Bosch Rexroth R911284958 ECODRIVE03 Entraînement pour l’automatisation générale avec interfaces de bus Manuel utilisateur

ECODRIVE03
Entraînement pour l’automatisation
générale avec interfaces de bus
Description des fonctions : FGP 02VRS
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2 8 4 9 5 8
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Classement interne
ECODRIVE03 FGP-02VRS
ECODRIVE03 Entraînement pour l’automatisation générale avec
interfaces de bus
Description des fonctions
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
• Classeur 73-02V-FR
• Document de base : FGP 02V
• 120-1000-B304-01/FR
Rôle de ce document
Ce document est une description des fonctions du micrologiciel
FWA-ECODR3-FGP-02VRS.
Ce document est destiné à :
• décrire toutes les qualités fonctionnelles
• aider au paramétrage du variateur
• sauvegarder les paramètres de l’entraînement
• diagnostiquer et corriger les défauts.
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DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
10.98
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 INDRAMAT GmbH, 1999
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DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Sommaire
I
Sommaire
1 Aperçu du système
1-1
1.1 ECODRIVE03 - la solution universelle d’entraînement pour l’automatisation ..................................... 1-1
1.2 ECODRIVE03 - une famille d’entraînements....................................................................................... 1-1
1.3 Variateurs d’entraînement et moteurs ................................................................................................. 1-2
1.4 Aperçu du fonctionnement : FWA-ECODR3-FGP-02VRS-MS ................................................................ 1-3
Interface de communication de commande.................................................................................. 1-3
Types de profils supportés ............................................................................................................ 1-3
Types de moteurs supportés ........................................................................................................ 1-3
Systèmes de mesure supportés ................................................................................................... 1-3
Fonctions de base......................................................................................................................... 1-4
2 Consignes de sécurité pour entraînements
2-1
2.1 Introduction .......................................................................................................................................... 2-1
2.2 Dangers en cas de mauvaise utilisation .............................................................................................. 2-2
2.3 Généralités........................................................................................................................................... 2-3
2.4 Protection contre l’entrée en contact avec des pièces électriques ...................................................... 2-4
2.5 Protection par basse tension de protection (PELV) contre l’électrocution........................................... 2-6
2.6 Protection contre des mouvements dangereux ................................................................................... 2-6
2.7 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage.... 2-8
2.8 Protection contre le contact des parties brûlantes ............................................................................... 2-8
2.9 Protection lors de la manipulation et du montage................................................................................ 2-9
2.10 Sécurité de maniement des batteries .............................................................................................. 2-10
3 Consignes générales de mise en service
3-1
3.1 Explication de termes, introduction ...................................................................................................... 3-1
Paramètre ..................................................................................................................................... 3-1
Mémoire de données .................................................................................................................... 3-2
Mot de passe................................................................................................................................. 3-5
Commandes.................................................................................................................................. 3-6
Modes de fonctionnement............................................................................................................. 3-8
Alarmes ......................................................................................................................................... 3-9
Erreurs .......................................................................................................................................... 3-9
Listes IDN de paramètres ........................................................................................................... 3-10
3.2 Mode paramétrage - Mode exploitation ............................................................................................. 3-11
Vérifications dans les commandes de préparation à la commutation......................................... 3-12
3.3 Consignes de mise en service........................................................................................................... 3-17
3.4 Possibilités de diagnostic................................................................................................................... 3-22
Vue d’ensemble des possibilités de diagnostic........................................................................... 3-22
Structure de diagnostic interne à l’entraînement ........................................................................ 3-22
Structure d’un diagnostic............................................................................................................. 3-23
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II Sommaire
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Messages collectifs à configuration fixe...................................................................................... 3-25
3.5 Commutation de langue..................................................................................................................... 3-28
3.6 Mise à jour du micrologiciel avec le programme Dolfi ....................................................................... 3-28
Message d’erreur dans le chargeur du micrologiciel .................................................................. 3-28
Autres problèmes éventuels lors du chargement du micrologiciel.............................................. 3-31
4 Communication de commande par bus
4-1
4.1 Caractéristiques indépendantes du bus............................................................................................... 4-1
Profils ............................................................................................................................................ 4-1
Paramètres concernés.................................................................................................................. 4-1
Répertoire d’objets ........................................................................................................................ 4-2
Réglage de l’adresse d’asservissement ....................................................................................... 4-2
Paramétrage de l’entraînement par bus ....................................................................................... 4-3
4.2 Communication maître avec Profibus/DP.......................................................................................... 4-10
Généralités.................................................................................................................................. 4-10
Aperçu du fonctionnement .......................................................................................................... 4-10
Interface - Profibus...................................................................................................................... 4-10
Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission.................................................. 4-11
Canal pour paramètres dans DP ................................................................................................ 4-11
Répertoire d’objets spécifique au bus ......................................................................................... 4-12
Fichier permanent pour DKC03.3 ............................................................................................... 4-12
Configuration du Profibus/DP - Esclave...................................................................................... 4-12
Longueur du canal de données de processus DP dans ECODRIVE 03 .................................... 4-13
DELs de diagnostic pour Profibus............................................................................................... 4-14
Occupation du connecteur enfichable du Profibus X30 .............................................................. 4-15
4.3 Communication maître avec INTERBUS-S ....................................................................................... 4-16
Généralités.................................................................................................................................. 4-16
Aperçu du fonctionnement .......................................................................................................... 4-16
Interface INTERBUS-S ............................................................................................................... 4-16
Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission (spécifique au bus) .................. 4-17
Services PCP .............................................................................................................................. 4-17
Répertoire d’objets spécifique à l’Interbus .................................................................................. 4-18
Configuration de l’esclave INTERBUS........................................................................................ 4-18
Longueur du canal de données de processus dans ECODRIVE 03 .......................................... 4-22
DELs de diagnostic pour INTERBUS.......................................................................................... 4-23
Affectation du connecteur enfichable X40 / X41 de l’Interbus-S................................................. 4-23
4.4 Communication guide avec CANopen............................................................................................... 4-24
Généralités.................................................................................................................................. 4-24
Aperçu de fonctionnement .......................................................................................................... 4-24
Interface CANopen...................................................................................................................... 4-24
Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission (spécifique au bus) .................. 4-25
Services SDO.............................................................................................................................. 4-25
Fiche technique électronique pour DKC05.3 .............................................................................. 4-25
Répertoire d’objets spécifiques CANopen .................................................................................. 4-25
Configuration de l’asservissement CANopen ............................................................................. 4-25
Nombre et longueur des PDO dans ECODRIVE 03 ................................................................... 4-26
DELs de diagnostic pour CANopen ............................................................................................ 4-27
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ECODRIVE03 FGP-02VRS
Sommaire
III
Occupation du connecteur enfichable CANopen X50................................................................. 4-28
Connecteur 9 broches D-SUB .................................................................................................... 4-28
5 Types de profil
5-1
5.1 Introduction .......................................................................................................................................... 5-1
Aperçu des types de profil supportés............................................................................................ 5-1
Affectation aux modes de fonctionnement internes à l’entraînement ........................................... 5-2
5.2 Mode E/S ............................................................................................................................................. 5-3
Fonctions de base du mode E/S................................................................................................... 5-3
Réglage par défaut du mode E/S.................................................................................................. 5-3
Mode E/S avec cames (P-0-4084 = 0xFF81) ............................................................................... 5-5
Mode E/S - librement extensible (P-0-4084 = 0xFF82)................................................................. 5-5
5.3 Type de profil, définition de position finale........................................................................................... 5-6
Caractéristiques ............................................................................................................................ 5-6
Structure du canal de données en temps réel .............................................................................. 5-6
Structure du mot de commande et d’état du bus .......................................................................... 5-7
La machine d’état DRIVECOM ................................................................................................... 5-10
Principe de fonctionnement de la définition de position finale .................................................... 5-13
5.4 Asservissement de la vitesse 2 (P-0-4084 = 0x0003) ....................................................................... 5-17
Caractéristiques .......................................................................................................................... 5-17
Structure du canal de données en temps réel ............................................................................ 5-17
Structure du mot de contrôle et d’état de bus ............................................................................. 5-19
5.5 Interpolation interne à l’entraînement (P-0-4084 = 0xFF91).............................................................. 5-21
Caractéristiques .......................................................................................................................... 5-21
Structure du canal de données en temps réel ............................................................................ 5-21
Structure du mot de contrôle et d’état de bus ............................................................................. 5-21
5.6 Asservissement cyclique de position (P-0-4084 = 0xFF92)............................................................... 5-21
Caractéristiques .......................................................................................................................... 5-21
Structure du canal de données en temps réel ............................................................................ 5-22
Structure du mot de contrôle et d’état du bus ............................................................................. 5-22
5.7 Type de profil, réglage de la vitesse (P-0-4084 = 0xFF93)................................................................ 5-23
Caractéristiques .......................................................................................................................... 5-23
Structure du canal de données en temps réel ............................................................................ 5-23
Structure du mot de contrôle et d’état......................................................................................... 5-23
5.8 Mode fonctionnement librement configurable (P-0-4084 = 0xFFFE)................................................ 5-24
Fonctionnement avec des consignes analogiques (Bus inactif) ................................................. 5-24
Fonctionnement via interface de bus (bus actif) ......................................................................... 5-24
6 Configuration du moteur
6-1
6.1 Caractéristiques des différents types de moteur ................................................................................. 6-1
Mémoire de données du feedback moteur ................................................................................... 6-1
Linéaire - rotatif ............................................................................................................................. 6-2
Synchrone - Asynchrone ............................................................................................................... 6-2
Surveillance de température ......................................................................................................... 6-3
Fonction de chargement initial ...................................................................................................... 6-3
6.2 Réglage du type de moteur.................................................................................................................. 6-3
Réglage automatique du type de moteur avec les moteurs à mémoire de feedback................... 6-4
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IV Sommaire
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Réglage du type de moteur via P-0-4014, Type de moteur .......................................................... 6-4
6.3 Moteurs asynchrones........................................................................................................................... 6-4
Généralités concernant les moteurs asynchrones........................................................................ 6-5
Evaluation du couple..................................................................................................................... 6-6
Paramétrage du moteur asynchrone par l’utilisateur .................................................................... 6-7
6.4 Moteurs synchrones............................................................................................................................. 6-8
Définition de l’offset de commutation ............................................................................................ 6-9
6.5 Frein de maintien du moteur .............................................................................................................. 6-12
Réglage du type de frein du moteur............................................................................................ 6-13
Réglage du délai du frein du moteur ........................................................................................... 6-13
Réglage du temps de freinage maximum ................................................................................... 6-14
Branchement du frein de maintien du moteur............................................................................. 6-16
7 Modes de fonctionnement
7-1
7.1 Réglage des paramètres de mode de fonctionnement........................................................................ 7-1
7.2 Détermination du mode de fonctionnement actif ................................................................................. 7-1
7.3 Mode de fonctionnement : Asservissement de couple ........................................................................ 7-2
Paramètres concernés.................................................................................................................. 7-2
Boucle d’asservissement de couple.............................................................................................. 7-2
Diagnostics.................................................................................................................................... 7-3
7.4 Mode de fonctionnement : Asservissement de vitesse........................................................................ 7-4
Paramètres concernés.................................................................................................................. 7-4
Préparation de la consigne en asservissement de vitesse ........................................................... 7-4
Boucle de vitesse .......................................................................................................................... 7-5
Boucle de courant ......................................................................................................................... 7-6
Diagnostics.................................................................................................................................... 7-6
7.5 Mode de fonctionnement : Asservissement de position ...................................................................... 7-7
Préparation de la consigne dans l’asservissement de position .................................................... 7-7
Boucle de position......................................................................................................................... 7-8
Surveillance de la consigne de position ........................................................................................ 7-9
Réglage de la surveillance de consigne de position ................................................................... 7-10
7.6 Mode de fonctionnement : Interpolation interne à l’entraînement...................................................... 7-11
Principe de fonctionnement : Interpolation interne à l’entraînement........................................... 7-11
Surveillances en mode de fonctionnement : "Interpolation interne à l’entraînement"................. 7-12
Messages d’état en cours de fonctionnement : "Interpolation interne à l’entraînement" ............ 7-13
7.7 Mode de fonctionnement : Fonctionnement par bloc de déplacement.............................................. 7-14
Paramètres concernés................................................................................................................ 7-14
Fonctionnement .......................................................................................................................... 7-15
Activation des blocs de déplacement.......................................................................................... 7-15
Modes bloc de déplacement ....................................................................................................... 7-15
Indications de paramétrage pour blocs de déplacement ............................................................ 7-28
Acquittement de la sélection de bloc de déplacement................................................................ 7-30
Messages d’état en mode "Fonctionnement par bloc de déplacement" ..................................... 7-31
Messages de diagnostic.............................................................................................................. 7-31
7.8 Mode de fonctionnement : Jog .......................................................................................................... 7-32
Paramètres concernés................................................................................................................ 7-32
Fonctionnement .......................................................................................................................... 7-32
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ECODRIVE03 FGP-02VRS
Sommaire
V
Diagnostics.................................................................................................................................. 7-33
8 Fonctions de base de l’entraînement
8-1
8.1 Format d’affichage des grandeurs physiques...................................................................................... 8-1
Calibrage réglable des données de position, de vitesse et d’accélération.................................... 8-2
Format d’affichage des données de position ................................................................................ 8-3
Format d’affichage des données de vitesse ................................................................................. 8-4
Format d’affichage des données d’accélération ........................................................................... 8-4
Polarité des consignes et valeurs réelles...................................................................................... 8-5
Eléments mécaniques de transposition ........................................................................................ 8-6
Fonction modulo............................................................................................................................ 8-7
8.2 Réglage des systèmes de mesure .................................................................................................... 8-10
Codeur moteur ............................................................................................................................ 8-11
Codeur optionnel......................................................................................................................... 8-13
Valeurs réelles de position de systèmes de mesure non absolue après initialisation ................ 8-18
Représentation interne à l’entraînement des données de position............................................. 8-19
8.3 Réglage supplémentaires des systèmes de mesure absolue.............................................................. 8-24
Types de codeurs et interfaces correspondantes ....................................................................... 8-24
Champ de codeur absolu et exploitation de codeur absolu ........................................................ 8-24
Surveillance de codeur absolu .................................................................................................... 8-26
Exploitation modulo avec deux systèmes de mesure absolue ................................................... 8-27
Valeurs réelles de position des systèmes de mesure absolue après initialisation..................... 8-27
8.4 Limitations de l’entraînement ............................................................................................................. 8-28
Limitation de courant................................................................................................................... 8-28
Limitation de couple/force ........................................................................................................... 8-32
Limitation de vitesse.................................................................................................................... 8-33
Limitations du champ de déplacement ....................................................................................... 8-35
8.5 Réaction sur défaut côté entraînement.............................................................................................. 8-40
Arrêt au plus vite ......................................................................................................................... 8-40
Mise hors tension en cas de défaut ............................................................................................ 8-46
Réaction CN en cas de défaut .................................................................................................... 8-48
Fonction d’arrêt d’urgence (E-STOP) ......................................................................................... 8-48
8.6 Réglage des boucles d’asservissement ............................................................................................ 8-50
Généralités concernant les boucles d’asservissement ............................................................... 8-50
Chargement initial ....................................................................................................................... 8-52
Réglage de la boucle de courant ................................................................................................ 8-53
Réglage de la boucle de vitesse ................................................................................................. 8-54
Surveillance de boucle d’asservissement de vitesse.................................................................. 8-58
Réglage de la boucle de position ................................................................................................ 8-59
Surveillance de boucle d’asservissement de position................................................................. 8-60
Réglage de l’anticipation d’accélération...................................................................................... 8-62
Réglage du facteur de mixage de vitesse................................................................................... 8-63
8.7 Réglage automatique des boucles d’asservissement........................................................................ 8-65
Remarques préliminaires générales ........................................................................................... 8-65
Conditions préalables au lancement du réglage automatique des boucles................................ 8-65
Exécution du réglage automatique d’asservissement................................................................. 8-68
Déroulement dans le temps du réglage automatique de boucles............................................... 8-69
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VI Sommaire
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Résultat du réglage automatique de boucles.............................................................................. 8-70
8.8 Arrêt d’entraînement .......................................................................................................................... 8-72
Paramètres concernés................................................................................................................ 8-72
Principe de fonctionnement de l’arrêt d’entraînement ................................................................ 8-72
Branchement de l’entrée d’arrêt de l’entraînement..................................................................... 8-73
8.9 Prise d’origine pilotée par l’entraînement........................................................................................... 8-74
Paramètres concernés................................................................................................................ 8-74
Réglage du paramètre de référence ........................................................................................... 8-75
Vue d’ensemble du type et de la disposition des marques de référence des systèmes de mesure relative.......... 8-75
Principe de fonctionnement de la prise d’origine pilotée par l’entraînement avec des systèmes de mesure relative8-76
Principe de fonctionnement de la prise d’origine pilotée par l’entraînement avec systèmes de mesure absolue ... 8-77
Déroulement de la "Prise d’origine pilotée par l’entraînement"................................................... 8-78
Mise en service avec "Exploitation d’une marque de référence / d’un flanc de contact d’origine" ........... 8-80
Mise en service avec "Exploitation des marques de référence à codage de distance" .............. 8-87
Comportement de la commande lors d’une "Prise d’origine pilotée par l’entraînement"............ 8-91
Messages d’erreur possibles en cours de "Prise d’origine pilotée par l’entraînement" .............. 8-91
Positionnement du contact d’origine ........................................................................................... 8-92
Branchement du contact d’origine .............................................................................................. 8-92
8.10 Etablir le calage absolu.................................................................................................................... 8-93
Paramètres concernés................................................................................................................ 8-93
Principe de l’établissement du calage absolu ............................................................................. 8-93
Valeur réelle de position après avoir établi le calage absolu ...................................................... 8-97
Diagnostics.................................................................................................................................. 8-97
Branchements hardware............................................................................................................. 8-98
9 Fonctions optionnelles d’entraînement
9-1
9.1 Mot d’état configurable de signal ......................................................................................................... 9-1
Paramètres concernés.................................................................................................................. 9-1
Configuration du mot d’état de signal............................................................................................ 9-1
Diagnostics/Messages d’erreur..................................................................................................... 9-2
9.2 Mot de contrôle configurable de signal ................................................................................................ 9-3
Paramètres concernés.................................................................................................................. 9-3
Configuration du mot de contrôle de signal .................................................................................. 9-3
Diagnostics/Messages d’erreur..................................................................................................... 9-5
9.3 Sortie analogique ................................................................................................................................. 9-6
Fonctions possibles de sortie........................................................................................................ 9-6
Sortie analogique directe .............................................................................................................. 9-6
Sortie analogique de paramètres existants................................................................................... 9-6
Sortie de signaux prédéfinis.......................................................................................................... 9-7
Sortie de bits et d’octets de la mémoire de données .................................................................... 9-8
Branchement de la sortie analogique............................................................................................ 9-9
9.4 Entrées analogiques .......................................................................................................................... 9-10
Paramètres concernés................................................................................................................ 9-10
Principe de fonctionnement des entrées analogiques ................................................................ 9-10
Branchement des entrées analogiques ...................................................................................... 9-11
9.5 Fonction oscilloscope......................................................................................................................... 9-12
Principe de fonctionnement de la fonction oscilloscope ............................................................. 9-12
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Sommaire
VII
Paramétrage de la fonction oscilloscope .................................................................................... 9-13
9.6 Fonction sonde .................................................................................................................................. 9-19
Principe de fonctionnement de l’exploitation des sondes ........................................................... 9-19
Sélection du flanc des entrées de sondes .................................................................................. 9-21
Sélection du signal des entrées de sonde .................................................................................. 9-22
Branchement des entrées de sonde ........................................................................................... 9-22
9.7 Commande d’évaluation de position du marqueur ............................................................................ 9-23
Principe de fonctionnement de la commande évaluation de la position du marqueur................ 9-23
9.8 Commande Stationnement axe ......................................................................................................... 9-24
Principe de fonctionnement de la commande Stationnement axe.............................................. 9-24
9.9 Mécanisme interrupteur à came dynamique...................................................................................... 9-25
Paramètres concernés................................................................................................................ 9-25
Principe de fonctionnement de la boîte à cames ........................................................................ 9-25
Paramétrage de la boîte à cames............................................................................................... 9-27
9.10 Emulation codeur ............................................................................................................................. 9-28
Paramètres concernés................................................................................................................ 9-28
Activation de l’émulation du codeur ............................................................................................ 9-28
Principe de fonctionnement : Emulation de codeur incrémentiel ................................................ 9-29
Messages de diagnostic en cas d’émulation de codeur incrémentiel ......................................... 9-30
Principe de fonctionnement : Emulation codeur absolu.............................................................. 9-31
9.11 Fonctionnement avec roue de mesure ............................................................................................ 9-33
Paramètres concernés................................................................................................................ 9-33
Mode de fonctionnement ............................................................................................................ 9-33
Messages de diagnostic.............................................................................................................. 9-34
10 Glossaire
10-1
11 Index
11-1
Annexe A : Description des paramètres
Annexe B : Description des diagnostics
Annexe C : Interface sérielle
Liste des Services Après-Vente
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
VIII Sommaire
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Notes
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Aperçu du système
1-1
1 Aperçu du système
1.1 ECODRIVE03 - la solution universelle d’entraînement pour
l’automatisation
Le système d’automatisation d’emploi universel ECODRIVE03 est une
solution particulièrement économique aux tâches de commande et
d’asservissement.
Le système de servo-entraînement ECODRIVE03 est caractérisé par :
• un domaine d’application extrêmement étendu
• des fonctions complètes et intégrées
• un bon rapport qualité-prix.
ECODRIVE03 se distingue également par un montage et une installation
simples, une disponibilité très grande de l’installation et l’économie de
composants système.
ECODRIVE03 peut également être utilisé pour une multitude de tâches
d’entraînement dans les applications les plus diverses.
Ses domaines d’utilisation caractéristiques sont :
• les machines-outils,
• les machines d’imprimerie et de traitement du papier,
• les systèmes de manipulation,
• les machines d’emballage et de traitement des denrées alimentaires,
• les systèmes de maniement et de montage.
1.2 ECODRIVE03 - une famille d’entraînements
FWA-ECODR3-FGP-0xVRS-MS
En plus du micrologiciel FWA-ECODR3-FGP-0xVRS-MS ici documenté,
entraînement pour l’automatisation générale avec interfaces de bus de
champ, il existe deux autres variantes de celui-ci, qui correspondent à
des applications différentes :
FWA-ECODR3-SMT-0xVRS-MS
• est un entraînement destiné aux machines-outils avec interface
SERCOS, analogique et parallèle
FWA-ECODR3-SGP-0xVRS-MS
• est un entraînement destiné à l’automatisation générale avec
interface SERCOS, analogique et parallèle.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
1-2 Aperçu du système
ECODRIVE03 FGP-02VRS
1.3 Variateurs d’entraînement et moteurs
Les variateurs disponibles
La famille d’entraînements ECODRIVE03 se compose de 6 appareils
distincts. Ils diffèrent principalement dans l’interface qui mène à la
commande de la machine (PLC, CNC). Les variateurs d’entraînement
sont disponibles en deux puissances, courant maximal 40A ou 100A.
6 interfaces différentes sont supportées :
Types de moteurs supportés
• DKC 1.3
interface parallèle (EAK)
• DKC 2.3
interface SERCOS (SCK02)
• DKC 3.3
interface Profibus (PBK02)
• DKC 11.3
interface analogique
• DKC 5.3
interface CANopen (CAN 01)
• DKC 4.3
interface Interbus (ITB 01)
Les types de moteurs suivants sont utilisables avec le micrologiciel
ECODRIVE03.
• moteurs synchrones pour emplois standard jusqu’à 48 Nm
• moteurs synchrones pour exigences importantes jusqu’à 64 Nm
• moteurs asynchrones pour fonction de broche principale
• moteurs asynchrones en éléments séparés
• moteurs linéaires synchrones et asynchrones
Fig. 1-1:
Variateurs de la famille ECODRIVE03 et moteurs supportés
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Aperçu du système
1-3
1.4 Aperçu du fonctionnement : FWA-ECODR3-FGP-02VRS-MS
Interface de communication de commande
Les interfaces suivantes sont supportées :
• Interface Profibus S
• Interface CANopen
• Interface Interbus
• Interface analogique
Types de profils supportés
• Mode de fonctionnement
• Définition de position finale (profil DRIVECOM 22)
• Réglage de la vitesse 2 (profil DRIVECOM 22)
• Mode de fonctionnement E/S (compatible à DKC3.1)
• Mode de fonctionnement E/S (compatible à DKC3.1) avec données
en temps réel configurables
• Mode de fonctionnement E/S avec bits d’état de cames
• Interpolation interne
• Asservissement cyclique de position
• Asservissement de vitesse
• Opération configurable (sans profil) !
Types de moteurs supportés
•
•
•
•
•
•
MKD
2AD
1MB
LAF
MKE
Moteur rotatif synchrone en
éléments séparés
•
•
•
•
MHD
ADF
MBW
LAR
• Moteur linéaire synchrone en
éléments séparés
Systèmes de mesure supportés
• HSF/LSF
• Codeur de sinus à signaux 1V crête à crête
• Codeur à interface ENDAT
• Résolveur sans mémoires de données feedback
• Résolveur à mémoire de données feedback
• Résolveur sans mémoire de données feedback avec codeur
incrémentiel de sinus
• Codeur à roue dentée à signaux 1V crête à crête
Les combinaisons possibles sont décrites au chapitre "Réglage des
systèmes de mesure".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
1-4 Aperçu du système
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base
• Large palette de diagnostics possibles
• Groupe de paramètres de base à activer pour régler les paramètres
de commande sur leurs valeurs par défaut
• Mot de passe client
• Liste des données protégées par mot de passe
• Mémoire d’erreurs et compteur d’heures de service
• Support en 5 langues pour les noms et unités des paramètres, et
diagnostics S-0-0095 :
• Allemand
• Anglais
• Français
• Espagnol
• Italien
• Résolution de position interne réglable
• Utilisation de codeurs optionnels (côté charge) pour l’asservissement
de la position et/ou de la vitesse
• Exploitation des systèmes de mesure absolue
• Fonction modulo
• Limitation paramétrable couple/force
• Limitation de courant
• Limitation de vitesse
• Limitation de la zone de travail
par le biais de commutateur de fin de zone de travail et/ou
de valeurs limite de position
• Réaction sur défaut côté entraînement
Réaction sur défaut "Mouvement de retour"
Meilleure mise à l’arrêt "Mise à zéro consigne de vitesse"
Meilleure mise à l’arrêt "Mise hors couple"
Meilleure mise à l’arrêt "Mise à zéro consigne de vitesse avec
rampe et filtre"
Mise hors puissance en cas de défaut
Fonction d’arrêt d’urgence (E-STOP)
• Réglage des boucles d’asservissement
Fonction de chargement initial (lecture de la mémoire de
données feedback)
Réglage de l’anticipation d’accélération
Facteur de mixage de vitesse (encodeur externe)
Réglage de l’anticipation de vitesse
Réglage automatique des boucles d’asservissement
• Surveillance de boucle d’asservissement de vitesse
• Surveillance de boucle d’asservissement de position
• Arrêt entraînement
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Aperçu du système
• Commande "Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement"
• Commande "Etablir calage absolu"
• 2 canaux de sortie analogique paramétrables
• Entrées analogiques
• Fonction oscilloscope
• Fonction sonde de mesure
• Commande "Axe en position de parcage"
• Commande "Définition de la position du marqueur"
• Mécanisme interrupteur à came dynamique
• Emulation des capteurs
Emulation capteur absolu (format SSI)
Emulation capteur incrémentiel.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
1-5
1-6 Aperçu du système
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Notes
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes de sécurité pour entraînements
2-1
2 Consignes de sécurité pour entraînements
2.1 Introduction
Les consignes suivantes doivent étre lues avant la première mise en
service de l’installation afin d’éviter les lésions corporelles et/ou les
dégâts matériels. Les consignes de sécurité doivent toujours être
observées.
N’essayez pas d’installater ou de mettre en service cet appareil avant
d’avoir consciencieusement lu toute la documentation fournie. Ces
instructions de sécurité et toutes les autres indications pour l’utilisateur
doivent être lues avant toutes utilisation de cet appareil. Si vous ne
disposez pas d’indications pour l’utilisateur de cet appareil, veuillez vous
adresser à votre service commercial Indramat compétent. Demandez
l’expédition immédiate de ces documents au ou aux responsables de la
sécurité de fonctionnement de cet appareil.
Ces consignes de sécurité doivent également être transmises en cas de
vente, de prét et/ou tout autre transfert de l’appareil.
AVERTISSEMENT
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
La manipulation incorrecte de ces appareils et le
non-respect des avertissements donnés ici, ainsi
que les interventions impropres au niveau des
équipements de sécurité peuvent entraîner des
lésions corporelles, électrocutions ou la mort dans
les cas extrêmes et des dégâts matériels !
2-2 Consignes de sécurité pour entraînements
ECODRIVE03 FGP-02VRS
2.2 Dangers en cas de mauvaise utilisation
Tension électrique et tension de fuite élevées !
Danger de mort ou graves lesions corporelles par
électrocution !
DANGER
Mouvements induisant un état dangereux !
Danger de mort, graves lesions corporelles ou dégât
matériel par mouvements involontaires des moteurs !
DANGER
Tension
électrique
raccordement !
élevée
par
mauvais
Danger de mort ou lésions corporelles par électrocution !
AVERTISSEMENT
Risque pour la santé pour les porteurs de stimulateur
cardiaque, d’implants métalliques et d’appareils
auditifs à proximité immédiate des équipements
électriques !
AVERTISSEMENT
Les surfaces du boîtier de l’appareil peuvent être
brûlantes !
Risque de blessure ! Risque de brûlure !
ATTENTION
Risque de blessures du fait d’une manipulation
incorrecte !
ATTENTION
Lésion corporelle par écrasement, cisaillement, coupure,
choc !
Risque de blessures en cas de manipulations
incorrectes des batteries !
ATTENTION
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes de sécurité pour entraînements
2-3
2.3 Généralités
• INDRAMAT GmbH décline toute responsabilité dans le cas de
dommages engendrés par le nonrespect des instructions
d’avertissement précisées dans le présent manuel.
• Avant la mise en service, il convient de se procurer les instructions
relatives au fonctionnement, à la maintenance et à la sécurité dans
votre langue et de les lire avant la première mise en service si la
langue de la documentation fournie n’est pas totalement comprise.
• Les conditions requises pour le fonctionnement sans défaillance et
sûr de cet appareil sont : le transport, le stockage, le montage et
l’installation convenables et dans les règles de l’art ainsi que
l’utilisation et la maintenance minutieuse.
• Pour la manipulation des installations électriques prendre du
personnel formé et qualifié :
Seul le personnel formé et qualifié doit étre autorisé à intervenir sur
l’appareil ou à travailler à proximité. Le personnel est qualifié lorsque
le montage, l’installation et l’utilisation du produit, ainsi que toutes les
instructions d’avertissement et consignes de sécurité figurant dans ce
manuel lui sont parfaitement familières.
De plus, il doit étre formé, instruit ou habilité à mettre en service ou hors
service, de mettre à la terre ou d’identifier des circuits électriques et des
appareils conformément aux prescriptions requises par la technique de
sécurité. II doit avoir un équipement de sécurité approprié et doit
posséder les connaissances requises en matière de premier secours.
• II convient d’utiliser exclusivement les pièces de rechange autorisées
par le constructeur.
• II convient de respecter les consignes et prescriptions de sécurité en
vigueur dans le pays d’utilisation de l’appareil.
• Les appareils ont été conçus pour étre intégrés dans des machines
qui sont utilisées dans l’industrie.
• La mise en service de la machine est interdite tant qu’il n’a pas été
constaté que la machine, dans laquelle les produits ont été montés,
est conforme aux prescriptions et régles de sécurité nationales.
Pays européens : Directive CEE 89/392 (directives relatives aux machines).
L’exploitation n’est autorisée que si les règlements nationaux en
matière de compatibilité électromagnétique sans respectés dans le
cas de la présente application.
Les instructions relatives à la conformité de l’installation en matière de
compatibilité électromagnétique figurent dans la documentation
"Compatibilité électromagnétique pour les entraînements CA et les
commandes".
Le respect des valeurs limites requises par les règlements nationaux
incombe au constructeur de l’installation ou de la machine.
Pays européens : Directive EU 89/336/CEE (directive compatibilité
électromagnétique).
USA : Voir prescriptions nationales pour l’électricité (NEC),
association nationale des constructeurs d’installations électriques
(NEMA) ainsi que les règlementations régionales relatives a la
contruction. L’exploitant doit toujours respecter les points précités.
• Les caractéristiques techniques, les conditions de raccordement et
d’installation sont précisées dans la documentation du produit et
doivent être impérativement respectées.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-4 Consignes de sécurité pour entraînements
ECODRIVE03 FGP-02VRS
2.4 Protection contre l’entrée en contact avec des pièces
électriques
Remarque : Cette section ne concerne que les appareils et composants
d’entraînement avec des tensions supérieures à 50 volts.
Lorsque des pièces sont soumises à des tensions supérieures à 50 volts,
elles peuvent représenter un danger pour les personnes et entraîner une
électrocution. Lorsque des appareils électriques sont utilisés, certaines
pièces de cet appareil sont alors inévitablement soumises à des tensions
dangereuses.
Tension électrique élevée !
Danger de mort ou de blessures par électrocution ou
graves lésions corporelles !
DANGER
⇒ La conduite, la maintenance et/ou la réparation de cet
appareil ne doivent être effectuées que par du
personnel formé et qualifié pour le travail aux ou avec
des appareils électriques.
⇒ Respecter les prescriptions d’implantation et
consignes de sécurité générales relatives au travail sur
des installations à courant fort.
⇒ Avant la mise en service, vérifier que le raccordement
à la terre de tous les appareils électriques soit fiable et
conforme au plan de connexion.
⇒ Méme à des fins de contrôle et de mesure, la mise en
service est uniquement autorisée lorsque le
conducteur de protection est fermement raccordé aux
points prévus à cet effet sur les composants.
⇒ Avant de saisir des parties électriques soumises à des
tensions supérieures à 50 volts, dé-connecter
l’appareil du secteur ou de la source d’alimentation. Le
bloquer afin d’empécher toute remise en marche
intempestive.
⇒ Après la mise hors service, attendre d’abord 5 minutes,
le temps que les condensateurs se déchargent, avant
de toucher aux appareils. Mesurer la tension des
condensateurs avant de commencer le travail pour
éviter les dangers issus du contact.
⇒ Ne pas toucher les points de connexion électrique des
composants lorsqu’ils sont sous tension.
⇒ Avant la remise en service des appareils, mettre en
place les couvercles et dispositifs de sécurité contre
les contacts accidentels prévus à cet effet. Avant la
mise sous tension, couvrir les pièces conductrices afin
d’éviter d’entrer en contact avec elles.
Un dispositif de protection FI (installation de protection
contre les courants de défaut) ne peut pas être utilisé
pour les entraînements CA ! La protection contre le
contact indirect doit être établie d’une autre manière, par
exemple par le biais d’un dispositif de protection contre
les surcharges conforme aux normes significatives.
Pays européens : conformément NE 50178/1994,
section 5.3.2.3.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes de sécurité pour entraînements
2-5
⇒ Dans le cas d’appareils à encastrer, la protection
contre les contacts directs avec des pièces
électriques doit être assurée par le biais d’un boîtier
externe, telle qu’une armoire électrique par exemple.
Pays européens : conformément NE 50178/1994,
section 5.3.2.3.
USA : Voir prescriptions nationales pour l’électricité
(NEC), association nationale des constructeurs
d’installations électriques (NEMA) ainsi que les
règlementations régionales relatives a la contruction.
L’exploitant doit toujours respecter les points
précités.
Courant de fuite élevée !
Danger de mort ou de blessures par électrocution !
DANGER
⇒ Avant la mise en service, il convient d’abord de
raccorder tous les équipements électriques, tous les
appareils électriques et moteurs au conducteur de
protection au niveau des points de mise à la terre ou
de les raccorder directement à la terre.
⇒ Le courant de fuite est supérieur à 3,5 mA. Un
raccordement fixe au secteur doit de ce fait être prévu
pour les appareils.
Pays européens : NE 50178/1994, section 5.3.2.3.
USA : Voir prescriptions nationales pour l’électricité
(NEC), association nationale des constructeurs
d’installations électriques (NEMA) ainsi que les
règlementations régionales relatives a la contruction.
L’exploitant doit toujours respecter les points précités.
⇒ Avant la mise en service, également à des fins de test,
toujours raccorder le conducteur de protection ou
raccorder l’installation à la terre. Des tensions élevées
risquent le cas échéant de survenir sur le boîtier et
causer des électrocutions.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-6 Consignes de sécurité pour entraînements
ECODRIVE03 FGP-02VRS
2.5 Protection par basse tension de protection (PELV) contre
l’électrocution
Tous les raccords et bornes avec des tensions de 5 à 50 volts des
produits INDRAMAT possèdent des basses tensions de protection qui
assurent la protection contre les contacts conformément aux normes
suivantes :
• Internationales : IEC 364-4-411.1.5
• Pays européens de l’UE : NE 50178/1994, section 5.2.8.1.
Tension électripue élevée par mauvais raccordement !
Danger de mort ou de blessures par électrocution !
⇒ Les appareils, les composants électriques et les
conducteurs ne peuvent être connectés aux raccords
ATTENTION
et connecteurs dont la tension va de 5 à 50 volts que
s’ils possèdent une basse tension de protection (PELV
= protection très basse tension).
⇒ Ne raccorder que des tensions et circuits électriques
isolés efficacement des tensions dangereuses. Une
isolation sûre est obtenue par exemple par les
transformateurs d’isolement, les coupleurs optoélectroniques sûrs ou le fonctionnement sur batteries
sans secteur.
2.6 Protection contre des mouvements dangereux
Les mouvements dangereux peuvent être engendrés par des excitations
erronées des moteurs connectés.
Les causes peuvent être de type différent :
• Câblage ou pose des câbles défectueux ou erroné
• Erreur lors de la commande des composants
• Erreur au niveau des capteurs de force et des transmetteurs de
signaux
• Composants défectueux
• Erreur logicielle
Ces erreurs peuvent apparaître immédiatement après la mise en service
ou après un certain délai durant le fonctionnement.
Les dispositifs de surveillance situés dans les composants
d’entraînement permettent d’exclure en grande
partie
les
dysfonctionnements au niveau des systèmes d’entraînement. II ne faut
pas uniquement se baser sur ces dispositifs du point de vue de la
protection des personnes, particulièrement pour les risques de lésions
corporelles et/ou dégâts matériels. En attendant que les dispositifs de
protection intégrés entrent en action, un mouvement d’entraînement
erroné doit être envisagé, dont l’ampleur dépend de la commande et de
l’état de fonctionnement.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes de sécurité pour entraînements
2-7
Mouvements induisant un état dangereux !
Danger de mort ou de blessures, graves lésions
corporelles ou dégâts matériels !
DANGER
⇒ Pour les raisons citées précédemment, il convient de
veiller à la sécurité des personnes en mettant en place
des dispositifs de surveillance ou en prenant des mesures
de niveau de commande supérieur à l’installation.
Ceux-ci sont déterminés par le constructeur de
l’installation après analyse des dangers et des erreurs
en fonction des conditions propres à l’installation. Les
prescriptions de sécurité s’appliquant à l’installation y
sont inclues. La déconnexion, le contournement ou
l’activation erronnée des dispositifs de sécurité peuvent
causer des mouvements incontrôlés de la machine ou
d’autres dysfonctionnements.
Pour éviter les accidents, les lésions corporelles et
lou les dégâts matériels :
⇒ II est interdit de rester dans la zone de mouvement de
la machine et des éléments de la machine. Mesures
possibles évitant l’accès inopiné de personnes :
- barrière de protection
- grille de protection
- recouvrement de protection
- barrage photoélectrique.
⇒ Prévoir une solidité suffisante des barrières et
recouvrements pour qu’ils résistent à une énergie de
déplacement maximale.
⇒ Disposer l’interrupteur d’arrêt d’urgence de manière à
ce qu’il soit facilement accessible et à proximité
immédiate. Contrôler le fonctionnement de l’installation
d’arrêt d’urgence avant toute mise en service. Ne pas
utiliser l’appareil en cas de dysfonctionnement de
l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
⇒ Prévoir un dispositif de sécurité contre la mise en
marche inopinée engendrée par la libération du
raccord de puissance des entraînements par le biais
d’un circuit d’arrêt d’urgence ou utiliser un dispositif de
verrouillage anti démarrage.
⇒ Avant de pénétrer ou d’intervenir dans la zone de danger,
mettre les entraînements à l’arrêt en toute sécurité.
⇒ Mettre l’équipement électrique hors tension par le biais
de l’interrupteur principal et le bloquer contre tout
démarrage inopiné lors de :
- travaux de maintenance et de réparation
- travaux de nettoyage
- de longues interruptions de service.
⇒ Eviter la mise en service d’appareils à haute fréquence,
d’appareils télécommandés et d’appareils radio à
proximité de la commande électronique de l’appareil et
de ses lignes de connexion. Si l’utilisation de ces
appareils s’avère inévitable, contrôler le système et
l’installation avant la première mise en service, afin de
détecter d’éventuels dysfonctionne-ments dans tous les
cas de figure. Au besoin, un contrôle de compatibilité
électromagnétique de l’installation est requis.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-8 Consignes de sécurité pour entraînements
ECODRIVE03 FGP-02VRS
2.7 Protection contre les champs magnétiques et
électromagnétiques lors du service et du montage
Les champs magnétiques et électromagnétiques qui émanent à
proximité immédiate des conducteurs électriques et aimant permanent
du moteur, peuvent représentés un sérieux danger pour les personnes
avec des stimulateurs cardiaques, des implants métalliques et des
appareils auditifs.
AVERTISSEMENT
Risque pour la santé pour les personnes avec des
stimulateurs cardiaques, des implants métalliques et
des appareils auditifs à proximité immédiate des
équipements électriques !
⇒ Les zones suivantes sont interdites aux personnes
portant des stimulateurs cardiaques et des implants
métalliques :
− les zones dans lesquelles des appareils et des
pièces électriques sont montées, fonctionnent ou
vont fonctionner.
− les zones dans lesquelles des pièces de moteur
avec aimant permanent sont stockées, réparées ou
montées.
⇒ Si la nécessité impose aux porteurs de stimulateurs
cardiaques de pénétrer dans de telles zones, un
médecin doit auparavant avoir donné l’autorisation.
La résistance au brouillage de stimulateurs cardiaques
implantés ou qui vont l’être est très différente, ce qui
ne permet pas d’établir des régles généralement
valables.
⇒ Les personnes qui ont des implants ou des éclats
métalliques ainsi que des appareils auditifs doivent
consulter un médecin avant de pénétrer dans de telles
zones car elles peu ventêtre à l’origine de préjudices
pour la santé.
2.8 Protection contre le contact des parties brûlantes
Les surfaces du boîtier de l’appareil peuvent être
brûlantes !
Risque de blessure ! Risque de brûlure !
ATTENTION
⇒ Ne pas toucher les surfaces du boîtier de l’appareil
se trouvant à proximité de sources de chaleur !
Risque de brûlure !
⇒ Avant d’accéder aux appareils, veiller à les laisser
refroidir 10 minutes après la mise hors circuit.
⇒ Le fait de toucher les pièces brûlantes de
l’équipement ainsi que le boîtier de l’appareil, dans
lesquels se trouvent le dissipateur de chaleur et les
résistances, peut entraîner des brûlures.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes de sécurité pour entraînements
2-9
2.9 Protection lors de la manipulation et du montage
La manipulation et le montage non conformes de certains composants
d’entraînement peuvent, dans des conditions défavorables, entraîner des
blessures.
Rispue de blessures du fait d’une manipulation
incorrecte !
Risques de blessures par écrasement, cisaillement,
coupure, choc !
ATTENTION
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
⇒ Respecter les consignes de sécurité générales et
celles relatives à l’implantation pour la manipulation et
le montage.
⇒ Utiliser des dispositifs de montage et de transport
appropriés.
⇒ Prendre les mesures de précaution appropriées contre
les risques de pincement et d’écrasement.
⇒ Utiliser uniquement un outillage approprié. Utiliser un
outillage spécial lorsque cela est précisé.
⇒ Mettre en oeuvre les dispositifs de levage et outils
conformément à la règle.
⇒ Si nécessaire, utiliser des équipements de protection
appropriés (par exemple : des lunettes, des
chaussures et des gants de protection).
⇒ Ne pas se tenir sous des charges en suspension.
⇒ Essuyer immédiatement tout liquide coulant sur le sol
afin d’éliminer tout risque de dérapage.
2-10 Consignes de sécurité pour entraînements
ECODRIVE03 FGP-02VRS
2.10 Sécurité de maniement des batteries
Les batteries comportent des substances chimiques actives qui sont
contenues dans un boîtier fixe. Une utilisation non-conforme peut de ce
fait engendrer des blessures ou des dégâts matériels.
Risque de blessures du fait d’une manipulation
incorrecte !
⇒ Ne pas essayer de réactiver des batteries déchargées
en les chauffant ou tout autre méthode (risque
ATTENTION
d’explosion ou de brûlure due à l’acide).).
⇒ Les batteries ne doivent pas étre rechargées, elles
risqueraient alors de couler ou d’exploser.
⇒ Ne pas jeter les batteries au feu.
⇒ Ne pas dissocier les batteries.
⇒ Ne pas endommager les composants électriques
montés dans les appareils.
Remarque : Protection de l’environnement et élimination des déchets !
Selon les prescriptions réglementaires, les batteries
contenues dans le produit sont considérées comme des
produits dangereux en matière de transport routier, aérien
et maritime (risque d’explosion). Les batteries usées
doivent étre éliminées séparément des déchets courants.
Respecter pour ce faire les prescriptions propres au pays
d’implantation.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-1
3 Consignes générales de mise en service
3.1 Explication de termes, introduction
Pour mieux comprendre les termes utilisés dans cette documentation, il
est nécessaire de fournir quelques explications.
Paramètre
A quelques exceptions près, la communication avec l’entraînement se
fait par le biais de paramètres.
Ils servent à :
• définir la configuration
• paramétrer le réglage du variateur
• utiliser les fonctions et commandes d’entraînement, et
• à transmettre de manière cyclique ou non (en fonction des besoins)
des valeurs de consigne et des valeurs réelles.
Remarque : Les données d’exploitation sont marquées de numéros
d’identification.
L’état de données
Chaque paramètre dispose d’un état de données qu’il est possible de
lire. Il est destiné à :
• indiquer la validité/l’invalidité du paramètre
• accueillir la confirmation de la commande au cas où le paramètre sert
de commande
(voir le Chapitre : "Commandes").
Structure d’un paramètre
Chaque paramètre dispose de 7 blocs de données distincts qu’il est
possible de lire ou d’écrire via l’interface d’exploitation par le biais d’une
commande supérieure ou d’une interface de paramétrage.
N° d’élément :
Désignation :
Remarque :
1
Numéro d’identification
Identification du paramètre
2
Nom
Modifiable en cas de
commutation de langue
3
Attribut
Contient longueur des
données, leur type et le
nombre de décimales
4
Unité
Modifiable en cas de
commutation de langue
5
Valeur minimale entrée
Contient la valeur d’entrée
minimale de la donnée
d’exploitation
6
Valeur maximale
entrée
Contient la valeur d’entrée
maximale de la donnée
d’exploitation
7
Donnée d’exploitation
Valeur effective du
paramètre
Fig. 3-1 : Structure des blocs de données et des paramètres
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-2 Consignes générales de mise en service
Inscriptibilité
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Seule la donnée d’exploitation est inscriptible, les autres éléments sont
uniquement destinés à la lecture.
La donnée d’exploitation peut être protégée contre l’écriture de manière
permanente ou intermittente.
L’inscriptibilité de la donnée d’exploitation dépend de la phase de
communication.
Messages d’erreur possibles lors de la lecture et de l’écriture
de la donnée d’exploitation
Erreur :
Cause :
0x7002, Donnée transmise trop brève
0x7003, Donnée transmise trop longue
0x7004, Donnée non modifiable
La donnée d’exploitation est par
définition protégée contre l’écriture
0x7005, Donnée actuellement
protégée contre l’écriture
La donnée d’exploitation est
protégée contre l’écriture dans cette
phase de communication (voir
Annexe A : Description des
paramètres)
0x7006, Donnée inférieure à valeur
min.
La valeur de la donnée
d’exploitation écrite est inférieure à
la valeur minimale d’entrée
correspondante
0x7007, Donnée supérieure à valeur
maxi.
La valeur de la donnée
d’exploitation écrite est supérieure à
la valeur maximale d’entrée
correspondante
0x7008, Donnée incorrecte
La valeur écrite ne peut être
acceptée car les vérifications
internes ont eu un résultat négatif.
0x7009, Donnée protégée contre
l’écriture par un mot de passe
Le paramètre est protégé contre
l’écriture car le mot de passe client
a été activé au paramètre S-0-0267,
Mot de passe. Tous les paramètres
compris dans la S-0-0279, Liste
des IDN des paramétres protégés
par mot de passe sont de fait
protégés.
Fig. 3-2 : Messages d’erreur lors de la lecture/l’écriture d’une donnée
d’exploitation
Mémoire de données
Mémoire rémanente de paramètres
Différentes mémoires
l’entraînement.
rémanentes
de
paramètres
existent
dans
Les données d’exploitation y sont stockées, qui concernent
• la définition de la configuration, ou
• le paramétrage du réglage du variateur.
Une mémorisation intermédiaire a lieu lors de chaque accès par écriture
à la donnée d’exploitation correspondante.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-3
Ce type de mémoire se trouve dans les groupes suivants :
• variateur
• feedback moteur (option)
• module de programmation.
Mémoire de paramètres
dans le variateur
Toutes les données d’exploitation non modifiables par l’utilisateur et
relevant exclusivement du variateur y sont mémorisées. Il s’agit des
paramètres suivants :
• S-0-0110, Courant crête du variateur
• S-0-0112, Courant nominal variateur
• S-0-0140, Type de variateur
• P-0-0518, Courant nominal variateur 2
• P-0-0519, Courant crête variateur 2
• P-0-4002, Réglage amplification courant phase U
• P-0-4003, Réglage amplification courant phase V
• P-0-4015, Tension du circuit intermédiaire CD
• P-0-4035, Courant pour le calibrage
• P-0-4058, Données du type d’amplificateur
• P-0-4059, Résistance de freinage, dates
Mémoire de paramètres dans le feedback moteur
Dans les moteurs MHD, MKD et MKE, tous les paramètres relevant du
moteur sont mémorisés dans le feedback.
Il s’y trouve également des paramètres supplémentaires concernant la
fonction "Chargement initial" et le feedback du moteur.
Tous les paramètres stockés dans la mémoire de données feedback du
moteur portent le numéro de bloc paramètre 0 ou 7.
Les données originelles non inscriptibles sont stockées dans le bloc
paramètre 7 (par ex. S-7-0100), dans la mémoire de données du
feedback moteur. Celles-ci sont copiées après la mise sous tension dans
les paramètres du bloc paramètre 0 (par ex. S-0-0100).
Remarque : le bloc paramètre actif dans l’entraînement est toujours
le 0 !
Mémoire de paramètres dans le
module de programmation
Tous les paramètres d’application (paramètres de boucle d’asservissement, mécaniques, d’interface...) sont stockés dans le module de
programmation.
Tous les numéros d’identification des paramètres stockés dans ce
module sont répertoriés au paramètre S-0-0192, Liste des IDN des
données d’exploitation de sauvegarde.
S’il est nécessaire de remplacer le module de programmation, procéder
d’abord à la lecture de ceux-ci afin d’être en mesure de les reprogrammer après avoir effectué l’opération.
Remarque : En cas de remplacement de l’appareil, un transfert du
module de programmation de l’un à l’autre des appareils
est la solution la plus simple pour transmettre les
propriétés au nouvel appareil !
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-4 Consignes générales de mise en service
Sauvegarder et restaurer
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Sauvegarde des données
Afin de sauvegarder les données des axes, tous les paramètres
importants et modifiables concernant les axes sont répertoriés dans la
liste S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation de
sauvegarde. Cette mise en mémoire par le biais de la commande ou de
l’interface de paramétrage permet la sauvegarde intégrale (fonction
Sauvegarder/ Restaurer) des données concernant ces axes après la
première mise en service réussie.
Mode de mémorisation
Le variateur de l’entraînement est capable de mémoriser les données
transmises par le canal de données requises (par ex. le canal de service
de la commande SERCOS) de manière temporaire ou permanente.
Remarque : Le paramètre S-0-0269, Mode d’enregistrement n’a plus
de sens à partir de la version FGP-02VRS, car les
paramètres sont tous stockés dans une NOVRAM.
Bloc de paramètres de base :
La machine est livrée avec des paramètres d’entraînement programmés
avec des valeurs de base déterminées à l’usine. Cet état est reproductible à tout instant par le biais de la commande P-0-4094, C800
Commande chargement des paramètres de base. Le bloc de paramètres de base est structuré de sorte que :
• toutes les surveillances importantes soient activées,
• toutes les fonctions d’entraînement optionnelles soient désactivées,
• les valeurs limites de position soient désactivées,
• les valeurs limites de force/puissance se trouvent à des valeurs
élevées, et
• que les valeurs limites de vitesse et d’accélération se trouvent à des
valeurs faibles.
Le mode de fonctionnement ainsi sélectionné est Exploitation par bloc de
positionnement
Remarque : Le bloc de paramètres de base ne garantit pas que
l’entraînement s’adapte à la machine. Les réglages
correspondants doivent être effectués lors de la première
mise en service de l’axe !
Voir également les chapitres : "Fonctions de base de l’entraînement" et
"Consignes de mise en service"
Exécution automatique de la fonction
"Chargement des paramètres de base"
Le micrologiciel de l’entraînement se trouve dans le module de
programmation. Si le micrologiciel est remplacé par une version
incompatible de celui-ci, le variateur reconnaît cette situation lors de la
mise sous tension suivante de la commande. Il s’affiche alors "PL" à
l’affichage à sept segments.
La fonction "Chargement du jeu de paramètres de base" est activée en
appuyant sur la touche "S1".
Remarque : Les réglages des paramètres existants se perdent lors du
changement de micrologiciel et du "Chargement du jeu de
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-5
paramètres de base" qui le suit. S’il est nécessaire d’éviter
ce phénomène lors d’un changement de version,
sauvegarder les paramètres avant la manœuvre, puis les
charger à nouveau une fois le changement et le
"Chargement du jeu de paramètres de base" effectués.
Mot de passe
Tous les paramètres importants concernant les axes sont mémorisés
dans le module de programmation. S’il est nécessaire de remplacer un
variateur défectueux, les propriétés de l’axe peuvent être rapidement
transmises de l’ancien variateur au nouveau en déplaçant le module de
programmation de l’un à l’autre.
S-0-0279, Liste des IDN
des paramètres
protégés par mot de passe
Les paramètres en question sont répertoriés dans S-0-0279, Liste des
IDN des paramètres protégés par mot de passe. Pour protéger ces
paramètres d’une modification intempestive ou non autorisée, on les
protège contre l’écriture en activant un mot de passe client.
Editer S-0-0279, Liste des IDN des paramètres protégés par mot de
passe permet à l’utilisateur de sélectionner les paramètres qu’il souhaite
voir protégés par un mot de passe.
Remarque : La valeur par défaut de S-0-0279, Liste des IDN des
paramètres protégés par mot de passe est identique au
contenu de S-0-0-0192, Liste des IDN des données
d’exploitation de sauvegarde.
Accès au mot de passe
Caractères et longueurs admis
L’accès à la fonction de mot de passe se fait à l’aide du paramètre
S-0-0267, Mot de passe.
Le mot de passe doit :
• être long d’au moins 3 caractères,
• d’au plus 10 caractères,
• comprendre uniquement les caractères a - z, A - Z,
• et les chiffres 0 - 9.
3 états de mot
de passe possibles
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
La fonction Mot de passe a trois états possibles. L’état actuel du mot de
passe est modifiable selon une chaîne de caractères entrée pour
S-0-0267.
Le graphique suivant représente les différent états de mot de passe et
les suites de caractères qu’il est nécessaire d’entrer au paramètre
S-0-0267.
3-6 Consignes générales de mise en service
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Pas de mot de passe client activé
Paramètre programmable,
Valeur de S-0-0267: '007' (état par défaut)
Entrée de chaîne de caractères :
Kpassw _ 007 _ 007
Entrée de chaîne de caractères :
007_ Kpassw _ Kpassw
Mot de passe client activé et déverrouillé
Paramètre programmable,
Valeur de S-0-0267 : “$$$”
Entrée :
Mot de passe client
Entrée :
Chaîne de caractères
quelconque sans espace
ou Mise hors tension
Mot de passe client activé et verrouillé
Paramètre protégé contre l'écriture,
Valeur de S-0-0267 : "***"
Kpassw. : Mot de passe client
_ : Espace
FS0212f1.fh7
Fig. 3-3 : Etats possibles de mot de passe
Remarque : Si le mot de passe client est activé et déverrouillé (valeur
de S-0-0267= "$$$"), une mise hors tension provoque le
verrouillage de l’entraînement (valeur de S-0-0267= "***").
Remarque : Les paramètres stockés dans la mémoire de données du
variateur ou du feedback moteur ne sont généralement
pas modifiables par l’utilisateur.
Mot de passe maître
Indramat se réserve l’usage de la fonction Mot de passe maître.
Commandes
Les commandes sont destinés au pilotage des fonctions complexes de
l’entraînement. Les fonctions "Prise d’origine pilotée par l’entraînement"
ou "Préparation à la transition phase 3 à 4" sont par exemple définies
comme commandes.
Toute commande lancée doit
ensuite être annulée.
Une commande numérique permet de lancer, interrompre et annuler des
commandes.
Un paramètre est affecté à chaque commande, qui permet de la piloter.
En cours d’exécution de la commande, le diagnostic "Cx" ou "dx"
apparaît à l’affichage H1, x représentant le numéro de la commande.
Liste de toutes les commandes
Toutes les commandes mises en œuvre sont répertoriées dans le
paramètre S-0-0025, Liste des IDN de toutes les commandes.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-7
Types de commande
Il existe 3 types de commande.
• Les commandes d’entraînement
- conduisent éventuellement à un mouvement autonome de
l’entraînement
- sont activables uniquement si le débloquage du variateur est effectif
- désactivent le mode d’opération actif durant leur exécution.
• Les commandes de surveillance
- activent ou désactivent les surveillances ou les fonctions de
l’entraînement.
• Les commandes de gestion
- exécutent les tâches de gestion, ne peuvent être interrompues.
Ordre et acquittement des commandes
Le pilotage et la surveillance de l’exécution des commandes ont lieu par
le biais d’un ordre et d’un acquittemement de celui-ci. L’ordre signifie à
l’entraînement si la commande doit être lancée, interrompue ou
terminée. L’ordre est produit par la donnée d’exploitation du paramètre
correspondant.
L’ordre peut être :
• non actif et non validé (0),
• interrompu (1),
• actif et validé (3).
L’entraînement indique l’état actuel de l’exécution de la commande par le
biais de l’acquittement. Il se trouve dans l’état des données du paramètre
de commande.
Voir également : "Structure d’un bloc de données"
Remarque : L’état de commande s’obtient en exécutant un ordre
d’écriture sur l’élément de paramètre 1 (donnée d’état).
Donnée d’état
L’état peut être :
• non actif et non validé (0),
• en cours d’exécution (7)
• erreur, exécution de la commande impossible (0xF)
• exécution de la commande interrompue (5)
• commande exécutée correctement (3).
Bit de modification des
commandes
Situé dans le mot d’état de l’entraînement (bit KA), le bit de modification
des commandes est destiné à permettre à la commande numérique de
reconnaître une modification de l’acquittement d’une commande par le
biais de l’entraînement. Il est positionné par l’entraînement lorsque
l’acquittement de commande passe de l’état en cours d’exécution (7) à
l’état erreur, exécution de la commande impossible (0xF), ou commande
exécutée correctement (3). Le bit est effacé lorsque le maître efface
l’entrée (0).
Lorsque l’entraînement positionne le bit de modification des commandes,
la commande numérique le détecte. Elle peut ainsi lire la donnée d’état
de la ou des commande/s qu’elle a lancée/s mais pas encore effacée/s.
Elle y reconnaît si la commande de l’entraînement a été terminée avec
ou sans erreur. La commande numérique efface ensuite cette
commande.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-8 Consignes générales de mise en service
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Donnée du
paramètre de
commande
( = action)
Effacement de la
commande
Lancement de la
commande
3
0
t
Etat de données
du param. de
commande
(= acquittement) 7
T env. 8msec
Commande en cours
Commande terminée sans erreur
Commande effacée
3
0
Bit de
modification de
commande
dans état de
l'entraînement 1
t
T env. 8msec
t
Sv5021d1.fh5
Fig. 3-4: Entrée, acquittement et bit de modification de commande en cas
d’exécution correcte
Donnée du
paramètre de
commande
( = action)
Etat de
données du
param. de
commande
(= acquittement)
Lancement de la
commande
Effacement de la
commande
3
0
OxF
t
Commande en cours
7
3
0
Bit de
modification de
commande
1
dans état de
l'entraînement
Commande terminée
avec erreur
Commande effacée
t
T env. 8msec
T env. 8msec
t
Sv5022d1.fh5
Fig. 3-5: Entrée, acquittement et bit de modification de commande en cas
d’exécution incorrecte
L’entraînement peut présenter un délai de jusqu’à 8 ms entre la réception
de l’ordre de commande et le positionnement de l’aquittement de celle-ci.
Modes de fonctionnement
Les modes de fonctionnement définissent le type de consigne et la
manière dont elle sera utilisée, et donc comment elle produira le
mouvement souhaité de l’entraînement. Mais ils ne définissent pas la
manière dont ces consignes seront transmises d’une commande
numérique à l’entraînement.
L’un des quatre modes d’opération (S-0-0032...S-0-0035) est actif, lorsque
• la section de commande et de puissance est prête à fonctionner
• le signal de débloquage du variateur indique un flanc positif.
L’entraînement indique à l’affichage H1 le message "AF".
Remarque : Tous les modes de fonctionnement mis en œuvre sont
stockés dans le paramètre S-0-0292, Liste de tous les
modes de fonctionnement.
voir également : "Modes de fonctionnement"
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-9
Alarmes
Les alarmes ne provoquent
pas un arrêt autonome de
l’installation
Selon le mode d’opération et le réglage des paramètres, un grand
nombre de monitorages sont effectués. Si, ce faisant, un état est
détecté, qui permet encore un fonctionnement correct, mais est
susceptible par la suite de générer une erreur conduisant à l’arrêt
automatique de l’entraînement, une alarme est alors générée.
Classes d’alarme
La classe d’alarme est
déterminée par le diagnostic
Il existe deux classes d’alarmes. Elles diffèrent dans le fait que
l’entraînement réagit de manière autonome ou pas à l’apparition d’une
alarme.
Classe d’alarme :
Diagnostic :
Réaction entraînement :
Avec réaction de
l’entraînement
E8xx
Réaction autonome spécifique
à l’alarme déclenchée
Sans réaction de
l’entraînement
E2xx
--
Fig. 3-6 :Classes d’alarme
Remarque : Il est impossible d’effacer les alarmes. Elles demeurent
tant que la raison de leur apparition demeure.
Erreurs
Selon le mode d’opération et les réglages des paramètres, un grand
nombre de surveillances sont effectués. Si un état est détecté qui ne
permet plus un fonctionnement correct, un message d’erreur est généré.
Classes d’erreurs
La classe d’erreur est
déterminée par le diagnostic
Il existe 4 classes d’erreurs provoquant différentes réactions de
l’entraînement.
Classe d’erreurs :
Diagnostic :
Réaction entraînement :
Fatale
F8xx
Mise hors couple
Champ de
déplacement
F6xx
Mise à zéro de la consigne de
vitesse
Interface
F4xx
Dépend du paramètre actif
Meilleure mise à l’arrêt
Non fatale
F2xx
Dépend du paramètre actif
Meilleure mise à l’arrêt
Fig. 3-7 : Classes d’erreurs
Réaction de l’entraînement à l’erreur Exécution
Lorsqu’un état d’erreur est détecté, l’entraînement réagit à l’erreur
automatiquement tant qu’il se trouve en asservissement. L’affichage H1
indique en alternance Fx / xx.
Il est possible de paramétrer la réaction de l’entraînement en cas
d’erreurs fatales et d’erreurs d’interface avec P-0-0119, Arrêt au plus
vite. Une fois la réaction à l’erreur achevée, l’entraînement se met hors
couple.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-10 Consignes générales de mise en service
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Effacement des erreurs
Les erreurs doivent être
effacées de l’extérieur
Les défauts ne s’effacent pas d’eux-mêmes, mais doivent l’être en :
• lançant la commande S-0-0099, C500 Remise à zéro pour diagnostic
de classe 1
• appuyant sur la touche "S1".
Si l’état d’erreur persiste, l’erreur est immédiatement détectée à nouveau.
Effacement des erreurs avec déblocage effectif du variateur
Si une erreur d’entraînement survient en cas de déblocage du variateur,
le premier exécute une réaction à l’erreur. Lorsqu’elle est terminée,
l’entraînement se désactive de lui-même, l’étage de puissance est donc
arrêté, et l’entraînement passe de l’état sous tension à l’état hors tension.
Pour réactiver l’entraînement, il est nécessaire de :
• procéder à l’effacement de l’erreur
• entrer un nouveau flanc 0-1 au déblocage du variateur.
Remarque : En cas d’entraînement à bus, il est également nécessaire
de démarrer le dispositif d’état.
Mémoire d’erreurs et compteur d’heures de service
Mémoire d’erreurs
Lorsque des erreurs apparues sont effacées, elles sont écrites dans une
mémoire d’erreurs. Celle-ci contient les 19 dernières erreurs apparues et
l’heure de leur apparition. Les erreurs résultant de la coupure de la
tension de commande (par ex. F870 erreur +24V) ne sont pas
mémorisées dans cette mémoire.
Compteur d’heures de service
Il existe deux compteurs d’heures de service, un pour la section de
commande et un pour la section de puissance du variateur de
l’entraînement. Les paramètre suivants sont affectés à cette fonction :
• P-0-0190, Heures de fonctionnement contrôle
• P-0-0191, Heures de fonctionnement puissance
• P-0-0192, Enregistrement d’erreurs, numéros de diagnostic
• P-0-0193, Enregistrement d’erreurs, heures de fonctionnement cont.
Listes IDN de paramètres
L’entraînement contient quelques paramètres qui contiennent euxmêmes des numéros d’identification de paramètres d’entraînement. Ils
servent à modifier les paramètres d’entraînement par le biais d’un
programme de paramétrage (par ex. Drivetop, Serctop,... ).
S-0-0017, Liste des IDN de toutes les données d’exploitation
Ce paramètre contient les IDN de tous les paramètres utilisés par
l’entraînement. Cette liste sert par exemple à fournir au programme de
paramétrage, dans son menu "Tous paramètres d’entraînement", les
informations dont les IDN sont contenus dans le micrologiciel d’entraînement.
S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation de
sauvegarde
Ce paramètre S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation de
sauvegarde contient les numéros d’identification de tous les paramètres
stockés dans le module de programmation. Il s’agit des paramètres
nécessaires à un fonctionnement correct de l’entraînement. La
commande, ou le programme de paramétrage, utilisent cette liste IDN
afin de créer une copie de sauvegarde des paramètres d’entraînement.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-11
S-0-0021, Liste des IDN-données d’exploitation invalides
phase 2
L’entraînement entre dans la donnée de cette liste IDN les numéros
d’identification que contient le paramètre S-0-0018, Liste IDN des
données d’exploitation relatives à CP2 et qui ont été détectés comme
invalides au cours de la commande S-0-0127, C100 Préparation
transition phase de comm. 3. Les paramètres sont invalides lorsque :
• leur somme de contrôle, stockée avec la donnée d’exploitation dans
une mémoire non résidente (module de programmation, mémoire de
données de l’amplificateur ou du feedback du moteur) ne correspond
pas à la donnée d’exploitation,
• leur donnée d’exploitation est hors des limites d’entrées, ou
• lorsque leur donnée d’exploitation enfreint certaines règles de
plausibilité.
Dans tous les cas, il est nécessaire de rectifier les paramètres qui, avec
un acquittement négatif de la commande S-0-0127, C100 Préparation
transition pase de comm. 3 se trouvent dans S-0-0021, Liste des IDNdonnées d’exploitation invalides phase 2.
S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3
L’entraînement entre dans la donnée de cette liste IDN les numéros
d’identification que contient le paramètre S-0-0019, Liste IDN des
données d’exploitation relatives à CP3 et qui ont été détectés comme
invalides au cours de la commande S-0-0128, C200 Préparation
transition phase de comm. 4. Les paramètres sont invalides lorsque :
• leur somme de contrôle, stockée avec la donnée d’exploitation dans
une mémoire non résidente (module de programmation, mémoire de
données de l’amplificateur ou du feedback du moteur) ne correspond
pas à la donnée d’exploitation,
• leur donnée d’exploitation est hors des limites d’entrée, ou
• lorsque leur donnée d’exploitation enfreint certaines règles de
plausibilité.
Dans tous les cas, il est nécessaire de rectifier les paramètres qui, avec
un acquittement négatif de la commande S-0-0128, C200 Préparation
transition phase de comm. 4, sont stockés dans S-0-0022, IDN-Liste
des données d’exploitation invalides phase 3.
S-0-0018, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP2
La donnée de S-0-0018, Liste IDN des données d’exploitation relatives
à CP2 contient les IDN dont la validité sera vérifiée au cours de la
commande S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3.
S-0-0019, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP3
La donnée de S-0-0019, Liste IDN des données d’exploitation relatives
à CP3 contient les IDN dont la validité sera vérifiée au cours de la
commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4.
S-0-0025, Liste des IDN de toutes les commandes
La donnée de ce paramètre contient les numéros d’identification de
toutes les commandes présentes dans l’entraînement.
3.2 Mode paramétrage - Mode exploitation
Remarque : Le variateur d’entraînement à interface de bus passe dès
la mise sous tension en mode exploitation.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-12 Consignes générales de mise en service
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Le passage du mode paramétrage ou mode exploitation est piloté en
lançant et en terminant les commandes suivantes
• S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3,
• S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4,
• P-0-4023, C400 Passage en phase 2.
L’accès au mode paramétrage est possible uniquement si la commande
de commutation P-0-4023, C400 Passage en phase 2 est lancée.
Remarque : Le lancement de la commande de commutation pour
passer du mode paramétrage au mode exploitation est
possible uniquement si l’entraînement ne se trouve pas en
asservissement, ou si la communication de commande est
inactive.
L’état actuel de la communication maître est visible au paramètre
P-0-4086, Etat communication maître.
Si l’entraînement atteint la phase 4 sans erreur, il apparaît "bb" à
l’affichage à 7 segments situé sur la face avant de l’amplificateur de
l’entraînement (H1). Le diagnostic correspondant est : A013 Prêt pour
mise sous puissance
Mode
exploitation
Phase de communication 4
Préparation transition
phase de comm. 3 à 4
S-0-0128
Mode
paramétrage
Phase de communication 3
Préparation transition
phase de comm. 2 à 3
S-0-0127
Transition de
phase 4 à 2
P-0-4023
Phase de communication 2
Fig. 3-8 : Phases de communication
Remarque : L’analyse des systèmes de mesure et le traitement des
émulations des codeurs sont possibles uniquement en
mode exploitation. Ces fonctions sont désactivées par le
passage du mode exploitation au mode paramétrage. Le
passage en mode exploitation provoque dans tous les cas
une réinitialisation de toutes les fonctions de
l’entraînement.
Vérifications dans les commandes de préparation à la commutation
Activer les commandes de préparation à la commutation dans
l’entraînement est nécessaire à la commutation des phases de
communication 2 à 3 et 3 à 4. Une série de vérifications et de calculs de
paramètres y est effectuée.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-13
Remarque : Les causes d’erreurs de commandes de commutation et
leur élimination sont décrites dans la section de
description des diagnostics.
S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3
Cette commande de commutation C1 sert à vérifier le déroulement dans le
temps de la communication maître. Ces vérifications ne sont d’aucune utilité
pour les appareils sans communication maître (une communication maître
peut être une commande SERCOS, un profibus, ...).
Les vérifications suivantes sont effectuées au cours de la commande
C100.
Vérification de la configuration
des télégrammes de la
communication maître
Il est vérifié si les paramètres sélectionnés pour le bloc de données
configurable du télégramme maître ou le télégramme de l’entraînement
sont effectivement configurables. La commande vérifie également si la
longueur des blocs de données configurables est respectée.
Les erreurs de commande suivantes peuvent se produire :
• C104 config. IDN pour MDT non configurable
• C105 Longueur configurée > longueur. max. du MDT
• C106 config. IDN pour AT non configurable
• C107 long. configurée > long. max. de l’AT.
Vérification de la validité des
paramètres de communication
Si un paramètre nécessaire à la commutation en phase 3 n’a encore
jamais été écrit, ou si son stockage a été incorrect, l’erreur de
commande :
• C101 Paramètres de communication invalides (S-0-0021)
est générée. Les numéros d’identification des paramètres incorrects sont
répertoriés dans :
• S-0-0021, Liste des IDN-données d’exploitation invalides phase 2
Les rectifier en les écrivant.
Vérification des valeurs
extrêmes des paramètres de
communication
Si une erreur apparaît en cours de vérification des paramètres
concernant la communication maître, l’erreur de commande
• C102 Erreur valeur limite paramètres de comm. (->S-0-0021)
est générée. Les numéros d’identification des paramètres incorrects sont
répertoriés dans
• S-0-0021, Liste des IDN-données d’exploitation invalides phase 2
et doivent être corrigés.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-14 Consignes générales de mise en service
Vérification de la plausibilité et
du respect des valeurs limite en
ce qui concerne la
communication maître
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Vérification de la plausibilité des paramètres de timing concernant la
communication maître et de leur respect des valeurs limite.
Les erreurs de commande :
• C112 Erreur TNcyc (S-0-0001) ou TScyc (S-0-0002)
• C113 Erreur relation TNcyc (S-0-0001) p/r TScyc (S-0-0002)
• C114 T4 > TScyc (S-0-0002) - T4min (S-0-0005)
peuvent apparaître.
S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4
Au cours de cette commande, les vérifications suivantes ont lieu.
Vérification de la plausibilité
de P-0-4014
Si, dans le paramètre P-0-4014, Type de moteur 1 (MHD) ou 5
(MKD/MKE) est sélectionné, et le type de moteur correspondant ne se
trouve pas dans la mémoire de feedback, l’erreur de commande
• C204 Type de moteur P-0-4014 faux
est générée.
Vérification de la plausibilité
Si un paramètre nécessaire à la commutation en phase 4 n’a encore
jamais été programmé, ou si son tamponnage a été erroné, l’erreur de
commande :
• C201 Paramètre(s) invalide(s) (->S-0-0022)
est générée. Les numéros d’identification des paramètres incorrects sont
répertoriés dans
• S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3
et doivent être validés par l’écriture.
Lecture de la mémoire des
variateurs
Le variateur de l’entraînement lit ses données d’exploitation depuis la
mémoire rémanente (EEPROM par exemple) de celui-ci. Si une erreur
apparaît, l’erreur de commande :
• C212 Données variateur incorrectes (->S-0-0022) apparaît.
Les numéros d’identification des paramètres incorrects sont répertoriés
dans
• S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3.
Vérifier si un codeur optionnel
est nécessaire
Vérification de la nécessité d’un deuxième codeur, conformément aux
paramètres de type de fonctionnement S-0-0032..35 ou au paramètre de
prise d’origine S-0-0147, mais ce codeur n’existe pas, car la valeur du
paramètre P-0-0075, Type de codeur 2 est 0. Les paramètres de type
d’exploitation erronés, voire le paramètre de prise d’origine sont
répertoriés dans :
• S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3.
L’erreur de commande suivante apparaît :
• C210 Feedback 2 nécessaire (->S-0-0022).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Vérification de la présence d’un
capteur moteur
Consignes générales de mise en service
3-15
Vérification de l’absence de codeur moteur (P-0-0074, Type codeur 1
= 0) et de l’absence, dans le paramètre de fonction P-0-0185, Fonction
du codeur 2 d’un "2" pour le codeur moteur côté charge. Si c’est le cas,
l’erreur de commande
• C236 Feedback 1 nécessaire (P-0-0074)
est générée.
Vérification des réglages du
codeur moteur
Si le codeur paramétré par P-0-0074, Type codeur 1 n’existe pas ou si
ses données ne peuvent être lues, le message d’erreur
• C217 Erreur lecture données feedback 1
est générée.
Vérification des réglages du
codeur optionnel
Si l’interface du codeur sélectionnée au paramètre P-0-0075, Type
codeur 2 est déjà occupée par le codeur moteur, le message d’erreur
• C234 Combinaison des capteurs impossible
est généré. Si un deuxième codeur à mémoire de feedback est utilisé,
mais dont les données ne peuvent être lues, le message d’erreur
• C218 Erreur lecture données feedback 2
est généré. Si "Codeur moteur côté charge" a été sélectionné au
paramètre P-0-0185, Fonction codeur 2, mais si aucun moteur rotatif
asynchrone n’existe, le message d’erreur
• C235 Codeur moteur côté charge seulement pour moteur async.
est généré.
Lecture de la mémoire de
données feedback
En cas de moteurs avec mémoire de données feedback, les paramètres
stockés dans la mémoire sont lus. Si une erreur apparaît, l’erreur de
commande :
• C211 Données feedback incorrectes (->S-0-0022) est générée.
Vérification du champ de travail
maximal
Vérification du réglage par le biais du paramètre S-0-0278, Champs de
déplacement maxi. d’une résolution interne de position garantissant une
commutation correcte du moteur. Si ce n’est pas le cas, l’erreur de
commande
• C223 Entrée excessive pour champs de course
Vérification du calibrage
Vérification de la représentabilité des facteurs de conversion du format
de visualisation au format interne, et inversement, pour les données qui
dépendent du calibrage. En fonction de l’erreur qui apparaît, les erreurs
de commande :
• C213 Erreur calibrage données de position
• C214 Erreur calibrage données de vitesse
• C215 Erreur calibrage données d’accélération
• C216 Erreur calibrage données de couple/force
sont générées.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-16 Consignes générales de mise en service
Vérification des valeurs limite et
des combinaisons possibles de
bits pour tous les paramètres
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Vérification du respect des valeurs limite et des combinaisons de bits
autorisées pour tous les paramètres. Si une erreur apparaît, l’erreur de
commande:
• C202 Erreur valeur limite paramètres (->S-0-0022)
est générée. Les numéros d’identification des paramètres incorrects sont
répertoriés dans
• S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3
et doivent être corrigés.
Vérification de la zone modulo
Vérification, calibrage modulo activé des données de position, le
paramètre S-0-0103 Valeur modulo est accessible. Si ce n’est pas le
cas, l’erreur de commande
• C227 Erreur plage module
est générée.
Vérification de la conversion en
formats internes
Les valeurs physiques des paramètres (format d’entrée, avec décimales
et unités) sont converties en formats internes. Cette conversion est
surveillée. Si des incohérences sont détectées, l’erreur de commande
• C203 Erreur de calcul de paramètre (->S-0-0022)
est générée. Les numéros d’identification des paramètres incorrects sont
répertoriés dans
• S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3
et doivent être corrigés.
Vérification de l’initialisation
des codeurs
L’initialisation des différents codeurs est effectuée. Ce faisant, certaines
erreurs peuvent apparaître en fonction du type de codeur (par ex.
longueur indicateur incorrecte avec feedback DSF). Selon le cas, l’erreur
de commande
• C220 Erreur initialisation feedback 1
• C221 Erreur initialisation feedback 2
est générée.
Vérification du type de variateur
Selon le type de variateur concerné, des réglages internes différents
doivent être entrepris. Si le paramètre S-0-0140, Type de variateur ne
peut être lu, l’erreur de commande
• C228 Type de variateur S-0-0140 faux est générée.
Surveillance du codeur absolu
Si la position réelle d’un codeur absolu se trouve hors de la zone de
position réelle de l’appareil avant la dernière mise hors tension
+/- P-0-0097, Fenêtre de surveillance du codeur absolu, l’erreur
• F276 Codeur absolu hors du fenêtre de surveillance
est générée. La commande de commutation n’est pas acquittée de
manière incorrecte, il faut au contraire effacer l’erreur en exécutant la
commande S-0-0099, C500 Remise à zéro pour diagnostic de classe 1
(voir aussi le chapitre : "Effacement des erreurs").
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-17
3.3 Consignes de mise en service
L’interface de paramétrage WINDRIVE est destinée à la mise en service
des variateurs d’entraînements.
La marche à suivre lors de la première mise en service d’un variateur
avec WINDRIVE peut être divisée en 11 étapes de mise en service
(IBS-1..11). Leur déroulement est représenté par le diagramme suivant :
Lancer la première mise en service, établir l'état de sortie via la commande
P-0-4094, C800 Commande chargement des paramètres de base.
Limites de vitesse et d'accélération réduites / Limites de position et de couple inactives /
Mode asservissement de vitesse / Toutes fonctions désactivées
IBS-1, Configuration du moteur
Moteur
MDD/MKD/MHD
non
Régler type de moteur / Paramètres spécifiques au moteur
(fiche technique) / Surveillance de température /
Eventuellement paramètre asynchrone / Eventuellement frein
maintien moteur
oui
IBS-2, Réglage de la communication par bus
Sélection du P-0-4084, Type de profil, et de P-0-4083, Longueur du canal pour
paramètres dans DP
IBS-3, Initialisation mécanique des axes et systèmes de mesure
Réducteur, constante d'avance et champ de déplac. maxi / Format de représentation
de position, de vitesse et d'accélération / Système de mesure moteur / Event. système
de mesure externe
IBS-4, Réglage réactions sur défaut et E-Stop
Arrêt au plus vite / Réaction CN / Coupure de puissance en cas de défaut / Fonction
E-Stop
IBS-5, Initialisation des boucles d’asservissement
Réglage automatique des boucles / Chargement initial / Fiche technique
Déplacement possible de l'axe avec codeur moteur
IBS-6, Vérification mécanique des axes et systèmes de mesure
Réducteur, constante d'avance / Polarité de position, vitesse et d'accélération /
Système de mesure moteur / Event. système de mesure externe
IBS-7, Valeurs limite de position, de vitesse et de couple
Valeurs limite et fin de course de déplacement / Limites de vitesse / Limites de couple
IBS-8, Optimisation éventuelle des boucles d'asservissement
Boucle de vitesse et de position / Event. compensation couple de frottement / Event.
anticipation d'accélération
IBS-9, Etablissement du calage absolu
Etablissement du calage absolu ou prise d'origine pilotée par l'entraînement
IBS-10, Autres réglages
Arrêt entraînement / Messages d'état / Fonctions optionnelles d'entraînement
IBS-11, Contrôle des dimensions de l'entraînement
Surveillance Couple / Force / Compensation poids / Energie de retour
Fin de la première mise en service
Fig. 3-9 :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Consignes de mise en service
FD5027f1.flo
3-18 Consignes générales de mise en service
ECODRIVE03 FGP-02VRS
IBS-1, Configuration du moteur
Moteurs sans mémoire
de données
Cette étape est indispensable à la mise en service lorsque le moteur
utilisé ne possède pas de mémoire de feedback. Avec ce type de
moteur, il est nécessaire
• d’entrer les paramètres de Propriétés du moteur (courant maximal,
vitesse maximale,...) à l’aide d’une fiche technique, ou de les transférer
depuis la banque de données du moteur à l’aide de WINDRIVE,
• de paramétrer les paramètres de Seuil d’alarme de température et
de Seuil de coupure et
• de régler s’il existe le Frein de maintien du moteur.
Moteurs avec mémoire
de données
Les moteurs possédant une mémoire de données, comme
• les moteurs MHD et
• MKD,
sont détectés par la commande, les paramètres correspondants sont
automatiquement établis.
(voir aussi le chapitre : "Réglage du type de moteur")
IBS-2, Réglage de la communication par bus de champ
Cette étape de la mise en service sert à régler le P-0-4084, Type de
profil, afin de sélectionner le mode de fonctionnement souhaité ainsi que
l’interprète de profil (y compris la machine d’état).
Afin de garantir la fonction des modes d’opération correspondants
(S-0-0032 - S-0-0035), il est nécessaire
• d’effectuer des réglage spécifiques au mode de fonctionnement (par
ex. données de bloc de positionnement en cas de fonctionnement par
blocs de positionnement)
• d’établir les valeurs
fonctionnement,
limites
correspondant
au
mode
de
• de régler éventuellement les filtres à valeur requise,
• de définir les modes de fonctionnement disponibles.
Remarque : En cas de communication maître par le biais d’un profibus, il
est également possible de procéder au cours de cette étape à
la définition du canal de paramètre comme canal à temps réel
par le biais de P-0-4083, Longueur du canal pour
paramètres dans DP. S’il s’agit d’un CANbus, il faut
également procéder au réglage du P-0-4079, Baud-rate du
bus.
(voir aussi le chapitre : "Types de profil")
IBS-3, Initialisation système mécanique des axes et systèmes
de mesure
Cette étape de mise en service est consacrée au réglage des paramètres
nécessaires à la saisie et au traitement ultérieur des données de position, de
vitesse et d’accélération. Ce sont les paramètres correspondant aux réglage
suivants :
• le rapport de transmission mécanique entre le moteur et la charge,
ainsi que la constante d’avance éventuelle sur les entraînements
linéaires.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-19
• réglage du calibrage pour la représentation de tous les paramètres
de position, de vitesse et d’accélération de l’entraînement. Ce qui
permet par ex. de déterminer si ces données se rapportent à l’arbre
du moteur ou à la charge, et quelle valence LSB elles possèdent
(par ex. des données de position d’unité 0,0001 degré ou
0,00001 pouce, etc...)
• l’interface, sens du mouvement et résolution du codeur moteur et,
s’il existe, du codeur optionnel
(voir aussi les chapitres :
- "Format de visualisation des grandeurs
physiques",
- "Eléments mécaniques de rapports de
transmission", et
- "Réglage des systèmes de mesure").
IBS-4, Réglage des réactions à l’erreur et de l’E-Stop
(arrêt d’urgence)
Cette étape permet de régler la réaction de l’entraînement lors de
l’apparition d’erreur et l’actionnement de l’entrée E-Stop de celui-ci.
Il est nécessaire d’effectuer les paramétrages suivants :
• la façon dont la réaction à l’erreur se produit
• la sélection d’une réaction CN en cas d’erreur ou non (uniquement
avec SERCOS)
• la sélection d’un arrêt de l’alimentation en puissance ou non, et le
moment de l’arrêt, ou d’une réaction en bloc (avec SERCOS
uniquement)
• la configuration de l’entrée E-STOP
(voir aussi le chapitre : "Réaction à l’erreur côté entraînement").
IBS-5, Initialisation des boucles d’asservissement
Cette étape sert au réglage des paramètres des boucles d’asservissement de courant, de vitesse et de position. Ceci est possible ou bien :
• en exécutant la commande P-0-0162, D900 Commande réglage
automatique de l’asservissement Lors de l’exécution de la
commande, l’asservissement de la vitesse et de la position est réglé,
et le couple de charge est déterminé.
• ou bien en exécutant la commande S-0-0262, C700 Commande
chargement initial
• ou bien en entrant les valeurs d’asservissement à l’aide d’une fiche
technique.
Le réglage de la boucle d’asservissement par ce procédé procure une
qualité de réglage suffisante pour la plupart des applications. S’il est
nécessaire d’optimiser encore les paramètres des boucles
d’asservissement (paramètres de vitesse et de position, fonctions de
compensation et d’anticipation), ceci doit avoir lieu au cours de la 8e
étape de la mise en service
(voir aussi le chapitre : "Réglage des boucles d’asservissement").
IBS-6, Vérification système mécanique des axes et systèmes
de mesure
Cette étape a pour objectif de vérifier et de modifier éventuellement les
réglages entrepris à l’étape IBS-3. Pour ce faire, il est nécessaire de
déplacer l’axe, par exemple par impulsions.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-20 Consignes générales de mise en service
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Les vérifications suivantes sont effectuées :
• contrôle du sens de déplacement du codeur moteur. Lorsque la
polarité de position n’est pas inversée (S-0-0055, Polarités de
position = 0), les valeurs de position du paramètre S-0-0051, Valeur
de retour de position codeur 1 doivent prendre des valeurs
croissantes lorsque l’arbre moteur est en rotation droite (pour les
moteurs linéaires, vers le connecteur de puissance) (cette vérification
n’est pas nécessaire avec les moteurs MHD et MKD !). Si ce n’est
pas le cas, il faut alors inverser le bit 3 de S-0-0277, Type codeur 1.
• Déplacer les axes et et constater la valeur effective de position du
codeur moteur au paramètre S-0-0051, Valeur de retour de position
codeur 1 permet de vérifier si ce paramètre indique correctement le
trajet du déplacement. Si ce n’est pas le cas, vérifier les réglages du
rapport mécanique de transmission, de la constante d’avance et de la
résolution du codeur.
• En présence d’un deuxième codeur, déplacer l’axe et observer la
valeur effective de position du deuxième codeur au paramètre
S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 permet de
contrôler si ce paramètre indique correctement le trajet du
déplacement. S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 et
S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 doivent
fonctionner en parallèle lors du déplacement par impulsions sur un
certain trajet. Si ce n’est pas le cas, vérifier les réglages de P-0-0075,
Type de codeur 2, S-0-0117, Résolution codeur 2, S-0-0115, Type
codeur 2 et P-0-0185, Fonction codeur 2.
(voir aussi les chapitres
- "Format de visualisation des grandeurs
physiques",
- "Eléments mécaniques de rapports de
transmission", et
- "Réglage des systèmes de mesure").
IBS-7, Valeurs limite de position, de vitesse et de couple
Cette étape sert à établir les limites de la zone de travail en réglant
• les valeurs limite de position et/ou
• le fin de course du déplacement
ainsi que les valeurs limite de la vitesse de l’axe, et en paramétrant le
couple/la force d’entraînement maximum.
(voir aussi les chapitres
- "Limitation de couple/de force",
- "Limitations de zone de travail", et
- "Limitation de vitesse").
IBS-8, Optimisation des boucles d’asservissement
Cette étape est nécessaire uniquement si les réglages des boucles
d’asservissement de vitesse et de position effectués dans IBS-5 n’ont
pas amené la qualité requise. Dans ce cas, il est nécessaire d’optimiser
le comportement de réglage en
• modifiant les paramètres d’asservissement de vitesse et de position,
• activant éventuellement l’anticipation d’accélération
• activant éventuellement le mélange de vitesse, ou en
• activant éventuellement le filtre d’encoches.
(voir aussi le chapitre : "Réglage des boucles d’asservissement").
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-21
IBS-9, Etablissement du calage absolu
Cette étape sert à établir le point de référence sur le point zéro de la
machine pour la valeur effective de position du codeur moteur et
éventuellement du codeur optionnel. Les valeurs effectives de position
sont d’abord des valeurs arbitraires sans rapport avec le point zéro de la
machine. L’exécution des commandes
• Etablir calage absolu (codeurs de valeur absolue), ou
• Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement
permettent d’uniformiser les systèmes de coordonnées des codeurs de
position avec le système de coordonnées de la machine.
(voir aussi les chapitres
- "Prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement"
- "Etablir calage absolu").
IBS-10, Autres réglages
Cette étape sert à
• paramétrer la fonction d’arrêt entraînement,
• à sélectionner la langue,
• à régler les messages d’état généraux, et
• à configurer les fonctions optionnelles d’entraînement
(voir aussi les chapitres
-"Arrêt entraînement",
-"S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D)",
-"S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au
fabriquant",
-"Fonctions optionnelles d’entraînement" et
-"Commutation de langue").
IBS-11, Contrôle des dimensions de l’entraînement
Cette étape sert au contrôle de la puissance de l’entraînement. On vérifie
si la puissance constante et la puissance maximale de l’amplificateur
d’entraînement et du moteur répondent aux exigences. Les contrôles
effectués sont les suivants :
• contrôle du couple/de la puissance délivré/e par le moteur. Cette
valeur ne doit pas dépasser 60% du couple nominal à l’arrêt à vitesse
constante et 75% en translation rapide,
• pendant la phase d’accélération, 80% du couple maximum de
l’ensemble moteur-variateur ne doivent pas être dépassés,
• la charge thermique de l’amplificateur d’entraînement ne doit pas
dépasser 80%
(voir aussi le chapitre : "Surveillance de la charge thermique").
Lorsque les axes sont commandés par le haut, régler le contrepoids de
sorte que la consommation de courant garde une valeur minimum
identique lors de mouvements ascendants et de mouvements
descendants.
Contrôler l’énergie réactive maximale et l’énergie réactive constante.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-22 Consignes générales de mise en service
ECODRIVE03 FGP-02VRS
3.4 Possibilités de diagnostic
Vue d’ensemble des possibilités de diagnostic
Les possiblités de diagnostic se divisent en deux groupes :
• celles qui permettent de reconnaître l’état actuel de fonctionnement
de la structure de diagnostic interne fonction des priorités
• les messages regroupant plusieurs messages d’état.
Il existe en outre des paramètres pour toutes les données d’état
importantes, transmissibles par le biais de la communication maître
(SERCOS, profibus, ...) ou alors par une interface de paramètres
(RS-232/485 en protocole ASCII ou protocole Indramat SIS sériel).
Structure de diagnostic interne à l’entraînement
L’état actuel de fonctionnement de l’entraînement résulte de la présence
éventuelle d’erreurs, d’alarmes, de commandes, du signal d’arrêt, et du
mode de fonctionnement actif. Il s’affiche également si l’entraînement se
trouve prêt à fonctionner ou en mode de paramétrage.
Cet état est défini par
• un affichage à deux positions et sept segments (affichage H1)
• le paramètre de diagnostic S-0-0095, Message de diagnostic
• le paramètre S-0-0390, Numéro message diagnostic
• le paramètre P-0-0009, Numéro erreur
• le paramètre S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic.
Remarque : En cas d’entraînements à bus, une machine d’état fonction
du profil est parfois mise en œuvre.
Voir à ce sujet le chapite "Types de profils"
Le diagnostic actuel avec le plus haut rang de priorité est toujours
visualisé aux emplacements suivants :
• Affichage H1,
• S-0-0095, Message de diagnostic et
• S-0-0390, Numéro message diagnostic
Le paramètre P-0-0009, Numéro erreur a une valeur autre que nulle si
une erreur existe. Le paramètre S-0-0375, Liste des numéros de
diagnostic contient les derniers numéros de diagnostic affichés en ordre
chronologique. Une vue d’ensemble de tous les diagnostics se trouve
dans la description des diagnostics à l’annexe B.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
P
3-23
Erreur
R
I
Alarme
O
R
Erreur de commande
I
T
Commande activée
É
Prêt à fonctionner ?
Oui
Non
Verrouillage antidémarrage
Actif
Prêt à
fonctioner
Phase de communication
Entraînement
Prêt
Entraînement
Arrêt
Entraînement
suit
mode de
fonctionnement
Da0001f1.fh7
Fig. 3-10 : Structure de diagnostic selon les priorités à l’affichage H1
Structure d’un diagnostic
Chaque état de fonctionnement est caractérisé par un diagnostic
composé
• d’un numéro de diagnostic, et
• d’un texte de diagnostic.
Le diagnostic de l’erreur non fatale "Déviation de position excessive", par
exemple, est constitué comme suit :
F228 Déviation de pos. excessive
Texte de diagnostic
Numéro de diagnostic
Fig. 3-11 : Structure d’un diagnostic : numéro et texte
L’affichage H1 indique en alternance "F2" et "28". Le numéro de
diagnostic apparaît sous forme hexadécimale au paramètre S-0-0390,
Numéro message diagnostic. (0x)F228 dans notre exemple. Le
paramètre diagnostic S-0-0095, Message de diagnostic comprend le
numéro de diagnostic et le texte de diagnostic sous forme de chaîne de
caractères "F228 Déviation de posit. excessive".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-24 Consignes générales de mise en service
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Affichage H1
Cet affichage deux positions à sept segments permet l’affichage du
numéro de diagnostic symbolisé. La forme de la représentation
correspond à la figure "Affichage des diagnostics selon la priorité".
Cet affichage permet de connaître l’état de fonctionnement actuel
rapidement et sans utiliser d’interface de communication.
Le mode de fonctionnement, par contre, n’est pas indiqué par l’affichage
H1. Si l’entraînement suit le mode de fonctionnement et si aucune
commande n’a été activée, "AF" apparaît à l’affichage.
Remarque : Si la communication maître se fait par bus de champ, tenir
compte d’une machine d’état éventuellement prioritaire.
Diagnostic en clair
Le diagnostic en clair comprend le numéro du diagnostic, suivi du texte
de diagnostic, comme dans l’exemple "Ecart excessif au modèle". Il peut
être lu par le biais du paramètre S-0-0095, Message de diagnostic et il
sert à afficher directement l’état de l’entraînement à l’interface utilisateur.
Remarque : La sélection de la langue commute l’affichage en clair sur
la langue concernée.
Numéro de diagnostic
Le numéro de diagnostic ne contient pas le texte du diagnostic. Il peut être
lu par le biais du paramètre S-0-0390, Numéro message diagnostic et
peut ainsi permettre à une interface utilisateur de déterminer et d’afficher
l’état de l’entraînement indépendamment de la langue.
Numéro d’erreur
Le numéro d’erreur ne contient pas de texte du diagnostic. Il peut être lu
par le biais du paramètre P-0-0009, Numéro erreur et peut ainsi
permettre à une interface utilisateur de déterminer et d’afficher un état
d’erreur, indépendamment de la langue. La valeur de ce paramètre est
différente de "0" si une erreur est apparue dans l’entraînement.
Le numéro d’erreur est composé des 3 derniers chiffres du numéro de
diagnostic. Par exemple, l’erreur "F228 Déviation de position
excessive", qui possède le numéro de diagnostic "(0x)F228", a le
numéro d’erreur "228".
Liste des numéros de diagnostic
Le paramètre S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic contient les
50 derniers numéros de diagnostic affichés en ordre chronologique.
Chaque modification du contenu de S-0-0390, Numéro message
diagnostic, l’ancien contenu est mémorisé dans S-0-0375, Liste des
numéros de diagnostic. A la lecture de S-0-0375, Liste des numéros
de diagnostic, le numéro de diagnostic remplacé en dernier s’affiche
dans le premier élément, dans le deuxième élément le numéro affiché
avant celui se trouvant dans le premier élément, etc...
La figure suivante représente à l’aide d’un exemple la relation existant
entre S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic et S-0-0390,
Numéro message diagnostic.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-25
S - 0 -0390, Numéros message diagnostique
0xA013
0xA012
Entraînement prêt à
fonctionner, affichage
H1 "bb" S-0-0390,
Numéro message
diagnostique
sur "A013"
Puissance établie, sections de
puissance et de commande prêtes à
fonctionner, affichage H1 "AF"
S-0-0390, Numéro message
diagnostique passe à "A012"
XXXX
50.
XXXX
0xA101
50.
Durée
Déverrouillage variateur
activé, mode de
fonctionnement par ex.
asservissement de vitesse,
affichage H1 "AF"
S-0-0390, Numéro message
diagnostique passe à "A101"
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
50.
XXXX
XXXX
2.
XXXX
2.
A013
2.
XXXX
1.
A013
1.
A012
1.
S-0-0375
S-0-0375
S-0-0375
Tb0208f1.fh7
Fig. 3-12 : Exemple de formation de S-0-0375, Liste des numéros de
diagnostic
Messages collectifs à configuration fixe
Certains des paramètres servent de messages collectifs d’affichage
d’états de fonctionnement.
Ce sont :
• S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D)
• S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D)
• S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D)
• S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant
S-0-0011, Diagnostic de classe 1 C1D)
Erreur d’entraînement
Le paramètre S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D) comprend les
bits corres-pondants aux différentes erreurs. Un bit est mis sur 1 dans ce
paramètre en cas d’erreur d’entraînement. Dans le même temps, le bit
13 "Blocage de l’entraînement, erreur classe d’état 1" du S-0-0135, Etat
entraînement est mis sur 1.
Les bits de la classe d’état 1 sont remis à zéro par l’exécution de la
commande S-0-0099, Remise à zéro pour de classe 1.
(voir aussi le chapitre : "Effacement des erreurs")
Les bits suivants sont utilisés dans la classe d’état 1.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-26 Consignes générales de mise en service
ECODRIVE03 FGP-02VRS
S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D)
bit 1 : Mise en sécurité surtemp. variateur
bit 2 : Mise en sécurité surtemp. moteur
(voir également S-0-0204)
bit 4 : Défaut tension de commande
bit 5 : Défaut feedback
bit 9 : Défaut sous-tension
bit 11 : Déviation de position excessive
bit 12 : Erreur de communication
bit 13 : Limite de position dépassée
bit 15 : Défaut spécifique au fabricant
Fig. 3-13 : S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D)
Remarque : En cas d’erreur, la sortie Erreur (X3, Pin 8) est mise sur 1.
S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D)
Alarmes
Ce paramètre contient différents bits correspondant aux différentes
alarmes. En cas d’alarme un bit correspondant est mis sur 1 dans ce
paramètre. Dans le même temps, le bit 12 "Diagnostic de classe 2
(C2D)" est mis sur 1 dans S-0-0135, Etat entraînement. Le paramètre
S-0-0097, Diagnostic de classe 2, masque permet d’inhiber l’effet de
certaines alarmes sur le bit correspondant
Les bits suivants sont utilisés dans la classe d’état 2.
S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D)
bit 0 : Alerte de surcharge S-0-0310
bit 1 : Alerte surtempérature variateur S-0-0311
bit 2 : Alerte surtempérature moteur S-0-0312
bit 3 : Alerte défaut de refroidissement S-0-0313
bit 4 : Réservé
bit 5 : Vitesse de positionnement > nlimite S-0-0315
bit 6 : Réservé
bit 7:
Réservé
bit 8 : Réservé
bit 9 : Réservé
bit 10 : Réservé
bit 11 : Réservé
bit 12 : Réservé
bit 13 : Position à atteindre hors limites de position S-0-0323
bit 14 : Réservé
bit 15 : Alerte spécifique au fabricant
Fig. 3-14 : S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D)
Remarque : En cas d’alarme, la sortie Alarme (X3 Pin 10) est mise
sur 1.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-27
S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D)
Messages
Ce paramètre contient différents messages concernant les états de
fonctionnement. Si l’état d’un message est modifié, le bit 11 du
S-0-0135, Mot d’état d’entraînement est également mis sur 1
("Diagnostic de classe 3 (C3D)"). Le paramètre S-0-0098, Masque
classe d’état 3 permet d’inhiber l’effet de certains messages sur le bit.
S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D)
bit 0 : Valeur de retour de vitesse =
S-0-0330
Vitesse consigne
|S-0-0040-S-0-0036| <= |S-0-0036| +
S-0-0157
bit 1 :
|Valeur de retour de vitesse | <
S-0-0331
Fenêtre d'arrêt
|S-0-0040| < S-0-0124
bit 2 : |Valeur de retour de vitesse | <
S-0-0332
Seuil de vitesse
|S-0-0040| < S-0-0125
bit 4 : |Md | ≥ MdLIMITE ( S-0-0092 )
S-0-0334
bit 6 : En position
|Erreur de poursuite (S-0-0189) <|
Fenêtre de positionnement (S-0-0057) S-0-0336
bit 12 : Position cible atteinte
Consigne interne de position = position à atteindre (S-0-0258)
S-0-0342
Fig. 3-15 : S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D)
S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant
Le paramètre S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant
contient également différents messages concernant les états d’exploitation.
Si l’état d’un message est modifié, ceci est signalisé par un bit de
modification.
Les bits suivants sont utilisés dans la classe d’état constructeur 3.
S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spécifique au fabricant
bit 1 : |Valeur de retour de vitesse| < S-0-0124,
Fenêtre d'arrêt
bit 6 : IZP
| S-0-0258, Pos. à atteindre - pos. de retour | < S-0-0057, Fenêtre
de posit.
&&
|S-0-0189,Erreur de poursuite| < S-0-0057, Fenêtre de pos.
&&
|S-0-0040, Valeur de retour de vitesse| < S-0-0124, Fenêtre d'arrêt
bit 7 : Notification 90% charge
Le variateur cède 90 % de son couple maxi. Actuel
bit 10 : EN_POSITION CIBLE
|S-0-0258, Position à atteindre - S-0-0051/53 Valeur de retour de
position-1/2| < S-0-0057, Fenêtre de positionnement
bit 11 : AHQ
Arrêt entraînement && |Retour de vitesse| < S-0-0124
bit 12 : Position cible atteinte
|S-0-0258, Pos. à atteindre - pos. de retour| < S-0-0057, Fenêtre de posit.
&&
Fin de la chaîne de blocs séquencés (n'a d'objet qu‘en mode de fonct.
„Fonctionnement par blocs de positionnement“)
Fig. 3-16 : S-0-00182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-28 Consignes générales de mise en service
ECODRIVE03 FGP-02VRS
3.5 Commutation de langue
Le paramètre S-0-0265, Sélection de langue permet de changer la
langue
• des noms et unités des paramètres
• des textes de diagnostic.
Les langues suivantes sont disponibles :
Valeur de S-0-0265 :
Langue :
0
allemand
1
anglais
2
français
3
espagnol
4
italien
Fig. 3-17 : Sélection de langue
3.6 Mise à jour du micrologiciel avec le programme Dolfi
Le programme Dolfi permet d’effectuer des mises à jour du micrologiciel
du variateur d’entraînement par le biais de l’interface sérielle.
Ce programme est disponible auprès d’Indramat sous la référence :
-SWA-DOL*PC-INB-01VRS-MS-C1,44-COPY
ou le numéro de commande 279804.
Il est fourni avec une notice d’utilisation complète.
Message d’erreur dans le chargeur du micrologiciel
Lorsqu’une mise à jour du micrologiciel est exécutée par le biais d’une
interface sérielle (à l’aide du protocole SIS), des messages d’erreur sont
susceptibles d’être générés par l’entraînement.
Ils sont alors affichés par Dolfi, comme représenté à la figure suivante, et
par l’entraînement à l’affichage 7 segments.
Fig. 3-18 : Exemple : la représentation de l’erreur micrologiciel a été effacée
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-29
Les messages d’erreur suivants existent :
Numéro
d’erreur SIS
Affichage 7
segments
Message d’erreur :
0x9002
dL / 00
Micrologiciel effacé
0x9003
-
Chargement non autorisé en phase 3
0x9004
-
Chargement non autorisé en phase 4
0x9102
dL / 03
Micrologiciel effacé
0x9103
-
Reprise du programme en phase 3 non autorisée
0x9104
-
Reprise du programme en phase 4 non autorisée
0x9200
dL / 06
Erreur de lecture
0x9400
dL / 07
Délai d’attente pendant effacement
0x9402
dL / 0F
Zone d’adressage ne se trouve pas dans
la mémoire flash
0x940A
dL / 08
Effacement possible uniquement dans le chargeur
0x960A
-
Programmation possible uniquement dans le
chargeur
0x96E0
dL / 0b
Erreur lors de la vérification de la m. flash
0x96E1
dL / 0C
Délai d’attente pendant la programmation de la
m.flash
0x96FF
dL / 09
Erreur d’écriture dans la RAM
0x9701
dL / 0d
Total de contrôle incorrect
0x9702
dL / 0E
Total de contrôle CRC32 incorrect
Fig. 3-19 : Erreurs Sis du chargeur du micrologiciel
Remarque : Lorsque la mise à jour du micrologiciel est en cours,
l’affichage à 7 segments de l’entraînement indique "dL".
0x9002 (dL / 00) Micrologiciel effacé
Description :
a) Le module noyau d’amorce FBC ou micrologiciel FIL doit être
programmé.
Le micrologiciel FIL fonctionne, le noyau d’amorce ou FIL doit
être remplacé. Pour ce faire, émettre la commande "Fermer,
micrologiciel entraînement", ce qui signifie que le processeur doit
passer du module FIL au module FGP, SGP ou SMT. Lors de la
commutation, il est vérifié que le total de contrôle du module
FGP, SGP ou SMT est correct, et donc que le module a été
programmé correctement est peut donc être exécuté. Cette
vérification du total de contrôle a échoué.
b) Le module FGP, SGP ou SMT doit être programmé.
Le micrologiciel FGP, SGP ou SMT fonctionne, et il faut le
remplacer. Pour ce faire, émettre la commande "Fermer,
chargeur", ce qui signifie que le processeur doit passer du
module FGP, SGP ou SMT au module FIL. Lors de la
commutation, il est vérifié que le total de contrôle du module FIL
est correct, et donc que le module a été programmé
correctement, et peut donc être exécuté. Cette vérification du
total de contrôle a échoué.
Elimination de l’erreur :
pour a)
Programmer le module FGP, SGP ou SMT avant FIL.
pour b)
Programmer le module FIL avant FGP, SGP ou SMT.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-30 Consignes générales de mise en service
ECODRIVE03 FGP-02VRS
0x9003 Chargement non autorisé en phase 3
Description :
Elimination de l’erreur :
L’entraînement se trouve en phase 3 et le remplacement du micrologiciel
doit avoir lieu dans le chargeur. Mais cette manœuvre est possible
uniquement en phase 2.
Passer l’entraînement en phase 2.
Description :
Elimination de l’erreur :
0x9004 Chargement non autorisé en phase 4
L’entraînement se trouve en phase 4 et le remplacement du micrologiciel
doit avoir lieu dans le chargeur. Mais cette manœuvre est possible
uniquement en phase 2.
Passer l’entraînement en phase 2.
Description :
Elimination de l’erreur :
Description :
0x9102 (dL / 03) Le micrologiciel a été effacé
Après avoir remplacé le micrologiciel, il faut démarrer le micrologiciel de
l’entraînement une nouvelle fois. Mais le module FGP, SGP ou SMT n’a
pas été entièrement programmé (la vérification du total de contrôle a
échoué).
Programmer à nouveau le module FGP, SGP ou SMT.
0x9103 Mise en route non autorisée en phase 3
Elimination de l’erreur :
Description :
L’entraînement se trouve en phase 3 et il faut lancer à nouveau le
micrologiciel de celui-ci. Mais cette manœuvre est possible uniquement
en phase 2.
Passer l’entraînement en phase 2.
0x9104 Mise en route non autorisée en phase 4
Elimination de l’erreur :
Description :
L’entraînement se trouve en phase 4 et il faut lancer à nouveau le
micrologiciel de celui-ci. Mais cette manœuvre est possible uniquement
en phase 2.
Passer l’entraînement en phase 2.
Elimination de l’erreur :
0x9200 (dL / 06) Erreur de lecture
La lecture d’un élément de mémoire est nécessaire. Une erreur se
produit pendant la lecture.
Description :
Elimination de l’erreur :
Vérifier la zone d’adressage du fichier *.ibf. Si la zone d’adressage est
intacte, donc si l’adresse comporte un élément de mémoire, l’erreur peut
être éliminée uniquement en remplaçant le module de micrologiciel
ESF02.1.
0x9400 (dL / 07) Délai d’attente pendant effacement
Une erreur est apparue pendant l’effacement d’une mémoire flash.
Description :
Répéter la commande d’effacement. Si l’erreur apparaît à nouveau, elle
peut être éliminée en remplaçant le module micrologiciel ESF02.1.
Elimination de l’erreur :
0x9402 (dL / 0F) Zone d’adressage ne se trouve pas dans la
mémoire flash
Description :
Il faut effacer une zone d’adressage qui ne se trouve pas dans la
mémoire flash.
Elimination de l’erreur :
Rectifier la zone d’adressage dans le service SIS ou la vérifier dans le
fichier *.ibf.
0x940A Effacement possible uniquement dans le chargeur
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Le micrologiciel de l’entraînement fonctionne et une mémoire flash doit
êt
ff é
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-31
0x96E0 (dL / 0b) Erreur lors de la vérification de la mémoire
flash
Description :
Elimination de l’erreur :
Une erreur est apparue pendant la programmation. Une cellule de
mémoire du flash n’a pas pu être recouverte avec succès.
Effacer la mémoire flash avant d’émettre la commande de
programmation. Si l’erreur apparaît à nouveau, elle peut être éliminée en
remplaçant le module micrologiciel ESF02.1.
Description :
Elimination de l’erreur :
0x96E1 (dL / 0C) Délai d’attente pendant la programmation de
la mémoire flash
Un délai d’attente est apparu en cours de programmation. Une cellule de
mémoire du flash n’a pas pu être recouverte.
Répéter la commande de programmation. Si l’erreur apparaît à nouveau,
elle peut être éliminée en remplaçant le module micrologiciel ESF02.1.
Description :
Elimination de l’erreur :
Description :
0x96FF (dL / 09) Erreur lors de l’écriture dans la RAM
Une erreur est apparue pendant la programmation. Une cellule de
mémoire de la RAM n’a pas pu être recouverte.
Vérifier si l’adresse cible se trouve bien dans la RAM. Si l’erreur apparaît
à nouveau, elle peut être éliminée en remplaçant le module micrologiciel
ESF02.1.
