Bosch Rexroth R911285951 ECODRIVE03 Entraînement pour l’automatisation générale avec interface SERCOS Manuel utilisateur
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ECODRIVE03 Entraînement pour l’automatisation générale avec interface SERCOS, analogique et parallèle Description fonctionnelle: SGP 01VRS DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 2 8 5 9 5 1 A propos de ce manuel ECODRIVE03 SGP-01VRS Titre Nature de la documentation Type de document Remarque interne pour classement ECODRIVE03 Entraînement pour l’automatisation interface SERCOS, analogique et parallèle générale avec Description fonctionnelle DOC-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P • Dossier 72-01V-DE / Registre 3 • Base: SGP 01VRS • 209-0088-4322-01 Objectif de la documentation? La présente documentation a pour but de donner une description fonctionnelle du micrologiciel FWA-ECODR3-SGP-01VRS. Elle apporte les explications nécessaires dans le cadre de : • la description de toutes les propriétés fonctionnelles • le paramétrage du régulateur de l’entraînement • la sauvegarde des paramètres d’entraînement • le diagnostic des erreurs et l’élimination des problèmes Procédure de modifications Protection Désignation du document Editions antérieures Etat Remarque DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FKB1-DE-P 01.99 Première édition INDRAMAT GmbH, 1999 Toute transmission et reproduction de la présente documentation ainsi que toute exploitation et communication à tiers de son contenu sont interdites, à moins qu’elles n’aient été expressément autorisées. Toute infraction à la présente disposition obligera son auteur à paiement de dommages et intérêts. Les droits découlant d’une délivrance de brevet ou d’enregistrement en tant que modèle déposé sont réservés (DIN. 34-1) Validité Edité par Sous réserve de modifications du contenu de la présente documentation et des possibilités de livraison des produits. INDRAMAT GmbH • Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • D-97816 Lohr a. Main Téléphone 09352/40-0 • Tx 689421 • Fax 09352/40-4885 Dépt. ECD (TH/OS) Remarque La présente documentation est imprimée sur papier blanchi sans chlore. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS A propos de ce manuel Vue d’ensemble de la documentation Emboîtage Description fonctionnelle: Description de toutes les fonctions basées sur paramètres SERCOS FKB Référence p. commande: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FKB1-DE-P 282801 Description des paramètres: Description de tous les paramètres intégrés dans le micrologiciel PAR Référence p. commande: DROK-ECODR3-SGP-01VRS**-PAR1-DE-P 282801 Conseils en cas de problèmes: - Explication des états de diagnostic - Méthode opératoire pour l'élimination des problèmes WAR Référence p. commande: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-WAR1-DE-P 282801 Micrologiciel Version Notes: FVN Description des nouvelles fonctions et des fonctions modifiées par rapport aux dérivées - FWA-ECODR3-SMT01VRS-MS - FWA-DIAX04-ELS05VRS-MS Référence p. commande: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FVN1-DE-P 282801 Planification: PRJ - Etude de la construction de l'armoire de distribution - Etude de l'équipement électrique dans l'armoire de distribution Référence p. commande: DOK-ECODR3-DKC**.3****-PRJ1-DE-P 282801 Wi n9 n35 .& 1 Nand T par e V 28 0 r 1si24 ton: 1num 1 ber : DRIVEHELP CD: DRIVEHELP Regroupement de tous les systèmes guides Windows contenant une documentation sur les dérivées du micrologiciel Référence p. commande: DOK-GENERL-DRIVEHELP**-GEN1-MS-D0600 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-7201-DE-P A propos de ce manuel ECODRIVE03 SGP-01VRS Notes DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Table des matières I Table des matières 1 Aperçu du système 1-1 1.1 ECODRIVE03, la solution d'entraînement universelle pour l'automatisation....................................... 1-1 1.2 ECODRIVE03, une famille d'entraînements ........................................................................................ 1-1 1.3 Appareils de régulation et moteurs ...................................................................................................... 1-2 1.4 Aperçu des fonctions: FWA-ECODR3-SGP-01VRS-MS..................................................................... 1-3 Interface de communication guide ................................................................................................ 1-3 Modes de fonctionnement possibles............................................................................................. 1-3 Types de moteurs assistés ........................................................................................................... 1-3 Systèmes métrologiques assistés................................................................................................. 1-3 Fonctions générales...................................................................................................................... 1-4 2 Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-1 2.1 Introduction .......................................................................................................................................... 2-1 2.2 Dangers dus à un emploi incorrect ...................................................................................................... 2-2 2.3 Généralités........................................................................................................................................... 2-3 2.4 Protection contre les contacts avec des composants électriques ....................................................... 2-4 2.5 Protection contre les risques d’électrocution par basse tension de protection (PELV)................ 2-6 2.6 Protection contre les mouvements dangereux .................................................................................... 2-6 2.7 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques en cours d'exploitation et d’opération de montage ............................................................................................................................. 2-8 2.8 Protection contre les contacts avec des pièces chaudes .................................................................... 2-8 2.9 Protection lors des manipulations et opérations de montage .............................................................. 2-9 2.10 Sécurité lors de la manipulation de batteries ................................................................................... 2-10 3 Consignes générales pour la mise en service 3-1 3.1 Explication des termes utilisés, introduction, ....................................................................................... 3-1 Paramètres ................................................................................................................................... 3-1 Mémoires de données .................................................................................................................. 3-2 Mot de passe................................................................................................................................. 3-5 Instructions.................................................................................................................................... 3-6 Modes de fonctionnement............................................................................................................. 3-8 Alarmes ......................................................................................................................................... 3-9 Erreurs .......................................................................................................................................... 3-9 Liste IDN des paramètres ........................................................................................................... 3-10 3.2 Mode paramétrage, Mode opération,................................................................................................. 3-12 Contrôles via les instructions Préparation de commutation ........................................................ 3-13 3.3 Instructions de mise en service ......................................................................................................... 3-16 3.4 Possibilités de diagnostic................................................................................................................... 3-22 Aperçu des possibilités de diagnostic ......................................................................................... 3-22 Etablissement de diagnostics générés par l'entraînement ......................................................... 3-22 Structure d'un diagnostic............................................................................................................. 3-23 Messages regroupés à configuration fixe ................................................................................... 3-26 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P II Table des matières ECODRIVE03 SGP-01VRS 3.5 Commutation de langue..................................................................................................................... 3-30 3.6 Actualisation du micrologiciel avec le programme Dolfi..................................................................... 3-30 Message d’erreur dans le chargeur du micrologiciel .................................................................. 3-30 Autres problèmes lors du chargement du micrologiciel .............................................................. 3-34 4 Communication guide avec interface SERCOS 4-1 4.1 Aperçu de l’interface de communication SERCOS.............................................................................. 4-1 4.2 Transmission cyclique de données via interface SERCOS ................................................................. 4-1 Mot de contrôle maître .................................................................................................................. 4-2 Validation du variateur .................................................................................................................. 4-2 Mot d'Etat de l'Entraînement ......................................................................................................... 4-3 Confirmation de la validation du variateur..................................................................................... 4-4 4.3 Bits de commande et d'état en temps réel .......................................................................................... 4-5 4.4 Transmission des données requises via l'interface SERCOS ............................................................. 4-5 4.5 Mise en service de l'interface Sercos .................................................................................................. 4-5 Possibilités de mise au point de l'interface SERCOS ................................................................... 4-5 Raccordement des câbles à fibres optiques de l'interface SERCOS ........................................... 4-7 Mise au point des adresses entraînement de l'interface SERCOS .............................................. 4-7 Contrôle des verrines de distorsion de l'interface SERCOS ......................................................... 4-8 Utilisation des verrines de distorsion............................................................................................. 4-8 Mise au point du débit de transmission de l'interface SERCOS ................................................... 4-9 Mise au point de la puissance de transmission optique de l'interface SERCOS ........................ 4-10 Contrôle des câbles à fibres optiques ......................................................................................... 4-10 4.6 Configuration de télégramme SERCOS ............................................................................................ 4-10 Configuration des instants d'émission et de réception de télégrammes..................................... 4-10 Configuration du contenu des télégrammes ............................................................................... 4-11 4.7 Problèmes d'interface SERCOS ........................................................................................................ 4-12 Diagnostic de l'état de l'interface................................................................................................. 4-12 Compteur d'erreurs pour défaillances de télégramme................................................................ 4-12 4.8 Canal multiplex .................................................................................................................................. 4-13 Aperçu......................................................................................................................................... 4-13 Paramètres intéressés ................................................................................................................ 4-13 Principe de fonctionnement du canal multiplex........................................................................... 4-13 Messages de diagnostic.............................................................................................................. 4-16 5 Communication guide avec interface analogique 5-1 5.1 Aperçu.................................................................................................................................................. 5-1 5.2 Paramètres intéressés......................................................................................................................... 5-1 5.3 Fonctionnement ................................................................................................................................... 5-1 Entrées numériques ...................................................................................................................... 5-1 Sorties numériques ....................................................................................................................... 5-2 Confirmation de la validation du variateur..................................................................................... 5-3 5.4 Raccordement des signaux au DKCxx.3 ............................................................................................. 5-3 6 Communication guide avec interface parallèle 6-1 6.1 Aperçu.................................................................................................................................................. 6-1 6.2 Paramètres intéressés......................................................................................................................... 6-1 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Table des matières III 6.3 Fonctionnement ................................................................................................................................... 6-1 Sorties configurables..................................................................................................................... 6-1 Entrées configurables ................................................................................................................... 6-2 Application: Mode moteur pas à pas avec interface parallèle....................................................... 6-2 Application: Mode par blocs de positionnement avec interface parallèle ..................................... 6-2 Application: Broche principale analogique avec interface parallèle .............................................. 6-3 7 Configuration des moteurs 7-1 7.1 Propriétés des différents types de moteur ........................................................................................... 7-1 Mémoire de données - capteur moteur......................................................................................... 7-1 Linéaire ou rotatif .......................................................................................................................... 7-2 Synchrone ou asynchrone............................................................................................................. 7-2 Contrôle de la température ........................................................................................................... 7-3 Fonction de chargement de programme par défaut ..................................................................... 7-3 7.2 Réglage du type de moteur.................................................................................................................. 7-3 Réglage automatique du type de moteur avec moteur à mémoire dans le capteur moteur ......... 7-4 Réglage du type moteur via P-0-4014, Type de moteur ............................................................... 7-4 7.3 Moteurs asynchrones........................................................................................................................... 7-4 Notions fondamentales sur les moteurs asynchrones .................................................................. 7-5 Evaluation du couple..................................................................................................................... 7-6 Paramétrage d'un moteur asynchrone par l'utilisateur.................................................................. 7-7 7.4 Moteurs synchrones............................................................................................................................. 7-8 Détermination du décalage de commutation ................................................................................ 7-9 7.5 Frein d'arrêt du moteur ...................................................................................................................... 7-13 Réglage du type de frein moteur................................................................................................. 7-13 Réglage du temps de réponse du frein moteur........................................................................... 7-14 Réglage du temps de freinage maximum ................................................................................... 7-14 Raccordement du frein moteur ................................................................................................... 7-15 8 Modes de fonctionnement 8-1 8.1 Mise au point des paramètres des modes de fonctionnement ............................................................ 8-1 8.2 Détermination/Reconnaissance du mode de fonctionnement actif ..................................................... 8-1 8.3 Mode de fonctionnement: Régulation de couple.................................................................................. 8-2 Paramètres intéressés .................................................................................................................. 8-2 Régulateur de couple .................................................................................................................... 8-2 Messages de diagnostic................................................................................................................ 8-3 Régulation de couple en communication guide analogique.......................................................... 8-3 8.4 Mode de fonctionnement: Régulation de vitesse ................................................................................. 8-4 Paramètres intéressés .................................................................................................................. 8-4 Traitement des valeurs de consigne en mode Régulation de vitesse........................................... 8-4 Régulateur de vitesse ................................................................................................................... 8-5 Régulateur de courant................................................................................................................... 8-6 Messages de diagnostic................................................................................................................ 8-6 Régulation de la vitesse en communication guide analogique ..................................................... 8-7 8.5 Mode de fonctionnement: Régulation de position................................................................................ 8-7 Traitement des valeurs de consigne en mode Régulation de position ......................................... 8-8 Régulateur de position .................................................................................................................. 8-8 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P IV Table des matières ECODRIVE03 SGP-01VRS Suivi des positions de consigne .................................................................................................... 8-9 Mise au point du suivi des positions de consigne ....................................................................... 8-10 8.6 Mode de fonctionnement: Interpolation (générée par l'entraînement) ............................................... 8-11 Principe de fonctionnement: Interpolation................................................................................... 8-11 Contrôles en Mode "Interpolation" .............................................................................................. 8-12 Messages d'état en mode " Interpolation"................................................................................... 8-12 8.7 Mode de fonctionnement: Interpolation relative (générée par l'entraînement) .................................. 8-13 Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-14 Principe de fonctionnement: Interpolation relative ...................................................................... 8-14 Messages de diagnostic.............................................................................................................. 8-15 Messages d'état en mode " Interpolation relative" ...................................................................... 8-16 8.8 Mode par blocs de positionnement .................................................................................................... 8-16 Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-16 Fonctionnement .......................................................................................................................... 8-17 Activation des blocs de positionnement ...................................................................................... 8-17 Modes de positionnement ........................................................................................................... 8-18 Consignes de paramétrage pour blocs de positionnement......................................................... 8-34 Confirmation de la sélection de blocs de positionnement........................................................... 8-37 Messages d'état en mode de fonctionnement "mode par blocs de positionnement" ................. 8-38 Mode par blocs de positionnement avec interface parallèle ....................................................... 8-38 Messages de diagnostic.............................................................................................................. 8-39 8.9 Mode de fonctionnement: Mode moteur pas à pas ........................................................................... 8-39 Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-40 Traitement des signaux moteur pas à pas.................................................................................. 8-40 Messages de diagnostic.............................................................................................................. 8-41 Raccordement de l'interface parallèle......................................................................................... 8-41 8.10 Mode manuel ................................................................................................................................... 8-42 Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-42 Fonctionnement .......................................................................................................................... 8-42 Messages de diagnostic.............................................................................................................. 8-43 Dépendances entre matériel informatique et mode manuel ....................................................... 8-43 8.11 Mode: Synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel................................................................ 8-43 Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-44 Traitement des valeurs de consigne en synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel ....... 8-44 8.12 Mode : Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel .............................................................. 8-46 Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-46 Fonctionnement .......................................................................................................................... 8-46 8.13 Mode de fonctionnement: Synchronisation angulaire avec axe guide virtuel .................................. 8-47 Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-47 Traitement des valeurs de consigne en synchronisation angulaire avec axe guide virtuel ........ 8-48 8.14 Mode de fonctionnement: Synchronisation angulaire avec axe guide réel...................................... 8-53 Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-53 Fonctionnement .......................................................................................................................... 8-53 8.15 Mode de fonctionnement: Came électronique avec axe guide virtuel ............................................. 8-54 Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-54 Traitement des valeurs de consigne avec came électronique.................................................... 8-55 8.16 Mode de fonctionnement: came électronique avec axe guide réel.................................................. 8-57 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Table des matières V Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-58 Fonctionnement .......................................................................................................................... 8-58 9 Fonctions de base de l'entraînement 9-1 9.1 Format d’affichage des grandeurs physiques ...................................................................................... 9-1 Calibrage réglable pour les données de position, vitesse et accélération .................................... 9-1 Format d'affichage des données de position ................................................................................ 9-3 Format d'affichage des données de vitesse ................................................................................. 9-4 Format d'affichage des données d'accélération............................................................................ 9-5 Polarités des valeurs de consignes et valeurs réelles .................................................................. 9-6 Eléments de transmission mécanique .......................................................................................... 9-7 Fonction Modulo............................................................................................................................ 9-8 9.2 Mise au point des systèmes de mesure ............................................................................................ 9-10 Capteur moteur ........................................................................................................................... 9-12 Capteur optionnel........................................................................................................................ 9-15 Positions réelles des systèmes de mesure non-absolus après initialisation............................... 9-20 Représentation des données de position générée par l'entraînement........................................ 9-21 9.3 Autres mises au point pour systèmes de mesure absolus ................................................................ 9-25 Types d'encodeur et interfaces correspondantes ....................................................................... 9-25 Plage d'encodeur absolu et évaluation en tant qu'encodeur absolu ........................................... 9-26 Suivi de l'encodeur absolu .......................................................................................................... 9-27 Evaluation Modulo avec deux systèmes de mesure absolus ..................................................... 9-28 Positions réelles des systèmes de mesure absolus après initialisation...................................... 9-29 9.4 Limitations de l'entraînement ............................................................................................................. 9-29 Limitation du courant................................................................................................................... 9-29 Limitation du couple/de la force .................................................................................................. 9-33 Limitation de la vitesse................................................................................................................ 9-35 Limitation de la zone de travail.................................................................................................... 9-37 9.5 Evaluation de l'encodeur de l'axe guide............................................................................................. 9-41 Principe de l'évaluation de l'encodeur de l'axe guide.................................................................. 9-41 Paramétrage de l'encodeur de l'axe guide.................................................................................. 9-42 Prise origine de l'encodeur de l'axe guide................................................................................... 9-44 9 9-45 9.6 Réaction erreur côté entraînement .................................................................................................... 9-45 Arrêt optimal................................................................................................................................ 9-46 Coupure de puissance en cas d'erreur ....................................................................................... 9-51 Réaction NC en cas d'erreur....................................................................................................... 9-53 Fonction E-Stop .......................................................................................................................... 9-53 9.7 Réglage des boucles d'asservissement............................................................................................. 9-55 Généralités pour le réglage des boucles d'asservissement........................................................ 9-55 Chargement de programmes par défaut..................................................................................... 9-57 Mise au point du régulateur de courant....................................................................................... 9-59 Mise au point du régulateur de vitesse ....................................................................................... 9-59 Suivi de la boucle Régulation de vitesse..................................................................................... 9-64 Mise au point du régulateur de position ...................................................................................... 9-65 Suivi de la boucle de régulation de position ................................................................................ 9-66 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P VI Table des matières ECODRIVE03 SGP-01VRS Mise au point de l'anticipation de l'accélération .......................................................................... 9-68 Mise au point du facteur de mixage de la vitesse ....................................................................... 9-69 9.8 Réglage automatique des boucles d'asservissement ........ 9-71 Remarques préliminaires générales ........................................................................................... 9-71 Conditions préliminaires à l'amorçage du réglage automatique des boucles d'asservissement 9-71 Réalisation du réglage automatique des boucles d'asservissement .......................................... 9-73 Déroulement dans le temps du réglage automatique des boucles d'asservissement ................ 9-75 Résultat du réglage automatique des boucles d'asservissement ............................................... 9-77 9.9 Entraînement Arrêt............................................................................................................................. 9-77 Paramètres intéressés ................................................................................................................ 9-77 Principe de la fonction Entraînement Arrêt ................................................................................. 9-78 Branchement de l'entrée Entraînement Arrêt ............................................................................. 9-79 9.10 Prise d'origine générée par l'entraînement ...................................................................................... 9-80 Paramètres intéressés ................................................................................................................ 9-80 Mise au point des paramètres de la prise de point d'origine....................................................... 9-81 Aperçu du type et de la disposition des marques de référence des systèmes de mesure nonabsolus........................................................................................................................................ 9-81 Principe de la prise d'origine par l'entraînement avec systèmes de mesure non-absolus ......... 9-83 Principe de fonctionnement de la prise d'origine par l'entraînement avec systèmes de mesure absolus........................................................................................................................................ 9-84 Déroulement de la "Prise d'origine générée par l'entraînement" ................................................ 9-84 Mise en service avec "Evaluation d'une marque de référence /d'un flanc du contact prise d'origine" ..................................................................................................................................... 9-86 Mise en service avec "Evaluation de marques de référence à distances codées ...................... 9-93 Actions de la commande en cours de " Prise d'origine par l'entraînement"................................ 9-97 Messages d'erreur possibles en cours de " Prise d'origine par l'entraînement" ......................... 9-97 Disposition du contact prise d'origine.......................................................................................... 9-98 Branchement du contact prise d'origine...................................................................................... 9-98 Prise d'origine des axes Gantry .................................................................................................. 9-99 9.11 Fixation de la mesure absolue ....................................................................................................... 9-106 Principe de la fixation de la mesure absolue" ........................................................................... 9-106 Messages de diagnostic............................................................................................................ 9-108 10 Fonctions d'entraînement optionnelles 10-1 10.1 Mot d'état de signal configurable ..................................................................................................... 10-1 Paramètres intéressés ................................................................................................................ 10-1 Configuration du mot d'état de signal.......................................................................................... 10-1 Messages de diagnostic / Messages d'erreur............................................................................. 10-2 Dépendances entre mot d'état de signal et matériel informatique.............................................. 10-3 10.2 Mot de contrôle de signal configurable ............................................................................................ 10-3 Paramètres intéressés ................................................................................................................ 10-4 Configuration du mot de contrôle de signal ................................................................................ 10-4 Messages de diagnostic / Messages d'erreur............................................................................. 10-6 10.3 Sortie analogique ............................................................................................................................. 10-6 Fonctions de sortie possibles...................................................................................................... 10-6 Sortie analogique directe ............................................................................................................ 10-7 Sortie analogique de paramètres disponibles ............................................................................. 10-7 Sortie de signaux prédéfinis........................................................................................................ 10-7 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Table des matières VII Sorties de bits et d'octets de la mémoire de données ................................................................ 10-9 Schéma des connexions, sortie analogique ............................................................................. 10-10 10.4 Entrées analogiques ...................................................................................................................... 10-10 Paramètres intéressés .............................................................................................................. 10-10 Principe de la fonction entrées analogiques ............................................................................. 10-10 Schéma des connexions des entrées analogiques................................................................... 10-12 10.5 Fonction oscilloscope..................................................................................................................... 10-12 Principe de la fonction oscilloscope .......................................................................................... 10-13 Paramétrage de la fonction oscilloscope .................................................................................. 10-13 10.6 Fonction sonde de mesures .......................................................................................................... 10-20 Principe de la fonction "évaluation de la sonde de mesure" ..................................................... 10-21 Sélection des flancs des entrées de la sonde de mesure......................................................... 10-22 Sélection des signaux des entrées de la sonde de mesure...................................................... 10-23 Branchement des entrées de la sonde ..................................................................................... 10-24 10.7 Instruction Saisie de la position du marqueur ................................................................................ 10-24 Principe de fonctionnement de l'instruction "Saisie de la position du marqueur"...................... 10-24 10.8 Instruction Axe en stationnement .................................................................................................. 10-25 Principe de fonctionnement de l'instruction "Axe en stationnement" ........................................ 10-25 10.9 Boîte à cames dynamiques............................................................................................................ 10-26 Paramètres intéressés .............................................................................................................. 10-26 Principe du fonctionnement de la boîte à cames ...................................................................... 10-26 Paramétrage de la boîte à cames............................................................................................. 10-28 10.10 Emulation de capteur ................................................................................................................... 10-29 Paramètres intéressés .............................................................................................................. 10-29 Activation de l'émulation de capteur ......................................................................................... 10-30 Principe de fonctionnement: "émulation de capteur incrémental"............................................. 10-30 Messages de diagnostic en émulation de capteur incrémental ................................................ 10-32 Principe de fonctionnement: émulation d'encodeur absolu ...................................................... 10-32 10.11 Mode roue de mesure.................................................................................................................. 10-34 Paramètres intéressés .............................................................................................................. 10-34 Fonctionnement ........................................................................................................................ 10-34 Messages de diagnostic............................................................................................................ 10-35 11 Le glossaire 11-1 12 Index 12-1 Annnexe A: Interface série Services d'assistance à la clientèle - Sales & Service Facilities DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P VIII Table des matières ECODRIVE03 SGP-01VRS Notes DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Aperçu du système 1-1 ECODRIVE03 SGP-01VRS 1 Aperçu du sys tème 1.1 ECODRIVE03, la solution d'entraînement universelle pour l'automatisation Pour toutes les opérations de commande et de régulation, le système universel d’automatisation ECODRIVE03 est la solution et une solution tout particulièrement économique. Excellentes performances, fonctions étendues et un rapport avantageux prix/prestations sont les principales caractéristiques de ce système. ECODRIVE03 se distingue toutefois également par la simplicité de son montage et de son installation, la haute disponibilité qu'il permet d'obtenir au droit des machines qui en sont équipées et l’économie qu'il permet de réaliser grâce au nombre réduit de ses composants. ECODRIVE03 peut être mis en œuvre pour la réalisation d’un nombre incommensurable d’opérations d’entraînement, et ceci pratiquement dans tous les domaines d’applications possibles. Les domaines types de sa mise en œuvre sont représentés par les: • machines-outil • presses à imprimer et machines à traiter le papier • systèmes de manutention • emballeuses et machines de l’industrie des produits alimentaires • systèmes de mécanutention et de montage 1.2 ECODRIVE03, un e famille d'entraînements La famille d’entraînements ECODRIVE03 comprend, en fonction des applications prévues, trois variantes de micrologiciels spécifiques: FWA-ECODR3-SMT-0xVRS-MS • Entraînement pour applications sur machines-outil avec interfaces SERCOS , analogique et parallèle FWA-ECODR3-SGP-0xVRS-MS • Entraînement pour automatisation SERCOS, analogique et parallèle FWA-ECODR3-FGP-0xVRS-MS • Entraînement pour automatisation générale avec interface bus de terrain générale avec interfaces La présente description fonctionnelle se rapporte à la variante du micrologiciel: FWA-ECODR3-SGP-01VRS-MS • Entraînement pour automatisation générale avec interface SERCOS, analogique et parallèle Des documentations spécifiques sont disponibles pour chaque autre variante dérivée possible. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 1-2 Aperçu du système ECODRIVE03 SGP-01VRS 1.3 Appareils de rég ulation et moteurs Appareils de régulation disponibles 4 appareils de régulation différents font actuellement partie intégrante de la famille d'entraînements ECODRIVE03 ; leur principal signe distinctif étant l’interface mis à disposition pour la communication guide. C’est ainsi que l’on distingue entre : • DKC 1.3 à interface parallèle • DKC 2.3 à interface SERCOS • DKC 3.3 à interface profibus • DKC 11.3 à interface analogique De plus, chacun de ces appareils de régulation existe dans la version 40A et 100 A. Types de moteurs assistés Avec le micrologiciel ECODRIVE03, il est possible d’utiliser les moteurs suivants: • Moteurs synchrones pour applications standards jusqu’à 48 Nm. • Moteurs synchrones pour exigences plus élevées jusqu’à 64 Nm. • Moteurs asynchrones pour applications en broche principale • Kits Moteurs asynchrones • Moteurs linéaires synchrones - et asynchrones Fig. 1-1: Appareils et moteurs assistés par la famille d’entraînements ECODRIVE03 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Aperçu du système 1-3 ECODRIVE03 SGP-01VRS 1.4 Aperçu des fonc tions: FWA-ECODR3-SGP-01VRS-MS Interface de communication guide • Interface SERCOS • Interface parallèle • Interface analogique Modes de fonctionnement possibles • Régulation du couple/de la force • Régulation de la vitesse • Régulation de la position • Interpolation (générée par l'entraînement) • Manuel • Blocs de positionnement • Mode moteur pas à pas • Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel ou virtuel • Synchronisation angulaire avec axe guide réel ou virtuel • Came avec axe guide réel ou virtuel Types de moteurs assistés • • • • • • MKD 2-AD 1MB LAF MKE Kit moteur synchrone rotatif • • • • MHD ADF MBW LAR • Kit moteur synchrone linéaire Systèmes métrologiques assistés • HSF/LSF • Résolveur • Indicateur de sinus avec signaux 1Vss • Indicateur avec interface EnDat • Résolveur sans mémoire de données feedback • Résolveur sans mémoire de données feedback avec indicateur incrémental sinusoïdal • Transmetteur à roues dentées avec signaux 1Vss Les combinaisons possibles sont décrites au chapitre: "systèmes de mesures" DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 1-4 Aperçu du système ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions générales • Vastes possibilités de diagnostic • Possibilité d’activer des blocs de paramètres de base pour définition des paramètres de l’entraînement sur des valeurs par défaut. • Mot de passe client • Mémoire d'erreurs et compteurs des heures de service • Support de 5 langues pour les noms et unités de paramètres ainsi que pour les diagnostics (S-0-0095) • allemand • anglais • français • espagnol • italien • Instruments de grande convivialité pour l'actualisation du micrologiciel • Résolution de position réglable générée par l'entraînement • Evaluation d’indicateurs optionnels (côté charge) pour régulation de la position et/ou de la vitesse., • Evaluation de l'encodeur de l'axe guide. • Evaluation des systèmes de mesure absolus avec fixation de la dimension absolue • Fonction modulo • Limitation paramétrable du couple/de la force • Limitation du courant électrique • Limitation de vitesse • Limitation de la zone de travail : au moyen de fins de course et/ou de valeurs limites de position • Réaction aux erreurs côté entraînement: Réaction à l’erreur " Mouvement rétrograde " Arrêt optimal " Commutation d’urgence de la vitesse de consigne sur zéro» Arrêt optimal " exempt de couples " Arrêt optimal " Commutation d’urgence de la vitesse de consigne sur zéro avec rampe et filtre" Coupure de puissance en cas d'erreur Réaction de la commande NC en cas d'erreur Fonction E-Stop (=Emergency Stop = Arrêt d'urgence) • Mise au point des boucles d'asservissement Fonction chargement de programme par défaut Anticipation de l'accélération Facteur mix de vitesse Anticipation de la vitesse Mise au point automatique des boucles d'asservissement • Contrôle de la boucle d'asservissement vitesse • Contrôle de la boucle d'asservissement position DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Aperçu du système 1-5 ECODRIVE03 SGP-01VRS • Arrêt Entraînement • Instruction Prise du point d'origine générée par l'entraînement • Instruction Définition de la dimension absolue • Mot d'état du système librement configurable • Mot de contrôle du système librement configurable • Sorties analogiques • Entrées analogiques • Fonction d'oscilloscope • Fonction capteur de mesures • Instruction " Saisie de la position du marqueur “ • Instruction axe stationnaire • Boîte à cames dynamique • Emulation du capteur Emulation de codeur absolu Format SSI Emulation de codeur incrémental • Mode avec roue de mesure DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 1-6 Aperçu du système ECODRIVE03 SGP-01VRS Notes DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-1 2 Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2.1 Introduction Les consignes suivantes doivent être lues avant la première mise en service de l’installation afin d’éviter des lésions corporelles et/ou des dommages matériels. Les présentes consignes de sécurité doivent toujours être disponibles. N'essayez pas d’installer ou de mettre le présent instrument en marche avant d’avoir lu avec soin toute la documentation fournie avec l’appareil. Les présentes consignes de sécurité et toutes les instructions à l’utilisateur doivent avoir été lues avant toute opération avec le présent appareil. Dans le cas où vous n’auriez pas reçu les instructions à l’utilisateur applicables pour le présent appareil, veuillez s.v.p. vous adresser au représentant Indramat compétent pour votre région. Demandez à ce que ces documents soient envoyés immédiatement au/aux responsable(s) de la sécurité de l’exploitation du matériel mis en œuvre compétent(s) pour votre établissement. En cas de vente, de location ou de transmission quelconque de l’appareil, les présentes consignes de sécurité doivent toujours être remises avec l’appareil, ALARME DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Toute manipulation/exploitation incorrecte des appareils et le non-respect des avertissements donnés dans la présente documentation ainsi que toute intervention inappropriée sur l’équipement de sécurité peuvent être cause de lésions corporelles, d’électrocution, voire même, en cas extrême cause, cause de mort ou entraîner de graves dommages matériels. 2-2 Consignes de sécurité pour entraînements électriques ECODRIVE03 SGP-01VRS 2.2 Dangers dus à u n emploi incorrect Haute tension et haut courant de décharge ! Danger de mort ou de grave lésion corporelle par électrocution! DANGER Mouvements dangereux! DANGER Danger de mort ou de grave lésion corporelle ou de dommages matériels à la suite de mouvements inopinés des moteurs! Haute tension en raison d’un branchement incorrect! Danger de mort ou de lésion corporelle par électrocution! ALARME ALARME Danger pour toute personne portant un stimulateur cardiaque, un implant métallique ou une prothèse auditive à proximité immédiate des équipements électriques! La surface du carter de l’appareil peut être très chaude! Risques de lésion! Risques de brûlure! PRUDENCE Risques de lésions à la suite d'une manipulation incorrecte! PRUDENCE Lésion corporelle par contusion, cisaillement, coupure, et chocs! Risques de lésion à la suite d’une manipulation incorrecte des batteries! PRUDENCE DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-3 ECODRIVE03 SGP-01VRS 2.3 Généralités • En cas de dommages dus à un non-respect des avertissements donnés dans les présentes instructions de service, INDRAMAT GmbH n’assumera aucune responsabilité. • Avant toute mise en service, si la documentation telle que mise à disposition dans une certaine langue n’est pas comprise parfaitement, une documentation comportant les instructions de service les consignes de maintenance et de sécurité dans la langue du pays respectif doit être demandée afin qu'elle puisse être lue attentivement et comprise. • Une exploitation en toute sécurité et sans problème du présent appareil présuppose que son transport, son entreposage, son montage et son installation, ainsi que sa conduite et les réparations éventuellement nécessaires soient effectuées correctement et dans les règles de l’art. • Toute manipulation de l’équipement électrique et tous travaux s’y rapportant doivent être confiés à un personnel qualifié disposant de la formation nécessaire pour ce faire. Seul des personnes qualifiées et disposant de la formation nécessaire doivent être habilitées à travailler avec le présent appareil ou à proximité immédiate de ce dernier. Par personnel qualifié, on entend le personnel suffisamment familiarisé avec le montage, l’installation et l’exploitation de ce type d’appareil et ayant pris connaissance de tous les avertissements et consignes préventives indiqués dans les présentes instructions de service. En outre, ce personnel doit disposer de la formation nécessaire et avoir reçu les instructions correspondantes qui l'habilite à mettre sous et hors tension les circuits électriques et les appareils, à les mettre à la terre et à les caractériser judicieusement conformément aux exigences de travail. Il doit disposer d’un équipement de sécurité approprié et avoir suivi un cours de secourisme. • N’utiliser que des pièces de rechange agréées par le constructeur. • Respecter les consignes et dispositions de sécurité nationales en vigueur pour l’application de ce type d’appareil. • Les appareils sont destinés à être intégrés dans des machines utilisées à des fins industrielles. • Toute mise en service de l’appareil est interdite tant qu’il n’a pas été constaté que la machine sur laquelle l'appareil est intégré, satisfait aux dispositions nationales et règlements de sécurité pour l’application prévue. Pays européens: Directive CE 89/392/CEE (Directive machines) L'exploitation n’est permise qu’à condition que les prescriptions nationales CEM se rapportant au cas d'application prévue soient respectées. Les consignes à appliquer pour une installation conforme aux prescriptions CEM sont exposées dans la documentation « Prescriptions CEM pour entraînements AC et commandes». Le constructeur de l’installation ou de la machine assume la responsabilité du respect des limites imposées par les prescriptions nationales. Pays européens: Directive CE 89/336/CEE (Directive CEM) USA: voir prescriptions nationales pour l'appareillage électrique NEC, Association nationale des constructeurs d’installations électriques (NEMA) et prescriptions régionales. L’exploitant se doit de respecter en tout temps tous les points mentionnés ci-dessus. • DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Les données techniques, les conditions de branchement et d’installation sont exposées dans la documentation sur le produit et doivent impérativement être respectées. 2-4 Consignes de sécurité pour entraînements électriques ECODRIVE03 SGP-01VRS 2.4 Protection contr e les contacts avec des composants électriques NB: La présente section ne se rapporte qu’aux appareils et composants d'entraînements sous une tension supérieure à 50 volts. Tout contact avec des composants sous une tension supérieure à 50 volts comporte des risques graves, voire même un danger d’électrocution. Lors de l'exploitation d'appareils électriques, il est inévitable que certaines pièces de l’appareil en question soient soumises une telle tension dangereuse. Haute tension! Danger de mort, risque d’électrocution ou de graves lésions corporelles ! DANGER ⇒ Conduite, maintenance et/ou réparation du présent appareil ne doivent être effectuées que par un personnel qualifié habilité et disposant de la formation nécessaire pour la réalisation de travaux sur ou avec des équipements électriques. ⇒ Respecter les prescriptions générales d’installation et de sécurité pour travaux sur équipements haute tension. ⇒ Avant toute mise en marche, le conducteur de protection (mise à la terre) doit avoir été raccordé correctement à tous les appareils électriques conformément au schéma électrique. ⇒ Toute exploitation, même pour un contrôle bref de mesure et de vérification, est à proscrire tant qu'une mise à la terre correcte des composants n'a pas été effectuée aux points prévus. ⇒ Avant toute intervention sur des composants électriques soumis à une tension supérieure à 50 volts, l’appareil doit avoir été débranché du secteur ou de la source de tension. Verrouiller l’appareil contre tout réenclenchement inopiné. ⇒ Après avoir éteint l’appareil, toujours attendre au moins 5 minutes jusqu’à ce que les condensateurs se déchargent avant d’intervenir sur l’appareil. Mesurer la tension des condensateurs avant le démarrage des opérations afin d’exclure tout risque de contact dangereux. ⇒ Ne pas toucher les points de raccordement électriques des composants lorsque l’appareil est sous tension. ⇒ Avant d’allumer l’appareil, placer les capots et dispositifs de protection prévus contre les contacts. Avant d’allumer l’appareil recouvrir et protéger correctement les pièces sous tension afin d’éviter tout contact avec ces pièces. ⇒ Un disjoncteur à courant de défaut FI ou RCD ne peut pas être installé avec les entraînements AC! La protection contre les contacts indirects doit être réalisée d’une autre manière, comme par exemple avec un disjoncteur à maximum conformément aux normes applicables. Pays européens: conformément à EN 50178 / 1994, section 5.3.2.3 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-5 ⇒ Pour les appareils intégrés, la protection contre un contact direct avec les composants électriques doit être assurée par un coffret externe, par exemple une armoire de distribution. Pays européens: conformément à EN 50178 / 1994, section 5.3.2.3 USA: voir prescriptions nationales pour électrique NEC, Association nationale des d’installations électriques (NEMA) et régionales. L’exploitant se doit de respecter tous les points mentionnés ci-dessus. l'appareillage constructeurs prescriptions en tout temps Enveloppes sous Haute Tension et courant de décharge élevé! Danger de mort, risque de lésion par électrocution! DANGER ⇒ Avant de mettre un équipement électrique en marche, il faut tout d’abord relier les enveloppes de tous les appareils électriques et moteurs à la terre (soit directement, soit par un conducteur de protection). Même en cas de contrôles brefs. ⇒ Toujours raccorder correctement le conducteur de protection des appareils et de l'équipement électrique au réseau d’alimentation. Le courant de décharge est supérieur à 3,5 MAs. ⇒ Utiliser un câble en cuivre présentant une section d’au moins 10 mm² sur toute sa longueur pour ce raccord ! ⇒ Avant mise en service, même à des fins d’essais, toujours raccorder les équipements avec le conducteur de protection ou la terre. Dans le cas contraire, l’enveloppe des appareils peut diffuser de hautes tensions susceptibles d’entraîner une électrocution. Pays européens: EN 50178 / 1994, section 5.3.2.3. USA: voir prescriptions nationales pour l'appareillage électrique NEC, Association nationale des constructeurs d’installations électriques (NEMA) et prescriptions régionales. L’exploitant se doit de respecter en tout temps tous les points mentionnés ci-dessus. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 2-6 Consignes de sécurité pour entraînements électriques ECODRIVE03 SGP-01VRS 2.5 Protection contr e les risques d’électrocution par basse tension de protection (PELV) Tous les raccordements et bornes de 5 à 50 volts équipant les appareils INDRAMAT sont sous basse tension de protection et sont protégés contre les contacts accidentels conformément aux normes suivantes: • International: IEC 364-4-411.1.5 • Pays européens de l'UE: EN 50178/1994, section 5.2.8.1. Haute Tension à la suite d’un branchement incorrect! Danger de mort, risque de lésion par électrocution! ALARME ⇒ Aux branchements et bornes de 0 à 50 volts, on ne doit raccorder que des appareils, composants électriques et conducteurs présentant une basse tension de protection (PELV = Protective Extra Low Voltage). ⇒ Ne raccorder que les tensions et circuits électriques correctement isolés des tensions dangereuses. Une isolation sûre peut par exemple être obtenue avec des transformateurs de sectionnement, des optocoupleurs fiables ou bien par une exploitation sur batteries indépendante du secteur. 2.6 Protection contr e les mouvements dangereux Des mouvements dangereux peuvent être entraînés par un amorçage incorrect des moteurs connectés. Les causes d’un tel amorçage incorrect sont multiples: • Filerie ou câblage en mauvais état ou incorrect • Erreurs de conduite des composants • Erreurs des indicateurs de mesure et de signalisation • Composants défectueux • Erreurs du logiciel Ces erreurs peuvent apparaître soit directement après la mise en marche soit au bout d’un certain temps en cours d'exploitation. Les dispositifs de surveillance intégrés dans les composants d'entraînement excluent pratiquement tout dysfonctionnement des entraînements raccordés. Toutefois, eu égard à la protection individuelle et, en particulier, aux risques de lésions corporelles et de dommages matériels, on ne doit pas s’y fier complètement. Quoi qu’il en soit, on se doit de tenir compte du fait que des mouvements incorrects des entraînements restent possibles tant que les dispositifs de surveillance intégrés ne sont pas actifs. L’ampleur de ces mouvements est fonction du type de la commande et de l’état d’exploitation. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-7 Mouvements dangereux! Danger de mort, danger de lésion et de lésion corporelle grave ou risque de dommage matériel! DANGER ⇒ La protection individuelle est à assurer pour les raisons susmentionnées par des dispositifs de surveillance ou mesures auxquels le fonctionnement de l’installation doit être subordonné. Ces dispositifs et mesures doivent être prévus en fonction des données spécifiques de l’installation et conformément à une analyse des risques et dysfonctionnements possibles à effectuer par le constructeur de la machine/installation. Ce faisant, les dispositions de sécurité en vigueur pour l'installation en question doivent également être prises en compte. L’arrêt, l'activation incorrecte ou encore l'omission des équipements de sécurité nécessaires peuvent être cause de mouvements arbitraires de la machine ou d’autres dysfonctionnements Pour éviter les accidents, lésions corporelles et ou dommages matériels: ⇒ Ne pas se tenir dans la zone d’évolution de la machine et de mouvements des parties mécaniques. Pour écarter un accès fortuit du personnel dans cette zone, on a la possibilité de recourir aux mesures préventives suivantes: Clôture de protection Grille de protection Couverture de protection Barrage photoélectrique ⇒ Résistance suffisante des clôtures et couvertures contre l’énergie cinétique maximale possible. ⇒ Installation d'un interrupteur d’arrêt d’urgence facilement accessible à proximité immédiate. Contrôle de la fonction du dispositif d’arrêt d’urgence avant la mise en service de la machine. Ne pas exploiter la machine si le dispositif d’arrêt d’urgence ne fonctionne pas correctement. ⇒ Verrouillage via le circuit arrêt d’urgence ou via un autre dispositif de blocage fiable afin d’éviter tout démarrage inopiné de l’entraînement par remise sous tension. ⇒ Avant toute intervention ou accès dans la zone dangereuse, immobiliser les entraînements en les verrouillant. ⇒ Mettre l'équipement électrique hors tension en commutant l’interrupteur principal et en le verrouillant de façon à éviter tout réenclenchement, lors de travaux de maintenance et réparation travaux d’entretien longues interruptions d'exploitation ⇒ Eviter d’utiliser des appareils haute fréquence -, télécommandés et appareils de radio à proximité de l'appareil électronique et de ses connexions. Si un emploi de ces appareils est inévitable, il est indispensable avant la première mise en service, de contrôler le système et l’installation afin de pouvoir détecter des dysfonctionnements possibles en fonction des différents cas d’exploitation. Si besoin est, l’installation doit être soumise à un contrôle spécial CEM DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 2-8 Consignes de sécurité pour entraînements électriques ECODRIVE03 SGP-01VRS 2.7 Protection contr e les champs magnétiques et électromagnétiques en cours d'exploitation et d’opération de montage Les champs magnétiques et électromagnétiques qui existent à proximité immédiate des conducteurs de courant et des aimants permanents des moteurs sont susceptibles nuire gravement à la santé de toute personne portant un stimulateur cardiaque, une prothèse auditive et un implant métallique. ALARME Danger pour toute personne portant un stimulateur cardiaque, une prothèse auditive et/ou un implant métallique à proximité immédiate d'équipements électriques! ⇒ L’accès des zones suivantes doit être interdit à toute personne portant un stimulateur cardiaque et un implant métallique: − Toute zone où des appareils et composants électriques sont montés, exploités ou mis en service. − Toute zone où des pièces de moteur équipées d’aimants permanents sont entreposées, réparées ou montées. ⇒ Si une personne portant un stimulateur cardiaque doit absolument accéder à de telles zones, la consultation préalable d'un médecin s’impose. Les propriétés antiparasitage des stimulateurs cardiaques actuels et futurs varient considérablement d’un stimulateur à l’autre, si bien qu’il n’existe aucune règle générale. ⇒ Toute personne portant des implants métalliques ou autres pièces de métal ainsi que toute personne portant une prothèse auditive doit consulter un médecin avant de pénétrer dans les zones susmentionnées, étant donné les risques considérables qu’un tel accès comporte pour sa santé. 2.8 Protection contr e les contacts avec des pièces chaudes PRUDENCE Les enveloppes des appareils sont susceptibles d’être très chaudes ! Risque de lésion! Risque de brûlure! ⇒ Ne pas toucher les surfaces des carters se trouvant à proximité de sources de chaleur! Risque de brûlure! ⇒ Avant toute intervention sur l’appareil, attendre au moins 10 minutes après son arrêt, afin qu’il puisse refroidir. ⇒ Tout contact avec des pièces chaudes de l’équipement, comme par exemple l’enveloppe de l’appareil, où se trouvent des dissipateurs de chaleur et des résistances, est susceptible de causer des brûlures. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-9 2.9 Protection lors d es manipulations et opérations de montage La manipulation et le montage incorrects de certains composants d'entraînement peuvent, si les conditions sont défavorables, être source de lésions. Danger de lésion à la suite de manipulations incorrectes! Risque de lésion corporelle par contusion, cisaillement, coupure, et chocs! PRUDENCE DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ⇒ Respecter les prescriptions générales d’installation et les consignes de sécurité en vigueur pour la manipulation et le montage. ⇒ Utiliser des équipements de montage et de transport appropriés. ⇒ Eviter les coincements et contusions par des mesures appropriées. ⇒ N’utiliser que des outils appropriés et, si prescrit, des outils spéciaux. ⇒ Utiliser des équipements de levage et outils satisfaisant aux exigences techniques. ⇒ Si nécessaire, porter des équipements de protection appropriés (comme par exemple lunettes de protection, chaussures de sécurité, gants de protection). ⇒ Ne pas se tenir sous des charges suspendues. ⇒ Eliminer immédiatement toute fuite de liquides sur le sol afin d’éliminer les risques de glissement. 