Bosch Rexroth R911335705 IndraMotion Manuel utilisateur

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102 Des pages
Bosch Rexroth R911335705 IndraMotion Manuel utilisateur | Fixfr
Electric Drives
and Controls
Hydraulics
Linear Motion and
Assembly Technologies
Pneumatics
Rexroth IndraMotion
for Handling 02VRS
Description de la bibliothèque
Description de l´application
Service
R911335705
Édition 03
Bosch Rexroth AG
Titre
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Rexroth IndraMotion
for Handling 02VRS
Description de la bibliothèque
Type de documentation
Code de type de documentation
Référence interne du fichier
But de la documentation
Evolution des modifications
Mentions légales
Description de l'application
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
RS-86235ff428c1fd940a6846a001bff58f-3-fr-FR-7
Cette documentation décrit les modules, les fonctions et les types de don‐
nées des bibliothèques MB_InterpreterBase.lib, MB_Interpreter.lib et MB_In‐
terpreterFileManagement.lib.
Edition
Situation
Remarque
120-3000-B303/FR -03
09.2011
Intégration des modifica‐
tions
© Bosch Rexroth AG 2011
Le transfert et la reproduction du présent document ainsi que l'utilisation et la
communication de son contenu sont interdits à défaut d'une autorisation ex‐
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Editeur
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duit ; elles ne sont pas à comprendre en tant que propriétés garanties au
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SaKi
Remarque
Cette documentation est imprimée sur papier blanchi sans chlore.
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
I/99
Table des matières
Table des matières
Page
1
1.1
1.2
2
2.1
2.1.1
2.1.2
2.2
3
3.1
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.3
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
3.3.7
3.3.8
3.4
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.4.1
4.4.2
5
5.1
5.1.1
5.2
5.2.1
Introduction et aperçu.................................................................................................... 5
Description.............................................................................................................................................. 5
IndraMotion for Handling - Solution de système..................................................................................... 5
Consignes importantes d'utilisation ............................................................................... 7
Utilisation conforme................................................................................................................................ 7
Introduction.......................................................................................................................................... 7
Domaines de mise en œuvre et d'application...................................................................................... 7
Utilisation non conforme......................................................................................................................... 8
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes............. 9
Définitions de termes.............................................................................................................................. 9
Consignes générales............................................................................................................................ 10
Application et transmission des consignes de sécurité..................................................................... 10
Conditions préalables pour une utilisation sûre................................................................................. 10
Dangers dus à une utilisation incorrecte........................................................................................... 12
Recommandations en présence de situations dangereuses................................................................ 12
Protection contre un contact avec des pièces électriques et boîtiers................................................ 12
Très basse tension de sécurité en tant que protection contre l'électrocution ................................... 13
Protection contre les mouvements dangereux.................................................................................. 14
Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage. . 15
Protection contre les contacts avec des pièces à températures élevées.......................................... 16
Protection lors de la manipulation et du montage............................................................................. 16
Mesures de sécurité lors de la manipulation de piles........................................................................ 17
Protection contre les risques liés aux conduites sous pression........................................................ 17
Explication des mots signal et des symboles....................................................................................... 18
MB_InterpreterBase.lib................................................................................................ 19
Description............................................................................................................................................ 19
Fonctions.............................................................................................................................................. 19
Types de données................................................................................................................................ 19
Constantes globales............................................................................................................................. 24
Adjust................................................................................................................................................. 24
Variables_globales............................................................................................................................ 24
Constantes générales..................................................................................................................... 24
Commandes de programme........................................................................................................... 25
Valeurs par défaut de commandes de paramètres........................................................................ 26
MB_Interpreter.lib......................................................................................................... 27
Aperçu.................................................................................................................................................. 27
Modules fonctionnels et fonctions..................................................................................................... 27
Paramétrage des entraînements.......................................................................................................... 27
Calibrations prises en charge............................................................................................................ 27
II/99
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Table des matières
Page
5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
Axes calibrés translationnellement en format absolu........................................................................ 27
Remarques générales.................................................................................................................... 27
Données de position en mm........................................................................................................... 27
Données de position en pouces..................................................................................................... 28
Axes calibrés rotativement en format absolu..................................................................................... 29
Axes calibrés rotativement en format modulo................................................................................... 30
Modules fonctionnels............................................................................................................................ 32
MB_Interpreter................................................................................................................................... 32
Brève description............................................................................................................................ 32
Interface.......................................................................................................................................... 32
Bibliothèque.................................................................................................................................... 32
Domaine......................................................................................................................................... 32
A rattacher à................................................................................................................................... 32
Système cible................................................................................................................................. 33
Variables d'interface....................................................................................................................... 33
Diagrammes Signal-Temps............................................................................................................ 40
Description des fonctions............................................................................................................... 42
Programme..................................................................................................................................... 49
Commandes de mouvement.......................................................................................................... 49
Commandes de paramètres........................................................................................................... 49
Accès aux variables........................................................................................................................ 50
Accès E/S....................................................................................................................................... 50
Organisation du programme........................................................................................................... 50
Commandes du programme........................................................................................................... 50
Codes d'erreur................................................................................................................................ 62
MB_JogAxis....................................................................................................................................... 68
Brève description ........................................................................................................................... 68
Interface.......................................................................................................................................... 69
Bibliothèque.................................................................................................................................... 69
Domaine......................................................................................................................................... 69
A rattacher à................................................................................................................................... 69
Système cible................................................................................................................................. 70
Variables d'interface....................................................................................................................... 70
Description des fonctions............................................................................................................... 73
Codes d'erreur................................................................................................................................ 76
MB_JogHandWheel........................................................................................................................... 77
Brève description ........................................................................................................................... 77
Interface.......................................................................................................................................... 78
Bibliothèque.................................................................................................................................... 78
Domaine......................................................................................................................................... 78
A rattacher à................................................................................................................................... 78
Système cible................................................................................................................................. 79
Variables d'interface....................................................................................................................... 79
Diagrammes Signal-Temps............................................................................................................ 82
Description des fonctions............................................................................................................... 83
Codes d'erreur................................................................................................................................ 84
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
III/99
Table des matières
Page
6
6.1
6.1.1
6.1.2
6.2
6.2.1
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.4
6.4.1
7
MB_InterpreterBase.lib................................................................................................ 85
Généralités........................................................................................................................................... 85
Remarques générales....................................................................................................................... 85
Conditions générales......................................................................................................................... 85
Aperçu.................................................................................................................................................. 85
Modules fonctionnels et fonctions .................................................................................................... 85
Modules fonctionnels............................................................................................................................ 86
MB_BrowseDir................................................................................................................................... 86
Brève description............................................................................................................................ 86
Interface.......................................................................................................................................... 86
Bibliothèque.................................................................................................................................... 86
A rattacher à................................................................................................................................... 86
Système cible................................................................................................................................. 86
Variables d'interface....................................................................................................................... 87
Description diagnostic ................................................................................................................... 87
Codes d'erreur................................................................................................................................ 87
MB_LoadProg.................................................................................................................................... 88
Brève description............................................................................................................................ 88
Interface.......................................................................................................................................... 88
Bibliothèque.................................................................................................................................... 88
A rattacher à................................................................................................................................... 88
Système cible................................................................................................................................. 88
Variables d'interface....................................................................................................................... 88
Description diagnostic ................................................................................................................... 89
Codes d'erreur................................................................................................................................ 89
MB_StoreProg................................................................................................................................... 89
Brève description............................................................................................................................ 89
Interface.......................................................................................................................................... 90
Bibliothèque.................................................................................................................................... 90
A rattacher à .................................................................................................................................. 90
Système cible................................................................................................................................. 90
Variables d'interface....................................................................................................................... 90
Description diagnostic ................................................................................................................... 91
Codes d'erreur................................................................................................................................ 91
Fonctions.............................................................................................................................................. 91
MB_DelProgFile................................................................................................................................. 91
Brève description............................................................................................................................ 91
Interface.......................................................................................................................................... 92
Bibliothèque.................................................................................................................................... 92
A rattacher à .................................................................................................................................. 92
Système cible................................................................................................................................. 92
Variables d'interface....................................................................................................................... 92
Service et assistance................................................................................................... 93
IV/99
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Table des matières
Page
Index............................................................................................................................ 95
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
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Introduction et aperçu
1
Introduction et aperçu
1.1
Description
Cette documentation décrit les bibliothèques spécifiques à IndraMotion for
Handling qui ne sont pas livrées avec le système cible correspondant lors de
son installation.
Les bibliothèques suivantes sont présentées :
1.2
●
MB_InterpreterBase.lib
●
MB_Interpreter.lib
●
MB_InterpreterFileManagement.lib
IndraMotion for Handling - Solution de système
Rexroth IndraMotion for Handling est la solution système prête à l'emploi
pour les applications de manutention avec Motion-Logic intégrée.
Elle englobe tous les composants qui vont de l'IHM aux entraînements en
passant par la commande et les entrées-sorties. Dans le domaine de la ma‐
nutention, les séquences de mouvements et de machines des systèmes au‐
tomatisés sont habituellement programmées par le client final. Pour ce faire,
il est nécessaire de disposer d'une interface de programmation que l'on puis‐
se apprendre rapidement et dont la mise en oeuvre soit le plus simple pos‐
sible. La programmation est effectuée de préférence depuis des appareils de
commande portatifs qui permettent en même temps l'apprentissage des
points de référence.
Les types de données et les variables globales spécifiques à IndraMotion for
Handling sont définis dans la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib.
Le module technologique "MB_Interpreter" de la bibliothèque MB_Interpre‐
ter.lib permet, en fonctionnement automatique, de traiter séquentiellement
une série de commandes prédéfinies d'un langage séquentiel qui lui est pro‐
pre. Grâce aux modules technologiques "MB_JogAxis" et "MB_JogHandW‐
heel" , les axes peuvent être pilotés manuellement (mode JOG) et l'appren‐
tissage des points de coordonnées spatiales est rendu possible.
La bibliothèque MB_InterpreterFileManagement.lib contient des modules per‐
mettant de sauvegarder, de charger et de supprimer des programmes de
mouvements créés.
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
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Consignes importantes d'utilisation
2
Consignes importantes d'utilisation
2.1
Utilisation conforme
2.1.1
Introduction
Toutes les commandes et entraînements Bosch Rexroth sont développés et
testés selon l'état actuel de la technique.
Comme il est toutefois impossible de suivre l'évolution continuelle de toutes
les substances qui peuvent être amenées à entrer en contact avec nos com‐
mandes et entraînements (par ex. les lubrifiants dans les machines-outils), il
n'est pas possible d'exclure totalement des réactions avec les substances
que nous utilisons nous-mêmes.
Pensez à procéder pour cette raison, avant utilisation, à une vérification de la
compatibilité de nouveaux lubrifiants, nettoyants, etc. avec les matériaux en‐
trant dans la composition de nos carters et appareils.
Les produits ne doivent être utilisés que conformément à leur destination.
S'ils ne sont pas utilisés conformément à leur destination, il peut en résulter
des situations entraînant des dégâts matériels et des dommages aux person‐
nes.
Bosch Rexroth n'accorde aucune garantie légale pour des dom‐
mages résultant d'une utilisation non conforme des produits, pas
plus que sa responsabilité n'est engagée ou qu'il doive verser des
dommages-intérêts ; en cas d'utilisation non conforme des pro‐
duits, tous les risques sont supportés par le seul utilisateur.
Avant d'utiliser les produits de Bosch Rexroth et pour assurer une utilisation
conforme de ces produits, assurez-vous que les conditions préalables sui‐
vantes soient remplies :
2.1.2
●
Toute personne qui est amenée, d'une façon ou d'une autre, à manier
l'un de nos produits, doit avoir lu et assimilé les consignes de sécurité
s'y rapportant et savoir comment l'utiliser conformément à sa destina‐
tion.
●
Si ces produits sont du matériel informatique, ils doivent être laissés en
l'état, c'est-à-dire qu'aucune modification ne doit être apportée à leur
structure. S'agissant de produits logiciels, ils ne doivent pas être décom‐
pilés et leur codes source ne doivent pas être modifiés.
●
Les produits endommagés ou défectueux ne doivent pas être montés
ou mis en service.
●
S'assurer que les produits soient installés conformément aux consignes
énoncées dans la documentation.
Domaines de mise en œuvre et d'application
Les variateurs de Bosch Rexroth servent à régler les moteurs électriques et à
surveiller leur fonctionnement.
Le raccordement de capteurs et d'actionneurs supplémentaires peut s'avérer
nécessaire au réglage et à la surveillance du moteur.
Les variateurs ne doivent être utilisés qu'avec les accessoires et
les pièces indiqués dans cette documentation . Seuls les compo‐
sants expressément désignés peuvent être ajoutés ou raccordés.
La même remarque s'applique aux câbles et aux conduites.
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Consignes importantes d'utilisation
La mise en service ne doit se faire que dans les configurations et
les combinaisons de composants expressément spécifiées ainsi
qu'avec le logiciel et le micrologiciel spécifiés dans la description
des fonctions concernée.
Chaque variateur doit être programmé avant sa mise en service afin que le
moteur exécute les fonctions requises par l'application.
Les variateurs ont été développés pour effectuer des tâches de commande et
d'entraînement mono et multi-axes.
Nous proposons des types d'appareils dotés de puissances et équipés d'in‐
terfaces différentes pour permettre aux variateurs de répondre à la spécificité
des applications.
Le variateur ne doit être mis en service que dans les conditions de montage
et d'installation indiquées dans cette documentation, que dans la position et
les conditions de l'environnement (température, type de protection, humidité,
CEM, etc.) spécifiées.
2.2
Utilisation non conforme
L'utilisation des variateurs en dehors des domaines d'application indiqués
plus haut ou dans d'autres conditions de fonctionnement et d'autres données
techniques que celles décrites et indiquées dans la documentation est consi‐
dérée "comme non conforme".
Les variateurs ne doivent pas être utilisés lorsqu'ils...
●
sont exposés à des conditions de fonctionnement qui ne satisfont pas
aux conditions d'environnement prescrites. l'utilisation est par exemple
interdite sous l'eau, en présence de variations très importantes de tem‐
pérature ou de températures extrêmement élevées.
●
De plus, les variateurs ne doivent pas être utilisés dans des applications
qui n'ont pas été expressément été validées par Bosch Rexroth. A cet
égard, veuillez prendre impérativement en considération les informa‐
tions contenues dans les consignes générales de sécurité !
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
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Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
3
Consignes de sécurité pour les entraînements électri‐
ques et les commandes
3.1
Définitions de termes
Installation
Une installation se compose de plusieurs appareils ou systèmes qui sont liés
pour une application définie et à un endroit défini, mais qui ne doivent pas
être commercialisés en tant qu'unité de fonctionnement unique.
Système d'entraînement électrique
Un système d'entraînement électrique comprend tous les composants de
l'alimentation secteur jusqu'à l'arbre moteur; comptent parmi ces composants
p.ex. les moteurs électriques, les codeurs moteur, les modules d'alimentation
et variateurs d'entraînement, ainsi que les composants auxiliaires et supplé‐
mentaires tels que le filtre secteur, le self secteur et les lignes et câbles cor‐
respondants.
Utilisateur
L'utilisateur est une personne qui installe, met en service ou utilise un produit
commercialisé.
Documentation de l'utilisateur
La documentation d'utilisation englobe toute la documentation qui sert à in‐
former l'utilisateur du produit sur l'utilisation et les aspects de sécurité pour la
conception, l'incorporation, l'installation, le montage, la mise en service, l'ex‐
ploitation, l'entretien, la réparation et la mise hors service du produit. Les ter‐
mes suivants sont également courants pour désigner cette documentation:
mode d'emploi, instructions de service, instructions de mise en service, ma‐
nuel d'utilisation, consignes de conception, description d'utilisation etc.
Matériel électrique
Un matériel électrique est un dispositif qui est utilisé pour générer, transfor‐
mer, évacuer, distribuer ou appliquer de l'énergie électrique comme p.ex. les
moteurs électriques, les transformateurs, les appareils de commutation, les
câbles, les lignes, les consommateurs de courant, les circuits imprimés équi‐
pés, les tiroirs, les armoires de commande etc.
Appareil
Un appareil est un produit final assurant la fonction à lui attribuée qui est des‐
tiné aux utilisateurs et qui est commercialisé comme marchandise individuel‐
le.
Fabricant
Un fabricant est une personne physique ou personne morale qui est respon‐
sable du dimensionnement et de la fabrication d'un produit qui est commer‐
cialisé sous son nom. Le fabricant peut utiliser des produits finis, des pièces
finis ou des éléments finis ou bien confier certains travaux à des sous-trai‐
tants. Il doit pourtant assurer toujours la direction principale et disposer des
pouvoirs nécessaires pour pouvoir assumer la responsabilité pour le produit.
Composant
Un composant est une combinaison d'éléments ayant une fonction définie et
faisant partie d'un matériel, d'un appareil ou d'un système. Sont par exemple
des composants d'un système d'entraînement et de commande électrique les
appareils d'alimentation, les variateurs, les selfs secteur, les filtres secteur,
les moteurs, les câbles etc.
Machine
Est désigné comme machine un ensemble de pièces ou de sous-ensembles
interconnecté(e)s dont au moins un(e) est mobile. Une machine se compose
donc des éléments d'entraînement correspondants, ainsi que des circuits de
commande et d'énergie qui sont combinés pour une application définie. Une
machine est destinée p.ex. pour l'usinage, le traitement, l'acheminement ou
l'emballage d'un matériel. Le terme "machine" couvre également une combi‐
naison de machines qui sont agencées et commandées de sorte qu'elles
fonctionnent en tant qu'ensemble harmonique.
Produit
Exemples de produits: appareil, composant, élément, système, logiciel, mi‐
crologiciel etc.
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
Consignes de conception
Une consigne de conception fait partie de la documentation d'utilisation en
tant qu'aide lors du dimensionnement et de la conception de systèmes, de
machines ou d'installations.
Personnel qualifié
Au sens de la présente documentation d'utilisation, le personnel qualifié se
compose des personnes qui sont familières avec l'installation, le montage, la
mise en service et l'exploitation des composants du système d'entraînement
et de commande électrique, ainsi qu'avec les risques y liés, et qui disposent
de la qualification nécessaire pour leur travail. Comptent parmi ces qualifica‐
tions entre autres:
1) Une formation, une instruction ou une autorisation pour activer et désacti‐
ver, mettre à la terre et marquer de manière sûre les circuits électriques et
les appareils.
2) Une formation ou une instruction relative à l'entretien et à l'utilisation de
l'équipement de sécurité approprié
3) Une formation de premier secours
Système de commande
Un système de commande se compose de plusieurs composants de com‐
mande interconnectés qui sont commercialisés sous forme d'unité de fonc‐
tionnement unique.
3.2
Consignes générales
3.2.1
Application et transmission des consignes de sécurité
N'installez et n'exploitez aucun composant du système d'entraînement et de
commande électrique avant d'avoir lu attentivement les documents fournis.
Les présentes consignes de sécurité et toutes les autres instructions d'utilisa‐
tion doivent être lues avant tout travail avec ces composants. Si vous ne dis‐
posez pas des instructions d'utilisation relatives aux composants, veuillez
vous adresser au service commercial Bosch Rexroth compétent pour votre
région. Demandez l'expédition immédiate de ces documents aux responsa‐
bles de la sécurité de fonctionnement des composants.
Les consignes de sécurité doivent toujours être transmises avec le compo‐
sant dans la langue nationale de l'utilisateur, en cas de vente, de location et/
ou de transfert quelconque à des tiers.
La manipulation incorrecte de ces composants et le non-respect des consi‐
gnes de sécurité figurant dans la présente documentation ainsi que toute in‐
tervention inappropriée au niveau des équipements de sécurité peuvent en‐
traîner des dommages matériels, des blessures corporelles, des électrocu‐
tions, voire causer la mort, en cas extrêmes.
3.2.2
Conditions préalables pour une utilisation sûre
Lisez les consignes suivantes avant la première mise en service des compo‐
sants du système d'entraînement et de commande électrique pour pouvoir
éviter des blessures corporelles et/ou dommages matériels. Vous êtes obligé
de respecter ces consignes de sécurité.
●
Bosch Rexroth décline toute responsabilité en cas de dommages dus
au non-respect des consignes de sécurité.
●
Avant toute mise en service du matériel, lire intégralement les instruc‐
tions de service ainsi que les consignes de maintenance et de sécurité.
Si, pour des raisons linguistiques, vous ne comprenez pas la documen‐
tation d'utilisation qui vous a été fournie, adressez-vous à votre fournis‐
seur afin qu'il vous procure une documentation dans votre propre lan‐
gue.
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
11/99
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
●
Un fonctionnement en toute sécurité et sans défaillance de ce compo‐
sant requiert un transport, un stockage, un montage et une installation
appropriés et dans les règles de l’art ainsi qu'une exploitation correcte
et une maintenance minutieuse.
●
Seul le personnel qualifié est autorisé à travailler sur les composants du
système d'entraînement et de commande électrique ou bien près de ces
composants.
●
N’utilisez que les pièces de rechange et accessoires autorisés par
Bosch Rexroth.
●
Respectez les prescriptions et dispositions en matière de sécurité qui
sont applicables dans le pays où les composants du système d'entraî‐
nement et de commande électrique sont exploités.
●
N'utiliser les composants du système d'entraînement et de commande
électrique qu'en conformité avec leur emploi prévu. À ce sujet, voir le
chapitre "Utilisation conforme".
●
Les conditions environnantes indiquées dans la documentation du pro‐
duit doivent être respectées.
●
Toute application concernant la sécurité fonctionnelle qui n'est pas ex‐
pressément et clairement mentionnée dans la documentation d'utilisa‐
tion "Technique de sécurité intégrée" est proscrite. Si elle n'est pas
mentionnée, elle est exclue. La sécurité fonctionnelle couvre les aspects
de la sécurité globale où des mesures de réduction du risque pour per‐
sonnes dépendent de commandes électriques, électroniques ou pro‐
grammables.
●
Les renseignements qui sont fournis dans la documentation d'utilisation
en relation avec l'utilisation des composants livrés ne sont que des
exemples ou propositions d'application.
Le constructeur de machines et réalisateur d'installations doit pour cha‐
que cas d'application précis vérifier la convenance
–
des composants livrés et des renseignements relatives à l'utilisa‐
tion qui sont fournis dans la présente documentation,
–
adapter ces indications en fonction des règlements de sécurité et
normes applicables pour son propre cas d'application et prendre
toutes les mesures nécessaires dans ce contexte, en effectuant les
modifications et compléments nécessaires.
●
Toute mise en service des composants livrés est interdite tant qu’il n’a
pas été constaté que la machine ou l'installation dans laquelle les com‐
posants sont intégrés, satisfait en tout point aux dispositions nationales,
règlements de sécurité et normes pour l’application prévue.
●
L'exploitation n’est permise que si les prescriptions CEM nationales se
rapportant au cas d'application prévu sont respectées.
●
Vous trouverez les consignes relatives à l'installation conforme aux pre‐
scriptions CEM dans la documentation d'utilisation respective.
Le constructeur de l'installation ou de la machine assume la responsabi‐
lité du respect des limites imposées par les prescriptions nationales.
●
Les données techniques, ainsi que les conditions de raccordement et
d’installation des composants sont exposées dans la documentation
d'utilisation correspondante et doivent impérativement être respectées.
Dispositions nationales à respecter par l'utilisateur
●
Pays européens: conformément aux normes européennes EN
●
Etats-Unis d'Amérique (USA):
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
3.2.3
–
Prescriptions nationales pour appareillages électriques (NEC)
–
Association nationale des constructeurs d’installations électriques
(NEMA) et prescriptions régionales
–
Prescriptions de la National Fire Protection Association (NFPA)
●
Canada: Canadian Standards Association (CSA)
●
Autres pays:
–
International Organization for Standardization (ISO)
–
International Electrotechnical Commission (IEC)
Dangers dus à une utilisation incorrecte
●
Haute tension et courant de travail élevés ! Danger de mort ou de bles‐
sures graves par électrocutionv !
●
Tensions électriques élevées dues à un raccordement incorrect ! Dan‐
ger de mort ou de blessure grave par électrocution !
●
Mouvements dangereux ! Danger de mort ou de blessure grave ou de
dommages matériels importants à la suite de mouvements accidentels
des moteurs !
●
Danger pour la santé des personnes porteuses de stimulateurs cardia‐
ques, d’implants métalliques et d’appareils auditifs se trouvant dans
l’entourage immédiat de systèmes d'entraînement électriques !
●
Risque de brûlures par les surfaces chaudes du boîtier !
●
Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte ! Blessure par
écrasement, cisaillement, coupure et chocs !
●
Risques de blessure en cas de manipulation incorrecte des batteries !
●
Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites
sous pression !