0x9701 (dL / 0d) Total de contrôle incorrect
Elimination de l’erreur :
Le total de contrôle programmé est vérifié à la fin de la mise à jour d’un
module de micrologiciel. Cette vérification a échoué.
Description :
Elimination de l’erreur :
Programmer à nouveau le module, vérifier le total de contrôle du fichier
source (*.ibf).
0x9702 (dL / 0e) Total de contrôle CRC32 incorrect
Le total de contrôle CRC-32 programmé est vérifié à la fin de la mise à
jour d’un module du micrologiciel. Cette vérification a échoué.
Programmer à nouveau le module, vérifier le total de contrôle du fichier
source (*.ibf).
Autres problèmes éventuels lors du chargement du micrologiciel
La programmation d’un module a été interrompue
Des défauts apparus à l’interface sérielle peuvent provoquer l’interruption
de la transmission.
Si le chargement destiné au module FBC a été interrompu, ne pas
mettre l’appareil hors tension. Ce module est chargé de démarrer le
micrologiciel, il est donc absolument nécessaire.
Un module non entièrement programmé peut être programmé une
nouvelle fois (ouvrir le fichier ibf, cliquer sur le bouton Tranmission,
sélectionner Modules individuels dans la fenêtre "Envoyer“ puis chercher
le module correct avec sauter. Appuyer enfin sur le bouton Envoyer).
L’affichage indique dL après la mise en marche de l’appareil
La dernière procédure de programmation avec Dolfi n’a pas été terminée
correctement.
Pour quitter le chargeur de micrologiciel, programmer un ou tous les
modules d’un fichier *ibf avec Dolfi. En appuyant ensuite sur le bouton de
séparation, le micrologiciel de l’entraînement est lancé.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-32 Consignes générales de mise en service
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Aucune liaison possible avec Dolfi
a) Le débit en baud réglé au paramètre P-0-4021 est différent de celui de Dolfi.
P-0-4021, Baud-Rate RS-232/485 :
Débit en baud [Baud]
Réglage du paramètre P-0-4021
9600
0
19200
1
Il est recommandé de régler le paramètre P-0-4021 sur 0 (= 9600 baud)
pour l’"Etablissement de la liaison". Le débit de baud nécessaire au
transfert peut prendre une valeur différente dans Dolfi.
Si la programmation d’un module a été interrompue (par ex. par défaut
sur l’interface sérielle), le débit de baud dans DKC est encore celui
nécessaire au transfert. Pour que Dolfi puisse à nouveau établir la
communication, le débit de baud correspondant doit être réglé sur une
valeur identique à celle du dernier tansfert.
Si l’appareil a été remis sous tension et si dL est apparu à l’affichage, le
débit de baud réglé est toujours de 9600.
b) L’adresse du récepteur et de l’appareil est différente de celle réglée
par le biais des commutateurs S2 et S3 au variateur.
Dolfi ne peut pas ouvrir le fichier ibf
A l’ouverture du fichier ibf, Dolfi émet le message "Format ibf incorrect“.
Le fichier ibf a été créé avec une autre version et le format ibf a changé
par rapport à la version de Dolfi employée alors.
Pour pouvoir ouvrir le fichier, il est nécessaire d’utiliser la version de Dolfi
appropriée. Elle peut être réclamée auprès du constructeur.
Dolfi indique un délai d’attente
Des messages de délai d’attente s’affichent pendant la transmission du
fichier ibf. Ils peuvent résulter de défauts sur la connexion sérielle ou un
FIFO désactivé de port COM.
Il peut être activé comme suit :
Windows 95 :
Start → Réglages → Menu Système → Système → Gestionnaire
d’appareils → Ports (COM et LPT) → Port COM (COMx) →
Réglages du port → Elargi
Activer FIFO, utiliser les réglages standard
Windows NT :
Start → Réglages → Menu Système → Ports → COMx → Réglages →
Elargi
Activer FIFO
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Consignes générales de mise en service
3-33
Sélection du débit de baud du transfert
En fonction de la longueur du câble de l’interface sérielle, le débit
maximum de baud a une limite physique à laquelle la communicaiton
sérielle fonctionne encore parfaitement.
On propose en usine un débit de baud de transfert maximum de
19,2 kBd. Certaines applications tolèrent un débit de baud bien plus
élevé, qui permet de diminuer le temps nécessaire à une mise à jour du
micrologiciel.
Les débits de baud suivants sont encore praticables avec les longueurs
de câble indiquées :
Longueur de câble / m
Débit de baud maxi. / kBd
2
115,2
5
57,6
10
57,6
15
38,4
Fig. 3-20 : Débit de baud maximum en fonction de la longueur du câble
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-34 Consignes générales de mise en service
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Notes
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Communication de commande par bus
4-1
4 Communication de commande par bus
4.1 Caractéristiques indépendantes du bus
Profils
Des définitions propres ont été élaborées spécialement pour la technique
d’entraînement par bus pour les objets de processus et les machines
d’état. On connaît par exemple le profil DriveCom 22 de Interbus Club, le
profil ProfiDrive de l’organisation des utilisateurs de Profibus et le profil
d’entraînement DS402 pour le protocole CANopen. Ces profils
enregistrent seulement une petite partie de la fonctionnalité de base d’un
entraînement. Les fonctions supplémentaires qui font la spécificité des
entraînements dépendent du constructeur.
Indramat offre des entraînements aux fonctions élaborées et à l’interface
simple à utiliser. C’est ainsi par ex. que, dans DriveCom, le Retour en
position initiale et le Déplacement par impulsions sont définis comme des
modes d’opération à part entière. Indramat met ces fonctions à
disposition sous forme de bits du mot de commande (comme défini aussi
dans ProfilDrive), offrant ainsi à l’utilisateur une interface très conviviale.
Cette interface vers le variateur de l’entraînement, éprouvée et optimisée,
est le résultat d’années d’expérience et doit à l’avenir être disponible pour
de nombreux cas de figure, indépendamment du système de bus
souhaité. Les fonctions relevant de DriveCom ou de ProfilDrive seront
toujours assurées, mais la position des bits correspondants dans le mot
d’état sera modifiée. Tous les modes d’opération définissables dans
l’entraînement sont accessibles par le bus.
Paramètres concernés
Les paramètres suivants sont importants pour la communication externe
par le biais du bus :
• P-0-4075, Temps watchdog du bus
• P-0-4076, Objet récipient du bus
• P-0-4077, Mot de contrôle bus
• P-0-4078, Mot d’état bus
• P-0-4079, Baud-rate du bus
• P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet
• P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet
• P-0-4082, Longueur du canal en temps réel IN
• P-0-4083, Longueur du canal pour paramètres dans DP
• P-0-4084, Type de profil
• P-0-4085, Version du bus
• P-0-4087, Longueur du canal en temps réel OUT
Les paramètres suivants sont importants pour l’échange interne de
données entre l’entraînement et la carte de communication de commande :
• S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc)
• S-0-0002, Durée de cycle de transmission SERCOS (TScyc)
• S-0-0007, Temps de départ d’acquisition des données retour (T4)
• S-0-0008, Temps pour consigne valide (T3)
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
4-2 Communication de commande par bus
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Répertoire d’objets
Afin de simplifier l’accès par le bus de champ, les données de processus
du variateur sont préparées à être échangées par le bus de champ par le
biais de ce que l’on appelle un répertoire d’objets. Selon le type de bus de
champ en présence, les objets suivants seront mis à disposition :
Type
de
Type
Index donnée d’objet
Accès DP
Description objet
6040
Oct.2
Variable
R/W
oui
P-0-4077,
Mot de contrôle bus
6041
Oct.2
Variable
R
oui
P-0-4078, Mot d’état bus
6064
i32
Variable
R
oui
S-0-0051, Valeur de retour
de position codeur 1
606C
i32
Variable
R
oui
S-0-0040,
Valeur de retour de vitesse
607A
i32
Variable
R/W
oui
S-0-0258,
Position à atteindre
6081
u32
Variable
R/W
oui
S-0-0259, Vitesse de
positionnement
5FF1
u16
Variable
R/W
oui
P-0-4076,
Objet récipient du bus
5FF6
u16
Variable
R
oui
S-0-0390, Numéro
message diagnostic
5E70
u8
Zone de
données
R/W
non Objet d’échange de données
16 octets
5E71
u8
Zone de
données
R/W
non Objet d’échange de données
32 octets
5E72
u8
Zone de
données
R/W
non Objet d’échange de données
64 octets
5E73
u8
Zone de
données
R/W
non Objet d’échange de données
128 octets
Fig. 4-1 :
Répertoire d’objets (Drive-Com)
*DP = transmissible sous forme de donnée cyclique de processus
Réglage de l’adresse d’asservissement
L’adresse se règle sur le module micrologiciel enfiché.
Etat à la livraison :
Adresse par défaut : 99
A la livraison, l’adresse de l’ECODRIVE03 est réglée sur 99.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
H1
S1
S2
8
7
1
3
4
8
6
3
7
1
3
8
0
2
2
7
9
6
5
1
5
7
0
2
0
3
9
4
5
Commutateur S3
9
2
8
1
6
0
5
9
4
S3
4-3
Barcode
Communication de commande par bus
Commutateur S2
4
ECODRIVE03 FGP-02VRS
6
Adresse
d'entraînement réglée : 91
FP5032F1.FH7
Fig. 4-2 :
Réglage de l’adresse esclave sur le module micrologiciel
Le variateur ECODRIVE03 supporte les
Adresses réglables :
adresses esclave : 1...99 (décimales)
Remarque : L’adresse esclave 0 n’existe pas et ne doit pas être utilisée
dans des applications.
L’adresse esclave doit être
définie avant la mise sous
tension de l’appareil !
L’adresse de l’ECODRIVE03 est lue au cours de la montée en régime du
variateur en phase 3, et utilisée pour paramétrer la connexion du bus de
champ.
Ce qui rend une modification de l’adresse esclave effective uniquement
lorsque le variateur fonctionne à plein régime.
Paramétrage de l’entraînement par bus
Le paramétrage de l’entraînement requiert la transmission d’un grand
nombre de paramètres et de listes conservées dans l’entraînement en
fonction des spécifications SERCOS.
Le paramétrage peut se faire par le biais
• d’une interface sérielle (par ex. Drivetop)
• ou du canal de paramétrage du bus de champ (par ex. PCP).
Objets d’échange de données
Les objets d’échange de données, conjugués avec le protocole
INDRAMAT-SIS, permettent de lire ou d’écrire tous les paramètres de
l’entraînement par le biais du bus.
4 objets d’échange de données de longueur différente sont disponibles,
ils sont accessibles uniquement par les services acycliques "Read" et
"Write" du bus de champ correspondant.
Objet
5E70
16 octets
R/W
Objet
5E71
32 octets
R/W
Objet
5E72
64 octets
R/W
Objet
5E73
128 octets
R/W
Protocole INDRAMAT - SIS
La lecture ou l’écriture d’un paramètre s’effectue généralement selon les
règles établies dans le protocole INDRAMAT - SIS.
Lecture d’un paramètre
D’après celles-ci, un paramètre de l’entraînement ne peut être lu
directement, il faut au contraire respecter une séquence :
1. Demande de lecture d’un paramètre Sercos en format SIS Å Write
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
4-4 Communication de commande par bus
ECODRIVE03 FGP-02VRS
2. Lecture du paramètre demandé en format SIS Å Read
ou du signal de réponse d’erreur (télégramme de réaction).
Ecriture d’un paramètre
S’il est nécessaire d’écrire des paramètres, il faut également respecter
une certaine séquence.
1. Demande d’écriture d’un paramètre Sercos en format SIS Å Write
2. Lecture d’un télégramme de réaction Å Read
(confirmation ou message d’erreur)
Remarque : Un document à part regroupe l’ensemble des règles
d’encodage des protocoles SIS.
Structure d’un télégramme
de commande SIS
Chaque télégramme de commande SIS se compose de :
• 7 octets : tête de télégramme + signe Start
• 5 octets : tête de données utiles
• n octets : données utiles.
Tête de télégramme
Octet
Nom
Signification
1
STZ
Signe de début (0x02)
2
CS
Somme de contrôle (sans objet avec bus !)
3
DatL
Longueur de données (tête de données utiles
comprise) en octets
4
DatlW
Répétition de DatL
5
Cntrl
Octet de contrôle
6
Dienst
Services ECODRIVE (voir Annexe C)
7
AdrS
Adresse de l’émetteur
8
AdrE
Adresse du destinataire
Fig. 4-3 :
Tête de données utiles
Tête de télégramme du télégramme de commande
9
Ctrl - Byte
10
Antriebsadr. Adresse ECODRIVE
11
ParaTyp
Type de paramètre
12
ParaNumL
Octet de poids faible du numéro de paramètre
13
ParaNumH
Octet de gauche du numéro de paramètre
Fig. 4-4 :
Octet de contrôle de la tête de données utiles
Tête de données utiles du télégramme de commande
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Communication de commande par bus
4-5
Données utiles (115 octets maxi.)*
14
Données
utiles
Données utiles, octet (format Intel)
15
Données
utiles
Données utiles, octet (format Intel)
Fig. 4-5 : Données utiles
Remarque : * Le nombre des données utiles est déterminé par l’objet
d’échange de données utilisé.
Codage des entrées de
commande, d’état et de
paramètres
Coadage du numéro et du type de paramètre
Type de paramètre Numéro du paramètre
bit 0-11 : Numéro du paramètre
(0^0001...0^FFF)
bit 12-14 : Jeu de paramètres
(0...7)
0000 Paramètre S (entraînement)
bit 15 :
Type de
0001 Paramètre P (entraînement)
paramètre^
0010 Inutilisé dans l'entraînement
0100 Inutilisé dans l'entraînement
bit 0-2 : Type de
paramètre^
1000 Inutilisé dans l'entraînement
bit 3-7 : Réserve
(toujours à 0)
^) Type de paramètre utilise bit 15 dans "Numéro de paramètre" et trois bits supplémentaires
dans l'octet "Type de paramètre"
Bl0001f1.fh7
Fig. 4-6 :
Octets 11-13 de la tête de données utiles
Octet de commande de la tête de télégramme
bit 0-2 :
bit 3 :
bit 4 :
bit 5-7 :
Nombre des sous-adresses dans le
bloc d'adresses (0...7)
Numéros de télégrammes en cours
0 = non supporté
1= octet supplémentaire
0= télégramme de commande
1= télégramme de réaction
Etat du télégramme de réaction
000 Pas d'erreur
001 Demande de transmission en cours
d'exécution
010 Transmission ne peut être effectuée
pour l'instant
011 Réservé pour l'instant
100 Avertissement présent
110 Erreur présente
101 Réservé pour l'instant
111 Réservé pour l'instant
Bl0002f1.fh7
Fig. 4-7 :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Octet de commande (octet 5) de la tête du télégramme
4-6 Communication de commande par bus
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Octet de contrôle de la tête de données utiles
Fig. 4-8 :
bit 0-1 :
Réservé
bit 2 :
0= transmission en cours
1= dernière transmission
bit 3-5 :
Elément (bit 3...5)
000 Canal inactif
001 N° ident.
010 Nom
011 Attribut
100 Unité
101 Valeur min. d'entrée
110 Valeur maxi. d'entrée
111 Donnée de fonctionnement
bit 6-7 :
Réservé
Bl0003f1.fh7
Octet de contrôle (octet 9) de la tête de données utiles
L’octet d’état indique le résultat d’une transmission sous forme de code.
Structure de l’octet d’état du
télégramme de réaction
Etat de transmission
Numéros de code
Transmission réussie
0x00
Erreur de protocole
0xF0... 0xFF
Erreur d’exécution
0x01.... 0xEF
Fig. 4-9 : Etat de transmission dans le télégramme de réaction
Les informations d’état suivantes sont disponibles actuellement :
Erreur de protocole
Code
Description d’erreur
Service incorrect
0xF0
Le service demandé n’est pas
précisé ou n’est pas supporté
par le participant adressé
Infraction générale au cadre
du protocole
0xF1
Le télégramme de commande
ne peut être analysé (par ex.
longueur incorrecte)
Fig. 4-10 : Erreurs de protocole dans le télégramme de réaction
Erreur d’exécution
Code
Description de l’erreur
Erreur lors du paramétrage
0x01
Erreur lors de la lecture ou de
l’écriture d’un paramètre
Erreur de commutation de
phase
0x02
La phase cible n’a pas été
atteinte
Fig. 4-11 : Erreurs d’exécution dans le télégramme de réaction
Structure du télégramme
de réaction SIS
Lorsqu’un télégramme de commande a été émis par le biais d’un objet
d’échange de données, l’entraînement produit un télégramme de
réaction. Un objet d’échange de données peut le lire à l’aide d’une
fonction de lecture.
Le télégramme de réaction SIS contient soit les données à lire, soit une
information de diagnostic. Il est donc nécessaire d’interpréter ce
télégramme.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Communication de commande par bus
4-7
Un télégramme SIS est structuré comme suit :
Tête du télégramme
Octet
Nom
Signification
1
STZ
Signe de début (0x02)
2
CS
Somme de contrôle (sans objet avec bus !)
3
DatL
Longueur de données (tête de données utiles
comprise) en octets
4
DatlW
Répétition de DatL
5
Cntrl
Octet de contrôle
6
Dienst
Services ECODRIVE
7
AdrS
Adresse de l’émetteur
8
AdrE
Adresse du destinataire
Fig. 4-12 : Tête du télégramme de réaction
Tête de données utiles
9
Etat
Octet d’état de la tête de données utiles
10
Ctrl - Byte
Octet de commande
11
AdrS
Adresse de l’émetteur (adresse appareil
ECODRIVE)
Fig. 4-13 : Tête de données utiles du télégramme de réaction
Données utiles (115 octets maxi.)*
14
Données
utiles
Données utiles, octet (format Intel)
15
Données
utiles
Données utiles, octet (format Intel)
Fig. 4-14 : Données utiles du télégramme de réaction
Utilisation des objets
d’échange de données
L’objet d’échange de données est choisi uniquement en fonction de la
longueur de champ des données à transmettre.
La longueur de champ doit être égale au télégramme SIS complet !
La structure du protocole SIS permet de séparer les blocs de données, et
donc de transmettre des listes comprenant plus de 115 octets + en-tête.
Exemple :
lecture d’un paramètre
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
1. Emission d’une demande de lecture
La date du paramètre SERCOS P-0-4082 (Longueur du canal en temps
réel IN) sera lue à l’aide d’un télégramme SIS.
4-8 Communication de commande par bus
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Tête du télégramme
Octet
Nom
Signification
Code
1
STZ
Signe Start (0x02)
02
2
CS
Somme de contrôle
xx
3
DatL
Longueur de données (tête de
données utiles comprise) en octets
05
4
DatlW
Répétition de DatL
05
5
Cntrl
Octet de commande
(télégramme de commande)
00
6
Dienst
Services ECODRIVE
80
7
AdrS
Adresse de l’émetteur
00
8
AdrE
Adresse du destinataire*
05
Fig. 4-15 : Tête du télégramme de commande (lecture de P-0-4082)
Tête de données utiles
9
Ctrl - Byte
Octet de contrôle de la tête de
données utiles
3C**
10
Antriebsadr. Adresse ECODRIVE
05
11
ParaTyp
Type de paramètre
00
12
ParaNumL
Octet de poids faible du numéro de
paramètre
F2*
13
ParaNumH
Octet de gauche du numéro de
paramètre
8F*
Fig. 4-16 : Tête de données utiles du télégramme de commande (lecture
de P-0-4082)
Å
Å
*)
0x8FF2 = bit 15 = 1
FF2
= 4082 déc.
Paramètre
P-0-4082
**)
Donnée d’exploitation, dernière transmission
2. Lecture du télégramme de réaction
La lecture d’un télégramme de réaction à l’aide d’un objet d’échange de
données provoque la transmission des données transférées en format
SIS au maître.
Tête du télégramme
Octet
Nom
Signification
Code
1
STZ
Signe Start (0x02)
02
2
CS
Somme de contrôle
xx
3
DatL
Longueur de données (tête de
données utiles comprise) en octets
05
4
DatlW
Répétition de DatL
05
5
Cntrl
Octet de commande
(télégramme de réaction)
10
6
Dienst
Services ECODRIVE
80
7
AdrS
Adresse de l’émetteur
05
8
AdrE
Adresse du destinataire
00
Fig. 4-17 : Tête du télégramme de réaction (lecture de P-0-4082)
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Communication de commande par bus
4-9
Tête de données utiles
9
Etat
Octet d’état de la tête de données
utiles
00
10
Ctrl - Byte
Octet de commande
3C
11
AdrS
Adresse de l’émetteur
(adresse appareil ECODRIVE)
05
Fig. 4-18 : Tête de données utiles du télégramme de réaction
(lecture de P-0-4082)
Données utiles
14
Données
utiles
Octet de poids faible P-0-4032
0C
15
Données
utiles
Octet de gauche P-0-4082
0D
Fig. 4-19 : Données utiles du télégramme de réaction
(lecture de P-0-4082)
Remarque : Le résultat proprement dit, donc le contenu du paramètre
P-0-4082, se trouve dans les octets 14+15.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
4-10 Communication de commande par bus
ECODRIVE03 FGP-02VRS
4.2 Communication maître avec Profibus/DP
Généralités
Un module profibus, commande et communication est disponible pour le
variateur ECODRIVE 03, qui supporte le protocole profibus/DP.
Cet ensemble permet de transmettre des données en temps réel par le
biais du canal des données de processus. Un maître supportant
uniquement le protocole Profibus/DP suffit à cette opération.
Canal de paramètre,
en option
Il est possible de procéder au paramétrage de l’entraînement par le biais
du canal de paramétrage optionnel situé dans le canal cyclique.
Pour rendre le système le plus flexible possible, des objets rendent toutes
les données de processus accessibles. Ces objets peuvent être affectés
au canal de données de processus, sous forme de données en temps
réel, et donc être transmis de manière cyclique.
Remarque : Il est recommandé d’utiliser les éléments S7 d’Indramat.
Aperçu du fonctionnement
Le module de communication maître par Profibus présente les
caractéristiques fonctionnelles suivantes :
• Le module de communication maître supporte les interfaces
conformément à EN50170, tome 2. Les types de conducteur A et B
sont supportés, conformément à EN50170, tome 2.
• Support de toutes vitesses de transmission selon EN50170, tome 2,
jusqu’à 12 Mbps lors de l’utilisation exclusive de Profibus DP.
• Canal de données de processus configurable dans les deux sens de
transmission jusqu’à 16 mots.
• Compatibilité vers le bas avec les fonctions Profibus du DKC3.1.
• Surveillance du canal de données de processus (fonction chien de
garde)
• Zone de diagnostic DEL sur la face avant du module de
communication maître pour un diagnostic facile des fonctions de bus
et des communications primordiales entre entraînement et bus de
champ.
• Fonction télétransmission/téléchargement possible pour tous les
paramètres de l’entraînement, y compris des listes qui s’étendent sur
4 zones d’une longueur de données de 16 à 128 octets (protocole SIS
- INDRAMAT)
Interface - Profibus
• L’interface du Profibus est entièrement isolée électriquement afin d’en
garantir la conformité aux les normes européennes en matière de
sécurité CEM.
• Conformément à EN50170, tome 2, le module de communication
maître dispose d’un connecteur enfichable 9 pôles D-SUB pour la
connexion au profibus.
• Le connecteur enfichable INDRAMAT INS 0450
transmission des signaux de bus aux autres participants.
permet
la
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Communication de commande par bus
4-11
Remarque : Le tronçon de ligne destiné au découplage se trouve
directement dans le connecteur enfichable INS 0450. Ce
connecteur est absolument obligatoire lorsque la vitesse de
transmission est > 500 kbit. Il est interdit de rajouter
d’autres tronçons de ligne ou des connecteurs enfichables
supplémentaires.
• Le groupe sur lequel le connecteur est raccordé à l’extrémité du bus
doit toujours être en fonctionnement pour que les fonctions du bus
soient maintenues.
Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission
Remarque : Les adresses esclaves 0 et 1 sont réservées et doivent
être utilisées pour des esclaves hors applications.
Canal pour paramètres dans DP
Remarque : La vitesse de transmission est réglée dans le maître et
reconnue automatiquement par l’esclave.
Puisqu’un paramétrage de l’entraînement par le biais du bus doit être
possible, un canal pour paramètres a été aménagé dans les données
cycliques de l’ECODRIVE03, dont la taille est réglable entre 1 et 6 mots.
Explication de termes
Canal cyclique
Le bus met des conteneurs de données à disposition, dans lesquels les
données utiles peuvent être transportées cycliquement. Cette zone est
appelée canal cyclique.
Ce canal cyclique est divisé en
• un canal de données de processus (canal en temps réel), et
• en un canal pour paramètres (en option).
Canal de données de processus
Le canal en temps réel (canal de données de processus) contient des
informations concordées. Le destinataire est donc en mesure de les
interpréter directement.
Canal pour paramètres
Le canal pour paramètres permet de transporter tous les types de
paramètres. Mais la SPS doit tout d’abord écrire une demande de lecture
pour être en mesure de les lire. C’est pourquoi le canal pour paramètres
ne présente aucune "Caractéristique de temps réel“.
Le canal cyclique est configurable par le biais des paramètre suivants :
Paramètre Signification
Position
cible par
Mode ES défaut
P-0-4082
Longueur du canal en temps réel IN
(octets)
2
24
P-0-4087
Longueur du canal en temps réel
OUT (octets)
2
24
P-0-4083
Longueur du canal pour paramètres
dans DP (octets)
0
12
Fig. 4-20 : Paramètres de configuration du canal cyclique
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
4-12 Communication de commande par bus
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Canal de paramètres
Canal de processus
Canal cyclique de données
P-0-4082, Longueur du canal en temps réel IN
P-0-4087, Longueur du canal en temps réel OUT
Fp5059f1.FH7
Fig. 4-21 : Structure du canal cyclique
Remarque : Le canal pour paramètres se trouve toujours au début du
canal cyclique. La longueur totale du canal cyclique est la
somme de la longueur du canal pour paramètres et de la
longueur du canal de données de processus utilisée pour
l’échange des données en temps réel. L’augmentation de
la taille du canal pour paramètres se fait donc toujours aux
dépends de celle du canal en temps réel, car la taille
maximale du canal cylique est de 16 mots !
Répertoire d’objets spécifique au bus
Dans le Profibus/DP, l’affectation des données de processus n’est visible
ni sur l’appareil, ni dans le fichier, les données de description du profil 12
de l’Interbus ont donc été reprises.
Fichier permanent pour DKC03.3
Tout appareil à Profibus DP doit être accompagné d’un fichier
permanent (*.GSD), qui contient les données nécessaires à l’exploitation
de celui-ci sur le BUS. Ce fichier est nécessaire à la configuration du
maître de bus pour chaque participant.
Le fichier permanent de l’ECODRIVE03 est un fichier ASCII désignée par :
Fichier permanent pour
ECODRIVE03
EC03100D.GSD
Le fichier permanent contient également le
N° IDENT.
100D hex
attribué à l’ECODRIVE03 par le PNO.
Remarque : Le fichier GSD est fourni avec DriveTop.
Configuration du Profibus/DP - Esclave
Configuration du canal de données de processus
Le module de communication de commande à Profibus est un groupe
Profibus intelligent à disposition de l’utilisateur, configurable en fonction des
exigences de processus que contient la section des données de processus.
Les données de processus sont configurées indépendamment du type de
bus de champ.
La configuration du paramètre P-0-4084 “Type de profil“ implique souvent
aussi la configuration du canal pour données de processus (canal en
temps réel).
Remarque : Dans le cas du type de profil P-0-4084 = 0xFFFE, la
configuration doit être effectuée par l’utilisateur.
(voir aussi le chapitre : "Types de profil")
La configuration peut également se faire par le biais du bus de champ, la
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Communication de commande par bus
4-13
description des paramètres de l’entraînement par celui du canal pour
paramètres.
Mais pour cela, le canal pour paramètres doit être mis en œuvre par le
maître. Il existe des modules SPS prêts à installer pour les S7.
Remarque : Dans le cas des données d’entrée de processus, tout
comme des données de sortie de processus, les
modifications concernant la longueur de mot doivent
toujours provoquer une modification des données du
maître concernant cet esclave. Les modifications de
longueur dans le canal DP seront effectives uniquement
après la remise sous tension de l’entraînement ou la
commutation de phase 2 en phase 3.
P-0-4080, Entrée temps réel,
structure d’objet
Ce paramètre représente la structure que doivent avoir les données
d’entrée en temps réel, et donc le nombre de mots ainsi que les objets
qui y sont affectés (indices).
Le maître est en mesure d’utiliser cette configuration pour connaître la
position des différentes données en temps réel sur le bus.
P-0-4081, Sortie temps réel,
structure d’objet
Ce paramètre présente la strucure que doivent avoir les données de
sortie en temps réel. Ceci permet de lire la structure actuelle par le biais
du canal pour paramètres, et donc l’occupation du bus.
Remarque : Jusqu’à 16 mots sont configurables sur le bus, dans les
deux sens.
Sens des données
• Sens des données entrée
On appelle Sens des données entrée la transmission de données de
l’esclave au maître.
• Sens des données sortie
Cette direction décrit la transmission des données du maître à l’esclave.
Longueur du canal de données de processus DP dans ECODRIVE 03
Le canal pour paramètres (en option) et le canal des données de
processus, dans lequel sont transmises les données en temps réel du
variateur de l’entraînement, sont disposés dans le canal cyclique.
La connexion asservie du Profibus permet une grande souplesse de
configuration du canal de données de processus.
La longueur de celui-ci est fonction du type de profil sélectionné. En outre,
des prolongements du canal spécifiques à l’utilisateur peuvent avoir pour
conséquence que les différents variateurs fonctionnent avec des entrées
de différente longueur.
Remarque : Les configurations par défaut sont décrites au chapitre
"Types de profil".
Le canal de données de processus peut transporter des mots ou des
mots doubles, mais pas d’octets ni de types de données. Cependant, la
longueur est donnée en octets pour des raisons de compatiiblité avec
d’autres systèmes à bus.
La longueur du canal de données de processus est comprise entre
Longueur du canal DP
1...16 mots ou 2...32 octets
dans les deux directions.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
4-14 Communication de commande par bus
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Réglage de la longueur DP dans l’ECODRIVE 03
La longueur du canal DP résulte également du contenu des listes de
configuration P-0-4080 et P-0-4081 et se trouve donc dans les
paramètres
P-0-4082, Longueur du canal en temps réel IN
P-0-4087, Longueur du canal en temps réel OUT.
La valeur de réglage est prise en charge lors de la montée en régime du
variateur en phase 3, le réglage doit donc être effectué auparavant. Les
modifications sont effectives uniquement lors d’une nouvelle mise sous
tension du variateur ou lors du passage de l’entraînement en mode
fonctionnement.
Remarque : Il faut tenir compte du fait qu’une modification de la
longueur du canal de données de processus provoque une
modification de la configuration du maître. La longueur de
ce canal doit donc être conforme à la longueur projetée
dans le maître.
DELs de diagnostic pour Profibus
4 DELs situées sur la face avant du groupe bus indiquent le diagnostic
concernant l’interface de bus. Ces DELs indiquent l’état de
synchronisation entre interface de bus et l’entraînement ainsi que l’activité
de bus correspondant à l’échange cyclique de données.
Désignation
des DELs
Etat des DELs
Signification
H30
ON
canal cyclique de données de
processus actif
H31
--
--
H32/H33
clignotent en
alternance
synchronisation du groupe bus de
champ avec l’entraînement établie
H32/H33
clignotent
simultanément
synchronisation du groupe bus de
champ avec l’entraînement non
établie
Fig. 4-22 : DELs de diagnostic pour Profibus
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Communication de commande par bus
4-15
Occupation du connecteur enfichable du Profibus X30
Affectation de signaux au connecteur X30 du Profibus
Comparaison
RS 485
Nom
INDRAMAT
du signal
Signal selon
EN50170
tome 2
1
PE
Shield
Blindage ou mise à
la terre
2
libre
B
RxD / TxD-P
Données de
réception /
d’émission - P
CNTR-P
CNTR-P
Signal de
commande P de
répétition
BUSGND
DGND
Potentiel de
données relatives
VP
VP
Tension
d’alimentation
positive (P5V)
A
RxD / TxD-N
Données de
réception /
d’émission -
CNTR-N
CNTR-N
Signal de
commande N de
répétition
X 40
3
B / B´
4
5
C / C´
6
7
8
9
Signification
libre
A / A´
Fig. 4-23 : Affectation des signaux sur X30. Port de Profibus
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
4-16 Communication de commande par bus
ECODRIVE03 FGP-02VRS
4.3 Communication maître avec INTERBUS-S
Généralités
Un module de communication maître à INTERBUS est à la disposition du
variateur ECODRIVE 03, qui supporte le protocole
INTERBUS-S avec canal PCP, version PCP 2.0.
Ces groupes permettent la transmission de données en temps réel par le
biais du canal de données de processus, ainsi que celle de paramètres et
de données par le biais d’objets des services PCP, lorsque le maître
supporte la communication PCP.
Canal PCP utilisable en
option
Afin d’atteindre la flexibilité maximale du système, toutes les données de
processus sont accessibles par le biais d’objets. Ces objets peuvent être
affectés au canal de données de processus, sous forme de données en
temps réel, et donc être transmis de manière cyclique.
Il est possible de procéder au paramétrage de l’entraînement par le biais
des services PCP.
La transmission par le biais du canal acyclique est également possible via
PCP INTERBUS, il est pourtant impossible au maître d’écrire des objets
définis dans le canal en temps réel par le biais du PCP.
Remarque : Il est recommandé d’utiliser une connexion qui supporte
PCP 2.0 (G4), pour le maître
Aperçu du fonctionnement
Le module de communication maître INTERBUS-S présente les fonctions
suivantes :
• Canal temps réel INTERBUS-S et canal PCP 2.0 (G4) supportés,
• Canal de données de processus configurable dans les deux sens de
transmission jusqu’à 16 mots. Il est possible de lire la configuration par
le biais des objets PCP 6000 et 6001, ou de la lire et de l’écrire via les
paramètres P-0-4080 ou P-0-4081 de l’entraînement,
• Surveillance du canal de données de processus (fonction chien de
garde),
• Zone de diagnostic DEL sur la face avant du module de
communication de commande pour un diagnostic facile des fonctions
de bus et des communications primordiales entre entraînement et bus,
• Fonction télétransmission/téléchargement possible pour tous les
paramètres de l’entraînement, y compris des listes qui s’étendent sur
4 zones d’une longueur de données de 16 à 128 octets (protocole SIS
- INDRAMAT).
Interface INTERBUS-S
Le module de communication de commande supporte l’ interface
INTERBUS-S – bus à distance.
Vitesse de transmission
INTERBUS supporte uniquement la vitesse de transmission 500 Kbit.
• L’interface de l’INTERBUS est entièrement isolée électriquement afin
d’en garantir la conformité aux normes européennes en matière de
sécurité CEM.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Communication de commande par bus
4-17
• Conformément à DIN 19258 Section 2, le module de communication
maître dispose de deux connecteurs D-SUB à 9 pôles permettant le
raccordement au bus à distance INTERBUS (conducteur d’arrivée et
de sortie).
• Afin de garantir les fonctions du bus, il est nécessaire que le groupe
soit toujours en fonctionnement, à cause du déclenchement des
signaux (fonction de répétition). Le diagnostic des fonctions
principales du BUS est établi par les DELs de diagnostic situées sur la
face avant du module de communication.
Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission
(spécifique au bus)
Remarque : Un réglage de l’adresse esclave ou de la vitesse de
transmission est impossible avec l’Interbus !
La vitesse de transmission est réglée de manière invariable à 500 Kbaud.
La structure en anneau de l’Interbus fait que la position, et donc l’adresse
de l’esclave, sont déterminées une fois pour toutes dans celui-ci. Cette
adresse sert également d’adresse KR avec PCP.
Services PCP
Le variateur ECODRIVE 03 supporte la version PCP 2.0 de PhönixContact. Avec une longueur PCP d’un mot. En option, il est également
possible de régler la longueur PCP de manière invariable sur 4 mots, par
le biais de P-0-4083.
Il est recommandé d’utiliser un raccord de maître du groupe G4,
l’utilisation d’un maître G3 reste cependant possible sans restriction.
Les services suivants sont
supportés
• Initiate
Etablissement de la connexion
• Abort
Interruption de la connexion
• Reject
Refus d’un service inadmissible
• Identify
Lecture du nom du constructeur, du type et de la version
• Status
Lecture de l’état des appareils/de l’utilisateur
• Get-OV
Lecture du répertoire d’objets
• Read
Lecture des variables
• Write
Ecriture des variables
De plus amples informations concernant les services se trouvent dans la
documentation de la connexion de maître utilisée.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
4-18 Communication de commande par bus
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Répertoire d’objets spécifique à l’Interbus
Type
de
Type
Index donnée d’objet
Accès
DP
Description de l’objet
6000
PDB
Enregistre- R
ment
non P-0-4080, Entrée temps
réel, structure d’objet
6001
PDB
Enregistre- R
ment
non P-0-4081, Sortie temps
réel, structure d’objet
6002
Bool
Variable
R/W
non Libère la sortie en temps
réel
6003
u16
Variable
R/W
non Temps de surveillance,
temps réel
Fig. 4-24 : Répertoire d’objets pour Interbus
Configuration de l’esclave INTERBUS
Configuration du canal PCP
Il faut régler la longueur maxi. des objets ("Message Length") à
240 octets.
Configuration du canal de données de processus
Avec le module de communication de commande à INTERBUS, l’utilisateur
dispose d’un groupe INTERBUS intelligent qu’il peut configurer, en fonction
des exigences du processus, à la section données de processus.
Les données de processus sont configurées indépendamment du type de
bus de champ. Il suffit le plus souvent de régler le paramètre P-0-4084
“Type de profil“.
Il est également possible de procéder au paramétrage par le biais du bus
de champ, en décrivant les paramètres d’entraînement à l’aide des objets
d’échange de données SE70 à SE73, via le canal PCP.
Les valeurs réglées de ces paramètres peuvent être lues à l’aide des
objets d’échange de données. Ou bien il est également possible de lire
les objets 6000/6001 définis dans le profil 12 (capteur/acteur) de
l’Interbus-S via le canal PCP.
Ce type de configuration requiert cependant que le maître supporte les
services PCP.
Remarque : Dans le cas des données d’entrée de processus et des
données de sortie de processus, les modifications
concernant la longueur de mot doivent toujours provoquer
une modification des données du maître concernant cet
esclave. Les modifications de longueur seront effectives
uniquement après la remise sous tension de l’entraînement
ou la commutation de phase 2 en phase 3.
P-0-4080, Entrée temps réel,
structure d’objet
(objet 6000)
Cet objet représente la structure que doivent avoir les données d’entrée
en temps réel, et donc le nombre de mots ainsi que les objets qui y sont
affectés (indices). L’utilisateur peut lire la structure existante par le biais
du service PCP Read.
Le maître peut utiliser cette configuration pour prendre connaissance de
la position des différents objets sur le bus.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
P-0-4081, Sortie temps réel,
structure d’objet
(objet 6001)
Sens des données
Communication de commande par bus
4-19
Cet objet contient la structure des données de sortie en temps réel. Ce
qui permet la lecture de la structure actuelle via PCP, et donc de
l’affectation sur le bus.
• Sens des données entrée
On appelle Sens des données entrée la transmission de données de
l’esclave au maître.
• Sens des données sortie
Cette direction décrit la transmission des données du maître à l’esclave.
Structure d’entrée en temps réel, object 6000
La structure des données d’entrée en temps réel se trouve dans l’objet
6000. La structure de celui-ci est représentée par l’exemple de la
configuration par défaut.
Structure de base :
• La structure de description des données de processus se trouve dans
le profil 12 de l’INTERBUS.
• La longueur de l’objet 6000 est déterminée par le nombre maximum
de mots sur le bus.
• Le premier octet de l’objet 6000 contient la longueur de bus en octets
(hexa.).
• Puis suivent les entrées correspondant à chacun des octets du Bus,
en ordre croissant. Le n° d’objet (index) de chaque octet est ensuite
entré, et un octet supplémentaire est réservé pour un sous-index
éventuel. Ce dernier octet est toujours à 0 !
• Si un objet est composé de plusieurs octets (pour ECODRIVE 03, la
structure de base est le mot, donc toujours au moins 2 octets), l’entrée
du n° d’objet n’existe que pour le premier octet. Le numéro d’objet
correspondant aux autres octets est toujours nul.
Exemple :
Mot 1
Mot 2
Mot 3
Mot 4
Mot 5
Mot 6
Sortie de 6040
données
607A H
607A L
6081 H
6081 L
5FF1
Entrée
6041
de
données
6064 H
6064 L
606C H
606C L
5FF6
Fig. 4-25 : Configuration par défaut pour BA 1 ; définition de position finale
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
4-20 Communication de commande par bus
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Octet n° :
Valeur :
Signification :
1
0x0C
Longueur de bus DP en octets
2
0x60
1er octet sur bus ; 6041
3
0x41
1er octet sur bus ; 6041
4
0x00
Sous-index pour objet 6041 (toujours 00)
5
0x00
2e octet sur bus ; concerne encore objet 6041 (mot)
6
0x00
2e octet sur bus ; concerne encore objet 6041
7
0x00
Sous-index pour objet 6041 (toujours 00)
8
0x60
3e octet sur bus ; 6064 H
9
0x64
3e octet sur bus ; 6064 H
10
0x00
Sous-index pour objet 6064 (toujours 00)
11
0x00
4e octet sur bus ; concerne encore objet 6064 H (mot)
12
0x00
4e octet sur bus ; concerne encore objet 6064 H (mot
D)
13
0x00
Sous-index pour objet 6064 (toujours 00)
14
0x00
5e octet sur bus ; concerne encore objet 6064 L (mot
D)
15
0x00
5e octet sur bus ; concerne encore objet 6064 L (mot
D)
16
0x00
Sous-index pour objet 6064 (toujours 00)
17
0x00
6e octet sur bus ; concerne encore objet 6064 L (mot
D)
18
0x00
6e octet sur bus ; concerne encore objet 6064 L (mot
D)
19
0x00
Sous-index pour objet 6064
20
0x60
7e octet sur bus ; objet 606C H
21
0x6C
7e octet sur bus ; objet 606C H
22
0x00
Sous-index pour objet 606C
23
0x00
8e octet sur bus ; concerne encore objet 606C (mot D)
24
0x00
8e octet sur bus ; concerne encore objet 606C (mot D)
25
0x00
Sous-index pour objet 606C
26
0x00
9. octet sur bus ; concerne encore objet 606L (mot D)
27
0x00
9. octet sur bus ; concerne encore objet 606L (mot D)
28
0x00
Sous-index pour objet 606C
29
0x00
10e octet sur bus ; concerne encore objet 606C L
30
0x00
10e octet sur bus ; concerne encore objet 606C L
31
0x00
Sous-index pour objet 606C
32
0x5F
11e octet sur bus ; objet 5FF6 (mot)
33
0xF1
11e octet sur bus ; objet 5FF6 (mot)
34
0x00
Sous-index pour objet 5FF6
35
0x00
12e octet sur bus ; concerne encore objet 5FF6
36
0x00
12e octet sur bus ; concerne encore objet 5FF6
37
0x00
Sous-index pour objet 5FF6
Fig. 4-26 : Objet 6000 Entrées en temps réel
Structure de sortie en temps réel Objet 6001
La structure des données de sortie en temps réel se trouve dans l’objet
6001. Elle comprend la représentation de la position et du nombre de mots
de sortie sur le bus. La structure est exactement similaire à celle des
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Communication de commande par bus
4-21
entrées en temps réel de l’objet 6000, mais avec les objets correspondants.
La description se rapporte à la configuration par défaut ci-dessous, pour
le type de profil "Définition de position finale"
Exemple :
Mot 1 Mot 2
Sortie de données
6040
Entrée de données 6041
Mot 3
Mot 4
Mot 5
Mot 6
607A H 607A L
6081 H
6081 L
5FF1
6064 H
606C H 606C L
5FF6
6064 L
Fig. 4-27 : Configuration par défaut
Octet n°:
Valeur :
Signification :
1
0x0C
Longueur de bus DP en octets
2
0x60
1er octet sur bus ; 6040
3
0x40
1er octet sur bus ; 6040
4
0x00
Sous-index pour objet 6040 (toujours 00)
5
0x00
2e octet sur bus ; concerne encore objet 6040 (mot)
6
0x00
2e octet sur bus ; concerne encore objet 6040
7
0x00
Sous-index pour objet 6040 (toujours 00)
8
0x60
3e octet sur bus ; 607A H
9
0x64
3e octet sur bus ; 607A H
10
0x00
Sous-index pour objet 607A (toujours 00)
11
0x00
4e octet sur bus ; concerne encore objet 607A H (mot D)
12
0x00
4e octet sur bus ; concerne encore objet 607A H (mot D)
13
0x00
Sous-index pour objet 607A (toujours 00)
14
0x00
5e octet sur bus ; concerne encore objet 607A L (mot D)
15
0x00
5e octet sur bus ; concerne encore objet 607A L (mot D)
16
0x00
Sous-index pour objet 607A (toujours 00)
17
0x00
6e octet sur bus ; concerne encore objet 607A (mot D)
18
0x00
6e octet sur bus ; concerne encore objet 607A (mot D)
19
0x00
Sous-index pour objet 607A
20
0x60
7e octet sur bus ; objet 6081 H
21
0x6C
7e octet sur bus ; objet 6081 H
22
0x00
Sous-index pour objet 6081
23
0x00
8e octet sur bus ; concerne encore objet 6081 H (mot D)
24
0x00
8e octet sur bus ; concerne encore objet 6081 H (mot D)
25
0x00
Sous-index pour objet 6081
26
0x00
9. octet sur bus ; concerne encore objet 6081 L (mot D)
27
0x00
9. octet sur bus ; concerne encore objet 6081 L (mot D)
28
0x00
Sous-index pour objet 6081
29
0x00
10e octet sur bus ; concerne encore objet 6081 L
30
0x00
10e octet sur bus ; concerne encore objet 6081 L
31
0x00
Sous-index pour objet 6081
32
0x5F
11e octet sur bus ; objet 5FF1 (mot, blanc)
33
0xF1
11e octet sur bus ; objet 5FF1 (mot, blanc)
34
0x00
Sous-index pour objet 5FF1
35
0x00
12e octet sur bus ; concerne encore objet 5FF1
36
0x00
12e octet sur bus ; concerne encore objet 5FF1
37
0x00
Sous-index pour objet 5FF1
Fig. 4-28 : Objet 6001 Sorties en temps réel
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
4-22 Communication de commande par bus
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Longueur du canal de données de processus dans ECODRIVE 03
La connexion esclave de l’INTERBUS permet une grande souplesse de
configuration du canal de données de processus. Le canal de données
complet, pour entrées et sorties de données, a été défini comme canal de
données de processus. Le canal pour paramètres (en option) et le canal en
temps réel, dans lequel sont transmises les données cycliques du variateur
de l’entraînement, sont disposés dans le canal de données de processus.
La longueur du canal de données de processus dépend de chaque
P-0-4084, Type de profil. En outre, des extensions du canal de données
de processus spécifiques à l’utilisateur peuvent, avec un type de profil
librement configurable (par ex. P-0-4084 = 0xFFFE), avoir pour
conséquence que les variateurs fonctionnent avec des longueurs de
canal différentes.
Remarque : Si c’est le cas, des objets récipients sont mis en place
automatiquement, de sorte que les longueurs soient
maintenues.
Le canal de données de processus peut transporter des mots ou des
mots doubles, mais pas d’octets ni de types de données. Cependant, la
longueur est donnée en octets pour des raisons de compatiiblité avec
d’autres systèmes à bus.
Longueur du canal DP
La longueur du canal de données de processus doit
être comprise entre 1...16 mots ou 2...32 octets
et de longueur égale dans les deux directions.
Réglage de la longueur DP dans l’ECODRIVE 03
La longueur du canal DP résulte également du contenu des listes de
configuration P-0-4080 et P-0-4081 et se trouve donc dans les paramètres
• P-0-4082, Longueur du canal en temps réel IN
• P-0-4087, Longueur du canal en temps réel OUT.
Le réglage est effectué lors de la montée en puissance du variateur de
l’entraînement en phase 3.
Remarque : Il faut tenir compte du fait qu’une modification de la
longueur du canal de données de processus provoque une
modification de la configuration du maître. La longueur de
ce canal doit donc être conforme à la longueur projetée
dans le maître.
Avec l’INTERBUS, il faut que :
P-0-4082 = P-0-4087 !
La longueur donnée au paramètre SERCOS P-0-4082 ou P-0-4087 est
transférée directement par la connexion asservie de l’INTERBUS dans
les objets 6000 et 6001, ce qui permet également la lecture de la
configuration réglée via PCP.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Communication de commande par bus
4-23
DELs de diagnostic pour INTERBUS
Les DELs de diagnostic situées sur la connexion Interbus du DKC04.3
présentent les carctéristiques requises pour la certification INTERBUS.
Désignation des DELs
Etat des DELs
Signification
Remote Check
H40/RC
verte
Arrivée câble OK
Bus Active
H41/BA
verte
Echange de données actif
Transmit/Receive
H42/TR
verte
Transmission PCP active
Remote Bus
Disable
H43/RD
rouge
Coupure du segment de bus à distance
suivant
H44
verte clignotante
Communication bus de champ entraînement OK
H44
orange
clignotante
Communication bus de champ entraînement incorrecte
Modulstatus
H44
rouge
Initialisation a échoué. Groupe défectueux
DEL de
fonctionnement
H45/UL
verte
Alimentation électrique OK
Fig. 4-29 : DELs de diagnostic pour INTERBUS
Affectation du connecteur enfichable X40 / X41 de l’Interbus-S
Remarque : La connexion par fiche et l’affectation des signaux sont
conformes à DIN 19258/ Section 2.
Affectation de signaux X40, Interbus-S, bus d’entrée
X40
Signal
Désignation
X40
Signal
Désignation
1
DO 1
Out RS 485
6
/DO 1
Out RS 485
2
DI 1
IN RS 485
7
/DI 1
IN RS 485
3
GND 1
Potentiel de
référence
8
---
Non affecté
4
---
Non affecté
9
---
Non affecté
5
---
Non affecté
-
---
---
Fig. 4-30 : Affectation de signaux X40, Interbus-S, bus d’entrée
Connecteur enfichable
Barrette de connexion 9 pôles D-SUB
Affectation de signaux X41, Interbus-S, bus de sortie
X41
Signal
Désignation
X41
Signal
Désignation
1
DO 2
Out RS 485
6
/DO 2
Out Rs 485
2
DI 2
IN RS 485
7
/DI 2
IN RS 485
3
GND 2
Potentiel de
référence
8
---
Non affecté
4
---
Non affecté
9
RBST
Commande du
bus à distance
5
+5V 2
-
Fig. 4-31 : Affectation de signaux X41, Interbus-S, bus de sortie
Connecteur enfichable
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Barrette de connexion 9 pôles D-SUB
4-24 Communication de commande par bus
ECODRIVE03 FGP-02VRS
4.4 Communication guide avec CANopen
Généralités
Un module CANopen de communication de commande est à la
disposition du variateur ECODRIVE 03, qui supporte le
• le protocole CANopen selon DS301 Version 3.0.
Ce groupe permet de transmettre à la fois des données en temps réel
par le biais de ce que l’on appelle les objets de données de processus
(PDO) et des paramètres et des données via les objets de données de
service (SDO) des services CANopen.
Mais les données en temps réel sont toujours transmises par le biais de PDO.
Pour rendre le système le plus flexible possible, des objets rendent toutes
les données accessibles. Ces objets peuvent être affectés au canal de
données de processus, sous forme de données en temps réel, et donc
être transmis de manière cyclique. La transmission par le biais du canal
acyclique est également possible via SDO, il est pourtant impossible au
maître d’écrire des objets définis dans le canal en temps réel par le biais
du SDO.
Aperçu de fonctionnement
Le module de communication de commande par CANopen présente les
caractéristiques fonctionnelles suivantes :
• Configuration simple en utilisant le Predefined Connection Set et le
Minimal Boot-Up selon DS301,
• Les vitesses de transmission spécifiées par CANopen (selon DS301)
de 20, 50, 100, 125, 250, 500 kps et 1 Mbps sont supportées, sauf
800 bps,
• Canal de données de processus librement configurable, jusqu’à
16 mots dans les deux directions, par le biais des paramètres
SERCOS de l’entraînement,
• Compatibilité vers le bas vers les fonctions Profibus de l’ECODRIVE01
possible par commutation du mode de fonctionnement,
• Surveillance du canal de données de processus (fonction chien de
garde),
• Zone de diagnostic DEL sur la face avant du module de communication
de commande pour un diagnostic facile des fonctions de bus et des
communications primordiales entre entraînement et bus de champ,
• Fonction télétransmission/téléchargement possible pour tous les
paramètres de l’entraînement à l’aide des services SDO, y compris
des listes qui s’étendent sur 4 zones d’une longueur de données de 16
à 128 octets (protocole SIS - INDRAMAT).
Interface CANopen
Le module de communication de commande supporte la
spécification CANopen selon DS301
• L’interface CANopen est entièrement isolée électriquement afin d’en garantir
la conformité aux normes européennes en matière de sécurité CEM.
• Conformément à DS301, le module de communication de commande
est équipé d’un connecteur enfichable 9 pôles D-SUB (fiche) de
raccordement au bus. Son affectation est conforme à DS301.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Communication de commande par bus
4-25
Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission
(spécifique au bus)
Adressage de l’asservissement CANopen
Classement par importance
L’adresse détermine l’ordre de priorité des messages de
l’asservissement, l’adresse la plus faible possède le plus haut degré de
priorité. En règle générale, le maître possède le degré maximum de
priorité, et ainsi l’adresse la plus faible.
Predefined Connection Set
Chaque participant CANopen doit envoyer au bus des messages lui ayant
été clairement affectés. D’après le Predefined Connection Set de
DS301, une adresse claire de l’esclave est nécessaire. Cette adresse se
règle sur le module micrologiciel enfiché.
Remarque : Selon CANopen, l’adresse doit se trouver entre 1 et 127.
Dans le cas du DKC05.3, l’adresse ne doit pas dépasser 99.
Services SDO
Le DKC05.3 soutient le SDO (objet de données de service) défini dans le
Predefined Connection Set par CANopen DS301.
De plus amples informations concernant les services se trouvent dans la
documentation de la connexion de maître utilisée.
Fiche technique électronique pour DKC05.3
Pour chaque appareil CANopen, il est nécessaire de conduire un fichier
EDS (*.EDS) dans lequel seront stockées les données nécessaires au
fonctionnement de l’appareil sur le bus. Ce fichier est nécessaire à la
configuration du maître de bus pour chaque participant.
Le fichier EDS de l’ECODRIVE03 est un fichier ASCII nommé
Nom du fichier
EC03CAN.EDS.
Le fichier EDS contient une description de tous les objets compris dans
l’appareil.
Remarque : Le fichier EDS est fourni avec le programme "DriveTop".
Répertoire d’objets spécifiques CANopen
Les objets de communication définis par CANopen dans DS301 sont mis
à disposition. Tous ces objets sont décrits dans le fichier EDS.
Configuration de l’asservissement CANopen
Configuration du canal de données de processus (PDO)
Les données de processus sont configurées indépendamment du type de
bus de champ.
Le module de communication maître CANopen est un groupe intelligent dont
dispose l’utilisateur, configurable en fonction des exigences de processus.
Le réglage du P-0-4084, Type de profil est dans la plupart des cas lié à
une configuration du canal de données de processus (canal de données
en temps réel).
Exception :
Avec le type de profil P-0-4084 = 0xFFFE, la configuration
relève de l’utilisateur.
(voir aussi le chapitre : "Types de profil")
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
4-26 Communication de commande par bus
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Il est également possible de procéder au paramétrage par le biais du bus
de champ, en décrivant les paramètres d’entraînement à l’aide des objets
d’échange de données, via le SDO.
La lecture des valeurs réglées de ces paramètres est également possible
par le biais des objets d’échange de données. Les objets de mappage
PDO 1600/1A00 définis dans DS301 peuvent eux aussi être lus via SDO.
La configuration inscrite dans les paramètres est chargée lors de la
montée en puissance de l’entraînement après la phase 3.
P-0-4080, Entrée temps réel,
structure d’objet
Objets de mappage PDO
1A00, 1A01, ...
Cet objet sert à décrire la structure du PDO émis de l’esclave vers le
maître, et représente ainsi la longueur du PDO et les objets (indices) qui y
sont affectés pour les entrées. L’utilisateur peut lire la structure existante
par le biais du service SDO Read.
Le maître peut utiliser cette configuration pour savoir quel objet est
transmis dans quel PDO et à quel emplacement.
Remarque : Il est possible de configurer jusqu’à 2 PDO d’une longueur
maximale de 8 octets dans les deux directions.
P-0-4081, Sortie temps réel,
structure d’objet
Objets de mappage PDO
1600, 1601, ...
Sens des données
Cet objet contient la structure des données de sortie en temps réel
(maître → esclave). Ce qui permet de lire la structure actuelle via le
service de lecture SDO, et ainsi l’affectation des PDOs.
Remarque : Dans le cas des données d’entrée de processus et des
données de sortie de processus, les modifications
concernant la longueur de mot doivent toujours provoquer
une modification des données du maître concernant cet
esclave. Les modifications de PDOs sont donc effectives
uniquement après une nouvelle mise sous tension de
l’entraînement ou lors de la commutation de phase 2 en
phase 3.
• Sens des données entrée
On appelle Sens des données entrée la transmission de données de
l’esclave au maître.
• Sens des données sortie
Cette direction décrit la transmission des données du maître à l’esclave.
Nombre et longueur des PDO dans ECODRIVE 03
La connexion asservie CANopen permet une grande souplesse de
configuration du canal de données de processus. Le canal de données de
processus est divisé, avec CANopen, en objets de données de processus
PDOs.
La longueur et le nombre des PDOs est fonction du réglage de P-0-4084,
Type de profil. En outre, des extensions du canal de données de
processus spécifiques à l’utilisateur peuvent, avec un type de profil
librement configurable (par ex. P-0-4084 = 0xFFFE), avoir pour
conséquence que les variateurs fonctionnent avec des longueurs de
canal différentes.
Un PDO ne peut contenir que des données de type mots ou doublesmots, mais pas d’octets, car toutes les données du variateur de
l’entraînement sont de taille supérieure ou égale à 2 octets. Mais la
longueur est donnée en octets pour des raisons de compatibilité avec
d’autres systèmes de bus.
En règle générale, la configuration de la longueur est automatique lors du
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Communication de commande par bus
4-27
réglage du mode d’opération concerné. Une diminution des valeurs
P-0-4082 ou P-0-4087 permet de réduire la longueur et le nombre des
PDOs transmis.
Remarque : Il faut noter qu’un mot double ne doit jamais être divisé
dans deux PDOs.
La longueur du canal de données peut alors (2 PDOs maxi.) être
comprise entre
Longueur du canal
DP P-0-4082, P-0-4084
2 et 16 octets
dans chacune des directions indépendamment.
L’intégrité des données est préservée sur toute la longueur de
transmission.
DELs de diagnostic pour CANopen
6 DELs situées sur la face avant du groupe bus indiquent le diagnostic
concernant l’interface du bus. Ces DELs signalisent l’état de la
synchronisation entre l’interface du bus et l’entraînement ainsi que
l’activité de bus concernant l’échange cyclique de données.
Chaque DEL peut prendre les 4 états : OFF, rouge, vert et orange.
Lors de la montée en puissance du groupe CANopen, un test des DELs
est effectué, reconnaissable à un éclairage continu prenant les couleurs
rouge, verte puis orange.
Signification des DELs pour le fonctionnement du groupe :
Synchronisation
interne
Désignation DEL
Etat DEL
Signification
H50
Orange clingotante
Aucune synchronisation du groupe
bus avec l’entraînement
Rouge/verte clignotante
Synchronisation établie entre groupe
bus et entraînement
--
H51
--
--
--
H52
--
--
SYNC
H53
Orange
Réception de messages SYNC
La DEL permute entre rouge et vert à
chaque arrivée de SYNC. Le prisme
est orange aux fréquences élevées
normales
Initialisation
DEL de
fonctionnement
H54
H55
Rouge
Initialisation a échoué. Groupe
défectueux
Verte
Groupe OK
Rouge
Erreur de fonctionnement (bus OFF).
Trop d’erreurs ont été détectées sur
le bus. Causes possibles :
Verte
•
vitesse de transmission incorrecte
•
câble défectueux
Fonctionnement OK
Fig. 4-32 : DELs de diagnostic pour CANopen
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
4-28 Communication de commande par bus
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Occupation du connecteur enfichable CANopen X50
Le connecteur à 9 pôles D-SUB est conforme au standard CANopen
DS102 et les signaux suivants y sont affectés :
Connecteur 9 broches D-SUB
Mâle
Femelle
CAN_GND
CAN_L
1 2 3 4 5
6 7 8 9
5 4 3 2 1
9 8 7 6
CAN_H
Ek5039f1.FH7
Fig. 4-33 : Connecteur 9 broches D-Sub
Broche
Signal
Description
1
-
Réservée
2
CAN_L
CAN_L bus line (dominant low)
3
CAN_GND
CAN Ground
4
-
Réservée
7
CAN_H
CAN_H bus line (dominant high)
8
-
Réservée
Fig. 4-34 : Affectation du connecteur X50
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Types de profil
5-1
5 Types de profil
5.1 Introduction
Aperçu des types de profil supportés
P-0-4084,
Type
de profil
FF80h
DKC
Compatibilité
Mode d’opération par bus ou
entraînement
3.3
PDP03vrs
Mode E/S avec confirmation par bloc
4.3
FGP01vrs
(MF : fonctionnement par bloc de
positionnement)
Nouveau
Mode E/S avec état de came
5.3
FF81h
3.3
(MF : fonctionnement par bloc de
positionnement)
4.3
5.3
FF82h
Idem 0xFF8, mais il est possible de
configurer des données en temps réel en
plus des mots de contrôle et d’état.
FGP01vrs
->n’est
plus supporté dep.
version 03
Définition de position finale (profil 22)
S’appuie sur la définition de position
finale DRIVECOM (profil 22), avec mots
d’état et de contrôle correspondants.
Asservissement de la vitesse 2
5.3
->n’est
plus supporté dep.
version 03
3.3
Nouveau
Interpolation interne à l’entraînement
3.3
4.3
5.3
3.3
4.3
FF91h
(MF : interpolation interne à l’entraîn.)
(MF : asservissement de la vitesse
avec filtre et rampe)
(sans mise en œuvre de profil)
4.3
5.3
FF92h
4.3
Nouveau
5.3
Asservissement cyclique de position
(avec codeur 1)
(sans mise en œuvre de profil)
FF93h
FFFEh
Idem 0xFF80, mais les bits d’état de
came 0-7 sont stockés dans le mot
d’état, au lieu de la confirmation du bloc
de procédures.
Mode E/S avec état de came
(MF : foncitonnement par bloc de
positionnement)
+ canal temps réel extensible
5.3
0003h
Garantit la compatibilité vers le bas avec
DKC3.1. Mots d’état et de contrôle ont la
même structure et la même signification !
Nouveau
3.3
4.3
0001h
Description de la fonction
3.3
Nouveau
Asservissement de la vitesse
4.3
avec filtre et rampe
5.3
(sans mise en œuvre de profil)
3.3
Nouveau
Mode fonctionnement
4.3
librement configurable
5.3
(MF* : indifférent)
(sans mise en œuvre de profil)
S’appuie sur l’asservissement de la
vitesse 2 DRIVECOM, avec mots d’état
et de contrôle correspondants
conformément au profil 22.
Les données en temps réel nécessaires
à l’interpolation interne à l’entraînement
sont pré-configurées.
La structure des mots d’état et de
contrôle est spécifique à INDRAMAT.
Les données en temps réel nécessaires
à l’asservissement cyclique de position
sont pré-configurées.
La structure des mots d’état et de
contrôle est spécifique à INDRAMAT.
Les données en temps réel nécessaires
à l’asservissement de la vitesse sont préconfigurées.
La structure des mots d’état et de
contrôle est spécifique à INDRAMAT.
La configuration des données en temps
réel relève uniquement de l’utilisateur.
La structure des mots d’état et de
contrôle est spécifique à INDRAMAT.
Ce profil est adapté
• au mode d’opération avec une
interface analogique,
• à l’utilisation de toutes les fonctions
d’entraînement par bus de champ.
Fig. 5-1 : Types de profils supportés : FWA-ECODR3-FGP-02VRS
*) MF : mode de fonctionnement
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
5-2 Types de profil
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Affectation aux modes de fonctionnement internes à l’entraînement
Modes de fonctionnement utilisés
Le réglage du P-0-4084, Type de profil ne représente pas seulement
une interprétation du mot de contrôle et d’état en fonction du profil, mais
également une pré-sélection du mode principal de fonctionnement réglé
dans l’entraînement !
Il existe donc une corrélation entre
P-0-4084, Type de profil et S-0-0032, Mode de fonctionnement
primaire :
• Mode E/S avec mot d’état et de contrôle de16Bit
(P-0-4084 = 0xFF80 Å compatible vers le bas avec DKC3.1 ! )
"Mode de positionnement de bloc sans retard de positionnement"
• Définition de position finale (profil DRIVECOM 22)
"Interpolation interne à l’entraînement"
• Asservissement de la vitesse 2
"Asservissement de la vitesse avec filtre et rampe"
• Asservissement de position avec consigne de position préétablie
(avec CANopen et Interbus uniquement)
"Asservissement cyclique de position"
• Interpolation interne à l’entraînement
"Interpolation interne à l’entraînement sans erreur de poursuite"
• Asservissement de la vitesse
"Asservissement de la vitesse avec filtre et rampe"
• Mode à configuration indifférente
Å aucun réglage ni contrôle en fonction du profil
Å aucune machine d’état
Å configuration du canal en temps réel via P-0-4080 und P-0-4081
Å permet un fonctionnement analogue à la première mise en service.
Remarque : Pour tous les réglages autres que le mode à configuration
indifférente, le 1er mode de fonctionnement secondaire à
régler est "Commande par impulsions" !
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Types de profil
5-3
5.2 Mode E/S
Fonctions de base du mode E/S
• Mettre la machine en mode de fonctionnement primaire de
positionnement de bloc,
voir aussi Mode de fonctionnement : “Fonctionnement par
positionnement de bloc",
• Dans ce mode fonctionnement, des blocs de positionnement
programmés de manière définitive sont sélectionnés puis lancés par
le biais du mot de contrôle de 16 bits (connu de DKC3.1),
• Le premier mode secondaire est la commande par impulsions !
Voir aussi Mode de fonctionnement : “Commande par impulsions",
• Avec Profibus-DP, le canal de paramètres peut être élargi à 6 mots
via P-0-4083
(Valeur par défaut : P-0-4083 = 0 Å sans canal de paramètres),
• Le bus sert à transmettre un mot d’état (16Bit) et de contrôle, dont la
signification est détaillée à la section suivante.
•
Réglage par défaut du mode E/S
Caractéristiques du réglage par défaut du mode E/S
• En mode E/S, le canal en temps réel est composé d’un seul mot, le
mot de commande et d’état
• Longueur fixe du canal en temps réel : 2 octets. Et donc longueur du
canal en temps réel également (P-0-4082 = P-0-4087 = 2 + P-0-4083) !
Remarque : Lorsque ce profil est sélectionné, la compatibilité avec les
variateurs DKC3.1 est établie ! Dans le cas de
commandes traitant les données en temps réel en format
Motorola, les octets de gauche et de poids faible sont
inversés par rapport au DKC3.1 !
Le canal en temps réel en mode E/S :
Maître Å Esclave
Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données
configurées dans P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet du
maître vers l’entraînement :
Paramètre
• P-0-4077, Mot de contrôle bus
Esclave Å Maître
Ordre des données dans le canal
de données en temps réel :
Objet
i16 Å (1 mot)
5FE0
Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données configurées
dans P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet de l’entraînement vers
le maître :
Paramètre
Format
Objet
P-0-4078, Mot d’état bus
i16 Å (1 mot)
5FE1
Mot 1
Maître Å Esclave
P-0-4077, Mot de contrôle bus
Esclave Å Maître
P-0-4078, Mot d’état bus
Fig. 5-2 :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Format
Contenu du canal en temps réel
5-4 Types de profil
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0xFF80)
Bit
Affectation
Description
0
Déblocage du
variateur
1 : Déblocage variateur
0 : Inhibition variateur
1
Démarrage de
l’entraînement
1 : Démarrage entraînement
0 : Arrêt entraînement
(S-0-0134, Bit13)
2
Prise d’origine
pilotée par
l’entraînement
1 : Lancer commande "C6"
0 : Terminer commande "C6" (S-0-0148= 0b)
3
Impulsion de
contrôle
0>1 : Changer le bloc de positionnement
(S-0-0346)
4
Positionner à vitesse 1 : Vitesse limitée
limitée
5
Réinitialiser l’erreur
(F-Reset)
(S-0-0134, Bit14)
1 : Lancer la commande d’effacement
d’erreur "C5"
(S-0-0099)
0 : Terminer commande "C5"
Jog +
1 : Commande par impulsions avant
(P-0-4056, Bit0)
7
Jog -
1 : Commande par impulsions arrière
(P-0-4056, Bit1)
8 - 13
Sélection bloc de
positionnement
P-0-4026, Sélection bloc de
positionnement (Bit0 - Bit6)
14-15
Non affecté
Fig. 5-3 :
Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus en mode E/S
Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFF80)
Bit
Affectation
Description
0
Mode de fonctionnement
1 : Commande par impulsion
0 : Positionnement
1
Point de cheminement (PC)
1 : A droite du point de
cheminement (PC)
0 : A gauche du PC
(P-0-0135, Bit0)
2
En référence
1 : L’entraînement revient en
position initiale (S-0-0403, Bit0)
3
En mouvement
1 : En mouvement
(S-0-0013, Bit1)
4
En position
1 : L’entraînement se trouve dans
la fenêtre de positionnement
& aucun bloc suivant
(S-0-0182, Bit12)
5
Drapeau d’erreur
1 : Aucune erreur
(S-0-0135, Bit13)
0 : Erreur
6
Prêt à l’emploi Affichage BB
1 : Prêt
(S-0-0135, Bit14)
7
Puissance Affichage AB
1 : Puissance établie
(S-0-0135, Bit15)
8 - 13
Confirmation bloc de
positionnement
P-0-4051, Acquittement bloc de
déplacement
(Bit 0 - Bit6)
inversé :
Sélection du bloc
non inversée : Bloc se déplace
14-15
Non affecté
Fig. 5-4 :
Structure du mot d’état de bus
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Types de profil
5-5
Mode E/S avec cames (P-0-4084 = 0xFF81)
Caractéristiques du mode E/S avec cames
• Longueur fixe du canal en temps réel : 2 octets. Et donc longueur du
canal en temps réel (P-0-4082 = P-0-4087 = 2 + P-0-4083) !
• Au lieu de la confirmation du bloc de positionnement, ce sont 8 bits de
came qui sont transmis dans les bits 8 à 15 du mot d’état du bus.
• En plus de bit8-bit15, bit0 et bit1 du P-0-4078, Mot d’état bus ont vu
leur signification se modifier par rapport au type de profil compabtible
vers le bas !
Le canal en temps réel en mode E/S :
Le contenu du canal des données en temps réel est identique à celui
qu’il a en mode E/S avec confirmation de bloc de positionnement
(P-0-4084 = 0xFF80).
Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0xFF81)
Remarque : La structure correspond au mot de contrôle avec le type
de profil P-0-4084 = 0xFF80 !
Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFF81)
Bit
Affectation
Signification
0
Alarme
1 : Active
0 : Incative
(S-0-0135, Bit12)
1
Etat arrêt
d’urgence
1 : Actif
0 : Inactif
(P-0-0223, Bit0)
2
En référence
1 : L’entraînement revient en position
initiale
(S-0-0403, Bit0)
3
En mouvement
1 : En mouvement
4
En position
1 : L’entraînement se trouve dans la
fenêtre de positionnement
(S-0-0182, Bit12)
5
Erreur
1 : Aucune erreur
0 : Erreur
(S-0-0135, Bit13)
6
Prêt BB
1 : Prêt
(S-0-0135, Bit14)
7
Puissance AB
1 : La puissance est établie
(S-0-0135, Bit15)
8 - 15
Etat de came
Bit d´état de came 0 - 7
(S-0-0013, Bit1)
de P-0-0135
Fig. 5-5 : Structure P-0-4078, Mot d’état bus
Mode E/S - librement extensible (P-0-4084 = 0xFF82)
Caractéristiques du mode E/S - librement extensible
• Longueur du canal en temps réel P-0-4082 ou P-0-4087 librement
extensible par l’utilisateur jusqu’à 16 mots maxi. ! Configuration possible,
en plus du mot de commande et d’état de bus, d’autres données en
temps réel par le biais des listes IDN P-0-4080, et P-0-4081.
• Le P-0-4077, Mot de contrôle bus est structuré comme en mode
E/S avec cames (P-0-4084 = 0xFF81).
• Le P-0-4078, Mot d’état bus est structuré comme en mode E/S avec
cames (P-0-4084 = 0xFF81).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
5-6 Types de profil
ECODRIVE03 FGP-02VRS
5.3 Type de profil, définition de position finale
Caractéristiques
• Lors de la sélection du type de profil Définition de la position finale
(s’appuyant sur le profil 22 DRIVECOM), le variateur numérique de
l’entraînement est asservi à une machine d’état qui contrôle les états
internes de l’entraînement et constitue le P-0-4078, Mot d’état bus.
• Le P-0-4077, Mot de contrôle bus permet d’entrer dans la machine
d’état un ordre de mise sous tension qui fait passer l’entraînement de
ce que l’on appelle l’état initial (variateur non débloqué) à l’état
déblocage du variateur "AF".
• Le mode de fonctionnement primaire interpolation interne à
l’entraînement est réglé.
• Le 1er mode de fonctionnement secondaire est Commande par
impulsions voir aussi Mode de fonctionnement : Commande par
impulsions"
• Le P-0-4077, Mot de contrôle bus (Object 6040) a la structure
définie selon le profil 22.
• Le P-0-4078, Mot d’état bus (Object 6041) a la structure définie
selon le profil 22.
• Le contenu entier du canal de données en temps réel est fixé par le
P-0-4084, Type de profil réglé.
• Le canal de paramètres peut être élargi, avec Profibus-DP, via
P-0-4083 jusqu’à 6 mots !
(Valeur par défaut : P-0-4083 = 0 Å sans canal de paramètres) !
• Longueur du canal de données en temps réel définie par :
P-0-4082 = P-0-4087 = 12 octets + P-0-4083
• Les données de position finale peuvent être prescrites par le maître
lorsque la machine d’état se trouve en état "Fonctionnement validé".
• Les données de position finale sont acceptées via une prise de
contact de données entre les signaux :
- "Nouvelle valeur requise" (P-0-4077, bit 4)
- "Confirmation valeur requise" (P-0-4078, bit 12 )
Structure du canal de données en temps réel
Maître Å Esclave
Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données de bloc de
positionnement configurées dans P-0-4081, Sortie temps réel,
structure d’objet du maître vers l’entraînement :
Paramètre
Format
Objet
P-0-4077, Mot de contrôle bus
i16 -> (1 mot)
6040
S-0-0258, Position à atteindre
i32 -> (2 mots)
607A
S-0-0259, Vitesse de positionnement
i32 -> (2 mots)
6081
P-0-4076, Objet récipient du bus
i16 -> (1 mot)
5FF1
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Esclave Å Maître
Ordre dans le canal de données
en temps réel :
Types de profil
5-7
Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données de bloc de
positionnement configurées dans P-0-4080, Entrée temps réel,
structure d’objet de l’entraînement vers le maître :
Paramètre
Format
Objet
P-0-4078, Mot d’état bus
i16 -> (1 mot)
6041
S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1
i32 -> (2 mots)
6064
S-0-0040, Valeur de retour de vitesse
i32 -> (2 mots)
606C
S-0-0390, Numéro message diagnostic
u16 -> (1 mot)
5FF6
Å
Mot1
Mot2
Mot3
Mot4
Mot5
Mot6
Maître
Esclave
P-0-4088
S-0-0258,
H
S-0-0258,
L
S-0-0259,
H
S-0-0259,
L
P-0-4076
Å
P-0-4089
S-0-0051,
H
S-0-0051,
L
S-0-0040,
H
S-0-0040,
L
S-0-0390
Esclave
Maître
Fig. 5-6 : Contenu du canal en temps réel
Remarque : En cas de communication via CANopen, les valeurs
4 octets sont transmises en format Intel, contrairement à
la représentation ci-dessus !
Structure du mot de commande et d’état du bus
Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0x0001)
Le P-0-4077, Mot de contrôle bus (objet 6040) transmet les signaux de
commande du maître à l’entraînement.
Mot de contrôle pour définition
de position finale
Bit
Nom
Signification
0
Mise sous tension
Bit de commande Drivecom*
1
Inhibition de
tension
Bit de commande Drivecom*
2
Arrêt rapide
Bit de commande Drivecom*
3
Validation
fonctionnement
Bit de commande Drivecom*
4
Nouvelle valeur
consigne
Flanc positif (0 -> 1) :
• Nouvelle valeur consigne de position/vitesse
transmise à l’entraînement.
Activer le bit Nouvelle valeur consigne
uniquement lorsque le bit "Acquittement
consigne" = 0.
5
Changement
immédiat de bloc
Bit = 0 :
• Le positionnement en cours ne peut être
interrompu
• Bit „Acquittement consigne“est activé jusqu’à
ce que la position finale soit atteinte.
Bit = 1 :
• Le positionnement en cours peut être
interrompu
•
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Bit „Acquittement consigne“ est réinitialisé
immédiatement après la remise à l’état initial
du bit „Nouvelle_Consigne“.
5-8 Types de profil
ECODRIVE03 FGP-02VRS
6
Définition de
consigne
abs / rel
Bit = 0 : Définition d’une position finale relative
(déplacement)
Bit = 1 : Définition d’une position finale absolue
Cette définition peut être modifiée à chaque
définition de consigne.
7
RAZ erreur
Flanc positif (0 -> 1) :
Effacement des erreurs (ou du bit d’alarme)
lorsque celles-ci ont été éliminées.
8
Commande à
impulsions avant
Bit = 1 : Entraînement déplacé en marche avant
(Jog+) lorsque la machine d’état est en état
"Validé".
(P-0-4056, Bit0)
9
Commande à
impulsions
arrière
Bit = 1 : entraînement déplacé en marche arrière
(Jog-) lorsque la machine d’état est en état
"Validé".
(P-0-4056, Bit1)
1013
Réservé
---
14
Marche
synchrone
Bit = 1 : lancement du positionnement
15
Lancement
reprise d’origine
Flanc positif (0 -> 1) :
• lancement de la commande de prise d’origine
(S-0-0148=11b)
Aucun déplacement (marche synchrone = 0) et
aucune commande de jog ne doivent être activés
à ce moment.
Fig. 5-7 :
Structure du P-0-4077, Mot de contrôle bus (objet 6040)
* La signification de ces bits est indiquée dans la machine d’état.
Remarque : Si l’entraînement doit être déplacé à P-0-4030, Vitesse de
jog via les deux entrées bit 8 ou bit 9, s’assurer qu’aucun
cycle de prise d’origine n’est en cours et qu’aucun positionnement en position finale n’a lieu (marche synchrone = 0).
Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0x0001)
Le P-0-4078, Mot d’état bus communique au maître les informations
d’état actuelles. Le statut comprend, en plus de l’état de la machine
d’état Drivecom, des informations concernant l’état d’erreur de
l’entraînement et le traitement des blocs.
Mot d’état de définition de
position finale
Bit
Nom
Signification
0
Prêt à la mise
sous tension
Bit d’état de la machine d’état*
1
Mise sous
tension
Bit d’état de la machine d’état*
2
Validation
fonctionnement
Bit d’état de la machine d’état*
3
Erreur
Ce bit est activé lorsqu’une erreur d’entraînement
apparaît.
(S-0-0135, Bit13)
4
Inhibition de
tension
Bit d’état de la machine d’état*
5
Arrêt rapide
Bit d’état de la machine d’état*
6
Blocage de
mise sous
tension
Bit d’état de la machine d’état*
7
Alarme
Bit = 1 , lorsqu’une pré-alerte de mise hors tension
apparaît.
(S-0-0135, Bit12)
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Types de profil
8
Message
Bit = 1 , lorsqu’un message apparaît.
(S-0-0135, Bit11)
9
Remote
Bit = 1 :
• communication bus en cours en phase 4
Ce bit communique au maître que l’entraînement
peut être commandé par celui-ci.
10
Consigne
atteinte
Bit = 1 :
• L’axe se trouve dans la position finale définie
(S-0-0013, Bit12)
11
Réservé
---
12
Acquittement
de consigne
Ce bit est activé en tant qu’acquittement lorsque le
bit „Nouvelle_consigne“est activé.
Cas de figure :
• changement immédiat de bloc = 0
l’acquittement de consigne est remis à zéro
lorsque la position consigne est atteinte.
• changement immédiat de bloc = 1
l’acquittement de consigne est repris par
l’entraînement juste après l’acceptation, mais
par le maître après la remise à zéro du bit
"Nouvelle consigne".
13
Réservé
---
14
Réservé
---
15
Entraînement
revenu en
position initiale
Bit = 1 lorsque l’entraînement est au point de
référence (dimension de référence établie !).
(S-0-0403, Bit0)
Fig. 5-8 :
Structure de P-0-4078, Mot d’état bus
* La signification de ces bits est indiqué dans la machine d’état, Fig. 4-4.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
5-9
5-10 Types de profil
ECODRIVE03 FGP-02VRS
La machine d’état DRIVECOM
Défaut
entraînement
13 ou E-Stop actif
Intervention de la machine d'état
après montée en puissance
Réaction sur défaut active
Etat : xxxx xxxx x0xx 1111 b
Tension de
commande ON/
Reset
Réaction sur
défaut terminée
14
Pas prêt à mise sous tension
Erreur
Etat : xxxx xxxx x0xx 0000 b
Etat : xxxx xxxx x0xx 1000 b
Commande :
RAZ erreur
0xxx xxxx
Autotest correct
01
09
Blocage de mise sous tension
Etat : xxxx xxxx x1xx 0000 b
Commande : mise à l'arrêt xxxx 0110 b
Commande : blocage tension xxxx 0000 b
02
1xxx xxxx
Commande :
Arrêt rapide
xxxx 0010 b
Commande :
Mettre à l'arrêt
xxxx 0110 b
08
15
12
10
07
Prêt à la mise sous tension
Etat : xxxx xxxx x01x 0001 b
Commande :
Mise à l'arrêt
xxxx 0110 b
Commande :
Mise sous tension
xxxx x111 b
03
06
Mis sous tension
Etat : xxxx xxxx x01x 0011 b
Commande :
Validation
fonctionnement
04 xxxx 1111 b
05
Commande :
Bloquage
fonctionnement
xxxx 0111b
Habilitation fonctionnement
11
Etat : xxxx xxxx x01x 0111 b
Bits de contrôle et bits d’état
de la machine d’état
Arrêt rapide actif
Etat : xxxx xxxx x00x 0111 b
Commande :
Arrêt rapide
xxxx 0010 b
Fig. 5-9 :
Commande :
Inhibition de tension
xxxx 0000 b
Fd5026f1.fh7
Structure de la machine d’état Drivecom
Les bits 0..3 du paramètre P-0-4077, Mot de contrôle bus (objet 6040)
commandent la machine d’état.
• Mise sous tension
(P-0-4077, bit0)
• Inhibition de tension
(P-0-4077, bit1)
• Arrêt rapide
(P-0-4077, bit2)
• Validation fonctionnement
(P-0-4077, bit3)
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Types de profil
5-11
Le statut de la machine d’état est déterminé par les bits 0..6 du paramètre
P-0-4078, Mot d’état bus (objet 6041).
• Prêt à la mise sous tension
(P-0-4078, bit0)
• Mise sous tension
(P-0-4078, bit1)
• Validation fonctionnement
(P-0-4078, bit2)
• Erreur
(P-0-4078, bit3)
• Inhibition de tension
(P-0-4078, bit4)
• Arrêt rapide
(P-0-4078, bit5)
• Blocage de mise sous tension (P-0-4078, bit6)
Remarque : Au cours des transitions d’état, il est procédé à une
vérification des réglages de paramètres et des états de
fonctionnement de l’entraînement.
Mise en route de la machine d’état
3 commandes sont nécessaires pour faire passer l’entraînement de l’état
initial à l’état "AH" ou "AF" (Mettre la machine d’état en puissance) :
• Mettre à l’arrêt
(passer à l’état „Prêt à la mise sous
tension“)
• Mise sous tension
(passer à l’état „Mis sous tension“)
• Validation fonctionnement (passer à l’état "Fonctionnement“)
"Blocage de mise sous tension"
ou "Etat initial"
Immédiatement après l’établissement de la tension de commande de
l’appareil et de la montée de l’entraînement en phase 4 ont lieu :
ÅAffichage : "Ab" ou "bb"
• la vérification des paramètres et leur réglage en fonction du P-0-4084,
Type de profil réglé,
• et la configuration de l’interface de bus.
Une fois la vérification effectuée, l’entraînement passe en phase 4 et
l’"Etat initial" de la machine d’état est établi.
Le statut „Blocage de mise sous tension/Etat initial“
P-0-4078 = xxxx xxxx x1xx 0000 b
doit être affiché.
"Prêt à la mise sous tension"
ÅAffichage : "Ab" ou "bb"
Pour provoquer le passage en l’état “Prêt à la mise sous tension“, exécuter
la commande „Mettre à l’arrêt“ (P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0110 b).
Le succès de l’opération est annoncé par le statut “Prêt à la mise sous
tension“
P-0-4078 = xxxx xxxx x01x 0001 b.
"Sous tension"
ÅAffichage : "Ab" ou "bb"
Pour passer à l’état “Sous tension“, exécuter la commande “Mettre sous
tension“ (P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0111 b).
L’exécution est acquittée :
• lorsque la puissance est établie (“Ab“), avec le statut tension“
P-0-4078 = xxxx xxxx x01x 0011 b
• lorsque la puissance est coupée (“bb“), avec le statut êt à la mise
sous “tension“
P-0-4078 = xxxx xxxx x01x 0001 b.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
5-12 Types de profil
"Fonctionnement"
ÅAffichage : "AH" ou "AF"
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Pour passer à l’état “Fonctionnement“, il faut exécuter la commande
“Valider fonctionnement“
P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0111 b
avec la puissance établie ("Ab").
Le succès de l’exécution est signalé par le statut
fonctionnement“
“Validation
P-0-4078 = xxxx xxxx x01x 0111 b.
Si l’entraînement se trouve en état “Validation fonctionnement“, la
définition de positions finales selon Drivecom est possible avec
• S-0-0258, Position à atteindre (objet 607A)
• S-0-0259, Vitesse de positionnement (objet 6081).
Ralentir la machine d’état
Faire revenir l’entraînement du statut Validation fonctionnement à l’Etat
initial / Blocage de mise sous tension est possible. Plusieurs méthodes
existent.
Passage à l’état
"Arrêt rapide actif"
ÅAffichage : "AH"
Pour passer à l’état “Arrêt rapide actif“, exécuter la commande „Arrêt rapide“
P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0010 b
avec la puissance établie ("Ab").
Le succès de l’exécution est indiqué par le statut “Arrêt rapide actif“
P-0-4078 = xxxx xxxx x00x 0111 b.
Passage à
"Etat initial / Blocage de mise
sous tension"
Å Affichage : "Ab" ou "bb"
Pour passer à l’initial“, il est possible d’exécuter la commande de la tension“
P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0000 b.
Le succès de l’exécution est indiqué par le statut “Etat initial“
P-0-4078 = xxxx xxxx x1xx 0000 b.
Les possibilités suivantes sont également à la disposition de l’utilisateur :
• P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0111 b
"Blocage fonctionnement"
• P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0110 b
"Mise à l’arrêt"
• P-0-4077 = xxxx xxxx xxxx 0010 b
"Arrêt rapide"
Comportement de la machine d’état en cas d’erreur
Les erreurs d’entraînement
• de classe d’état 1
• ou les erreurs d’interface (par ex. arrêt d’urgence)
font passer la machine au statut :
P-0-4078 = xxxx xxxx x0xx 1111 b "Réaction sur défaut active"
dans cet état, l’entraînement est mis à l’arrêt, puis la machine d’état, une
fois la Réaction sur défaut paramétrée (P-0-0119) achevée, passe à l’état
P-0-4078 = xxxx xxxx x0xx 1000 b
Effacement des erreurs
"Erreur".
L’entraînement est passé en "Etat initial" avec la commande
P-0-4077 = xxxx xxxx 1xxx xxxx b
"RAZ erreur".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Types de profil
5-13
Principe de fonctionnement de la définition de position finale
Prise de contact de données
La prise de contact entre les données se déroule comme suit :
Nouvelle valeur
Acquittement de
consigne
1
0
1
0
t / ms
Prise de contact pour données de bloc de
positionnement
Sv5084f1.fh5
Fig. 5-10 : Prise de contact entre données lors de l’acceptation des données de
position finale
Signaux (bits) de contrôle
Le mot de contrôle du bus contient les signaux suivants pour définir la
position finale et pour lancer le bloc de données de position finale :
• Nouvelle valeur consigne (P-0-4077, Mot de contrôle bus Bit 4)
• Changement immédiat de bloc (P-0-4077, Mot de contrôle bus Bit 5)
• Changement immédiat de bloc (P-0-4077, Mot de contrôle bus Bit 14)
Changement immédiat de bloc (Bit5)
En utilisant le signal "Changement immédiat de bloc", l’utilisateur peut
décider si la définition d’un nouveau bloc de position finale est permise
uniquement lorsque le traitement d’un bloc est achevé, ou bien si cette
définition est possible à tout instant (recouvrabilité).
Changement immédiat de bloc = 0
Si le signal situé dans le mot de contrôle du bus n’est pas activé, un bloc
de position finale transmis avec le signal "Nouvelle consigne" sera traité
en entier avant qu’une nouvelle définition ou un recouvrement soit
possible.
Le bloc de position finale est lancé via le signal "Marche synchrone"
(Bit14 de P-0-4077, Mot de contrôle bus). S’il est nécessaire
d’interrompre le cycle de déplacement, il est possible à tout instant de
réinitialiser puis de réactiver ce signal.
Une fois la position finale atteinte (S-0-0013, Classe d’état 3 Bit 12=1)
• le bit 10 du mot de contrôle du bus, "Consigne atteinte", est activé
• puis le bit 12 du mot d’état de bus "Acquittement consigne" est remis
à zéro.
Remarque : La définition d’un nouveau bloc est possible uniquement
lorsque l’acquittement de consigne a été remis à zéro !
Nouvelle valeur consigne
1
0
Acquittement de consigne
0
1
0
1
0
Consigne atteinte
Marche synchrone
Changement immédiat de bloc
t / ms
Sv5085f1.fh5
Fig. 5-11 : Déroulement dans le temps des signaux avec "Changement
immédiat de bloc" = 0
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
5-14 Types de profil
Changement immédiat de bloc = 1
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Lorsque le signal "Changement immédiat de bloc" est activé, une
modification précise
• de la position finale et/ou
• de la vitesse de déplacement
est possible à chaque instant.
Lorsque le bit 5 "Changement immédiat de bloc" du mot de contrôle de
bus est activé et après la définition d’une position finale,
• le signal "Nouvelle consigne" permet d’activer le signal "Acquittement
consigne" du mot d’état de bus
• puis de le remettre à zéro immédiatement après l’annulation par le
maître du signal "Nouvelle consigne".
La définition de nouvelles données de position finale est ensuite possible
à tout instant.
Remarque : Si le bit 5 "Remplacement immédiat de bloc" est remis à
zéro avant que le positionnement soit achevé ("Consigne
atteinte" = 0), le signal "Acquittement consigne" du mot
d’état de bus est activé une nouvelle fois ! La définition
d’une nouvelle position est alors possible uniquement
lorsque la position de consigne a été atteinte.
Nouvelle valeur consigne
1
0
Acquittement de consigne
0
1
0
1
0
Consigne atteinte
Marche synchrone
Changement immédiat de bloc
t / ms
Sv5086f1.fh5
Fig. 5-12 : Déroulement dans le temps des signaux, avec "Changement
immédiat de bloc" = 1
Interruption d’un positionnement en cours
Si une position finale est définie sans "Chagement immédiat de bloc"
(Bit5 = 0), une nouvelle définition de position sera possible, comme
évoqué plus haut, uniquement lorsque le traitement du bloc en cours est
achevé.
Mais des événements extérieurs peuvent obliger à interrompre le
positionnement en cours. Dans ce cas, la définition de nouvelles données
de position finale peut être nécessaire (position finale ou vitesse).
On distingue deux conditions d’interruption d’un positionnement en
cours :
• l’interruption sans nouvelle définition
• l’interruption avec nouvelle définition.
Interruption avec
"Marche synchrone"
Indépendamment de cette distinction, il est également possible
d’interrompre un positionnement en cours en annulant le signal "Marche
synchrone" du mot de contrôle du bus.
Après avoir réactivé celui-ci, le traitement du bloc se poursuit et ses
données en restent maintenues.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Interruption avec
"Changement immédiat de bloc"
sans nouvelles données de
position finale
Types de profil
5-15
Activer le signal "Changement immédiat de bloc" provoque
•
l’interruption du positionnement en cours (Arrêt entraînement)
• la définition de la position réelle actuelle comme consigne de position
(S-0-0258, Position à atteindre = S-0-0051, Valeur de retour de
position codeur 1), dès que la valeur de retour de vitesse S-0-0040 = 0
• la remise à zéro du signal "Acquittement consigne" (Bit 12 de
P-0-4078, Mot d’état bus)
• l’activation du signal "Consigne atteinte" (Bit 10 de P-0-4078, Mot
d’état bus).
Une fois que le signal "Acquittement consigne" du mot d’état du bus est
remis à zéro, il est possible de remettre à zéro le signal "Remplacement
immédiat de bloc".
Nouvelle valeur
1
0
Acquittement de consigne
0
1
0
1
0
Consigne atteinte
Marche synchrone
Changement immédiat de bloc
t / ms
Sv5087f1.fh5
Fig. 5-13 : Déroulement dans le temps des signaux en cas d’interruption d’un
positionnement en cours sans nouvelle définition de position à
atteindre
Interruption avec
"Changement immédiat de bloc"
avec nouvelles données
de position à atteindre
Le signal "Remplacement immédiat de bloc" permet également de définir
de nouvelles données de position finale. Dans ce cas, les nouvelles
données de position finale remplacent les anciennes. Si les nouvelles
données ont le même sens que les anciennes, le positionnement se
poursuivra sans interruption, mais avec les nouvelles données de
position à atteindre.
Si les nouvelles données définies ont un sens de déplacement contraire,
le positionnement en cours est interrompu, puis les nouvelles données
sont traitées.
Activer le signal "Changement immédiat de bloc" provoque
• l’interruption du positionnement en cours
• le transfert des nouvelles données dans l’entraînement
• la remise à zéro du signal "Acquittement consigne"
(Bit 12 de P-0-4078, Mot d’état bus).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
5-16 Types de profil
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Nouvelle valeur consigne
1
0
Acquittement
de consigne
0
1
0
1
0
Consigne atteinte
Marche synchrone
Changement immédiat de bloc
t / ms
Sv5088f1.fh5
Fig. 5-14 : Déroulement dans le temps des signaux en cas d’interruption d’un
positionnement en cours avec définition d’une nouvelle position à
atteindre
Traitement de positions finales relatives :
Pour que le point de référence de la chaîne soit maintenu, les positions
finales relatives sont fonction
• de la dernière position à atteindre lorsque le message "INPOS"
apparaît
• de la position de retour actuelle si le message "INPOS" n’apparaît
pas.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Types de profil
5-17
5.4 Asservissement de la vitesse 2 (P-0-4084 = 0x0003)
Caractéristiques
• Lorsque le type de profil Asservissement de la vitesse 2 (proche du
profil 22 Drivecom) est sélectionné, le variateur d’entraînement
numérique est asservi à une machine d’état, qui contrôle les états
intérieurs de l’entraînement et constitue le mot d’état du bus.
• Un mot d’état permet d’affecter à la machine d’état un ordre de mise
sous tension qui fait passer l’entraînement de ce que l’on appelle
l’état initial (variateur pas habilité) à l’état validation du variateur "AF".
• L’asservissement de la vitesse avec filtre et rampe constitue le mode
de fonctionnement primaire. Voir également : Mode de
fonctionnement : Asservissement de vitesse"
• Le 1er mode de fonctionnement secondaire est Commande par
impulsions
voir aussi : Mode de fonctionnement : Commande par mpulsions"
• Le P-0-4077, Mot de contrôle bus (objet 6040) a la structure définie
selon le profil 22.
• Le P-0-4078, Mot d’état bus (objet 6041) a la structure définie selon
le profil 22.
• Le contenu entier du canal de données en temps réel et la structure
du mot de contrôle et d’état du bus sont définis par le P-0-4084,
Type de profil réglé.
• Avec le Profibus-PD, le canal de paramètres est extensible jusqu’à
6 mots via P-0-4083 !
(Valeur par défaut : P-0-4083 = 0 Å sans canal de paramètres) !
• La longueur du canal cyclique est fixée par :
P-0-4082 = P-0-4087 = 12 octets + P-0-4083
Structure du canal de données en temps réel
Maître Å Esclave
Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données
configurées dans P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet du
maître à l’entraînement :
Paramètre
Format
Objet
P-0-4077, Mot de contrôle bus
i16 -> (1 mot)
6040
S-0-0036,
Valeur de commande de vitesse
i32 -> (2 mots)
607C
* P-0-4076, Objet récipient du bus
i16 -> (1 mot)
5FF1
* P-0-4076, Objet récipient du bus
i16 -> (1 mot)
5FF1
* P-0-4076, Objet récipient du bus
i16 -> (1 mot)
5FF1
* ces paramètres sont requis uniquement avec Interbus
Remarque : La mise en place d’objets récipients est requise
uniquement avec Interbus-S, à cause de la structure de
celui-ci.
Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données
configurées dans P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet de
l’entraînement vers le maître :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
5-18 Types de profil
Esclave Å Maître
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Paramètre
Format
Objet
P-0-4078, Mot d´état bus
i16 -> (1 mot)
6041
S-0-0040, Valeur de retour de vitesse
i32 -> (2 mots)
606C
S-0-0390,
Numéro message diagnostic
u16 -> (1 mot)
5FF6
S-0-0051,
Valeur de retour de position codeur 1
i32 -> (2 mots)
6064
Ordre dans le canal de
données en temps réel :
Mot1
Mot2
Mot3
P-0-4077
S-0-0036,
H
S-0-0036, P-0-4076 P-0-4076
L
P-0-4076
Esclave Å P-0-4078
Maître
S-0-0040,
H
S-0-0040, S-0-0390 S-0-0051,
L
H
S-0-0051, L
Maître Å
Esclave
Mot4
Mot5
Mot6
Fig. 5-15 : Contenu du canal en temps réel
Remarque : En cas de communication via CANopen, les valeurs
4 octets sont transmises en format Intel, contrairement à
la représentation ci-dessus !
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Types de profil
5-19
Structure du mot de contrôle et d’état de bus
Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus
(P-0-4084 = 0x0003)
Le P-0-4077, Mot de contrôle bus sert à transmettre les signaux de
commande du maître à l’entraînement.
Mot de contrôle pour
l’asservissement de vitesse 2
Bit
Nom
Signification
0
Mise sous tension
Bit de commande Drivecom*
1
Inhibition de tension
Bit de commande Drivecom*
2
Arrêt rapide
Bit de commande Drivecom*
3
Valider
fonctionnement
Bit de commande Drivecom*
4-6
Réservé
7
RAZ erreur
-Flanc positif (0->1) :
Effacement des erreurs (ou du bit d’alarme)
lorsque celles-ci ont été éliminées.
8
Commande par
impulsions avant
Bit = 1 : entraînement déplacé en marche
avant (Jog+) lorsque la machine d’état est en
état "Validé".
9
Commande par
impulsions arrière
Bit = 1 : entraînement déplacé en marche
arrière (Jog-) lorsque la machine d’état est en
état "Validé".
10-13
Réservé
---
14
Marche synchrone
Bit = 1 : entraînement suit la valeur de retour
de vitesse (Affichage : "AF")
15
Lancement retour
au point de
référence
Bit = 0 : Arrêt entraînement (Affichage : "AH")
Flanc positif (0-> 1) :
•
lancement de la commande de prise
d’origine (S-0-0148=11b)
Aucun déplacement (marche synchrone = 0)
et aucune commande de jog ne doivent être
activés à ce moment.
Fig. 5-16 : Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus
* La signification de ces bits est indiqué dans la machine d’état.
Remarque : Si l’entraînement doit être déplacé à P-0-4030, Vitesse de
jog via les deux entrées Bit8 ou Bit9, s’assurer qu’aucun
cycle de prise d’origine n’est en cours et qu’aucun
positionnement en position finale n’a lieu (marche
synchrone = 0).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
5-20 Types de profil
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0x0003)
Mot d’état pour l’asservissement
de la vitesse 2
Le P-0-4078, Mot d’état bus communique au maître les informations
d’état actuelles. Le statut comprend, en plus du statut de la machine
d’état Drivecom, des informations concernant l’état d’erreur de
l’entraînement et le traitement des valeurs consignes.
Bit
Nom
Signification
0
Prêt à la mise
sous tension
Bit d’état de la machine d’état*
1
Mise sous tension
Bit d’état de la machine d’état*
2
Validation
fonctionnement
Bit d’état de la machine d’état*
3
Erreur
Ce bit est activé lorsqu’une erreur
d’entraînement apparaît
(S-0-0135, Bit13 )
4
Inhibition de
tension
Bit d’état de la machine d’état*
5
Arrêt rapide
Bit d’état de la machine d’état*
6
Blocage de mise
sous tension
Bit d’état de la machine d’état*
7
Alarme
Bit = 1 , lorsqu’une pré-alerte de mise hors
tension apparaît
(S-0-0135, Bit12)
8
Message
Bit = 1 , lorsqu’un message apparaît
(S-0-0135, Bit11 )
9
Remote
Bit = 1 :
• communication bus en cours en phase 4
Ce bit communique au maître que l’entraînement
peut être commandé par celui-ci
10
Consigne atteinte
Bit = 1 :
(S-0-0013, Bit0)
• La vitesse a atteint la valeur consigne
(S-0-0040 = S-0-0036)
11
Réservé
---
12
Vitesse = 0
Bit=1 :
La valeur de retour de la vitesse se trouve dans
les limites du paramètre
S-0-0124, Fenêtre d’arrêt
13,
14
Réservé
---
15
Entraînement
revenu en
position initiale
Bit = 1 lorsque l’entraînement est au point de
référence (dimension de référence établie !)
(S-0-0403, Bit0)
Fig. 5-17 : Structure de P-0-4078, Mot d’état bus
* La signification de ces bits est indiqué dans la machine d’état, Fig. 4-4.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Types de profil
5-21
5.5 Interpolation interne à l’entraînement (P-0-4084 = 0xFF91)
Caractéristiques
• Le mode de fonctionnement primaire sélectionné est Interpolation
interne à l’entraînement voir également : Mode de fonctionnement :
Interpolation interne à l’entraînement"
• Le 1er mode de fonctionnement secondaire sélectionné est
Commande par impulsions.
• Le bus permet de transmettre de manière cyclique la S-0-0258,
Position à atteindre et S-0-0259, Vitesse de positionnement.
• Le contenu entier du canal de données en temps réel et la structure
du mot de contrôle et d’état du bus sont définis par le P-0-4084,
Type de profil.
• La structure du P-0-4077, Mot de contrôle bus et du P-0-4078, Mot
d’état de bus est spécifique à Indramat.
• La longueur du canal cyclique est fixée par :
P-0-4082 = P-0-4087 = 12 octets + P-0-4083
• Le canal de paramètres peut être élargi, avec Profibus-DP, via
P-0-4083 jusqu’à 6 mots (Valeur par défaut : P-0-4083 = 0 Å sans
canal de paramètres) !
Structure du canal de données en temps réel
Les valeurs consigne et de retour requises par une tâche de
positionnement sont ainsi toutes pré-configurées dans les listes
P-0-4080 et P-0-4081.
Structure du mot de contrôle et d’état de bus
Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0xFF91)
La structure correspond à celle du mot de contrôle du mode librement
configurable (voir Type de profil P-0-4084 = 0xFFFE)
Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 =0xFF91)
La structure correspond à celle du mot d’état en mode librement
configurable (voit Type de profil P-0-4084 = 0xFFFE).
5.6 Asservissement cyclique de position (P-0-4084 = 0xFF92)
Caractéristiques
• Le mode de fonctionnement primaire Asservissement cyclique de
position est sélectionné.
• Le bus permet la transmission cyclique du paramètre S-0-0047,
Valeur de commande de position. Le traitement des valeurs
consigne dans l’entraînement est synchronisé par un télégramme de
synchronisation du bus.
• Le 1er mode de fonctionnement secondaire sélectionné est
Commande par impulsions.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
5-22 Types de profil
ECODRIVE03 FGP-02VRS
• Le contenu entier du canal de données en temps réel et la structure
du mot de contrôle et d’état du bus sont définis par le P-0-4084,
Type de profil réglé.
• La structure du P-0-4077, Mot de contrôle bus et du P-0-4078, Mot
d’état bus est spécifique à Indramat.
• Longueur du canal de données en temps réel définie par :
P-0-4082 = P-0-4087 = 8 octets + P-0-4083
Structure du canal de données en temps réel
Maître Å Esclave
Esclave Å Maître
Ordre dans le canal de données
en temps réel :
Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données
configurées dans P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet du
maître à l’entraînement :
Paramètre
Format
Objet
P-0-4077, Mot de contrôle bus
i16 -> (1 mot)
6040
S-0-0047,
Valeur de commande de position
i32 -> (2 mots)
607C
P-0-4076, Objet récipient du bus
i16 -> (1mot)
5771
Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données
configurées dans P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet de
l’entraînement vers le maître :
Paramètre
Format
P-0-4078, Mot d’état bus
i16 -> (1 mot)
6041
S-0-0051,
Valeur de retour de position codeur 1
i32 -> (2 mots)
6064
S-0-0390,
Numéro message diagnostic
u16 -> (1 mot)
5FF6
Mot1
Mot2
Mot3
Objet
Mot4
Maître Å Esclave
P-0-4077
S-0-0047,H
S-0-0047,L
P-0-4076
Esclave Å Maître
P-0-4078
S-0-0051,H
S-0-0051,L
S-0-0390
Fig. 5-18 : Contenu du canal en temps réel
Remarque : En cas de communication via CANopen, les valeurs
4 octets sont transmises en format Intel, contrairement à
ce qui est représenté ci-dessus !
Structure du mot de contrôle et d’état du bus
Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus
(P-0-4084 = 0xFF92)
La structure correspond à celle du mot de contrôle en mode librement
configurable (Type de profil P-0-4084 = 0xFFFE)
Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFF92)
La structure correspond à celle du mot d’état en mode librement
configurable (Type de profil P-0-4084 = 0xFFFE)
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Types de profil
5-23
5.7 Type de profil, réglage de la vitesse (P-0-4084 = 0xFF93)
Caractéristiques
• Le mode de fonctionnement primaire Asservissement de vitesse est
sélectionné.
Voir aussi : "Mode de fonctionnement : Asservissement de la vitesse"
• Le 1er mode de fonctionnement secondaire est Commande par
impulsions,
voir aussi "Mode de fonctionnement : Commande par impulsions"
• Le bus sert à la transmission cyclique des valeurs consigne et réelles
de vitesse.
• Pas d’interprète de profil, et ainsi pas de machine d’état active !
• Le contenu entier du canal de données en temps réel et la structure
du mot de contrôle et d’état du bus sont définis par le P-0-4084,
Type de profil réglé.
• La structure du P-0-4077, Mot de contrôle bus et du P-0-4078, Mot
d’état bus est spécifique à Indramat.
• Le canal de paramètres peut être élargi, avec Profibus-DP, via
P-0-4083 jusqu’à 6 mots (Valeur par défaut : P-0-4083 = 0 Å sans
canal de paramètres) !
• La longueur du canal en temps réel est fixée par :
P-0-4082 = P-0-4087 = 8 octets + P-0-4083
Structure du canal de données en temps réel
La structure du canal en temps réel correspond à celle décrite à la
section 4.4. Toutes les données en temps réel requises pour un réglage
de la vitesse sont ainsi pré-configurées dans les listes de configuration
P-0-4080 et P-0-4081.
Structure du mot de contrôle et d’état
Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus
(P-0-4084 = 0xFF93)
La structure correspond à celle du mot de contrôle du mode librement
configurable (voir Type de profil P-0-4084 = 0xFFFE)
Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFF93)
La structure correspond à celle du mot d’état en mode librement
configurable (voit Type de profil P-0-4084 = 0xFFFE).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
5-24 Types de profil
ECODRIVE03 FGP-02VRS
5.8 Mode fonctionnement librement configurable
(P-0-4084 = 0xFFFE)
Fonctionnement avec des consignes analogiques (Bus inactif)
Caractéristiques
• Ce mode de fonctionnement permet de procéder avec des consignes
analogiques de couple et de vitesse.
• La commande d’habilitation du variateur ou de l’arrêt de
l’entraînement ne s’effectue pas via le bus, mais par des entrées
matériel (X1 Pin3, Pin4) tant que la communication de bus n’est pas
active (connecteur de bus débranché).
Paramétrage
Pour paramétrer le fonctionnement analogique :
• régler le type de profil sur le mode librement configurable
(P-0-4084 = 0xFFFE)
• régler le mode de fonctionnement primaire sur asservissement de
vitesse avec filtre et rampe (S-0-0032 = 10b),
voir également : "Mode de fonctionnement : Asservissement de vitesse"
• configurer la consigne de vitesse à l’entrée analogique 1
(P-0-0213 = S-0-0036)
• régler l’évaluation de l’entrée analogique via P-0-0214
• si nécessaire, modifier les listes de configuration P-0-4080, P-0-4081.
Fonctionnement via interface de bus (bus actif)
Caractéristiques
• le contenu du canal en temps réel doit être configuré par le biais de
P-0-4080 et P-0-4081
• la structure du P-0-4077, Mot de contrôle bus et du P-0-4078, Mot
d’état bus, est spécifique à Indramat.
• il permet l’utilisation de l’ensemble des possibilités de l’entraînement
• il permet le réglage des modes de fonctionnement primaire et secondaire.
Structure du canal de données en temps réel
Remarque : Le P-0-4077, Mot de contrôle bus, ainsi que le
P-0-4078, Mot d’état bus, sont toujours transmis !
Maître Å Esclave
Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données
configurées dans P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet du
maître à l’entraînement :
Paramètre
Format
Objet
P-0-4077, Mot de contrôle bus
i16 -> (1 mot)
6040
autres consignes
Esclave Å Maître
:
Le canal en temps réel du bus sert à transmettre les données
configurées dans P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet de
l’entraînement vers le maître :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Types de profil
Paramètre
Format
Objet
P-0-4078, Mot d’état bus
i16 -> (1 mot)
6041
autres valeurs réelles
Ordre dans le canal de données
en temps réel :
5-25
:
Mot1
Mot2
Maître Å
Esclave
P-0-4077
Consigne1
Esclave Å
Maître
P-0-4078
Consigne1
...
Mot n
Fig. 5-19 : Contenu du canal en temps réel
Remarque : En cas de communication via CANopen, les valeurs
4 octets sont transmises en format Intel, contrairement à
la représentation ci-dessus !
Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0xFFFE)
Mot de contrôle en mode
librement configurable
Bit
Nom
Signification
0
Acceptation de
consigne
Un bloc de positionnement est activé lors d’un
changement
(P-0-0346, Bit0)
1
Définition du mode 0->1: Mode exploitation
fonctionnement
1->0: Mode paramétrage
2
Prise d’origine
0->1 : Lancer la commande de prise d’origine
"C6"
(S-0-0148 = 11b)
1->0 : Quitter la commande de prise d’origine
"C6"
(S-0-0148 = 0b)
3, 4
Réservé
--
5
Effacement des
erreurs
0->1 : Lancer la commande d’effacement
d’erreur "C5"
1->0 : quitter la commande "C5"
6
Commande par
impulsions avant
1 : Commande par impulsions avant
(P-0-4056, Bit0 = 1)
7
Commande par
impulsions arrière
1 : Commande par impulsions arrière
(P-0-4056, Bit1 = 1)
8, 9*
Mode de
fonctionnement
consigne
00: Mode de fonctionnement primaire
(S-0-0134, Bit 8,9)
01: 1er Mode de fonctionnement secondaire
(par ex. commande par impulsions)
10: 2er Mode de fonctionnement secondaire
11: 3er Mode de fonctionnement secondaire
10,11*
Réservé
--
12*
IPOSYNC
Cycle interpolateur
commute lorsque de nouvelles consignes sont
acceptées
13*
Arrêt
d’entraînement
1->0 le flanc provoque l’immobilisation de
l’entraînement
(S-0-0134, Bit 13)
14*
Validation de
l’entraînement
1->0 le flanc provoque la mise hors couple
immédiate
(S-0-0134, Bit 14)
15*
Entraînement ON
1->0 le flanc provoque l’arrêt le plus rapide
possible conformément à P-0-0119
(S-0-0134, Bit 15)
Fig. 5-20 : Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus
*
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
La structure correspond au contenu de S-0-0134.
