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2354235 11/2008 Altivar 61/71 Profibus DP Guide d’exploitation 1755872 11/2009 www.schneider-electric.com Sommaire Avant de commencer _________________________________________________________________________________________ 4 Structure documentaire _______________________________________________________________________________________ 5 Introduction _________________________________________________________________________________________________ 6 Présentation _____________________________________________________________________________________________ 6 Notations________________________________________________________________________________________________ 6 Mise en œuvre matérielle ______________________________________________________________________________________ Réception _______________________________________________________________________________________________ Montage de la carte dans le variateur _________________________________________________________________________ Connexion au bus_________________________________________________________________________________________ Recommandations ________________________________________________________________________________________ 7 7 7 8 9 Configuration ______________________________________________________________________________________________ Configuration des commutateurs ____________________________________________________________________________ Configuration du contrôle - commande________________________________________________________________________ Configuration des PZD (scanner de communication) _____________________________________________________________ Configuration de la gestion des défauts de communication ________________________________________________________ Configuration des paramètres surveillés ______________________________________________________________________ 10 10 12 15 16 17 Diagnostic _________________________________________________________________________________________________ Contrôle de l'adresse et de la vitesse du bus ___________________________________________________________________ Voyants lumineux de signalisation (DEL) ______________________________________________________________________ Diagnostic du contrôle - commande __________________________________________________________________________ Défaut de communication __________________________________________________________________________________ Défaut carte ____________________________________________________________________________________________ 18 18 18 19 22 22 Mise en œuvre logicielle ______________________________________________________________________________________ Protocole Profibus DP ____________________________________________________________________________________ PZD de sortie ___________________________________________________________________________________________ PZD d'entrée____________________________________________________________________________________________ Service apériodique PKW__________________________________________________________________________________ 23 23 24 25 26 Mise en œuvre logicielle par PL7 _______________________________________________________________________________ 28 Malgré tout le soin apporté à l'élaboration de ce document, Schneider Electric SA ne donne aucune garantie sur les informations qu'il contient, et ne peut être tenu responsable ni des erreurs qu'il pourrait comporter, ni des dommages qui pourraient résulter de son utilisation ou de son application. Les produits et les additifs présentés dans ce document sont à tout moment susceptibles d'évolutions quant à leurs caractéristiques de présentation et de fonctionnement. Leur description ne peut en aucun cas revêtir un aspect contractuel. 1755872 11/2009 3 Avant de commencer Lire et observer ces instructions avant de commencer toute procédure avec ce variateur. DANGER TENSION DANGEREUSE • Lisez et comprenez le guide d’installation dans son intégralité avant d’installer et de faire fonctionner le variateur de vitesse. L’installation, le réglage, les réparations doivent être effectués par du personnel qualifié. • L’utilisateur est responsable de la conformité avec toutes les normes électriques internationales et nationales en vigueur concernant la mise à la terre de protection de tous les appareils. • De nombreuses pièces de ce variateur de vitesse, y compris les cartes de circuit imprimé fonctionnent à la tension du réseau. NE LES TOUCHEZ PAS. N’utilisez que des outils dotés d’une isolation électrique. • Ne touchez pas les composants non blindés ou les vis des borniers si l’appareil est sous tension. • Ne court-circuitez pas les bornes PA/+ et PC/- ou les condensateurs du bus DC. • Installez et fermez tous les couvercles avant de mettre le variateur sous tension. • Avant tout entretien ou réparation sur le variateur de vitesse - coupez l’alimentation. - placez une étiquette "NE METTEZ PAS SOUS TENSION" sur le disjoncteur ou le sectionneur du variateur de vitesse. - Verrouillez le disjoncteur ou le sectionneur en position ouverte. • Avant d’intervenir sur le variateur de vitesse, coupez son alimentation y compris l’alimentation de contrôle externe si elle est utilisée. ATTENDRE 15 MINUTES pour permettre aux condensateurs du bus DC de se décharger. Suivez ensuite la procédure de mesure de tension du bus DC indiquée dans le guide d’installation pour vérifier si la tension continue est inférieure à 45 V. Le voyant du variateur de vitesse n’est pas un indicateur précis de l’absence de tension du bus DC. L’électrisation entraînera la mort ou des blessures graves ATTENTION APPAREIL ENDOMMAGE N’installez pas et ne faites pas fonctionner le variateur s’il semble être endommagé. Si cette précaution n’est pas respectée, cela peut entraîner des dommages matériels. 