Bosch Rexroth 3842565047 APAS sensor head CDE Manuel utilisateur
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Instructions de service APAS sensor head CDE, V01.00.00-V01.00.99 FRANÇAIS 3 842 565 000 3 842 565 047, Version: 11/2020 Les données indiquées servent à la description du produit. Toutes les indications susceptibles d'être faites dans ces instructions pour l'utilisation servent uniquement de propositions et d'exemples d'application. Les informations figurant dans le catalogue ne garantissent pas les caractéristiques correspondantes. Ces indications ne dispensent pas l'utilisateur d'une appréciation et d'une vérification personnelles. Nos produits sont soumis à un processus naturel d'usure et de vieillissement. © Tous droits réservés à Bosch Rexroth AG, même en cas de dépôt de demande de propriété industrielle. Tous les droits de disposition, tels que les droits de reproduction ou de transmission, sont détenus par Bosch Rexroth AG. La page de couverture illustre un exemple de configuration. Le produit livré peut par conséquent différer de l'illustration. Les instructions de service d’origine ont été rédigées en allemand. Sommaire | APAS sensor head 3/52 Sommaire À propos de la présente documentation ................................... Validité de la documentation ................................................... Documentations nécessaires et complémentaires ................... Représentation d'informations ................................................ Consignes de sécurité .............................................................. Symboles ................................................................................. Désignations ............................................................................ 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 Consignes de sécurité .............................................................. 8 À propos du présent chapitre ................................................... 8 Utilisation conforme ................................................................ 8 Utilisation non conforme ......................................................... 8 Qualification du personnel ...................................................... 9 Consignes de sécurité générales ........................................... 10 Consignes de sécurité spécifiques au produit et à la technologie ..................................................... 11 Dispositifs de sécurité installés ............................................. 12 Risque résiduel ...................................................................... 13 Obligations de l'intégrateur de système ................................ 14 Obligations de l'intégrateur de système ................................ 16 3 Fourniture .............................................................................. 17 4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.5.1 4.5.2 4.5.3 4.5.4 4.5.5 4.5.6 4.5.7 4.6 4.6.1 4.6.2 4.7 4.7.1 4.7.2 À propos du présent produit .................................................. Description du produit ........................................................... Aperçu des produits .............................................................. Interface mécanique pour le montage de l'effecteur final ...... Entrées de câble sur la tête de capteur .................................. Fonction du CDE .................................................................... Déclenchement des détecteurs de proximité ......................... Inclinaison de la plaque du pendule ...................................... Débattement de la plaque du pendule ................................... Utilisations autorisées du CDE .............................................. Utilisations non autorisées du CDE ........................................ Déclenchement erroné du CDE par l'inertie des masses ........ Forces de déclenchement typique sur la plaque de pendule .. Interfaces électriques ........................................................... Aperçu ................................................................................... Exigences sur le raccordement électrique ............................. Caractéristiques techniques .................................................. Valeurs MTTF du détecteur de proximité ............................... Fonctions de sécurité SF1 et SF2 ........................................... 5 5.1 Transport et entreposage ....................................................... 34 Entreposage du produit et mise à disposition ........................ 34 6 6.1 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.3 6.4 Montage ................................................................................. Démonter la peau du capteur ................................................. Remplacer le ressort ............................................................. Démonter le ressort .............................................................. Paquets de ressort disponibles ............................................. Monter le ressort ................................................................... Démonter la peau du capteur ................................................. Établir des connexions électriques entre l'effecteur final et l'élément de détection de collision ........................................ Monter la peau du capteur ..................................................... Monter la tête du capteur sur l'assistant APAS ...................... Démonter la tête du capteur sur l'assistant APAS .................. 6.5 6.6 6.7 5 5 5 5 6 6 7 18 18 19 20 21 21 21 22 23 24 25 26 28 29 29 31 32 32 33 35 35 36 37 38 39 39 40 42 43 44 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS 1 1.1 1.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 4/52 APAS sensor head | Sommaire 7 7.1 7.2 7.3 Mise en service ...................................................................... Conditions préalables pour la mise en service ....................... Mise en service de la peau du capteur ................................... Modifier les mots de passe .................................................... 45 45 45 45 8 8.1 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 Maintenance et réparation ..................................................... Nettoyage et entretien ........................................................... Plan d'entretien ..................................................................... Vérifier la facilité de mouvement du mécanisme de pendule . Vérifier le fonctionnement du détecteur de proximité ........... Vérifier les circuits de sécurité de la peau du capteur ............ 46 46 46 46 47 47 9 Mise au rebut ......................................................................... 47 10 Extension et transformation .................................................. 47 11 Liste de contrôle pour l'essai de sécurité fonctionnel ............ 48 Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 À propos de la présente documentation | APAS sensor head 5/52 1 À propos de la présente documentation 1.1 Validité de la documentation La présente documentation est applicable aux produits suivants : • APAS tête de capteur CDE, V01.00.00 - V01.00.99, Référence article : 3 842 565 041 La tête de capteur APAS est conçue pour être montée sur le produit suivant uniquement : • APAS assistant K1100-10i, V01.00.XX, référence article : 3 842 562 910 Il est destiné aux intégrateurs de systèmes (voir le chapitre 2.4 Qualification du personnel) qui intègrent l'option dans des produits ou systèmes existants. La documentation fournit des informations sur l'installation et l'utilisation correctes de l'option et a la version V01.00.01. La présente documentation contient des informations importantes permettant un montage sûr et correct du produit. 1.2 Documentations nécessaires et complémentaires f Ne mettez en service le produit qu'une fois que vous disposez des documents identifiés par le symbole de livre et que vous avez compris et pris en compte les consignes y figurant. Tableau 1 : Documentations nécessaires et complémentaires Titre Numéro de document Type de document APAS assistant K1100-10i, V01.00.00 - V01.00.99 1) 3 842 563 137 Instructions de montage Documentation électrique tête de capteur CDE 1) 3 842 563 625 Documentation de fournisseur de l'entreprise KUKA Roboter GmbH 2) 1) Téléchargement sous : www.boschrexroth.com/mediadirectory 2) Dans la fourniture du système de robot 1.3 Représentation d'informations Afin que la présente documentation vous permette de travailler de manière rapide et sûre avec votre produit, des consignes de sécurité, symboles, termes et abréviations homogènes sont utilisés dans le document. Afin de faciliter la compréhension, ceux-ci sont expliqués ci-après. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS f Lisez complètement la présente documentation et notamment le chapitre 2 "Consignes de sécurité", avant de travailler avec le produit. 