Bosch Rexroth R911284958 ECODRIVE03 Entraînement pour l’automatisation générale avec interfaces de bus Manuel utilisateur
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ECODRIVE03 Entraînement pour l’automatisation générale avec interfaces de bus Description des fonctions : FGP 02VRS DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2 8 4 9 5 8 Détails concernant ce document Titre Type de ce document Document Classement interne ECODRIVE03 FGP-02VRS ECODRIVE03 Entraînement pour l’automatisation générale avec interfaces de bus Description des fonctions DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P • Classeur 73-02V-FR • Document de base : FGP 02V • 120-1000-B304-01/FR Rôle de ce document Ce document est une description des fonctions du micrologiciel FWA-ECODR3-FGP-02VRS. Ce document est destiné à : • décrire toutes les qualités fonctionnelles • aider au paramétrage du variateur • sauvegarder les paramètres de l’entraînement • diagnostiquer et corriger les défauts. Liste des modifications Droits réservés Désignation des éditions précédentes Dépôt légal Remarque DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 10.98 Première édition INDRAMAT GmbH, 1999 La transmission et la reproduction de ce document, ainsi que l’exploitation et la communication de son contenu sont interdits sauf accord exprès. Toute infraction donne lieu à des dommages et intérêts. Tous droits réservés en cas de délivrance d’un brevet ou d’enregistrement d’un modèle déposé. (DIN 34-1) Obligations Sous réserve de modifications du contenu de ce document et de la disponibilité des produits. Editeur INDRAMAT GmbH • Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • 97816 Lohr a. Main • Deutschland • Téléphone +49 (0) 9352/40-0 • Telex +49 (0) 89421 • Fax +49 (0) 9352/40-4885 Dépt. ECD (MW/HP) Remarque Ce document a été imprimé sur du papier blanchi sans chlore. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Sommaire I Sommaire 1 Aperçu du système 1-1 1.1 ECODRIVE03 - la solution universelle d’entraînement pour l’automatisation ..................................... 1-1 1.2 ECODRIVE03 - une famille d’entraînements....................................................................................... 1-1 1.3 Variateurs d’entraînement et moteurs ................................................................................................. 1-2 1.4 Aperçu du fonctionnement : FWA-ECODR3-FGP-02VRS-MS ................................................................ 1-3 Interface de communication de commande.................................................................................. 1-3 Types de profils supportés ............................................................................................................ 1-3 Types de moteurs supportés ........................................................................................................ 1-3 Systèmes de mesure supportés ................................................................................................... 1-3 Fonctions de base......................................................................................................................... 1-4 2 Consignes de sécurité pour entraînements 2-1 2.1 Introduction .......................................................................................................................................... 2-1 2.2 Dangers en cas de mauvaise utilisation .............................................................................................. 2-2 2.3 Généralités........................................................................................................................................... 2-3 2.4 Protection contre l’entrée en contact avec des pièces électriques ...................................................... 2-4 2.5 Protection par basse tension de protection (PELV) contre l’électrocution........................................... 2-6 2.6 Protection contre des mouvements dangereux ................................................................................... 2-6 2.7 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage.... 2-8 2.8 Protection contre le contact des parties brûlantes ............................................................................... 2-8 2.9 Protection lors de la manipulation et du montage................................................................................ 2-9 2.10 Sécurité de maniement des batteries .............................................................................................. 2-10 3 Consignes générales de mise en service 3-1 3.1 Explication de termes, introduction ...................................................................................................... 3-1 Paramètre ..................................................................................................................................... 3-1 Mémoire de données .................................................................................................................... 3-2 Mot de passe................................................................................................................................. 3-5 Commandes.................................................................................................................................. 3-6 Modes de fonctionnement............................................................................................................. 3-8 Alarmes ......................................................................................................................................... 3-9 Erreurs .......................................................................................................................................... 3-9 Listes IDN de paramètres ........................................................................................................... 3-10 3.2 Mode paramétrage - Mode exploitation ............................................................................................. 3-11 Vérifications dans les commandes de préparation à la commutation......................................... 3-12 3.3 Consignes de mise en service........................................................................................................... 3-17 3.4 Possibilités de diagnostic................................................................................................................... 3-22 Vue d’ensemble des possibilités de diagnostic........................................................................... 3-22 Structure de diagnostic interne à l’entraînement ........................................................................ 3-22 Structure d’un diagnostic............................................................................................................. 3-23 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P II Sommaire ECODRIVE03 FGP-02VRS Messages collectifs à configuration fixe...................................................................................... 3-25 3.5 Commutation de langue..................................................................................................................... 3-28 3.6 Mise à jour du micrologiciel avec le programme Dolfi ....................................................................... 3-28 Message d’erreur dans le chargeur du micrologiciel .................................................................. 3-28 Autres problèmes éventuels lors du chargement du micrologiciel.............................................. 3-31 4 Communication de commande par bus 4-1 4.1 Caractéristiques indépendantes du bus............................................................................................... 4-1 Profils ............................................................................................................................................ 4-1 Paramètres concernés.................................................................................................................. 4-1 Répertoire d’objets ........................................................................................................................ 4-2 Réglage de l’adresse d’asservissement ....................................................................................... 4-2 Paramétrage de l’entraînement par bus ....................................................................................... 4-3 4.2 Communication maître avec Profibus/DP.......................................................................................... 4-10 Généralités.................................................................................................................................. 4-10 Aperçu du fonctionnement .......................................................................................................... 4-10 Interface - Profibus...................................................................................................................... 4-10 Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission.................................................. 4-11 Canal pour paramètres dans DP ................................................................................................ 4-11 Répertoire d’objets spécifique au bus ......................................................................................... 4-12 Fichier permanent pour DKC03.3 ............................................................................................... 4-12 Configuration du Profibus/DP - Esclave...................................................................................... 4-12 Longueur du canal de données de processus DP dans ECODRIVE 03 .................................... 4-13 DELs de diagnostic pour Profibus............................................................................................... 4-14 Occupation du connecteur enfichable du Profibus X30 .............................................................. 4-15 4.3 Communication maître avec INTERBUS-S ....................................................................................... 4-16 Généralités.................................................................................................................................. 4-16 Aperçu du fonctionnement .......................................................................................................... 4-16 Interface INTERBUS-S ............................................................................................................... 4-16 Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission (spécifique au bus) .................. 4-17 Services PCP .............................................................................................................................. 4-17 Répertoire d’objets spécifique à l’Interbus .................................................................................. 4-18 Configuration de l’esclave INTERBUS........................................................................................ 4-18 Longueur du canal de données de processus dans ECODRIVE 03 .......................................... 4-22 DELs de diagnostic pour INTERBUS.......................................................................................... 4-23 Affectation du connecteur enfichable X40 / X41 de l’Interbus-S................................................. 4-23 4.4 Communication guide avec CANopen............................................................................................... 4-24 Généralités.................................................................................................................................. 4-24 Aperçu de fonctionnement .......................................................................................................... 4-24 Interface CANopen...................................................................................................................... 4-24 Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission (spécifique au bus) .................. 4-25 Services SDO.............................................................................................................................. 4-25 Fiche technique électronique pour DKC05.3 .............................................................................. 4-25 Répertoire d’objets spécifiques CANopen .................................................................................. 4-25 Configuration de l’asservissement CANopen ............................................................................. 4-25 Nombre et longueur des PDO dans ECODRIVE 03 ................................................................... 4-26 DELs de diagnostic pour CANopen ............................................................................................ 4-27 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Sommaire III Occupation du connecteur enfichable CANopen X50................................................................. 4-28 Connecteur 9 broches D-SUB .................................................................................................... 4-28 5 Types de profil 5-1 5.1 Introduction .......................................................................................................................................... 5-1 Aperçu des types de profil supportés............................................................................................ 5-1 Affectation aux modes de fonctionnement internes à l’entraînement ........................................... 5-2 5.2 Mode E/S ............................................................................................................................................. 5-3 Fonctions de base du mode E/S................................................................................................... 5-3 Réglage par défaut du mode E/S.................................................................................................. 5-3 Mode E/S avec cames (P-0-4084 = 0xFF81) ............................................................................... 5-5 Mode E/S - librement extensible (P-0-4084 = 0xFF82)................................................................. 5-5 5.3 Type de profil, définition de position finale........................................................................................... 5-6 Caractéristiques ............................................................................................................................ 5-6 Structure du canal de données en temps réel .............................................................................. 5-6 Structure du mot de commande et d’état du bus .......................................................................... 5-7 La machine d’état DRIVECOM ................................................................................................... 5-10 Principe de fonctionnement de la définition de position finale .................................................... 5-13 5.4 Asservissement de la vitesse 2 (P-0-4084 = 0x0003) ....................................................................... 5-17 Caractéristiques .......................................................................................................................... 5-17 Structure du canal de données en temps réel ............................................................................ 5-17 Structure du mot de contrôle et d’état de bus ............................................................................. 5-19 5.5 Interpolation interne à l’entraînement (P-0-4084 = 0xFF91).............................................................. 5-21 Caractéristiques .......................................................................................................................... 5-21 Structure du canal de données en temps réel ............................................................................ 5-21 Structure du mot de contrôle et d’état de bus ............................................................................. 5-21 5.6 Asservissement cyclique de position (P-0-4084 = 0xFF92)............................................................... 5-21 Caractéristiques .......................................................................................................................... 5-21 Structure du canal de données en temps réel ............................................................................ 5-22 Structure du mot de contrôle et d’état du bus ............................................................................. 5-22 5.7 Type de profil, réglage de la vitesse (P-0-4084 = 0xFF93)................................................................ 5-23 Caractéristiques .......................................................................................................................... 5-23 Structure du canal de données en temps réel ............................................................................ 5-23 Structure du mot de contrôle et d’état......................................................................................... 5-23 5.8 Mode fonctionnement librement configurable (P-0-4084 = 0xFFFE)................................................ 5-24 Fonctionnement avec des consignes analogiques (Bus inactif) ................................................. 5-24 Fonctionnement via interface de bus (bus actif) ......................................................................... 5-24 6 Configuration du moteur 6-1 6.1 Caractéristiques des différents types de moteur ................................................................................. 6-1 Mémoire de données du feedback moteur ................................................................................... 6-1 Linéaire - rotatif ............................................................................................................................. 6-2 Synchrone - Asynchrone ............................................................................................................... 6-2 Surveillance de température ......................................................................................................... 6-3 Fonction de chargement initial ...................................................................................................... 6-3 6.2 Réglage du type de moteur.................................................................................................................. 6-3 Réglage automatique du type de moteur avec les moteurs à mémoire de feedback................... 6-4 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P IV Sommaire ECODRIVE03 FGP-02VRS Réglage du type de moteur via P-0-4014, Type de moteur .......................................................... 6-4 6.3 Moteurs asynchrones........................................................................................................................... 6-4 Généralités concernant les moteurs asynchrones........................................................................ 6-5 Evaluation du couple..................................................................................................................... 6-6 Paramétrage du moteur asynchrone par l’utilisateur .................................................................... 6-7 6.4 Moteurs synchrones............................................................................................................................. 6-8 Définition de l’offset de commutation ............................................................................................ 6-9 6.5 Frein de maintien du moteur .............................................................................................................. 6-12 Réglage du type de frein du moteur............................................................................................ 6-13 Réglage du délai du frein du moteur ........................................................................................... 6-13 Réglage du temps de freinage maximum ................................................................................... 6-14 Branchement du frein de maintien du moteur............................................................................. 6-16 7 Modes de fonctionnement 7-1 7.1 Réglage des paramètres de mode de fonctionnement........................................................................ 7-1 7.2 Détermination du mode de fonctionnement actif ................................................................................. 7-1 7.3 Mode de fonctionnement : Asservissement de couple ........................................................................ 7-2 Paramètres concernés.................................................................................................................. 7-2 Boucle d’asservissement de couple.............................................................................................. 7-2 Diagnostics.................................................................................................................................... 7-3 7.4 Mode de fonctionnement : Asservissement de vitesse........................................................................ 7-4 Paramètres concernés.................................................................................................................. 7-4 Préparation de la consigne en asservissement de vitesse ........................................................... 7-4 Boucle de vitesse .......................................................................................................................... 7-5 Boucle de courant ......................................................................................................................... 7-6 Diagnostics.................................................................................................................................... 7-6 7.5 Mode de fonctionnement : Asservissement de position ...................................................................... 7-7 Préparation de la consigne dans l’asservissement de position .................................................... 7-7 Boucle de position......................................................................................................................... 7-8 Surveillance de la consigne de position ........................................................................................ 7-9 Réglage de la surveillance de consigne de position ................................................................... 7-10 7.6 Mode de fonctionnement : Interpolation interne à l’entraînement...................................................... 7-11 Principe de fonctionnement : Interpolation interne à l’entraînement........................................... 7-11 Surveillances en mode de fonctionnement : "Interpolation interne à l’entraînement"................. 7-12 Messages d’état en cours de fonctionnement : "Interpolation interne à l’entraînement" ............ 7-13 7.7 Mode de fonctionnement : Fonctionnement par bloc de déplacement.............................................. 7-14 Paramètres concernés................................................................................................................ 7-14 Fonctionnement .......................................................................................................................... 7-15 Activation des blocs de déplacement.......................................................................................... 7-15 Modes bloc de déplacement ....................................................................................................... 7-15 Indications de paramétrage pour blocs de déplacement ............................................................ 7-28 Acquittement de la sélection de bloc de déplacement................................................................ 7-30 Messages d’état en mode "Fonctionnement par bloc de déplacement" ..................................... 7-31 Messages de diagnostic.............................................................................................................. 7-31 7.8 Mode de fonctionnement : Jog .......................................................................................................... 7-32 Paramètres concernés................................................................................................................ 7-32 Fonctionnement .......................................................................................................................... 7-32 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Sommaire V Diagnostics.................................................................................................................................. 7-33 8 Fonctions de base de l’entraînement 8-1 8.1 Format d’affichage des grandeurs physiques...................................................................................... 8-1 Calibrage réglable des données de position, de vitesse et d’accélération.................................... 8-2 Format d’affichage des données de position ................................................................................ 8-3 Format d’affichage des données de vitesse ................................................................................. 8-4 Format d’affichage des données d’accélération ........................................................................... 8-4 Polarité des consignes et valeurs réelles...................................................................................... 8-5 Eléments mécaniques de transposition ........................................................................................ 8-6 Fonction modulo............................................................................................................................ 8-7 8.2 Réglage des systèmes de mesure .................................................................................................... 8-10 Codeur moteur ............................................................................................................................ 8-11 Codeur optionnel......................................................................................................................... 8-13 Valeurs réelles de position de systèmes de mesure non absolue après initialisation ................ 8-18 Représentation interne à l’entraînement des données de position............................................. 8-19 8.3 Réglage supplémentaires des systèmes de mesure absolue.............................................................. 8-24 Types de codeurs et interfaces correspondantes ....................................................................... 8-24 Champ de codeur absolu et exploitation de codeur absolu ........................................................ 8-24 Surveillance de codeur absolu .................................................................................................... 8-26 Exploitation modulo avec deux systèmes de mesure absolue ................................................... 8-27 Valeurs réelles de position des systèmes de mesure absolue après initialisation..................... 8-27 8.4 Limitations de l’entraînement ............................................................................................................. 8-28 Limitation de courant................................................................................................................... 8-28 Limitation de couple/force ........................................................................................................... 8-32 Limitation de vitesse.................................................................................................................... 8-33 Limitations du champ de déplacement ....................................................................................... 8-35 8.5 Réaction sur défaut côté entraînement.............................................................................................. 8-40 Arrêt au plus vite ......................................................................................................................... 8-40 Mise hors tension en cas de défaut ............................................................................................ 8-46 Réaction CN en cas de défaut .................................................................................................... 8-48 Fonction d’arrêt d’urgence (E-STOP) ......................................................................................... 8-48 8.6 Réglage des boucles d’asservissement ............................................................................................ 8-50 Généralités concernant les boucles d’asservissement ............................................................... 8-50 Chargement initial ....................................................................................................................... 8-52 Réglage de la boucle de courant ................................................................................................ 8-53 Réglage de la boucle de vitesse ................................................................................................. 8-54 Surveillance de boucle d’asservissement de vitesse.................................................................. 8-58 Réglage de la boucle de position ................................................................................................ 8-59 Surveillance de boucle d’asservissement de position................................................................. 8-60 Réglage de l’anticipation d’accélération...................................................................................... 8-62 Réglage du facteur de mixage de vitesse................................................................................... 8-63 8.7 Réglage automatique des boucles d’asservissement........................................................................ 8-65 Remarques préliminaires générales ........................................................................................... 8-65 Conditions préalables au lancement du réglage automatique des boucles................................ 8-65 Exécution du réglage automatique d’asservissement................................................................. 8-68 Déroulement dans le temps du réglage automatique de boucles............................................... 8-69 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P VI Sommaire ECODRIVE03 FGP-02VRS Résultat du réglage automatique de boucles.............................................................................. 8-70 8.8 Arrêt d’entraînement .......................................................................................................................... 8-72 Paramètres concernés................................................................................................................ 8-72 Principe de fonctionnement de l’arrêt d’entraînement ................................................................ 8-72 Branchement de l’entrée d’arrêt de l’entraînement..................................................................... 8-73 8.9 Prise d’origine pilotée par l’entraînement........................................................................................... 8-74 Paramètres concernés................................................................................................................ 8-74 Réglage du paramètre de référence ........................................................................................... 8-75 Vue d’ensemble du type et de la disposition des marques de référence des systèmes de mesure relative.......... 8-75 Principe de fonctionnement de la prise d’origine pilotée par l’entraînement avec des systèmes de mesure relative8-76 Principe de fonctionnement de la prise d’origine pilotée par l’entraînement avec systèmes de mesure absolue ... 8-77 Déroulement de la "Prise d’origine pilotée par l’entraînement"................................................... 8-78 Mise en service avec "Exploitation d’une marque de référence / d’un flanc de contact d’origine" ........... 8-80 Mise en service avec "Exploitation des marques de référence à codage de distance" .............. 8-87 Comportement de la commande lors d’une "Prise d’origine pilotée par l’entraînement"............ 8-91 Messages d’erreur possibles en cours de "Prise d’origine pilotée par l’entraînement" .............. 8-91 Positionnement du contact d’origine ........................................................................................... 8-92 Branchement du contact d’origine .............................................................................................. 8-92 8.10 Etablir le calage absolu.................................................................................................................... 8-93 Paramètres concernés................................................................................................................ 8-93 Principe de l’établissement du calage absolu ............................................................................. 8-93 Valeur réelle de position après avoir établi le calage absolu ...................................................... 8-97 Diagnostics.................................................................................................................................. 8-97 Branchements hardware............................................................................................................. 8-98 9 Fonctions optionnelles d’entraînement 9-1 9.1 Mot d’état configurable de signal ......................................................................................................... 9-1 Paramètres concernés.................................................................................................................. 9-1 Configuration du mot d’état de signal............................................................................................ 9-1 Diagnostics/Messages d’erreur..................................................................................................... 9-2 9.2 Mot de contrôle configurable de signal ................................................................................................ 9-3 Paramètres concernés.................................................................................................................. 9-3 Configuration du mot de contrôle de signal .................................................................................. 9-3 Diagnostics/Messages d’erreur..................................................................................................... 9-5 9.3 Sortie analogique ................................................................................................................................. 9-6 Fonctions possibles de sortie........................................................................................................ 9-6 Sortie analogique directe .............................................................................................................. 9-6 Sortie analogique de paramètres existants................................................................................... 9-6 Sortie de signaux prédéfinis.......................................................................................................... 9-7 Sortie de bits et d’octets de la mémoire de données .................................................................... 9-8 Branchement de la sortie analogique............................................................................................ 9-9 9.4 Entrées analogiques .......................................................................................................................... 9-10 Paramètres concernés................................................................................................................ 9-10 Principe de fonctionnement des entrées analogiques ................................................................ 9-10 Branchement des entrées analogiques ...................................................................................... 9-11 9.5 Fonction oscilloscope......................................................................................................................... 9-12 Principe de fonctionnement de la fonction oscilloscope ............................................................. 9-12 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Sommaire VII Paramétrage de la fonction oscilloscope .................................................................................... 9-13 9.6 Fonction sonde .................................................................................................................................. 9-19 Principe de fonctionnement de l’exploitation des sondes ........................................................... 9-19 Sélection du flanc des entrées de sondes .................................................................................. 9-21 Sélection du signal des entrées de sonde .................................................................................. 9-22 Branchement des entrées de sonde ........................................................................................... 9-22 9.7 Commande d’évaluation de position du marqueur ............................................................................ 9-23 Principe de fonctionnement de la commande évaluation de la position du marqueur................ 9-23 9.8 Commande Stationnement axe ......................................................................................................... 9-24 Principe de fonctionnement de la commande Stationnement axe.............................................. 9-24 9.9 Mécanisme interrupteur à came dynamique...................................................................................... 9-25 Paramètres concernés................................................................................................................ 9-25 Principe de fonctionnement de la boîte à cames ........................................................................ 9-25 Paramétrage de la boîte à cames............................................................................................... 9-27 9.10 Emulation codeur ............................................................................................................................. 9-28 Paramètres concernés................................................................................................................ 9-28 Activation de l’émulation du codeur ............................................................................................ 9-28 Principe de fonctionnement : Emulation de codeur incrémentiel ................................................ 9-29 Messages de diagnostic en cas d’émulation de codeur incrémentiel ......................................... 9-30 Principe de fonctionnement : Emulation codeur absolu.............................................................. 9-31 9.11 Fonctionnement avec roue de mesure ............................................................................................ 9-33 Paramètres concernés................................................................................................................ 9-33 Mode de fonctionnement ............................................................................................................ 9-33 Messages de diagnostic.............................................................................................................. 9-34 10 Glossaire 10-1 11 Index 11-1 Annexe A : Description des paramètres Annexe B : Description des diagnostics Annexe C : Interface sérielle Liste des Services Après-Vente DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P VIII Sommaire ECODRIVE03 FGP-02VRS Notes DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Aperçu du système 1-1 1 Aperçu du système 1.1 ECODRIVE03 - la solution universelle d’entraînement pour l’automatisation Le système d’automatisation d’emploi universel ECODRIVE03 est une solution particulièrement économique aux tâches de commande et d’asservissement. Le système de servo-entraînement ECODRIVE03 est caractérisé par : • un domaine d’application extrêmement étendu • des fonctions complètes et intégrées • un bon rapport qualité-prix. ECODRIVE03 se distingue également par un montage et une installation simples, une disponibilité très grande de l’installation et l’économie de composants système. ECODRIVE03 peut également être utilisé pour une multitude de tâches d’entraînement dans les applications les plus diverses. Ses domaines d’utilisation caractéristiques sont : • les machines-outils, • les machines d’imprimerie et de traitement du papier, • les systèmes de manipulation, • les machines d’emballage et de traitement des denrées alimentaires, • les systèmes de maniement et de montage. 1.2 ECODRIVE03 - une famille d’entraînements FWA-ECODR3-FGP-0xVRS-MS En plus du micrologiciel FWA-ECODR3-FGP-0xVRS-MS ici documenté, entraînement pour l’automatisation générale avec interfaces de bus de champ, il existe deux autres variantes de celui-ci, qui correspondent à des applications différentes : FWA-ECODR3-SMT-0xVRS-MS • est un entraînement destiné aux machines-outils avec interface SERCOS, analogique et parallèle FWA-ECODR3-SGP-0xVRS-MS • est un entraînement destiné à l’automatisation générale avec interface SERCOS, analogique et parallèle. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 1-2 Aperçu du système ECODRIVE03 FGP-02VRS 1.3 Variateurs d’entraînement et moteurs Les variateurs disponibles La famille d’entraînements ECODRIVE03 se compose de 6 appareils distincts. Ils diffèrent principalement dans l’interface qui mène à la commande de la machine (PLC, CNC). Les variateurs d’entraînement sont disponibles en deux puissances, courant maximal 40A ou 100A. 6 interfaces différentes sont supportées : Types de moteurs supportés • DKC 1.3 interface parallèle (EAK) • DKC 2.3 interface SERCOS (SCK02) • DKC 3.3 interface Profibus (PBK02) • DKC 11.3 interface analogique • DKC 5.3 interface CANopen (CAN 01) • DKC 4.3 interface Interbus (ITB 01) Les types de moteurs suivants sont utilisables avec le micrologiciel ECODRIVE03. • moteurs synchrones pour emplois standard jusqu’à 48 Nm • moteurs synchrones pour exigences importantes jusqu’à 64 Nm • moteurs asynchrones pour fonction de broche principale • moteurs asynchrones en éléments séparés • moteurs linéaires synchrones et asynchrones Fig. 1-1: Variateurs de la famille ECODRIVE03 et moteurs supportés DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Aperçu du système 1-3 1.4 Aperçu du fonctionnement : FWA-ECODR3-FGP-02VRS-MS Interface de communication de commande Les interfaces suivantes sont supportées : • Interface Profibus S • Interface CANopen • Interface Interbus • Interface analogique Types de profils supportés • Mode de fonctionnement • Définition de position finale (profil DRIVECOM 22) • Réglage de la vitesse 2 (profil DRIVECOM 22) • Mode de fonctionnement E/S (compatible à DKC3.1) • Mode de fonctionnement E/S (compatible à DKC3.1) avec données en temps réel configurables • Mode de fonctionnement E/S avec bits d’état de cames • Interpolation interne • Asservissement cyclique de position • Asservissement de vitesse • Opération configurable (sans profil) ! Types de moteurs supportés • • • • • • MKD 2AD 1MB LAF MKE Moteur rotatif synchrone en éléments séparés • • • • MHD ADF MBW LAR • Moteur linéaire synchrone en éléments séparés Systèmes de mesure supportés • HSF/LSF • Codeur de sinus à signaux 1V crête à crête • Codeur à interface ENDAT • Résolveur sans mémoires de données feedback • Résolveur à mémoire de données feedback • Résolveur sans mémoire de données feedback avec codeur incrémentiel de sinus • Codeur à roue dentée à signaux 1V crête à crête Les combinaisons possibles sont décrites au chapitre "Réglage des systèmes de mesure". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 1-4 Aperçu du système ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base • Large palette de diagnostics possibles • Groupe de paramètres de base à activer pour régler les paramètres de commande sur leurs valeurs par défaut • Mot de passe client • Liste des données protégées par mot de passe • Mémoire d’erreurs et compteur d’heures de service • Support en 5 langues pour les noms et unités des paramètres, et diagnostics S-0-0095 : • Allemand • Anglais • Français • Espagnol • Italien • Résolution de position interne réglable • Utilisation de codeurs optionnels (côté charge) pour l’asservissement de la position et/ou de la vitesse • Exploitation des systèmes de mesure absolue • Fonction modulo • Limitation paramétrable couple/force • Limitation de courant • Limitation de vitesse • Limitation de la zone de travail par le biais de commutateur de fin de zone de travail et/ou de valeurs limite de position • Réaction sur défaut côté entraînement Réaction sur défaut "Mouvement de retour" Meilleure mise à l’arrêt "Mise à zéro consigne de vitesse" Meilleure mise à l’arrêt "Mise hors couple" Meilleure mise à l’arrêt "Mise à zéro consigne de vitesse avec rampe et filtre" Mise hors puissance en cas de défaut Fonction d’arrêt d’urgence (E-STOP) • Réglage des boucles d’asservissement Fonction de chargement initial (lecture de la mémoire de données feedback) Réglage de l’anticipation d’accélération Facteur de mixage de vitesse (encodeur externe) Réglage de l’anticipation de vitesse Réglage automatique des boucles d’asservissement • Surveillance de boucle d’asservissement de vitesse • Surveillance de boucle d’asservissement de position • Arrêt entraînement DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Aperçu du système • Commande "Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement" • Commande "Etablir calage absolu" • 2 canaux de sortie analogique paramétrables • Entrées analogiques • Fonction oscilloscope • Fonction sonde de mesure • Commande "Axe en position de parcage" • Commande "Définition de la position du marqueur" • Mécanisme interrupteur à came dynamique • Emulation des capteurs Emulation capteur absolu (format SSI) Emulation capteur incrémentiel. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 1-5 1-6 Aperçu du système ECODRIVE03 FGP-02VRS Notes DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes de sécurité pour entraînements 2-1 2 Consignes de sécurité pour entraînements 2.1 Introduction Les consignes suivantes doivent étre lues avant la première mise en service de l’installation afin d’éviter les lésions corporelles et/ou les dégâts matériels. Les consignes de sécurité doivent toujours être observées. N’essayez pas d’installater ou de mettre en service cet appareil avant d’avoir consciencieusement lu toute la documentation fournie. Ces instructions de sécurité et toutes les autres indications pour l’utilisateur doivent être lues avant toutes utilisation de cet appareil. Si vous ne disposez pas d’indications pour l’utilisateur de cet appareil, veuillez vous adresser à votre service commercial Indramat compétent. Demandez l’expédition immédiate de ces documents au ou aux responsables de la sécurité de fonctionnement de cet appareil. Ces consignes de sécurité doivent également être transmises en cas de vente, de prét et/ou tout autre transfert de l’appareil. AVERTISSEMENT DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P La manipulation incorrecte de ces appareils et le non-respect des avertissements donnés ici, ainsi que les interventions impropres au niveau des équipements de sécurité peuvent entraîner des lésions corporelles, électrocutions ou la mort dans les cas extrêmes et des dégâts matériels ! 2-2 Consignes de sécurité pour entraînements ECODRIVE03 FGP-02VRS 2.2 Dangers en cas de mauvaise utilisation Tension électrique et tension de fuite élevées ! Danger de mort ou graves lesions corporelles par électrocution ! DANGER Mouvements induisant un état dangereux ! Danger de mort, graves lesions corporelles ou dégât matériel par mouvements involontaires des moteurs ! DANGER Tension électrique raccordement ! élevée par mauvais Danger de mort ou lésions corporelles par électrocution ! AVERTISSEMENT Risque pour la santé pour les porteurs de stimulateur cardiaque, d’implants métalliques et d’appareils auditifs à proximité immédiate des équipements électriques ! AVERTISSEMENT Les surfaces du boîtier de l’appareil peuvent être brûlantes ! Risque de blessure ! Risque de brûlure ! ATTENTION Risque de blessures du fait d’une manipulation incorrecte ! ATTENTION Lésion corporelle par écrasement, cisaillement, coupure, choc ! Risque de blessures en cas de manipulations incorrectes des batteries ! ATTENTION DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes de sécurité pour entraînements 2-3 2.3 Généralités • INDRAMAT GmbH décline toute responsabilité dans le cas de dommages engendrés par le nonrespect des instructions d’avertissement précisées dans le présent manuel. • Avant la mise en service, il convient de se procurer les instructions relatives au fonctionnement, à la maintenance et à la sécurité dans votre langue et de les lire avant la première mise en service si la langue de la documentation fournie n’est pas totalement comprise. • Les conditions requises pour le fonctionnement sans défaillance et sûr de cet appareil sont : le transport, le stockage, le montage et l’installation convenables et dans les règles de l’art ainsi que l’utilisation et la maintenance minutieuse. • Pour la manipulation des installations électriques prendre du personnel formé et qualifié : Seul le personnel formé et qualifié doit étre autorisé à intervenir sur l’appareil ou à travailler à proximité. Le personnel est qualifié lorsque le montage, l’installation et l’utilisation du produit, ainsi que toutes les instructions d’avertissement et consignes de sécurité figurant dans ce manuel lui sont parfaitement familières. De plus, il doit étre formé, instruit ou habilité à mettre en service ou hors service, de mettre à la terre ou d’identifier des circuits électriques et des appareils conformément aux prescriptions requises par la technique de sécurité. II doit avoir un équipement de sécurité approprié et doit posséder les connaissances requises en matière de premier secours. • II convient d’utiliser exclusivement les pièces de rechange autorisées par le constructeur. • II convient de respecter les consignes et prescriptions de sécurité en vigueur dans le pays d’utilisation de l’appareil. • Les appareils ont été conçus pour étre intégrés dans des machines qui sont utilisées dans l’industrie. • La mise en service de la machine est interdite tant qu’il n’a pas été constaté que la machine, dans laquelle les produits ont été montés, est conforme aux prescriptions et régles de sécurité nationales. Pays européens : Directive CEE 89/392 (directives relatives aux machines). L’exploitation n’est autorisée que si les règlements nationaux en matière de compatibilité électromagnétique sans respectés dans le cas de la présente application. Les instructions relatives à la conformité de l’installation en matière de compatibilité électromagnétique figurent dans la documentation "Compatibilité électromagnétique pour les entraînements CA et les commandes". Le respect des valeurs limites requises par les règlements nationaux incombe au constructeur de l’installation ou de la machine. Pays européens : Directive EU 89/336/CEE (directive compatibilité électromagnétique). USA : Voir prescriptions nationales pour l’électricité (NEC), association nationale des constructeurs d’installations électriques (NEMA) ainsi que les règlementations régionales relatives a la contruction. L’exploitant doit toujours respecter les points précités. • Les caractéristiques techniques, les conditions de raccordement et d’installation sont précisées dans la documentation du produit et doivent être impérativement respectées. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-4 Consignes de sécurité pour entraînements ECODRIVE03 FGP-02VRS 2.4 Protection contre l’entrée en contact avec des pièces électriques Remarque : Cette section ne concerne que les appareils et composants d’entraînement avec des tensions supérieures à 50 volts. Lorsque des pièces sont soumises à des tensions supérieures à 50 volts, elles peuvent représenter un danger pour les personnes et entraîner une électrocution. Lorsque des appareils électriques sont utilisés, certaines pièces de cet appareil sont alors inévitablement soumises à des tensions dangereuses. Tension électrique élevée ! Danger de mort ou de blessures par électrocution ou graves lésions corporelles ! DANGER ⇒ La conduite, la maintenance et/ou la réparation de cet appareil ne doivent être effectuées que par du personnel formé et qualifié pour le travail aux ou avec des appareils électriques. ⇒ Respecter les prescriptions d’implantation et consignes de sécurité générales relatives au travail sur des installations à courant fort. ⇒ Avant la mise en service, vérifier que le raccordement à la terre de tous les appareils électriques soit fiable et conforme au plan de connexion. ⇒ Méme à des fins de contrôle et de mesure, la mise en service est uniquement autorisée lorsque le conducteur de protection est fermement raccordé aux points prévus à cet effet sur les composants. ⇒ Avant de saisir des parties électriques soumises à des tensions supérieures à 50 volts, dé-connecter l’appareil du secteur ou de la source d’alimentation. Le bloquer afin d’empécher toute remise en marche intempestive. ⇒ Après la mise hors service, attendre d’abord 5 minutes, le temps que les condensateurs se déchargent, avant de toucher aux appareils. Mesurer la tension des condensateurs avant de commencer le travail pour éviter les dangers issus du contact. ⇒ Ne pas toucher les points de connexion électrique des composants lorsqu’ils sont sous tension. ⇒ Avant la remise en service des appareils, mettre en place les couvercles et dispositifs de sécurité contre les contacts accidentels prévus à cet effet. Avant la mise sous tension, couvrir les pièces conductrices afin d’éviter d’entrer en contact avec elles. Un dispositif de protection FI (installation de protection contre les courants de défaut) ne peut pas être utilisé pour les entraînements CA ! La protection contre le contact indirect doit être établie d’une autre manière, par exemple par le biais d’un dispositif de protection contre les surcharges conforme aux normes significatives. Pays européens : conformément NE 50178/1994, section 5.3.2.3. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes de sécurité pour entraînements 2-5 ⇒ Dans le cas d’appareils à encastrer, la protection contre les contacts directs avec des pièces électriques doit être assurée par le biais d’un boîtier externe, telle qu’une armoire électrique par exemple. Pays européens : conformément NE 50178/1994, section 5.3.2.3. USA : Voir prescriptions nationales pour l’électricité (NEC), association nationale des constructeurs d’installations électriques (NEMA) ainsi que les règlementations régionales relatives a la contruction. L’exploitant doit toujours respecter les points précités. Courant de fuite élevée ! Danger de mort ou de blessures par électrocution ! DANGER ⇒ Avant la mise en service, il convient d’abord de raccorder tous les équipements électriques, tous les appareils électriques et moteurs au conducteur de protection au niveau des points de mise à la terre ou de les raccorder directement à la terre. ⇒ Le courant de fuite est supérieur à 3,5 mA. Un raccordement fixe au secteur doit de ce fait être prévu pour les appareils. Pays européens : NE 50178/1994, section 5.3.2.3. USA : Voir prescriptions nationales pour l’électricité (NEC), association nationale des constructeurs d’installations électriques (NEMA) ainsi que les règlementations régionales relatives a la contruction. L’exploitant doit toujours respecter les points précités. ⇒ Avant la mise en service, également à des fins de test, toujours raccorder le conducteur de protection ou raccorder l’installation à la terre. Des tensions élevées risquent le cas échéant de survenir sur le boîtier et causer des électrocutions. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-6 Consignes de sécurité pour entraînements ECODRIVE03 FGP-02VRS 2.5 Protection par basse tension de protection (PELV) contre l’électrocution Tous les raccords et bornes avec des tensions de 5 à 50 volts des produits INDRAMAT possèdent des basses tensions de protection qui assurent la protection contre les contacts conformément aux normes suivantes : • Internationales : IEC 364-4-411.1.5 • Pays européens de l’UE : NE 50178/1994, section 5.2.8.1. Tension électripue élevée par mauvais raccordement ! Danger de mort ou de blessures par électrocution ! ⇒ Les appareils, les composants électriques et les conducteurs ne peuvent être connectés aux raccords ATTENTION et connecteurs dont la tension va de 5 à 50 volts que s’ils possèdent une basse tension de protection (PELV = protection très basse tension). ⇒ Ne raccorder que des tensions et circuits électriques isolés efficacement des tensions dangereuses. Une isolation sûre est obtenue par exemple par les transformateurs d’isolement, les coupleurs optoélectroniques sûrs ou le fonctionnement sur batteries sans secteur. 2.6 Protection contre des mouvements dangereux Les mouvements dangereux peuvent être engendrés par des excitations erronées des moteurs connectés. Les causes peuvent être de type différent : • Câblage ou pose des câbles défectueux ou erroné • Erreur lors de la commande des composants • Erreur au niveau des capteurs de force et des transmetteurs de signaux • Composants défectueux • Erreur logicielle Ces erreurs peuvent apparaître immédiatement après la mise en service ou après un certain délai durant le fonctionnement. Les dispositifs de surveillance situés dans les composants d’entraînement permettent d’exclure en grande partie les dysfonctionnements au niveau des systèmes d’entraînement. II ne faut pas uniquement se baser sur ces dispositifs du point de vue de la protection des personnes, particulièrement pour les risques de lésions corporelles et/ou dégâts matériels. En attendant que les dispositifs de protection intégrés entrent en action, un mouvement d’entraînement erroné doit être envisagé, dont l’ampleur dépend de la commande et de l’état de fonctionnement. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes de sécurité pour entraînements 2-7 Mouvements induisant un état dangereux ! Danger de mort ou de blessures, graves lésions corporelles ou dégâts matériels ! DANGER ⇒ Pour les raisons citées précédemment, il convient de veiller à la sécurité des personnes en mettant en place des dispositifs de surveillance ou en prenant des mesures de niveau de commande supérieur à l’installation. Ceux-ci sont déterminés par le constructeur de l’installation après analyse des dangers et des erreurs en fonction des conditions propres à l’installation. Les prescriptions de sécurité s’appliquant à l’installation y sont inclues. La déconnexion, le contournement ou l’activation erronnée des dispositifs de sécurité peuvent causer des mouvements incontrôlés de la machine ou d’autres dysfonctionnements. Pour éviter les accidents, les lésions corporelles et lou les dégâts matériels : ⇒ II est interdit de rester dans la zone de mouvement de la machine et des éléments de la machine. Mesures possibles évitant l’accès inopiné de personnes : - barrière de protection - grille de protection - recouvrement de protection - barrage photoélectrique. ⇒ Prévoir une solidité suffisante des barrières et recouvrements pour qu’ils résistent à une énergie de déplacement maximale. ⇒ Disposer l’interrupteur d’arrêt d’urgence de manière à ce qu’il soit facilement accessible et à proximité immédiate. Contrôler le fonctionnement de l’installation d’arrêt d’urgence avant toute mise en service. Ne pas utiliser l’appareil en cas de dysfonctionnement de l’interrupteur d’arrêt d’urgence. ⇒ Prévoir un dispositif de sécurité contre la mise en marche inopinée engendrée par la libération du raccord de puissance des entraînements par le biais d’un circuit d’arrêt d’urgence ou utiliser un dispositif de verrouillage anti démarrage. ⇒ Avant de pénétrer ou d’intervenir dans la zone de danger, mettre les entraînements à l’arrêt en toute sécurité. ⇒ Mettre l’équipement électrique hors tension par le biais de l’interrupteur principal et le bloquer contre tout démarrage inopiné lors de : - travaux de maintenance et de réparation - travaux de nettoyage - de longues interruptions de service. ⇒ Eviter la mise en service d’appareils à haute fréquence, d’appareils télécommandés et d’appareils radio à proximité de la commande électronique de l’appareil et de ses lignes de connexion. Si l’utilisation de ces appareils s’avère inévitable, contrôler le système et l’installation avant la première mise en service, afin de détecter d’éventuels dysfonctionne-ments dans tous les cas de figure. Au besoin, un contrôle de compatibilité électromagnétique de l’installation est requis. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-8 Consignes de sécurité pour entraînements ECODRIVE03 FGP-02VRS 2.7 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage Les champs magnétiques et électromagnétiques qui émanent à proximité immédiate des conducteurs électriques et aimant permanent du moteur, peuvent représentés un sérieux danger pour les personnes avec des stimulateurs cardiaques, des implants métalliques et des appareils auditifs. AVERTISSEMENT Risque pour la santé pour les personnes avec des stimulateurs cardiaques, des implants métalliques et des appareils auditifs à proximité immédiate des équipements électriques ! ⇒ Les zones suivantes sont interdites aux personnes portant des stimulateurs cardiaques et des implants métalliques : − les zones dans lesquelles des appareils et des pièces électriques sont montées, fonctionnent ou vont fonctionner. − les zones dans lesquelles des pièces de moteur avec aimant permanent sont stockées, réparées ou montées. ⇒ Si la nécessité impose aux porteurs de stimulateurs cardiaques de pénétrer dans de telles zones, un médecin doit auparavant avoir donné l’autorisation. La résistance au brouillage de stimulateurs cardiaques implantés ou qui vont l’être est très différente, ce qui ne permet pas d’établir des régles généralement valables. ⇒ Les personnes qui ont des implants ou des éclats métalliques ainsi que des appareils auditifs doivent consulter un médecin avant de pénétrer dans de telles zones car elles peu ventêtre à l’origine de préjudices pour la santé. 2.8 Protection contre le contact des parties brûlantes Les surfaces du boîtier de l’appareil peuvent être brûlantes ! Risque de blessure ! Risque de brûlure ! ATTENTION ⇒ Ne pas toucher les surfaces du boîtier de l’appareil se trouvant à proximité de sources de chaleur ! Risque de brûlure ! ⇒ Avant d’accéder aux appareils, veiller à les laisser refroidir 10 minutes après la mise hors circuit. ⇒ Le fait de toucher les pièces brûlantes de l’équipement ainsi que le boîtier de l’appareil, dans lesquels se trouvent le dissipateur de chaleur et les résistances, peut entraîner des brûlures. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes de sécurité pour entraînements 2-9 2.9 Protection lors de la manipulation et du montage La manipulation et le montage non conformes de certains composants d’entraînement peuvent, dans des conditions défavorables, entraîner des blessures. Rispue de blessures du fait d’une manipulation incorrecte ! Risques de blessures par écrasement, cisaillement, coupure, choc ! ATTENTION DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ⇒ Respecter les consignes de sécurité générales et celles relatives à l’implantation pour la manipulation et le montage. ⇒ Utiliser des dispositifs de montage et de transport appropriés. ⇒ Prendre les mesures de précaution appropriées contre les risques de pincement et d’écrasement. ⇒ Utiliser uniquement un outillage approprié. Utiliser un outillage spécial lorsque cela est précisé. ⇒ Mettre en oeuvre les dispositifs de levage et outils conformément à la règle. ⇒ Si nécessaire, utiliser des équipements de protection appropriés (par exemple : des lunettes, des chaussures et des gants de protection). ⇒ Ne pas se tenir sous des charges en suspension. ⇒ Essuyer immédiatement tout liquide coulant sur le sol afin d’éliminer tout risque de dérapage. 2-10 Consignes de sécurité pour entraînements ECODRIVE03 FGP-02VRS 2.10 Sécurité de maniement des batteries Les batteries comportent des substances chimiques actives qui sont contenues dans un boîtier fixe. Une utilisation non-conforme peut de ce fait engendrer des blessures ou des dégâts matériels. Risque de blessures du fait d’une manipulation incorrecte ! ⇒ Ne pas essayer de réactiver des batteries déchargées en les chauffant ou tout autre méthode (risque ATTENTION d’explosion ou de brûlure due à l’acide).). ⇒ Les batteries ne doivent pas étre rechargées, elles risqueraient alors de couler ou d’exploser. ⇒ Ne pas jeter les batteries au feu. ⇒ Ne pas dissocier les batteries. ⇒ Ne pas endommager les composants électriques montés dans les appareils. Remarque : Protection de l’environnement et élimination des déchets ! Selon les prescriptions réglementaires, les batteries contenues dans le produit sont considérées comme des produits dangereux en matière de transport routier, aérien et maritime (risque d’explosion). Les batteries usées doivent étre éliminées séparément des déchets courants. Respecter pour ce faire les prescriptions propres au pays d’implantation. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-1 3 Consignes générales de mise en service 3.1 Explication de termes, introduction Pour mieux comprendre les termes utilisés dans cette documentation, il est nécessaire de fournir quelques explications. Paramètre A quelques exceptions près, la communication avec l’entraînement se fait par le biais de paramètres. Ils servent à : • définir la configuration • paramétrer le réglage du variateur • utiliser les fonctions et commandes d’entraînement, et • à transmettre de manière cyclique ou non (en fonction des besoins) des valeurs de consigne et des valeurs réelles. Remarque : Les données d’exploitation sont marquées de numéros d’identification. L’état de données Chaque paramètre dispose d’un état de données qu’il est possible de lire. Il est destiné à : • indiquer la validité/l’invalidité du paramètre • accueillir la confirmation de la commande au cas où le paramètre sert de commande (voir le Chapitre : "Commandes"). Structure d’un paramètre Chaque paramètre dispose de 7 blocs de données distincts qu’il est possible de lire ou d’écrire via l’interface d’exploitation par le biais d’une commande supérieure ou d’une interface de paramétrage. N° d’élément : Désignation : Remarque : 1 Numéro d’identification Identification du paramètre 2 Nom Modifiable en cas de commutation de langue 3 Attribut Contient longueur des données, leur type et le nombre de décimales 4 Unité Modifiable en cas de commutation de langue 5 Valeur minimale entrée Contient la valeur d’entrée minimale de la donnée d’exploitation 6 Valeur maximale entrée Contient la valeur d’entrée maximale de la donnée d’exploitation 7 Donnée d’exploitation Valeur effective du paramètre Fig. 3-1 : Structure des blocs de données et des paramètres DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-2 Consignes générales de mise en service Inscriptibilité ECODRIVE03 FGP-02VRS Seule la donnée d’exploitation est inscriptible, les autres éléments sont uniquement destinés à la lecture. La donnée d’exploitation peut être protégée contre l’écriture de manière permanente ou intermittente. L’inscriptibilité de la donnée d’exploitation dépend de la phase de communication. Messages d’erreur possibles lors de la lecture et de l’écriture de la donnée d’exploitation Erreur : Cause : 0x7002, Donnée transmise trop brève 0x7003, Donnée transmise trop longue 0x7004, Donnée non modifiable La donnée d’exploitation est par définition protégée contre l’écriture 0x7005, Donnée actuellement protégée contre l’écriture La donnée d’exploitation est protégée contre l’écriture dans cette phase de communication (voir Annexe A : Description des paramètres) 0x7006, Donnée inférieure à valeur min. La valeur de la donnée d’exploitation écrite est inférieure à la valeur minimale d’entrée correspondante 0x7007, Donnée supérieure à valeur maxi. La valeur de la donnée d’exploitation écrite est supérieure à la valeur maximale d’entrée correspondante 0x7008, Donnée incorrecte La valeur écrite ne peut être acceptée car les vérifications internes ont eu un résultat négatif. 0x7009, Donnée protégée contre l’écriture par un mot de passe Le paramètre est protégé contre l’écriture car le mot de passe client a été activé au paramètre S-0-0267, Mot de passe. Tous les paramètres compris dans la S-0-0279, Liste des IDN des paramétres protégés par mot de passe sont de fait protégés. Fig. 3-2 : Messages d’erreur lors de la lecture/l’écriture d’une donnée d’exploitation Mémoire de données Mémoire rémanente de paramètres Différentes mémoires l’entraînement. rémanentes de paramètres existent dans Les données d’exploitation y sont stockées, qui concernent • la définition de la configuration, ou • le paramétrage du réglage du variateur. Une mémorisation intermédiaire a lieu lors de chaque accès par écriture à la donnée d’exploitation correspondante. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-3 Ce type de mémoire se trouve dans les groupes suivants : • variateur • feedback moteur (option) • module de programmation. Mémoire de paramètres dans le variateur Toutes les données d’exploitation non modifiables par l’utilisateur et relevant exclusivement du variateur y sont mémorisées. Il s’agit des paramètres suivants : • S-0-0110, Courant crête du variateur • S-0-0112, Courant nominal variateur • S-0-0140, Type de variateur • P-0-0518, Courant nominal variateur 2 • P-0-0519, Courant crête variateur 2 • P-0-4002, Réglage amplification courant phase U • P-0-4003, Réglage amplification courant phase V • P-0-4015, Tension du circuit intermédiaire CD • P-0-4035, Courant pour le calibrage • P-0-4058, Données du type d’amplificateur • P-0-4059, Résistance de freinage, dates Mémoire de paramètres dans le feedback moteur Dans les moteurs MHD, MKD et MKE, tous les paramètres relevant du moteur sont mémorisés dans le feedback. Il s’y trouve également des paramètres supplémentaires concernant la fonction "Chargement initial" et le feedback du moteur. Tous les paramètres stockés dans la mémoire de données feedback du moteur portent le numéro de bloc paramètre 0 ou 7. Les données originelles non inscriptibles sont stockées dans le bloc paramètre 7 (par ex. S-7-0100), dans la mémoire de données du feedback moteur. Celles-ci sont copiées après la mise sous tension dans les paramètres du bloc paramètre 0 (par ex. S-0-0100). Remarque : le bloc paramètre actif dans l’entraînement est toujours le 0 ! Mémoire de paramètres dans le module de programmation Tous les paramètres d’application (paramètres de boucle d’asservissement, mécaniques, d’interface...) sont stockés dans le module de programmation. Tous les numéros d’identification des paramètres stockés dans ce module sont répertoriés au paramètre S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation de sauvegarde. S’il est nécessaire de remplacer le module de programmation, procéder d’abord à la lecture de ceux-ci afin d’être en mesure de les reprogrammer après avoir effectué l’opération. Remarque : En cas de remplacement de l’appareil, un transfert du module de programmation de l’un à l’autre des appareils est la solution la plus simple pour transmettre les propriétés au nouvel appareil ! DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-4 Consignes générales de mise en service Sauvegarder et restaurer ECODRIVE03 FGP-02VRS Sauvegarde des données Afin de sauvegarder les données des axes, tous les paramètres importants et modifiables concernant les axes sont répertoriés dans la liste S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation de sauvegarde. Cette mise en mémoire par le biais de la commande ou de l’interface de paramétrage permet la sauvegarde intégrale (fonction Sauvegarder/ Restaurer) des données concernant ces axes après la première mise en service réussie. Mode de mémorisation Le variateur de l’entraînement est capable de mémoriser les données transmises par le canal de données requises (par ex. le canal de service de la commande SERCOS) de manière temporaire ou permanente. Remarque : Le paramètre S-0-0269, Mode d’enregistrement n’a plus de sens à partir de la version FGP-02VRS, car les paramètres sont tous stockés dans une NOVRAM. Bloc de paramètres de base : La machine est livrée avec des paramètres d’entraînement programmés avec des valeurs de base déterminées à l’usine. Cet état est reproductible à tout instant par le biais de la commande P-0-4094, C800 Commande chargement des paramètres de base. Le bloc de paramètres de base est structuré de sorte que : • toutes les surveillances importantes soient activées, • toutes les fonctions d’entraînement optionnelles soient désactivées, • les valeurs limites de position soient désactivées, • les valeurs limites de force/puissance se trouvent à des valeurs élevées, et • que les valeurs limites de vitesse et d’accélération se trouvent à des valeurs faibles. Le mode de fonctionnement ainsi sélectionné est Exploitation par bloc de positionnement Remarque : Le bloc de paramètres de base ne garantit pas que l’entraînement s’adapte à la machine. Les réglages correspondants doivent être effectués lors de la première mise en service de l’axe ! Voir également les chapitres : "Fonctions de base de l’entraînement" et "Consignes de mise en service" Exécution automatique de la fonction "Chargement des paramètres de base" Le micrologiciel de l’entraînement se trouve dans le module de programmation. Si le micrologiciel est remplacé par une version incompatible de celui-ci, le variateur reconnaît cette situation lors de la mise sous tension suivante de la commande. Il s’affiche alors "PL" à l’affichage à sept segments. La fonction "Chargement du jeu de paramètres de base" est activée en appuyant sur la touche "S1". Remarque : Les réglages des paramètres existants se perdent lors du changement de micrologiciel et du "Chargement du jeu de DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-5 paramètres de base" qui le suit. S’il est nécessaire d’éviter ce phénomène lors d’un changement de version, sauvegarder les paramètres avant la manœuvre, puis les charger à nouveau une fois le changement et le "Chargement du jeu de paramètres de base" effectués. Mot de passe Tous les paramètres importants concernant les axes sont mémorisés dans le module de programmation. S’il est nécessaire de remplacer un variateur défectueux, les propriétés de l’axe peuvent être rapidement transmises de l’ancien variateur au nouveau en déplaçant le module de programmation de l’un à l’autre. S-0-0279, Liste des IDN des paramètres protégés par mot de passe Les paramètres en question sont répertoriés dans S-0-0279, Liste des IDN des paramètres protégés par mot de passe. Pour protéger ces paramètres d’une modification intempestive ou non autorisée, on les protège contre l’écriture en activant un mot de passe client. Editer S-0-0279, Liste des IDN des paramètres protégés par mot de passe permet à l’utilisateur de sélectionner les paramètres qu’il souhaite voir protégés par un mot de passe. Remarque : La valeur par défaut de S-0-0279, Liste des IDN des paramètres protégés par mot de passe est identique au contenu de S-0-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation de sauvegarde. Accès au mot de passe Caractères et longueurs admis L’accès à la fonction de mot de passe se fait à l’aide du paramètre S-0-0267, Mot de passe. Le mot de passe doit : • être long d’au moins 3 caractères, • d’au plus 10 caractères, • comprendre uniquement les caractères a - z, A - Z, • et les chiffres 0 - 9. 3 états de mot de passe possibles DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P La fonction Mot de passe a trois états possibles. L’état actuel du mot de passe est modifiable selon une chaîne de caractères entrée pour S-0-0267. Le graphique suivant représente les différent états de mot de passe et les suites de caractères qu’il est nécessaire d’entrer au paramètre S-0-0267. 3-6 Consignes générales de mise en service ECODRIVE03 FGP-02VRS Pas de mot de passe client activé Paramètre programmable, Valeur de S-0-0267: '007' (état par défaut) Entrée de chaîne de caractères : Kpassw _ 007 _ 007 Entrée de chaîne de caractères : 007_ Kpassw _ Kpassw Mot de passe client activé et déverrouillé Paramètre programmable, Valeur de S-0-0267 : “$$$” Entrée : Mot de passe client Entrée : Chaîne de caractères quelconque sans espace ou Mise hors tension Mot de passe client activé et verrouillé Paramètre protégé contre l'écriture, Valeur de S-0-0267 : "***" Kpassw. : Mot de passe client _ : Espace FS0212f1.fh7 Fig. 3-3 : Etats possibles de mot de passe Remarque : Si le mot de passe client est activé et déverrouillé (valeur de S-0-0267= "$$$"), une mise hors tension provoque le verrouillage de l’entraînement (valeur de S-0-0267= "***"). Remarque : Les paramètres stockés dans la mémoire de données du variateur ou du feedback moteur ne sont généralement pas modifiables par l’utilisateur. Mot de passe maître Indramat se réserve l’usage de la fonction Mot de passe maître. Commandes Les commandes sont destinés au pilotage des fonctions complexes de l’entraînement. Les fonctions "Prise d’origine pilotée par l’entraînement" ou "Préparation à la transition phase 3 à 4" sont par exemple définies comme commandes. Toute commande lancée doit ensuite être annulée. Une commande numérique permet de lancer, interrompre et annuler des commandes. Un paramètre est affecté à chaque commande, qui permet de la piloter. En cours d’exécution de la commande, le diagnostic "Cx" ou "dx" apparaît à l’affichage H1, x représentant le numéro de la commande. Liste de toutes les commandes Toutes les commandes mises en œuvre sont répertoriées dans le paramètre S-0-0025, Liste des IDN de toutes les commandes. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-7 Types de commande Il existe 3 types de commande. • Les commandes d’entraînement - conduisent éventuellement à un mouvement autonome de l’entraînement - sont activables uniquement si le débloquage du variateur est effectif - désactivent le mode d’opération actif durant leur exécution. • Les commandes de surveillance - activent ou désactivent les surveillances ou les fonctions de l’entraînement. • Les commandes de gestion - exécutent les tâches de gestion, ne peuvent être interrompues. Ordre et acquittement des commandes Le pilotage et la surveillance de l’exécution des commandes ont lieu par le biais d’un ordre et d’un acquittemement de celui-ci. L’ordre signifie à l’entraînement si la commande doit être lancée, interrompue ou terminée. L’ordre est produit par la donnée d’exploitation du paramètre correspondant. L’ordre peut être : • non actif et non validé (0), • interrompu (1), • actif et validé (3). L’entraînement indique l’état actuel de l’exécution de la commande par le biais de l’acquittement. Il se trouve dans l’état des données du paramètre de commande. Voir également : "Structure d’un bloc de données" Remarque : L’état de commande s’obtient en exécutant un ordre d’écriture sur l’élément de paramètre 1 (donnée d’état). Donnée d’état L’état peut être : • non actif et non validé (0), • en cours d’exécution (7) • erreur, exécution de la commande impossible (0xF) • exécution de la commande interrompue (5) • commande exécutée correctement (3). Bit de modification des commandes Situé dans le mot d’état de l’entraînement (bit KA), le bit de modification des commandes est destiné à permettre à la commande numérique de reconnaître une modification de l’acquittement d’une commande par le biais de l’entraînement. Il est positionné par l’entraînement lorsque l’acquittement de commande passe de l’état en cours d’exécution (7) à l’état erreur, exécution de la commande impossible (0xF), ou commande exécutée correctement (3). Le bit est effacé lorsque le maître efface l’entrée (0). Lorsque l’entraînement positionne le bit de modification des commandes, la commande numérique le détecte. Elle peut ainsi lire la donnée d’état de la ou des commande/s qu’elle a lancée/s mais pas encore effacée/s. Elle y reconnaît si la commande de l’entraînement a été terminée avec ou sans erreur. La commande numérique efface ensuite cette commande. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-8 Consignes générales de mise en service ECODRIVE03 FGP-02VRS Donnée du paramètre de commande ( = action) Effacement de la commande Lancement de la commande 3 0 t Etat de données du param. de commande (= acquittement) 7 T env. 8msec Commande en cours Commande terminée sans erreur Commande effacée 3 0 Bit de modification de commande dans état de l'entraînement 1 t T env. 8msec t Sv5021d1.fh5 Fig. 3-4: Entrée, acquittement et bit de modification de commande en cas d’exécution correcte Donnée du paramètre de commande ( = action) Etat de données du param. de commande (= acquittement) Lancement de la commande Effacement de la commande 3 0 OxF t Commande en cours 7 3 0 Bit de modification de commande 1 dans état de l'entraînement Commande terminée avec erreur Commande effacée t T env. 8msec T env. 8msec t Sv5022d1.fh5 Fig. 3-5: Entrée, acquittement et bit de modification de commande en cas d’exécution incorrecte L’entraînement peut présenter un délai de jusqu’à 8 ms entre la réception de l’ordre de commande et le positionnement de l’aquittement de celle-ci. Modes de fonctionnement Les modes de fonctionnement définissent le type de consigne et la manière dont elle sera utilisée, et donc comment elle produira le mouvement souhaité de l’entraînement. Mais ils ne définissent pas la manière dont ces consignes seront transmises d’une commande numérique à l’entraînement. L’un des quatre modes d’opération (S-0-0032...S-0-0035) est actif, lorsque • la section de commande et de puissance est prête à fonctionner • le signal de débloquage du variateur indique un flanc positif. L’entraînement indique à l’affichage H1 le message "AF". Remarque : Tous les modes de fonctionnement mis en œuvre sont stockés dans le paramètre S-0-0292, Liste de tous les modes de fonctionnement. voir également : "Modes de fonctionnement" DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-9 Alarmes Les alarmes ne provoquent pas un arrêt autonome de l’installation Selon le mode d’opération et le réglage des paramètres, un grand nombre de monitorages sont effectués. Si, ce faisant, un état est détecté, qui permet encore un fonctionnement correct, mais est susceptible par la suite de générer une erreur conduisant à l’arrêt automatique de l’entraînement, une alarme est alors générée. Classes d’alarme La classe d’alarme est déterminée par le diagnostic Il existe deux classes d’alarmes. Elles diffèrent dans le fait que l’entraînement réagit de manière autonome ou pas à l’apparition d’une alarme. Classe d’alarme : Diagnostic : Réaction entraînement : Avec réaction de l’entraînement E8xx Réaction autonome spécifique à l’alarme déclenchée Sans réaction de l’entraînement E2xx -- Fig. 3-6 :Classes d’alarme Remarque : Il est impossible d’effacer les alarmes. Elles demeurent tant que la raison de leur apparition demeure. Erreurs Selon le mode d’opération et les réglages des paramètres, un grand nombre de surveillances sont effectués. Si un état est détecté qui ne permet plus un fonctionnement correct, un message d’erreur est généré. Classes d’erreurs La classe d’erreur est déterminée par le diagnostic Il existe 4 classes d’erreurs provoquant différentes réactions de l’entraînement. Classe d’erreurs : Diagnostic : Réaction entraînement : Fatale F8xx Mise hors couple Champ de déplacement F6xx Mise à zéro de la consigne de vitesse Interface F4xx Dépend du paramètre actif Meilleure mise à l’arrêt Non fatale F2xx Dépend du paramètre actif Meilleure mise à l’arrêt Fig. 3-7 : Classes d’erreurs Réaction de l’entraînement à l’erreur Exécution Lorsqu’un état d’erreur est détecté, l’entraînement réagit à l’erreur automatiquement tant qu’il se trouve en asservissement. L’affichage H1 indique en alternance Fx / xx. Il est possible de paramétrer la réaction de l’entraînement en cas d’erreurs fatales et d’erreurs d’interface avec P-0-0119, Arrêt au plus vite. Une fois la réaction à l’erreur achevée, l’entraînement se met hors couple. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-10 Consignes générales de mise en service ECODRIVE03 FGP-02VRS Effacement des erreurs Les erreurs doivent être effacées de l’extérieur Les défauts ne s’effacent pas d’eux-mêmes, mais doivent l’être en : • lançant la commande S-0-0099, C500 Remise à zéro pour diagnostic de classe 1 • appuyant sur la touche "S1". Si l’état d’erreur persiste, l’erreur est immédiatement détectée à nouveau. Effacement des erreurs avec déblocage effectif du variateur Si une erreur d’entraînement survient en cas de déblocage du variateur, le premier exécute une réaction à l’erreur. Lorsqu’elle est terminée, l’entraînement se désactive de lui-même, l’étage de puissance est donc arrêté, et l’entraînement passe de l’état sous tension à l’état hors tension. Pour réactiver l’entraînement, il est nécessaire de : • procéder à l’effacement de l’erreur • entrer un nouveau flanc 0-1 au déblocage du variateur. Remarque : En cas d’entraînement à bus, il est également nécessaire de démarrer le dispositif d’état. Mémoire d’erreurs et compteur d’heures de service Mémoire d’erreurs Lorsque des erreurs apparues sont effacées, elles sont écrites dans une mémoire d’erreurs. Celle-ci contient les 19 dernières erreurs apparues et l’heure de leur apparition. Les erreurs résultant de la coupure de la tension de commande (par ex. F870 erreur +24V) ne sont pas mémorisées dans cette mémoire. Compteur d’heures de service Il existe deux compteurs d’heures de service, un pour la section de commande et un pour la section de puissance du variateur de l’entraînement. Les paramètre suivants sont affectés à cette fonction : • P-0-0190, Heures de fonctionnement contrôle • P-0-0191, Heures de fonctionnement puissance • P-0-0192, Enregistrement d’erreurs, numéros de diagnostic • P-0-0193, Enregistrement d’erreurs, heures de fonctionnement cont. Listes IDN de paramètres L’entraînement contient quelques paramètres qui contiennent euxmêmes des numéros d’identification de paramètres d’entraînement. Ils servent à modifier les paramètres d’entraînement par le biais d’un programme de paramétrage (par ex. Drivetop, Serctop,... ). S-0-0017, Liste des IDN de toutes les données d’exploitation Ce paramètre contient les IDN de tous les paramètres utilisés par l’entraînement. Cette liste sert par exemple à fournir au programme de paramétrage, dans son menu "Tous paramètres d’entraînement", les informations dont les IDN sont contenus dans le micrologiciel d’entraînement. S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation de sauvegarde Ce paramètre S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation de sauvegarde contient les numéros d’identification de tous les paramètres stockés dans le module de programmation. Il s’agit des paramètres nécessaires à un fonctionnement correct de l’entraînement. La commande, ou le programme de paramétrage, utilisent cette liste IDN afin de créer une copie de sauvegarde des paramètres d’entraînement. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-11 S-0-0021, Liste des IDN-données d’exploitation invalides phase 2 L’entraînement entre dans la donnée de cette liste IDN les numéros d’identification que contient le paramètre S-0-0018, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP2 et qui ont été détectés comme invalides au cours de la commande S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3. Les paramètres sont invalides lorsque : • leur somme de contrôle, stockée avec la donnée d’exploitation dans une mémoire non résidente (module de programmation, mémoire de données de l’amplificateur ou du feedback du moteur) ne correspond pas à la donnée d’exploitation, • leur donnée d’exploitation est hors des limites d’entrées, ou • lorsque leur donnée d’exploitation enfreint certaines règles de plausibilité. Dans tous les cas, il est nécessaire de rectifier les paramètres qui, avec un acquittement négatif de la commande S-0-0127, C100 Préparation transition pase de comm. 3 se trouvent dans S-0-0021, Liste des IDNdonnées d’exploitation invalides phase 2. S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3 L’entraînement entre dans la donnée de cette liste IDN les numéros d’identification que contient le paramètre S-0-0019, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP3 et qui ont été détectés comme invalides au cours de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4. Les paramètres sont invalides lorsque : • leur somme de contrôle, stockée avec la donnée d’exploitation dans une mémoire non résidente (module de programmation, mémoire de données de l’amplificateur ou du feedback du moteur) ne correspond pas à la donnée d’exploitation, • leur donnée d’exploitation est hors des limites d’entrée, ou • lorsque leur donnée d’exploitation enfreint certaines règles de plausibilité. Dans tous les cas, il est nécessaire de rectifier les paramètres qui, avec un acquittement négatif de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4, sont stockés dans S-0-0022, IDN-Liste des données d’exploitation invalides phase 3. S-0-0018, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP2 La donnée de S-0-0018, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP2 contient les IDN dont la validité sera vérifiée au cours de la commande S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3. S-0-0019, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP3 La donnée de S-0-0019, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP3 contient les IDN dont la validité sera vérifiée au cours de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4. S-0-0025, Liste des IDN de toutes les commandes La donnée de ce paramètre contient les numéros d’identification de toutes les commandes présentes dans l’entraînement. 3.2 Mode paramétrage - Mode exploitation Remarque : Le variateur d’entraînement à interface de bus passe dès la mise sous tension en mode exploitation. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-12 Consignes générales de mise en service ECODRIVE03 FGP-02VRS Le passage du mode paramétrage ou mode exploitation est piloté en lançant et en terminant les commandes suivantes • S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3, • S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4, • P-0-4023, C400 Passage en phase 2. L’accès au mode paramétrage est possible uniquement si la commande de commutation P-0-4023, C400 Passage en phase 2 est lancée. Remarque : Le lancement de la commande de commutation pour passer du mode paramétrage au mode exploitation est possible uniquement si l’entraînement ne se trouve pas en asservissement, ou si la communication de commande est inactive. L’état actuel de la communication maître est visible au paramètre P-0-4086, Etat communication maître. Si l’entraînement atteint la phase 4 sans erreur, il apparaît "bb" à l’affichage à 7 segments situé sur la face avant de l’amplificateur de l’entraînement (H1). Le diagnostic correspondant est : A013 Prêt pour mise sous puissance Mode exploitation Phase de communication 4 Préparation transition phase de comm. 3 à 4 S-0-0128 Mode paramétrage Phase de communication 3 Préparation transition phase de comm. 2 à 3 S-0-0127 Transition de phase 4 à 2 P-0-4023 Phase de communication 2 Fig. 3-8 : Phases de communication Remarque : L’analyse des systèmes de mesure et le traitement des émulations des codeurs sont possibles uniquement en mode exploitation. Ces fonctions sont désactivées par le passage du mode exploitation au mode paramétrage. Le passage en mode exploitation provoque dans tous les cas une réinitialisation de toutes les fonctions de l’entraînement. Vérifications dans les commandes de préparation à la commutation Activer les commandes de préparation à la commutation dans l’entraînement est nécessaire à la commutation des phases de communication 2 à 3 et 3 à 4. Une série de vérifications et de calculs de paramètres y est effectuée. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-13 Remarque : Les causes d’erreurs de commandes de commutation et leur élimination sont décrites dans la section de description des diagnostics. S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3 Cette commande de commutation C1 sert à vérifier le déroulement dans le temps de la communication maître. Ces vérifications ne sont d’aucune utilité pour les appareils sans communication maître (une communication maître peut être une commande SERCOS, un profibus, ...). Les vérifications suivantes sont effectuées au cours de la commande C100. Vérification de la configuration des télégrammes de la communication maître Il est vérifié si les paramètres sélectionnés pour le bloc de données configurable du télégramme maître ou le télégramme de l’entraînement sont effectivement configurables. La commande vérifie également si la longueur des blocs de données configurables est respectée. Les erreurs de commande suivantes peuvent se produire : • C104 config. IDN pour MDT non configurable • C105 Longueur configurée > longueur. max. du MDT • C106 config. IDN pour AT non configurable • C107 long. configurée > long. max. de l’AT. Vérification de la validité des paramètres de communication Si un paramètre nécessaire à la commutation en phase 3 n’a encore jamais été écrit, ou si son stockage a été incorrect, l’erreur de commande : • C101 Paramètres de communication invalides (S-0-0021) est générée. Les numéros d’identification des paramètres incorrects sont répertoriés dans : • S-0-0021, Liste des IDN-données d’exploitation invalides phase 2 Les rectifier en les écrivant. Vérification des valeurs extrêmes des paramètres de communication Si une erreur apparaît en cours de vérification des paramètres concernant la communication maître, l’erreur de commande • C102 Erreur valeur limite paramètres de comm. (->S-0-0021) est générée. Les numéros d’identification des paramètres incorrects sont répertoriés dans • S-0-0021, Liste des IDN-données d’exploitation invalides phase 2 et doivent être corrigés. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-14 Consignes générales de mise en service Vérification de la plausibilité et du respect des valeurs limite en ce qui concerne la communication maître ECODRIVE03 FGP-02VRS Vérification de la plausibilité des paramètres de timing concernant la communication maître et de leur respect des valeurs limite. Les erreurs de commande : • C112 Erreur TNcyc (S-0-0001) ou TScyc (S-0-0002) • C113 Erreur relation TNcyc (S-0-0001) p/r TScyc (S-0-0002) • C114 T4 > TScyc (S-0-0002) - T4min (S-0-0005) peuvent apparaître. S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 Au cours de cette commande, les vérifications suivantes ont lieu. Vérification de la plausibilité de P-0-4014 Si, dans le paramètre P-0-4014, Type de moteur 1 (MHD) ou 5 (MKD/MKE) est sélectionné, et le type de moteur correspondant ne se trouve pas dans la mémoire de feedback, l’erreur de commande • C204 Type de moteur P-0-4014 faux est générée. Vérification de la plausibilité Si un paramètre nécessaire à la commutation en phase 4 n’a encore jamais été programmé, ou si son tamponnage a été erroné, l’erreur de commande : • C201 Paramètre(s) invalide(s) (->S-0-0022) est générée. Les numéros d’identification des paramètres incorrects sont répertoriés dans • S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3 et doivent être validés par l’écriture. Lecture de la mémoire des variateurs Le variateur de l’entraînement lit ses données d’exploitation depuis la mémoire rémanente (EEPROM par exemple) de celui-ci. Si une erreur apparaît, l’erreur de commande : • C212 Données variateur incorrectes (->S-0-0022) apparaît. Les numéros d’identification des paramètres incorrects sont répertoriés dans • S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3. Vérifier si un codeur optionnel est nécessaire Vérification de la nécessité d’un deuxième codeur, conformément aux paramètres de type de fonctionnement S-0-0032..35 ou au paramètre de prise d’origine S-0-0147, mais ce codeur n’existe pas, car la valeur du paramètre P-0-0075, Type de codeur 2 est 0. Les paramètres de type d’exploitation erronés, voire le paramètre de prise d’origine sont répertoriés dans : • S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3. L’erreur de commande suivante apparaît : • C210 Feedback 2 nécessaire (->S-0-0022). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Vérification de la présence d’un capteur moteur Consignes générales de mise en service 3-15 Vérification de l’absence de codeur moteur (P-0-0074, Type codeur 1 = 0) et de l’absence, dans le paramètre de fonction P-0-0185, Fonction du codeur 2 d’un "2" pour le codeur moteur côté charge. Si c’est le cas, l’erreur de commande • C236 Feedback 1 nécessaire (P-0-0074) est générée. Vérification des réglages du codeur moteur Si le codeur paramétré par P-0-0074, Type codeur 1 n’existe pas ou si ses données ne peuvent être lues, le message d’erreur • C217 Erreur lecture données feedback 1 est générée. Vérification des réglages du codeur optionnel Si l’interface du codeur sélectionnée au paramètre P-0-0075, Type codeur 2 est déjà occupée par le codeur moteur, le message d’erreur • C234 Combinaison des capteurs impossible est généré. Si un deuxième codeur à mémoire de feedback est utilisé, mais dont les données ne peuvent être lues, le message d’erreur • C218 Erreur lecture données feedback 2 est généré. Si "Codeur moteur côté charge" a été sélectionné au paramètre P-0-0185, Fonction codeur 2, mais si aucun moteur rotatif asynchrone n’existe, le message d’erreur • C235 Codeur moteur côté charge seulement pour moteur async. est généré. Lecture de la mémoire de données feedback En cas de moteurs avec mémoire de données feedback, les paramètres stockés dans la mémoire sont lus. Si une erreur apparaît, l’erreur de commande : • C211 Données feedback incorrectes (->S-0-0022) est générée. Vérification du champ de travail maximal Vérification du réglage par le biais du paramètre S-0-0278, Champs de déplacement maxi. d’une résolution interne de position garantissant une commutation correcte du moteur. Si ce n’est pas le cas, l’erreur de commande • C223 Entrée excessive pour champs de course Vérification du calibrage Vérification de la représentabilité des facteurs de conversion du format de visualisation au format interne, et inversement, pour les données qui dépendent du calibrage. En fonction de l’erreur qui apparaît, les erreurs de commande : • C213 Erreur calibrage données de position • C214 Erreur calibrage données de vitesse • C215 Erreur calibrage données d’accélération • C216 Erreur calibrage données de couple/force sont générées. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-16 Consignes générales de mise en service Vérification des valeurs limite et des combinaisons possibles de bits pour tous les paramètres ECODRIVE03 FGP-02VRS Vérification du respect des valeurs limite et des combinaisons de bits autorisées pour tous les paramètres. Si une erreur apparaît, l’erreur de commande: • C202 Erreur valeur limite paramètres (->S-0-0022) est générée. Les numéros d’identification des paramètres incorrects sont répertoriés dans • S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3 et doivent être corrigés. Vérification de la zone modulo Vérification, calibrage modulo activé des données de position, le paramètre S-0-0103 Valeur modulo est accessible. Si ce n’est pas le cas, l’erreur de commande • C227 Erreur plage module est générée. Vérification de la conversion en formats internes Les valeurs physiques des paramètres (format d’entrée, avec décimales et unités) sont converties en formats internes. Cette conversion est surveillée. Si des incohérences sont détectées, l’erreur de commande • C203 Erreur de calcul de paramètre (->S-0-0022) est générée. Les numéros d’identification des paramètres incorrects sont répertoriés dans • S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3 et doivent être corrigés. Vérification de l’initialisation des codeurs L’initialisation des différents codeurs est effectuée. Ce faisant, certaines erreurs peuvent apparaître en fonction du type de codeur (par ex. longueur indicateur incorrecte avec feedback DSF). Selon le cas, l’erreur de commande • C220 Erreur initialisation feedback 1 • C221 Erreur initialisation feedback 2 est générée. Vérification du type de variateur Selon le type de variateur concerné, des réglages internes différents doivent être entrepris. Si le paramètre S-0-0140, Type de variateur ne peut être lu, l’erreur de commande • C228 Type de variateur S-0-0140 faux est générée. Surveillance du codeur absolu Si la position réelle d’un codeur absolu se trouve hors de la zone de position réelle de l’appareil avant la dernière mise hors tension +/- P-0-0097, Fenêtre de surveillance du codeur absolu, l’erreur • F276 Codeur absolu hors du fenêtre de surveillance est générée. La commande de commutation n’est pas acquittée de manière incorrecte, il faut au contraire effacer l’erreur en exécutant la commande S-0-0099, C500 Remise à zéro pour diagnostic de classe 1 (voir aussi le chapitre : "Effacement des erreurs"). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-17 3.3 Consignes de mise en service L’interface de paramétrage WINDRIVE est destinée à la mise en service des variateurs d’entraînements. La marche à suivre lors de la première mise en service d’un variateur avec WINDRIVE peut être divisée en 11 étapes de mise en service (IBS-1..11). Leur déroulement est représenté par le diagramme suivant : Lancer la première mise en service, établir l'état de sortie via la commande P-0-4094, C800 Commande chargement des paramètres de base. Limites de vitesse et d'accélération réduites / Limites de position et de couple inactives / Mode asservissement de vitesse / Toutes fonctions désactivées IBS-1, Configuration du moteur Moteur MDD/MKD/MHD non Régler type de moteur / Paramètres spécifiques au moteur (fiche technique) / Surveillance de température / Eventuellement paramètre asynchrone / Eventuellement frein maintien moteur oui IBS-2, Réglage de la communication par bus Sélection du P-0-4084, Type de profil, et de P-0-4083, Longueur du canal pour paramètres dans DP IBS-3, Initialisation mécanique des axes et systèmes de mesure Réducteur, constante d'avance et champ de déplac. maxi / Format de représentation de position, de vitesse et d'accélération / Système de mesure moteur / Event. système de mesure externe IBS-4, Réglage réactions sur défaut et E-Stop Arrêt au plus vite / Réaction CN / Coupure de puissance en cas de défaut / Fonction E-Stop IBS-5, Initialisation des boucles d’asservissement Réglage automatique des boucles / Chargement initial / Fiche technique Déplacement possible de l'axe avec codeur moteur IBS-6, Vérification mécanique des axes et systèmes de mesure Réducteur, constante d'avance / Polarité de position, vitesse et d'accélération / Système de mesure moteur / Event. système de mesure externe IBS-7, Valeurs limite de position, de vitesse et de couple Valeurs limite et fin de course de déplacement / Limites de vitesse / Limites de couple IBS-8, Optimisation éventuelle des boucles d'asservissement Boucle de vitesse et de position / Event. compensation couple de frottement / Event. anticipation d'accélération IBS-9, Etablissement du calage absolu Etablissement du calage absolu ou prise d'origine pilotée par l'entraînement IBS-10, Autres réglages Arrêt entraînement / Messages d'état / Fonctions optionnelles d'entraînement IBS-11, Contrôle des dimensions de l'entraînement Surveillance Couple / Force / Compensation poids / Energie de retour Fin de la première mise en service Fig. 3-9 : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Consignes de mise en service FD5027f1.flo 3-18 Consignes générales de mise en service ECODRIVE03 FGP-02VRS IBS-1, Configuration du moteur Moteurs sans mémoire de données Cette étape est indispensable à la mise en service lorsque le moteur utilisé ne possède pas de mémoire de feedback. Avec ce type de moteur, il est nécessaire • d’entrer les paramètres de Propriétés du moteur (courant maximal, vitesse maximale,...) à l’aide d’une fiche technique, ou de les transférer depuis la banque de données du moteur à l’aide de WINDRIVE, • de paramétrer les paramètres de Seuil d’alarme de température et de Seuil de coupure et • de régler s’il existe le Frein de maintien du moteur. Moteurs avec mémoire de données Les moteurs possédant une mémoire de données, comme • les moteurs MHD et • MKD, sont détectés par la commande, les paramètres correspondants sont automatiquement établis. (voir aussi le chapitre : "Réglage du type de moteur") IBS-2, Réglage de la communication par bus de champ Cette étape de la mise en service sert à régler le P-0-4084, Type de profil, afin de sélectionner le mode de fonctionnement souhaité ainsi que l’interprète de profil (y compris la machine d’état). Afin de garantir la fonction des modes d’opération correspondants (S-0-0032 - S-0-0035), il est nécessaire • d’effectuer des réglage spécifiques au mode de fonctionnement (par ex. données de bloc de positionnement en cas de fonctionnement par blocs de positionnement) • d’établir les valeurs fonctionnement, limites correspondant au mode de • de régler éventuellement les filtres à valeur requise, • de définir les modes de fonctionnement disponibles. Remarque : En cas de communication maître par le biais d’un profibus, il est également possible de procéder au cours de cette étape à la définition du canal de paramètre comme canal à temps réel par le biais de P-0-4083, Longueur du canal pour paramètres dans DP. S’il s’agit d’un CANbus, il faut également procéder au réglage du P-0-4079, Baud-rate du bus. (voir aussi le chapitre : "Types de profil") IBS-3, Initialisation système mécanique des axes et systèmes de mesure Cette étape de mise en service est consacrée au réglage des paramètres nécessaires à la saisie et au traitement ultérieur des données de position, de vitesse et d’accélération. Ce sont les paramètres correspondant aux réglage suivants : • le rapport de transmission mécanique entre le moteur et la charge, ainsi que la constante d’avance éventuelle sur les entraînements linéaires. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-19 • réglage du calibrage pour la représentation de tous les paramètres de position, de vitesse et d’accélération de l’entraînement. Ce qui permet par ex. de déterminer si ces données se rapportent à l’arbre du moteur ou à la charge, et quelle valence LSB elles possèdent (par ex. des données de position d’unité 0,0001 degré ou 0,00001 pouce, etc...) • l’interface, sens du mouvement et résolution du codeur moteur et, s’il existe, du codeur optionnel (voir aussi les chapitres : - "Format de visualisation des grandeurs physiques", - "Eléments mécaniques de rapports de transmission", et - "Réglage des systèmes de mesure"). IBS-4, Réglage des réactions à l’erreur et de l’E-Stop (arrêt d’urgence) Cette étape permet de régler la réaction de l’entraînement lors de l’apparition d’erreur et l’actionnement de l’entrée E-Stop de celui-ci. Il est nécessaire d’effectuer les paramétrages suivants : • la façon dont la réaction à l’erreur se produit • la sélection d’une réaction CN en cas d’erreur ou non (uniquement avec SERCOS) • la sélection d’un arrêt de l’alimentation en puissance ou non, et le moment de l’arrêt, ou d’une réaction en bloc (avec SERCOS uniquement) • la configuration de l’entrée E-STOP (voir aussi le chapitre : "Réaction à l’erreur côté entraînement"). IBS-5, Initialisation des boucles d’asservissement Cette étape sert au réglage des paramètres des boucles d’asservissement de courant, de vitesse et de position. Ceci est possible ou bien : • en exécutant la commande P-0-0162, D900 Commande réglage automatique de l’asservissement Lors de l’exécution de la commande, l’asservissement de la vitesse et de la position est réglé, et le couple de charge est déterminé. • ou bien en exécutant la commande S-0-0262, C700 Commande chargement initial • ou bien en entrant les valeurs d’asservissement à l’aide d’une fiche technique. Le réglage de la boucle d’asservissement par ce procédé procure une qualité de réglage suffisante pour la plupart des applications. S’il est nécessaire d’optimiser encore les paramètres des boucles d’asservissement (paramètres de vitesse et de position, fonctions de compensation et d’anticipation), ceci doit avoir lieu au cours de la 8e étape de la mise en service (voir aussi le chapitre : "Réglage des boucles d’asservissement"). IBS-6, Vérification système mécanique des axes et systèmes de mesure Cette étape a pour objectif de vérifier et de modifier éventuellement les réglages entrepris à l’étape IBS-3. Pour ce faire, il est nécessaire de déplacer l’axe, par exemple par impulsions. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-20 Consignes générales de mise en service ECODRIVE03 FGP-02VRS Les vérifications suivantes sont effectuées : • contrôle du sens de déplacement du codeur moteur. Lorsque la polarité de position n’est pas inversée (S-0-0055, Polarités de position = 0), les valeurs de position du paramètre S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 doivent prendre des valeurs croissantes lorsque l’arbre moteur est en rotation droite (pour les moteurs linéaires, vers le connecteur de puissance) (cette vérification n’est pas nécessaire avec les moteurs MHD et MKD !). Si ce n’est pas le cas, il faut alors inverser le bit 3 de S-0-0277, Type codeur 1. • Déplacer les axes et et constater la valeur effective de position du codeur moteur au paramètre S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 permet de vérifier si ce paramètre indique correctement le trajet du déplacement. Si ce n’est pas le cas, vérifier les réglages du rapport mécanique de transmission, de la constante d’avance et de la résolution du codeur. • En présence d’un deuxième codeur, déplacer l’axe et observer la valeur effective de position du deuxième codeur au paramètre S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 permet de contrôler si ce paramètre indique correctement le trajet du déplacement. S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 et S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 doivent fonctionner en parallèle lors du déplacement par impulsions sur un certain trajet. Si ce n’est pas le cas, vérifier les réglages de P-0-0075, Type de codeur 2, S-0-0117, Résolution codeur 2, S-0-0115, Type codeur 2 et P-0-0185, Fonction codeur 2. (voir aussi les chapitres - "Format de visualisation des grandeurs physiques", - "Eléments mécaniques de rapports de transmission", et - "Réglage des systèmes de mesure"). IBS-7, Valeurs limite de position, de vitesse et de couple Cette étape sert à établir les limites de la zone de travail en réglant • les valeurs limite de position et/ou • le fin de course du déplacement ainsi que les valeurs limite de la vitesse de l’axe, et en paramétrant le couple/la force d’entraînement maximum. (voir aussi les chapitres - "Limitation de couple/de force", - "Limitations de zone de travail", et - "Limitation de vitesse"). IBS-8, Optimisation des boucles d’asservissement Cette étape est nécessaire uniquement si les réglages des boucles d’asservissement de vitesse et de position effectués dans IBS-5 n’ont pas amené la qualité requise. Dans ce cas, il est nécessaire d’optimiser le comportement de réglage en • modifiant les paramètres d’asservissement de vitesse et de position, • activant éventuellement l’anticipation d’accélération • activant éventuellement le mélange de vitesse, ou en • activant éventuellement le filtre d’encoches. (voir aussi le chapitre : "Réglage des boucles d’asservissement"). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-21 IBS-9, Etablissement du calage absolu Cette étape sert à établir le point de référence sur le point zéro de la machine pour la valeur effective de position du codeur moteur et éventuellement du codeur optionnel. Les valeurs effectives de position sont d’abord des valeurs arbitraires sans rapport avec le point zéro de la machine. L’exécution des commandes • Etablir calage absolu (codeurs de valeur absolue), ou • Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement permettent d’uniformiser les systèmes de coordonnées des codeurs de position avec le système de coordonnées de la machine. (voir aussi les chapitres - "Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement" - "Etablir calage absolu"). IBS-10, Autres réglages Cette étape sert à • paramétrer la fonction d’arrêt entraînement, • à sélectionner la langue, • à régler les messages d’état généraux, et • à configurer les fonctions optionnelles d’entraînement (voir aussi les chapitres -"Arrêt entraînement", -"S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D)", -"S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant", -"Fonctions optionnelles d’entraînement" et -"Commutation de langue"). IBS-11, Contrôle des dimensions de l’entraînement Cette étape sert au contrôle de la puissance de l’entraînement. On vérifie si la puissance constante et la puissance maximale de l’amplificateur d’entraînement et du moteur répondent aux exigences. Les contrôles effectués sont les suivants : • contrôle du couple/de la puissance délivré/e par le moteur. Cette valeur ne doit pas dépasser 60% du couple nominal à l’arrêt à vitesse constante et 75% en translation rapide, • pendant la phase d’accélération, 80% du couple maximum de l’ensemble moteur-variateur ne doivent pas être dépassés, • la charge thermique de l’amplificateur d’entraînement ne doit pas dépasser 80% (voir aussi le chapitre : "Surveillance de la charge thermique"). Lorsque les axes sont commandés par le haut, régler le contrepoids de sorte que la consommation de courant garde une valeur minimum identique lors de mouvements ascendants et de mouvements descendants. Contrôler l’énergie réactive maximale et l’énergie réactive constante. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-22 Consignes générales de mise en service ECODRIVE03 FGP-02VRS 3.4 Possibilités de diagnostic Vue d’ensemble des possibilités de diagnostic Les possiblités de diagnostic se divisent en deux groupes : • celles qui permettent de reconnaître l’état actuel de fonctionnement de la structure de diagnostic interne fonction des priorités • les messages regroupant plusieurs messages d’état. Il existe en outre des paramètres pour toutes les données d’état importantes, transmissibles par le biais de la communication maître (SERCOS, profibus, ...) ou alors par une interface de paramètres (RS-232/485 en protocole ASCII ou protocole Indramat SIS sériel). Structure de diagnostic interne à l’entraînement L’état actuel de fonctionnement de l’entraînement résulte de la présence éventuelle d’erreurs, d’alarmes, de commandes, du signal d’arrêt, et du mode de fonctionnement actif. Il s’affiche également si l’entraînement se trouve prêt à fonctionner ou en mode de paramétrage. Cet état est défini par • un affichage à deux positions et sept segments (affichage H1) • le paramètre de diagnostic S-0-0095, Message de diagnostic • le paramètre S-0-0390, Numéro message diagnostic • le paramètre P-0-0009, Numéro erreur • le paramètre S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic. Remarque : En cas d’entraînements à bus, une machine d’état fonction du profil est parfois mise en œuvre. Voir à ce sujet le chapite "Types de profils" Le diagnostic actuel avec le plus haut rang de priorité est toujours visualisé aux emplacements suivants : • Affichage H1, • S-0-0095, Message de diagnostic et • S-0-0390, Numéro message diagnostic Le paramètre P-0-0009, Numéro erreur a une valeur autre que nulle si une erreur existe. Le paramètre S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic contient les derniers numéros de diagnostic affichés en ordre chronologique. Une vue d’ensemble de tous les diagnostics se trouve dans la description des diagnostics à l’annexe B. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service P 3-23 Erreur R I Alarme O R Erreur de commande I T Commande activée É Prêt à fonctionner ? Oui Non Verrouillage antidémarrage Actif Prêt à fonctioner Phase de communication Entraînement Prêt Entraînement Arrêt Entraînement suit mode de fonctionnement Da0001f1.fh7 Fig. 3-10 : Structure de diagnostic selon les priorités à l’affichage H1 Structure d’un diagnostic Chaque état de fonctionnement est caractérisé par un diagnostic composé • d’un numéro de diagnostic, et • d’un texte de diagnostic. Le diagnostic de l’erreur non fatale "Déviation de position excessive", par exemple, est constitué comme suit : F228 Déviation de pos. excessive Texte de diagnostic Numéro de diagnostic Fig. 3-11 : Structure d’un diagnostic : numéro et texte L’affichage H1 indique en alternance "F2" et "28". Le numéro de diagnostic apparaît sous forme hexadécimale au paramètre S-0-0390, Numéro message diagnostic. (0x)F228 dans notre exemple. Le paramètre diagnostic S-0-0095, Message de diagnostic comprend le numéro de diagnostic et le texte de diagnostic sous forme de chaîne de caractères "F228 Déviation de posit. excessive". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-24 Consignes générales de mise en service ECODRIVE03 FGP-02VRS Affichage H1 Cet affichage deux positions à sept segments permet l’affichage du numéro de diagnostic symbolisé. La forme de la représentation correspond à la figure "Affichage des diagnostics selon la priorité". Cet affichage permet de connaître l’état de fonctionnement actuel rapidement et sans utiliser d’interface de communication. Le mode de fonctionnement, par contre, n’est pas indiqué par l’affichage H1. Si l’entraînement suit le mode de fonctionnement et si aucune commande n’a été activée, "AF" apparaît à l’affichage. Remarque : Si la communication maître se fait par bus de champ, tenir compte d’une machine d’état éventuellement prioritaire. Diagnostic en clair Le diagnostic en clair comprend le numéro du diagnostic, suivi du texte de diagnostic, comme dans l’exemple "Ecart excessif au modèle". Il peut être lu par le biais du paramètre S-0-0095, Message de diagnostic et il sert à afficher directement l’état de l’entraînement à l’interface utilisateur. Remarque : La sélection de la langue commute l’affichage en clair sur la langue concernée. Numéro de diagnostic Le numéro de diagnostic ne contient pas le texte du diagnostic. Il peut être lu par le biais du paramètre S-0-0390, Numéro message diagnostic et peut ainsi permettre à une interface utilisateur de déterminer et d’afficher l’état de l’entraînement indépendamment de la langue. Numéro d’erreur Le numéro d’erreur ne contient pas de texte du diagnostic. Il peut être lu par le biais du paramètre P-0-0009, Numéro erreur et peut ainsi permettre à une interface utilisateur de déterminer et d’afficher un état d’erreur, indépendamment de la langue. La valeur de ce paramètre est différente de "0" si une erreur est apparue dans l’entraînement. Le numéro d’erreur est composé des 3 derniers chiffres du numéro de diagnostic. Par exemple, l’erreur "F228 Déviation de position excessive", qui possède le numéro de diagnostic "(0x)F228", a le numéro d’erreur "228". Liste des numéros de diagnostic Le paramètre S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic contient les 50 derniers numéros de diagnostic affichés en ordre chronologique. Chaque modification du contenu de S-0-0390, Numéro message diagnostic, l’ancien contenu est mémorisé dans S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic. A la lecture de S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic, le numéro de diagnostic remplacé en dernier s’affiche dans le premier élément, dans le deuxième élément le numéro affiché avant celui se trouvant dans le premier élément, etc... La figure suivante représente à l’aide d’un exemple la relation existant entre S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic et S-0-0390, Numéro message diagnostic. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-25 S - 0 -0390, Numéros message diagnostique 0xA013 0xA012 Entraînement prêt à fonctionner, affichage H1 "bb" S-0-0390, Numéro message diagnostique sur "A013" Puissance établie, sections de puissance et de commande prêtes à fonctionner, affichage H1 "AF" S-0-0390, Numéro message diagnostique passe à "A012" XXXX 50. XXXX 0xA101 50. Durée Déverrouillage variateur activé, mode de fonctionnement par ex. asservissement de vitesse, affichage H1 "AF" S-0-0390, Numéro message diagnostique passe à "A101" XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX 50. XXXX XXXX 2. XXXX 2. A013 2. XXXX 1. A013 1. A012 1. S-0-0375 S-0-0375 S-0-0375 Tb0208f1.fh7 Fig. 3-12 : Exemple de formation de S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic Messages collectifs à configuration fixe Certains des paramètres servent de messages collectifs d’affichage d’états de fonctionnement. Ce sont : • S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D) • S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D) • S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) • S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant S-0-0011, Diagnostic de classe 1 C1D) Erreur d’entraînement Le paramètre S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D) comprend les bits corres-pondants aux différentes erreurs. Un bit est mis sur 1 dans ce paramètre en cas d’erreur d’entraînement. Dans le même temps, le bit 13 "Blocage de l’entraînement, erreur classe d’état 1" du S-0-0135, Etat entraînement est mis sur 1. Les bits de la classe d’état 1 sont remis à zéro par l’exécution de la commande S-0-0099, Remise à zéro pour de classe 1. (voir aussi le chapitre : "Effacement des erreurs") Les bits suivants sont utilisés dans la classe d’état 1. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-26 Consignes générales de mise en service ECODRIVE03 FGP-02VRS S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D) bit 1 : Mise en sécurité surtemp. variateur bit 2 : Mise en sécurité surtemp. moteur (voir également S-0-0204) bit 4 : Défaut tension de commande bit 5 : Défaut feedback bit 9 : Défaut sous-tension bit 11 : Déviation de position excessive bit 12 : Erreur de communication bit 13 : Limite de position dépassée bit 15 : Défaut spécifique au fabricant Fig. 3-13 : S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D) Remarque : En cas d’erreur, la sortie Erreur (X3, Pin 8) est mise sur 1. S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D) Alarmes Ce paramètre contient différents bits correspondant aux différentes alarmes. En cas d’alarme un bit correspondant est mis sur 1 dans ce paramètre. Dans le même temps, le bit 12 "Diagnostic de classe 2 (C2D)" est mis sur 1 dans S-0-0135, Etat entraînement. Le paramètre S-0-0097, Diagnostic de classe 2, masque permet d’inhiber l’effet de certaines alarmes sur le bit correspondant Les bits suivants sont utilisés dans la classe d’état 2. S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D) bit 0 : Alerte de surcharge S-0-0310 bit 1 : Alerte surtempérature variateur S-0-0311 bit 2 : Alerte surtempérature moteur S-0-0312 bit 3 : Alerte défaut de refroidissement S-0-0313 bit 4 : Réservé bit 5 : Vitesse de positionnement > nlimite S-0-0315 bit 6 : Réservé bit 7: Réservé bit 8 : Réservé bit 9 : Réservé bit 10 : Réservé bit 11 : Réservé bit 12 : Réservé bit 13 : Position à atteindre hors limites de position S-0-0323 bit 14 : Réservé bit 15 : Alerte spécifique au fabricant Fig. 3-14 : S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D) Remarque : En cas d’alarme, la sortie Alarme (X3 Pin 10) est mise sur 1. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-27 S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) Messages Ce paramètre contient différents messages concernant les états de fonctionnement. Si l’état d’un message est modifié, le bit 11 du S-0-0135, Mot d’état d’entraînement est également mis sur 1 ("Diagnostic de classe 3 (C3D)"). Le paramètre S-0-0098, Masque classe d’état 3 permet d’inhiber l’effet de certains messages sur le bit. S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) bit 0 : Valeur de retour de vitesse = S-0-0330 Vitesse consigne |S-0-0040-S-0-0036| <= |S-0-0036| + S-0-0157 bit 1 : |Valeur de retour de vitesse | < S-0-0331 Fenêtre d'arrêt |S-0-0040| < S-0-0124 bit 2 : |Valeur de retour de vitesse | < S-0-0332 Seuil de vitesse |S-0-0040| < S-0-0125 bit 4 : |Md | ≥ MdLIMITE ( S-0-0092 ) S-0-0334 bit 6 : En position |Erreur de poursuite (S-0-0189) <| Fenêtre de positionnement (S-0-0057) S-0-0336 bit 12 : Position cible atteinte Consigne interne de position = position à atteindre (S-0-0258) S-0-0342 Fig. 3-15 : S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant Le paramètre S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant contient également différents messages concernant les états d’exploitation. Si l’état d’un message est modifié, ceci est signalisé par un bit de modification. Les bits suivants sont utilisés dans la classe d’état constructeur 3. S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spécifique au fabricant bit 1 : |Valeur de retour de vitesse| < S-0-0124, Fenêtre d'arrêt bit 6 : IZP | S-0-0258, Pos. à atteindre - pos. de retour | < S-0-0057, Fenêtre de posit. && |S-0-0189,Erreur de poursuite| < S-0-0057, Fenêtre de pos. && |S-0-0040, Valeur de retour de vitesse| < S-0-0124, Fenêtre d'arrêt bit 7 : Notification 90% charge Le variateur cède 90 % de son couple maxi. Actuel bit 10 : EN_POSITION CIBLE |S-0-0258, Position à atteindre - S-0-0051/53 Valeur de retour de position-1/2| < S-0-0057, Fenêtre de positionnement bit 11 : AHQ Arrêt entraînement && |Retour de vitesse| < S-0-0124 bit 12 : Position cible atteinte |S-0-0258, Pos. à atteindre - pos. de retour| < S-0-0057, Fenêtre de posit. && Fin de la chaîne de blocs séquencés (n'a d'objet qu‘en mode de fonct. „Fonctionnement par blocs de positionnement“) Fig. 3-16 : S-0-00182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-28 Consignes générales de mise en service ECODRIVE03 FGP-02VRS 3.5 Commutation de langue Le paramètre S-0-0265, Sélection de langue permet de changer la langue • des noms et unités des paramètres • des textes de diagnostic. Les langues suivantes sont disponibles : Valeur de S-0-0265 : Langue : 0 allemand 1 anglais 2 français 3 espagnol 4 italien Fig. 3-17 : Sélection de langue 3.6 Mise à jour du micrologiciel avec le programme Dolfi Le programme Dolfi permet d’effectuer des mises à jour du micrologiciel du variateur d’entraînement par le biais de l’interface sérielle. Ce programme est disponible auprès d’Indramat sous la référence : -SWA-DOL*PC-INB-01VRS-MS-C1,44-COPY ou le numéro de commande 279804. Il est fourni avec une notice d’utilisation complète. Message d’erreur dans le chargeur du micrologiciel Lorsqu’une mise à jour du micrologiciel est exécutée par le biais d’une interface sérielle (à l’aide du protocole SIS), des messages d’erreur sont susceptibles d’être générés par l’entraînement. Ils sont alors affichés par Dolfi, comme représenté à la figure suivante, et par l’entraînement à l’affichage 7 segments. Fig. 3-18 : Exemple : la représentation de l’erreur micrologiciel a été effacée DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-29 Les messages d’erreur suivants existent : Numéro d’erreur SIS Affichage 7 segments Message d’erreur : 0x9002 dL / 00 Micrologiciel effacé 0x9003 - Chargement non autorisé en phase 3 0x9004 - Chargement non autorisé en phase 4 0x9102 dL / 03 Micrologiciel effacé 0x9103 - Reprise du programme en phase 3 non autorisée 0x9104 - Reprise du programme en phase 4 non autorisée 0x9200 dL / 06 Erreur de lecture 0x9400 dL / 07 Délai d’attente pendant effacement 0x9402 dL / 0F Zone d’adressage ne se trouve pas dans la mémoire flash 0x940A dL / 08 Effacement possible uniquement dans le chargeur 0x960A - Programmation possible uniquement dans le chargeur 0x96E0 dL / 0b Erreur lors de la vérification de la m. flash 0x96E1 dL / 0C Délai d’attente pendant la programmation de la m.flash 0x96FF dL / 09 Erreur d’écriture dans la RAM 0x9701 dL / 0d Total de contrôle incorrect 0x9702 dL / 0E Total de contrôle CRC32 incorrect Fig. 3-19 : Erreurs Sis du chargeur du micrologiciel Remarque : Lorsque la mise à jour du micrologiciel est en cours, l’affichage à 7 segments de l’entraînement indique "dL". 0x9002 (dL / 00) Micrologiciel effacé Description : a) Le module noyau d’amorce FBC ou micrologiciel FIL doit être programmé. Le micrologiciel FIL fonctionne, le noyau d’amorce ou FIL doit être remplacé. Pour ce faire, émettre la commande "Fermer, micrologiciel entraînement", ce qui signifie que le processeur doit passer du module FIL au module FGP, SGP ou SMT. Lors de la commutation, il est vérifié que le total de contrôle du module FGP, SGP ou SMT est correct, et donc que le module a été programmé correctement est peut donc être exécuté. Cette vérification du total de contrôle a échoué. b) Le module FGP, SGP ou SMT doit être programmé. Le micrologiciel FGP, SGP ou SMT fonctionne, et il faut le remplacer. Pour ce faire, émettre la commande "Fermer, chargeur", ce qui signifie que le processeur doit passer du module FGP, SGP ou SMT au module FIL. Lors de la commutation, il est vérifié que le total de contrôle du module FIL est correct, et donc que le module a été programmé correctement, et peut donc être exécuté. Cette vérification du total de contrôle a échoué. Elimination de l’erreur : pour a) Programmer le module FGP, SGP ou SMT avant FIL. pour b) Programmer le module FIL avant FGP, SGP ou SMT. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-30 Consignes générales de mise en service ECODRIVE03 FGP-02VRS 0x9003 Chargement non autorisé en phase 3 Description : Elimination de l’erreur : L’entraînement se trouve en phase 3 et le remplacement du micrologiciel doit avoir lieu dans le chargeur. Mais cette manœuvre est possible uniquement en phase 2. Passer l’entraînement en phase 2. Description : Elimination de l’erreur : 0x9004 Chargement non autorisé en phase 4 L’entraînement se trouve en phase 4 et le remplacement du micrologiciel doit avoir lieu dans le chargeur. Mais cette manœuvre est possible uniquement en phase 2. Passer l’entraînement en phase 2. Description : Elimination de l’erreur : Description : 0x9102 (dL / 03) Le micrologiciel a été effacé Après avoir remplacé le micrologiciel, il faut démarrer le micrologiciel de l’entraînement une nouvelle fois. Mais le module FGP, SGP ou SMT n’a pas été entièrement programmé (la vérification du total de contrôle a échoué). Programmer à nouveau le module FGP, SGP ou SMT. 0x9103 Mise en route non autorisée en phase 3 Elimination de l’erreur : Description : L’entraînement se trouve en phase 3 et il faut lancer à nouveau le micrologiciel de celui-ci. Mais cette manœuvre est possible uniquement en phase 2. Passer l’entraînement en phase 2. 0x9104 Mise en route non autorisée en phase 4 Elimination de l’erreur : Description : L’entraînement se trouve en phase 4 et il faut lancer à nouveau le micrologiciel de celui-ci. Mais cette manœuvre est possible uniquement en phase 2. Passer l’entraînement en phase 2. Elimination de l’erreur : 0x9200 (dL / 06) Erreur de lecture La lecture d’un élément de mémoire est nécessaire. Une erreur se produit pendant la lecture. Description : Elimination de l’erreur : Vérifier la zone d’adressage du fichier *.ibf. Si la zone d’adressage est intacte, donc si l’adresse comporte un élément de mémoire, l’erreur peut être éliminée uniquement en remplaçant le module de micrologiciel ESF02.1. 0x9400 (dL / 07) Délai d’attente pendant effacement Une erreur est apparue pendant l’effacement d’une mémoire flash. Description : Répéter la commande d’effacement. Si l’erreur apparaît à nouveau, elle peut être éliminée en remplaçant le module micrologiciel ESF02.1. Elimination de l’erreur : 0x9402 (dL / 0F) Zone d’adressage ne se trouve pas dans la mémoire flash Description : Il faut effacer une zone d’adressage qui ne se trouve pas dans la mémoire flash. Elimination de l’erreur : Rectifier la zone d’adressage dans le service SIS ou la vérifier dans le fichier *.ibf. 0x940A Effacement possible uniquement dans le chargeur DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Le micrologiciel de l’entraînement fonctionne et une mémoire flash doit êt ff é ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-31 0x96E0 (dL / 0b) Erreur lors de la vérification de la mémoire flash Description : Elimination de l’erreur : Une erreur est apparue pendant la programmation. Une cellule de mémoire du flash n’a pas pu être recouverte avec succès. Effacer la mémoire flash avant d’émettre la commande de programmation. Si l’erreur apparaît à nouveau, elle peut être éliminée en remplaçant le module micrologiciel ESF02.1. Description : Elimination de l’erreur : 0x96E1 (dL / 0C) Délai d’attente pendant la programmation de la mémoire flash Un délai d’attente est apparu en cours de programmation. Une cellule de mémoire du flash n’a pas pu être recouverte. Répéter la commande de programmation. Si l’erreur apparaît à nouveau, elle peut être éliminée en remplaçant le module micrologiciel ESF02.1. Description : Elimination de l’erreur : Description : 0x96FF (dL / 09) Erreur lors de l’écriture dans la RAM Une erreur est apparue pendant la programmation. Une cellule de mémoire de la RAM n’a pas pu être recouverte. Vérifier si l’adresse cible se trouve bien dans la RAM. Si l’erreur apparaît à nouveau, elle peut être éliminée en remplaçant le module micrologiciel ESF02.1. 0x9701 (dL / 0d) Total de contrôle incorrect Elimination de l’erreur : Le total de contrôle programmé est vérifié à la fin de la mise à jour d’un module de micrologiciel. Cette vérification a échoué. Description : Elimination de l’erreur : Programmer à nouveau le module, vérifier le total de contrôle du fichier source (*.ibf). 0x9702 (dL / 0e) Total de contrôle CRC32 incorrect Le total de contrôle CRC-32 programmé est vérifié à la fin de la mise à jour d’un module du micrologiciel. Cette vérification a échoué. Programmer à nouveau le module, vérifier le total de contrôle du fichier source (*.ibf). Autres problèmes éventuels lors du chargement du micrologiciel La programmation d’un module a été interrompue Des défauts apparus à l’interface sérielle peuvent provoquer l’interruption de la transmission. Si le chargement destiné au module FBC a été interrompu, ne pas mettre l’appareil hors tension. Ce module est chargé de démarrer le micrologiciel, il est donc absolument nécessaire. Un module non entièrement programmé peut être programmé une nouvelle fois (ouvrir le fichier ibf, cliquer sur le bouton Tranmission, sélectionner Modules individuels dans la fenêtre "Envoyer“ puis chercher le module correct avec sauter. Appuyer enfin sur le bouton Envoyer). L’affichage indique dL après la mise en marche de l’appareil La dernière procédure de programmation avec Dolfi n’a pas été terminée correctement. Pour quitter le chargeur de micrologiciel, programmer un ou tous les modules d’un fichier *ibf avec Dolfi. En appuyant ensuite sur le bouton de séparation, le micrologiciel de l’entraînement est lancé. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-32 Consignes générales de mise en service ECODRIVE03 FGP-02VRS Aucune liaison possible avec Dolfi a) Le débit en baud réglé au paramètre P-0-4021 est différent de celui de Dolfi. P-0-4021, Baud-Rate RS-232/485 : Débit en baud [Baud] Réglage du paramètre P-0-4021 9600 0 19200 1 Il est recommandé de régler le paramètre P-0-4021 sur 0 (= 9600 baud) pour l’"Etablissement de la liaison". Le débit de baud nécessaire au transfert peut prendre une valeur différente dans Dolfi. Si la programmation d’un module a été interrompue (par ex. par défaut sur l’interface sérielle), le débit de baud dans DKC est encore celui nécessaire au transfert. Pour que Dolfi puisse à nouveau établir la communication, le débit de baud correspondant doit être réglé sur une valeur identique à celle du dernier tansfert. Si l’appareil a été remis sous tension et si dL est apparu à l’affichage, le débit de baud réglé est toujours de 9600. b) L’adresse du récepteur et de l’appareil est différente de celle réglée par le biais des commutateurs S2 et S3 au variateur. Dolfi ne peut pas ouvrir le fichier ibf A l’ouverture du fichier ibf, Dolfi émet le message "Format ibf incorrect“. Le fichier ibf a été créé avec une autre version et le format ibf a changé par rapport à la version de Dolfi employée alors. Pour pouvoir ouvrir le fichier, il est nécessaire d’utiliser la version de Dolfi appropriée. Elle peut être réclamée auprès du constructeur. Dolfi indique un délai d’attente Des messages de délai d’attente s’affichent pendant la transmission du fichier ibf. Ils peuvent résulter de défauts sur la connexion sérielle ou un FIFO désactivé de port COM. Il peut être activé comme suit : Windows 95 : Start → Réglages → Menu Système → Système → Gestionnaire d’appareils → Ports (COM et LPT) → Port COM (COMx) → Réglages du port → Elargi Activer FIFO, utiliser les réglages standard Windows NT : Start → Réglages → Menu Système → Ports → COMx → Réglages → Elargi Activer FIFO DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Consignes générales de mise en service 3-33 Sélection du débit de baud du transfert En fonction de la longueur du câble de l’interface sérielle, le débit maximum de baud a une limite physique à laquelle la communicaiton sérielle fonctionne encore parfaitement. On propose en usine un débit de baud de transfert maximum de 19,2 kBd. Certaines applications tolèrent un débit de baud bien plus élevé, qui permet de diminuer le temps nécessaire à une mise à jour du micrologiciel. Les débits de baud suivants sont encore praticables avec les longueurs de câble indiquées : Longueur de câble / m Débit de baud maxi. / kBd 2 115,2 5 57,6 10 57,6 15 38,4 Fig. 3-20 : Débit de baud maximum en fonction de la longueur du câble DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-34 Consignes générales de mise en service ECODRIVE03 FGP-02VRS Notes DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Communication de commande par bus 4-1 4 Communication de commande par bus 4.1 Caractéristiques indépendantes du bus Profils Des définitions propres ont été élaborées spécialement pour la technique d’entraînement par bus pour les objets de processus et les machines d’état. On connaît par exemple le profil DriveCom 22 de Interbus Club, le profil ProfiDrive de l’organisation des utilisateurs de Profibus et le profil d’entraînement DS402 pour le protocole CANopen. Ces profils enregistrent seulement une petite partie de la fonctionnalité de base d’un entraînement. Les fonctions supplémentaires qui font la spécificité des entraînements dépendent du constructeur. Indramat offre des entraînements aux fonctions élaborées et à l’interface simple à utiliser. C’est ainsi par ex. que, dans DriveCom, le Retour en position initiale et le Déplacement par impulsions sont définis comme des modes d’opération à part entière. Indramat met ces fonctions à disposition sous forme de bits du mot de commande (comme défini aussi dans ProfilDrive), offrant ainsi à l’utilisateur une interface très conviviale. Cette interface vers le variateur de l’entraînement, éprouvée et optimisée, est le résultat d’années d’expérience et doit à l’avenir être disponible pour de nombreux cas de figure, indépendamment du système de bus souhaité. Les fonctions relevant de DriveCom ou de ProfilDrive seront toujours assurées, mais la position des bits correspondants dans le mot d’état sera modifiée. Tous les modes d’opération définissables dans l’entraînement sont accessibles par le bus. Paramètres concernés Les paramètres suivants sont importants pour la communication externe par le biais du bus : • P-0-4075, Temps watchdog du bus • P-0-4076, Objet récipient du bus • P-0-4077, Mot de contrôle bus • P-0-4078, Mot d’état bus • P-0-4079, Baud-rate du bus • P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet • P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet • P-0-4082, Longueur du canal en temps réel IN • P-0-4083, Longueur du canal pour paramètres dans DP • P-0-4084, Type de profil • P-0-4085, Version du bus • P-0-4087, Longueur du canal en temps réel OUT Les paramètres suivants sont importants pour l’échange interne de données entre l’entraînement et la carte de communication de commande : • S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc) • S-0-0002, Durée de cycle de transmission SERCOS (TScyc) • S-0-0007, Temps de départ d’acquisition des données retour (T4) • S-0-0008, Temps pour consigne valide (T3) DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 4-2 Communication de commande par bus ECODRIVE03 FGP-02VRS Répertoire d’objets Afin de simplifier l’accès par le bus de champ, les données de processus du variateur sont préparées à être échangées par le bus de champ par le biais de ce que l’on appelle un répertoire d’objets. Selon le type de bus de champ en présence, les objets suivants seront mis à disposition : Type de Type Index donnée d’objet Accès DP Description objet 6040 Oct.2 Variable R/W oui P-0-4077, Mot de contrôle bus 6041 Oct.2 Variable R oui P-0-4078, Mot d’état bus 6064 i32 Variable R oui S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 606C i32 Variable R oui S-0-0040, Valeur de retour de vitesse 607A i32 Variable R/W oui S-0-0258, Position à atteindre 6081 u32 Variable R/W oui S-0-0259, Vitesse de positionnement 5FF1 u16 Variable R/W oui P-0-4076, Objet récipient du bus 5FF6 u16 Variable R oui S-0-0390, Numéro message diagnostic 5E70 u8 Zone de données R/W non Objet d’échange de données 16 octets 5E71 u8 Zone de données R/W non Objet d’échange de données 32 octets 5E72 u8 Zone de données R/W non Objet d’échange de données 64 octets 5E73 u8 Zone de données R/W non Objet d’échange de données 128 octets Fig. 4-1 : Répertoire d’objets (Drive-Com) *DP = transmissible sous forme de donnée cyclique de processus Réglage de l’adresse d’asservissement L’adresse se règle sur le module micrologiciel enfiché. Etat à la livraison : Adresse par défaut : 99 A la livraison, l’adresse de l’ECODRIVE03 est réglée sur 99. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P H1 S1 S2 8 7 1 3 4 8 6 3 7 1 3 8 0 2 2 7 9 6 5 1 5 7 0 2 0 3 9 4 5 Commutateur S3 9 2 8 1 6 0 5 9 4 S3 4-3 Barcode Communication de commande par bus Commutateur S2 4 ECODRIVE03 FGP-02VRS 6 Adresse d'entraînement réglée : 91 FP5032F1.FH7 Fig. 4-2 : Réglage de l’adresse esclave sur le module micrologiciel Le variateur ECODRIVE03 supporte les Adresses réglables : adresses esclave : 1...99 (décimales) Remarque : L’adresse esclave 0 n’existe pas et ne doit pas être utilisée dans des applications. L’adresse esclave doit être définie avant la mise sous tension de l’appareil ! L’adresse de l’ECODRIVE03 est lue au cours de la montée en régime du variateur en phase 3, et utilisée pour paramétrer la connexion du bus de champ. Ce qui rend une modification de l’adresse esclave effective uniquement lorsque le variateur fonctionne à plein régime. Paramétrage de l’entraînement par bus Le paramétrage de l’entraînement requiert la transmission d’un grand nombre de paramètres et de listes conservées dans l’entraînement en fonction des spécifications SERCOS. Le paramétrage peut se faire par le biais • d’une interface sérielle (par ex. Drivetop) • ou du canal de paramétrage du bus de champ (par ex. PCP). Objets d’échange de données Les objets d’échange de données, conjugués avec le protocole INDRAMAT-SIS, permettent de lire ou d’écrire tous les paramètres de l’entraînement par le biais du bus. 4 objets d’échange de données de longueur différente sont disponibles, ils sont accessibles uniquement par les services acycliques "Read" et "Write" du bus de champ correspondant. Objet 5E70 16 octets R/W Objet 5E71 32 octets R/W Objet 5E72 64 octets R/W Objet 5E73 128 octets R/W Protocole INDRAMAT - SIS La lecture ou l’écriture d’un paramètre s’effectue généralement selon les règles établies dans le protocole INDRAMAT - SIS. Lecture d’un paramètre D’après celles-ci, un paramètre de l’entraînement ne peut être lu directement, il faut au contraire respecter une séquence : 1. Demande de lecture d’un paramètre Sercos en format SIS Å Write DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 4-4 Communication de commande par bus ECODRIVE03 FGP-02VRS 2. Lecture du paramètre demandé en format SIS Å Read ou du signal de réponse d’erreur (télégramme de réaction). Ecriture d’un paramètre S’il est nécessaire d’écrire des paramètres, il faut également respecter une certaine séquence. 1. Demande d’écriture d’un paramètre Sercos en format SIS Å Write 2. Lecture d’un télégramme de réaction Å Read (confirmation ou message d’erreur) Remarque : Un document à part regroupe l’ensemble des règles d’encodage des protocoles SIS. Structure d’un télégramme de commande SIS Chaque télégramme de commande SIS se compose de : • 7 octets : tête de télégramme + signe Start • 5 octets : tête de données utiles • n octets : données utiles. Tête de télégramme Octet Nom Signification 1 STZ Signe de début (0x02) 2 CS Somme de contrôle (sans objet avec bus !) 3 DatL Longueur de données (tête de données utiles comprise) en octets 4 DatlW Répétition de DatL 5 Cntrl Octet de contrôle 6 Dienst Services ECODRIVE (voir Annexe C) 7 AdrS Adresse de l’émetteur 8 AdrE Adresse du destinataire Fig. 4-3 : Tête de données utiles Tête de télégramme du télégramme de commande 9 Ctrl - Byte 10 Antriebsadr. Adresse ECODRIVE 11 ParaTyp Type de paramètre 12 ParaNumL Octet de poids faible du numéro de paramètre 13 ParaNumH Octet de gauche du numéro de paramètre Fig. 4-4 : Octet de contrôle de la tête de données utiles Tête de données utiles du télégramme de commande DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Communication de commande par bus 4-5 Données utiles (115 octets maxi.)* 14 Données utiles Données utiles, octet (format Intel) 15 Données utiles Données utiles, octet (format Intel) Fig. 4-5 : Données utiles Remarque : * Le nombre des données utiles est déterminé par l’objet d’échange de données utilisé. Codage des entrées de commande, d’état et de paramètres Coadage du numéro et du type de paramètre Type de paramètre Numéro du paramètre bit 0-11 : Numéro du paramètre (0^0001...0^FFF) bit 12-14 : Jeu de paramètres (0...7) 0000 Paramètre S (entraînement) bit 15 : Type de 0001 Paramètre P (entraînement) paramètre^ 0010 Inutilisé dans l'entraînement 0100 Inutilisé dans l'entraînement bit 0-2 : Type de paramètre^ 1000 Inutilisé dans l'entraînement bit 3-7 : Réserve (toujours à 0) ^) Type de paramètre utilise bit 15 dans "Numéro de paramètre" et trois bits supplémentaires dans l'octet "Type de paramètre" Bl0001f1.fh7 Fig. 4-6 : Octets 11-13 de la tête de données utiles Octet de commande de la tête de télégramme bit 0-2 : bit 3 : bit 4 : bit 5-7 : Nombre des sous-adresses dans le bloc d'adresses (0...7) Numéros de télégrammes en cours 0 = non supporté 1= octet supplémentaire 0= télégramme de commande 1= télégramme de réaction Etat du télégramme de réaction 000 Pas d'erreur 001 Demande de transmission en cours d'exécution 010 Transmission ne peut être effectuée pour l'instant 011 Réservé pour l'instant 100 Avertissement présent 110 Erreur présente 101 Réservé pour l'instant 111 Réservé pour l'instant Bl0002f1.fh7 Fig. 4-7 : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Octet de commande (octet 5) de la tête du télégramme 4-6 Communication de commande par bus ECODRIVE03 FGP-02VRS Octet de contrôle de la tête de données utiles Fig. 4-8 : bit 0-1 : Réservé bit 2 : 0= transmission en cours 1= dernière transmission bit 3-5 : Elément (bit 3...5) 000 Canal inactif 001 N° ident. 010 Nom 011 Attribut 100 Unité 101 Valeur min. d'entrée 110 Valeur maxi. d'entrée 111 Donnée de fonctionnement bit 6-7 : Réservé Bl0003f1.fh7 Octet de contrôle (octet 9) de la tête de données utiles L’octet d’état indique le résultat d’une transmission sous forme de code. Structure de l’octet d’état du télégramme de réaction Etat de transmission Numéros de code Transmission réussie 0x00 Erreur de protocole 0xF0... 0xFF Erreur d’exécution 0x01.... 0xEF Fig. 4-9 : Etat de transmission dans le télégramme de réaction Les informations d’état suivantes sont disponibles actuellement : Erreur de protocole Code Description d’erreur Service incorrect 0xF0 Le service demandé n’est pas précisé ou n’est pas supporté par le participant adressé Infraction générale au cadre du protocole 0xF1 Le télégramme de commande ne peut être analysé (par ex. longueur incorrecte) Fig. 4-10 : Erreurs de protocole dans le télégramme de réaction Erreur d’exécution Code Description de l’erreur Erreur lors du paramétrage 0x01 Erreur lors de la lecture ou de l’écriture d’un paramètre Erreur de commutation de phase 0x02 La phase cible n’a pas été atteinte Fig. 4-11 : Erreurs d’exécution dans le télégramme de réaction Structure du télégramme de réaction SIS Lorsqu’un télégramme de commande a été émis par le biais d’un objet d’échange de données, l’entraînement produit un télégramme de réaction. Un objet d’échange de données peut le lire à l’aide d’une fonction de lecture. Le télégramme de réaction SIS contient soit les données à lire, soit une information de diagnostic. Il est donc nécessaire d’interpréter ce télégramme. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Communication de commande par bus 4-7 Un télégramme SIS est structuré comme suit : Tête du télégramme Octet Nom Signification 1 STZ Signe de début (0x02) 2 CS Somme de contrôle (sans objet avec bus !) 3 DatL Longueur de données (tête de données utiles comprise) en octets 4 DatlW Répétition de DatL 5 Cntrl Octet de contrôle 6 Dienst Services ECODRIVE 7 AdrS Adresse de l’émetteur 8 AdrE Adresse du destinataire Fig. 4-12 : Tête du télégramme de réaction Tête de données utiles 9 Etat Octet d’état de la tête de données utiles 10 Ctrl - Byte Octet de commande 11 AdrS Adresse de l’émetteur (adresse appareil ECODRIVE) Fig. 4-13 : Tête de données utiles du télégramme de réaction Données utiles (115 octets maxi.)* 14 Données utiles Données utiles, octet (format Intel) 15 Données utiles Données utiles, octet (format Intel) Fig. 4-14 : Données utiles du télégramme de réaction Utilisation des objets d’échange de données L’objet d’échange de données est choisi uniquement en fonction de la longueur de champ des données à transmettre. La longueur de champ doit être égale au télégramme SIS complet ! La structure du protocole SIS permet de séparer les blocs de données, et donc de transmettre des listes comprenant plus de 115 octets + en-tête. Exemple : lecture d’un paramètre DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 1. Emission d’une demande de lecture La date du paramètre SERCOS P-0-4082 (Longueur du canal en temps réel IN) sera lue à l’aide d’un télégramme SIS. 4-8 Communication de commande par bus ECODRIVE03 FGP-02VRS Tête du télégramme Octet Nom Signification Code 1 STZ Signe Start (0x02) 02 2 CS Somme de contrôle xx 3 DatL Longueur de données (tête de données utiles comprise) en octets 05 4 DatlW Répétition de DatL 05 5 Cntrl Octet de commande (télégramme de commande) 00 6 Dienst Services ECODRIVE 80 7 AdrS Adresse de l’émetteur 00 8 AdrE Adresse du destinataire* 05 Fig. 4-15 : Tête du télégramme de commande (lecture de P-0-4082) Tête de données utiles 9 Ctrl - Byte Octet de contrôle de la tête de données utiles 3C** 10 Antriebsadr. Adresse ECODRIVE 05 11 ParaTyp Type de paramètre 00 12 ParaNumL Octet de poids faible du numéro de paramètre F2* 13 ParaNumH Octet de gauche du numéro de paramètre 8F* Fig. 4-16 : Tête de données utiles du télégramme de commande (lecture de P-0-4082) Å Å *) 0x8FF2 = bit 15 = 1 FF2 = 4082 déc. Paramètre P-0-4082 **) Donnée d’exploitation, dernière transmission 2. Lecture du télégramme de réaction La lecture d’un télégramme de réaction à l’aide d’un objet d’échange de données provoque la transmission des données transférées en format SIS au maître. Tête du télégramme Octet Nom Signification Code 1 STZ Signe Start (0x02) 02 2 CS Somme de contrôle xx 3 DatL Longueur de données (tête de données utiles comprise) en octets 05 4 DatlW Répétition de DatL 05 5 Cntrl Octet de commande (télégramme de réaction) 10 6 Dienst Services ECODRIVE 80 7 AdrS Adresse de l’émetteur 05 8 AdrE Adresse du destinataire 00 Fig. 4-17 : Tête du télégramme de réaction (lecture de P-0-4082) DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Communication de commande par bus 4-9 Tête de données utiles 9 Etat Octet d’état de la tête de données utiles 00 10 Ctrl - Byte Octet de commande 3C 11 AdrS Adresse de l’émetteur (adresse appareil ECODRIVE) 05 Fig. 4-18 : Tête de données utiles du télégramme de réaction (lecture de P-0-4082) Données utiles 14 Données utiles Octet de poids faible P-0-4032 0C 15 Données utiles Octet de gauche P-0-4082 0D Fig. 4-19 : Données utiles du télégramme de réaction (lecture de P-0-4082) Remarque : Le résultat proprement dit, donc le contenu du paramètre P-0-4082, se trouve dans les octets 14+15. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 4-10 Communication de commande par bus ECODRIVE03 FGP-02VRS 4.2 Communication maître avec Profibus/DP Généralités Un module profibus, commande et communication est disponible pour le variateur ECODRIVE 03, qui supporte le protocole profibus/DP. Cet ensemble permet de transmettre des données en temps réel par le biais du canal des données de processus. Un maître supportant uniquement le protocole Profibus/DP suffit à cette opération. Canal de paramètre, en option Il est possible de procéder au paramétrage de l’entraînement par le biais du canal de paramétrage optionnel situé dans le canal cyclique. Pour rendre le système le plus flexible possible, des objets rendent toutes les données de processus accessibles. Ces objets peuvent être affectés au canal de données de processus, sous forme de données en temps réel, et donc être transmis de manière cyclique. Remarque : Il est recommandé d’utiliser les éléments S7 d’Indramat. Aperçu du fonctionnement Le module de communication maître par Profibus présente les caractéristiques fonctionnelles suivantes : • Le module de communication maître supporte les interfaces conformément à EN50170, tome 2. Les types de conducteur A et B sont supportés, conformément à EN50170, tome 2. • Support de toutes vitesses de transmission selon EN50170, tome 2, jusqu’à 12 Mbps lors de l’utilisation exclusive de Profibus DP. • Canal de données de processus configurable dans les deux sens de transmission jusqu’à 16 mots. • Compatibilité vers le bas avec les fonctions Profibus du DKC3.1. • Surveillance du canal de données de processus (fonction chien de garde) • Zone de diagnostic DEL sur la face avant du module de communication maître pour un diagnostic facile des fonctions de bus et des communications primordiales entre entraînement et bus de champ. • Fonction télétransmission/téléchargement possible pour tous les paramètres de l’entraînement, y compris des listes qui s’étendent sur 4 zones d’une longueur de données de 16 à 128 octets (protocole SIS - INDRAMAT) Interface - Profibus • L’interface du Profibus est entièrement isolée électriquement afin d’en garantir la conformité aux les normes européennes en matière de sécurité CEM. • Conformément à EN50170, tome 2, le module de communication maître dispose d’un connecteur enfichable 9 pôles D-SUB pour la connexion au profibus. • Le connecteur enfichable INDRAMAT INS 0450 transmission des signaux de bus aux autres participants. permet la DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Communication de commande par bus 4-11 Remarque : Le tronçon de ligne destiné au découplage se trouve directement dans le connecteur enfichable INS 0450. Ce connecteur est absolument obligatoire lorsque la vitesse de transmission est > 500 kbit. Il est interdit de rajouter d’autres tronçons de ligne ou des connecteurs enfichables supplémentaires. • Le groupe sur lequel le connecteur est raccordé à l’extrémité du bus doit toujours être en fonctionnement pour que les fonctions du bus soient maintenues. Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission Remarque : Les adresses esclaves 0 et 1 sont réservées et doivent être utilisées pour des esclaves hors applications. Canal pour paramètres dans DP Remarque : La vitesse de transmission est réglée dans le maître et reconnue automatiquement par l’esclave. Puisqu’un paramétrage de l’entraînement par le biais du bus doit être possible, un canal pour paramètres a été aménagé dans les données cycliques de l’ECODRIVE03, dont la taille est réglable entre 1 et 6 mots. Explication de termes Canal cyclique Le bus met des conteneurs de données à disposition, dans lesquels les données utiles peuvent être transportées cycliquement. Cette zone est appelée canal cyclique. Ce canal cyclique est divisé en • un canal de données de processus (canal en temps réel), et • en un canal pour paramètres (en option). Canal de données de processus Le canal en temps réel (canal de données de processus) contient des informations concordées. Le destinataire est donc en mesure de les interpréter directement. Canal pour paramètres Le canal pour paramètres permet de transporter tous les types de paramètres. Mais la SPS doit tout d’abord écrire une demande de lecture pour être en mesure de les lire. C’est pourquoi le canal pour paramètres ne présente aucune "Caractéristique de temps réel“. Le canal cyclique est configurable par le biais des paramètre suivants : Paramètre Signification Position cible par Mode ES défaut P-0-4082 Longueur du canal en temps réel IN (octets) 2 24 P-0-4087 Longueur du canal en temps réel OUT (octets) 2 24 P-0-4083 Longueur du canal pour paramètres dans DP (octets) 0 12 Fig. 4-20 : Paramètres de configuration du canal cyclique DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 4-12 Communication de commande par bus ECODRIVE03 FGP-02VRS Canal de paramètres Canal de processus Canal cyclique de données P-0-4082, Longueur du canal en temps réel IN P-0-4087, Longueur du canal en temps réel OUT Fp5059f1.FH7 Fig. 4-21 : Structure du canal cyclique Remarque : Le canal pour paramètres se trouve toujours au début du canal cyclique. La longueur totale du canal cyclique est la somme de la longueur du canal pour paramètres et de la longueur du canal de données de processus utilisée pour l’échange des données en temps réel. L’augmentation de la taille du canal pour paramètres se fait donc toujours aux dépends de celle du canal en temps réel, car la taille maximale du canal cylique est de 16 mots ! Répertoire d’objets spécifique au bus Dans le Profibus/DP, l’affectation des données de processus n’est visible ni sur l’appareil, ni dans le fichier, les données de description du profil 12 de l’Interbus ont donc été reprises. Fichier permanent pour DKC03.3 Tout appareil à Profibus DP doit être accompagné d’un fichier permanent (*.GSD), qui contient les données nécessaires à l’exploitation de celui-ci sur le BUS. Ce fichier est nécessaire à la configuration du maître de bus pour chaque participant. Le fichier permanent de l’ECODRIVE03 est un fichier ASCII désignée par : Fichier permanent pour ECODRIVE03 EC03100D.GSD Le fichier permanent contient également le N° IDENT. 100D hex attribué à l’ECODRIVE03 par le PNO. Remarque : Le fichier GSD est fourni avec DriveTop. Configuration du Profibus/DP - Esclave Configuration du canal de données de processus Le module de communication de commande à Profibus est un groupe Profibus intelligent à disposition de l’utilisateur, configurable en fonction des exigences de processus que contient la section des données de processus. Les données de processus sont configurées indépendamment du type de bus de champ. La configuration du paramètre P-0-4084 “Type de profil“ implique souvent aussi la configuration du canal pour données de processus (canal en temps réel). Remarque : Dans le cas du type de profil P-0-4084 = 0xFFFE, la configuration doit être effectuée par l’utilisateur. (voir aussi le chapitre : "Types de profil") La configuration peut également se faire par le biais du bus de champ, la DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Communication de commande par bus 4-13 description des paramètres de l’entraînement par celui du canal pour paramètres. Mais pour cela, le canal pour paramètres doit être mis en œuvre par le maître. Il existe des modules SPS prêts à installer pour les S7. Remarque : Dans le cas des données d’entrée de processus, tout comme des données de sortie de processus, les modifications concernant la longueur de mot doivent toujours provoquer une modification des données du maître concernant cet esclave. Les modifications de longueur dans le canal DP seront effectives uniquement après la remise sous tension de l’entraînement ou la commutation de phase 2 en phase 3. P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet Ce paramètre représente la structure que doivent avoir les données d’entrée en temps réel, et donc le nombre de mots ainsi que les objets qui y sont affectés (indices). Le maître est en mesure d’utiliser cette configuration pour connaître la position des différentes données en temps réel sur le bus. P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet Ce paramètre présente la strucure que doivent avoir les données de sortie en temps réel. Ceci permet de lire la structure actuelle par le biais du canal pour paramètres, et donc l’occupation du bus. Remarque : Jusqu’à 16 mots sont configurables sur le bus, dans les deux sens. Sens des données • Sens des données entrée On appelle Sens des données entrée la transmission de données de l’esclave au maître. • Sens des données sortie Cette direction décrit la transmission des données du maître à l’esclave. Longueur du canal de données de processus DP dans ECODRIVE 03 Le canal pour paramètres (en option) et le canal des données de processus, dans lequel sont transmises les données en temps réel du variateur de l’entraînement, sont disposés dans le canal cyclique. La connexion asservie du Profibus permet une grande souplesse de configuration du canal de données de processus. La longueur de celui-ci est fonction du type de profil sélectionné. En outre, des prolongements du canal spécifiques à l’utilisateur peuvent avoir pour conséquence que les différents variateurs fonctionnent avec des entrées de différente longueur. Remarque : Les configurations par défaut sont décrites au chapitre "Types de profil". Le canal de données de processus peut transporter des mots ou des mots doubles, mais pas d’octets ni de types de données. Cependant, la longueur est donnée en octets pour des raisons de compatiiblité avec d’autres systèmes à bus. La longueur du canal de données de processus est comprise entre Longueur du canal DP 1...16 mots ou 2...32 octets dans les deux directions. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 4-14 Communication de commande par bus ECODRIVE03 FGP-02VRS Réglage de la longueur DP dans l’ECODRIVE 03 La longueur du canal DP résulte également du contenu des listes de configuration P-0-4080 et P-0-4081 et se trouve donc dans les paramètres P-0-4082, Longueur du canal en temps réel IN P-0-4087, Longueur du canal en temps réel OUT. La valeur de réglage est prise en charge lors de la montée en régime du variateur en phase 3, le réglage doit donc être effectué auparavant. Les modifications sont effectives uniquement lors d’une nouvelle mise sous tension du variateur ou lors du passage de l’entraînement en mode fonctionnement. Remarque : Il faut tenir compte du fait qu’une modification de la longueur du canal de données de processus provoque une modification de la configuration du maître. La longueur de ce canal doit donc être conforme à la longueur projetée dans le maître. DELs de diagnostic pour Profibus 4 DELs situées sur la face avant du groupe bus indiquent le diagnostic concernant l’interface de bus. Ces DELs indiquent l’état de synchronisation entre interface de bus et l’entraînement ainsi que l’activité de bus correspondant à l’échange cyclique de données. Désignation des DELs Etat des DELs Signification H30 ON canal cyclique de données de processus actif H31 -- -- H32/H33 clignotent en alternance synchronisation du groupe bus de champ avec l’entraînement établie H32/H33 clignotent simultanément synchronisation du groupe bus de champ avec l’entraînement non établie Fig. 4-22 : DELs de diagnostic pour Profibus DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Communication de commande par bus 4-15 Occupation du connecteur enfichable du Profibus X30 Affectation de signaux au connecteur X30 du Profibus Comparaison RS 485 Nom INDRAMAT du signal Signal selon EN50170 tome 2 1 PE Shield Blindage ou mise à la terre 2 libre B RxD / TxD-P Données de réception / d’émission - P CNTR-P CNTR-P Signal de commande P de répétition BUSGND DGND Potentiel de données relatives VP VP Tension d’alimentation positive (P5V) A RxD / TxD-N Données de réception / d’émission - CNTR-N CNTR-N Signal de commande N de répétition X 40 3 B / B´ 4 5 C / C´ 6 7 8 9 Signification libre A / A´ Fig. 4-23 : Affectation des signaux sur X30. Port de Profibus DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 4-16 Communication de commande par bus ECODRIVE03 FGP-02VRS 4.3 Communication maître avec INTERBUS-S Généralités Un module de communication maître à INTERBUS est à la disposition du variateur ECODRIVE 03, qui supporte le protocole INTERBUS-S avec canal PCP, version PCP 2.0. Ces groupes permettent la transmission de données en temps réel par le biais du canal de données de processus, ainsi que celle de paramètres et de données par le biais d’objets des services PCP, lorsque le maître supporte la communication PCP. Canal PCP utilisable en option Afin d’atteindre la flexibilité maximale du système, toutes les données de processus sont accessibles par le biais d’objets. Ces objets peuvent être affectés au canal de données de processus, sous forme de données en temps réel, et donc être transmis de manière cyclique. Il est possible de procéder au paramétrage de l’entraînement par le biais des services PCP. La transmission par le biais du canal acyclique est également possible via PCP INTERBUS, il est pourtant impossible au maître d’écrire des objets définis dans le canal en temps réel par le biais du PCP. Remarque : Il est recommandé d’utiliser une connexion qui supporte PCP 2.0 (G4), pour le maître Aperçu du fonctionnement Le module de communication maître INTERBUS-S présente les fonctions suivantes : • Canal temps réel INTERBUS-S et canal PCP 2.0 (G4) supportés, • Canal de données de processus configurable dans les deux sens de transmission jusqu’à 16 mots. Il est possible de lire la configuration par le biais des objets PCP 6000 et 6001, ou de la lire et de l’écrire via les paramètres P-0-4080 ou P-0-4081 de l’entraînement, • Surveillance du canal de données de processus (fonction chien de garde), • Zone de diagnostic DEL sur la face avant du module de communication de commande pour un diagnostic facile des fonctions de bus et des communications primordiales entre entraînement et bus, • Fonction télétransmission/téléchargement possible pour tous les paramètres de l’entraînement, y compris des listes qui s’étendent sur 4 zones d’une longueur de données de 16 à 128 octets (protocole SIS - INDRAMAT). Interface INTERBUS-S Le module de communication de commande supporte l’ interface INTERBUS-S – bus à distance. Vitesse de transmission INTERBUS supporte uniquement la vitesse de transmission 500 Kbit. • L’interface de l’INTERBUS est entièrement isolée électriquement afin d’en garantir la conformité aux normes européennes en matière de sécurité CEM. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Communication de commande par bus 4-17 • Conformément à DIN 19258 Section 2, le module de communication maître dispose de deux connecteurs D-SUB à 9 pôles permettant le raccordement au bus à distance INTERBUS (conducteur d’arrivée et de sortie). • Afin de garantir les fonctions du bus, il est nécessaire que le groupe soit toujours en fonctionnement, à cause du déclenchement des signaux (fonction de répétition). Le diagnostic des fonctions principales du BUS est établi par les DELs de diagnostic situées sur la face avant du module de communication. Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission (spécifique au bus) Remarque : Un réglage de l’adresse esclave ou de la vitesse de transmission est impossible avec l’Interbus ! La vitesse de transmission est réglée de manière invariable à 500 Kbaud. La structure en anneau de l’Interbus fait que la position, et donc l’adresse de l’esclave, sont déterminées une fois pour toutes dans celui-ci. Cette adresse sert également d’adresse KR avec PCP. Services PCP Le variateur ECODRIVE 03 supporte la version PCP 2.0 de PhönixContact. Avec une longueur PCP d’un mot. En option, il est également possible de régler la longueur PCP de manière invariable sur 4 mots, par le biais de P-0-4083. Il est recommandé d’utiliser un raccord de maître du groupe G4, l’utilisation d’un maître G3 reste cependant possible sans restriction. Les services suivants sont supportés • Initiate Etablissement de la connexion • Abort Interruption de la connexion • Reject Refus d’un service inadmissible • Identify Lecture du nom du constructeur, du type et de la version • Status Lecture de l’état des appareils/de l’utilisateur • Get-OV Lecture du répertoire d’objets • Read Lecture des variables • Write Ecriture des variables De plus amples informations concernant les services se trouvent dans la documentation de la connexion de maître utilisée. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 4-18 Communication de commande par bus ECODRIVE03 FGP-02VRS Répertoire d’objets spécifique à l’Interbus Type de Type Index donnée d’objet Accès DP Description de l’objet 6000 PDB Enregistre- R ment non P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet 6001 PDB Enregistre- R ment non P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet 6002 Bool Variable R/W non Libère la sortie en temps réel 6003 u16 Variable R/W non Temps de surveillance, temps réel Fig. 4-24 : Répertoire d’objets pour Interbus Configuration de l’esclave INTERBUS Configuration du canal PCP Il faut régler la longueur maxi. des objets ("Message Length") à 240 octets. Configuration du canal de données de processus Avec le module de communication de commande à INTERBUS, l’utilisateur dispose d’un groupe INTERBUS intelligent qu’il peut configurer, en fonction des exigences du processus, à la section données de processus. Les données de processus sont configurées indépendamment du type de bus de champ. Il suffit le plus souvent de régler le paramètre P-0-4084 “Type de profil“. Il est également possible de procéder au paramétrage par le biais du bus de champ, en décrivant les paramètres d’entraînement à l’aide des objets d’échange de données SE70 à SE73, via le canal PCP. Les valeurs réglées de ces paramètres peuvent être lues à l’aide des objets d’échange de données. Ou bien il est également possible de lire les objets 6000/6001 définis dans le profil 12 (capteur/acteur) de l’Interbus-S via le canal PCP. Ce type de configuration requiert cependant que le maître supporte les services PCP. Remarque : Dans le cas des données d’entrée de processus et des données de sortie de processus, les modifications concernant la longueur de mot doivent toujours provoquer une modification des données du maître concernant cet esclave. Les modifications de longueur seront effectives uniquement après la remise sous tension de l’entraînement ou la commutation de phase 2 en phase 3. P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet (objet 6000) Cet objet représente la structure que doivent avoir les données d’entrée en temps réel, et donc le nombre de mots ainsi que les objets qui y sont affectés (indices). L’utilisateur peut lire la structure existante par le biais du service PCP Read. Le maître peut utiliser cette configuration pour prendre connaissance de la position des différents objets sur le bus. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet (objet 6001) Sens des données Communication de commande par bus 4-19 Cet objet contient la structure des données de sortie en temps réel. Ce qui permet la lecture de la structure actuelle via PCP, et donc de l’affectation sur le bus. • Sens des données entrée On appelle Sens des données entrée la transmission de données de l’esclave au maître. • Sens des données sortie Cette direction décrit la transmission des données du maître à l’esclave. Structure d’entrée en temps réel, object 6000 La structure des données d’entrée en temps réel se trouve dans l’objet 6000. La structure de celui-ci est représentée par l’exemple de la configuration par défaut. Structure de base : • La structure de description des données de processus se trouve dans le profil 12 de l’INTERBUS. • La longueur de l’objet 6000 est déterminée par le nombre maximum de mots sur le bus. • Le premier octet de l’objet 6000 contient la longueur de bus en octets (hexa.). • Puis suivent les entrées correspondant à chacun des octets du Bus, en ordre croissant. Le n° d’objet (index) de chaque octet est ensuite entré, et un octet supplémentaire est réservé pour un sous-index éventuel. Ce dernier octet est toujours à 0 ! • Si un objet est composé de plusieurs octets (pour ECODRIVE 03, la structure de base est le mot, donc toujours au moins 2 octets), l’entrée du n° d’objet n’existe que pour le premier octet. Le numéro d’objet correspondant aux autres octets est toujours nul. Exemple : Mot 1 Mot 2 Mot 3 Mot 4 Mot 5 Mot 6 Sortie de 6040 données 607A H 607A L 6081 H 6081 L 5FF1 Entrée 6041 de données 6064 H 6064 L 606C H 606C L 5FF6 Fig. 4-25 : Configuration par défaut pour BA 1 ; définition de position finale DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 4-20 Communication de commande par bus ECODRIVE03 FGP-02VRS Octet n° : Valeur : Signification : 1 0x0C Longueur de bus DP en octets 2 0x60 1er octet sur bus ; 6041 3 0x41 1er octet sur bus ; 6041 4 0x00 Sous-index pour objet 6041 (toujours 00) 5 0x00 2e octet sur bus ; concerne encore objet 6041 (mot) 6 0x00 2e octet sur bus ; concerne encore objet 6041 7 0x00 Sous-index pour objet 6041 (toujours 00) 8 0x60 3e octet sur bus ; 6064 H 9 0x64 3e octet sur bus ; 6064 H 10 0x00 Sous-index pour objet 6064 (toujours 00) 11 0x00 4e octet sur bus ; concerne encore objet 6064 H (mot) 12 0x00 4e octet sur bus ; concerne encore objet 6064 H (mot D) 13 0x00 Sous-index pour objet 6064 (toujours 00) 14 0x00 5e octet sur bus ; concerne encore objet 6064 L (mot D) 15 0x00 5e octet sur bus ; concerne encore objet 6064 L (mot D) 16 0x00 Sous-index pour objet 6064 (toujours 00) 17 0x00 6e octet sur bus ; concerne encore objet 6064 L (mot D) 18 0x00 6e octet sur bus ; concerne encore objet 6064 L (mot D) 19 0x00 Sous-index pour objet 6064 20 0x60 7e octet sur bus ; objet 606C H 21 0x6C 7e octet sur bus ; objet 606C H 22 0x00 Sous-index pour objet 606C 23 0x00 8e octet sur bus ; concerne encore objet 606C (mot D) 24 0x00 8e octet sur bus ; concerne encore objet 606C (mot D) 25 0x00 Sous-index pour objet 606C 26 0x00 9. octet sur bus ; concerne encore objet 606L (mot D) 27 0x00 9. octet sur bus ; concerne encore objet 606L (mot D) 28 0x00 Sous-index pour objet 606C 29 0x00 10e octet sur bus ; concerne encore objet 606C L 30 0x00 10e octet sur bus ; concerne encore objet 606C L 31 0x00 Sous-index pour objet 606C 32 0x5F 11e octet sur bus ; objet 5FF6 (mot) 33 0xF1 11e octet sur bus ; objet 5FF6 (mot) 34 0x00 Sous-index pour objet 5FF6 35 0x00 12e octet sur bus ; concerne encore objet 5FF6 36 0x00 12e octet sur bus ; concerne encore objet 5FF6 37 0x00 Sous-index pour objet 5FF6 Fig. 4-26 : Objet 6000 Entrées en temps réel Structure de sortie en temps réel Objet 6001 La structure des données de sortie en temps réel se trouve dans l’objet 6001. Elle comprend la représentation de la position et du nombre de mots de sortie sur le bus. La structure est exactement similaire à celle des DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Communication de commande par bus 4-21 entrées en temps réel de l’objet 6000, mais avec les objets correspondants. La description se rapporte à la configuration par défaut ci-dessous, pour le type de profil "Définition de position finale" Exemple : Mot 1 Mot 2 Sortie de données 6040 Entrée de données 6041 Mot 3 Mot 4 Mot 5 Mot 6 607A H 607A L 6081 H 6081 L 5FF1 6064 H 606C H 606C L 5FF6 6064 L Fig. 4-27 : Configuration par défaut Octet n°: Valeur : Signification : 1 0x0C Longueur de bus DP en octets 2 0x60 1er octet sur bus ; 6040 3 0x40 1er octet sur bus ; 6040 4 0x00 Sous-index pour objet 6040 (toujours 00) 5 0x00 2e octet sur bus ; concerne encore objet 6040 (mot) 6 0x00 2e octet sur bus ; concerne encore objet 6040 7 0x00 Sous-index pour objet 6040 (toujours 00) 8 0x60 3e octet sur bus ; 607A H 9 0x64 3e octet sur bus ; 607A H 10 0x00 Sous-index pour objet 607A (toujours 00) 11 0x00 4e octet sur bus ; concerne encore objet 607A H (mot D) 12 0x00 4e octet sur bus ; concerne encore objet 607A H (mot D) 13 0x00 Sous-index pour objet 607A (toujours 00) 14 0x00 5e octet sur bus ; concerne encore objet 607A L (mot D) 15 0x00 5e octet sur bus ; concerne encore objet 607A L (mot D) 16 0x00 Sous-index pour objet 607A (toujours 00) 17 0x00 6e octet sur bus ; concerne encore objet 607A (mot D) 18 0x00 6e octet sur bus ; concerne encore objet 607A (mot D) 19 0x00 Sous-index pour objet 607A 20 0x60 7e octet sur bus ; objet 6081 H 21 0x6C 7e octet sur bus ; objet 6081 H 22 0x00 Sous-index pour objet 6081 23 0x00 8e octet sur bus ; concerne encore objet 6081 H (mot D) 24 0x00 8e octet sur bus ; concerne encore objet 6081 H (mot D) 25 0x00 Sous-index pour objet 6081 26 0x00 9. octet sur bus ; concerne encore objet 6081 L (mot D) 27 0x00 9. octet sur bus ; concerne encore objet 6081 L (mot D) 28 0x00 Sous-index pour objet 6081 29 0x00 10e octet sur bus ; concerne encore objet 6081 L 30 0x00 10e octet sur bus ; concerne encore objet 6081 L 31 0x00 Sous-index pour objet 6081 32 0x5F 11e octet sur bus ; objet 5FF1 (mot, blanc) 33 0xF1 11e octet sur bus ; objet 5FF1 (mot, blanc) 34 0x00 Sous-index pour objet 5FF1 35 0x00 12e octet sur bus ; concerne encore objet 5FF1 36 0x00 12e octet sur bus ; concerne encore objet 5FF1 37 0x00 Sous-index pour objet 5FF1 Fig. 4-28 : Objet 6001 Sorties en temps réel DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 4-22 Communication de commande par bus ECODRIVE03 FGP-02VRS Longueur du canal de données de processus dans ECODRIVE 03 La connexion esclave de l’INTERBUS permet une grande souplesse de configuration du canal de données de processus. Le canal de données complet, pour entrées et sorties de données, a été défini comme canal de données de processus. Le canal pour paramètres (en option) et le canal en temps réel, dans lequel sont transmises les données cycliques du variateur de l’entraînement, sont disposés dans le canal de données de processus. La longueur du canal de données de processus dépend de chaque P-0-4084, Type de profil. En outre, des extensions du canal de données de processus spécifiques à l’utilisateur peuvent, avec un type de profil librement configurable (par ex. P-0-4084 = 0xFFFE), avoir pour conséquence que les variateurs fonctionnent avec des longueurs de canal différentes. Remarque : Si c’est le cas, des objets récipients sont mis en place automatiquement, de sorte que les longueurs soient maintenues. Le canal de données de processus peut transporter des mots ou des mots doubles, mais pas d’octets ni de types de données. Cependant, la longueur est donnée en octets pour des raisons de compatiiblité avec d’autres systèmes à bus. Longueur du canal DP La longueur du canal de données de processus doit être comprise entre 1...16 mots ou 2...32 octets et de longueur égale dans les deux directions. Réglage de la longueur DP dans l’ECODRIVE 03 La longueur du canal DP résulte également du contenu des listes de configuration P-0-4080 et P-0-4081 et se trouve donc dans les paramètres • P-0-4082, Longueur du canal en temps réel IN • P-0-4087, Longueur du canal en temps réel OUT. Le réglage est effectué lors de la montée en puissance du variateur de l’entraînement en phase 3. Remarque : Il faut tenir compte du fait qu’une modification de la longueur du canal de données de processus provoque une modification de la configuration du maître. La longueur de ce canal doit donc être conforme à la longueur projetée dans le maître. Avec l’INTERBUS, il faut que : P-0-4082 = P-0-4087 ! La longueur donnée au paramètre SERCOS P-0-4082 ou P-0-4087 est transférée directement par la connexion asservie de l’INTERBUS dans les objets 6000 et 6001, ce qui permet également la lecture de la configuration réglée via PCP. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Communication de commande par bus 4-23 DELs de diagnostic pour INTERBUS Les DELs de diagnostic situées sur la connexion Interbus du DKC04.3 présentent les carctéristiques requises pour la certification INTERBUS. Désignation des DELs Etat des DELs Signification Remote Check H40/RC verte Arrivée câble OK Bus Active H41/BA verte Echange de données actif Transmit/Receive H42/TR verte Transmission PCP active Remote Bus Disable H43/RD rouge Coupure du segment de bus à distance suivant H44 verte clignotante Communication bus de champ entraînement OK H44 orange clignotante Communication bus de champ entraînement incorrecte Modulstatus H44 rouge Initialisation a échoué. Groupe défectueux DEL de fonctionnement H45/UL verte Alimentation électrique OK Fig. 4-29 : DELs de diagnostic pour INTERBUS Affectation du connecteur enfichable X40 / X41 de l’Interbus-S Remarque : La connexion par fiche et l’affectation des signaux sont conformes à DIN 19258/ Section 2. Affectation de signaux X40, Interbus-S, bus d’entrée X40 Signal Désignation X40 Signal Désignation 1 DO 1 Out RS 485 6 /DO 1 Out RS 485 2 DI 1 IN RS 485 7 /DI 1 IN RS 485 3 GND 1 Potentiel de référence 8 --- Non affecté 4 --- Non affecté 9 --- Non affecté 5 --- Non affecté - --- --- Fig. 4-30 : Affectation de signaux X40, Interbus-S, bus d’entrée Connecteur enfichable Barrette de connexion 9 pôles D-SUB Affectation de signaux X41, Interbus-S, bus de sortie X41 Signal Désignation X41 Signal Désignation 1 DO 2 Out RS 485 6 /DO 2 Out Rs 485 2 DI 2 IN RS 485 7 /DI 2 IN RS 485 3 GND 2 Potentiel de référence 8 --- Non affecté 4 --- Non affecté 9 RBST Commande du bus à distance 5 +5V 2 - Fig. 4-31 : Affectation de signaux X41, Interbus-S, bus de sortie Connecteur enfichable DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Barrette de connexion 9 pôles D-SUB 4-24 Communication de commande par bus ECODRIVE03 FGP-02VRS 4.4 Communication guide avec CANopen Généralités Un module CANopen de communication de commande est à la disposition du variateur ECODRIVE 03, qui supporte le • le protocole CANopen selon DS301 Version 3.0. Ce groupe permet de transmettre à la fois des données en temps réel par le biais de ce que l’on appelle les objets de données de processus (PDO) et des paramètres et des données via les objets de données de service (SDO) des services CANopen. Mais les données en temps réel sont toujours transmises par le biais de PDO. Pour rendre le système le plus flexible possible, des objets rendent toutes les données accessibles. Ces objets peuvent être affectés au canal de données de processus, sous forme de données en temps réel, et donc être transmis de manière cyclique. La transmission par le biais du canal acyclique est également possible via SDO, il est pourtant impossible au maître d’écrire des objets définis dans le canal en temps réel par le biais du SDO. Aperçu de fonctionnement Le module de communication de commande par CANopen présente les caractéristiques fonctionnelles suivantes : • Configuration simple en utilisant le Predefined Connection Set et le Minimal Boot-Up selon DS301, • Les vitesses de transmission spécifiées par CANopen (selon DS301) de 20, 50, 100, 125, 250, 500 kps et 1 Mbps sont supportées, sauf 800 bps, • Canal de données de processus librement configurable, jusqu’à 16 mots dans les deux directions, par le biais des paramètres SERCOS de l’entraînement, • Compatibilité vers le bas vers les fonctions Profibus de l’ECODRIVE01 possible par commutation du mode de fonctionnement, • Surveillance du canal de données de processus (fonction chien de garde), • Zone de diagnostic DEL sur la face avant du module de communication de commande pour un diagnostic facile des fonctions de bus et des communications primordiales entre entraînement et bus de champ, • Fonction télétransmission/téléchargement possible pour tous les paramètres de l’entraînement à l’aide des services SDO, y compris des listes qui s’étendent sur 4 zones d’une longueur de données de 16 à 128 octets (protocole SIS - INDRAMAT). Interface CANopen Le module de communication de commande supporte la spécification CANopen selon DS301 • L’interface CANopen est entièrement isolée électriquement afin d’en garantir la conformité aux normes européennes en matière de sécurité CEM. • Conformément à DS301, le module de communication de commande est équipé d’un connecteur enfichable 9 pôles D-SUB (fiche) de raccordement au bus. Son affectation est conforme à DS301. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Communication de commande par bus 4-25 Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission (spécifique au bus) Adressage de l’asservissement CANopen Classement par importance L’adresse détermine l’ordre de priorité des messages de l’asservissement, l’adresse la plus faible possède le plus haut degré de priorité. En règle générale, le maître possède le degré maximum de priorité, et ainsi l’adresse la plus faible. Predefined Connection Set Chaque participant CANopen doit envoyer au bus des messages lui ayant été clairement affectés. D’après le Predefined Connection Set de DS301, une adresse claire de l’esclave est nécessaire. Cette adresse se règle sur le module micrologiciel enfiché. Remarque : Selon CANopen, l’adresse doit se trouver entre 1 et 127. Dans le cas du DKC05.3, l’adresse ne doit pas dépasser 99. Services SDO Le DKC05.3 soutient le SDO (objet de données de service) défini dans le Predefined Connection Set par CANopen DS301. De plus amples informations concernant les services se trouvent dans la documentation de la connexion de maître utilisée. Fiche technique électronique pour DKC05.3 Pour chaque appareil CANopen, il est nécessaire de conduire un fichier EDS (*.EDS) dans lequel seront stockées les données nécessaires au fonctionnement de l’appareil sur le bus. Ce fichier est nécessaire à la configuration du maître de bus pour chaque participant. Le fichier EDS de l’ECODRIVE03 est un fichier ASCII nommé Nom du fichier EC03CAN.EDS. Le fichier EDS contient une description de tous les objets compris dans l’appareil. Remarque : Le fichier EDS est fourni avec le programme "DriveTop". Répertoire d’objets spécifiques CANopen Les objets de communication définis par CANopen dans DS301 sont mis à disposition. Tous ces objets sont décrits dans le fichier EDS. Configuration de l’asservissement CANopen Configuration du canal de données de processus (PDO) Les données de processus sont configurées indépendamment du type de bus de champ. Le module de communication maître CANopen est un groupe intelligent dont dispose l’utilisateur, configurable en fonction des exigences de processus. Le réglage du P-0-4084, Type de profil est dans la plupart des cas lié à une configuration du canal de données de processus (canal de données en temps réel). Exception : Avec le type de profil P-0-4084 = 0xFFFE, la configuration relève de l’utilisateur. (voir aussi le chapitre : "Types de profil") DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 4-26 Communication de commande par bus ECODRIVE03 FGP-02VRS Il est également possible de procéder au paramétrage par le biais du bus de champ, en décrivant les paramètres d’entraînement à l’aide des objets d’échange de données, via le SDO. La lecture des valeurs réglées de ces paramètres est également possible par le biais des objets d’échange de données. Les objets de mappage PDO 1600/1A00 définis dans DS301 peuvent eux aussi être lus via SDO. La configuration inscrite dans les paramètres est chargée lors de la montée en puissance de l’entraînement après la phase 3. P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet Objets de mappage PDO 1A00, 1A01, ... Cet objet sert à décrire la structure du PDO émis de l’esclave vers le maître, et représente ainsi la longueur du PDO et les objets (indices) qui y sont affectés pour les entrées. L’utilisateur peut lire la structure existante par le biais du service SDO Read. Le maître peut utiliser cette configuration pour savoir quel objet est transmis dans quel PDO et à quel emplacement. Remarque : Il est possible de configurer jusqu’à 2 PDO d’une longueur maximale de 8 octets dans les deux directions. P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet Objets de mappage PDO 1600, 1601, ... Sens des données Cet objet contient la structure des données de sortie en temps réel (maître → esclave). Ce qui permet de lire la structure actuelle via le service de lecture SDO, et ainsi l’affectation des PDOs. Remarque : Dans le cas des données d’entrée de processus et des données de sortie de processus, les modifications concernant la longueur de mot doivent toujours provoquer une modification des données du maître concernant cet esclave. Les modifications de PDOs sont donc effectives uniquement après une nouvelle mise sous tension de l’entraînement ou lors de la commutation de phase 2 en phase 3. • Sens des données entrée On appelle Sens des données entrée la transmission de données de l’esclave au maître. • Sens des données sortie Cette direction décrit la transmission des données du maître à l’esclave. Nombre et longueur des PDO dans ECODRIVE 03 La connexion asservie CANopen permet une grande souplesse de configuration du canal de données de processus. Le canal de données de processus est divisé, avec CANopen, en objets de données de processus PDOs. La longueur et le nombre des PDOs est fonction du réglage de P-0-4084, Type de profil. En outre, des extensions du canal de données de processus spécifiques à l’utilisateur peuvent, avec un type de profil librement configurable (par ex. P-0-4084 = 0xFFFE), avoir pour conséquence que les variateurs fonctionnent avec des longueurs de canal différentes. Un PDO ne peut contenir que des données de type mots ou doublesmots, mais pas d’octets, car toutes les données du variateur de l’entraînement sont de taille supérieure ou égale à 2 octets. Mais la longueur est donnée en octets pour des raisons de compatibilité avec d’autres systèmes de bus. En règle générale, la configuration de la longueur est automatique lors du DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Communication de commande par bus 4-27 réglage du mode d’opération concerné. Une diminution des valeurs P-0-4082 ou P-0-4087 permet de réduire la longueur et le nombre des PDOs transmis. Remarque : Il faut noter qu’un mot double ne doit jamais être divisé dans deux PDOs. La longueur du canal de données peut alors (2 PDOs maxi.) être comprise entre Longueur du canal DP P-0-4082, P-0-4084 2 et 16 octets dans chacune des directions indépendamment. L’intégrité des données est préservée sur toute la longueur de transmission. DELs de diagnostic pour CANopen 6 DELs situées sur la face avant du groupe bus indiquent le diagnostic concernant l’interface du bus. Ces DELs signalisent l’état de la synchronisation entre l’interface du bus et l’entraînement ainsi que l’activité de bus concernant l’échange cyclique de données. Chaque DEL peut prendre les 4 états : OFF, rouge, vert et orange. Lors de la montée en puissance du groupe CANopen, un test des DELs est effectué, reconnaissable à un éclairage continu prenant les couleurs rouge, verte puis orange. Signification des DELs pour le fonctionnement du groupe : Synchronisation interne Désignation DEL Etat DEL Signification H50 Orange clingotante Aucune synchronisation du groupe bus avec l’entraînement Rouge/verte clignotante Synchronisation établie entre groupe bus et entraînement -- H51 -- -- -- H52 -- -- SYNC H53 Orange Réception de messages SYNC La DEL permute entre rouge et vert à chaque arrivée de SYNC. Le prisme est orange aux fréquences élevées normales Initialisation DEL de fonctionnement H54 H55 Rouge Initialisation a échoué. Groupe défectueux Verte Groupe OK Rouge Erreur de fonctionnement (bus OFF). Trop d’erreurs ont été détectées sur le bus. Causes possibles : Verte • vitesse de transmission incorrecte • câble défectueux Fonctionnement OK Fig. 4-32 : DELs de diagnostic pour CANopen DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 4-28 Communication de commande par bus ECODRIVE03 FGP-02VRS Occupation du connecteur enfichable CANopen X50 Le connecteur à 9 pôles D-SUB est conforme au standard CANopen DS102 et les signaux suivants y sont affectés : Connecteur 9 broches D-SUB Mâle Femelle CAN_GND CAN_L 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 4 3 2 1 9 8 7 6 CAN_H Ek5039f1.FH7 Fig. 4-33 : Connecteur 9 broches D-Sub Broche Signal Description 1 - Réservée 2 CAN_L CAN_L bus line (dominant low) 3 CAN_GND CAN Ground 4 - Réservée 7 CAN_H CAN_H bus line (dominant high) 8 - Réservée Fig. 4-34 : Affectation du connecteur X50 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Types de profil 5-1 5 Types de profil 5.1 Introduction Aperçu des types de profil supportés P-0-4084, Type de profil FF80h DKC Compatibilité Mode d’opération par bus ou entraînement 3.3 PDP03vrs Mode E/S avec confirmation par bloc 4.3 FGP01vrs (MF : fonctionnement par bloc de positionnement) Nouveau Mode E/S avec état de came 5.3 FF81h 3.3 (MF : fonctionnement par bloc de positionnement) 4.3 5.3 FF82h Idem 0xFF8, mais il est possible de configurer des données en temps réel en plus des mots de contrôle et d’état. FGP01vrs ->n’est plus supporté dep. version 03 Définition de position finale (profil 22) S’appuie sur la définition de position finale DRIVECOM (profil 22), avec mots d’état et de contrôle correspondants. Asservissement de la vitesse 2 5.3 ->n’est plus supporté dep. version 03 3.3 Nouveau Interpolation interne à l’entraînement 3.3 4.3 5.3 3.3 4.3 FF91h (MF : interpolation interne à l’entraîn.) (MF : asservissement de la vitesse avec filtre et rampe) (sans mise en œuvre de profil) 4.3 5.3 FF92h 4.3 Nouveau 5.3 Asservissement cyclique de position (avec codeur 1) (sans mise en œuvre de profil) FF93h FFFEh Idem 0xFF80, mais les bits d’état de came 0-7 sont stockés dans le mot d’état, au lieu de la confirmation du bloc de procédures. Mode E/S avec état de came (MF : foncitonnement par bloc de positionnement) + canal temps réel extensible 5.3 0003h Garantit la compatibilité vers le bas avec DKC3.1. Mots d’état et de contrôle ont la même structure et la même signification ! Nouveau 3.3 4.3 0001h Description de la fonction 3.3 Nouveau Asservissement de la vitesse 4.3 avec filtre et rampe 5.3 (sans mise en œuvre de profil) 3.3 Nouveau Mode fonctionnement 4.3 librement configurable 5.3 (MF* : indifférent) (sans mise en œuvre de profil) S’appuie sur l’asservissement de la vitesse 2 DRIVECOM, avec mots d’état et de contrôle correspondants conformément au profil 22. Les données en temps réel nécessaires à l’interpolation interne à l’entraînement sont pré-configurées. La structure des mots d’état et de contrôle est spécifique à INDRAMAT. Les données en temps réel nécessaires à l’asservissement cyclique de position sont pré-configurées. La structure des mots d’état et de contrôle est spécifique à INDRAMAT. Les données en temps réel nécessaires à l’asservissement de la vitesse sont préconfigurées. La structure des mots d’état et de contrôle est spécifique à INDRAMAT. La configuration des données en temps réel relève uniquement de l’utilisateur. La structure des mots d’état et de contrôle est spécifique à INDRAMAT. Ce profil est adapté • au mode d’opération avec une interface analogique, • à l’utilisation de toutes les fonctions d’entraînement par bus de champ. Fig. 5-1 : Types de profils supportés : FWA-ECODR3-FGP-02VRS *) MF : mode de fonctionnement DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 5-2 Types de profil ECODRIVE03 FGP-02VRS Affectation aux modes de fonctionnement internes à l’entraînement Modes de fonctionnement utilisés Le réglage du P-0-4084, Type de profil ne représente pas seulement une interprétation du mot de contrôle et d’état en fonction du profil, mais également une pré-sélection du mode principal de fonctionnement réglé dans l’entraînement ! Il existe donc une corrélation entre P-0-4084, Type de profil et S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire : • Mode E/S avec mot d’état et de contrôle de16Bit (P-0-4084 = 0xFF80 Å compatible vers le bas avec DKC3.1 ! ) "Mode de positionnement de bloc sans retard de positionnement" • Définition de position finale (profil DRIVECOM 22) "Interpolation interne à l’entraînement" • Asservissement de la vitesse 2 "Asservissement de la vitesse avec filtre et rampe" • Asservissement de position avec consigne de position préétablie (avec CANopen et Interbus uniquement) "Asservissement cyclique de position" • Interpolation interne à l’entraînement "Interpolation interne à l’entraînement sans erreur de poursuite" • Asservissement de la vitesse "Asservissement de la vitesse avec filtre et rampe" • Mode à configuration indifférente Å aucun réglage ni contrôle en fonction du profil Å aucune machine d’état Å configuration du canal en temps réel via P-0-4080 und P-0-4081 Å permet un fonctionnement analogue à la première mise en service. Remarque : Pour tous les réglages autres que le mode à configuration indifférente, le 1er mode de fonctionnement secondaire à régler est "Commande par impulsions" ! DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Types de profil 5-3 5.2 Mode E/S Fonctions de base du mode E/S • Mettre la machine en mode de fonctionnement primaire de positionnement de bloc, voir aussi Mode de fonctionnement : “Fonctionnement par positionnement de bloc", • Dans ce mode fonctionnement, des blocs de positionnement programmés de manière définitive sont sélectionnés puis lancés par le biais du mot de contrôle de 16 bits (connu de DKC3.1), • Le premier mode secondaire est la commande par impulsions ! Voir aussi Mode de fonctionnement : “Commande par impulsions", • Avec Profibus-DP, le canal de paramètres peut être élargi à 6 mots via P-0-4083 (Valeur par défaut : P-0-4083 = 0 Å sans canal de paramètres), • Le bus sert à transmettre un mot d’état (16Bit) et de contrôle, dont la signification est détaillée à la section suivante. • Réglage par défaut du mode E/S Caractéristiques du réglage par défaut du mode E/S • En mode E/S, le canal en temps réel est composé d’un seul mot, le mot de commande et d’état • Longueur fixe du canal en temps réel : 2 octets. Et donc longueur du canal en temps réel également (P-0-4082 = P-0-4087 = 2 + P-0-4083) ! Remarque : Lorsque ce profil est sélectionné, la compatibilité avec les variateurs DKC3.1 est établie ! Dans le cas de commandes traitant les données en temps réel en format Motorola, les octets de gauche et de poids faible sont inversés par rapport au DKC3.1 ! Le canal en temps réel en mode E/S : Maître Å Esclave Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données configurées dans P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet du maître vers l’entraînement : Paramètre • P-0-4077, Mot de contrôle bus Esclave Å Maître Ordre des données dans le canal de données en temps réel : Objet i16 Å (1 mot) 5FE0 Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données configurées dans P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet de l’entraînement vers le maître : Paramètre Format Objet P-0-4078, Mot d’état bus i16 Å (1 mot) 5FE1 Mot 1 Maître Å Esclave P-0-4077, Mot de contrôle bus Esclave Å Maître P-0-4078, Mot d’état bus Fig. 5-2 : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Format Contenu du canal en temps réel 5-4 Types de profil ECODRIVE03 FGP-02VRS Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0xFF80) Bit Affectation Description 0 Déblocage du variateur 1 : Déblocage variateur 0 : Inhibition variateur 1 Démarrage de l’entraînement 1 : Démarrage entraînement 0 : Arrêt entraînement (S-0-0134, Bit13) 2 Prise d’origine pilotée par l’entraînement 1 : Lancer commande "C6" 0 : Terminer commande "C6" (S-0-0148= 0b) 3 Impulsion de contrôle 0>1 : Changer le bloc de positionnement (S-0-0346) 4 Positionner à vitesse 1 : Vitesse limitée limitée 5 Réinitialiser l’erreur (F-Reset) (S-0-0134, Bit14) 1 : Lancer la commande d’effacement d’erreur "C5" (S-0-0099) 0 : Terminer commande "C5" Jog + 1 : Commande par impulsions avant (P-0-4056, Bit0) 7 Jog - 1 : Commande par impulsions arrière (P-0-4056, Bit1) 8 - 13 Sélection bloc de positionnement P-0-4026, Sélection bloc de positionnement (Bit0 - Bit6) 14-15 Non affecté Fig. 5-3 : Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus en mode E/S Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFF80) Bit Affectation Description 0 Mode de fonctionnement 1 : Commande par impulsion 0 : Positionnement 1 Point de cheminement (PC) 1 : A droite du point de cheminement (PC) 0 : A gauche du PC (P-0-0135, Bit0) 2 En référence 1 : L’entraînement revient en position initiale (S-0-0403, Bit0) 3 En mouvement 1 : En mouvement (S-0-0013, Bit1) 4 En position 1 : L’entraînement se trouve dans la fenêtre de positionnement & aucun bloc suivant (S-0-0182, Bit12) 5 Drapeau d’erreur 1 : Aucune erreur (S-0-0135, Bit13) 0 : Erreur 6 Prêt à l’emploi Affichage BB 1 : Prêt (S-0-0135, Bit14) 7 Puissance Affichage AB 1 : Puissance établie (S-0-0135, Bit15) 8 - 13 Confirmation bloc de positionnement P-0-4051, Acquittement bloc de déplacement (Bit 0 - Bit6) inversé : Sélection du bloc non inversée : Bloc se déplace 14-15 Non affecté Fig. 5-4 : Structure du mot d’état de bus DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Types de profil 5-5 Mode E/S avec cames (P-0-4084 = 0xFF81) Caractéristiques du mode E/S avec cames • Longueur fixe du canal en temps réel : 2 octets. Et donc longueur du canal en temps réel (P-0-4082 = P-0-4087 = 2 + P-0-4083) ! • Au lieu de la confirmation du bloc de positionnement, ce sont 8 bits de came qui sont transmis dans les bits 8 à 15 du mot d’état du bus. • En plus de bit8-bit15, bit0 et bit1 du P-0-4078, Mot d’état bus ont vu leur signification se modifier par rapport au type de profil compabtible vers le bas ! Le canal en temps réel en mode E/S : Le contenu du canal des données en temps réel est identique à celui qu’il a en mode E/S avec confirmation de bloc de positionnement (P-0-4084 = 0xFF80). Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0xFF81) Remarque : La structure correspond au mot de contrôle avec le type de profil P-0-4084 = 0xFF80 ! Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFF81) Bit Affectation Signification 0 Alarme 1 : Active 0 : Incative (S-0-0135, Bit12) 1 Etat arrêt d’urgence 1 : Actif 0 : Inactif (P-0-0223, Bit0) 2 En référence 1 : L’entraînement revient en position initiale (S-0-0403, Bit0) 3 En mouvement 1 : En mouvement 4 En position 1 : L’entraînement se trouve dans la fenêtre de positionnement (S-0-0182, Bit12) 5 Erreur 1 : Aucune erreur 0 : Erreur (S-0-0135, Bit13) 6 Prêt BB 1 : Prêt (S-0-0135, Bit14) 7 Puissance AB 1 : La puissance est établie (S-0-0135, Bit15) 8 - 15 Etat de came Bit d´état de came 0 - 7 (S-0-0013, Bit1) de P-0-0135 Fig. 5-5 : Structure P-0-4078, Mot d’état bus Mode E/S - librement extensible (P-0-4084 = 0xFF82) Caractéristiques du mode E/S - librement extensible • Longueur du canal en temps réel P-0-4082 ou P-0-4087 librement extensible par l’utilisateur jusqu’à 16 mots maxi. ! Configuration possible, en plus du mot de commande et d’état de bus, d’autres données en temps réel par le biais des listes IDN P-0-4080, et P-0-4081. • Le P-0-4077, Mot de contrôle bus est structuré comme en mode E/S avec cames (P-0-4084 = 0xFF81). • Le P-0-4078, Mot d’état bus est structuré comme en mode E/S avec cames (P-0-4084 = 0xFF81). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 5-6 Types de profil ECODRIVE03 FGP-02VRS 5.3 Type de profil, définition de position finale Caractéristiques • Lors de la sélection du type de profil Définition de la position finale (s’appuyant sur le profil 22 DRIVECOM), le variateur numérique de l’entraînement est asservi à une machine d’état qui contrôle les états internes de l’entraînement et constitue le P-0-4078, Mot d’état bus. • Le P-0-4077, Mot de contrôle bus permet d’entrer dans la machine d’état un ordre de mise sous tension qui fait passer l’entraînement de ce que l’on appelle l’état initial (variateur non débloqué) à l’état déblocage du variateur "AF". • Le mode de fonctionnement primaire interpolation interne à l’entraînement est réglé. • Le 1er mode de fonctionnement secondaire est Commande par impulsions voir aussi Mode de fonctionnement : Commande par impulsions" • Le P-0-4077, Mot de contrôle bus (Object 6040) a la structure définie selon le profil 22. • Le P-0-4078, Mot d’état bus (Object 6041) a la structure définie selon le profil 22. • Le contenu entier du canal de données en temps réel est fixé par le P-0-4084, Type de profil réglé. • Le canal de paramètres peut être élargi, avec Profibus-DP, via P-0-4083 jusqu’à 6 mots ! (Valeur par défaut : P-0-4083 = 0 Å sans canal de paramètres) ! • Longueur du canal de données en temps réel définie par : P-0-4082 = P-0-4087 = 12 octets + P-0-4083 • Les données de position finale peuvent être prescrites par le maître lorsque la machine d’état se trouve en état "Fonctionnement validé". • Les données de position finale sont acceptées via une prise de contact de données entre les signaux : - "Nouvelle valeur requise" (P-0-4077, bit 4) - "Confirmation valeur requise" (P-0-4078, bit 12 ) Structure du canal de données en temps réel Maître Å Esclave Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données de bloc de positionnement configurées dans P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet du maître vers l’entraînement : Paramètre Format Objet P-0-4077, Mot de contrôle bus i16 -> (1 mot) 6040 S-0-0258, Position à atteindre i32 -> (2 mots) 607A S-0-0259, Vitesse de positionnement i32 -> (2 mots) 6081 P-0-4076, Objet récipient du bus i16 -> (1 mot) 5FF1 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Esclave Å Maître Ordre dans le canal de données en temps réel : Types de profil 5-7 Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données de bloc de positionnement configurées dans P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet de l’entraînement vers le maître : Paramètre Format Objet P-0-4078, Mot d’état bus i16 -> (1 mot) 6041 S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 i32 -> (2 mots) 6064 S-0-0040, Valeur de retour de vitesse i32 -> (2 mots) 606C S-0-0390, Numéro message diagnostic u16 -> (1 mot) 5FF6 Å Mot1 Mot2 Mot3 Mot4 Mot5 Mot6 Maître Esclave P-0-4088 S-0-0258, H S-0-0258, L S-0-0259, H S-0-0259, L P-0-4076 Å P-0-4089 S-0-0051, H S-0-0051, L S-0-0040, H S-0-0040, L S-0-0390 Esclave Maître Fig. 5-6 : Contenu du canal en temps réel Remarque : En cas de communication via CANopen, les valeurs 4 octets sont transmises en format Intel, contrairement à la représentation ci-dessus ! Structure du mot de commande et d’état du bus Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0x0001) Le P-0-4077, Mot de contrôle bus (objet 6040) transmet les signaux de commande du maître à l’entraînement. Mot de contrôle pour définition de position finale Bit Nom Signification 0 Mise sous tension Bit de commande Drivecom* 1 Inhibition de tension Bit de commande Drivecom* 2 Arrêt rapide Bit de commande Drivecom* 3 Validation fonctionnement Bit de commande Drivecom* 4 Nouvelle valeur consigne Flanc positif (0 -> 1) : • Nouvelle valeur consigne de position/vitesse transmise à l’entraînement. Activer le bit Nouvelle valeur consigne uniquement lorsque le bit "Acquittement consigne" = 0. 5 Changement immédiat de bloc Bit = 0 : • Le positionnement en cours ne peut être interrompu • Bit „Acquittement consigne“est activé jusqu’à ce que la position finale soit atteinte. Bit = 1 : • Le positionnement en cours peut être interrompu • DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Bit „Acquittement consigne“ est réinitialisé immédiatement après la remise à l’état initial du bit „Nouvelle_Consigne“. 5-8 Types de profil ECODRIVE03 FGP-02VRS 6 Définition de consigne abs / rel Bit = 0 : Définition d’une position finale relative (déplacement) Bit = 1 : Définition d’une position finale absolue Cette définition peut être modifiée à chaque définition de consigne. 7 RAZ erreur Flanc positif (0 -> 1) : Effacement des erreurs (ou du bit d’alarme) lorsque celles-ci ont été éliminées. 8 Commande à impulsions avant Bit = 1 : Entraînement déplacé en marche avant (Jog+) lorsque la machine d’état est en état "Validé". (P-0-4056, Bit0) 9 Commande à impulsions arrière Bit = 1 : entraînement déplacé en marche arrière (Jog-) lorsque la machine d’état est en état "Validé". (P-0-4056, Bit1) 1013 Réservé --- 14 Marche synchrone Bit = 1 : lancement du positionnement 15 Lancement reprise d’origine Flanc positif (0 -> 1) : • lancement de la commande de prise d’origine (S-0-0148=11b) Aucun déplacement (marche synchrone = 0) et aucune commande de jog ne doivent être activés à ce moment. Fig. 5-7 : Structure du P-0-4077, Mot de contrôle bus (objet 6040) * La signification de ces bits est indiquée dans la machine d’état. Remarque : Si l’entraînement doit être déplacé à P-0-4030, Vitesse de jog via les deux entrées bit 8 ou bit 9, s’assurer qu’aucun cycle de prise d’origine n’est en cours et qu’aucun positionnement en position finale n’a lieu (marche synchrone = 0). Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0x0001) Le P-0-4078, Mot d’état bus communique au maître les informations d’état actuelles. Le statut comprend, en plus de l’état de la machine d’état Drivecom, des informations concernant l’état d’erreur de l’entraînement et le traitement des blocs. Mot d’état de définition de position finale Bit Nom Signification 0 Prêt à la mise sous tension Bit d’état de la machine d’état* 1 Mise sous tension Bit d’état de la machine d’état* 2 Validation fonctionnement Bit d’état de la machine d’état* 3 Erreur Ce bit est activé lorsqu’une erreur d’entraînement apparaît. (S-0-0135, Bit13) 4 Inhibition de tension Bit d’état de la machine d’état* 5 Arrêt rapide Bit d’état de la machine d’état* 6 Blocage de mise sous tension Bit d’état de la machine d’état* 7 Alarme Bit = 1 , lorsqu’une pré-alerte de mise hors tension apparaît. (S-0-0135, Bit12) DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Types de profil 8 Message Bit = 1 , lorsqu’un message apparaît. (S-0-0135, Bit11) 9 Remote Bit = 1 : • communication bus en cours en phase 4 Ce bit communique au maître que l’entraînement peut être commandé par celui-ci. 10 Consigne atteinte Bit = 1 : • L’axe se trouve dans la position finale définie (S-0-0013, Bit12) 11 Réservé --- 12 Acquittement de consigne Ce bit est activé en tant qu’acquittement lorsque le bit „Nouvelle_consigne“est activé. Cas de figure : • changement immédiat de bloc = 0 l’acquittement de consigne est remis à zéro lorsque la position consigne est atteinte. • changement immédiat de bloc = 1 l’acquittement de consigne est repris par l’entraînement juste après l’acceptation, mais par le maître après la remise à zéro du bit "Nouvelle consigne". 13 Réservé --- 14 Réservé --- 15 Entraînement revenu en position initiale Bit = 1 lorsque l’entraînement est au point de référence (dimension de référence établie !). (S-0-0403, Bit0) Fig. 5-8 : Structure de P-0-4078, Mot d’état bus * La signification de ces bits est indiqué dans la machine d’état, Fig. 4-4. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 5-9 5-10 Types de profil ECODRIVE03 FGP-02VRS La machine d’état DRIVECOM Défaut entraînement 13 ou E-Stop actif Intervention de la machine d'état après montée en puissance Réaction sur défaut active Etat : xxxx xxxx x0xx 1111 b Tension de commande ON/ Reset Réaction sur défaut terminée 14 Pas prêt à mise sous tension Erreur Etat : xxxx xxxx x0xx 0000 b Etat : xxxx xxxx x0xx 1000 b Commande : RAZ erreur 0xxx xxxx Autotest correct 01 09 Blocage de mise sous tension Etat : xxxx xxxx x1xx 0000 b Commande : mise à l'arrêt xxxx 0110 b Commande : blocage tension xxxx 0000 b 02 1xxx xxxx Commande : Arrêt rapide xxxx 0010 b Commande : Mettre à l'arrêt xxxx 0110 b 08 15 12 10 07 Prêt à la mise sous tension Etat : xxxx xxxx x01x 0001 b Commande : Mise à l'arrêt xxxx 0110 b Commande : Mise sous tension xxxx x111 b 03 06 Mis sous tension Etat : xxxx xxxx x01x 0011 b Commande : Validation fonctionnement 04 xxxx 1111 b 05 Commande : Bloquage fonctionnement xxxx 0111b Habilitation fonctionnement 11 Etat : xxxx xxxx x01x 0111 b Bits de contrôle et bits d’état de la machine d’état Arrêt rapide actif Etat : xxxx xxxx x00x 0111 b Commande : Arrêt rapide xxxx 0010 b Fig. 5-9 : Commande : Inhibition de tension xxxx 0000 b Fd5026f1.fh7 Structure de la machine d’état Drivecom Les bits 0..3 du paramètre P-0-4077, Mot de contrôle bus (objet 6040) commandent la machine d’état. • Mise sous tension (P-0-4077, bit0) • Inhibition de tension (P-0-4077, bit1) • Arrêt rapide (P-0-4077, bit2) • Validation fonctionnement (P-0-4077, bit3) DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Types de profil 5-11 Le statut de la machine d’état est déterminé par les bits 0..6 du paramètre P-0-4078, Mot d’état bus (objet 6041). • Prêt à la mise sous tension (P-0-4078, bit0) • Mise sous tension (P-0-4078, bit1) • Validation fonctionnement (P-0-4078, bit2) • Erreur (P-0-4078, bit3) • Inhibition de tension (P-0-4078, bit4) • Arrêt rapide (P-0-4078, bit5) • Blocage de mise sous tension (P-0-4078, bit6) Remarque : Au cours des transitions d’état, il est procédé à une vérification des réglages de paramètres et des états de fonctionnement de l’entraînement. Mise en route de la machine d’état 3 commandes sont nécessaires pour faire passer l’entraînement de l’état initial à l’état "AH" ou "AF" (Mettre la machine d’état en puissance) : • Mettre à l’arrêt (passer à l’état „Prêt à la mise sous tension“) • Mise sous tension (passer à l’état „Mis sous tension“) • Validation fonctionnement (passer à l’état "Fonctionnement“) "Blocage de mise sous tension" ou "Etat initial" Immédiatement après l’établissement de la tension de commande de l’appareil et de la montée de l’entraînement en phase 4 ont lieu : ÅAffichage : "Ab" ou "bb" • la vérification des paramètres et leur réglage en fonction du P-0-4084, Type de profil réglé, • et la configuration de l’interface de bus. Une fois la vérification effectuée, l’entraînement passe en phase 4 et l’"Etat initial" de la machine d’état est établi. Le statut „Blocage de mise sous tension/Etat initial“ P-0-4078 = xxxx xxxx x1xx 0000 b doit être affiché. "Prêt à la mise sous tension" ÅAffichage : "Ab" ou "bb" Pour provoquer le passage en l’état “Prêt à la mise sous tension“, exécuter la commande „Mettre à l’arrêt“ (P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0110 b). Le succès de l’opération est annoncé par le statut “Prêt à la mise sous tension“ P-0-4078 = xxxx xxxx x01x 0001 b. "Sous tension" ÅAffichage : "Ab" ou "bb" Pour passer à l’état “Sous tension“, exécuter la commande “Mettre sous tension“ (P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0111 b). L’exécution est acquittée : • lorsque la puissance est établie (“Ab“), avec le statut tension“ P-0-4078 = xxxx xxxx x01x 0011 b • lorsque la puissance est coupée (“bb“), avec le statut êt à la mise sous “tension“ P-0-4078 = xxxx xxxx x01x 0001 b. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 5-12 Types de profil "Fonctionnement" ÅAffichage : "AH" ou "AF" ECODRIVE03 FGP-02VRS Pour passer à l’état “Fonctionnement“, il faut exécuter la commande “Valider fonctionnement“ P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0111 b avec la puissance établie ("Ab"). Le succès de l’exécution est signalé par le statut fonctionnement“ “Validation P-0-4078 = xxxx xxxx x01x 0111 b. Si l’entraînement se trouve en état “Validation fonctionnement“, la définition de positions finales selon Drivecom est possible avec • S-0-0258, Position à atteindre (objet 607A) • S-0-0259, Vitesse de positionnement (objet 6081). Ralentir la machine d’état Faire revenir l’entraînement du statut Validation fonctionnement à l’Etat initial / Blocage de mise sous tension est possible. Plusieurs méthodes existent. Passage à l’état "Arrêt rapide actif" ÅAffichage : "AH" Pour passer à l’état “Arrêt rapide actif“, exécuter la commande „Arrêt rapide“ P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0010 b avec la puissance établie ("Ab"). Le succès de l’exécution est indiqué par le statut “Arrêt rapide actif“ P-0-4078 = xxxx xxxx x00x 0111 b. Passage à "Etat initial / Blocage de mise sous tension" Å Affichage : "Ab" ou "bb" Pour passer à l’initial“, il est possible d’exécuter la commande de la tension“ P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0000 b. Le succès de l’exécution est indiqué par le statut “Etat initial“ P-0-4078 = xxxx xxxx x1xx 0000 b. Les possibilités suivantes sont également à la disposition de l’utilisateur : • P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0111 b "Blocage fonctionnement" • P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0110 b "Mise à l’arrêt" • P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0010 b "Arrêt rapide" Comportement de la machine d’état en cas d’erreur Les erreurs d’entraînement • de classe d’état 1 • ou les erreurs d’interface (par ex. arrêt d’urgence) font passer la machine au statut : P-0-4078 = xxxx xxxx x0xx 1111 b "Réaction sur défaut active" dans cet état, l’entraînement est mis à l’arrêt, puis la machine d’état, une fois la Réaction sur défaut paramétrée (P-0-0119) achevée, passe à l’état P-0-4078 = xxxx xxxx x0xx 1000 b Effacement des erreurs "Erreur". L’entraînement est passé en "Etat initial" avec la commande P-0-4077 = xxxx xxxx 1xxx xxxx b "RAZ erreur". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Types de profil 5-13 Principe de fonctionnement de la définition de position finale Prise de contact de données La prise de contact entre les données se déroule comme suit : Nouvelle valeur Acquittement de consigne 1 0 1 0 t / ms Prise de contact pour données de bloc de positionnement Sv5084f1.fh5 Fig. 5-10 : Prise de contact entre données lors de l’acceptation des données de position finale Signaux (bits) de contrôle Le mot de contrôle du bus contient les signaux suivants pour définir la position finale et pour lancer le bloc de données de position finale : • Nouvelle valeur consigne (P-0-4077, Mot de contrôle bus Bit 4) • Changement immédiat de bloc (P-0-4077, Mot de contrôle bus Bit 5) • Changement immédiat de bloc (P-0-4077, Mot de contrôle bus Bit 14) Changement immédiat de bloc (Bit5) En utilisant le signal "Changement immédiat de bloc", l’utilisateur peut décider si la définition d’un nouveau bloc de position finale est permise uniquement lorsque le traitement d’un bloc est achevé, ou bien si cette définition est possible à tout instant (recouvrabilité). Changement immédiat de bloc = 0 Si le signal situé dans le mot de contrôle du bus n’est pas activé, un bloc de position finale transmis avec le signal "Nouvelle consigne" sera traité en entier avant qu’une nouvelle définition ou un recouvrement soit possible. Le bloc de position finale est lancé via le signal "Marche synchrone" (Bit14 de P-0-4077, Mot de contrôle bus). S’il est nécessaire d’interrompre le cycle de déplacement, il est possible à tout instant de réinitialiser puis de réactiver ce signal. Une fois la position finale atteinte (S-0-0013, Classe d’état 3 Bit 12=1) • le bit 10 du mot de contrôle du bus, "Consigne atteinte", est activé • puis le bit 12 du mot d’état de bus "Acquittement consigne" est remis à zéro. Remarque : La définition d’un nouveau bloc est possible uniquement lorsque l’acquittement de consigne a été remis à zéro ! Nouvelle valeur consigne 1 0 Acquittement de consigne 0 1 0 1 0 Consigne atteinte Marche synchrone Changement immédiat de bloc t / ms Sv5085f1.fh5 Fig. 5-11 : Déroulement dans le temps des signaux avec "Changement immédiat de bloc" = 0 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 5-14 Types de profil Changement immédiat de bloc = 1 ECODRIVE03 FGP-02VRS Lorsque le signal "Changement immédiat de bloc" est activé, une modification précise • de la position finale et/ou • de la vitesse de déplacement est possible à chaque instant. Lorsque le bit 5 "Changement immédiat de bloc" du mot de contrôle de bus est activé et après la définition d’une position finale, • le signal "Nouvelle consigne" permet d’activer le signal "Acquittement consigne" du mot d’état de bus • puis de le remettre à zéro immédiatement après l’annulation par le maître du signal "Nouvelle consigne". La définition de nouvelles données de position finale est ensuite possible à tout instant. Remarque : Si le bit 5 "Remplacement immédiat de bloc" est remis à zéro avant que le positionnement soit achevé ("Consigne atteinte" = 0), le signal "Acquittement consigne" du mot d’état de bus est activé une nouvelle fois ! La définition d’une nouvelle position est alors possible uniquement lorsque la position de consigne a été atteinte. Nouvelle valeur consigne 1 0 Acquittement de consigne 0 1 0 1 0 Consigne atteinte Marche synchrone Changement immédiat de bloc t / ms Sv5086f1.fh5 Fig. 5-12 : Déroulement dans le temps des signaux, avec "Changement immédiat de bloc" = 1 Interruption d’un positionnement en cours Si une position finale est définie sans "Chagement immédiat de bloc" (Bit5 = 0), une nouvelle définition de position sera possible, comme évoqué plus haut, uniquement lorsque le traitement du bloc en cours est achevé. Mais des événements extérieurs peuvent obliger à interrompre le positionnement en cours. Dans ce cas, la définition de nouvelles données de position finale peut être nécessaire (position finale ou vitesse). On distingue deux conditions d’interruption d’un positionnement en cours : • l’interruption sans nouvelle définition • l’interruption avec nouvelle définition. Interruption avec "Marche synchrone" Indépendamment de cette distinction, il est également possible d’interrompre un positionnement en cours en annulant le signal "Marche synchrone" du mot de contrôle du bus. Après avoir réactivé celui-ci, le traitement du bloc se poursuit et ses données en restent maintenues. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Interruption avec "Changement immédiat de bloc" sans nouvelles données de position finale Types de profil 5-15 Activer le signal "Changement immédiat de bloc" provoque • l’interruption du positionnement en cours (Arrêt entraînement) • la définition de la position réelle actuelle comme consigne de position (S-0-0258, Position à atteindre = S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1), dès que la valeur de retour de vitesse S-0-0040 = 0 • la remise à zéro du signal "Acquittement consigne" (Bit 12 de P-0-4078, Mot d’état bus) • l’activation du signal "Consigne atteinte" (Bit 10 de P-0-4078, Mot d’état bus). Une fois que le signal "Acquittement consigne" du mot d’état du bus est remis à zéro, il est possible de remettre à zéro le signal "Remplacement immédiat de bloc". Nouvelle valeur 1 0 Acquittement de consigne 0 1 0 1 0 Consigne atteinte Marche synchrone Changement immédiat de bloc t / ms Sv5087f1.fh5 Fig. 5-13 : Déroulement dans le temps des signaux en cas d’interruption d’un positionnement en cours sans nouvelle définition de position à atteindre Interruption avec "Changement immédiat de bloc" avec nouvelles données de position à atteindre Le signal "Remplacement immédiat de bloc" permet également de définir de nouvelles données de position finale. Dans ce cas, les nouvelles données de position finale remplacent les anciennes. Si les nouvelles données ont le même sens que les anciennes, le positionnement se poursuivra sans interruption, mais avec les nouvelles données de position à atteindre. Si les nouvelles données définies ont un sens de déplacement contraire, le positionnement en cours est interrompu, puis les nouvelles données sont traitées. Activer le signal "Changement immédiat de bloc" provoque • l’interruption du positionnement en cours • le transfert des nouvelles données dans l’entraînement • la remise à zéro du signal "Acquittement consigne" (Bit 12 de P-0-4078, Mot d’état bus). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 5-16 Types de profil ECODRIVE03 FGP-02VRS Nouvelle valeur consigne 1 0 Acquittement de consigne 0 1 0 1 0 Consigne atteinte Marche synchrone Changement immédiat de bloc t / ms Sv5088f1.fh5 Fig. 5-14 : Déroulement dans le temps des signaux en cas d’interruption d’un positionnement en cours avec définition d’une nouvelle position à atteindre Traitement de positions finales relatives : Pour que le point de référence de la chaîne soit maintenu, les positions finales relatives sont fonction • de la dernière position à atteindre lorsque le message "INPOS" apparaît • de la position de retour actuelle si le message "INPOS" n’apparaît pas. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Types de profil 5-17 5.4 Asservissement de la vitesse 2 (P-0-4084 = 0x0003) Caractéristiques • Lorsque le type de profil Asservissement de la vitesse 2 (proche du profil 22 Drivecom) est sélectionné, le variateur d’entraînement numérique est asservi à une machine d’état, qui contrôle les états intérieurs de l’entraînement et constitue le mot d’état du bus. • Un mot d’état permet d’affecter à la machine d’état un ordre de mise sous tension qui fait passer l’entraînement de ce que l’on appelle l’état initial (variateur pas habilité) à l’état validation du variateur "AF". • L’asservissement de la vitesse avec filtre et rampe constitue le mode de fonctionnement primaire. Voir également : Mode de fonctionnement : Asservissement de vitesse" • Le 1er mode de fonctionnement secondaire est Commande par impulsions voir aussi : Mode de fonctionnement : Commande par mpulsions" • Le P-0-4077, Mot de contrôle bus (objet 6040) a la structure définie selon le profil 22. • Le P-0-4078, Mot d’état bus (objet 6041) a la structure définie selon le profil 22. • Le contenu entier du canal de données en temps réel et la structure du mot de contrôle et d’état du bus sont définis par le P-0-4084, Type de profil réglé. • Avec le Profibus-PD, le canal de paramètres est extensible jusqu’à 6 mots via P-0-4083 ! (Valeur par défaut : P-0-4083 = 0 Å sans canal de paramètres) ! • La longueur du canal cyclique est fixée par : P-0-4082 = P-0-4087 = 12 octets + P-0-4083 Structure du canal de données en temps réel Maître Å Esclave Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données configurées dans P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet du maître à l’entraînement : Paramètre Format Objet P-0-4077, Mot de contrôle bus i16 -> (1 mot) 6040 S-0-0036, Valeur de commande de vitesse i32 -> (2 mots) 607C * P-0-4076, Objet récipient du bus i16 -> (1 mot) 5FF1 * P-0-4076, Objet récipient du bus i16 -> (1 mot) 5FF1 * P-0-4076, Objet récipient du bus i16 -> (1 mot) 5FF1 * ces paramètres sont requis uniquement avec Interbus Remarque : La mise en place d’objets récipients est requise uniquement avec Interbus-S, à cause de la structure de celui-ci. Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données configurées dans P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet de l’entraînement vers le maître : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 5-18 Types de profil Esclave Å Maître ECODRIVE03 FGP-02VRS Paramètre Format Objet P-0-4078, Mot d´état bus i16 -> (1 mot) 6041 S-0-0040, Valeur de retour de vitesse i32 -> (2 mots) 606C S-0-0390, Numéro message diagnostic u16 -> (1 mot) 5FF6 S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 i32 -> (2 mots) 6064 Ordre dans le canal de données en temps réel : Mot1 Mot2 Mot3 P-0-4077 S-0-0036, H S-0-0036, P-0-4076 P-0-4076 L P-0-4076 Esclave Å P-0-4078 Maître S-0-0040, H S-0-0040, S-0-0390 S-0-0051, L H S-0-0051, L Maître Å Esclave Mot4 Mot5 Mot6 Fig. 5-15 : Contenu du canal en temps réel Remarque : En cas de communication via CANopen, les valeurs 4 octets sont transmises en format Intel, contrairement à la représentation ci-dessus ! DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Types de profil 5-19 Structure du mot de contrôle et d’état de bus Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0x0003) Le P-0-4077, Mot de contrôle bus sert à transmettre les signaux de commande du maître à l’entraînement. Mot de contrôle pour l’asservissement de vitesse 2 Bit Nom Signification 0 Mise sous tension Bit de commande Drivecom* 1 Inhibition de tension Bit de commande Drivecom* 2 Arrêt rapide Bit de commande Drivecom* 3 Valider fonctionnement Bit de commande Drivecom* 4-6 Réservé 7 RAZ erreur -Flanc positif (0->1) : Effacement des erreurs (ou du bit d’alarme) lorsque celles-ci ont été éliminées. 8 Commande par impulsions avant Bit = 1 : entraînement déplacé en marche avant (Jog+) lorsque la machine d’état est en état "Validé". 9 Commande par impulsions arrière Bit = 1 : entraînement déplacé en marche arrière (Jog-) lorsque la machine d’état est en état "Validé". 10-13 Réservé --- 14 Marche synchrone Bit = 1 : entraînement suit la valeur de retour de vitesse (Affichage : "AF") 15 Lancement retour au point de référence Bit = 0 : Arrêt entraînement (Affichage : "AH") Flanc positif (0-> 1) : • lancement de la commande de prise d’origine (S-0-0148=11b) Aucun déplacement (marche synchrone = 0) et aucune commande de jog ne doivent être activés à ce moment. Fig. 5-16 : Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus * La signification de ces bits est indiqué dans la machine d’état. Remarque : Si l’entraînement doit être déplacé à P-0-4030, Vitesse de jog via les deux entrées Bit8 ou Bit9, s’assurer qu’aucun cycle de prise d’origine n’est en cours et qu’aucun positionnement en position finale n’a lieu (marche synchrone = 0). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 5-20 Types de profil ECODRIVE03 FGP-02VRS Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0x0003) Mot d’état pour l’asservissement de la vitesse 2 Le P-0-4078, Mot d’état bus communique au maître les informations d’état actuelles. Le statut comprend, en plus du statut de la machine d’état Drivecom, des informations concernant l’état d’erreur de l’entraînement et le traitement des valeurs consignes. Bit Nom Signification 0 Prêt à la mise sous tension Bit d’état de la machine d’état* 1 Mise sous tension Bit d’état de la machine d’état* 2 Validation fonctionnement Bit d’état de la machine d’état* 3 Erreur Ce bit est activé lorsqu’une erreur d’entraînement apparaît (S-0-0135, Bit13 ) 4 Inhibition de tension Bit d’état de la machine d’état* 5 Arrêt rapide Bit d’état de la machine d’état* 6 Blocage de mise sous tension Bit d’état de la machine d’état* 7 Alarme Bit = 1 , lorsqu’une pré-alerte de mise hors tension apparaît (S-0-0135, Bit12) 8 Message Bit = 1 , lorsqu’un message apparaît (S-0-0135, Bit11 ) 9 Remote Bit = 1 : • communication bus en cours en phase 4 Ce bit communique au maître que l’entraînement peut être commandé par celui-ci 10 Consigne atteinte Bit = 1 : (S-0-0013, Bit0) • La vitesse a atteint la valeur consigne (S-0-0040 = S-0-0036) 11 Réservé --- 12 Vitesse = 0 Bit=1 : La valeur de retour de la vitesse se trouve dans les limites du paramètre S-0-0124, Fenêtre d’arrêt 13, 14 Réservé --- 15 Entraînement revenu en position initiale Bit = 1 lorsque l’entraînement est au point de référence (dimension de référence établie !) (S-0-0403, Bit0) Fig. 5-17 : Structure de P-0-4078, Mot d’état bus * La signification de ces bits est indiqué dans la machine d’état, Fig. 4-4. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Types de profil 5-21 5.5 Interpolation interne à l’entraînement (P-0-4084 = 0xFF91) Caractéristiques • Le mode de fonctionnement primaire sélectionné est Interpolation interne à l’entraînement voir également : Mode de fonctionnement : Interpolation interne à l’entraînement" • Le 1er mode de fonctionnement secondaire sélectionné est Commande par impulsions. • Le bus permet de transmettre de manière cyclique la S-0-0258, Position à atteindre et S-0-0259, Vitesse de positionnement. • Le contenu entier du canal de données en temps réel et la structure du mot de contrôle et d’état du bus sont définis par le P-0-4084, Type de profil. • La structure du P-0-4077, Mot de contrôle bus et du P-0-4078, Mot d’état de bus est spécifique à Indramat. • La longueur du canal cyclique est fixée par : P-0-4082 = P-0-4087 = 12 octets + P-0-4083 • Le canal de paramètres peut être élargi, avec Profibus-DP, via P-0-4083 jusqu’à 6 mots (Valeur par défaut : P-0-4083 = 0 Å sans canal de paramètres) ! Structure du canal de données en temps réel Les valeurs consigne et de retour requises par une tâche de positionnement sont ainsi toutes pré-configurées dans les listes P-0-4080 et P-0-4081. Structure du mot de contrôle et d’état de bus Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0xFF91) La structure correspond à celle du mot de contrôle du mode librement configurable (voir Type de profil P-0-4084 = 0xFFFE) Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 =0xFF91) La structure correspond à celle du mot d’état en mode librement configurable (voit Type de profil P-0-4084 = 0xFFFE). 5.6 Asservissement cyclique de position (P-0-4084 = 0xFF92) Caractéristiques • Le mode de fonctionnement primaire Asservissement cyclique de position est sélectionné. • Le bus permet la transmission cyclique du paramètre S-0-0047, Valeur de commande de position. Le traitement des valeurs consigne dans l’entraînement est synchronisé par un télégramme de synchronisation du bus. • Le 1er mode de fonctionnement secondaire sélectionné est Commande par impulsions. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 5-22 Types de profil ECODRIVE03 FGP-02VRS • Le contenu entier du canal de données en temps réel et la structure du mot de contrôle et d’état du bus sont définis par le P-0-4084, Type de profil réglé. • La structure du P-0-4077, Mot de contrôle bus et du P-0-4078, Mot d’état bus est spécifique à Indramat. • Longueur du canal de données en temps réel définie par : P-0-4082 = P-0-4087 = 8 octets + P-0-4083 Structure du canal de données en temps réel Maître Å Esclave Esclave Å Maître Ordre dans le canal de données en temps réel : Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données configurées dans P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet du maître à l’entraînement : Paramètre Format Objet P-0-4077, Mot de contrôle bus i16 -> (1 mot) 6040 S-0-0047, Valeur de commande de position i32 -> (2 mots) 607C P-0-4076, Objet récipient du bus i16 -> (1mot) 5771 Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données configurées dans P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet de l’entraînement vers le maître : Paramètre Format P-0-4078, Mot d’état bus i16 -> (1 mot) 6041 S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 i32 -> (2 mots) 6064 S-0-0390, Numéro message diagnostic u16 -> (1 mot) 5FF6 Mot1 Mot2 Mot3 Objet Mot4 Maître Å Esclave P-0-4077 S-0-0047,H S-0-0047,L P-0-4076 Esclave Å Maître P-0-4078 S-0-0051,H S-0-0051,L S-0-0390 Fig. 5-18 : Contenu du canal en temps réel Remarque : En cas de communication via CANopen, les valeurs 4 octets sont transmises en format Intel, contrairement à ce qui est représenté ci-dessus ! Structure du mot de contrôle et d’état du bus Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0xFF92) La structure correspond à celle du mot de contrôle en mode librement configurable (Type de profil P-0-4084 = 0xFFFE) Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFF92) La structure correspond à celle du mot d’état en mode librement configurable (Type de profil P-0-4084 = 0xFFFE) DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Types de profil 5-23 5.7 Type de profil, réglage de la vitesse (P-0-4084 = 0xFF93) Caractéristiques • Le mode de fonctionnement primaire Asservissement de vitesse est sélectionné. Voir aussi : "Mode de fonctionnement : Asservissement de la vitesse" • Le 1er mode de fonctionnement secondaire est Commande par impulsions, voir aussi "Mode de fonctionnement : Commande par impulsions" • Le bus sert à la transmission cyclique des valeurs consigne et réelles de vitesse. • Pas d’interprète de profil, et ainsi pas de machine d’état active ! • Le contenu entier du canal de données en temps réel et la structure du mot de contrôle et d’état du bus sont définis par le P-0-4084, Type de profil réglé. • La structure du P-0-4077, Mot de contrôle bus et du P-0-4078, Mot d’état bus est spécifique à Indramat. • Le canal de paramètres peut être élargi, avec Profibus-DP, via P-0-4083 jusqu’à 6 mots (Valeur par défaut : P-0-4083 = 0 Å sans canal de paramètres) ! • La longueur du canal en temps réel est fixée par : P-0-4082 = P-0-4087 = 8 octets + P-0-4083 Structure du canal de données en temps réel La structure du canal en temps réel correspond à celle décrite à la section 4.4. Toutes les données en temps réel requises pour un réglage de la vitesse sont ainsi pré-configurées dans les listes de configuration P-0-4080 et P-0-4081. Structure du mot de contrôle et d’état Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0xFF93) La structure correspond à celle du mot de contrôle du mode librement configurable (voir Type de profil P-0-4084 = 0xFFFE) Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFF93) La structure correspond à celle du mot d’état en mode librement configurable (voit Type de profil P-0-4084 = 0xFFFE). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 5-24 Types de profil ECODRIVE03 FGP-02VRS 5.8 Mode fonctionnement librement configurable (P-0-4084 = 0xFFFE) Fonctionnement avec des consignes analogiques (Bus inactif) Caractéristiques • Ce mode de fonctionnement permet de procéder avec des consignes analogiques de couple et de vitesse. • La commande d’habilitation du variateur ou de l’arrêt de l’entraînement ne s’effectue pas via le bus, mais par des entrées matériel (X1 Pin3, Pin4) tant que la communication de bus n’est pas active (connecteur de bus débranché). Paramétrage Pour paramétrer le fonctionnement analogique : • régler le type de profil sur le mode librement configurable (P-0-4084 = 0xFFFE) • régler le mode de fonctionnement primaire sur asservissement de vitesse avec filtre et rampe (S-0-0032 = 10b), voir également : "Mode de fonctionnement : Asservissement de vitesse" • configurer la consigne de vitesse à l’entrée analogique 1 (P-0-0213 = S-0-0036) • régler l’évaluation de l’entrée analogique via P-0-0214 • si nécessaire, modifier les listes de configuration P-0-4080, P-0-4081. Fonctionnement via interface de bus (bus actif) Caractéristiques • le contenu du canal en temps réel doit être configuré par le biais de P-0-4080 et P-0-4081 • la structure du P-0-4077, Mot de contrôle bus et du P-0-4078, Mot d’état bus, est spécifique à Indramat. • il permet l’utilisation de l’ensemble des possibilités de l’entraînement • il permet le réglage des modes de fonctionnement primaire et secondaire. Structure du canal de données en temps réel Remarque : Le P-0-4077, Mot de contrôle bus, ainsi que le P-0-4078, Mot d’état bus, sont toujours transmis ! Maître Å Esclave Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données configurées dans P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet du maître à l’entraînement : Paramètre Format Objet P-0-4077, Mot de contrôle bus i16 -> (1 mot) 6040 autres consignes Esclave Å Maître : Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données configurées dans P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet de l’entraînement vers le maître : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Types de profil Paramètre Format Objet P-0-4078, Mot d’état bus i16 -> (1 mot) 6041 autres valeurs réelles Ordre dans le canal de données en temps réel : 5-25 : Mot1 Mot2 Maître Å Esclave P-0-4077 Consigne1 Esclave Å Maître P-0-4078 Consigne1 ... Mot n Fig. 5-19 : Contenu du canal en temps réel Remarque : En cas de communication via CANopen, les valeurs 4 octets sont transmises en format Intel, contrairement à la représentation ci-dessus ! Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0xFFFE) Mot de contrôle en mode librement configurable Bit Nom Signification 0 Acceptation de consigne Un bloc de positionnement est activé lors d’un changement (P-0-0346, Bit0) 1 Définition du mode 0->1: Mode exploitation fonctionnement 1->0: Mode paramétrage 2 Prise d’origine 0->1 : Lancer la commande de prise d’origine "C6" (S-0-0148 = 11b) 1->0 : Quitter la commande de prise d’origine "C6" (S-0-0148 = 0b) 3, 4 Réservé -- 5 Effacement des erreurs 0->1 : Lancer la commande d’effacement d’erreur "C5" 1->0 : quitter la commande "C5" 6 Commande par impulsions avant 1 : Commande par impulsions avant (P-0-4056, Bit0 = 1) 7 Commande par impulsions arrière 1 : Commande par impulsions arrière (P-0-4056, Bit1 = 1) 8, 9* Mode de fonctionnement consigne 00: Mode de fonctionnement primaire (S-0-0134, Bit 8,9) 01: 1er Mode de fonctionnement secondaire (par ex. commande par impulsions) 10: 2er Mode de fonctionnement secondaire 11: 3er Mode de fonctionnement secondaire 10,11* Réservé -- 12* IPOSYNC Cycle interpolateur commute lorsque de nouvelles consignes sont acceptées 13* Arrêt d’entraînement 1->0 le flanc provoque l’immobilisation de l’entraînement (S-0-0134, Bit 13) 14* Validation de l’entraînement 1->0 le flanc provoque la mise hors couple immédiate (S-0-0134, Bit 14) 15* Entraînement ON 1->0 le flanc provoque l’arrêt le plus rapide possible conformément à P-0-0119 (S-0-0134, Bit 15) Fig. 5-20 : Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus * DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P La structure correspond au contenu de S-0-0134. 5-26 Types de profil ECODRIVE03 FGP-02VRS Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFFFE) Mot d’état pour mode librement configurable Bit Nom Signification 0, 1 Acquittement mode fonctionnement 10 : Phase 4 (mode fonctionnement) 01 : Phase 3 00 : Phase 2 (mode paramétrage) 2 En référence 1 : Entraînement est référencé (S-0-0403, Bit0) 3 En arrêt 1 : Entraînement immobile (S-0-0013, Bit1) 4 En position 1 : Position finale atteinte (S-0-0182, Bit10) 5 Bit de modification 1 : Quand modification de l’état d’une commande de commande 0 : Quand pas de modification de l’état de commande 6 7 Erreur mode fonctionnement Arrêt entraînement 1 : Erreur dans commande de commutation 0 : Pas d’erreur dans commande de commutation 1 : Arrêt d’entraînement actif 0 : Arrêt d’entraînement inactif 8, 9 Mode de fonctionnement réel 00 : Mode de fonctionnement primaire 01: 1. Mode de fonctionnement secondaire (par ex. commande à impulsions) 10: 2. Mode de fonctionnement secondaire 11: 3. Mode de fonctionnement secondaire (S-0-0135, Bit 8,9) 10* Réservée -- 11 Message ZKL3* Le bit est activé lorsqu’un message de la classe d’état 3 apparaît 12 Alarme ZKL2* Le bit est activé lorsqu’une alarme de la classe d’état 2 apparaît 13 Erreur d’entraînement ZKL1* Le bit est activé lorsqu’une erreur de la classe d’erreur 1 apparaît (blocage de l’entraînement) (S-0-0135, Bit 13) 14, 15 Prêt à fonctionner 00 : Pas prêt pour la montée en puissance 01 : Prêt à la montée en puissance 10 : Commande et puissance prêtes à fonctionner et hors couple 11 : En fonctionnement, soumis à couple (S-0-0135, Bit 15) Fig. 5-21 : Structure de P-0-4078, Mot d’état bus * La structure correspond au contenu de S-0-0135. *) ZKL1 : Classe d’état 1 ZKL2 : Classe d’état 2 ZKL3 : Classe d’état 3 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Configuration du moteur 6-1 6 Configuration du moteur 6.1 Caractéristiques des différents types de moteur Il est possible d’exploiter les types de moteur suivants. • • • • • • MKD 2AD 1MB LAF MKE Moteur rotatif synchrone en éléments séparés • • • • MHD ADF MBW LAR • Moteur linéaire synchrone en éléments séparés Les différents types de moteur se distinguent en les points suivants : • présence d’une mémoire de données dans le feedback moteur pour tous les paramètres spécifiques au moteur • moteur synchrone - moteur asynchrone • moteur linéraire - moteur rotatif • surveillance de température paramétrable ou non • fonction de chargement initial possible en présence d’une mémoire de données feedback • interface de codeur moteur paramétrable ou à réglage invariable • lancement de la commande de réglage de l’offset de commutation possible ou non • capteur de température moteur de type PTC ou NTC. Dans le détail, les différents types de moteur présentent les caractéristiques suivantes : Type de moteur Mém. de données feedback moteur MHD/MKD/MKE oui Syn/Asyn Surv. température Interface codeur moteur Chargement initial Sonde de température synchrone réglée réglée (1) possible PTC 2AD/ADF non asynchrone param. param. non NTC 1MB non asynchrone param. param. non NTC LAF/LAR non asynchrone param. param. non PTC LSF non synchrone param. réglée (8) non PTC 2AD avec PTC non asynchrone param. param. non PTC MBS non synchrone param. param. non PTC Fig. 6-1 : Caractéristiques des types de moteur 1e partie voir aussi description des paramètres : "P-0-4014, Type de moteur" Mémoire de données du feedback moteur La mémoire de données du feedback moteur contient tous les paramètres spécifiques au moteur DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Les moteurs MHD-, MKD- et MKE présentent une mémoire de données du feedback moteur, dans laquelle se trouvent tous les paramètres relatifs au moteur. Le variateur de l’entraînement la détecte automatiquement et lit ces paramètres après la mise sous tension, pendant l’exécution de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 depuis la mémoire de données. 