5-26 Types de profil
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFFFE)
Mot d’état pour mode
librement configurable
Bit
Nom
Signification
0, 1
Acquittement mode
fonctionnement
10 : Phase 4 (mode fonctionnement)
01 : Phase 3
00 : Phase 2 (mode paramétrage)
2
En référence
1 : Entraînement est référencé
(S-0-0403, Bit0)
3
En arrêt
1 : Entraînement immobile
(S-0-0013, Bit1)
4
En position
1 : Position finale atteinte
(S-0-0182, Bit10)
5
Bit de modification
1 : Quand modification de l’état d’une
commande
de commande
0 : Quand pas de modification de l’état de
commande
6
7
Erreur mode
fonctionnement
Arrêt entraînement
1 : Erreur dans commande de commutation
0 : Pas d’erreur dans commande de
commutation
1 : Arrêt d’entraînement actif
0 : Arrêt d’entraînement inactif
8, 9
Mode de
fonctionnement réel
00 : Mode de fonctionnement primaire
01: 1. Mode de fonctionnement secondaire
(par ex. commande à impulsions)
10: 2. Mode de fonctionnement secondaire
11: 3. Mode de fonctionnement secondaire
(S-0-0135, Bit 8,9)
10*
Réservée
--
11
Message ZKL3*
Le bit est activé lorsqu’un message de la
classe d’état 3 apparaît
12
Alarme ZKL2*
Le bit est activé lorsqu’une alarme de la
classe d’état 2 apparaît
13
Erreur
d’entraînement
ZKL1*
Le bit est activé lorsqu’une erreur de la
classe d’erreur 1 apparaît (blocage de
l’entraînement)
(S-0-0135, Bit 13)
14,
15
Prêt à fonctionner
00 : Pas prêt pour la montée en puissance
01 : Prêt à la montée en puissance
10 : Commande et puissance prêtes à
fonctionner et hors couple
11 : En fonctionnement, soumis à couple
(S-0-0135, Bit 15)
Fig. 5-21 : Structure de P-0-4078, Mot d’état bus
* La structure correspond au contenu de S-0-0135.
*)
ZKL1 : Classe d’état 1
ZKL2 : Classe d’état 2
ZKL3 : Classe d’état 3
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Configuration du moteur
6-1
6 Configuration du moteur
6.1 Caractéristiques des différents types de moteur
Il est possible d’exploiter les types de moteur suivants.
•
•
•
•
•
•
MKD
2AD
1MB
LAF
MKE
Moteur rotatif synchrone en
éléments séparés
•
•
•
•
MHD
ADF
MBW
LAR
• Moteur linéaire synchrone en
éléments séparés
Les différents types de moteur se distinguent en les points suivants :
• présence d’une mémoire de données dans le feedback moteur pour
tous les paramètres spécifiques au moteur
• moteur synchrone - moteur asynchrone
• moteur linéraire - moteur rotatif
• surveillance de température paramétrable ou non
• fonction de chargement initial possible en présence d’une mémoire de
données feedback
• interface de codeur moteur paramétrable ou à réglage invariable
• lancement de la commande de réglage de l’offset de commutation
possible ou non
• capteur de température moteur de type PTC ou NTC.
Dans le détail, les différents types de moteur présentent les
caractéristiques suivantes :
Type de
moteur
Mém. de
données
feedback
moteur
MHD/MKD/MKE
oui
Syn/Asyn
Surv.
température
Interface
codeur
moteur
Chargement initial
Sonde de
température
synchrone
réglée
réglée (1)
possible
PTC
2AD/ADF
non
asynchrone
param.
param.
non
NTC
1MB
non
asynchrone
param.
param.
non
NTC
LAF/LAR
non
asynchrone
param.
param.
non
PTC
LSF
non
synchrone
param.
réglée (8)
non
PTC
2AD avec PTC
non
asynchrone
param.
param.
non
PTC
MBS
non
synchrone
param.
param.
non
PTC
Fig. 6-1 :
Caractéristiques des types de moteur 1e partie
voir aussi description des paramètres : "P-0-4014, Type de moteur"
Mémoire de données du feedback moteur
La mémoire de données du
feedback moteur contient tous
les paramètres spécifiques au
moteur
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Les moteurs MHD-, MKD- et MKE présentent une mémoire de données
du feedback moteur, dans laquelle se trouvent tous les paramètres
relatifs au moteur. Le variateur de l’entraînement la détecte
automatiquement et lit ces paramètres après la mise sous tension,
pendant l’exécution de la commande S-0-0128, C200 Préparation
transition phase de comm. 4 depuis la mémoire de données.
6-2 Configuration du moteur
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Cette mémoire de données contient les paramètres suivants :
• S-0-0109, Courant crête du moteur
• S-0-0111, Courant du moteur à l’arrêt
• S-0-0113, Vitesse maximale du moteur
• S-0-0141, Type de moteur
• P-0-0018, Nombre de paires de pôles/distance polaire
• P-0-0051, Constante de couple/force
• P-0-0510, Couple d’inertie du rotor
• P-0-0511, Courant frein
Remarque : Lorsque le moteur ne possède pas de mémoire de
données du feedback moteur, entrer ces paramètres à
l’aide de la fiche technique lors de la première mise en
service.
Linéaire - rotatif
Les unités sont fonction du
type de moteur
En fonction du type de moteur utilisé, linériare ou rotatif, des
commutations d’unités et de nombre de décimales des paramètres
doivent être entreprises. Le tableau suivant présente les différents
calibrages de ces paramètres :
Numéro
d’identification :
Rotatif :
Linéraire :
S-0-0100
0,1 As/rad
0,1As/m
S-0-0113
0,0001 t/mn
0,0001 mm/mn
S-0-0116
TP/t
0,00001 mm
P-0-0018
paires de pôles
0,1mm
P-0-0051
Nm/A
N/A
S-0-0348
mAs²/rad
mAs²/mm
Fig. 6-2 :
Calibrages avec moteur linéaire ou rotatif
Le calibrage des données de position est également fonction du type de
moteur choisi.
Il est par ex. impossible de régler des donnés rotatives relatives au
moteur avec un moteur linéaire, ou des données linéaires relatives au
moteur avec un moteur rotatif. Ceci génèrerait, lors d’un passage en
phase supérieure, l’erreur de commande C213 Erreur calibrage
données de position.
Synchrone - Asynchrone
Certains paramètres sont nécessaires uniquement avec des moteurs
synchrones, d’autres uniquement avec des moteurs asynchrones.
Les différences suivantes existent dans le traitement et le contrôle des
paramètres de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition
phase de comm. 4 :
Synchrone :
• P-0-4004, Courant de magnétisation est mis à 0
• P-0-0508, Offset de commutation est vérifié
Asynchrone :
• P-0-4004, Courant de magnétisation est initialisé
• P-0-0508, Offset de commutation n’est pas testé
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Configuration du moteur
6-3
Surveillance de température
Dans les moteurs MHD, MKD
et MKE, le seuil de mise à
l’arrêt de la surveillance de
température fixé est
invariable.
Les paramètres suivants servent à la surveillance de la température du
moteur
S-0-0201, Température de préalerte du moteur
S-0-0204, Température d’arrêt du moteur
Dans les moteurs MHD, MKD et MKE, les paramètres suivants sont fixés
définitivement aux valeurs suivantes :
S-0-0201, Température de préalerte du moteur = 145,0°C
S-0-0204, Température d’arrêt du moteur = 155,0°C
Ces paramètres sont réglables dans tous les autres types de moteur. Il
faut veiller à ce que la température d’arrêt ne soit pas supérieure à la
température maximale admise du moteur.
La valeur maximale d’entrée pour S-0-0201, Température de préalerte
du moteur est la S-0-0204, Température d’arrêt du moteur.
Si la température du moteur dépasse la valeur entrée dans S-0-0201,
Température de préalerte du moteur, l’alarme E251 Préalerte
surchauffe moteur apparaît.
Si la température augmente jusqu’à la température d’arrêt du moteur,
l’erreur F219 Surchauffe moteur apparaît.
La valeur maximale d’entrée pour S-0-0204, Température d’arrêt du
moteur est la S-0-0201, Température de préalerte du moteur.
Remarque : Le paramètre S-0-0383, Température moteur sert à
visualiser la température du moteur.
Le variateur de l’entraînement surveille la capacité à fonctionner du
dispositif de surveillance de la température. Si des erreurs sont
détectées (température inférieure à -10 °C), l’alarme E221 Alerte erreur
dans la surveillance température moteur est déclenchée pendant
10 secondes. Le message d’erreur F221 Alerte erreur dans la
surveillance température moteur est ensuite généré.
Fonction de chargement initial
Les moteurs MHD, MKD et MKE possèdent une mémoire de données
dans le feedback. Celle-ci contient non seulement les paramètres
relevant du moteur, mais également un bloc de paramètres de réglage
par défaut.
Ces derniers sont activés par la fonction Chargement initial
(voir également le chapitre : "Chargement initial").
6.2 Réglage du type de moteur
Le réglage du type de moteur a lieu :
• selon le type de moteur utilisé
• de manière automatique par lecture de la mémoire du feedback, ou bien
• en programmant le paramètre P-0-4014, Type de moteur.
Le réglage du type de moteur doit être effectué au début de la mise en
service, car les fonctions de l’entraînement dépendent du type de
moteur.
voir aussi le chapitre : "Caractéristiques des différents types de moteur".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
6-4 Configuration du moteur
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Réglage automatique du type de moteur avec les moteurs à mémoire de
feedback
Les moteurs MHD, MKD et MKE disposent d’une mémoire de données
dans le feedback, dans laquelle est stocké entre autres le type de
moteur. Le variateur de l’entraînement détecte ces types de moteur
automatiquement, puis les opérations suivantes sont effectuées :
• le paramètre P-0-4014, Type de moteur est mis à la valeur
correspondante et protégé à l’écriture,
• le paramètre P-0-0074, Type de codeur 1 est mis à la valeur définie
pour le type de moteur correspondant,
• tous les bits du paramètre S-0-0277, Type codeur 1, à l’exception du
bit 6 pour absolu/non absolu, sont mis à "0",
• tous les paramètres relatifs au moteur sont lus dans la mémoire
feedback (voir chapitre : Mémoire de paramètres dans le feedback
moteur). Les paramètres de la mémoire de données du feedback
sont affectés du numéro de bloc 7. Ils sont lus puis copiés dans le
paramètre correspondant avec le numéro de bloc 0,
• la valeur de S-0-0201, Température de préalerte du moteur est
réglée sur 145,0°C et celle de S-0-0204, Température d’arrêt du
moteur sur 155,0°C,
• la valeur de P-0-0525, Type de frein est mise à "0“. Le paramètre
P-0-0526, Délai frein est réglé sur 150 msec.
Cette procédure se déroule dès la mise sous tension et également en
cours d’exécution de la commande S-0-0128, C200 Préparation
transition phase de comm. 4. Le message d’erreur de commande
C204 Type de moteur P-0-4014 faux est généré si moteur MHD, MKD
ou MKE est sélectionné dans P-0-4014, Type de moteur, mais la chaîne
de caractères correspondante est introuvable dans la mémoire de
données du feedback.
Réglage du type de moteur via P-0-4014, Type de moteur
Dans le cas de moteurs sans mémoire de feedback, le réglage du type
de moteur doit être effectué via P-0-4014, Type de moteur.
Voir aussi le chapitre : "Caractéristiques des différents types de moteur".
6.3 Moteurs asynchrones
Le micrologiciel permet l’exploitation des moteurs asynchrones sur toute
leur plage de vitesse, y compris la désexcitation.
En plus des paramètres moteurs généraux, il est nécessaire de régler
aux valeurs appropriées les paramètres pour moteurs asynchrones
correspondants aux listes de paramètres Indramat :
• P-0-4004, Courant de magnétisation
• P-0-4012, Facteur de glissement
• P-0-0530, Accroissement de glissement par température
• P-0-0531, Facteur de courant bascule
• P-0-0533, Gain prop. de l’asservissement de flux
• P-0-0534, Part intégrale de l’asservissement de flux
• P-0-0535, Tension moteur à vide
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Configuration du moteur
6-5
• P-0-0536, Tension maxi. moteur.
De plus, l’utilisateur dispose d’un paramètre supplémentaire lui
permettant d’adapter l’entraînement à ses besoins :
• P-0-0532, Facteur de pré-magnétisation.
Généralités concernant les moteurs asynchrones
Les moteurs asynchrones présentent trois plages de travail distinctes.
P
Pmaxi
PS1
1
2
n1
3
n2
n
Sv5025f 1.fh7
Fig. 6-3 :
Les plages de travail distinctes
Plage 1 :
Plage de vitesse de base, caractérisée par un couple constant et une
constante fixe de couple/force paramètre P-0-0051. En marche à vide,
le courant de magnétisation programmé et efficace circule. La tension
moteur est inférieure à la tension maximale de sortie du variateur. La
vitesse coin n1 est directement proportionnelle à la tension du circuit
intermédiaire.
Plage 2 :
Plage de puissance constante. La tension du moteur est constante, le
courant à vide et donc la magnétisation et la constante de couple
diminuent avec l’augmentation de la vitesse, le glissement augmente en
conséquence.
L’asservisseur de flux prend en charge automatiquement l’adaptation du
courant de magnétisation et du glissement. En marche à vide, la tension
est abaissée à la P-0-0535, Tension moteur à vide, et augmentée en
charge maximale jusqu’à P-0-0536, Tension maxi. moteur.
Plage 3 :
Plage de puissance maximale décroissante. Le moteur fonctionne à la
limite du basculement, un basculement effectif est pourtant exclu grâce à
l’asservissement vectoriel. Le courant de crête est abaissé, en fonction
du paramètre "Limite de courant bascule", de sorte que le point de
puissance maximale ne soit pas dépassé. Une augmentation
supplémentaire de courant provoquerait uniquement une augmentation
de la puissance de dissipation et une diminution de la puissance
ondulatoire. La puissance maximale en plage 3 est proportionnelle au
carré de la tension de circuit intermédiaire. Il est garanti que la puissance
maximale possible en fonction de la tension de circuit intermédiaire est
atteinte sans adaptation des paramètres.
Il résulte de ceci que l’utilisation d’un variateur de capacité plus importante ne provoquera pas l’augmentation de la puissance en plage 3.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
6-6 Configuration du moteur
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Evaluation du couple
100% correspondent au couple du moteur indiqué sur la plaque type.
Dans la mesure où le couple maximal des moteurs asynchrones est
limité à 2,5 fois le couple nominal, le couple peut prendre des valeurs
allant jusquà 250%.
En plage de désexcitation, la signification de la valeur du couple change, car
le variateur égalise le couple et le courant générateur de couple lq. Mais le
couple est le produit de lq et de l’induction magnétique dans l’entrefer, qui
diminue en plage de désexcitation. L’affectation des valeurs de couple dans
les différentes plages de vitesse aboutit à la figure suivante :
P
160
Pmaxi
100
100
Pn
<100
1
2
n1
3
n
160 % représentent
ici le courant crête effectif
n2
M
160
160
Mmaxi
<160
100
100
1
2
<100
3
n
Sv5026f 1.fh5
Fig. 6-4 :
Affectation des valeurs de couple
En plage 1, la valeur de couple correspond au couple réel. 100% =
couple nominal
En plage 2, la valeur de couple représente la puissance.
100% = puissance nominale selon la liste de sélection (la puissance
nominale indiquée sur la plaque type n’a alors pas de sens, car elle peut
se rapporter à une autre tension de circuit intermédiaire).
La plage 3 correspond, dans l’évaluation, à la plage 2, mais le couple
réglable diminue lorsque la vitesse augmente. A vitesse élevée, le couple
peut prendre des valeurs inférieures à 100%.
En mode de freinage, les valeurs de couple peuvent, dans cette plage,
être jusqu’à 50% supérieures aux valeurs en mode moteur !
Paramétrage du moteur asynchrone par l’utilisateur
Les paramètres spécifiques au moteur doivent être réglés dans le
variateur afin de pouvoir exploiter un moteur asynchrone. Les
paramètres sont stockés dans la mémoire de paramètres, et peuvent
ainsi être transmis à un autre variateur.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Configuration du moteur
6-7
Remarque : Les paramètres établis pour un certain moteur sont utilisés
de façon identique dans tous les variateurs. La courbe
caractéristique de puissance qui en résulte dépend du
courant typique et plus particulièrement de la tension du
circuit intermédiaire. L’utilisateur dispose d’un paramètre
pour adapter au mieux le variateur à ses besoins.
Facteur de prémagnétisation
Le P-0-0532, Facteur de pré-magnétisation permet de régler le courant
de magnétisation efficace.
Formule :
Courant de magnétisation efficace = Courant de magnétisation •
Facteur de prémagnétisation
Fig. 6-5 :
Calcul du courant de magnétisation efficace
Lorsque le facteur de prémagnétisation est de 100%, le moteur est
toujours entièrement magnétisé. Il existe une relation linéaire entre la
consigne de courant et le couple, fonction de la constante de couple
P-0-0051. Le couple s’établit immédiatement. L’entraînement dispose
ainsi de caractéristiques d’asservissement idéales.
Les inconvénients en sont des pertes de fer importantes et un niveau
sonore important en marche à vide et sous charge partielle, en particulier
à une fréquence de commutation de 4 kHz, lorsque le courant total de
magnétisation s’écoule constamment. Pour les applications de broches,
il s’est avéré qu’il faut réduire le facteur de prémagnétisation à 50%.
Cette mesure permet de diminuer échauffement et bruyance du moteur
sans pour autant diminuer la puissance crête. Le temps de régulation
prolongé (uniquement en cas de variations dépassant la moitié du couple
crête) et la non linéarité existant alors entre couple et courant ne gênent
pas les applications de broches.
La relation qualitative entre le facteur de prémagnétisation et le
comportement de l’entraînement est représentée par les graphiques
suivants :
Md
Md
100%
Prémag.
100%
Prémag.
50%
Prémag.
50%
Prémag.
t
lq
Dg5005f1.fh5
Fig. 6-6 :
Relation entre facteur de prémagnétisation et comportement de
l’entraînement
Le retard d’environ 200 ms de l’établissement du couple, avec un facteur
de prémagnétisation de 50%, résulte du fait que le champ de l’entrefer
ne croît que lentement, en fonction de la constante de temps du rotor.
La diminution du facteur de prémagnétisation peut éventuellement
permettre d’améliorer la régularité de la rotation (dans une plage d’un
millième de degré). Les couples perturbateurs provenant éventuellement
d’effets de saturation dans le moteur et d’écarts inévitables du courant
par rapport à la sinusoïde idéale, diminuent également. Pour que dans
ce cas le couple reste linéaire, le facteur de glissement doit être
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
6-8 Configuration du moteur
ECODRIVE03 FGP-02VRS
augmenté dans la même mesure que celle dont le facteur de
prémagnétisation a été diminué. Attention : la constante de couple, le
couple permanent et le couple crête diminuent également !
Exemple : la régularité de rotation d’un servo-entraînement doit être
améliorée. Le facteur de prémagnétisation est réglé à 40% et le facteur
de glissement à 2,5 fois la valeur d’origine. Le couple permanent et le
couple crête diminuent ainsi à environ 40%. La vitesse limite augmente
jusqu’à 2,5 fois la vitesse de base.
6.4 Moteurs synchrones
Ce micrologiciel d’entraînement permet l’exploitation des moteurs
INDRAMAT de type
• MHD et
• MKD et MKE
tout comme des moteurs synchrones rotatifs et linéaires en éléments
séparés de type MBS et LSF. Dans les moteurs à boîtier INDRAMAT, le
stator, le rotor, les paliers et le feedback sont déjà installés dans le
boîtier. Ils sont équipés d’une mémoire de données de feedback, dans
laquelle se trouvent
• les paramètres moteur
• les paramètres de feedback
• les paramètres spécifiques au moteur synchrone, et
• les paramètres de réglage par défaut.
Ces moteurs sont reconnus par le micrologiciel, les réglages
correspondants sont effectués automatiquement. L’ajustement entre la
position physique du rotor et la position fourmie par le feedback est déjà
effectué à l’usine, pour ce type de moteur. L’offset en résultant se trouve
dans le paramètre P-7-0508, Offset de commutation, dans la mémoire
de données du feedback du moteur (paramètre spécifique au moteur
synchrone). Les moteurs INDRAMAT à boîtier sont configurés en usine
pour être prêts à fonctionner, leur mise en service ne requiert donc pas
d’autre réglage spécifique.
Les réglages suivants sont nécessaires lors de la mise en service des
moteurs synchrones à éléments séparés :
• l’entrée des paramètres moteur
• la définition de l’offset de commutation.
La saisie des paramètres moteur est possible en s’aidant de la fiche
technique fournie par le constructeur du moteur. La définition de l’offset
de commutation s’effectue via la commande P-0-0524, D300
Commande réglage de commutation.
ATTENTION
Erreur dans le pilotage de moteurs ou d’éléments
mobiles
⇒ Il est nécessaire de définir l’offset de commutation
chaque fois que la relation mécanique entre le
feedback et le moteur se modifie. Ce qui est par ex.
le cas lors d’un échange de codeur ou de moteur.
Définition de l’offset de commutation
Pour obtenir un couple constant dans le temps de la machine synchrone,
une relation fixe entre le vecteur de courant du stator et le vecteur du flux
du rotor est nécessaire. Lorsque l’angle entre les deux vecteurs est de
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Configuration du moteur
6-9
γ = 90°, la machine fournit son couple maximum. La machine est utilisée
dans cet état.
L’information concernant γ est nécessaire au réglage du vecteur de
courant du stator. Ceci requiert en règle générale un dispositif de mesure
qui fournisse une mesure absolue de cet angle. Une fois le dispositif de
mesure installé sur le moteur, seule la position brute absolue de celui-ci
est tout d’abord disponible. La différence entre position brute et angle
absolu entre le champ du rotor et celui du stator est appelée offset de
commutation. Celui-ci est mémorisé dans la mémoire de données du
feedback moteur, au paramètre P-0-0508, Offset de commutation.
Si ce paramètre doit être déterminé, activer la fonction de réglage de la
commutation. Utiliser pour ce faire les deux paramètres
• P-0-0523, Mesure réglage de commutation
• P-0-0524, Commande réglage de commutation.
Deux procédures distinctes sont alors possibles :
• l’entrée de la relation mécanique entre rotor et stator dans P-0-0523,
suivie du calcul de l’offset de commutation pendant l’exécution de la
commande P-0-0524
• la définition automatique de l’offset de commutation par l’activation
des vecteurs de courant de stator définis et la mesure automatique
l’accompagnant.
La procédure mise en œuvre lors duu lancement de la commande
P-0-0524, Commande réglage de commutation dépend du type de
moteur piloté par l’entraînement.
Correspondance
Type de moteur
Procédure
LSF (synchrone linéaire)
Mesure de la relation entre rotor et
stator (voir point 1)
MBS (synchrone rotatif)
Définition automatique (voir point 2)
Fig. 6-7 :
Procédure de réglage de l’offset de commutation
Remarque : Pour que l’exécution de la commande soit un succès, le
système motorisé doit avoir été mis en service dans son
intégralité. Le sens de déplacement du dispositif de
mesure doit avoir été réglé ! (voir aussi le chapitre "Codeur
moteur“)
Définition de l’offset de commutation d’un moteur synchrone
rotatif (MBS)
Pour un moteur synchrone rotatif, l’offset de commutation est défini par
l’activation d’un vecteur de courant de stator déterminé. Le rotor se
déplace en position hors couple. Mesurer la position brute de cette
position hors couple permet de calculer l’offset de commutation. Cette
procédure est répétée à plusieurs reprises en des positions différentes.
La moyenne des valeurs mesurées représente l’offset de commutation.
Si des frottements trop importants empêchent d’atteindre une position
hors couple, l’erreur de commande
• D301 Entraînement pas prêt pour justage de commutation
est générée.
L’évolution dans le temps du courant de stator et de l’angle
correspondant est représentée à la figure suivante.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
6-10 Configuration du moteur
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Courant de stator
S-0-0109 / 2
S-0-0109 / 4
Angle du stator
90° électr.
-90° électr.
Mesure
Fig. 6-8 :
Courant et position lors de la définition de l’offset de commutation
des moteurs MBS
Au lancement de la commande, l’entraînement doit se trouver en mode
de fonctionnement Réglage du couple. Si ce n’est pas le cas, l’erreur de
commande
D301 Entraînement pas prêt pour justage de commutation
est également générée.
Afin de permettre de restaurer le rapport entre le codeur moteur et le
rotor lors de la mise sous tension, seuls sont admis des codeurs moteurs
formant une position absolue équivalente à au moins une paire de pôles.
Les valeurs suivantes peuvent être entrées au paramètre P-0-0074,
Type de codeur 1 :
Valeurs de P-0-0074,
Type de codeur 1 pour
type de moteur MBS
(moteur rotatif
synchrone en éléments)
Interface codeur moteur
1
Servofeedback numérique (DSF) ou
réducteur avec mémoire de données de
feedback
8
Codeur Heidenhain à interface Endat
10
Réducteur sans mémoire de données de
*)
feedback
11
Réducteur + codeur incrémentiel avec
signaux sinusoïdaux, sans mémoire de
*)
données de feedback
Types de codeurs moteur possibles avec des moteurs "rotatifs
synchrones en éléments“
Fig. 6-9 :
voir aussi la description des paramètres : P-0-0074, Type de codeur 1
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Configuration du moteur
Remarque :
6-11
*)
Ce type de codeur moteur ne possède pas de mémoire
de données feedback. C’est la raison pour laquelle l’offset
de commutation est stocké au paramètre P-0-0508, Offset
de commutation dans le module de programmation. Lors
du remplacement du module de programmation, il faut
entrer à nouveau la valeur du paramètre P-0-0508, Offset
de commutation ou la reprendre depuis l’ancien module
en mémorisant puis en chargeant le paramètre.
Définition de l’offset de commutation d’un moteur synchrone
linéaire (LSF)
La définition de l’offset de commutation d’un moteur synchrone
linéaire(LSF) a lieu en mesurant l’écart existant entre la face avant de la
partie primaire et le dispositif de réglage de la partie secondaire. Cette
valeur, à laquelle on ajoute la valeur caractéristique de la partie primaire,
est entrée au paramètre
P-0-0523, Mesure réglage de commutation. Puis la commande
P-0-0524, D300 Commande réglage de commutation est déclenchée.
L’entraînement calcule l’offset de commutation à partir de la valeur
mesurée. Les conditions suivantes doivent être remplies pour que la
commande soit exécutée avec succès :
• le sens de déplacement du dispositif de mesure doit être réglé de
sorte que, lorsque la partie primaire, dirigée vers la face avant sur
laquelle les câbles de puissance du moteur bifurquent (Face avant 1,
voir Figure 2), se déplace, la S-0-0051, Valeur de retour de position
codeur 1 évolue dans le sens positif (lorsque la polarité de position
n’est pas inversée !). Si ce n’est pas le cas, inverser le sens de
déplacement du codeur moteur. Ceci a lieu au bit 3 de S-0-0277,
Type codeur 1.
• Les câbles de puissance du moteur doivent être raccordés
correctement (affectation des 3 phases).
• L’entraînement doit être en état A013 Prêt pour mise sous
puissance.
• Il est nécessaire de déterminer pour le moteur une valeur
caractéristique de partie primaire Kges adéquate.
Lorsque ces conditions sont remplies, il est possible de mesurer l’écart
enre la face avant 2 de la partie primaire et le dispositif de réglage (d),
puis de lui ajouter la valeur caractéristique de la partie primaire Kges
avant de l’entrer dans P-0-0523. La face avant 2 est dans ce cas la face
sur laquelle les câbles de puissance du moteur sortent.
P - 0 - 0523 = d + K totale
P-0-0523 : Valeur définie du paramètre P-0-0523
d:
Valeur mesurée de l’écart entre face avant de la partie primaire et le
dispositif de réglage
Ktotale : Valeur caractéristique de la partie primaire
Fig. 6-10 : Définition de la valeur de réglage de l’offset de commutation d’un
servomoteur linéaire (LSF)
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
6-12 Configuration du moteur
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Distance à mesurer entre partie primaire
et vis de fixation de la partie secondaire
Raccordement puissance
Pôle nord
(marqué)
Partie primaire
Partie(s)
secondaire(s)
Ek5021f1.fh7
Fig. 6-11 : Aperçu de la définition de l’offset de commutation d’un LSF
Puis la commande P-0-0524, D300 Commande réglage de
commutation est lancée. Ce faisant, l’offset de commutation est calculé.
L’entraînement doit se trouver en état A013 Prêt pour mise sous
puissance au début de la commande. Si ce n’est pas le cas, l’erreur de
commande
• D301 Entraînement pas prêt pour justage de commutation est
générée.
Il convient d’effacer la commande !
6.5 Frein de maintien du moteur
Un frein de maintien du moteur peut être branché sur un contact hors
tension situé dans l’entraînement. Il est chargé d’empêcher des
mouvements inopinés de l’axe lorsque l’habilitation du variateur est
inactive.
Remarque : Le frein de maintien n’est pas un frein de service. Il est
usé après environ 20 000 tours de moteur frein serré.
Le réglage du frein de maintien du moteur se fait via les paramètres
• P-0-0525, Type de frein
• P-0-0526, Délai frein
• P-0-0126, Temps de freinage max.
Les paramètres du frein de
maintien du moteur sont
réglés automatiquement dans
les moteurs avec mémoire de
données de feedback.
Les paramètres P-0-0525 et P-0-0526 sont réglés automatiquement
dans les moteurs MHD, MKD ou MKE. Pour tous les types de moteurs,
les valeurs à saisir se trouvent dans la fiche technique du moteur ou du
frein de maintien du moteur. Le paramètre P-0-0126 doit être réglé en
fonction des machines.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Configuration du moteur
6-13
Réglage du type de frein du moteur
Le paramètre P-0-0525, Type de frein de maintien permet de régler le
type de frein du moteur.
On y établit s’il s’agit :
• d’un frein à manque ou à appel de courant
• d’un frein de broche ou d’un servofrein.
P-0-0525, Type de frein
bit 0 : 0 - frein de maintien
0V au frein, frein serré
1 - frein de maintien
24V au frein, frein serré
bit 1 : 0 - servofrein
frein activé après écoulement
1 - frein temps de freinage maxi. de
broche principale
frein activé quand vitesse < 10 T/mn
Fig. 6-12 : Réglage du type de frein du moteur
Réglage du délai du frein du moteur
II faut entrer au P-0-0526, Délai frein le temps qui s’écoule entre
l’excitation du frein de maintien du moteur et son action effective.
Remarque : En cas de branchement direct du frein de maintien sur le
moteur Indramat, la valeur standard entrée est de 150 ms.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
6-14 Configuration du moteur
ECODRIVE03 FGP-02VRS
1
0
Commande
du
frein moteur
Serrage
effectif du
frein moteur
1
0
Déverrouillage étage
supérieur
1
0
P-0-0526, Délai du frein moteur
0
50
100
150
200 t / ms
Sv5027f1.fh5
Fig. 6-13 : Réglage du délai du frein du moteur
Réglage du temps de freinage maximum
Le paramètre P-0-0126, Temps de freinage max. sert à surveiller le
temps de freinage et à l’activation du frein de maintien du moteur au cas
où le temps théorique de freinage est largement dépassé à cause d’une
erreur.
Le frein de maintien du moteur est activé lorsque le temps défini au
paramètre P-0-0126, Temps de freinage max. s’est écoulé depuis le
début de la réaction sur défaut.
Remarque : La valeur attribuée au paramètre P-0-0126, Temps de
freinage max. doit être telle que l’entraînement puisse à
coup sûr être immobilisé à vitesse maximale, au moment
d’intertie maximum et à charge maximale.
Si la valeur de P-0-0126, Temps de freinage max.
réglée est trop faible, la réaction à l’erreur est
interrompue et le frein de maintien du moteur sera activé
à une vitesse supérieure à 10 1/mn. Ceci provoque à la
longue une détérioration du frein !
ATTENTION
Comportement d’un frein de
broche
P-0-0525, Type de frein
Bit 1 = 1
L’actionnement du frein de maintien du moteur a toujours lieu lorsque la
vitesse réelle du moteur est inférieure à 10 t/mn ou 10 mm/mn (moteur
linéraire).
Le temps de freinage maximum (P-0-0126) ne joue ici aucun rôle.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Configuration du moteur
6-15
Début de la réaction à l'erreur
1
0
Consigne de vitesse
n= 10min-1
0
1
0
1
0
Frein de maintien activé
Frein de maintien ouvert
Etage supérieur déverrouillé
Etage supérieur verrouillé
t / ms
P-0-0525, Type de frein
Sv5078f1.fh5
Fig. 6-14 : Evolution dans le temps, avec mise à zéro de la consigne et
P-0-0525, Type de frein, Bit 1 = 1 (frein de broche)
Comportement d’un servofrein
Le frein est activé une fois le temps maximum de freinage écoulé.
P-0-0525,
Type de frein Bit 1 = 0
Début de la réaction à l'erreur
1
0
Consigne de vitesse
0
1
0
1
0
Temps de freinage maximal P-0-0125
Frein de maintien ouvert
Frein de maintien activé
Etage supérieur déverrouillé
Etage supérieur
verrouillé
t / ms
P-0-0525, Type de frein
Sv5082f1.fh5
Fig. 6-15 : Evolution dans le temps, avec mise à zéro de la consigne et
P-0-0525, Type de frein, Bit 1 = 0 (servofrein) et temps réel de
freinage < P-0-0126
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
6-16 Configuration du moteur
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Branchement du frein de maintien du moteur
voir les documents concernant le projet.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Modes de fonctionnement
7-1
7 Modes de fonctionnement
7.1 Réglage des paramètres de mode de fonctionnement
Selon le type de communication maître, un nombre différent de modes
de fonctionnement sont disponibles.
Communication maître avec
interface analogique
Si l’entraînement est commandé par une communication analogique,
deux mode de fonctionnement :
• Mode de fonctionnement primaire
• Mode de fonctionnement secondaire 1
sont utilisables.
Le mode de fonctionnement primaire est défini par le paramètre
S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire.
Le mode de fonctionnement secondaire 1 est régé de manière définitive
sur commande par impulsions. Lors de l’activation de l’entrée
"Commande par impulsions positives" ou "Commande par impulsions
négatives", l’entraînement commute automatiquement de mode primaire
à mode secondaire.
Communication maître avec
interface de bus
(Profibus, CANopen, Interbus)
Si une communication maître via interface de bus est utilisée, le réglage
des modes de fonctionnement primaire et secondaire a lieu
automatiquement, en fonction du réglage de P-0-4084, Type de profil.
Remarque : La sélection d’un type de profil avec P-0-4084 est le
plus souvent liée à un réglage des modes primaire
et secondaire. Le mode librement configurable est
une exception (P-0-4084 = 0xFFFE), dans laquelle
S-0-0032 … S-0-0033 doivent être paramétrés.
Remarque : La description des paramètres contient, en dessous des
paramètres évoqués plus haut, une vue d’ensemble des
valeurs possibles de ceux-ci.
7.2 Détermination du mode de fonctionnement actif
Remarque : Selon le type de communication maître utilisé, le
paramètre S-0-0134, Mot de contrôle maître a une
signification différente.
Communication maître avec
interface analogique
Si une communication maître analogique est utilisée, les bits 8 et 9 du
mot de contrôle maître indiquent quel mode de fonctionnement est
effectivement actif (mode primaire/mode secondaire).
Communication maître avec
interface de bus (Profibus,
CANopen, Interbus)
Si la communication maître utilisée a lieu par bus, les bits 8 et 9
indiquent quel mode de fonctionnement interne est actif. Pour les types
de profil (FFFE, FF91, FF92, FF93), la sélection peut avoir lieu via les
bits 8+9 de P-0-4077, Mot de contrôle bus !
Remarque : Avec tous les autres types de profil, le type de profil
sélectionné détermine également le mode de
fonctionnement (S-0-0032 … S-0-0035) qui sera utilisé.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-2 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
7.3 Mode de fonctionnement : Asservissement de couple
Remarque : Avec le micrologiciel FGP, ce mode est possible
uniquement avec un fonctionnement analogique (P-0-4084
= 0xFFFE).
En mode de fonctionnement Asservissement de couple une valeur de
consigne de couple est attribuée à l’entraînement. Mode de
fonctionnement activé, le diagnostic est alors A100 Entraînement en
asservissement de COUPLE.
La valeur de consigne est prédéfinie au paramètre S-0-0080, Valeur de
commande de couple/force.
Asservissement
de couple
M
Consigne de
couple
Fig. 7-1 : Schéma de principe de l’asservissement de couple
Paramètres concernés
• S-0-0080, Valeur de commande de couple/force
• P-0-4046, Courant crête actuel
• P-0-0176, Temps de filtrage pour consigne de couple/force
Boucle d’asservissement de couple
La valeur de consigne de S-0-0080, Valeur de commande de
couple/force est limitée à l’aide du courant de crête effectif P-0-4046,
Courant crête actuel. Le courant de crête effectif est le résultat de la
limitation du courant et du couple
(voir à ce sujet les chapitres : "Limitation du courant" et "Limitation de
couple/force").
La consigne de couple ainsi limitée est filtrée par un filtre de 1er ordre, la
constante de temps du filtre est déterminée par le paramètre P-0-0176,
Temps de filtrage pour consigne de couple/force.
Le courant de consigne générant le couple résulte de ces limitations et
de ce filtrage. Il représente la consigne de la boucle de courant
(efficace).
La "Sortie analogique de signaux définis“permet de sortir le courant de
consigne efficace sous forme analogique.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Modes de fonctionnement
7-3
S-0-0107, Temps d'action intégral de la
boucle de courant 1
S-0-0080, Valeur de
commande
de couple/
force
S-0-0106, Gain proportionnel
de la boucle de courant 1
M
P-0-4046, Courant crête
actuel
Valeur réelle de courant
P-0-0176, Temps de filtrage pour
consigne de couple/force
Courant de consigne
générateur de couple lqCONS
Fig. 7-2 : Asservissement de couple
Diagnostics
Les surveillances caractéristiques de ce mode de fonctionnement sont
• Surveillance de la valeur de vitesse réelle, qui doit représenter
1,125 fois celle entrée au paramètre S-0-0091, Limite de vitesse
bipolaire
(voir aussi le chapitre : "Limitation à la limite de vitesse bipolaire").
Si cette valeur est dépassée, l’erreur F879 Limite de vitesse S-0-0091
dépassée est générée.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-4 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
7.4 Mode de fonctionnement : Asservissement de vitesse
Remarque : Ce mode de fonctionnement est sélectionné lorsque la
sélection des profils P-0-4084 = 0x0003 ou P-0-4084 =
0xFF93 est active, ou en fonctionnement analogique avec
P-0-4084 = 0xFFFE.
En mode de fonctionnement Asservissement de vitesse une consigne
de vitesse est attibuée à l’entraînement. La consigne de vitesse est
limitée par des rampes et un filtre. Lors que ce mode de fonctionnement
est activé, le diagnostic est A101 Entraînement en asservissement de
VITESSE.
Les valeurs de consigne sont prédéfinies aux paramètres S-0-0036,
Valeur de commande de vitesse et S-0-0037 Valeur de commande
de vitesse supplémentaire.
Paramètres concernés
• S-0-0037 Valeur de commande de vitesse supplémentaire
• S-0-0036, Valeur de commande de vitesse
• S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
• P-0-1201, Montée rampe 1
• P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale
• P-0-1203, Montée rampe 2
• P-0-1222, Filtrage de consigne vitesse
Préparation de la
consigne
Boucle de vitesse
Consigne de
vitesse
Boucle
de vitesse
Boucle de
courant
M
Consigne de
couple/force
Fig. 7-3 :
Schéma de principe de l’asservissement de vitesse
Préparation de la consigne en asservissement de vitesse
La valeur prédéfinie de S-0-0036, Valeur de commande de vitesse est
limitée à la valeur de S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Si la
consigne est supérieure à cette valeur, le message E263, Vitesse
consigne > limite S-0-0091 est émis. L’accélération de la montée en
consigne est ensuite limitée via le paramètre P-0-1201, Montée rampe
1. Si la consigne de vitesse est supérieure à la vitesse du paramètre
P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale, sa montée est limitée par le biais de
la valeur P-0-1203, Montée rampe 2. La consigne de vitesse est ensuite
filtrée avec un filtre de 1er ordre (P-0-1222, Filtrage de consigne
vitesse).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Modes de fonctionnement
7-5
E263 Vitesse consigne >
limite S-0-0091
S-0-0036, Valeur
de commande
de vitesse
Consigne de
vitesse efficace
P-0-1201,
Montée rampe 1
P-0-1222,
Filtrage de consigne vitesse
P-0-1202,
Rampe 1, vitesse finale
P-0-1203,
Montée rampe 2
Fig. 7-4 :
Préparation de consigne Asservissement de vitesse
voir également le chapitre : "Boucle de vitesse"
voir également le chapitre : "Boucle de courant".
Boucle de vitesse
La valeur S-0-0037, Valeur de commande de vitesse supplémentaire
est ajoutée à la consigne efficace de vitesse.
Puis celle-ci est limitée à la valeur de S-0-0091, Limite de vitesse
bipolaire
(voir aussi le chapitre : "Limitation à la limite de vitesse bipolaire").
La différence d’asservissement de vitesse résulte de l’intégration de la
valeur réelle de vitesse utilisée pour l’asservissement. Un point de
mixage permet de mélanger les vitesses réelles du moteur, et le cas
échéant du système externe de mesure, en une valeur réelle de vitesse
nécessaire à l’asservissement (voir également le chapitre : "Réglage du
facteur de mixage de vitesse"). Le paramètre P-0-0004, Temps de
filtrage boudle de vitesse permet de limiter l’amplitude de la différence
de réglage de la boucle de courant.
Cette différence de réglage est ensuite ajoutée à la limitation de courant
et de moment/force
(voir à ce sujet les chapitres : "Limitation du courant" et "Limitation de
couple/force").
Lorsqu’il est nécessaire de filtrer une fréquence mécanique de
résonance, cette valeur consigne de couple peut être soumise à un
écrêtage. Les paramètres P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle
de vitesse et P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de
vitesse permettent de paramétrer la gamme de fréquence à supprimer
(voir également le chapitre : "Réglage de la boucle de vitesse").
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-6 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
S-0-0101, Temps d'action intégral
de la boucle de vitesse
P-0-4046, Courant crête actuel
S-0-0100, Gain proportionnel de la
boucle de vitesse
P-0-0180, Fréquence à
supprimer, boucle de vitesse
P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse
P-0-0181, Gamme de bande
à supprimer boucle de vitesse
S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
P-0-0181
S-0-0080,
Valeur de
commande de
couple / force
Consigne
de vitesse efficace
S-0-0037,
Valeur de commande de
vitesse supplémentaire
Valeur réelle de vitesse
P-0-0004, Temps de filtrage
boucle de vitesse
E259 Vitesse de consigne limitée
Fig. 7-5 :
Boucle de vitesse
voir également le chapitre :
asservissement de vitesse"
"Préparation
de
la
consigne
en
voir également le chapitre : "Boucle de courant".
Boucle de courant
La boucle de courant est réglée par le biais des paramètres S-0-0106,
Gain proportionnel de la boucle de courant 1 et S-0-0107, Temps
d’action intégral de la boucle de courant 1
(voir également le chapitre : "Réglage de la boucle de courant").
S-0-0107, Temps d'action intégral
de la boucle de courant 1
S-0-0106, Gain proportionnel de la
boucle de courant 1
S-0-0080, Valeur de
commande de
couple/force
M
Valeur réelle de courant
Fig. 7-6 :
Boucle de courant
Diagnostics
Les surveillances caractéristiques de ce mode de fonctionnement sont :
• E259 Vitesse de consigne limitée
Si la consigne obtenue est dans les limites, la mise en garde E259
Vitesse de consigne limitée est affichée.
• E263 Vitesse consigne > limite S-0-0091
Le paramètre S-0-0036, Valeur de commande vitesse est limité à la
valeur du paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Ce
faisant, la mise en garde E263 Vitesse de consigne > limite
S-0-0091 est générée.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Modes de fonctionnement
7-7
7.5 Mode de fonctionnement : Asservissement de position
Remarque : Le mode de fonctionnement est activé dans l’entraînement
avec les types de profil correspondant à P-0-4084 =
0xFF92 ou éventuellement P-0-4084 = 0xFFFE.
En mode de fonctionnement Asservissement de position, une
consigne de position est prescrite à l’entraînement à chaque cycle de la
CN. Le temps de base utilisé est défini au paramètre S-0-0001, Durée
de cycle de la commande numérique (TNcyc). Lorsque ce mode de
fonctionnement est activé, le diagnostic est l’un des suivants :
• A102 Asservissement de position, codeur 1,
• A103 Asservissement de position, codeur 2,
• A104 Asserv. de pos., codeur 1, sans erreur poursuite,
• A105 Asserv. de pos., codeur 2, sans erreur poursuite.
La valeur de consigne est prédéfinie au paramètre S-0-0047, Valeur de
commande de position.
La surveillance caractéristique de ce mode de fonctionnement est :
• Surveillance de la consigne de vitesse par rapport à la valeur du
paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
(voir le chapitre : "Surveillance de la consigne de position".
Lorsque cette valeur est dépassée, le message d’erreur F237 Différence
excessive en position consigne est généré.
La consigne prédéfinie dans S-0-0047, Valeur de commande de
position passe d’abord dans un interpolateur avant d’être transmise à la
boucle de position.
Préparation de
consigne
d'asservissement de
position
Boucle
de vitesse
Boucle de
position
Consigne de vitesse
Valeur consigne de position
Fig. 7-7 :
Boucle
de courant
M
Consigne de couple/force
Schéma de principe de l’asservissement de position
Préparation de la consigne dans l’asservissement de position
On calcule une vitesse consigne à partir de deux valeurs consigne de
position successives. La base de temps utilisée est S-0-0001, Durée de
cycle de la commande numérique (TNcyc).
Formule de calcul de la vitesse consigne :
Vcons =
Consigne position (k) − Consigne position(k − 1)
S - 0 - 0001
Vcons: Vitesse cons.
Fig. 7-1 :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Calcul de la consigne de vitesse
7-8 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
On surveille si cette vitesse dépasse S-0-0091, Limite de vitesse
bipolaire (voir le chapitre : Surveillance de la consigne de position). Si la
valeur de S-0-0091 est dépassée, le message d’erreur F237 Différence
excessive en position consigne est généré.
Le profil de consigne de position prédéfini peut être filtré à l’aide du
paramètre P-0-0099, Temps de filtrage consigne de pos.
La boucle de position est fermée toutes les 500 µsec. La valeur consigne
de position est, à chaque cycle CN, interpolée avec précision.
P-0-0099, Temps de filtrage
consigne de pos.
S-0-0047, Valeur de
commande
de position
Interpolateur
Feinfin
interpolator
Valeur consigne
de position
F237 : Différence excessive
en position consigne
S-0-0091, Limite de vitesse
bipolaire
Fig. 7-8 :
Préparation de consigne d’asservissement de position
voir également le chapitre : "Boucle de position"
voir également le chapitre : "Boucle de vitesse"
voir également le chapitre : "Boucle de courant".
Boucle de position
L’écart d’asservissement de position est calculé à partir de la consigne
effective de position, qui résulte de la fonction génératrice du mode de
fonctionnement actif, et de la valeur réelle de position utilisée pour
l’asservissement (codeur 1 ou codeur 2).
Il est transmis à la boucle de position dont le gain est réglé par le biais de
S-0-0104, Gain proportionnel de la boucle de position, Kv (voir
également le chapitre : "Réglage de la boucle de position").
Le bit 3 des paramètres de mode de fonctionnement (S-0-0032..35) sert
à indiquer si le déplacement devra être avec ou sans écart de poursuite.
Signification du bit 3 des paramètres de mode de fonctionnement
(S-0-0032...S-0-0035)
Bit 3 = 1
sans écart de positionnement (avec anticipation de vitesse)
Bit 3 = 0
avec écart de positionnement (sans anticipation de vitesse).
En cas d’asservissement sans écart de poursuite, le paramètre
S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain permet l’addition d’une part
d’anticipation proportionnelle à l’accélération
(voir également le chapitre : "Réglage de l’anticipation d’accélération").
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Modes de fonctionnement
7-9
S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain
I acc./avant
(voir Asservissment
de vitesse )
S-0-0032 (0033, 0034, 0035)
Modes de fonctionnement bit 3
Bit3=0
Valeur
consigne de
position
S-0-0036, Valeur de commande de vitesse
S-0-0104, Gain proportionnel de la
boucle de position, Kv
Valeur réelle de position
Fig. 7-9 :
Boucle de position
voir également le chapitre : "Boucle de vitesse"
voir également le chapitre : "Boucle de courant".
Surveillance de la consigne de position
Lorsque l’entraînement est utilisé en mode d’asservissement de position
avec définition cyclique de consigne, une nouvelle consigne y sera
transmise à chaque cycle NC (S-0-0001, Durée de cycle de la
commande numérique (TNcyc)). La différence entre la consigne actuelle
et la consigne précédente est calculée, sa plausibilité est vérifiée.
Les causes du déclenchement de la surveillance peuvent être :
• Délivrance d’une consigne incorrecte par la commande
• Erreur de transmission de la consigne.
Si le mode de fonctionnement Asservissement de position est actif, la
vitesse résulant des valeurs de consigne de position prédéfinies du
paramètre S-0-0047, Valeur de commande de position est comparée
avec
• S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire.
La base de temps utilisée pour convertir les différences de consignes de
position en vitesse est S-0-0001, Durée de cycle de la commande
numérique (TNcyc).
Si la consigne de vitesse résultant de la consigne de position prédéfinie
S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire, le message d’erreur
• F237 Différence excessive de position consigne
est généré.
A des fins de diagnostic, les deux paramètres
• P-0-0010, Consigne de position excessive
• P-0-0011, Dernière consigne de position valable
sont mémorisés. La vitesse résultant de la différence des deux valeurs a
provoqué l’apparition de l’erreur.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-10 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
s
S-0-0047, Valeur de
commande de position
t
v
S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
Vitesse qui en résulte
= différence de consigne
de position
t
Génération de l'erreur
F237 Différence excessive
en position consigne
Sv5028f1.fh5
Fig. 7-10 : Surveillance des différences de consigne de position et génération
de l’erreur F237, Différence excessive de position consigne
Réglage de la surveillance de consigne de position
La surveillance de consigne de position utilise le paramètre S-0-0091
Limite de vitesse bipolaire. S-0-0091 doit être réglé à environ 5...10%
au-dessus de la vitesse maximale prévue de l’axe.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Modes de fonctionnement
7-11
7.6 Mode de fonctionnement : Interpolation interne à
l’entraînement
Remarque : Le mode de fonctionnement est activé dans l’entraînement
avec les types de profil correspondant à P-0-4084 =
0x0001 ou éventuellement P-0-4084 = 0xFF91, voire
P-0-4084 = 0xFFFE.
En mode de fonctionnement Interpolation interne à l’entraînement,
une position à atteindre est affectée à l’entraînement. Lorsque ce mode
de fonctionnement est activé, le diagnostic est l’un des suivants :
• A106 Interpolation interne, codeur 1
• A107 Interpolation interne, codeur 2
• A108 Interpolation interne, codeur 1, sans erreur de poursuite
• A109 Interpolation interne, codeur 2, sans erreur de poursuite.
Interpolation
interne
Position à atteindre
Boucle de
position
Valeur consigne
de position
Boucle
de vitesse
Consigne de vitesse
Boucle de
courant
M
Consigne de
couple/force
Fig. 7-11 : Schéma de principe de l’interpolation interne à l’entraînement
Principe de fonctionnement : Interpolation interne à l’entraînement
La valeur consigne est prédéfinie au paramètre S-0-0258, Position à
atteindre. L’entraînement se crée lui-même le profil de consigne
nécessaire pour atteindre la position cible, en tenant compte des
conditions aux limites, dans
• S-0-0259, Vitesse de positionnement
• S-0-0260, Accélération de positionnement
• S-0-0193, Jerk de positionnement
• S-0-0108, Atténuateur d’avance.
Lorsque ce mode de fonctionnement est activé, le déplacement peut, en
fonction du paramètre S-0-0393, Mode de consigne, se rapporter soit à
la valeur réelle, soit à la valeur du paramètre S-0-0258, Position à
atteindre.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-12 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
S-0-0258, Position à atteindre
S-0-0259, Vitesse de
positionnement
S-0-0260, Accélération de
positionnement
Interpolation
S-0-0047, Valeur de
commande de position
S-0-0193, Jerk de positionnement
S-0-0108, Atténuateur d'avance
E249, Vitesse de positionnement
S-0-0259 > S-0-0091
E253, Position à atteindre hors limites de
déplacement
E247, Vitesse d'interpolation = 0
E248, Accélération d'interpolation = 0
E255 Atténuation d'avance S-0-0108 = 0
Fig. 7-12 : Fonction génératrice de l’interpolation interne à l’entraînement
voir également le chapitre : "Boucle de position"
voir également le chapitre : "Boucle de vitesse"
voir également le chapitre : "Boucle de courant".
Surveillances en mode de fonctionnement : "Interpolation interne à
l’entraînement"
Les surveillances suivantes sont effectuées :
• Lorsque la surveillance des valeurs limite de position est activée (bit 4
de S-0-0-0055, Polarités de position est activé ) et le système de
mesure utilisé pour ce mode de fonctionnement est référencé, le
respect des valeurs limite de position (S-0-0049 ou S-0-0050) par le
paramètre S-0-0258, Position à atteindre est surveillé. S’il dépasse
ces valeurs, l’alarme E253 Position à atteindre hors limites est
générée.
La position à atteindre prédéfinie n’est pas admise.
• Si la vitesse de positionnement prédéfinie S-0-0259, Vitesse de
positionnement dépasse la valeur de S-0-0091, Limite de vitesse
bipolaire maximale admise, l’alarme E249 Vitesse de
positionnement S-0-0259 > S-0-0091 est générée.
L’entraînement se déplace à la vitesse S-0-0091, Limite de vitesse
bipolaire jusqu’à la nouvelle position à atteindre.
• Si la nouvelle vitesse de positionnement prédéfinie dans S-0-0259,
Vitesse de positionnement est égale à "0“, l’alarme E247 Vitesse
d’interpolation = 0 est générée. Elle est générée uniquement si la
valeur de S-0-0259 n’est pas transmise de manière cyclique à
l’entraînement via la communication maître (SERCOS, Profibus...).
• Si le facteur de vitesse de positionnement S-0-0108, Atténuateur
d’avance est égal à "0“, la mise en garde E255 Atténuation
d’avance S-0-0108 = 0 est générée.
• Si l’accélération de positionnement prédéfinie de S-0-0260,
Accélération de positionnement est égale à "0“, la mise en garde
E248 Accélération d’interpolation = 0 est générée.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
7-13
Modes de fonctionnement
Messages d’état en cours de fonctionnement : "Interpolation interne à
l’entraînement"
Les messages d’état suivants existent aux paramètres S-0-0013,
Diagnostic de classe 3 (C3D) et S-0-0182, Diagnostic de classe 3
spéc. au fabriquant :
• Position cible atteinte, bit 12 de S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D)
• En position finale, bit 10 de S-0-0182, Diagnostic de classe 3
spéc. au fabriquant.
• IZP, bit 6 de S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant
voir aussi description des paramètres : "Bits de classe d’état".
Le profil suivant de déplacement illustre l’effet des messages d’état.
V
Vitesse de
positionnement
Position de
lancement
Position à
atteindre
X
Sv5051f2.fh7
Fig. 7-13 : Profil de déplacement pour illustrer l’effet des messages d’état
d’interpolation
Dans cet exemple, l’entraînement est en position de démarrage lorsque
la nouvelle position à atteindre est définie.
Les diagrammes suivants en fonction du temps en résultent :
V
Valeur réelle de vitesse
Fenêtre d´arrêt
0
t
X
Position à
atteindre Consigne de position
Fenêtre de
positionnement
Valeur de retour de position
Position de
lancement
t
Fenêtre de
positionnement
t
X
Ecart de poursuite
(représenté
grossi)
Fenêtre de
positionnement
t
Position cible 1
atteinte 0
t
En position à 1
atteindre 0
t
IZP 1
0
t0- la nouvelle position à atteindre est entrée
t
Sv5050f2.fh7
Fig. 7-14 : Formation des bits d’état en mode de fonctionnement avec
interpolation interne à l’entraînement
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-14 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
7.7 Mode de fonctionnement : Fonctionnement par bloc de
déplacement
Remarque : Avec les types de profil :
-P-0-4084, Type de profil = 0xFF80 ou
-P-0-4084, Type de profil = 0xFF81 ou
-P-0-4084, Type de profil = 0xFF82
le mode de fonctionnement "Fonctionnement par bloc de
déplacement" est réglé automatiquement en interne !
Ce mode de fonctionnement permet un déplacement selon 64 blocs de
déplacement. L’entraînement se déplace jusqu’à la position à atteindre,
en asservissement de position et en respectant les limites de vitesse,
d’accélération et de jerk définies dans le bloc de déplacement. Les blocs
de déplacement sont activés par la sélection de bloc. Le traitement d’une
suite de blocs permet d’effectuer plusieurs blocs de positionnement en
suite directe, sans qu’un nouveau signal de lancement soit nécessaire.
Les utilisations caractéristiques en sont les procédures de
positionnement au cours desquelles une distance importante doit être
parcourue à vitesse élevée (rapide), puis le positionnement effectué,
sans arrêt intermédiaire, à vitesse réduite, par ex.
• lors de la prise en charge ou du dépôt de marchandises dans des
robots manipulateurs,
• ou d’opérations d’assemblage sur des installations de montage.
Une chaîne de blocs consécutifs se compose d’un bloc de démarrage
et d’un ou plusieurs blocs séquencés. Le bloc de démarrage se
sélectionne et s’active de la manière courante. Le passage au bloc
suivant peut avoir lieu de plusieurs manières.
Remarque : Un fonctionnement par blocs séquencés est possible avec
des blocs de positionnement avec mémorisation de
distance résiduelle absolus ou avec des blocs relatifs. Le
dernier bloc d’une chaîne séquentielle n’est pas un bloc
séquencé, et caractérise donc la fin de la chaîne.
Paramètres concernés
P-0-4006, Bloc de déplacement, position à atteindre
P-0-4007, Bloc de déplacement, vitesse
P-0-4008, Bloc de déplacement, accélération
P-0-4009, Bloc de déplacement, jerk
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode
P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement
P-0-4051, Acquittement bloc de déplacement
P-0-4052, Dernier bloc de déplacement accepté
P-0-4057, Entrée pour blocs de déplacement enchaînés
P-0-4060, Blocs de déplacement, mot de contrôle
S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative
S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant
S-0-0259, Vitesse de positionnement
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Modes de fonctionnement
7-15
Fonctionnement
Eléments d’un bloc
de déplacement
Un bloc de déplacement est défini par :
• P-0-4006, Bloc de déplacement, position à atteindre
• P-0-4007, Bloc de déplacement, vitesse
• P-0-4008, Bloc de déplacement, accélération
• P-0-4009, Bloc de déplacement, jerk
• P-0-4019, Bloc de déplacement, mode détermine la manière dont la
position à atteindre sera traitée (absolue, relative,..).
Remarque : Chaque paramètre contient 64 éléments, et les éléments
portant le même numéro décrivent le profil du
déplacement du bloc portant ce numéro.
Mot de contrôle de bloc
de déplacement
Acquittement de position
Le paramètre P-0-4060, Bloc de déplacement, mot de contrôle permet
de limiter la vitesse de positionnement à la valeur définie au paramètre
S-0-0259, Vitesse de positionnement. Sinon, on procède à la vitesse
P-0-4007, Bloc de déplacement, vitesse.
Lorsqu’un bloc de déplacement est achevé, le bit 12 du paramètre
S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant est activé
(Å|Position à atteindre - Valeur réelle| < Fenêtre de positionnement).
Activation des blocs de déplacement
Le mode de fonctionnement "Bloc de déplacement" doit être inscrit
comme mode de fonctionnement primaire. L’entraînement est en mode
de fonctionnement primaire lorsque la validation du variateur est activée
et Arrêt entraînement sur 1.
Le fonctionnement par bloc de déplacement est activé en
• commutant le paramètre S-0-0346, Drapeau pour ajouter la
distance relative
• activant le signal de démarrage (P-0-4077, Mot de contrôle bus
bit 1) ou le signal de créneau (P-0-4077, Mot de contrôle bus, bit 3)
en mode E/S
Remarque : Tant que le paramètre ne bascule pas, l’entraînement
reste en position de retour ou est immobilisé par
l’asservissement de position.
Sélection de bloc
En fonctionnement par blocs de déplacement, la sélection d’un bloc se fait
• en écrivant le paramètre P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement
• ou par le biais de bit 8 - bit 13 au paramètre P-0-4077, Mot de
contrôle bus en mode E/S.
Modes bloc de déplacement
Le paramètre P-0-4019, Bloc de déplacement, mode sert à déterminer
la manière de traiter la position à atteindre du paramètre P-0-4006, Bloc
de déplacement, position à atteindre. Les possibilités suivantes de
sélection existent :
• Positionnement absolu
• Positionnement relatif
• Positionnement relatif avec mémorisation de distance résiduelle
• Avance infinie en sens positif/négatif
• Traitement de blocs séquentiels.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-16 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Positionnement absolu
Condition préalable
Paramètre P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 1
Dans un bloc de positionnement absolu, la position à atteindre est une
position fixe (absolue) du système de coordonnées de la machine.
Condition préalable à
l’exécution de blocs de
positionnement absolu
Exemple
• L’entraînement doit être référencé.
• La plage de déplacement peut être délimitée par le biais de limites
de position. L’exécution de blocs de positionnement absolu est
possible uniquement lorsque la position à atteindre se trouve dans la
plage de déplacement admise.
Positionnement absolu avec position à atteindre = 700.
Profil de vitesse
v
Fenêtre d´arrêt
x=700
x=200
Sélection de bloc
Acquittement
01
~01
01
AH
Position cible atteinte
Arrêt
S-0-0346, Drapeau
pour ajouter la distance
relative
t
< 4 ms
Entrées de positionnement valides
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de
positionnement après acception valide de bloc
SV0001D2.fh7
Fig. 7-15 : Bloc de positionnement absolu
Positionnement relatif
Condition préalable
Paramètre P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 2.
Les blocs de positionnement relatifs peuvent être effectués même si
l’entraînement n’a pas été référencé.
Position de référence
Dans le cas de blocs de positionnement relatifs sans mémoire de
distance résiduelle, la position à atteindre du bloc de positionnement est
ajoutée à la position actuelle.
Distance résiduelle
Lorsque des blocs de positionnement sont interrompus, il existe jusqu’à
la position à atteindre une distance non parcourue. Cette distance est
appelée distance résiduelle.
Référence de mesure de chaîne
Un positionnement dans la chaîne de mesure est possible en mettant à
la suite des blocs de positionnement relatifs. Lorsqu’un bloc de
positionnement relatif sans mémoire de distance résiduelle est
interrompu, la référence de chaîne de mesure disparaît.
Lorsque le bloc de positionnement est achevé (c.-à-d. l’entraînement
atteint la position cible et le message "Position finale atteinte" est actif),
un positionnement est possible sans perte de la référence de chaîne de
mesure.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Modes de fonctionnement
7-17
Remarque : Lorsque, de par une mise à la suite de blocs de
positionnement relatifs, le positionnement vers l’avant ou
l’arrière est infini (tapis de transport), le calibrage des
données de position doit avoir lieu en format modulo.
(Valeur modulo = longueur de tapis de transport, ou valeur
modulo = 2* trajet maximum).
Exemple
Positionnement relatif sans mémoire de distance résiduelle, avec
position cible = 700 (position actuelle = 200).
Profil de vitesse
v
Fenêtre d´arrêt
x=900
x=200
01
Sélection de bloc
01
~01
Acquittement
AH
Position cible atteinte
Arrêt
S-0-0346, Drapeau
pour ajouter consignes
relatives
t
< 4 ms
Entrées de positionnement valides
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de
positionnement après acception valide de bloc
SV0002_d2.fh7
Fig. 7-16 : Bloc de positionnement relatif sans mémoire de distance résiduelle
Exemple
Positionnement relatif sans mémoire de distance résiduelle, avec
position cible = 700 (position actuelle = 200). Interruption et relance d’un
bloc de positionnement relatif sans mémoire de distance résiduelle.
Profil de vitesse Fenêtre
d'immobilisation
v
Fenêtre d´arrêt
x=200
01
Sélection de bloc
~01
Acquittement
x=1050
x=350
01
AH
Position cible atteinte
Arrêt
S-0-0346, Drapeau pour
ajouter consignes relatives
< 4 ms
t
< 4 ms
=
Entrées de positionnement valides
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des
entrées de positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé
SV5002d1.Fh7
Fig. 7-17 : Interruption d’un bloc de positionnement relatif sans mémoire de
distance relative
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-18 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle
Condition préalable
Paramètre P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 102h
Les blocs de positionnement relatifs à mémoire de distance résiduelle
sont effectués même lorsque l’entraînement n’a pas été référencé.
Dans un bloc de positionnement relatif à mémoire de distance résiduelle,
la position à atteindre est un trajet relatif qui se rapporte à la dernière
position à atteindre à laquelle le message "Position cible atteinte" a été
activé.
Référence de mesure de chaîne
Un positionnement dans la chaîne de mesure est possible en mettant à
la suite des blocs de positionnement relatif. Lorsqu’un bloc de
positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle est
interrompu, la référence de chaîne de mesure se maintient.
Remarque : La distance résiduelle est rejetée lorsqu’un autre bloc de
positionnement est lancé.
Exemple
Positionnement relatif avec distance résiduelle et position à atteindre =
700 sans interruption (message : "Position cible atteinte" à position =
200).
Profil de vitesse Fenêtre
v
d'immobilisation
Fenêtre d´arrêt
x=900
x=200
01
Sélection de bloc
~01
Acquittement
01
AH
Position cible atteinte
Arrêt
S-0-0346, Drapeau
pour ajouter consignes
relatives
t
< 4 ms
Entrées de positionnement valides
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de
positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de
positionnement après acception valide de bloc
SV0000f1.fh7
Fig. 7-18 : Bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle
Bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle
après activation de la validation du variateur
Position de référence
On utilise comme position de référence la consigne de position utilisée
lors du dernier message "Position cible atteinte".
Remarque : La référence de chaîne de mesure est assurée.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Exemple
Modes de fonctionnement
7-19
Bloc de positionnement relatif interrompu avec mémoire de distance
résiduelle après activation de la validation du variateur et position à
atteindre = 600.
Profil de vitesse Fenêtre v
d'immobilisation
Fenêtre d´arrêt
x=800
x=200
Sélection de bloc
Acquittement
02
~02
02
~02
02
AH
Position cible atteinte
Arrêt
Reglerfreigabe
S-0-0346, Drapeau
pour ajouter consignes
relatives
< 4 ms
=
t
< 4 ms
=
Entrées de positionnement valides
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de
positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de
SV5006d1.Fh
Fig. 7-19 : Bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle
après activation de la validation du variateur
Bloc de positionnement relatif avec distance résiduelle après
interruption et avec commande par impulsions
Exemple
Bloc de positionnement relatif interrompu avec mémoire de distance
résiduelle après commande par impulsions et avec position à atteindre =
600 sans dépassement de la position à atteindre lors de l’avance par
impulsions.
Position de référence
On utilise comme position de référence la consigne de position utilisée
lors du dernier message "Position cible atteinte".
Comportement
La distance parcourue par impulsions entre l’interruption et le
redémarrage du bloc de positionnement est prise en compte.
L’entraînement continue sa progression en direction de l’ancienne
position à atteindre.
Remarque : La référence de chaîne de mesure est assurée.
Excemple
Bloc de positionnement relatif interrompu avec mémoire de distance
résiduelle après commande à impulsions et avec position à atteindre =
600 avec dépassement de la position à atteindre lors de l’avance par
impulsions.
Comportement
L’entraînement revient à la position à atteindre définie avant l’interruption.
Remarque : La référence de chaîne de mesure est assurée.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-20 Modes de fonctionnement
Position de référence
ECODRIVE03 FGP-02VRS
On utilise comme position de référence la consigne de position utilisée
lors du dernier message "Position cible atteinte".
Profil de vitesse
v
Fenêtre d'arrêt
x=100
Sélection de bloc
Acquittement
x=900
x=700
01
~01
01
~01
01
AH
Position cible atteinte
Arrêt
S-0-0346, Drapeau pour
ajouter consignes
Jog+
t
Entrées de positionnement valides
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de
positionnement après acception valide de bloc
SV5005d1.Fh7
Fig. 7-20:
Bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle
après commande par impulsions
Bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle
après mise hors/sous tension de commande du variateur de
l’entraînement
En cas d’utilisation d’un codeur absolu la chaîne de mesure est
maintenue même après la coupure/le rétablissement de la tension de
commande. Lors de la mise hors tension, la position à atteindre qui avait
été calculée est mémorisée. La distance résiduelle sera parcourue une
fois le bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle
activé.
Comportement
Lorsqu’un codeur monotour est utilisé, la distance résiduelle est
éliminée et affectée à la position réelle.
Position de référence
On utilise comme position de référence la consigne de position utilisée
lors du dernier message "Position cible atteinte".
Remarque : Si un bloc de positionnement est refusé, l’entraînement se
comporte comme s’il n’avait pas été lancé.
Mouvement sans fin en sens positif/négatif
Si un axe doit être déplacé à vitesse, accélération et jerk définis, sans
position à atteindre déterminée, le mode de bloc de déplacement :
"Déplacement en sens positif" ou "Déplacement en sens négatif"
doit être pré-défini. L’entraînement se déplace dans le sens donné
jusqu’à ce que le signal de démarrage soit annulé ou qu’une des limites
de position ou un des fins de course de déplacement soit atteint.
La position à atteindre définie n’a aucune signification dans ce mode de
positionnement.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Modes de fonctionnement
7-21
Paramètre P-0-4019, Bloc de déplacement, mode =
• 4 h déplacement en sens positif
• 8 h déplacement en sens négatif
voir également le chapitre : "Mode de fonctionnement par impulsions".
v
Profil de vitesse
Fenêtre d'immobilisation
Fenêtre d´arrêt
> 10 ms
Sélection de bloc
Acquittement
01
XX
~01
01
AH
Position cible atteinte
Arrêt
S-0-0346, Drapeau pour
ajouter consignes
relatives
t
< 4ms
XX
Etat des entrées positives sans objet
Entrées de positionnement valides, par ex. bloc de positionnement n°01
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de
positionnement après acception valide de bloc
SV0003D2.fh7
Fig. 7-21 : Exemple : Avance infinie en sens positif/négatif
Traitemement par blocs séquentiels
Sélection et activation d’un bloc
séquentiel
La sélection et l’activation d’un bloc séquencé ont lieu de manière
courante. Le bloc séquentiel est toujours le bloc au numéro
immédiatement supérieur. Un bloc séquentiel peut lui-même être
séquencé, ce qui permet de faire suivre un bloc de début de jusqu’à 63
blocs. Le bloc séquencé du bloc portant le numéro 63 est le bloc portant
le numéro 0.
Conditions de transfert en
fonctionnement de blocs
séquentiels
Il existe deux modes profondément différents de transfert de blocs, que
l’on peut à leur tour aussi diviser en deux.
1) Transfert de bloc en fonction de la position
Dans le transfert de blocs en fonction de la position, la commutation vers
le bloc séquencé a lieu à la position cible du bloc de départ.
Il existe trois types différents de changement de bloc :
a) Changement de bloc à l’ancienne vitesse de déplacement (Mode 1)
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 11h : bloc absolu avec bloc
séquencé
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 12h : bloc relatif avec bloc
séquencé
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 14h : bloc infini, sens positif,
avec bloc séquencé
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode : bloc infini, sens négatif avec
bloc séquencé.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-22 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Dans ce mode, la position à atteindre du bloc de départ est dépassée à
la vitesse entrée au bloc de départ. L’entraînement passe ensuite à la
vitesse de déplacement du bloc séquencé.
Définition
En cas de blocs de déplacements relatif et absolu avec transfert de
blocs, l’entraînement se déplace en direction de la position cible. Dès
que cette position cible est dépassée, l’entraînement commute sur le
bloc de déplacement suivant n+1. Lorsque le déplacement est infini,
l’entraînement se déplace en sens positif ou négatif. Dès que cette
position cible est dépassée, l’entraînement commute sur le bloc de
déplacement suivant n+1. Avec bloc n étant le bloc de déplacement
actuellement traité.
Remarque : Lorsque la position à atteindre ne se trouve pas dans le
sens du déplacement, elle n’est pas atteinte et
l’entraînement ne passe pas au bloc de déplacement
suivant.
v
Profil de vitesse
X
Position à
atteindre, bloc 1
01
Sélection de bloc
Acquittement
X
Position à
atteindre, bloc 2
~01
01
02
AH
Position cible atteinte
S-0-0346, Drapeau
pour ajouter consignes
relatives
t
Entrées de positionnement valides
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de
positionnement après acception valide de bloc
SV0007D2.fh7
Fig. 7-22 : Exemple : Transfert de bloc en fonction de la position (Mode 1)
b) Transfert de bloc avec nouvelle vitesse de positionnement (Mode 2)
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 21h : bloc absolu avec bloc
séquencé
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 22h : bloc relatif avec bloc
séquencé
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 24h : bloc infini, sens positif
avec bloc séquencé
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 28h : bloc infini, sens négatif
avec bloc séquencé
En mode de blocs séquentiels 2, avec transfert de bloc relatif à la
position, la position que le bloc de départ doit atteindre sera dépassée à
la vitesse de déplacement du bloc séquencé. Les procédures de freinage
ou d’accélération nécessaires à l’adaptation de la vitesse ont lieu au
cours du déroulement du bloc de départ.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Définition
Modes de fonctionnement
7-23
L’entraînement se déplace en direction de la position à atteindre Xn (avec
les blocs sans fin, dans la direction prédéfinie), se trouvant dans le bloc
de déplacement actuel. En temps utile, l’accélération an agit sur la
vitesse de déplacement suivante vn+1 en accélérant ou en ralentissant,
afin que cette vitesse vn+1 soit atteinte à la position cible Xn.
Le passage au bloc suivant de déplacement a lieu uniquement lors du
dépassement de la position à atteindre.
v
Profil de vitesse
Position à
atteindre, bloc 1
01
Sélection de bloc
~01
Acquittement
Position à
atteindre, bloc 2
01
02
AH
Position cible atteinte
S-0-0346, Drapeau
pour ajouter consignes
relatives
t
Entrées de positionnement valides
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de
positionnement après acception valide de bloc
SV0008d2.fh7
Fig. 7-23 : Exemple : Transfert de bloc en fonction de la position (Mode 2)
c) Transfert de bloc avec arrêt intermédiaire
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 41h : bloc absolu avec bloc
séquencé
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 42h : bloc relatif avec bloc
séquencé.
Lors d’un transfert de bloc avec arrêt intermédiaire, l’entraînement est
d’abord positionné à la position à atteindre du bloc de départ. Lorsque la
valeur réelle de position atteint la valeur cible, le bloc séquencé est lancé
automatiquement, sans qu’un signal de démarrage externe soit
nécessaire.
Définition
La commutation lors du dépassement de la position à atteindre, à arrêt
intermédiaire, est un mode de fonctionnement supplémentaire.
Dans ce mode, l’entraînement est freiné jusqu’à une vitesse = 0 sur la
position à atteindre, puis accéléré jusqu’à atteindre la nouvelle vitesse de
positionnement.
Remarque : Le transfert a lieu lorsque le générateur interne de valeur
consigne a atteint la position cible. En cas de valeur de
jerk très limitée, l’approche de la position est très lente, ce
qui correspond à un délai.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-24 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
v
Profil de vitesse
Fenêtre d'arrêt
X
Position à
atteindre, bloc 1
X
Position à
atteindre, bloc 2
01
Sélection de
Acquittement
~01
01
02
AH
Position cible atteinte
Arrêt
S-0-0346, Drapeau
pour ajouter consignes
relatives
t
Entrées de positionnement valides
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de
positionnement après acception valide de bloc
SV5012d1.Fh7
Fig. 7-24 : Exemple : Transfert de blocs séquencés à position cible avec arrêt
intermédiaire
Remarque : Il est recommandé d’utiliser ce mode lorsque deux blocs
séquencés consécutifs provoquent un changement de
direction. Sinon, la position à laquelle le changement de
position a lieu est forcément dépassée.
2) Transfert de bloc relatif au signal de commutation
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 81h : bloc absolu avec bloc
séquencé
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 82h : bloc relatif avec bloc
séquencé
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 84h : bloc infini, sens positif,
avec bloc séquencé
P-0-4019, Bloc de déplacement, mode = 88h : bloc infini, sens négatif
avec bloc séquencé.
Le transfert vers le bloc au numéro immédiatement supérieur est
déclenché par un signal de commutation appliqué en externe.
Commutation par cames
Le transfert de blocs en fonction du signal de commutation permet le
transfert sur un bloc séquencé par le biais d’un signal de commutation
externe. Les deux entrées du bloc séquencé/du palpeur de mesure
servent d’entrée au signal de commutation.
L’état des signaux hardware est représenté au paramètre P-0-4057,
Entrées pour blocs de déplacement enchaînés.
Définition
L’entraînement commute sur le bloc de déplacement suivant n+1 dès
que l’entrée de la came de bloc séquencé 1 passe de 0 à 1. Si la
position finale n’est pas atteinte, une commutation a lieu sur le nouveau
bloc de déplacement au cours du mouvement.
L’entraînement commute sur le deuxième bloc de déplacement
suivant n+2 dès que l’entrée de la came de bloc séquencé 2 passe de
0 à 1. Si une came de bloc séquencé est actionnée en cours de
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Modes de fonctionnement
7-25
déplacement, l’entraînement commute sur le deuxième bloc de
déplacement.
Position de référence
Un bloc de déplacement relatif suivant se rapporte à la position à laquelle
a eu lieu la commutation de la came de bloc séquencé.
Remarque : Les cames de blocs séquencés sont palpées toute les
2 ms. La précision de la saisie de position est ainsi
étroitement liée à la vitesse lors du dépassement.
Tableau d’affectation du
commutateur à cames
Came 2
Came 1
0
0
X
0->1
Réaction de
l’entraînement :
Entraînement se
déplace vers position
cible de bloc n
Bloc n+1 lancé
0->1
X
Bloc n+2 lancé
Fig. 7-25 : Réaction de l’entraînement à différentes séquences de signal de
commutation
X = indifférent
n = bloc de positionnement sélectionné via les entrées parallèles ou le
paramètre P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement.
v
Profil de vitesse
Fenêtre d'arrêt
X
Position à
atteindre, bloc 3
01
Sélection de bloc
~01
Acquittement
01
02
03
Came 2
Came 1
AH
Position cible atteinte
Arrêt
S-0-0346, Drapeau pour
ajouter la distance
relatives
t
Entrées de positionnement valides
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de
positionnement après acception valide de bloc
SV0010d2.fh7
Fig. 7-26 : Exemple : Transfert de bloc en fonction du signal de commutation
Absence du signal de
commutation destiné au
transert de bloc
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Si le bloc de départ d’un bloc séquentiel dépendant du signal de
commutation est un bloc de déplacement absolu ou relatif,
l’entraînement se déplace sur la position cible si le signal de
commutation de transfert de bloc n’a pas lieu. L’entraînement produit le
message "Position finale atteinte“ uniquement lorsque la chaîne de blocs
séquencés est terminée. Si un signal de commutation apparaît en cours
de séquence, l’entraînement effectue le bloc séquencé.
7-26 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
v
Profil de vitesse
Fenêtre d'arrêt
01
Sélection de bloc
~01
Acquittement
01
02
Came 1
AH
Position cible atteinte
S-0-0346, Drapeau
pour ajouter consignes
relatives
t
Entrées de positionnement valides
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de
positionnement après acception valide de bloc
SV0011d2.fh7
Fig. 7-27:
Exemple : Tranfert de signal de commutation en fonction du signal
de commutation (comportement en l’absence du signal de
commutation)
Remarque : Les 4 conditions de transfert sont contamment
questionnées et évaluées pour permettre la poursuite du
transfert au bloc correct après une interruption de la
chaîne de blocs. Mais seule la première condition de
transfert qui apparaît est reconnue. Les autres ne sont pas
prises en compte !
Interruption d’une chaîne
de blocs
Une interruption peut être provoquée par
• la suppression de la validation du variateur
• la suppression de Démarrage entraînement.
En fonction du type de bloc de la chaîne de blocs séquencés
interrompue et des événements se produisant au cours de cette
interruption, le redémarrage de la chaîne se fera de manière différente.
Remarque : En fonctionnement avec blocs séquencés, seule
l’utilisation de blocs de déplacement relatifs avec
mémorisation de distance résiduelle est autorisée, car
sinon la référence de la chaîne de mesure est perdue en
cas d’interruption.
Interruption d’une chaîne de Lorsqu’une interruption (par ex. par le biais d’arrêt entraînement) a lieu,
blocs séquencés avec sélection la chaîne de blocs séquencés est terminée lors du Redémarrage.
du même numéro de bloc
Position de référence
La position de référence est la position de départ originelle de la chaîne
de blocs séquentiels.
La référence de la chaîne est maintenue car seuls des blocs de
déplacement absolus et relatifs avec mémoire de distance résiduelle
sont utilisés en fonctionnement avec blocs de déplacement !
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Modes de fonctionnement
7-27
v
Profil de vitesse
Fenêtre d'arrêt
x=100
Restart
Sélection de bloc
Acquittement
x=500
x=700
01
~01
01
~01
01
02
AH
Position cible atteinte
Arrêt
S-0-0346, Drapeau
pour ajouter consignes
relatives
t
Entrées de positionnement valides
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de
positionnement après acception valide de bloc
SV5014d1.Fh
Fig. 7-28 : Exemple : Interruption de blocs séquencés avec bloc
immédiatement sélectionné
Passage à la commande par
impulsions
Remarque : Lorsque, à l’occasion d’une interruption, il y a passage à
un autre mode de fonctionnement, la chaîne de blocs
interrompue est tout d’abord terminée au redémarrage si
aucun nouveau bloc n’a été sélectionné. En cas de
blocs séquencés avec transfert à cause de la position à
atteindre, seul le dépassement de la position cible du bloc
actuel est reconnue. Le traitement du bloc séquencé est
terminé depuis cette position. La condition de transfert liée
aux signaux de commutation est toujours reconnue.
Interruption d’une chaîne de blocs
séquencés avec sélection d’un
nouveau numéro de bloc
Lorsqu’en cas d’interruption (par ex. via arrêt entraînement) un nouveau
numéro de bloc est sélectionné, la chaîne de blocs interrompue n’est pas
terminée lors du redémarrage, mais le bloc sélectionné actuellement est
traité.
Position de référence
Valeur actuelle réelle de position
Remarque : La référence de chaîne est perdue en cas d’interruption du
bloc séquencé.
Les conditions de l’interruption gardent leur validité lorsque la tension de
commande disparaît, si un codeur absolu est utilisé.
Interruption d’une chaîne de
blocs séquencés avec blocs
séquencés absolus
En cas de blocs de déplacement absolus, une interruption ne pose
aucun problème car la référence est toujours garantie.
Avec sélection d’un nouveau
numéro de bloc
Lorsque, en cas d’interruption, un nouveau numéro de bloc est
sélectionné, le bloc interrompu n’est pas terminé lors du changement de
S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distande relative, mais le bloc
séquencé actuellement sélectionné est effectué.
Avec sélection du même
numéro de bloc
Lorsque, en cas d’interruption, aucun nouveau numéro de bloc n’est
sélectionné, le bloc séquencé interrompu est terminé au changement de
S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distande relative.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-28 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Indications de paramétrage pour blocs de déplacement
Prise en compte des limites de l’entraînement
Les valeurs maximales de l’entraînement doivent être prises en compte
lors du paramétrage des blocs séquencés.
Ce sont :
• Capacité maximale d’accélération
• Vitesse maximale (relative à la tension secteur).
Si des blocs sont paramétrés, qui exigent de l’entraînement des valeurs
supérieures à ces valeurs maximales, ceci conduit à une erreur de
poursuite excessive. L’entraînement signalise alors par le message
d’erreur "F228 Déviation de posit. excessive" qu’il est dans l’incapacité
de suivre la consigne de position.
Valeurs minimales d’accélération et de jerk
Généralités
Des accélérations trop faibles peuvent également créer des problèmes,
et il faut donc respecter la formule générale suivante lors de la définition
de blocs de déplacement.
• Valeur minimum d’accélération
(v n+1 − vn )
Accélération >
=
2 ⋅ Différence de position cible 2 ⋅ (X
n+1 − X n )
2
Différence de vitesse
2
X n = Position cible du bloc n
X n+1 = Position cible du bloc n + 1
v n = Vitesse du bloc n
v n+1 = Vitesse du bloc n + 1
Fig. 7-29 : Valeur minimum d’accélération en fonctionnement avec blocs
séquencés (linéaire)
Remarque : La relation ci-dessus vaut pour un jerk infiniment grand, ce
qui signifie donc un filtre désactivé (= 0). Si un filtre est
utilisé, les valeurs calculées doivent d’abord être doublées.
Le trajet à parcourir, avec un bloc et la vitesse
correspondante, est la plupart du temps fixé en fonction du
processus. Si la valeur d’accélération minimale calculée à
l’aide de la formule évoquée plus haut provoque déjà un
dépassement de la valeur maximale évoquée dans la
section précédente, il faut sélectionner une vitesse de bloc
de déplacement plus faible.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Modes de fonctionnement
7-29
• Valeur minimale de jerk
Si des valeurs d’accélération trop faibles sont paramétrées, ceci peut
avoir pour conséquence qu’elles ne seront pas atteintes. On a alors ce
que l’on appelle le "fonctionnement triangulaire".
Changement de direction à l’intérieur d’une chaîne de blocs
séquencés
Remarque : Si une inversion de la direction a lieu au passage de bloc n
à bloc n+1 d’un bloc séquencé, il faut alors utiliser pour
bloc n le mode "Commutation en position à atteindre avec
arrêt", pour que l’inversion de direction se produise sans
suroscillation.
Explications
Bloc séquencé en mode 1 suivi de bloc séquencé avec arrêt
intermédiaire, car une inversion de direction a lieu au passage de bloc
n à bloc n+1.
Un changement de polarité de la vitesse a donc lieu en position n+1. Si
l’accélération paramétrée au bloc n+1 est trop faible pour freiner de la
vitesse vn à 0 au cours de la différence de parcours = Xn+1-Xn, la position
à atteindre paramétrée Xn+1 sera dépassée.
Ceci peut également conduire à un déclenchement de fins de course de
logiciel ou de matériel.
v
Dépassement de la position à
Profil de vitesse
La surface représente la longueur du
dépassement de la position à atteindre
bloc 2
Fenêtre d'arrêt
Position à
Position à
atteindre, bloc 1 atteindre, bloc 2
Position à
atteindre, bloc 3
01
Sélection de bloc
Acquittement
x=600
~01
01
02
03
AH
Position cible atteinte
Arrêt
S-0-0346, Drapeau
pour ajouter consignes
relatives
t
Entrées de positionnement valides, par ex. bloc de positionnement n°01
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de
positionnement après acception valide de bloc par ex. bloc de positionnement n°01
SV5020d1.FH7
Fig. 7-30 : Paramétrage d’un bloc séquencé avec changement de direction
Remarque : Dans ce cas, il est nécessaire de prendre en compte la
formule déjà évoquée pour l’accélération minimum afin
que la position de subisse pas de suroscillation !
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-30 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Acquittement de la sélection de bloc de déplacement
Acquittement avec validation de variateur désactivée
Une fois la validation du variateur désactivée, le bloc de déplacement
accepté en dernier est émis aux sorties d’acquittement. Si
l’entraînement se trouve à la position cible du dernier bloc de
déplacement accepté, le message "Position finale atteinte" est
également émis.
Remarque : Le message "Position finale atteinte" persiste même lors
de la désactivation de la valdiation du variateur.
Dans l’exemple ci-dessous, le même bloc de déplacement absolu est
redémarré.
v
Profil de vitesse
Sélection de bloc
Acquittement
01
XX
02
~01
01
~02
XX
01
01
01
~01
AH
Position cible atteinte
Arrêt
Habilitation du variateur
S-0-0346, Drapeau
pour ajouter consignes
relatives
t
<10ms
XX
Etat des entrées positives sans objet
Entrées de positionnement valides, par ex. bloc de positionnement n°01
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent l'état négatif des entrées de positionnement
Sorties d'acquittement de positionnement indiquent un état non inversé des entrées de positionnement
après acception valide de bloc par ex. bloc de positionnement n°01
SV0006D2.fh7
Fig. 7-31 : Acquittement et message "Position finlae atteinte" après
désactivation de la valdiation du variateur
Acquittement en cas de coupure de la tension de commande
En cas de coupure de la tension de commande, le dernier bloc de
déplacement accepté est sauvegardé au paramètre P-0-4052, Dernier
bloc de déplacement accepté, ce qui fait que ce bloc de déplacement
sera émis en premier lors du rétablissement de la tension de commande.
Codeur absolu
Lorsqu’un codeur absolu est utilisé, on peut décider après
l’établissement et la coupure de la tension de commande si
l’entraînement se trouve encore à la position cible du dernier bloc de
déplacement accepté (message IN-POS activé).
Le message INPOS est déterminé dès que l’entraînement est à nouveau
prêt à fonctionner (contact bb fermé).
Codeur monotour
Lorsqu’un codeur monotour est utilisé, le message INPOS reste défini
de manière vague après une coupure de la tension de commande tant
que la première position n’a pas été atteinte ou référencée.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Modes de fonctionnement
7-31
Remarque : Le message "Position finale atteinte" persiste uniquement
si l’axe n’a pas été tourné pendant la coupure. Si l’axe est
tourné dans la fenêtre de positionnement au cours de la
coupure, le message "Position finale atteinte" est
également généré ! Une fois la validation du variateur
activée, l’acquittement du bloc de déplacement se modifie
comme décrit à la section "Acquittement avec validation
de variateur désactivée".
Messages d’état en mode "Fonctionnement par bloc de déplacement"
En plus des messages présentés au chapitre : "Messages d’état en
mode de fonctionnement Interpolation interne à l’entraînement", le
message d’état suivant est généré en mode Fonctionnement par bloc de
déplacement :
• Position finale atteinte, le bit 12 de S-0-0182, Diagnostic de classe
3 spéc. au fabriquant est à "1" lorsque :
message "En position finale" (S-0-0182, bit10) activé et aucun bloc
de déplacement sélectionné.
Messages de diagnostic
• E248 Accélération d’interpolation = 0
• E249 Vitesse de positionnement S-0-0259 > S-0-0091
• E253 Position à atteindre hors limites
• E254 Référence manque
• E255 Atténuation d’avance S-0-0108 = 0
• E258 Le bloc de pos., choisi n’est pas programmé.
• E264 Position à atteindre hors des limites numériques.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-32 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
7.8 Mode de fonctionnement : Jog
Ce mode de fonctionnement est utilisé pour déplacer l’axe en "Mode
manuel“.
Paramètres concernés
• P-0-4030, Vitesse de jog
• P-0-4056, Entrées de jog
• S-0-0260, Accélération de positionnement
• S-0-0193, Jerk de positionnement.
Remarque : Les interfaces SERCOS ou de bus présentent les
paramètres Entrées de jog bien que les entrées
matérielles n’existent pas.
Autres paramètres concernés
• S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position
• S-0-0055, Polarités de position
• S-0-0049, Limite de position positive
• S-0-0050, Limite de position négative.
Remarque : Avec une interface de bus, le passage en mode de
fonctionnement secondaire jog a lieu en mettant à 1 un bit
au paramètre P-0-4077, Mot de contrôle bus.
Fonctionnement
Activation du mode de fonctionnement jog :
Avec une interface de bus, le mode de fonctionnement jog est activé
lorsqu’il est sélectionné par le biais du mot de contrôle.
Le sens du jog se lit au paramètre P-0-4056.
Déroulement du fonctionnement jog
L’entraînement se déplace dans ce mode de fonctionnement avec
asservissement de position, et en respectant :
• la vitesse (P-0-4030, Vitesse de jog)
• l’accélération (S-0-0260, Accélération de positionnement)
• la limite de jerk (S-0-0193, Jerk de positionnement).
Le sens du jog est défini et affiché au paramètre P-0-4056, Entrées de
jog.
Entrées de jog
Entraînement
Affichage
00b
immobile
AF
01b
avance
JF
10b
recule
Jb
11b
immobile
Fig. 7-32 : Relation entre entrées de jog et sens du déplacement
AF
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Modes de fonctionnement
7-33
L’entraînement se positionne sur la valeur limite concernée (S-0-0049 ou
S-0-0050) quand :
• la surveillance de limites de position est activée (S-0-0055, Polarités
de position bit 4 = 1)
• et l’entraînement est référencé (S-0-0403, Etat de la valeur de
retour de position bit 0 = 1).
Remarque : Si une de ces conditions n’est pas remplie, l’entraînement
se déplace sans fin dans le sens prédéfini.
Remarque : La vitesse de déplacement de l’entraînement en mode jog
est réglable par le biais de la fonction d’atténuation. La
fonction Positionnement à vitesse limitée a un effet
immédiat sur la vitesse de jog.
Diagnostics
La mise en garde "E831 Limite de position atteint pendant mode jog“
est générée lorsque l’entraînement se trouve sur la limite de position.
La mise en garde disparaît :
• lorsque le mode de fonctionnement a été changé
• lorsque le sens de jog a été modifié.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
7-34 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Notes
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
8-1
8 Fonctions de base de l’entraînement
8.1 Format d’affichage des grandeurs physiques
L’échange de données entre le variateur et la commande numérique ou
l’unité de commande a lieu par lecture et écriture des paramètres du
variateur. L’information contenant l’unité d’un paramètre et le nombre de
ses décimales (voir également le chapitre : Paramètres) est nécessaire à
l’interprétation de sa donnée d’exploitation. Ces renseignements forment
le calibrage de la donnée d’exploitation. L’illustration suivante le montre à
l’aide d’un exemple.
Donnée
d'exploitation = 100
S-0-0109
Unité = A
Décimales = 3
Variateur
Fig. 8-1 : Exemple d’interprétation d’une donnée d’exploitation de l’entraînement
La combinaison d’unité et de
nombre de décimales est
désignée par le terme
calibrage.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
La donnée d’exploitation du paramètre S-0-0109 est indiquée par la
valeur 100 dans la figure ci-dessus. En l’associant avec l’unité de ce
paramètre A (ampère) et le nombre de décimales (3), on obtient la
grandeur physique 0,100 A.
Chaque paramètre dispose d’une unité et d’un nombre de décimales. La
combinaison de ces deux critères est désignée comme étant le
calibrage. Ils doivent également être prise en compte dans
l’interprétation de la donnée d’exploitation. L’unité et le nombre des
décimales sont décrits à l’annexe A, Description des paramètres, qui
comprend également tous les autres attributs de chacun des
paramètres.
8-2 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Calibrage réglable des données de position, de vitesse et d’accélération
Le calibrage des paramètres concernant
Le calibrage réglable permet
de régler la valeur des
données de position, de
vitesse et d’accélération
- les données de position
- de vitesse et
- d’accélération
est réglable. L’utilisateur peut procéder au réglage par le biais de
paramètres de calibrage. Ce qui permet
1. d’accorder la valeur de ces données afin de permettre l’échange
entre la commande numérique et l’entraînement, c.-à-d. que les
données puissent être échangées en format interne à la commande.
Une conversion des données par la commande est donc superflue.
2. d’adapter ces données à la cinématique de la machine. Les
mouvements linéaires peuvent par ex. être définis par des unités de
translation, les rotations par des unités rotatoires.
Il est donc possible de choisir entre calibrage linéaire et rotatif, entre
calibrage préférentiel et calibrage de paramètres, et entre données
relatives au moteur ou à la charge.
Calibrage linéaire - rotatif
Les calibrages réglables permettent de choisir entre calibrage linéaire et
calibrage rotatif. En règle générale, les moteurs linéaires sont calibrés de
manière linéaire. Dans le cas des moteurs rotatifs, le calibrage peut être
rotatif, mais également linéaire si la rotation est convertie, par ex. par le
biais d’une vis à billes, en translation.
Calibrage préférentiel - paramétré
Les calibrages réglables permettent
préférentiel et calibrage paramétré.
de
choisir
entre
calibrage
Lorsqu’un calibrage préférentiel est sélectionné, les paramètres
correspondants de facteur de calibrage et d’exposant de calibrage sont
chargés avec des valeurs préférentielles lors de S-0-0128, C200
Préparation transition phase de comm. 4. Un calibrage prédéfini est
donc sélectionné. Il n’est pas nécessaire d’entrer des paramètres de
facteur et d’exposant. Le calibrage de préférence concret dépend de la
sélection d’un calibrage rotatif ou linéaire.
Les calibrages préférentiels suivants existent
Grandeur physique :
Calibrage préférentiel
rotatif :
Calibrage préférentiel
linéaire (mm) :
Calibrage préférentiel
linéaire (pouce) :
Données de position
0,0001 degré
0,0001 mm
0,001 pouce
Données de vitesse
0,0001 T/mn, ou 10^-6 /sec
10^-6 m/mn
10^-5 in/mn
Données d’accélération
0,001 rad/sec²
10^-6 m/sec²
--
Fig. 8-2 :
Calibrage préférentiel
Données relatives au moteur - à la charge
Lors du réglage du calibrage, il est possible de choisir entre des données
relatives au moteur ou à la charge.
Données relatives à la charge
En cas de données rotatives relatives à la charge, les données ainsi
calibrées sont converties via le rapport de réduction du format relatif au
moteur S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de
charge/S-0-0121, Nombre de tours d'entrée d'engrenages de charge
au format de sortie réducteur.
En cas de données linéaires relatives à la charge, les données ainsi
calibrées sont converties du format relatif au moteur S-0-0122, Nombre
de tours de sortie d’engrenages de charge/S-0-0121, Nombre de
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
8-3
tours d'entrée d'engrenages de charge via le rapport de réduction et la
constante S-0-0123, Constante d’avance au format d’avance.
Les restrictions suivantes existent en fonction du type de moteur utilisé :
• les données rotatives relatives au moteur ne peuvent pas être réglées
avec les moteurs linéaires,
• les données linéaires relatives au moteur ne peuvent pas être réglées
avec des moteurs rotatifs.
Format d’affichage des données de position
Le calibrage des données de position du variateur de l’entraînement est
réglable. Pour ce faire, les paramètres suivants sont disponibles
• S-0-0076, Type de calibrage pour données de position
• S-0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. lin.
• S-0-0078, Exposant de calibrage pour données de posit. lin.
• S-0-0079, Résolution de position rotationnelle.
On différencie entre calibrage linéaire et calibrage rotatif. On utilise
S-0-0079, Résolution de position rotatoinnelle pour le réglage du
calibrage rotatif de position, et pour le réglage linéaire de position
S-0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. lin. et
S-0-0078, Exposant de calibrage pour données de posit. lin.
Le type de calibrage est déterminé dans S-0-0076, Type de calibrage
pour données de position.
bit 2 – 0 : type de calibrage
0 0 0 : non calibré
0 0 1 : calibrage linéaire
0 1 0 : calibrage rotatoire
bit 3 :
0 : calibrage préférentiel
1 : calibrage paramétré
bit 4 : unité de mesure pour calibrage linéaire
0 : mètres [m]
1 : pouces [in]
unité de mesure pour calibrage rotatoire
0 : degrés angulaires
1 : réservé
bit 5 : réservé
bit 6 : données relatives
0 : à l'arbre moteur
1 : à la charge
bit 7 : format de traitement
0 : format absolu
1 : format modulo
bit 15 - 8 : réservés
Fig. 8-3 :
S-0-0076, Type de calibrage pour données de position
La plausibilité du réglage du type de calibrage est vérifiée au paramètre
S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 et, le cas
échéant, le message d’erreur de commande C213 Erreur calibrage
données de position est généré.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-4 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Format d’affichage des données de vitesse
Le calibrage des données de vitesse du variateur de l’entraînement est
réglable.
Pour ce faire, les paramètres suivants sont disponibles
• S-0-0044, Type de calibrage pour données de vitesse
• S-0-0045, Facteur de calibrage pour données de vitesse
• S-0-0046, Exposant de calibrage pour données de vitesse.
Le type de calibrage est réglé au paramètre S-0-0044, Type de
calibrage pour données de vitesse.
bit 2 - 0 : type de calibrage
0 0 0 : non calibré
0 0 1 : calibrage linéaire
0 1 0 : calibrage rotatoire
bit 3 :
0 : calibrage préférentiel
1 : calibrage paramétré
bit 4 : unité de mesure pour calibrage linéaire
0 : mètres [m]
1 : pouces [in]
unité de mesure pour calibrage rotatoire
0 : rotation (tour)
1 : réservé
bit 5 : unité de temps
0 : minutes [mn]
1 : secondes [s]
bit 6 : données relatives
0 : à l'arbre moteur
1 : à la charge
bit 15 - 7 : réservés
Fig. 8-4 :
S-0-0044, Type de calibrage pour données de vitesse
La plausibilité du réglage du type de calibrage est vérifiée au paramètre
S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 et, le cas
échéant, le message d’erreur de commande C214 Erreur calibrage
données de vitesse est généré.
Format d’affichage des données d’accélération
Le calibrage des données d’accélération du variateur de l’entraînement
est réglable.
Pour ce faire, les paramètres suivants sont disponibles
• S-0-0160, Types de calibrage pour données d’accélération
• S-0-0161, Facteur de calibrage pour données d’accélération
• S-0-0162, Exposant de calibrage pour données d’accélération.
Le type de calibrage est déterminé dans S-0-0160, Type de calibrage
pour données d’accélération.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
8-5
bit 2 - 0 : type de calibrage
0 0 0 : non calibré
0 0 1 : calibrage linéaire
0 1 0 : calibrage rotatoire
bit 3 :
0 : calibrage préférentiel
1 : calibrage paramétré
bit 4 : unité de mesure pour calibrage linéaire
0 : mètres [m]
1 : pouces [in]
unité de mesure pour calibrage rotatoire
0 : radiant [rad]
1 : réservé
bit 5 : unité de temps
0 : secondes [s²]
1 : réservé
bit 6 : données relatives
0 : à l'arbre moteur
1 : à la charge
bit 15 - 7 : réservés
Fig. 8-5 :
S-0-0160, Type de calibrage pour données d’accélération
La plausibilité du réglage du type de calibrage est vérifiée au paramètre
S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 et, le cas
échéant, le message d’erreur de commande C215 Erreur calibrage
données d’accélération est généré.
Polarité des consignes et valeurs réelles
Les polarités internes à l’entraînement des consignes et valeurs réelles
de position, de vitesse et couple/force sont fixées de manière définitive.
On a
Type de moteur :
Définition du sens positif
interne à l’entraînement :
Moteurs rotatifs
Rotation droite en regardant l’arbre
moteur
Moteurs linéaires
Dans la direction de la face sur
laquelle les câbles de puissance de
la partie primaire sortent
Fig. 8-6 :
Définition du sens positif interne à l’entraînement
Le sens positif est défini en usine pour tous les moteurs MHD, MKD et
MKE. Le sens positif doit être réglé lors de la mise en service des
moteurs asynchrones, moteurs linéaires synchrones et moteurs MBS
(voir le chapitre : "Autres caractéristiques du codeur moteur"). La polarité
de consigne et de valeur réelle est ainsi fixée.
Si la définition du sens positif par l’entraînement ne correspond pas aux
exigences de la machine, les paramètres
• S-0-0055, Polarités de position
• S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse
• S-0-0085 Paramètre de polarité couple/force
peuvent permettre d’inverser les polarités de consigne et de valeur
réelle.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-6 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Remarque :
S’il est nécessaire de modifier la polarité, il faut toujours
inverser les 3 paramètres simultanément afin que la
polarité de position, de vitesse et de couple/force
présente toujours le même signe.
La figure suivante représente le mode d’action des paramètres de
polarité.
S-0-0047,
Valeur de
commande de
position 1
S-0-0055,
bit 0
S-0-0036,
Valeur de commande de vitesse
S-0-0048,
Valeur de
commande de
position 2
S-0-0037,
Valeur de commande de
vitesse supplémentaire
S-0-0043,
bit 0
Boucle de
couple/force
Boucle
de vitesse
-
S-0-0053,
Valeur de
retour de
position
codeur 2
S-0-0085,
bit 0
S-0-0043,
bit 1
S-0-0055,
bit 0
Boucle
de position
S-0-0051,
Valeur de
retour de
position
codeur 1
S-0-0080, Valeur
de commande de
couple/force
-
-
S-0-0055,
bit 2
S-0-0043,
bit 2
S-0-0055,
bit 3
S-0-0085,
bit 2
S-0-0040, Valeur de retour de vitesse S-0-0084, Valeur de retour de couple/force
Fig. 8-7 :
Mode d’action des paramètres de polarité
Les paramètres de polarité n’agissent pas sur les valeurs réelles
d’asservissement, mais uniquement sur les valeurs affichées.
Le logiciel de l’entraînement permet uniquemement l’inversion de tous
les bits d’un paramètre de polarité. Si le bit 0 est inversé, tous les autres
bits du même paramètre le seront également. Ce qui exclut le risque
d’apparition de couplage positif dans les boucles d’asservissement (les
valeurs consignes et réelles s’éloignent) dû à des polarités de consignes
et de valeurs réelles incorrectes.
Eléments mécaniques de transposition
On entend par éléments mécaniques de transposition les mécanismes
de réduction et d’avance situés entre l’arbre moteur et la charge. Il est
nécessaire de saisir ces données pour pouvoir effectuer la conversion
côté charge des grandeurs physiques position, vitesse et accélération, si
celles-ci sont calibrées par ce côté-là (voir également le chapitre :
"Calibrage réglable des données de position, de vitesse et d’accélération"). L’entrée correcte de ces paramètres peut se vérifier en bougeant
l’axe et en comparant le déplacement effectué à l’aide de la valeur réelle
et de la valeur consigne de déplacement.
Rapport de réduction
La définition du rapport de réduction se fait à l’aide des paramètres
• S-0-0121, Nombre de tours d’entrée d’engrenages de charge
• S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de charge.
On paramètre ainsi le rapport entre l’entrée et la sortie du réducteur.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
8-7
Exemple :
Entrée réducteur =
arbre moteur
Sortie réducteur
Fs5003f1.fh5
Fig. 8-8 :
Paramétrage du rapport de réduction
Dans la figure ci-dessus, 5 tours de l’entrée du réducteur (= tours
moteur) correspondent à 2 tours de sortie de réducteur. Le paramétrage
correct serait alors :
S-0-0121, Nombre de tours d’entrée d’engrenages de charge = 5
S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de charge = 2.
Constante d’avance
La constante d’avance définit quel trajet linéaire la charge parcourt par
tour de sortie de réducteur. Elle est entrée au paramètre S-0-0123,
Constante d’avance.
La valeur ici saisie intervient également, en plus du rapport de réduction,
dans la conversion des données de position, de vitesse et d’accélération
de données relatives au moteur en données relatives à la charge.
Exemple :
Sortie réducteur
Chariot
Module d'avance
AP5030f1.fh7
Fig. 8-9 :
Paramétrage de la constante d’avance
Dans la figure ci-dessus, le module d’avance doit parcourir 10 mm par
tour de sortie de réducteur.
Le paramétrage correct serait alors :
S-0-0123, Constante d’avance = 10 mm/T
Fonction modulo
Lorsque la fonction modulo est activée, toutes les valeurs se trouvant
dans la plage de 0 à la valeur modulo sont représentées. Il est ainsi
possible de réaliser un axe pouvant se déplacer de manière continue
dans un sens. Un dépassement des données de position n’a pas lieu.
La valeur modulo est réglable par la biais du paramètre S-0-0103, Valeur
modulo.
Le paramètre S-0-0076, Type de calibrage pour données de position
sert à activer la fonction modulo
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-8 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
(voir également le chapitre : "Format d’affichage des données de
position").
S-0-0076, Type de calibrage pour données de position
bit 7: format de traitement
0 : format absolu
1 : format modulo
Fig. 8-10 : Réglage format absolu - format modulo
Remarque :
Le traitement modulo des données de position est
autorisé uniquement avec les types de moteurs rotatifs.
Ceci est contrôlé au paramètre S-0-0128, C200
Préparation transition phase de comm. 4 et, le cas
échéant, acquitté via l’erreur de commande C213 Erreur
calibrage données de position.
La figure suivante représente la différence entre les données de position
de format absolu et de format modulo :
Valeur
affichée de
position
Données de position
en fonction modulo
Valeur
modulo
Position absolue du
système de mesure
Données de position
en format absolu
Fig. 8-11 : Valeur d’affichage des positions en format absolu et en format
modulo
Conditions limites du traitement modulo
Si le traitement modulo des données de position est sélectionné, il est
nécessaire, en fonction
• du mode de fonctionnement activé et
• du calibrage de position réglé,
de respecter les conditions limites suivantes, pour un traitement sans
erreur des données de position.
Ces conditions sont :
• La plage de modulo S-0-0103, Valeur modulo ne doit pas être
supérieure à la moitié du déplacement maximal. Le déplacement
maximum dépend du codeur moteur utilisé (voir également le
chapitre : Représentation interne des données de position).
• Si le mode de fonctionnement utilisé est le calibrage linéaire ou rotatif
de position avec données relatives de charge, et sans synchronisation
angulaire,
le
produit
de
S-0-0103,
Valeur
modulo,
S-0-0116, Résolution codeur 1 et S-0-0121, Nombre de tours
d’entrée d’engrenages de charge est inférieur à 2^63.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
8-9
Si de plus un système de mesure externe est utilisé, les conditions
suivantes s’appliquent :
• Si le mode de fonctionnement utilisé est le calibrage rotatif de position
avec valeurs relatives de moteur, et sans synchronisation angulaire,
le produit de S-0-0103, Valeur modulo, S-0-0117, Résolution
codeur 2 et S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de
charge doit être inférieur à 2^63.
• Si le mode de fonctionnement utilisé est le calibrage rotatif de position
avec valeurs relatives de moteur et synchronisation angulaire, le
produit de S-0-0237, Rotations entraînement suiveur 1, S-0-0117,
Résolution codeur 2 et S-0-0122, Nombre de tours de sortie
d’engrenages de charge doit être inférieur à 2^63.
Le respect des conditions limites est vérifié au cours de S-0-0128, C200
Préparation transition phase de comm. 4 et, le cas échéant, la
commande est terminée via C227 Erreur plage modulo.
Traitement des consignes en format modulo, déplacement le
plus court - sélection de sens
Lorsque la fonction modulo est activée, l’interprétation des consignes de
position comme S-0-0047, Consigne de position et S-0-0258, Position
à atteindre dépend du mode activé.
Les possiblités suivantes existent :
• Trajet le plus court
• Sens positif
• Sens négatif.
Le réglage du mode se fait à l’aide du paramètre S-0-0393, Mode de
consigne. Ce paramètre est actif uniquement si le format modulo a été
activé dans S-0-0076, Type de calibrage pour données de position.
Il est possible de procéder aux réglages suivants :
S-0-0393 = 0
Mode modulo "Trajet le plus court"
La consigne suivante est atteinte par le plus court trajet. Si la différence
entre deux consignes consécutives est supérieure à la moitié de la valeur
modulo, l’entraînement se déplace de la valeur consigne dans le sens
opposé.
S-0-0393 = 1
Mode modulo "Sens positif"
La consigne est toujours atteinte en sens positif, indépendamment du fait
que la différence entre deux consignes consécutives soit ou non
supérieure à la moitié de la valeur modulo.
S-0-0393 = 2
Mode modulo "Sens négatif"
La consigne est toujours atteinte en sens négatif, indépendamment du
fait que la différence entre deux consignes consécutives soit ou non
supérieure à la moitié de la valeur modulo.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-10 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
8.2 Réglage des systèmes de mesure
Le variateur de l’entraînement dispose de deux interfaces codeur
installées de manière fixe (X4 et X8).
L’interface codeur 1 (X4) est conçue pour pouvoir exploiter les types de
codeurs suivants :
Interface codeur 1 :
• servo-feedback numérique (DSF, HSF)
• résolveur
• résolveur sans mémoire de données feedback.
L’interface codeur 2 (X8) permet d’exploiter les types de codeurs suivants :
Interface codeur 2 :
• codeur incrémentiel à signaux sinus 1V crête à crête
• codeur incrémentiel à signaux rectangulaires (TTL)
• systèmes de mesure à interface EnDat
• codeur à roue dentée à signaux 1V crête à crête.
Les deux interfaces peuvent être utilisées pour raccorder un codeur
moteur, mais également pour raccorder un codeur optionnel.
Le paramètre P-0-0074, Type de codeur 1 permet de déterminer sur
quelle interface le codeur moteur doit être raccordé et de quel type de
codeur il doit s’agir.
Si un codeur optionnel supplémentaire est également nécessaire,
l’interface et le type du codeur seront définis par le biais de P-0-0075,
Type de codeur 2.
