Avant toute utilisation, merci de lire et de comprendre le contenu du manuel d'instructions et de respecter l'ensemble des indications des étiquettes, les règles de sécurité de l'employeur ainsi que les fiches de données de sécurité (SDS).

1.2 Précautions de sécurité

Il incombe à l'utilisateur des équipements ESAB de prendre toutes les mesures nécessaires pour garantir la sécurité du personnel utilisant le système de soudage ou se trouvant à proximité. Les mesures de sécurité doivent répondre aux normes correspondant à ce type d'appareil. Le contenu de ces recommandations peut être considéré comme un complément aux règles de sécurité en vigueur sur le lieu de travail.

Toutes les opérations doivent être exécutées par du personnel spécialisé qui maîtrise le fonctionnement de l'équipement. Une utilisation incorrecte est susceptible de créer une situation anormale comportant un risque de blessure ou de dégât matériel.

Toute personne utilisant l'équipement devra bien connaître : ○ son utilisation ○ l'emplacement de l'arrêt d'urgence ○ son fonctionnement ○ les règles de sécurité en vigueur ○ les procédés de soudage, de découpe et autres opérations applicables à l'équipement L'opérateur doit s'assurer des points suivants : ○ que personne ne se trouve dans la zone de travail au moment de la mise en service de l'équipement ; ○ que toutes les personnes à proximité de l'arc sont protégées dès l'amorçage de l'arc ou l'actionnement de l'équipement.

Le poste de travail doit être : ○ adapté aux besoins, ○ à l'abri des courants d'air.

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1 SÉCURITÉ 4.

Équipement de protection : ○ Veillez à toujours porter l'équipement de protection recommandé, à savoir, des lunettes, des vêtements ignifuges et des gants.

○ Ne portez pas de vêtements trop larges ni de ceinture, de bracelet, etc. pouvant s'accrocher en cours d'opération ou occasionner des brûlures.

Mesures de précaution : ○ Vérifiez que les câbles sont bien raccordés ; ○ Seul un électricien qualifié

est habilité à intervenir sur les équipements haute tension

; ○ Un équipement de lutte contre l'incendie doit se trouver à proximité et être clairement signalé ; ○ N'effectuez

pas

de graissage ou d'entretien pendant le soudage.

AVERTISSEMENT !

Le soudage à l'arc et la découpe sont sources de danger pour vous-même et votre entourage. Prenez les précautions nécessaires pendant le soudage et la découpe.

DÉCHARGE ÉLECTRIQUE - Danger de mort

• Installer l'équipement et assurer sa mise à la terre conformément au manuel d'instructions.

• Ne pas toucher des électrodes ou des pièces électriques sous tension à main nue ou avec des gants ou des vêtements humides.

• Portez une tenue isolante et isolez la zone de travail.

• Assurez-vous de travailler dans une position sûre.

CHAMPS ÉLECTRIQUES ET MAGNÉTIQUES - Nocifs

• Les soudeurs équipés de stimulateurs cardiaques doivent consulter leur médecin avant d'effectuer le soudage. Les CEM peuvent interférer avec certains stimulateurs cardiaques.

• L'exposition aux CEM peut avoir d'autres effets inconnus sur la santé.

• Les soudeurs doivent suivre la procédure suivante pour minimiser l'exposition aux CEM : ○ Acheminez l'électrode et les câbles de travail du même côté de votre corps. Sécurisez-les avec du ruban adhésif, si possible. Ne vous placez pas entre la torche et les câbles de travail. N'enroulez jamais la torche ou le câble de travail autour de votre corps. Maintenez la source d'alimentation de soudage et les câbles le plus à l'écart possible de votre corps.

○ Connectez le câble de travail à la pièce à souder, aussi près que possible de la zone à souder.

FUMÉES ET GAZ - Nocifs

• Éloigner le visage des fumées de soudage.

• Installer un système de ventilation ou d'évacuation au niveau de l'arc, ou les deux, pour évacuer les émanations et les gaz de la zone respirable et de la zone de travail en général.

RAYONS DE L'ARC – Danger pour les yeux et la peau.

• Protégez-vos yeux et votre peau. Utiliser un écran de soudeur et des verres filtrants appropriés et porter des vêtements de protection.

• Protéger les personnes voisines des effets dangereux de l’arc par des rideaux ou des écrans protecteurs.

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1 SÉCURITÉ

BRUIT - Le niveau élevé de bruit peut altérer les facultés auditives.

Utilisez une protection d'oreilles ou toute protection auditive similaire.

PIÈCES MOBILES - peuvent provoquer des blessures

• Maintenez tous les panneaux, portes et caches fermés et fermement en place. Assurez-vous que seules des personnes qualifiées déposent les caches en vue de la maintenance et du dépannage, si nécessaire.

Reposez les panneaux ou les caches et fermez les portes une fois l'entretien terminé et avant de démarrer le moteur.

• Arrêtez le moteur avant d'installer ou de brancher l'unité.

• Maintenez les mains, cheveux, vêtements amples et outils à l'écart des pièces mobiles.

RISQUE D'INCENDIE

• Les étincelles peuvent provoquer un incendie. S'assurer qu'il n'y a pas de matières inflammables à proximité.

• N'utilisez pas sur réservoirs fermés.

EN CAS DE DYSFONCTIONNEMENT - Faites appel à un technicien qualifié.

PROTÉGEZ-VOUS ET PROTÉGEZ VOTRE ENTOURAGE !

ATTENTION !

Ce produit est exclusivement destiné au soudage à l'arc et aux techniques connexes.

ATTENTION !

Les équipements de classe A ne sont pas conçus pour un usage résidentiel avec une alimentation secteur à basse tension. Dans ces lieux, garantir la compatibilité électromagnétique des équipements de classe A devient difficile, dû à des perturbations par conduction et par rayonnement.

REMARQUE !

Jetez l'équipement électronique dans les centres de recyclage agréés !

Conformément à la Directive européenne 2012/19/EC relative aux déchets d'équipements électriques et électroniques et à sa transposition dans la législation nationale en vigueur, les équipements électriques et/ou électroniques parvenus en fin de vie doivent être confiés à un centre de recyclage agréé.

En tant que responsable de l'équipement, il est de votre responsabilité d'obtenir les informations nécessaires sur les centres de recyclage agréés.

Pour plus d'informations, contactez votre fournisseur ESAB le plus proche.

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1 SÉCURITÉ

ESAB propose à la vente toute une gamme d'accessoires de soudage et d'équipements de protection personnelle. Pour obtenir des informations sur les commandes, merci de contacter votre distributeur ESAB ou de consulter notre site Web.

1.3 Sécurité générale

Cette machine est conforme à toutes les dispositions pertinentes de la directive relative aux machines.

2006/42/CE

Cette machine satisfait également à toutes les dispositions pertinentes de la directive

2004/108/CE

relative à la compatibilité électromagnétique (CEM).

La « Déclaration de conformité CE » livrée avec cette machine, de même que le marquage CE auquel elle donne droit, ne sont valides que si cette machine est installée conformément aux instructions d'installation du présent manuel.

YASKAWA Nordic AB ne saurait être tenue responsable des erreurs ou risques pour la sécurité susceptibles d'affecter le matériel connecté à la machine et/ou installé dans la machine, ni des erreurs ou risques pour la sécurité susceptibles d'affecter la machine par l'intermédiaire du matériel connecté à la machine et/ou installé dans la machine.

1.3.1 Conformité aux normes

Cette machine est conçue et fabriquée conformément à toutes les dispositions pertinentes des normes harmonisées suivantes : • EN 349:1993 + A1:2008 Sécurité des machines – Écartements minimaux pour éviter les risques d'écrasement de parties du corps humain • EN 574:1996 + A1:2008 Sécurité des machines – Dispositifs de commande bimanuelle – Aspects fonctionnels – Principes de conception • EN 953:1997 + A1:2009 Sécurité des machines – Protecteurs – Prescriptions générales pour la conception et la construction des protecteurs fixes et mobiles • EN ISO 13849-1:2008 Sécurité des machines – Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité – Partie 1 : Principes généraux de conception • EN ISO 13849-2:2012 Sécurité des machines – Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité – Partie 2 : Validation • EN ISO 13855:2010 Sécurité des machines – Positionnement des moyens de protection par rapport à la vitesse d'approche des parties du corps • EN 1037:1995 + A1:2008 Sécurité des machines – Prévention de la mise en marche intempestive • EN ISO 10218-1:2011 Robots et dispositifs robotiques – Exigences de sécurité pour les robots industriels – Partie 1 : Robots • EN ISO 10218-2:2011 Robots et dispositifs robotiques – Exigences de sécurité pour les robots industriels – Partie 2 : Systèmes robots et intégration • EN ISO 12100:2010 Sécurité des machines – Principes généraux de conception – Appréciation du risque et réduction du risque • EN ISO 13850:2008 Sécurité des machines – Arrêt d'urgence – Principes de conception • EN ISO 13857:2008 Sécurité des machines – Distances de sécurité empêchant les membres supérieurs et inférieurs d'atteindre les zones dangereuses • EN 60204-1:2006 + A1:2009 Sécurité des machines – Équipement électrique des machines – Partie 1 : Règles générales • EN 61000-6-2:2005 + AC:2005 Compatibilité électromagnétique (CEM) – Partie 6-2 : Normes génériques – Immunité pour les environnements industriels • EN 61000-6-4:2007 + A1:2011 Compatibilité électromagnétique (CEM) – Partie 6-4 : Normes génériques – Norme sur l'émission pour les environnements industriels 0463 623 001

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1 SÉCURITÉ

1.3.2 Exigences relatives au personnel d'exploitation

Seules des personnes spécialement formées peuvent utiliser la machine.