4 1755872 11/2009 Structure documentaire Guide d'installation Ce guide décrit : • le montage, • le raccordement du variateur. Guide de programmation Ce guide décrit : • les fonctions, • les paramètres, • l'utilisation du terminal du variateur (terminal intégré et terminal graphique). Guide des paramètres de communication Ce guide décrit : • les paramètres du variateur avec les éléments spécifiques (adresses, formats...) pour une utilisation à travers un bus ou un réseau de communication, • les modes de marche spécifiques à la communication (graphe d'état), • l'interaction entre la communication et la commande locale. Guides Modbus, CANopen, Ethernet, Profibus, INTERBUS, Uni-Telway, DeviceNet, Modbus Plus, FIPIO ... Ces guides décrivent : • le raccordement au bus ou réseau, • la configuration des paramètres spécifiques à la communication par le terminal intégré ou le terminal graphique, • le diagnostic, • la mise en œuvre logicielle, • les services de communication du protocole. Guide de compatibilité Altivar 58/58F Ce guide détaille les différences entre l'Altivar 71 et l'Altivar 58/58F. Il explique les dispositions à prendre pour remplacer un Altivar 58 ou 58F, y compris pour les variateurs communiquant sur un bus ou un réseau. 1755872 11/2009 5 Introduction Présentation La carte de communication Profibus DP (référence VW3 A3 307) permet de raccorder un variateur Altivar 61 / 71 à un bus Profibus DP. Les échanges de données permettent d'exploiter toutes les fonctions de l'Altivar 61 / 71 : • • • • • configuration des fonctions, téléchargement des paramètres de réglage, commande-contrôle, surveillance, diagnostic. La carte est munie d’un connecteur SUB-D femelle 9 contacts permettant la connexion au bus Profibus DP. Le connecteur et le câble de raccordement au bus Profibus DP sont à commander séparément. Notations Affichages sur le terminal du variateur. Les menus du terminal graphique sont notés entre crochets. Exemple : [1.9 COMMUNICATION]. Les menus du terminal 7 segments intégré sont notés entre parenthèses. Exemple : (COM-). Les désignations des paramètres affichés sur le terminal graphique sont notés entre crochets. Exemple : [Vitesse de repli] Les codes des paramètres affichés sur le terminal 7 segments intégré sont notés entre parenthèses. Exemple : (LFF). Formats Dans le présent guide, les valeurs en hexadécimal sont notées : 16#. 6 1755872 11/2009 Mise en œuvre matérielle Réception • S'assurer que la référence de la carte inscrite sur l'étiquette est conforme au bordereau de livraison correspondant au bon de commande. • Ouvrir l'emballage et vérifier que la carte option n'a pas été endommagée pendant le transport. 1 Voyants de signalisation 2 Commutateurs d’adressage et de réglage du mode d’échange des données cycliques du variateur. 3 Connecteur Sub-D 9 points femelle Montage de la carte dans le variateur Voir le guide d’installation. 1755872 11/2009 7 Mise en œuvre matérielle Connexion au bus Brochage du connecteur L'interface de transmission conforme au standard RS 485 est isolée galvaniquement du variateur. Broche 1 Broche 5 Broche 9 SUB-D femelle 9 contacts Broche 6 Broche 1 2 Signal Non connecté Non connecté Broche 4 5 Signal Non connecté DGND (Masse) Broche 7 8 Signal Non connecté RxD / TxD-P (Réception / Transmission +) 3 RxD / TxD-N (Réception / Transmission -) 6 VP (5 volts) 9 Non connecté Accessoires de raccordement Eléments de connexion au bus Profibus DP Désignation Utilisation Référence Connecteurs Avec terminaison de ligne 490 NAD 911 03 Connexion intermédiaire 490 NAD 911 04 Connexion intermédiaire et prise terminal 490 NAD 911 05 Câbles de raccordement au bus Profibus DP Désignation Longueur Référence Câbles de raccordement Profibus DP 100 m TSX PBS CA 100 400 m TSX PBS CA 400 Exemple de raccordement : Carte coupleur Profibus DP : TSX-PBY100 Altivar 61 / 71 Altivar 61 / 71 AUTOMATE TSX PREMIUM Connecteurs intermédiaires 490 NAD 911 04 Connecteur avec terminaison de ligne 490 NAD 911 03 Câble de raccordement Profibus DP TSX PBS CAp00 (100 ou 400 m) 8 1755872 11/2009 Mise en œuvre matérielle Recommandations • L’utilisateur a le choix du débit, dans une plage allant de 9,6 kbit/s à 12 Mbit/s. Ce choix, effectué au démarrage du réseau, vaut pour tous les abonnés du bus. • La longueur maximale d’un segment est inversement proportionnelle au débit. Débit (kbit/s) 9,6 19,2 93,75 187,5 500 1500 3000 6000 12000 Distance/segment (m) 1200 1200 1200 1000 400 200 100 100 100 On peut utiliser des répéteurs pour passer à des distances supérieures. • Le bus s’achève par une terminaison de ligne, à chaque extrémité de segment. • Ne pas connecter plus de 32 stations par segment sans répéteur, 127 maximum avec répéteur. • Eloigner le bus des câbles de puissance (30 cm au minimum), • Effectuer les croisements avec les câbles puissance à angle droit si nécessaire. 