Le tableau suivant illustre la relation :
Interface
Valeur de
P-0-0074/75
Servo-feedback numérique ou résolveur
1
1
codeur incrémentiel à signaux sinus de marque
Heidenhain, à signaux 1V
2
2
Codeur incrémentiel à signaux rectangulaires
de marque Heidenhain
2
5
Codeur à interface EnDat
2
8
Codeur à roues dentées à signaux 1V cc
2
9
Résolveur sans mémoire de données feedback
1
10
Résolveur sans mémoire de données feedback +
codeur incrémentiel à signaux sinus
1+2
11
Codeur Hall + codeur à signaux rectangulaires
1+2
12
Type de système de mesure :
Codeur ECI
Codeur Hall + codeur à signaux sinus
1
13
1+2
14
Fig. 8-12 : Systèmes de mesure > raccordements
Le tableau montre bien que certaines combinaisons sont impossibles car
chaque interface de codeur n’existe physiquement qu’une fois.
Les valeurs réelles de position des différents systèmes de mesure sont
affichées par le biais des paramètres
• S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1
• S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2.
Le réglage de la référence absolue des valeurs de position 1/2 par
rapport au point zéro de la machine se fait par le biais des commandes
• S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par
entraînement, ou
• P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
8-11
Codeur moteur
On désigne comme codeur moteur le système de mesure relié
directement, et non par le biais d’un réducteur, à l’arbre moteur. Dans la
mesure où le moteur est dans la plupart des cas relié à la charge par le
biais d’un réducteur mécanique, et éventuellement une unité d’avance, on
parle aussi dans ce contexte de mesure indirecte de déplacement. Si un
autre système de mesure est fixé directement sur la charge, on parle de
mesure directe du déplacement (voir le chapitre : "Codeur optionnel“). Des
cas typiques d’application de la mesure indirecte de déplacement sont
représentés ci-dessous.
Barcode
Typenschild
1 2 3 4
11121314 1516 1718 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8 9
S2
1
6
8
3
3
8
1
2
2
7
0
7
9
5
0
4
9
H30
H31
H32
H33
H1
S1
S3
Barcode
2)
5 6 7 8
1 2 3 4
4
5
6
1 2 3 4
1)
1) Raccordement puissance du moteur
2) Raccordement du codeur moteur (saisie indirecte de valeur
réelle de position)
Ap5134f1.fh7
Fig. 8-13 : Utilisation : codeur moteur avec servo-axe linéaire
6
8
3
3
8
1
2
2
7
0
7
9
H30
H31
H32
H33
S2
1
5
0
4
9
Barcode
Barcode
Typenschild
1 2 3 4
11121314 1516 1718 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8 9
H1
S1
S3
5 6 7 8
1 2 3 4
4
5
6
1 2 3 4
1)
1) Saisie indirecte de valeur réelle de position par le biais du système de
mesure de déplacement interne à l'entraînement
Ap5135f1.fh7
Fig. 8-14 : Utilisation : codeur moteur avec servo-axe rotatif
Le paramétrage du codeur moteur se fait par le biais des paramètres
• P-0-0074, Type de codeur 1
• S-0-0116, Résolution codeur 1
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-12 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
• S-0-0277, Type codeur 1.
Ils regroupent le numéro de l’interface à laquelle le système de mesure
est raccordé, la résolution du codeur moteur ainsi que le sens de
déplacement, etc. Le paramètre S-0-0051, Valeur de retour de position
codeur 1 sert à afficher la position du capteur moteur.
L’établissement de la référence au point zéro de la machine a lieu par le
biais de :
• S-0-0148, C600 Commande prise d’origine pilotée par entraînement
ou bien
• P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue.
Définition de l’interface du codeur moteur
La définition de l’interface du codeur moteur se fait via le paramètre
P-0-0074, Type de codeur 1. Le numéro du type de codeur moteur y est
entré. Le réglage de l’interface du codeur moteur dans P-0-0074 est
automatique avec certains types de moteurs
(voir également le chapitre : "Caractéristiques des différents types de
moteur").
Dans le cas de types de moteur avec interface de codeur moteur
paramétrable, les systèmes de mesure suivants sont autorisés.
Interface
codeur
Valeur de
P-0-0074
pour moteurs
synchrones
pour moteurs
asynchrones
Inexistant (uniquement avec moteur
asynchrone rotatif)
-
0
non
oui
Servo-feedback (LSF, HSF) ou résolveur
1
1
oui
oui
Codeur incrémentiel à signaux sinus de
marque Heidenhein (signaux 1V)
2
2
non
oui
Codeur incrémentiel avec signaux
rectangulaires de marque Heidenhain
2
5
non
oui
Codeur à interface EnDat de marque
Heidenhain
2
8
oui
oui
Codeur à roue dentée à signaux
2
9
non
oui
1
10
oui
non
Résolveur sans mémoire de données
feedback + codeur incrémentiel à signaux
sinus
1+2
11
oui
non
Codeur Hall + codeur à signaux
rectangulaires
1+2
12
oui
non
1
13
oui
oui
1+2
14
oui
non
Système de mesure :
1V cc
Résolveur sans mémoire de données
feedback
Codeur ECI
Codeur Hall + codeur sinus
Fig. 8-15 : Définition de l’interface codeur pour le codeur moteur
Remarque :
Le codeur moteur est inutile uniquement lorsque le mode
d’exploitation comprend un codeur moteur côté charge.
Ce qui est seulement possible avec les moteurs
asynchrones rotatifs (P-0-4014, Type de moteur = "2“ ou
"6“). Dans ce cas, le codeur externe est le seul codeur
d’asservissement (voir le chapitre : "Codeur optionnel“).
Résolution du codeur moteur
Le paramétrage de la résolution du codeur moteur se fait par le biais du
paramètre S-0-0116, Résolution codeur 1. Le nombre de traits du
codeur moteur doit y être programmé. En cas de systèmes de mesure à
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
8-13
mémoire propre de données feedback, la résolution y est lue, il n’est
donc pas nécessaire de la programmer.
Systèmes de mesure à mémorie propre de feedback :
• DSF, HSF
• Résolveur
• EnDat.
Selon qu’il sagit d’un moteur rotatif ou linéaire, l’unité et le nombre des
décimales sont modifiés par S-0-0116, Résolution codeur 1
(voir également le chapitre : "Linéaire-Rotatif").
Autres caractéristiques du codeur moteur
Le paramétrage des autres caractéristiques du codeur moteur a lieu via
S-0-0277, Type codeur 1.
L’affectation du paramètre est la suivante :
S-0-0277, Type codeur 1
bit 0 : type de codeur
0 : rotatif
1 : linéaire
bit 1 : marques de référence à codage de distance
0 : pas de marque de référence à codage de
distance
1 : marques de référence à codage de distance
bit 3 : sens du mouvement
0 : non inversé
1 : inversé
bit 6 : exploitation absolue possible
0 : exploitation absolue impossible
1 : exploitation absolue possible
bit 7 : exploitation absolue activée
0 : exploitation absolue activée (seulement si bit 6 = 1)
1 : exploitation absolue désactivée
Fig. 8-16 : Paramètre S-0-0277
Remarque :
Les bits du paramètre de type de codeur sont en partie
activés ou effacés de manière autonome par l’entraînement.
Les relations de cause à effet suivantes existent :
• Si le moteur raccordé dispose d’une mémoire de données feedback
(MHD, MKD ou MKE), les bits 0, 1 et 3 sont effacés.
• Si le moteur raccordé est de type linéaire, le bit 0 est mis sur "1“.
• En fonction de la plage du codeur absolu et de la zone maximale de
déplacement, ou de la valeur modulo, le bit 6 est activé ou effacé
(voir également le chapitre : "Autres réglages des systèmes de mesure
absolue").
Codeur optionnel
L’asservissement avec système direct de mesure permet une plus
grande précision du contour des pièces à usiner, ou une plus grande
précision de positionnement. Le réglage du mode de fonctionnement
permet d’établir que l’asservissement de la position dans l’entraînement
est effectué avec la valeur de retour de position du codeur optionnel. En
outre, l’asservissement de vitesse peut avoir lieu entièrement ou
partiellement via le signal de valeur retour de vitesse de ce système de
mesure.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-14 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
(voir également les chapitres : "Modes de fonctionnement“ et "Réglage
d’un facteur de mixage de vitesse“).
Des exemples typiques d’application sont représentés ci-dessous :
3)
Barcode
Typenschild
1 2 3 4
11121314 1516 1718 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8 9
2)
6
8
3
3
8
1
2
2
7
0
7
9
Echelle linéaire
H30
H31
H32
H33
S2
1
5
0
4
9
Barcode
H1
S1
S3
5 6 7 8
1 2 3 4
4
5
6
1 2 3 4
1)
1) Raccordement puissance du moteur
2) Raccordement du codeur moteur
3) Raccordement du codeur optionnel (saisie directe de la valeur réelle de
position)
Ap5133f1.fh7
Fig. 8-17 : Application : codeur optionnel avec servo-axe linéaire
4
5
6
8
3
3
8
1
2
2
7
0
7
9
Barcode
S2
1
5 6 7 8
0
1 2 3 4
9
H30
H31
H32
H33
Barcode
Typenschild
1 2 3 4
11121314 1516 1718 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8 9
H1
S1
S3
1 2 3 4
4
5
6
1)
1) Saisie directe de la valeur réelle de position par le biais d'un système
externe de mesure de déplacement
Ap5136 f1.fh7
Fig. 8-18 : Application : codeur optionnel avec servo-axe rotatif
Le paramétrage du codeur optionnel se fait par via les paramètres
• P-0-0075, Type de codeur 2
• S-0-0117, Résolution codeur 2
• S-0-0115, Type codeur 2
• P-0-0185, Fonction du codeur 2.
On y programme :
• le type de codeur utilisé
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
8-15
• la résolution du codeur optionnel
• le sens du mouvement, etc.
La position du codeur optionnel est indiquée par le paramètre S-0-0053,
Valeur de retour de position codeur 2.
L’établissement de la référence au point zéro de la machine a lieu par le
biais de :
• S-0-0148, C600 Commande prise d’origine pilotée par
entraînement, ou bien de
• P-0-du, C300 Commande du chargement de valeur absolue.
Le codeur optionnel peut être employé dans différents buts. Le mode
d’exploitation en est défini au paramètre P-0-0185, Fonction du
codeur 2.
Valeur de P-0-0185,
Fonction du codeur optionnel
Signification
0
Codeur optionnel comme codeur d’asservissement supplémentaire pour
boucle de position et/ou de vitesse. La surveillance contrôle que la fréquence
du signal ne dépasse pas la fréquence maximale possible pour l’interface. En
cas de dépassement, l’erreur F246 Fréquence maxi. du codeur 2 dépassée
est générée et l’état de position est effacé
(S-0-0403).
2
Codeur optionnel comme seul codeur d’asservissement côté charge
(uniquement avec moteur rotatif asynchrone). Dans ce cas, il n’y a pas de
codeur moteur (P-0-0074 = „0“). Le paramètre P-0-0121, Facteur de mixage
vitesse codeur 1 & codeur 2 doit être réglé sur 100%.
3
Codeur optionnel comme codeur à roue de mesure.
Fig. 8-19 : Fonction du codeur optionnel
Définition de l’interface du codeur optionnel
La définition de l’interface codeur du codeur optionnel a lieu via le
paramètre P-0-0075, Type codeur 2. Il faut y entrer le numéro du type
de codeur. Les systèmes de mesure et modules suivants sont admis
pour l’exploitation d’un codeur optionnel.
Système de mesure :
Interface
Valeur de P-0-0075
Pas de système
--
0
Servo-feedback numérique
1
1
Codeur incrémentiel à signaux
sinus, de marque Heidenhain, à
signaux 1V
2
2
Codeur incrémentiel à signaux
rectangulaires, de marque
Heidenhain
2
5
Codeur à interface EnDat
2
8
Codeur à roue dentée à signaux
1V cc
2
9
Fig. 8-20 : Interface du codeur optionnel
Si P-0-0075, Type de codeur 2 est réglé sur "0", l’exploitation du codeur
optionnel est désactivée.
Résolution du codeur optionnel
Le paramétrage de la résolution du codeur optionnel se fait via le
paramètre S-0-0117, Résolution codeur 2. Le nombre de traits du
codeur moteur doit y être programmé. En cas de systèmes de mesure à
mémoire propre de données feedback, la résolution y est lue, il n’est
donc pas nécessaire de la programmer.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-16 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Systèmes de mesure à mémoire propre de feedback :
• DSF, HSF
• Codeur à interface EnDat.
L’unité et le nombre des décimales de S-0-0117, Résolution codeur 2
sont sélectionnés en fonction du paramétrage d’un système de mesure
linéraire ou rotatif au bit 0 de S-0-0115, Type codeur 2.
Rotatif :
TP/t
Linéraire :
0,00001 mm
Surveillance de la valeur de retour de position
Les applications dans lesquelles un système de mesure optionnel existe
peuvent également présenter une sécurité supplémentaire avec la
surveillance de la valeur de retour de position. La surveillance de valeur
de retour de position compare S-0-0051, Valeur de retour de position,
codeur 1 et S-0-0053, Valeur de retour de position, codeur 2, elle est
ainsi en mesure de diagnostiquer les erreurs d’axe suivantes :
• Glissement de la mécanique d’entraînement
• Erreur du système de mesure (si non détectée par surveillance de
système de mesure existant en parallèle).
Le paramètre suivant sert au réglage de la fonction de surveillance :
• S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2.
En cas d’erreur, le message F236 Différence excessive en position
réelle est généré.
Principe de fonctionnement de la surveillance de position réelle
La surveillance de position réelle compare les valeurs réelles de position
des codeurs 1 et 2. Si la différence entre les deux est supérieure à
S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2, l’erreur F236
Différence excessive en position réelle est générée. Ceci provoque
l’effacement de l’origine du codeur moteur et du codeur optionnel.
La surveillance de valeur réelle de position est active uniquement si un
codeur optionnel existe, est exploité, et si S-0-0391, Fenêtre de
surveillance du codeur 2 n’est pas réglé sur "0".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
8-17
Valeur de retour de position 1
(S-0-0051, Valeur de retour
de position codeur 1)
Valeur de retour de position 2
(S-0-0053, Valeur de retour de
position codeur 2)
S-0-0391, Fenêtre de
surveillance du codeur 2
Génération de l'erreur F236
Différence excessive en
position réelle
Fig. 8-21 : Principe de la surveillance de valeur réelle de position
Réglage de la fenêtre de surveillance de valeur réelle de position
Les conditions préalables au réglage de la surveillance de valeur réelle
de position sont
• Toutes les boucles d’asservissement de l’entraînement doivent être
réglées correctement.
• La mécanique de l’axe doit être dans son état définitif.
• L’axe doit être référencé.
La définition de la fenêtre de surveillance a lieu en fonction des
spécifications de l’application.
Il est recommandé de procéder comme suit :
• Exécuter un cycle de traitement caractéristique. Procéder au réglage
des données prévues d’accélération et de vitesse des axes.
• Entrer des valeurs de plus en plus petites au paramètre S-0-0391,
Fenêtre de surveillance du codeur 2, jusqu’à ce que l’entraînement
émette le message d’erreur F236 Différence excessive en position
réelle. En fonction de la mécanique en présence, commencer par
une valeur de 1-2 mm. Diminuer ensuite la fenêtre par pas de
0,3...0,5 mm.
• Multiplier la valeur à laquelle la surveillance se déclenche par un
facteur de tolérance de 2...3, puis entrer la valeur ainsi obtenue au
paramètre S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2.
Lors de cette procédure, tenir compte du fait que la surveillance de
position réelle travaille de manière dynamique. Ce qui signifie que des
différences dynamiques des deux valeurs réelles de position sont
également enregistrées pendant les phases d’accélération et de
freinage. Il ne suffit donc pas de n’utiliser que les erreurs statiques des
axes comme base du réglage.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-18 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Désactivation de la surveillance de position réelle
Dans le cas d’applications dans lesquelles le système de mesure externe
ne sert pas au réglage de position de l’axe mais à d’autres mesures, il
est possible de désactiver la surveillance de position réelle. Pour ce faire,
entrer 0 au paramètre S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2.
Autres caractéristiques du codeur optionnel
Le paramétrage des autres caractéristiques du codeur optionnel se fait
via S-0-0115, Type codeur 2.
L’affectation du paramètre est la suivante :
S-0-0115, Type codeur 2
bit 0 : type de codeur
0 : rotatif
1 : linéaire
bit 1 : marques de référence à codage de distance
0 : pas de marque de référence à codage de
distance
1 : marques de référence à codage de distance
bit 3 : sens du mouvement
0 : non inversé
1 : inversé
bit 6 : exploitation absolue possible
0 : exploitation absolue impossible
1 : exploitation absolue possible
bit 7 : exploitation absolue activée
0 : exploitation absolue activée (seulement si bit 6 = 1)
1 : exploitation absolue désactivée
Fig. 8-22 : Paramètre S-0-0115, Type codeur 2
Remarque :
Les bits du paramètre de type de codeur sont en partie
activés ou effacés de manière autonome par
l’entraînement. La relation suivante existe :
En fonction de la plage du codeur absolu et de la zone maximale de
déplacement, ou de la valeur modulo, le bit 6 est activé ou effacé
(voir également le chapitre : "Autres réglages des systèmes de mesure
absolue").
Valeurs réelles de position de systèmes de mesure non absolue après
initialisation
Si aucun système de mesure absolue n’existe, la valeur d’initialisation
peut être modifiée par le biais du paramètre P-0-0019, Position à la
mise sous tension.
Avec :
Si le paramètre est écrit en phase 2 ou 3, la valeur qui lui est attribuée
est considérée comme valeur d’initialisation :
Ecriture
de P-0-0019 :
Valeur de position 1 :
Valeur réelle 2 :
non
Valeur brute initiale du
codeur moteur
Valeur brute initiale du
codeur moteur
oui
Position à la mise sous
tension
Position à la mise sous
tension
Fig. 8-23 : Valeurs de position des systèmes de mesure relative après
initialisation
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
8-19
Aucune valeur réelle de position valide n’existe
avant l’initialisation des systèmes de mesure.
L’initialisation est effectuée par la commande de
transition de phase 3 à phase 4.
ATTENTION
Lors de l’initialisation du système de mesure, certaines
restrictions existent pour quelques systèmes de
mesure concernant la vitesse maximale.
Système de mesure
Vitesse d’initialisation maxi.
DSF/HSF
300 t/mn
EnDat
Initialisation doit avoir lieu au repos
Résolveur multitour
300 t/mn
Fig. 8-24 : Vitesse admise au cours de l’initialisation
Représentation interne à l’entraînement des données de position
Il existe dans l’entraînement 2 formats distincts de représentation des
données de position. On distingue
• le format de visualisation et
• le format interne à l’entraînement.
Le format de visualisation définit l’unité, donc la valence des données de
position pour leur échange entre l’entraînement et la commande/l’interface.
Lors de la lecture d’un paramètre de données de position, il est envoyé à la
commande numérique en format d’affichage. Le réglage du format
d’affichage a lieu par le biais des paramètres S-0-0076, Type de calibrage
pour données de position, S-0-0077, Facteur de calibrage pour
données de posit. lin., S-0-0078, Exposant de calibrage pour données
de pos. lin. et S-0-0079, Résolution de position rotationnelle. Le format
d’affichage est souvent prédéfini par la commande numérique utilisée.
(voir également le chapitre : "Format d’affichage des grandeurs
physiques“)
La résolution de position
interne à l’entraînement est
relative au déplacement à
représenter.
Le format interne à l’entraînement détermine la valence avec laquelle
les valeurs consignes et réelles de position sont éditées et la boucle de
position fermée dans l’entraînement. L’entraînement calcule son format
interne à partir de la valeur du paramètre S-0-0278, Champs de
déplacement maxi.
Remarque :
Si l’état à la livraison de la valeur de S-0-0278, Champs
de déplacement maxi. est utilisée, le format interne à
l’entraînement suffit dans la plupart des cas pour répondre
aux exigences. Seules des exigences particulièrement
élevées en matière de représentation interne des données
de position ou des champs déplacement particulièrement
importants en nécessitent une optimisation.
Principe de fonctionnement du format interne des données
de position
Le traitement des données de position dans l’entraînement a lieu avec
une largeur de données fixe. Il en résulte la relation entre la résolution
des données de position et le trajet que l’axe doit parcourir.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-20 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Remarque :
Plus le déplacement à représenter est long, plus la
résolution interne de position est faible.
La résolution interne se calcule à partir des valeurs des paramètres
• S-0-0116, Résolution codeur 1
• S-0-0256, Multiplication 1.
Le paramètre concernant la résolution codeur se trouve dans la fiche
technique du système de mesure, ou est lu automatiquement depuis la
mémoire de données feedback en cas d’utilisation d’un système de
mesure correspondant. On y entre le nombre des périodes de divisions
par rotation du codeur, ou la constante de quadrillage d’une échelle
linéaire (déplacement par période de division). La valeur du paramètre
de multiplication est calculée par l’entraînement au cours de l’exécution
de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de
comm. 4. Elle représente la résolution par période de division (TP).
On a donc, pour la résolution interne :
Moteurs rotatifs :
Résolution = Résolution codeur × Multiplication
Résolution
Multiplication :
Codeur :
résolution interne des données de position [incr/t]
valeur de S-0-0256 ou S-0-0257 [incr/TP]
valeur de S-0-0116 ou S-0-0117 [TP/t]
Fig. 8-25 : Résolution interne à l’entraînement avec moteur rotatif
Moteurs linéaires :
Résolution =
Résolution
Multiplication :
Codeur :
Multiplication
Résolution moteur
résolution interne des données de position [incr/mm]
valeur de S-0-0256 ou S-0-0257 [incr/TP]
valeur de S-0-0116 ou S-0-0117 [TP/mm]
Fig. 8-26 : Résolution interne à l’entraînement avec moteur linéaire
Exemples :
1. Moteur MKD, S-0-0116 = 4, S-0-0256 = 32768, et donc : résolution
interne = 131072 incréments/tours moteur, ou 0,00275
degrés/incréments.
2. Echelle linéaire comme système de mesure optionnel, S-0-0117 =
0,02 mm (division de réseau = 20 µm), S-0-0257 = 32768, et donc :
résolution interne env. 1638400 incréments/mm, donc 0,00061 µm (le
calcul de la résolution interne à l’entraînement en cas d’utilisation d’un
codeur optionnel est détaillé plus loin).
Remarque :
Les valeurs de multiplication techniquement réalisables
se trouvent entre 4 et 4194304
Réglage interne à l’entraînement du format de données
de position
Le réglage de la résolution interne à l’entraînement se fait par le biais du
paramètre
S-0-0278, Champs de déplacement maxi.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
8-21
Réglage du champ de
déplacement maxi. lors de la
première mise en service
Lors de la première mise en service d’un axe, ce paramètre doit être
réglé à une valeur correspondant au moins au déplacement que l’axe
doit effectuer. L’entraînement en dérive, pendant l’exécution de la
commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4,
les valeurs de S-0-0256, Multiplication 1 et, en cas de présence d’un
système de mesure optionnel, de S-0-0257, Multiplication 2. Ces
paramètres servent ainsi à visualiser la résolution.
La multiplication est réduite
uniquement lorsqu’il est devenu
impossible de représenter le
déplacement
La résolution maximale possible de la valeur réelle de position d’un
codeur est, pour des raisons techniques, de 32768 incréments par
division de ce système de mesure. Cette résolution maximale est réduite
uniquement lorsque le champ de déplacement a été choisi d’une taille
telle que sa représentation à résolution maximale est devenue
impossible.
Le calcul de la multiplication se fait au cours de la commande S-0-0128,
C200 Préparation transition phase de comm. 4 comme suit :
Moteurs rotatifs :
Multiplication =
2
31
Champ de déplacement × Résolution codeur
Champ de déplacement :
Multiplication :
Résolution codeur :
déplacement représ. en tours de codeur
valeur de S-0-0256 ou S-0-0257
valeur de S-0-0116 ou S-0-0117
Fig. 8-27 : Relation entre champ de déplacement maxi. et multiplication avec
systèmes de mesure rotatifs
Exemples :
1. Moteur MHD avec S-0-0116 = 512, déplacement maxi. 2048 tours
moteur, donc une multiplication de 2^31/(2048*512) = 2048.
2. Moteur MHD avec S-0-0116 = 512, déplacement maxi. 20 tours
moteur, donc une multiplication de 2^31/(20*512) = 209715. La valeur
maxi. qui présente un intérêt est 32768, et donc une multiplication =
32768.
Systèmes de mesure linéaires :
Multiplication =
Champ de déplacement :
Multiplication :
Résolution codeur :
2
31
× Résolution codeur
Champ de déplacement
déplacement représentable en mm
valeur de S-0-0256 ou S-0-0257
valeur de S-0-0116 ou S-0-0117
Fig. 8-28 : Relation entre champ de déplacement maxi. et multiplication avec
systèmes de mesure linéaires
Exemple :
1. Echelle linéaire avec divisions de 0,02mm, déplacement maxi. 5m,
d’où il résulte une multiplication de 2^31*0,02/5000 = 8589 (->8192).
Il en résulte une résolution de 0,02mm / 8192 = 0,002441 µm.
Remarque :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Lors du calcul de la multiplication, on utilise toujours la
valeur binaire immédiatement inférieure du résultat exact
du calcul.
8-22 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Représentation interne des données de position en présence
d’un codeur optionnel
En présence d’un codeur
optionnel, la multiplication du
codeur moteur est fonction du
codeur optionnel
En présence d’un système de mesure optionnel, la multiplication de ce
codeur est calculé à partir du déplacement réglé, en utilisant la formule
ci-dessus. La multiplication du codeur moteur est calculée de sorte
qu’elle recouvre elle aussi ce champ de déplacement. En fonction des
éléments mécaniques de transmission et des résolutions de codeurs, les
valeurs obtenues peuvent dépasser 32768 !
Exemple :
Moteur MKD avec codeur rotatif optionnel
Résolution du codeur moteur = 4
Résolution du codeur optionnel = 1000
Champ de déplacement = 50 tours
Rapport de réduction 1:1
1. Calcul de la multiplication du codeur optionnel :
2^31/(1000*50) = 42949, maxi. techniquement possible 32768, d’où
S-0-0257 = 32768. On obtient donc une résolution de 0,00001098 degré.
2. Calcul de la multiplication du codeur moteur
2^31/(4*50) = 10737418, valeur binaire immédiatement inférieure =
8388608, d’où S-0-0256 = 8388608. La résolution maxi. techniquement
réalisable est cependant de 4194304. C’est la raison pour laquelle le valeur
de S-0-0256 est fixée à 4194304. La résolution est 0,00002146 degré.
La résolution ne peut jamais dépasser 4194304 * S-0-0116 !
Exemple :
Moteur MHD avec codeur linéaire optionnel
Résolution du codeur moteur = 256
Résolution du codeur optionnel = 0,02 mm
Déplacement = 5 m, constante d’avance = 10 mm
Rapport de réduction 3:1
1. Calcul de la multiplication du codeur optionnel :
2^31*0,02 mm/5000 mm = 8589, maxi. techniquement intéressant 8192,
et donc S-0-0257 = 8192. Donc une résolution de 0,00244 µm.
2. Calcul de la multiplication du codeur moteur
5m de déplacement représentent 500 rotations de sortie réducteur, et
donc 1500 rotations d’entrée réducteur (tours moteur)
2^31/(256*1500) = 5592, valeur binaire directement inférieure = 4096,
d’où S-0-0256 = 4096. Donc une résolution de 0,000343 degré, ramené
à l’arbre moteur.
Formats de traitement de l’interpolateur interne
de consigne de position
L’interpolateur interne de consigne de position sert à générer le profil de
consigne des commandes de déplacement pilotées par l’entraînement,
comme arrêt entraînement, prise d’origine pilotée par l’entraînement,
mode de fonctionnement interpolation interne, etc. Le format des
données de position internes influence la limite supérieure d’accélération
qu’il est possible d’affecter à l’interpolateur.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Les limitations sont sans objet
dans les cas où la consigne est
prédéfinie de manière cyclique
(par ex. mode de
fonctionnement
Asservissement de position)
Fonctions de base de l’entraînement
8-23
Les relations suivantes existent :
Moteurs rotatifs :
amax =
51.471.854.040
Résolution de codeur × Multiplication
amax :
Résolution de codeur :
Multiplication :
[en
rad
sec²
]
accélération maximale de l’interpolateur de
consigne de position
valeur de S-0-0116
valeur de S-0-0256
Fig. 8-29 : Accélération maximale de l’interpolateur de consigne de position en
fonction du format des données de position internes à l’entraînement
Moteurs linéaires :
amax =
8.192.000.000 × Résolution de codeur
amax :
Résolution de codeur :
Multiplication :
Multiplication
[en
mm
sec²
]
accélération maximale de l’interpolateur de
consigne de position
valeur de S-0-0116 en mm
valeur de S-0-0256
Fig. 8-30 : Accélération maximale de l’interpolateur de consigne de position en
fonction du format des données de position internes à l’entraînement
Exemple :
Moteur MHD avec S-0-0116 = 512, multiplication = 32768, il en résulte
une accélération maximale de l’interpolateur de consigne de position de
3067 rad/sec².
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-24 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
8.3 Réglage supplémentaires des systèmes de mesure absolue
Types de codeurs et interfaces correspondantes
Le tableau suivant indique quels systèmes de mesure absolue sont
utilisables comme codeurs moteur ou comme codeurs optionnels. Il
indique de surcroît quelle interface codeur doit être utilisée.
Système de mesure :
Interface
(N° d’entrée) :
Codeur moteur :
Codeur optionnel :
DSF/HSF mono/multitour
Standard (1)
oui
oui
LSF mono/multitour
Standard (1)
oui
oui
Résolveur mono/multitour
Standard (1)
oui
non
Echelle linéaire de marque Heidenhain avec
interface EnDat
En option (8)
oui
oui
Codeur rotatif mono/multitour de marque
Heidenhain avec interface EnDat
En option (8)
oui
oui
ECI mono/multitour
Standard (1)
oui
non
Fig. 8-31 : Systèmes de mesure absolue et leurs interfaces
Champ de codeur absolu et exploitation de codeur absolu
On peut utiliser des codeurs
moteur et des codeurs
optionnels comme codeurs
absolus
On peut utiliser comme système de mesure moteur ou optionnel des
systèmes de mesure délivrant une information absolue de position par le
biais d’une ou de plusieurs rotations du codeur (codeurs mono/multitour),
ou d’un déplacement déterminé (échelles linéaires absolues).
L’information qui indique le champ (champ de codeur absolu) dans
lequel un système de mesure peut fournir des informations absolues de
position se trouve dans la mémoire de données du système ou dans le
logiciel de l’entraînement. Les systèmes de mesure absolue ne
requièrent par une prise d’origine après chaque initialisation. La valeur
réelle de position est disponible à l’intérieur de la plage de codeur
absolu, après l’initialisation, et ramenée au point 0 de la machine. Un
réglage unique suffit (calage d’origine absolu).
Qu’un système de mesure moteur ou optionnel soit utilisé comme codeur
absolu dépend des variables suivantes :
• du champ de codeur absolu (S-0-0378, Codeur absolu 1, champs /
S-0-0379, Codeur absolu 2, champs) du codeur correspondant,
• du calibrage de position utilisé (représentation des données de
position ou représentation modulo) dans S-0-0076, Type de
calibrage pour données de position,
• du champ de déplacement sélectionné dans S-0-0278, Champs de
déplacement maxi., ou
• de la valeur modulo réglée au paramètre S-0-0103, Valeur modulo.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
8-25
Il existe les relations suivantes :
Calibrage de
position (bit 6
de S-0-0076)
Format absolu
Format modulo
S-0-0278,
Champs de
déplacement
maxi.
S-0-0103,
Valeur
modulo
Exploitation
possible de
codeur
absolu
<= ½ * S-0-0378
ou ½ * S-0-0379
Sans objet
oui
> ½ * S-0-0378
ou ½ * S-0-0379
Sans objet
non
>= S-0-0103
<= S-0-0378
ou S-0-0379
oui
>= S-0-0103
> S-0-0378 ou
S-0-0379
non
Fig. 8-32 : Exploitation de codeur absolu en fonction du format de position, du
format modulo et du déplacement maxi.
La vérification de la possibilité d’exploiter un système de mesure absolue
s’effectue en cours d’exécution de la commande S-0-0128, C200
Préparation transition phase de comm. 4. Le résultat est affiché au
bit 6 du paramètre de type de codeur de position correspondant
(S-0-0277 / S-0-0115).
Activation de l’exploitation
de codeur absolu
Si l’exploitation absolue d’un système de mesure est possible mais non
souhaitée, il est possible de sélectionner cette fonction au bit 7 du
paramètre de type de codeur de position correspondant. Le système de
mesure sera alors traité comme un codeur relatif.
Les paramètres de type de codeur ont la structure suivante :
S-0-0277/S-0-0115, Type codeur 1/2
bit 0 : type de codeur
0 : rotatif
1 : linéaire
bit 1 : marques de référence à codage de distance
0 : pas de marque de référence à codage de
distance
1 : marques de référence à codage de distance
bit 3 : sens du mouvement
0 : non inversé
1 : inversé
bit 6 : exploitation absolue possible
0 : exploitation absolue impossible
1 : exploitation absolue possible
bit 7 : exploitation absolue activée
0 : exploitation absolue activée (seulement si bit 6 = 1)
1 : exploitation absolue désactivée
Fig. 8-33 : Structure des paramètres de type de codeur de position
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-26 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Conditions présidant à la
formation correcte de
l’information absolue de
position
La formation correcte de la valeur réelle de position ramenée au point 0
de la machine est possible uniquement lorsque les conditions générales
correspondantes restent inchangées. Les conditions d’une conversion
correcte de l’information de position ramenée au système de mesure en
la valeur réelle de position ramenée au point 0 de la machine sont
modifiées lorsque :
Surveillance des conditions
générales nécessaires de
l’exploitation du codeur absolu
• le sens de déplacement du système de mesure entré au bit 3 des
paramètres S-0-0277, Type codeur 1 ou S-0-0115, Type codeur 2,
• la polarité réglée au paramètre S-0-0055, Polarités de position, et
• les multiplications définies à partir de S-0-0278, Champs de
déplacement maxi. (S-0-0256, Multiplication 1 ou S-0-0257,
Multiplication 2) varient.
Si une de ces trois conditions est modifiée, l’état de position du système
de position est effacé (S-0-0403, Etat de la valeur de retour de
position = "0“) et l’erreur F276 Codeur absolu hors du fenêtre de
surveillance est générée.
Surveillance de codeur absolu
Si une exploitation absolue d’un système de mesure est activée
(Paramètres de type de codeur de position S-0-0277 ou S-0-0115 =
01xx.xxxxb), la surveillance des valeurs réelles de position formées au
cours de l’exécution de la commande S-0-0128, C200 Préparation
transition phase de comm. 4 est alors possible. Cette surveillance est
active uniquement lorsque le codeur se trouve en position d’origine.
Principe de fonctionnement de
la surveillance de codeur
absolu
Lorsque l’alimentation de l’entraînement est mise hors tension, la
position réelle de l’axe est stockée dans une mémoire rémanente.
Lorsque l’axe est remis sous tension, la différence entre la position
mémorisée et la nouvelle position d’initialisation du système de mesure
est calculée. Si elle est supérieure à la fenêtre de positon paramétrée
dans P-0-0097, Fenêtre de surveillance du codeur absolu, le
message d’erreur F276 Codeur absolu hors du fenêtre de
surveillance est émis.
La surveillance de codeur absolu est utile dans les applications
suivantes :
• moteur équipé d’un frein de maintien,
• mécanique de l’entraînement équipée d’un système auto-bloquant
interdisant un mouvement manuel.
Réglage de la surveillance de codeur absolu
La fenêtre de surveillance de codeur absolu est à régler par l’utilisateur.
La valeur choisie doit toujours être supérieure au déplacement maximal
admis de l’axe hors tension. Si l’on part du principe que l’axe est équipé
d’un frein de maintien et est auto-bloquant, on peut donner 1/10 tour de
moteur (36° sur l’arbre moteur) comme valeur standard du paramètre
P-0-0097, Fenêtre de surveillance du codeur absolu.
Surveillance codeur absolu avec 2 systèmes de mesure
En cas de systèmes de mesure absolus et si la surveillance de codeur
absolu des données de position est activée, la restriction suivante s’applique :
Si le codeur moteur et le codeur optionnel sont utilisés comme codeurs
absolus, seul celui sélectionné au bit 3 du paramètre S-0-0147, Paramètre
de prise d’origine sera surveillé en tant que codeur absolu
voir également le chapitre : "Surveillance de codeur absolu".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
8-27
Désactivation de la surveillance de codeur absolu
L’emploi de la surveillance de codeur absolu ne fait aucun sens dans le
cas d’axes dont le mouvement manuel doit ou peut être effectué
facilement. Dans ce cas, il est préférable de désactiver la surveillance de
codeur absolu afin d’éviter les états erronés inutiles.
La désactivation de la surveillance des valeurs absolues de position se
fait en mettant le paramètre P-0-0097, Fenêtre de surveillance du
codeur absolu à zéro.
Exploitation modulo avec deux systèmes de mesure absolue
Lorsque des systèmes de mesure absolue sont utilisés et que
l’exploitation modulo des données de position est activée, la restriction
suivante s’applique :
Lorsque le codeur moteur et le codeur optionnel sont utilisables comme
codeurs absolus, seul celui qui a été sélectionné au bit 3 du paramètre
S-0-0147, Paramètre de prise d’origine sera exploité comme codeur absolu
(voir également le chapitre : Fonction modulo).
Valeurs réelles de position des systèmes de mesure absolue
après initialisation
L’état des valeurs réelles de position du codeur moteur et du codeur
optionnel, s’il existe, après l’initialisation de celles-ci lors de l’exécution
de la commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de
communication 4, dépend :
• du bit 3 de S-0-0147, Paramètre de prise d’origine
• de la présence ou non d’un codeur absolu comme codeur moteur ou
optionnel.
S-0-0051, Valeur de
retour de position
codeur 1 :
S-0-0053, Valeur
de retour de position codeur 2 :
0
Valeur absolue du
codeur moteur
Valeur absolue du
codeur moteur
1
Relatif
1
Valeur absolue du
codeur moteur
Valeur absolue du
codeur moteur
0
Relatif
Absolu
0
Valeur absolue du
codeur optionnel
Valeur absolue du
codeur optionnel
0
Relatif
Absolu
1
Valeur absolue du
codeur optionnel
Valeur absolue du
codeur optionnel
1
Absolu
Absolu
Indifférent
Valeur absolue du
codeur moteur
Valeur absolue du
codeur optionnel
1
Codeur
moteur :
Codeur
optionnel :
Absolu
Relatif
Absolu
Bit 3,
S-0-0147 :
S-0-0403, Etat de
la valeur de retour
de position :
Fig. 8-34 : Valeurs réelles des systèmes de mesure absolue après initialisation
Remarque :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Une modification de la polarité, du calibrage, un
changement de l’entraînement, etc., provoquent la perte
de la position absolue.
8-28 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
8.4 Limitations de l’entraînement
Limitation de courant
Différentes limitations sont possibles, qui permettent de protéger le
variateur, le moteur et la machine d’endommagements dûs à la
surchage. Elles reposent sur des paramètres réglables par l’utilisateur de
l’installation, mais également sur une baisse dynamique du courant
affecté à l’étage de puissance de l’asservissement et au moteur.
Le courant qui peut s’écouler pendant un temps limité maximum ou est
disponible comme courant permanent se trouve dans les paramètres
• P-0-4046, Courant crête actuel, ou
• P-0-4045, Courant permanent actuel.
Paramètres concernés
• S-0-0110, Courant crête du variateur
• P-0-4004, Courant de magnétisation
• S-0-0109, Courant crête du moteur
• S-0-0111, Courant du moteur à l’arrêt
• S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire
• P-0-0109, Limitation couple/force crête
• P-0-4011, Fréquence de coupure.
Principe de fonctionnement
P-0-4046,
Courant crête actuel
Les paramètres S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire et
P-0-0109, Limitation couple/force crête permettent à l’utilisateur
d’établir une limite maximale de courant ou de couple, voire de force. La
référence est le moment d’immobilisation ou la force d’immobilisation du
moteur.
Les courants maximum possibles pour la machine sont déterminés par le
courant de crête de l’appareil et le courant de crête du moteur. Il est
impossible de dépasser ces valeurs. Dans la mesure où il s’agit là de la
totalité des courants qui circulent, le courant de magnétisation sera
soustrait à ces valeurs avant l’affichage au paramètre P-0-4046,
Courant crête actuel.
Limitation de courant moteur
Afin de protéger le moteur de la surchauffe, le courant est réduit de
manière dynamique à 2,2 fois le courant moteur au repos
(limitation de courant moteur).
Limitation de la charge
thermique du variateur
Afin de protéger le variateur contre la surchauffe, le courant est réduit
de manière dynamique à P-0-4045, Courant permanent actuel
(limitation de la charge thermique du variateur).
Remarque :
En cas de vitesse élevée, le courant moteur maximal est
de plus réduit via la limitation de courant bascule.
La valeur minimum résultant de toutes ces limitations est visualisée au
paramètre P-0-4046, Courant crête actuel. Ce courant est le courant
maximum que le variateur est en mesure de délivrer à ce moment.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
Charge
thermique du
variateur
Limitation
de courant
moteur
Limitation
du courant
bascule
P-0-0109,
Limitation couple/
force crête
S-0-0110, Courant crête du variateur
S-0-0109, Courant crête du moteur
P-0-4004,
Courant de
magnétisation
S-0-0092,
Limite de couple/
force bipolaire
P-0-4046,
Courant
crête actuel
MIN
Valeur la plus faible
de S-0-0109 et
S-0-0110
8-29
Réduction en fonction du
courant de magnétisation
Réduction dynamique
pour cause de charge
thermique
Réduction à la valeur
limite de couple/force
bipolaire
Fig. 8-35 : Valeur de P-0-4046, Courant crête actuel
P-0-4045,
Courant permanent actuel
Le paramètre P-0-4045, Courant permanent actuel indique le courant
que le variateur est en mesure de délivrer de façon permanente. Il
dépend principalement
• du type d’appareil, et
• de la fréquence de coupure de l’étage de puissance.
Cette valeur spécifique à l’appareil est encore diminuée du courant de
magnétisation, car seule la partie du courant moteur responsable du
couple est affichée au paramètre P-0-4045, Courant permanent actuel.
Remarque :
Si le courant crête effectif a une valeur inférieure à celle
du courant permanent, elle est alors amenée à la valeur
du courant crête. Ceci peut être le cas lorsque le courant
crête du moteur est inférieur au courant permanent de
boucle, ou lorsque la limitation du courant moteur réduit
le courant en-dessous de la valeur du courant
permanent d’asservissement.
P-0-4011,
Fréquence de coupure
P-0-4004,
Courant de magnétisation
P-0-4046,
Courant crête actuel
P-0-4045,
Courant
permanent
actuel
Sélection du courant
permanent via fréquence
de commutation et
données des appareils
Réduction du courant
de magnétisation
Fig. 8-36 : Valeur du courant permanent efficace
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-30 Fonctions de base de l’entraînement
Surveillance de la charge
thermique du variateur
ECODRIVE03 FGP-02VRS
La limitation de la charge thermique du variateur a pour but la protection
de l’appareil contre la surchauffe. Pour ce faire, on calcule la charge
thermique du variateur (P-0-0141)
• à partir de données spécifiques à l’appareil,
• à partir du profil de consigne de courant
• à partir de la fréquence de coupure sélectionnée.
Si elle atteint 100%, le courant de crête est réduit.
Le courant maximum que le variateur délivre de manière permanente est
visualisé au paramètre P-0-4045, Courant permanent actuel. Ce
courant conduit également à une charge de 100%. L’ampleur et la
vitesse de la diminution du courant dépendent de combien la valeur
réelle de courant dépasse la valeur du courant permanent efficace.
Si le courant prélevé diminue en-dessous de la valeur du courant
permanent efficace, la charge de l’appareil diminue et le courant
maximum possible augmente à nouveau.
Deux alertes sont émises, qui permettent de surveiller la charge
thermique des variateurs.
• E257 Courant permanent limité est émise lorsque la charge atteint
100%.
• E261 Préalerte limite de courant perm. est émise lorsque la charge
atteint la valeur programmée au paramètre P-0-0127, Alerte
surcharge.
Ceci permet de réagir à une surcharge éventuelle avant la réduction du
couple crête. On paramètre donc en général une valeur de 80%. Cette
valeur ne doit pas être dépassée lorsque l’entraînement fonctionne
normalement.
Charge
thermique
100
Valeur de
P-0-0127 Alerte
surcharge
Préalerte
limite de courant
permanent (E261)
Courant
permanent
limité (E257)
0
P-0-4046,
Courant crête
actuel
Profil de courant de consigne
P-0-4045,
Courant
permanent
actuel
Sv5031f1.fh7
t
Fig. 8-37 : Surveillance de la charge thermique et limitation du courant
permanent
Vérification de la charge
thermique du variateur
Le paramètre P-0-0141, Charge thermique variateur permet de
contrôler le niveau de charge du variateur. Lorsque son réglage est
correct, la charge thermique ne doit pas excéder 80%.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
8-31
Pour vérifier la charge thermique du variateur, faire tourner la machine
en mode test. Le temps nécessaire à la charge pour atteindre un état
stationnaire est supérieur à 10 minutes.
Vérification de la charge
thermique
Pour vérifier la charge thermique d’un entraînement lors de sa mise en
service, sans pour autant devoir effectuer des cycles de traitement
pendant ce temps, il est possible de pré-établir la charge du variateur à
80%. Pour ce faire, on programme le paramètre P-0-0141, Charge
thermique variateur à une valeur quelconque. Dans le même temps,
exécuter brièvement le cycle de traitement typique. Observer la charge
thermique pendant ce temps, elle doit impérativement indiquer une
tendance à la baisse. Sinon, cela signifie que le réglage de
l’entraînement est incorrect pour cette application.
Pour vérifier la poursuite de l’augmentation de la charge thermique après
80%, on peut utiliser
• la pré-alerte de surcharge via P-0-0127, Alerte surcharge et/ou
• la sortie de P-0-0141, Charge thermique variateur
par le biais de la sortie analogique.
La figure suivante indique le déroulement caractéristique de la charge
thermique, telle qu’on peut l’observer via la sortie analogique.
Remarque :
Charge
thermique, en
pourcentage
En programmant P-0-0141, Charge thermique
variateur, la charge est pré-établie à 80% au cours d’un
cycle d’usinage.
Tendance à la baisse de la charge
thermique (P-0-0141) au cours d'un
cycle caractéristique de traitement
100
80
Seuil de préalerte de
surcharge (P-0-0127)
0
t
Ecriture de P-0-0141 avec une valeur
arbitraire, ici préréglage à 80 %
Sv5032f1.fh7
Fig. 8-38 : Vérification de la charge thermique
Limitation de courant moteur
Le moteur ne doit être soumis que pendant 400 msec maxi. à un courant
quadruple du courant de S-0-0111, Courant du moteur à l’arrêt. La
valeur admise en fonctionnement continu est de 2,2 fois cette valeur. Si
cette valeur est dépassée pendant un laps de temps important, la
limitation de courant moteur réduit le courant moteur maximal possible
jusqu’à ce qu’il atteigne 2,2 fois le courant du moteur à l’arrêt.
Pour faire augmenter à nouveau le courant moteur admis, il faut d’abord
décharger le moteur, et donc abaisser le courant moteur à moins de
2,2 fois le courant du moteur à l’arrêt.
Si la limitation de courant moteur est activée :
• l’alarme E225 Surcharge moteur est générée, et
• le bit 0 (alarme de surcharge) de S-0-0012, Diagnostic de classe 2
(C2D) est activé.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-32 Fonctions de base de l’entraînement
Limitation de courant bascule
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Pour des raisons physiques, il est nécessaire de limiter le courant actif
maximum admis à partir d’une vitesse déterminée du moteur. On utilise
pour ce faire la limitation de courant bascule. Cette limitation est
uniquement fonction de la structure technique du moteur, elle ne peut
être modifiée. Dans le cas de moteurs asynchrones, on la règle à l’aide
du paramètre P-0-0531, Facteur de courant bascule (voir chapitre :
"Moteurs asynchrones").
Limitation de couple/force
Les paramètres
• S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire
• P-0-0109, Limitation couple/force crête
permettent de déterminer de quel pourcentage maximal de S-0-0111,
Courant du moteur à l’arrêt l’utilisateur peut disposer.
Limitation variable de couple
Le paramètre S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire est prévu
pour permettre, en cours de fonctionnement, de réaliser des limitations
variables du couple maximum à des valeurs inférieures au maximum
admis. Ceci peut être utile par exemple pour un déplacement temporaire
sur une butée.
Limitation de couple crête
Chaque entraînement présente, selon le courant maximal admis de la
combinaison moteur/variateur concernée, un certain couple crête, qui est
utile, dans de nombreuses applications, dans les phases d’accélération.
Il existe pourtant des applications dans lesquelles il est nécessaire de
limiter le couple crête maximal à des valeurs plus faibles. Le paramètre
P-0-0109, Limitation couple/force crête permet de limiter le couple
crête maximum d’un entraînement en fonction de l’application. Le
paramètre garantit, de manière prioritaire, que le couple crête maximum
admis pour l’application concernée ne sera pas dépassé, quelle que soit
la valeur de S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire.
La figure suivante illustre la corrélation entre limitation de courant et
limitation de couple/force pour la détermination du courant maximal de
sortie.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l’entraînement
S-0-0080, Valeur
de commande
de couple/force
8-33
Courant de consigne
générateur de
couple/force lqCONS
IMAXI = P-0-4046,
Courant crête efficace
Valeur limite de
courant via limitation
de courant
Limitation
de courant
MIN
Calcul interne
P-0-4046, Courant
crête actuel
Valeur limite de
courant via
limitation de
couple/force
Limitation de
couple/force
MIN
P-0-4045, Courant
permanent actuel
S-0-0092, Limite de couple/force
bipolaire
P-0-0109, Limitation couple/force crête
Fig. 8-39 : Limitation de courant et limitation de couple/force
La limitation de courant et la limitation de couple/force agissent sur la
limitation du courant de consigne générateur du couple indiquée au
paramètre P-0-4046, Courant crête actuel.
Remarque :
La limite active est toujours la limite inférieure !
Limitation de vitesse
Les deux paramètres suivants permettent de limiter la vitesse de
l’entraînement asservi
• S-0-0113, Vitesse maximale du moteur
• S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire.
Le paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire permet, en cours
de fonctionnement, d’établir des limites variables de la vitesse maximale
inférieures aux limites maximales possibles.
Le paramètre S-0-0113, Vitesse maximale du moteur caractérise la
vitesse maximale possible du moteur. Dans le cas des moteurs MHD,
MKD et MKE, elle est stockée dans la mémoire de données de feedback,
il est donc inutile de la programmer. Avec les autres types de moteurs,
elle se trouve dans la fiche des paramètres du moteur.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-34 Fonctions de base de l’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Limitation à la vitesse maximale du moteur
La vitesse maximale du moteur représente la vitesse maximale que peut
prendre l’entraînement côté commande. Elle intervient dans le calcul de
• la valeur maximale d’entrée au paramètre S-0-0091, Limite de
vitesse bipolaire.
Limitation à la limite bipolaire de vitesse
La limite bipolaire de vitesse représente la vitesse maximale de
l’entraînement côté utilisateur. Elle agit comme
• surveillance de la vitesse réelle en mode de fonctionnement
asservissement de couple
• limitation de la valeur consigne qui en résulte dans l’asservissement
de vitesse
• surveillance des différences de consignes de position en mode de
fonctionnement asservissement de position (voir également le
chapitre : Surveillance de la consigne de position)
• limitation de S-0-0036, Valeur de commande de vitesse en mode de
fonctionnement asservissement de vitesse.
Surveillance de la vitesse réelle en mode de fonctionnement
asservissement de couple
La surveillance, en mode de fonctionnement asservissement de
couple, se fait à une valeur de 1,125 fois celle de S-0-0091, Limite de
vitesse bipolaire. Si cette valeur est dépassée, l’erreur fatale
• F879 Limite de vitesse S-0-0091 dépassée
est générée. L’entraînement se met alors hors couple.
Limitation de la valeur consigne qui en résulte dans la boucle de vitesse
Dans tous les modes de fonctionnement dans lesquels l’asservissement
de vitesse est actif (tous sauf asservissement de couple), la consigne
de vitesse définie est limitée à la valeur de S-0-0091, Limite de vitesse
bipolaire. Lorsque cet état est atteint, l’alerte E259 Vitesse de consigne
limitée est générée.
Limitation de S-0-0036, Valeur de commande de vitesse en mode de
fonctionnement asservissement de vitesse
En mode de fonctionnement asservissement de vitesse, la valeur
d’entrée de S-0-0036, Valeur de commande de vitesse, est limitée à la
valeur de S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Si la valeur définie de
S-0-0036 dépasse cette limite, l’alerte
• E263 Vitesse de consigne > limite S-0-0091
est générée.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-35
8
Limitations du champ de déplacement
Afin d’éviter les accidents et la détérioration de la machine, des mesures
de sécurité complètes sont prévues. Une partie de ces mesures
concerne la limitation du champ de travail admis. Les mesures suivantes
permettent de mettre ces limitations en œuvre :
• Des limites de logiciel dans la commande (actives uniquement
lorsque l’axe est en position initiale)
• Valeurs limite de position dans l’entraînement (actives uniquement
lorsque l’axe est en position initiale)
• Fins de course de déplacement dans l’entraînement
• Fin de course de sécurité (dans la chaîne d’arrêt d’urgence)
Paramètres concernés
• S-0-0049, Limite de position positive
• S-0-0050, Limite de position négative
• S-0-0055, Polarités de position
• S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position
• P-0-0090, Paramètres de butées hardware
• P-0-0222, Etat entrées fin de course.
Fonctionnement de la limitation du champ de déplacement
Limitation champ
de déplacement
Limites champ
de déplacement
Mode de fonctionnement des limites
du champ de
déplacement
champ de déplacement
Table de machine
Limitation logicielle via
la commande
numérique
Limitation logicielle via
le variateur
Commutateur : exploité
via variateur
Commutateur : inclus
dans chaîne d'arrêt
d'urgence
Fin de course
logiciel actif
après
cycle de référence
Limites de position
actives après
cycle de référence
Immobilisation de l'axe
(voir manuel utilisateur de
la commande numérique)
Mise hors puissance
bloc entraînement
Fin de course
déplacement
Mise hors puissance bloc
entraînement : freinage à
accélération maxi.
Fins de course
de sécurité
Chaîne d'arrêt
d'urgence supérieure,
mise hors puissance
Xx0002f1.fh5
Fig. 8-40 : Action et exécution des limitations de zone de travail
L’entraînement proprement dit dispose des deux méthodes
• valeurs limite de position, et
• fins de course de déplacement.
Un dépassement du champ de déplacement résulte donc soit de
l’actionnement d’un fin de course de déplacement, soit du dépassement
d’une des deux valeurs limite de position par la valeur réelle de position
référencée, c.-à.-d. rapportée au point zéro de la machine.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-36 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
La manière de traiter un tel déplacement
l’entraînement. Les possiblités suivantes existent :
est
réglable
dans
• erreur avec réaction "Mise à zéro de la consigne de vitesse“ et
coupure automatique du déblocage du variateur
• alarme avec réaction "Mise à zéro de la consigne de vitesse“ et
effacement automatique lorsque la condition de l’erreur a été
éliminée.
La méthode de règle au bit 2 de P-0-0090, Paramètres de butées
hardware :
bit 0 : négation
0: entrée fin de course = 24 V =>
champ dépassé
1: entrée fin de course = 0 V =>
champ dépassé
bit 1 : activation
0: fin de course inactivé
1: fin de course activé
bit 2 : réaction
0: dépassement de champ de déplacement
considéré comme erreur
1: dépassement de champ de déplacement
considéré comme alarme
Fig. 8-41 : Réglage de la réaction de l’entraînement pour les dépassements du
champ de déplacement (bit 2)
Remarque : L’immobilisation des axes en utilisant une rampe de
consigne de vitesse est impossible ! L’immobilisation a
toujours lieu au couple/à la force maxi. admis/e.
(voir P-0-4046, Courant crête actuel)
Dépassement du champ de déplacement considéré comme
erreur
Si un "0“ est entré au bit 2 de P-0-0090, les dépassements du champ de
déplacement seront traités comme des erreurs par le biais de la mise à
zéro de la consigne de vitesse (voir aussi le chapitre : Mise à zéro de la
consigne de vitesse).
Une fois la consigne de vitesse mise à zéro, l’entraînement coupe le
déblocage interne du variateur, et le met ainsi hors couple. Le contact
Prêt pour l’emploi s’ouvre.
La procédure suivante est nécessaire à la remise en service :
• effacer l’erreur par le biais de la commande S-0-0099, C500 Remise
à zéro pour diagnostic de classe 1 ou en actionnant la touche S1,
• puis activer l’entraînement par le biais d’un flanc 0-1 du signal de
déblocage du variateur.
• Mettre à nouveau en route l’état du profil DriveCom !
Si la condition de l’erreur persiste, donc si le fin de course est encore
activé ou la limite de position encore dépassée, seules seront acceptées
des valeurs consigne ramenant l’appareil dans les limites admises. La
méthode de contrôle des valeurs consigne dépend du mode de
fonctionnement utilisé.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-37
Correspondances entre contrôle et fonctionnement :
Mode de fonctionnement :
Contrôle de consigne :
Asservissement de couple
Polarité de S-0-0080,
Consigne couple/force
Tous types de fonctionnement avec
asservissement de vitesse interne à
l’entraînement
Polarité de la consigne de vitesse
interne
Tous types de fonctionnement avec
asservissement interne à
l’entraînement
Polarité de la vitesse, résultant de la
consigne de position réglée
Fig. 8-42 : Contrôle des valeurs consigne en cas d’erreur
Si des valeurs de consigne sont réglées, qui provoquent à nouveau un
dépassement des limites admises, l’erreur du champ de déplacement
réapparaît.
Dépassement du champ de déplacement considéré comme
alerte
Si un "1“ est entré au bit 2 de P-0-0090, Paramètres de butées
hardware, les dépassements des limites du déplacement seront traitées
comme des alertes par le biais de la réaction Mise à zéro de la consigne
de vitesse.
L’entraînement ne coupe pas l’habilitation interne du variateur.
Si la condition de l’erreur persiste, donc si le fin de course est encore
activé ou la limite de position encore dépassée, seules seront acceptées
des valeurs consigne ramenant l’appareil dans les limites admises. La
méthode de contrôle des valeurs consigne dépend du mode de
fonctionnement utilisé (voir chapitre précédent).
Surveillance des fins de course du champ de déplacement
L’état des fins de course de déplacement est représenté au paramètre
P-0-0222 Etat entrées fin de course. Dans lequel le bit 0 représente le
fin de course positif et le bit 1 le fin de course négatif.
Les fins de course surveillent effectivement le dépassement du champ
de déplacement lorsque :
• la surveillance est activée au bit 1 de P-0-0090, Paramètres de
butées hardware.
Le dépassement des fins de course est détecté lorsqu’ils sont actionnés.
Le diagnostic est fonction du mode de traitement choisi :
Traitement :
Affichage SS :
Diagnostic :
Erreur
F643
F643 Fin de course positif
F644
F644 Fin de course négatif
E843
E843 Fin de course positive
E844
E844 Fin de course négative
Alerte
Fig. 8-43 : Diagnostics en cas de dépassement des fins de course
Fins de course de déplacement - Activation et polarité
L’activation des fins de course se fait via le paramètre P-0-0090,
Paramètres de butées hardware.
Ce paramètre permet également d’inverser les entrées (0V à E2/3 ->
champ de déplacement dépassé ).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-38 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
bit 0 : négation
0: entrée fin de course = 24V =>
champ dépassé
1: entrée fin de course = 0 V =>
champ dépassé
bit 1 : activation
0: fin de course inactivé
1: fin de course activé
bit 2 : réaction
0: dépassement de champ de déplacement
considéré comme erreur
1: dépassement de champ de déplacement
considéré comme alarme
Fig. 8-44:
Activation et arrêt des fins de course (bit 0 ou 1)
Valeurs limites de position
La surveillance du dépassement éventuel des paramètres de limite de
position :
• S-0-0049, Limite de position positive
• S-0-0050, Limite de position négative
est effective uniquement :
• lorsque le système codeur du mode de fonctionnement actif est
référencé, donc les valeurs réelles de position se rapportent au point
zéro de la machine. Le paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de
retour de position prend alors la valeur "1“.
ET
la surveillance des valeurs limite de position de S-0-0055, Polarités
de position, bit 4, est activée.
Le dépassement des valeurs limite de position est reconnu lorsque la
valeur de retour de position du mode de fonctionnement utilisé dépasse
le champ de déplacement défini par les valeurs limites de position.
Le bit 3 du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise d’origine est
invariable, que la valeur de position effective du capteur 1 ou celle du
capteur 2 soit soumise à surveillance.
Si le mode de fonctionnement utilisé est l’interpolation interne à
l’entraînement, l’entraînement vérifie si la position finale se trouve à
l’extérieur des limites fixées. Si c’est le cas, l’entraînement n’effectue
aucun mouvement, il produit l’alarme E253 Position à atteindre hors
limites et met le bit 13 du paramètre S-0-0012, Diagnostic de classe 2
(C2D) sur 1.
Le diagnostic, en cas de dépassement des valeurs limite de position,
dépend du mode de traitement :
Traitement :
Affichage SS :
Diagnostic :
Erreur
F629
F629 Limite de position positive
dépassée
F630
F630 Limite de position négative
dépassée
E829
E829 Limite de position positive
dépassée
E830
E830 Limite de position négative
dépassée
Alerte
Fig. 8-45 : Diagnostic en cas de dépassement de limite de position
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-39
Valeurs limite de position - Activation
L’activation de la surveillance des valeurs limite de position se fait via le
bit 4 de S-0-0055, Polarités de position.
S-0-0055, Polarités de position
bit 4 : valeurs limites de position
0 : inactivé
1 : activé
Fig. 8-46 : Activation des valeurs limite de position
Fins de course de déplacement - Branchement
voir les documents concernant le projet.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-40 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
8.5 Réaction sur défaut côté entraînement
La réaction sur défaut est
largement déterminée par la
classe à laquelle appartient
l’erreur apparue
Si une erreur est détectée dans le variateur, celui-ci réagit par le biais
d’une réaction sur défaut pré-programmée.
Cette réaction sur défaut de l’entraînement dépend de
• la classe d’erreur à laquelle le défaut survenu appartient,
• et du réglage des paramètres :
- P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut
- P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut
- P-0-0119, Arrêt au plus vite.
Remarque : La classe d’erreur détermine le comportement en cas
d’erreur.
Il existe 4 classes d’erreur à la priorité différente (voir également le
chapitre : "Classes d’erreur").
Classe d’erreurs :
Diagnostic :
Réaction de l’entraînement :
Fatale
F8xx
Le réglage de la réaction sur défaut via les paramètres P-0-0117,
Activation réaction CN en cas de défaut et P-0-0119, Arrêt au plus vite
est ignoré, car une réaction de l’entraînement n’est plus possible. Une mise
hors couple/puissance immédiate a lieu.
Champ de
déplacement
F6xx
Interface
F4xx
Non fatale
F2xx
F3xx
Indépendamment du réglage des paramètres P-0-0117, Activation
réaction CN en cas de défaut et P-0-0119, Arrêt au plus vite, une mise à
zéro de la consigne de vitesse est effectuée immédiatement. La
réaction correspond au réglage
P-0-0117 = 0 (aucune réaction CN)
P-0-0119 = 0 (Mise à zéro de la consigne de vitesse).
Ce qui garantit que l’axe sera immobilisé au plus vite lorsque le champ
de déplacement est dépassé.
Une réaction CN est impossible, car la conmunication avec la CN ne
fonctionne plus. L’entraînement effectue alors une procédure
paramétrée d’arrêt via P-0-0119, Arrêt au plus vite.
L’entraînement effectue une procédure paramétrée d’arrêt via
P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut et P-0-0119, Arrêt
au plus vite. Si la réaction CN en cas de défaut est activée,
l’entraînement continue à fonctionner après détection du défaut
pendant 30 sec, comme si aucune erreur n’était apparue. La CN
dispose de ce temps pour arrêter cet axe. Ensuite, l’entraînement
effectue la réaction déterminée par P-0-0119.
Fig. 8-47 : Réaction sur défaut de l’entraînement
Arrêt au plus vite
La réaction de l’entraînement P-0-0119, Arrêt au plus vite a lieu
• en cas de défaut d’interface
F4xx
• en cas d’erreur non fatale
F2xx
de manière automatique.
A la fin de la réaction sur défaut, l’entraînement se met hors couple.
En cas
• d’erreur fatale
F8xx
• ou d’erreur de zone de déplacement
F6xx, le paramètre
P-0-0119, Arrêt au plus vite est ignoré.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-41
Les réglage suivants sont possibles :
Valeur de P-0-0119 :
Réaction :
0
Mise à zéro de la consigne de vitesse
1
Mise à zéro de la consigne de couple
2
Mise à zéro de la consigne de vitesse avec
rampe et filtre de consigne
3
Mouvement de retour
Fig. 8-48 : Paramétrages possibles d’Arrêt au plus vite
La réaction de l’entraînement définie par l’"Arrêt au plus vite" détermine
également la réaction de celui-ci en cas
• de passage du signal d’habilitation du variateur de 1 à 0
(suppression du déblocage)
• de passage du mode fonctionnement au mode paramétrage avec le
réglage actif (retour à phase de communication).
Mise à zéro de la consigne de vitesse
Arrêt au plus vite P-0-0119 = 0
En cas de défaut, l’entraînement, en asservissement de vitesse, est mis
à zéro avec une consigne = 0. L’entraînement freine alors à son couple
maximal admis (voir également le chapitre : "Limitation de courant").
Evolution dans le temps de la
réaction sur défaut avec frein
de broche
L’évolution dans le temps du pilotage du frein moteur (s’il existe) et de
l’habilitation des étages de puissance lors de de la mise à zéro de la
consigne de vitesse (avec frein de broche) est représentée par la figure
suivante.
1
0
Activation de la
mise à 0 de
consigne de
vitesse
Temps de freinage maximal P-0-0125
Profil de valeur réelle de vitesse
Vfrein =
10 T/mn
0
1
0
Commande
du
frein moteur
Déverrouillage
étage supérieur
1
0
P-0-0526, Délai de frein
t / ms
Sv5033f1.fh5
Fig. 8-49 : Evolution dans le temps de la mise à zéro de la consigne de vitesse
Remarque : L’activation du frein moteur dépend de P-0-0525, bit 1
voir également le chapitre : "Frein de maintien“
Remarque : Si, en cas de servofrein, une valeur trop faible est affectée
à P-0-0126, une interruption de la réaction sur défaut peut
survenir sans pour autant que l’axe soit immobile.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-42 Fonctions de base de l'entraînement
ATTENTION
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Valeur programmée de P-0-0126, Temps de
freinage max. trop faible !
Risque de détérioration du frein moteur
⇒ La valeur de P-0-0126, Temps de freinage
max. doit toujours être choisie supérieure au
temps nécessaire pour immobiliser l’axe par une
mise à zéro de la consigne de vitesse tout en
tenant compte de la vitesse maximale possible.
Mise hors couple
Arrêt au plus vite
P-0-0119 = 1
ou erreur fatale
En cas de défaut, l’entraînement est mis hors couple. Dans ce cas, il
est freiné uniquement par le couple de frottement, il continue sur sa
lancée. Le temps précédant l’immobilisation peut être considérable.
Remarque : La réaction sur défaut "Mise hors couple“est inutilisable en
cas d’erreur fatale (F8xx), car un freinage est alors
impossible, par ex. en cas de défaut des étages de
puissance ou du feedback !
DANGER
En cas de défaut, l’entraînement continue de tourner
sans encombre !
Danger de mort provoqué par les pièces en mouvement
lors de l’ouverture des portes de protection de la cellule
d’usinage !
⇒ Vérifier si l’entraînement est en mouvement (par ex.
via S-0-0040, Valeur de retour de vitesse, si
possible) et attendre l’immobilisation !
Remarque : L’activation du frein de maintien moteur dépend de
P-0-0525, bit 1, voir également le chapitre "Frein de
maintien“
Le comportement du frein dans le temps en fonction de la réaction sur
défaut dépend du type de frein programmé.
Frein de broche
Le frein de maintien moteur est activé uniquement lorsque la vitesse du
-1
moteur a diminué à moins de 10 min .
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-43
Activation de la mise hors couple
Evolution de la valeur réelle de la vitesse
n = 10/mn
Frein de maintien ouvert
Frein de maintien se ferme
Etage supérieur verrouillé
temps
Etage supérieur déverrouillé
Fig. 8-50 : Evolution de la mise hors couple dans le temps, avec P-0-0525,
Type de frein, bit 1 = 1
Servofrein
Le frein de maintien est activé immédiatement !
Activation de la mise hors couple
Evolution de la valeur réelle de la vitesse
n = 1/mn
Frein de maintien du
moteur ouvert
Frein de maintien se ferme
Etage supérieur verrouillé
Etage supérieur déverrouillé
temps
Fig. 8-51 : Evolution de la mise hors couple dans le temps, avec P-0-0525,
Type de frein, bit 1 = 0
voir également le chapitre : "Frein de maintien".
Mise à zéro de la consigne de vitesse avec filtre et rampe
Arrêt au plus vite
P-0-0119 = 2
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
En cas de défaut, l’entraînement est immobilisé, réglage de vitesse
activé, via une rampe de valeur consigne à valeur finale nulle. La
consigne de vitesse subit en outre une égalisation en passant par un
filtre de lissage de consigne.
8-44 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Les paramètres suivants y participent :
• P-0-1201, Montée rampe 1
• P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale
• P-0-1203, Montée rampe 2
• P-0-1222, Filtrage de consigne de vitesse.
Ces paramètres agissent comme décrit au chapitre : "Mode de
fonctionnement asservissement de vitesse".
Remarque : L’activation du frein de maintien dépend de P-0-0525, bit 1
voir également le chapitre : "Frein de maintien“.
Le comportement du frein dans le temps en fonction de la réaction sur
défaut dépend du type de frein programmé.
Frein de broche
L’actionnement du frein de maintien a toujours lieu lorsque la vitesse
réelle est inférieure à 10 t/mn ou à 10 mm/mn (moteur linéaire).
La désactivation de l’étage de puissance se produit ensuite, avec un
délai de P-0-0526, Délai frein.
Activation de la mise à zéro de la consigne de vitesse
avec filtre et rampe
1
0
P-0-1202
Vitesse finale
rampe 1
Consigne de vitesse
P-0-1203, Montée Rampe2
P-0-1201, Montée Rampe 1
n= 10min-1
0
1
0
1
0
Frein de maintien activé
Frein de maintien ouvert
Etage supérieur déverrouillé
Etage supérieur
verrouillé
t / ms
P-0-0526, Délai de frein
Sv5098f1.fh7
Fig. 8-52 : Evolution dans le temps, avec mise à zéro de la consigne avec filtre
et rampe, et P-0-0525, Type de frein, Bit 1 = 1 (frein de broche)
Si la valeur de P-0-0126, Temps de freinage max.
réglée est trop faible, la réaction à l’erreur est
interrompue et le frein de maintien du moteur sera activé
à une vitesse supérieure à 10 1/mn. Ceci provoque à la
longue une détérioration du frein !
ATTENTION
Mouvement de retour
Arrêt au plus vite
P-0-0119 = 3
Si Mouvement de retour est programmé comme "Arrêt au plus vite",
l’entraînement génère un profil de consigne de position permettant
d’effectuer le déplacement nécessaire en cas de défaut. Un bloc de
positionnement déterminé est alors activé.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-45
Ce bloc de positionnement est défini par les paramètres
• P-0-0096, Déplacement en cas de défaut,
• S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
• S-0-0138, Accélération bipolaire
• S-0-0349, Limite de jerk bipolaire.
Une fois que l’entraînement a effectué le bloc de positionnement, c.-à-d.
qu’il a atteint la position finale souhaitée, le frein de maintien du moteur
est activé (s’il existe) puis mis hors couple une fois le délai de freinage
écoulé. Le bloc de positionnement est considéré comme parcouru, donc
le frein de maintien du moteur sera activé, lorsque
• position finale = consigne active de position, c.-à-d. bit 12 de
S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) = "1", et
• Vreel = 0, c.-à-d. bit 1 de S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) =
"1" (vitesse rélle inférieure à S-0-0124, Fenêtre d’arrêt).
P-0-0126, Temps de freinage max.
Début de la réaction sur défaut
S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
Profil de consigne de vitesse
S-0-0138, Accélération bipolaire
S-0-0349, Limite de jerk bipolaire
Pilotage du frein de
maintien du moteur
P-0-0526, Délai frein
Elimination de la validation de l'étage supérieur
Fig. 8-53 : Evolution dans le temps de la réaction sur défaut Mouvement de
retour
Réaction sur défaut "Mouvement de retour" avec limites de position
activées
Si les limites de position internes à l’entraînement (S-0-0049, Limite de
position positive et S-0-0050, Limite de position négative) sont
activées, donc si
• le bit 4 d’"Activation des limites de position" du S-0-0055, Polarités
de position est sur "1", et
• le codeur sélectionné via S-0-0147, Paramètre de prise d’origine, bit
3 est au point de référence (S-0-0403, Etat de la valeur de retour de
position = "1"),
il est sûr et certain que l’entraînement ne quittera pas la zone de travail
déterminée et admise lors de l’exécution de l’action sur défaut
"Mouvement de retour".
Remarque : Si l’entraînement se trouve dans une position dans
laquelle un mouvement de retour provoquerait un
dépassement d’une limite de position, l’entraînement se
déplacera uniquement jusqu’avant la limite concernée
(exactement de S-0-0057 Fenêtre de positionnement).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-46 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Mise hors tension en cas de défaut
Contact BB
La planification de projet prévoit que l’arrivée de puissance se fait via le
contact BB. C’est-à-dire que la puissance peut être établie uniquement
lorsque le relais BB est fermé. D’autre part, le contact BB doit être ouvert
pour pouvoir couper la puissance.
La signalisation d’un défaut d’entraînement sur le paquet de commandes
ou le module d’alimentation peut être activée au paramètre P-0-0118,
Mise hors tension en cas de défaut. La communication est assurée
par le signal Entraînement BB (X11/5 et X11/14).
Structure du paramètre :
P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut
bit 0 : réaction en bloc ou
mise hors tension en cas de défaut
0: pas de réaction en bloc en cas d'erreur,
et donc pas de mise hors tension
(sauf en cas de surcharge du bleeder )
1: réaction en bloc et mise hors tension en cas
d'erreur
Condition préalable à l'établissement de la tension
0 : mise sous tension possible, si aucune erreur
et mode fonctionnement (phase de comm. 4)
1 : mise sous tension possible si aucune erreur
("axe passif")
bit 2 : moment de la mise hors tension en
cas d'erreur (uniquement si bit 0 = 1)
0: message émis immédiatement lors de
l'apparition de l'erreur (réaction en bloc de tous
les variateurs alimentés par le même module,
réglage préférentiel)
1: le message est émis uniquement lorsque la
réaction sur défaut est terminée
la tension est ainsi coupée uniquement lorsque
la réaction sur défaut est terminée
bit 3 : réaction à une sous-tension du circuit
intermédiaire
0: la sous-tension est traitée comme une erreur ou
comme alarme non fatale
1: sous-tension considérée comme alarme fatale
avec inhibition du fonctionnement moteur
bit 4 : effacement automatique de
l’erreur de sous-tension
0 : l'erreur de sous-tension est mémorisée
1 : erreur de sous-tension effacée par
l'entraînement avec la suppression de la validation
bit 5 : sous-tension comme alarme non fatale
0 : sous-tension comme erreur ou alarme fatale
1 : erreur de sous-tension considérée comme alarme
non fatale
Fig. 8-54:
P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-47
Mise hors tension et réaction globale en cas de défaut
Conducteur de signal
"Entraînement BB"
Dans le cas de paquets de commandes (agglomération de plusieurs
entraînements alimentés par la même source et effectuant des réactions
sur défaut communes), les variateurs individuels et un éventuel module
d’alimentation peuvent être informés, par le biais du conducteur de
signaux "Entraînement BB" (x11/5 et X11/14), de la détection d’un
défaut par l’entraînement, défaut provoquant la coupure de l’alimentation
en tension.
Lorsque les variateurs qui ne présentent pas de défaut détectent l’état
d’erreur du conducteur de signaux entraînement BB, ils lancent leur
propre réaction sur défaut et coupent l’alimentation.
Le moment de l’envoi de l’information au paquet de commandes (début
ou fin de la réaction sur défaut) se règle au bit 2.
Condition préalable à l’établissement de la tension
Le bit 1 de P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut permet de
régler à partir de quand l’entraînement annonce qu’il est prêt à
fonctionner, et donc qu’il est possible d’établir la tension.
Axe passif
Si le bit 1 = 1, l’établissement de la tension est possible immédiatement
après l’initialisation de base de l’entraînement, donc déjà en phase de
communication 0 ("axe passif“).
Si le bit 1 = 0, l’entraînement doit se trouver sans défaut en phase 4 de
communication avant qu’il soit possible d’établir la tension pour la
première fois.
Dans le cas d’appareils incapables de décharger de l’énergie de freinage
(via dispositif de drainage ou alimentation capable de récupération), le
bit 2 doit être positionné sur 1 pour empêcher l’arrêt progressif de
l’entraînement.
Réaction à une sous-tension (tension circuit intermédiaire
trop faible)
Les bits 3, 4 et 5 de P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut
offrent des choix possibles lors du traitement de la sous-tension.
Une sous-tension existe lorsque l’entraînement est débloqué (soumis à
tension) et lorsque la tension du circuit intermédiaire diminue en-dessous
de la valeur minimum (env. 75% de la moyenne linéaire de la tension
d’alimentation).
Sous-tension considérée
comme alarme fatale
Le bit 3 = 1 permet de classer la sous-tension comme une "alarme
fatale".
Ceci peut être utile lorsqu’il est nécessaire de maintenir l’énergie du
circuit intermédiaire pendant le temps dont la commande a besoin pour
commencer la mise à l’arrêt synchronisée de plusieurs entraînements.
L’entraînement n’émet alors aucune erreur de classe d’état 1, et la
réaction paramétrée de P-0-0119, Arrêt au plus vite n’est pas non plus
effectuée.
La coupure du fonctionnement moteur provoque une chute lente de la
tension du circuit intermédiaire. Ceci permet donc également aux moteurs
asynchrones de posséder encore un champ magnétique lorsque la
commande commence la mise à l’arrêt synchronisée des entraînements.
Le freinage doit alors avoir lieu en fonctionnement générateur.
Effacement automatique
de la sous-tension
Lorsque la sous-tension est traitée comme une erreur (bit 3, 5 = 0), le bit
4 permet de faire en sorte que le défaut s’efface automatiquement une
fois que la commande a retiré le déblocage de l’entraînement.
Ceci peut être utile lorsque le défaut apparaît lors de mises hors tension
normales et que la cause en est le manque de rapidité de la commande
dans la suppression du déblocage.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-48 Fonctions de base de l'entraînement
Sous-tension considérée
comme alarme non fatale
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Le bit 5 = 1 permet de mettre hors tension toute réaction à l’état de soustension. Seule une alarme est générée.
Remarque : Si la tension du circuit intermédiaire augmente en 100 ms
sans dépasser le seuil de sous-tension, l’erreur F226
Sous-tension puissance est générée.
Réaction CN en cas de défaut
Une réaction CN en cas de
défaut est possible
uniquement dans le cas
d’erreurs non fatales, car
sinon l’entraînement a une
réaction sur défaut
immédiate.
Si le variateur d’entraînement détecte un défaut, ceci est communiqué à
la commande. Celle-ci peut ensuite mettre hors tension les servoaxes de
la machine de manière coordonnée à l’aide d’une "Procédure de
déplacement en cas d’erreur", empêchant ainsi une détérioration
éventuelle de la machine.
Pour cela, il est nécessaire de retarder la réaction sur défaut de
l’entraînement. Ceci permet de garantir que l’axe touché par le défaut
sera en mesure de suivre les valeurs de consigne délivrées par la
commande. Pour ce faire, un retard entre détection du défaut et réaction
de l’entraînement peut être programmé dans l’entraînement. Ce qui a
lieu au paramètre P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut.
Valeur de P-0-0117 :
Fonction
0
L’entraînement exécute la réaction sur défaut
immédiatement après la détection de celui-ci
1
L’entraînement suit encore pendant 30 sec. les
consignes de la commande, et réagit ensuite
avec "Arrêt au plus vite".
Fig. 8-55 : Réaction CN en cas de défaut
Remarque : L’"Activation réaction CN en cas de défaut" est utile
uniquement dans le cas de commandes qui disposent
d’une procédure correspondante en cas de défaut.
Fonction d’arrêt d’urgence (E-STOP)
La fonction d’arrêt d’urgence sert à immobiliser l’entraînement par le
biais d’une entrée hardware située sur le variateur. Cette fonction permet
ainsi de mettre l’entraînement hors tension, en cas d’urgence,
parallèlement à la communication de commande.
Les modalités d’activation de la fonction et la manière de procéder à
l’immobilisation sont réglables.
La fonction comprend les paramètres suivants :
• P-0-0008, Activation fonction Arrêt d’urgence
• P-0-0223, Etat entrée Arrêt d’urgence.
Principe de fonctionnement de l’Arrêt d’urgence
L’activation de la fonction d’arrêt d’urgence (bit 0 = 1) amène
l’entraînement à effectuer, lorsque l’entrée arrêt d’urgence est actionnée,
la réaction sélectionnée pour l’arrêt de l’entraînement. Cette réaction est
en premier lieu fonction du bit 2 du P-0-0008.
Interprétation comme alerte
E834 Arrêt d’urgence
Si l’interprétation "Alerte fatale" y est paramétrée (bit 2 = 1), l’entraînement
réagit comme lors de la suppression du déblocage externe de l’entraînement,
avec la réaction programmée dans P-0-0119, Arrêt au plus vite. Le
diagnostic d’alerte E834 Arrêt d’urgence apparaît. Le bit 15 de S-0-0012,
Dioagnostic de classe 2 (C2D) est mis à un (alerte spécifique au
constructeur). Dans le même temps, le bit "Bit de modification Classe d’état
2" du mot d’état de l’entraînement est également mis sur 1. La lecture de
S-0-0012, Dioagnostic de classe 2 (C2D) provoque ensuite l’effacement de
ce bit de modification.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-49
L’actionnement de l’entrée d’arrêt d’urgence fonctionne selon le principe
du montage en série vers le déblocage externe du variateur. Lorsque
l’entrée d’arrêt d’urgence est activée, l’entraînement réagit comme
lorsque le déblocage du régulateur est hors tension. Pour réactiver
l’entraînement, désactiver l’entrée d’arrêt d’urgence et établir à nouveau
un flanc 0-1 pour le déblocage du variateur extérieur.
Interprétation en tant qu’erreur
avec réaction modulable
Si le traitement en tant qu’erreur est réglé au bit 2, la réaction
sélectionnée sera effectuée au bit 1. Le diagnostic d’erreur F434 Arrêt
d’urgence (ou F634 Arrêt d’urgence) apparaît, et le bit 15 du
paramètre S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D) est mis sur 1. Dans
le mot d’état du télégramme d’entraînement, le bit 13, Blocage de
l’entraînement, Erreur dans classe d’état 1 est activé. L’erreur peut être
effacée à l’aide de la commande S-0-0099, C500 Remise à zéro pour
diagnostic de classe 1, ou de la touche S1 du variateur de
l’entraînement, si l’entrée d’arrêt d’urgence n’est plus active.
Dans son principe, la fonction se déroule comme si une erreur était
apparue dans l’entraînement. Mais la réaction de l’entraînement a lieu
sans délai, indépendamment du paramètre P-0-0117, Activation
réaction CN en cas de défaut.
E434 Arrêt d’urgence
Si bit 1 = 0, l’entraînement est immobilisé par le biais de la réaction sur
défaut correspondante paramétrée dans P-0-0119, Arrêt au plus vite.
Lorsque l’arrêt d’urgence est activé, le diagnostic est F434 Arrêt
d’urgence.
Interprétation en tant qu’erreur
avec "Mise à zéro de consigne
de vitesse"
Si bit 1 = 1, le déclenchement de l’arrêt d’urgence provoque le freinage
de l’entraînement, à couple maximum, jusqu’à la vitesse nulle,
indépendamment de la réaction sur défaut établie au paramètre
P-0-0119. Ce qui correspond à l’arrêt au plus vite de "Mise à zéro de
consigne de vitesse".
E634 Arrêt d’urgence
Lorsque l’entrée d’arrêt d’urgence est activée, le diagnostic est F634
Arrêt d’urgence.
Etat de l’entrée d’arrêt d’urgence
L’état de l’entrée d’arrêt d’urgence est contrôlable par le biais du
paramètre P-0-0223, Etat entrée Arrêt d’urgence. L’état de l’entrée
d’arrêt d’urgence est stocké dans le bit 1.
Activation de l’entrée d’arrêt d’urgence
L’activation de l’entrée d’arrêt d’urgence et la sélection d’une réaction à
l’immobilisation de l’entraînement ont lieu par le biais du paramètre
P-0-0008, Activation fonction Arrêt d’urgence.
P-0-0008, Activation fonction d'Arrêt d'urgence
bit 0 : activation E-Stop
0 : inactivé
1 : activé
bit 1 : classe d'erreur en cas d'interprétation
comme erreur (bit 2 = 0)
0 : Arrêt au plus vite (P-0-0119)
1 : Mise à zéro de la consigne de vitesse
bit 2 : interprétation
0 : comme erreur non fatale
1 : alarme fatale
Fig. 8-56 : P-0-0008, Activation fonction Arrêt d’urgence
Branchement de l’entrée d’arrêt d’urgence
voir les documents concernant le projet.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-50 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
8.6 Réglage des boucles d’asservissement
Généralités concernant les boucles d’asservissement
Le réglage des boucles d’asservissement sur un variateur numérique a
une influence importante sur les caractéristiques de l’axe asservi.
En règle générale, il est inutile
d’optimiser le réglage des
boucles d’asservissement !
Des connaissances importantes sont nécessaires pour définir le réglage
correct des boucles d’asservissement. C’est pourquoi tous les
entraînements numériques INDRAMAT sont livrés avec des paramètres
de réglage spécifiques à l’application. Ces paramètres soit se trouvent
dans la mémoire de données du feedback et peuvent être activés par
l’exécution de la commande S-0-0262, C700 Commande chargement
initial (sur moteurs MHD, MKD und MKE), soit ils doivent être entrés par
le biais de l’interface de paramétrage (voir également le chapitre :
Chargement initial).
Dans des cas exceptionnels, il peut être nécessaire d’entreprendre des
réglages de boucles d’asservissement spécifiques à l’application. Les
principes de base du réglage des paramètres de boucles
d’asservissement sont donc présentés dans les pages suivantes.
Il est pourtant nécessaire de considérer les méthodes présentées
comme des directives permettant d’obtenir un réglage solide des
boucles. Certaines caractéristiques des applications peuvent nécessiter
des réglages différents.
La structure de réglage des boucles d’asservissement est composée
d’une boucle de position, de vitesse et de couple/force cascadée. Selon
le mode de fonctionnement utilisé, il est possible de ne faire agir que la
boucle de couple, ou bien la boucle de couple et de vitesse. La structure
d’asservissement est la suivante.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Boucle de position
KB0s-0-0348
S-0-0032, Bit 3 Anticipation d'accélération
S. Différence de consigne de position
Boucle de vitesse
Boucle de courant
D: Consigne de vitesse
f
TN= S-0101
E259
S-0-0032,
Bit 3
P-0-0181
-
-
S-0-0047
Kv S-0-0104
S-0-0036
Nlim=
S-0-0091
S-0-0189
Valeur
réelle de
position
S-0-0032 ...35,
Xreel
TGL=
P-0-0004
Kp=
S-0-0100
-
Kpi= S-0-0106
P-0-4046
S-0-0084
S-0-0040
S-0-0051
Consigne
de courant
Iqcons
S-0-0037
TGL=
P-0-0004
P-0-0121
0 - 100 %
S-0-0053
Valeur réelle de
courant Iqreel
Palpage 125 µsec
S-0-0080
vreel
vreel
moteur codeur ext.
Palpage 500 µsec
Palpage : 1 msec
S-0-0032 Mode de fonctionnement primaire
S-0-0035 Mode de functionnement secondaire 3
S-0-0037 Valeur de commande de vitesse supplémentaire
S-0-0040 Valeur de retour de vitesse
S-0-0047 Valeur de commande de position
S-0-0051 Valeur de retour de position codeur 1
S-0-0053 Valeur de retour de position codeur 2
P-0-0421/424
P-0-0420/423
d : consigne de vitesse
S-0-0036
S-0-0080 Valeur de commande de couple/force
S-0-0064 Valeur de retour de couple/force
S-0-0091 Limite de vitesse bipolaire
S-0-0100 Gain proportionnel de la boucle de vitesse
S-0-0101 Temps d'action intégral de la boucle de vitesse
S-0-0106 Gain proportionnel de la boucle de courant 1
S-0-0107 Temps d'action intégral de la boucle de courant 1
S-0-0189 Ecart de poursuite
S-0-0348 Anticipation d'accélération, gain
P-0-0004 Temps de filtrage boucle de vitesse
P-0-0121 Facteur de mixage vitesse codeur 1 & codeur 2
P-0-0180 Fréquence à supprimer, boucle de vitesse
P-0-0181 Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse
P-0-4046 Courant crête actuel
Désignation des signaux de sortie analogique
8-51
Fp5057fq.fh7
Fonctions de base de l'entraînement
Fig. 8-57 : Structure d’asservissement
Consigne
de position
Xcons
TNi= S-0-0107
P-0-0180
P-0-0181
8-52 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Chargement initial
La fonction Chargement initial permet, avec des moteurs avec mémoire
de données de feedback comme
• MKD
• MHD
• MKE,
d’activer les paramètres d’asservissement par défaut. Ce paramètre sert
à régler les paramètres d’asservissement adaptés au type de moteur
utilisé. Ces paramètres ont été définis en laboratoire pour des rapports
d’inertie de Jprop. = Jetran.
La plupart des applications sont en mesure de travailler avec ces
valeurs. Les paramètres suivants disposent d’une valeur par défaut :
• S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1
• S-0-0107, Temps d’action intégral de la boucle de courant 1
• S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
• S-0-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse
• P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse
• S-0-0104, Gain proportionnel de la boucle de position, Kv
• P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse.
L’activation de la fonction Chargement initial est possible de deux
manières :
• Activation automatique en cours d’exécution de la commande
S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 lors de la
première utilisation de ce type de moteur avec le variateur,
• Exécution de la commande S-0-0262, C700 Commande chargement
initial.
Activation automatique de la fonction chargement initial
Si un variateur fonctionne pour la première fois branché à ce type de
moteur, il reconnaît la situation. Il compare, pendant l’exécution de la
commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4
le paramètre S-7-141, Type de moteur lu dans la mémoire de données
du feedback avec la valeur du paramètre S-0-0141, Type de moteur
stockée dans la mémoire de paramètres du variateur. Si les deux valeurs
diffèrent, l’erreur F208 UL Le type de moteur a changé est générée. Le
message "UL" apparaît à l’affichage 7 segments.
Avant d’effacer l’erreur, et donc de lancer la fonction chargement initial,
l’utilisateur peut sauvegarder ses propres paramètres d’asservissement.
L’erreur F208 UL Le type de moteur a changé s’efface de trois
manières différentes :
1) Exécution de la commande
S-0-0099, C500 Remise à zéro pour diagnostic de classe 1
2) Actionnement de la touche S1
3) Etablissement de 24V à l’entrée d’effacement d’erreur.
Dans les trois cas de figure, la fonction chargement intial est activée.
Si l’exécution du chargement initial est impossible, l’erreur correspondante
de la commande S-0-0262, C700 Commande chargement initial
apparaît.
(voir également le chapitre : "Causes d’erreurs d’exécution de la fonction
chargement initial")
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-53
Exécution de la fonction chargement initial en tant que
commande
Le paramètre S-0-0262, C700 Commande chargement initial permet
d’exécuter cette fonction en tant que commande. Ceci peut être utile si
des paramètres d’asservissement déréglés doivent être ramenés à leur
valeur par défaut.
Causes d’erreur en cours d’exécution de la fonction
chargement initial
Si la fonction est lancée par l’exécution de la commande S-0-0262, C700
Commande chargement initial et ne peut être terminée avec succès,
l’affichage 7 segments ou le paramètre de diagnostic S-0-0095 indiquent
la cause de cet échec.
Une exécution correcte de la fonction chargement initial peut être
empêchée pour les raisons suivantes :
Affichage SS :
Diagnostic :
Cause :
C702
Paramètres par défaut
non disponsibles
Chargement initial
impossible avec le type de
moteur réglé, uniquement
avec MHD, MKD et MKE
C703
Paramètres par défaut
invalides
Liaison entre variateur et
mémoire de données du
feedback interrompue ou
feedback défectueux
C704
Paramètres par défaut
erronés
Valeur par défaut
disponible ne peut être
traitée car dépasse par ex.
valeurs limite
C705
Bloqué avec mot de
passe
Mot de passe client activé,
et donc modification des
paramètres de boucles
d’asservissement
impossible
Fig. 8-58 : Erreurs possibles lors de la commande chargement initial
Remarque : S’il est impossible de régler un paramètre à sa valeur par
défaut, son état de donnée sera invalide. Ceci pour des
raisons de sécurité et de diagnostic d’erreur.
Réglage de la boucle de courant
Le paramétrage de la boucle de courant est effectué par INDRAMAT et
ne doit pas être réglé en fonction de l’application. Les valeurs de
paramètre définies en usine sont activées, dans les moteurs MKD/MHD,
par la commande S-0-0262, C700 Commande chargement initial, ou
prises dans la fiche technique du moteur.
Le paramétrage de la boucle de courant utilise les paramètres suivants :
• S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1
• S-0-0107, Temps d’action intégral de la boucle de courant 1.
ATTENTION
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Modifier les valeurs définies par INDRAMAT
peut entraîner une détérioration du moteur et du
variateur de l’entraînement.
⇒ Il est interdit de modifier les paramètres de la boucle
de courant.
8-54 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Réglage de la boucle de vitesse
Condition préalable
La boucle de courant doit être réglée correctement.
Le réglage de la boucle de vitesse fait appel aux paramètres suivants :
• S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
• S-0-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse
• P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse
ainsi qu’aux paramètres
• P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse
• P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse
Le réglage est possible comme suit :
• Exécution de la fonction chargement initial
• Puis de la procédure décrite
• En lançant la commande "RBA autom.".
Préparation au réglage de la boucle de vitesse
Un certain nombre de travaux préliminaires doivent précéder le réglage
de la boucle de vitesse :
• La mécanique de la machine doit être dans son état définitif, afin de
présenter les conditions originales lors de la définition des paramètres.
• Le variateur d’entraînement doit être raccordé dans les règles.
• Le fonctionnement des fins de course de sécurité (si présents) doit
avoir été vérifié.
• Le mode de fonctionnement Asservissement de vitesse doit être
sélectionné.
Réglage du lancement
Pour débuter la définition des paramètres, le paramétrage de
l’asservissement doit être le suivant :
S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse = valeur
standard du moteur raccordé.
S-0-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse = 6500 ms
P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse = valeur minimum = 500 µs
P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse = 0 Hz
(désactivé).
Remarque : Aucune fonction de compensation ne doit être active lors
de la définition des paramètres de la boucle de vitesse.
Détermination du gain proportionnel critique et du temps de
filtrage
• Actionner l’entraînement, après activation du déblocage du variateur,
à vitesse réduite (moteurs rotatifs : 10...20 T/mn ; moteurs linéaires :
1...2 m/mn).
• Augmenter la valeur de S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle
de vitesse jusqu’à ce qu’un comportement instable apparaisse
(oscillation permanente).
• Mesurer la fréquence de l’oscillation du retour de vitesse à
l’oscilloscope (voir également le chapitre : "Sorties analogiques"). Si
la fréquence de l’oscillation est largement supérieure à 500Hz,
augmenter le paramètre P-0-0004, Temps de filtrage boucle de
vitesse jusqu’à ce que les oscillations disparaissent. Réaugmenter
ensuite S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
jusqu’à ce qu’un comportement instable apparaisse à nouveau.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-55
• Diminuer la valeur de S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle
de vitesse jusqu’à ce que les oscillations disparaissent d’elles-même.
La valeur ainsi déterminée est appelée "gain proportionnel critique de
la boucle de vitesse".
Détermination du temps d’action intégral critique
• Régler S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse =
0,5 x gain proportionnel critique.
• Diminuer S-0-0101, Temps d’action intégral de la boucle de
vitesse jusqu’à l’apparition d’un comportement instable.
• Augmenter S-0-0101, Temps d’action intégral de la boucle de
vitesse jusquà ce que les oscillations permanentes disparaissent.
La valeur ainsi déterminée est appelée "Temps d’action intégral
critique".
Définition du réglage de la boucle de vitesse
Les valeurs critiques déterminées permettent d’établir un réglage
d’asservissement présentant les caractéristiques suivantes :
• Indépendance par rapport aux modifications de l’axe car l’écart est
suffisant avec les limites de stabilité.
• Reproductibilité sûre des caractéristiques dans le cas de machines de
série.
Le tableau ci-dessous représente quelques unes des applications les
plus courantes et les valeurs correspondantes du réglage des boucles.
Type d’application :
Gain proportionnel
de la boucle de
vitesse
Temps d’action
intégral de la
boucle de vitesse
Remarque :
Axe d’entraînement sur
machines-outils standard
Kp = 0,5 x Kpcrit
Tn = 2 x Tncrit
Rigidité importante et bon
comportement de guidage
Kp = 0,8 x Kpcrit
Tn = 0
Kp = 0,5 x Kpcrit
Tn = 0
Axe d’entraînement sur
perforeuse ou machine à
fileter
Entraînement sur
dispositif séparateur
déplaçable
Gain proportionnel important ;
pas de composant intégral afin
d’obtenir un temps de réponse
réduit.
Réglage de boucle relativement
peu dynamique, sans
composant intégral, afin d’éviter
la contrainte du matériau à
découper par le dispositif.
Fig. 8-59 : Caractéristiques des réglages de boucle de vitesse
Filtrage des fréquences mécaniques de résonance
Les entraînements sont en mesure de supprimer, sur une bande étroite,
les oscillations générées par le système d’entraînement entre le moteur
et la mécanique de l’axe ou de la broche. Ce qui permet d’augmenter la
dynamique de l’entraînement avec une stabilité importante.
Avec des mécaniques d’entraînement résistantes à la distorsion, le
système mécanique rotor-entraînement-charge subit une incitation à
l’oscillation mécanique par le biais du retour de position ou de vitesse de
l’asservissement fermé. Ce comportement décrit comme "oscillateur à
double masse" a lieu la plupart du temps à des fréquences de
400-800 Hz, en fonction de la rigidité de la mécanique et de la dilatation
du système.
Cet "oscillateur à double masse" présente le plus souvent une fréquence
de résonance précise qui peut être supprimée de manière sélective par
le biais d’un filtre coupe-bande intégré dans l’entraînement.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-56 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
La suppression de la fréquence mécanique de résonance permet
d’améliorer considérablement la dynamique de la boucle de vitesse et de
la boucle de position par rapport à un asservissement sans filtre.
Ceci conduit à une grande précision des contours et à des cycles plus
courts pour les manœuvres de positionnement, avec un écart suffisant à
la limite de stabilité.
La fréquence de coupure et la largeur de bande du filtre sont
réglables. La fréquence de coupure est atténuée au maximum, la largeur
de bande établit la plage de fréquence dans laquelle l’atténuation est
inférieure à -3 dB. Une largeur de bande importante provoque une
atténuation limitée de la fréquence de coupure !
Les paramètres suivants servent au paramétrage de ces deux valeurs :
• P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse
• P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse.
Amortissement en dB
Largeur de bande
Fréquence f
0
-3
Fréquence à supprimer fsuppr
Sv5052f1.fh7
Fig. 8-60 : Amplitude du filtre passe bande en fonction de la largeur de bande
La procédure suivante est recommandée pour le réglage du filtre passe
bande :
Préréglage
En premier lieu, désactiver le filtre passe bande
⇒ Entrer au paramètre P-0-0181, Gamme de bande à supprimer,
boucle de vitesse la valeur "0".
Définir la fréquence de
résonance
⇒ Brancher l’oscilloscope aux canaux de sortie analogiques, régler
l’affectation de la valeur réelle de vitesse à la sortie analogique 1
(entrée dans P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal
"S-0-0040", puis entrer le calibrage souhaité dans P-0-0421, Sortie
analogique 1, sélection de signal élargie, par ex. 100T/mn/10V ),
- ou bien ⇒ Utiliser la fonction oscilloscope de l’entraînement pour visualiser le
retour de vitesse.
⇒ Amener la mécanique d’entraînement en oscillation, par ex. en
frappant légèrement et en tangente avec un maillet en caoutchouc.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Déterminer l’état de sortie de
l’asservissement
Activer le filtre de bande et
vérifier son efficacité
Fonctions de base de l'entraînement
8-57
⇒ Visualiser l’évolution des oscillations de vitesse à l’aide de
l’oscilloscope ou de la fonction oscilloscope, et en analyser les
fréquences significatives apparues. Lorsque la fonction d’oscilloscope
est utilisée, la représentation des fréquences permet la lecture directe
de la fréquence de résonance.
⇒ Etablir l’habilitation du variateur et optimiser l’asservissement de
vitesse, filtre coupe bande inactif (voir chapitre : "Réglage de
l’asservissement de vitesse").
⇒ Fixer la réponse indicielle du "Retour de vitesse et de la consigne de
courant formant couple/force" pour de faibles sauts de consigne de
vitesse (la consigne de courant formant le couple ne doit pas
atteindre les limites).
⇒ Entrer au paramètre P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de
vitesse la fréquence la plus significative en Hz.
⇒ Entrer une largeur de bande minimum au paramètre P-0-0181,
Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse (par ex. 25Hz).
⇒ Afficher une nouvelle fois la réponse indicielle.
Si la réponse indicielle présente une suroscillation plus faible ou
une durée d’oscillation réduite :
⇒ Vérifier si l’augmentation de la valeur de P-0-0181, Gamme de
bande à supprimer, boucle de vitesse provoque une amélioration,
- ou bien ⇒ Vérifier si une modification de la valeur de P-0-0180, Fréquence à
supprimer, boucle de vitesse provoque une amélioration.
Si le comportement de la réponse indicielle reste inchangé :
⇒ Vérifier l’analyse de la fréquence de résonance,
- ou bien ⇒ Augmenter considérablement la valeur P-0-0181, Gamme de bande
à supprimer, boucle de vitesse.
Optimiser le filtre coupe bande
ou l’asservissement de vitesse
Filtrage à l’aide d’un double
filtre de lissage
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
⇒ Optimiser à nouveau la boucle de vitesse avec les valeurs
préoptimisées de P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de
vitesse et P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de
vitesse (voir plus haut).
La réponse indicielle définie ci-dessus doit être similaire pour des
valeurs supérieures de S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle
de vitesse et/ou des valeurs inférieures de S-0-0101 Temps
d’action intégral de la boucle de vitesse.
⇒ Effectuer éventuellement une optimisation supplémentaire de
P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse et P-0-0181,
Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse à l’aide de la
réponse indicielle.
⇒ L’optimisation de l’asservissement à l’aide d’un filtre coupe bande ne
produit pas toujours une amélioration suffisante des valeurs
asservies. C’est le cas lorsque, par ex., l’asservissement fermé ne
possède pas de fréquence de résonance marquée. L’activation d’un
second filtre de lissage (présentant la caractéristique PT1) permet le
cas échéant d’apporter l’amélioration souhaitée.
8-58 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
⇒ Mettre pour cela le paramètre P-0-0181, Gamme de bande à
supprimer, boucle de vitesse sur "-1". Le filtre coupe bande et le
paramètre correspondant P-0-0180, Fréquence à supprimer,
boucle de vitesse sont désactivés. C’est un filtre de lissage qui est
alors activé à la place du filtre coupe bande. Il dispose de la même
constante de filtrage (Tgl) que le filtre de lissage P-0-0004, Temps de
filtrage boucle de vitesse. Avec le filtre de lissage situé à l’entrée de
la boucle de vitesse, on obtient un filtre de caractéristique PT2. Les
fréquences supérieures à la limite de fréquence (fg = 1/2πTgl) sont
bien plus supprimées, elles ne sont donc plus en mesure d’amener
l’asservissement à osciller.
Le paramétrage du filtre se fait avec le paramètre P-0-0004, Temps
de filtrage boucle de vitesse.
A
dB
0,1
1
10
100
0
f
fg
-20
0,1
-40
0,01
Sv5053f1.fh7
Fig. 8-61 : Evolution des fréquences dans un filtre PT1 et un filtre PT2
Remarque : Le réglage se fait comme décrit aux chapitres : "Définition
du gain proportionnel critique et P-0-0004, Temps de
filtrage boucle de vitesse".
Surveillance de boucle d’asservissement de vitesse
Si la surveillance de la boucle de vitesse reconnaît une erreur dans
l’asservissement de la vitesse, l’erreur
• F878 Erreur dans la boucle de vitesse
apparaît.
Remarque : La surveillance de boucle de vitesse est activée uniquement
lorsque, dans le mode de fonctionnement activé,
l’asservissement de vitesse de l’entraînement est fermé
(c.-à-d. toujours sauf en cas d’asservissement de couple),
et la surveillance a été activée.
Activation de la surveillance
L’activation se fait avec le paramètre P-0-0538, Paramètre de fonctions
1 moteur.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-59
Structure du paramètre :
P-0-0538, Paramètre de fonctions 1 moteur
bit 8 :
surveillance de boucle d’asservissement
1 : inactivé
Fig. 8-62 : P-0-0538, Paramètre de fonctions 1 moteur
Voir description des paramètres : "P-0-0538, Paramètre de fonctions 1
moteur".
Remarque : Il est instamment recommandé de ne pas désactiver la
surveillance de l’asservissement de vitesse activée en
usine, car celle-ci représente une fonction élémentaire de
sécurité de l’entraînement !
La surveillance de la boucle de vitesse est conçue pour se déclencher en
cas d’erreurs provoquant un sens de rotation erroné du couple moteur.
Les possibilités suivantes existent :
• Polarisation au branchement moteur
• Angle de commutation incorrect
• Défauts dans le capteur de vitesse.
Remarque : Ceci empêche
"Runaway").
un
emballement
du
moteur
(effet
Critères de déclenchement de la surveillance
Les 4 critères suivants soivent être remplis pour que la surveillance de la
boucle de vitesse se déclenche :
• La consigne de courant est à l’intérieur des limites
• Le moteur accélère dans le mauvais sens
• La déviation de réglage est > 0,025*nMax
• Le retour de vitesse est > 0,0125*nMax.
Réglage de la boucle de position
Condition préalable :
Les boucles de courant et de vitesse doivent être réglées correctement.
Le réglage de la boucle de position se fait avec le paramètre
• S-0-0104, Gain proportionnel boucle de position, Kv.
Cette valeur se définit en exécutant la fonction Chargement initial ou en
suivant la procédure ci-dessous.
Préparation au réglage de la boucle de position
Un certain nombre de travaux préliminaires doivent précéder le réglage
de la boucle de position :
• La mécanique de la machine doit être dans son état définitif, afin de
présenter les conditions originales lors de la définition des
paramètres.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-60 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
• Le variateur d’entraînement doit être raccordé dans les règles.
• Le fonctionnement des fins de course de sécurité (si présents) doit
avoir été vérifié.
• Faire fonctionner l’entraînement en un mode dans lequel la boucle de
position est fermée dans l’entraînement (asservissement de position).
• La boucle de vitesse intégrée doit être réglée dans les règles. Choisir
une valeur relativement faible comme valeur de lancement de Kv
(Kv = 1).
• Lors de la définition des paramètres de la boucle de position, aucune
fonction de compensation ne doit être activée.
Détermination du gain critique de position
• Déplacer l’axe à vitesse réduite, par ex. par la fonction de commande
par impulsions de la CN raccordée (moteurs rotatifs : 0...20T/mn;
moteurs linéaires : 1...2 m/mn).
• Augmenter le facteur Kv jusqu’à l’apparition d’instabilité.
• Diminuer le facteur Kv jusqu’à ce que l’oscillation permanente cesse
d’elle-même.
Le facteur Kv ainsi déterminé est appelé "gain critique de boucle de
position".
Définition du réglage de la boucle de position
Dans la plupart des applications, un réglage de la boucle de position
entre 50 .... et 80% du gain critique de boucle de position est utile.
Ce qui signifie :
S-0-0104,
Gain proportionnel de la boucle de position, Kv = 0,5 ... 0,8 x Kvcrit
Surveillance de boucle d’asservissement de position
La surveillance de la boucle de position sert à diagnostiquer les
dysfonctionnements au sein même de la boucle de position.
Les causes du déclenchement de la surveillance de la boucle peuvent
être :
• Un dépassement des capacités de couple ou d’accélération de
l’entraînement
• Un blocage de la mécanique de l’axe
• Un défaut du capteur de position.
Mais la surveillance de la boucle de position sera active uniquement
dans un mode de fonctionnement dans lequel la boucle de position est
fermée dans l’entraînement.
Le diagnostic et la fonction de surveillance sont assurés par les deux
paramètres :
• S-0-0159, Fenêtre de contrôle
• P-0-0098, Ecart maxi. au modèle.
Si la surveillance de boucle de position détecte un défaut dans la boucle
de position, l’erreur
• F228 Déviation de posit. excessive
est générée.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-61
Principe de fonctionnement de la surveillance de la boucle de
position
Pour surveiller la boucle de position, un modèle de valeur de position
est mis à jour lorsque la boucle de position est fermée dans
l’entraînement, qui dépend uniquement du profil de consigne de position
existant et du réglage des paramètres de l’asservissement réglés. Ce
modèle de valeur de position est constamment comparé avec la valeur
réelle de position qui arrive à l’asservissement.
Si la différence, pour 8 msec, est supérieure à S-0-0159, Fenêtre de
contrôle, l’erreur F228 Déviation de posit. excessive est générée.
Valeur consigne
de position
Valeur réelle
de position
Boucle de
position
Moteur et
mécanique
Modèle de boucle
de position
S-0-0159,
Fenêtre de
contrôle
Détecteur valeur de crête
P-0-0098,
Ecart maxi.
au modèle
Génération de l'erreur
F228, Déviation de posit. excessive
Fig. 8-63 : Principe de la surveillance de la boucle de position
Remarque : La surveillance exploite la valeur réelle de position utilisée
par l’asservissement de position. Donc, en cas
d’asservissement de position avec capteur moteur, c’est la
valeur réelle de position 1 qui sera utilisée, alors que la
valeur 2 sera utilisée en cas d’asservissement de position
avec capteur externe.
Réglage de la surveillance de la boucle de position
Conditions préalables
Les conditions préalables au réglage de la surveillance de la boucle de
position sont
• Vérifier que les boucles de vitesse et de position ont un réglage
correct avant de régler la surveillance de la boucle de position.
• L’axe concerné doit également avoir été vérifié sur le plan mécanique.
Réglage
Le réglage de la surveillance de la boucle de position doit se dérouler de
la façon suivante :
• Effectuer via la commande raccordée un cycle de travail
caractéristique. Veiller à ce que les vitesses maximales prévues
soient utilisées.
• Il se trouve alors au paramètre P-0-0098, Ecart maxi. au modèle la
valeur maximale apparue de la déviation entre valeur réelle de
position et la position réelle calculée (remarque : le contenu de ce
paramètre n’est pas résident, il est donc nul après la mise sous
tension de l’entraînement).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-62 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
• Cette valeur est considérée comme facteur de réglage de la fenêtre
de contrôle. Dans le paramètre S-0-0159, Fenêtre de contrôle,
entrer la valeur du paramètre P-0-0098, Ecart maxi. au modèle
multiplié par un facteur de sécurité. Un facteur de sécurité compris
entre 1,5 et 2,0 est recommandé.
Exemple :
Paramétrage : P-0-0098, Ecart maxi. au modèle :
0,1 mm
-> Définition du paramètre S-0-0159, Fenêtre de contrôle :
0,2 mm (= 2 x 0.1 mm).
Désactivation de la surveillance de la boucle de position
Il est instamment recommandé d’activer la surveillance de la boucle de
position.
Il existe pourtant des cas exceptionnels dans lesquels il est nécessaire
de la désactiver. Ceci est possible en entrant des valeurs très élevées au
paramètre S-0-0159, Fenêtre de contrôle.
Remarque : La surveillance de boucle de position est activée par
défaut.
Réglage de l’anticipation d’accélération
Dans les applications asservies qui requièrent une extrême précision à
vitesse élevée, il existe la possibilité d’augmenter considérablement la
précision d’un axe en phase d’accélération et de freinage en activant
l’anticipation d’accélération.