Généralités

Le personnel d'exploitation ne doit pas être sous l'emprise de l'alcool, de stupéfiants ou de substances produisant des effets similaires. Le personnel d'exploitation doit avoir un champ de vision dégagé (sans gêne) et ne doit en aucun cas être limité par des facteurs de risque.

Le personnel d'exploitation doit être en bonne santé pour utiliser le système/les composants (une attention toute particulière doit être accordée aux dispositifs d'assistance médicale tels que les stimulateurs cardiaques, par exemple).

Personnel qualifié

Les personnes chargées de la mise en service, de l'exploitation, de la maintenance et des réparations du système/des composants doivent bien connaître ce système et ces composants et avoir suivi la formation correspondante. Ces personnes doivent avoir lu et compris les manuels d'utilisation. En outre, elles doivent être formées et capables d'éviter tout risque résiduel pour eux-mêmes comme pour autrui lorsqu'elles travaillent sur le système/les composants, ou de réduire ces risques autant que possible. Pour assurer un niveau de qualification constant, les consignes de sécurité doivent être répétées au moins une fois par an.

1.3.3 Équipement de protection individuelle

AVERTISSEMENT !

Utiliser un équipement de protection individuelle (EPI) adapté au type d'intervention à réaliser (chaussures de sécurité, casque, lunettes, protections auditives et gants) pour réduire le risque de blessures.

AVERTISSEMENT !

Utiliser des protections auditives pour réduire le niveau sonore de la machine en fonctionnement.

1.4 Sûreté de l'installation

AVERTISSEMENT !

• Installer les moyens de protection.

Le non-respect de cet avertissement peut provoquer des blessures et endommager l'équipement.

• Ne pas démarrer ou mettre sous tension la machine tant qu'elle n'est pas correctement fixée.

La machine peut se renverser et provoquer des blessures ou endommager l'équipement.

• Ne pas installer ou utiliser une machine endommagée ou incomplète (pièces manquantes).

Le non-respect de cette mise en garde peut provoquer des blessures et endommager l'équipement.

• Ne pas démarrer ou mettre sous tension la machine tant que le système d'évacuation n'est pas connecté.

Les gaz d'échappement présents dans les ateliers constituent un danger pour la santé.

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1 SÉCURITÉ

REMARQUE !

Important

Installer la machine en l'incorporant dans une installation conforme aux dispositions de la directive 2006/42/CE relative aux machines.

Le non-respect de cet avertissement peut provoquer des blessures et endommager l'équipement.

À lire

Lors de l'installation, il est nécessaire de respecter les exigences liées aux conditions environnementales. Voir la section

4.2 Montage

Installation du dispositif de sécurité 1.4.1

Pour une sécurité garantie, installer le dispositif de sécurité. Il évite au personnel de se blesser accidentellement et empêche d'endommager l'équipement. Les informations qui suivent sont fournies à titre indicatif.

Responsabilité quant à l'utilisation d'un dispositif de sécurité (EN ISO 10218-2:2011)

L'utilisateur d'une machine ou d'un système complet doit s'assurer que le dispositif de sécurité est prévu et utilisé conformément aux articles 5, 6 et 7 de la norme EN ISO 10218-2:2011 Robots et dispositifs robotiques – Exigences de sécurité pour les robots industriels – Partie 2 : Systèmes robots et intégration. Les moyens et le degré de protection, y compris les redondances, doivent être parfaitement adaptés au type de danger et à la gravité du risque que présente le système de la machine dans le cadre de son application. Le dispositif de sécurité peut inclure, sans s'y limiter, des dispositifs de protection, des écrans, des barrières de sécurité, des dispositifs de sécurisation complète, des barrières de signalisation et des signaux d'avertissement.

1.5 Sécurité du câblage

AVERTISSEMENT !

Avant de réaliser le câblage, couper l'alimentation principale et installer un panneau d'avertissement (par exemple, NE PAS METTRE SOUS TENSION). Le non-respect de cet avertissement peut entraîner des risques d'incendie et de choc électrique.

AVERTISSEMENT !

Seul le personnel autorisé ou agréé peut réaliser le câblage. Le non-respect de cette mise en garde peut entraîner des risques d'incendie et de choc électrique.

Important

La liaison équipotentielle et la mise à la terre de protection ne doivent pas entrer en contact.

La liaison équipotentielle et la mise à la terre de protection sont deux circuits distincts.

1.5.1 Mise à la terre de protection

AVERTISSEMENT !

La mise à la terre de protection doit répondre à la norme EN 60204-1. Le non-respect de cet avertissement peut entraîner de graves incidents.

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1 SÉCURITÉ

1.5.2 Liaison équipotentielle

Le fil utilisé doit être conforme à la norme EN 60204-1. Pour la liaison équipotentielle, connecter le fil directement au châssis de la machine.

REMARQUE !

Ne jamais utiliser cette ligne avec d'autres lignes de terre ou électrodes de masse pour d'autres appareils électriques, motorisés, de soudage, etc.

1.6 Extraction d'une personne enfermée dans ou par la machine

À lire

Pour savoir comment libérer une personne emprisonnée dans ou par la machine, voir la section

5.3 Extraction de personnes enfermées dans le système XCellerator

1.7 Mise hors service, entreposage et mise au rebut

La machine doit être mise hors service conformément à toutes les normes locales et nationales en vigueur au moment de la mise hors service. La machine doit être mise hors service, stockée et éliminée conformément aux lois, règlements et normes nationaux en vigueur.

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- 11 -

1 SÉCURITÉ

1.8 Dispositif de sécurité

Réarmement de l'arrêt d'urgence « MACHINE EN MARCHE » Alimentation en air et alimentation de sécurité Interrupteur principal de l'armoire de commande Arrêt d’urgence Robinet d'arrêt d'air 5.

Porte 6.

Réarmement de l'arrêt de sécurité 7.

Panneau de commande

1.9 Sécurité

La machine est conçue pour le soudage à l'arc et doit être utilisée avec une station de fixation.

Seul le personnel disposant des connaissances et des compétences suffisantes peut utiliser la machine.

Personne n'est autorisé à rester à l'intérieur du dispositif de sécurité lorsque la machine est en marche.

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- 12 -

1 SÉCURITÉ

1.9.1 Fabricant

Adresse : Tél. : Fax : Type de machine : N° de machine : Année de fabrication : YASKAWA Nordic AB P.O. Box 504 SE-385 25 Torsås Verkstadsgatan 2 +46 480 417 800 +46 486 414 10 Voir indication sur la machine Voir indication sur la machine Voir indication sur la machine

Réglementation en matière de santé et de sécurité 1.9.2

Toute machine peut être dangereuse si elle n'est pas utilisée correctement. Par conséquent, il est indispensable que tous les utilisateurs de la machine lisent, comprennent et observent l'intégralité des consignes et avertissements de sécurité suivants. Relire les instructions à intervalles réguliers.

L'ensemble des consignes de sécurité a été observé pour la fabrication de cet équipement.

Tous les risques ne peuvent cependant être exclus car le fonctionnement de la machine s'en trouverait perturbé.

L'équipement a été entièrement assemblé et testé par le personnel de Yaskawa Nordic AB.

Un équipement correctement installé et connecté doit fonctionner normalement. Dans le cas peu probable d'un mauvais fonctionnement, contacter ESAB avant de tenter de modifier la machine.

Toujours suivre les mesures de sécurité de base pour réduire le risque d'incendie, de choc électrique et de blessure.

AVERTISSEMENT !

Observer et suivre la réglementation locale en vigueur en matière de sécurité.

Les personnes non autorisées ne peuvent pas faire utiliser la machine.

Ne pas laisser la machine sans surveillance pendant le fonctionnement. S'assurer que tous les utilisateurs de la machine ont bien lu et compris les informations contenues dans ce document.

Trois facteurs interviennent dans la sécurité d'utilisation de la machine :

• l'opérateur ; • la machine ; • l'utilisation de la machine.

Opérateur

L'opérateur doit être en bonne condition physique et ne doit pas être sous l'emprise de substances susceptibles d'altérer sa vision, sa précision ou son jugement. Ne pas utiliser la machine en cas de fatigue, au risque d'en perdre le contrôle. Rester vigilant en toutes circonstances.

Travailler sur une machine peut s'avérer difficile, d'autant plus si l'opérateur souffre d'une maladie susceptible d'être exacerbée par des travaux pénibles. Consulter un médecin avant d'utiliser le système.

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1 SÉCURITÉ

Tenue de travail

Les vêtements doivent être résistants et bien ajustés tout en garantissant une liberté de mouvement totale. Ne pas porter vêtements amples, manches ou manchettes amples, écharpes ou foulards, colliers, bagues ou toute autre pièce susceptible de se coincer dans la machine. Les cheveux longs doivent être attachés.

Il est important de porter de bonnes chaussures pour des raisons de sécurité. Porter des chaussures semi-montantes résistantes à semelle antidérapante. Il est recommandé de porter des chaussures de sécurité semi-montantes à embout d'acier.