2-10 Consignes de sécurité pour entraînements électriques ECODRIVE03 SGP-01VRS 2.10 Sécurité lors de la manipulation de batteries Les batteries contiennent des agents chimiques actifs enfermés dans une enveloppe hermétique. Toute manipulation incorrecte est donc susceptible d’entraîner des lésions ou des dommages matériels. Risque de lésion à la suite d’une manipulation incorrecte! ⇒ Ne pas tenter de réactiver des batteries en les réchauffant ou par une autre méthode. (Risque PRUDENCE d’explosions et de brûlures caustiques). ⇒ Ne pas recharger les batteries étant donné qu’elles risquent de fuir ou d’exploser. ⇒ Ne pas jeter les batteries dans le feu. ⇒ Ne pas démanteler les batteries. ⇒ Ne pas endommager les composants électriques intégrés dans les appareils. NB: Protection de l'environnement et élimination des déchets! Les batteries contenues dans un produit constituent au sens des dispositions légales un produit dangereux dans le cas de transport par terre, air, et maritime (danger d'explosion). Séparer les batteries usagées des autres déchets avant de les éliminer. Respecter les dispositions nationales en vigueur dans le pays d'installation. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-1 ECODRIVE03 SGP-01VRS 3 Consignes générales pour la mise en service 3.1 Explication des termes utilisés, introduction, Pour une meilleure compréhension des expressions utilisées dans le présent document, il nous est apparu judicieux de procéder tout d’abord à l’explication de certains termes. Paramètres La communication avec l'entraînement s’effectue, mis à part quelques exceptions, au moyen de paramètres. Ces paramètres permettent : • la mise au point de la configuration • le paramétrage des mises au point du régulateur • la conduite des fonctions d'entraînement et des instructions, et • la transmission cyclique ou acyclique (commandée en fonction des besoins) des valeurs de consigne et valeurs réelles N.B.: État des données Toutes les données d'opération sont caractérisées par des numéros d'identification Chaque paramètre dispose d'un état des données pouvant être lu. Cet état des données permet: • La vérification du caractère valable/non-valable du paramètre • La confirmation de l'instruction donnée si le paramètre en question sert d'instruction. (Voir Chapitre: "Instructions") Structure d'un bloc de paramètres Chaque paramètre se compose de 7 éléments de bloc de données différents qui peuvent être lus ou écrits, soit via une interface des données requises à partir d’une commande supérieure, soit via une surface de paramétrage. Elément N°: Désignation: Remarque: 1 Numéro d’Identification Caractérisation du paramètre 2 Nom peut être modifié en fonction de la langue activée 3 Attribut Comprend la longueur de donnée, son type et le nombre de caractères après la virgule 4 Unité peut être modifié en fonction de la langue activée 5 Grandeur d'entrée minimale possible comprend la valeur d'entrée minimale possible de la donnée d'opération 6 Grandeur d'entrée maximale possible comprend la valeur d'entrée maximale possible de la donnée d'opération 7 Donnée d'opération Paramètre en soi Fig. 3-1: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Structure des blocs de données et paramètres 3-2 Consignes générales pour la mise en service Possibilité de modification ECODRIVE03 SGP-01VRS Seule la donnée d'opération est modifiable. Pour tous les autres éléments, seule une lecture est possible. La donnée d'opération peut être protégée en écriture soit de façon constante soit de façon temporaire. La possibilité de modification de la donnée d'opération est fonction de la phase de communication respective. Messages d'erreur possibles lors de la lecture ou de l’écriture de la donnée d'opération Erreur: Cause: 0x7002, Donnée d'opération transmise trop courte 0x7003, Donnée d'opération transmise trop longue 0x7004, Donnée d'opération non modifiable la donnée d'opération est systématiquement protégée en écriture 0x7005, Donnée d'opération actuelle protégée en écriture la donnée d'opération n'est pas modifiable dans cette phase de communication (voir description des paramètres) 0x7006, Donnée d'opération < valeur minimale La donnée d'opération entrée est inférieure à la grandeur d’entrée minimale possible correspondante 0x7007, Donnée d'opération > valeur maximale La donnée d'opération entrée est supérieure à la grandeur d’entrée maximale possible correspondante 0x7008, Donnée d'opération incorrecte La donnée d'opération entrée n’a pas pu être acceptée, les contrôles internes ayant abouti à un résultat négatif. 0x7009, Donnée d'opération protégée en écriture par un mot de passe Le paramètre ne peut pas être décrit, étant donné que le mot de passe client a été activé dans le paramètre S-0-0267, Mot de passe a été activé. Tous les paramètres qui sont énumérés dans S-00192, Liste IDN des données d'opération à sauvegarder, sont ainsi verrouillés. Fig. 3-2: Messages d'erreur lors de la lecture/écriture d’une donnée d'opération Mémoires de données Mémoires rémanentes de paramètres Il existe dans l’entraînement différentes mémoires rémanentes de paramètres. Dans ces mémoires, sont enregistrées les données d'opération qui se rapportent à • la mise au point de la configuration, et • au paramétrage des mises au point du régulateur Une mémorisation dans la mémoire-tampon est effectuée à chaque accès écriture d'une donnée d'opération. Des mémoires rémanentes sont intégrées dans les composants suivants: • Variateur • Capteur moteur (option) • Module de programmation DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-3 ECODRIVE03 SGP-01VRS Mémoire de paramètres dans le variateur Dans le variateur sont mémorisées toutes les données d'opération non modifiables par l’utilisateur et qui se rapportent exclusivement au variateur. Il s’agit ici principalement des paramètres suivant: • S-0-0110, Amplificateur Courant maximal, • S-0-0112, Amplificateur Courant nominal, • S-0-0140, Type de régulateur, • P-0-0518, Amplificateur Courant nominal 2, • P-0-0519, Amplificateur Courant maximal 2, • P-0-4002, Mesure du courant- Equil. Amplifi. phase U, • P-0-4003, Mesure du courant-Equil.Amplifi. phase V, • P-0-4015, Tension de bus de la boucle intermédiaire, • P-0-4035, Courant d'équilibrage, • P-0-4059, Caractéristiques de la résistance de freinage Mémoire de paramètres dans le capteur moteur Avec les moteurs MHD-, MKD et MKE, tous les paramètres spécifiques des moteurs sont mémorisés dans la mémoire du capteur moteur. C’est également là que sont archivés les paramètres pour la fonction « Chargement de programme par défaut» et le capteur moteur. Tous les paramètres archivés dans la mémoire du capteur moteur sont caractérisés par le fait qu'ils portent toujours à la fois le numéro 0 et le numéro 7. Dans le bloc de paramètres 7 (par exemple S-7-0100) sont mémorisées les données d’origine non modifiables de la mémoire de données du capteur moteur. Après démarrage, ces données sont copiées dans le paramètre du bloc 0 (par exemple S-0-0100). N.B.: Mémoire de paramètres dans le module de programmation Dans l'entraînement, c’est toujours le bloc de paramètres 0 qui agit! Tous les paramètres d’application (boucle d'asservissement, paramètres mécaniques, paramètres d'interface,…).sont mémorisés dans le module de programmation Tous les numéros d'identification des paramètres qui sont mémorisés dans la mémoire-tampon de ce module, sont archivés sous le paramètre S-0-0192, Liste IDN des données d'opération à sauvegarder. Si le module de programmation doit être échangé, il faut tout d'abord extraire ces paramètres d'application pour pouvoir ensuite les retranscrire dans le nouveau module. N.B.: Pour transférer les propriétés de l'ancien module au nouveau module, il suffit simplement d’intervertir les fiches! Sauvegarde des données Afin qu'une sauvegarde des données de l'axe soit possible, les paramètres modifiables spécifiques de l’axe sont tous énumérés dans la liste S-0-0192, Liste IDN des données d'opération à sauvegarder. Une fois la première mise en service effectuée, la mémorisation par la commande ou la surface de paramétrage des paramètres énumérés dans cette liste permet une sauvegarde complète des données relatives à cet axe (fonction sauvegarde/restaure). DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 3-4 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS Mode de mémorisation Le variateur est en mesure de mémoriser temporairement ou de façon permanente les données transmises via le canal de données requises (par exemple via le canal de service pour SERCOS). N.B.: Le paramètre S-0-0269, Mode de mémorisation n’a plus aucune signification à partir de la version FGP-02vrs étant donné que tous les paramètres sont alors mémorisés dans une mémoire tampon NOVRAM. Bloc de paramètres de base A la livraison de l’entraînement, les paramètres de l'entraînement sont décrits par des valeurs de base fixées à l’usine. L'exécution de l'instruction P-0-4094, C800, Instruction Charger paramètres de base permet en tout temps de reproduire cet état de base. Le bloc de paramètres de base est structuré de façon à ce que • toutes les fonctions d'entraînement optionnelles soient désactivées, • les limites de position soient désactivées, • les limites de couple/force se trouvent à un niveau élevé • et les limites de vitesse et d’accélération se trouvent à un faible niveau. Le mode de fonctionnement est réglé sur régulation de la vitesse. N.B.: Le bloc de paramètres de base ne garantit pas l'adaptation de l'entraînement à la machine, et il ne garantit pas non plus, sauf exceptionnellement, que les moteurs et systèmes de mesure raccordés soient adaptés à l’entraînement. Les mises au point correspondantes doivent donc être effectuées lors de la première mise en service de l’axe! (Voir aussi Chapitres: «Fonctions de base de l’entraînement» et «Instructions de mise en service » Exécution automatique de la fonction " Charger Bloc de paramètres de base " Le micrologiciel de l’entraînement se trouve dans le module de programmation. Si un remplacement du micrologiciel par une autre version de micrologiciel non compatible a été effectué, le variateur reconnaît cette incompatibilité lors de la prochaine mise sous tension. Dans ce cas "PL" est affiché sur l'écran à sept segments. En appuyant sur la touche "S1", on peut activer le bloc de paramètres de base et ainsi réparé cette situation. N.B.: Toutes les mises au point de paramètres effectuées auparavant sont perdues en cas d’échange de micrologiciel suivi d’une activation de la fonction "Charger bloc de paramètres de base". Si une telle perte doit être évitée, il faut effectuer une sauvegarde de sécurité des paramètres avant l’échange de la version du micrologiciel afin de pouvoir les recharger après échange du micrologiciel et activation de l'instruction «Charger bloc de paramètres de base ». N.B.: Tant que l’entraînement affiche "PL" et que l'instruction "Charger bloc de paramètres de base est active, une communication via l’interface en série (avec DriveTop) est impossible! DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-5 ECODRIVE03 SGP-01VRS Mot de passe Les paramètres spécifiques de l'axe sont tous archivés dans le module de programmation. Si à la suite d'un dysfonctionnement, un variateur doit être échangé, il est possible d'opérer un transfert rapide des propriétés de l'axe d'un variateur à l'autre, en connectant le module de programmation de l'ancien appareil sur le nouveau variateur. S-0-0279, Liste IDN des données d'opération protégées par mot de passe Les paramètres correspondants sont listés dans S-0-0279, Liste IDN des données d'opération protégées par mot de passe. Pour protéger ces paramètres contre des modifications involontaires ou proscrites, il est possible de les protéger en écriture par activation d'un code-client (mot de passe client). En éditant S-0-0279, Liste IDN des données d'opération protégées par mot de passe, l'opérateur peut lui-même sélectionner les paramètres qui doivent être protégés en écriture par le mot de passe. N.B.: La valeur par défaut de S-0-0279, Liste IDN des données d'opération protégées par mot de passe correspond à la teneur de S-0-0-0192, Liste IDN des données d'opération à sauvegarder. Accès au mot de passe L'accès à la fonction Mot de passe s'effectue via le paramètre S-0-0267, Mot de passe. Caractères et longueur admissibles Le mot de passe doit : • se composer d'au moins 3 caractères • comporter au maximum 10 caractères • contenir seulement les caractères: a - z, A - Z • et les chiffres: 0 - 9. Possibilité de 3 états de mot de passe différents La fonction mot de passe peut accepter 3 états différents. En fonction d'une chaîne de caractères, qui est définie pour S-0-0267, l'état du mot de passe actuel peut être modifié. Le graphique suivant illustre les différents états de mot de passe possibles et les chaînes de caractères à entrer pour le paramètre S-0-0267. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 3-6 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS Aucun mot de passe client activé Paramètres modifiables, Contenu S-0-0267: "007"(état par défault) Entrée chaine de caractères: 007 _ Mtpass-cl. _ Mtpass-cl. Entrée chaîne de caractères: Mtpass-cl. _ 007 _ 007 Mot de passe client activé et déverrouillé Paramètre modifiable, Contenu S-0-0267: "***" Entrée: Chaîne de paramètres quelconque sans caractère domission Entrée: Mot de passe client ou éteindre Mot de passe-client activé et verrouillé Paramètre protégé en écriture, Contenu S-0-0267: "***" Mtpass-cl.:Mot de passe client _: Caractère domission Mot de passe maître FS0212f1.fh7 Fig. 3-3: Etats de mot de passe possibles N.B.: Les paramètres qui sont archivés dans la mémoire du capteur moteur ou des variateurs ne peuvent d'une façon générale pas être modifiés par l'utilisateur. Indramat se réserve la fonction d'un mot de passe maître. Instructions Les instructions servent à la commande et au contrôle des fonctions complexes dans l'entraînement. C'est ainsi par exemple que les fonctions "Prise de points d'origine activée par l'entraînement" ou "Instruction de préparation de la commutation de la phase 3 en phase 4" sont définies en tant qu'instructions. Toute instruction lancée doit également être effacée. Une commande supérieure assume les instructions Lancement, Interruption et Effacement. Chaque instruction est associée à un paramètre qui permet l'exécution de l'instruction en question. En cours d'exécution d'une instruction, le diagnostic " Cx ", ou, " dx " apparaît sur l'écran H1; x symbolisant le numéro de l'instruction en question. Toutes les instructions disponibles sont archivées dans le paramètre S0-0025, Liste-IDN de toutes les instructions. Types d’instruction On distingue 3 types d'instruction. • Les instructions de commande de l'entraînement - qui peuvent éventuellement entraîner un mouvement autonome de l'entraînement DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-7 ECODRIVE03 SGP-01VRS • - ne peuvent être lancées que si le variateur est validé - désactivent le mode de fonctionnement actif pendant leur exécution les instructions de monitorage - qui servent à activer ou désactiver les contrôles ou fonctions dans l'entraînement • Les instructions de gestion - qui permettent la réalisation de tâches de gestion et qui ne peuvent pas être interrompues. Entrée et confirmation des instructions La commande et le suivi (contrôle) de l'exécution d'une instruction s'effectuent par son entrée et sa confirmation.. L'entrée d'une instruction communique à l'entraînement, si l'instruction doit être lancée, interrompue ou terminée. L'entrée d'une instruction s'effectue via la donnée d'opération du paramètre de l'instruction en question. L'entrée d'une instruction peut être définie de la façon suivante: • non déterminée et non validée (0) • interrompue (1) • déterminée et validée (3) Dans la confirmation, l'entraînement communique l'état actuel de l'exécution de l'instruction tel que présenté dans l'état des données du paramètre d'instruction. Voir aussi: Structure des blocs de données" N.B.: Pour appeler l'état d'une instruction, il faut effectuer une instruction d'écriture sur l'élément 1 du paramètre (Etat des Données). Cet état peut se présenter comme suit: • non déterminé et non validé (0) • en cours de traitement (7) • Erreur, Exécution de l'instruction impossible (0xF) • Exécution de l'instruction interrompue (5) • Instruction exécutée correctement (3) Pour que la commande puisse reconnaître une modification de la confirmation d'une instruction par l'entraînement, le mot d'état de l'entraînement comprend le bit de modification instructions (Bit-MI) . Ce bit est posé par l'entraînement lorsque la confirmation de l'instruction passe de l'état "en cours de traitement" (7) à l'état "Erreur, Exécution Instruction impossible" (0xF) ou à "Instruction exécutée correctement" (3). Le bit est effacé si le maître efface l'entrée de l'instruction (0). Si l'entraînement pose le bit de modification d'instruction, la commande reconnaît cette opération. Elle peut alors lire l'état de données correspondant à l'instruction ou aux instructions, qu'elle a fixée(s) à un moment quelconque, mais qu'elle n'a pas effacée(s). Dans l'état de données, la commande reconnaît si l'instruction a été terminée par l'entraînement avec ou sans erreur. Ensuite, cette instruction doit être effacée de la commande. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 3-8 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS Donnée du paramètre dinstruction (= entrée) Lancement de linstruction 3 0 Etat de données du param. dinstruction (= confirmation) 7 3 0 Bit de modification de linstruction dans létat entraînement 1 Effacement de linstruction t t env. 8msec Instruction en cours de traitement Instruction terminée sans erreur Effacement de linstruction t t env. 8msec t Sv5021d1.fh5 Fig. 3-4: Entrée, confirmation et bit de modification d'instruction en exécution correcte Donnée du paramètre dinstruction (=entrée) 3 0 Etat de données du param. OxF dinstruction (= confirmation) 7 3 0 Bit de modification de linstruction dans létat entraînement 1 Lancement de linstruction Effacement de linstruction t Instruction terminée avec erreur Instruction en cours de traitement t env.8msec Effacement de linstruction t env. 8msec t t Sv5022d1.fh5 Fig. 3-5: Entrée, confirmation et bit de modification d'instruction en exécution incorrecte Le temps de réponse de l'entraînement entre la réception de l'entrée d'une instruction et la confirmation de cette instruction peut atteindre 8ms. Modes de fonctionnement Les modes de fonctionnement définissent les valeurs de consigne qui seront traitées et la façon dont elles seront traitées pour permettre le mouvement voulu de l'entraînement. Les modes de fonctionnement ne définissent pas comment les valeurs de consigne seront transmises de la commande à l'entraînement. L'un des quatre modes de fonctionnement définis, S-0-0032... S-0-0035, est toujours actif, si • La section commande et la section puissance sont opérationnelles. • un flanc positif a été donné sur le signal de validation du variateur L'entraînement affiche alors sur l'écran H1 " AF ". N.B.: Tous les modes de fonctionnement installés sont archivés dans le paramètre S-0-0292, Liste des modes de fonctionnement assistés. Voir aussi: Modes de fonctionnement" DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-9 ECODRIVE03 SGP-01VRS Alarmes Les alarmes n'entraînent pas une coupure automatique de l'entraînement Toute une série de contrôles est effectuée en fonction du mode de fonctionnement et du réglage des paramètres. Si, ce faisant, le système reconnaît un état permettant encore un fonctionnement correct, mais susceptible d'entraîner par la suite, si cet état se maintient, la génération d'une erreur et par là même une coupure automatique de l'entraînement, il engendra une alarme. Classes d’alarme La classe d’alarme est reconnaissable à partir du diagnostic Les alarmes peuvent être scindées en 2 classes différentes; l'exécution ou la non-exécution d'une réaction autonome de l'entraînement lors de l'apparition de l'alarme étant la marque de distinction entre ces deux classes. Classe d’alarme: Diagnostic: Réaction entraînement: avec réaction de l'entraînement E8xx Réaction autonome, spécifique de l'alarme apparue, sans réaction de E2xx -l'entraînement Fig. 3-6: Distinction entre les deux classes d'alarme N.B.: Les alarmes ne peuvent pas être effacées. Elles restent actives tant que les conditions qui ont provoqué leur déclenchement ne sont pas éliminées. Erreurs Toute une série de contrôles est effectuée en fonction du mode de fonctionnement et du réglage des paramètres. Si, ce faisant, le système reconnaît un état ne permettant plus un fonctionnement correct, il engendra un message d'erreur. Classes d’erreur La classe d’erreur est reconnaissable à partir du diagnostic Les erreurs peuvent être scindées en 4 classes d'erreur différentes. Chacune de ces classes détermine la réaction erreur de l'entraînement. Classe d’erreur: Diagnostic: Réaction entraînement: fatale F8xx Mise hors couple Autonomie F6xx Mise à zéro de la valeur de consigne vitesse Interface F4xx Arrêt optimal comme réglé non-fatale F2xx Fig. 3-7: Classes d'erreur Arrêt optimal comme réglé Exécution de la réaction erreur de l'entraînement Si un état d'erreur est détecté dans l'entraînement. Une réaction erreur est immédiatement amorcée si l'entraînement se trouve en régulation. L'écran H1 clignote en affichant Fx / xx. La réaction de l'entraînement en cas d'erreur d'interface et d'erreurs non fatales est paramétrable avec P-0-0119, Arrêt optimal. À la fin de chaque réaction erreur, l'entraînement commute en état hors couple. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 3-10 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS Effacement des erreurs Les erreurs doivent être effacées par instruction externe Les erreurs ne sont pas effacées automatiquement, elles doivent être effacées par instruction externe de la façon suivante: • Lancement de l'instruction S-0-0099, C500 Réinitialisation classe d'état 1 • Activation de la touche " S1 " Si l'état d'erreur subsiste, l'erreur est immédiatement réinscrite. Effacement d’erreurs sous validation du variateur Si une erreur apparaît en cours d'exploitation sous validation du variateur, l'entraînement réagira avec une réaction erreur. À la fin de chaque réaction erreur, l'entraînement se désactive automatiquement, c'est-à-dire que l' étage de puissance final est coupé, l'entraînement passant de l'état sous tension à l'état hors tension. Pour réactiver l'entraînement, il faut: • effacer l'erreur • définir à nouveau un flanc 0-1 pour le variateur. Mémoire d'erreur et compteurs des heures de service Mémoire d'erreur Les erreurs apparues sont après effacement enregistrées dans une mémoire d'erreur qui contient les 19 dernières erreurs apparues ainsi que l'instant de leur apparition. Les erreurs provoquées par une mise hors tension de commande (par exemple erreur F870 +24Volt ) ne sont toutefois pas enregistrées dans cette mémoire. Compteurs des heures de service Des compteurs des heures de service sont également à disposition pour la section commande et la section puissance du variateur. Pour ces fonctions, ce sont les paramètres suivants qui entrent en jeu: • P-0-0190, Heures de service, Section de commande • P-0-0191, Heures de service, Section de puissance, • P-0-0192, Mémoire d'erreur, Numéro de diagnostic, • P-0-0193, Mémoire d'erreur, Heures de service Section de commande, Liste IDN des paramètres Dans l'entraînement se trouvent également certains paramètres qui, à leur tour, contiennent des numéros d'identification de paramètres d'entraînement. Ces numéros servent à la manipulation des paramètres d'entraînement par un programme de paramétrage (par exemple Drivetop, Serctop, ... ). S-0-0017, Liste IDN de toutes les données d'opération Dans ce paramètre sont archivés les numéros IDN de tous les paramètres existants dans l'entraînement. Cette liste sert par exemple à fournir au programme de paramétrage les informations sur les IDN contenus dans le micrologiciel d'entraînement. Pour ce faire, le programme de paramétrage est pourvu du menu "Tous les paramètres d'entraînement". S-0-0192, Liste IDN des données d'opération à sauvegarder Dans le paramètre S-0-0192, Liste IDN des données d'opération à sauvegarder sont archivés les numéros d'identification de tous les paramètres qui se trouvent dans le module de programmation, c'est-àdire les paramètres nécessaires à un fonctionnement correct de l'entraînement. La commande et le programme de paramétrage utilisent DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Consignes générales pour la mise en service 3-11 cette liste IDN pour créer une copie de sécurité des paramètres d'entraînement. S-0-0021, Liste IDN des données d'opération non valables Phase de communication 2 Dans la donnée d'opération de cette Liste IDN, l'entraînement inscrit les numéros d'identification contenus dans le paramètre S-0-0018, Liste IDN Données d'opération Phase de communication 2 qui ont été reconnues comme étant non valables dans l'instruction S-0-0127, C100 Préparation de commutation en Phase comm. 3. Le fait qu’un paramètre soit déclaré non valable peut être dû aux conditions suivantes: • Sa somme de contrôles qui est archivée avec la donnée d'opération dans une mémoire non-résidente (module de programmation, mémoire de données amplificateur ou capteur moteur) ne concorde pas avec la donnée d'opération. • sa donnée d'opération se trouve en dehors des limites d'entrée minimale ou maximale, ou bien • sa donnée d'opération lèse certaines règles spéciales de plausibilité. Quoi qu'il en soit, les paramètres qui se soldent par une confirmation négative de l'instruction S-0-0127, C100 Préparation de commutation en Phase comm. 3 et qui sont inscrits dans S-0-0021, Liste IDN des données d'opération non valables, Phase 2, sont à rectifier. S-0-0022, Liste IDN des données d'opération non valables, Phase de communication 3 Dans la donnée d'opération de cette Liste IDN, l'entraînement inscrit les numéros d'identification contenus dans le paramètre S-0-0019, Liste IDN Données d'opération Phase de communication 3 qui ont été reconnues comme étant non valables dans l'instruction S-0-0128, C200 Préparation de commutation en Phase comm 4 Le fait qu’un paramètre soit déclaré non valable peut être dû aux conditions suivantes: • Sa somme de contrôles qui est archivée avec la donnée d'opération dans une mémoire non-résidente (module de programmation, mémoire de données amplificateur - ou capteur moteur) ne concorde pas avec la donnée d'opération. • sa donnée d'opération se trouve en dehors des limites d'entrée minimale ou maximale, ou bien • sa donnée d'opération lèse certaines règles spéciales de plausibilité. Quoi qu'il en soit, les paramètres qui se soldent par une confirmation négative de l'instruction S-0-0128, C200 Préparation de commutation en Phase comm. 4 et qui sont inscrits dans S-0-0022, Liste IDN des données d'opération non valables, Phase 3, sont à rectifier. S-0-0018, Liste IDN des données d'opération Phase de communication 2 Dans la donnée d'opération S-0-0018, Liste IDN Données d'opération Phase de communication 2 sont archivés les IDN dont la validité doit être vérifiée dans l'instruction S-0-0127, C100 Préparation de commutation en Phase comm. 3. S-0-0019, Liste IDN des données d'opération Phase de communication 3 Dans la donnée d'opération S-0-0019, Liste IDN Données d'opération Phase de communication 3 sont déposés les IDN dont la validité doit être vérifiée dans l'instruction S-0-0128, C2100 Préparation de commutation en Phase comm. 3. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 3-12 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS S-0-0025, Liste IDN de toutes les instructions Dans la donnée d'opération de ce paramètre sont archivés tous les numéros d'identification de toutes les instructions disponibles dans l'entraînement. 3.2 Mode paramétrage, Mode opération, La communication guide définit les phases de communication et par là même le mode paramétrage et le mode opération Avec les variateurs sans interface de communication guide ou dont la communication guide (comme par exemple SERCOS) n'est pas activée, le variateur commute automatiquement en mode opération après ouverture de la tension de commande. Lorsque la communication guide est activée, le variateur ne commute pas automatiquement en mode opération après ouverture de la tension de commande. Seul le maître communication guide est en mesure de commuter entre mode paramétrage et mode opération. Les surfaces de paramétrage qui communiquent avec le variateur via RS232/485, peuvent commuter entre mode paramétrage et mode opération si l'entraînement n'est pas en régulation et si la communication guide n'est pas active. La commutation entre mode paramétrage et mode opération effectuée par lancement et clôture des instructions est • S-0-0127, C100 Préparation de commutation en Phase 3, • S-0-0128, C200 Préparation de commutation en Phase 4 • P-0-4023, C400 Commutation en Phase 2. Si l'entraînement atteint la phase 4 sans erreur, le message " bb " apparaît sur l'écran à 7 segments qui se trouve sur le panneau frontal (H1) de l'amplificateur de l'entraînement. Le diagnostic correspondant est le suivant: A013 Prêt à la connexion de la puissance d'entrée. Mode opération Phase communication 4 Ordre Préparation Commutation Phase 3 à 4 S-00128 Mode paramétrage Phase communication 3 Ordre Préparation Commutation Phase 2 à 3 S-0-0127 Commutation de Phase 4 en 2 P-0-4023 Phase communication 2 Phase communication 1 Phase communication 0 avec Sercos seulemt. Fig. 3-8: Phases de communication DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-13 ECODRIVE03 SGP-01VRS N.B.: L'évaluation des systèmes de mesure ainsi que le traitement des émulations des capteurs n'est possible qu'en mode opération. Si on passe du mode opération au mode paramétrage, ces fonctions ne sont plus actives. La commutation en mode opération entraîne quoi qu'il en soit une nouvelle initialisation de toutes les fonctions disponibles dans l'entraînement. Contrôles via les instructions Préparation de commutation Pour qu’une commutation de la phase de communication 2 à 3 et de la phase 3 à 4 soit possible, il faut que les instructions Préparation de commutation soient activées dans l'entraînement. Ces instructions englobent toute une série de vérifications et conversions des paramètres. Les causes et les mesures correctives à effectuer en cas d'erreur d'instruction de commutation sont expliquées dans la description du diagnostic. S-0-0127, C1 Préparation de commutation en Phase 3 Si l'appareil est équipé d'une communication guide, et seulement dans ce cas, un examen du timing de la communication guide sera effectué dans l'instruction de commutation C1. (Exemple de communication guide: SERCOS). Les contrôles suivants seront alors effectués dans l'instruction C1:. Contrôle de la configuration du télégramme de la communication guide Ce contrôle a pour objet de vérifier si les paramètres sélectionnés pour le bloc de données configurable dans le télégramme de données maître et dans le télégramme de données entraînement sont configurables. Par ailleurs, cette opération permet de contrôler si la longueur admissible du bloc de données configurable est respectée. Les erreurs d'instruction suivantes sont possibles: • C104 Config. numéros d'identification pour MDT non configurables • C105 Dépassement de la longueur maximale possible pour MDT • C106 Config. numéros d'identification pour AT non configurables • C107 Dépassement de la longueur maximale possible pour AT Contrôle de la validité des paramètres de communication Si un paramètre nécessaire pour la commutation en phase 3 n'a jamais encore été décrit ou bien si le tamponnage de ce paramètre n'a pas été effectué correctement, l'erreur d'instruction suivante sera alors engendrée: • C101 Paramètre de communication incomplet (S-0-0021) Les numéros d'identification des paramètres incorrects seront énumérés dans: • S-0-0021, Liste IDN Données d'opération Phase 2 non valables Ces données doivent être rectifiées par le biais de descriptions pour être valables. Contrôle des valeurs limites des paramètres de communication Si une erreur apparaît lors du contrôle des valeurs limites des paramètres significatifs pour la communication guide, l'erreur d'instruction suivante sera alors engendrée: • C102 Paramètre erreur de limite (->S-0-0021, Les numéros d'identification des paramètres incorrects seront énumérés dans • S-0-0021, Liste IDN Données d'opération Phase 2 non valables et devront être corrigés. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 3-14 Consignes générales pour la mise en service Contrôle de la plausibilité et du respect des conditions aux limites pour communication guide ECODRIVE03 SGP-01VRS Contrôle des paramètres de timing pour la communication guide en phase 3 et 4 en ce qui concerne leur plausibilité et le respect des conditions aux limites. Les erreurs d'instruction suivantes sont possibles: • C108 Paramètre du créneau temporel > temps de cycle Sercos (seulement avec Sercos) • C109 Adresse initiale MDT (S-0-0009) paire, (seulement avec Sercos) • C110 Longueur (MDT S-0-0010) impaire, (seulement avec Sercos) • C111 ID9 + Longueur bloc de données - 1 > longueur MDT (S-00010) (seulement avec Sercos) • C112 TNcyc, S-0-0001, ou TScyc S-0-0002 incorrect • C113 Rapport TNcyc S-0-0001 / TScyc, (S-0-0002) erreurs • C114 T4 > TSCYC S-0-0002, T4MIN S-0-0005, • C115 T2 trop petit, (seulement avec Sercos) S-0-0128, C2 Préparation de commutation en Phase 4 Au cours de cette instruction, les contrôles suivants sont effectués. Contrôle de plausibilité P-0-4014 Si dans le paramètre P-0-4014 Type de moteur, on a sélectionné 1 (MHD) ou 5 (MKD/MKE) et si le type de moteur correspondant est introuvable dans la mémoire de données du capteur moteur, l'erreur d'instruction suivante sera engendrée: • C204 Type de moteur P-0-4014 incorrect Contrôle de la validité Si un paramètre nécessaire pour la commutation en phase 3 n'a jamais encore été décrit ou bien si le tamponnage de ce paramètre n'a pas été effectué correctement, l'erreur d'instruction suivante sera alors engendrée: • C201 Bloc de paramètres incomplet (->S-0-0022) Les numéros d'identification des paramètres incorrects seront énumérés dans • S-0-0022, Liste IDN Données d'opération Phase 3 non valables Ces données doivent être rectifiées par le biais de descriptions pour être valables. Lecture des données contenues dans la mémoire du variateur Le variateur lit ses données d'opération à partir de la mémoire EEPROM dont il dispose. Si, ce faisant, une erreur se produit, l'erreur d'instruction suivante sera alors affichée: • C212 Données Amplificateur non valables (->S-0-0022, Les numéros d'identification des paramètres incorrects seront énumérés dans • S-0-0022, Liste IDN Données d'opération Phase 3 non valables Contrôle de la nécessité éventuelle d'un capteur optionnel Contrôle de la nécessité d'un second capteur en fonction des paramètres de mode de fonctionnement S-0-0032.. 35 ou en fonction du paramètre prise du point d'origine S-0-0147, ce capteur n'existant pas vu qu'un 0 est inscrit dans le paramètre P-0-0075, Type de capteur 2. Les paramètres de mode de fonctionnement et le paramètre de prise du point d'origine incorrects sont énumérés dans: • S-0-0022, Liste IDN Données d'opération Phase 3 non valables L'erreur d'instruction suivante apparaît: • C210 Capteur 2 nécessaire (->S-0-0022) DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-15 ECODRIVE03 SGP-01VRS Contrôle de la présence d'un capteur de moteur Contrôle afin de vérifier si un capteur moteur est disponible (P-0-0074 Type de capteur 1 = 0) et si dans le paramètre de fonction P-0-0185, Fonction capteur 2 un " 2 " pour le capteur moteur côté charge est inscrit. Si un capteur n'est pas disponible, l'erreur d'instruction • C236 Capteur 1 nécessaire (P-0-0074) sera engendrée. Contrôle des mises au point du capteur moteur Si le capteur paramétré dans le paramètre P-0-0074, Type de capteur 1 n'existe pas ou si sa donnée d'opération ne peut pas être lue, le message d'erreur suivant sera alors engendré: • C217 Erreur de lecture des données capteur 1 Contrôle des mises au point du capteur optionnel Si l’interface capteur sélectionnée dans le paramètre P-0-0075, Type de capteur 2 est déjà occupée par le capteur moteur, le message d'erreur suivant sera alors engendré: • C234 Combinaison de capteurs impossible Si un deuxième capteur est utilisé avec la mémoire de données capteur moteur, mais si ces données ne peuvent pas être lues, le message d'erreur suivant sera alors engendré: • C218 Erreur de lecture des données capteur 2 Si dans le paramètre P-0-0185, Fonction capteur 2, la fonction "capteur moteur côté charge" a été sélectionnée alors qu'un moteur asynchrone rotatif n'est pas disponible, le message d'erreur suivant sera alors engendré: • C235 Capteur moteur côté charge seulement avec moteur asynchrone Lecture des données contenues dans la mémoire capteur moteur Si les moteurs sont équipés d'une mémoire de données capteur moteur les paramètres archivés dans la mémoire sont extraits de cette mémoire. Si une erreur se produit lors de cette lecture, l'erreur d'instruction suivante est affichée: • C211 Données capteur moteur non valables (−>S-0-0022) Contrôle de la zone de travail maximale Contrôle permettant de vérifier si, via le paramètre S-0-0278, Zone de travail maximale, une résolution de position interne garantissant une commutation correcte du moteur a été définie. Si tel n'est pas le cas, l'erreur d'instruction suivante est alors affichée: • C223 Grandeur d'entrée zone de travail max. trop grande. Contrôle du calibrage Vérification de la possibilité de représentation interne des facteurs de conversion à partir du format d'affichage et réciproquement pour les données dépendantes du calibrage. Si une erreur se produit au cours de ce contrôle, les erreurs d'instruction suivantes pourront être engendrées suivant le cas: • C213 Calibrage erroné des données de position • C214 Calibrage erroné des données de vitesse • C215 Calibrage erroné des données d'accélération • C216 Calibrage erroné des données de couple/force Contrôle de tous les paramètres en ce qui concerne leurs valeurs limites et les combinaisons de bits possibles Tous les paramètres sont contrôlés en ce qui concerne le respect de leurs valeurs limites et les combinaisons de bits permises. Si une erreur se produit, l'erreur d'instruction suivante sera affichée: • C202 paramètres erreurs de limite (->S-0-0022, Les numéros d'identification des paramètres incorrects seront énumérés dans • S-0-0022, Liste IDN Données d'opération non valables Phase 3 et sont à corriger. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 3-16 Consignes générales pour la mise en service Contrôle de la plage modulo ECODRIVE03 SGP-01VRS Contrôle servant à vérifier si, dans le cas de l'activation du calibrage modulo des données de position, le paramètre S-0-0103 valeur modulo peut être traité. Si tel n'est pas le cas, l'erreur d'instruction affichée sera alors: • C227 Erreur plage modulo Contrôle de la conversion en formats internes Les valeurs physiques des paramètres (Format d'entrée avec caractères après la virgule et unité) sont converties en formats internes. Cette conversion fait l'objet d'un suivi. Si des inexactitudes sont alors constatées, l'erreur d'instruction suivante sera alors engendrée: • C203 Paramètres erreur de conversion (−>S-0-0022, Les numéros d'identification des paramètres incorrects seront énumérés dans • S-0-0022, Liste IDN Donnée d'opération non valables Phase 3 et devront être corrigés. Contrôles lors de l'initialisation d'un capteur Lors d'initialisations de capteur certaines erreurs peuvent apparaître en fonction du type de capteur (par exemple Longueur incorrecte avec capteur DSF). Les erreurs d'instruction suivantes pourront être engendrées suivant le cas: • C220 Erreur à l'initialisation capteur 1 • C221 Erreurs à l'initialisation capteur 2 Contrôle du type de variateur En fonction du type de variateur, différentes mises au point internes sont effectuées. Si le paramètre S-0-0140, Type de variateur ne peut pas être lu, l'erreur d'instruction suivante sera alors engendrée: • C228 Type de variateur S-0-0140 erroné Suivi de l'encodeur absolu Si la position réelle d'un encodeur absolu se trouve en dehors de la plage de position réelle + /, P-0-0097, fenêtre de monitorage de l'encodeur absolu occupée avant la dernière coupure de l'appareil, l'erreur d'instruction suivante sera alors engendrée: • F276 Encodeur absolu en dehors de la fenêtre de monitorage Une confirmation d’erreur d’instruction de commutation n’a pas lieu dans un tel cas, l'erreur devant en effet être effacée par activation de l'instruction S-0-0099, C500 Réinitialisation Classe d'état 1. (Voir également Chapitre: "Effacement d'erreurs" 3.3 Instructions de mise en service La surface de paramétrage DRIVETOP est la surface prévue pour la mise en service des variateurs. La méthode opératoire à suivre lors de la première mise en service d'un variateur avec DRIVETOP se subdivise en 11 étapes de mise en service, IBS-1.. 11. dont le déroulement est illustré par le diagramme suivant: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-17 ECODRIVE03 SGP-01VRS Départ de la première mise en service, Génération de létat initial par linstruction P-0-4094, C800 Instruction Charger Paramètre de base . Limites de vitesse et daccélération sur valeurs minimales/limitations de position et de couple non actives/Mode de fonctionnement Régulation de vitesse/toutes les fonctions optionnelles sont désactivées IBS-1, Configuration du moteur Moteurs MDD/MKD/MHD Définir type de moteur/paramètre en fonction du moteur(voir fiche des caractéristique techniques) contrôle de la température/éventuellement paramètres asynchrones/ éventuellement frein darrêt du moteur non oui IBS- 2, Définition du mode de fonctionnement Sélection des modes de fonctionnement principaux et secondaires, réglages spécifiques en fonction du mode de fonctionnement IBS- 3, Préréglage mécanique de laxe et systèmes de mesure Transmission, constante davance et zone de travail max/Format de représentation pour position, vitesse et accélération/Système de mesure du moteur/éventuellement système de mesure externe IBS- 4, Réglage de la réaction erreur et E-stop Arrêt optimal, Réaction NC/Coupure de puissance en cas derreur/Fonction E-Stop IBS- 5, Préréglage boucles dasservissement Réglage automatique des boucles dasservissement/par chargement de programmes par défaut/par fiche de caractéristiques techniques de caractéristiques techniques Axe peut être manoeuvré avec capteur moteur IBS-6, Contrôle de la mécanique de l'axe et des systèmes de mesure Transmission, constante davance/Polarité pour position, vitesse et accélération/ Système de mesure du moteur/éventuellement système de mesure externe IBS-7, Limitations pour position, vitesse et couple Limites de position et interrupteur de fin de course/limites de vitesse/limites de couple IBS-8, éventuellement optimisation des boucles dasservissement Boucles dasservissement de la vitesse et de position/éventuellement compensation couple de friction/éventuellement anticipation de laccélération IBS-9, Génération dun point de référence absolu Détermination du point de référence absolu et prise du point dorigine activée par lentraînement IBS -10, Autres Mises au point Entraînement-Arrêt/Messages détat/Fonctions optionnelles de lentraînement IBS-11, Contrôle du dimensionnement de lentraînement Conrôle couple/force/Compensation du poids/Energie réactive Fin de la première mise en service FD5020 X1.flo Fig. 3-9: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Instructions de mise en service 3-18 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS IBS-1, Configuration du moteur, Moteur sans mémoire de données Cette première étape de mise en service est nécessaire si le moteur utilisé ne possède pas de mémoire de données capteur moteur. Avec un tel moteur, il faut • Inscrire les paramètres des propriétés du moteur (Courant maximal, vitesse maximale,...) soit sur la base d'une fiche des caractéristiques techniques soit, en appliquant WINDRIVE, par reprise des paramètres qui se trouvent dans la banque de données Moteur, • Paramétrer les paramètres pour alarme température-moteur - et seuil de coupure et • Si un frein de maintien du moteur existe, régler ce frein en conséquence. Moteur avec mémoire de données Les moteurs qui disposent d'une mémoire de données comme les moteurs • MHD et • MKD sont reconnus par l'entraînement et les paramètres correspondants du moteur sont ainsi fixés automatiquement. (Voir aussi Chapitre: "Réglage du type de moteur") IBS-2, Mise au point du mode de fonctionnement, Au cours de cette étape de mise en service, on sélectionne les modes de fonctionnement principaux et éventuellement secondaires. Différentes mises au point spécifiques fonctionnement doivent être effectuées. de chaque mode de En détail, il s'agit ici de fixer les limites principales des modes de fonctionnement et les filtres des valeurs de consigne et de définir les modes opération à disposition. (Voir aussi Chapitre: "Modes de fonctionnement") IBS-3, Préréglage de la mécanique de l'axe et des systèmes de mesure, Au cours de cette étape, on règle les paramètres nécessaires pour la saisie et le traitement des données de position, vitesse et accélération. Dans ce contexte s'inscrivent les paramètres relatifs aux mises au point suivantes: • Réglage du rapport de transmission mécanique entre moteur et charge avec mise au point d'une éventuelle constante d’avance dans le cas des entraînements linéaires. • Mise au point du calibrage pour la représentation de tous les paramètres de position, vitesse et accélération de l'entraînement. Ce faisant, on déterminera si ces données se rapportent à l'arbre du moteur ou à la charge et quelle est la valeur LSB de ces données, (par exemple données de position avec unité 0,0001 degré ou 0,00001 pouce etc.) • Interface, sens du mouvement et résolution du capteur de moteur et, si disponible, du capteur optionnel (Voir aussi Chapitre: - " Format d’affichage des grandeurs physiques" - " Éléments de transmission mécaniques" et - " Mise au point des systèmes de mesure "). DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Consignes générales pour la mise en service 3-19 IBS-4, Mise au point de la réaction erreur et de E-Stop, Au cours de cette étape, on procède à la mise au point de la réaction de l'entraînement face aux erreurs pouvant se produire ainsi qu'au réglage de l'entrée E-Stop activée par l'entraînement. Pour ce faire, il faut procéder aux paramétrages suivants: • Nature et Mode des réactions erreur côté entraînement • Sélection de l'option d'une réaction NC (avec SERCOS seulement) en cas d'erreur • Sélection des conditions et de l'instant de coupure de l'alimentation en courant et (avec SERCOS seulement) de la possibilité d'une réaction en bloc. • Configuration de l'entrée E-Stop (Voir aussi Chapitre: "Réaction erreur côté entraînement") IBS-5, Préréglage des boucles d'asservissement, Au cours de cette étape, on procède à la mise au point des paramètres pour les circuits courant électrique, vitesse et position. Pour ce faire, il faut: • Exécuter l'instruction P-0-0162, D900 Instruction de mise au point automatique des boucles d’asservissement. L'exécution de cette instruction, permet non seulement la mise au point du régulateur de vitesse et de position, mais également la détermination du moment d'inertie de la charge. • ou bien exécuter l'instruction S-0-0262, Chargement de programmes par défaut, C700 Instruction • ou bien Entrer les valeurs du variateur sur la base d’une fiche des caractéristiques techniques La mise au point des boucles d’asservissement en appliquant ces méthodes permet d'obtenir dans la plupart des cas d'application une régulation suffisamment performante. Si une optimisation des paramètres des boucles d'asservissement (Paramètres des boucles régulation vitesse et position, fonctions de compensation et anticipations) s'avère cependant nécessaire, il faut effectuer cette optimisation au cours de l'étape 8. (Voir aussi Chapitre: "Mise au point des boucles d'asservissement"). IBS-6, Vérification de la mécanique de l'axe et des systèmes de mesure, Cette étape permet un contrôle et éventuellement une modification des préréglages effectués dans IBS-3. Pour ce faire, il faut déplacer l'axe par exemple par impulsions manuelles (mode jog ou mode manuel). Les contrôles suivants sont effectués: • Contrôle du sens du mouvement du capteur moteur. Si la polarité de position n'est pas invertie (S-0-0055, Paramètre de polarité de position = 0), les valeurs réelles de position dans le paramètre S-00051, Valeur réelle de position capteur 1, doivent augmenter, si le sens de rotation de l’arbre moteur s’effectue vers la droite (soit pour les moteurs linéaires dans la direction connexion puissance). Cette vérification n'est pas nécessaire avec les moteurs MHD et MKD. Si les valeurs réelles de position n'augmentent pas, il faut alors invertir le bit dans S-0-0277, Type de capteur de position 1 • Le déplacement de l'axe et l'observation de la valeur réelle de position du capteur moteur dans le paramètre S-0-0051, Valeur réelle de position capteur 1 permet de contrôler, si le capteur donne des indications correctes lorsque l'axe se déplace sur une distance DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 3-20 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS précise. Si les indications ne sont pas correctes, il faut alors vérifier les réglages pour le rapport de transmission mécanique, la constante d'avance et la résolution du capteur. • Si un deuxième capteur existe, il est possible, en déplaçant l'axe et en observant la valeur réelle de position du deuxième capteur dans le paramètre S-0-0053, Valeur réelle de position capteur 2, de contrôler, si ce capteur donne des indications correctes lorsque l'axe se déplace sur une distance précise. S-0-0051, Valeur réelle de position capteur 1 et S-0-0053, Valeur réelle de position capteur 2 doivent cheminer parallèlement lorsqu'un déplacement sur une distance précise est effectué manuellement. Si ce n'est pas le cas, il faut alors vérifier les mises au point dans P-0-0075, Type de capteur 2, S-0-0117, Résolution capteur 2, S-0-0115, Type de capteur de position 2 et P-0-0185, Fonction capteur 2. (Voir aussi Chapitre: - "Format d’affichage des grandeurs" physiques, - "Éléments de transmission mécanique" et - "Mise au point des systèmes de mesure"). IBS-7, Limitations pour position, vitesse et couple Au cours de cette étape, on fixe les limitations pour la zone de travail par réglages des • Limites de position et/ou • interrupteur de fin de course et on procède au paramétrage des limites de la vitesse de l'axe ainsi qu'au paramétrage du couple/de la force maximum/maximale de l'entraînement. (Voir aussi Chapitre: - " Limitation du couple/de la force", - " Limitation de la zone de travail " et - " Limitation de la vitesse "). IBS-8, Optimisation des circuits de régulation, Cette opération n'est nécessaire que si les réglages des boucles d'asservissement de la vitesse et de position tels qu'effectués dans IBS5 ne se sont pas soldés par la performance voulue. Une optimisation de la régulation doit alors être effectuée par • modification des paramètres des boucles d'asservissement vitesse et position, • éventuellement, par activation de l'anticipation de l'accélération, • éventuellement, par activation du dosage de la vitesse et • éventuellement, par activation du filtre Notch. (Voir aussi Chapitre: "Mise au point des boucles d'asservissement"). IBS-9, Génération du point de référence absolu, Cette étape permet la génération par rapport au point zéro de la machine d'un point de référence absolu pour les valeurs réelles de position du capteur de moteur et éventuellement du capteur optionnel. Les valeurs réelles de position montrent tout d'abord des valeurs quelconques n'ayant aucune référence par rapport au point zéro de la machine. En • fixant le point de référence absolu (avec encodeurs de valeur absolue) et • effectuant une prise du point d'origine activée par l'entraînement DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Consignes générales pour la mise en service 3-21 on fait correspondre le système de coordonnées des capteurs de position avec le système de coordonnées de la machine. (Voir aussi Chapitre: - "Prise du point d'origine activée par l'entraînement" - "Fixation du point de référence absolu"). IBS-10, Autres mises au point, Cette étape permet d'effectuer • le paramétrage de la fonction Entraînement-Stop, • la sélection d'une langue, • la mise au point des messages d'état généraux et • la configuration des fonctions d'entraînement optionnelles. (Voir aussi Chapitre: - "Entraînement-Arrêt", - "S-0-0013, Classe d'état 3", - "S-0-0182, Classe d'état-Constructeur 3" - "Fonctions d'entraînement optionnelles" et - "Commutation de langue"). IBS-11, Contrôle du dimensionnement de l'entraînement Au cours de cette étape, l'entraînement est soumis à une vérification de sa puissance ce qui permet de déterminer si la puissance continue et maximale de l'amplificateur et du moteur satisfait aux exigences. Pour ce faire, les contrôles suivants sont effectués: • Vérification du couple/de la force à fournir par le moteur. Il est recommandé que cette valeur ne dépasse pas 60% du couple nominal du moteur à l'arrêt sous vitesse constante et qu'elle ne soit pas supérieure à 75% du couple de durée d'arrêt du moteur en déplacement rapide. • En cours de phase d'accélération, il est recommandé de ne pas dépasser 80% du couple maximal de la combinaison variateur/ moteur. • Le coefficient de sollicitation thermique de l'amplificateur d'entraînement doit autant que possible s'élever au maximum à 80%. (Voir aussi Chapitre: "Contrôle du coefficient de sollicitation thermique du variateur"). Avec des axes suspendus, le contrepoids doit être réglé de façon à ce que la consommation de courant soit minimale lors des translations ascendantes et descentes de l'axe de la machine. Energie réactive maximale et énergie réactive continue doivent également être vérifiées. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 3-22 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS 3.4 Possibilités de diagnostic Aperçu des possibilités de diagnostic Les possibilités de diagnostic peuvent être scindées en 2 groupes: • Possibilités de diagnostic fonction de priorités activées par l'entraînement pour la détection de l'état de fonctionnement actuel • Messages regroupés de différents messages d'état En outre, des paramètres pouvant être transmis pour toutes les données d'opération via la communication guide (SERCOS, Profibus...) ou une interface de paramétrage (RS-232/485 dans le protocole ASCII et/ou dans le protocole série SIS Indramat). Etablissement de diagnostics générés par l'entraînement L'état d'exploitation actuel de l'entraînement est le résultat de la présence éventuelle d'erreurs, d'alarmes, d'instructions, du signal Entraînement Arrêt et du mode de fonctionnement actuellement activé. En outre, le système affiche si l'entraînement est opérationnel ou s'il se trouve en mode paramétrage. L'état d'exploitation actuel peut être déterminé à partir : • de l'affichage sept segments à deux caractères (écran H1) • du paramètre de diagnostic S-0-0095, Diagnostic, • du paramètre S-0-0390, Numéro de diagnostic, • du paramètre P-0-0009, Numéro d'erreur, • du paramètre S-0-0375, Liste numéros de diagnostic, Le diagnostic actuel est toujours affiché en fonction de la priorité la plus haute dans le: • Ecran H1,, • S-0-0095, Diagnostic et • S-0-0390, Numéro de diagnostic, Dans le paramètre P-0-0009, Numéro d'erreur, il n’y a, en cas d’erreur en suspens, qu'une seule valeur différente de 0. Dans le paramètre S-00375, Liste des numéros de diagnostic, on peut lire dans l’ordre chronologique les derniers numéros de diagnostic affichés. Un aperçu de tous les diagnostics est exposé dans la description des diagnostics (Conseils pour l'élimination de problèmes). DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-23 ECODRIVE03 SGP-01VRS P Erreur R I Alarme O R Erreur dinstruction I T Instruction active E opérationnel ? oui non Verrouillage de démarrage actif opérationnel Phase de communication Entraînement opérationel Entraînement arrêt Entraîn. suit mode fonctionn. modeebsart Fig. 3-10: Da0001f1.fh7 Etablissement de diagnostics sur l'écran d'affichage H1 en fonction de priorités Structure d’un diagnostic Chaque état d'exploitation est caractérisé par un diagnostic qui se compose d'un • numéro de diagnostic, et d'un • texte de diagnostic Le diagnostic pour correspondant à l'erreur non fatale "Ecart excessif de réglage" sera représenté par. F228 Ecart excessif de réglage Texte de diagnostic Numéro de diagnostic Fig. 3-11: Structure d'un diagnostic avec numéro de diagnostic et texte de diagnostic Ce faisant, les caractères " F2 " et " 28 " alternent sur l'écran d'affichage H1. Dans le paramètre S-0-0390, Numéro de diagnostic, le numéro de diagnostic apparaît sous forme hexadécimale. Dans l'exemple ci-dessus ce numéro serait (0x)F228). Dans le paramètre diagnostic S-0-0095, Diagnostic, le numéro de diagnostic et le texte de diagnostic sont représentés par la chaîne "F228 Ecart excessif de réglage". DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 3-24 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS Ecran d’affichage H1 Sur cet écran 7 segments à deux caractères, le numéro de diagnostic apparaît sous forme d'un symbole. La forme de la représentation est le résultat de l'image "Affichage de diagnostic en fonction de priorités". A l'aide de cet écran, il est possible de constater rapidement l'état actuel d'exploitation et ceci, sans avoir besoin d'une interface de communication. Le mode de fonctionnement n'est pas reconnaissable à partir des affichages sur l'écran H1. Si l'entraînement suit le mode de fonctionnement et si aucune instruction n'a été activée, le message "AF" est affiché sur l'écran. Diagnostic en texte clair Le diagnostic en texte clair comprend le numéro de diagnostic suivi du texte de diagnostic comme illustré par l'exemple "Ecart excessif de réglage" Ce diagnostic qui peut être extrait à partir du paramètre S-00095 sert à l'affichage direct de l'état d'entraînement sur la surface utilisateur Le diagnostic en texte clair est traduit dans la langue respective en fonction de la langue sélectionnée. Numéro de diagnostic Le numéro de diagnostic ne comprend que le numéro de diagnostic, sans aucun texte de diagnostic. Il peut être extrait à partir du paramètre S-0-0390, Numéro de diagnostic et peut ainsi être utilisé sur la surface utilisateur pour la détermination et l'affichage de l'état d'exploitation en tant que possibilité de lecture dépendante de toute langue. Numéro d'erreur Le numéro d'erreur ne comprend que le numéro de diagnostic, sans aucun texte de diagnostic. Il peut être extrait via le paramètre P-0-0009, Numéro d'erreur et peut ainsi être utilisé sur la surface utilisateur pour la détermination et l'affichage de l'état d'erreur en tant que possibilité de lecture indépendante de toute langue. En cas d'erreur dans l'entraînement, ce paramètre ne comprend qu'une valeur différente de "0". La génération du numéro d'erreur s'effectue à partir des 3 derniers caractères du numéro de diagnostic. En ce qui concerne l'erreur "F228 Ecart excessif de réglage" par exemple, avec le numéro " de diagnostic "(0x)F228", le numéro d'erreur serait " 228 ". Liste des numéros de diagnostic Dans le paramètre S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic, les 50 derniers numéros de diagnostic affichés sont archivés dans l'ordre chronologique. Ce faisant, à chaque modification du contenu de S-00390, Numéro de diagnostic, le système retranscrit dans S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic, les anciennes valeurs. Si on extrait S-0-0375 Liste des numéros de diagnostic pour lecture, le premier élément affiche le dernier numéro de diagnostic extrait tandis que le second élément indique le numéro de diagnostic qui a été affiché avant le premier élément etc… Le tableau suivant illustre sur la base d'un exemple le rapport qui existe entre S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic et S-0-0390, Numéro de diagnostic. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-25 ECODRIVE03 SGP-01VRS S-0-0390, Numéros de diagnostic 0xA013 0xA012 0xA101 Temps Entraînement opérationnel, Ecran H1bb S-0-0390, Numéro de diagnostic est sur A013 XXXX Connexion de la puissance, Section de puissance et de commande son opérationnelles, ecran H1 Ab S-0-0390, Numéro de diagnostic est sur A012 XXXX 50. 50. Validation du variateur, Mode de fonctionnement par exemple Régution de vitesse ecran H1 AF S-0-0390, Numéro de diagnostic est sur A101 XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX 50. XXXX 2. XXXX 2. A013 2. XXXX 1. A013 1. A012 1. S-0-0375 S-0-0375 Fig. 3-12: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P S-0-0375 Tb0208f1.fh7 Exemple de génération de S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic 3-26 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS Messages regroupés à configuration fixe Certains paramètres servent en tant que messages regroupés pour l'affichage d'états d'exploitation, à savoir: • S-0-0011, Classe d'état 1, • S-0-0012, Classe d'état 2, • S-0-0013, Classe d'état 3, • S-0-0182, Classe d'état - Constructeur 3 S-0-0011, Classe d'état 1, Le paramètre S-0-0011, Classe d'état 1 contient des bits pour les différentes erreurs. Dans le cas d'une erreur d'entraînement, un bit est inséré dans ce paramètre. Parallèlement le bit "Verrouillage Entraînement", Erreur dans la classe d'état 1" est inséré dans le mot d'état de l'entraînement. Tous les bits de la classe d'état 1 sont effacés par l'exécution de l'instruction S-0-0099, Réinitialisation –Classe d'état 1. (Voir Chapitre: "Effacement d’erreurs ", Le paramètre, Classe d'état 1 assiste les bits suivants. S-0-0011, Classe d'état 1 Bit 1 : Coupure p. température excessive amplificateur Bit 2 : Coupure p. température excessive moteur (voir aussi S-0-0204 ) Bit 4 : Erreur de tension de commande Bit 5 : Erreur feedback Bit 9 : Erreur sous-tension Bit 11 : Ecart excessif de réglage Bit 12 : Erreur de communication Bit 13 : Limite de position dépassée Bit 15 :Erreur spécif. du producteur Fig. 3-13: S-0-0011, Classe d'état 1 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-27 ECODRIVE03 SGP-01VRS S-0-0012, Classe d'état 2, Ce paramètre contient des bits caractérisant les différentes alarmes. En cas d'alarme, un bit est inséré dans ce paramètre. Parallèlement le bit " Bit de modification Classe d'état 2 " est également inséré dans le mot d'état de l'entraînement. La lecture de S-0-0012, Classe d'état 2 entraîne l'effacement de ce bit de modification. Via le paramètre S-00097, Masque Classe d'état 2, il est possible d'isoler c'est-à-dire de masquer les alarmes du point de vue de leur impact sur le bit de modification. Le changement d'état d'un bit est signalé dans le mot d'état de l'entraînement par un bit de modification Le paramètre Classe d'état 2 assiste les bits suivants:. S-0-0012, Classe d'état 2 Bit 0 : Alarme Surcharge S-0-0310 Bit 1 : Alarme Surchauffe amplificateur S-0-0311 Bit 2 : Alarme Surchauffe moteur S-0-0312 Bit 3 : Alarme Erreur Refroidissement S-0-0313 Bit 4 : réservé Bit 5 : Vitesse de positionnement > nlimite S-0-0315 Bit 6: réservé réservé Bit 7: réservé Bit 8: Bit 9 : réservé Bit 10: réservé Bit 11: réservé Bit 12 : réservé Bit 13 : Position objet hors seuils de position S-0-0323 Bit 14 : réservé Bit 15 : Alarme spécif. Producteur Fig. 3-14: Structure du paramètre S-0-0012, Classe d'état 2 Chacun de ces messages est à son tour archivé avec son propre paramètre (S-0-0310.. S-0-0323). S-0-0013, Classe d'état 3, Sous ce paramètre sont archivés les différents messages d'états d'exploitation. Si l'état d'un message est modifié, un bit est inséré dans ce paramètre sous le mot d'état de l'entraînement (Bit de modification Classe d'état 3"). La lecture de S-0-0013, Classe d'état 3 entraîne l'effacement de ce bit de modification. Via le paramètre S-0-0098, Masque Classe d'état 3, il est possible d'isoler c'est-à-dire de masquer les alarmes du point de vue de leur impact sur le bit de modification. Le paramètre Classe d'état 3 assiste les bits suivants: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 3-28 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS S-0-0013, Classe d'état 3 Bit 0 : Vitesse réelle = Vitesse de consigne S-0-0330 |S-0-0040-S-0-0036| <= |S-0-0036| + S-0-0157 Bit 1 : | Vitesse réelle | < Fenêtre arrêt S-0-0331 |S-0-0040| < S-0-0124 Bit 2 : | Vitesse réelle | < Seuil de vitesse S-0-0332 |S-0-0040| < S-0-0125 Bit 4 : | Md | ≥ MdLIMITE ( S-0-0092 ) S-0-0333 Bit 6: en position |Ecart de poursuite (S-0-0189)| < Fenêtre de positionnement (S-0-0057) S-0-0336 Bit 12 : Position cible atteinte Position de consigne interne = Position cible (S-0-0258) S-0-0342 Fig. 3-15: Structure de S-0-0013, Classe d'état 3 Chacun de ces messages est à son tour archivé avec son propre paramètre ( S-0-0330.. S-0-0342). Bits de modification de la classe d'état 2 et 3 dans le mot d'état de l'entraînement Si l'état d'un bit se modifie dans S-0-0012, Classe d'état 2 ou S-0-0013, Classe d'état 3, le bit de modification Classe d'état 2 ou 3 est alors fixé dans le mot d'état de l'entraînement. La lecture de l'un ou l'autre de ces paramètres entraîne l'effacement de ce bit de modification. L'insertion du bit de modification à la suite d'un changement d'état de bit S-0-0012 ou S-0-0013 peut être masquée à l'aide du paramètre S-0-0097, Masque Classe d'état 2 ou S-0-0098, Masque Classe d'état 3. S-0-0012, Classe d'état 2 =1 S-0-0012 lors de la dernière lecture & S-0-0097, Masque Classe d'état 2 différent de 0 ? oui Insertion du bit de modification dans le mot d'état de l'entraînement Fig. 3-16: Génération du bit de modification de la classe d'état 2 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-29 ECODRIVE03 SGP-01VRS S-0-0182, CLASSE D'ÉTAT - CONSTRUCTEUR 3, Différents messages d'information sur les états d'exploitation sont également archivés dans le paramètre S-0-0182, Classe d'état constructeur 3. Si l'état d'un message se modifie, cette modification est signalée par un bit de modification. Le paramètre Classe d'état- Constructeur 3 assiste les bits suivants: S-0-0182, Classe d'état – Producteur 3 Bit 1 : | Vitesse réelle | < S-0-0124, Fenêtre d'arrêt Bit 2 : Prêt Section puissance est opérationnelle et aucune erreur Bit 3 : Alarme Un bit de la classe d'état 2 est inséré et masqué avec S-0-0097 Bit 6 : EPC | S-0-0258, Pos.cible. – Pos. réelle | < S-0-0057, fenêtre de positionn. && | S-0-0189,Ecart de poursuite | < S-0-0057, fenêtre de positionn. && | S-0-0040, Vitesse réelle | < S-0-0124, Fenêtre d'arrêt. Bit 7 : Message 90% LOAD Amplificateur fournit 90 % de son couple max. actuel Bit 8 : EN_SYNCHRONISATION Mode d'exploitation principal avec réglage de position sous-jacent | Position de consigne synch. + Xaddition.(S-0-0048) - Xest (S-0-0051 ou S-0-053) | < S-0-0228, Pos. course synchrone Mode d'exploitation principal Synchronisation de vitesse | Vitesse de consigne synchr. + Vitesse de cons. additonn. – Vitesse réelle | < S-0-0183, Fenêtre course synchron Vitesse Bit 9: Synchronisation terminée Bit 10 : EN_POSITION CIBLE | S-0-0258, Position cible - S-0-0051/53 Position de consigne -1/2 | < S-0-0057, Fenêtre de positionnement Bit 11 : AHQ Entraînement arrêt && |Vitesse réelle.