Les applications typiques dans lesquelles l’anticipation d’accélération est
utile sont :
• Le traitement de surfaces à formage libre
• Les travaux de meulage.
Le paramètre suivant sert à régler l’anticipation d’accélération
• S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain.
Condition préalable à un réglage correct de l’anticipation
d’accélération
• La boucle de vitesse et la boucle de position doivent être réglées
correctement.
• L’asservissement de position doit être en mode sans écart de
poursuite.
Réglage de l’anticipation d’accélération
Le réglage d’une anticipation correcte d’accélération peut se faire
uniquement en fonction de l’application, à cause de sa dépendance aux
moments d’inertie.
Remarque : En cas de réglage automatique de boucles, la valeur de
S-0-0348 peut être définie en plus du moment d’inertie.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-63
Le réglage se fait en deux phases :
• Calcul d’une valeur indicative de l’anticipation d’accélération. La valeur
du moment d’inertie de l’axe, ramené à l’arbre moteur (JMoteur+JCharge),
est pour cela nécessaire. Cette valeur approximative est indiquée par le
dimensionnement de l’axe. La constante du couple du moteur utilisé est
également nécessaire. Cette valeur se trouve dans la fiche technique
du moteur ou au paramètre P-0-0051, Constante de couple/force. La
valeur indicative se calcule ainsi :
Anticipation d’ accélération =
JMoteur +JCharge
Kt
× 1000
Anticipation d’accélération [mA\rad\s²]
JMoteur :
moment d’inertie du moteur [kgm²]
JCharge :
moment d’inertie de la charge [kgm²]
Kt :
constante de couple du moteur [NM/A]
Fig. 8-64 : Valeur indicative de l’anticipation d’accélération
La valeur ainsi obtenue doit être entrée au paramètre S-0-0348,
Anticipation d’accélération, gain.
Vérifier l’efficacité de l’anticipation d’accélération et régler si nécessaire le
paramètre S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain.
La déviation de la valeur réelle de position par rapport à la consigne de
position se constate aux sorties analogiques de diagnostic du variateur.
Pour vérifier l’efficacité de l’anticipation d’accélération, traiter ce signal à
l’oscilloscope pendant que l’axe effectue le cycle concerné. En phases
d’accéléraiton et de freinage, l’écart d’asservissement dynamique est
considérablement réduit par l’anticipation d’accélération.
Réglage du facteur de mixage de vitesse
Le facteur de mixage de vitesse permet d’établir la valeur réelle de
vitesse nécessaire à l’asservissement de vitesse à partir du moteur et du
système de mesure externe. Ceci peut être utile en cas d’accouplement
entre moteur et charge qui présente jeu et torsion.
Le rapport de mixage est réglable par le biais du paramètre
• P-0-0121, Facteur de mixage vitesse codeur 1 & codeur 2
Condition préalable : L’utilisation de cette fonction est possible
uniquement avec un système de mesure externe.
Si ce n’est pas le cas, P-0-0121, Facteur de mixage de vitesse
codeur 1 & codeur 2 est automatiquement mis à 0%.
Le mixage de la valeur réelle de vitesse peut être réglé en continu entre
• 100% valeur réelle de vitesse du codeur moteur
/
0% valeur réelle du codeur externe (P-0-0121 = 0)
et
• 0% valeur réelle de vitesse du codeur moteur
/
100% valeur réelle du codeur externe (P-0-0121 = 100).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-64 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Table ronde
0
100
P-0-0121
Facteur de mixage vitesse
codeur 1 & codeur 2
Ap5174f1.fh7
Fig. 8-65 : Principe de fonctionnement du mixage de vitesse
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-65
8.7 Réglage automatique des boucles d’asservissement
Remarques préliminaires générales
Afin de faciliter le paramétrage de l’entraînement, le micrologiciel offre la
possibilité d’un réglage automatique des boucles d’asservissement. Les
paramètres P-0-0163, Facteur dynamique pour réglage autom. de
l'asservissement et P-0-0164, Application pour réglage autom. de
l’asservissement permettent d’influencer le résultat (dynamique
d’asservissement obtenue).
Remarque : Pour exécuter un réglage automatique de l’asservissement,
il est nécessaire de déplacer l’entraînement.
Conditions préalables au lancement du réglage automatique des
boucles
ATTENTION
⇒ Le fonctionnement de la chaîne d’arrêt d’urgence et
des fins de course de zone de déplacement doit être
contrôlé et assuré.
Voir également le chapitre : Consignes de
sécurité.
⇒ Au cours de l’exécution de la commande D900
Commande réglage automatique des boucles
l’entraînement effectue des mouvements de manière
autonome, c.-à-d. sans valeur de consigne
préétablie.
Définition de la zone de travail pour le réglage des boucles
Puisqu’un mouvement de l’axe est nécessaire à l’identification et au
réglage des boucles, il faut en définir les limites. On dispose pour ce faire
de 2 possibilités :
• Définition d’une zone de déplacement en entrant des limites
P-0-0166, Position lim. inférieure pour réglage autom.
asservissement, et P-0-0167, Position lim. supérieure pour
réglage autom. asservissement (fonction compatible vers le bas).
• Entrée de P-0-0169, Distance à parcourir pour réglage autom.
asservissement (nécessaire avec axes modulo !)
Remarque : La sélection du mode se fait par le biais du paramètre
P-0-0165, Paramètre de sélection pour réglage autom.
asservissement.
Entrée des limites
P-0-0166, P-0-0167
Lorsque le bit 15 de P-0-0165 n’est pas activé, la zone admise dans
laquelle l’axe peut se déplacer en cas de réglage automatique des
boucles est définie par
• une position limite inférieure P-0-0166
• une position limite supérieure P-0-0167.
Il en résulte la valeur de P-0-0169, Distance à parcourir pour réglage
autom. asservissement.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-66 Fonctions de base de l'entraînement
Entrée de P-0-0169,
Distance à parcourir pour
réglage autom. asservissement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Lorsque le bit 15 de P-0-0165 est activé, la zone dans laquelle l’axe peut
se déplacer en réglage automatique d’asservissement est définie par
• P-0-0169, Distance
asservissement et
à
parcourir
pour
réglage
autom.
• position de lancement (position de retour) au lancement de la
commande.
Il en résulte les valeurs de P-0-0166, Limite inférieure pour RKE
automatique (position de lancement - zone à parcourir) et de P-0-0167,
Limite supérieure pour RKE automatique (position de lancement + zone
à parcourir) à l’intérieur desquelles l’axe se déplace pendant l’exécution
de la commande.
Position limitée
à valeur
modulo
S-0-0103
Valeur modulo
P-0-0166 Position lim.
P-0-0167 Position lim.
inférieure pour reglage supérieure pour reglage
autom. asservissement autom. asservissement
Position de
lancement
1/2 déplacement=
P-0-0169
2
Position
absolue
P-0-0169, Distance à parcourir pour réglage
autom. d'asservissement
Sv5100f1.fh7
Fig. 8-66 : Zone de déplacement en réglage automatique d’asservissement
avec calibrage modulo
Remarque : La surveillance de la zone de déplacement ainsi définie
est efficace uniquement pendant l’exécution de la
commande "Réglage automatique de l’asservissement".
Erreurs possibles :
D905 Limites
de champs fausses
Lorsque le déplacement défini est inférieur à 6 tours de moteur, l’erreur
de commande D905 Limites de champ fausses apparaît.
D906 Champs dépassé
Si l’axe ne se trouve pas dans le champ défini plus haut au lancement de
la commande, l’erreur de commande "D906 Champs dépassé" est
émise.
Réglage des boucles
Avant d’exécuter la commande, il est nécessaire de régler les
"Paramètres par défaut du variateur stockés dans feedback". Un réglage
stable de l’axe est requis pour garantir un déroulement sans défaut de la
commande.
Déblocage du variateur ou démarrage de l’entraînement
L’oscillation, et ainsi le réglage automatique des boucles, est exécutée
uniquement si
• le déblocage du variateur existe
et
• le démarrage de l’entraînement est activé.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-67
Remarque : En cas d’entraînement par bus à profil DRIVECOM, ceci
correspond à l’état "Fonctionnement habilité". Il faut donc
que le dispositif d’état soit démarré !
Remarque : Si le variateur n’est pas débloqué au lancement de la
commande, l’erreur de commande D901 RF nécessaire
pour mouvement est émise.
Réglages de commande
Tous les paramètres participant à la commande doivent être établis avant
que celle-ci soit lancée pour pouvoir agir sur le réglage automatique de
boucles.
• P-0-0163, Facteur dynamique pour réglage autom. de
l’asservissement
Ce paramètre sert à sélectionner la dynamique de l’asservissement
souhaitée.
• P-0-0164, Application pour réglage autom. de l’asservissement
Sert à prendre en compte les caractéristiques mécaniques de
l’optimisation du variateur.
• P-0-0165, Paramètre de sélection pour réglage autom.
asservissement
Sert à sélectionner le fonctionnement (modes) du réglage autom. des
boucles.
Cause possibles de l’erreur de •
commande "D903,
Détermination du moment
d’inertie de masse erroné"
S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire
Le couple moteur maximal efficace pendant le réglage automatique
peut être influencé par le biais du paramètre S-0-0092, Limite de
couple/force bipolaire. Afin de préserver la mécanique, ce couple peut
être ainsi limité.
• S-0-0108, Atténuateur d’avance
L’atténuateur d’avance sert à influencer la vitesse au cours du réglage
automatique de l’asservissement par le biais du canal analogique
(potentiomètre).
• S-0-0259, Vitesse de positionnement
Ce paramètre sert à définir la vitesse efficace en cours de réglage
automatique d’asservissement. Si une valeur trop faible est réglée,
ceci peut provoquer l’erreur de commande D903.
• S-0-0260, Accélération de positionnement
Le paramètre accélération de positionnement maxi. sert au réglage
de
l’accélération
efficace
du
réglage
automatique
de
l’asservissement. Si une valeur trop faible est réglée, ceci peut
provoquer l’erreur de commande D903.
Remarque : Lorsqu’une erreur de commande D903 apparaît, la cause
peut en être, à part une inertie de charge trop importante,
une vitesse, une accélération ou un couple sélectionnés
trop faibles.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-68 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Exécution du réglage automatique d’asservissement
Remarque : 1) L’exécution du réglage automatique d’asservissement
s’accompagne d’un mouvement de l’entraînement. Ce qui
signifie que l’entraînement se déplace de la valeur du
champ établi par les paramètres P-0-0166 et P-0-0167 ou
P-0-0169.
2) Les réglages des paramètres nécessaires à l’exécution
de la commande doivent avoir lieu avant de lancer la
commande.
Lancement de la commande
Ceci se fait en entrant au paramètre P-0-0162, D900 Commande réglage
automatique des boucles la valeur chiffrée binaire 3 (11b)
(= lancement de la commande)
Déclenchement d’un mouvement
Un mouvement de l’axe et ainsi l’exécution du réglage automatique de
boucles est possible uniquement lorsque le signal Arrêt entraînement
n’est pas activé.
Autrement, il apparaît, après le lancement de la commande D900
Commande réglage automatique des boucles à l’affichage, et l’axe
reste immobile.
Déclenchement du mouvement
via le lancement de la
commande D900
Profil de vitesse
v
Fenêtre d'arrêt
t
AH/START
INBWG
Déblocage du variateur
Lancement
Réglage autom. 1)
d'asservissement
Affichage
diagnostic H1
Ab
AF
D9
AH
A
t
1) Lancement du réglage automatique d'asservissement par bouton Start de Drivetop
ou la commande DO (P-0-0162)
SV5008D1.DRW
Fig. 8-67 : Schéma logique
Déclenchement du mouvement
par Démarrage de
l’entraînement
Profil de vitesse
v
Fenêtre d'iarrêt
t
AH/START
INBWG
Durée du réglage auto. variateur
Déblocage du variateu
Lancement
Réglage autom. 1)
d'asservissement
Affichage
diagnostic H1
Ab AH
D9
AF AH
t
1) Lancement du réglage automatique d'asservissement par bouton Start de Drivetop
ou la commande DO (P-0-0162)
SV5010D1.Fh7
Fig. 8-68 : Schéma logique
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Interruption de la commande
par Arrêt de l’entraînement
Fonctions de base de l'entraînement
Profil de vitesse
8-69
Interruption
v
Fenêtre d´arrêt
t
AH/START
INBWG
Durée du réglage auto. variateur
Déblocage du variateur
Lancement
Réglage autom. 1)
d'asservissement
Affichage diagnostic H1
Ab
AF
D9
AF AH
t
1) Lancement du réglage automatique d'asservissement par bouton Start de Drivetop
ou la commande DO (P-0-0162)
SV5009D1.Fh7
Fig. 8-69 : Schéma logique
Remarque : Répéter un cycle avec des réglages éventuellement
modifiés est possible de deux manières :
1) en supprimant puis en réinstaurant le déblocage du
variateur ou du signal de démarrage (Démarrage
entraînement)
2) en arrêtant puis en relançant la commande D900.
Déroulement dans le temps du réglage automatique de boucles
Description des différentes phases du réglage :
1e phase :
Vérification de la présence éventuelle d’erreurs de commande au
lancement de la commande.
2e phase :
Détermination du moment d’inertie total et du moment d’inertie
extérieur par une évaluation correspondante des procédures
d’accélération et de freinage.
3e phase :
Calcul et installation des paramètres du variateur dans l’entraînement.
Il est tenu compte des paramètres P-0-0163 Facteur dynamique pour
réglage autom. de l’asservissement et P-0-0164, Application pour
réglage autom. de l’asservissement .
4e phase :
Vérification de la boucle de vitesse et correction éventuelle des
paramètres du variateur jusqu’à ce que le comportement souhaité
s’établisse (fonction de la dynamique définie).
5e phase :
Vérification de la boucle de position et correction éventuelle des
paramètres du variateur jusqu’à ce que la boucle de position adopte un
comportement apériodique.
6e phase FIN :
Attente d’un Nouveau départ ou de Quitter la commande.
Dans cette phase, l’entraînement se trouve au repos (vitesse = 0) et D9
apparaît à l’affichage.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-70 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
phase 1
Erreur lors du
lancement de la
commande ?
oui
D901 RF nécéssaire pour mouvement
D902 Pas de données logiques ducapteur
moteur
D905 Limites de champ fausses
P-0-0166 & -0167
D906 Champ dépassé
non
phase 2:
Déplacement vers position
médiane
Dèfinition du moment
d’inertie
phase 3:
Détermination
du moment d’inertie
couronnée de
succès ?
non
D903 Détermination du moment d'inertie
erronée mémoriser les réglages par défaut
du variateur
phase 4:
Calcul des paramètres de
boucle
phase 5:
Optimisation de la boucle
d'asservissement de vitesse
non
Optimisation couronnée
de succès ?
phase 6:
oui
Optimisation de la boucle de
position
non
Optimisation couronnée de
succès ?
phase 7:
oui
Mémoriser moment d’inertie
P-0-4010
et accélération maxi.
paramétrable ainsi que les
réglages de boucles définis
D904 Echec du réglage automatique
du variateur ; mémoriser les réglages
par défaut du variateur
FD5023X1.FLO
Fig. 8-70 : Déroulement du réglage automatique de boucles
Résultat du réglage automatique de boucles
Remarque : La boucle de courant n’est pas concernée par le réglage
automatique de boucles, car son réglage est indépendant
de la charge, et que les paramètres optimaux de boucle
de courant ont été entrés aux valeurs par défaut par le
fabricant.
Le résultat du réglage automatique de boucles dépend de la valeur
choisie pour le paramètre P-0-0165, Paramètre de sélection pour
réglage autom. asservissement.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-71
bit 0 : réservé
bit 1 : réglage de la boucle de vitesse
bit 2 : réglage de boucle de position
bit 3 : réglage de l'anticipation
bit 4 : détermination moment d'inertie
bit 5 : réservé
bit 6 : détermination de l'accélération
maxi.
bit 7-13 : réservés
bit 14 :
0 : oscillation
1 : déplacement toujours dans
une direction
bit 15 : détermination du champ de déplacement
0 : entrée des limites
1 : entrée de la trajectoire
Fig. 8-71 : Paramètres de sélection pour réglage automatique des boucles
Les résultats possibles sont :
• Réglage de la boucle de vitesse
• Réglage de la boucle de position
• P-0-4010, Couple d’inertie de la charge (ramené à l’arbre moteur).
Le couple d’inertie de la charge défini lors du réglage automatique de
boucles est déposé dans ce paramètre.
• P-0-0168, Accélération maxi. paramétrable. Ce paramètre accueille
l’accélération maximale de l’entraînement définie lors du réglage
automatique de boucles.
• S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain. Résultat du réglage
autom. de boucles, la valeur de l’anticipation d’accélération est
calculée à l’aide de la formule
S-0-0348 = (P-0-4020 + P-0-0510) / S-0-0051.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-72 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
8.8 Arrêt d’entraînement
La fonction d’arrêt de l’entraînement sert à immobiliser un axe avec une
accélération et un jerk définis.
La fonction est activée par :
• la mise à zéro du bit arrêt entraînement
• en cas d’interface de bus avec profil DRIVECOM, la mise à zéro du
bit 3 du mot de commande de bus
• en cas d’interface de bus avec mode ES, la mise à zéro du bit 1 du
mot de commande du bus
• la mise à zéro de l’entrée arrêt entraînement avec interface parallèle
ou analogique
• ou l’interruption d’une commande de contrôle de l’entraînement (par
ex. prise d’origine sous contrôle de l’entraînement).
Paramètres concernés
• S-0-0138, Accélération bipolaire
• S-0-0349, Limite de jerk bipolaire
• P-0-1201, Montée rampe 1
• P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale
• P-0-1203, Montée rampe 2.
Les paramètres suivants servent à des fins de diagnostic :
• S-0-0124, Fenêtre d’arrêt
• S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant.
Principe de fonctionnement de l’arrêt d’entraînement
Lorsque la fonction d’arrêt d’entraînement est activée, l’entraînement ne
suit plus la consigne du mode de fonctionnement actif, mais génère de
lui-même une mise à l’arrêt en respectant une certaine accélération
paramétrée.
Le type de mise à l’arrêt et d’exécution est fonction du mode de
fonctionnement activé auparavant.
Mise à l’arrêt en asservissement
de position avec les dernières
valeurs limite d’accélération
et de jerk
La mise à l’arrêt a lieu en asservissement de position en utilisant les
dernières limites d’accélération et de jerk activées si le mode de
fonctionnement qui était activé était avec consigne de position
générée en interne.
Modes de fonctionnement avec consigne de position générée en interne :
• Interpolation interne
• Interpolation interne relative
• Fonctionnement par bloc de positionnement
• Commande par impulsions.
Mise à l’arrêt en asservissement
de position avec
S-0-0138 et S-0-0349
La mise à l’arrêt a lieu en asservissement de position en utilisant
l’accélération dans S-0-0138, Accélération bipolaire et le jerk S-0-0349,
Limite de jerk bipolaire, si un mode d’asservissement de position sans
génération de consigne de position interne était activé auparavant.
L’asservissement de position, par ex., est un mode de fonctionnement
sans génération interne de consigne de position.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Mise à l’arrêt en asservissement
de vitesse
Fonctions de base de l'entraînement
8-73
Lorsque le mode de fonctionnement activé auparavant était
Asservissement de vitesse ou Asservissement de couple/force, la
mise à l’arrêt a lieu en asservissement de vitesse en utilisant les
paramètres
• P-0-1201, Montée rampe 1
• P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale
• P-0-1203, Montée rampe 2.
Remarque : Dans tous les cas, l’affichage SS indique AH, le diagnostic
de S-0-0095 est A010 Arrêt entraînement !
Acquittement de l’arrêt
d’entraînement
Si la valeur réelle de la vitesse reste inférieure à la valeur du paramètre
S-0-0124, Fenêtre d’arrêt, le bit 11 "Acquittement arrêt d’entraînement"
de S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant est activé.
Activation du mode de
fonctionnement
Le mode de fonctionnement sélectionné est à nouveau activé lorsque :
• Le bit Arrêt d’entraînement (bit 13 du bus) est remis à "1",
• Le bit 3 de P-0-4077, Mot de contrôle bus est activé à nouveau
(avec interface de bus avec profil DRIVECOM),
• Le bit 1 de P-0-4077, Mot de contrôle bus est activé à nouveau
(avec interface de bus avec Mode ES),
• L’entrée Arrêt d’entraînement est à nouveau activée (avec interface
parallèle ou analogique).
Jerk conforme à S-0-0349, Accélération conforme à S-0-0138,
Limite de jerk bipolaire
Accélération bipolaire
Consigne de
vitesse
V
Arrêt
entraînement
0
Mode de
fonctionnement actif
Activation arrêt
entraînement
Mode de
fonctionnement actif
t / ms
Sv5037f1.fh5
Fig. 8-72 : Principe de l’arrêt d’entraînement, avec asservissement de position
activé auparavant sans génération interne de consigne de position
Remarque : La mise à l’arrêt en asservissement de position est effectuée
avec un asservissement avec retard de positionnement si le
mode de fonctionnement activé auparavant comprenait
également un retard de positionnement. Si ce n’est pas le
cas, la fonction est exécutée avec asservissement de position
sans retard de positionnement.
Branchement de l’entrée d’arrêt de l’entraînement
Si la communication maître n’est pas effectuée via un bus, comme par
ex. interface SERCOS ou Profibus, la fonction d’arrêt de l’entraînement
est commandée par hardware.
Des informations plus détaillées se trouvent dans les documents
concernant le projet au chapitre : Arrêt entraînement et déblocage de
l’entraînement.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-74 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
8.9 Prise d’origine pilotée par l’entraînement
La valeur réelle de position du système de mesure à référencer forme un
système de coordonnées par rapport à l’axe de la machine. Une fois
l’entraînement initialisé, ce système de coordonnées ne correspond pas
au système de coordonnées de la machine en l’absence d’un codeur de
valeur absolue.
La commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par
entraînement sert donc
• en cas de système de mesure non absolu, à établir la similitude entre
les systèmes de coordonnées de l’entraînement (système de mesure)
et de la machine,
• en cas de système de mesure absolu, à la prise d’origine pilotée par
l’entraînement.
La prise d’origine pilotée par l’entraînement signifie que l’entraînement se
crée lui-même des consignes de position permettant d’exécuter les
mouvements de l’entraînement nécessaires au référencement, tout en
respectant la vitesse et l’accélération paramétrées de prise d’origine.
Remarque : Il est également possible d’exécuter cette fonction soit
pour le codeur moteur, soit pour le codeur en option.
Paramètres concernés
Les paramètres suivants servent à exécuter cette fonction :
• S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement
• S-0-0147, Paramètre de prise d’origine
• S-0-0298, Décalage de la came d’origine
• S-0-0299, Décalage contact origine
• S-0-0052, Distance de référence 1
• S-0-0054, Distance de référence 2
• S-0-0150, Décalage d’origine 1
• S-0-0151, Décalage d’origine 2
• S-0-0041, Vitesse de prise d’origine
• S-0-0042, Accéleration de prise d’origine
• P-0-0153, Distance optimale entre contact d’origine et marque de réf.
• S-0-0177, Décalage absolu 1
• S-0-0178, Décalage absolu 2
• S-0-0165, Marques de référence de distance codée 1
• S-0-0166, Marques de référence de distance codée 2.
Les paramètres :
• S-0-0108, Atténuateur d’avance
• S-0-0057, Fenêtre de positionnement
• S-0-0349, Limite de jerk bipolaire
• S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position
sont également utilisés.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-75
Réglage du paramètre de référence
Le déroulement de base de cette opération est fonction du réglage du
paramètre S-0-0147, Paramètre de prise d’origine.
On procède aux réglages suivants :
• Sens de la prise d’origine positif/négatif
• Prise d’origine avec codeur moteur/en option
• Exploitation du contact de référence oui/non
• Exploitation de la marque de référence oui/non
• Déplacement au point de référence oui/non.
La structure du paramètre est la suivante :
S-0-0147, Paramètre de prise d'origine
bit 0 : sens de déplacement de référence
0 : - positif =
1: - négatif =
rotation droite en
direction de l’arbre moteur
rotation gauche en
direction de l'arbre moteur
bit 2 : branchement du contact d’origine
0: - branché sur CN
1: - branché sur l'entraînement
bit 3 : sélection du codeur
0 : - avec codeur moteur (codeur 1)
1 : - avec codeur optionnel (codeur 2)
bit 5 : exploitation du contact d'origine
0 : - contact d'origine est exploité
1 : - contact d'origine n'est pas exploité
bit 6 : exploitation marque de référence
0 : - marque de référence exploitée
1 : - marque de référence non exploitée
bit 7 : position après prise d'origine pilotée par
l'entraînement
0 : - entraînement sur position quelconque
1 : - entraînement au point d'origine
Fig. 8-73 : Structure du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise d’origine
Remarque : Le déroulement dépend également du type et de
l’ordonnancement des marques de référence du codeur à
référencer.
Vue d’ensemble du type et de la disposition des marques de référence
des systèmes de mesure relative
Pour simplifier, les systèmes de mesure se répartissent en 4 groupes en
ce qui concerne leur type et la disposition de leurs marques de référence.
• Type 1 : Systèmes de mesure avec champ monotour absolu, comme
DSF ou réducteur monotour. Ces systèmes de mesure disposent d’un
champ absolu de l’ordre d’1 tour de codeur ou d’une section d’un tour
de codeur (réducteur). Les applications typiques sont le codeur moteur
des moteurs MHD, MKD ou MKE, et le système de mesure GDS.
• Type 2 : Systèmes de mesure rotatifs incrémentiels avec une marque
de référence par rotation du codeur, comme par ex. les modèles ROD
ou RON de marque Heidenhain.
• Type 3 : Systèmes de mesure linéaires incrémentiels avec une ou
plusieurs marques de référence, comme par ex. l’échelle linéaire LS
de marque Heidenhain.
• Type 4 : Systèmes de mesure incrémentielle avec marques de
référence à codage de distance, comme par ex. les échelles
linéraires LSxxxC de marque Heidenhain.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-76 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
La détection de la position des marques de référence, interne à
l’entraînement, a lieu par le biais des réglages du paramètre correspondant
de type de codeur de position S-0-0277, Type codeur 1 (pour codeur
moteur) ou S-0-0115, Type codeur 2 (pour codeur optionnel).
On y règle au bit 0 l’éventualité qu’il s’agisse d’un système de mesure
rotatif ou linéaire, au bit 1 si le système dispose de marques de
références à codage de distance.
bit 0 : type de codeur
0: rotatif
1: linéaire
bit 1 : système de mesure à distance codée
0 : aucune marque de référence à
distance codée
1 : marques de référence à distance codée
(S-0-0165, S-0-0166)
bit 3 : sens du mouvement
0 : non inversé
1 : inversé
bit 7 - 6 : exploitation absolue
x 0 : aucune exploitation absolue possible
(bit 7 sans objet)
0 1 : exploitation absolue possible et admise
codeur traité comme un codeur absolu
1 1 : exploitation absolue possible, mais
non admise
Fig. 8-74 : Structure des paramètres de type de codeur S-0-0115/S-0-0277
Remarque : Le réglage est automatique sur les systèmes de mesure
disposant d’une mémoire de données propre (type 1).
voir également le chapitre : Réglage des systèmes de mesure.
Principe de fonctionnement de la prise d’origine pilotée par
l’entraînement avec des systèmes de mesure relative
Pour établir la similitude entre le système de coordonnées de
l’entraînement (système de mesures) et celui de la machine,
l’entraînement doit nécessairement connaître le plus précisément
possible les informations concernant sa position relative dans le système
de coordonnées de la machine. L’entraînement obtient ces informations
en détectant le flanc du contact d’origine et/ou la marque de référence.
Remarque : Une seule exploitation du contact d’origine n’est pas
recommandée, car la saisie de la position de celui-ci,
contrairement à celle de la marque de référence, a lieu
uniquement avec une précision limitée !
L’alignement des systèmes de cooordonnées se fait par comparaison
entre la position réelle souhaitée en un point déterminé du système de
coordonnées et la position réelle effective ("ancien" système de
coordonnées). Ce faisant, il est nécessaire de distinguer entre "Exploitation
d’une marque de référence/flanc de contact d’origine" (type 1..3) et
"Exploitation de marques de référence à codage de distance".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-77
• Dans le cas d’une "Exploitation d’une marque de référence/flanc
de contact d’origine", le point "déterminé" du système de
coordonnées est appelé point de référence. La position réelle
souhaitée en ce point est indiquée par les paramètres S-0-0052,
Distance de référence 1 (pour codeur moteur) ou S-0-0054,
Distance de référence 2 (pour codeur optionnel). La position
physique du point de référence est définie par la position de la
marque de référence, à laquelle on ajoute la valeur du paramètre
S-0-0150, Décalage d’origine 1 ou S-0-0151, Décalage d’origine 2.
Une fois la marque de référence saisie, l’entraînement connaît la
position de cette marque, et donc également celle du point de
référence dans l’"ancien" système de coordonnées. La position
souhaitée est indiquée par le paramètre S-0-0052/S-0-0054.
• En cas d’une "Exploitation de marques de référence à codage de
distance" le point "déterminé" est le point 0 (position de la 1e marque
de référence) du système de mesure à codage de distance. La saisie
de l’écart de position entre deux marques de référence voisines
permet de définir la position de la 1e marque de référence dans
l’"ancien" système de coordonnées de l’entraînement. La position
réelle souhaitée en ce point déterminé est définie par la position de la
1e marque de référence dans le système de coordonnées de la
machine en ce point, laquelle on ajoute la valeur de S-0-0177,
Décalage absolu 1 (codeur moteur) ou S-0-0178, Décalage
absolu 2 (codeur en option).
Dans les deux cas, la différence entre les deux systèmes de coordonnées
s’ajoute à l’"ancien" système de coordonnées de l’entraînement. Les deux
systèmes de coordonnées sont alors concordants.
Une commutation de la consigne et de la valeur réelle de position
provoque le passage de S-0-0403, Etat de la valeur de retour de
position sur "1". Ce qui signifie que la valeur réelle de position se
rapporte maintenant au point 0 de la machine.
Remarque : Si l’entraînement est commuté à nouveau en mode de
paramétrage, après exécution de la commande Prise
d’origine, le paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de
retour de position est mis à "0", car les valeurs réelles de
la commande S-0-0128, C200 Préparation transition
phase de comm. 4 sont à nouveau initialisées.
Principe de fonctionnement de la prise d’origine pilotée par
l’entraînement avec systèmes de mesure absolue
Si le système à référencer (selon bit 3 de S-0-0147) est considéré
comme le système de mesure absolue, donc si le bit 6 du paramètre de
type de codeur de position concerné (S-0-0277/S-0-0115) est sur "1“ et
le bit 7 sur "0“, la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine
pilotée par entraînement a deux objectifs distincts :
• Prise du point de référence pilotée par l’entraînement
• Déclenchement de la commutation de valeur réelle de position,
lorsque Chargement de valeur absolue est effectué avec déblocage
du variateur.
Prise du point de référence pilotée par l’entraînement
Si le codeur absolu est référencé, donc si le paramètre S-0-0403, Etat
de la valeur de retour de position est sur "1“, l’entraînement prend de
lui-même, une fois la commande S-0-0148, C600 Commande prise
origine pilotée par entraînement lancée, le point de référence, si, au bit
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-78 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
7 du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise d’origine un "1“ se
trouve à la rubrique "Entraînement au point de référence après prise
d’orig. pilotée par l’entraînement“. Le point de référence est défini aux
paramètres S-0-0052, Distance de référence 1 ou S-0-0054, Distance
de référence 2.
Déclenchement de la commutation de retour de position avec
Chargement de valeur absolue
Si la commande P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur
absolue est exécutée avec variateur habilité, la commutation du registre
de retour de position côté entraînement (S-0-0051, Valeur de retour de
position codeur 1 ou S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2) est
effective uniquement lorsque :
• La commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée
par entraînement est elle aussi effectuée après le lancement de
P-0-0012, ou
• le déblocage du variateur est supprimé
(voir le chapitre : "Chargement valeur absolue“).
Déroulement de la "Prise d’origine pilotée par l’entraînement"
Le profil de consigne est fonction des paramètres :
• S-0-0041, Vitesse de prise d’origine
• S-0-0108, Atténuateur d’avance
• S-0-0042, Accélération de prise d’origine.
Pour limiter les sautes de l’accélération, il est également possible
d’activer une limitation de jerk. Ceci a lieu en entrant le paramètre
S-0-0349, Limite de jerk bipolaire.
La figure ci-dessous le montre clairement :
S-0-0042,
Accélération de
prise d'origine
V
S-0-0108,
Atténuateur
d'avance
*
S-0-0041,
Vitesse de prise
d'origine
0
Point de départ
Point zéro
X
Sv5038f1.fh5
Fig. 8-75 : Profil de consigne en fonction de la vitesse et de l’accélération de la
prise de consigne
Vitesse maximale
La vitesse maximale peut être modifiée par un atténuateur, comme
toutes les fonctions pilotées par l’entraînement. La vitesse efficace
maximale est le produit de S-0-0041, Vitesse prise d’origine et
S-0-0108, Atténuateur d’avance.
Remarque : Si le paramètre S-0-0108, Atténuateur d’avance est réglé
sur 0, l’alarme E255 Atténuateur d’avance S-0-0108 = 0
est émise.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Déplacement
Fonctions de base de l'entraînement
8-79
En cas de prise d’origine pilotée par l’entraînement de codeurs relatifs, le
déplacement peut être constitué de jusqu’à 3 phases :
• Lorsque l’exploitation du contact de référence est activée et en
l’absence de marques de référence à codage de distance,
l’entraînement accélère jusqu’à atteindre la vitesse de prise d’origine
dans le sens sélectionné de prise d’origine jusqu’à détection de flanc
positif du contact de référence. Si, lors du lancement de la prise
d’origine pilotée par l’entraînement, l’entraînement se trouve sur le
contact de référence (S-0-0400, Contact d’origine = "1"),
l’entraînement accélère d’abord dans le sens opposé à celui
sélectionné pour la prise d’origine jusqu’à détection du flanc négatif
de contact de référence, et inverse ensuite le sens du déplacement.
⇒ S’assurer que le flanc du contact de référence se
trouve dans le champ de déplacement accessible.
ATTENTION
• Si des marques de référence existent (type 2..4, voir ci-dessus), et si
l’exploitation des marques de référence est activée, l’entraînement se
déplace dans le sens de la prise d’origine jusqu’à détection de la
marque de référence. Dans le cas de systèmes de mesures à codage
de distance (type 4), il faut dépasser deux marques de référence
voisines. L’exploitation des marques de référence est toujours
effectuée à ce moment (indépendamment du bit 6 de S-0-0147).
S-0-0147, bit 7 = 0
• La suite du déplacement dépend du réglage du bit 7 de S-0-0147,
Paramètre de prise d’origine. Si le bit 7 est réglé sur "0" ("position
indifférente après la prise d’origine), l’entraînement freine de la valeur
de l’accélération de prise d’origine programmée jusqu’à
l’immobilisation. Si la valeur de vitesse baisse en-dessous de la
valeur de S-0-0124, Fenêtre d’arrêt, la commutation du système de
coordonnées du codeur à référencer a lieu et la commande est
affichée comme étant terminée.
S-0-0147, bit 7 = 1
• Si le bit 7 a la valeur "1" ("Entraînement se déplace au point
d’origine"), l’entraînement se positionne sur le point de référence.
Avec les codeurs de type 1...3, le point d’origine est le résultat de
l’addition de la marque de référence et du décalage d’origine
correspondant (S-0-0150/S-0-0151). En cas de marques de référence
à codage de distance, l’entraînement se déplace sur la deuxième
marque de référence détectée. La commutation du système de
coordonnées a lieu et le message terminé apparaît lorsque la
consigne de position interne à l’entraînement a atteint la valeur finale,
et la différence entre la valeur réelle de position et la valeur finale est
inférieure à la valeur de S-0-0057, Fenêtre de positionnement.
La figure suivante représente le déroulement dans le cas où
"Entraînement se déplace sur le point d’origine".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-80 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
S-0-0057,
Fenêtre de positionnement
V
Commutation de la consigne et de la valeur
réelle de position
Annoncer la commande comme achevée
Etat de position = 1
0
S-0-0052/54, Distance de référence
Point zéro de
la machine
X
Point d'origine
Sv5039f1.fh5
Fig. 8-76 : Commutation de la consigne et de la valeur réelle de position
Valeurs réelles de position après la commande "Prise
d’origine pilotée par l’entraînement"
Les valeurs de retour de position du codeur moteur et du codeur
optionnel après l’exécution de la commande Prise d’origine pilotée par
l’entraînement dépendent du bit 3 de S-0-0147, Paramètres de prise
d’origine et de la présence d’un codeur absolu comme codeur moteur
ou optionnel.
Codeur
moteur :
Codeur
optionnel :
Absolu
Relatif
Relatif
S-0-0147
Bit 3 :
Retour de
position 1 :
Retour de
position 2 :
1
Inchangé
Distance de
référence 2
Absolu
0
Distance de
référence 1
Inchangé
Relatif
Relatif
0
Distance de
référence 1
Distance de
référence 1
Relatif
Relatif
1
Distance de
référence 2
Distance de
référence 2
Fig. 8-77 : Retours de position après la commande Prise d’origine pilotée par
entraînement
Mise en service avec "Exploitation d’une marque de référence / d’un
flanc de contact d’origine"
Si le codeur ne possède pas de marque de référence à codage de
distance (type 1..3), choisir dans S-0-0147, Paramètres de prise
d’origine si
• l’exploitation du contact de référence et/ou
• une exploitation de la marque de référence doivent avoir lieu.
Il faut en plus entrer
• dans quel sens l’entraînement se déplacera au lancement de la
commande "Prise d’origine pilotée par l’entraînement", et
• si l’entraînement doit passer sur les points de référence ou non.
Si une exploitation de contact de référence devient nécessaire,
entreprendre d’abord les réglages correspondants (voir chapitre :
"Exploitation du contact de référence"). La suite des opérations est
décrite dans le schéma ci-dessous.
⇒ Vérification du réglage correct du paramètre correspondant du type de
codeur de position (S-0-0277/S-0-0115).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-81
⇒ Régler les paramètres suivants à "0"
• S-0-0052, Distance de référence 1, ou
• S-0-0054, Distance de référence 2,
• S-0-0150, Décalage d’origine 1 ou
• S-0-0151, Décalage d’origine 2.
⇒ Régler les paramètres S-0-0041, Vitesse de prise d’origine et
S-0-0042, Accélération de prise d’origine à des valeurs inférieures
(par ex. S-0-0041 = 10 Upm, S-0-0042 = 10 rad/sec²).
⇒ Exécution de la commande Prise d’origine pilotée par l’entraînement.
Remarque : Si la commande est effacée, le mode de fonctionnement
initial est réactivé. Si le mode Interpolation interne à
l’entraînement est activé, l’entraînement effectue
directement la course correspondant à la valeur de
S-0-0258, Position à atteindre. Cette valeur se base alors
sur le nouveau système de coordonnées (se rapportant au
point 0 de la machine) !
Résultat de la commande de
prise d’origine
La commande doit se terminer sans erreur. Le point zéro de la machine
se trouve à la position du contact de référence ou du point d’origine, car
la distance de référence Valeur réelle de position (S-0-0052/54) a été
paramétrée sur "0". La valeur correspondante réelle de position de
S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 ou S-0-0053, Valeur
de retour de position codeur 2 doit alors avoir un rapport absolu à ce
point zéro provisoire de la machine. Les phases suivantes de réglage du
véritable point d’origine de la machine peuvent alors être entreprises :
⇒ Déplacement de l’axe jusqu’au point zéro de la machine, afin d’entrer
dans S-0-0052, Distance de référence 1, ou S-0-0054, Distance de
référence 2 la valeur de retour de position alors indiquée, avec
polarité inversée,
Ou bien :
⇒ Déplacement de l’axe jusqu’à ce que valeur retour de position = 0 puis
mesure de la distance entre position actuelle et point d’origine
souhaité de la machine. Saisie de la distance dans S-0-0052,
Distance de référence 1, ou S-0-0054, Distance de référence 2.
Après avoir exécuté une nouvelle fois la commande Prise d’origine
pilotée par l’entraînement, la valeur de retour de position doit être
référencée par rapport au point d’origine souhaité de la machine.
Il est possible de déplacer le point de référence par rapport à la marque
de référence (voir le chapitre : "Prise en compte du décalage d’origine").
Les paramètres S-0-0041, Vitesse de prise d’origine et S-0-0042,
Accélération de prise d’origine peuvent ensuite être réglés à leur
valeur définitive.
Prise en compte du décalage d’origine
Si l’exploitation de la marque de référence est activée dans le paramètre
de prise d’origine, le point d’origine sera toujours la position de la marque
de référence choisie. Si le système de mesure est de type 1..3 (sans
codage de distance), il est possible de décaler la position du point
d’origine par rapport à celle de la marque de référence. La position peut
ainsi être choisie à volonté après la prise d’origine.
Le décalage se règle à l’aide des paramètres :
• Décalage d’origine 1 (pour codeur moteur)
• Décalage d’origine 2 (pour codeur optionnel).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-82 Fonctions de base de l'entraînement
Décalage positif d’origine
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Si le Décalage d’origine positif est paramétré, il agit en sens positif à
l’intérieur de l’entraînement (voir chapitre : Polarité des valeurs consigne
et réelles). Ce qui signifie que le point d’origine est décalé vers la droite
par rapport à la marque de référence, en regardant l’arbre moteur. Si le
sens de la prise d’origine est également positif, l’entraînement n’inverse
pas le sens du déplacement après avoir dépassé le point de référence.
Décalage d'origine
V
0
Point de départ
Marque de référence Point d'origine
X
Sv5040f1.fh5
Fig. 8-78 : Profil de consigne avec décalage d’origine positif et sens positif de
prise d’origine
Si le Sens de prise d’origine est négatif, l’entraînement doit inverser le
sens du déplacement (avec types 2 et 3) après avoir dépassé la marque
de référence.
Décalage d'origine
V
0
Marque de
référence
Point d'origine
Point de départ
X
Sv5043f1.fh5
Fig. 8-79 : Profil de consigne avec décalage d’origine positif et sens négatif de
prise d’origine
Décalage négatif d’origine
Si le Décalage d’origine négatif est paramétré, il agit en sens négatif à
l’intérieur de l’entraînement (voir chapitre : Polarités des valeurs
consigne et réelles), ce qui signifie que le point d’origine sera décalé vers
la gauche par rapport à la marque de référence, en regardant l’arbre
moteur. Si le sens de la prise d’origine est négatif, l’entraînement
n’inverse pas le sens du déplacement après avoir dépassé la marque de
référence.
Décalage d'origine
V
0
Point d'origine
Marque de référence
Point de départ
X
Sv5042f1.fh5
Fig. 8-80 : Profil de consigne avec décalage d’origine négatif et sens négatif de
prise d’origine
Si le sens de la prise d’origine est positif, l’entraînement doit inverser le
sens du déplacement (avec types 2 et 3) après avoir dépassé la marque
de référence.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-83
Décalage d'origine
V
0
Point de départ
Point d'origine
X
Marque de
référence
Sv5041f1.fh5
Fig. 8-81 : Profil de consigne avec décalage d’origine négatif et sens positif de
prise d’origine
Exploitation du contact de référence
Un contact de référence permet, si les marques de référence du système
de mesure à référencer ne sont pas clairement disposées, l’identification
d’une marque déterminée.
Exploitation du contact de
référence
Lorsque le bit 5 de S-0-0147 = 0, la marque de référence est exploitée,
qui se trouve dans le sens de la prise d’origine, après le flanc positif du
contact de référence.
Remarque : L’entrée du contact de référence est représentée au
paramètre S-0-0400, Contact d’origine.
Exemple :
Prise d’origine d’un codeur moteur avec 1 marque de référence par
rotation
Chariot
Marques de réf. représentées codeur moteur
Ap5047f1.fh7
Fig. 8-82 : Sélection de la marque de référence en fonction du sens de
déplacement
Lorsque l’exploitation de contact de référence est activée
l’entraînement cherche tout d’abord le flanc positif du contact de
référence. Si le contact de référence n’est pas actionné au lancement de
la commande, l’entraînement se déplace dans le sens de prise d’origine
présélectionné.
Remarque : Régler le sens de la prise d’origine de sorte qu’il soit
possible de détecter le flanc positif.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-84 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
V
Profil de consigne
0
X
Contact de point d'origine
Sens de déplacement
Sv5048f1.fh5
Fig. 8-83 : Sens de déplacement réglé correctement
ATTENTION
Si le sens de déplacement est réglé de manière
incorrecte, l’entraînement génère des valeurs de
consigne divergeant du flanc positif du contact de
référence. Ceci crée le risque que l’entraînement
atteigne ses limites de champ. Ceci pouvant entraîner
un endommagement de l’installation !
V
Profil de consigne
0
X
Contact de point d'origine
Sens de déplacement
Sv5049f1.fh5
Fig. 8-84 : Sens de déplacement réglé incorrectement
Profil de consigne avec contact de référence actionné lors du
lancement de la commande
Si le contact de référence est actionné lors du lancement de la
commande, l’entraînement génère des valeurs de consigne contraires au
sens de déplacement, ce qui lui permet de revenir. Si, ce faisant, un
flanc 1-0 du signal de contact de référence est détecté, l’entraînement
inverse le sens de son déplacement et poursuit son mouvement comme
si son point de démarrage se trouvait dans le champ du contact de
référence non actionné.
V
0
Profil de consigne
Point de départ
t
Contact de point d'origine
Sens de déplacement
Sv5047f1.fh5
Fig. 8-85 : Profil de consigne en position de départ sur le contact de référence
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-85
Surveillance de la distance entre le contact de référence et la
marque de référence
Si la distance entre le flanc du contact de référence et la marque de
référence, il existe le risque que le flanc du contact de référence puisse
dans certains cas être détecté uniquement après l’apparition de la
marque de référence. Ceci a pour conséquence que l’exploitation
commencera seulement à la marque de référence suivante. La sélection
des marques de référence n’est plus du tout claire.
Marques de référence sélectionnées
par le contact de point d'origine
= 1 tour du
moteur
Imprécision de la saisie du contact de point d'origine
Sens de prise d'origine
SV5070f1.fh7
Fig. 8-86 : Sélection imprécise des marques de référence en cas d’écart trop
faible entre flanc de contact d’origine et marque de référence
C’est la raison pour laquelle la distance entre le flanc du contact de
référence et la marque de référence est surveillée.
Si cette distance est inférieure à une valeur déterminée, l’erreur de
commande C602 Erreur distance came origine top 0 est générée.
La plage critique de distance est de :
0,25 * distance entre les marques de référence
Ecart optimal =
0,5* écart entre marques de référence
Ecart entre les
marques de
référence
Ecart critique =
0,25* écart entre marques de référence
Contact de point d'origine dans
la plage critique
Contact de point d'origine dans
la plage admise
Sens de prise d'origine
SV5071f1.fh7
Fig. 8-87 : Distance critique et optimale entre contact d’origine et marque de
référence
La distance optimale entre flanc de contact d’origine et marque de
référence est de :
0,5 * distance entre les marques de référence
Pour surveiller la distance contact d’origine-marque de référence, la
distance optimale est entrée au P-0-0153, Distance optimale entre
contact d’origine et marque de réf.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-86 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Les conventions suivantes s’appliquent :
Type de
codeur
P-0-0153
Fonction
Rotatif
0
La surveillance de la distance entre contact
d’origine et marque de référence a lieu. La
distance optimale est calculée en interne,
représente 1/2 rotation avec DSF ou codeurs
rotatifs incrém., ou 1/2 rotation du codeur/
S-0-0116, Résolution codeur 1 avec réducteur.
Rotatif
x
La surveillance de la distance entre contact
d’origine et marque de référence a lieu. La
demi-distance entre marques de référence doit
être entrée dans P-0-0153, Distance optimale
contact d’origine-marque de réf.
Linéaire
0
La surveillance de la distance contact d’originemarque de référence est effectuée. Le codeur
linéaire ne dispose pas de marques de
référence à distance égale les unes aux autres.
S’assurer que la distance véritable entre le
contact d’origine et la marque de référence est
suffisamment importante pour garantir une
détection sûre du flanc de contact d’origine, en
tenant compte de la vitesse maximum de prise
d’origine et de la durée d’un cycle
d’interrogation de l’entrée du contact d’origine.
Linéaire
x
La surveillance de la distance entre contact
d’origine et marque de référence a lieu. La
demi-distance entre marques de référence doit
être entrée dans P-0-0153, Distance optimale
contact d’origine-marque de réf.
Fig. 8-88 : Surveillance de la distance contact d’origine-marque de référence
A chaque prise d’origine avec exploitation du contact d’origine, la
différence entre la distance effective et la distance optimale est
surveillée. Cette différence est mémorisée dans le paramètre S-0-0298,
Décalage de la came d’origine. Il est ensuite possible de déplacer de
manière mécanique le flanc du contact d’origine de cette valeur.
Pour ne pas devoir entreprendre le décalage du flanc du contact
d’origine de manière mécanique, ceci peut être effectué via le logiciel
dans le paramètre S-0-0299, Décalage contact origine. La valeur du
paramètre S-0-0298, Décalage de la came d’origine doit être reprise au
paramètre S-0-0299, Décalage contact origine.
Ecart optimal =
0,5* écart entre marques de référence
Ecart entre les
marques de
référence
S-0-0299, Décalage de contact d'origine
Contact réel de point d'origine
Contact de point d'origine efficace
Sens de prise d'origine
SV5072f1.fh7
Fig. 8-89 : Mode d’action du paramètre S-0-0299, Décalage contact origine
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-87
Le réglage du paramètre S-0-0299, Décalage contact d’origine peut se
faire de la façon suivante :
• Exécution de la commande de prise d’origine avec S-0-0299,
Décalage contact origine = 0.
• Si la distance se trouve hors du champ 0,5..1,5 * P-0-0153, Distance
optimale entre contact d’origine et marque de réf., le message
d’erreur C602 Erreur distance came origine top 0 est généré. Dans
ce cas, entrer la valeur de S-0-0298, Décalage de la came d’origine
dans S-0-0299, Décalage contact origine.
• Vérification : En cas de nouvelle prise d’origine, il doit s’afficher 0
dans S-0-0298, Décalage de came d’origine.
Mise en service avec "Exploitation des marques de référence à codage
de distance"
Si le codeur dispose de marques de référence à codage de distance
(type 4), il faut sélectionner, dans S-0-0147, Paramètre de prise
d’origine, si
• l’exploitation du contact de référence doit avoir lieu, et/ou
• dans quel sens l’entraînement se déplacera au lancement de la
commande "Prise d’origine pilotée par l’entraînement",
• l’entraînement doit passer sur la position de la 2e marque de
référence dépassée ou non.
Entrer aux paramètres
• S-0-0165, Marques de référence de distance codée 1, et
• S-0-0166, Marques de référence de distance codée 2
les distances maximum et minimum entre les marques de référence.
Ces valeurs sont indiquées dans les caractéristiques techniques du
codeur.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-88 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
503
502
501
1001
1001
1000
1000
"Marque de référence de distance codée
"Marque de référence de distance codée
2" (valeur inférieure) N° ID SERCOS : S-0- 1" (valeur inférieure) N° ID SERCOS : S-00166,
0165,
Unité d'entrée : déplacement jusqu'à la
Unité de division : dans les systèmes de
valeur de position absolue : 20 mm
mesure Heidenhain, la valeur supérieure
Division : 20µm, (0,02mm)
est le résultat de : (déplacement +
20mm : 0,02mm = 1000 divisions
division).division, donc : 20,02 mm = 1001
Entrer cette valeur (1000 divisions) au
divisions
paramètre sous ID : S-0-0166
Entrer cette valeur (1001 divisions) au
paramètre sous ID : S-0-0165.
Installation de systèmes de mesure de longueur codés (extrait du Catalogue
des systèmes de mesure de longueur CN, Septembre 1993) :
Type système de
mesure de long.
LS 403C
LS 406C
LS 323C
LS 623C
LS 106C
ULS 300C
LS 103C
LS 405C
ULS 300C
LID 311C
LID351C
Déplacement :
en mm
Division :
en µm
Entrée dans :
n° ID : S-0-0166
Entrée dans :
n° ID : S-0-0165
20
20
1000
1001
10
10
1000
1001
20
10
2000
2001
Pi5005f1.fh7
Fig. 8-90 : Spécification des systèmes de mesure à codage de distance par le
biais de distance inférieure et de distance supérieure
La distance supérieure est entrée dans S-0-0165, Marques de
référence de distance codée 1, la distance inférieure dans S-0-0166,
Marques de référence de distance codée 2. Ces deux paramètres sont
exprimés en TP (= Teilungsperiode = périodes de séparation). Les
valeurs caractéristiques d’une échelle linéaire à marques de référence à
codage de distance sont 20,02 mm pour la distance supérieure et 20,00
pour la distance inférieure avec une résolution de 0,02 mm. Les valeurs
chiffrées 1001 et 1000 seront alors entrées aux paramètres
S-0-0165/166.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-89
La suite des opérations est décrite dans le schéma ci-dessous.
⇒ Vérification du réglage correct du paramètre correspondant du type de
codeur de position (S-0-0277/S-0-0115).
⇒ Entrer "0" au paramètre S-0-0177, Décalage absolu 1 ou S-0-0178,
Décalage absolu 2.
⇒ Régler les paramètres S-0-0041, Vitesse de prise d’origine et
S-0-0042, Accélération de prise d’origine à des valeurs inférieures
(par ex. S-0-0041 = 10 T/mn, S-0-0042 = 10 rad/sec²).
⇒ Exécution de la commande Prise d’origine pilotée par l’entraînement.
Remarque : Si la commande est effacée, le mode de fonctionnement
initial est réactivé. Si le mode interpolation interne à
l’entraînement est activé, l’entraînement effectue
directement la course correspondant à la valeur de
S-0-0258, Position à atteindre. Cette valeur se base alors
sur le nouveau sysème de coordonnées (se rapportant au
point 0 de la machine) !
Résultat de la commande de
prise d’origine
La commande doit se terminer sans erreur. Le point zéro de la machine
se trouve à la position de la 1e marque de référence du système de
mesure à codage de distance, car le décalage absolu (S-0-0177/0178) a
été paramétré à "0". La valeur correspondante réelle de position de
S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 ou S-0-0053, Valeur
de retour de position codeur 2 doit alors avoir un rapport absolu à ce
point zéro provisoire de la machine. Les phases suivantes de réglage du
véritable point d’origine de la machine peuvent alors être entreprises :
⇒ Déplacement de l’axe jusqu’au point zéro souhaité de la machine, afin
d’entrer dans S-0-0052, Distance de référence 1, ou S-0-0054,
Distance de référence 2 la valeur de retour de position alors
indiquée, avec polarité inversée.
Ou bien :
⇒ Déplacement de l’axe jusqu’à ce que valeur retour de position = 0,
puis mesure de la distance entre position actuelle et point d’origine
souhaité de la machine. Entrer la distance dans S-0-0177, Décalage
absolu 1 ou S-0-0178, Décalage absolu 2.
Après avoir exécuté une nouvelle fois la commande Prise d’origine
pilotée par l’entraînement, la valeur de retour de position doit être
référencée par rapport au point d’origine souhaité de la machine.
Les paramètres S-0-0041, Vitesse de prise d’origine et S-0-0042,
Accélération de prise d’origine peuvent ensuite être réglés à leur
valeur définitive.
Exploitation du contact d’origine en exploitant les marques
d’origine à codage de distance
L’exploitation d’un contact d’origine en liaison avec la prise d’origine d’un
système de mesure à codage de distance sert uniquement à conserver
le champ de déplacement admis.
Augmentation de la sécurité
avec un contact d’origine
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Si l’exploitation du contact d’origine n’a pas lieu, l’entraînement parcourt
toujours, dans le sens de prise d’origine choisi, le trajet nécessaire à la
saisie de 2 marques de référence consécutives.
8-90 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Ce trajet est égal à :
s Refmax = (S - 0 - 0165∗ S - 0 - 0116 / 7) +
v
2
2× a
S-0-0165 :
v
:
a
:
valeur du paramètre S-0-0165, Distance de référence codée 1
valeur de S-0-0041, Vitesse de prise d’origine
valeur de S-0-0042, Accélération de prise d’origine
sRefmax
déplacement maximum avec prise d’origine, et
marques de référence à codage de distance
Résolution codeur 1
Résolution codeur 2
S-0-0116 :
S-0-0117 :
:
Fig. 8-91 : Distance parcourue lors de la prise d’origine avec marques de
référence à codage de distance
Si la distance entre l’entraînement et la limite du champ dans le sens de
la prise d’origine est inférieure à la distance parcourue nécessaire
SRefmax,, ceci peut faire quitter le champ de déplacement, provoquant
ainsi un endommagement mécanique de la machine. Pour éviter ceci, il
faut
• s’assurer que la distance entre l’axe et la limite du champ, au
lancement de la commande S-0-0148, C600 Commande prise
origine pilotée par entraînement est supérieure au déplacement
maximum nécessaire sRefmax.,
• effectuer une exploitation du contact d’origine.
Exploitation du contact
d’origine
Lorsqu’une exploitation du contact d’origine est effectuée, l’entraînement
démarre automatiquement dans le sens contraire à celui de la prise
d’origine si le contact d’origine est activé lors du lancement de la
commande (S-0-0400, Contact d’origine = 1).
Il est donc nécessaire d’installer le contact d’origine de sorte qu’il couvre
au moins le déplacement nécessaire maximum SRefmax., jusqu’à atteindre
la limite de déplacement dans le sens de la prise d’origine.
Limitation de la zone de déplacement
SRefmaxi
Positionnement correct du contact de
point d'origine
Positionnement incorrect du contact
de point d'origine
Sens de prise d'origine
SV5074f1.fh7
Fig. 8-92 : Position du contact d’origine avec marques d’origine à codage de
distance
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-91
Comportement de la commande lors d’une "Prise d’origine pilotée par
l’entraînement"
L’interpolateur de la
commande doit être réglé à la
consigne de position lue dans
l’entraînement
Pendant la "Prise d’origine pilotée par l’entraînement", l’entraînement
génère de lui-même ses consignes de position. Les consignes
préréglées de la commande sont ignorées. Si la commande est
annoncée par l’entraînement comme étant terminée, la valeur de
consigne désormais rapportée au point d’origine de la machine est mise
à disposition dans le paramètre S-0-0047, Valeur de commande de
position. Elle sera lue par la commande numérique, avant que la
commande soit terminée, via le canal de travail, et il faut alors régler
l’interpolateur de la commande sur cette valeur. Si la commande est
terminée par la commande et les valeurs consignes de la commande
numérique sont à nouveau actives dans l’entraînement, elles s’ajoutent à
la valeur lue dans l’entraînement.
Lancer, interrompre et terminer la commande "Prise d’origine
pilotée par l’entraînement"
La fonction est mise en œuvre sous forme d’une commande.
Pour lancer la fonction, la commande doit donc être activée et validée
en entrant une valeur au paramètre S-0-0148, C600 Commande Prise
origine pilotée par entraînement (entrée = 3). La validation de
l’entraînement se trouve dans l’état de donnée du même paramètre. La
commande est terminée lorsque le bit de modification de commande du
mot d’état de l’entraînement est activé, et que l’acquittement passe de en
cours d’exécution (7) à commande exécutée (3) ou à erreur de
commande (0xF).
Si la commande est interrompue en cours d’exécution (acquittement = 7)
(entrée = 1), l’entraînement réagit en activant la fonction Arrêt
entraînement. Si l’interruption est levée, l’exécution de la commande se
poursuit
(voir également le chapitre : "Arrêt entraînement").
Messages d’erreur possibles en cours de "Prise d’origine pilotée par
l’entraînement"
Pendant l’exécution de la commande, les erreurs de commandes
suivantes peuvent se produire
• C601 Prise d’origine seulement avec entraînement validé
Le variateur n’était pas débloqué lors du lancement de la commande
• C602 Erreur distance came origine top 0
L’écart entre le contact d’origine et la marque de référence est
insuffisant, voir chapitre : Surveillance de la distance entre contact
d’origine et marque de référence
• C604 Prise d’origine avec codeur absolu impossible
Le codeur à référencer est un codeur absolu. La commande "Prise
d’origine pilotée par entraînement" a été lancée sans que la
commande "Etablir calage absolu" ait été activée (voir chapitre :
Etablir calage absolu).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-92 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Positionnement du contact d’origine
Remarque : Le contact d’origine doit être conçu de sorte que sa plage
"actionné" déborde du champ de déplacement admis. Sinon,
cela peut provoquer, en cas de position de lancement
défavorable, un dépassement par l’entraînement du champ
de déplacement admis. Risque d’endommagement de
l’installation !
Limitation de la zone de déplacement
Positionnement correct du contact de point
d'origine
Positionnement incorrect du contact de point
d'origine
Sens de prise d'origine
SV5073f1.fh7
Fig. 8-93 : Positionnement du contact d’origine par rapport au champ de
déplacement
Branchement du contact d’origine
voir les documents concernant le projet.
Branchement du contact d’origine à la DSS
Si les fonctions Prise d’origine pilotée par l’entraînement et Exploitation
du contact d’origine sont activées et si l’alimentation 24 V n’est pas
établie, l’erreur F270 Erreur de l'alimentation du contact d’origine est
générée.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-93
8.10 Etablir le calage absolu
Lors de la mise en service d’un système de mesure absolu, sa position
réelle de position indique tout d’abord une valeur arbitraire et non
rapportée au point d’origine de la machine.
Remarque : La valeur de S-0-0403, Etat de la valeur de retour de
position est alors "0".
Etablissement du point de
référence
Contrairement à un système de mesure relatif, un système de mesure
absolu requiert l’établissement du point de référence uniquement lors de
la première mise en service d’un axe.
La commande "C300 Commande Calage origine absolue" permet de
régler la valeur de retour de position de ce système de mesure à la
valeur désirée. Une fois "Etablir le calage absolu" effectué, la valeur de
retour de position du codeur concerné a un rapport direct avec le point
d’origine de la machine.
Activation de la fonction
Il est possible de déclencher la commande :
• en écrivant le paramètre P-0-0012,
chargement de valeur absolue
C300
Commande
du
• par le biais d’un flanc à l’entrée du contact d’origine.
Point d’origine de la commande
Si seul un système de mesure absolu est présent, la commande est
automatiquement destinée à celui-ci. Si 2 systèmes de mesure absolue
sont branchés, la sélection se fait via le bit 3 de S-0-0147, Paramètre de
prise d’origine.
Mémorisation des données
La mémorisation de toutes les données nécessaires du système de
mesure absolu dans la mémoire de données du feedback ou de la
mémoire des données de paramètres permet de disposer de toutes les
informations après la remise en marche. La valeur de retour de position
garde son rapport au point d’origine de la machine.
Paramètres concernés
Les paramètres suivants sont concernés par l’exécution de la commande :
• P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue
• P-0-0612, Mot de contrôle pour chargement de valeur absolue
• S-0-0147, Paramètre de prise d’origine
• S-0-0052, Distance de référence 1
• S-0-0054, Distance de référence 2
• S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position.
Principe de l’établissement du calage absolu
Le moteur est amené en une position exactement mesurée. On entre au
paramètre S-0-0052, Distance de référence 1 (pour codeur moteur) ou S-00054, Distance de référence 2 (pour codeur optionnel) la valeur souhaitée
de la valeur de retour de position du système de mesure en ce point.
Une fois la commande P-0-0012, C300 Commande du chargement de
valeur absolue exécutée avec succès, régler la Valeur de retour de
position à la valeur donnée à la distance de référence correspondante,
et le paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position est
réglé sur "1".
Mot de contrôle pour
chargement de valeur absolue
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
L’exécution de la commande dépend du paramètre P-0-0612, Mot de
contrôle pour chargement de valeur absolue. Dans le fond, il s’agit ici
de décider si le variateur est habilité lors du lancement de la commande
ou non.
8-94 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Structure du paramètre :
P-0-0612, Mot de contrôle pour chargement de valeur absolue
bit 1 : activation Charg. de valeur absolue
0 : paramètre
1 : entrée contact d'origine
bit 2 : commutation système de coordonnées
0 : manuelle
1 : automatique
Fig. 8-94 : P-0-0612, Mot de contrôle pour chargement de valeur absolue
"Charger la valeur absolue" sans habilitation du variateur
Déclenchement de la
commande
Le bit 1 de P-0-0612 permet de sélectionner si la commande sera lancée
par le biais
• de l’écriture du paramètre P-0-0012, avec "11b" (avec Bit1 ="0") ou
• d’un flanc positif à l’entrée du contact d’origine (avec Bit1 = "1").
Commutation du système de
coordonnées
Remarque : Lorsque le déblocage du variateur est inactivé, le lancement
de la commande "Chargement de la valeur absolue"
provoque également une commutation immédiate du
système de coordonnées au sein de l’entraînement (bit 2
n’est pas concerné dans ce cas de figure !).
Cas
A1
P-0-0612
bit 1 = 0
bit 2 = x
Exécution de la commande
Etablir calage absolu en exécutant P-0-0012,
C300 Commande du chargement de valeur
absolue
• En inscrivant "11b" dans P-0-0012 le
lancement de la commande "Chargement de la
valeur absolue" est également accompagné
immédiatement d’une commutation du système
de coordonnées
B1
bit 1 = 1
bit 2 = x
Charger la valeur absolue via flanc positif à
l’entrée du contact d’origine
• En cas de flanc positif à l’entrée du contact
d’origine, la position de retour est mémorisée
• et le système de coordonnées immédiatement
commuté
Fig. 8-95 : Vue générale, Chargement de la valeur absolue sans déblocage du
variateur
Cas A1 :
Pour activer le paramètre en l’écrivant, procéder comme suit :
• Amener l’axe dans la position exacte qui a été mesurée.
• La distance de référence correspondante doit être inscrite à cet
endroit, avec la valeur souhaitée de retour de position.
• Ensuite, il est possible de lancer la commande en écrivant "11b" dans
P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue".
• La commande règle immédiatement la distance de référence à la valeur
de retour de position, l’état de position passe à "1". L’entraînement
termine la commande, qui peut être effacée (P-0-0012 = "0").
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Cas B1 :
Fonctions de base de l'entraînement
8-95
Dans le principe, utiliser la même procédure que précédemment, à la
différence que l’activation de la commande a lieu via un flanc à l’entrée
du contact d’origine.
Remarque : Le bit 1 de P-0-0612 et la commande elle-même sont effacés
automatiquement dans l’entraînement une fois que la
commande "Chargement de la valeur absolue" a été exécutée !
"Charger la valeur absolue" avec habilitation du variateur
Mais si l’application est ce que l’on appelle un "Axe suspendu", ou si la
position à atteindre sans habilitation du variateur ne peut être maintenue
pour une autre raison, il est aussi possible d’exécuter la commande avec
le variateur débloqué.
Déclenchement de la
commande
Le bit 1 de P-0-0612 permet, ce faisant, de choisir si la commande est
déclenchée via
• l´écriture de "11b" au paramètre P-0-0012 (bit 1 = "0") ou
• un flanc positif à l’entrée du contact d’origine (bit 1 = "1").
Remarque : Pour des raisons de sécurité, l’exploitation du flanc est
automatiquement désactivée une fois la commande
"Chargement de la valeur absolue" effectuée. L’application
destinée aux systèmes soumis à glissement requiert une
commande cyclique du bit 1 de P-0-0612.
Commutation du système de
coordonnées
Le bit 2 de P-0-0612 permet de sélectionner si, lors de l’exécution de la
commande P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur
absolue,
• une commutation du système de coordonnées a lieu immédiatement
dans l’entraînement (bit 2 = "1") ou
• après le lancement de S-0-0148, C600 Commande prise origine
pilotée par entraînement ou la suppression du déblocage du
variateur par la commande numérique (bit 2 = "0").
Cas
P-0-0612
C1
bit 1 = 0
bit 2 = 0
Exécution de la commande
En écrivant "11b" dans P-0-0012, la commande
"Charger valeur absolue" est lancée, sans pour
autant qu’une commutation du système de
coordonnées ait lieu.
La commutation du système de coordonnées a
lieu en lançant la commande S-0-0148 ou en
supprimant la RF
C2
bit 1 = 0
bit 2 = 1
D1
bit 1 = 1
bit 2 = 0
En inscrivant "11b" dans P-0-0012 le lancement
de la commande "Charger la valeur absolue"
est également accompagné immédiatement
d’une commutation du système de
coordonnées
En cas de flanc positif à l’entrée du contact
d’origine, la position de retour est mémorisée
et la commande numérique attend le lancement
de la commande S-0-0148, pour commuter le
système de coordonnées !
D2
bit 1 = 1
bit 2 = 1
En cas de flanc positif à l’entrée du contact
d’origine, la position de retour est mémorisée
et le système de coordonnées immédiatement
commuté
Fig. 8-96 : Vue générale, Chargement de la valeur absolue avec déblocage du
variateur
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-96 Fonctions de base de l'entraînement
Attention :
Cas C1 :
ECODRIVE03 FGP-02VRS
S’assurer que le codeur à activer a été sélectionné au bit 3
du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise d’origine.
Si la commutation de système de coordonnées ne doit pas se faire
automatiquement dans l’entraînement (P-0-0621, bit 2 = "0"), procéder
comme suit :
• Amener l’axe dans la position calculée
• Entrer la valeur de retour de position souhaitée dans le paramètre
correspondant,
• Lancer la commande P-0-0012, C300 Commande du chargement
de valeur absolue (en écrivant "11b" dans P-0-0012). La
commutation des données de position n’a pas encore lieu,
• Lancer la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine
pilotée par entraînement, ou supprimer le déblocage du variateur.
Cette fonction reconnaît qu’il s’agit d’un système de mesure absolu et
effectue "Etablir calage absolu", ce qui signifie que la valeur de retour
de position est réglée à la distance de référence. La consigne de
position (S-0-0047, Valeur de commande de position) est elle aussi
réglée à la même valeur. Si l’entraînement est en mode de
fonctionnement "Asservissement de position", la consigne de position
doit être lue via le canal acyclique de paramètre (par ex. canal de
service avec SERCOS), la consigne de position de la commande
numérique doit être réglée à cette valeur-là avant que la commande
de prise d’origine soit effacée,
• Effacer la commande "C300 Commande Calage origine absolue".
Cas C2 :
Si la commutation du système de coordonnées doit avoir lieu
automatiquement et dans l’entraînement au lancement de la commande
"Etablir le calage absolu", (P-0-0621, bit 2 = "1"), procéder comme suit :
• Amener l’axe dans la position calculée,
• Entrer la valeur de retour de position souhaitée dans le paramètre
correspondant,
• Lancer la commande C300 Commande Calage origine absolue (en
écrivant "11b" dans P-0-0012) provoque automatiquement la
commutation des données de position,
• La commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée
par entraînement est lancée automatiquement dans l’entraînement.
Lors de l’exécution de la commande, l’entraînement reconnaît qu’il
s’agit d’un système de mesure absolue et effectue "Etablir le calage
absolu", ce qui signifie que la valeur de retour de position est réglée
sur la distance de référence. La consigne de position (S-0-0047,
Valeur de commande de position) est elle aussi réglée à la même
valeur. En mode de fonctionnement "Asservissement de position",
ceci a pour conséquence, lors de la commutation automatique du
système de coordonnées, que la commande numérique n’est pas en
mesure de suivre la nouvelle consigne, provoquant ainsi une
transition brutale,
• Effacer la commande P-0-0012, C300 Commande du chargement
de valeur absolue.
Cas D1 :
Si la commutation du système de coordonnées ne doit pas être effectuée
automatiquement et dans l’entraînement (P-0-0621, bit 2 = "0"), la
procédure est dans le principe identique à celle utilisée dans le cas C1, à
part que l’activation de la commande a lieu par le biais d’un flanc.
• Activer l’entrée du contact d’origine en activant P-0-0612, bit 1 = "1",
• Amener l’axe dans la position calculée (par ex. par commande à
impulsion)
etc.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions de base de l'entraînement
8-97
Remarque : Le bit 1 de P-0-0612 et la commande elle-même sont
effacés automatiquement dans l’entraînement une fois
que la commande "Etablir le calage absolu" a été
exécutée !
Cas D2 :
Si la commutation du système de coordonnées doit être effectuée
automatiquement et dans l’entraînement au lancement de la commande
"Etablir le calage absolu" (P-0-0621, bit 2 = "1"), la procédure est dans le
principe identique à celle utilisée dans le cas C2, à part que l’activation
de la commande a lieu par le biais d’un flanc à l’entrée du contact
d’origine.
• Activer l’entrée du contact en activant P-0-0612, bit 1 = "1",
• Amener l’axe dans la position calculée (par ex. par commande à
impulsion)
etc.
Remarque : Le bit 1 de P-0-0612 et la commande elle-même sont
effacés automatiquement dans l’entraînement une fois que
la commande "Etablir le calage absolu" a été exécutée !
Valeur réelle de position après avoir établi le calage absolu
L’état des valeurs réelles de position du codeur moteur et, s’ils existent,
de codeurs optionnels après l’exécution de la commande Etablir le
calage absolu, est fonction du bit 3 de S-0-0147, Paramètre de prise
d’origine et de la présence d’un codeur absolu comme codeur moteur
ou optionnel.
Codeur
moteur :
Codeur
optionnel :
S-0-0147
Bit 3 :
Retour de
position 1 :
Retour de
position 2 :
absolu
relatif ou non
existant
indifférent
distance de
référence 1
distance de
référence 1
relatif
absolu
indifférent
distance de
référence 2
distance de
référence 2
absolu
absolu
0
distance de
référence 1
inchangé
absolu
absolu
1
inchangé
distance de
référence 2
Fig. 8-97 : Valeurs réelles de position après Etablir le calage absolu
Valeurs réelles de position des codeurs absolus après la mise
sous tension
(voir le chapitre : "Valeurs réelles de position des systèmes de mesure
absolue après initialisation")
Diagnostics
En cours d’exécution de la commande, l’erreur de commande
"C302 Système de mesure absolue non disponible" peut apparaître,
si la commande P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur
absolue a été lancée sans qu’un système de mesure absolue soit
disponible.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
8-98 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Branchements hardware
voir la documentation concernant l’entrée du contact d’origine
(borne X3 Pin 1).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-1
9 Fonctions optionnelles d’entraînement
9.1 Mot d’état configurable de signal
Le mot d’état configurable de signal permet d’acquérir jusqu’à 16 copies
de bits existant dans des paramètres d’entraînement. Ce permet donc à
l’utilisateur d’établir une liste de bits comprenant toutes les
informations d’état de l’entraînement importantes pour la commande
numérique.
Remarque : Les bits contenus dans le mot d’état de signal sont
assemblés à chaque cycle de communication de
commande, à l’instant T4 S-0-0007, Temps de départ
acquisition données retour (T4).
Paramètres concernés
Les paramètres suivants
• S-0-0144, Mot d’état de signal
barrette de bits configurable
• S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal
liste des numéros d’identification à longueur variable pour configurer
la barrette de bits
• S-0-0328, Liste d’assignations pour mot de statut des signaux
liste des numéros de bits à longueur variable pour configurer la
barrette de bits
sont concernés par cette fonction.
Configuration du mot d’état de signal
Configuration
des numéros d’identification
Le paramètre S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de
signal accueille les numéros d’identification des paramètres contenant
les bits d’origine (sources). La position des numéros d’identification dans
la liste détermine à quel bit du mot d’état de signal ce numéro
correspond. Par ex., le 1er élément de la liste définit de quel paramètre
provient le bit 0 du mot d’état de signal.
Configuration
des numéros de bit
Le bit de la S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de
signal qui sera copié dans le mot d’état de signal est déterminé au
paramètre S-0-0328, Liste d’assignations pour mot de statut des
signaux.
Remarque : Si la liste demeure vide, le bit 0 de chaque paramètre sera
copié. Sinon, on entre ici le bit provenant du paramètre
source.
Les bits peuvent avoir des numéros de 0 (LSB) à 31 (MSB). Pour chaque
numéro de bit de cette liste, un numéro d’identification doit se trouver à la
même position de liste dans S-0-0026. Sinon, le message d’erreur
"Numéro d’identification inexistant" est émis par l’entraînement lors de
l’écriture de la liste des numéros de bits de l’entraînement. C’est la raison
pour laquelle la liste S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état
de signal doit être écrite avant la S-0-0328, Liste d’assignations pour
mot de statut des signaux.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-2 Fonctions optionnelles d’entraînement
Exemple :
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Il s’agit de former un mot d’état de signal, avec la configuration suivante :
N° de bit dans
S-0-0144,
Mot d’état de
signal
S-0-0026
Numéro
d’identification
du paramètre
d’origine
S-0-0328
N° de bit du
paramètre
d’origine
Signification
0
S-0-0013
1
Vist = 0
1
S-0-0182
6
IZP
2
S-0-0403
0
Etat de position
3
P-0-0016
4
P-0-0015 indique
l’adresse
mémoire d’un
compteur interne
à l’entraînement.
Il sert à
transmettre bit 4.
Fig. 9-1 :
Exemple de configuration de mot d’état de signal
Remarque : 16 bits au plus sont configurables. La configuration doit
toujours avoir lieu du bit le plus faible vers le bit le plus
important. Ce qui signifie que la position de la copie du bit
dans le mot d’état de signal résulte de la configuration
actuelle de S-0-0026.
Diagnostics/Messages d’erreur
Lors de l’entrée des paramètres S-0-0328, Liste d’assignations pour
mot de statut des signaux ou S-0-0026, Liste de configuration pour
mot d’état de signal, les vérifications suivantes sont effectuées :
• Si plus d’éléments sont programmés dans S-0-0328, Liste
d’assignations pour mot de statut des signaux que dans S-00026, Liste de configuration pour mot d’état de signal, le
message d’erreur "0x1001, Numéro d’identification inexistant" est
généré.
• Si un numéro d’identification entré dans S-0-0026, Liste de
configuration pour mot d’état de signal n’existe pas, le message
d’erreur "0x1001, Numéro d’identification inexistant" est généré.
• Vérification du fait que l’IDN programmée dans la S-0-0026, Liste de
configuration pour mot d’état de signal possède une longueur
variable de donnée (paramètre de liste) ou ce que l’on appelle une
fonction de lecture en ligne. Les paramètres à fonction de lecture en
ligne sont en général des paramètres représentant une grandeur
physique (situation, vitesses, accélérations et courants) et les
paramètres S-0-0135, Etat entraînement et S-0-0011, Diagnostic
de classe 1 (C1D). Si c’est le cas, le message d’erreur du canal de
service 0x7008, Donnée incorrecte est généré.
Remarque : Dans tous ces cas de figure, seules les entrées effectuées
en amont de l’élément incorrect sont acceptées !
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-3
9.2 Mot de contrôle configurable de signal
Le mot de contrôle de signal offre la possibilité d’écrire des bits de
commande individuels existant dans différents paramètres par le biais
d’un paramètre collectif librement configurable.
Le mot de contrôle configurable de signal permet d’acquérir jusqu’à
16 copies de bits existant dans d’autres paramètres d’entraînement.
Accès au mot de contrôle
de signal
En fonction de la communication de commande employée, l’écriture du
paramètre S-0-0145, Mot de contrôle de signal peut se faire de façon
différente :
• Avec interface SERCOS et interface de bus, le paramètre
S-0-0145, Mot de contrôle de signal doit être configuré de manière
correspondante dans les données cycliques pour permettre
l’exploitation du bit de commande configuré.
Remarque : Les bits du mot de contrôle de signal sont exploités à
chaque cycle d’interface à l’instant T3 S-0-0008, Temps
pour consigne valide (T3).
Paramètres concernés
Les paramètres suivants
• S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal
• S-0-0329, Liste d’assignations pour mot de contrôle des signaux
• S-0-0145, Mot de contrôle de signal
• S-0-0399, Liste IDN des dates configurables dans mot de contr.
signaux
sont concernés par cette fonction.
Configuration du mot de contrôle de signal
Liste de sélection
Seuls des paramètres se trouvant dans la liste S-0-0399, Liste IDN des
dates configurables dans mot de contr. signaux peuvent être
assignés à la liste de configuration S-0-0027, Liste de configuration
pour mot de contrôle de signal.
Configuration
des mots d’identification
Les numéros d’identification des paramètres sont entrés au paramètre
S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal qui
devront être configurés à l’aide du mot de contrôle de signal (= buts).
La position d’un numéro d’identification dans cette liste détermine quel
numéro d’identification (but) sera assigné à quel bit du mot de contrôle
de signal. Par ex., le 1er élément de la liste définit à quel paramètre le bit
0 du mot de contrôle de signal sera affecté.
Configuration
des numéros de bit
Le bit de paramètre sélectionné (= but dans S-0-0027, Liste de
configuration pour mot de contrôle de signal) activé (ou désactivé)
par le mot de contrôle de signal est déterminé dans S-0-0329, Liste
d’assignations pour mot de contrôle des signaux.
Remarque : Si la liste demeure vide, le bit 0 du paramètre évoqué sera
copié. Sinon, le bit assigné au paramètre cible est indiqué.
Les bits peuvent avoir des numéros de 0 (LSB) à 31 (MSB).
Exceptions
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Si le paramètre assigné est une commande, le numéro de bit du
paramètre S-0-0329 Liste d’assignations pour mot de contrôle des
signaux est sans objet.
9-4 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Si le paramètre associé est le paramètre S-0-0346, Drapeau pour
ajouter la distance relative, un flanc positif dans le bit correspondant du
mot de contrôle provoque une commutation du paramètre S-0-0346,
Drapeau pour ajouter la distance relative.
Numéro d’identification
inexistant
Pour chaque numéro de bit de la liste S-0-0329, Liste d’assignations
pour mot de contrôle des signaux un numéro d’identification de la liste
S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal doit
exister à la même position de la liste. Sinon, le message d’erreur
"Numéro d’identification inexistant" est émis par l’entraînement lors de
l’écriture de la liste des numéros de bit.
Remarque : C’est la raison pour laquelle il est nécessaire d’écrire la
liste S-0-0027 avant la liste S-0-0329.
Exemple :
N° de bit
dans
S-0-0145
S-0-0027
Numéro
d’identification
du paramètre
cible
S-0-0329
N° de bit du
paramètre
cible
0
P-0-4026
0
Sélection du bloc de
positionnement
1
P-0-4026
1
Sélection du bloc de
positionnement
2
P-0-4026
2
Sélection du bloc de
positionnement
3
P-0-4026
3
Sélection du bloc de
positionnement
4
P-0-4026
4
Sélection du bloc de
positionnement
5
P-0-4026
5
Sélection du bloc de
positionnement
6
S-0-0346
0
Lancement (Strobe)
7
S-0-0148
0
Lancement de la prise
d’origine
8
P-0-4056
0
Commande à
impulsions positives
9
P-0-4056
1
Commande à
impulsions négatives
Fig. 9-2 :
Signification
Exemple de configuration de mot de contrôle de signal
(= réglage par défaut)
Remarque : Jusqu’à 16 bits peuvent être configurés. La configuration
doit toujours avoir lieu du bit le plus faible vers le bit le plus
important. Ce qui signifie que la position de la copie du bit
dans le mot d’état de signal résulte de la configuration
actuelle de S-0-0027.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-5
Diagnostics/Messages d’erreur
Lors de l’entrée d’un des deux paramètres (S-0-0027 ou S-0-0329), les
vérifications suivantes sont effectuées :
• Si plus d’éléments sont programmés dans S-0-0329, Liste
d’assignations pour mot de contrôle des signaux que dans S-00027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal, le
message d’erreur "0x1001, Numéro d’identification inexistant" est
généré.
• Si un numéro d’identification entré dans S-0-0027, Liste de
configuration pour mot de contrôle de signal est inexistant, le
message d’erreur"0x1001, Numéro d’identification inexistant" est
généré.
• Si un numéro d’identification entré dans S-0-0027, Liste de
configuration pour mot de contrôle de signal ne se trouve pas
dans la liste des données configurées S-0-0399, le message d’erreur
"0x7008, Donnée incorrecte" est généré.
Remarque : Dans tous ces cas de figure, seules les entrées effectuées
en amont de l’élément incorrect sont acceptées !
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-6 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
9.3 Sortie analogique
La fonction "Sortie analogique" permet la sortie des signaux et des
variables d’état internes à l’entraînement sous forme d’un signal de
tension analogique. Le branchement d’un oscilloscope aux sorties
analogiques en permet l’étude.
La conversion des valeurs stockées sous forme numérique dans
l’entraînement a lieu par le biais de 2 convertisseurs numériqueanalogique 8 bits. La tension maxi. de sortie est de +/- 10 volt. La sortie
se fait toutes les 500 µs.
Fonctions possibles de sortie
1. Programmation directe de la sortie analogique
2. Assignation de numéros d’identification aux sorties analogiques
3. Sortie de signaux pré-réglés
4. Sortie d’octets de cellules de mémoire vive.
5. Sortie de bits de cellules de mémoire vive
Les paramètres suivants servent à paramétrer la fonction :
• P-0-0139, Sortie analogique 1
• P-0-0140, Sortie analogique 2
• P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal
• P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie
• P-0-0422, Sortie analogique 1, calibrage [1/10V]
• P-0-0423, Sortie analogique 2, sélection de signal
• P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal élargie
• P-0-0425, Sortie analogique 2, calibrage [1/10V]
• P-0-0426, Sorties analog., liste des paramètres pouvant être
assignés.
Sortie analogique directe
Les paramètres P-0-0139, Sortie analogique 1 et P-0-0140, Sortie
analogique 2 permettent à une commande numérique d’utiliser les deux
convertisseurs numérique/analogique 8 bit de l’entraînement. Les
valeurs de tension entrées dans ces paramètres, comprises entre
-10.000 V et +10.000 V, sont émises aux sorties analogiques par
l’entraînement. Avec une quantification de 78 mV.
Cette utilisation d’une sortie analogique doit être précédée par la
désactivation de la sélection de signal (P-0-0420 ou P-0-0423) et de la
sélection élargie de signal (P-0-0421 ou P-0-0424) relevant du canal
utilisé en entrant 0.
Sortie analogique de paramètres existants
Liste de sélection
Tous les paramètres de la liste P-0-0426, Sorties analog., liste des
paramètres pouvant être assignés peuvent utiliser cette sortie
analogique.
Configuration
Entrer tout d’abord leur numéro d’identification dans la sélection de
signal du canal 1 (P-0-0420) ou 2 (P-0-0423). L’unité et l’attribut (nombre
de décimales) de la mesure correspondante (P-0-0422 ou P-0-0425)
sont établis conformément au paramètre sélectionné. Si le paramètre
sélectionné dépend d’un type de calibrage, les réglages qui y ont été
effectués sont valables pour la mesure.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Mesure
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-7
Les paramètres P-0-0422, Sortie analogique 1, calibrage [1/10V] ou
P-0-0425, Sortie analogique 2, Calibrage [1/10V] servent à définir la
valeur à laquelle le courant de sortie de 10 V sera émis.
Par exemple, on définit l’unité de mesure comme étant le degré, le
nombre de décimales à 4, avec calibrage de position préférentiel rotatif
et sélection de signal de consigne de position (S-0-0047). Entrer 90,0000
degrés pour ce facteur de mesure a pour conséquence que 10 volts
sortiront à la charge pour 90 degrés.
Si des signaux à format biniare de représentation sont sélectionnés (par
ex. S-0-0134, Mot de contrôle maître), le format d’affichage de la
mesure sera décimal, sans chiffre après la virgule. Sans unité.
La mesure provoque la sélection d’un numéro de bit compris entre 0 et
15. L’état de ce bit du paramètre réglé est alors émis de sorte que, avec
0 logique, -10 volts sont établis à la sortie analogique, et avec 1 logique
+10 volts (sortie de bit).
Sortie de signaux prédéfinis
Afin de pouvoir représenter aussi les signaux qui n’existent pas sous
forme de paramètres de manière analogique, la possibilité existe de les
sélectionner par le biais de numéros de signaux prédéfinis, et de les
sortir via la sortie analogique élargie.
Les paramètres suivants servent à la sélection :
• P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie et
• P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal élargie.
Activation de la sortie
analogique élargie
La sortie élargie fonctionne uniquement lorsque la sélection du signal du
canal utilisé (P-0-0420 ou P-0-0423) est désactivée en entrant le numéro
d’identification 0 (S-0-0000).
La liste suivante indique quel signal sera émis avec quel numéro.
Numéro
de signal
P-0-0421/424
Signal de sortie
Unité de
référence : facteur
de calibrage 1.0000
0x00000001
Signal sinus codeur moteur
0,5V/10V
0x00000002
Signal cosinus codeur moteur
0,5V/10V
0x00000003
Signal sinus codeur optionnel
0,5V/10V
0x00000004
Signal cosinus codeur
optionnel
0,5V/10V
0x00000005
Différence de consigne de
position boucle de position
rot. => 1000T/mn/10V
lin. => 100m/mn/10V
0x00000006
Puissance circuit intermédiaire
1kW/10V
0x00000007
Puissance circuit intermédiaire
valeur absolue
1kW/10V
0x00000008
Courant actif (lq)
S-0-0110/10V
0x00000009
Courant déwatté (ld)
S-0-0110/10V
0x0000000a
Charge thermique
100 % / 10V
0x0000000b
Température du moteur
150°C/10V
0x0000000c
Courant de magnétisation
S-0-0110/10V
0x0000000d
Consigne de vitesse à la
boucle de vitesse
Fig. 9-3 :
rot. => 1000T/mn/10V
lin. => 100m/mn/10V
Liste de sélection des signaux avec sélection prédéfinie
Voir également le schéma fonctionnel de structure d’asservissement au
chapitre "Généralités concernant le réglage des boucles".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-8 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Ces sorties sont indépendantes du calibrage effectué et toujours en
rapport avec l’arbre moteur. La mise à l’échelle des signaux est possible
avec les paramètres P-0-0422 Sortie analogique 1, calibrage [1/10V]
et P-0-0425 Sortie analogique 2, calibrage [1/10V]. Ils sont alors
définis comme des facteurs à 4 décimales. S’ils prennent la valeur
1,0000, les normes indiquées dans le tableau s’appliquent.
Exemple
Sortie de la différence de consigne de position avec une mesure de
150T/mn/10V au canal 1
Entrée :
P-0-0420,
Sortie analogique 1, sélection de signal
=S-0-0000
P-0-0421,
Sortie analogique 1, sélection de signal élargie
=0x00000005
P-0-0422 Sortie analogique 1, calibrage [1/10V]
=0,1500
Sortie de bits et d’octets de la mémoire de données
Remarque : L’utilisation de cette fonction est utile uniquement avec
l’information concernant la structure de la mémoire interne
de données, et peut donc être utilisée de manière efficace
uniquement par son développeur.
Activation de la sortie de bits
et d’octets
La sortie de bits et d’octets est possible uniquement lorsque la sélection
du signal pour le canal utilisé (P-0-0420 ou P-0-0423) a été désactivée
en entrant le numéro d’identification 0 (S-0-0000).
Configuration
La sélection de la fonction et de l’adresse de mémoire a lieu via les
paramètres :
• P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie et
• P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal élargie.
Dans le demi-octet (bits 28...31), un 1 active la sortie d’octets et un 2 la
sortie de bits. L’adresse de mémoire est entrée aux 24 bits inférieurs des
paramètres.
31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
bit 0 .. 23 :
adresse
24 bits
bit 28 .. 31 :
sortie d'octets 0x1
sortie d'octets 0x2
Fig. 9-4 :
Mesure
Paramétrage de la sortie de bits et d’octets
Dans les paramètres
• P-0-0422, Sortie analogique 1, calibrage [1/10V], et
• P-0-0425, Sortie analogique 2, calibrage [1/10V],
soit le bit qui doit sortir est sélectionné, soit on définit à partir de quel bit
(le plus bas) l’octet qui doit sortir commence.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-9
Lors de la sélection du numéro de bit, seules des valeurs entre 0 et 15
ont un sens. Seuls les bits 0...3 des valeurs supérieures entrées sont
utilisés.
Lors de la sortie de bits, des valeurs de - 10 volts (bit = 0) ou + 10 volts
(bit = 1) sont sorties.
Sortie d’octets
Lors d’une sortie d’octets, le MSB de l’octet concerné sera interprété
comme bit de polarité. Des tensions comprises entre - 10 et + 10 volts
sont sorties.
Branchement de la sortie analogique
voir les documents concernant le projet.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-10 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
9.4 Entrées analogiques
La fonction "Entrées analogiques“ permet de représenter 2 entrées
analogiques, sur un paramètre chacune, par le bias d’un convertisseur
analogique/numérique. La tension analogique, sous forme de ces deux
paramètres, peut soit
• être transmise à la commande numérique, servant à celle-ci d’entrée
analogique, soit
• être assignée dans l’entraînement à un autre paramètre, en
respectant un calibrage et un décalage réglables.
Remarque : Les entrées analogiques permettent également le
préréglage de consignes pour le mode de fonctionnement
Asservissement de vitesse.
Paramètres concernés
Les paramètres suivants servent à cette fonction.
• P-0-0210, Entrée analogique 1
• P-0-0211, Entrée analogique 2
• P-0-0212, Entrées analogiques, liste des param.s pouvant être
assignés
• P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation
• P-0-0214, Sortie analogique 1, calibrage pour 10V
• P-0-0215, Entrée analogique 2, assignation
• P-0-0216, Sortie analogique 2, calibrage pour 10V
• P-0-0217, Entrée analogique 1, offset
• P-0-0218, Entrée analogique 2, offset.
Principe de fonctionnement des entrées analogiques
Les entrées analogiques sont branchées via les deux entrées
différentielles E1+ / E1- et E2+ / E2-.
E1+
+
A
E1-
Dcmpl2
-
P-0-0210
Entrée analogique 1
16
E2+
+
A
E2-
Fig. 9-5 :
Dcmpl2
P-0-0211
Entrée analogique 2
16
Principe de fonctionnement des entrées analogiques
Les tensions numérisées des deux entrées différentielles s’affichent aux
paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211, Entrée
analogique 2.
La conversion analogique/numérique a lieu via un CAN à 2 canaux et
12 bits à quadruple suréchantillonnage.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Assignation d’entrées
analogiques sur paramètres
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-11
Les deux paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211,
Entrée analogique 2, qui représentent les tensions converties
d’analogique à numérique, peuvent être, en tenant compte
• d’un offset et
• d’une mesure sélectionnable,
assignés à d’autres paramètres d’entraînement, donc copiés de manière
cyclique.
Prise en charge
des canaux analogiques
• La prise en charge du canal analogique 1 a lieu toutes les 1 ms
• La prise en charge du canal analogique 2 a lieu toutes les 8 ms.
Exception :
En mode de fonctionnement "Asservissement de vitesse"
ou "Asservissement de couple/force", les valeurs consigne
sont consultées toutes les 500 µsec.
L’assignation se fait selon le principe suivant :
A
P-0-0210, Entrée analogique 1
+
D
P-0-0217, Entrée analogique 1, offset
P-0-0214, Entrée analogique 1, calibrage pour 10V
Fig. 9-6 :
P-0-0213,
Entrée
analogique 1,
assignation
Principe de l’assignation de l’entrée analogique 1 sur un paramètre
Affichage de la valeur
analogique 1
La tension d’entrée numérisée est déposée au paramètre P-0-0210,
Entrée analogique 1.
Configuration de l’entrée
analogique 1
L’assignation d’une entrée analogique à un paramètre est activée
lorsque le paramètre P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation a
une valeur autre que S-0-0000.
Le contenu de P-0-0210, Entrée analogique 1 moins celui de P-0-0217,
Entrée analogique 1, offset est calibré avec le facteur de mesure dans
P-0-0214, Entrée analogique 1, calibrage pour 10V, puis copié dans le
paramètre avec le numéro d’identification réglé dans P-0-0213, Entrée
analogique 1, assignation.
Unité du paramètre de mesure
L’unité du paramètre P-0-0214, Entrée analogique 1, calibrage pour
10V est fonction de l’unité du paramètre assigné.
Liste de sélection
Seuls des paramètres présents dans P-0-0212, Entrées analogiques,
liste des param.s pouvant être assignés peuvent être assignés.
Configuration de l’entrée
analogique 2
Remarque : La configuration, ou l’assignation de Entrée analogique 2
se fait de manière équivalente à celle de l’entrée 1.
Exemple :
Assignation de l’entrée analogique 1 à
S-0-0036, Valeur de commande de vitesse avec 10 V correspond à
1000 T/mn
Réglage des paramètres :
• P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation
= S-0-0036
• P-0-0214, Entrée analogique 1, calibrage pour 10 V = 1000.0000 T/mn.
Branchement des entrées analogiques
voir documentation concernant le projet.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-12 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
9.5 Fonction oscilloscope
La fonction oscilloscope sert à tracer les signaux internes et externes et
les grandeurs d’état. Son fonctionnement peut être comparé à celui d’un
oscilloscope à deux canaux. Les paramètre suivants servent au réglage
de cette fonction :
• P-0-0021, Liste des valeurs mesurées 1
• P-0-0022, Liste des valeurs mesurées 2
• P-0-0023, Fonction oscilloscope, sélection signal 1
• P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 2
• P-0-0025, Source de déclenchement pour fonction oscilloscope
• P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc.
• P-0-0027, Seuil de déclenchement données de position
• P-0-0028, Seuil de déclenchement données de vitesse
• P-0-0029, Seuil de déclenchement données de couple/force
• P-0-0030, Front de déclenchement
• P-0-0031, Base de temps
• P-0-0032, Taille mémoire
• P-0-0033, Nombre de mesures après déclenchement
• P-0-0035, Délai de déclenchement
• P-0-0036, Mot de commande déclenchement
• P-0-0037, Mot d’état déclenchement
• P-0-0145, Seuil de déclenchement fonction oscill. élargie
• P-0-0146, Adresse déclenchement fonction oscill. élargie
• P-0-0147, Adresse signal K1 fonction oscill. élargie
• P-0-0148, Adresse signal K2 fonction oscill. élargie
• P-0-0149, Liste sélection signaux pour fonction oscilloscope
• P-0-0150, Nombre de mesures valides pour fonction oscilloscope.
Principe de fonctionnement de la fonction oscilloscope
L’activation de la fonction oscilloscope a lieu via le bit 2 du paramètre
P-0-0036, Mot de commande déclenchement. Toutes les données
sélectionnées par les paramètres P-0-0023, Fonction oscilloscope,
sélection signal 1 et P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection
signal 2 sont représentées. La sélection étant définie par des numéros
assignés aux différents signaux.
Le déclenchement est activé par une mise à 1 du bit 1 du paramètre Mot
de commande de déclenchement. Les conditions de déclenchement sont
définies par le biais des paramètres P-0-0025, Source de
déclenchement pour fonction oscilloscope, P-0-0026, Fonction
oscilloscope, sélection signal de déclenc. et P-0-0030, Front de
déclenchement. Les paramètres P-0-0027–P-0-0029 Seuil de
déclenchement permettent de déterminer l’amplitude de signal à
laquelle le déclenchement a lieu.
Lorsqu’un déclenchement est reconnu, le nombre de valeurs défini par
P-0-0033, Nombre de mesures après déclenchement est encore
représenté, puis la fonction se termine. Les paramètres P-0-0031, Base de
temps et P-0-0032, Taille mémoire servent à définir la durée de
représentation des valeurs mesurées et l’intervalle de temps entre celles-ci.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-13
Les valeurs mesurées sont stockées dans les paramètres P-0-0021 et
P-0-0022 Liste des valeurs de mesure et la commande numérique est
en mesure de les lire.
Paramétrage de la fonction oscilloscope
Fonction oscilloscope avec signaux de traçage prédéfinis
La sélection de signaux de traçage prédéfinis et de valeurs d’état se fait
par le biais des paramètres P-0-0023 et P-0-0024 Sélection signal. La
sélection a lieu en entrant le numéro de signal (format hexadécimal)
dans les paramètres correspondants de sélection de signal. Le numéro
de signal sélectionné définit l’unité des données stockées dans la liste
des valeurs mesurées. Les signaux suivants sont prédéfinis par un
numéro.
Numéro :
Sélection du signal :
Unité de la liste de
mesures :
0x00
Canal non activé
--
0x01
Valeur réelle de position,
dépendant du mode de
fonctionnement S-0-0051 ou
S-0-0053
Dépend du calibrage de
position
0x02
Paramètre de valeur réelle de
vitesse (S-0-0040)
Dépend du calibrage de
vitesse
0x03
Ecart de l’asservissement de
vitesse (S-0-0347)
Dépend du calibrage de
vitesse
0x04
Paramètre d’écart de poursuite
(S-0-0189)
Dépend du calibrage de
position
0x05
Paramètre de valeur réelle de
couple/force S-0-0080
Pourcentage
0x06
Valeur réelle de position 1
S-0-0051
Dépend du calibrage de
position
0x07
Valeur réelle de position 2
S-0-0053
Dépend du calibrage de
position
0x08
Valeur consigne de position
S-0-0047
Dépend du calibrage de
position
Fig. 9-7 :
Sélection des signaux prédéfinis
Remarque : Le paramètre P-0-0149, Liste sélection signaux pour
fonction oscilloscope a été créé pour que la commande
numérique soit en mesure de reconnaître les modifications
éventuelles du nombre des numéros prédéfinis. Ce
paramètre a la structure d’une liste et transmet les
numéros d’identification des signaux éventuels.
Fonction oscilloscope élargie
Outre la fonction oscilloscope avec signaux prédéfinis, l’entraînement
offre la possibilité de représenter des signaux internes quelconques.
Mais l’utilisation de cette fonction est utile uniquement avec les
informations concernant la structure de la mémoire interne de données,
et peut donc être utilisée de manière efficace uniquement par son
développeur. Elle est activée par la mise à "1" du bit 12 des paramètres
Sélection signal P-0-0023 & P-0-0024. Le bit 13 sert à définir le format
des données à sauvegarder.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-14 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
P-0-0023 & P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal
bit 12 : fonction oscilloscope
élargie „ON“
bit 13 : largeur de données des
valeurs de mesure
0 = 16 bit
1= 32 bit
Fig. 9-8 :
Structure des paramètres P-0-0023 et P-0-0024
Lorsque la sélection élargie du signal est paramétrée, l’adresse de
signal souhaitée peut être définie aux paramètres P-0-0147 Adresse
signal K1 fonction oscill. élargie et P-0-0148 Adresse signal K2 fonction
oscill. élargie. Lors de l’affichage, les contenus des adresses
sélectionnées sont mémorisés dans les listes de valeurs mesurées.
Remarque : Si la largeur de donnée choisie est de 16 bits, les données
de signal sont stockées sous la forme de valeurs 32 bits
avec extension de polarité.
Source de déclenchement de la fonction oscilloscope
Le paramètre P-0-0025 Source de déclenchement permet de choisir
entre deux types de déclenchement.
Déclenchement externe
(P-0-0025 = 0x01)
Le déclenchement est activé via le bit 0 de P-0-0036, Mot de
commande déclenchement par la commande numérique. Ce qui donne
la possibilité de transmettre un déclenchement à plusieurs
entraînements. Avec ce paramétrage, le paramètre P-0-0035, qui sert à
visualiser les données représentées, est supporté.
Déclenchement interne
(P-0-0025 = 0x02)
Le déclenchement est provoqué par la surveillance du signal de
déclenchement paramétré. Si le flanc sélectionné est reconnu, le
déclenchement a lieu. Le paramètre Délai de déclenchement est mis à 0.
Sélection des flancs de déclenchement
Le paramètre P-0-0030 Front de déclenchement permet de sélectionner
différents flancs de déclenchement. Les possibilités suivantes existent :
Numéro :
Flanc de déclenchement :
0x01
Déclenchement sur flanc positif du signal de déclenchement
0x02
Déclenchement sur flanc négatif du signal de déclenchement
0x03
Déclenchement sur flanc positif ou flanc négatif du signal de
déclenchement
0x04
Déclenchement lorsque signal de déclenchement égale seuil
de déclenchement
Fig. 9-9 :
Sélection du flanc de déclenchement
Sélection d’un signal de déclenchement déterminé
Le paramètre P-0-0026 Sélection de signal de déclenchement définit
le signal qui sera surveillé au changement de flanc paramétré. Comme
c’est le cas avec la sélection du signal, des signaux de déclenchement
déterminés internes à l’entraînement existent avec la sélection du signal
de déclenchement. Ceux-ci sont activés lorsqu’on entre le numéro
correspondant.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-15
Les numéros de signal suivants existent :
Numéro
du signal de
déclenchement :
Signal de
déclenchement :
Seuil de
déclenchement
correspondant :
0x00
Pas de signal de
déclenchement
Non défini
0x01
Valeur réelle de position
selon mode de
fonctionnement activé
Données de position
(P-0-0027)
0x02
Valeur réelle de vitesse
paramètre S-0-0040
Données de vitesse
(P-0-0028)
0x03
Ecart de vitesse
paramètre --
Données de vitesse
(P-0-0028)
0x04
Ecart de poursuite
paramètre S-0-0189
Données de position
(P-0-0027)
0x05
Consigne de couple
paramètre S-0-0080
Données de couple
(P-0-0029)
Fig. 9-10 : Sélection de signaux de déclenchement déterminés
Sélection de signaux de déclenchement élargis
L’entraînement offre, outre la sélection de signal de déclenchement avec
signaux déterminés, la possibilité de déclenchement avec un signal
interne quelconque. Mais l’utilisation de cette fonction est utile
uniquement avec les informations concernant la structure de la mémoire
interne de données, et peut donc être utilisée de manière efficace
uniquement par son développeur. Cette fonction est activée par le biais
du paramètre P-0-0026 Sélection signal de déclenchement, en
mettant le bit 12 sur "1“.
P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc.
bit 12 :
fonction de déclenchement
élargie „ON“
Fig. 9-11 : Structure du paramètre P-0-0026
Lorsque la fonction de déclenchement élargie est activée, l’adresse du
signal de déclenchement est définie via le paramètre P-0-0146, Adresse
déclenchement fonction oscill. élargie. Entrer le seuil de
déclenchement correspondant au paramètre P-0-0145, Seuil de
déclenchement fonction oscill. élargie. Ce paramètre est défini ainsi :
P-0-0145, Seuil de déclenchement fonction oscill. élargie
31 30292827262524232221201918171615 14131211109 8 7 6 5 4 3 2 1 0
masque 16 bit pour
signaux de déclenchement
seuil 16 bits pour signaux
de déclenchement
Fig. 9-12 : Structure du paramètre P-0-0145
La valeur 16 bit du seuil de déclenchement est surveillée, le signal de
déclenchement étant auparavant soumis à un ET par le biais du masque
de signal de déclenchement.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-16 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Paramétrage de la base de temps et de la taille mémoire
Les paramètres P-0-0031 Base de temps et P-0-0032 Taille mémoire
permettent de définir les plages de tracé de la fonction oscilloscope. La
taille mémoire maximum définie est de 512 valeurs de mesure. Si moins
de valeurs sont nécessaires, leur nombre est réglable par le biais de la
taille de mémoire.
La base de temps est réglable entre 500 µsec et 100 msec, par pas de
500 µsec. Elle définit les intervalles de temps auxquels les valeurs de
mesure seront représentés. La durée de tracé minimale est ainsi de
256 msec, la durée maximum de 51,2 sec.
Formule générale :
Durée de tracé = Résolutiontemps × Capacité mémoire[µsec]
Fig. 9-13 : Définition de la durée de tracé
Réglage du retard de déclenchement
Le paramétrage de P-0-0033, Nombre de mesures après
déclenchement permet de représenter également des valeurs de mesure
avant que le déclenchement ait eu lieu (fonction retard de déclenchement
d’un oscilloscope). Le paramétrage a lieu dans l’unité de la base de temps
paramétrée. La valeur programmée définit le nom des valeurs de mesure
encore représentées une fois le déclenchement effectué. Lorsque 0 y est
programmé [base de temps], seules les données mémorisées avant le
déclenchement sont représentées. Si la valeur du paramètre taille mémoire
P-0-0032 est entrée, seules les valeurs de mesures mémorisées après le
déclenchement seront représentées.
Seuil de
déclenchement :
Signal de
déclenchement
t
Etat de
déclenchement
(bit 0)
P-0-0033, Nombre de
mesures après
déclenchement
Retard de
déclenchement
t
Durée de représentation
Fig. 9-14 : Retard de déclenchement - Nombre des valeurs de mesure après
déclenchement
Activation de la fonction oscilloscope
L’activation de la fonction oscilloscope a lieu via le paramètre P-0-0036
Mot de commande déclenchement. Celui-ci est défini ainsi :
P-0-0036, Mot de commande déclenchement
bit 0 : déclenchement
(entrée en cas de
déclenchement externe)
bit 1 : déblocage du déclenchement
bit 2 : fonction oscilloscope active
Fig. 9-15 : Structure du paramètre P-0-0036
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
9-17
Fonctions optionnelles d’entraînement
Mettre le bit 2 sur "1“ active la fonction oscilloscope, ce qui signifie que la
mémoire interne de valeurs de mesure est écrite en continu avec les
signaux de mesure sélectionnés. Si le bit 1 est activé, la surveillance du
déclenchement est activée et la fonction oscilloscope attend l’apparition
du flanc sélectionné. Si un flanc valable est reconnu, la mémoire de
valeurs de mesure est complétée via le paramètre P-0-0033, et la
fonction oscilloscope est désactivée en remettant à zéro les bits 1&2 du
mot de commande de déclenchement.
Fonction oscilloscope avec déclenchement externe et
condition de déclenchement interne
Si, au paramètre P-0-0025 Source de déclenchement, le déclenchement
est sélectionné via le bit de commande du mot de commande de
déclenchement, le déclenchement aura lieu uniquement en présence du
flanc 0-1 du bit 0 du mot de commande.
Cet entraînement permet également de surveiller un signal de
déclenchement sur la condition de déclenchement. Lorsque la condition
de déclenchement est reconnue, le bit 0 de l’état de déclenchement est
activé, mais le déclenchement n’est pas provoqué. Ceci permet donc de
signaliser simultanément le déclenchement à plusieurs entraînements,
via les bits de temps réel et de commande, par le biais de la commande
numérique, et de provoquer le déclenchement.
Dans la mesure où la transmission du déclenchement par la commande
numérique provoque un décalage entre la reconnaissance de
l’événement et le déclenchement proprement dit, l’entraînement mesure
ce décalage et le stocke au paramètre Délai de déclenchement
P-0-0035. La prise en compte de ce paramètre lors de la représentaiton
des valeurs de mesure garantit une représentation temporellement
correcte des signaux.
Signal de déclenchement
Seuil de
déclenchement
t
Etat de
déclenchement
(bit 0)
Retard de
déclenchement
P-0-0033 : Nombre des
valeurs de mesure après
déclenchement
Commande de
déclenchement
(bit 0)
t
t
P-0-0035, Dèlai de déclenchement
Durée de représentation
Fig. 9-16 : Délai de déclenchement
Messages d’état de la fonction oscilloscope
Le paramètre P-0-0037, Mot d’état déclenchement permet de
communiquer à la commande numérique des informations concernant
l’état de la fonction oscilloscope.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-18 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
P-0-0037, Mot d'état déclenchement
bit 0 : déclenchement externe :
message vers la commande
interne : activation de la
fonction de retard de
déclenchement
bit 1 : signal < seuil de déclenchement
bit 2 : représentation en cours
bit 3 : signal > seuil de déclenchement
Fig. 9-17 : Structure du paramètre P-0-0037
Nombre de valeurs de mesure correctes
Dès que le bit 2 de P-0-0036, Mot de commande déclenchement est
activé, l’entraînement commence le tracé des valeurs de mesure.
Lorsque l’événement est reconnu après l’activation du bit, la fonction
représente encore le nombre des valeurs de mesure suivant le
déclenchement, puis stoppe la représentation.
Selon le paramétrage de la taille de mémoire, de la base de temps, du
nombre de valeurs de mesure après le déclenchement et du moment de
l’apparition de l’évément de déclenchement, la mémoire totale de valeurs
de mesure ne sera pas obligatoirement écrite pour la mesure actuelle.
Ce qui signifie que des valeurs de mesure se trouvent encore dans la
mémoire, qui n’ont pas de valeur pour la mesure concernée.
Le paramètre P-0-0150, Nombre de mesures valides pour fonction
oscilloscope indique le nombre des valeurs de mesure correctes pour le
tracé actuel.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-19
9.6 Fonction sonde
Deux entrées numériques servent à mesurer les positions et les durées.
Les valeurs mesurées sont captées au moment du flanc positif et du
flanc négatif.
Les valeurs de mesure suivantes sont mesurées :
• Valeur réelle de position 1
• Valeur réelle de position 2
• Temps interne relatif en [sec].
Remarque : La lecture des entrées des sondes a lieu toutes les
1 µsec. Les signaux de mesure sont formés toutes les
500 µsec. Entre ces intervalles, il est procédé à une
interpolation linéraire intermédiaire avec une précision de
1 µsec.
Des paramètres permettent de lire aussi bien les valeurs absolues de
ces signaux au moment de l’apparition du flanc positif ou négatif que leur
différence.