3.3
Recommandations en présence de situations dangereuses
3.3.1
Protection contre un contact avec des pièces électriques et boîtiers
Cette section concerne les composants du système d'entraîne‐
ment et de commande électrique à des tensions supérieures à 50
Volt.
Le contact avec des pièces sous une tension supérieure à 50 volts peut re‐
présenter un danger pour les personnes et entraîner une électrocution. Lors
du fonctionnement des composants du système d'entraînement et de com‐
mande électrique, certaines parties de ces composants sont obligatoirement
sous tension dangereuse.
Tensions électriques élevées! Danger de mort ou de blessures par électrocu‐
tion ou risque de blessures corporelles graves!
●
Les travaux de commande, d'entretien et/ou de réparation sur les com‐
posants du système d'entraînement et de commande électrique doivent
exclusivement être assurés par du personnel qualifié.
●
Respecter les prescriptions de réglage et de sécurité générales relatives
au travail sur les équipements à courant fort.
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
13/99
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
●
Avant d'activer l'équipement, il faut bien fixer le conducteur de protec‐
tion sur tous les composants électriques en conformité avec le schéma
de câblage.
●
Une exploitation, même de courte durée à des fins de mesure ou de
test, n'est autorisée que si un raccordement correct et fixe du conduc‐
teur de protection aux points prévus des composants a été effectué.
●
Séparer les composants électriques du secteur ou de la source de ten‐
sion avant de toucher les éléments électriques à une tension supérieure
à 50 V. Prendre les mesures nécessaires pour éviter la remise sous ten‐
sion des composants électriques.
●
Respecter les consignes suivantes relatives aux composants électri‐
ques:
Après la désactivation, attendez toujours pendant 30 minutes, afin que
les condensateurs sous tension puissent se décharger avant que vous
ne touchiez un composant électrique. Avant de commencer les travaux,
mesurez la tension électrique sur les composants sous tension afin
d'exclure tout risque au contact.
●
Avant l'activation, installez les couvercles et installations de protection
prévus pour éviter le contact.
●
Ne touchez pas les points de raccordement électrique des composants
lorsqu'ils sont sous tension.
●
Ne retirez et ne branchez pas les connections sous tension.
●
Si certaines conditions préalables sont respectées, les systèmes d'en‐
traînement électriques peuvent être exploités sur des réseaux qui sont
sécurisés au moyen de disjoncteurs différentiels (RCD - dispositifs à
courant différentiel /RCM - contrôleurs d’isolement à courant différentiel
résiduel).
●
Quant aux appareils à intégrer, il faut assurer la protection contre la pé‐
nétration de corps étrangers et d'eau, ainsi que contre le contact direct
à l'aide d'un boîtier extérieur tel qu'une armoire de commande.
Tensions électriques élevées sur les boîtiers et courant de fuite élevé! Dan‐
ger de mort ou de blessures par électrocution!
3.3.2
●
Avant l'activation et la mise en service, mettez à la terre les composants
du système d'entraînement et de commande électrique ou raccordezles au conducteur de protection sur les points de mise à la terre.
●
Assurez toujours la connexion bien serrée et durable du conducteur de
protection des composants du système d'entraînement et de commande
électrique au réseau d'alimentation. Le courant de fuite est supérieur à
3,5 mA.
●
Établissez une connexion au conducteur de protection sous forme d'un
câble en cuivre d'une section minimale de 10 mm2 ou bien posez un
deuxième conducteur de protection dont la section est identique à celle
du conducteur de protection d'origine.
Très basse tension de sécurité en tant que protection contre l'électro‐
cution
L'alimentation en très basse tension de sécurité permet de raccorder des ap‐
pareils à isolation de base aux circuits de très basse tension.
14/99
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
Sur les composants du système d'entraînement et de commande électrique
de Bosch Rexroth, tous les raccords et bornes sous des tensions comprises
entre 5 et 50 Volt, sont réalisés à très basse tension de sécurité (« Très bas‐
se tension de sécurité TBTS »). Sur ces raccords, on peut raccorder des ap‐
pareils équipés d'une isolation de base tels que par exemple les appareils de
programmation, les ordinateurs, les ordinateurs portables et les modules d'af‐
fichage.
Danger de mort ou de blessures par électrocution! Tensions électriques éle‐
vées dues à un raccordement incorrect !
Si des circuits de très basse tension d’appareils comprenant également des
tensions et circuits électriques supérieurs à 50 Volts (p.ex. le raccordement
au réseau) sont raccordés aux produits Bosch Rexroth, les circuits de faible
tension raccordés doivent remplir les exigences applicables aux TBTS
(« Très basse tension de sécurité TBTS »)
3.3.3
Protection contre les mouvements dangereux
Des mouvements dangereux peuvent être engendrés par une défaillance de
la commande des moteurs raccordés. Une défaillance de commande peut
s'expliquer de différentes façons:
●
Filerie ou câblage en mauvais état ou incorrect
●
Commande incorrecte
●
Paramétrage erroné avant la mise en service
●
Erreurs au niveau des capteurs de mesure et émetteurs de signal
●
Composants défectueux
●
Erreurs affectant le logiciel ou le micrologiciel
Ces défaillances peuvent survenir immédiatement après la mise en service
ou après un certain temps d'utilisation.
Les dispositifs de surveillance intégrés dans les composants du système
d'entraînement et de commande électrique permettent d'exclure une grande
partie des défaillances des entraînements raccordés. Toutefois, ces disposi‐
tifs ne suffisent pas à eux seuls pour assurer une protection individuelle ab‐
solue, en particulier, contre les risques de blessures et de dommages maté‐
riels. Compte-tenu du temps de réponse des dispositifs de surveillance inté‐
grés, il faut, jusqu'à entrée en action des dispositifs de surveillance, toujours
envisager un mouvement d'entraînement erroné dont l'ampleur dépend de la
commande et de l'état de fonctionnement.
Mouvements entraînant une situation dangereuse! Danger de mort, risques
d'accidents et de blessures graves ou dommages matériels importants !
En raison des caractéristiques spécifiques de l'installation ou de la machine
dans laquelle des composants du système d'entraînement et de commande
électrique sont incorporés, il faut effectuer une évaluation des risques.
Sur la base de cette évaluation des risques, l'utilisateur doit prévoir des dis‐
positifs de surveillance et des mesures subordonnées côté installation afin de
garantir la protection individuelle. Dans ce cadre, il faut également tenir
compte des prescriptions de sécurité qui sont en vigueur pour l'installation ou
la machine. La déconnexion, le contournement ou la mauvaise activation des
dispositifs de sécurité peuvent être cause de mouvements incontrôlés de la
machine ou d'autres défaillances.
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
15/99
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
Pour éviter les accidents, blessures corporelles et/ou dommages matériels:
●
–
une barrière de protection
–
une grille de protection
–
des capots de protection
–
des barrières photo-électriques
●
Assurez une solidité suffisante des barrières et capots de protection
pour garantir leur résistance à l'énergie cinétique maximale.
●
Agencez les boutons d'ARRÊT D'URGENCE à des endroits facilement
et rapidement accessibles. Contrôlez le fonctionnement de l'ARRÊT
D'URGENCE avant la mise en service. Ne faites pas fonctionner la ma‐
chine en cas de dysfonctionnement du bouton d'ARRÊT D'URGENCE.
●
Assurez que le démarrage accidentel est évité. Coupez l'alimentation en
puissance des entraînements via des interrupteurs/boutons d'arrêt ou
bien utilisez un dispositif antidémarrage sûr.
●
Avant toute intervention ou accès dans la zone de danger, assurez-vous
de l'arrêt préalable de tous les entraînements .
●
Verrouillez en outre les axes verticaux afin d'éviter leur chute ou abais‐
sement après l'arrêt du moteur, par exemple en prévoyant:
–
un verrouillage mécanique des axes verticaux,
–
un dispositif de freinage/captage/serrage externe ou
–
un équilibre suffisant du poids des axes.
●
Le frein d'arrêt moteur qui est intégré de série ou un frein d'arrêt externe
commandé par le variateur d'entraînement ne suffit pas pour garantir la
protection individuelle!
●
Via l'interrupteur principal, mettez hors tension les composants du sys‐
tème d'entraînement et de commande électrique et prenez les mesures
nécessaire pour éviter la remise sous tension dans le cadre de:
●
3.3.4
Ne séjournez pas dans la zone de mouvement de la machine et des
parties de la machine. Évitez l'accès accidentel de personnes par exem‐
ple en installant
–
travaux de maintenance et de réparation
–
travaux de nettoyage
–
longues interruptions de service
Évitez le fonctionnement d'appareils haute fréquence, de télécommande
et radio à proximité des composants du système d'entraînement et de
commande électrique et de ses lignes d'alimentation. Si l'utilisation de
tels appareils est indispensable, vérifiez à la première mise en service
du système d'entraînement et de commande électrique si des dysfonc‐
tionnements éventuels affectent la machine ou l'installation en cas d'uti‐
lisation de tels appareils haute fréquence, de télécommande ou radio
dans leurs positions d'utilisation possibles. Le cas échéant, il faut procé‐
der à un examen CEM spécifique.
Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors
du service et du montage
Les champs magnétiques et électromagnétiques émanant des conducteurs
électriques et des aimants permanents de moteurs électriques peuvent re‐
présenter un sérieux danger pour les personnes portant un stimulateur car‐
diaque, des implants métalliques et des appareils auditifs.
16/99
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
Danger pour la santé des personnes porteuses de stimulateurs cardiaques,
d’implants métalliques et d’appareils auditifs se trouvant dans l’entourage im‐
médiat de composants électriques!
●
3.3.5
L'accès aux zones suivantes est interdit à toute personne portant un sti‐
mulateur cardiaque et/ou un implant métallique:
–
zones où des composants des systèmes d'entraînement et de
commande électrique sont montés, mis en service et exploités
–
zones de stockage, de réparation ou de montage de parties de
moteur équipées d'aimants permanents.
●
Si une personne portant un stimulateur cardiaque doit absolument accé‐
der à de telles zones, l'autorisation préalable d'un médecin s’impose. La
sensibilité aux perturbations des stimulateurs cardiaques étant très va‐
riable, il est impossible d'établir une règle générale en la matière.
●
Les personnes ayant des implants métalliques ou des copeaux métalli‐
ques dans leur corps ou portant des appareils auditifs doivent consulter
un médecin avant d'accéder à de telles zones.
Protection contre les contacts avec des pièces à températures éle‐
vées
Surfaces chaudes de composants du système d'entraînement et de com‐
mande électrique. Risque de brûlure!
3.3.6
●
Évitez de toucher les surfaces chaudes telles que les surfaces de résis‐
tances de freinage, de refroidisseurs, d'appareils d'alimentation et de
variateurs d'entraînement, de moteurs, de bobines et de paquets en tô‐
le!
●
En fonction des conditions de service, les températures des surfaces
peuvent être supérieures à 60 °C (140 °F) pendant ou après l'exploita‐
tion.
●
Laissez se refroidir les moteurs suffisamment longtemps après leur arrêt
avant de les toucher. Des temps de refroidissement allant jusqu'à 140
minutes peuvent être nécessaires! Le temps de refroidissement néces‐
saire est environ cinq fois plus élevé que la constante de temps thermi‐
que indiquée dans les données techniques.
●
Laissez se refroidir les selfs, les appareils d'alimentation et les varia‐
teurs d'entraînement pendant 15 minutes après l'arrêt avant de les tou‐
cher.
●
Portez des gants de protection ou n'effectuez pas de travaux sur des
surfaces chaudes.
●
Pour certaines applications, le fabricant de la machine ou de l'installa‐
tion doit prendre des mesures sur le produit fini selon les prescriptions
de sécurité pour éviter des blessures dues aux brûlures. Les mesures à
prendre sont entre autres: avertissements sur la machine ou sur l'instal‐
lation, installations de sécurité (blindage ou coupure) ou bien des consi‐
gnes de sécurité dans la documentation d'utilisation.
Protection lors de la manipulation et du montage
Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte! Blessure par écrase‐
ment, cisaillement, coupure et chocs!
●
Respectez les prescriptions en la matière pour prévenir des accidents
(p.ex. les prescriptions de prévention des accidents).
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
17/99
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
3.3.7
●
Utilisez des dispositifs de montage et de transport adéquats.
●
Prenez les mesures nécessaires pour éviter les risques de pincement et
d'écrasement.
●
N'utilisez que des outils appropriés et, si cela est prescrit, des outils
spéciaux.
●
Utilisez les dispositifs de levage et les outils correctement.
●
Utilisez l'équipement de protection approprié (p.ex. casque, lunettes,
chaussures de sécurité, gants de protection).
●
Ne séjournez jamais sous des charges suspendues.
●
Éliminez tout liquide répandu sur le sol afin de prévenir le risque de glis‐
sade
Mesures de sécurité lors de la manipulation de piles
Les piles contiennent des substances chimiques actives dans un boîtier ré‐
sistant. Une manipulation incorrecte est donc susceptible d’entraîner des
blessures ou des dommages matériels.
Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte!
●
N'essayez pas de réactiver une pile vide par échauffement ou de toute
autre façon (risque d’explosion ou de blessures par projection d’acide).
●
N'essayez pas de charger les piles car elles risquent de se vider ou
d'exploser.
●
Ne jetez pas les piles au feu.
●
Ne désassemblez pas les piles.
●
Veillez à ne pas endommager les composants électriques dans les ap‐
pareils lors du remplacement de la pile / des piles.
●
Utilisez uniquement les types de pile prescrits pour le produit.
Protection de l'environnement et élimination des déchets! Selon
les prescriptions réglementaires, les piles contenues dans les ap‐
pareils sont considérées comme produit dangereux en matière de
transport routier, aérien, et maritime (risque d'explosion). Éliminez
les piles usagées séparément des autres déchets. Respectez les
dispositions nationales en vigueur.
3.3.8
Protection contre les risques liés aux conduites sous pression
En fonction des indications fournies dans les consignes de conception, les
moteurs et composants à refroidissement liquide ou par air comprimé peu‐
vent être alimentés, en partie depuis l'extérieur, en milieux sous pression,
tels que par exemple de l’air comprimé, de l’huile hydraulique, des liquides
de refroidissement ou des lubrifiants-réfrigérants. L'utilisation incorrecte des
systèmes d'alimentation connectés, des conduites d'alimentation et des rac‐
cords est source de risques de blessures et/ou de dommages matériels.
Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites sous
pression !
●
N'essayez jamais de sectionner, d'ouvrir ou de couper des conduites
sous pression (risque d'explosion).
●
Respectez les instructions de service des fabricants respectifs.
18/99
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
●
Dépressurisez et vidangez toujours les conduites avant de les démon‐
ter.
●
Utilisez l'équipement de protection approprié (p.ex. lunettes, chaussures
de sécurité, gants de protection).
●
Éliminez tout liquide qui s'est écoulé sur le sol afin de prévenir le risque
de glissement
Protection de l'environnement et élimination des déchets ! Le cas
échéant, les milieux utilisés avec les produits peuvent être pollu‐
ants. Éliminez les substances nocives pour l'environnement sépa‐
rément des autres déchets. Respectez les dispositions nationales
en vigueur.
3.4
Explication des mots signal et des symboles
Les consignes de sécurité figurant dans la présente documentation d'utilisa‐
tion comprennent certains mots signal (danger, avertissement, attention,
avis) et peuvent être précédées d'un symbole (selon ANSI Z535.6-2006).
Le mot signal sert à attirer l'attention sur la consigne de sécurité correspon‐
dante et désigne l'importance du risque.
Le symbole (triangle de signalisation avec point d'exclamation) qui précède
les mots signal danger, avertissement et attention, met en garde contre les
risques pour personnes
DANGER
Le non-respect de cette consigne de sécurité entraînera la mort ou des bles‐
sures corporelles graves.
AVERTISSEMENT
Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner la mort ou des
blessures corporelles graves.
ATTENTION
Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner des blessures
corporelles moyennes ou légères.
AVIS
Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner des dommages
matériels.
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
19/99
MB_InterpreterBase.lib
4
MB_InterpreterBase.lib
4.1
Description
Les types de données et les variables globales spécifiques à IndraMotion for
Handling sont définies dans la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib. Pour cet‐
te raison, il est toujours nécessaire d'intégrer la bibliothèque MB_Interpreter‐
Base.lib pour pouvoir utiliser les modules et les fonctions des bibliothèques
MB_Interpreter.lib et MB_InterpreterFileManagement.lib.
4.2
Fonctions
Désignation
Type
Description
Version_MB_InterpreterBase_02V*
FUN
La fonction Version_MB_InterpreterBase_02V* sert à a attribuer un nu‐
méro de version à la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib.
Fig.4-1:
4.3
Aperçu des fonctions contenues dans la bibliothèque MB_Interpreter‐
Base.lib.
Types de données
HI_DIRFILEINFO
Programme:
TYPE HI_DIRFILEINFO:
STRUCT
FileName:
STRING(25);
DirInfo:
DIRECTORY_INFO;
END_STRUCT
END_TYPE
Le type de données HI_DIRFILEINFO sert à stocker des informations relati‐
ves au fichier, telles que, par ex. le nom, la date de création ou la taille du
fichier. Le composant FileName contient le nom du fichier. La structure du
composant DirInfo est du type DIRECTORY_INFO, lequel est défini dans la
bibliothèque SysLibDir.
HI_TYPEAREA
Programme:
TYPE HI_TYPEAREA:
STRUCT
Active:
BOOL;
MaxLimit: HI_TYPEPOINT;
MinLimit: HI_TYPEPOINT;
END_STRUCT
END_TYPE
Le type de données HI_TYPEAREA sert à définir des zones protégées.
Composant
Description
Active
Activation/ Désactivation d'une zone protégée
MaxLimit
Coordonnées maximales X, Y et Z d'une zone protégée
MinLimit
Coordonnées minimales X, Y et Z d'une zone protégée
Fig.4-2:
HI_TYPEAXISMAP
Composants de la structure HI_TYPEAREA
Programme:
TYPE HI_TYPEAXISMAP:
STRUCT
Axis:
AXIS_REF: = (CntrlNo: = LOCAL_CNTRL,
AxisNo:
= NO_OBJECT);
iAxisNum: INT;
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_InterpreterBase.lib
END_STRUCT
END_TYPE
La structure HI_TYPEAXISMAP sert à l'allocation d'un numéro d'axe spécifi‐
que IndraMotion for Handling à des axes de la structure AXIS_REF.
HI_TYPEBLENDAREAAX
HI_TYPEBLENDAREAINSTRUC‐
TION
HI_TYPEBLENDPARAM
La structure HI_TYPEBLENDAREAAX est réservée à l'usage interne.
La structure HI_TYPEBLENDAREAINSTRUCTION est réservée à l'usage in‐
terne.
La structure HI_TYPEBLENDPARAM est réservée à l'usage interne.
HI_TYPEBLENDSINGLEAX
La structure HI_TYPEBLENDSINGLEAX est réservée à l'usage interne.
HI_TYPEBLENDSINGLEPARAM
La structure HI_TYPEBLENDSINGLEAX est réservée à l'usage interne.
HI_TYPEBOOL
Programme:
TYPE HI_TYPEBOOL:
STRUCT
X: BOOL;
Y: BOOL;
Z: BOOL;
A: BOOL;
B: BOOL;
C: BOOL;
END_STRUCT
END_TYPE
La structure HI_TYPEBOOL sert à créer des variables booléennes pour les
six axes (X, Y, Z, A, B, C).
HI_TYPECMD
Programme:
TYPE HI_TYPECMD:
STRUCT
CmdTyp:
BYTE:
Param1:
BYTE:
Param2:
INT:
Param3:
REAL:
Param4:
INT:
Param5:
INT:
StrPara: STRING[25]:
Dummy:
INT:
END_STRUCT
END_TYPE
= 0;
= 0;
= 0;
= 0;
= 0;
= 0;
='';
= 0;
La structure HI_TYPECMD décrit la composition d'une ligne de programme
d'un programme. Le composant CmdTyp contient la commande actuelle (par
ex. commande absolue de déplacement). Les composants de Param1 à Pa‐
ram5 de même que le composant StrPara contiennent chacun des valeurs
permettant de paramétrer les commandes respectives.
HI_TYPEERRORCODES
HI_TYPEERRORINFO
La structure HI_TYPEERRORCODES dresse une liste énumérative des nu‐
méros d'erreur spécifiques à IndraMotion for Handling.
Programme:
TYPE HI_TYPEERRORINFO:
STRUCT
ErrorCode: DWORD;
AxisNum:
INT;
Kin:
INT:
= 0;
Text:
STRING(50): ='';
END_STRUCT
END_TYPE
La structure HI_TYPEERRORINFO sert à la description d'une erreur.
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
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MB_InterpreterBase.lib
Composant
Description
ErrorCode
Numéro d'erreur de l'erreur
AxisNum
Numéro d'axe de l'axe défectueux
Kin
Numéro de la cinématique défectueuse
Text
Message en clair de l'erreur
Fig.4-3:
HI_TYPEHEADERPROG
Composants de la structure HI_TYPEERRORINFO
Programme:
TYPE HI_TYPEHEADERPROG:
STRUCT
Version:
STRING (iVERSION_LENGTH
:=IM_HA_VERSION;
KinName:
STRING (iKIN_NAME_LENGTH);
NumMaxCmdLines:
INT;
NumUsedCmdLines:
INT;
NumMaxPoints:
INT;
NumMaxSubInProg:
INT;
CRC32Check:
DWORD;
RealDummy:
REAL;
IntDummy1:
INT;
IntDummy2:
INT;
StringDummy1:
STRING (iSTR_DUMMY1_LENGTH);
StringDummy2:
STRING (iSTR_DUMMY2_LENGTH);
SubProgName:
ARRAY [1..MAXNUMSUBINPROG_HI]
OF STRING(iPROG_NAME_LENGTH);
END_STRUCT
END_TYPE
La structure HI_TYPEHEADERPROG sert à la description d'un en-tête de
programme :
Composant
Description
Version
Sert à la sauvegarde de la version d'IndraMotion for Handl‐
ing avec laquelle un programme a été créé.
KinName
Sert à la sauvegarde du nom de la cinématique pour laquel‐
le un programme a été créé.
NumMaxCmdLines
Sert à la sauvegarde du plus grand nombre possible de li‐
gnes de commandes d'un programme.
NumUsedCmdLines
Sert à la sauvegarde du nombre de lignes de commande uti‐
lisées dans un programme.
NumMaxPoints
Sert à la sauvegarde du plus grand nombre possible de
points d'un programme.
NumMaxSubInProg
Sert à la sauvegarde du plus grand nombre possible de
sous-programmes pouvant être appelés dans un program‐
me.
CRC32Check
Sert à la sauvegarde d'une somme de contrôle CRC-32 qui
est calculée et entrée à l'aide de l'éditeur SMC lors de la
création d'un programme.
RealDummy
Paramètre fictif pouvant être librement alloué dans des ver‐
sions ultérieures.
IntDummy1
Paramètre fictif pouvant être librement alloué dans des ver‐
sions ultérieures.
IntDummy2
Paramètre fictif pouvant être librement alloué dans des ver‐
sions ultérieures.
StringDummy1
Paramètre fictif pouvant être librement alloué dans des ver‐
sions ultérieures.
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_InterpreterBase.lib
Composant
Description
StringDummy2
Paramètre fictif pouvant être librement alloué dans des ver‐
sions ultérieures.
SubProgName
Sert à la sauvegarde des noms de sous-programmes glo‐
baux pouvant être appelés dans le programme.
Fig.4-4:
HI_TYPEIO
Composants de la structure HI_TYPEHEADERPROG
Programme:
TYPE HI_TYPEIO:
STRUCT
Input:
ARRAY[1..MAXINPUTNUM_HI] OF BOOL;
Output: ARRAY[1..MAXOUTPUTNUM_HI] OF BOOL;
END_STRUCT
END_TYPE
La structure HI_TYPEIO sert à la structuration d'entrées-sorties numériques.
HI_TYPEMOTIONPARAM
Programme:
TYPE HI_TYPEMOTIONPARAM:
STRUCT
MaxVel:
HI_TYPEPOINT;
MaxAccel:
HI_TYPEPOINT;
JogVel:
HI_TYPEPOINT;
JogVelHigh:
HI_TYPEPOINT;
JogAccel:
HI_TYPEPOINT;
JogAccelHigh: HI_TYPEPOINT;
JogDecel:
HI_TYPEPOINT;
SWLimitPlus: HI_TYPEPOINT;
SWLimitMinus: HI_TYPEPOINT;
RotAbs:
HI_TYPEBOOL;
RotMod:
HI_TYPEBOOL;
ModValue:
HI_TYPEPOINT;
END_STRUCT
END_TYPE
La structure HI_TYPEMOTIONPARAM sert au stockage de paramétrages
spécifiques aux axes tels que calibration, vitesse maximale d'axe, commuta‐
teur de fin de course logiciel, etc.