1755872 11/2009 9 Configuration Configuration des commutateurs L’adresse du variateur et la sélection du mode de fonctionnement ne sont prises en compte qu’à la prochaine mise sous tension du variateur. Choix du mode de fonctionnement Le commutateur situé le plus à gauche sert à déterminer la nature des échanges cycliques du variateur : • Commutateur 0 (OFF) : Mode Altivar 61 / 71. • Commutateur 1 (ON) : Mode de compatibilité Altivar 58. Seul le mode Altivar 61 / 71 est décrit dans le présent guide. Pour le mode de compatibilité Altivar 58, reportez-vous au guide de compatibilité Altivar 58/58F. 10 1755872 11/2009 Configuration Codage de l'adresse du variateur Un Altivar 61 / 71 est identifié sur le bus par son adresse, codée de 0 à 126. L'adresse correspond au nombre binaire donné par la position 0 (haut/OFF) ou 1 (bas/ON) des 7 commutateurs de droite de la carte. Les bits de poids faible sont à droite. Le tableau suivant indique les positions des commutateurs pour l'ensemble des adresses configurables : Adr. Commutateurs Adr. Commutateurs Adr. Commutateurs Adr. Commutateurs 0 0000 0000 032 0010 0000 064 0100 0000 096 0110 0000 1 0000 0001 033 0010 0001 065 0100 0001 097 0110 0001 002 0000 0010 034 0010 0010 066 0100 0010 098 0110 0010 003 0000 0011 035 0010 0011 067 0100 0011 099 0110 0011 004 0000 0100 036 0010 0100 068 0100 0100 100 0110 0100 005 0000 0101 037 0010 0101 069 0100 0101 101 0110 0101 006 0000 0110 038 0010 0110 070 0100 0110 102 0110 0110 007 0000 0111 039 0010 0111 071 0100 0111 103 0110 0111 008 0000 1000 040 0010 1000 072 0100 1000 104 0110 1000 009 0000 1001 041 0010 1001 073 0100 1001 105 0110 1001 010 0000 1010 042 0010 1010 074 0100 1010 106 0110 1010 011 0000 1011 043 0010 1011 075 0100 1011 107 0110 1011 012 0000 1100 044 0010 1100 076 0100 1100 108 0110 1100 013 0000 1101 045 0010 1101 077 0100 1101 109 0110 1101 014 0000 1110 046 0010 1110 078 0100 1110 110 0110 1110 015 0000 1111 047 0010 1111 079 0100 1111 111 0110 1111 016 0001 0000 048 0011 0000 080 0101 0000 112 0111 0000 017 0001 0001 049 0011 0001 081 0101 0001 113 0111 0001 018 0001 0010 050 0011 0010 082 0101 0010 114 0111 0010 019 0001 0011 051 0011 0011 083 0101 0011 115 0111 0011 020 0001 0100 052 0011 0100 084 0101 0100 116 0111 0100 021 0001 0101 053 0011 0101 085 0101 0101 117 0111 0101 022 0001 0110 054 0011 0110 086 0101 0110 118 0111 0110 023 0001 0111 055 0011 0111 087 0101 0111 119 0111 0111 024 0001 1000 056 0011 1000 088 0101 1000 120 0111 1000 025 0001 1001 057 0011 1001 089 0101 1001 121 0111 1001 026 0001 1010 058 0011 1010 090 0101 1010 122 0111 1010 027 0001 1011 059 0011 1011 091 0101 1011 123 0111 1011 028 0001 1100 060 0011 1100 092 0101 1100 124 0111 1100 029 0001 1101 061 0011 1101 093 0101 1101 125 0111 1101 030 0001 1110 062 0011 1110 094 0101 1110 126 0111 1110 031 0001 1111 063 0011 1111 095 0101 1111 0111 1111 • Les adresses 0 et 1 sont généralement réservées aux maîtres Profibus-DP et ne doivent donc pas être utilisées pour configurer l'adresse Profibus DP d'un Altivar 61 / 71. • Il est déconseillé d’utiliser l’adresse 126, incompatible avec le service SSA (Set Slave Address) et avec certains logiciels de configuration de réseaux (Sycon, ...). Exemples : Adresse 23 Adresse 89 On peut vérifier l’adresse par terminal (voir chapitre diagnostic). 1755872 11/2009 11 Configuration Configuration du contrôle - commande De nombreuses configurations sont possibles, consulter le guide de programmation et le guide des paramètres. Les configurations suivantes sont des exemples possibles. Pilotage par Profibus DP en Profil I/O La commande et la consigne proviennent de Profibus DP. La commande est en Profil I/O. Configurer les paramètres suivants : Paramètre Valeur Commentaire Profil Profil I/O La commande de marche est simplement obtenue par le bit 0 du mot de commande. Configuration consigne 1 Carte réseau La consigne vient de Profibus DP. Configuration commande 1 Carte réseau La commande vient de Profibus DP. Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intégré : Menu Paramètre Valeur [1.6 - COMMANDE] (CtL-) [Profil] (CHCF) [Canal réf. 1] (Fr1) [Canal cde 1] (Cd1) [Profil I/O] (IO) [Carte com.] (nEt) [Carte com.] (nEt) Pilotage par Profibus DP ou par le bornier en Profil I/O La commande et la consigne proviennent toutes les deux de Profibus DP ou du bornier. L'entrée LI5 au bornier permet de commuter entre Profibus DP et le bornier. La commande est en Profil I/O. Configurer les paramètres suivants : Paramètre Valeur Commentaire Profil Profil I/O La commande de marche est simplement obtenue par le bit 0 du mot de commande. Configuration consigne 1 Carte réseau La consigne 1 vient de Profibus DP. Configuration consigne 1B Entrée analogique 1 du bornier La consigne 1B vient de l'entrée AI1 du bornier. Commutation de consigne Entrée LI5 L'entrée LI5 commute la consigne (1 ↔ 1B). Configuration commande 1 Carte réseau La commande 1 vient de Profibus DP. Configuration commande 2 Bornier La commande 2 vient du bornier. Commutation de commande Entrée LI5 L'entrée LI5 commute la commande. Attention : La consigne 1B est directement connectée sur la limitation de consigne du variateur. En cas de commutation, les fonctions qui agissent sur la consigne (sommatrice, PID …) sont inhibées. Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intégré : Menu Paramètre Valeur [1.6 - COMMANDE] (CtL-) [Profil] (CHCF) [Canal réf. 1] (Fr1) [Canal cde 1] (Cd1) [Canal cde 2] (Cd2) [Commutation cmd] (CCS) [Canal réf. 1B] (Fr1b) [Commut. réf. 1B] (rCb) [Profil I/O] (IO) [Carte com.] (nEt) [Carte com.] (nEt) [Borniers] (tEr) [LI5] (LI5) [Réf. AI1] (AI1) [LI5] (LI5) [1.7 FONCTION d'APPLI] (FUn-) [COMMUTATION REF] 12 1755872 11/2009 Configuration Pilotage par Profibus DP en profil Drivecom La commande et la consigne proviennent de Profibus DP. La commande est en profil Drivecom. Configurer les paramètres suivants : Paramètre Valeur Commentaire Profil Profil Drivecom non séparé Les commandes de marche suivent le profil Drivecom, commande et consigne viennent du même canal. Configuration consigne 1 Carte réseau La commande vient de Profibus DP. Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intégré : Menu Paramètre Valeur [1.6 - COMMANDE] (CtL-) [Profil] (CHCF) [Canal réf. 1] (Fr1) [Non séparé] (SIM) (réglage usine) [Carte com.] (nEt) Pilotage par Profibus DP ou le bornier en profil Drivecom La commande et la consigne proviennent toutes les deux de Profibus DP ou du bornier. L'entrée LI5 au bornier permet de commuter entre Profibus DP et le bornier. La commande est en profil Drivecom. Configurer les paramètres suivants : Paramètre Valeur Commentaire Profil Profil Drivecom non séparé Les commandes de marche suivent le profil Drivecom, commande et consigne viennent du même canal Configuration consigne 1 Carte réseau La consigne 1 vient de Profibus DP. Configuration consigne 2 Entrée analogique 1 du bornier La consigne 2 vient de l'entrée AI1 du bornier. Commutation de consigne Entrée LI5 L'entrée LI5 commute la consigne (1 ↔ 2) et la commande. Attention : La consigne 2 est directement connectée sur la limitation de consigne du variateur. En cas de commutation, les fonctions qui agissent sur la consigne (sommatrice, PID …) sont inhibées. Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intégré : Menu Paramètre Valeur [1.6 - COMMANDE] (CtL-) [Profil] (CHCF) [Canal réf. 1] (Fr1) [Canal réf. 2] (Fr2) [Commut. réf. 2] (rFC) [Non séparé] (SIM) [Carte com.] (nEt) [Réf. AI1] (AI1) [LI5] (LI5) 1755872 11/2009 13 Configuration Commande en profil Drivecom par Profibus DP et commutation de la consigne au bornier La commande provient de Profibus DP. La consigne provient soit de Profibus DP soit du bornier. L'entrée LI5 au bornier permet de commuter la consigne entre Profibus DP et le bornier. La commande est en profil Drivecom. Configurer les paramètres suivants : Paramètre Valeur Commentaire Profil Profil Drivecom séparé Les commandes de marche suivent le profil Drivecom, commande et consigne peuvent venir de différents canaux Configuration consigne 1 Carte réseau La consigne 1 vient de Profibus DP. Configuration consigne 1B Entrée analogique 1 du bornier La consigne 1B vient de l'entrée AI1 du bornier. Commutation de consigne Entrée LI5 L'entrée LI5 commute la consigne (1 ↔ 1B). Configuration commande 1 Carte réseau La commande 1 vient de Profibus DP. Commutation de commande Canal 1 Le canal 1 est le canal de commande. Attention : La consigne 1B est directement connectée sur la limitation de consigne du variateur. En cas de commutation, les fonctions qui agissent sur la consigne (sommatrice, PID …) sont inhibées. Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intégré : Menu Paramètre Valeur [1.6 - COMMANDE] (CtL-) [Profil] (CHCF) [Canal réf. 1] (Fr1) [Canal cde 1] (Cd1) [Commutation cmd] (CCS) [Canal réf. 1B] (Fr1b) [Commut. réf. 1B] (rCb) [Séparés] (SEP) [Carte com.] (nEt) [Carte com.] (nEt) [Canal 1 act] (Cd1) [Réf. AI1] (AI1) [LI5] (LI5) [1.7 FONCTION d'APPLI] (FUn-) [COMMUTATION REF] 14 1755872 11/2009 Configuration Configuration des PZD (scanner de communication) La configuration des PZD se fait par la configuration du scanner de communication. Les 8 variables de périodiques de sortie sont affectées grâce aux paramètres NCA1 à NCA8. Leur configuration par terminal graphique est effectuée via le menu [1.9 - COMMUNICATION] (CON-) et le sous-menu [SCANNER COM. SORTIE] (OCS-). Nota : [SCANNER COM. SORTIE] (OCS-) définit les données (paramètres NCA1 à NCA8) en provenance de l’automate maître. Un paramètre NCAp nul ne désigne aucun paramètre dans le variateur. Ces 8 mots sont décrits dans le tableau suivant : Nom du paramètre Variable Profibus Affectation par défaut [Adr. Scan. Out1] (nCA1) [Adr. Scan. Out2] (nCA2) [Adr. Scan. Out3] (nCA3) [Adr. Scan. Out4] (nCA4) [Adr. Scan. Out5] (nCA5) [Adr. Scan. Out6] (nCA6) [Adr. Scan. Out7] (nCA7) [Adr. Scan. Out8] (nCA8) PZD1 Mot de commande (CMD) PZD2 Consigne de vitesse (LFRD) PZD3 Inutilisé PZD4 Inutilisé PZD5 Inutilisé PZD6 Inutilisé PZD7 Inutilisé PZD8 Inutilisé Les 8 variables de périodiques d'entrée sont affectées grâce aux paramètres NMA1 à NMA8. Leur configuration par terminal graphique est effectuée via le menu [1.9 - COMMUNICATION] (CON-) et le sous-menu [SCANNER COM ENTREE] (ICS-). Nota : [SCANNER COM ENTREE] (ICS-) définit les données (paramètres NMA1 à NMA8) à destination de l’automate maître. Un paramètre NMAp nul ne désigne aucun paramètre dans le variateur. Ces 8 mots sont décrits dans le tableau suivant : Nom du paramètre Variable Profibus Affectation par défaut [Adr. Scan. In1] (nMA1) [Adr. Scan. In2] (nMA2) [Adr. Scan. In3] (nMA3) [Adr. Scan. In4] (nMA4) [Adr. Scan. In5] (nMA5) [Adr. Scan. In6] (nMA6) [Adr. Scan. In7] (nMA7) [Adr. Scan. In8] (nMA8) PZD1 Mot d'état (ETA) PZD2 Vitesse de sortie (RFRD) PZD3 Inutilisé PZD4 Inutilisé PZD5 Inutilisé PZD6 Inutilisé PZD7 Inutilisé PZD8 Inutilisé Exemple de configuration des PZD par le terminal graphique : RDY NET +0.00Hz 0A RDY SCANNER COM. ENTREE NET +0.00Hz 0A SCANNER COM. SORTIE Adr. Scan. In1 : 3201 Adr. Scan. Out1 : 8501 Adr. Scan. In2 : 8604 Adr. Scan. Out2 : 8602 Adr. Scan. In3 : 0 Adr. Scan. Out3 : 0 Adr. Scan. In4 : 0 Adr. Scan. Out4 : 0 Adr. Scan. In5 : 0 Adr. Scan. Out5 : 0 Code Quick Code Quick Adr. Scan. In6 : 0 Adr. Scan. Out6 : 0 Adr. Scan. In7 : 0 Adr. Scan. Out7 : 0 Adr. Scan. In8 : 0 Adr. Scan. Out8 : 0 Nota : Toute modification effectuée sur les paramètres NMA1 ... NMA8 ou NCA1 ... NC8 doit être faite moteur à l'arrêt. Le programme de l'automate maître devra être mis à jour pour tenir compte de cette modification. 