6-2 Configuration du moteur ECODRIVE03 FGP-02VRS Cette mémoire de données contient les paramètres suivants : • S-0-0109, Courant crête du moteur • S-0-0111, Courant du moteur à l’arrêt • S-0-0113, Vitesse maximale du moteur • S-0-0141, Type de moteur • P-0-0018, Nombre de paires de pôles/distance polaire • P-0-0051, Constante de couple/force • P-0-0510, Couple d’inertie du rotor • P-0-0511, Courant frein Remarque : Lorsque le moteur ne possède pas de mémoire de données du feedback moteur, entrer ces paramètres à l’aide de la fiche technique lors de la première mise en service. Linéaire - rotatif Les unités sont fonction du type de moteur En fonction du type de moteur utilisé, linériare ou rotatif, des commutations d’unités et de nombre de décimales des paramètres doivent être entreprises. Le tableau suivant présente les différents calibrages de ces paramètres : Numéro d’identification : Rotatif : Linéraire : S-0-0100 0,1 As/rad 0,1As/m S-0-0113 0,0001 t/mn 0,0001 mm/mn S-0-0116 TP/t 0,00001 mm P-0-0018 paires de pôles 0,1mm P-0-0051 Nm/A N/A S-0-0348 mAs²/rad mAs²/mm Fig. 6-2 : Calibrages avec moteur linéaire ou rotatif Le calibrage des données de position est également fonction du type de moteur choisi. Il est par ex. impossible de régler des donnés rotatives relatives au moteur avec un moteur linéaire, ou des données linéaires relatives au moteur avec un moteur rotatif. Ceci génèrerait, lors d’un passage en phase supérieure, l’erreur de commande C213 Erreur calibrage données de position. Synchrone - Asynchrone Certains paramètres sont nécessaires uniquement avec des moteurs synchrones, d’autres uniquement avec des moteurs asynchrones. Les différences suivantes existent dans le traitement et le contrôle des paramètres de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 : Synchrone : • P-0-4004, Courant de magnétisation est mis à 0 • P-0-0508, Offset de commutation est vérifié Asynchrone : • P-0-4004, Courant de magnétisation est initialisé • P-0-0508, Offset de commutation n’est pas testé DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Configuration du moteur 6-3 Surveillance de température Dans les moteurs MHD, MKD et MKE, le seuil de mise à l’arrêt de la surveillance de température fixé est invariable. Les paramètres suivants servent à la surveillance de la température du moteur S-0-0201, Température de préalerte du moteur S-0-0204, Température d’arrêt du moteur Dans les moteurs MHD, MKD et MKE, les paramètres suivants sont fixés définitivement aux valeurs suivantes : S-0-0201, Température de préalerte du moteur = 145,0°C S-0-0204, Température d’arrêt du moteur = 155,0°C Ces paramètres sont réglables dans tous les autres types de moteur. Il faut veiller à ce que la température d’arrêt ne soit pas supérieure à la température maximale admise du moteur. La valeur maximale d’entrée pour S-0-0201, Température de préalerte du moteur est la S-0-0204, Température d’arrêt du moteur. Si la température du moteur dépasse la valeur entrée dans S-0-0201, Température de préalerte du moteur, l’alarme E251 Préalerte surchauffe moteur apparaît. Si la température augmente jusqu’à la température d’arrêt du moteur, l’erreur F219 Surchauffe moteur apparaît. La valeur maximale d’entrée pour S-0-0204, Température d’arrêt du moteur est la S-0-0201, Température de préalerte du moteur. Remarque : Le paramètre S-0-0383, Température moteur sert à visualiser la température du moteur. Le variateur de l’entraînement surveille la capacité à fonctionner du dispositif de surveillance de la température. Si des erreurs sont détectées (température inférieure à -10 °C), l’alarme E221 Alerte erreur dans la surveillance température moteur est déclenchée pendant 10 secondes. Le message d’erreur F221 Alerte erreur dans la surveillance température moteur est ensuite généré. Fonction de chargement initial Les moteurs MHD, MKD et MKE possèdent une mémoire de données dans le feedback. Celle-ci contient non seulement les paramètres relevant du moteur, mais également un bloc de paramètres de réglage par défaut. Ces derniers sont activés par la fonction Chargement initial (voir également le chapitre : "Chargement initial"). 6.2 Réglage du type de moteur Le réglage du type de moteur a lieu : • selon le type de moteur utilisé • de manière automatique par lecture de la mémoire du feedback, ou bien • en programmant le paramètre P-0-4014, Type de moteur. Le réglage du type de moteur doit être effectué au début de la mise en service, car les fonctions de l’entraînement dépendent du type de moteur. voir aussi le chapitre : "Caractéristiques des différents types de moteur". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 6-4 Configuration du moteur ECODRIVE03 FGP-02VRS Réglage automatique du type de moteur avec les moteurs à mémoire de feedback Les moteurs MHD, MKD et MKE disposent d’une mémoire de données dans le feedback, dans laquelle est stocké entre autres le type de moteur. Le variateur de l’entraînement détecte ces types de moteur automatiquement, puis les opérations suivantes sont effectuées : • le paramètre P-0-4014, Type de moteur est mis à la valeur correspondante et protégé à l’écriture, • le paramètre P-0-0074, Type de codeur 1 est mis à la valeur définie pour le type de moteur correspondant, • tous les bits du paramètre S-0-0277, Type codeur 1, à l’exception du bit 6 pour absolu/non absolu, sont mis à "0", • tous les paramètres relatifs au moteur sont lus dans la mémoire feedback (voir chapitre : Mémoire de paramètres dans le feedback moteur). Les paramètres de la mémoire de données du feedback sont affectés du numéro de bloc 7. Ils sont lus puis copiés dans le paramètre correspondant avec le numéro de bloc 0, • la valeur de S-0-0201, Température de préalerte du moteur est réglée sur 145,0°C et celle de S-0-0204, Température d’arrêt du moteur sur 155,0°C, • la valeur de P-0-0525, Type de frein est mise à "0“. Le paramètre P-0-0526, Délai frein est réglé sur 150 msec. Cette procédure se déroule dès la mise sous tension et également en cours d’exécution de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4. Le message d’erreur de commande C204 Type de moteur P-0-4014 faux est généré si moteur MHD, MKD ou MKE est sélectionné dans P-0-4014, Type de moteur, mais la chaîne de caractères correspondante est introuvable dans la mémoire de données du feedback. Réglage du type de moteur via P-0-4014, Type de moteur Dans le cas de moteurs sans mémoire de feedback, le réglage du type de moteur doit être effectué via P-0-4014, Type de moteur. Voir aussi le chapitre : "Caractéristiques des différents types de moteur". 6.3 Moteurs asynchrones Le micrologiciel permet l’exploitation des moteurs asynchrones sur toute leur plage de vitesse, y compris la désexcitation. En plus des paramètres moteurs généraux, il est nécessaire de régler aux valeurs appropriées les paramètres pour moteurs asynchrones correspondants aux listes de paramètres Indramat : • P-0-4004, Courant de magnétisation • P-0-4012, Facteur de glissement • P-0-0530, Accroissement de glissement par température • P-0-0531, Facteur de courant bascule • P-0-0533, Gain prop. de l’asservissement de flux • P-0-0534, Part intégrale de l’asservissement de flux • P-0-0535, Tension moteur à vide DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Configuration du moteur 6-5 • P-0-0536, Tension maxi. moteur. De plus, l’utilisateur dispose d’un paramètre supplémentaire lui permettant d’adapter l’entraînement à ses besoins : • P-0-0532, Facteur de pré-magnétisation. Généralités concernant les moteurs asynchrones Les moteurs asynchrones présentent trois plages de travail distinctes. P Pmaxi PS1 1 2 n1 3 n2 n Sv5025f 1.fh7 Fig. 6-3 : Les plages de travail distinctes Plage 1 : Plage de vitesse de base, caractérisée par un couple constant et une constante fixe de couple/force paramètre P-0-0051. En marche à vide, le courant de magnétisation programmé et efficace circule. La tension moteur est inférieure à la tension maximale de sortie du variateur. La vitesse coin n1 est directement proportionnelle à la tension du circuit intermédiaire. Plage 2 : Plage de puissance constante. La tension du moteur est constante, le courant à vide et donc la magnétisation et la constante de couple diminuent avec l’augmentation de la vitesse, le glissement augmente en conséquence. L’asservisseur de flux prend en charge automatiquement l’adaptation du courant de magnétisation et du glissement. En marche à vide, la tension est abaissée à la P-0-0535, Tension moteur à vide, et augmentée en charge maximale jusqu’à P-0-0536, Tension maxi. moteur. Plage 3 : Plage de puissance maximale décroissante. Le moteur fonctionne à la limite du basculement, un basculement effectif est pourtant exclu grâce à l’asservissement vectoriel. Le courant de crête est abaissé, en fonction du paramètre "Limite de courant bascule", de sorte que le point de puissance maximale ne soit pas dépassé. Une augmentation supplémentaire de courant provoquerait uniquement une augmentation de la puissance de dissipation et une diminution de la puissance ondulatoire. La puissance maximale en plage 3 est proportionnelle au carré de la tension de circuit intermédiaire. Il est garanti que la puissance maximale possible en fonction de la tension de circuit intermédiaire est atteinte sans adaptation des paramètres. Il résulte de ceci que l’utilisation d’un variateur de capacité plus importante ne provoquera pas l’augmentation de la puissance en plage 3. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 6-6 Configuration du moteur ECODRIVE03 FGP-02VRS Evaluation du couple 100% correspondent au couple du moteur indiqué sur la plaque type. Dans la mesure où le couple maximal des moteurs asynchrones est limité à 2,5 fois le couple nominal, le couple peut prendre des valeurs allant jusquà 250%. En plage de désexcitation, la signification de la valeur du couple change, car le variateur égalise le couple et le courant générateur de couple lq. Mais le couple est le produit de lq et de l’induction magnétique dans l’entrefer, qui diminue en plage de désexcitation. L’affectation des valeurs de couple dans les différentes plages de vitesse aboutit à la figure suivante : P 160 Pmaxi 100 100 Pn <100 1 2 n1 3 n 160 % représentent ici le courant crête effectif n2 M 160 160 Mmaxi <160 100 100 1 2 <100 3 n Sv5026f 1.fh5 Fig. 6-4 : Affectation des valeurs de couple En plage 1, la valeur de couple correspond au couple réel. 100% = couple nominal En plage 2, la valeur de couple représente la puissance. 100% = puissance nominale selon la liste de sélection (la puissance nominale indiquée sur la plaque type n’a alors pas de sens, car elle peut se rapporter à une autre tension de circuit intermédiaire). La plage 3 correspond, dans l’évaluation, à la plage 2, mais le couple réglable diminue lorsque la vitesse augmente. A vitesse élevée, le couple peut prendre des valeurs inférieures à 100%. En mode de freinage, les valeurs de couple peuvent, dans cette plage, être jusqu’à 50% supérieures aux valeurs en mode moteur ! Paramétrage du moteur asynchrone par l’utilisateur Les paramètres spécifiques au moteur doivent être réglés dans le variateur afin de pouvoir exploiter un moteur asynchrone. Les paramètres sont stockés dans la mémoire de paramètres, et peuvent ainsi être transmis à un autre variateur. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Configuration du moteur 6-7 Remarque : Les paramètres établis pour un certain moteur sont utilisés de façon identique dans tous les variateurs. La courbe caractéristique de puissance qui en résulte dépend du courant typique et plus particulièrement de la tension du circuit intermédiaire. L’utilisateur dispose d’un paramètre pour adapter au mieux le variateur à ses besoins. Facteur de prémagnétisation Le P-0-0532, Facteur de pré-magnétisation permet de régler le courant de magnétisation efficace. Formule : Courant de magnétisation efficace = Courant de magnétisation • Facteur de prémagnétisation Fig. 6-5 : Calcul du courant de magnétisation efficace Lorsque le facteur de prémagnétisation est de 100%, le moteur est toujours entièrement magnétisé. Il existe une relation linéaire entre la consigne de courant et le couple, fonction de la constante de couple P-0-0051. Le couple s’établit immédiatement. L’entraînement dispose ainsi de caractéristiques d’asservissement idéales. Les inconvénients en sont des pertes de fer importantes et un niveau sonore important en marche à vide et sous charge partielle, en particulier à une fréquence de commutation de 4 kHz, lorsque le courant total de magnétisation s’écoule constamment. Pour les applications de broches, il s’est avéré qu’il faut réduire le facteur de prémagnétisation à 50%. Cette mesure permet de diminuer échauffement et bruyance du moteur sans pour autant diminuer la puissance crête. Le temps de régulation prolongé (uniquement en cas de variations dépassant la moitié du couple crête) et la non linéarité existant alors entre couple et courant ne gênent pas les applications de broches. La relation qualitative entre le facteur de prémagnétisation et le comportement de l’entraînement est représentée par les graphiques suivants : Md Md 100% Prémag. 100% Prémag. 50% Prémag. 50% Prémag. t lq Dg5005f1.fh5 Fig. 6-6 : Relation entre facteur de prémagnétisation et comportement de l’entraînement Le retard d’environ 200 ms de l’établissement du couple, avec un facteur de prémagnétisation de 50%, résulte du fait que le champ de l’entrefer ne croît que lentement, en fonction de la constante de temps du rotor. La diminution du facteur de prémagnétisation peut éventuellement permettre d’améliorer la régularité de la rotation (dans une plage d’un millième de degré). Les couples perturbateurs provenant éventuellement d’effets de saturation dans le moteur et d’écarts inévitables du courant par rapport à la sinusoïde idéale, diminuent également. Pour que dans ce cas le couple reste linéaire, le facteur de glissement doit être DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 6-8 Configuration du moteur ECODRIVE03 FGP-02VRS augmenté dans la même mesure que celle dont le facteur de prémagnétisation a été diminué. Attention : la constante de couple, le couple permanent et le couple crête diminuent également ! Exemple : la régularité de rotation d’un servo-entraînement doit être améliorée. Le facteur de prémagnétisation est réglé à 40% et le facteur de glissement à 2,5 fois la valeur d’origine. Le couple permanent et le couple crête diminuent ainsi à environ 40%. La vitesse limite augmente jusqu’à 2,5 fois la vitesse de base. 6.4 Moteurs synchrones Ce micrologiciel d’entraînement permet l’exploitation des moteurs INDRAMAT de type • MHD et • MKD et MKE tout comme des moteurs synchrones rotatifs et linéaires en éléments séparés de type MBS et LSF. Dans les moteurs à boîtier INDRAMAT, le stator, le rotor, les paliers et le feedback sont déjà installés dans le boîtier. Ils sont équipés d’une mémoire de données de feedback, dans laquelle se trouvent • les paramètres moteur • les paramètres de feedback • les paramètres spécifiques au moteur synchrone, et • les paramètres de réglage par défaut. Ces moteurs sont reconnus par le micrologiciel, les réglages correspondants sont effectués automatiquement. L’ajustement entre la position physique du rotor et la position fourmie par le feedback est déjà effectué à l’usine, pour ce type de moteur. L’offset en résultant se trouve dans le paramètre P-7-0508, Offset de commutation, dans la mémoire de données du feedback du moteur (paramètre spécifique au moteur synchrone). Les moteurs INDRAMAT à boîtier sont configurés en usine pour être prêts à fonctionner, leur mise en service ne requiert donc pas d’autre réglage spécifique. Les réglages suivants sont nécessaires lors de la mise en service des moteurs synchrones à éléments séparés : • l’entrée des paramètres moteur • la définition de l’offset de commutation. La saisie des paramètres moteur est possible en s’aidant de la fiche technique fournie par le constructeur du moteur. La définition de l’offset de commutation s’effectue via la commande P-0-0524, D300 Commande réglage de commutation. ATTENTION Erreur dans le pilotage de moteurs ou d’éléments mobiles ⇒ Il est nécessaire de définir l’offset de commutation chaque fois que la relation mécanique entre le feedback et le moteur se modifie. Ce qui est par ex. le cas lors d’un échange de codeur ou de moteur. Définition de l’offset de commutation Pour obtenir un couple constant dans le temps de la machine synchrone, une relation fixe entre le vecteur de courant du stator et le vecteur du flux du rotor est nécessaire. Lorsque l’angle entre les deux vecteurs est de DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Configuration du moteur 6-9 γ = 90°, la machine fournit son couple maximum. La machine est utilisée dans cet état. L’information concernant γ est nécessaire au réglage du vecteur de courant du stator. Ceci requiert en règle générale un dispositif de mesure qui fournisse une mesure absolue de cet angle. Une fois le dispositif de mesure installé sur le moteur, seule la position brute absolue de celui-ci est tout d’abord disponible. La différence entre position brute et angle absolu entre le champ du rotor et celui du stator est appelée offset de commutation. Celui-ci est mémorisé dans la mémoire de données du feedback moteur, au paramètre P-0-0508, Offset de commutation. Si ce paramètre doit être déterminé, activer la fonction de réglage de la commutation. Utiliser pour ce faire les deux paramètres • P-0-0523, Mesure réglage de commutation • P-0-0524, Commande réglage de commutation. Deux procédures distinctes sont alors possibles : • l’entrée de la relation mécanique entre rotor et stator dans P-0-0523, suivie du calcul de l’offset de commutation pendant l’exécution de la commande P-0-0524 • la définition automatique de l’offset de commutation par l’activation des vecteurs de courant de stator définis et la mesure automatique l’accompagnant. La procédure mise en œuvre lors duu lancement de la commande P-0-0524, Commande réglage de commutation dépend du type de moteur piloté par l’entraînement. Correspondance Type de moteur Procédure LSF (synchrone linéaire) Mesure de la relation entre rotor et stator (voir point 1) MBS (synchrone rotatif) Définition automatique (voir point 2) Fig. 6-7 : Procédure de réglage de l’offset de commutation Remarque : Pour que l’exécution de la commande soit un succès, le système motorisé doit avoir été mis en service dans son intégralité. Le sens de déplacement du dispositif de mesure doit avoir été réglé ! (voir aussi le chapitre "Codeur moteur“) Définition de l’offset de commutation d’un moteur synchrone rotatif (MBS) Pour un moteur synchrone rotatif, l’offset de commutation est défini par l’activation d’un vecteur de courant de stator déterminé. Le rotor se déplace en position hors couple. Mesurer la position brute de cette position hors couple permet de calculer l’offset de commutation. Cette procédure est répétée à plusieurs reprises en des positions différentes. La moyenne des valeurs mesurées représente l’offset de commutation. Si des frottements trop importants empêchent d’atteindre une position hors couple, l’erreur de commande • D301 Entraînement pas prêt pour justage de commutation est générée. L’évolution dans le temps du courant de stator et de l’angle correspondant est représentée à la figure suivante. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 6-10 Configuration du moteur ECODRIVE03 FGP-02VRS Courant de stator S-0-0109 / 2 S-0-0109 / 4 Angle du stator 90° électr. -90° électr. Mesure Fig. 6-8 : Courant et position lors de la définition de l’offset de commutation des moteurs MBS Au lancement de la commande, l’entraînement doit se trouver en mode de fonctionnement Réglage du couple. Si ce n’est pas le cas, l’erreur de commande D301 Entraînement pas prêt pour justage de commutation est également générée. Afin de permettre de restaurer le rapport entre le codeur moteur et le rotor lors de la mise sous tension, seuls sont admis des codeurs moteurs formant une position absolue équivalente à au moins une paire de pôles. Les valeurs suivantes peuvent être entrées au paramètre P-0-0074, Type de codeur 1 : Valeurs de P-0-0074, Type de codeur 1 pour type de moteur MBS (moteur rotatif synchrone en éléments) Interface codeur moteur 1 Servofeedback numérique (DSF) ou réducteur avec mémoire de données de feedback 8 Codeur Heidenhain à interface Endat 10 Réducteur sans mémoire de données de *) feedback 11 Réducteur + codeur incrémentiel avec signaux sinusoïdaux, sans mémoire de *) données de feedback Types de codeurs moteur possibles avec des moteurs "rotatifs synchrones en éléments“ Fig. 6-9 : voir aussi la description des paramètres : P-0-0074, Type de codeur 1 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Configuration du moteur Remarque : 6-11 *) Ce type de codeur moteur ne possède pas de mémoire de données feedback. C’est la raison pour laquelle l’offset de commutation est stocké au paramètre P-0-0508, Offset de commutation dans le module de programmation. Lors du remplacement du module de programmation, il faut entrer à nouveau la valeur du paramètre P-0-0508, Offset de commutation ou la reprendre depuis l’ancien module en mémorisant puis en chargeant le paramètre. Définition de l’offset de commutation d’un moteur synchrone linéaire (LSF) La définition de l’offset de commutation d’un moteur synchrone linéaire(LSF) a lieu en mesurant l’écart existant entre la face avant de la partie primaire et le dispositif de réglage de la partie secondaire. Cette valeur, à laquelle on ajoute la valeur caractéristique de la partie primaire, est entrée au paramètre P-0-0523, Mesure réglage de commutation. Puis la commande P-0-0524, D300 Commande réglage de commutation est déclenchée. L’entraînement calcule l’offset de commutation à partir de la valeur mesurée. Les conditions suivantes doivent être remplies pour que la commande soit exécutée avec succès : • le sens de déplacement du dispositif de mesure doit être réglé de sorte que, lorsque la partie primaire, dirigée vers la face avant sur laquelle les câbles de puissance du moteur bifurquent (Face avant 1, voir Figure 2), se déplace, la S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 évolue dans le sens positif (lorsque la polarité de position n’est pas inversée !). Si ce n’est pas le cas, inverser le sens de déplacement du codeur moteur. Ceci a lieu au bit 3 de S-0-0277, Type codeur 1. • Les câbles de puissance du moteur doivent être raccordés correctement (affectation des 3 phases). • L’entraînement doit être en état A013 Prêt pour mise sous puissance. • Il est nécessaire de déterminer pour le moteur une valeur caractéristique de partie primaire Kges adéquate. Lorsque ces conditions sont remplies, il est possible de mesurer l’écart enre la face avant 2 de la partie primaire et le dispositif de réglage (d), puis de lui ajouter la valeur caractéristique de la partie primaire Kges avant de l’entrer dans P-0-0523. La face avant 2 est dans ce cas la face sur laquelle les câbles de puissance du moteur sortent. P - 0 - 0523 = d + K totale P-0-0523 : Valeur définie du paramètre P-0-0523 d: Valeur mesurée de l’écart entre face avant de la partie primaire et le dispositif de réglage Ktotale : Valeur caractéristique de la partie primaire Fig. 6-10 : Définition de la valeur de réglage de l’offset de commutation d’un servomoteur linéaire (LSF) DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 6-12 Configuration du moteur ECODRIVE03 FGP-02VRS Distance à mesurer entre partie primaire et vis de fixation de la partie secondaire Raccordement puissance Pôle nord (marqué) Partie primaire Partie(s) secondaire(s) Ek5021f1.fh7 Fig. 6-11 : Aperçu de la définition de l’offset de commutation d’un LSF Puis la commande P-0-0524, D300 Commande réglage de commutation est lancée. Ce faisant, l’offset de commutation est calculé. L’entraînement doit se trouver en état A013 Prêt pour mise sous puissance au début de la commande. Si ce n’est pas le cas, l’erreur de commande • D301 Entraînement pas prêt pour justage de commutation est générée. Il convient d’effacer la commande ! 6.5 Frein de maintien du moteur Un frein de maintien du moteur peut être branché sur un contact hors tension situé dans l’entraînement. Il est chargé d’empêcher des mouvements inopinés de l’axe lorsque l’habilitation du variateur est inactive. Remarque : Le frein de maintien n’est pas un frein de service. Il est usé après environ 20 000 tours de moteur frein serré. Le réglage du frein de maintien du moteur se fait via les paramètres • P-0-0525, Type de frein • P-0-0526, Délai frein • P-0-0126, Temps de freinage max. Les paramètres du frein de maintien du moteur sont réglés automatiquement dans les moteurs avec mémoire de données de feedback. Les paramètres P-0-0525 et P-0-0526 sont réglés automatiquement dans les moteurs MHD, MKD ou MKE. Pour tous les types de moteurs, les valeurs à saisir se trouvent dans la fiche technique du moteur ou du frein de maintien du moteur. Le paramètre P-0-0126 doit être réglé en fonction des machines. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Configuration du moteur 6-13 Réglage du type de frein du moteur Le paramètre P-0-0525, Type de frein de maintien permet de régler le type de frein du moteur. On y établit s’il s’agit : • d’un frein à manque ou à appel de courant • d’un frein de broche ou d’un servofrein. P-0-0525, Type de frein bit 0 : 0 - frein de maintien 0V au frein, frein serré 1 - frein de maintien 24V au frein, frein serré bit 1 : 0 - servofrein frein activé après écoulement 1 - frein temps de freinage maxi. de broche principale frein activé quand vitesse < 10 T/mn Fig. 6-12 : Réglage du type de frein du moteur Réglage du délai du frein du moteur II faut entrer au P-0-0526, Délai frein le temps qui s’écoule entre l’excitation du frein de maintien du moteur et son action effective. Remarque : En cas de branchement direct du frein de maintien sur le moteur Indramat, la valeur standard entrée est de 150 ms. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 6-14 Configuration du moteur ECODRIVE03 FGP-02VRS 1 0 Commande du frein moteur Serrage effectif du frein moteur 1 0 Déverrouillage étage supérieur 1 0 P-0-0526, Délai du frein moteur 0 50 100 150 200 t / ms Sv5027f1.fh5 Fig. 6-13 : Réglage du délai du frein du moteur Réglage du temps de freinage maximum Le paramètre P-0-0126, Temps de freinage max. sert à surveiller le temps de freinage et à l’activation du frein de maintien du moteur au cas où le temps théorique de freinage est largement dépassé à cause d’une erreur. Le frein de maintien du moteur est activé lorsque le temps défini au paramètre P-0-0126, Temps de freinage max. s’est écoulé depuis le début de la réaction sur défaut. Remarque : La valeur attribuée au paramètre P-0-0126, Temps de freinage max. doit être telle que l’entraînement puisse à coup sûr être immobilisé à vitesse maximale, au moment d’intertie maximum et à charge maximale. Si la valeur de P-0-0126, Temps de freinage max. réglée est trop faible, la réaction à l’erreur est interrompue et le frein de maintien du moteur sera activé à une vitesse supérieure à 10 1/mn. Ceci provoque à la longue une détérioration du frein ! ATTENTION Comportement d’un frein de broche P-0-0525, Type de frein Bit 1 = 1 L’actionnement du frein de maintien du moteur a toujours lieu lorsque la vitesse réelle du moteur est inférieure à 10 t/mn ou 10 mm/mn (moteur linéraire). Le temps de freinage maximum (P-0-0126) ne joue ici aucun rôle. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Configuration du moteur 6-15 Début de la réaction à l'erreur 1 0 Consigne de vitesse n= 10min-1 0 1 0 1 0 Frein de maintien activé Frein de maintien ouvert Etage supérieur déverrouillé Etage supérieur verrouillé t / ms P-0-0525, Type de frein Sv5078f1.fh5 Fig. 6-14 : Evolution dans le temps, avec mise à zéro de la consigne et P-0-0525, Type de frein, Bit 1 = 1 (frein de broche) Comportement d’un servofrein Le frein est activé une fois le temps maximum de freinage écoulé. P-0-0525, Type de frein Bit 1 = 0 Début de la réaction à l'erreur 1 0 Consigne de vitesse 0 1 0 1 0 Temps de freinage maximal P-0-0125 Frein de maintien ouvert Frein de maintien activé Etage supérieur déverrouillé Etage supérieur verrouillé t / ms P-0-0525, Type de frein Sv5082f1.fh5 Fig. 6-15 : Evolution dans le temps, avec mise à zéro de la consigne et P-0-0525, Type de frein, Bit 1 = 0 (servofrein) et temps réel de freinage < P-0-0126 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 6-16 Configuration du moteur ECODRIVE03 FGP-02VRS Branchement du frein de maintien du moteur voir les documents concernant le projet. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Modes de fonctionnement 7-1 7 Modes de fonctionnement 7.1 Réglage des paramètres de mode de fonctionnement Selon le type de communication maître, un nombre différent de modes de fonctionnement sont disponibles. Communication maître avec interface analogique Si l’entraînement est commandé par une communication analogique, deux mode de fonctionnement : • Mode de fonctionnement primaire • Mode de fonctionnement secondaire 1 sont utilisables. Le mode de fonctionnement primaire est défini par le paramètre S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire. Le mode de fonctionnement secondaire 1 est régé de manière définitive sur commande par impulsions. Lors de l’activation de l’entrée "Commande par impulsions positives" ou "Commande par impulsions négatives", l’entraînement commute automatiquement de mode primaire à mode secondaire. Communication maître avec interface de bus (Profibus, CANopen, Interbus) Si une communication maître via interface de bus est utilisée, le réglage des modes de fonctionnement primaire et secondaire a lieu automatiquement, en fonction du réglage de P-0-4084, Type de profil. Remarque : La sélection d’un type de profil avec P-0-4084 est le plus souvent liée à un réglage des modes primaire et secondaire. Le mode librement configurable est une exception (P-0-4084 = 0xFFFE), dans laquelle S-0-0032 … S-0-0033 doivent être paramétrés. Remarque : La description des paramètres contient, en dessous des paramètres évoqués plus haut, une vue d’ensemble des valeurs possibles de ceux-ci. 7.2 Détermination du mode de fonctionnement actif Remarque : Selon le type de communication maître utilisé, le paramètre S-0-0134, Mot de contrôle maître a une signification différente. Communication maître avec interface analogique Si une communication maître analogique est utilisée, les bits 8 et 9 du mot de contrôle maître indiquent quel mode de fonctionnement est effectivement actif (mode primaire/mode secondaire). Communication maître avec interface de bus (Profibus, CANopen, Interbus) Si la communication maître utilisée a lieu par bus, les bits 8 et 9 indiquent quel mode de fonctionnement interne est actif. Pour les types de profil (FFFE, FF91, FF92, FF93), la sélection peut avoir lieu via les bits 8+9 de P-0-4077, Mot de contrôle bus ! Remarque : Avec tous les autres types de profil, le type de profil sélectionné détermine également le mode de fonctionnement (S-0-0032 … S-0-0035) qui sera utilisé. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-2 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS 7.3 Mode de fonctionnement : Asservissement de couple Remarque : Avec le micrologiciel FGP, ce mode est possible uniquement avec un fonctionnement analogique (P-0-4084 = 0xFFFE). En mode de fonctionnement Asservissement de couple une valeur de consigne de couple est attribuée à l’entraînement. Mode de fonctionnement activé, le diagnostic est alors A100 Entraînement en asservissement de COUPLE. La valeur de consigne est prédéfinie au paramètre S-0-0080, Valeur de commande de couple/force. Asservissement de couple M Consigne de couple Fig. 7-1 : Schéma de principe de l’asservissement de couple Paramètres concernés • S-0-0080, Valeur de commande de couple/force • P-0-4046, Courant crête actuel • P-0-0176, Temps de filtrage pour consigne de couple/force Boucle d’asservissement de couple La valeur de consigne de S-0-0080, Valeur de commande de couple/force est limitée à l’aide du courant de crête effectif P-0-4046, Courant crête actuel. Le courant de crête effectif est le résultat de la limitation du courant et du couple (voir à ce sujet les chapitres : "Limitation du courant" et "Limitation de couple/force"). La consigne de couple ainsi limitée est filtrée par un filtre de 1er ordre, la constante de temps du filtre est déterminée par le paramètre P-0-0176, Temps de filtrage pour consigne de couple/force. Le courant de consigne générant le couple résulte de ces limitations et de ce filtrage. Il représente la consigne de la boucle de courant (efficace). La "Sortie analogique de signaux définis“permet de sortir le courant de consigne efficace sous forme analogique. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Modes de fonctionnement 7-3 S-0-0107, Temps d'action intégral de la boucle de courant 1 S-0-0080, Valeur de commande de couple/ force S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1 M P-0-4046, Courant crête actuel Valeur réelle de courant P-0-0176, Temps de filtrage pour consigne de couple/force Courant de consigne générateur de couple lqCONS Fig. 7-2 : Asservissement de couple Diagnostics Les surveillances caractéristiques de ce mode de fonctionnement sont • Surveillance de la valeur de vitesse réelle, qui doit représenter 1,125 fois celle entrée au paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire (voir aussi le chapitre : "Limitation à la limite de vitesse bipolaire"). Si cette valeur est dépassée, l’erreur F879 Limite de vitesse S-0-0091 dépassée est générée. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-4 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS 7.4 Mode de fonctionnement : Asservissement de vitesse Remarque : Ce mode de fonctionnement est sélectionné lorsque la sélection des profils P-0-4084 = 0x0003 ou P-0-4084 = 0xFF93 est active, ou en fonctionnement analogique avec P-0-4084 = 0xFFFE. En mode de fonctionnement Asservissement de vitesse une consigne de vitesse est attibuée à l’entraînement. La consigne de vitesse est limitée par des rampes et un filtre. Lors que ce mode de fonctionnement est activé, le diagnostic est A101 Entraînement en asservissement de VITESSE. Les valeurs de consigne sont prédéfinies aux paramètres S-0-0036, Valeur de commande de vitesse et S-0-0037 Valeur de commande de vitesse supplémentaire. Paramètres concernés • S-0-0037 Valeur de commande de vitesse supplémentaire • S-0-0036, Valeur de commande de vitesse • S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire • P-0-1201, Montée rampe 1 • P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale • P-0-1203, Montée rampe 2 • P-0-1222, Filtrage de consigne vitesse Préparation de la consigne Boucle de vitesse Consigne de vitesse Boucle de vitesse Boucle de courant M Consigne de couple/force Fig. 7-3 : Schéma de principe de l’asservissement de vitesse Préparation de la consigne en asservissement de vitesse La valeur prédéfinie de S-0-0036, Valeur de commande de vitesse est limitée à la valeur de S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Si la consigne est supérieure à cette valeur, le message E263, Vitesse consigne > limite S-0-0091 est émis. L’accélération de la montée en consigne est ensuite limitée via le paramètre P-0-1201, Montée rampe 1. Si la consigne de vitesse est supérieure à la vitesse du paramètre P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale, sa montée est limitée par le biais de la valeur P-0-1203, Montée rampe 2. La consigne de vitesse est ensuite filtrée avec un filtre de 1er ordre (P-0-1222, Filtrage de consigne vitesse). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Modes de fonctionnement 7-5 E263 Vitesse consigne > limite S-0-0091 S-0-0036, Valeur de commande de vitesse Consigne de vitesse efficace P-0-1201, Montée rampe 1 P-0-1222, Filtrage de consigne vitesse P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale P-0-1203, Montée rampe 2 Fig. 7-4 : Préparation de consigne Asservissement de vitesse voir également le chapitre : "Boucle de vitesse" voir également le chapitre : "Boucle de courant". Boucle de vitesse La valeur S-0-0037, Valeur de commande de vitesse supplémentaire est ajoutée à la consigne efficace de vitesse. Puis celle-ci est limitée à la valeur de S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire (voir aussi le chapitre : "Limitation à la limite de vitesse bipolaire"). La différence d’asservissement de vitesse résulte de l’intégration de la valeur réelle de vitesse utilisée pour l’asservissement. Un point de mixage permet de mélanger les vitesses réelles du moteur, et le cas échéant du système externe de mesure, en une valeur réelle de vitesse nécessaire à l’asservissement (voir également le chapitre : "Réglage du facteur de mixage de vitesse"). Le paramètre P-0-0004, Temps de filtrage boudle de vitesse permet de limiter l’amplitude de la différence de réglage de la boucle de courant. Cette différence de réglage est ensuite ajoutée à la limitation de courant et de moment/force (voir à ce sujet les chapitres : "Limitation du courant" et "Limitation de couple/force"). Lorsqu’il est nécessaire de filtrer une fréquence mécanique de résonance, cette valeur consigne de couple peut être soumise à un écrêtage. Les paramètres P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse et P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse permettent de paramétrer la gamme de fréquence à supprimer (voir également le chapitre : "Réglage de la boucle de vitesse"). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-6 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS S-0-0101, Temps d'action intégral de la boucle de vitesse P-0-4046, Courant crête actuel S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse P-0-0181, Gamme de bande à supprimer boucle de vitesse S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire P-0-0181 S-0-0080, Valeur de commande de couple / force Consigne de vitesse efficace S-0-0037, Valeur de commande de vitesse supplémentaire Valeur réelle de vitesse P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse E259 Vitesse de consigne limitée Fig. 7-5 : Boucle de vitesse voir également le chapitre : asservissement de vitesse" "Préparation de la consigne en voir également le chapitre : "Boucle de courant". Boucle de courant La boucle de courant est réglée par le biais des paramètres S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1 et S-0-0107, Temps d’action intégral de la boucle de courant 1 (voir également le chapitre : "Réglage de la boucle de courant"). S-0-0107, Temps d'action intégral de la boucle de courant 1 S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1 S-0-0080, Valeur de commande de couple/force M Valeur réelle de courant Fig. 7-6 : Boucle de courant Diagnostics Les surveillances caractéristiques de ce mode de fonctionnement sont : • E259 Vitesse de consigne limitée Si la consigne obtenue est dans les limites, la mise en garde E259 Vitesse de consigne limitée est affichée. • E263 Vitesse consigne > limite S-0-0091 Le paramètre S-0-0036, Valeur de commande vitesse est limité à la valeur du paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Ce faisant, la mise en garde E263 Vitesse de consigne > limite S-0-0091 est générée. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Modes de fonctionnement 7-7 7.5 Mode de fonctionnement : Asservissement de position Remarque : Le mode de fonctionnement est activé dans l’entraînement avec les types de profil correspondant à P-0-4084 = 0xFF92 ou éventuellement P-0-4084 = 0xFFFE. En mode de fonctionnement Asservissement de position, une consigne de position est prescrite à l’entraînement à chaque cycle de la CN. Le temps de base utilisé est défini au paramètre S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc). Lorsque ce mode de fonctionnement est activé, le diagnostic est l’un des suivants : • A102 Asservissement de position, codeur 1, • A103 Asservissement de position, codeur 2, • A104 Asserv. de pos., codeur 1, sans erreur poursuite, • A105 Asserv. de pos., codeur 2, sans erreur poursuite. La valeur de consigne est prédéfinie au paramètre S-0-0047, Valeur de commande de position. La surveillance caractéristique de ce mode de fonctionnement est : • Surveillance de la consigne de vitesse par rapport à la valeur du paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire (voir le chapitre : "Surveillance de la consigne de position". Lorsque cette valeur est dépassée, le message d’erreur F237 Différence excessive en position consigne est généré. La consigne prédéfinie dans S-0-0047, Valeur de commande de position passe d’abord dans un interpolateur avant d’être transmise à la boucle de position. Préparation de consigne d'asservissement de position Boucle de vitesse Boucle de position Consigne de vitesse Valeur consigne de position Fig. 7-7 : Boucle de courant M Consigne de couple/force Schéma de principe de l’asservissement de position Préparation de la consigne dans l’asservissement de position On calcule une vitesse consigne à partir de deux valeurs consigne de position successives. La base de temps utilisée est S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc). Formule de calcul de la vitesse consigne : Vcons = Consigne position (k) − Consigne position(k − 1) S - 0 - 0001 Vcons: Vitesse cons. Fig. 7-1 : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Calcul de la consigne de vitesse 7-8 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS On surveille si cette vitesse dépasse S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire (voir le chapitre : Surveillance de la consigne de position). Si la valeur de S-0-0091 est dépassée, le message d’erreur F237 Différence excessive en position consigne est généré. Le profil de consigne de position prédéfini peut être filtré à l’aide du paramètre P-0-0099, Temps de filtrage consigne de pos. La boucle de position est fermée toutes les 500 µsec. La valeur consigne de position est, à chaque cycle CN, interpolée avec précision. P-0-0099, Temps de filtrage consigne de pos. S-0-0047, Valeur de commande de position Interpolateur Feinfin interpolator Valeur consigne de position F237 : Différence excessive en position consigne S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire Fig. 7-8 : Préparation de consigne d’asservissement de position voir également le chapitre : "Boucle de position" voir également le chapitre : "Boucle de vitesse" voir également le chapitre : "Boucle de courant". Boucle de position L’écart d’asservissement de position est calculé à partir de la consigne effective de position, qui résulte de la fonction génératrice du mode de fonctionnement actif, et de la valeur réelle de position utilisée pour l’asservissement (codeur 1 ou codeur 2). Il est transmis à la boucle de position dont le gain est réglé par le biais de S-0-0104, Gain proportionnel de la boucle de position, Kv (voir également le chapitre : "Réglage de la boucle de position"). Le bit 3 des paramètres de mode de fonctionnement (S-0-0032..35) sert à indiquer si le déplacement devra être avec ou sans écart de poursuite. Signification du bit 3 des paramètres de mode de fonctionnement (S-0-0032...S-0-0035) Bit 3 = 1 sans écart de positionnement (avec anticipation de vitesse) Bit 3 = 0 avec écart de positionnement (sans anticipation de vitesse). En cas d’asservissement sans écart de poursuite, le paramètre S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain permet l’addition d’une part d’anticipation proportionnelle à l’accélération (voir également le chapitre : "Réglage de l’anticipation d’accélération"). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Modes de fonctionnement 7-9 S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain I acc./avant (voir Asservissment de vitesse ) S-0-0032 (0033, 0034, 0035) Modes de fonctionnement bit 3 Bit3=0 Valeur consigne de position S-0-0036, Valeur de commande de vitesse S-0-0104, Gain proportionnel de la boucle de position, Kv Valeur réelle de position Fig. 7-9 : Boucle de position voir également le chapitre : "Boucle de vitesse" voir également le chapitre : "Boucle de courant". Surveillance de la consigne de position Lorsque l’entraînement est utilisé en mode d’asservissement de position avec définition cyclique de consigne, une nouvelle consigne y sera transmise à chaque cycle NC (S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc)). La différence entre la consigne actuelle et la consigne précédente est calculée, sa plausibilité est vérifiée. Les causes du déclenchement de la surveillance peuvent être : • Délivrance d’une consigne incorrecte par la commande • Erreur de transmission de la consigne. Si le mode de fonctionnement Asservissement de position est actif, la vitesse résulant des valeurs de consigne de position prédéfinies du paramètre S-0-0047, Valeur de commande de position est comparée avec • S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. La base de temps utilisée pour convertir les différences de consignes de position en vitesse est S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc). Si la consigne de vitesse résultant de la consigne de position prédéfinie S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire, le message d’erreur • F237 Différence excessive de position consigne est généré. A des fins de diagnostic, les deux paramètres • P-0-0010, Consigne de position excessive • P-0-0011, Dernière consigne de position valable sont mémorisés. La vitesse résultant de la différence des deux valeurs a provoqué l’apparition de l’erreur. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-10 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS s S-0-0047, Valeur de commande de position t v S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire Vitesse qui en résulte = différence de consigne de position t Génération de l'erreur F237 Différence excessive en position consigne Sv5028f1.fh5 Fig. 7-10 : Surveillance des différences de consigne de position et génération de l’erreur F237, Différence excessive de position consigne Réglage de la surveillance de consigne de position La surveillance de consigne de position utilise le paramètre S-0-0091 Limite de vitesse bipolaire. S-0-0091 doit être réglé à environ 5...10% au-dessus de la vitesse maximale prévue de l’axe. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Modes de fonctionnement 7-11 7.6 Mode de fonctionnement : Interpolation interne à l’entraînement Remarque : Le mode de fonctionnement est activé dans l’entraînement avec les types de profil correspondant à P-0-4084 = 0x0001 ou éventuellement P-0-4084 = 0xFF91, voire P-0-4084 = 0xFFFE. En mode de fonctionnement Interpolation interne à l’entraînement, une position à atteindre est affectée à l’entraînement. Lorsque ce mode de fonctionnement est activé, le diagnostic est l’un des suivants : • A106 Interpolation interne, codeur 1 • A107 Interpolation interne, codeur 2 • A108 Interpolation interne, codeur 1, sans erreur de poursuite • A109 Interpolation interne, codeur 2, sans erreur de poursuite. Interpolation interne Position à atteindre Boucle de position Valeur consigne de position Boucle de vitesse Consigne de vitesse Boucle de courant M Consigne de couple/force Fig. 7-11 : Schéma de principe de l’interpolation interne à l’entraînement Principe de fonctionnement : Interpolation interne à l’entraînement La valeur consigne est prédéfinie au paramètre S-0-0258, Position à atteindre. L’entraînement se crée lui-même le profil de consigne nécessaire pour atteindre la position cible, en tenant compte des conditions aux limites, dans • S-0-0259, Vitesse de positionnement • S-0-0260, Accélération de positionnement • S-0-0193, Jerk de positionnement • S-0-0108, Atténuateur d’avance. Lorsque ce mode de fonctionnement est activé, le déplacement peut, en fonction du paramètre S-0-0393, Mode de consigne, se rapporter soit à la valeur réelle, soit à la valeur du paramètre S-0-0258, Position à atteindre. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-12 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS S-0-0258, Position à atteindre S-0-0259, Vitesse de positionnement S-0-0260, Accélération de positionnement Interpolation S-0-0047, Valeur de commande de position S-0-0193, Jerk de positionnement S-0-0108, Atténuateur d'avance E249, Vitesse de positionnement S-0-0259 > S-0-0091 E253, Position à atteindre hors limites de déplacement E247, Vitesse d'interpolation = 0 E248, Accélération d'interpolation = 0 E255 Atténuation d'avance S-0-0108 = 0 Fig. 7-12 : Fonction génératrice de l’interpolation interne à l’entraînement voir également le chapitre : "Boucle de position" voir également le chapitre : "Boucle de vitesse" voir également le chapitre : "Boucle de courant". Surveillances en mode de fonctionnement : "Interpolation interne à l’entraînement" Les surveillances suivantes sont effectuées : • Lorsque la surveillance des valeurs limite de position est activée (bit 4 de S-0-0-0055, Polarités de position est activé ) et le système de mesure utilisé pour ce mode de fonctionnement est référencé, le respect des valeurs limite de position (S-0-0049 ou S-0-0050) par le paramètre S-0-0258, Position à atteindre est surveillé. S’il dépasse ces valeurs, l’alarme E253 Position à atteindre hors limites est générée. La position à atteindre prédéfinie n’est pas admise. • Si la vitesse de positionnement prédéfinie S-0-0259, Vitesse de positionnement dépasse la valeur de S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire maximale admise, l’alarme E249 Vitesse de positionnement S-0-0259 > S-0-0091 est générée. L’entraînement se déplace à la vitesse S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire jusqu’à la nouvelle position à atteindre. • Si la nouvelle vitesse de positionnement prédéfinie dans S-0-0259, Vitesse de positionnement est égale à "0“, l’alarme E247 Vitesse d’interpolation = 0 est générée. Elle est générée uniquement si la valeur de S-0-0259 n’est pas transmise de manière cyclique à l’entraînement via la communication maître (SERCOS, Profibus...). • Si le facteur de vitesse de positionnement S-0-0108, Atténuateur d’avance est égal à "0“, la mise en garde E255 Atténuation d’avance S-0-0108 = 0 est générée. • Si l’accélération de positionnement prédéfinie de S-0-0260, Accélération de positionnement est égale à "0“, la mise en garde E248 Accélération d’interpolation = 0 est générée. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS 7-13 Modes de fonctionnement Messages d’état en cours de fonctionnement : "Interpolation interne à l’entraînement" Les messages d’état suivants existent aux paramètres S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) et S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant : • Position cible atteinte, bit 12 de S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) • En position finale, bit 10 de S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant. • IZP, bit 6 de S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant voir aussi description des paramètres : "Bits de classe d’état". Le profil suivant de déplacement illustre l’effet des messages d’état. V Vitesse de positionnement Position de lancement Position à atteindre X Sv5051f2.fh7 Fig. 7-13 : Profil de déplacement pour illustrer l’effet des messages d’état d’interpolation Dans cet exemple, l’entraînement est en position de démarrage lorsque la nouvelle position à atteindre est définie. Les diagrammes suivants en fonction du temps en résultent : V Valeur réelle de vitesse Fenêtre d´arrêt 0 t X Position à atteindre Consigne de position Fenêtre de positionnement Valeur de retour de position Position de lancement t Fenêtre de positionnement t X Ecart de poursuite (représenté grossi) Fenêtre de positionnement t Position cible 1 atteinte 0 t En position à 1 atteindre 0 t IZP 1 0 t0- la nouvelle position à atteindre est entrée t Sv5050f2.fh7 Fig. 7-14 : Formation des bits d’état en mode de fonctionnement avec interpolation interne à l’entraînement DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-14 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS 7.7 Mode de fonctionnement : Fonctionnement par bloc de déplacement Remarque : Avec les types de profil : -P-0-4084, Type de profil = 0xFF80 ou -P-0-4084, Type de profil = 0xFF81 ou -P-0-4084, Type de profil = 0xFF82 le mode de fonctionnement "Fonctionnement par bloc de déplacement" est réglé automatiquement en interne ! Ce mode de fonctionnement permet un déplacement selon 64 blocs de déplacement. L’entraînement se déplace jusqu’à la position à atteindre, en asservissement de position et en respectant les limites de vitesse, d’accélération et de jerk définies dans le bloc de déplacement. Les blocs de déplacement sont activés par la sélection de bloc. Le traitement d’une suite de blocs permet d’effectuer plusieurs blocs de positionnement en suite directe, sans qu’un nouveau signal de lancement soit nécessaire. Les utilisations caractéristiques en sont les procédures de positionnement au cours desquelles une distance importante doit être parcourue à vitesse élevée (rapide), puis le positionnement effectué, sans arrêt intermédiaire, à vitesse réduite, par ex. • lors de la prise en charge ou du dépôt de marchandises dans des robots manipulateurs, • ou d’opérations d’assemblage sur des installations de montage. Une chaîne de blocs consécutifs se compose d’un bloc de démarrage et d’un ou plusieurs blocs séquencés. Le bloc de démarrage se sélectionne et s’active de la manière courante. Le passage au bloc suivant peut avoir lieu de plusieurs manières. Remarque : Un fonctionnement par blocs séquencés est possible avec des blocs de positionnement avec mémorisation de distance résiduelle absolus ou avec des blocs relatifs. Le dernier bloc d’une chaîne séquentielle n’est pas un bloc séquencé, et caractérise donc la fin de la chaîne. Paramètres concernés P-0-4006, Bloc de déplacement, position à atteindre P-0-4007, Bloc de déplacement, vitesse P-0-4008, Bloc de déplacement, accélération P-0-4009, Bloc de déplacement, jerk P-0-4019, Bloc de déplacement, mode P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement P-0-4051, Acquittement bloc de déplacement P-0-4052, Dernier bloc de déplacement accepté P-0-4057, Entrée pour blocs de déplacement enchaînés P-0-4060, Blocs de déplacement, mot de contrôle S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant S-0-0259, Vitesse de positionnement DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Modes de fonctionnement 7-15 Fonctionnement Eléments d’un bloc de déplacement Un bloc de déplacement est défini par : • P-0-4006, Bloc de déplacement, position à atteindre • P-0-4007, Bloc de déplacement, vitesse • P-0-4008, Bloc de déplacement, accélération • P-0-4009, Bloc de déplacement, jerk • P-0-4019, Bloc de déplacement, mode détermine la manière dont la position à atteindre sera traitée (absolue, relative,..). Remarque : Chaque paramètre contient 64 éléments, et les éléments portant le même numéro décrivent le profil du déplacement du bloc portant ce numéro. Mot de contrôle de bloc de déplacement Acquittement de position Le paramètre P-0-4060, Bloc de déplacement, mot de contrôle permet de limiter la vitesse de positionnement à la valeur définie au paramètre S-0-0259, Vitesse de positionnement. Sinon, on procède à la vitesse P-0-4007, Bloc de déplacement, vitesse. Lorsqu’un bloc de déplacement est achevé, le bit 12 du paramètre S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant est activé (Å|Position à atteindre - Valeur réelle| < Fenêtre de positionnement). Activation des blocs de déplacement Le mode de fonctionnement "Bloc de déplacement" doit être inscrit comme mode de fonctionnement primaire. L’entraînement est en mode de fonctionnement primaire lorsque la validation du variateur est activée et Arrêt entraînement sur 1. Le fonctionnement par bloc de déplacement est activé en • commutant le paramètre S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative • activant le signal de démarrage (P-0-4077, Mot de contrôle bus bit 1) ou le signal de créneau (P-0-4077, Mot de contrôle bus, bit 3) en mode E/S Remarque : Tant que le paramètre ne bascule pas, l’entraînement reste en position de retour ou est immobilisé par l’asservissement de position. Sélection de bloc En fonctionnement par blocs de déplacement, la sélection d’un bloc se fait • en écrivant le paramètre P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement • ou par le biais de bit 8 - bit 13 au paramètre P-0-4077, Mot de contrôle bus en mode E/S. Modes bloc de déplacement Le paramètre P-0-4019, Bloc de déplacement, mode sert à déterminer la manière de traiter la position à atteindre du paramètre P-0-4006, Bloc de déplacement, position à atteindre. Les possibilités suivantes de sélection existent : • Positionnement absolu • Positionnement relatif • Positionnement relatif avec mémorisation de distance résiduelle • Avance infinie en sens positif/négatif • Traitement de blocs séquentiels. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-16 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS Positionnement absolu Condition préalable Paramètre P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 1 Dans un bloc de positionnement absolu, la position à atteindre est une position fixe (absolue) du système de coordonnées de la machine. Condition préalable à l’exécution de blocs de positionnement absolu Exemple • L’entraînement doit être référencé. • La plage de déplacement peut être délimitée par le biais de limites de position. L’exécution de blocs de positionnement absolu est possible uniquement lorsque la position à atteindre se trouve dans la plage de déplacement admise. Positionnement absolu avec position à atteindre = 700. Profil de vitesse v Fenêtre d´arrêt x=700 x=200 Sélection de bloc Acquittement 01 ~01 01 AH Position cible atteinte Arrêt S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative t < 4 ms Entrées de positionnement valides Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de positionnement après acception valide de bloc SV0001D2.fh7 Fig. 7-15 : Bloc de positionnement absolu Positionnement relatif Condition préalable Paramètre P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 2. Les blocs de positionnement relatifs peuvent être effectués même si l’entraînement n’a pas été référencé. Position de référence Dans le cas de blocs de positionnement relatifs sans mémoire de distance résiduelle, la position à atteindre du bloc de positionnement est ajoutée à la position actuelle. Distance résiduelle Lorsque des blocs de positionnement sont interrompus, il existe jusqu’à la position à atteindre une distance non parcourue. Cette distance est appelée distance résiduelle. Référence de mesure de chaîne Un positionnement dans la chaîne de mesure est possible en mettant à la suite des blocs de positionnement relatifs. Lorsqu’un bloc de positionnement relatif sans mémoire de distance résiduelle est interrompu, la référence de chaîne de mesure disparaît. Lorsque le bloc de positionnement est achevé (c.-à-d. l’entraînement atteint la position cible et le message "Position finale atteinte" est actif), un positionnement est possible sans perte de la référence de chaîne de mesure. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Modes de fonctionnement 7-17 Remarque : Lorsque, de par une mise à la suite de blocs de positionnement relatifs, le positionnement vers l’avant ou l’arrière est infini (tapis de transport), le calibrage des données de position doit avoir lieu en format modulo. (Valeur modulo = longueur de tapis de transport, ou valeur modulo = 2* trajet maximum). Exemple Positionnement relatif sans mémoire de distance résiduelle, avec position cible = 700 (position actuelle = 200). Profil de vitesse v Fenêtre d´arrêt x=900 x=200 01 Sélection de bloc 01 ~01 Acquittement AH Position cible atteinte Arrêt S-0-0346, Drapeau pour ajouter consignes relatives t < 4 ms Entrées de positionnement valides Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de positionnement après acception valide de bloc SV0002_d2.fh7 Fig. 7-16 : Bloc de positionnement relatif sans mémoire de distance résiduelle Exemple Positionnement relatif sans mémoire de distance résiduelle, avec position cible = 700 (position actuelle = 200). Interruption et relance d’un bloc de positionnement relatif sans mémoire de distance résiduelle. Profil de vitesse Fenêtre d'immobilisation v Fenêtre d´arrêt x=200 01 Sélection de bloc ~01 Acquittement x=1050 x=350 01 AH Position cible atteinte Arrêt S-0-0346, Drapeau pour ajouter consignes relatives < 4 ms t < 4 ms = Entrées de positionnement valides Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé SV5002d1.Fh7 Fig. 7-17 : Interruption d’un bloc de positionnement relatif sans mémoire de distance relative DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-18 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS Positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle Condition préalable Paramètre P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 102h Les blocs de positionnement relatifs à mémoire de distance résiduelle sont effectués même lorsque l’entraînement n’a pas été référencé. Dans un bloc de positionnement relatif à mémoire de distance résiduelle, la position à atteindre est un trajet relatif qui se rapporte à la dernière position à atteindre à laquelle le message "Position cible atteinte" a été activé. Référence de mesure de chaîne Un positionnement dans la chaîne de mesure est possible en mettant à la suite des blocs de positionnement relatif. Lorsqu’un bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle est interrompu, la référence de chaîne de mesure se maintient. Remarque : La distance résiduelle est rejetée lorsqu’un autre bloc de positionnement est lancé. Exemple Positionnement relatif avec distance résiduelle et position à atteindre = 700 sans interruption (message : "Position cible atteinte" à position = 200). Profil de vitesse Fenêtre v d'immobilisation Fenêtre d´arrêt x=900 x=200 01 Sélection de bloc ~01 Acquittement 01 AH Position cible atteinte Arrêt S-0-0346, Drapeau pour ajouter consignes relatives t < 4 ms Entrées de positionnement valides Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de positionnement après acception valide de bloc SV0000f1.fh7 Fig. 7-18 : Bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle Bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle après activation de la validation du variateur Position de référence On utilise comme position de référence la consigne de position utilisée lors du dernier message "Position cible atteinte". Remarque : La référence de chaîne de mesure est assurée. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Exemple Modes de fonctionnement 7-19 Bloc de positionnement relatif interrompu avec mémoire de distance résiduelle après activation de la validation du variateur et position à atteindre = 600. Profil de vitesse Fenêtre v d'immobilisation Fenêtre d´arrêt x=800 x=200 Sélection de bloc Acquittement 02 ~02 02 ~02 02 AH Position cible atteinte Arrêt Reglerfreigabe S-0-0346, Drapeau pour ajouter consignes relatives < 4 ms = t < 4 ms = Entrées de positionnement valides Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de SV5006d1.Fh Fig. 7-19 : Bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle après activation de la validation du variateur Bloc de positionnement relatif avec distance résiduelle après interruption et avec commande par impulsions Exemple Bloc de positionnement relatif interrompu avec mémoire de distance résiduelle après commande par impulsions et avec position à atteindre = 600 sans dépassement de la position à atteindre lors de l’avance par impulsions. Position de référence On utilise comme position de référence la consigne de position utilisée lors du dernier message "Position cible atteinte". Comportement La distance parcourue par impulsions entre l’interruption et le redémarrage du bloc de positionnement est prise en compte. L’entraînement continue sa progression en direction de l’ancienne position à atteindre. Remarque : La référence de chaîne de mesure est assurée. Excemple Bloc de positionnement relatif interrompu avec mémoire de distance résiduelle après commande à impulsions et avec position à atteindre = 600 avec dépassement de la position à atteindre lors de l’avance par impulsions. Comportement L’entraînement revient à la position à atteindre définie avant l’interruption. Remarque : La référence de chaîne de mesure est assurée. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-20 Modes de fonctionnement Position de référence ECODRIVE03 FGP-02VRS On utilise comme position de référence la consigne de position utilisée lors du dernier message "Position cible atteinte". Profil de vitesse v Fenêtre d'arrêt x=100 Sélection de bloc Acquittement x=900 x=700 01 ~01 01 ~01 01 AH Position cible atteinte Arrêt S-0-0346, Drapeau pour ajouter consignes Jog+ t Entrées de positionnement valides Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de positionnement après acception valide de bloc SV5005d1.Fh7 Fig. 7-20: Bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle après commande par impulsions Bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle après mise hors/sous tension de commande du variateur de l’entraînement En cas d’utilisation d’un codeur absolu la chaîne de mesure est maintenue même après la coupure/le rétablissement de la tension de commande. Lors de la mise hors tension, la position à atteindre qui avait été calculée est mémorisée. La distance résiduelle sera parcourue une fois le bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle activé. Comportement Lorsqu’un codeur monotour est utilisé, la distance résiduelle est éliminée et affectée à la position réelle. Position de référence On utilise comme position de référence la consigne de position utilisée lors du dernier message "Position cible atteinte". Remarque : Si un bloc de positionnement est refusé, l’entraînement se comporte comme s’il n’avait pas été lancé. Mouvement sans fin en sens positif/négatif Si un axe doit être déplacé à vitesse, accélération et jerk définis, sans position à atteindre déterminée, le mode de bloc de déplacement : "Déplacement en sens positif" ou "Déplacement en sens négatif" doit être pré-défini. L’entraînement se déplace dans le sens donné jusqu’à ce que le signal de démarrage soit annulé ou qu’une des limites de position ou un des fins de course de déplacement soit atteint. La position à atteindre définie n’a aucune signification dans ce mode de positionnement. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Modes de fonctionnement 7-21 Paramètre P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = • 4 h déplacement en sens positif • 8 h déplacement en sens négatif voir également le chapitre : "Mode de fonctionnement par impulsions". v Profil de vitesse Fenêtre d'immobilisation Fenêtre d´arrêt > 10 ms Sélection de bloc Acquittement 01 XX ~01 01 AH Position cible atteinte Arrêt S-0-0346, Drapeau pour ajouter consignes relatives t < 4ms XX Etat des entrées positives sans objet Entrées de positionnement valides, par ex. bloc de positionnement n°01 Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de positionnement après acception valide de bloc SV0003D2.fh7 Fig. 7-21 : Exemple : Avance infinie en sens positif/négatif Traitemement par blocs séquentiels Sélection et activation d’un bloc séquentiel La sélection et l’activation d’un bloc séquencé ont lieu de manière courante. Le bloc séquentiel est toujours le bloc au numéro immédiatement supérieur. Un bloc séquentiel peut lui-même être séquencé, ce qui permet de faire suivre un bloc de début de jusqu’à 63 blocs. Le bloc séquencé du bloc portant le numéro 63 est le bloc portant le numéro 0. Conditions de transfert en fonctionnement de blocs séquentiels Il existe deux modes profondément différents de transfert de blocs, que l’on peut à leur tour aussi diviser en deux. 1) Transfert de bloc en fonction de la position Dans le transfert de blocs en fonction de la position, la commutation vers le bloc séquencé a lieu à la position cible du bloc de départ. Il existe trois types différents de changement de bloc : a) Changement de bloc à l’ancienne vitesse de déplacement (Mode 1) P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 11h : bloc absolu avec bloc séquencé P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 12h : bloc relatif avec bloc séquencé P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 14h : bloc infini, sens positif, avec bloc séquencé P-0-4019, Bloc de déplacement, mode : bloc infini, sens négatif avec bloc séquencé. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-22 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS Dans ce mode, la position à atteindre du bloc de départ est dépassée à la vitesse entrée au bloc de départ. L’entraînement passe ensuite à la vitesse de déplacement du bloc séquencé. Définition En cas de blocs de déplacements relatif et absolu avec transfert de blocs, l’entraînement se déplace en direction de la position cible. Dès que cette position cible est dépassée, l’entraînement commute sur le bloc de déplacement suivant n+1. Lorsque le déplacement est infini, l’entraînement se déplace en sens positif ou négatif. Dès que cette position cible est dépassée, l’entraînement commute sur le bloc de déplacement suivant n+1. Avec bloc n étant le bloc de déplacement actuellement traité. Remarque : Lorsque la position à atteindre ne se trouve pas dans le sens du déplacement, elle n’est pas atteinte et l’entraînement ne passe pas au bloc de déplacement suivant. v Profil de vitesse X Position à atteindre, bloc 1 01 Sélection de bloc Acquittement X Position à atteindre, bloc 2 ~01 01 02 AH Position cible atteinte S-0-0346, Drapeau pour ajouter consignes relatives t Entrées de positionnement valides Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de positionnement après acception valide de bloc SV0007D2.fh7 Fig. 7-22 : Exemple : Transfert de bloc en fonction de la position (Mode 1) b) Transfert de bloc avec nouvelle vitesse de positionnement (Mode 2) P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 21h : bloc absolu avec bloc séquencé P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 22h : bloc relatif avec bloc séquencé P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 24h : bloc infini, sens positif avec bloc séquencé P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 28h : bloc infini, sens négatif avec bloc séquencé En mode de blocs séquentiels 2, avec transfert de bloc relatif à la position, la position que le bloc de départ doit atteindre sera dépassée à la vitesse de déplacement du bloc séquencé. Les procédures de freinage ou d’accélération nécessaires à l’adaptation de la vitesse ont lieu au cours du déroulement du bloc de départ. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Définition Modes de fonctionnement 7-23 L’entraînement se déplace en direction de la position à atteindre Xn (avec les blocs sans fin, dans la direction prédéfinie), se trouvant dans le bloc de déplacement actuel. En temps utile, l’accélération an agit sur la vitesse de déplacement suivante vn+1 en accélérant ou en ralentissant, afin que cette vitesse vn+1 soit atteinte à la position cible Xn. Le passage au bloc suivant de déplacement a lieu uniquement lors du dépassement de la position à atteindre. v Profil de vitesse Position à atteindre, bloc 1 01 Sélection de bloc ~01 Acquittement Position à atteindre, bloc 2 01 02 AH Position cible atteinte S-0-0346, Drapeau pour ajouter consignes relatives t Entrées de positionnement valides Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de positionnement après acception valide de bloc SV0008d2.fh7 Fig. 7-23 : Exemple : Transfert de bloc en fonction de la position (Mode 2) c) Transfert de bloc avec arrêt intermédiaire P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 41h : bloc absolu avec bloc séquencé P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 42h : bloc relatif avec bloc séquencé. Lors d’un transfert de bloc avec arrêt intermédiaire, l’entraînement est d’abord positionné à la position à atteindre du bloc de départ. Lorsque la valeur réelle de position atteint la valeur cible, le bloc séquencé est lancé automatiquement, sans qu’un signal de démarrage externe soit nécessaire. Définition La commutation lors du dépassement de la position à atteindre, à arrêt intermédiaire, est un mode de fonctionnement supplémentaire. Dans ce mode, l’entraînement est freiné jusqu’à une vitesse = 0 sur la position à atteindre, puis accéléré jusqu’à atteindre la nouvelle vitesse de positionnement. Remarque : Le transfert a lieu lorsque le générateur interne de valeur consigne a atteint la position cible. En cas de valeur de jerk très limitée, l’approche de la position est très lente, ce qui correspond à un délai. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-24 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS v Profil de vitesse Fenêtre d'arrêt X Position à atteindre, bloc 1 X Position à atteindre, bloc 2 01 Sélection de Acquittement ~01 01 02 AH Position cible atteinte Arrêt S-0-0346, Drapeau pour ajouter consignes relatives t Entrées de positionnement valides Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de positionnement après acception valide de bloc SV5012d1.Fh7 Fig. 7-24 : Exemple : Transfert de blocs séquencés à position cible avec arrêt intermédiaire Remarque : Il est recommandé d’utiliser ce mode lorsque deux blocs séquencés consécutifs provoquent un changement de direction. Sinon, la position à laquelle le changement de position a lieu est forcément dépassée. 2) Transfert de bloc relatif au signal de commutation P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 81h : bloc absolu avec bloc séquencé P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 82h : bloc relatif avec bloc séquencé P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 84h : bloc infini, sens positif, avec bloc séquencé P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 88h : bloc infini, sens négatif avec bloc séquencé. Le transfert vers le bloc au numéro immédiatement supérieur est déclenché par un signal de commutation appliqué en externe. Commutation par cames Le transfert de blocs en fonction du signal de commutation permet le transfert sur un bloc séquencé par le biais d’un signal de commutation externe. Les deux entrées du bloc séquencé/du palpeur de mesure servent d’entrée au signal de commutation. L’état des signaux hardware est représenté au paramètre P-0-4057, Entrées pour blocs de déplacement enchaînés. Définition L’entraînement commute sur le bloc de déplacement suivant n+1 dès que l’entrée de la came de bloc séquencé 1 passe de 0 à 1. Si la position finale n’est pas atteinte, une commutation a lieu sur le nouveau bloc de déplacement au cours du mouvement. L’entraînement commute sur le deuxième bloc de déplacement suivant n+2 dès que l’entrée de la came de bloc séquencé 2 passe de 0 à 1. Si une came de bloc séquencé est actionnée en cours de DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Modes de fonctionnement 7-25 déplacement, l’entraînement commute sur le deuxième bloc de déplacement. Position de référence Un bloc de déplacement relatif suivant se rapporte à la position à laquelle a eu lieu la commutation de la came de bloc séquencé. Remarque : Les cames de blocs séquencés sont palpées toute les 2 ms. La précision de la saisie de position est ainsi étroitement liée à la vitesse lors du dépassement. Tableau d’affectation du commutateur à cames Came 2 Came 1 0 0 X 0->1 Réaction de l’entraînement : Entraînement se déplace vers position cible de bloc n Bloc n+1 lancé 0->1 X Bloc n+2 lancé Fig. 7-25 : Réaction de l’entraînement à différentes séquences de signal de commutation X = indifférent n = bloc de positionnement sélectionné via les entrées parallèles ou le paramètre P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement. v Profil de vitesse Fenêtre d'arrêt X Position à atteindre, bloc 3 01 Sélection de bloc ~01 Acquittement 01 02 03 Came 2 Came 1 AH Position cible atteinte Arrêt S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relatives t Entrées de positionnement valides Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de positionnement après acception valide de bloc SV0010d2.fh7 Fig. 7-26 : Exemple : Transfert de bloc en fonction du signal de commutation Absence du signal de commutation destiné au transert de bloc DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Si le bloc de départ d’un bloc séquentiel dépendant du signal de commutation est un bloc de déplacement absolu ou relatif, l’entraînement se déplace sur la position cible si le signal de commutation de transfert de bloc n’a pas lieu. L’entraînement produit le message "Position finale atteinte“ uniquement lorsque la chaîne de blocs séquencés est terminée. Si un signal de commutation apparaît en cours de séquence, l’entraînement effectue le bloc séquencé. 7-26 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS v Profil de vitesse Fenêtre d'arrêt 01 Sélection de bloc ~01 Acquittement 01 02 Came 1 AH Position cible atteinte S-0-0346, Drapeau pour ajouter consignes relatives t Entrées de positionnement valides Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de positionnement après acception valide de bloc SV0011d2.fh7 Fig. 7-27: Exemple : Tranfert de signal de commutation en fonction du signal de commutation (comportement en l’absence du signal de commutation) Remarque : Les 4 conditions de transfert sont contamment questionnées et évaluées pour permettre la poursuite du transfert au bloc correct après une interruption de la chaîne de blocs. Mais seule la première condition de transfert qui apparaît est reconnue. Les autres ne sont pas prises en compte ! Interruption d’une chaîne de blocs Une interruption peut être provoquée par • la suppression de la validation du variateur • la suppression de Démarrage entraînement. En fonction du type de bloc de la chaîne de blocs séquencés interrompue et des événements se produisant au cours de cette interruption, le redémarrage de la chaîne se fera de manière différente. Remarque : En fonctionnement avec blocs séquencés, seule l’utilisation de blocs de déplacement relatifs avec mémorisation de distance résiduelle est autorisée, car sinon la référence de la chaîne de mesure est perdue en cas d’interruption. Interruption d’une chaîne de Lorsqu’une interruption (par ex. par le biais d’arrêt entraînement) a lieu, blocs séquencés avec sélection la chaîne de blocs séquencés est terminée lors du Redémarrage. du même numéro de bloc Position de référence La position de référence est la position de départ originelle de la chaîne de blocs séquentiels. La référence de la chaîne est maintenue car seuls des blocs de déplacement absolus et relatifs avec mémoire de distance résiduelle sont utilisés en fonctionnement avec blocs de déplacement ! DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Modes de fonctionnement 7-27 v Profil de vitesse Fenêtre d'arrêt x=100 Restart Sélection de bloc Acquittement x=500 x=700 01 ~01 01 ~01 01 02 AH Position cible atteinte Arrêt S-0-0346, Drapeau pour ajouter consignes relatives t Entrées de positionnement valides Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de positionnement après acception valide de bloc SV5014d1.Fh Fig. 7-28 : Exemple : Interruption de blocs séquencés avec bloc immédiatement sélectionné Passage à la commande par impulsions Remarque : Lorsque, à l’occasion d’une interruption, il y a passage à un autre mode de fonctionnement, la chaîne de blocs interrompue est tout d’abord terminée au redémarrage si aucun nouveau bloc n’a été sélectionné. En cas de blocs séquencés avec transfert à cause de la position à atteindre, seul le dépassement de la position cible du bloc actuel est reconnue. Le traitement du bloc séquencé est terminé depuis cette position. La condition de transfert liée aux signaux de commutation est toujours reconnue. Interruption d’une chaîne de blocs séquencés avec sélection d’un nouveau numéro de bloc Lorsqu’en cas d’interruption (par ex. via arrêt entraînement) un nouveau numéro de bloc est sélectionné, la chaîne de blocs interrompue n’est pas terminée lors du redémarrage, mais le bloc sélectionné actuellement est traité. Position de référence Valeur actuelle réelle de position Remarque : La référence de chaîne est perdue en cas d’interruption du bloc séquencé. Les conditions de l’interruption gardent leur validité lorsque la tension de commande disparaît, si un codeur absolu est utilisé. Interruption d’une chaîne de blocs séquencés avec blocs séquencés absolus En cas de blocs de déplacement absolus, une interruption ne pose aucun problème car la référence est toujours garantie. Avec sélection d’un nouveau numéro de bloc Lorsque, en cas d’interruption, un nouveau numéro de bloc est sélectionné, le bloc interrompu n’est pas terminé lors du changement de S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distande relative, mais le bloc séquencé actuellement sélectionné est effectué. Avec sélection du même numéro de bloc Lorsque, en cas d’interruption, aucun nouveau numéro de bloc n’est sélectionné, le bloc séquencé interrompu est terminé au changement de S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distande relative. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-28 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS Indications de paramétrage pour blocs de déplacement Prise en compte des limites de l’entraînement Les valeurs maximales de l’entraînement doivent être prises en compte lors du paramétrage des blocs séquencés. Ce sont : • Capacité maximale d’accélération • Vitesse maximale (relative à la tension secteur). Si des blocs sont paramétrés, qui exigent de l’entraînement des valeurs supérieures à ces valeurs maximales, ceci conduit à une erreur de poursuite excessive. L’entraînement signalise alors par le message d’erreur "F228 Déviation de posit. excessive" qu’il est dans l’incapacité de suivre la consigne de position. Valeurs minimales d’accélération et de jerk Généralités Des accélérations trop faibles peuvent également créer des problèmes, et il faut donc respecter la formule générale suivante lors de la définition de blocs de déplacement. • Valeur minimum d’accélération (v n+1 − vn ) Accélération > = 2 ⋅ Différence de position cible 2 ⋅ (X n+1 − X n ) 2 Différence de vitesse 2 X n = Position cible du bloc n X n+1 = Position cible du bloc n + 1 v n = Vitesse du bloc n v n+1 = Vitesse du bloc n + 1 Fig. 7-29 : Valeur minimum d’accélération en fonctionnement avec blocs séquencés (linéaire) Remarque : La relation ci-dessus vaut pour un jerk infiniment grand, ce qui signifie donc un filtre désactivé (= 0). Si un filtre est utilisé, les valeurs calculées doivent d’abord être doublées. Le trajet à parcourir, avec un bloc et la vitesse correspondante, est la plupart du temps fixé en fonction du processus. Si la valeur d’accélération minimale calculée à l’aide de la formule évoquée plus haut provoque déjà un dépassement de la valeur maximale évoquée dans la section précédente, il faut sélectionner une vitesse de bloc de déplacement plus faible. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Modes de fonctionnement 7-29 • Valeur minimale de jerk Si des valeurs d’accélération trop faibles sont paramétrées, ceci peut avoir pour conséquence qu’elles ne seront pas atteintes. On a alors ce que l’on appelle le "fonctionnement triangulaire". Changement de direction à l’intérieur d’une chaîne de blocs séquencés Remarque : Si une inversion de la direction a lieu au passage de bloc n à bloc n+1 d’un bloc séquencé, il faut alors utiliser pour bloc n le mode "Commutation en position à atteindre avec arrêt", pour que l’inversion de direction se produise sans suroscillation. Explications Bloc séquencé en mode 1 suivi de bloc séquencé avec arrêt intermédiaire, car une inversion de direction a lieu au passage de bloc n à bloc n+1. Un changement de polarité de la vitesse a donc lieu en position n+1. Si l’accélération paramétrée au bloc n+1 est trop faible pour freiner de la vitesse vn à 0 au cours de la différence de parcours = Xn+1-Xn, la position à atteindre paramétrée Xn+1 sera dépassée. Ceci peut également conduire à un déclenchement de fins de course de logiciel ou de matériel. v Dépassement de la position à Profil de vitesse La surface représente la longueur du dépassement de la position à atteindre bloc 2 Fenêtre d'arrêt Position à Position à atteindre, bloc 1 atteindre, bloc 2 Position à atteindre, bloc 3 01 Sélection de bloc Acquittement x=600 ~01 01 02 03 AH Position cible atteinte Arrêt S-0-0346, Drapeau pour ajouter consignes relatives t Entrées de positionnement valides, par ex. bloc de positionnement n°01 Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de positionnement après acception valide de bloc par ex. bloc de positionnement n°01 SV5020d1.FH7 Fig. 7-30 : Paramétrage d’un bloc séquencé avec changement de direction Remarque : Dans ce cas, il est nécessaire de prendre en compte la formule déjà évoquée pour l’accélération minimum afin que la position de subisse pas de suroscillation ! DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-30 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS Acquittement de la sélection de bloc de déplacement Acquittement avec validation de variateur désactivée Une fois la validation du variateur désactivée, le bloc de déplacement accepté en dernier est émis aux sorties d’acquittement. Si l’entraînement se trouve à la position cible du dernier bloc de déplacement accepté, le message "Position finale atteinte" est également émis. Remarque : Le message "Position finale atteinte" persiste même lors de la désactivation de la valdiation du variateur. Dans l’exemple ci-dessous, le même bloc de déplacement absolu est redémarré. v Profil de vitesse Sélection de bloc Acquittement 01 XX 02 ~01 01 ~02 XX 01 01 01 ~01 AH Position cible atteinte Arrêt Habilitation du variateur S-0-0346, Drapeau pour ajouter consignes relatives t <10ms XX Etat des entrées positives sans objet Entrées de positionnement valides, par ex. bloc de positionnement n°01 Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de positionnement après acception valide de bloc par ex. bloc de positionnement n°01 SV0006D2.fh7 Fig. 7-31 : Acquittement et message "Position finlae atteinte" après désactivation de la valdiation du variateur Acquittement en cas de coupure de la tension de commande En cas de coupure de la tension de commande, le dernier bloc de déplacement accepté est sauvegardé au paramètre P-0-4052, Dernier bloc de déplacement accepté, ce qui fait que ce bloc de déplacement sera émis en premier lors du rétablissement de la tension de commande. Codeur absolu Lorsqu’un codeur absolu est utilisé, on peut décider après l’établissement et la coupure de la tension de commande si l’entraînement se trouve encore à la position cible du dernier bloc de déplacement accepté (message IN-POS activé). Le message INPOS est déterminé dès que l’entraînement est à nouveau prêt à fonctionner (contact bb fermé). Codeur monotour Lorsqu’un codeur monotour est utilisé, le message INPOS reste défini de manière vague après une coupure de la tension de commande tant que la première position n’a pas été atteinte ou référencée. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Modes de fonctionnement 7-31 Remarque : Le message "Position finale atteinte" persiste uniquement si l’axe n’a pas été tourné pendant la coupure. Si l’axe est tourné dans la fenêtre de positionnement au cours de la coupure, le message "Position finale atteinte" est également généré ! Une fois la validation du variateur activée, l’acquittement du bloc de déplacement se modifie comme décrit à la section "Acquittement avec validation de variateur désactivée". Messages d’état en mode "Fonctionnement par bloc de déplacement" En plus des messages présentés au chapitre : "Messages d’état en mode de fonctionnement Interpolation interne à l’entraînement", le message d’état suivant est généré en mode Fonctionnement par bloc de déplacement : • Position finale atteinte, le bit 12 de S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant est à "1" lorsque : message "En position finale" (S-0-0182, bit10) activé et aucun bloc de déplacement sélectionné. Messages de diagnostic • E248 Accélération d’interpolation = 0 • E249 Vitesse de positionnement S-0-0259 > S-0-0091 • E253 Position à atteindre hors limites • E254 Référence manque • E255 Atténuation d’avance S-0-0108 = 0 • E258 Le bloc de pos., choisi n’est pas programmé. • E264 Position à atteindre hors des limites numériques. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-32 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS 7.8 Mode de fonctionnement : Jog Ce mode de fonctionnement est utilisé pour déplacer l’axe en "Mode manuel“. Paramètres concernés • P-0-4030, Vitesse de jog • P-0-4056, Entrées de jog • S-0-0260, Accélération de positionnement • S-0-0193, Jerk de positionnement. Remarque : Les interfaces SERCOS ou de bus présentent les paramètres Entrées de jog bien que les entrées matérielles n’existent pas. Autres paramètres concernés • S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position • S-0-0055, Polarités de position • S-0-0049, Limite de position positive • S-0-0050, Limite de position négative. Remarque : Avec une interface de bus, le passage en mode de fonctionnement secondaire jog a lieu en mettant à 1 un bit au paramètre P-0-4077, Mot de contrôle bus. Fonctionnement Activation du mode de fonctionnement jog : Avec une interface de bus, le mode de fonctionnement jog est activé lorsqu’il est sélectionné par le biais du mot de contrôle. Le sens du jog se lit au paramètre P-0-4056. Déroulement du fonctionnement jog L’entraînement se déplace dans ce mode de fonctionnement avec asservissement de position, et en respectant : • la vitesse (P-0-4030, Vitesse de jog) • l’accélération (S-0-0260, Accélération de positionnement) • la limite de jerk (S-0-0193, Jerk de positionnement). Le sens du jog est défini et affiché au paramètre P-0-4056, Entrées de jog. Entrées de jog Entraînement Affichage 00b immobile AF 01b avance JF 10b recule Jb 11b immobile Fig. 7-32 : Relation entre entrées de jog et sens du déplacement AF DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Modes de fonctionnement 7-33 L’entraînement se positionne sur la valeur limite concernée (S-0-0049 ou S-0-0050) quand : • la surveillance de limites de position est activée (S-0-0055, Polarités de position bit 4 = 1) • et l’entraînement est référencé (S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position bit 0 = 1). Remarque : Si une de ces conditions n’est pas remplie, l’entraînement se déplace sans fin dans le sens prédéfini. Remarque : La vitesse de déplacement de l’entraînement en mode jog est réglable par le biais de la fonction d’atténuation. La fonction Positionnement à vitesse limitée a un effet immédiat sur la vitesse de jog. Diagnostics La mise en garde "E831 Limite de position atteint pendant mode jog“ est générée lorsque l’entraînement se trouve sur la limite de position. La mise en garde disparaît : • lorsque le mode de fonctionnement a été changé • lorsque le sens de jog a été modifié. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 7-34 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 FGP-02VRS Notes DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement 8-1 8 Fonctions de base de l’entraînement 8.1 Format d’affichage des grandeurs physiques L’échange de données entre le variateur et la commande numérique ou l’unité de commande a lieu par lecture et écriture des paramètres du variateur. L’information contenant l’unité d’un paramètre et le nombre de ses décimales (voir également le chapitre : Paramètres) est nécessaire à l’interprétation de sa donnée d’exploitation. Ces renseignements forment le calibrage de la donnée d’exploitation. L’illustration suivante le montre à l’aide d’un exemple. Donnée d'exploitation = 100 S-0-0109 Unité = A Décimales = 3 Variateur Fig. 8-1 : Exemple d’interprétation d’une donnée d’exploitation de l’entraînement La combinaison d’unité et de nombre de décimales est désignée par le terme calibrage. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P La donnée d’exploitation du paramètre S-0-0109 est indiquée par la valeur 100 dans la figure ci-dessus. En l’associant avec l’unité de ce paramètre A (ampère) et le nombre de décimales (3), on obtient la grandeur physique 0,100 A. Chaque paramètre dispose d’une unité et d’un nombre de décimales. La combinaison de ces deux critères est désignée comme étant le calibrage. Ils doivent également être prise en compte dans l’interprétation de la donnée d’exploitation. L’unité et le nombre des décimales sont décrits à l’annexe A, Description des paramètres, qui comprend également tous les autres attributs de chacun des paramètres. 8-2 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Calibrage réglable des données de position, de vitesse et d’accélération Le calibrage des paramètres concernant Le calibrage réglable permet de régler la valeur des données de position, de vitesse et d’accélération - les données de position - de vitesse et - d’accélération est réglable. L’utilisateur peut procéder au réglage par le biais de paramètres de calibrage. Ce qui permet 1. d’accorder la valeur de ces données afin de permettre l’échange entre la commande numérique et l’entraînement, c.-à-d. que les données puissent être échangées en format interne à la commande. Une conversion des données par la commande est donc superflue. 2. d’adapter ces données à la cinématique de la machine. Les mouvements linéaires peuvent par ex. être définis par des unités de translation, les rotations par des unités rotatoires. Il est donc possible de choisir entre calibrage linéaire et rotatif, entre calibrage préférentiel et calibrage de paramètres, et entre données relatives au moteur ou à la charge. Calibrage linéaire - rotatif Les calibrages réglables permettent de choisir entre calibrage linéaire et calibrage rotatif. En règle générale, les moteurs linéaires sont calibrés de manière linéaire. Dans le cas des moteurs rotatifs, le calibrage peut être rotatif, mais également linéaire si la rotation est convertie, par ex. par le biais d’une vis à billes, en translation. Calibrage préférentiel - paramétré Les calibrages réglables permettent préférentiel et calibrage paramétré. de choisir entre calibrage Lorsqu’un calibrage préférentiel est sélectionné, les paramètres correspondants de facteur de calibrage et d’exposant de calibrage sont chargés avec des valeurs préférentielles lors de S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4. Un calibrage prédéfini est donc sélectionné. Il n’est pas nécessaire d’entrer des paramètres de facteur et d’exposant. Le calibrage de préférence concret dépend de la sélection d’un calibrage rotatif ou linéaire. Les calibrages préférentiels suivants existent Grandeur physique : Calibrage préférentiel rotatif : Calibrage préférentiel linéaire (mm) : Calibrage préférentiel linéaire (pouce) : Données de position 0,0001 degré 0,0001 mm 0,001 pouce Données de vitesse 0,0001 T/mn, ou 10^-6 /sec 10^-6 m/mn 10^-5 in/mn Données d’accélération 0,001 rad/sec² 10^-6 m/sec² -- Fig. 8-2 : Calibrage préférentiel Données relatives au moteur - à la charge Lors du réglage du calibrage, il est possible de choisir entre des données relatives au moteur ou à la charge. Données relatives à la charge En cas de données rotatives relatives à la charge, les données ainsi calibrées sont converties via le rapport de réduction du format relatif au moteur S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de charge/S-0-0121, Nombre de tours d'entrée d'engrenages de charge au format de sortie réducteur. En cas de données linéaires relatives à la charge, les données ainsi calibrées sont converties du format relatif au moteur S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de charge/S-0-0121, Nombre de DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement 8-3 tours d'entrée d'engrenages de charge via le rapport de réduction et la constante S-0-0123, Constante d’avance au format d’avance. Les restrictions suivantes existent en fonction du type de moteur utilisé : • les données rotatives relatives au moteur ne peuvent pas être réglées avec les moteurs linéaires, • les données linéaires relatives au moteur ne peuvent pas être réglées avec des moteurs rotatifs. Format d’affichage des données de position Le calibrage des données de position du variateur de l’entraînement est réglable. Pour ce faire, les paramètres suivants sont disponibles • S-0-0076, Type de calibrage pour données de position • S-0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. lin. • S-0-0078, Exposant de calibrage pour données de posit. lin. • S-0-0079, Résolution de position rotationnelle. On différencie entre calibrage linéaire et calibrage rotatif. On utilise S-0-0079, Résolution de position rotatoinnelle pour le réglage du calibrage rotatif de position, et pour le réglage linéaire de position S-0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. lin. et S-0-0078, Exposant de calibrage pour données de posit. lin. Le type de calibrage est déterminé dans S-0-0076, Type de calibrage pour données de position. bit 2 – 0 : type de calibrage 0 0 0 : non calibré 0 0 1 : calibrage linéaire 0 1 0 : calibrage rotatoire bit 3 : 0 : calibrage préférentiel 1 : calibrage paramétré bit 4 : unité de mesure pour calibrage linéaire 0 : mètres [m] 1 : pouces [in] unité de mesure pour calibrage rotatoire 0 : degrés angulaires 1 : réservé bit 5 : réservé bit 6 : données relatives 0 : à l'arbre moteur 1 : à la charge bit 7 : format de traitement 0 : format absolu 1 : format modulo bit 15 - 8 : réservés Fig. 8-3 : S-0-0076, Type de calibrage pour données de position La plausibilité du réglage du type de calibrage est vérifiée au paramètre S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 et, le cas échéant, le message d’erreur de commande C213 Erreur calibrage données de position est généré. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-4 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Format d’affichage des données de vitesse Le calibrage des données de vitesse du variateur de l’entraînement est réglable. Pour ce faire, les paramètres suivants sont disponibles • S-0-0044, Type de calibrage pour données de vitesse • S-0-0045, Facteur de calibrage pour données de vitesse • S-0-0046, Exposant de calibrage pour données de vitesse. Le type de calibrage est réglé au paramètre S-0-0044, Type de calibrage pour données de vitesse. bit 2 - 0 : type de calibrage 0 0 0 : non calibré 0 0 1 : calibrage linéaire 0 1 0 : calibrage rotatoire bit 3 : 0 : calibrage préférentiel 1 : calibrage paramétré bit 4 : unité de mesure pour calibrage linéaire 0 : mètres [m] 1 : pouces [in] unité de mesure pour calibrage rotatoire 0 : rotation (tour) 1 : réservé bit 5 : unité de temps 0 : minutes [mn] 1 : secondes [s] bit 6 : données relatives 0 : à l'arbre moteur 1 : à la charge bit 15 - 7 : réservés Fig. 8-4 : S-0-0044, Type de calibrage pour données de vitesse La plausibilité du réglage du type de calibrage est vérifiée au paramètre S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 et, le cas échéant, le message d’erreur de commande C214 Erreur calibrage données de vitesse est généré. Format d’affichage des données d’accélération Le calibrage des données d’accélération du variateur de l’entraînement est réglable. Pour ce faire, les paramètres suivants sont disponibles • S-0-0160, Types de calibrage pour données d’accélération • S-0-0161, Facteur de calibrage pour données d’accélération • S-0-0162, Exposant de calibrage pour données d’accélération. Le type de calibrage est déterminé dans S-0-0160, Type de calibrage pour données d’accélération. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement 8-5 bit 2 - 0 : type de calibrage 0 0 0 : non calibré 0 0 1 : calibrage linéaire 0 1 0 : calibrage rotatoire bit 3 : 0 : calibrage préférentiel 1 : calibrage paramétré bit 4 : unité de mesure pour calibrage linéaire 0 : mètres [m] 1 : pouces [in] unité de mesure pour calibrage rotatoire 0 : radiant [rad] 1 : réservé bit 5 : unité de temps 0 : secondes [s²] 1 : réservé bit 6 : données relatives 0 : à l'arbre moteur 1 : à la charge bit 15 - 7 : réservés Fig. 8-5 : S-0-0160, Type de calibrage pour données d’accélération La plausibilité du réglage du type de calibrage est vérifiée au paramètre S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 et, le cas échéant, le message d’erreur de commande C215 Erreur calibrage données d’accélération est généré. Polarité des consignes et valeurs réelles Les polarités internes à l’entraînement des consignes et valeurs réelles de position, de vitesse et couple/force sont fixées de manière définitive. On a Type de moteur : Définition du sens positif interne à l’entraînement : Moteurs rotatifs Rotation droite en regardant l’arbre moteur Moteurs linéaires Dans la direction de la face sur laquelle les câbles de puissance de la partie primaire sortent Fig. 8-6 : Définition du sens positif interne à l’entraînement Le sens positif est défini en usine pour tous les moteurs MHD, MKD et MKE. Le sens positif doit être réglé lors de la mise en service des moteurs asynchrones, moteurs linéaires synchrones et moteurs MBS (voir le chapitre : "Autres caractéristiques du codeur moteur"). La polarité de consigne et de valeur réelle est ainsi fixée. Si la définition du sens positif par l’entraînement ne correspond pas aux exigences de la machine, les paramètres • S-0-0055, Polarités de position • S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse • S-0-0085 Paramètre de polarité couple/force peuvent permettre d’inverser les polarités de consigne et de valeur réelle. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-6 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Remarque : S’il est nécessaire de modifier la polarité, il faut toujours inverser les 3 paramètres simultanément afin que la polarité de position, de vitesse et de couple/force présente toujours le même signe. La figure suivante représente le mode d’action des paramètres de polarité. S-0-0047, Valeur de commande de position 1 S-0-0055, bit 0 S-0-0036, Valeur de commande de vitesse S-0-0048, Valeur de commande de position 2 S-0-0037, Valeur de commande de vitesse supplémentaire S-0-0043, bit 0 Boucle de couple/force Boucle de vitesse - S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 S-0-0085, bit 0 S-0-0043, bit 1 S-0-0055, bit 0 Boucle de position S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 S-0-0080, Valeur de commande de couple/force - - S-0-0055, bit 2 S-0-0043, bit 2 S-0-0055, bit 3 S-0-0085, bit 2 S-0-0040, Valeur de retour de vitesse S-0-0084, Valeur de retour de couple/force Fig. 8-7 : Mode d’action des paramètres de polarité Les paramètres de polarité n’agissent pas sur les valeurs réelles d’asservissement, mais uniquement sur les valeurs affichées. Le logiciel de l’entraînement permet uniquemement l’inversion de tous les bits d’un paramètre de polarité. Si le bit 0 est inversé, tous les autres bits du même paramètre le seront également. Ce qui exclut le risque d’apparition de couplage positif dans les boucles d’asservissement (les valeurs consignes et réelles s’éloignent) dû à des polarités de consignes et de valeurs réelles incorrectes. Eléments mécaniques de transposition On entend par éléments mécaniques de transposition les mécanismes de réduction et d’avance situés entre l’arbre moteur et la charge. Il est nécessaire de saisir ces données pour pouvoir effectuer la conversion côté charge des grandeurs physiques position, vitesse et accélération, si celles-ci sont calibrées par ce côté-là (voir également le chapitre : "Calibrage réglable des données de position, de vitesse et d’accélération"). L’entrée correcte de ces paramètres peut se vérifier en bougeant l’axe et en comparant le déplacement effectué à l’aide de la valeur réelle et de la valeur consigne de déplacement. Rapport de réduction La définition du rapport de réduction se fait à l’aide des paramètres • S-0-0121, Nombre de tours d’entrée d’engrenages de charge • S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de charge. On paramètre ainsi le rapport entre l’entrée et la sortie du réducteur. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement 8-7 Exemple : Entrée réducteur = arbre moteur Sortie réducteur Fs5003f1.fh5 Fig. 8-8 : Paramétrage du rapport de réduction Dans la figure ci-dessus, 5 tours de l’entrée du réducteur (= tours moteur) correspondent à 2 tours de sortie de réducteur. Le paramétrage correct serait alors : S-0-0121, Nombre de tours d’entrée d’engrenages de charge = 5 S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de charge = 2. Constante d’avance La constante d’avance définit quel trajet linéaire la charge parcourt par tour de sortie de réducteur. Elle est entrée au paramètre S-0-0123, Constante d’avance. La valeur ici saisie intervient également, en plus du rapport de réduction, dans la conversion des données de position, de vitesse et d’accélération de données relatives au moteur en données relatives à la charge. Exemple : Sortie réducteur Chariot Module d'avance AP5030f1.fh7 Fig. 8-9 : Paramétrage de la constante d’avance Dans la figure ci-dessus, le module d’avance doit parcourir 10 mm par tour de sortie de réducteur. Le paramétrage correct serait alors : S-0-0123, Constante d’avance = 10 mm/T Fonction modulo Lorsque la fonction modulo est activée, toutes les valeurs se trouvant dans la plage de 0 à la valeur modulo sont représentées. Il est ainsi possible de réaliser un axe pouvant se déplacer de manière continue dans un sens. Un dépassement des données de position n’a pas lieu. La valeur modulo est réglable par la biais du paramètre S-0-0103, Valeur modulo. Le paramètre S-0-0076, Type de calibrage pour données de position sert à activer la fonction modulo DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-8 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS (voir également le chapitre : "Format d’affichage des données de position"). S-0-0076, Type de calibrage pour données de position bit 7: format de traitement 0 : format absolu 1 : format modulo Fig. 8-10 : Réglage format absolu - format modulo Remarque : Le traitement modulo des données de position est autorisé uniquement avec les types de moteurs rotatifs. Ceci est contrôlé au paramètre S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 et, le cas échéant, acquitté via l’erreur de commande C213 Erreur calibrage données de position. La figure suivante représente la différence entre les données de position de format absolu et de format modulo : Valeur affichée de position Données de position en fonction modulo Valeur modulo Position absolue du système de mesure Données de position en format absolu Fig. 8-11 : Valeur d’affichage des positions en format absolu et en format modulo Conditions limites du traitement modulo Si le traitement modulo des données de position est sélectionné, il est nécessaire, en fonction • du mode de fonctionnement activé et • du calibrage de position réglé, de respecter les conditions limites suivantes, pour un traitement sans erreur des données de position. Ces conditions sont : • La plage de modulo S-0-0103, Valeur modulo ne doit pas être supérieure à la moitié du déplacement maximal. Le déplacement maximum dépend du codeur moteur utilisé (voir également le chapitre : Représentation interne des données de position). • Si le mode de fonctionnement utilisé est le calibrage linéaire ou rotatif de position avec données relatives de charge, et sans synchronisation angulaire, le produit de S-0-0103, Valeur modulo, S-0-0116, Résolution codeur 1 et S-0-0121, Nombre de tours d’entrée d’engrenages de charge est inférieur à 2^63. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement 8-9 Si de plus un système de mesure externe est utilisé, les conditions suivantes s’appliquent : • Si le mode de fonctionnement utilisé est le calibrage rotatif de position avec valeurs relatives de moteur, et sans synchronisation angulaire, le produit de S-0-0103, Valeur modulo, S-0-0117, Résolution codeur 2 et S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de charge doit être inférieur à 2^63. • Si le mode de fonctionnement utilisé est le calibrage rotatif de position avec valeurs relatives de moteur et synchronisation angulaire, le produit de S-0-0237, Rotations entraînement suiveur 1, S-0-0117, Résolution codeur 2 et S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de charge doit être inférieur à 2^63. Le respect des conditions limites est vérifié au cours de S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 et, le cas échéant, la commande est terminée via C227 Erreur plage modulo. Traitement des consignes en format modulo, déplacement le plus court - sélection de sens Lorsque la fonction modulo est activée, l’interprétation des consignes de position comme S-0-0047, Consigne de position et S-0-0258, Position à atteindre dépend du mode activé. Les possiblités suivantes existent : • Trajet le plus court • Sens positif • Sens négatif. Le réglage du mode se fait à l’aide du paramètre S-0-0393, Mode de consigne. Ce paramètre est actif uniquement si le format modulo a été activé dans S-0-0076, Type de calibrage pour données de position. Il est possible de procéder aux réglages suivants : S-0-0393 = 0 Mode modulo "Trajet le plus court" La consigne suivante est atteinte par le plus court trajet. Si la différence entre deux consignes consécutives est supérieure à la moitié de la valeur modulo, l’entraînement se déplace de la valeur consigne dans le sens opposé. S-0-0393 = 1 Mode modulo "Sens positif" La consigne est toujours atteinte en sens positif, indépendamment du fait que la différence entre deux consignes consécutives soit ou non supérieure à la moitié de la valeur modulo. S-0-0393 = 2 Mode modulo "Sens négatif" La consigne est toujours atteinte en sens négatif, indépendamment du fait que la différence entre deux consignes consécutives soit ou non supérieure à la moitié de la valeur modulo. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-10 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS 8.2 Réglage des systèmes de mesure Le variateur de l’entraînement dispose de deux interfaces codeur installées de manière fixe (X4 et X8). L’interface codeur 1 (X4) est conçue pour pouvoir exploiter les types de codeurs suivants : Interface codeur 1 : • servo-feedback numérique (DSF, HSF) • résolveur • résolveur sans mémoire de données feedback. L’interface codeur 2 (X8) permet d’exploiter les types de codeurs suivants : Interface codeur 2 : • codeur incrémentiel à signaux sinus 1V crête à crête • codeur incrémentiel à signaux rectangulaires (TTL) • systèmes de mesure à interface EnDat • codeur à roue dentée à signaux 1V crête à crête. Les deux interfaces peuvent être utilisées pour raccorder un codeur moteur, mais également pour raccorder un codeur optionnel. Le paramètre P-0-0074, Type de codeur 1 permet de déterminer sur quelle interface le codeur moteur doit être raccordé et de quel type de codeur il doit s’agir. Si un codeur optionnel supplémentaire est également nécessaire, l’interface et le type du codeur seront définis par le biais de P-0-0075, Type de codeur 2. Le tableau suivant illustre la relation : Interface Valeur de P-0-0074/75 Servo-feedback numérique ou résolveur 1 1 codeur incrémentiel à signaux sinus de marque Heidenhain, à signaux 1V 2 2 Codeur incrémentiel à signaux rectangulaires de marque Heidenhain 2 5 Codeur à interface EnDat 2 8 Codeur à roues dentées à signaux 1V cc 2 9 Résolveur sans mémoire de données feedback 1 10 Résolveur sans mémoire de données feedback + codeur incrémentiel à signaux sinus 1+2 11 Codeur Hall + codeur à signaux rectangulaires 1+2 12 Type de système de mesure : Codeur ECI Codeur Hall + codeur à signaux sinus 1 13 1+2 14 Fig. 8-12 : Systèmes de mesure > raccordements Le tableau montre bien que certaines combinaisons sont impossibles car chaque interface de codeur n’existe physiquement qu’une fois. Les valeurs réelles de position des différents systèmes de mesure sont affichées par le biais des paramètres • S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 • S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2. Le réglage de la référence absolue des valeurs de position 1/2 par rapport au point zéro de la machine se fait par le biais des commandes • S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement, ou • P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement 8-11 Codeur moteur On désigne comme codeur moteur le système de mesure relié directement, et non par le biais d’un réducteur, à l’arbre moteur. Dans la mesure où le moteur est dans la plupart des cas relié à la charge par le biais d’un réducteur mécanique, et éventuellement une unité d’avance, on parle aussi dans ce contexte de mesure indirecte de déplacement. Si un autre système de mesure est fixé directement sur la charge, on parle de mesure directe du déplacement (voir le chapitre : "Codeur optionnel“). Des cas typiques d’application de la mesure indirecte de déplacement sont représentés ci-dessous. Barcode Typenschild 1 2 3 4 11121314 1516 1718 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 S2 1 6 8 3 3 8 1 2 2 7 0 7 9 5 0 4 9 H30 H31 H32 H33 H1 S1 S3 Barcode 2) 5 6 7 8 1 2 3 4 4 5 6 1 2 3 4 1) 1) Raccordement puissance du moteur 2) Raccordement du codeur moteur (saisie indirecte de valeur réelle de position) Ap5134f1.fh7 Fig. 8-13 : Utilisation : codeur moteur avec servo-axe linéaire 6 8 3 3 8 1 2 2 7 0 7 9 H30 H31 H32 H33 S2 1 5 0 4 9 Barcode Barcode Typenschild 1 2 3 4 11121314 1516 1718 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 H1 S1 S3 5 6 7 8 1 2 3 4 4 5 6 1 2 3 4 1) 1) Saisie indirecte de valeur réelle de position par le biais du système de mesure de déplacement interne à l'entraînement Ap5135f1.fh7 Fig. 8-14 : Utilisation : codeur moteur avec servo-axe rotatif Le paramétrage du codeur moteur se fait par le biais des paramètres • P-0-0074, Type de codeur 1 • S-0-0116, Résolution codeur 1 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-12 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS • S-0-0277, Type codeur 1. Ils regroupent le numéro de l’interface à laquelle le système de mesure est raccordé, la résolution du codeur moteur ainsi que le sens de déplacement, etc. Le paramètre S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 sert à afficher la position du capteur moteur. L’établissement de la référence au point zéro de la machine a lieu par le biais de : • S-0-0148, C600 Commande prise d’origine pilotée par entraînement ou bien • P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue. Définition de l’interface du codeur moteur La définition de l’interface du codeur moteur se fait via le paramètre P-0-0074, Type de codeur 1. Le numéro du type de codeur moteur y est entré. Le réglage de l’interface du codeur moteur dans P-0-0074 est automatique avec certains types de moteurs (voir également le chapitre : "Caractéristiques des différents types de moteur"). Dans le cas de types de moteur avec interface de codeur moteur paramétrable, les systèmes de mesure suivants sont autorisés. Interface codeur Valeur de P-0-0074 pour moteurs synchrones pour moteurs asynchrones Inexistant (uniquement avec moteur asynchrone rotatif) - 0 non oui Servo-feedback (LSF, HSF) ou résolveur 1 1 oui oui Codeur incrémentiel à signaux sinus de marque Heidenhein (signaux 1V) 2 2 non oui Codeur incrémentiel avec signaux rectangulaires de marque Heidenhain 2 5 non oui Codeur à interface EnDat de marque Heidenhain 2 8 oui oui Codeur à roue dentée à signaux 2 9 non oui 1 10 oui non Résolveur sans mémoire de données feedback + codeur incrémentiel à signaux sinus 1+2 11 oui non Codeur Hall + codeur à signaux rectangulaires 1+2 12 oui non 1 13 oui oui 1+2 14 oui non Système de mesure : 1V cc Résolveur sans mémoire de données feedback Codeur ECI Codeur Hall + codeur sinus Fig. 8-15 : Définition de l’interface codeur pour le codeur moteur Remarque : Le codeur moteur est inutile uniquement lorsque le mode d’exploitation comprend un codeur moteur côté charge. Ce qui est seulement possible avec les moteurs asynchrones rotatifs (P-0-4014, Type de moteur = "2“ ou "6“). Dans ce cas, le codeur externe est le seul codeur d’asservissement (voir le chapitre : "Codeur optionnel“). Résolution du codeur moteur Le paramétrage de la résolution du codeur moteur se fait par le biais du paramètre S-0-0116, Résolution codeur 1. Le nombre de traits du codeur moteur doit y être programmé. En cas de systèmes de mesure à DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement 8-13 mémoire propre de données feedback, la résolution y est lue, il n’est donc pas nécessaire de la programmer. Systèmes de mesure à mémorie propre de feedback : • DSF, HSF • Résolveur • EnDat. Selon qu’il sagit d’un moteur rotatif ou linéaire, l’unité et le nombre des décimales sont modifiés par S-0-0116, Résolution codeur 1 (voir également le chapitre : "Linéaire-Rotatif"). Autres caractéristiques du codeur moteur Le paramétrage des autres caractéristiques du codeur moteur a lieu via S-0-0277, Type codeur 1. L’affectation du paramètre est la suivante : S-0-0277, Type codeur 1 bit 0 : type de codeur 0 : rotatif 1 : linéaire bit 1 : marques de référence à codage de distance 0 : pas de marque de référence à codage de distance 1 : marques de référence à codage de distance bit 3 : sens du mouvement 0 : non inversé 1 : inversé bit 6 : exploitation absolue possible 0 : exploitation absolue impossible 1 : exploitation absolue possible bit 7 : exploitation absolue activée 0 : exploitation absolue activée (seulement si bit 6 = 1) 1 : exploitation absolue désactivée Fig. 8-16 : Paramètre S-0-0277 Remarque : Les bits du paramètre de type de codeur sont en partie activés ou effacés de manière autonome par l’entraînement. Les relations de cause à effet suivantes existent : • Si le moteur raccordé dispose d’une mémoire de données feedback (MHD, MKD ou MKE), les bits 0, 1 et 3 sont effacés. • Si le moteur raccordé est de type linéaire, le bit 0 est mis sur "1“. • En fonction de la plage du codeur absolu et de la zone maximale de déplacement, ou de la valeur modulo, le bit 6 est activé ou effacé (voir également le chapitre : "Autres réglages des systèmes de mesure absolue"). Codeur optionnel L’asservissement avec système direct de mesure permet une plus grande précision du contour des pièces à usiner, ou une plus grande précision de positionnement. Le réglage du mode de fonctionnement permet d’établir que l’asservissement de la position dans l’entraînement est effectué avec la valeur de retour de position du codeur optionnel. En outre, l’asservissement de vitesse peut avoir lieu entièrement ou partiellement via le signal de valeur retour de vitesse de ce système de mesure. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-14 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS (voir également les chapitres : "Modes de fonctionnement“ et "Réglage d’un facteur de mixage de vitesse“). Des exemples typiques d’application sont représentés ci-dessous : 3) Barcode Typenschild 1 2 3 4 11121314 1516 1718 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 2) 6 8 3 3 8 1 2 2 7 0 7 9 Echelle linéaire H30 H31 H32 H33 S2 1 5 0 4 9 Barcode H1 S1 S3 5 6 7 8 1 2 3 4 4 5 6 1 2 3 4 1) 1) Raccordement puissance du moteur 2) Raccordement du codeur moteur 3) Raccordement du codeur optionnel (saisie directe de la valeur réelle de position) Ap5133f1.fh7 Fig. 8-17 : Application : codeur optionnel avec servo-axe linéaire 4 5 6 8 3 3 8 1 2 2 7 0 7 9 Barcode S2 1 5 6 7 8 0 1 2 3 4 9 H30 H31 H32 H33 Barcode Typenschild 1 2 3 4 11121314 1516 1718 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 H1 S1 S3 1 2 3 4 4 5 6 1) 1) Saisie directe de la valeur réelle de position par le biais d'un système externe de mesure de déplacement Ap5136 f1.fh7 Fig. 8-18 : Application : codeur optionnel avec servo-axe rotatif Le paramétrage du codeur optionnel se fait par via les paramètres • P-0-0075, Type de codeur 2 • S-0-0117, Résolution codeur 2 • S-0-0115, Type codeur 2 • P-0-0185, Fonction du codeur 2. On y programme : • le type de codeur utilisé DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement 8-15 • la résolution du codeur optionnel • le sens du mouvement, etc. La position du codeur optionnel est indiquée par le paramètre S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2. L’établissement de la référence au point zéro de la machine a lieu par le biais de : • S-0-0148, C600 Commande prise d’origine pilotée par entraînement, ou bien de • P-0-du, C300 Commande du chargement de valeur absolue. Le codeur optionnel peut être employé dans différents buts. Le mode d’exploitation en est défini au paramètre P-0-0185, Fonction du codeur 2. Valeur de P-0-0185, Fonction du codeur optionnel Signification 0 Codeur optionnel comme codeur d’asservissement supplémentaire pour boucle de position et/ou de vitesse. La surveillance contrôle que la fréquence du signal ne dépasse pas la fréquence maximale possible pour l’interface. En cas de dépassement, l’erreur F246 Fréquence maxi. du codeur 2 dépassée est générée et l’état de position est effacé (S-0-0403). 2 Codeur optionnel comme seul codeur d’asservissement côté charge (uniquement avec moteur rotatif asynchrone). Dans ce cas, il n’y a pas de codeur moteur (P-0-0074 = „0“). Le paramètre P-0-0121, Facteur de mixage vitesse codeur 1 & codeur 2 doit être réglé sur 100%. 3 Codeur optionnel comme codeur à roue de mesure. Fig. 8-19 : Fonction du codeur optionnel Définition de l’interface du codeur optionnel La définition de l’interface codeur du codeur optionnel a lieu via le paramètre P-0-0075, Type codeur 2. Il faut y entrer le numéro du type de codeur. Les systèmes de mesure et modules suivants sont admis pour l’exploitation d’un codeur optionnel. Système de mesure : Interface Valeur de P-0-0075 Pas de système -- 0 Servo-feedback numérique 1 1 Codeur incrémentiel à signaux sinus, de marque Heidenhain, à signaux 1V 2 2 Codeur incrémentiel à signaux rectangulaires, de marque Heidenhain 2 5 Codeur à interface EnDat 2 8 Codeur à roue dentée à signaux 1V cc 2 9 Fig. 8-20 : Interface du codeur optionnel Si P-0-0075, Type de codeur 2 est réglé sur "0", l’exploitation du codeur optionnel est désactivée. Résolution du codeur optionnel Le paramétrage de la résolution du codeur optionnel se fait via le paramètre S-0-0117, Résolution codeur 2. Le nombre de traits du codeur moteur doit y être programmé. En cas de systèmes de mesure à mémoire propre de données feedback, la résolution y est lue, il n’est donc pas nécessaire de la programmer. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-16 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Systèmes de mesure à mémoire propre de feedback : • DSF, HSF • Codeur à interface EnDat. L’unité et le nombre des décimales de S-0-0117, Résolution codeur 2 sont sélectionnés en fonction du paramétrage d’un système de mesure linéraire ou rotatif au bit 0 de S-0-0115, Type codeur 2. Rotatif : TP/t Linéraire : 0,00001 mm Surveillance de la valeur de retour de position Les applications dans lesquelles un système de mesure optionnel existe peuvent également présenter une sécurité supplémentaire avec la surveillance de la valeur de retour de position. La surveillance de valeur de retour de position compare S-0-0051, Valeur de retour de position, codeur 1 et S-0-0053, Valeur de retour de position, codeur 2, elle est ainsi en mesure de diagnostiquer les erreurs d’axe suivantes : • Glissement de la mécanique d’entraînement • Erreur du système de mesure (si non détectée par surveillance de système de mesure existant en parallèle). Le paramètre suivant sert au réglage de la fonction de surveillance : • S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2. En cas d’erreur, le message F236 Différence excessive en position réelle est généré. Principe de fonctionnement de la surveillance de position réelle La surveillance de position réelle compare les valeurs réelles de position des codeurs 1 et 2. Si la différence entre les deux est supérieure à S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2, l’erreur F236 Différence excessive en position réelle est générée. Ceci provoque l’effacement de l’origine du codeur moteur et du codeur optionnel. La surveillance de valeur réelle de position est active uniquement si un codeur optionnel existe, est exploité, et si S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2 n’est pas réglé sur "0". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement 8-17 Valeur de retour de position 1 (S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1) Valeur de retour de position 2 (S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2) S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2 Génération de l'erreur F236 Différence excessive en position réelle Fig. 8-21 : Principe de la surveillance de valeur réelle de position Réglage de la fenêtre de surveillance de valeur réelle de position Les conditions préalables au réglage de la surveillance de valeur réelle de position sont • Toutes les boucles d’asservissement de l’entraînement doivent être réglées correctement. • La mécanique de l’axe doit être dans son état définitif. • L’axe doit être référencé. La définition de la fenêtre de surveillance a lieu en fonction des spécifications de l’application. Il est recommandé de procéder comme suit : • Exécuter un cycle de traitement caractéristique. Procéder au réglage des données prévues d’accélération et de vitesse des axes. • Entrer des valeurs de plus en plus petites au paramètre S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2, jusqu’à ce que l’entraînement émette le message d’erreur F236 Différence excessive en position réelle. En fonction de la mécanique en présence, commencer par une valeur de 1-2 mm. Diminuer ensuite la fenêtre par pas de 0,3...0,5 mm. • Multiplier la valeur à laquelle la surveillance se déclenche par un facteur de tolérance de 2...3, puis entrer la valeur ainsi obtenue au paramètre S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2. Lors de cette procédure, tenir compte du fait que la surveillance de position réelle travaille de manière dynamique. Ce qui signifie que des différences dynamiques des deux valeurs réelles de position sont également enregistrées pendant les phases d’accélération et de freinage. Il ne suffit donc pas de n’utiliser que les erreurs statiques des axes comme base du réglage. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-18 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Désactivation de la surveillance de position réelle Dans le cas d’applications dans lesquelles le système de mesure externe ne sert pas au réglage de position de l’axe mais à d’autres mesures, il est possible de désactiver la surveillance de position réelle. Pour ce faire, entrer 0 au paramètre S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2. Autres caractéristiques du codeur optionnel Le paramétrage des autres caractéristiques du codeur optionnel se fait via S-0-0115, Type codeur 2. L’affectation du paramètre est la suivante : S-0-0115, Type codeur 2 bit 0 : type de codeur 0 : rotatif 1 : linéaire bit 1 : marques de référence à codage de distance 0 : pas de marque de référence à codage de distance 1 : marques de référence à codage de distance bit 3 : sens du mouvement 0 : non inversé 1 : inversé bit 6 : exploitation absolue possible 0 : exploitation absolue impossible 1 : exploitation absolue possible bit 7 : exploitation absolue activée 0 : exploitation absolue activée (seulement si bit 6 = 1) 1 : exploitation absolue désactivée Fig. 8-22 : Paramètre S-0-0115, Type codeur 2 Remarque : Les bits du paramètre de type de codeur sont en partie activés ou effacés de manière autonome par l’entraînement. La relation suivante existe : En fonction de la plage du codeur absolu et de la zone maximale de déplacement, ou de la valeur modulo, le bit 6 est activé ou effacé (voir également le chapitre : "Autres réglages des systèmes de mesure absolue"). Valeurs réelles de position de systèmes de mesure non absolue après initialisation Si aucun système de mesure absolue n’existe, la valeur d’initialisation peut être modifiée par le biais du paramètre P-0-0019, Position à la mise sous tension. Avec : Si le paramètre est écrit en phase 2 ou 3, la valeur qui lui est attribuée est considérée comme valeur d’initialisation : Ecriture de P-0-0019 : Valeur de position 1 : Valeur réelle 2 : non Valeur brute initiale du codeur moteur Valeur brute initiale du codeur moteur oui Position à la mise sous tension Position à la mise sous tension Fig. 8-23 : Valeurs de position des systèmes de mesure relative après initialisation DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement 8-19 Aucune valeur réelle de position valide n’existe avant l’initialisation des systèmes de mesure. L’initialisation est effectuée par la commande de transition de phase 3 à phase 4. ATTENTION Lors de l’initialisation du système de mesure, certaines restrictions existent pour quelques systèmes de mesure concernant la vitesse maximale. Système de mesure Vitesse d’initialisation maxi. DSF/HSF 300 t/mn EnDat Initialisation doit avoir lieu au repos Résolveur multitour 300 t/mn Fig. 8-24 : Vitesse admise au cours de l’initialisation Représentation interne à l’entraînement des données de position Il existe dans l’entraînement 2 formats distincts de représentation des données de position. On distingue • le format de visualisation et • le format interne à l’entraînement. Le format de visualisation définit l’unité, donc la valence des données de position pour leur échange entre l’entraînement et la commande/l’interface. Lors de la lecture d’un paramètre de données de position, il est envoyé à la commande numérique en format d’affichage. Le réglage du format d’affichage a lieu par le biais des paramètres S-0-0076, Type de calibrage pour données de position, S-0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. lin., S-0-0078, Exposant de calibrage pour données de pos. lin. et S-0-0079, Résolution de position rotationnelle. Le format d’affichage est souvent prédéfini par la commande numérique utilisée. (voir également le chapitre : "Format d’affichage des grandeurs physiques“) La résolution de position interne à l’entraînement est relative au déplacement à représenter. Le format interne à l’entraînement détermine la valence avec laquelle les valeurs consignes et réelles de position sont éditées et la boucle de position fermée dans l’entraînement. L’entraînement calcule son format interne à partir de la valeur du paramètre S-0-0278, Champs de déplacement maxi. Remarque : Si l’état à la livraison de la valeur de S-0-0278, Champs de déplacement maxi. est utilisée, le format interne à l’entraînement suffit dans la plupart des cas pour répondre aux exigences. Seules des exigences particulièrement élevées en matière de représentation interne des données de position ou des champs déplacement particulièrement importants en nécessitent une optimisation. Principe de fonctionnement du format interne des données de position Le traitement des données de position dans l’entraînement a lieu avec une largeur de données fixe. Il en résulte la relation entre la résolution des données de position et le trajet que l’axe doit parcourir. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-20 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Remarque : Plus le déplacement à représenter est long, plus la résolution interne de position est faible. La résolution interne se calcule à partir des valeurs des paramètres • S-0-0116, Résolution codeur 1 • S-0-0256, Multiplication 1. Le paramètre concernant la résolution codeur se trouve dans la fiche technique du système de mesure, ou est lu automatiquement depuis la mémoire de données feedback en cas d’utilisation d’un système de mesure correspondant. On y entre le nombre des périodes de divisions par rotation du codeur, ou la constante de quadrillage d’une échelle linéaire (déplacement par période de division). La valeur du paramètre de multiplication est calculée par l’entraînement au cours de l’exécution de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4. Elle représente la résolution par période de division (TP). On a donc, pour la résolution interne : Moteurs rotatifs : Résolution = Résolution codeur × Multiplication Résolution Multiplication : Codeur : résolution interne des données de position [incr/t] valeur de S-0-0256 ou S-0-0257 [incr/TP] valeur de S-0-0116 ou S-0-0117 [TP/t] Fig. 8-25 : Résolution interne à l’entraînement avec moteur rotatif Moteurs linéaires : Résolution = Résolution Multiplication : Codeur : Multiplication Résolution moteur résolution interne des données de position [incr/mm] valeur de S-0-0256 ou S-0-0257 [incr/TP] valeur de S-0-0116 ou S-0-0117 [TP/mm] Fig. 8-26 : Résolution interne à l’entraînement avec moteur linéaire Exemples : 1. Moteur MKD, S-0-0116 = 4, S-0-0256 = 32768, et donc : résolution interne = 131072 incréments/tours moteur, ou 0,00275 degrés/incréments. 2. Echelle linéaire comme système de mesure optionnel, S-0-0117 = 0,02 mm (division de réseau = 20 µm), S-0-0257 = 32768, et donc : résolution interne env. 1638400 incréments/mm, donc 0,00061 µm (le calcul de la résolution interne à l’entraînement en cas d’utilisation d’un codeur optionnel est détaillé plus loin). Remarque : Les valeurs de multiplication techniquement réalisables se trouvent entre 4 et 4194304 Réglage interne à l’entraînement du format de données de position Le réglage de la résolution interne à l’entraînement se fait par le biais du paramètre S-0-0278, Champs de déplacement maxi. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement 8-21 Réglage du champ de déplacement maxi. lors de la première mise en service Lors de la première mise en service d’un axe, ce paramètre doit être réglé à une valeur correspondant au moins au déplacement que l’axe doit effectuer. L’entraînement en dérive, pendant l’exécution de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4, les valeurs de S-0-0256, Multiplication 1 et, en cas de présence d’un système de mesure optionnel, de S-0-0257, Multiplication 2. Ces paramètres servent ainsi à visualiser la résolution. La multiplication est réduite uniquement lorsqu’il est devenu impossible de représenter le déplacement La résolution maximale possible de la valeur réelle de position d’un codeur est, pour des raisons techniques, de 32768 incréments par division de ce système de mesure. Cette résolution maximale est réduite uniquement lorsque le champ de déplacement a été choisi d’une taille telle que sa représentation à résolution maximale est devenue impossible. Le calcul de la multiplication se fait au cours de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 comme suit : Moteurs rotatifs : Multiplication = 2 31 Champ de déplacement × Résolution codeur Champ de déplacement : Multiplication : Résolution codeur : déplacement représ. en tours de codeur valeur de S-0-0256 ou S-0-0257 valeur de S-0-0116 ou S-0-0117 Fig. 8-27 : Relation entre champ de déplacement maxi. et multiplication avec systèmes de mesure rotatifs Exemples : 1. Moteur MHD avec S-0-0116 = 512, déplacement maxi. 2048 tours moteur, donc une multiplication de 2^31/(2048*512) = 2048. 2. Moteur MHD avec S-0-0116 = 512, déplacement maxi. 20 tours moteur, donc une multiplication de 2^31/(20*512) = 209715. La valeur maxi. qui présente un intérêt est 32768, et donc une multiplication = 32768. Systèmes de mesure linéaires : Multiplication = Champ de déplacement : Multiplication : Résolution codeur : 2 31 × Résolution codeur Champ de déplacement déplacement représentable en mm valeur de S-0-0256 ou S-0-0257 valeur de S-0-0116 ou S-0-0117 Fig. 8-28 : Relation entre champ de déplacement maxi. et multiplication avec systèmes de mesure linéaires Exemple : 1. Echelle linéaire avec divisions de 0,02mm, déplacement maxi. 5m, d’où il résulte une multiplication de 2^31*0,02/5000 = 8589 (->8192). Il en résulte une résolution de 0,02mm / 8192 = 0,002441 µm. Remarque : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Lors du calcul de la multiplication, on utilise toujours la valeur binaire immédiatement inférieure du résultat exact du calcul. 8-22 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Représentation interne des données de position en présence d’un codeur optionnel En présence d’un codeur optionnel, la multiplication du codeur moteur est fonction du codeur optionnel En présence d’un système de mesure optionnel, la multiplication de ce codeur est calculé à partir du déplacement réglé, en utilisant la formule ci-dessus. La multiplication du codeur moteur est calculée de sorte qu’elle recouvre elle aussi ce champ de déplacement. En fonction des éléments mécaniques de transmission et des résolutions de codeurs, les valeurs obtenues peuvent dépasser 32768 ! Exemple : Moteur MKD avec codeur rotatif optionnel Résolution du codeur moteur = 4 Résolution du codeur optionnel = 1000 Champ de déplacement = 50 tours Rapport de réduction 1:1 1. Calcul de la multiplication du codeur optionnel : 2^31/(1000*50) = 42949, maxi. techniquement possible 32768, d’où S-0-0257 = 32768. On obtient donc une résolution de 0,00001098 degré. 2. Calcul de la multiplication du codeur moteur 2^31/(4*50) = 10737418, valeur binaire immédiatement inférieure = 8388608, d’où S-0-0256 = 8388608. La résolution maxi. techniquement réalisable est cependant de 4194304. C’est la raison pour laquelle le valeur de S-0-0256 est fixée à 4194304. La résolution est 0,00002146 degré. La résolution ne peut jamais dépasser 4194304 * S-0-0116 ! Exemple : Moteur MHD avec codeur linéaire optionnel Résolution du codeur moteur = 256 Résolution du codeur optionnel = 0,02 mm Déplacement = 5 m, constante d’avance = 10 mm Rapport de réduction 3:1 1. Calcul de la multiplication du codeur optionnel : 2^31*0,02 mm/5000 mm = 8589, maxi. techniquement intéressant 8192, et donc S-0-0257 = 8192. Donc une résolution de 0,00244 µm. 2. Calcul de la multiplication du codeur moteur 5m de déplacement représentent 500 rotations de sortie réducteur, et donc 1500 rotations d’entrée réducteur (tours moteur) 2^31/(256*1500) = 5592, valeur binaire directement inférieure = 4096, d’où S-0-0256 = 4096. Donc une résolution de 0,000343 degré, ramené à l’arbre moteur. Formats de traitement de l’interpolateur interne de consigne de position L’interpolateur interne de consigne de position sert à générer le profil de consigne des commandes de déplacement pilotées par l’entraînement, comme arrêt entraînement, prise d’origine pilotée par l’entraînement, mode de fonctionnement interpolation interne, etc. Le format des données de position internes influence la limite supérieure d’accélération qu’il est possible d’affecter à l’interpolateur. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Les limitations sont sans objet dans les cas où la consigne est prédéfinie de manière cyclique (par ex. mode de fonctionnement Asservissement de position) Fonctions de base de l’entraînement 8-23 Les relations suivantes existent : Moteurs rotatifs : amax = 51.471.854.040 Résolution de codeur × Multiplication amax : Résolution de codeur : Multiplication : [en rad sec² ] accélération maximale de l’interpolateur de consigne de position valeur de S-0-0116 valeur de S-0-0256 Fig. 8-29 : Accélération maximale de l’interpolateur de consigne de position en fonction du format des données de position internes à l’entraînement Moteurs linéaires : amax = 8.192.000.000 × Résolution de codeur amax : Résolution de codeur : Multiplication : Multiplication [en mm sec² ] accélération maximale de l’interpolateur de consigne de position valeur de S-0-0116 en mm valeur de S-0-0256 Fig. 8-30 : Accélération maximale de l’interpolateur de consigne de position en fonction du format des données de position internes à l’entraînement Exemple : Moteur MHD avec S-0-0116 = 512, multiplication = 32768, il en résulte une accélération maximale de l’interpolateur de consigne de position de 3067 rad/sec². DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-24 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS 8.3 Réglage supplémentaires des systèmes de mesure absolue Types de codeurs et interfaces correspondantes Le tableau suivant indique quels systèmes de mesure absolue sont utilisables comme codeurs moteur ou comme codeurs optionnels. Il indique de surcroît quelle interface codeur doit être utilisée. Système de mesure : Interface (N° d’entrée) : Codeur moteur : Codeur optionnel : DSF/HSF mono/multitour Standard (1) oui oui LSF mono/multitour Standard (1) oui oui Résolveur mono/multitour Standard (1) oui non Echelle linéaire de marque Heidenhain avec interface EnDat En option (8) oui oui Codeur rotatif mono/multitour de marque Heidenhain avec interface EnDat En option (8) oui oui ECI mono/multitour Standard (1) oui non Fig. 8-31 : Systèmes de mesure absolue et leurs interfaces Champ de codeur absolu et exploitation de codeur absolu On peut utiliser des codeurs moteur et des codeurs optionnels comme codeurs absolus On peut utiliser comme système de mesure moteur ou optionnel des systèmes de mesure délivrant une information absolue de position par le biais d’une ou de plusieurs rotations du codeur (codeurs mono/multitour), ou d’un déplacement déterminé (échelles linéaires absolues). L’information qui indique le champ (champ de codeur absolu) dans lequel un système de mesure peut fournir des informations absolues de position se trouve dans la mémoire de données du système ou dans le logiciel de l’entraînement. Les systèmes de mesure absolue ne requièrent par une prise d’origine après chaque initialisation. La valeur réelle de position est disponible à l’intérieur de la plage de codeur absolu, après l’initialisation, et ramenée au point 0 de la machine. Un réglage unique suffit (calage d’origine absolu). Qu’un système de mesure moteur ou optionnel soit utilisé comme codeur absolu dépend des variables suivantes : • du champ de codeur absolu (S-0-0378, Codeur absolu 1, champs / S-0-0379, Codeur absolu 2, champs) du codeur correspondant, • du calibrage de position utilisé (représentation des données de position ou représentation modulo) dans S-0-0076, Type de calibrage pour données de position, • du champ de déplacement sélectionné dans S-0-0278, Champs de déplacement maxi., ou • de la valeur modulo réglée au paramètre S-0-0103, Valeur modulo. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement 8-25 Il existe les relations suivantes : Calibrage de position (bit 6 de S-0-0076) Format absolu Format modulo S-0-0278, Champs de déplacement maxi. S-0-0103, Valeur modulo Exploitation possible de codeur absolu <= ½ * S-0-0378 ou ½ * S-0-0379 Sans objet oui > ½ * S-0-0378 ou ½ * S-0-0379 Sans objet non >= S-0-0103 <= S-0-0378 ou S-0-0379 oui >= S-0-0103 > S-0-0378 ou S-0-0379 non Fig. 8-32 : Exploitation de codeur absolu en fonction du format de position, du format modulo et du déplacement maxi. La vérification de la possibilité d’exploiter un système de mesure absolue s’effectue en cours d’exécution de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4. Le résultat est affiché au bit 6 du paramètre de type de codeur de position correspondant (S-0-0277 / S-0-0115). Activation de l’exploitation de codeur absolu Si l’exploitation absolue d’un système de mesure est possible mais non souhaitée, il est possible de sélectionner cette fonction au bit 7 du paramètre de type de codeur de position correspondant. Le système de mesure sera alors traité comme un codeur relatif. Les paramètres de type de codeur ont la structure suivante : S-0-0277/S-0-0115, Type codeur 1/2 bit 0 : type de codeur 0 : rotatif 1 : linéaire bit 1 : marques de référence à codage de distance 0 : pas de marque de référence à codage de distance 1 : marques de référence à codage de distance bit 3 : sens du mouvement 0 : non inversé 1 : inversé bit 6 : exploitation absolue possible 0 : exploitation absolue impossible 1 : exploitation absolue possible bit 7 : exploitation absolue activée 0 : exploitation absolue activée (seulement si bit 6 = 1) 1 : exploitation absolue désactivée Fig. 8-33 : Structure des paramètres de type de codeur de position DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-26 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Conditions présidant à la formation correcte de l’information absolue de position La formation correcte de la valeur réelle de position ramenée au point 0 de la machine est possible uniquement lorsque les conditions générales correspondantes restent inchangées. Les conditions d’une conversion correcte de l’information de position ramenée au système de mesure en la valeur réelle de position ramenée au point 0 de la machine sont modifiées lorsque : Surveillance des conditions générales nécessaires de l’exploitation du codeur absolu • le sens de déplacement du système de mesure entré au bit 3 des paramètres S-0-0277, Type codeur 1 ou S-0-0115, Type codeur 2, • la polarité réglée au paramètre S-0-0055, Polarités de position, et • les multiplications définies à partir de S-0-0278, Champs de déplacement maxi. (S-0-0256, Multiplication 1 ou S-0-0257, Multiplication 2) varient. Si une de ces trois conditions est modifiée, l’état de position du système de position est effacé (S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position = "0“) et l’erreur F276 Codeur absolu hors du fenêtre de surveillance est générée. Surveillance de codeur absolu Si une exploitation absolue d’un système de mesure est activée (Paramètres de type de codeur de position S-0-0277 ou S-0-0115 = 01xx.xxxxb), la surveillance des valeurs réelles de position formées au cours de l’exécution de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 est alors possible. Cette surveillance est active uniquement lorsque le codeur se trouve en position d’origine. Principe de fonctionnement de la surveillance de codeur absolu Lorsque l’alimentation de l’entraînement est mise hors tension, la position réelle de l’axe est stockée dans une mémoire rémanente. Lorsque l’axe est remis sous tension, la différence entre la position mémorisée et la nouvelle position d’initialisation du système de mesure est calculée. Si elle est supérieure à la fenêtre de positon paramétrée dans P-0-0097, Fenêtre de surveillance du codeur absolu, le message d’erreur F276 Codeur absolu hors du fenêtre de surveillance est émis. La surveillance de codeur absolu est utile dans les applications suivantes : • moteur équipé d’un frein de maintien, • mécanique de l’entraînement équipée d’un système auto-bloquant interdisant un mouvement manuel. Réglage de la surveillance de codeur absolu La fenêtre de surveillance de codeur absolu est à régler par l’utilisateur. La valeur choisie doit toujours être supérieure au déplacement maximal admis de l’axe hors tension. Si l’on part du principe que l’axe est équipé d’un frein de maintien et est auto-bloquant, on peut donner 1/10 tour de moteur (36° sur l’arbre moteur) comme valeur standard du paramètre P-0-0097, Fenêtre de surveillance du codeur absolu. Surveillance codeur absolu avec 2 systèmes de mesure En cas de systèmes de mesure absolus et si la surveillance de codeur absolu des données de position est activée, la restriction suivante s’applique : Si le codeur moteur et le codeur optionnel sont utilisés comme codeurs absolus, seul celui sélectionné au bit 3 du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise d’origine sera surveillé en tant que codeur absolu voir également le chapitre : "Surveillance de codeur absolu". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement 8-27 Désactivation de la surveillance de codeur absolu L’emploi de la surveillance de codeur absolu ne fait aucun sens dans le cas d’axes dont le mouvement manuel doit ou peut être effectué facilement. Dans ce cas, il est préférable de désactiver la surveillance de codeur absolu afin d’éviter les états erronés inutiles. La désactivation de la surveillance des valeurs absolues de position se fait en mettant le paramètre P-0-0097, Fenêtre de surveillance du codeur absolu à zéro. Exploitation modulo avec deux systèmes de mesure absolue Lorsque des systèmes de mesure absolue sont utilisés et que l’exploitation modulo des données de position est activée, la restriction suivante s’applique : Lorsque le codeur moteur et le codeur optionnel sont utilisables comme codeurs absolus, seul celui qui a été sélectionné au bit 3 du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise d’origine sera exploité comme codeur absolu (voir également le chapitre : Fonction modulo). Valeurs réelles de position des systèmes de mesure absolue après initialisation L’état des valeurs réelles de position du codeur moteur et du codeur optionnel, s’il existe, après l’initialisation de celles-ci lors de l’exécution de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de communication 4, dépend : • du bit 3 de S-0-0147, Paramètre de prise d’origine • de la présence ou non d’un codeur absolu comme codeur moteur ou optionnel. S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 : S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 : 0 Valeur absolue du codeur moteur Valeur absolue du codeur moteur 1 Relatif 1 Valeur absolue du codeur moteur Valeur absolue du codeur moteur 0 Relatif Absolu 0 Valeur absolue du codeur optionnel Valeur absolue du codeur optionnel 0 Relatif Absolu 1 Valeur absolue du codeur optionnel Valeur absolue du codeur optionnel 1 Absolu Absolu Indifférent Valeur absolue du codeur moteur Valeur absolue du codeur optionnel 1 Codeur moteur : Codeur optionnel : Absolu Relatif Absolu Bit 3, S-0-0147 : S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position : Fig. 8-34 : Valeurs réelles des systèmes de mesure absolue après initialisation Remarque : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Une modification de la polarité, du calibrage, un changement de l’entraînement, etc., provoquent la perte de la position absolue. 8-28 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS 8.4 Limitations de l’entraînement Limitation de courant Différentes limitations sont possibles, qui permettent de protéger le variateur, le moteur et la machine d’endommagements dûs à la surchage. Elles reposent sur des paramètres réglables par l’utilisateur de l’installation, mais également sur une baisse dynamique du courant affecté à l’étage de puissance de l’asservissement et au moteur. Le courant qui peut s’écouler pendant un temps limité maximum ou est disponible comme courant permanent se trouve dans les paramètres • P-0-4046, Courant crête actuel, ou • P-0-4045, Courant permanent actuel. Paramètres concernés • S-0-0110, Courant crête du variateur • P-0-4004, Courant de magnétisation • S-0-0109, Courant crête du moteur • S-0-0111, Courant du moteur à l’arrêt • S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire • P-0-0109, Limitation couple/force crête • P-0-4011, Fréquence de coupure. Principe de fonctionnement P-0-4046, Courant crête actuel Les paramètres S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire et P-0-0109, Limitation couple/force crête permettent à l’utilisateur d’établir une limite maximale de courant ou de couple, voire de force. La référence est le moment d’immobilisation ou la force d’immobilisation du moteur. Les courants maximum possibles pour la machine sont déterminés par le courant de crête de l’appareil et le courant de crête du moteur. Il est impossible de dépasser ces valeurs. Dans la mesure où il s’agit là de la totalité des courants qui circulent, le courant de magnétisation sera soustrait à ces valeurs avant l’affichage au paramètre P-0-4046, Courant crête actuel. Limitation de courant moteur Afin de protéger le moteur de la surchauffe, le courant est réduit de manière dynamique à 2,2 fois le courant moteur au repos (limitation de courant moteur). Limitation de la charge thermique du variateur Afin de protéger le variateur contre la surchauffe, le courant est réduit de manière dynamique à P-0-4045, Courant permanent actuel (limitation de la charge thermique du variateur). Remarque : En cas de vitesse élevée, le courant moteur maximal est de plus réduit via la limitation de courant bascule. La valeur minimum résultant de toutes ces limitations est visualisée au paramètre P-0-4046, Courant crête actuel. Ce courant est le courant maximum que le variateur est en mesure de délivrer à ce moment. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement Charge thermique du variateur Limitation de courant moteur Limitation du courant bascule P-0-0109, Limitation couple/ force crête S-0-0110, Courant crête du variateur S-0-0109, Courant crête du moteur P-0-4004, Courant de magnétisation S-0-0092, Limite de couple/ force bipolaire P-0-4046, Courant crête actuel MIN Valeur la plus faible de S-0-0109 et S-0-0110 8-29 Réduction en fonction du courant de magnétisation Réduction dynamique pour cause de charge thermique Réduction à la valeur limite de couple/force bipolaire Fig. 8-35 : Valeur de P-0-4046, Courant crête actuel P-0-4045, Courant permanent actuel Le paramètre P-0-4045, Courant permanent actuel indique le courant que le variateur est en mesure de délivrer de façon permanente. Il dépend principalement • du type d’appareil, et • de la fréquence de coupure de l’étage de puissance. Cette valeur spécifique à l’appareil est encore diminuée du courant de magnétisation, car seule la partie du courant moteur responsable du couple est affichée au paramètre P-0-4045, Courant permanent actuel. Remarque : Si le courant crête effectif a une valeur inférieure à celle du courant permanent, elle est alors amenée à la valeur du courant crête. Ceci peut être le cas lorsque le courant crête du moteur est inférieur au courant permanent de boucle, ou lorsque la limitation du courant moteur réduit le courant en-dessous de la valeur du courant permanent d’asservissement. P-0-4011, Fréquence de coupure P-0-4004, Courant de magnétisation P-0-4046, Courant crête actuel P-0-4045, Courant permanent actuel Sélection du courant permanent via fréquence de commutation et données des appareils Réduction du courant de magnétisation Fig. 8-36 : Valeur du courant permanent efficace DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-30 Fonctions de base de l’entraînement Surveillance de la charge thermique du variateur ECODRIVE03 FGP-02VRS La limitation de la charge thermique du variateur a pour but la protection de l’appareil contre la surchauffe. Pour ce faire, on calcule la charge thermique du variateur (P-0-0141) • à partir de données spécifiques à l’appareil, • à partir du profil de consigne de courant • à partir de la fréquence de coupure sélectionnée. Si elle atteint 100%, le courant de crête est réduit. Le courant maximum que le variateur délivre de manière permanente est visualisé au paramètre P-0-4045, Courant permanent actuel. Ce courant conduit également à une charge de 100%. L’ampleur et la vitesse de la diminution du courant dépendent de combien la valeur réelle de courant dépasse la valeur du courant permanent efficace. Si le courant prélevé diminue en-dessous de la valeur du courant permanent efficace, la charge de l’appareil diminue et le courant maximum possible augmente à nouveau. Deux alertes sont émises, qui permettent de surveiller la charge thermique des variateurs. • E257 Courant permanent limité est émise lorsque la charge atteint 100%. • E261 Préalerte limite de courant perm. est émise lorsque la charge atteint la valeur programmée au paramètre P-0-0127, Alerte surcharge. Ceci permet de réagir à une surcharge éventuelle avant la réduction du couple crête. On paramètre donc en général une valeur de 80%. Cette valeur ne doit pas être dépassée lorsque l’entraînement fonctionne normalement. Charge thermique 100 Valeur de P-0-0127 Alerte surcharge Préalerte limite de courant permanent (E261) Courant permanent limité (E257) 0 P-0-4046, Courant crête actuel Profil de courant de consigne P-0-4045, Courant permanent actuel Sv5031f1.fh7 t Fig. 8-37 : Surveillance de la charge thermique et limitation du courant permanent Vérification de la charge thermique du variateur Le paramètre P-0-0141, Charge thermique variateur permet de contrôler le niveau de charge du variateur. Lorsque son réglage est correct, la charge thermique ne doit pas excéder 80%. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement 8-31 Pour vérifier la charge thermique du variateur, faire tourner la machine en mode test. Le temps nécessaire à la charge pour atteindre un état stationnaire est supérieur à 10 minutes. Vérification de la charge thermique Pour vérifier la charge thermique d’un entraînement lors de sa mise en service, sans pour autant devoir effectuer des cycles de traitement pendant ce temps, il est possible de pré-établir la charge du variateur à 80%. Pour ce faire, on programme le paramètre P-0-0141, Charge thermique variateur à une valeur quelconque. Dans le même temps, exécuter brièvement le cycle de traitement typique. Observer la charge thermique pendant ce temps, elle doit impérativement indiquer une tendance à la baisse. Sinon, cela signifie que le réglage de l’entraînement est incorrect pour cette application. Pour vérifier la poursuite de l’augmentation de la charge thermique après 80%, on peut utiliser • la pré-alerte de surcharge via P-0-0127, Alerte surcharge et/ou • la sortie de P-0-0141, Charge thermique variateur par le biais de la sortie analogique. La figure suivante indique le déroulement caractéristique de la charge thermique, telle qu’on peut l’observer via la sortie analogique. Remarque : Charge thermique, en pourcentage En programmant P-0-0141, Charge thermique variateur, la charge est pré-établie à 80% au cours d’un cycle d’usinage. Tendance à la baisse de la charge thermique (P-0-0141) au cours d'un cycle caractéristique de traitement 100 80 Seuil de préalerte de surcharge (P-0-0127) 0 t Ecriture de P-0-0141 avec une valeur arbitraire, ici préréglage à 80 % Sv5032f1.fh7 Fig. 8-38 : Vérification de la charge thermique Limitation de courant moteur Le moteur ne doit être soumis que pendant 400 msec maxi. à un courant quadruple du courant de S-0-0111, Courant du moteur à l’arrêt. La valeur admise en fonctionnement continu est de 2,2 fois cette valeur. Si cette valeur est dépassée pendant un laps de temps important, la limitation de courant moteur réduit le courant moteur maximal possible jusqu’à ce qu’il atteigne 2,2 fois le courant du moteur à l’arrêt. Pour faire augmenter à nouveau le courant moteur admis, il faut d’abord décharger le moteur, et donc abaisser le courant moteur à moins de 2,2 fois le courant du moteur à l’arrêt. Si la limitation de courant moteur est activée : • l’alarme E225 Surcharge moteur est générée, et • le bit 0 (alarme de surcharge) de S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D) est activé. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-32 Fonctions de base de l’entraînement Limitation de courant bascule ECODRIVE03 FGP-02VRS Pour des raisons physiques, il est nécessaire de limiter le courant actif maximum admis à partir d’une vitesse déterminée du moteur. On utilise pour ce faire la limitation de courant bascule. Cette limitation est uniquement fonction de la structure technique du moteur, elle ne peut être modifiée. Dans le cas de moteurs asynchrones, on la règle à l’aide du paramètre P-0-0531, Facteur de courant bascule (voir chapitre : "Moteurs asynchrones"). Limitation de couple/force Les paramètres • S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire • P-0-0109, Limitation couple/force crête permettent de déterminer de quel pourcentage maximal de S-0-0111, Courant du moteur à l’arrêt l’utilisateur peut disposer. Limitation variable de couple Le paramètre S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire est prévu pour permettre, en cours de fonctionnement, de réaliser des limitations variables du couple maximum à des valeurs inférieures au maximum admis. Ceci peut être utile par exemple pour un déplacement temporaire sur une butée. Limitation de couple crête Chaque entraînement présente, selon le courant maximal admis de la combinaison moteur/variateur concernée, un certain couple crête, qui est utile, dans de nombreuses applications, dans les phases d’accélération. Il existe pourtant des applications dans lesquelles il est nécessaire de limiter le couple crête maximal à des valeurs plus faibles. Le paramètre P-0-0109, Limitation couple/force crête permet de limiter le couple crête maximum d’un entraînement en fonction de l’application. Le paramètre garantit, de manière prioritaire, que le couple crête maximum admis pour l’application concernée ne sera pas dépassé, quelle que soit la valeur de S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire. La figure suivante illustre la corrélation entre limitation de courant et limitation de couple/force pour la détermination du courant maximal de sortie. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l’entraînement S-0-0080, Valeur de commande de couple/force 8-33 Courant de consigne générateur de couple/force lqCONS IMAXI = P-0-4046, Courant crête efficace Valeur limite de courant via limitation de courant Limitation de courant MIN Calcul interne P-0-4046, Courant crête actuel Valeur limite de courant via limitation de couple/force Limitation de couple/force MIN P-0-4045, Courant permanent actuel S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire P-0-0109, Limitation couple/force crête Fig. 8-39 : Limitation de courant et limitation de couple/force La limitation de courant et la limitation de couple/force agissent sur la limitation du courant de consigne générateur du couple indiquée au paramètre P-0-4046, Courant crête actuel. Remarque : La limite active est toujours la limite inférieure ! Limitation de vitesse Les deux paramètres suivants permettent de limiter la vitesse de l’entraînement asservi • S-0-0113, Vitesse maximale du moteur • S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Le paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire permet, en cours de fonctionnement, d’établir des limites variables de la vitesse maximale inférieures aux limites maximales possibles. Le paramètre S-0-0113, Vitesse maximale du moteur caractérise la vitesse maximale possible du moteur. Dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE, elle est stockée dans la mémoire de données de feedback, il est donc inutile de la programmer. Avec les autres types de moteurs, elle se trouve dans la fiche des paramètres du moteur. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-34 Fonctions de base de l’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Limitation à la vitesse maximale du moteur La vitesse maximale du moteur représente la vitesse maximale que peut prendre l’entraînement côté commande. Elle intervient dans le calcul de • la valeur maximale d’entrée au paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Limitation à la limite bipolaire de vitesse La limite bipolaire de vitesse représente la vitesse maximale de l’entraînement côté utilisateur. Elle agit comme • surveillance de la vitesse réelle en mode de fonctionnement asservissement de couple • limitation de la valeur consigne qui en résulte dans l’asservissement de vitesse • surveillance des différences de consignes de position en mode de fonctionnement asservissement de position (voir également le chapitre : Surveillance de la consigne de position) • limitation de S-0-0036, Valeur de commande de vitesse en mode de fonctionnement asservissement de vitesse. Surveillance de la vitesse réelle en mode de fonctionnement asservissement de couple La surveillance, en mode de fonctionnement asservissement de couple, se fait à une valeur de 1,125 fois celle de S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Si cette valeur est dépassée, l’erreur fatale • F879 Limite de vitesse S-0-0091 dépassée est générée. L’entraînement se met alors hors couple. Limitation de la valeur consigne qui en résulte dans la boucle de vitesse Dans tous les modes de fonctionnement dans lesquels l’asservissement de vitesse est actif (tous sauf asservissement de couple), la consigne de vitesse définie est limitée à la valeur de S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Lorsque cet état est atteint, l’alerte E259 Vitesse de consigne limitée est générée. Limitation de S-0-0036, Valeur de commande de vitesse en mode de fonctionnement asservissement de vitesse En mode de fonctionnement asservissement de vitesse, la valeur d’entrée de S-0-0036, Valeur de commande de vitesse, est limitée à la valeur de S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Si la valeur définie de S-0-0036 dépasse cette limite, l’alerte • E263 Vitesse de consigne > limite S-0-0091 est générée. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-35 8 Limitations du champ de déplacement Afin d’éviter les accidents et la détérioration de la machine, des mesures de sécurité complètes sont prévues. Une partie de ces mesures concerne la limitation du champ de travail admis. Les mesures suivantes permettent de mettre ces limitations en œuvre : • Des limites de logiciel dans la commande (actives uniquement lorsque l’axe est en position initiale) • Valeurs limite de position dans l’entraînement (actives uniquement lorsque l’axe est en position initiale) • Fins de course de déplacement dans l’entraînement • Fin de course de sécurité (dans la chaîne d’arrêt d’urgence) Paramètres concernés • S-0-0049, Limite de position positive • S-0-0050, Limite de position négative • S-0-0055, Polarités de position • S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position • P-0-0090, Paramètres de butées hardware • P-0-0222, Etat entrées fin de course. Fonctionnement de la limitation du champ de déplacement Limitation champ de déplacement Limites champ de déplacement Mode de fonctionnement des limites du champ de déplacement champ de déplacement Table de machine Limitation logicielle via la commande numérique Limitation logicielle via le variateur Commutateur : exploité via variateur Commutateur : inclus dans chaîne d'arrêt d'urgence Fin de course logiciel actif après cycle de référence Limites de position actives après cycle de référence Immobilisation de l'axe (voir manuel utilisateur de la commande numérique) Mise hors puissance bloc entraînement Fin de course déplacement Mise hors puissance bloc entraînement : freinage à accélération maxi. Fins de course de sécurité Chaîne d'arrêt d'urgence supérieure, mise hors puissance Xx0002f1.fh5 Fig. 8-40 : Action et exécution des limitations de zone de travail L’entraînement proprement dit dispose des deux méthodes • valeurs limite de position, et • fins de course de déplacement. Un dépassement du champ de déplacement résulte donc soit de l’actionnement d’un fin de course de déplacement, soit du dépassement d’une des deux valeurs limite de position par la valeur réelle de position référencée, c.-à.-d. rapportée au point zéro de la machine. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-36 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS La manière de traiter un tel déplacement l’entraînement. Les possiblités suivantes existent : est réglable dans • erreur avec réaction "Mise à zéro de la consigne de vitesse“ et coupure automatique du déblocage du variateur • alarme avec réaction "Mise à zéro de la consigne de vitesse“ et effacement automatique lorsque la condition de l’erreur a été éliminée. La méthode de règle au bit 2 de P-0-0090, Paramètres de butées hardware : bit 0 : négation 0: entrée fin de course = 24 V => champ dépassé 1: entrée fin de course = 0 V => champ dépassé bit 1 : activation 0: fin de course inactivé 1: fin de course activé bit 2 : réaction 0: dépassement de champ de déplacement considéré comme erreur 1: dépassement de champ de déplacement considéré comme alarme Fig. 8-41 : Réglage de la réaction de l’entraînement pour les dépassements du champ de déplacement (bit 2) Remarque : L’immobilisation des axes en utilisant une rampe de consigne de vitesse est impossible ! L’immobilisation a toujours lieu au couple/à la force maxi. admis/e. (voir P-0-4046, Courant crête actuel) Dépassement du champ de déplacement considéré comme erreur Si un "0“ est entré au bit 2 de P-0-0090, les dépassements du champ de déplacement seront traités comme des erreurs par le biais de la mise à zéro de la consigne de vitesse (voir aussi le chapitre : Mise à zéro de la consigne de vitesse). Une fois la consigne de vitesse mise à zéro, l’entraînement coupe le déblocage interne du variateur, et le met ainsi hors couple. Le contact Prêt pour l’emploi s’ouvre. La procédure suivante est nécessaire à la remise en service : • effacer l’erreur par le biais de la commande S-0-0099, C500 Remise à zéro pour diagnostic de classe 1 ou en actionnant la touche S1, • puis activer l’entraînement par le biais d’un flanc 0-1 du signal de déblocage du variateur. • Mettre à nouveau en route l’état du profil DriveCom ! Si la condition de l’erreur persiste, donc si le fin de course est encore activé ou la limite de position encore dépassée, seules seront acceptées des valeurs consigne ramenant l’appareil dans les limites admises. La méthode de contrôle des valeurs consigne dépend du mode de fonctionnement utilisé. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-37 Correspondances entre contrôle et fonctionnement : Mode de fonctionnement : Contrôle de consigne : Asservissement de couple Polarité de S-0-0080, Consigne couple/force Tous types de fonctionnement avec asservissement de vitesse interne à l’entraînement Polarité de la consigne de vitesse interne Tous types de fonctionnement avec asservissement interne à l’entraînement Polarité de la vitesse, résultant de la consigne de position réglée Fig. 8-42 : Contrôle des valeurs consigne en cas d’erreur Si des valeurs de consigne sont réglées, qui provoquent à nouveau un dépassement des limites admises, l’erreur du champ de déplacement réapparaît. Dépassement du champ de déplacement considéré comme alerte Si un "1“ est entré au bit 2 de P-0-0090, Paramètres de butées hardware, les dépassements des limites du déplacement seront traitées comme des alertes par le biais de la réaction Mise à zéro de la consigne de vitesse. L’entraînement ne coupe pas l’habilitation interne du variateur. Si la condition de l’erreur persiste, donc si le fin de course est encore activé ou la limite de position encore dépassée, seules seront acceptées des valeurs consigne ramenant l’appareil dans les limites admises. La méthode de contrôle des valeurs consigne dépend du mode de fonctionnement utilisé (voir chapitre précédent). Surveillance des fins de course du champ de déplacement L’état des fins de course de déplacement est représenté au paramètre P-0-0222 Etat entrées fin de course. Dans lequel le bit 0 représente le fin de course positif et le bit 1 le fin de course négatif. Les fins de course surveillent effectivement le dépassement du champ de déplacement lorsque : • la surveillance est activée au bit 1 de P-0-0090, Paramètres de butées hardware. Le dépassement des fins de course est détecté lorsqu’ils sont actionnés. Le diagnostic est fonction du mode de traitement choisi : Traitement : Affichage SS : Diagnostic : Erreur F643 F643 Fin de course positif F644 F644 Fin de course négatif E843 E843 Fin de course positive E844 E844 Fin de course négative Alerte Fig. 8-43 : Diagnostics en cas de dépassement des fins de course Fins de course de déplacement - Activation et polarité L’activation des fins de course se fait via le paramètre P-0-0090, Paramètres de butées hardware. Ce paramètre permet également d’inverser les entrées (0V à E2/3 -> champ de déplacement dépassé ). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-38 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS bit 0 : négation 0: entrée fin de course = 24V => champ dépassé 1: entrée fin de course = 0 V => champ dépassé bit 1 : activation 0: fin de course inactivé 1: fin de course activé bit 2 : réaction 0: dépassement de champ de déplacement considéré comme erreur 1: dépassement de champ de déplacement considéré comme alarme Fig. 8-44: Activation et arrêt des fins de course (bit 0 ou 1) Valeurs limites de position La surveillance du dépassement éventuel des paramètres de limite de position : • S-0-0049, Limite de position positive • S-0-0050, Limite de position négative est effective uniquement : • lorsque le système codeur du mode de fonctionnement actif est référencé, donc les valeurs réelles de position se rapportent au point zéro de la machine. Le paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position prend alors la valeur "1“. ET la surveillance des valeurs limite de position de S-0-0055, Polarités de position, bit 4, est activée. Le dépassement des valeurs limite de position est reconnu lorsque la valeur de retour de position du mode de fonctionnement utilisé dépasse le champ de déplacement défini par les valeurs limites de position. Le bit 3 du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise d’origine est invariable, que la valeur de position effective du capteur 1 ou celle du capteur 2 soit soumise à surveillance. Si le mode de fonctionnement utilisé est l’interpolation interne à l’entraînement, l’entraînement vérifie si la position finale se trouve à l’extérieur des limites fixées. Si c’est le cas, l’entraînement n’effectue aucun mouvement, il produit l’alarme E253 Position à atteindre hors limites et met le bit 13 du paramètre S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D) sur 1. Le diagnostic, en cas de dépassement des valeurs limite de position, dépend du mode de traitement : Traitement : Affichage SS : Diagnostic : Erreur F629 F629 Limite de position positive dépassée F630 F630 Limite de position négative dépassée E829 E829 Limite de position positive dépassée E830 E830 Limite de position négative dépassée Alerte Fig. 8-45 : Diagnostic en cas de dépassement de limite de position DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-39 Valeurs limite de position - Activation L’activation de la surveillance des valeurs limite de position se fait via le bit 4 de S-0-0055, Polarités de position. S-0-0055, Polarités de position bit 4 : valeurs limites de position 0 : inactivé 1 : activé Fig. 8-46 : Activation des valeurs limite de position Fins de course de déplacement - Branchement voir les documents concernant le projet. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-40 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS 8.5 Réaction sur défaut côté entraînement La réaction sur défaut est largement déterminée par la classe à laquelle appartient l’erreur apparue Si une erreur est détectée dans le variateur, celui-ci réagit par le biais d’une réaction sur défaut pré-programmée. Cette réaction sur défaut de l’entraînement dépend de • la classe d’erreur à laquelle le défaut survenu appartient, • et du réglage des paramètres : - P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut - P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut - P-0-0119, Arrêt au plus vite. Remarque : La classe d’erreur détermine le comportement en cas d’erreur. Il existe 4 classes d’erreur à la priorité différente (voir également le chapitre : "Classes d’erreur"). Classe d’erreurs : Diagnostic : Réaction de l’entraînement : Fatale F8xx Le réglage de la réaction sur défaut via les paramètres P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut et P-0-0119, Arrêt au plus vite est ignoré, car une réaction de l’entraînement n’est plus possible. Une mise hors couple/puissance immédiate a lieu. Champ de déplacement F6xx Interface F4xx Non fatale F2xx F3xx Indépendamment du réglage des paramètres P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut et P-0-0119, Arrêt au plus vite, une mise à zéro de la consigne de vitesse est effectuée immédiatement. La réaction correspond au réglage P-0-0117 = 0 (aucune réaction CN) P-0-0119 = 0 (Mise à zéro de la consigne de vitesse). Ce qui garantit que l’axe sera immobilisé au plus vite lorsque le champ de déplacement est dépassé. Une réaction CN est impossible, car la conmunication avec la CN ne fonctionne plus. L’entraînement effectue alors une procédure paramétrée d’arrêt via P-0-0119, Arrêt au plus vite. L’entraînement effectue une procédure paramétrée d’arrêt via P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut et P-0-0119, Arrêt au plus vite. Si la réaction CN en cas de défaut est activée, l’entraînement continue à fonctionner après détection du défaut pendant 30 sec, comme si aucune erreur n’était apparue. La CN dispose de ce temps pour arrêter cet axe. Ensuite, l’entraînement effectue la réaction déterminée par P-0-0119. Fig. 8-47 : Réaction sur défaut de l’entraînement Arrêt au plus vite La réaction de l’entraînement P-0-0119, Arrêt au plus vite a lieu • en cas de défaut d’interface F4xx • en cas d’erreur non fatale F2xx de manière automatique. A la fin de la réaction sur défaut, l’entraînement se met hors couple. En cas • d’erreur fatale F8xx • ou d’erreur de zone de déplacement F6xx, le paramètre P-0-0119, Arrêt au plus vite est ignoré. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-41 Les réglage suivants sont possibles : Valeur de P-0-0119 : Réaction : 0 Mise à zéro de la consigne de vitesse 1 Mise à zéro de la consigne de couple 2 Mise à zéro de la consigne de vitesse avec rampe et filtre de consigne 3 Mouvement de retour Fig. 8-48 : Paramétrages possibles d’Arrêt au plus vite La réaction de l’entraînement définie par l’"Arrêt au plus vite" détermine également la réaction de celui-ci en cas • de passage du signal d’habilitation du variateur de 1 à 0 (suppression du déblocage) • de passage du mode fonctionnement au mode paramétrage avec le réglage actif (retour à phase de communication). Mise à zéro de la consigne de vitesse Arrêt au plus vite P-0-0119 = 0 En cas de défaut, l’entraînement, en asservissement de vitesse, est mis à zéro avec une consigne = 0. L’entraînement freine alors à son couple maximal admis (voir également le chapitre : "Limitation de courant"). Evolution dans le temps de la réaction sur défaut avec frein de broche L’évolution dans le temps du pilotage du frein moteur (s’il existe) et de l’habilitation des étages de puissance lors de de la mise à zéro de la consigne de vitesse (avec frein de broche) est représentée par la figure suivante. 1 0 Activation de la mise à 0 de consigne de vitesse Temps de freinage maximal P-0-0125 Profil de valeur réelle de vitesse Vfrein = 10 T/mn 0 1 0 Commande du frein moteur Déverrouillage étage supérieur 1 0 P-0-0526, Délai de frein t / ms Sv5033f1.fh5 Fig. 8-49 : Evolution dans le temps de la mise à zéro de la consigne de vitesse Remarque : L’activation du frein moteur dépend de P-0-0525, bit 1 voir également le chapitre : "Frein de maintien“ Remarque : Si, en cas de servofrein, une valeur trop faible est affectée à P-0-0126, une interruption de la réaction sur défaut peut survenir sans pour autant que l’axe soit immobile. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-42 Fonctions de base de l'entraînement ATTENTION ECODRIVE03 FGP-02VRS Valeur programmée de P-0-0126, Temps de freinage max. trop faible ! Risque de détérioration du frein moteur ⇒ La valeur de P-0-0126, Temps de freinage max. doit toujours être choisie supérieure au temps nécessaire pour immobiliser l’axe par une mise à zéro de la consigne de vitesse tout en tenant compte de la vitesse maximale possible. Mise hors couple Arrêt au plus vite P-0-0119 = 1 ou erreur fatale En cas de défaut, l’entraînement est mis hors couple. Dans ce cas, il est freiné uniquement par le couple de frottement, il continue sur sa lancée. Le temps précédant l’immobilisation peut être considérable. Remarque : La réaction sur défaut "Mise hors couple“est inutilisable en cas d’erreur fatale (F8xx), car un freinage est alors impossible, par ex. en cas de défaut des étages de puissance ou du feedback ! DANGER En cas de défaut, l’entraînement continue de tourner sans encombre ! Danger de mort provoqué par les pièces en mouvement lors de l’ouverture des portes de protection de la cellule d’usinage ! ⇒ Vérifier si l’entraînement est en mouvement (par ex. via S-0-0040, Valeur de retour de vitesse, si possible) et attendre l’immobilisation ! Remarque : L’activation du frein de maintien moteur dépend de P-0-0525, bit 1, voir également le chapitre "Frein de maintien“ Le comportement du frein dans le temps en fonction de la réaction sur défaut dépend du type de frein programmé. Frein de broche Le frein de maintien moteur est activé uniquement lorsque la vitesse du -1 moteur a diminué à moins de 10 min . DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-43 Activation de la mise hors couple Evolution de la valeur réelle de la vitesse n = 10/mn Frein de maintien ouvert Frein de maintien se ferme Etage supérieur verrouillé temps Etage supérieur déverrouillé Fig. 8-50 : Evolution de la mise hors couple dans le temps, avec P-0-0525, Type de frein, bit 1 = 1 Servofrein Le frein de maintien est activé immédiatement ! Activation de la mise hors couple Evolution de la valeur réelle de la vitesse n = 1/mn Frein de maintien du moteur ouvert Frein de maintien se ferme Etage supérieur verrouillé Etage supérieur déverrouillé temps Fig. 8-51 : Evolution de la mise hors couple dans le temps, avec P-0-0525, Type de frein, bit 1 = 0 voir également le chapitre : "Frein de maintien". Mise à zéro de la consigne de vitesse avec filtre et rampe Arrêt au plus vite P-0-0119 = 2 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P En cas de défaut, l’entraînement est immobilisé, réglage de vitesse activé, via une rampe de valeur consigne à valeur finale nulle. La consigne de vitesse subit en outre une égalisation en passant par un filtre de lissage de consigne. 8-44 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Les paramètres suivants y participent : • P-0-1201, Montée rampe 1 • P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale • P-0-1203, Montée rampe 2 • P-0-1222, Filtrage de consigne de vitesse. Ces paramètres agissent comme décrit au chapitre : "Mode de fonctionnement asservissement de vitesse". Remarque : L’activation du frein de maintien dépend de P-0-0525, bit 1 voir également le chapitre : "Frein de maintien“. Le comportement du frein dans le temps en fonction de la réaction sur défaut dépend du type de frein programmé. Frein de broche L’actionnement du frein de maintien a toujours lieu lorsque la vitesse réelle est inférieure à 10 t/mn ou à 10 mm/mn (moteur linéaire). La désactivation de l’étage de puissance se produit ensuite, avec un délai de P-0-0526, Délai frein. Activation de la mise à zéro de la consigne de vitesse avec filtre et rampe 1 0 P-0-1202 Vitesse finale rampe 1 Consigne de vitesse P-0-1203, Montée Rampe2 P-0-1201, Montée Rampe 1 n= 10min-1 0 1 0 1 0 Frein de maintien activé Frein de maintien ouvert Etage supérieur déverrouillé Etage supérieur verrouillé t / ms P-0-0526, Délai de frein Sv5098f1.fh7 Fig. 8-52 : Evolution dans le temps, avec mise à zéro de la consigne avec filtre et rampe, et P-0-0525, Type de frein, Bit 1 = 1 (frein de broche) Si la valeur de P-0-0126, Temps de freinage max. réglée est trop faible, la réaction à l’erreur est interrompue et le frein de maintien du moteur sera activé à une vitesse supérieure à 10 1/mn. Ceci provoque à la longue une détérioration du frein ! ATTENTION Mouvement de retour Arrêt au plus vite P-0-0119 = 3 Si Mouvement de retour est programmé comme "Arrêt au plus vite", l’entraînement génère un profil de consigne de position permettant d’effectuer le déplacement nécessaire en cas de défaut. Un bloc de positionnement déterminé est alors activé. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-45 Ce bloc de positionnement est défini par les paramètres • P-0-0096, Déplacement en cas de défaut, • S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire • S-0-0138, Accélération bipolaire • S-0-0349, Limite de jerk bipolaire. Une fois que l’entraînement a effectué le bloc de positionnement, c.-à-d. qu’il a atteint la position finale souhaitée, le frein de maintien du moteur est activé (s’il existe) puis mis hors couple une fois le délai de freinage écoulé. Le bloc de positionnement est considéré comme parcouru, donc le frein de maintien du moteur sera activé, lorsque • position finale = consigne active de position, c.-à-d. bit 12 de S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) = "1", et • Vreel = 0, c.-à-d. bit 1 de S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) = "1" (vitesse rélle inférieure à S-0-0124, Fenêtre d’arrêt). P-0-0126, Temps de freinage max. Début de la réaction sur défaut S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire Profil de consigne de vitesse S-0-0138, Accélération bipolaire S-0-0349, Limite de jerk bipolaire Pilotage du frein de maintien du moteur P-0-0526, Délai frein Elimination de la validation de l'étage supérieur Fig. 8-53 : Evolution dans le temps de la réaction sur défaut Mouvement de retour Réaction sur défaut "Mouvement de retour" avec limites de position activées Si les limites de position internes à l’entraînement (S-0-0049, Limite de position positive et S-0-0050, Limite de position négative) sont activées, donc si • le bit 4 d’"Activation des limites de position" du S-0-0055, Polarités de position est sur "1", et • le codeur sélectionné via S-0-0147, Paramètre de prise d’origine, bit 3 est au point de référence (S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position = "1"), il est sûr et certain que l’entraînement ne quittera pas la zone de travail déterminée et admise lors de l’exécution de l’action sur défaut "Mouvement de retour". Remarque : Si l’entraînement se trouve dans une position dans laquelle un mouvement de retour provoquerait un dépassement d’une limite de position, l’entraînement se déplacera uniquement jusqu’avant la limite concernée (exactement de S-0-0057 Fenêtre de positionnement). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-46 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Mise hors tension en cas de défaut Contact BB La planification de projet prévoit que l’arrivée de puissance se fait via le contact BB. C’est-à-dire que la puissance peut être établie uniquement lorsque le relais BB est fermé. D’autre part, le contact BB doit être ouvert pour pouvoir couper la puissance. La signalisation d’un défaut d’entraînement sur le paquet de commandes ou le module d’alimentation peut être activée au paramètre P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut. La communication est assurée par le signal Entraînement BB (X11/5 et X11/14). Structure du paramètre : P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut bit 0 : réaction en bloc ou mise hors tension en cas de défaut 0: pas de réaction en bloc en cas d'erreur, et donc pas de mise hors tension (sauf en cas de surcharge du bleeder ) 1: réaction en bloc et mise hors tension en cas d'erreur Condition préalable à l'établissement de la tension 0 : mise sous tension possible, si aucune erreur et mode fonctionnement (phase de comm. 4) 1 : mise sous tension possible si aucune erreur ("axe passif") bit 2 : moment de la mise hors tension en cas d'erreur (uniquement si bit 0 = 1) 0: message émis immédiatement lors de l'apparition de l'erreur (réaction en bloc de tous les variateurs alimentés par le même module, réglage préférentiel) 1: le message est émis uniquement lorsque la réaction sur défaut est terminée la tension est ainsi coupée uniquement lorsque la réaction sur défaut est terminée bit 3 : réaction à une sous-tension du circuit intermédiaire 0: la sous-tension est traitée comme une erreur ou comme alarme non fatale 1: sous-tension considérée comme alarme fatale avec inhibition du fonctionnement moteur bit 4 : effacement automatique de l’erreur de sous-tension 0 : l'erreur de sous-tension est mémorisée 1 : erreur de sous-tension effacée par l'entraînement avec la suppression de la validation bit 5 : sous-tension comme alarme non fatale 0 : sous-tension comme erreur ou alarme fatale 1 : erreur de sous-tension considérée comme alarme non fatale Fig. 8-54: P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-47 Mise hors tension et réaction globale en cas de défaut Conducteur de signal "Entraînement BB" Dans le cas de paquets de commandes (agglomération de plusieurs entraînements alimentés par la même source et effectuant des réactions sur défaut communes), les variateurs individuels et un éventuel module d’alimentation peuvent être informés, par le biais du conducteur de signaux "Entraînement BB" (x11/5 et X11/14), de la détection d’un défaut par l’entraînement, défaut provoquant la coupure de l’alimentation en tension. Lorsque les variateurs qui ne présentent pas de défaut détectent l’état d’erreur du conducteur de signaux entraînement BB, ils lancent leur propre réaction sur défaut et coupent l’alimentation. Le moment de l’envoi de l’information au paquet de commandes (début ou fin de la réaction sur défaut) se règle au bit 2. Condition préalable à l’établissement de la tension Le bit 1 de P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut permet de régler à partir de quand l’entraînement annonce qu’il est prêt à fonctionner, et donc qu’il est possible d’établir la tension. Axe passif Si le bit 1 = 1, l’établissement de la tension est possible immédiatement après l’initialisation de base de l’entraînement, donc déjà en phase de communication 0 ("axe passif“). Si le bit 1 = 0, l’entraînement doit se trouver sans défaut en phase 4 de communication avant qu’il soit possible d’établir la tension pour la première fois. Dans le cas d’appareils incapables de décharger de l’énergie de freinage (via dispositif de drainage ou alimentation capable de récupération), le bit 2 doit être positionné sur 1 pour empêcher l’arrêt progressif de l’entraînement. Réaction à une sous-tension (tension circuit intermédiaire trop faible) Les bits 3, 4 et 5 de P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut offrent des choix possibles lors du traitement de la sous-tension. Une sous-tension existe lorsque l’entraînement est débloqué (soumis à tension) et lorsque la tension du circuit intermédiaire diminue en-dessous de la valeur minimum (env. 75% de la moyenne linéaire de la tension d’alimentation). Sous-tension considérée comme alarme fatale Le bit 3 = 1 permet de classer la sous-tension comme une "alarme fatale". Ceci peut être utile lorsqu’il est nécessaire de maintenir l’énergie du circuit intermédiaire pendant le temps dont la commande a besoin pour commencer la mise à l’arrêt synchronisée de plusieurs entraînements. L’entraînement n’émet alors aucune erreur de classe d’état 1, et la réaction paramétrée de P-0-0119, Arrêt au plus vite n’est pas non plus effectuée. La coupure du fonctionnement moteur provoque une chute lente de la tension du circuit intermédiaire. Ceci permet donc également aux moteurs asynchrones de posséder encore un champ magnétique lorsque la commande commence la mise à l’arrêt synchronisée des entraînements. Le freinage doit alors avoir lieu en fonctionnement générateur. Effacement automatique de la sous-tension Lorsque la sous-tension est traitée comme une erreur (bit 3, 5 = 0), le bit 4 permet de faire en sorte que le défaut s’efface automatiquement une fois que la commande a retiré le déblocage de l’entraînement. Ceci peut être utile lorsque le défaut apparaît lors de mises hors tension normales et que la cause en est le manque de rapidité de la commande dans la suppression du déblocage. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-48 Fonctions de base de l'entraînement Sous-tension considérée comme alarme non fatale ECODRIVE03 FGP-02VRS Le bit 5 = 1 permet de mettre hors tension toute réaction à l’état de soustension. Seule une alarme est générée. Remarque : Si la tension du circuit intermédiaire augmente en 100 ms sans dépasser le seuil de sous-tension, l’erreur F226 Sous-tension puissance est générée. Réaction CN en cas de défaut Une réaction CN en cas de défaut est possible uniquement dans le cas d’erreurs non fatales, car sinon l’entraînement a une réaction sur défaut immédiate. Si le variateur d’entraînement détecte un défaut, ceci est communiqué à la commande. Celle-ci peut ensuite mettre hors tension les servoaxes de la machine de manière coordonnée à l’aide d’une "Procédure de déplacement en cas d’erreur", empêchant ainsi une détérioration éventuelle de la machine. Pour cela, il est nécessaire de retarder la réaction sur défaut de l’entraînement. Ceci permet de garantir que l’axe touché par le défaut sera en mesure de suivre les valeurs de consigne délivrées par la commande. Pour ce faire, un retard entre détection du défaut et réaction de l’entraînement peut être programmé dans l’entraînement. Ce qui a lieu au paramètre P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut. Valeur de P-0-0117 : Fonction 0 L’entraînement exécute la réaction sur défaut immédiatement après la détection de celui-ci 1 L’entraînement suit encore pendant 30 sec. les consignes de la commande, et réagit ensuite avec "Arrêt au plus vite". Fig. 8-55 : Réaction CN en cas de défaut Remarque : L’"Activation réaction CN en cas de défaut" est utile uniquement dans le cas de commandes qui disposent d’une procédure correspondante en cas de défaut. Fonction d’arrêt d’urgence (E-STOP) La fonction d’arrêt d’urgence sert à immobiliser l’entraînement par le biais d’une entrée hardware située sur le variateur. Cette fonction permet ainsi de mettre l’entraînement hors tension, en cas d’urgence, parallèlement à la communication de commande. Les modalités d’activation de la fonction et la manière de procéder à l’immobilisation sont réglables. La fonction comprend les paramètres suivants : • P-0-0008, Activation fonction Arrêt d’urgence • P-0-0223, Etat entrée Arrêt d’urgence. Principe de fonctionnement de l’Arrêt d’urgence L’activation de la fonction d’arrêt d’urgence (bit 0 = 1) amène l’entraînement à effectuer, lorsque l’entrée arrêt d’urgence est actionnée, la réaction sélectionnée pour l’arrêt de l’entraînement. Cette réaction est en premier lieu fonction du bit 2 du P-0-0008. Interprétation comme alerte E834 Arrêt d’urgence Si l’interprétation "Alerte fatale" y est paramétrée (bit 2 = 1), l’entraînement réagit comme lors de la suppression du déblocage externe de l’entraînement, avec la réaction programmée dans P-0-0119, Arrêt au plus vite. Le diagnostic d’alerte E834 Arrêt d’urgence apparaît. Le bit 15 de S-0-0012, Dioagnostic de classe 2 (C2D) est mis à un (alerte spécifique au constructeur). Dans le même temps, le bit "Bit de modification Classe d’état 2" du mot d’état de l’entraînement est également mis sur 1. La lecture de S-0-0012, Dioagnostic de classe 2 (C2D) provoque ensuite l’effacement de ce bit de modification. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-49 L’actionnement de l’entrée d’arrêt d’urgence fonctionne selon le principe du montage en série vers le déblocage externe du variateur. Lorsque l’entrée d’arrêt d’urgence est activée, l’entraînement réagit comme lorsque le déblocage du régulateur est hors tension. Pour réactiver l’entraînement, désactiver l’entrée d’arrêt d’urgence et établir à nouveau un flanc 0-1 pour le déblocage du variateur extérieur. Interprétation en tant qu’erreur avec réaction modulable Si le traitement en tant qu’erreur est réglé au bit 2, la réaction sélectionnée sera effectuée au bit 1. Le diagnostic d’erreur F434 Arrêt d’urgence (ou F634 Arrêt d’urgence) apparaît, et le bit 15 du paramètre S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D) est mis sur 1. Dans le mot d’état du télégramme d’entraînement, le bit 13, Blocage de l’entraînement, Erreur dans classe d’état 1 est activé. L’erreur peut être effacée à l’aide de la commande S-0-0099, C500 Remise à zéro pour diagnostic de classe 1, ou de la touche S1 du variateur de l’entraînement, si l’entrée d’arrêt d’urgence n’est plus active. Dans son principe, la fonction se déroule comme si une erreur était apparue dans l’entraînement. Mais la réaction de l’entraînement a lieu sans délai, indépendamment du paramètre P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut. E434 Arrêt d’urgence Si bit 1 = 0, l’entraînement est immobilisé par le biais de la réaction sur défaut correspondante paramétrée dans P-0-0119, Arrêt au plus vite. Lorsque l’arrêt d’urgence est activé, le diagnostic est F434 Arrêt d’urgence. Interprétation en tant qu’erreur avec "Mise à zéro de consigne de vitesse" Si bit 1 = 1, le déclenchement de l’arrêt d’urgence provoque le freinage de l’entraînement, à couple maximum, jusqu’à la vitesse nulle, indépendamment de la réaction sur défaut établie au paramètre P-0-0119. Ce qui correspond à l’arrêt au plus vite de "Mise à zéro de consigne de vitesse". E634 Arrêt d’urgence Lorsque l’entrée d’arrêt d’urgence est activée, le diagnostic est F634 Arrêt d’urgence. Etat de l’entrée d’arrêt d’urgence L’état de l’entrée d’arrêt d’urgence est contrôlable par le biais du paramètre P-0-0223, Etat entrée Arrêt d’urgence. L’état de l’entrée d’arrêt d’urgence est stocké dans le bit 1. Activation de l’entrée d’arrêt d’urgence L’activation de l’entrée d’arrêt d’urgence et la sélection d’une réaction à l’immobilisation de l’entraînement ont lieu par le biais du paramètre P-0-0008, Activation fonction Arrêt d’urgence. P-0-0008, Activation fonction d'Arrêt d'urgence bit 0 : activation E-Stop 0 : inactivé 1 : activé bit 1 : classe d'erreur en cas d'interprétation comme erreur (bit 2 = 0) 0 : Arrêt au plus vite (P-0-0119) 1 : Mise à zéro de la consigne de vitesse bit 2 : interprétation 0 : comme erreur non fatale 1 : alarme fatale Fig. 8-56 : P-0-0008, Activation fonction Arrêt d’urgence Branchement de l’entrée d’arrêt d’urgence voir les documents concernant le projet. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-50 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS 8.6 Réglage des boucles d’asservissement Généralités concernant les boucles d’asservissement Le réglage des boucles d’asservissement sur un variateur numérique a une influence importante sur les caractéristiques de l’axe asservi. En règle générale, il est inutile d’optimiser le réglage des boucles d’asservissement ! Des connaissances importantes sont nécessaires pour définir le réglage correct des boucles d’asservissement. C’est pourquoi tous les entraînements numériques INDRAMAT sont livrés avec des paramètres de réglage spécifiques à l’application. Ces paramètres soit se trouvent dans la mémoire de données du feedback et peuvent être activés par l’exécution de la commande S-0-0262, C700 Commande chargement initial (sur moteurs MHD, MKD und MKE), soit ils doivent être entrés par le biais de l’interface de paramétrage (voir également le chapitre : Chargement initial). Dans des cas exceptionnels, il peut être nécessaire d’entreprendre des réglages de boucles d’asservissement spécifiques à l’application. Les principes de base du réglage des paramètres de boucles d’asservissement sont donc présentés dans les pages suivantes. Il est pourtant nécessaire de considérer les méthodes présentées comme des directives permettant d’obtenir un réglage solide des boucles. Certaines caractéristiques des applications peuvent nécessiter des réglages différents. La structure de réglage des boucles d’asservissement est composée d’une boucle de position, de vitesse et de couple/force cascadée. Selon le mode de fonctionnement utilisé, il est possible de ne faire agir que la boucle de couple, ou bien la boucle de couple et de vitesse. La structure d’asservissement est la suivante. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Boucle de position KB0s-0-0348 S-0-0032, Bit 3 Anticipation d'accélération S. Différence de consigne de position Boucle de vitesse Boucle de courant D: Consigne de vitesse f TN= S-0101 E259 S-0-0032, Bit 3 P-0-0181 - - S-0-0047 Kv S-0-0104 S-0-0036 Nlim= S-0-0091 S-0-0189 Valeur réelle de position S-0-0032 ...35, Xreel TGL= P-0-0004 Kp= S-0-0100 - Kpi= S-0-0106 P-0-4046 S-0-0084 S-0-0040 S-0-0051 Consigne de courant Iqcons S-0-0037 TGL= P-0-0004 P-0-0121 0 - 100 % S-0-0053 Valeur réelle de courant Iqreel Palpage 125 µsec S-0-0080 vreel vreel moteur codeur ext. Palpage 500 µsec Palpage : 1 msec S-0-0032 Mode de fonctionnement primaire S-0-0035 Mode de functionnement secondaire 3 S-0-0037 Valeur de commande de vitesse supplémentaire S-0-0040 Valeur de retour de vitesse S-0-0047 Valeur de commande de position S-0-0051 Valeur de retour de position codeur 1 S-0-0053 Valeur de retour de position codeur 2 P-0-0421/424 P-0-0420/423 d : consigne de vitesse S-0-0036 S-0-0080 Valeur de commande de couple/force S-0-0064 Valeur de retour de couple/force S-0-0091 Limite de vitesse bipolaire S-0-0100 Gain proportionnel de la boucle de vitesse S-0-0101 Temps d'action intégral de la boucle de vitesse S-0-0106 Gain proportionnel de la boucle de courant 1 S-0-0107 Temps d'action intégral de la boucle de courant 1 S-0-0189 Ecart de poursuite S-0-0348 Anticipation d'accélération, gain P-0-0004 Temps de filtrage boucle de vitesse P-0-0121 Facteur de mixage vitesse codeur 1 & codeur 2 P-0-0180 Fréquence à supprimer, boucle de vitesse P-0-0181 Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse P-0-4046 Courant crête actuel Désignation des signaux de sortie analogique 8-51 Fp5057fq.fh7 Fonctions de base de l'entraînement Fig. 8-57 : Structure d’asservissement Consigne de position Xcons TNi= S-0-0107 P-0-0180 P-0-0181 8-52 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Chargement initial La fonction Chargement initial permet, avec des moteurs avec mémoire de données de feedback comme • MKD • MHD • MKE, d’activer les paramètres d’asservissement par défaut. Ce paramètre sert à régler les paramètres d’asservissement adaptés au type de moteur utilisé. Ces paramètres ont été définis en laboratoire pour des rapports d’inertie de Jprop. = Jetran. La plupart des applications sont en mesure de travailler avec ces valeurs. Les paramètres suivants disposent d’une valeur par défaut : • S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1 • S-0-0107, Temps d’action intégral de la boucle de courant 1 • S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse • S-0-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse • P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse • S-0-0104, Gain proportionnel de la boucle de position, Kv • P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse. L’activation de la fonction Chargement initial est possible de deux manières : • Activation automatique en cours d’exécution de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 lors de la première utilisation de ce type de moteur avec le variateur, • Exécution de la commande S-0-0262, C700 Commande chargement initial. Activation automatique de la fonction chargement initial Si un variateur fonctionne pour la première fois branché à ce type de moteur, il reconnaît la situation. Il compare, pendant l’exécution de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 le paramètre S-7-141, Type de moteur lu dans la mémoire de données du feedback avec la valeur du paramètre S-0-0141, Type de moteur stockée dans la mémoire de paramètres du variateur. Si les deux valeurs diffèrent, l’erreur F208 UL Le type de moteur a changé est générée. Le message "UL" apparaît à l’affichage 7 segments. Avant d’effacer l’erreur, et donc de lancer la fonction chargement initial, l’utilisateur peut sauvegarder ses propres paramètres d’asservissement. L’erreur F208 UL Le type de moteur a changé s’efface de trois manières différentes : 1) Exécution de la commande S-0-0099, C500 Remise à zéro pour diagnostic de classe 1 2) Actionnement de la touche S1 3) Etablissement de 24V à l’entrée d’effacement d’erreur. Dans les trois cas de figure, la fonction chargement intial est activée. Si l’exécution du chargement initial est impossible, l’erreur correspondante de la commande S-0-0262, C700 Commande chargement initial apparaît. (voir également le chapitre : "Causes d’erreurs d’exécution de la fonction chargement initial") DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-53 Exécution de la fonction chargement initial en tant que commande Le paramètre S-0-0262, C700 Commande chargement initial permet d’exécuter cette fonction en tant que commande. Ceci peut être utile si des paramètres d’asservissement déréglés doivent être ramenés à leur valeur par défaut. Causes d’erreur en cours d’exécution de la fonction chargement initial Si la fonction est lancée par l’exécution de la commande S-0-0262, C700 Commande chargement initial et ne peut être terminée avec succès, l’affichage 7 segments ou le paramètre de diagnostic S-0-0095 indiquent la cause de cet échec. Une exécution correcte de la fonction chargement initial peut être empêchée pour les raisons suivantes : Affichage SS : Diagnostic : Cause : C702 Paramètres par défaut non disponsibles Chargement initial impossible avec le type de moteur réglé, uniquement avec MHD, MKD et MKE C703 Paramètres par défaut invalides Liaison entre variateur et mémoire de données du feedback interrompue ou feedback défectueux C704 Paramètres par défaut erronés Valeur par défaut disponible ne peut être traitée car dépasse par ex. valeurs limite C705 Bloqué avec mot de passe Mot de passe client activé, et donc modification des paramètres de boucles d’asservissement impossible Fig. 8-58 : Erreurs possibles lors de la commande chargement initial Remarque : S’il est impossible de régler un paramètre à sa valeur par défaut, son état de donnée sera invalide. Ceci pour des raisons de sécurité et de diagnostic d’erreur. Réglage de la boucle de courant Le paramétrage de la boucle de courant est effectué par INDRAMAT et ne doit pas être réglé en fonction de l’application. Les valeurs de paramètre définies en usine sont activées, dans les moteurs MKD/MHD, par la commande S-0-0262, C700 Commande chargement initial, ou prises dans la fiche technique du moteur. Le paramétrage de la boucle de courant utilise les paramètres suivants : • S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1 • S-0-0107, Temps d’action intégral de la boucle de courant 1. ATTENTION DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Modifier les valeurs définies par INDRAMAT peut entraîner une détérioration du moteur et du variateur de l’entraînement. ⇒ Il est interdit de modifier les paramètres de la boucle de courant. 8-54 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Réglage de la boucle de vitesse Condition préalable La boucle de courant doit être réglée correctement. Le réglage de la boucle de vitesse fait appel aux paramètres suivants : • S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse • S-0-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse • P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse ainsi qu’aux paramètres • P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse • P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse Le réglage est possible comme suit : • Exécution de la fonction chargement initial • Puis de la procédure décrite • En lançant la commande "RBA autom.". Préparation au réglage de la boucle de vitesse Un certain nombre de travaux préliminaires doivent précéder le réglage de la boucle de vitesse : • La mécanique de la machine doit être dans son état définitif, afin de présenter les conditions originales lors de la définition des paramètres. • Le variateur d’entraînement doit être raccordé dans les règles. • Le fonctionnement des fins de course de sécurité (si présents) doit avoir été vérifié. • Le mode de fonctionnement Asservissement de vitesse doit être sélectionné. Réglage du lancement Pour débuter la définition des paramètres, le paramétrage de l’asservissement doit être le suivant : S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse = valeur standard du moteur raccordé. S-0-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse = 6500 ms P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse = valeur minimum = 500 µs P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse = 0 Hz (désactivé). Remarque : Aucune fonction de compensation ne doit être active lors de la définition des paramètres de la boucle de vitesse. Détermination du gain proportionnel critique et du temps de filtrage • Actionner l’entraînement, après activation du déblocage du variateur, à vitesse réduite (moteurs rotatifs : 10...20 T/mn ; moteurs linéaires : 1...2 m/mn). • Augmenter la valeur de S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse jusqu’à ce qu’un comportement instable apparaisse (oscillation permanente). • Mesurer la fréquence de l’oscillation du retour de vitesse à l’oscilloscope (voir également le chapitre : "Sorties analogiques"). Si la fréquence de l’oscillation est largement supérieure à 500Hz, augmenter le paramètre P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse jusqu’à ce que les oscillations disparaissent. Réaugmenter ensuite S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse jusqu’à ce qu’un comportement instable apparaisse à nouveau. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-55 • Diminuer la valeur de S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse jusqu’à ce que les oscillations disparaissent d’elles-même. La valeur ainsi déterminée est appelée "gain proportionnel critique de la boucle de vitesse". Détermination du temps d’action intégral critique • Régler S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse = 0,5 x gain proportionnel critique. • Diminuer S-0-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse jusqu’à l’apparition d’un comportement instable. • Augmenter S-0-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse jusquà ce que les oscillations permanentes disparaissent. La valeur ainsi déterminée est appelée "Temps d’action intégral critique". Définition du réglage de la boucle de vitesse Les valeurs critiques déterminées permettent d’établir un réglage d’asservissement présentant les caractéristiques suivantes : • Indépendance par rapport aux modifications de l’axe car l’écart est suffisant avec les limites de stabilité. • Reproductibilité sûre des caractéristiques dans le cas de machines de série. Le tableau ci-dessous représente quelques unes des applications les plus courantes et les valeurs correspondantes du réglage des boucles. Type d’application : Gain proportionnel de la boucle de vitesse Temps d’action intégral de la boucle de vitesse Remarque : Axe d’entraînement sur machines-outils standard Kp = 0,5 x Kpcrit Tn = 2 x Tncrit Rigidité importante et bon comportement de guidage Kp = 0,8 x Kpcrit Tn = 0 Kp = 0,5 x Kpcrit Tn = 0 Axe d’entraînement sur perforeuse ou machine à fileter Entraînement sur dispositif séparateur déplaçable Gain proportionnel important ; pas de composant intégral afin d’obtenir un temps de réponse réduit. Réglage de boucle relativement peu dynamique, sans composant intégral, afin d’éviter la contrainte du matériau à découper par le dispositif. Fig. 8-59 : Caractéristiques des réglages de boucle de vitesse Filtrage des fréquences mécaniques de résonance Les entraînements sont en mesure de supprimer, sur une bande étroite, les oscillations générées par le système d’entraînement entre le moteur et la mécanique de l’axe ou de la broche. Ce qui permet d’augmenter la dynamique de l’entraînement avec une stabilité importante. Avec des mécaniques d’entraînement résistantes à la distorsion, le système mécanique rotor-entraînement-charge subit une incitation à l’oscillation mécanique par le biais du retour de position ou de vitesse de l’asservissement fermé. Ce comportement décrit comme "oscillateur à double masse" a lieu la plupart du temps à des fréquences de 400-800 Hz, en fonction de la rigidité de la mécanique et de la dilatation du système. Cet "oscillateur à double masse" présente le plus souvent une fréquence de résonance précise qui peut être supprimée de manière sélective par le biais d’un filtre coupe-bande intégré dans l’entraînement. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-56 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS La suppression de la fréquence mécanique de résonance permet d’améliorer considérablement la dynamique de la boucle de vitesse et de la boucle de position par rapport à un asservissement sans filtre. Ceci conduit à une grande précision des contours et à des cycles plus courts pour les manœuvres de positionnement, avec un écart suffisant à la limite de stabilité. La fréquence de coupure et la largeur de bande du filtre sont réglables. La fréquence de coupure est atténuée au maximum, la largeur de bande établit la plage de fréquence dans laquelle l’atténuation est inférieure à -3 dB. Une largeur de bande importante provoque une atténuation limitée de la fréquence de coupure ! Les paramètres suivants servent au paramétrage de ces deux valeurs : • P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse • P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse. Amortissement en dB Largeur de bande Fréquence f 0 -3 Fréquence à supprimer fsuppr Sv5052f1.fh7 Fig. 8-60 : Amplitude du filtre passe bande en fonction de la largeur de bande La procédure suivante est recommandée pour le réglage du filtre passe bande : Préréglage En premier lieu, désactiver le filtre passe bande ⇒ Entrer au paramètre P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse la valeur "0". Définir la fréquence de résonance ⇒ Brancher l’oscilloscope aux canaux de sortie analogiques, régler l’affectation de la valeur réelle de vitesse à la sortie analogique 1 (entrée dans P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal "S-0-0040", puis entrer le calibrage souhaité dans P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie, par ex. 100T/mn/10V ), - ou bien ⇒ Utiliser la fonction oscilloscope de l’entraînement pour visualiser le retour de vitesse. ⇒ Amener la mécanique d’entraînement en oscillation, par ex. en frappant légèrement et en tangente avec un maillet en caoutchouc. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Déterminer l’état de sortie de l’asservissement Activer le filtre de bande et vérifier son efficacité Fonctions de base de l'entraînement 8-57 ⇒ Visualiser l’évolution des oscillations de vitesse à l’aide de l’oscilloscope ou de la fonction oscilloscope, et en analyser les fréquences significatives apparues. Lorsque la fonction d’oscilloscope est utilisée, la représentation des fréquences permet la lecture directe de la fréquence de résonance. ⇒ Etablir l’habilitation du variateur et optimiser l’asservissement de vitesse, filtre coupe bande inactif (voir chapitre : "Réglage de l’asservissement de vitesse"). ⇒ Fixer la réponse indicielle du "Retour de vitesse et de la consigne de courant formant couple/force" pour de faibles sauts de consigne de vitesse (la consigne de courant formant le couple ne doit pas atteindre les limites). ⇒ Entrer au paramètre P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse la fréquence la plus significative en Hz. ⇒ Entrer une largeur de bande minimum au paramètre P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse (par ex. 25Hz). ⇒ Afficher une nouvelle fois la réponse indicielle. Si la réponse indicielle présente une suroscillation plus faible ou une durée d’oscillation réduite : ⇒ Vérifier si l’augmentation de la valeur de P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse provoque une amélioration, - ou bien ⇒ Vérifier si une modification de la valeur de P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse provoque une amélioration. Si le comportement de la réponse indicielle reste inchangé : ⇒ Vérifier l’analyse de la fréquence de résonance, - ou bien ⇒ Augmenter considérablement la valeur P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse. Optimiser le filtre coupe bande ou l’asservissement de vitesse Filtrage à l’aide d’un double filtre de lissage DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ⇒ Optimiser à nouveau la boucle de vitesse avec les valeurs préoptimisées de P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse et P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse (voir plus haut). La réponse indicielle définie ci-dessus doit être similaire pour des valeurs supérieures de S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse et/ou des valeurs inférieures de S-0-0101 Temps d’action intégral de la boucle de vitesse. ⇒ Effectuer éventuellement une optimisation supplémentaire de P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse et P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse à l’aide de la réponse indicielle. ⇒ L’optimisation de l’asservissement à l’aide d’un filtre coupe bande ne produit pas toujours une amélioration suffisante des valeurs asservies. C’est le cas lorsque, par ex., l’asservissement fermé ne possède pas de fréquence de résonance marquée. L’activation d’un second filtre de lissage (présentant la caractéristique PT1) permet le cas échéant d’apporter l’amélioration souhaitée. 8-58 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS ⇒ Mettre pour cela le paramètre P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse sur "-1". Le filtre coupe bande et le paramètre correspondant P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse sont désactivés. C’est un filtre de lissage qui est alors activé à la place du filtre coupe bande. Il dispose de la même constante de filtrage (Tgl) que le filtre de lissage P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse. Avec le filtre de lissage situé à l’entrée de la boucle de vitesse, on obtient un filtre de caractéristique PT2. Les fréquences supérieures à la limite de fréquence (fg = 1/2πTgl) sont bien plus supprimées, elles ne sont donc plus en mesure d’amener l’asservissement à osciller. Le paramétrage du filtre se fait avec le paramètre P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse. A dB 0,1 1 10 100 0 f fg -20 0,1 -40 0,01 Sv5053f1.fh7 Fig. 8-61 : Evolution des fréquences dans un filtre PT1 et un filtre PT2 Remarque : Le réglage se fait comme décrit aux chapitres : "Définition du gain proportionnel critique et P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse". Surveillance de boucle d’asservissement de vitesse Si la surveillance de la boucle de vitesse reconnaît une erreur dans l’asservissement de la vitesse, l’erreur • F878 Erreur dans la boucle de vitesse apparaît. Remarque : La surveillance de boucle de vitesse est activée uniquement lorsque, dans le mode de fonctionnement activé, l’asservissement de vitesse de l’entraînement est fermé (c.-à-d. toujours sauf en cas d’asservissement de couple), et la surveillance a été activée. Activation de la surveillance L’activation se fait avec le paramètre P-0-0538, Paramètre de fonctions 1 moteur. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-59 Structure du paramètre : P-0-0538, Paramètre de fonctions 1 moteur bit 8 : surveillance de boucle d’asservissement 1 : inactivé Fig. 8-62 : P-0-0538, Paramètre de fonctions 1 moteur Voir description des paramètres : "P-0-0538, Paramètre de fonctions 1 moteur". Remarque : Il est instamment recommandé de ne pas désactiver la surveillance de l’asservissement de vitesse activée en usine, car celle-ci représente une fonction élémentaire de sécurité de l’entraînement ! La surveillance de la boucle de vitesse est conçue pour se déclencher en cas d’erreurs provoquant un sens de rotation erroné du couple moteur. Les possibilités suivantes existent : • Polarisation au branchement moteur • Angle de commutation incorrect • Défauts dans le capteur de vitesse. Remarque : Ceci empêche "Runaway"). un emballement du moteur (effet Critères de déclenchement de la surveillance Les 4 critères suivants soivent être remplis pour que la surveillance de la boucle de vitesse se déclenche : • La consigne de courant est à l’intérieur des limites • Le moteur accélère dans le mauvais sens • La déviation de réglage est > 0,025*nMax • Le retour de vitesse est > 0,0125*nMax. Réglage de la boucle de position Condition préalable : Les boucles de courant et de vitesse doivent être réglées correctement. Le réglage de la boucle de position se fait avec le paramètre • S-0-0104, Gain proportionnel boucle de position, Kv. Cette valeur se définit en exécutant la fonction Chargement initial ou en suivant la procédure ci-dessous. Préparation au réglage de la boucle de position Un certain nombre de travaux préliminaires doivent précéder le réglage de la boucle de position : • La mécanique de la machine doit être dans son état définitif, afin de présenter les conditions originales lors de la définition des paramètres. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-60 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS • Le variateur d’entraînement doit être raccordé dans les règles. • Le fonctionnement des fins de course de sécurité (si présents) doit avoir été vérifié. • Faire fonctionner l’entraînement en un mode dans lequel la boucle de position est fermée dans l’entraînement (asservissement de position). • La boucle de vitesse intégrée doit être réglée dans les règles. Choisir une valeur relativement faible comme valeur de lancement de Kv (Kv = 1). • Lors de la définition des paramètres de la boucle de position, aucune fonction de compensation ne doit être activée. Détermination du gain critique de position • Déplacer l’axe à vitesse réduite, par ex. par la fonction de commande par impulsions de la CN raccordée (moteurs rotatifs : 0...20T/mn; moteurs linéaires : 1...2 m/mn). • Augmenter le facteur Kv jusqu’à l’apparition d’instabilité. • Diminuer le facteur Kv jusqu’à ce que l’oscillation permanente cesse d’elle-même. Le facteur Kv ainsi déterminé est appelé "gain critique de boucle de position". Définition du réglage de la boucle de position Dans la plupart des applications, un réglage de la boucle de position entre 50 .... et 80% du gain critique de boucle de position est utile. Ce qui signifie : S-0-0104, Gain proportionnel de la boucle de position, Kv = 0,5 ... 0,8 x Kvcrit Surveillance de boucle d’asservissement de position La surveillance de la boucle de position sert à diagnostiquer les dysfonctionnements au sein même de la boucle de position. Les causes du déclenchement de la surveillance de la boucle peuvent être : • Un dépassement des capacités de couple ou d’accélération de l’entraînement • Un blocage de la mécanique de l’axe • Un défaut du capteur de position. Mais la surveillance de la boucle de position sera active uniquement dans un mode de fonctionnement dans lequel la boucle de position est fermée dans l’entraînement. Le diagnostic et la fonction de surveillance sont assurés par les deux paramètres : • S-0-0159, Fenêtre de contrôle • P-0-0098, Ecart maxi. au modèle. Si la surveillance de boucle de position détecte un défaut dans la boucle de position, l’erreur • F228 Déviation de posit. excessive est générée. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-61 Principe de fonctionnement de la surveillance de la boucle de position Pour surveiller la boucle de position, un modèle de valeur de position est mis à jour lorsque la boucle de position est fermée dans l’entraînement, qui dépend uniquement du profil de consigne de position existant et du réglage des paramètres de l’asservissement réglés. Ce modèle de valeur de position est constamment comparé avec la valeur réelle de position qui arrive à l’asservissement. Si la différence, pour 8 msec, est supérieure à S-0-0159, Fenêtre de contrôle, l’erreur F228 Déviation de posit. excessive est générée. Valeur consigne de position Valeur réelle de position Boucle de position Moteur et mécanique Modèle de boucle de position S-0-0159, Fenêtre de contrôle Détecteur valeur de crête P-0-0098, Ecart maxi. au modèle Génération de l'erreur F228, Déviation de posit. excessive Fig. 8-63 : Principe de la surveillance de la boucle de position Remarque : La surveillance exploite la valeur réelle de position utilisée par l’asservissement de position. Donc, en cas d’asservissement de position avec capteur moteur, c’est la valeur réelle de position 1 qui sera utilisée, alors que la valeur 2 sera utilisée en cas d’asservissement de position avec capteur externe. Réglage de la surveillance de la boucle de position Conditions préalables Les conditions préalables au réglage de la surveillance de la boucle de position sont • Vérifier que les boucles de vitesse et de position ont un réglage correct avant de régler la surveillance de la boucle de position. • L’axe concerné doit également avoir été vérifié sur le plan mécanique. Réglage Le réglage de la surveillance de la boucle de position doit se dérouler de la façon suivante : • Effectuer via la commande raccordée un cycle de travail caractéristique. Veiller à ce que les vitesses maximales prévues soient utilisées. • Il se trouve alors au paramètre P-0-0098, Ecart maxi. au modèle la valeur maximale apparue de la déviation entre valeur réelle de position et la position réelle calculée (remarque : le contenu de ce paramètre n’est pas résident, il est donc nul après la mise sous tension de l’entraînement). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-62 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS • Cette valeur est considérée comme facteur de réglage de la fenêtre de contrôle. Dans le paramètre S-0-0159, Fenêtre de contrôle, entrer la valeur du paramètre P-0-0098, Ecart maxi. au modèle multiplié par un facteur de sécurité. Un facteur de sécurité compris entre 1,5 et 2,0 est recommandé. Exemple : Paramétrage : P-0-0098, Ecart maxi. au modèle : 0,1 mm -> Définition du paramètre S-0-0159, Fenêtre de contrôle : 0,2 mm (= 2 x 0.1 mm). Désactivation de la surveillance de la boucle de position Il est instamment recommandé d’activer la surveillance de la boucle de position. Il existe pourtant des cas exceptionnels dans lesquels il est nécessaire de la désactiver. Ceci est possible en entrant des valeurs très élevées au paramètre S-0-0159, Fenêtre de contrôle. Remarque : La surveillance de boucle de position est activée par défaut. Réglage de l’anticipation d’accélération Dans les applications asservies qui requièrent une extrême précision à vitesse élevée, il existe la possibilité d’augmenter considérablement la précision d’un axe en phase d’accélération et de freinage en activant l’anticipation d’accélération. Les applications typiques dans lesquelles l’anticipation d’accélération est utile sont : • Le traitement de surfaces à formage libre • Les travaux de meulage. Le paramètre suivant sert à régler l’anticipation d’accélération • S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain. Condition préalable à un réglage correct de l’anticipation d’accélération • La boucle de vitesse et la boucle de position doivent être réglées correctement. • L’asservissement de position doit être en mode sans écart de poursuite. Réglage de l’anticipation d’accélération Le réglage d’une anticipation correcte d’accélération peut se faire uniquement en fonction de l’application, à cause de sa dépendance aux moments d’inertie. Remarque : En cas de réglage automatique de boucles, la valeur de S-0-0348 peut être définie en plus du moment d’inertie. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-63 Le réglage se fait en deux phases : • Calcul d’une valeur indicative de l’anticipation d’accélération. La valeur du moment d’inertie de l’axe, ramené à l’arbre moteur (JMoteur+JCharge), est pour cela nécessaire. Cette valeur approximative est indiquée par le dimensionnement de l’axe. La constante du couple du moteur utilisé est également nécessaire. Cette valeur se trouve dans la fiche technique du moteur ou au paramètre P-0-0051, Constante de couple/force. La valeur indicative se calcule ainsi : Anticipation d’ accélération = JMoteur +JCharge Kt × 1000 Anticipation d’accélération [mA\rad\s²] JMoteur : moment d’inertie du moteur [kgm²] JCharge : moment d’inertie de la charge [kgm²] Kt : constante de couple du moteur [NM/A] Fig. 8-64 : Valeur indicative de l’anticipation d’accélération La valeur ainsi obtenue doit être entrée au paramètre S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain. Vérifier l’efficacité de l’anticipation d’accélération et régler si nécessaire le paramètre S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain. La déviation de la valeur réelle de position par rapport à la consigne de position se constate aux sorties analogiques de diagnostic du variateur. Pour vérifier l’efficacité de l’anticipation d’accélération, traiter ce signal à l’oscilloscope pendant que l’axe effectue le cycle concerné. En phases d’accéléraiton et de freinage, l’écart d’asservissement dynamique est considérablement réduit par l’anticipation d’accélération. Réglage du facteur de mixage de vitesse Le facteur de mixage de vitesse permet d’établir la valeur réelle de vitesse nécessaire à l’asservissement de vitesse à partir du moteur et du système de mesure externe. Ceci peut être utile en cas d’accouplement entre moteur et charge qui présente jeu et torsion. Le rapport de mixage est réglable par le biais du paramètre • P-0-0121, Facteur de mixage vitesse codeur 1 & codeur 2 Condition préalable : L’utilisation de cette fonction est possible uniquement avec un système de mesure externe. Si ce n’est pas le cas, P-0-0121, Facteur de mixage de vitesse codeur 1 & codeur 2 est automatiquement mis à 0%. Le mixage de la valeur réelle de vitesse peut être réglé en continu entre • 100% valeur réelle de vitesse du codeur moteur / 0% valeur réelle du codeur externe (P-0-0121 = 0) et • 0% valeur réelle de vitesse du codeur moteur / 100% valeur réelle du codeur externe (P-0-0121 = 100). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-64 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Table ronde 0 100 P-0-0121 Facteur de mixage vitesse codeur 1 & codeur 2 Ap5174f1.fh7 Fig. 8-65 : Principe de fonctionnement du mixage de vitesse DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-65 8.7 Réglage automatique des boucles d’asservissement Remarques préliminaires générales Afin de faciliter le paramétrage de l’entraînement, le micrologiciel offre la possibilité d’un réglage automatique des boucles d’asservissement. Les paramètres P-0-0163, Facteur dynamique pour réglage autom. de l'asservissement et P-0-0164, Application pour réglage autom. de l’asservissement permettent d’influencer le résultat (dynamique d’asservissement obtenue). Remarque : Pour exécuter un réglage automatique de l’asservissement, il est nécessaire de déplacer l’entraînement. Conditions préalables au lancement du réglage automatique des boucles ATTENTION ⇒ Le fonctionnement de la chaîne d’arrêt d’urgence et des fins de course de zone de déplacement doit être contrôlé et assuré. Voir également le chapitre : Consignes de sécurité. ⇒ Au cours de l’exécution de la commande D900 Commande réglage automatique des boucles l’entraînement effectue des mouvements de manière autonome, c.-à-d. sans valeur de consigne préétablie. Définition de la zone de travail pour le réglage des boucles Puisqu’un mouvement de l’axe est nécessaire à l’identification et au réglage des boucles, il faut en définir les limites. On dispose pour ce faire de 2 possibilités : • Définition d’une zone de déplacement en entrant des limites P-0-0166, Position lim. inférieure pour réglage autom. asservissement, et P-0-0167, Position lim. supérieure pour réglage autom. asservissement (fonction compatible vers le bas). • Entrée de P-0-0169, Distance à parcourir pour réglage autom. asservissement (nécessaire avec axes modulo !) Remarque : La sélection du mode se fait par le biais du paramètre P-0-0165, Paramètre de sélection pour réglage autom. asservissement. Entrée des limites P-0-0166, P-0-0167 Lorsque le bit 15 de P-0-0165 n’est pas activé, la zone admise dans laquelle l’axe peut se déplacer en cas de réglage automatique des boucles est définie par • une position limite inférieure P-0-0166 • une position limite supérieure P-0-0167. Il en résulte la valeur de P-0-0169, Distance à parcourir pour réglage autom. asservissement. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-66 Fonctions de base de l'entraînement Entrée de P-0-0169, Distance à parcourir pour réglage autom. asservissement ECODRIVE03 FGP-02VRS Lorsque le bit 15 de P-0-0165 est activé, la zone dans laquelle l’axe peut se déplacer en réglage automatique d’asservissement est définie par • P-0-0169, Distance asservissement et à parcourir pour réglage autom. • position de lancement (position de retour) au lancement de la commande. Il en résulte les valeurs de P-0-0166, Limite inférieure pour RKE automatique (position de lancement - zone à parcourir) et de P-0-0167, Limite supérieure pour RKE automatique (position de lancement + zone à parcourir) à l’intérieur desquelles l’axe se déplace pendant l’exécution de la commande. Position limitée à valeur modulo S-0-0103 Valeur modulo P-0-0166 Position lim. P-0-0167 Position lim. inférieure pour reglage supérieure pour reglage autom. asservissement autom. asservissement Position de lancement 1/2 déplacement= P-0-0169 2 Position absolue P-0-0169, Distance à parcourir pour réglage autom. d'asservissement Sv5100f1.fh7 Fig. 8-66 : Zone de déplacement en réglage automatique d’asservissement avec calibrage modulo Remarque : La surveillance de la zone de déplacement ainsi définie est efficace uniquement pendant l’exécution de la commande "Réglage automatique de l’asservissement". Erreurs possibles : D905 Limites de champs fausses Lorsque le déplacement défini est inférieur à 6 tours de moteur, l’erreur de commande D905 Limites de champ fausses apparaît. D906 Champs dépassé Si l’axe ne se trouve pas dans le champ défini plus haut au lancement de la commande, l’erreur de commande "D906 Champs dépassé" est émise. Réglage des boucles Avant d’exécuter la commande, il est nécessaire de régler les "Paramètres par défaut du variateur stockés dans feedback". Un réglage stable de l’axe est requis pour garantir un déroulement sans défaut de la commande. Déblocage du variateur ou démarrage de l’entraînement L’oscillation, et ainsi le réglage automatique des boucles, est exécutée uniquement si • le déblocage du variateur existe et • le démarrage de l’entraînement est activé. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-67 Remarque : En cas d’entraînement par bus à profil DRIVECOM, ceci correspond à l’état "Fonctionnement habilité". Il faut donc que le dispositif d’état soit démarré ! Remarque : Si le variateur n’est pas débloqué au lancement de la commande, l’erreur de commande D901 RF nécessaire pour mouvement est émise. Réglages de commande Tous les paramètres participant à la commande doivent être établis avant que celle-ci soit lancée pour pouvoir agir sur le réglage automatique de boucles. • P-0-0163, Facteur dynamique pour réglage autom. de l’asservissement Ce paramètre sert à sélectionner la dynamique de l’asservissement souhaitée. • P-0-0164, Application pour réglage autom. de l’asservissement Sert à prendre en compte les caractéristiques mécaniques de l’optimisation du variateur. • P-0-0165, Paramètre de sélection pour réglage autom. asservissement Sert à sélectionner le fonctionnement (modes) du réglage autom. des boucles. Cause possibles de l’erreur de • commande "D903, Détermination du moment d’inertie de masse erroné" S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire Le couple moteur maximal efficace pendant le réglage automatique peut être influencé par le biais du paramètre S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire. Afin de préserver la mécanique, ce couple peut être ainsi limité. • S-0-0108, Atténuateur d’avance L’atténuateur d’avance sert à influencer la vitesse au cours du réglage automatique de l’asservissement par le biais du canal analogique (potentiomètre). • S-0-0259, Vitesse de positionnement Ce paramètre sert à définir la vitesse efficace en cours de réglage automatique d’asservissement. Si une valeur trop faible est réglée, ceci peut provoquer l’erreur de commande D903. • S-0-0260, Accélération de positionnement Le paramètre accélération de positionnement maxi. sert au réglage de l’accélération efficace du réglage automatique de l’asservissement. Si une valeur trop faible est réglée, ceci peut provoquer l’erreur de commande D903. Remarque : Lorsqu’une erreur de commande D903 apparaît, la cause peut en être, à part une inertie de charge trop importante, une vitesse, une accélération ou un couple sélectionnés trop faibles. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-68 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Exécution du réglage automatique d’asservissement Remarque : 1) L’exécution du réglage automatique d’asservissement s’accompagne d’un mouvement de l’entraînement. Ce qui signifie que l’entraînement se déplace de la valeur du champ établi par les paramètres P-0-0166 et P-0-0167 ou P-0-0169. 2) Les réglages des paramètres nécessaires à l’exécution de la commande doivent avoir lieu avant de lancer la commande. Lancement de la commande Ceci se fait en entrant au paramètre P-0-0162, D900 Commande réglage automatique des boucles la valeur chiffrée binaire 3 (11b) (= lancement de la commande) Déclenchement d’un mouvement Un mouvement de l’axe et ainsi l’exécution du réglage automatique de boucles est possible uniquement lorsque le signal Arrêt entraînement n’est pas activé. Autrement, il apparaît, après le lancement de la commande D900 Commande réglage automatique des boucles à l’affichage, et l’axe reste immobile. Déclenchement du mouvement via le lancement de la commande D900 Profil de vitesse v Fenêtre d'arrêt t AH/START INBWG Déblocage du variateur Lancement Réglage autom. 1) d'asservissement Affichage diagnostic H1 Ab AF D9 AH A t 1) Lancement du réglage automatique d'asservissement par bouton Start de Drivetop ou la commande DO (P-0-0162) SV5008D1.DRW Fig. 8-67 : Schéma logique Déclenchement du mouvement par Démarrage de l’entraînement Profil de vitesse v Fenêtre d'iarrêt t AH/START INBWG Durée du réglage auto. variateur Déblocage du variateu Lancement Réglage autom. 1) d'asservissement Affichage diagnostic H1 Ab AH D9 AF AH t 1) Lancement du réglage automatique d'asservissement par bouton Start de Drivetop ou la commande DO (P-0-0162) SV5010D1.Fh7 Fig. 8-68 : Schéma logique DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Interruption de la commande par Arrêt de l’entraînement Fonctions de base de l'entraînement Profil de vitesse 8-69 Interruption v Fenêtre d´arrêt t AH/START INBWG Durée du réglage auto. variateur Déblocage du variateur Lancement Réglage autom. 1) d'asservissement Affichage diagnostic H1 Ab AF D9 AF AH t 1) Lancement du réglage automatique d'asservissement par bouton Start de Drivetop ou la commande DO (P-0-0162) SV5009D1.Fh7 Fig. 8-69 : Schéma logique Remarque : Répéter un cycle avec des réglages éventuellement modifiés est possible de deux manières : 1) en supprimant puis en réinstaurant le déblocage du variateur ou du signal de démarrage (Démarrage entraînement) 2) en arrêtant puis en relançant la commande D900. Déroulement dans le temps du réglage automatique de boucles Description des différentes phases du réglage : 1e phase : Vérification de la présence éventuelle d’erreurs de commande au lancement de la commande. 2e phase : Détermination du moment d’inertie total et du moment d’inertie extérieur par une évaluation correspondante des procédures d’accélération et de freinage. 3e phase : Calcul et installation des paramètres du variateur dans l’entraînement. Il est tenu compte des paramètres P-0-0163 Facteur dynamique pour réglage autom. de l’asservissement et P-0-0164, Application pour réglage autom. de l’asservissement . 4e phase : Vérification de la boucle de vitesse et correction éventuelle des paramètres du variateur jusqu’à ce que le comportement souhaité s’établisse (fonction de la dynamique définie). 5e phase : Vérification de la boucle de position et correction éventuelle des paramètres du variateur jusqu’à ce que la boucle de position adopte un comportement apériodique. 6e phase FIN : Attente d’un Nouveau départ ou de Quitter la commande. Dans cette phase, l’entraînement se trouve au repos (vitesse = 0) et D9 apparaît à l’affichage. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-70 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS phase 1 Erreur lors du lancement de la commande ? oui D901 RF nécéssaire pour mouvement D902 Pas de données logiques ducapteur moteur D905 Limites de champ fausses P-0-0166 & -0167 D906 Champ dépassé non phase 2: Déplacement vers position médiane Dèfinition du moment d’inertie phase 3: Détermination du moment d’inertie couronnée de succès ? non D903 Détermination du moment d'inertie erronée mémoriser les réglages par défaut du variateur phase 4: Calcul des paramètres de boucle phase 5: Optimisation de la boucle d'asservissement de vitesse non Optimisation couronnée de succès ? phase 6: oui Optimisation de la boucle de position non Optimisation couronnée de succès ? phase 7: oui Mémoriser moment d’inertie P-0-4010 et accélération maxi. paramétrable ainsi que les réglages de boucles définis D904 Echec du réglage automatique du variateur ; mémoriser les réglages par défaut du variateur FD5023X1.FLO Fig. 8-70 : Déroulement du réglage automatique de boucles Résultat du réglage automatique de boucles Remarque : La boucle de courant n’est pas concernée par le réglage automatique de boucles, car son réglage est indépendant de la charge, et que les paramètres optimaux de boucle de courant ont été entrés aux valeurs par défaut par le fabricant. Le résultat du réglage automatique de boucles dépend de la valeur choisie pour le paramètre P-0-0165, Paramètre de sélection pour réglage autom. asservissement. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-71 bit 0 : réservé bit 1 : réglage de la boucle de vitesse bit 2 : réglage de boucle de position bit 3 : réglage de l'anticipation bit 4 : détermination moment d'inertie bit 5 : réservé bit 6 : détermination de l'accélération maxi. bit 7-13 : réservés bit 14 : 0 : oscillation 1 : déplacement toujours dans une direction bit 15 : détermination du champ de déplacement 0 : entrée des limites 1 : entrée de la trajectoire Fig. 8-71 : Paramètres de sélection pour réglage automatique des boucles Les résultats possibles sont : • Réglage de la boucle de vitesse • Réglage de la boucle de position • P-0-4010, Couple d’inertie de la charge (ramené à l’arbre moteur). Le couple d’inertie de la charge défini lors du réglage automatique de boucles est déposé dans ce paramètre. • P-0-0168, Accélération maxi. paramétrable. Ce paramètre accueille l’accélération maximale de l’entraînement définie lors du réglage automatique de boucles. • S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain. Résultat du réglage autom. de boucles, la valeur de l’anticipation d’accélération est calculée à l’aide de la formule S-0-0348 = (P-0-4020 + P-0-0510) / S-0-0051. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-72 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS 8.8 Arrêt d’entraînement La fonction d’arrêt de l’entraînement sert à immobiliser un axe avec une accélération et un jerk définis. La fonction est activée par : • la mise à zéro du bit arrêt entraînement • en cas d’interface de bus avec profil DRIVECOM, la mise à zéro du bit 3 du mot de commande de bus • en cas d’interface de bus avec mode ES, la mise à zéro du bit 1 du mot de commande du bus • la mise à zéro de l’entrée arrêt entraînement avec interface parallèle ou analogique • ou l’interruption d’une commande de contrôle de l’entraînement (par ex. prise d’origine sous contrôle de l’entraînement). Paramètres concernés • S-0-0138, Accélération bipolaire • S-0-0349, Limite de jerk bipolaire • P-0-1201, Montée rampe 1 • P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale • P-0-1203, Montée rampe 2. Les paramètres suivants servent à des fins de diagnostic : • S-0-0124, Fenêtre d’arrêt • S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant. Principe de fonctionnement de l’arrêt d’entraînement Lorsque la fonction d’arrêt d’entraînement est activée, l’entraînement ne suit plus la consigne du mode de fonctionnement actif, mais génère de lui-même une mise à l’arrêt en respectant une certaine accélération paramétrée. Le type de mise à l’arrêt et d’exécution est fonction du mode de fonctionnement activé auparavant. Mise à l’arrêt en asservissement de position avec les dernières valeurs limite d’accélération et de jerk La mise à l’arrêt a lieu en asservissement de position en utilisant les dernières limites d’accélération et de jerk activées si le mode de fonctionnement qui était activé était avec consigne de position générée en interne. Modes de fonctionnement avec consigne de position générée en interne : • Interpolation interne • Interpolation interne relative • Fonctionnement par bloc de positionnement • Commande par impulsions. Mise à l’arrêt en asservissement de position avec S-0-0138 et S-0-0349 La mise à l’arrêt a lieu en asservissement de position en utilisant l’accélération dans S-0-0138, Accélération bipolaire et le jerk S-0-0349, Limite de jerk bipolaire, si un mode d’asservissement de position sans génération de consigne de position interne était activé auparavant. L’asservissement de position, par ex., est un mode de fonctionnement sans génération interne de consigne de position. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Mise à l’arrêt en asservissement de vitesse Fonctions de base de l'entraînement 8-73 Lorsque le mode de fonctionnement activé auparavant était Asservissement de vitesse ou Asservissement de couple/force, la mise à l’arrêt a lieu en asservissement de vitesse en utilisant les paramètres • P-0-1201, Montée rampe 1 • P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale • P-0-1203, Montée rampe 2. Remarque : Dans tous les cas, l’affichage SS indique AH, le diagnostic de S-0-0095 est A010 Arrêt entraînement ! Acquittement de l’arrêt d’entraînement Si la valeur réelle de la vitesse reste inférieure à la valeur du paramètre S-0-0124, Fenêtre d’arrêt, le bit 11 "Acquittement arrêt d’entraînement" de S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant est activé. Activation du mode de fonctionnement Le mode de fonctionnement sélectionné est à nouveau activé lorsque : • Le bit Arrêt d’entraînement (bit 13 du bus) est remis à "1", • Le bit 3 de P-0-4077, Mot de contrôle bus est activé à nouveau (avec interface de bus avec profil DRIVECOM), • Le bit 1 de P-0-4077, Mot de contrôle bus est activé à nouveau (avec interface de bus avec Mode ES), • L’entrée Arrêt d’entraînement est à nouveau activée (avec interface parallèle ou analogique). Jerk conforme à S-0-0349, Accélération conforme à S-0-0138, Limite de jerk bipolaire Accélération bipolaire Consigne de vitesse V Arrêt entraînement 0 Mode de fonctionnement actif Activation arrêt entraînement Mode de fonctionnement actif t / ms Sv5037f1.fh5 Fig. 8-72 : Principe de l’arrêt d’entraînement, avec asservissement de position activé auparavant sans génération interne de consigne de position Remarque : La mise à l’arrêt en asservissement de position est effectuée avec un asservissement avec retard de positionnement si le mode de fonctionnement activé auparavant comprenait également un retard de positionnement. Si ce n’est pas le cas, la fonction est exécutée avec asservissement de position sans retard de positionnement. Branchement de l’entrée d’arrêt de l’entraînement Si la communication maître n’est pas effectuée via un bus, comme par ex. interface SERCOS ou Profibus, la fonction d’arrêt de l’entraînement est commandée par hardware. Des informations plus détaillées se trouvent dans les documents concernant le projet au chapitre : Arrêt entraînement et déblocage de l’entraînement. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-74 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS 8.9 Prise d’origine pilotée par l’entraînement La valeur réelle de position du système de mesure à référencer forme un système de coordonnées par rapport à l’axe de la machine. Une fois l’entraînement initialisé, ce système de coordonnées ne correspond pas au système de coordonnées de la machine en l’absence d’un codeur de valeur absolue. La commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement sert donc • en cas de système de mesure non absolu, à établir la similitude entre les systèmes de coordonnées de l’entraînement (système de mesure) et de la machine, • en cas de système de mesure absolu, à la prise d’origine pilotée par l’entraînement. La prise d’origine pilotée par l’entraînement signifie que l’entraînement se crée lui-même des consignes de position permettant d’exécuter les mouvements de l’entraînement nécessaires au référencement, tout en respectant la vitesse et l’accélération paramétrées de prise d’origine. Remarque : Il est également possible d’exécuter cette fonction soit pour le codeur moteur, soit pour le codeur en option. Paramètres concernés Les paramètres suivants servent à exécuter cette fonction : • S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement • S-0-0147, Paramètre de prise d’origine • S-0-0298, Décalage de la came d’origine • S-0-0299, Décalage contact origine • S-0-0052, Distance de référence 1 • S-0-0054, Distance de référence 2 • S-0-0150, Décalage d’origine 1 • S-0-0151, Décalage d’origine 2 • S-0-0041, Vitesse de prise d’origine • S-0-0042, Accéleration de prise d’origine • P-0-0153, Distance optimale entre contact d’origine et marque de réf. • S-0-0177, Décalage absolu 1 • S-0-0178, Décalage absolu 2 • S-0-0165, Marques de référence de distance codée 1 • S-0-0166, Marques de référence de distance codée 2. Les paramètres : • S-0-0108, Atténuateur d’avance • S-0-0057, Fenêtre de positionnement • S-0-0349, Limite de jerk bipolaire • S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position sont également utilisés. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-75 Réglage du paramètre de référence Le déroulement de base de cette opération est fonction du réglage du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise d’origine. On procède aux réglages suivants : • Sens de la prise d’origine positif/négatif • Prise d’origine avec codeur moteur/en option • Exploitation du contact de référence oui/non • Exploitation de la marque de référence oui/non • Déplacement au point de référence oui/non. La structure du paramètre est la suivante : S-0-0147, Paramètre de prise d'origine bit 0 : sens de déplacement de référence 0 : - positif = 1: - négatif = rotation droite en direction de l’arbre moteur rotation gauche en direction de l'arbre moteur bit 2 : branchement du contact d’origine 0: - branché sur CN 1: - branché sur l'entraînement bit 3 : sélection du codeur 0 : - avec codeur moteur (codeur 1) 1 : - avec codeur optionnel (codeur 2) bit 5 : exploitation du contact d'origine 0 : - contact d'origine est exploité 1 : - contact d'origine n'est pas exploité bit 6 : exploitation marque de référence 0 : - marque de référence exploitée 1 : - marque de référence non exploitée bit 7 : position après prise d'origine pilotée par l'entraînement 0 : - entraînement sur position quelconque 1 : - entraînement au point d'origine Fig. 8-73 : Structure du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise d’origine Remarque : Le déroulement dépend également du type et de l’ordonnancement des marques de référence du codeur à référencer. Vue d’ensemble du type et de la disposition des marques de référence des systèmes de mesure relative Pour simplifier, les systèmes de mesure se répartissent en 4 groupes en ce qui concerne leur type et la disposition de leurs marques de référence. • Type 1 : Systèmes de mesure avec champ monotour absolu, comme DSF ou réducteur monotour. Ces systèmes de mesure disposent d’un champ absolu de l’ordre d’1 tour de codeur ou d’une section d’un tour de codeur (réducteur). Les applications typiques sont le codeur moteur des moteurs MHD, MKD ou MKE, et le système de mesure GDS. • Type 2 : Systèmes de mesure rotatifs incrémentiels avec une marque de référence par rotation du codeur, comme par ex. les modèles ROD ou RON de marque Heidenhain. • Type 3 : Systèmes de mesure linéaires incrémentiels avec une ou plusieurs marques de référence, comme par ex. l’échelle linéaire LS de marque Heidenhain. • Type 4 : Systèmes de mesure incrémentielle avec marques de référence à codage de distance, comme par ex. les échelles linéraires LSxxxC de marque Heidenhain. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-76 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS La détection de la position des marques de référence, interne à l’entraînement, a lieu par le biais des réglages du paramètre correspondant de type de codeur de position S-0-0277, Type codeur 1 (pour codeur moteur) ou S-0-0115, Type codeur 2 (pour codeur optionnel). On y règle au bit 0 l’éventualité qu’il s’agisse d’un système de mesure rotatif ou linéaire, au bit 1 si le système dispose de marques de références à codage de distance. bit 0 : type de codeur 0: rotatif 1: linéaire bit 1 : système de mesure à distance codée 0 : aucune marque de référence à distance codée 1 : marques de référence à distance codée (S-0-0165, S-0-0166) bit 3 : sens du mouvement 0 : non inversé 1 : inversé bit 7 - 6 : exploitation absolue x 0 : aucune exploitation absolue possible (bit 7 sans objet) 0 1 : exploitation absolue possible et admise codeur traité comme un codeur absolu 1 1 : exploitation absolue possible, mais non admise Fig. 8-74 : Structure des paramètres de type de codeur S-0-0115/S-0-0277 Remarque : Le réglage est automatique sur les systèmes de mesure disposant d’une mémoire de données propre (type 1). voir également le chapitre : Réglage des systèmes de mesure. Principe de fonctionnement de la prise d’origine pilotée par l’entraînement avec des systèmes de mesure relative Pour établir la similitude entre le système de coordonnées de l’entraînement (système de mesures) et celui de la machine, l’entraînement doit nécessairement connaître le plus précisément possible les informations concernant sa position relative dans le système de coordonnées de la machine. L’entraînement obtient ces informations en détectant le flanc du contact d’origine et/ou la marque de référence. Remarque : Une seule exploitation du contact d’origine n’est pas recommandée, car la saisie de la position de celui-ci, contrairement à celle de la marque de référence, a lieu uniquement avec une précision limitée ! L’alignement des systèmes de cooordonnées se fait par comparaison entre la position réelle souhaitée en un point déterminé du système de coordonnées et la position réelle effective ("ancien" système de coordonnées). Ce faisant, il est nécessaire de distinguer entre "Exploitation d’une marque de référence/flanc de contact d’origine" (type 1..3) et "Exploitation de marques de référence à codage de distance". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-77 • Dans le cas d’une "Exploitation d’une marque de référence/flanc de contact d’origine", le point "déterminé" du système de coordonnées est appelé point de référence. La position réelle souhaitée en ce point est indiquée par les paramètres S-0-0052, Distance de référence 1 (pour codeur moteur) ou S-0-0054, Distance de référence 2 (pour codeur optionnel). La position physique du point de référence est définie par la position de la marque de référence, à laquelle on ajoute la valeur du paramètre S-0-0150, Décalage d’origine 1 ou S-0-0151, Décalage d’origine 2. Une fois la marque de référence saisie, l’entraînement connaît la position de cette marque, et donc également celle du point de référence dans l’"ancien" système de coordonnées. La position souhaitée est indiquée par le paramètre S-0-0052/S-0-0054. • En cas d’une "Exploitation de marques de référence à codage de distance" le point "déterminé" est le point 0 (position de la 1e marque de référence) du système de mesure à codage de distance. La saisie de l’écart de position entre deux marques de référence voisines permet de définir la position de la 1e marque de référence dans l’"ancien" système de coordonnées de l’entraînement. La position réelle souhaitée en ce point déterminé est définie par la position de la 1e marque de référence dans le système de coordonnées de la machine en ce point, laquelle on ajoute la valeur de S-0-0177, Décalage absolu 1 (codeur moteur) ou S-0-0178, Décalage absolu 2 (codeur en option). Dans les deux cas, la différence entre les deux systèmes de coordonnées s’ajoute à l’"ancien" système de coordonnées de l’entraînement. Les deux systèmes de coordonnées sont alors concordants. Une commutation de la consigne et de la valeur réelle de position provoque le passage de S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position sur "1". Ce qui signifie que la valeur réelle de position se rapporte maintenant au point 0 de la machine. Remarque : Si l’entraînement est commuté à nouveau en mode de paramétrage, après exécution de la commande Prise d’origine, le paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position est mis à "0", car les valeurs réelles de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 sont à nouveau initialisées. Principe de fonctionnement de la prise d’origine pilotée par l’entraînement avec systèmes de mesure absolue Si le système à référencer (selon bit 3 de S-0-0147) est considéré comme le système de mesure absolue, donc si le bit 6 du paramètre de type de codeur de position concerné (S-0-0277/S-0-0115) est sur "1“ et le bit 7 sur "0“, la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement a deux objectifs distincts : • Prise du point de référence pilotée par l’entraînement • Déclenchement de la commutation de valeur réelle de position, lorsque Chargement de valeur absolue est effectué avec déblocage du variateur. Prise du point de référence pilotée par l’entraînement Si le codeur absolu est référencé, donc si le paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position est sur "1“, l’entraînement prend de lui-même, une fois la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement lancée, le point de référence, si, au bit DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-78 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS 7 du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise d’origine un "1“ se trouve à la rubrique "Entraînement au point de référence après prise d’orig. pilotée par l’entraînement“. Le point de référence est défini aux paramètres S-0-0052, Distance de référence 1 ou S-0-0054, Distance de référence 2. Déclenchement de la commutation de retour de position avec Chargement de valeur absolue Si la commande P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue est exécutée avec variateur habilité, la commutation du registre de retour de position côté entraînement (S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 ou S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2) est effective uniquement lorsque : • La commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement est elle aussi effectuée après le lancement de P-0-0012, ou • le déblocage du variateur est supprimé (voir le chapitre : "Chargement valeur absolue“). Déroulement de la "Prise d’origine pilotée par l’entraînement" Le profil de consigne est fonction des paramètres : • S-0-0041, Vitesse de prise d’origine • S-0-0108, Atténuateur d’avance • S-0-0042, Accélération de prise d’origine. Pour limiter les sautes de l’accélération, il est également possible d’activer une limitation de jerk. Ceci a lieu en entrant le paramètre S-0-0349, Limite de jerk bipolaire. La figure ci-dessous le montre clairement : S-0-0042, Accélération de prise d'origine V S-0-0108, Atténuateur d'avance * S-0-0041, Vitesse de prise d'origine 0 Point de départ Point zéro X Sv5038f1.fh5 Fig. 8-75 : Profil de consigne en fonction de la vitesse et de l’accélération de la prise de consigne Vitesse maximale La vitesse maximale peut être modifiée par un atténuateur, comme toutes les fonctions pilotées par l’entraînement. La vitesse efficace maximale est le produit de S-0-0041, Vitesse prise d’origine et S-0-0108, Atténuateur d’avance. Remarque : Si le paramètre S-0-0108, Atténuateur d’avance est réglé sur 0, l’alarme E255 Atténuateur d’avance S-0-0108 = 0 est émise. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Déplacement Fonctions de base de l'entraînement 8-79 En cas de prise d’origine pilotée par l’entraînement de codeurs relatifs, le déplacement peut être constitué de jusqu’à 3 phases : • Lorsque l’exploitation du contact de référence est activée et en l’absence de marques de référence à codage de distance, l’entraînement accélère jusqu’à atteindre la vitesse de prise d’origine dans le sens sélectionné de prise d’origine jusqu’à détection de flanc positif du contact de référence. Si, lors du lancement de la prise d’origine pilotée par l’entraînement, l’entraînement se trouve sur le contact de référence (S-0-0400, Contact d’origine = "1"), l’entraînement accélère d’abord dans le sens opposé à celui sélectionné pour la prise d’origine jusqu’à détection du flanc négatif de contact de référence, et inverse ensuite le sens du déplacement. ⇒ S’assurer que le flanc du contact de référence se trouve dans le champ de déplacement accessible. ATTENTION • Si des marques de référence existent (type 2..4, voir ci-dessus), et si l’exploitation des marques de référence est activée, l’entraînement se déplace dans le sens de la prise d’origine jusqu’à détection de la marque de référence. Dans le cas de systèmes de mesures à codage de distance (type 4), il faut dépasser deux marques de référence voisines. L’exploitation des marques de référence est toujours effectuée à ce moment (indépendamment du bit 6 de S-0-0147). S-0-0147, bit 7 = 0 • La suite du déplacement dépend du réglage du bit 7 de S-0-0147, Paramètre de prise d’origine. Si le bit 7 est réglé sur "0" ("position indifférente après la prise d’origine), l’entraînement freine de la valeur de l’accélération de prise d’origine programmée jusqu’à l’immobilisation. Si la valeur de vitesse baisse en-dessous de la valeur de S-0-0124, Fenêtre d’arrêt, la commutation du système de coordonnées du codeur à référencer a lieu et la commande est affichée comme étant terminée. S-0-0147, bit 7 = 1 • Si le bit 7 a la valeur "1" ("Entraînement se déplace au point d’origine"), l’entraînement se positionne sur le point de référence. Avec les codeurs de type 1...3, le point d’origine est le résultat de l’addition de la marque de référence et du décalage d’origine correspondant (S-0-0150/S-0-0151). En cas de marques de référence à codage de distance, l’entraînement se déplace sur la deuxième marque de référence détectée. La commutation du système de coordonnées a lieu et le message terminé apparaît lorsque la consigne de position interne à l’entraînement a atteint la valeur finale, et la différence entre la valeur réelle de position et la valeur finale est inférieure à la valeur de S-0-0057, Fenêtre de positionnement. La figure suivante représente le déroulement dans le cas où "Entraînement se déplace sur le point d’origine". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-80 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS S-0-0057, Fenêtre de positionnement V Commutation de la consigne et de la valeur réelle de position Annoncer la commande comme achevée Etat de position = 1 0 S-0-0052/54, Distance de référence Point zéro de la machine X Point d'origine Sv5039f1.fh5 Fig. 8-76 : Commutation de la consigne et de la valeur réelle de position Valeurs réelles de position après la commande "Prise d’origine pilotée par l’entraînement" Les valeurs de retour de position du codeur moteur et du codeur optionnel après l’exécution de la commande Prise d’origine pilotée par l’entraînement dépendent du bit 3 de S-0-0147, Paramètres de prise d’origine et de la présence d’un codeur absolu comme codeur moteur ou optionnel. Codeur moteur : Codeur optionnel : Absolu Relatif Relatif S-0-0147 Bit 3 : Retour de position 1 : Retour de position 2 : 1 Inchangé Distance de référence 2 Absolu 0 Distance de référence 1 Inchangé Relatif Relatif 0 Distance de référence 1 Distance de référence 1 Relatif Relatif 1 Distance de référence 2 Distance de référence 2 Fig. 8-77 : Retours de position après la commande Prise d’origine pilotée par entraînement Mise en service avec "Exploitation d’une marque de référence / d’un flanc de contact d’origine" Si le codeur ne possède pas de marque de référence à codage de distance (type 1..3), choisir dans S-0-0147, Paramètres de prise d’origine si • l’exploitation du contact de référence et/ou • une exploitation de la marque de référence doivent avoir lieu. Il faut en plus entrer • dans quel sens l’entraînement se déplacera au lancement de la commande "Prise d’origine pilotée par l’entraînement", et • si l’entraînement doit passer sur les points de référence ou non. Si une exploitation de contact de référence devient nécessaire, entreprendre d’abord les réglages correspondants (voir chapitre : "Exploitation du contact de référence"). La suite des opérations est décrite dans le schéma ci-dessous. ⇒ Vérification du réglage correct du paramètre correspondant du type de codeur de position (S-0-0277/S-0-0115). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-81 ⇒ Régler les paramètres suivants à "0" • S-0-0052, Distance de référence 1, ou • S-0-0054, Distance de référence 2, • S-0-0150, Décalage d’origine 1 ou • S-0-0151, Décalage d’origine 2. ⇒ Régler les paramètres S-0-0041, Vitesse de prise d’origine et S-0-0042, Accélération de prise d’origine à des valeurs inférieures (par ex. S-0-0041 = 10 Upm, S-0-0042 = 10 rad/sec²). ⇒ Exécution de la commande Prise d’origine pilotée par l’entraînement. Remarque : Si la commande est effacée, le mode de fonctionnement initial est réactivé. Si le mode Interpolation interne à l’entraînement est activé, l’entraînement effectue directement la course correspondant à la valeur de S-0-0258, Position à atteindre. Cette valeur se base alors sur le nouveau système de coordonnées (se rapportant au point 0 de la machine) ! Résultat de la commande de prise d’origine La commande doit se terminer sans erreur. Le point zéro de la machine se trouve à la position du contact de référence ou du point d’origine, car la distance de référence Valeur réelle de position (S-0-0052/54) a été paramétrée sur "0". La valeur correspondante réelle de position de S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 ou S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 doit alors avoir un rapport absolu à ce point zéro provisoire de la machine. Les phases suivantes de réglage du véritable point d’origine de la machine peuvent alors être entreprises : ⇒ Déplacement de l’axe jusqu’au point zéro de la machine, afin d’entrer dans S-0-0052, Distance de référence 1, ou S-0-0054, Distance de référence 2 la valeur de retour de position alors indiquée, avec polarité inversée, Ou bien : ⇒ Déplacement de l’axe jusqu’à ce que valeur retour de position = 0 puis mesure de la distance entre position actuelle et point d’origine souhaité de la machine. Saisie de la distance dans S-0-0052, Distance de référence 1, ou S-0-0054, Distance de référence 2. Après avoir exécuté une nouvelle fois la commande Prise d’origine pilotée par l’entraînement, la valeur de retour de position doit être référencée par rapport au point d’origine souhaité de la machine. Il est possible de déplacer le point de référence par rapport à la marque de référence (voir le chapitre : "Prise en compte du décalage d’origine"). Les paramètres S-0-0041, Vitesse de prise d’origine et S-0-0042, Accélération de prise d’origine peuvent ensuite être réglés à leur valeur définitive. Prise en compte du décalage d’origine Si l’exploitation de la marque de référence est activée dans le paramètre de prise d’origine, le point d’origine sera toujours la position de la marque de référence choisie. Si le système de mesure est de type 1..3 (sans codage de distance), il est possible de décaler la position du point d’origine par rapport à celle de la marque de référence. La position peut ainsi être choisie à volonté après la prise d’origine. Le décalage se règle à l’aide des paramètres : • Décalage d’origine 1 (pour codeur moteur) • Décalage d’origine 2 (pour codeur optionnel). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-82 Fonctions de base de l'entraînement Décalage positif d’origine ECODRIVE03 FGP-02VRS Si le Décalage d’origine positif est paramétré, il agit en sens positif à l’intérieur de l’entraînement (voir chapitre : Polarité des valeurs consigne et réelles). Ce qui signifie que le point d’origine est décalé vers la droite par rapport à la marque de référence, en regardant l’arbre moteur. Si le sens de la prise d’origine est également positif, l’entraînement n’inverse pas le sens du déplacement après avoir dépassé le point de référence. Décalage d'origine V 0 Point de départ Marque de référence Point d'origine X Sv5040f1.fh5 Fig. 8-78 : Profil de consigne avec décalage d’origine positif et sens positif de prise d’origine Si le Sens de prise d’origine est négatif, l’entraînement doit inverser le sens du déplacement (avec types 2 et 3) après avoir dépassé la marque de référence. Décalage d'origine V 0 Marque de référence Point d'origine Point de départ X Sv5043f1.fh5 Fig. 8-79 : Profil de consigne avec décalage d’origine positif et sens négatif de prise d’origine Décalage négatif d’origine Si le Décalage d’origine négatif est paramétré, il agit en sens négatif à l’intérieur de l’entraînement (voir chapitre : Polarités des valeurs consigne et réelles), ce qui signifie que le point d’origine sera décalé vers la gauche par rapport à la marque de référence, en regardant l’arbre moteur. Si le sens de la prise d’origine est négatif, l’entraînement n’inverse pas le sens du déplacement après avoir dépassé la marque de référence. Décalage d'origine V 0 Point d'origine Marque de référence Point de départ X Sv5042f1.fh5 Fig. 8-80 : Profil de consigne avec décalage d’origine négatif et sens négatif de prise d’origine Si le sens de la prise d’origine est positif, l’entraînement doit inverser le sens du déplacement (avec types 2 et 3) après avoir dépassé la marque de référence. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-83 Décalage d'origine V 0 Point de départ Point d'origine X Marque de référence Sv5041f1.fh5 Fig. 8-81 : Profil de consigne avec décalage d’origine négatif et sens positif de prise d’origine Exploitation du contact de référence Un contact de référence permet, si les marques de référence du système de mesure à référencer ne sont pas clairement disposées, l’identification d’une marque déterminée. Exploitation du contact de référence Lorsque le bit 5 de S-0-0147 = 0, la marque de référence est exploitée, qui se trouve dans le sens de la prise d’origine, après le flanc positif du contact de référence. Remarque : L’entrée du contact de référence est représentée au paramètre S-0-0400, Contact d’origine. Exemple : Prise d’origine d’un codeur moteur avec 1 marque de référence par rotation Chariot Marques de réf. représentées codeur moteur Ap5047f1.fh7 Fig. 8-82 : Sélection de la marque de référence en fonction du sens de déplacement Lorsque l’exploitation de contact de référence est activée l’entraînement cherche tout d’abord le flanc positif du contact de référence. Si le contact de référence n’est pas actionné au lancement de la commande, l’entraînement se déplace dans le sens de prise d’origine présélectionné. Remarque : Régler le sens de la prise d’origine de sorte qu’il soit possible de détecter le flanc positif. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-84 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS V Profil de consigne 0 X Contact de point d'origine Sens de déplacement Sv5048f1.fh5 Fig. 8-83 : Sens de déplacement réglé correctement ATTENTION Si le sens de déplacement est réglé de manière incorrecte, l’entraînement génère des valeurs de consigne divergeant du flanc positif du contact de référence. Ceci crée le risque que l’entraînement atteigne ses limites de champ. Ceci pouvant entraîner un endommagement de l’installation ! V Profil de consigne 0 X Contact de point d'origine Sens de déplacement Sv5049f1.fh5 Fig. 8-84 : Sens de déplacement réglé incorrectement Profil de consigne avec contact de référence actionné lors du lancement de la commande Si le contact de référence est actionné lors du lancement de la commande, l’entraînement génère des valeurs de consigne contraires au sens de déplacement, ce qui lui permet de revenir. Si, ce faisant, un flanc 1-0 du signal de contact de référence est détecté, l’entraînement inverse le sens de son déplacement et poursuit son mouvement comme si son point de démarrage se trouvait dans le champ du contact de référence non actionné. V 0 Profil de consigne Point de départ t Contact de point d'origine Sens de déplacement Sv5047f1.fh5 Fig. 8-85 : Profil de consigne en position de départ sur le contact de référence DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-85 Surveillance de la distance entre le contact de référence et la marque de référence Si la distance entre le flanc du contact de référence et la marque de référence, il existe le risque que le flanc du contact de référence puisse dans certains cas être détecté uniquement après l’apparition de la marque de référence. Ceci a pour conséquence que l’exploitation commencera seulement à la marque de référence suivante. La sélection des marques de référence n’est plus du tout claire. Marques de référence sélectionnées par le contact de point d'origine = 1 tour du moteur Imprécision de la saisie du contact de point d'origine Sens de prise d'origine SV5070f1.fh7 Fig. 8-86 : Sélection imprécise des marques de référence en cas d’écart trop faible entre flanc de contact d’origine et marque de référence C’est la raison pour laquelle la distance entre le flanc du contact de référence et la marque de référence est surveillée. Si cette distance est inférieure à une valeur déterminée, l’erreur de commande C602 Erreur distance came origine top 0 est générée. La plage critique de distance est de : 0,25 * distance entre les marques de référence Ecart optimal = 0,5* écart entre marques de référence Ecart entre les marques de référence Ecart critique = 0,25* écart entre marques de référence Contact de point d'origine dans la plage critique Contact de point d'origine dans la plage admise Sens de prise d'origine SV5071f1.fh7 Fig. 8-87 : Distance critique et optimale entre contact d’origine et marque de référence La distance optimale entre flanc de contact d’origine et marque de référence est de : 0,5 * distance entre les marques de référence Pour surveiller la distance contact d’origine-marque de référence, la distance optimale est entrée au P-0-0153, Distance optimale entre contact d’origine et marque de réf. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-86 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Les conventions suivantes s’appliquent : Type de codeur P-0-0153 Fonction Rotatif 0 La surveillance de la distance entre contact d’origine et marque de référence a lieu. La distance optimale est calculée en interne, représente 1/2 rotation avec DSF ou codeurs rotatifs incrém., ou 1/2 rotation du codeur/ S-0-0116, Résolution codeur 1 avec réducteur. Rotatif x La surveillance de la distance entre contact d’origine et marque de référence a lieu. La demi-distance entre marques de référence doit être entrée dans P-0-0153, Distance optimale contact d’origine-marque de réf. Linéaire 0 La surveillance de la distance contact d’originemarque de référence est effectuée. Le codeur linéaire ne dispose pas de marques de référence à distance égale les unes aux autres. S’assurer que la distance véritable entre le contact d’origine et la marque de référence est suffisamment importante pour garantir une détection sûre du flanc de contact d’origine, en tenant compte de la vitesse maximum de prise d’origine et de la durée d’un cycle d’interrogation de l’entrée du contact d’origine. Linéaire x La surveillance de la distance entre contact d’origine et marque de référence a lieu. La demi-distance entre marques de référence doit être entrée dans P-0-0153, Distance optimale contact d’origine-marque de réf. Fig. 8-88 : Surveillance de la distance contact d’origine-marque de référence A chaque prise d’origine avec exploitation du contact d’origine, la différence entre la distance effective et la distance optimale est surveillée. Cette différence est mémorisée dans le paramètre S-0-0298, Décalage de la came d’origine. Il est ensuite possible de déplacer de manière mécanique le flanc du contact d’origine de cette valeur. Pour ne pas devoir entreprendre le décalage du flanc du contact d’origine de manière mécanique, ceci peut être effectué via le logiciel dans le paramètre S-0-0299, Décalage contact origine. La valeur du paramètre S-0-0298, Décalage de la came d’origine doit être reprise au paramètre S-0-0299, Décalage contact origine. Ecart optimal = 0,5* écart entre marques de référence Ecart entre les marques de référence S-0-0299, Décalage de contact d'origine Contact réel de point d'origine Contact de point d'origine efficace Sens de prise d'origine SV5072f1.fh7 Fig. 8-89 : Mode d’action du paramètre S-0-0299, Décalage contact origine DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-87 Le réglage du paramètre S-0-0299, Décalage contact d’origine peut se faire de la façon suivante : • Exécution de la commande de prise d’origine avec S-0-0299, Décalage contact origine = 0. • Si la distance se trouve hors du champ 0,5..1,5 * P-0-0153, Distance optimale entre contact d’origine et marque de réf., le message d’erreur C602 Erreur distance came origine top 0 est généré. Dans ce cas, entrer la valeur de S-0-0298, Décalage de la came d’origine dans S-0-0299, Décalage contact origine. • Vérification : En cas de nouvelle prise d’origine, il doit s’afficher 0 dans S-0-0298, Décalage de came d’origine. Mise en service avec "Exploitation des marques de référence à codage de distance" Si le codeur dispose de marques de référence à codage de distance (type 4), il faut sélectionner, dans S-0-0147, Paramètre de prise d’origine, si • l’exploitation du contact de référence doit avoir lieu, et/ou • dans quel sens l’entraînement se déplacera au lancement de la commande "Prise d’origine pilotée par l’entraînement", • l’entraînement doit passer sur la position de la 2e marque de référence dépassée ou non. Entrer aux paramètres • S-0-0165, Marques de référence de distance codée 1, et • S-0-0166, Marques de référence de distance codée 2 les distances maximum et minimum entre les marques de référence. Ces valeurs sont indiquées dans les caractéristiques techniques du codeur. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-88 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS 503 502 501 1001 1001 1000 1000 "Marque de référence de distance codée "Marque de référence de distance codée 2" (valeur inférieure) N° ID SERCOS : S-0- 1" (valeur inférieure) N° ID SERCOS : S-00166, 0165, Unité d'entrée : déplacement jusqu'à la Unité de division : dans les systèmes de valeur de position absolue : 20 mm mesure Heidenhain, la valeur supérieure Division : 20µm, (0,02mm) est le résultat de : (déplacement + 20mm : 0,02mm = 1000 divisions division).division, donc : 20,02 mm = 1001 Entrer cette valeur (1000 divisions) au divisions paramètre sous ID : S-0-0166 Entrer cette valeur (1001 divisions) au paramètre sous ID : S-0-0165. Installation de systèmes de mesure de longueur codés (extrait du Catalogue des systèmes de mesure de longueur CN, Septembre 1993) : Type système de mesure de long. LS 403C LS 406C LS 323C LS 623C LS 106C ULS 300C LS 103C LS 405C ULS 300C LID 311C LID351C Déplacement : en mm Division : en µm Entrée dans : n° ID : S-0-0166 Entrée dans : n° ID : S-0-0165 20 20 1000 1001 10 10 1000 1001 20 10 2000 2001 Pi5005f1.fh7 Fig. 8-90 : Spécification des systèmes de mesure à codage de distance par le biais de distance inférieure et de distance supérieure La distance supérieure est entrée dans S-0-0165, Marques de référence de distance codée 1, la distance inférieure dans S-0-0166, Marques de référence de distance codée 2. Ces deux paramètres sont exprimés en TP (= Teilungsperiode = périodes de séparation). Les valeurs caractéristiques d’une échelle linéaire à marques de référence à codage de distance sont 20,02 mm pour la distance supérieure et 20,00 pour la distance inférieure avec une résolution de 0,02 mm. Les valeurs chiffrées 1001 et 1000 seront alors entrées aux paramètres S-0-0165/166. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-89 La suite des opérations est décrite dans le schéma ci-dessous. ⇒ Vérification du réglage correct du paramètre correspondant du type de codeur de position (S-0-0277/S-0-0115). ⇒ Entrer "0" au paramètre S-0-0177, Décalage absolu 1 ou S-0-0178, Décalage absolu 2. ⇒ Régler les paramètres S-0-0041, Vitesse de prise d’origine et S-0-0042, Accélération de prise d’origine à des valeurs inférieures (par ex. S-0-0041 = 10 T/mn, S-0-0042 = 10 rad/sec²). ⇒ Exécution de la commande Prise d’origine pilotée par l’entraînement. Remarque : Si la commande est effacée, le mode de fonctionnement initial est réactivé. Si le mode interpolation interne à l’entraînement est activé, l’entraînement effectue directement la course correspondant à la valeur de S-0-0258, Position à atteindre. Cette valeur se base alors sur le nouveau sysème de coordonnées (se rapportant au point 0 de la machine) ! Résultat de la commande de prise d’origine La commande doit se terminer sans erreur. Le point zéro de la machine se trouve à la position de la 1e marque de référence du système de mesure à codage de distance, car le décalage absolu (S-0-0177/0178) a été paramétré à "0". La valeur correspondante réelle de position de S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 ou S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 doit alors avoir un rapport absolu à ce point zéro provisoire de la machine. Les phases suivantes de réglage du véritable point d’origine de la machine peuvent alors être entreprises : ⇒ Déplacement de l’axe jusqu’au point zéro souhaité de la machine, afin d’entrer dans S-0-0052, Distance de référence 1, ou S-0-0054, Distance de référence 2 la valeur de retour de position alors indiquée, avec polarité inversée. Ou bien : ⇒ Déplacement de l’axe jusqu’à ce que valeur retour de position = 0, puis mesure de la distance entre position actuelle et point d’origine souhaité de la machine. Entrer la distance dans S-0-0177, Décalage absolu 1 ou S-0-0178, Décalage absolu 2. Après avoir exécuté une nouvelle fois la commande Prise d’origine pilotée par l’entraînement, la valeur de retour de position doit être référencée par rapport au point d’origine souhaité de la machine. Les paramètres S-0-0041, Vitesse de prise d’origine et S-0-0042, Accélération de prise d’origine peuvent ensuite être réglés à leur valeur définitive. Exploitation du contact d’origine en exploitant les marques d’origine à codage de distance L’exploitation d’un contact d’origine en liaison avec la prise d’origine d’un système de mesure à codage de distance sert uniquement à conserver le champ de déplacement admis. Augmentation de la sécurité avec un contact d’origine DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Si l’exploitation du contact d’origine n’a pas lieu, l’entraînement parcourt toujours, dans le sens de prise d’origine choisi, le trajet nécessaire à la saisie de 2 marques de référence consécutives. 8-90 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Ce trajet est égal à : s Refmax = (S - 0 - 0165∗ S - 0 - 0116 / 7) + v 2 2× a S-0-0165 : v : a : valeur du paramètre S-0-0165, Distance de référence codée 1 valeur de S-0-0041, Vitesse de prise d’origine valeur de S-0-0042, Accélération de prise d’origine sRefmax déplacement maximum avec prise d’origine, et marques de référence à codage de distance Résolution codeur 1 Résolution codeur 2 S-0-0116 : S-0-0117 : : Fig. 8-91 : Distance parcourue lors de la prise d’origine avec marques de référence à codage de distance Si la distance entre l’entraînement et la limite du champ dans le sens de la prise d’origine est inférieure à la distance parcourue nécessaire SRefmax,, ceci peut faire quitter le champ de déplacement, provoquant ainsi un endommagement mécanique de la machine. Pour éviter ceci, il faut • s’assurer que la distance entre l’axe et la limite du champ, au lancement de la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement est supérieure au déplacement maximum nécessaire sRefmax., • effectuer une exploitation du contact d’origine. Exploitation du contact d’origine Lorsqu’une exploitation du contact d’origine est effectuée, l’entraînement démarre automatiquement dans le sens contraire à celui de la prise d’origine si le contact d’origine est activé lors du lancement de la commande (S-0-0400, Contact d’origine = 1). Il est donc nécessaire d’installer le contact d’origine de sorte qu’il couvre au moins le déplacement nécessaire maximum SRefmax., jusqu’à atteindre la limite de déplacement dans le sens de la prise d’origine. Limitation de la zone de déplacement SRefmaxi Positionnement correct du contact de point d'origine Positionnement incorrect du contact de point d'origine Sens de prise d'origine SV5074f1.fh7 Fig. 8-92 : Position du contact d’origine avec marques d’origine à codage de distance DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-91 Comportement de la commande lors d’une "Prise d’origine pilotée par l’entraînement" L’interpolateur de la commande doit être réglé à la consigne de position lue dans l’entraînement Pendant la "Prise d’origine pilotée par l’entraînement", l’entraînement génère de lui-même ses consignes de position. Les consignes préréglées de la commande sont ignorées. Si la commande est annoncée par l’entraînement comme étant terminée, la valeur de consigne désormais rapportée au point d’origine de la machine est mise à disposition dans le paramètre S-0-0047, Valeur de commande de position. Elle sera lue par la commande numérique, avant que la commande soit terminée, via le canal de travail, et il faut alors régler l’interpolateur de la commande sur cette valeur. Si la commande est terminée par la commande et les valeurs consignes de la commande numérique sont à nouveau actives dans l’entraînement, elles s’ajoutent à la valeur lue dans l’entraînement. Lancer, interrompre et terminer la commande "Prise d’origine pilotée par l’entraînement" La fonction est mise en œuvre sous forme d’une commande. Pour lancer la fonction, la commande doit donc être activée et validée en entrant une valeur au paramètre S-0-0148, C600 Commande Prise origine pilotée par entraînement (entrée = 3). La validation de l’entraînement se trouve dans l’état de donnée du même paramètre. La commande est terminée lorsque le bit de modification de commande du mot d’état de l’entraînement est activé, et que l’acquittement passe de en cours d’exécution (7) à commande exécutée (3) ou à erreur de commande (0xF). Si la commande est interrompue en cours d’exécution (acquittement = 7) (entrée = 1), l’entraînement réagit en activant la fonction Arrêt entraînement. Si l’interruption est levée, l’exécution de la commande se poursuit (voir également le chapitre : "Arrêt entraînement"). Messages d’erreur possibles en cours de "Prise d’origine pilotée par l’entraînement" Pendant l’exécution de la commande, les erreurs de commandes suivantes peuvent se produire • C601 Prise d’origine seulement avec entraînement validé Le variateur n’était pas débloqué lors du lancement de la commande • C602 Erreur distance came origine top 0 L’écart entre le contact d’origine et la marque de référence est insuffisant, voir chapitre : Surveillance de la distance entre contact d’origine et marque de référence • C604 Prise d’origine avec codeur absolu impossible Le codeur à référencer est un codeur absolu. La commande "Prise d’origine pilotée par entraînement" a été lancée sans que la commande "Etablir calage absolu" ait été activée (voir chapitre : Etablir calage absolu). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-92 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Positionnement du contact d’origine Remarque : Le contact d’origine doit être conçu de sorte que sa plage "actionné" déborde du champ de déplacement admis. Sinon, cela peut provoquer, en cas de position de lancement défavorable, un dépassement par l’entraînement du champ de déplacement admis. Risque d’endommagement de l’installation ! Limitation de la zone de déplacement Positionnement correct du contact de point d'origine Positionnement incorrect du contact de point d'origine Sens de prise d'origine SV5073f1.fh7 Fig. 8-93 : Positionnement du contact d’origine par rapport au champ de déplacement Branchement du contact d’origine voir les documents concernant le projet. Branchement du contact d’origine à la DSS Si les fonctions Prise d’origine pilotée par l’entraînement et Exploitation du contact d’origine sont activées et si l’alimentation 24 V n’est pas établie, l’erreur F270 Erreur de l'alimentation du contact d’origine est générée. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-93 8.10 Etablir le calage absolu Lors de la mise en service d’un système de mesure absolu, sa position réelle de position indique tout d’abord une valeur arbitraire et non rapportée au point d’origine de la machine. Remarque : La valeur de S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position est alors "0". Etablissement du point de référence Contrairement à un système de mesure relatif, un système de mesure absolu requiert l’établissement du point de référence uniquement lors de la première mise en service d’un axe. La commande "C300 Commande Calage origine absolue" permet de régler la valeur de retour de position de ce système de mesure à la valeur désirée. Une fois "Etablir le calage absolu" effectué, la valeur de retour de position du codeur concerné a un rapport direct avec le point d’origine de la machine. Activation de la fonction Il est possible de déclencher la commande : • en écrivant le paramètre P-0-0012, chargement de valeur absolue C300 Commande du • par le biais d’un flanc à l’entrée du contact d’origine. Point d’origine de la commande Si seul un système de mesure absolu est présent, la commande est automatiquement destinée à celui-ci. Si 2 systèmes de mesure absolue sont branchés, la sélection se fait via le bit 3 de S-0-0147, Paramètre de prise d’origine. Mémorisation des données La mémorisation de toutes les données nécessaires du système de mesure absolu dans la mémoire de données du feedback ou de la mémoire des données de paramètres permet de disposer de toutes les informations après la remise en marche. La valeur de retour de position garde son rapport au point d’origine de la machine. Paramètres concernés Les paramètres suivants sont concernés par l’exécution de la commande : • P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue • P-0-0612, Mot de contrôle pour chargement de valeur absolue • S-0-0147, Paramètre de prise d’origine • S-0-0052, Distance de référence 1 • S-0-0054, Distance de référence 2 • S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position. Principe de l’établissement du calage absolu Le moteur est amené en une position exactement mesurée. On entre au paramètre S-0-0052, Distance de référence 1 (pour codeur moteur) ou S-00054, Distance de référence 2 (pour codeur optionnel) la valeur souhaitée de la valeur de retour de position du système de mesure en ce point. Une fois la commande P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue exécutée avec succès, régler la Valeur de retour de position à la valeur donnée à la distance de référence correspondante, et le paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position est réglé sur "1". Mot de contrôle pour chargement de valeur absolue DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P L’exécution de la commande dépend du paramètre P-0-0612, Mot de contrôle pour chargement de valeur absolue. Dans le fond, il s’agit ici de décider si le variateur est habilité lors du lancement de la commande ou non. 8-94 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Structure du paramètre : P-0-0612, Mot de contrôle pour chargement de valeur absolue bit 1 : activation Charg. de valeur absolue 0 : paramètre 1 : entrée contact d'origine bit 2 : commutation système de coordonnées 0 : manuelle 1 : automatique Fig. 8-94 : P-0-0612, Mot de contrôle pour chargement de valeur absolue "Charger la valeur absolue" sans habilitation du variateur Déclenchement de la commande Le bit 1 de P-0-0612 permet de sélectionner si la commande sera lancée par le biais • de l’écriture du paramètre P-0-0012, avec "11b" (avec Bit1 ="0") ou • d’un flanc positif à l’entrée du contact d’origine (avec Bit1 = "1"). Commutation du système de coordonnées Remarque : Lorsque le déblocage du variateur est inactivé, le lancement de la commande "Chargement de la valeur absolue" provoque également une commutation immédiate du système de coordonnées au sein de l’entraînement (bit 2 n’est pas concerné dans ce cas de figure !). Cas A1 P-0-0612 bit 1 = 0 bit 2 = x Exécution de la commande Etablir calage absolu en exécutant P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue • En inscrivant "11b" dans P-0-0012 le lancement de la commande "Chargement de la valeur absolue" est également accompagné immédiatement d’une commutation du système de coordonnées B1 bit 1 = 1 bit 2 = x Charger la valeur absolue via flanc positif à l’entrée du contact d’origine • En cas de flanc positif à l’entrée du contact d’origine, la position de retour est mémorisée • et le système de coordonnées immédiatement commuté Fig. 8-95 : Vue générale, Chargement de la valeur absolue sans déblocage du variateur Cas A1 : Pour activer le paramètre en l’écrivant, procéder comme suit : • Amener l’axe dans la position exacte qui a été mesurée. • La distance de référence correspondante doit être inscrite à cet endroit, avec la valeur souhaitée de retour de position. • Ensuite, il est possible de lancer la commande en écrivant "11b" dans P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue". • La commande règle immédiatement la distance de référence à la valeur de retour de position, l’état de position passe à "1". L’entraînement termine la commande, qui peut être effacée (P-0-0012 = "0"). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Cas B1 : Fonctions de base de l'entraînement 8-95 Dans le principe, utiliser la même procédure que précédemment, à la différence que l’activation de la commande a lieu via un flanc à l’entrée du contact d’origine. Remarque : Le bit 1 de P-0-0612 et la commande elle-même sont effacés automatiquement dans l’entraînement une fois que la commande "Chargement de la valeur absolue" a été exécutée ! "Charger la valeur absolue" avec habilitation du variateur Mais si l’application est ce que l’on appelle un "Axe suspendu", ou si la position à atteindre sans habilitation du variateur ne peut être maintenue pour une autre raison, il est aussi possible d’exécuter la commande avec le variateur débloqué. Déclenchement de la commande Le bit 1 de P-0-0612 permet, ce faisant, de choisir si la commande est déclenchée via • l´écriture de "11b" au paramètre P-0-0012 (bit 1 = "0") ou • un flanc positif à l’entrée du contact d’origine (bit 1 = "1"). Remarque : Pour des raisons de sécurité, l’exploitation du flanc est automatiquement désactivée une fois la commande "Chargement de la valeur absolue" effectuée. L’application destinée aux systèmes soumis à glissement requiert une commande cyclique du bit 1 de P-0-0612. Commutation du système de coordonnées Le bit 2 de P-0-0612 permet de sélectionner si, lors de l’exécution de la commande P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue, • une commutation du système de coordonnées a lieu immédiatement dans l’entraînement (bit 2 = "1") ou • après le lancement de S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement ou la suppression du déblocage du variateur par la commande numérique (bit 2 = "0"). Cas P-0-0612 C1 bit 1 = 0 bit 2 = 0 Exécution de la commande En écrivant "11b" dans P-0-0012, la commande "Charger valeur absolue" est lancée, sans pour autant qu’une commutation du système de coordonnées ait lieu. La commutation du système de coordonnées a lieu en lançant la commande S-0-0148 ou en supprimant la RF C2 bit 1 = 0 bit 2 = 1 D1 bit 1 = 1 bit 2 = 0 En inscrivant "11b" dans P-0-0012 le lancement de la commande "Charger la valeur absolue" est également accompagné immédiatement d’une commutation du système de coordonnées En cas de flanc positif à l’entrée du contact d’origine, la position de retour est mémorisée et la commande numérique attend le lancement de la commande S-0-0148, pour commuter le système de coordonnées ! D2 bit 1 = 1 bit 2 = 1 En cas de flanc positif à l’entrée du contact d’origine, la position de retour est mémorisée et le système de coordonnées immédiatement commuté Fig. 8-96 : Vue générale, Chargement de la valeur absolue avec déblocage du variateur DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-96 Fonctions de base de l'entraînement Attention : Cas C1 : ECODRIVE03 FGP-02VRS S’assurer que le codeur à activer a été sélectionné au bit 3 du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise d’origine. Si la commutation de système de coordonnées ne doit pas se faire automatiquement dans l’entraînement (P-0-0621, bit 2 = "0"), procéder comme suit : • Amener l’axe dans la position calculée • Entrer la valeur de retour de position souhaitée dans le paramètre correspondant, • Lancer la commande P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue (en écrivant "11b" dans P-0-0012). La commutation des données de position n’a pas encore lieu, • Lancer la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement, ou supprimer le déblocage du variateur. Cette fonction reconnaît qu’il s’agit d’un système de mesure absolu et effectue "Etablir calage absolu", ce qui signifie que la valeur de retour de position est réglée à la distance de référence. La consigne de position (S-0-0047, Valeur de commande de position) est elle aussi réglée à la même valeur. Si l’entraînement est en mode de fonctionnement "Asservissement de position", la consigne de position doit être lue via le canal acyclique de paramètre (par ex. canal de service avec SERCOS), la consigne de position de la commande numérique doit être réglée à cette valeur-là avant que la commande de prise d’origine soit effacée, • Effacer la commande "C300 Commande Calage origine absolue". Cas C2 : Si la commutation du système de coordonnées doit avoir lieu automatiquement et dans l’entraînement au lancement de la commande "Etablir le calage absolu", (P-0-0621, bit 2 = "1"), procéder comme suit : • Amener l’axe dans la position calculée, • Entrer la valeur de retour de position souhaitée dans le paramètre correspondant, • Lancer la commande C300 Commande Calage origine absolue (en écrivant "11b" dans P-0-0012) provoque automatiquement la commutation des données de position, • La commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement est lancée automatiquement dans l’entraînement. Lors de l’exécution de la commande, l’entraînement reconnaît qu’il s’agit d’un système de mesure absolue et effectue "Etablir le calage absolu", ce qui signifie que la valeur de retour de position est réglée sur la distance de référence. La consigne de position (S-0-0047, Valeur de commande de position) est elle aussi réglée à la même valeur. En mode de fonctionnement "Asservissement de position", ceci a pour conséquence, lors de la commutation automatique du système de coordonnées, que la commande numérique n’est pas en mesure de suivre la nouvelle consigne, provoquant ainsi une transition brutale, • Effacer la commande P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue. Cas D1 : Si la commutation du système de coordonnées ne doit pas être effectuée automatiquement et dans l’entraînement (P-0-0621, bit 2 = "0"), la procédure est dans le principe identique à celle utilisée dans le cas C1, à part que l’activation de la commande a lieu par le biais d’un flanc. • Activer l’entrée du contact d’origine en activant P-0-0612, bit 1 = "1", • Amener l’axe dans la position calculée (par ex. par commande à impulsion) etc. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions de base de l'entraînement 8-97 Remarque : Le bit 1 de P-0-0612 et la commande elle-même sont effacés automatiquement dans l’entraînement une fois que la commande "Etablir le calage absolu" a été exécutée ! Cas D2 : Si la commutation du système de coordonnées doit être effectuée automatiquement et dans l’entraînement au lancement de la commande "Etablir le calage absolu" (P-0-0621, bit 2 = "1"), la procédure est dans le principe identique à celle utilisée dans le cas C2, à part que l’activation de la commande a lieu par le biais d’un flanc à l’entrée du contact d’origine. • Activer l’entrée du contact en activant P-0-0612, bit 1 = "1", • Amener l’axe dans la position calculée (par ex. par commande à impulsion) etc. Remarque : Le bit 1 de P-0-0612 et la commande elle-même sont effacés automatiquement dans l’entraînement une fois que la commande "Etablir le calage absolu" a été exécutée ! Valeur réelle de position après avoir établi le calage absolu L’état des valeurs réelles de position du codeur moteur et, s’ils existent, de codeurs optionnels après l’exécution de la commande Etablir le calage absolu, est fonction du bit 3 de S-0-0147, Paramètre de prise d’origine et de la présence d’un codeur absolu comme codeur moteur ou optionnel. Codeur moteur : Codeur optionnel : S-0-0147 Bit 3 : Retour de position 1 : Retour de position 2 : absolu relatif ou non existant indifférent distance de référence 1 distance de référence 1 relatif absolu indifférent distance de référence 2 distance de référence 2 absolu absolu 0 distance de référence 1 inchangé absolu absolu 1 inchangé distance de référence 2 Fig. 8-97 : Valeurs réelles de position après Etablir le calage absolu Valeurs réelles de position des codeurs absolus après la mise sous tension (voir le chapitre : "Valeurs réelles de position des systèmes de mesure absolue après initialisation") Diagnostics En cours d’exécution de la commande, l’erreur de commande "C302 Système de mesure absolue non disponible" peut apparaître, si la commande P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue a été lancée sans qu’un système de mesure absolue soit disponible. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 8-98 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Branchements hardware voir la documentation concernant l’entrée du contact d’origine (borne X3 Pin 1). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions optionnelles d’entraînement 9-1 9 Fonctions optionnelles d’entraînement 9.1 Mot d’état configurable de signal Le mot d’état configurable de signal permet d’acquérir jusqu’à 16 copies de bits existant dans des paramètres d’entraînement. Ce permet donc à l’utilisateur d’établir une liste de bits comprenant toutes les informations d’état de l’entraînement importantes pour la commande numérique. Remarque : Les bits contenus dans le mot d’état de signal sont assemblés à chaque cycle de communication de commande, à l’instant T4 S-0-0007, Temps de départ acquisition données retour (T4). Paramètres concernés Les paramètres suivants • S-0-0144, Mot d’état de signal barrette de bits configurable • S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal liste des numéros d’identification à longueur variable pour configurer la barrette de bits • S-0-0328, Liste d’assignations pour mot de statut des signaux liste des numéros de bits à longueur variable pour configurer la barrette de bits sont concernés par cette fonction. Configuration du mot d’état de signal Configuration des numéros d’identification Le paramètre S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal accueille les numéros d’identification des paramètres contenant les bits d’origine (sources). La position des numéros d’identification dans la liste détermine à quel bit du mot d’état de signal ce numéro correspond. Par ex., le 1er élément de la liste définit de quel paramètre provient le bit 0 du mot d’état de signal. Configuration des numéros de bit Le bit de la S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal qui sera copié dans le mot d’état de signal est déterminé au paramètre S-0-0328, Liste d’assignations pour mot de statut des signaux. Remarque : Si la liste demeure vide, le bit 0 de chaque paramètre sera copié. Sinon, on entre ici le bit provenant du paramètre source. Les bits peuvent avoir des numéros de 0 (LSB) à 31 (MSB). Pour chaque numéro de bit de cette liste, un numéro d’identification doit se trouver à la même position de liste dans S-0-0026. Sinon, le message d’erreur "Numéro d’identification inexistant" est émis par l’entraînement lors de l’écriture de la liste des numéros de bits de l’entraînement. C’est la raison pour laquelle la liste S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal doit être écrite avant la S-0-0328, Liste d’assignations pour mot de statut des signaux. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-2 Fonctions optionnelles d’entraînement Exemple : ECODRIVE03 FGP-02VRS Il s’agit de former un mot d’état de signal, avec la configuration suivante : N° de bit dans S-0-0144, Mot d’état de signal S-0-0026 Numéro d’identification du paramètre d’origine S-0-0328 N° de bit du paramètre d’origine Signification 0 S-0-0013 1 Vist = 0 1 S-0-0182 6 IZP 2 S-0-0403 0 Etat de position 3 P-0-0016 4 P-0-0015 indique l’adresse mémoire d’un compteur interne à l’entraînement. Il sert à transmettre bit 4. Fig. 9-1 : Exemple de configuration de mot d’état de signal Remarque : 16 bits au plus sont configurables. La configuration doit toujours avoir lieu du bit le plus faible vers le bit le plus important. Ce qui signifie que la position de la copie du bit dans le mot d’état de signal résulte de la configuration actuelle de S-0-0026. Diagnostics/Messages d’erreur Lors de l’entrée des paramètres S-0-0328, Liste d’assignations pour mot de statut des signaux ou S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal, les vérifications suivantes sont effectuées : • Si plus d’éléments sont programmés dans S-0-0328, Liste d’assignations pour mot de statut des signaux que dans S-00026, Liste de configuration pour mot d’état de signal, le message d’erreur "0x1001, Numéro d’identification inexistant" est généré. • Si un numéro d’identification entré dans S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal n’existe pas, le message d’erreur "0x1001, Numéro d’identification inexistant" est généré. • Vérification du fait que l’IDN programmée dans la S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal possède une longueur variable de donnée (paramètre de liste) ou ce que l’on appelle une fonction de lecture en ligne. Les paramètres à fonction de lecture en ligne sont en général des paramètres représentant une grandeur physique (situation, vitesses, accélérations et courants) et les paramètres S-0-0135, Etat entraînement et S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D). Si c’est le cas, le message d’erreur du canal de service 0x7008, Donnée incorrecte est généré. Remarque : Dans tous ces cas de figure, seules les entrées effectuées en amont de l’élément incorrect sont acceptées ! DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions optionnelles d’entraînement 9-3 9.2 Mot de contrôle configurable de signal Le mot de contrôle de signal offre la possibilité d’écrire des bits de commande individuels existant dans différents paramètres par le biais d’un paramètre collectif librement configurable. Le mot de contrôle configurable de signal permet d’acquérir jusqu’à 16 copies de bits existant dans d’autres paramètres d’entraînement. Accès au mot de contrôle de signal En fonction de la communication de commande employée, l’écriture du paramètre S-0-0145, Mot de contrôle de signal peut se faire de façon différente : • Avec interface SERCOS et interface de bus, le paramètre S-0-0145, Mot de contrôle de signal doit être configuré de manière correspondante dans les données cycliques pour permettre l’exploitation du bit de commande configuré. Remarque : Les bits du mot de contrôle de signal sont exploités à chaque cycle d’interface à l’instant T3 S-0-0008, Temps pour consigne valide (T3). Paramètres concernés Les paramètres suivants • S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal • S-0-0329, Liste d’assignations pour mot de contrôle des signaux • S-0-0145, Mot de contrôle de signal • S-0-0399, Liste IDN des dates configurables dans mot de contr. signaux sont concernés par cette fonction. Configuration du mot de contrôle de signal Liste de sélection Seuls des paramètres se trouvant dans la liste S-0-0399, Liste IDN des dates configurables dans mot de contr. signaux peuvent être assignés à la liste de configuration S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal. Configuration des mots d’identification Les numéros d’identification des paramètres sont entrés au paramètre S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal qui devront être configurés à l’aide du mot de contrôle de signal (= buts). La position d’un numéro d’identification dans cette liste détermine quel numéro d’identification (but) sera assigné à quel bit du mot de contrôle de signal. Par ex., le 1er élément de la liste définit à quel paramètre le bit 0 du mot de contrôle de signal sera affecté. Configuration des numéros de bit Le bit de paramètre sélectionné (= but dans S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal) activé (ou désactivé) par le mot de contrôle de signal est déterminé dans S-0-0329, Liste d’assignations pour mot de contrôle des signaux. Remarque : Si la liste demeure vide, le bit 0 du paramètre évoqué sera copié. Sinon, le bit assigné au paramètre cible est indiqué. Les bits peuvent avoir des numéros de 0 (LSB) à 31 (MSB). Exceptions DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Si le paramètre assigné est une commande, le numéro de bit du paramètre S-0-0329 Liste d’assignations pour mot de contrôle des signaux est sans objet. 9-4 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Si le paramètre associé est le paramètre S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative, un flanc positif dans le bit correspondant du mot de contrôle provoque une commutation du paramètre S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative. Numéro d’identification inexistant Pour chaque numéro de bit de la liste S-0-0329, Liste d’assignations pour mot de contrôle des signaux un numéro d’identification de la liste S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal doit exister à la même position de la liste. Sinon, le message d’erreur "Numéro d’identification inexistant" est émis par l’entraînement lors de l’écriture de la liste des numéros de bit. Remarque : C’est la raison pour laquelle il est nécessaire d’écrire la liste S-0-0027 avant la liste S-0-0329. Exemple : N° de bit dans S-0-0145 S-0-0027 Numéro d’identification du paramètre cible S-0-0329 N° de bit du paramètre cible 0 P-0-4026 0 Sélection du bloc de positionnement 1 P-0-4026 1 Sélection du bloc de positionnement 2 P-0-4026 2 Sélection du bloc de positionnement 3 P-0-4026 3 Sélection du bloc de positionnement 4 P-0-4026 4 Sélection du bloc de positionnement 5 P-0-4026 5 Sélection du bloc de positionnement 6 S-0-0346 0 Lancement (Strobe) 7 S-0-0148 0 Lancement de la prise d’origine 8 P-0-4056 0 Commande à impulsions positives 9 P-0-4056 1 Commande à impulsions négatives Fig. 9-2 : Signification Exemple de configuration de mot de contrôle de signal (= réglage par défaut) Remarque : Jusqu’à 16 bits peuvent être configurés. La configuration doit toujours avoir lieu du bit le plus faible vers le bit le plus important. Ce qui signifie que la position de la copie du bit dans le mot d’état de signal résulte de la configuration actuelle de S-0-0027. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions optionnelles d’entraînement 9-5 Diagnostics/Messages d’erreur Lors de l’entrée d’un des deux paramètres (S-0-0027 ou S-0-0329), les vérifications suivantes sont effectuées : • Si plus d’éléments sont programmés dans S-0-0329, Liste d’assignations pour mot de contrôle des signaux que dans S-00027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal, le message d’erreur "0x1001, Numéro d’identification inexistant" est généré. • Si un numéro d’identification entré dans S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal est inexistant, le message d’erreur"0x1001, Numéro d’identification inexistant" est généré. • Si un numéro d’identification entré dans S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal ne se trouve pas dans la liste des données configurées S-0-0399, le message d’erreur "0x7008, Donnée incorrecte" est généré. Remarque : Dans tous ces cas de figure, seules les entrées effectuées en amont de l’élément incorrect sont acceptées ! DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-6 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS 9.3 Sortie analogique La fonction "Sortie analogique" permet la sortie des signaux et des variables d’état internes à l’entraînement sous forme d’un signal de tension analogique. Le branchement d’un oscilloscope aux sorties analogiques en permet l’étude. La conversion des valeurs stockées sous forme numérique dans l’entraînement a lieu par le biais de 2 convertisseurs numériqueanalogique 8 bits. La tension maxi. de sortie est de +/- 10 volt. La sortie se fait toutes les 500 µs. Fonctions possibles de sortie 1. Programmation directe de la sortie analogique 2. Assignation de numéros d’identification aux sorties analogiques 3. Sortie de signaux pré-réglés 4. Sortie d’octets de cellules de mémoire vive. 5. Sortie de bits de cellules de mémoire vive Les paramètres suivants servent à paramétrer la fonction : • P-0-0139, Sortie analogique 1 • P-0-0140, Sortie analogique 2 • P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal • P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie • P-0-0422, Sortie analogique 1, calibrage [1/10V] • P-0-0423, Sortie analogique 2, sélection de signal • P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal élargie • P-0-0425, Sortie analogique 2, calibrage [1/10V] • P-0-0426, Sorties analog., liste des paramètres pouvant être assignés. Sortie analogique directe Les paramètres P-0-0139, Sortie analogique 1 et P-0-0140, Sortie analogique 2 permettent à une commande numérique d’utiliser les deux convertisseurs numérique/analogique 8 bit de l’entraînement. Les valeurs de tension entrées dans ces paramètres, comprises entre -10.000 V et +10.000 V, sont émises aux sorties analogiques par l’entraînement. Avec une quantification de 78 mV. Cette utilisation d’une sortie analogique doit être précédée par la désactivation de la sélection de signal (P-0-0420 ou P-0-0423) et de la sélection élargie de signal (P-0-0421 ou P-0-0424) relevant du canal utilisé en entrant 0. Sortie analogique de paramètres existants Liste de sélection Tous les paramètres de la liste P-0-0426, Sorties analog., liste des paramètres pouvant être assignés peuvent utiliser cette sortie analogique. Configuration Entrer tout d’abord leur numéro d’identification dans la sélection de signal du canal 1 (P-0-0420) ou 2 (P-0-0423). L’unité et l’attribut (nombre de décimales) de la mesure correspondante (P-0-0422 ou P-0-0425) sont établis conformément au paramètre sélectionné. Si le paramètre sélectionné dépend d’un type de calibrage, les réglages qui y ont été effectués sont valables pour la mesure. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Mesure Fonctions optionnelles d’entraînement 9-7 Les paramètres P-0-0422, Sortie analogique 1, calibrage [1/10V] ou P-0-0425, Sortie analogique 2, Calibrage [1/10V] servent à définir la valeur à laquelle le courant de sortie de 10 V sera émis. Par exemple, on définit l’unité de mesure comme étant le degré, le nombre de décimales à 4, avec calibrage de position préférentiel rotatif et sélection de signal de consigne de position (S-0-0047). Entrer 90,0000 degrés pour ce facteur de mesure a pour conséquence que 10 volts sortiront à la charge pour 90 degrés. Si des signaux à format biniare de représentation sont sélectionnés (par ex. S-0-0134, Mot de contrôle maître), le format d’affichage de la mesure sera décimal, sans chiffre après la virgule. Sans unité. La mesure provoque la sélection d’un numéro de bit compris entre 0 et 15. L’état de ce bit du paramètre réglé est alors émis de sorte que, avec 0 logique, -10 volts sont établis à la sortie analogique, et avec 1 logique +10 volts (sortie de bit). Sortie de signaux prédéfinis Afin de pouvoir représenter aussi les signaux qui n’existent pas sous forme de paramètres de manière analogique, la possibilité existe de les sélectionner par le biais de numéros de signaux prédéfinis, et de les sortir via la sortie analogique élargie. Les paramètres suivants servent à la sélection : • P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie et • P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal élargie. Activation de la sortie analogique élargie La sortie élargie fonctionne uniquement lorsque la sélection du signal du canal utilisé (P-0-0420 ou P-0-0423) est désactivée en entrant le numéro d’identification 0 (S-0-0000). La liste suivante indique quel signal sera émis avec quel numéro. Numéro de signal P-0-0421/424 Signal de sortie Unité de référence : facteur de calibrage 1.0000 0x00000001 Signal sinus codeur moteur 0,5V/10V 0x00000002 Signal cosinus codeur moteur 0,5V/10V 0x00000003 Signal sinus codeur optionnel 0,5V/10V 0x00000004 Signal cosinus codeur optionnel 0,5V/10V 0x00000005 Différence de consigne de position boucle de position rot. => 1000T/mn/10V lin. => 100m/mn/10V 0x00000006 Puissance circuit intermédiaire 1kW/10V 0x00000007 Puissance circuit intermédiaire valeur absolue 1kW/10V 0x00000008 Courant actif (lq) S-0-0110/10V 0x00000009 Courant déwatté (ld) S-0-0110/10V 0x0000000a Charge thermique 100 % / 10V 0x0000000b Température du moteur 150°C/10V 0x0000000c Courant de magnétisation S-0-0110/10V 0x0000000d Consigne de vitesse à la boucle de vitesse Fig. 9-3 : rot. => 1000T/mn/10V lin. => 100m/mn/10V Liste de sélection des signaux avec sélection prédéfinie Voir également le schéma fonctionnel de structure d’asservissement au chapitre "Généralités concernant le réglage des boucles". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-8 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Ces sorties sont indépendantes du calibrage effectué et toujours en rapport avec l’arbre moteur. La mise à l’échelle des signaux est possible avec les paramètres P-0-0422 Sortie analogique 1, calibrage [1/10V] et P-0-0425 Sortie analogique 2, calibrage [1/10V]. Ils sont alors définis comme des facteurs à 4 décimales. S’ils prennent la valeur 1,0000, les normes indiquées dans le tableau s’appliquent. Exemple Sortie de la différence de consigne de position avec une mesure de 150T/mn/10V au canal 1 Entrée : P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal =S-0-0000 P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie =0x00000005 P-0-0422 Sortie analogique 1, calibrage [1/10V] =0,1500 Sortie de bits et d’octets de la mémoire de données Remarque : L’utilisation de cette fonction est utile uniquement avec l’information concernant la structure de la mémoire interne de données, et peut donc être utilisée de manière efficace uniquement par son développeur. Activation de la sortie de bits et d’octets La sortie de bits et d’octets est possible uniquement lorsque la sélection du signal pour le canal utilisé (P-0-0420 ou P-0-0423) a été désactivée en entrant le numéro d’identification 0 (S-0-0000). Configuration La sélection de la fonction et de l’adresse de mémoire a lieu via les paramètres : • P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie et • P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal élargie. Dans le demi-octet (bits 28...31), un 1 active la sortie d’octets et un 2 la sortie de bits. L’adresse de mémoire est entrée aux 24 bits inférieurs des paramètres. 31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 bit 0 .. 23 : adresse 24 bits bit 28 .. 31 : sortie d'octets 0x1 sortie d'octets 0x2 Fig. 9-4 : Mesure Paramétrage de la sortie de bits et d’octets Dans les paramètres • P-0-0422, Sortie analogique 1, calibrage [1/10V], et • P-0-0425, Sortie analogique 2, calibrage [1/10V], soit le bit qui doit sortir est sélectionné, soit on définit à partir de quel bit (le plus bas) l’octet qui doit sortir commence. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions optionnelles d’entraînement 9-9 Lors de la sélection du numéro de bit, seules des valeurs entre 0 et 15 ont un sens. Seuls les bits 0...3 des valeurs supérieures entrées sont utilisés. Lors de la sortie de bits, des valeurs de - 10 volts (bit = 0) ou + 10 volts (bit = 1) sont sorties. Sortie d’octets Lors d’une sortie d’octets, le MSB de l’octet concerné sera interprété comme bit de polarité. Des tensions comprises entre - 10 et + 10 volts sont sorties. Branchement de la sortie analogique voir les documents concernant le projet. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-10 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS 9.4 Entrées analogiques La fonction "Entrées analogiques“ permet de représenter 2 entrées analogiques, sur un paramètre chacune, par le bias d’un convertisseur analogique/numérique. La tension analogique, sous forme de ces deux paramètres, peut soit • être transmise à la commande numérique, servant à celle-ci d’entrée analogique, soit • être assignée dans l’entraînement à un autre paramètre, en respectant un calibrage et un décalage réglables. Remarque : Les entrées analogiques permettent également le préréglage de consignes pour le mode de fonctionnement Asservissement de vitesse. Paramètres concernés Les paramètres suivants servent à cette fonction. • P-0-0210, Entrée analogique 1 • P-0-0211, Entrée analogique 2 • P-0-0212, Entrées analogiques, liste des param.s pouvant être assignés • P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation • P-0-0214, Sortie analogique 1, calibrage pour 10V • P-0-0215, Entrée analogique 2, assignation • P-0-0216, Sortie analogique 2, calibrage pour 10V • P-0-0217, Entrée analogique 1, offset • P-0-0218, Entrée analogique 2, offset. Principe de fonctionnement des entrées analogiques Les entrées analogiques sont branchées via les deux entrées différentielles E1+ / E1- et E2+ / E2-. E1+ + A E1- Dcmpl2 - P-0-0210 Entrée analogique 1 16 E2+ + A E2- Fig. 9-5 : Dcmpl2 P-0-0211 Entrée analogique 2 16 Principe de fonctionnement des entrées analogiques Les tensions numérisées des deux entrées différentielles s’affichent aux paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211, Entrée analogique 2. La conversion analogique/numérique a lieu via un CAN à 2 canaux et 12 bits à quadruple suréchantillonnage. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Assignation d’entrées analogiques sur paramètres Fonctions optionnelles d’entraînement 9-11 Les deux paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211, Entrée analogique 2, qui représentent les tensions converties d’analogique à numérique, peuvent être, en tenant compte • d’un offset et • d’une mesure sélectionnable, assignés à d’autres paramètres d’entraînement, donc copiés de manière cyclique. Prise en charge des canaux analogiques • La prise en charge du canal analogique 1 a lieu toutes les 1 ms • La prise en charge du canal analogique 2 a lieu toutes les 8 ms. Exception : En mode de fonctionnement "Asservissement de vitesse" ou "Asservissement de couple/force", les valeurs consigne sont consultées toutes les 500 µsec. L’assignation se fait selon le principe suivant : A P-0-0210, Entrée analogique 1 + D P-0-0217, Entrée analogique 1, offset P-0-0214, Entrée analogique 1, calibrage pour 10V Fig. 9-6 : P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation Principe de l’assignation de l’entrée analogique 1 sur un paramètre Affichage de la valeur analogique 1 La tension d’entrée numérisée est déposée au paramètre P-0-0210, Entrée analogique 1. Configuration de l’entrée analogique 1 L’assignation d’une entrée analogique à un paramètre est activée lorsque le paramètre P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation a une valeur autre que S-0-0000. Le contenu de P-0-0210, Entrée analogique 1 moins celui de P-0-0217, Entrée analogique 1, offset est calibré avec le facteur de mesure dans P-0-0214, Entrée analogique 1, calibrage pour 10V, puis copié dans le paramètre avec le numéro d’identification réglé dans P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation. Unité du paramètre de mesure L’unité du paramètre P-0-0214, Entrée analogique 1, calibrage pour 10V est fonction de l’unité du paramètre assigné. Liste de sélection Seuls des paramètres présents dans P-0-0212, Entrées analogiques, liste des param.s pouvant être assignés peuvent être assignés. Configuration de l’entrée analogique 2 Remarque : La configuration, ou l’assignation de Entrée analogique 2 se fait de manière équivalente à celle de l’entrée 1. Exemple : Assignation de l’entrée analogique 1 à S-0-0036, Valeur de commande de vitesse avec 10 V correspond à 1000 T/mn Réglage des paramètres : • P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation = S-0-0036 • P-0-0214, Entrée analogique 1, calibrage pour 10 V = 1000.0000 T/mn. Branchement des entrées analogiques voir documentation concernant le projet. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-12 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS 9.5 Fonction oscilloscope La fonction oscilloscope sert à tracer les signaux internes et externes et les grandeurs d’état. Son fonctionnement peut être comparé à celui d’un oscilloscope à deux canaux. Les paramètre suivants servent au réglage de cette fonction : • P-0-0021, Liste des valeurs mesurées 1 • P-0-0022, Liste des valeurs mesurées 2 • P-0-0023, Fonction oscilloscope, sélection signal 1 • P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 2 • P-0-0025, Source de déclenchement pour fonction oscilloscope • P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc. • P-0-0027, Seuil de déclenchement données de position • P-0-0028, Seuil de déclenchement données de vitesse • P-0-0029, Seuil de déclenchement données de couple/force • P-0-0030, Front de déclenchement • P-0-0031, Base de temps • P-0-0032, Taille mémoire • P-0-0033, Nombre de mesures après déclenchement • P-0-0035, Délai de déclenchement • P-0-0036, Mot de commande déclenchement • P-0-0037, Mot d’état déclenchement • P-0-0145, Seuil de déclenchement fonction oscill. élargie • P-0-0146, Adresse déclenchement fonction oscill. élargie • P-0-0147, Adresse signal K1 fonction oscill. élargie • P-0-0148, Adresse signal K2 fonction oscill. élargie • P-0-0149, Liste sélection signaux pour fonction oscilloscope • P-0-0150, Nombre de mesures valides pour fonction oscilloscope. Principe de fonctionnement de la fonction oscilloscope L’activation de la fonction oscilloscope a lieu via le bit 2 du paramètre P-0-0036, Mot de commande déclenchement. Toutes les données sélectionnées par les paramètres P-0-0023, Fonction oscilloscope, sélection signal 1 et P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 2 sont représentées. La sélection étant définie par des numéros assignés aux différents signaux. Le déclenchement est activé par une mise à 1 du bit 1 du paramètre Mot de commande de déclenchement. Les conditions de déclenchement sont définies par le biais des paramètres P-0-0025, Source de déclenchement pour fonction oscilloscope, P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc. et P-0-0030, Front de déclenchement. Les paramètres P-0-0027–P-0-0029 Seuil de déclenchement permettent de déterminer l’amplitude de signal à laquelle le déclenchement a lieu. Lorsqu’un déclenchement est reconnu, le nombre de valeurs défini par P-0-0033, Nombre de mesures après déclenchement est encore représenté, puis la fonction se termine. Les paramètres P-0-0031, Base de temps et P-0-0032, Taille mémoire servent à définir la durée de représentation des valeurs mesurées et l’intervalle de temps entre celles-ci. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions optionnelles d’entraînement 9-13 Les valeurs mesurées sont stockées dans les paramètres P-0-0021 et P-0-0022 Liste des valeurs de mesure et la commande numérique est en mesure de les lire. Paramétrage de la fonction oscilloscope Fonction oscilloscope avec signaux de traçage prédéfinis La sélection de signaux de traçage prédéfinis et de valeurs d’état se fait par le biais des paramètres P-0-0023 et P-0-0024 Sélection signal. La sélection a lieu en entrant le numéro de signal (format hexadécimal) dans les paramètres correspondants de sélection de signal. Le numéro de signal sélectionné définit l’unité des données stockées dans la liste des valeurs mesurées. Les signaux suivants sont prédéfinis par un numéro. Numéro : Sélection du signal : Unité de la liste de mesures : 0x00 Canal non activé -- 0x01 Valeur réelle de position, dépendant du mode de fonctionnement S-0-0051 ou S-0-0053 Dépend du calibrage de position 0x02 Paramètre de valeur réelle de vitesse (S-0-0040) Dépend du calibrage de vitesse 0x03 Ecart de l’asservissement de vitesse (S-0-0347) Dépend du calibrage de vitesse 0x04 Paramètre d’écart de poursuite (S-0-0189) Dépend du calibrage de position 0x05 Paramètre de valeur réelle de couple/force S-0-0080 Pourcentage 0x06 Valeur réelle de position 1 S-0-0051 Dépend du calibrage de position 0x07 Valeur réelle de position 2 S-0-0053 Dépend du calibrage de position 0x08 Valeur consigne de position S-0-0047 Dépend du calibrage de position Fig. 9-7 : Sélection des signaux prédéfinis Remarque : Le paramètre P-0-0149, Liste sélection signaux pour fonction oscilloscope a été créé pour que la commande numérique soit en mesure de reconnaître les modifications éventuelles du nombre des numéros prédéfinis. Ce paramètre a la structure d’une liste et transmet les numéros d’identification des signaux éventuels. Fonction oscilloscope élargie Outre la fonction oscilloscope avec signaux prédéfinis, l’entraînement offre la possibilité de représenter des signaux internes quelconques. Mais l’utilisation de cette fonction est utile uniquement avec les informations concernant la structure de la mémoire interne de données, et peut donc être utilisée de manière efficace uniquement par son développeur. Elle est activée par la mise à "1" du bit 12 des paramètres Sélection signal P-0-0023 & P-0-0024. Le bit 13 sert à définir le format des données à sauvegarder. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-14 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS P-0-0023 & P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal bit 12 : fonction oscilloscope élargie „ON“ bit 13 : largeur de données des valeurs de mesure 0 = 16 bit 1= 32 bit Fig. 9-8 : Structure des paramètres P-0-0023 et P-0-0024 Lorsque la sélection élargie du signal est paramétrée, l’adresse de signal souhaitée peut être définie aux paramètres P-0-0147 Adresse signal K1 fonction oscill. élargie et P-0-0148 Adresse signal K2 fonction oscill. élargie. Lors de l’affichage, les contenus des adresses sélectionnées sont mémorisés dans les listes de valeurs mesurées. Remarque : Si la largeur de donnée choisie est de 16 bits, les données de signal sont stockées sous la forme de valeurs 32 bits avec extension de polarité. Source de déclenchement de la fonction oscilloscope Le paramètre P-0-0025 Source de déclenchement permet de choisir entre deux types de déclenchement. Déclenchement externe (P-0-0025 = 0x01) Le déclenchement est activé via le bit 0 de P-0-0036, Mot de commande déclenchement par la commande numérique. Ce qui donne la possibilité de transmettre un déclenchement à plusieurs entraînements. Avec ce paramétrage, le paramètre P-0-0035, qui sert à visualiser les données représentées, est supporté. Déclenchement interne (P-0-0025 = 0x02) Le déclenchement est provoqué par la surveillance du signal de déclenchement paramétré. Si le flanc sélectionné est reconnu, le déclenchement a lieu. Le paramètre Délai de déclenchement est mis à 0. Sélection des flancs de déclenchement Le paramètre P-0-0030 Front de déclenchement permet de sélectionner différents flancs de déclenchement. Les possibilités suivantes existent : Numéro : Flanc de déclenchement : 0x01 Déclenchement sur flanc positif du signal de déclenchement 0x02 Déclenchement sur flanc négatif du signal de déclenchement 0x03 Déclenchement sur flanc positif ou flanc négatif du signal de déclenchement 0x04 Déclenchement lorsque signal de déclenchement égale seuil de déclenchement Fig. 9-9 : Sélection du flanc de déclenchement Sélection d’un signal de déclenchement déterminé Le paramètre P-0-0026 Sélection de signal de déclenchement définit le signal qui sera surveillé au changement de flanc paramétré. Comme c’est le cas avec la sélection du signal, des signaux de déclenchement déterminés internes à l’entraînement existent avec la sélection du signal de déclenchement. Ceux-ci sont activés lorsqu’on entre le numéro correspondant. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions optionnelles d’entraînement 9-15 Les numéros de signal suivants existent : Numéro du signal de déclenchement : Signal de déclenchement : Seuil de déclenchement correspondant : 0x00 Pas de signal de déclenchement Non défini 0x01 Valeur réelle de position selon mode de fonctionnement activé Données de position (P-0-0027) 0x02 Valeur réelle de vitesse paramètre S-0-0040 Données de vitesse (P-0-0028) 0x03 Ecart de vitesse paramètre -- Données de vitesse (P-0-0028) 0x04 Ecart de poursuite paramètre S-0-0189 Données de position (P-0-0027) 0x05 Consigne de couple paramètre S-0-0080 Données de couple (P-0-0029) Fig. 9-10 : Sélection de signaux de déclenchement déterminés Sélection de signaux de déclenchement élargis L’entraînement offre, outre la sélection de signal de déclenchement avec signaux déterminés, la possibilité de déclenchement avec un signal interne quelconque. Mais l’utilisation de cette fonction est utile uniquement avec les informations concernant la structure de la mémoire interne de données, et peut donc être utilisée de manière efficace uniquement par son développeur. Cette fonction est activée par le biais du paramètre P-0-0026 Sélection signal de déclenchement, en mettant le bit 12 sur "1“. P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc. bit 12 : fonction de déclenchement élargie „ON“ Fig. 9-11 : Structure du paramètre P-0-0026 Lorsque la fonction de déclenchement élargie est activée, l’adresse du signal de déclenchement est définie via le paramètre P-0-0146, Adresse déclenchement fonction oscill. élargie. Entrer le seuil de déclenchement correspondant au paramètre P-0-0145, Seuil de déclenchement fonction oscill. élargie. Ce paramètre est défini ainsi : P-0-0145, Seuil de déclenchement fonction oscill. élargie 31 30292827262524232221201918171615 14131211109 8 7 6 5 4 3 2 1 0 masque 16 bit pour signaux de déclenchement seuil 16 bits pour signaux de déclenchement Fig. 9-12 : Structure du paramètre P-0-0145 La valeur 16 bit du seuil de déclenchement est surveillée, le signal de déclenchement étant auparavant soumis à un ET par le biais du masque de signal de déclenchement. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-16 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Paramétrage de la base de temps et de la taille mémoire Les paramètres P-0-0031 Base de temps et P-0-0032 Taille mémoire permettent de définir les plages de tracé de la fonction oscilloscope. La taille mémoire maximum définie est de 512 valeurs de mesure. Si moins de valeurs sont nécessaires, leur nombre est réglable par le biais de la taille de mémoire. La base de temps est réglable entre 500 µsec et 100 msec, par pas de 500 µsec. Elle définit les intervalles de temps auxquels les valeurs de mesure seront représentés. La durée de tracé minimale est ainsi de 256 msec, la durée maximum de 51,2 sec. Formule générale : Durée de tracé = Résolutiontemps × Capacité mémoire[µsec] Fig. 9-13 : Définition de la durée de tracé Réglage du retard de déclenchement Le paramétrage de P-0-0033, Nombre de mesures après déclenchement permet de représenter également des valeurs de mesure avant que le déclenchement ait eu lieu (fonction retard de déclenchement d’un oscilloscope). Le paramétrage a lieu dans l’unité de la base de temps paramétrée. La valeur programmée définit le nom des valeurs de mesure encore représentées une fois le déclenchement effectué. Lorsque 0 y est programmé [base de temps], seules les données mémorisées avant le déclenchement sont représentées. Si la valeur du paramètre taille mémoire P-0-0032 est entrée, seules les valeurs de mesures mémorisées après le déclenchement seront représentées. Seuil de déclenchement : Signal de déclenchement t Etat de déclenchement (bit 0) P-0-0033, Nombre de mesures après déclenchement Retard de déclenchement t Durée de représentation Fig. 9-14 : Retard de déclenchement - Nombre des valeurs de mesure après déclenchement Activation de la fonction oscilloscope L’activation de la fonction oscilloscope a lieu via le paramètre P-0-0036 Mot de commande déclenchement. Celui-ci est défini ainsi : P-0-0036, Mot de commande déclenchement bit 0 : déclenchement (entrée en cas de déclenchement externe) bit 1 : déblocage du déclenchement bit 2 : fonction oscilloscope active Fig. 9-15 : Structure du paramètre P-0-0036 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS 9-17 Fonctions optionnelles d’entraînement Mettre le bit 2 sur "1“ active la fonction oscilloscope, ce qui signifie que la mémoire interne de valeurs de mesure est écrite en continu avec les signaux de mesure sélectionnés. Si le bit 1 est activé, la surveillance du déclenchement est activée et la fonction oscilloscope attend l’apparition du flanc sélectionné. Si un flanc valable est reconnu, la mémoire de valeurs de mesure est complétée via le paramètre P-0-0033, et la fonction oscilloscope est désactivée en remettant à zéro les bits 1&2 du mot de commande de déclenchement. Fonction oscilloscope avec déclenchement externe et condition de déclenchement interne Si, au paramètre P-0-0025 Source de déclenchement, le déclenchement est sélectionné via le bit de commande du mot de commande de déclenchement, le déclenchement aura lieu uniquement en présence du flanc 0-1 du bit 0 du mot de commande. Cet entraînement permet également de surveiller un signal de déclenchement sur la condition de déclenchement. Lorsque la condition de déclenchement est reconnue, le bit 0 de l’état de déclenchement est activé, mais le déclenchement n’est pas provoqué. Ceci permet donc de signaliser simultanément le déclenchement à plusieurs entraînements, via les bits de temps réel et de commande, par le biais de la commande numérique, et de provoquer le déclenchement. Dans la mesure où la transmission du déclenchement par la commande numérique provoque un décalage entre la reconnaissance de l’événement et le déclenchement proprement dit, l’entraînement mesure ce décalage et le stocke au paramètre Délai de déclenchement P-0-0035. La prise en compte de ce paramètre lors de la représentaiton des valeurs de mesure garantit une représentation temporellement correcte des signaux. Signal de déclenchement Seuil de déclenchement t Etat de déclenchement (bit 0) Retard de déclenchement P-0-0033 : Nombre des valeurs de mesure après déclenchement Commande de déclenchement (bit 0) t t P-0-0035, Dèlai de déclenchement Durée de représentation Fig. 9-16 : Délai de déclenchement Messages d’état de la fonction oscilloscope Le paramètre P-0-0037, Mot d’état déclenchement permet de communiquer à la commande numérique des informations concernant l’état de la fonction oscilloscope. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-18 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS P-0-0037, Mot d'état déclenchement bit 0 : déclenchement externe : message vers la commande interne : activation de la fonction de retard de déclenchement bit 1 : signal < seuil de déclenchement bit 2 : représentation en cours bit 3 : signal > seuil de déclenchement Fig. 9-17 : Structure du paramètre P-0-0037 Nombre de valeurs de mesure correctes Dès que le bit 2 de P-0-0036, Mot de commande déclenchement est activé, l’entraînement commence le tracé des valeurs de mesure. Lorsque l’événement est reconnu après l’activation du bit, la fonction représente encore le nombre des valeurs de mesure suivant le déclenchement, puis stoppe la représentation. Selon le paramétrage de la taille de mémoire, de la base de temps, du nombre de valeurs de mesure après le déclenchement et du moment de l’apparition de l’évément de déclenchement, la mémoire totale de valeurs de mesure ne sera pas obligatoirement écrite pour la mesure actuelle. Ce qui signifie que des valeurs de mesure se trouvent encore dans la mémoire, qui n’ont pas de valeur pour la mesure concernée. Le paramètre P-0-0150, Nombre de mesures valides pour fonction oscilloscope indique le nombre des valeurs de mesure correctes pour le tracé actuel. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions optionnelles d’entraînement 9-19 9.6 Fonction sonde Deux entrées numériques servent à mesurer les positions et les durées. Les valeurs mesurées sont captées au moment du flanc positif et du flanc négatif. Les valeurs de mesure suivantes sont mesurées : • Valeur réelle de position 1 • Valeur réelle de position 2 • Temps interne relatif en [sec]. Remarque : La lecture des entrées des sondes a lieu toutes les 1 µsec. Les signaux de mesure sont formés toutes les 500 µsec. Entre ces intervalles, il est procédé à une interpolation linéraire intermédiaire avec une précision de 1 µsec. Des paramètres permettent de lire aussi bien les valeurs absolues de ces signaux au moment de l’apparition du flanc positif ou négatif que leur différence. La fonction comprend les paramètres suivants : • S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde • S-0-0401, Sonde 1 • S-0-0402, Sonde 2 • S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde • P-0-0200, Sélection signal pour sonde 1 • P-0-0201, Sélection signal pour sonde 2 • S-0-0405, Validation de la sonde 1 • S-0-0406, Validation de la sonde 2 • S-0-0130, Mesure sonde 1 front montant • S-0-0131, Mesure sonde 1 front descendant • P-0-0202, Différence mesure 1 • S-0-0132, Mesure sonde 2 front montant • S-0-0133, Mesure sonde 2 front descendant • P-0-0203, Différence mesure 2 • S-0-0409, Sonde 1 déclenchée sur front montant • S-0-0410, Sonde 1 déclenchée sur front descendant • S-0-0411, Sonde 2 déclenchée sur front montant • S-0-0412, Sonde 2 déclenchée sur front descendant. Principe de fonctionnement de l’exploitation des sondes L’activation de la fonction a lieu avec S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde. La fonction est certes activée sous forme d’une commande, mais n’émet pas d’acquittement de commande. Le bit de modification de commande n’est pas utillisé. L’activation de la fonction se fait en programmant "3" au paramètre S-0-0170. A partir de là, l’état des signaux des sondes est affiché aux paramètres S-0-0401, Sonde 1 et S-0-0402, Sonde 2. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-20 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS La validation d’une entrée de sonde se fait via les paramètres S-0-0405, Validation de la sonde 1 ou S-0-0406, Validation de la sonde 2. La modification 0-1 de ce signal active le mécanisme de déclenchement pour l’exploitation des flancs pos. ou nég. du signal de sonde. A partir de là, la reconnaissance d’un flanc sur la sonde concernée provoque la mémorisation du signal sélectionné soit au paramètre Valeur mesurée positive, soit au paramètre Valeur mesurée négative, le calcul de la différence entre les deux valeurs de mesure, puis sa mémorisation dans Différence valeurs de mesure. Les messages d’état S-0-0409, Sonde 1 déclenchée sur front montant et S-0-0410, Sonde 1 déclenchée sur front descendant, ou S-0-0411, Sonde 2 déclenchée sur front montant et S-0-0412, Sonde 2 déclenchée sur front descendant sont mis sur "1" en conséquence. L’effacement de la validation de sondes provoque celui des messages d’état S-0-0409, Sonde 1 déclenchée sur front montant et S-0-0410, Sonde 1 déclenchée sur front descendant, ou S-0-0411, Sonde 2 déclenchée sur front montant et S-0-0412, Sonde 2 déclenchée sur front descendant. Remarque : Après le flanc 0-1 de la validation de sonde, seuls les premiers flancs positif et négatif de l’entrée concernée sont exploités. La validation de sonde doit être ramenée à 0 puis remise sur 1 pour chaque nouvelle mesure. L’effacement de la validation de sonde provoque un nouvel effacement des paramètres Valeur de mesure déclenchement. 3 0 Commande cycle de palpage Déblocage de sonde Sonde Sonde à déclenchement sur flanc négatif Déclenchement du signal sélectionné quand valeur négative Formation d'une nouvelle différence de mesures Sonde à déclenchement sur flanc positif t / ms Déclenchement du signal sélectionné quand valeur positive ; formation d'une nouvelle différence de mesures Sv5081f1.fh5 Fig. 9-18 : Exploitation des flancs des sondes lors d’une exploitation des flancs positifs et négatifs dans le paramètre de commande des sondes DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions optionnelles d’entraînement 9-21 Actions lors de l’écriture de "3" dans S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde Lorsque le paramètre S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde est réglé sur "3", la fonction Cycle mesure de sonde est lancée. Il se produit : • La mise à "7" de l’état de données de S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde. • La mise à 0 de toutes valeurs mesurées et différences de valeurs de mesure. • L’effacement de tous les paramètres de flancs de valeurs mesurées. • L’activation de la surveillance de la tension extérieure (si ce n’était pas encore le cas). Sélection du flanc des entrées de sondes Une entrée de sonde présente une valeur de mesure positive et une valeur de mesure négative. La valeur de mesure positive est affectée au flanc 0-1 et la valeur de mesure négative au flanc 1-0 du signal de la sonde. Le paramètre S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde permet de définir si les deux flancs sont effectivement exploités et conduisent à la mémorisation de la valeur mesurée sous positif/négatif. Le paramètre doit être programmé avant l’activation de la fonction. Structure du paramètre : S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde bit 0 : activation flanc positif palpeur 1 0 : flanc positif non exploité 1 : flanc positif exploité bit 1 : activation flanc négatif palpeur 1 0 : flanc négatif non exploité 1 : flanc négatif exploité bit 2 : activation flanc positif palpeur 2 0 : flanc positif non exploité 1 : flanc positif exploité bit 3 : activation flanc palpeur 2 0 : flanc négatif non exploité 1 : flanc négatif exploité bit 4 : sélection valeur réelle de position 0 : S-0-0053 toujours utilisé comme valeur de mesure si codeur optionnel et valeur réelle de position sélectionnée dans Sélection du signal 1 : S-0-0051 toujours utilisé comme valeur de mesure si valeur réelle de position sélectionnée dans Sélection du signal Fig. 9-19 : Structure du paramètre S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-22 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Sélection du signal des entrées de sonde Les signaux mesurables sont les suivants : • Valeur réelle de position 1 (codeur moteur) • Valeur réelle de position 2 (codeur optionnel, si existant) • Temps interne. La sélection se fait par le biais des paramètres : • P-0-0200, Sélection signal pour sonde 1 et • P-0-0201, Sélection signal pour sonde 2, • ainsi que via le bit 4 de S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde. Il est possible de définir pour les deux entrées de sonde si une valeur réelle de position ou de temps interne est mesurée, par le biais de P-0-0200 ou P-0-0201. Valeur de P-0-0200/201 : Signal : 0 Valeur réelle de position 1 ou 2 1 Temps Fig. 9-20 : Définition des signaux, fonction de sonde Les unités et le nombre de décimales des paramètres Valeur de mesure positive, Valeur de mesure négative et Différence mesures sont réglés en fonction de cette sélection. Si, aux paramètres de sélection de signal, la valeur réelle de position est sélectionnée, le bit 4 de S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde décide si S-0-0051, Valeur réelle de position codeur 1 ou S-0-0053, Valeur réelle de position, codeur 2 est utilisé comme signal. Branchement des entrées de sonde voir les documents concernant le projet. Les entrées de sonde présentent les niveaux suivants : Bas : 0..+6V Haut : +14V..Uext(maxi.) Les entrées sont isolées galvaniquement et requièrent donc une tension d’alimentation externe. Règle : 32V = maxi. Uext. 24V = nom. 18V = min. Fig. 9-21 : Plage de tension d’entrée admise pour la tension d’alimentation Si la tension externe n’est pas dans cette plage, le message d’erreur F272 Erreur de l’alimentation de la sonde est généré. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions optionnelles d’entraînement 9-23 9.7 Commande d’évaluation de position du marqueur La commande "Evaluation de position marqueur“sert • à vérifier que la reconnaissance de la marque de référence d’un système de mesure incrémentiel est correcte, ou • à la définition de la position de la marque de référence, si la prise d’origine est effectuée par la commande numérique. Dans ce cas, cette information permet à la commande numérique d’effectuer la commutation du système de coordonnées. Aucune exploitation du contact d’origine n’est effectuée au cours de cette commande. La fonction comprend les paramètres suivants. • S-0-0173, Position du marqueur A • P-0-0014, D500 Commande évaluation position marqueur. Principe de fonctionnement de la commande évaluation de la position du marqueur Une fois la commande lancée P-0-0014, D500 Commande évaluation position marqueur les activités suivantes sont effectuées : • Le diagnostic D500 Commande Obtenir la position marqueur est généré. • Si un système de mesure incrémentiel est sélectionné, la détection de la reconnaissance de marque de référence est activée et l’apparition de la marque de référence suivante est attendue. • Lorsqu’une marque de référence est reconnue, donc lorsque la position d’une marque de référence est dépassée, sa valeur réelle est mémorisée au paramètre S-0-0173, Position du marqueur A. La commande est alors annoncée comme étant achevée. Remarque : L’entraînement ne génère aucune valeur de consigne. Le mode de fonctionnement actif lors du lancement de la commande le demeure. Pour qu’un dépassement de la marque de référence ait lieu, la commande numérique doit prédéfinir des valeurs de consigne (par ex. par commande à impulsions) qui provoquent un déplacement en direction de la marque de référence à détecter. Autres utilisations du paramètre "S-0-0173, Position du marqueur A" La position de la marque de référence est mémorisée au paramètre S-0-0173, Position du marqueur A pendant l’exécution de la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement. Mais cette position est fonction de l’"ancien“ système de coordonnées (avant la commutation du système de coordonnées lors de la prise d’origine). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-24 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS 9.8 Commande Stationnement axe La commande "Stationnement axe“ sert à désaccoupler un axe du fonctionnement de l’installation. Ceci peut être nécessaire en cas d’immobilisation momentanée d’un axe. Le lancement de la commande désactive toutes les surveillances du système de mesure et des boucles d’asservissement. Le paramètre suivant sert à cette fonction : • S-0-0139, D700 Commande stationnement axe. Principe de fonctionnement de la commande Stationnement axe L’exécution de la commande est possible uniquement en mode de paramétrage Le lancement de la commande est admis uniquement en mode paramétrage (phase de communication 2 ou 3). Une fois la commande S-0-0139, D700 Commande stationnement axe lancée : • les dispositifs de surveillance du système de mesure, • les dispositifs de surveillances des boucles d’asservissement, et • les dispositifs de surveillance de température sont désactivés. Les initialisations du système de mesure ne sont pas effectuées dans la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4. L’affichage "PA“ apparaît à l’affichage à 7 segments. La validation du variateur ne sera alors plus acceptée par cet entraînement. En commutant la phase de communication vers le bas, toutes les commandes actives dans l’entraînement sont effacées. Lorsque cette commande est activée puis commutée sur la phase de communication 4 (mode de fonctionnement), il est possible de renoncer à un effacement de celle-ci, car il ne serait possible qu’en phase 2 ou 3, et une commutation vers le bas alors nécessaire provoquerait inévitablement l’effacement de toutes les commandes. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions optionnelles d’entraînement 9-25 9.9 Mécanisme interrupteur à came dynamique La fonction "Boîte à cames dynamique" permet de réaliser des 16 points de commutation de position dynamiques. Chaque point de commutation de position dispose d’une position de marche/d’arrêt et d’une constante de temps individuelle. La grandeur de référence de la boîte de came peut être choisie Il s’agit soit de S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1, soit S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2. La façon de régler les seuils d’enclenchement/de déclenchement permet d’inverser le bit de commutation de came correspondant. Remarque : Une came de référence est formée toutes les 1 ms, ce qui donne, en cas de paramétrages des 16 cames, une durée totale de cycle de 16 ms. Paramètres concernés • P-0-0131, Boîte à cames, Sélection de signal • P-0-0132, Boîte à cames, seuil d’enclenchement • P-0-0133, Boîte à cames, seuil de déclenchement • P-0-0134, Boîte à cames, temps d’anticipation • P-0-0135, Boîte à cames, message d’état. Principe de fonctionnement de la boîte à cames La fonction informe sur la présence ou non de la grandeur de référence choisie dans la plage qui s’étend entre la position de marche et la position d’arrêt. Grandeur de référence Seuil de mise hors tension x Seuil de mise sous tension x temps Bit x de commutation de came Fig. 9-1 : L’inversion a lieu en permutant le seuil de déclenchement et le seuil d’enclenchement DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Principe général de fonctionnement de la boîte à cames Le réglage des seuils d’enclenchement et de déclenchement permet d’inverser le bit correspondant du mot de commande de la boîte à cames. On distingue deux cas de figure. 9-26 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Seuil d’enclenchement inférieur à seuil de déclenchement Si le seuil d’enclenchement est programmé à une valeur inférieure à celle du seuil de déclenchement, on a : Le bit de commutation de came est "1" lorsque : • Grandeur de référence > XON ET • Grandeur de référence < XOFF. Grandeur de référence temps XON Fig. 9-2 : XOFF Bit de commutation de came avec XON < XOFF Seuil d’enclenchement supérieur à seuil de déclenchement Le bit de commutation de came est "1" lorsque : • Grandeur de référence > XON OU • Grandeur de référence < XOFF. Grandeur de référence temps XOFF Fig. 9-3 : XON Bit de commutation de came avec XON > XOFF Une hystérèse de commutation permet d’éviter que le bit de commutation de came ne scintille en arrivant au seuil d’enclenchement / de déclenchement. Temps d’anticipation boîte à cames Lorsqu’un temps d’anticipation est utilisé, la vitesse de l’entraînement doit être constante pendant cette durée Le paramétrage d’un temps d’anticipation peut permettre de compenser le retard d’un élément de commutation externe et piloté par un bit de commutation de came. Pour ce faire, on calcule une valeur corrective théorique à partir du temps d’anticipation programmé et de la vitesse actuelle de l’entraînement pour les seuils d’enclenchement/de déclenchement concernés. Le bit de commutation de came commute alors du temps d’anticipation avant que le seuil concerné soit atteint. Mais on part du principe que la vitesse est contante dans la plage entre seuils théorique et réel d’enclenchement ou de déclenchement. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions optionnelles d’entraînement 9-27 Grandeur de référence Grandeur théorique de référence Grandeur effective de référence Seuil de mise sous/hors tension x temps Bit de commutation de cames avec ou sans constante de temps Constante de temps x = 0 Constante de temps x = 0 Fig. 9-4 : Principe de fonctionnement du temps d’anticipation de boîte à cames Paramétrage de la boîte à cames Le paramètre P-0-0131, Boîte à cames, Sélection de signal sert à l’activation de la boîte à cames et à la sélection du signal. On peut y entrer les valeurs suivantes : P-0-0131 : Fig. 9-5 : Le paramètre P-0-0134 Boîte à cames, temps d’anticipation doit toujours être entièrement paramétré, donc dans ses 16 éléments, même si certaines anticipations ne sont pas utilisées Fonction : 0 La boîte à cames n’est pas activée 1 La boîte à cames est activée, la grandeur de référence est S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 2 La boîte à cames est activée, la grandeur de référence est S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 Boîte à cames : Activation et détermination de la grandeur de référence Les paramètre en liste P-0-0132, Boîte à cames, seuil d’enclenchement, P-0-0133, Boîte à cames, seuil de déclenchement et P-0-0134, Boîte à cames, temps d’anticipation servent au paramétrage des seuils d’enclenchement et de déclenchement, ainsi qu’à celui des temps d’anticipation. Chacun de ces paramètres contient 16 éléments. L’élément 1 est affecté au bit 1 de commutation de came, l’élément 2 au bit 2, etc. Si aucune anticipation n’est utilisée pour un ou plusieurs bits, P-0-0134, Boîte à cames, temps d’anticipation doit prendre la valeur "0" pour ceux-ci. Le paramètre P-0-0135, Boîte à cames, message d’état indique les états du bit de commutation de came. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-28 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS 9.10 Emulation codeur L’émulation codeur permet de sortir la position dans les deux formats courants • format TTL avec émulation de codeur incrémentiel • format SSI avec émulation de codeur absolu. Ceci permet ainsi de fermer la boucle d’asservissement de position avec une commande numérique externe. Emulation de codeur incrémentiel On entend par émulation du codeur incrémentiel la simulation d’un codeur incrémentiel réel par le variateur de l’entraînement. Les signaux du codeur incrémentiel permettent de transmettre à une commande numérique supérieure (CN) l’information concernant la vitesse de déplacement du moteur raccordé au variateur. L’intégration de ces signaux permet à la commande de créer ses propres informations concernant la position, elle est donc en mesure de fermer une boucle supérieure d’asservissement de position. Emulation du codeur absolu On entend par "Emulation de codeur absolu" l’option dont dispose le variateur de l’entraînement lui permettant de simuler un codeur absolu réel en format de données SSI. Le variateur offre ainsi la possibilité de transmettre la position en format de données SSI à la commande numérique (CN) raccordée. La commande est en mesure de fermer la boucle d’asservissement de position. Paramètres concernés • P-0-4020, Type d’émulation codeur • P-0-0502, Emulation codeur, résolution • P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue. Pour l’émulation du codeur incrémentiel, on utilise le paramètre : • P-0-0503, Décalage du top 0 pour emul. codeur incr. En cas d’émulation de codeur absolu, le paramètre : • S-0-0052, Distance de référence 1 est utilisé. Activation de l’émulation du codeur Le paramètre P-0-4020, Type d’émulation codeur permet de définir le comportement de cette fonction. P-0-4020, Type d'émulation codeur bit 1-0 : sélection du type d'émulation 0 0 : - pas de sortie 0 1 : - émulation du capteur incrémentiel 1 0 : - émulation de codeur absolu bit 4 : compensation de temps mort 0 : - compensation de temps mort désactivée 1 : - compensation de temps mort active bit 10-8 : sélection de la position à émuler 0 0 0 : - sortie de la position du codeur moteur 0 0 1 : - sortie de la position du codeur optionnel 0 1 0 : - sortie de la valeur de consigne de position (S-0-0047) Tous les autres bits sont sur 0. Fig. 9-6 : Paramètre P-0-4020, Type d’émulation codeur DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions optionnelles d’entraînement 9-29 Principe de fonctionnement : Emulation de codeur incrémentiel Nombre de graduations Le nombre de graduations du codeur incrémentiel émulé est déterminé par le biais du paramètre P-0-0502, Emulation codeur, résolution : • 1 à 65536 (=2^16) graduations/rotation. Remarque : Si le moteur raccordé est un moteur à feedback de réducteur, l’émulateur émet autant d’impulsions nulles par rotation mécanique que le réducteur présente de paires de pôles. Il faut donc veiller à ce que la valeur entrée dans P-0-0502, Emulation codeur, résolution soit un multiple du nombre de paires de pôles, sinon l’impulsion nulle "disparaît". Unité L’unité du paramètre dépend du type de moteur • Moteurs rotatifs : Graduations/tour • Moteurs linéaires : Graduations / mm ou Graduations / pouce Position de l’impulsion nulle en fonction de la position du moteur Codeurs absolus Codeurs relatifs Dans le cas de codeurs moteur qui produisent après leur une position absolue, définie au cours d’une rotation du dans le cas d’un réducteur au cours d’une rotation l’impulsion nulle sera toujours émise, à chaque mise en variateur de l’entraînement, à la même position moteur. initialisation moteur, ou électrique, marche du Il est nécessaire de procéder à une prise d’origine, car, avec les codeurs relatifs, aucune affectation définie de position n’est produite. La prise d’origine se fait à l’aide de l’impulsion nulle de l’émulateur du codeur incrémentiel. Dans le cas de codeurs relatifs (par ex. codeurs de sinus, codeurs à roue dentée), les actions suivantes sont effectuées automatiquement à chaque transition de phase 2 en phase 4 (donc aussi après la mise en marche du variateur d’entraînement) : • La saisie du point d’origine interne au codeur moteur est activée. • La sortie de l’impulsion nulle de l’émulateur du codeur incrémentiel est empêchée. • La sortie incrémentielle est activée. La condition préalable est que le moteur soit piloté par le biais de la boucle d’asservissement de position de la commande numérique (prise d’origine, mise à zéro, mise au repos). Prise d’origine pilotée par l’entraînement Une prise d’origine pilotée par l’entraînement est possible dès que la commande numérique branchée le permet. Une fois que le point d’origine interne au codeur moteur a été saisi, les actions suivantes ont lieu : • validation générale de la sortie d’impulsion nulle, • émission immédiate d’une impulsion nulle par l’émulateur, • initialisation de l’impulsion nulle, de sorte qu’elle soit toujours émise à la position absolue du moteur. Remarque : L’émission de l’impulsion nulle a lieu uniquement lorsque la prise d’origine a été couronnée de succès. L’impulsion est toujours émise à la même position (marque de référence). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-30 Fonctions optionnelles d’entraînement Décalage de l’impulsion nulle ECODRIVE03 FGP-02VRS Dans le cas de moteurs rotatifs, l’impulsion nulle peut être décalée par le biais de P-0-0503, Décalage du top 0 pour emul. codeur incr. au cours d’une rotation (électrique ou mécanique) droite. L’unité de P-0-0503 est le degré. La plage d’entrée pour les codeurs moteurs qui, après initialisation, adoptent une position absolue, définie au cours d’une rotation du moteur, est de 0..359,9999 degrés. La plage d’entrée pour les réducteurs qui prennent une position absolue, définie au cours d’une rotation électrique, est de 359,9999 degrés / Nombre des paires de pôles. Restriction de l’émulation du codeur incrémentiel Contrairement à un codeur incrémentiel courant, avec lequel la fréquence d’émission d’impulsion est modifiable de manière quasi infinie (c.-à-d. que les flancs d’impulsion sont toujours affectés à des positions précises), il existe certaines restrictions concernant les signaux d’un codeur incrémentiel émulé. Elles résultent en grande partie du fonctionnement numérique et du variateur de l’entraînement. Fréquence maximale de sortie La fréquence maximale d’impulsion est 1024 kHz. Si cette fréquence est dépassée, des impulsions peuvent faire défaut. Le message d’erreur "F253, Erreur émulation de codeur incr. : fréquence trop haute" est alors émis. Il se produit ensuite un décalage de position de la position émulée par rapport à la position réelle. Imax = Imax : nmax : Fig. 9-7 : fmax ∗60 n max nombre maxi. de graduations vitesse maxi. admise en 1/mn Calcul du nombre maximal de graduations Compensation du décalage (temps mort) entre positions réelle et émulée Il existe un temps mort de 1 ms environ entre la saisie de la position et l’émission de l’impulsion. Si le bit 4 du paramètre P-0-4020, Type d’émulation codeur est mis à "1", ce temps est compensé dans l’entraînement. Suspension des impulsions à la fin du cycle d’émission d’impulsions A la fin de chaque intervalle de temps, les niveaux de signaux peuvent rester constants pendant un certain temps. Il est impossible de modifier la fréquence de sortie pendant cet intervalle de temps TA. Ceci a un effet important sur les hautes fréquences, c.-à-d. en cas de nombre important de graduations et/ou à vitesse importante. Messages de diagnostic en cas d’émulation de codeur incrémentiel Les diagnostics suivants sont générés par une émulation de codeur incrémentiel : • F253 Erreur émulation de codeur incr. : fréquence trop haute Cause : Remède : La fréquence de sortie, avec le nombre programmé de graduations, dépasse 1024 Hz. • Diminuer la valeur de P-0-0502, Emulation codeur, résolution • Diminuer la vitesse de déplacement. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions optionnelles d’entraînement 9-31 Principe de fonctionnement : Emulation codeur absolu Format SSI La figure suivante représente le format de la transmission SSI de données : Tp >tm-T/2 T Cycle + 1 Données 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 1 1 G23 G22 G21 G20 G19 G18 G17 G16 G15 G14 G13 G12 G11 G10 G9 G8 G7 G6 G5 G4 G3 G2 G1 G0 PFB tm-T/2 1 0 1 2 1 G23 G22 Résolution pour 1 tour Résolution pour 4096 tours T Cycle Tp tm tv Données sérielles G23 Monoflop GO G23 M T Tm TP Tv PFB = = = = = = = = /S G22 G0 PFB m bit de poids faible en code Gray bit de poids fort en code Gray information parallèle mémorisée durée périodique du signal de synchronisation durée Monoflop 15 µs à 25µs Taktpause (pause de cycle) retard maxi. du premier cycle 540ns, 360ns pour les suivants Power Failure Bit (non utilisé, toujours "Ü") ap5002d1.fh7 Fig. 9-8 : Format SSI, diagramme d’impulsion Remarques : Le bit Power-Failure l’entraînement ! n’est pas exploité dans Résolution en cas d’émulation de codeur absolu Le paramètre P-0-0502, Emulation codeur, résolution sert à entrer le format de sortie des données (nombre de bits/rotation) pour la position SSI émulée. La plage d’entrée et l’unité dépendent de S-0-0076, Type de calibrage pour données de position. Les combinaisons suivantes sont possibles : • 12 .. 24 bit / tour • 4 .. 24 bit / mm • 8 .. 24 bit / pouce. Le sens de sortie est déterminé par le biais du paramètre S-0-0055, Polarités de position. Remarque : L’unité du paramètre est commutée en conséquence lors de la sélection de l’émulation SSI via le paramètre P-0-4020, Type d’émulation codeur. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-32 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS Prise d’origine avec émulation de codeur absolu Le paramètre P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue permet de référencer la position absolue émise par l’émulateur de codeur absolu. Lors du chargement de la valeur absolue, c’est la valeur du paramètre S-0-0052, Distance de référence 1 qui est traitée. Sauts de position à la limite de représentation avec émulation de codeur absolu L’émulation SSI permet de représenter 4096 rotations de manière absolue. Si, en cours d’utilisation de l’émulation SSI, les limites de représentation sont atteintes, de faibles oscillations de la position réelle provoquent des sauts importants de la position SSI émulée. Ce qui est le cas par exemple aux positions 0 et 4096 rotations. Position émulée Saut de position 0 2048 4096 Point d'origine Position moteur en tours S-0-0052, Distance de référence 1 Sv5089f1.fh5 Fig. 9-9 : Limites de représentation SSI Si l’on souhaite éviter cet effet, il faut décaler la position SSI en utilisant la commande "P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue". Il est recommandé de décaler la position sur le milieu de la plage de représentation SSI via S-0-0052, Distance de référence 1. Ceci permet ensuite d’effectuer 2048 rotations vers la droite et autant vers la gauche. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonctions optionnelles d’entraînement 9-33 9.11 Fonctionnement avec roue de mesure Les entraînements à avance par rouleaux transportent un matériau qui sera traité ultérieurement (par ex. des tôles qui seront découpées). Le codeur moteur n’est dans ce cas pas adapté à la mesure de la longueur du matériau si un glissement apparaît entre matériau et entraînement. Dans ce cas, il est possible d’utiliser un codeur optionnel, le codeur à roue de mesure. Dans le meilleur des cas, celui-ci a une relation au matériau non soumise au glissement, permettant ainsi la mesure exacte de la longueur des pièces. ATTENTION Si le codeur à roue de mseure n’est pas en contact avec le matériau La boucle de position est ouverte par le codeur 2. C.-à-d. que l’entraînement se déplace de manière incontrôlée. ⇒ Ne lancer la commande Fonctionnement avec roue de mesure que lorsque le codeur 2 est en contact avec le matériau. Paramètres concernés • P-0-0185, Fonction du codeur 2 • P-0-0220, D800 Commande Fonctionnement Roue de mesure • P-0-0221, Roue de mesure, filtrage de position réelle. Mode de fonctionnement Condition préalable : • Le codeur optionnel doit être enregistré comme roue de mesure au paramètre P-0-0185, Fonction du codeur 2. • Du matériau se trouve dans les rouleaux d’avance et sous la roue de mesure. • Les rouleaux d’avance sont fermés. • Le codeur roue de mesure est appuyé sur le matériel. Activation L’activation de la fonction se fait via la commande P-0-0220, D800 Commande Fonctionnement Roue de mesure. Lorsque la commande est lancée, l’entraînement met la position réelle 2 (codeur roue de mesure) sur la position réelle 1. Le mode de fonctionnement actif définit la suite du comportement de l’entraînement : Entraînement en asservissement de position L’entraînement commute en asservissement de position via codeur 1 et codeur 2. Remarque : La position absolue du codeur est sans importance, car la position sera initialisée à chaque fois. Les effets négatifs provenant d’un mauvais couplage du codeur 2 sur l’arbre moteur (résultant uniquement du matériau) doivent être limités en atténuant les différences des valeurs réelles de position. L’atténuation des différences se fait à l’aide d’un filtre de 1er ordre. La constante de filtrage dans le temps se règle au paramètre P-0-0221, Roue de mesure, filtrage de position réelle. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 9-34 Fonctions optionnelles d’entraînement ECODRIVE03 FGP-02VRS P-0-0221 Valeur réelle de position 2 Valeur réelle de position 1 Fig. 9-10 : Formation de la valeur réelle de position en fonctionnement avec roue de mesure Entraînement sans asservissement de position La position du codeur de roue de mesure est saisie correctement. L’asservissement a pourtant lieu avec le codeur 1. Effacement de la commande L’asservissement de position avec codeur de roue de mesure est actif tant que la commande est activée. L’effacement de la commande provoque le pasage de l’entraînement de la valeur réelle de position 1 à la valeur de position 2, puis repasse en asservissement de position via le codeur 1. Remarque : L’exploitation du codeur de mesure reste également active lorsque : - le mode de fonctionnement est commuté en cours de commande active, - une erreur existe, - l’arrêt entraînement est actif - ou lorsque la validation du variateur a été annulée. Paramétrage du codeur de roue de mesure Le paramétrage d’un codeur de roue de mesure la lieu à l’aide des paramètres : • S-0-0123, Constante d’avance • S-0-0115, Type codeur 2 • S-0-0117, Résolution codeur 2 Messages de diagnostic Le message d’erreur suivant peut être généré dans le cadre de la commande Fonctionnement roue de mesure : • D801 Mode Roue de mesure impossible. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Glossaire 10-1 10 Glossaire Calibrage On appelle calibrage d’un paramètre la combinaison de son unité et du nombre de ses décimales. Il est réglable pour les données de position, de vitesse et d’accélération. Canal de service La lecture et l’écriture de paramètres en temps réel via l’interface SERCOS ont lieu par le biais du canal de service. Chargement initial Dans le cas de moteurs MHD et MKD, les paramètres d’asservissement stockés dans la mémoire de données du feedback moteur permettent une combinaison sans problème de l’entraînement et du moteur concerné. Les paramètres d’asservissement ne sont pas optimisés pour l’application. Codeur moteur On entend par codeur moteur le système de mesure par le biais duquel s’effectue la commutation. Ce système de mesure est absolument nécessaire. La valeur réelle de position du codeur se trouve dans S-0-0051, Valeur de retour de position, codeur 1. Lors de l’activation de modes de fonctionnement d’asservissement de position avec codeur 1, la boucle de position est fermée à l’aide de la valeur réelle de position du codeur moteur. Codeur optionnel Le système de mesure est optionnel. La plupart du temps, il est apposé directement sur la charge. La valeur réelle de position du codeur se trouve au paramètre S-0-0053, Valeur de retour de position, codeur 2. Lors de l’activation de modes de fonctionnement d’asservissement de position par le codeur 2, la boucle de position est fermée à l’aide de la valeur réelle de position du codeur externe. Contact d’origine Si, en cours d’exécution de la commande S-0-0148, C600 Commande prise d’origine pilotée par entraînement, plusieurs marques de références sont atteintes dans le champ de déplacement, le contact d’origine doit indiquer une marque particulière. Le contact d’origine est raccordé à l’entrée correspondante de l’entraînement et activé par le biais du bit 5 de S-0-0147, Paramètre de prise d’origine. Cette entrée est représentée au paramètre S-0-0400, Contact de point d’origine. Donnée d’exploitation On entend par donnée d’exploitation l’élément 7 bloc de données d’un paramètre. Il contient la valeur du paramètre. E-Stop E-Stop représente une entrée hardware sur le variateur de l’entraînement. Celle-ci sert à déclencher la fonction d’arrêt d’urgence de l’entraînement. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 10-2 Glossaire ECODRIVE03 FGP-02VRS Etat de données Chaque paramètre dispose d’un état de données. Celui-ci peut être lu par la commande numérique via le canal de données requises. Il contient les informations concernant la validité du paramètre ou l’acquittement de la commande. Format modulo Les valeurs réelles et consigne de position peuvent être traitées en format modulo ou en format absolu. Lorsque le traitement modulo est sélectionné, les données de position évoluent dans la plage 0..S-0-0103, Valeur modulo. Cette fonction permet la réalisation d’axes en rotation sans fin. Mode exploitation Le mode exploitation comprend toutes les initialisations internes à l’entraînement. Les commandes de préparation à la transition en phases de communication 3 et 4 ont été effectuées. L’interface se trouve en phase de communication 4. Certains paramètres ne sont plus modifiables. L’entraînement peut être activé en établissant la puissance et en activant le déblocage de l’asservissement. Mode paramétrage L’entraînement est en mode paramétrage durant les phases de communication 1...3. Il est impossible d’activer l’entraînement (déblocage du variateur). Il faut d’abord passer en mode exploitation. Certains paramètre peuvent être écrits uniquement pendant le mode paramétrage. Module de programmation Le module de programmation contient le logiciel et la mémoire de paramètres. En cas de remplacement du variateur, il est possible de transmettre les caractéristiques de l’ancien variateur sur le nouveau en transférant le module de programmation. Numéro d’identification Tout paramètre est caractérisé de manière univoque par son numéro d’identification (IDN). Il se compose de 3 éléments : S-Sercos/P-Produit, Bloc de paramètres (0 ... 7), et d’un numéro (1 ... 4096) Réaction sur défaut Lorsqu’une erreur est détectée dans l’entraînement, il réagit de manière autonome avec une réaction sur défaut. L’entraînement est désactivé à la fin de chaque réaction sur défaut. Le type de réaction sur défaut dépend de la classe de l’erreur survenue et du réglage des paramètres P-0-0117..119. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Index 11-1 11 Index 0 0x1001, Numéro d’identification inexistant 9-5 0x7008, Donnée incorrecte 9-5 0x9002 (dL / 00) Micrologiciel effacé 3-29 0x9003 Chargement non autorisé en phase 3 3-30 0x9004 Chargement non autorisé en phase 4 3-30 0x9102 (dL / 03) Le micrologiciel a été effacé 3-30 0x9103 Mise en route non autorisée en phase 3 3-30 0x9104 Mise en route non autorisée en phase 4 3-30 0x9200 (dL / 06) Erreur de lecture 3-30 0x9400 (dL / 07) Délai d’attente pendant effacement 3-30 0x9402 (dL / 0F) Zone d’adressage ne se trouve pas dans la mémoire flash 3-30 0x940A Effacement possible uniquement dans le chargeur 3-30 0x96E0 (dL / 0b) Erreur lors de la vérification de la mémoire flash 3-31 0x96E1 (dL / 0C) Délai d’attente pendant la programmation de la mémoire flash 3-31 0x96FF (dL / 09) Erreur lors de l’écriture dans la RAM 3-31 0x9701 (dL / 0d) Total de contrôle incorrect 3-31 0x9702 (dL / 0e) Total de contrôle CRC32 incorrect 3-31 1 1MB 6-1 2 2AD 6-1 A Abort 4-17 Accès par écriture 3-2 Acquittement avec validation du variateur désactivée et fonctionnement par bloc de déplacement 7-30 Acquittement en cas de coupure de la tension de commande en fonctionnement par bloc de déplacement 7-30 Activation automatique de la fonction chargement initial 8-52 Activation de l’entrée d’arrêt d’urgence 8-49 Activation de la fonction oscilloscope 9-16 Activation de la sortie analogique élargie 9-7 Activation de la surveillance de la boucle de vitesse 8-58 Affectation aux modes defonctionnement internes à l’entraînement 5-2 Affectation de signaux au connecteur X30 du Profibus 4-15 Affectation du connecteur enfichable X40 / X41 de l’Interbus-S 4-23 Affichage à 7 segments Numéro de diagnostic 3-24 Affichage H1 3-22, 3-24 alarmes 3-9 Classes d’alarmes 3-9 Alerte de surcharge Paramétrage du seuil de pré-alerte 8-31 Alertes en cas de dépassement du champ de déplacement 8-37 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 11-2 Index ECODRIVE03 FGP-02VRS Anticipation d’accélération Réglage 8-62 Aperçu de fonctionnement 4-24 Aperçu du fonctionnement 1-3, 4-10, 4-16 Arrêt au plus vite comme Mise à zéro de consigne de vitesse avec filtre + rampe 8-43 Définition de la réaction de l’entraînement 8-40 sous forme de mise hors couple 8-42 Arrêt d’urgence activation 8-49 Paramètres concernés 8-48 Arrêt de l’entraînement 8-72 Arrêt entraînement Paramètres concernés 8-72 Asservissement cyclique de position 5-21 Asservissement de couple 7-2 Diagnostics correspondants 7-2 Limitation de la valeur de commande 7-2 Messages de diagnostic 7-3 Paramètres concernés 7-2 Paramètres correspondants 7-2 Schéma de principe 7-2 Surveillancede la vitesse réelle 7-3 Asservissement de la vitesse 5-17 Asservissement de la vitesse 2 5-19 Asservissement de position Messages de diagnostic concernés 7-7 Schéma de principe 7-7 Asservissement de vitesse 7-5 Diagnostics concernés 7-4 Limitation de la consigne 7-4 Messages de diagnostic 7-6 Paramètres concernés 7-4 Aucune liaison ne peut être établie avec Dolfi 3-32 Autres caractéristiques du codeur moteur 8-13 Autres caractéristiques du codeur optionnel 8-18 Autres problèmes éventuels lors du chargement du micrologiciel 3-31 Autres utilisations du paramètre S-0-0173, Position du marqueur A 9-23 B Baudrate 3-33 bb 3-12 Bit de modification des commandes 3-7 bit Power-Failure 9-31 Bits de contrôle et bits d’état de la machine d’état 5-10 Bloc de paramètres de base 3-4 Bloc de positionnement relatif avec distance résiduelle après interruption et avec commande par impulsions 7-19 Bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle après activation de la validation du variateur 7-18 Bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle après mise hors/sous tension de commande du variateur de l’entraînement 7-20 Bloc de positionnement relatif sans mémoire de distance résiduelle 7-16 Boîte à cames Arbre de mise à l’arrêt 9-25 Paramétrage 9-27 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Index Paramètres concernés 9-25 Principe de fonctionnement 9-25 Seuil d’enclenchement 9-26 Boîte de cames Temps d’anticipation 9-26 Boucle de courant 7-6 Paramètres concernés 7-6 Réglage de la boucle de courant 8-53 Schéma de principe 7-6 Boucle de position 7-8 Gain critique de boucle de position 8-60 Paramètres concernés 7-8 Réglage de l’anticipation d’accélération 8-62 Réglage de la boucle de position 8-59 Schéma de principe 7-8 Boucle de vitesse Réglage 8-54 Branchement Sortie analogique 9-9 Branchement de l’entrée d’arrêt d’urgence 8-49 Branchement de l’entrée d’arrêt de l’entraînement 8-73 Branchement des entrées analogiques 9-11 Branchement des entrées de sonde 9-22 Branchement du contact d’origine 8-92 Branchement du frein de maintien du moteur 6-16 Branchement hardware 8-98 C Calibrage Calibrage préférentiel-calibrage de paramètres 8-2 des données d’accélération 8-4 des données de position 8-3 des données de vitesse 8-4 Données relatives au moteur - à la charge 8-2 linéaire - rotatif 8-2 Calibrage linéaire - rotatif 8-2 Calibrage préférentiel - paramétré 8-2 Calibrage réglable des données de position, de vitesse et d’accélération 8-2 Canal cyclique 4-11 Canal de données de processus 4-11 Canal de données en temps réel 5-3, 5-18 Canal de paramètre, en option 4-10 Canal DP 4-22 Canal PCP 4-16 Canal pour paramètres 4-11 Canal pour paramètres dans DP 4-11 CANopen 1-3 Caractéristiques 5-6, 5-21 Caractéristiques de l’asservissement de la vitesse 5-17 Caractéristiques du mode E/S - librement extensible 5-5 Caractéristiques du mode E/S avec cames 5-5 Caractéristiques du réglage par défaut du mode E/S 5-3 Caractéristiques indépendantes du bus 4-1 Causes d’erreur en cours d’exécution de la fonction chargement initial 8-53 Causes du déclenchement de la surveillance de la boucle de vitesse 8-59 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 11-3 11-4 Index ECODRIVE03 FGP-02VRS Chaîne de blocs séquencés Interruption 7-26 Changement de bloc 7-21 Changement de bloc à l’ancienne vitesse de déplacement 7-21 Changement de direction à l’intérieur d’une chaîne de blocs séquencés 7-29 Changement immédiat de bloc (Bit5) 5-13 Changement immédiat de bloc = 1 5-14 Charge 8-31 Charge thermique Vérification du variateur 8-31 Chargement de la valeur absolue sans déblocage du variateur 8-94 Chargement initial 8-52 Chargement non autorisé en phase 3 3-29 Chargement non autorisé en phase 4 3-29 Chargeur du micrologiciel 3-28 Classe d’état 3 7-13 Classe d’état 3 spécifique au constructeur 7-13 Classes d’alarme 3-9 Classes d’erreur 8-40 Classes d’erreurs 3-9 Codes de sélection des modes d’opération supportés (P-0-4084) 1-3 Codeur à interface EnDat 8-10 Codeur à roues dentées 8-10 Codeur à signaux rectangulaires 8-10 Codeur à signaux sinus 8-10 Codeur absolu Exploitation modulo 8-27 Codeur ECI 8-10 Codeur Hall 8-10 Codeur incrémentiel à signaux rectangulaires de marque Heidenhain 8-10 Codeur incrémentiel à signaux sinus de marque Heidenhain, à signaux 1V 8-10 Codeur moteur 8-11 Caractéristiques 8-13 interface codeur 8-12 Paramétrage 8-11 Résolution 8-12 Codeur opitonnel Résolution 8-15 Codeur optionnel Caractéristiques 8-18 Interface codeur 8-15 Commande Etablir calage absolu 8-93 Commande d’évaluation de position du marqueur 9-23 Commandes 3-6 Commande chargement initial 8-52 Commande cycle mesure de sonde 9-21 Ordre et acquittement de commande 3-7 Réglage des boucles d’asservissement automatique 8-65 Stationnement axe 9-24 Types de commande 3-7 Commandes d’entraînement 3-7 Commandes de gestion 3-7 Commandes de surveillance 3-7 Communication de commande par bus 4-1 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Index Communication guide avec CANopen 4-24 Communication maître avec INTERBUS-S 4-16 Communication maître avec interface analogique 7-1 Communication maître avec Profibus/DP 4-10 Commutation du système de coordonnées 8-94, 8-95 Comportement de la machine d’état en cas d’erreur 5-12 Compteur d’heures de service 3-10 Condition d’établissement de la tension 8-47 Condition de déclenchement avec fonction oscilloscope 9-17 Condition préalable à l’exécution de blocs de positionnement absolu 7-16 Condition préalable à un réglage correct de l’anticipation d’accélération 8-62 Conditions limites du traitement modulo 8-8 Conditions préalables au lancement du réglage automatique des boucles 8-65 Conditions préalables au réglage automatique des boucles 8-65 Configuration de l’asservissement CANopen 4-25 Configuration de l’esclave INTERBUS 4-18 Configuration du canal de données de processus 4-12 Configuration du canal de données de processus (PDO) 4-25 Configuration du canal de processus 4-18 Configuration du mot d’état de signal 9-1 Configuration du mot de contrôle de signal 9-3 Configuration du Profibus/DP - Esclave 4-12 Consignes de mise en service 3-17 Consignes de sécurité concernant les entraînements électriques 2-1 Constante d’avance 8-7 Constante de temps de filtrage Limitation de la consigne pour la boucle de courant 7-5 Contact BB 8-46 Couple crête 8-32 Critères de déclenchement de la surveillance 8-59 D Déblocage du variateur lors du réglage automatique de boucles 8-66 Déblocage du variateur ou démarrage de l’entraînement 8-66 Déclenchement d’un mouvement 8-68 Déclenchement d’un mouvement avec réglage automatique de boucles 8-68 Définition de l’interface codeur du codeur optionnel 8-15 Définition de l’interface du codeur moteur 8-12 Définition de l’offset de communication 6-9 Définition de l’offset de commutation 6-9 Définition de l’offset de commutation d’un moteur synchrone linéaire 6-11 Définition des données de position à atteindre 5-17, 5-22, 5-24 Définition des données de position finale 5-3, 5-6, 5-7, 5-17, 5-22, 5-24 Définition du gain de position critique 8-60 Définition du réglage de la boucle de position 8-60 Définition du réglage de la boucle de vitesse 8-55 Définition position finale - Changement immédiat de bloc actif 5-14 Définition position finale - changement immédiat de bloc inactif 5-13 Délai 6-13 Délai d’attente pendant effacement 3-29 Délai d’attente pendant la programmation de la m.flash 3-29 DELs de diagnostic pour CANopen 4-27 DELs de diagnostic pour INTERBUS 4-23 DELs de diagnostic pour Profibus 4-14 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 11-5 11-6 Index ECODRIVE03 FGP-02VRS Démarrage de l’entraînement avec réglage automatique de boucle 8-66 Dépassement du champ de déplacement Considéré comme alerte 8-37 considéré comme erreur 8-36 Dépassement du champ de déplacement considéré comme alerte 8-37 Dépassement du champ de déplacement considéré comme erreur 8-36 Déroulement dans le temps du réglage automatique de boucles 8-69 Déroulement du fonctionnement jog 7-32 Désactivation de la surveillance de la boucle de position 8-62 Description des différentes phases du réglage 8-69 Détermination du gain proportionnel critique et de P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse 8-54 Détermination du mode de fonctionnement actif 7-1 Détermination du temps d’action intégral critique 8-55 Diagnostic 3-22 Numéro de diagnostic 3-24 Diagnostic de classe 1 (C1D) 3-25 Diagnostic de classe 2 (C2D) 3-26 Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant 3-27 Diagnostic en clair 3-24 Diagnostics concernant le mot de contrôle de signal 9-5 Diagnostics lors de Etablir le calage absolu 8-97 Diagnostics/Messages d’erreur concernant le mot d’état de signal 9-2 Différentes phases du réglage automatique de boucles 8-69 Disposition des marques de référence 8-75 Dolfi 3-28 Dolfi indique un délai d’attente 3-32 Dolfi ne peut pas ouvrir le fichier ibf 3-32 Données d’accélération 8-2 Données relatives au moteur - à la charge 8-2 DSF 8-10 Dynamique d’asservissement 8-65 E ECODRIVE03 - la solution universelle d’entraînement pour l’automatisation 1-1 ECODRIVE03 - une famille d’entraînements 1-1 Effacement des erreurs 3-10 Effacement des erreurs avec déblocage effectif du variateur 3-10 Effacement possible uniquement dans le chargeur 3-29 Eléments mécaniques de transposition 8-6 Emulation codeur 9-28 Emulation codeur absolu 9-31, 9-32 Emulation codeur incrémentiel 9-29 Emulation de codeur incrémentiel 9-28 Emulation du codeur incrémentiel 9-28 EnDat 8-10 Entrées analogiques 9-10 Erreur Réaction de l’entraînement à l’erreur 3-9 Erreur d’écriture dans la RAM 3-29 Erreur de lecture 3-29 Erreur lors de la vérification de la m. flash 3-29 Erreur sur défaut Mise hors tension 8-46 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Index Erreurs 3-9 Erreurs de commande 3-13 Etablir calage absolu 8-93 Valeurs réelles de position 8-97 Etablir le calage absolu Messages d’erreurs 8-97 Principe de fonctionnement 8-93 Evaluation de position du marqueur 9-23 Evaluation du couple 6-6 Exécution de la fonction chargement initial en tant que commande 8-53 Exécution du réglage automatique d’asservissement 8-68 Explication de termes 4-11 Exploitation de codeur absolu 8-24 Exploitation du contact de référence 8-83 Exploitation modulo avec deux systèmes de mesure absolue 8-27 F Facteur de mixage de vitesse Principe de fonctionnement 8-63 Facteur de prémagnétisation 6-7 Facteur de pré-magnétisation 6-7 Feedback moteur Paramètres mémorisés 6-1 Fiche technique électronique pour DKC05.3 4-25 Fichier permanent pour DKC03.3 4-12 Filtrage des fréquences mécaniques de résonance 8-55 Filtre 8-56 Filtre coupe bande 8-57 Filtre passe bande 8-56 Fin de course de déplacement Activation 8-37 Contrôle 8-37 en fonctionnement par blocs de positionnement 7-20 Polarité 8-37 Fins de course de déplacement Branchement 8-39 Fonction modulo 8-7 Fonction modulo avec deux systèmes de mesure absolue 8-27 Modulo-Bereichs-Fehler 3-16 Traitement de consigne 8-9 Traitement modulo-conditions limite 8-8 Fonction oscilloscope 9-12 Activation de la fonction 9-16 Base de temps 9-16 Déclenchement 9-14 Déclenchement externe et condition de déclenchement interne 9-17 Fonction élargie 9-14 Front de déclenchement 9-14 Messages d’état 9-17 Principe de fonctionnement 9-12 Retard de déclenchement 9-16 Signaux de déclenchement définis 9-14 Signaux de traçage prédéfinis 9-13 Signaux élargis de déclanchement 9-15 Taille mémoire 9-16 Fonction oscilloscope élargie 9-13 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 11-7 11-8 Index ECODRIVE03 FGP-02VRS Fonction sonde 9-19 Fonctionnement avec roue de mesure 9-33 Fonctionnement par bloc de déplacement 7-14 Acquittement de la sélection de bloc de déplacement 7-30 Messages d’état 7-31 Messages de diagnostic 7-31 Modes de bloc de déplacement 7-15 Paramètres concernés 7-14 Fonctionnement par bloc de positionnement Mouvement sans fin en sens positif/négatif 7-20 Transfert de bloc en fonction de la position 7-21 Fonctionnement par blocs de déplacement Activation des blocs de déplacement 7-15 Fonctionnement 7-15 Fonctionnement par blocs de positionnement Fonctionnement par blocs séquentiels 7-21 Fonctionnement par blocs séquencés 7-14 Fonctionnement par blocs séquentiels 7-21 Fonctions de base 1-4 Fonctions de base de l’entraînement 8-1 Fonctions de base du mode E/S 5-3 Fonctions possibles de sortie 9-6 Format d’affichage des données d’accélération 8-4 des données de position 8-3 des données de vitesse 8-4 Format d’affichage des données de position 8-3 Format d’affichage des grandeurs physiques 8-1 Format modulo 7-17 Format SSI 9-31 Formats de traitement de l’interpolateur interne de consigne de position 8-22 Frein de maintien du moteur 6-12 Délai du frein moteur 6-13 Type de frein de maintien du moteur 6-13 G Gain proportionnel Détermination du gain proportionnel critique 8-54 Généralités concernant le mode de fonctionnement jog 7-32 Généralités ocncernant le réglage des boucles d’asservissement 8-50 Get-OV 4-17 H HSF 8-10 I I/O - Modus 5-3 Identify 4-17 IDN-Liste données d’exploitation invalides en phase 3 3-11 Impulsion nulle 9-30 Indications de paramétrage pour blocs de déplacement 7-28 Initialisation des codeurs 3-16 Initiate 4-17 Interbus 1-3 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Index 11-9 Interface analogique 7-1 Interface CANopen 4-24 Interface de bus 5-24, 7-1 Interface de communication de commande 1-3 Interface INTERBUS - S 4-16 Interface- Profibus 4-10 Interpolateur de consignes de position Paramètresconcernés 7-7 Schéma de principe 7-7 Interpolation interne à l’entraînement 5-21 Diagnostics concernés 7-11 Paramètres concernés 7-11 Schéma de principe 7-11 Interruption avec "Marche synchrone" 5-14 Interruption d’un positionnement en cours 5-14 L L’affichage indique dL après la mise en marche de l’appareil 3-31 L’état de données 3-1 La programmation d’un module a été interrompue 3-31 LAF 6-1 Lancement de la commande 8-68 Lancement de la commande D900 8-68 Lancement de la commande en réglage automatique de boucles 8-68 LAR 6-1 Le canal en temps réel en mode E/S 5-5 Le canal en temps réel en mode E/S : 5-3 Les paramètres concernés par le mot détat de signal 9-1 Limitation à la limite bipolaire de vitesse 8-34 Limitation à la vitesse maximale du moteur 8-34 Limitation courant moteur 8-31 Limitation de couple/force 8-32 du couple maxi. admis 8-32 Limitation de courant 8-28 Limitation de courant bascule 8-32 Limitation de vitesse 8-33 de la consigne de la boucle de vitesse 8-34 GLimite de vitesse bipolaire 8-34 Paramètres concernés 8-33 Surveillance de la vitesse réelle en asservissement de couple 8-34 Vitesse maximale du moteur 8-34 Limitations du champ de déplacement Contrôle considéré comme alerte 8-37 Limitations du champ de déplacement 8-35 Contrôle considérés comme erreur 8-36 Limite de vitesse bipolaire Limitation de la consigne 8-34 Limitation de vitesse 8-33 Surveillance de la vitesse réelle en asservissement de couple 7-3 Limites de champs fausses 8-66 Limites de la zone de déplacement en réglage automatique de l’asservissement 8-66 Limites de position 7-16, 7-20 Linéaire - rotatif 6-2 Liste de sélection 9-6 Liste des IDN de toutes les commandes 3-11 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 11-10 Index ECODRIVE03 FGP-02VRS Liste des IDN des données d’exploitation de sauvegarde 3-10 Liste des IDN-données d’exploitation invalides phase 2 3-11 Liste des IDN-Liste de toutes les données d’exploitation 3-10 Liste des numéros de diagnostic 3-24 Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP2 3-11 Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP3 3-11 Listes de paramètres Indramat 6-4 Listes IDN de paramètres 3-10 Longueur du canal de données de processus dans ECODRIVE 03 4-22 Longueur du canal de données de processus PD dans ECODRIVE 03 4-13 Longueur du canal DP 4-13 LSF 6-1 M Marque de référence 8-85 Meilleure mise à l’arrêt Réaction de l’entraînement à l’erreur 3-9 Mémoire d’erreurs et compteur d’heures de service 3-10 Mémoire de données 3-2 Mémoire de paramètres dans le feedback moteur 3-3 Mémoire de paramètres dans le module de programmation 3-3 Mémoire de paramètres dans le variateur 3-3 Mémoire rémanente de paramètres 3-2 Mémorisation courant maximal dans feedback moteur 6-1 courant nominal dans feedback moteur 6-1 Message d’erreur dans le chargeur du micrologiciel 3-28 Messages collectifs 3-25 Messages d’erreur Dépassement du champ de déplacement 8-36 En cas de prise d’origine pilotée par l’entraînement 8-91 lors de Etablir le calage absolu 8-97 lors de la lecture et l’écriture de la donnée d’exploitation 3-2 Messages d’erreur concernant le mot de contrôle configurable de signal 9-5 Messages d’erreur concernant le mot de contrôle de signal 9-4 Messages d’état de la fonction oscilloscope 9-17 Messages d’état en cours de fonctionnement "Interpolation interne à l’entraînement" 7-13 Messages de diagnostic 9-34 Messages de diagnostics en mode jog 7-33 MHD Mémoire de données du feedback moteur 6-1 Surveillance de la température 6-3 Micrologiciel effacé 3-29 Mise à jour du micrologiciel avec le programme Dolfi 3-28 Mise à zéro 8-43 Mise à zéro de la consigne de vitesse 8-41 réaction de l’entraînement 8-40 Mise à zéro de la consigne de vitesse avec filtre et rampe 8-43 Mise en route de la machine d’état 5-11 Mise hors couple 8-42 Mise hors tension Mise hors tension en cas de défaut 8-46 Mise hors tension en cas de défaut 8-46 MKD Mémoire de données du feedback moteur 6-1 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Index Réglage automatique du type de moteur 6-3 Surveillance de la température 6-3 Mode d’opération par bus ou entraînement 5-1 Mode de fonctionnement Asservissement de couple 7-2 Asservissement de position 7-7 Asservissement de vitesse 7-4 Fonctionnement Jog 7-32 Interpolation interne à l’entraînement 7-11 Mode de fonctionnement avec roue de mesure 9-33 Mode de fonctionnement primaire 7-1 Mode de fonctionnement secondaire 1 7-1 Mode de mémorisation 3-4 Mode E/S - librement extensible 5-5 Mode exploitation 3-12 Mode modulo 8-9 Mode paramétrage 3-12 Modes de fonctionnement 3-8, 7-1 Modes de fonctionnement utilisés 5-2 Mot d’état 5-8 Mot d’état bus 5-8 Mot d’état configurable de signal 9-1 Mot d’état de définition de position finale 5-8 Mot d’état de signal 9-1 Mot d’état Objet 6041 5-8, 5-20 Mot d’état pour l’asservissement de la vitesse 2 5-20 Mot de commande et d’état du bus 5-7 Mot de contrôle bus 5-19 Mot de contrôle bus Objet 6040 5-7, 5-19 Mot de contrôle configurable de signal 9-3 Mot de contrôle de signal 9-3 Mot de contrôle et d’état 5-19 Mot de contrôle et d’état du bus 5-22 Mot de passe 3-5 Moteur synchrone (LSF) 6-11 Moteur synchrone (MBS) 6-9 Moteurs asynchrones 6-4 Moteurs synchrones 6-8 Mouvement de retour 8-44 Multiplication 8-20 N Nombre des valeurs de mesure correctes, fonction oscilloscope 9-18 Nombre et longueur des PDO dans ECODRIVE 03 4-26 NTC 6-1 Numéro d’erreur 3-24 Numéro d’identification inexistant 9-4 Numéro de diagnostic 3-22, 3-24 Numéro de signal 9-7 O Objets d’échange de données 4-3 Occupation du connecteur enfichable CANopen X50 4-28 Occupation du connecteur enfichable du Profibus X30 4-15 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 11-11 11-12 Index ECODRIVE03 FGP-02VRS Offset de commutation 6-8, 6-9 Ordre et acquittement des commandes 3-7 P PA 9-24 Paramétrage de l’entraînement par bus 4-3 Paramétrage du codeur de roue de mesure 9-34 Paramétrage du codeur moteur 8-11 Paramétrage du codeur optionnel 8-14 Paramétrage du moteur asynchrone par l’utilisateur 6-7 Paramètre 3-1 Paramètres concernés lors du fonctionnement avec roue de mesure 9-33 Paramètres concernés par l’émulation de codeur 9-28 Paramètres concernés par la communication par Profibus 4-1 Paramètres concernés par la fonction ARRET D’URGENCE 8-48 Paramètres concernés par la limitation de courant 8-28 Paramètres concernés par la prise d’origine 8-74 Paramètres concernés par le mode de fonctionnement Jog 7-32 Paramètres concernés par le mot de contrôle de signal 9-3 Paramètres concernés par les entrées numériques 9-10 Paramètres concernés par une boîte à cames dynamique 9-25 Passage à l’état prêt à la mise sous tension 5-12 Passage à l’état Prêt à la mise sous tension 5-11, 5-12 Phase de communication Mode exploitation 3-12 Mode paramétrage 3-12 Plage de vitesse de base 6-5 Plages de travail 6-5 Polarité Polarité de consigne 8-5 Polarité de valeur réelle 8-5 Polarités des consignes et valeurs réelles 8-5 Position de l’impulsion nulle en fonction de la position du moteur 9-29 Positionnement absolu 7-16 Positionnement du contact d’origine 8-91 Positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle 7-18 Possiblités de diagnostic 3-22 Préparation au réglage de la boucle de position 8-59 Préparation au réglage de la boucle de vitesse 8-54 Préparation de consigne en asservissement de vitesse 7-4 Préparation de la consigne dans l’asservissement de position 7-7 Préparation transition phase de comm. 3 3-13 Préparation transition phase de comm. 4 3-14 Principe de fonctionnement Interpolation interne à l’entraînement 7-11 Principe de fonctionnement Arrêt d’urgence 8-48 Principe de fonctionnement Arrêt entraînement 8-72 Principe de fonctionnement boîte à cames 9-25 Principe de fonctionnement Commande stationnement axe 9-24 Principe de fonctionnement de la commande évaluation de la position du marqueur 9-23 Principe de fonctionnement de la définition de position finale 5-13 Principe de fonctionnement de la limitation de courant 8-28 Principe de fonctionnement de la surveillance de la boucle de position 8-61 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Index 11-13 Principe de fonctionnement du format interne des données de position 8-19 Principe de fonctionnement Fonction arrêt d’urgence 8-48 Principe de l’établissement du calage absolu 8-93 Prise d’origine Décalage d’origine 8-81 Marques de référence 8-75 Messages d’erreur 8-91 Paramétrage 8-75 Retours de position 8-80 Prise d’origine avec émulation de codeur absolu 9-32 Prise d’origine pilotée par l’entraînement 8-91 Prise d’origine pilotée par l’entraînement 8-80 Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 8-74 Prise de contact de données 5-13 Prise en compte des limites de l’entraînement dans les blocs séquencés 7-28 Prise en compte du décalage du décalage d’origine 8-81 Profil de consigne avec contact de référence actionné lors du lancement de la commande 8-84 Profils 4-1 Programmation possible uniquement dans le chargeur 3-29 Protocole INDRAMAT - SIS 4-3 PTC 6-1 R Ralentir la machine d’état 5-12 Rampe 8-43 Réaction à l’erreur Réaction de l’entraînement à l’erreur 3-9 Réaction à une sous-tension 8-47 Réaction de l’entraînement à l’erreur 3-9 Réaction sur défaut Réaction CN en cas de défaut 8-48 Réaction sur défaut côté entraînement 8-40 Read 4-17 Réducteur Constante d’avance 8-7 Rapport de réduction 8-6 Réglage automatique d’asservissement 8-66 Réglage automatique de boucles 8-70 Réglage automatique des boucles 8-65 Conditions préalables 8-65 Réglage automatique du type de moteur avec les moteurs à mémoire de feedback 6-4 Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission 4-2, 4-11 Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission (spécifique au bus) 4-17, 425 Réglage de l’anticipation d’accélération 8-62 Réglage de la boucle de courant 8-53 Réglage de la boucle de position 8-59 Réglage de la boucle de vitesse 8-54 Réglage de la surveillance de consigne de position 7-10 Réglage de la surveillance de la boucle de position 8-61 Réglage des boucles 8-66 Réglage des paramètres de mode de fonctionnement 7-1 Réglage des systèmes de mesure 8-10 Réglage du facteur de mixage de vitesse 8-63 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 11-14 Index ECODRIVE03 FGP-02VRS Réglage du retard de déclenchement 9-16 Réglage du type de moteur 6-3 Réglage du type de moteur via P-0-4014, Type de moteur 6-4 Réglage par défaut du mode E/S 5-3 Réglages de commande 8-67 Réglages de commande avec réglage automatique de boucle 8-67 Réglages supplémentaires des systèmes de mesure absolue 8-24 Reject 4-17 Relais BB 8-46 Remarques préliminaires générales 8-65 Remarques préliminaires générales concernant le réglage automatique des boucles 8-65 Répertoire d’objets 4-2 Répertoire d’objets spécifique à l’Interbus 4-18 Répertoire d’objets spécifique au bus 4-12 Répertoire d’objets spécifiques CANopen 4-25 Représentation interne à l’entraînement des données de position 8-19 Représentation interne des données de position en présence d’un codeur optionnel 8-22 Reprise du programme en phase 3 non autorisée 3-29 Reprise du programme en phase 4 non autorisée 3-29 Résolution du codeur moteur 8-12 Résolution du codeur optionnel 8-15 Résolution en cas d’émulation de codeur absolu 9-31 Résolution maxi. 8-22 Résolveur 8-10 Résolveur sans mémoire de données feedback 8-10 Résolveur sans mémoire de données feedback + codeur incrémentiel à signaux sinus 810 Restriction de l’émulation du codeur incrémentiel 9-30 Résultat du réglage automatique de boucles 8-70 S S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2C) 3-26 S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) 3-27 S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3 3-13 S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 3-14 S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant 3-27 Sauvegarde des données 3-4 Sélection de langue 3-28 Sélection de sens 8-9 Sélection des flancs de déclenchement 9-14 Sélection du débit de baud du transfert 3-33 Sens des données 4-13, 4-19 Services PCP 4-17 Services SDO 4-25 Servo-feedback numérique 8-10 Si le mode de fonctionnement utilisé est le calibrage rotatif de position avec valeurs relatives de moteur et sans synchronisation angulaire, le produit de S-0-0103, Valeur modulo, S-0-0117, Résolution codeur 2 et S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de charge doit être inférieur à 2^63 8-9 Signaux (bits) de contrôle 5-13 Signaux de traçage de la fonction oscilloscope 9-13 Sonde Commande cycle mesure de sonde 9-21 Lancement de la fonction 9-21 Paramètres correspondants 9-19 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Index 11-15 Principe de fonctionnement 9-19 Sélection du flanc 9-21 Signalauswahl 9-22 Sortie analogique Paramètres concernés 9-6 Principe de fonctionnement 9-6 Sortie de bits et d’octets 9-8 Sortie analogique de paramètres existants 9-6 Sortie analogique directe 9-6 Sortie de bits et d’octets de la mémoire de données 9-8 Sortie de signaux prédéfinis 9-7 Source de déclenchement de la fonction oscilloscope 9-14 Sous-tension 8-47 Stationnement axe 9-24 Status 4-17 Structure d’entrée en temps réel, objet 6000 4-19 Structure d’un bloc de données 3-1 Structure d’un diagnostic 3-23 Structure de diagnostic 3-22 Structure de diagnostic interne à l’entraînement 3-22 Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0xFF80) 5-4 Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0xFF81) 5-5 Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFF80) 5-4 Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFF81) 5-5 Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFFFE) 5-26 Structure de sortie en tempos réel Objet 6001 4-20 Structure des boucles d’asservissement 8-50 Structure du canal de données en temps réel 5-6, 5-21, 5-22 Structure du mot de contrôle et d’état 5-19 Structure du mot de contrôle et d’état de bus 5-21 Surveillance Boucle de vitesse 8-58 valeurs limites de position 8-38 Surveillance codeur absolu 2 systèmes de mesure absolue 8-26 Désactivation 8-27 Surveillance de codeur absolu 8-26 Réglage 8-26 Surveillance de la boucle de position 8-60 Surveillance de la boucle de vitesse 8-58 Causes du déclenchement 8-59 Critères de déclenchement 8-59 Surveillance de la charge thermique du variateur 8-30 Surveillance de la consigne de position 7-9 Surveillance de la distance entre le contact de référence et la marque de référence 8-85 Surveillance de la température de la température du moteur 6-3 Surveillance de la valeur de retour de position 8-16 Surveillance de température 6-1 Surveillance du codeur absolu Vérifications dans la commande de commutation 3-16 Surveillances Boucle d’asservissement de position 8-60 Consignes de position 7-9 Valeur de retour de position 8-16 Vitesse réelleen asservissement de couple 7-3 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 11-16 Index ECODRIVE03 FGP-02VRS Système de coordonnées 8-95 Systèmes de mesure absolue Exploitation modulo 8-27 Interfaces 8-24 Types de codeur 8-24 Systèmes de mesure supportés 1-3 T Temps d’action intégral Détermination du temps d’action intégral critique 8-55 Temps d’anticipation 9-26 Temps de filtrage 8-54 Déterminationdu temps de filtrage 8-54 Tête de données utiles 4-4 Tête de télégramme 4-4 Total de contrôle CRC32 incorrect 3-29 Total de contrôle incorrect 3-29 Transfert de bloc avec arrêt intermédiaire 7-23 Transfert de bloc avec nouvelle vitesse de positionnement 7-22 Transfert de bloc relatif au signal de commutation 7-24 Type de profil 5-1 Type de profil, définition de position finale 5-6 Type de profil, réglage de la vitesse 5-23 Types de commande 3-7 Types de moteur Caractéristiques des moteurs 6-1 Linéaire - rotatif 6-2 Réglage du type de moteur 6-3 Synchrone-Asynchrone 6-2 Types de moteur supportés 6-1 Types de moteurs supportés 1-3 V Valeur modulo 7-17 Valeur réelle de position après avoir établi le calage absolu 8-97 Valeurs limite de position 8-38 Valeurs limite de position - Activation 8-39 Valeurs minimum d’accélération et de jerk pour les blocs de déplacement 7-28 Valeurs réelles de position des codeurs absolus après la mise sous tension 8-97 Valeurs réelles de position des systèmes de mesure absolue après initialisation 8-27 Variateurs d’entraînement et moteurs 1-2 Vérification de la charge thermique du variateur 8-30 Vérifications dans les commandes de préparation à la commutation 3-12 W Write 4-17 Z Zone d’adressage ne se trouve pas dans la mémoire flash 3-29 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 Entraînement pour l’automatisation générale avec des interfaces de bus Annexe A Description des paramètres FGP 02VRS DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P A propos de ce document ECODRIVE03 FGP-02VRS DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Sommaire I Sommaire 1 Généralités 1-1 Structure du document.................................................................................................................. 1-1 Définitions ..................................................................................................................................... 1-2 2 Paramètres standard 2-1 S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc) .................................................. 2-1 S-0-0002, Durée de cycle de transmission SERCOS (TScyc) ..................................................... 2-1 S-0-0005, Temps mini. d’acquisition des données retour (T4min) ............................................... 2-1 S-0-0007, Temps de départ d’acquisition des données retour (T4) ............................................. 2-2 S-0-0008, Temps pour consigne valide (T3)................................................................................. 2-2 S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D)....................................................................................... 2-2 S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D)....................................................................................... 2-3 S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D)....................................................................................... 2-4 S-0-0014, Etat d’interface ............................................................................................................. 2-5 S-0-0016, Liste de configuration d’AT........................................................................................... 2-5 S-0-0017, Liste des IDN de toute les données d’exploitation ....................................................... 2-6 S-0-0018, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP2.................................................. 2-6 S-0-0019, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP3.................................................. 2-6 S-0-0021, Liste des IDN-données d’exploitation invalides phase 2 .............................................. 2-7 S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3..................................................... 2-7 S-0-0024, Liste de configuration du MDT ..................................................................................... 2-8 S-0-0025, Liste des IDN de toutes les commandes ..................................................................... 2-8 S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal........................................................... 2-8 S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal.................................................. 2-9 S-0-0029, Compteur de MDT erronés .......................................................................................... 2-9 S-0-0030, Version du fabriquant ................................................................................................. 2-10 S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire.............................................................................. 2-10 S-0-0033, Mode de fonctionnement secondaire 1 ...................................................................... 2-11 S-0-0034, Mode de fonctionnement secondaire 2 ...................................................................... 2-12 S-0-0035, Mode de fonctionnement secondaire 3 ...................................................................... 2-13 S-0-0036, Valeur de commande de vitesse................................................................................ 2-14 S-0-0037, Valeur de commande de vitesse supplémentaire ...................................................... 2-15 S-0-0040, Valeur de retour de vitesse ........................................................................................ 2-15 S-0-0041, Vitesse de prise d’origine ........................................................................................... 2-15 S-0-0042, Accélération de prise d’origine ................................................................................... 2-16 S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse ............................................................................... 2-16 S-0-0044, Type de calibrage pour données de vitesse............................................................... 2-17 S-0-0045, Facteur de calibrage pour données de vitesse .......................................................... 2-18 S-0-0046, Exposant de calibrage pour données de vitesse ....................................................... 2-18 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P II Sommaire ECODRIVE03 FGP-02VRS S-0-0047, Valeur de commande de position............................................................................... 2-19 S-0-0049, Limite de position positive .......................................................................................... 2-19 S-0-0050, Limite de position négative......................................................................................... 2-19 S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 ........................................................................ 2-20 S-0-0052, Distance de référence 1 ............................................................................................. 2-20 S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 ........................................................................ 2-21 S-0-0054, Distance de référence 2 ............................................................................................. 2-22 S-0-0055, Polarités de position ................................................................................................... 2-22 S-0-0057, Fenêtre de positionnement ........................................................................................ 2-23 S-0-0076, Type de calibrage pour données de position ............................................................. 2-24 S-0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. lin. ....................................................... 2-25 S-0-0078, Exposant de calibrage pour données de posit. Lin. ................................................... 2-26 S-0-0079, Résolution de position rotationnelle ........................................................................... 2-28 S-0-0080, Valeur de commande de couple/force ....................................................................... 2-28 S-0-0084, Valeur de retour de couple/force................................................................................ 2-29 S-0-0085, Paramètre de polarité couple/force ............................................................................ 2-29 S-0-0086, Type de calibrage pour données de couple/force ...................................................... 2-30 S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire .......................................................................................... 2-30 S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire ................................................................................. 2-31 S-0-0093, Facteur de calibrage pour données de couple/force.................................................. 2-31 S-0-0094, Exposant de calibrage pour données de couple/force ............................................... 2-31 S-0-0095, Message de diagnostic............................................................................................... 2-32 S-0-0096, Reconnaissance d’esclave (SLKN) ............................................................................ 2-32 S-0-0097, Diagnostic de classe 2, masque ................................................................................ 2-32 S-0-0098, Diagnostic de classe 3, masque ................................................................................ 2-33 S-0-0099, C 500 Remise à zéro pour diagnostic de classe 1..................................................... 2-33 S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse ................................................................ 2-34 S-0-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse ........................................................ 2-34 S-0-0103, Valeur modulo ............................................................................................................ 2-36 S-0-0104, Gain proportionnel de la boucle de position, Kv......................................................... 2-37 S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1 ............................................................ 2-37 S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant 1................................................... 2-37 S-0-0108, Atténuateur d’avance ................................................................................................. 2-38 S-0-0109, Courant crête du moteur ............................................................................................ 2-39 S-0-0110, Courant crête du variateur.......................................................................................... 2-39 S-0-0111, Courant du moteur à l’arrêt ........................................................................................ 2-39 S-0-0112, Courant nominal variateur .......................................................................................... 2-40 S-0-0113, Vitesse maximale du moteur...................................................................................... 2-40 S-0-0115, Type codeur 2 ............................................................................................................ 2-41 S-0-0116, Résolution codeur 1 ................................................................................................... 2-41 S-0-0117, Résolution codeur 2 ................................................................................................... 2-42 S-0-0121, Nombre de tours d’entrée d’engrenages de charge................................................... 2-42 S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de charge.................................................. 2-43 S-0-0123, Constante d’avance.................................................................................................... 2-43 S-0-0124, Fenêtre d’arrêt............................................................................................................ 2-44 S-0-0125, Seuil de vitesse nx ..................................................................................................... 2-44 S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3......................................................... 2-44 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Sommaire III S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4......................................................... 2-45 S-0-0130, Mesure sonde 1 front montant ................................................................................... 2-46 S-0-0131, Mesure sonde 1 front descendant.............................................................................. 2-46 S-0-0132, Mesure sonde 2 front montant ................................................................................... 2-46 S-0-0133, Mesure sonde 2 front descendant.............................................................................. 2-47 S-0-0134, Mot de contrôle maître ............................................................................................... 2-47 S-0-0135, Etat entraînement....................................................................................................... 2-48 S-0-0138, Accélération bipolaire ................................................................................................. 2-49 S-0-0139, D700 Commande stationnement axe ........................................................................ 2-50 S-0-0140, Type de variateur ....................................................................................................... 2-51 S-0-0141, Type de moteur .......................................................................................................... 2-51 S-0-0142, Type d’application ...................................................................................................... 2-51 S-0-0144, Mot d’état de signal .................................................................................................... 2-52 S-0-0145, Mot de contrôle de signal ........................................................................................... 2-52 S-0-0147, Paramètre de prise d’origine ...................................................................................... 2-53 S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement .......................................... 2-53 S-0-0150, Décalage d’origine 1................................................................................................... 2-54 S-0-0151, Décalage d’origine 2................................................................................................... 2-54 S-0-0157, Fenêtre de vitesse...................................................................................................... 2-53 S-0-0159, Fenêtre de contrôle .................................................................................................... 2-53 S-0-0160, Type de calibrage pour données d’accélération......................................................... 2-54 S-0-0161, Facteur de calibrage pour données d’accélération .................................................... 2-55 S-0-0162, Exposant de calibrage pour données d’accélération ................................................. 2-56 S-0-0165, Marques de référence de distance codée 1............................................................... 2-56 S-0-0166, Marques de référence de distance codée 2............................................................... 2-56 S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde....................................................................... 2-57 S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde........................................................................... 2-57 S-0-0173, Position du marqueur A.............................................................................................. 2-58 S-0-0177, Décalage absolu 1...................................................................................................... 2-58 S-0-0178, Décalage absolu 2...................................................................................................... 2-59 S-0-0179, Etat de valeurs mesurées .......................................................................................... 2-60 S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant................................................................ 2-61 S-0-0185, Longueur du registre de données configurables dans l’AT........................................ 2-61 S-0-0186, Longueur du registre de données configurables dans le MDT .................................. 2-62 S-0-0187, Liste des IDN de données configurables dans l’AT ................................................... 2-62 S-0-0188, Liste des IDN de données configurables dans le MDT .............................................. 2-63 S-0-0189, Ecart de poursuite ...................................................................................................... 2-64 S-0-0191, D600 Commande annullation de l’origine .................................................................. 2-64 S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation de sauvegarde ......................................... 2-65 S-0-0193, Jerk de positionnement .............................................................................................. 2-65 S-0-0201, Température de préalerte du moteur ......................................................................... 2-66 S-0-0204, Température d’arrêt du moteur .................................................................................. 2-66 S-0-0256, Multiplication 1............................................................................................................ 2-66 S-0-0257, Multiplication 2............................................................................................................ 2-67 S-0-0258, Position à atteindre..................................................................................................... 2-67 S-0-0259, Vitesse de positionnement ......................................................................................... 2-68 S-0-0260, Accélération de positionnement ................................................................................. 2-68 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P IV Sommaire ECODRIVE03 FGP-02VRS S-0-0262, C700 Commande chargement initial.......................................................................... 2-69 S-0-0265, Sélection de langue.................................................................................................... 2-69 S-0-0267, Mot de passe.............................................................................................................. 2-69 S-0-0269, Mode d’enregistrement .............................................................................................. 2-70 S-0-0277, Type codeur 1 ............................................................................................................ 2-70 S-0-0278, Champs de déplacement maxi. ................................................................................. 2-71 S-0-0279, Liste des IDN des paramètres protégés par mot de passe........................................ 2-72 S-0-0282, Distance à parcourir ................................................................................................... 2-72 S-0-0292, Liste de tous les modes de fonctionnement............................................................... 2-73 S-0-0298, Décalage de la came d’origine ................................................................................... 2-73 S-0-0299, Décalage contact origine............................................................................................ 2-74 S-0-0328, Liste d’assignations pour mot de statut des signaux.................................................. 2-75 S-0-0329, Liste d’assignations pour mot de contrôle des signaux.............................................. 2-75 S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative................................................................... 2-76 S-0-0347, Ecart de vitesse.......................................................................................................... 2-76 S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain................................................................................. 2-76 S-0-0349, Limite de Jerk bipolaire .............................................................................................. 2-78 S-0-0360, Récipient de dates A pour MDT ................................................................................. 2-78 S-0-0362, Index de liste, récipient de dates A pour MDT ........................................................... 2-78 S-0-0364, Récipients de dates A pour AT .................................................................................. 2-79 S-0-0366, Index de liste, récipient de dates A pour AT .............................................................. 2-79 S-0-0368, Index pour récipient de dates A.................................................................................. 2-79 S-0-0370, Liste de config. pour récipient de dates MDT............................................................. 2-80 S-0-0371, Liste de config. pour le récipient de dates AT ............................................................ 2-80 S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic................................................................................ 2-80 S-0-0378, Codeur absolu 1, champs .......................................................................................... 2-81 S-0-0379, Codeur absolu 2, champs .......................................................................................... 2-81 S-0-0382, Puissance circuit interméd. ........................................................................................ 2-81 S-0-0383, Température moteur .................................................................................................. 2-82 S-0-0390, Numéro message diagnostique ................................................................................. 2-82 S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2 .......................................................................... 2-82 S-0-0393, Mode de consigne ...................................................................................................... 2-83 S-0-0399, Liste IDN des dates configurables dans mot de contr. signaux ................................. 2-84 S-0-0400, Contact d’origine ........................................................................................................ 2-85 S-0-0401, Sonde 1 ...................................................................................................................... 2-85 S-0-0402, Sonde 2 ...................................................................................................................... 2-86 S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position........................................................................ 2-86 S-0-0405, Validation de la sonde 1 ............................................................................................. 2-87 S-0-0406, Validation de la sonde 2 ............................................................................................. 2-88 S-0-0409, Sonde 1 déclenchée sur front montant ...................................................................... 2-88 S-0-0410, Sonde 1 déclenchée sur front descendant................................................................. 2-89 S-0-0411, Sonde 2 déclenchée sur front montant ...................................................................... 2-89 S-0-0412, Sonde 2 déclenchée sur front descendant................................................................. 2-90 S-7-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse ................................................................ 2-91 S-7-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse ........................................................ 2-91 S-7-0104, Gain proportionnel de la boucle de position, Kv......................................................... 2-92 S-7-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1 ............................................................ 2-92 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Sommaire V S-7-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant 1................................................... 2-93 S-7-0109, Courant crête du moteur ............................................................................................ 2-93 S-7-0111, Courant du moteur à l’arrêt ........................................................................................ 2-93 S-7-0113, Vitesse maximale du moteur...................................................................................... 2-94 S-7-0116, Résolution codeur 1 ................................................................................................... 2-94 S-7-0117, Résolution codeur 2 ................................................................................................... 2-94 S-7-0141, Type de moteur .......................................................................................................... 2-95 3 Paramètres spécifiques aux produits 3-1 P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse............................................................................. 3-1 P-0-0008, Activation fonction Arrêt d’urgence............................................................................... 3-1 P-0-0009, Numéro erreur.............................................................................................................. 3-2 P-0-0010, Consigne de position excessive ................................................................................... 3-3 P-0-0011, Dernière consigne de position valable ......................................................................... 3-3 P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue .................................................. 3-4 P-0-0014, D500 Commande évaluation position marqueur.......................................................... 3-5 P-0-0015, Adresse mémoire ......................................................................................................... 3-5 P-0-0016, Contenu de l’adresse mémoire .................................................................................... 3-5 P-0-0018, Nombre de paires de pôles/Distance polaire ............................................................... 3-6 P-0-0019, Position à la mise sous tension.................................................................................... 3-6 P-0-0021, Liste des valeurs mesurées 1 ...................................................................................... 3-6 P-0-0022, Liste des valeurs mesurées 2 ...................................................................................... 3-7 P-0-0023, Fonction oscilloscope, sélection signal 1 ..................................................................... 3-7 P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 2 ..................................................................... 3-9 P-0-0025, Source de déclenchement pour fonction oscilloscope ............................................... 3-11 P-0-0027, Seuil de déclenchement données de position............................................................ 3-13 P-0-0028, Seuil de déclenchement données de vitesse............................................................. 3-13 P-0-0029, Seuil de déclenchement données de couple/force .................................................... 3-13 P-0-0030, Front de déclenchement ............................................................................................ 3-14 P-0-0031, Base de temps ........................................................................................................... 3-14 P-0-0032, Taille mémoire............................................................................................................ 3-14 P-0-0033, Nombre de mesures après déclenchement ............................................................... 3-15 P-0-0035, Délai de déclenchement............................................................................................. 3-16 P-0-0036, Mot de commande déclenchement............................................................................ 3-16 P-0-0037, Mot d’état déclenchement .......................................................................................... 3-18 P-0-0051, Constante de couple/force ......................................................................................... 3-19 P-0-0074, Type de codeur 1 ....................................................................................................... 3-19 P-0-0075, Type de codeur 2 ....................................................................................................... 3-20 P-0-0090, Paramètres de butées hardware................................................................................ 3-20 P-0-0096, Déplacement en cas de défaut .................................................................................. 3-21 P-0-0097, Fenêtre de surveillance du codeur absolu ................................................................. 3-22 P-0-0098, Ecart maxi. au modèle. .............................................................................................. 3-22 P-0-0099, Temps de filtrage consigne de pos. ........................................................................... 3-23 P-0-0109, Limitation couple/force crête ...................................................................................... 3-23 P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut .................................................................... 3-24 P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut ........................................................................... 3-24 P-0-0119, Arrêt au plus vite ........................................................................................................ 3-26 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P VI Sommaire ECODRIVE03 FGP-02VRS P-0-0121, Facteur de mixage vitesse codeur 1 & codeur 2........................................................ 3-27 P-0-0123, Tampon codeur absolu .............................................................................................. 3-27 P-0-0126, Temps de freinage max. ............................................................................................ 3-27 P-0-0127, Alerte surcharge ......................................................................................................... 3-28 P-0-0131, Boîte à cames, Sélection de signal ............................................................................ 3-28 P-0-0132, Boîte à cames, seuil d’enclenchement....................................................................... 3-29 P-0-0133, Boîte à cames, seuil de déclenchement .................................................................... 3-29 P-0-0134, Boîte à cames, temps d’anticipation .......................................................................... 3-30 P-0-0135, Boîte à cames, message d’état.................................................................................. 3-30 P-0-0139, Sortie analogique 1 .................................................................................................... 3-31 P-0-0140, Sortie analogique 2 .................................................................................................... 3-31 P-0-0141, Charge thermique variateur ....................................................................................... 3-31 P-0-0145, Seuil de déclenchement fonction oscill. élargie ......................................................... 3-32 P-0-0146, Adresse déclenchement fonction oscill. élargie ......................................................... 3-32 P-0-0147, Adresse signal K1 fonction oscill. élargie ................................................................... 3-33 P-0-0148, Adresse signal K2 fonction oscill. élargie ................................................................... 3-33 P-0-0149, Liste sélection signaux pour fonction oscilloscope..................................................... 3-34 P-0-0150, Nombre de mesures valides pour fonction oscilloscope............................................ 3-34 P-0-0153, Distance optimale entre contact d’origine et marque de réf....................................... 3-35 P-0-0162, D900 Commande réglage automatique de l’asservissement .................................... 3-36 P-0-0163, Facteur dynamique pour réglage autom. de l’asservissement................................... 3-37 P-0-0164, Application pour réglage autom. de l’asservissement................................................ 3-37 P-0-0165, Paramètre de sélection pour réglage autom. asservissement................................... 3-38 P-0-0166, Position lim. inférieure pour réglage autom. asservissement .................................... 3-39 P-0-0167, Position lim.supérieure pour réglage autom. asservissement ................................... 3-39 P-0-0168, Accélération maxi. paramétrable................................................................................ 3-40 P-0-0169, Distance à parcourir pour réglage autom. asservissement........................................ 3-40 P-0-0176, Temps de filtrage pour consigne de couple/force ...................................................... 3-41 P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse ................................................................ 3-41 P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse .................................................... 3-43 P-0-0185, Fonction du codeur 2.................................................................................................. 3-44 P-0-0190, Heures de fonctionnement contrôle ........................................................................... 3-44 P-0-0191, Heures de fonctionnement puissance........................................................................ 3-45 P-0-0192, Enregistrement d’erreurs, numéros de diagnostic ..................................................... 3-45 P-0-0193, Enregistrement d’erreurs, heures de fonctionnement cont. ....................................... 3-46 P-0-0200, Sélection signal pour sonde 1 .................................................................................... 3-43 P-0-0201, Sélection signal pour sonde 2 .................................................................................... 3-43 P-0-0202, Différence mesure 1................................................................................................... 3-43 P-0-0203, Différence mesure 2................................................................................................... 3-44 P-0-0210, Entrée analogique 1 ................................................................................................... 3-44 P-0-0211, Entrée analogique 2 ................................................................................................... 3-44 P-0-0212, Entrées analogiques, liste des param. pouvant être assignés................................... 3-45 P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation ............................................................................... 3-45 P-0-0214, Entrée analogique 1, calibrage pour 10V ................................................................... 3-46 P-0-0215, Entrée analogique 2, assignation ............................................................................... 3-46 P-0-0216, Entrée analogique 2, calibrage pour 10V ................................................................... 3-47 P-0-0217, Entrée analogique 1, offset ........................................................................................ 3-47 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Sommaire VII P-0-0218, Entrée analogique 2, offset ........................................................................................ 3-48 P-0-0220, D800 Commande Fonctionnement Roue de mesure ................................................ 3-48 P-0-0221, Roue de mesure, filtrage de position réelle................................................................ 3-49 P-0-0222, Etat entrées fin de course .......................................................................................... 3-49 P-0-0223, Etat entrée Arrêt d’urgence ........................................................................................ 3-50 P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal..................................................................... 3-50 P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie ......................................................... 3-51 P-0-0422, Sortie analogique 1, calibrage [1/10V] ....................................................................... 3-54 P-0-0423, Sortie analogique 2, sélection de signal..................................................................... 3-54 P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal élargie ......................................................... 3-54 P-0-0425, Sortie analogique 2, calibrage [1/10V] ....................................................................... 3-57 P-0-0426, Sorties analog., liste des paramètres pouvant être assignés..................................... 3-57 P-0-0502, Emulation codeur, résolution...................................................................................... 3-58 P-0-0503, Décalage du top 0 pour émul. codeur incr. ................................................................ 3-58 P-0-0508, Offset de commutation............................................................................................... 3-59 P-0-0510, Couple d’inertie du rotor ............................................................................................. 3-59 P-0-0511, Courant frein............................................................................................................... 3-59 P-0-0520, Code hardware........................................................................................................... 3-60 P-0-0523, Mesure réglage de commutation................................................................................ 3-60 P-0-0524, D300 Commande réglage de commutation ............................................................... 3-60 P-0-0525, Type de frein .............................................................................................................. 3-61 P-0-0526, Délai frein ................................................................................................................... 3-62 P-0-0530, Accroissement de glissement par température.......................................................... 3-62 P-0-0531, Facteur de courant bascule........................................................................................ 3-63 P-0-0532, Facteur de pré-magnétisation .................................................................................... 3-63 P-0-0533, Gain prop. de l’asservissement de flux ...................................................................... 3-63 P-0-0534, Part intégrale de l’asservissement de flux.................................................................. 3-64 P-0-0535, Tension moteur à vide................................................................................................ 3-64 P-0-0536, Tension max. moteur ................................................................................................. 3-64 P-0-0538, Paramètre de fonctions 1 moteur............................................................................... 3-65 P-0-0612, Mot de contrôle pour chargement de valeur absolue................................................. 3-65 P-0-1201, Montée Rampe 1........................................................................................................ 3-66 P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale.............................................................................................. 3-66 P-0-1203, Montée Rampe 2........................................................................................................ 3-67 P-0-1222, Filtrage de consigne vitesse....................................................................................... 3-67 P-0-4000, Réglage courant nul phase U..................................................................................... 3-68 P-0-4001, Réglage courant nul phase V ..................................................................................... 3-68 P-0-4002, Réglage amplification courant phase U ..................................................................... 3-69 P-0-4003, Réglage amplification courant phase V...................................................................... 3-69 P-0-4004, Courant de magnétisation .......................................................................................... 3-69 P-0-4006, Bloc de déplacement, Position à atteindre ................................................................. 3-69 P-0-4007, Bloc de déplacement, Vitesse.................................................................................... 3-70 P-0-4008, Bloc de déplacement, Accélération............................................................................ 3-70 P-0-4009, Bloc de déplacement, Jerk......................................................................................... 3-72 P-0-4010, Couple d’inertie de la charge...................................................................................... 3-72 P-0-4011, Fréquence de coupure ............................................................................................... 3-73 P-0-4012, Facteur de glissement................................................................................................ 3-73 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P VIII Sommaire ECODRIVE03 FGP-02VRS P-0-4014, Type de moteur .......................................................................................................... 3-73 P-0-4015, Tension du circuit intermédiaire CD ........................................................................... 3-74 P-0-4019, Bloc de déplacement, Mode....................................................................................... 3-74 P-0-4020, Type d’émulation codeur ............................................................................................ 3-75 P-0-4021, Baud-Rate RS-232/485 .............................................................................................. 3-75 P-0-4022, Adresse entraînement................................................................................................ 3-77 P-0-4023, C400 Passage en phase 2 ......................................................................................... 3-78 P-0-4024, Etat de test ................................................................................................................. 3-78 P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement ............................................................................. 3-78 P-0-4030, Vitesse de Jog............................................................................................................ 3-79 P-0-4035, Courant pour le calibrage ........................................................................................... 3-79 P-0-4044, Résistance de freinage, charge ................................................................................. 3-79 P-0-4045, Courant permanent actuel.......................................................................................... 3-80 P-0-4046, Courant crête actuel ................................................................................................... 3-80 P-0-4047, Inductance moteur ..................................................................................................... 3-81 P-0-4048, Résistance bobine moteur ......................................................................................... 3-81 P-0-4050, Délai de réponse RS-232/485 .................................................................................... 3-81 P-0-4051, Acquittement bloc de déplacement ............................................................................ 3-82 P-0-4052, Dernier bloc de déplacement accepté........................................................................ 3-82 P-0-4053, Tension bus, calibrage amplification .......................................................................... 3-84 P-0-4054, Entrée résolveur, offset .............................................................................................. 3-84 P-0-4055, Entrée résolveur, compensation d’amplitude ............................................................. 3-84 P-0-4056, Entrées de jog ............................................................................................................ 3-85 P-0-4057, Entrées pour blocs de déplacement enchaînés ......................................................... 3-85 P-0-4058, Données du type d’ampli............................................................................................ 3-86 P-0-4059, Résistance de freinage, dates.................................................................................... 3-86 P-0-4060, Blocs de déplacement, mot de contrôle ..................................................................... 3-87 P-0-4061, Tension réseau, calibrage amplification..................................................................... 3-87 P-0-4062 Surveillance de l’alimentation...................................................................................... 3-88 P-0-4075, Temps watchdog du bus ............................................................................................ 3-89 P-0-4076, Objet récipient du bus ................................................................................................ 3-89 P-0-4077, Mot de contrôle bus.................................................................................................... 3-89 P-0-4078, Mot d’état bus............................................................................................................. 3-90 P-0-4079, Baud-rate du bus........................................................................................................ 3-90 P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet ........................................................................... 3-91 P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet ............................................................................ 3-91 P-0-4082, Longueur du canal en temps réel IN .......................................................................... 3-92 P-0-4083, Longueur du canal pour paramètres dans DP ........................................................... 3-92 P-0-4084, Type de profil.............................................................................................................. 3-94 P-0-4085, Version du bus ........................................................................................................... 3-95 P-0-4086, Etat communication maître ........................................................................................ 3-95 P-0-4087, Longueur du canal en temps réel OUT ...................................................................... 3-96 P-0-4088, Numéro de série......................................................................................................... 3-97 P-0-4089, Index de production.................................................................................................... 3-97 P-0-4094, C800 Commande chargement des paramètres de base........................................... 3-97 P-7-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse........................................................................... 3-98 P-7-0018, Nombre de paires de pôles/distance polaire.............................................................. 3-98 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03 FGP-02VRS Sommaire IX P-7-0051, Constante de couple/force ......................................................................................... 3-98 P-7-0508, Offset de commutation............................................................................................... 3-99 P-7-0510, Couple d’inertie du rotor ............................................................................................. 3-99 P-7-0511, Courant frein............................................................................................................... 3-99 P-7-0513, Type de feedback 1.................................................................................................. 3-100 P-7-0514, Offset du codeur absolu ........................................................................................... 3-100 P-7-0517, Type de feedback 2.................................................................................................. 3-100 P-7-4028, Offset codeur impulsionnel câblé ............................................................................. 3-101 P-7-4029, Valeur du compteur codeur impulsionnel câblé ....................................................... 3-101 P-7-4047, Inductance moteur ................................................................................................... 3-101 P-7-4048, Résistance bobine moteur ....................................................................................... 3-101 4 Index DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 4-1 X Sommaire ECODRIVE03 FGP-02VRS Notes DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 1-1 1 Généralités Structure du document Ce document présente la liste de tous les paramètres standard et spécifiques au produit classés par ordre croissant. En complément aux termes de la description des fonctions, ce document représente une description exhaustive de tous les paramètres utilisés par le logiciel ECODRIVE. La description de chacun des paramètres est divisé en deux parties. 1) Description générale La fonction ou la signification du paramètre, ainsi qu’une aide à sa programmation, font l’objet de cette partie. 2) Description des attributs Les valeurs ou caractéristiques présentées servent à la classification du paramètre. Elles sont nécessaires à une description complète du paramètre. Mais elles ne sont pas significatives si on souhaite avoir un aperçu rapide de la signification du paramètre. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 1-2 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Définitions Les abbréviations suivantes sont utilisées : Longueur des données : 2Octet - La donnée d’exploitation a une longueur de 2 octets. 4Octet - La donnée d’exploitation a une longueur de 4 octets. 1Octet variable - La donnée d’exploitation a une longueur variable (liste), un élément de donnée a une longueur d’1 octet. 2Octet variable - La donnée d’exploitation a une longueur variable (liste), un élément de donnée a une longueur de 2 octets. 4Octet variable - La donnée d’exploitation a une longueur variable (liste), un élément de donnée a une longueur de 4 octets. Format : BIN - Le format d’affichage de la donnée d’exploitation est binaire. HEX - Le format d’affichage de la donnée d’exploitation est hexadécimal. DEC_OV - Le format d’affichage de la donnée d’exploitation est décimal sans signe. DEC_MV - Le format d’affichage de la donnée d’exploitation est décimal avec signe. ASCII - La donnée d’exploitation est une chaîne. IDN - La donnée d’exploitation est un numéro d’identification. Modification : non - La donnée d’exploitation n’est pas modifiable P2 - La donnée d’exploitation est modifiable uniquement en phase 2 de communication P23 - La donnée d’exploitation est modifiable uniquement en phases 2 et 3 de communication P234 - La donnée d’exploitation est modifiable dans chaque phase de communication P3 - La donnée d’exploitation est modifiable uniquement en phase 3 de communication P4 - La donnée d’exploitation est modifiable uniquement en phase 4 de communication Mémoire : figée - La donnée d’exploitation est programmée de manière invariable dans l’entraînement non - La donnée d’exploitation n’est pas stockée dans l’entraînement, sa valeur n’est pas définie après la mise sous tension du variateur. E²prom. Param. - La donnée d’exploitation est stockée dans l’E²Prom du module de programmation (DSM). E²Vari. - La donnée d’exploitation est stockée dans l’E²Prom du variateur. Feedb. E²Prom - La donnée d’exploitation est stockée dans l’E²Prom de mémoire de données du feedback moteur (uniquement avec moteurs MHD et MKD). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 1-3 Contrôle de validité : non - La validité de la donnée d’exploitation n’est pas contrôlée. Phase2 - La donnée d’exploitation est contrôlée en cours d’exécution de la commande "Préparation transition phase de comm. 3". Phase3 - La donnée d’exploitation est contrôlée en cours d’exécution de la commande "Préparation transition phase de comm. 4". Contrôle de valeur extrême : non - Les valeurs extrêmes de la donnée d’exploitation ne sont pas contrôlées lors de son écriture. oui - Les valeurs extrêmes de la donnée d’exploitation sont contrôlées lors de son écriture. Contrôle de combinaison : non - Pas de contrôle de validité de combinaison de la donnée d’exploitation lors de l’écriture (séquences de bits). oui - La validité de la combinaison de la donnée d’exploitation est contrôlée lors de l’écriture (séquences de bits). Transmission cyclique : non - La donnée d’exploitation ne peut être configurée comme donnée cyclique ni dans le télégramme de données maître, ni dans le télégramme d’entraînement. AT - La configuration de la donnée d’exploitation comme donnée cyclique est possible dans le télégramme d’entraînement. MDT - La configuration de la donnée d’exploitation comme donnée cyclique est possible dans le télégramme de données maître. Valeur par défaut : La valeur par défaut est la valeur du paramètre programmée de manière invariable dans l’entraînement. Elle est activée par l’exécution de la commande P-0-4094, C800 Commande chargement des paramètres de base, ou en appuyant sur S1 lorsque "PL" apparaît au dispositif de visualisation à 7 segments. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 1-4 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Notes DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-1 2 Paramètres standard S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc) Durée de cycle de la commande numérique décrit la période à laquelle la CN envoie de nouvelles consignes. Le TNcyc doit être un multiple entier de S-0-0002, (TScyc). TNcyc = TScyc * j, avec j = 1,2,3... S-0-0001 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P2 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase2 Unité allemande : µs Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur min./ max. d’entrée : 2000 / 65000 Valeur par défaut : 2000 non Transmission cyclique : non S-0-0002, Durée de cycle de transmission SERCOS (TScyc) La durée de cycle de transmission de l’interface décrit la période avec laquelle les données cycliques sont transmises. Les durées de cycle de transmission de l’interface sont fixés à 2 ms, jusqu’à 65 ms par pas de 1 ms. S-0-0002 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P2 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase2 Unité allemande : µs Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 2000 / 65000 Valeur par défaut : 2000 Transmission cyclique : non S-0-0005, Temps mini. d’acquisition des données retour (T4min) Temps minimum nécessaire à l’esclave entre la saisie de valeur réelle et la fin du télégramme de synchronisation maître (par exemple télégramme de synchronisation maître). Cette valeur est indiquée par l’entraînement de telle sorte que dans le prochain télégramme entraînement, les valeurs réelles actuelles pourront être transmises à la CN. S-0-0005 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : figé Format : DEC_OV Test de validité : non Unité allemande : µs Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non 2-2 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0007, Temps de départ d’acquisition des données retour (T4) Temps de départ d’acquisition des données retour, envoyé par le maître, après la fin du télégramme de synchronisation maître (par exemple télégramme de synchronisation maître). Le maître peut ainsi délivrer le temps de départ d’acquisition des données retour à tous les entraînements qui travaillent de façon coordonnée. La synchronisation de l’évaluation des valeurs réelles pour les entraînements concernés est ainsi assurée. De même les consignes transmises cycliquement sont traitées à l’instant T4. S-0-0007 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P2 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase2 Unité allemande : µs Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 11 / 65000 Valeur par défaut : 1500 non Transmission cyclique : non S-0-0008, Temps pour consigne valide (T3) Le temps pour consigne valide indique à quel moment l’entraînement a accès aux nouvelles consignes. Le maître peut ainsi délivrer le même temps pour consigne valide à tous les entraînements qui travaillent de façon coordonnée. L’entraînement active le temps pour consigne valide à partir de la phase de communication 3. S-0-0008 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P2 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase2 Unité allemande : µs Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 65000 Valeur par défaut : 1000 non Transmission cyclique : non S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D) Fonction : Blocage d’entraînement Une situation de défaut de diagnostic de classe 1 reconnue par l’entraînement conduit, dans l’entraînement, à : • une réaction sur défaut de l’entraînement (voir la description des fonctions au chapitre "Défauts") • la mise à "1" du bit de défaut statique (S-0-0135, Etat de l’entraînement, bit 13) pour le diagnostic de classe 1. Ce bit de défaut est remis à "0" par l’entraînement uniquement • lorsqu’il n’y a plus de défaut de diagnostic de classe 1 • et que la commande S-0-0099, C500 Remise à zéro pour diagnostic de classe 1 a été lancée. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-3 Structure du paramètre : S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D) bit 1 : mise en sécurité surtemp. variateur bit 2 : mise en sécurité surtemp. moteur (voir également S-0-0204) bit 4 : défaut tension de commande bit 5 : défaut feedback bit 9 : défaut sous-tension bit 11 : déviation de position excessive bit 12 : erreur de communication bit 13 : limite de position dépassée bit 15 : alerte spécifique au constructeur Fig. 2-1 : S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D) Voir aussi description des fonctions : "S-0-0011, Diagnostic de classe 1" S-0-0011 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D) Fonction : Pré-alerte de mise hors puissance L’activation ou la suppression d’une alerte de diagnostic de classe 2 conduit à la mise à "1" du bit de modification de diagnostic (S-0-0135, Etat de l’entraînement bit 12) de classe 2. La lecture du paramètre S-0-0012, classe 2 remet à "0" le bit de modification du diagnostic de classe 2 (S-0-0135, Etat d’entraînement bit 12). Structure du paramètre : S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D) bit 0 : alerte de surcharge S-0-0310 bit 1 : alerte surtempérature variateur S-0-0311 bit 2 : alerte surtempérature moteur S-0-0312 bit 3 : alerte défaut de refroidissement S-0-0313 bit 4 : réservé bit 5 : vitesse de positionnement > nlimite S-0-0315 bit 6 : réservé bit 7 : réservé bit 8 : réservé bit 9 : réservé bit 10 : réservé bit 11 : réservé bit 12 : réservé bit 13 : position à atteindre hors limites de position S-0-0323 bit 14 : réservé bit 15 : alerte spécifique au fabricant Fig. 2-2 : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D) 2-4 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0012 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) Fonction : Informations d’état d’exploitation L’activation ou la suppression d’une information de diagnostic de classe 3 conduit à la mise à "1" du bit de modification (S-0-0135, Etat d’entraînement bit 11) du diagnostic de classe 3. La lecture de la S-0-0013, Diagnostic de classe 3 remet à "0" le bit de modification de diagnostic de classe 3 (S-0-0135, Etat d’entraînement bit 11). Structure du paramètre : S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) bit 0 : valeur de retour de vitesse = S-0-0330 vitesse consigne |S-0-0040-S-0-0036| <= |S-0-0036| + S-0-0157 bit 1 : | Valeur de retour de vitesse | < S-0-0331 Fenêtre d'arrêt |S-0-0040| < S-0-0124 bit 2 : | Valeur de retour de vitesse | < S-0-0332 Seuil de vitesse |S-0-0040| < S-0-0125 bit 4 : | Md | ≥ MdLIMITE ( S-0-0092 ) S-0-0334 bit 6 : En position | Erreur de poursuite (S-0-0189) | < Fenêtre de positionnement (S-0-0057) S-0-0336 bit 12 : position cible atteinte consigne interne de position = position à atteindre (S-0-0258) S-0-0342 Fig. 2-3 : S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) Voir aussi description des fonctions : "S-0-0013, Diagnostic de classe 3" S-0-0013 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-5 S-0-0014, Etat d’interface Les trois premiers bits (0, 1, 2) indiquent la phase de communication actuelle. 0010b : L’entraînement est en mode paramétrage. 0100b : L’entraînement est en mode fonctionnement. Lorsqu’une erreur de communication arrive, • un des bits 4-15 de S-0-0014, Etat d’interface, est activé (bit compris entre 3 ... 15 = 1 => erreur) • et le bit 12 de S-0-0011, Diagnostic de classe 1 est mis à "1". L’entraînement remet l’erreur de communication à "0" lorsque • aucune erreur de communication n’est présente • et que la commande S-0-0099, C500 Remise à zéro pour diagnostic de classe 1 a été lancée. Structure du paramètre : bit 0 - 2 : phase de communication bit 3 : bit 4 : bit 9 : non supporté double panne MDT réservé bit 10: réservé bit 11: réservé bit 12: réservé bit 13: réservé bit 14: réservé bit 15: réservé Fig. 2-4 : S-0-0014, Etat d’interface S-0-0014 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0016, Liste de configuration d’AT Remarque : Le paramètre sert à l’échange interne de données entre le processeur de l’entraînement et celui de communication ! Elle ne doit contenir que des données d’exploitation se trouvant dans S-0-0187, Liste des IDN de données configurables dans l´AT. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-6 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0016 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P2 Longueur des données : 2Octet variable Mémorisation : Format : IDN Test de validité : Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : E²prom. Para. Phase2 non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non S-0-0017, Liste des IDN de toute les données d’exploitation Les numéros d’identification de toutes les données d’exploitation utilisées par l’entraînement sont listés dans ce paramètre. Voir aussi description des fonctions : "Paramètres" S-0-0017 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet variable Mémorisation : figée Format : IDN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0018, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP2 Cette liste IDN regroupe tous les numéros d’identification des paramètres vérifiés par l’entraînement au cours de l’exécution de la commande de préparation à la transition en phase 3. L’acquittement positif de la commande de préparation à la transition, et donc l’autorisation de la commutation en phase de communication 3, auront lieu uniquement si les données des numéros d’identification sont correctes. Voir aussi description de la fonction : "Listes IDN de paramètres" S-0-0018 - Attribute Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet variable Mémorisation : figée Format : IDN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0019, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP3 Cette liste IDN regroupe tous les numéros d’identification des paramètres vérifiés par l’entraînement au cours de l’exécution de la commande de préparation à la transition en phase de communication 4. L’acquittement positif de la commande de préparation à la transition, et donc l’autorisation de la commutation en phase de communication 4, auront lieu uniquement si les données des numéros d’identification sont correctes. Voir aussi description de la fonction : "Listes IDN de paramètres". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-7 S-0-0019 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet variable Mémorisation : figée Format : IDN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0021, Liste des IDN-données d’exploitation invalides phase 2 Avant d’exécuter la commande S-0-0127, Préparation transition phase 2 vers 3, l’entraînement vérifie que tous les paramètres de communication sont complets et valides. Si l’entraînement détecte un ou plusieurs IDN invalides, il décrit les données d’exploitation nécessaires ou invalides dans la liste d’IDN. L’entraînement signale alors le défaut par le diagnostic C101, Paramètres de communication invalides (S-0-0021). Voir aussi description de la fonction : "S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3". S-0-0021 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet variable Mémorisation : non Format : IDN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3 Avant d’exécuter la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4, l’entraînement vérifie que les paramètres satisfont aux points suivants : • Validité du paramètre • La valeur du paramètre est à l’intérieur de la plage de programmation • "Compatibilité" avec d’autres paramètres. Si l’une de ces conditions n’est pas réalisée, l’entraînement écrit ces données dans la liste des IDN. L’entraînement acquitte la commande de commutation de phase par l’un des messages : • C201 Paramètre(s) invalide(s) (->S-0-0022) • C202 Erreur valeur limite paramètres (->S-0-0022) • C203 Erreur de calcul de paramètre (->S-0-0022) Voir aussi description de la fonction : " C200 Préparation commutation phase 3 vers 4". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-8 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0022 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet variable Mémorisation : non Format : IDN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0024, Liste de configuration du MDT Remarque : Le paramètre sert à l’échange interne de données entre le processeur de l’entraînement et celui de communication ! Cette liste doit contenir uniquement des données d’exploitation se trouvant dans S-0-0188, Liste des IDN de données configurables dans le MDT. Voir aussi description de la fonction : "Configuration du contenu du télégramme". S-0-0024 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet variable Mémorisation : P2 Format : IDN Test de validité : Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : E²prom. Para. Phase2 non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non S-0-0025, Liste des IDN de toutes les commandes La date de la liste IDN regroupe tous les numéros d’identification des commandes présentes dans l’entraînement. Voir aussi description de la fonction : "Commandes" S-0-0025 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet variable Mémorisation : figée Format : IDN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : - / Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal La date du paramètre regroupe tous les IDN des signaux et des bits contenus dans le mot d’état du signal (S-0-0144). L’ordre des IDN dans la liste de configuration définit de façon définitive la numérotation des bits, en commançant par le LSB dans le mot d’état de signal. Donc le premier IDN de S-0-0026 définit le bit 0, le deuxième définit le bit 1 du paramètre S-0-0144, Mot d’état de signal, etc. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-9 Remarque : Dans le cas d’entraînements à bus, le mot d’état de signal est utilisé pour la communication interne entre les deux microcontrôleurs (exception : P-0-4048 = FFFFh). Voir aussi description de la fonction : "Mot d’état configurable de signal". S-0-0026 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet variable Mémorisation : Format : IDN Test de validité : Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : Valeur par défaut : P234 E²prom. Para. P3-4 non -- / -- Liste valeurs par défaut Transmission cyclique : non S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal La date du paramètre regroupe tous les IDN des signaux ou des bits compris dans le mot d’état de signal (S-0-0145). L’ordre des IDN dans la liste de configuration définit de façon définitive la numérotation des bits, en commençant par le LSB (le bit de moindre poids) dans le mot d’état de signal. Donc le premier IDN de S-0-0027 définit le bit 0, le deuxième définit le bit 1 du paramètre S-0-0145, Mot de contrôle de signal, etc. Voir aussi description de la fonction : "Mot de contrôle configurable de signal". S-0-0027 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet variable Mémorisation : - Format : IDN Test de validité : P3-4 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : Liste valeurs par défaut non Transmission cyclique : - S-0-0029, Compteur de MDT erronés Le "compteur d’erreurs MDT" compte tous les Master-Data-Telegrams défectueux durant les phases de communication 3 et 4. Si deux MDT consécutifs sont défaillants, l’erreur F402, MDT manqué 2 fois est générée. Le "compteur d’erreurs MDT" a une limite de (2^16) - 1. Cela signifie que, en cas de transmission fortement perturbée, le "compteur d’erreurs MDT" atteint, après une durée importante, la valeur 65535. S-0-0029 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : DEC_OV Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Test d’association : Nbre de décimales : 0 Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- non Transmission cyclique : non 2-10 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0030, Version du fabriquant Ce paramètre permet de lire la Version logicielle de l’entraînement. La structure de la version du fabricant est définie de la façon suivante : ESF1.1-FGP-01V02 Niveau de mise à jour V-version officielle T- version d'essai Numéro de version Dérivé Caractéristique produit Fig. 2-5 : Version du fabricant Exemple : HSM1.1-SSE-01V02 ESF1.1-FGP-01V02 Voir aussi description de la fonction : "Aperçu des micrologiciels" S-0-0030 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 1Octet-variable Mémorisation : figée Format : ASCII Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire Le mode d’exploitation défini dans ce paramètre se trouve activé dans l’entraînement lorsque : • dans le mot de commande maître, le mode d’exploitation primaire est sélectionné (bits 8 et 9 = "00"), • le déblocage de l’entraînement "AF" est appliqué. L’utilisateur ne procède pas au règlage du mode de fonctionnement primaire en cas d’entraînements à bus directement, mais un type défini de fonctionnement primaire est automatiquement prédéfini via P-0-4084, Type de profil ! Le choix du mode de fonctionnement à activer a lieu automatiquement par le biais de S-0-0134, Mot de contrôle maître (bits 8 et 9), avec alimentation du bus activée. Remarque : En cas d’installations à bus sans communication de bus active (fonctionnement analogique), seul le fonctionnement en mode primaire (S-0-0032) est possible. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres Liste de bits : 2-11 Signification : 0000,0000,0000,0001 Asservissement de couple 0000,0000,0000,0010 Asservissement de vitesse 0000,0000,0000,x011 Asservissement de position avec codeur 1 0000,0000,0000,x100 Asservissement de position avec codeur 2 0000,0000,0001,x011 Interpolation interne à l’entraînement, codeur 1 0000,0000,0001,x100 Interpolation interne à l’entraînement, codeur 2 0000,0000,0011,x011 Asservissement de position/Fonctionnement par bloc de positionnement, codeur 1 0000,0000,0011,x100 Asservissement de position/Fonctionnement par bloc de positionnement, codeur 2 1100,0000,0001,1011 Mode Jog Fig. 2-6 : Liste de bits S-0-0032 Remarque : x=0 : asservissement de position avec erreur de poursuite x=1 : asservissement de position sans erreur de poursuite Voir aussi description de la fonction : "Réglage du paramètre d’exploitation". S-0-0032 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : BIN Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 111011b oui Transmission cyclique : non S-0-0033, Mode de fonctionnement secondaire 1 Le mode d’exploitation défini dans ce paramètre se trouve activé dans l’entraînement lorsque : • dans le mot de commande maître, le mode d’exploitation primaire est sélectionné (bits 8 = 1 et bit 9 = 0), • le déblocage de l’entraînement "AF" est appliqué. L’utilisateur ne procède pas au réglage du mode de fonctionnement secondaire 1 en cas d’entraînement à bus directement, mais un certain mode de fonctionnement secondaire 1 est prédéfini automatiquement par P-0-4084, Type de profil ! Remarque : En cas d’installations à bus sans communication de bus active (fonctionnement analogique), seul le fonctionnement en mode primaire (S-0-0032) est possible. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-12 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Liste de bits : Signification : 0000,0000,0000,0001 Asservissement de couple 0000,0000,0000,0010 Asservissement de vitesse 0000,0000,0000,x011 Asservissement de position avec codeur1 0000,0000,0000,x100 Asservissement de position avec codeur2 0000,0000,0001,x011 Interpolation interne à l’entraînement, codeur1 0000,0000,0001,x100 Interpolation interne à l’entraînement, codeur2 0000,0000,0011,x011 Asservissement de position/Fonctionnement par bloc de positionnement, codeur1 0000,0000,0011,x100 Asservissement de position/Fonctionnement par bloc de positionnement, codeur2 1100,0000,0001,1011 Mode Jog Fig. 2-7 : Liste de bits S-0-0033 Remarque : x=0 : asservissement de position avec erreur de poursuite x=1 : asservissement de position sans erreur de poursuite Voir aussi description de la fonction : "Réglage du paramètre d’exploitation". S-0-0033 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : BIN Test de validité : Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : Valeur par défaut : P23 E²prom. Para. Phase3 oui --- / --- 1100000000011011b Transmission cyclique : non S-0-0034, Mode de fonctionnement secondaire 2 Le mode d’exploitation défini dans ce paramètre se trouve activé dans l’entraînement lorsque : • dans le mot de commande maître, le mode d’exploitation secondaire 2 est sélectionné (bit 8 = 0 et bit 9 = 1), • le déblocage de l’entraînement "AF" est appliqué. L’utilisateur ne procède pas au réglage du mode de fonctionnement secondaire 2 avec les entraînements à bus directement, mais un certain mode secondaire 2 est prédéfini automatiquement via P-0-4084, Type de profil ! Remarque : En cas d’installations à bus sans communication de bus active (fonctionnement analogique), seul le fonctionnement en mode primaire (S-0-0032) est possible. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres Liste de bits : 2-13 Signification : 0000,0000,0000,0001 Asservissement de couple 0000,0000,0000,0010 Asservissement de vitesse 0000,0000,0000,x011 Asservissement de position avec codeur 1 0000,0000,0000,x100 Asservissement de position avec codeur 2 0000,0000,0001,x011 Interpolation interne à l’entraînement, codeur 1 0000,0000,0001,x100 Interpolation interne à l’entraînement, codeur 2 0000,0000,0011,x011 Asservissement de position/Fonctionnement par bloc de positionnement, codeur 1 0000,0000,0011,x100 Asservissement de position/Fonctionnement par bloc de positionnement, codeur 2 1100,0000,0001,1011 Mode Jog Fig. 2-8 : Liste de bits S-0-0034 Remarque : x=0 : asservissement de position avec erreur de poursuite x=1 : asservissement de position sans erreur de poursuite Voir aussi description de la fonction : "Réglage du paramètre d’exploitation". S-0-0034 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : BIN Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : oui Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : 0010b Transmission cyclique : non S-0-0035, Mode de fonctionnement secondaire 3 Le mode d’exploitation défini dans ce paramètre se trouve activé dans l’entraînement lorsque : • dans le mot de commande maître, le mode d’exploitation secondaire 3 est sélectionné (bits 8 = 1 et bit 9 = 1), • le déblocage de l’entraînement "AF" est appliqué. L’utilisateur ne procède pas au réglage du mode de fonctionnement secondaire 3 avec les entraînements à bus directement, mais un certain mode secondaire 3 est prédéfini automatiquement via P-0-4084, Type de profil ! Remarque : En cas d’installations à bus sans communication de bus active (fonctionnement analogique), seul le fonctionnement en mode primaire (S-0-0032) est possible. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-14 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Liste de bits : Signification : 0000,0000,0000,0001 Asservissement de couple 0000,0000,0000,0010 Asservissement de vitesse 0000,0000,0000,x011 Asservissement de position avec codeur 1 0000,0000,0000,x100 Asservissement de position avec codeur 2 0000,0000,0001,x011 Interpolation interne à l’entraînement, codeur 1 0000,0000,0001,x100 Interpolation interne à l’entraînement, codeur 2 0000,0000,0011,x011 Asservissement de position/Fonctionnement par bloc de positionnement, codeur 1 0000,0000,0011,x100 Asservissement de position/Fonctionnement par bloc de positionnement, codeur 2 1100,0000,0001,1011 Mode Jog Fig. 2-9 : Liste de bits S-0-0035 Remarque : x=0 : asservissement de position avec erreur de poursuite x=1 : asservissement de position sans erreur de poursuite Voir aussi description de la fonction : "Réglage du paramètre d’exploitation". S-0-0035 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P23 Format : BIN Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : oui Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 11011b Transmission cyclique : non E²prom. Para. S-0-0036, Valeur de commande de vitesse Cette consigne de vitesse forme, avec S-0-0037, Valeur de commande de vitesse supplémentaire, la valeur de commande effective de l’entraînement. Remarque : En mode d’asservissement de position, ce paramètre représente la valeur de sortie de la boucle de position. Voir aussi description de la fonction : "Mode de fonctionnement : Asservissement de vitesse". S-0-0036 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Test de validité : non Unité allemande : Nbre de décimales : S-0-0044 S-0-0045/S-0-0046 Test de valeur extrême : oui Test d’association : non Transmission cyclique : MDT Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut : --- DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-15 S-0-0037, Valeur de commande de vitesse supplémentaire La Valeur de commande de vitesse supplémentaire est ajoutée dans l’entraînement à S-0-0036, Valeur de commande de vitesse. Voir aussi description de la fonction : "Mode de fonctionnement : Asservissement de vitesse". S-0-0037 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Test de validité : non Unité allemande : S-0-0044 Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : S-0-0045/S-0-0046 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : MDT S-0-0040, Valeur de retour de vitesse La valeur de retour de vitesse (vitesse réelle) peut être transmise par l’entraînement à la commande numérique • de manière cyclique • ou acyclique (par ex. via le canal de service avec SERCOS). Voir aussi description de la fonction : "Préparation au réglage de l’asservissement de vitesse". S-0-0040 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Test de validité : non Unité allemande : S-0-0044 Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : S-0-0045/S-0-0046 Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Test d’association : non Transmission cyclique : AT S-0-0041, Vitesse de prise d’origine Le produit de S-0-0041, Vitesse de prise d’origine et de S-0-0108, Atténuateur d’avance détermine la vitesse lors de l’exécution de la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement. Si, en présence d’un codeur absolu, la commande S-0-0148, Prise d’origine pilotée par l’entraînement est lancée, l’entraînement se positionne sur le point d’origine à la vitesse définie par la commande P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue. Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par l’entraînement". S-0-0041 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Test de validité : Unité allemande : S-0-0044 Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P S-0-0045/S-0-0046 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0044 Valeur par défaut : 100000 Test d’association : P234 E²prom. Para. Phase3 non Transmission cyclique : non 2-16 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0042, Accélération de prise d’origine On entre dans ce paramètre la valeur d’accélération à laquelle l’entraînement exécute la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement. Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par l’entraînement". S-0-0042 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Test de validité : Unité allemande : S-0-0160 Test de valeur extrême : oui Test d’association : non Transmission cyclique : non Nbre de décimales : S-0-0161/S-0-0162 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0160 Valeur par défaut : 100000 P234 E²prom. Para. Phase3 S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de vitesse en fonction de l’application. Les polarités ne sont pas modifiées à l’intérieur, mais à l’extérieur (à l’entrée et à la sortie) de la boucle d’asservissement. Pour les moteurs rotatifs, on a : Rotation à droite en regardant l’arbre moteur pour une consigne de vitesse et une polarité positives. Pour les moteurs linéaires : Si la partie primaire du moteur linéaire se déplace dans la direction de la face sur laquelle se trouvent les liaisons de raccordement, on parle de sens positif. Structure du paramètre : bit 0 : consigne de vitesse 0 : polarité positive 1 : polarité négative bit 1 : consigne de vitesse supplémentaire 0 : polarité positive 1 : polarité négative bit 2 : valeur réelle de vitesse 0 : polarité positive 1 : polarité négative Fig. 2-10 : S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse Remarque : Les bits 1 et 2 sont des copies du bit 0. Seules des modifications du bit 0 ont un effet. Différents réglages des différents bits ne sont pas possibles ! Voir aussi description de la fonction : "Polarités des valeurs consigne et réelles" DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-17 S-0-0043 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : BIN Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/7 Valeur par défaut : 0 non Transmission cyclique : non S-0-0044, Type de calibrage pour données de vitesse Différents types de calibrage pour les données de vitesse de l’entraînement peuvent être définis. Exemple : T/mn -> rotatif mm/mn -> linéaire Structure du paramètre : bit 2 - 0 : type de calibrage 0 0 0 : non calibré 0 0 1 : calibrage linéaire 0 1 0 : calibrage rotatoire bit 3 : 0 : calibrage préférentiel 1 : calibrage paramétré bit 4 : unité de mesure pour calibrage linéaire 0 : mètres [m] 1 : pouces [in] unité de mesure pour calibrage rotatoire 0 : rotation (tour) 1 : réservé bit 5 : unité de temps 0 : minute [mn] 1 : seconde [s] bit 6 : Données relatives 0 : à l'arbre moteur 1 : à la charge bit 15 - 7 : réservés Fig. 2-11 : S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse Le bit 3 permet de choisir entre calibrage préférentiel et calibrage paramétré. Calibrage préférentiel : Avec le calibrage préférentiel, les paramètres suivants sont prédéfinis et invariables : • S-0-0045, Facteur de calibrage pour données de vitesse • S-0-0046, Exposant de calibrage pour données de vitesse Avec le calibrage paramétré, celui-ci se fait en programmant ces paramètres (voir le chapitre : "Calibrage préférentiel - Calibrage paramétré"). Voir également l’exemple S-0-0045, Facteur de calibrage pour données de vitesse et la description de la fonction : "Format de visualisation des données de vitesse". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-18 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0044 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : BIN Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 1010b oui Transmission cyclique : non S-0-0045, Facteur de calibrage pour données de vitesse Le facteur de calibrage pour toutes les données de vitesse de l’entraînement sont définies dans ce paramètre. Si le calibrage préférentiel est choisi par le biais de S-0-0044, Type de calibrage pour données de vitesse, ce paramètre sera réglé sur 1. Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage des données de vitesse". S-0-0045 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 1 / 65535 Valeur par défaut : 1 non Transmission cyclique : non S-0-0046, Exposant de calibrage pour données de vitesse L’exposant de calibrage pour toutes les données de vitesse de l’entraînement est déterminé dans ce paramètre. Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage des données de vitesse". S-0-0046 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_MV Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : -32 / 32 Valeur par défaut : -4 non Transmission cyclique : non DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-19 S-0-0047, Valeur de commande de position En mode "Asservissement cyclique de position", le S-0-0047 du canal en temps réel (maître-esclave) doit être configuré. S-0-0047 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Test de validité : non Unité allemande : S-0-0076 Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/ S-0-0076 Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : MDT S-0-0049, Limite de position positive La Limite de position positive décrit le déplacement maximum dans le sens positif. Activation La limite de position est active uniquement lorsque toutes les données de position sont rapportées au point d’origine, c.-à-d. que l’entraînement est référencé (bit 0 du paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position est sur 1). Le bit 4 de S-0-0055, Polarités de position permet de désactiver les valeurs limites de position. Alarme Si, dans l’entraînement, une S-0-0258, Position à atteindre est paramétrée, qui est au delà de la valeur limite de position positive, il active le bit d’alarme 13 de S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D)et génère l’alarme E253, Position à atteindre hors limites. Si la limite de position positive est dépassée, l’entraînement active le bit de défaut 13 de S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D). Voir aussi description de la fonction : "Valeurs limites de position". S-0-0049 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Test de validité : Unité allemande : S-0-0076 Test de valeur extrême : Nbre de décimales : P234 E²prom. Para. S-0-0077/S-0-0078 Test d’association : Phase3 oui non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut : 1000000 Transmission cyclique : non S-0-0050, Limite de position négative La valeur limite de position négative représente le déplacement maximum en sens négatif. Activation DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P La limite de position est active uniquement lorsque toutes les données de position sont ramenées au point d’origine, c.-à-d. que l’entraînement est référencé (bit 0 du paramètre S-0-0403, Etat de valeur de retour de position est sur 1). Le bit 4 de S-0-0055, Polarités de position permet de désactiver les valeurs limites de position. 2-20 Annexe A : Description des paramètres Alarme ECODRIVE03-FGP-02VRS Si une position à atteindre est affectée à l’entraînement, au delà de la limite de position négative, il active le bit d’alarme 13 de S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D) et génère également l’alarme E253, Position à atteindre hors limites. Si la limite négative est dépassée, l’entraînement active le bit de dèfaut 13 de S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D). Voir aussi description de la fonction : "Valeurs limites de position". S-0-0050 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : P234 E²prom. Para. Format : DEC_MV Test de validité : Unité allemande : S-0-0076 Test de valeur extrême : oui Phase3 Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/ S-0-0076 Valeur par défaut : -1000000 non Transmission cyclique : non S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 La "valeur de retour de position 1" représente la position actuelle du codeur moteur. L’initialisation des valeurs de retour de position a lieu au cours de l’exécution de S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4, donc ces valeurs sont initialisées une fois que la commande a été achevée avec succès. En présence d’un codeur de valeur absolue, la valeur de S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 indique le rapport absolu au point zéro de la machine si la commande P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue a été exécutée une fois lors de la première mise en service de la machine. Sinon, la valeur d’initialisation est fonction de l’écriture ou non du paramètre P-0-0019, Position à la mise sous tension au cours de la montée en phase ou du fait que le codeur moteur est un codeur absolu ou non. Voir aussi description des fonctions : "Réglage du système de mesure". S-0-0051 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Test de validité : non Unité allemande : S-0-0076 Test de valeur extrême : non Test d’association : Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- non Transmission cyclique : AT S-0-0052, Distance de référence 1 Ce paramètre exprime la distance entre le point zéro de la machine et le point d’origine pour le système de mesure moteur concerné (valeur de retour de position 1). Ce paramètre est utilisé lors de l’exécution de la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement et P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-21 En cours d’exécution de S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement, la distance entre point d’origine et point zéro de la machine s’y inscrit. Si la prise d’origine est effectuée avec un retour au point d’origine, l’entraînement se déplace sur le point d’origine et la valeur de S-0-0052, Distance de référence 1 s’inscrit dans S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1. Au cours de l’exécution de P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue, la valeur souhaitée de S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 s’y inscrit. Lorsque le chargement de la valeur absolue est effectué avec succès, S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 indique la valeur de S-0-0052, Distance de référence 1. Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par l’entraînement". S-0-0052 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Test de validité : Unité allemande : S-0-0076 Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Test d’association : P234 E²prom. Para. Phase3 non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/ S-0-0076 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 La "Valeur de retour de position codeur 2" représente la position actuelle du codeur optionnel. L’initialisation des valeurs de retour de position a lieu au cours de l’exécution de S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4, donc ces valeurs sont initialisées une fois que la commande a été achevée avec succès. En présence d’un codeur optionnel absolu, la valeur de S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 indique alors la référence absolue par rapport au point zéro de la machine, dans la mesure où la commande P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolu a été exécutée une fois lors de la première mise en service. Sinon, la valeur d’origine dépend de la programmation ou non du P-0-0019, Position à la mise sous tension au cours de la montée en phase, ou de la présence éventuelle d’un codeur absolu comme codeur optionnel. Voir aussi description de la fonction : "Réglage des systèmes de mesure". S-0-0053 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Test de validité : non Unité allemande : S-0-0076 Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P S-0-0077/S-0-0078 Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Test d’association : non Transmission cyclique : AT 2-22 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0054, Distance de référence 2 Ce paramètre exprime la distance entre le point zéro machine et le système de mesure externe (valeur de retour de position 2). Ce paramètre est utilisé lors de l’exécution de la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement et P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue. En cours d’exécution de S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement, la distance entre point d’origine et point zéro de la machine s’y inscrit. Si la prise d’origine est effectuée avec un déplacement au point zéro, l’entraînement se positionne au point d’origine et la valeur de S-0-0054, Distance de référence 2 est entrée dans S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2. La valeur souhaitée de S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 y est entrée pendant l’exécution de P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue. Une fois le calage absolu établi avec succès, S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 dindique la valeur de S-0-0054, Distance de référence 2. Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement". S-0-0054 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Test de validité : Phase3 Unité allemande : S-0-0076 Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : P234 E²prom. Para. S-0-0077/S-0-0078 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non S-0-0055, Polarités de position Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de position. Ces polarités sont inversées en dehors de la boucle de position, soit à l’entrée et à la sortie de la boucle de position. Remarque : La polarité de position lors de la première mise en service d’un axe doit être déterminée avant l’établissement du rapport au point zéro de la machine pour les systèmes de mesure, car une modification de la polarité a pour conséquence des valeurs de retour de position différentes. Pour les moteurs rotatifs : "Rotation à droite du moteur" = Rotation de l’arbre moteur dans le sens des aiguilles d’une montre (en regardant l’arbre moteur) avec une différence de consigne de position positive et une polarité positive. Pour les moteurs linéaires : Si la partie primaire du moteur linéaire se déplace dans la direction de la face sur laquelle se trouvent les liaisons de raccordement, on parle de sens positif. Le bit 4 permet d’activer ou de désactiver les butées logicielles. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-23 Structure du paramètre : bit 0 : consigne de position 0 : polarité positive 1 : polarité négative bit 1 : consigne de position supplémentaire 0 : polarité positive 1 : polarité négative bit 2 : valeur réelle de position 1 0 : polarité positive 1 : polarité négative bit 3 : valeur réelle de position 2 0 : polarité positive 1 : polarité négative bit 4 : valeurs limites de position 0 : inactivé 1 : activé Fig. 2-12 : S-0-0055, Polarités de position Remarque : Seuls les bits évoqués ci-dessus sont traités par le logiciel. Les bits 0..3 ne peuvent pas être réglés différemment. L’entraînement règlera les bits 1 - 3 à la valeur du bit 0. Voir aussi description de la fonction : "Polarité des consignes et valeurs de retour". S-0-0055 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : BIN Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/15 Valeur par défaut : 0 non Transmission cyclique : non S-0-0057, Fenêtre de positionnement Le paramètre S-0-0057, Fenêtre de positionnement est employé dans les fonctions suivantes : • Message d’état En position (S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D), bit 6 = 1) |Erreur de poursuite (S-0-0189)| < Fenêtre de positionnement (S-0-0057) • Message d’état IZP = IN_ZIELPOSITION (en position cible) (S-0-0182, Diagnostic de classe 3 (C3D), bit 10 = 1) |Position à atteindre - Valeur de retour de position| < Fenêtre de positionnement • Message d’état Position finale atteinte (S-0-0182, Diagnostic de classe 3 (C3D), bit 12=1) |Position à atteindre - Valeur de retour de position| < S-0-0057, Fenêtre de positionnement) && Fin de la chaîne de blocs séquencés atteinte • Message d’état IZP = IN_ZIELPOSITION (en position cible) (S-0-0182, Diagnostic de classe 3 (C3D), bit 6=1) (|Pos. à atteindre - Pos. de retour.| < S-0-0057, Fenêtre de posit.) && (|Erreur de poursuite| < Fenêtre de positionnement) && (|Valeur de retour de vitesse| < S-0-0124, Fenêtre d’arrêt) DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-24 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS • Au cours de l’exécution de S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement, l’entraînement indique que la commande est achevée lorsque son générateur interne de consigne de position a atteint sa valeur cible et la différence entre cette valeur et la valeur de retour de position est inférieure à la fenêtre de positionnement. • Fenêtre d’hystérèse pour la surveillance des limites de position. Ce qui signifie que si l’entraînement dépasse la valeur limite, le déplacement sera amputé de la fenêtre de positionnement. • Fenêtre d’hystérèse pour la boîte à cames dynamique • Si les valeurs limite de position sont actives, la commande par impulsions provoque le positionnement sur les valeurs limite de fenêtre de positionnement. • Les positions à atteindre comprises dans la fenêtre de positionnement sont atteintes, indépendamment du réglage de S-0-0393, toujours avec le trajet le plus court. Voir aussi description de la fonction : "S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant". S-0-0057 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Test de validité : Unité allemande : S-0-0076 Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0076 Valeur par défaut : 1000 E²prom. Para. Phase3 non Transmission cyclique : non S-0-0076, Type de calibrage pour données de position Le type de calibrage des données de position détermine le format dans lequel les données de position seront échangées entre entraînement et commande numérique ou interface utilisateur. Lors de la lecture des paramètres de position (par ex. S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1, ils sont représentés par l’entraînement avec le calibrage réglé. Le réglage du type de calibrage est normalement prédéfini par la commande numérique. Il est possible de procéder aux réglages suivants : Structure du paramètre : bit 2- 0 : type de calibrage 0 0 0 : non calibré 0 0 1 : calibrage linéaire 0 1 0 : calibrage rotatoire bit 3 : 0 : calibrage préférentiel 1 : calibrage paramétré bit 4 : unité de mesure pour calibrage linéaire 0 : mètre [m] 1 : pouce [in] unité de mesure pour calibrage rotatoire 0 : degré angulaire 1 : réservé bit 5 : réservé bit 6: données relatives 0 : à l'arbre moteur 1 : à la charge bit 7: format de traitement 0 : format absolu 1 : format modulo bit 15 - 8: réservés Fig. 2-13: S-0-0076, Type de calibrage pour données de position DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-25 Le bit 3 permet de choisir entre calibrage préférentiel et calibrage paramétré. Calibrage préférentiel : Avec le calibrage préférentiel, les paramètres suivants sont prédéfinis et invariables : • S-0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. lin. • S-0-0078, Exposant de calibrage pour données de posit. Lin. • S-0-0079, Résolution de position rotationnelle. En cas de calibrage paramétré, celui-ci se fait en programmant ce paramètre (voit chapitre : Calibrage préférentiel - Calibrage paramétré). Remarque : Seuls les bits ici définis sont supportés par le micrologiciel. 1) Voir également les indications S-0-0045, Facteur de calibrage pour données de vitesse 2) Voir également l’exemple S-0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. lin. Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage des données de position". S-0-0076 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : BIN Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 1010b oui Transmission cyclique : non S-0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. lin. Le paramètre S-0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. Lin. détermine, en cas de calibrage linéaire des données de position (S0-0076, bit 0..2 = 001), et conjointement avec le paramètre S-0-0078, Exposant de calibrage pour données de posit. Lin. et le choix de l’unité physique m (mètre) ou pouce dans S-0-0076, avec quelle unité les paramètres de données de position stockés dans l’entraînement seront représentés. Si S-0-0076, Type de calibrage pour données de position est réglé sur calibrage préférentiel (bit 3 = "0“), les valeurs de S-0-0077 et de S-0-0078 sont définies par l’entraînement. Si S-0-0076, Type de calibrage pour données de position est réglé sur calibrage paramétré (bit 3 = "1“), les réglages de S-0-0077 et S-0-0078 sont repris. Exemple de représentation des données de position avec calibrage linéaire : La valeur physique de retour de position du codeur moteur = 0,12 m (mètre). A) Calibrage sélectionné = calibrage linéaire préférentiel (S-0-0077 = 1, S-0-0078 = -7). Il en résulte la valeur numérique 1200000 pour S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 (unité = mètre et 7 décimales). B) Calibrage sélectionné = calibrage linéaire paramétré (S-0-0077 = 3, S-0-0078 = -7). Il en résulte la valeur numérique de 400000 pour S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 (unité = mètre et 7 décimales). Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage des données de position". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-26 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0077 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 1 / 65535 Valeur par défaut : 1 non Transmission cyclique : non S-0-0078, Exposant de calibrage pour données de posit. Lin. Ce paramètre S-0-0078, Exposant de calibrage pour données de posit. lin. définit, lorsque le calibrage des données de position choisi est linéaire (S-0-0076, bit 0..2 = 001), et conjointement avec le paramètre S0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. Lin. et le choix de l’unité physique m (mètre) ou pouce dans S-0-0076, avec quelle unité les paramètres de données de position stockés dans l’entraînement seront représentés. Si S-0-0076, Type de calibrage pour données de position est réglé sur calibrage préférentiel (bit 3 = "0“), les valeurs de S-0-0077 et de S-0-0078 sont définies par l’entraînement. Si S-0-0076, Type de calibrage pour données de position est réglé sur calibrage paramétré (bit 3 = "1“), les valeurs de S-0-0077 et de S-0-0078 sont reprises. Exemple de représentation des données de position avec calibrage linéaire : La valeur physique de retour de position du codeur moteur = 0,12 m (mètre). A) Calibrage sélectionné = calibrage linéaire préférentiel (S-0-0077 = 1, S-0-0078 = -7). Il en résulte la valeur numérique 1200000,0 pour S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 (unité = mètre et 7 décimales). B) Calibrage sélectionné = calibrage paramétré linéaire (S-0-0077 = 1, S-0-0078 = -6). Il en résulte la valeur numérique 120000 pour S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 avec unité = mètre et 6 décimales). Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage des données de position". S-0-0078 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_MV Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -32768 / 32768 Valeur par défaut : -7 Transmission cyclique : non DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-27 S-0-0079, Résolution de position rotationnelle Lorsqu’un calibrage de position rotationnelle a été sélectionné, ce paramètre permet de définir la valeur des bits de poids faible de toutes les données de position. La valence LSB des données de position de l’entraînement est définie comme : Valence LSB = 1 rotation Résolutionde position rotatoire avec, au bit 6 de S-0-0076, Type de calibrage pour données de position, la possibilité de choisir si la valence se rapporte à une rotation du moteur ou de la charge. Si le calibrage préférentiel rotatif est sélectionné, la valeur de S-0-0079, Résolution de position rotationnelle est fixée à 3.600.000. La valence LSB de toutes les données de position rotatives est ainsi fixée à 0,0001 degré. Voir aussi description des fonctions : "Format d’affichage des données de position" S-0-0079 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 1 / 4294967295 Valeur par défaut : 3600000 Transmission cyclique : non S-0-0080, Valeur de commande de couple/force Si la boucle de vitesse est active, ce paramètre indique le couple nécessaire à la vitesse choisie. Son évaluation est fonction du calibrage des données de couple et de force. Seul le calibrage en pourcentage est supporté actuellement. La date correspond à la consigne de courant ramenée au courant du moteur à l’arrêt (S-0-0111). 100 % = couple du moteur à l’arrêt La conversion en une valeur de couple ou de force est possible en multipliant le courant de consigne par les constantes de couple/force (P-0-0051). Voir aussi description de la fonction : "Asservissement de couple / force". S-0-0080 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Test de validité : non Unité allemande : S-0-0086 Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : S-0-0086 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0109/110 / S-0-0109/110 Valeur par défaut : --- non Transmission cyclique : MDT 2-28 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0084, Valeur de retour de couple/force Ce paramètre représente la valeur actuelle de couple au moteur. Son évaluation est fonction du calibrage des données de couple et de force. Seul le calibrage en pourcentage est supporté actuellement La date correspond au courant de retour mesuré ; 100% correspondent au courant d’arrêt du moteur S-0-0111. La conversion en une valeur de couple ou de force est possible en multipliant le courant par la constante de couple/force P-0-0051. S-0-0084 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Test de validité : non Unité allemande : S-0-0086 Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : S-0-0086 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- non Transmission cyclique : AT S-0-0085, Paramètre de polarité couple/force Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de couple en fonction de l’application. Ces polarités sont inversées en dehors de la boucle de position, soit à l’entrée et à la sortie de la boucle de position. Pour les moteurs rotatifs : Avec une consigne de couple positive et une polarité positive, l’arbre moteur accélère en rotation à droite. Pour les moteurs linéaires : Si la partie primaire du moteur linéaire se déplace dans la direction de la face sur laquelle se trouvent les liaisons de raccordement, on parle de sens positif. Structure du paramètre : bit 0 : consigne de couples 0 : polarité positive 1 : polarité négative bit 1 : consigne de couples supplémentaire 0 : polarité positive 1 : polarité négative bit 2 : valeur réelle de couple 0 : polarité positive 1 : polarité négative Fig. 2-14 : S-0-0085 Paramètre de polarité de couple/force Remarque : Si le bit 0 est modifié, le variateur positionnera les bits 1-2 à la valeur du bit 0. Voir aussi description de la fonction : "Polarité des consignes et valeurs de retour". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-29 S-0-0085 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : BIN Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/7 Valeur par défaut : 0 non Transmission cyclique : non S-0-0086, Type de calibrage pour données de couple/force Actuellement, seule l’échelle proportionnelle des données de couple / force est traitée. Règle : 100 % = S-0-0111, Courant à l’arrêt du moteur Voir aussi description des fonctions : "Calibrage réglage pour les données de position, vitesse et accélération". S-0-0086 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : BIN Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 0 oui Transmission cyclique : non S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire La "valeur limite bipolaire de vitesse" définit la vitesse maximale admissible, symétriquement dans les deux directions. La valeur maximale est limitée à la valeur de S-0-0113, Vitesse maximale du moteur. La valeur entrée représente la valeur maximale de tous les paramètres de vitesse suivants. Voir aussi description de la fonction : "Limitation de vitesse". S-0-0091 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : S-0-0044 Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P S-0-0045/S-0-0046 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0113 Valeur par défaut : 1000000 Test d’association : non Transmission cyclique : MDT 2-30 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire Ce paramètre décrit le couple maximal admissible, symétriquement dans les deux directions (accélération, freinage). L’évaluation concerne le courant du moteur à l’arrêt. 100% = courant du moteur à l’arrêt. Remarque : Le couple maximum est également fonction de • P-0-0006, Facteur de surcharge • P-0-4011, Fréquence de coupure. Voir aussi description de la fonction : "Limitation de couple / force". S-0-0092 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_MV Test de validité : Phase3 Unité allemande : S-0-0086 Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : S-0-0086 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0109/110 / S-0-0109/110 Valeur par défaut : 4000 non Transmission cyclique : MDT S-0-0093, Facteur de calibrage pour données de couple/force Dans ce paramètre est défini le facteur de changement d’échelle qui sera utilisé pour calibrer toutes les données de couple / force de l’entraînement. Le paramètre n’a pas d’objet actuellement, car seul un calibrage en pourcentage des données de couple et de force est possible. Donc seule la valeur 1 est possible. Voir aussi description de la fonction : "Calibrage réglage pour les données de position, vitesse et accélération". S-0-0093 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 1/1 Valeur par défaut : 1 non Transmission cyclique : non S-0-0094, Exposant de calibrage pour données de couple/force Dans ce paramètre est défini l’exposant de changement d’échelle qui sera utilisé pour calibrer toutes les données de couple / force de l’entraînement. Le paramètre n’a pas d’objet actuellement, car seul un calibrage en pourcentage des données de couple et de force est possible. Voir aussi description de la fonction : "Calibrage réglage pour les données de position, vitesse et accélération". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-31 S-0-0094 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_MV Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : -1 / -1 Valeur par défaut : -1 non Transmission cyclique : non S-0-0095, Message de diagnostic Ce paramètre contient l’état de fonctionnement de l’entraînement à l’instant actuel sous forme de Texte. Il est précédé du numéro diagnostic correspondant au paramètre S-0-0390, Numéro message diagnostic. Exemple : "A010 Arrêt entraînement" Voir aussi description de la fonction : "Structure de diagnostic interne à l’entraînement". S-0-0095 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 1Octet-variable Mémorisation : non Format : ASCII Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0096, Reconnaissance d’esclave (SLKN) Durant l’utilisation, le maître doit savoir quel entraînement est disponible sous quel numéro d’esclave. Exemple avec l’adresse 3 : 03 Valeur de S-0-0096 03 S-0-0096 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : réglée Format : HEX Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0097, Diagnostic de classe 2, masque Ce paramètre permet de masquer des alertes de S-0-0012, Classe d’état 2 quant à leur action sur le bit de modification de l’état de l’entraînement. Lors de modification d’alertes masquées, le bit de modification de classe d’état 2 est mis à 1 dans l’état d’entraînement. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-32 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Le masque n’agit pas sur la donnée d’exploitation de la classe d’état 2. Il peut également masquer des alertes de S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D) quant à leur action sur la sortie d’alerte. Remarque : Une alerte ainsi masquée est visualisée uniquement dans la donnée d’exploitation de classe d’état 2, mais ne provoque pas l’activation de la sortie d’alerte. Voir aussi description de la fonction : "Bits de modification de classe d’état 2 et 3 dans le mot d’état de l’entraînement". S-0-0097 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : BIN Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 0 non Transmission cyclique : non S-0-0098, Diagnostic de classe 3, masque Ce paramètre permet de masquer des alertes de S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) quant à leur action sur le bit de modification de l’état de l’entraînement. Lors de modification d’alertes masquées, le bit de modification de classe d’état 3 est mis à 1 dans l’état d’entraînement. Le masque n’agit pas sur la donnée d’exploitation de la classe d’état 3. Il peut également masquer des alertes de S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D quant à leur action sur la sortie d’alerte. Remarque : Une alerte ainsi masquée est visualisée uniquement dans la donnée d’exploitation de classe 3, mais ne provoque pas l’activation de la sortie d’alerte. Voir aussi description de la fonction : "Bits de modification de classes d’état 2 et 3 dans le mot d’état de l’entraînement". S-0-0098 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : BIN Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 0 non Transmission cyclique : non S-0-0099, C 500 Remise à zéro pour diagnostic de classe 1 Commande de réinitialisation d’erreurs, lorsqu’elles ont été éliminées. Cette commande peut être lancée • en appuyant sur la touche S1 du variateur • ou en écrivant le paramètre S-0-0099, C500 Remise à zéro pour diagnostic de classe 1. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-33 Lorsque la commande est lancée via le paramètre S-0-0099, toutes les erreurs de l’entraînement sont effacées, et l’entraînement passe en état „Prêt à fonctionner“ si aucune autre erreur n’est apparue. Si la commande est lancée en appuyant sur la touche S1, une seule erreur est effacée à la fois. Si l’entraînement a enregistré plusieurs erreurs (jusqu’à 4), le diagnostic correspondant à l’erreur sera affiché à chaque nouvelle pression sur la touche S1. Voir aussi description de la fonction : "Effacement des défauts". S-0-0099 - Attributs Fonction : Commande Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- non Transmission cyclique : non S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse Ce paramètre contient la valeur du gain proportionnel de la boucle de vitesse. L’Unité du gain proportionnel dépend du type de moteur raccordé. Type de moteur : Unité : Moteur rotatif : A•s / rad Moteur linéaire : A•min / m Fig. 2-15 : Unité du gain proportionnel en fonction du type de moteur Lors du démarrage de l’entraînement, on a la possibilité, avec la commande "Chargement initial", de charger une valeur par défaut pour ce paramètre, dès lors que le moteur est équipé d’une mémoire de données dans le feedback (P-0-4014, Type de moteur : 1 ou 5). Voir aussi description de la fonction : "Réglage de l’asservissement de vitesse". S-0-0100 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : As/rad Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 1 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 6553.5 Valeur par défaut : 10 non Transmission cyclique : non S-0-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse La boucle de vitesse génère une consigne de courant à partir de la différence entre la consigne de vitesse et la vitesse réelle (écart de vitesse). Cette consigne de courant consiste en une part proportionnelle et une part intégrale. Le temps d’action intégral correspond au temps durant lequel la part intégrale croît pour un écart d’asservissement de vitesse constant. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-34 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Définition du temps d’action intégrale : isoll dω*Kp = composant intégral dω*Kp = composant proportionnel t Tn = temps d'action intégral Tn = Kp / Ki avec : Tn : asserv. vitesse, temps d'intégration [ms] Kp : asserv. vitesse, gain proport. [A*sec/rad] KI : gain intégral [A/rad] isoll : consigne de courant dω : écart d'asserv. de vitesse Fig. 2-16 : Temps d’action intégral Le temps d’action intégral correspond à la valeur sur l’axe du temps, pour laquelle la part intégrale est égale à la part proportionnelle. Ce qui signifie qu’il s’agit du temps nécessaire à un variateur purement intégral pour que la variable de sortie de variateur y soit égale à la variable de sortie d’un variateur proportionnel lorsque t = 0. Une valeur de 0 signifie que la composante intégrale est inactive. Voir aussi description de la fonction : "Réglage de l’asservissement de vitesse". S-0-0101 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : ms Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 1 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 6553.5 Valeur par défaut : 100 non Transmission cyclique : non S-0-0103, Valeur modulo Lorsque le format modulo est sélectionné, le paramètre (S-0-0076, Type de calibrage pour données de position bit 7), définit la valeur de modulo avec laquelle les calculs doivent être effectués dans l’entraînement et la CN. Voir aussi paramètre S-0-0393, Mode de consigne, Voir aussi description des fonctions : "Fonction modulo" et "Conditions limite du traitement modulo". S-0-0103 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_MV Test de validité : Phase3 S-0-0076 Test de valeur extrême : oui Unité allemande : Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0076 Valeur par défaut : 3600000 Test d’association : non Transmission cyclique : non DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-35 S-0-0104, Gain proportionnel de la boucle de position, Kv Ce paramètre contient la valeur du gain proportionnel de la boucle de position. Il est possible de charger la valeur par défaut des paramètres de boucles avec la commande "Chargement initial. Les moteurs à mémoire feedback, par ex. MKD, disposent dans leur feedback de valeurs utiles aux réglages du variateur. Celles-ci sont chargées seulement après le premier raccordement (affichage UL) ou lors de l’exécution de la commande "Chargement initial“. Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle de position". S-0-0104 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : 1000/min Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 2 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 655.35 Valeur par défaut : 100 non Transmission cyclique : non S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1 Le gain proportionnel de boucle de courant est déterminé pour chaque association moteur - variateur. Il dépend du type de moteur et ne doit pas être modifié. Il est chargé lors du premier raccordement (affichage UL) ou par le biais de la commande "Chargement initial" du feedback moteur. Remarque : Ne pas modifier les valeurs de la boucle de courant réglées en usine ! Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle de courant" S-0-0106 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : V/A Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 2 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 655.35 Valeur par défaut : 100 non Transmission cyclique : non S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant 1 Le temps d’intégration de la boucle est déterminé pour chaque association moteur - variateur. Il dépend du type de moteur. Ne pas modifier le réglage d’usine. Le réglage de base de toutes les boucles est chargé après le premier raccordement (affichage UL) ou par le biais de la commande "Chargement initial". Dans le cas de moteurs sans mémoire feedback, la valeur se trouve dans leur fiche technique. Voir aussi description de la fonction : "Réglage de boucle de courant". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-36 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0107 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : ms Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 1 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 6553.5 Valeur par défaut : 100 non Transmission cyclique : non S-0-0108, Atténuateur d’avance L’atténuateur d’avance n’est actif que lors de déplacements sous contrôle de l’entraînement comme : • Commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement • Modes de fonctionnement Interpolation interne, Interpolation interne relative et Fonctionnement par blocs (blocs de positionnement) • Fonctionnement par impulsion • Réglage automatique des boucles d’asservissement. Remarque : Les différentes versions ne mettent pas en œuvre simultanément tous les modes de fonctionnement et toutes les commandes. L’atténuateur a une action multiplicative sur les paramètres • S-0-0041, Vitesse de prise d’origine • S-0-0259, Vitesse de positionnement • Vitesses de bloc de positionnement • Vitesse de jog. Remarque : Dans le cas d’entraînements à interface analogique, une entrée analogique peut être configurée pour l’atténuateur d’entraînement, voir également le manuel de documentation. Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par l’entraînement". S-0-0108 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P4 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : DEC_OV Test de validité : non Unité allemande : % Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 2 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 655.35 Valeur par défaut : --- non Transmission cyclique : non DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-37 S-0-0109, Courant crête du moteur Décrit le courant maximum qui peut traverser brièvement le moteur sans que celui-ci ne soit endommagé. Remarque : Si le courant crête du moteur est inférieur au courant crête de l’amplificateur, le courant maximum de sortie est automatiquement limité au courant crête du moteur. Cette valeur est, dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE, mémorisée dans le feedback moteur et est lue à la première mise sous tension du variateur. Pour les autres types de moteurs, cette valeur doit être prise dans leurs fiches techniques. Voir aussi description de la fonction : "Réglage du courant crête efficace". S-0-0109 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²prom param. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : A Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 3 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0.001 / 500.000 Valeur par défaut : 1000 non Transmission cyclique : non S-0-0110, Courant crête du variateur Courant crête du variateur. La valeur est fixée par le variateur même. Ce courant est disponible uniquement à court terme. Voir aussi description de la fonction : "Limitation de courant" S-0-0110 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²Vari. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : A Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 3 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0.001 / 500.000 Valeur par défaut : --- non Transmission cyclique : non S-0-0111, Courant du moteur à l’arrêt Le "courant du moteur à l’arrêt" est le courant nécessaire au moteur pour fournir, de façon permanente son couple à l’arrêt conformément aux données moteur. Cette valeur est, dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE, mémorisée dans le feedback moteur et lue à la première mise sous tension du variateur. Pour les autres types de moteurs, cette valeur se trouve dans leurs fiches techniques. Remarque : Toutes les données de couple/force se rapportent au courant du moteur à l’arrêt = 100%. Voir aussi description de la fonction : "Mémoire de données feedback moteur". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-38 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0111 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : A Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 3 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0.001 / 500.000 Valeur par défaut : 1000 non Transmission cyclique : non S-0-0112, Courant nominal variateur Courant continu admis pour le variateur. La valeur est fixée par le variateur même. Voir aussi description de la fonction : "Réglage du courant permanent efficace". S-0-0112 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²Vari. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : A Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 3 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0.001 / 500.000 Valeur par défaut : --- non Transmission cyclique : non S-0-0113, Vitesse maximale du moteur La vitesse maximale de rotation du moteur ne doit pas être dépassée. Elle a une action de limitation sur le paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Cette valeur est, dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE, mémorisée dans le feedback moteur et lue à la première mise sous tension du variateur. Pour les autres types de moteurs, cette valeur se trouve dans leurs fiches techniques. En asservissement de couple, un dépassement de 12,5% de la vitesse maximum provoque la mise hors coupleet le message d’erreur F879, Limite de vitesse S-0-0091 dépassée. Voir aussi description de la fonction : "Limitation de vitesse". S-0-0113 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²prom param. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 S-0-0044 Test de valeur extrême : oui Unité allemande : Nbre de décimales : S-0-0045/S-0-0046 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 214738.3647 Valeur par défaut : 1000000 non Transmission cyclique : non DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-39 S-0-0115, Type codeur 2 Ce paramètre détermine les caractéristiques fondamentales du codeur optionnel. Structure du paramètre : bit 0 : type de codeur 0: rotatif 1: linéaire bit 1 : système de mesure à distance codée 0 : pas de marque de référence à distance codée 1: marques de référence à distance codée (S-0-0165, S-0-0166) bit 3 : sens du mouvement 0 : non inversé 1 : inversé bit 7 - 6 : exploitation absolue x0 : aucune exploitation absolue possible (bit 7 sans objet) 01 : exploitation absolue possible et admise codeur traité comme un codeur absolu 11 : exploitation absolue possible, mais non admise Fig. 2-17: S-0-0115, Type codeur 2 Remarque : Avec un système de mesure à mémoire de données, le bit 6 est automatiquement mis à "1". Voir aussi description de la fonction : "Caractéristiques spécifiques du codeur externe". S-0-0115 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : BIN Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 0 non Transmission cyclique : non S-0-0116, Résolution codeur 1 En fonction du paramètre P-0-4014, Type de moteur (moteur rotatif ou linéaire) la résolution est donnée par S-0-0116, Résolution codeur 1. Pour un moteur rotatif, cette valeur correspond au nombre de traits par tour. Pour un moteur linéaire, cette valeur correspond au nombre de traits par mm. Dans le cas de moteurs à feedback de résolveur, cette valeur représente le nombre de paires de pôles du résolveur. Voir aussi description de la fonction : "Résolution du codeur moteur". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-40 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0116 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : TP/t Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 256 non Transmission cyclique : non S-0-0117, Résolution codeur 2 La résolution du codeur 2 est donnée en nombre de graduations par tour pour un moteur rotatif. Pour un moteur linéaire, elle est donnée en nombre de graduations par mm. Voir aussi description de la fonction : "Résolution codeur externe". S-0-0117 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : TP/t Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 256 non Transmission cyclique : non S-0-0121, Nombre de tours d’entrée d’engrenages de charge Un réducteur mécanique est souvent installé entre le moteur et la charge. Le Rapport de réduction est défini par : S − 0 − 0122, Tours en sortie de réducteur S − 0 − 0121, Tours d' entrée de réducteur Fig. 2-18 : Rapport de réduction Voir aussi description des fonctions : "Rapport de transmission" et "Conditions aux limites en traitement modulo". Exemple : 5 tours moteurs génèrent 2 tours en sortie réducteur ⇒ S-0-0121 : 5 S-0-0122 : 2 S-0-0121 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : U Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 1 / 4294967295 Valeur par défaut : 1 non Transmission cyclique : non DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-41 S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de charge Un réducteur mécanique est souvent installé entre le moteur et la charge. Le rapport de réduction est défini par : S - 0 - 0122, Tours en sortie de réducteur S - 0 - 0121, Tours d' entrée de réducteur Fig. 2-19 : Rapport de réduction Voir aussi description des fonctions : "Rapport de transmission" et "Conditions aux limites en traitement modulo". Exemple : 5 tours moteurs génèrent 2 tours en sortie réducteur ⇒ S-0-0121 : 5 S-0-0122 : 2 S-0-0122 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : U Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 1 / 4294967295 Valeur par défaut : 1 non Transmission cyclique : non S-0-0123, Constante d’avance Ce paramètre décrit la conversion d’un mouvement rotatoire en un mouvement linéaire. Celle-ci est définie comme étant la distance linéraire parcourue lors d’une rotation de l’arbre de transmission. Valeurs caractéristiques : Vis à billes : Crémaillère + Pignons : Constante d’avance = Pas de broche (valeur caractéristique 10,00 mm) Constante d’avance = Diamètre effectif du pignon • π = Taille effective du pignon Fig. 2-20 : Valeurs caractéristiques de la constante d’avance Remarque : L’unité dépend du bit 4 dans S-0-0076, Type de calibrage pour données de position. Règle : S-0-0076 bit 4 = 0 -> mm/Umdr S-0-0076 bit 4 = 1 -> Inch/Umdr Voir aussi description de la fonction : "Constante d’avance". S-0-0123 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 Unité allemande : S-0-0076 Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 5 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 100000 non Transmission cyclique : non 2-42 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0124, Fenêtre d’arrêt L’arrêt du moteur est défini par le fait que S-0-0040, Valeur de retour de vitesse, est inférieure à un seuil paramétrable (fenêtre de vitesse). A l’arrêt le bit 1 de S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) est mis à 1. La fenêtre d’arrêt est également active lorsque : • L’abandon et l’interruption de l’exécution d’une commande pilotage de l’entraînement sont acquittés alors que l’entraînement est immobile. • En cas de prise d’origine pilotée par l’entraînement, les valeurs réelles et consignes sont commutées en premier alors que l’entraînement est immobile. • Le traitement des consignes est initialisé, en cas de commutation sur vitesse = 0, alors que la vitesse de retour est inférieure à la fenêtre d’arrêt. Voir aussi description de la fonction : "S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant" S-0-0124 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_MV Test de validité : Phase3 S-0-0044 Test de valeur extrême : oui Unité allemande : Nbre de décimales : S-0-0045/S-0-0046 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0044 Valeur par défaut : 100000 Test d’association : non Transmission cyclique : non S-0-0125, Seuil de vitesse nx Si la valeur de retour de la vitesse est inférieure (S-0-0040, Valeur de retour de vitesse) à la valeur du paramètre S-0-0125, Seuil de vitesse nx, l’entraînement active le message nreel < nx (bit 2 de S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D)). Voir aussi description de la fonction : "S-0-0013, Diagnostic de classe 3". S-0-0125 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Prog.-Modul Format : DEC_OV Test de validité : Phase3 S-0-0044 Test de valeur extrême : oui Unité allemande : Nbre de décimales : S-0-0045/S-0-0046 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0044 Valeur par défaut : 10000000 Test d’association : non Transmission cyclique : non S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3 Lors de l’exécution de la commande S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3, la validité de tous les paramètres d’interface est contrôlée. En cas de paramètres invalides • l’entraînement termine la commande avec un message d’erreur • et les paramètres incorrects sont entrés au paramètre S-0-0021, Liste des IDN données d’exploitation invalides phase 2 ! DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-43 Remarque : L’exécution de la commande conduit également à la commutation en phase 3 uniquement lorsque la communicaiton maître (SERCOS ou bus) est inactive (P0-4086 = xx1b). Il est alors possible, à l’aide des commandes • S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3 • S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 et avec communication maître (P-0-4086 = xx1b), de passer du mode paramétrage au mode exploitation. Voir aussi description de la fonction : "Vérifications dans les commandes de préparation à la commutation". S-0-0127 - Attributs Fonction : Kommando Modification : P2 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 Lors de l’exécution de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4, la validité et la transgression éventuelle de valeurs limite est véirfiée pour tous les paramètres. En cas de paramètres invalides ou de transgression de limites • l’entraînement termine la commande avec une erreur • et les paramètres incorrects sont entrés dans S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3 ! L’exécution de la commande provoque également le passage en phase 4 uniquement si la communication de commande (SERCOS ou bus) est inactive (P-0-4086 = xx1b). Il est alors possible, à l’aide des commandes • S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3 • S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 et avec communication maître inactive (P-0-4086 = xx1b), de passer du mode paramétrage au mode exploitation. Voir aussi description de la fonction : "Vérifications dans les commandes de préparation à la commutation". S-0-0128 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Commande Modification : P3 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non 2-44 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0130, Mesure sonde 1 front montant Sur le front positif du signal d’entrée de S-0-0130, Mesure sonde 1 front montant, l’entraînement mémorise la valeur actuelle du signal sélectionné dans ce paramètre. Le signal à mesurer est déterminé avec les paramètres P-0-0200, Sélection signal pour sonde 1 et S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde. Voir aussi description de la fonction : "Fonction capteur de mesure". S-0-0130 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Test de validité : non Unité allemande : Format : S-0-0076/P-0-0200 DEC_MV Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : S-0-0076/P-0-0200 Test d’association : non Transmission cyclique : AT Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- S-0-0131, Mesure sonde 1 front descendant Sur le front négatif du signal d’entrée de S-0-0401, Sonde 1, l’entraînement mémorise la valeur du signal sélectionné dans ce paramètre. Le signal à mesurer est déterminé avec les paramètres P-0-0200, Sélection signal pour sonde 1 et S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde. Voir aussi description de la fonction : "Fonction capteur de mesure". S-0-0131 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Test de validité : non Unité allemande : S-0-0076/P-0-0200 Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : S-0-0076/P-0-0200 Test d’association : non Transmission cyclique : AT Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- S-0-0132, Mesure sonde 2 front montant Sur le front positif du signal d’entrée de S-0-0402, Sonde 2, l’entraînement mémorise la valeur du signal sélectionné dans ce paramètre. Le signal à mesurer est déterminé avec les paramètres P-0-0201, Sélection signal pour sonde 2 et S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde. Voir aussi description de la fonction : "Fonction capteur de mesure". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS 2-45 Annexe A : Description des paramètres S-0-0132 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Test de validité : non Unité allemande : S-0-0076/P-0-0201 Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : S-0-0076/P-0-0201 Test d’association : non Transmission cyclique : AT Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- S-0-0133, Mesure sonde 2 front descendant Sur le front négatif du signal d’entrée de S-0-0402, Palpeur 2, l’entraînement mémorise la valeur du signal sélectionné dans ce paramètre. Le signal à mesurer est déterminé avec les paramètres P-0-0201, Sélecteur de signal palpeur 2 et S-0-0169, Paramètre de commande de palpage. Voir aussi description de la fonction : "Fonction capteur de mesure". S-0-0133 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Test de validité : non Format : DEC_MV Unité allemande : S-0-0076/P-0-0201 Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : S-0-0076/P-0-0201 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- non Transmission cyclique : AT S-0-0134, Mot de contrôle maître Le mot de contrôle maître, en cas de communication de commande (SERCOS ou bus) active (P-0-4086 = x1xb), est transmis de manière cyclique de la carte de communication (par ex. PBK2.1) à la carte du variateur (EBC). Des informations importantes y sont définies, comme • Entraînement enclenché et entraînement débloqué • Arrêt d’entraînement • Cycle interpolateur • Fonctionnement consigne. Remarque : Le contenu de S-0-0134, Mot de contrôle maître est, dans le cas d’entraînements à bus, fonction de ‘état de la machine d’état déterminé via le paramètre P-0-4077, Mot de contrôle bus. Le paramètre S-0-0134, Mot de contrôle maître sert alors uniquement à établir des diagnostics. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-46 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Structure du paramètre : Mot de contrôle maître bit 0-7 : non utilisé bits 8 et 9 : mode de fonctionnement consigne 00 : mode de fonctionnement primaire 01 : 1er mode de fonctionnement secondaire, etc bit 10 : IPOSYNC, cycle d'interpolateur, commute lorsque de nouvelles onsignes sont transmises bit 13 : ARRET entraînement, passage 1-0 : imobilisation de l'entraînement en respectant l'accélération maxi. (S-0-0138) bit 14 : DEBLOCAGE entraînement, passage 1-0 : mise hors couple immédiate bit 15 : entraînement ON, passage 1-0 : arrêt au plus vite Fig. 2-21 : Structure du S-0-0134, Mot de contrôle maître S-0-0134 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0135, Etat entraînement Le mot d’état de l’entraînement contient toutes les informations importantes concernant l’état • Disponibilité de l’étage de commande et de puissance au fonctionnement • Blocage de l’entraînement, erreur dans la classe d’état 1 • Bits de modification classes d’état 2 et 3 • Bit de modification des commandes • Mode de fonctionnement actuel. Remarque : Le contenu de S-0-0135 est, en cas d’entraînements à bus, fonction de l’état du variateur. La véritable information concernant l’état du bus se trouve au paramètre P-0-4078, Mot d’état bus. Le paramètre S-0-0135, Etat entraînement sert entous les cas uniquement à établir le diagnostic. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-47 Structure du paramètre : Mot de contrôle maître bit 0-2 : non utilisés bit 3 : arrêt entraînement 1 : arrêt d'entraînement actif 0 : arrêt d'entraînement inactif bit 5 : bit de modification des commandes bit 6 et 7 : non utilisés bits 8 et 9 : mode de fonctionnement réel : 00 : mode de fonctionnement primaire actif 01 : 1er mode de fonctionnement secondaire, etc bit 11 : bit de modification classe d'état 3 bit 12 : bit de modification classe d'état 2 bit 13 : blocage de l'entraînement, erreur dans classe d'état 1 bits 14 et 15 : prêt à fonctionner : 00 : entraînement pas prêt à l'établ. de la puissance, car des vérifications ont montré des erreurs 01 : prêt à la mise sous puissance 10 : étage de commande et de puissance prêt à fonctionner, hors couple 11 : en fonctionnement, soumis à couple Fig. 2-22 : Structure du S-0-0134, Mot de contrôle maître S-0-0135 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0138, Accélération bipolaire L’accélération bipolaire définit l’accélération maximale admissible, symétriquement dans les deux directions (accélération et freinage). Lors de l’exécution de la fonction "Arrêt entraînement", l’entraînement freine avec cette accélération jusqu’à la vitesse v = 0. Les modes de fonctionnement sans génération interne de consigne sont • Asservissement de position • Synchronisation des angles • Fonctionnement avec moteur pas à pas et autres. Voir aussi description de la fonction : "Arrêt entraînement". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-48 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0138 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_MV Test de validité : Phase3 Unité allemande : S-0-0160 Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : S-0-0161/S-0-0162 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/S-0-0160/278 Valeur par défaut : 100000 Transmission cyclique : non S-0-0139, D700 Commande stationnement axe L’activation et la désactivation de la commande Stationnement axe provoque l’arrêt de tous les contrôles fonction du système de mesure. Sont concernés l’asservissement de position, les surveillances des circuits de mesure et la surveillance de la fenêtre de positionnement (S0-0057). Lorsque la commande est active, l’entraînement n’émet aucune erreur de classe 1. L’état de la valeur de retour de position (S-0-0403) est effacé par l’entraînement. La commande est acquittée comme positive lorsque les surveillances évoquées sont désactivées. L’effacement de la commande activée provoque la remise en activité de toutes les surveillances évoquées. Afin de rapporter à nouveau les valeurs de retour de position sur le point d’origine, l’entraînement doit se déplacer une nouvelle fois sur l’origine. Structure du paramètre : bit 0 : commande dans l'entraînement 0 : effacer 1 : activer bit 1 : exécution de la commande 0 : interrompre 1 : exécuter Fig. 2-23 : S-0-0139, D700 Commande stationnement axe Voir aussi description de la fonction : "Commande stationnement axe". S-0-0139 - Attributs Fonction : Kommando Modification : P2 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-49 S-0-0140, Type de variateur Dans la donnée d’exploitation du type de variateur se trouve la désignation du variateur du fabricant. Exemples : HDS02.1-W100-D DKC01.1-040-7 Voir aussi description de la fonction : "Variateurs d’entraînement et moteur" S-0-0140 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 1Octet-variable Mémorisation : E²Vari. Format : ASCII Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0141, Type de moteur Dans la donnée d’exploitation du type de moteur se trouvent la désignation et le type de moteur du fabricant. Le contenu du paramètre est écrasé par le paramètre S-7-0141 lors du „chargement initial“ (possible avec moteurs MHD, MKD et MKE). Le message de diagnostic „F208 UL Le type de moteur a changé“ se base sur la comparaison entre S-0-0141 et S-7-0141. En cas de moteurs sans mémoire de feedback, saisir ici le type de moteur. Exemples : MKD 071B-061-KP1-BN MKE 096B-047-GG0-KN Voir aussi description de la fonction : "Variateurs d’entraînement et moteur". S-0-0141 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 1Octet-variable Mémorisation : P23 Format : ASCII Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : Default_Motor Transmission cyclique : non E²prom. Para. S-0-0142, Type d’application On peut, dans ce paramètre, programmer un nom décrivant l’application (par ex.broche, axe de pivotement,...). Il n’a pas de signification fonctionnelle. Voir aussi description de la fonction : "Aperçu du système". S-0-0142 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 1Octet-variable Mémorisation : Format : ASCII Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : Default Transmission cyclique : non E²prom. Para. 2-50 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0144, Mot d’état de signal Le "mot d’état du signal" permet de transmettre des signaux en temps réel de l’entraînement à la CN. Le mot d’état de signal doit être configuré comme donnée cyclique dans le télégramme d’entraînement (esclave->maître). Les bits du mot d’état de signal sont librement définis par le biais des paramètres S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal et S-0-0328, Liste d’assignations pour mot d’état de signal, numéro de bit jusqu’à P-0-4048 = 0xFFFE. Voir aussi description de la fonction : "Mot d’état configurable de signal". S-0-0144 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : AT S-0-0145, Mot de contrôle de signal Le "mot de contrôle du signal" permet de transmettre des signaux en temps réel de la CN vers l’entraînement. Le mot de contrôle de signal doit être configuré comme donnée cyclique dans le télégramme maître (esclave->maître). Les bits du mot de contrôle de signal sont librement définis par le biais des paramètres S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal et S-0-0329, Liste d’assignations pour mot de contrôle des signaux. Voir aussi description de la fonction : "Mot de contrôle configurable de signal". S-0-0145 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : - Format : BIN Test de validité : non Unité allemande : - Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : - DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-51 S-0-0147, Paramètre de prise d’origine Ce paramètre sert à régler les procédures de prise d’origine pilotée par l’entraînement, S-0-0148 en fonction de l’installation des équipements, de la commande numérique et de l’entraînement. Structure du paramètre : S-0-0147, Paramètre de prise d'origine bit 0 : sens de déplacement de référence 0 : positif = 1 : négatif = rotation droite en direction de l’arbre moteur rotation gauche en direction de l'arbre moteur bit 2 : branchement du contact d’origine 0 : branché sur CN 1 : branché sur l'entraînement bit 3 : sélection du codeur 0 : avec codeur moteur (codeur 1) 1 : avec codeur optionnel (codeur 2) bit 5 : exploitation du contact d'origine 0 : contact d'origine exploité 1 : contact d'origine non exploité bit 6 : exploitation marque de référence 0 : marque de référence exploitée 1 : marque de référence non exploitée bit 7 : position après prise d'origine pilotée par l'entraînement 0 : entraînement sur position quelconque 1 : entraînement au point d'origine bit 8 : prise d'origine pilotée par l'entraînement avec parcours de prise d'origine 0 : parcours de prise d'origine non sélectionné 1 : parcours de prise d'origine sélectionné Fig. 2-24 : S-0-0147, Paramètre de prise d’origine Voir aussi description des fonctions : "Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement". S-0-0147 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : BIN Test de validité : Phase3 Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 0010 0000b Transmission cyclique : non oui S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement Lors de l’activation et de la désactivation de cette commande, l’entraînement passe, s’il est soumis à un couple (déblocage du variateur), en asservissement interne de position, et accélère via S-0-0041, Vitesse de prise d’origine jusqu’à S-0-0042, Accélération de prise d’origine. Le bit bit 0 du paramètre Etat de la valeur de retour de position, S-0-0403 est effacé dans un premier temps. Tant que la commande est active, les modification des valeurs de consigne cycliques sont ignorées. La procédure de prise d’origine est définie par le paramètre de prise d’origine, S-0-0147. Après une exécution conforme de la commande (l’entraînement est immobile et la valeur de retour de position est ramenée à l’origine), l’entraînement active le bit 0 du paramètre Etat de valeur de retour de position, S-0-0403. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-52 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Le paramètre Etat de valeur de retour de position correspond au signal "En position d’origine". Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement". S-0-0148 - Attributs Fonction : Commande Modification : P4 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Test de validité : non Unité allemande : -- Test de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0150, Décalage d’origine 1 Ce paramètre représente la distance entre la marque de référence du codeur de position 1 et la Distance de référence - Valeur de position 1, S-0-0052. Ce paramètre permet de déplacer le point d’origine par rapport à la marque de référence à exploiter. Si le bit 7 de S-0-0147, Paramètre de prise d’origine est sur 1, l’entraînement se déplace jusqu’au point d’origine lors de l’exécution de la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement, qui a été déplacé de la valeur de S-0-0150, Décalage d’origine 1 par rapport à la marque de référence. Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par l’entraînement". S-0-0150 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²prom. Para. Format : DEC_MV Test de validité : Phase3 Unité allemande : S-0-0076 Test de valeur extrême : oui Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Test d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non S-0-0151, Décalage d’origine 2 Ce paramètre représente la distance entre la marque de référence du codeur de position 2 et la S-0-0054, Distance de référence - Valeur de position 2. Ce paramètre permet de déplacer le point d’origine par rapport à la marque de référence à exploiter. Si le bit 7 de S-0-0147, Paramètre de prise d’origine est sur 1, l’entraînement se déplace jusqu’au point d’origine lors de l’exécution de la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement, qui a été déplacé de la valeur de S-0-0151, Décalage d’origine 2 par rapport à la marque de référence. Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par l’entraînement". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-53 2 S-0-0151 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : prom.param. E² Phase3 non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non S-0-0157, Fenêtre de vitesse La fenêtre de vitesse est relative à la consigne de vitesse (S-0-0036). Si la vitesse réelle est égale à la consigne de vitesse + / - la fenêtre de vitesse, le bit 0 est validé par l’entraînement dans la S-0-0013, classe d’état 3 (C3D). Voir aussi description de la fonction : "S-0-0013, Classe d’état 3 (C3D)". S-0-0157 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : P234 Module logiciel Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0044 Contrôle de valeur extrême : oui Phase3 Nbre de décimales : S-0-0045/S-0-0046 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0044 Valeur par défaut : 1000000 Transmission cyclique : non S-0-0159, Fenêtre de contrôle Si l’entraînement est réglé sur un mode de fonctionnement avec asservissement interne de position, une surveillance de la boucle de position a lieu. Une valeur de retour de position type est calculée, puis comparée avec la valeur de retour constatée. Le paramètre S-0-0159, Fenêtre de contrôle permet de maintenir l’écart maximum toléré entre la position mesurée et la position calculée de l’axe. Si l’écart devient supérieur à cette fenêtre, l’entraînement déclare l’erreur de classe 1 F228, Déviation de posit. Excessive. L’écart maximum mesuré est toujours mémorisé dans le paramètre P-0-0098, Ecart maxi. au modèle. Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de la boucle d’asservissement de position". S-0-0159 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : P234 E²prom. Param. Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Phase3 Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0076 Valeur par défaut : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 1000000 Transmission cyclique : non 2-54 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0160, Type de calibrage pour données d’accélération Différents types de calibrage pour les données d’accélération peuvent être réglés, comme décrit ci-dessouss. Structure du paramètre : bit 2- 0 : type de calibrage 0 0 0 : non calibré 0 0 1 : calibrage linéaire 0 1 0 : calibrage rotatoire bit 3 : 0 : calibrage préférentiel 1 : calibrage paramétré bit 4 : unité de mesure pour calibrage linéaire 0 : mètres [m] 1 : pouces [in] unité de mesure pour calibrage rotatoire 0 : radiant [rad] 1 : réservé bit 5 : unité de temps 0 : seconde [s²] 1 : réservé bit 6 : données relatives 0 : à l'arbre moteur 1 : à la charge bit 15 - 7 : réservés Fig. 2-25 : S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération Le bit 3 permet de choisir entre calibrage préférentiel et calibrage paramétré. Calibrage préférentiel : Avec le calibrage préférentiel, les paramètres suivants sont prédéfinis et invariables : • S-0-0161, Facteur de calibrage pour données d’accélération • S-0-0162, Exposant de calibrage pour données d’accélération Avec le calibrage paramétré, celui-ci se fait en programmant ces paramètres (voir le chapitre : "Calibrage préférentiel - Calibrage paramétré"). Remarque : Seuls les bits évoqués ci-dessus sont traités par le logiciel. Voir aussi description de la fonction : "S-0-0044, Type de calibrage pour données de vitesse ". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-55 Exemple : Partons du principe qu’un calibrage linéaire est souhaité (sur la charge), avec l’unité d’accélération m/s². Le calibrage de l’entraînement a lieu comme suit : Paramètre Valeur S-0-0160 Type de calibrage pour données d’accélération 01001001 bits 2..0 = 001 Type de calibrage linéaire bit 3 = 1 Calibrage de paramètres bit 4 = 0 Unité de déplacement = mètre (m) bit 5 = 0 Unité de temps = seconde (s) bit 6 = 1 Données relatives à la charge S-0-0161 Facteur de calibrage pour données d’accélération 1 S-0-0162 Exposant de calibrage pour données d’accélération -6 Partons du principe qu’une valeur de +1234567 est programmée dans le registre de donnée correspondant à l’accélération. La valeur numérique est interprétée et affichée comme ceci -3 +1234567 • 10 mm/s² ou bien elle est représentée dans la liste sous la forme +1234,567 mm/s², relative à la charge. On constate que la valeur se trouvant à l’emplacement le plus bas est -6 déterminée par les exposants de calibrage, dans ce cas 10 m/s² ou -3 10 mm/s². Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage des données de vitesse". S-0-0160 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : BIN Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : oui Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 0100 0010b Transmission cyclique : E²prom. Param. non S-0-0161, Facteur de calibrage pour données d’accélération Lorsque l’on choisit le calibrage paramétré dans le paramètre S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération, le facteur de changement pour toutes les données d’accélération est défini dans ce paramètre. Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage pour les données d’accélération". S-0-0161 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P23 Format : DEC_OV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : 1 / 65535 Valeur par défaut : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 1 2-56 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0162, Exposant de calibrage pour données d’accélération Lorsque l’on choisit le calibrage paramétré dans le paramètre S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération, l’exposant de changement d’échelle pour toutes les données d’accélération est défini dans ce paramètre. Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage pour les données d’accélération". S-0-0162 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P23 Format : DEC_MV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -32768 / 32768 Valeur par défaut : -3 E²prom. Param. Transmission cyclique : non S-0-0165, Marques de référence de distance codée 1 Ce paramètre permet de programmer l’écart supérieur entre deux marques de référence lorsqu’un système de mesure avec marques de référence à distance codée est utilisé. Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement". S-0-0165 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : - Format : DEC_OV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : TP Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : - S-0-0166, Marques de référence de distance codée 2 Ce paramètre permet de programmer la distance inférieure entre deux marques de référence lorsqu’un système de mesure à marques de références à distance codée est utilisé. Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par l’entraînement". S-0-0166 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : TP Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 4294967295 Valeur par défaut : 1000 Transmission cyclique : P234 E²prom. Param. non DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-57 S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde Ce paramètre détermine si une ou les deux entrées des palpage "palpeur 1" (HDS : X12-E4) et "palpeur 2" (HDS : X12-E5) sont activées, ainsi que le flanc (positif / négatif) qui déclenchera la mémorisation des données. Structure du paramètre : bit 0 : activation flanc positif palpeur 1 0 : flanc positif non exploité 1 : flanc positif exploité bit 1 : activation flanc négatif palpeur 1 0 : flanc négatif non exploité 1 : flanc négatif exploité bit 2 : activation flanc positif palpeur 2 0 : flanc positif non exploité 1 : flanc positif exploité bit 3 : activation flanc négatif palpeur 2 0 : flanc négatif non exploité 1 : flanc négatif exploité bit 4 : sélection valeur réelle de position 0: S-0-0053 toujours utilisé comme valeur de mesure avec codeur externe et valeurs réelles de position sélectionnées dans Sélection de signal 1: S-0-0051 toujours utilisé comme valeur de mesure si valeur réelle de position sélectionnée dans Sélection du signal Fig. 2-26 : S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde Remarque : Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel. Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage". S-0-0169 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P234 Format : BIN Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : oui Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non E²prom. Param. S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde Avec le démarrage et la validation de la commande "cycle de palpage", l’entraînement réagit à : • S-0-0405, Validation de la sonde 1/ S-0-0406, Validation de la sonde 2 et • S-0-0401, Sonde 1, /S-0-0402, Sonde 2 lorsque ces paramètres sont programmés dans S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde. Lorsque la commande est active, plusieurs mesures peuvent être entreprises par la CN. Lorsqu’elle n’a plus besoin de mesure, elle efface la commande. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-58 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Structure du paramètre : bit 0 : commande dans l'entraînement 0 : effacer 1 : activer bit 1 : exécution de la commande 0 : interrompre 1 : exécuter Fig. 2-27 : S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde Remarque : Le bit 0 sert à activer en plus la surveillance des 24V externes. Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage". S-0-0170 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P4 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0173, Position du marqueur A Ce paramètre sert à mémoriser la position de la marque de référence (impulsion nulle) pendant la prise d’origine pilotée par l’entraînement par le biais d’un système de mesure incrémentiel. Cette valeur réelle de position relève encore de l’"ancien“ système de coordonnées (avant commutation du système de coordonnées lors de la prise d’origine). De plus, la commande P-0-0014, D500 Commande évaluation position marqueur permet d’activer la détection des marques de référence. Lors de l’impulsion de prise d’origine suivante émise par le codeur, la valeur réelle correspondante est stockée dans ce paramètre et la commande est acquittée de manière positive. Voir aussi description de la fonction : "Commande de définition de la position du marqueur" S-0-0173 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : non Contrôle d’association : non Transmission cyclique : AT Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- S-0-0177, Décalage absolu 1 Ce paramètre est utilisé pour référencer un codeur moteur à distance codée. Il décrit le décalage existant entre le point d’origine du codeur moteur (position de la 1e marque de référence du codeur moteur) et le point d’origine. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-59 La détermination de la valeur correcte de ce paramètre peut se faire en deux étapes. Tout d’abord, la valeur "0“ est entrée dans S-0-0177 et la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement est exécutée. La valeur de retour de position 1 de S-0-0051 indique alors la position actuelle relative au point d’origine du codeur moteur. Si l’axe est alors amené par impulsions au point d’origine de la machine, entrer alors la valeur affichée dans S-0-0051 dans S-0-0177, après en avoir inversé la polarité. Une fois la commande de prise d’origine effectuée une nouvelle fois, la valeur de S-0-0051 indique la position relative au point d’origine de la machine. Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par l’entraînement". S-0-0177 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 P234 E²prom. Param. Phase 3 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut : 0 S-0-0178, Décalage absolu 2 Le paramètre est utilisé pour la prise d’origine d’un codeur optionnel à codage de distance. Il décrit le décalage existant entre le point d’origine du codeur optionnel (position de la 1e marque de référence) et celui de la machine. La détermination de la valeur correcte de ce paramètre peut se faire en deux étapes. Tout d’abord, la valeur "0“ est entrée dans S-0-0178 et la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement est exécutée. La valeur de retour de position 2 de S-0-0053 indique alors la position actuelle relative au point d’origine du codeur optionnel. Si l’axe est amené au point d’origine par impulsions, entrer la valeur alors affichée dans S-0-0053 dans S-0-0178 après en avoir inversé la polarité. Lorsque la commande de prise d’origine est effectuée une nouvelle fois, la valeur de S-0-0053 indique alors la position relative au point d’origine de la machine. Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par l’entraînement". S-0-0178 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : P234 E²prom. Param. S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : Phase 3 non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 0 Transmission cyclique : non 2-60 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0179, Etat de valeurs mesurées Si l’entraînement mémorise au cours de l’exécution de la commande cycle palpeur (IDN 00170) une ou plusieurs valeurs de mesure, il active simultanément le bit correspondant de l’état de valeurs mesurées. Si le déblocage du palpeur 1 (IDN 00405) est effacé par la commande numérique, l’entraînement efface les bits 0 et 1 de l’état des valeurs mesurées. Si le déblocage du palpeur 2 (IDN 00406) est effacé par la commande numérique, l’entraînement efface bit 2 et bit 3 de l’état des valeurs mesurées. L’entraînement efface tous les bits lorsque la commande cycle de palpeur (IDN 00170) est effacée par la CNe. Structure du paramètre : bit 0 : valeur de mesure 1 positive saisie 0 - non saisie 1 - saisie bit 1 : valeur de mesure 1 négative saisie 0 - non saisie 1 - saisie bit 2 : valeur de mesure 2 positive saisie 0 - non saisie 1 - saisie bit 3 : valeur de mesure 2 négative saisie 0 - non saisie 1 - saisie bit 4-15 : réservés Fig. 2-28 : Structure de l’état des valeurs mesurées S-0-0179 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : - Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : AT DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS 2-61 Annexe A : Description des paramètres S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant Les différents messages concernant les états de fonctionnement y sont déposés toutes les 8ms. Si l’état d’un message est modifié, ceci est signalisé par un bit de modification. Structure du paramètre : S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant bit 1 : |Valeur de retour de vitesse|< S-0-0124, Fenêtre d'arrêt bit 6 : IZP |S-0-0258, Pos. à atteindre - Pos. de retour.|< S-0-0057, Fenêtre de posit. && |S-0-0189, Ecart de poursuite| < S-0-0057, Fenêtre de posit. && |S-0-0040, Valeur de retour de vitesse| < S-0-0124, Fenêtre d'arrêt bit 7 : Notification 90% charge Le variateur cède 90 % de son couple maxi. actuel bit 10 : EN_POSITION_CIBLE |S-0-0258, Position à atteindre - S-0-0051/53 Valeur de retour de codeur-1/2| < S-0-0057, Fenêtre de positionnement bit 11 : AHQ Arrêt entraînement && |Retour de vitesse| < S-0-0124 bit 12 : Position finale atteinte |S-0-0258, Pos. à atteindre - Pos. de retour| < S-0-0057, Fenêtre de positionnement && fin de la chaîne de blocs séquencés atteinte (utile uniquement avec mode "Fonctionnement par blocs de positionnement“) Fig. 2-29 : Structure de S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant Voir aussi description de la fonction : "S-0-0182, Diagnostic de class 3 spéc. au fabriquant". S-0-0182 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : AT S-0-0185, Longueur du registre de données configurables dans l’AT Dans la donnée d’exploitation de cet IDN, l’entraînement indique la longueur maximale, en octets, qu’il est en mesure de traiter dans le canal en temps réel configurable entre l’entraînement et le moteur. Remarque : Dans la version actuelle du micrologiciel, le nombre des données de l’AT est de 16 octets. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-62 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0185 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : réglée Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Nbre de décimales : 0 Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- S-0-0186, Longueur du registre de données configurables dans le MDT Dans la donnée d’exploitation de cet IDN, l’entraînement indique la longueur maximum, en octets, qu’il est en mesure de traiter dans le bloc de données configurable Canal en temps réel du maître vers l’entraînement. Remarque : Dans la version actuelle du micrologiciel, le nombre des données du MDT est de 16 octets. S-0-0186 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : réglée non Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Nbre de décimales : 0 Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- S-0-0187, Liste des IDN de données configurables dans l’AT Dans cette liste se trouve les numéros d’identification des données d’exploitation configurables dans le télégramme d’entraînement. • S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D) • S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) • S-0-0040, Valeur de retour de vitesse • S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 (capteur moteur) • S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 • S-0-0080, Valeur de commande de couple / force • S-0-0084, Valeur de retour de couple / force • S-0-0130, Mesure sonde 1 front montan • S-0-0131, Mesure sonde 1 front descendant • S-0-0132, Mesure sonde 2 front montan • S-0-0133, Mesure sonde 2 front descendant • S-0-0144, Mot de contrôle maître • S-0-0173, Position du marqueur A • S-0-0179, Etat de valeurs mesurées • S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant • S-0-0189, Ecart de poursuite • S-0-0364, Récipient de dates A pour AT • S-0-0368, Index pour récipient de dates A DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-63 • S-0-0390, Numéro message diagnostic • P-0-0135, Boîte à cames, message d’état • P-0-0202, Différence mesure 1 • P-0-0203, Différence mesure 2 • P-0-0210, Entrée analogique 1 • P-0-0211, Entrée analogique 2 • P-0-0222, Etat entrées fin de course • P-0-0223, Etat entrée Arrêt d’urgence • P-0-4051, Acquittement bloc de déplacement • P-0-4076, Objet récipient du bus • P-0-4078, Mot d’état bus • P-0-4086, Etat communication maître. S-0-0187 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet-variable Mémorisation : figée Format : IDN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0188, Liste des IDN de données configurables dans le MDT Dans cette liste se trouvent les numéros d’identification des données d’exploitation configurables dans le télégramme de données maître. • S-0-0036, Valeur de commande de vitesse • S-0-0037, Valeur de commande de vitesse suuplémentaire • S-0-0047, Valeur de commande de position • S-0-0080, Valeur de commande de couple/force • S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire • S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire • S-0-0108, Atténuateur d’avance • S-0-0145, Mot de contrôle de signal • S-0-0193, Jerk de positionnement • S-0-0258, Position à atteindre • S-0-0259, Vitesse de positionnement • S-0-0260, Accélération de positionnement • S-0-0282, Distance à parcourir • S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative • S-0-0360, Récipient de dates A pour AT • S-0-0362, Index de liste, récipient de dates A pour MDT • S-0-0366, Index de liste, récipient de dates A pour AT • S-0-0368, Index pour récipient de dates A • S-0-0393, Mode de consigne • P-0-0132, Boîte à cames, seuil d’enclenchement DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-64 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS • P-0-0133, Boîte à cames, seuil de déclenchement • P-0-0139, Sortie analogique 1 • P-0-0140, Sortie analogique 2 • P-0-4006, Bloc de déplacement, position à atteindre • P-0-4007, Bloc de déplacement, vitesse • P-0-4008, Bloc de déplacement, accélération • P-0-4009, Bloc de déplacement, jerk • P-0-4019, Bloc de déplacement, mode • P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement • P-0-4030, Vitesse de jog • P-0-4056, Entrées de jog • P-0-4060, Bloc de déplacement, mot de contrôle • P-0-4076, Objet récipient du bus • P-0-4077, Mot de contrôle bus. S-0-0188 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet-variable Mémorisation : figée Format : IDN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0189, Ecart de poursuite L’entraînement mémorise dans ce paramètre la différence actuelle entre la consigne de position et la position réelle utilisée pour l’asservissement S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 ou S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2. Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle d’asservissement". S-0-0189 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_OV Contrôle de validité : non S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : non Unité allemande : Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non AT S-0-0191, D600 Commande annullation de l’origine L’activation et la désactivation de la commande Effacement d’origine provoque l’effacement du bit S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position de l’entraînement. La commande est terminée correctement par l’entraînement lorsque le bit Etat de valeur de retour de position est mis à 0 et la valeur de retour de position du système de mesure actif n’est plus ramenée au point d’origine de la machine (= n’est plus référencée). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-65 Structure du paramètre : bit 0 : commande dans l'entraînement 0 : effacer 1 : activer bit 1 : exécution de la commande 0 : interrompre 1 : exécuter Fig. 2-30 : S-0-0191, D600 Commande Annullation de l’origine Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement". S-0-0191 - Attributs Fonction : Kommando Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation de sauvegarde Dans les données de la liste IDN se trouvent toutes les données d’exploitation qui doivent être chargées dans l’entraînement pour une utilisation correcte. Ces paramètres sont, en général, dans le module logiciel. La commande numérique emploie cette liste d’IDN pour créer une copie de sauvegarde des paramètres de l’entraînement. Voir aussi description de la fonction : "Listes IDN de paramètres". S-0-0192 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet-variable Mémorisation : figée Format : IDN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0193, Jerk de positionnement Le jerk de positionnement limite continuellement les d’accélération dans le mode d’exploitation variations • "interpolation interne" • Interpolation interne relative • Commande par impulsions Remarque : A la valeur 0, le filtre de jerk est désactivé. Voir aussi description de la fonction : "Principe de fonctionnement : Interpolation interne à l’entraînement". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-66 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0193 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0160 Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : P234 E²prom. Param. S-0-0161/S-0-0162 Contrôle d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 4000000.000 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : Phase 3 non MDT S-0-0201, Température de préalerte du moteur Lorsque la température du moteur dépasse le seuil d’alerte, le bit d’alerte est positionné par l’entraînement dans S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D). Avec les moteurs MHD, MKD et MKE, ce paramètre est fixé par l’entraînement à 145°C. Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de la température". S-0-0201 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : C Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 1 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 45.0 / S-0-0204 Valeur par défaut : 1400 Transmission cyclique : non E²prom. Param. Phase 3 S-0-0204, Température d’arrêt du moteur Lorsque la température du moteur dépasse la valeur de mise en sécurité, l’entraînement positionne le bit de mise en sécurité moteur sur S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D) et le défaut F219, Surchauffe moteur est généré. Avec les moteurs MHD, MKD et MKE, ce paramètre est fixé par l’entraînement à 155°C. Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de la température". S-0-0204 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : C Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 1 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0201 / 155.0 Valeur par défaut : 1500 Transmission cyclique : P23 E²prom. Param. non S-0-0256, Multiplication 1 Le paramètre S-0-0256, Multiplication 1 détermine avec quel facteur les signaux du codeur moteur seront multipliés dans l’entraînement. La résolution interne à l’entraînement du codeur moteur se calcule comme suit : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-67 S-0-0116, Résolution codeur 1 * S-0-0256 Multiplication 1. La multiplication 1 est d’abord fonction des paramètres S-0-0278, Champs de déplacement maxi. et S-0-0116, Résolution codeur 1. En présence d’un codeur optionnel, la valeur de S-0-0257, Multiplication 2 est également prise en compte. Voir aussi description de la fonction : "Réglage du format de données de position interne". S-0-0256 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 1 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0257, Multiplication 2 Le paramètre S-0-0257, Multiplication 2 détermine avec quel facteur les signaux du codeur optionnel seront multipliés dans l’entraînement. La résolution interne du codeur optionnel se calcule comme suit : S-0-0117, Résolution codeur 2 • S-0-0257, Multiplication 2 La multiplication 2 est fonction des paramètres S-0-0278, Champs de déplacement maxi. et S-0-0117, Résolution codeur 2. Voir aussi description de la fonction : "Réglage du format de données de position interne" S-0-0257 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 1 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0258, Position à atteindre Dans le mode "Interpolation sous contrôle de l’entraînement", la position à atteindre est donnée par la commande à l’entraînement en tant que consigne. L’entraînement se déplace jusqu’à la "position à atteindre" en respectant les valeurs S-0-0259, Vitesse de positionnement, S-0-0260, Accélération de positionnement et S-0-0193, Jerk de positionnement. Remarque : En fonctionnement "Asservissement de position avec interface de positionnement“ (blocs de positionnement), la position à atteindre du bloc actuel est copiée dans le paramètre S-0-0258, Position à atteindre. Voir aussi description de la fonction : "Principe de fonctionnement : Interpolation interne à l’entraînement". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-68 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0258 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : MDT S-0-0259, Vitesse de positionnement Le paramètre de vitesse de positionnement • sert à atteindre la S-0-0258, Position à atteindre en modes à interpolation interne, • sert à limiter la vitesse lorsque, en mode Positionnement de bloc "Déplacement à vitesse limitée“ est activé • sert à fixer la vitesse utile lors du réglage automatique des boucles d’asservissement. Voir aussi description de la fonction : "Principe de fonctionnement : Interpolation interne à l’entraînement". S-0-0259 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : S-0-0044 Contrôle de valeur extrême : oui Unité allemande : Nbre de décimales : P234 E²prom. Param. S-0-0045/S-0-0046 Contrôle d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0044 Valeur par défaut : 100000 Transmission cyclique : Phase 3 non MDT S-0-0260, Accélération de positionnement L’Accélération de positionnement permet d’amener le système à S-0-0259, Vitesse de positionnement dans les modes de fonctionnement à interpolation interne. Ce paramètre sert également à fixer l’accélération utile lors du réglage automatique des boucles et lors de la commande par impulsions. Voir aussi description de la fonction : "Principe de fonctionnement : Interpolation interne à l’entraînement". S-0-0260 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0160 Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : P234 E²prom. Param. S-0-0161/S-0-0162 Contrôle d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0160/278 Valeur par défaut : 100000 Transmission cyclique : Phase 3 non MDT DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-69 S-0-0262, C700 Commande chargement initial Lors de la sélection et de l’activation de cette commande, les valeurs par défaut des paramètres pour les boucles de courant, vitesse et position sont chargés depuis le feedback moteur et activés. Ces valeurs par défaut ne sont pas optimisées pour toute application. Elles représentent un état fondamental stable du variateur et du moteur. ⇒ L’exécution de cette commande peut signifier l’écrasement des paramètres déjà optimisés. ATTENTION Voir aussi description de la fonction : "Chargement initial". S-0-0262 - Attributs Fonction : Kommando Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0265, Sélection de langue Dans l’entraînement sont mémorisés les noms et unités des paramètres ainsi que les messages de diagnostic et de défaut dans plusieurs langues. Ce paramètre définit la langue dans laquelle ces textes seront émis. • 0 : Allemand • 1 : Anglais • 2 : Français • 3 : Espagnol • 4 : Italien Voir aussi description de la fonction : "Changement de langue". S-0-0265 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P234 Format : DEC_OV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/4 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non E²prom. Param. S-0-0267, Mot de passe Ce paramètre permet d’activer un mot de passe client. Il permet d’interdire aux personnes non autorisées l’accès à tous les paramètres importants spécifiques à l’axe. Les paramètres interdits par l’activation du mot de passe client sont regroupés au paramètre S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation de sauvegarde. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-70 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Le mot de passe "007" a été réglé à l’usine. Il permet d’écrire les paramètres. Ce paramètre sert au déverrouillage de fonctions pour le SAV. Voir aussi description de la fonction : "Mot de passe". S-0-0267 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 1Octet Mémorisation : non Format : ASCII Contrôle de validité : non Unité allemande : - Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0269, Mode d’enregistrement Remarque : Le paramètre S-0-0269 est sans signification car tous les paramètres sont stockés dans une mémoire non volatile (NOVRAM) ! S-0-0269 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/1 Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0277, Type codeur 1 Ce paramètre définit les caractéristiques principales du codeur moteur. Structure du paramètre : bit 0 : type de codeur 0: rotatif 1: linéaire bit 1 : système de mesure à distance codée 0 : pas de marque de référence à distance codée 1: marques de référence à distance codée (S-0-0165, S-0-0166) bit 3 : sens du mouvement 0 : non inversé 1 : inversé bit 7 - 6 : exploitation absolue x 0 : aucune exploitation absolue possible (bit 7 sans objet) 0 1 : exploitation absolue possible et admise > codeur traité comme un codeur absolu 1 1 : exploitation absolue possible, mais non admise Fig. 2-31 : S-0-0277, type codeur 1 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-71 Remarque : • Si le moteur raccordé dispose d’une mémoire de feedback (moteur MHD, MKD ou MKE), les bits 0, 1 et 3 sont effacés. • Si le moteur raccordé est de type linéaire, le bit 0 est mis sur "1“. • En fonction de la plage du codeur absolu et de la zone maximale de déplacement, ou de la valeur modulo, le bit 6 est activé ou effacé. Remarque : Seuls les bits évoqués ci-dessus sont traités par le logiciel. Voir aussi description de la fonction : "Caractéristiques spécifiques du codeur moteur". S-0-0277 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : BIN Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : oui Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non E²prom. Param. S-0-0278, Champs de déplacement maxi. Le paramètre S-0-0278, Champ de déplacement maxi. permet de définir le déplacement mécanique maximum qu’effectuera la machine. Selon le calibrage et le format réglés (format modulo ou format relatif) (voir également S-0-0076, Type de calibrage pour données de position) la valeur entrée sera de type unipolaire ou bipolaire. Le paramètre S-0-0278, Champ de déplacement maxi. influence les paramètres S-0-0256, Multiplication 1 et S-0-0257, Multiplication 2, et donc la résolution interne de position. De plus, les valeurs limites de vitesse et d’accélération du générateur interne de consigne de position sont également influencées par le champ de déplacement maximum. Entre autres, la valeur maximum de S-0-0259, Vitesse de positionnement et celle de S-0-0260, Accélération de positionnement dépendent de la valeur entrée dans S-0-0278 ! Remarque : Plus le champ de déplacement paramétré est important, plus la multiplication et la résolution interne de position sont faibles, et plus les valeurs limite des données d’accélération et de vitesse sont élevées. Le paramètre S-0-0278, Champ de déplacement maxi. influence également le bit 6 "Exploitation absolue possible“ du paramètre de type de codeur de position (S-0-0277 ou S-0-0115). Si le champ maximal de déplacement est plus grand que la plage de valeurs que le codeur utilisé peut représenter, le bit 6, "Exploitation absolue possible“ est réinitialisé. Et à l’inverse, le bit 6 est activé dès qu’il est détecté que le champ maximum de déplacement est plus petit que la plage de valeurs que le codeur utilisé peut représenter. Voir aussi description de la fonction : "Réglage du format de données de position interne". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-72 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0278 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : P23 E²prom. Param. Phase 3 S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 214748.3647 Valeur par défaut : 2147483647 non Transmission cyclique : non S-0-0279, Liste des IDN des paramètres protégés par mot de passe Les paramètres listés dans la donnée de cette liste d’IDN sont protégés à l’écriture à l’aide d’un mot de passe client (S-0-0267, Mot de passe). L’utilisateur peut sélectionner les paramètres à protéger en éditant le paramètre. A la livraison de l’installation, l’état du paramètre correspond au contenu du paramètre S-0-0279, Liste des IDN des paramètres protégés par mot de passe. Voir aussi description de la fonction : "Mot de passe". S-0-0279 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet-variable Mémorisation : P234 Format : IDN Contrôle de validité : Unité allemande : --- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : - Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -- Valeur par défaut : S-0-0192 Transmission cyclique : non E²prom param. non S-0-0282, Distance à parcourir La distance à parcourir est prédéfinie pour l’entraînement par la commande numérique en mode de fonctionnement Interpolation interne relative, sous la forme d’une valeur consigne relative. Lors du basculement (= modification) du paramètre S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative, l’entraînement ajoute le déplacement à la "Position à atteindre". La position à atteindre absolue qui en résulte est visualisée au paramètre S-0-0258, Position à atteindre. L’entraînement effectue alors le déplacement en respectant : • S-0-0259, Vitesse de positionnement • S-0-0260, Accélération de positionnement • S-0-0193, Jerk de positionnement. Voir aussi description de la fonction : "Mode de fonctionnement : Interpolation interne relative". S-0-0282 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : -non Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Contrôle d’association : Nbre de décimales : S-0-0076 Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076 Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non -- DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS 2-73 Annexe A : Description des paramètres S-0-0292, Liste de tous les modes de fonctionnement Cette liste comprend tous les modes de fonctionnement supportés par l’entraînement. La liste des modes de fonctionnement est constituée avec les codes sous lesquels ils sont entrés aux paramètres S-0-0032..35 (Modes de fonctionnement primaires et secondaires). Contenu S-0-0292 : Liste de bits : Signification : 0000,0000,0000,0001 Asservissement de couple 0000,0000,0000,0010 Asservissement de vitesse 0000,0000,0000,x011 Asservissement de position avec codeur 1 0000,0000,0000,x100 Asservissement de position avec codeur 2 0000,0000,0001,x011 Interpolation interne codeur 1 0000,0000,0001,x100 Interpolation interne codeur 2 1100,0000,0001,0011 Mode Jog 0000,0010,0011,x011 Asservissement de position/Entraînement de POSITIONNEMENT, codeur 1 0000,0010,0011,x100 Asservissement de position/Entraînement de POSITIONNEMENT, codeur 2 avec : bit 3 = 0 asservissement de position avec erreur de poursuite bit 3 = 1 asservissement de position sans erreur de poursuite Voir aussi description de la fonction : "Modes de fonctionnement". S-0-0292 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet-variable Mémorisation : figée Format : HEX Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0298, Décalage de la came d’origine Lors d’une prise d’origine pilotée par l’entraînement, il peut être nécessaire de faire évaluer par l’entraînement un contact d’origine si plusieurs marques de référence se trouvent dans le champ de déplacement de l’axe. Le flanc 0-1 du signal de contact d’origine précise alors la marque de référence faisant foi. L’écart entre contact d’origine et marque de référence ne doit pas diminuer à moins d’une certaine valeur, car la marque de référence ne serait plus nette. L’écart est donc surveillé par l’entraînement. Si l’écart ne se trouve pas dans la plage admise, la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement est terminée par l’erreur C602 Erreur distance came origine top 0. Dans ce cas, ce paramètre indique la distance dont il est nécessaire de déplacer le contact d’origine afin d’obtenir le meilleur écart. Il est possible • soit d’entrer cette valeur au paramètre S-0-0299, Décalage contact d’origine, afin de décaler le contact d’origine utile par rapport au contact réel, soit DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-74 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS • de décaler le contact d’origine mécaniquement de la valeur visualisée dans S-0-0298. Si l’écart entre contact d’origine et marque de référence est correct, un "0“est indiqué dans S-0-0298, Décalage de la came d’origine. Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement". S-0-0298 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non non S-0-0299, Décalage contact origine Lors d’une prise d’origine pilotée par l’entraînement, il peut être nécessaire de faire évaluer par l’entraînement un contact d’origine si plusieurs marques de référence se trouvent dans le champ de déplacement de l’axe. Le flanc 0-1 di signal de contact d’origine précise alors la marque de référence importante. L’écart entre contact d’origine et marque de référence ne doit pas diminuer à moins d’une certaine valeur, car la marque de référence ne serait plus nette. L’écart est donc surveillé par l’entraînement. Si l’écart ne se trouve pas dans la plage admise, la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement est terminée par l’erreur C602 Erreur distance came origine top 0. Dans ce cas, le déplacement indiqué dans S-0-0298, Décalage de la came d’origine est la distance dont il est nécessaire de déplacer le contact d’origine afin d’obtenir l’écart optimal. Il est possible • soit d’entrer cette valeur au paramètre S-0-0299, Décalage contact origine, afin de décaler le contact d’origine utile par rapport au contact réel, soit • de décaler le contact d’origine mécaniquement de la valeur visualisée dans S-0-0298. Si l’écart entre contact d’origine et marque de référence est correct, un "0“est indiqué dans S-0-0298, Décalage de la came d’origine de.... Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par l’entraînement". S-0-0299 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : P234 E²prom. Param. S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : Phase 3 non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS 2-75 Annexe A : Description des paramètres S-0-0328, Liste d’assignations pour mot de statut des signaux La configuration du mot d’état de signal (S-0-0144) a lieu par le biais des paramètres S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal et S-0-0328, Liste d’assignations pour mot de statut des signaux. Ces paramètres disposent d’une longueur variable avec des éléments de 16 bits. Le numéro d’identification contenant le bit d’origine (source) est entré au paramètre S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal. On entre au paramètre S-00328, Liste d’assignations pour mot de statut de signaux quel bit de la donnée du numéro d’identification désigné doit être copié dans le mot d’état de signal. La position dans la liste de configuration définit la position à laquelle le bit sélectionné sera copié dans le mot d’état de signal. Voir aussi description de la fonction : "Mot d’état du signal". S-0-0328 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet-variable Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non E²prom. Param. P3-4 S-0-0329, Liste d’assignations pour mot de contrôle des signaux La configuration du mot de contrôle de signal (S-0-0145) a lieu par le biais des paramètres S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal et S-0-0329, Liste d’assignations pour mot de contrôle des signaux. Ces paramètres disposent d’une longueur variable avec des éléments de 16 bits. Le numéro d’identification du paramètre contenant le bit à influencer (cible) est entré au paramètre S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal. On entre au paramètre S-0-0329, Liste d’assignations pour mot de contrôle des signaux quel bit de la donnée du numéro d’identification désigné est influencé par le mot de contrôle de signal. La position dans la liste de configuration détermine l’ordonnancement des bits dans le mot de contrôle de signal. Voir aussi description de la fonction : "Mot d’état configurable de signal". S-0-0329 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet-variable Mémorisation : - Format : DEC_OV Contrôle de validité : P3-4 Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : - 2-76 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative En mode de fonctionnement "Positionnement par bloc“ une inversion du bit 0 de S-0-0346 provoque l’acceptation de la distance sélectionnée. En mode E/S (P-0-4084, Type de profil = FF8xh) le paramètre S-0-0346 est commandé via l’interpréteur de profil mis en œuvre sur la carte de communication, afin de sélectionner un bloc de positionnement. Le paramètre S-0-0346 ne doit pas être commandé depuis l’extérieur ! S-0-0346 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/1 Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : MDT S-0-0347, Ecart de vitesse Le paramètre S-0-0347 donne la différence entre la consigne de vitesse et la vitesse dans la boucle de vitesse. Vcons S-0-0347 Vreel Fig. 2-32 : S-0-0347, Ecart de vitesse Voir aussi description de la fonction : "Boucle de vitesse". S-0-0347 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non S-0-0044 Contrôle de valeur extrême : non Unité allemande : Nbre de décimales : S-0-0045/S-0-0046 Contrôle d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non non S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain L’anticipation d’accélération sert à réduire l’erreur de poursuite durant les phases d’accélération en exploitation sans erreur de poursuite. Pour cela, la consigne d’accélération est multipliée par le gain proportionnel d’anticipation d’accélération et est ajoutée à la consigne de courant de l’asservissement de vitesse. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-77 S-0-0348, Anticipation d'accélération, gain Valeur consigne de position Boucle de position Boucle de courant Boucle de vitesse Fig. 2-33 : Anticipation d’accélération Activation : L’anticipation d’accélération est activée par l’écriture d’une valeur supérieure à zéro dans ce paramètre. Remarque : Le variateur fonctionne aussi sans anticipation (valeur standard = 0) ! L’anticipation d’accélération n’est possible qu’en mode sans erreur de poursuite. Comparaison entre les anticipations (Feed forward) : L’anticipation de vitesse est activée en sélectionnant un mode de fonctionnement sans écart de poursuite. Elle provoque (vu depuis la boucle de position) une anticipation de 1er ordre (prop. à la vitesse) et annule, à vitesse constante, l’écart de position. Mais un écart de poursuite se produit tout de même lors de l’accélération (et du freinage). L’anticipation d’accélération est activée par le fait qu’une valeur supérieure à zéro est affectée à ce paramètre. Elle provoque (vu depuis la boucle de position ) une anticipation de 2e ordre (prop. à l’accélération) et annule l’écart de position lorsque l’amplification choisie est correcte et l’accélération constante. Valeur indicative : S - 0 - 0348 = ( Moment d’inertie kgm 2 ) Constante de couple (Nm / A ) * 1000 Couple d’inertie total = couple d’inertie du moteur + couple d’inertie de charge converti au côté moteur. Le facteur 1000 est nécessaire à cause de l’unité mA. Fig. 2-34 : Anticipation d’accélération ampli. proportionnelle Voir aussi description des fonctions : "Fonctionnement de base de l’entraînement - Réglage des boucles d’asservissement - Réglage de l’anticipation d’accélération". S-0-0348 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : mA/(rad/s²) Contrôle de valeur extrême : oui Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Nbre de décimales : 1 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 6553.5 Valeur par défaut : 0 P234 E²prom. Param. Phase 3 2-78 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0349, Limite de Jerk bipolaire La limite de Jerk bipolaire réduit les modifications d’accélération lors d’un arrêt d’entraînement. Voir aussi description de la fonction : "Arrêt de l’entraînement". S-0-0349 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : P234 Format : DEC_OV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : S-0-0160 Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 1 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 4000000.000 Valeur par défaut : 0 E²prom. Param. Transmission cyclique : MDT S-0-0360, Récipient de dates A pour MDT Remarque : Le paramètre S-0-0360, Récipient de dates A pour MDT sert à réaliser un échange multiplex (canal multiplex) de données entre le processeur de communication et celui de l’entraînement. S-0-0360 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : - Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : - S-0-0362, Index de liste, récipient de dates A pour MDT Remarque : Le paramètre S-0-0362, Index de liste, récipient de dates A pour MDT sert à réaliser un échange multiplex (canal multiplex) de données entre le processeur de communication et celui de l’entraînement. S-0-0362 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : - Format : HEX Contrôle de validité : non Unité allemande : - Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : - DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-79 S-0-0364, Récipients de dates A pour AT Remarque : Le paramètre S-0-0364, Récipient de dates A pour AT sert à réaliser un échange de données mulitplex (canal multiplex) entre le processeur de communication et celui de l’entraînement. S-0-0364 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : - Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Contrôle d’association : non Transmission cyclique : - Nbre de décimales : - Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - S-0-0366, Index de liste, récipient de dates A pour AT Remarque : Le paramètre S-0-0366, Index de liste, récipient de dates A pour AT sert à réaliser un échange multiplex (canal multiplex) de données entre le processeur de communication et celui de l’entraînement. S-0-0366 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : - Format : HEX Contrôle de validité : non Unité allemande : - Contrôle de valeur extrême : oui Contrôle d’association : non Transmission cyclique : - Nbre de décimales : 0 Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - S-0-0368, Index pour récipient de dates A Remarque : Le paramètre S-0-0368, Index pour récipient de dates A sert à réaliser un échange multiplex de données (canal multiplex) entre le processeur de communication et celui de l’entraînement. S-0-0368 - Attributs Fonction : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : - Format : HEX Contrôle de validité : - Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : - 2-80 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0370, Liste de config. pour récipient de dates MDT Remarque : Le paramètre S-0-0370, Liste de config. pour récipient de dates MDT sert à réaliser un échange mulitplex de données (canal multiplex) entre le processeur de communication et celui de l’entraînement. S-0-0370 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet-variable Mémorisation : - Format : IDN Contrôle de validité : - Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : - Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : - Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : - S-0-0371, Liste de config. pour le récipient de dates AT Remarque : Le paramètre S-0-0371, Liste de config. pour le récipient de dates AT sert à réaliser un échange mulitplex de données (canal multiplex) entre le processeur de communication et celui de l’entraînement. S-0-0371 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet-variable Mémorisation : - Format : IDN Contrôle de validité : - Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : - Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : - Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : - S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic L’entraînement y entre toute modification du paramètre S-0-0390 Numéro message diagnostic. La liste a une structure de mémoire en anneau pouvant contenir jusqu’à 50 numéros de diagnostic. Lors de la lecture de la liste, le dernier numéro de diagnostic visualisé apparaît dans le premier élément du paramètre. Voir aussi description de la fonction : "Liste des numéros de diagnostic". S-0-0375 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet-variable Mémorisation : non Format : HEX Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : non DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-81 S-0-0378, Codeur absolu 1, champs Le paramètre S-0-0378 Codeur absolu 1, champs définit le champ à l’intérieur duquel le codeur sélectionné par le biais de P-0-0074, Type de codeur 1 peut représenter l’information de position. Voir aussi description de la fonction : "Champ et exploitation de codeur absolu". S-0-0378 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 2147483647 Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non non S-0-0379, Codeur absolu 2, champs Description : Le paramètre S-0-0379 Codeur absolu 2, champs définit le champ à l’intérieur duquel le codeur sélectionné par le biais de P-0-0075, Type de codeur 2 peut représenter l’information de position. Voir aussi description de la fonction : "Champ et exploitation de codeur absolu". S-0-0379 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 2147483647 Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non non S-0-0382, Puissance circuit interméd. Affichage de la puissance du circuit intermédiaire. S-0-0382 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non Unité allemande : KW Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 3 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non 2-82 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0383, Température moteur Ce paramètre contient la valeur de la température moteur mesurée par la sonde de température. Remarque : Pour tous les moteurs, exceptés les moteurs asynchrones, le capteur de température utilisé est une résistance PTC. Comme sa courbe caractéristique en température montre une très forte progression dans les plages de hautes températures, la valeur du paramètre S-0-0383, Température moteur n’est, dans ces plages, pas très juste. Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de la température". S-0-0383 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non Unité allemande : C Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 1 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0390, Numéro message diagnostique Ce paramètre contient le numéro de diagnostic qui est aussi visible sur l’afficheur 7 segments. La commande peut ainsi, à l’aide de ce numéro, générer son propre diagnostic (par ex. dans une langue non disponible dans l’entraînement). Exemple : Diagnostic : F822 Erreur codeur 1 : signal trop faibles dans la paramètre S-0-0095 Afficheur 7 segments : alternativement "F8“ <=> "22"“ Numéro de diagnostic : "F822(hex)“ dans le paramètre S-0-0390 Voir aussi description de la fonction : "Numéro de diagnostic". S-0-0390 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : HEX Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2 L’écart maximal autorisé entre S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 et S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2, est défini dans ce paramètre. Lorsque cette valeur est dépassée pendant 20 ms, l’erreur F236 Différence excessive en position réelle est générée. La surveillance peut être supprimée par programmation d’une valeur nulle. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-83 Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de mesure de position". S-0-0391 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : Mémorisation : E²prom. Param. Format : Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : - Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 1 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0076 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non S-0-0393, Mode de consigne Structure du paramètre : bit 1,0 : mode 00 : trajet le plus court 01 : sens positif 02 : sens négatif bit 2 : position cible une fois le mode de fonctionnement activé 0 : positionne sur S-0-0258 1 : positionne sur valeur réelle de position Fig. 2-35 : Structure du paramètre S-0-0393 Ecriture du bit 1 : L’interpolation de consignes de position comme S-0-0047, Valeur de commande de position et S-0-0258, Position à atteindre avec fonction modulo activée dépend du mode de fonctionnement sélectionné. Le paramètre S-0-0393, Mode de consigne sert au réglage de ce mode. Ce paramètre n’est effectif que si S-0-0076, Type de calibrage pour données de position a été activé. Ecriture du bit 2 : Paramètre S-0-0393, Mode de consigne, Mode bit 2 = 0 Une fois le bit activé, l’entraînement se positionne sur la valeur du paramètre S-0-0258 Position à atteindre. Ce qui permet, après une interruption du fonctionnement (en cas d’erreur par ex.) de poursuivre le déplacement jusqu’à la position à atteindre qui avait été définie avant l’erreur. C’est donc la distance résiduelle qui est parcourue. La référence de chaîne demeure. Paramètre S-0-0393, Mode de consigne, Mode bit 2 = 1 Lorsque ce mode est activé, l’entraînement ramène toujours le déplacement à la valeur de retour. Le paramètre S-0-0258, Position à atteindre est réglé sur position de retour. C.