Composant
Description
MaxVel
Vitesse maximale en fonctionnement automatique
MaxAccel
Accélération maximale en fonctionnement automatique
JogVel
Vitesse 1 en mode JOG
JogVelHigh
Vitesse 2 en mode JOG
JogAccel
Accélération 1 en mode JOG
JogAccelHigh
Accélération 2 en mode JOG
JogDecel
Décélération en mode JOG
SWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel positif
SWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel négatif
RotAbs
Calibration rotative absolue
RotMod
Calibration rotative modulo
ModValue
Valeur modulo pour des axes avec une calibration rotative
modulo
Fig.4-5:
Composants de la structure HI_TYPEMOTIONPARAM
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
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MB_InterpreterBase.lib
HI_TYPEOBSERVATIONAREAS
Programme:
TYPE HI_TYPEOBSERVATIONAREAS:
STRUCT
Area1: HI_TYPEAREA;
Area2: HI_TYPEAREA;
Area3: HI_TYPEAREA;
Area4: HI_TYPEAREA;
END_STRUCT
END_TYPE
La structure HI_TYPEOBSERVATIONAREAS sert à regrouper quatre zones
protégées pour former un type de données.
HI_TYPEPOINT
Programme:
TYPE HI_TYPEPOINT:
STRUCT
X: REAL;
Y: REAL;
Z: REAL;
A: REAL;
B: REAL;
C: REAL;
END_STRUCT
END_TYPE
La structure HI_TYPEPOINTsert au stockage de coordonnées de points dans
l'espace.
HI_TYPEPROG
Programme:
TYPE HI_TYPEPROG:
STRUCT
ProgHeader: HI_TYPEHEADERPROG;
Name:
STRING(iPROG_NAME_LENGTH):='';
Point:
ARRAY[1..MAXPOINTNUM_HI] OF HI_TYPEPOINT;
Code:
ARRAY[1..MAXCMDLINE_HI] OF HI_TYPECMD;
END_STRUCT
END_TYPE
La structure HI_TYPEPROG sert au stockage de programmes.
Composant
Description
ProgHeader
En-tête d'un programme
Nom
Nom d'un programme
Point
Coordonnées d'un point d'un programme
Code
Lignes de commande d'un programme
Fig.4-6:
HI_TYPEPROGRAMS
Composants de la structure HI_TYPEPROG
Programme:
TYPE HI_TYPEPROGRAMS:
STRUCT
Prog: ARRAY [1..MAXNUMPROG_HI]
OF HI_TYPEPROG;
END_STRUCT
END_TYPE
La structure HI_TYPEPROGRAMS sert à simplifier l'organisation de pro‐
grammes.
HI_TYPETOLERANCE
Programme:
TYPE HI_TYPETOLERANCE:
STRUCT
rBlendingTolerance: REAL:= 0.01;
rMoveTolerance:
REAL:= 0.01;
rPositionWindow:
REAL:= 1;
END_STRUCT
END_TYPE
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_InterpreterBase.lib
La structure HI_TYPETOLERANCE sert à déterminer des valeurs de toléran‐
ce spécifiques aux mouvements.
Composant
Description
rBlendingTolerance
Fenêtre de tolérance pour mouvements de lissage
rMoveTolerance
Fenêtre de tolérance pour mouvements de positionnement
rPositionWindow
Fenêtre de positionnement
Fig.4-7:
Composants de la structure HI_TYPETOLERANCE
Programme:
HI_TYPEVAR
TYPE HI_TYPEVAR:
STRUCT
IntVar: ARRAY [1..MAXINTVAR_HI] OF INT;
RealVar: ARRAY [1..MAXREALVAR_HI] OF REAL;
END_STRUCT
END_TYPE
La structure HI_TYPEVAR sert à la structuration de variables réelles et entiè‐
res.
4.4
Constantes globales
4.4.1
Adjust
Désignation
Type
Valeur
Description
MAXCMDLINE_HI
INT
200
Nombre maximal de lignes de programmes d'un programme
MAXPOINTNUM_HI
INT
50
Nombre maximal de points dans l'espace d'un programme
MAXINPUTNUM_HI
INT
50
Nombre maximal d'entrées numériques
MAXOUTPUTNUM_HI
INT
50
Nombre maximal de sorties numériques
MAXINTVAR_HI
INT
100
Nombre maximal de variables entières
MAXREALVAR_HI
INT
50
Nombre maximal de variables réelles
Fig.4-8:
4.4.2
Constantes globales dans l'objet Adjust
Variables_globales
Constantes générales
Désignation
Type
Valeur
iKIN_NAME_LENGTH
INT
15
Longueur de chaîne d'un nom de cinématique
iVERSION_LENGTH
INT
15
Longueur de chaîne de la chaîne de version
iSTR_DUMMY1_LENGTH
INT
15
Longueur de chaîne de la chaîne fictive String‐
Dummy1 dans l'en-tête de programme
iSTR_DUMMY2_LENGTH
INT
15
Longueur de chaîne de la chaîne fictive String‐
Dummy2 dans l'en-tête de programme
iPROG_NAME_LENGTH
INT
15
Longueur de chaîne du nom de programme
MAXNUMPROG_HI
INT
10
Nombre maximal de programmes dans la mé‐
moire volatile du système cible
MAXNUMSUBINPROG_HI
INT
9
Nombre maximal d'appels de sous-programmes
dans un programme
STRING(iVER‐
SION_LENGTH)
IM-HA_02VRS
IM_HA_VERSION
Description
Version actuelle d'IndraMotion for Handling
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
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MB_InterpreterBase.lib
Désignation
Type
Valeur
HI_MAXFILENUM
INT
255
Nombre maximal de fichiers programme dans le
système de fichiers du système cible
MAXNUMAXIS_HI
INT
6
Nombre maximal d'axes pris en charge par ciné‐
matique
Fig.4-9:
Description
Constantes globales générales dans l'objet Variables_Globales
Commandes de programme
Désignation
Type
Valeur
Description
MOVE_ABS
USINT
1
Mouvement d'axe absolu
MOVE_REL
USINT
2
Mouvement d'axe relatif
MOVE_VIA
USINT
3
Mouvement absolu de lissage
MOVE_REL_VIA
USINT
4
Mouvement relatif de lissage
MOVE_TIL
USINT
5
Mouvement d'axe absolu jusqu'à entrée = 1
MOVE_REL_TIL
USINT
6
Mouvement d'axe relatif jusqu'à entrée = 1
MOVE_ABS_SINGLE
USINT
7
Mouvement d'axe unique absolu avec données de position d'arrivée
MOVE_VIA_SINGLE
USINT
8
Mouvement absolu de lissage en axe unique avec données de position
d'arrivée
MOVE_ABS_POINT_SINGLE USINT
9
Mouvement d'axe unique absolu avec données de point
MOVE_VIA_POINT_SINGLE
USINT
10
Mouvement absolu de lissage en axe unique avec données de point
V_PTP
USINT
20
Calibrage des vitesses d'axe exprimé en pourcentage
A_
USINT
21
Calibrage de l'accélération / décélération d'axe exprimé en pourcentage
D_
USINT
22
Calibrage de l'accélération / décélération d'axe exprimé en pourcentage
R_
USINT
23
Distance de lissage
REAL_VAR
USINT
24
Initialisation d'une variable réelle
INT_VAR
USINT
25
Initialisation d'une variable entière
INC_INT_VAR
USINT
26
Incrémentation d'une variable entière
DEC_INT_VAR
USINT
27
Décrémentation d'une variable entière
INTERPOLATION
USINT
28
Optimisation du temps de cycle ou de la trajectoire
OVR
USINT
29
Activité / désactiver entrée "VelOverride"
OUTPUT_
USINT
40
Ecriture d'une sortie
WAIT_INPUT
USINT
41
Temporisation jusqu'à entrée
OUTPUT_ON_PATH_TRUE
USINT
42
Commuter sur la trajectoire, activation d'une sortie
OUTPUT_ON_PATH_FALSE USINT
43
Commuter sur la trajectoire, réinitialiser une sortie
WAIT
USINT
60
Temporisation
IF_INPUT_FALSE_THEN
USINT
61
Saut conditionnel, entrée réinitialisée
IF_INPUT_TRUE_THEN
USINT
62
Saut conditionnel, entrée activée
LABEL
USINT
63
Définition d'une destination de saut
JMP_LABEL
USINT
64
Saut non conditionnel
IF_INT_VAR_EQU
USINT
65
Saut conditionnel, comparaison de variable entière =
IF_INT_VAR_GRT
USINT
66
Saut conditionnel, comparaison de variable entière >
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_InterpreterBase.lib
Désignation
Type
Valeur
IF_INT_VAR_LESS
USINT
67
Saut conditionnel, comparaison de variable entière <
IF_AX_POS_GRT
USINT
68
Saut conditionnel, comparaison de position d'axe >
IF_AX_POS_LESS
USINT
69
Saut conditionnel, comparaison de position d'axe <
CALL_SUBROUTINE
USINT
70
Appel d'un sous-programme local
CALL_SUBPRG
USINT
71
Appel d'un sous-programme global
BEGIN_SUBROUTINE
USINT
72
Commencement d'un sous-programme local
END_SUBROUTINE
USINT
73
Fin d'un sous-programme local
NOP
USINT
80
Ligne vide
COMMENT
USINT
81
Commentaire
END_PRG
USINT
90
Fin de programme
Fig.4-10:
Description
Commandes de programme dans l'objet Variables_Globales
Valeurs par défaut de commandes de paramètres
Désignation
Type
Valeur
V_PTP_DEFAULT
UINT
100
Valeur par défaut de la calibration de la vitesse exprimée en pourcentage
A_DEFAULT
UINT
100
Valeur par défaut de la calibration de l'accélération exprimée en pourcen‐
tage
R_DEFAULT
UINT
10
Valeur par défaut du rayon de lissage en mm
Fig.4-11:
Description
Valeurs par défaut des commandes de paramètres dans l'objet Varia‐
bles_Globales
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
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MB_Interpreter.lib
5
MB_Interpreter.lib
5.1
Aperçu
5.1.1
Modules fonctionnels et fonctions
Désignation
Type
Description
Version_MB_Interpreter_02V*
FUN
La fonction Version_MB_Interpreter_02V* sert à a attribuer un numéro de
version à la bibliothèque MB_Interpreter.lib.
MB_Interpreter
FB
Le module fonctionnel MB_Interpreter traite séquentiellement une série
de commandes prédéfinies d'un langage séquentiel qui lui est propre.
MB_JogAxis
FB
Le module fonctionnel MB_JogAxis (mode JOG à l'aide des touches de
fonction) sert au pilotage des axes et à l'apprentissage des points dans
l'espace.
MB_JogHandWheel
FB
Le module fonctionnel MB_JogHandWheel (mode JOG avec manivelle
électronique) sert au pilotage des axes à l'aide d'une manivelle électroni‐
que et à l'apprentissage des points dans l'espace.
Fig.5-1:
Aperçu des modules fonctionnels et fonctions contenus dans la biblio‐
thèque MB_Interpreter.lib.
Les fonctions et modules fonctionnels contenus dans les répertoi‐
res "Functions" et "FWA" sont réservés à l'usage interne.
5.2
Paramétrage des entraînements
5.2.1
Calibrations prises en charge
Dans les applications dotées de cinématiques de structure cartésienne, on
trouve généralement un à trois axes principaux qui prennent en charge le dé‐
placement du ToolCenterPoint (TCP) dans l'espace, axes sur lesquels a été
réalisée une calibration translationnelle absolue. Dans la pratique, un à trois
axes supplémentaires servant à l'orientation du TCP viennent s'ajouter dans
un grand nombre de cinématiques et sont considérés de ce fait la plupart du
temps comme des axes rotatifs. Sont pris en charge les axes translationnels
dont la position est calculée en format absolu de même que les axes rotatifs
dont la position peut être calibrée aussi bien en format modulo qu'en format
absolu. Ne sont pas prises en charge les données de position calibrées
translationnellement en format modulo. Les calibrations possibles pour les
différents axes doivent être paramétrées pour les modules de la bibliothèque
MB_Interpreter.
5.2.2
Axes calibrés translationnellement en format absolu
Remarques générales
Les données de position des axes calibrés translationnellement en format ab‐
solu peuvent être exprimées en mm ou en pouces.
Données de position en mm
Lorsque les données de position sont exprimées en mm, les données relati‐
ves à la vitesse et à l'accélération doivent être exprimées respectivement en
mm/s et en mm/s2.
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DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_Interpreter.lib
Sur les systèmes cibles IndraMotion MLC et IndraMotion MLD,
les données relatives à la vitesse peuvent être également expri‐
mées en mm/min.
Pour pouvoir être sûr que les données de position, de vitesse et d'accéléra‐
tion spécifiées dans la commande soient correctement interprétées par l'en‐
traînement, la résolution sur les systèmes cibles IndraLogic L20 / L40 et In‐
draLogic VEP doit être réglée comme suit :
Résolution des...
●
... Données de position :
0.0001 mm
●
... Données de vitesse :
0.0001 mm/s
●
... Données d'accélération :
0,001 mm/s2
Fig.5-2:
Axes calibrés translationnellement en format absolu en mm sur les
systèmes cibles IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP
Données de position en pouces
Lorsque les données de position sont exprimées en pouces, les données re‐
latives à la vitesse et à l'accélération doivent être exprimées respectivement
en pouces/s et en pouces/s2.
Sur les systèmes cibles IndraMotion MLC et IndraMotion MLD les
données relatives à la vitesse peuvent être également exprimées
en pouces/min.
Pour pouvoir être sûr que les données de position, de vitesse et d'accéléra‐
tion spécifiées dans la commande soient correctement interprétées par l'en‐
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
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MB_Interpreter.lib
traînement, la résolution sur les systèmes cibles IndraLogic L20 / L40 et In‐
draLogic VEP doit être réglée comme suit :
Résolution des...
●
... Données de position :
0.0001 pouce
●
... Données de vitesse :
0.0001 pouce/s
●
... Données d'accélération :
0,001 pouce/s2
Fig.5-3:
5.2.3
Axes calibrés translationnellement en format absolu en pouces sur les
systèmes cibles IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP
Axes calibrés rotativement en format absolu
Avec une calibration rotative absolue, les données de position doivent être
exprimées en degrés, les données relatives à la vitesse et à l'accélération
respectivement en tr/min et en rad/s2.
Pour pouvoir être sûr que les données de position, de vitesse et d'accéléra‐
tion spécifiées dans la commande soient correctement interprétées par l'en‐
traînement, la résolution sur les systèmes cibles IndraLogic L20 / L40 et In‐
draLogic VEP doit être réglée comme suit :
Résolution des...
●
... Données de position :
0.0001 degré
●
... Données de vitesse :
0.0001 tr/min
●
... Données d'accélération :
0,001 rad/s2
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MB_Interpreter.lib
Fig.5-4:
5.2.4
Axes calibrés rotativement en format absolu sur les systèmes cibles
IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP
Axes calibrés rotativement en format modulo
Avec des axes calibrés rotativement en format absolu, les données de posi‐
tion doivent être exprimées en degrés, les données relatives à la vitesse et à
l'accélération respectivement en tr/min et en rad/s2.
Pour pouvoir être sûr que les données de position, de vitesse et d'accéléra‐
tion spécifiées dans la commande soient correctement interprétées par l'en‐
traînement, la résolution sur les systèmes cibles IndraLogic L20 / L40 et In‐
draLogic VEP doit être réglée comme suit :
Résolution des...
●
... Données de position :
0.0001 degré
●
... Données de vitesse :
0.0001 tr/min
●
... Données d'accélération :
0,001 rad/s2
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
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Fig.5-5:
Axes calibrés rotativement en format modulo sur les systèmes cibles
IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP
Pour les opérations de positionnement le mode à sélectionner est "Chemin le
plus court".
Fig.5-6:
Mode valeur de consigne : Chemin le plus court
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DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_Interpreter.lib
5.3
Modules fonctionnels
5.3.1
MB_Interpreter
Brève description
Le module fonctionnel "MB_Interpreter" permet le traitement séquentiel d'un
ensemble de commandes prédéfinies d'un langage séquentiel qui lui est pro‐
pre. Ce sont jusqu'à six axes qui peuvent être pris en charge. Dans ce cas,
ce sont jusqu'à trois axes principaux qui peuvent être combinés avec au
maximum trois axes manuels. Les configurations d'axes qui requièrent des
transformations de coordonnées ne sont pas prises en charge.
Les mouvements sont exécutés en mode PTP (point à point). Tous les axes
nécessaires au mouvement programmé démarrent et atteignent leur position
d'arrivée en même temps. Vitesses et accélérations peuvent être ajustées
par des commandes appropriées.
Interface
Fig.5-7:
Interface module fonctionnel : MB_Interpreter
Bibliothèque
MB_Interpreter.lib
Domaine
Interpréteur
A rattacher à
●
IndraLogic L40 DP 03/04VRS, IndraLogic L20 DP 03/04VRS, IndraLo‐
gic VEP 04VRS :
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
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MB_Interpreter.lib
MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐
pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐
leAsync.lib, SysLibDir.lib
●
IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS :
MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐
pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐
leAsync.lib, SysLibDir.lib
●
IndraDrive MP05 :
MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐
pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐
leAsync.lib, SysLibDir.lib
Système cible
●
IndraLogic L40 DP 03/04VRS
●
IndraLogic L20 DP 03/04VRS
●
IndraLogic VEP 04VRS
●
IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS
●
IndraDrive MP05
Variables d'interface
Domaine
VAR_INPUT
Nom
Execute
Type de données
BOOL
Description
Validation du traitement du module technologique (une seule
fois, commandée par flancs) :
Le programme est démarré à partir de la ligne de program‐
me actuelle (sortie "ProgLine").
Déroulement du programme en mode bloc séparé (cyclique,
commandé par états) :
Si"SingleStep" n'est pas sélectionné, l'interpréteur opère
dans le bloc suivant.
SingleStep1
BOOL
Si "SingleStep" est sélectionné, la phase actuelle est exécu‐
tée avec un flan positif à l'entrée "Execute" et la ligne de pro‐
gramme incrémentée ensuite.
Une commutation entre les modes opératoires bloc séparé
et bloc suivant n'est pas possible si le programme est actif.
"Reset" du module fonctionnel (une seule fois, commandé
par flancs) :
Reset1
BOOL
L'entrée "Reset" interrompt le mouvement actuel avec les
décélérations paramétrées (entrée "MotionParam"), arrête le
déroulement du programme et réinitialise la ligne de pro‐
gramme (sortie "ProgLine") de même que la sortie "Active".
1
Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement.
2
Valeur de l'entrée n'est appliquée qu'en état de reset (ProgLine = 0) avec flanc positif à l'entrée Execute.
3
Valeur de l'entrée est appliquée lors d'un changement de ligne de programme (ProgLine).
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_Interpreter.lib
Domaine
Nom
Type de données
Description
Arrêt avance (une seule fois, commandé par flancs) :
L'entrée "FeedStop" arrête un mouvement actuel avec les
décélérations paramétrées (entrée"MotionParam").
FeedStop1
BOOL
La sortie "Active" est réinitialisée, la ligne de programme ac‐
tuelle (sortie "ProgLine") n'est pas réinitialisée.
Après réinitialisation de l'entrée "FeedStop" et avec un flanc
positif à l'entrée "Execute", le programme est repris à partir
de la ligne de programme actuelle.
Arrêt lecture (cyclique, commandé par états) :
ReadStop1
BOOL
Avec "ReadStop" la commande actuelle est traitée intégrale‐
ment, mais la suivante ne sera pas exécutée.
La sortie "Active" reste active.
Après réinitialisation de l'entrée "ReadStop" le programme
est poursuivi sans flanc positif à l'entrée "Execute".
Action sur les vitesses d'entraînement (en pourcentage) :
L'entrée "VelOverride" a une influence sur les vitesses ac‐
tuelles des entraînements (plage de valeurs : [0, 100]).
VelOverride1
INT
Les vitesses actuelles sont calibrées en pourcentages avec
ce facteur.
Une erreur est générée lorsqu'une valeur en dehors de la
plage de valeurs est définie.
Départ du programme à partir de n'importe quelle position
de programme (cyclique, commandé par états) :
L'entrée "SetPrgLine" permet de lancer le programme à par‐
tir d'une ligne quelconque. Pour cela le module fonctionnel
doit se trouver dans l'état reset, cette fonction ne peut donc
pas être exécutée lorsqu'un programme est actif (la ligne de
programme actuelle doit être 0).
SetPrgLine2
BOOL
Avec l'activation de l'entrée "SetPrgLine" la valeur appliquée
au signal d'entrée "InPrgLine" est adoptée comme ligne de
programme actuelle. Au prochain lancement, le déroulement
du programme commence exactement dans cette ligne. Au‐
cun historique de programme n'est pris en compte dans ce
cas. Le programme s'exécute en tenant compte de l'état ac‐
tuel des positions d'axes et des états E/S.
Si l'entrée "SetDefaultParam" n'est pas activée, ce sont les
dernières valeurs valides qui s'appliquent aux commandes
de paramètres (CmdTyp 20, 21, 22, 23, 28 et 29).
Si l'entrée "SetDefaultParam" est active, ce sont les valeurs
par défaut définies qui seront chargées pour les commandes
de paramètres.
1
Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement.
2
Valeur de l'entrée n'est appliquée qu'en état de reset (ProgLine = 0) avec flanc positif à l'entrée Execute.
3
Valeur de l'entrée est appliquée lors d'un changement de ligne de programme (ProgLine).
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
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MB_Interpreter.lib
Domaine
Nom
Type de données
Description
Ligne de programme à partir de laquelle le programme peut
être lancé :
InPrgLine2
INT
La ligne de programme à partir de laquelle le programme
doit être exécuté est spécifiée à l'entrée "InPrgLine" (voir en‐
trée "SetPrgLine").
Charger les paramètres par défaut en cas de départ du pro‐
gramme à partir d'une position de programme quelconque
(cyclique, commandé par états) :
La valeur de l'entrée n'est prise en compte que si l'entrée
"SetPrgLine" est active.
SetDefaultPa‐
ram2
BOOL
Si l'entrée "SetDefaultParam" n'est pas active au départ du
programme à partir d'une position quelconque de program‐
me, ce sont les dernières valeurs valides qui s'appliquent
aux commandes de paramètres (CmdTyp 20, 21, 22, 23, 28
et 29).
Si l'entrée "SetDefaultParam" est activée, ce sont les valeurs
par défaut qui seront chargées pour les commandes de pa‐
ramètres.
Paramètres des mouvements des axes principaux et des
axes manuels :
MotionParam3
Les paramètres de réglage propres aux axes (comme par
exemple la vitesse et l'accélération maximales, le commuta‐
teur de fin de course logiciel, les calibrations, etc.) sont
HI_TYPEMOTIONPA‐ transmis au module fonctionnel pour tous les axes princi‐
RAM
paux et les axes manuels dans la variable de structure "Mo‐
tionParam" (voir aussi les types de données HI_TYPEMO‐
TIONPARAM et HI_TYPEPOINT).
Une modification des variables de structure "MotionParam"
est appliquée lors d'un changement de la ligne de program‐
me (sortie "ProgLine").
Positions d'axes actuelles :
ActPos3
HI_TYPEPOINT
Les positions actuelles des axes principaux (X, Y, Z) et des
axes manuels (A, B, C) sont transmises au module fonction‐
nel à l'entrée "ActPos" (voir aussi type de donnée HI_TYPE‐
POINT).
L'entrée "ActPos" est appliquée cycliquement.
Zones de surveillance / zones de travail protégées :
ObsAreas3
HI_TYPEOBSERVA‐
TIONAREAS
Les coordonnées d'au maximum quatre zones de travail pro‐
tégées sont transmises dans la variable de structure "ObsA‐
reas" (voir aussi HI_TYPEOBSERVATIONAREAS, HI_TY‐
PEAREAS et HI_TYPEPOINT).
Une modification de la variable de structure "ObsAreas" est
appliquée lors d'un changement de la ligne de programme
(sortie "ProgLine").
1
Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement.
2
Valeur de l'entrée n'est appliquée qu'en état de reset (ProgLine = 0) avec flanc positif à l'entrée Execute.
3
Valeur de l'entrée est appliquée lors d'un changement de ligne de programme (ProgLine).
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_Interpreter.lib
Domaine
Nom
Type de données
Description
Valeurs de tolérance spécifiques aux mouvements :
Tolerance2
La fenêtre de tolérance pour les mouvements de lissage, les
mouvements de positionnement et la fenêtre de positionne‐
HI_TYPETOLERANCE ment sont transmis au module fonctionnel dans la variable
de structure "Tolerance" (voir aussi type de donnée HI_TY‐
PETOLERANCE et chapitre "Grandeurs de tolérance spéci‐
fiques aux mouvements" à la page 44).