1.9.3 Informations de sécurité liées à l'arc

Bruit AVERTISSEMENT !

Le bruit généré par le processus de soudage peut dépasser les limites fixées.

Le bruit généré par l'arc peut atteindre des niveaux élevés. Une exposition prolongée peut causer des lésions auditives. Toujours porter des protections auditives.

Yaskawa Nordic AB a mesuré le bruit aérien émis conformément à la directive relative aux machines.

Opération Veille < 85 dB(A) < 70 dB(A)

Éblouissement AVERTISSEMENT !

La lumière générée par l'arc se compose de rayons IR et UV. L'exposition aux rayons IR et UV provoque des lésions oculaires et cutanées. Plus l'arc est proche, plus l'effet du rayonnement est intense.

Utiliser des masques et des rideaux de protection pour filtrer les rayons. Pour étudier l'arc, toujours porter un masque de soudage offrant une protection suffisante et des vêtements résistants pour protéger la peau nue.

Risques liés à la chaleur et au feu ATTENTION !

Le soudage à l'arc entraîne la projection de particules incandescentes. Toujours porter des gants de protection pour manipuler la pièce à souder.

Vérifier l'état de l'extincteur à intervalles réguliers.

Utiliser l'extincteur adapté à chaque type de feu : textiles, liquides inflammables, matériel électrique.

Ne pas stocker de matières ou liquides inflammables à proximité de la machine.

Émission de gaz

Cette machine n'émet aucun gaz. Les gaz émis par la machine sont dus au processus de soudage et générés par le gaz protecteur, le fil et le matériau utilisés.

Il incombe au client d'évacuer les gaz éventuels.

Pollution de l'air

L'arc produit de la fumée et génère des émanations. Éviter de s'exposer aux émanations générées par l'échauffement du matériau. Appliquer une aspiration suffisamment puissante 0463 623 001

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1 SÉCURITÉ pour évacuer les émanations ; porter un masque de protection pour travailler à proximité de l'arc.

Les matériaux contenant du plomb, du cadmium, du zinc, du chrome, du nickel, du mercure et/ou du béryllium peuvent générer des émanations dangereuses dans des quantités nocives.

Sécurité de la machine

La machine a été testée comme une unité distincte par le personnel de Yaskawa Nordic AB, conformément aux exigences essentielles de santé et de sécurité.

Signalisation d'avertissement

Le symbole suivant est apposé sur la machine et les mesures de précaution nécessaires doivent être prises. Pour connaître son emplacement, voir la figure à la section

5.1 Mesures à prendre avant de démarrer

AVERTISSEMENT !

L'équipement contient des pièces sous haute tension qui présentent un risque de choc électrique pouvant entraîner des blessures graves, voire la mort.

1.9.4 Maintenance

Ne jamais modifier une machine Yaskawa Nordic AB, de quelque manière que ce soit.

Utiliser des pièces de rechange obtenues auprès de Yaskawa Nordic AB ou d'un fournisseur expressément autorisé par Yaskawa Nordic AB dans la machine. L'utilisation de pièces provenant d'autres fournisseurs risque de compromettre la sécurité et le fonctionnement de la machine.

Les documents fournis décrivent les interventions de maintenance recommandées.

AVERTISSEMENT !

Ne pas nettoyer, lubrifier ou régler la machine lorsqu'elle est en marche. Étendre d'abord l'alimentation principale.

REMARQUE !

Rester vigilant en toutes circonstances. C'est le meilleur moyen d'éviter les accidents.

1.9.5 Garantie

Lire attentivement le présent mode d'emploi dès sa réception et exiger que les opérateurs de cette machine en fassent de même. Il a été élaboré pour assurer la sécurité de chacun !

Ce document contient des instructions relatives au fonctionnement et à la sécurité de la machine Yaskawa Nordic AB.

Cette machine offre une grande capacité de production. Par conséquent, des règles de sécurité strictes doivent être observées pour réduire le risque d'accidents et de blessures.

Toute négligence ou utilisation inappropriée de la machine peut être à l'origine d'accidents graves, voire mortels. Suivre les directives et consignes de sécurité indiquées dans ce manuel pour éviter toute perturbation inutile.

Pour que la machine fonctionne correctement, l'opérateur doit suivre les informations et instructions fournies dans les manuels d'utilisation.

Yaskawa Nordic AB offre une garantie pour la machine. Cette garantie est valide conformément aux termes du contrat conclu, et court à compter du jour de l'installation. Cette 0463 623 001

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1 SÉCURITÉ garantie est valide uniquement si seules des pièces de rechange d'origine obtenues auprès de Yaskawa Nordic AB sont utilisées.

Pour commander les bonnes pièces de rechange rapidement, fournir les renseignements suivants : • type de machine ; • n° de machine ; • référence ; • nombre de pièces ; • informations relatives à la tension, le cas échéant.

Voir le chapitre

8 Commande de pièces de rechange

et la section Équipement en option.

Seul le personnel spécialement formé peut modifier les fonctions du robot afin de ne pas endommager la machine.

1.9.6 Installation

Consulter les manuels d'installation et les manuels d'entretien de chaque machine et unité inclus dans les documents fournis. Voir également le chapitre

4 Installation

Une fois l'installation terminée, un contrôle complet de toutes les fonctions de sécurité est nécessaire.

Système pneumatique

Prendre les mesures de précaution nécessaires pour brancher le système pneumatique à la source d'alimentation principale car les vannes, bouteilles et outils peuvent effectuer des mouvements inattendus.

1.9.7 Mode manuel

La réinitialisation d'un robot est un processus qui exige la plus grande précision. En cas de doute, demander à un membre du personnel ou un agent qualifié.

AVERTISSEMENT !

Faire preuve de la plus grande prudence lorsque la machine fonctionne en mode TEST. La non-réalisation d'une étape du programme ou la modification des réglages des signaux d'entrée/de sortie du robot peut désactiver la fonction de verrouillage (fixations et positionneur instables, par exemple), provoquer la libération de la station de fixation ou entraîner la perte des réglages. Cette situation peut gravement endommager la machine et entraîner des blessures.

Si la position physique du robot est différente de celle indiquée à l'étape du programme, le robot tourne à grande vitesse à l'endroit le plus proche de la position suivante, quand le mode LECTURE – DÉPART est sélectionné.

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2 INTRODUCTION

2 INTRODUCTION 2.1

Utilisation prévue

XCellerator est conçu pour être équipé de fixations et pour être intégré à la machine commandée par un système de commande de robot. La machine est conçue pour aider les robots de soudage en déplaçant les pièces.

2.2 Équipement

XCellerator est fourni avec les éléments suivants : • Base XCellerator • Positionneur avec deux stations • Kit de roues • Robot industriel MOTOMAN-MA1440 (XC1300) MA2010 (XC2000) • Kit de montage pour l'unité de commande du robot • Jeu de câbles pour relier l'unité de commande du robot et le positionneur • Manuel d'instructions • Déclaration de conformité

Pièces principales

• Boîtier • Plateau tournant • Robot MA1440 uniquement pour (XC1300) • Robot MA2010 uniquement pour (XC2000) Les positionneurs peuvent être installés à différentes distances entre les disques de fixation.

Équipement en option

• Équipement de soudage pour soudage MIG/MAG • Dispositif de transfert de produit (signal, air, courant) pour le positionneur • Plateau fixe ou positionneur à 3 axes (selon le type et la conception choisis) • Porte intérieure et armoire située du côté opposé (gauche ou droite) • MotoWeb pour le contrôle et l'administration à distance • MotoSim avec simulation cinématique • Feu de balisage • Kit de pieds pour la machine • Unité de transmission d'air et des signaux pour modules HM/TM • Alimentation supplémentaire pour modules HM/TM • Support de mise à niveau pour modules HM/TM 0463 623 001

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3 CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUES

3 3.1

CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUES Spécifications fonctionnelles

Version

XC1300 XC2000

3.1.1 Paramétrage

Remarque

L=1300 L=2000

REMARQUE !

Les paramètres du positionneur étant sujets à modification, ils ne sont pas indiqués dans les manuels. Voir la référence du positionneur pour connaître le bon document MMS.

3.1.2 Position

Précision de la position de répétition : ± 0,1 mm

3.2 Caractéristiques techniques

Charge et capacité maximum

Couple dynamique Couple statique Charge utile max.

Décalage max.

Puissance moteur Rapport de démultiplication Rapport de démultiplication global

Axe de rotation central XC1300/XC2000

1772 Nm 1417 Nm 3,0 kW 119 :1 119 :1

Axe de basculement XC1300/XC2000

1177 Nm 941 Nm 500 kg 0,15 m 1,3 kW 165 :1 165 :1 Rendement Vitesse nominale Vitesse max.

Température Humidité

0,82 12,6 tr/min 16,8 tr/min 0 à +40 °C* 0,81 9,0 tr/min 23,5 tr/min 20 à 80 % HR à température constante**

Vibrations à l'accélération

Pression de travail Pression minimale 4,9 m/s 2 (0,5 G) ou moins

Alimentation secteur

Voir les exigences relatives au système de commande du robot dans le mode d'emploi/manuel d'installation correspondant.