1755872 11/2009 15 Configuration Configuration de la gestion des défauts de communication Il est possible de configurer le comportement du variateur lors d'un défaut de communication Profibus DP. RDY NET +0.00Hz 0A GESTION DEFAUT COM. La configuration est possible via le terminal graphique ou le terminal intégré, depuis le menu [1.8 - GESTION DEFAUTS] (FLt-), sous-menu [GESTION DEFAUT COM.] (CLL-) par le paramètre [Gest. déf. Network] (CLL). Gest. déf. Network : Roue libre Gest. déf. CANopen : Roue libre Gestion déf. Mdb : Roue libre Code Quick Les valeurs du paramètre [Gest. déf. Network] (CLL) qui déclenchent un défaut variateur [Réseau com.] (CnF) sont : Valeur Signification [Roue libre] (YES) Arrêt en roue libre (réglage usine). [arrêt rampe] (rMP) Arrêt sur rampe. [arrêt rapide] (FSt) Arrêt rapide. [Injection DC] (dCI) Arrêt par injection de courant continu. Les valeurs du paramètre [Gest. déf. Network] (CLL) qui ne déclenchent pas de défaut variateur sont : Valeur Signification [Déf. ignoré] (nO) Défaut ignoré. [Selon STT] (Stt) Arrêt selon la configuration de [Type d'arrêt] (Stt). [Vit.repli] (LFF) Passage à la vitesse de repli, conservée tant que le défaut est présent et que l'ordre de marche n'est pas supprimé. [Maintien vit] (rLS) Le variateur conserve la vitesse en cours au moment du défaut, tant que le défaut est présent et que l'ordre de marche n'est pas supprimé. La vitesse de repli peut être configurée dans le menu [1.8 - GESTION DEFAUTS] (FLt-) par le paramètre [Vitesse de repli] (LFF). 16 1755872 11/2009 Configuration Configuration des paramètres surveillés Il est possible de sélectionner jusqu'à 4 paramètres pour afficher leur valeur dans le menu [1.2 - SURVEILLANCE] du terminal graphique. La sélection s'effectue via le menu [6 - ECRAN SURVEILLANCE], sous-menu [6.3 - CONFIG. IMAGE COM.]. Chaque paramètre [SELECT. MOT 1] ... [SELECT. MOT 4] permet de choisir l'adresse logique du paramètre. Une adresse nulle permet de désactiver la fonction. Dans l'exemple donné ici, les mots surveillés sont : • Paramètre 1 = Courant moteur (LCR) : adresse logique 3204; format décimal signé, • Paramètre 2 = Couple moteur (OTR) : adresse logique W3205; format décimal signé, • Paramètre 3 = Dernier défaut apparu (LFT) : adresse logique W7121; format hexadécimal,· • Paramètre désactivé : adresse W0; format par défaut : format hexadécimal. RDY NET +0.00Hz 0A 6.3 CONFIG. COMM. MAP. SELECT. MOT 1 : 3204 FORMAT 1 : Signé SELECT. MOT 2 : 3205 FORMAT 2 : Signé SELECT. MOT 3 : 7121 Code Quick FORMAT 3 : Hexa SELECT. MOT 4 : 0 FORMAT 4 : Hexa Pour chaque mot surveillé, il est possible de lui affecter l'un des trois formats d'affichage suivants : Format Plage Affichage sur le terminal Hexadécimal 0000 ... FFFF [Hexa] Décimal signé -32 767 ... 32 767 [Signé] Décimal non signé 0 ... 65 535 [Non signé] Nota : Si un paramètre surveillé, - est affecté à une adresse inconnue (ex. : 3 200) - est affecté à un paramètre protégé, - n'est pas affecté, l'affichage de la valeur dans l'écran [IMAGE COM.] est : "-----" (voir chapitre "Diagnostic"). 1755872 11/2009 17 Diagnostic Contrôle de l'adresse et de la vitesse du bus A l'aide du terminal, sélectionner le menu [1.9 - COMMUNICATION] (COM-), sous-menu [PROFIBUS DP] (PbS-) pour visualiser les 2 paramètres : - [Adresse] (Adrc) : adresse du variateur sur le bus configurée sur les commutateurs, - [Bit rate] (bdr) : vitesse du bus imposée par le maître Profibus DP Ces paramètres ne peuvent être modifiés. Voyants lumineux de signalisation (DEL) 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 La carte Profibus DP est munie de deux voyants de signalisation, ST et DX, visibles au travers de la fenêtre du capot de l'Altivar 61 / 71 : • L'état de la carte Profibus DP est donné par le voyant rouge ST (status) : DEL 2.1. • L'état de la liaison de communication Profibus DP est indiqué par le voyant vert DX (data exchange) : DEL 2.2. ST DX 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Le tableau suivant donne la signification des différents états de ces deux voyants : Voyant Voyant ST rouge DX vert (DEL 2.1) (DEL 2.2) Signification Actions correctives en cas de dysfonctionnement La carte est correctement paramétrée et configurée par le maître. La carte est dans l’état Idle en attente de configuration. Entrer une valeur comprise entre 1 et 126 en utilisant les commutateurs de la carte option La carte est dans l’état Wait_Prm ou Wait_Cfg. Vérifier la connexion au bus Profibus DP, mettre en marche l’automate, si le variateur est en défaut carte de communication (CnF), le réarmer La carte est en défaut ILF Vérifier la connexion entre la carte Profibus DP et le variateur La carte est dans l’état "data exchange", les échanges de données se font correctement. Aucune communication sur le bus, pas d’échange de données. Vérifier la connexion au bus Profibus DP, mettre en marche l’automate Etats des voyants 18 Voyant éteint Clignotement lent (0,5 s) Voyant allumé Clignotement rapide (0,1 s) 1755872 11/2009 Diagnostic Diagnostic du contrôle - commande Sur le terminal graphique, le menu [1.2 - SURVEILLANCE], sous-menu [IMAGE COM.] permet de visualiser des informations de diagnostic du contrôle - commande entre le variateur Altivar 61 / 71 et le maître