Numéro du programme actuel :
ActProg2
INT
Le numéro de la séquence actuelle de programme à inter‐
préter est transmis au module fonctionnel dans la variable
"ActProg".
Arrêt extérieur de l'avance (cyclique, commandé par états) :
ExternalFeedS‐
top1
HI_TYPEBOOL
A l'aide de la variable de structure "ExternalFeedStop" on
peut spécifier au module fonctionnel quels axes ne doivent
pas être immobilisés lors d'un arrêt de l'avance (entrées
"FeedStop" et "Reset" ou en cas d'erreur).
Tous les axes pour lesquels l'élément correspondant de
structure de l'entrée "ExternalFeedStop" est actif, ne sont
pas immobilisés par le module MB_Interpreter lors d'un arrêt
de l'avance mais doivent être arrêtés extérieurement.
Axe X :
AxisX2
AXIS_REF
La transmission de l'axe X au cours de l'appel du module
fonctionnel signale au module fonctionnel que l'axe X est
physiquement présent (transmission d'une variable de type
AXIS_REF avec AxisNo ≠ 0).
Si l'axe X n'est pas physiquement présent, il ne doit pas être
transmis au cours de l'appel du module fonctionnel.
Axe Y :
AxisY2
AXIS_REF
La transmission de l'axe Y au cours de l'appel du module
fonctionnel signale au module fonctionnel que l'axe Y est
physiquement présent (transmission d'une variable de type
AXIS_REF avec AxisNo ≠ 0).
Si l'axe Y n'est pas physiquement présent, il ne doit pas être
transmis au cours de l'appel du module fonctionnel.
Axe Z :
AxisZ2
AXIS_REF
La transmission de l'axe Z au cours de l'appel du module
fonctionnel signale au module fonctionnel que l'axe Z est
physiquement présent (transmission d'une variable de type
AXIS_REF avec AxisNo ≠ 0).
Si l'axe Z n'est pas physiquement présent, il ne doit pas être
transmis au cours de l'appel du module fonctionnel.
1
Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement.
2
Valeur de l'entrée n'est appliquée qu'en état de reset (ProgLine = 0) avec flanc positif à l'entrée Execute.
3
Valeur de l'entrée est appliquée lors d'un changement de ligne de programme (ProgLine).
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Domaine
Nom
Type de données
Description
Axe A :
AxisA2
AXIS_REF
La transmission de l'axe A au cours de l'appel du module
fonctionnel signale au module fonctionnel que l'axe A est
physiquement présent (transmission d'une variable de type
AXIS_REF avec AxisNo ≠ 0).
Si l'axe A n'est pas physiquement présent, il ne doit pas être
transmis au cours de l'appel du module fonctionnel.
Axe B :
AxisB2
AXIS_REF
La transmission de l'axe B au cours de l'appel du module
fonctionnel signale au module fonctionnel que l'axe B est
physiquement présent (transmission d'une variable de type
AXIS_REF avec AxisNo ≠ 0).
Si l'axe B n'est pas physiquement présent, il ne doit pas être
transmis au cours de l'appel du module fonctionnel.
Axe C :
AxisC2
AXIS_REF
La transmission de l'axe C au cours de l'appel du module
fonctionnel signale au module fonctionnel que l'axe C est
physiquement présent (transmission d'une variable de type
AXIS_REF avec AxisNo ≠ 0).
Si l'axe C n'est pas physiquement présent, il ne doit pas être
transmis au cours de l'appel du module fonctionnel.
Déroulement du programme :
VAR_OUTPUT
Done
BOOL
La sortie "Done" est activée dès que le module technologi‐
que a traité la dernière ligne de programme du programme
transmis.
Si l'entrée "Execute" est réinitialisée, la sortie "Done" n'est
activée que pour un seul cycle.
Déroulement du programme actif :
La sortie "Active" est activée dès qu'un programme a été
lancé sans erreur avec un flanc montant via l'entrée
"Execute".
Active
BOOL
La sortie reste active si le module fonctionnel se trouve dans
l'état lecture verrouillée ("ReadStop").
La sortie est réinitialisée lorsque le programme est arrivé à
la fin, lorsque le module fonctionnel se trouve dans l'état Er‐
reur, Bloc séparé ("SingleStep"), Arrêt avance ("FeedStop")
ou lorsque le module fonctionnel a été réinitialisé ("Reset").
Erreur :
Error
BOOL
Le déroulement du programme a été interrompu avec une
erreur, les variables de sortie "ErrorID" et "ErrorIdent" sont
valides.
L'état d'erreur du module peut être réinitialisé en activant
l'entrée "Reset".
1
Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement.
2
Valeur de l'entrée n'est appliquée qu'en état de reset (ProgLine = 0) avec flanc positif à l'entrée Execute.
3
Valeur de l'entrée est appliquée lors d'un changement de ligne de programme (ProgLine).
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MB_Interpreter.lib
Domaine
Nom
Type de données
ErrorID
ERROR_CODE
ErrorIdent
ERROR_STRCUT
ErrAxis
AXIS_REF
Description
Classification de l'erreur.
Description du diagnostic en cas d'erreur.
Axe sur lequel une erreur est survenue
Numéro de la ligne actuelle de programme du programme à
traiter :
ProgLine
INT
La sortie "ProgLine" comporte la ligne actuelle de program‐
me du programme à traiter.
La ligne de programme peut être remise sur 0 avec l'entrée
"Reset".
En état d'erreur, la ligne actuelle de programme est conser‐
vée jusqu'au "Reset" du module fonctionnel.
Déroulement d'un sous-programme global actif :
SubProgActive
BOOL
La sortie "SubProgActive" est activée dès qu'un sous-pro‐
gramme global est appelé.
La sortie est réinitialisée lorsque le sous-programme est arri‐
vé à la fin ou lorsque le module fonctionnel a été réinitialisé
("Reset").
Ligne actuelle de programme du sous-programme global à
traiter :
La sortie "SubProgLine" comporte la ligne actuelle de pro‐
gramme d'un sous-programme global à traiter.
SubProgLine
INT
La ligne de programme est mise sur 0 lorsque le sous-pro‐
gramme à traiter est terminé ou lorsque l'entrée "Reset" est
activée.
En état d'erreur, la ligne actuelle de sous-programme est
conservée jusqu'au "Reset" du module fonctionnel.
Ligne actuelle de programme du sous-programme global à
traiter :
La sortie "NumSubProg" indique l'index de champ du sousprogramme global dans le champ d'entrée "Prog".
NumSubProg
INT
Le numéro du sous-programme est mis sur 0 lorsque le
sous-programme à traiter est terminé ou lorsque l'entrée
"Reset" est activée.
En état d'erreur, le numéro du sous-programme est conser‐
vé jusqu'au "Reset" du module fonctionnel.
1
Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement.
2
Valeur de l'entrée n'est appliquée qu'en état de reset (ProgLine = 0) avec flanc positif à l'entrée Execute.
3
Valeur de l'entrée est appliquée lors d'un changement de ligne de programme (ProgLine).
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MB_Interpreter.lib
Domaine
Nom
Type de données
Description
Statut Lecture verrouillée :
ReadStopState
La sortie "ReadStopState" est mise lorsque les commandes
"WAIT" ou "WAIT INPUT" du programme sont actives, lors‐
que le module fonctionnel se trouve en mode bloc séparé
("SingleStep"), lorsque la lecture verrouillée ("ReadStop") ou
l'arrêt de l'avance ("FeedStop") a été activé.
BOOL
Si, pendant un programme actif, le déroulement du program‐
me est interrompu par l'activation d'une des entrées "Sin‐
gleStep", "FeedStop" ou "ReadStop", la sortie "ReadStopS‐
tate" ne sera activée que lorsque tous les axes seront immo‐
bilisés.
Statut Arrêt de l'avance :
La sortie "FeedStopState" est mise lorsque Arrêt de l'avance
a été activé par la mise de l'entrée.
FeedStopState
BOOL
IntVar1
ARRAY [1..MAXI‐
NTVAR_HI] OF INT
Si les axes sont à l'arrêt (sortie "ReadStopState" activée), la
sortie peut être réinitialisée avec le reset de "FeedStop" et
avec un flanc positif à l'entrée "Execute" ou avec l'activation
de "Reset".
Champ de variables entières :
VAR_IN_OUT
RealVar1
Input1
Output1
Les variables entières du champ "IntVar" peuvent être écri‐
tes aussi bien par la séquence de programme à interpréter
qu'en dehors du module.
Champ de variables réelles :
ARRAY [1..MAXREAL‐ Les variables réelles du champ "RealVar" peuvent être écri‐
VAR_HI] OF REAL
tes aussi bien par la séquence de programme à interpréter
qu'en dehors du module.
ARRAY [1..MAXI‐
NPUTNUM_HI] OF
BOOL
Champ d'interface avec état des signaux d'entrée.
ARRAY [1..MAXOUT‐
PUTNUM_HI] OF
Champ d'interface avec état des signaux de sortie.
BOOL
Programme :
Prog1
ARRAY [1..MAXNUM‐ L'adresse des séquences de programme à interpréter est
PROG_HI] OF HI_TY‐ transmise au module fonctionnel avec toutes les coordon‐
PEPROG
nées de points s'y rapportant dans la variable "Prog" (voir
aussi type de données HI_TYPEPROG).
1
Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement.
2
Valeur de l'entrée n'est appliquée qu'en état de reset (ProgLine = 0) avec flanc positif à l'entrée Execute.
3
Valeur de l'entrée est appliquée lors d'un changement de ligne de programme (ProgLine).
Fig.5-8:
Variables d'interface module fonctionnel : MB_Interpreter
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Diagrammes Signal-Temps
Fig.5-9:
Diagramme Signal-Temps 1
La sortie "Done" est activée dès que le module technologique a traité la der‐
nière ligne de programme du programme transmis. Avec la réinitialisation de
l'entrée" Execute" la sortie "Done" se trouve également réinitialisée. Si l'en‐
trée "Execute" est réinitialisée avant la fin du programme, la sortie "Done"
n'est activée que pour un seul cycle.
Fig.5-10:
Diagramme Signal-Temps 2
Si "SingleStep" est sélectionné pendant le programme actif, la ligne de pro‐
gramme actuelle continuera d'être traitée. Si tous les entraînements sont à
l'arrêt, la sortie "ReadStopState" est activée, la sortie "Active" réinitialisée.
Avec un flanc positif à l'entrée "Execute", seule la ligne de programme sui‐
vante est alors exécutée.
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Fig.5-11:
Diagramme Signal-Temps 3
Si une erreur se produit pendant le traitement d'un programme, la sortie "Er‐
ror" est activée, la sortie "Active" réinitialisée. L'état d'erreur du module peut
être réinitialisé en activant l'entrée "Reset".
Fig.5-12:
Diagramme Signal-Temps 4
L'entrée "FeedStop" arrête un mouvement actuel avec les décélérations pa‐
ramétrées (entrée"MotionParam"). La sortie "FeedStopState" est activée,
"Active" est réinitialisée. Si tous les entraînements sont à l'arrêt, la sortie
"ReadStopState" est activée. Après réinitialisation de l'entrée "FeedStop" et
avec un flanc positif à l'entrée "Execute", le programme est repris à partir de
la ligne de programme actuelle et les sorties "FeedStopSate" et "ReadStopS‐
tate" réinitialisées.
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Fig.5-13:
Diagramme Signal-Temps 5
Avec l'activation de "ReadStop" la commande actuelle est traitée intégrale‐
ment, mais la suivante ne sera pas exécutée. La sortie "Active" reste active.
Si tous les entraînements sont à l'arrêt, la sortie "ReadStopState" est activée.
Après réinitialisation de l'entrée "ReadStop" le programme est poursuivi sans
flanc positif à l'entrée "Execute".
Description des fonctions
Interprétation de la séquence de
programme
Les possibles séquences de programme à interpréter sont transmises avec
toutes les coordonnées de point au module fonctionnel dans la variable de
champ "Prog" du type de donnée HI_TYPEPROG. Si aucune erreur n'est
présente, le déroulement séquentiel du programme commence avec un flanc
positif à l'entrée "Execute". En mode opératoire bloc séparé ("SingleStep"),
une ligne de programme est traitée chaque fois qu'un flanc positif est présent
à l'entrée "Execute". Il est possible aussi de commuter le mode opératoire
pendant le déroulement d'un programme actif. Le module "MB_Interpreter"
communique l'état du programme et la ligne de programme actuelle via les
signaux de sortie.
Déroulement du programme
L'entrée "Reset" entraîne une interruption du programme. Les états d'erreur
doivent être également acquittés avec "Reset". On peut agir sur le déroule‐
ment du programme par le biais des entrées "FeedStop" et "ReadStop". Un
arrêt de l'avance ("FeedStop") a pour effet l'arrêt des entraînements avec les
décélérations maximales spécifiques aux axes paramétrées dans la variable
d'entrée "MotionParam" et ne peut être annulé qu'avec un flanc positif à l'en‐
trée "Execute". En cas de verrouillage de lecture actif ("ReadStop") le traite‐
ment des blocs s'arrête dès que le bloc actuel est exécuté en entier. Si le
verrouillage de lecture est levé ("ReadStop" réinitialisé), le module fonction‐
nel reprend le traitement des blocs sans flanc positif à l'entrée "Execute".
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AVERTISSEMENT
Léger dépassement des positions d'arrivée
Des mouvements de positionnement vers des positions d'arrivée program‐
mées (coordonnées d'un point dans l'espace) sont exécutés pendant le dé‐
roulement d'un programme. Lors d'un arrêt du mouvement (par ex. en acti‐
vant l'entrée "FeedStop" ou "Reset"), les entraînements sont arrêtés avec les
décélérations configurées dans l'entrée "MotionParam". Un basculement du
mode opératoire interne à l'entraînement dans le mode opératoire "Arrêt en‐
traînement" est alors opéré. Le changement de mode opératoire conduit à un
temps mort, pendant lequel l'entraînement continue de se déplacer à vitesse
constante et ce pendant quelques cycles de réglage de position avant que la
décélération de l'entraînement ne commence. Si, avant le changement de
mode opératoire, l'entraînement se trouve déjà dans la rampe de décéléra‐
tion du mouvement de positionnement vers la position d'arrivée, un léger dé‐
passement de la position d'arrivée programmée peut alors se produire. Pour
réduire la probabilité d'un dépassement de la position d'arrivée programmée,
le mécanisme suivant est appliqué dans le module MB_Interpreter :
Lors de l'arrêt d'un mouvement en fonctionnement automatique, on calcule si
l'entraînement se trouve déjà dans la rampe de décélération en s'appuyant
sur la position actuelle des axes et sur les profils de vitesse et d'accélération
paramétrés. Si c'est le cas, on ne procède pas à une commutation du mode
opératoire de l'entraînement sur le mode "Arrêt Entraînement". Le mouve‐
ment de positionnement vers la position d'arrivée n'est pas interrompu et la
position d'arrivée programmée n'est pas dépassée.
Malgré la mise en œuvre du mécanisme destiné à réduire la probabilité d'une
erreur tel qu'il est décrit plus haut, il peut arriver dans quelques cas très rares
que les commutateurs de fin de course logiciels ou les positions d'arrivée
soient dépassés. Afin d'éviter les erreurs, les recommandations suivantes
sont à prendre en considération :
●
La surveillance de la valeur limite de position de l'entraînement (valeurs
limites de position logicielle) doit toujours être activée.
●
Les valeurs limites logicielles de position de l'entraînement doivent cou‐
vrir une zone de déplacement plus étendue que les commutateurs de fin
de course logiciels paramétrés (entrée "MotionParam").
●
Il est recommandé de câbler les commutateurs de limite de zone de
course (valeurs limites de position matérielles) pour chaque entraîne‐
ment et d'activer la surveillance de ces commutateurs dans l'entraîne‐
ment.
●
Il est recommandé de faire couvrir aux commutateurs de limite de zone
de course (valeurs limites de position matérielles) une zone de course
plus grande que les valeurs limites de position logicielles paramétrées
de l'entraînement.
Paramétrage des données d'axe
Les calibrations, vitesses et accélérations maximales d'axe, les commuta‐
teurs de fin de course logiciels sont transmis aux différents axes concernés à
l'entrée "MotionParam" (cf. type de données HI_TYPEMOTIONPARAM). Le
module fonctionnel prend en compte ces paramètres de mouvement pour dé‐
terminer, lors d'une commande de mouvement dans la séquence de pro‐
gramme sélectionnée (variable d'entrée "ActProg"), les vitesses d'axe res‐
pectives de telle sorte que tous les mouvements d'axe commencent et s'arrê‐
tent aussi en même temps.
Commandes de paramètres
Il est possible d'ajuster les vitesses et les accélérations des axes en fonction
des contraintes actuelles contenues dans la séquence actuelle de program‐
me par le biais des commandes "V_PTP" et "A_" (voir constantes globales de
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MB_Interpreter.lib
la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib). Les vitesses et accélérations maxi‐
males d'axe sont calibrées en pourcentage par les deux commandes et res‐
tent valides jusqu'à la prochaine commande "V_PTP", ou "A_". On peut ajus‐
ter également la vitesse par le biais de l'entrée "VelOverride".
L'algorithme de calcul des vitesses et accélérations d'axe peut être choisi
avec la commande INTERPOLATION (voir constantes globales de la biblio‐
thèque MB_InterpreterBase.lib). Le réglage par défaut de l'algorithme de cal‐
cul permet d'obtenir des temps de cycle optimum dans les déplacements
point à point. Si l'on souhaite que la trajectoire se rapproche le plus possible
d'une droite idéale, l'algorithme de calcul peut être commuté sur optimisation
de trajectoire par le biais de la commande INTERPOLATION (commande
28), ce qui peut entraîner éventuellement des temps de cycle plus longs dans
les déplacements point à point.
Grandeurs de tolérance spécifi‐
ques aux mouvements
Remarques générales
Des grandeurs de tolérance spécifiques aux mouvements peuvent être trans‐
mises à l'entrée "Tolerance" (cf. type de données HI_TYPETOLERANCE).
Les tolérances transmises sont valables pour tous les axes activés.
Fenêtre de tolérance pour mouvements de lissage ("rBlendingTolerance")
La condition préalable à l'exécution de mouvements de lissage (cf. "Com‐
mandes de mouvement" à la page 50) est qu'un axe ayant été positionné
dans le premier bloc ne doive plus exécuter de mouvements de positionne‐
ment dans le second, étant donné qu'un lissage n'est autorisé que lors de
mouvements à 90°. Si c'est un opérateur qui a procédé à l'apprentissage des
deux positions d'axe pour un mouvement de lissage, il est possible que la po‐
sition finale d'un axe s'écarte très légèrement de la position précédente en
raison des tolérances du codeur, même si l'axe n'a pas été déplacé au cours
de l'apprentissage des deux positions. La fenêtre de tolérance pour les mou‐
vements de lissage peut être ajustée avec le composant "rBlendingToleran‐
ce" de l'entrée "Tolerance" : Si, pendant une commande de mouvement de
lissage, l'écart de la position d'arrivée d'un axe par rapport à la position d'arri‐
vée précédente est plus petit ou égal à la fenêtre de tolérance pour mouve‐
ments de lissage, cet écart ne sera pas pris en compte lorsque la condition
au lissage (mouvement à 90°) sera contrôlée . L'axe sera néanmoins amené
jusqu'à la nouvelle position d'arrivée si l'écart de la nouvelle position finale
est plus grand ou égal à la fenêtre de tolérance pour mouvements de posi‐
tionnement (composant "rMoveTolerance" de l'entrée "Tolerance"). La fenê‐
tre de tolérance pour mouvements de lissage est pré-initialisée sur 0.01.
Il est recommandé de régler la fenêtre de tolérance pour mouve‐
ments de lissage sur l'imprécision maximale du codeur. Si la fe‐
nêtre de tolérance est plus petite que l'imprécision du codeur, il
peut en résulter des trajectoires différentes du ToolCenterPoint
lors de mouvements de lissage, étant donné que la trajectoire est
soumise alors aux aléas de précision du codeur. En d'autres ter‐
mes, dans le déroulement d'un même programme, un mouve‐
ment de lissage peut être exécuté ou non ! De plus, la valeur
choisie pour "rBlendingTolerance" doit être au moins aussi gran‐
de ou plus grande que la valeur choisie pour "rMoveTolerance".
Si la valeur pour "rBlendingTolerance" est plus petite que la va‐
leur pour "rMoveTolerance", une erreur sera générée aux sorties
en erreur par le module fonctionnel "MB_Interpreter" lors de la
phase d'initialisation.
Fenêtre de tolérance pour mouvements de positionnement ("rMoveToleran‐
ce")
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La précision de positionnement peut être limitée avec le composant "rMove‐
Tolerance" de l'entrée "Tolerance". En d'autres termes : Si une position d'arri‐
vée diffère de la position précédente de moins de "rMoveTolerance", aucun
mouvement de positionnement n'aura lieu. La fenêtre de tolérance pour mou‐
vements de positionnement est pré-initialisée sur 0.01.
Il est recommandé de régler la fenêtre de tolérance pour mouve‐
ments de positionnement sur l'imprécision maximale du codeur.
Si la valeur pour "rMoveTolerance" est augmentée, la valeur pour
"rBlendingTolerance" doit l'être également. Si la valeur pour
"rBlendingTolerance" est plus petite que la valeur pour "rMoveTo‐
lerance", une erreur sera générée aux sorties en erreur par le
module fonctionnel "MB_Interpreter" lors de la phase d'initialisa‐
tion.
Fenêtre de positionnement ("rPositionWindow")
Côté commande, la fenêtre de positionnement peut être réglée avec le com‐
posant "rPositionWindow" de l'entrée "Tolerance". La fenêtre de positionne‐
ment indique le moment le plus rapproché où une avance de bloc peut avoir
lieu lors d'une commande de positionnement. L'avance de bloc dépend en
outre des réglages des fenêtres de positionnement et d'arrêt dans l'entraîne‐
ment. De là découle la condition suivante pour l'avance de bloc lors de com‐
mandes de positionnement :
Avance de bloc si :
●
|Position d'arrivée - position réelle| <= rPositionWindow et
●
|Position d'arrivée - position réelle| <= fenêtre de positionnement
(S‑0‑0057 ou A‑0‑2795 avec IndraMotion MLC) et
●
|Vitesse réelle| <= fenêtre d'arrêt (S‑0‑0124 ou A‑0‑0222 avec IndraMo‐
tion MLC)
La fenêtre de positionnement est pré-initialisée sur 1.
AVERTISSEMENT
Le module fonctionnel prend en compte les paramètres de mouvements
transmis à l'entrée "MotionParam" pour déterminer les vitesses et accéléra‐
tions d'axe respectives lors d'une commande de mouvement de telle sorte
que tous les mouvements d'axe commencent et s'arrêtent en même temps.
Mais pour qu'il en soit ainsi, il faut que les axes soient à l'arrêt lors de l'avan‐
ce de bloc et donc qu'ils n'aient pas commencé à prendre de la vitesse. Il est
donc formellement déconseillé de paramétrer une avance de bloc avec les
différents réglages présentés plus haut. Des mouvements d'axe intempestifs
pourraient alors se produire !
Démarrer d'une position quel‐
conque du programme
Il est possible de démarrer la séquence de programme depuis une position
quelconque du programme par le biais des entrées "SetPrgLine" et "InPrgLi‐
ne". Pour cela le module fonctionnel doit se trouver dans l'état reset, cette
fonction ne peut donc pas être exécutée lorsqu'un programme est actif (la li‐
gne de programme actuelle doit être 0). Si l'entrée "SetPrgLine" est activée,
la valeur appliquée à l'entrée "InPrgLine" est adoptée comme ligne de pro‐
gramme actuelle avec un flanc montant de l'entrée "Execute". Aucun histori‐
que de programme n'est pris en compte. Le programme s'exécute en tenant
compte de l'état actuel de la machine (par ex. état des positions d'axes et
des états E/S). Les valeurs de paramètres précédemment valides (CmdTyp
20, 21, 22, 23, 28 et 29) sont conservées si l'entrée "SetDefaultParam" n'est
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pas activée. Si l'entrée "SetDefaultParam" est activée, ce sont les valeurs par
défaut définies qui seront chargées pour les commandes de paramètres.
Un arrêt complet de la commande (mise hors tension) ou un reset
entraîne des valeurs de paramètres invalides. Un démarrage de‐
puis une position quelconque du programme n'est alors possible
que si l'entrée "SetDefaultParam" est activée.
Un démarrage depuis une position quelconque du programme
n'est pas possible si :
●
une commande relative de déplacement est programmée
dans la ligne de programme depuis laquelle le démarrage
est prévu.
●
si un appel de sous-programme global est programmé dans
la ligne de programme depuis laquelle le démarrage est pré‐
vu.