Spécifications du système

pneumatique

à air comprimé (en option) 0,6 MPa 0,5 MPa Qualité Conforme à la norme ISO 8573-1, classes 5, 4, 3

Capacité de soudage

standard (balai de carbone unique standard) 0463 623 001

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3 CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUES Fonctionnement continu 100 % 350A Fonctionnement continu 60 % 460A * Cette option est uniquement disponible sur le modèle XC2000.

** Les conditions ambiantes sont des règles générales à respecter si aucun équipement spécifique (kit IP, par exemple) ne supporte des conditions ou milieux extrêmes particuliers.

• Sans gaz corrosif, liquide ni gaz explosif • Sans exposition à l'eau ni à l'huile • Sans exposition anormale à la poussière • Sans bruit électrique excessif (plasma) • Montage en intérieur

2 positions de rotation, 2 positions de basculement avec axe central pour plateau tournant

Couple dynamique Couple statique Charge utile max.

Décalage max.

Puissance moteur Rapport d'engrenage Rapport de démultiplication Rapport de démultiplication global Rendement Vitesse nominale Vitesse max.

Axe de rotation

907 Nm 726 Nm 500 kg 0,145 m 1,3 kW 90/40 59 :1 132,75 :1 0,7 11,3 tr/min 30 tr/min

Axe de basculement

1612 Nm 1330 Nm 500 kg 0,270 m 2,0 kW 171 :1 171 :1 0,82 10,6 tr/min 23,4 tr/min Pour un fonctionnement durable et sûr et pour assurer la précision du positionnement du positionneur, la machine ne doit pas être surchargée. Respecter la réglementation.

3.3 Calcul du décalage

Calcul du décalage

(Couple statique max. de l'axe

en Nm

) -------------------------------------------- (

Charge utile max.

en kg

× 9,81) =

Décalage max. de l'axe

en m

Décalage x maximum de l'axe de rotation HM-500D

Couple statique maximum de l'axe de rotation = 941 Nm.

Charge utile maximum de 500 kg (fixations incluses).

Décalage maximum par rapport au centre de l'axe de rotation à 500 kg = 191 mm.

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3 CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUES

Décalage x maximum de l'axe de rotation V2TR-500D5

Couple statique maximum de l'axe de rotation = 726 Nm.

Charge utile maximum de 500 kg (fixations incluses).

Décalage maximum par rapport au centre de l'axe de rotation à 500 kg = 145 mm.

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4 INSTALLATION

4 4.1

INSTALLATION Instructions pour soulever l'appareil

À lire

Lire attentivement le contenu du chapitre

1 Sécurité

machine.

avant de manipuler la

4.1.1

AVERTISSEMENT !

Seuls le personnel autorisé peut utiliser le pont roulant et le chariot élévateur. Pour manipuler le positionneur : • Ne placer aucune partie du corps sous une machine en suspension.

• Ne pas déplacer la machine au-dessus du corps d'autrui.

Une mauvaise manipulation peut provoquer de graves blessures.

Utilisation d'un chariot élévateur

ATTENTION !

Transporter la machine avec précaution, les parois latérales s'abîment facilement.

REMARQUE !

Le système XCellerator ne peut être soulevé par un pont roulant.

Pour soulever la machine, utiliser un chariot élévateur en écartant les fourches au maximum.

Insérer les fourches dans les ouvertures prévues à cet effet et soulever la machine comme sur l'illustration de la section Instructions pour soulever l'appareil. Fixer correctement la machine et l'acheminer lentement en prenant toutes les précautions qui s'imposent pour éviter qu'elle ne glisse ou ne bascule.

Grâce au kit de roues fourni, la machine peut être transportée à l'aide d'un transpalette manuel d'une capacité de levage de 4 tonnes.

0463 623 001

- 21 -

4 INSTALLATION A.

Points de fixation M20 pendant le transport Points de fixation M16 pendant le transport Plaque de transport D.

Poutre en bois Porte/cache en Plexiglas La machine est fournie avec des plaques de transport la protéger pendant le transport.

et une poutre en bois

destinées à Utiliser les points de fixation

pour fixer la machine pendant le transport et s'assurer que les portes/caches en Plexiglas

sont maintenus à l'écart des dispositifs de transport qui les entourent. Ne pas utiliser les points de fixation pour le levage.

4.2 Montage

À lire

Lire attentivement le contenu du chapitre

1 Sécurité

machine.

avant de manipuler la

REMARQUE !

Tenir compte des valeurs indiquées dans le tableau Charge et capacité maximum du chapitre « CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUES » pour assembler et monter le positionneur.

Monter la base XCellerator sur un socle ou un support suffisamment solide pour soutenir la cellule et résister aux forces de répulsion maximales atteintes pendant l'accélération et la décélération.

Pour mettre en place une base solide, puis les boulons d'ancrage (ou équivalent), suivre les normes harmonisées de la directive 89/106/CEE du Conseil (produits de construction) et, si nécessaire, l'agrément technique européen (ATE) spécifique aux produits de construction (par exemple, pour connaître l'épaisseur et la qualité de béton appropriées ou la profondeur des boulons d'ancrage).

0463 623 001

- 22 -

4 INSTALLATION

4.2.1 Installation primaire

Retirer les deux plaques de transport

transport pour protéger la machine.

et la poutre en bois

utilisées pendant le S'assurer que la surface du socle ou du support est plane et de niveau. Si nécessaire, meuler les défauts pour aplanir la surface.

REMARQUE !

Il est important de placer des rondelles de calage sous les vis de réglage.

S'assurer que la surface du socle ou du support est plane et de niveau. Si nécessaire, meuler les défauts pour aplanir la surface. Placer des rondelles de calage sous les vis de réglage.

Rondelle de calage

Vis de réglage Plaque de base du positionneur Rondelle de calage

Encombrement

Socle ou support Boulon d'ancrage Distance recommandée, environ 25 mm

XC1300

0463 623 001

XC2000

- 23 -

4 INSTALLATION A.

Roue Roue pivotante C.

Rondelle de calage

Encombrement

Positionner la machine à son emplacement définitif. Utiliser les rondelles de calage (point C sur l'illustration ci-dessus).

REMARQUE !

Prévoir une distance de 800 mm entre les cellules pour le modèle XC2000.

0463 623 001

- 24 -

4 INSTALLATION

Figure 1. Panneaux latéraux du modèle XC2000, version 0459990670

Panneau latéral droit Panneau latéral gauche Support arrondi Couvercle supérieur E.

Support arrondi Plaque angulaire Support arrondi Support arrondi Remonter les panneaux latéraux A et B sur le modèle XC2000, version 0459990670, s'ils ont été retirés pendant le transport pour placer la cellule dans un conteneur.

• Fixer les supports arrondis C, E, G et H à l'aide de 6 vis M10.

• Fixer le couvercle supérieur D à l'aide de 5 vis M6.

• Fixer la plaque angulaire F à l'aide de 5 vis M6.

Mettre la machine de niveau au moyen des 4 vis de réglage et des rondelles de calage.

0463 623 001

- 25 -

4 INSTALLATION Vérifier qu'une distance de 3 mm sépare les capteurs

du dispositif antiéblouissant

. Dans le cas contraire, desserrer les boulons et ajuster en conséquence.

ATTENTION !

Les capteurs risquent d'être endommagés si la distance est inférieure à 3 mm.

4.2.2 Ancrage

Fixer la plaque de base au sol en serrant les boulons d'ancrage.

0463 623 001

- 26 -

4 INSTALLATION

4.2.3 Connexion du système d'évacuation

Dimensions du conduit d'évacuation

Fixer les conduits d'évacuation A sur les hottes d'aspiration.

ATTENTION !

Ne pas mettre la machine en service si elle n'est pas connectée à un système d'évacuation.

REMARQUE !

Utiliser un flexible ou un conduit amovible pour connecter le dispositif d'évacuation aux hottes d'aspiration afin de pouvoir retirer les hottes à des fins de maintenance.

4.2.4 Connexion

Pour réaliser le câblage électrique, voir la section «

1.5 Sécurité du câblage

» au chapitre Sécurité.

Sortie 230 V CA en option Sortie 400V CA en option C.

Robot Générateur 0463 623 001 E.

Alimentation principale 400 V CA, N, P Entrée du raccord pneumatique Air 1/2 po min.1 000 l/min à 6 bar Sortie du raccord pneumatique

- 27 -

4 INSTALLATION Brancher les raccords pneumatiques A à une prise du bâtiment.

4.2.5 Montage de l'équipement en option

Dimension (résistance 12.9)

M10 M12 M14 M16 M18 M20

4.3

REMARQUE !

Toutes les vis d'assemblage doivent présenter une classe de résistance d'au moins 12.9 et une longueur filetée minimum de 1,5 × D, où D représente le diamètre du filetage.

Couple de serrage (Nm)

79 136 217 333 463 649

Câblage

4.3.1

À lire

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1 Sécurité

la machine.

avant de manipuler

Connexion au système de commande du robot

AVERTISSEMENT !

• Installer tous les câbles électriques reliés au positionneur, au système de commande, à l'équipement de soudage, etc. de sorte que personne ne puisse trébucher ou marcher sur les câbles.

• Ne poser aucun objet directement sur les câbles.

• Ne pas placer les câbles le long des câbles d'alimentation, ni sous le générateur de soudage.

Le positionneur est contrôlé depuis le système de commande du robot et depuis le panneau de commande.