La fonction comprend les paramètres suivants :
• S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde
• S-0-0401, Sonde 1
• S-0-0402, Sonde 2
• S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde
• P-0-0200, Sélection signal pour sonde 1
• P-0-0201, Sélection signal pour sonde 2
• S-0-0405, Validation de la sonde 1
• S-0-0406, Validation de la sonde 2
• S-0-0130, Mesure sonde 1 front montant
• S-0-0131, Mesure sonde 1 front descendant
• P-0-0202, Différence mesure 1
• S-0-0132, Mesure sonde 2 front montant
• S-0-0133, Mesure sonde 2 front descendant
• P-0-0203, Différence mesure 2
• S-0-0409, Sonde 1 déclenchée sur front montant
• S-0-0410, Sonde 1 déclenchée sur front descendant
• S-0-0411, Sonde 2 déclenchée sur front montant
• S-0-0412, Sonde 2 déclenchée sur front descendant.
Principe de fonctionnement de l’exploitation des sondes
L’activation de la fonction a lieu avec S-0-0170, Commande cycle
mesure de sonde. La fonction est certes activée sous forme d’une
commande, mais n’émet pas d’acquittement de commande. Le bit de
modification de commande n’est pas utillisé.
L’activation de la fonction se fait en programmant "3" au paramètre
S-0-0170.
A partir de là, l’état des signaux des sondes est affiché aux paramètres
S-0-0401, Sonde 1 et S-0-0402, Sonde 2.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-20 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
La validation d’une entrée de sonde se fait via les paramètres S-0-0405,
Validation de la sonde 1 ou S-0-0406, Validation de la sonde 2. La
modification 0-1 de ce signal active le mécanisme de déclenchement
pour l’exploitation des flancs pos. ou nég. du signal de sonde.
A partir de là, la reconnaissance d’un flanc sur la sonde concernée
provoque la mémorisation du signal sélectionné soit au paramètre Valeur
mesurée positive, soit au paramètre Valeur mesurée négative, le calcul
de la différence entre les deux valeurs de mesure, puis sa mémorisation
dans Différence valeurs de mesure. Les messages d’état S-0-0409,
Sonde 1 déclenchée sur front montant et S-0-0410, Sonde 1
déclenchée sur front descendant, ou S-0-0411, Sonde 2 déclenchée
sur front montant et S-0-0412, Sonde 2 déclenchée sur front
descendant sont mis sur "1" en conséquence.
L’effacement de la validation de sondes provoque celui des messages
d’état S-0-0409, Sonde 1 déclenchée sur front montant et S-0-0410,
Sonde 1 déclenchée sur front descendant, ou S-0-0411, Sonde 2
déclenchée sur front montant et S-0-0412, Sonde 2 déclenchée sur
front descendant.
Remarque : Après le flanc 0-1 de la validation de sonde, seuls les
premiers flancs positif et négatif de l’entrée concernée
sont exploités. La validation de sonde doit être ramenée à
0 puis remise sur 1 pour chaque nouvelle mesure.
L’effacement de la validation de sonde provoque un
nouvel effacement des paramètres Valeur de mesure
déclenchement.
3
0
Commande cycle de palpage
Déblocage de sonde
Sonde
Sonde à déclenchement sur flanc
négatif
Déclenchement du signal
sélectionné quand valeur négative
Formation d'une nouvelle
différence de mesures
Sonde à déclenchement sur flanc positif
t / ms
Déclenchement du signal
sélectionné quand valeur
positive ; formation d'une
nouvelle différence de mesures
Sv5081f1.fh5
Fig. 9-18 : Exploitation des flancs des sondes lors d’une exploitation des flancs
positifs et négatifs dans le paramètre de commande des sondes
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-21
Actions lors de l’écriture de "3" dans S-0-0170, Commande
cycle mesure de sonde
Lorsque le paramètre S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde
est réglé sur "3", la fonction Cycle mesure de sonde est lancée. Il se
produit :
• La mise à "7" de l’état de données de S-0-0170, Commande cycle
mesure de sonde.
• La mise à 0 de toutes valeurs mesurées et différences de valeurs de
mesure.
• L’effacement de tous les paramètres de flancs de valeurs mesurées.
• L’activation de la surveillance de la tension extérieure (si ce n’était
pas encore le cas).
Sélection du flanc des entrées de sondes
Une entrée de sonde présente une valeur de mesure positive et une
valeur de mesure négative. La valeur de mesure positive est affectée au
flanc 0-1 et la valeur de mesure négative au flanc 1-0 du signal de la
sonde. Le paramètre S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde
permet de définir si les deux flancs sont effectivement exploités et
conduisent à la mémorisation de la valeur mesurée sous positif/négatif.
Le paramètre doit être programmé avant l’activation de la fonction.
Structure du paramètre :
S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde
bit 0 : activation flanc positif palpeur 1
0 : flanc positif non exploité
1 : flanc positif exploité
bit 1 : activation flanc négatif palpeur 1
0 : flanc négatif non exploité
1 : flanc négatif exploité
bit 2 : activation flanc positif palpeur 2
0 : flanc positif non exploité
1 : flanc positif exploité
bit 3 : activation flanc palpeur 2
0 : flanc négatif non exploité
1 : flanc négatif exploité
bit 4 : sélection valeur réelle de position
0 : S-0-0053 toujours utilisé comme
valeur de mesure si codeur optionnel
et valeur réelle de position sélectionnée
dans Sélection du signal
1 : S-0-0051 toujours utilisé comme valeur
de mesure si valeur réelle de position
sélectionnée dans Sélection du signal
Fig. 9-19 : Structure du paramètre S-0-0169, Paramètre de commande de la
sonde
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-22 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Sélection du signal des entrées de sonde
Les signaux mesurables sont les suivants :
• Valeur réelle de position 1 (codeur moteur)
• Valeur réelle de position 2 (codeur optionnel, si existant)
• Temps interne.
La sélection se fait par le biais des paramètres :
• P-0-0200, Sélection signal pour sonde 1 et
• P-0-0201, Sélection signal pour sonde 2,
• ainsi que via le bit 4 de S-0-0169, Paramètre de commande de la
sonde.
Il est possible de définir pour les deux entrées de sonde si une valeur
réelle de position ou de temps interne est mesurée, par le biais de
P-0-0200 ou P-0-0201.
Valeur de P-0-0200/201 :
Signal :
0
Valeur réelle de position 1 ou 2
1
Temps
Fig. 9-20 : Définition des signaux, fonction de sonde
Les unités et le nombre de décimales des paramètres Valeur de mesure
positive, Valeur de mesure négative et Différence mesures sont réglés
en fonction de cette sélection.
Si, aux paramètres de sélection de signal, la valeur réelle de position est
sélectionnée, le bit 4 de S-0-0169, Paramètre de commande de la
sonde décide si S-0-0051, Valeur réelle de position codeur 1 ou
S-0-0053, Valeur réelle de position, codeur 2 est utilisé comme signal.
Branchement des entrées de sonde
voir les documents concernant le projet.
Les entrées de sonde présentent les niveaux suivants :
Bas :
0..+6V
Haut : +14V..Uext(maxi.)
Les entrées sont isolées galvaniquement et requièrent donc une tension
d’alimentation externe.
Règle :
32V = maxi.
Uext.
24V = nom.
18V = min.
Fig. 9-21 : Plage de tension d’entrée admise pour la tension d’alimentation
Si la tension externe n’est pas dans cette plage, le message d’erreur
F272 Erreur de l’alimentation de la sonde est généré.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-23
9.7 Commande d’évaluation de position du marqueur
La commande "Evaluation de position marqueur“sert
• à vérifier que la reconnaissance de la marque de référence d’un
système de mesure incrémentiel est correcte, ou
• à la définition de la position de la marque de référence, si la prise
d’origine est effectuée par la commande numérique. Dans ce cas,
cette information permet à la commande numérique d’effectuer la
commutation du système de coordonnées.
Aucune exploitation du contact d’origine n’est effectuée au cours de cette
commande.
La fonction comprend les paramètres suivants.
• S-0-0173, Position du marqueur A
• P-0-0014, D500 Commande évaluation position marqueur.
Principe de fonctionnement de la commande évaluation de la position
du marqueur
Une fois la commande lancée P-0-0014, D500 Commande évaluation
position marqueur les activités suivantes sont effectuées :
• Le diagnostic D500 Commande Obtenir la position marqueur est
généré.
• Si un système de mesure incrémentiel est sélectionné, la détection de
la reconnaissance de marque de référence est activée et l’apparition
de la marque de référence suivante est attendue.
• Lorsqu’une marque de référence est reconnue, donc lorsque la
position d’une marque de référence est dépassée, sa valeur réelle est
mémorisée au paramètre S-0-0173, Position du marqueur A. La
commande est alors annoncée comme étant achevée.
Remarque : L’entraînement ne génère aucune valeur de consigne. Le
mode de fonctionnement actif lors du lancement de la
commande le demeure. Pour qu’un dépassement de la
marque de référence ait lieu, la commande numérique doit
prédéfinir des valeurs de consigne (par ex. par commande
à impulsions) qui provoquent un déplacement en direction
de la marque de référence à détecter.
Autres utilisations du paramètre "S-0-0173, Position du
marqueur A"
La position de la marque de référence est mémorisée au paramètre
S-0-0173, Position du marqueur A pendant l’exécution de la
commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par
entraînement. Mais cette position est fonction de l’"ancien“ système de
coordonnées (avant la commutation du système de coordonnées lors de
la prise d’origine).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-24 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
9.8 Commande Stationnement axe
La commande "Stationnement axe“ sert à désaccoupler un axe du
fonctionnement de l’installation. Ceci peut être nécessaire en cas
d’immobilisation momentanée d’un axe. Le lancement de la commande
désactive toutes les surveillances du système de mesure et des boucles
d’asservissement.
Le paramètre suivant sert à cette fonction :
• S-0-0139, D700 Commande stationnement axe.
Principe de fonctionnement de la commande Stationnement axe
L’exécution de la commande
est possible uniquement en
mode de paramétrage
Le lancement de la commande est admis uniquement en mode
paramétrage (phase de communication 2 ou 3). Une fois la commande
S-0-0139, D700 Commande stationnement axe lancée :
• les dispositifs de surveillance du système de mesure,
• les dispositifs de surveillances des boucles d’asservissement, et
• les dispositifs de surveillance de température
sont désactivés.
Les initialisations du système de mesure ne sont pas effectuées dans la
commande S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4.
L’affichage "PA“ apparaît à l’affichage à 7 segments. La validation du
variateur ne sera alors plus acceptée par cet entraînement.
En commutant la phase de communication vers le bas, toutes les
commandes actives dans l’entraînement sont effacées. Lorsque cette
commande est activée puis commutée sur la phase de communication 4
(mode de fonctionnement), il est possible de renoncer à un effacement
de celle-ci, car il ne serait possible qu’en phase 2 ou 3, et une
commutation vers le bas alors nécessaire provoquerait inévitablement
l’effacement de toutes les commandes.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-25
9.9 Mécanisme interrupteur à came dynamique
La fonction "Boîte à cames dynamique" permet de réaliser des 16 points
de commutation de position dynamiques. Chaque point de commutation
de position dispose d’une position de marche/d’arrêt et d’une constante
de temps individuelle.
La grandeur de référence de
la boîte de came peut être
choisie
Il s’agit
soit de S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1, soit
S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2.
La façon de régler les seuils d’enclenchement/de déclenchement permet
d’inverser le bit de commutation de came correspondant.
Remarque : Une came de référence est formée toutes les 1 ms, ce qui
donne, en cas de paramétrages des 16 cames, une durée
totale de cycle de 16 ms.
Paramètres concernés
• P-0-0131, Boîte à cames, Sélection de signal
• P-0-0132, Boîte à cames, seuil d’enclenchement
• P-0-0133, Boîte à cames, seuil de déclenchement
• P-0-0134, Boîte à cames, temps d’anticipation
• P-0-0135, Boîte à cames, message d’état.
Principe de fonctionnement de la boîte à cames
La fonction informe sur la présence ou non de la grandeur de référence
choisie dans la plage qui s’étend entre la position de marche et la
position d’arrêt.
Grandeur de référence
Seuil de mise hors
tension x
Seuil de mise sous
tension x
temps
Bit x de commutation
de came
Fig. 9-1 :
L’inversion a lieu en
permutant le seuil de
déclenchement et le seuil
d’enclenchement
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Principe général de fonctionnement de la boîte à cames
Le réglage des seuils d’enclenchement et de déclenchement permet
d’inverser le bit correspondant du mot de commande de la boîte à
cames.
On distingue deux cas de figure.
9-26 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Seuil d’enclenchement inférieur à seuil de déclenchement
Si le seuil d’enclenchement est programmé à une valeur inférieure à
celle du seuil de déclenchement, on a :
Le bit de commutation de came est "1" lorsque :
• Grandeur de référence > XON
ET
• Grandeur de référence < XOFF.
Grandeur de référence
temps
XON
Fig. 9-2 :
XOFF
Bit de commutation de came avec XON < XOFF
Seuil d’enclenchement supérieur à seuil de déclenchement
Le bit de commutation de came est "1" lorsque :
• Grandeur de référence > XON
OU
• Grandeur de référence < XOFF.
Grandeur de référence
temps
XOFF
Fig. 9-3 :
XON
Bit de commutation de came avec XON > XOFF
Une hystérèse de commutation permet d’éviter que le bit de commutation
de came ne scintille en arrivant au seuil d’enclenchement / de
déclenchement.
Temps d’anticipation boîte à cames
Lorsqu’un temps
d’anticipation est utilisé, la
vitesse de l’entraînement doit
être constante pendant cette
durée
Le paramétrage d’un temps d’anticipation peut permettre de compenser
le retard d’un élément de commutation externe et piloté par un bit de
commutation de came. Pour ce faire, on calcule une valeur corrective
théorique à partir du temps d’anticipation programmé et de la vitesse
actuelle de l’entraînement pour les seuils d’enclenchement/de
déclenchement concernés. Le bit de commutation de came commute
alors du temps d’anticipation avant que le seuil concerné soit atteint.
Mais on part du principe que la vitesse est contante dans la plage entre
seuils théorique et réel d’enclenchement ou de déclenchement.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-27
Grandeur de
référence
Grandeur théorique de référence
Grandeur effective
de référence
Seuil de mise sous/hors tension x
temps
Bit de commutation
de cames avec ou
sans constante
de temps
Constante de temps x = 0
Constante de temps x = 0
Fig. 9-4 :
Principe de fonctionnement du temps d’anticipation de boîte à
cames
Paramétrage de la boîte à cames
Le paramètre P-0-0131, Boîte à cames, Sélection de signal sert à
l’activation de la boîte à cames et à la sélection du signal. On peut y
entrer les valeurs suivantes :
P-0-0131 :
Fig. 9-5 :
Le paramètre P-0-0134 Boîte
à cames, temps
d’anticipation doit toujours
être entièrement paramétré,
donc dans ses 16 éléments,
même si certaines
anticipations ne sont pas
utilisées
Fonction :
0
La boîte à cames n’est pas activée
1
La boîte à cames est activée, la grandeur de
référence est S-0-0051, Valeur de retour de
position codeur 1
2
La boîte à cames est activée, la grandeur de
référence est S-0-0053, Valeur de retour de
position codeur 2
Boîte à cames : Activation et détermination de la grandeur de
référence
Les paramètre en liste P-0-0132, Boîte à cames, seuil
d’enclenchement, P-0-0133, Boîte à cames, seuil de déclenchement
et P-0-0134, Boîte à cames, temps d’anticipation servent au
paramétrage des seuils d’enclenchement et de déclenchement, ainsi
qu’à celui des temps d’anticipation.
Chacun de ces paramètres contient 16 éléments. L’élément 1 est affecté
au bit 1 de commutation de came, l’élément 2 au bit 2, etc.
Si aucune anticipation n’est utilisée pour un ou plusieurs bits, P-0-0134,
Boîte à cames, temps d’anticipation doit prendre la valeur "0" pour
ceux-ci.
Le paramètre P-0-0135, Boîte à cames, message d’état indique les
états du bit de commutation de came.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-28 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
9.10 Emulation codeur
L’émulation codeur permet de sortir la position dans les deux formats
courants
• format TTL avec émulation de codeur incrémentiel
• format SSI avec émulation de codeur absolu.
Ceci permet ainsi de fermer la boucle d’asservissement de position avec
une commande numérique externe.
Emulation de codeur
incrémentiel
On entend par émulation du codeur incrémentiel la simulation d’un
codeur incrémentiel réel par le variateur de l’entraînement.
Les signaux du codeur incrémentiel permettent de transmettre à une
commande numérique supérieure (CN) l’information concernant la
vitesse de déplacement du moteur raccordé au variateur. L’intégration de
ces signaux permet à la commande de créer ses propres informations
concernant la position, elle est donc en mesure de fermer une boucle
supérieure d’asservissement de position.
Emulation du codeur absolu
On entend par "Emulation de codeur absolu" l’option dont dispose le
variateur de l’entraînement lui permettant de simuler un codeur absolu
réel en format de données SSI. Le variateur offre ainsi la possibilité de
transmettre la position en format de données SSI à la commande
numérique (CN) raccordée. La commande est en mesure de fermer la
boucle d’asservissement de position.
Paramètres concernés
• P-0-4020, Type d’émulation codeur
• P-0-0502, Emulation codeur, résolution
• P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue.
Pour l’émulation du codeur incrémentiel, on utilise le paramètre :
• P-0-0503, Décalage du top 0 pour emul. codeur incr.
En cas d’émulation de codeur absolu, le paramètre :
• S-0-0052, Distance de référence 1
est utilisé.
Activation de l’émulation du codeur
Le paramètre P-0-4020, Type d’émulation codeur permet de définir le
comportement de cette fonction.
P-0-4020, Type d'émulation codeur
bit 1-0 : sélection du type d'émulation
0 0 : - pas de sortie
0 1 : - émulation du capteur incrémentiel
1 0 : - émulation de codeur absolu
bit 4 : compensation de temps mort
0 : - compensation de temps mort désactivée
1 : - compensation de temps mort active
bit 10-8 : sélection de la position à émuler
0 0 0 : - sortie de la position du codeur moteur
0 0 1 : - sortie de la position du codeur optionnel
0 1 0 : - sortie de la valeur de consigne de position
(S-0-0047)
Tous les autres bits sont sur 0.
Fig. 9-6 :
Paramètre P-0-4020, Type d’émulation codeur
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-29
Principe de fonctionnement : Emulation de codeur incrémentiel
Nombre de graduations
Le nombre de graduations du codeur incrémentiel émulé est déterminé
par le biais du paramètre P-0-0502, Emulation codeur, résolution :
• 1 à 65536 (=2^16) graduations/rotation.
Remarque : Si le moteur raccordé est un moteur à feedback de
réducteur, l’émulateur émet autant d’impulsions nulles par
rotation mécanique que le réducteur présente de paires de
pôles. Il faut donc veiller à ce que la valeur entrée dans
P-0-0502, Emulation codeur, résolution soit un multiple
du nombre de paires de pôles, sinon l’impulsion nulle
"disparaît".
Unité
L’unité du paramètre dépend du type de moteur
• Moteurs rotatifs :
Graduations/tour
• Moteurs linéaires :
Graduations / mm ou Graduations / pouce
Position de l’impulsion nulle en fonction de la position du
moteur
Codeurs absolus
Codeurs relatifs
Dans le cas de codeurs moteur qui produisent après leur
une position absolue, définie au cours d’une rotation du
dans le cas d’un réducteur au cours d’une rotation
l’impulsion nulle sera toujours émise, à chaque mise en
variateur de l’entraînement, à la même position moteur.
initialisation
moteur, ou
électrique,
marche du
Il est nécessaire de procéder à une prise d’origine, car, avec les codeurs
relatifs, aucune affectation définie de position n’est produite. La prise
d’origine se fait à l’aide de l’impulsion nulle de l’émulateur du codeur
incrémentiel.
Dans le cas de codeurs relatifs (par ex. codeurs de sinus, codeurs à roue
dentée), les actions suivantes sont effectuées automatiquement à
chaque transition de phase 2 en phase 4 (donc aussi après la mise en
marche du variateur d’entraînement) :
• La saisie du point d’origine interne au codeur moteur est activée.
• La sortie de l’impulsion nulle de l’émulateur du codeur incrémentiel
est empêchée.
• La sortie incrémentielle est activée.
La condition préalable est que le moteur soit piloté par le biais de la
boucle d’asservissement de position de la commande numérique (prise
d’origine, mise à zéro, mise au repos).
Prise d’origine pilotée par
l’entraînement
Une prise d’origine pilotée par l’entraînement est possible dès que la
commande numérique branchée le permet.
Une fois que le point d’origine interne au codeur moteur a été saisi, les
actions suivantes ont lieu :
• validation générale de la sortie d’impulsion nulle,
• émission immédiate d’une impulsion nulle par l’émulateur,
• initialisation de l’impulsion nulle, de sorte qu’elle soit toujours émise à
la position absolue du moteur.
Remarque : L’émission de l’impulsion nulle a lieu uniquement lorsque
la prise d’origine a été couronnée de succès. L’impulsion
est toujours émise à la même position (marque de
référence).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-30 Fonctions optionnelles d’entraînement
Décalage de l’impulsion nulle
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Dans le cas de moteurs rotatifs, l’impulsion nulle peut être décalée par
le biais de P-0-0503, Décalage du top 0 pour emul. codeur incr. au
cours d’une rotation (électrique ou mécanique) droite.
L’unité de P-0-0503 est le degré. La plage d’entrée pour les codeurs
moteurs qui, après initialisation, adoptent une position absolue, définie au
cours d’une rotation du moteur, est de 0..359,9999 degrés.
La plage d’entrée pour les réducteurs qui prennent une position
absolue, définie au cours d’une rotation électrique, est de
359,9999 degrés / Nombre des paires de pôles.
Restriction de l’émulation du codeur incrémentiel
Contrairement à un codeur incrémentiel courant, avec lequel la
fréquence d’émission d’impulsion est modifiable de manière quasi infinie
(c.-à-d. que les flancs d’impulsion sont toujours affectés à des positions
précises), il existe certaines restrictions concernant les signaux d’un
codeur incrémentiel émulé. Elles résultent en grande partie du
fonctionnement numérique et du variateur de l’entraînement.
Fréquence maximale de sortie
La fréquence maximale d’impulsion est 1024 kHz. Si cette fréquence est
dépassée, des impulsions peuvent faire défaut. Le message d’erreur
"F253, Erreur émulation de codeur incr. : fréquence trop haute" est
alors émis. Il se produit ensuite un décalage de position de la position
émulée par rapport à la position réelle.
Imax =
Imax :
nmax :
Fig. 9-7 :
fmax ∗60
n max
nombre maxi. de graduations
vitesse maxi. admise en 1/mn
Calcul du nombre maximal de graduations
Compensation du décalage
(temps mort) entre positions
réelle et émulée
Il existe un temps mort de 1 ms environ entre la saisie de la position et
l’émission de l’impulsion. Si le bit 4 du paramètre P-0-4020, Type
d’émulation codeur est mis à "1", ce temps est compensé dans
l’entraînement.
Suspension des impulsions à la
fin du cycle d’émission
d’impulsions
A la fin de chaque intervalle de temps, les niveaux de signaux peuvent
rester constants pendant un certain temps. Il est impossible de modifier
la fréquence de sortie pendant cet intervalle de temps TA. Ceci a un effet
important sur les hautes fréquences, c.-à-d. en cas de nombre important
de graduations et/ou à vitesse importante.
Messages de diagnostic en cas d’émulation de codeur incrémentiel
Les diagnostics suivants sont générés par une émulation de codeur
incrémentiel :
• F253 Erreur émulation de codeur incr. : fréquence trop haute
Cause :
Remède :
La fréquence de sortie, avec le nombre programmé de graduations,
dépasse 1024 Hz.
• Diminuer la valeur de P-0-0502, Emulation codeur, résolution
• Diminuer la vitesse de déplacement.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-31
Principe de fonctionnement : Emulation codeur absolu
Format SSI
La figure suivante représente le format de la transmission SSI de
données :
Tp >tm-T/2
T
Cycle +
1
Données
2
3
4
5
6
7
8
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
1 1 G23 G22 G21 G20 G19 G18 G17 G16 G15 G14 G13 G12 G11 G10 G9 G8 G7 G6 G5 G4 G3 G2 G1 G0 PFB
tm-T/2
1
0
1
2
1 G23 G22
Résolution pour 1 tour
Résolution pour 4096 tours
T
Cycle
Tp
tm
tv
Données sérielles
G23
Monoflop
GO
G23
M
T
Tm
TP
Tv
PFB
=
=
=
=
=
=
=
=
/S
G22
G0
PFB
m
bit de poids faible en code Gray
bit de poids fort en code Gray
information parallèle mémorisée
durée périodique du signal de synchronisation
durée Monoflop 15 µs à 25µs
Taktpause (pause de cycle)
retard maxi. du premier cycle 540ns, 360ns pour les suivants
Power Failure Bit (non utilisé, toujours "Ü")
ap5002d1.fh7
Fig. 9-8 :
Format SSI, diagramme d’impulsion
Remarques : Le bit Power-Failure
l’entraînement !
n’est
pas
exploité
dans
Résolution en cas d’émulation de codeur absolu
Le paramètre P-0-0502, Emulation codeur, résolution sert à entrer le
format de sortie des données (nombre de bits/rotation) pour la position
SSI émulée.
La plage d’entrée et l’unité dépendent de S-0-0076, Type de calibrage
pour données de position. Les combinaisons suivantes
sont possibles :
• 12 .. 24 bit / tour
• 4 .. 24 bit / mm
• 8 .. 24 bit / pouce.
Le sens de sortie est déterminé par le biais du paramètre S-0-0055,
Polarités de position.
Remarque : L’unité du paramètre est commutée en conséquence lors
de la sélection de l’émulation SSI via le paramètre
P-0-4020, Type d’émulation codeur.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-32 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Prise d’origine avec émulation de codeur absolu
Le paramètre P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur
absolue permet de référencer la position absolue émise par l’émulateur
de codeur absolu.
Lors du chargement de la valeur absolue, c’est la valeur du paramètre
S-0-0052, Distance de référence 1 qui est traitée.
Sauts de position à la limite de représentation avec émulation
de codeur absolu
L’émulation SSI permet de représenter 4096 rotations de manière
absolue. Si, en cours d’utilisation de l’émulation SSI, les limites de
représentation sont atteintes, de faibles oscillations de la position réelle
provoquent des sauts importants de la position SSI émulée.
Ce qui est le cas par exemple aux positions 0 et 4096 rotations.
Position
émulée
Saut de position
0
2048
4096
Point d'origine
Position moteur
en tours
S-0-0052, Distance de référence 1
Sv5089f1.fh5
Fig. 9-9 :
Limites de représentation SSI
Si l’on souhaite éviter cet effet, il faut décaler la position SSI en utilisant
la commande
"P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue".
Il est recommandé de décaler la position sur le milieu de la plage de
représentation SSI via S-0-0052, Distance de référence 1. Ceci permet
ensuite d’effectuer 2048 rotations vers la droite et autant vers la gauche.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonctions optionnelles d’entraînement
9-33
9.11 Fonctionnement avec roue de mesure
Les entraînements à avance par rouleaux transportent un matériau qui
sera traité ultérieurement (par ex. des tôles qui seront découpées). Le
codeur moteur n’est dans ce cas pas adapté à la mesure de la longueur
du matériau si un glissement apparaît entre matériau et entraînement.
Dans ce cas, il est possible d’utiliser un codeur optionnel, le codeur à
roue de mesure. Dans le meilleur des cas, celui-ci a une relation au
matériau non soumise au glissement, permettant ainsi la mesure exacte
de la longueur des pièces.
ATTENTION
Si le codeur à roue de mseure n’est pas en contact
avec le matériau
La boucle de position est ouverte par le codeur 2.
C.-à-d. que l’entraînement se déplace de manière
incontrôlée.
⇒ Ne lancer la commande Fonctionnement avec roue
de mesure que lorsque le codeur 2 est en contact
avec le matériau.
Paramètres concernés
• P-0-0185, Fonction du codeur 2
• P-0-0220, D800 Commande Fonctionnement Roue de mesure
• P-0-0221, Roue de mesure, filtrage de position réelle.
Mode de fonctionnement
Condition préalable :
• Le codeur optionnel doit être enregistré comme roue de mesure au
paramètre P-0-0185, Fonction du codeur 2.
• Du matériau se trouve dans les rouleaux d’avance et sous la roue de
mesure.
• Les rouleaux d’avance sont fermés.
• Le codeur roue de mesure est appuyé sur le matériel.
Activation
L’activation de la fonction se fait via la commande P-0-0220, D800
Commande Fonctionnement Roue de mesure.
Lorsque la commande est lancée, l’entraînement met la position réelle 2
(codeur roue de mesure) sur la position réelle 1.
Le mode de fonctionnement actif définit la suite du comportement de
l’entraînement :
Entraînement en
asservissement de position
L’entraînement commute en asservissement de position via codeur 1 et
codeur 2.
Remarque : La position absolue du codeur est sans importance, car la
position sera initialisée à chaque fois.
Les effets négatifs provenant d’un mauvais couplage du codeur 2 sur
l’arbre moteur (résultant uniquement du matériau) doivent être limités en
atténuant les différences des valeurs réelles de position. L’atténuation
des différences se fait à l’aide d’un filtre de 1er ordre. La constante de
filtrage dans le temps se règle au paramètre P-0-0221, Roue de
mesure, filtrage de position réelle.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
9-34 Fonctions optionnelles d’entraînement
ECODRIVE03 FGP-02VRS
P-0-0221
Valeur réelle de
position 2
Valeur réelle de
position 1
Fig. 9-10 : Formation de la valeur réelle de position en fonctionnement avec
roue de mesure
Entraînement sans
asservissement de position
La position du codeur de roue de mesure est saisie correctement.
L’asservissement a pourtant lieu avec le codeur 1.
Effacement de la commande
L’asservissement de position avec codeur de roue de mesure est actif
tant que la commande est activée.
L’effacement de la commande provoque le pasage de l’entraînement de
la valeur réelle de position 1 à la valeur de position 2, puis repasse en
asservissement de position via le codeur 1.
Remarque : L’exploitation du codeur de mesure reste également active
lorsque :
- le mode de fonctionnement est commuté en cours de
commande active,
- une erreur existe,
- l’arrêt entraînement est actif
- ou lorsque la validation du variateur a été annulée.
Paramétrage du codeur de roue de mesure
Le paramétrage d’un codeur de roue de mesure la lieu à l’aide des
paramètres :
• S-0-0123, Constante d’avance
• S-0-0115, Type codeur 2
• S-0-0117, Résolution codeur 2
Messages de diagnostic
Le message d’erreur suivant peut être généré dans le cadre de la
commande Fonctionnement roue de mesure :
• D801 Mode Roue de mesure impossible.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Glossaire
10-1
10 Glossaire
Calibrage
On appelle calibrage d’un paramètre la combinaison de son unité et du
nombre de ses décimales. Il est réglable pour les données de position,
de vitesse et d’accélération.
Canal de service
La lecture et l’écriture de paramètres en temps réel via l’interface
SERCOS ont lieu par le biais du canal de service.
Chargement initial
Dans le cas de moteurs MHD et MKD, les paramètres d’asservissement
stockés dans la mémoire de données du feedback moteur permettent
une combinaison sans problème de l’entraînement et du moteur
concerné. Les paramètres d’asservissement ne sont pas optimisés pour
l’application.
Codeur moteur
On entend par codeur moteur le système de mesure par le biais duquel
s’effectue la commutation. Ce système de mesure est absolument
nécessaire. La valeur réelle de position du codeur se trouve dans
S-0-0051, Valeur de retour de position, codeur 1. Lors de l’activation de
modes de fonctionnement d’asservissement de position avec codeur 1,
la boucle de position est fermée à l’aide de la valeur réelle de position du
codeur moteur.
Codeur optionnel
Le système de mesure est optionnel. La plupart du temps, il est apposé
directement sur la charge. La valeur réelle de position du codeur se
trouve au paramètre S-0-0053, Valeur de retour de position, codeur 2.
Lors de l’activation de modes de fonctionnement d’asservissement de
position par le codeur 2, la boucle de position est fermée à l’aide de la
valeur réelle de position du codeur externe.
Contact d’origine
Si, en cours d’exécution de la commande S-0-0148, C600 Commande
prise d’origine pilotée par entraînement, plusieurs marques de
références sont atteintes dans le champ de déplacement, le contact
d’origine doit indiquer une marque particulière. Le contact d’origine est
raccordé à l’entrée correspondante de l’entraînement et activé par le
biais du bit 5 de S-0-0147, Paramètre de prise d’origine. Cette entrée est
représentée au paramètre S-0-0400, Contact de point d’origine.
Donnée d’exploitation
On entend par donnée d’exploitation l’élément 7 bloc de données d’un
paramètre. Il contient la valeur du paramètre.
E-Stop
E-Stop représente une entrée hardware sur le variateur de
l’entraînement. Celle-ci sert à déclencher la fonction d’arrêt d’urgence de
l’entraînement.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
10-2 Glossaire
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Etat de données
Chaque paramètre dispose d’un état de données. Celui-ci peut être lu
par la commande numérique via le canal de données requises. Il contient
les informations concernant la validité du paramètre ou l’acquittement de
la commande.
Format modulo
Les valeurs réelles et consigne de position peuvent être traitées en
format modulo ou en format absolu. Lorsque le traitement modulo est
sélectionné, les données de position évoluent dans la plage 0..S-0-0103,
Valeur modulo. Cette fonction permet la réalisation d’axes en rotation
sans fin.
Mode exploitation
Le mode exploitation comprend toutes les initialisations internes à
l’entraînement. Les commandes de préparation à la transition en phases
de communication 3 et 4 ont été effectuées. L’interface se trouve en
phase de communication 4. Certains paramètres ne sont plus
modifiables. L’entraînement peut être activé en établissant la puissance
et en activant le déblocage de l’asservissement.
Mode paramétrage
L’entraînement est en mode paramétrage durant les phases de
communication 1...3. Il est impossible d’activer l’entraînement
(déblocage du variateur). Il faut d’abord passer en mode exploitation.
Certains paramètre peuvent être écrits uniquement pendant le mode
paramétrage.
Module de programmation
Le module de programmation contient le logiciel et la mémoire de
paramètres. En cas de remplacement du variateur, il est possible de
transmettre les caractéristiques de l’ancien variateur sur le nouveau en
transférant le module de programmation.
Numéro d’identification
Tout paramètre est caractérisé de manière univoque par son numéro
d’identification (IDN). Il se compose de 3 éléments : S-Sercos/P-Produit,
Bloc de paramètres (0 ... 7), et d’un numéro (1 ... 4096)
Réaction sur défaut
Lorsqu’une erreur est détectée dans l’entraînement, il réagit de manière
autonome avec une réaction sur défaut. L’entraînement est désactivé à
la fin de chaque réaction sur défaut. Le type de réaction sur défaut
dépend de la classe de l’erreur survenue et du réglage des paramètres
P-0-0117..119.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Index
11-1
11 Index
0
0x1001, Numéro d’identification inexistant 9-5
0x7008, Donnée incorrecte 9-5
0x9002 (dL / 00) Micrologiciel effacé 3-29
0x9003 Chargement non autorisé en phase 3 3-30
0x9004 Chargement non autorisé en phase 4 3-30
0x9102 (dL / 03) Le micrologiciel a été effacé 3-30
0x9103 Mise en route non autorisée en phase 3 3-30
0x9104 Mise en route non autorisée en phase 4 3-30
0x9200 (dL / 06) Erreur de lecture 3-30
0x9400 (dL / 07) Délai d’attente pendant effacement 3-30
0x9402 (dL / 0F) Zone d’adressage ne se trouve pas dans la mémoire flash 3-30
0x940A Effacement possible uniquement dans le chargeur 3-30
0x96E0 (dL / 0b) Erreur lors de la vérification de la mémoire flash 3-31
0x96E1 (dL / 0C) Délai d’attente pendant la programmation de la mémoire flash 3-31
0x96FF (dL / 09) Erreur lors de l’écriture dans la RAM 3-31
0x9701 (dL / 0d) Total de contrôle incorrect 3-31
0x9702 (dL / 0e) Total de contrôle CRC32 incorrect 3-31
1
1MB 6-1
2
2AD 6-1
A
Abort 4-17
Accès par écriture 3-2
Acquittement avec validation du variateur désactivée et fonctionnement par bloc de
déplacement 7-30
Acquittement en cas de coupure de la tension de commande en fonctionnement par bloc
de déplacement 7-30
Activation automatique de la fonction chargement initial 8-52
Activation de l’entrée d’arrêt d’urgence 8-49
Activation de la fonction oscilloscope 9-16
Activation de la sortie analogique élargie 9-7
Activation de la surveillance de la boucle de vitesse 8-58
Affectation aux modes defonctionnement internes à l’entraînement 5-2
Affectation de signaux au connecteur X30 du Profibus 4-15
Affectation du connecteur enfichable X40 / X41 de l’Interbus-S 4-23
Affichage à 7 segments
Numéro de diagnostic 3-24
Affichage H1 3-22, 3-24
alarmes 3-9
Classes d’alarmes 3-9
Alerte de surcharge
Paramétrage du seuil de pré-alerte 8-31
Alertes
en cas de dépassement du champ de déplacement 8-37
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
11-2 Index
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Anticipation d’accélération
Réglage 8-62
Aperçu de fonctionnement 4-24
Aperçu du fonctionnement 1-3, 4-10, 4-16
Arrêt au plus vite
comme Mise à zéro de consigne de vitesse avec filtre + rampe 8-43
Définition de la réaction de l’entraînement 8-40
sous forme de mise hors couple 8-42
Arrêt d’urgence
activation 8-49
Paramètres concernés 8-48
Arrêt de l’entraînement 8-72
Arrêt entraînement
Paramètres concernés 8-72
Asservissement cyclique de position 5-21
Asservissement de couple 7-2
Diagnostics correspondants 7-2
Limitation de la valeur de commande 7-2
Messages de diagnostic 7-3
Paramètres concernés 7-2
Paramètres correspondants 7-2
Schéma de principe 7-2
Surveillancede la vitesse réelle 7-3
Asservissement de la vitesse 5-17
Asservissement de la vitesse 2 5-19
Asservissement de position
Messages de diagnostic concernés 7-7
Schéma de principe 7-7
Asservissement de vitesse 7-5
Diagnostics concernés 7-4
Limitation de la consigne 7-4
Messages de diagnostic 7-6
Paramètres concernés 7-4
Aucune liaison ne peut être établie avec Dolfi 3-32
Autres caractéristiques du codeur moteur 8-13
Autres caractéristiques du codeur optionnel 8-18
Autres problèmes éventuels lors du chargement du micrologiciel 3-31
Autres utilisations du paramètre S-0-0173, Position du marqueur A 9-23
B
Baudrate 3-33
bb 3-12
Bit de modification des commandes 3-7
bit Power-Failure 9-31
Bits de contrôle et bits d’état de la machine d’état 5-10
Bloc de paramètres de base 3-4
Bloc de positionnement relatif avec distance résiduelle après interruption et avec
commande par impulsions 7-19
Bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle après activation de la
validation du variateur 7-18
Bloc de positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle après mise hors/sous
tension de commande du variateur de l’entraînement 7-20
Bloc de positionnement relatif sans mémoire de distance résiduelle 7-16
Boîte à cames
Arbre de mise à l’arrêt 9-25
Paramétrage 9-27
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Index
Paramètres concernés 9-25
Principe de fonctionnement 9-25
Seuil d’enclenchement 9-26
Boîte de cames
Temps d’anticipation 9-26
Boucle de courant 7-6
Paramètres concernés 7-6
Réglage de la boucle de courant 8-53
Schéma de principe 7-6
Boucle de position 7-8
Gain critique de boucle de position 8-60
Paramètres concernés 7-8
Réglage de l’anticipation d’accélération 8-62
Réglage de la boucle de position 8-59
Schéma de principe 7-8
Boucle de vitesse
Réglage 8-54
Branchement
Sortie analogique 9-9
Branchement de l’entrée d’arrêt d’urgence 8-49
Branchement de l’entrée d’arrêt de l’entraînement 8-73
Branchement des entrées analogiques 9-11
Branchement des entrées de sonde 9-22
Branchement du contact d’origine 8-92
Branchement du frein de maintien du moteur 6-16
Branchement hardware 8-98
C
Calibrage
Calibrage préférentiel-calibrage de paramètres 8-2
des données d’accélération 8-4
des données de position 8-3
des données de vitesse 8-4
Données relatives au moteur - à la charge 8-2
linéaire - rotatif 8-2
Calibrage linéaire - rotatif 8-2
Calibrage préférentiel - paramétré 8-2
Calibrage réglable des données de position, de vitesse et d’accélération 8-2
Canal cyclique 4-11
Canal de données de processus 4-11
Canal de données en temps réel 5-3, 5-18
Canal de paramètre, en option 4-10
Canal DP 4-22
Canal PCP 4-16
Canal pour paramètres 4-11
Canal pour paramètres dans DP 4-11
CANopen 1-3
Caractéristiques 5-6, 5-21
Caractéristiques de l’asservissement de la vitesse 5-17
Caractéristiques du mode E/S - librement extensible 5-5
Caractéristiques du mode E/S avec cames 5-5
Caractéristiques du réglage par défaut du mode E/S 5-3
Caractéristiques indépendantes du bus 4-1
Causes d’erreur en cours d’exécution de la fonction chargement initial 8-53
Causes du déclenchement de la surveillance de la boucle de vitesse 8-59
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
11-3
11-4 Index
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Chaîne de blocs séquencés
Interruption 7-26
Changement de bloc 7-21
Changement de bloc à l’ancienne vitesse de déplacement 7-21
Changement de direction à l’intérieur d’une chaîne de blocs séquencés 7-29
Changement immédiat de bloc (Bit5) 5-13
Changement immédiat de bloc = 1 5-14
Charge 8-31
Charge thermique
Vérification du variateur 8-31
Chargement de la valeur absolue
sans déblocage du variateur 8-94
Chargement initial 8-52
Chargement non autorisé en phase 3 3-29
Chargement non autorisé en phase 4 3-29
Chargeur du micrologiciel 3-28
Classe d’état 3 7-13
Classe d’état 3 spécifique au constructeur 7-13
Classes d’alarme 3-9
Classes d’erreur 8-40
Classes d’erreurs 3-9
Codes de sélection des modes d’opération supportés (P-0-4084) 1-3
Codeur à interface EnDat 8-10
Codeur à roues dentées 8-10
Codeur à signaux rectangulaires 8-10
Codeur à signaux sinus 8-10
Codeur absolu
Exploitation modulo 8-27
Codeur ECI 8-10
Codeur Hall 8-10
Codeur incrémentiel à signaux rectangulaires de marque Heidenhain 8-10
Codeur incrémentiel à signaux sinus de marque Heidenhain, à signaux 1V 8-10
Codeur moteur 8-11
Caractéristiques 8-13
interface codeur 8-12
Paramétrage 8-11
Résolution 8-12
Codeur opitonnel
Résolution 8-15
Codeur optionnel
Caractéristiques 8-18
Interface codeur 8-15
Commande
Etablir calage absolu 8-93
Commande d’évaluation de position du marqueur 9-23
Commandes 3-6
Commande chargement initial 8-52
Commande cycle mesure de sonde 9-21
Ordre et acquittement de commande 3-7
Réglage des boucles d’asservissement automatique 8-65
Stationnement axe 9-24
Types de commande 3-7
Commandes d’entraînement 3-7
Commandes de gestion 3-7
Commandes de surveillance 3-7
Communication de commande par bus 4-1
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Index
Communication guide avec CANopen 4-24
Communication maître avec INTERBUS-S 4-16
Communication maître avec interface analogique 7-1
Communication maître avec Profibus/DP 4-10
Commutation du système de coordonnées 8-94, 8-95
Comportement de la machine d’état en cas d’erreur 5-12
Compteur d’heures de service 3-10
Condition d’établissement de la tension 8-47
Condition de déclenchement avec fonction oscilloscope 9-17
Condition préalable à l’exécution de blocs de positionnement absolu 7-16
Condition préalable à un réglage correct de l’anticipation d’accélération 8-62
Conditions limites du traitement modulo 8-8
Conditions préalables au lancement du réglage automatique des boucles 8-65
Conditions préalables au réglage automatique des boucles 8-65
Configuration de l’asservissement CANopen 4-25
Configuration de l’esclave INTERBUS 4-18
Configuration du canal de données de processus 4-12
Configuration du canal de données de processus (PDO) 4-25
Configuration du canal de processus 4-18
Configuration du mot d’état de signal 9-1
Configuration du mot de contrôle de signal 9-3
Configuration du Profibus/DP - Esclave 4-12
Consignes de mise en service 3-17
Consignes de sécurité concernant les entraînements électriques 2-1
Constante d’avance 8-7
Constante de temps de filtrage
Limitation de la consigne pour la boucle de courant 7-5
Contact BB 8-46
Couple crête 8-32
Critères de déclenchement de la surveillance 8-59
D
Déblocage du variateur lors du réglage automatique de boucles 8-66
Déblocage du variateur ou démarrage de l’entraînement 8-66
Déclenchement d’un mouvement 8-68
Déclenchement d’un mouvement avec réglage automatique de boucles 8-68
Définition de l’interface codeur du codeur optionnel 8-15
Définition de l’interface du codeur moteur 8-12
Définition de l’offset de communication 6-9
Définition de l’offset de commutation 6-9
Définition de l’offset de commutation d’un moteur synchrone linéaire 6-11
Définition des données de position à atteindre 5-17, 5-22, 5-24
Définition des données de position finale 5-3, 5-6, 5-7, 5-17, 5-22, 5-24
Définition du gain de position critique 8-60
Définition du réglage de la boucle de position 8-60
Définition du réglage de la boucle de vitesse 8-55
Définition position finale - Changement immédiat de bloc actif 5-14
Définition position finale - changement immédiat de bloc inactif 5-13
Délai 6-13
Délai d’attente pendant effacement 3-29
Délai d’attente pendant la programmation de la m.flash 3-29
DELs de diagnostic pour CANopen 4-27
DELs de diagnostic pour INTERBUS 4-23
DELs de diagnostic pour Profibus 4-14
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
11-5
11-6 Index
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Démarrage de l’entraînement avec réglage automatique de boucle 8-66
Dépassement du champ de déplacement
Considéré comme alerte 8-37
considéré comme erreur 8-36
Dépassement du champ de déplacement considéré comme alerte 8-37
Dépassement du champ de déplacement considéré comme erreur 8-36
Déroulement dans le temps du réglage automatique de boucles 8-69
Déroulement du fonctionnement jog 7-32
Désactivation de la surveillance de la boucle de position 8-62
Description des différentes phases du réglage 8-69
Détermination du gain proportionnel critique et de P-0-0004, Temps de filtrage boucle de
vitesse 8-54
Détermination du mode de fonctionnement actif 7-1
Détermination du temps d’action intégral critique 8-55
Diagnostic 3-22
Numéro de diagnostic 3-24
Diagnostic de classe 1 (C1D) 3-25
Diagnostic de classe 2 (C2D) 3-26
Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant 3-27
Diagnostic en clair 3-24
Diagnostics concernant le mot de contrôle de signal 9-5
Diagnostics lors de Etablir le calage absolu 8-97
Diagnostics/Messages d’erreur concernant le mot d’état de signal 9-2
Différentes phases du réglage automatique de boucles 8-69
Disposition des marques de référence 8-75
Dolfi 3-28
Dolfi indique un délai d’attente 3-32
Dolfi ne peut pas ouvrir le fichier ibf 3-32
Données d’accélération 8-2
Données relatives au moteur - à la charge 8-2
DSF 8-10
Dynamique d’asservissement 8-65
E
ECODRIVE03 - la solution universelle d’entraînement pour l’automatisation 1-1
ECODRIVE03 - une famille d’entraînements 1-1
Effacement des erreurs 3-10
Effacement des erreurs avec déblocage effectif du variateur 3-10
Effacement possible uniquement dans le chargeur 3-29
Eléments mécaniques de transposition 8-6
Emulation codeur 9-28
Emulation codeur absolu 9-31, 9-32
Emulation codeur incrémentiel 9-29
Emulation de codeur incrémentiel 9-28
Emulation du codeur incrémentiel 9-28
EnDat 8-10
Entrées analogiques 9-10
Erreur
Réaction de l’entraînement à l’erreur 3-9
Erreur d’écriture dans la RAM 3-29
Erreur de lecture 3-29
Erreur lors de la vérification de la m. flash 3-29
Erreur sur défaut
Mise hors tension 8-46
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Index
Erreurs 3-9
Erreurs de commande 3-13
Etablir calage absolu 8-93
Valeurs réelles de position 8-97
Etablir le calage absolu
Messages d’erreurs 8-97
Principe de fonctionnement 8-93
Evaluation de position du marqueur 9-23
Evaluation du couple 6-6
Exécution de la fonction chargement initial en tant que commande 8-53
Exécution du réglage automatique d’asservissement 8-68
Explication de termes 4-11
Exploitation de codeur absolu 8-24
Exploitation du contact de référence 8-83
Exploitation modulo avec deux systèmes de mesure absolue 8-27
F
Facteur de mixage de vitesse
Principe de fonctionnement 8-63
Facteur de prémagnétisation 6-7
Facteur de pré-magnétisation 6-7
Feedback moteur
Paramètres mémorisés 6-1
Fiche technique électronique pour DKC05.3 4-25
Fichier permanent pour DKC03.3 4-12
Filtrage des fréquences mécaniques de résonance 8-55
Filtre 8-56
Filtre coupe bande 8-57
Filtre passe bande 8-56
Fin de course de déplacement
Activation 8-37
Contrôle 8-37
en fonctionnement par blocs de positionnement 7-20
Polarité 8-37
Fins de course de déplacement
Branchement 8-39
Fonction modulo 8-7
Fonction modulo avec deux systèmes de mesure absolue 8-27
Modulo-Bereichs-Fehler 3-16
Traitement de consigne 8-9
Traitement modulo-conditions limite 8-8
Fonction oscilloscope 9-12
Activation de la fonction 9-16
Base de temps 9-16
Déclenchement 9-14
Déclenchement externe et condition de déclenchement interne 9-17
Fonction élargie 9-14
Front de déclenchement 9-14
Messages d’état 9-17
Principe de fonctionnement 9-12
Retard de déclenchement 9-16
Signaux de déclenchement définis 9-14
Signaux de traçage prédéfinis 9-13
Signaux élargis de déclanchement 9-15
Taille mémoire 9-16
Fonction oscilloscope élargie 9-13
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
11-7
11-8 Index
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Fonction sonde 9-19
Fonctionnement avec roue de mesure 9-33
Fonctionnement par bloc de déplacement 7-14
Acquittement de la sélection de bloc de déplacement 7-30
Messages d’état 7-31
Messages de diagnostic 7-31
Modes de bloc de déplacement 7-15
Paramètres concernés 7-14
Fonctionnement par bloc de positionnement
Mouvement sans fin en sens positif/négatif 7-20
Transfert de bloc en fonction de la position 7-21
Fonctionnement par blocs de déplacement
Activation des blocs de déplacement 7-15
Fonctionnement 7-15
Fonctionnement par blocs de positionnement
Fonctionnement par blocs séquentiels 7-21
Fonctionnement par blocs séquencés 7-14
Fonctionnement par blocs séquentiels 7-21
Fonctions de base 1-4
Fonctions de base de l’entraînement 8-1
Fonctions de base du mode E/S 5-3
Fonctions possibles de sortie 9-6
Format d’affichage
des données d’accélération 8-4
des données de position 8-3
des données de vitesse 8-4
Format d’affichage des données de position 8-3
Format d’affichage des grandeurs physiques 8-1
Format modulo 7-17
Format SSI 9-31
Formats de traitement de l’interpolateur interne de consigne de position 8-22
Frein de maintien du moteur 6-12
Délai du frein moteur 6-13
Type de frein de maintien du moteur 6-13
G
Gain proportionnel
Détermination du gain proportionnel critique 8-54
Généralités concernant le mode de fonctionnement jog 7-32
Généralités ocncernant le réglage des boucles d’asservissement 8-50
Get-OV 4-17
H
HSF 8-10
I
I/O - Modus 5-3
Identify 4-17
IDN-Liste données d’exploitation invalides en phase 3 3-11
Impulsion nulle 9-30
Indications de paramétrage pour blocs de déplacement 7-28
Initialisation des codeurs 3-16
Initiate 4-17
Interbus 1-3
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Index
11-9
Interface analogique 7-1
Interface CANopen 4-24
Interface de bus 5-24, 7-1
Interface de communication de commande 1-3
Interface INTERBUS - S 4-16
Interface- Profibus 4-10
Interpolateur de consignes de position
Paramètresconcernés 7-7
Schéma de principe 7-7
Interpolation interne à l’entraînement 5-21
Diagnostics concernés 7-11
Paramètres concernés 7-11
Schéma de principe 7-11
Interruption avec "Marche synchrone" 5-14
Interruption d’un positionnement en cours 5-14
L
L’affichage indique dL après la mise en marche de l’appareil 3-31
L’état de données 3-1
La programmation d’un module a été interrompue 3-31
LAF 6-1
Lancement de la commande 8-68
Lancement de la commande D900 8-68
Lancement de la commande en réglage automatique de boucles 8-68
LAR 6-1
Le canal en temps réel en mode E/S 5-5
Le canal en temps réel en mode E/S : 5-3
Les paramètres concernés par le mot détat de signal 9-1
Limitation à la limite bipolaire de vitesse 8-34
Limitation à la vitesse maximale du moteur 8-34
Limitation courant moteur 8-31
Limitation de couple/force 8-32
du couple maxi. admis 8-32
Limitation de courant 8-28
Limitation de courant bascule 8-32
Limitation de vitesse 8-33
de la consigne de la boucle de vitesse 8-34
GLimite de vitesse bipolaire 8-34
Paramètres concernés 8-33
Surveillance de la vitesse réelle en asservissement de couple 8-34
Vitesse maximale du moteur 8-34
Limitations du champ de déplacement
Contrôle considéré comme alerte 8-37
Limitations du champ de déplacement 8-35
Contrôle considérés comme erreur 8-36
Limite de vitesse bipolaire
Limitation de la consigne 8-34
Limitation de vitesse 8-33
Surveillance de la vitesse réelle en asservissement de couple 7-3
Limites de champs fausses 8-66
Limites de la zone de déplacement en réglage automatique de l’asservissement 8-66
Limites de position 7-16, 7-20
Linéaire - rotatif 6-2
Liste de sélection 9-6
Liste des IDN de toutes les commandes 3-11
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
11-10 Index
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Liste des IDN des données d’exploitation de sauvegarde 3-10
Liste des IDN-données d’exploitation invalides phase 2 3-11
Liste des IDN-Liste de toutes les données d’exploitation 3-10
Liste des numéros de diagnostic 3-24
Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP2 3-11
Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP3 3-11
Listes de paramètres Indramat 6-4
Listes IDN de paramètres 3-10
Longueur du canal de données de processus dans ECODRIVE 03 4-22
Longueur du canal de données de processus PD dans ECODRIVE 03 4-13
Longueur du canal DP 4-13
LSF 6-1
M
Marque de référence 8-85
Meilleure mise à l’arrêt
Réaction de l’entraînement à l’erreur 3-9
Mémoire d’erreurs et compteur d’heures de service 3-10
Mémoire de données 3-2
Mémoire de paramètres dans le feedback moteur 3-3
Mémoire de paramètres dans le module de programmation 3-3
Mémoire de paramètres dans le variateur 3-3
Mémoire rémanente de paramètres 3-2
Mémorisation
courant maximal dans feedback moteur 6-1
courant nominal dans feedback moteur 6-1
Message d’erreur dans le chargeur du micrologiciel 3-28
Messages collectifs 3-25
Messages d’erreur
Dépassement du champ de déplacement 8-36
En cas de prise d’origine pilotée par l’entraînement 8-91
lors de Etablir le calage absolu 8-97
lors de la lecture et l’écriture de la donnée d’exploitation 3-2
Messages d’erreur concernant le mot de contrôle configurable de signal 9-5
Messages d’erreur concernant le mot de contrôle de signal 9-4
Messages d’état de la fonction oscilloscope 9-17
Messages d’état en cours de fonctionnement "Interpolation interne à l’entraînement" 7-13
Messages de diagnostic 9-34
Messages de diagnostics en mode jog 7-33
MHD
Mémoire de données du feedback moteur 6-1
Surveillance de la température 6-3
Micrologiciel effacé 3-29
Mise à jour du micrologiciel avec le programme Dolfi 3-28
Mise à zéro 8-43
Mise à zéro de la consigne de vitesse 8-41
réaction de l’entraînement 8-40
Mise à zéro de la consigne de vitesse avec filtre et rampe 8-43
Mise en route de la machine d’état 5-11
Mise hors couple 8-42
Mise hors tension
Mise hors tension en cas de défaut 8-46
Mise hors tension en cas de défaut 8-46
MKD
Mémoire de données du feedback moteur 6-1
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Index
Réglage automatique du type de moteur 6-3
Surveillance de la température 6-3
Mode d’opération par bus ou entraînement 5-1
Mode de fonctionnement
Asservissement de couple 7-2
Asservissement de position 7-7
Asservissement de vitesse 7-4
Fonctionnement Jog 7-32
Interpolation interne à l’entraînement 7-11
Mode de fonctionnement avec roue de mesure 9-33
Mode de fonctionnement primaire 7-1
Mode de fonctionnement secondaire 1 7-1
Mode de mémorisation 3-4
Mode E/S - librement extensible 5-5
Mode exploitation 3-12
Mode modulo 8-9
Mode paramétrage 3-12
Modes de fonctionnement 3-8, 7-1
Modes de fonctionnement utilisés 5-2
Mot d’état 5-8
Mot d’état bus 5-8
Mot d’état configurable de signal 9-1
Mot d’état de définition de position finale 5-8
Mot d’état de signal 9-1
Mot d’état Objet 6041 5-8, 5-20
Mot d’état pour l’asservissement de la vitesse 2 5-20
Mot de commande et d’état du bus 5-7
Mot de contrôle bus 5-19
Mot de contrôle bus Objet 6040 5-7, 5-19
Mot de contrôle configurable de signal 9-3
Mot de contrôle de signal 9-3
Mot de contrôle et d’état 5-19
Mot de contrôle et d’état du bus 5-22
Mot de passe 3-5
Moteur synchrone (LSF) 6-11
Moteur synchrone (MBS) 6-9
Moteurs asynchrones 6-4
Moteurs synchrones 6-8
Mouvement de retour 8-44
Multiplication 8-20
N
Nombre des valeurs de mesure correctes, fonction oscilloscope 9-18
Nombre et longueur des PDO dans ECODRIVE 03 4-26
NTC 6-1
Numéro d’erreur 3-24
Numéro d’identification inexistant 9-4
Numéro de diagnostic 3-22, 3-24
Numéro de signal 9-7
O
Objets d’échange de données 4-3
Occupation du connecteur enfichable CANopen X50 4-28
Occupation du connecteur enfichable du Profibus X30 4-15
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
11-11
11-12 Index
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Offset de commutation 6-8, 6-9
Ordre et acquittement des commandes 3-7
P
PA 9-24
Paramétrage de l’entraînement par bus 4-3
Paramétrage du codeur de roue de mesure 9-34
Paramétrage du codeur moteur 8-11
Paramétrage du codeur optionnel 8-14
Paramétrage du moteur asynchrone par l’utilisateur 6-7
Paramètre 3-1
Paramètres concernés lors du fonctionnement avec roue de mesure 9-33
Paramètres concernés par l’émulation de codeur 9-28
Paramètres concernés par la communication par Profibus 4-1
Paramètres concernés par la fonction ARRET D’URGENCE 8-48
Paramètres concernés par la limitation de courant 8-28
Paramètres concernés par la prise d’origine 8-74
Paramètres concernés par le mode de fonctionnement Jog 7-32
Paramètres concernés par le mot de contrôle de signal 9-3
Paramètres concernés par les entrées numériques 9-10
Paramètres concernés par une boîte à cames dynamique 9-25
Passage à l’état prêt à la mise sous tension 5-12
Passage à l’état Prêt à la mise sous tension 5-11, 5-12
Phase de communication
Mode exploitation 3-12
Mode paramétrage 3-12
Plage de vitesse de base 6-5
Plages de travail 6-5
Polarité
Polarité de consigne 8-5
Polarité de valeur réelle 8-5
Polarités des consignes et valeurs réelles 8-5
Position de l’impulsion nulle en fonction de la position du moteur 9-29
Positionnement absolu 7-16
Positionnement du contact d’origine 8-91
Positionnement relatif avec mémoire de distance résiduelle 7-18
Possiblités de diagnostic 3-22
Préparation au réglage de la boucle de position 8-59
Préparation au réglage de la boucle de vitesse 8-54
Préparation de consigne en asservissement de vitesse 7-4
Préparation de la consigne dans l’asservissement de position 7-7
Préparation transition phase de comm. 3 3-13
Préparation transition phase de comm. 4 3-14
Principe de fonctionnement
Interpolation interne à l’entraînement 7-11
Principe de fonctionnement
Arrêt d’urgence 8-48
Principe de fonctionnement Arrêt entraînement 8-72
Principe de fonctionnement boîte à cames 9-25
Principe de fonctionnement Commande stationnement axe 9-24
Principe de fonctionnement de la commande évaluation de la position du marqueur 9-23
Principe de fonctionnement de la définition de position finale 5-13
Principe de fonctionnement de la limitation de courant 8-28
Principe de fonctionnement de la surveillance de la boucle de position 8-61
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Index
11-13
Principe de fonctionnement du format interne des données de position 8-19
Principe de fonctionnement Fonction arrêt d’urgence 8-48
Principe de l’établissement du calage absolu 8-93
Prise d’origine
Décalage d’origine 8-81
Marques de référence 8-75
Messages d’erreur 8-91
Paramétrage 8-75
Retours de position 8-80
Prise d’origine avec émulation de codeur absolu 9-32
Prise d’origine pilotée par l’entraînement 8-91
Prise d’origine pilotée par l’entraînement 8-80
Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 8-74
Prise de contact de données 5-13
Prise en compte des limites de l’entraînement dans les blocs séquencés 7-28
Prise en compte du décalage du décalage d’origine 8-81
Profil de consigne avec contact de référence actionné lors du lancement de la commande
8-84
Profils 4-1
Programmation possible uniquement dans le chargeur 3-29
Protocole INDRAMAT - SIS 4-3
PTC 6-1
R
Ralentir la machine d’état 5-12
Rampe 8-43
Réaction à l’erreur
Réaction de l’entraînement à l’erreur 3-9
Réaction à une sous-tension 8-47
Réaction de l’entraînement à l’erreur 3-9
Réaction sur défaut
Réaction CN en cas de défaut 8-48
Réaction sur défaut côté entraînement 8-40
Read 4-17
Réducteur
Constante d’avance 8-7
Rapport de réduction 8-6
Réglage automatique d’asservissement 8-66
Réglage automatique de boucles 8-70
Réglage automatique des boucles 8-65
Conditions préalables 8-65
Réglage automatique du type de moteur avec les moteurs à mémoire de feedback 6-4
Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission 4-2, 4-11
Réglage de l’adresse esclave et de la vitesse de transmission (spécifique au bus) 4-17, 425
Réglage de l’anticipation d’accélération 8-62
Réglage de la boucle de courant 8-53
Réglage de la boucle de position 8-59
Réglage de la boucle de vitesse 8-54
Réglage de la surveillance de consigne de position 7-10
Réglage de la surveillance de la boucle de position 8-61
Réglage des boucles 8-66
Réglage des paramètres de mode de fonctionnement 7-1
Réglage des systèmes de mesure 8-10
Réglage du facteur de mixage de vitesse 8-63
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
11-14 Index
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Réglage du retard de déclenchement 9-16
Réglage du type de moteur 6-3
Réglage du type de moteur via P-0-4014, Type de moteur 6-4
Réglage par défaut du mode E/S 5-3
Réglages de commande 8-67
Réglages de commande avec réglage automatique de boucle 8-67
Réglages supplémentaires des systèmes de mesure absolue 8-24
Reject 4-17
Relais BB 8-46
Remarques préliminaires générales 8-65
Remarques préliminaires générales concernant le réglage automatique des boucles 8-65
Répertoire d’objets 4-2
Répertoire d’objets spécifique à l’Interbus 4-18
Répertoire d’objets spécifique au bus 4-12
Répertoire d’objets spécifiques CANopen 4-25
Représentation interne à l’entraînement des données de position 8-19
Représentation interne des données de position en présence d’un codeur optionnel 8-22
Reprise du programme en phase 3 non autorisée 3-29
Reprise du programme en phase 4 non autorisée 3-29
Résolution du codeur moteur 8-12
Résolution du codeur optionnel 8-15
Résolution en cas d’émulation de codeur absolu 9-31
Résolution maxi. 8-22
Résolveur 8-10
Résolveur sans mémoire de données feedback 8-10
Résolveur sans mémoire de données feedback + codeur incrémentiel à signaux sinus 810
Restriction de l’émulation du codeur incrémentiel 9-30
Résultat du réglage automatique de boucles 8-70
S
S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2C) 3-26
S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) 3-27
S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3 3-13
S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4 3-14
S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant 3-27
Sauvegarde des données 3-4
Sélection de langue 3-28
Sélection de sens 8-9
Sélection des flancs de déclenchement 9-14
Sélection du débit de baud du transfert 3-33
Sens des données 4-13, 4-19
Services PCP 4-17
Services SDO 4-25
Servo-feedback numérique 8-10
Si le mode de fonctionnement utilisé est le calibrage rotatif de position avec valeurs
relatives de moteur et sans synchronisation angulaire, le produit de S-0-0103, Valeur
modulo, S-0-0117, Résolution codeur 2 et S-0-0122, Nombre de tours de sortie
d’engrenages de charge doit être inférieur à 2^63 8-9
Signaux (bits) de contrôle 5-13
Signaux de traçage de la fonction oscilloscope 9-13
Sonde
Commande cycle mesure de sonde 9-21
Lancement de la fonction 9-21
Paramètres correspondants 9-19
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Index
11-15
Principe de fonctionnement 9-19
Sélection du flanc 9-21
Signalauswahl 9-22
Sortie analogique
Paramètres concernés 9-6
Principe de fonctionnement 9-6
Sortie de bits et d’octets 9-8
Sortie analogique de paramètres existants 9-6
Sortie analogique directe 9-6
Sortie de bits et d’octets de la mémoire de données 9-8
Sortie de signaux prédéfinis 9-7
Source de déclenchement de la fonction oscilloscope 9-14
Sous-tension 8-47
Stationnement axe 9-24
Status 4-17
Structure d’entrée en temps réel, objet 6000 4-19
Structure d’un bloc de données 3-1
Structure d’un diagnostic 3-23
Structure de diagnostic 3-22
Structure de diagnostic interne à l’entraînement 3-22
Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0xFF80) 5-4
Structure de P-0-4077, Mot de contrôle bus (P-0-4084 = 0xFF81) 5-5
Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFF80) 5-4
Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFF81) 5-5
Structure de P-0-4078, Mot d’état bus (P-0-4084 = 0xFFFE) 5-26
Structure de sortie en tempos réel Objet 6001 4-20
Structure des boucles d’asservissement 8-50
Structure du canal de données en temps réel 5-6, 5-21, 5-22
Structure du mot de contrôle et d’état 5-19
Structure du mot de contrôle et d’état de bus 5-21
Surveillance
Boucle de vitesse 8-58
valeurs limites de position 8-38
Surveillance codeur absolu
2 systèmes de mesure absolue 8-26
Désactivation 8-27
Surveillance de codeur absolu 8-26
Réglage 8-26
Surveillance de la boucle de position 8-60
Surveillance de la boucle de vitesse 8-58
Causes du déclenchement 8-59
Critères de déclenchement 8-59
Surveillance de la charge thermique du variateur 8-30
Surveillance de la consigne de position 7-9
Surveillance de la distance entre le contact de référence et la marque de référence 8-85
Surveillance de la température
de la température du moteur 6-3
Surveillance de la valeur de retour de position 8-16
Surveillance de température 6-1
Surveillance du codeur absolu
Vérifications dans la commande de commutation 3-16
Surveillances
Boucle d’asservissement de position 8-60
Consignes de position 7-9
Valeur de retour de position 8-16
Vitesse réelleen asservissement de couple 7-3
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
11-16 Index
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Système de coordonnées 8-95
Systèmes de mesure absolue
Exploitation modulo 8-27
Interfaces 8-24
Types de codeur 8-24
Systèmes de mesure supportés 1-3
T
Temps d’action intégral
Détermination du temps d’action intégral critique 8-55
Temps d’anticipation 9-26
Temps de filtrage 8-54
Déterminationdu temps de filtrage 8-54
Tête de données utiles 4-4
Tête de télégramme 4-4
Total de contrôle CRC32 incorrect 3-29
Total de contrôle incorrect 3-29
Transfert de bloc avec arrêt intermédiaire 7-23
Transfert de bloc avec nouvelle vitesse de positionnement 7-22
Transfert de bloc relatif au signal de commutation 7-24
Type de profil 5-1
Type de profil, définition de position finale 5-6
Type de profil, réglage de la vitesse 5-23
Types de commande 3-7
Types de moteur
Caractéristiques des moteurs 6-1
Linéaire - rotatif 6-2
Réglage du type de moteur 6-3
Synchrone-Asynchrone 6-2
Types de moteur supportés 6-1
Types de moteurs supportés 1-3
V
Valeur modulo 7-17
Valeur réelle de position après avoir établi le calage absolu 8-97
Valeurs limite de position 8-38
Valeurs limite de position - Activation 8-39
Valeurs minimum d’accélération et de jerk pour les blocs de déplacement 7-28
Valeurs réelles de position des codeurs absolus après la mise sous tension 8-97
Valeurs réelles de position des systèmes de mesure absolue après initialisation 8-27
Variateurs d’entraînement et moteurs 1-2
Vérification de la charge thermique du variateur 8-30
Vérifications dans les commandes de préparation à la commutation 3-12
W
Write 4-17
Z
Zone d’adressage ne se trouve pas dans la mémoire flash 3-29
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03
Entraînement pour l’automatisation générale
avec des interfaces de bus
Annexe A
Description des paramètres
FGP 02VRS
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
A propos de ce document
ECODRIVE03 FGP-02VRS
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Sommaire
I
Sommaire
1 Généralités
1-1
Structure du document.................................................................................................................. 1-1
Définitions ..................................................................................................................................... 1-2
2 Paramètres standard
2-1
S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc) .................................................. 2-1
S-0-0002, Durée de cycle de transmission SERCOS (TScyc) ..................................................... 2-1
S-0-0005, Temps mini. d’acquisition des données retour (T4min) ............................................... 2-1
S-0-0007, Temps de départ d’acquisition des données retour (T4) ............................................. 2-2
S-0-0008, Temps pour consigne valide (T3)................................................................................. 2-2
S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D)....................................................................................... 2-2
S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D)....................................................................................... 2-3
S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D)....................................................................................... 2-4
S-0-0014, Etat d’interface ............................................................................................................. 2-5
S-0-0016, Liste de configuration d’AT........................................................................................... 2-5
S-0-0017, Liste des IDN de toute les données d’exploitation ....................................................... 2-6
S-0-0018, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP2.................................................. 2-6
S-0-0019, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP3.................................................. 2-6
S-0-0021, Liste des IDN-données d’exploitation invalides phase 2 .............................................. 2-7
S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3..................................................... 2-7
S-0-0024, Liste de configuration du MDT ..................................................................................... 2-8
S-0-0025, Liste des IDN de toutes les commandes ..................................................................... 2-8
S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal........................................................... 2-8
S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal.................................................. 2-9
S-0-0029, Compteur de MDT erronés .......................................................................................... 2-9
S-0-0030, Version du fabriquant ................................................................................................. 2-10
S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire.............................................................................. 2-10
S-0-0033, Mode de fonctionnement secondaire 1 ...................................................................... 2-11
S-0-0034, Mode de fonctionnement secondaire 2 ...................................................................... 2-12
S-0-0035, Mode de fonctionnement secondaire 3 ...................................................................... 2-13
S-0-0036, Valeur de commande de vitesse................................................................................ 2-14
S-0-0037, Valeur de commande de vitesse supplémentaire ...................................................... 2-15
S-0-0040, Valeur de retour de vitesse ........................................................................................ 2-15
S-0-0041, Vitesse de prise d’origine ........................................................................................... 2-15
S-0-0042, Accélération de prise d’origine ................................................................................... 2-16
S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse ............................................................................... 2-16
S-0-0044, Type de calibrage pour données de vitesse............................................................... 2-17
S-0-0045, Facteur de calibrage pour données de vitesse .......................................................... 2-18
S-0-0046, Exposant de calibrage pour données de vitesse ....................................................... 2-18
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
II Sommaire
ECODRIVE03 FGP-02VRS
S-0-0047, Valeur de commande de position............................................................................... 2-19
S-0-0049, Limite de position positive .......................................................................................... 2-19
S-0-0050, Limite de position négative......................................................................................... 2-19
S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 ........................................................................ 2-20
S-0-0052, Distance de référence 1 ............................................................................................. 2-20
S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 ........................................................................ 2-21
S-0-0054, Distance de référence 2 ............................................................................................. 2-22
S-0-0055, Polarités de position ................................................................................................... 2-22
S-0-0057, Fenêtre de positionnement ........................................................................................ 2-23
S-0-0076, Type de calibrage pour données de position ............................................................. 2-24
S-0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. lin. ....................................................... 2-25
S-0-0078, Exposant de calibrage pour données de posit. Lin. ................................................... 2-26
S-0-0079, Résolution de position rotationnelle ........................................................................... 2-28
S-0-0080, Valeur de commande de couple/force ....................................................................... 2-28
S-0-0084, Valeur de retour de couple/force................................................................................ 2-29
S-0-0085, Paramètre de polarité couple/force ............................................................................ 2-29
S-0-0086, Type de calibrage pour données de couple/force ...................................................... 2-30
S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire .......................................................................................... 2-30
S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire ................................................................................. 2-31
S-0-0093, Facteur de calibrage pour données de couple/force.................................................. 2-31
S-0-0094, Exposant de calibrage pour données de couple/force ............................................... 2-31
S-0-0095, Message de diagnostic............................................................................................... 2-32
S-0-0096, Reconnaissance d’esclave (SLKN) ............................................................................ 2-32
S-0-0097, Diagnostic de classe 2, masque ................................................................................ 2-32
S-0-0098, Diagnostic de classe 3, masque ................................................................................ 2-33
S-0-0099, C 500 Remise à zéro pour diagnostic de classe 1..................................................... 2-33
S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse ................................................................ 2-34
S-0-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse ........................................................ 2-34
S-0-0103, Valeur modulo ............................................................................................................ 2-36
S-0-0104, Gain proportionnel de la boucle de position, Kv......................................................... 2-37
S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1 ............................................................ 2-37
S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant 1................................................... 2-37
S-0-0108, Atténuateur d’avance ................................................................................................. 2-38
S-0-0109, Courant crête du moteur ............................................................................................ 2-39
S-0-0110, Courant crête du variateur.......................................................................................... 2-39
S-0-0111, Courant du moteur à l’arrêt ........................................................................................ 2-39
S-0-0112, Courant nominal variateur .......................................................................................... 2-40
S-0-0113, Vitesse maximale du moteur...................................................................................... 2-40
S-0-0115, Type codeur 2 ............................................................................................................ 2-41
S-0-0116, Résolution codeur 1 ................................................................................................... 2-41
S-0-0117, Résolution codeur 2 ................................................................................................... 2-42
S-0-0121, Nombre de tours d’entrée d’engrenages de charge................................................... 2-42
S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de charge.................................................. 2-43
S-0-0123, Constante d’avance.................................................................................................... 2-43
S-0-0124, Fenêtre d’arrêt............................................................................................................ 2-44
S-0-0125, Seuil de vitesse nx ..................................................................................................... 2-44
S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3......................................................... 2-44
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Sommaire
III
S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4......................................................... 2-45
S-0-0130, Mesure sonde 1 front montant ................................................................................... 2-46
S-0-0131, Mesure sonde 1 front descendant.............................................................................. 2-46
S-0-0132, Mesure sonde 2 front montant ................................................................................... 2-46
S-0-0133, Mesure sonde 2 front descendant.............................................................................. 2-47
S-0-0134, Mot de contrôle maître ............................................................................................... 2-47
S-0-0135, Etat entraînement....................................................................................................... 2-48
S-0-0138, Accélération bipolaire ................................................................................................. 2-49
S-0-0139, D700 Commande stationnement axe ........................................................................ 2-50
S-0-0140, Type de variateur ....................................................................................................... 2-51
S-0-0141, Type de moteur .......................................................................................................... 2-51
S-0-0142, Type d’application ...................................................................................................... 2-51
S-0-0144, Mot d’état de signal .................................................................................................... 2-52
S-0-0145, Mot de contrôle de signal ........................................................................................... 2-52
S-0-0147, Paramètre de prise d’origine ...................................................................................... 2-53
S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement .......................................... 2-53
S-0-0150, Décalage d’origine 1................................................................................................... 2-54
S-0-0151, Décalage d’origine 2................................................................................................... 2-54
S-0-0157, Fenêtre de vitesse...................................................................................................... 2-53
S-0-0159, Fenêtre de contrôle .................................................................................................... 2-53
S-0-0160, Type de calibrage pour données d’accélération......................................................... 2-54
S-0-0161, Facteur de calibrage pour données d’accélération .................................................... 2-55
S-0-0162, Exposant de calibrage pour données d’accélération ................................................. 2-56
S-0-0165, Marques de référence de distance codée 1............................................................... 2-56
S-0-0166, Marques de référence de distance codée 2............................................................... 2-56
S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde....................................................................... 2-57
S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde........................................................................... 2-57
S-0-0173, Position du marqueur A.............................................................................................. 2-58
S-0-0177, Décalage absolu 1...................................................................................................... 2-58
S-0-0178, Décalage absolu 2...................................................................................................... 2-59
S-0-0179, Etat de valeurs mesurées .......................................................................................... 2-60
S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant................................................................ 2-61
S-0-0185, Longueur du registre de données configurables dans l’AT........................................ 2-61
S-0-0186, Longueur du registre de données configurables dans le MDT .................................. 2-62
S-0-0187, Liste des IDN de données configurables dans l’AT ................................................... 2-62
S-0-0188, Liste des IDN de données configurables dans le MDT .............................................. 2-63
S-0-0189, Ecart de poursuite ...................................................................................................... 2-64
S-0-0191, D600 Commande annullation de l’origine .................................................................. 2-64
S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation de sauvegarde ......................................... 2-65
S-0-0193, Jerk de positionnement .............................................................................................. 2-65
S-0-0201, Température de préalerte du moteur ......................................................................... 2-66
S-0-0204, Température d’arrêt du moteur .................................................................................. 2-66
S-0-0256, Multiplication 1............................................................................................................ 2-66
S-0-0257, Multiplication 2............................................................................................................ 2-67
S-0-0258, Position à atteindre..................................................................................................... 2-67
S-0-0259, Vitesse de positionnement ......................................................................................... 2-68
S-0-0260, Accélération de positionnement ................................................................................. 2-68
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
IV Sommaire
ECODRIVE03 FGP-02VRS
S-0-0262, C700 Commande chargement initial.......................................................................... 2-69
S-0-0265, Sélection de langue.................................................................................................... 2-69
S-0-0267, Mot de passe.............................................................................................................. 2-69
S-0-0269, Mode d’enregistrement .............................................................................................. 2-70
S-0-0277, Type codeur 1 ............................................................................................................ 2-70
S-0-0278, Champs de déplacement maxi. ................................................................................. 2-71
S-0-0279, Liste des IDN des paramètres protégés par mot de passe........................................ 2-72
S-0-0282, Distance à parcourir ................................................................................................... 2-72
S-0-0292, Liste de tous les modes de fonctionnement............................................................... 2-73
S-0-0298, Décalage de la came d’origine ................................................................................... 2-73
S-0-0299, Décalage contact origine............................................................................................ 2-74
S-0-0328, Liste d’assignations pour mot de statut des signaux.................................................. 2-75
S-0-0329, Liste d’assignations pour mot de contrôle des signaux.............................................. 2-75
S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative................................................................... 2-76
S-0-0347, Ecart de vitesse.......................................................................................................... 2-76
S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain................................................................................. 2-76
S-0-0349, Limite de Jerk bipolaire .............................................................................................. 2-78
S-0-0360, Récipient de dates A pour MDT ................................................................................. 2-78
S-0-0362, Index de liste, récipient de dates A pour MDT ........................................................... 2-78
S-0-0364, Récipients de dates A pour AT .................................................................................. 2-79
S-0-0366, Index de liste, récipient de dates A pour AT .............................................................. 2-79
S-0-0368, Index pour récipient de dates A.................................................................................. 2-79
S-0-0370, Liste de config. pour récipient de dates MDT............................................................. 2-80
S-0-0371, Liste de config. pour le récipient de dates AT ............................................................ 2-80
S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic................................................................................ 2-80
S-0-0378, Codeur absolu 1, champs .......................................................................................... 2-81
S-0-0379, Codeur absolu 2, champs .......................................................................................... 2-81
S-0-0382, Puissance circuit interméd. ........................................................................................ 2-81
S-0-0383, Température moteur .................................................................................................. 2-82
S-0-0390, Numéro message diagnostique ................................................................................. 2-82
S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2 .......................................................................... 2-82
S-0-0393, Mode de consigne ...................................................................................................... 2-83
S-0-0399, Liste IDN des dates configurables dans mot de contr. signaux ................................. 2-84
S-0-0400, Contact d’origine ........................................................................................................ 2-85
S-0-0401, Sonde 1 ...................................................................................................................... 2-85
S-0-0402, Sonde 2 ...................................................................................................................... 2-86
S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position........................................................................ 2-86
S-0-0405, Validation de la sonde 1 ............................................................................................. 2-87
S-0-0406, Validation de la sonde 2 ............................................................................................. 2-88
S-0-0409, Sonde 1 déclenchée sur front montant ...................................................................... 2-88
S-0-0410, Sonde 1 déclenchée sur front descendant................................................................. 2-89
S-0-0411, Sonde 2 déclenchée sur front montant ...................................................................... 2-89
S-0-0412, Sonde 2 déclenchée sur front descendant................................................................. 2-90
S-7-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse ................................................................ 2-91
S-7-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse ........................................................ 2-91
S-7-0104, Gain proportionnel de la boucle de position, Kv......................................................... 2-92
S-7-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1 ............................................................ 2-92
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Sommaire
V
S-7-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant 1................................................... 2-93
S-7-0109, Courant crête du moteur ............................................................................................ 2-93
S-7-0111, Courant du moteur à l’arrêt ........................................................................................ 2-93
S-7-0113, Vitesse maximale du moteur...................................................................................... 2-94
S-7-0116, Résolution codeur 1 ................................................................................................... 2-94
S-7-0117, Résolution codeur 2 ................................................................................................... 2-94
S-7-0141, Type de moteur .......................................................................................................... 2-95
3 Paramètres spécifiques aux produits
3-1
P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse............................................................................. 3-1
P-0-0008, Activation fonction Arrêt d’urgence............................................................................... 3-1
P-0-0009, Numéro erreur.............................................................................................................. 3-2
P-0-0010, Consigne de position excessive ................................................................................... 3-3
P-0-0011, Dernière consigne de position valable ......................................................................... 3-3
P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue .................................................. 3-4
P-0-0014, D500 Commande évaluation position marqueur.......................................................... 3-5
P-0-0015, Adresse mémoire ......................................................................................................... 3-5
P-0-0016, Contenu de l’adresse mémoire .................................................................................... 3-5
P-0-0018, Nombre de paires de pôles/Distance polaire ............................................................... 3-6
P-0-0019, Position à la mise sous tension.................................................................................... 3-6
P-0-0021, Liste des valeurs mesurées 1 ...................................................................................... 3-6
P-0-0022, Liste des valeurs mesurées 2 ...................................................................................... 3-7
P-0-0023, Fonction oscilloscope, sélection signal 1 ..................................................................... 3-7
P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 2 ..................................................................... 3-9
P-0-0025, Source de déclenchement pour fonction oscilloscope ............................................... 3-11
P-0-0027, Seuil de déclenchement données de position............................................................ 3-13
P-0-0028, Seuil de déclenchement données de vitesse............................................................. 3-13
P-0-0029, Seuil de déclenchement données de couple/force .................................................... 3-13
P-0-0030, Front de déclenchement ............................................................................................ 3-14
P-0-0031, Base de temps ........................................................................................................... 3-14
P-0-0032, Taille mémoire............................................................................................................ 3-14
P-0-0033, Nombre de mesures après déclenchement ............................................................... 3-15
P-0-0035, Délai de déclenchement............................................................................................. 3-16
P-0-0036, Mot de commande déclenchement............................................................................ 3-16
P-0-0037, Mot d’état déclenchement .......................................................................................... 3-18
P-0-0051, Constante de couple/force ......................................................................................... 3-19
P-0-0074, Type de codeur 1 ....................................................................................................... 3-19
P-0-0075, Type de codeur 2 ....................................................................................................... 3-20
P-0-0090, Paramètres de butées hardware................................................................................ 3-20
P-0-0096, Déplacement en cas de défaut .................................................................................. 3-21
P-0-0097, Fenêtre de surveillance du codeur absolu ................................................................. 3-22
P-0-0098, Ecart maxi. au modèle. .............................................................................................. 3-22
P-0-0099, Temps de filtrage consigne de pos. ........................................................................... 3-23
P-0-0109, Limitation couple/force crête ...................................................................................... 3-23
P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut .................................................................... 3-24
P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut ........................................................................... 3-24
P-0-0119, Arrêt au plus vite ........................................................................................................ 3-26
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
VI Sommaire
ECODRIVE03 FGP-02VRS
P-0-0121, Facteur de mixage vitesse codeur 1 & codeur 2........................................................ 3-27
P-0-0123, Tampon codeur absolu .............................................................................................. 3-27
P-0-0126, Temps de freinage max. ............................................................................................ 3-27
P-0-0127, Alerte surcharge ......................................................................................................... 3-28
P-0-0131, Boîte à cames, Sélection de signal ............................................................................ 3-28
P-0-0132, Boîte à cames, seuil d’enclenchement....................................................................... 3-29
P-0-0133, Boîte à cames, seuil de déclenchement .................................................................... 3-29
P-0-0134, Boîte à cames, temps d’anticipation .......................................................................... 3-30
P-0-0135, Boîte à cames, message d’état.................................................................................. 3-30
P-0-0139, Sortie analogique 1 .................................................................................................... 3-31
P-0-0140, Sortie analogique 2 .................................................................................................... 3-31
P-0-0141, Charge thermique variateur ....................................................................................... 3-31
P-0-0145, Seuil de déclenchement fonction oscill. élargie ......................................................... 3-32
P-0-0146, Adresse déclenchement fonction oscill. élargie ......................................................... 3-32
P-0-0147, Adresse signal K1 fonction oscill. élargie ................................................................... 3-33
P-0-0148, Adresse signal K2 fonction oscill. élargie ................................................................... 3-33
P-0-0149, Liste sélection signaux pour fonction oscilloscope..................................................... 3-34
P-0-0150, Nombre de mesures valides pour fonction oscilloscope............................................ 3-34
P-0-0153, Distance optimale entre contact d’origine et marque de réf....................................... 3-35
P-0-0162, D900 Commande réglage automatique de l’asservissement .................................... 3-36
P-0-0163, Facteur dynamique pour réglage autom. de l’asservissement................................... 3-37
P-0-0164, Application pour réglage autom. de l’asservissement................................................ 3-37
P-0-0165, Paramètre de sélection pour réglage autom. asservissement................................... 3-38
P-0-0166, Position lim. inférieure pour réglage autom. asservissement .................................... 3-39
P-0-0167, Position lim.supérieure pour réglage autom. asservissement ................................... 3-39
P-0-0168, Accélération maxi. paramétrable................................................................................ 3-40
P-0-0169, Distance à parcourir pour réglage autom. asservissement........................................ 3-40
P-0-0176, Temps de filtrage pour consigne de couple/force ...................................................... 3-41
P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse ................................................................ 3-41
P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse .................................................... 3-43
P-0-0185, Fonction du codeur 2.................................................................................................. 3-44
P-0-0190, Heures de fonctionnement contrôle ........................................................................... 3-44
P-0-0191, Heures de fonctionnement puissance........................................................................ 3-45
P-0-0192, Enregistrement d’erreurs, numéros de diagnostic ..................................................... 3-45
P-0-0193, Enregistrement d’erreurs, heures de fonctionnement cont. ....................................... 3-46
P-0-0200, Sélection signal pour sonde 1 .................................................................................... 3-43
P-0-0201, Sélection signal pour sonde 2 .................................................................................... 3-43
P-0-0202, Différence mesure 1................................................................................................... 3-43
P-0-0203, Différence mesure 2................................................................................................... 3-44
P-0-0210, Entrée analogique 1 ................................................................................................... 3-44
P-0-0211, Entrée analogique 2 ................................................................................................... 3-44
P-0-0212, Entrées analogiques, liste des param. pouvant être assignés................................... 3-45
P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation ............................................................................... 3-45
P-0-0214, Entrée analogique 1, calibrage pour 10V ................................................................... 3-46
P-0-0215, Entrée analogique 2, assignation ............................................................................... 3-46
P-0-0216, Entrée analogique 2, calibrage pour 10V ................................................................... 3-47
P-0-0217, Entrée analogique 1, offset ........................................................................................ 3-47
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Sommaire
VII
P-0-0218, Entrée analogique 2, offset ........................................................................................ 3-48
P-0-0220, D800 Commande Fonctionnement Roue de mesure ................................................ 3-48
P-0-0221, Roue de mesure, filtrage de position réelle................................................................ 3-49
P-0-0222, Etat entrées fin de course .......................................................................................... 3-49
P-0-0223, Etat entrée Arrêt d’urgence ........................................................................................ 3-50
P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal..................................................................... 3-50
P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie ......................................................... 3-51
P-0-0422, Sortie analogique 1, calibrage [1/10V] ....................................................................... 3-54
P-0-0423, Sortie analogique 2, sélection de signal..................................................................... 3-54
P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal élargie ......................................................... 3-54
P-0-0425, Sortie analogique 2, calibrage [1/10V] ....................................................................... 3-57
P-0-0426, Sorties analog., liste des paramètres pouvant être assignés..................................... 3-57
P-0-0502, Emulation codeur, résolution...................................................................................... 3-58
P-0-0503, Décalage du top 0 pour émul. codeur incr. ................................................................ 3-58
P-0-0508, Offset de commutation............................................................................................... 3-59
P-0-0510, Couple d’inertie du rotor ............................................................................................. 3-59
P-0-0511, Courant frein............................................................................................................... 3-59
P-0-0520, Code hardware........................................................................................................... 3-60
P-0-0523, Mesure réglage de commutation................................................................................ 3-60
P-0-0524, D300 Commande réglage de commutation ............................................................... 3-60
P-0-0525, Type de frein .............................................................................................................. 3-61
P-0-0526, Délai frein ................................................................................................................... 3-62
P-0-0530, Accroissement de glissement par température.......................................................... 3-62
P-0-0531, Facteur de courant bascule........................................................................................ 3-63
P-0-0532, Facteur de pré-magnétisation .................................................................................... 3-63
P-0-0533, Gain prop. de l’asservissement de flux ...................................................................... 3-63
P-0-0534, Part intégrale de l’asservissement de flux.................................................................. 3-64
P-0-0535, Tension moteur à vide................................................................................................ 3-64
P-0-0536, Tension max. moteur ................................................................................................. 3-64
P-0-0538, Paramètre de fonctions 1 moteur............................................................................... 3-65
P-0-0612, Mot de contrôle pour chargement de valeur absolue................................................. 3-65
P-0-1201, Montée Rampe 1........................................................................................................ 3-66
P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale.............................................................................................. 3-66
P-0-1203, Montée Rampe 2........................................................................................................ 3-67
P-0-1222, Filtrage de consigne vitesse....................................................................................... 3-67
P-0-4000, Réglage courant nul phase U..................................................................................... 3-68
P-0-4001, Réglage courant nul phase V ..................................................................................... 3-68
P-0-4002, Réglage amplification courant phase U ..................................................................... 3-69
P-0-4003, Réglage amplification courant phase V...................................................................... 3-69
P-0-4004, Courant de magnétisation .......................................................................................... 3-69
P-0-4006, Bloc de déplacement, Position à atteindre ................................................................. 3-69
P-0-4007, Bloc de déplacement, Vitesse.................................................................................... 3-70
P-0-4008, Bloc de déplacement, Accélération............................................................................ 3-70
P-0-4009, Bloc de déplacement, Jerk......................................................................................... 3-72
P-0-4010, Couple d’inertie de la charge...................................................................................... 3-72
P-0-4011, Fréquence de coupure ............................................................................................... 3-73
P-0-4012, Facteur de glissement................................................................................................ 3-73
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
VIII Sommaire
ECODRIVE03 FGP-02VRS
P-0-4014, Type de moteur .......................................................................................................... 3-73
P-0-4015, Tension du circuit intermédiaire CD ........................................................................... 3-74
P-0-4019, Bloc de déplacement, Mode....................................................................................... 3-74
P-0-4020, Type d’émulation codeur ............................................................................................ 3-75
P-0-4021, Baud-Rate RS-232/485 .............................................................................................. 3-75
P-0-4022, Adresse entraînement................................................................................................ 3-77
P-0-4023, C400 Passage en phase 2 ......................................................................................... 3-78
P-0-4024, Etat de test ................................................................................................................. 3-78
P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement ............................................................................. 3-78
P-0-4030, Vitesse de Jog............................................................................................................ 3-79
P-0-4035, Courant pour le calibrage ........................................................................................... 3-79
P-0-4044, Résistance de freinage, charge ................................................................................. 3-79
P-0-4045, Courant permanent actuel.......................................................................................... 3-80
P-0-4046, Courant crête actuel ................................................................................................... 3-80
P-0-4047, Inductance moteur ..................................................................................................... 3-81
P-0-4048, Résistance bobine moteur ......................................................................................... 3-81
P-0-4050, Délai de réponse RS-232/485 .................................................................................... 3-81
P-0-4051, Acquittement bloc de déplacement ............................................................................ 3-82
P-0-4052, Dernier bloc de déplacement accepté........................................................................ 3-82
P-0-4053, Tension bus, calibrage amplification .......................................................................... 3-84
P-0-4054, Entrée résolveur, offset .............................................................................................. 3-84
P-0-4055, Entrée résolveur, compensation d’amplitude ............................................................. 3-84
P-0-4056, Entrées de jog ............................................................................................................ 3-85
P-0-4057, Entrées pour blocs de déplacement enchaînés ......................................................... 3-85
P-0-4058, Données du type d’ampli............................................................................................ 3-86
P-0-4059, Résistance de freinage, dates.................................................................................... 3-86
P-0-4060, Blocs de déplacement, mot de contrôle ..................................................................... 3-87
P-0-4061, Tension réseau, calibrage amplification..................................................................... 3-87
P-0-4062 Surveillance de l’alimentation...................................................................................... 3-88
P-0-4075, Temps watchdog du bus ............................................................................................ 3-89
P-0-4076, Objet récipient du bus ................................................................................................ 3-89
P-0-4077, Mot de contrôle bus.................................................................................................... 3-89
P-0-4078, Mot d’état bus............................................................................................................. 3-90
P-0-4079, Baud-rate du bus........................................................................................................ 3-90
P-0-4080, Entrée temps réel, structure d’objet ........................................................................... 3-91
P-0-4081, Sortie temps réel, structure d’objet ............................................................................ 3-91
P-0-4082, Longueur du canal en temps réel IN .......................................................................... 3-92
P-0-4083, Longueur du canal pour paramètres dans DP ........................................................... 3-92
P-0-4084, Type de profil.............................................................................................................. 3-94
P-0-4085, Version du bus ........................................................................................................... 3-95
P-0-4086, Etat communication maître ........................................................................................ 3-95
P-0-4087, Longueur du canal en temps réel OUT ...................................................................... 3-96
P-0-4088, Numéro de série......................................................................................................... 3-97
P-0-4089, Index de production.................................................................................................... 3-97
P-0-4094, C800 Commande chargement des paramètres de base........................................... 3-97
P-7-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse........................................................................... 3-98
P-7-0018, Nombre de paires de pôles/distance polaire.............................................................. 3-98
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Sommaire
IX
P-7-0051, Constante de couple/force ......................................................................................... 3-98
P-7-0508, Offset de commutation............................................................................................... 3-99
P-7-0510, Couple d’inertie du rotor ............................................................................................. 3-99
P-7-0511, Courant frein............................................................................................................... 3-99
P-7-0513, Type de feedback 1.................................................................................................. 3-100
P-7-0514, Offset du codeur absolu ........................................................................................... 3-100
P-7-0517, Type de feedback 2.................................................................................................. 3-100
P-7-4028, Offset codeur impulsionnel câblé ............................................................................. 3-101
P-7-4029, Valeur du compteur codeur impulsionnel câblé ....................................................... 3-101
P-7-4047, Inductance moteur ................................................................................................... 3-101
P-7-4048, Résistance bobine moteur ....................................................................................... 3-101
4 Index
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
4-1
X Sommaire
ECODRIVE03 FGP-02VRS
Notes
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
1-1
1 Généralités
Structure du document
Ce document présente la liste de tous les paramètres standard et
spécifiques au produit classés par ordre croissant.
En complément aux termes de la description des fonctions, ce document
représente une description exhaustive de tous les paramètres utilisés par
le logiciel ECODRIVE.
La description de chacun des paramètres est divisé en deux parties.
1) Description générale
La fonction ou la signification du paramètre, ainsi qu’une aide à sa
programmation, font l’objet de cette partie.
2) Description des attributs
Les valeurs ou caractéristiques présentées servent à la classification du
paramètre. Elles sont nécessaires à une description complète du
paramètre. Mais elles ne sont pas significatives si on souhaite avoir un
aperçu rapide de la signification du paramètre.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
1-2 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Définitions
Les abbréviations suivantes sont utilisées :
Longueur des données :
2Octet - La donnée d’exploitation a une longueur de 2 octets.
4Octet - La donnée d’exploitation a une longueur de 4 octets.
1Octet variable - La donnée d’exploitation a une longueur variable
(liste), un élément de donnée a une longueur d’1 octet.
2Octet variable - La donnée d’exploitation a une longueur variable
(liste), un élément de donnée a une longueur de 2 octets.
4Octet variable - La donnée d’exploitation a une longueur variable
(liste), un élément de donnée a une longueur de 4 octets.
Format :
BIN - Le format d’affichage de la donnée d’exploitation est binaire.
HEX - Le format d’affichage de la donnée d’exploitation est hexadécimal.
DEC_OV - Le format d’affichage de la donnée d’exploitation est décimal
sans signe.
DEC_MV - Le format d’affichage de la donnée d’exploitation est décimal
avec signe.
ASCII - La donnée d’exploitation est une chaîne.
IDN - La donnée d’exploitation est un numéro d’identification.
Modification :
non - La donnée d’exploitation n’est pas modifiable
P2 - La donnée d’exploitation est modifiable uniquement en phase 2 de
communication
P23 - La donnée d’exploitation est modifiable uniquement en phases 2 et
3 de communication
P234 - La donnée d’exploitation est modifiable dans chaque phase de
communication
P3 - La donnée d’exploitation est modifiable uniquement en phase 3 de
communication
P4 - La donnée d’exploitation est modifiable uniquement en phase 4 de
communication
Mémoire :
figée - La donnée d’exploitation est programmée de manière invariable
dans l’entraînement
non - La donnée d’exploitation n’est pas stockée dans l’entraînement, sa
valeur n’est pas définie après la mise sous tension du variateur.
E²prom. Param. - La donnée d’exploitation est stockée dans l’E²Prom du
module de programmation (DSM).
E²Vari. - La donnée d’exploitation est stockée dans l’E²Prom du
variateur.
Feedb. E²Prom - La donnée d’exploitation est stockée dans l’E²Prom de
mémoire de données du feedback moteur (uniquement avec moteurs
MHD et MKD).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
1-3
Contrôle de validité :
non - La validité de la donnée d’exploitation n’est pas contrôlée.
Phase2 - La donnée d’exploitation est contrôlée en cours d’exécution de
la commande "Préparation transition phase de comm. 3".
Phase3 - La donnée d’exploitation est contrôlée en cours d’exécution de
la commande "Préparation transition phase de comm. 4".
Contrôle de valeur extrême :
non - Les valeurs extrêmes de la donnée d’exploitation ne sont pas
contrôlées lors de son écriture.
oui - Les valeurs extrêmes de la donnée d’exploitation sont contrôlées
lors de son écriture.
Contrôle de combinaison :
non - Pas de contrôle de validité de combinaison de la donnée
d’exploitation lors de l’écriture (séquences de bits).
oui - La validité de la combinaison de la donnée d’exploitation est
contrôlée lors de l’écriture (séquences de bits).
Transmission cyclique :
non - La donnée d’exploitation ne peut être configurée comme donnée
cyclique ni dans le télégramme de données maître, ni dans le
télégramme d’entraînement.
AT - La configuration de la donnée d’exploitation comme donnée
cyclique est possible dans le télégramme d’entraînement.
MDT - La configuration de la donnée d’exploitation comme donnée
cyclique est possible dans le télégramme de données maître.
Valeur par défaut :
La valeur par défaut est la valeur du paramètre programmée de manière
invariable dans l’entraînement. Elle est activée par l’exécution de la
commande P-0-4094, C800 Commande chargement des paramètres
de base, ou en appuyant sur S1 lorsque "PL" apparaît au dispositif de
visualisation à 7 segments.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
1-4 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Notes
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-1
2 Paramètres standard
S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc)
Durée de cycle de la commande numérique décrit la période à laquelle la
CN envoie de nouvelles consignes.
Le TNcyc doit être un multiple entier de S-0-0002, (TScyc).
TNcyc = TScyc * j,
avec j = 1,2,3...
S-0-0001 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P2
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase2
Unité allemande :
µs
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur min./ max. d’entrée :
2000 / 65000
Valeur par défaut :
2000
non
Transmission cyclique : non
S-0-0002, Durée de cycle de transmission SERCOS (TScyc)
La durée de cycle de transmission de l’interface décrit la période avec
laquelle les données cycliques sont transmises. Les durées de cycle de
transmission de l’interface sont fixés à 2 ms, jusqu’à 65 ms par pas de
1 ms.
S-0-0002 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P2
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase2
Unité allemande :
µs
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 2000 / 65000
Valeur par défaut :
2000
Transmission cyclique : non
S-0-0005, Temps mini. d’acquisition des données retour (T4min)
Temps minimum nécessaire à l’esclave entre la saisie de valeur réelle et la
fin du télégramme de synchronisation maître (par exemple télégramme de
synchronisation maître). Cette valeur est indiquée par l’entraînement de
telle sorte que dans le prochain télégramme entraînement, les valeurs
réelles actuelles pourront être transmises à la CN.
S-0-0005 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
figé
Format :
DEC_OV
Test de validité :
non
Unité allemande :
µs
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
2-2 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0007, Temps de départ d’acquisition des données retour (T4)
Temps de départ d’acquisition des données retour, envoyé par le maître,
après la fin du télégramme de synchronisation maître (par exemple
télégramme de synchronisation maître). Le maître peut ainsi délivrer le
temps de départ d’acquisition des données retour à tous les
entraînements qui travaillent de façon coordonnée. La synchronisation
de l’évaluation des valeurs réelles pour les entraînements concernés est
ainsi assurée. De même les consignes transmises cycliquement sont
traitées à l’instant T4.
S-0-0007 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P2
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase2
Unité allemande :
µs
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
11 / 65000
Valeur par défaut :
1500
non
Transmission cyclique : non
S-0-0008, Temps pour consigne valide (T3)
Le temps pour consigne valide indique à quel moment l’entraînement a
accès aux nouvelles consignes.
Le maître peut ainsi délivrer le même temps pour consigne valide à tous
les entraînements qui travaillent de façon coordonnée. L’entraînement
active le temps pour consigne valide à partir de la phase de
communication 3.
S-0-0008 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P2
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase2
Unité allemande :
µs
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 65000
Valeur par défaut :
1000
non
Transmission cyclique : non
S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D)
Fonction :
Blocage d’entraînement
Une situation de défaut de diagnostic de classe 1 reconnue par
l’entraînement conduit, dans l’entraînement, à :
• une réaction sur défaut de l’entraînement (voir la description des
fonctions au chapitre "Défauts")
• la mise à "1" du bit de défaut statique (S-0-0135, Etat de
l’entraînement, bit 13) pour le diagnostic de classe 1.
Ce bit de défaut est remis à "0" par l’entraînement uniquement
•
lorsqu’il n’y a plus de défaut de diagnostic de classe 1
• et que la commande S-0-0099, C500 Remise à zéro pour
diagnostic de classe 1 a été lancée.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-3
Structure du paramètre :
S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D)
bit 1 : mise en sécurité surtemp. variateur
bit 2 : mise en sécurité surtemp. moteur
(voir également S-0-0204)
bit 4 : défaut tension de commande
bit 5 : défaut feedback
bit 9 : défaut sous-tension
bit 11 : déviation de position excessive
bit 12 : erreur de communication
bit 13 : limite de position dépassée
bit 15 : alerte spécifique au constructeur
Fig. 2-1 :
S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D)
Voir aussi description des fonctions : "S-0-0011, Diagnostic de classe 1"
S-0-0011 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D)
Fonction :
Pré-alerte de mise hors puissance
L’activation ou la suppression d’une alerte de diagnostic de classe 2
conduit à la mise à "1" du bit de modification de diagnostic (S-0-0135,
Etat de l’entraînement bit 12) de classe 2.
La lecture du paramètre S-0-0012, classe 2 remet à "0" le bit de modification
du diagnostic de classe 2 (S-0-0135, Etat d’entraînement bit 12).
Structure du paramètre :
S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D)
bit 0 : alerte de surcharge S-0-0310
bit 1 : alerte surtempérature variateur S-0-0311
bit 2 : alerte surtempérature moteur S-0-0312
bit 3 : alerte défaut de refroidissement S-0-0313
bit 4 : réservé
bit 5 : vitesse de positionnement > nlimite S-0-0315
bit 6 : réservé
bit 7 : réservé
bit 8 : réservé
bit 9 : réservé
bit 10 : réservé
bit 11 : réservé
bit 12 : réservé
bit 13 : position à atteindre hors limites de position S-0-0323
bit 14 : réservé
bit 15 : alerte spécifique au fabricant
Fig. 2-2 :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D)
2-4 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0012 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D)
Fonction :
Informations d’état d’exploitation
L’activation ou la suppression d’une information de diagnostic de
classe 3 conduit à la mise à "1" du bit de modification (S-0-0135, Etat
d’entraînement bit 11) du diagnostic de classe 3.
La lecture de la S-0-0013, Diagnostic de classe 3 remet à "0" le bit de
modification de diagnostic de classe 3 (S-0-0135, Etat d’entraînement bit 11).
Structure du paramètre :
S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D)
bit 0 : valeur de retour de vitesse =
S-0-0330
vitesse consigne
|S-0-0040-S-0-0036| <= |S-0-0036| +
S-0-0157
bit 1 : | Valeur de retour de vitesse | <
S-0-0331
Fenêtre d'arrêt
|S-0-0040| < S-0-0124
bit 2 : | Valeur de retour de vitesse | <
S-0-0332
Seuil de vitesse
|S-0-0040| < S-0-0125
bit 4 : | Md | ≥ MdLIMITE ( S-0-0092 ) S-0-0334
bit 6 : En position
| Erreur de poursuite (S-0-0189) | <
Fenêtre de positionnement (S-0-0057) S-0-0336
bit 12 : position cible atteinte
consigne interne de position = position à atteindre (S-0-0258)
S-0-0342
Fig. 2-3 : S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D)
Voir aussi description des fonctions : "S-0-0013, Diagnostic de classe 3"
S-0-0013 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-5
S-0-0014, Etat d’interface
Les trois premiers bits (0, 1, 2) indiquent la phase de communication
actuelle.
0010b :
L’entraînement est en mode paramétrage.
0100b :
L’entraînement est en mode fonctionnement.
Lorsqu’une erreur de communication arrive,
• un des bits 4-15 de S-0-0014, Etat d’interface, est activé (bit compris
entre 3 ... 15 = 1 => erreur)
• et le bit 12 de S-0-0011, Diagnostic de classe 1 est mis à "1".
L’entraînement remet l’erreur de communication à "0" lorsque
• aucune erreur de communication n’est présente
• et que la commande S-0-0099, C500 Remise à zéro pour
diagnostic de classe 1 a été lancée.
Structure du paramètre :
bit 0 - 2 : phase de communication
bit 3 :
bit 4 :
bit 9 :
non supporté
double panne MDT
réservé
bit 10: réservé
bit 11: réservé
bit 12: réservé
bit 13: réservé
bit 14: réservé
bit 15: réservé
Fig. 2-4 :
S-0-0014, Etat d’interface
S-0-0014 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0016, Liste de configuration d’AT
Remarque : Le paramètre sert à l’échange interne de données entre le
processeur de l’entraînement et celui de communication !
Elle ne doit contenir que des données d’exploitation se trouvant dans
S-0-0187, Liste des IDN de données configurables dans l´AT.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-6 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0016 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P2
Longueur des données :
2Octet variable
Mémorisation :
Format :
IDN
Test de validité :
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
E²prom. Para.
Phase2
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique : non
S-0-0017, Liste des IDN de toute les données d’exploitation
Les numéros d’identification de toutes les données d’exploitation utilisées
par l’entraînement sont listés dans ce paramètre.
Voir aussi description des fonctions : "Paramètres"
S-0-0017 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet variable
Mémorisation :
figée
Format :
IDN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique : non
S-0-0018, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP2
Cette liste IDN regroupe tous les numéros d’identification des
paramètres vérifiés par l’entraînement au cours de l’exécution de la
commande de préparation à la transition en phase 3. L’acquittement
positif de la commande de préparation à la transition, et donc
l’autorisation de la commutation en phase de communication 3, auront
lieu uniquement si les données des numéros d’identification sont
correctes.
Voir aussi description de la fonction : "Listes IDN de paramètres"
S-0-0018 - Attribute
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet variable
Mémorisation :
figée
Format :
IDN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique : non
S-0-0019, Liste IDN des données d’exploitation relatives à CP3
Cette liste IDN regroupe tous les numéros d’identification des
paramètres vérifiés par l’entraînement au cours de l’exécution de la
commande de préparation à la transition en phase de communication 4.
L’acquittement positif de la commande de préparation à la transition, et
donc l’autorisation de la commutation en phase de communication 4,
auront lieu uniquement si les données des numéros d’identification sont
correctes.
Voir aussi description de la fonction : "Listes IDN de paramètres".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-7
S-0-0019 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet variable
Mémorisation :
figée
Format :
IDN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0021, Liste des IDN-données d’exploitation invalides phase 2
Avant d’exécuter la commande S-0-0127, Préparation transition phase
2 vers 3, l’entraînement vérifie que tous les paramètres de
communication sont complets et valides.
Si l’entraînement détecte un ou plusieurs IDN invalides, il décrit les
données d’exploitation nécessaires ou invalides dans la liste d’IDN.
L’entraînement signale alors le défaut par le diagnostic C101,
Paramètres de communication invalides (S-0-0021).
Voir aussi description de la fonction : "S-0-0127, C100 Préparation
transition phase de comm. 3".
S-0-0021 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet variable
Mémorisation :
non
Format :
IDN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0022, IDN-Liste données d’exploitation invalides phase 3
Avant d’exécuter la commande S-0-0128, C200 Préparation transition
phase de comm. 4, l’entraînement vérifie que les paramètres satisfont
aux points suivants :
• Validité du paramètre
• La valeur du paramètre est à l’intérieur de la plage de programmation
• "Compatibilité" avec d’autres paramètres.
Si l’une de ces conditions n’est pas réalisée, l’entraînement écrit ces
données dans la liste des IDN.
L’entraînement acquitte la commande de commutation de phase par l’un
des messages :
• C201 Paramètre(s) invalide(s) (->S-0-0022)
• C202 Erreur valeur limite paramètres (->S-0-0022)
• C203 Erreur de calcul de paramètre (->S-0-0022)
Voir aussi description de la fonction : " C200 Préparation commutation
phase 3 vers 4".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-8 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0022 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet variable
Mémorisation :
non
Format :
IDN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique : non
S-0-0024, Liste de configuration du MDT
Remarque : Le paramètre sert à l’échange interne de données entre le
processeur de l’entraînement et celui de communication !
Cette liste doit contenir uniquement des données d’exploitation se
trouvant dans S-0-0188, Liste des IDN de données configurables
dans le MDT.
Voir aussi description de la fonction : "Configuration du contenu du
télégramme".
S-0-0024 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet variable
Mémorisation :
P2
Format :
IDN
Test de validité :
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
E²prom. Para.
Phase2
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique : non
S-0-0025, Liste des IDN de toutes les commandes
La date de la liste IDN regroupe tous les numéros d’identification des
commandes présentes dans l’entraînement.
Voir aussi description de la fonction : "Commandes"
S-0-0025 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet variable
Mémorisation :
figée
Format :
IDN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : - / Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique : non
S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de signal
La date du paramètre regroupe tous les IDN des signaux et des bits
contenus dans le mot d’état du signal (S-0-0144).