Profibus DP : • • • • • • • • • • canal de commande actif, valeur du mot de commande (CMD) issu du canal de commande actif, canal de consigne actif, valeur de la consigne issue du canal de consigne actif, valeur du mot d'état, valeurs de quatre paramètres choisis par l'utilisateur, dans le sous-menu [COM. SCANNER IN] : valeurs des PZD d'entrée, dans le sous-menu [COM. SCANNER OUT] : valeurs des PZD de sortie, dans le sous-menu [IMAGE MOT CMD.] : mots de commande issus de tous les canaux, dans le sous-menu [IMAGE REF. FREQ.] : consignes de fréquence issues de tous les canaux. Exemple de visualisation des informations de diagnostic communication RUN NET +50.00Hz 80A IMAGE COM. Canal cmd. : Carte COM Valeur Cmd : 000FHex Canal réf. actif : Carte COM Référence fréq. : 500.0Hz Mot d'état : 8627Hex Code Quick W3204 : 53 W3205 : 725 W7132 : 0000Hex W0 : -----Hex COM. SCANNER IN COM SCANNER OUT IMAGE MOT CMD. IMAGE REF. FREQ. DIAG MODBUS RESEAU DIAG MODBUS HMI IMAGE CANopen SCANNER CARTE PROG. 1755872 11/2009 19 Diagnostic Visualisation du mot de commande Le paramètre [Canal cmd.] indique le canal de commande actif. Le paramètre [Valeur Cmd] indique la valeur hexadécimale du mot de commande (CMD) utilisé pour piloter le variateur. Le sous-menu [IMAGE MOT CMD.] permet de visualiser la valeur hexadécimale du mot de commande issu de Profibus DP: • Mot de commande CMD3 .......... canal de la carte de communication .......... champ [Cmd. Carte COM.] Visualisation de la consigne de fréquence Le paramètre [Canal réf. actif] indique le canal de consigne actif. Le paramètre [Référence fréq.] indique la valeur (unité 0,1 Hz) de la consigne de fréquence (LFR) utilisée pour piloter le variateur. Le sous-menu [IMAGE REF. FREQ.] permet de visualiser la valeur (unité 0,1 Hz) de la consigne de vitesse issue de Profibus DP : • Consigne de vitesse LFR3 .......... canal Profibus DP .......... paramètre [Réf. Carte COM.] Visualisation du mot d'état Le paramètre [Mot d'état] donne la valeur du mot d'état (ETA). Visualisation de paramètres choisis par l'utilisateur Les quatre paramètres [W····] donnent la valeur de quatre mots surveillés choisis par l'utilisateur. L'adresse et le format d'affichage de ces paramètres peuvent être configurés dans le menu [6 - ECRAN SURVEILLANCE], sousmenu [6.3 - CONFIG. IMAGE COM.] (voir chapitre "Configuration" page 10). La valeur d'un mot surveillé est égale à "-----" si : - la surveillance n'est pas activée (adresse égale à W0), - le paramètre est protégé, - le paramètre est inconnu (ex. : W3200). 20 1755872 11/2009 Diagnostic Visualisation des PZD (scanner de communication) Dans le menu [1.2 - SURVEILLANCE] (SUP-), - le sous-menu [COM. SCANNER IN] (ISA-) permet de visualiser la valeur des 8 PZD d'entrée (paramètres d'entrée du scanner de communication NM1 à NM8). - le sous-menu [COM SCANNER OUT] (OSA-) permet de visualiser la valeur des 8 PZD de sortie (paramètres de sortie du scanner de communication NC1 à NC8). La configuration de ces paramètres périodiques est décrite dans le chapitre "Configuration". Exemple de visualisation des PZD sur le terminal graphique : RUN NET +50.00Hz 80A RUN COM. SCANNER IN NET +50.00Hz 80A COM SCANNER OUT Val Com Scan In1 : 34359 Val Com Scan out1 : 15 Val Com Scan In2 : 600 Val Com Scan out2 : 598 Val Com Scan In3 : 0 Val Com Scan out3 : 0 Val Com Scan In4 : 0 Val Com Scan out4 : 0 Val Com Scan In5 : 0 Val Com Scan out5 : 0 Code Quick Code Quick Val Com Scan In6 : 0 Val Com Scan out6 : 0 Val Com Scan In7 : 0 Val Com Scan out7 : 0 Val Com Scan In8 : 0 Val Com Scan out8 : 0 Dans cet exemple, seuls sont configurés les deux premiers paramètres (affectation par défaut). [Val Com Scan In1] = [Val Com Scan In2] = [Val Com Scan out1] = [Val Com Scan out2] = [34343] Mot d'état = 34359 = 16#8637 V Etat Drivecom "Operation enabled", marche sens arrière, vitesse atteinte. 1755872 11/2009 [600] Vitesse de sortie = 600 [15] Mot de commande = 15 = 16#000F [598] Consigne de vitesse = 600 V 600 tours/minute V Commande "Enable operation" (Marche) V 598 rpm 21 Diagnostic Défaut de communication Les défauts de communication Profibus DP sont signalés sur le voyant lumineux rouge RD de la carte Profibus DP. Dans la configuration usine, un défaut de communication déclenche un défaut variateur réarmable [Réseau com.] (CnF) et provoque un arrêt roue libre. Il est possible de changer le comportement du variateur en cas de défaut de communication Profibus DP (voir le paragraphe configuration) : - Défaut variateur [Réseau com.] (CnF) (arrêt roue libre, arrêt sur rampe, arrêt rapide ou freinage par injection DC). - Pas de défaut variateur (arrêt, maintien, repli). La gestion des défauts de communication est décrite en détail dans le guide des paramètres, chapitre "Surveillance de la communication" : • Après l'initialisation (mise sous tension), le variateur vérifie qu'au moins un des paramètres de commande ou de consigne a été écrit une première fois par CANopen. • Ensuite, si un défaut de communication apparaît sur CANopen, le variateur réagit suivant la configuration (défaut, maintien, repli ...). Un défaut de communication Profibus est généré dans différents situations. Le paramètre [Réseau com.] (CnF) permet d'obtenir une information plus détaillée sur l'origine du défaut : Valeur 0 1 2 3 Description des valeurs du paramètre [Réseau com.] (CnF) Pas de défaut Time out de réception des variables périodiques reçues à destination du variateur. Ce time out est réglable par le logiciel de configuration du réseau. Défaut