L'installation du système de commande du robot et son raccordement requièrent l'installation de matériel et de logiciel. Seuls des techniciens ESAB peuvent effectuer ces opérations. Si le positionneur est livré avec un robot, l'installation a déjà été réalisée en usine par ESAB. S'il est livré avec d'autres équipements, voir les schémas des branchements électriques correspondants inclus dans les documents de commande :

Armoire du système de commande

0463 623 001

- 28 -

4 INSTALLATION +AK1 Armoire du système de commande principal +AK10 Armoire du système de commande de sécurité A X1 X2

Connexions du module HM-500D

Alimentation Câble W1 de l'encodeur du robot Câble W2 du moteur du robot

Connecteur

Signal d'asservissement externe Servomoteur et servofrein externes

Modèle

HM-500D HM-500D

N° schéma Position des connexions sur l'illustration du MotoMount HM-500D

348522-xx 348524-xx « -xx » représente une certaine longueur de câble.

Connexions du V2TR-500D5

A B 0463 623 001

- 29 -

4 INSTALLATION

Connecteur N° schéma

Signal d'asservissement externe Servomoteur et servofrein externes 348522-xx 348524-xx « -xx » représente une certaine longueur de câble.

Position des connexions sur l'illustration du V2TR-500D5

A B 0463 623 001

- 30 -

4 INSTALLATION

4.4 Éléments de sécurité

Capteur de sécurité sans contact Eden mâle 0459990679 Capteur de sécurité sans contact Eden femelle 0459990680 C.

Capteur de sécurité inductif IFM GG712S Pour répondre aux exigences de sécurité, la porte ne doit pouvoir s'ouvrir que si l'un des deux capteurs de sécurité (C) est activé et que l'autre capteur est désactivé.

4.5 Avant le premier démarrage

À lire

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1 Sécurité

la machine.

avant de manipuler

AVERTISSEMENT !

Vérifier toutes les fonctions de sécurité avant le premier démarrage : arrêt d'urgence, interrupteurs de sécurité, faisceaux lumineux, etc. Le non-respect de cet avertissement peut provoquer de graves blessures.

AVERTISSEMENT !

Ne jamais rester à l'intérieur du dispositif de sécurité pendant le fonctionnement.

0463 623 001

- 31 -

4 INSTALLATION

ATTENTION !

Pendant le fonctionnement, vérifier que rien d'anormal ne se produit (vibrations, bruit inhabituel, etc.). Si quelque chose semble anormal, arrêter immédiatement la machine en appuyant sur le bouton d'ARRÊT D'URGENCE et contacter ESAB.

4.5.1 Paramétrage

Seul le personnel autorisé peut paramétrer le positionneur en usine ou sur le site d'installation.

4.5.2 Test initial

REMARQUE !

Pour plus d'informations sur le test initial et l'examen du positionneur, ainsi que sur les dispositifs de protection dont il dispose, voir les instructions d'utilisation relatives à l'intégration complète.

4.6 Conditions ambiantes

Température Humidité Vibrations à l'accélération Autres 0 à 40°C 20 à 80 % HR à température constante 4,9 m/s 2 (0,5 G) ou moins Sans gaz corrosif, liquide ni gaz explosif.

Sans exposition à l'eau ni à l'huile.

Sans exposition anormale à la poussière.

Sans bruit électrique excessif (plasma).

Montage en intérieur.

REMARQUE !

Les conditions ambiantes susmentionnées sont des règles générales à respecter si aucun équipement spécifique (kit IP, par exemple) ne supporte des conditions ou milieux extrêmes particuliers.

4.7

4.7.1

Alimentation externe

Tension

À lire

Voir les exigences relatives au système de commande du robot dans le mode d'emploi/manuel d'installation correspondant.

4.7.2 Système pneumatique (en option)

Spécifications relatives à l'air comprimé : 0463 623 001

- 32 -

4 INSTALLATION Pression de fonctionnement : Pression minimale : Qualité : 0,6 MPa 0,5 MPa Conforme à la norme ISO 8573-1, classes 5, 4, 3 0463 623 001

- 33 -

5 FONCTIONNEMENT

5 FONCTIONNEMENT 5.1

Mesures à prendre avant de démarrer

• Vérifier que les interrupteurs principaux sont en position « MARCHE » (système de commande DX, source d'alimentation, refroidisseur, etc.). Le système de commande effectue un autotest.

• Vérifier la position de la torche de soudage.

• Si la machine est en mode Arrêt d'urgence, procéder à une réalisation en suivant les instructions de la section station de fixation.

robot ».

• Cycle de chargement : a) b) c) d) Appuyer sur Le bouton le bouton est prête.

DÉPART Réarmer l'arrêt d'urgence

• Vérifier la position du robot (position initiale).

• Réarmer la porte de service. Voir la section Chargement proprement dit.

Appuyer sur le bouton

PRÉRÉINITIALISER

Quitter la zone de chargement.

DÉPART OUVRIR PORTE

• Vérifier que la fonction du robot sélectionnée correspond à la pièce prévue dans la

Réarmement de l'arrêt de sécurité

sur le panneau de commande.

clignote en vert et la porte se ferme.

• Mettre le robot en marche en suivant les instructions de la section « Activation du Tant que le bouton vert clignote, il est possible d'ouvrir la porte en appuyant sur Une fois les portes fermées, le bouton vert reste allumé en continu et la machine Armoire du système de commande DX et XC1300 ou XC2000 A.

Armoire du système de commande DX Interrupteur d'alimentation principale Panneau de commande Symbole d'avertissement E.

Boîtier de programmation PRÉRÉINITIALISER Témoin d'activation de la machine 0463 623 001

- 34 -

5 FONCTIONNEMENT

5.2 Activation du robot depuis le boîtier de programmation

Sélecteur de mode Mode LECTURE – DÉPART Mode LECTURE – PAUSE 4.

Bouton d'arrêt d'urgence Servo activé – Prêt • Mettre la machine en mode LECTURE en utilisant le sélecteur de mode (position 1).

• Activer l'alimentation servo en appuyant sur SERVO ACTIVÉ – PRÊT (position 5).

• Appuyer sur le bouton DÉPART du boîtier de programmation (position 2).

• Le voyant vert reste allumé en continu et le robot est prêt.

SERVO ACTIVÉ clignote SERVO ACTIVÉ est allumé Le circuit de sécurité s'est déclenché. Aucune alimentation servo n'est fournie au robot. En mode TEST, le circuit de sécurité peut être activé au moyen de l'interrupteur d'activation.

Le circuit de sécurité ne présente pas de problème. Une alimentation servo est fournie au robot.

5.3 Extraction de personnes enfermées dans le système XCellerator

Suivre les instructions de cette version en cas d'urgence.

Extraction de personnes enfermées dans un système robot non manœuvrable

Si une personne doit être extraite mais que le système robot ne peut pas être manié, le robot doit être déplacé en employant une force extérieure.

0463 623 001

- 35 -

5 FONCTIONNEMENT

Desserrer les raccords entre le robot et le pied du robot AVERTISSEMENT !

Pour éviter toute chute, un boulon doit rester fixé. Ce boulon doit se trouver à l'opposé du centre de gravité par rapport à la personne enfermée.

Desserrer les autres boulons entre le robot et le pied du robot de manière à pouvoir retourner tout le robot. Tout déplacement du robot hors de sa position fixe entraîne une modification des coordonnées de la base, et affecte donc l'ensemble des fonctions du robot programmées.

REMARQUE !

Tout déplacement du robot hors de sa position fixe entraînera une modification des coordonnées de la base, et affecte donc l'ensemble des fonctions du robot programmées.

Palan, sangles, etc.

L'emploi de divers outils est possible pour forcer un mouvement du robot : palan, sangles, etc. Fixer une extrémité de l'équipement sélectionné au bras du robot en l'enroulant aussi loin que possible sur le bras. Fixer l'autre extrémité de l'équipement à une structure fixe pour créer une force aussi perpendiculaire que possible par rapport au bras du robot.

ATTENTION !

Tout déplacement forcé du robot peut endommager ses composants mécaniques (freins, engrenages, bras, etc.).

Cric

Un petit cric peut être utilisé si la position du robot et la station de fixation/le positionneur le permettent. Dans ce cas, placer le cric entre le bras du robot et un élément stable.

Extraction de personnes enfermées dans un système robot manœuvrable

Suivre ces instructions si une situation d'urgence se produit en cours de programmation et que des personnes ou des équipements sont enfermés par le robot ou par d'autres axes commandés par le système DX.

Si une alarme de capteur de choc a été déclenchée :

• Appuyer sur la touche RÉINITIALISER à l'écran.

(Si une alarme d'erreur de surveillance servo a été déclenchée, procéder d'abord à la réinitialisation.)

Si l'alarme de capteur de choc se redéclenche avant de pouvoir entreprendre toute manœuvre :

• Appuyer sur ROBOT dans le menu d'affichage.

• Sélectionner NIVEAU CAPTEUR DE CHOC dans le menu d'affichage.

• Appuyer sur SÉLECT. pour régler le niveau du capteur de choc sur l'état NON VALIDE.

• Reprendre le travail en sélectionnant TÂCHE.

Sélectionner le système de coordonnées COMMUN en appuyant sur le bouton COORD (1).

