LICENSES
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PeopleBot(tm), MobileSim(tm), Mapper3Basic(tm) and MobileEyes(tm) sont des marques de la société MobileRobots Inc.
La librairie ARIA est fournie avec le robot PeopleBot sous licence GNU GPL.
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The library ARIA comes with the robot PeopleBot under GNU GPL.
Table des matières
LICENSES........................................................................................................................................... 2
INTRODUCTION................................................................................................................................5
I. GENERALITES................................................................................................................................6
1) QU'EST-CE QU'UN ROBOT ?.................................................................................................. 6
2) DOMAINES D'APPLICATION................................................................................................ 6
3) CLASSIFICATIONS................................................................................................................. 6
II. LE ROBOT PEOPLEBOT(tm)....................................................................................................... 8
1) DESCRIPTION........................................................................................................................ 8
2) SYSTEME D'EXPLOITATION.............................................................................................. 8
3) COMMUNICATION .............................................................................................................. 9
A) Configuration Série........................................................................................................... 9
B) Adresse IP..........................................................................................................................9
C) Sélection du médium......................................................................................................... 9
D) Point d'Accès...................................................................................................................10
E) Configuration...................................................................................................................10
4) INTERFACAGES AVEC LE ROBOT ...................................................................................11
A) MODE Console...............................................................................................................11
B) MODE Telnet.................................................................................................................. 11
C) MODE VNC....................................................................................................................11
5) TELECOMMANDES.............................................................................................................. 13
A) Joystick............................................................................................................................13
B) L'Application DEMO...................................................................................................... 14
C) MobileEyes(tm)...............................................................................................................15
III. ARCOS.........................................................................................................................................17
1) Qu'est-ce qu'ARCOS ? ............................................................................................................ 17
A) Une Architecture Client/Serveur.....................................................................................17
B) Interface...........................................................................................................................17
2) Protocole de communication.................................................................................................... 17
A) Paquet de Commande......................................................................................................18
B) SIP (Server Information Packet)..................................................................................... 19
C) Déroulement d'une Connexion........................................................................................ 19
D) QoS : Qualités de service................................................................................................ 19
IV. SIMULATION............................................................................................................................. 21
1) MAPPER3BASIC(tm)............................................................................................................. 21
2) MOBILESIM(tm).....................................................................................................................22
V. APPLICATION CLIENTE........................................................................................................... 25
1) ARIA........................................................................................................................................ 25
2) CYCLE DE FONCTIONNEMENT.........................................................................................26
A) Principe........................................................................................................................... 26
B) Déclenchement................................................................................................................ 26
C) Modes de Fonctionnement.............................................................................................. 26
3) DEPLACEMENTS...................................................................................................................27
A) Décomposition des mouvements.....................................................................................27
B) Suivi de lignes de couleur............................................................................................... 27
C) Positions.......................................................................................................................... 27
4) ACTIONS.................................................................................................................................27
A) Principe .......................................................................................................................... 27
B) Types d'actions................................................................................................................ 28
C) Action désirée..................................................................................................................28
D) Asservissements.............................................................................................................. 28
E) Actions prédéfinies.......................................................................................................... 29
5) TACHES UTILISATEURS..................................................................................................... 29
A) Principe........................................................................................................................... 29
B) Intégration dans le cycle..................................................................................................29
C) Automate à Etats Finis.................................................................................................... 30
6) COMMUNICATION TCP/IP.................................................................................................. 33
A) Pont TCP/Série................................................................................................................33
B) Choix du protocole de Transport.....................................................................................33
7) COMPILATION.......................................................................................................................34
A) Compilation sous LINUX............................................................................................... 34
B) Compilation sous MICROSOFT WINDOWS ............................................................... 35
C) Compilation de la bibliothèque dynamique.....................................................................36
8) JAVA........................................................................................................................................36
A) JNI................................................................................................................................... 36
B) Limitation........................................................................................................................ 36
C) Compilation..................................................................................................................... 36
9) CREATION D'UNE IHM........................................................................................................ 37
A) Les pages Web dynamiques............................................................................................ 37
B) Un interface JAVA..........................................................................................................37
VI. AUDIO/VIDEO.......................................................................................................................... 39
1) CONVERSION VIDEO...........................................................................................................39
2) MANIPULATION DE LA CAMERA.....................................................................................39
3) RECONNAISSANCE D'IMAGE............................................................................................ 39
A) Phase d'entraînement.......................................................................................................40
B) Serveur ACTS................................................................................................................. 40
C) Intégration dans une application cliente..........................................................................41
4) TRAITEMENT DE L'IMAGE................................................................................................41
A) Exploitation des ressources............................................................................................. 41
B) Librairies......................................................................................................................... 43
5) SYNTHESE VOCALE............................................................................................................ 43
6) RECONNAISSANCE VOCALE.............................................................................................43
7) TRANSMISSION DU SON ET DE L'IMAGE....................................................................... 43
VII. RESOLUTION DE PROBLEMES.............................................................................................45
1) Erreur au démarrage de MobileSim sous Windows XP............................................................45
2) Erreur à l'exécution d'un programme utilisant la librairie Aria sous Linux.............................. 45
3) Erreur de connexion d'une application à MobileSim................................................................ 45
4) Erreur à la compilation avec Aria sous Linux........................................................................... 46
5) Erreur de liens à la compilation de la librairie sous Visual C++ ..............................................47
6) Problème de DLL à l'exécution d'un programme......................................................................48
LEXIQUE...........................................................................................................................................49
REFERENCES LOGICIELLES........................................................................................................ 50
DOCUMENTATION......................................................................................................................... 50
ANNEXE 1 : Tableau des codes de commande.................................................................................51
ANNEXE 2 : Tableau des commandes implémentées dans MobileSim 0.2......................................53