| < S-0-0124 Bit 12 : Position finale atteinte | S-0-0258, Pos.cible. – Pos. réelle. | < S-0-0057,Fenêtre de positionnement && Fin de la chaîne de blocs consécutifs atteinte ( ne joue un rôle qu'en mode d'exploitation "Mode par blocs de positionnement" ) Fig. 3-17: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Structure de S-0-0182, Classe d'état - Constructeur 3 3-30 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS 3.5 Commutation de langue Avec le paramètre S-0-0265, Commutation de langue, il est possible de changer la langue des • Noms de paramètre et unités • Textes de diagnostic Les langues suivantes sont disponibles: Valeur de S-0-0265: Fig. 3-18: Langue: 0 allemand 1 anglais 2 français 3 espagnol 4 Commutation de langue italien 3.6 Actualisation du micrologiciel avec le programme Dolfi A l’aide du Programme Dolfi, il est possible d’actualiser le micrologiciel du variateur via l'interface en série. Le programme peut être commandé à l'entreprise Indramat sous la désignation: SWA-DOL*PC-INB-01VRS-MS-C1,44-COPY ou bien sous la référence de matériel: 279804 . Une description détaillée de ce programme est également disponible. Message d’erreur dans le chargeur du micrologiciel Lors d'une actualisation du micrologiciel via l'interface en série (à l'aide du protocole SIS) des messages d'erreur côté entraînement peuvent être engendrés. Ces messages sont alors affichés à la fois par Dolfi, comme illustré cidessous, et par l'écran d'affichage à 7 segments de l'entraînement. Fig. 3-16: Exemple: Représentation de l'effacement de l'erreur micrologiciel DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-31 ECODRIVE03 SGP-01VRS Les messages d’erreur suivants sont possibles: SIS, Numéro d'erreur Affichage 7 segments Message d'erreur: 0x9002 les dl / 00 Micrologiciel a été effacé 0x9003 - Chargement proscrit en phase 3 0x9004 - Chargement proscrit en phase 4 0x9102 les dl / 03 Micrologiciel a été effacé 0x9103 - Relancement proscrit en phase 3 ne permet pas 0x9104 - Relancement proscrit en phase 4 ne permet pas 0x9200 les dl / 06 Erreur en cours de lecture 0x9400 les dl / 07 Temps expiré en cours d'op. d'effacement 0x9402 les dl / 0F Zone d'adresse inexistante dans la mémoire flash 0x940A les dl / 08 Effacement possible seulement dans le chargeur 0x960A - Programmation possible seulement dans le chargeur 0x96E0 les dl / 0b Erreur en cours de contrôle de Flash 0x96E1 les dl / 0C Temps expiré en cours de programm. de Flash 0x96FF les dl / 09 Erreurs en cours d'écriture dans la mémoire RAM 0x9701 les dl / 0d Somme des contrôles incorrecte e 0x9702 les dl / 0E CRC32-Somme des contrôles incorrecte Fig. 3-20: Erreur SIS du chargeur de micrologiciel N.B.: Si une actualisation du micrologiciel est effectuée, l'écran d'affichage à 7 segments de l'entraînement affiche "dL"-. 0x9002, dl / 00, Micrologiciel a été effacé Description: a) Le module programmé. FBC-Bootkernel ou FIL-Firmwareloader doit être Le micrologiciel FIL est en fonction, il faut échanger ce micrologiciel ou le Bootkernel. Pour ce faire, il faut lancer l'instruction " Shutdown, micrologiciel entraînement “, c'est-à-dire que le contrôleur doit passer du module FIL au FGP, SGP ou SMT. Lors de la commutation, un contrôle de l'exactitude de la somme des contrôles du module FGP, SGP ou SMT est effectué afin de garantir que le module a été programmé correctement et est exécutable. Ce contrôle de la somme des contrôles se solde par un échec. b) Le module FGP, SGP ou SMT doit être programmé. Le micrologiciel FGP, SGP ou SMT est en fonction, il faut l'échanger. Pour ce faire, il faut lancer "Shutdown, Chargeur ", c'est-à-dire que le contrôleur doit passer du module FGP, SGP ou SMT au module FIL. Lors de la commutation, un contrôle de l'exactitude de la somme des contrôles du module FIL est effectué afin de garantir que le module a été programmé correctement et est exécutable. Ce contrôle de la somme des contrôles se solde par un échec. Elimination de l’erreur: Dans le cas a) Il faut programmer le module FGP SGP ou SMT avant le module FIL. Dans le cas b) Il faut programmer le module FIL avant le module FGP, SGP ou SMT . DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 3-32 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS 0x9003s Chargement proscrit en phase 3 Description: Elimination de l’erreur: L'entraînement se trouve en phase 3 et il faut pour l'échange du micrologiciel passer dans le chargeur du micrologiciel. Cette opération n'est possible qu'en phase 2. Commuter l'entraînement en phase 2. Description: Elimination de l’erreur: 0x9004s Chargement proscrit en phase 4 L'entraînement se trouve en phase 4 et il faut pour l'échange du micrologiciel passer dans le chargeur du micrologiciel. Cette opération n'est possible qu'en phase 2. Commuter l'entraînement en phase 2. Description: Elimination de l’erreur: Description: 0x9102, dl / 03, Micrologiciel a été effacé Après un échange de micrologiciel, il faut relancer le micrologiciel de l'entraînement. Ce faisant, le module FGP, SGP ou SMT n'a pas été complètement programmé (Contrôle de la somme des contrôles s'est soldé par un échec). Reprogrammer le module FGP, SGP ou SMT. 0x9103e Relancement proscrit en phase 3 Elimination de l’erreur: Description: L'entraînement se trouve en phase 3 tandis que le micrologiciel d'entraînement devrait être relancé. Cette opération n'est possible qu'en phase 2. Commuter l'entraînement en phase 2. 0x9104e Relancement proscrit en phase 4 Elimination de l’erreur: Description: L'entraînement se trouve en phase 3 tandis que le micrologiciel d'entraînement devrait être relancé. Cette opération n'est possible qu'en phase 2.. Commuter l'entraînement en phase 2. Elimination de l’erreur: 0x9200, dl / 06, Erreur en cours de lecture Une lecture doit être effectuée à partir d'un module de la mémoire, mais une erreur est apparue. Description: Elimination de l’erreur: Vérifier la zone d'adresse dans le * .Fichier ibf" . Si la zone d'adresse est correcte, c'est-à-dire qu'à l'adresse en question un module de mémoire existe vraiment, l'erreur ne peut être éliminée qu'en échangeant le module du micrologiciel ESF02.1. 0x9400, dl / 07, Temps expiré en cours d'opération d'effacement Description: Au cours de l’effacement d’un flash, une erreur est apparue. Elimination de l’erreur: Réitérer l'instruction d'effacement. Si l'erreur se reproduit, elle ne peut être éliminée qu'en échangeant le module du micrologiciel ESF02.1. 0x9402, dl / 0F, Zone d’adresse n’est pas dans le flash Une zone d'adresse doit être effacée, mais elle ne se trouve pas dans le flash. Corriger la zone d'adresse dans le service SIS et vérifier la zone d'adresse dans le fichier . *ibf. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Consignes générales pour la mise en service 3-33 0x940A Effacement seulement possible dans le chargeur Description: Elimination de l’erreur: Le micrologiciel de l'entraînement fonctionne et un flash doit être effacé. Passer dans le chargeur du micrologiciel. Description: Elimination de l’erreur: 0x96E0, dl / 0b, Erreur de vérification du flash En cours de programmation, une erreur est apparue. Une cellule de la mémoire n'a pas pu être décrite correctement dans le flash. Effacer le flash avant de donner l'instruction de programmer. Si l'erreur se reproduit, elle ne peut être éliminée qu'en échangeant le module du micrologiciel ESF02.1. Description: Elimination de l’erreur: 0x96E1, dl / 0C, Temps expiré en cours de programmation du flash En cours de programmation, un message signalant que le temps est expiré est apparu. Une cellule de la mémoire n'a pas pu être décrite correctement dans le flash. Réitérer l'instruction d'effacement. Si l'erreur se reproduit, elle ne peut être éliminée qu'en échangeant le module du micrologiciel ESF02.1. Description: Elimination de l’erreur: Description: 0x96FF, dl / 09, Erreur en cours d'écriture dans la mémoire vive (RAM) Une erreur est apparue en cours de programmation. Une cellule de la mémoire n'a pas pu être décrite correctement dans la mémoire vive (RAM) Vérifier si l'adresse ciblée se trouve dans la mémoire vive. Si l'erreur se reproduit, elle ne peut être éliminée qu'en échangeant le module du micrologiciel ESF02.1. 0x9701, dl / 0d, Somme addition des contrôles incorrecte Elimination de l’erreur: À la fin de l'actualisation d'un module du micrologiciel, un contrôle du résultat de la somme des contrôles est effectué. Ce contrôle se solde par un échec. Description: Elimination de l’erreur: Reprogrammer le module, vérifier la somme des contrôles du fichier source (* .ibf). 0x9702, dl / 0e, CRC32-Somme des contrôles incorrecte À la fin de l'actualisation d'un module du micrologiciel, un contrôle de la somme des contrôles CRC32 est effectué. Ce contrôle se solde par un échec. Reprogrammer le module, vérifier la somme des contrôles du fichier source (* .ibf). DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 3-34 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS Autres problèmes lors du chargement du micrologiciel La programmation d'un module a été interrompue. Des problèmes d''interface en série peuvent provoquer une interruption du transfert. Si l'opération de chargement pour le module FBC a été interrompue, l'appareil ne doit pas être éteint. Ce module assure le lancement du micrologiciel et il est par conséquent absolument indispensable. Un module qui n'a pas été complètement programmé peut tout simplement être reprogrammé (ouvrir le fichier ibf, appuyer sur le bouton transmission, sélection Module séparé dans la "fenêtre d'envoi" et chercher le module correct avec Sauter. Ensuite appuyer sur le bouton de transmission). Après mise sous tension de l'appareil, l'écran d'affichage affiche dL Le dernier processus de programmation avec Dolfi n'a pas été terminé correctement. Pour quitter le chargeur du micrologiciel, il faut programmer un ou tous les modules du fichier *.ibf. L'activation du bouton Séparation permet ensuite le lancement du micrologiciel d'entraînement. Aucune connexion possible avec Dolfi a) Le coefficient baud (vitesse de transmission) inséré dans le paramètre P-0-4021 est différent de celui de Dolfi . P-0-4021, Vitesse de transmission RS-232/485,: V de transm. [bauds] Réglage dans param. P-0-4021 9600 0 19200 1 Il est recommandé de régler le paramètre P-0-4021 pour le "processus connexion“sur 0 (=9600 bauds). La vitesse de transmission pour le déchargement peut être fixée sur une autre valeur dans Dolfi . Si la programmation d'un module a été interrompue (par exemple à la suite de problèmes d'interface en série), la vitesse de transmission pour le déchargement est encore réglée dans le DKC. Afin que Dolfi puisse rétablir la connexion, il faut régler la vitesse de transmission de la connexion sur la même valeur que celle utilisée lors du dernier déchargement. Si après que l'appareil a été remis sous tension, l'écran d'affichage affiche dL, la vitesse de transmission est alors toujours égale à 9600 bauds . b) l'adresse récepteur et l'adresse de l'appareil ne sont pas identiques avec celles fixées pour le variateur avec les commutateurs S2 et S3 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-35 ECODRIVE03 SGP-01VRS Dolfi ne peut pas ouvrir le fichier ibf Lors de l’ouverture du fichier ibf, Dolfi affiche " Format ibf incorrect". Le fichier ibf a été créé avec un autre niveau d'actualisation et le format ibf a subi des modifications par rapport à la version Dolfi appliquée. Pour pouvoir ouvrir le fichier, il faut appliquer la version correcte de Dolfi . Cette version peut être demandée au constructeur. Dolfi affiche temps expiré En cours de transmission du fichier ibf, des messages signalant que le temps est expiré sont affichés. Ceci peut s'expliquer par des problèmes de connexion en série ou bien par une désactivation de l'interface ComFIFO. Cette interface peut être activée de la façon suivante: Windows 95: Démarrer → Paramètres → Panneau de configuration → Système, Gestionnaire de périphériques → Ports (COM et LPT) → Port COM (COMx) → Paramétrage du port → avancé Activer FIFO, utiliser les paramètres standards Windows NT: Démarrer → Paramètres → Panneau de configuration → Ports → COMx → Paramètres → avancé Activer FIFO Sélection de la vitesse de déchargement En fonction dela longueur du câble d'interface série, la vitesse de transmission maximale (exprimée en bauds) permettant encore une communication en série sans problème est physiquement limitée. La vitesse de déchargement prévue à l'usine est de 19,2 kBd. Pour certaines applications, cette vitesse peut toutefois être considérablement augmentée et le temps nécessaire à une actualisation du micrologiciel être ainsi nettement réduit. En fonction de la longueur de câble indiqué, les vitesses de transmission suivantes peuvent éventuellement être obtenues. Longueur de câble / m Vitesse maximale / kBd 2 115,2 5 57,6 10 57,6 15 Fig. 3-21: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 38,4 Vitesse de transmission maximale en fonction de la longueur de câble 3-36 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 SGP-01VRS Notes DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Communication guide avec interface SERCOS 4-1 4 Communicatio n guide avec interface SERCOS 4.1 Aperçu de l’inter face de communication SERCOS Les principales caractéristiques de l’interface SERCOS sont: • échange cyclique des valeurs de consigne et valeurs réelles à intervalles réguliers et précis • Synchronisation entre instant de mesure et mise en œuvre des valeurs de consigne • Synchronisation totale de tous les entraînements connectés avec la commande • Temps de cycle minimal 2 msec / temps de cycle maximal 65msec • Vitesse de transmission au choix 2 ou 4 MBauds • Canal de service pour paramétrage et diagnostic • Transmission des données via boucle à fibres optiques • Configurabilité du contenu des télégrammes • Classe de compatibilité SERCOS C, Granularité 1, soit un multiple de 1000 usec réglable en tant que temps de cycle La fonctionnalité de l'interface ne sera ici que décrite brièvement ici. Pour plus d'informations, on se reportera à la spécification interface SERCOS. 4.2 Transmission cy clique de données via interface SERCOS Pour la synchronisation des entraînements dans la boucle, le système émet au début de chaque cycle Sercos le télégramme de synchronisation maître (MST) qui ne contient en tant qu’information que la phase de communication prédéfinie par le maître. Le contenu des télégrammes de données maître et d’entraînement est configurable Une fois par cycle SERCOS, un télégramme de données maître (MDT) est envoyé à chaque entraînement par la commande. Ce MDT contient le mot de contrôle maître, des extraits du canal de service et un bloc de données configurable. Dans ce bloc de données se trouvent en général les valeurs de consigne et les limites que la commande veut envoyer à l’entraînement afin que les différents modes de fonctionnement soient possibles. Le contenu de ce bloc de données est configurable par une mise au point du télégramme. Le télégramme de données maître est reçu simultanément par tous les entraînements dans la boucle. Une fois par cycle Sercos, un télégramme entraînement (AT) est également envoyé à la commande par chaque entraînement. Ce télégramme AT contient le mot de l'état de l’entraînement, des extraits du canal de service et un bloc de données configurable. Dans ce bloc de données se trouvent en général les valeurs réelles et les grandeurs état dont la commande a besoin pour exploiter les différents modes de fonctionnement. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 4-2 Communication guide avec interface SERCOS ECODRIVE03 SGP-01VRS Mot de contrôle maître Le mot de contrôle maître est un composant du télégramme des données maître. Il englobe toutes les informations de commande/contrôle importantes pour l’entraînement, comme • Entraînement Marche et Entraînement Validation • Entraînement Arrêt • Cadence de l’Interpolateur • Mode de consigne • Bit de commande en temps réel 1 et 2 • Information de commande pour le canal de service Il est structuré de la façon suivante : Mot de contrôle maître Bit 0 -5 Bit 6 u.7: Bit 8 u.9: Bit 10 : Bit 13 : Bit 14: Bit 15 : Fig. 4-1: info commande pour canal service Bits commande temps réel 1, 2 Mode de consigne, 00-Mode principal 01 1.Mode auxiliaire,etc. IPOSYNC, Cadence Interpolateur, changement d'état lorsque de nouvelles valeurs de consignes sont transmises Entraînement ARRET, Changement 1-0 , Arrêt de l’entraînement en respectant l’accélération maximale. Accélération (S-0-0138) (seulement possible si Bit 14 et 15 = 1) Entraînement VALIDATION, Changement 1-0: Coupure du couple sans temporisation (indépendamment du Bit 15 ou 13) Entraînement MARCHE, Changement 1-0 : Arrêt optimal (seulement possible si Bit 14 = 1) Structure du Mot de contrôle maître Le Mot de contrôle maître est transmis à la commande à l'aide du paramètre S-0-0134 paramètre Mot de contrôle maître via le canal de service. Validation du variateur L'activation de l'entraînement s’effectue via un flanc 0-1 du signal Validation du variateur. Dans le cas des variateurs d’entraînement avec interface SERCOS, le signal validation du variateur correspond au bit 15 du mot de contrôle maître dans le télégramme de données maître. Afin que le signal validation du variateur soit accepté, c’est-à-dire que l'entraînement commute de l’état hors tension à l’état sous tension, il faut que les conditions suivantes soient données: • Interface SERCOS opérationnelle (Phase de communication 4) • aucune erreur d'entraînement • Section de puissance sous tension DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Communication guide avec interface SERCOS 4-3 ECODRIVE03 SGP-01VRS Sous cet état, l'entraînement affiche alors "Ab" sur l’écran d’affichage à 7 segments. Le diagnostic d'entraînement via le paramètre S-0-0095, Diagnostic est le suivant : Sections de Commande et Puissance A012 opérationnelles. Une fois la validation du variateur déterminée, l’écran à 7 segments affiche "AF" et le diagnostic entraînement montre ensuite le mode de fonctionnement activé (par exemple: A101 Entraînement en régulation de vitesse). Si la validation du variateur est activée alors qu'il n'existe pas de boucle d'asservissement intermédiaire ( " Ab " n'apparaît pas sur l'écran H1), l'erreur F226 Sous-tension dans la section de puissance sera signalée. Mot d'Etat de l'Entraînement Le mot d'état de l'entraînement est une composante du télégramme entraînement. Toutes les informations importantes relatives à l'entraînement y sont comprises. • Sections de commande et de puissance opérationnelles • Erreur d'entraînement • Bits de modification, classe d'état 2 et 3 • Mode actuel • Bits d'état en temps réel 1 et 2 • Informations sur l'état pour le canal de service Il est structuré de la façon suivante: Mot d'état entraînement Bits 0 -2: Inform. Commande pour le canal de service Bits 5: Bit de modification d'ordres Bit 6 et.7: Bits d'état en temps réel 1 et 2 Bits 8 et 9: Bit 11 : Bit 12 : Bit 13 : Bit de modification classe d'état 3 Bit de modification classe d'état 2 Verrouillage entraînement , erreur dans classe d'état 1 Bits 14 et 15 : 00 - 01 10 11 - Fig. 4-2: Mode actuel, 00-Mode principal actif 01 1.Mode auxiliaire, etc opérationnels Entraînement n'est pas prêt à être connecté à la puissance, vu que les contrôles internes se sont soldés par des résultats qui ne sont pas positifs prêt à la connexion de la puissance Sections commande et puissance opérationnelles, exemptes de couples en exploitation, sous couples Structure du Mot d'état de l'entraînement Le mot d'état de l'entraînement est transmis à la commande à l'aide du paramètre S-0-0135, Etat Entraînement via le canal de service. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 4-4 Communication guide avec interface SERCOS ECODRIVE03 SGP-01VRS Confirmation de la validation du variateur L'entraînement confirme la validation du variateur dans le mot d'état du télégramme entraînement. Dans ce mot d'état s'opère alors un passage du bit 14 et du bit 15 de " 10 "(sections de commande et de puissance opérationnelles, exemptes de couple), à " 11 " (en exploitation, sous couples) si la validation du variateur est activée et acceptée. Entre l'entrée validation du variateur et sa confirmation, l'entraînement a besoin d'un certain temps avant d'être entièrement opérationnel. Cette temporisation sert par exemple dans le cas des moteurs asynchrones à la magnétisation des moteurs. Lorsque la validation du variateur est coupée, l'entraînement exécute la réaction paramétrée via P-0-0119 Arrêt optimal. Dans ce cas également, un certain laps de temps est nécessaire entre la coupure et la confirmation de cette coupure. Cette temporisation est fonction des facteurs suivants: • Réglage du paramètre P-0-0119, Arrêt optimal • Présence d'un frein moteur et de son paramétrage • Vitesse de l'axe à l'instant de la coupure de la validation du variateur 1 0 Validation variateur 1 0 tValidVON tValidVOFF Confirmation Validation variateur t / ms Déblocage du frein moteur Sv5024f1.fh5 Fig. 4-3: Confirmation de la validation du variateur Les grandeurs types pour tVaildVON sont 8msec environ pour les moteurs synchrones et 300msec environ pour les moteurs asynchrones. N.B.: Durant tValidVON, la commande doit normalement prédéfinir la valeur de consigne de façon à ce qu'une vitesse de consigne de 0 soit atteinte. Le déblocage d'un éventuel frein de maintien du moteur ne s'effectue qu'à l'instant de la confirmation de la validation du variateur (Flanc 0-1 de la confirmation de la validation du variateur)! DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Communication guide avec interface SERCOS 4-5 ECODRIVE03 SGP-01VRS 4.3 Bits de comman de et d'état en temps réel 2 bits en temps réel configurables existent respectivement dans le mot de contrôle maître et mot de l'état entraînement. La configuration de ces signaux binaires s'effectue via les paramètres • S-0-0301, assignation bit de commande en temps réel 1 • S-0-0303, assignation bit de commande en temps réel 2 • S-0-0305, assignation bit d'état en temps réel 1 • S-0-0307, assignation bit d'état en temps réel 2 Cette configuration indique à partir de quel paramètre le bit 0 (LSB) est représenté dans le bit état en temps réel correspondant et, ainsi, à partir de quel paramètre il est envoyé périodiquement au maître, c'est-à-dire sur quels paramètres les bits commande en temps réel sont représentés. 4.4 Transmission de s données requises via l'interface SERCOS Les données requises sont des paramètres qui ne sont pas transférés de façon cyclique mais via le canal de service. Le transfert via le canal de service s'effectue par tranches à partir d'extraits du MDT et de l'AT et peut par élément transféré se prolonger sur plusieurs cycles Sercos. Le canal de service sert ainsi au: • paramétrage et • diagnostic 4.5 Mise en service d e l’interface Sercos La mise en service de l’interface comporte principalement: • le raccordement des câbles à fibres optiques • la mise au point de l'adresse de l'entraînement • la vérification de la verrine de distorsion • la mise au point du débit de transmission • la mise au point de la puissance de transmission Possibilités de mise au point de l'interface SERCOS Toutes les mises au point sont à effectuer via les commutateurs sur le panneau frontal des interfaces. Il est judicieux que les mises au point soient effectuées avant l'établissement de la communication via la boucle à fibres optiques. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS X20 TX 4-6 Communication guide avec interface SERCOS X21 RX Raccordement des câbles à fibres optiques pour boucle Sercos DEL de distorsion de linterface SERCOS ERROR H20 3 2 1 S20 Commutateur pour mise au point de la puissance de transmission Commutateur pour mise au point du débit de données FA5031F1.FH7 Fig. 4-4: Vue de l’interface de communication guide Voir aussi N.B. relatif à l'élimination des problèmes:: E410 esclave non scanné ou adresse 0. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Communication guide avec interface SERCOS 4-7 ECODRIVE03 SGP-01VRS Raccordement des câbles à fibres optiques de l'interface SERCOS La liaison entre la commande et les entraînements numériques est effectuée à l'aide de fibres optiques. Interface SERCOS (IEC 1491) Du point de vue topologie, on utilise une structure en boucle suivant interface SERCOS (IEC 1491). TX Commande RX Barcode Typenschild Barcode Typenschild 8 8 0 1 ERROR H3 4 6 L+ L- 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 5 6 4 5 6 1 2 3 4 L+ LL1 A1 L1 A1 L2 A2 L2 A2 XE1 L3 A3 XE1 L3 A3 XE2 DKC2.3 X21 3 2 1 3 7 9 Barcode S2 1 7 0 5 Barcode 9 3 8 H1 S1 S3 2 8 X21 2 7 H3 3 3 2 2 7 ERROR 3 2 1 4 1 6 0 5 9 X20 4 S2 1 11121314 1516 1718 5 6 7 8 0 1 2 3 4 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 H1 S1 S3 11121314 1516 1718 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X20 XE2 DKC2.3 Fa5044f1.fh7 Fig. 4-5: Raccordement des câbles à fibres optiques La boucle commence et se termine à la commande. La sortie optique de la commande est connectée avec l'entrée optique du premier entraînement (X21). La sortie de cet entraînement (X20) est connectée avec l'entrée de l'entraînement suivant, etc.. La sortie du dernier entraînement est connectée à l'entrée de la commande. Mise au point des adresses entraînement de l'interface SERCOS L'adresse entraînement est effectuée via les commutateurs S2 et S3 sur le module de programmation. Un réglage d'adresses est possible à l'intérieur de la plage 0.. 99. L'adresse entraînement est indépendante de l'ordre du raccordement des entraînements avec les câbles à fibres optiques. Après la mise au point de toutes les adresses, l'installation peut être mise sous tension. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 4-8 Communication guide avec interface SERCOS ECODRIVE03 SGP-01VRS Contrôle des verrines de distorsion de l'interface SERCOS Au cours de la phase suivante, un contrôle est effectué afin de déterminer si le niveau optique de chaque correspondant est suffisant, c'est-à-dire de déterminer si le récepteur n'est pas sous ou surrégulé. La verrine de distorsion ne doit ni s'allumer ni restée allumée! En cas normal, H20 la verrine de distorsion DEL est sombre. Si elle s'allume, la liaison en amont de ce correspondant doit être contrôlée. A cet effet, les verrines de distorsion des entraînements sont contrôlées à partir de la sortie du transmetteur du maître (commande) dans le sens du flux du signal, voir Fig. 4-4: Vue de l'interface de communication guide. La verrine de distorsion au droit des entraînements est représentée par une DEL " H20 “. Contrôle de la verrine de distorsion dans " le sens des rayons lumineux “ Le premier entraînement de la boucle doit être tout d'abord contrôlé. Si sa verrine de distorsion est sombre, l'entraînement suivant peut être contrôlé. Cette vérification est effectuée jusqu'au dernier entraînement puis sur le maître (commande). Si l'une des verrines n'est pas sombre, la vérification suivante doit être effectuée: • Le débit de transmission est-il correctement réglé? • La puissance de transmission de l'entraînement précédent dans la boucle est-elle trop haute ou trop basse? • Le câble à fibres optiques à l'entraînement est-il en bon état? Utilisation des verrines de distorsion Une verrine de distorsion H20 s'allume dans les cas suivants: • Réglage du débit de transmission incorrect • Réglage de la puissance de transmission incorrect • Fibres optiques défectueuses Si une verrine de distorsion s'allume, il faut, par conséquent, effectuer les contrôles suivants: Contrôle du débit de transmission Le débit de transmission doit être contrôlé au niveau de la commande et au niveau de l'entraînement concerné. Contrôle de la puissance de transmission La puissance de transmission doit être contrôlée au niveau de la commande et au niveau du dispositif physique en amont de l'entraînement concerné (Voir Mise au point de la puissance de transmission optique). Contrôle du câble à fibres optiques Le câble à fibres optiques avec ses connecteurs à partir du matériel en amont jusqu'à l'entraînement concerné doit être examiné. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Communication guide avec interface SERCOS 4-9 ECODRIVE03 SGP-01VRS Mise au point du débit de transmission de l'interface SERCOS La vitesse de transmission est réglée à l'usine sur 2MBaud. Elle peut être mise au point via le commutateur S20,1 sur le module d'interface. Baud: Commutateurs S20,1: Remarque: 2 MBaud OFF Etat à la livraison 4 MBaud ON Fig. 4-6: Mise au point du débit de transmission DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 4-10 Communication guide avec interface SERCOS ECODRIVE03 SGP-01VRS Mise au point de la puissance de transmission optique de l’interface SERCOS La puissance de transmission se règle via les commutateurs S20,2 et S20,3 sur le module d'interface. Longueur de câble à fibres optiques Fig. 4-7: 0 .. 15 m 15 m.. 30 m 30 m.. 50 m S20,2 = OFF S20,2 = ON S20,2 = ON S20,3 = OFF S20,3 = OFF S20,3 = ON Mise au point de la puissance de transmission avec câble à fibres optiques en plastique Longueur de câble à fibres optiques Fig. 4-8: 0 .. 500 m S20,2 = ON / S20,3 = ON Mise au point de la puissance de transmission câble à fibres optiques en verre Contrôle des câbles à fibres optiques Si, bien que le débit de transmission et la puissance de transmission soient correctement réglés, une communication ne peut pas être établie, il se peut que ce soit le câble à fibres optiques qui soit à l'origine de ce dysfonctionnement. Dans un tel cas, la verrine de distorsion s'allume également. La défaillance du câble à fibres optiques peut être due soit à un endommagement soit à une mauvaise construction (montage du connecteur…). En tant que signe de défectuosité d'un câble à fibres optiques, on pourra éventuellement remarquer l'absence pratiquement totale de rayon lumineux à l'extrémité du câble ou bien un retrait du câble vers l'arrière dans le connecteur (contrôle de l'aspect du connecteur). Tout autre contrôle d'un tel câble avec des moyens simples est impossible. Pour remédier à une telle situation, on peut seulement procéder à l'échange du câble à fibres optiques défectueux. 4.6 Configuration de télégramme SERCOS Pour une exploitation correcte de l'entraînement, la commande SERCOS (SERCOS-Master) doit communiquer à l'entraînement les instants d'émission et de réception de télégrammes ainsi que leur longueur et leur contenu. Configuration des instants d'émission et de réception de télégrammes Pour le calcul des paramètres des créneaux temporels (Instants d'émission et de réception de télégrammes), les conditions aux limites à respecter sont enregistrées dans l'entraînement sous la forme des paramètres • S-0-0003, Temps de réaction-émission AT, T1min • S-0-0004, Temps de commutation émission-réception, TATMT • S-0-0005, Temps minimum Saisie de la valeur réelle (T4min) • S-0-0088, TMTSY Temps de repos réception-réception • S-0-0090, TMTSG Temps de copiage valeur de consigne DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Communication guide avec interface SERCOS 4-11 Sur la base de ces informations sur tous les entraînements, le SERCOSMaster calcule les paramètres du créneau temporel pour l'exploitation de l'interface à partir de la phase de communication 3. Ces grandeurs sont communiquées à l'entraînement en phase de communication 2 par les paramètres • S-0-0002, Temps de cycle Sercos, Tscyc. • S-0-0006, Instant d'émission du télégramme entraînement (T1) • S-0-0007, Instant de mesure valeur réelle (T4) • S-0-0008, Instant pour valeur de consigne valable (T3) • S-0-0009, Adresse initiale dans le télégramme des données maître • S-0-0010, Longueur du télégramme des données maître • S-0-0089, Instant d'émission (T2) MDT L'entraînement examine ces indications pendant l'exécution de l'instruction S-0-0127, C100 Préparation à la commutation en Phase comm. 3.; Les messages d’erreur d’instruction suivants pouvant apparaître: • C101 Paramètre communication incomplet (S-0-0021) • C108 Paramètre du créneau temporel > Temps de cycle Sercos • C109 Adresse initiale MDT S-0-0009 paire • C110 Longueur MDT S-0-0010 impaire • C111 ID9 + Longueur de l'enregistrement, 1 > Longueur MDT S-0-0010 • C112 TNcyc, S-0-0001, ou TScyc S-0-0002 incorrect • C113 Rapport TNcyc S-0-0001 à TScyc, S-0-0002, erreurs • C114 T4 > TSCYC S-0-0002, T4MIN S-0-0005, • C115 T2 trop petit Configuration du contenu des télégrammes La détermination du contenu de télégrammes s'effectue par les paramètres • S-0-0015, Paramètre type de télégramme • S-0-0016, Liste config., télégramme entraînement • S-0-0024, Liste config., télégramme données maître Ce faisant, les conditions aux limites côté entraînement doivent du point de vue nature et nombre des données configurables être respectées. Ces données sont mises à disposition dans: • S-0-0185, Longueur du bloc de données configurable dans AT • S-0-0186, Longueur du bloc de données config. dans MDT • S-0-0187, Liste des données configurables dans AT • S-0-0188, Liste des données configurables dans MDT L'entraînement vérifie ces indications pendant l'exécution de l'instruction S-0-0127, C100 Préparation à la commutation en Phase comm. 3. Ce faisant, les messages d'erreur "Instruction" suivants peuvent apparaître: • C104 Config. configurable numéros d'identification pour MDT pas • C105 Longueur maximale pour MDT dépassée • C106 Config. numéros d'identification pour AT pas configurable • C107 Longueur maximale pour AT dépassée DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 4-12 Communication guide avec interface SERCOS N.B.: ECODRIVE03 SGP-01VRS Le paramètre S-0-0188, Liste des données configurables dans le MDT est également utilisé pour la configuration du canal multiplex. Il existe donc dans le S-0-0188 des paramètres dont la longueur des données est variable (paramètres de liste). Ces paramètres ne peuvent cependant être utilisés qu'en tant que donnée de multiplexage. De tels IDN ne doivent donc pas être enregistrés que dans S-0-0024, Config. liste télégramme données maître. Si de tels paramètres y sont inscrits, le message C104 Config. numéros d'identification pour MDT pas configurable sera alors généré. 4.7 Problèmes d'inte rface SERCOS Si des conditions ne permettant plus une exploitation correcte de l’interface sont constatées dans l'entraînement ou si pendant la phase d'initialisation des spécifications erronées sont reconnues, l'entraînement réagit en retournant à la phase de communication 0, c'est-à-dire qu'il n'y aura plus aucune émission de télégramme entraînement. L'entraînement effectue automatiquement la réaction erreur, telle que programmée (Voir P-0-0119 Arrêt optimal) puis il attend la nouvelle initialisation de la boucle SERCOS par la commande (Master). Les erreurs possibles dans ce cas peuvent être: • F401 Coupure Défaillance double MST • F402 Coupure Défaillance double MDT • F403 Coupure, Phase comm. non valable • F404 Erreur de passage en phase supérieure • F405 Erreur de passage en phase inférieure • F406 Commutation de phase sans message "opérationnel" Diagnostic de l'état de l'interface Le paramètre S-0-0014, Etat interface, sert au diagnostic des problèmes d'interface existants et des problèmes relatifs à la phase de communication actuelle. Compteur d'erreurs pour défaillances de télégramme Dans l'entraînement, chaque télégramme de synchronisation maîtresse ainsi que chaque télégramme de données maître est contrôlé du point de vue exactitude de: • l'instant de la réception, • la longueur de télégramme convenue et • la somme des contrôles CRC correcte La défaillance d'un télégramme est enregistrée par incrémentation au moyen d'un compteur d'erreurs . C'est à cet effet qu'existent les deux paramètres S-0-0028, Compteur d’erreurs MST et S-0-0029, Compteur d’erreurs MDT. Ces paramètres sont effacés lors la commutation de la phase de communication 2 à la phase de communication 3 (S-0-0028) ou de la phase de communication 3 à la phase de communication 4 (S-0-0029). DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Communication guide avec interface SERCOS 4-13 ECODRIVE03 SGP-01VRS 4.8 Canal multiplex Aperçu Le canal multiplex permet une réévaluation du canal cyclique restreint des données. Dans ce contexte, l'accès cyclique aux éléments de liste est possible par commutation d'index. N.B.: Pour pouvoir utiliser ce mécanisme, une communication guide via SERCOS ou profibus doit être utilisée et les paramètres multiplex configurés dans les télégrammes cycliques. À l'aide du canal multiplex, il est possible: • En dépit du nombre maximal limité de bits transmissibles dans le télégramme de données maître et dans le télégramme entraînement, d'échanger cycliquement un nombre plus important d'informations contenues dans les paramètres. • au moyen des deux index S-0-0362 et S-0-0366, d'accéder aux différents éléments de liste, • par incrémentation de l'index S-0-0368 dans chaque cycle, de transférer les données multiplexées avec un temps de cycle de Tscyc * nombre des données multiplex, ou • de réaliser la commutation de l'index en fonction du mode de fonctionnement et, ainsi, de transférer seulement les paramètres requis pour le mode de fonctionnement activé. Paramètres intéressés Les paramètres suivants sont installés: • S-0-0360, Conteneur de données MDT A • S-0-0362, Index de liste, conteneur de données MDT A • S-0-0364, Conteneur de données AT A • S-0-0366 Index de liste, conteneur de données AT A • S-0-0368, Adressage, conteneur de données A • S-0-0370, Liste de configuration, conteneur de données MDT • S-0-0371, Liste de configuration, conteneur de données AT Principe de fonctionnement du canal multiplex Configuration S-0-0370, Liste de configuration, conteneur de données MDT Dans le paramètre S-0-0370, Liste de configuration, conteneur de données MDT sont enregistrés les IDN qui, en fonction de l'index xdans S-0-0368, Adressage, conteneur de données A, Low-Byte, sont à transférer dans le S-0-0360, Conteneur de données MDT A. La description de S-0-0370 n’est possible qu’en phase de communication 2. S-0-0371, Liste de configuration, conteneur de données AT Dans le paramètre S-0-0371, Liste de configuration, conteneur de données AT A sont enregistrés les IDN qui, en fonction de l'index dans S-0-0368, Adressage, conteneur de données A, (High-Byte) sont à transférer dans le S-0-0364, Conteneur de données AT A. La description de S-0-0371 n’est possible qu’en phase de communication 2. N.B.: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Au maximum 32 IDN sont configurables dans S-0-0371. 4-14 Communication guide avec interface SERCOS ECODRIVE03 SGP-01VRS Adressage de conteneurs de données S-0-0368, Adressage, conteneur de données A Le paramètre S-0-0368, Adressage, conteneur de données A contient les index pour le choix des paramètres transférés dans les conteneurs de données Le graphique suivant montre les listes de configuration avec le nombre maximal respectif d'éléments (32). S-0-0368, Adressage conteneur de données A 1 0 Adressage AT Adressage MDT 31 31 S-0-0053 1 S-0-0048 1 S-0-0051 0 S-0-0047 0 S-0-0371, Liste de configuration conteneur de données AT S-0-0370, Liste de configuration conteneur de données MDT Tb0205f2.fh7 Fig. 4-9: Principe de la fonction d'adressage de conteneur de données A N.B.: Seuls les bits 0.. 5 (pour MDT) et bits 8.. 13 (pour AT) sont utilisés pour l'adressage avec le paramètre S-0-0368. Les autres bits sont coupés. En conséquence il est impossible de fixer une grandeur supérieure à 31 pour l'adressage. N.B.: Le paramètre S-0-0368, Adressage, conteneur de données A peut, suivant les exigences, être configuré dans le MDT ou être décrit via le canal de données requises ou une autre interface. Utilisation de conteneurs de données S-0-0360, Conteneur de données MDT A Dans le paramètre S-0-0360, Conteneur de données MDT A, le maître transfère la donnée qui est écrite dans l'entraînement sur le paramètre cible. Le paramètre cible est le paramètre qui est adressé via S-0-0368 dans la liste de configuration (S-0-0370). N.B.: S-0-0364, Conteneur de données AT A Le paramètre S-0-0360 n’est pas modifiable via le canal de données requises. Le format d'affichage est hexadécimal sans caractère après la virgule. Dans le paramètre S-0-0364, Conteneur de données AT l'entraînement copie la donnée du paramètre source. A, Le paramètre de source est le paramètre qui est adressé via S-0-0368 dans la liste de configuration (S-0-0370). DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Communication guide avec interface SERCOS 4-15 ECODRIVE03 SGP-01VRS N.B.: Le paramètre S-0-0364 n’est pas modifiable via le canal de données requises. Le format d'affichage est hexadécimal sans caractère après la virgule. Traitement des différents éléments de liste Un accès aux différents éléments des paramètres de liste peut s'effectuer au moyen des deux paramètres d'adressage • S-0-0362, Liste d'index, conteneur de données MDT A • S-0-0366, Liste d'index, conteneur de données AT A Il est ainsi possible de décrire également cycliquement élément par élément les différents éléments des paramètres de liste. L'élément d'un paramètre de liste à lire ou à écrire est adressé via ces deux paramètres. N.B.: Les paramètres ne deviennent actifs que lorsque dans S-00368, Adressage, conteneur de données A un paramètre de liste est adressé. Si le paramètre adressé n'est pas un paramètre de liste, l'évaluation des paramètres S-0-0362 et S-0-0366 est jugulée. La figure suivante illustre le traitement des éléments de liste au moyen du canal multiplex. S-0-0368, Adressage, conteneur de données A 0 1 Adressage MDT Adressage AT 31 31 S-0-0040 1 P-0-4006 1 S-0-0051 0 S-0-0047 0 S-0-0371, Liste de configuration, conteneur de données AT S-0-0366, Index de liste, conteneur de données AT A S-0-0370, Liste de configuration, conteneur de données MDT S-0-0362, Index de liste, conteneur de donnèes MDT A X Adressage de liste AT nest pas pris en compte, vu quen raison de ladressage AT aucun paramètre de liste na été adressé Paramètre de liste 1 Elément n 32 Elément n-1 n Elément 2 1 Elément 1 0 Adressage de liste MDT P-0-4006 Tb0206f2.fh7 Fig. 4-10: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Traitement des éléments de liste par canal multiplex, ici pour conteneur de données MDT 4-16 Communication guide avec interface SERCOS ECODRIVE03 SGP-01VRS Messages de diagnostic En liaison avec le canal multiplex, différents contrôles sont effectués: Contrôle de l'ordre IDN configuré Le déroulement dans le temps du traitement complet des données MDT Contrôles dans les instructions cycliques dans l'entraînement s'effectue dans l'ordre chronologique de commutation suivant lequel les IDN configurés ont été enregistrés dans le paramètre S-0-0024, Liste Config., Télégramme données maître. Si le paramètre S-0-0360, Conteneur de données MDT A, et le paramètre S-0-0368, Adressage conteneur de données A ont, tous deux, été configurés dans le MDT, le traitement correct du Conteneur de données MDT ne peut être effectué que si l'adressage a tout d'abord été réalisé. Afin que l'ordre chronologique correct soit respecté lors de la configuration du MDT, l'entraînement contrôle dans l'instruction S-00127, C100 Préparation de la commutation en Phase comm. 3 si l'IDN S-0-0368 est configuré avant S-0-0360. Si ce n'est pas le cas, l'entraînement engendre un message d'erreur d'instruction: • C118, Ordre chronologique configuration MDT incorrect Contrôle des listes de configuration La garantie doit être donnée que les numéros d'identification contenus dans les listes de configuration sont cycliquement configurables. C'est pourquoi, un contrôle est effectué dans l'instruction S-0-0127, C100 Préparation de la commutation en phase de communication 3, si les numéros d'identification sont contenus dans la liste S-0-0187, Liste des données configurables dans l'AT ou S-0-0188, Liste des données configurables dans le MDT. Les erreurs suivantes sont possibles: Si la liste S-0-0370 Liste de configuration conteneur de données MDT contient un ou plusieurs IDN inexistants ou n’existant pas dans la liste S-0-0188, Liste des données configurables dans le MDT, le message d’erreur: • C104 Config. configurables numéros d'identification pour MDT non sera engendré. Si la liste S-0-0371, Liste de configuration, conteneur de données AT contient un ou plusieurs IDN inexistants ou n’existant pas dans S-00187, Liste des données configurables dans l'AT, le message d’erreur: • C106 Config. configurables numéros d'identification pour AT non sera engendré. Contrôles lors de l'entrée des listes Contrôle des numéros d'identification disponibles Lors de l'entrée de S-0-0370 et S-0-0371, les contrôles suivants sont effectués: • si l'IDN inscrit est disponible et s'il ne l'est pas, génération du message d'erreur Canal de données requises "0x1001 Numéro ident inexistant “. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Communication guide avec interface SERCOS 4-17 ECODRIVE03 SGP-01VRS • si l'IDN inscrit dans le paramètre S-0-0188, Liste IDN des données configurables dans le MDT est disponible et s’il ne l’est pas, génération du message d'erreur Canal de données requises, "0x7008 donnée incorrecte ". Contrôle de l'index Vérifications en cours d'opération L'entraînement surveille, si l'index est fixé sur une position non initialisée dans les listes S-0-0370, Liste de configuration, conteneur de données MDT ou S-0-0371, Liste de configuration, conteneur de données AT. Si c'est le cas, l'alarme suivante sera donnée: • E408 Adressage non valable, conteneur de données MDT A • E409 Adressage non valable, conteneur de données AT A N.B.: Les alarmes susmentionnées ne peuvent apparaître que lorsque le nombre de numéros d'identification inscrits dans les listes est inférieur au nombre maximum possible. S-0-0368, Adressage conteneur de données A 1 E409, Adressage non valable conteneur de données AT A 0 31 S-0-0051 31 1 S-0-0048 1 0 S-0-0047 0 S-0-0371, Liste de configuration conteneur de données AT S-0-0370, Liste de configuration conteneur de données MDT Tb0207f2.fh7 Fig. 4-11: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Adressage non valable conteneur de données MDT À 4-18 Communication guide avec interface SERCOS ECODRIVE03 SGP-01VRS Notes DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Communication guide avec interface analogique 5-1 ECODRIVE03 SGP-01VRS 5 Communicatio n guide avec interface analogique 5.1 Aperçu Avec DKC01.3 et DKC11.3, les signaux "Validation du variateur", "Entraînement Arrêt" et "Effacer Erreur" sont prédéfinis via des entrées numériques. Diagnostics comme erreurs d'entraînement et alarmes sont édités via des sorties numériques. N.B.: Si l'interface Sercos dans le cas de DKC02.3 ou l'interface bus de terrain dans le cas de DKC03.3 ne sont pas actives, il est, avec ces appareils, également possible d'utiliser l'interface analogique. 5.2 Paramètres intér essés • S-0-0134, Mot de contrôle maître • S-0-0135, Etat de l'entraînement • S-0-0099, C500 Réinitialisation classe d'état 1 5.3 Fonctionnement Entrées numériques Les entrées numériques sont lues tous les 500us et filtrées au moyen d'un filtre numérique afin qu'un changement de signal puisse être reconnu par l'entraînement au bout de 2ms. Le traitement étant numérique, les signaux sont activés au plus tard au bout de 10ms dans l'entraînement. Les signaux d'entrée numériques sont représentés dans le paramètre S0-0134, Mot de contrôle maître. Voir Chapitre: Mot de contrôle maître" Validation du variateur L'activation de l'entraînement s'effectue via un flanc 0-1 du signal de validation du variateur. Le signal de validation du variateur est représenté dans le mot de contrôle maître par le bit 15. Afin que le signal de validation du variateur soit accepté, c'est-à-dire que l'entraînement commute de l'état hors tension à l'état sous tension, il est nécessaire que les conditions suivantes soient données: • aucune erreur d'entraînement • Section de puissance sous tension Dans cet état, l'écran d'affichage à 7 segments de l'entraînement affiche "Ab" et le diagnostic d'entraînement via le paramètre S-0-0095, Diagnostic se présente de la façon suivante: A012 Section de commande et de puissance opérationnelles. Une fois la validation du variateur effectué, l'écran à 7 segments affiche "AF" tandis que le diagnostic d'entraînement affiche ensuite le mode de fonctionnement activé (Par exemple A101 Entraînement en régulation de vitesse). DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 5-2 Communication guide avec interface analogique Entraînement Arrêt ECODRIVE03 SGP-01VRS Le signal est commandé par l'état et est actif avec 0, c'est-à-dire que si le signal =0V, l'entraînement se trouve en "Entraînement Arrêt“. Le signal d'entrée est représenté dans le mot de contrôle maître par le bit 13. Voir Chapitre "Entraînement Arrêt ". Effacement d'erreurs Un flanc 0-1 à l'entrée erreur lance l'instruction d'effacer les erreurs. L'activation de cette instruction entraîne l'effacement de toutes les erreurs de l'entraînement. LIMITE+/LIMITE- Les entrées LIMITE+ et LIMITE- sont représentées sous le paramètre P0-0222, Etat interrupteur de fin de course. Voir Chapitre: " Limitation de la zone de travail " E-Stop (emergency stop) Cette entrée est représentée sur le paramètre P-0-0223, Etat Entrée EStop. Voir Chapitre: "Fonction E-Stop" Sorties numériques E erreur Cette sortie est instaurée si l'entraînement est prêt à l'activation de la validation du variateur, c'est à-dire qu'il n'existe aucune erreur d'entraînement et que la section de puissance est connectée. Si une erreur d'entraînement existe ou si la section de puissance n'est pas opérationnelle ("Ab"), la sortie sera effacée. E alarme S'il existe un diagnostic d'alarme engendrant une modification du bit d'état suivant le masque de la classe d'état 2 ou le masque de la classe d'état 3, la sortie numérique "E Alarme" sera posée. S'il n'existe aucune alarme masquée en suspens, la sortie sera effacée. Voir Chapitre: "Messages regroupés à configuration fixe" DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Communication guide avec interface analogique 5-3 ECODRIVE03 SGP-01VRS Confirmation de la validation du variateur L'entraînement confirme l'entrée validation du variateur dans le mot d'état de l'entraînement. Dans ce mot d'état s'opère alors un passage du bit 14 et du bit 15 de " 10 "(sections de commande et de puissance opérationnelles, hors couple), à " 11 " (en exploitation, sous couple) si la validation du variateur est activée et acceptée. Entre l'instauration de l'entrée validation du variateur et la confirmation de cette entrée, l'entraînement a besoin d'un certain temps avant d'être entièrement opérationnel. Cette temporisation sert par exemple dans le cas des moteurs asynchrones à la magnétisation des moteurs. Lorsque la validation du variateur est coupée, l'entraînement exécute la réaction paramétrée via P-0-0119 Arrêt optimal. Dans ce cas également, un certain laps de temps est nécessaire entre la coupure et la confirmation de cette coupure. Cette temporisation est fonction des facteurs suivants: • Réglage du paramètre P-0-0119, Arrêt optimal • Présence d'un frein moteur et de son paramétrage • Vitesse de l'axe à l'instant de la coupure de la validation du variateur 1 0 Validation variateur 1 0 tValidVON tValidVOFF Confirmation Validation variateur t / ms Déblocage du frein moteur Sv5024f1.fh5 Fig. 5-1: Confirmation de la validation du variateur Les grandeurs types pour tValidVON sont 10msec environ pour les moteurs synchrones et 300msec environ pour les moteurs asynchrones. N.B.: Durant tValidVON, la commande doit normalement prédéfinir la valeur de consigne de façon à ce qu'une vitesse de consigne de 0 soit atteinte. Le déblocage d'un éventuel frein de maintien du moteur ne s'effectue qu'à l'instant de la confirmation de la validation du variateur (tValidVON + Temporisation freinage). 5.4 Raccordement d es signaux au DKCxx.3 Voir Documents du projet Chapitre: Raccordements électriques indépendants du type d'appareil. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 5-4 Communication guide avec interface analogique ECODRIVE03 SGP-01VRS Notes DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 6 Communicatio n guide avec interface parallèle 6.1 Aperçu En dehors des entrées numériques de l'appareil base (Validation du variateur, Entraînement Arrêt/Démarrage, Effacement des erreurs), on dispose avec DKC01.3 également de sorties et d'entrées librement configurables. La configuration du mot d'état de signal permet l'assignation des sorties; les bits 0-9 représentant les sorties numériques de l'interface parallèle (X15/14 à X15/23). La configuration du Mot de contrôle de signal permet l'assignation des entrées. Ce faisant, les bits 0-9 représentent les entrées numériques de l'interface parallèle (X15/1 à X15/10). 6.2 Paramètres intér essés • S-0-0144, Mot d'état de signal, • S-0-0145, Mot de contrôle de signal • S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de signal • S-0-0027, Liste de configuration, mot de contrôle de signal • S-0-0328, Liste d'assignation, mot d'état de signal • S-0-0399, Liste IDN des données configurables dans le mot de contrôle de signal 6.3 Fonctionnement Sorties configurables Avec DKC01.3, le mot d'état de signal est généré tous les 2ms. Ce faisant, les bits 0-9 sont représentés sur l'interface parallèle. Assignation du mot d'état de signal aux sorties numériques: Numéro du bit dans le mot d'état de signal Sortie numérique de l'interface parallèle 0 X15/14 1 X15/15 2 X15/16 3 X15/17 4 X15/18 5 X15/19 6 X15/20 7 X15/21 8 X15/22 9 Fig. 6-1: X15/23 Assignation du mot d'état de signal aux sorties numériques Voir aussi Chapitre: " Mot d'état de signal configurable" DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 6-2 Communication guide avec interface parallèle ECODRIVE03 SGP-01VRS Entrées configurables Toutes les entrées sont filtrées numériquement. L'intervalle de lecture est de 2ms. Ceci signifie que par filtrage et balayage, le temps de réponse est compris entre 1,5 ms minimum et 4ms maximum. Les entrées numériques de l'interface parallèle sont représentées sous les bits 0-9 du mot de contrôle de signal. Assignation du mot de contrôle de signal aux entrées numérique Numéro du bit dans le mot de contrôle de signal Entrées numériques de l'interface parallèle 0 X15/1 1 X15/2 2 X15/3 3 X15/4 4 X15/5 5 X15/6 6 X15/7 7 X15/8 8 X15/9 9 Fig. 6-2: X15/10 Assignation du mot de contrôle de signal aux entrées numériques Voir aussi Chapitre: "Mot de contrôle de signal configurable" Application: Mode moteur pas à pas avec interface parallèle (Voir aussi Chapitre: "Mode de fonctionnement: Mode moteur pas à pas) L'interface parallèle est nécessaire pour l'exploitation de l'entraînement en tant que moteur pas à pas. Les entrées pour les signaux de moteur pas à pas sont assignées de façon fixe à la fonction. Les entrées pour déplacements manuels et prise du point d'origine doivent être assignées en conséquence. N.B.: Avec l'instruction "Charger paramètres de base“, les entrées sont configurées conformément aux schémas de branchement. Application: Mode par blocs de positionnement avec interface parallèle (Voir aussi Chapitre: "Mode par blocs de positionnement" L'interface parallèle est nécessaire pour l'exploitation de l'entraînement par blocs de positionnement. La sélection des blocs de positionnement, les entrées du mode manuel, l'entrée de prise du point d'origine, l'entrée de démarrage et les sorties sont alors configurées par activation de l'instruction "Charger paramètres de base" conformément aux schémas de branchement. Sélection de blocs de positionnement, Signal de démarrage: Un flanc positif sur le signal de démarrage entraîne une mutation de l'état du paramètre S-0-0346, Reprise valeurs de consigne relatives. Les entrées pour la sélection de blocs de positionnement sont représentées sous le paramètre de sélection de blocs de positionnement. La mutation de l'état du paramètre S-0-0346, Reprise DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Communication guide avec interface parallèle 6-3 valeurs de consigne relatives entraîne le lancement du bloc de positionnement correspondant. Confirmation de la sélection du bloc, Message En Pos.: Entrées de déplacements par mode manuel: La confirmation de la sélection du bloc s'effectue dès que le bloc de positionnement est lancé. Parallèlement, le message En Pos. est actualisé. La sélection de ces entrées entraîne une commutation interne en mode manuel. Cette commutation ne peut être effectuée que toutes les 8ms si bien que le temps de réponse après une entrée peut aller jusqu'à 12 ms. Application: Broche principale analogique avec interface parallèle (Voir aussi Chapitre: " Positionnement de la broche principale ") Pour une exploitation en tant qu’appareil analogique avec les fonctions broche principale, il est possible d’assigner l’instruction "Positionnement de la broche principale" à une entrée. Les messages relatifs à la broche principale doivent être assignés aux sorties numériques. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 6-4 Communication guide avec interface parallèle ECODRIVE03 SGP-01VRS Notes DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Configuration des moteurs 7-1 ECODRIVE03 SGP-01VRS 7 Configuration des moteurs 7.1 Propriétés des d ifférents types de moteur Les moteurs suivants peuvent être utilisés. • • • • • • MKD 2-AD 1MB LAF MKE Kit de moteur rotatif synchrone • • • • MHD ADF MBW LAR • Kit de moteur synchrone linéaire Une distinction entre les différents types de moteur peut être effectuée en fonction des critères suivants: • Présence dans le capteur moteur d'une mémoire de données pour tous les paramètres spécifiques du moteur • Moteur synchrone, moteur asynchrone, • Moteur linéaire, moteur rotatif, • Surveillance de la température paramétrable ou non • Fonction de chargement de programme par défaut est possible si une mémoire de données existe dans le capteur moteur • L'interface du capteur moteur est paramétrable ou non modifiable • Possibilité ou aucune possibilité d'activer l'instruction de réglage décalage de commutation • Capteur de température du moteur pourvu de caractéristiques PTC ou NTC Les différents types de moteur présentent les propriétés suivantes: Type de moteur Mémoire de données Capteur moteur. syn./An Contrôle Temp. Interface capteur moteur Charge pro. par défaut Capteur temp. MHD/MKD/MKE oui synchrone fixe fixe (1) possible PTC 2AD/ADF non asynchrone param. param. non NTC 1MB non asynchrone param. param. non NTC LAF/LAR non asynchrone param. param. non PTC LSF non synchrone param. fixe (8) non PTC 2-AD avec PTC non asynchrone param. param. non PTC MBS non synchrone param. param. non PTC Fig. 7-1: Propriétés des différents types de moteur – 1 ère partie Voir aussi Description des paramètres: "P-0-4014, Type de moteur" Mémoire de données - capteur moteur La mémoire de données du capteur moteur contient tous les paramètres spécifiques du moteur DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Les moteurs MHD, MKD et MKE sont pourvus d'une mémoire de données dans le capteur moteur. Dans cette mémoire se trouvent stockés tous les paramètres spécifiques du moteur. Le variateur reconnaît cette mémoire automatiquement et lit ces paramètres dès sa mise sous tension, à partir de l'instruction S-0-0128, C200 Préparation de la commutation en Phase 4. 7-2 Configuration des moteurs ECODRIVE03 SGP-01VRS La mémoire de données contient des valeurs pour les paramètres suivants: • S-0-0109, Courant maximal du moteur • S-0-0111, Courant d'arrêt moteur • S-0-0113, Vitesse maximale du moteur • S-0-0141, Type de moteur • P-0-0018, Nombre de paires polaires/ écart entre paires polaires • P-0-0051, Constante du couple/de la force • P-0-0510, Moment d'inertie du rotor • P-0-0511, Courant du frein d'arrêt N.B.: Si on utilise un moteur sans mémoire de données dans le capteur moteur, ces paramètres doivent être entrés lors de la première mise en service en s'appuyant sur la fiche des caractéristiques techniques correspondantes. Linéaire ou rotatif Les unités sont fonction du type de moteur utilisé En fonction du type de moteur utilisé, linéaire ou rotatif, une commutation entre les unités et le nombre de caractères après la virgule doit être effectuée. Le tableau suivant expose les différences de calibrage de ces paramètres: Numéro d'identification: Moteur rotatif: Moteur linéaire: S-0-0100 0,1 As/rad 0,1As/m S-0-0113 0,0001 t/min 0,0001 mm/min S-0-0116 TP/rotation 0,00001 mm P-0-0018 Paires de pôles 0,1mm P-0-0051 Nm/A N/A S-0-0348 mAs²/rad mAs²/mm Fig. 7-2: Calibrages des moteurs linéaires ou rotatifs Le type de moteur sélectionné joue également un rôle important dans le cadre du calibrage des données de position. Il n'est, par exemple, pas possible de régler une valeur de référence s'appliquant à un moteur rotatif si un moteur linéaire a été sélectionné et inversement. Si un tel réglage a été effectué, l'erreur d'instruction C213 Calibrage incorrect des données de position sera alors générée lors du passage en phase supérieure. Synchrone ou asynchrone Certains paramètres ne sont nécessaires que pour les moteurs synchrones et d'autres seulement pour les moteurs asynchrones. Les différences suivantes caractérisent le traitement et le contrôle des paramètres dans l'instruction S-0-0128, C200 Préparation à la commutation en Phase 4: Synchrone: • P-0-4004, Courant de magnétisation réglé sur 0 • P-0-0508, Décalage de commutation, contrôle de la validité Asynchrone: • P-0-4004, Courant de magnétisation est initialisé • P-0-0508, Décalage de commutation non contrôlé DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Configuration des moteurs 7-3 ECODRIVE03 SGP-01VRS Contrôle de la température Dans les moteurs MHD,MKD et MKE, le seuil de coupure en fonction de la température du moteur n'est pas modifiable, c'est-à-dire qu'il est fixé de façon ferme Les paramètres suivants permettent un contrôle de la température des moteurs : S-0-0201, Température d'alarme moteur, S-0-0204, Température de coupure du moteur, Pour les moteurs MHD, MKD et MKE, ces paramètres correspondent à des valeurs fixes et ne sont donc pas modifiables: S-0-0201, Température d'alarme moteur = 145,0°C S-0-0204, Température de coupure du moteur = 155,0°C Dans tous les autres types de moteur, ces paramètres peuvent être ajustés;.la température de coupure ne devant pas dépassée la température maximale compatible pour le moteur en question. La grandeur maximale d'entrée pour S-0-0201, Température d'alarme moteur doit correspondre à S-0-0204, Température de coupure du moteur. Si la température du moteur dépasse la valeur enregistrée dans S-00201, Température d'alarme moteur, l’alarme E251, Avertissement Surchauffe du moteur sera alors engendrée. Si la température s'élève jusqu'à la température de coupure du moteur, l'erreur F219 Surchauffe du moteur- coupure sera alors affichée. La grandeur d'entrée minimale pour S-0-0204, Température de coupure du moteur doit correspondre à la valeur S-0-0201, Température d'alarme moteur. N.B.: L'affichage de la température du moteur s'effectue via le paramètre S-0-0383, Température moteur. Le variateur contrôle le bon fonctionnement du mécanisme de surveillance de la température du moteur. En cas de constatations d'anomalies (la température baisse en dessous de –10 degrés), une alarme est alors émise pendant 10 secondes, à savoir: E221, Alarme moniteur de surchauffe du moteur défectueux. Ensuite, le système génère le message d'erreur F221, Erreur moniteur de surchauffe du moteur défectueux.. Fonction de chargement de programme par défaut Les moteurs MHD, MKD et MKE sont équipés d'une mémoire de données dans leur capteur moteur. Cette mémoire ne contient pas seulement les paramètres spécifiques du moteur mais également un enregistrement de paramètres de réglage par défaut. La fonction Charger programme par défaut permet d'activer ces paramètres. (Voir aussi Chapitre: "Chargement de programme par défaut") 7.2 Réglage du type de moteur Le réglage du type de moteur s'effectue: • en fonction du moteur utilisé • automatiquement lors de la lecture de la mémoire du capteur moteur ou bien • par introduction du paramètre P-0-4014, Type de moteur. Le réglage du type de moteur est donc toujours fonction du moteur utilisé. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 7-4 Configuration des moteurs ECODRIVE03 SGP-01VRS Ce réglage doit être effectué avant toute opération de démarrage de la mise en service étant donné que certaines fonctions de l'entraînement sont influencées par le type du moteur utilisé. (Voir aussi Chapitre: "Propriétés des différents types de moteur") Réglage automatique du type de moteur avec moteur à mémoire dans le capteur moteur Les capteurs des moteurs MHD, MKD et MKE sont équipés d'une mémoire de données où le type du moteur est également et entre autres enregistré. Le variateur reconnaît ainsi automatiquement le type du moteur et effectue les opérations suivantes: • Fixation à la valeur correspondante du paramètre P-0-4014, Type de moteur et protection en écriture • Réglage de la valeur du paramètre P-0-0074, Interface capteur 1 sur la valeur définie pour le type de moteur respectif. • Dans le paramètre S-0-0277, Paramètre du capteur de position 1, tous les bits à l'exception du bit 6 pour absolu/non-absolu, sont réglés sur "0". • Lecture de tous les paramètres spécifiques du moteur à partir de la mémoire du capteur moteur. (Voir Chapitre: Mémoire de données – capteur moteur"). Les paramètres sont archivés dans la mémoire du capteur moteur sous le numéro de bloc de paramètres 7. Ces paramètres sont extraits puis copiés dans les paramètres correspondants avec le bloc de paramètres numéro 0. • la valeur de S-0-0201, Température d'alarme moteur est fixée sur 145,0°C et la valeur S-0-0204, Température de coupure du moteur sur 155,0°C. • la valeur de P-0-0525, Type de frein d'arrêt est fixée sur "0“, tandis que La valeur de P-0-0526, Temps de réponse du frein d'arrêt est réglée sur 150 msec. Ce processus est effectué immédiatement après mise sous tension de l'appareil et également lors du lancement de l'instruction S-0-0128, C200 Préparation à la commutation en Phase 4 où est généré le message d'erreur d'instruction C204, Type de moteur P-0-4014, incorrect, si on a sélectionné MHD, MKD ou MKE P-0-4014, Type de moteur alors que la séquence de caractères correspondante ne se trouve pas dans la mémoire du capteur moteur. Réglage du type moteur via P-0-4014, Type de moteur Si les moteurs ne disposent pas de mémoire de données capteur moteur, le type du moteur doit être configuré via P-0-4014, Type de moteur. (Voir aussi Chapitre: "Propriétés des différents types de moteur") 7.3 Moteurs asynchr ones Avec le micrologiciel, il est possible d'exploiter des moteurs asynchrones sur toute la plage de vitesse. En dehors des paramètres moteur généraux, il faut également fixer les paramètres du moteur asynchrone conformément aux listes de paramètres Indramat spécifiques de chaque moteur: • P-0-4004, Courant de magnétisation, • P-0-4012, Facteur de glissement, • P-0-0530, Augmentation du glissement, DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Configuration des moteurs 7-5 ECODRIVE03 SGP-01VRS • P-0-0531, Seuil du courant au décrochage, • P-0-0533, Rhéostat d'excitation Régl. Prop. • P-0-0534, Rhéostat d'excitation Temps d'action, • P-0-0535, Tension à vide du moteur, • P-0-0536, Tension maximale du moteur, L'utilisateur dispose en outre d'un paramètre supplémentaire avec lequel il peut ajuster l'entraînement en fonction de ses besoins: • P-0-0532, Facteur de polarisation , Notions fondamentales sur les moteurs asynchrones Les moteurs asynchrones sont caractérisés par trois zones de travail. P Pmax PS1 1 2 n1 3 n2 n Sv5025f 1.fh7 Fig. 7-3: Subdivision des zones de travail d’un moteur asynchrone Zone 1: Zone de la vitesse de base, caractérisée par un couple constant et une constante de couple fixe P-0-0051, Paramètres. Le courant de magnétisation utile programmé s'écoule à vide. La tension du moteur est inférieure à la tension de sortie maximale du variateur. La vitesse correspondant à la puissance nominale n1 est directement proportionnelle à la tension de la boucle intermédiaire. Zone 2: Zone de puissance constante. La tension du moteur est constante, le courant à vide, c'est-à-dire que la magnétisation et la constante du couple diminuent au fur et à mesure que la vitesse augmente, tandis que le glissement augmente en conséquence. L'adaptation du courant de magnétisation et du glissement est effectuée automatiquement par le rhéostat d'excitation. Au ralenti, la tension est diminuée dans P-0-0535, Tension à vide du moteur et, à pleine charge, elle est augmentée dans P-0-0536, Tension maximale du moteur. Zone 3: Domaine de puissance décroissante. Le moteur travaille à la limite du décrochage, un décrochage étant toutefois exclu grâce à la régulation vectorielle. Le courant maximal est réduit en fonction du paramètre "Limite du courant de décrochage" de façon à ce que le point de puissance maximale ne soit pas dépassé. Toute augmentation du courant n'entraînerait ici qu'un surcroît de pertes de puissance et une diminution de la puissance de l'arbre. La puissance maximale dans la zone 3 est proportionnelle au carré de la tension de la boucle intermédiaire. La garantie est donnée que la puissance maximale DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 7-6 Configuration des moteurs ECODRIVE03 SGP-01VRS possible puisse être atteinte sans ajustement de paramètre, quelle que soit la tension de la boucle intermédiaire. Les explications ci-dessus permettent de conclure que toute utilisation d'un variateur présentant un ampérage plus important ne permettrait pas d'augmenter la puissance dans la zone 3. Evaluation du couple Conformément à la plaque signalétique un couple de rotation de 100% correspond au couple nominal du moteur. Or, comme le couple maximal des moteurs asynchrones est limité à 2,5 fois le couple nominal, on peut ainsi avoir des couples pouvant aller jusqu'à 250%. Dans la plage d'affaiblissement, le rôle joué par la valeur du couple se modifie ce qui s'explique par le fait que le couple dans le variateur correspond alors au courant de génération du couple Iq. Or, le couple est égal au produit de Iq et de l'induction magnétique de l'entrefer qui diminue dans la plage d'affaiblissement. La distribution des valeurs du couple dans les différentes zones de vitesse est illustrée à la figure suivante: P 160 Pmax 100 100 Pn <100 1 2 n1 3 n 160 pour-cent correspond dans ce cas au courant maximal utile n2 M 160 160 Mmax <160 100 100 1 2 <100 3 n Sv5026f 1.fh5 Fig. 7-4: Distribution des couples Dans la zone 1, la valeur du couple correspond au couple réel. 100% = Couple nominal. Dans la zone 2, la valeur du couple correspond à la puissance. 