L'icône (2) s'affiche dans les lignes d'icônes à l'écran.

Appuyer sur SERVO ACTIVÉ – PRÊT (3).

Réduire la vitesse et la ramener au deuxième niveau le plus bas en appuyant sur le bouton LENT (4). (Si la vitesse la plus faible est définie, appuyer sur RAPIDE.) 0463 623 001

- 36 -

5 FONCTIONNEMENT 5.

Appuyer jusqu'à ce que l'icône de vitesse à l'écran prenne l'apparence suivante (5).

Appuyer sur l'interrupteur d'activation (6).

AVERTISSEMENT !

Observer les directions (+) et (–) correspondant aux différents axes du robot avant de procéder à la manœuvre. Observer les étiquettes d'orientation sur chacun de ses axes.

Éloigner le robot en utilisant les boutons (+) et (–) des axes respectifs (7).

(S-,L-,U-,R-,B-,T-).

0463 623 001

- 37 -

5 FONCTIONNEMENT

5.4 Emplacement des éléments de sécurité

Capteur de sécurité sans contact Adam 8540242 Capteur de sécurité sans contact Eva 8540240 3.

Capteur de sécurité inductif IFM GG712S

5.5 Système de sécurité pendant le fonctionnement

Lorsque les portes de devant sont ouvertes, l'entrée dans la zone de chargement est autorisée. Lorsque l'opérateur procède au chargement, le robot fonctionne de l'autre côté de la table ou se trouve à sa position initiale.

Si la porte de service est ouverte, l'arrêt de sécurité s'applique à toute la machine. Voir la section « Arrêt de sécurité ».

5.6 Arrêts

Arrêt de production

Si l'opérateur : • appuie sur le bouton PAUSE du boîtier de programmation • entre dans la machine par la porte de service.

ou Réarmement de l'arrêt de production

Après un arrêt, procéder au réarmement en appuyant sur le bouton PAUSE : • Appuyer sur le bouton DÉPART du boîtier de programmation pour permettre à la machine de reprendre son cycle.

Après un arrêt dû à l'ouverture de la porte de service, procéder au réarmement : 0463 623 001

- 38 -

5 FONCTIONNEMENT • Voir les instructions de la section « Arrêt de sécurité ».

5.7 Arrêt d’urgence

Si le bouton d'arrêt d'urgence est actionné, l'

appareil

désactivée.

s'arrête et l'alimentation servo est

Réarmer l'arrêt d'urgence

Réarmer le bouton d'arrêt d'urgence mécaniquement en tournant le bouton rouge dans le sens horaire.

Après le démarrage/l'arrêt d'urgence, procéder au réarmement : ○ Appuyer sur le bouton MACHINE ACTIVÉE.

Le bouton blanc reste allumé en continu.

Appuyer sur le bouton SERVO ACTIVÉ – PRÊT du boîtier de programmation pour activer l'alimentation servo.

Appuyer sur le bouton DÉPART du boîtier de programmation.

5.8 Arrêt de sécurité

L'arrêt de sécurité désactive l'alimentation servo et entraîne l'arrêt de l'

équipement

. L'arrêt de sécurité se déclenche à l'ouverture de la porte de service.

Réarmement de l'arrêt de sécurité

Réarmement de la porte de service : 1.

Sortir par la porte.

Vérifier que personne ne se trouve dans la zone de travail et fermer la porte.

Appuyer sur RÉINITIALISER PORTE.

Activer l'alimentation servo en appuyant sur SERVO ACTIVÉ – PRÊT.

Appuyer sur le bouton DÉPART du boîtier de programmation.

0463 623 001

- 39 -

5 FONCTIONNEMENT

5.9 Panneau de commande

Bouton Fonction

Arrêt d’urgence Bouton d'arrêt d'urgence.

Interruption de tous les mouvements à l'intérieur de l'équipement.

Bouton-poussoir lumineux jaune Bouton-poussoir lumineux blanc Bouton-poussoir lumineux vert Ouverture des portes de devant.

Fermeture des portes de devant en mode test Démarrage de la production.

5.10 Boîtier de programmation

Le boîtier de programmation est équipé de touches et de boutons qui servent à utiliser le robot en mode test et à modifier des fonctions.

0463 623 001

- 40 -

5 FONCTIONNEMENT 1.

Mode LECTURE – DÉPART Mode LECTURE – PAUSE Bouton d'arrêt d'urgence Emplacement pour carte CF Touche PAGE Touche SÉLECT Touche SÉLECT Touches de réglage des axes Interrupteur d'activation (en option) 10.

Touche ENTRÉE 11.

Pavé numérique 12.

Touche de sélection du type de mouvement 13.

Interrupteur d'activation (« dispositif d'homme mort ») 14.

15.

16.

17.

Curseur Écran Touche de sélection dans le menu général Sélecteur de mode

Interrupteur d'activation (« dispositif d'homme mort ») REMARQUE !

L'interrupteur d'activation peut uniquement être actionné en mode TEST.

Lorsque l'alimentation servo est désactivée, le robot/la machine ne fonctionne pas.

Pour activer l'alimentation servo lorsque le circuit de sécurité s'est déclenché (au moment de la programmation), le robot doit être réglé sur le mode TEST. Dans ce mode, le système transfère les commandes de sécurité à l'opérateur, qui peut alors activer l'alimentation servo à l'aide de l'interrupteur d'activation.

Un interrupteur d'activation à trois positions se trouve à l'arrière du boîtier de programmation.

0463 623 001

- 41 -

5 FONCTIONNEMENT A B C DÉSAC TIVÉ Position relâchée ACTIVÉ Position intermédiaire DÉSAC TIVÉ Position complètement enfoncée Aucune fonction (circuit ouvert) En fonctionnement (circuit fermé) Aucune fonction (circuit ouvert) Pour passer de la position complètement enfoncée à la position intermédiaire, relâcher d'abord entièrement l'interrupteur d'activation. Si le circuit de sécurité ne présente pas de problème (toutes les portes sont fermées et réarmées), l'interrupteur d'activation n'a aucun effet. Si le circuit de sécurité s'est déclenché (porte ouverte), l'alimentation servo peut être activée.

AVERTISSEMENT !

Pour revenir au mode LECTURE après avoir utilisé le robot en mode manuel, l'opérateur doit veiller avec la plus grande vigilance à ne pas redémarrer la machine dans une mauvaise position.

Au redémarrage, faire fonctionner le robot depuis la position de départ ou la « seconde position initiale ».

Capacité de programmation REMARQUE !

Pour plus d'informations sur la programmation et la capacité en général, voir les manuels du système de commande du robot : Manuel de référence pour les débutants Installation et câblage 0463 623 001

- 42 -

6 ENTRETIEN

6 ENTRETIEN 6.1

Généralités

Seul le personnel autorisé ou les techniciens YASKAWA qui savent parfaitement comment la machine est conçue et organisée peuvent assurer la maintenance du positionneur.

Pour réaliser toute opération de service/maintenance : 1.

Couper et bloquer l'alimentation électrique.

Couper et bloquer le disjoncteur du circuit de câblage.

AVERTISSEMENT !

En fonction du type d'installation, plusieurs machines peuvent être reliées entre elles et l'alimentation électrique peut donc provenir de différentes sources.

Désactiver tous les circuits avant d'entreprendre les opérations de maintenance.

Pour éviter tout incident dû à une utilisation accidentelle de la machine, mettre en place un panneau d'information indiquant que la maintenance est en cours.

Une fois la maintenance effectuée, vérifier que tous les caches sont remontés et que toutes les vis sont serrées au couple préconisé. Veiller à ne laisser aucun outil dans la cellule.

6.2

6.2.1

Maintenance

Programme de maintenance de la base XCellerator

0463 623 001

- 43 -

6 ENTRETIEN

Intervalle N° empl .

Objet

À chaque changeme nt d'équipe 1 Au quotidien Une fois par semaine 500 h Une fois par an Réparatio n par remplace ment 2 3 4 5 6 Nettoyage global Vibrations et bruit dans l'unité d'asservissement

Méthode/Indication

La machine ne nécessite aucun nettoyage particulier, outre les procédures de nettoyage normales (poussière, par exemple).

Tendre l'oreille pour s'assurer que rien d'anormal ne se produit (vibrations, bruits inhabituels, etc.).

Vérification de la fixation des boulons et des boulons d'ancrage au sol Serrer au besoin.

Lubrifiant/Matériel

Chiffon sec et air comprimé Clé de serrage Système pneumatique à air (équipement en option) – non représenté sur l'illustration Vérifier l'alimentation en air et la qualité de l'air.

Joints en caoutchouc des portes Câbles et tuyaux – non représentés sur l'illustration Roulement angulaire S'assurer qu'ils ne sont ni usés, ni endommagés.

S'assurer qu'ils ne sont ni usés, ni endommagés.

Nettoyer au besoin.

Résistance de l'isolation des servomoteurs Réducteur Air comprimé Lubrifier en utilisant un pistolet de graissage dans le raccord de graissage.

Shell Gadus S2 Après avoir déconnecté le moteur du système de commande, utiliser un mégohmmètre de 500 V pour s'assurer que la mesure ne dépasse pas 10 Mohm.

Contacter le représentant ESAB.