●
si la ligne de programme depuis laquelle le démarrage est
prévu se trouve dans un sous-programme local (adresse de
retour manquante).
Entrées / sorties numériques
Il est possible de lire ou d'écrire des entrées ou sorties numériques des péri‐
phériques de l'installation par le biais des variables d'entrée et de sortie Input
et Output (VAR_IN_OUT) . Pour ce faire, jusqu'à 50 entrées numériques de
champ peuvent être transmises au module fonctionnel et 50 sorties numéri‐
ques du module fonctionnel peuvent être restockées sur les sorties de
champ.
Accès aux variables
Il est possible, avec les commandes appropriées, d'avoir accès aux variables
réelles et entières par le biais du programme, variables qui sont transmises
comme variables d'entrée et de sortie ("IntVar/RealVar") au module MB_In‐
terpreter. Avec cette transmission de variables comme variables d'entrée et
de sortie (VAR_IN_OUT), il est possible d'avoir accès aux variables réelles et
entières en lecture et en écriture, aussi bien au niveau du projet qu'à l'inté‐
rieur du module.
Les variables réelles et entières ne sont pas réinitialisées par l'ac‐
tivation de l'entrée "Reset" ou par le changement de la séquence
de programme sélectionnée (variable d'entrée "ActProg") par le
module MB_Interpreter.
Technique de sous-programme
Remarques générales :
Il est possible d'avoir recours à des sous-programmes pour simplifier la réuti‐
lisation de séquences de programme existantes et qui ont déjà été testées.
Ceci dit, il faut faire une distinction entre sous-programmes locaux (subrouti‐
nes) et sous-programmes globaux (subprograms). Les sous-programmes lo‐
caux s'apparentent aux fonctions qui peuvent être appelées plusieurs fois
dans le programme principal. Le code des sous-programmes locaux se trou‐
ve pourtant directement dans le programme principal et ne peut pas être,
pour cette raison, appelé depuis d'autres programmes principaux. Les sousprogrammes globaux par contre, peuvent être appelés depuis tous les autres
programmes principaux et peuvent être stockés séparément dans le système
de fichiers du système cible. Les sous-programmes globaux sont transmis au
module MB_Interpreter dans la variable de champ Prog du type de données
HI_TYPEPROG. Ce sont les sorties "SubProgActive", "NumSubProg" et
"SubProgLine" qui servent à la signalisation du déroulement du sous-pro‐
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gramme et de l'état actuel. Les appels emboîtés de sous-programmes ne
sont pas possibles. En d'autres termes, on ne peut pas lancer un sous-pro‐
gramme (local et global) depuis un sous-programme déjà ouvert (local et glo‐
bal) sans qu'une erreur d'exécution ne soit générée (pas de récursivité direc‐
te ou indirecte).
Sous-programmes locaux (subroutines)
Si un sous-programme local doit être programmé, il est impératif de le créer
après le programme principal. En cas d'utilisation d'un sous-programme lo‐
cal, la fin du programme principal doit être signalisée explicitement par la
commande END_PRG (commande 90). Un sous-programme local est délimi‐
té par les commandes BEGIN_SUBROUTINE (commande 72) et END_SUB‐
ROUTINE ( commande 73).
Une erreur d'exécution sera générée si un sous-programme est créé sans
avoir terminé au préalable le programme principal avec la commande
END_PRG (commande 90). Un sous-programme local peut-être appelé un
nombre indéfini de fois, le nombre de sous-programmes locaux différents
pouvant être appelés depuis un programme principal n'est pas limité non
plus. Les sous-programmes locaux sont identifiés au moyen d'un nom
(String).
Si la commande END_PRG (commande 90) est programmée à l'intérieur
d'une sous-routine, l'ensemble du programme sera arrêté. Si un saut est pro‐
grammé à l'intérieur d'une sous-routine, la destination du saut (label) doit se
trouver à l'intérieur de la sous-routine. C'est de cette façon qu'on peut pro‐
grammer des boucles dans les sous-programmes locaux, il n'est toutefois
pas possible de quitter une sous-routine par le biais d'une commande de
saut.
Un erreur d'exécution sera générée, si le saut jusqu'à un marqueur de saut
est programmé en dehors de la sous-routine. Une erreur d'exécution sera gé‐
nérée si la commande END_SUBROUTINE est programmée à un emplace‐
ment quelconque du programme (sans qu'un sous-programme local ait été
appelé ou que le commencement d'un sous-programme local ait été défini).
Sous-programmes globaux
Si un sous-programme global est appelé depuis un programme principal, le
nom du sous-programme sera extrait du paramètre String du type de don‐
nées HI_TYPECMD et sera comparé avec les noms des séquences de pro‐
gramme transmises (entrée "Prog"). Si les deux noms sont identiques, l'ac‐
cès aux données de ce sous-programme sera possible. Si les noms ne con‐
cordent pas, une erreur d'exécution sera générée. Le nombre de sous-pro‐
grammes pouvant être appelés depuis un programme principal est limité par
la constante MAXNUMSUBINPROG_HI qui est consignée dans la bibliothè‐
que MB_InterpreterBase.lib.
Tout comme les programmes principaux, les sous-programmes se terminent
avec la dernière commande du programme. La fin peut être également pro‐
grammée explicitement au moyen de la commande END_PRG (commande
90). Les données de paramètres sont globales. C'est-à-dire que si les va‐
leurs de paramètres sont modifiées dans un sous-programme global, les va‐
leurs de paramètres valides du programme principal seront également affec‐
tées par cette modification.
Zones de surveillance / zones pro‐
tégées
Remarques générales
Dans les applications avec des cinématiques de structure cartésienne une
détection de collision ayant pour objet les obstacles statiques peut être me‐
née de manière relativement sûre dès la préparation du bloc. De cette maniè‐
re, au moins les erreurs grossières de programmation, comme celles qui ont
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pour origine l'oubli d'un point, peuvent être identifiées à temps. Ainsi peuvent
être évités une grande partie des dégâts coûteux occasionnés par des colli‐
sions imputables à ces erreurs. Pour éviter ces collisions, des zones proté‐
gées ayant la forme de pavés droits peuvent être transmises au module
MB_Interpreter à l'entrée "ObsAreas", zones qui seront surveillées au mo‐
ment de la préparation du bloc ayant pour objet une instruction de déplace‐
ment. Le module contrôle les coordonnées du ToolCenterPoint (TCP) sur
une droite dans l'espace clairement définie par les points de départ et d'arri‐
vée de l'instruction de déplacement. Etant donné que dans les systèmes de
structure cartésienne la trajectoire est à peu près linéaire en fonctionnement
point à point, un degré de protection satisfaisant peut être obtenu en respec‐
tant les tolérances.
Programmation de zones protégées
Quatre zones par cinématique (= instance du module MB_Interpreter) sont
programmables comme pavés droits. Les limites sont entrées comme coor‐
données minimales et maximales admissibles X, Y et Z. Les plans d'une zo‐
ne protégée sont parallèles aux plans délimités par les axes de coordonnées
(plan x-y, plan x-z, plan y-z).
Fig.5-14:
Zones protégées
A chaque préparation de bloc (avant l'exécution d'une nouvelle commande
de déplacement), le module MB_Interpreter actualise les valeurs limites de
même que l'activation ou désactivation des zones de travail protégées qui
sont transmises à l'entrée "ObsAreas" . Le valeurs limites peuvent être modi‐
fiées de cette façon en cas de besoin, même pendant la marche. Les types
de données HI_TYPEOBSERVATIONAREAS et HI_TYPEAREA (cf. types de
données de la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib) sont définies pour le pa‐
ramétrage des zones de travail protégées.
Surveillance de la préparation du bloc
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Pendant la préparation de bloc, le module calcule si la trajectoire
clairement définie dans l'espace par le point de départ
qui est
et le point d'arrivée
d'un bloc de déplacement, a un point d'intersection ou un point de con‐
tact avec l'une des faces d'une zone de travail protégée. Ce calcul est effec‐
tué pour chaque commande de déplacement et pour toutes les zones proté‐
gées actives qui sont transmises à l'entrée "ObsAreas" du module MB_Inter‐
preter. Si le module détecte le franchissement d'une zone de travail protégée
dans le bloc suivant, le module parcourt la cinématique jusqu'au point de dé‐
part du bloc incorrect et génère ensuite une erreur d'exécution.
Zones de tolérance
Au moment de la préparation du bloc prévaut l'hypothèse simplifiée selon la‐
au point
est une droite
quelle la trajectoire à parcourir allant du point
idéale. La trajectoire réellement suivie par la suite s'écarte plus ou moins de
ce modèle. Pour ces raisons, une grande sécurité ne peut être obtenue que
si les écarts possibles sont compensés par des zones de tolérance suffisan‐
tes dans les zones de travail à protéger. Il faut tenir compte des déviations de
trajectoire résultant de rayons de lissage en choisissant des tolérances ap‐
propriées lors du paramétrage des zones protégées.
Programme
Les différents programmes à interpréter sont transmis au module fonctionnel
MB_Interpreter dans la variable d'entrée/sortie "Prog" du type de données
HI_TYPEPROG et le programme à exécuter actuellement est déteminé au
moyen de la variable d'entrée "ActProg". Les mouvements d'axes sont tou‐
jours exécutés en référence à des points de coordonnées tridimensionnelles
obtenus à partir des coordonnées x, y et z. Chaque point dans l'espace con‐
tient en plus des composants pour les axes manuels (coordonnées a, b, c).
Commandes de mouvement
●
Mouvement d'axe absolu
●
Mouvement d'axe relatif
●
Mouvement absolu de lissage
●
Mouvement relatif de lissage
●
Mouvement d'axe absolu avec condition d'interruption
●
Mouvement d'axe relatif avec condition d'interruption
●
Déplacement absolu d'axe unique avec données de position
●
Mouvement de lissage en axe unique avec données de position
●
Déplacement absolu d'axe unique avec données de point
●
Mouvement de lissage en axe unique avec données de point
●
Calibration des vitesses d'axe exprimée en pourcentage
●
Calibration de l'accélération / décélération d'axe exprimée en pourcenta‐
ge
●
Définition du rayon de lissage
●
Activation ou désactivation de l'entrée "VelOverride"
●
Optimisation de la trajectoire ou de temps de cycle du déplacement
point à point
Commandes de paramètres
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Accès aux variables
●
Initialisation de variables réelles
●
Initialisation de variables entières
●
Incrémentation de variables entières
●
Décrémentation de variables entières
●
Ecriture d'une sortie
●
Verrouillage de lecture jusqu'à activation / réinitialisation de l'entrée
●
Activation/ réinitialisation d'une sortie sur la trajectoire avec indication
précise de position
●
Temps d'attente
●
Destination du saut (label)
●
Saut de programme inconditionnel jusqu'à un label défini
●
Saut de programme conditionnel jusqu'à un label défini
Accès E/S
Organisation du programme
–
Entrée activée / non activée
–
Comparaison avec variable entière
–
Comparaison avec position d'axe
●
Appel d'un sous-programme local
●
Appel d'un sous-programme global
●
Commencement / arrêt d'un sous-programme local
●
Ligne vide
●
Ligne de commentaire
●
Fin de programme
Commandes du programme
Commandes de mouvement
Mouvement d'axe absolu
CmdTyp :
=1
Param1 :
= 1 - MaxPointNum_HI
Le ToolCenterPoint (TCP) se déplace de la position actuelle à la position
d'arrivée adressée via Param1.
Causes d'erreur :
●
Une ou plusieurs coordonnées du point d'arrivée se trouvent en dehors
des commutateurs de fin de course logiciels transmis.
●
L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage
d'index valide.
Mouvement d'axe relatif
CmdTyp :
=2
Param1 :
= 1 - MaxPointNum_HI
La position d'arrivée va être calculée avec une addition vectorielle de la der‐
nière position de consigne et du point adressé dans Param1.
Causes d'erreur :
●
Une ou plusieurs coordonnées de la position d'arrivée se trouvent en
dehors des commutateurs de fin de course logiciels transmis.
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●
L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage
d'index valide.
Mouvement absolu de lissage
CmdTyp :
=3
Param1 :
= 1 - MaxPointNum_HI
Fig.5-15:
Profils possibles dans les commandes de lissage
Ce n'est pas le point d'arrivée programmé qui est atteint lors de mouvements
de lissage, mais c'est la trajectoire [P1, P2] (voir schéma) qui est quittée et la
trajectoire [P2, P3] qui est atteinte à l'intérieur du rayon R, ceci en fonction du
rayon programmé R (CmdTyp 23). Si aucune valeur de rayon n'est transmise
dans la séquence de programme avant la commande de lissage, c'est la va‐
leur de rayon par défaut qui sera utilisée.
Condition :
Les mouvements de lissage ne sont possibles qu'avec certaines
restrictions. Les mouvements de lissage ne sont autorisés que si
tous les axes principaux dont les positions d'arrivée varient au
cours du premier déplacement (de P1 à P2) ne reçoivent pas de
nouvelles positions d'arrivée dans le bloc suivant (de P2 à P3) ; en
d'autres termes tous les axes principaux qui se déplacent dans le
premier bloc doivent s'immobiliser dans le second. L'angle solide
que le TCP (ToolCenterPoint) décrit lors d'un mouvement de lissa‐
ge est, par conséquent, toujours un angle droit. Si le système dé‐
tecte qu'un mouvement de lissage au cours duquel le TCP ne dé‐
crirait pas d'angle droit a été programmé, aucun mouvement de lis‐
sage ne sera alors exécuté, le mouvement de lissage sera interpré‐
té comme un mouvement d'axe absolu (CmdTyp 1). Voir à ce sujet
"Grandeurs de tolérance spécifiques aux mouvements" à la page
44.
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En fonction des accélérations et des vitesses paramétrées, diffé‐
rents profils seront atteints lors du lissage :
●
Profil bleu :
Vitesse et accélération du TCP sont identiques dans les
deux blocs et le TCP n'atteint pas sa vitesse finale à l'inté‐
rieur du segment de course "R".
●
Profil noir :
Vitesse et accélération du TCP ne sont pas identiques dans
les deux blocs. Le TCP atteint sa vitesse finale dans le pre‐
mier et dans le second bloc, chaque fois à l'intérieur du seg‐
ment de course R. La vitesse finale a été atteinte après une
distance d'accélération très courte et négligeable comparée
à R. La vitesse finale du TCP atteinte dans le second bloc
est plus faible que dans le premier. Pour cette raison, le
TCP parcourt dans le second bloc, dans des unités de
temps identiques, des segments de course plus courts que
dans le premier bloc.
●
Profil jaune :
Vitesse et accélération du TCP ne sont pas identiques dans
les deux blocs. Le TCP atteint sa vitesse finale dans le pre‐
mier et dans le second bloc, chaque fois à l'intérieur du seg‐
ment de course R. La vitesse finale a été atteinte après une
distance d'accélération très courte et négligeable comparée
à R. La vitesse finale du TCP atteinte dans le premier bloc
est plus faible que dans le second bloc. Pour cette raison, le
TCP parcourt dans le premier bloc, dans des unités de
temps identiques, des segments de course plus courts que
dans le second bloc.
●
Profil rouge :
Vitesse et accélération du TCP ne sont pas identiques dans
les deux blocs. Le TCP n'atteint pas sa vitesse finale dans le
second bloc à l'intérieur du segment de course R. Le TCP
parcourt dans le premier bloc, dans des unités de temps
identiques, des segments de course plus courts que dans le
second bloc.
Si un mouvement de lissage est suivi d'un autre mouvement de
lissage (CmdTyp 3, 4, 8, 10), la distance R de lissage est limitée
à la moitié du segment de course le plus court. Dans tous les au‐
tres mouvements de lissage valides , le rayon est limité à la lon‐
gueur du segment de course le plus court.
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Un mouvement de lissage n'est pas possible lorsque les com‐
mandes suivantes sont programmées entre le premier déplace‐
ment (de P1 à P2) et le second (de P2 à P3) :
●
Sauts inconditionnels (commandes 61, 62, 65, 66, 67, 68 et
69)
●
Appel d'un sous-programme global ou local (commandes 70
et 71)
Lorsque ces commandes sont utilisées, il n'est pas possible de
prévoir clairement, au moment de la préparation du bloc du pre‐
mier mouvement, le mouvement qui va suivre.
Causes d'erreur :
●
Une ou plusieurs coordonnées du point d'arrivée se trouvent en dehors
des commutateurs de fin de course logiciels transmis.
●
L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage
d'index valide.
Mouvement relatif de lissage
CmdTyp :
=4
Param1 :
= 1 - MaxPointNum_HI
La position d'arrivée va être calculée avec une addition vectorielle de la der‐
nière position de consigne et du point adressé dans Param1. Sinon, comme
"Mouvement absolu de lissage".
Causes d'erreur :
●
Une ou plusieurs coordonnées du point d'arrivée calculé se trouvent en
dehors des commutateurs de fin de course logiciels transmis.
●
L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage
d'index valide.
Mouvement d'axe absolu jusqu'à entrée = 1
CmdTyp :
=5
Param1 :
= 1 - MaxPointNum_HI
Param2 :
= 1 - MaxInputNum_HI
Le ToolCenterPoint (TCP) se déplace de la position actuelle à la position
d'arrivée adressée via Param1. Dès que l'entrée adressée dans Param2 pas‐
se sur "High", le mouvement d'axe actuel est interrompu et la ligne de pro‐
gramme suivante traitée. Si la condition d'interruption n'est pas remplie pen‐
dant le mouvement d'axe, un mouvement d'axe absolu normal sera exécuté.
Si la condition d'interruption est déjà remplie au moment de la lecture de la
commande, la ligne suivante de programme est traitée immédiatement.
Causes d'erreur :
●
Une ou plusieurs coordonnées du point d'arrivée se trouvent en dehors
des commutateurs de fin de course logiciels transmis.
●
L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage
d'index valide.
●
L'index d'entrée de l'entrée programmée est situé en dehors de la plage
d'index valide.
Mouvement d'axe relatif jusqu'à entrée = 1
CmdTyp :
=6
Param1 :
= 1 - MaxPointNum_HI
Param2 :
= 1 - MaxInputNum_HI
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La position d'arrivée va être calculée avec une addition vectorielle de la der‐
nière position de consigne et du point adressé dans Param1. Le ToolCenter‐
Point (TCP) se déplace de la position actuelle à la position d'arrivée calculée.
Dès que l'entrée adressée dans Param2 passe sur "High", le mouvement
d'axe est interrompu et la ligne de programme suivante traitée. Si la condition
d'interruption n'est pas remplie pendant le mouvement d'axe, un mouvement
d'axe relatif normal sera exécuté. Si la condition d'interruption est déjà rem‐
plie au moment de la lecture de la commande, la ligne suivante de program‐
me est traitée immédiatement.
Causes d'erreur :
●
Une ou plusieurs coordonnées du point d'arrivée calculé se trouvent en
dehors des commutateurs de fin de course logiciels transmis.
●
L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage
d'index valide.
●
L'index d'entrée de l'entrée programmée est situé en dehors de la plage
d'index valide.
Mouvement d'axe unique absolu avec données de position d'arrivée
CmdTyp :
=7
Param1 :
= 1 - MaxNumAxis_HI
Param3 :
= Position d'arrivée
L'axe adressé via Param1 se déplace absolument de la position actuelle vers
la position d'arrivée adressée dans Param3.
Causes d'erreur :
●
Les coordonnées du point d'arrivée sont situées en dehors des commu‐
tateurs de fin de course logiciels transmis.
●
L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐
dex valide.
Mouvement de lissage absolu en axe unique avec données de position d'arri‐
vée
CmdTyp :
=8
Param1 :
= 1 - MaxNumAxis_HI
Param3 :
= Position d'arrivée
L'axe adressé via Param1 se déplace absolument de la position actuelle vers
la position d'arrivée adressée dans Param3. L'avance de bloc est initiée dès
que la condition de lissage est réalisée. Voir aussi à ce sujet CmdTyp 3.
Causes d'erreur :
●
Les coordonnées du point d'arrivée sont situées en dehors des commu‐
tateurs de fin de course logiciels transmis.
●
L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐
dex valide.
Mouvement d'axe unique absolu avec données de point
CmdTyp :
=9
Param1 :
= 1 - MaxNumAxis_HI
Param2 :
= 1 - MaxPointNum_HI
La position d'arrivée de l'axe adressé via Param1 est trouvée à partir des co‐
ordonnées correspondantes du point d'arrivée adressé dans Param2. L'axe
adressé via Param1 se déplace de la position actuelle à la position d'arrivée
trouvée.
Causes d'erreur :
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●
Les coordonnées du point d'arrivée sont situées en dehors des commu‐
tateurs de fin de course logiciels transmis.
●
L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐
dex valide.
●
L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage
d'index valide.
Mouvement de lissage absolu en axe unique avec données de point
CmdTyp :
= 10
Param1 :
= 1 - MaxNumAxis_HI
Param2 :
= 1 - MaxPointNum_HI
La position d'arrivée de l'axe adressé via Param1 est trouvée à partir des co‐
ordonnées correspondantes du point d'arrivée adressé dans Param2. L'avan‐
ce de bloc est initiée dès que la condition de lissage est remplie (voir aussi à
ce sujet CmdTyp 3).
Causes d'erreur :
Commandes de paramètres
●
Les coordonnées du point d'arrivée sont situées en dehors des commu‐
tateurs de fin de course logiciels transmis.
●
L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐
dex valide.
●
L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage
d'index valide.
Les accès aux paramètres ont un effet modal. En d'autres termes, une fois
programmé, un paramètre affecte tous les blocs suivants jusquà ce qu'il soit
écrasé par une nouvelle programmation.
Ceci vaut aussi pour l'appel de sous-programmes globaux. En
d'autres termes, si une valeur donnée est choisie dans un sousprogramme global pour la calibration en pourcentage des vites‐
ses d'axes (CmdTyp 20), cette même valeur de calibration en
pourcentage des vitesses d'axe sera reprise lorsque le sous-pro‐
gramme sera quitté pour le programme principal.
Une interruption de programme ("Reset") ou une fin de programme réinitiali‐
se tous les paramètres actifs. En cas de départ du programme depuis une
position quelconque du programme (cf. entrée "SetPrgLine", "InPrgLine" et
"SetDefaultParam"), les paramètres précédemment valides sont conservés si
l'entrée "SetDefaultParam" n'est pas activée. Si l'entrée "SetDefaultParam"
est activée, ce sont les valeurs par défaut définies qui seront chargées pour
les commandes de paramètres.
Calibration en pourcentage de l'accélération / de la décélération d'axe
CmdTyp :
= 20
Param3 :
= 0.01 - 100
Les vitesses d'axe sont calibrées en pourcentage avec la valeur définie dans
Param3.
Causes d'erreur :
●
Valeur pour la calibration en pourcentage des vitesses d'axe n'est pas
située à l'intérieur de la plage valide [0, 100].
Calibration en pourcentage de l'accélération / de la retardation d'axe
CmdTyp :
= 21, 22
Param1 :
= 1 - 100
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Les accélérations / décélérations d'axe sont calibrées en pourcentage avec
la valeur définie dans Param1. La commande 21 de même que la commande
22 ont le même effet sur l'accélération et la décélération. Il n'est donc pas
possible d'obtenir des accélérations différentes des décélérations.
Causes d'erreur :
●
Valeur pour la calibration en pourcentage des accélérations d'axe n'est
pas située à l'intérieur de la plage valide [0, 100].
Distance de lissage
CmdTyp :
= 23
Param3 :
= Distance de lissage
La distance de lissage règle l'avance de bloc pour les mouvements de lissa‐
ge (voir aussi à ce sujet CmdTyp 3).
Causes d'erreur :
●
Distance de lissage négative
Optimisation de trajectoire ou de temps de cycle
CmdTyp :
= 28
Param1 :
=0/1
L'algorithme de calcul pour les vitesses et les accélérations d'axes peut être
réglé avec la commande 28 (INTERPOLATION). Le réglage par défaut de
l'algorithme de calcul permet d'obtenir des temps de cycle optimum dans les
déplacements point à point. Si l'on souhaite que la trajectoire se rapproche le
plus possible d'une droite idéale, l'algorithme de calcul peut être commuté
sur optimisation de trajectoire par le biais de la commande INTERPOLATION
(commande 28), ce qui peut entraîner éventuellement des temps de cycle
plus longs dans les déplacements point à point.
●
Param1 = 0 :
Optimisation du temps de cycle
●
Param1 = 1 :
Optimisation de la trajectoire
Causes d'erreur :
●
La valeur définie dans Param1 est une valeur invalide ( pas 0 ou 1).
Activation /désactivation de l'entrée VelOverride
CmdTyp :
= 29
Param1 :
=0/1
L'entrée "VelOverride" est en général activée.