100% = puissance nominale suivant liste de sélection (la puissance nominale indiquée sur la plaque signalétique du moteur n'a ici aucune signification étant donné qu'elle peut se référer à une autre tension de la boucle intermédiaire.) L'estimation du couple dans la zone 3 correspond à celle de la zone 2 à ceci près que le couple prédéfinissable avec augmentation du nombre DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Configuration des moteurs 7-7 ECODRIVE03 SGP-01VRS de tours diminue avec la puissance maximale. Avec un nombre élevé de tours, la valeur maximale du couple peut être inférieure à 100%. En mode freinage, on peut dans cette zone atteindre des valeurs de couple de 50% supérieures à celles obtenues en mode moteur! Paramétrage d'un moteur asynchrone par l'utilisateur Pour l’exploitation d’un moteur asynchrone, une mise au point des paramètres spécifiques du moteur doit être effectuée dans le variateur. Ces paramètres sont archivés dans la mémoire correspondante et peuvent ainsi être transmis à un autre variateur. N.B.: Les paramètres fixés pour un moteur déterminé sont utilisés de la même façon dans tous les variateurs. La courbe des caractéristiques est fonction du courant type et en particulier de la tension de la boucle intermédiaire. L'utilisateur dispose d'un paramètre supplémentaire qui lui permet une adaptation optimale de l'entraînement à ses propres exigences. Facteur de polarisation Le paramètre P-0-0532, Facteur de polarisation permet un réglage du courant de magnétisation utile. La formule suivante étant applicable: Courant de magnétisation utile = Fig. 7-5: Courant de magnétisation w Facteur de polarisation Calcul du courant de magnétisation utile Si le facteur de polarisation se trouve sur 100%, le moteur est alors toujours entièrement magnétisé. Il existe un rapport linéaire entre courant de consigne et couple conformément aux constantes de couple P-0-0051. Le couple s'établit sans temporisation. L'entraînement dispose ainsi de propriétés de commande assistée idéales. Lorsque le courant de magnétisation coule à plein, en particulier avec une fréquence de commutation de 4 kHz, les pertes importantes par inversion magnétique ainsi que le niveau de bruit en mode au ralenti ou sous charge partielle constituent des inconvénients notables. Dans le cas des applications en broche principale, il s'est avéré judicieux d'abaisser le courant de polarisation à 50%. Cette mesure permet d'empêcher le moteur de chauffer en le rendant également plus silencieux sans porter préjudice à la puissance maximale. Un temps d'action intégrale plus important (seulement en cas de sauts dépassant la moitié du couple maximal) et l'absence de linéarité du couple et du courant ne sont pas gênants dans les entraînements broche principale. Le rapport qualitatif entre facteur de polarisation et comportement de l'entraînement est illustré par les graphiques suivants: Md Md 100 100 Po l a r i s . Po l a r i s . 50 50 Po l a r i s . Po l a r i s . lq t Dg 5 0 0 5 f 1 .f h 5 Fig. 7-6: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Rapport Facteur de polarisation et comportement de l'entraînement 7-8 Configuration des moteurs ECODRIVE03 SGP-01VRS La génération retardée du couple de 200 ms avec une polarisation de 50% s'explique par le fait que l'entrefer ne peut augmenter que lentement en fonction de la constante de temps du rotor. En réduisant le facteur de polarisation, il est éventuellement possible d'optimiser le synchronisme (à 1 millier près). Les couples parasites dus à des effets de saturation dans le moteur et à des écarts inévitables du courant par rapport à la forme sinusoïdale optimale sont ainsi réduits. Afin que le couple reste linéaire dans un tel cas, il faut que le facteur de glissement soit augmenté proportionnellement à la réduction du facteur de polarisation. Attention: La constante du couple, le couple continu et le couple maximal diminuent! Exemple: Le synchronisme d'une servocommande doit être amélioré: Le facteur de polarisation est réglé sur 40% et le facteur de glissement sur une valeur égale à 2,5 fois la valeur initiale. Le couple continu et le couple maximal tombent ainsi à environ 40%. La vitesse correspondant à la puissance nominale augmente alors de 2,5 fois. 7.4 Moteurs synchro nes Avec le présent logiciel pour entraînements, il est possible d'utiliser des moteurs cartérisés INDRAMAT du type • MHD -, et • MKD - et MKE ou bien des kits de moteurs rotatifs et linéaires du type MBS et LSF. Stator, rotor, paliers et feed-back des moteurs cartérisés INDRAMAT, sont livrés montés sous carter. Ces moteurs disposent d'une mémoire capteur moteur où se trouvent archivés: • les paramètres du moteur • les paramètres du capteur moteur, • les paramètres spécifiques du moteur synchrone ainsi que • les paramètres de régulation par défaut. Ces moteurs sont reconnus par le micrologiciel et les réglages nécessaires effectués automatiquement. L'ajustement entre la position physique du moteur et la position fournie par le capteur moteur a déjà été effectué à l'usine. Le décalage consécutif est archivé sous le paramètre P-7-0508, décalage de commutation dans la mémoire capteur moteur (paramètre spécifique des moteurs synchrones). Les moteurs cartérisés d'INDRAMAT sont déjà complètement configurés à l'usine et peuvent ainsi être mis en service sans autres réglages spécifiques. Si on utilise par contre des moteurs synchrones sous forme de kits, il est nécessaire de procéder aux mises au point suivantes avant leur mise en service: • Entrée des paramètres moteur • Détermination du décalage de commutation. L'entrée des paramètres moteur peut s'effectuer sur la base d'une fiche des caractéristiques techniques du moteur fournie par son constructeur. La détermination du décalage de commutation s'effectue au moyen de l'instruction P-0-0524, Réglage de commutation. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Configuration des moteurs 7-9 ECODRIVE03 SGP-01VRS ALARME Erreur de démarrage des moteurs et éléments mobiles ⇒ La détermination du décalage de commutation doit être effectuée chaque fois que la référence mécanique entre le capteur moteur et le moteur subit un changement, comme cela se produit, par exemple, lors d'un échange du capteur ou du moteur. Détermination du décalage de commutation La condition primordiale devant être remplie pour obtenir un couple constant dans le temps du moteur synchrone est représentée par une assignation fixe entre le vecteur du courant du stator et le vecteur du flux du rotor.. Si l'angle entre ces deux vecteurs totalise comme ci-après = 90°, la machine fournit alors son couple maximal. La machine synchrone est exploitée dans cet état. Pour la mise au point du vecteur du courant du stator, il est nécessaire de connaître . Ceci exige normalement un système de mesure qui fournisse avec une précision absolue la valeur de cet angle. Après montage du système de mesure sur le moteur, on ne dispose toutefois encore que de la position brute absolue du système de mesure. La différence entre cette position brute et l'angle absolu entre champ du stator et du rotor est désignée par décalage de commutation.. Cette différence est stockée dans la mémoire de données du capteur moteur, si existante, sous le paramètre P-7-0508, décalage de commutation. Si ce paramètre doit être défini, il faut activer la fonction Réglage de la commutation. Pour ce faire, il existe à nouveau deux paramètres: • P-0-0523, Réglage de commutation, valeur mesurée, • P-0-0524, Réglage de commutation, instruction Deux méthodes différentes sont à disposition: • Entrée de la référence mécanique entre rotor et stator dans P-00523, puis calcul du décalage de commutation en cours d'exécution de l'instruction P-0-0524. • Détermination automatique du décalage de commutation par intrusion de vecteurs définis du courant du stator et mesurage automatique parallèle. La méthode à retenir lors du lancement de l'instruction P-0-0524, Réglage de commutation dépend du type du moteur connecté. La règle suivante étant applicable: Type de moteur Méthode LSF, (synchrone linéaire) Mesure de la référence entre rotor et stator (voir point 1) MBS (synchrone rotatif) Fig. 7-7: N.B.: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Détermination automatique (voir point 2) Méthodes de mise au point du décalage de commutation Pour que l'instruction puisse être exécutée correctement, il faut que le système de mesure du moteur soit intégralement en service. Le sens du mouvement du système de mesure doit avoir été réglé (Voir aussi Chapitre: ("Capteur moteur “) 7-10 Configuration des moteurs ECODRIVE03 SGP-01VRS Détermination du décalage de commutation avec moteur synchrone rotatif (MBS) Si on utilise un moteur synchrone rotatif, le décalage de commutation s'effectuera par l'intrusion d'un vecteur de courant stator défini. Le rotor se déplace alors dans une position hors couple dont il suffit de mesurer la position brute pour déterminer le décalage de commutation. Ce procédé est répété plusieurs fois en différentes positions. La moyenne de ces mesures donne le décalage de commutation. Si, à la suite d'un coefficient de frottement important dans le système, il est impossible d'atteindre une position hors couple, l'erreur d'instruction suivante sera alors engendrée: • D301, Entraînement n'est pas prêt pour réglage comm. Le tracé dans le temps du courant du stator et les angles correspondants sont représentés à la figure suivante: Courant du stator S-0-0109 / 2 S-0-0109 / 4 Angle du stator 90°électr. -90° électr. Mesure Fig. 7-8: Courant électr. et position lors de la détermination du décalage de commutation avec moteurs MBS. Lors du lancement de l'instruction, l'entraînement doit se trouver en mode "Régulation du couple". Si tel n'est pas le cas, l'erreur d'instruction D301, Entraînement n'est pas prêt pour réglage comm. sera également engendrée. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Configuration des moteurs 7-11 ECODRIVE03 SGP-01VRS Afin que la référence entre le capteur moteur et le rotor puisse être rétablie lors de la mise sous tension, seuls des capteurs moteur engendrant une position absolue égale à au moins une paire de pôles sont acceptables. Les entrées suivantes pour le paramètre P-0-0074, Type de capteur 1 sont autorisées: Valeurs pour P-0-0074, Type de capteur 1 avec moteur MBS, (rouge). Kit Synchrone Servofeedback numérique, DSF ou réducteur avec mémoire de données dans le capteur moteur Capteur Heidenhain avec Interface Endat 1 8 10 11 Fig. 7-9: Interface du capteur moteur réducteur sans mémoire de données *) capteur moteur Réducteur + capteur incrémental avec les signaux sinus sans mémoire de données capteur *) moteur Types de capteur moteur possibles avec kit de moteur "rouge. Synchrone" Voir aussi Description du paramètre: P-0-0074, Type de capteur 1 N.B.: *) Une mémoire de données capteur moteur n'existe pas dans ce type de capteur. Le décalage de commutation est donc archivé sous le paramètre P-0-0508, décalage de commutation dans le module de programmation. En cas de remplacement du module de programmation, il faut réintroduire la valeur du paramètre P-0-0508, décalage de commutation ou la reprendre en mémorisant ce paramètre et en le rechargeant ensuite dans le nouveau module. Détermination du décalage de commutation avec moteur synchrone linéaire (LSF) La détermination du décalage de commutation avec un moteur synchrone linéaire (LSF) s'effectue par mesure de l'écart entre la surface frontale de la partie primaire et le mécanisme de réglage de la partie secondaire. Cette valeur additionnée à la valeur caractéristique primaire spécifique du moteur est enregistrée dans le paramètre P-0-0523, Réglage de commutation, valeur mesurée. Ensuite, l'instruction P-0-0524, Réglage de commutation est lancé. L'entraînement calcule alors le décalage de commutation à partir de la valeur mesurée. Pour que l'instruction soit exécutée correctement, il faut que les conditions suivantes soient remplies: • Le sens du mouvement du système de mesure doit être réglé de façon telle lorsque la partie primaire est déplacée en direction de la surface frontale où sont branchés les câbles de puissance du moteur. (Surface frontale 1, voir Fig. 2), le paramètre S-0-0051, Position réelle du capteur 1 se déplace en direction positive. (Si la polarité de position n'est pas invertie!). Si tel n'est pas le cas, il faut invertir le sens de mouvement du capteur moteur. Ceci s'effectue dans le bit 3 du paramètre S-0-0277, Type de capteur de position 1 • Les câbles de puissance du moteur doivent être correctement raccordés (assignation des 3 phases). DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 7-12 Configuration des moteurs ECODRIVE03 SGP-01VRS • L'entraînement doit se trouver dans l'état A013 prêt à commutation de puissance. • Pour le moteur, il faut avoir déterminé une caractéristique appropriée de la partie primaire "Ctot". Si ces conditions sont satisfaites, l'écart entre la surface frontale 2 de la partie primaire et le mécanisme de réglage (d) peut alors être mesuré et cette valeur additionnée à la valeur caractéristique de la partie primaire Ctot être enregistrée dans P-0-0523. La surface frontale 2 qualifie la surface opposée à celle d'où sortent les câbles de puissance. P − 0 − 0523 = d + K Gesamt P-0-0523: Valeur déterminée pour le paramètre P-0-0523 d: Valeur mesurée de l'écart entre la surface frontale de la partie primaire et le mécanisme de réglage Ctot: Caractéristique de la partie primaire Fig. 7-10: Détermination de la valeur mesurée pour le réglage du décalage de commutation avec servomoteur linéaire LSF. Raccordement puissance Distance à mesurée entre partie primaire et vis de fixation sur la partie secondaire Pôle Nord (caractérisé) Partie primaire Partie(s) secondaire(s) Ek5021f1.fh7 Fig. 7-11: Aperçu de la détermination du décalage de commutations avec LSF Ensuite, l’instruction P-0-0524, Instruction Réglage de commutation est lancée et, ce faisant, le décalage de commutation calculé. Lors du lancement de l'instruction, l'entraînement doit se trouver dans l'état A013 prêt à la commutation de puissance. Si ce n’est pas le cas, l’erreur d’instruction • D301, Entraînement n'est pas prêt pour réglage de commutation sera émis. L'instruction doit ensuite être effacée! DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Configuration des moteurs 7-13 ECODRIVE03 SGP-01VRS 7.5 Frein d'arrêt du m oteur Un frein d'arrêt du moteur peut être raccordé via un contact sans potentiel intégré dans le variateur. Un tel frein permet d'éviter des mouvements intempestifs de l'axe lorsque le système de validation du variateur est déconnecté. N.B.: Le frein d'arrêt n'est pas conçu en tant que frein de service. Au bout de 20.000 tours de moteur avec frein fermé, le frein d'arrêt est usé. Les paramètres suivants servent au réglage du frein d'arrêt: • P-0-0525, Type de frein d'arrêt • P-0-0526, Temps de réponse du frein d'arrêt • P-0-0126, Temps de freinage maximum, Dans les moteurs avec mémoire de données dans le capteur moteur, les paramètres du frein d'arrêt sont fixés automatiquement. Dans les moteurs MHD, MKD ou MKE, les paramètres P-0-0525 et P-00526 sont déterminés automatiquement. Par contre, pour tous les autres types de moteur, il faut entrer les valeurs nécessaires en s'appuyant sur la fiche des caractéristiques du moteur ou du frein correspondant. Le paramètre P-0-0126 doit être paramétré en fonction de la machine. Réglage du type de frein moteur À l'aide du paramètre P-0-0525, Type de frein d'arrêt, il est possible de fixer le type de frein moteur utilisé. Ce faisant, on doit indiquer: • Frein à déclenchement automatique ou de maintien • Frein à vis ou frein assisté P-0-0525, Type de frein moteur Bit 0 : 0 – Frein de maintien 0V au droit du frein, frein fermé 1 – Frein à-déclenchement automatique 24V au droit du frein, frein fermé Bit 1 : 0 – Frein assisté frein activé au bout d'un temps de freinage max. 1 – Frein à vis mère frein activé seulement à partir de < 10 tpm Fig. 7-12: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Réglage du type de frein moteur 7-14 Configuration des moteurs ECODRIVE03 SGP-01VRS Réglage du temps de réponse du frein moteur Dans le paramètre P-0-0526, Temps de réponse du frein moteur, il faut indiquer le temps devant s'écouler entre l'amorçage du frein moteur et sa réaction effective. La valeur standard appliquée pour le raccordement direct des freins des moteurs Indramat est égale à 150msec. 1 0 Amorçage du frein moteur Réaction du frein moteur 1 0 Validation Etage de puissance finale 1 0 P-0-0526, Temps de réponse du frein moteur 0 50 100 150 200 t / ms Sv5027f1.fh5 Fig. 7-13: Réglage du temps de réponse du frein moteur Réglage du temps de freinage maximum Le paramètre P-0-0126, Temps de freinage maximum permet un contrôle du temps de freinage et garantit une activation du frein d'arrêt en cas de dépassement considérable du temps de freinage théorique à la suite d'une erreur. Le frein d'arrêt du moteur est activé lorsque le temps fixé dans le paramètre P-0-0126, Temps de freinage maximum est écoulé à partir de la réaction erreur. N.B.: La valeur dans P-0-0126, Temps de freinage maximum doit être fixée de façon telle à ce que l'entraînement sous vitesse maximale, moment d'inertie maximum et charges maxima puisse s'arrêter en toute sécurité. ATTENTION Comportement avec frein à vis P-0-0525, Type de frein d'arrêt, Si la valeur fixée dans P-0-0126, Temps de freinage maximum est trop faible, la réaction erreur est interrompue et le frein moteur est activé sous une vitesse supérieure à 10 1/min active. A la longue, une telle manœuvre entraîne un endommagement du frein! Le frein d'arrêt du moteur est toujours activé lorsque la vitesse réelle du moteur est inférieure à 10 tpm ou 10mm/min (moteur linéaire). bit 1 = 1 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Configuration des moteurs 7-15 ECODRIVE03 SGP-01VRS Démarrage de la réaction erreur 1 0 Vitesse de consigne n= 10min-1 0 1 0 1 0 Frein moteur desserré Frein moteur activé Phase finale validée Phase finale verrouillée t / ms P-0-0526, Temps de réponse du frein moteur Sv5078f1.fh5 Fig. 7-14: Comportement avec frein assisté Diagramme temps sous commutation en valeur de consigne nulle et P-0-0525, Type de frein d'arrêt, bit 1 = 1 (frein à vis) L'activation du frein s'effectue après expiration du temps de freinage maximum. P-0-0525, Type de frein d'arrêt, Bit 1 = 0 Démarrage de la réaction erreur 1 0 Vitesse de consigne 0 1 0 1 0 Temps de freinage max. P-0-0126 Frein moteur desserré Frein moteur activé Phase finale validée Phase finale verrouillée t / ms P-0-0526, Temps de réponse du frein moteur Sv5082f1.fh5 Fig. 7-15: Diagramme temps sous commutation en valeur de consigne nulle et P-0-0525, Type de frein d'arrêt, bit 1 = 0 (frein assisté) et un temps de freinage effectif < P-0-0126 Raccordement du frein moteur Voir documents du projet DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 7-16 Configuration des moteurs ECODRIVE03 SGP-01VRS Notes DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-1 ECODRIVE03 SGP-01VRS 8 Modes de fonctionnement 8.1 Mise au point des paramètres des modes de fonctionnement Le nombre de modes de fonctionnement sélectionnables est fonction du type de la communication guide. Communication guide avec interface parallèle Si l'entraînement est commandé via une communication guide parallèle, deux modes de fonctionnement différents sont possibles: • Mode de fonctionnement principal • Mode de fonctionnement secondaire 1 Le mode de fonctionnement principal est défini à l'aide du paramètre S-0-0032, Mode de fonctionnement principal. Le mode de fonctionnement secondaire 1 est toujours réglé sur "Manuel". L'entraînement commute automatiquement du mode de fonctionnement principal en mode de fonctionnement secondaire lorsqu'on active l'entrée "Manuel positif " ou " Manuel négatif". Communication guide avec interface analogique Si la communication guide appliquée est analogique, l'entraînement ne peut être exploité qu'en mode de fonctionnement principal. Communication guide SERCOS Si la communication guide s'effectue via SERCOS, on peut simultanément présélectionner quatre modes de fonctionnement différents à l'aide des paramètres: • S-0-0032, Mode de fonctionnement principal • S-0-0033, Mode de fonctionnement secondaire 1 • S-0-0034, Mode de fonctionnement secondaire 2 • S-0-0035, Mode de fonctionnement secondaire 3 Un aperçu des entrées possibles pour ces paramètres est donné dans la description des paramètres. 8.2 Détermination/Reconnaissance du mode de fonctionnement actif En fonction du type de communication guide, le paramètre S-0-0134, Mot de contrôle maître aura une signification différente, Communication guide avec interface analogique ou parallèle Si on utilise une communication guide analogique ou parallèle, les bits 8 et 9 du mot de contrôle maître indiqueront le mode de fonctionnement réellement activé. Communication guide avec SERCOS Si la communication guide utilisée s'effectue via SERCOS, les bits 8 et 9 du mot de contrôle maître permettront de déterminer le mode de fonctionnement réellement activé parmi les 4 modes présélectionnés. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 8-2 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS Bits 8 et 9 dans mot cntrl maître: Fig. 8-1: N.B.: Mode de fonctionn. actif: 00 Mode de fonctionnement principal 01 Mode secondaire1. 10 Mode secondaire 2. 11 Mode secondaire 3. Détermination/Reconnaissance du mode de fonctionnement actif dans le mot de contrôle maître Si "0" est inscrit dans les paramètres du mode de fonctionnement actif et si ce mode de fonctionnement est activé, le système générera alors l'erreur F207 Commutation en mode de fonctionnement non-initialisé. 8.3 Mode de fonctionnement: Régulation de couple En mode de fonctionnement Régulation de couple, une valeur définissant le couple de consigne est dictée à l'entraînement. Lorsque ce mode de fonctionnement est activé, le diagnostic est alors A100 Entraînement en régulation de couple. La valeur de consigne est entrée dans le paramètre S-0-0080, Couple/force de consigne. Régulation de couple M Couple de consigne Fig. 8-2: Schéma fonctionnel: Régulation de couple Paramètres intéressés • S-0-0080, Couple/force de consigne • P-0-4046, Courant maximal utile • P-0-0176, Constante de temps, amortissement du couple/de la force de consigne Régulateur de couple La valeur de consigne dans S-0-0080, Couple/force de consigne est limitée par le courant maximal utile P-0-4046, Courant maximal utile; Le courant maximal utile correspondant toujours à la plus petite valeur résultant de la limitation du courant ou du couple. (Voir à ce propos les chapitres "Limitation de courant" et "Limitation du couple/de la force"). er La valeur limitée du couple de consigne est filtrée par un filtre de 1 ordre. La constante de temps du filtrage est déterminée par le paramètre P-0-0176, Constante de temps, amortissement du couple/de la force de consigne. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-3 ECODRIVE03 SGP-01VRS Le courant de consigne utile générateur du couple est le résultat des limitations et du filtrage effectué et correspond alors à la valeur de consigne du régulateur de courant activé. A l'aide de la „Sortie analogique de signaux prédéfinis“, il est possible de sortir le courant de consigne utile sous forme analogique. S-0-0107, Régulateur de courant Temps d'action intégrale 1 S-0-0106, Régulateur de courant Gain proportionnel 1 S-0-0080, Couple de consigne M P-0-4046, Courant maximal utile Valeur réelle du courant P-0-176 Constante de temps Amortissement du couple/ de la force de consigne Fig. 8-3: Courant de consigne générateur de couple IqNOM Régulateur de couple Messages de diagnostic Le contrôle spécifique du mode de fonctionnement est représenté par le • Suivi du maintien de la vitesse réelle sur une valeur correspondant à 1,125 fois la valeur du paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire (Voir à ce propos Chapitre: " Limitation à la limite de vitesse bipolaire", Si cette valeur est dépassée, le système affichera l'erreur F879 Limite de vitesse S-0-0091 dépassée. Régulation de couple en communication guide analogique Pour activer le mode de fonctionnement en communication guide analogique, la méthode opératoire suivante doit être appliquée: • Sélection du mode de fonctionnement fonctionnement principal S-0-0032, Mode de • Paramétrage du canal analogique P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation au paramètre S-0-0080, Couple/force de consigne • Définition de la résolution voulue à l'aide de P-0-0214, Entrée analogique 1, Evaluation par 10V. • Si nécessaire, compensation du décalage au moyen de P-0-0217, entrée analogique 1, Décalage. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 8-4 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS 8.4 Mode de fonctionnement: Régulation de vitesse En mode de fonctionnement Régulation de la vitesse, une vitesse de consigne prédéfinie est dictée à l'entraînement. La vitesse de consigne est limitée par des rampes et un filtre. Lorsque ce mode de fonctionnement est activé, le diagnostic est alors A101 Entraînement en régulation de vitesse Les valeurs de consigne sont prédéfinies dans les paramètres S-0-0036, Vitesse de consigne et S-0-0037, Vitesse de consigne additionnelle Paramètres intéressés • S-0-0037 Vitesse de consigne additionnelle • S-0-0036, Vitesse de consigne • S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire • P-0-1201, Gradient rampe 1 • P-0-1202, Vitesse finale rampe 1, • P-0-1203, Gradient rampe 2 • P-0-1222, Vitesse de consigne, filtre Traitement de la valeur de consigne Régulateur de vitesse Vitesse de consigne Régulateur de vitesse Régulateur de courant M Couple/force de consigne Fig. 8-4: Schéma fonctionnel: Régulation de la vitesse Traitement des valeurs de consigne en mode Régulation de vitesse La valeur prédéfinie S-0-0036, Vitesse de consigne est limitée à la valeur S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Si la valeur de consigne est supérieure, le message E263, Vitesse de consigne > Limite S-00091 sera alors affiché. Ensuite l'accélération de la vitesse de consigne est limitée par P-0-1201, Gradient rampe 1. Si la vitesse de consigne est supérieure à la vitesse contenue dans le P-0-1202, Vitesse finale rampe 1, l'accélération de la vitesse de consigne sera alors limitée par la valeur P-0-1203, Gradient rampe 2. La vitesse de consigne est limitée er par un filtre de 1 ordre (P-0-1222, Vitesse de consigne, filtre) ème permettant d'amortir les dérivées de 3 ordre par rapport au temps (jerks = à-coups). DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-5 ECODRIVE03 SGP-01VRS E263 Vitesse de consigne > Limite S-0-0091 Vitesse de consigne utile S-0-0036, Vitesse de consigne P-0-1201, Gradient Rampe 1 P-0-1202, Vitesse finale Rampe 1 P-0-1222, Filtre de la vitesse de consigne P-0-1203, Gradient Rampe 2 Fig. 8-5: Régulation de vitesse, Traitement des valeurs de consigne Voir aussi Chapitre: "Régulateur de vitesse" Voir aussi Chapitre: "Régulateur de courant" Régulateur de vitesse La valeur S-0-0037, Vitesse de consigne additionnelle est ajoutée à la vitesse de consigne utile. Ensuite, elle est limitée à la valeur S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. (Voir à ce propos Chapitre: "Limitation à la limite de vitesse bipolaire", La différence de régulation correspond à la différence entre la valeur de consigne et la valeur réelle. L'obtention d'une vitesse réelle applicable à la régulation peut s'opérer en intégrant les différentes vitesses réelles du moteur et, le cas échéant, du système de mesure externe, si existant, en un point de mixage central. (Voir à ce sujet "Mise au point du facteur de mixage (facteur mix) de la vitesse). Via P-0-0004, Constante de temps, amortissement, il est possible de limiter la différence de régulation pour le régulateur de courant en largeur de bande. Cette différence de régulation est ensuite intégrée dans la limitation du courant et du couple/de la force. (Voir Chapitres "Limitation du courant" et "Limitation du couple/de la force". Pour le filtrage d'une fréquence de résonance, il est possible de soumettre cette valeur de consigne du couple/de la force à un coupebande. A l'aide des paramètres P-0-0180, Fréquence d'arrêt, régulateur de vitesse, et P-0-0181, Largeur de bande filtre d'arrêt, régulateur de vitesse, il est possible de paramétrer la gamme de fréquence à atténuer. (Voir aussi Chapitre: "Mise au point du régulateur de vitesse") DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 8-6 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS P-0-4046, Courant maximal utile S-0-0101, Régulateur de vitesse Temps d'action intégrale P-0-0180, Fréquence d'arrêt Régulateur de vitesse S-0-0100, Régulateur de vitesse Gain proportionnel P-0-0181, Largeur de bande, filtre d'arrêt, régulateur de vitesse P-0-0004, Constante de temps Amortissement S-0-0091, Limite de vitesse, bipolaire P-0-0181 Vitesse de consigne utile S-0-0037, Vitesse de consigne additionnelle S-0-0080 Valeur de consigne de couple/force Vitesse réelle P-0-0004, Constante de temps d'amortissement E259 Limitation de la vitesse de consigne, active Fig. 8-6: Régulateur de vitesse Voir aussi Chapitre: "Traitement des valeurs de consigne en régulation de vitesse" Voir aussi Chapitre: "Régulateur de courant" Régulateur de courant Le régulateur de courant est paramétré au moyen des paramètres S-00106, Gain proportionnel du régulateur de courant 1 et S-0-0107, Temps d'action intégrale du régulateur de courant 1. (Voir à ce propos Chapitre: "Mise au point du régulateur de courant ") S-0-0107, Temps d'action intégrale, régulateur de courant 1 S-0-0106, Gain proportionnel du régulateur de courant 1 S-0-0080, Couple/force de consigne M Valeur réelle du courant Fig. 8-7: Régulateur de courant Messages de diagnostic Les contrôles/suivis spécifiques du mode de fonctionnement sont représentés par: • E259 Limitation de la vitesse de consigne, active Si la valeur de consigne résultante est limitée, l'alarme E259 Limitation de la vitesse de consigne, active sera alors signalée. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-7 ECODRIVE03 SGP-01VRS • E263 Vitesse de consigne > Limite S-0-0091. Si le paramètre S-0-0036, Vitesse de consigne est limité à la valeur du paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Dans un tel cas, le système affichera l'alarme E263 Vitesse de consigne > Limite S-0-0091. Régulation de la vitesse en communication guide analogique Pour activer le mode de fonctionnement en communication guide analogique, la méthode opératoire suivante doit être appliquée: • Sélection du mode de fonctionnement à l'aide de S-0-0032, Mode de fonctionnement principal • Paramétrage du canal analogique P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation au paramètre S-0-0036, Vitesse de consigne • Définition de la résolution voulue à l'aide de P-0-0214, Entrée analogique 1, par 10V. • Si nécessaire, compensation du décalage au moyen de P-0-0217, entrée analogique 1, Décalage. 8.5 Mode de fonctionnement: Régulation de position En mode de fonctionnement Régulation de position, une position de consigne prédéfinie est dictée à l'entraînement dans la trame temporelle cyclique NC; la trame temporelle étant définie par S-0-0001, Durée de cycle NC. Le diagnostic en mode de fonctionnement activé se présente alors sous l'une des formes suivantes: • A102 Régulation de position avec capteur 1 • A103 Régulation de position avec capteur 2 • A104 Régulation de position sans écart de poursuite, capteur 1 • A105 Régulation de position sans écart de poursuite, capteur 2 La valeur de consigne est prédéfinie dans le paramètre S-0-0047, Position de consigne. Les contrôles spécifiques de ce mode de fonctionnement sont représentés par le • Suivi du maintien de la vitesse de consigne à la valeur du paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire (Voir Chapitre: "Suivi des positions de consigne") Si cette valeur est dépassée, l'erreur F237 Différence excessive des positions de consigne sera alors générée. La valeur de consigne prédéfinie dans S-0-0047, Position de consigne passe tout d'abord à travers un interpolateur pour être entrée ensuite dans le régulateur de position. Traitement de la valeur de consigne Régulation de position Régulateur de position Position de consigne Vitesse de consigne Fig. 8-8: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Régulateur de vitesse Régulateur de courant Couple/force de consigne Schéma fonctionnel: Régulation de position M 8-8 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS Traitement des valeurs de consigne en mode Régulation de position A partir de deux valeurs de position consécutives, le système génère une vitesse de consigne, en s'appuyant en tant que base temporelle sur S-0-0001, Durée de cycle NC. La formule pour la génération de la vitesse de consigne est la suivante: Vcons = Positiondeconsigne(k ) − Positiondeconsigne(k − 1) S − 0 − 0001 Vcons: Vitesse de consigne Fig. 8-9: Génération de la vitesse de consigne Un suivi de cette vitesse est effectué afin qu'elle ne dépasse pas la valeur S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire (voir Chapitre: "Suivi des positions de consigne"). Si S-0-0091 est dépassé, l'erreur F237 Différence excessive des positions de consigne sera générée. Le profil prédéfini des positions de consigne peut être limité en fonction des jerks (à-coups) au moyen du paramètre P-0-0099, Constante de temps, filtre d’amortissement de la position de consigne. La boucle de régulation de position est fermée toutes les 500usec; la position de consigne dans la trame temporelle cyclique NC étant à cet effet interpolée avec précision (interpolation fine). P-0-0099, Constante de temps Filtre d’amortissement Position de consigne S-0-0047, Position de consigne Interpolation Feinfine interpolator Position de consigne F237: Différence excessive de la position de consigne S-0-0091, Limite de vitesse, bipolaire Fig. 8-10: Traitement des valeurs de consigne Régulation de position Voir aussi Chapitre: "Régulateur de position" Voir aussi Chapitre: " Régulateur de vitesse " Voir aussi Chapitre: " Régulateur de courant " Régulateur de position L'écart de régulation est la différence entre la position de consigne utile (elle-même engendrée par la fonction de génération du mode de fonctionnement respectivement actif) et la valeur de position réelle appliquée pour la régulation (capteur 1 ou capteur 2). Cet écart est intégré dans le régulateur de position dont le gain est déterminé au moyen de S-0-0104, Facteur kV du régulateur de position (voir à ce sujet Chapitre : " Mise au point du régulateur de position" Avec le bit 3 des paramètres du mode de fonctionnement (S-0-0032.. 35), on indique si la course doit s'effectuer sans ou avec écart de poursuite. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-9 ECODRIVE03 SGP-01VRS Signification du bit 3 des paramètres du mode de fonctionnement (S-00032... S-0-0035) Bit 3=1 sans écart de poursuite (avec anticipation de vitesse), Bit 3=0 avec écart de poursuite (sans anticipation de vitesse) En régulation de position sans écart de poursuite, il est possible à l'aide du paramètre S-0-0348, Gain proportionnel, anticipation de l'accélération d'ajouter un gain d'accélération anticipé proportionnel (Voir à ce propos Chapitre: Fonctions de base d'un entraînement - Mise au point des boucles d'asservissement - Mise au point de l'anticipation d'accélération") S-0-0348, Gain proportionnel Anticipation d'accélération S-0-0032 (0033, 0034, 0035) Modes de fonctionnement Bit 3 I Accélér../Pil. (voir Régulat. de vitesse) Bit3=0 Position de consigne S-0-0036, Vitesse de consigne S-0-0104, Facteur KV Régulateur de position Position réelle Fig. 8-11: FP0008Q1.WMF Régulateur de position Voir aussi Chapitre: "Régulateur de vitesse" Voir aussi Chapitre: "Régulateur de courant" Suivi des positions de consigne Si l'entraînement est exploité en mode Régulation de position avec entrée cyclique des positions de consigne, de nouvelles valeurs de consigne lui sont alors transmises à chaque cycle NC (S-0-0001, Durée de cycle NC). La différence entre la consigne actuelle et la dernière consigne de position est déterminée et sa plausibilité vérifiée. Un suivi peut être nécessaire à la suite: • d'entrées erronées de valeurs de consigne par la commande • d'une erreur de transmission de valeurs de consigne Si le mode Régulation de position est actif, la vitesse résultant des positions de consigne définies dans le paramètre S-0-0047, Position de consigne sera comparée avec • S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire Ce faisant, S-0-0001, Durée de cycle de NC sert de base temporelle pour la conversion des différences de positions de consigne en fonction d'une vitesse. Si la vitesse de consigne résultant des positions de consigne prédéfinies dépasse S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire, l'erreur suivante DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 8-10 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS • F237 Différence excessive des positions de consigne sera alors générée. Ce faisant les deux paramètres • P-0-0010, Position de consigne excessive, • P-0-0011, Dernière position de consigne valable seront mémorisés à des fins de diagnostic; la vitesse, qui résulte de la différence de ces deux valeurs ayant engendré l'erreur. s S-0-0047, Position de consigne v t S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire Vitesse résultante = Différence de positions de consigne t Génération de lerreur F237 Différence excessive des positions de consigne Sv5028f1.fh5 Fig. 8-12: Contrôle des différences de positions de consigne et génération de l'erreur F237, Différence excessive des positions de consigne Mise au point du suivi des positions de consigne Le suivi des positions de consigne s'opère avec le paramètre S-0-009, Limite de vitesse bipolaire. Il est recommandé de fixer S-0-0091 sur une valeur supérieure d'environ 5-10% à la vitesse maximale prévue de l'axe. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-11 ECODRIVE03 SGP-01VRS 8.6 Mode de fonctionnement: Interpolation (générée par l'entraînement) En mode de fonctionnement Interpolation, une position cible prédéfinie est dictée à l'entraînement. Si ce mode est activé, le diagnostic se présente alors comme suit: • A106 Interpolation, capteur 1, • A107 Interpolation, capteur 2, • A108 Interpolation sans écart de poursuite, capteur 1 • A109 Interpolation sans écart de poursuite, capteur 2 Interpolation (entraînement) Position cible Régulateur de vitesse Régulateur de position Position de consigne Vitesse de consigne Fig. 8-13: Régulateur de courant M Couple/force de consigne Schéma fonctionnel: Interpolation générée par l'entraînement Principe de fonctionnement: Interpolation La valeur de consigne est prédéfinie dans le paramètre S-0-0258, Position cible. L'entraînement génère alors pour atteindre cette position cible le profil des positions de consigne nécessaire, tout en respectant les conditions aux limites suivantes: • S-0-0259, Vitesse de positionnement • S-0-0260, Accélération de positionnement • S-0-0193, Jerk de positionnement • S-0-0108, Feedrate Override Lors de l’activation du mode de fonctionnement, la longueur de course peut, en fonction du paramètre S-0-0393, Mode valeurs de consigne, se référer soit à la position réelle, soit à la valeur du paramètre S-0-0258, Position cible. S-0-0258, Position cible S-0-0259, Vitesse de positionnement Interpolation S-0-0260, Accélération de positionnement S-0-0047, Position de consigne S-0-0193, Jerk de positionnement S-0-0108, Feedrate-Override E249, Vitesse de positionnement S-0-0259 > S-0-0091 E253, Position cible en dehors de la zone de travail E247, Vitesse d'interpolation = 0 E248, Accélération d'interpolation = 0 E255, Feedrate-Override S-0-0108= 0 Fig. 8-14: Fonction générateur: Fonction générateur générée par l'entraînement DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 8-12 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS Voir aussi Chapitre: "Régulateur de position" Voir aussi Chapitre: "Régulateur de vitesse" Voir aussi Chapitre: "Régulateur de courant" Contrôles en Mode "Interpolation" Les contrôles suivants sont effectués: • Si le contrôle est activé sur la limite de position (Le bit 4 de S-0-00055, Paramètre de polarité de position est défini) et si le système de mesure utilisé pour le mode de fonctionnement est référencé, un suivi du paramètre S-0-0258, position cible sera effectué afin de garantir que les limites de position ne sont pas dépassées(S-0-0049 ou S-0-0050). S'il le ou les dépasse, l'alarme E253 Position cible en dehors de la zone de travail sera alors générée. La position cible prédéfinie n'est pas acceptée. • Si la vitesse de positionnement définie S-0-0259, Vitesse de positionnement dépasse la limite maximale admissible (S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire), l'alarme E249, Vitesse de positionnement S-0-0259 > S-0-0091 sera alors générée. L'entraînement se déplace alors en direction de la nouvelle position cible avec la vitesse S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. • Si la vitesse de positionnement définie dans S-0-0259, Vitesse de positionnement est égale à "0“, l'alarme E247 Vitesse d’interpolation = 0 sera générée. Cette alarme n'est générée que si le S-0-0259 n'est pas transmis cycliquement à l'entraînement par la communication guide (SERCOS, Profibus,...). • Si le facteur de la vitesse de positionnement S-0-0108, FeedrateOverride est égal à "0“, l'alarme E255 Feedrate-Override S-0-0108 = 0 sera générée. • Si l'accélération de positionnement définie dans S-0-0260, Accélération de positionnement est égale à "0“, l'alarme E248 Accélération d'interpolation = 0 sera générée. Messages d'état en mode " Interpolation" Les paramètres S-0-0013, Classe d'état 3 et S-0-0182, Classe d'état constructeur 3, contiennent les messages d'état suivants pour le mode "Interpolation": • Position cible atteinte, bit 12 de S-0-0013, Classe d'état-3, • En-position cible, bit 10 de S-0-0182, Classe d'état constructeur-3 • EPC, bit 6 de S-0-0182 -Classe d'état constructeur-3 Voir aussi Description des paramètres: "Bits des classes d'état" Le profil de course suivant illustre l'effet exercé par les messages d'état. V Vitesse de positionnement Position de départ Position cible X Sv5051f2.fh7 Fig. 8-15: Profil de course expliquant l’effet des messages d'état en mode Interpolation DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-13 ECODRIVE03 SGP-01VRS Dans cet exemple, l'entraînement est sur la position de départ lorsque la nouvelle position cible est définie. On a alors les diagrammes temps suivants: V Vitesse réelle 0 t X Position cible Position de consigne Position réelle Position de départ Ecart de poursuite (aggrandi) t Fenêtre de positionnement Fenêtre de positionnement t Fenêtre de positionnement t X Postion cible 1 atteinte 0 t En position 1 cible 0 t EPC 1 0 t0- Définition dune nouvelle position cible Fig. 8-16: Fenêtre darrêt t Sv5050f2.fh7 Génération des bits d'état des modes de fonctionnement avec interpolation générée en interne 8.7 Mode de fonctionnement: Interpolation relative (générée par l'entraînement) En mode Interpolation relative, une course donnée est définie et transmise à l'entraînement dans le paramètre S-0-0282, Longueur de course. Si le bit 0 du paramètre S-0-0346, Reprise de la valeur de consigne relative change d'état, la valeur de consigne relative sera alors ajoutée à la position cible dans S-0-0258, position cible. L'entraînement génère alors le profil des positions de consigne nécessaire pour atteindre la position cible, tout en respectant les limites de vitesse, d'accélération et de jerks. Avec les appareils équipés d'une interface parallèle ou d'entrées parallèles, l'entrée du signal de reprise du bloc de positionnement influence le paramètre S-0-0346, Reprise de la valeur de consigne relative. Un flanc positif à l'entrée de la reprise du bloc de positionnement change alors l'état du paramètre S-0-0346. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 8-14 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS Paramètres intéressés • S-0-0258, Position cible • S-0-0282, Longueur de course • S-0-0259, Vitesse de positionnement • S-0-0260, Accélération de positionnement • S-0-0193, Jerk de positionnement • S-0-0346, Reprise des valeurs de consigne relatives • S-0-0393, Mode valeurs de consigne, • S-0-0108, Feedrate-Override Interpolation relative (entraînement) Position cible Régulateur de pos. Position de consigne Fig. 8-17: Régulateur de vitesse Vitesse de consigne Régulateur de courant Couple/force de consigne M FP0009Q1.WMF Schéma fonctionnel: Interpolation relative générée par l'entraînement Principe de fonctionnement: Interpolation relative S-0-0282, Longueur de course S-0-0346, Reprise des valeurs de consignes relatives Détermination de la position cible S-0-0258, Position cible S-0-0259, Vitesse de positionnement S-0-0260, Accélération de positionn. Interpolation S-0-0047, Position de consigne S-0-0193, Jerk de positionnement S-0-0108, Feedrate-Override E249, Vitesse de positionnement S-00259>S-0-0091 E253, Position cible en dehors de la zone de travail E247, Vitesse d’interpolation = 0 E248, Accélération d'interpolation = 0 E255, Feedrate-Override S-0-0108= 0 Fig. 8-18: Fonction générateur Interpolation relative DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-15 ECODRIVE03 SGP-01VRS Voir aussi Chapitre: "Régulateur de position" Voir aussi Chapitre: "Régulateur de vitesse" Voir aussi Chapitre: "Régulateur de courant" Après l'activation du mode de fonctionnement, l'entraînement positionne tout d'abord sur la position indiquée dans le paramètre S-0-0258, Position cible. Ce paramètre est mémorisé lorsque la tension de commande est coupée, si bien que lors de l'utilisation d'un système de mesure absolu, la position cible reste conservée, indépendamment des opérations de coupure de la tension de commande, c'est-à-dire que la chaîne de positionnement cumulée reste toujours disponible. En l'absence d'un système de mesure absolu, le paramètre S-0-0258, Position cible est occupé avec la valeur de position réelle. Lors de l'activation du mode de fonctionnement, la longueur de course peut, en fonction du paramètre S-0-0393, Mode valeurs de consigne, se référer soit à la position réelle, soit à la valeur du paramètre S-0-0258, Position cible. Messages de diagnostic Si ce mode de fonctionnement est activé, les diagnostics se présentent alors comme suit: • A146 Interpolation relative, capteur 1 • A147 Interpolation relative, capteur 2 • A148 Interpol. rel. , capteur 1, sans écart de poursuite • A149 Interpol. rel. , capteur 2, sans écart de poursuite Si ce mode de fonctionnement est activé, les contrôles suivants seront effectués: • E253 Position cible en dehors de la zone de travail Si le contrôle est activé sur la limite de position (le bit 4 de S-0-00055, Paramètre de polarité de la position est défini), et si le système de mesure utilisé pour le mode de fonctionnement est référencé (S-0-0403, Etat de position = 1), un suivi de la somme obtenue à partir de S-0-0282, Longueur de course et S-0-0258, Position cible est effectué afin de garantir que les limites de position ne sont pas dépassées. Sinon, un contrôle du respect des limites est effectué à partir de la somme de la gamme des chiffres pouvant être représentés (visibles dans les entrées minimales et maximales du paramètre de la longueur de course). Quel que soit le cas, le dépassement en dehors des limites permises se soldera par la génération de l'alarme E253 Position cible en dehors de la zone de travail. La longueur de course prédéfinie n'est pas acceptée. • E249 Vitesse de positionnement S-0-0259 > S-0-0091 Si la vitesse de positionnement définie S-0-0259, Vitesse de positionnement dépasse la limite maximale admissible (S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire), l'alarme E249, Vitesse de positionnement S-0-0259 > S-0-0091 sera alors générée. La longueur de course définie ne sera pas acceptée, si le signal de reprise change d'état. • E247 Vitesse d’interpolation = 0 Si la vitesse de positionnement définie dans S-0-0259, Vitesse de positionnement est égale à "0“, l'alarme E247 Vitesse d’interpolation = 0 sera générée. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 8-16 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS • E255 FEEDRATE-OVERRIDE S-0-0108 = 0 Si le facteur S-0-0108, Feedrate-Override qui influence la vitesse de positionnement définie est égal à "0“, l'alarme E255 FeedrateOverride S-0-0108 = 0 sera générée. • E248 Accélération d'interpolation = 0 Si l'accélération de positionnement définie dans S-0-0260, Accélération de positionnement est égale à "0“, l'alarme E248 Accélération d'interpolation = 0 sera générée. Messages d'état en mode " Interpolation relative" Voir Chapitre: "Interpolation" "Messages d'état en mode de fonctionnement 8.8 Mode par blocs de positionnement Avec ce mode de fonctionnement, il est possible d'appliquer 64 blocs de positionnement programmés. L'entraînement s'oriente sur la position cible en régulation de position, tout en respectant les limites de vitesse, d'accélération et de jerk respectivement définies dans le bloc de positionnement. Les blocs de positionnement sont contactés via la sélection de blocs. Avec les appareils équipés d'une interface de positionnement (DKC01.3) la sélection des blocs peut s'effectuer au moyen d'entrées numériques. Le traitement de blocs consécutifs permet d'exécuter plusieurs blocs de positionnement immédiatement l'un après l'autre sans qu'un nouveau signal de démarrage soit chaque fois nécessaire. Les cas d’applications types sont représentés par les opérations de positionnement où une longue distance doit tout d'abord être parcourue à vitesse élevée (régime accéléré) avec ensuite, sans arrêt intermédiaire, positionnement au ralenti sur la position finale, par exemple lors de • Reprise ou classement de marchandises de transport avec robots de manutention. • Exécution de travaux d'assemblage avec installations de montage Une chaîne de blocs consécutifs se compose d’un bloc initial et d’un ou plusieurs blocs consécutifs. Le bloc initial est normalement sélectionné et activé. Le passage au bloc consécutif peut par contre s'effectuer de différentes manières. N.B.: Le mode de fonctionnement par blocs consécutifs est possible avec des blocs de positionnement absolu comme avec des blocs de positionnement relatif avec mémorisation de la longueur de course restante. Le dernier bloc d'une chaîne de blocs consécutifs n'est pas défini en tant que bloc consécutif et est ainsi caractérisé en tant que bloc de fin de chaîne. Paramètres intéressés P-0-4006, Blocs de positionnement, position cible P-0-4007, Blocs de positionnement, vitesse P-0-4008, Blocs de positionnement, accélération P-0-4009, Blocs de positionnement, jerk P-0-4019, Blocs de positionnement, mode P-0-4026, Blocs de positionnement, sélection DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-17 ECODRIVE03 SGP-01VRS P-0-4051, Blocs de positionnement, confirmation P-0-4052, Blocs de positionnement, dernier accepté P-0-4057, Blocs de positionnement, entrées consécutives P-0-4060, Blocs de positionnement, mot de contrôle S-0-0346, Reprise de la valeur de consigne relative S-0-0182, Classe d'état constructeur 3 S-0-0259, Vitesse de positionnement Fonctionnement Eléments des blocs de positionnement Un bloc de positionnement est défini par: • P-0-4006, Blocs de positionnement, position cible • P-0-4007, Blocs de positionnement, vitesse • P-0-4008, Blocs de positionnement, accélération • P-0-4009, Blocs de positionnement, jerk • P-0-4019, Blocs de positionnement, mode (qui détermine de quelle manière la position cible sera traitée (absolue,relative..). N.B.: Bloc de positionnement, mot de contrôle Chaque paramètre contient 64 éléments, les éléments de même numéro décrivant le profil de course du bloc de positionnement qui porte ce numéro. À l'aide du paramètre P-0-4060, Blocs de positionnement, mot de contrôle, il est possible de limiter la vitesse de positionnement à la valeur définie dans le paramètre S-0-0259, Vitesse de positionnement. Si une telle limitation n'est pas effectuée, la vitesse appliquée correspondra à P-0-4007, Blocs de positionnement, vitesse. Si un bloc de positionnement a été entièrement exécuté, le bit 12 (Å |Position cible – Position réelle | < Fenêtre de positionnement. est fixé dans le paramètre S-0-0182, Classe d'état constructeur 3 Activation des blocs de positionnement Le mode de fonctionnement "Mode par blocs de positionnement" doit avoir été inscrit en tant que mode de fonctionnement principal. Pour ce faire, il faut activer la validation du variateur et fixer Entraînement Arrêt sur 1. Un bloc de positionnement est lancé par • Changement d'état du paramètre S-0-0346, Reprise de la valeur de consigne relative N.B.: Sélection des blocs Tant que le paramètre ne change pas d'état, l'entraînement reste en position réelle ou arrêté en régulation de position. La sélection d'un bloc de positionnement s'effectue par: • Description de P-0-4026, Blocs de positionnement, sélection • ou avec dans le cas de DKC à interface parallèle, par sélection via les entrées parallèles. Voir aussi: Mode par blocs de positionnement avec interface parallèle N.B.: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P En interface parallèle, il est nécessaire d'évaluer P-0-4051, Blocs de positionnement, confirmation pour pouvoir contrôler le bon fonctionnement des conducteurs de sélection de blocs. 8-18 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS Modes de positionnement Le paramètre P-0-4019, Blocs de positionnement, mode permet de déterminer de quelle manière la position cible qui se trouve dans le paramètre P-0-4006, Blocs de positionnement, position cible, sera traitée. Les options suivantes sont possibles: • Positionnement absolu • Positionnement relatif • Positionnement relatif avec mémorisation de la course restante • Déplacement sans fin en direction positive / négative • Traitement de blocs consécutifs Positionnement absolu Condition: Paramètre P-0-4019, Blocs de positionnement, mode = 1 Dans un bloc de positionnement absolu, la position cible correspond à une position fixe (absolue) dans le système de coordonnées de la machine. Conditions pour l'exécution de blocs de positionnement absolus: Exemple • L'entraînement doit être référencé (prise du point d'origine). • La zone de travail peut être restreinte au moyen de limites de position. Des blocs de positionnement absolus ne seront exécutés que si la position cible se trouve à l'intérieur de la zone de travail admissible. Positionnement absolu avec position cible = 700 v Profil de vitesse Fenêtre darrêt x=700 x=200 Sélection de blocs 01 Confirmation 01 ~01 AH Position finale atteinte Arrêt S-0-0346, Reprise valeurs de cons. relatives t < 4 ms Entrées de positionnement valables Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionnement SV0001D2.fh7 Fig. 8-19: Bloc de positionnement absolu DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-19 ECODRIVE03 SGP-01VRS Positionnement relatif Condition: Paramètre P-0-4019, Blocs de positionnement, mode = 2 L'exécution de blocs de positionnement relatifs est possible même si l'entraînement n'a pas été référencé. Position de référence Avec les blocs de positionnement relatifs sans mémorisation de la course restante, la position cible contenue dans le bloc de positionnement est ajoutée à la position actuelle. Course restante Si l'exécution de blocs de positionnement est interrompue, une certaine distance doit encore être parcourue jusqu'à la position cible. Cette distance est désignée par course restante. Chaîne de positionnement cumulée En enchaînant plusieurs blocs de positionnement relatifs, il est possible de positionner en chaîne. En cas d'interruption de l'exécution d'un bloc de cette chaîne sans mémorisation de la course restante, la chaîne de positionnement cumulée est perdue. Si le bloc de positionnement est exécuté jusqu'au bout (c'est-à-dire si l'entraînement atteint la position cible et que le message "Position finale atteinte" est actif", il est possible de positionner sans perte de la chaîne de positionnement cumulée. N.B.: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P En cas de positionnement sans fin, en marche avant ou arrière (bande transporteuse) effectué par enchaînement de plusieurs blocs de positionnement, les données de positionnement doivent être calibrées en format Modulo (Valeur Modulo = longueur de la bande transporteuse ou Valeur Modulo = 2*longueur de course maximale). 8-20 Modes de fonctionnement Exemple ECODRIVE03 SGP-01VRS Positionnement relatif sans mémorisation de la course restante avec position cible = 700 (position actuelle = 200). v Profil de vitesse Fenêtre darrêt x=900 x=200 Sélection de blocs 01 Confirmation 01 ~01 AH Position finale atteinte Arrêt S-0-0346, Reprise valeurs de cons. relatives t < 4 ms Entrées de positionnement valables Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionnement SV0002_d2.fh7 Fig. 8-20: Exemple Bloc de positionnement sans mémorisation de la course restante Positionnement relatif sans mémorisation de la course restante avec position cible = 700 (position actuelle = 200). Calcul et redémarrage d'un bloc de positionnement relatif sans mémorisation de la course restante. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-21 ECODRIVE03 SGP-01VRS Profil de vitesse v Fenêtre darrêt x=200 x=1050 x=350 Sélection de blocs 01 ~01 Confirmation 01 AH Position finale atteinte Arrêt S-0-0346, Reprise valeurs de cons. relatives < 4 ms t < 4 ms = Entrées de positionnement valables Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionnement SV5002d1.Fh7 Fig. 8-21: Interruption d'un bloc de positionnement relatif sans mémorisation de la course restante Positionnement relatif avec mémorisation de la course restante Condition: Paramètre P-0-4019, Blocs de positionnement, mode = 102h L'exécution de blocs de positionnement relatifs est possible même si l'entraînement n'a pas été référencé. Dans un bloc de positionnement relatif avec mémorisation de la course restante, la position cible correspond à la course relative restant encore à parcourir à partir de la position sous laquelle le dernier message "Position finale atteinte" a été affiché. Chaîne de positionnement cumulée En enchaînant plusieurs blocs de positionnement relatifs, il est possible de positionner en chaîne. En cas d'interruption de l'exécution d'un bloc de cette chaîne avec mémorisation de la course restante, la chaîne de positionnement cumulée reste disponible. N.B.: Exemple DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P La course restante sera annulée si un autre bloc de positionnement est démarré. Positionnement relatif avec mémorisation de la course restante et position cible = 700 sans interruption (Message: "position finale atteinte" en position = 200) 8-22 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS v Profil de vitesse Fenêtre darrêt x=900 x=200 Sélection de blocs 01 Confirmation 01 ~01 AH Position finale atteinte Arrêt S-0-0346, Reprise valeurs de cons. relatives t < 4 ms Entrées de positionnement valables Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionnement SV0000f1.fh7 Fig. 8-22: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation de la course restante Blocs de positionnement relatifs avec mémorisation de la course restante après validation du variateur Position de référence La position de référence correspond à la position de consigne au moment du dernier message "Position finale atteinte". N.B.: Exemple La référence à la chaîne de positionnement cumulée est garantie. Exécution interrompue d'un bloc de positionnement relatif avec mémorisation de la course restante après validation du variateur et position cible = 600 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-23 ECODRIVE03 SGP-01VRS v Profil de vitesse Fenêtre darrêt x=800 x=200 Sélection de blocs Confirmation 02 ~02 02 ~02 02 AH Position finale atteinte Arrêt Validation du variateur S-0-0346, Reprise valeurs de cons. relatives t < 4 ms = < 4 ms = Entrées de positionnement valables Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionnement SV5006d1.Fh Fig. 8-23: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation de la course restante après validation du variateur Blocs de positionnement relatifs avec mémorisation de la course restante après interruption effectuée en mode manuel Exemple Interruption de l'exécution d'un bloc de positionnement relatif avec mémorisation de la course restante et position cible = 600 après commutation en mode manuel sans dépassement de la position cible en cours de mode manuel Position de référence La position de référence correspond à la position de consigne au moment du dernier message "Position finale atteinte". Comportement La distance parcourue à la suite de l'intervention manuelle entre interruption et redémarrage du bloc de positionnement est prise en considération. L'entraînement continue à se déplacer vers la position cible initialement calculée. N.B.: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P La référence à la chaîne de positionnement cumulée est garantie. 8-24 Modes de fonctionnement Exemple Comportement ECODRIVE03 SGP-01VRS Exécution interrompue d'un bloc de positionnement relatif avec mémorisation de la course restante et position cible = 600 après commutation en mode manuel, avec dépassement de la position cible en cours de mode manuel L'entraînement retourne sur la position cible définie avant l'interruption. N.B.: Position de référence Profil de vitesse Fenêtre darrêt La référence à la chaîne de positionnement cumulée est garantie. La position de référence correspond à la position de consigne au moment du dernier message "Position finale atteinte". v x=100 x=900 Sélection de blocs Confirmation x=700 01 01 ~01 ~01 01 AH Position finale atteinte Arrêt S-0-0346, Reprise valeurs de cons. relatives Jog+ t Entrées de positionnement valables Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionnement SV5005d1.Fh Fig. 8-24: Bloc de positionnement avec mémorisation de la course restante après commutation en mode manuel Blocs de positionnement relatifs avec mémorisation de la course restante après coupure de la tension de commande et remise sous tension du variateur Si un encodeur absolu est utilisé, la chaîne de blocs restera disponible même en cas de coupure de la tension de commande. La position cible initialement calculée est mémorisée au moment de la mise hors tension DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-25 ECODRIVE03 SGP-01VRS et la course restante sera effectuée après activation du bloc de positionnement relatif interrompu. Comportement Si un encodeur Singleturn est utilisé, la course restante sera rejetée et la position actuelle prise comme base. Position de référence La position de référence correspond à la position de consigne au moment du dernier message "Position finale atteinte". N.B.: Si un bloc de positionnement est refusé, l'entraînement se comporte comme si ce bloc n'avait pas été lancé. Course sans fin en direction positive / négative Si un axe doit être déplacé sous une vitesse, accélération et jerks définies, sans position cible précise, il faut alors définir le mode de déplacement "Course en direction positive" ou "Course en direction négative". L'entraînement se déplace alors dans la direction définie tant que le signal de départ n'est pas annulé ou tant que l'une des limites de position ou l'un des fins de course n'a pas été atteint(e). . La position cible entrée ne joue aucun rôle sous ce mode de positionnement. Paramètre P-0-4019, Blocs de positionnement, mode = • 4h Course en direction pos. • 8 h Course en direction nég. Voir aussi Chapitre: "Mode de fonctionnement: Manuel" DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 8-26 Modes de fonctionnement Profil de vitesse ECODRIVE03 SGP-01VRS v Fenêtre darrêt > 10 ms Sélection de blocs Confirmation 01 XX ~01 01 AH Position finale atteinte Arrêt S-0-0346, Reprise valeurs de cons. relatives XX t < 4ms Etat des entrées positives sans objet Etat des entrées positives sans objet Entrées de positionnement valables, par exemple Bloc de positionnement N° 1 Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionn. p.ex. Bloc de position N° 01 SV0003D2.fh Fig. 8-25: Exemple: Course sans fin en direction positive / négative Traitement de blocs consécutifs Sélection et activation d'un bloc consécutif La sélection et l'activation d'un bloc avec bloc consécutif s'effectue comme on l'a vu précédemment. Le bloc consécutif correspond toujours au bloc suivant qui porte le numéro le plus élevé. Un bloc consécutif peut lui-même comporter un bloc consécutif si bien que le nombre de blocs consécutifs suivant un bloc de départ peut aller jusqu'à 63; le bloc consécutif potentiel du bloc portant le numéro 63 étant le bloc 0. Conditions de commutation progressive en mode par blocs consécutifs Deux modes de commutation progressive différents sont par principe possibles. Ces deux modes peuvent par ailleurs être respectivement scindés en sous-modes. 