Mégohmmètre de 500 V 0463 623 001

- 44 -

6 ENTRETIEN

6.2.2 Emplacement des éléments nécessitant une maintenance – versions 0459990668 et 0459990670

Emplacement des éléments nécessitant une maintenance – module HM-500D Emplacement des éléments nécessitant une maintenance – module TM-1000

0463 623 001

- 45 -

6 ENTRETIEN

Intervalle N° empl .

Objet

À chaque changeme nt d'équipe 1 Au quotidien Une fois par semaine 500 h Une fois par an Réparatio n par remplace ment 2 3 4a 4b 5 6 Nettoyage global Vibrations et bruit dans l'unité d'asservissement Vérification de la fixation des vis

Méthode/Indication

La machine ne nécessite aucun nettoyage particulier, outre les procédures de nettoyage normales (poussière, par exemple).

Tendre l'oreille pour s'assurer que tout est normal.

Serrer au besoin.

Lubrifiant/Matériel

Chiffon sec et air comprimé Clé de serrage Système pneumatique à air (équipement en option) – non représenté sur l'illustration Unité de transfert de courant Disque de fixation Câbles et tuyaux – non représentés sur l'illustration Résistance de l'isolation des servomoteurs Vérifier l'alimentation en air et la qualité de l'air.

Vérifier l'unité de transfert de courant et le disque de fixation au niveau de la poupée fixe. Une surface trop usée peut provoquer un mauvais contact et une mauvaise qualité de soudage.

S'assurer qu'ils ne sont ni usés, ni endommagés.

Nettoyer au besoin.

Après avoir déconnecté le moteur du système de commande, utiliser un mégohmmètre de 500 V pour s'assurer que la mesure ne dépasse pas 10 Mohm.

Air comprimé Mégohmmètre de 500 V Roulements Réducteur Appliquer de la graisse à 2 reprises sur un volume de 1,3 cm³ ou plus en fonction des conditions environnementales.

Contacter le représentant ESAB Microlube GL 261 0463 623 001

- 46 -

6 ENTRETIEN

6.2.3 Emplacement des éléments du positionneur nécessitant une maintenance – module V2TR-500D5

Intervalle N° empl .

Objet

À chaque changeme nt d'équipe 1 Au quotidien Une fois par semaine 500 h 2 3a 3b Nettoyage global Vibrations et bruit dans l'unité d'asservissement Système pneumatique à air (équipement en option) – non représenté sur l'illustration Unité de transfert de courant Disque de fixation

Méthode/Indication

La machine ne nécessite aucun nettoyage particulier, outre les procédures de nettoyage normales (poussière, par exemple).

Tendre l'oreille pour s'assurer que tout est normal.

Vérifier l'alimentation en air et la qualité de l'air.

Vérifier l'unité de transfert de courant et le disque de fixation au niveau de la poupée fixe. Une surface trop usée peut provoquer un mauvais contact et une mauvaise qualité de soudage.

Lubrifiant/Matériel

Chiffon sec et air comprimé Câbles et tuyaux – non représentés sur l'illustration Voir la section «

fixation

».

Vérification de l'unité de transfert de courant et du disque de

S'assurer qu'ils ne sont ni usés, ni endommagés.

Nettoyer au besoin.

Air comprimé 0463 623 001

- 47 -

6 ENTRETIEN

Intervalle N° empl .

Objet

Une fois par an 4 5 Vérification de la tension de la courroie de distribution Résistance de l'isolation des servomoteurs Réparatio n par remplace ment Réducteur

Méthode/Indication

Voir la section «

de la tension de la courroie de distribution

».

Vérification

Après avoir déconnecté le moteur du système de commande, utiliser un mégohmmètre de 500 V pour s'assurer que la mesure ne dépasse pas 10 Mohm.

Contacter un représentant de YASKAWA Nordic AB.

Lubrifiant/Matériel

Mégohmmètre de 500 V

Retrait du couvercle à des fins de maintenance REMARQUE !

Ranger les vis, rondelles, écrous et autres pièces de manière à faciliter le remontage. Toutes les pièces doivent être fixées correctement avant de commencer.

A. Couvercle 0463 623 001 B. Vis, réf. 6002028 C. Rondelle, réf. 6026006

- 48 -

6 ENTRETIEN

6.2.3.1

Vérification de l'unité de transfert de courant et du disque de fixation

6.2.3.2

Desserrer les 6 vis B avec les rondelles C. Voir la figure du chapitre «

Retrait du couvercle à des fins de maintenance

».

Retirer le couvercle A.

Vérifier le dispositif de transfert de courant et le disque de fixation.

Le remplacer si nécessaire.

Remonter les composants en suivant les indications dans l'ordre inverse.

Vérification de la tension de la courroie de distribution

6.3

6.3.1

Desserrer les 6 vis B avec les rondelles C. Voir la figure du chapitre «

Retrait du couvercle à des fins de maintenance

».

Retirer le couvercle A.

S'assurer que la longueur de portée L entre les poulies synchrones est de 133,5 mm.

Appliquer une force de tension F de 23,9 N ou une fréquence de tension de 298 Hz sur la courroie, comme sur l'illustration.

Mesurer la déflexion de tension q.

Si q > 2,1 mm, augmenter la tension de la courroie.

Si q < 2,1 mm, réduire la tension de la courroie.

Remonter les composants en suivant les indications dans l'ordre inverse.

Unités d'asservissement

Généralités

REMARQUE !

Il n'est pas recommandé de démonter l'unité d'asservissement.

Si l'engrenage est démonté par un membre du personnel qui ne dispose pas des connaissances nécessaires, les caractéristiques de performances sont contraires aux caractéristiques techniques indiquées.

Si une intervention doit être réalisée sur une unité d'asservissement, contacter un représentant ESAB.

État à la livraison

Les réducteurs sont correctement remplis de graisse par ESAB et sont livrés montés sur le positionneur.

Facteurs à prendre en considération pour l'assemblage des unités d'asservissement

Les arbres du moteur doivent être recouverts de MoS2 sous forme de pâte ou sous forme pulvérisée (par exemple, Molycote).

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6 ENTRETIEN

Démontage – Remontage

Il n'est pas recommandé de démonter l'unité de réduction. Le filtre et les ouvertures qui se trouvent dans l'unité ne doivent en aucun cas subir de modifications. Si le démontage de l'unité n'est pas effectué par un membre du personnel ESAB, les caractéristiques de fonctionnement et de performances sont contraires aux caractéristiques indiquées.

6.3.2 Réducteur

Lubrification

Les engrenages sont remplis de graisse par ESAB avant d'être livrés.

L'engrenage est lubrifié à vie.

6.3.3 Servomoteur à courant alternatif

Servomoteur

Le servomoteur à courant alternatif ne possède aucune pièce d'usure comme des balais, par exemple, de sorte qu'une simple inspection quotidienne suffit.

Le calendrier d'inspection du moteur est indiqué au chapitre « Maintenance ». Ne pas démonter le moteur. S'il doit être démonté, contacter ESAB.

Servopack

Le servopack ne nécessite aucun entretien particulier. Enlever la poussière et serrer les vis à intervalles réguliers.

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7 DÉPANNAGE

Des messages d'alarme et d'erreur s'affichent sur l'écran du boîtier de programmation. Ces messages peuvent prendre la forme Solution – Mesure à prendre. Ce tableau se trouve dans un document LISTE DES ALARMES à part.

Le système génère deux types de messages : les messages d'erreur et les alarmes.

7.1 Messages d'erreur

Un message d'erreur s'affiche si une erreur est due à une opération ou une méthode d'accès incorrecte pendant l'utilisation du boîtier de programmation ou d'un équipement externe (ordinateur, API, etc.). Le message d'erreur indique à l'opérateur de ne pas passer à l'opération ou à l'étape suivante.

Lorsqu'une erreur se produit, vérifier le contenu du message d'erreur, puis supprimer l'erreur.

Pour supprimer une erreur, effectuer l'une des opérations suivantes : • Appuyer sur le bouton [ANNULER] du boîtier de programmation.

• Entrer le signal de réinitialisation de l'alarme/de l'erreur (entrée système).

REMARQUE !

Les erreurs et les alarmes sont deux choses différentes : une erreur n'arrête pas le robot même si elle se produit pendant que le robot est en cours de fonctionnement (pendant la lecture).

7.2 Présentation des alarmes

Lorsqu'une alarme de niveau 0 à 3 (alarme sérieuse) se produit, l'alimentation servo est désactivée.

Tableau des codes d'alarme Méthode de réinitialisation de l'alarme Code d'alarme

0□□□ 1□□□ à 3□□□

Niveau d'alarme

Niveau 0 (alarme sérieuse) (Alarme hors ligne : alarme de diagnostic initial/diagnostic matériel) Niveau 1 à 3 (alarme sérieuse) La touche « RÉINITIALISER » ne permet aucune réinitialisation dans la fenêtre ALARME ou le signal d'entée du système (réinitialisation de l'alarme). Couper l'alimentation principale et supprimer la cause de l'alarme. Réactiver ensuite l'alimentation principale.

La touche « RÉINITIALISER » ne permet aucune réinitialisation dans la fenêtre ALARME ou le signal d'entée du système (réinitialisation de l'alarme). Couper l'alimentation principale et supprimer la cause de l'alarme. Réactiver ensuite l'alimentation principale.