Avec Param1 = 0 l'entrée "VelOverride" est désactivée, avec Param1 = 1 ré‐
activée.
Causes d'erreur :
●
Accès aux variables
Valeur invalide pour l'activation / la désactivation de l'entrée "VelOverri‐
de" dans Param1.
Les variables sont transmises au module MB_Interpreter comme variables
d'entrée / sortie (VAR_IN_OUT) et peuvent être donc lues et écrites aussi
bien au niveau du projet qu'au niveau du module. Les variables réelles et en‐
tières ne sont pas réinitialisées par l'activation de l'entrée "Reset" ou par le
changement de la séquence de programme sélectionnée (variable d'entrée
"ActProg") par le module MB_Interpreter.
Initialisation d'une variable réelle
CmdTyp :
= 24
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Param1 :
= 1 - MaxRealVar_HI
Param3 :
= valeur de variable
La variable réelle adressée via Param1 est initialisée avec la valeur définie
dans Param3.
Causes d'erreur :
●
L'index de la variable réelle programmée est situé en dehors de la plage
d'index valide.
Initialisation d'une variable entière
CmdTyp :
= 25
Param1 :
= 1 - MaxIntVar_HI
Param4 :
= valeur de variable
La variable entière adressée via Param1 est initialisée avec la valeur définie
dans Param4.
Causes d'erreur :
●
L'index de la variable entière programmée est situé en dehors de la pla‐
ge d'index valide.
Incrémentation d'une variable entière
CmdTyp :
= 26
Param1 :
= 1 - MaxIntVar_HI
Param4 :
= valeur incrémentielle
La variable entière adressée via Param1 est incrémentée de la valeur définie
dans Param4.
Causes d'erreur :
●
L'index de la variable entière programmée est situé en dehors de la pla‐
ge d'index valide.
Décrémentation d'une variable entière
CmdTyp :
= 27
Param1 :
= 1 - MaxIntVar_HI
Param4 :
= valeur de décrémentation
La variable entière adressée via Param1 est décrémentée de la valeur défi‐
nie dans Param4.
Causes d'erreur :
●
Accès E/S
L'index de la variable entière programmée est situé en dehors de la pla‐
ge d'index valide.
Les accès E/S affectent les variables d'entrée et de sortie "Input" et "Output"
transmises au module fonctionnel.
Ecriture d'une sortie
CmdTyp :
= 40
Param1 :
= 1 - MaxOutputNum_HI
Param2 :
= 0/1
La sortie adressée via Param1 est activée avec la valeur définie dans Pa‐
ram2.
Causes d'erreur :
●
L'index de la sortie programmée est situé en dehors de la plage d'index
valide.
Temporisation jusqu'à entrée
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CmdTyp :
= 41
Param1 :
= 1 - MaxInputNum_HI
Param2 :
= 0/1
L'entrée adressée via Param1 est interrogée sur la valeur définie dans Pa‐
ram2. Si la valeur de l'entrée adressée ne correspond pas à la valeur définie
dans Param2, le déroulement du programme sera retardé jusqu'à ce que la
condition pour l'avance de bloc soit remplie (valeur de l'entrée).
Causes d'erreur :
●
L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage
d'index valide.
Commutation sur la trajectoire, activation d'une sortie
CmdTyp :
= 42
Param1 :
= 1 - MaxOutputNum_HI
Param2 :
= 1 - MaxNumAxis_HI
Param3 :
= position de commutation
Avec cette commande et en fonction d'une position d'axe, une sortie est acti‐
vée dans la prochaine commande de déplacement. Dès que l'axe adressé
via Param2 dépasse la position définie dans Param3, la sortie définie dans
Param1 est activée. Si l'axe adressé ne dépasse pas la position définie dans
la commande de déplacement suivante, la commande n'est plus opérante.
Causes d'erreur :
●
L'index de la sortie programmée est situé en dehors de la plage d'index
valide.
●
L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐
dex valide.
Commutation sur la trajectoire, réinitialisation d'une sortie
CmdTyp :
= 43
Param1 :
= 1 - MaxOutputNum_HI
Param2 :
= 1 - MaxNumAxis_HI
Param3 :
= position de commutation
Avec cette commande et en fonction d'une position d'axe, une sortie est réin‐
itialisée dans la prochaine commande de déplacement. Dès que l'axe adres‐
sé via Param2 dépasse la position définie dans Param3, la sortie définie
dans Param1 est réinitialisée. Si l'axe adressé ne dépasse pas la position dé‐
finie dans la commande de déplacement suivante, la commande n'est plus
opérante.
Causes d'erreur :
Commandes pour l'organisation
du programme
●
L'index de la sortie programmée est situé en dehors de la plage d'index
valide.
●
L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐
dex valide.
Temporisation
CmdTyp :
= 60
Param3 :
= durée de temporisation
Temporisation du déroulement du programme jusqu'à ce que la durée de
temporisation exprimée en secondes et définie dansParam3 soit écoulée.
Saut conditionnel, entrée réinitialisée
CmdTyp :
= 61
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Param1 :
= 1 - MaxInputNum_HI
Param2 :
= destination de saut (numéro de label)
Si l'entrée adressée via Param1 est réinitialisée, le déroulement du program‐
me bifurque vers la destination de saut définie dans Param2. Si l'entrée
adressée est activée, la commande suivante du programme est exécutée.
Causes d'erreur :
●
Label programmé non présent.
●
L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage
d'index valide.
Saut conditionnel, entrée activée
CmdTyp :
= 62
Param1 :
= 1 - MaxInputNum_HI
Param2 :
= destination de saut (numéro de label)
Si l'entrée adressée via Param1 est activée, le déroulement du programme
bifurque vers la destination de saut définie dans Param2. Si l'entrée adres‐
sée est réinitialisée, la commande suivante du programme est exécutée.
Causes d'erreur :
●
Label programmé non présent.
●
L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage
d'index valide.
Définition d'une destination de saut
CmdTyp :
= 63
Param1 :
= Numéro de label
Avec cette commande, un label est défini dans le programme. Param1 con‐
tient le numéro de label.
Saut inconditionnel
CmdTyp :
= 64
Param1 :
= destination de saut (numéro de label)
Le déroulement du programme bifurque vers la destination de saut définie
dans Param1.
Causes d'erreur :
●
Label programmé non présent.
Saut conditionnel, comparaison de variable entière =
CmdTyp :
= 65
Param1 :
= 1 - MaxIntVar_HI
Param2 :
= destination de saut (numéro de label)
Param4 :
= valeur de comparaison
Si la variable entière adressée via Param1 est identique à la valeur de com‐
paraison définie dans Param4, le déroulement du programme bifurque vers
la destination de saut définie dans Param2.
Causes d'erreur :
●
Label programmé non présent.
●
L'index de la variable entière programmée est situé en dehors de la pla‐
ge d'index valide.
Saut conditionnel, comparaison de variable entière >
CmdTyp :
= 66
Param1 :
= 1 - MaxIntVar_HI
60/99
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_Interpreter.lib
Param2 :
= destination de saut (numéro de label)
Param4 :
= valeur de comparaison
Si la variable entière adressée via Param1 est plus grande que la valeur de
comparaison définie dans Param4, le déroulement du programme bifurque
vers la destination de saut définie dans Param2.
Causes d'erreur :
●
Label programmé non présent.
●
L'index de la variable entière programmée est situé en dehors de la pla‐
ge d'index valide.
Saut conditionnel, comparaison variable entière <
CmdTyp :
= 67
Param1 :
= 1 - MaxIntVar_HI
Param2 :
= destination de saut (numéro de label)
Param4 :
= valeur de comparaison
Si la variable entière adressée via Param1 est plus petite que la valeur de
comparaison définie dans Param4, le déroulement du programme bifurque
vers la destination de saut définie dans Param2.
Causes d'erreur :
●
Label programmé non présent.
●
L'index de la variable entière programmée est situé en dehors de la pla‐
ge d'index valide.
Saut conditionnel, comparaison position axe >
CmdTyp :
= 68
Param1 :
= 1 - MaxNumAxis_HI
Param2 :
= destination de saut (numéro de label)
Param3 :
= valeur de comparaison
Si la position d'axe adressée via Param1 est plus grande que la valeur de
comparaison définie dans Param3, le déroulement du programme bifurque
vers la destination de saut définie dans Param2.
Causes d'erreur :
●
Label programmé non présent.
●
L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐
dex valide.
Saut conditionnel, comparaison position axe <
CmdTyp :
= 69
Param1 :
= 1 - MaxNumAxis_HI
Param2 :
= destination de saut (numéro de label)
Param3 :
= valeur de comparaison
Si la position d'axe adressée via Param1 est plus petite que la valeur de
comparaison définie dans Param3, le déroulement du programme bifurque
vers la destination de saut définie dans Param2.
Causes d'erreur :
●
Label programmé non présent.
●
L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐
dex valide.
Appel d'un sous-programme local
CmdTyp :
= 70
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
61/99
MB_Interpreter.lib
StrPara :
= nom du sous-programme local à appeler
Le sous-programme local défini dans StrPara est appelé avec la commande
70.
Causes d'erreur :
●
La commande est appelée à l'intérieur d'un sous-programme local.
●
La commande est appelée à l'intérieur d'un sous-programme global.
●
Le sous-programme local à appeler n'est pas présent.
Appel d'un sous-programme global
CmdTyp :
= 71
StrPara :
= nom du sous-programme global à appeler
Le sous-programme global défini dans StrPara est appelé avec la commande
71.
Causes d'erreur :
●
La commande est appelée à l'intérieur d'un sous-programme local.
●
La commande est appelée à l'intérieur d'un sous-programme global.
●
Le sous-programme global à appeler n'est pas présent.
Commencement d'un sous-programme local
CmdTyp :
= 72
StrPara :
= nom du sous-programme local
Le commencement du sous-programme local défini dans StrPara est signalé
avec la commande 72.
Causes d'erreur :
●
La fin du programme principal n'est pas explicitement programmée dans
le code de programme précédent.
●
Sous-programme invalide : La fin du sous-programme n'a pas été pro‐
grammée.
Fin d'un sous-programme local
CmdTyp :
= 73
La commande 73 permet de signaler la fin d'un sous-programme local et
d'initier le retour à l'endroit où le sous-programme local a été appelé.
Causes d'erreur :
●
Sous-programme invalide :
La commande a été programmée bien qu'aucun sous-programme ne
soit actif.
●
Adresse de retour invalide
Ligne vide
CmdTyp :
= 80
Avec cette commande, une ligne vide est définie dans le programme.
Commentaire
CmdTyp :
= 81
StrPara :
=commentaire
La commande 81 permet de définir une ligne de commentaire dans le pro‐
gramme.
Fin du programme
CmdTyp :
= 90, 0
62/99
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_Interpreter.lib
La fin du programme est définie avec cette commande. La fin du programme
peut être indiquée explicitement (CmdTyp = 90).
Codes d'erreur
En présence d'erreurs, le déroulement du programme est interrompu et la
sortie "Error" activée ; alors seulement, les variables de sortie "ErrorID" et
"ErrorIdent" sont valides. En état d'erreur, la sortie "ProgLine" conserve sa
valeur actuelle à des fins de diagnostic. L'état d'erreur du module ne peut
être réinitialisé qu'en activant l'entrée "Reset". Cela remet aussi la sortie
"ProgLine" à zéro.
ErrorID
RESOURCE_ERROR
Table
Additional1
Additional2
F_RELATED_TABLE
16#00000001
16#00000000
Description
Cause :
Pas de puissance amenée ou
pas de validation du régulateur à
l'entraînement.
Solution :
Amener la puissance ou valider
le régulateur à l'entraînement.
INPUT_RANGE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000002
16#00000000
Cause :
Les entrées sont situées en de‐
hors de la plage admise.
Solution :
Amener les valeurs des entrées
à l'intérieur de la plage admise.
RESOURCE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000005
16#00000000
Cause :
Le micrologiciel de la commande
détecté n'est pas supporté par le
module fonctionnel.
Solution :
Contrôler le micrologiciel de la
commande et les caractéristi‐
ques du module fonctionnel.
Changer le micrologiciel de la
commande.
OTHER_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000007
Adresse de
l'axe
Cause :
L'axe a atteint le commutateur
de fin de course logiciel positif ou
négatif.
Solution :
Ramener l'axe à l'intérieur de la
plage de course valide.
OTHER_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000008
Adresse de
l'axe
Cause :
L'axe a atteint le commutateur
de fin de course matériel positif
ou négatif.
Solution :
Ramener l'axe à l'intérieur de la
plage de course valide.
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
63/99
MB_Interpreter.lib
ErrorID
OTHER_ERROR
Table
Additional1
Additional2
F_RELATED_TABLE
16#00000301
16#00000000
Description
Cause :
La destination de saut program‐
mée n'a pas été trouvée dans le
programme.
Solution :
Corriger le programme.
STATE_MACHINE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000302
16#00000000
Cause :
Le programme contient une com‐
mande invalide.
Solution :
Corriger le programme.
ACCESS_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000303
16#00000000
Cause :
Le sous-programme local à ap‐
peler n'a pas été trouvé.
Solution :
Corriger le programme.
OTHER_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000304
16#00000000
Cause :
Le sous-programme local à ap‐
peler n'est pas correct .
●
Aucune commande "fin
d'un sous-programme lo‐
cal" (CmdTyp = 73) n'a été
programmée pour la com‐
mande "commencement
d'un sous-programme lo‐
cal" (CmdTyp = 72)
●
La commande "fin d'un
sous-programme local"
(CmdTyp = 73) a été appe‐
lée sans qu'un sous-pro‐
gramme local n'ait été actif
Solution :
Corriger le programme.
OTHER_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000305
16#00000000
Cause :
Un deuxième sous-programme
est appelé depuis un sous-pro‐
gramme. L'emboîtement de
sous-programmes n'est pas ad‐
mis.
Solution :
Corriger le programme.
64/99
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_Interpreter.lib
ErrorID
OTHER_ERROR
Table
Additional1
Additional2
F_RELATED_TABLE
16#00000306
16#00000000
Description
Cause :
Un sous-programme local a été
appelé avant que la fin du pro‐
gramme principal n'ait été pro‐
grammée. Les sous-programmes
locaux doivent être programmés
après la fin du programme princi‐
pal.
Solution : Corriger le program‐
me.
INPUT_INVALID_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000309
Adresse de
l'axe
Cause :
Valeurs invalides de réglage de
calibration, de vitesse ou d'accé‐
lération d'un axe physiquement
présent à l'entrée "MotionPa‐
ram".
Solution :
Transmettre des paramètres de
mouvement valides à l'entrée
"MotionParam".
INPUT_RANGE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#0000030A
16#00000000
Cause :
L'index de point du point pro‐
grammé est situé en dehors de
la plage d'index valide.
Solution :
Corriger le programme.
INPUT_RANGE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#0000030B
16#00000000
Cause :
L'index d'entrée de l'entrée pro‐
grammée est situé en dehors de
la plage d'index valide.
Solution :
Corriger le programme.
INPUT_RANGE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#0000030C
16#00000000
Cause :
L'index d'axe de l'axe program‐
mé est situé en dehors de la pla‐
ge d'index valide.
Solution :
Corriger le programme.
INPUT_RANGE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#0000030D
16#00000000
Cause :
Valeur pour la calibration en
pourcentage des vitesses d'axe
n'est pas située à l'intérieur de la
plage valide [0, 100].
Solution :
Corriger le programme.
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
65/99
MB_Interpreter.lib
ErrorID
INPUT_RANGE_ERROR
Table
Additional1
Additional2
F_RELATED_TABLE
16#0000030E
16#00000000
Description
Cause :
Valeur pour la calibration en
pourcentage des accélérations
d'axe n'est pas située à l'intérieur
de la plage valide [0 ; 100].
Solution :
Corriger le programme.
INPUT_RANGE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#0000030F
16#00000000
Cause :
Distance de lissage négative
Solution :
Corriger le programme.
INPUT_RANGE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000310
16#00000000
Cause :
Valeur invalide pour l'activation /
la désactivation de l'entrée "Ve‐
lOverride" dans Param1.
Solution :
Corriger le programme.
INPUT_RANGE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000311
16#00000000
Cause :
L'index de sortie de la sortie pro‐
grammée est situé en dehors de
la plage d'index valide.
Solution :
Corriger le programme.
INPUT_RANGE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000312
16#00000000
Cause :
L'index de la variable entière
programmée est situé en dehors
de la plage d'index valide.
Solution :
Corriger le programme.
INPUT_RANGE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000313
16#00000000
Cause :
L'index de la variable réelle pro‐
grammée est situé en dehors de
la plage d'index valide.
Solution :
Corriger le programme.
66/99
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_Interpreter.lib
ErrorID
OTHER_ERROR
Table
Additional1
Additional2
F_RELATED_TABLE
16#00000315
16#00000000
Description
Cause :
Départ d'une ligne quelconque
du programme impossible :
●
Les variables internes sont
invalides. La commande a
été éteinte ou réinitialisée.
●
Le programme doit être
lancé avec une commande
relative de déplacement.
●
●
Le programme doit être
lancé avec un appel de
sous-programme global.
Solution :
OTHER_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000316
●
Lancer le programme de‐
puis le commencement ou
d'une ligne quelconque du
programme en activant
l'entrée "SetDefaultParam".
●
Le lancement depuis une
ligne quelconque du pro‐
gramme n'est pas possible
si une commande relative
de déplacement n'est pas
programmée dans cette li‐
gne de commande. Lancer
le programme depuis le
commencement.
●
Le lancement depuis une
ligne quelconque du pro‐
gramme n'est pas possible
si l'appel d'un sous-pro‐
gramme global est pro‐
grammé dans cette ligne
de commande. Lancer le
programme depuis le com‐
mencement.
Numéro de la Cause :
zone de travail L'une des zones surveillées a
enfreinte
été enfreinte dans le mouvement
programmé.
Solution :
Corriger le programme.
INPUT_RANGE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000317
16#00000000
Cause :
Valeur de réglage de l'algorithme
de calcul de la trajectoire invali‐
de.
Solution :
Corriger le programme.
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
67/99
MB_Interpreter.lib
ErrorID
OTHER_ERROR
Table
Additional1
Additional2
F_RELATED_TABLE
16#00000318
16#00000000
Description
Cause :
Adresse de retour manquante
lors du retour d'un sous-pro‐
gramme local.
Solution : Corriger le program‐
me.
OTHER_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000319
16#00000000
Cause :
Un sous-programme global ap‐
pelé n'existe pas dans la variable
d'entrée "Prog".
Solution :
Corriger le programme.
Corriger variable d'entrée "Prog".
OTHER_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#0000031A
16#00000000
Cause :
Un sous-programme global est
appelé depuis un sous-program‐
me local.
Les appels de sous-programmes
emboîtés ne sont pas admis.
Solution :
Corriger le programme.
OTHER_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#0000030B
16#00000000
Cause :
Un sous-programme local est
appelé depuis un sous-program‐
me global.
Les appels de sous-programmes
emboîtés ne sont pas admis.
Solution :
Corriger le programme.
OTHER_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#0000031C
16#00000000
Cause :
Un sous-programme local est
appelé depuis un sous-program‐
me global.
Les appels de sous-programmes
emboîtés ne sont pas admis.
Solution :
Corriger le programme.
68/99
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_Interpreter.lib
ErrorID
RESOURCE_ERROR
Table
Additional1
Additional2
F_RELATED_TABLE
16#0000031D
16#00000000
Description
Cause :
La calibration programmée dans
la structure d'entrée MotionPa‐
ram diffère de la calibration para‐
métrée dans au moins un entraî‐
nement.
Solution :
Aligner la calibration paramétrée
dans la structure d'entrée Mo‐
tionParam et dans les axes.
INPUT_INVALID_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000324
16#00000000
Cause :
La valeur du composant "rBlen‐
dingTolerance" est inférieure à la
valeur du composant "rMoveTo‐
lerance" de l'entrée "Tolerance".
Solution :
La valeur du composant "rBlen‐
dingTolerance" de l'entrée "Tole‐
rance" doit être réglée sur une
valeur supérieure ou égale à
celle du composant "rMoveTole‐
rance".
ACCESS_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000325
16#00000000
Cause :
Le traitement du module fonc‐
tionnel a été interrompu, par
exemple par l'appel d'un autre
module fonctionnel.
Solution :
Rechercher pourquoi le traite‐
ment du module fonctionnel a
été interrompu (par ex. recher‐
che du module fonctionnel qui a
interrompu le traitement).
Fig.5-16:
5.3.2
Codes d'erreur du module MB_Interpreter
MB_JogAxis
Brève description
Le module technologique "MB_JogAxis" permet le pilotage d'un axe unique
en continu ou par incréments à définir.
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
69/99
MB_Interpreter.lib
Interface
Fig.5-17:
Interface module fonctionnel : MB_JogAxis
Bibliothèque
MB_Interpreter.lib
Domaine
JogAxis
A rattacher à
●
IndraLogic L40 DP 03/04VRS, IndraLogic L20 DP 03/04VRS, IndraLo‐
gic VEP 04VRS :
MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐
pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐
leAsync.lib, SysLibDir.lib
●
IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS :
MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐
pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐
leAsync.lib, SysLibDir.lib
●
IndraDrive MP05 :
70/99
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_Interpreter.lib
MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐
pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐
leAsync.lib, SysLibDir.lib
Système cible
●
IndraLogic L40 DP 03/04VRS
●
IndraLogic L20 DP 03/04VRS
●
IndraLogic VEP 04VRS
●
IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS
●
IndraDrive MP05
Variables d'interface
Domaine
Nom
Type de données
Description
Validation du traitement du module technologique (cyclique,
commandée par états) :
L'entrée "Enable" doit être activée pour pouvoir traiter le mo‐
dule fonctionnel.
VAR_INPUT
Enable
BOOL
Si l'entrée "Enable" est réinitialisée pendant un mouvement
actif, l'axe à piloter en mode JOG est arrêté avec la valeur
de décélération transmise à l'entrée "JogDecel" et la sortie
"Active" réinitialisée.
Si le module a signalé une erreur et si la cause d'erreur a
été éliminée, les sorties d'erreur du module peuvent être ré‐
initialisées par un flanc montant à l'entrée "Enable".
JOG positif (cyclique, commandé par états) :
JogPlus2
BOOL
JogMinus2
BOOL
Si l'entrée "JogPlus" est activée, le déplacement en mode
JOG se fait dans la direction d'axe positive.
JOG négatif (cyclique, commandé par états) :
Si l'entrée "JogMinus" est activée, le déplacement en mode
JOG se fait dans la direction d'axe négative.
Vitesse de JOG normale :
En mode JOG incrémentiel, vitesse de JOG valide.
JogVel1
REAL
En mode JOG continu, vitesse de JOG valide jusqu'à ce que
"ChangeTime" soit écoulé.
Une erreur est générée en cas de vitesse inférieure ou égale
à zéro.
Vitesse supérieure de JOG :
JogVelHigh1
REAL
En mode JOG continu, vitesse de JOG valide jusqu'à ce que
"ChangeTime" soit écoulé.
Une erreur est générée en cas de vitesse inférieure ou égale
à zéro.
De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif à l'entrée
"Enable".
1
2
Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement.
En cas de modification de cette entrée au cours d'un déplacement en mode JOG, les modifications ne seront appliquées
que lors du prochain déplacement en mode JOG (immobilisation des axes et flanc montant à l'entrée "JogPlus" ou "JogMi‐
nus").
3
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
71/99
MB_Interpreter.lib
Domaine
Nom
Type de données
Description
Accélération de JOG normale :
En mode JOG incrémentiel, acccélération de JOG valide.
JogAccel1
REAL
En mode JOG continu, accélération de JOG valide jusqu'à
ce que "ChangeTime" soit écoulé.
Une erreur est générée en cas d'accélération inférieure ou
égale à zéro.
Accélération supérieure de JOG :
JogAccelHigh1
REAL
En mode JOG continu, accélération de JOG valide jusqu'à
ce que "ChangeTime" soit écoulé.
Une erreur est générée en cas d'accélération inférieure ou
égale à zéro.
Décélération de JOG généralement valide :
Cette décélération sert à immobiliser un axe quand :
JogDecel1
REAL
●
Une avance JOG est interrompue.
●
Les entrées "FeedStop", "HWLimitSwitchPlus" ou
"HWLimitSwitchMinus" sont activées.
Une erreur est générée en cas de décélération inférieure ou
égale à zéro.
Action sur la vitesse de JOG (en pourcentage) :
L'entrée "VelOverride" a une influence sur la vitesse de JOG
actuelle de l'entraînement (plage de valeurs : [0, 100]).
VelOverride2
INT
La vitesse de JOG actuelle est calibrée en pourcentage
avec ce facteur.
Une erreur est générée lorsqu'une valeur en dehors de la
plage de valeurs est définie.