L’ordre des IDN dans la liste de configuration définit de façon définitive la
numérotation des bits, en commançant par le LSB dans le mot d’état de
signal.
Donc le premier IDN de S-0-0026 définit le bit 0, le deuxième définit le bit
1 du paramètre S-0-0144, Mot d’état de signal, etc.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-9
Remarque : Dans le cas d’entraînements à bus, le mot d’état de signal
est utilisé pour la communication interne entre les deux
microcontrôleurs (exception : P-0-4048 = FFFFh).
Voir aussi description de la fonction : "Mot d’état configurable de signal".
S-0-0026 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet variable
Mémorisation :
Format :
IDN
Test de validité :
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
Valeur par défaut :
P234
E²prom. Para.
P3-4
non
-- / --
Liste valeurs par défaut
Transmission cyclique : non
S-0-0027, Liste de configuration pour mot de contrôle de signal
La date du paramètre regroupe tous les IDN des signaux ou des bits
compris dans le mot d’état de signal (S-0-0145).
L’ordre des IDN dans la liste de configuration définit de façon définitive la
numérotation des bits, en commençant par le LSB (le bit de moindre
poids) dans le mot d’état de signal. Donc le premier IDN de S-0-0027
définit le bit 0, le deuxième définit le bit 1 du paramètre S-0-0145, Mot de
contrôle de signal, etc.
Voir aussi description de la fonction : "Mot de contrôle configurable de
signal".
S-0-0027 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet variable
Mémorisation :
-
Format :
IDN
Test de validité :
P3-4
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
Liste valeurs par défaut
non
Transmission cyclique : -
S-0-0029, Compteur de MDT erronés
Le "compteur d’erreurs MDT" compte tous les Master-Data-Telegrams
défectueux durant les phases de communication 3 et 4.
Si deux MDT consécutifs sont défaillants, l’erreur F402, MDT manqué 2
fois est générée.
Le "compteur d’erreurs MDT" a une limite de (2^16) - 1. Cela signifie
que, en cas de transmission fortement perturbée, le "compteur d’erreurs
MDT" atteint, après une durée importante, la valeur 65535.
S-0-0029 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_OV
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Test d’association :
Nbre de décimales :
0
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
non
Transmission cyclique : non
2-10 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0030, Version du fabriquant
Ce paramètre permet de lire la Version logicielle de l’entraînement. La
structure de la version du fabricant est définie de la façon suivante :
ESF1.1-FGP-01V02
Niveau de
mise à jour
V-version officielle
T- version d'essai
Numéro de version
Dérivé
Caractéristique produit
Fig. 2-5 :
Version du fabricant
Exemple :
HSM1.1-SSE-01V02
ESF1.1-FGP-01V02
Voir aussi description de la fonction : "Aperçu des micrologiciels"
S-0-0030 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
1Octet-variable
Mémorisation :
figée
Format :
ASCII
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire
Le mode d’exploitation défini dans ce paramètre se trouve activé dans
l’entraînement lorsque :
• dans le mot de commande maître, le mode d’exploitation primaire est
sélectionné (bits 8 et 9 = "00"),
• le déblocage de l’entraînement "AF" est appliqué.
L’utilisateur ne procède pas au règlage du mode de fonctionnement
primaire en cas d’entraînements à bus directement, mais un type défini
de fonctionnement primaire est automatiquement prédéfini via P-0-4084,
Type de profil !
Le choix du mode de fonctionnement à activer a lieu automatiquement
par le biais de S-0-0134, Mot de contrôle maître (bits 8 et 9), avec
alimentation du bus activée.
Remarque : En cas d’installations à bus sans communication de bus
active (fonctionnement analogique), seul le fonctionnement
en mode primaire (S-0-0032) est possible.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
Liste de bits :
2-11
Signification :
0000,0000,0000,0001
Asservissement de couple
0000,0000,0000,0010
Asservissement de vitesse
0000,0000,0000,x011
Asservissement de position avec codeur 1
0000,0000,0000,x100
Asservissement de position avec codeur 2
0000,0000,0001,x011
Interpolation interne à l’entraînement, codeur 1
0000,0000,0001,x100
Interpolation interne à l’entraînement, codeur 2
0000,0000,0011,x011
Asservissement de position/Fonctionnement
par bloc de positionnement, codeur 1
0000,0000,0011,x100
Asservissement de position/Fonctionnement
par bloc de positionnement, codeur 2
1100,0000,0001,1011
Mode Jog
Fig. 2-6 :
Liste de bits S-0-0032
Remarque : x=0 : asservissement de position avec erreur de poursuite
x=1 : asservissement de position sans erreur de poursuite
Voir aussi description de la fonction : "Réglage du paramètre d’exploitation".
S-0-0032 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
BIN
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
111011b
oui
Transmission cyclique : non
S-0-0033, Mode de fonctionnement secondaire 1
Le mode d’exploitation défini dans ce paramètre se trouve activé dans
l’entraînement lorsque :
• dans le mot de commande maître, le mode d’exploitation primaire est
sélectionné (bits 8 = 1 et bit 9 = 0),
• le déblocage de l’entraînement "AF" est appliqué.
L’utilisateur ne procède pas au réglage du mode de fonctionnement
secondaire 1 en cas d’entraînement à bus directement, mais un certain
mode de fonctionnement secondaire 1 est prédéfini automatiquement
par P-0-4084, Type de profil !
Remarque : En cas d’installations à bus sans communication de bus
active (fonctionnement analogique), seul le fonctionnement
en mode primaire (S-0-0032) est possible.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-12 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Liste de bits :
Signification :
0000,0000,0000,0001
Asservissement de couple
0000,0000,0000,0010
Asservissement de vitesse
0000,0000,0000,x011
Asservissement de position avec codeur1
0000,0000,0000,x100
Asservissement de position avec codeur2
0000,0000,0001,x011
Interpolation interne à l’entraînement, codeur1
0000,0000,0001,x100
Interpolation interne à l’entraînement, codeur2
0000,0000,0011,x011
Asservissement de position/Fonctionnement
par bloc de positionnement, codeur1
0000,0000,0011,x100
Asservissement de position/Fonctionnement
par bloc de positionnement, codeur2
1100,0000,0001,1011
Mode Jog
Fig. 2-7 :
Liste de bits S-0-0033
Remarque : x=0 : asservissement de position avec erreur de poursuite
x=1 : asservissement de position sans erreur de poursuite
Voir aussi description de la fonction : "Réglage du paramètre d’exploitation".
S-0-0033 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
BIN
Test de validité :
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
Valeur par défaut :
P23
E²prom. Para.
Phase3
oui
--- / ---
1100000000011011b
Transmission cyclique : non
S-0-0034, Mode de fonctionnement secondaire 2
Le mode d’exploitation défini dans ce paramètre se trouve activé dans
l’entraînement lorsque :
• dans le mot de commande maître, le mode d’exploitation secondaire
2 est sélectionné (bit 8 = 0 et bit 9 = 1),
• le déblocage de l’entraînement "AF" est appliqué.
L’utilisateur ne procède pas au réglage du mode de fonctionnement
secondaire 2 avec les entraînements à bus directement, mais un certain
mode secondaire 2 est prédéfini automatiquement via P-0-4084, Type
de profil !
Remarque : En cas d’installations à bus sans communication de bus
active (fonctionnement analogique), seul le fonctionnement
en mode primaire (S-0-0032) est possible.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
Liste de bits :
2-13
Signification :
0000,0000,0000,0001
Asservissement de couple
0000,0000,0000,0010
Asservissement de vitesse
0000,0000,0000,x011
Asservissement de position avec codeur 1
0000,0000,0000,x100
Asservissement de position avec codeur 2
0000,0000,0001,x011
Interpolation interne à l’entraînement, codeur 1
0000,0000,0001,x100
Interpolation interne à l’entraînement, codeur 2
0000,0000,0011,x011
Asservissement de position/Fonctionnement
par bloc de positionnement, codeur 1
0000,0000,0011,x100
Asservissement de position/Fonctionnement
par bloc de positionnement, codeur 2
1100,0000,0001,1011
Mode Jog
Fig. 2-8 :
Liste de bits S-0-0034
Remarque : x=0 : asservissement de position avec erreur de poursuite
x=1 : asservissement de position sans erreur de poursuite
Voir aussi description de la fonction : "Réglage du paramètre d’exploitation".
S-0-0034 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
BIN
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
oui
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
0010b
Transmission cyclique : non
S-0-0035, Mode de fonctionnement secondaire 3
Le mode d’exploitation défini dans ce paramètre se trouve activé dans
l’entraînement lorsque :
• dans le mot de commande maître, le mode d’exploitation secondaire
3 est sélectionné (bits 8 = 1 et bit 9 = 1),
• le déblocage de l’entraînement "AF" est appliqué.
L’utilisateur ne procède pas au réglage du mode de fonctionnement
secondaire 3 avec les entraînements à bus directement, mais un certain
mode secondaire 3 est prédéfini automatiquement via P-0-4084, Type
de profil !
Remarque : En cas d’installations à bus sans communication de bus
active (fonctionnement analogique), seul le fonctionnement
en mode primaire (S-0-0032) est possible.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-14 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Liste de bits :
Signification :
0000,0000,0000,0001
Asservissement de couple
0000,0000,0000,0010
Asservissement de vitesse
0000,0000,0000,x011
Asservissement de position avec codeur 1
0000,0000,0000,x100
Asservissement de position avec codeur 2
0000,0000,0001,x011
Interpolation interne à l’entraînement, codeur 1
0000,0000,0001,x100
Interpolation interne à l’entraînement, codeur 2
0000,0000,0011,x011
Asservissement de position/Fonctionnement
par bloc de positionnement, codeur 1
0000,0000,0011,x100
Asservissement de position/Fonctionnement
par bloc de positionnement, codeur 2
1100,0000,0001,1011
Mode Jog
Fig. 2-9 :
Liste de bits S-0-0035
Remarque : x=0 : asservissement de position avec erreur de poursuite
x=1 : asservissement de position sans erreur de poursuite
Voir aussi description de la fonction : "Réglage du paramètre d’exploitation".
S-0-0035 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P23
Format :
BIN
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
oui
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
11011b
Transmission cyclique :
non
E²prom. Para.
S-0-0036, Valeur de commande de vitesse
Cette consigne de vitesse forme, avec S-0-0037, Valeur de commande
de vitesse supplémentaire, la valeur de commande effective de
l’entraînement.
Remarque : En mode d’asservissement de position, ce paramètre
représente la valeur de sortie de la boucle de position.
Voir aussi description de la fonction : "Mode de fonctionnement :
Asservissement de vitesse".
S-0-0036 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Test de validité :
non
Unité allemande :
Nbre de décimales :
S-0-0044
S-0-0045/S-0-0046
Test de valeur extrême :
oui
Test d’association :
non
Transmission cyclique :
MDT
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0044/S-0-0044
Valeur par défaut :
---
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-15
S-0-0037, Valeur de commande de vitesse supplémentaire
La Valeur de commande de vitesse supplémentaire est ajoutée dans
l’entraînement à S-0-0036, Valeur de commande de vitesse.
Voir aussi description de la fonction : "Mode de fonctionnement :
Asservissement de vitesse".
S-0-0037 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Test de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0044
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
S-0-0045/S-0-0046
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0044/S-0-0044
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique : MDT
S-0-0040, Valeur de retour de vitesse
La valeur de retour de vitesse (vitesse réelle) peut être transmise par
l’entraînement à la commande numérique
• de manière cyclique
• ou acyclique (par ex. via le canal de service avec SERCOS).
Voir aussi description de la fonction : "Préparation au réglage de
l’asservissement de vitesse".
S-0-0040 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Test de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0044
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
S-0-0045/S-0-0046
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Test d’association :
non
Transmission cyclique : AT
S-0-0041, Vitesse de prise d’origine
Le produit de S-0-0041, Vitesse de prise d’origine et de S-0-0108, Atténuateur
d’avance détermine la vitesse lors de l’exécution de la commande S-0-0148,
C600 Commande prise origine pilotée par entraînement.
Si, en présence d’un codeur absolu, la commande S-0-0148, Prise
d’origine pilotée par l’entraînement est lancée, l’entraînement se
positionne sur le point d’origine à la vitesse définie par la commande
P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue.
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par
l’entraînement".
S-0-0041 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Unité allemande :
S-0-0044
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
S-0-0045/S-0-0046
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / S-0-0044
Valeur par défaut :
100000
Test d’association :
P234
E²prom. Para.
Phase3
non
Transmission cyclique : non
2-16 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0042, Accélération de prise d’origine
On entre dans ce paramètre la valeur d’accélération à laquelle
l’entraînement exécute la commande S-0-0148, C600 Commande prise
origine pilotée par entraînement.
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par
l’entraînement".
S-0-0042 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Unité allemande :
S-0-0160
Test de valeur extrême :
oui
Test d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Nbre de décimales :
S-0-0161/S-0-0162
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / S-0-0160
Valeur par défaut :
100000
P234
E²prom. Para.
Phase3
S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse
Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de vitesse en
fonction de l’application. Les polarités ne sont pas modifiées à l’intérieur,
mais à l’extérieur (à l’entrée et à la sortie) de la boucle d’asservissement.
Pour les moteurs rotatifs, on a :
Rotation à droite en regardant l’arbre moteur pour une consigne de
vitesse et une polarité positives.
Pour les moteurs linéaires :
Si la partie primaire du moteur linéaire se déplace dans la direction de la
face sur laquelle se trouvent les liaisons de raccordement, on parle de
sens positif.
Structure du paramètre :
bit 0 : consigne de vitesse
0 : polarité positive
1 : polarité négative
bit 1 : consigne de vitesse supplémentaire
0 : polarité positive
1 : polarité négative
bit 2 : valeur réelle de vitesse
0 : polarité positive
1 : polarité négative
Fig. 2-10 : S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse
Remarque : Les bits 1 et 2 sont des copies du bit 0. Seules des
modifications du bit 0 ont un effet. Différents réglages des
différents bits ne sont pas possibles !
Voir aussi description de la fonction : "Polarités des valeurs consigne et
réelles"
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-17
S-0-0043 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
BIN
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0/7
Valeur par défaut :
0
non
Transmission cyclique : non
S-0-0044, Type de calibrage pour données de vitesse
Différents types de calibrage pour les données de vitesse de
l’entraînement peuvent être définis.
Exemple :
T/mn
->
rotatif
mm/mn
->
linéaire
Structure du paramètre :
bit 2 - 0 : type de calibrage
0 0 0 : non calibré
0 0 1 : calibrage linéaire
0 1 0 : calibrage rotatoire
bit 3 :
0 : calibrage préférentiel
1 : calibrage paramétré
bit 4 : unité de mesure pour calibrage linéaire
0 : mètres [m]
1 : pouces [in]
unité de mesure pour calibrage rotatoire
0 : rotation (tour)
1 : réservé
bit 5 : unité de temps
0 : minute [mn]
1 : seconde [s]
bit 6 : Données relatives
0 : à l'arbre moteur
1 : à la charge
bit 15 - 7 : réservés
Fig. 2-11 : S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse
Le bit 3 permet de choisir entre calibrage préférentiel et calibrage paramétré.
Calibrage préférentiel :
Avec le calibrage préférentiel, les paramètres suivants sont prédéfinis et
invariables :
• S-0-0045, Facteur de calibrage pour données de vitesse
• S-0-0046, Exposant de calibrage pour données de vitesse
Avec le calibrage paramétré, celui-ci se fait en programmant ces
paramètres
(voir le chapitre : "Calibrage préférentiel - Calibrage paramétré").
Voir également l’exemple S-0-0045, Facteur de calibrage pour
données de vitesse et la description de la fonction : "Format de
visualisation des données de vitesse".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-18 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0044 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
BIN
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
1010b
oui
Transmission cyclique : non
S-0-0045, Facteur de calibrage pour données de vitesse
Le facteur de calibrage pour toutes les données de vitesse de
l’entraînement sont définies dans ce paramètre.
Si le calibrage préférentiel est choisi par le biais de S-0-0044, Type de
calibrage pour données de vitesse, ce paramètre sera réglé sur 1.
Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage des données
de vitesse".
S-0-0045 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
1 / 65535
Valeur par défaut :
1
non
Transmission cyclique : non
S-0-0046, Exposant de calibrage pour données de vitesse
L’exposant de calibrage pour toutes les données de vitesse de
l’entraînement est déterminé dans ce paramètre.
Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage des données
de vitesse".
S-0-0046 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_MV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-32 / 32
Valeur par défaut :
-4
non
Transmission cyclique : non
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-19
S-0-0047, Valeur de commande de position
En mode "Asservissement cyclique de position", le S-0-0047 du canal en
temps réel (maître-esclave) doit être configuré.
S-0-0047 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Test de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076
Test de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/ S-0-0076
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
MDT
S-0-0049, Limite de position positive
La Limite de position positive décrit le déplacement maximum dans le
sens positif.
Activation
La limite de position est active uniquement lorsque toutes les données de
position sont rapportées au point d’origine, c.-à-d. que l’entraînement est
référencé (bit 0 du paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour de
position est sur 1).
Le bit 4 de S-0-0055, Polarités de position permet de désactiver les
valeurs limites de position.
Alarme
Si, dans l’entraînement, une S-0-0258, Position à atteindre est
paramétrée, qui est au delà de la valeur limite de position positive, il
active le bit d’alarme 13 de S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D)et
génère l’alarme E253, Position à atteindre hors limites.
Si la limite de position positive est dépassée, l’entraînement active le bit
de défaut 13 de S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D).
Voir aussi description de la fonction : "Valeurs limites de position".
S-0-0049 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Test de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Test de valeur extrême :
Nbre de décimales :
P234
E²prom. Para.
S-0-0077/S-0-0078 Test d’association :
Phase3
oui
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076
Valeur par défaut :
1000000
Transmission cyclique :
non
S-0-0050, Limite de position négative
La valeur limite de position négative représente le déplacement
maximum en sens négatif.
Activation
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
La limite de position est active uniquement lorsque toutes les données de
position sont ramenées au point d’origine, c.-à-d. que l’entraînement est
référencé (bit 0 du paramètre S-0-0403, Etat de valeur de retour de
position est sur 1). Le bit 4 de S-0-0055, Polarités de position permet
de désactiver les valeurs limites de position.
2-20 Annexe A : Description des paramètres
Alarme
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Si une position à atteindre est affectée à l’entraînement, au delà de la
limite de position négative, il active le bit d’alarme 13 de S-0-0012,
Diagnostic de classe 2 (C2D) et génère également l’alarme E253,
Position à atteindre hors limites.
Si la limite négative est dépassée, l’entraînement active le bit de dèfaut
13 de
S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D).
Voir aussi description de la fonction : "Valeurs limites de position".
S-0-0050 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
P234
E²prom. Para.
Format :
DEC_MV
Test de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Test de valeur extrême : oui
Phase3
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
S-0-0076/ S-0-0076
Valeur par défaut :
-1000000
non
Transmission cyclique : non
S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1
La "valeur de retour de position 1" représente la position actuelle du
codeur moteur. L’initialisation des valeurs de retour de position a lieu au
cours de l’exécution de S-0-0128, C200 Préparation transition phase
de comm. 4, donc ces valeurs sont initialisées une fois que la
commande a été achevée avec succès. En présence d’un codeur de
valeur absolue, la valeur de S-0-0051, Valeur de retour de position
codeur 1 indique le rapport absolu au point zéro de la machine si la
commande P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur
absolue a été exécutée une fois lors de la première mise en service de
la machine. Sinon, la valeur d’initialisation est fonction de l’écriture ou
non du paramètre P-0-0019, Position à la mise sous tension au cours
de la montée en phase ou du fait que le codeur moteur est un codeur
absolu ou non.
Voir aussi description des fonctions : "Réglage du système de mesure".
S-0-0051 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Test de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076
Test de valeur extrême : non
Test d’association :
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
non
Transmission cyclique : AT
S-0-0052, Distance de référence 1
Ce paramètre exprime la distance entre le point zéro de la machine et le
point d’origine pour le système de mesure moteur concerné (valeur de
retour de position 1). Ce paramètre est utilisé lors de l’exécution de la
commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par
entraînement et P-0-0012, C300 Commande du chargement de
valeur absolue.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-21
En cours d’exécution de S-0-0148, C600 Commande prise origine
pilotée par entraînement, la distance entre point d’origine et point zéro
de la machine s’y inscrit. Si la prise d’origine est effectuée avec un retour
au point d’origine, l’entraînement se déplace sur le point d’origine et la
valeur de S-0-0052, Distance de référence 1 s’inscrit dans S-0-0051,
Valeur de retour de position codeur 1.
Au cours de l’exécution de P-0-0012, C300 Commande du chargement
de valeur absolue, la valeur souhaitée de S-0-0051, Valeur de retour
de position codeur 1 s’y inscrit. Lorsque le chargement de la valeur
absolue est effectué avec succès, S-0-0051, Valeur de retour de
position codeur 1 indique la valeur de S-0-0052, Distance de
référence 1.
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par
l’entraînement".
S-0-0052 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Test de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078
Test d’association :
P234
E²prom. Para.
Phase3
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/ S-0-0076
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique : non
S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2
La "Valeur de retour de position codeur 2" représente la position actuelle
du codeur optionnel. L’initialisation des valeurs de retour de position a
lieu au cours de l’exécution de S-0-0128, C200 Préparation transition
phase de comm. 4, donc ces valeurs sont initialisées une fois que la
commande a été achevée avec succès. En présence d’un codeur
optionnel absolu, la valeur de S-0-0053, Valeur de retour de position
codeur 2 indique alors la référence absolue par rapport au point zéro de
la machine, dans la mesure où la commande P-0-0012, C300
Commande du chargement de valeur absolu a été exécutée une fois
lors de la première mise en service. Sinon, la valeur d’origine dépend de
la programmation ou non du P-0-0019, Position à la mise sous tension
au cours de la montée en phase, ou de la présence éventuelle d’un
codeur absolu comme codeur optionnel.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage des systèmes de
mesure".
S-0-0053 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Test de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
S-0-0077/S-0-0078
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Test d’association :
non
Transmission cyclique : AT
2-22 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0054, Distance de référence 2
Ce paramètre exprime la distance entre le point zéro machine et le
système de mesure externe (valeur de retour de position 2). Ce
paramètre est utilisé lors de l’exécution de la commande S-0-0148, C600
Commande prise origine pilotée par entraînement et P-0-0012, C300
Commande du chargement de valeur absolue.
En cours d’exécution de S-0-0148, C600 Commande prise origine
pilotée par entraînement, la distance entre point d’origine et point zéro
de la machine s’y inscrit. Si la prise d’origine est effectuée avec un
déplacement au point zéro, l’entraînement se positionne au point
d’origine et la valeur de S-0-0054, Distance de référence 2 est entrée
dans S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2.
La valeur souhaitée de S-0-0053, Valeur de retour de position codeur
2 y est entrée pendant l’exécution de P-0-0012, C300 Commande du
chargement de valeur absolue. Une fois le calage absolu établi avec
succès,
S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 dindique la valeur de
S-0-0054, Distance de référence 2.
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement".
S-0-0054 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
S-0-0076
Test de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
P234
E²prom. Para.
S-0-0077/S-0-0078 Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
S-0-0055, Polarités de position
Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de position. Ces
polarités sont inversées en dehors de la boucle de position, soit à l’entrée
et à la sortie de la boucle de position.
Remarque : La polarité de position lors de la première mise en service
d’un axe doit être déterminée avant l’établissement du
rapport au point zéro de la machine pour les systèmes de
mesure, car une modification de la polarité a pour
conséquence des valeurs de retour de position différentes.
Pour les moteurs rotatifs :
"Rotation à droite du moteur" = Rotation de l’arbre moteur dans le sens
des aiguilles d’une montre (en regardant l’arbre moteur) avec une
différence de consigne de position positive et une polarité positive.
Pour les moteurs linéaires :
Si la partie primaire du moteur linéaire se déplace dans la direction de la
face sur laquelle se trouvent les liaisons de raccordement, on parle de
sens positif.
Le bit 4 permet d’activer ou de désactiver les butées logicielles.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-23
Structure du paramètre :
bit 0 : consigne de position
0 : polarité positive
1 : polarité négative
bit 1 : consigne de position supplémentaire
0 : polarité positive
1 : polarité négative
bit 2 : valeur réelle de position 1
0 : polarité positive
1 : polarité négative
bit 3 : valeur réelle de position 2
0 : polarité positive
1 : polarité négative
bit 4 : valeurs limites de position
0 : inactivé
1 : activé
Fig. 2-12 : S-0-0055, Polarités de position
Remarque : Seuls les bits évoqués ci-dessus sont traités par le logiciel.
Les bits 0..3 ne peuvent pas être réglés différemment.
L’entraînement règlera les bits 1 - 3 à la valeur
du bit 0.
Voir aussi description de la fonction : "Polarité des consignes et valeurs
de retour".
S-0-0055 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
BIN
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0/15
Valeur par défaut :
0
non
Transmission cyclique : non
S-0-0057, Fenêtre de positionnement
Le paramètre S-0-0057, Fenêtre de positionnement est employé dans
les fonctions suivantes :
• Message d’état En position
(S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D), bit 6 = 1)
|Erreur de poursuite (S-0-0189)| < Fenêtre de positionnement (S-0-0057)
• Message d’état IZP = IN_ZIELPOSITION (en position cible)
(S-0-0182, Diagnostic de classe 3 (C3D), bit 10 = 1)
|Position à atteindre - Valeur de retour de position| < Fenêtre de
positionnement
• Message d’état Position finale atteinte
(S-0-0182, Diagnostic de classe 3 (C3D), bit 12=1)
|Position à atteindre - Valeur de retour de position| < S-0-0057,
Fenêtre de positionnement)
&& Fin de la chaîne de blocs séquencés atteinte
• Message d’état IZP = IN_ZIELPOSITION (en position cible)
(S-0-0182, Diagnostic de classe 3 (C3D), bit 6=1)
(|Pos. à atteindre - Pos. de retour.| < S-0-0057, Fenêtre de posit.)
&& (|Erreur de poursuite|
< Fenêtre de positionnement)
&& (|Valeur de retour de vitesse|
< S-0-0124, Fenêtre d’arrêt)
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-24 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
• Au cours de l’exécution de S-0-0148, C600 Commande prise origine
pilotée par entraînement, l’entraînement indique que la commande est
achevée lorsque son générateur interne de consigne de position a atteint
sa valeur cible et la différence entre cette valeur et la valeur de retour de
position est inférieure à la fenêtre de positionnement.
• Fenêtre d’hystérèse pour la surveillance des limites de position. Ce
qui signifie que si l’entraînement dépasse la valeur limite, le
déplacement sera amputé de la fenêtre de positionnement.
• Fenêtre d’hystérèse pour la boîte à cames dynamique
• Si les valeurs limite de position sont actives, la commande par
impulsions provoque le positionnement sur les valeurs limite de
fenêtre de positionnement.
• Les positions à atteindre comprises dans la fenêtre de positionnement
sont atteintes, indépendamment du réglage de S-0-0393, toujours
avec le trajet le plus court.
Voir aussi description de la fonction : "S-0-0182, Diagnostic de classe 3
spéc. au fabriquant".
S-0-0057 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Test de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / S-0-0076
Valeur par défaut :
1000
E²prom. Para.
Phase3
non
Transmission cyclique : non
S-0-0076, Type de calibrage pour données de position
Le type de calibrage des données de position détermine le format dans lequel
les données de position seront échangées entre entraînement et commande
numérique ou interface utilisateur. Lors de la lecture des paramètres de position
(par ex. S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1, ils sont
représentés par l’entraînement avec le calibrage réglé. Le réglage du type de
calibrage est normalement prédéfini par la commande numérique. Il est
possible de procéder aux réglages suivants :
Structure du paramètre :
bit 2- 0 : type de calibrage
0 0 0 : non calibré
0 0 1 : calibrage linéaire
0 1 0 : calibrage rotatoire
bit 3 :
0 : calibrage préférentiel
1 : calibrage paramétré
bit 4 : unité de mesure pour calibrage linéaire
0 : mètre [m]
1 : pouce [in]
unité de mesure pour calibrage rotatoire
0 : degré angulaire
1 : réservé
bit 5 : réservé
bit 6: données relatives
0 : à l'arbre moteur
1 : à la charge
bit 7: format de traitement
0 : format absolu
1 : format modulo
bit 15 - 8: réservés
Fig. 2-13:
S-0-0076, Type de calibrage pour données de position
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-25
Le bit 3 permet de choisir entre calibrage préférentiel et calibrage paramétré.
Calibrage préférentiel :
Avec le calibrage préférentiel, les paramètres suivants sont prédéfinis et
invariables :
• S-0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. lin.
• S-0-0078, Exposant de calibrage pour données de posit. Lin.
• S-0-0079, Résolution de position rotationnelle.
En cas de calibrage paramétré, celui-ci se fait en programmant ce
paramètre (voit chapitre : Calibrage préférentiel - Calibrage paramétré).
Remarque : Seuls les bits ici définis sont supportés par le micrologiciel.
1) Voir également les indications S-0-0045, Facteur de
calibrage pour données de vitesse
2) Voir également l’exemple S-0-0077, Facteur de
calibrage pour données de posit. lin.
Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage des données
de position".
S-0-0076 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
BIN
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
1010b
oui
Transmission cyclique : non
S-0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. lin.
Le paramètre S-0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit.
Lin. détermine, en cas de calibrage linéaire des données de position (S0-0076, bit 0..2 = 001), et conjointement avec le paramètre S-0-0078,
Exposant de calibrage pour données de posit. Lin. et le choix de
l’unité physique m (mètre) ou pouce dans S-0-0076, avec quelle unité les
paramètres de données de position stockés dans l’entraînement seront
représentés.
Si S-0-0076, Type de calibrage pour données de position est réglé
sur calibrage préférentiel (bit 3 = "0“), les valeurs de S-0-0077 et de
S-0-0078 sont définies par l’entraînement. Si S-0-0076, Type de
calibrage pour données de position est réglé sur calibrage paramétré
(bit 3 = "1“), les réglages de S-0-0077 et S-0-0078 sont repris.
Exemple de représentation des données de position avec calibrage linéaire :
La valeur physique de retour de position du codeur moteur = 0,12 m
(mètre).
A) Calibrage
sélectionné
=
calibrage
linéaire
préférentiel
(S-0-0077 = 1, S-0-0078 = -7). Il en résulte la valeur numérique 1200000
pour S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 (unité = mètre et
7 décimales).
B) Calibrage sélectionné = calibrage linéaire paramétré (S-0-0077 = 3,
S-0-0078 = -7). Il en résulte la valeur numérique de 400000 pour
S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 (unité = mètre et 7
décimales).
Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage des données
de position".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-26 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0077 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
1 / 65535
Valeur par défaut :
1
non
Transmission cyclique : non
S-0-0078, Exposant de calibrage pour données de posit. Lin.
Ce paramètre S-0-0078, Exposant de calibrage pour données de
posit. lin. définit, lorsque le calibrage des données de position choisi est
linéaire (S-0-0076, bit 0..2 = 001), et conjointement avec le paramètre S0-0077, Facteur de calibrage pour données de posit. Lin. et le choix
de
l’unité
physique
m
(mètre)
ou
pouce
dans
S-0-0076, avec quelle unité les paramètres de données de position
stockés dans l’entraînement seront représentés.
Si S-0-0076, Type de calibrage pour données de position est réglé
sur calibrage préférentiel (bit 3 = "0“), les valeurs de S-0-0077 et de
S-0-0078 sont définies par l’entraînement.
Si S-0-0076, Type de calibrage pour données de position est réglé
sur calibrage paramétré (bit 3 = "1“), les valeurs de S-0-0077 et de
S-0-0078 sont reprises.
Exemple de représentation des données de position avec calibrage
linéaire :
La valeur physique de retour de position du codeur moteur = 0,12 m
(mètre).
A)
Calibrage
sélectionné
=
calibrage
linéaire
préférentiel
(S-0-0077 = 1, S-0-0078 = -7). Il en résulte la valeur numérique
1200000,0 pour S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 (unité
= mètre et 7 décimales).
B) Calibrage sélectionné = calibrage paramétré linéaire (S-0-0077 = 1,
S-0-0078 = -6). Il en résulte la valeur numérique 120000 pour S-0-0051,
Valeur de retour de position codeur 1 avec unité = mètre et 6 décimales).
Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage des données
de position".
S-0-0078 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_MV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -32768 / 32768
Valeur par défaut :
-7
Transmission cyclique : non
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-27
S-0-0079, Résolution de position rotationnelle
Lorsqu’un calibrage de position rotationnelle a été sélectionné, ce
paramètre permet de définir la valeur des bits de poids faible de toutes
les données de position. La valence LSB des données de position de
l’entraînement est définie comme :
Valence LSB =
1 rotation
Résolutionde position rotatoire
avec, au bit 6 de S-0-0076, Type de calibrage pour données de
position, la possibilité de choisir si la valence se rapporte à une rotation
du moteur ou de la charge.
Si le calibrage préférentiel rotatif est sélectionné, la valeur de S-0-0079,
Résolution de position rotationnelle est fixée à 3.600.000. La valence LSB
de toutes les données de position rotatives est ainsi fixée à 0,0001 degré.
Voir aussi description des fonctions : "Format d’affichage des données
de position"
S-0-0079 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 1 / 4294967295
Valeur par défaut :
3600000
Transmission cyclique : non
S-0-0080, Valeur de commande de couple/force
Si la boucle de vitesse est active, ce paramètre indique le couple
nécessaire à la vitesse choisie.
Son évaluation est fonction du calibrage des données de couple et de
force. Seul le calibrage en pourcentage est supporté actuellement.
La date correspond à la consigne de courant ramenée au courant du
moteur à l’arrêt (S-0-0111).
100 % = couple du moteur à l’arrêt
La conversion en une valeur de couple ou de force est possible en
multipliant le courant de consigne par les constantes de couple/force
(P-0-0051).
Voir aussi description de la fonction : "Asservissement de couple / force".
S-0-0080 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Test de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0086
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
S-0-0086
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
S-0-0109/110 / S-0-0109/110
Valeur par défaut :
---
non
Transmission cyclique : MDT
2-28 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0084, Valeur de retour de couple/force
Ce paramètre représente la valeur actuelle de couple au moteur.
Son évaluation est fonction du calibrage des données de couple et de
force. Seul le calibrage en pourcentage est supporté actuellement
La date correspond au courant de retour mesuré ; 100% correspondent
au courant d’arrêt du moteur S-0-0111.
La conversion en une valeur de couple ou de force est possible en
multipliant
le
courant
par
la
constante
de
couple/force
P-0-0051.
S-0-0084 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Test de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0086
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
S-0-0086
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
non
Transmission cyclique : AT
S-0-0085, Paramètre de polarité couple/force
Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de couple en
fonction de l’application.
Ces polarités sont inversées en dehors de la boucle de position, soit à
l’entrée et à la sortie de la boucle de position.
Pour les moteurs rotatifs :
Avec une consigne de couple positive et une polarité positive, l’arbre
moteur accélère en rotation à droite.
Pour les moteurs linéaires :
Si la partie primaire du moteur linéaire se déplace dans la direction de la
face sur laquelle se trouvent les liaisons de raccordement, on parle de
sens positif.
Structure du paramètre :
bit 0 : consigne de couples
0 : polarité positive
1 : polarité négative
bit 1 : consigne de couples supplémentaire
0 : polarité positive
1 : polarité négative
bit 2 : valeur réelle de couple
0 : polarité positive
1 : polarité négative
Fig. 2-14 : S-0-0085 Paramètre de polarité de couple/force
Remarque : Si le bit 0 est modifié, le variateur positionnera les bits 1-2
à la valeur du bit 0.
Voir aussi description de la fonction : "Polarité des consignes et valeurs
de retour".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-29
S-0-0085 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
BIN
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0/7
Valeur par défaut :
0
non
Transmission cyclique : non
S-0-0086, Type de calibrage pour données de couple/force
Actuellement, seule l’échelle proportionnelle des données de couple /
force est traitée.
Règle :
100 % = S-0-0111, Courant à l’arrêt du moteur
Voir aussi description des fonctions : "Calibrage réglage pour les
données de position, vitesse et accélération".
S-0-0086 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
BIN
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
0
oui
Transmission cyclique : non
S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
La "valeur limite bipolaire de vitesse" définit la vitesse maximale
admissible, symétriquement dans les deux directions.
La valeur maximale est limitée à la valeur de S-0-0113, Vitesse
maximale du moteur.
La valeur entrée représente la valeur maximale de tous les paramètres
de vitesse suivants.
Voir aussi description de la fonction : "Limitation de vitesse".
S-0-0091 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
S-0-0044
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
S-0-0045/S-0-0046
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / S-0-0113
Valeur par défaut :
1000000
Test d’association :
non
Transmission cyclique : MDT
2-30 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire
Ce paramètre décrit le couple maximal admissible, symétriquement dans
les deux directions (accélération, freinage).
L’évaluation concerne le courant du moteur à l’arrêt.
100% = courant du moteur à l’arrêt.
Remarque : Le couple maximum est également fonction de
• P-0-0006, Facteur de surcharge
• P-0-4011, Fréquence de coupure.
Voir aussi description de la fonction : "Limitation de couple / force".
S-0-0092 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_MV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
S-0-0086
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
S-0-0086
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
S-0-0109/110 / S-0-0109/110
Valeur par défaut :
4000
non
Transmission cyclique : MDT
S-0-0093, Facteur de calibrage pour données de couple/force
Dans ce paramètre est défini le facteur de changement d’échelle qui sera
utilisé pour calibrer toutes les données de couple / force de
l’entraînement.
Le paramètre n’a pas d’objet actuellement, car seul un calibrage en
pourcentage des données de couple et de force est possible. Donc seule
la valeur 1 est possible.
Voir aussi description de la fonction : "Calibrage réglage pour les
données de position, vitesse et accélération".
S-0-0093 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
1/1
Valeur par défaut :
1
non
Transmission cyclique : non
S-0-0094, Exposant de calibrage pour données de couple/force
Dans ce paramètre est défini l’exposant de changement d’échelle qui
sera utilisé pour calibrer toutes les données de couple / force de
l’entraînement.
Le paramètre n’a pas d’objet actuellement, car seul un calibrage en
pourcentage des données de couple et de force est possible.
Voir aussi description de la fonction : "Calibrage réglage pour les
données de position, vitesse et accélération".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-31
S-0-0094 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_MV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-1 / -1
Valeur par défaut :
-1
non
Transmission cyclique : non
S-0-0095, Message de diagnostic
Ce paramètre contient l’état de fonctionnement de l’entraînement à
l’instant actuel sous forme de Texte.
Il est précédé du numéro diagnostic correspondant au paramètre
S-0-0390, Numéro message diagnostic.
Exemple :
"A010 Arrêt entraînement"
Voir aussi description de la fonction : "Structure de diagnostic interne à
l’entraînement".
S-0-0095 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
1Octet-variable
Mémorisation :
non
Format :
ASCII
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0096, Reconnaissance d’esclave (SLKN)
Durant l’utilisation, le maître doit savoir quel entraînement est disponible
sous quel numéro d’esclave.
Exemple avec l’adresse 3 :
03
Valeur de S-0-0096
03
S-0-0096 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
réglée
Format :
HEX
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0097, Diagnostic de classe 2, masque
Ce paramètre permet de masquer des alertes de S-0-0012, Classe
d’état 2 quant à leur action sur le bit de modification de l’état de
l’entraînement. Lors de modification d’alertes masquées, le bit de
modification de classe d’état 2 est mis à 1 dans l’état d’entraînement.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-32 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Le masque n’agit pas sur la donnée d’exploitation de la classe d’état 2.
Il peut également masquer des alertes de S-0-0012, Diagnostic de
classe 2 (C2D) quant à leur action sur la sortie d’alerte.
Remarque : Une alerte ainsi masquée est visualisée uniquement dans
la donnée d’exploitation de classe d’état 2, mais ne
provoque pas l’activation de la sortie d’alerte.
Voir aussi description de la fonction : "Bits de modification de classe
d’état 2 et 3 dans le mot d’état de l’entraînement".
S-0-0097 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
BIN
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
0
non
Transmission cyclique : non
S-0-0098, Diagnostic de classe 3, masque
Ce paramètre permet de masquer des alertes de S-0-0013, Diagnostic
de classe 3 (C3D) quant à leur action sur le bit de modification de l’état
de l’entraînement. Lors de modification d’alertes masquées, le bit de
modification de classe d’état 3 est mis à 1 dans l’état d’entraînement.
Le masque n’agit pas sur la donnée d’exploitation de la classe d’état 3.
Il peut également masquer des alertes de S-0-0013, Diagnostic de
classe 3 (C3D quant à leur action sur la sortie d’alerte.
Remarque : Une alerte ainsi masquée est visualisée uniquement dans
la donnée d’exploitation de classe 3, mais ne provoque
pas l’activation de la sortie d’alerte.
Voir aussi description de la fonction : "Bits de modification de classes
d’état 2 et 3 dans le mot d’état de l’entraînement".
S-0-0098 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
BIN
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
0
non
Transmission cyclique : non
S-0-0099, C 500 Remise à zéro pour diagnostic de classe 1
Commande de réinitialisation d’erreurs, lorsqu’elles ont été éliminées.
Cette commande peut être lancée
• en appuyant sur la touche S1 du variateur
• ou en écrivant le paramètre S-0-0099, C500 Remise à zéro pour
diagnostic de classe 1.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-33
Lorsque la commande est lancée via le paramètre S-0-0099, toutes les
erreurs de l’entraînement sont effacées, et l’entraînement passe en état
„Prêt à fonctionner“ si aucune autre erreur n’est apparue.
Si la commande est lancée en appuyant sur la touche S1, une seule
erreur est effacée à la fois. Si l’entraînement a enregistré plusieurs
erreurs (jusqu’à 4), le diagnostic correspondant à l’erreur sera affiché à
chaque nouvelle pression sur la touche S1.
Voir aussi description de la fonction : "Effacement des défauts".
S-0-0099 - Attributs
Fonction :
Commande Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
non
Transmission cyclique : non
S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
Ce paramètre contient la valeur du gain proportionnel de la boucle de
vitesse.
L’Unité du gain proportionnel dépend du type de moteur raccordé.
Type de moteur :
Unité :
Moteur rotatif :
A•s / rad
Moteur linéaire :
A•min / m
Fig. 2-15 : Unité du gain proportionnel en fonction du type de moteur
Lors du démarrage de l’entraînement, on a la possibilité, avec la
commande "Chargement initial", de charger une valeur par défaut pour
ce paramètre, dès lors que le moteur est équipé d’une mémoire de
données dans le feedback (P-0-4014, Type de moteur : 1 ou 5).
Voir aussi description de la fonction : "Réglage de l’asservissement de
vitesse".
S-0-0100 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
As/rad
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
1
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 6553.5
Valeur par défaut :
10
non
Transmission cyclique : non
S-0-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse
La boucle de vitesse génère une consigne de courant à partir de la
différence entre la consigne de vitesse et la vitesse réelle (écart de
vitesse).
Cette consigne de courant consiste en une part proportionnelle et une
part intégrale. Le temps d’action intégral correspond au temps durant
lequel la part intégrale croît pour un écart d’asservissement de vitesse
constant.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-34 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Définition du temps d’action intégrale :
isoll
dω*Kp = composant intégral
dω*Kp = composant proportionnel
t
Tn = temps d'action intégral
Tn = Kp / Ki
avec :
Tn : asserv. vitesse, temps
d'intégration [ms]
Kp : asserv. vitesse, gain proport.
[A*sec/rad]
KI : gain intégral [A/rad]
isoll : consigne de courant
dω : écart d'asserv. de vitesse
Fig. 2-16 : Temps d’action intégral
Le temps d’action intégral correspond à la valeur sur l’axe du temps,
pour laquelle la part intégrale est égale à la part proportionnelle. Ce qui
signifie qu’il s’agit du temps nécessaire à un variateur purement intégral
pour que la variable de sortie de variateur y soit égale à la variable de
sortie d’un variateur proportionnel lorsque t = 0.
Une valeur de 0 signifie que la composante intégrale est inactive.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage de l’asservissement de vitesse".
S-0-0101 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
ms
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
1
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 6553.5
Valeur par défaut :
100
non
Transmission cyclique : non
S-0-0103, Valeur modulo
Lorsque le format modulo est sélectionné, le paramètre (S-0-0076, Type
de calibrage pour données de position bit 7), définit la valeur de
modulo avec laquelle les calculs doivent être effectués dans
l’entraînement et la CN.
Voir aussi paramètre S-0-0393, Mode de consigne,
Voir aussi description des fonctions : "Fonction modulo"
et "Conditions limite du traitement modulo".
S-0-0103 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_MV
Test de validité :
Phase3
S-0-0076
Test de valeur extrême : oui
Unité allemande :
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / S-0-0076
Valeur par défaut :
3600000
Test d’association :
non
Transmission cyclique : non
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-35
S-0-0104, Gain proportionnel de la boucle de position, Kv
Ce paramètre contient la valeur du gain proportionnel de la boucle de
position.
Il est possible de charger la valeur par défaut des paramètres de boucles
avec la commande "Chargement initial.
Les moteurs à mémoire feedback, par ex. MKD, disposent dans leur
feedback de valeurs utiles aux réglages du variateur. Celles-ci sont
chargées seulement après le premier raccordement (affichage UL) ou
lors de l’exécution de la commande "Chargement initial“.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle de position".
S-0-0104 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
1000/min
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
2
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 655.35
Valeur par défaut :
100
non
Transmission cyclique : non
S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1
Le gain proportionnel de boucle de courant est déterminé pour chaque
association moteur - variateur. Il dépend du type de moteur et ne doit pas
être modifié. Il est chargé lors du premier raccordement (affichage UL)
ou par le biais de la commande "Chargement initial" du feedback moteur.
Remarque : Ne pas modifier les valeurs de la boucle de courant
réglées en usine !
Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle de courant"
S-0-0106 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
V/A
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
2
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 655.35
Valeur par défaut :
100
non
Transmission cyclique : non
S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant 1
Le temps d’intégration de la boucle est déterminé pour chaque
association moteur - variateur. Il dépend du type de moteur. Ne pas
modifier le réglage d’usine.
Le réglage de base de toutes les boucles est chargé après le premier
raccordement (affichage UL) ou par le biais de la commande
"Chargement initial". Dans le cas de moteurs sans mémoire feedback, la
valeur se trouve dans leur fiche technique.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage de boucle de courant".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-36 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0107 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
ms
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
1
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 6553.5
Valeur par défaut :
100
non
Transmission cyclique : non
S-0-0108, Atténuateur d’avance
L’atténuateur d’avance n’est actif que lors de déplacements sous
contrôle de l’entraînement comme :
• Commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par
entraînement
• Modes de fonctionnement Interpolation interne, Interpolation
interne relative et Fonctionnement par blocs (blocs de
positionnement)
• Fonctionnement par impulsion
• Réglage automatique des boucles d’asservissement.
Remarque : Les différentes versions ne mettent pas en œuvre
simultanément tous les modes de fonctionnement et
toutes les commandes.
L’atténuateur a une action multiplicative sur les paramètres
• S-0-0041, Vitesse de prise d’origine
• S-0-0259, Vitesse de positionnement
• Vitesses de bloc de positionnement
• Vitesse de jog.
Remarque : Dans le cas d’entraînements à interface analogique, une
entrée analogique peut être configurée pour l’atténuateur
d’entraînement, voir également le manuel de
documentation.
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par
l’entraînement".
S-0-0108 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P4
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_OV
Test de validité :
non
Unité allemande :
%
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
2
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 655.35
Valeur par défaut :
---
non
Transmission cyclique : non
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-37
S-0-0109, Courant crête du moteur
Décrit le courant maximum qui peut traverser brièvement le moteur sans
que celui-ci ne soit endommagé.
Remarque : Si le courant crête du moteur est inférieur au courant crête
de l’amplificateur, le courant maximum de sortie est
automatiquement limité au courant crête du moteur.
Cette valeur est, dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE,
mémorisée dans le feedback moteur et est lue à la première mise sous
tension du variateur. Pour les autres types de moteurs, cette valeur doit
être prise dans leurs fiches techniques.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage du courant crête
efficace".
S-0-0109 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²prom param.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
A
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
3
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0.001 / 500.000
Valeur par défaut :
1000
non
Transmission cyclique : non
S-0-0110, Courant crête du variateur
Courant crête du variateur. La valeur est fixée par le variateur même. Ce
courant est disponible uniquement à court terme.
Voir aussi description de la fonction : "Limitation de courant"
S-0-0110 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²Vari.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
A
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
3
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0.001 / 500.000
Valeur par défaut :
---
non
Transmission cyclique : non
S-0-0111, Courant du moteur à l’arrêt
Le "courant du moteur à l’arrêt" est le courant nécessaire au moteur pour
fournir, de façon permanente son couple à l’arrêt conformément aux
données moteur.
Cette valeur est, dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE,
mémorisée dans le feedback moteur et lue à la première mise sous
tension du variateur. Pour les autres types de moteurs, cette valeur se
trouve dans leurs fiches techniques.
Remarque : Toutes les données de couple/force se rapportent au
courant du moteur à l’arrêt = 100%.
Voir aussi description de la fonction : "Mémoire de données feedback
moteur".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-38 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0111 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
A
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
3
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0.001 / 500.000
Valeur par défaut :
1000
non
Transmission cyclique : non
S-0-0112, Courant nominal variateur
Courant continu admis pour le variateur. La valeur est fixée par le
variateur même.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage du courant permanent
efficace".
S-0-0112 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²Vari.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
A
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
3
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0.001 / 500.000
Valeur par défaut :
---
non
Transmission cyclique : non
S-0-0113, Vitesse maximale du moteur
La vitesse maximale de rotation du moteur ne doit pas être dépassée.
Elle a une action de limitation sur le paramètre S-0-0091, Limite de
vitesse bipolaire.
Cette valeur est, dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE,
mémorisée dans le feedback moteur et lue à la première mise sous
tension du variateur. Pour les autres types de moteurs, cette valeur se
trouve dans leurs fiches techniques.
En asservissement de couple, un dépassement de 12,5% de la vitesse
maximum provoque la mise hors coupleet le message d’erreur F879,
Limite de vitesse S-0-0091 dépassée.
Voir aussi description de la fonction : "Limitation de vitesse".
S-0-0113 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²prom param.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
S-0-0044
Test de valeur extrême : oui
Unité allemande :
Nbre de décimales :
S-0-0045/S-0-0046
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 214738.3647
Valeur par défaut :
1000000
non
Transmission cyclique : non
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-39
S-0-0115, Type codeur 2
Ce paramètre détermine les caractéristiques fondamentales du codeur
optionnel.
Structure du paramètre :
bit 0 : type de codeur
0: rotatif
1: linéaire
bit 1 : système de mesure à distance codée
0 : pas de marque de référence à distance
codée
1: marques de référence à distance codée
(S-0-0165, S-0-0166)
bit 3 : sens du mouvement
0 : non inversé
1 : inversé
bit 7 - 6 : exploitation absolue
x0
: aucune exploitation absolue possible
(bit 7 sans objet)
01
: exploitation absolue possible et admise
codeur traité comme un codeur absolu
11
: exploitation absolue possible, mais non
admise
Fig. 2-17:
S-0-0115, Type codeur 2
Remarque :
Avec un système de mesure à mémoire de données, le bit 6 est
automatiquement mis à "1".
Voir aussi description de la fonction : "Caractéristiques spécifiques du
codeur externe".
S-0-0115 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
BIN
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
0
non
Transmission cyclique : non
S-0-0116, Résolution codeur 1
En fonction du paramètre P-0-4014, Type de moteur (moteur rotatif ou
linéaire) la résolution est donnée par S-0-0116, Résolution codeur 1.
Pour un moteur rotatif, cette valeur correspond au nombre de traits par
tour.
Pour un moteur linéaire, cette valeur correspond au nombre de traits par
mm.
Dans le cas de moteurs à feedback de résolveur, cette valeur représente
le nombre de paires de pôles du résolveur.
Voir aussi description de la fonction : "Résolution du codeur moteur".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-40 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0116 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
TP/t
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
256
non
Transmission cyclique : non
S-0-0117, Résolution codeur 2
La résolution du codeur 2 est donnée en nombre de graduations par tour
pour un moteur rotatif. Pour un moteur linéaire, elle est donnée en
nombre de graduations par mm.
Voir aussi description de la fonction : "Résolution codeur externe".
S-0-0117 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
TP/t
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
256
non
Transmission cyclique : non
S-0-0121, Nombre de tours d’entrée d’engrenages de charge
Un réducteur mécanique est souvent installé entre le moteur et la
charge.
Le Rapport de réduction est défini par :
S − 0 − 0122, Tours en sortie de réducteur
S − 0 − 0121, Tours d' entrée de réducteur
Fig. 2-18 : Rapport de réduction
Voir aussi description des fonctions : "Rapport de transmission" et
"Conditions aux limites en traitement modulo".
Exemple :
5 tours moteurs génèrent 2 tours en sortie réducteur
⇒
S-0-0121 : 5
S-0-0122 : 2
S-0-0121 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
U
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
1 / 4294967295
Valeur par défaut :
1
non
Transmission cyclique : non
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-41
S-0-0122, Nombre de tours de sortie d’engrenages de charge
Un réducteur mécanique est souvent installé entre le moteur et la
charge.
Le rapport de réduction est défini par :
S - 0 - 0122, Tours en sortie de réducteur
S - 0 - 0121, Tours d' entrée de réducteur
Fig. 2-19 : Rapport de réduction
Voir aussi description des fonctions : "Rapport de transmission" et
"Conditions aux limites en traitement modulo".
Exemple :
5 tours moteurs génèrent 2 tours en sortie réducteur
⇒
S-0-0121 : 5
S-0-0122 : 2
S-0-0122 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
U
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
1 / 4294967295
Valeur par défaut :
1
non
Transmission cyclique : non
S-0-0123, Constante d’avance
Ce paramètre décrit la conversion d’un mouvement rotatoire en un
mouvement linéaire. Celle-ci est définie comme étant la distance linéraire
parcourue lors d’une rotation de l’arbre de transmission.
Valeurs caractéristiques :
Vis à billes :
Crémaillère + Pignons :
Constante d’avance = Pas de broche
(valeur caractéristique 10,00 mm)
Constante d’avance = Diamètre
effectif du pignon • π = Taille
effective du pignon
Fig. 2-20 : Valeurs caractéristiques de la constante d’avance
Remarque : L’unité dépend du bit 4 dans S-0-0076, Type de calibrage
pour données de position.
Règle : S-0-0076 bit 4 = 0 -> mm/Umdr
S-0-0076 bit 4 = 1 -> Inch/Umdr
Voir aussi description de la fonction : "Constante d’avance".
S-0-0123 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
S-0-0076
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
5
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
100000
non
Transmission cyclique : non
2-42 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0124, Fenêtre d’arrêt
L’arrêt du moteur est défini par le fait que S-0-0040, Valeur de retour de
vitesse, est inférieure à un seuil paramétrable (fenêtre de vitesse).
A l’arrêt le bit 1 de S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D) est mis à 1.
La fenêtre d’arrêt est également active lorsque :
• L’abandon et l’interruption de l’exécution d’une commande pilotage de
l’entraînement sont acquittés alors que l’entraînement est immobile.
• En cas de prise d’origine pilotée par l’entraînement, les valeurs réelles
et consignes sont commutées en premier alors que l’entraînement est
immobile.
• Le traitement des consignes est initialisé, en cas de commutation sur
vitesse = 0, alors que la vitesse de retour est inférieure à la fenêtre
d’arrêt.
Voir aussi description de la fonction : "S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc.
au fabriquant"
S-0-0124 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_MV
Test de validité :
Phase3
S-0-0044
Test de valeur extrême : oui
Unité allemande :
Nbre de décimales :
S-0-0045/S-0-0046
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / S-0-0044
Valeur par défaut :
100000
Test d’association :
non
Transmission cyclique : non
S-0-0125, Seuil de vitesse nx
Si la valeur de retour de la vitesse est inférieure (S-0-0040, Valeur de
retour de vitesse) à la valeur du paramètre S-0-0125, Seuil de vitesse
nx, l’entraînement active le message nreel < nx (bit 2 de S-0-0013,
Diagnostic de classe 3 (C3D)).
Voir aussi description de la fonction : "S-0-0013, Diagnostic de classe 3".
S-0-0125 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Prog.-Modul
Format :
DEC_OV
Test de validité :
Phase3
S-0-0044
Test de valeur extrême : oui
Unité allemande :
Nbre de décimales :
S-0-0045/S-0-0046
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / S-0-0044
Valeur par défaut :
10000000
Test d’association :
non
Transmission cyclique : non
S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3
Lors de l’exécution de la commande S-0-0127, C100 Préparation
transition phase de comm. 3, la validité de tous les paramètres
d’interface est contrôlée.
En cas de paramètres invalides
• l’entraînement termine la commande avec un message d’erreur
• et les paramètres incorrects sont entrés au paramètre S-0-0021, Liste
des IDN données d’exploitation invalides phase 2 !
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-43
Remarque : L’exécution de la commande conduit également à la
commutation en phase 3 uniquement lorsque la
communicaiton maître (SERCOS ou bus) est inactive (P0-4086 = xx1b).
Il est alors possible, à l’aide des commandes
• S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3
• S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4
et avec communication maître (P-0-4086 = xx1b), de passer du mode
paramétrage au mode exploitation.
Voir aussi description de la fonction : "Vérifications dans les commandes
de préparation à la commutation".
S-0-0127 - Attributs
Fonction :
Kommando
Modification :
P2
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4
Lors de l’exécution de la commande S-0-0128, C200 Préparation
transition phase de comm. 4, la validité et la transgression éventuelle
de valeurs limite est véirfiée pour tous les paramètres.
En cas de paramètres invalides ou de transgression de limites
• l’entraînement termine la commande avec une erreur
• et les paramètres incorrects sont entrés dans S-0-0022, IDN-Liste
données d’exploitation invalides phase 3 !
L’exécution de la commande provoque également le passage en phase
4 uniquement si la communication de commande (SERCOS ou bus) est
inactive (P-0-4086 = xx1b).
Il est alors possible, à l’aide des commandes
• S-0-0127, C100 Préparation transition phase de comm. 3
• S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4
et avec communication maître inactive (P-0-4086 = xx1b), de passer du
mode paramétrage au mode exploitation.
Voir aussi description de la fonction : "Vérifications dans les commandes
de préparation à la commutation".
S-0-0128 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Commande
Modification :
P3
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
2-44 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0130, Mesure sonde 1 front montant
Sur le front positif du signal d’entrée de S-0-0130, Mesure sonde 1 front
montant, l’entraînement mémorise la valeur actuelle du signal
sélectionné dans ce paramètre.
Le signal à mesurer est déterminé avec les paramètres P-0-0200,
Sélection signal pour sonde 1 et S-0-0169, Paramètre de commande
de la sonde.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction capteur de mesure".
S-0-0130 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Test de validité :
non
Unité allemande :
Format :
S-0-0076/P-0-0200
DEC_MV
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
S-0-0076/P-0-0200
Test d’association :
non
Transmission cyclique :
AT
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
S-0-0131, Mesure sonde 1 front descendant
Sur le front négatif du signal d’entrée de S-0-0401, Sonde 1,
l’entraînement mémorise la valeur du signal sélectionné dans ce
paramètre.
Le signal à mesurer est déterminé avec les paramètres P-0-0200,
Sélection signal pour sonde 1 et S-0-0169, Paramètre de commande
de la sonde.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction capteur de mesure".
S-0-0131 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Test de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076/P-0-0200
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
S-0-0076/P-0-0200
Test d’association :
non
Transmission cyclique :
AT
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
S-0-0132, Mesure sonde 2 front montant
Sur le front positif du signal d’entrée de S-0-0402, Sonde 2,
l’entraînement mémorise la valeur du signal sélectionné dans ce
paramètre.
Le signal à mesurer est déterminé avec les paramètres P-0-0201,
Sélection signal pour sonde 2 et S-0-0169, Paramètre de commande
de la sonde.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction capteur de mesure".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
2-45
Annexe A : Description des paramètres
S-0-0132 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Test de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076/P-0-0201
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
S-0-0076/P-0-0201
Test d’association :
non
Transmission cyclique :
AT
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
S-0-0133, Mesure sonde 2 front descendant
Sur le front négatif du signal d’entrée de S-0-0402, Palpeur 2,
l’entraînement mémorise la valeur du signal sélectionné dans ce
paramètre.
Le signal à mesurer est déterminé avec les paramètres P-0-0201,
Sélecteur de signal palpeur 2 et S-0-0169, Paramètre de commande
de palpage.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction capteur de mesure".
S-0-0133 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Test de validité :
non
Format :
DEC_MV
Unité allemande :
S-0-0076/P-0-0201
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
S-0-0076/P-0-0201
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
non
Transmission cyclique : AT
S-0-0134, Mot de contrôle maître
Le mot de contrôle maître, en cas de communication de commande
(SERCOS ou bus) active (P-0-4086 = x1xb), est transmis de manière
cyclique de la carte de communication (par ex. PBK2.1) à la carte du
variateur (EBC). Des informations importantes y sont définies, comme
• Entraînement enclenché et entraînement débloqué
• Arrêt d’entraînement
• Cycle interpolateur
• Fonctionnement consigne.
Remarque : Le contenu de S-0-0134, Mot de contrôle maître est, dans
le cas d’entraînements à bus, fonction de ‘état de la
machine d’état déterminé via le paramètre P-0-4077, Mot
de contrôle bus. Le paramètre S-0-0134, Mot de
contrôle maître sert alors uniquement à établir des
diagnostics.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-46 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Structure du paramètre :
Mot de contrôle maître
bit 0-7 : non utilisé
bits 8 et 9 : mode de fonctionnement consigne
00 : mode de fonctionnement primaire
01 : 1er mode de fonctionnement secondaire, etc
bit 10 : IPOSYNC,
cycle d'interpolateur, commute lorsque de
nouvelles onsignes sont transmises
bit 13 : ARRET entraînement, passage 1-0 :
imobilisation de l'entraînement en
respectant l'accélération maxi.
(S-0-0138)
bit 14 : DEBLOCAGE entraînement, passage 1-0 :
mise hors couple immédiate
bit 15 : entraînement ON, passage 1-0 :
arrêt au plus vite
Fig. 2-21 : Structure du S-0-0134, Mot de contrôle maître
S-0-0134 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0135, Etat entraînement
Le mot d’état de l’entraînement contient toutes les informations
importantes concernant l’état
• Disponibilité de l’étage de commande et de puissance au
fonctionnement
• Blocage de l’entraînement, erreur dans la classe d’état 1
• Bits de modification classes d’état 2 et 3
• Bit de modification des commandes
• Mode de fonctionnement actuel.
Remarque : Le contenu de S-0-0135 est, en cas d’entraînements à
bus, fonction de l’état du variateur. La véritable information
concernant l’état du bus se trouve au paramètre P-0-4078,
Mot d’état bus. Le paramètre S-0-0135, Etat
entraînement sert entous les cas uniquement à établir le
diagnostic.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-47
Structure du paramètre :
Mot de contrôle maître
bit 0-2 : non utilisés
bit 3 : arrêt entraînement
1 : arrêt d'entraînement actif
0 : arrêt d'entraînement inactif
bit 5 : bit de modification des commandes
bit 6 et 7 : non utilisés
bits 8 et 9 : mode de fonctionnement réel :
00 : mode de fonctionnement primaire actif
01 : 1er mode de fonctionnement secondaire, etc
bit 11 : bit de modification classe d'état 3
bit 12 : bit de modification classe d'état 2
bit 13 : blocage de l'entraînement, erreur dans classe
d'état 1
bits 14 et 15 : prêt à fonctionner :
00 : entraînement pas prêt à l'établ. de la puissance,
car des vérifications ont montré
des erreurs
01 : prêt à la mise sous puissance
10 : étage de commande et de puissance prêt à
fonctionner, hors couple
11 : en fonctionnement, soumis à couple
Fig. 2-22 : Structure du S-0-0134, Mot de contrôle maître
S-0-0135 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0138, Accélération bipolaire
L’accélération bipolaire définit l’accélération maximale admissible,
symétriquement dans les deux directions (accélération et freinage).
Lors de l’exécution de la fonction "Arrêt entraînement", l’entraînement
freine avec cette accélération jusqu’à la vitesse v = 0.
Les modes de fonctionnement sans génération interne de consigne sont
• Asservissement de position
• Synchronisation des angles
• Fonctionnement avec moteur pas à pas
et autres.
Voir aussi description de la fonction : "Arrêt entraînement".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-48 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0138 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_MV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
S-0-0160
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
S-0-0161/S-0-0162
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/S-0-0160/278
Valeur par défaut :
100000
Transmission cyclique : non
S-0-0139, D700 Commande stationnement axe
L’activation et la désactivation de la commande Stationnement axe
provoque l’arrêt de tous les contrôles fonction du système de mesure.
Sont concernés l’asservissement de position, les surveillances des
circuits de mesure et la surveillance de la fenêtre de positionnement (S0-0057).
Lorsque la commande est active, l’entraînement n’émet aucune erreur
de classe 1.
L’état de la valeur de retour de position (S-0-0403) est effacé par
l’entraînement.
La commande est acquittée comme positive lorsque les surveillances
évoquées sont désactivées.
L’effacement de la commande activée provoque la remise en activité de
toutes les surveillances évoquées. Afin de rapporter à nouveau les
valeurs de retour de position sur le point d’origine, l’entraînement doit se
déplacer une nouvelle fois sur l’origine.
Structure du paramètre :
bit 0 : commande dans l'entraînement
0 : effacer
1 : activer
bit 1 : exécution de la commande
0 : interrompre
1 : exécuter
Fig. 2-23 : S-0-0139, D700 Commande stationnement axe
Voir aussi description de la fonction : "Commande stationnement axe".
S-0-0139 - Attributs
Fonction :
Kommando
Modification :
P2
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-49
S-0-0140, Type de variateur
Dans la donnée d’exploitation du type de variateur se trouve la
désignation du variateur du fabricant.
Exemples :
HDS02.1-W100-D
DKC01.1-040-7
Voir aussi description de la fonction : "Variateurs d’entraînement et moteur"
S-0-0140 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
1Octet-variable
Mémorisation :
E²Vari.
Format :
ASCII
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0141, Type de moteur
Dans la donnée d’exploitation du type de moteur se trouvent la
désignation et le type de moteur du fabricant.
Le contenu du paramètre est écrasé par le paramètre S-7-0141 lors du
„chargement initial“ (possible avec moteurs MHD, MKD et MKE).
Le message de diagnostic „F208 UL Le type de moteur a changé“ se
base sur la comparaison entre S-0-0141 et S-7-0141.
En cas de moteurs sans mémoire de feedback, saisir ici le type de moteur.
Exemples :
MKD 071B-061-KP1-BN
MKE 096B-047-GG0-KN
Voir aussi description de la fonction : "Variateurs d’entraînement et moteur".
S-0-0141 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
1Octet-variable
Mémorisation :
P23
Format :
ASCII
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
Default_Motor
Transmission cyclique :
non
E²prom. Para.
S-0-0142, Type d’application
On peut, dans ce paramètre, programmer un nom décrivant l’application (par
ex.broche, axe de pivotement,...). Il n’a pas de signification fonctionnelle.
Voir aussi description de la fonction : "Aperçu du système".
S-0-0142 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
1Octet-variable
Mémorisation :
Format :
ASCII
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
Default
Transmission cyclique :
non
E²prom. Para.
2-50 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0144, Mot d’état de signal
Le "mot d’état du signal" permet de transmettre des signaux en temps
réel de l’entraînement à la CN.
Le mot d’état de signal doit être configuré comme donnée cyclique dans
le télégramme d’entraînement (esclave->maître).
Les bits du mot d’état de signal sont librement définis par le biais des
paramètres S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de
signal et S-0-0328, Liste d’assignations pour mot d’état de signal,
numéro de bit jusqu’à P-0-4048 = 0xFFFE.
Voir aussi description de la fonction : "Mot d’état configurable de signal".
S-0-0144 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
AT
S-0-0145, Mot de contrôle de signal
Le "mot de contrôle du signal" permet de transmettre des signaux en
temps réel de la CN vers l’entraînement.
Le mot de contrôle de signal doit être configuré comme donnée cyclique
dans le télégramme maître (esclave->maître).
Les bits du mot de contrôle de signal sont librement définis par le biais
des paramètres S-0-0027, Liste de configuration pour mot de
contrôle de signal et S-0-0329, Liste d’assignations pour mot de
contrôle des signaux.
Voir aussi description de la fonction : "Mot de contrôle configurable de
signal".
S-0-0145 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
-
Format :
BIN
Test de validité :
non
Unité allemande :
-
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
-
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-51
S-0-0147, Paramètre de prise d’origine
Ce paramètre sert à régler les procédures de prise d’origine pilotée
par l’entraînement, S-0-0148 en fonction de l’installation des
équipements, de la commande numérique et de l’entraînement.
Structure du paramètre :
S-0-0147, Paramètre de prise d'origine
bit 0 : sens de déplacement de référence
0 : positif =
1 : négatif =
rotation droite en
direction de l’arbre moteur
rotation gauche en
direction de l'arbre moteur
bit 2 : branchement du contact d’origine
0 : branché sur CN
1 : branché sur l'entraînement
bit 3 : sélection du codeur
0 : avec codeur moteur (codeur 1)
1 : avec codeur optionnel (codeur 2)
bit 5 : exploitation du contact d'origine
0 : contact d'origine exploité
1 : contact d'origine non exploité
bit 6 : exploitation marque de référence
0 : marque de référence exploitée
1 : marque de référence non exploitée
bit 7 : position après prise d'origine pilotée par
l'entraînement
0 : entraînement sur position quelconque
1 : entraînement au point d'origine
bit 8 : prise d'origine pilotée par l'entraînement
avec parcours de prise d'origine
0 : parcours de prise d'origine non sélectionné
1 : parcours de prise d'origine sélectionné
Fig. 2-24 : S-0-0147, Paramètre de prise d’origine
Voir aussi description des fonctions : "Prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement".
S-0-0147 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
BIN
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
0010 0000b Transmission cyclique : non
oui
S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement
Lors de l’activation et de la désactivation de cette commande,
l’entraînement passe, s’il est soumis à un couple (déblocage du variateur),
en asservissement interne de position, et accélère via S-0-0041, Vitesse
de prise d’origine jusqu’à S-0-0042, Accélération de prise d’origine. Le
bit bit 0 du paramètre Etat de la valeur de retour de position, S-0-0403
est effacé dans un premier temps. Tant que la commande est active, les
modification des valeurs de consigne cycliques sont ignorées.
La procédure de prise d’origine est définie par le paramètre de prise
d’origine, S-0-0147. Après une exécution conforme de la commande
(l’entraînement est immobile et la valeur de retour de position est
ramenée à l’origine), l’entraînement active le bit 0 du paramètre Etat de
valeur de retour de position, S-0-0403.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-52 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Le paramètre Etat de valeur de retour de position correspond au signal
"En position d’origine".
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement".
S-0-0148 - Attributs
Fonction :
Commande
Modification :
P4
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Test de validité :
non
Unité allemande :
--
Test de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0150, Décalage d’origine 1
Ce paramètre représente la distance entre la marque de référence du
codeur de position 1 et la Distance de référence - Valeur de
position 1, S-0-0052.
Ce paramètre permet de déplacer le point d’origine par rapport à la marque
de référence à exploiter. Si le bit 7 de S-0-0147, Paramètre de prise
d’origine est sur 1, l’entraînement se déplace jusqu’au point d’origine lors
de l’exécution de la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine
pilotée par entraînement, qui a été déplacé de la valeur de S-0-0150,
Décalage d’origine 1 par rapport à la marque de référence.
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par
l’entraînement".
S-0-0150 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²prom. Para.
Format :
DEC_MV
Test de validité :
Phase3
Unité allemande :
S-0-0076
Test de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078
Test d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique : non
S-0-0151, Décalage d’origine 2
Ce paramètre représente la distance entre la marque de référence du
codeur de position 2 et la S-0-0054, Distance de référence - Valeur de
position 2.
Ce paramètre permet de déplacer le point d’origine par rapport à la marque
de référence à exploiter. Si le bit 7 de S-0-0147, Paramètre de prise
d’origine est sur 1, l’entraînement se déplace jusqu’au point d’origine lors
de l’exécution de la commande S-0-0148, C600 Commande prise origine
pilotée par entraînement, qui a été déplacé de la valeur de S-0-0151,
Décalage d’origine 2 par rapport à la marque de référence.
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par
l’entraînement".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-53
2
S-0-0151 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
prom.param. E²
Phase3
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
S-0-0157, Fenêtre de vitesse
La fenêtre de vitesse est relative à la consigne de vitesse (S-0-0036).
Si la vitesse réelle est égale à la consigne de vitesse + / - la fenêtre de
vitesse, le bit 0 est validé par l’entraînement dans la S-0-0013, classe
d’état 3 (C3D).
Voir aussi description de la fonction : "S-0-0013, Classe d’état 3 (C3D)".
S-0-0157 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
P234
Module logiciel
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0044
Contrôle de valeur extrême : oui
Phase3
Nbre de décimales :
S-0-0045/S-0-0046 Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0044
Valeur par défaut :
1000000
Transmission cyclique :
non
S-0-0159, Fenêtre de contrôle
Si l’entraînement est réglé sur un mode de fonctionnement avec
asservissement interne de position, une surveillance de la boucle de
position a lieu. Une valeur de retour de position type est calculée, puis
comparée avec la valeur de retour constatée.
Le paramètre S-0-0159, Fenêtre de contrôle permet de maintenir l’écart
maximum toléré entre la position mesurée et la position calculée de
l’axe. Si l’écart devient supérieur à cette fenêtre, l’entraînement déclare
l’erreur de classe 1 F228, Déviation de posit. Excessive.
L’écart maximum mesuré est toujours mémorisé dans le paramètre
P-0-0098, Ecart maxi. au modèle.
Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de la boucle
d’asservissement de position".
S-0-0159 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
P234
E²prom. Param.
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Phase3
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0076
Valeur par défaut :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
1000000
Transmission cyclique :
non
2-54 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0160, Type de calibrage pour données d’accélération
Différents types de calibrage pour les données d’accélération peuvent
être réglés, comme décrit ci-dessouss.
Structure du paramètre :
bit 2- 0 : type de calibrage
0 0 0 : non calibré
0 0 1 : calibrage linéaire
0 1 0 : calibrage rotatoire
bit 3 :
0 : calibrage préférentiel
1 : calibrage paramétré
bit 4 : unité de mesure pour calibrage
linéaire
0 : mètres [m]
1 : pouces [in]
unité de mesure pour calibrage
rotatoire
0 : radiant [rad]
1 : réservé
bit 5 : unité de temps
0 : seconde [s²]
1 : réservé
bit 6 : données relatives
0 : à l'arbre moteur
1 : à la charge
bit 15 - 7 : réservés
Fig. 2-25 : S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération
Le bit 3 permet de choisir entre calibrage préférentiel et calibrage
paramétré.
Calibrage préférentiel :
Avec le calibrage préférentiel, les paramètres suivants sont prédéfinis et
invariables :
• S-0-0161, Facteur de calibrage pour données d’accélération
• S-0-0162, Exposant de calibrage pour données d’accélération
Avec le calibrage paramétré, celui-ci se fait en programmant ces
paramètres
(voir le chapitre : "Calibrage préférentiel - Calibrage paramétré").
Remarque : Seuls les bits évoqués ci-dessus sont traités par le logiciel.
Voir aussi description de la fonction : "S-0-0044, Type de
calibrage pour données de vitesse ".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-55
Exemple :
Partons du principe qu’un calibrage linéaire est souhaité (sur la charge),
avec l’unité d’accélération m/s². Le calibrage de l’entraînement a lieu
comme suit :
Paramètre
Valeur
S-0-0160 Type de calibrage pour données d’accélération
01001001
bits 2..0 = 001 Type de calibrage linéaire
bit 3 = 1
Calibrage de paramètres
bit 4 = 0
Unité de déplacement = mètre (m)
bit 5 = 0
Unité de temps = seconde (s)
bit 6 = 1
Données relatives à la charge
S-0-0161 Facteur de calibrage pour données d’accélération
1
S-0-0162 Exposant de calibrage pour données d’accélération
-6
Partons du principe qu’une valeur de +1234567 est programmée dans le
registre de donnée correspondant à l’accélération. La valeur numérique
est interprétée et affichée comme ceci
-3
+1234567 • 10 mm/s² ou bien
elle est représentée dans la liste sous la forme
+1234,567 mm/s², relative à la charge.
On constate que la valeur se trouvant à l’emplacement le plus bas est
-6
déterminée par les exposants de calibrage, dans ce cas 10 m/s² ou
-3
10 mm/s².
Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage des données
de vitesse".
S-0-0160 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
BIN
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
oui
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
0100 0010b Transmission cyclique :
E²prom. Param.
non
S-0-0161, Facteur de calibrage pour données d’accélération
Lorsque l’on choisit le calibrage paramétré dans le paramètre S-0-0160,
Type de calibrage pour les données d’accélération, le facteur de
changement pour toutes les données d’accélération est défini dans ce
paramètre.
Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage pour les
données d’accélération".
S-0-0161 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P23
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 1 / 65535
Valeur par défaut :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
1
2-56 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0162, Exposant de calibrage pour données d’accélération
Lorsque l’on choisit le calibrage paramétré dans le paramètre S-0-0160,
Type de calibrage pour les données d’accélération, l’exposant de
changement d’échelle pour toutes les données d’accélération est défini
dans ce paramètre.
Voir aussi description de la fonction : "Format d’affichage pour les données
d’accélération".
S-0-0162 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P23
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-32768 / 32768
Valeur par défaut :
-3
E²prom. Param.
Transmission cyclique :
non
S-0-0165, Marques de référence de distance codée 1
Ce paramètre permet de programmer l’écart supérieur entre deux
marques de référence lorsqu’un système de mesure avec marques de
référence à distance codée est utilisé.
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement".
S-0-0165 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
-
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
TP
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
-
S-0-0166, Marques de référence de distance codée 2
Ce paramètre permet de programmer la distance inférieure entre deux
marques de référence lorsqu’un système de mesure à marques de
références à distance codée est utilisé.
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par
l’entraînement".
S-0-0166 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
TP
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 4294967295
Valeur par défaut :
1000
Transmission cyclique :
P234
E²prom. Param.
non
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-57
S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde
Ce paramètre détermine si une ou les deux entrées des palpage
"palpeur 1" (HDS : X12-E4) et "palpeur 2" (HDS : X12-E5) sont activées,
ainsi que le flanc (positif / négatif) qui déclenchera la mémorisation des
données.
Structure du paramètre :
bit 0 : activation flanc positif palpeur 1
0 : flanc positif non exploité
1 : flanc positif exploité
bit 1 : activation flanc négatif palpeur 1
0 : flanc négatif non exploité
1 : flanc négatif exploité
bit 2 : activation flanc positif palpeur 2
0 : flanc positif non exploité
1 : flanc positif exploité
bit 3 : activation flanc négatif palpeur 2
0 : flanc négatif non exploité
1 : flanc négatif exploité
bit 4 : sélection valeur réelle de position
0: S-0-0053 toujours utilisé comme valeur
de mesure avec codeur externe et
valeurs réelles de position
sélectionnées dans Sélection de signal
1: S-0-0051 toujours utilisé comme valeur
de mesure si valeur réelle de position
sélectionnée dans Sélection du signal
Fig. 2-26 : S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde
Remarque : Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage".
S-0-0169 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P234
Format :
BIN
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
oui
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde
Avec le démarrage et la validation de la commande "cycle de palpage",
l’entraînement réagit à :
• S-0-0405, Validation de la sonde 1/ S-0-0406, Validation de la
sonde 2 et
• S-0-0401, Sonde 1, /S-0-0402, Sonde 2
lorsque ces paramètres sont programmés dans S-0-0169, Paramètre de
commande de la sonde.
Lorsque la commande est active, plusieurs mesures peuvent être
entreprises par la CN.
Lorsqu’elle n’a plus besoin de mesure, elle efface la commande.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-58 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Structure du paramètre :
bit 0 : commande dans l'entraînement
0 : effacer
1 : activer
bit 1 : exécution de la commande
0 : interrompre
1 : exécuter
Fig. 2-27 : S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde
Remarque : Le bit 0 sert à activer en plus la surveillance des 24V
externes.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage".
S-0-0170 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P4
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0173, Position du marqueur A
Ce paramètre sert à mémoriser la position de la marque de référence
(impulsion nulle) pendant la prise d’origine pilotée par l’entraînement par
le biais d’un système de mesure incrémentiel. Cette valeur réelle de
position relève encore de l’"ancien“ système de coordonnées (avant
commutation du système de coordonnées lors de la prise d’origine).
De plus, la commande P-0-0014, D500 Commande évaluation
position marqueur permet d’activer la détection des marques de
référence. Lors de l’impulsion de prise d’origine suivante émise par le
codeur, la valeur réelle correspondante est stockée dans ce paramètre et
la commande est acquittée de manière positive.
Voir aussi description de la fonction : "Commande de définition de la
position du marqueur"
S-0-0173 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême :
non
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
AT
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
S-0-0177, Décalage absolu 1
Ce paramètre est utilisé pour référencer un codeur moteur à distance
codée. Il décrit le décalage existant entre le point d’origine du codeur
moteur (position de la 1e marque de référence du codeur moteur) et le
point d’origine.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-59
La détermination de la valeur correcte de ce paramètre peut se faire en
deux étapes. Tout d’abord, la valeur "0“ est entrée dans S-0-0177 et la
commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par
entraînement est exécutée. La valeur de retour de position 1 de
S-0-0051 indique alors la position actuelle relative au point d’origine du
codeur moteur.
Si l’axe est alors amené par impulsions au point d’origine de la machine,
entrer alors la valeur affichée dans S-0-0051 dans S-0-0177, après en
avoir inversé la polarité. Une fois la commande de prise d’origine
effectuée une nouvelle fois, la valeur de S-0-0051 indique la position
relative au point d’origine de la machine.
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par
l’entraînement".
S-0-0177 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078
P234
E²prom. Param.
Phase 3
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076
Valeur par défaut :
0
S-0-0178, Décalage absolu 2
Le paramètre est utilisé pour la prise d’origine d’un codeur optionnel à
codage de distance. Il décrit le décalage existant entre le point d’origine
du codeur optionnel (position de la 1e marque de référence) et celui de la
machine.
La détermination de la valeur correcte de ce paramètre peut se faire en
deux étapes. Tout d’abord, la valeur "0“ est entrée dans S-0-0178 et la
commande S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par
entraînement est exécutée. La valeur de retour de position 2 de
S-0-0053 indique alors la position actuelle relative au point d’origine du
codeur optionnel.
Si l’axe est amené au point d’origine par impulsions, entrer la valeur alors
affichée dans S-0-0053 dans S-0-0178 après en avoir inversé la polarité.
Lorsque la commande de prise d’origine est effectuée une nouvelle fois,
la valeur de S-0-0053 indique alors la position relative au point d’origine
de la machine.
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par
l’entraînement".
S-0-0178 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
P234
E²prom. Param.
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
Phase 3
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076
Valeur par défaut :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
0
Transmission cyclique :
non
2-60 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0179, Etat de valeurs mesurées
Si l’entraînement mémorise au cours de l’exécution de la commande
cycle palpeur (IDN 00170) une ou plusieurs valeurs de mesure, il active
simultanément le bit correspondant de l’état de valeurs mesurées.
Si le déblocage du palpeur 1 (IDN 00405) est effacé par la commande
numérique, l’entraînement efface les bits 0 et 1 de l’état des valeurs
mesurées.
Si le déblocage du palpeur 2 (IDN 00406) est effacé par la commande
numérique, l’entraînement efface bit 2 et bit 3 de l’état des valeurs
mesurées.
L’entraînement efface tous les bits lorsque la commande cycle de
palpeur (IDN 00170) est effacée par la CNe.
Structure du paramètre :
bit 0 : valeur de mesure 1 positive
saisie
0 - non saisie
1 - saisie
bit 1 : valeur de mesure 1 négative
saisie
0 - non saisie
1 - saisie
bit 2 : valeur de mesure 2 positive
saisie
0 - non saisie
1 - saisie
bit 3 : valeur de mesure 2 négative
saisie
0 - non saisie
1 - saisie
bit 4-15 : réservés
Fig. 2-28 : Structure de l’état des valeurs mesurées
S-0-0179 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
-
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
AT
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
2-61
Annexe A : Description des paramètres
S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant
Les différents messages concernant les états de fonctionnement y sont
déposés toutes les 8ms. Si l’état d’un message est modifié, ceci est
signalisé par un bit de modification.
Structure du paramètre :
S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant
bit 1 : |Valeur de retour de vitesse|< S-0-0124,
Fenêtre d'arrêt
bit 6 : IZP
|S-0-0258, Pos. à atteindre - Pos. de retour.|< S-0-0057,
Fenêtre de posit.
&&
|S-0-0189, Ecart de poursuite| < S-0-0057, Fenêtre de posit.
&&
|S-0-0040, Valeur de retour de vitesse| < S-0-0124, Fenêtre d'arrêt
bit 7 : Notification 90% charge
Le variateur cède 90 % de son couple maxi. actuel
bit 10 : EN_POSITION_CIBLE
|S-0-0258, Position à atteindre - S-0-0051/53 Valeur de retour de codeur-1/2|
< S-0-0057, Fenêtre de positionnement
bit 11 : AHQ
Arrêt entraînement && |Retour de vitesse| < S-0-0124
bit 12 : Position finale atteinte
|S-0-0258, Pos. à atteindre - Pos. de retour| < S-0-0057, Fenêtre de positionnement
&&
fin de la chaîne de blocs séquencés atteinte
(utile uniquement avec mode "Fonctionnement par blocs de positionnement“)
Fig. 2-29 : Structure de S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant
Voir aussi description de la fonction : "S-0-0182, Diagnostic de class 3
spéc. au fabriquant".
S-0-0182 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
AT
S-0-0185, Longueur du registre de données configurables dans l’AT
Dans la donnée d’exploitation de cet IDN, l’entraînement indique la
longueur maximale, en octets, qu’il est en mesure de traiter dans le canal
en temps réel configurable entre l’entraînement et le moteur.
Remarque : Dans la version actuelle du micrologiciel, le nombre des
données de l’AT est de 16 octets.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-62 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0185 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
réglée
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Nbre de décimales :
0
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
S-0-0186, Longueur du registre de données configurables dans le MDT
Dans la donnée d’exploitation de cet IDN, l’entraînement indique la
longueur maximum, en octets, qu’il est en mesure de traiter dans le bloc
de données configurable Canal en temps réel du maître vers
l’entraînement.
Remarque : Dans la version actuelle du micrologiciel, le nombre des
données du MDT est de 16 octets.
S-0-0186 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
réglée
non
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Nbre de décimales :
0
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
S-0-0187, Liste des IDN de données configurables dans l’AT
Dans cette liste se trouve les numéros d’identification des données
d’exploitation configurables dans le télégramme d’entraînement.
• S-0-0012, Diagnostic de classe 2 (C2D)
• S-0-0013, Diagnostic de classe 3 (C3D)
• S-0-0040, Valeur de retour de vitesse
• S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 (capteur moteur)
• S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2
• S-0-0080, Valeur de commande de couple / force
• S-0-0084, Valeur de retour de couple / force
• S-0-0130, Mesure sonde 1 front montan
• S-0-0131, Mesure sonde 1 front descendant
• S-0-0132, Mesure sonde 2 front montan
• S-0-0133, Mesure sonde 2 front descendant
• S-0-0144, Mot de contrôle maître
• S-0-0173, Position du marqueur A
• S-0-0179, Etat de valeurs mesurées
• S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spéc. au fabriquant
• S-0-0189, Ecart de poursuite
• S-0-0364, Récipient de dates A pour AT
• S-0-0368, Index pour récipient de dates A
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-63
• S-0-0390, Numéro message diagnostic
• P-0-0135, Boîte à cames, message d’état
• P-0-0202, Différence mesure 1
• P-0-0203, Différence mesure 2
• P-0-0210, Entrée analogique 1
• P-0-0211, Entrée analogique 2
• P-0-0222, Etat entrées fin de course
• P-0-0223, Etat entrée Arrêt d’urgence
• P-0-4051, Acquittement bloc de déplacement
• P-0-4076, Objet récipient du bus
• P-0-4078, Mot d’état bus
• P-0-4086, Etat communication maître.
S-0-0187 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet-variable
Mémorisation :
figée
Format :
IDN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0188, Liste des IDN de données configurables dans le MDT
Dans cette liste se trouvent les numéros d’identification des données
d’exploitation configurables dans le télégramme de données maître.
• S-0-0036, Valeur de commande de vitesse
• S-0-0037, Valeur de commande de vitesse suuplémentaire
• S-0-0047, Valeur de commande de position
• S-0-0080, Valeur de commande de couple/force
• S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
• S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire
• S-0-0108, Atténuateur d’avance
• S-0-0145, Mot de contrôle de signal
• S-0-0193, Jerk de positionnement
• S-0-0258, Position à atteindre
• S-0-0259, Vitesse de positionnement
• S-0-0260, Accélération de positionnement
• S-0-0282, Distance à parcourir
• S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative
• S-0-0360, Récipient de dates A pour AT
• S-0-0362, Index de liste, récipient de dates A pour MDT
• S-0-0366, Index de liste, récipient de dates A pour AT
• S-0-0368, Index pour récipient de dates A
• S-0-0393, Mode de consigne
• P-0-0132, Boîte à cames, seuil d’enclenchement
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-64 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
• P-0-0133, Boîte à cames, seuil de déclenchement
• P-0-0139, Sortie analogique 1
• P-0-0140, Sortie analogique 2
• P-0-4006, Bloc de déplacement, position à atteindre
• P-0-4007, Bloc de déplacement, vitesse
• P-0-4008, Bloc de déplacement, accélération
• P-0-4009, Bloc de déplacement, jerk
• P-0-4019, Bloc de déplacement, mode
• P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement
• P-0-4030, Vitesse de jog
• P-0-4056, Entrées de jog
• P-0-4060, Bloc de déplacement, mot de contrôle
• P-0-4076, Objet récipient du bus
• P-0-4077, Mot de contrôle bus.
S-0-0188 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet-variable
Mémorisation :
figée
Format :
IDN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0189, Ecart de poursuite
L’entraînement mémorise dans ce paramètre la différence actuelle entre
la consigne de position et la position réelle utilisée pour l’asservissement
S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1 ou S-0-0053, Valeur
de retour de position codeur 2.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle
d’asservissement".
S-0-0189 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : non
Unité allemande :
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
AT
S-0-0191, D600 Commande annullation de l’origine
L’activation et la désactivation de la commande Effacement d’origine
provoque l’effacement du bit S-0-0403, Etat de la valeur de retour de
position de l’entraînement.
La commande est terminée correctement par l’entraînement lorsque le
bit Etat de valeur de retour de position est mis à 0 et la valeur de retour
de position du système de mesure actif n’est plus ramenée au point
d’origine de la machine (= n’est plus référencée).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-65
Structure du paramètre :
bit 0 : commande dans l'entraînement
0 : effacer
1 : activer
bit 1 : exécution de la commande
0 : interrompre
1 : exécuter
Fig. 2-30 : S-0-0191, D600 Commande Annullation de l’origine
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement".
S-0-0191 - Attributs
Fonction :
Kommando
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation de sauvegarde
Dans les données de la liste IDN se trouvent toutes les données
d’exploitation qui doivent être chargées dans l’entraînement pour une
utilisation correcte. Ces paramètres sont, en général, dans le module
logiciel.
La commande numérique emploie cette liste d’IDN pour créer une copie
de sauvegarde des paramètres de l’entraînement.
Voir aussi description de la fonction : "Listes IDN de paramètres".
S-0-0192 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet-variable
Mémorisation :
figée
Format :
IDN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0193, Jerk de positionnement
Le jerk de positionnement limite continuellement les
d’accélération dans le mode d’exploitation
variations
• "interpolation interne"
• Interpolation interne relative
• Commande par impulsions
Remarque : A la valeur 0, le filtre de jerk est désactivé.
Voir aussi description de la fonction : "Principe de fonctionnement :
Interpolation interne à l’entraînement".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-66 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0193 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0160
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
P234
E²prom. Param.
S-0-0161/S-0-0162 Contrôle d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 4000000.000
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
Phase 3
non
MDT
S-0-0201, Température de préalerte du moteur
Lorsque la température du moteur dépasse le seuil d’alerte, le bit d’alerte
est positionné par l’entraînement dans S-0-0012, Diagnostic de
classe 2 (C2D).
Avec les moteurs MHD, MKD et MKE, ce paramètre est fixé par
l’entraînement à 145°C.
Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de la température".
S-0-0201 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
C
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
1
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
45.0 / S-0-0204
Valeur par défaut :
1400
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Phase 3
S-0-0204, Température d’arrêt du moteur
Lorsque la température du moteur dépasse la valeur de mise en
sécurité, l’entraînement positionne le bit de mise en sécurité moteur sur
S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D) et le défaut F219, Surchauffe
moteur est généré.
Avec les moteurs MHD, MKD et MKE, ce paramètre est fixé par
l’entraînement à 155°C.
Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de la température".
S-0-0204 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
C
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
1
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
S-0-0201 / 155.0
Valeur par défaut :
1500
Transmission cyclique :
P23
E²prom. Param.
non
S-0-0256, Multiplication 1
Le paramètre S-0-0256, Multiplication 1 détermine avec quel facteur les
signaux du codeur moteur seront multipliés dans l’entraînement.
La résolution interne à l’entraînement du codeur moteur se calcule
comme suit :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-67
S-0-0116, Résolution codeur 1 * S-0-0256 Multiplication 1.
La multiplication 1 est d’abord fonction des paramètres S-0-0278, Champs
de déplacement maxi. et S-0-0116, Résolution codeur 1. En présence
d’un codeur optionnel, la valeur de S-0-0257, Multiplication 2 est également
prise en compte.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage du format de données de
position interne".
S-0-0256 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
1
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0257, Multiplication 2
Le paramètre S-0-0257, Multiplication 2 détermine avec quel facteur les
signaux du codeur optionnel seront multipliés dans l’entraînement.
La résolution interne du codeur optionnel se calcule comme suit :
S-0-0117, Résolution codeur 2 • S-0-0257, Multiplication 2
La multiplication 2 est fonction des paramètres S-0-0278, Champs de
déplacement maxi. et S-0-0117, Résolution codeur 2.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage du format de données de
position interne"
S-0-0257 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
1
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0258, Position à atteindre
Dans le mode "Interpolation sous contrôle de l’entraînement", la position
à atteindre est donnée par la commande à l’entraînement en tant que
consigne. L’entraînement se déplace jusqu’à la "position à atteindre" en
respectant les valeurs S-0-0259, Vitesse de positionnement, S-0-0260,
Accélération
de
positionnement
et
S-0-0193,
Jerk
de
positionnement.
Remarque : En fonctionnement "Asservissement de position avec
interface de positionnement“ (blocs de positionnement), la
position à atteindre du bloc actuel est copiée dans le
paramètre S-0-0258, Position à atteindre.
Voir aussi description de la fonction : "Principe de fonctionnement :
Interpolation interne à l’entraînement".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-68 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0258 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
MDT
S-0-0259, Vitesse de positionnement
Le paramètre de vitesse de positionnement
• sert à atteindre la S-0-0258, Position à atteindre en modes à
interpolation interne,
• sert à limiter la vitesse lorsque, en mode Positionnement de bloc
"Déplacement à vitesse limitée“ est activé
• sert à fixer la vitesse utile lors du réglage automatique des boucles
d’asservissement.
Voir aussi description de la fonction : "Principe de fonctionnement :
Interpolation interne à l’entraînement".
S-0-0259 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
S-0-0044
Contrôle de valeur extrême : oui
Unité allemande :
Nbre de décimales :
P234
E²prom. Param.
S-0-0045/S-0-0046 Contrôle d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / S-0-0044
Valeur par défaut :
100000
Transmission cyclique :
Phase 3
non
MDT
S-0-0260, Accélération de positionnement
L’Accélération de positionnement permet d’amener le système à
S-0-0259, Vitesse de positionnement dans les modes de
fonctionnement à interpolation interne.
Ce paramètre sert également à fixer l’accélération utile lors du réglage
automatique des boucles et lors de la commande par impulsions.
Voir aussi description de la fonction : "Principe de fonctionnement :
Interpolation interne à l’entraînement".
S-0-0260 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0160
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
P234
E²prom. Param.
S-0-0161/S-0-0162 Contrôle d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / S-0-0160/278
Valeur par défaut :
100000
Transmission cyclique :
Phase 3
non
MDT
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-69
S-0-0262, C700 Commande chargement initial
Lors de la sélection et de l’activation de cette commande, les valeurs par
défaut des paramètres pour les boucles de courant, vitesse et position
sont chargés depuis le feedback moteur et activés. Ces valeurs par
défaut ne sont pas optimisées pour toute application. Elles représentent
un état fondamental stable du variateur et du moteur.
⇒ L’exécution de cette commande peut signifier
l’écrasement des paramètres déjà optimisés.
ATTENTION
Voir aussi description de la fonction : "Chargement initial".
S-0-0262 - Attributs
Fonction :
Kommando
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0265, Sélection de langue
Dans l’entraînement sont mémorisés les noms et unités des paramètres
ainsi que les messages de diagnostic et de défaut dans plusieurs
langues. Ce paramètre définit la langue dans laquelle ces textes seront
émis.
• 0 : Allemand
• 1 : Anglais
• 2 : Français
• 3 : Espagnol
• 4 : Italien
Voir aussi description de la fonction : "Changement de langue".
S-0-0265 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P234
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0/4
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
S-0-0267, Mot de passe
Ce paramètre permet d’activer un mot de passe client. Il permet
d’interdire aux personnes non autorisées l’accès à tous les paramètres
importants spécifiques à l’axe. Les paramètres interdits par l’activation
du mot de passe client sont regroupés au paramètre S-0-0192, Liste
des IDN des données d’exploitation de sauvegarde.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-70 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Le mot de passe "007" a été réglé à l’usine. Il permet d’écrire les
paramètres.
Ce paramètre sert au déverrouillage de fonctions pour le SAV.
Voir aussi description de la fonction : "Mot de passe".
S-0-0267 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
1Octet
Mémorisation :
non
Format :
ASCII
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
-
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0269, Mode d’enregistrement
Remarque : Le paramètre S-0-0269 est sans signification car tous les
paramètres sont stockés dans une mémoire non volatile
(NOVRAM) !
S-0-0269 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0/1
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0277, Type codeur 1
Ce paramètre définit les caractéristiques principales du codeur moteur.
Structure du paramètre :
bit 0 : type de codeur
0: rotatif
1: linéaire
bit 1 : système de mesure à distance codée
0 : pas de marque de référence à distance
codée
1: marques de référence à distance codée
(S-0-0165, S-0-0166)
bit 3 : sens du mouvement
0 : non inversé
1 : inversé
bit 7 - 6 : exploitation absolue
x 0 : aucune exploitation absolue possible
(bit 7 sans objet)
0 1 : exploitation absolue possible et admise
> codeur traité comme un codeur absolu
1 1 : exploitation absolue possible, mais non admise
Fig. 2-31 : S-0-0277, type codeur 1
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-71
Remarque :
• Si le moteur raccordé dispose d’une mémoire de feedback (moteur
MHD, MKD ou MKE), les bits 0, 1 et 3 sont effacés.
• Si le moteur raccordé est de type linéaire, le bit 0 est mis sur "1“.
• En fonction de la plage du codeur absolu et de la zone maximale de
déplacement, ou de la valeur modulo, le bit 6 est activé ou effacé.
Remarque : Seuls les bits évoqués ci-dessus sont traités par le logiciel.
Voir aussi description de la fonction : "Caractéristiques spécifiques du
codeur moteur".
S-0-0277 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
BIN
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
oui
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
S-0-0278, Champs de déplacement maxi.
Le paramètre S-0-0278, Champ de déplacement maxi. permet de
définir le déplacement mécanique maximum qu’effectuera la machine.
Selon le calibrage et le format réglés (format modulo ou format relatif)
(voir également S-0-0076, Type de calibrage pour données de
position) la valeur entrée sera de type unipolaire ou bipolaire.
Le paramètre S-0-0278, Champ de déplacement maxi. influence les
paramètres S-0-0256, Multiplication 1 et S-0-0257, Multiplication 2, et
donc la résolution interne de position.
De plus, les valeurs limites de vitesse et d’accélération du générateur
interne de consigne de position sont également influencées par le champ
de déplacement maximum. Entre autres, la valeur maximum de
S-0-0259, Vitesse de positionnement et celle de S-0-0260,
Accélération de positionnement dépendent de la valeur entrée dans
S-0-0278 !
Remarque : Plus le champ de déplacement paramétré est important,
plus la multiplication et la résolution interne de position
sont faibles, et plus les valeurs limite des données
d’accélération et de vitesse sont élevées.
Le paramètre S-0-0278, Champ de déplacement maxi. influence
également le bit 6 "Exploitation absolue possible“ du paramètre de type
de codeur de position (S-0-0277 ou S-0-0115). Si le champ maximal
de déplacement est plus grand que la plage de valeurs que le codeur
utilisé peut représenter, le bit 6, "Exploitation absolue possible“ est
réinitialisé. Et à l’inverse, le bit 6 est activé dès qu’il est détecté que le
champ maximum de déplacement est plus petit que la plage de valeurs
que le codeur utilisé peut représenter.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage du format de données de
position interne".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-72 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0278 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
P23
E²prom. Param.
Phase 3
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 214748.3647
Valeur par défaut :
2147483647
non
Transmission cyclique :
non
S-0-0279, Liste des IDN des paramètres protégés par mot de passe
Les paramètres listés dans la donnée de cette liste d’IDN sont protégés à
l’écriture à l’aide d’un mot de passe client (S-0-0267, Mot de passe).
L’utilisateur peut sélectionner les paramètres à protéger en éditant le
paramètre.
A la livraison de l’installation, l’état du paramètre correspond au contenu
du paramètre S-0-0279, Liste des IDN des paramètres protégés par
mot de passe.
Voir aussi description de la fonction : "Mot de passe".
S-0-0279 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet-variable
Mémorisation :
P234
Format :
IDN
Contrôle de validité :
Unité allemande :
---
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
-
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-- / --
Valeur par défaut :
S-0-0192
Transmission cyclique :
non
E²prom param.
non
S-0-0282, Distance à parcourir
La distance à parcourir est prédéfinie pour l’entraînement par la
commande numérique en mode de fonctionnement Interpolation
interne relative, sous la forme d’une valeur consigne relative.
Lors du basculement (= modification) du paramètre S-0-0346, Drapeau
pour ajouter la distance relative, l’entraînement ajoute le déplacement
à la "Position à atteindre". La position à atteindre absolue qui en résulte
est visualisée au paramètre S-0-0258, Position à atteindre.
L’entraînement effectue alors le déplacement en respectant :
• S-0-0259, Vitesse de positionnement
• S-0-0260, Accélération de positionnement
• S-0-0193, Jerk de positionnement.
Voir aussi description de la fonction : "Mode de fonctionnement :
Interpolation interne relative".
S-0-0282 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
-non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Contrôle d’association :
Nbre de décimales :
S-0-0076
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
S-0-0076 / S-0-0076
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
--
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
2-73
Annexe A : Description des paramètres
S-0-0292, Liste de tous les modes de fonctionnement
Cette liste comprend tous les modes de fonctionnement supportés par
l’entraînement. La liste des modes de fonctionnement est constituée
avec les codes sous lesquels ils sont entrés aux paramètres
S-0-0032..35 (Modes de fonctionnement primaires et secondaires).
Contenu S-0-0292 :
Liste de bits :
Signification :
0000,0000,0000,0001
Asservissement de couple
0000,0000,0000,0010
Asservissement de vitesse
0000,0000,0000,x011
Asservissement de position avec codeur 1
0000,0000,0000,x100
Asservissement de position avec codeur 2
0000,0000,0001,x011
Interpolation interne codeur 1
0000,0000,0001,x100
Interpolation interne codeur 2
1100,0000,0001,0011
Mode Jog
0000,0010,0011,x011
Asservissement de position/Entraînement de
POSITIONNEMENT, codeur 1
0000,0010,0011,x100
Asservissement de position/Entraînement de
POSITIONNEMENT, codeur 2
avec :
bit 3 = 0 asservissement de position avec erreur de poursuite
bit 3 = 1 asservissement de position sans erreur de poursuite
Voir aussi description de la fonction : "Modes de fonctionnement".
S-0-0292 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet-variable
Mémorisation :
figée
Format :
HEX
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-- / --
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0298, Décalage de la came d’origine
Lors d’une prise d’origine pilotée par l’entraînement, il peut être
nécessaire de faire évaluer par l’entraînement un contact d’origine si
plusieurs marques de référence se trouvent dans le champ de
déplacement de l’axe. Le flanc 0-1 du signal de contact d’origine précise
alors la marque de référence faisant foi.
L’écart entre contact d’origine et marque de référence ne doit pas
diminuer à moins d’une certaine valeur, car la marque de référence ne
serait plus nette. L’écart est donc surveillé par l’entraînement. Si l’écart
ne se trouve pas dans la plage admise, la commande S-0-0148, C600
Commande prise origine pilotée par entraînement est terminée par
l’erreur C602 Erreur distance came origine top 0.
Dans ce cas, ce paramètre indique la distance dont il est nécessaire de
déplacer le contact d’origine afin d’obtenir le meilleur écart.
Il est possible
• soit d’entrer cette valeur au paramètre S-0-0299, Décalage contact
d’origine, afin de décaler le contact d’origine utile par rapport au
contact réel, soit
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-74 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
• de décaler le contact d’origine mécaniquement de la valeur visualisée
dans S-0-0298.
Si l’écart entre contact d’origine et marque de référence est correct, un
"0“est indiqué dans S-0-0298, Décalage de la came d’origine.
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement".
S-0-0298 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
non
S-0-0299, Décalage contact origine
Lors d’une prise d’origine pilotée par l’entraînement, il peut être nécessaire de
faire évaluer par l’entraînement un contact d’origine si plusieurs marques de
référence se trouvent dans le champ de déplacement de l’axe. Le flanc
0-1 di signal de contact d’origine précise alors la marque de référence
importante.
L’écart entre contact d’origine et marque de référence ne doit pas
diminuer à moins d’une certaine valeur, car la marque de référence ne
serait plus nette. L’écart est donc surveillé par l’entraînement. Si l’écart
ne se trouve pas dans la plage admise, la commande S-0-0148, C600
Commande prise origine pilotée par entraînement est terminée par
l’erreur C602 Erreur distance came origine top 0.
Dans ce cas, le déplacement indiqué dans S-0-0298, Décalage de la came
d’origine est la distance dont il est nécessaire de déplacer le contact
d’origine afin d’obtenir l’écart optimal.
Il est possible
• soit d’entrer cette valeur au paramètre S-0-0299, Décalage contact
origine, afin de décaler le contact d’origine utile par rapport au
contact réel, soit
• de décaler le contact d’origine mécaniquement de la valeur visualisée
dans S-0-0298.
Si l’écart entre contact d’origine et marque de référence est correct, un
"0“est indiqué dans S-0-0298, Décalage de la came d’origine de....
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par
l’entraînement".
S-0-0299 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
P234
E²prom. Param.
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
Phase 3
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076/S-0-0076
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
2-75
Annexe A : Description des paramètres
S-0-0328, Liste d’assignations pour mot de statut des signaux
La configuration du mot d’état de signal (S-0-0144) a lieu par le biais des
paramètres S-0-0026, Liste de configuration pour mot d’état de
signal et S-0-0328, Liste d’assignations pour mot de statut des
signaux. Ces paramètres disposent d’une longueur variable avec des
éléments de 16 bits. Le numéro d’identification contenant le bit
d’origine (source) est entré au paramètre S-0-0026, Liste de
configuration pour mot d’état de signal. On entre au paramètre S-00328, Liste d’assignations pour mot de statut de signaux quel bit de
la donnée du numéro d’identification désigné doit être copié dans le mot
d’état de signal.
La position dans la liste de configuration définit la position à laquelle le bit
sélectionné sera copié dans le mot d’état de signal.
Voir aussi description de la fonction : "Mot d’état du signal".
S-0-0328 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet-variable
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
P3-4
S-0-0329, Liste d’assignations pour mot de contrôle des signaux
La configuration du mot de contrôle de signal (S-0-0145) a lieu par le
biais des paramètres S-0-0027, Liste de configuration pour mot de
contrôle de signal et S-0-0329, Liste d’assignations pour mot de
contrôle des signaux. Ces paramètres disposent d’une longueur
variable avec des éléments de 16 bits.
Le numéro d’identification du paramètre contenant le bit à influencer
(cible) est entré au paramètre S-0-0027, Liste de configuration pour
mot de contrôle de signal. On entre au paramètre S-0-0329, Liste
d’assignations pour mot de contrôle des signaux quel bit de la
donnée du numéro d’identification désigné est influencé par le mot de
contrôle de signal.
La position dans la liste de configuration détermine l’ordonnancement
des bits dans le mot de contrôle de signal.
Voir aussi description de la fonction : "Mot d’état configurable de signal".
S-0-0329 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet-variable
Mémorisation :
-
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
P3-4
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
-
2-76 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative
En mode de fonctionnement "Positionnement par bloc“ une inversion du
bit 0 de S-0-0346 provoque l’acceptation de la distance sélectionnée. En
mode E/S (P-0-4084, Type de profil = FF8xh) le paramètre S-0-0346
est commandé via l’interpréteur de profil mis en œuvre sur la carte de
communication, afin de sélectionner un bloc de positionnement. Le
paramètre S-0-0346 ne doit pas être commandé depuis l’extérieur !
S-0-0346 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0/1
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
MDT
S-0-0347, Ecart de vitesse
Le paramètre S-0-0347 donne la différence entre la consigne de vitesse
et la vitesse dans la boucle de vitesse.
Vcons
S-0-0347
Vreel
Fig. 2-32 : S-0-0347, Ecart de vitesse
Voir aussi description de la fonction : "Boucle de vitesse".
S-0-0347 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
S-0-0044
Contrôle de valeur extrême : non
Unité allemande :
Nbre de décimales :
S-0-0045/S-0-0046 Contrôle d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
non
S-0-0348, Anticipation d’accélération, gain
L’anticipation d’accélération sert à réduire l’erreur de poursuite durant les
phases d’accélération en exploitation sans erreur de poursuite. Pour
cela, la consigne d’accélération est multipliée par le gain proportionnel
d’anticipation d’accélération et est ajoutée à la consigne de courant de
l’asservissement de vitesse.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-77
S-0-0348, Anticipation d'accélération,
gain
Valeur consigne
de position
Boucle de
position
Boucle de
courant
Boucle de vitesse
Fig. 2-33 : Anticipation d’accélération
Activation :
L’anticipation d’accélération est activée par l’écriture d’une valeur
supérieure à zéro dans ce paramètre.
Remarque : Le variateur fonctionne aussi sans anticipation (valeur
standard = 0) ! L’anticipation d’accélération n’est possible
qu’en mode sans erreur de poursuite.
Comparaison entre les anticipations (Feed forward) :
L’anticipation de vitesse est activée en sélectionnant un mode de
fonctionnement sans écart de poursuite.
Elle provoque (vu depuis la boucle de position) une anticipation de 1er
ordre (prop. à la vitesse) et annule, à vitesse constante, l’écart de
position. Mais un écart de poursuite se produit tout de même lors de
l’accélération (et du freinage).
L’anticipation d’accélération est activée par le fait qu’une valeur
supérieure à zéro est affectée à ce paramètre.
Elle provoque (vu depuis la boucle de position ) une anticipation de 2e
ordre (prop. à l’accélération) et annule l’écart de position lorsque
l’amplification choisie est correcte et l’accélération constante.
Valeur indicative :
S - 0 - 0348 =
(
Moment d’inertie kgm
2
)
Constante de couple (Nm / A )
* 1000
Couple d’inertie total = couple d’inertie du moteur + couple d’inertie de charge
converti au côté moteur.
Le facteur 1000 est nécessaire à cause de l’unité mA.
Fig. 2-34 : Anticipation d’accélération ampli. proportionnelle
Voir aussi description des fonctions : "Fonctionnement de base de
l’entraînement - Réglage des boucles d’asservissement - Réglage de
l’anticipation d’accélération".
S-0-0348 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
mA/(rad/s²)
Contrôle de valeur extrême : oui
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Nbre de décimales :
1
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 6553.5
Valeur par défaut :
0
P234
E²prom. Param.
Phase 3
2-78 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0349, Limite de Jerk bipolaire
La limite de Jerk bipolaire réduit les modifications d’accélération lors d’un
arrêt d’entraînement.
Voir aussi description de la fonction : "Arrêt de l’entraînement".
S-0-0349 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
P234
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
S-0-0160
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
1
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 4000000.000
Valeur par défaut :
0
E²prom. Param.
Transmission cyclique :
MDT
S-0-0360, Récipient de dates A pour MDT
Remarque : Le paramètre S-0-0360, Récipient de dates A pour MDT
sert à réaliser un échange multiplex (canal multiplex) de
données entre le processeur de communication et celui de
l’entraînement.