1. Commutation progressive en fonction de la position En commutation progressive en fonction de la position, le système commute de la position cible du bloc de départ sur le bloc consécutif suivant. Ce passage d'un bloc à l'autre peut s'effectuer de trois façons différentes: a) Passage avec la vitesse de positionnement précédente (mode 1) P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =11h: Bloc absolu avec bloc consécutif DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-27 ECODRIVE03 SGP-01VRS P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =12h: Bloc relatif avec bloc consécutif P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =14h: Bloc sans fin en direction positive avec bloc consécutif P-0-4019, Blocs de positionnement, mode: Bloc sans fin en direction négative avec bloc consécutif Sous ce mode, la position cible du bloc de départ est franchie avec la vitesse du bloc de départ. Ensuite, le système commute dans la vitesse de positionnement du bloc consécutif. Définition En commutation progressive avec des blocs de positionnement relatifs et absolus, l'entraînement se déplace dans la direction de la position cible. Dès que cette position cible est dépassée, l'entraînement commute sur le bloc de course suivant. Avec des blocs sans fin, l'entraînement se déplace en direction positive ou négative. Dès que cette position cible est dépassée, l'entraînement commute sur le bloc de positionnement n+1 suivant. Le bloc n représentant le bloc de positionnement actuellement traité. N.B.: Si la position cible n'est pas dans la direction de la course, elle ne sera jamais atteinte, l'entraînement ne commutera pas sur le bloc de positionnement suivant. v Profil de vitesse X Position cible bloc 1 Position cible bloc 2 01 Sélection de blocs Confirmation X 01 ~01 02 AH Position finale atteinte S-0-0346, Reprise valeurs de cons. relatives t Entrées de positionnement valables Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionnement SV0007D2.fh Fig. 8-26: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Exemple: Commutation progressive en fonction de la position (Mode 1) 8-28 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS b) Passage avec une autre vitesse de positionnement (Mode 2) P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =21h: Bloc absolu avec bloc consécutif P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =22h: Bloc relatif avec bloc consécutif P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =24h: Bloc infini en direction positive avec bloc consécutif P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =28h: Bloc infini en direction négative avec bloc consécutif En mode 2 et commutation progressive en fonction de la position, la position cible du bloc de départ est franchie avec la vitesse de positionnement du bloc consécutif. Les opérations de freinage ou d'accélération éventuellement nécessaires pour adaptation de la vitesse sont déjà effectuées dans le bloc de départ. Définition L'entraînement se déplace en direction de la position cible Xn (avec les blocs infinis dans la direction prédéfinie) qui est celle du bloc de positionnement n actuel. En temps voulu, auparavant, le système accélère ou freine avec l'accélération an pour adapter la vitesse à la vitesse de positionnement suivante vn+1, afin que cette vitesse vn+1 puisse être atteinte au droit de la position cible Xn. La commutation sur le bloc de positionnement suivant ne s'effectue toutefois qu'après franchissement de la position cible. Profil de vitesse v Position cible bloc 1 01 Sélection de blocs 01 ~01 Confirmation Position cible bloc 2 02 AH Position finale atteinte S-0-0346, Reprise valeurs de cons. relatives t Entrées de positionnement valables Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionnement SV0008d2.fh Fig. 8-27: Exemple: Commutation progressive de blocs en fonction de la position (Mode2) DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-29 ECODRIVE03 SGP-01VRS c) Passage avec arrêt intermédiaire P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =41h: Bloc absolu avec bloc consécutif P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =42h: Bloc relatif avec bloc consécutif En commutation progressive avec arrêt intermédiaire, l'entraînement positionne tout d'abord sur la position cible du bloc de départ. Lorsque la position de consigne a atteint la position cible, le bloc consécutif est automatiquement amorcé sans qu'un nouveau signal de départ externe soit donné. Définition La commutation avec franchissement de la position cible avec arrêt intermédiaire constitue un autre mode opérationnel. Sous ce mode, l'entraînement est arrêté au droit de la position cible, sa vitesse étant alors égale à 0. Ensuite, il accélère à nouveau pour passer à la vitesse de positionnement. N.B.: La commutation progressive s'effectue lorsque le générateur des valeurs de consigne interne a atteint la position cible. En cas de jerks très faibles, la position cible est atteinte à une vitesse très lente ce qui correspond à un temps de repos. v Profil de vitesse Fenêtre darrêt X Position cible bloc 1 01 Sélection de blocs Confirmation X Position cible bloc 2 01 ~01 02 AH Position finale atteinte Arrêt S-0-0346, Reprise valeurs de cons. relatives t Entrées de positionnement valables Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionnement SV5012d1.Fh7 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fig. 8-28: Exemple: Commutation progressive de blocs consécutifs avec arrêt intermédiaire au droit de la position cible. N.B.: Il est recommandé d'appliquer ce mode lorsqu'un changement de direction doit être effectué à l'intérieur d'une chaîne de blocs entre deux blocs consécutifs. En effet, avec un autre mode, on risque de dépasser la position au droit de laquelle le changement de direction doit s'effectuer. 8-30 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS 2) Commutation commutation progressive en fonction d’un signal de P-0-4019, Blocs de positionnement, mode = 81h: Bloc absolu avec bloc consécutif P-0-4019, Blocs de positionnement, mode = 82h: Bloc relatif avec bloc consécutif P-0-4019, Blocs de positionnement, mode = 84h: Bloc infini en direction positive avec bloc consécutif P-0-4019, Blocs de positionnement, mode = 88h: Bloc infini en direction négative avec bloc consécutif La commutation progressive sur le bloc portant le numéro le plus élevé suivant est déclenchée par un signal de commutation externe. Commutation avec came de contacteur La commutation progressive en fonction d'un signal de commutation permet le passage à un bloc consécutif, à la suite d'un signal de commutation externe. Pour les entrées du signal de commutation, deux entrées sont à disposition: Entrées de blocs consécutifs/Entrées de sonde de mesure. L'état des signaux du matériel informatique est représenté sous le paramètre P-0-4057, Blocs de positionnement, entrées de blocs consécutifs. Définition L'entraînement commute sur le bloc de course suivant n+1 dès que l'entrée pour la came de bloc consécutif1 passe de 0->1. Si la position cible n’est pas atteinte, il commute en cours de course sur le nouveau bloc de positionnement. L'entraînement commute sur le bloc de course suivant n+2 dès que l'entrée pour la came de bloc consécutif2 passe de 0->1. Si la position cible n’est pas atteinte, il commute en cours de course sur le bloc de positionnement suivant. Position de référence La position de référence d'un bloc de positionnement consécutif est la position au droit de laquelle la came de bloc consécutif a été commutée. N.B.: Tableau de classement pour commutateur à came Les cames de blocs consécutifs sont balayées toutes les 2ms. L'exactitude de la saisie de position est en conséquence fortement dépendante de la vitesse de franchissement. Came2 Came1 0 0 X 0->1 0->1 X Fig. 8-29: Réaction de l'entraînement L'entraînement se déplace en direction de la position cible du bloc n Le bloc n+1 est amorcé Le bloc n+2 est amorcé Réaction de l'entraînement aux différentes séquences du signal de commutation X = DON’T CARE n = Bloc de positionnement sélectionné via les entrées parallèles ou via le paramètre P-0-4026, Blocs de positionnement, Sélection. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-31 ECODRIVE03 SGP-01VRS v Profil de vitesse Fenêtre darrêt X Position cible bloc 3 01 Sélection de blocs ~01 Confirmation 01 02 03 Came 2 Came 1 AH Position finale atteinte Arrêt S-0-0346, Reprise valeurs de cons. relatives t Entrées de positionnement valables Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionnement SV0010d2.fh7 Fig. 8-30: Absence de signal de commutation en commutation progressive DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Exemple: Commutation progressive en fonction d’un signal de commutation Si le bloc de départ d'un bloc consécutif dépendant d'un signal de commutation est un bloc de positionnement absolu ou un bloc de positionnement relatif, l'entraînement positionne sur la position cible si le signal de commutation n'est pas transmis pour la commutation progressive. L'entraînement génère ensuite mais seulement après la clôture de la chaîne de blocs consécutifs, le message suivant " Position finale atteinte“. Si un signal de commutation est alors transmis, l'entraînement exécute le bloc consécutif. 8-32 Modes de fonctionnement Profil de vitesse ECODRIVE03 SGP-01VRS v Fenêtre darrêt 01 Sélection de blocs ~01 Confirmation 01 02 Came 1 AH Position finale atteinte S-0-0346, Reprise valeur de consigne relatives t Entrées de positionnement valables Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionnement SV0011d2.f Interruption d'une chaîne de blocs consécutifs Fig. 8-31: Exemple: Commutation progressive en fonction d’un signal de commutation (Comportement en cas d’absence de signal) N.B.: Le système interroge en permanence les 4 conditions de commutations progressives et les interprète afin de pouvoir, en cas d'interruption éventuelle d'une chaîne de blocs consécutifs, commuter sur le bloc correct. Seule la première des conditions de commutation apparaissant après une interruption peut toutefois être reconnue, toutes les autres seront exclues. Une interruption peut être causée par • la suppression de la validation du variateur • la suppression de Entraînement-Démarrage En fonction du type de bloc de la chaîne de blocs consécutifs respectivement interrompu et en fonction des évènements apparus lors de cette interruption, la chaîne de blocs sera après un redémarrage exécutée de façon différente. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-33 ECODRIVE03 SGP-01VRS N.B.: En mode avec blocs consécutifs, des blocs de positionnement relatifs sans mémorisation de la course restante ne peuvent pas être utilisés étant donné que la chaîne de positionnement cumulée serait alors perdue en cas d'interruption. Interruption d'une chaîne de blocs consécutifs avec sélection du même n° de bloc Si une interruption se produit (avec Entraînement Arrêt par exemple), la chaîne de blocs consécutifs sera terminée après un redémarrage. Position de référence La position de référence est la position de départ initiale de la chaîne de blocs consécutifs. La chaîne de positionnement cumulée est conservée étant donné que seuls des blocs de positionnement absolus et relatifs avec mémorisation de la course résiduelle peuvent être utilisés sous ce mode. Profil de vitesse v Fenêtre darrêt x=100 Restart Sélection de blocs Confirmation x=500 x=700 01 ~01 ~01 01 01 02 AH Position finale atteinte Arrêt S-0-0346, Reprise valeurs de cons. relatives t Entrées de positionnement valables Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionnement SV5014d1.F Commutation en mode manuel DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fig. 8-32: Exemple: Interruption de blocs consécutifs avec sélection du même numéro de bloc N.B.: Si lors d’une interruption, on commute dans un autre mode de fonctionnement, la chaîne de blocs consécutifs précédemment interrompue sera également terminée lors d'un redémarrage à condition qu'un nouveau bloc n’ait pas été sélectionné. Dans le cas des blocs consécutifs avec commutation progressive en fonction de la position cible, seul le franchissement de la position cible du bloc de positionnement actuel sera reconnu. A partir de cette position, le bloc consécutif suivant sera alors terminé. La condition de commutation sur signal est toujours reconnue. 8-34 Modes de fonctionnement Interruption d'une chaîne de blocs consécutifs avec sélection d'un nouveau numéro de bloc Position de référence ECODRIVE03 SGP-01VRS Si lors d'une interruption (par exemple avec Entraînement Arrêt) un nouveau numéro de bloc est sélectionné, la chaîne de blocs consécutifs précédemment interrompue ne sera pas terminée après redémarrage, le système traitera alors en effet le nouveau bloc sélectionné. Position actuelle réelle N.B.: La chaîne de positionnement cumulée est perdue dans ce cas lors d'une interruption du bloc consécutif. Les conditions mentionnées en cas d'interruption de blocs consécutifs sont également valables en cas de coupure de la tension de commande dans le cas où un encodeur absolu est utilisé. Interruption d'une chaîne de blocs consécutifs avec blocs consécutifs absolus Avec les blocs de positionnement absolus, une interruption ne pose pas de problèmes étant donné que la référence de mesure est toujours garantie. avec sélection d'un nouveau numéro de bloc Si un nouveau numéro de bloc a été sélectionné lors d'une interruption, le bloc consécutif précédemment interrompu ne sera pas terminé lors du changement d'état de S-0-0346, Reprise de la valeur de consigne relative; c'est en effet, le nouveau bloc sélectionné qui sera alors exécuté. avec sélection du même numéro de bloc Si aucun nouveau numéro de bloc n'a été sélectionné lors d'une interruption, le bloc consécutif précédemment interrompu sera terminé lors du changement d'état de S-0-0346, Reprise de la valeur de consigne relative. Consignes de paramétrage pour blocs de positionnement Prise en considération des limites de l'entraînement Lors du paramétrage de blocs consécutifs, il faut tenir compte des limites maximales de l'entraînement. A savoir: • Capacité maximale d'accélération • Vitesse maximale en fonction de la tension du secteur Si lors du paramétrage de blocs, on demande à l'entraînement des valeurs supérieures aux valeurs susmentionnées, on devra s'attendre à un écart de poursuite excessif. L'entraînement signalisera alors avec l'erreur "F228 Ecart de réglage excessif" qu’il ne peut pas suivre la position de consigne. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-35 ECODRIVE03 SGP-01VRS Valeurs minima pour accélération et jerk Généralités Une accélération trop faible peut également être source de problèmes; c'est pourquoi il est recommandé d'appliquer la formule générale suivante lors du paramétrage des blocs de positionnement. • Accélération minimale (v n +1 − v n ) Différence de vitesse 2 = 2 ⋅ Différence de position cible 2 ⋅ (X n +1 − X n ) 2 Accélération > X n = Position cible du bloc n X n +1 = Position cible du bloc n + 1 v n = Vitesse du bloc n v n +1 = Vitesse du bloc + 1 Fig. 8-33: Accélération minimale en mode de fonctionnement par blocs consécutifs (linéaire) N.B.: Le rapport susmentionné est valable pour un jerk infini important, ce qui correspond à une coupure de filtrage des jerks (=0). Si un filtre de jerk est utilisé, il faut lors d'une première approche doubler les valeurs calculées. La longueur de course à parcourir avec un bloc ainsi qu la vitesse correspondante sont en général fixées en fonction du procédé. Si l'accélération minimale calculée suivant la formule générale exposée ci-dessus entraîne déjà un dépassement de la valeur maximale indiquée au paragraphe précédent, il faut sélectionner une vitesse de bloc de position plus faible. • Jerk minimal Si les valeurs d'accélération paramétrées sont trop faibles, il se peut que la vitesse paramétrée ne puisse pas être atteinte, ce qui conduit à une exploitation dite "triangulaire". DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 8-36 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS Changement de direction à l'intérieur d'une chaîne de blocs consécutifs N.B.: Si lors du passage du bloc n au bloc n+1 d'un bloc consécutif un changement de direction doit être effectué, il faut pour le bloc n appliquer le mode "Commutation en position cible avec arrêt" afin que le changement de direction puisse s'effectuer sans risque de suroscillation.. Bloc consécutif n en mode 1 suivi du bloc consécutif avec arrêt intermédiaire, en raison d’un changement de direction lors du passage du bloc n au bloc n+1. Explication Un changement du signe + ou - de la vitesse a ainsi lieu au droit de la position cible n+1. Si l'accélération paramétrée dans le bloc n+1 est trop faible pour pouvoir ralentir de la vitesse vn à la valeur 0 à l'intérieur de la différence de course = Xn+1-Xn , la position cible paramétrée Xn+1 sera alors dépassée. Ceci peut également le cas échéant entraîner un contact des fins de course du logiciel ou du matériel informatique. Profil de vitesse v Franchissement de la position cible Surface = Distance de dépassement de la position cible du bloc 2 Fenêtre darrêt Position cible bloc 1 Sélection de blocs Confirmation Position cible bloc 2 x=600 Position cible bloc 3 01 01 ~01 02 03 AH Position finale atteinte Arrêt S-0-0346, Reprise valeurs de cons. relatives t Entrées de positionnement valables, par exemple bloc de positionnement N° 1 Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionnement, par exemple bloc de positionnement N° 1 SV5020d1.FH Fig. 8-34: Paramétrage d'un bloc consécutif avec changement de direction N.B.: Dans ce cas, il est donc indispensable de tenir compte de la formule générale donnée pour l'accélération minimale afin d'éviter toute suroscillation au droit de la position! DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-37 ECODRIVE03 SGP-01VRS Confirmation de la sélection de blocs de positionnement Confirmation après coupure de la validation du variateur Après coupure de la validation du variateur, le dernier bloc positionnement accepté est sorti aux sorties de confirmation. l'entraînement se trouve sur la position cible du dernier bloc positionnement accepté, le message suivant sera alors affiché supplément "Position finale atteinte". N.B.: de Si de en Le message "Position finale atteinte" reste actif même après coupure de la validation du variateur. Dans l'exemple suivant, le même bloc de positionnement absolu est relancé une seconde fois. Profil de vitesse v Sélection de blocs Confirmation 01 XX 02 ~01 01 ~02 XX 01 01 ~01 01 AH Position finale atteinte Arrêt Validation variateur S-0-0346, Reprise valeurs de cons. relatives t <10ms XX Etat des entrées positives sans objet Entrées de positionnement valables, p.ex. Bloc de position N°1 Sorties de confirmation positionn. présentent un état négatif des entrées de positionnement Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des entrées de positionn. par exemple Bloc de position N°1 SV0006D2.fh Fig. 8-35: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Confirmation et message "Position finale atteinte " après coupure de la validation du variateur 8-38 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS Confirmation après coupure de la tension de commande Le dernier bloc de positionnement accepté est en cas de coupure de la tension de commande sauvegardé sous le paramètre P-0-4052, Dernier bloc de positionnement accepté, si bien que lors de la remise sous tension de commande, c’est toujours ce dernier bloc de positionnement qui est sorti. Encodeur absolu Si un encodeur absolu est utilisé, il est possible de décider même après coupure et remise sous tension de commande, si l'entraînement doit encore se trouver sur la position cible du dernier bloc de positionnement accepté (Message En-POS actif) Le message EN-POS est déterminé dès que l'entraînement est à nouveau opérationnel (contact bb fermé). Capteur singleturn Si un capteur singleturn est utilisé, le message EN-POS n'est pas clairement défini après une coupure de tension de commande tant que la première position cible n'a pas été atteinte ou qu'une prise du point d'origine n'a pas été effectuée. N.B.: Le message "Position finale atteinte" reste actif si l'axe n'a pas été tourné pendant la coupure de tension. S'il a été tourné dans la fenêtre de positionnement, le message "Position finale atteinte" sera également émis! Après activation de la validation du variateur, la confirmation du bloc de positionnement s'effectue comme décrit dans le cas "Confirmation après coupure de la validation du variateur". Messages d'état en mode de fonctionnement "mode par blocs de positionnement" Outre les messages décrits au Chapitre: "Messages d'état en mode interpolation ", les messages suivants sont générés en mode par blocs de positionnement: • Position finale atteinte, bit 12 de S-0-0182, Classe d'état constructeur 3 est égal à " 1 ", si : message "En position cible" (S-0-0182, Bit10) actif et aucun bloc consécutif n'a été sélectionné. Mode par blocs de positionnement avec interface parallèle En interface parallèle, un matériel informatique spécial est à disposition avec DKC, pour la sélection, la confirmation et les messages d'état. L'interface parallèle permet de disposer de 10 entrées numériques librement configurables et de 10 sorties numériques librement configurables. L'interface de positionnement est fixée par la configuration du paramètre S-0-0145, Mot de contrôle de signal et du paramètre S0-0144, Mot d'état de signal. Le mot de contrôle de signal et le mot d'état de signal doivent être configurés conformément à l'occupation du connecteur X20 (Interface parallèle). Configuration du mot de contrôle de signal • Bits 0-5 blocs de positionnement, sélection (P-0-4026 bit 0-5) • Bit 6 S-0-346 bit 0 • Bit 7 Instruction reprise du point d'origine générée par l'entraînement S-0-0148 • Bits 8 et 9 Entrées manuelles (P-0-4056 bits 0 et 1) DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-39 ECODRIVE03 SGP-01VRS Configuration du mot d'état de signal • Bits 0-5 blocs de positionnement, confirmation (P-0-4051 bit 0-5) = PosQ1-Q6 • Bit 6 S-0-0182 bit 12 "Position finale atteinte“= Enposition • Bit 7 S-0-0182 bit 1 "Arrêt“= Enmouvem. • Bit 8 S-0-403 état de position bits 0 = EnRéf • Bit 9 P-0-0135, boîte à cames bit 0 = PtcommCourse N.B.: L'occupation préliminaire du mot de contrôle de signal tel que décrit ci-dessus s'effectue par "Chargement des paramètres par défaut". Voir aussi Documents du projet: "Entrées et sorties pour mode par blocs de positionnement". Messages de diagnostic • E248 Accélération d'interpolation = 0 • E249 Vitesse de positionnement S-0-0259 > S-0-0091 • E253 Position cible à l'extérieur de la zone de travail • E254 Référence manque • E255 FEEDRATE-OVERRIDE S-0-0108 = 0 • E258 Sélection d'un bloc de course non programmé • E264 Représentation impossible de la position cible 8.9 Mode de fonctionnement: Mode moteur pas à pas En mode de fonctionnement "Mode moteur pas à pas", l'entraînement se comporte comme un moteur pas à pas classique. Il est donc possible d'utiliser les commandes conventionnelles des moteurs pas à pas pour le fonctionnement de l'entraînement. Ce mode de fonctionnement est seulement disponible en liaison avec l'interface parallèle. En conséquence, il n'est installé que dans l'appareil DKC01.3. N.B.: Compte tenu de la reproduction numérique d'un entraînement utilisé en moteur pas à pas, la mise en oeuvre du variateur n'est pas recommandée pour les applications de précision. Pour de telles applications, INDRAMAT tient à disposition des systèmes d'entraînement extrêmement performants avec interface SERCOS. Le mode moteur pas à pas est seulement disponible en tant que mode de fonctionnement principal (S-0-0032, Mode de fonctionnement principal). Sous ce mode, l'entraînement est en régulation de position. Les positions de consigne sont prédéfinies par des signaux de moteur pas à pas correspondants. Les différents pas sont lus, additionnés et entrés dans le régulateur de position après amortissement via un filtre PT1. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 8-40 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS P-0-0099, Position de consigne Filtre d’amortissement Constante de temps Signaux moteur pas à pas S-0-0047, Position de consigne Position de cons. E259 Limitation vitesse de consigne, active S-0-0091, Limite de vitesse, bipolaire Fig. 8-36: Traitement des signaux, moteur pas à pas Sous ce mode de fonctionnement, les positions réelles se réfèrent toujours au capteur 1. Paramètres intéressés • P-0-4033, Résolution moteur pas à pas • P-0-4034, Mode interface moteur pas à pas • P-0-0099, Amortissement de la position de consigne Traitement des signaux moteur pas à pas En mode de fonctionnement "Mode moteur pas à pas", l'entraînement convertit des impulsions externes en modifications de position définies. Au moyen du paramètre P-0-4034, Mode interface moteur pas à pas, il est possible de sélectionner différents modes opérationnels : • Signaux en quadrature • Signaux avance/arrière • Un signal de pas et un signal de direction Les impulsions à traiter sont placées au droit de l'interface parallèle aux entrées prévues à cet effet. Le nombre de pas par tour du moteur peut être réglé dans le paramètre P-0-4033, Résolution moteur pas à pas. Avec les moteurs linéaires, les pas sont définis en mm. N.B.: Pour que les impulsions introduites puissent être traitées par l'entraînement, il faut que le variateur soit validé, le signal AH/Start posé et il faut que l'entraînement ne présente aucune erreur. Ceci signifie que toute impulsion introduite sera perdue si le variateur n'est pas validé et/ou si l'entraînement se trouve en "Entraînement Arrêt". Les impulsions traitées seront transmises au régulateur de position sans filtrage. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-41 ECODRIVE03 SGP-01VRS Mode interface Les signaux moteur pas à pas introduits doivent satisfaire aux exigences présentées dans la figure suivante. 1: Signaux en quadrature SM 1 SM 2 t1 rotation à droite t1 rotation à gauche t1 1,4 µs 2: Signaux avance/arrière SM 1 SM 2 rotation à gauche rotation à droite t2 t2 5,6 µs 3: Signaux de pas et de direction SM 1 SM 2 rotation à gauche tL tL 2,8 µs t3 rotation à droite t3 5,6 µs SV0200d1.Fh7 Fig. 8-37: Interface moteur pas à pas Messages de diagnostic En mode moteur pas à pas, il est judicieux de poser le message "EnPosition" (S-0-0013, Classe d'état 3, bit 6: Ecart de poursuite < Fenêtre de positionnement) sur le mot d'état de signal et, en conséquence, sur la sortie numérique. Voir aussi Chapitre: "Configuration du mot d'état de signal". Raccordement de l'interface parallèle Le raccordement de l'interface parallèle est décrit en détail dans les documents du projet. Voir Documents du projet: Entrées de contrôle pour mode moteur pas à pas. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 8-42 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS 8.10 Mode manuel Ce mode de fonctionnement est, comme son nom l'indique, utilisé pour un déplacement par impulsions manuelles de l'axe. Avec les appareils équipés d'une interface de positionnement ou d'une interface moteur pas à pas, des touches permettant un déplacement de l'axe peuvent être montées sur les entrées manuelles. L'entraînement commute automatiquement en mode manuel, lorsque ces touches sont activées. L'état des entrées correspondantes est traduit dans le paramètre P-0-4056, Entrées, mode manuel Voir aussi Chapitre: "Communication guide avec interface parallèle" Paramètres intéressés • P-0-4030, Vitesse, mode manuel • P-0-4056, Entrées, mode manuel • S-0-0260, Accélération de positionnement • S-0-0193, Jerk de positionnement autres paramètres intéressés • S-0-0403, Etat position réelle, • S-0-0055, Paramètre de polarités de position • S-0-0049, Limite de position positive • S-0-0050, Limite de position négative Fonctionnement Activation du mode de fonctionnement manuel: La barre de bits 1100,0000,0001,1011 b doit être inscrite dans le paramètre S-0-0033, Mode de fonctionnement secondaire 1. Le mode manuel ne peut fonctionner qu'en tant que mode de fonctionnement secondaire 1. Déroulement du mode de fonctionnement manuel: Si le mode manuel est activé, l'entraînement se déplace en régulation de position en respectant la: • Limite de vitesse (P-0-4030, Vitesse, mode manuel) • Limite d'accélération (S-0-0260, Accélération de positionnement) • Limite de jerk (S-0-0193, Jerk de positionnement). Le sens de l'impulsion manuelle est déterminé par le paramètre P-04056, Entrées, mode manuel. Entrées Manuelles Fig. 8-38: Entraînement Message 00b Immobile AF 01b Marche avant JF 10b Marche arrière Jb 11b Immobile Rapport entre entrées manuelles et sens de la marche AF DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-43 ECODRIVE03 SGP-01VRS L'entraînement positionne sur la position limite respective (S-0-0049 ou S-0-0050) lorsque: • le contrôle de la limite de position est activé (S-0-0055, Polarités de position bit 4 = 1) • et lorsque l'entraînement est référencé (S-0-0403, Etat position réelle bit 0 = 1) Si l'une des conditions susmentionnées n'est pas remplie, l'entraînement se déplace en continu dans la direction présélectionnée. N.B.: La vitesse avec laquelle l'entraînement se déplace en mode manuel peut être influencée à l'aide de la fonction Override. La fonction Positionner avec vitesse limitée agit également immédiatement sur la vitesse, mode manuel. Messages de diagnostic L'alarme "E831, Limite de position est atteinte en mode manuel “est engendrée si l'entraînement positionne sur les limites de position. L'alarme est supprimée: • si le mode de fonctionnement est changé • si une impulsion manuelle est donnée dans la direction opposée. Dépendances entre matériel informatique et mode manuel Avec les appareils équipés d'une interface de positionnement, le paramètre P-0-4056, Entrées, mode manuel est directement décrit à partir des entrées matériel Jog+ = Impulsion manuelle positive, P-04056, Entrées manuelles =1, et Jog- = Impulsion manuelle négative, P-04056, Entrées manuelles =2t. L'inscription dans le mode de fonctionnement secondaire 1 et la commutation sur ce mode de fonctionnement secondaire s'effectuent automatiquement. 8.11 Mode: Synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel Au droit de presses à imprimer, la synchronisation de vitesse est par exemple mise en œuvre sur de simples rouleaux de transport. L'entraînement se déplace avec une vitesse synchronisée sur celle de l'axe guide. La vitesse de la trajectoire par rapport au périmètre du rouleau de transport ou d'une bobine est prédéfinie par la transmission électrique. Une tension de traction définie peut être fixée par réglage précis de la transmission. La position de l'axe guide est avec ce mode de fonctionnement prédéfinie par la commande. La structure de ce mode de fonctionnement est représentée au graphique suivant: Synchronisation de la vitesse Position de l'axe guide Vitesse de consigne Fig. 8-39: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Régulateur de courant Régulateur de vitesse M Couple/force de consigne Schéma fonctionnel guide virtuel Synchronisation de vitesse avec axe 8-44 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS Paramètres intéressés • S-0-0236, Entraînement guide 1 , tours • S-0-0237, Entraînement consécutif 1 de l'axe, tours • P-0-0083, Réglage précis de la transmission • P-0-0053, Positionnement de l'axe guide • P-0-0108, Polarité de l'entraînement guide • P-0-0156, Transmission de l'axe guide, tours entrée • P-0-0157, Transmission de l'axe guide, tours sortie Traitement des valeurs de consigne en synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel Une fois la synchronisation de l'entraînement consécutif 1 sur la position de l'axe guide effectuée, l'entraînement génère la "vitesse de consigne synchrone" (une composante de la vitesse de consigne qui sera acheminée au régulateur de vitesse) en fonction des rapports suivants: La vitesse de consigne synchrone (dXsynch) est calculée en fonction de la polarité sélectionnée pour l'entraînement guide (P-0-0108, Polarité de l'entraînement guide) et du type de calibrage réglé (S-0-0076, Type de calibrage pour données de position), avec l'équation suivante: dXSynch= ± [(P-0-0053(n) - (P-0-0053(n-1 ) )* P-0-0157 S-0-0237 * *( 1 + P-0-0083 )] + S-0-0037 P-0-0156 S-0-0236 dXSynch: Vitesse de consigne synchrone n: Cycle de balayage Fig. 8-40: Génération de la vitesse synchrone en calibrage rotatif Le réglage de précision de la transmission, configurable en tant que donnée cyclique, permet des modifications de vitesse sur l'axe consécutif avec une vitesse constante de l'axe guide. Des modifications de vitesse peuvent également être effectuées en modifiant les paramètres de la transmission de l'axe guide. Ces paramètres sont également modifiables par cycle. Le graphique suivant illustre comment la vitesse de consigne peut être générée avec l'équation susmentionnée. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-45 ECODRIVE03 SGP-01VRS P-0-0142, Montée en synchronisation,accélération P-0-0108, Polarité de l'entraînement guide Montée en synchronisation P-0-0157, Transm. de l'entraîn. guide, tours sortie S-0-0036, Vitesse de consigne P-0-0156, Transm. de l'entraîn. guide, tours entrée dXSynch P-0-0053, Pos. Axe guide S-0-0237, Entraîn. consécutif 1, tours S-0-0236, Entraîn. guide 1, tours P-0-0083, Réglage de précision transmission 1,0 Fig. 8-41: Traitement des valeurs de consigne en synchronisation de vitesse Voir aussi "Régulateur de vitesse" voir aussi "Régulateur de courant" Montée en synchronisation dynamique en mode synchronisation de vitesse Paramètres intéressés: • P-0-0142, Montée en Synchronisation, accélération La montée en synchronisation dynamique fait partie du mode de transmission synchronisation de vitesse. Cette montée en synchronisation correspond à une accélération ou un ralentissement généré(e) par l'entraînement et ayant pour but d'atteindre une vitesse synchrone. La montée en synchronisation dynamique n'est possible en mode synchronisation de vitesse que lorsque ce mode a été activé. L'entraînement est alors exploité en régulation de vitesse. La montée en synchronisation dynamique correspond au passage de la vitesse réelle existante au moment de l'activation à la vitesse synchrone par génération de vitesses de consignes correspondantes par l'entraînement; la génération des vitesses de consigne s'effectuant en tenant compte de l'accélération de montée en synchronisation dynamique. Après montée en synchronisation, les vitesses de consigne sont toutes sans exception déterminées par les vitesses de consigne synchrones. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 8-46 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS Message "en synchronisation" en mode synchronisation de vitesse Paramètres intéressés: • S-0-0037, Vitesse de consigne additionnelle • S-0-0040, Vitesse réelle • S-0-0182, Classe d'état constructeur 3, • S-0-0183, Fenêtre de course synchrone, vitesse L'entraînement pose le bit 8 dans la Classe d'état constructeur 3, si : | dXSynch + S-0-0037- S-0-0040 | < S-0-0183. N.B.: Ce bit n'est généré que si la synchronisation de vitesse a été sélectionnée dans le paramètre S-0-0032, Mode de fonctionnement principal. 8.12 Mode : Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel Ce mode de fonctionnement est, comme le mode de fonctionnement Synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel, utilisé pour les presses d'imprimerie. La position de l'axe guide est toutefois ici saisie directement à l'aide d'un encodeur axe guide. Ce mode de fonctionnement peut également être utilisé avec un DKC01.3. Une communication guide cyclique pour définition des valeurs de consigne n'est pas nécessaire. Les messages d'état correspondants peuvent être posés sur les sorties numériques via le mot d'état de signal configurable. Le graphique suivant illustre la structure de ce mode de fonctionnement. Evaluation- de l'encodeur de l'axe guide Synchronisation de vitesse Position axe guide Position réelle 3 Fig. 8-42: Régulateur de vitesse Vitesse de consigne Régulateur de courant M Couple/force de consigne Schéma fonctionnel: Synchronisation de vitesse avec axe guide réel Paramètres intéressés Les paramètres significatifs de ce mode de fonctionnement, sont les mêmes que ceux énumérés aux chapitres: "Synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel" et "Evaluation de l'encodeur de l'axe guide". Fonctionnement Dans ce mode de fonctionnement, la fonction d'encodeur d'axe guide et la fonction de synchronisation de vitesse sont regroupées dans l'entraînement. L'évaluation de l'encodeur de l'axe guide est fournie par P-0-0052, Position réelle 3 qui est copiée par l'entraînement dans le paramètre P0-0053, Position de l’axe guide. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-47 ECODRIVE03 SGP-01VRS Les chapitres suivants donnent une description de la fonction des différents blocs de fonction : Voir Chapitre: "Evaluation de l'encodeur de l'axe guide" Voir Chapitre: "Mode de fonctionnement: Synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel" Voir Chapitre: "Régulateur de vitesse" Voir Chapitre: "Régulateur de courant" N.B.: Si l'encodeur de l'axe guide n'est pas référencé, la saisie de l'impulsion zéro sera activée automatiquement. Dès que l'impulsion zéro est saisie, la position saute sur la valeur P-00087, Position réelle 3, valeur initiale; le saut de vitesse correspondant étant réprimé. 8.13 Mode de fonctionnement: Synchronisation angulaire avec axe guide virtuel Lors de procédés de traitement qui exigent une synchronisation angulaire absolue, comme par exemple en impression, estampage ou perforation avec presses à imprimer, la position de référence par rapport à l'axe guide est obtenue en mode Synchronisation angulaire. Avec ce mode de fonctionnement, l'entraînement se synchronise sur une position virtuelle d'axe guide (P-0-0053) prédéfinie par la commande. Le graphique suivant illustre la structure de ce mode de fonctionnement Traitement de la valeur de consigne Synchronisation angulaire Position axe guide Régulateur de position Position de consigne Fig. 8-43: Régulateur de vitesse Vitesse de consigne Régulateur de courant Couple/force de consigne Schéma fonctionnel: Synchronisation angulaire Paramètres intéressés • S-0-0048, Position de consigne additionnelle • S-0-0236, Entraînement guide 1, tours • S-0-0237, Entraînement consécutif 1, tours • P-0-0053, Position de l'axe guide • P-0-0108, Polarité de l'entraînement guide • P-0-0156, Transmission de l'axe guide, tours entrée • P-0-0157, Transmission de l'axe guide, tours sortie • P-0-0159, Avance, Entraînement consécutif, DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P M 8-48 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS Traitement des valeurs de consigne en synchronisation angulaire avec axe guide virtuel En mode de fonctionnement Synchronisation angulaire avec axe guide virtuel, la position de consigne est formée par addition de la position de consigne synchrone (Xsynch) à la valeur S-0-0048, Position de consigne additionnelle. S-0-0047, Position de consigne = XSynch + S-0-0048, Position de consigne additionnelle XSynch: Position de consigne synchrone Fig. 8-44: Génération de la position de consigne La position de consigne synchrone Xsynch est calculée en fonction de la polarité sélectionnée pour l'entraînement guide (P-0-0108, Polarité de l'entraînement guide) et du type de calibrage réglé (S-0-0076, Type de calibrage pour données de position), avec l'équation suivante: XSynch = ± P - 0 - 0053 * P - 0 - 0157 S - 0 - 0237 * P - 0 - 0156 S - 0 - 0236 XSynch: Position de consigne synchrone Fig. 8-45: Génération de la position de consigne synchrone avec calibrage rotatif XSynch = ± P - 0 - 0053 * P - 0 - 0157 P - 0 - 0159 * P - 0 - 0156 S - 0 - 0236 XSynch: Position de consigne synchrone Fig. 8-46: Génération de la position de consigne synchrone avec calibrage linéaire N.B.: La position de l'axe guide est normalisée de façon fixe sur 2^20 Incréments/tour de l'axe guide. N.B.: La position de consigne synchrone est générée après synchronisation de l'entraînement consécutif sur la position de l'axe guide. N.B.: La transmission électrique formée dans les formules cidessus au moyen des paramètres S-0-0237/S-0-0236 et P-00159/S-0-0236 peut être réglée avec une très grande précision (32 bits). Ce paramétrage ne peut toutefois pas être effectué en cours de traitement. Il faut commuter en mode Paramétrage (Phase 2). La transmission électr. formée par les paramètres P-00157/P-0-0156 est moins précise (16 bits), mais elle peut par contre être modifiée en cours de traitement. Un réglage dynamique de précision peut être effectué et il est ainsi possible de réagir aux transmissions dynamiques modifiables. Le graphique suivant illustre comment la position de consigne peut être générée à partir des équations susmentionnées DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-49 ECODRIVE03 SGP-01VRS Paramètres de montée en synchronisation: P-0-0142, Montée en synchronisation, accélération P-0-0143, Montée en synchronisation, vitesse P-0-0151, Montée en synchronisation, fenêtre en format Modulo P-0-0154, Montée en synchronisation, direction P-0-0155, Montée en synchronisation, mode P-0-0060, Constante de de temps filtrage, position de consigne additionnelle S-0-0048, Position de consigne additionnelle S-0-0055, Paramètres de polarité de la position Montée en synchronisation Position de consigne P-0-0157, Transmission axe guide, tours sortie P-0-0156, Transmission axe guide, tours entrée S-0-0047, Position de consigne Xsynch P-0-0053, Position axe guide P-0-0108, Polarité de l'entraînement guide S-0-0237, Entraînem. consécutif 1 tours P-0-0159, Avance Entraînement consécutif S-0-0076, Type de calibrage pour données de position S-0-0236, Entraînement guide 1, tours Fig. 8-47: Traitement de la valeur de consigne en synchronisation angulaire Voir aussi "Régulateur de position" Voir aussi "Régulateur de vitesse" Voir aussi "Régulateur de courant" Montée en synchronisation dynamique en mode synchronisation angulaire Paramètres correspondants: • S-0-0048, Position de consigne additionnelle • P-0-0060, Constante de temps de filtrage, position de consigne additionnelle • P-0-0142, Montée en synchronisation, Accélération, • P-0-0143, Montée en synchronisation, Vitesse • P-0-0151, Montée en synchronisation, fenêtre en format Modulo • P-0-0154, Montée en synchronisation, Direction • P-0-0155, Montée en synchronisation, Mode DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 8-50 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS La montée en synchronisation dynamique fait partie du mode de transmission synchronisation de vitesse. Elle correspond à un mouvement généré par l'entraînement et ayant pour but la synchronisation absolue. En modes synchronisation avec régulation de position sous-jacente, la synchronisation s'effectue en deux étapes. Etape 1: Lors de l’activation de ce mode de fonctionnement, une adaptation de vitesse est tout d'abord effectuée. Ceci signifie que l'entraînement accélère ou ralentit en fonction de la vitesse réelle au moment de l'activation du mode de fonctionnement pour adapter cette vitesse à la vitesse synchrone. L'entraînement génère la vitesse synchrone à partir de la différence entre les positions de consigne synchrones. Les positions de consigne synchrones XSynch sont formées en fonction du mode de fonctionnement à partir de P-0-0053, Position de l’axe guide. L'adaptation de la vitesse s'effectue déjà au cours de la régulation de position. L'entraînement accélère ou ralentit en tenant compte de P-00142, Montée en synchronisation, accélération. Après adaptation de la vitesse, il existe une différence entre la position de consigne active et la somme des positions de consigne synchrones XSynch et la valeur S-0-0048, position de consigne additionnelle. Etape 2: Au cours de la deuxième étape de montée en synchronisation dynamique, cette différence est parcourue par l'entraînement en tenant compte de P-0-0142, Montée en synchronisation, accélération et P-00143, Montée en synchronisation, vitesse. Cette adaptation de position est superposée au mouvement synchrone. La différence est calculée conformément à l'équation suivante: Course = XSynch + S-0-0048, S-0-0047, XSynch: Position de consigne synchrone Fig. 8-48: Longueur de course pour synchronisation absolue Si on est en présence d'axes absolus, la longueur de course ainsi calculée sera parcourue. Avec des axes Modulo, la course est tout d'abord limitée à + /, S-0-0103, valeur Modulo. Ensuite les paramètres P-0-0154, Montée en synchronisation, direction et P-0-0151, Montée en synchronisation, fenêtre en format Modulo. N.B.: Le paramètre Montée en synchronisation, direction n'est activé que si la course la plus courte (Distance <= 0.5 * de la valeur Modulo) est supérieure à la fenêtre de montée en synchronisation. La direction de la montée en synchronisation est alors fixée par le paramètre (positive ou négative ou distance la plus courte) Si la course la plus courte est inférieure à la fenêtre de montée en synchronisation, c'est toujours la distance la plus courte qui sera parcourue. Une fois la seconde étape de montée en synchronisation effectuée, l'entraînement se trouve en synchronisation absolue. L'entraînement pose le bit 9 dans le paramètre S-0-0182, Classe d'état constructeur 3 (" Montée en synchronisation terminée“). DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-51 ECODRIVE03 SGP-01VRS On a alors: S-0-0047, Position de consigne =XSynch + S-0-0048, Position de consigne additionnelle A chaque modification de la position de consigne additionnelle (S-00048), une nouvelle course est déterminée suivant l'équation susmentionnée et la distance parcourue. Le paramètre P-0-0155, Montée en synchronisation, mode permet, une fois la synchronisation absolue obtenue, de couper la montée en synchronisation dynamique. Si le système est en mode montée en synchronisation 1, les paramètres P-0-0142, Montée en synchronisation, accélération P-0-0143, Montée en synchronisation, vitesse, P-0-0151, Montée en synchronisation, fenêtre en format Modulo P-0-0154, Montée en synchronisation, direction seront désactivés dès que la synchronisation absolue aura été obtenue. Les modifications suivantes de la position de consigne additionnelle sont er amorties par un filtre de 1 ordre. La constante de temps du filtre est fixée avec le paramètre P-0-0060, Constante de temps du filtre de la position de consigne additionnelle. Si dans le paramètre P-0-0155, Montée en synchronisation, mode = 1, le bit " "Montée en synchronisation terminée“ sera alors posé et il sera conservé sans être effacé même en cas de modifications de S-0-0048, Position de consigne additionnelle. Si la montée en synchronisation dynamique reste active (P-0-0155, Montée en synchronisation, mode = 0) le bit ne sera posé que si l'équation ci-dessus est satisfaite. Les figures suivantes illustrent le tracé dans le temps de la vitesse en modes montée en synchronisation standard et pour le régulateur registre. Modification de la position de consigne addit. (S-0-0048) dxcons, synch dt dx dt dxcons, synch dt Mode synchronisation P-0-0142 Adaptation de la vitesse (Etape 1) P-0-0142 P-0-0143 Adaptation de la position (Etape 2) P-0-0142 P-0-0143 t t Montée en synchronisation terminée (classe détat constructeur 3 S-0-0182, Bit9 t Sv5029f1.fh7 Fig. 8-49: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de montée en synchronisation standard (P-0-0155 = 0) 8-52 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS Modification de la position de consigne addit. (S-0-0048) dxcons, synch dt dx dt dxcons, synch dt Mode synchronisation P-0-0142 P-0-0142 Adaptation de la vitesse (Etape 1) P-0-0143 P-0-0060 Adaptation de la position (Etape 2) t t "Montée en synchronisation terminée (Classe détat constructeur 3 S-0-0182, Bit9 t Sv5030f1.fh5 Fig. 8-50: Mode de synchronisation régulateur registre(P-0-0155 = 1) Message En Synchronisation en mode Synchronisation angulaire Paramètres correspondants: • S-0-0048, Position de consigne additionnelle • S-0-0051, Position réelle, capteur 1 • S-0-0053, Position réelle, capteur 2 • S-0-0182, Classe d'état constructeur3 • S-0-0228, Fenêtres de course synchrone, position L'entraînement pose le bit 8 dans la classe d'état constructeur 3, si : | XSynch + S-0-0048 - (S-0-0051 ou S-0-0053) | < S-0-0228. Ce bit n'est généré que si un mode de fonctionnement Synchronisation est paramétré dans S-0-0032, Mode de fonctionnement principal . Pendant la 1ère étape de montée en synchronisation dynamique (adaptation de la vitesse) le bit est fixé sur 0 afin d'éviter qu'il soit posé trop tôt dans le cas d'axes Modulo. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-53 ECODRIVE03 SGP-01VRS 8.14 Mode de fonctionnement: Synchronisation angulaire avec axe guide réel Lors de procédés de traitement qui exigent une synchronisation angulaire absolue, comme par exemple en impression, estampage ou perforation avec presses à imprimer, la position de référence par rapport à l'axe guide est obtenue en mode Synchronisation angulaire. Avec ce mode de fonctionnement, l'entraînement se synchronise sur une position réelle d'axe guide (P-0-0053) obtenue grâce à l'encodeur de l'axe guide. Le graphique suivant illustre la structure du mode de synchronisation angulaire avec axe guide réel: G Evaluation encodeur de l’axe guide Traitement de la valeur de consigne Synchronisation angulaire Position de consigne Position réelle 3 Position de l'axe guide Fig. 8-51: Régulateur de position Régulateur de vitesse Vitesse de consigne Régulateur de courant M Couple/force de consigne Schéma fonctionnel: Synchronisation angulaire avec axe guide réel Paramètres intéressés Les paramètres significatifs de ce mode de fonctionnement, sont les mêmes que ceux énumérés aux chapitres: "Synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel" et "Evaluation de l'encodeur de l'axe guide". Fonctionnement Avec ce mode de fonctionnement, la fonction d'encodeur d'axe guide et la fonction de synchronisation de vitesse sont regroupées dans l'entraînement. La valeur P-0-0052, Position réelle 3 obtenue par évaluation de l'encodeur de l'axe guide est copiée par l'entraînement dans le paramètre P-0-0053, Position de l’axe guide. Les chapitres suivants donnent une description de la fonction des différents blocs de fonction : Voir Chapitre: "Evaluation de l'encodeur de l'axe guide" Voir Chapitre: "Mode de fonctionnement: Synchronisation angulaire avec axe guide virtuel" Voir Chapitre: "Régulateur de vitesse" Voir Chapitre: "Régulateur de courant" N.B.: Tant que le codeur d'axe n'est pas référencé (Etat de position bit 2 = 0), l'entraînement ne suit la position de l'axe guide qu'en vitesse synchrone. La synchronisation dynamique est amorcée dès que l'encodeur de l'axe guide peut être interprété en valeurs absolues (référencé), et la vitesse synchrone atteinte. En montée en synchronisation dynamique, la course est augmentée du saut de la position de l'encodeur de l'axe guide lors de la saisie de l'impulsion zéro. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 8-54 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS Course = XSynch + S-0-0048 -S-0-0047 +(P-0-0052[n]-P-0-0052[n-1]) XSynch: Position de consigne synchrone Fig. 8-52: Longueur de course pour synchronisation absolue Avec: P-0-0052[n] = P-0-0053[n] = Position de l’encodeur de l’axe guide immédiatement après la saisie de l'impulsion zéro. P-0-0052[n-1] = P-0-0053[n-1] = Position de l'encodeur de l'axe guide immédiatement avant la saisie de l'impulsion zéro. 8.15 Mode de fonctionnement: Came électronique avec axe guide virtuel En mode de fonctionnement par came électronique avec axe guide virtuel, il existe un rapport étroit entre la position de l'axe guide et l'axe consécutif. La position (virtuelle) de l'axe guide est prédéfinie par la commande. Le graphique suivant illustre la structure du mode de fonctionnement: "Came électronique avec axe guide virtuel": Came électronique Position de l'axe guide Régulateur de position Position de consigne Fig. 8-53: Régulateur de vitesse Vitesse de consigne Régulateur de courant M Couple/force de consigne Schéma fonctionnel: Came électronique voir aussi "Régulateur de position" voir aussi "Régulateur de vitesse" voir aussi "Régulateur de courant" Paramètres intéressés • S-0-0048, Position de consigne additionnelle • P-0-0053, Position de l’axe guide • P-0-0061, Déplacement angulaire, début de table • P-0-0072, Came, table 1 • P-0-0085, Déplacement angulaire dynamique • P-0-0088, Mot de contrôle de came, • P-0-0089, Mot d'état de came • P-0-0092, Came, table 2 • P-0-0093, Came, course • P-0-0094, Angle de commutation came • P-0-0108, Polarité de l'entraînement guide • P-0-0144, Angle de commutation, course de came • P-0-0156, Transmission de l'entraînement guide, tours entrée • P-0-0157, Transmission de l'entraînement guide, tours sortie • P-0-0158, Vitesse de modification, décalage angulaire DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-55 ECODRIVE03 SGP-01VRS Traitement des valeurs de consigne avec came électronique Lorsque ce mode est activé, la position de consigne de l'entraînement est initialisée tout d'abord conformément à l'équation suivante: XF(ϕL ) = ± h ⋅ tab(ϕL ⋅ XF: +/-: ϕL : ϕV : h: tab (ϕ): Xv: Ga: Ge: Fig. 8-54: Ga - ϕV ) + Xv Ge Position de consigne de l'entraînement consécutif S-0-0047 P-0-0108, Polarité de l'axe guide (P-0-0108=1 >-) Position de l'axe guide P-0-0053 Déplacement angulaire, début de table P-0-0061 Course de came P-0-0093 Table de profil P-0-0072 ou P-0-0092 Position de consigne additionnelle S-0-0048 P-0-0157, Transmission de l'entraînement guide, tours sortie P-0-0156, Transmission de l'entraînement guide, tours entrée Initialisation de la position de consigne Dans ce mode de fonctionnement, les différences de position de l'axe guide sont traitées afin de garantir en cas de modifications de la table de profil ou des paramètres de course un tracé constant de la position de consigne. La différence entre le cycle de régulation actuel et le cycle précédent est chaque fois déterminée à partir de la table de came, puis traitée conformément à l'équation définie. Si les limites de la table sont dépassées en direction positive, le point de départ de la table est ajouté à la fin. Le traitement des dépassements en direction négative s'effectue par analogie de la même façon. La position de consigne est générée à partir de l'équation suivante: XF(n)(ϕL ) = XF(n - 1)(ϕL ) ± (h ⋅ ∆tab(ϕL ⋅ Ga + ϕ V + ϕ d ) + Xv ) Ge +/-: XF(n): P-0-0108, Polarité de l'axe guide (P-0-0108=1 >-) Pos. de cons. de l'entraîn. consécutif S-0-0047 dans cycle de régulation actuel XF(n-1): Position de cons. de l'entraîn. consécutif S-0-0047 dans cycle de régulation précédent ϕL : Position de l'axe guide P-0-0053 ϕV : Déplacement angulaire, début de table P-0-0061 ϕd : Déplacement angulaire dynamique voir formule ci-après h: Course de came P-0-0093 tab (ϕ): Table de profil P-0-0072 ou P-0-0092 Xv: Position de consigne additionnelle S-0-0048 Ga: P-0-0157, Transmission de l'entraînement guide, tours sortie Ge: P-0-0156, Transmission de l'entraînement guide, tours entrée Fig. 8-55: Changement de P-0-0061, Déplacement angulaire, début de table DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Génération de la position de consigne pour l'entraînement consécutif Pour éviter des sauts de l'angle d'accès dans la table de profil, l'action de toute nouvelle valeur dans le paramètre P-0-0061, Déplacement angulaire, début de table est retardée. En partant de la valeur actuelle, une approche de la nouvelle valeur sous forme de rampe est tout d'abord effectuée, en utilisant pour cette approche le chemin le plus court. Le gradient de la rampe est fixé avec le paramètre P-0-0158, Changement de vitesse, déplacement angulaire. 8-56 Modes de fonctionnement P-0-0085, Déplacement angulaire dynamique ECODRIVE03 SGP-01VRS Le paramètre P-0-0085, Déplacement angulaire dynamique sert à la compensation d'un écart de poursuite dans le cas où le régulateur de position ne serait pas réglé sur régulation sans écart de poursuite. L'angle d'accès au tableau est avancé en fonction de la vitesse. ϕd = ϕL : P-0-0085: Ga: Ge: Kv: Fig. 8-56: P - 0 - 0085 * (ϕL(n) - ϕL(n - 1) * Ga ) Ge Kv Position de l’axe guide P-0-0053 Déplacement angulaire dynamique P-0-0157, Transmission entraînement guide, tours sortie P-0-0156, Transmission entraînement guide, tours entrée S-0-0104, Facteur kV du régulateur de position, Génération du déplacement angulaire dynamique Avec des axes en rotation continue, il faut régler le calibrage sur calibrage Modulo dans S-0-0076, Type de calibrage, position N.B.: Pour garantir en permanence un traitement sans erreur de la course de came, il faut avec les axes en rotation continue que la course et la valeur S-0-0103, Valeur Modulo soient identiques. Sélection de la table de profil de came actif La sélection de la table de profil de came actif (P-0-0072 ou P-0-0092) s'effectue avec les paramètres P-0-0088, Mot de contrôle de came et P0-0094 Angle de commutation de came. La came active peut être déterminée à partir de P-0-0089, Mot d'état de came. Une commutation est amorcée par modification du mot de contrôle. Elle est effectuée et est confirmée par l'entraînement dans le mot d'état si l'angle d'accès à la table de profil passe l'angle de commutation de came. Modification de course de came Le paramètre P-0-0144, Angle de commutation, course de came fixe sur quel angle d'accès de la table et, par conséquent, sur quel élément de cette table, agira une valeur modifiée de la came. Il est ainsi possible de conserver une référence de position absolue en cas de modification. Sous ce mode de fonctionnement, la montée en synchronisation dynamique générée par l'entraînement est active comme dans le cas du mode "Synchronisation angulaire". Une fois la deuxième étape de synchronisation effectuée (adaptation absolue de la position) on a: S-0-0047 = XSynch + S-0-0048 Le graphique suivant illustre la génération de la valeur de consigne conformément aux équations susmentionnées. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Modes de fonctionnement 8-57 ECODRIVE03 SGP-01VRS Paramètres de montée en synchronisation: P-0-0142, Montée en synchronisation , accélération P-0-0143, Montée en synchronisation, vitesse P-0-0151, Montée en synchron., fenêtre en format modulo P-0-0154, Montée en synchronisation, direction P-0-0155, Montée en synchronisation, mode P-0-0060, Constante de de temps filtrage, position de consigne additionnelle S-0-0055, Paramètres de polarité de la position S-0-0048, Position de consigne additionnelle P-0-0061, Déplacement angulaire Début de table P-0-0158, Vitesse de modification Position de consigne Montée en synchronisation P-0-0093, Came, Course P-0-0157, Transmission axe guide, tours sortie P-0-0072, Table de came1 P-0-0156, Transmission axe guide, tours entrée P-0-0053, Position axe guide Déterminatio n de l'angle d' è ϕAccès S-0-0047, Position de consigne P-0-0108, Polarité de l'entraîn. guide Xsynch P-0-0085, Déplacement angulaire dynamique P-0088, Mot de contrôle de came P-0094, Angle de commutation, Came P-0089, Mot d'état de came TableauLogique de sélection Fig. 8-57: P-0-0092, Table de came 2 Traitement des valeurs de consigne en mode came électron. 8.16 Mode de fonctionnement: came électronique avec axe guide réel En mode de fonctionnement came électron. avec axe guide réel, il existe un rapport fixe entre la position de l'axe guide et l'axe consécutif. La position (réelle) de l'axe guide est obtenue à l'aide de l'évaluation de l'encodeur de l'axe guide. Le graphique suivant illustre la structure du mode de fonctionnement " came électronique avec axe guide réel". G Evaluation encodeur de l’axe guide Came électronique Position réelle 3 Position axe guide Position de consigne Fig. 8-58: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Régulateur de position Régulateur de vitesse Vitesse de consigne Régulateur de courant Couple/force de consigne Schéma fonctionnel: Came électronique M 8-58 Modes de fonctionnement ECODRIVE03 SGP-01VRS Paramètres intéressés Les paramètres significatifs de ce mode de fonctionnement, sont les mêmes que ceux énumérés aux chapitres: "Came électronique avec axe guide virtuel" et "Evaluation de l'encodeur de l'axe guide". Fonctionnement Sous le mode de fonctionnement, le mode "Came électronique avec axe guide virtuel “et l'évaluation de l'encodeur de l'axe guide sont regroupés ensemble dans l'entraînement. La valeur P-0-0052, Position réelle 3 obtenue par évaluation de l'encodeur de l'axe guide est copiée par l'entraînement dans le paramètre P-0-0053, Position de l’axe guide. Les chapitres suivants donnent une description de la fonction des différents blocs de fonction : Voir Chapitre: "Evaluation de l'encodeur de l'axe guide" Voir Chapitre: "Mode de fonctionnement: Synchronisation angulaire avec axe guide virtuel" Voir Chapitre: "Régulateur de vitesse" Voir Chapitre: "Régulateur de courant" N.B.: Tant que l'encodeur d'axe n'est pas référencé (Etat de position bit 2 = 0), l'entraînement ne suit la position de l'axe guide qu'en vitesse synchrone. La synchronisation dynamique est amorcée dès que l'encodeur de l'axe guide peut être interprété en valeurs absolues (référencé), et la vitesse synchrone atteinte. En synchronisation dynamique, la course est augmentée du saut de la position de l'encodeur de l'axe guide lors de la saisie de l'impulsion zéro. Course = XSynch + S-0-0048 - S-0-0047 +(P-0-0052[n]-P-0-0052[n-1]) XSynch: Position de consigne synchrone Fig. 8-59: Longueur de course pour synchronisation absolue Avec: P-0-0052[n] = P-0-0053[n] = Position de l’encodeur de l’axe guide immédiatement après la saisie de l'impulsion zéro. P-0-0052[n-1] = P-0-0053[n-1] = Position de l'encodeur de l'axe guide immédiatement avant la saisie de l'impulsion zéro. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-1 ECODRIVE03 SGP-01VRS 9 Fonctions de b ase de l'entraînement 9.1 Format d’afficha ge des grandeurs physiques L'échange des données entre le variateur et la commande supérieure ou unité de commande s'effectue par lecture et écriture des paramètres du variateur. Pour l'interprétation de la donnée d'opération d'un paramètre, il est nécessaire de disposer d'informations sur l'unité et le nombre de caractères après la virgule (Voir aussi Chapitre: "Paramètres". La valeur significative de la donnée d'opération découle en effet de ces informations. L'image suivante illustre cette dépendance sur la base d'un exemple. Donnée d'opér. =100 S-0-0109 Unité = A Caract après virgule = 3 Variateur Fig. 9-1: La combinaison de l'unité et du nombre de caractères après la virgule est résumée sous le terme de calibrage. Exemple pour l'entraînement l'interprétation d'une date d'opération dans La donnée d'opération du paramètre S-0-0109 est décrite dans l'image ci-dessus avec la valeur 100. Avec l'unité A(mpère) correspondant à ce paramètre et le nombre de caractères après la virgule 3, on obtient la grandeur physique 0,100 A Chaque paramètre dispose ainsi séparément d'une unité et d'un nombre de caractères après la virgule. La combinaison de ces deux critères est résumée sous le terme de calibrage. Pour l'interprétation d'une donnée d'opération, il faut toujours tenir compte de ces deux critères. Les unités et nombre de caractères après la virgule sont avec tous les autres attributs de paramètre exposé respectivement en appendice A, Description des paramètres. Calibrage réglable pour les données de position, vitesse et accélération En réglant le calibrage, il est possible de régler la valeur significative des données de position, vitesse et accélération. Le calibrage des paramètres pour les données de - Position, - Vitesse et - Accélération est réglable. Il peut être réglé par l'utilisateur via des paramètres de calibrage. Il est ainsi possible de: 1. convenir de la valeur significative de ces données pour l'échange entre la commande et l'entraînement, c'est-à-dire que les données peuvent être échangées en format généré par la commande. Une conversion de ces données côté commande peut ainsi être supprimée. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-2 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS 2. d'adapter ces données à la cinématique de la machine. Des mouvements linéaires peuvent par exemple être décrits avec des unités linéaires tandis que des mouvements rotatifs sont décrits par des unités de rotation. Il est respectivement possible de choisir entre un calibrage linéaire ou rotatif ou entre un calibrage préférentiel et un calibrage de paramètres ou encore entre référence au moteur et référence à la charge. Calibrage linéaire ou rotatif Pour le réglage du calibrage, il est possible de choisir entre calibrage linéaire ou calibrage rotatif. Les moteurs linéaires sont en général calibrés avec des unités linéaires. Les moteurs rotatifs peuvent être calibrés avec des unités de rotation ou de translation si le mouvement de rotation effectué est converti en un mouvement linéaire par exemple par l'intermédiaire d'une broche filetée à billes. Calibrage préférentiel ou calibrage de paramètres Pour le réglage du calibrage, il est également possible de choisir entre calibrage préférentiel et calibrage de paramètres. Si on a sélectionné le calibrage préférentiel, les paramètres des facteurs et exposants de calibrage correspondants seront réécrits dans S-0-0128, C200 préparation de la commutation en Phase comm. 4 avec des valeurs préférentielles. Un calibrage prédéfini est ainsi fixé. Il n'est pas nécessaire d'entrer les paramètres des facteurs et exposants de calibrage. Le calibrage préférentiel concret s'oriente sur la sélection qui a été faite entre calibrage linéaire ou rotatif. Les calibrages préférentiels suivants sont possibles: Grandeur physique: Calibrage préférentiel avec unité de rotation: Calibrage préférentiel avec unité linéaire (mm): Calibrage préférentiel avec unité linéaire (Inch): Données de position 0,0001 degrés 0,0001 mm 0,001 Inch Données de vitesse 0,0001 t/min, ou 10^-6 t/sec 10^-6 m/min 10^-5 in/min Données d'accélération 0,001 rad/sec² 10^-6 m/sec² -- Fig. 9-2: Calibrage préférentiel Référence au moteur ou référence à la charge, Pour la mise au point du calibrage, il est également possible de choisir entre référence au moteur ou référence à la charge. En référence à une charge rotative, les données ainsi calibrées sont converties du format spécifique du moteur sur la base du rapport de transmission S-0-0122, Transmission de charge, tours sortie / S-00121, Transmission de charge, tours entrée en format de sortie de transmission. En référence à une charge linéaire, les données ainsi calibrées sont converties du format spécifique du moteur sur la base du rapport de transmission S-0-0122, Transmission de charge, tours sortie / S-00121, Transmission de charge, tours entrée et de la constante d’avance S-0-0123, constante d'avance en format d’avance. En fonction du type de moteur utilisé, on se doit de tenir compte de certaines restrictions: • Avec les moteurs linéaires, une référence moteur rotatif est impossible. • Avec les moteurs rotatifs, une référence moteur linéaire est impossible. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-3 ECODRIVE03 SGP-01VRS Format d'affichage des données de position Le calibrage des données de position du variateur peut être mis au point. A cet effet, on dispose des paramètres suivants: • S-0-0076, Type de calibrage pour données de position • S-0-0077, Facteur de calibrage linéaire. des données de position • S-0-0078, Exposant de calibrage linéaire. des données de position • S-0-0079, Résolution de position, rotative Ce faisant, une distinction est opérée entre calibrage linéaire et rotatif. Pour la mise au point du calibrage de position rotatif, on utilise le paramètre S-0-0079, S-0-0077, Facteur de calibrage linéaire des données de position, tandis que pour le calibrage de position linéaire, on se sert du paramètre des paramètres S-0-0077, Facteur de calibrage linéaire des données de position et S-0-0078, Exposant de calibrage linéaire des données de position. Le type de calibrage est réglé dans le paramètre S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position. Bit 2 - 0: Type de calibrage 0 0 0: non-calibré 0 0 1: Calibrage linéaire 0 1 0: Calibrage rotatif Bit 3 : 0 : Calibrage préférentiel 1 : Calibrage par paramètres Bit 4 : Unité de mesure pour calibrage linéaire 0 : mètre [m] 1 : Inch [in] Unité de mesure p. calibrage rotatif 0 : degré 1 : réservé Bit 5 : réservé Bit 6: Référence des données 0 : sur l’arbre du moteur 1 : sur la charge Bit 7: Format de traitement 0 : Format absolu 1 : Format Modulo Bit 15 - 8: Fig. 9-3: réservé S-0-0076, Type de calibrage pour données de position La mise au point du type de calibrage est vérifiée du point de vue plausibilité dans S-0-0128, C200, Préparation de la commutation en Phase 4. Le cas échéant le système génère le message d'erreur d'instruction C213 Calibrage des données de position erroné. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-4 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Format d'affichage des données de vitesse Le calibrage des données de vitesse du variateur peut être mis au point. A cet effet, on dispose des paramètres suivants: • S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse • S-0-0045, Facteur de calibrage pour les données de vitesse • S-0-0046, Exposant de calibrage pour les données de vitesse La Type de calibrage est fixé dans S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse Bit 2 - 0: Type de calibrage 0 0 0: non-calibré 0 0 1: Calibrage linéaire 0 1 0: Calibrage rotatif Bit 3 : 0 : Calibrage préférentiel 1 : Calibrage par paramètres Bit 4 : Unité de mesure pour calibrage linéaire 0 : mètre [m] 1 : Inch [in] Unité de mesure p. calibrage rotatif 0 : tour Bit 5 : Unité de temps 0 : minute [min] 1 : seconde [s] Bit 6: Références des données 0 : sur l’arbre du moteur 1 : sur la charge Bit 15 - 7: réservé Fig. 9-4: S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse, La mise au point du type de calibrage est vérifiée du point de vue plausibilité dans S-0-0128, C200, Préparation de la commutation en Phase 4 et le cas échéant le système génère le message d'erreur d'instruction C214 Calibrage des données de vitesse erroné DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-5 ECODRIVE03 SGP-01VRS Format d'affichage des données d'accélération Le calibrage des données d'accélération du variateur peut être mis au point. A cet effet, on dispose des paramètres suivants: • S-0-0160, Type de calibrage pour les données d'accélération • S-0-0161, Facteur de calibrage pour les données d'accélération • S-0-0162, Exposant de calibrage pour les données d'accélération La Type de calibrage est défini dans S-0-0160, Type de calibrage pour les données d'accélération. Bit 2 - 0: Type de calibrage 0 0 0: non-calibré 0 0 1: Calibrage linéaire 0 1 0: Calibrage rotatif Bit 3 : 0 : Calibrage préférentiel 1 : Calibrage par paramètres Bit 4 : Unité de mesure pour calibrage linéaire 0 : mètre [m] 1 : Inch [in] Unité de mesure p. calibrage rotatif 0 : Radian (rad) 1 : réservé Bit 5 : Unité de temps 0 : seconde [s²] 1 : réservé Bit 6: Référence des données 0 : sur l’arbre du moteur 1 : sur la charge Bit 15 - 7: réservé Fig. 9-5: S-0-0160, Type de calibrage pour les données d'accélération, La mise au point du type de calibrage est vérifiée du point de vue plausibilité dans S-0-0128, C200, Préparation de la commutation en Phase 4. Le cas échéant le système génère le message d'erreur d'instruction C215, Calibrage des données d'accélération erroné. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-6 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Polarités des valeurs de consignes et valeurs réelles Les polarités générées par l'entraînement des valeurs de consignes et valeurs réelles de position, vitesse et couple/force sont fixes. On a: Type de moteur: Définition de la direction positive générée par l'entraînement: Moteurs rotatif Rotation vers la droite vue sur l’arbre du moteur Moteurs linéaires En direction de la surface frontale d'où sortent les câbles de puissance de la partie primaire Fig. 9-6: Définition de la direction positive générée par l'entraînement Avec les moteurs MHD, MKD et MKE, la direction positive est prédéfinie à l'usine. Lors de la mise en service de moteurs asynchrones, moteurs synchrones linéaires et moteurs MBS, la direction positive doit être réglée (voir Chapitre: "Autres propriétés du capteur moteur". La polarité de la valeur de consigne et de la valeur réelle côté entraînement est ainsi fixée. Si la définition de la direction positive côté entraînement ne correspond pas aux exigences de la machine, il est possible via les paramètres • S-0-0055, Paramètre de la polarité de position • S-0-0043, Paramètre de la polarité de vitesse • S-0-0085, Paramètre de la polarité du couple/de la force d'invertir les polarités des valeurs de consigne et réelles. N.B.: Si la polarité doit être changée, les 3 paramètres doivent toujours être invertis simultanément afin que polarités de position, vitesse et couple/force présentent toutes les mêmes signes. La figure suivante illustre le mode d'action des paramètres de polarités. S-0-0036, Vitesse de consigne S-0-0047, Position de consigne1 S-0-0048, Position de consigne 2 S-0-0055, Bit 0 S-0-0043, Bit 0 - S-0-0053, Position réelle 2 (Capteur2) S-0-0080, Couple/force de consigne S-0-0085, Bit 0 S-0-0043, Bit 1 S-0-0055, Bit 0 Régulateur de position S-0-0051, Position réelle 1 (Capteur1) S-0-0037, Vitesse de consigne additionnelle Régulateur de vitesse Régulateur de couple/force - - S-0-0055, Bit 2 S-0-0043, Bit 2 S-0-0055, Bit 3 S-0-0040, Vitesse réelle Fig. 9-7: S-0-0085, Bit 2 S-0-0084, Couple/force réel(le) Mode d’action des paramètres de polarité DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-7 ECODRIVE03 SGP-01VRS Les paramètres de polarité n'ont aucun effet sur les valeurs réelles de régulation mais seulement sur les valeurs d'affichage. Le logiciel d'entraînement permet seulement l'inversion de tous les bits dans un paramètre de polarité. Si le bit 0 est inverti, tous les autres bits du paramètre respectif seront automatiquement invertis en même temps. Le risque de rétroactions dans les boucles d'asservissement (valeurs de consigne et valeurs réelles en sens opposé) à la suite du réglage incorrect des polarités des valeurs de consigne et valeurs réelles est ainsi exclu. Eléments de transmission mécanique Par éléments de transmission mécaniques, on comprend les mécanismes d'engrenages et d'avance entre l'arbre du moteur et la charge. L'entrée des données correspondantes est nécessaire pour la conversion côté charge des grandeurs physiques position, vitesse et accélération si ces grandeurs sont calibrées côté charge. (Voir aussi Chapitre: "Calibrage réglable des données de position, vitesse et accélération"). L'exactitude de l'entrée de ces paramètres peut être vérifiée en déplaçant l'axe et en comparant la distance parcourue et la course effective sur la base de la position réelle. Multiplicateur Le réglage du multiplicateur s'effectue avec les paramètres • S-0-0121, Transmission de charge, tours entrée • S-0-0122, Transmission de la charge, tours sortie Avec ces paramètres on définit la multiplication entre l'entrée de la transmission et sa sortie. Exemple: Entrée transmission = arbre du moteur Sortie transmission Fs5003f1.fh5 Fig. 9-8: Paramétrage du multiplicateur Dans l'exemple ci-dessus, 5 tours à l'entrée de la transmission ( = 5 rotations du moteur) correspondent à deux tours à la sortie. Les paramètres corrects seraient ici S-0-0121, Transmission de la charge, tours entrée = 5 S-0-0122, Transmission de la charge, tours sortie = 2 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-8 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Constante d’avance La constante d'avance définit quelle sera la distance linéaire parcourue par la charge par tours sortie de la transmission. Cette constante d'avance est indiquée dans le paramètre S-0-0123, Constante d’avance. La valeur programmée sous ce paramètre est intégrée à côté du multiplicateur dans les calculs de conversion de la position, vitesse et accélération en référence au moteur à des valeurs en référence à la charge. Exemple: Sortie de la transmission Chariot Module d’avance AP5030f1.fh7 Fig. 9-9: Paramétrage de la constante d'avance Dans la figure ci-dessus, le module d’avance devrait parcourir 10 mm par tour à la sortie de la transmission. Le paramétrage correct serait alors: S-0-0123, Constante d'avance = 10 mm/Tour Fonction Modulo Si la fonction Modulo est activée, toutes les données de position sont représentées dans la plage comprise de 0.. à la valeur Modulo. Il est ainsi possible de réaliser un axe qui peut se déplacer en continu dans une direction. Un dépassement des données de position n'a pas lieu. La valeur Modulo est réglable via le paramètre S-0-0103, Valeur Modulo. L'activation de la fonction Modulo s'effectue dans le paramètre S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position. (Voir aussi Chapitre: "Format d'affichage des données de position", S-0-0076, Type de calibrage pour données de position Bit 7: Format de traitement 0 : Format absolu 1 : Format Modulo Fig. 9-10: Mise au point Format absolu – Format Modulo N.B.: Le traitement Modulo des données de position n'est possible qu'avec les moteurs rotatifs. Ceci est vérifié dans le paramètre S-0-0128, C200 Préparation de la commutation en Phase 4 et, le cas échéant une erreur d'instruction C213 calibrage des données de position erroné sera engendrée. La figure suivante illustre la différence de représentation des données de position entre le format absolu et le format Modulo: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-9 ECODRIVE03 SGP-01VRS Valeur de position affichée Valeur modulo Données de position en f i d l Position absolue du système de mesure Données de position en format absolu Fig. 9-11: Valeurs affichées format Modulo des positions en format absolu et en Conditions aux limites du traitement Modulo Si le traitement Modulo est activé pour les données de position, il faut en fonction du • mode de fonctionnement activé et du • calibrage de position réglé respecter certaines conditions aux limites pour pouvoir effectuer un traitement sans erreur des données de position. Ces conditions sont les suivantes: • La plage Modulo S-0-0103, Valeur Modulo ne doit pas être supérieure à la moitié de la zone de travail maximale. La zone de travail maximale dépend du capteur moteur utilisé (voir également Chapitre: Représentation générée par l'entraînement des données de position "). • Si on applique un calibrage de position rotatif ou linéaire en référence à la charge, sans synchronisation angulaire en tant que mode de fonctionnement, il faut alors que le produit obtenu à partir de S-00103, Valeur Modulo, S-0-0116, résolution capteur moteur, et S-00121. Transmission de charge, tours entrée soit inférieur à 2^63. • Si on applique un calibrage de position rotatif en référence à la charge avec synchronisation angulaire en tant que mode de fonctionnement, le produit obtenu à partir de S-0-0237, Entraînement consécutif 1, tours, S-0-0116, résolution capteur moteur et S-0-0121, Transmission de charge, tours entrée doit être inférieur à 2^63. • si le mode de fonctionnement appliqué est la synchronisation angulaire, il n'est pas possible d'utiliser un calibrage de position linéaire. Si on utilise par ailleurs un système de mesure externe, les conditions suivantes sont en outre de règle: • Si on applique un calibrage de position rotatif en référence au moteur sans synchronisation angulaire, le produit obtenu à partir de S-00103, Valeur Modulo, S-0-0117, résolution capteur 2 et S-0-0122, Transmission de charge, tours sortie doit être inférieur à 2^63. • Si on applique un calibrage de position rotatif en référence au moteur avec synchronisation angulaire en tant que mode de fonctionnement, le produit obtenu à partir de S-0-0237, Entraînement consécutif 1, nombre de tours, S-0-0117, résolution capteur 2 et S-0-0122, Transmission de charge, tours sortie doit être inférieur à 2^63. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-10 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Le respect des conditions aux limites est vérifié via S-0-0128, C200 Préparation de la commutation en Phase 4 et, le cas échéant, l'erreur d'instruction C227, Plage Modulo incorrecte émise. Traitement des valeurs de consigne en format Modulo, chemin le plus court - Présélection de la direction L'interprétation des valeurs de consigne de position comme S-0-0047, Position de consigne et S-0-0258, Position cible en fonction Modulo activée est fonction du mode sélectionné. Les possibilités suivantes sont disponibles: • Chemin le plus court • Direction positive • Direction négative La mise au point du mode s'effectue via le paramètre S-0-0393, Mode valeurs de consigne. Ce paramètre n'est actif que si le format Modulo a été activé dans S-0-0076, Type de calibrage pour données de position. Les mises au point suivantes sont possibles: S-0-0393 = 0 Mode Modulo " chemin le plus court" Pour atteindre la valeur de consigne, c’est le chemin le plus sera emprunté. Si la différence entre deux valeurs de consécutives est supérieure à la moitié de la valeur l'entraînement se dirigera vers la valeur de consigne en opposée. S-0-0393 = 1 court qui consigne Modulo, direction Mode Modulo " direction positive" L'entraînement se dirige toujours en direction positive pour atteindre la valeur de consigne sans tenir compte du fait que la différence entre deux valeurs de consigne consécutives est supérieure à la moitié de la valeur Modulo. S-0-0393 = 2 Mode Modulo " direction négative" L'entraînement se dirige toujours en direction négative pour atteindre la valeur de consigne sans tenir compte du fait que la différence entre deux valeurs de consigne consécutives est supérieure à la moitié de la valeur Modulo. 9.2 Mise au point de s systèmes de mesure Le variateur dispose de deux interfaces capteur implantées de façon fixe (X4 ou X8). L'interface capteur 1 (X4) est conçue de façon à permettre l'évaluation des types de capteur suivant: Interface capteur 1: • Servofeedback numérique, DSF, HSF, • Resolver • Resolver sans mémoire de données feedback À l'aide de l'interface capteur 2 (X8), il est possible d'évaluer les types de capteur suivant: Interface capteur 2: • Encodeur incrémental avec signaux sinusoïdaux 1Vss • Encodeur incrémental avec signaux rectangulaires TTL • Systèmes de mesure avec interface EnDat • Capteurs à roue dentée avec signaux 1Vss DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-11 ECODRIVE03 SGP-01VRS Chacune des interfaces capteur peut être utilisée soit pour un capteur moteur soit pour un capteur optionnel. Dans le paramètre P-0-0074, Type de capteur 1, on fixe sur quelle interface le capteur moteur sera raccordé et le type de capteur utilisé. Si un capteur optionnel est utilisé en supplément, il faut définir, avec P-00075, Type de capteur 2, l'interface auquel il sera connecté ainsi que le type d'encodeur utilisé. Le tableau suivant explique les rapports existants dans ce contexte: Type du système de mesure: Interface Valeur dans P-00074/75 Servofeedback numérique ou resolver 1 1 Encodeur incrémental avec signaux sinusoïdaux de la société Heidenhain avec signaux 1V 2 2 Encodeur incrémental avec signaux rectangulaires de la société Heidenhain 2 5 Capteur avec interface EnDat 2 8 Capteur à roue dentée avec signaux 1Vss 2 9 Resolver sans mémoire de données feedback 1 10 Resolver sans mémoire de données feedback + Encodeur incrémental avec signaux sinusoïdaux 1+2 11 Capteur Hall + capteur rectangulaire 1+2 12 1 13 Capteur ECI Fig. 9-12: Systèmes de mesure > Raccordements A partir du tableau ci-dessus, il est facile de constater que certaines combinaisons sont impossibles étant donné que chaque interface n'existe qu'une fois. Pour l'affichage des positions réelles des différents systèmes de mesure, on se sert des paramètres suivants: • S-0-0051, Position réelle capteur 1 • S-0-0053, Position réelle capteur 2 Pour la mise au point de la référence absolue de la position réelle ½ par rapport au point origine machine, on dispose des instructions suivantes: • S-0-0148, C600 Instruction Prise du point d'origine générée par l'entraînement • P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-12 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Capteur moteur Sous l'appellation capteur moteur, on désigne le système de mesure qui est directement connecté à l'arbre du moteur sans aucune transmission. Comme le moteur est généralement raccordé à la charge via une transmission mécanique et éventuellement une unité d'avance, on parle également dans ce cas de mesure indirecte de la course. Si un second système de mesure est directement monté sur la charge, on parle de mesure directe de la course (voir chapitre "Capteur optionnel"). Ci-après, on trouvera une description des cas d'applications types de mesures indirectes. 1 2 3 4 11121314 1516 1718 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 S2 1 0 8 6 8 3 3 7 1 2 2 7 9 5 0 4 9 H30 H31 H32 H33 H1 S1 S3 Barcode Barcode Typenschild 2) 1 2 3 4 5 6 7 8 4 5 6 1 2 3 4 1) 1) Raccordement puissance du moteur 2) Raccordement capteur moteur (Saisie indirecte de la position réelle) Ap5134f1.fh7 Fig. 9-13: Cas d'application: Capteur moteur avec axe linéaire assisté 6 8 3 3 8 1 2 2 7 0 7 9 H30 H31 H32 H33 S2 1 5 0 4 9 Barcode Barcode Typenschild 1 2 3 4 11121314 1516 1718 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 H1 S1 S3 5 6 7 8 1 2 3 4 4 5 6 1 2 3 4 1) 1) Saisie indirecte de la position réelle via le capeur de course interne à l’entraînement Ap5135f1.fh7 Fig. 9-14: Cas d'application: Capteur moteur avec axe rotatif assisté DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-13 ECODRIVE03 SGP-01VRS Pour le paramétrage du capteur moteur, on dispose des paramètres suivants: • P-0-0074, Type de capteur 1 • S-0-0116, Résolution capteur 1 • S-0-0277, Type de capteur de position 1 Sous ce paramètre, on fixe le numéro de l'interface à laquelle le système de mesure est connecté, la résolution du capteur moteur ainsi que le sens du mouvement etc. Pour l'affichage de la position du capteur moteur, on se sert du paramètre S-0-0051, Position réelle capteur 1. La génération de la référence de mesure sur le point origine machine s'effectue par: • S-0-0148, C600 Instruction Prise du point d'origine générée par l'entraînement, ou • P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue Définition de l'interface du capteur moteur La définition de l'interface capteur moteur s'effectue avec le paramètre P-0-0074, Type de capteur 1. Sous ce paramètre, il faut inscrire le numéro du type du capteur moteur. La mise au point de l'interface capteur moteur s'effectue automatiquement dans P-0-0074 pour certains types de moteur. (Voir aussi Chapitre: "Propriétés des différents types de moteur" Dans les moteurs équipés d'une interface capteur moteur paramétrable, les systèmes de mesure suivants sont possibles: Système de mesure: Interface capteur Valeur dans P0-0074 pour moteurs synchrones pour moteurs asynchrones Inexistant (seulement avec moteur asynchrone rotatif) - 0 Non Oui Servofeedback numérique, (LSF,HSF) ou resolver 1 1 Oui Oui Encodeur incrémental avec signaux sinusoïdaux de la firme Heidenhain ( Signaux 1V) 2 2 Non Oui Encodeur incrémental avec signaux rectangulaires de la société Heidenhain 2 5 Non Oui Capteur avec interface EnDat de la société Heidenhain 2 8 Oui Oui Capteur à roue dentée avec signaux 1Vss 2 9 Non Oui Resolver sans mémoire de données feedback 1 10 Oui Non Resolver sans mémoire de données feedback + Encodeur incrémental avec signaux sinusoïdaux 1+2 11 Oui Non Capteur Hall + capteur rectangulaire 1+2 12 Oui Non 1 13 Oui Oui Capteur ECI Capteur Hall + capteur sinusoïdal DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 1+2 14 Oui Non Fig. 9-15: Définition de l'interface capteur pour le capteur moteur 9-14 Fonctions de base de l'entraînement N.B.: ECODRIVE03 SGP-01VRS Un capteur moteur est toujours nécessaire à moins qu'il n'existe un capteur côté charge. Or ceci n'est possible qu'avec des moteurs asynchrones rotatifs (P-0-4014, Type de moteur = " 2 “ou " 6 “). Dans un tel cas, le capteur externe est alors e seul capteur de régulation (Voir Chapitre: " Capteur optionnel“). Résolution du capteur moteur Pour le paramétrage de la résolution du capteur moteur, on dispose du paramètre S-0-0116, Résolution capteur 1. La graduation du capteur moteur doit y être indiquée. Avec les systèmes disposant d'une propre mémoire de données feedback, la résolution est directement empruntée à cette mémoire et elle n'a donc pas besoin d'être entrée. Systèmes de mesure équipés d'une propre mémoire feedback dans le capteur moteur: • DSF, HSF, • Resolver • EnDat L'unité et le nombre de caractères après la virgule du paramètre S-00116, Résolution capteur 1 changent en fonction du type de moteur, rotatif ou linéaire. (Voir aussi Chapitre: " Linéaire ou rotatif ", Autres propriétés du capteur moteur Pour le paramétrage des autres propriétés du capteur moteur, on a recours au paramètre S-0-0277, Type de capteur de position 1. L'occupation du paramètre est représentée à la figure suivante: S-0-0277, Type de capteur de position 1 Bit 0 : Type de capteur 0: rotatf 1: linéaire Bit 1 : Marques de référence à distances codées 0: Aucune marque de référence à distances codées 1: Marques de référence à distances codées Bit 3 : Sens du mouvement 0: non inverti 1: inverti Bit 6 : Evaluation absolue possible 0: Evaluation absolue impossible 1: Evaluation absolue possible Bit 7 : Evaluation absolue activée 0: Evaluation absolue activée (seulement si Bit 6 = 1) 1: Evaluation absolue désactivée Fig. 9-16: Paramètres S-0-0277 N.B.: Les bits dans le paramètre Type de capteur de position sont en partie automatiquement fixés ou effacés par l'entraînement. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-15 ECODRIVE03 SGP-01VRS Les rapports de dépendance suivants existent: • Si le moteur connecté dispose d'une mémoire de données capteur moteur (MHD, MKD ou MKE), les bits 0,1 et 3 seront effacés. • Si le moteur connecté est un moteur linéaire, le bit 0 sera fixé "1". • En fonction de la plage absolue du capteur et de la zone de travail max. ou de la valeur Modulo, le bit 6 sera ou posé ou effacé. (Voir aussi Chapitre: "Autres mises au point pour systèmes de mesure absolus"), Capteur optionnel La régulation avec un système de mesure direct permet une plus grande fidélité des contours des pièces à usiner et une plus grande précision de positionnement. Via la sélection du mode de fonctionnement, on peut définir que la régulation de position dans l'entraînement devra s'effectuer avec la position réelle du capteur optionnel. En supplément, la régulation de la vitesse peut s'effectuer complètement ou partiellement au moyen du signal de vitesse réel du système de mesure optionnel. (Voir aussi Chapitre: " Modes de fonctionnement " et "Mise au point du facteur mix (facteur de mixage) de la vitesse“ Les deux figures suivantes illustrent des exemples d'application types: 3) 1 2 3 4 11121314 1516 1718 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Barcode Typenschild 2) 6 8 3 3 8 1 2 2 7 0 7 9 Echelle linéaire H30 H31 H32 H33 S2 1 5 0 4 9 Barcode H1 S1 S3 5 6 7 8 1 2 3 4 4 5 6 1 2 3 4 1) 1) Raccordement puissance du moteur 2) Raccordement du capteur moteur 3) Raccordement du capteur optionnel (Saisie directe de la position réelle) Ap5133f1.fh7 Fig. 9-17: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Cas d'application: Capteur optionnel avec axe linéaire assisté 9-16 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS 6 8 3 3 8 1 2 2 7 0 7 9 H30 H31 H32 H33 S2 1 5 0 4 9 Barcode Barcode Typenschild 1 2 3 4 11121314 1516 1718 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 H1 S1 S3 5 6 7 8 1 2 3 4 4 5 6 1 2 3 4 1) 1) Saisie directe de la position réelle via un capteur de course externe Ap5136 f1.fh7 Fig. 9-18: Cas d'application: Capteur optionnel avec axe rotatif assisté Pour le paramétrage du capteur optionnel, on dispose des paramètres suivants: • P-0-0075, Type de capteur 2, • S-0-0117, Résolution capteur 2, • S-0-0115, Type de capteur de position 2, • P-0-0185, Fonction capteur 2 Sous ce paramètre, on entre • le type de capteur utilisé • la résolution du capteur optionnel • le sens du mouvement etc. Pour l'affichage de la position du capteur optionnel, on a recours au paramètre S-0-0053, Position réelle capteur 2. La génération de la référence de mesure sur le point origine machine s'effectue par: • S-0-0148, C600 Instruction Prise du point d'origine générée par l'entraînement, ou • P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-17 ECODRIVE03 SGP-01VRS Le capteur optionnel peut être utilisé dans différents objectifs. Pour ce faire, on entre le mode d'évaluation sous le paramètre P-0-0185, Fonction capteur 2. Valeur dans P-0-0185, Fonction du capteur optionnel Signification 0 Capteur optionnel en tant que capteur de régulation supplémentaire côté charge pour position et/ou boucle d'asservissement de la vitesse. Grâce à un contrôle de la fréquence de signal, tout dépassement de cette fréquence par rapport à la fréquence maximale possible pour l'interface, engendre un message d'erreur, à savoir: F246, Fréquence de signal du capteur 2 dépassée avec effacement de l'état de position (S-0-0403). 1 Capteur optionnel sous forme d'encodeur d'axe guide 2 Capteur optionnel en tant que capteur de régulation unique côté charge (seulement avec moteurs asynchrones rotatifs). Dans ce cas, il n'y a pas de capteur moteur (P0-0074 = „0 “). Le paramètre P-0-0121, Facteur mix de vitesse capteur 1 & capteur 2 doit être réglé sur 100%. 3 Capteur optionnel sous forme de capteur à roue mesureuse. Fig. 9-19: Fonction du capteur optionnel Définition de l'interface du capteur optionnel La définition de l'interface du capteur optionnel est effectuée avec le paramètre P-0-0075, Type de capteur 2 où il faut entrer le numéro du type de capteur. Pour l'évaluation d'un capteur optionnel, les systèmes de mesure et modules suivants sont possibles: Système de mesure: Interface inexistant -- 0 Servofeedback numérique 1 1 Encodeur incrémental avec signaux sinusoïdaux de la société Heidenhain avec signaux 1V 2 2 Encodeur incrémental avec signaux rectangulaires de la société Heidenhain 2 5 Capteur avec interface EnDat 2 8 Capteur à roue dentée avec signaux 1Vss 2 9 Fig. 9-20: Valeur dans P-0-0075 Interface de capteur optionnel Si, sous type de capteur, on a inscrit " 0 " dans P-0-0075, Type de capteur 2, toute évaluation de capteur optionnel sera coupée. Résolution du capteur optionnel Pour le paramétrage de la résolution du capteur optionnel, on dispose du paramètre S-0-0117, Résolution capteur 2. La graduation du capteur moteur doit y être indiquée. Avec les systèmes disposant d'une propre mémoire de données feedback, la résolution est directement empruntée à cette mémoire et elle n'a donc pas besoin d'être entrée. Systèmes de mesure équipés d'une propre mémoire feedback • DSF, HSF, • Resolver, EnDat En fonction du type de système de mesure, linéaire ou rotatif, paramétré sous le bit 0 de S-0-0115, Type de capteur de position 2, l'unité et le nombre de caractères après la virgule du paramètre S-0-0117, Résolution capteur 2 subiront une modification. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-18 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Rotatif: Période de division/tours Linéaire: l0,00001 mm Suivi des positions réelles Pour les applications où un système de mesure optionnel entre en jeu, un surcroît de sécurité peut être obtenu grâce à un suivi des positions réelles. Ce suivi (monitorage) permet une comparaison entre S-0-0051, Position réelle du capteur 1 et S-0-0053, Position réelle du capteur 2 et est, par conséquent, en mesure de diagnostiquer les erreurs d'axe suivantes: • Glissement de la mécanique d'entraînement • Erreurs du système de mesure (si elles ne sont pas détectées par les autres possibilités de contrôle du système de mesure) Pour la mise au point de cette fonction de suivi, on dispose du paramètre • S-0-0391, Fenêtre de monitorage capteur 2 En cas d’erreur, un message d’erreur F236, Différence excessive des positions réelles sera alors engendré. Principe du suivi des positions réelles Le suivi des positions réelles compare la position réelle du capteur 1 avec celle du capteur 2. Si l'écart entre ces deux valeurs réelles est supérieur à S-0-0391, Fenêtre de monitorage capteur 2, l’erreur F236, Différence excessive des positions réelles sera alors générée et ce faisant, la référence du capteur moteur et du capteur optionnel sera effacée. Le suivi/monitorage des positions réelles n'est actif que si un capteur optionnel est disponible et évalué et à condition que S-0-0391, Fenêtre de monitorage capteur 2 ne soit pas paramétré avec " 0 ". Position réelle-1 (S-0-0051, Position réelle capteur 1) Position réelle -2 (S-0-0053, Position réelle capteur 2) S-0-0391, Fenêtre de monitorage Capteur 2 Génération de l'erreur F236 Différence excessive des positions réelles Fig. 9-21: Principe du suivi/monitorage des positions réelles DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-19 Mise au point de la fenêtre de monitorage des positions réelles Les conditions pour la mise au point du suivi des positions réelles sont les suivantes: • Toutes les boucles d'asservissement de l'entraînement doivent être correctement réglées. • Le mécanisme de l'axe doit se trouver dans son état définitif • L'axe doit être référencé (c'est-à-dire que la prise du point d'origine doit avoir été effectuée). La définition de la fenêtre de monitorage est à effectuer en fonction des exigences de l'utilisateur. Pour ce faire, la méthode opératoire suivante est recommandée: • Effectuer des cycles de traitement types et régler parallèlement les données d'accélération et de vitesse de l'axe, telles que prévues. • Sous le paramètre S-0-0391, Fenêtre de monitorage capteur 2, entrer progressivement de plus petites valeurs jusqu'à ce que l'entraînement affiche le message d'erreur F236 Différence excessive des positions réelles. En fonction du système mécanique utilisé, la valeur initiale doit être comprise entre 1 à 32 mm. Ensuite réduire la fenêtre par pas de 0,3... à 0,5mm. • La valeur à partir de laquelle le monitorage commence est à multiplier avec un facteur de tolérance de 2...3. Ensuite cette valeur doit être entrée dans le paramètre S-0-0391, Fenêtre de monitorage capteur 2. Lors de la définition de la fenêtre de monitorage, il convient de tenir compte du fait que le monitorage des positions réelles s'effectue dynamiquement. Ceci signifie que les différences dynamiques entre positions réelles seront également enregistrées dans les phases accélération et freinage. C'est ce qui explique que les erreurs statiques d'axe ne peuvent pas servir de base unique pour le réglage. Désactivation du suivi des positions réelles Dans les cas d'application où le système de mesure externe ne sert pas seulement à la régulation de la position de l'axe mais également à d'autres fins, il est possible de couper le monitorage des positions réelles. Pour ce faire, il faut entrer le chiffre 0 sous le paramètre S-00391, Fenêtre de monitorage capteur 2. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-20 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Autres propriétés du capteur optionnel Pour le paramétrage des autres propriétés du capteur optionnel, on a recours au paramètre S-0-0115, Type de capteur de position 2. L'occupation du paramètre est représentée à la figure suivante: S-0-0115, Type de capteur de position 2 Bit 0 : Type de capteur 0: rotatf 1: linéaire Bit 1 : Marques de réf. à distances codées 0: Aucune marques de réf. à distances codées 1: Marques de réf. à distances codées Bit 3 : Sens du mouvement 0: non inverti 1: inverti Bit 6 : Evaluation absolue possible 0: Evaluation absolue impossible 1: Evaluation absolue possible Bit 7 : Evaluation absolue activée 0: Evaluation absolue activée (seulement si Bit 6 = 1) 1: Evaluation absolue désactivée Fig. 9-22: Paramètre S-0-0115, Type de capteur de position 2 N.B.: Les bits dans le paramètre Type de capteur de position sont en partie automatiquement fixés ou effacés par l'entraînement en fonction du rapport de dépendance suivant • En fonction de la plage absolue du capteur et de la zone de travail max. et de la valeur Modulo, le bit 6 sera ou posé ou effacé. (Voir aussi Chapitre: "Autres mises au point pour systèmes de mesure absolus"), Positions réelles des systèmes de mesure non-absolus après initialisation Si un système de mesure absolu n'existe pas, la valeur d'initialisation peut être influencée au moyen du paramètre P-0-0019, Position initiale. Ce faisant, il faut tenir compte du fait que: Si le paramètre est décrit en phase 2 ou 3, cette valeur sera reprise en tant que valeur d'initialisation: P-0-0019 décrit: Position réelle 1: Position réelle 2: Non Valeur brute init. du capteur moteur Valeur brute init. du capteur moteur Oui Fig. 9-23: Position initiale Position initiale Positions réelles des systèmes de mesure non-absolus après initialisation DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-21 ECODRIVE03 SGP-01VRS ATTENTION Avant initialisation des systèmes de mesure, il n'existe aucune position réelle valable. L'initialisation s'effectue dans l'instruction de commutation de la phase 3 à la phase 4. En cours d'initialisation, certains systèmes de mesure présentent des restrictions en ce qui concerne la vitesse maximale appliquée. Système de mesure Vitesse d'initialisation max.t DSF/HSF 300 t/pm EnDat Il est recommandé d'effectuer l'initialisation à l'arrêt Multiturn- Resolver 300 t/pm Fig. 9-24: Vitesse possible en cours d'initialisation Représentation des données de position générée par l'entraînement Dans l'entraînement, il existe 2 formats différents pour la représentation des données de position: • Format d’affichage • Format généré par l'entraînement Le format d'affichage définit avec quelle l'unité, c'est-à-dire avec quelle valeur significative les données de position seront échangées entre l'entraînement et la commande/surface d'exploitation. Lorsqu'un paramètre de données de position est lu, ce paramètre est transmis en format d'affichage à la commande. Le format d'affichage est défini par la mise au point des paramètres S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position, S-0-0077, Facteur de calibrage linéaire, données de position, S-0-0078, Exposant de calibrage linéaire, données de position et S-0-0079, Résolution de position, rotative. En général, le format d'affichage est prédéfini par la commande utilisée. (Voir aussi Chapitre: format "Affichage des grandeurs physiques") La résolution de la position générée par l'entraînement dépend de la zone de travail à représenter. Le format généré par l'entraînement définit avec quelle valeur significative sera effectué le traitement des valeurs de consigne et valeurs réelles et il définit également la fermeture de la boucle d'asservissement des positions dans l'entraînement. A partir de la valeur du paramètre S-0-0278, Zone de travail maximale, l'entraînement calcule le format interne. N.B.: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Si on utilise la valeur S-0-0278, Zone de travail maximale telle que définit à l'usine. Le format généré en interne par l'entraînement satisfait aux exigences dans la plupart des cas. Une optimisation de la représentation n'est donc nécessaire que si des exigences particulières sont posées pour le format de représentation généré en interne des données de position ou encore dans le cas de zones de travail très importantes. 9-22 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Principe du format de données de position généré par l'entraînement Le traitement des données de position dans l'entraînement s'effectue avec une largeur de données fixe. C'est ce qui explique la dépendance qui existe entre résolution des données de position et zone de travail de l'axe à couvrir. N.B.: Plus la distance à représenter est grande, plus la résolution de position générée par l'entraînement sera faible La résolution générée par l'entraînement se calcule à partir des valeurs des paramètres • S-0-0116, capteur 1 résolution, • S-0-0256, Multiplication 1, L'entrée de la résolution du capteur s'effectue soit en inscrivant la donnée contenue dans la fiche des caractéristiques techniques du système de mesure soit automatiquement à partir de la mémoire de données feedback, si un instrument correspondant est utilisé. La donnée de résolution doit comprendre le nombre de périodes de division par tour du capteur ou la constante de la grille d'une échelle linéaire (distance par période de division). Les valeurs du paramètre multiplication sont calculées par l'entraînement au cours de l'instruction S-0-0128, C200 Préparation de la commutation en Phase 4. Il affiche la résolution par période de division (TP) . En conséquence, on a pour la résolution générée par l'entraînement, dans le cas de moteurs rotatifs: Résolution = Résolution du capteur × Multplication Résolution: Multiplication: Résolution capteur: Fig. 9-25: Résolution des données de position générée par l'entraînement [Incr/tour] Valeur dans S-0-0256 ou S-0-0257 [Incr/TP] Valeur dans S-0-0116 ou S-0-0117 [TP/tour] Résolution générée par l'entraînement avec moteur rotatif et dans le cas de moteurs linéaires: Résolution = Résolution: Multiplication: Résolution capteur: Fig. 9-26: Multiplication Résolution capteur Résolution des données de position générée par l'entraînement [Incr/mm] Valeur dans S-0-0256 ou S-0-0257 [Incr/TP] Valeur dans S-0-0116 ou S-0-0117 [TP/MM] Résolution générée par l'entraînement avec moteur linéaire Exemples: 1. Moteur MKD, S-0-0116 = 4, S-0-0256 = 32768, d'où une résolution gén. par l'entraîn. = 131072 incréments/tour de moteur, ou 0,00275 degré/incrément 2. Echelle linéaire en tant système de mesure optionnel, S-0-0117 = 0,02 mm (Graduation de la grille = 20 um), S-0-0257 = 32768, d'où une résolution gén. par l'entraîn. d'env. 1638400 incréments/mm, donc ou 0,00061 µm (Le calcul de la résolution générée par l'entraînement avec capteur optionnel est expliqué plus en détail ciaprès). N.B.: La valeur techniquement réalisable pour la multiplication est comprise dans la plage de 4.. 4194304 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-23 ECODRIVE03 SGP-01VRS Mise au point du format de données de position généré par l'entraînement Pour la mise au point de la résolution générée par l'entraînement, on a besoin du paramètre S-0-0278, Zone de travail maximale Mise au point de la zone de travail maximale lors de la première mise en service Lors de la première mise en service d'un axe, ce paramètre doit être fixé sur la valeur qui correspond au moins à la course de cet axe, c'est-à-dire à la distance que cet axe doit parcourir. A partir de cette valeur l'entraînement calcule, au cours de l'instruction S-0-0128, C200 Préparation de la commutation en Phase 4, les valeurs pour S-00256, Multiplication 1 et si un système de mesure optionnel existe, pour S-0-0257, Multiplication 2. Ces paramètres servent par conséquent à l'affichage de la résolution La multiplication est réduite seulement si la zone de travail ne peut plus être représentée La résolution maximale possible de la position réelle d'un capteur de position comprend, pour des raisons techniques, 32768 incréments par période de division de ce système de mesure. Cette résolution maximale n'est réduite que si on a sélectionné une zone de travail de dimensions telles qu'il est impossible de la représenter avec la résolution maximale. Pour la détermination de la multiplication, les calculs suivants sont effectués dans l'instruction S-0-0128, C200 Préparation de la commutation en Phase 4 : pour systèmes de mesure rotatifs: Multiplication = Zone de travail: Multiplication: Résolution capteur: Fig. 9-27: 2 31 Zone det ravail × Résolutioncapteur Zone de travail pouvant être représentée en nombre de tours de capteur Valeur dans S-0-0256 ou S-0-0257 Valeur dans S-0-0116 ou S-0-0117 Rapport entre zone de travail maximale et multiplication avec systèmes de mesure rotatifs Exemples: 1. Moteur MHD avec S-0-0116 = 512, zone de travail max. 2048 tours de moteur, d'où une multiplication de 2^31/(2048*512) = 2048. 2. Moteur MHD avec S-0-0116 = 512, zone de travail max. 20 tours de moteur, d'où une multiplication de 2^31/(20*512) = 209715. La plus grande valeur raisonnable est de 32768, soit une multiplication = 32768. pour systèmes de mesure linéaires: Multiplication = 2 31 × Résolutioncapteur Zone det ravail Zone de travail: Zone de travail représentable en mm Multiplication: Résolution capteur: Valeur dans S-0-0256 ou S-0-0257 Valeur dans S-0-0116 ou. S-0-0117 Fig. 9-28: Rapport entre zone de travail maximale et multiplication avec systèmes de mesure linéaires Exemples: 1. Echelle linéaire avec graduation de grille de 0,02mm, zone de travail maximale 5m , d'où une multiplication de 2^31*0,02 /5000 = 8589 (>8192). On a alors une résolution de 0,02mm / 8192 = 0,002441 µm. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-24 Fonctions de base de l'entraînement N.B.: ECODRIVE03 SGP-01VRS Pour le calcul de la multiplication, c’est toujours la valeur binaire la plus faible la plus proche du résultat exact qui est appliquée. Représentation des données de position générées par l'entraînement en présence d'un capteur optionnel Si un capteur optionnel est utilisé, la multiplication du capteur moteur s'orientera sur celle du capteur optionnel Si un système de mesure optionnel est utilisé, la multiplication de ce capteur est calculée conformément aux formules susmentionnées à partir de la zone de travail définie. La multiplication du capteur moteur est alors calculée de façon à couvrir également cette zone de travail. Dans ce contexte, il convient toutefois de souligner que les valeurs obtenues peuvent, en fonction des éléments de transmission mécanique utilisés et des résolutions de capteur, être supérieures à 32768! Exemple: Moteur MKD avec capteur optionnel rotatif Résolution du capteur moteur = 4 Résolution du capteur optionnel = 1000 Zone de travail = 50 tours Multiplicateur 1:1 1. Calcul la multiplication du capteur optionnel: 2^31/(1000*50, = 42949, techn. raisonnables au maximum 32768, par conséquent S-0-0257 = 32768. On a ainsi une résolution de 0,00001098 degrés. 2. Calcul la multiplication du capteur moteur 2^31/(4*50, = 10737418, valeur binaire la plus faible la plus proche = 8388608, par conséquent S-0-0256 = 8388608. La résolution techniquement réalisable est toutefois au maximum de 4194304. La résolution sera donc définie dans S-0-0256 par 4194304. La résolution s'élèvera ainsi à 0,00002146 degrés. La résolution ne peut jamais être supérieure à 4194304 * S-0-0116! Exemple: Moteur MHD avec capteur optionnel linéaire Résolution du capteur moteur = 256 Résolution du capteur optionnel = 0,02 mm Zone de travail = 5 m, Constante d'avance = 10mm Multiplicateur 3:1 1. Calcul la multiplication du capteur optionnel: 2^31*0,02mm/5000mm = 8589, techn. raisonnables au maximum 8192, par conséquent S-0-0257 = 8192. On obtient ainsi une résolution de 0,00244 µm. 2. Calcul de la multiplication du capteur moteur Une zone de travail de 5m se traduit par 500 tours à la sortie de l'engrenage, soit 1500 tours à l'entrée. (tours du moteur) 2^31/(256*1500) = 5592, valeur binaire la plus faible la plus proche = 4096, d'où: S-0-0256 = 4096. On obtient ainsi une résolution de 0,000343 degré en référence à l'arbre moteur. Formats de traitement de l’interpolateur interne des valeurs de consigne Le profil des positions de consigne nécessaires aux instructions générées par l'entraînement, telles que 'Entraînement Arrêt, Prise du point d'origine, mode Interpolation, etc., est défini dans l'interpolateur des valeurs de consigne interne à l'entraînement. Le format des DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-25 ECODRIVE03 SGP-01VRS données de position générées en interne a une influence sur l'accélération limite maximale qui peut être dictée à l'Interpolateur. Les limitations ne sont pas valables en cas d'entrée cyclique de valeurs de consigne (par exemple en mode Régulation de position) Les rapports existants dans ce contexte sont: dans le cas de moteurs rotatifs: a max = amax: Résolution capteur: Multiplication: Fig. 9-29: 51.471.854.040 rad [en ] Résolutioncapteur ×Multiplication sec ² accélération maximale de l'interpolateur des valeurs de consigne Valeur dans S-0-0116 Valeur dans S-0-0256 Accélération maximale de l'interpolateur des valeurs de consigne en fonction du format de données de position généré par l'entraînement dans le cas de moteurs linéaires: a max = amax: Résolution capteur: Multiplication: Fig. 9-30: 8.192.000.000× Résolutioncapteur mm [in ] Multiplication sec ² accélération maximale de l'interpolateur des valeurs de consigne Valeur dans S-0-0116 en mm Valeur dans S-0-0256 Accélération maximale de l'interpolateur des valeurs de consigne en fonction du format de données de position généré par l'entraînement Exemple: Moteur MHD avec S-0-0116 = 512, multiplication =32768, d'où une accélération maximale de l'interpolateur des valeurs de consigne de 3067 rad/sec². 9.3 Autres mises au point pour systèmes de mesure absolus Types d’encodeur et interfaces correspondantes Le tableau suivant indique quels sont les systèmes de mesure absolus pouvant être utilisés en tant que capteur moteur ou capteur optionnel. Par ailleurs, ce tableau expose également quelle est l'interface capteur à utiliser dans un tel cas. Système de mesure: Interface (N° d'entrée): en tant que capteur moteur: en tant que capteur optionnel: Single/Multiturn-DSF/HSF Standard(1) Oui Oui SINGLE/MULTITURN LSF Standard(1) Oui Oui Single/Multiturn-Resolver Standard(1) Oui Non Echelle linéaire de la société Heidenhain avec interface EnDat Optionnel(8) Oui Oui Capteur Single/Multiturn de la société Heidenhain avec interface EnDat Optionnel(8) Oui Oui Single/Multi – ECI Fig. 9-31: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Standard(1) Oui Non Systèmes de mesure absolus et leurs interfaces 9-26 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Plage d'encodeur absolu et évaluation en tant qu'encodeur absolu Les systèmes de mesure capables de fournir une position absolue via un ou plusieurs tours de l'encodeur (Encodeur single ou multiturn) ou respectivement via une longueur de course précise (Echelles linéaires absolues) peuvent être utilisés en tant que capteur moteur et/ou capteur optionnel. L'information relative à la plage dont dispose un système de mesure pour fournir une position absolue (Plage de l'encodeur absolu) est archivée dans la mémoire de données du système de mesure ou dans le logiciel de l'entraînement. Les systèmes de mesure absolus n'ont pas besoin d'être référencés à chaque initialisation du micrologiciel. La position réelle est après initialisation à disposition à l'intérieur de la plage de l'encodeur absolu en référence au point origine machine. Avec un système de mesure absolu, il suffit par conséquent de fixer une fois la mesure absolue, pour pouvoir ensuite la réutiliser. Capteur moteur- et /ou capteur optionnel peuvent être évalués en tant qu'encodeur absolu L'évaluation d'un capteur moteur ou capteur optionnel en tant qu'encodeur absolu est fonction des grandeurs suivantes: • Plage de l'encodeur absolu (S-0-0378, Encodeur absolu 1, plage / S-0-0379, Encodeur absolu 2 , plage) du capteur correspondant. • Calibrage de position réglé (représentation absolue des positions ou représentation Modulo) dans S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position. • Zone de travail sélectionnée dans S-0-0278, Zone de travail maximale ou • Valeur Modulo définie dans le paramètre S-0-0103, valeur Modulo Le rapport existant entre toutes ces grandeurs est le suivant : Calibrage de position (bit 6 de S-0-0076) S-0-0278, Zone de travail maximale S-0-0103, valeur Modulo, Evaluation possible en tant qu’encodeur absolu Format absolu <= ½ * S-0-0378 ou ½ * S-0-0379 Sans objet Oui > ½ * S-0-0378 ou ½ * S-0-0379 Sans objet Non >=S-0-0103 <= S-0-0378 ou S-0-0379 Oui Format Modulo >=S-0-0103 Fig. 9-32: > S-0-0378 ou S-0-0379 Non Evaluation en tant qu'encodeur absolu en fonction du format de position, du format Modulo et de la zone de travail maximale Les conditions définissant si un système de mesure peut être évalué en tant que système de mesure absolu, sont contrôlées au cours de l'instruction S-0-0128, C200 Préparation de la commutation en Phase 4. Le résultat est affiché sous le bit 6 du paramètre du type de capteur de position respectif (S-0-0277 / S-0-0115). Activation de l'évaluation en tant qu'encodeur absolu Si, bien qu'un système de mesure puisse être utilisé en tant qu'encodeur absolu, une telle utilisation n'est pas désirée, il est possible de supprimer la sélection encodeur absolu sous le bit 7 du paramètre du type de capteur de position respectif. Le système de mesure sera alors traité en tant que capteur non-absolu. Le paramètre Type de capteur de position sont structurés de la façon suivante: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-27 ECODRIVE03 SGP-01VRS S-0-0277/S-0-0115, Type de capteur de position 1/2 Bit 0 : Type de capteur 0: rotatf 1: linéaire Bit 1 : Marques de référence à distances codées 0: Aucune marque de réf. à distances codées 1: marques de réf. à distances codées Bit 3 : Sens du mouvement 0: non inverti 1: inverti Bit 6 : Evaluation absolue possible 0: Evaluation absolue impossible 1: Evaluation absolue possible Bit 7 : Evaluation absolue activée 0: Evaluation absolue activée (seulement si Bit 6 = 1 ) 1: Evaluation absolue désactivée Fig. 9-33: Structure du paramètre Type de capteur de position Conditions pour la génération correcte de l'information de position absolue: La génération correcte de la position réelle en référence au point origine machine n'est seulement possible que si les conditions aux limites correspondantes ne sont pas modifiées. Les conditions pour la conversion correcte de l'information de position en référence au système de mesure en position réelle par rapport au point origine machine se modifie, si: Suivi des conditions aux limites nécessaires pour l'évaluation en tant qu'encodeur absolu • Le sens du mouvement du système de mesure tel que défini au bit 3 du paramètre S-0-0277, Type de capteur de position 1 ou du paramètre S-0-0115, Type de capteur de position 2, • la polarité de position définie dans S-0-0055, Paramètre de polarité de position et • la multiplication déterminée à partir de S-0-0278, Zone de travail maximale (S-0-0256, Multiplication 1 ou S-0-0257, Multiplication 2) changent. Si l'une de ces 3 conditions se modifie, l'état de position du système de mesure correspondant sera effacé (S-0-0403, Etat position réelle = "0“) et l'erreur F276, Encodeur absolu en dehors de la fenêtre de monitorage sera générée. Suivi de l’encodeur absolu Si une évaluation absolue d'un système de mesure est activée (Paramètre, Type de capteur de position S-0-0277 ou S-0-0115 = 01xx.xxxxb ), la position réelle créée dans l'instruction S-0-0128, C200 Préparation de la commutation en Phase 4 peut alors être surveillée. Le suivi de la position réelle n'est actif que si le capteur est référencé. Principe du fonctionnement du suivi de l'encodeur absolu DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Lorsque la tension d'alimentation de l'entraînement est coupée, la position réelle actuelle de l'axe est mémorisée dans une mémoire résidente. Lorsqu'on remet l'axe sous tension, le programme calcule la différence entre cette position mémorisée et la nouvelle position initialisée par le système de mesure. Si cette différence est supérieure à la fenêtre de position paramétrée dans le paramètre P-0-0097, fenêtre de monitorage de l'encodeur absolu, le message d’erreur F276, Encodeur absolu en dehors de la fenêtre de monitorage est alors affiché. 9-28 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Il est judicieux d’utiliser la fonction de suivi de l’encodeur absolu dans les cas d’application suivants: • Moteur équipé d'un frein moteur. • Mécanisme d'entraînement équipé d'un système de blocage automatique et ne pouvant pas être déplacé manuellement. Mise au point du suivi de l’encodeur absolu La fenêtre de monitorage de l'encodeur absolu est à définir par l'utilisateur. Elle doit toujours être plus grande que le mouvement maximal admissible de l'axe arrêté. Dans l'hypothèse que l'axe est équipé d'un frein moteur ou d'un système de blocage automatique, on recommandera ici d'entrer en tant que valeur standard pour le paramètre P-0-0097, Fenêtre de monitorage de l'encodeur absolu, une fraction de 1/10 des tours du moteur (36° en référence à l'arbre moteur). Suivi d'encodeur absolu avec 2 systèmes de mesure absolus Si un suivi d'encodeur absolu des données de position a été activé avec un nombre de systèmes de mesure absolus supérieur à 1, il faut tenir compte de la restriction suivante: Si le capteur moteur et le capteur optionnel ont été tous deux respectivement évalués en tant que système de mesure, un suivi ne sera effectué que pour le capteur sélectionné dans le bit 3 du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine. (Voir aussi Chapitre: "Suivi de l’encodeur absolu" Désactivation du suivi de l'encodeur absolu Un suivi d'encodeur absolu n'est pas judicieux pour les axes qui, arrêtés, peuvent ou doivent être déplacés manuellement. Dans de tels cas, il est recommandé de couper le suivi de l'encodeur absolu afin d'éviter certaines erreurs absurdes. Le suivi des données de position absolues est coupé par l'entrée de zéro dans le paramètre P-0-0097, fenêtre de monitorage d'encodeur absolu. Evaluation Modulo avec deux systèmes de mesure absolus Si des systèmes de mesure sont évalués en tant que systèmes absolus et que l'évaluation Modulo des données de position est parallèlement activée, il faut tenir compte de la restriction suivante: Si le capteur de moteur et le capteur optionnel peuvent être tous deux utilisés en tant que système absolu, seul le capteur sélectionné dans le bit 3 du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine sera évalué. (Voir aussi Chapitre: Fonction Modulo"). DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-29 ECODRIVE03 SGP-01VRS Positions réelles des systèmes de mesure absolus après initialisation L'état des positions réelles du capteur moteur et, si existant, du capteur optionnel après initialisation des positions réelles dans l'instruction S-00128, C200 Préparation de la commutation en Phase 4 est fonction : • du bit 3 dans S-0-0147, Paramètre de prise du point d'origine, et • de la présence d'un capteur absolu sous la forme d'un capteur moteur ou d'un capteur optionnel. S-0-0403, Etat de position: S-0-0051, Position réelle 1:: S-0-0053, Position réelle 2:: 0 Valeur absolue du capteur moteur Valeur absolue du capteur moteur 1 non-absolu 1 Valeur absolue du capteur moteur Valeur absolue du capteur moteur 0 non-absolu non-absolu 0 Valeur absolue du capteur opt. Valeur absolue du capteur opt. 0 non-absolu absolu 1 Valeur absolue du capteur opt. Valeur absolue d’opt. Les capteurs 1 absolu absolu quelconque Moteur capteur,: Capteur optionnel: absolu non-absolu absolu Bits 3, S-00147,: Fig. 9-34: N.B.: Valeur absolue Valeur absolue 1 du capteur du capteur opt. moteur Positions réelles de systèmes de mesure absolus après initialisation Perte de la position absolue en cas de modification de la polarité, du calibrage, transmission etc. 9.4 Limitations de l'e ntraînement Limitation du courant Pour protéger le variateur, le moteur et la machine des risques de surcharge, il existe différentes limitations qui, en dehors de celles pouvant être réglées par l'utilisateur au moyen des paramètres configurables, sont toutes basées sur une réduction dynamique du courant électrique. Le flux maximum du courant électrique sur une période brève et le courant continu à disposition peuvent être déterminés à partir des paramètres • P-0-4046, Courant maximal utile, et • P-0-4045, Courant continu utile Paramètres intéressés • S-0-0110, Courant maximal, amplificateur • P-0-4004, Courant magnétisant • S-0-0109, Courant maximal, moteur • S-0-0111, Courant d'arrêt, moteur • S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire • P-0-0109, Limitation du couple/de la force maximum/maximale • P-0-4011, Fréquence de commutation DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-30 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Principe P-0-4046, Courant maximal utile A l'aide des paramètres S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire et P-0-0109, Limitation du couple/de la force maximum/maximale , l'utilisateur peut limiter le courant et le couple ou la force à une valeur maximale fixe. En tant que référence dans ce contexte, on a recours au couple d'arrêt ou à la force d'arrêt du moteur. Côté appareil, les courants maxima possibles sont définis par le courant maximum pouvant être absorbé par l'appareil et le moteur. Ces valeurs ne peuvent jamais être transgressées. Pour l'affichage dans le paramètre P-0-4046, Courant maximal utile, on déduit le courant magnétisant de ces valeurs puisque le courant magnétisant n'est pas un courant circulant. Limitation du courant du moteur Pour protéger le moteur contre une surchauffe, le courant est réduit dynamiquement à une valeur correspondant à 2,.2-fois le courant d'arrêt du moteur . (Limitation du courant du moteur). Limitation thermique du courant du variateur Pour protéger le variateur contre une surchauffe, le courant est réduit dynamiquement à une valeur correspondant à P-0-4045, Courant continu utile. (Limitation thermique du courant du variateur). N.B.: Lorsque la vitesse est élevée, le courant maximal possible du moteur est en outre abaissé par limitation du courant au décrochage. La valeur la plus faible qui découle de toutes ces limitations est affichée sous le paramètre P-0-4046, Courant maximal utile qui correspond au courant maximum pouvant être momentanément obtenu du variateur. S-0-0110 Courant max., amplificateur Exploitation thermique du variateur Limitation du courant du moteur Limitation du courant au décrochage P-0-0109 Limitation du couple/de la force max. S-0-0109 Courant max., moteur P-0-4004, Courant magnétisant S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire P-0-4046, Courant max. utile MIN Valeur minima de S-0-0109 et S-0-0110 Réduction en fonction du courant magnétisant Fig. 9-35: P-0-4045, Courant continu utile Réduction dynamique pour surcharge thermique Réduction à raison de la valeur du couple/de la force bipolaire. Valeur affichée P-0-4046, Courant maximal utile Sous le paramètre P-0-4045, Courant continu utile est affiché le courant pouvant être obtenu en permanence du variateur. Il dépend • du type de l'appareil et • de la fréquence de commutation de l'étage de puissance final. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-31 ECODRIVE03 SGP-01VRS Cette valeur spécifique de l'appareil est encore réduite de la valeur correspondant au courant magnétisant, étant donné que seule la part du courant générateur de couple est affichée dans le paramètre P-0-4045, Courant continu utile. N.B.: Si le courant maximal utile est éventuellement inférieur au courant continu utile, le courant continu utile sera défini comme égal au courant maximal utile. Ce cas peut se présenter lorsque le courant maximal du moteur est inférieur au courant continu du variateur, ou lorsque la limitation du courant du moteur a fait tomber le courant en dessous du courant continu du variateur. P-0-4011, Fréquence de commutation P-0-4004, Courant magnétisant P-0-4046, Courant maximal utile P-0-4045, Courant continu utile Sélection du courant continu Soustraction du courant à partir de la fréquence de magnétisant commutation et des données de l'appareil Fig. 9-36: Limitation du courant du variateur Valeur du paramètre Courant continu utile La limitation du courant du variateur a pour but de protéger l'appareil des surchauffes. À cet effet, la charge thermique du variateur (P-00141) est calculée à partir • des données spécifiques du variateur • du profil de courant de consigne et • de la fréquence de commutation sélectionnée Si cette charge atteint 100%, le courant maximal est réduit. Le courant maximal qui peut être fourni en continu par le variateur est affiché sous le paramètre P-0-4045, Courant continu utile. Ce courant entraîne une sollicitation du variateur de 100%. Dans quelle mesure et avec quelle rapidité ce courant doit être réduit dépend de la différence entre prélèvement réel et courant utile. Si la quantité de courant prélevé, après avoir été supérieure au courant continu utile, tombe à nouveau en dessous du courant continu utile, la charge thermique de l'appareil tombe également et le courant maximal possible augmente à nouveau. Pour le suivi de la charge thermique du variateur, deux alarmes sont prévues. • E257 Limitation du courant continu activée. Cette alarme est émise lorsque la charge atteint 100%. • E261 Limitation de courant continu, avertissement. Cette alarme est émise lorsque la charge atteint la valeur définie dans le paramètre P-0-0127, Alarme de surcharge. Il est ainsi possible de réagir en face d'une éventuelle surcharge avant réduction du couple maximum. Pour ce faire, une valeur de 80% est paramétrée. En exploitation correcte de l'entraînement, cette valeur ne devrait pas être dépassée. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-32 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Charge thermique 100 Valeur dans P-0-0127 Alarme de surcharge Limitation du courant continu Avertissement actif (E261) 0 Limitation du courant continu actif (E257) P-0-4046, Courant max. Profil du courant de consigne P-0-4045, Courant continu Sv5031f1.fh7 Fig. 9-37: Contrôle de la charge thermique du variateur t Suivi de la charge thermique et limitation du courant continu A l'aide du paramètre P-0-0141, Charge thermique du variateur, il est possible de vérifier le niveau de la sollicitation thermique du variateur. Si le dimensionnement est correct, cette valeur ne doit pas dépasser 80%. Pour vérifier le niveau de cette sollicitation, la machine peut être soumise à une marche d'essai. La durée de cet essai doit être supérieure à 10 minutes afin que la machine puisse atteindre un niveau d'utilisation stationnaire. Contrôle de la charge thermique Pour vérifier la charge thermique d'un entraînement à sa mise en service, sans avoir à effectuer des cycles d'usinage en cours de contrôle, il est possible de prédéfinir la charge du variateur avec 80%. Pour ce faire, le paramètre P-0-0141, Charge thermique du variateur est décrit avec une valeur quelconque. Parallèlement on effectue pendant un bref moment un cycle d’usinage type au cours duquel la charge thermique exercée est surveillée et doit absolument présenter une tendance à la baisse. Si tel n’est pas le cas, ceci signifie que l'entraînement utilisé n'est pas correctement dimensionné. Pour vérifier l'augmentation de la charge thermique au-delà de 80%, on peut au moyen de la sortie analogique utiliser • l'avertissement de surcharge via P-0-0127, alarme de surcharge et / ou • la sortie de P-0-0141, Charge thermique du variateur Le tracé type de la charge thermique, c'est-à-dire du pourcentage d'utilisation thermique, comme on peut l'observer au moyen d'une sortie analogique, se présente comme suit: N.B.: Par description de P-0-0141, Charge thermique du variateur, le pourcentage d'utilisation est prédéfini avec 80% pendant la réalisation d'un cycle d'usinage. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-33 ECODRIVE03 SGP-01VRS Charge thermique en pourcentage Tendance décroissante de la charge thermique (P-0-0141) en cours de cycle d’usinage type 100 80 Seuil d’avertissementde surcharge (P-0-0127) 0 t Description de P-0-0141 avec une valeur quelconque en l’occurrence avec 80 pour-cent. Sv5032f1.fh7 Fig. 9-38: Llimitation de courant du moteur Contrôle de la charge thermique La sollicitation maximale admissible pour le moteur est égale à 4 fois la valeur de S-0-0111, Courant d'arrêt, moteur pendant 400msec. En exploitation continue, la valeur admissible correspond à de 2,2 fois cette valeur. Si cette valeur est transgressée pendant plus longtemps, le système de limitation du courant du moteur réduit le courant maximal possible du moteur à 2,.2 fois le courant d'arrêt du moteur. Afin que le courant maximal possible du moteur puisse à nouveau augmenter, il faut que le moteur soit tout d'abord déchargé, c'est-à-dire que le courant de moteur doit tomber en dessous de la valeur correspondant à 2,2 fois le courant d'arrêt de moteur. Si la limitation de surcharge du moteur est activée, • l'alarme E225 surcharge du moteur sera générée et • Le bit 0 (Alarme de surcharge) sera posé dans S-0-0012, Classe d'état 2. Limitation du courant au décrochage Pour des raisons physiques, il faut, à partir d'une certaine vitesse du moteur, limiter le courant utile maximum possible. A cet effet on a recours à une limitation du courant au décrochage. Cette limitation est entièrement définie par les caractéristiques techniques du moteur et ne peut pas être influencée. Avec moteurs asynchrones, elle est entrée à l'aide du paramètre P-0-0532, Limite du courant au décrochage. (Voir Chapitre: "Moteurs asynchrones). Limitation du couple/de la force A l'aide des paramètres • S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire • P-0-0109, Limitation du couple/de la force max. On définit le pourcentage maximum de la valeur S-0-0111, Courant d'arrêt moteur pouvant être mis à disposition de l'utilisateur Limitation de couple variable Le paramètre S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire est prévu pour, en cours d'exploitation, pouvoir effectuer des limitations variables du couple d'entraînement maximal à des valeurs inférieures au couple maximal possible. Cette possibilité est par exemple judicieuse pour l'approche temporaire d'une butée. Limitation du couple maximal Compte tenu du courant maximal admissible pour chaque combinaison moteur/variateur, chaque entraînement présente un couple maximal précis ce qui est souhaitable pour les opérations d'accélération dans un grand nombre d'applications. Parfois, cependant, il est nécessaire de limiter pour des raisons d'application technique, le couple maximal de l'entraînement à une valeur inférieure. Ceci est possible à l'aide du paramètre P-0-0109, Limitation du couple/de la force max. Ce paramètre garantit que le couple maximal admissible pour l'application DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-34 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS concernée ne sera pas dépassé même si la valeur de S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire est élevée. La figure suivante illustre l'interaction entre limitation du courant et limitation du couple/de la force dans le cadre de la détermination du courant de sortie maximal. Courant de consigne générateur du couple/de la force IqCONS. S-0-0080, Couple/force de consigne IMAX = P-0-4046, Courant maximal utile MIN Limite du courant à partir de la limitation du courant Limite du courant à partir de la limitation de couple/force limitation de couple/force Limitation du courant Calcul interne P-0-4046, Courant maximal utile MIN P-0-4045, Courant continu utile S-0-0092, Limite du couple/de la force P-0-0109, limitation du couple/de la force max. Fig. 9-39: Limitation du courant et Limitation du couple/de la force La limitation de courant et la limitation du couple/de la force agissent toutes deux sur la limitation du courant de consigne générateur du couple/de la force qui est affiché dans le paramètre P-0-4046, Courant maximal utile. N.B.: Des deux limites, c'est toujours la valeur la plus faible qui agit! DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-35 Limitation de la vitesse Deux paramètres servent à la limitation de la vitesse de l'entraînement régulé, à savoir: • S-0-0113, Vitesse maximale du moteur, • S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire Le paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire est appliqué pour pouvoir, en cours d'exploitation, effectuer des limitations variables de la vitesse maximale à des valeurs inférieures à la vitesse maximale possible. Le paramètre S-0-0113, Vitesse maximale du moteur caractérise la vitesse maximale possible du moteur. Elle est mémorisée dans les moteurs MHD, MKD et MKE dans la mémoire capteur moteur et n'a donc pas besoin d'être entrée. Pour les autres types de moteur, il faut entrer cette valeur en l'empruntant à la fiche des caractéristiques techniques du moteur correspondant. Limitation à la vitesse maximale du moteur La vitesse maximale du moteur définit la vitesse maximale de l'entraînement côté entraînement. Elle est intégrée dans le calcul de • grandeur d'entrée maximale du paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire Limitation à la limite de vitesse bipolaire La limite de vitesse bipolaire définit la vitesse maximale de l'entraînement côté utilisateur. Elle est utile en tant que • Contrôle de la vitesse réelle en mode Régulation de couple • Limitation de la valeur de consigne résultante dans le régulateur de vitesse • Contrôle des différences des positions de consigne en mode Régulation de position (Voir aussi Chapitre: "Suivi des positions de consigne") • Limitation de S-0-0036, Vitesse de consigne en mode Régulation de la vitesse Contrôle de la vitesse réelle en mode Régulation de couple Le suivi de la vitesse réelle en mode Régulation de couple s'effectue sur la base d'une valeur égale à 1,125 fois la valeur de S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Si cette valeur est dépassée, l'erreur fatale • F879 Limite de vitesse bipolaire S-0-0091 dépassée sera alors engendrée. L'entraînement sera ensuite hors couple. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-36 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Limitation de la valeur de consigne résultante dans le régulateur de vitesse Dans tous les modes de fonctionnement où le régulateur de vitesse est actif (à l'exception du mode Régulation de couple), la vitesse de consigne définie est limitée à la valeur de S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Si cette limite est atteinte, l'alarme • E259 limitation de la vitesse de consigne activée sera générée. Limitation de S-0-0036, Vitesse de consigne en mode Régulation de vitesse En mode Régulation de vitesse, l'entrée de S-0-0036, Vitesse de consigne est limitée à S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Si la valeur entrée de S-0-0036 dépasse cette limite, l'alarme • E263 Vitesse de consigne > limite S-0-0091 sera générée. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-37 ECODRIVE03 SGP-01VRS Limitation de la zone de travail Pour éviter les accidents et dommages matériels, de vastes mesures de sécurité sont prévues. Une partie de ces mesures est représentée par la limitation du champ de travail admissible. Cette limitation peut être effectuée en prenant les dispositions suivantes: • Limites logiciel dans la commande (actives seulement si l'axe est référencé) • Limites de position dans l'entraînement (actives seulement si l'axe est référencé) • Fins de course dans l'entraînement • Fin de course de sécurité (dans la chaîne Arrêt d'urgence) Paramètres intéressés • S-0-0049, Limite de position positive • S-0-0050, Limite de position négative • S-0-0055, Paramètre de polarité de position • S-0-0403, Etat des positions réelles • P-0-0090, Paramètre des fins de course • P-0-0222, Etats entrées, fins de course de la zone de travail Principe de la limitation de la zone de travail Limitation du champ de travail Limites de la zone de travail Effet de la limitation de la zone de travail Champ de travail Plateau de la machine Limitation logiciel via commande Limitation logiciel via variateur Interrupteur: évalué via variateur Interrupteur: intégré dans chaîne d’arrêt d’urgence supérieure Fin de course logiciel actif après cycle de prise du pt. Limites de position actives après cycle de prise du pt. d’origine Fins de course de la zone de travail Fins de course de sécurité Arrêt de l’axe (Voir manuel de la commande) Coupure de puissance Groupe d’entraînements Coupure de puissance groupe d’entraînements Freinage avec accélération max. Chaîne d’Arrêt d’urgence supérieure, coupure de puissance Xx0002f1.fh5 Fig. 9-40: Principe et réalisation de la limitation de la zone de travail L'entraînement lui-même comprend deux méthodes de limitation par • Limites de position et • Interrupteurs de fin de course Une transgression de la zone de travail a donc lieu, soit à la suite de la manœuvre d'un fin de course dans la zone de travail, soit à la suite d'un dépassement de l'une des deux limites de position par la valeur réelle référencée, c'est-à-dire en référence avec le point origine machine. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-38 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Le traitement d’une transgression de la zone de travail dans l'entraînement peut être déterminé. A cet effet, on dispose des possibilités suivantes: • Erreur avec réaction "Commutation de la vitesse de consigne sur zéro“ et coupure automatique de la validation du variateur • Alarme avec réaction " Commutation de la vitesse de consigne sur zéro“ et effacement automatique lorsque la condition d'erreur n'est plus donnée. Ces possibilités sont à entrer respectivement sous le bit 2 de P-0-0090, Paramètre des fins de course de la zone de travail: Bit 0 : Négation 0: Entrée fin de course = 24 V => Zone de travail dépassée 1: Entrée fin de course = 0 V => Zone de travail dépassée Bit 1 : Activation 0: Fin de course zone de travail non activé 1: Fin de course zone de travail activé Bit 2 : Réaction 0: Transgression zone de travail traitée en tant qu'erreur 1: Transgression zone de travail traitée en tant qu'alarme Fig. 9-41: Mise au point de la réaction d'entraînement en face d'une transgression de la zone de travail (bit 2) N.B.: L’immobilisation de l’axe au moyen d’une rampe de vitesse de consigne n’est pas possible! L'arrêt de l'axe s'effectue toujours avec le couplet/la force max. admissible (voir P-04046, Courant maximal utile). Traitement de la transgression de la zone de travail en tant qu’erreur Si un "0" est inscrit sous le bit 2 de P-0-0090, toute transgression de la zone de travail sera traitée en tant qu'erreur avec pour réaction la commutation de la vitesse de consigne sur zéro. (Voir aussi Chapitre: "Commutation sur zéro de la vitesse de consigne". Après commutation sur zéro de la vitesse de consigne, l'entraînement coupe la validation interne du variateur et est ainsi hors couple. Le contact "opérationnel" est ouvert. Pour remettre le système en marche, il faut procéder de la façon suivante: • Effacer l'erreur avec l'instruction S-0-0099, C500 Réinitialisation, classe d'état 1 ou par activation de la touche S1. • Activer l'entraînement via un flanc 0-1-du signal de validation variateur du • Relancer le profil d'état de DriveCom! DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-39 ECODRIVE03 SGP-01VRS Si la condition d'erreur existe encore, c'est-à-dire si le fin de course est encore activé ou la limite de position encore dépassée, le système n'acceptera que des valeurs de consigne qui permettent un retour dans la zone permise. Le contrôle des valeurs de consigne dépend du mode de fonctionnement activé. Les rapports existants sont les suivants: Mode de fonctionnement: Contrôle des valeurs de consigne: Régulation de couple Polarité de S-0-0080, Couple/force de consigne tout mode avec régulation de vitesse générée par l entraînement Polarité de la vitesse de consigne interne tout mode avec régulation de Polarité de la vitesse découlant de la position générée par l'entraînement position de consigne définie. Fig. 9-42: Contrôle des valeurs de consigne en cas d'erreur Si des valeurs de consigne entraînant une nouvelle transgression de la zone de travail sont entrées, l'erreur zone de travail sera à nouveau affichée. Traitement de la transgression de la zone de travail en tant qu’alarme Si un "1" est inscrit sous le bit 2 de P-0-0090, Paramètre des fins de course de la zone de travail, toute transgression de la zone de travail sera traitée en tant qu'erreur avec pour réaction la commutation de la vitesse de consigne sur zéro. L'entraînement ne coupe pas la validation interne du variateur. Si la condition d'erreur existe encore, c'est-à-dire si le fin de course est encore activé ou la limite de position encore dépassée, le système n'acceptera que des valeurs de consigne qui permettent un retour dans la zone permise. Le contrôle des valeurs de consigne dépend du mode de fonctionnement activé. (Voir Chapitre précédent). Contrôle de l'état des fins de course de la zone de travail L'état des fins de courses de la zone de travail est représenté sous le paramètre P-0-0222, Paramètre entrées, fins de course de la zone de travail, où le bit 0 représente le fin de course positif et le bit 1 le fin de course négatif. Un contrôle de dépassement des fins de course n'est effectué que si • ce contrôle est activé dans le bit 1 de P-0-0090, Paramètre des fins de course de la zone de travail. Le dépassement des fins de course est reconnu, si les fins de course sont activés. Le diagnostic correspondant dépend du type du traitement appliqué pour la transgression: Traitement: Affichage SS: Diagnostic: En tant qu’erreur F643 F643 Fin de course positif activé F644 F644 Fin de course négatif activé E843 E843 Fin de course activé En tant qu'alarme Fig. 9-43: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P E844 E844 Fin de course négatif activé Diagnostic en cas de dépassement des fins de course 9-40 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Fins de course, activation et polarité L'activation des fins de course s'effectue via le paramètre P-0-0090, Paramètre des fins de course de la zone de travail. A l'aide de ce paramètre, il est en outre possible d'invertir les entrées (0V à E2/3, > Zone de travail transgressée). Bit 0 : Négation 0: Entrée fin de course = 24V => Zone de travail dépassée 1: Entrée fin de course = 0V => Zone de travail dépassée Bit 1 : Activation 0: Fin de course zone de travail non activé 1: Fin de course zone de travail activé Bit 2 : Réaction 0: Transgression zone de travail traitée en tant qu'erreur 1: Transgression zone de travail traitée en tant qu'alarme Fig. 9-44: Activation et négation des fins de course (Bit 0 ou 1) Limites de position Un suivi des paramètres de positions limites • S-0-0049, Limite de position positive • S-0-0050, Limite de position négative est tout d'abord effectué. Ce contrôle comprend les vérifications suivantes: • si le système de capteur du mode de fonctionnement actif est référencé, c'est à dire si les positions réelles se rapportent au point origine machine. Le paramètre S-0-0403, Etat des positions réelles est alors " 1 “ ET • si le suivi des limites de position dans S-0-0055, Paramètre de polarité de position; a été activé sous le bit 4. Une transgression des limites de position est reconnue par le système lorsque la position réelle du mode de fonctionnement actif dépasse la zone de travail comprise entre les positions limites Dans ce contexte, le bit 3 du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise du point d'origine définit si la position réelle à surveiller se rapporte au capteur 1 ou au capteur 2. Si le mode de fonctionnement activé est représentée par le mode Interpolation, l'entraînement contrôle si la position cible se trouve en dehors des limites de position. Si tel est le cas, l'entraînement n'exécute aucun mouvement et il génère l'alarme E253 Position cible en dehors de la zone de travail. Par ailleurs, il pose le bit 13 dans le paramètre S0-0012, Classe d'état 2. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-41 ECODRIVE03 SGP-01VRS Le diagnostic en cas de transgression des limites de position est fonction du type de traitement appliqué pour cette transgression.: Traitement: Affichage SS: Diagnostic: En tant qu’erreur F629 F629 Limite de position positive dépassée F630 F630 Limite de position négative dépassée E829 E829 Limite de position positive dépassée En tant qu'alarme E830 Fig. 9-45: E830 Limite de position négative dépassée Diagnostic en cas de transgression des limites de position Limite de position, activation, L’activation du suivi des limites de position s’effectue via le bit 4 de S-00055, Paramètre de polarité de position S-0-0055, Paramètre de polarité de position Bit 4 : Limites de position 0 : non active 1 : active Fig. 9-46: Activation des limites de position Fins de course, branchement Voir Document du projet. 9.5 Evaluation de l’e ncodeur de l’axe guide Principe de l'évaluation de l'encodeur de l'axe guide Cette fonction sert à définir dans l'entraînement un encodeur d'axe guide. Cet encodeur peut parallèlement être utilisé en tant que système de mesure optionnel. Il sert à la saisie de la position d'un arbre mécanique à partir de laquelle seront calculées les vitesses et positions de consigne dans l'entraînement et la commande L'entraînement peut alors être exploité avec les modes suivants: • Synchronisation de vitesse avec axe guide réel, • Synchronisation angulaire avec axe guide réel, ou • Came électronique avec axe guide réel si la position de l'axe guide et, par conséquent, les vitesses et positions de consigne qui en découlent, sont obtenues dans l'entraînement directement à partir de la position de l'encodeur de l'axe guide. En tant que variante, il est également possible de transmettre par cycle la position de l'encodeur à la commande qui génère alors la position de l'axe guide. Cette position est ensuite transmise par cycle à un ou plusieurs entraînement. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-42 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS L'entraînement est alors exploité avec les modes de fonctionnement • Synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel, • Synchronisation angulaire avec axe guide virtuel, ou • Came à disque avec axe guide virtuel Dans ce cas l'entraînement calcule les vitesses et positions de consigne à partir de la position de l'axe guide fournie par la commande. La position réelle de l'encodeur de l'axe guide est mise à disposition dans P-0-0052, Position réelle 3. Paramétrage de l'encodeur de l'axe guide En tant qu'encodeur d'axe guide, on peut utiliser soit des systèmes de mesures absolus cycliques soit un encodeur incrémental avec signaux sinusoïdaux ou rectangulaires. N.B.: Les systèmes de mesure doivent tous présenter une résolution de capteur binaire! Avec l'ECODRV03, l'interface capteur encore libre, c'est-à-dire non utilisés par le capteur moteur peut être employés pour l'évaluation de l'encodeur de l'axe guide. Système de mesure Fonction P-0-0074 / P-0-0075 Interface N.B. HSF cyclique absolu 1 X4 L’interface X4 est avec les moteurs MKD et MHD occupée par le capteur moteur et ne peut donc pas être utilisée pour l'encodeur d'axe guide. Endat cyclique absolu 8 X8 cher, graduation type 2048 Encodeur incrémental avec signaux sinusoïdaux 1Vss incrémental 2 X8 Fréquence d'entrée max. : 200kHz ! Encodeur incrémental avec signaux TTL incrémental 5 X8 Fréquence d'entrée max.: 200kHz ! Fig. 9-47: Systèmes de mesure et paramétrage avec encodeur d'axe guide Pour le paramétrage de l'encodeur de l'axe guide, on a recours aux paramètres suivants • P-0-0075, Type de capteur 2 • S-0-0115, Type de capteur de position 2 • S-0-0117, Résolution, capteur 2 • P-0-0186, Position réelle 3, Amortissement Pour l’affichage de la position de l’encodeur de l’axe guide, on dispose du paramètre P-0-0052, Position réelle 3. Pour l’utilisation du capteur optionnel en tant qu’encodeur de l’axe guide, il faut entrer un 1 dans le paramètre P-0-0185, Fonction capteur 2. La position réelle-3 peut être définie avec une valeur initiale qui est entrée dans le paramètre P-0-0087, Position réelle 3, valeur initiale. 20 Le format de la position réelle 3 comprend 2 format n'est pas modifiable. incréments par tour, ce DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-43 ECODRIVE03 SGP-01VRS Définition de l'interface de l'encodeur d'axe guide La définition de l'interface de l'encodeur de l'axe guide s'effectue avec le paramètre P-0-0075, Type de capteur 2 où il faut inscrire le numéro du capteur. Si un " 0 " est entré en tant que numéro, ceci signifie que l'évaluation du capteur est coupée. Résolution de l'encodeur de l'axe guide La résolution doit être entrée dans le paramètre S-0-0117, Résolution, capteur 2. Le paramétrage de la résolution de l'encodeur de l'axe guide n'est nécessaire que si on utilise un capteur sans mémoire de données feedback. Direction du mouvement de l’encodeur de l’axe guide Le paramétrage de la direction du mouvement de l'encodeur de l'axe guide est effectuée avec le bit 3 du paramètre S-0-0115, Type de capteur de position 2. Ce bit doit être défini pour pouvoir procéder à une inversion. Amortissement de la position réelle La position réelle 3 peut être amortie au moyen d'un filtre passe-bas, la constante de temps est définie par le paramètre P-0-0186, Position réelle 3, amortissement. N.B.: Capt. sinusoïdal ENDat Capteur incrément. Grâce à la précision des capteurs, il est possible de supprimer les erreurs de position. D'éventuelles oscillations de l'encodeur de l'axe guide peuvent également être amorties. Si la position réelle 3 est transmise à d'autres entraînements en tant que position d'axe guide, la marche des axes consécutifs sera beaucoup plus calme. S-0-0115, Type de capteur de position 2 Evaluation encodeur d’axe guide S-0-0403, Etat Position réelle P-0-0052, Position réelle 3 P-0-0186, Amortissement, position réelle 3 P-0-0075, Interface Capteur 2 Fig. 9-48: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P P-0-0087, Position réelle 3 - Décalage Principe de l'évaluation de l'encodeur de l'axe guide 9-44 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Prise origine de l’encodeur de l’axe guide Les systèmes de mesure cycliques absolus fournissent une position absolue après mise en marche en l'espace d'une seule rotation. En conséquence, on n'a pas besoin de les référencer. La position désirée peut être définie une fois pour toutes dans le paramètre P-0-0087, Position réelle 3, valeur initiale. Les systèmes de mesure incrémentaux ne peuvent fournir une position absolue qu'après saisie de leur impulsion zéro. • Le paramètre S-0-0403, Etat des positions réelles contient à côté de l'état de la position du capteur moteur (Bit1) également l' état de la position du capteur optionnel (Bit2). Sous le bit 2, l'état de la position de l'encodeur de l'axe guide est par conséquent également indiqué. • Si un système de mesure incrémental est utilisé comme encodeur d'axe guide, son état de position est " 0 " après mise en marche. La saisie de l'impulsion zéro est active, si l'état de position de l'encodeur d'axe guide est = 0 est. Pour pouvoir saisir l'impulsion zéro, il faut "franchir" ce point. • Après saisie de l'impulsion zéro, la position de l'axe guide passe à sa valeur absolue. La position de l'impulsion zéro correspond au paramètre P-0-0087, Position réelle 3, valeur initiale • Si l'opération de la saisie de l'impulsion zéro doit être répétée, il est possible à l'aide de l'instruction S-0-0191, Instruction Effacement de la référence d'effacer l'état de position de l'encodeur de l'axe guide. La saisie de l'impulsion zéro peut alors être réitérée. N.B.: Si un encodeur d'axe guide réel existe, seul l'état de position de l'encodeur d'axe guide sera effacé indépendamment du bit 3 de S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions de base de l'entraînement 9-45 ECODRIVE03 SGP-01VRS 9 9.6 Réaction erreur côté entraînement La réaction erreur dépend essentiellement de la classe de l'erreur apparue Si une erreur est détectée dans le variateur, ce dernier réagit alors avec une réaction erreur prédéfinie. Cette réaction erreur de l'entraînement est fonction de • la classe de l'erreur apparue, • et de la mise au point des paramètres - P-0-0117, Activation réaction NC en cas d'erreur - P-0-0118, Coupure de la puissance en cas d'erreur - P-0-0119, Arrêt optimal N.B.: La classe à laquelle appartient l'erreur comportement de l'entraînement en cas d'erreur. définit le Il existe 4 classes d'erreurs présentant chacun un degré de priorité différent. (Voir aussi Chapitre: "Classes d’erreurs" Classe d'erreurs Diagnostic Réaction de l'entraînement Fatale F8xx La mise au point de la réaction erreur via les paramètres P-0-0117, activation réaction NC en cas d'erreur et P-0-0119, Arrêt optimal est ignorée étant donné qu'une réaction côté entraînement n'est plus possible. Une mise hors couple/force est effectuée immédiatement. Zone de travail F6xx Indépendamment de la définition des paramètres P-0-0117, activation réaction NC en cas d'erreur et P-0-0119, Arrêt optimal , une mise à zéro de la vitesse de consigne est immédiatement effectuée. La réaction correspond à la définition P-0-0117 = 0 (aucune réaction de NC) P-0-0119 = 0 (Mise à zéro de la vitesse de consigne). Ceci permet de garantir en cas de transgression de la zone de travail un arrêt aussi rapide que possible de l'axe. Interface Non-fatale F4xx Une réaction de NC n'est pas possible étant donné que la communication avec NC n'est plus opérationnelle. L'entraînement exécute immédiatement la procédure d'arrêt paramétrée dans P-0-0119, Arrêt optimal. F2xx L'entraînement effectue la procédure d'arrêt paramétrée au moyen de P0-0117, activation réaction NC en cas d'erreur et P-0-0119, Arrêt optimal. Si F3xx la réaction de NC est activée dans le cas d'erreur, l'entraînement continue à travailler normalement pendant 30sec après détection de l'erreur. Ce laps de temps permet à la commande NC de procéder à un arrêt contrôlé de l'axe. Ensuite, l'entraînement effectue la réaction paramétrée via P-0-0119. Fig. 9-49: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Réaction de l'entraînement en face d'une erreur 9-46 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Arrêt optimal Paramétrer la réaction de l'entraînement P-0-0119, Arrêt optimal en cas de • Problèmes d'interface F4xx • Erreurs non-fatales F2xx À la fin de chaque réaction erreur, l'entraînement se met hors couple . Les solutions suivantes peuvent être prédéfinies: Valeur de P-0-0119: Fig. 9-50: Réaction: 0 Mise à zéro de la vitesse de consigne 1 Mise à zéro du couple de consigne 2 Mise à zéro de la vitesse de consigne avec rampe et filtre de la valeur de consigne 3 Mouvement rétrograde Possibilités de paramétrage pour un arrêt optimal La réaction de l'entraînement, qui est définie par "Arrêt optimal" détermine également la réaction de l'entraînement en cas de • Changement du signal de validation du variateur de 1 à 0 (Suppression de la validation du variateur) • Commutation du mode fonctionnement au mode paramétrage en régulation (Rétrogradation de la phase de communication) Mise à zéro de la vitesse de consigne Arrêt optimal P-0-0119 = 0 En cas de difficultés/erreurs, l'entraînement est arrêté en régulation de vitesse avec une valeur de consigne = 0. Ce faisant, l'entraînement ralentit avec son couple max. admissible. (Voir aussi Chapitre: "Limitation de courant") Déroulement dans le temps de la réaction erreur en présence d'un frein à vis La figure suivante illustre le déroulement dans le temps de l'amorçage du frein de moteur (si existant) et la validation de l'étage de puissance finale sous mise à zéro de la vitesse de consigne (avec frein à vis). 1 0 Activation de la mise à zéro de la vitesse de consigne Temps de freinage max. P-0-0126 Vfrein.= 10t/pm Profil de la vitesse réelle 0 1 0 1 0 Amorçage du frein moteur Validation de l’étage de puissance final P-0-0526, Temps de réponse du frein moteur t / ms Sv5033f1.fh5 Fig. 9-51: Déroulement dans le temps de la mise à zéro de la vitesse de consigne DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-47 N.B.: L'amorçage du frein moteur est fonction de P-0-0525, bit 1, Voir aussi Chapitre: "Frein d'arrêt du moteur“ N.B.: Si la valeur entrée pour P-0-0126 est trop faible, la réaction erreur peut être interrompue sans que l'axe s'arrête. ATTENTION P-0-0126, Temps de freinage maximal Si la valeur de ce paramètre est trop faible Risque d’endommagement du frein moteur ⇒ La valeur pour P-0-0126, temps de freinage maximal doit toujours être supérieure au temps nécessaire pour arrêter l'axe par mise à zéro de la vitesse de consigne, en tenant compte de la vitesse max. possible. Mise hors couple Arrêt optimal P-0-0119 = 1 ou erreur fatale En cas d'erreur, l'entraînement est mis hors couple. L'entraînement est alors ralenti seulement par le couple de frottement, L'entraînement "traîne". Le temps nécessaire jusqu'à son immobilisation peut être considérable. N.B.: La réaction erreur "mise hors couple“ est inévitable en cas d'erreurs fatales (F8xx) étant donné qu'un freinage normal n'est plus possible en cas de dysfonctionnement au niveau étage de puissance finale ou feedback! DANGER N.B.: Si en cas d'erreur, l'entraînement continue à se déplacer sans freiner, Danger de mort en cas d’ouverture des portes de protection de la cellule d'usinage. Pièces en mouvement! ⇒ Contrôler le mouvement de l'entraînement (par exemple via S-0-0040, Vitesse réelle, si possible) et attendre son immobilisation! L'activation du frein d'arrêt du moteur est fonction de P-00525, bit 1 Voir aussi Chapitre: "Frein d'arrêt du moteur“ Le comportement dans le temps du frein en liaison avec la réaction erreur est fonction du type de frein défini. Frein à vis DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Le frein moteur n'est activé que lorsque le nombre de tours du moteur -1 est tombé en dessous de 10min 9-48 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Activation de la mise hors couple Tracé du nombre de tours réel n = 10/min Frein moteur desserré Frein moteur fonctionne Etage de puiss. final verrouillé Etage de puiss. final validé Fig. 9-52: Servofrein Temps Diagramme temps de la mise hors couple avec P-0-0525 type de frein moteur, bit 1 = 1 Ce type de frein moteur est immédiatement activé! Activation de la mise hors couple Tracé du nombre de tours réel n = 1/min Frein moteur desserré Frein moteur fonctionne Etage de puiss. final verrouillé Temps Etage de puiss. final validé Fig. 9-53: Diagramme temps de la mise hors couple avec P-0-0525 type de frein moteur, bit 1 = 0 Voir aussi Chapitre: "Frein d'arrêt du moteur" DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-49 Frein à vis Mise à zéro de la vitesse de consigne avec filtre et rampe Arrêt optimal P-0-0119 = 2 En cas d'erreur, l'entraînement est arrêté en régulation de la vitesse avec une rampe de valeurs de consigne se terminant par zéro. Par ailleurs, la vitesse de consigne est filtrée via un filtre d'amortissement des jerks. Les paramètres entrant ici en jeu sont les suivants: • P-0-1201, Gradient rampe 1 • P-0-1202, Vitesse finale rampe 1 • P-0-1203, Gradient rampe 2 • P-0-1222, Amortissement de la vitesse de consigne Ces paramètres agissent comme on l'a décrit au chapitre: "Mode Régulation de la vitesse". N.B.: L'activation du frein moteur est fonction de P-0-0525, bit 1 Voir aussi Chapitre: "Frein d'arrêt du moteur “ Le comportement dans le temps du frein en liaison avec la réaction erreur est fonction du type de frein défini. Frein à vis Le frein moteur est toujours activé lorsque la vitesse réelle est inférieure à 10 t/min. ou 10mm/min (moteur linéaire) La désactivation de l'étage de puissance final s’effectue ensuite avec une temporisation égale à P-0-0526, Temps de réponse du frein moteur. Activation de la mise à zéro de la vitesse de consigne avec rampe et filtre 1 0 P-0-1202, Tour en fin de Rampe1 0 1 0 1 0 Vitesse de consigne P-0-1203, Gradient 2 n= 10min-1 P-0-1201, Gradient 1 Frein moteur desserré Etage de puiss. final validé Frein moteur activé Etage de puiss. final verrouillé t / ms P-0-0526, Temps de réponse du frein moteur Sv5098f1.fh7 Fig. 9-54: Diagramme Temps de la mise à zéro de la valeur de consigne avec filtre et rampe et P-0-0525, Type de frein moteur, bit 1 = 1 (frein à vis) ATTENTION DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Si la valeur paramétrée dans P-0-0126, Temps de freinage maximal est trop faible, la réaction erreur sera interrompue et le frein moteur activé avec une vitesse supérieure à 10 1/min ce qui, à la longue, entraînera une usure extrême du frein! 9-50 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Mouvement rétrograde Arrêt optimal P-0-0119 = 3 Si en tant que possibilité d'arrêt optimal, on a entré un mouvement rétrograde, l'entraînement génère un profil de positions de consigne pour, en cas d'erreur, pouvoir parcourir la distance rétrograde voulue. En cas d'erreur, un bloc de positionnement bien précis sera donc activé. Ce bloc de positionnement est défini par les paramètres • P-0-0096, Longueur de course en cas d’erreur, • S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire • S-0-0138, Accélération bipolaire • S-0-0349, Limite de jerk bipolaire Une fois que l'entraînement a exécuté ce bloc de positionnement, c'està-dire une fois qu'il a atteint la position cible voulue, le frein moteur (si existant) est activé et l'entraînement mis hors couple après expiration du temps de réponse du frein. Le bloc de positionnement est réputé exécuté, c'est-à-dire le frein moteur activé, lorsque la • position cible = position de consigne activée, c'est-à-dire bit 12 de S0-0013, Classe d'état 3 = "1", et • Vréelle = 0, c'est-à-dire bit 1 de S-0-0013, Classe d'état 3 = "1" (Vitesse réelle inférieure à S-0-0124, fenêtre d'arrêt). P-0-0126, Temps de freinage max. Amorçage de la réaction erreur S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire Profil des vitesses de consigne S-0-0138, Accélération bipolaire S-0-0349, Limite de jerk bipolaire Amorçage du frein moteur P-0-0526, Temps de réponse du frein moteur Suppression de la validation étage de puiss. final Fig. 9-55: Déroulement dans le temps de la réaction erreur "mouvement rétrograde" Réaction erreur "mouvement rétrograde" avec limites de position activées Si les limites de position générées par l'entraînement, S-0-0049, Limite de position positive et S-0-0050, Limite de position négative sont activées, c'est-à-dire si • dans S-0-0055, Paramètre de la polarité de position le bit 4 pour " Activation des positions limites" est défini avec "1" et • si le capteur sélectionné au bit 3 via S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine, est référencé (S-0-0403, Etat des positions réelles = "1") DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-51 la garantie est donnée que l'entraînement ne dépassera pas la zone de travail permise lors de l'exécution de la réaction erreur "mouvement rétrograde" N.B.: Si l'entraînement se trouve dans une position où toute exécution d'un mouvement rétrograde entraînerait le dépassement d'une position limite, l'entraînement ne se déplace alors que jusqu'à ce qu'il ait presque atteint la position limite respective (exact S-0-0057. Fenêtre de positionnement avant la position limite). Coupure de puissance en cas d’erreur Contact BB Ce cas est donné lorsque les documents du projet spécifient que la connexion de la puissance doit s'effectuer via le Contact BB. Ceci signifie que la puissance n'est connectée que lorsque le relais BB est fermé, tandis que pour couper la puissance, il faut que le relais BB soit ouvert. La signalisation d'une erreur d'entraînement au groupe entraînements ou au module d'alimentation peut être activée dans le paramètre P-0-0118, Coupure de puissance en cas d'erreur. La communication est effectuée au moyen du signal BBentraînement (X11/5 et X11/14). Structure du paramètre: P-0-0118, Coupure de puissance en cas d’erreur Bit 0 : Réaction du groupe entraînement ou Coupure de puissance en cas d'erreur 0: Aucune réaction erreur du groupe entraîn. donc aucun e coupure de puissance en cas d'erreur (Exception surcharge de la résistance de freinage entraîne sans cesse une coupure de puissance .) 1: Réaction du groupement entraînement et coupure de puissance en cas d'erreur Condition de coupure de puissance 0: Coupure de puissance possible si aucune erreur et mode de fonctionnement (Comm.phase 4) 1: Coupure de puissance possible si aucune erreur ("Axe passif“) Bit 2 : Instant de la coupure de puissance en cas d’erreur (seulement si bit 0 =1) 0: Message émis immédiatement après apparition de l'erreur (Réaction du groupe entraîn. de tous les variateurs connectés sur le même module d'alimentation, réglage préférentiel) 1: Message émis seulement en fin de réaction erreur La puissance ne sera ainsi coupée que lorsque la réaction sera terminée Bit 3 : Réaction en cas de sous-tension de la boucle d'asservissement intermédiaire 0: Sous-tension traitée en tant qu'erreur ou en tant qu'alarme non fatale 1: Sous-tension traitée en tant qu'alarme fatale avec inhibition de l'exploitation moteur Bit 4 : Effacement automatique de l’erreur de soustension 0 : Mémorisation de l'erreur de sous tension 1 : Effacement de l'erreur de sous-tension avec suppression de la validation. Bit 5 : Traitement de sous-tension en tant qu’alarme non fatale 0 : Sous-tention en tant qu'erreur ou alarme fatale 1 : Traitement de la sous-tension en tant qu'alarme non fatale Fig. 9-56: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P P-0-0118, Coupure de puissance en cas d’erreur, 9-52 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Coupure de puissance et réaction du groupe entraînement en cas d'erreur Ligne de signalisation "BBEntraînement" En présence de groupe d'entraînements (c'est-à-dire de plusieurs entraînements regroupés, alimentés par une source commune et exécutant solidairement les réactions erreur), il est possible, via la ligne de signalisation "BBEntraînement." (x11/5 et X11/14), de communiquer aux différents variateurs et à un module d'alimentation éventuellement existant si l'entraînement a reconnu une erreur devant entraîner une coupure de la puissance. Dès que des variateurs encore exempts d'erreur reconnaissent l'état d'erreur dans la ligne de signalisation BBEntraîn., ils effectuent alors la réaction erreur et coupent la puissance. L'instant de la communication au groupe entraînement (Début ou fin de la réaction erreur) est défini au bit 2 . Condition de connexion de la puissance A l'aide du bit1 de P-0-0118, Coupure de la puissance en cas d’erreur, il est possible de définir à partir de quel moment l'entraînement signalera être opérationnel et, par conséquent, à partir de quel moment la puissance pourra être connectée. Axe passif Si le bit 1 est = 1, la connexion de la puissance peut s'effectuer immédiatement après l'initialisation de base de l'entraînement, c'est-àdire dès la Phase de communication 0 ("axe passif"). Si le bit 1 est = 0, l'entraînement ne doit présenter aucune erreur et se trouver en Phase de communication 4 avant que la connexion de la puissance soit possible pour la première fois. Avec les appareils qui n'ont pas la possibilité de fournir une énergie de freinage (par résistance de freinage ou alimentation électrique par récupération), le bit 2 doit autant que possible être réglé sur 1 afin d'empêcher que l'entraînement ne "traîne". Réaction à une sous-tension (Tension de la boucle d'asservissement intermédiaire trop faible) Les bits 3, 4 et 5 de P-0-0118, Coupure de la puissance en cas d’erreur offrent différentes options de traitement en cas de sous-tension. Une sous-tension existe lorsque l'entraînement est validé (sous couple) et que la tension de la boucle d'asservissement intermédiaire tombe en dessous de la valeur minimale (soit environ 75% de la moyenne linéaire en temps de la tension d'alimentation connectée). Sous-tension en tant qu'alarme fatale Si le bit 3 = 1, la sous-tension sera traitée comme une "alarme fatale". Panne de secteur en tant qu'alarme fatale Un tel traitement est judicieux lorsque l'énergie dans la boucle d'asservissement intermédiaire doit être conservée pendant tout le laps de temps nécessaire à une commande pour amorcer un arrêt synchronisé de plusieurs entraînements. Panne de bloc d'alimentation électrique en tant qu'alarme fatale Dans un tel cas, l'entraînement n'annonce pas d'erreur Classe d'état 1 et une réaction, telle que paramétrée dans P-0-0119, Arrêt optimal n’est pas non plus effectuée. La coupure du moteur entraîne une baisse plus lente de la tension de la boucle d'asservissement intermédiaire. Les moteurs asynchrones peuvent ainsi encore présenter un champ magnétique lorsque la commande amorce l'arrêt synchronisé des entraînements. Le freinage doit alors s'effectuer en mode générateur. Effacement automatique de l'erreur de sous-tension Si la sous-tension est traitée en tant qu'erreur (bits 3, 5 = 0), il est alors possible avec le bit 4 de faire en sorte que cette erreur s'efface automatiquement lorsque la commande amorce la validation de l'entraînement. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-53 Un tel traitement est judicieux lorsque l'erreur apparaît lors de déconnexions normales et que cette erreur est due au fait que la commande ne procède pas assez rapidement à la suppression de la validation. Erreur en tant qu’alarme Si le bit 5 = 1, chaque réaction à une sous-tension dans la boucle d'asservissement intermédiaire, panne de secteur ou panne de bloc d'alimentation électrique (en cas de bloc d'alimentation séparé) peut être coupée. Le système ne génère alors qu'une alarme. Panne de secteur Si la sous-tension du réseau d'alimentation (panne de secteur) est reconnue par le bloc d'alimentation électrique ou le variateur, un amorçage en douceur du bloc sera démarré pour l'alimentation en puissance (connexion secteur via la résistance de freinage). Si la commande ne réagit pas à cette alarme en arrêtant l'installation, l'erreur F220, Coupure pour surcharge de la résistance de freinage pourra alors apparaître. Panne de bloc d’alimentation électrique Réaction NC en cas d'erreur La réaction NC en cas d'erreur n'est possible qu'avec des erreurs nonfatales. Dans les autres cas, l'entraînement réagit avec une réaction erreur immédiate Si une erreur est reconnue dans le variateur, cette erreur est communiquée à la commande. Cette dernière peut alors via un "bloc de procédure pour cas d'erreur" arrêté de façon coordonnée les axes commandés de la machine. Ceci permet d'éviter des dommages matériels éventuels. Si un tel cas se produit, il faut que la réaction erreur côté entraînement soit temporisée. On s'assure ainsi que l'axe ayant signalé l'erreur puisse continuer à suivre les valeurs de consigne définies par la commande. Pour que ces conditions soient données, il est possible de définir une temporisation dans l'entraînement entre la reconnaissance de l'erreur et la réaction côté entraînement. Cette entrée s'effectue sous le paramètre P-0-0117, Activation réaction NC en cas d'erreur. La relation suivante est alors de règle: Valeur de P-0-0117 0 Fonction L'entraînement effectue immédiatement une erreur après détection de l'erreur 1 L'entraînement suit pendant 30 sec les valeurs de consigne de la commande pour réagir ensuite avec un "arrêt optimal". Fig. 9-57: Réaction NC en cas d'erreur N.B.: L'activation "Réaction NC en cas d'erreur" n'est judicieuse qu'avec les commandes qui disposent d'un bloc de procédure cas d'erreur correspondant. Fonction E-Stop La Fonction E-Stop sert à arrêter l'entraînement via une entrée sur le variateur. Elle constitue ainsi une possibilité parallèle à la communication guide permettant d'arrêter l'entraînement en cas d'urgence. L'activation et la façon dont cet arrêt doit s'effectuer est définissable. Pour ce faire, on dispose des paramètres suivants: • P-0-0008, Activation de la fonction E-Stop • P-0-0223, Etat entrée de la fonction E-Stop DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-54 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Principe de la fonction E-Stop L'activation de la fonction E-Stop (bit 0 = 1) dicte à l'entraînement d'effectuer, après entrée E-Stop, la réaction sélectionnée pour l'arrêt de l'entraînement. Cette réaction est tout d'abord fonction du bit 2 de P-00008. Interprétation en tant qu'alarme E834 E-Stop activé Si sous ce bit 2, on a paramétré l'interprétation " Alarme fatale" (bit 2 = 1), l'entraînement réagit comme en cas de suppression externe de la validation avec la réaction paramétrée dans P-0-0119, Arrêt optimal. Le diagnostic d’alarme E834. E-Stop activé est alors affiché. Sous S-00012, Classe d'état 2, le bit 15 est posé (Alarme spécif. Constructeur). Parallèlement, le bit de modification de la classe d'état 2 est entré dans le mot d'état de l'entraînement. Ce bit de modification sera effacé par la lecture de S-0-0012, Classe d'état 2. A l'aide du paramètre S-0-0097, Masque Classe d'état 2, il est possible de masquer l’effet des alarmes sur le bit de modification. L'entrée de E-Stop correspond en fait au principe d'une commutation en série pour suppression de la validation externe du variateur. Après une activation de E-Stop, l'entraînement réagit comme en cas de suppression de la validation du variateur. Pour pouvoir réactiver l'entraînement, il faut désactiver l'entrée E-Stop et redonner un flanc 0-1 à la validation externe du variateur. Interprétation en tant qu'erreur avec réaction définissable F434 E-Stop activé Si sous le bit 2, on a entré Traitement en tant qu'erreur, la réaction sélectionnée au bit 1 sera effectuée. Le diagnostic d'erreur F434 E-Stop activé (ou F634 E-Stop avtivé), sera affiché et le bit 15 posé dans le paramètre S-0-0011, Classe d'état 1. Dans le mot d'état d'entraînement du télégramme d'entraînement, le bit 13, Verrouillage de l'entraînement, erreur dans classe d'état 1 sera alors posé. L'erreur peut être effacée via l'instruction S-0-0099, C500 Réinitialisation Classe d'état 1, ou au moyen de la touche S1 sur le variateur à condition que l'entrée E-Stop ne soit plus active. La fonction E-Stop travaille en principe comme si une erreur était apparue dans l'entraînement. La réaction de l'entraînement s'effectue cependant sans temporisation indépendamment du paramètre P-0-0117, activation réaction NC en cas d'erreur. Si le bit 1 = 0, l'entraînement sera arrêté conformément à la réaction erreur paramétrée au moyen de P-0-0119, arrêt optimal. Le diagnostic à l'activation de l'entrée E-Stop est alors F434 E-Stop activé. Etat de l'entrée E-Stop Interprétation en tant qu'erreur avec la réaction " Mise à zéro de la vitesse de consigne " Si le bit 1 = 1, l'entraînement sera freiné à partir du déclenchement de EStop avec le couple maximal jusqu'à ce que le nombre de tours = 0, indépendamment de la réaction erreur définie dans le paramètre P-00119. Ceci correspond à l'arrêt optimal sous " Mise à zéro de la vitesse de consigne ". Le diagnostic à l'activation de l'entrée E-Stop est alors F634 E-Stop activé. L'état de l'entrée E-Stop peut être contrôlé via le paramètre P-0-0223, Etat entrée fonction E-Stop. L'état de l'entrée 'E-Stop est archivé sous le Bit 0 de ce paramètre. Activation de l'entrée E-Stop L'activation de l'entrée E-Stop et la sélection d'une réaction permettant un arrêt de l'entraînement s'effectuent via le paramètre P-0-0008, Activation fonction E-Stop. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-55 Le paramètre correspondant se présente comme suit: P-0-0008, Activation fonction E-Stop Bit 0 : Activation E-Stop 0: inactive 1: active Bit 1 : Classe d'erreur avec interprétation (Bit 2 = 0) 0: Arrêt optimal (P-0-0119) 1: Mise à zéro de la vitesse de consigne Bit 2 : Interpretation 0: Erreur non fatale 1: Alarme fatale Fig. 9-58: P-0-0008, activation E-Stop fonction, Port de l'entrée E-Stop voir Documents du projet 9.7 Réglage des boucles d'asservissement Généralités pour le réglage des boucles d'asservissement La mise au point des boucles d’asservissement dans un variateur numérique a une influence considérable sur les propriétés de l'axe commandé. Une " optimisation " du réglage du variateur n'est en général pas nécessaire! La mise au point des boucles d’asservissement requiert de vastes et profondes connaissances sur le plan technique. C’est pourquoi tous les entraînements numériques INDRAMAT sont dotés de paramètres spécifiques des différentes applications. Ces paramètres sont, soit archivés dans la mémoire de données du capteur moteur à partir de laquelle ils peuvent être activés grâce à l'instruction S-0-0262, C700 Instruction chargement de programme par défaut (cas des moteurs MHD, MKD et MKE), soit à entrer via l'interface de paramétrage (Voir aussi Chapitre: "Chargement de programme par défaut". Il n'en reste pas moins qu'un réglage des boucles d'asservissement peut, dans des cas exceptionnels, s'avérer nécessaire afin de répondre à une application spécifique. Dans un tel cas, certaines règles simples, mais importantes doivent être respectées. Ces règles sont exposées ci-après. Ces méthodes sont à comprendre en tant que lignes directrices permettant un réglage fiable du variateur. En cas particulier, et en fonction des aspects de l'application prévue, des réglages divergents peuvent s'avérer nécessaires. La structure des boucles d'asservissement se compose d'un système de régulation en cascade de position, vitesse et couple/force. En fonction du mode de fonctionnement appliqué, il est possible que seule la boucle d'asservissement du couple agisse ou seule la boucle couple et vitesse. La structure du système de régulation se présente comme suit: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P KB= S-0-0348 5: Différence des positions de consigne S-0-0032, Bit 3 Anticipation daccélération Régulateur de vitesse Régulateur de courant d: Vitesse de consigne f TN= S-0101 Fig. 9-59: Position de consigne Xcons E259 S-0-0032, Bit 3 S-0-0047 - - Kv S-0-0104 S-0-0036 TGL= P-0-0004 Kp= S-0-0100 S-0-0051 S-0-0037 P-0-4046 P-0-0121 Kpi= S-0-0106 S-0-0084 TGL= P-0-0004 0 - 100 % S-0-0053 Courant de consigne Iqcons - S-0-0040 S-0-0032 ...35, TNi= S-0-0107 Courant réel Iqest Temps de balayage: 125 usec S-0-0080 vest vest Moteur Capteur ext. Te m p s d e b a l a y a g e : 5 0 0 u s e c Te m p s d e b a l a y a g e : 1 m s e c S-0-0032 S-0-0036 S-0-0037 S-0-0040 S-0-0047 S-0-0051 S-0-0053 Mode de fonction. principal Vitesse de consigne Vitesse de consigne additionn. Vitesse réelle Position de consigne Position réelle Capteur 1 Position réelle Capteur 2 P-0-0421/424 P-0-0420/423 d: Vitesse de consigne S-0-0036 S-0-0080 S-0-0084 S-0-0091 S-0-0100 S-0-0101 S-0-0106 S-0-0107 Couple/force de consigne Couple/force réllle Limite de vitesse bipolaire Gain proportionnel, régulateur de vitesse Temps daction intégrale Gain proportionnel, régulateur de courant 1 Temps daction intégrale, régulateur de courant 1 S-0-0189 S-0-0348 P-0-0004 P-0-0121 P-0-0180 P-0-0181 P-0-4046 Ecart de poursuite Gain proportionnel, anticipation daccélération Constante de temps damortissement Facteur de mixage de la vitesse, capteur 1 & capteur 2 Fréquence darrêt, régulateur de vitesse Largeur de bande du filtre darrêt, régulateur de vitesse Courtant maximal utile Désignation des signaux pour sortie analogique Fp5057fq.fh7 ECODRIVE03 SGP-01VRS DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Structure des boucles d’asservissement nlimit= S-0-0091 S-0-0189 Position réelle Xest P-0-0181 P-0-0180 P-0-0181 9-56 Fonctions de base de l'entraînement Régulateur de position ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-57 Chargement de programmes par défaut Grâce à la fonction "Chargement de programme par défaut", il est possible avec les moteurs • MKD • MHD • MKE qui sont équipés d'une mémoire de données dans le capteur moteur, d'activer des paramètres de régulation par défaut. A l'aide de ces paramètres, on peut entrer pour le type de moteur appliqué des paramètres de régulation concordants. Ces paramètres ont été définis en laboratoire pour les conditions de moment d'inertie correspondant à Jpropre = Jexterne. La plupart des applications peuvent s'effectuer avec ces valeurs par défaut qui existent pour les paramètres suivants: • S-0-0106, Gain proportionnel, régulateur de courant 1 • S-0-0107, Temps d'action intégrale, régulateur de courant 1 • S-0-0100, Gain proportionnel, régulateur de vitesse • S-0-0101, Temps d'action intégrale, régulateur de vitesse • P-0-0004, Constante de temps d'amortissement • S-0-0104, Régulateur de position, facteur Kv • P-0-0181, Largeur de bande, filtre d'arrêt, régulateur de vitesse La fonction "Chargement de programmes par défaut" peut être activée de 2 façons différentes: • Activation automatique en cours d'exécution de l'instruction S-0-0128, C200 Préparation de la commutation en Phase 4 lors de la première mise en service du moteur avec ce variateur. • Exécution de l'instruction S-0-0262, C700 Instruction "Chargement de programmes par défaut" Activation automatique de la fonction Chargement de programmes par défaut Lorsqu'un variateur est utilisé pour la première fois avec un moteur d'un certain type, le variateur effectue tout d'abord une reconnaissance du moteur. Ce faisant, il compare, en cours d'exécution de l'instruction S-00128, C200 Préparation de la commutation en Phase 4, le paramètre S-7-141, Type de moteur contenu dans la mémoire de données du capteur moteur avec le paramètre S-0-0141, Type de moteur qui est archivé dans la mémoire tampon des paramètres du variateur. Si ces deux paramètres sont différents, l'erreur F208 UL Le type de moteur a été modifié sera alors engendrée. Sur l'écran d'affichage sept segments apparaît alors le message " UL ". Avant que l'opérateur efface l'erreur et amorce ainsi la fonction Chargement de programmes par défaut, il a la possibilité de sauvegarder ses paramètres de régulation spécifiques. L'erreur F208 UL Le type de moteur a été modifié peut être effacée de 3 façons différentes: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 1.) Exécution de l'instruction S-0-0099, C500 Réinitialisation Classe d'état 1 2.) Activation de la touche S1 3.) Application de 24 V à l'entrée effacement d'erreur. 9-58 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Quelle que soit la méthode appliquée, la fonction Chargement de programmes par défaut sera alors activée. Si le Chargement de programmes par défaut n'est pas possible, l'erreur d'instruction correspondant à S-0-0262, C700, Instruction Chargement de programmes par défaut apparaîtra alors. (Voir aussi Chapitre: "Causes des erreurs lors de l'exécution de la fonction Chargement de programmes par défaut ") Exécution de la fonction Chargement de programmes par défaut en tant qu'instruction A l'aide du paramètre S-0-0262, C700, Instruction Chargement de programmes par défaut, il est possible d'exécuter cette fonction sous la forme d'une instruction. Ceci peut être utile lorsque des paramètres de régulation ont été changés manuellement et doivent être redéfinis conformément à leur valeur par défaut. Causes des erreurs lors de l'exécution de la fonction Chargement de programmes par défaut Si la fonction est amorcée par l'exécution de l'instruction S-0-0262, C700 Instruction Chargement de programmes par défaut et qu’elle n’a pas pu être traitée avec succès, l'écran à 7 segments ou le paramètre de diagnostic S-0-0095 affichera la cause de l'exécution erronée. Un traitement correct de la fonction Chargement de programmes par défaut peut être empêché pour les raisons suivantes: Affichage SS: Diagnostic: Cause: C702 Absence de paramètres par défaut Un chargement par défaut est impossible avec le type de moteur utilisé Chargement possible, seulement avec moteurs MHD, MKD et MKE C703 Paramètres par défaut non valables La liaison entre variateur et mémoire capteur moteur est coupée ou la mémoire capteur moteur est défectueuse C704 Paramètres par défaut incorrects La valeur par défaut disponible ne peut pas être traitée. Ceci peut être par exemple s'expliquer si la valeur par défaut dépasse la valeur limite C705 Verrouillage avec mot de passe Fig. 9-60: Le mot de passe client est activé, toute modification des paramètres des boucles d'asservissement est donc impossible. Erreurs possibles lors de l'exécution de l'instruction Chargement de programmes par défaut Si un paramètre ne peut pas être réglé en fonction de la valeur par défaut prévue, ce paramètre est alors, pour des raisons de sécurité et de diagnostic d'erreur, déclaré non-valable. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-59 Mise au point du régulateur de courant Le paramétrage de la boucle d'asservissement du courant est défini par INDRAMAT. L'opérateur n'a aucun réglage spécifique à effectuer. Les paramètres définis à l'usine sont avec les moteurs MKD/MHD activés par l'instruction S-0-0262, C700, Instruction Chargement de programmes par défaut. En cas d'application d'autres moteurs, on doit se reporter à la fiche des caractéristiques techniques correspondantes. Le paramétrage du régulateur de courant s'effectue via les paramètres • S-0-0106, Gain proportionnel, régulateur de courant 1, • S-0-0107, Temps d'action intégrale, régulateur de courant 1, ATTENTION Modification des valeurs définies par INDRAMAT Toute modification peut entraîner un endommagement du moteur et du variateur. ⇒ Toute modification des paramètres du régulateur de courant est proscrite Mise au point du régulateur de vitesse Condition préliminaire: Le régulateur de courant doit être correctement réglé. Pour la mise au point du régulateur de vitesse, on a recours aux paramètres suivants: • S-0-0100, Gain proportionnel, régulateur de vitesse, • S-0-0101, Temps d'action intégrale du régulateur de vitesse, • P-0-0004, Constante de temps d'amortissement et aux paramètres • P-0-0180, Fréquence d'arrêt, régulateur de vitesse, • P-0-0181, largeur en bande du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse, La mise au point peut s’effectuer par: • L'exécution de la fonction Chargement de programmes par défaut • la méthode décrite ci-après • le lancement de l'instruction " autom. RKE " Préparation de la mise au point du régulateur de vitesse Pour pouvoir effectuer une mise au point du régulateur de vitesse, il est nécessaire d'effectuer toute une série de mesures préliminaires: • La mécanique de la machine doit être entièrement prête au fonctionnement désiré afin de disposer de conditions précises lors de la définition des paramètres. • Le variateur doit être connecté conformément aux spécifications. • Le bon fonctionnement des fins de course de sécurité doit avoir été contrôlé. • Le mode Régulation de vitesse doit avoir été sélectionné dans l'entraînement. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-60 Fonctions de base de l'entraînement Réglages initiaux ECODRIVE03 SGP-01VRS Le paramétrage du régulateur doit avoir été sélectionné comme suit au départ de la définition des paramètres: S-0-0100, Gain proportionnel, régulateur de vitesse = valeur standard du moteur connecté. S-0-0101, Temps d'action intégrale, régulateur de vitesse = 6500 ms (aucune part intégrale) P-0-0004, Constante de temps d’amortissement = valeur minimale (= 500µs) P-0-0181, Largeur en bande du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse = 0 Hz (désactivé) N.B.: Aucune fonction de compensation ne doit être active lors de la définition des paramètres du régulateur de vitesse. Détermination du gain proportionnel critique et Constante de temps d'amortissement • Déplacer l'entraînement au ralenti après validation du variateur (moteurs rotatifs: 10... 20t/pm; moteurs linéaires: 1... 2 m/min) • Augmenter S-0-0100, Gain proportionnel, régulateur de vitesse jusqu'à ce qu'un comportement instable apparaisse (oscillation continue). • Saisir la fréquence oscillatoire de la vitesse réelle avec un oscilloscope (Voir aussi Chapitre: "Sortie analogique". Si la fréquence oscillatoire est considérablement supérieure à 500Hz, le paramètre P0-0004, Constante de temps d’amortissement doit être augmenté jusqu'à amortissement de l'oscillation. Ensuite, le paramètre S-00100, Gain proportionnel, régulateur de vitesse doit être augmenté à nouveau jusqu'à ce qu'une nouvelle instabilité apparaisse. • Réduire S-0-0100, Gain proportionnel, régulateur de vitesse jusqu'à amortissement automatique de l'oscillation. La valeur ainsi obtenue est le "Gain proportionnel critique du régulateur de vitesse". Détermination du temps d'action intégrale critique • Régler le paramètre S-0-0100, Gain proportionnel, régulateur de vitesse sur 0.5 fois le gain proportionnel critique. • Réduire S-0-0101, Temps d'action intégrale, régulateur de vitesse jusqu'à ce qu'une instabilité apparaisse. • Augmenter S-0-0101, Temps d'action intégrale, régulateur de vitesse jusqu'à amortissement de l'oscillation continue. La valeur ainsi obtenue correspond au "Temps d'action intégrale critique" DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-61 Détermination de la mise au point du régulateur de vitesse A partir des valeurs critiques calculées, il est possible de fixer une mise au point du régulateur avec les caractéristiques suivantes: • Indépendance par rapport aux modifications à l'axe, étant donné l'écart suffisant par rapport aux limites de stabilité. • Reproductibilité assurée des propriétés dans les machines de série. Le tableau ci-dessous présente quelques applications parmi les plus fréquentes en liaison avec le réglage de la boucle de régulation. Application: Axe d’avancement sur machine-outil standard, Axe d'avancement sur perforeuse ou machine à fileter les nipples Entraînement d'avancement sur installations séparatrices fonctionnant parallèlement Régulateur de vitesse, gain proportionnel: Régulateur de vitesse, Temps d'action intégrale: Remarque: Tn = 2 Tncrit x Bonne résistance de charge et bon comportement de guidage Kp = 0,8 Kpcrit x Tn = 0 Gain proportionnel élevé; aucune part intégrale pour l'obtention de temps de montée brefs. Kp = 0,5 Kpcrit x Tn = 0 Kp = 0,5 Kpcrit x Fig. 9-61: Gain proportionnel faible sans part intégrale pour éviter les contraintes entre les pièces à séparer et l'installation de séparation. Caractéristiques de réglage du régulateur de vitesse Filtrage des oscillations de résonance mécaniques Les entraînements sont capables de moduler la largeur de bande des oscillations dues au courant de phase entre le mécanisme moteur, axe ou arbre moteur. Ceci permet d'obtenir une optimisation de la dynamique de l'entraînement sans porter préjudice à la stabilité. Avec les mécanismes d'entraînement résistants aux torsions, l'excitation des oscillations mécaniques produites par le système mécanique Rotor-Entraînement-Charge s'effectue par retour de position et de vitesse dans la boucle fermée. Ce comportement désigné par "amortissement bimassique" se trouve généralement compris dans la plage de fréquence 400-800Hz, indépendamment de la rigidité de la mécanique et des dimensions spatiales du système. Cet " amortissement bimassique " présente en général une fréquence de résonance bien nette qui peut être amortie sélectivement par un filtre d'arrêt intégré dans l'entraînement. Grâce à un tel amortissement de la fréquence de résonance mécanique, la dynamique de la boucle de régulation vitesse comme celle de la boucle de régulation position est nettement améliorée par rapport à celle des systèmes de régulation sans filtre d'arrêt. Ceci permet une plus grande fidélité des contours avec des temps de cycle pour opérations de positionnement plus courts tout en garantissant un écart suffisant par rapport à la limite de stabilité. Un réglage du filtre en fréquence d'arrêt et en largeur de bande est possible. La fréquence d'arrêt est amortie au maximum, la largeur de bande définit la plage de fréquence où l'amortissement est inférieur à – 3dB. De plus grandes largeurs de bande entraînent un amortissement plus faible de la fréquence d'arrêt! Pour la définition de ces deux grandeurs, on a recours aux paramètres suivants: • P-0-0180, Fréquence d'arrêt, régulateur de vitesse, • P-0-0181, Largeur de bande du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse, DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-62 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Amortissement en dB Largeur de bande Fréquence f 0 -3 Fréquence d’arrêt farrêt Sv5052f1.fh7 Fig. 9-62: Tracé de l'amplitude du filtre d'arrêt en fonction de la largeur de bande, qualitativement Pour la mise au point du passe-bande, il est recommandé de suivre la méthode suivante: Préréglage Régler tout d'abord le filtre d'arrêt en position inactive ⇒ Inscrire la valeur "0" sous le paramètre P-0-0181, Largeur de bande du filtre d'arrêt. Constater la fréquence de résonance Constater l'état de la régulation en sortie Activer le filtre d'arrêt et contrôler son effet ⇒ Connecter l’oscilloscope sur les canaux de sorties analogiques, assigner la vitesse réelle à la sortie analogique 1 (inscrire "S-0-0040" sous P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal) puis entrer le calibrage voulu, par exemple 100 t/pm/10V dans P-0-0421, sortie analogique 1, Sélection élargie de signaux. - ou bien ⇒ Utiliser la fonction oscilloscope de l'entraînement pour afficher la vitesse réelle. ⇒ Exciter une oscillation du mécanisme d'entraînement, par exemple par un coup léger tangentiel au moyen d'un marteau en caoutchouc. ⇒ Enregistrer le tracé dans le temps de l'oscillation de la vitesse avec l'oscilloscope ou la fonction oscilloscope en analysant les fréquences apparaissant nettement. Si on utilise la fonction oscilloscope de l'entraînement, la fréquence de résonance peut être lue directement sur le diagramme de fréquence. ⇒ Valider le variateur et optimiser la boucle régulation de vitesse avec le filtre d'arrêt non actif. (Voir Chapitre: "Mise au point du régulateur de vitesse ") ⇒ Noter la réponse sur saut de la vitesse réelle et du courant générateur de couple, /force sous faible saut de consigne de la vitesse (le courant de consigne générateur du couple ne doit pas dépasser les limites fixées) ⇒ Entrer la fréquence la plus nette apparue en Hz dans le paramètre P0-0180, Fréquence d'arrêt, régulateur de vitesse. ⇒ Entrer une largeur de bande minimale dans le paramètre P-0-0181, Largeur de bande du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse (par exemple 25Hz) DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-63 ⇒ Enregistrer à nouveau la réponse sur saut précédente. Si la réponse sur saut présente une suroscillation plus faible et une durée d'oscillation moins élevée: ⇒ Vérifier si une amélioration plus poussée peut être obtenue en augmentant la valeur de P-0-0181, Largeur de bande du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse. - ou bien⇒ Vérifier si une amélioration plus poussée peut être obtenue en modifiant la valeur de P-0-0180, Fréquence d'arrêt, régulateur de vitesse. Si la réponse sur saut est la même que précédemment: ⇒ Vérifier l'analyse de la fréquence de résonance - ou bien ⇒ Augmenter nettement la valeur P-0-0181, Largeur de bande du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse. Optimisation du filtre d'arrêt et du régulateur de vitesse ⇒ Optimiser à nouveau le régulateur de vitesse à l'aide des valeurs P-00180, Fréquence d'arrêt, régulateur de vitesse et P-0-0181, Largeur de bande du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse (voir cidessus) La réponse sur saut telle que définie ci-dessus doit présenter le même aspect avec des valeurs plus élevées de S-0-0100, Gain proportionnel, régulateur de vitesse et / ou des valeurs plus faibles de pour S-0-0101 Temps d'action intégrale, régulateur de vitesse. ⇒ Effectuer éventuellement une nouvelle procédure d'optimisation pour P-0-0180, Fréquence d'arrêt, régulateur de vitesse et P-0-0181, Largeur de bande du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse sur la base de la réponse sur saut. Optimisation au moyen d*'un second filtre d'amortissement DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ⇒ L'optimisation de la boucle de régulation au moyen d'un filtre d'arrêt ne permet pas toujours une amélioration suffisante de la qualité de régulation. C'est le cas par exemple lorsque la boucle fermée ne présente pas de fréquences de résonance caractéristiques. L'amélioration voulue de la qualité de régulation peut toutefois éventuellement être obtenue grâce à la mise en œuvre d'un second filtre d'amortissement (avec caractéristique PT1) ⇒ Pour ce faire, il faut régler le paramètre P-0-0181, Largeur de bande du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse sur " -1 ". Le filtre d'arrêt et le paramètre correspondant P-0-0180, Fréquence d'arrêt, régulateur de vitesse sont alors désactivés, tandis qu'à la place du filtre d'arrêt un filtre d'amortissement est activé dans la boucle de régulation. Ce filtre présente la même constante de temps d'amortissement (Tamort) que le filtre d'amortissement P-0-0004, Constante de temps d’amortissement. Conjointement avec le filtre d'amortissement à l'entrée du régulateur de vitesse, ce filtre permet d'obtenir une filtration de caractéristiques PT2. Les fréquences supérieures à la fréquence limite (flimit = 1/2πTamort) sont alors considérablement amorties et ne peuvent ainsi plus exciter d'oscillations dans la boucle de régulation. Le paramétrage du filtre s'effectue via le paramètre P-0-0004, Constante de temps d’amortissement. 