-à-d. que l’entraînement reste tout d’abord immobilisé sur la valeur de retour après une interruption éventuelle. En mode Interpolation interne relative, le déplacement se rapporte à la valeur de retour de position après le basculement du paramètre S-0-0346 Drapeau pour ajouter la distance relative. La référence de chaîne est ainsi perdue. Voir aussi description des fonctions : "Traitement de la consigne en format modulo, sélection de direction ou du chemin le plus court". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-84 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0393 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : BIN Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Nbre de décimales : 0 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/2 Valeur par défaut : 0 P234 E²prom param. Phase 3 S-0-0399, Liste IDN des dates configurables dans mot de contr. signaux Pour configurer le mot de contrôle du signal, il faut entrer les numéros d’identification des paramètres dans la "Liste d’assignation du mot de contrôle de signal“. Le paramètre S-0-0399 Liste IDN des données configurables dans le mot de contrôle du signal indique quels paramètres peuvent y être entrés. Contenu S-0-0399 : • S-0-0000, Paramètre nul de désactivation • S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement • S-0-0149, D400 Commande déplacement contre obstacle fixe • S-0-0152, C900 Commande positionnement de broche • S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde • S-0-0170, Commande cycle de sonde • S-0-0191, D600 Commande Annullation de l’origine • S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative • S-0-0405, Validation de la sonde 1 • S-0-0406, Validation de la sonde 2 • P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue • P-0-0014, D500 Commande évaluation position marqueur • P-0-0036, Mot de commande déclenchement • P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement • P-0-4056, Entrées de jog • P-0-4060, Blocs de déplacement, mot de contrôle. Voir aussi description de la fonction : "Configuration du mot de contrôle de signal". S-0-0399 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet-variable Mémorisation : - Format : IDN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : - Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : - DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-85 S-0-0400, Contact d’origine Ce paramètre sert à assigner un IDN au contact d’origine (signal externe). Structure du paramètre : bit 0 : contact de point d’origine 0 : non actionné 1 : actionné Fig. 2-36: S-0-0400, Contact d’origine Voir aussi description de la fonction : "Exploitation du contact d’origine". S-0-0400 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0401, Sonde 1 Ce paramètre permet d’associer un numéro d’identification à la sonde 1 (signal externe). Cela permet, par exemple d’associer la sonde 1 à un bit d’état temps réel. Le signal de la sonde 1 est interrogé et considéré comme correct par l’entraînement uniquement lorsque la commande S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde est active et en présence de la S-0-0405, Validation de la sonde 1. Structure du paramètre : bit 0 : palpeur 0 : non actionné 1 : actionné Fig. 2-37 b: S-0-0401, Sonde 1 Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage". S-0-0401 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non 2-86 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0402, Sonde 2 Ce paramètre permet d’associer un numéro d’identification à la sonde 2 (signal externe). Cela permet, par exemple d’associer la sonde 2 à un bit d’état temps réel. Le signal de la sonde 2 est interrogé et considéré comme correct par l’entraînement uniquement lorsque la commande S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde est active et en présence de la S-0-0406, Validation de la sonde 2. Structure du paramètre : bit 0 : palpeur 0 : non actionné 1 : actionné Fig. 2-38: S-0-0402, Sonde 2 Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage". S-0-0402 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position L’entraînement active le bit 0 du paramètre lorsque la valeur de retour, dont la provenance a été sélectionnée via le bit 3 de S-0-0147, Paramètre de prise d’origine, est rapportée au point d’origine de la machine (référencée). Lorsque les commandes S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement, ou P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue sont exécutées, ce bit est remis à 0 au début de la commande puis régénéré après exécution réussie de la commande. Le bit Etat valeurs de retour de position correspond au signal "En référence". Dans le cas d’appareils à interface Sercos, l’état valeurs réelles de position peut être assigné à un bit d’état en temps réel, et donc constamment communiqué à la CN dans l’état de l’entraînement (voir S-0-0305, Allocation bit état temps réel 1). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-87 Structure du paramètre : bit 0 : valeurs réelles de position 0: relatives 1: ramenées au point zéro de la machine = référencées bit 2 : état du codeur moteur 0: valeurs réelles de position relatives 1: référencées bit 2 : état du 2e codeur 0: valeurs réelles de position relatives 1: référencées Fig. 2-39 : S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement". S-0-0403 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0405, Validation de la sonde 1 La validation d’une entrée sonde se fait avec ce paramètre. Le changement 0->1 de ce signal active le mécanisme de déclenchement pour l’exploitation des flancs pos. ou nég. du signal de sonde. La validation sonde 1 peut être associée à un bit d’état temps réel et ainsi transmise dans le mot d’état maître de l’entraînement. Structure du paramètre : bit 0 : palpeur 1 0: non débloqué 1: débloqué Fig. 2-40 : S-0-0405, Validation de la sonde 1 Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage". S-0-0405 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : P4 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non 2-88 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-0-0406, Validation de la sonde 2 La validation d’une entrée sonde se fait avec ce paramètre. Le changement 0-1 de ce signal active le mécanisme de déclenchement pour l’exploitation des flancs pos. ou nég. du signal de sonde. La validation sonde 2 peut être associée à un bit d’état temps réel et ainsi transmise dans le mot d’état maître de l’entraînement. Structure du paramètre : bit 0 : palpeur 2 0: non débloqué 1: débloqué Fig. 2-41 : S-0-0406, Validation de la sonde 2 Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage" S-0-0406 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P4 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0409, Sonde 1 déclenchée sur front montant Le bit 0 de ce paramètre est positionné par l’entraînement lorsque : • la commande S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde est active, • dans S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde le bit 0 est à "1", • la S-0-0405, Validation de la sonde 1 est présente • et un flanc montant de S-0-0401, Sonde 1 a été reconnu. Simultanément l’entraînement mémorise la valeur du signal sélectionné dans S-0-0130, Mesure sonde 1 front montant. L’entraînement efface le bit lorsque la CN efface la commande S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde ou lorsque S-0-0405, Validation de la sonde 1 est remise de "1" à "0". Le paramètre "sonde 1 déclenchée sur front montant" peut être associé à un bit d’état temps réel et ainsi être transmis en permanence à la CN dans l’état de l’entraînement (voir S-0-0305, Allocation bit état temps réel 1) Structure du paramètre : bit 0 : valeur de mesure 1 positive 0 : non détecté 1 : détecté Fig. 2-42 : S-0-0409, Sonde 1 déclenchée sur front montant Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-89 S-0-0409 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0410, Sonde 1 déclenchée sur front descendant Le bit 0 de ce paramètre est positionné par l’entraînement lorsque : • la commande S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde est active, • dans S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde le bit 0 est à "1", • la S-0-0405, Validation de la sonde 1 est présente • et un flanc descendant de S-0-0401, Sonde 1 a été reconnu. Simultanément l’entraînement mémorise la valeur du signal sélectionné dans S-0-0131, Mesure sonde 1 front descendant. L’entraînement efface le bit lorsque la CN efface la commande S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde ou lorsque S-0-0405, Validation de la sonde 1 est remise de "1" à "0". Le paramètre "sonde 1 déclenchée sur front descendant" peut être associé à un bit d’état temps réel et ainsi être transmis en permanence à la CN dans l’état de l’entraînement (voir S-0-0305, Allocation bit état temps réel 1) Structure du paramètre : bit 0 : valeur de mesure 1 négative 0 : non détecté 1 : détecté Fig. 2-43 : S-0-0410, Sonde 1 déclenchée sur front descendant Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage". S-0-0410 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0411, Sonde 2 déclenchée sur front montant Le bit 0 de ce paramètre est positionné par l’entraînement lorsque : • la commande S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde est active, • le bit 3 de S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde, DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-90 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS • la S-0-0406, Validation de la sonde 2 est présente • et un flanc montant de S-0-0402, Sonde 2 a été reconnu. Simultanément l’entraînement mémorise la valeur du signal sélectionné dans S-0-0132, Mesure sonde 2 front montant. L’entraînement efface le bit lorsque la CN efface la commande S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde ou lorsque S-0-0406, Validation de la sonde 2 est remise de "1" à "0". Le paramètre "sonde 2 déclenchée sur front montant" peut être associé à un bit d’état temps réel et ainsi être transmis en permanence à la CN dans l’état de l’entraînement (voir S-0-0305, Allocation bit état temps réel 1). Structure du paramètre : bit 0 : valeur de mesure 2 positive 0 : non détecté 1 : détecté Fig. 2-44 : S-0-0411, Sonde 2 déclenchée sur front montant Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage". S-0-0411 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-0-0412, Sonde 2 déclenchée sur front descendant Le bit 0 de ce paramètre est positionné par l’entraînement lorsque : • la commande S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde est active, • le bit 3 de S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde, • la S-0-0406, Validation de la sonde 2 est présente • et un flanc descendant de S-0-0402, Sonde 2 a été reconnu. Simultanément l’entraînement mémorise la valeur du signal sélectionné dans S-0-0133, Mesure sonde 2 front descendant. L’entraînement efface le bit lorsque la CN efface la commande S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde ou lorsque S-0-0406, Validation de la sonde 2 est remise de "1" à "0". Le paramètre "sonde 2 déclenchée sur front descendant" peut être associé à un bit d’état temps réel et ainsi être transmis en permanence à la CN dans l’état de l’entraînement (voir S-0-0305, Allocation bit état temps réel 1). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-91 Structure du paramètre : bit 0 : valeur de mesure 2 négative 0 : non détecté 1 : détecté Fig. 2-45 : S-0-0412, Sonde 2 déclenchée sur front descendant Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage". S-0-0412 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-7-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse Le paramètre contient la valeur par défaut du gain proportionnel de la boucle de vitesse. Cette valeur provient de la mémoire de données feedback. Lors du chargement initial, les paramètre S-7 sont copiés dans les paramètres S-0. Remarque : S-0-0100 et S-7-0100 possèdent des unités différentes, par ex. As/rad ou mAs/rad. Le nombre des décimales est également différent. Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle de vitesse" et du paramètre S-0-0100. S-7-0100 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : - Format : DEC_OV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : mAs/rad Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : - S-7-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse Le paramètre contient la valeur par défaut du temps d’intégration de l’intégrateur situé dans la boucle de vitesse. Cette valeur provient de la mémoire de données feedback. Lors du chargement initial, les paramètre S-7 sont copiés dans les paramètres S-0. Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle de vitesse" et du paramètre S-0-0101. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-92 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-7-0101 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : - Format : DEC_OV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : ms Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 1 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : - S-7-0104, Gain proportionnel de la boucle de position, Kv Le paramètre contient la valeur par défaut du gain proportionnel de la boucle de position. Cette valeur provient de la mémoire de données feedback. Lors du chargement initial, les paramètres S-7 sont copiés dans les S-0. Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle de position" et du paramètre S-0-0104. S-7-0104 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : - Format : DEC_OV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : 1000/min Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 2 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : - S-7-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1 Le paramètre contient la valeur correspondante du gain proportionnel de la boucle de courant pour le moteur raccordé. Cette valeur provient de la mémoire de données feedback. Lors du chargement initial, les paramètres S-7 sont copiés dans les S-0. Remarque : D’autres valeurs de boucle de courant que celles réglées en usine sont interdites. Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle de courant" et du paramètre S-0-0106. S-7-0106 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : - Format : DEC_OV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : V/A Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 2 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : - DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-93 S-7-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant 1 Le paramètre contient la valeur correspondante du temps d’intégration de l’intégrateur situé dans la boucle de courant pour le moteur raccordé. Cette valeur provient de la mémoire de données feedback. Lors du chargement initial, les paramètres S-7 sont copiés dans les S-0. Remarque : D’autres valeurs de boucle de courant que celles réglées en usine sont interdites. Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle de courant" et du paramètre S-0-0107. S-7-0107 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : - Format : DEC_OV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : ms Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 1 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -/- Valeur par défaut : - Transmission cyclique : - S-7-0109, Courant crête du moteur Description : Valeur stockée dans la mémoire de données feedback pour le maximum de courant que le moteur peut tranporter à court terme sans dommage. Cette valeur, dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE, copiée lors de la mise sous tension du variateur dans le paramètre actif S-0-0109, Courant crête du moteur. Voir aussi description de la fonction : "Réglage du courant crête efficace". S-7-0109 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Feedb. E² Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : A Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 3 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0.001 / 500.000 Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-7-0111, Courant du moteur à l’arrêt Description : Valeur stockée dans la mémoire de données feedback pour le courant que le moteur peut transporter constamment sans dommage. La valeur, dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE, est copiée lors de la mise sous tension du variateur dans le paramètre actif S-0-0111, Courant du moteur à l’arrêt. Voir aussi description de la fonction : "Mémoire de données feedback moteur". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 2-94 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS S-7-0111 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Feedb. E² Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : A Contrôle de valeur extrême : non Contrôle d’association : Nbre de décimales : 3 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0.001 / 500.000 Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non non S-7-0113, Vitesse maximale du moteur Description : Valeur stockée dans la mémoire de données feedback pour la vitesse maximale possible. La valeur, dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE, copiée lors de la mise sous tension du variateur dans le paramètre actif S-0-0113, Vitesse maximale du moteur. Voir aussi description de la fonction : "Limitation de vitesse". S-7-0113 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0044 Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : S-0-0045/S-0-0046 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 214738.3647 Valeur par défaut : --- non Feedb. E² non Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non S-7-0116, Résolution codeur 1 Description : Valeur stockée dans la mémoire de données de feedback pour la résolution du codeur moteur. La valeur, dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE, est copiée lors de la mise sous tension du variateur, dans le paramètre actif S-0-0116, Résolution codeur 1. Voir aussi description de la fonction : "Résolution du codeur moteur". S-7-0116 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Feedb. E² Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : Zyklen/Umdr Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non S-7-0117, Résolution codeur 2 Valeur stockée dans la mémoire de données de feddback pour la résolution du codeur optionnel. Lors de la mise sous tension du variateur, cette valeur est copiée dans le paramètre actif S-0-0117, Résolution codeur 2. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 2-95 Voir aussi description de la fonction : "Résolution du codeur externe". S-7-0117 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : Zyklen/Umdr Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non Feedb. E²prom S-7-0141, Type de moteur Description : Texte stocké dans la mémoire de données feedback pour le type de moteur. Le contenu de ce paramétre est copié au paramètre S-0-0141 lors de l’exécution de la commande "Chargement initial" (avec moteurs MHD, MKD et MKE). Le message de diagnostic “F208 UL Le type de moteur a changé“ se base sur la comparaison entre S-0-0141 et S-7-0141. Exemples : MKD 071B-061-KP1-BN MKE 096B-047-GG0-KN Voir aussi description de la fonction : "Variateurs d’entraînement et moteur". S-7-0141 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 1Octet-variable Mémorisation : non Format : ASCII Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : - Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non Feedb. E² non 2-96 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Notes DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-1 3 Paramètres spécifiques aux produits P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse La constante de temps fixée par ce paramètre est active à la sortie de la boucle de vitesse. Elle sert à supprimer les effets de quantification et à limiter la bande passante de celle-ci. La fréquence limite est fonction de la constante de temps de filtrage T et résulte de l’équation : fg = 1 2⋅π⋅ T L’entrée de la valeur minimale d’entrée coupe le filtre. Voir aussi description de la fonction : "Réglage de l’asservissement de vitesse". P-0-0004 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : us Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Phase 3 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 500 / 65500 Valeur par défaut : 500 P-0-0008, Activation fonction Arrêt d’urgence L’activation de l’entrée E-Stop et la sélection de la réaction pour l’arrêt de l’entraînement ont lieu via le paramètre P-0-0008. Structure du paramètre : P-0-0008, Activation fonction d'Arrêt d'urgence bit 0 : activation E-Stop 0: inactive 1: active bit 1 : classe d'erreur en cas d'interprétation comme erreur (bit 2 = 0) 0: Arrêt au plus vite (P-0-0119) 1: Mise à zéro de la consigne de vitesse bit 2 : interprétation 0: comme erreur non fatale 1: alarme fatale Fig. 3-1 : P-0-0008, Activation fonction Arrêt d’urgence Remarque : L’entrée est toujours réglée sur "0-actif"! Voir aussi description de la fonction : "Activation et polarité de l’entrée E-Stop". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-2 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0008 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : BIN Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Contrôle d’association : oui Transmission cyclique : non Nbre de décimales : 0 Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 0 P23 E²prom. Param. Phase 3 P-0-0009, Numéro erreur Si l’entraînement diagnostique un défaut de classe d’état 1, un bit est mis à 1 dans S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D). Dans le mot d’état d’entraînement, le bit 13 est alors activé pour "Défaut dans classe d’état 1“. D’autre part, afin d’établir un diagnostic plus précis • le numéro de diagnostic est signalé sur l’afficheur 7 segments et stocké au S-0-0390, Numéro message diagnostic, • le diagnostic en clair est stocké au paramètre S-0-0095, Message de diagnostic, • et le numéro de défaut correspondant est stocké au paramètre P-0-0009, Numéro erreur. Lorsqu’aucun défaut n’est présent, le paramètre P-0-0009, Numéro erreur est à 0. Exemple : S-0-0390: F822 (hex) P-0-0009: 822 (décimal) S-0-0095: F822, "Erreur codeur 1 : signal trop faible" Afficheur 7 segments : alternativement "F8“ et "22“ Voir aussi description de la fonction : "Numéro erreur". P-0-0009 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non non Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Nbre de décimales : 0 Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-3 P-0-0010, Consigne de position excessive En mode de fonctionnement Réglage de position (S-0-0032..35 = 0x0003, 0x0004, 0x000B ou 0x000C), Ies consignes de position sont préfixées à intervalles de temps constants par la CN (toutes S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc)). Dans l’entraînement, la différence entre deux consignes de position excessives consécutives est surveillée, ces consignes devant alors satisfaire à la relation suivante : X Cons (k) − X Cons (k − 1) S - 0 - 0001 ≤ S - 0 - 0091 on a : Xcons(k) = consigne de position CN dans le cycle actuel Xcons(k-1) = consigne de position CN dans le cycle précédent S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc) Surveillance de consigne de position excessive en mode de fonctionnement Asservissement de position Si la condition ci-dessus est enfreinte, F237 Différence excessive en position consigne est déclenchée et l’entraînement est stoppé selon la réaction sur défaut programmée au paramètre P-0-0119, Arrêt au plus vite. La consigne de position (Xcons(k)) ayant provoqué l’erreur est déposée dans le paramètre P-0-0010, Consigne de position excessive, et la dernière consigne valide (Xcons(k-1)) au paramètre P-0-0011, Dernière consigne de position valable. Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de mesure de position" P-0-0010 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non P-0-0011, Dernière consigne de position valable En mode de fonctionnement Réglage de position (S-0-0032..35 = 0x0003, 0x0004, 0x000B ou 0x000C), les consignes de position sont préfixées à des intervalles de temps constants par la CN (toutes S-00001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc)). Dans l’entraînement, la différence entre deux consignes de position excessives consécutives est surveillée, ces consignes devant alors satisfaire à la relation suivante : X Cons (k) − X Cons (k − 1) S - 0 - 0001 ≤ S - 0 - 0091 on a : Xcons(k) = consigne de position CN dans le cycle actuel Xcons(k-1) = consigne de position CN dans le cycle précédent S-0-0091, limite de vitesse bipolaire S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc) DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-4 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Surveillance de la validité des cons. de position en mode Asservissement de position Si la condition ci-dessus a été enfreinte, F237 Différence excessive en position consigne est déclenchée et l’entraînement est stoppé selon la réaction sur défaut programmée au paramètre P-0-0119, Arrêt au plus vite. La consigne de position (Xsoll(k)) ayant provoqué l’erreur est déposée au paramètre P-0-0010, Consigne de position excessive, et la dernière consigne valide (Xsoll(k-1)) au paramètre P-0-0011, Dernière consigne de position valable. Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de mesure de position". P-0-0011 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue Lors de la mise en service d’un système de mesure absolue, celui-ci indique une position arbitraire sans rapport avec le point zéro de la machine. La commande "calage d’origine absolue" permet de fixer la valeur de position du système de mesure à la valeur désirée. A la fin de cette commande, la valeur de position délivrée par le codeur est référencée par rapport au point zéro machine. La valeur du paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position est alors 1. La mémorisation de toutes les données nécessaires du système de mesure absolu dans la mémoire de données du feedback ou celle des données de paramètres permet de disposer de toutes les informations après la remise en marche. La valeur de retour de position garde son rapport au point d’origine de la machine. Le paramètre P-0-0012 sert à l’exécution de cette fonction. Voir aussi description de la fonction : "Calage d’origine absolue". P-0-0012 - Attributs Fonction : Commande Modification : P4 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-5 P-0-0014, D500 Commande évaluation position marqueur La commande P-0-0014, D500 Commande évaluation position marqueur sert à vérifier si la reconnaissance des marques de référence d’un système de mesure incrémentiel est correcte. S’il existe un système de mesure incrémentiel et si la commande est activée, la valeur de position effective du système de mesure sera alors mémorisée, lors de la reconnaissance de la marque de référence, au Paramètre S-0-0173, Position du marqueur A et la commande sera annoncée comme étant terminée. Lorsqu’il existe 2 systèmes de mesure, bit 3 décide alors dans S-0-0147, Paramètre de prise d’origine du système de mesure qui sera employé. Voir aussi description de la fonction : "Commande définition position marqueur". P-0-0014 - Attributs Fonction : Commande Modification : P4 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/3 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non P-0-0015, Adresse mémoire Ce paramètre permet, à des fins de test en usine, de sélectionner une adresse mémoire de l’entraînement pour visualiser son contenu dans le paramètre P-0-0016, Contenu de l’adresse mémoire. P-0-0015 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : HEX Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 0x1000000 Valeur par défaut : 0x8000 Transmission cyclique : non E²prom. Param. non P-0-0016, Contenu de l’adresse mémoire Ce paramètre affiche le contenu de l’adresse mémoire précisée dans le paramètre P-0-0015, Adresse mémoire (uniquement pour tests en usine). P-0-0016 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : HEX Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non 3-6 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0018, Nombre de paires de pôles/Distance polaire Avec un moteur rotatif, ce paramètre indique le nombre de paires de pôles pour un tour moteur. Avec des moteurs linéaires, ce paramètre donne la taille d’une paire de pôles. Dans le cas de moteurs à mémoire de données feedback, cette valeur y est stockée, ne doit donc pas être programmée. Voir aussi description de la fonction : "Mémoire de données feedback moteur". P-0-0018 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P23 E²prom. Param. Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : Polpaare/mm Contrôle de valeur extrême : non Phase 3 Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : 3 Transmission cyclique : non P-0-0019, Position à la mise sous tension La position à la mise sous tension sert, dans le cas de systèmes de mesure non absolus, à paramétrer, pour les valeurs de retour de position 1 et 2, une valeur d’initialisation définie. Lors lors de l’initialisation des valeurs de retour de position, l’entraînement contrôle dans la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 si la valeur de retour de position a été décrite dans la phase de communication 1 ou 2. Dans l’affirmative, les valeurs de retour de position 1 et 2 sont réglées sur celle-ci. La position à la mise sous tension est effective uniquement en présence de codeurs relatifs. Pour pré-établir la valeur de retour de position, le paramètre P-0-0019, Position à la mise sous tension est utilisé. Voir aussi description de la fonction : "Valeurs de retour de position de systèmes de mesure relative après l’initialisation". P-0-0019 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Contrôle de validité : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : non Unité allemande : Nbr. de décimales : S-0-0077/S-0-0078 P23 E²prom. Param. Contrôle d’association : Valeur d’entrée mini./ maxi. : -2147483648 / 2147483647 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non non non P-0-0021, Liste des valeurs mesurées 1 Dans le paramètre P-0-0021, Liste des valeurs mesurées 1, les valeurs mesurées du canal 1 de la fonction oscilloscope sont stockées dans l’ordre chronologique (la plus ancienne valeur mesurée est le premier élément de la liste des valeurs mesurées). Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-7 P-0-0021 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : P-0-0023 Contrôle de validité : non Unité allemande : P-0-0023 Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : P-0-0023 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non P-0-0022, Liste des valeurs mesurées 2 Dans le paramètre P-0-0022, Liste des valeurs mesurées 2 sont stockées les valeurs mesurées du canal 2 de la fonction oscilloscope dans l’ordre chronologique (la plus ancienne valeur mesurée est le premier élément de la liste des valeurs mesurées). Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0022 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : P-0-0024 Contrôle de validité : non Unité allemande : P-0-0024 Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : P-0-0024 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- P-0-0023, Fonction oscilloscope, sélection signal 1 Le paramètre P-0-0023 détermine le signal devant être tracé par le canal 1. Les signaux prédéterminés suivants sont disponibles : Numéro : Sélection du signal : Unité de la liste des valeurs de mesure : 0 x 00 Canal non activé --- 0 x 01 Valeur de retour de position dépend du mode d’exploitation S-0-0051 ou S-0-0053 Dépend du calibrage de position 0 x 02 Paramètre de valeur réelle de vitesse (S-0-0040) Dépend du calibrage de vitesse 0 x 03 Ecart de vitesse (S-0-0347) Dépend du calibrage de vitesse 0 x 04 Paramètre d’écart de poursuite (S-0-0189) Dépend du calibrage de position 0 x 05 Valeur de commande de couple / force S-0-0080 Pourcentage 0 x 06 Valeur de retour de position codeur 1 S-0-0051 Dépend du calibrage de position 0 x 07 Valeur de retour de position codeur 2 S-0-0053 Dépend du calibrage de position 0 x 08 Valeur de commande de position Dépend du calibrage de position Fig. 3-2 : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P P-0-0023, Fonction oscilloscope, sélection signal 1 3-8 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Fonction oscilloscope étendue : Outre les signaux prédéfinis, il est possible de tracer une adresse mémoire quelconque de l’entraînement. Pour cela le bit 12 doit être à 1. Le bit 13 définit la longueur de la donnée de l’adresse mémoire. bit 12 : fonction oscilloscope élargie ON bit 13 : largeur de donnée des mesures 0 = 16 bit 1 = 32 bit Fig. 3-3 : P-0-0023, & P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 1 et 2 Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope" P-0-0023 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : HEX Contrôle de validité : P234 E²prom. Param. Phase 3 Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 0xffff Valeur par défaut : 0 P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 2 Le paramètre P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 2 détermine le signal devant être tracé. Les signaux prédéterminés suivants sont disponibles : Numéro : Sélection du signal : Unité de la liste des valeurs de mesure : 0 x 00 Canal non activé --- 0 x 01 Valeur de retour de position, fonction du mode de fonctionnement S-0-0051 oder S-0-0053 Dépend du calibrage de position 0 x 02 Paramètre de valeur réelle de vitesse (S-0-0040) Dépend du calibrage de vitesse 0 x 03 Ecart de vitesse (S-0-0347) Dépend du calibrage de vitesse 0 x 04 Paramètre d’écart de poursuite (S-0-0189) Dépend du calibrage de position 0 x 05 Valeur de commande de couple / force S-0-0080 Pourcentage 0 x 06 Valeur de retour de position codeur 1 S-0-0051 Dépend du calibrage de position 0 x 07 Valeur de retour de position codeur 2 S-0-0053 Dépend du calibrage de position 0 x 08 Valeur de commande de position Dépend du calibrage de position Fig. 3-4 : P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 2 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-9 Fonction oscilloscope étendue : Outre les signaux prédéfinis, il est possible de tracer une adresse mémoire quelconque de l’entraînement. Pour cela le bit 12 doit être à 1. Le bit 13 définit la longueur de la donnée de l’adresse mémoire. bit 12 : fonction oscilloscope élargie ON bit 13 : largeur de donnée des mesures 0 = 16 bit 1 = 32 bit Fig. 3-5 : P-0-0023 & P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0024 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : HEX Contrôle de validité : P234 E²prom. Param. Phase 3 Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 0xffff Valeur par défaut : 0 P-0-0025, Source de déclenchement pour fonction oscilloscope Le paramètre P-0-0025, Source de déclenchement pour fonction oscilloscope définit la source du signal provoquant le déclenchement. La source peut être : • déclenchement externe ou • déclenchement interne. Déclenchement externe (P-0-0025 = 0x01) Lorsque le déclenchement externe est sélectionné, le déclenchement est provoqué par le bit 0 du P-0-0036, Mot de commande déclenchement. Déclenchement interne (P-0-0025 = 0x02) Lorsque le déclenchement interne est sélectionné, l’apparition d’une condition de déclenchement est surveillée. Le déclenchement a lieu dès que son apparition. Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0025 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Nbr. de décimales : 0 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 1/2 Valeur par défaut : 2 P234 E²prom. Param. Phase 3 3-10 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal déclenc. En cas de déclenchement interne (P-0-0025, Source de déclenchement pour fonction oscilloscope = 2), le paramètre P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc. définit le signal dont la condition de déclenchement paramétrée sera surveillée. Les signaux prédéfinis suivants sont disponibles : Numéro du singal de déclenchement : Signal de déclenchement : Seuil de déclenchement correspondant : 0 x 00 Non défini Non défini 0 x 01 Valeur de retour de position selon mode de fonctionnement activé Données de position (P-0-0027) 0 x 02 Paramètre de valeur de retour de vitesse S-0-0040 Données de vitesse (P-0-0028) 0 x 03 Ecart de vitesse Données de vitesse (P-0-0028) 0 x 04 Paramètre d’écart de poursuite S-0-0189 Données de position (P-0-0027) 0 x 05 Valeur de commande de couple / force S-0-0080 Seuil de déclenchement données de couple / force 0 x 06 Valeur de retour de position codeur 1 S-0-0051 Dépend du calibrage de position 0 x 07 Valeur de retour de position codeur 2 S-0-0053 Dépend du calibrage de position 0 x 08 Valeur consigne de position Dépend du calibrage de position Fig. 3-6 : P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc. En outre, il existe la possibilité de définir des signaux de déclenchement élargis en établissant le bit 12. bit 12 : fonction déclenchement élargie ON Fig. 3-7 : P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc. Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0026 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : HEX Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Phase 3 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 0x5 Valeur par défaut : 1 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-11 P-0-0027, Seuil de déclenchement données de position Le paramètre P-0-0027, Seuil de déclenchement données de position détermine, lorsque P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc. = "1“ ou "4“, la valeur de position à laquelle le déclenchement aura lieu dès que le flanc correct aura été reconnu. Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0027 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : P234 E²prom. Param. Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Phase 3 Nbr. de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non P-0-0028, Seuil de déclenchement données de vitesse Le paramètre P-0-0028, Seuil de déclenchement données de vitesse détermine, lorsque P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc. = "2“ ou "3“, la valeur à laquelle le déclenchement aura lieu dès que le flanc correct aura été reconnu. Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0028 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0044 Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : S-0-0045/S-0-0046 Contrôle d’association : E²prom. Param. Phase 3 non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0044 / S-0-0044 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non P-0-0029, Seuil de déclenchement données de couple/force Le paramètre P-0-0029, Seuil de déclenchement données de couple/force détermine, lorsque P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc. = "5“, la valeur de couple/force à laquelle le déclenchement aura lieu dès que le flanc correct aura été reconnu. Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0029 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : P234 Format : DEC_MV Contrôle de validité : E²prom. Param. Phase 3 Unité allemande : % Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 1 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0086 / S-0-0086 Valeur par défaut : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 0 Transmission cyclique : non 3-12 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0030, Front de déclenchement Le paramètre P-0-0030, Front de déclenchement définit le changement de signal qui provoquera le déclenchement. Numéro : Front de déclenchement : 1 Déclenchement sur le flanc montant du signal 2 Déclenchement sur le flanc descendant du signal 3 Déclenchement sur les flancs montants et descendants du signal 4 Déclenchement lorsque le signal est égal au seuil de déclenchement Fig. 3-8 : Sélection du front de déclenchement Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0030 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Nbr. de décimales : 0 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 1/4 Valeur par défaut : 3 P234 E²prom. Param. Phase 3 P-0-0031, Base de temps La base de temps définit l’intervalle de temps séparant deux valeurs de mesure. L’intervalle de temps peut être choisi entre 500µs et 100ms. Règle : Durée d’affichage = Base de temps • taille mémoire [µs] Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0031 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : P234 E²prom. Param. Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : us Contrôle de valeur extrême : oui Phase 3 Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 500 / 100000 Valeur par défaut : 500 P-0-0032, Taille mémoire La taille mémoire détermine le nombre de points de mesure par mesure effectuée. Il est possible d’afficher au maximum 512 valeurs de mesure par canal. La taille mémoire et la base de temps déterminent la durée d’affichage. Cette durée a une valeur minimale de 128 ms et une valeur maximale de 51,2 s. Règle : Durée d’affichage = base de temps • taille mémoire [us] Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-13 P-0-0032 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Nbr. de décimales : 0 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 2 / 512 Valeur par défaut : 512 P234 E²prom. Param. Phase 3 P-0-0033, Nombre de mesures après déclenchement Le paramètre P-0-0033 définit le nombre de valeurs de mesure qui doivent encore être enregistrées après l’arrivée de l’événement de déclenchement. On peut ainsi paramétrer un retard de déclenchement qui est défini par le paramètre P-0-0033. Seuil de déclenchement Etat de déclenchement (bit 0) Signal de déclenchement Retard de déclenchement P-0-0033, Nombre de mesures après déclenchement Durée de représentation Fig. 3-9 : Déclenchement Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0033 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P234 E²prom. Param. Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Phase 3 Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 512 Valeur par défaut : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 0 3-14 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0035, Délai de déclenchement Le paramètre P-0-0035 donne le nombre de cycles situés entre l’événement de déclenchement (interne) et le déclenchement propre (bit 0 du mot de commande de déclenchement) lors d’un déclenchement externe. Signal de déclenchement Seuil de déclenchement Etat de déclenchement (bit 0) Retard de déclenchement P-0-0033 : Nombre de mesures après déclenchement Commande de déclenchement (bit 0) P-0-0035, Délai de déclenchement Durée de représentation Fig. 3-10 : Déclenchement Un décalage temporaire entre la reconnaissance de l’événement de déclenchement et le déclenchement propre a lieu lors de la transmission de l’événement de déclenchement par la CN.Ce retard est mesuré par l’entraînement et mémorisé dans le paramètre P-0-0035, Délai de déclenchement. La prise en compte de ce paramètre lors de la visualisation garantit une représentation temporellement correcte des signaux. Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope" P-0-0035 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- P-0-0036, Mot de commande déclenchement Le paramètre P-0-0036 pilote la commande de la fonction oscilloscope. • Le bit 2 commande l’activation de la fonction : les listes de valeurs de mesures sont remplies avec les données sélectionnées. • Le bit 1 active la surveillance de déclenchement. • Un événement de déclenchement peut être provoqué par le bit 0. Lorsqu’un flanc valide est reconnu, la mémoire de mesures est complétée conformément au paramètre P-0-0033, Nombre de mesures après déclenchement et la fonction oscilloscope est désactivée par remise à zéro des bits 1 et 2 du mot de commande de déclenchement. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-15 Structure du paramètre : bit 0 : déclenchement (entrée en cas de déclenchement externe) bit 1 : déblocage du déclenchement bit 2 : fonction oscilloscope active Fig. 3-11 : P-0-0036, Mot de commande déclenchement Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0036 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : HEX Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : -- Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non P-0-0037, Mot d’état déclenchement Messages d’état de la fonction oscilloscope. Le paramètre P-0-0037 donne différentes informations sur l’état actuel de la fonction oscilloscope. Structure du paramètre : bit 0 : déclenchement externe : message vers la commande interne : activation de la fonction de retard de déclenchement bit 1 : signal seuil de déclenchement bit 2 : représentation en cours bit 3 : signal seuil de déclenchement Fig. 3-12 : P-0-0037, Mot d’état déclenchement Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0037 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : HEX Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : -- Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --- Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non 3-16 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0051, Constante de couple/force Ce paramètre indique la relation entre le couple ou la force de l’entraînement et le courant efficace donné. Cette valeur dépend, pour un moteur synchrone, uniquement de la construction du moteur. Avec les moteurs asynchrones, cette valeur n’est valable que lorsque le moteur n’est pas utilisé dans la plage de désexcitation. Avec les moteurs MHD, MKD et MKE, cette valeur est mémorisée dans le feedback moteur. MA[Nm;N] = (P − 0 − 0051) * (S − 0 − 0111) * (S − 0 − 0080 ) avec: MA: P-0-0051 S-0-0111 S-0-0080 Couple d’entraînement Constante de couple/force [N/A] Courant du moteur à l’arrêt [A] Valeur de commande de couple/force [%] Fig. 3-13 : Couple d’entraînement Voir aussi description de la fonction : "Mémoire de données feedback moteur" P-0-0051 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P23 E²prom. Param. Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : Nm/A Contrôle de valeur extrême : non non Nbr. de décimales : 2 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0.01 / 655.35 Valeur par défaut : 0 P-0-0074, Type de codeur 1 Ce paramètre détermine l’interface codeur sur laquelle le codeur moteur est raccordé. Il faut y programmer le numéro du module d’interface correspondant. P-0-0074 Connecteur interface 1 X4 Servofeedback numérique ou réducteur 2 X8 Codeur incrémentiel à signaux sinus, de marque Heidenhain, à signaux 1V 5 X8 Codeur incrémentiel à signaux rectangulaires, de marque Heidenhain 8 X8 Codeur à interface EnDat 9 X8 Codeur à roue dentée à signaux 1Vss 10 X4 Codeur de résolveur sans mémoire de données feedback 11 X4+X8 Résolveur sans mémoire de données feedback + codeur incrémentiel à signaux sinus 12 X4+X8 Codeur Hall + codeur à signaux rectangulaires 13 X4 14 X4+X8 Système de mesure ECI Geber Codeur Hall + codeur sinus Fig. 3-14 : Systèmes de mesure - raccordements DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-17 Voir aussi description de la fonction : "Définition de l’interface codeur du codeur de moteur". P-0-0074 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : oui Transmission cyclique : non E²prom. Param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / -Valeur par défaut : 1 P-0-0075, Type de codeur 2 Ce paramètre détermine l’interface codeur sur laquelle le codeur externe est raccordé. Il faut y programmer le numéro du module d’interface correspondant. P-0-0075 Connecteur interface 1 X4 Servofeedback numérique 2 X8 Codeur incrémentiel à signaux sinus, de marque Heidenhain, à signaux 1V 5 X8 Codeur incrémentiel à signaux rectangulaires, de marque Heidenhain 8 X8 Codeur à interface EnDat 9 X8 Codeur à roue dentée à signaux 1Vss Système de mesure Fig. 3-15 : Systèmes de mesure - raccordements Voir aussi description de la fonction : "Définition de l’interface codeur du codeur de moteur". P-0-0075 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P23 Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 9 Valeur par défaut : 0 P-0-0090, Paramètres de butées hardware L’activation des butées hardware (fins de course) se fait via le paramètre P-0-0090, qui permet également d’inverser les entrées (0V à l’entrée limite +/- Õchamp de déplacement dépassé). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-18 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Structure du paramètre : bit 0 : négation 0 : limite +/- non inversée, 24 V = champ dépassé 1 : limite +/- inversée, 0 V = champ déplacé. bit 1 : activation 0 : fin de course de champ de déplacement non activé 1 : fin de course de champ actif bit 2 : réaction 0 : dépassement de champ considéré comme une erreur 1 : dépassement de champ considéré comme une alerte Fig. 3-16 : P-0-0090, Paramètre de butées hardware Voir aussi description de la fonction : "Limitations du champ de déplacement". P-0-0090 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P234 Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 7 Valeur par défaut : 0 P-0-0096, Déplacement en cas de défaut Dans le paramètre P-0-0119, Arrêt au plus vite, la réaction dénommée "mouvement de retour“ peut être configurée par l’entrée d’un 3. On commute ensuite sur le paramètre Arrêt au plus vite en asservissement de position, puis le déplacement paramétré est effectué à partir de la valeur actuelle de retour de position (respecter la polarité). Le paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire, le paramètre S-00138, Accélération bipolaire et le paramètre S-0-0349, Limite de Jerk bipolaire ne doivent pas être dépassés. Afin de laisser suffisamment de temps à l’entraînement pour le déplacement préfixé, il faut paramétrer une valeur appropriée au paramètre P-0-0126, Temps de freinage max. Si les valeurs limites de position sont activées, l’entraînement empêchera que celles-ci ne soient dépassées par le mouvement de retour. L’entraînement s’arrête alors à la valeur de S-0-0057, Fenêtre de positionnement avant la valeur limite de position correspondante. Voir aussi description de la fonction : "Mouvement de retour". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS 3-19 Annexe A : Description des paramètres P-0-0096 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : E²prom. Param. Phase 3 non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non P-0-0097, Fenêtre de surveillance du codeur absolu Lors de l’utilisation d’un codeur absolu, la position actuelle initialisée du système de mesure absolue est, lors de la commande de commutation S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4, comparée avec la position mémorisée de celui-ci. Si cette différence est supérieure à la valeur du paramètre P-0-0097, le défaut F276, Codeur absolu hors du fenêtre de surveillance est généré. Cela peut se produire si l’axe a été déplacé alors que l’entraînement était hors tension, ou après un échange de moteur. Remarque : Si un 0 est paramétré dans P-0-0097, Fenêtre de surveillance du codeur absolu, la surveillance du codeur absolu est alors désactivée. On peut indiquer 0,1 tour de moteur (= 36 degrés par rapport à l’arbre moteur) comme valeur standard, si l’axe est équipé d’un frein de maintien ou est auto-bloquant. Voir aussi description de la fonction : "Surveillance du codeur absolu". P-0-0097 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : P234 E²prom. Param. Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Phase 3 Nbr. de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0076 Valeur par défaut : 3000 Transmission cyclique : non P-0-0098, Ecart maxi. au modèle. Par écart maxi. au modèle, on entend l’écart maximum entre la position réelle et un modèle de position calculé par l’entraînement. Ce paramètre peut être utilisé comme aide à la programmation du paramètre S-0-0159, Fenêtre de contrôle. On distingue deux cas de génération du modèle de position : 1. Asservissement de position avec retard de positionnement. Dans ce modèle, le système asservi est simulé à l’aide d’un modèle. L’écart maximum entre la position de ce modèle et la position réelle est mémorisé dans le paramètre P-0-0098. 2. Asservissement de position avec retard de positionnement. Dans ce mode, la consigne de position est comparée avec la position réelle. L’écart maximum est mémorisé au paramètre P-0-0098. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-20 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Remarque : Le paramètre est programmable, pour qu’on puisse par ex. le remettre à 0. Voir aussi description de d’asservissement de position". la fonction : "Contrôle de boucle P-0-0098 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0076 Valeur par défaut : --- Transmission cyclique : non P-0-0099, Temps de filtrage consigne de pos. Le temps de filtrage de la consigne de position détermine le jerk maximum possible lors de la transmission cyclique d’une consigne de position. Le jerk maximum est calculé comme suit : 2e dérivée cons. de position Jerk maxi. = P-0-0099 Temps de filtrage consigne de position Fig. 3-17 : A-coup max Si un temps de cycle doit être activé, il faut P-0-0099 = S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc). Voir aussi description de la fonction : "Préparation de la consigne d’asservissement de vitesse". P-0-0099 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : ms Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 2 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Phase 3 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 655.35 Valeur par défaut : 0 P-0-0109, Limitation couple/force crête Le paramètre P-0-0109, Limitation couple/force crête permet de limiter, en fonction de l’application, le couple crête maximum d’un entraînement. Le paramètre garantit, de manière prioritaire, que le couple crête maximum admis pour l’application concernée ne sera pas dépassé, quelle que soit la valeur de S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire. Voir aussi description de la fonction : "Limitation couple/force crête". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-21 P-0-0109 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0086 Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : S-0-0086 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Phase 3 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0086 Valeur par défaut : 5000 P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut La mise sur "1“ de ce paramètre permet pendant 30 secondes à la commande, en cas de défaut, d’arrêter l’entraînement. L’entraînement suit encore pendant cet intervalle de temps les consignes préfixées. Et enfin, l’entraînement réagit conformément au réglage de P-0-0119, Arrêt au plus vite. La fonction est possible sulement en cas d’erreur non fatale ou d’erreur d’interface ! Structure du paramètre : bit 0 : activation 0: réaction immédiate de l'entraînement en cas d'erreur non fatale, avec "Arrêt au plus vite" 1: réaction retardée de 30 sec en cas d'erreur non fatale Fig. 3-18 : P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut Voir aussi description de la fonction : "Réaction CN en cas de défaut". P-0-0117 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : P23 E²prom. Param. Phase 3 Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 1 Valeur par défaut : 0 P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut La signalisation d’un défaut d’entraînement sur le paquet de commandes ou le module d’alimentation peut être activée au paramètre P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut. Il est possible de réaliser les réglages supplémentaires suivants : • Mise hors tension /réaction en bloc en cas de défaut (bit 0) • Condition préalable à l’établissement de la tension (bit 1) • Moment de la mise hors tension (bit 2) • Réaction à une sous-tension (bit 3) • Sous-tension considérée comme alarme fatale (bit 4) • Suppression automatique de la sous-tension (bit 5). DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-22 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Structure du paramètre : P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut bit 0 : réaction en bloc ou mise hors tension en cas de défaut 0: pas de réaction en bloc en cas d'erreur, et donc pas de mise hors tension (sauf en cas de surcharge du bleeder ) 1: réaction en bloc et mise hors tension en cas d‘erreur Condition préalable à l'établissement de la tension 0 : mise sous tension possible, si aucune erreur et mode fonctionnement (phase de comm. 4) 1 : mise sous tension possible si aucune erreur ("axe passif“) bit 2 : moment de la mise hors tension en cas d’erreur (uniquement si bit 0 = 1) 0: message émis immédiatement lors de l'apparition de l'erreur (réaction en bloc de tous variateurs alimentés par un module, réglage préférentiel) 1: message émis uniquement lorsque réaction sur défaut est terminée tension ainsi coupée uniquement lorsque la réaction sur défaut est terminée bit 3 : réaction à une sous-tension du circuit intermédiaire 0: la sous-tension est traitée comme une erreur ou comme alarme non fatale 1: sous-tension considérée comme alarme fatale avec inhibition du fonctionnement moteur bit 4 : effacement automatique de l’erreur de sous-tension 0: erreur de sous-tension est mémorisée 1: erreur de sous-tension effacée par entraînement avec la suppression de validation bit 5 : sous-tension comme alarme non fatale 0: sous-tension comme erreur ou alarme fatale 1: erreur de sous-tension considérée comme alarme non fatale Fig. 3-19 : P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut Voir aussi description de la fonction : "Mise hors tension en cas de défaut". P-0-0118 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : -- Mémorisation : P23 E²prom. Param. Format : BIN Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Phase 3 Nbr. de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 31 Valeur par défaut : 10001b DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-23 P-0-0119, Arrêt au plus vite Ce paramètre décrit le type de mise à l’arrêt de l’entraînement dans les cas suivants : • erreurs non fatales • erreurs d’interface • défaut de phase • suppression du déblocage variateur. P-0-0119: Type de réaction : 0 Mise à zéro de la consigne de vitesse Le moteur est freiné en tenant compte de la limite de couple. Le temps de freinage est programmé au paramètre P-0-0126. Le frein de maintien est activé 100 ms avant la fin du temps de freinage. Si, auparavant, la vitesse tombait au-dessous de 10 T/mn (moteur rotatif) ou de 10 mm/mn (moteur linéaire), le frein de maintien s’enclencherait aussitôt. 100ms après la mise sous tension du frein mécanique, le moteur est hors couple. 1 Mise hors couple 2 Mise à zéro de la consigne de vitesse avec rampe et filtre de consigne. 3 La rampe, c.-à-d. l’accélération maximum, est configurée par le biais de P-0-1201, Montée Rampe 1, P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale, P-0-1203, Montée Rampe 2, le filtre est configuré par le biais de P-0-1222, Filtrage de consigne vitesse. Mouvement de retour L’entraînement génère un profil de consigne de position permettant d’effectuer, en cas de défaut, le déplacement nécessaire. Un bloc de déplacement relatif, défini par les paramètres P-0-0096, Déplacement en cas de défaut, S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire, S-0-0138, Accélération bipolaire et S-0-0349, Limite de Jerk bipolaire, est activé en cas de défaut. Fig. 3-20 : Type de mise à l’arrêt de l’entraînement Le déblocage du variateur ne peut être réétabli, au plus tôt, qu’à la fin de la réaction à l’erreur. Voir aussi description de la fonction : "Arrêt au plus vite". P-0-0119 - Attributs DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : P23 E²prom. Param. Phase 3 Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/3 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non 3-24 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0121, Facteur de mixage vitesse codeur 1 & codeur 2 Le paramètre "Facteur de mixage vitesse" détermine le rapport de valeur de retour entre le codeur moteur et le codeur externe. La programmation se fait en pourcentage avec : 0% : La boucle de vitesse travaille uniquement avec la vitesse du codeur 1. 100% : La boucle de vitesse travaille uniquement avec la vitesse du codeur 2. Dans le cas où aucun codeur externe n’est raccordé, le paramètre doit être programmé à une valeur de 0%. Voir aussi description de la fonction : "Réglage du facteur de mixage de vitesse". P-0-0121 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P234 E²prom. Param. Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : % Contrôle de valeur extrême : non Phase 3 Nbr. de décimales : 1 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 100.0 Valeur par défaut : 0 P-0-0123, Tampon codeur absolu Toutes les données nécessaires un codeur absolu pour la surve3illance de codeur sont sauveaardées dans ce paramètre. Voir aussi description de la fonction : "Autres réglages des systèmes de mesure absolue". P-0-0123 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet-variables Mémorisation : non E²prom param. Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non non Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- P-0-0126, Temps de freinage max. Le temps de freinage maximum de l’entraînement est fixé dans ce paramètre. La valeur doit toujours être choisie supérieure au temps nécessaire à l’arrêt de l’axe par mise à zéro de la consigne de vitesse en tenant compte de la vitesse maximale possible. La mise à zéro de la consigne de vitesse est effectuée, lorsque dans le paramètre P-0-0119, Arrêt au plus vite est réglé sur 0 et lorsque : • soit le déblocage du variateur est supprimé, • soit l’entraînement est mis sous tension alors que le déblocage du variateur est sous tension en mode paramétrage, • soit un défaut d’entraînement est détecté, ne permettant pas encore de réaction de l’entraînement (toutes erreurs étant non fatales), DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-25 • soit, dans le cas d’appareils à alimentation externe (HDS), un entraînement raccordé au même module d’alimentation annonce un défaut sur celui-ci, ce qui entraîne la mise hors tension de la tension intermédiaire. P-0-0126 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : P23 E²prom. Param. Phase 3 Unité allemande : ms Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 500 / 100000 Valeur par défaut : 5000 P-0-0127, Alerte surcharge Un modèle de température des transistors de puissance est calculé pour la protection de l’étage de puissance. Lorsque cette température dépasse 25°C, la consigne de courant génératrice de couple est limitée. Ce paramètre permet de fixer un seuil d’alerte afin d’éviter que l’entraînement ne puisse plus, d’une façon inattendue, délivrer le couple nécessaire. Lorsque la charge thermique dépasse cette valeur, l’alerte E261, Préalerte limite de courant perm. est délivrée. Programmer 100% désactive cette alerte, le message E257, Courant permanent limité est alors délivré. Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de la sollicitation thermique". P-0-0127 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : P23 E²prom. Param. Phase 3 Unité allemande : % Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 00000 / 100 Valeur par défaut : 8090 P-0-0131, Boîte à cames, Sélection de signal Ce paramètre sert à l’activation et la sélection de signal pour la boîte à cames. On peut y entrer les valeurs suivantes : P-0-0131 : Fonction : 0 Boîte à cames non activée 1 Boîte à cames est activée, grandeur de référence S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 2 Boîte à cames est activée, grandeur de référence S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 Fig. 3-1 : Activation et sélection de signal pour la boîte à cames Voir aussi description de la fonction : "Boîte à cames dynamiques". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-26 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0131 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : - Format : DEC_OV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : - Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 2 Valeur par défaut : 1 P-0-0132, Boîte à cames, seuil d’enclenchement Cette liste de paramètres sert à régler les seuils d’enclenchement de la boîte à cames. Elle se compose de 16 éléments, l’élément 1 étant affecté au bit 1 de commutation de came, l’élément 2 au bit 2 de commutation de cames etc. Voir aussi description de la fonction : "Boîte à cames dynamique". P-0-0132 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet-variable Mémorisation : Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : E²prom param. Phase 3 non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076 Valeur par défaut : - Transmission cyclique : non P-0-0133, Boîte à cames, seuil de déclenchement Cette liste de paramètres sert à régler les seuils de déclenchement de la boîte à cames. Elle se compose de 16 éléments, l’élément 1 étant affecté au bit 1 de commutation de cames, l’élément 2 au bit 2 de commutation de cames etc. Voir aussi description de la fonction : "Boîte à cames dynamiques". P-0-0133 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet-variable Mémorisation : P234 E²prom param. Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Phase 3 Nbr. de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076 Valeur par défaut : - Transmission cyclique : non DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-27 P-0-0134, Boîte à cames, temps d’anticipation Le paramétrage d’un temps d’anticipation peut permettre de compenser le retard d’un élément de commutation externe, piloté par 1 bit de commutation de came. Pour ce faire, on calcule une valeur corrective théorique à partir du temps d’anticipation programmé et de la vitesse actuelle de l’entraînement pour les seuils d’enclenchement/de déclenchement concernés. La boîte à cames commute alors du temps d’anticipation avant que le seuil concerné soit atteint. Remarque : Mais on part du principe que la vitesse est constante dans la plage entre seuils théorique et réel d’enclenchement ou de déclenchement. Voir aussi description de la fonction : "Boîte à cames dynamique". P-0-0134 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet variable Mémorisation : - Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : ms Contrôle de valeur extrême : oui Phase 3 Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : - Valeur d’entrée mini./ maxi. : - / 32767 Valeur par défaut : - P-0-0135, Boîte à cames, message d’état Les états des commutations de came sont affichés dans ce paramètre. Structure du paramètre : bit 0 : état du bit 1 de commutation de came bit 1 : état du bit 2 de commutation de came bit 2 : état du bit 3 de commutation de came bit 3 : état du bit 4 de commutation de came bit 4 : état du bit 5 de commutation de came bit 5 : état du bit 6 de commutation de came bit 6 : état du bit 7 de commutation de came bit 7 : état du bit 8 de commutation de came bit 8 : état du bit 9 de commutation de came bit 9 : état du bit 10 de commutation de came bit 10 : état du bit 11 de commutation de came bit 11 : état du bit 12 de commutation de came bit 12 : état du bit 13 de commutation de came bit 13 : état du bit 14 de commutation de came bit 14 : état du bit 15 de commutation de came bit 15 : état du bit 16 de commutation de came Fig. 3-21 : P-0-0135, Boîte à cames, message d’état DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-28 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Voir aussi description de la fonction : "Boîte à cames dynamique". P-0-0135 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : - Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : - / Valeur par défaut : - P-0-0139, Sortie analogique 1 Le paramètre P-0-0139, Sortie analogique 1 indique la valeur de tension émise par le biais de la sortie analogique 1 du variateur de l’entraînement. Voir aussi description de la fonction : "Sortie analogique". P-0-0139 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non Unité allemande : V Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 3 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : MDT Valeur d’entrée mini./ maxi. : -10000 / 10000 Valeur par défaut : --- P-0-0140, Sortie analogique 2 Le paramètre P-0-0140, Sortie analogique 2 indique la valeur de tension émise via la sortie analogique 2 du variateur de l’entraînement. Voir aussi description de la fonction : "Sortie analogique". P-0-0140 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non Unité allemande : V Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 3 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : MDT Valeur d’entrée mini./ maxi. : -10000 / 10000 Valeur par défaut : --- P-0-0141, Charge thermique variateur Le paramètre P-0-0141, Charge thermique variateur sert à vérifier la charge thermique de l’amplificateur. 0% correspond à une surtempérature de puce de 0 Kelvin, 100% correspondent à la surtempérature de puce maximum. Lorsque le réglage de l’entraînement est correct, la charge thermique ne doit pas excéder 80 % pour les cycles de traitement appliqués. L’intervalle de temps caractéristique du réchauffement d’un étage de puissance de variateur à la température finale est d’environ 10 minutes. Pour vérifier la charge thermique d’un entraînement lors de sa mise en service, sans pour autant devoir effectuer des cycles de traitement DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS 3-29 Annexe A : Description des paramètres pendant ce temps, il est possible de pré-établir la charge du variateur à 80 %. Cela peut être réalisé par l’écriture du paramètre P-0-0141, Charge thermique variateur avec une valeur quelconque. Voir aussi description de la fonction : "Vérification de la charge thermique du variateur". P-0-0141 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : % Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 00000 / 100 Valeur par défaut : --- P-0-0145, Seuil de déclenchement fonction oscill. élargie Uniquement pour SAV. Le bit 12 du paramètre P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc. permet de sélectionner le mode déclenchement étendu.Le paramètre P-0-0145 servira à sélectionner une adresse de l’entraînement dans laquelle le seuil programmé sera surveillé. Structure du paramètre : 31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 masque 16 bit pour signaux de déclenchement seuil 16 bits pour signaux de déclenchement Fig. 3-22 : P-0-0145, Seuil de déclenchement fonction oscill. élargie Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0145 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : P234 Format : HEX Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : 0 P-0-0146, Adresse déclenchement fonction oscill. élargie Uniquement pour SAV. Le bit 12 du paramètre P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc. permet de sélectionner le mode de déclenchement étendu. Le paramètre P-0-0146 permet alors de déterminer une adresse de l’entraînement, dans laquelle le seuil paramétré sera surveillé. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-30 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Structure du paramètre : 31 30 29 28 27 2625 2423 2221 2019 1817 16 15 14 13 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 adresse 16 bits pour signaux de déclenchement Fig. 3-23 : P-0-0146, Adresse déclenchement fonction oscill. élargie La valeur 16 bits du seuil de déclenchement sert à la surveillance du signal de déclenchement qui a été auparavant traité avec un ET logique avec le masque pour signal de déclenchement. Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0146 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : HEX Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : 0 P-0-0147, Adresse signal K1 fonction oscill. élargie Lorsque la sélection de signaux élargie a été sélectionnée via P-0-0023, Fonction oscilloscope, sélection signal 1 et P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 2, le paramètre P-0-0147 permet de sélectionner une adresse de l’entraînement dont le contenu sera représenté. Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0147 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : P234 Format : HEX Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : 0 P-0-0148, Adresse signal K2 fonction oscill. élargie Lorsque la sélecditon de signaux élargie a été sélectionnée via P-0-0023, Fonction oscilloscope, sélection signal 1 et P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 2, la sélection de signaux élargie, le paramètre P-0-0148 permet de sélectionner une adresse de l’entraînement dont le contenu sera représenté. Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-31 P-0-0148 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : HEX Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : 0 P-0-0149, Liste sélection signaux pour fonction oscilloscope A l’aide du paramètre P-0-0149, la CN peut lire dans l’entraînement les signaux prédéfinis sélectionnés et supportés par l’entraînement. Cela permet à une interface utilisateur de traiter un menu de sélection de signaux en utilisant des informations présentes dans l’entraînement concernant les paramètres représentés. Entrée de liste : Numéro d’identification de : 1 S-0-0051 ou S-0-0053 2 S-0-0040 3 S-0-0347 4 S-0-0189 5 S-0-0080 6 S-0-0051 7 S-0-0053 8 S-0-0047 9 P-0-0147 10 P-0-0148 Fig. 3-24 : P-0-0149, Liste de sélection signaux fonction oscilloscope Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0149 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet variable Mémorisation : rfigée Format : IDN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- P-0-0150, Nombre de mesures valides pour fonction oscilloscope Lorsque la fonction oscilloscope est activée, le signal à tracer est transmis continuellement à une mémoire de mesure. Si le déclenchement se produit, le traçage est alors interrompu et la liste des mesures peut être lue. La mesure la plus ancienne est le premier élément de cette liste, la mesure la plus récente est le dernier élément. Si le déclenchement se produit avant que cette mémoire de mesure ait pu être complétement remplie, un nombre de mesures du début de la liste est alors non valable. Les mesures valides avant le déclenchement est mis à disposition dans le paramètre P-0-0150, Nombre de mesures valides pour fonction oscilloscope. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-32 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope". P-0-0150 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- P-0-0153, Distance optimale entre contact d’origine et marque de réf. Pendant la commande "Prise origine pilotée par entraînement", la distance entre le flanc de contact d’origine et la marque de référence est surveillée lorsque l’exploitation du contact d’origine et de la marque de référence est activée. Dans le cas de marques de référence à intervalles égaux, la semi-distance entre marques de référence est prévue comme étant la distance optimale. Entrer la distance optimale au paramètre P-00153, Distance optimale contact d’origine-marque de référence selon le tableau suivant. Type de codeur P-0-0153 Fonction Rotatif 0 La surveillance de la distance entre contact d’origine et marque de référence a lieu. La distance optimale est calculée en interne et représente 1/2 rotation du codeur avec DSF ou codeurs rotatifs incrém., ou 1/2 rotation du codeur / S-0-0116, Résolution codeur 1 avec réducteur. Rotatif x La surveillance de la distance entre contact d’origine et marque de référence est effectuée. La semi-distance entre marques de référence doit être entrée dans P-0-0153, Distance optimale contact d’ origine et marque de réf. Linéaire 0 La surveillance de la distance contact d’originemarque de référence n’est pas effectuée. Le codeur linéaire ne dispose pas de marques de référence à distance égale les unes des autres. Il faut s’assurer que la distance véritable entre le contact d’origineet la marque de référence est suffisamment importante pour garantir une détection sûre du flanc de contact d’ origine, en tenant compte de la vitesse maximum de prise d’origine et de la durée du cycle d’interrogation de l’entrée du contact d’origine Linéaire x La surveillance de la distance entre contact d’origineet marque de référence est effectuée. La semi-distance entre marques de référence doit être entrée dans P-0-0153, Distance optimale contact d’origine et marque de réf. Fig. 3-25 : Surveillance de la distance contact d’origine-marque de référence Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par entraînement". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-33 P-0-0153 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : S-0-0076 Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : E²prom. Param. Phase 3 non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non P-0-0162, D900 Commande réglage automatique de l’asservissement Le lancement de cette commande entraîne la réalisation d’un réglage automatique de l’asservissement dans l’entraînement dès que l’entraînement se trouve en asservissement au lancement de la commande. ⇒ Cela peut conduire immédiatement à un mouvement, si Déblocage du variateur et lancement de l’entraînement sont activés dans l’entraînement. ⇒ L’entraînement effectue alors de lui-même des mouvements à l’intérieur du champ de déplacement défini auparavant par les deux limites. ATTENTION Il faut aussi fixer tous les préréglages concernant la commande, tels que P-0-0163, Facteur dynamique pour réglage autom. de l’asservissement, P-0-0164, Application pour réglage autom. de l’asservissement, S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire et S-0-0259, Vitesse de positionnement. Remarque : Lors de l’exécution d’une commande, des erreurs peuvent aussi apparaître dans certaines circonstances, qui seront ensuite signalées par un message approprié. D901 RF nécessaire pour mouvement D902 Pas de données logiques du capteur moteur D903 Détermination du moment d’inertie de masse erronée D904 Echec du réglage automatique du variateur D905 Limites de champs fausses P-0-0166 & -0167 D906 Champ dépassé Voir aussi description de la fonction : "Réglage automatique de l’asservissement". P-0-0162 - Attributs Fonction : Kommando Modification : P4 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : - Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : - / Valeur par défaut : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P - 3-34 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0163, Facteur dynamique pour réglage autom. de l’asservissement En faisant varier P-0-0163, l’opérateur a la possibilité d’agir sur la dynamique de l’asservissement réalisée par le réglage automatique de l’asservissement. Remarque : P-0-0163 = 20 P-0-0163 = 0,5 ⇒ Dynamique minimum ⇒ Dynamique maximum Voir aussi description de la fonction : "Réglage automatique de l’asservissement". P-0-0163 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : - Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 1 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0.5 / 20 Valeur par défaut : - P-0-0164, Application pour réglage autom. de l’asservissement Afin de pouvoir aussi prendre en compte, lors du réglage automatique de l’asservissement, des stratégies de réglage liées à l’application, l’opérateur dispose d’une Liste de sélection dans laquelle il peut choisir l’application désirée. Cela donne par ex. la possibilité, en cas de besoin, de désactiver complétement le composant intégral etc. Les indications ci-dessous se rapportent à la boucle de vitesse Composant intégral Composant proportionnel Machine-outil --> rigidité importante avec normal 1 Machine à fileter --> temps de réponse réduits sans Tn=0ms élevé 2 dispositif à découper déplaçable -> réglage de l’asservissement relat. peu dynamique sans Tn=0ms normal 3 Avance par rouleaux avec élevé avec faible P-0-0164 Application 0 Åcouple d’inertie de charge très important 4 Axe de maniement Åsystèmes vibrants Fig. 3-26 : Réglage de la boucle de vitesse en fonction de l’application Remarque : Le tableau est continuellement actualisé et n’est actuellement pas encore complet. La Valeur par défaut a été réglée sur Machine-outil. Voir aussi description de la fonction : "Réglage automatique des boucles d’asservissement". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS 3-35 Annexe A : Description des paramètres P-0-0164 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEV_OV Contrôle de validité : Unité allemande : - Contrôle de valeur extrême : - Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : - Transmission cyclique : non E²prom param. non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 3 Valeur par défaut : 0 P-0-0165, Paramètre de sélection pour réglage autom. asservissement Description : La sélection du bit approprié permet d’activer (bit = 1) ou de désactiver (bit=0) la fonction partielle de réglage automatique de l’asservissement ! Le tableau suivant décrit les possiblités de sélection. Structure du paramètre : bit 0 : réservé bit 1 : réglage de la boucle de tesse bit 2 : réglage de la boucle de position bit 3 : réglage de l'anticipation bit 4 : détermination du moment nertie bit 5 : réservé bit 6 : détermination de l'accélération maxi. bit 7-13 : réservés bit 14 : 0 : oscillation 1 : déplacement toujours dans une direction bit 15 : détermination du champ de déplacement 0 : entrée des limites 1 : entrée de la trajectoire Fig. 3-27 : Paramètres de sélection pour réglage automatique de l’asservissement Exemple : Le réglage par défaut (P-0-0165 = 0000 0000 0001 0110 ) signifie : • l’inertie de la charge est calculée • le réglage de la boucle de vitesse est réglé • la boucle de position est réglée. Voir aussi description de la fonction : "Réglage automatique de l’asservissement". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-36 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0165 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : BIN Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : oui Transmission cyclique : non E²prom param. P3-4 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 0xFFFF Valeur par défaut : 0x0016 P-0-0166, Position lim. inférieure pour réglage autom. asservissement Description : Les limites admises dans lesquelles l’axe peut se déplacer lors du réglage automatique de l’asservissement (P-0-0162 ) sont définies via • une position limite inférieure P-0-0166 • une position limite supérieure P-0-0167. Ces deux limites peuvent être • soit directement entrées (P-0-0165, bit12 = 0) • soit établies par un calcul interne sur la base d’une distance à parcourir définie (P-0-0169), en tenant compte de la position de retour lors du lancement de la commande D9 (P-0-0165, bit12 = 1). Remarque : Lors du lancement de la commande D9, un contrôle de la distance à parcourir définie par les deux paramètres (P-00166 et P-0-0167) est effectué. Voir aussi description de la fonction : "Réglage automatique de l’asservissement". Voir aussi : D905 Limites de champs fausses P-0-0166 & -0167 Voir aussi : D906 Champs dépassée. P-0-0166 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : P234 E²prom param. Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui non Nbr. de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non P-0-0167, Position lim.supérieure pour réglage autom. asservissement Les limites admises dans lesquelles l’axe peut se déplacer lors du réglage automatique de l’asservissement (P-0-0162 ) sont définies via • une position limite inférieure P-0-0166 • une position limite supérieure P-0-0167. Ces deux limites peuvent être • soit directement entrées (P-0-0165, bit12 = 0) • soit établies par un calcul interne (P-0-0165, Bit12 = 1) sur la base d’une distance à parcourir définie (P-0-0169), en tenant compte de la position de retour lors du lancement de la commande D9. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-37 Remarque : Lors du lancement de la commande D9, un contrôle de la distance à parcourir définie par les deux paramètres (P-00166 et P-0-0167) est effectué. Voir aussi description de la fonction : "Réglage automatique de l’asservissement". Voir aussi: D905 Limites de champs fausses P-0-0166 & -0167 Voir aussi: D906 Champs dépassée. P-0-0167 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association : E²prom param. non non Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076 Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non P-0-0168, Accélération maxi. paramétrable L’accélération maximale déterminée par le réglage automatique de l’asservissement est inscrite dans le paramètre lorsque la fonction dans P-0-0165, Paramètre de sélection pour réglage autom. asservissement a été sélectionnée (P-0-0165, bit 6 = 1). La valeur approximative est indirectement proportionnelle au couple d’inertie totale (moteur + charge) de l’entraînement et directement proportionnelle au couple maximal de l’entraînement. Remarque : Le paramètre P-0-0168 sert de valeur recommandée lors de la fixation ultérieure des accélérations de bloc de positionnement. Voir aussi description de la fonction : "Réglage automatique de l’asservissement". P-0-0168 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : S-0-0160 Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : - / Valeur par défaut : 0 P-0-0169, Distance à parcourir pour réglage autom. asservissement Les limites admises dans lesquelles l’axe peut se déplacer lors du réglage automatique de l’asservissement (P-0-0162 ) sont définies via • une position limite inférieure P-0-0166 • une position limite supérieure P-0-0167. Ces deux limites peuvent être • soit entrées directement (P-0-0165, Bit12 = 0) DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-38 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS • soit établies par un calcul interne (P-0-0165, Bit12 = 1) sur la base d’une distance à parcourir définie (P-0-0169), en tenant compte de la position de retour lors du lancement de la commande D9. - P-0-0166 = Position de lancement - P-0-0169/2 - P-0-0167 = Position de lancement + P-0-0169/2 Attention: Lors du lancement de la commande D9, un contrôle de la distance à parcourir définie par les deux paramètres (P-0-0166 et P-0-0167) est effectué. P-0-0169 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : P234 Format : DEC_OV Contrôle de validité : P3-4 Unité allemande : S-0-0076 Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0076 Valeur par défaut : 0 P-0-0176, Temps de filtrage pour consigne de couple/force Le paramètre P-0-0176, Temps de filtrage pour consigne de couple/force ne produit d’effet qu’en mode de fonctionnement "Asservissement de couple". La consigne préfixée dans S-0-0080, Valeur de commande de couple/force, est filtrée par le biais d’un filtre passe-bas en mode de fonctionnement Asservissement de couple, avec la constante de temps inscrite ici. Les sautes d’accélération des valeurs nominales peuvent être ainsi réduites. Voir aussi description de la fonction : "Mode de fonctionnement Asservissement de couple". P-0-0176 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P234 Format : DEC_OV Contrôle de validité : P3-4 Unité allemande : ms Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 1000 Valeur par défaut : 0 P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse Pour supprimer la fréquence mécanique de résonance, il faut activer un filtre passe-bas à la sortie de la boucle de vitesse. Cette opération est paramétrée par les deux paramètres P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse et P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse. La fréquence atténuée au maximum est affichée dans P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse. Voir aussi description de la fonction : "Filtrage des fréquences de résonance mécaniques". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-39 P-0-0180 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : Hz Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Phase 3 Valeur d’entrée mini./ maxi. : 50 / 950 Valeur par défaut : 900 P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse Pour supprimer la fréquence mécanique de résonance, il faut activer un filtre passe-bas à la sortie de la boucle de vitesse. Cette opération est paramétrée par P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse et P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse. Dans P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse, la gamme des fréquences est fixée sur la fréquence à supprimer, pour laquelle l’atténuation est inférieure à -3dB. Exemple : P-0-0180 = 500 Hz, P-0-0181 = 200 Hz ; il en résulte : atténuation -3dB dans la plage 400..600Hz. Contenu paramètre Effet P-0-0181 -1 Filtre VZ1 avec constante de temps P-0-0004 0 Filtre est désactivé >0 Gamme de bande supprimée Fig. 3-28 : P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse Voir aussi description de la fonction : "Filtrage des fréquences de résonance mécaniques". P-0-0181 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_OV Contrôle de validité : P234 E²prom. Param. Phase 3 Unité allemande : Hz Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -1 / 500 Valeur par défaut : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 0 3-40 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0185, Fonction du codeur 2 Il est possible, par le biais du paramètre P-0-0185, d’attribuer au codeur optionnel une fonctionnalité précise. Définition des attributions de fonctions suivantes : Valeur in P-0-0185, Fonction du codeur 2 Signification 0 Codeur optionnel comme codeur d’asservissement supplémentaire (côté charge) pour boucle de position et/ou de vitesse. La surveillance contrôle que la fréquence du signal ne dépasse pas la fréquence maximale possible pour l’interface. En cas de dépassement, l’erreur F246 Fréquence maxi. du codeur 2 dépassée est générée et l’état de position S-0-0403 est effacé 2 Codeur optionnel comme seul codeur d’asservissement côté charge (uniquement avec moteur rotatif asynchrone). Dans ce cas, il n’y a pas de codeur moteur (P-0-0074 = 0). Le paramètre P-0-0121, Facteur de mixage vitesse codeur 1 & codeur 2 doit être sur 100% 3 Codeur optionnel comme codeur à roue de mesure Fig. 3-29 : Fonction du codeur optionnel Explication : • Si le deuxième codeur est utilisé comme codeur d’asservissement, la boucle d’asservissement peut être fermée par le biais de ce dernier. Tous les modes d’opération sont possibles avec un codeur externe. La valeur de position est stockée dans le paramètre S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2. Si le codeur optionnel est utilisé comme Codeur moteur côté charge, la boucle d’asservissement et la commutation sont établies par le biais de ce codeur. Seul S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 est supporté. Voir aussi description de la fonction : "Codeur optionnel". P-0-0185 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P23 E²prom. Param. Format : DEC_OV Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Phase 3 Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : oui Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : 0 P-0-0190, Heures de fonctionnement contrôle Ce paramètre permet d’afficher les heures de fonctionnement de l’étage de contrôle de l’entraînement. La durée totale de mise sous tension, de l’électronique de l’asservissement, depuis la livraison de l’appareil, peut être affichée par le biais de ce paramètre. Si une erreur de diagnostic de classe 1 apparaît, le contenu de ce paramètre est alors mémorisé, à cet instant précis, en tête dans le paramètre P-0-0193, Enregistrement d’erreurs, heures de fonctionnement cont. Voir aussi description de la fonction : "Enregistrement d’erreurs et compteur d’heures de fonctionnement". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-41 P-0-0190 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²Vari. Format : DEC_OV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : h Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : 4 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- P-0-0191, Heures de fonctionnement puissance Les heures de fonctionnement de la section de puissance depuis la livraison de l’appareil sont affichées dans ce paramètre. Il s’agit du temps pendant lequel l’entraînement a fonctionné avec déblocage de l’asservissement. Voir aussi description de la fonction : "Enregistrement d’erreurs et compteur d’heures de fonctionnement" P-0-0191 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : E²Vari Format : DEC_OV Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : h Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : 4 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- P-0-0192, Enregistrement d’erreurs, numéros de diagnostic Si une erreur de diagnostic de classe 1 est diagnostiquée par l’entraînement, un bit est alors positionné dans le paramètre S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D). Le bit 13 "Erreurs dans la classe d’état 1“est ensuite positionné dans le mot d’état d’entraînement. En outre, pour un diagnostic plus précis, • le numéro de diagnostic est signalé sur l’afficheur sept segments et stocké au paramètre S-0-0390, Numéro message diagnostic, • le diagnostic en clair est stocké au paramètre S-0-0095, Message de diagnostic, • et le numéro d’erreur correspondant est stocké au paramètre P-0-0009, Numéro erreur. Si l’erreur est supprimée, le numéro de diagnostic se rapportant à la faute qui a été affichée dans S-0-0390, Numéro message diagnostic, est stocké au paramètre P-0-0192, Enregistrement d’erreurs, numéros de diagnostique Ce paramètre affiche alors, sous forme d’un enregistrement groupé, les numéros de diagnostic des 19 dernières erreurs apparues, dans l’ordre chronologique de leur apparition. L’erreur supprimée en dernier se trouve en tête. L’état du paramètre P-0-0190, Heures de fonctionnement contrôle est stocké, dans le même ordre, au moment de l’identification de l’erreur, au paramètre P-0-0193, Enregistrement d’erreurs, heures de fonctionnement cont. Voir aussi description de la fonction : "Enregistrement d’erreurs et compteur d’heures de fonctionnement". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-42 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0192 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet-variables Mémorisation : E²Vari. Format : HEX Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- P-0-0193, Enregistrement d’erreurs, heures de fonctionnement cont. Si une erreur de diagnostic de classe 1 est diagnostiquée par l’entraînement, un bit est alors positionné au paramètre S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D). Le bit 13 "Erreurs dans la classe d’état 1“ est ensuite positionné dans le mot d’état d’entraînement. En outre, pour un diagnostic plus précis, • le numéro de diagnostic est signalé sur l’afficheur sept segments et stocké au paramètre S-0-0390, Numéro message diagnostic, • le diagnostic en clair est stocké au paramètre S-0-0095, Message de diagnostic, • et le numéro d’erreur correspondant est stocké au paramètre P-0-0009, Numéro erreur. Si l’erreur est supprimée, l’état du paramètre P-0-0190, Heures de fonctionnement contrôle est stocké au paramètre P-0-0193, Enregistrement d’erreurs, heures de fonctionnement cont. au moment de l’identification de l’erreur. Ce paramètre affiche alors, sous forme d’un enregistrement groupé, les états du compteur d’heures de fonctionnement des 19 dernières erreurs apparues, dans l’ordre chronologique de leur apparition. L’état du compteur de l’erreur supprimée en dernier se trouve en tête. Le numéro de diagnostic attribué à l’erreur selon le paramètre S-0-0390, Numéro message diagnostic est stocké, dans le même ordre, dans le paramètre P-0-0192, Enregistrement d’erreurs, numéros de diagnostique. Voir aussi description de la fonction : "Enregistrement d’erreurs et compteur d’heures de fonctionnement". P-0-0193 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet-variable Mémorisation : E²Vari. non Format : HEX Contrôle de validité : Phase 3 Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbr. de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS 3 Annexe A : Description des paramètres 3-43 Paramètres spécifiques aux produits P-0-0200, Sélection signal pour sonde 1 Ce paramètre permet de sélectionner la grandeur qui sera traitée par l’entrée palpeur 1. Les signaux suivants peuvent actuellement être sélectionnés : P-0-0200: Signal sélectionné : 0 Valeur de position 1 ou 2, en fonction de : S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde bit 4 1 Mesure de temps en µs Fig. 3-1 : P-0-0200, Sélection signal pour sonde 1 Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage". P-0-0200 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P234 Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 4 Valeur par défaut : 0 P-0-0201, Sélection signal pour sonde 2 Ce paramètre permet de sélectionner la grandeur qui sera traitée par l’entrée palpeur 2. Les signaux suivants peuvent actuellement être sélectionnés : P-0-0201: Valeur de position 1 ou 2, en fonction de : S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde bit 4 0 Mesure de temps en µs 1 Fig. 3-2 : Signal sélectionné : P-0-0201, Sélection signal pour sonde 2 Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage". P-0-0201 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P234 Format : DEC_OV Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Nbr. de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 2 Valeur par défaut : 0 P-0-0202, Différence mesure 1 La valeur de la différence entre la S-0-0130, Mesure sonde 1 front montant et la S-0-0131, Mesure sonde 1 front descendant est stockée dans ce paramètre. La valeur est recalculée chaque fois qu’une mesure sur flanc positif ou négatif est déclenchée. Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-44 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0202 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non Unité allemande : S-0-0076/P-0-0200 Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : S-0-0076/P-0-0200 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : AT Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- P-0-0203, Différence mesure 2 La valeur de la différence entre S-0-0132, Mesure sonde 2 flanc positif et S-0-0133, Mesure sonde 2 flanc négatif est stockée dans ce paramètre. La valeur est recalculée chaque fois qu’une mesure sur flanc positif ou négatif est déclenchée. Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage". P-0-0203 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 4Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non Unité allemande : S-0-0076/P-0-0200 Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : S-0-0076/P-0-0200 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : AT Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut : --- P-0-0210, Entrée analogique 1 Ce paramètre permet permet de lire la tension d’entrée existant au canal analogique 1, en volt et avec 3 décimales. Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques". P-0-0210 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non Unité allemande : V Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales 3 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut : --- P-0-0211, Entrée analogique 2 Ce paramètre permet de lire la tension d’entrée existant au canal analogique 2, en volt et avec 3 décimales. Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-45 P-0-0211 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : DEC_MV Contrôle de validité : non Unité allemande : V Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 3 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut : --- P-0-0212, Entrées analogiques, liste des param. pouvant être assignés Les valeurs numérisées des deux entrées analogiques sont déposées aux paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211, Entrée analogique 2. Elles peuvent à leur tour être affectées à d’autres paramètres d’entraînement, par le biais d’un calibrage réglable, et donc copiées de manière cyclique. Les paramètres admis pour cette affectation sont listés dans P-0-0212, Entrées analogiques, liste des paramèt. pouvant être assignés. Contenu de P-0-0212 : • S-0-0000, Paramètre nul de désactivation • S-0-0036, Valeur de commande de vitesse • S-0-0037, Valeur de commande de vitesse • S-0-0047, Valeur de commande de position • S-0-0080, Valeur de commande de couple/force • S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire • S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire • S-0-0108, Atténuateur d’avance. Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques". P-0-0212 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : figée Format : IDN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : -- Nbre de décimales : -- Contrôle d’association : -- Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut : --- P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation Les valeurs numérisées des deux entrées analogiques sont déposées dans les paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211, Entrée analogique 2. Elles peuvent à leur tour être affectées à d’autres paramètres d’entraînement, par le biais d’un calibrage réglable, et donc copiées de manière cyclique. Afin de copier cycliquement l’entrée analogique 1 dans un paramètre d’entraînement, il faut entrer l’IDN de ce paramètre d’entraînement dans le paramètre concerné. Si l’IDN entré dans P-0-0213, Entrée analogique 1 assignation ne se trouve pas dans P-0-0212, Entrées analogiques, liste des param. pouvant être assignés, le message d’erreur de canal de service "Date incorrecte“ est généré. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-46 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Remarque : Pour annuler l’assignation, entrer le numéro d’identification S-0-0000. Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques". P-0-0213 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P23 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : E²prom. Param. Format : IDN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut : 0 P-0-0214, Entrée analogique 1, calibrage pour 10V Les valeurs numérisées des deux entrées analogiques sont déposées dans les paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211, Entrée analogique 2. Elles peuvent à leur tour être affectées à d’autres paramètres d’entraînement, par le biais d’un calibrage réglable, et donc copiées de manière cyclique. Si l’entrée analogique 1 est copiée de manière cyclique sur un paramètre d’entraînement, donc si un IDN est entré dans P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation, le calibrage pour 10V de la tension analogique, en fonction du paramètre assigné, sera entré dans ce paramètre. L’unité et le nombre de décimales de P-0-0214, Entrée analogique 1, calibrage pour 10V correspondent à ceux de P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation. Lors de la saisie de P-0-0213, l’unité et le nombre de décimales de P-0-0214 sont modifiés en conséquence. Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques". P-0-0214 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : --- Contrôle de validité : P23 E²prom. Param. non Unité allemande : --- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : --- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 2147483647 Valeur par défaut : 3000 P-0-0215, Entrée analogique 2, assignation Les valeurs numérisées des deux entrées analogiques sont déposées aux paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211, Entrée analogique 2. Elles peuvent à leur tour être affectées à d’autres paramètres d’entraînement, par le biais d’un calibrage réglable, et donc copiées de manière cyclique. Afin de copier cycliquement l’entrée analogique 2 dans un paramètre d’entraînement, il faut entrer l’IDN de ce paramètre d’entraînement dans le paramètre concerné. Si l’IDN entré dans P-0-0215, Entrée analogique 2, assignation ne se trouve pas dans P-0-0212, Entrées analogiques, liste des param.s pouvant être assignés, le message d’erreur de canal de service "Date incorrecte“ est généré. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-47 Remarque : Pour annuler l’assignation, entrer le numéro d’identification S-0-0000. Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques". P-0-0215 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P23 E²prom. Param. Format : IDN Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non non Nbr. de chiffres décimaux : --- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut : 0 P-0-0216, Entrée analogique 2, calibrage pour 10V Les valeurs numérisées des deux entrées analogiques sont déposées aux paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211, Entrée analogique 2. Elles peuvent à leur tour être affectées à d’autres paramètres d’entraînement, par le biais d’un calibrage réglable, et donc copiées de manière cyclique. Si l’entrée analogique 1 est copiée de manière cyclique sur un paramètre d’entraînement, donc si un IDN est entré dans P-0-0215, Entrée analogique 2, assignation, le calibrage pour 10V de la tension analogique, en fonction du paramètre assigné, sera entré dans ce paramètre. L’unité et le nombre de décimales de P-0-0216, Entrée analogique 2, calibrage pour 10V correspondent à ceux de P-0-0215, Entrée analogique 2, assignation. Lors de la saisie de P-0-0215, l’unité et le nombre de décimales de P-0-0216 sont modifiés en conséquence. Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques". P-0-0216 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 4Octet Mémorisation : P23 E²prom. Param. Format : --- Contrôle de validité : Unité allemande : --- Contrôle de valeur extrême : non non Nbre de décimales : --- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 2147483647 Valeur par défaut : 3000 P-0-0217, Entrée analogique 1, offset Il est possible d’affecter une composante de courant continu au traitement des canaux analogiques, appelée offset. Cette composante est déduite du courant. Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques". P-0-0217 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : DEC_MV Contrôle de validité : P234 E²prom. Param. Phase 3 Unité allemande : V Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 3 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -10000 / 10000 Valeur par défaut : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 0 3-48 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0218, Entrée analogique 2, offset Il est possible d’affecter une composante de courant continu au traitement des canaux analogiques, appelée offset. Elle est en millivolt et est déduite (soustraite). Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques". P-0-0218 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P234 E²prom. Param. Format : DEC_MV Contrôle de validité : Unité allemande : V Contrôle de valeur extrême : oui Phase 3 Nbre de décimales : 3 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -Valeur par défaut : 0 P-0-0220, D800 Commande Fonctionnement Roue de mesure La commande Fonctionnement par roue de mesure est lancée par le biais de ce paramètre. Lorsque le mode Asservissement de position est activé, le lancement de la commande provoque le passage de l’asservissement de position avec codeur 1 à celui avec codeur 2. L’entraînement ayant auparavant commuté de la valeur réelle de position 2 à la valeur réelle de position 1. Si un autre mode de fonctionnement est activé, la saisie de la valeur réelle se fait par le biais du codeur 2. L’effacement de la commande provoque le pasage de l’entraînement de la valeur réelle de position 1 à la valeur de position 2, puis repasse en asservissement de position avec le codeur 1. Condition préalable au lancement de la commande : • codeur d’origine présent et enregistré comme codeur de roue de mesure (P-0-0185 = 3). Si cette condition n’est pas remplie, le message d’erreur : "D801 Mode roue de mesure impossible“ est généré. Voir aussi description de la fonction : "Fonctionnement roue de mesure. OU BIEN Le lancement de la commande Mode roue de mesure active la saisie de la position par le codeur 2 (= codeur roue de mesure). Selon le mode sélectionné, l’asservissement se fait par le biais du codeur 1 ou du codeur 2. Effacer la commande provoque l’arrêt de la saisie de la position du codeur 2. Condition préalable au lancement de la commande : • codeur optionnel enregistré comme codeur roue de mesure (P-0-0185 = 3). Si cette condition n’est pas remplie, le message d’erreur : "D801 Mode Roue de mesure impossible“ est généré. Voir aussi description de la fonction : "Fonctionnement roue de mesure". DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-49 P-0-0220 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P4 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/3 Valeur par défaut : -- P-0-0221, Roue de mesure, filtrage de position réelle Lorsque la commande Mode roue de mesure est activée, la boucle d’asservissement de position est fermée avec la somme de • la valeur réelle de position 1 et de • la différence filtrée entre la valeur réelle de position 2 et la valeur réelle de position 1. La constante temporelle du filtre utilisé est déterminée par ce paramètre. L’atténuation des différences de valeurs réelles de position doit diminuer les effets négatifs provoqués par un mauvais couplage entre le codeur 2 et l’arbre moteur (par ex. en soulevant la roue de mesure du matériau). La position finale est uniquement déterminée par la valeur réelle de position 2. Voir aussi description de la fonction : "Fonctionnement roue de mesure. P-0-0221 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P234 Format : DEC_0V Contrôle de validité : P3-4 Unité allemande : ms Contrôle de valeur extrême : oui Nbre de décimales : 2 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/32767 Valeur par défaut : 1000 P-0-0222, Etat entrées fin de course Ce paramètre sert à visualiser les entrées des fins de course de déplacement. Il sert également à établir les diagnostics concernant les entrées des fins de course de déplacement. Il est structuré comme suit : bit 0 : fin de course du déplacement actionné dans le sens positif 0: 0V à l'entrée limite+ 1: 24V à l'entrée limite+ bit 1 : fin de course du déplacement actionné dans le sens négatif 0: 0V à l'entrée limite1: +24V à l'entrée limiteFig. 3-32 : Structure de P-0-0222, Etat entrées fin de course DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-50 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS Voir aussi description de la fonction : "Surveillance des fins de course de déplacement". P-0-0222 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : non Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : - / Valeur par défaut : - P-0-0223, Etat entrée Arrêt d’urgence Ce paramètre représente l’état de l’entrée de l’arrêt d’urgence. Ce paramètre peut servir au contrôle de l’entrée de l’arrêt d’urgence ainsi qu’à sa visualisation par le biais d’un programme de mise en service. P-0-0223, Etat entrée Arrêt d'urgence bit 0 : état entrée Arrêt d'urgence 0: non actionné (0V) 1: actionné (+24V) Fig. 3-33 : Structure du paramètre P-0-0223, Etat entrée d’arrêt d’urgence Pour que l’entraînement fonctionne normalement, une tension de 24V doit exister à l’entrée hardware. Voir aussi description de la fonction : "Fonction d’arrêt d’urgence". P-0-0223 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : non Longueur des données : 2Octet Mémorisation : - Format : BIN Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : AT Valeur d’entrée mini./ maxi. : - / Valeur par défaut : - P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal Le paramètre P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal permet d’affecter un IDN au canal de sortie analogique AK1 du variateur de l’entraînement. Le paramètre, et son IDN ainsi assigné, sont visualisables à l’aide d’un oscilloscope, sous la forme d’une tension analogique. Seuls des numéros d’identification se trouvant dans la liste P-0-0426, Sorties analog., liste des paramètres pouvant être assignés peuvent être attribués. Voir aussi description de la fonction : "Sorties analogiques". P-0-0420 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 2Octet Mémorisation : Format : IDN Contrôle de validité : E²prom. Param. non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : -- Contrôle d’association : non DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-51 Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie Pour pouvoir également représenter sous forme de tensions analogiques des signaux ne faisant pas partie du paramètre P-0-0426, Sorties analog., liste des paramètres pouvant être assignés, on peut avoir recours à la sélection de signal élargie. Elle est activée lorsqu’aucune assignation de paramètre n’a lieu aux sorties analogiques via P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal. Les possibilités suivantes de sélection élargie de signal sont définies : • sélection élargie de signal avec signaux fixes • sortie d’octets • sortie de bits. 1) Sélection élargie de signal avec signaux fixes Des numéros ne se trouvant pas dans l’entraînement sous forme d’IDN sont assignés aux signaux internes. Ces signaux reçoivent des unités de référence, de sorte qu’un calibrage via P-0-0422, Sortie analogique 1, calibrage [1/10V] est possible. Le facteur de calibrage 1,0 correspond à l’unité de référence fixe. Les signaux fixes suivants sont possibles : Numéro de signal P-0-0421 Signal de sortie Unité de référence : facteur de calibrage = 1,0 0x00000001 Signal sinus codeur moteur 0,5V/10V 0x00000002 Signal cosinus codeur moteur 0,5V/10V 0x00000003 Signal sinus codeur optionnel 0,5V/10V 0x00000004 Signal cosinus codeur optionnel 0,5V/10V 0x00000005 Différence de consigne de position boucle de position rot. =1000t/mn/10V lin. =100m/mn/10V 0x00000006 Puissance circuit intermédiaire 1kW/10V 0x00000007 Puissance circuit intermédiaire valeur absolue 1kW/10V 0x00000008 Courant actif (lq) S-0-0110/10V 0x00000009 Courant déwatté (ld) S-0-0110/10V 0x0000000a Charge thermique 100%/10V, aucun calibrage possible 0x0000000b Température du moteur 150°C/10V 0x0000000c Courant de magnétisation S-0-0110/10V 0x0000000d Consigne de vitesse à la boucle de vitesse rot. =1000t/mn/10V lin. = 100m/mn/10V Fig. 3-34 : Liste de sélection des signaux avec sélection prédéfinie Les sorties sont fonction du calibrage et toujours rapportées à l’arbre moteur pour ce qui est des données de position et de vitesse. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-52 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS 2) Sortie d’octets Elle permet de sortir directement des cellules de la mémoire de données sous forme de tension analogique. Mais seul celui qui possède des connaissances de la structure de la mémoire de données peut l’utiliser au mieux. Cette structure est modifiée de version en version, cette fonction ne peut être utilisée que par le développeur. Cette fonction est activée en mettant à 1 le bit 28 du paramètre P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie. L’adresse de la cellule de mémoire est définie dans les 24 bits de poids inférieur de la sélection de signal élargie 31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 bit 0..23 adresse 24 bits bit 28 : sortie d’octets Fig. 3-35 : Définition de P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie avec sortie d’octets 3) Sortie de bits Elle permet de représenter des bits individuels de la mémoire de données sous forme de tension analogique. Si le bit concerné est activé, une tension de 10V est émise à la sortie analogique. Lorsque le bit est remis à zéro, une tension de - 10V est émise. La fonction est activée en mettant à 1 le bit 29 et en entrant l’adresse de mémorisation souhaitée au paramètre P-0-0421, Sortie analogique1, sélection de signal élargie. 31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 bit 0..23 adresse 24 bits bit 29 : sortie de bits Fig. 3-36 : Définition de P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie avec sortie de bits Voir aussi description de la fonction : "Sorties analogiques". P-0-0421 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : HEX Contrôle de validité : non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non E²prom. Param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut : 0 DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-53 P-0-0422, Sortie analogique 1, calibrage [1/10V] Le paramètre P-0-0422, Sortie analogique 1, calibrage [1/10V] permet de varier la résolution du signal sélectionné. Si une assignation d’IDN a été entreprise via P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal, le calibrage prend toujours l’unité du paramètre auquel l’IDN a été assigné. En cas de sortie de signaux pré-définis, le calibrage est défini comme facteur décimal à 4 décimales. Le calibrage dispose d’une référence fixe et d’une unité définie. Lors de la sortie d’octets et de bits, le calibrage définit le bit de moindre poids qui sera émis. La saisie se fait sous forme décimale, en chiffres entiers. Voir aussi description de la fonction : "Sorties analogiques". P-0-0422 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : --- Mémorisation : P234 Format : P-0-0420/P-0-0421 Contrôle de validité : non Unité allemande : P-0-0420/P-0-0421 Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : P-0-0420/P-0-0421 Contrôle d’association : non E²prom. Param. Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut : 0 Transmission cyclique : non P-0-0423, Sortie analogique 2, sélection de signal Le paramètre P-0-0423, Sortie analogique 2, sélection de signal permet d’affecter un IDN au canal de sortie analogique AK2 du variateur de l’entraînement. Le paramètre, et son IDN ainsi assigné, sont visualisables à l’aide d’un oscilloscope, sous la forme d’une tension analogique. Seuls des numéros ID se trouvant dans la liste P-0-0426, Sortie analog., liste des paramètres pouvant être assignés peuvent être assignés. Voir aussi description de la fonction : "Sorties analogiques". P-0-0423 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : Longueur des données : 2Octet Mémorisation : P234 E²prom. Param. Format : IDN Contrôle de validité : Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non non Nbre de décimales : 0 Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut : 0 P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal élargie Pour pouvoir également représenter sous forme de tensions analogiques des signaux ne faisant pas partie du paramètre P-0-0426, Sorties analog., liste des paramètres pouvant être assignés, on peut avoir recours à la sélection de signal élargie. Elle est activée lorsqu’aucune assignation de paramètre n’a lieu aux sorties analogiques via P-0-0423, Sortie analogique 2, sélection de signal. Les possibilités suivantes de sélection élargie de signal sont définies : • sélection élargie de signal avec signaux fixes • sortie d’octets • sortie de bits. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 3-54 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS 1) Sélection élargie de signal avec signaux fixes Des numéros ne se trouvant pas dans l’entraînement sous forme d’IDN sont assignés aux signaux internes. Ces signaux reçoivent des unités de référence, de sorte qu’un calibrage via P-0-0425, Sortie analogique 2, calibrage [1/10V] est possible. Le facteur de calibrage 1,0 correspond à l’unité de référence fixe. Les signaux fixes suivants sont possibles : Numéro de signal P-0-0424 Unité de référence : facteur de calibrage = 1,0 Signal de sortie 0x00000001 Signal sinus codeur moteur 0,5V/10V 0x00000002 Signal cosinus codeur moteur 0,5V/10V 0x00000003 Signal sinus codeur optionnel 0,5V/10V 0x00000004 Signal cosinus codeur optionnel 0,5V/10V 0x00000005 Différence de consigne de position boucle de position rot. =1000t/mn/10V lin. = 100m/mn/10V 0x00000006 Puissance circuit intermédiaire 1kW/10V 0x00000007 Puissance circuit intermédiaire valeur absolue 1kW/10V 0x00000008 Courant actif (lq) S-0-0110/10V 0x00000009 Courant déwatté (ld) S-0-0110/10V 0x0000000a Charge thermique 100%/10V, aucun calibrage possible 0x0000000b Température du moteur 150°C/10V 0x0000000c Courant de magnétisation S-0-0110/10V 0x0000000d Consigne de vitesse à la boucle de vitesse rot. =1000T/mn/10V lin. = 100m/mn/10V Fig. 3-37 : Liste de sélection des signaux avec sélection prédéfinie Les sorties sont fonction du calibrage et toujours rapportées à l’arbre moteur pour ce qui est des données de position et de vitesse. 2) Sortie d’octets Elle permet de sortir directement des cellules de la mémoire de données sous forme de tension analogique. Mais seul celui qui possède des connaissances de la structure de la mémoire de données peut l’utiliser au mieux. Cette structure est modifiée de version en version, cette fonction ne peut être utilisée que par le développeur. Cette fonction est activée en mettant à 1 le bit 28 du paramètre P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal élargie. L’adresse de la cellule de mémoire est définie dans les 24 bits de poids inférieur de la sélection de signal élargie. DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE03-FGP-02VRS Annexe A : Description des paramètres 3-55 31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 bit 0..23 adresse 24 bits bit 28 : sortie d’octets Fig. 3-38 : Définition de P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal élargie avec sortie d’octets 3) Sortie de bits Elle permet de représenter des bits individuels de la mémoire de données sous forme de tension analogique. Si le bit concerné est activé, une tension de 10V est émise à la sortie analogique. Lorsque le bit est remis à zéro, une tension de - 10V est émise. La fonction est activée en mettant à 1 le bit 29 et en entrant l’adresse de mémorisation souhaitée au paramètre P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal élargie. 31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 bit 0..23 adresse 24 bits bit 29 : sortie de bits Fig. 3-39 : Définition de P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal élargie avec sortie d’octets Voir aussi description de la fonction : "Sorties analogiques". P-0-0424 - Attributs Fonction : Paramètre Modification : P234 Longueur des données : 4Octet Mémorisation : Format : HEX Contrôle de validité : E²prom. Param. non Unité allemande : -- Contrôle de valeur extrême : non Nbre de décimales : -- Contrôle d’association : non Transmission cyclique : non Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut : DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P 0 3-56 Annexe A : Description des paramètres ECODRIVE03-FGP-02VRS P-0-0425, Sortie analogique 2, calibrage [1/10V] Le paramètre P-0-0425, Sortie analogique 2, calibrage [1/10V] permet de varier la résolution du signal sélectionné. Si une assignation d’IDN a été entreprise via P-0-0423, Sortie analogique 2, sélection de signal, le calibrage prend toujours l’unité du paramètre auquel l’I">
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