IV. SIMULATION
Il existe un logiciel de simulation qui prend en charge les différents modèles de robots de la société. On peut ainsi faire manipuler plusieurs élèves en même temps sans avoir besoin de disposer de plusieurs robots.
Cette simulation a la possibilité d'utiliser des plans préalablement crées dans Mapper3Basic, ce qui permet d'apprécier les trajectoires du robot dans un environnement « accidenté ».
1) MAPPER3BASIC
(tm)
Le logiciel Mapper3Basic
(tm)
permet de créer des cartes en définissant des murs, des obstacles ainsi qu'un point de départ pour le robot.
Chargée par le logiciel de simulation, les différents éléments de la carte seront pris en compte dans les déplacements du robot.
Les cartes, générée en .map, peuvent également être exploitées dans une application client au travers de la classe ArMap de la librairie ARIA.
2) MOBILESIM
(tm)
MobileSim
(tm)
est un logiciel de simulation créé spécialement pour tester une application cliente avant de l'utiliser directement sur le robot.
A l'ouverture du simulateur, il nous est proposé différents modèles de robot. Dans notre cas, on choisira le modèle "peoplebot-sh". (En cas de problème avec ce modèle, le modèle p3dx, proche de celui de peoplebot, peut éventuellement être utilisé.)
Sur la même fenêtre, il est également possible - mais pas indispensable - de sélectionner une carte. Ceci permettra de représenter le robot à l'intérieur d'un plan comprenant murs et obstacles.
Pour ce faire, il faut choisir la carte désirée puis cliquer sur "Load Map".
Pour une simulation sans carte, cliquer sur "No Map".
Dans les 2 cas, la simulation se lance.
Navigation dans les dossier
Ajout ou suppression d'un dossier de travail
Sélection de la carte
Choix du modèle de robot
Lancement de la simulation avec ou sans carte
Une fois la simulation lancée, une application client peut alors s'y connecter par liaison
TCP/IP sur le port 8101. (Pour simuler un communication par liaison série, il faudra par conséquent utiliser un pont entre les protocoles RS233 et TCP/IP.)
Par ailleurs, la méthode openSimple() de la méthode ArTcpConnection tente par défaut de se connecter un simulateur situé sur la même machine.
Le robot simulé à l'écran se comporte exactement comme le robot réel, et dispose des même capteurs, comme notamment les sonars. Cependant, la plupart de périphériques (caméra, pince...) - à l'instar de certaines commandes - ne sont pas encore implémentés.
Si le simulateur reçoit une commande non implémentée ou un paquet destiné à un périphérique inconnu, un message d'alerte s'affiche.
Il est possible d'afficher temps réel les informations de position du robot.
Sont précisés :
–
–
– la distance parcourue ou position odométrique (abscisse, ordonnées, orientation) ; les indications de vitesse (vitesse de translation et de rotation) ; la position absolue (abscisse, ordonnées, orientation).
Comme le montre la capture d'écran ci-dessous, un plan peut être chargé par le simulateur, qui permet de visualiser ainsi la gestion des collisions par le robot.
On peut d'ailleurs visualiser la diffusion des rangées de sonar arrière et avant, représenté ici par les traits grisés.
Un clic droit sur le robot permet de modifier son orientation, un clic gauche de modifier son emplacement.La roulette de la souris permet d'effectuer un zoom avant ou arrière sur le robot.
Il est à noter que le déplacement à la souris modifie les valeurs de la valeur de position absolue, mais en aucune façon les valeurs odométriques.
Il est néanmoins possible de réinitialiser la position du robot allant dans File/Reset ou en faisant Ctrl-R.