Temps restant jusqu'au passage d'une vitesse et d'une ac‐
célération normales à une vitesse et à une accélération su‐
périeures en mode JOG :
ChangeTime1
TIME
Après l'écoulement de "ChangeTime", on passe de la vites‐
se et de l'accélération normales à la vitesse et à l'accéléra‐
tion supérieures en mode JOG continu.
Si zéro est transmis, la vitesse et l'accélération supérieures
en mode JOG sont aussitôt validées.
De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif à l'entrée
"Enable".
1
2
Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement.
En cas de modification de cette entrée au cours d'un déplacement en mode JOG, les modifications ne seront appliquées
que lors du prochain déplacement en mode JOG (immobilisation des axes et flanc montant à l'entrée "JogPlus" ou "JogMi‐
nus").
3
72/99
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_Interpreter.lib
Domaine
Nom
Type de données
Description
Mode JOG :
0:
Mode JOG continu
1:
JogMode3
INT
Mode JOG continu avec incrément automatique
2:
Mode JOG incrémentiel
Une erreur est générée si une valeur différente est transmi‐
se à l'entrée "JogMode".
Trajectoire à parcourir relativement en mode JOG :
JogIncrement3
REAL
En mode JOG incrémentiel, la position de l'axe est amenée
relativement à la position d'axe actuelle sur la distance spé‐
cifiée dans l'entrée "JogIncrement".
Une erreur est générée si une valeur inférieure ou égale à
zéro est transmise.
Position d'axe actuelle :
AxisPos2
REAL
HWLimitSwitch‐
Plus2
BOOL
Commutateur de fin de course matériel positif (cyclique,
commandé par états).
HWLimitSwitch‐
Minus2
BOOL
Commutateur de fin de course matériel négatif (cyclique,
commandé par états).
SWLimitPlus1
REAL
Commutateur de fin de course logiciel positif.
SWLimitMinus1
REAL
Commutateur de fin de course logiciel négatif.
FeedStop2
BOOL
La position actuelle de l'axe à piloter en mode JOG est
transmise au module fonctionnel à l'entrée "AxisPos".
Arrêt avance (cyclique, commandé par états) :
L'entrée "FeedStop" arrête une avance JOG actuelle avec la
valeur de décélération transmise dans l'entrée "JogDecel".
Format modulo :
Modulo1
BOOL
Si des axes doivent être pilotés en mode JOG en format mo‐
dulo, l'entrée "Modulo" doit être activée. Dans ce cas, aucu‐
ne surveillance de la position finale n'a lieu. Si l'entrée "Mo‐
dulo" n'est pas activée c'est le format absolu qui est utilisé.
Ordre de marche :
VAR_OUTPUT
Active
BOOL
La sortie "Active" est activée, lorsque l'entrée "Enable" est
mise et qu'aucune erreur n'est en attente.
1 De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif à l'entrée
"Enable".
2
Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement.
3 En cas de modification de cette entrée au cours d'un déplacement en mode JOG, les modifications ne seront appliquées
que lors du prochain déplacement en mode JOG (immobilisation des axes et flanc montant à l'entrée "JogPlus" ou "JogMi‐
nus").
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Bosch Rexroth AG
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MB_Interpreter.lib
Domaine
Nom
Type de données
Description
Erreur :
Error
Le mode JOG a été interrompu suite à une erreur, les varia‐
bles de sortie "ErrorID" et "ErrorIdent" sont valides.
BOOL
L'état d'erreur du module peut être réinitialisé par un flanc
positif à l'entrée "Enable".
VAR_IN_OUT
ErrorID
ERROR_CODE
ErrorIdent
ERROR_STRUCT
Axis
AXIS_REF
Classification de l'erreur.
Description du diagnostic en cas d'erreur.
Axe à piloter en mode JOG :
L'axe à piloter en mode JOG est transmis à l'entrée "Axis".
De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif à l'entrée
"Enable".
1
2
Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement.
En cas de modification de cette entrée au cours d'un déplacement en mode JOG, les modifications ne seront appliquées
que lors du prochain déplacement en mode JOG (immobilisation des axes et flanc montant à l'entrée "JogPlus" ou "JogMi‐
nus").
3
Fig.5-18:
Variables d'interface module fonctionnel : MB_JogAxis
Description des fonctions
Surveillance de position finale en
format absolu
La surveillance de position finale est effectuée avec les commutateurs de fin
de course logiciels transmis (entrées "SWLimitPlus" et "SWLimitMinus"). En
mode JOG continu, le positionnement se fait sur le commutateur de fin de
course logiciel correspondant lorsqu'une avance JOG est activée (flanc mon‐
tant aux entrées "JogPlus" ou "JogMinus"). Lorsque l'avance JOG est ache‐
vée avant la position finale, l'axe est immobilisé avec la décélération normale
"JogDecel". Si une position finale est atteinte, le positionnement se fait avec
0.5 * "JogDecel" sur la position finale, ceci étant signalé aux sorties d'erreur.
L'erreur est supprimée et la position finale peut être quittée en activant l'en‐
trée opposée correspondante ("JogPlus" ou "JogMinus"). Mais si le système
principal signale un commutateur de fin de course matériel via les entrées
"HWSwitchPlus" / "HWSwitchMinus", la marche en sens inverse est égale‐
ment empêchée.
Avec des axes en format modulo, aucune surveillance de position
finale n'a lieu ! Les commutateurs de fin de course logiciels et
matériels sont ignorés !
Modes JOG
Différents modes JOG peuvent être sélectionnés via le paramètre d'entrée
"JogMode" :
●
0: Mode JOG continu
●
1: Mode JOG continu avec incrément automatique
●
2: Mode JOG incrémentiel
Mode JOG continu
Si l'une des entrées" JogPlus" ou "JogMinus" est activée, le positionnement
se fait sur le commutateur de fin de course logiciel correspondant avec le
profil de vitesse / d'accélération défini. Le déplacement de l'axe est interrom‐
pu par la réinitialisation de l'entrée.
Mode JOG continu avec incrément automatique
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MB_Interpreter.lib
A la différence du mode JOG continu, c'est toujours le segment de course
transmis à l'entrée "JogIncrement" qui est parcouru, lorsque l'entrée "Jog‐
Plus" ou "JogMinus" est activée pendant une courte durée (jusqu'à 250ms).
Ce mode correspond au mode JOG continu lorsqu'une des entrées est acti‐
vée plus longtemps (> 250ms).
Mode JOG incrémentiel
En mode JOG incrémentiel, l'axe se déplace toujours de la longueur du seg‐
ment de course transmise à l'entrée "JogIncrement". Un incrément de seg‐
ment déjà commencé ne peut être interrompu sans erreur que via l'entrée
"FeedStop". En mode JOG incrémentiel, seul un profil de vitesse à un seul
niveau est opérant ("JogVel", "JogAccel").
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AVERTISSEMENT
Dépassement minime du commutateur de fin
de course logiciel
Lors du déplacement d'un axe en mode JOG positif / négatif, un mouvement
de positionnement vers le commutateur de fin de course logiciel négatif / po‐
sitif est effectué (entrées "SWLimitPlus" ou "SWLimitMinus"). Le déplace‐
ment de l'axe est exécuté conformément au profil d'accélération et de vitesse
paramétré en activant l'entrée de direction ("JogPlus" ou "JogMinus"). Le
mouvement de positionnement exécuté avec la décélération configurée (en‐
trée "JogDecel") est arrêté lorsque l'avance JOG est interrompue (par ex. par
la réinitialisation de l'entrée de direction en mode JOG continu, par l'activa‐
tion de l'entrée "FeedStop", par la réinitialisation de l'entrée "Enable", etc.).
Un basculement du mode opératoire interne à l'entraînement dans le mode
opératoire "Arrêt entraînement" est alors opéré. Le changement de mode
opératoire conduit à un temps mort pendant lequel l'entraînement continue
de se déplacer à vitesse constante et ce pendant quelques cycles de réglage
de position avant que la décélération de l'entraînement ne commence. Si,
avant le changement de mode opératoire, l'entraînement se trouve déjà dans
la rampe de décélération du mouvement de positionnement vers le commuta‐
teur de fin de course logiciel, un léger dépassement des commutateurs de fin
de course logiciel peut se produire. Pour réduire la probabilité d'un dépasse‐
ment du commutateur de fin de course logiciel, le mécanisme suivant est ap‐
pliqué dans le module MB_JogAxis :
Lorsque l'avance JOG est achevée avant la position finale (commutateur de
fin de course logiciel), l'axe est immobilisé avec la décélération configurée
(entrée "JogDecel"). Si un commutateur de fin de course logiciel est atteint, le
positionnement se fait sur le commutateur de fin de course logiciel avec la
moitié de la décélération configurée (0.5 * "JogDecel").
Malgré la mise en œuvre du mécanisme destiné à réduire la probabilité d'une
erreur tel qu'il est décrit plus haut, il peut arriver dans quelques cas très rares
que les commutateurs de fin de course logiciels soient légèrement dépassés.
Afin d'éviter les erreurs, les recommandations suivantes sont à prendre en
considération :
Vitesses et accélérations
●
La surveillance de la valeur limite de position de l'entraînement (valeurs
limites de position logicielle) doit toujours être activée.
●
Il est recommandé de faire couvrir aux valeurs limites logicielles de po‐
sition de l'entraînement une zone de course plus étendue que les com‐
mutateurs de fin de course logiciels paramétrés (entrées "SWLimitPlus"
et "SWLimitMinus").
●
Il est recommandé de câbler les commutateurs de limite de zone de
course (valeurs limites de position matérielles) pour chaque entraîne‐
ment et d'activer la surveillance de ces commutateurs dans l'entraîne‐
ment.
●
Il est recommandé de faire couvrir aux commutateurs de limite de zone
de course (valeurs limites de position matérielles) une zone de course
plus grande que les valeurs limites de position logicielles paramétrées
de l'entraînement.
La fonction peut être paramétrée avec un profil de vitesse à deux niveaux. Si
la durée "0" est saisie pour la constante ChangeTime, le module fonctionnel
opère avec un profil de vitesse à niveau unique ("JogVelHigh" / "JogAccel‐
High").
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MB_Interpreter.lib
Fig.5-19:
Profil de vitesse / d'accélération en mode JOG continu
Codes d'erreur
Si le module a signalé une erreur et si la cause de l'erreur a été éliminée, les
sorties d'erreur du module peuvent être réinitialisées par un flanc montant à
l'entrée "Enable". Lorsqu'une des deux positions finales ("SWLimitPlus" ou
"SWLimitMinus") est atteinte, l'erreur peut être supprimée par l'activation de
l'entrée opposée correspondante ("JogPlus" ou "JogMinus") et la position
d'arrivée peut être quittée.
ErrorID
OTHER_ERROR
Table
Additional1
Additional2
F_RELATED_TABLE
16#00000002
16#00000000
Description
Cause :
Les entrées sont situées en de‐
hors de la plage admise.
JogVel <= 0
JogAccel <= 0
JogAccelHigh <= 0
JogVelHigh <= 0
JogDecel <= 0
VelOverride <= 0
JogIncrement <= 0
SWLimitPlus <= SWLimitMinus
Solution :
Corriger entrées.
OTHER_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000007
Adresse de
l'axe
Cause :
L'axe a atteint le commutateur
de fin de course logiciel positif ou
négatif.
Solution :
Ramener l'axe à l'intérieur de la
plage de course valide.
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ErrorID
OTHER_ERROR
Table
Additional1
Additional2
Description
F_RELATED_TABLE
16#00000008
Adresse de
l'axe
Cause :
L'axe a atteint le commutateur
de fin de course matériel positif
ou négatif.
Solution :
Ramener l'axe à l'intérieur de la
plage de course valide.
INPUT_RANGE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000307
16#00000000
Cause :
Un mode JOG invalide a été
créé à l'entrée "JogMode".
Solution :
Mettre le mode JOG sur une va‐
leur valide.
INPUT_INVALID_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000314
16#00000000
Cause :
Les entrées "JogPlus" et
"JogMinus" ont été activées si‐
multanément avant le début d'un
déplacement en mode JOG.
Solution :
Corriger les entrées "JogPlus" et
"JogMinus".
Remarque :
Si les deux entrées JOG "Jog‐
Plus" et "JogMinus" sont acti‐
vées pendant un déplacement
en mode JOG, l'avance JOG est
menée à son terme normale‐
ment.
Fig.5-20:
5.3.3
Codes d'erreur du module MB_JogAxis
MB_JogHandWheel
Brève description
Le module technologique "MB_JogAxis" permet le déplacement par incré‐
ments à définir d'un axe unique au moyen d'une manivelle électronique.
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MB_Interpreter.lib
Interface
Fig.5-21:
Interface module fonctionnel : MB_JogHandWheel
Bibliothèque
MB_Interpreter.lib
Domaine
JogAxis
A rattacher à
●
IndraLogic L40 DP 03/04VRS, IndraLogic L20 DP 03/04VRS, IndraLo‐
gic VEP 04VRS :
MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐
pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐
leAsync.lib, SysLibDir.lib
●
IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS :
MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐
pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐
leAsync.lib, SysLibDir.lib
●
IndraDrive MP05 :
MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐
pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐
leAsync.lib, SysLibDir.lib
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
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MB_Interpreter.lib
Système cible
●
IndraLogic L40 DP 03/04VRS
●
IndraLogic L20 DP 03/04VRS
●
IndraLogic VEP 04VRS
●
IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS
●
IndraDrive MP05
Variables d'interface
Domaine
Nom
Type de données
Description
Validation du traitement du module technologique (cyclique,
commandée par états) :
L'entrée "Enable" doit être activée pour pouvoir traiter le mo‐
dule fonctionnel. Avec un flanc positif de Enable, les varia‐
bles d'entrée suivantes seront retenues : "JogVel", "JogAc‐
cel", "JogDecel", "StopDecel", "JogIncrement", "OverflowVa‐
lue", "OverflowWindow", "SWLimitPlus", "SWLimitMinus",
"Modulo" et "Axis".
VAR_INPUT
Enable
BOOL
De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables
d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif de
"Enable".
Si l'entrée "Enable" est réinitialisée pendant un mouvement
actif, l'axe à piloter en mode JOG est arrêté avec la valeur
de décélération transmise à l'entrée "StopDecel" et la sortie
"InOperation" réinitialisée.
Si le module a signalé une erreur et si la cause de l'erreur a
été éliminée, les sorties d'erreur du module peuvent être ré‐
initialisées par un flanc montant à l'entrée "Enable".
Vitesse maximale de JOG :
JogVel1
REAL
JogAccel1
REAL
JogDecel1
REAL
Une erreur est générée en cas de vitesse inférieure ou égale
à zéro.
Accélération maximale de JOG :
Une erreur est générée en cas d'accélération inférieure ou
égale à zéro.
Décélération maximale de JOG :
Une erreur est générée en cas de décélération inférieure ou
égale à zéro.
De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif à l'entrée
"Enable".
1
2
Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement.
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MB_Interpreter.lib
Domaine
Nom
Type de données
Description
Décélération d'arrêt maximale :
Décélération d'arrêt, quand les entrées FeedStop, HWLi‐
mitSwitchPlus ou HWLimitSwitchMinus sont activées ou
Enable réinitialisée.
StopDecel1
REAL
Une erreur est générée en cas de décélération d'arrêt infé‐
rieure ou égale à zéro. La décélération d'arrêt doit être au
moins égale à la décélération maximale de JOG "JogDecel",
sans quoi un dépassement des commutateurs de limite logi‐
ciels peut éventuellement se produire. Si la décélération
d'arrêt est plus petite que la décélération maximale de JOG,
une erreur sera générée.
Action sur la vitesse de JOG (en pourcentage) :
L'entrée "VelOverride" a une influence sur la vitesse de JOG
actuelle de l'entraînement (plage de valeurs : [0, 100]).
VelOverride2
INT
La vitesse de JOG actuelle est calibrée en pourcentage
avec ce facteur.
Une erreur est générée lorsqu'une valeur en dehors de la
plage de valeurs est définie.
JogIncrement1
REAL
HandWheelVa‐
lue2
DINT
OverflowValue1
Positionnement relatif de l'entraînement suite à un déplace‐
ment de la manivelle électronique d'un incrément :
Une erreur est générée si une valeur inférieure ou égale à
zéro est transmise.
Valeur actuelle de la manivelle électronique :
DINT
Une erreur est générée si une valeur inférieure ou égale à
zéro est transmise.
Valeur actuelle maximale de la manivelle électronique : La
valeur 0 est de nouveau obtenue avec une rotation de la
manivelle d'un incrément dans le sens positif .
Une erreur est générée si une valeur inférieure ou égale à
zéro est transmise.
Fenêtre de dépassement :
Sert à détecter un dépassement de la manivelle électronique
dans le sens positif ou négatif.
OverflowWin‐
dow1
DINT
AxisPos2
REAL
HWLimitSwitch‐
Plus2
BOOL
Commutateur de fin de course matériel positif (cyclique,
commandé par états).
HWLimitSwitch‐
Minus2
BOOL
Commutateur de fin de course matériel négatif (cyclique,
commandé par états).
SWLimitPlus1
REAL
Commutateur de fin de course logiciel positif.
Une erreur est générée si une valeur inférieure ou égale à
zéro est transmise.
Position actuelle de l'axe :
La position actuelle de l'axe à piloter en mode JOG est
transmise au module fonctionnel à l'entrée "AxisPos".
1 De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif à l'entrée
"Enable".
2
Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement.
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MB_Interpreter.lib
Domaine
Nom
Type de données
SWLimitMinus1
REAL
FeedStop2
BOOL
Description
Commutateur de fin de course logiciel négatif.
Arrêt avance (cyclique, commandé par états) :
L'entrée "FeedStop" arrête une avance JOG actuelle avec la
valeur de décélération transmise à l'entrée "StopDecel".
Format modulo :
Modulo1
Si des axes doivent être pilotés en mode JOG en format mo‐
dulo, l'entrée "Modulo" doit être activée. Dans ce cas, aucu‐
ne surveillance de la position finale n'a lieu. Si l'entrée "Mo‐
dulo" n'est pas activée, c'est le format absolu qui est utilisé.
BOOL
Ordre de marche :
VAR_OUTPUT
InOperation
Si InOperation est activée, le module fonctionnel a atteint sa
position finale mais continue néanmoins son action pour
"conserver" ce qui a été atteint et se trouve de ce fait en état
final permanent. Aussi longtemps que Enable est TRUE et
qu'aucune erreur n'est en attente, InOperation reste égale‐
ment TRUE.
BOOL
Erreur :
Error
Le mode JOG a été interrompu suite à une erreur, les varia‐
bles de sortie "ErrorID" et "ErrorIdent" sont valides.
BOOL
L'état d'erreur du module peut être réinitialisé par un flanc
négatif à l'entrée "Enable".
ErrorID
ERROR_CODE
ErrorIdent
ERROR_STRUCT
Classification de l'erreur.
Description du diagnostic en cas d'erreur.
Axe à piloter en mode JOG :
VAR_IN_OUT
Axis1
AXIS_REF
L'axe à piloter en mode JOG est transmis à l'entrée "Axis".
Une erreur sera générée si l'adresse d'axe (Axis.AxisNo) est
inférieure ou égale à zéro.
De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif à l'entrée
"Enable".
1
2
Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement.
Fig.5-22:
Variables d'interface module fonctionnel : MB_JogHandWheel
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MB_Interpreter.lib
Diagrammes Signal-Temps
Fig.5-23:
Diagramme Signal-Temps 1
Si l'entrée "Enable" est réinitialisée pendant l'avance JOG, l'axe sera ralenti
avec la décélération "StopDecel". Si le module est prêt à fonctionner et si la
valeur de la manivelle n'est pas modifiée, la position actuelle de l'axe reste
également inchangée.
Fig.5-24:
Diagramme Signal-Temps 2
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Si l'entrée "FeedStop" est activée pendant l'avance JOG, l'axe sera ralenti
jusqu'à immobilisation avec la décélération "StopDecel". Si l'axe est à l'arrêt
et l'entrée "FeedStop" activée, la position de l'axe n'est pas modifiée quand
la valeur de la manivelle est changée.
Fig.5-25:
Diagramme Signal-Temps 3
Si une erreur se produit pendant l'avance JOG, la sortie "Error" est activée et
la sortie "InOperation" réinitialisée. La sortie "Error" peut être réinitialisée
avec un flanc descendant à l'entrée "Enable".
Description des fonctions
Remarques générales
Le module MB_JogHandWheel permet la commande par incréments d'un en‐
traînement au moyen d'une manivelle électronique. Dans cette situation, au
déplacement de la manivelle électronique d'un incrément correspond une va‐
riation de position relative de l'axe de la valeur transmise à l'entrée "JogIncre‐
ment". L'opération de positionnement relative est exécutée avec la vitesse
"JogVel" * "VelOverride"/100, avec l'accélération "JogAccel" et la décéléra‐
tion "JogDecel". L'opération de positionnement s'arrête, quand :
●
l'axe a atteint sa position d'arrivée (avec le changement d'incrément de
la manivelle électronique)
●
l'entrée Enable est réinitialisée (décélération de l'entraînement avec
"StopDecel")
●
l'entrée Enable est activée (décélération de l'entraînement avec "Stop‐
Decel")
●
un des deux commutateurs de fin de course matériels est activé (décé‐
lération de l'entraînement avec "StopDecel"), ceci dans le cas d'axes
dont les données de position on été calculées en format absolu
●
un des deux commutateurs de fin de course logiciels est atteint (décélé‐
ration de l'entraînement avec 0.5 * "JogDecel"), ceci dans le cas d'axes
dont les données de position on été calculées en format absolu
Surveillance de position finale
avec axes en format absolu
Avec les axes en format absolu, la surveillance de position finale est effec‐
tuée avec les commutateurs de fin de course logiciels transmis (entrées
"SWLimitPlus" et "SWLimitMinus"). Lorsque l'avance JOG est achevée avant
la position finale, l'axe est immobilisé avec la décélération normale "JogDe‐
cel". Si la manivelle est tournée avec une amplitude telle qu'un des deux
commutateurs de course logiciels est atteint, le positionnement se fait avec la
décélération 0.5 * "JogDecel" sur la position finale, ceci étant signalé aux sor‐
ties d'erreur. Une action sur la manivelle électronique dans le sens opposé
voulu supprime l'erreur et la position finale peut être quittée. Mais si le systè‐
me principal signale un commutateur de fin de course matériel via les entrées
"HWSwitchPlus" / "HWSwitchMinus", la marche dans le sens inverse est
également empêchée.
Surveillance de position finale
avec axes en format modulo
Aucune surveillance de position finale n'a lieu avec les axes en format modu‐
lo (commutateurs de fin de course logiciels et matériels) !
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MB_Interpreter.lib
Codes d'erreur
Si une erreur est détectée avant ou pendant le mode JOG, la sortie "Error"
est activée. Les variables de sortie "ErrorID" et "ErrorIdent" sont alors vali‐
des. La sortie "Error" est réinitialisée si le flanc de l'entrée "Enable" est des‐
cendant. Lorsque l'erreur est supprimée, les sorties erreur "ErrorID" et "Erro‐
rIdent" du module sont réinitialisées par un flanc montant à l'entrée "Enable".
Lorsqu'une des deux positions finales ("SWLimitPlus" ou "SWLimitMinus")
est atteinte, l'erreur peut être supprimée en tournant la manivelle dans la di‐
rection opposée voulue et la position finale peut être quittée.
ErrorID
INPUT_RANGE_ERROR
Table
Additional1
Additional2
F_RELATED_TABLE
16#00000002
16#00000000
Description
Cause :
Les entrées sont situées en de‐
hors de la plage admise.
JogVel <= 0
JogAccel <= 0
JogDecel <= 0
StopDecel <= 0
StopDecel < JogDecel
VelOverride < 0
VelOverride > 100
JogIncrement <= 0
HandWheelValue < 0
OverflowValue <= 0
OverflowWindow <= 0
SWLimitPlus <= SWLimitMinus
Axis.AxisNo <= 0
Solution :
Corriger entrées.
OTHER_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000007
Adresse de
l'axe
Cause :
L'axe a atteint le commutateur
de fin de course logiciel positif ou
négatif.
Solution :
Ramener l'axe à l'intérieur de la
plage de course valide.
OTHER_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000008
Adresse de
l'axe
Cause :
L'axe a atteint le commutateur
de fin de course matériel positif
ou négatif.
Solution :
Ramener l'axe à l'intérieur de la
plage de course valide.
Fig.5-26:
Codes d'erreur du module MB_JogHandWheel
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MB_InterpreterBase.lib
6
MB_InterpreterBase.lib
6.1
Généralités
6.1.1
Remarques générales
Les modules et fonctions de la bibliothèque "MB_InterpreterFileManage‐
ment.lib" ne doivent être compris que comme prolongements des bibliothè‐
ques "MB_Interpreter.Lib" et "MB_InterpreterBase.Lib". Ils servent à transfé‐
rer les "programmes" sur le système de fichiers des composantes hardware
du système de commande.