d'identification entre la carte Profibus du variateur et le maître Profibus. Défaut d'initialisation de la carte Profibus du variateur (problème matériel). Le paramètre [Réseau com.] (CnF) est accessible uniquement sur le terminal graphique, dans le menu [1.10 DIAGNOSTIC] (DGT-), [PLUS INFOS SUR DEFAUT] (AFI-). Défaut carte Le défaut [liaison com. interne] (ILF) apparaît lors de problèmes graves : - défaut matériel de la carte Profibus DP, - défaut de dialogue entre la carte Profibus DP et le variateur. On ne peut configurer le comportement du variateur sur défaut [liaison com. interne] (ILF), le variateur déclenche en arrêt roue libre. Ce défaut n'est pas réarmable. Deux paramètres de diagnostic permettent d'obtenir une information plus détaillée sur l'origine du défaut [liaison com. interne] (ILF) : - [Déf. liaison interne 1] (ILF1) si le défaut est survenu sur la carte option n°1 (directement montée sur le variateur). - [Déf. liaison interne 2] (ILF2) si le défaut est survenu sur la carte option n°2 (montée sur la carte option n°1). La carte Profibus DP peut être en position n°1 ou n°2. Les paramètres [Déf. liaison interne 1] (ILF1) et [Déf. liaison interne 2] (ILF2) sont accessibles sur le terminal graphique uniquement, dans le menu [1.10 DIAGNOSTIC] (DGT-), [PLUS INFOS SUR DEFAUT] (AFI-). Valeur 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 101 102 103 22 Description des valeurs des paramètres [Déf. liaison interne 1] (ILF1) et [Déf. liaison interne 2] (ILF2) Pas de défaut Perte de communication interne avec le variateur Panne matérielle détectée Erreur dans le checksum de l'EEPROM EEPROM défectueuse Mémoire Flash défectueuse Mémoire RAM défectueuse Mémoire NVRAM défectueuse Entrée analogique défectueuse Sortie analogique défectueuse Entrée logique défectueuse Sortie logique défectueuse Carte inconnue Anomalie d’échange sur le bus interne du variateur Time out sur le bus interne du variateur (500 ms) 1755872 11/2009 Mise en œuvre logicielle Protocole Profibus DP L'échange de données s'effectue selon le principe maître-esclave. Seul le maître peut initialiser la communication. Les esclaves se comportent comme des serveurs en répondant aux requêtes des maîtres. Plusieurs maîtres peuvent cohabiter sur le même bus. Dans ce cas, les entrées/sorties des esclaves peuvent être lues par tous les maîtres. Néanmoins, un seul maître peut accéder en écriture aux sorties. Le nombre de données échangées est défini lors de la configuration. Un fichier GSD contient les informations de configuration de l'Altivar 61 / 71 sous Profibus DP. Ce fichier est utilisé par l'automate pendant les phases de configuration. Le fichier GSD est unique pour toute la gamme Altivar71. Il ne décrit pas les paramètres du variateur mais uniquement les informations de communication. Ce fichier est contenu dans le CDRom livré avec le variateur. La carte Profibus DP pour les variateurs Altivar 61 / 71 supporte uniquement les trames cycliques de format PPO (Parameter-Process DataObject) de type 5 (Octet-String 28). Les trames cycliques PPO de type 5 comportent 14 variables périodiques qui permettent 2 types de services : - l'échanges des entrées/sorties (PZD), - les échanges apériodiques (PKW) pour le paramétrage, la configuration et le diagnostic. Les échanges apériodiques PKW sont inclus dans les trames cycliques et ne font pas l'objet de trames spécifiques. Un échange apériodique permet la lecture ou l'écriture d'un paramètre. Le service PKW de l'Altivar 61 / 71 est pas conforme à Profidrive. 1755872 11/2009 23 Mise en œuvre logicielle PZD de sortie Les huit premiers octets contiennent une requête apériodique (PKW) d'écriture ou de lecture d'un paramètre. Les 20 octets restants contiennent les PZD de sortie (en écriture depuis le maître Profibus), dont seuls PZD1 à PZD8 sont significatifs. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 PKW PKE 15 0 16 R/W 17 PZD4 NC4 PWE 18 19 PZD5 NC5 20 11 PZD1 NC1 21 PZD6 NC6 22 23 PZD7 NC7 12 13 PZD2 NC2 24 14 PZD3 NC3 26 PZD9 inutilisé 27 PZD8 NC8 25 28 PZD10 inutilisé 9 11 13 Requête PKW : PKE Adresse logique du paramètre RIW Code de la requête 0 : pas de requête 1: lecture 2: écriture PWE Pour une requête de lecture : inutilisé Pour une requête d’écriture : valeur du paramètre Paramètres cycliques de commande et de réglage : PZD1 : Mot de sortie 1 du scanner de communication (NC1) PZD2 : Mot de sortie 2 du scanner de communication (NC2) PZD3 : Mot de sortie 3 du scanner de communication (NC3) PZD4 : Mot de sortie 4 du scanner de communication (NC4) PZD5 : Mot de sortie 5 du scanner de communication (NC5) PZD6 : Mot de sortie 6 du scanner de communication (NC6) PZD7 : Mot de sortie 7 du scanner de communication (NC7) PZD8 : Mot de sortie 8 du scanner de communication (NC8) L'affectation par défaut des données périodiques de sortie est : • PZD1 = Mot de commande, • PZD2 = Consigne de vitesse, • PZD 3 à PZD 10 = inutilisés. 1 2 3 4 5 6 7 8 PKW PKE 15 16 PZD4 Inutilisé 0 R/W 17 18 PZD5 Inutilisé PWE 19 PZD6 Inutilisé 20 21 22 PZD7 Inutilisé 10 PZD1 Mot de commande 23 24 PZD8 Inutilisé 12 14 PZD2 PZD3 Consigne vitesse Inutilisé 25 26 PZD9 Inutilisé 27 28 PZD10 Inutilisé L’affectation des PZD est décrite dans le chapitre Configuration. La visualisation de la valeur des PZD est décrite dans le chapitre "Diagnostic". 24 1755872 11/2009 Mise en œuvre logicielle PZD d'entrée Les huit premiers octets contiennent la réponse (PKW) à la requête d’écriture/lecture apériodique. Les 20 octets restants contiennent les PZD d'entrée (en lecture), dont seuls PZD1 à PZD8 sont significatifs. 