S-0-0360 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
-
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
-
S-0-0362, Index de liste, récipient de dates A pour MDT
Remarque : Le paramètre S-0-0362, Index de liste, récipient de dates
A pour MDT sert à réaliser un échange multiplex (canal
multiplex) de données entre le processeur de
communication et celui de l’entraînement.
S-0-0362 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
-
Format :
HEX
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
-
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
-
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-79
S-0-0364, Récipients de dates A pour AT
Remarque : Le paramètre S-0-0364, Récipient de dates A pour AT sert
à réaliser un échange de données mulitplex (canal
multiplex) entre le processeur de communication et celui
de l’entraînement.
S-0-0364 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
-
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
-
Nbre de décimales :
-
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
S-0-0366, Index de liste, récipient de dates A pour AT
Remarque : Le paramètre S-0-0366, Index de liste, récipient de dates
A pour AT sert à réaliser un échange multiplex (canal
multiplex) de données entre le processeur de
communication et celui de l’entraînement.
S-0-0366 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
-
Format :
HEX
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
-
Contrôle de valeur extrême : oui
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
-
Nbre de décimales :
0
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
S-0-0368, Index pour récipient de dates A
Remarque : Le paramètre S-0-0368, Index pour récipient de dates A
sert à réaliser un échange multiplex de données (canal
multiplex) entre le processeur de communication et celui
de l’entraînement.
S-0-0368 - Attributs
Fonction :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
-
Format :
HEX
Contrôle de validité :
-
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
-
2-80 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0370, Liste de config. pour récipient de dates MDT
Remarque : Le paramètre S-0-0370, Liste de config. pour récipient de
dates MDT sert à réaliser un échange mulitplex de
données (canal multiplex) entre le processeur de
communication et celui de l’entraînement.
S-0-0370 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet-variable
Mémorisation :
-
Format :
IDN
Contrôle de validité :
-
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : -
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
-
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
-
S-0-0371, Liste de config. pour le récipient de dates AT
Remarque : Le paramètre S-0-0371, Liste de config. pour le récipient
de dates AT sert à réaliser un échange mulitplex de
données (canal multiplex) entre le processeur de
communication et celui de l’entraînement.
S-0-0371 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet-variable
Mémorisation :
-
Format :
IDN
Contrôle de validité :
-
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : -
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
-
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
-
S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic
L’entraînement y entre toute modification du paramètre S-0-0390
Numéro message diagnostic. La liste a une structure de mémoire en
anneau pouvant contenir jusqu’à 50 numéros de diagnostic. Lors de la
lecture de la liste, le dernier numéro de diagnostic visualisé apparaît
dans le premier élément du paramètre.
Voir aussi description de la fonction : "Liste des numéros de diagnostic".
S-0-0375 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet-variable
Mémorisation :
non
Format :
HEX
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
non
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-81
S-0-0378, Codeur absolu 1, champs
Le paramètre S-0-0378 Codeur absolu 1, champs définit le champ à
l’intérieur duquel le codeur sélectionné par le biais de P-0-0074, Type de
codeur 1 peut représenter l’information de position.
Voir aussi description de la fonction : "Champ et exploitation de codeur
absolu".
S-0-0378 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 2147483647
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
non
S-0-0379, Codeur absolu 2, champs
Description :
Le paramètre S-0-0379 Codeur absolu 2, champs définit le champ à
l’intérieur duquel le codeur sélectionné par le biais de P-0-0075, Type de
codeur 2 peut représenter l’information de position.
Voir aussi description de la fonction : "Champ et exploitation de codeur
absolu".
S-0-0379 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 2147483647
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
non
S-0-0382, Puissance circuit interméd.
Affichage de la puissance du circuit intermédiaire.
S-0-0382 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
KW
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
3
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
2-82 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0383, Température moteur
Ce paramètre contient la valeur de la température moteur mesurée par la
sonde de température.
Remarque :
Pour tous les moteurs, exceptés les moteurs asynchrones, le capteur de
température utilisé est une résistance PTC.
Comme sa courbe caractéristique en température montre une très forte
progression dans les plages de hautes températures, la valeur du
paramètre S-0-0383, Température moteur n’est, dans ces plages, pas
très juste.
Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de la température".
S-0-0383 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
C
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
1
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0390, Numéro message diagnostique
Ce paramètre contient le numéro de diagnostic qui est aussi visible sur
l’afficheur 7 segments. La commande peut ainsi, à l’aide de ce numéro,
générer son propre diagnostic (par ex. dans une langue non disponible
dans l’entraînement).
Exemple :
Diagnostic :
F822 Erreur codeur 1 : signal trop faibles dans la
paramètre S-0-0095
Afficheur 7 segments :
alternativement "F8“ <=> "22"“
Numéro de diagnostic : "F822(hex)“ dans le paramètre S-0-0390
Voir aussi description de la fonction : "Numéro de diagnostic".
S-0-0390 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
HEX
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0391, Fenêtre de surveillance du codeur 2
L’écart maximal autorisé entre S-0-0051, Valeur de retour de position
codeur 1 et S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2, est
défini dans ce paramètre.
Lorsque cette valeur est dépassée pendant 20 ms, l’erreur F236
Différence excessive en position réelle est générée.
La surveillance peut être supprimée par programmation d’une valeur
nulle.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-83
Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de mesure de
position".
S-0-0391 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
Mémorisation :
E²prom. Param.
Format :
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
-
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
1
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / S-0-0076
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
S-0-0393, Mode de consigne
Structure du paramètre :
bit 1,0 : mode
00 : trajet le plus court
01 : sens positif
02 : sens négatif
bit 2 : position cible une fois le
mode de fonctionnement activé
0 : positionne sur S-0-0258
1 : positionne sur valeur réelle
de position
Fig. 2-35 : Structure du paramètre S-0-0393
Ecriture du bit 1 :
L’interpolation de consignes de position comme S-0-0047, Valeur de
commande de position et S-0-0258, Position à atteindre avec fonction
modulo activée dépend du mode de fonctionnement sélectionné. Le
paramètre
S-0-0393, Mode de consigne sert au réglage de ce mode.
Ce paramètre n’est effectif que si S-0-0076, Type de calibrage pour
données de position a été activé.
Ecriture du bit 2 :
Paramètre S-0-0393, Mode de consigne, Mode bit 2 = 0
Une fois le bit activé, l’entraînement se positionne sur la valeur du
paramètre S-0-0258 Position à atteindre. Ce qui permet, après une
interruption du fonctionnement (en cas d’erreur par ex.) de poursuivre le
déplacement jusqu’à la position à atteindre qui avait été définie avant
l’erreur. C’est donc la distance résiduelle qui est parcourue. La
référence de chaîne demeure.
Paramètre S-0-0393, Mode de consigne, Mode bit 2 = 1
Lorsque ce mode est activé, l’entraînement ramène toujours le
déplacement à la valeur de retour. Le paramètre S-0-0258, Position à
atteindre est réglé sur position de retour. C.-à-d. que l’entraînement reste
tout d’abord immobilisé sur la valeur de retour après une interruption
éventuelle.
En mode Interpolation interne relative, le déplacement se rapporte à la
valeur de retour de position après le basculement du paramètre
S-0-0346 Drapeau pour ajouter la distance relative. La référence de
chaîne est ainsi perdue.
Voir aussi description des fonctions : "Traitement de la consigne en
format modulo, sélection de direction ou du chemin le plus court".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-84 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0393 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
BIN
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Nbre de décimales :
0
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0/2
Valeur par défaut :
0
P234
E²prom param.
Phase 3
S-0-0399, Liste IDN des dates configurables dans mot de contr. signaux
Pour configurer le mot de contrôle du signal, il faut entrer les numéros
d’identification des paramètres dans la "Liste d’assignation du mot de
contrôle de signal“. Le paramètre S-0-0399 Liste IDN des données
configurables dans le mot de contrôle du signal indique quels paramètres
peuvent y être entrés.
Contenu S-0-0399 :
• S-0-0000, Paramètre nul de désactivation
• S-0-0148, C600 Commande prise origine pilotée par entraînement
• S-0-0149, D400 Commande déplacement contre obstacle fixe
• S-0-0152, C900 Commande positionnement de broche
• S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde
• S-0-0170, Commande cycle de sonde
• S-0-0191, D600 Commande Annullation de l’origine
• S-0-0346, Drapeau pour ajouter la distance relative
• S-0-0405, Validation de la sonde 1
• S-0-0406, Validation de la sonde 2
• P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue
• P-0-0014, D500 Commande évaluation position marqueur
• P-0-0036, Mot de commande déclenchement
• P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement
• P-0-4056, Entrées de jog
• P-0-4060, Blocs de déplacement, mot de contrôle.
Voir aussi description de la fonction : "Configuration du mot de contrôle
de signal".
S-0-0399 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet-variable
Mémorisation :
-
Format :
IDN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
-
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
-
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-85
S-0-0400, Contact d’origine
Ce paramètre sert à assigner un IDN au contact d’origine (signal
externe).
Structure du paramètre :
bit 0 : contact de point d’origine
0 : non actionné
1 : actionné
Fig. 2-36:
S-0-0400, Contact d’origine
Voir aussi description de la fonction : "Exploitation du contact d’origine".
S-0-0400 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0401, Sonde 1
Ce paramètre permet d’associer un numéro d’identification à la sonde 1
(signal externe). Cela permet, par exemple d’associer la sonde 1 à un bit
d’état temps réel.
Le signal de la sonde 1 est interrogé et considéré comme correct par
l’entraînement uniquement lorsque la commande S-0-0170, Commande
cycle mesure de sonde est active et en présence de la S-0-0405,
Validation de la sonde 1.
Structure du paramètre :
bit 0 : palpeur
0 : non actionné
1 : actionné
Fig. 2-37 b: S-0-0401, Sonde 1
Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage".
S-0-0401 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
2-86 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0402, Sonde 2
Ce paramètre permet d’associer un numéro d’identification à la sonde 2
(signal externe). Cela permet, par exemple d’associer la sonde 2 à un bit
d’état temps réel.
Le signal de la sonde 2 est interrogé et considéré comme correct par
l’entraînement uniquement lorsque la commande S-0-0170, Commande
cycle mesure de sonde est active et en présence de la S-0-0406,
Validation de la sonde 2.
Structure du paramètre :
bit 0 : palpeur
0 : non actionné
1 : actionné
Fig. 2-38:
S-0-0402, Sonde 2
Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage".
S-0-0402 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position
L’entraînement active le bit 0 du paramètre lorsque la valeur de retour,
dont la provenance a été sélectionnée via le bit 3 de S-0-0147,
Paramètre de prise d’origine, est rapportée au point d’origine de la
machine (référencée).
Lorsque les commandes S-0-0148, C600 Commande prise origine
pilotée par entraînement, ou P-0-0012, C300 Commande du
chargement de valeur absolue sont exécutées, ce bit est remis à 0 au
début de la commande puis régénéré après exécution réussie de la
commande.
Le bit Etat valeurs de retour de position correspond au signal "En
référence".
Dans le cas d’appareils à interface Sercos, l’état valeurs réelles de
position peut être assigné à un bit d’état en temps réel, et donc
constamment communiqué à la CN dans l’état de l’entraînement (voir
S-0-0305, Allocation bit état temps réel 1).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-87
Structure du paramètre :
bit 0 : valeurs réelles de position
0: relatives
1: ramenées au point zéro de
la machine = référencées
bit 2 : état du codeur moteur
0: valeurs réelles de position relatives
1: référencées
bit 2 : état du 2e codeur
0: valeurs réelles de position relatives
1: référencées
Fig. 2-39 : S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement".
S-0-0403 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0405, Validation de la sonde 1
La validation d’une entrée sonde se fait avec ce paramètre.
Le changement 0->1 de ce signal active le mécanisme de
déclenchement pour l’exploitation des flancs pos. ou nég. du signal de
sonde.
La validation sonde 1 peut être associée à un bit d’état temps réel et
ainsi transmise dans le mot d’état maître de l’entraînement.
Structure du paramètre :
bit 0 : palpeur 1
0: non débloqué
1: débloqué
Fig. 2-40 : S-0-0405, Validation de la sonde 1
Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage".
S-0-0405 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
P4
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
2-88 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-0-0406, Validation de la sonde 2
La validation d’une entrée sonde se fait avec ce paramètre.
Le changement 0-1 de ce signal active le mécanisme de déclenchement
pour l’exploitation des flancs pos. ou nég. du signal de sonde.
La validation sonde 2 peut être associée à un bit d’état temps réel et
ainsi transmise dans le mot d’état maître de l’entraînement.
Structure du paramètre :
bit 0 : palpeur 2
0: non débloqué
1: débloqué
Fig. 2-41 : S-0-0406, Validation de la sonde 2
Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage"
S-0-0406 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P4
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0409, Sonde 1 déclenchée sur front montant
Le bit 0 de ce paramètre est positionné par l’entraînement lorsque :
• la commande S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde est
active,
• dans S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde le bit 0 est à "1",
• la S-0-0405, Validation de la sonde 1 est présente
• et un flanc montant de S-0-0401, Sonde 1 a été reconnu.
Simultanément l’entraînement mémorise la valeur du signal sélectionné
dans S-0-0130, Mesure sonde 1 front montant.
L’entraînement efface le bit lorsque la CN efface la commande S-0-0170,
Commande cycle mesure de sonde ou lorsque S-0-0405, Validation
de la sonde 1 est remise de "1" à "0".
Le paramètre "sonde 1 déclenchée sur front montant" peut être associé
à un bit d’état temps réel et ainsi être transmis en permanence à la CN
dans l’état de l’entraînement (voir S-0-0305, Allocation bit état temps
réel 1)
Structure du paramètre :
bit 0 : valeur de mesure 1
positive
0 : non détecté
1 : détecté
Fig. 2-42 : S-0-0409, Sonde 1 déclenchée sur front montant
Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-89
S-0-0409 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0410, Sonde 1 déclenchée sur front descendant
Le bit 0 de ce paramètre est positionné par l’entraînement lorsque :
• la commande S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde est
active,
• dans S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde le bit 0 est à "1",
• la S-0-0405, Validation de la sonde 1 est présente
• et un flanc descendant de S-0-0401, Sonde 1 a été reconnu.
Simultanément l’entraînement mémorise la valeur du signal sélectionné
dans S-0-0131, Mesure sonde 1 front descendant.
L’entraînement efface le bit lorsque la CN efface la commande S-0-0170,
Commande cycle mesure de sonde ou lorsque S-0-0405, Validation
de la sonde 1 est remise de "1" à "0".
Le paramètre "sonde 1 déclenchée sur front descendant" peut être
associé à un bit d’état temps réel et ainsi être transmis en permanence à
la CN dans l’état de l’entraînement (voir S-0-0305, Allocation bit état
temps réel 1)
Structure du paramètre :
bit 0 : valeur de mesure 1
négative
0 : non détecté
1 : détecté
Fig. 2-43 : S-0-0410, Sonde 1 déclenchée sur front descendant
Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage".
S-0-0410 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0411, Sonde 2 déclenchée sur front montant
Le bit 0 de ce paramètre est positionné par l’entraînement lorsque :
• la commande S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde est
active,
• le bit 3 de S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde,
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-90 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
• la S-0-0406, Validation de la sonde 2 est présente
• et un flanc montant de S-0-0402, Sonde 2 a été reconnu.
Simultanément l’entraînement mémorise la valeur du signal sélectionné
dans S-0-0132, Mesure sonde 2 front montant.
L’entraînement efface le bit lorsque la CN efface la commande S-0-0170,
Commande cycle mesure de sonde ou lorsque S-0-0406, Validation
de la sonde 2 est remise de "1" à "0".
Le paramètre "sonde 2 déclenchée sur front montant" peut être associé
à un bit d’état temps réel et ainsi être transmis en permanence à la CN
dans l’état de l’entraînement (voir S-0-0305, Allocation bit état temps
réel 1).
Structure du paramètre :
bit 0 : valeur de mesure 2
positive
0 : non détecté
1 : détecté
Fig. 2-44 : S-0-0411, Sonde 2 déclenchée sur front montant
Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage".
S-0-0411 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-0-0412, Sonde 2 déclenchée sur front descendant
Le bit 0 de ce paramètre est positionné par l’entraînement lorsque :
• la commande S-0-0170, Commande cycle mesure de sonde est
active,
• le bit 3 de S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde,
• la S-0-0406, Validation de la sonde 2 est présente
• et un flanc descendant de S-0-0402, Sonde 2 a été reconnu.
Simultanément l’entraînement mémorise la valeur du signal sélectionné
dans S-0-0133, Mesure sonde 2 front descendant.
L’entraînement efface le bit lorsque la CN efface la commande S-0-0170,
Commande cycle mesure de sonde ou lorsque S-0-0406, Validation
de la sonde 2 est remise de "1" à "0".
Le paramètre "sonde 2 déclenchée sur front descendant" peut être
associé à un bit d’état temps réel et ainsi être transmis en permanence à
la CN dans l’état de l’entraînement (voir S-0-0305, Allocation bit état
temps réel 1).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-91
Structure du paramètre :
bit 0 : valeur de mesure 2
négative
0 : non détecté
1 : détecté
Fig. 2-45 : S-0-0412, Sonde 2 déclenchée sur front descendant
Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage".
S-0-0412 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-7-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
Le paramètre contient la valeur par défaut du gain proportionnel de la
boucle de vitesse.
Cette valeur provient de la mémoire de données feedback. Lors du
chargement initial, les paramètre S-7 sont copiés dans les paramètres S-0.
Remarque : S-0-0100 et S-7-0100 possèdent des unités différentes,
par ex. As/rad ou mAs/rad. Le nombre des décimales est
également différent.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle de vitesse"
et du paramètre S-0-0100.
S-7-0100 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
-
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
mAs/rad
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
-
S-7-0101, Temps d’action intégral de la boucle de vitesse
Le paramètre contient la valeur par défaut du temps d’intégration de
l’intégrateur situé dans la boucle de vitesse.
Cette valeur provient de la mémoire de données feedback. Lors du
chargement initial, les paramètre S-7 sont copiés dans les paramètres
S-0.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle de vitesse"
et du paramètre S-0-0101.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-92 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-7-0101 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
-
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
ms
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
1
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
-
S-7-0104, Gain proportionnel de la boucle de position, Kv
Le paramètre contient la valeur par défaut du gain proportionnel de la
boucle de position.
Cette valeur provient de la mémoire de données feedback. Lors du
chargement initial, les paramètres S-7 sont copiés dans les S-0.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle de position"
et du paramètre S-0-0104.
S-7-0104 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
-
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
1000/min
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
2
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
-
S-7-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant 1
Le paramètre contient la valeur correspondante du gain proportionnel de
la boucle de courant pour le moteur raccordé.
Cette valeur provient de la mémoire de données feedback. Lors du
chargement initial, les paramètres S-7 sont copiés dans les S-0.
Remarque : D’autres valeurs de boucle de courant que celles réglées
en usine sont interdites.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle de courant"
et du paramètre S-0-0106.
S-7-0106 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
-
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
V/A
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
2
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
-
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-93
S-7-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant 1
Le paramètre contient la valeur correspondante du temps d’intégration
de l’intégrateur situé dans la boucle de courant pour le moteur raccordé.
Cette valeur provient de la mémoire de données feedback. Lors du
chargement initial, les paramètres S-7 sont copiés dans les S-0.
Remarque : D’autres valeurs de boucle de courant que celles réglées
en usine sont interdites.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage de la boucle de courant"
et du paramètre S-0-0107.
S-7-0107 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
-
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
ms
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
1
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-/-
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
-
S-7-0109, Courant crête du moteur
Description :
Valeur stockée dans la mémoire de données feedback pour le
maximum de courant que le moteur peut tranporter à court terme sans
dommage.
Cette valeur, dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE, copiée lors de
la mise sous tension du variateur dans le paramètre actif S-0-0109,
Courant crête du moteur.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage du courant crête efficace".
S-7-0109 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Feedb. E²
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
A
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
3
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0.001 / 500.000
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-7-0111, Courant du moteur à l’arrêt
Description :
Valeur stockée dans la mémoire de données feedback pour le courant
que le moteur peut transporter constamment sans dommage. La valeur,
dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE, est copiée lors de la mise
sous tension du variateur dans le paramètre actif S-0-0111, Courant du
moteur à l’arrêt.
Voir aussi description de la fonction : "Mémoire de données feedback
moteur".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
2-94 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
S-7-0111 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Feedb. E²
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
A
Contrôle de valeur extrême : non
Contrôle d’association :
Nbre de décimales :
3
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0.001 / 500.000
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
non
S-7-0113, Vitesse maximale du moteur
Description :
Valeur stockée dans la mémoire de données feedback pour la vitesse
maximale possible. La valeur, dans le cas des moteurs MHD, MKD et
MKE, copiée lors de la mise sous tension du variateur dans le paramètre
actif S-0-0113, Vitesse maximale du moteur.
Voir aussi description de la fonction : "Limitation de vitesse".
S-7-0113 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0044
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
S-0-0045/S-0-0046
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 214738.3647
Valeur par défaut :
---
non
Feedb. E²
non
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
S-7-0116, Résolution codeur 1
Description :
Valeur stockée dans la mémoire de données de feedback pour la
résolution du codeur moteur.
La valeur, dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE, est copiée lors
de la mise sous tension du variateur, dans le paramètre actif S-0-0116,
Résolution codeur 1.
Voir aussi description de la fonction : "Résolution du codeur moteur".
S-7-0116 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Feedb. E²
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
Zyklen/Umdr
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
S-7-0117, Résolution codeur 2
Valeur stockée dans la mémoire de données de feddback pour la
résolution du codeur optionnel.
Lors de la mise sous tension du variateur, cette valeur est copiée dans le
paramètre actif S-0-0117, Résolution codeur 2.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
2-95
Voir aussi description de la fonction : "Résolution du codeur externe".
S-7-0117 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
Zyklen/Umdr
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
Feedb. E²prom
S-7-0141, Type de moteur
Description :
Texte stocké dans la mémoire de données feedback pour le type de
moteur.
Le contenu de ce paramétre est copié au paramètre S-0-0141 lors de
l’exécution de la commande "Chargement initial" (avec moteurs MHD,
MKD et MKE).
Le message de diagnostic “F208 UL Le type de moteur a changé“ se
base sur la comparaison entre S-0-0141 et S-7-0141.
Exemples :
MKD 071B-061-KP1-BN
MKE 096B-047-GG0-KN
Voir aussi description de la fonction : "Variateurs d’entraînement et
moteur".
S-7-0141 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
1Octet-variable
Mémorisation :
non
Format :
ASCII
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
-
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
Feedb. E²
non
2-96 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Notes
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-1
3 Paramètres spécifiques aux produits
P-0-0004, Temps de filtrage boucle de vitesse
La constante de temps fixée par ce paramètre est active à la sortie de la
boucle de vitesse. Elle sert à supprimer les effets de quantification et à
limiter la bande passante de celle-ci. La fréquence limite est fonction de
la constante de temps de filtrage T et résulte de l’équation :
fg =
1
2⋅π⋅ T
L’entrée de la valeur minimale d’entrée coupe le filtre.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage de l’asservissement de
vitesse".
P-0-0004 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
us
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Phase 3
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 500 / 65500
Valeur par défaut :
500
P-0-0008, Activation fonction Arrêt d’urgence
L’activation de l’entrée E-Stop et la sélection de la réaction pour l’arrêt de
l’entraînement ont lieu via le paramètre P-0-0008.
Structure du paramètre :
P-0-0008, Activation fonction d'Arrêt d'urgence
bit 0 : activation E-Stop
0: inactive
1: active
bit 1 : classe d'erreur en cas d'interprétation
comme erreur (bit 2 = 0)
0: Arrêt au plus vite (P-0-0119)
1: Mise à zéro de la consigne de vitesse
bit 2 : interprétation
0: comme erreur non fatale
1: alarme fatale
Fig. 3-1 :
P-0-0008, Activation fonction Arrêt d’urgence
Remarque : L’entrée est toujours réglée sur "0-actif"!
Voir aussi description de la fonction : "Activation et polarité de l’entrée
E-Stop".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-2 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0008 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
BIN
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Contrôle d’association :
oui
Transmission cyclique :
non
Nbre de décimales :
0
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
0
P23
E²prom. Param.
Phase 3
P-0-0009, Numéro erreur
Si l’entraînement diagnostique un défaut de classe d’état 1, un bit est mis à
1 dans S-0-0011, Diagnostic de classe 1 (C1D). Dans le mot d’état
d’entraînement, le bit 13 est alors activé pour "Défaut dans classe d’état 1“.
D’autre part, afin d’établir un diagnostic plus précis
• le numéro de diagnostic est signalé sur l’afficheur 7 segments et
stocké au S-0-0390, Numéro message diagnostic,
• le diagnostic en clair est stocké au paramètre S-0-0095, Message de
diagnostic,
• et le numéro de défaut correspondant est stocké au paramètre
P-0-0009, Numéro erreur.
Lorsqu’aucun défaut n’est présent, le paramètre P-0-0009, Numéro
erreur est à 0.
Exemple :
S-0-0390:
F822 (hex)
P-0-0009:
822 (décimal)
S-0-0095:
F822, "Erreur codeur 1 : signal trop faible"
Afficheur 7 segments : alternativement "F8“ et "22“
Voir aussi description de la fonction : "Numéro erreur".
P-0-0009 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
non
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Nbre de décimales :
0
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-3
P-0-0010, Consigne de position excessive
En mode de fonctionnement Réglage de position (S-0-0032..35 =
0x0003, 0x0004, 0x000B ou 0x000C), Ies consignes de position sont
préfixées à intervalles de temps constants par la CN (toutes S-0-0001,
Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc)). Dans
l’entraînement, la différence entre deux consignes de position excessives
consécutives est surveillée, ces consignes devant alors satisfaire à la
relation suivante :
X Cons (k) − X Cons (k − 1)
S - 0 - 0001
≤ S - 0 - 0091
on a : Xcons(k)
= consigne de position CN dans le cycle actuel
Xcons(k-1) = consigne de position CN dans le cycle précédent
S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc)
Surveillance de consigne de position excessive en mode de fonctionnement
Asservissement de position
Si la condition ci-dessus est enfreinte, F237 Différence excessive en
position consigne est déclenchée et l’entraînement est stoppé selon la
réaction sur défaut programmée au paramètre P-0-0119, Arrêt au plus
vite.
La consigne de position (Xcons(k)) ayant provoqué l’erreur est déposée
dans le paramètre P-0-0010, Consigne de position excessive, et la
dernière consigne valide (Xcons(k-1)) au paramètre P-0-0011, Dernière
consigne de position valable.
Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de mesure de
position"
P-0-0010 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
P-0-0011, Dernière consigne de position valable
En mode de fonctionnement Réglage de position (S-0-0032..35 =
0x0003, 0x0004, 0x000B ou 0x000C), les consignes de position sont
préfixées à des intervalles de temps constants par la CN (toutes S-00001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc)). Dans
l’entraînement, la différence entre deux consignes de position excessives
consécutives est surveillée, ces consignes devant alors satisfaire à la
relation suivante :
X Cons (k) − X Cons (k − 1)
S - 0 - 0001
≤ S - 0 - 0091
on a :
Xcons(k)
= consigne de position CN dans le cycle actuel
Xcons(k-1)
= consigne de position CN dans le cycle précédent
S-0-0091, limite de vitesse bipolaire S-0-0001, Durée de cycle de la
commande numérique (TNcyc)
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-4 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Surveillance de la validité des cons. de position en mode Asservissement
de position
Si la condition ci-dessus a été enfreinte, F237 Différence excessive en
position consigne est déclenchée et l’entraînement est stoppé selon la
réaction sur défaut programmée au paramètre P-0-0119, Arrêt au plus
vite.
La consigne de position (Xsoll(k)) ayant provoqué l’erreur est déposée au
paramètre P-0-0010, Consigne de position excessive, et la dernière
consigne valide (Xsoll(k-1)) au paramètre P-0-0011, Dernière consigne
de position valable.
Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de mesure de
position".
P-0-0011 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
P-0-0012, C300 Commande du chargement de valeur absolue
Lors de la mise en service d’un système de mesure absolue, celui-ci
indique une position arbitraire sans rapport avec le point zéro de la
machine.
La commande "calage d’origine absolue" permet de fixer la valeur de
position du système de mesure à la valeur désirée. A la fin de cette
commande, la valeur de position délivrée par le codeur est référencée
par rapport au point zéro machine. La valeur du paramètre S-0-0403,
Etat de la valeur de retour de position est alors 1.
La mémorisation de toutes les données nécessaires du système de
mesure absolu dans la mémoire de données du feedback ou celle des
données de paramètres permet de disposer de toutes les informations
après la remise en marche. La valeur de retour de position garde son
rapport au point d’origine de la machine.
Le paramètre P-0-0012 sert à l’exécution de cette fonction.
Voir aussi description de la fonction : "Calage d’origine absolue".
P-0-0012 - Attributs
Fonction :
Commande
Modification :
P4
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-5
P-0-0014, D500 Commande évaluation position marqueur
La commande P-0-0014, D500 Commande évaluation position
marqueur sert à vérifier si la reconnaissance des marques de référence
d’un système de mesure incrémentiel est correcte. S’il existe un système
de mesure incrémentiel et si la commande est activée, la valeur de
position effective du système de mesure sera alors mémorisée, lors de la
reconnaissance de la marque de référence, au Paramètre S-0-0173,
Position du marqueur A et la commande sera annoncée comme étant
terminée. Lorsqu’il existe 2 systèmes de mesure, bit 3 décide alors dans
S-0-0147, Paramètre de prise d’origine du système de mesure qui sera
employé.
Voir aussi description de la fonction : "Commande définition position
marqueur".
P-0-0014 - Attributs
Fonction :
Commande
Modification :
P4
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0/3
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
P-0-0015, Adresse mémoire
Ce paramètre permet, à des fins de test en usine, de sélectionner une
adresse mémoire de l’entraînement pour visualiser son contenu dans le
paramètre P-0-0016, Contenu de l’adresse mémoire.
P-0-0015 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
HEX
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0 / 0x1000000
Valeur par défaut :
0x8000
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
non
P-0-0016, Contenu de l’adresse mémoire
Ce paramètre affiche le contenu de l’adresse mémoire précisée dans le
paramètre P-0-0015, Adresse mémoire (uniquement pour tests en
usine).
P-0-0016 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
HEX
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
3-6 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0018, Nombre de paires de pôles/Distance polaire
Avec un moteur rotatif, ce paramètre indique le nombre de paires de
pôles pour un tour moteur.
Avec des moteurs linéaires, ce paramètre donne la taille d’une paire de
pôles.
Dans le cas de moteurs à mémoire de données feedback, cette valeur
y est stockée, ne doit donc pas être programmée.
Voir aussi description de la fonction : "Mémoire de données feedback
moteur".
P-0-0018 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P23
E²prom. Param.
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
Polpaare/mm
Contrôle de valeur extrême : non
Phase 3
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
3
Transmission cyclique :
non
P-0-0019, Position à la mise sous tension
La position à la mise sous tension sert, dans le cas de systèmes de
mesure non absolus, à paramétrer, pour les valeurs de retour de position
1 et 2, une valeur d’initialisation définie.
Lors lors de l’initialisation des valeurs de retour de position,
l’entraînement contrôle dans la commande S-0-0128, C200 Préparation
transition phase de comm. 4 si la valeur de retour de position a été
décrite dans la phase de communication 1 ou 2. Dans l’affirmative, les
valeurs de retour de position 1 et 2 sont réglées sur celle-ci. La position à
la mise sous tension est effective uniquement en présence de codeurs
relatifs.
Pour pré-établir la valeur de retour de position, le paramètre P-0-0019,
Position à la mise sous tension est utilisé.
Voir aussi description de la fonction : "Valeurs de retour de position de
systèmes de mesure relative après l’initialisation".
P-0-0019 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : non
Unité allemande :
Nbr. de décimales :
S-0-0077/S-0-0078
P23
E²prom. Param.
Contrôle d’association :
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
-2147483648 / 2147483647
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
non
non
P-0-0021, Liste des valeurs mesurées 1
Dans le paramètre P-0-0021, Liste des valeurs mesurées 1, les valeurs
mesurées du canal 1 de la fonction oscilloscope sont stockées dans
l’ordre chronologique (la plus ancienne valeur mesurée est le premier
élément de la liste des valeurs mesurées).
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-7
P-0-0021 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
P-0-0023
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
P-0-0023
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
P-0-0023
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
P-0-0022, Liste des valeurs mesurées 2
Dans le paramètre P-0-0022, Liste des valeurs mesurées 2 sont
stockées les valeurs mesurées du canal 2 de la fonction oscilloscope
dans l’ordre chronologique (la plus ancienne valeur mesurée est le
premier élément de la liste des valeurs mesurées).
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0022 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
P-0-0024
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
P-0-0024
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
P-0-0024
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
P-0-0023, Fonction oscilloscope, sélection signal 1
Le paramètre P-0-0023 détermine le signal devant être tracé par le canal 1.
Les signaux prédéterminés suivants sont disponibles :
Numéro :
Sélection du signal :
Unité de la liste des
valeurs de mesure :
0 x 00
Canal non activé
---
0 x 01
Valeur de retour de position
dépend du mode d’exploitation
S-0-0051 ou S-0-0053
Dépend du calibrage de
position
0 x 02
Paramètre de valeur réelle de
vitesse (S-0-0040)
Dépend du calibrage de
vitesse
0 x 03
Ecart de vitesse (S-0-0347)
Dépend du calibrage de
vitesse
0 x 04
Paramètre d’écart de
poursuite (S-0-0189)
Dépend du calibrage de
position
0 x 05
Valeur de commande de
couple / force S-0-0080
Pourcentage
0 x 06
Valeur de retour de position
codeur 1 S-0-0051
Dépend du calibrage de
position
0 x 07
Valeur de retour de position
codeur 2 S-0-0053
Dépend du calibrage de
position
0 x 08
Valeur de commande de
position
Dépend du calibrage de
position
Fig. 3-2 :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
P-0-0023, Fonction oscilloscope, sélection signal 1
3-8 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Fonction oscilloscope étendue :
Outre les signaux prédéfinis, il est possible de tracer une adresse
mémoire quelconque de l’entraînement. Pour cela le bit 12 doit être à 1.
Le bit 13 définit la longueur de la donnée de l’adresse mémoire.
bit 12 : fonction oscilloscope élargie ON
bit 13 : largeur de donnée des mesures
0 = 16 bit
1 = 32 bit
Fig. 3-3 : P-0-0023, & P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 1 et 2
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope"
P-0-0023 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
HEX
Contrôle de validité :
P234
E²prom. Param.
Phase 3
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 0xffff
Valeur par défaut :
0
P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 2
Le paramètre P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 2
détermine le signal devant être tracé.
Les signaux prédéterminés suivants sont disponibles :
Numéro :
Sélection du signal :
Unité de la liste des
valeurs de mesure :
0 x 00
Canal non activé
---
0 x 01
Valeur de retour de position,
fonction du mode de
fonctionnement S-0-0051
oder S-0-0053
Dépend du calibrage de
position
0 x 02
Paramètre de valeur réelle
de vitesse (S-0-0040)
Dépend du calibrage de
vitesse
0 x 03
Ecart de vitesse (S-0-0347)
Dépend du calibrage de
vitesse
0 x 04
Paramètre d’écart de
poursuite (S-0-0189)
Dépend du calibrage de
position
0 x 05
Valeur de commande de
couple / force S-0-0080
Pourcentage
0 x 06
Valeur de retour de position
codeur 1 S-0-0051
Dépend du calibrage de
position
0 x 07
Valeur de retour de position
codeur 2 S-0-0053
Dépend du calibrage de
position
0 x 08
Valeur de commande de
position
Dépend du calibrage de
position
Fig. 3-4 :
P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal 2
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-9
Fonction oscilloscope étendue :
Outre les signaux prédéfinis, il est possible de tracer une adresse
mémoire quelconque de l’entraînement. Pour cela le bit 12 doit être à 1.
Le bit 13 définit la longueur de la donnée de l’adresse mémoire.
bit 12 : fonction oscilloscope élargie ON
bit 13 : largeur de donnée des mesures
0 = 16 bit
1 = 32 bit
Fig. 3-5 :
P-0-0023 & P-0-0024, Fonction oscilloscope, sélection signal
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0024 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
HEX
Contrôle de validité :
P234
E²prom. Param.
Phase 3
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 0xffff
Valeur par défaut :
0
P-0-0025, Source de déclenchement pour fonction oscilloscope
Le paramètre P-0-0025, Source de déclenchement pour fonction
oscilloscope définit la source du signal provoquant le déclenchement.
La source peut être :
• déclenchement externe ou
• déclenchement interne.
Déclenchement externe (P-0-0025 = 0x01)
Lorsque le déclenchement externe est sélectionné, le déclenchement est
provoqué par le bit 0 du P-0-0036, Mot de commande déclenchement.
Déclenchement interne (P-0-0025 = 0x02)
Lorsque le déclenchement interne est sélectionné, l’apparition d’une
condition de déclenchement est surveillée. Le déclenchement a lieu dès
que son apparition.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0025 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : oui
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Nbr. de décimales :
0
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
1/2
Valeur par défaut :
2
P234
E²prom. Param.
Phase 3
3-10 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal déclenc.
En cas de déclenchement interne (P-0-0025, Source de
déclenchement pour fonction oscilloscope = 2), le paramètre
P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc. définit
le signal dont la condition de déclenchement paramétrée sera surveillée.
Les signaux prédéfinis suivants sont disponibles :
Numéro du singal
de
déclenchement :
Signal de
déclenchement :
Seuil de
déclenchement
correspondant :
0 x 00
Non défini
Non défini
0 x 01
Valeur de retour de
position selon mode de
fonctionnement activé
Données de position
(P-0-0027)
0 x 02
Paramètre de valeur de
retour de vitesse
S-0-0040
Données de vitesse
(P-0-0028)
0 x 03
Ecart de vitesse
Données de vitesse
(P-0-0028)
0 x 04
Paramètre d’écart de
poursuite S-0-0189
Données de position
(P-0-0027)
0 x 05
Valeur de commande de
couple / force S-0-0080
Seuil de
déclenchement
données de couple /
force
0 x 06
Valeur de retour de
position codeur 1
S-0-0051
Dépend du calibrage
de position
0 x 07
Valeur de retour de
position codeur 2
S-0-0053
Dépend du calibrage
de position
0 x 08
Valeur consigne de
position
Dépend du calibrage
de position
Fig. 3-6 :
P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc.
En outre, il existe la possibilité de définir des signaux de déclenchement
élargis en établissant le bit 12.
bit 12 : fonction déclenchement élargie ON
Fig. 3-7 :
P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal de déclenc.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0026 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
HEX
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Phase 3
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 0x5
Valeur par défaut :
1
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-11
P-0-0027, Seuil de déclenchement données de position
Le paramètre P-0-0027, Seuil de déclenchement données de position
détermine, lorsque P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal
de déclenc. = "1“ ou "4“, la valeur de position à laquelle le
déclenchement aura lieu dès que le flanc correct aura été reconnu.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0027 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
P234
E²prom. Param.
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Phase 3
Nbr. de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
P-0-0028, Seuil de déclenchement données de vitesse
Le paramètre P-0-0028, Seuil de déclenchement données de vitesse
détermine, lorsque P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection signal
de déclenc. = "2“ ou "3“, la valeur à laquelle le déclenchement aura lieu
dès que le flanc correct aura été reconnu.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0028 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0044
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
S-0-0045/S-0-0046 Contrôle d’association :
E²prom. Param.
Phase 3
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0044 / S-0-0044
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
P-0-0029, Seuil de déclenchement données de couple/force
Le paramètre P-0-0029, Seuil de déclenchement données de
couple/force détermine, lorsque P-0-0026, Fonction oscilloscope,
sélection signal de déclenc. = "5“, la valeur de couple/force à laquelle
le déclenchement aura lieu dès que le flanc correct aura été reconnu.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0029 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
P234
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
E²prom. Param.
Phase 3
Unité allemande :
%
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
1
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0086 / S-0-0086
Valeur par défaut :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
0
Transmission cyclique :
non
3-12 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0030, Front de déclenchement
Le paramètre P-0-0030, Front de déclenchement définit le changement
de signal qui provoquera le déclenchement.
Numéro :
Front de déclenchement :
1
Déclenchement sur le flanc montant du signal
2
Déclenchement sur le flanc descendant du signal
3
Déclenchement sur les flancs montants et descendants du
signal
4
Déclenchement lorsque le signal est égal au seuil de
déclenchement
Fig. 3-8 :
Sélection du front de déclenchement
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0030 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : oui
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Nbr. de décimales :
0
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
1/4
Valeur par défaut :
3
P234
E²prom. Param.
Phase 3
P-0-0031, Base de temps
La base de temps définit l’intervalle de temps séparant deux valeurs de
mesure. L’intervalle de temps peut être choisi entre 500µs et 100ms.
Règle :
Durée d’affichage = Base de temps • taille mémoire [µs]
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0031 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
P234
E²prom. Param.
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
us
Contrôle de valeur extrême : oui
Phase 3
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 500 / 100000
Valeur par défaut :
500
P-0-0032, Taille mémoire
La taille mémoire détermine le nombre de points de mesure par mesure
effectuée. Il est possible d’afficher au maximum 512 valeurs de mesure
par canal.
La taille mémoire et la base de temps déterminent la durée d’affichage.
Cette durée a une valeur minimale de 128 ms et une valeur maximale de
51,2 s.
Règle :
Durée d’affichage = base de temps • taille mémoire [us]
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-13
P-0-0032 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : oui
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Nbr. de décimales :
0
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
2 / 512
Valeur par défaut :
512
P234
E²prom. Param.
Phase 3
P-0-0033, Nombre de mesures après déclenchement
Le paramètre P-0-0033 définit le nombre de valeurs de mesure qui
doivent encore être enregistrées après l’arrivée de l’événement de
déclenchement. On peut ainsi paramétrer un retard de déclenchement
qui est défini par le paramètre P-0-0033.
Seuil de
déclenchement
Etat de
déclenchement
(bit 0)
Signal de
déclenchement
Retard de
déclenchement
P-0-0033, Nombre de
mesures après
déclenchement
Durée de représentation
Fig. 3-9 :
Déclenchement
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0033 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P234
E²prom. Param.
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : oui
Phase 3
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 512
Valeur par défaut :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
0
3-14 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0035, Délai de déclenchement
Le paramètre P-0-0035 donne le nombre de cycles situés entre
l’événement de déclenchement (interne) et le déclenchement propre (bit
0 du mot de commande de déclenchement) lors d’un déclenchement
externe.
Signal de déclenchement
Seuil de
déclenchement
Etat de
déclenchement
(bit 0)
Retard de
déclenchement
P-0-0033 :
Nombre de mesures après
déclenchement
Commande de
déclenchement
(bit 0)
P-0-0035, Délai de déclenchement
Durée de représentation
Fig. 3-10 : Déclenchement
Un décalage temporaire entre la reconnaissance de l’événement de
déclenchement et le déclenchement propre a lieu lors de la transmission
de l’événement de déclenchement par la CN.Ce retard est mesuré par
l’entraînement et mémorisé dans le paramètre P-0-0035, Délai de
déclenchement. La prise en compte de ce paramètre lors de la
visualisation garantit une représentation temporellement correcte des
signaux.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope"
P-0-0035 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
P-0-0036, Mot de commande déclenchement
Le paramètre P-0-0036 pilote la commande de la fonction oscilloscope.
• Le bit 2 commande l’activation de la fonction : les listes de valeurs de
mesures sont remplies avec les données sélectionnées.
• Le bit 1 active la surveillance de déclenchement.
• Un événement de déclenchement peut être provoqué par le bit 0.
Lorsqu’un flanc valide est reconnu, la mémoire de mesures est
complétée conformément au paramètre P-0-0033, Nombre de
mesures après déclenchement et la fonction oscilloscope est
désactivée par remise à zéro des bits 1 et 2 du mot de commande de
déclenchement.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-15
Structure du paramètre :
bit 0 : déclenchement
(entrée en cas de
déclenchement externe)
bit 1 :
déblocage du
déclenchement
bit 2 : fonction oscilloscope
active
Fig. 3-11 : P-0-0036, Mot de commande déclenchement
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0036 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
HEX
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
P-0-0037, Mot d’état déclenchement
Messages d’état de la fonction oscilloscope. Le paramètre P-0-0037
donne différentes informations sur l’état actuel de la fonction
oscilloscope.
Structure du paramètre :
bit 0 : déclenchement
externe : message vers la commande
interne : activation de la fonction de
retard de déclenchement
bit 1 : signal seuil de déclenchement
bit 2 : représentation en cours
bit 3 : signal seuil de déclenchement
Fig. 3-12 : P-0-0037, Mot d’état déclenchement
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0037 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
HEX
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
--- / ---
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
3-16 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0051, Constante de couple/force
Ce paramètre indique la relation entre le couple ou la force de
l’entraînement et le courant efficace donné.
Cette valeur dépend, pour un moteur synchrone, uniquement de la
construction du moteur.
Avec les moteurs asynchrones, cette valeur n’est valable que lorsque le
moteur n’est pas utilisé dans la plage de désexcitation.
Avec les moteurs MHD, MKD et MKE, cette valeur est mémorisée dans
le feedback moteur.
MA[Nm;N] = (P − 0 − 0051) * (S − 0 − 0111) * (S − 0 − 0080 )
avec:
MA:
P-0-0051
S-0-0111
S-0-0080
Couple d’entraînement
Constante de couple/force [N/A]
Courant du moteur à l’arrêt [A]
Valeur de commande de couple/force [%]
Fig. 3-13 : Couple d’entraînement
Voir aussi description de la fonction : "Mémoire de données feedback
moteur"
P-0-0051 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P23
E²prom. Param.
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
Nm/A
Contrôle de valeur extrême : non
non
Nbr. de décimales :
2
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0.01 / 655.35
Valeur par défaut :
0
P-0-0074, Type de codeur 1
Ce paramètre détermine l’interface codeur sur laquelle le codeur moteur
est raccordé. Il faut y programmer le numéro du module d’interface
correspondant.
P-0-0074
Connecteur
interface
1
X4
Servofeedback numérique ou réducteur
2
X8
Codeur incrémentiel à signaux sinus, de
marque Heidenhain, à signaux 1V
5
X8
Codeur incrémentiel à signaux
rectangulaires, de marque Heidenhain
8
X8
Codeur à interface EnDat
9
X8
Codeur à roue dentée à signaux 1Vss
10
X4
Codeur de résolveur sans mémoire de
données feedback
11
X4+X8
Résolveur sans mémoire de données
feedback + codeur incrémentiel à signaux
sinus
12
X4+X8
Codeur Hall + codeur à signaux
rectangulaires
13
X4
14
X4+X8
Système de mesure
ECI Geber
Codeur Hall + codeur sinus
Fig. 3-14 : Systèmes de mesure - raccordements
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-17
Voir aussi description de la fonction : "Définition de l’interface codeur du
codeur de moteur".
P-0-0074 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
oui
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / -Valeur par défaut :
1
P-0-0075, Type de codeur 2
Ce paramètre détermine l’interface codeur sur laquelle le codeur externe
est raccordé. Il faut y programmer le numéro du module d’interface
correspondant.
P-0-0075
Connecteur
interface
1
X4
Servofeedback numérique
2
X8
Codeur incrémentiel à signaux sinus, de
marque Heidenhain, à signaux 1V
5
X8
Codeur incrémentiel à signaux
rectangulaires, de marque Heidenhain
8
X8
Codeur à interface EnDat
9
X8
Codeur à roue dentée à signaux 1Vss
Système de mesure
Fig. 3-15 : Systèmes de mesure - raccordements
Voir aussi description de la fonction : "Définition de l’interface codeur du
codeur de moteur".
P-0-0075 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P23
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 9
Valeur par défaut :
0
P-0-0090, Paramètres de butées hardware
L’activation des butées hardware (fins de course) se fait via le paramètre
P-0-0090, qui permet également d’inverser les entrées (0V à l’entrée
limite +/- Õchamp de déplacement dépassé).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-18 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Structure du paramètre :
bit 0 : négation
0 : limite +/- non inversée, 24 V = champ
dépassé
1 : limite +/- inversée, 0 V = champ déplacé.
bit 1 : activation
0 : fin de course de champ de déplacement
non activé
1 : fin de course de champ actif
bit 2 : réaction
0 : dépassement de champ considéré
comme une erreur
1 : dépassement de champ considéré
comme une alerte
Fig. 3-16 : P-0-0090, Paramètre de butées hardware
Voir aussi description de la fonction : "Limitations du champ de
déplacement".
P-0-0090 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P234
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 7
Valeur par défaut :
0
P-0-0096, Déplacement en cas de défaut
Dans le paramètre P-0-0119, Arrêt au plus vite, la réaction dénommée
"mouvement de retour“ peut être configurée par l’entrée d’un 3.
On commute ensuite sur le paramètre Arrêt au plus vite en
asservissement de position, puis le déplacement paramétré est effectué
à partir de la valeur actuelle de retour de position (respecter la polarité).
Le paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire, le paramètre S-00138, Accélération bipolaire et le paramètre S-0-0349, Limite de Jerk
bipolaire ne doivent pas être dépassés.
Afin de laisser suffisamment de temps à l’entraînement pour le
déplacement préfixé, il faut paramétrer une valeur appropriée au
paramètre P-0-0126, Temps de freinage max.
Si les valeurs limites de position sont activées, l’entraînement empêchera
que celles-ci ne soient dépassées par le mouvement de retour.
L’entraînement s’arrête alors à la valeur de S-0-0057, Fenêtre de
positionnement avant la valeur limite de position correspondante.
Voir aussi description de la fonction : "Mouvement de retour".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
3-19
Annexe A : Description des paramètres
P-0-0096 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
E²prom. Param.
Phase 3
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
P-0-0097, Fenêtre de surveillance du codeur absolu
Lors de l’utilisation d’un codeur absolu, la position actuelle initialisée du
système de mesure absolue est, lors de la commande de commutation
S-0-0128, C200 Préparation transition phase de comm. 4, comparée
avec la position mémorisée de celui-ci.
Si cette différence est supérieure à la valeur du paramètre P-0-0097, le
défaut F276, Codeur absolu hors du fenêtre de surveillance est
généré. Cela peut se produire si l’axe a été déplacé alors que
l’entraînement était hors tension, ou après un échange de moteur.
Remarque : Si un 0 est paramétré dans P-0-0097, Fenêtre de
surveillance du codeur absolu, la surveillance du codeur
absolu est alors désactivée.
On peut indiquer 0,1 tour de moteur (= 36 degrés par rapport à l’arbre
moteur) comme valeur standard, si l’axe est équipé d’un frein de
maintien ou est auto-bloquant.
Voir aussi description de la fonction : "Surveillance du codeur absolu".
P-0-0097 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
P234
E²prom. Param.
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Phase 3
Nbr. de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0076
Valeur par défaut :
3000
Transmission cyclique :
non
P-0-0098, Ecart maxi. au modèle.
Par écart maxi. au modèle, on entend l’écart maximum entre la position
réelle et un modèle de position calculé par l’entraînement.
Ce paramètre peut être utilisé comme aide à la programmation du
paramètre S-0-0159, Fenêtre de contrôle.
On distingue deux cas de génération du modèle de position :
1. Asservissement de position avec retard de positionnement.
Dans ce modèle, le système asservi est simulé à l’aide d’un modèle.
L’écart maximum entre la position de ce modèle et la position réelle est
mémorisé dans le paramètre P-0-0098.
2. Asservissement de position avec retard de positionnement.
Dans ce mode, la consigne de position est comparée avec la position
réelle. L’écart maximum est mémorisé au paramètre P-0-0098.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-20 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Remarque : Le paramètre est programmable, pour qu’on puisse par ex.
le remettre à 0.
Voir aussi description de
d’asservissement de position".
la
fonction :
"Contrôle
de
boucle
P-0-0098 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0076
Valeur par défaut :
---
Transmission cyclique :
non
P-0-0099, Temps de filtrage consigne de pos.
Le temps de filtrage de la consigne de position détermine le jerk maximum
possible lors de la transmission cyclique d’une consigne de position.
Le jerk maximum est calculé comme suit :
2e dérivée cons. de position
Jerk maxi. =
P-0-0099 Temps de filtrage
consigne de position
Fig. 3-17 : A-coup max
Si un temps de cycle doit être activé, il faut P-0-0099 = S-0-0001, Durée
de cycle de la commande numérique (TNcyc).
Voir aussi description de la fonction : "Préparation de la consigne
d’asservissement de vitesse".
P-0-0099 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
ms
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
2
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Phase 3
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 655.35
Valeur par défaut :
0
P-0-0109, Limitation couple/force crête
Le paramètre P-0-0109, Limitation couple/force crête permet de limiter, en
fonction de l’application, le couple crête maximum d’un entraînement. Le
paramètre garantit, de manière prioritaire, que le couple crête maximum
admis pour l’application concernée ne sera pas dépassé, quelle que soit la
valeur de S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire.
Voir aussi description de la fonction : "Limitation couple/force crête".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-21
P-0-0109 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0086
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
S-0-0086
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Phase 3
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0086
Valeur par défaut :
5000
P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut
La mise sur "1“ de ce paramètre permet pendant 30 secondes à la
commande, en cas de défaut, d’arrêter l’entraînement. L’entraînement
suit encore pendant cet intervalle de temps les consignes préfixées. Et
enfin,
l’entraînement
réagit
conformément
au
réglage
de
P-0-0119, Arrêt au plus vite.
La fonction est possible sulement en cas d’erreur non fatale ou d’erreur
d’interface !
Structure du paramètre :
bit 0 : activation
0: réaction immédiate de l'entraînement en
cas d'erreur non fatale, avec
"Arrêt au plus vite"
1: réaction retardée de 30 sec en cas
d'erreur non fatale
Fig. 3-18 : P-0-0117, Activation réaction CN en cas de défaut
Voir aussi description de la fonction : "Réaction CN en cas de défaut".
P-0-0117 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
P23
E²prom. Param.
Phase 3
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 1
Valeur par défaut :
0
P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut
La signalisation d’un défaut d’entraînement sur le paquet de commandes
ou le module d’alimentation peut être activée au paramètre P-0-0118,
Mise hors tension en cas de défaut.
Il est possible de réaliser les réglages supplémentaires suivants :
• Mise hors tension /réaction en bloc en cas de défaut (bit 0)
• Condition préalable à l’établissement de la tension (bit 1)
• Moment de la mise hors tension (bit 2)
• Réaction à une sous-tension (bit 3)
• Sous-tension considérée comme alarme fatale (bit 4)
• Suppression automatique de la sous-tension (bit 5).
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-22 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Structure du paramètre :
P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut
bit 0 : réaction en bloc ou
mise hors tension en cas de défaut
0: pas de réaction en bloc en cas d'erreur, et
donc pas de mise hors tension
(sauf en cas de surcharge du bleeder )
1: réaction en bloc et mise hors tension en cas
d‘erreur
Condition préalable à l'établissement de la
tension
0 : mise sous tension possible, si aucune erreur
et mode fonctionnement (phase de comm. 4)
1 : mise sous tension possible si aucune erreur
("axe passif“)
bit 2 : moment de la mise hors tension en
cas d’erreur
(uniquement si bit 0 = 1)
0: message émis immédiatement lors de l'apparition
de l'erreur (réaction en bloc de tous
variateurs alimentés par un module,
réglage préférentiel)
1: message émis uniquement lorsque
réaction sur défaut est terminée
tension ainsi coupée uniquement lorsque la
réaction sur défaut est terminée
bit 3 : réaction à une sous-tension du circuit
intermédiaire
0: la sous-tension est traitée comme une erreur ou
comme alarme non fatale
1: sous-tension considérée comme alarme fatale
avec inhibition du fonctionnement moteur
bit 4 : effacement automatique de
l’erreur de sous-tension
0:
erreur de sous-tension est mémorisée
1:
erreur de sous-tension effacée par
entraînement avec la suppression de validation
bit 5 : sous-tension comme alarme non fatale
0:
sous-tension comme erreur ou alarme fatale
1:
erreur de sous-tension considérée comme
alarme non fatale
Fig. 3-19 : P-0-0118, Mise hors tension en cas de défaut
Voir aussi description de la fonction : "Mise hors tension en cas de
défaut".
P-0-0118 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
--
Mémorisation :
P23
E²prom. Param.
Format :
BIN
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : oui
Phase 3
Nbr. de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 31
Valeur par défaut :
10001b
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-23
P-0-0119, Arrêt au plus vite
Ce paramètre décrit le type de mise à l’arrêt de l’entraînement dans les
cas suivants :
• erreurs non fatales
• erreurs d’interface
• défaut de phase
• suppression du déblocage variateur.
P-0-0119:
Type de réaction :
0
Mise à zéro de la consigne de vitesse
Le moteur est freiné en tenant compte de la limite de
couple. Le temps de freinage est programmé au
paramètre P-0-0126. Le frein de maintien est activé 100
ms avant la fin du temps de freinage. Si, auparavant, la
vitesse tombait au-dessous de 10 T/mn (moteur rotatif)
ou de 10 mm/mn (moteur linéaire), le frein de maintien
s’enclencherait aussitôt. 100ms après la mise sous
tension du frein mécanique, le moteur est hors couple.
1
Mise hors couple
2
Mise à zéro de la consigne de vitesse avec rampe et
filtre de consigne.
3
La rampe, c.-à-d. l’accélération maximum, est
configurée par le biais de P-0-1201, Montée Rampe 1,
P-0-1202, Rampe 1, vitesse finale, P-0-1203, Montée
Rampe 2, le filtre est configuré par le biais de P-0-1222,
Filtrage de consigne vitesse.
Mouvement de retour
L’entraînement génère un profil de consigne de position
permettant d’effectuer, en cas de défaut, le déplacement
nécessaire. Un bloc de déplacement relatif, défini par les
paramètres P-0-0096, Déplacement en cas de défaut,
S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire, S-0-0138,
Accélération bipolaire et S-0-0349, Limite de Jerk
bipolaire, est activé en cas de défaut.
Fig. 3-20 : Type de mise à l’arrêt de l’entraînement
Le déblocage du variateur ne peut être réétabli, au plus tôt, qu’à la fin de
la réaction à l’erreur.
Voir aussi description de la fonction : "Arrêt au plus vite".
P-0-0119 - Attributs
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
P23
E²prom. Param.
Phase 3
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. :
0/3
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
3-24 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0121, Facteur de mixage vitesse codeur 1 & codeur 2
Le paramètre "Facteur de mixage vitesse" détermine le rapport de valeur
de retour entre le codeur moteur et le codeur externe.
La programmation se fait en pourcentage avec :
0% :
La boucle de vitesse travaille uniquement avec la vitesse du
codeur 1.
100% : La boucle de vitesse travaille uniquement avec la vitesse du
codeur 2.
Dans le cas où aucun codeur externe n’est raccordé, le paramètre doit
être programmé à une valeur de 0%.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage du facteur de mixage de
vitesse".
P-0-0121 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P234
E²prom. Param.
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
%
Contrôle de valeur extrême : non
Phase 3
Nbr. de décimales :
1
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 100.0
Valeur par défaut :
0
P-0-0123, Tampon codeur absolu
Toutes les données nécessaires un codeur absolu pour la surve3illance
de codeur sont sauveaardées dans ce paramètre.
Voir aussi description de la fonction : "Autres réglages des systèmes de
mesure absolue".
P-0-0123 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet-variables
Mémorisation :
non
E²prom param.
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
non
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
P-0-0126, Temps de freinage max.
Le temps de freinage maximum de l’entraînement est fixé dans ce
paramètre.
La valeur doit toujours être choisie supérieure au temps nécessaire à
l’arrêt de l’axe par mise à zéro de la consigne de vitesse en tenant
compte de la vitesse maximale possible.
La mise à zéro de la consigne de vitesse est effectuée, lorsque dans le
paramètre P-0-0119, Arrêt au plus vite est réglé sur 0 et lorsque :
• soit le déblocage du variateur est supprimé,
• soit l’entraînement est mis sous tension alors que le déblocage du
variateur est sous tension en mode paramétrage,
• soit un défaut d’entraînement est détecté, ne permettant pas encore
de réaction de l’entraînement (toutes erreurs étant non fatales),
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-25
• soit, dans le cas d’appareils à alimentation externe (HDS), un
entraînement raccordé au même module d’alimentation annonce un
défaut sur celui-ci, ce qui entraîne la mise hors tension de la tension
intermédiaire.
P-0-0126 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
P23
E²prom. Param.
Phase 3
Unité allemande :
ms
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 500 / 100000
Valeur par défaut :
5000
P-0-0127, Alerte surcharge
Un modèle de température des transistors de puissance est calculé pour
la protection de l’étage de puissance. Lorsque cette température
dépasse 25°C, la consigne de courant génératrice de couple est limitée.
Ce paramètre permet de fixer un seuil d’alerte afin d’éviter que
l’entraînement ne puisse plus, d’une façon inattendue, délivrer le couple
nécessaire.
Lorsque la charge thermique dépasse cette valeur, l’alerte E261,
Préalerte limite de courant perm. est délivrée.
Programmer 100% désactive cette alerte, le message E257, Courant
permanent limité est alors délivré.
Voir aussi description de la fonction : "Surveillance de la sollicitation
thermique".
P-0-0127 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
P23
E²prom. Param.
Phase 3
Unité allemande :
%
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 00000 / 100
Valeur par défaut :
8090
P-0-0131, Boîte à cames, Sélection de signal
Ce paramètre sert à l’activation et la sélection de signal pour la boîte à
cames.
On peut y entrer les valeurs suivantes :
P-0-0131 :
Fonction :
0
Boîte à cames non activée
1
Boîte à cames est activée, grandeur de référence
S-0-0051, Valeur de retour de position codeur 1
2
Boîte à cames est activée, grandeur de référence
S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2
Fig. 3-1 :
Activation et sélection de signal pour la boîte à cames
Voir aussi description de la fonction : "Boîte à cames dynamiques".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-26 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0131 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
-
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
-
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 2
Valeur par défaut :
1
P-0-0132, Boîte à cames, seuil d’enclenchement
Cette liste de paramètres sert à régler les seuils d’enclenchement de la
boîte à cames.
Elle se compose de 16 éléments, l’élément 1 étant affecté au bit 1 de
commutation de came, l’élément 2 au bit 2 de commutation de cames
etc.
Voir aussi description de la fonction : "Boîte à cames dynamique".
P-0-0132 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet-variable
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
E²prom param.
Phase 3
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
non
P-0-0133, Boîte à cames, seuil de déclenchement
Cette liste de paramètres sert à régler les seuils de déclenchement de la
boîte à cames.
Elle se compose de 16 éléments, l’élément 1 étant affecté au bit 1 de
commutation de cames, l’élément 2 au bit 2 de commutation de cames
etc.
Voir aussi description de la fonction : "Boîte à cames dynamiques".
P-0-0133 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet-variable
Mémorisation :
P234
E²prom param.
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Phase 3
Nbr. de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076
Valeur par défaut :
-
Transmission cyclique :
non
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-27
P-0-0134, Boîte à cames, temps d’anticipation
Le paramétrage d’un temps d’anticipation peut permettre de compenser
le retard d’un élément de commutation externe, piloté par 1 bit de
commutation de came. Pour ce faire, on calcule une valeur corrective
théorique à partir du temps d’anticipation programmé et de la vitesse
actuelle de l’entraînement pour les seuils d’enclenchement/de
déclenchement concernés.
La boîte à cames commute alors du temps d’anticipation avant que le
seuil concerné soit atteint.
Remarque : Mais on part du principe que la vitesse est constante dans
la plage entre seuils théorique et réel d’enclenchement ou
de déclenchement.
Voir aussi description de la fonction : "Boîte à cames dynamique".
P-0-0134 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet variable
Mémorisation :
-
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
ms
Contrôle de valeur extrême : oui
Phase 3
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
-
Valeur d’entrée mini./ maxi. : - / 32767
Valeur par défaut :
-
P-0-0135, Boîte à cames, message d’état
Les états des commutations de came sont affichés dans ce paramètre.
Structure du paramètre :
bit 0 : état du bit 1 de commutation de
came
bit 1 : état du bit 2 de commutation de
came
bit 2 : état du bit 3 de commutation de came
bit 3 : état du bit 4 de commutation de came
bit 4 : état du bit 5 de commutation de came
bit 5 : état du bit 6 de commutation de came
bit 6 : état du bit 7 de commutation de came
bit 7 : état du bit 8 de commutation de came
bit 8 : état du bit 9 de commutation de came
bit 9 : état du bit 10 de commutation de came
bit 10 : état du bit 11 de commutation de came
bit 11 : état du bit 12 de commutation de came
bit 12 : état du bit 13 de commutation de came
bit 13 : état du bit 14 de commutation de came
bit 14 : état du bit 15 de commutation de came
bit 15 : état du bit 16 de commutation de came
Fig. 3-21 : P-0-0135, Boîte à cames, message d’état
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-28 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Voir aussi description de la fonction : "Boîte à cames dynamique".
P-0-0135 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
-
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbr. de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : - / Valeur par défaut :
-
P-0-0139, Sortie analogique 1
Le paramètre P-0-0139, Sortie analogique 1 indique la valeur de
tension émise par le biais de la sortie analogique 1 du variateur de
l’entraînement.
Voir aussi description de la fonction : "Sortie analogique".
P-0-0139 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
V
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbr. de décimales :
3
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
MDT
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -10000 / 10000
Valeur par défaut :
---
P-0-0140, Sortie analogique 2
Le paramètre P-0-0140, Sortie analogique 2 indique la valeur de
tension émise via la sortie analogique 2 du variateur de l’entraînement.
Voir aussi description de la fonction : "Sortie analogique".
P-0-0140 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
V
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbr. de décimales :
3
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
MDT
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -10000 / 10000
Valeur par défaut :
---
P-0-0141, Charge thermique variateur
Le paramètre P-0-0141, Charge thermique variateur sert à vérifier la
charge thermique de l’amplificateur. 0% correspond à une
surtempérature de puce de 0 Kelvin, 100% correspondent à la
surtempérature de puce maximum. Lorsque le réglage de l’entraînement
est correct, la charge thermique ne doit pas excéder 80 % pour les
cycles de traitement appliqués.
L’intervalle de temps caractéristique du réchauffement d’un étage de
puissance de variateur à la température finale est d’environ 10 minutes.
Pour vérifier la charge thermique d’un entraînement lors de sa mise en
service, sans pour autant devoir effectuer des cycles de traitement
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
3-29
Annexe A : Description des paramètres
pendant ce temps, il est possible de pré-établir la charge du variateur à
80 %. Cela peut être réalisé par l’écriture du paramètre P-0-0141,
Charge thermique variateur avec une valeur quelconque.
Voir aussi description de la fonction : "Vérification de la charge thermique
du variateur".
P-0-0141 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
%
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 00000 / 100
Valeur par défaut :
---
P-0-0145, Seuil de déclenchement fonction oscill. élargie
Uniquement pour SAV.
Le bit 12 du paramètre P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection
signal de déclenc. permet de sélectionner le mode déclenchement
étendu.Le paramètre P-0-0145 servira à sélectionner une adresse de
l’entraînement dans laquelle le seuil programmé sera surveillé.
Structure du paramètre :
31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
0
masque 16 bit
pour signaux de
déclenchement
seuil 16 bits
pour signaux de
déclenchement
Fig. 3-22 : P-0-0145, Seuil de déclenchement fonction oscill. élargie
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0145 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
P234
Format :
HEX
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbr. de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
0
P-0-0146, Adresse déclenchement fonction oscill. élargie
Uniquement pour SAV.
Le bit 12 du paramètre P-0-0026, Fonction oscilloscope, sélection
signal de déclenc. permet de sélectionner le mode de déclenchement
étendu. Le paramètre P-0-0146 permet alors de déterminer une adresse
de l’entraînement, dans laquelle le seuil paramétré sera surveillé.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-30 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Structure du paramètre :
31 30 29 28 27 2625 2423 2221 2019 1817 16 15 14 13 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
adresse 16 bits
pour signaux de
déclenchement
Fig. 3-23 : P-0-0146, Adresse déclenchement fonction oscill. élargie
La valeur 16 bits du seuil de déclenchement sert à la surveillance du
signal de déclenchement qui a été auparavant traité avec un ET logique
avec le masque pour signal de déclenchement.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0146 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
HEX
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbr. de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
0
P-0-0147, Adresse signal K1 fonction oscill. élargie
Lorsque la sélection de signaux élargie a été sélectionnée via P-0-0023,
Fonction oscilloscope, sélection signal 1 et P-0-0024, Fonction
oscilloscope, sélection signal 2, le paramètre P-0-0147 permet de
sélectionner une adresse de l’entraînement dont le contenu sera
représenté.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0147 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
P234
Format :
HEX
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbr. de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
0
P-0-0148, Adresse signal K2 fonction oscill. élargie
Lorsque la sélecditon de signaux élargie a été sélectionnée via P-0-0023,
Fonction oscilloscope, sélection signal 1 et P-0-0024, Fonction
oscilloscope, sélection signal 2, la sélection de signaux élargie, le
paramètre P-0-0148 permet de sélectionner une adresse de
l’entraînement dont le contenu sera représenté.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-31
P-0-0148 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
HEX
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
0
P-0-0149, Liste sélection signaux pour fonction oscilloscope
A l’aide du paramètre P-0-0149, la CN peut lire dans l’entraînement les
signaux prédéfinis sélectionnés et supportés par l’entraînement. Cela
permet à une interface utilisateur de traiter un menu de sélection de
signaux en utilisant des informations présentes dans l’entraînement
concernant les paramètres représentés.
Entrée de liste :
Numéro d’identification de :
1
S-0-0051 ou S-0-0053
2
S-0-0040
3
S-0-0347
4
S-0-0189
5
S-0-0080
6
S-0-0051
7
S-0-0053
8
S-0-0047
9
P-0-0147
10
P-0-0148
Fig. 3-24 : P-0-0149, Liste de sélection signaux fonction oscilloscope
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0149 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet variable
Mémorisation :
rfigée
Format :
IDN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
P-0-0150, Nombre de mesures valides pour fonction oscilloscope
Lorsque la fonction oscilloscope est activée, le signal à tracer est
transmis continuellement à une mémoire de mesure. Si le
déclenchement se produit, le traçage est alors interrompu et la liste des
mesures peut être lue. La mesure la plus ancienne est le premier
élément de cette liste, la mesure la plus récente est le dernier élément.
Si le déclenchement se produit avant que cette mémoire de mesure ait
pu être complétement remplie, un nombre de mesures du début de la
liste est alors non valable. Les mesures valides avant le déclenchement
est mis à disposition dans le paramètre P-0-0150, Nombre de mesures
valides pour fonction oscilloscope.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-32 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Voir aussi description de la fonction : "Fonction oscilloscope".
P-0-0150 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
P-0-0153, Distance optimale entre contact d’origine et marque de réf.
Pendant la commande "Prise origine pilotée par entraînement", la
distance entre le flanc de contact d’origine et la marque de référence est
surveillée lorsque l’exploitation du contact d’origine et de la marque de
référence est activée. Dans le cas de marques de référence à intervalles
égaux, la semi-distance entre marques de référence est prévue comme
étant la distance optimale. Entrer la distance optimale au paramètre P-00153, Distance optimale contact d’origine-marque de référence selon le
tableau suivant.
Type de
codeur
P-0-0153
Fonction
Rotatif
0
La surveillance de la distance entre contact
d’origine et marque de référence a lieu. La
distance optimale est calculée en interne et
représente 1/2 rotation du codeur avec DSF ou
codeurs rotatifs incrém., ou 1/2 rotation du
codeur / S-0-0116, Résolution codeur 1 avec
réducteur.
Rotatif
x
La surveillance de la distance entre contact
d’origine et marque de référence est effectuée.
La semi-distance entre marques de référence
doit être entrée dans P-0-0153, Distance
optimale contact d’ origine et marque de réf.
Linéaire
0
La surveillance de la distance contact d’originemarque de référence n’est pas effectuée. Le
codeur linéaire ne dispose pas de marques de
référence à distance égale les unes des autres.
Il faut s’assurer que la distance véritable entre
le contact d’origineet la marque de référence
est suffisamment importante pour garantir une
détection sûre du flanc de contact d’ origine, en
tenant compte de la vitesse maximum de prise
d’origine et de la durée du cycle d’interrogation
de l’entrée du contact d’origine
Linéaire
x
La surveillance de la distance entre contact
d’origineet marque de référence est effectuée.
La semi-distance entre marques de référence
doit être entrée dans P-0-0153, Distance
optimale contact d’origine et marque de réf.
Fig. 3-25 : Surveillance de la distance contact d’origine-marque de référence
Voir aussi description de la fonction : "Prise d’origine pilotée par
entraînement".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-33
P-0-0153 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
S-0-0076
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
E²prom. Param.
Phase 3
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
P-0-0162, D900 Commande réglage automatique de l’asservissement
Le lancement de cette commande entraîne la réalisation d’un réglage
automatique de l’asservissement dans l’entraînement dès que
l’entraînement se trouve en asservissement au lancement de la
commande.
⇒ Cela peut conduire immédiatement à un mouvement,
si Déblocage du variateur et lancement de
l’entraînement sont activés dans l’entraînement.
⇒ L’entraînement effectue alors de lui-même des
mouvements à l’intérieur du champ de déplacement
défini auparavant par les deux limites.
ATTENTION
Il faut aussi fixer tous les préréglages concernant la commande, tels que
P-0-0163, Facteur dynamique pour réglage autom. de
l’asservissement, P-0-0164, Application pour réglage autom. de
l’asservissement, S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire et
S-0-0259, Vitesse de positionnement.
Remarque : Lors de l’exécution d’une commande, des erreurs peuvent
aussi apparaître dans certaines circonstances, qui seront
ensuite signalées par un message approprié.
D901 RF nécessaire pour mouvement
D902 Pas de données logiques du capteur moteur
D903 Détermination du moment d’inertie de masse
erronée
D904 Echec du réglage automatique du variateur
D905 Limites de champs fausses P-0-0166 & -0167
D906 Champ dépassé
Voir aussi description de la fonction : "Réglage automatique de
l’asservissement".
P-0-0162 - Attributs
Fonction :
Kommando
Modification :
P4
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
-
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbr. de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : - / Valeur par défaut :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
-
3-34 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0163, Facteur dynamique pour réglage autom. de l’asservissement
En faisant varier P-0-0163, l’opérateur a la possibilité d’agir sur la
dynamique de l’asservissement réalisée par le réglage automatique de
l’asservissement.
Remarque : P-0-0163 = 20
P-0-0163 = 0,5
⇒ Dynamique minimum
⇒ Dynamique maximum
Voir aussi description de la fonction : "Réglage automatique de
l’asservissement".
P-0-0163 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
-
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbr. de décimales :
1
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0.5 / 20
Valeur par défaut :
-
P-0-0164, Application pour réglage autom. de l’asservissement
Afin de pouvoir aussi prendre en compte, lors du réglage automatique de
l’asservissement, des stratégies de réglage liées à l’application,
l’opérateur dispose d’une Liste de sélection dans laquelle il peut choisir
l’application désirée.
Cela donne par ex. la possibilité, en cas de besoin, de désactiver
complétement le composant intégral etc.
Les indications ci-dessous se rapportent à la boucle de vitesse
Composant
intégral
Composant
proportionnel
Machine-outil
--> rigidité importante
avec
normal
1
Machine à fileter
--> temps de réponse
réduits
sans Tn=0ms
élevé
2
dispositif à découper
déplaçable
-> réglage de
l’asservissement relat.
peu dynamique
sans Tn=0ms
normal
3
Avance par rouleaux
avec
élevé
avec
faible
P-0-0164
Application
0
Åcouple d’inertie de
charge très important
4
Axe de maniement
Åsystèmes vibrants
Fig. 3-26 : Réglage de la boucle de vitesse en fonction de l’application
Remarque : Le tableau est continuellement actualisé et n’est actuellement pas encore complet.
La Valeur par défaut a été réglée sur Machine-outil.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage automatique des boucles
d’asservissement".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
3-35
Annexe A : Description des paramètres
P-0-0164 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEV_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
-
Contrôle de valeur extrême : -
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
-
Transmission cyclique :
non
E²prom param.
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 3
Valeur par défaut :
0
P-0-0165, Paramètre de sélection pour réglage autom. asservissement
Description :
La sélection du bit approprié permet d’activer (bit = 1) ou de désactiver
(bit=0) la fonction partielle de réglage automatique de l’asservissement !
Le tableau suivant décrit les possiblités de sélection.
Structure du paramètre :
bit 0 : réservé
bit 1 : réglage de la boucle de tesse
bit 2 : réglage de la boucle de position
bit 3 : réglage de l'anticipation
bit 4 : détermination du moment nertie
bit 5 : réservé
bit 6 : détermination de l'accélération maxi.
bit 7-13 : réservés
bit 14 :
0 : oscillation
1 : déplacement toujours dans une
direction
bit 15 : détermination du champ de déplacement
0 : entrée des limites
1 : entrée de la trajectoire
Fig. 3-27 : Paramètres de sélection pour réglage automatique de
l’asservissement
Exemple :
Le réglage par défaut (P-0-0165 = 0000 0000 0001 0110 ) signifie :
• l’inertie de la charge est calculée
• le réglage de la boucle de vitesse est réglé
• la boucle de position est réglée.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage automatique de
l’asservissement".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-36 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0165 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
BIN
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
oui
Transmission cyclique :
non
E²prom param.
P3-4
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 0xFFFF
Valeur par défaut :
0x0016
P-0-0166, Position lim. inférieure pour réglage autom. asservissement
Description :
Les limites admises dans lesquelles l’axe peut se déplacer lors du
réglage automatique de l’asservissement (P-0-0162 ) sont définies via
• une position limite inférieure P-0-0166
• une position limite supérieure P-0-0167.
Ces deux limites peuvent être
• soit directement entrées (P-0-0165, bit12 = 0)
• soit établies par un calcul interne sur la base d’une distance à
parcourir définie (P-0-0169), en tenant compte de la position de retour
lors du lancement de la commande D9 (P-0-0165, bit12 = 1).
Remarque : Lors du lancement de la commande D9, un contrôle de la
distance à parcourir définie par les deux paramètres (P-00166 et P-0-0167) est effectué.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage automatique de
l’asservissement".
Voir aussi : D905 Limites de champs fausses P-0-0166 & -0167
Voir aussi : D906 Champs dépassée.
P-0-0166 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
P234
E²prom param.
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
non
Nbr. de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
P-0-0167, Position lim.supérieure pour réglage autom. asservissement
Les limites admises dans lesquelles l’axe peut se déplacer lors du
réglage automatique de l’asservissement (P-0-0162 ) sont définies via
• une position limite inférieure P-0-0166
• une position limite supérieure P-0-0167.
Ces deux limites peuvent être
• soit directement entrées (P-0-0165, bit12 = 0)
• soit établies par un calcul interne (P-0-0165, Bit12 = 1) sur la base
d’une distance à parcourir définie (P-0-0169), en tenant compte de la
position de retour lors du lancement de la commande D9.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-37
Remarque : Lors du lancement de la commande D9, un contrôle de la
distance à parcourir définie par les deux paramètres (P-00166 et P-0-0167) est effectué.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage automatique de
l’asservissement".
Voir aussi: D905 Limites de champs fausses P-0-0166 & -0167
Voir aussi: D906 Champs dépassée.
P-0-0167 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
S-0-0077/S-0-0078 Contrôle d’association :
E²prom param.
non
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : S-0-0076 / S-0-0076
Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
P-0-0168, Accélération maxi. paramétrable
L’accélération maximale déterminée par le réglage automatique de
l’asservissement est inscrite dans le paramètre lorsque la fonction dans
P-0-0165, Paramètre de sélection pour réglage autom. asservissement a
été sélectionnée (P-0-0165, bit 6 = 1).
La valeur approximative est indirectement proportionnelle au couple
d’inertie totale (moteur + charge) de l’entraînement et directement
proportionnelle au couple maximal de l’entraînement.
Remarque : Le paramètre P-0-0168 sert de valeur recommandée lors
de la fixation ultérieure des accélérations de bloc de
positionnement.
Voir aussi description de la fonction : "Réglage automatique de
l’asservissement".
P-0-0168 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0160
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : - / Valeur par défaut :
0
P-0-0169, Distance à parcourir pour réglage autom. asservissement
Les limites admises dans lesquelles l’axe peut se déplacer lors du
réglage automatique de l’asservissement (P-0-0162 ) sont définies via
• une position limite inférieure P-0-0166
• une position limite supérieure P-0-0167.
Ces deux limites peuvent être
• soit entrées directement (P-0-0165, Bit12 = 0)
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-38 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
• soit établies par un calcul interne (P-0-0165, Bit12 = 1) sur la base
d’une distance à parcourir définie (P-0-0169), en tenant compte de la
position de retour lors du lancement de la commande D9.
- P-0-0166 = Position de lancement - P-0-0169/2
- P-0-0167 = Position de lancement + P-0-0169/2
Attention:
Lors du lancement de la commande D9, un contrôle de la distance à
parcourir définie par les deux paramètres (P-0-0166 et P-0-0167) est
effectué.
P-0-0169 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
P234
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
P3-4
Unité allemande :
S-0-0076
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / S-0-0076
Valeur par défaut :
0
P-0-0176, Temps de filtrage pour consigne de couple/force
Le paramètre P-0-0176, Temps de filtrage pour consigne de couple/force
ne produit d’effet qu’en mode de fonctionnement "Asservissement de
couple".
La consigne préfixée dans S-0-0080, Valeur de commande de
couple/force, est filtrée par le biais d’un filtre passe-bas en mode de
fonctionnement Asservissement de couple, avec la constante de temps
inscrite ici. Les sautes d’accélération des valeurs nominales peuvent être
ainsi réduites.
Voir aussi description de la fonction : "Mode de fonctionnement
Asservissement de couple".
P-0-0176 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P234
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
P3-4
Unité allemande :
ms
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 1000
Valeur par défaut :
0
P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse
Pour supprimer la fréquence mécanique de résonance, il faut activer un
filtre passe-bas à la sortie de la boucle de vitesse. Cette opération est
paramétrée par les deux paramètres P-0-0180, Fréquence à
supprimer, boucle de vitesse et P-0-0181, Gamme de bande à
supprimer, boucle de vitesse.
La fréquence atténuée au maximum est affichée dans P-0-0180,
Fréquence à supprimer, boucle de vitesse.
Voir aussi description de la fonction : "Filtrage des fréquences de
résonance mécaniques".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-39
P-0-0180 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
Hz
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Phase 3
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 50 / 950
Valeur par défaut :
900
P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse
Pour supprimer la fréquence mécanique de résonance, il faut activer un
filtre passe-bas à la sortie de la boucle de vitesse. Cette opération est
paramétrée par P-0-0180, Fréquence à supprimer, boucle de vitesse
et P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse.
Dans P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse, la
gamme des fréquences est fixée sur la fréquence à supprimer, pour
laquelle l’atténuation est inférieure à -3dB.
Exemple :
P-0-0180 = 500 Hz,
P-0-0181 = 200 Hz ;
il en résulte : atténuation -3dB dans la plage 400..600Hz.
Contenu paramètre
Effet P-0-0181
-1
Filtre VZ1 avec constante de temps P-0-0004
0
Filtre est désactivé
>0
Gamme de bande supprimée
Fig. 3-28 : P-0-0181, Gamme de bande à supprimer, boucle de vitesse
Voir aussi description de la fonction : "Filtrage des fréquences de
résonance mécaniques".
P-0-0181 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
P234
E²prom. Param.
Phase 3
Unité allemande :
Hz
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -1 / 500
Valeur par défaut :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
0
3-40 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0185, Fonction du codeur 2
Il est possible, par le biais du paramètre P-0-0185, d’attribuer au codeur
optionnel une fonctionnalité précise. Définition des attributions de
fonctions suivantes :
Valeur in
P-0-0185,
Fonction du
codeur 2
Signification
0
Codeur optionnel comme codeur d’asservissement
supplémentaire (côté charge) pour boucle de position
et/ou de vitesse. La surveillance contrôle que la
fréquence du signal ne dépasse pas la fréquence
maximale possible pour l’interface. En cas de
dépassement, l’erreur F246 Fréquence maxi. du
codeur 2 dépassée est générée et l’état de position
S-0-0403 est effacé
2
Codeur optionnel comme seul codeur d’asservissement
côté charge (uniquement avec moteur rotatif
asynchrone). Dans ce cas, il n’y a pas de codeur
moteur (P-0-0074 = 0). Le paramètre P-0-0121,
Facteur de mixage vitesse codeur 1 & codeur 2 doit
être sur 100%
3
Codeur optionnel comme codeur à roue de mesure
Fig. 3-29 : Fonction du codeur optionnel
Explication :
• Si le deuxième codeur est utilisé comme codeur d’asservissement,
la boucle d’asservissement peut être fermée par le biais de ce
dernier. Tous les modes d’opération sont possibles avec un codeur
externe. La valeur de position est stockée dans le paramètre
S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2.
Si le codeur optionnel est utilisé comme Codeur moteur côté charge, la
boucle d’asservissement et la commutation sont établies par le biais de
ce codeur. Seul S-0-0053, Valeur de retour de position codeur 2 est
supporté.
Voir aussi description de la fonction : "Codeur optionnel".
P-0-0185 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P23
E²prom. Param.
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Phase 3
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
oui
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
0
P-0-0190, Heures de fonctionnement contrôle
Ce paramètre permet d’afficher les heures de fonctionnement de l’étage
de contrôle de l’entraînement. La durée totale de mise sous tension, de
l’électronique de l’asservissement, depuis la livraison de l’appareil, peut
être affichée par le biais de ce paramètre. Si une erreur de diagnostic de
classe 1 apparaît, le contenu de ce paramètre est alors mémorisé, à cet
instant précis, en tête dans le paramètre P-0-0193, Enregistrement
d’erreurs, heures de fonctionnement cont.
Voir aussi description de la fonction : "Enregistrement d’erreurs et
compteur d’heures de fonctionnement".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-41
P-0-0190 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²Vari.
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
h
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
4
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
P-0-0191, Heures de fonctionnement puissance
Les heures de fonctionnement de la section de puissance depuis la
livraison de l’appareil sont affichées dans ce paramètre. Il s’agit du
temps pendant lequel l’entraînement a fonctionné avec déblocage de
l’asservissement.
Voir aussi description de la fonction : "Enregistrement d’erreurs et
compteur d’heures de fonctionnement"
P-0-0191 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
E²Vari
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
h
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
4
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
P-0-0192, Enregistrement d’erreurs, numéros de diagnostic
Si une erreur de diagnostic de classe 1 est diagnostiquée par
l’entraînement, un bit est alors positionné dans le paramètre S-0-0011,
Diagnostic de classe 1 (C1D). Le bit 13 "Erreurs dans la classe d’état
1“est ensuite positionné dans le mot d’état d’entraînement.
En outre, pour un diagnostic plus précis,
• le numéro de diagnostic est signalé sur l’afficheur sept segments et
stocké au paramètre S-0-0390, Numéro message diagnostic,
• le diagnostic en clair est stocké au paramètre S-0-0095, Message de
diagnostic,
• et le numéro d’erreur correspondant est stocké au paramètre
P-0-0009, Numéro erreur.
Si l’erreur est supprimée, le numéro de diagnostic se rapportant à la
faute qui a été affichée dans S-0-0390, Numéro message diagnostic,
est stocké au paramètre P-0-0192, Enregistrement d’erreurs, numéros
de diagnostique Ce paramètre affiche alors, sous forme d’un
enregistrement groupé, les numéros de diagnostic des 19 dernières
erreurs apparues, dans l’ordre chronologique de leur apparition. L’erreur
supprimée en dernier se trouve en tête.
L’état du paramètre P-0-0190, Heures de fonctionnement contrôle est
stocké, dans le même ordre, au moment de l’identification de l’erreur, au
paramètre P-0-0193, Enregistrement d’erreurs, heures de
fonctionnement cont.
Voir aussi description de la fonction : "Enregistrement d’erreurs et
compteur d’heures de fonctionnement".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-42 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0192 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet-variables
Mémorisation :
E²Vari.
Format :
HEX
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
P-0-0193, Enregistrement d’erreurs, heures de fonctionnement cont.
Si une erreur de diagnostic de classe 1 est diagnostiquée par
l’entraînement, un bit est alors positionné au paramètre S-0-0011,
Diagnostic de classe 1 (C1D). Le bit 13 "Erreurs dans la classe d’état
1“ est ensuite positionné dans le mot d’état d’entraînement.
En outre, pour un diagnostic plus précis,
• le numéro de diagnostic est signalé sur l’afficheur sept segments et
stocké au paramètre S-0-0390, Numéro message diagnostic,
• le diagnostic en clair est stocké au paramètre S-0-0095, Message de
diagnostic,
• et le numéro d’erreur correspondant est stocké au paramètre
P-0-0009, Numéro erreur.
Si l’erreur est supprimée, l’état du paramètre P-0-0190, Heures de
fonctionnement contrôle est stocké au paramètre P-0-0193,
Enregistrement d’erreurs, heures de fonctionnement cont. au
moment de l’identification de l’erreur. Ce paramètre affiche alors, sous
forme d’un enregistrement groupé, les états du compteur d’heures de
fonctionnement des 19 dernières erreurs apparues, dans l’ordre
chronologique de leur apparition. L’état du compteur de l’erreur
supprimée en dernier se trouve en tête.
Le numéro de diagnostic attribué à l’erreur selon le paramètre S-0-0390,
Numéro message diagnostic est stocké, dans le même ordre, dans le
paramètre P-0-0192, Enregistrement d’erreurs, numéros de
diagnostique.
Voir aussi description de la fonction : "Enregistrement d’erreurs et
compteur d’heures de fonctionnement".
P-0-0193 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet-variable
Mémorisation :
E²Vari.
non
Format :
HEX
Contrôle de validité :
Phase 3
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbr. de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
3
Annexe A : Description des paramètres
3-43
Paramètres spécifiques aux produits
P-0-0200, Sélection signal pour sonde 1
Ce paramètre permet de sélectionner la grandeur qui sera traitée par
l’entrée palpeur 1.
Les signaux suivants peuvent actuellement être sélectionnés :
P-0-0200:
Signal sélectionné :
0
Valeur de position 1 ou 2, en fonction de :
S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde bit 4
1
Mesure de temps en µs
Fig. 3-1 :
P-0-0200, Sélection signal pour sonde 1
Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage".
P-0-0200 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P234
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 4
Valeur par défaut :
0
P-0-0201, Sélection signal pour sonde 2
Ce paramètre permet de sélectionner la grandeur qui sera traitée par
l’entrée palpeur 2.
Les signaux suivants peuvent actuellement être sélectionnés :
P-0-0201:
Valeur de position 1 ou 2, en fonction de :
S-0-0169, Paramètre de commande de la sonde bit 4
0
Mesure de temps en µs
1
Fig. 3-2 :
Signal sélectionné :
P-0-0201, Sélection signal pour sonde 2
Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage".
P-0-0201 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P234
Format :
DEC_OV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbr. de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 2
Valeur par défaut :
0
P-0-0202, Différence mesure 1
La valeur de la différence entre la S-0-0130, Mesure sonde 1 front
montant et la S-0-0131, Mesure sonde 1 front descendant est stockée
dans ce paramètre. La valeur est recalculée chaque fois qu’une mesure
sur flanc positif ou négatif est déclenchée.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-44 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0202 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076/P-0-0200
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
S-0-0076/P-0-0200
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
AT
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
P-0-0203, Différence mesure 2
La valeur de la différence entre S-0-0132, Mesure sonde 2 flanc positif
et S-0-0133, Mesure sonde 2 flanc négatif est stockée dans ce
paramètre. La valeur est recalculée chaque fois qu’une mesure sur flanc
positif ou négatif est déclenchée.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction palpage".
P-0-0203 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
S-0-0076/P-0-0200
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
S-0-0076/P-0-0200
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
AT
Valeur d’entrée mini./ maxi. : --- / --Valeur par défaut :
---
P-0-0210, Entrée analogique 1
Ce paramètre permet permet de lire la tension d’entrée existant au canal
analogique 1, en volt et avec 3 décimales.
Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques".
P-0-0210 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
V
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales
3
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut :
---
P-0-0211, Entrée analogique 2
Ce paramètre permet de lire la tension d’entrée existant au canal
analogique 2, en volt et avec 3 décimales.
Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-45
P-0-0211 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
V
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
3
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut :
---
P-0-0212, Entrées analogiques, liste des param. pouvant être assignés
Les valeurs numérisées des deux entrées analogiques sont déposées
aux paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211, Entrée
analogique 2. Elles peuvent à leur tour être affectées à d’autres
paramètres d’entraînement, par le biais d’un calibrage réglable, et donc
copiées de manière cyclique. Les paramètres admis pour cette
affectation sont listés dans P-0-0212, Entrées analogiques, liste des
paramèt. pouvant être assignés.
Contenu de P-0-0212 :
• S-0-0000, Paramètre nul de désactivation
• S-0-0036, Valeur de commande de vitesse
• S-0-0037, Valeur de commande de vitesse
• S-0-0047, Valeur de commande de position
• S-0-0080, Valeur de commande de couple/force
• S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
• S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire
• S-0-0108, Atténuateur d’avance.
Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques".
P-0-0212 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
figée
Format :
IDN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
--
Nbre de décimales :
--
Contrôle d’association :
--
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut :
---
P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation
Les valeurs numérisées des deux entrées analogiques sont déposées
dans les paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211,
Entrée analogique 2. Elles peuvent à leur tour être affectées à d’autres
paramètres d’entraînement, par le biais d’un calibrage réglable, et donc
copiées de manière cyclique.
Afin de copier cycliquement l’entrée analogique 1 dans un paramètre
d’entraînement, il faut entrer l’IDN de ce paramètre d’entraînement dans
le paramètre concerné.
Si l’IDN entré dans P-0-0213, Entrée analogique 1 assignation ne se
trouve pas dans P-0-0212, Entrées analogiques, liste des param.
pouvant être assignés, le message d’erreur de canal de service "Date
incorrecte“ est généré.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-46 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Remarque : Pour annuler l’assignation, entrer le numéro d’identification
S-0-0000.
Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques".
P-0-0213 - Attributs
Fonction :
Paramètre Modification :
P23
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
E²prom. Param.
Format :
IDN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut :
0
P-0-0214, Entrée analogique 1, calibrage pour 10V
Les valeurs numérisées des deux entrées analogiques sont déposées
dans les paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211,
Entrée analogique 2. Elles peuvent à leur tour être affectées à d’autres
paramètres d’entraînement, par le biais d’un calibrage réglable, et donc
copiées de manière cyclique.
Si l’entrée analogique 1 est copiée de manière cyclique sur un paramètre
d’entraînement, donc si un IDN est entré dans P-0-0213, Entrée analogique
1, assignation, le calibrage pour 10V de la tension analogique, en fonction
du paramètre assigné, sera entré dans ce paramètre.
L’unité et le nombre de décimales de P-0-0214, Entrée analogique 1,
calibrage pour 10V correspondent à ceux de P-0-0213, Entrée
analogique 1, assignation. Lors de la saisie de P-0-0213, l’unité et le
nombre de décimales de P-0-0214 sont modifiés en conséquence.
Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques".
P-0-0214 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
---
Contrôle de validité :
P23
E²prom. Param.
non
Unité allemande :
---
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
---
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 2147483647
Valeur par défaut :
3000
P-0-0215, Entrée analogique 2, assignation
Les valeurs numérisées des deux entrées analogiques sont déposées
aux paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211, Entrée
analogique 2. Elles peuvent à leur tour être affectées à d’autres
paramètres d’entraînement, par le biais d’un calibrage réglable, et donc
copiées de manière cyclique.
Afin de copier cycliquement l’entrée analogique 2 dans un paramètre
d’entraînement, il faut entrer l’IDN de ce paramètre d’entraînement dans
le paramètre concerné.
Si l’IDN entré dans P-0-0215, Entrée analogique 2, assignation ne se
trouve pas dans P-0-0212, Entrées analogiques, liste des param.s
pouvant être assignés, le message d’erreur de canal de service "Date
incorrecte“ est généré.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-47
Remarque : Pour annuler l’assignation, entrer le numéro d’identification
S-0-0000.
Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques".
P-0-0215 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P23
E²prom. Param.
Format :
IDN
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
non
Nbr. de chiffres décimaux :
---
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut :
0
P-0-0216, Entrée analogique 2, calibrage pour 10V
Les valeurs numérisées des deux entrées analogiques sont déposées
aux paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211, Entrée
analogique 2. Elles peuvent à leur tour être affectées à d’autres
paramètres d’entraînement, par le biais d’un calibrage réglable, et donc
copiées de manière cyclique.
Si l’entrée analogique 1 est copiée de manière cyclique sur un paramètre
d’entraînement, donc si un IDN est entré dans P-0-0215, Entrée analogique
2, assignation, le calibrage pour 10V de la tension analogique, en fonction
du paramètre assigné, sera entré dans ce paramètre.
L’unité et le nombre de décimales de P-0-0216, Entrée analogique 2,
calibrage pour 10V correspondent à ceux de P-0-0215, Entrée
analogique 2, assignation. Lors de la saisie de P-0-0215, l’unité et le
nombre de décimales de P-0-0216 sont modifiés en conséquence.
Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques".
P-0-0216 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
P23
E²prom. Param.
Format :
---
Contrôle de validité :
Unité allemande :
---
Contrôle de valeur extrême : non
non
Nbre de décimales :
---
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0 / 2147483647
Valeur par défaut :
3000
P-0-0217, Entrée analogique 1, offset
Il est possible d’affecter une composante de courant continu au traitement des
canaux analogiques, appelée offset. Cette composante est déduite du courant.
Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques".
P-0-0217 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
P234
E²prom. Param.
Phase 3
Unité allemande :
V
Contrôle de valeur extrême : oui
Nbre de décimales :
3
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -10000 / 10000
Valeur par défaut :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
0
3-48 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0218, Entrée analogique 2, offset
Il est possible d’affecter une composante de courant continu au
traitement des canaux analogiques, appelée offset. Elle est en millivolt et
est déduite (soustraite).
Voir aussi description de la fonction : "Entrées analogiques".
P-0-0218 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P234
E²prom. Param.
Format :
DEC_MV
Contrôle de validité :
Unité allemande :
V
Contrôle de valeur extrême : oui
Phase 3
Nbre de décimales :
3
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -Valeur par défaut :
0
P-0-0220, D800 Commande Fonctionnement Roue de mesure
La commande Fonctionnement par roue de mesure est lancée par le
biais de ce paramètre.
Lorsque le mode Asservissement de position est activé, le lancement de
la commande provoque le passage de l’asservissement de position avec
codeur 1 à celui avec codeur 2. L’entraînement ayant auparavant
commuté de la valeur réelle de position 2 à la valeur réelle de position 1.
Si un autre mode de fonctionnement est activé, la saisie de la valeur
réelle se fait par le biais du codeur 2.
L’effacement de la commande provoque le pasage de l’entraînement de
la valeur réelle de position 1 à la valeur de position 2, puis repasse en
asservissement de position avec le codeur 1.
Condition préalable au lancement de la commande :
• codeur d’origine présent et enregistré comme codeur de roue de
mesure (P-0-0185 = 3).
Si cette condition n’est pas remplie, le message d’erreur : "D801 Mode
roue de mesure impossible“ est généré.
Voir aussi description de la fonction : "Fonctionnement roue de mesure.
OU BIEN
Le lancement de la commande Mode roue de mesure active la saisie de
la position par le codeur 2 (= codeur roue de mesure).
Selon le mode sélectionné, l’asservissement se fait par le biais du codeur
1 ou du codeur 2.
Effacer la commande provoque l’arrêt de la saisie de la position du
codeur 2.
Condition préalable au lancement de la commande :
• codeur optionnel enregistré comme codeur roue de mesure
(P-0-0185 = 3).
Si cette condition n’est pas remplie, le message d’erreur : "D801 Mode
Roue de mesure impossible“ est généré.
Voir aussi description de la fonction : "Fonctionnement roue de mesure".
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-49
P-0-0220 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P4
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/3
Valeur par défaut :
--
P-0-0221, Roue de mesure, filtrage de position réelle
Lorsque la commande Mode roue de mesure est activée, la boucle
d’asservissement de position est fermée avec la somme de
• la valeur réelle de position 1 et de
• la différence filtrée entre la valeur réelle de position 2 et la valeur
réelle de position 1.
La constante temporelle du filtre utilisé est déterminée par ce paramètre.
L’atténuation des différences de valeurs réelles de position doit diminuer
les effets négatifs provoqués par un mauvais couplage entre le codeur 2
et l’arbre moteur (par ex. en soulevant la roue de mesure du matériau).
La position finale est uniquement déterminée par la valeur réelle de
position 2.
Voir aussi description de la fonction : "Fonctionnement roue de mesure.
P-0-0221 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P234
Format :
DEC_0V
Contrôle de validité :
P3-4
Unité allemande :
ms
Contrôle de valeur extrême :
oui
Nbre de décimales :
2
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : 0/32767
Valeur par défaut :
1000
P-0-0222, Etat entrées fin de course
Ce paramètre sert à visualiser les entrées des fins de course de
déplacement. Il sert également à établir les diagnostics concernant les
entrées des fins de course de déplacement. Il est structuré comme suit :
bit 0 : fin de course du
déplacement actionné dans le
sens positif
0: 0V à l'entrée limite+
1: 24V à l'entrée limite+
bit 1 : fin de course du
déplacement actionné dans le
sens négatif
0: 0V à l'entrée limite1: +24V à l'entrée limiteFig. 3-32 : Structure de P-0-0222, Etat entrées fin de course
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-50 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Voir aussi description de la fonction : "Surveillance des fins de course de
déplacement".
P-0-0222 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
non
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : - / Valeur par défaut :
-
P-0-0223, Etat entrée Arrêt d’urgence
Ce paramètre représente l’état de l’entrée de l’arrêt d’urgence. Ce
paramètre peut servir au contrôle de l’entrée de l’arrêt d’urgence ainsi
qu’à sa visualisation par le biais d’un programme de mise en service.
P-0-0223, Etat entrée Arrêt d'urgence
bit 0 : état entrée Arrêt d'urgence
0: non actionné (0V)
1: actionné (+24V)
Fig. 3-33 : Structure du paramètre P-0-0223, Etat entrée d’arrêt d’urgence
Pour que l’entraînement fonctionne normalement, une tension de 24V
doit exister à l’entrée hardware.
Voir aussi description de la fonction : "Fonction d’arrêt d’urgence".
P-0-0223 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
non
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
-
Format :
BIN
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
AT
Valeur d’entrée mini./ maxi. : - / Valeur par défaut :
-
P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal
Le paramètre P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal
permet d’affecter un IDN au canal de sortie analogique AK1 du variateur
de l’entraînement. Le paramètre, et son IDN ainsi assigné, sont
visualisables à l’aide d’un oscilloscope, sous la forme d’une tension
analogique. Seuls des numéros d’identification se trouvant dans la liste
P-0-0426, Sorties analog., liste des paramètres pouvant être
assignés peuvent être attribués.
Voir aussi description de la fonction : "Sorties analogiques".
P-0-0420 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
Format :
IDN
Contrôle de validité :
E²prom. Param.
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-51
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal élargie
Pour pouvoir également représenter sous forme de tensions analogiques
des signaux ne faisant pas partie du paramètre P-0-0426, Sorties
analog., liste des paramètres pouvant être assignés, on peut avoir
recours à la sélection de signal élargie. Elle est activée lorsqu’aucune
assignation de paramètre n’a lieu aux sorties analogiques via P-0-0420,
Sortie analogique 1, sélection de signal.
Les possibilités suivantes de sélection élargie de signal sont définies :
• sélection élargie de signal avec signaux fixes
• sortie d’octets
• sortie de bits.
1) Sélection élargie de signal avec signaux fixes
Des numéros ne se trouvant pas dans l’entraînement sous forme d’IDN
sont assignés aux signaux internes. Ces signaux reçoivent des unités de
référence, de sorte qu’un calibrage via P-0-0422, Sortie analogique 1,
calibrage [1/10V] est possible. Le facteur de calibrage 1,0 correspond à
l’unité de référence fixe.
Les signaux fixes suivants sont possibles :
Numéro de
signal P-0-0421
Signal de sortie
Unité de référence :
facteur de calibrage
= 1,0
0x00000001
Signal sinus codeur
moteur
0,5V/10V
0x00000002
Signal cosinus codeur
moteur
0,5V/10V
0x00000003
Signal sinus codeur
optionnel
0,5V/10V
0x00000004
Signal cosinus codeur
optionnel
0,5V/10V
0x00000005
Différence de consigne de
position boucle de position
rot. =1000t/mn/10V lin.
=100m/mn/10V
0x00000006
Puissance circuit
intermédiaire
1kW/10V
0x00000007
Puissance circuit
intermédiaire valeur
absolue
1kW/10V
0x00000008
Courant actif (lq)
S-0-0110/10V
0x00000009
Courant déwatté (ld)
S-0-0110/10V
0x0000000a
Charge thermique
100%/10V, aucun
calibrage possible
0x0000000b
Température du moteur
150°C/10V
0x0000000c
Courant de magnétisation
S-0-0110/10V
0x0000000d
Consigne de vitesse à la
boucle de vitesse
rot. =1000t/mn/10V lin.
= 100m/mn/10V
Fig. 3-34 : Liste de sélection des signaux avec sélection prédéfinie
Les sorties sont fonction du calibrage et toujours rapportées à l’arbre
moteur pour ce qui est des données de position et de vitesse.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-52 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
2) Sortie d’octets
Elle permet de sortir directement des cellules de la mémoire de données
sous forme de tension analogique. Mais seul celui qui possède des
connaissances de la structure de la mémoire de données peut l’utiliser
au mieux. Cette structure est modifiée de version en version, cette
fonction ne peut être utilisée que par le développeur. Cette fonction est
activée en mettant à 1 le bit 28 du paramètre P-0-0421, Sortie
analogique 1, sélection de signal élargie. L’adresse de la cellule de
mémoire est définie dans les 24 bits de poids inférieur de la sélection de
signal élargie
31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
bit 0..23
adresse 24 bits
bit 28 :
sortie d’octets
Fig. 3-35 : Définition de P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal
élargie avec sortie d’octets
3) Sortie de bits
Elle permet de représenter des bits individuels de la mémoire de
données sous forme de tension analogique. Si le bit concerné est activé,
une tension de 10V est émise à la sortie analogique. Lorsque le bit est
remis à zéro, une tension de - 10V est émise. La fonction est activée en
mettant à 1 le bit 29 et en entrant l’adresse de mémorisation souhaitée
au paramètre P-0-0421, Sortie analogique1, sélection de signal
élargie.
31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
bit 0..23
adresse 24 bits
bit 29 :
sortie de bits
Fig. 3-36 : Définition de P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection de signal
élargie avec sortie de bits
Voir aussi description de la fonction : "Sorties analogiques".
P-0-0421 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
HEX
Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
E²prom. Param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut :
0
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-53
P-0-0422, Sortie analogique 1, calibrage [1/10V]
Le paramètre P-0-0422, Sortie analogique 1, calibrage [1/10V] permet
de varier la résolution du signal sélectionné. Si une assignation d’IDN a
été entreprise via P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal,
le calibrage prend toujours l’unité du paramètre auquel l’IDN a été
assigné.
En cas de sortie de signaux pré-définis, le calibrage est défini comme
facteur décimal à 4 décimales. Le calibrage dispose d’une référence fixe
et d’une unité définie.
Lors de la sortie d’octets et de bits, le calibrage définit le bit de moindre poids
qui sera émis. La saisie se fait sous forme décimale, en chiffres entiers.
Voir aussi description de la fonction : "Sorties analogiques".
P-0-0422 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
---
Mémorisation :
P234
Format :
P-0-0420/P-0-0421 Contrôle de validité :
non
Unité allemande :
P-0-0420/P-0-0421 Contrôle de valeur extrême :
non
Nbre de décimales :
P-0-0420/P-0-0421 Contrôle d’association :
non
E²prom. Param.
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut :
0
Transmission cyclique :
non
P-0-0423, Sortie analogique 2, sélection de signal
Le paramètre P-0-0423, Sortie analogique 2, sélection de signal
permet d’affecter un IDN au canal de sortie analogique AK2 du variateur
de l’entraînement. Le paramètre, et son IDN ainsi assigné, sont
visualisables à l’aide d’un oscilloscope, sous la forme d’une tension
analogique. Seuls des numéros ID se trouvant dans la liste P-0-0426,
Sortie analog., liste des paramètres pouvant être assignés peuvent
être assignés.
Voir aussi description de la fonction : "Sorties analogiques".
P-0-0423 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
Longueur des données :
2Octet
Mémorisation :
P234
E²prom. Param.
Format :
IDN
Contrôle de validité :
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
non
Nbre de décimales :
0
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut :
0
P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal élargie
Pour pouvoir également représenter sous forme de tensions analogiques
des signaux ne faisant pas partie du paramètre P-0-0426, Sorties
analog., liste des paramètres pouvant être assignés, on peut avoir
recours à la sélection de signal élargie. Elle est activée lorsqu’aucune
assignation de paramètre n’a lieu aux sorties analogiques via P-0-0423,
Sortie analogique 2, sélection de signal.
Les possibilités suivantes de sélection élargie de signal sont définies :
• sélection élargie de signal avec signaux fixes
• sortie d’octets
• sortie de bits.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
3-54 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
1) Sélection élargie de signal avec signaux fixes
Des numéros ne se trouvant pas dans l’entraînement sous forme d’IDN
sont assignés aux signaux internes. Ces signaux reçoivent des unités de
référence, de sorte qu’un calibrage via P-0-0425, Sortie analogique 2,
calibrage [1/10V] est possible. Le facteur de calibrage 1,0 correspond à
l’unité de référence fixe.
Les signaux fixes suivants sont possibles :
Numéro de
signal P-0-0424
Unité de référence :
facteur de calibrage
= 1,0
Signal de sortie
0x00000001
Signal sinus codeur
moteur
0,5V/10V
0x00000002
Signal cosinus codeur
moteur
0,5V/10V
0x00000003
Signal sinus codeur
optionnel
0,5V/10V
0x00000004
Signal cosinus codeur
optionnel
0,5V/10V
0x00000005
Différence de consigne de
position boucle de position
rot. =1000t/mn/10V lin.
= 100m/mn/10V
0x00000006
Puissance circuit
intermédiaire
1kW/10V
0x00000007
Puissance circuit
intermédiaire valeur
absolue
1kW/10V
0x00000008
Courant actif (lq)
S-0-0110/10V
0x00000009
Courant déwatté (ld)
S-0-0110/10V
0x0000000a
Charge thermique
100%/10V, aucun
calibrage possible
0x0000000b
Température du moteur
150°C/10V
0x0000000c
Courant de magnétisation
S-0-0110/10V
0x0000000d
Consigne de vitesse à la
boucle de vitesse
rot. =1000T/mn/10V
lin. = 100m/mn/10V
Fig. 3-37 : Liste de sélection des signaux avec sélection prédéfinie
Les sorties sont fonction du calibrage et toujours rapportées à l’arbre
moteur pour ce qui est des données de position et de vitesse.
2) Sortie d’octets
Elle permet de sortir directement des cellules de la mémoire de données
sous forme de tension analogique. Mais seul celui qui possède des
connaissances de la structure de la mémoire de données peut l’utiliser
au mieux. Cette structure est modifiée de version en version, cette
fonction ne peut être utilisée que par le développeur. Cette fonction est
activée en mettant à 1 le bit 28 du paramètre P-0-0424, Sortie
analogique 2, sélection de signal élargie. L’adresse de la cellule de
mémoire est définie dans les 24 bits de poids inférieur de la sélection de
signal élargie.
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE03-FGP-02VRS
Annexe A : Description des paramètres
3-55
31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
bit 0..23
adresse 24 bits
bit 28 :
sortie d’octets
Fig. 3-38 : Définition de P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal
élargie avec sortie d’octets
3) Sortie de bits
Elle permet de représenter des bits individuels de la mémoire de
données sous forme de tension analogique. Si le bit concerné est activé,
une tension de 10V est émise à la sortie analogique. Lorsque le bit est
remis à zéro, une tension de - 10V est émise. La fonction est activée en
mettant à 1 le bit 29 et en entrant l’adresse de mémorisation souhaitée
au paramètre P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal
élargie.
31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
bit 0..23
adresse 24 bits
bit 29 :
sortie de bits
Fig. 3-39 : Définition de P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection de signal
élargie avec sortie d’octets
Voir aussi description de la fonction : "Sorties analogiques".
P-0-0424 - Attributs
Fonction :
Paramètre
Modification :
P234
Longueur des données :
4Octet
Mémorisation :
Format :
HEX
Contrôle de validité :
E²prom. Param.
non
Unité allemande :
--
Contrôle de valeur extrême : non
Nbre de décimales :
--
Contrôle d’association :
non
Transmission cyclique :
non
Valeur d’entrée mini./ maxi. : -- / -Valeur par défaut :
DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-FR-P
0
3-56 Annexe A : Description des paramètres
ECODRIVE03-FGP-02VRS
P-0-0425, Sortie analogique 2, calibrage [1/10V]
Le paramètre P-0-0425, Sortie analogique 2, calibrage [1/10V] permet
de varier la résolution du signal sélectionné. Si une assignation d’IDN a
été entreprise via P-0-0423, Sortie analogique 2, sélection de signal,
le calibrage prend toujours l’unité du paramètre auquel l’I">