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7 DÉPANNAGE

Code d'alarme

4□□□ à 8□□□ 9□□□

Niveau d'alarme Méthode de réinitialisation de l'alarme

Niveau 9 (alarme mineure) (alarme E/S) Niveau 9 (alarme mineure) (alarme E/S) Une fois la cause supprimée, la touche RÉINITIALISER permet de procéder à la réinitialisation dans la fenêtre ALARME ou le signal d'entée du système (réinitialisation de l'alarme).

Après avoir supprimé la cause à l'origine de l'activation du signal d'entrée du système en réponse à la demande d'alarme soumise par le système ou l'utilisateur, la touche « RÉINITIALISER » permet de procéder à la réinitialisation dans la fenêtre ALARME ou le signal d'entée du système (réinitialisation de l'alarme).

Dépannage AVERTISSEMENT !

Mettre le système hors tension avant toute action corrective.

Problème

Le moteur ne démarre pas Fonctionnement irrégulier Surchauffe du moteur Bruit inhabituel

Cause

Raccord desserré Mauvais câblage

Surcharge

Mauvais câblage

Température ambiante excessive Salissures au niveau de la surface du moteur Surcharge Moteur desserré Mauvais alignement du moteur Couplage déséquilibré Roulement bruyant Vibrations au niveau de l'équipement entraîné

Solution

Serrer les raccords Corriger les problèmes de câblage

Réduire la charge

Inspecter le câblage entre les bornes L1, L2, L3 et PE du moteur et corriger les problèmes

Réduire la température ambiante sous la barre des 40 °C Nettoyer la surface du moteur Réduire la charge Serrer les boulons d'ancrage Réaligner le moteur Équilibrer le couplage Vérifier l'alignement, le bruit de roulement, la lubrification et contacter Yaskawa Contacter Yaskawa

7.3 Coordonnées du service à la clientèle

Chaque cellule du robot XCellerator est garantie 1 an et pour chacune d'entre elles, un contrat de service couvre le robot et la cellule du robot, équipement de positionnement et de manutention compris.

Pour toute demande de service et d'assistance, contacter le bureau Yaskawa le plus proche.

Pour connaître le bureau Yaskawa le plus proche, voir la section «

7.3.1 Coordonnées

».

ESAB offre des solutions de service et d'assistance pour l'équipement et le processus de soudage uniquement.

Pour toute demande de service et d'assistance, contacter le bureau ESAB le plus proche.

0463 623 001

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7 DÉPANNAGE Pour connaître le bureau ESAB le plus proche, consulter le site Web esab.com.

7.3.1 Coordonnées

Objet de la demande : robot et cellule du robot, équipement de positionnement et de manutention compris.

YASKAWA Nordic AB

PO Box 504, SE-385 25 Torsås SUÈDE Tél. : +46 (0)480 417 800 www.motoman.se

YASKAWA Nordic AB AT YASKAWA Europe GmbH

Vienna +43-1-707 9324 15

CZ YASKAWA Czech s.r.o.

Rudná u Prahy +420-257 941 718

DE YASKAWA Europe GmbH

Allershausen +49-8166-90-0

ES YASKAWA Iberica S.L.

Gavà +34-93-6303478

FI YASKAWA Finland Oy

Turku +358-403000600

FR YASKAWA France S.A.

Nantes +33-2-40131919

IL YASKAWA Europe Technology Ltd

Rosh Ha’ayin +972 732 40 08 00

IT YASKAWA Italia SRL

Torino +39-011-9005833

NL YASKAWA Benelux B.V

Son +31 40-2895500

PL YASKAWA Polska Sp. z o.o

Wrocław +48 71 792 86 70

RU YASKAWA Nordic AB

Moscow +7 495 6442409

SE YASKAWA Nordic AB

Torsås +46-480-417800

SI YASKAWA Slovenia d.o.o

Ribnica +386-1-8372-410

SK YASKAWA Europe GmbH, o.z.

Bratislava +421 2 6828 6535

TU YASKAWA Turkey Elektrik Ticaret Limited Sirketi

Ümraniye-Istanbul +90 216 5273450 Bratislava +421 2 6828 6535

UK YASKAWA UK Ltd

Banbury +44-1295-272755

ZA YASKAWA Southern Africa PTY Ltd

Johannesburg +27-11-6083182 0463 623 001

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8 COMMANDE DE PIÈCES DE RECHANGE

ATTENTION !

Les interventions électriques et les travaux de réparation doivent être confiés à un technicien spécialisé ESAB agréé. Utilisez exclusivement des pièces de rechange et pièces d'usure ESAB d'origine.

Les modèles XC1300 et XC2000 sont conçus et testés conformément aux normes internationales et européennes. Se reporter à la section «

Conformité aux normes

», chapitre «

SÉCURITÉ

». Lors de l'entretien ou de réparations, il est de la responsabilité de la ou des personnes effectuant l'opération de vérifier que le produit est toujours conforme aux exigences des normes susmentionnées.

Tous les équipements nécessaires au soudage (source d'alimentation, dévidoirs, torches, etc.) peuvent être commandés auprès du revendeur ESAB le plus proche. Consulter le site Web esab.com

. À la commande, mentionnez le type de produit, le numéro de série, la désignation et la référence correspondant à la liste des pièces. Cette information permet un meilleur traitement des commandes et garantit la conformité de la livraison.

REMARQUE !

Pour les équipements robotisés (robot, cellule du robot, équipement de positionnement et de manutention, etc.), contacter le bureau Yaskawa le plus proche.

0463 623 001

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DIMENSIONS

Schémas principaux, dimensions en mm Largeur, dimensions en mm

Version Ordering no.

XC1300 RH door Fixed table XC1300 LH door Fixed table XC1300 RH door Ø 900 3-axis XC1300 LH door Ø 900 3-axis XC2000 RH door Ø 1000 3-axis XC2000 LH door Ø 1000 3-axis 0459990666 0459990667 0459990668 0459990669 0459990670 0459990671 MD = main droite MG = main gauche

S [mm]

4419

S1 [mm]

2326 4419 2326 4375 2236 4375 2236 5184 2698 5184 2698

H1 [mm]

574 574 605 605 612 612

W1 [mm]

1194

Weight [kg]

3061

Robot type

MA1440 1194 1180 3061 MA1440 3373 MA1440 1180 1533 1533 3373 MA1440 3459 MA2010 3459 MA2010 0463 623 001

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ZONES DE TRAVAIL

Zone de travail, plateau fixe XC1300 Zone de travail, positionneur à 3 axes XC1300/XC2000

Model

XC1300 XC2000

L [mm]

1300 2050

R [mm]

455 500

ØD [mm]

910 1000

W2 [mm]

1200 1900

S2 [mm]

1057 1222 0463 623 001

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FIXATIONS

Fixations pour module HM-500D/1000D, dimensions en mm Fixations pour module TM-1000, dimensions en mm Disque de fixation

Ce disque de fixation peut uniquement être utilisé sur le modèle XC2000.

0463 623 001

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ACCESSOIRES

Wheel kit

144709-100 Wheel kit (pos. 1)

Complete signal and air kits for tailstock 114954-100

114954-100 137770-201 Complete signal and air kits for tailstock Complete signal transfer kit containing A + B air Air incl. in signal option 3/8” (Ø12) 12-channel bus (215003-101) 137770-202 137770-401 El-kit signal (348083-83) (See

device

)

Electric kit signal

Specify if 1-axis or 2-axis when ordering Complete signal transfer kit containing A + B air Air incl. in signal option 3/8” (Ø12) 12 active channels (215003-103) El-kit signal (347894-83) (See

device

)

Electric kit signal

Specify if 1-axis or 2-axis when ordering Complete signal transfer kit containing Controlled air (Air 215005 (2xØ8) incl. in 215008) 12-channel bus (215008-101) El-kit controlled air (347620-81) El-kit signal (348083-83) (See

device

)

Electric kit signal

137770-404 Specify if 1-axis or 2-axis when ordering Complete signal transfer kit containing Controlled air (Air 215005 (2xØ8) incl. in 215008) 12 active channels (215003-103) El-kit controlled air (347620-81) El-kit signal (347894-83) (See

device

)

Electric kit signal

Specify if 1-axis or 2-axis when ordering

Electric kit signal device

348083-83 Electric kit signal device (12 channel bus) 347894-83 Electric kit signal device (12 channel active) 0463 623 001

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ACCESSOIRES

Options de poupée mobile pour module TM-1000 Ordering no. Yaskawa no.

0459990676 0459990677

Denomination

Air 2x3/8" (2x XCellerator 1300) Signal kit, 12ch I/O+PE, Air 2x3/8" 2x 3/8” Valve controlled air (pos. 1) 2x 3/8”Air, 12 channel I/O + PE (pos. 2) 2x 3/8”Air , 24 channel direct I/O + PE (pos. 2) 2x 3/8”Air, 4 channel I/O + + PE (Fieldbus) (pos. 2) 2x 3/8”Air, 4 channel I/O + + PE (Profi net) (pos. 2)

Support de mise à niveau

143073-100 143074-100 Retro fit adapter headstock (pos. 1) Retro fit adapter tailstock (pos. 2) 0463 623 001

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PIÈCES D'USURE

Pos. Qty. Ordering no.

Yaskawa no.

1 2 1 1 141645-100 0459 990 685 140375-100

Part name

Additional power supply Bracket conductor brush Conductor brush

Note

0463 623 001

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