6/52 APAS sensor head | À propos de la présente documentation 1.3.1 Consignes de sécurité Dans la présente documentation, des consignes de sécurité précèdent une série d'opérations dont l'exécution recèle un risque de dommages corporels ou matériels. Les mesures décrites relatives à la prévention des dangers doivent être respectées. Les consignes de sécurité sont structurées comme suit : MENTION D'AVERTISSEMENT Type et source de danger Conséquences en cas d'inobservation f Mesures relatives à la prévention des dangers • • • • • Symbole d'avertissement : attire l'attention sur le danger Mention d'avertissement : indique l'importance du danger Type et source de danger : désigne le type et la source du danger Conséquences : décrit les conséquences en cas d'inobservation Prévention : indique comment le danger peut être évité Tableau 2 : Classes de danger selon ANSI Z535.6-2006 Signe d'avertissement, mot d'avertissement DANGER AVERTISSEMENT ATTENTION AVIS Signification Met en garde contre une situation dangereuse qui entraînera la mort ou des blessures corporelles graves si elle n'est pas évitée. Met en garde contre une situation dangereuse qui peut entraîner la mort ou des blessures corporelles graves si elle n'est pas évitée. Met en garde contre une situation dangereuse qui peut entraîner des blessures corporelles légères à moyennes si elle n'est pas évitée. Dommages matériels : le produit ou l'environnement risquent d'être endommagé. 1.3.2 Symboles Les symboles suivants précèdent des consignes qui ne sont pas importantes pour la sécurité mais qui facilitent la compréhension de la documentation. Tableau 3 : Signification des symboles Symbole Signification Si cette information n'est pas prise en compte, le produit ne peut pas être utilisé ou exploité de manière optimale. f Opération individuelle et indépendante 1. Instruction numérotée : Les chiffres indiquent l'ordre des opérations. 2. 3. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 À propos de la présente documentation | APAS sensor head 7/52 1.3.3 Désignations Les désignations suivantes sont utilisées dans la présente documentation : Tableau 4 : Désignations Désignation Signification APAS assistant Description courte pour l'assistant APAS K1100-10i CDE Collision-Detection-Element (Élément de détection de collision) Système de robot Désignation générale de l'assistant APAS K1100-10i Capteurs capacitifs, pour l'identification d'un opérateur sensor head (tête de capteur) Ensemble d'un élément de détection de collision (CDE) et d'une peau de capteur. FRANÇAIS Peau de capteur 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG 8/52 APAS sensor head | Consignes de sécurité 2 Consignes de sécurité 2.1 À propos du présent chapitre Le produit a été fabriqué en conformité avec les règles de l'art généralement reconnues. Il existe néanmoins un risque de dommages corporels et matériels si vous ne respectez pas le présent chapitre et les consignes de sécurité figurant dans la présente documentation. f Veuillez lire la présente documentation attentivement et complètement avant d'utiliser le produit. f Conservez la documentation de sorte que tous les utilisateurs puissent y accéder à tout moment. f Lorsque vous remettez le produit à des tiers, veuillez toujours joindre les documentations correspondantes. 2.2 Utilisation conforme La tête de capteur CDE est un composant en option qui ne peut être intégré que dans le système robotique suivant : • APAS assistant K1100-10i, V01.00.XX, référence article : 3 842 562 910 Le produit est exclusivement destiné à l'utilisation suivante : • Pour adapter les effecteurs finaux au système de robot APAS correspondant. • Pour un arrêt sûr du système de robot en cas de collision de l'effecteur final ou d'une pièce d'usine saisie par l'effecteur final. • Pour un arrêt sûr du système de robot en présence d'une personne ou d'un objet dans la zone de détection de la peau du capteur de la tête de capteur CDE. • Utilisation exclusivement dans des zones industrielles et dans des locaux fermés. Utilisation dans les conditions ambiantes autorisées (voir le chapitre 4.7 Caractéristiques techniques). Le produit est destiné uniquement à l'utilisation professionnelle et non pas à l'utilisation privée. L'utilisation conforme implique également que vous ayez complètement lu et compris la présente documentation et en particulier le chapitre 2 "Consignes de sécurité". 2.3 Utilisation non conforme Toute utilisation autre que celle décrite comme utilisation conforme est non conforme et donc non admissible. Lorsque des produits inadaptés sont intégrés ou utilisés dans des applications de sécurité, des états de fonctionnement non souhaités peuvent apparaître dans l'application et mettre en danger les personnes et/ou être à l'origine de dommages matériels. N'utilisez donc un produit que dans des applications de sécurité lorsque cette utilisation est expressément spécifiée et autorisée dans la documentation du produit. Par exemple dans des zones anti-déflagrantes ou dans des parties de sécurité d'une commande (sécurité fonctionnelle). Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 Consignes de sécurité | APAS sensor head 9/52 La société Bosch Rexroth AG décline toute responsabilité pour les dommages résultant d'une utilisation non conforme. L'utilisateur est seul responsable de tous les risques inhérents à une utilisation non conforme. Font partie de l'utilisation non conforme du produit : 2.4 Qualification du personnel Différentes compétences sont requises pour l'installation, le montage et le démontage, le transport, la mise en service, le fonctionnement, l'entretien et le dépannage du produit. Ces activités ne peuvent être menées que par un spécialiste approprié et conformément à la présente documentation. Afin de garantir la sécurité d'utilisation, lesdits travaux ne doivent donc être effectués que par une personne qualifiée dans le domaine concerné. Est considérée comme personne qualifiée une personne qui, en raison de sa formation technique, ses connaissances et expériences, ainsi que grâce à sa connaissance des dispositions respectives, est en mesure de juger les tâches qui lui sont confiées, de détecter les risques potentiels et de prendre les mesures de sécurité adéquates. Une personne qualifiée est tenue de respecter les règles spécifiques au domaine respectif. L'intégrateur système est un spécialiste formé qui possède des connaissances dans les domaines suivants : • • • • des connaissances avancées en matière de génie mécanique des connaissances avancées en matière de génie électrique des connaissances système dans la commande de robot des connaissances en matière de maintenance et de mise en service de la peau du capteur Grâce à sa formation, ses connaissances et son expérience, l'intégrateur système est en mesure d'effectuer les tâches suivantes : • Installer le produit sur un assistant APAS • Monter un effecteur final spécifique à l'application sur le produit et le connecter le cas échéant. • Le démontage et le montage de la peau de capteur. • Le paramétrage de la peau de capteur. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS • Intégration du produit sans avoir suivi avec succès la formation obligatoire de Bosch Rexroth AG. • Utilisation d'un logiciel de peau de capteur de moniteur pour l'assistant APAS correspondant d'une version plus ancienne que V1.3.2.0. • Utilisation pour la reconnaissance de mouvements de torsion. La tête de capteur CDE n'est pas conçue pour ce cas d'utilisation. • Les applications dans lesquelles la plaque de pendule de l'élément de détection de collision est soumise à une traction. • Avec des ressorts autres que ceux inclus dans la fourniture ou avec plusieurs ressorts montés simultanément. • Utilisation d'une peau de capteur complète avec plus de 192 éléments de capteur à deux canaux sur l'assistant APAS, y compris l'élément de détection de collision et les options spécifiques à l'application. • Exploitation avec un masse d'effecteur final (effecteur final et pièce à usiner le cas échéant) > 2 kg. • Mouvements de déplacements et arrêts lors desquels l'inertie de la masse dépasse les valeurs admissibles. Il en résulte un arrêt d'urgence non voulu. • Une exploitation sans la conformité aux valeurs limites biomécaniques conformément à DIN ISO/TS 15066. 10/52 APAS sensor head | Consignes de sécurité • La mise en œuvre des spécifications de sécurité pour l'exploitation de la peau de capteur. • Identifier les dangers possibles pendant l'intégration et définir les mesures de sécurité appropriées. • Mise en exploitation professionnelle du produit. • Programmation et édition de programmes ou de séquences automatiques. • Effectuer l'essai de sécurité fonctionnel. • Corriger les défauts du produit et entretenir ou réparer le produit. Pour le travail de l'intégrateur système, les formations obligatoires suivantes sont prescrites au centre de formation BCI : Tableau 5 : Formation obligatoire de l'intégrateur système Désignation Code de référence Cours de base manipulation sûre [BCI-SP-AP031] Cours avancé maintenance de la peau de capteur [BCI-SP-AP015] Cours avancé création des plans de travail [BCI-SP-AP038] Cours avancé intégration dans les projets [BCI-SP-AP037] Un aperçu des cours et des contenus de formation actuels est disponible sur Internet à l'adresse : https://www.bosch-apas.com/downloads/. 