1 2 3 PKE 0 15 16 4 17 PZD4 NM4 5 6 7 PKW R/W/N 18 8 9 PWE 19 PZD5 NM5 20 10 11 PZD1 NM1 21 PZD6 NM6 22 23 PZD7 NM7 12 13 PZD2 NM2 24 PZD8 NM8 14 PZD3 NM3 25 26 PZD9 non utilisé 27 28 PZD10 non utilisé Requête PKW PKE Adresse logique au paramètre R/W/N Code réponse 0 : pas de requête 1 : compte-rendu de lecture réussie 2 : comte-rendu d’écriture réussie 7 : compte-rendu d’erreur PWE Pour une requête réussie : valeur du paramètre Pour une requête erronée : 0 : adresse incorrecte 1 : accès en écriture refusé Paramètres cycliques de surveillance : PZD1 : Mot d’entrée 1 du scanner de communication (NM1) PZD2 : Mot d’entrée 2 du scanner de communication (NM2) PZD3 : Mot d’entrée 3 du scanner de communication (NM3) PZD4 : Mot d’entrée 4 du scanner de communication (NM4) PZD5 : Mot d’entrée 5 du scanner de communication (NM5) PZD6 : Mot d’entrée 6 du scanner de communication (NM6) PZD7 : Mot d’entrée 7 du scanner de communication (NM7) PZD8 : Mot d’entrée 8 du scanner de communication (NM8) L'affectation par défaut des données périodiques d'entrée est : • PZD1 = Mot d'état (ETA), • PZD2 = Vitesse de sortie (RFRD), • PZD 3 à PZD 10 = inutilisés. 1 2 PKE 15 16 PZD4 Inutilisé 3 4 PKW R/W 0 17 18 PZD5 Inutilisé 5 6 7 8 9 22 23 PWE 19 20 PZD6 Inutilisé 21 PZD7 Inutilisé 10 PZD1 Mot d'état 24 PZD8 Inutilisé 11 12 PZD2 Vitesse de sortie 25 PZD9 Inutilisé 26 13 14 PZD3 Inutilisé 27 28 PZD10 Inutilisé L’affectation des PZD est décrite dans le chapitre Configuration page 11. La visualisation de la valeur des PZD est décrite dans le chapitre "Diagnostic". 1755872 11/2009 25 Mise en œuvre logicielle Service apériodique PKW Le service PKW constitué de PKE, R/W, R/W/N et PWE permet un accès apériodique en lecture et en écriture aux paramètres de l'Altivar 71. PKW de sortie PKE Adresse logique du paramètre R/W 0 : pas de requête 1 : lecture 2 : écriture Les requête écritures et lectures uniques sont déclenchées en permanence tant que R/W vaut 1 ou 2. Nota : Les valeurs autres que 0, 1 et 2 ne doivent pas être utilisées. En particulier, il ne faut pas utiliser les valeurs 16#0052 et 16#0057 qui sont réservées à la compatibilité avec l'Altivar 58/58F. PWE Dans le cas d'une écriture : valeur à écrire PKW d'entrée PKE Recopie de la valeur du PKE de sortie R/W/N 0 : pas de requête 1 : lecture correcte 2 : écriture correcte 7 : erreur d'écriture ou de lecture PWE • En cas de lecture correcte : valeur du paramètre. Celle-ci peut être écrêtée par le variateur si l'écriture dépasse la valeur maximale. • En cas d'écriture correcte : Valeur du PWE d'écriture • En cas d'erreur : 0 : adresse incorrecte 1 : écriture refusée Nota : Les paramètres qui sont dans les PZD de sortie ne doivent pas être modifiés par le service PKW. Les paramètres qui sont reliés à des PZD de sortie ne doivent pas être modifiés par le service PKW. Exemple : la consigne de vitesse et la consigne de fréquence. 26 1755872 11/2009 Mise en œuvre logicielle Exemples d'échanges apériodiques PKW Exemple d'écriture apériodique : temps d'accélération ACC (adresse 9001) = 10 s, unité 0,1s (valeurs en hexadécimal). 1 2 3 4 5 6 7 8 etc... 23 29 00 02 00 00 00 64 etc... ACC = 10 s requête d’écriture adresse 9001 = 2329h La réponse positive est identique à la requête d'écriture, partie apériodique (octets 1 à 8). Exemple de réponse négative : 1 2 3 4 5 6 7 8 etc... 23 29 00 07 00 00 00 0 etc... 0 (adresse incorrecte) réponse négative 1755872 11/2009 27 Mise en œuvre logicielle par PL7 Correspondance entre les données cycliques et les mots PL7 PRO Sous PL7, les échanges cycliques effectués entre le maître Profibus DP (exemple : automate TSX Premium + coupleur TSX PBY100) et l'Altivar 61 / 71 prennent la forme de mots d'entrée %IWxy.0.k et de mots de sortie %QWxy.0.k, avec "x" = numéro du rack de l'automate et "y" = emplacement du coupleur Profibus DP dans le rack de l'automate. Profibus PKW PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 PZD7 PZD8 PZD9 PZD10 Mot de sortie PL7 %QWxy.0 %QWxy.0.1 %QWxy.0.2 %QWxy.0.3 %QWxy.0.4 %QWxy.0.5 %QWxy.0.6 %QWxy.0.7 %QWxy.0.8 %QWxy.0.9 %QWxy.0.10 %QWxy.0.11 %QWxy.0.12 %QWxy.0.13 Paramètre Altivar 61 / 71 PKE R/W Inutilisé PWE NC1 NC2 NC3 NC4 NC5 NC6 NC7 NC8 Inutilisés Profibus PKW PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 PZD7 PZD8 PZD9 PZD10 Mot d’entrée PL7 %IWxy.0 %IWxy.0.1 %IWxy.0.2 %IWxy.0.3 %IWxy.0.4 %IWxy.0.5 %IWxy.0.6 %IWxy.0.7 %IWxy.0.8 %IWxy.0.9 %IWxy.0.10 %IWxy.0.11 %IWxy.0.12 %IWxy.0.13 Paramètre Altivar 71 PKE R/W/N Inutilisé PWE NM1 NM2 NM3 NM4 NM5 NM6 NM7 NM8 Inutilisés Configuration par défaut des variables périodiques Mot de sortie PL7 Profibus PKW PKE %QWxy.0 R/W %QWxy.0.1 Paramètre Altivar 61 / 71 PKW Inutilisé %QWxy.0.2 PWE Mot d'entrée PL7 Profibus PKE %IWxy.0 R/W %IWxy.0.1 Paramètre Altivar 61 / 71 Inutilisé %IWxy.0.2 %QWxy.0.3 PWE %IWxy.0.3 PZD1 %QWxy.0.4 Mot de commande (CMD) PZD1 %IWxy.0.4 Mot d'état (ETA) PZD2 %QWxy.0.5 Consigne vitesse (LFRD) PZD2 %IWxy.0.5 Vitesse de sortie (RFRD) PZD3 %QWxy.0.6 Inutilisé PZD3 %IWxy.0.6 Inutilisé PZD4 %QWxy.0.7 Inutilisé PZD4 %IWxy.0.7 Inutilisé PZD5 %QWxy.0.8 Inutilisé PZD5 %IWxy.0.8 Inutilisé PZD6 %QWxy.0.9 Inutilisé PZD6 %IWxy.0.9 Inutilisé PZD7 %QWxy.0.10 Inutilisé PZD7 %IWxy.0.10 Inutilisé PZD8 %QWxy.0.11 Inutilisé PZD8 %IWxy.0.11 Inutilisé PZD9 %QWxy.0.12 Inutilisé PZD9 %IWxy.0.12 Inutilisé PZD10 %QWxy.0.13 Inutilisé PZD10 %IWxy.0.13 Inutilisé 28 1755872 11/2009 ATV61/71_Profibus_FR_1755872_03 1755872 11/2009