Ils contiennent les fonctionnalités suivantes :
6.1.2
●
Stockage des programmes sur la carte mémoire compact flash ou multi‐
média des composantes hardware du système de commande IndraCon‐
trol ou IndraDrive
●
Chargement des fichiers des programmes dans la mémoire vive de la
commande
●
Listage des fichiers contenus dans le système de fichiers de la com‐
mande
●
Suppression d'un fichier de programme du système de fichiers de la
commande
Conditions générales
Pour pouvoir utiliser les modules et fonctions de la bibliothèque "MB_Inter‐
preterFileManagement.lib", les bibliothèques suivantes doivent être inté‐
grées :
●
MB_InterpreterBase.lib
●
SysLibDir.lib ou. MX_SysLibDir.lib
●
SysLibFile.lib ou MX_SysLibFile
●
RIL_CommonTypes.lib
6.2
Aperçu
6.2.1
Modules fonctionnels et fonctions
Désignation
Type
Description
Version_MB_InterpreterFileManage‐
ment_02V*
FUN
La fonction Version_MB_InterpreterFileManagement_02V* sert à a
attribuer un numéro de version à la bibliothèque MB_InterpreterFi‐
leManagement.lib.
MB_BrowseDir
FB
Le module fonctionnel MB_BrowseDir recherche dans le système
de fichiers de la commande des fichiers du type spécifié (*.HPR
pour fichiers de programme) et en dresse la liste.
MB_LoadProg
FB
Le module fonctionnel MB_LoadProg sert à charger un fichier de
programme depuis le système de fichiers de la mémoire vive de la
commande.
MB_StoreProg
FB
Le module fonctionnel MB_StoreProg sert à stocker dans le systè‐
me de fichiers de la commande un programme se trouvant dans la
mémoire vive.
MB_DelProgFile
FUN
La fonction MB_DelProgFile sert à supprimer un fichier de pro‐
gramme du système de fichiers de la commande.
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_InterpreterBase.lib
Désignation
Type
Description
fGetLastCmdLine
FUN
Fonction réservée à l'usage interne
fGetUsedSubProgs
FUN
Fonction réservée à l'usage interne
Fig.6-1:
6.3
Modules fonctionnels
6.3.1
MB_BrowseDir
Aperçu des modules fonctionnels et fonctions contenus dans la biblio‐
thèque MB_InterpreterFileManagement.lib.
Brève description
Le module fonctionnel "MB_BrowseDir" permet de rechercher des fichiers du
type spécifié (*.HPR pour fichiers de programme) dans le répertoire du systè‐
me de fichiers de la commande et de stocker les informations relatives à ces
fichiers dans un tableau (type HI_DIRFILEINFO).
(voir chap. 4.3 "Types de données" à la page 19)
Interface
Fig.6-2:
MB_BrowseDir
Bibliothèque
MB_InterpreterFileManagement.lib
A rattacher à
●
MB_InterpreterBase.lib
●
SysLibDir.lib ou MX_SysLibDir.lib
●
RIL_CommonTypes.lib
●
IndraLogic L40 DP 03/04VRS
●
IndraLogic L20 DP 03/04VRS
●
IndraLogic VEP 04VRS
●
IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS
●
IndraDrive MP05
Système cible
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
87/99
MB_InterpreterBase.lib
Variables d'interface
Domaine
Nom
Type de données
VAR_INPUT
Execute
BOOL
DirName
STRING
Le nom du répertoire à explorer est entré ici ( "*.*" pour le
répertoire racine du système de fichiers dans IndraMotion
MLD et "\\" pour le répertoire racine du système de fichiers
de tous les autres systèmes cibles).
FileExtension
STRING
L'extension des types de fichiers à rechercher est entrée ici
(par ex. "*.HPR" pour fichiers de programme ou "*.*" pour
afficher tous les types de fichiers).
Done
BOOL
"TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a
été mené à son terme sans erreur.
Active
BOOL
"TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a
commencé mais n'est pas encore terminé.
Error
BOOL
"TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a
été mené à son terme avec une erreur.
ErrorID
ERROR_CODE
VAR_OUTPUT
Description
"TRUE" initie le traitement du module fonctionnel.
Informations sur l'erreur survenue
→ voir "RIL_CommonTypes.Lib"
ErrorIdent
ERROR_STRCUT
Informations complémentaires sur l'erreur survenue
→ voir "RIL_CommonTypes.Lib"
NumFiles
UINT
FileList
ARRAY[0..HI_MAXFILE‐
NUM] OF HI_DIRFILEIN‐
FO
VAR_IN_OUT
Fig.6-3:
Indique le nombre de fichiers du type recherché (par ex.
"*.HPR") existants dans le répertoire exploré.
Tableau de la structure de données "HI_DirFileInfo" dans
les éléments duquel ont été stockées les informations rela‐
tives aux différents fichiers (nom de fichier, taille, date de
création, etc). Le nombre des éléments du tableau est limi‐
té par la constante HI_MAXFILENUM.
Variables d'interface module fonctionnel : MB_BrowseDir
Description diagnostic
Le diagnostic du module se fait à partir des sortie suivantes :
●
Error
●
ErrorID
●
ErrorIdent
Codes d'erreur
ErrorID
ErrorIdent
Description
Table
Additional1
Additional2
ACCESS_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#0000030C
16#00000000
Echec à l'ouverture du répertoi‐
re.
RESOURCE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#000003C2
16#00000000
Répertoire vide
STATE_MACHINE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000006
16#00000000
Fig.6-4:
Statut invalide de la
StateMachine.
Description diagnostic MB_BrowseDir
88/99
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_InterpreterBase.lib
6.3.2
MB_LoadProg
Brève description
Le module fonctionnel "MB_LoadProg" permet de charger dans une variable
du type HI_TypeProg le contenu d'un fichier de type "*.HPR" depuis le systè‐
me de fichiers de la commande.
(voir Fig. 4-6 "Composants de la structure HI_TYPEPROG" à la page 23)
Interface
Fig.6-5:
MB_LoadProg
Bibliothèque
MB_InterpreterFileManagement.lib
A rattacher à
●
MB_InterpreterBase.lib
●
SysLibFile.lib bzw MX_SysLibFile.lib
●
RIL_CommonTypes.lib
●
IndraLogic L40 DP 03/04VRS
●
IndraLogic L20 DP 03/04VRS
●
IndraLogic VEP 04VRS
●
IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS
●
IndraDrive MP05
Système cible
Variables d'interface
Domaine
VAR_INPUT
Nom
Type de données
Description
Execute
BOOL
Un flanc montant initie le traitement du module fonction‐
nel.
SourceFileName
BOOL
On entre ici le nom du fichier de programme (*.HPR) dont
le contenu doit être chargé dans la variable souhaitée de
type "HI_TypeProg".
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
89/99
MB_InterpreterBase.lib
Domaine
Nom
Type de données
Done
BOOL
"TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a
été mené à son terme sans erreur.
Active
BOOL
"TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a
commencé mais n'est pas encore terminé.
Error
BOOL
"TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a
été mené à son terme avec une erreur.
ErrorID
ERROR_CODE
ErrorIdent
ERROR_STRCUT
Informations complémentaires sur l'erreur survenue → voir
"RIL_CommonTypes.Lib"
TargetProg
HI_TYPEPROG
On crée ici la variable de type "HI_TypeProg" dans laquel‐
le doit être chargé le contenu du fichier du programme.
VAR_OUTPUT
VAR_IN_OUT
Fig.6-6:
Description
Informations sur l'erreur survenue → voir "RIL_Common‐
Types.Lib"
Variables d'interface module fonctionnel : MB_LoadProg
Description diagnostic
Le diagnostic du module se fait à partir des sorties suivantes :
●
Error
●
ErrorID
●
ErrorIdent
Codes d'erreur
ErrorID
ErrorIdent
Description
Table
Additional1
ACCESS_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#000003C4
16#00000000 Echec de "Ouvrir fichier".
ACCESS_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#000003C8
16#00000000 Echec de "Fermer fichier".
F_RELATED_TABLE
16#000003C9
F_RELATED_TABLE
16#000003CA
16#00000000 Echec de "Lire fichier"
F_RELATED_TABLE
16#00000006
16#00000000 Statut invalide de la StateMachi‐
ne
INPUT_INVALID_ERROR
ACCESS_ERROR
STATE_MACHINE_ERROR
Fig.6-7:
6.3.3
Additional2
Taille du fichier La taille du fichier à charger ne
en octets
correspond pas à la taille de la
variable cible.
Description diagnostic MB_LoadProg
MB_StoreProg
Brève description
Le module fonctionnel "MB_StoreProg" permet de stocker le contenu d'une
variable de type HI_TypeProg dans un fichier de type *.HPR sur le système
de fichiers de la commande.
Pour que les programmes puissent être affectés aux fichiers de programme,
le nom du fichier est emprunté à la structure de données de la variable à
stocker de type HI_TypeProg (voir Fig. 4-6 "Composants de la structure
HI_TYPEPROG" à la page 23).
Avant de créer le fichier de programme du programme,
●
les informations de l'en-tête du programme à stocker sont actualisées
(voir Fig. 4-4 "Composants de la structure HI_TYPEHEADERPROG" à
la page 21)
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_InterpreterBase.lib
●
une recherche est faite pour savoir si un programme du même nom exi‐
ste déjà sur le système de fichiers de la commande. Si un programme
du même nom est découvert, le programme trouvé est tout d'abord
comparé au programme à stocker ; si une différence entre les deux pro‐
grammes est trouvée, la somme de contrôle CRC-32 dans l'en-tête du
programme est mise à zéro (voir Fig. 4-4 "Composants de la structure
HI_TYPEHEADERPROG" à la page 21).
Interface
Fig.6-8:
MB_StoreProg
Bibliothèque
MB_InterpreterFileManagement.lib
A rattacher à
●
MB_InterpreterBase.lib
●
SysLibFile.lib bzw. MX_SysLibFile.lib
●
RIL_CommonTypes.lib
●
IndraLogic L40 DP 03/04VRS
●
IndraLogic L20 DP 03/04VRS
●
IndraLogic VEP 04VRS
●
IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS
●
IndraDrive MP05
Système cible
Variables d'interface
Domaine
Nom
Type de données
VAR_INPUT
Execute
BOOL
Description
"TRUE" initie le traitement du module fonctionnel.
"TRUE" active l'option permettant d'écraser un fichier du mê‐
me nom déjà existant.
VAR_OUTPUT
Overwrite
BOOL
KinematicName
STRING
Done
BOOL
"TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a
été mené à son terme sans erreur.
Active
INT
"TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a
commencé mais n'est pas encore terminé.
"FALSE" génère un code d'erreur et empêche le stockage
du fichier de type *.HPR si un fichier du même nom existe
déjà.
Nom de la cinématique qui doit figurer dans les informations
d'en-tête du fichier de programme.
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
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MB_InterpreterBase.lib
Domaine
VAR_IN_OUT
Nom
Type de données
Error
BOOL
ErrorID
ERROR_CODE
ErrorIdent
ERROR_STRCUT
SourceProg
HI_TYPEPROG
Fig.6-9:
Description
"TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a
été mené à son terme avec une erreur.
Informations sur l'erreur survenue
→ voir "RIL_CommonTypes.Lib"
Informations complémentaires sur l'erreur survenue
→ voir "RIL_CommonTypes.Lib"
On crée ici la variable de type "HI_TypeProg" dont le conte‐
nu doit être chargé dans un fichier de programme.
Variables d'interface module fonctionnel : MB_StoreProg
Description diagnostic
Le diagnostic du module se fait à partir des sorties suivantes :
●
Error
●
ErrorID
●
ErrorIdent
Codes d'erreur
ErrorIdent
ErrorID
Description
Table
Additional1
Additional2
STATE_MACHINE_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#00000006
16#00000000
Statut invalide de la StateMachi‐
ne
INPUT_INVALID_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#000003C3
16#00000000
Le fichier cible existe déjà et
"Overwrite" n'est pas activé.
ACCESS_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#000003C4
16#00000000
Echec de "Ouvrir fichier" .
OTHER_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#000003C5
16#00000000
La taille du fichier stocké ne cor‐
respond pas à la taille de la va‐
riable cible.
INPUT_INVALID_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#000003C7
16#00000000
La variable source ne comporte
aucun nom de programme.
ACCESS_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#000003C8
16#00000000
Echec de "Fermer fichier" .
INPUT_INVALID_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#000003C9
ACCESS_ERROR
F_RELATED_TABLE
16#000003CA
Fig.6-10:
6.4
Fonctions
6.4.1
MB_DelProgFile
La taille du fichier à charger ne
Taille du fichier
correspond pas à la taille de la
en octets
variable cible.
16#00000000
Echec de "Lire fichier" .
Description diagnostic MB_StoreProg
Brève description
La fonction "MB_DelProgFile" permet de supprimer un fichier de type *.HPR
du système de fichiers de la commande.
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
MB_InterpreterBase.lib
Interface
Fig.6-11:
MB_DelProgFile
Bibliothèque
MB_InterpreterFileManagement.lib
A rattacher à
●
SysLibFile.lib bzw. MX_SysLibFile.lib
●
RIL_CommonTypes.lib
●
IndraLogic L40 DP 03/04VRS
●
IndraLogic L20 DP 03/04VRS
●
IndraLogic VEP 04VRS
●
IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS
●
IndraDrive MP05
Système cible
Variables d'interface
Domaine
Nom
Type de données
VAR_INPUT
FileName
STRING
Description
Le nom du fichier de programme à supprimer est entré ici
(*.HPR).
"0" indique qu'aucune erreur n'est survenue pendant la sup‐
pression du fichier de programme.
VAR_OUTPUT
MB_DelProgFile
DINT
"10030" indique qu'une erreur est survenue pendant la sup‐
pression du fichier de programme.
"10031" indique que le fichier à effacer n'est pas du type
*.HPR et qu'il n'a donc pas pu être supprimé.
Fig.6-12:
Fonction variables d'interface : MB_DelProgFile
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
93/99
Service et assistance
7
Service et assistance
Notre assistance téléphonique au siège principal à Lohr am Main et le servi‐
ce d’assistance international vous assistent en cas de problèmes. Vous pou‐
vez nous contacter 7/7 et 24/24 – également le week-end et les jours fériés.
Assistance téléphonique
Téléphone +49 (0) 9352 40 50 60
Fax +49 (0) 9352 40 49 41
E–Mail [email protected]
Numéro d’urgence
International
En dehors de l’Allema‐
gne, veuillez d’abord
contacter l’interlocuteur
qui est situé le plus pro‐
che de chez vous.
Vous trouverez les nu‐
méros des lignes d’ur‐
gence parmi les coor‐
données de distribution
sur Internet.
http://www.boschrexroth.com
Internet Sur ce site, vous trouverez également des consignes supplé‐
mentaires relatives au service, à la réparation (adresses de li‐
vraison, par ex.) et l’entraînement.
Préparation des informations
Nous pouvons vous aider de manière rapide et efficace si vous tenez à dis‐
position les informations suivantes :
●
description détaillée de la panne et des conditions
●
informations figurant sur la plaque signalétique des produits concernés
et notamment les codes de type et les numéros de série
●
les numéros de téléphone et de fax, ainsi que l’adresse e-mail pour pou‐
voir vous contacter en cas de questions
94/99
Bosch Rexroth AG
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
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Index
Index
A
Adjust.................................................................. 24
Assistance
voir le numéro d’urgence ............................. 93
Axes calibrés translationnellement en format
absolu
Données de position en mm ........................ 27
Données de position en pouces ................... 28
B
Bibliothèque
MB_BrowseDir .............................................
MB_DelProgFile ...........................................
MB_LoadProg ..............................................
MB_StoreProg ..............................................
86
92
88
90
C
Calibrations......................................................... 27
Axes calibrés rotativement en format ab‐
solu ............................................................... 29
Axes calibrés rotativement en format mo‐
dulo .............................................................. 30
Axes calibrés translationnellement en for‐
mat absolu .................................................... 27
Codes d'erreur
MB_BrowseDir ............................................. 87
MB_Interpreter.lib ......................................... 62
MB_JogAxis ................................................. 76
MB_JogHandWheel ..................................... 84
MB_LoadProg .............................................. 89
MB_StoreProg .............................................. 91
Consignes de sécurité pour les entraîne‐
ments électriques et les commandes.................... 9
Constantes globales........................................... 24
Adjust ........................................................... 24
Variables_globales ....................................... 24
D
Diagrammes Signal-Temps
MB_Interpreter ............................................. 40
MB_JogHandWheel ..................................... 82
F
Fonctions............................................................ 91
MB_DelProgFile ........................................... 91
I
Interface
MB_BrowseDir .............................................
MB_DelProgFile ...........................................
MB_Interpreter .............................................
MB_JogAxis .................................................
86
92
32
69
I
...Interface
MB_JogHandWheel ..................................... 78
MB_LoadProg .............................................. 88
MB_StoreProg .............................................. 90
M
MB_BrowseDir.................................................... 86
Bibliothèque ................................................. 86
Codes d'erreur .............................................. 87
Diagnostic du module ............................. 87, 89
Interface ....................................................... 86
Variables d'interface ..................................... 87
MB_DelProgFile.................................................. 91
Bibliothèque ................................................. 92
Interface ....................................................... 92
Variables d'interface ..................................... 92
MB_Interpreter.................................................... 32
Accès aux variables ......................... 46, 50, 56
Accès E/S ............................................... 50, 57
Activation de l'entrée .................................... 56
Appel d'un sous-programme global .............. 61
Appel d'un sous-programme local ................ 60
Calibration en pourcentage de l'accéléra‐
tion / de la décélération d'axe ....................... 55
Codes d'erreur .............................................. 62
Commandes de mouvement .................. 49, 50
Commandes de paramètres ............. 43, 49, 55
Commencement d'un sous-programme
local .............................................................. 61
Commentaire ................................................ 61
Commutation sur la trajectoire, activation
d'une sortie ................................................... 58
Commutation sur la trajectoire, réinitiali‐
sation d'une sortie ........................................ 58
Décrémentation d'une variable entière ......... 57
Définition d'une destination de saut ............. 59
Démarrer d'une position quelconque du
programme ................................................... 45
Déroulement du programme ........................ 42
Désactivation de l'entrée .............................. 56
Diagrammes Signal-Temps .......................... 40
Distance de lissage ...................................... 56
Ecriture d'une sortie ..................................... 57
Entrées / sorties, numériques ...................... 46
Fin d'un sous-programme local .................... 61
Fin du programme ........................................ 61
Grandeurs de tolérance, spécifiques aux
mouvements ................................................. 44
Incrémentation d'une variable entière .......... 57
Initialisation d'une variable entière ............... 57
Initialisation d'une variable réelle ................. 56
Interface ....................................................... 32
Ligne vide ..................................................... 61
Mouvement absolu de lissage ...................... 51
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Index
M
...MB_Interpreter
Mouvement d'axe absolu ............................. 50
Mouvement d'axe absolu jusqu'à entrée = 1 53
Mouvement d'axe relatif ............................... 50
Mouvement d'axe unique absolu avec
données de point .......................................... 54
Mouvement d'axe unique absolu avec
données de position d'arrivée ...................... 54
Mouvement de lissage absolu en axe
unique avec données de point ..................... 55
Mouvement de lissage absolu en axe
unique avec données de position d'arrivée . . 54
Mouvement relatif de lissage ...................... 53
Optimisation de trajectoire ou de temps
de cycle ........................................................ 56
Organisation du programme ........................ 50
Organisation du programme, commandes ... 58
Paramétrage des données d'axe ................. 43
Programme .................................................. 49
rBlendingTolerance ...................................... 44
rMoveTolerance ........................................... 44
rPositionWindow .......................................... 45
Saut conditionnel, comparaison de varia‐
ble entière = ................................................. 59
Saut conditionnel, comparaison de varia‐
ble entière > ................................................. 59
Saut conditionnel, comparaison position
axe < ............................................................ 60
Saut conditionnel, comparaison position
axe > ............................................................ 60
Saut conditionnel, comparaison variable
entière < ....................................................... 60
Saut conditionnel, entrée activée ................. 59
Saut conditionnel, entrée réinitialisée .......... 58
Saut inconditionnel ....................................... 59
Séquence de programme ............................. 42
Sous-programmes, global ............................ 47
Sous-programmes, local .............................. 47
Technique de sous-programme ................... 46
Temporisation .............................................. 58
Temporisation jusqu'à entrée ....................... 57
Variables d'interface ..................................... 33
Zones de surveillance .................................. 47
Zones de surveillance, surveillance pré‐
paration du bloc ............................................ 48
Zones protégées .......................................... 47
Zones protégées, programmer ..................... 48
Zones protégées, zones de tolérance .......... 49
MB_Interpreter.lib................................................ 27
MB_InterpreterBase.lib................................. 19, 85
Constantes globales ..................................... 24
Types de données ........................................ 19
MB_JogAxis........................................................ 68
Codes d'erreur .............................................. 76
Interface ....................................................... 69
Mode JOG continu ....................................... 73
M
...MB_JogAxis
Mode JOG continu avec incrément auto‐
matique ........................................................ 73
Mode JOG incrémentiel ............................... 74
Modes JOG .................................................. 73
Surveillance de position finale en format
absolu ........................................................... 73
Variables d'interface ..................................... 70
Vitesses et accélérations ............................. 75
MB_JogHandWheel............................................ 77
Codes d'erreur .............................................. 84
Diagrammes Signal-Temps .......................... 82
Interface ....................................................... 78
Surveillance de position finale avec axes
en format absolu .......................................... 83
Surveillance de position finale avec axes
en format modulo ......................................... 83
Variables d'interface ..................................... 79
MB_LoadProg..................................................... 88
Bibliothèque ................................................. 88
Codes d'erreur .............................................. 89
Variables d'interface ..................................... 88
MB_LoafProg
Interface ....................................................... 88
MB_StoreProg..................................................... 89
Bibliothèque ................................................. 90
Codes d'erreur .............................................. 91
Diagnostic du module ................................... 91
Interface ....................................................... 90
Variables d'interface ..................................... 90
Modules fonctionnels.................................... 32, 86
MB_BrowseDir ............................................. 86
MB_Interpreter ............................................. 32
MB_JogAxis ................................................. 68
MB_JogHandWheel ..................................... 77
MB_LoadProg .............................................. 88
MB_StoreProg .............................................. 89
Modules technogiques
MB_JogHandWheel ....................................... 5
Modules technologiques
MB_JogAxis ................................................... 5
P
Paramétrage des entraînements........................ 27
Calibrations .................................................. 27
S
Structure
HI_TYPEAXISMAP ......................................
HI_TYPEBLENDAREAAX ............................
HI_TYPEBLENDAREAINSTRUCTION ........
HI_TYPEBLENDPARAM ..............................
HI_TYPEBLENDSINGLEAX ........................
HI_TYPEBLENDSINGLEPARAM ................
HI_TYPEBOOL ............................................
20
20
20
20
20
20
20
DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque
Bosch Rexroth AG
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Index
S
...Structure
HI_TYPECMD .............................................. 20
HI_TYPEERRORCODES ............................. 20
HI_TYPEERRORINFO ................................. 20
HI_TYPEHEADERPROG ............................. 21
HI_TYPEIO ................................................... 22
HI_TYPEMOTIONPARAM ........................... 22
HI_TYPEOBSERVATIONAREAS ................ 23
HI_TYPEPOINT ........................................... 23
HI_TYPEPROG ............................................ 23
HI_TYPEPROGRAMS ................................. 23
HI_TYPETOLERANCE ................................ 24
HI_TYPEVAR ............................................... 24
Système d'entraînement....................................... 9
Système d'entraînement électrique....................... 9
T
TBTS (PELV)...................................................... 13
Très basse tension de sécurité........................... 13
Type de données
HI_DIRFILEINFO .......................................... 19
T
...Type de données
HI_TYPEAREA ............................................. 19
Types de données
MB_InterpreterBase.lib ................................. 19
U
Utilisation.............................................................. 7
Utilisation conforme
Différentes utilisations .................................... 7
Introduction .................................................... 7
Utilisation non conforme....................................... 8
Conséquences, décharge de responsabilité . . 7
V
Variables d'interface
MB_BrowseDir .............................................
MB_DelProgFile ...........................................
MB_Interpreter .............................................
MB_JogAxis .................................................
MB_JogHandWheel .....................................
MB_LoadProg ..............................................
MB_StoreProg ..............................................
87
92
33
70
79
88
90
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Bosch Rexroth AG
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Notes
Bosch Rexroth AG
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Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
97816 Lohr, Germany
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+49 (0)93 52-40-0
Fax
+49 (0)93 52-48 85
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Manuels associés