2.5 Consignes de sécurité générales • Avant la mise en service initiale du produit, effectuer une évaluation des risques en tant qu'exploitant selon la loi sur la protection au travail de votre pays (en Allemagne : selon la loi sur la protection au travail). • En tant que responsable de mise en circulation/fabricant d’une machine, veuillez respecter ce qui suit : – Avant la première mise en service de la machine, effectuez une évaluation des risques selon la norme DIN EN ISO 12100. – Le produit est destiné à être utilisé dans le domaine de la robotique collaborative. Respecter les exigences de la norme ISO/TS 15066 "Robots et appareils robotiques - robots collaboratifs". • Respectez les règles en vigueur relatives à la prévention des accidents et à la protection de l'environnement. • Respectez les prescriptions et règles de sécurité qui sont applicables dans le pays où le produit est utilisé/appliqué. • Utilisez les produits de Rexroth exclusivement en parfait état technique. • Respectez toutes les consignes figurant sur le produit. • Les personnes qui montent, commandent, démontent ou entretiennent des produits Rexroth, ne doivent pas être sous l’emprise de l’alcool, d’autres drogues ou de médicaments qui altèrent la réactivité. • Utilisez exclusivement des accessoires et pièces de rechange autorisés par le fabricant pour éviter tout risque pour les personnes suite à l'utilisation de pièces de rechange inappropriées. • Respectez les caractéristiques techniques et conditions ambiantes indiquées dans la documentation du produit. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 Consignes de sécurité | APAS sensor head 2.6 11/52 Consignes de sécurité spécifiques au produit et à la technologie DANGER Risque de blessure dû au manque de déclenchement de la peau de capteur. Le manque de déclenchement de la peau de capteur ou l'absence de détection d'objets peut entraîner des blessures graves. f Appliquer les messages d'erreurs de l'auto diagnostic de la peau de capteur conformément aux spécifications des instructions d'installation de l'assistant APAS. f Vérifier l'auto diagnostic à chaque fois que la peau de capteur est mise en service et remise en service. DANGER Risque de blessure par le manque de déclenchement de l'élément de détection de collision f Effectuer un contrôle fonctionnel et visuel régulier du mécanisme à ressort du CDE. f Vérifier l'auto diagnostic à chaque fois que la peau de capteur est mise en service et remise en service. f Vérifier la mécanique du CDE après les collisions. AVERTISSEMENT Risque d'écrasement et de cisaillement dû au dépassement des distances d'arrêt prévues Un arrêt retardé du bras du robot peut provoquer des blessures moyennes à graves. f Déterminer les distances d'arrêt en fonction de l'application spécifique. f Régler la vitesse surveillée en toute sécurité de manière à ce que le bras du robot s'arrête avant qu'une collision inacceptable ne se produise. f Déplacer la tête de capteur CDE avec ses surfaces latérales dans la direction du mouvement. AVIS Dommages matériels par DES La peau de capteur a tendance à se charger de manière électrostatique en raison de sa structure de surface. En cas de décharge sur le produit, cet équipement ou d'autres à proximité directe peuvent être endommagés. L'utilisation de l'assistant APAS ou de l'élément de détection de collision dans un environnement sensible aux DES doit être coordonnées avec l'opérateur dans chaque cas individuel et évaluée dans l'évaluation des risques spécifique à l'application. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS Le manque de déclenchement du CDE ou un seuil de déclenchement trop élevé, par exemple en raison de dommages du mécanisme de déclenchement ou d'objets dans la plage de déviation du ressort, peut entraîner des blessures graves. 12/52 APAS sensor head | Consignes de sécurité • Le bon fonctionnement de la mécanique de l'élément de détection des collisions doit être vérifié quotidiennement et après chaque collision dans toutes les directions de mouvement. • Respecter les exigences conformément aux normes et directives applicables concernant les effecteurs finaux adaptés dans l'application correspondante (par exemple, la version actuelle de l'ISO/TS 15066). • Les messages d'erreurs provenant de l'auto diagnostic de la peau de capteur doivent être pris en compte par l'intégrateur système conformément aux spécifications des instructions de montage de l'APAS, l'implémentation doit être vérifiée lors de la mise en service. Un redémarrage automatique n'est pas autorisé après un message d'erreur. • Les distances d'arrêt de l'assistant APAS correspondant doivent être comparées aux distances de déviation de l'élément de détection de collision avec effecteur final adapté. Si nécessaire, l'effecteur final doit être adapté à l'application spécifique. • Les éléments de capteur supplémentaires sur l'élément de détection de collision et éventuellement d'autres ensembles existants peuvent entraîner une prolongation du temps de réponse. Si nécessaire, les séquences de processus doivent être adaptées en conséquence. 2.7 Dispositifs de sécurité installés La tête de capteur CDE présente les caractéristiques de sécurité suivantes : Tableau 6 : Dispositif de sécurité Dispositif de sécurité Description Fonction Peau de capteur capacitive Détection de personnes et d'objets détectables à proximité de la tête de capteur CDE. Arrêt sûr et sans contact du bras du robot avant qu'une collision ne se produise. Plaque de pendule avec capteurs inductifs Détection des collisions au niveau de l'effecteur final par la déviation de la plaque de pendule. Lorsque la plaque de pendule est suffisamment déviée, deux détecteurs de proximité sont actionnés. Lorsque les détecteurs de proximité sont déclenchés, le bras du robot est maintenu en toute sécurité. La vitesse max. du robot doit être fixée par l'intégrateur de manière à ce que l'opérateur puisse être libéré après une collision (course résiduelle du ressort recommandée : 10 mm). Veuillez également respecter les informations figurant dans les instructions d'installation de l'assistant APAS correspondant. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 Consignes de sécurité | APAS sensor head 2.8 13/52 Risque résiduel DANGER Risque de blessure si les détecteurs de proximité de mécanisme de pendule ne sont pas déclenchés. Les corps étrangers qui pénètrent dans le mécanisme de pendule et les déformations dues à une force accrue (par exemple à la suite d'une collision) peuvent provoquer le blocage et le manque de déclenchement des détecteurs de proximité et des blessures graves si le bras du robot n'est pas arrêté. f Vérifier quotidiennement et après chaque collision que le mécanisme de pendule se déplace en douceur et le déclenchement des détecteurs de proximité. DANGER Les détecteurs de proximité se déclenchent lorsque la plaque de pendule est déviée par une force ou déviée en direction du CDE. Les corps étrangers qui pénètrent dans le mécanisme de pendule ou la déformation due à une force accrue peuvent provoquer le blocage et l'absence de déclenchement des détecteurs de proximité ainsi que des blessures graves si le bras de robot n'est pas arrêté. Si la plaque de pendule est chargée en traction, ils ne se déclencheront pas. f Les déplacements de l'assistant APAS doivent être sélectionnés de telle sorte que la plaque de pendule soit déclenchée en cas de collision. f Après une collision, vérifier que le mécanisme de pendule se déplace sans à-coups et n'est pas endommagé. Ne pas exploiter l'assistant APAS s'il est endommagé. DANGER Danger dû au rayonnement magnétique Des aimants permanents sont intégrés au CDE. Le rayonnement magnétique peut entraîner une défaillance ou un dysfonctionnement des implants. f Les personnes ayant des implants actifs et passifs et les femmes enceintes doivent maintenir une distance de 2 m par rapport aux aimants. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS Risque de blessure si les détecteurs de proximité de mécanisme de pendule ne sont pas déclenchés. 14/52 APAS sensor head | Consignes de sécurité ATTENTION Risque de blessure dû à une mauvaise sélection du ressort Une mauvaise sélection du ressort peut entraîner des blessures légères et des dommages matériels. f Sélectionner le ressort en fonction du type d'application. f Utiliser uniquement les paquets de ressort inclus dans la fourniture. Ceux-ci contiennent respectivement la réception correspondante. f Vérifier les charges biomécaniques avec le ressort installé et le remplacer par un ressort plus faible si les valeurs admissibles sont dépassées. f Répéter la mesure des charges biomécaniques si un ressort a été remplacé. f Minimiser le risque résiduel de cisaillement et d'écrasement dans la zone de l'effecteur final adapté et le cas échéant de la pièce ainsi que les mouvements dans la zone yeux et larynx doivent être évités autant que possible conformément à 15066 : "L'exposition par contact de zones sensibles du corps, notamment le crâne, le front, le larynx, les yeux, les oreilles ou le visage, doit être évitée si cela est raisonnablement possible. Informer le personnel responsable des risques résiduels existants. Veuillez également respecter les informations figurant dans les instructions d'installation de l'assistant APAS correspondant. 2.9 Obligations de l'intégrateur de système Les conditions préalables suivantes doivent être remplies ou respectées par l'intégrateur système : • Intégrer le produit conformément aux informations contenues dans le présent mode d'emploi, y compris l'annexe et les autres documents pertinents (voir le chapitre 1.2 Documentations nécessaires et complémentaires). • S'assurer que les normes et réglementations du pays sont respectées lors de l'installation du produit. • Veiller à ce que la pression de surface admissible en cas de collision soit respectées conformément aux normes en vigueur. Documenter et archiver ces preuves. • Pour chaque application dans laquelle le produit est utilisé, effectuer une évaluation des risques conformément à EN ISO 12100 dans sa version actuelle. Noter qu'un niveau de performance maximum PL d de la catégorie 3 peut être demandé pour les fonctions de sécurité fournies de l'élément de détection de collision. • Lors de la mise en œuvre de la logique de sécurité, respecter les normes applicables respectivement en matière de sécurité (arrêt d'urgence et arrêt sûr) telles que EN60204-1. Mettre en œuvre la logique de sécurité conformément à la documentation électrique. • Choisir un paquet de ressort approprié pour assurer la protection contre les collisions en fonction de l'application concernée. • S'assurer que les mouvements de l'assistant APAS soient sélectionnés de telle sorte que les forces agissent sur la plaque de pendule latéralement ou en direction du CDE en cas de collision. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 15/52 • La vitesse de déplacement de l'assistant APAS doit être réglée de manière à ce que les mouvements soient arrêtés avant que la déviation maximale ou la déflexion maximale de la plaque de pendule ne soit atteinte. • Intégrer les détecteurs de proximité de CDE dans le circuit de sécurité de l'assistant APAS selon la documentation électrique. Lors de la diminution de la sécurité fonctionnelle, le bon fonctionnement des détecteurs de proximité doit être vérifié. • Pour éviter que les composants ne tombent ou ne soient projetés, il doit être possible de les saisir en toute sécurité pendant la séquence de mouvement. Des facteurs tels qu'une mauvaise stabilité dimensionnelle ou des surfaces contenant de l'huile et de la graisse doivent être pris en compte. • Réduire le risque résiduel de cisaillement et d'écrasement dans la zone de l'effecteur final adapté de la pièce ainsi que les mouvements dans la zone yeux et larynx doivent être évités autant que possible conformément à 15066 : "L'exposition par contact de zones sensibles du corps, notamment le crâne, le front, le larynx, les yeux, les oreilles ou le visage, doit être évitée si cela est raisonnablement possible." • Paramétrer la peau de capteur de la tête de capteur par le SSKU de l'assistant APAS selon les spécifications de la mise en service. • Vérifier l'auto diagnostic de la peau de capteur à chaque fois que la peau de capteur est mise en service et remise en service. • Vérifier la fonction de la peau de capteur lors de la diminution de la sécurité fonctionnelle. • Les mouvements du robot dont les fonctions de sécurité ont été contournées ne sont autorisés en mode manuel que si les dangers sont réduits en conséquence par d'autres mesures (vitesse réduite, bouton d'assentiment, etc.). • Le mode automatique de l'assistant APAS n'est autorisé que si les fonctions de sécurité de la tête de capteur sont actives. • Coordonner l'application, la vitesse réduite du robot en toute sécurité et le paramétrage de la peau de capteur de telle sorte que le robot s'immobilise à l'approche d'une personne avant que les parties du robot surveillées par la peau du capteur n'entrent en collision. La plus petite pièce détectable est la main humaine moyenne. • Assurer la compatibilité électromagnétique de l'ensemble de l'application. • Déterminer les fonctions de sécurité nécessaires et le niveau de performance requis dans l'évaluation des risques spécifiques à l'application. • Informer le personnel ou l'exploitant des risques résiduels existants. • Fournir la documentation technique (instructions d'exploitation et • de maintenance, documentation du fournisseur, etc.) pour l'opérateur et son personnel. • Informer l'exploitant des tâches qu'il doit effectuer conformément au présent mode d'emploi. Cela inclut également la définition des cycles de maintenance qui ne sont pas spécifiés. • Apposer de manière visible le marquage CE sur l'installation. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS Consignes de sécurité | APAS sensor head 16/52 APAS sensor head | Consignes de sécurité 2.10 Obligations de l'intégrateur de système L'exploitant doit respecter et mettre en œuvre les réglementations spécifiques au produit suivantes : • Test fonctionnel quotidien de la peau de capteur et de l'élément de détection des collisions. • Le bon fonctionnement du mécanisme de pendule ou le déclenchement des détecteurs de proximité doit être vérifié quotidiennement et après chaque collision. • Exécution d'une mesure biomécanique avec le ressort sélectionné et installé ainsi que vérification et documentation de la mesure biomécanique. • Effectuer les travaux de maintenance et d'entretien conformément au plan de maintenance. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 Fourniture | APAS sensor head 17/52 3 Fourniture Graphiques Désignation Numéro d'article Module d'interface 3842565134 Module de capteur 3842562703 Bride de serrage 0804FR6198 Vis à tête cylindrique ISO4762- M4x16-8.8 (2x) 2910141126 Jeu de ressorts standard avec ressort D-145F (monté dans la fourniture) R313075747 Jeu de ressorts avec ressort D-232L R313075750 Jeu de ressorts avec ressort VD-212D R313075751 Jeu de ressorts avec ressort VD-232L R313075752 Embout de passage de câbles (2x) R913078252 Câble de mise à la terre de fonction 3842565164 Déclaration de conformité 3842565579 Instructions de service 3842565041 Documentation électrique 3842563625 Emballage À la livraison, la peau de capteur est montée sur la tête de capteur et le jeu de ressorts R313075747 est installé. Ouvrir la peau de capteur uniquement pour l'entretien, le raccordement d'autres périphériques électriques ou le remplacement du ressort. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS Tableau 7 : Fourniture 18/52 APAS sensor head | À propos du présent produit 4 À propos du présent produit 4.1 Description du produit La tête de capteur CDE est un composant en option de l'assistant APAS qui détecte les collisions de l'effecteur final (par exemple une pince) et déclenche un arrêt sûr du bras du robot. Indépendamment de la direction d'approche du robot, deux détecteurs de proximité dans l'élément de détection de collision s'ouvrent si l'effecteur final entre en collision avec une personne ou un objet. Les détecteurs de proximité doivent être évalués par la commande de sécurité installée dans l'assistant APAS. Il existe une interface prédéfinie pour la tête de capteur dans l'assistant APAS. Dans l'état de fourniture de l'assistant APAS, cette entrée est pontée. Un redémarrage automatique après la détection d'une collision n'est pas prévu. De plus, la tête de capteur est équipée d'une peau de capteur capacitive qui est connectée à la peau de capteur de l'assistant APAS. La peau de capteur détecte sans contact s'il y a une interférence dans la zone du capteur de l'assistant APAS ou si un objet détectable s'y trouve. Dans ce cas, l'assistant APAS est arrêté en toute sécurité. Ce n'est que lorsque la zone du capteur est à nouveau dégagée que le bras du robot poursuit automatiquement sa séquence de mouvements. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 À propos du présent produit | APAS sensor head 4.2 19/52 Aperçu des produits 1 2 2 3 8 4 6 7 Fig. 1 : Aperçu des produits 1 Bague de serrage 5 2x vis pour bague de serrage M4x16-8.8 2 Peau de capteur 3 Élément de détection des collisions (module d'interface) 6 Raccordement pour peau de capteur segment 6 7 Cache avec 2 douilles de câble 4 Plaque de pendule, interface mécanique pour l'effecteur final 8 Bride, interface mécanique (par exemple la pince) pour l'exécution rotative de l'assistant APAS 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS 5 20/52 APAS sensor head | À propos du présent produit 4.3 Interface mécanique pour le montage de l'effecteur final Fig. 2 : Interface mécanique pour le montage de l'effecteur final L'effecteur final peut être fixé aux 4 trous filetés (M6) de la plaque de pendule. La longueur de la vis doit être choisie de manière à ce que la profondeur maximale de vissage soit de 7 mm. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 À propos du présent produit | APAS sensor head 4.4 21/52 Entrées de câble sur la tête de capteur Fig. 3 : Entrées de câble sur le CDE 4.5 2 Douilles à membrane avec décharge de traction pour le raccordement des câbles aux interfaces électriques du CDE. Fonction du CDE 4.5.1 Déclenchement des détecteurs de proximité Fig. 4 : Détecteur de proximité dans CDE Lorsque la plaque de pendule dévie ou bascule mécaniquement au-delà de la valeur autorisée, les détecteurs de proximité (1) sont déclenchés et arrêtent le bras du robot. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS 1 Entrée de câble pour l'extension spécifique à l'application de la peau de capteur (réserve) 22/52 APAS sensor head | À propos du présent produit 4.5.2 Inclinaison de la plaque du pendule Fig. 5 : Inclinaison de la plaque du pendule La plaque de pendule est maintenue en position par le jeu de ressorts et des aimants intégrés. Si une force agit latéralement sur la plaque de pendule, elle peut dévier jusqu'à un maximum de 12 °. Cela permet à l'effecteur final de dévier en cas de collision. À partir d'une déviation d'environ 2,62 °, un détecteur de proximité du CDE se déclenche. À partir d'environ 3,68 °, les deux détecteurs de proximité sont déclenchés et arrêtent le bras du robot. Pour atteindre le Pl d Kat, il faut s'assurer que les deux détecteurs de proximité sont déclenchés en cas de collision. La vitesse de déplacement maximale du robot doit être choisie de manière à ce que le robot soit arrêté avant que l'inclinaison maximale de la plaque de pendule ne soit atteinte. Les charges biomécaniques qui se produisent lors d'une collision dépendent entre autres de la conception de l'effecteur final et du jeu de ressorts utilisé. Toute la zone entre la plaque de pendule et le CDE doit être libre afin que l'ensemble de la voie soit disponible. Les installations, câbles ou fils ne sont pas autorisés dans cette zone ! Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 À propos du présent produit | APAS sensor head 23/52 4.5.3 Débattement de la plaque du pendule La plaque de pendule est maintenue en position par le jeu de ressorts et des aimants intégrés. Si une force provenant du bas agit contre la plaque de pendule, elle peut dévier jusqu'à ce que la course maximale du ressort soit atteinte. Lorsque la plaque du pendule dévie d'environ 1,41 mm, les deux détecteurs de proximité sont déclenchés et arrêtent le bras du robot. La vitesse de déplacement maximale du robot doit être choisie de manière à ce que le robot soit arrêté avant que la course maximale du ressort de la plaque de pendule ne soit atteinte. Les charges biomécaniques qui se produisent lors d'une collision dépendent entre autres de la conception de l'effecteur final et du jeu de ressorts utilisé. La course maximale du ressort dépend du ressort utilisé. Jeu de ressorts Ressort Course du ressort R313075747 (Standard) D-145F 23,34 mm R313075751 (En option) VD-212D 12,70 mm R313075752 (En option) Documentation VD-232L 17,40 mm R313075750 (En option) D-232L 17,40 mm Toute la zone entre la plaque de pendule et le CDE doit être libre afin que l'ensemble de la voie soit disponible. Les installations, câbles ou fils ne sont pas autorisés dans cette zone ! 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS Fig. 6 : Débattement de la plaque du pendule 24/52 APAS sensor head | À propos du présent produit 4.5.4 Utilisations autorisées du CDE La fonction du CDE n'est donnée que si des forces agissent sur la plaque de pendule par le côté ou par le bas. La force de déclenchement dépend du jeu de ressort utilisé, de la direction d'action de la force et de la distance de la force exercée par rapport au centre de la plaque de pendule. Fig. 7 : Utilisations autorisées du CDE Fig. Cas de collision 1 La force agit de manière centrale par le bas sur la plaque de pendule. Une force élevée est nécessaire pour déclencher la détection des collisions. 2 La force agit latéralement sur la plaque de pendule. Une force moyenne est nécessaire pour déclencher la détection des collisions. 3 La force agit de manière excentrée par le bas sur la plaque de pendule. La force nécessaire pour déclencher la détection des collisions dépend de la distance par rapport au centre de la plaque de pendule. Plus la distance est grande, plus la force nécessaire est faible. 4 La force agit de manière excentrée par le dessus sur l'effecteur final ou une pièce. Une force très élevée est nécessaire pour déclencher la détection d'une collision. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 À propos du présent produit | APAS sensor head 25/52 FRANÇAIS 4.5.5 Utilisations non autorisées du CDE Fig. 8 : Utilisations non autorisées du CDE Fig. Cas de collision 1 La force agit des deux côtés par le dessus sur l'effecteur final ou la pièce. La plaque de pendule est soumise à une tension et est rigide. L'effet de force maximal possible de l'application se produit. Une collision n'est pas détectée. L'intégrateur doit veiller à ce que de telles collisions soient exclues. 2 La force agit de manière centrale par le haut sur la plaque de pendule. La plaque de pendule est soumise à une tension et est rigide. L'effet de force maximal possible de l'application se produit. Une collision n'est pas détectée. L'intégrateur doit veiller à ce que de telles collisions soient exclues. 3 Une force de rotation autour de l'axe Z agit sur l'effecteur final ou la pièce. L'effet de force maximal possible de l'application se produit. Une collision n'est pas détectée. L'intégrateur doit veiller à ce que de telles collisions soient exclues. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG 26/52 APAS sensor head | À propos du présent produit 4.5.6 Déclenchement erroné du CDE par l'inertie des masses La plaque de pendule du CDE est maintenue en position par des aimants et le jeu de ressorts. Lors d'une forte accélération ou une décélération brusque, l'inertie de masse de l'effecteur final peut faire dévier la plaque de pendule. L'effet est d'autant plus renforcé que le centre de masse de l'effecteur final ou de la pièce est éloigné de la plaque de pendule. La vitesse de déplacement doit être réglée de manière à ce que la force de déclenchement du CDE ne soit pas atteinte. L'inertie maximale de l'axe 5 est de 0,324 kg*m², avec une masse de 2 kg et une distance du centre de masse de 80 mm par rapport à la bride du robot. L'inertie maximale de l'axe 6 est de 0,139 kg*m², avec une masse de 2 kg et une distance du centre de masse de 80 mm par rapport à la bride du robot. Vitesses maximales autorisées avec charge correspondante (valeurs typiques) Fig. 9 : Distance du centre de masse à la plaque de pendule Dans les séries de test, le CDE a été déplacé latéralement dans la direction du seuil de déclenchement le plus bas et s'est arrêté dans différentes catégories d'arrêt. Les poids de test ont été montés chacun de manière à ce que leur centre de gravité soit centré sur la plaque de pendule à une distance de 80 mm. Si le robot dépasse les vitesses déterminées, les détecteurs de proximité du CDE sont déclenchés. Des vitesses plus élevées sont possibles avec une distance plus faible du centre de gravité. Si la distance est plus grande, la vitesse doit être réduite. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 À propos du présent produit | APAS sensor head 27/52 Catégorie d'arrêt 2 : Poids [g] 200 400 300 275 Ressort D-145F 500 1000 2000 165 150 v en mm/sec 225 VD-2 12-D 500 350 300 200 155 VD-232L-02 500 500 500 250 190 D-232L-02 500 500 500 275 170 200 400 500 1000 2000 425 300 185 175 Poids [g] FRANÇAIS Catégorie d'arrêt 1 : Ressort D-145F v en mm/sec 250 VD-2 12-D 500 375 350 225 175 VD-232L-02 775 475 450 300 200 D-232L-02 800 475 425 300 200 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG 28/52 APAS sensor head | À propos du présent produit 4.5.7 Forces de déclenchement typique sur la plaque de pendule La force agit latéralement sur la plaque de pendule Ressort Direction 1 F [N] Direction 2 F [N] Direction 3 F [N] Direction 4 F [N] D-145F 21 22 21 26 VD-212D 32 33 27 39 VD-232L 48 49 47 55 D-232L 46 54 50 54 La force agit dans la direction de l'impact sur la plaque de pendule Ressort F [N] D-145F 21 VD-212D 32 VD-232L 48 D-232L 46 Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 À propos du présent produit | APAS sensor head 4.6 29/52 Interfaces électriques L'assistant APAS fournit la tension d'alimentation de la tête de capteur CDE. Les détecteurs de proximité inductifs du CDE désactivent la commande du robot directement par l'intermédiaire de l'API de sécurité de l'assistant APAS. 4.6.1 Aperçu FRANÇAIS Pour l'affectation des broches voir le schéma électrique. Fig. 10 : Vue d'ensemble des interfaces électriques (1/3) Pos. Interface Fonction 1 X870 Fiche de contact à ressort en or ; interface électrique pour exécution rotative de l'assistant APAS 2 FE Connexion FE pour peau de capteur segment 6 3 - Prise de câble pour la décharge des fils 4 X317 Fil de signal de peau de capteur pour le segment 6 5 FE Connexion FE pour plaque d'appui 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG 30/52 APAS sensor head | À propos du présent produit Fig. 11 : Vue d'ensemble des interfaces électriques (2/3) Pos. Interface Fonction 1 FE Connexion FE pour les composants du client 2 X875 6 x entrées / sorties numériques (24 VCC) 3 FE- Connexion FE (réserve) 4 - Prise de câble pour la décharge des fils 5 FE Connexion FE entre le boîtier et le couvercle du boîtier 6 FE Connexion FE entre la plaque d'appui et le boîtier 7 X4 réservé à la connexion de la caméra. Le connecteur est réservé à des fins spécifiques au fabricant. Il ne peut être connecté que par le fabricant. 8 X1 réservé à la connexion de la caméra. Le connecteur est réservé à des fins spécifiques au fabricant. Il ne peut être connecté que par le fabricant. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 À propos du présent produit | APAS sensor head 31/52 Pos. Interface Fonction 1 X876 Connexion détecteur de proximité 2 - Prise de câble pour la décharge des fils 3 W801 Alimentation 0 VCC, 2 broches pour les composants du client 4 W901 Alimentation 24 VCC, 2 broches pour les composants du client 4.6.2 Exigences sur le raccordement électrique Pour le raccordement électrique, respecter également les instructions d'installation et le schéma électrique de l'assistant APAS. • L'intégrateur doit garantir une source d'alimentation appropriée ainsi que des câbles de connexion appropriés pour la PELV conformément à EN 60204-1. • Les dispositifs de protections contre les surintensités et les sections de conducteur pour le raccordement de la tête de capteur doivent être mis en œuvre conformément à EN 60204-1. • Si nécessaire, l'intégrateur doit connecter la plaque de pendule au système avec conducteur de protection du robot. • L'intégrateur doit transposer les circuits conformément à EN 60204-1, chapitre 9.1. • Les catégories d'arrêt sont déjà fournies dans l'assistant APAS. L'intégrateur doit mettre en service et valider les catégories d'arrêt pour la tête de capteur selon les instructions de montage de l'assistant APAS. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS Fig. 12 : Vue d'ensemble des interfaces électriques (3/3) 32/52 APAS sensor head | À propos du présent produit 4.7 Caractéristiques techniques Caractéristiques Valeur Dimensions (l × h x L) 148 mm x 145 mm x 152 mm Poids env. 1 300 g charge utile max. 2 000 g Le comportement de déclenchement du CDE dépend du jeu de ressort utilisé, de la vitesse de déplacement de l'assistant APAS et de la distance entre le centre de masse et la plaque de pendule. Distance typique entre le centre de gravité de l'effecteur final et la pièce saisie : 80 mm pour la plaque de pendule. Si la distance à la bride est augmentée, ou si la déviation à la verticale est plus importante, ou si l'inertie de masse est défavorable, il peut être nécessaire de réduire la vitesse de l'assistant APAS afin d'éviter les faux déclenchements. Centre de masse du CDE par rapport à la bride X : - 0,08 mm Y : + 12,85 mm Z : - 49,96 mm Limites temporelles La durée de vie de la tête de capteur est de 7 ans avec une utilisation correcte, un entretien régulier et une inspection régulière. Température de service + 15 °C ... + 40 °C Température d’entreposage - 25 °C ... + 60 °C Type de protection IP20 4.7.1 Valeurs MTTF du détecteur de proximité Les valeurs MTTF indiquées ne sont pas des déclarations contraignantes sur la nature et la durée de vie des composants. Il s'agit de valeurs exclusivement empiriques sans caractère contraignant. Ces valeurs ne prolongent ni n'influencent le délai de prescription des réclamations pour défauts. Composant Fonction Description MTTF (40 °C) Détecteur de proximité B970 Surveillance des collisions canal 1 données complémentaires voir BALLUFF BES04F6 305 a Détecteur de proximité B971 Surveillance des collisions canal 2 données complémentaires voir BALLUFF BES04F6 305 a Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 À propos du présent produit | APAS sensor head 33/52 4.7.2 Fonctions de sécurité SF1 et SF2 DANGER Risque de blessure dû à une défaillance des composants électromécaniques liés à la sécurité Une plus grande contrainte sur les composants électromécaniques de sécurité que prévu par le fabricant, peut entraîner une usure et une défaillance accrues. Le fait de ne pas arrêter le bras du robot en raison de la défaillance d'un dispositif électromécanique lié à la sécurité peut entraîner des blessures graves. f L'exploitant doit s'assurer que les composants électromécaniques de sécurité de la commande du robot sont remplacés conformément aux instructions du fabricant du robot. f En cas d'usure accrue spécifique à l'application, l'intégrateur doit déterminer la durée de vie et l'inclure dans le plan de maintenance de l'application. f En outre, il faut respecter la documentation KUKA concernant la durée de vie des composants électromécaniques. FRANÇAIS Si les détecteurs de proximité pour le déclenchement de plaque de pendule et la peau de capteur sur la tête de capteur sont mis en service conformément aux spécifications du fabricant, les fonctions de sécurité suivantes sont considérées comme remplies. Fig. 13 : Fonctions de sécurité SF1 et SF2 Fonction de sécurité SF1 : Approximation sur le robot Fonction de sécurité Niveau de performance atteint PFHD [1/h] Approche du travailleur au bras du robot PL d 6,6E-7 En cas d'approximation sur la peau du capteur (distance de déclenchement typique d'environ 50 mm), l'arrêt de sécurité 1 (avec redémarrage automatique) est déclenché. Dès que la zone de déclenchement de la peau du capteur est à nouveau libre, le système de robot redémarre automatiquement. La zone sur la plaque du pendule et le cache à côté de la plaque de pendule ne sont pas surveillés par la peau du capteur. La peau de capteur doit être apprise pour l'application spécifique. La peau de capteur sur la tête de capteur doit être activé par SkinMonitoring dans le SSKU. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG 34/52 APAS sensor head | Transport et entreposage Fonction de sécurité SF2 : Approche du travailleur à l'effecteur final Fonction de sécurité Niveau de performance atteint PFHD [1/h] Approche du travailleur à l'effecteur final PL d 1,5E-7 Si la force du ressort admissible au CDE est dépassée, l'arrêt de sécurité 1 (sans redémarrage automatique) est déclenché. La cause de la panne doit être déterminée et éliminée avant que le redémarrage puisse être lancé. Taux d'exigence maximal ≤ 3 840 cycles par an ou MTTFd ≥ 260,4 a. D'autres cas doivent être pris en compte par l'intégrateur dans l'évaluation des risques. 5 Transport et entreposage f Respectez les consignes de transport figurant sur l'emballage. f Respectez le chapitre "Conditions environnantes". f Les contacts à ressort en or du connecteur X870 doivent être protégés pendant le transport. 5.1 Entreposage du produit et mise à disposition f Posez le produit uniquement sur une surface plane. f Protégez le produit contre les effets mécaniques et les influences environnementales comme les salissures et l'humidité. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 Montage | APAS sensor head 35/52 6 Montage AVERTISSEMENT Risque de blessure dû à des mouvements inattendus du robot Un arrêt retardé du bras du robot peut provoquer des blessures moyennes à graves. f Couper l'alimentation électrique du robot avant d'effectuer des travaux de montage et protéger le robot contre tout redémarrage involontaire. f Vérifier la présence d'énergie résiduelle dans le robot avant d'effectuer les travaux de montage. f Avec les pinces à ressort, attendre que les mâchoires de la pince aient atteint la position finale à l'état dépressurisé. 6.1 Démonter la peau du capteur 2 1 1. Dévisser la vis (1) sur le dessous de la peau de capteur. 2. Dévisser les deux vis (2) sur le dessus de la peau de capteur. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS La tête de capteur est livrée montée. Dans l'état à la livraison, le jeu de ressorts R313075747 est monté. Si aucune connexion électrique spécifique à l'application n'est nécessaire et que le jeu de ressorts convient à l'application, l'effecteur final peut être monté sur la tête de capteur et la tête de capteur directement sur l'assistant APAS. Ouvrir la peau de capteur uniquement pour l'entretien, le raccordement d'autres périphériques électriques ou le remplacement du ressort. 36/52 APAS sensor head | Montage 3 3. Ouvrir la peau de capteur (3) avec précaution. 4. Retirer le câble de mise à la terre entre la peau de capteur et le CDE. 5. Débrancher le connecteur X317 entre l'élément de détection de collision et la peau de capteur. 6. Retirer la peau de capteur du CDE. 6.2 Remplacer le ressort ATTENTION Risque de blessure dû à une mauvaise sélection du ressort Une mauvaise sélection du ressort peut entraîner des blessures légères et des dommages matériels. f Sélectionner le ressort en fonction du type d'application. f Utiliser uniquement les paquets de ressort inclus dans la fourniture. Ceux-ci contiennent respectivement la réception correspondante. f Vérifier les charges biomécaniques avec le ressort installé et le remplacer par un ressort plus faible si les valeurs admissibles sont dépassées. f Répéter la mesure des charges biomécaniques si un ressort a été remplacé. f Minimiser le risque résiduel de cisaillement et d'écrasement dans la zone de l'effecteur final adapté et le cas échéant de la pièce ainsi que les mouvements en direction des yeux et du larynx en prenant des mesures appropriées spécifiques à l'application. Utiliser uniquement des jeux de ressort et les éléments de fixation inclus dans la fourniture. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 Montage | APAS sensor head 6.2.1 37/52 Démonter le ressort DANGER Risque de blessure oculaire dû à des ressorts qui sautent Une fois installé, le ressort est mis en tension. Lorsque le couvercle du boîtier est retiré, le ressort peut sauter du boîtier et causer des blessures aux yeux. f Porter des lunettes de protection. f Retirer lentement le couvercle du boîtier afin que le ressort puisse se détendre lentement. AVIS Dommages au produit si le couvercle du boîtier est mal démonté Le couvercle du boîtier est pressé contre le ressort précontraint du jeu de ressort avec les vis de fixation et est sous tension. FRANÇAIS f Lors du retrait des 6 vis de fixation, maintenir le couvercle du boîtier en position jusqu'à ce que toutes les vis aient été retirées. Ensuite, retirer le couvercle de manière verticale par rapport au boîtier. Fig. 14 : Démonter le ressort 1. Débrancher le câble de mise à la terre entre le boîtier et le couvercle du boîtier. 2. Maintenir le couvercle du boîtier en position et retirer les six vis (1) du couvercle du boîtier. 3. Retirer le couvercle du boîtier (3) de manière verticale par rapport au boîtier. 4. Retirer le ressort installé (4). 5. Tourner de 180 ° le couvercle de boîtier enlevé. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG 38/52 APAS sensor head | Montage 6. Desserrer et retirer la vis et la rondelle de la plaque de pendule (5). 7. Desserrer et retirer la vis et la rondelle (6) dans le corps principal. 8. Retirer le plateau. 6.2.2 Paquets de ressort disponibles Composants du jeu de ressorts Pos. Nombre Désignation Réf matériau 10 2 Plateau 0804FF4741 20 2 Plateau 3842565160 40 2 Plateau 3842565161 100 1 Ressort de pression R313075747 110 1 Ressort de pression R913075752 120 1 Ressort de pression R913075750 130 1 Ressort de pression R913075751 200 2 Vis à tête fraisée 1111 Données du jeu de ressorts Jeu de ressorts Hauteur d'installation Force du ressort [F] Taux de ressort [R] R313075747 33,5 mm 15.64 N 0,452 N/mm R913075752 33,5 mm 36,37 N 1,119 N/mm R913075750 33,5 mm 49,86 N 2,77 N/mm R913075751 33,5 mm 58,05 N 3,225 N/mm Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 Montage | APAS sensor head 39/52 6.2.3 Monter le ressort 1. Visser la plaque appartenant au jeu de ressort sur la plaque de pendule et le corps principal (couple de serrage : 0,9 Nm) et fixer les vis avec une fixation par vis liquide (Loctite 221 ou une fixation par vis comparable). 2. Placer le ressort spécifique à l'application sur la rondelle dans le corps principal. 3. Placer le couvercle du boîtier sur l'élément de détection de collision de manière à ce que le ressort soit bloqué par la rondelle. 4. Appuyer sur le couvercle du boîtier pour prétendre le ressort. 5. Fixer le couvercle du boîtier avec les éléments fixés au corps principal à l'aide de six vis M3x16 (couple de serrage 2,0 Nm) et fixer les vis avec une fixation par vis liquide (Loctite 221 ou fixation par vis comparable). 6. Reconnecter le câble de mise à la terre entre le boîtier et le couvercle du boîtier. 6.3 Démonter la peau du capteur FRANÇAIS 2 1 1. Dévisser la vis (1) sur le dessous de la peau de capteur. 2. 2. Dévisser les deux vis (2) sur le dessus de la peau de capteur. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG 40/52 APAS sensor head | Montage 3 3. Ouvrir la peau de capteur (3) avec précaution. 4. Débrancher le câble de mise à la terre entre l'élément de détection de collision et la peau de capteur. 5. Retirer la peau de capteur du CDE. 6.4 Établir des connexions électriques entre l'effecteur final et l'élément de détection de collision Lors du raccordement des composants du client, respecter les données du schéma électrique. Brancher le câble uniquement lorsque la tête de capteur est démontée de l'assistant APAS. Si nécessaire, l'effecteur final peut être connecté aux connexions suivantes de l'élément de détection de collision : • 3x DI/DO sur l'interface X875 • Tension d'alimentation 0 VCC / +24 VCC sur l'interface X801 / X901 • Mise à la terre fonctionnelle 2 douilles de câble sont montées dans le cache, à travers lesquelles les câbles peuvent être posés aux interfaces du module interface. Un câble peut être posé par douille de câble. Les câbles doivent avoir un diamètre compris entre 4,5 mm et 10 mm. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 Montage | APAS sensor head 41/52 1 2 1. Utiliser un objet fin (par exemple un tournevis) pour percer le centre de la membrane (1) de la douille de câble. 2. Pousser le câble (2) à travers la membrane et la décharge de traction (3). 3. Tirer le câble d'env. 10 mm vers l'extérieur. Cela tire la membrane vers l'extérieur et assure l'étanchéité du câble. 4. Effectuer les branchements électriques. 5. Poser le câble de manière à ce qu'il n'exerce aucune tension sur la plaque de pendule et que celle-ci puisse se déplacer librement dans toutes les directions. S'assurer qu'il n'y a pas de câble ou de fils entre la plaque de pendule et le couvercle du boîtier. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS 3 42/52 APAS sensor head | Montage 6.5 Monter la peau du capteur 1. Connecter le câble de mise à la terre entre le CDE et la peau de capteur. 1 2. Placer la peau de capteur (1) sur l'élément de collision et la fermer avec précaution. 3 2 3. Visser les moitiés de la peau de capteur sur la face supérieure de la peau de capteur à l'aide des vis (3) (env. 2,8 Nm). 4. Visser la vis (2) sur la face inférieure de la peau de capteur avec env. 2,8 Nm. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 Montage | APAS sensor head 6.6 43/52 Monter la tête du capteur sur l'assistant APAS AVIS Dommages de la tête de capteur en raison d'une chute La tête de capteur est maintenue par la bague de serrage sur la bride de l'assistant APAS. f Tenir la tête de capteur jusqu'à ce que la bague de serrage soit complètement fermée. f Si la tête de capteur est montée à l'envers et a un poids > 3 kg, utiliser un dispositif de levage. AVIS Dommages de la tête de capteur lors du montage sous tension Lorsque la tête de capteur est montée sur l'assistant APAS, les contacts électriques sont reliés entre eux. Si une tension est appliquée aux contacts sur l'assistant APAS, la tête de capteur peut être endommagée. FRANÇAIS f Ne monter la tête de capteur sur l'assistant APAS que lorsque l'assistant APAS est éteint. 1. Placer la tête de capteur CDE (1) dans la position correcte sur la bride (2) de l'assistant APAS. 2. Relier les deux brides avec les deux moitiés (3) de la bague de serrage. 3. Serrer les deux vis cylindriques ISO4762-M4x16-8.8 (4) avec 2,8 Nm. 4. Vérifier que la tête de capteur est correctement montée avant la mise en service. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG 44/52 APAS sensor head | Montage 6.7 Démonter la tête du capteur sur l'assistant APAS AVIS Dommages de la tête de capteur lors du démontage sous tension Lors du démontage de la tête de capteur, les contacts électriques sont séparés. Si une tension est appliquée aux contacts sur l'assistant APAS, la tête de capteur peut être endommagée. f Ne démonter la tête de capteur de l'assistant APAS que lorsque l'assistant APAS est éteint. AVIS Dommages de la tête de capteur en raison d'une chute La tête de capteur est maintenue par la bague de serrage sur la bride de l'assistant APAS. Si la bague de serrage est ouverte, la tête de capteur peut tomber. f Tenir la tête de capteur tout en retirant la bague de serrage. f Si la tête de capteur est montée à l'envers et a un poids > 3 kg, utiliser un dispositif de levage. 1. Tenir la tête de capteur (1) et desserrer les deux vis cylindriques ISO4762-M4x16-8.8 (2) de la bague de serrage. 2. Enlever la bague de serrage (3) et retirer la tête de capteur du passage rotatif de l'assistant APAS. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 Mise en service | APAS sensor head 45/52 7 Mise en service 7.1 Conditions préalables pour la mise en service • S'assurer que le produit a été installé et raccordé par du personnel qualifié. • Vérifier l'installation. • Ne pas utiliser le produit avant que tous les dispositifs de sécurité soient installés et en état de marche. Vérifier le bon état de fonctionnement des dispositifs de sécurité existants. • S'assurer que la peau de capteur a été correctement intégrée et que les circuits de sécurité fonctionnent correctement. • Veiller à ce que la mécanique se déplace sans à-coups dans toutes les directions. • S'assurer qu'il n'y a pas de câble ou de fils entre la plaque de pendule et le couvercle du boîtier. Mise en service de la peau du capteur • Les 14 autres éléments de capteur de l'élément de détection de collision doivent être intégrés dans la peau de capteur globale de l'assistant APAS correspondant. • La peau de capteur est paramétrée en connaissant le nouveau nombre total d'éléments du capteur (n_nouveau = n_ancien + 14) à l'aide du logiciel de diagnostic Sensorskin Monitor V1.3.2.0 (RA83090686) ou supérieur. Pour le paramétrage, il faut utiliser un profil dans le logiciel de diagnostic avec le nombre total correct n_nouveau d'éléments de capteur. Le profil par défaut est fourni avec le logiciel de diagnostic Sensorskin Monitor V1.3.2.0 (RA83090686). Les profils suivants sont inclus dans les fichiers de configuration Sensorskin Monitor (RA83064452) : Par défaut, Skin108 K1100-10i, Skin115 K1100-10i, Skin122 K1100-10i, Skin098 K1100-10i, Skin113 K1100-10i AWP, Skin120 K1100-10i AWP, Skin127 K1100-10i AWP, Skin103 K1100-10i AWP • Le résultat du paramétrage doit être vérifié et enregistré avec le test de fonctionnement intégré dans le logiciel de diagnostic. Le protocole doit être stocké de manière à pouvoir être révisé. 7.3 Modifier les mots de passe • Les mots de passe de la commande de robot doivent être modifiés avant que l'application ne soit transférée à l'exploitant. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS 7.2 46/52 APAS sensor head | Maintenance et réparation 8 Maintenance et réparation AVERTISSEMENT Pièces conductrices d’électricité Danger de mort par choc électrique. f Protégez tous les appareils contre l’humidité. f Ne pas écraser, plier et/ou tirer sur les conduites d'alimentation. f Posez les conduites d’alimentation de manière solide et protégée contre les contraintes mécaniques. f Avant le nettoyage et l'entretien, s'assurer que l'assistant APAS et la tête de capteur sont hors tension. 8.1 Nettoyage et entretien f Fermez toutes les ouvertures afin que le produit de nettoyage ne puisse pas pénétrer dans le système. f N'utilisez jamais de solvants ou de produits de nettoyage agressifs. f Nettoyez le produit uniquement avec un chiffon non pelucheux légèrement humide. f Utilisez uniquement de l'eau et, si nécessaire, un produit de nettoyage doux. f N'utilisez pas de nettoyeur haute pression pour le nettoyage. 8.2 Plan d'entretien Travail de maintenance Cycle Vérifier si le CDE présente des dommages visibles. Quotidiennement au début de la période de travail Après le déclenchement du CDE Vérifier la plaque de pendule ou le mécanisme de déclenchement pour la facilité de mouvement dans tous les degrés de liberté. Quotidiennement au début de la période de travail Après le déclenchement du CDE Vérifier le fonctionnement du détecteur de proximité Quotidiennement au début de la période de travail Après le déclenchement du CDE Vérifier le montage correct du raccord à vis de l'élément de détection de collision. Quotidiennement au début de la période de travail Après le déclenchement du CDE Vérifier les circuits de sécurité de la peau du capteur. Au moins une fois par an. Utiliser le document de formation pour l'exécution des travaux d'entretien. 8.2.1 Vérifier la facilité de mouvement du mécanisme de pendule 1. Dévier manuellement le mécanisme de pendule pour en assurer le bon fonctionnement. Il doit être possible de faire dévier le mécanisme du pendule avec une légère force. 2. Répéter ce test pour tous les degrés de liberté disponibles. Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 Mise au rebut | APAS sensor head 47/52 8.2.2 Vérifier le fonctionnement du détecteur de proximité 1. Dévier manuellement le mécanisme de pendule pour déclencher les détecteurs de proximité. 2. S'assurer que les deux détecteurs de proximité ont un comportement de commutation correct. Fonction assurée : Lors de la déviation de la mécanique de pendule, les détecteurs de proximité doivent détecter la collision et arrêter en toute sécurité l'assistant APAS correspondant par la commande. 8.2.3 Vérifier les circuits de sécurité de la peau du capteur f Utiliser le matériel de formation pour effectuer cet examen. • Les matériaux utilisés sont respectueux de l’environnement. • La possibilité de recyclage ou réutilisation (le cas échéant, après remise en état et remplacement des composants) est prévue. L’aptitude au recyclage résulte d’une sélection de matériaux appropriée et de la possibilité de démontage. • L'élimination inappropriée du produit est susceptible de polluer l'environnement. • Élimination des composants électriques : – Les composants électriques, outils, piles et emballages doivent être recyclés conformément aux règlements relatifs à la protection de l’environnement. – Ne jamais éliminer les composants électriques, outils et accumulateurs/piles avec les déchets ménagers ou commerciaux ! • Uniquement dans les pays de l’UE : – Conformément à la directive européenne actuellement en vigueur relative aux déchets d'équipements électriques et électroniques (DEEE) et à sa transposition en droit national, les composants et appareils électriques qui ne sont plus utilisés doivent être collectés séparément et recyclés en accord avec les règlements relatifs à la protection de l'environnement. – Conformément à la directive européenne DEEE actuellement en vigueur, les accumulateurs/piles vides ou défectueux doivent être recyclés. – Le produit ne doit contenir aucune substance étrangère ni aucun composant étranger non réglementaire quand il est recyclé. • Éliminez le produit conformément aux prescriptions nationales de votre pays. 10 Extension et transformation • Il est interdit de transformer le produit. • La garantie de Bosch Rexroth AG s'applique exclusivement à la configuration fournie et aux extensions dont il a été tenu compte lors de la configuration. Toute transformation ou extension outrepassant les transformations ou extensions décrites aux présentes, entraîne l'annulation de la garantie. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS 9 Mise au rebut 48/52 APAS sensor head | Liste de contrôle pour l'essai de sécurité fonctionnel 11 Liste de contrôle pour l'essai de sécurité fonctionnel Cette liste de contrôle énumère les points d'inspection qui peuvent être inclus dans le procès-verbal de réception de la machine. D'autres points de test disponibles dans l'application doivent être élaborés et vérifiés par l'intégrateur système. Cette liste de contrôle est un exemple et doit être complétée en fonction de la demande. Tableau 8 : Liste de contrôle de la sécurité fonctionnelle Pos. Liste de contrôle de la sécurité fonctionnelle de la tête de capteur ____(CDE/CDE-C) Désignation : Version : Référence article : Numéro de projet/série : 1 tête de capteur ____(CDE/CDE-C) V01.00.______ Commande client 1.1 Fonctionnement sans commande de niveau supérieur L'application Submit-Interpreter StandaloneSPS.sub a-t-elle été implémentée conformément à l'évaluation des risques de l'intégrateur système ? L'acquittement des erreurs, l'activation de l'entraînement et l'activation de l'exécution sont-ils conformes aux spécifications autorisées en matière de sécurité ? 1.2 Fonctionnement avec commande de niveau supérieur L'acquittement des erreurs, l'activation de l'entraînement et l'activation de l'exécution ont-elles été mises en œuvre dans la commande conformément aux spécifications admissibles en matière de sécurité et leur fonctionnement a-t-il été vérifié ? 2 Arrêt de sécurité 1 2.1 La détection de la peau de capteur ARRÊT D'URGENCE est-elle efficace (avec redémarrage automatique) ? Vérifier sur le PHG que la protection de l'exploitation est active : Entrée sûre, protection de l'exploitant du signal BS (Octet d'entrée 0, bit 2) Vérifier qu'un défaut est détecté sur le canal 1 ou le canal 2 (voir la documentation complémentaire "Description de l'application IndraControl module S20 avec entrées numériques sécurisées S20-PSDI-8/4" (R911369170)). 2-2 La défaillance de peau de capteur d'arrêt d'urgence (PLC-R) (sans redémarrage automatique) prend-elle effet ? Vérifier au PHG que l'entrée pour l'ARRÊT D'URGENCE externe est activée : Entrée sûre, signal pour ARRÊT D'URGENCE externe NHE (Octet d'entrée 0, bit 1) Vérifier qu'un défaut est détecté sur le canal 1 ou le canal 2 (voir la documentation complémentaire "Description de l'application IndraControl module S20 avec entrées numériques sécurisées S20-PSDI-8/4" (R911369170)). 2.3 Effecteur final d'ARRÊT D'URGENCE (PLC-R) (sans redémarrage automatique) Vérifier au PHG que l'entrée pour l'ARRÊT D'URGENCE externe est activée, entrée sûre, signal pour ARRÊT D'URGENCE externe NHE (Octet d'entrée 0, bit 1) Vérifier qu'un défaut est détecté sur le canal 1 ou le canal 2 (voir la documentation complémentaire "Description de l'application IndraControl module S20 avec entrées numériques sécurisées S20-PSDI-8/4" (R911369170)). 3 Généralités système de robot 3.1 Allumer et éteindre 3x le système, lancer la soumission autonome après le démarrage, test de freinage, course de référence, initialiser la peau de capteur et démarrer le programme de test de la séquence (automatique externe) 3.2 Vérifier les couleurs du voyant lumineux T1 : "sans défauts" = jaune ; "avec défauts" = rouge T2 : "sans défauts" = jaune ; "avec défauts" = rouge EXT : "sans défauts" = vert ; "SH déclenché" = vert/blanc clignotant ; "avec défaut" := rouge Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 OK pas OK Commentaire Liste de contrôle pour l'essai de sécurité fonctionnel | APAS sensor head 49/52 Tableau 8 : Liste de contrôle de la sécurité fonctionnelle 4 Liste de contrôle de la sécurité fonctionnelle de la tête de capteur ____(CDE/CDE-C) Peau de capteur 4.1 Vérifier visuellement le montage et l'état de la peau de capteur 4.2 Le protocole de test de la peau de capteur a-t-il été signé et déposé ? SensorskinRangeTestProtocol_MachineNumber_Date_sig.pdf FunctionalTest_MachineNumber_Date_sig.pdf 5 Vérification de la sécurité fonctionnelle de l'application 5.1 L'évaluation des risques a été préparée et les mesures nécessaires pour réduire le risque ont été mise en œuvre. 5.2 Les fonctions de sécurité de l'application ont été vérifiées et correspondent aux mesures de l'évaluation des risques de l'intégrateur. 5.3 Somme de test de la configuration de sécurité ? 5.4 Les salles de surveillance ont-elles été réévaluées en fonction de l'évaluation des risques de l'intégrateur ? 5.5 La surveillance de la vitesse réduite en toute sécurité a-t-elle été réévaluée en fonction de l'évaluation des risques de l'intégrateur ? 5.6 Vérifier que la salle de surveillance 15 est "toujours active". La vitesse maximale autorisée de l'application a-t-elle été fixée ? 5.7 La vitesse cartésienne réduite spécifique à l'application a-t-elle été vérifiée avec la tête de capteur (outil) ? 5.8 Le Tool Center Point de l'outil est-il associé à l'application ? 5.9 Les charges supplémentaires sont-elles adaptées à l'application (coordonnées et centre de gravité des charges supplémentaires) ? Pour le KR C4 smallsize-2 : voir StartupWizard -> LoadData Determination -> Supplement LoadData 5,10 Les mots de passe sont-ils modifiés en fonction de l'évaluation des risques de l'intégrateur ? Pour KR C4 smallsize-2 (KSS 8.5.7) Opérateur : Utilisateur : Experts : Responsable de la sécurité : Ingénieur de mise en service de la sécurité : Administrateur : 6 Distances d'arrêt 6.1 Les distances d'arrêt/délais de réponse ont-elles été déterminés pour l'application ? 6.2 Les distances d'arrêt/temps de réponse ont-elles été déterminés, évalués et documentés ? 7 Autres tests pertinents de sécurité 7.1 Le plan de maintenance prévoit-il des contenus de maintenance et de service ainsi que des tests fonctionnels cycliques ? 7.2 Les collisions avec la plaque de pendule sont-elles évaluées et documentées par l'intégrateur au moyen de mesures biomécaniques ? Confirmation de la conformité aux points de test spécifiés dans la liste de contrôle. Date : Contrôleur : Signature : Les écarts par rapport aux exigences et les mesures nécessaires doivent être indiqués dans la colonne Remarques ou dans les annexes supplémentaires du présent document. 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG FRANÇAIS Pos. 50/52 APAS sensor head | Liste de contrôle pour l'essai de sécurité fonctionnel Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047 51/52 FRANÇAIS Liste de contrôle pour l'essai de sécurité fonctionnel | APAS sensor head 3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG Bosch Rexroth AG Postfach 30 02 07 70442 Stuttgart Germany Tel. +49 (0) 711 811 0 Fax +49 (0) 711 811–7777 [email protected] www.boschrexroth.com APAS Website: www.boschrexroth.com/APAS Sous réserve de modifications Printed in Germany 3 842 565 047 3842565047 ">
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