9-64 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS A dB 0,1 1 100 10 0 f fg -20 0,1 -40 0,01 Sv5053f1.fh7 Fig. 9-63: Courbe de fréquence d'un filtre PT1 et filtre PT2 N.B.: La mise au point s'effectue comme exposé au Chapitre " Détermination du gain proportionnel critique et P-0-0004, Constante de temps d'amortissement" . Suivi de la boucle Régulation de vitesse Si le système de contrôle de la boucle Régulation de la vitesse détecte une erreur, cette erreur est enregistrée sous • F878 Erreur dans la boucle régulation de vitesse N.B.: La surveillance de la boucle Régulation de la vitesse n'est active que si la boucle de régulation de vitesse est connectée avec un mode de fonctionnement activé (c'est à dire dans tous les cas, excepté en régulation de couple) et à condition bien entendu que le système de surveillance soit également activé. Activation du système de surveillance L'activation du système de surveillance s'effectue au moyen du paramètre P-0-0538, Paramètre de fonction du moteur 1 Structure du paramètre: P-0-0538, Paramètre de fonction du moteur Bit 8: Surveillance de la boucle Régulation de vitesse 1: coupée Fig. 9-64: P-0-0538, Paramètres de fonction du moteur, Voir Description du paramètre: "P-0-0538, Paramètre de fonction du moteur 1". DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement N.B.: 9-65 Il est impérativement recommandé de ne pas désactivé le système de surveillance de la boucle Régulation de vitesse activé à l'usine étant donné que ce système a une fonction de sécurité élémentaire. Causes du déclenchement du système de surveillance Le système de surveillance de la boucle Régulation de vitesse est conçu pour se déclencher en cas d'erreurs susceptibles d'entraîner une rotation du couple moteur dans un sens incorrect. Dans ce contexte, il existe par principe deux possibilités: • Inversion des pôles lors du branchement du moteur • Angle de commutation incorrect • Dysfonctionnement du capteur de vitesse N.B.: Un emballement du moteur " Effet Runaway " est ainsi évité. Critères de déclenchement du système de surveillance Pour que le système de surveillance de la boucle Régulation de vitesse puisse se déclencher, il faut que les 4 critères suivants soient remplis: • Courant de consigne dans les limites • Avec accélération du moteur dans la fausse direction • et écart de réglage > 0,1*nMax • et vitesse de consigne > 0,0125* nMax Mise au point du régulateur de position Condition préliminaire: Régulateurs de courant et de vitesse doivent être correctement réglés. La mise au point du régulateur de position s'effectue au moyen du paramètre • S-0-0104, Régulateur de position facteur Kv Ce paramètre doit être défini par un chargement par défaut ou bien être calculé en suivant la méthode décrite ci-après. Mesures préliminaires à la mise au point de la boucle Régulation de position Pour pouvoir effectuer la mise au point du régulateur de position, il faut au préalable effectuer toute une série de mesures préliminaires: • La mécanique de la machine doit être entièrement prête au fonctionnement désiré afin de disposer de conditions précises lors de la définition des paramètres. • Le variateur doit être connecté conformément aux spécifications. • Le bon fonctionnement des fins de course de sécurité doit avoir été contrôlé. • L'entraînement doit être exploité dans un mode avec boucle de régulation fermée dans l'entraînement (régulation de position). DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-66 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS • Le régulateur de vitesse sous-jacent doit être réglé suivant les spécifications. En tant que valeur de démarrage pour le Facteur KV, il est recommandé de sélectionner une valeur relativement faible. (Kv = 1) • Aucune fonction de compensation ne doit être active lors de la détermination du paramètre de régulation de position. Détermination du gain critique du régulateur de position • Déplacer l'axe au ralenti, par exemple au moyen des touches de déplacement manuel de la commande NC connectée (Moteurs rotatifs: 10...20 t/pm; moteurs linéaires: 1...2 m/min). • Augmenter le facteur Kv jusqu'à ce qu'une instabilité apparaisse. • Réduire le facteur Kv jusqu'à ce que l'oscillation continue s'amortisse automatiquement Le facteur Kv ainsi obtenu correspond au "Gain critique de la boucle de régulation". Détermination de la mise au point du régulateur de position Dans la plupart des cas d'application, il est judicieux de régler le régulateur de position à l'intérieur de la plage comprise entre 50. et.. 80% du gain critique de la boucle Régulation de position. Ceci signifie que S-0-0104, Régulateur de position Facteur Kv = 0,5... 0,8 x Kvcrit Suivi de la boucle de régulation de position Un système de surveillance de la régulation de position permet de diagnostiquer des dysfonctionnements à l'intérieur de la boucle de régulation de position. Les causes susceptibles de provoquer le déclenchement de ce système de surveillance sont: • Dépassement de la capacité de couple ou d'accélération de l'entraînement • Blocage du mécanisme de l'axe • Dysfonctionnement du capteur de position Le système de surveillance de la boucle Régulation de position n'est toutefois actif que si l'entraînement fonctionne en mode avec boucle de régulation fermée dans l'entraînement.. Pour le réglage et le diagnostic de la fonction de surveillance, deux paramètres sont prévus: • S-0-0159, Fenêtre de monitorage, • P-0-0098, Ecart max. du modèle Si le système de surveillance de la boucle Régulation de position détecte une erreur dans la boucle, l'erreur suivante sera alors générée: • F228 Ecart de réglage excessif. Principe du fonctionnement du système de surveillance de la boucle Régulation de position Pour la surveillance de la boucle de régulation de position, une valeur de position modèle réelle est appliquée dans la boucle fermée de régulation de position dans l'entraînement. Cette valeur modèle ne dépend que du profil défini des positions de consigne et des paramètres définis pour la boucle de régulation. Elle est comparée en permanence avec la position de consigne effective réelle qui entre en tant que telle dans la régulation. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-67 Si l'écart est de 8msec supérieur à S-0-0159, Fenêtre de monitorage, l’erreur F228 Ecart de réglage excessif sera alors générée. Position de consigne Position réelle Régulateur de position Moteur et mécanique Modèle de boucle de régulation de positioon S-0-0159, Fenêtre de monitorage Détecteur des valeurs de pointe P-0-0098, Ecart max. du modèle Generation de l'erreur F228, Ecart de réglage excessif Fig. 9-65: Principe de la surveillance de la boucle Régulation de position N.B.: Pour les besoins de la surveillance, c’est toujours la position réelle utilisée en régulation de position qui est évaluée. Ceci signifie qu'en régulation de position avec le capteur de moteur, c'est la position réelle 1 qui est utilisée, tandis qu'en régulation de position avec capteur externe, c'est la position réelle 2 qui est appliquée. Mise au point du système de surveillance de la boucle de régulation de position Conditions préliminaires Les conditions pour la mise au point du système de surveillance de la boucle de régulation de position sont les suivantes • S'assurer que les boucles Régulation de vitesse et Régulation de position sont correctement définies avant tout réglage du système de surveillance de la boucle Régulation de position. • Vérifier la mécanique de l'axe concerné. Mise au point La méthode suivante est recommandée pour la mise au point du système de surveillance de la boucle Régulation de position: • Effectuer un cycle d'usinage type avec la commande connectée en appliquant la vitesse maximale prévue. • Sous le paramètre P-0-0098, Ecart max. du modèle, c’est toujours l'écart maximum entre la position réelle et la position réelle estimée qui est affiché. (Remarque: le contenu de ce paramètre n'est pas mémorisé dans une mémoire rémanente, c'est-à-dire que le contenu de ce paramètre est zéro lorsqu'on met l'entraînement en marche) • La valeur "Ecart max. du modèle" est une grandeur auxiliaire qui permet de mettre la fenêtre de monitorage au point. Dans le paramètre S-0-0159, Fenêtre de monitorage, on entre le contenu du paramètre P-0-0098, Ecart max. du modèle multiplié par un facteur de sécurité dont la valeur doit, autant que possible, être comprise entre 1,5 et 2,0. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-68 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Exemple: Paramétrage: P-0-0098, écart maximum du modèle: 0,1 mm , > Calcul pour le paramètre S-0-0159, fenêtre de monitorage,: 0,2 mm (= 2 x 0,.1 mm) Désactivation du système de surveillance de la boucle Régulation de position Il est impérativement recommandé d'activer le système de surveillance de la boucle Régulation de position. Il existe toutefois des cas exceptionnels où ce système de surveillance doit être désactivé. Ceci est possible par l'entrée de très grandes valeurs pour le paramètre S-0-0159, Fenêtre de monitorage. N.B.: Le système de surveillance de la boucle Régulation de position est activé par défaut. Mise au point de l'anticipation de l'accélération Dans les applications assistées par commande et exigeant une précision extrême sous vitesse élevée, il est possible d'augmenter considérablement la précision d'un axe au cours des phases d'accélération et de freinage en activant une anticipation d'accélération. Les applications types, au cours desquelles une telle anticipation s'avère judicieuse, sont: • l'usinage de surfaces par formage libre • la rectification L'anticipation de l'accélération est réglée au moyen du paramètre • S-0-0348, Gain proportionnel anticipation d'accélération Conditions pour une mise au point correcte de l’anticipation d'accélération • Boucles Régulation de vitesse et Régulation de position doivent être correctement réglées. • Présélection du mode sans écart de poursuite pour le régulateur de position Mise au point de l'anticipation d'accélération La mise au point de l'anticipation d'accélération ne peut être effectuée que par l'opérateur en raison sa dépendance avec le moment d'inertie. N.B.: En réglage automatique des boucles d'asservissement, il est possible, en dehors du moment d'inertie de déterminer également la valeur de S-0-0348. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-69 La mise au point s'effectue en deux étapes: • Calcul d'une valeur indicative pour l'anticipation de l'accélération. Pour ce faire, on a besoin de la grandeur correspondant au moment total d'inertie de l'axe réduit sur l'arbre moteur (Jmoteur+Jcharge) . Cette valeur est approximativement connue en fonction du dimensionnement de l'axe. En outre, il est nécessaire de connaître la constante de couple du moteur utilisé. Cette donnée peut être empruntée à la fiche des caractéristiques du moteur ou bien extraite du paramètre P-0-0051, Constante de couple/force. La valeur indicative recherchée peut alors être calculée comme suit: Anticipationd ’accélération = Jmoteur + Jch arg e ×1000 Kt Anticipation d'accélération [mA\rad\s²] JMoteur: Moment d'inertie du Moteur [kgm²] JCharge: Kt: Moment d'inertie de la charge [kgm²] Constante de couple du Moteur [NM/A] Abb. 9-66: Valeur indicative de l'anticipation de l'accélération La valeur indicative calculée doit être entrée dans le paramètre S-00348, Gain proportionnel de l'anticipation d'accélération. • Contrôle de l'efficacité de l'anticipation d'accélération et le cas échéant fine compensation du paramètre S-0-0348, Gain proportionnel de l'anticipation d'accélération. L'écart entre la position réelle et la position de consigne peut être sortie via les sorties de diagnostic analogiques du variateur. Pour vérifier l'efficacité de l'anticipation d'accélération, il faut contrôler ce signal avec un oscilloscope pendant que l'axe effectue le cycle d'usinage à prendre en considération. En phase d'accélération et en phase de freinage, l'écart de réglage doit être nettement réduit par l'anticipation d'accélération. Mise au point du facteur de mixage de la vitesse À l'aide du facteur de mixage de la vitesse (facteur mix), il est possible de définir la vitesse réelle utilisée pour la régulation de vitesse à partir du capteur moteur et du système de mesure externe. Ceci peut être judicieux en cas de couplage soumis à des jeux ou torsions entre le moteur et la charge. Pour la mise au point du mixage de vitesse, on a recours au paramètre • P-0-0121, Facteur de mixage de la vitesse, Capteur 1 & Capteur 2 Condition: L'utilisation de cette fonction n'est possible que si un système de mesure externe existe. Si un tel système est inexistant, P-0-0121, Facteur de mixage de vitesse, Capteur 1 & Capteur 2 est automatiquement fixé sur 0%. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-70 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Le mixage de la vitesse réelle peut être varié continuellement entre • 100% de la vitesse réelle du capteur moteur 0% de la valeur réelle du capteur externe, (P-0-0121 = 0) et • 0% de la vitesse réelle du capteur moteur 100% de la valeur réelle du capteur externe, P-0-0121 = 100, Plateau circulaire 0 100 P-0-0121, Facteur de mixage de la vitesse Capteur 1 & Capteur 2 Ap5174f1.fh7 Fig. 9-67: Principe de fonctionnement du mixage de la vitesse DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS 9.8 Fonctions de base de l'entraînement 9-71 Réglage automatique des boucles d'asservissement Remarques préliminaires générales Pour faciliter le paramétrage de l'entraînement, le micrologiciel offre une mise au point automatique des boucles d'asservissement. L'opérateur n'a alors plus qu'à définir la dynamique des boucles d’asservissement via un facteur dit d'amortissement- La détermination des paramètres de réglage permettant d'obtenir cette dynamique est effectuée automatiquement dans l'entraînement après lancement de l'instruction Réglage automatique des boucles d'asservissement. Dans ce contexte, on doit toutefois noter qu'il est nécessaire de déplacer l'entraînement pour exécuter le réglage automatique des boucles d'asservissement. Conditions préliminaires à l'amorçage du réglage automatique des boucles d'asservissement ATTENTION ⇒ La fonction de la chaîne d'arrêt d'urgence et des fins de course de la zone de travail doit être garantie et avoir été contrôlée. Voir aussi Chapitre: Consignes de sécurité ⇒ En cours d'exécution de l'instruction D900, l'entraînement effectue des déplacements de façon autonome, c'est-à-dire sans aucune entrée externe de valeurs de consigne. Limites de la zone de travail P-0-0166 et P-0-0167 Les deux limites de la zone de travail: • P-0-0166, limite inférieure pour réglage autom. des boucles • P-0-0167, limite supérieure pour réglage autom. des boucles ne sont actives que pendant l'exécution de l'instruction "Réglage automatique des boucles d'asservissement". En conséquence, elles n'empêchent un dépassement de l'entraînement au-delà des limites définies que pendant l'exécution de cette instruction. Lors de l'entrée des deux limites susmentionnées, il est impératif de respecter les conditions suivantes: • Limite supérieure P-0-0167 > limite inférieure P-0-0166 • Longueur de course déf. = limite supérieure - limite inférieure > 6 tours. étant donné que l'entraînement oscille pendant la mise au point automatique des boucles d'asservissement entre la limite supérieure et la limite inférieure. Si l'une des conditions susmentionnées n'est pas satisfaite, l'instruction sera terminée avec affichage de l'erreur D905 Zone de travail non valable. Position réelle au démarrage La position réelle doit se trouver à l'intérieur de la zone de travail définie par les deux limites ci-dessus mentionnées. Dans le cas contraire, l'erreur d'instruction D906 Zone de travail dépassée sera immédiatement engendrée lors du lancement de l'instruction. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-72 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Réglage des boucles d'asservissement Le réglage des boucles d'asservissement doit être stable. Cette stabilité peut en règle générale être obtenue au moyen des paramètres de réglage par défaut qui sont archivés dans la mémoire du capteur moteur. Si ceci n'est pas possible, une mise au point non-dynamique (Faible gain proportionnel et temps d'action intégrale élevé) dans le régulateur de vitesse permet tout de même un réglage de base fiable pour le réglage automatique des boucles d'asservissement. Le cas échéant, on doit réduire la valeur du filtre de la vitesse réelle à 500µs. Validation du variateur et Entraînement Start Le mouvement oscillatoire et par conséquent, la mise au point automatique des boucles d'asservissement ne seront effectués que si • La validation du variateur et • L'instruction Entraînement Start sont données Si lors du lancement de l'instruction, le variateur n'est pas validé, l'erreur d'instruction D901 Démarrage possible seulement après validation du variateur sera affichée. Mises au point de l’instruction Tous les paramètres jouant un rôle dans l'instruction doivent avoir été définis avant le lancement de l'instruction afin que le réglage automatique des boucles d'asservissement puisse être activé. • P-0-0163, facteur d'amortissement p. réglage autom. des boucles. A l'aide de ce paramètre, on sélectionne la dynamique voulue pour les boucles d'asservissement. • P-0-0164, Application p. réglage autom. des boucles Si l’erreur d’instruction D903 Détermination erronée du moment angulaire est engendrée, ceci signifie qu'il y a une erreur de paramétrage du paramètre adjacent (suivant), c'est-à-dire que la vitesse, l'accélération ou le couple sont trop faibles pour le réglage automatique des boucles d'asservissement • P-0-0165, Paramètres de sélection pour réglage autom. des boucles Valeur numérique Signification 0 Détermination du moment angulaire P-0-4020 ainsi que mise au point de la boucle Régulation de la vitesse et de la boucle Régulation de position 1 Fig. 9-68: en suppl. déterminer également l'anticipation d'accélération S-0-0348 Variantes de réglage automatique des boucles d'asservissement • S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire Le couple moteur maximum utile pendant le réglage automatique des boucles d'asservissement peut être influencé par le paramètre S-00092, Limite couple / force bipolaire . Le couple peut être limité afin de ménager la mécanique. • S-0-0108, Feedrate-Override Le paramètre Feedrate Override permet d'exercer une influence sur la vitesse en cours de réglage automatique des boucles d'asservissement via le canal analogique (Potentiomètre). Pour ce faire, la fonction correspondante doit toutefois avoir été activée auparavant. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-73 • S-0-0259, Vitesse de positionnement A l'aide de ce paramètre, on définit la vitesse utile pour le réglage automatique des boucles d'asservissement. • S-0-0260, Accélération de positionnement max. A l'aide de ce paramètre, on définit l'accélération utile pour le réglage automatique des boucles d'asservissement. Si une valeur trop faible a été définie, des problèmes peuvent apparaître lors de la détermination du moment d'inertie, étant donné que la modification de la vitesse et les valeurs du courant seront alors éventuellement également trop faibles. Réalisation du réglage automatique des boucles d'asservissement N.B.: 1) la réalisation du réglage automatique des boucles implique un mouvement de l'entraînement. Ceci signifie que l'entraînement doit osciller autour de la position centrale définie avec les paramètres P-0-0166 et P-0-0167 2) Les mises au point des paramètres telles que requises pour l'exécution de l'instruction doivent avoir été effectuées avant le lancement de l’instruction. Détermination des limites de la zone de travail En premier, la zone de travail doit avoir été définie par fixation des limites de la zone de travail P-0-0166 et P-0-0167. Ceci peut s'effectuer au moyen • d'une description de ces deux paramètres. Détermination de la dynamique des boucles d'asservissement La dynamique des boucles d'asservissement optimisées peut être influencée par modification de P-0-0163, facteur d’amortissement pour réglage autom. des boucles. Par ailleurs, il est possible d'opérer une adaptation aux données mécaniques respectives par le biais du paramètre P-0-0164, Application pour réglage autom. des boucles. Lancement de l’instruction • A l'aide d'une description du paramètre P-0-0162, D900 Instruction de réglage automatique des boucles d'asservissement avec la valeur numérique binaire 3 (11b) (=Lancement d'instruction) Déclenchement d'un mouvement Un mouvement de l'axe et, partant, la réalisation du réglage automatique des boucles d'asservissement n'est possible que si le signal Entraînement Arrêt n’est pas actif. Dans le cas contraire, D900 Instruction réglage automatique des boucles est affiché après le lancement de l'instruction mais l'axe ne bouge pas. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-74 Fonctions de base de l'entraînement Déclenchement du mouvement de l'axe par lancement de l'instruction D900 ECODRIVE03 SGP-01VRS Profil de la vitesse v Fenêtre d’arrêt t AH/START INBWG Durée du réglage autom. des boucles Validation variateur Démarrage Réglagee automatique 1) Affichage diagnostic H1 Ab AF D9 AH AF t 1) Démarrage du réglage autom. des boucles via touche de démarrage dans Drivetop ou via instruction D9 (P-0-0162) SV5008D1.DRW Fig. 9-69: Déclenchement du mouvement de l'axe par AH Schéma logique Profil de la vitesse v Fenêtre d’arrêt t AH/START INBWG Durée du réglage autom. des boucles Validation variateur Démarrage Réglage 1) automatique Affichage Ab AH diagnostic H1 D9 AF AH t 1) Démarrage du réglage autom. des boucles via touche de démarrage dans Drivetop ou via instruction D9 (P-0-0162) SV5010D1.Fh7 Fig. 9-70: Schéma logique N.B.: Une fois l'instruction exécutée, l'entraînement retourne toujours à l'état Entraînement Arrêt (AH) . DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Interruption de l’instruction par AH Fonctions de base de l'entraînement Profil de la vitesse 9-75 Interruption v Fenêtre d’arrêt t AH/START INBWG Durée du réglage autom. des boucles Validation variateur Démarrage réglage 1) automat. Affichage H1 Ab AF D9 AF AH t 1) Démarrage du réglage autom. des boucles via touche de démarrage dans Drivetop ou via instruction D9 (P-0-0162) SV5009D1.Fh7 Fig. 9-71: Schéma logique N.B.: Une répétition de la procédure avec des mises au point éventuellement différentes peut s'effectuer de deux façons différentes: 1) par déconnexion puis reconnexion de la validation du variateur et du signal de départ (Entraînement Start) 2) En terminant puis relançant l'instruction D900 Déroulement dans le temps du réglage automatique des boucles d'asservissement Description des différentes étapes: Etape 1: Contrôle d'éventuelles erreurs d'instruction lors du lancement de l'instruction. Etape 2: Approche automatique de la position centrale entre les deux limites définies pour la zone de travail (P-0-0166 et P-0-0167) en mode Régulation de position. Etape 3: Détermination du moment d'inertie total et du moment d’inertie externe par évaluation correspondante des opérations d'accélération et de freinage. Ce faisant, l'entraînement se déplace entre les limites définies auparavant (P-0-0166 et P-0-0167). Etape 4 Calcul et application l'entraînement. des paramètres de régulation dans Avec prise en considération des paramètres P-0-0163, facteur d'amortissement pour réglage autom, des boucles et P-0-0164, Application pour réglage autom. des boucles Etape 5 Vérification de la boucle Régulation de vitesse et le cas échéant correction des paramètres de réglage jusqu'à ce que le comportement voulu s'établisse (fonction de la définition de la dynamique) Etape 6 Vérification de la boucle Régulation de position et le cas échéant correction des paramètres de réglage jusqu'à ce qu'un comportement apériodique s'établisse dans la boucle de régulation de position. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-76 Fonctions de base de l'entraînement Etape 7 FIN ECODRIVE03 SGP-01VRS Attente d’un relancement de l’instruction ou de la fin de l'instruction. L'entraînement est alors au repos (Vitesse = 0) et D9 apparaît sur l'écran d'affichage. Vue d'ensemble (Organigramme des données) Etape 1: oui Erreur lors du lancement de linstruction ? D901 Lancement possible seulement après validation du variateur D902 Données moteur non valables D905 Limites zone de travail non valables D906 Limites zone de travail dépassées non Etape 2: Déplacement vers la position centrale Détermination du moment dinertie Etape 3: Détermination du moment dinertie réussie? non D903 Détermination du moment dinertie incorrecte Etape 4: Calcul des paramètres de régulation Etape 5: Optimisation de la boucle Régulation de vitesse es non Optimisation réussie? Etape 6: oui Optimisation de la boucle Régulation de position non Optimisation réussie? Etape 7: oui Calculer Moment dinertie de la charge P-0-4010 et accélération max. paramétrable D904 Optimisation na pas réussie FD5023X1.FLO Fig. 9-72: Organigramme des données pour le réglage automatique des boucles d'asservissement DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-77 Résultat du réglage automatique des boucles d'asservissement N.B.: La boucle de régulation du courant n'est pas influencée par le réglage automatique des boucles étant donnée que cette boucle est indépendante de la charge et qu'elle a déjà été mise au point à l'usine par paramétrage optimum du régulateur de courant archivé sous la forme de valeurs par défaut. Le réglage automatique des boucles permet d'obtenir: • Réglage stable de la boucle Régulation de vitesse • Réglage stable de la boucle Régulation de position • Grandeur du moment d'inertie de la charge réduit sur l’arbre moteur • Accélération de positionnement maximale possible P-0-4010, Moment d'inertie de la charge, C'est sous ce paramètre qu'est archivé le moment d'inertie de la charge déterminé en cours de réglage automatique des boucles. Sa lecture est ainsi toujours possible et on n'a pas besoin de le décrire de l'extérieur. Le paramètre est mémorisé dans la mémoire tampon EEPROM. P-0-0168, Accélération maximale paramétrable Sous ce paramètre est archivée l'accélération maximale de l'entraînement telle que déterminée lors du réglage automatique des boucles. 9.9 Entraînement Arrêt La fonction d'Entraînement Arrêt permet d'immobiliser un axe avec une accélération définie et un jerk défini. Cette fonction est activée par: • Effacement du bit Entraînement Arrêt (bit 13 du mot de contrôle maître avec communication guide SERCOS) • Mise à zéro de l'entrée d'Entraînement Arrêt avec interface parallèle ou analogique • ou par interruption d'une instruction de contrôle de l'entraînement (par exemple prise d'origine générée par l'entraînement). Paramètres intéressés • S-0-0138, accélération bipolaire • S-0-0349, Limite de jerk bipolaire • P-0-1201, Gradient rampe 1 • P-0-1202, Vitesse finale rampe 1 • P-0-1203, Gradient rampe 2 Pour les besoins de diagnostic, on utilise les paramètres suivants: • S-0-0124, Fenêtre d'arrêt DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-78 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS • S-0-0182, Classe d'état constructeur 3 Principe de la fonction Entraînement Arrêt Si la fonction Entraînement Arrêt est activée, l'entraînement ne suit plus les valeurs de consigne du mode de fonctionnement actif. Le système arrête en effet l'entraînement de façon autonome en respectant l'accélération paramétrée. La façon dont s'effectue cette immobilisation dépend du mode de fonctionnement qui était activé. Immobilisation en régulation de position avec la dernière accélération limite et le dernier jerk limite activés L'immobilisation s'effectue en régulation de position avec application de la dernière accélération limite et du dernier jerk limite activés si un mode de fonctionnement avec génération de positions de consigne par l'entraînement était auparavant actif. Les modes de fonctionnement avec génération de positions de consigne par l'entraînement sont les suivants: • Interpolation • Interpolation relative • Mode par blocs de positionnement • Mode manuel. Immobilisation en régulation de position avec S-0-0138 et S-00349 L'immobilisation s'effectue en régulation de position avec application de l'accélération S-0-0138, accélération bipolaire et le jerk S-0-0349, limite de jerk bipolaire, si un mode régulation de position sans génération de positions de consigne était auparavant actif. Les modes de fonctionnement sans génération de positions de consigne par l'entraînement sont par exemple: • Régulation de position • Synchronisation angulaire • Moteur pas à pas Immobilisation en régulation de vitesse Si le mode régulation de la vitesse ou régulation de couple/force était actif auparavant, l'immobilisation s'effectue en régulation de vitesse avec application des paramètres • P-0-1201, Gradient rampe 1 • P-0-1202, Vitesse finale rampe 1 • P-0-1203, Gradient rampe 2 N.B.: Confirmation Entraînement Arrêt Activation du mode de fonctionnement Quoi qu'il en soit, AH est affiché sur l'écran sept segments et le diagnostic sous S-0-0095 est A010 Entraînement ARRET! Si la vitesse réelle est ce faisant inférieure à la valeur du paramètre S-00124, Fenêtre d'arrêt, le bit11 "Entraînement Arrêt" sera posé sous S-00182, Classe d'état constructeur 3 . Le mode de fonctionnement sélectionné est à nouveau activé si: • le bit 13 du mot de contrôle maître est à nouveau réglé sur "1". • l'entrée Entraînement Arrêt est à nouveau connectée (avec interface parallèle ou analogique) DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement Jerk suivant S-0-0349, Limite de jerk bipolaire 9-79 Accélération suivant S-0-0138, Accélération bipolaire Vitesse de consigne V Entraîn. Arrêt 0 Mode de fonctionn. actif Activation Entraînement Arrêt Mode de fonctionn. actif t / ms Sv5037f1.fh5 Fig. 9-73: Principe de la fonction Entraînement Arrêt avec mode régulation de position sans génération de positions de consigne par l'entraînement activé auparavant N.B.: L'immobilisation régulée en position-est effectuée avec régulation de position sans écart de poursuite si le mode de fonctionnement activé auparavant comprenait également une régulation de position sans écart de poursuite. Dans le cas contraire, la fonction Entraînement Arrêt est exécutée en régulation de position avec écart de poursuite. Branchement de l'entrée Entraînement Arrêt Si la communication guide ne s’effectue pas par un bus de terrain mais par interface SERCOS ou Profibus par exemple, la fonction Entraînement arrêt est alors commandée par le matériel informatique. Pour plus d'informations, voir les documents du projet Chapitre: Entraînement Arrêt et validation du variateur DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-80 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS 9.10 Prise d'origine générée par l'entraînement La position réelle du système de mesure à mettre en référence avec le point d'origine constitue un système de coordonnées par rapport à l'axe de la machine. Or, ce système de coordonnées ne concorde pas après initialisation de l'entraînement avec le système de coordonnées de la machine à moins qu'un encodeur absolu ne soit utilisé. L'instruction S-0-0148, le C600 Instruction Prise du point d’origine générée par l'entraînement sert ainsi • à établir une concordance entre le système de mesure de l'entraînement et le système de coordonnées de la machine en cas d'absence d'encodeur absolu. • à permettre avec les systèmes de mesure absolus une prise de point d'origine générée par l'entraînement. La prise du point d'origine ou point de référence générée par l'entraînement signifie que l'entraînement génère de façon autonome et en respectant la vitesse en prise de point d'origine et l'accélération en prise de point d'origine paramétrées, des positions de consigne qui lui permettront d'effectuer les mouvements nécessaires à une prise d'origine. N.B.: Cette fonction peut être effectuée au choix par le capteur moteur ou le capteur optionnel. Paramètres intéressés Les paramètres suivants sont utilisés pour la prise d'origine • S-0-0148, C600 Instruction, prise du point d'origine générée par l'entraînement • S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine • S-0-0298, Déplacement de la came de référence de .. • S-0-0299, Décalage du contact prise d'origine • S-0-0052, Mesure de référence 1, • S-0-0054, Mesure de référence 2, • S-0-0150, Mesure de référence, décalage 1 • S-0-0151, Mesure de référence, décalage 2 • S-0-0041, Vitesse en prise de point d'origine • S-0-0042, Accélération en prise de point d'origine • P-0-0153, Ecart optimal des marques de référence du contact prise d'origine, • S-0-0177, Mesure absolue, décalage 1 • S-0-0178, Mesure absolue, décalage 2 • S-0-0165, Mesure de référence à distances codées 1, • S-0-0166, Mesure de référence à distances codées 2, Par ailleurs, l'entraînement a également recours aux paramètres • S-0-0108, FEEDRATE-OVERRIDE, • S-0-0057, Fenêtre de positionnement • S-0-0349, Limite de jerk bipolaire • S-0-0403, Etat des positions réelles DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-81 Mise au point des paramètres de la prise de point d'origine Le déroulement de la prise d'origine est fonction du paramétrage de S-00147, Paramètre de prise de point d'origine. Sous ce paramètre, les mises au point suivantes doivent être effectuées: • Direction de la prise du point d'origine positive/négative • Prise de point d'origine avec capteur moteur, / capteur optionnel • Evaluation du contact prise d'origine oui/non • Evaluation de la marque de référence oui/non • Position cible = point d'origine oui/non Ce paramètre est structuré de la façon suivante: S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine Bit 0 : Direction de la prise de point d’origine 0: - positive = 1: - négative= rotation à droite avec vue sur l'arbre moteur rotation à gauche avec vue sur l'arbre moteur Bit 2 : Raccordement du contact point d’origine 0: - connecté sur NC 1: - connecté sur l'entraînement Bit 3 : Sélection du capteur 0: - capteur moteur (capteur 1) 1: - capteur optionnel (capteur 2) Bit 5 : Evaluation du contact point d'origine 0: - Contact point d'origine sera évalué 1: - Contact point d'origine non évalué Bit 6 : Evaluation de la marque de référence 0: - Marque de référence sera évalué et 1: - Marque de référence ne sera pas évaluée Bit 7 : Position après prise d'origine par l'entraînement 0: - Entraînement sur une position quelconque 1: - Entraînement sur point d'origine Fig. 9-74: Structure du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine, N.B.: Le déroulement de la prise d'origine dépend en outre du type et de la disposition des marques de référence du capteur devant être référencé. Aperçu du type et de la disposition des marques de référence des systèmes de mesure non-absolus Pour une meilleure compréhension, il est possible de diviser les systèmes de mesure en 4 groupes différents: • Type 1: Systèmes de mesure avec plage absolue Singleturn, tels que Single-Turn-DSF ou Resolver. Ces systèmes de mesure disposent d'une plage absolue de l'ordre de 1 tour de capteur ou de parties d'un tour de capteur (Resolver). Applications types: capteur moteur des moteurs MHD, MKD ou MKE et système de mesure GDS. • Type 2: Systèmes de mesure rotatifs incrémentaux avec une marque de référence par tour de capteur, comme par exemple les systèmes ROD ou RON de la Société Heidenhain. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-82 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS • Type 3: Systèmes de mesure linéaires incrémentaux avec une ou plusieurs marques de référence, comme par exemple les échelles linéaires LS de la Société Heidenhain. • Type 4: Systèmes de mesure incrémentaux avec des marques de référence à distances codées, comme par exemple les échelles linéaires LSxxxC de la Société Heidenhain. La reconnaissance par l'entraînement de la disposition des marques de référence s'effectue sur la base des mises au point effectuées sous le paramètre respectif S-0-0277 , Paramètre type de capteur de position 1 (pour capteur moteur) ou S-0-0115, Paramètre type de capteur de position 2 ( pour capteur optionnel). Dans ce paramètre, le bit 0 indique s'il s'agit d'un système de mesure rotatif ou linéaire, tandis que le bit 1 indique si le système de mesure dispose de marques de référence à distances codées. Bit 0 : Type de capteur 0: rotatif 1: linéaire Bit 1 : Système de mesure à intervalles codés 0 : Aucune marque de réf. Avec intervall. codé 1: Marques de référence avec intervall. codés (S-0-0165, S-0-0166) Bit 3 : Sens du mouvement 0: non inverti 1: inverti Bit 7 - 6: Evaluation absolue x 0 : aucune évaluation absolue possible (Bit 7 sans objet) 0 1 : Evaluation possible et permise > Capteur ne peut pas être traité en tant que codeur absolu 1 1 : Evaluation absolue possible, mais non permise Fig. 9-75: Structure du paramètre Type de capteur de position S-0-0115/S-00277 N.B.: Cette mise au point s’effectue automatiquement avec les systèmes de mesure pourvus de leur propre mémoire de données (Type 1) Voir aussi Chapitre: "Mise au point des systèmes de mesure". DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-83 Principe de la prise d'origine par l'entraînement avec systèmes de mesure non-absolus Pour établir la concordance entre le système de mesure de l'entraînement et le système de coordonnées de la machine, il est nécessaire que l'entraînement connaisse de façon aussi détaillée que possible les informations concernant sa position relative à l'intérieur du système de coordonnées de la machine. L'entraînement reçoit ces informations par la saisie d'un flanc du contact prise d'origine et/ou d'une marque de référence. N.B.: L'évaluation intégrale du contact prise d'origine n'est pas recommandée étant donné que la saisie de la position du flanc du contact prise d'origine ne s'effectue qu'avec une précision réduite à l'inverse de ce qui se passe lors de la saisie de la marque de référence! L'ajustement des systèmes de coordonnées s'effectue par comparaison entre la position réelle voulue en un point précis dans le système de coordonnées de la machine et la position réelle effective ("ancien" système de coordonnées de l'entraînement). Dans ce contexte, on doit distinguer entre le cas "Evaluation d'une marque de référence/d'un flanc du contact prise d'origine" (Type 1.. 3) et le cas "Evaluation de marques de référence à distances codées" • Dans le cas "Evaluation d'une marque de référence/d'un flanc du contact prise d'origine" le point "précis" dans le système de coordonnées est le point dit de référence. La position réelle voulue en ce point est définie via les paramètres S-0-0052, Mesure de référence 1 (pour capteur moteur) ou S-0-0054, Mesure de référence 2 (pour capteur optionnel). La position physique du point de référence est le résultat de la position de la marque de référence augmentée de la valeur de S-0-0150, Mesure de référence, décalage 1 ou S-0-0151, Mesure de référence, décalage 2. Après saisie de la marque de référence, l'entraînement connaît la position de cette marque et par conséquent également celle du point de référence dans "l'ancien" système de coordonnées de l'entraînement. La position voulue est transmise dans le paramètre S-0-0052 / S-0-0054. • Dans le cas "Evaluation de marques de référence à distances codées", le point "précis" est le point origine (position de la 1ère marque de référence) du système de mesure à distances codées. La saisie de la différence de position entre deux marques de référence voisines permet de définir la position de la première marque de référence dans "l'ancien" système de coordonnées de l'entraînement. La position réelle voulue en ce point est définie par la position dans le système de coordonnées de la machine de la première marque de référence en ce point augmentée de la valeur de S-0-0177, Mesure absolue, décalage 1 (pour capteur moteur) ou de S-0-0178, Mesure absolue, décalage 2 (pour capteur optionnel). Dans les deux cas, la différence entre les deux systèmes de coordonnées est ajoutée à "l'ancien" système de coordonnées de l'entraînement. Les deux systèmes concordent alors. Par commutation de la position de consigne et de la position réelle, le paramètre S-0-0403, Etat des positions réelles est fixé sur "1". Ceci signifie que la position réelle se réfère à présent au point origine machine. N.B.: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Si l'entraînement est, après exécution de l'instruction de prise d'origine, à nouveau commuté en mode paramétrage, le paramètre S-0-0403, Etat des positions réelles est alors fixé sur "0" étant donné que les valeurs réelles dans l'instruction S-0-0128, C200 Préparation à la commutation en Phase 4 seront à nouveau initialisées. 9-84 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Principe de fonctionnement de la prise d'origine par l'entraînement avec systèmes de mesure absolus Si le système de mesure à référencer (suivant bit 3 de S-0-0147) est évalué en tant que système de mesure absolu, c'est-à-dire que dans le paramètre Type de capteur de position correspondant ( S-0-0277/S-0-0115) le bit 6 est posé sur "1“et le bit 7 sur "0“, l'instruction S-0-0148, C600 Instruction prise du point d'origine généré par l'entraînement sert alors 2 objectifs différents: • Course générée par l'entraînement ciblée sur le point de référence • Déclenchement de la commutation de la position réelle, si la détermination de la mesure absolue s'effectue sous validation du variateur disponible. Course générée par l'entraînement sur le point de référence Si l'encodeur absolu est référencé, c'est-à-dire si le paramètre S-0-0403, Etat des positions réelles est sur " 1 “, l'entraînement se dirigera de luimême sur le point de référence, après lancement de l'instruction S-0-0148, C600 Instruction prise du point d'origine générée par l'entraînement, dans la mesure où un "1" pour "Entraînement sur le point de référence après prise d'origine par l'entraînement" a été entrée sous le bit 7 du paramètre S0-0147, Paramètre de prise de point d'origine. Le point de référence est ce faisant défini dans les paramètres S-0-0052, mesure de référence 1 ou S-0-0054, Mesure de référence 2. Déclenchement de la commutation de la position réelle en mesure absolue Si l’instruction P-0-0012, Instruction Fixation de la mesure absolue sous validation du variateur disponible est exécutée, la commutation effective des registres de positions réelles côté entraînement (S-0-0051, Position réelle, capteur 1 ou S-0-0053, Position réelle, capteur 2) ne sera effectuée que si : • L’instruction S-0-0148, C600 Instruction prise du point d’origine générée par l'entraînement est également exécutée après le démarrage de P-0-0012 , ou si • La validation du variateur est coupée. (Voir Chapitre: "Fixation de la mesure absolue") Déroulement de la "Prise d'origine générée par l'entraînement" Le profil de valeur de consigne est fonction des paramètres: • S-0-0041, Vitesse en prise de point d’origine • S-0-0108, FEEDRATE-OVERRIDE, • S-0-0042, Accélération en prise de point d'origine En outre une limite de jerk peut être activée pour limiter les à-coups d'accélération. Ceci s'effectue par entrée du paramètre S-0-0349, limite de jerk bipolaire. La figure suivante illustre cette opération: S-0-0042, Accélération en prise d’origine V S-0-0108, FeedrateOverride * S-0-0041, Vitesse en prise d’origine 0 Point de départ Point de référence X Sv5038f1.fh5 Fig. 9-76: Profil des valeurs de consigne à partir de la vitesse et de l'accélération en prise de point d'origine DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Vitesse maximale Fonctions de base de l'entraînement La vitesse maximale peut, comme dans toutes les fonctions générées par l'entraînement, être influencée au moyen d'un Feedrate. La vitesse maximale et utile est ainsi le résultat du produit de S-0-0041, Vitesse en prise de point d’origine et S-0-0108, Feedrate-Override N.B.: Déplacement 9-85 Si le paramètre S-0-0108, Feedrate-Override a été défini avec zéro, l’alarme E255 Feedrate-Override S-0-0108 = 0 sera émise. L'opération de déplacement lors de la prise d'origine par l'entraînement avec encodeurs non-absolus peut comporter jusqu'à trois opérations partielles: • Si l'évaluation du contact prise d'origine est activée et qu'il n'existe aucune marque de référence à distances codées, l'entraînement accélère jusqu'à atteindre la vitesse de prise de point d'origine dans la direction sélectionnée pour la prise de point d'origine jusqu'à ce que le flanc positif du contact prise d'origine soit détecté. Si l'entraînement se trouve sur le contact prise d'origine lors du démarrage de la prise d'origine (S-0-0400, contact prise d'origine = "1"), l'entraînement accélère tout d'abord dans la direction de prise de point d'origine opposée jusqu'à ce qu'il reconnaisse le flanc négatif du contact prise d'origine, ensuite il change de direction. ⇒ Il est recommandé de s'assurer que le flanc du contact prise d'origine se trouve dans la zone de travail accessible. ATTENTION • Si des marques de référence existent (Types 2.. 4, voir plus haut) et que l'évaluation des marques de référence est activée, l'entraînement se dirigera dans la direction de la prise du point d'origine sélectionnée jusqu'à ce qu'il reconnaisse la marque de référence. Avec les systèmes de mesure à distances codées (type 4), il lui faut passer deux marques de référence consécutives. L'évaluation des marques de référence est toujours effectuée (indépendamment du bit 6 dans S-0-0147) S-0-0147, bit 7 = 0 • La poursuite du mouvement est fonction du réglage du bit 7 dans S-00147, Paramètre de prise de point d'origine. Si le bit 7 = "0" (position quelconque après prise d'origine", l'entraînement freinera avec l'accélération programmée pour la prise de point d'origine puis il s'arrêtera. Si la vitesse réelle tombe en dessous de la valeur programmée dans S-0-0124, Fenêtre d'arrêt, la commutation du système de coordonnées du capteur à référencer sera effectuée et l'instruction déclarée terminée. S-0-0147, bit 7 = 1 • Si le bit 7 est programmé sur " 1 " ("Entraînement se dirige sur le point d'origine", l'entraînement se positionne sur ce point de référence. Le point de référence est avec les capteurs du type 1.. 3 défini par la position de la marque de référence augmentée du décalage correspondant de la mesure de prise d'origine (S-0-0150/S0-0151). Dans le cas de marques de référence à distances codées, ème marque de référence reconnue. La l'entraînement se dirige sur la 2 commutation du système de coordonnées et le message instruction terminée s'effectuent lorsque la position de consigne générée par l'entraînement a atteint la position cible et que la différence entre position réelle et position cible est inférieure à la valeur contenue dans S-0-0057, Fenêtre de positionnement. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-86 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS La figure suivante explique le déroulement de la prise d'origine dans le cas "Entrainement se dirige sur le point d'origine". S-0-00057, Fenêtre de positionnement V Commutation de la position de consigne et position réelle. Déclarer instruction terminée Etat de position= 1 0 S-0-0052/54, Mesure de réf. , position réelle X Point de référence Point origine Sv5039f1.fh5 machine Fig. 9-77: Commutation de la position de consigne et de la position réelle Positions réelles après exécution de l'instruction " Prise du point d'origine générée par l'entraînement" Les positions réelles du capteur moteur et capteur optionnel après l'exécution de l'instruction de prise d'origine par l'entraînement sont fonction du bit 3 de S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine ainsi que de la présence d'un encodeur absolu sous forme de capteur moteur ou capteur optionnel. Capteur moteur Capteur optionnel: S-0-0147 Position, réelle 1: Position réelle 2: absolu non absolu 1 Inchangée Mesure de référence 2 non absolu absolu 0 Mesure de référence 1 inchangée non absolu pas absolu 0 Mesure de référence 1 Mesure de référence 1 non absolu Fig. 9-78: pas absolu 1 Bit 3: Mesure de Mesure de référence 2 référence 2 Positions réelles après exécution de l'instruction de prise d'origine générée par l'entraînement Mise en service avec "Evaluation d’une marque de référence /d'un flanc du contact prise d'origine" Si le capteur ne dispose pas de marques de référence à distances codées (Types 1.. 3), il faut sélectionner dans S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine, si • l'évaluation du contact prise d'origine doit être effectuée, et/ou si • l'évaluation de la marque de référence doit être effectuée. En outre, on doit indiquer • dans quelle direction l'entraînement doit se déplacer à partir du lancement de l'instruction de prise d'origine générée par l'entraînement, et • si l'entraînement doit aller jusqu'au point de référence ou non. Si une évaluation du contact prise d'origine est nécessaire, il est recommandé de procéder auparavant aux mises au point correspondantes (Voir Chapitre: "Evaluation du contact prise d'origine". Les autres opérations nécessaires peuvent ensuite être effectuées conformément au schéma suivant: ⇒ Vérification de la définition correcte du paramètre respectif Type de capteur de position (S-0-0277/S-0-0115) ⇒ Paramétrage des paramètres suivant avec " 0 " DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-87 • S-0-0052, Mesure de référence 1, ou • S-0-0054, Mesure de référence 2 • S-0-0150, Mesure de référence, décalage 1 ou • S-0-0151, mesure de référence, décalage 2 ⇒ Définir Les paramètres S-0-0041, Vitesse en prise de point d’origine et S-0-0042, Accélération en prise de point d'origine avec de faibles valeurs (par exemple S-0-0041 = 10 t/pm, S-0-0042 = 10 rad/sec²). ⇒ Exécution de l'instruction Prise du point d'origine générée par l'entraînement N.B.: Résultat de l'instruction de prise d'origine Si l'instruction est effacée, le mode de fonctionnement initial redevient actif. Si le mode interpolation est activée, l'entraînement se dirige immédiatement sur la valeur entrée dans S-0-0258, Position cible. Cette valeur se réfère alors au nouveau système de coordonnées (en corrélation avec la prise origine machine)! L'instruction doit être terminée sans erreur. Le point origine machine se trouve sur la position du contact prise d'origine ou du point de référence étant donné que la mesure de référence position réelle (S-0-0052/54) a été paramétrée avec "0". La position réelle correspondante dans S-0-0051, Position réelle, capteur 1 ou S-0-0053, Position réelle, capteur 2 doit normalement se trouver en référence absolue avec ce point origine provisoire de la machine. Pour le paramétrage correct du point origine correct de la machine, les opérations suivantes peuvent alors être effectuées: ⇒ Déplacement de l'axe jusqu'au point origine machine, tel que désiré et introduction dans S-0-0052, Mesure de référence 1, ou S-0-0054, Mesure de référence 2 de la position réelle alors indiquée en ce point précédée du signe inverse. ou bien: ⇒ Déplacement de l'axe jusqu'à la position réelle = 0 et mesure de l'écart entre la position actuelle et le point origine machine tel que désiré. Entrée de l'écart dans S-0-0052, Mesure de référence 1, ou S-0-0054, Mesure de référence 2. Après nouvelle exécution de l'instruction de prise d'origine par l'entraînement, la position réelle doit normalement se référer alors au point origine désiré. Le point de référence peut être décalé par rapport à la marque de référence (Voir Chapitre: "Prise en considération du décalage de la mesure de référence") Les paramètres S-0-0041, Vitesse en prise de point d’origine et S-00042, Accélération en prise de point d'origine peuvent enfin être définis avec leurs valeurs définitives. Prise en considération du décalage de la mesure de référence Si l'évaluation de la marque de référence a été activée dans le paramètre de prise de point d'origine, le point de référence sera alors toujours la position de la marque de référence sélectionnée. Si un système de mesure du type 1.. 3 est disponible (sans distances codées), la position du point de référence peut être décalée par rapport à la position de la marque de référence. La position après prise d'origine peut ainsi être sélectionnée librement. Le décalage est défini à l'aide des paramètres • Mesure de référence, décalage 1 (avec capteur moteur) DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-88 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS • Mesure de référence, décalage 2 (avec capteur optionnel) Décalage positif de la mesure de référence Si un décalage positif de la mesure de référence est paramétré, ce décalage agit alors en direction positive (Voir Chapitre: "Polarités des valeurs de consigne et réelles"). Ceci signifie que le point de référence sera par rapport à la marque de référence décalé vers la droite, lorsqu'on se place en face de l'arbre moteur. Si la direction de la prise du point d'origine est également positive, l'entraînement ne changera pas de direction après avoir passé la marque de référence. Mesure de réf., décalage V 0 Point de départ Marque de réf. Point de référence X Sv5040f1.fh5 Fig. 9-79: Profil des valeurs de consigne en décalage positif de la mesure de référence et direction de prise de point d'origine positive. Si la direction de la prise du point d'origine est négative, l'entraînement doit alors changer de direction de la prise du point d'origine (avec les types 2 et 3) lorsqu'il a passé la marque de référence. Mesure de réf., décalage V 0 Marque de réf. Pt. de référence Pt. de départ X Sv5043f1.fh5 Fig. 9-80: Décalage négatif de la mesure de référence Profil des valeurs de consigne en décalage positif de la mesure de référence et direction de prise de point d'origine négative. Si un décalage négatif de la mesure de référence est paramétré, ce décalage agit alors en direction négative (Voir Chapitre: "Polarités des valeurs de consigne et réelles"). Ceci signifie que le point de référence sera par rapport à la marque de référence décalé vers la gauche, lorsqu'on se place en face de l'arbre moteur. Si la direction de la prise du point d'origine est également négative, l'entraînement ne changera pas de direction de la prise du point d'origine après avoir passé la marque de référence. Mesure de réf., décalage V 0 Pt. de référence Marque de référence Pt. de départ X Sv5042f1.fh5 Fig. 9-81: Profil des valeurs de consigne en décalage négatif de la mesure de référence et direction de prise de point d'origine négative. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-89 Si la direction de la prise du point d'origine est positive, l'entraînement doit changer de direction (avec types 2 et 3) après avoir passé la marque de référence. Mesure de réf., décalage V 0 Pt. de départ Pt. de référence Marque de réf. X Sv5041f1.fh5 Fig. 9-82: Profil des valeurs de consigne en décalage négatif de la mesure de référence et direction de prise de point d'origine positive. Evaluation du contact prise d’origine À l'aide d'un contact prise d'origine, il est possible, lorsque les marques de référence du système de mesure à référencer ne sont pas disposées de façon absolument claire, de procéder à la caractérisation d'une marque de référence précise. Evaluation du contact prise d’origine Si le bit 5 de S-0-0147 =0, la marque de référence qui suit le flanc positif du contact prise d'origine sera évaluée. N.B.: Exemple: L'entrée du contact prise d'origine est représentée dans le paramètre S-0-0400, Contact prise d’origine Prise d'origine d'un capteur moteur avec 1 marque de référence par tour Chariot Marques de référence indiquées pour le capteur moteur Ap5047f1.fh7 Fig. 9-83: Sélection de la marque de référence en fonction de la direction de prise d'origine Lorsque l'évaluation du contact prise d'origine est activée, l'entraînement cherche tout d'abord le flanc positif du contact prise d'origine. Si le contact prise d'origine n'est n'actionné au moment du lancement de l'instruction, l'entraînement se dirige dans la direction de la prise du point d'origine sélectionnée N.B.: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P La direction de la prise du point d'origine doit être définie de façon à ce que le flanc positif puisse être trouvé. 9-90 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS V Profil de consigne 0 X Commutateur pt. d’origine Direction de la prised’origine Sv5048f1.fh5 Fig. 9-84: Direction de prise du point d'origine correctement définie ATTENTION Si la direction de la prise du point d’origine n’est pas définie correctement, l'entraînement génère des valeurs de consigne extérieures au flanc du contact prise d'origine positif et risque ainsi de dépasser les limites de la zone de travail. Une telle transgression est susceptible d'entraîner un endommagement de l'installation! V Profil de consigne 0 X Contact pt. d’origine Direction de la prise d’origine Sv5049f1.fh5 Fig. 9-85: Direction de la prise du point d'origine définie de façon incorrecte Profil des valeurs de consigne avec contact prise d’origine activé lors du lancement de l'instruction Si le contact prise d'origine est actionné au moment du lancement de l'instruction, l'entraînement génère des valeurs de consigne dans la direction opposée pour se dégager du contact. Si un flanc 1-0 du signal du contact est alors reconnu, l'entraînement change de direction et continue à se déplacer comme si le point de départ ne se trouvait pas dans la zone active du contact. V 0 Pt. de départ Profil de consigne t Contact pt. d’origine Direction de la prise d’origine Sv5047f1.fh5 Fig. 9-86: Profil des valeurs de consigne avec point de départ sur le contact prise d'origine. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-91 Surveillance de l'écart entre le contact prise d'origine et la marque de référence Si l'écart entre le contact prise d'origine et la marque de référence à évaluer est trop faible, le flanc du contact prise d'origine risque parfois de n'être reconnu qu'après apparition de la marque de référence. Dans un tel cas, c'est la marque de référence suivante qui sera alors évaluée. La sélection des marques de référence n'est donc plus nette. Marques de référence sélectionnées par le contact pt. d’origine = 1 tour du moteur Imprécision de la saisie par le contact pt. d’origine Direction de la prise d’origine SV5070f1.fh7 Fig. 9-87: Sélection imprécise des marques de référence en cas d'écart trop faible entre le flanc du contact prise d'origine et la marque de référence Pour éviter un tel risque, un suivi de l'écart entre flanc du contact prise d'origine et la marque de référence est assuré par le système. Si l'écart entre le flanc du contact et la marque de référence est inférieur à une valeur précise, l'erreur d'instruction C602 Ecart contact prise d'origine – Marque de référence sera alors générée. L'écart critique correspond à: 0,25 *Ecart des marques de référence Ecart optimal = 0,5 * Ecart des marques deréférence Ecart des marques de référence Ecart critique = 0,25 *Ecart des marques de référence Contact pt. d’origine dans la zone critique Contact pt. d’origine dans la zone permise Direction de la prise d’origine SV5071f1.fh7 Fig. 9-88: Ecart critique et écart optimal du contact prise d'origine par rapport à la marque de référence L'écart optimal du flanc du contact prise d'origine par rapport à marque de référence est égal à: la 0,5 * intervalle des marques de référence Pour les besoins du suivi de l'écart entre contact prise d'origine et marque de référence, l'écart optimal doit être inscrit dans P-0-0153, Ecart optimal Contact prise d'origine- Marque de référence. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-92 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Dans ce contexte, on notera les conventions suivantes: Type de capteur P-0-0153 Fonction Rotatif 0 Le suivi de l'écart contact prise d'origine marque de référence est effectué. L'écart optimal est calculé par l'entraînement et s'élève à un 1/2 tour avec capteur DSF ou encodeur incr. rotatif ou bien à 1/2 tour du capteur / S-00116, résolution du capteur 1 avec Resolver Rotatif x Le suivi de l'écart contact prise d'origine marque de référence est effectué. Un ½ écart entre les marques de référence doit alors être inscrit sous P-0-0153, Ecart optimal contact prise d’origine. linéaire 0 Le suivi de l'écart Contact prise d'origineMarque de référence n'est pas effectué. Le capteur linéaire ne possède pas de marques de référence avec distances codées constantes. L'écart effectif entre contact prise d'origine et marque de référence doit être suffisamment grand pour garantir une détection précise du flanc du contact prise d'origine en tenant compte de la vitesse maximale en prise d'origine et de la durée du cycle de l'appel de l'entrée du contact prise d'origine. linéaire x Fig. 9-89: Le suivi de l'écart contact prise d'origine marque de référence est effectué. Un ½ écart entre les marques de référence doit alors être inscrit sous P-0-0153, Ecart optimal contact prise d’origine. Suivi de l'écart entre Contact prise d'origine-Marque de référence Un suivi de la différence entre l'écart effectif et l'écart optimum est effectué lors de chaque opération de prise d'origine avec évaluation du contact prise d'origine. Cette différence est mémorisée dans le paramètre S-0-0298, Décalage de la came de référence de…. Le flanc du contact prise d'origine peut ensuite être décalé mécaniquement à raison de cette valeur. Pour ne pas avoir à effectuer mécaniquement ce décalage du flanc du contact prise d'origine, il est possible de confier cette tâche au logiciel dans le paramètre S-0-0299, Décalage du contact prise d'origine. La valeur du paramètre S-0-0298, décalage de la came de référence de .. doit alors être transmise dans le paramètre S-0-0299, Décalage du contact prise d'origine. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-93 Ecart optimal = 0,5 * Ecart des marques de référence Ecart des marques de référence S-0-0299,Décalage contact pt. d’origine Contact point d’origine réel Contact pt. d’origine actif Directionde la prise d’origine SV5072f1.fh7 Fig. 9-90: Mode d'action du paramètre S-0-0299, Décalage du contact prise d'origine La mise au point du paramètre S-0-0299, Décalage du contact prise d'origine peut être effectuée de la façon suivante: • Exécution de l'instruction de prise d'origine avec S-0-0299, Décalage du contact prise d'origine = 0. • Si l'écart se trouve en dehors de 0,5.. 1,5 * P-0-0153, Ecart optimal Contact prise d'origine-Marque de référence, l’erreur C602 Ecart Contact prise d'origine-Marque de référence sera alors générée. Dans ce cas la valeur S-0-0298, Décalage de la came de référence de.. doit être transcrite dans S-0-0299, Décalage du contact prise d'origine. • Vérification: Lors d'une nouvelle prise d'origine, un 0 doit être affiché dans S-0-0298, Décalage de la came de référence de.. . Mise en service avec "Evaluation de marques de référence à distances codées Si le capteur est doté de marques de référence à intervalles codées (Type 4), il faut alors sélectionner dans S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine, si • L'évaluation du contact prise d'origine doit être effectuée, et/ou • dans quelle direction l'entraînement doit se déplacer au moment du lancement de l'instruction "Prise du point d'origine générée par l'entraînement", • et si l'entraînement doit se placer ou non sur la position de la 2 marque de référence passée. ème Sous les paramètres • S-0-0165, Mesure de référence à distances codées 1, et • S-0-0166, Mesure de référence à distances codées 2, on doit inscrire l'écart max. et min. entre les marques de référence. Ces valeurs doivent être empruntées aux spécifications du capteur. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-94 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS 503 502 501 1001 1001 1000 1000 "Mesure de référence à distances codées 2" "Mesure de référence à distances codées 1" (Valeur inférieure) SERCOS-ID.N°:S-0-0166; (Valeur supérieure) SERCOS-ID.N°:S-0-0165; Unité d’entrée: Période de division Unité d’entrée: Période de division Le constructeur du système de mesure indique: Avec les systèmes de mesure Heidenhain, la valeur supérieure est égale à: Longueur de course jusqu’à obtention de la position absolue: 20 mm (Longueur de course + Période de division): d’où période de division de: Période de division: 20 mm, (0,02 mm). 20,02 mm: 0,02 mm = 1001 périodes. 20 mm: 0,02 mm = 1000 périodes Entrer cette valeur (1001 périodes de division) dans le paramètre N° ID. .: S-0-0165. Entrer cette valeur (1000 périodes de division) dans le paramètre N° ID: S-0-0166. Liste de systèmes de mesure des longueurs avec distances codées (Heidenhain) (source: Catalogue Syst. de mesure de longueur NC - Septembre 1993): Type de syst. de mesure des longueurs LS 403C LS 406C LS 323C LS 623C LS 106C ULS 300C LS 103C LS 405C ULS 300C LID 311C LID351C Entrée dans: N° ID.: S-0-0166 Entrée dans: N° ID. : S-0-0165 1000 1001 10 1000 1001 10 2000 2001 Longueur de course: en mm Période de division: en µm 20 20 10 20 Pi5005f1.fh7 Fig. 9-91: Spécification de systèmes de mesure à distances codées au moyen de l'écart max. et min. Sous S-0-0165, Mesure de référence à distances codées 1, on inscrit l'écart max. et sous S-0-0166, Mesure de référence à distances codées 2 l'écart min. L'unité de ces deux paramètres est représentée par TP =périodes de division. Les valeurs types pour une échelle linéaire avec marques de référence à distances codées sont représentées par 20,02 mm pour l'écart max. et 20,00 mm pour l'écart min. avec une résolution de 0,02 mm. Ensuite, il faut entrer les valeurs numériques 1001 ou 1000 dans les paramètres S-0-0165/166. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-95 Les autres opérations peuvent ensuite être effectuées de la façon suivante: ⇒ Vérification de la mise au point correcte du paramètre Type de capteur de position correspondant (S-0-0277/S-0-0115) ⇒ Paramétrer S-0-0177, Décalage de mesure absolue 1 ou de S-00178, Décalage de mesure absolue 2 sur "0" ⇒ Définir Les paramètres S-0-0041, Vitesse en prise de point d’origine et S-0-0042, Accélération en prise de point d'origine avec de faibles valeurs (par exemple S-0-0041 = 10 t/pm, S-0-0042 = 10 rad/sec²). ⇒ Exécution de l'instruction Prise de point d'origine générée par l'entraînement N.B.: Résultat de l'instruction de prise d'origine Si l'instruction est effacée, le mode de fonctionnement initial redevient actif. Si le mode interpolation est activée, l'entraînement se dirige immédiatement sur la valeur entrée dans S-0-0258, Position cible. Cette valeur se réfère alors au nouveau système de coordonnées (en corrélation avec le point origine machine)! L'instruction doit être terminée sans erreur. Le point origine machine se ère trouve sur la position de la 1 marque de référence du système de mesure à distances codées étant donné que le décalage de la mesure absolue (S-0-0052/54) a été paramétré avec "0". La position réelle correspondante dans S-0-0051, Position réelle, capteur 1 ou S-0-0053, Position réelle, capteur 2 doit normalement se trouver en référence absolue avec ce point origine provisoire de la machine. Pour le paramétrage correct du point origine correct de la machine, les opérations suivantes peuvent alors être effectuées: ⇒ Déplacement de l'axe jusqu'au point origine machine, tel que désiré et introduction dans S-0-0177, Mesure absolue, décalage 1 ou S-00178, Mesure absolue, décalage 2 de la position réelle alors indiquée en ce point précédée du signe inverse. ou bien: ⇒ Déplacement de l'axe jusqu'à la position réelle = 0 et mesure de l'écart entre la position actuelle et le point origine machine tel que désiré. Entrée de l'écart dans S-0-0177, Mesure absolue, décalage 1, ou S-0-0178, Mesure absolue, décalage 2. Après nouvelle exécution de l'instruction de prise d'origine par l'entraînement, la position réelle doit normalement se référer alors au point origine désiré. Le point de référence peut être décalé par rapport à la marque de référence (Voir Chapitre: "Prise en considération du décalage de la mesure de référence" Les paramètres S-0-0041, Vitesse en prise de point d’origine et S-00042, Accélération en prise de point d'origine peuvent être enfin définis avec leurs valeurs définitives. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-96 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Evaluation du contact prise d'origine avec évaluation de marques de référence à distances codées. L'évaluation d'un contact prise d'origine en liaison avec la prise d'origine d'un système de mesure à distances codées sert exclusivement à permettre le respect de la zone de travail autorisée. Augmentation de La sécurité au moyen d'un contact prise d'origine Si l'évaluation du contact prise d'origine n'est pas effectuée, l'entraînement effectue toujours dans la direction de prise de point d'origine sélectionnée. la course nécessaire pour saisir 2 marques de référence consécutives. Cette ligne est égale à: sRe f max =(S - 0 - 0165∗ S - 0 - 0116 / 7)+ v2 2×a S-0-0165 : Valeur dans S-0-0165, Mesure de référence à distances codées-1 v a SRefmax : Valeur dans S-0-0041, Vitesse en prise de point d'origine : Valeur dans S-0-0042, Accélération en prise de point d'origine : Course maximale en prise d'origine avec marques de référence à distances codées S-0-0116 : Résolution, capteur 1 S-0-0117 : Résolution, capteur 2 Fig. 9-92: Course en prise d'origine à distances codées Si l'écart de l'entraînement par rapport à la limite de la zone de travail en direction de prise de point d'origine est inférieur à la course nécessaire SRefmax , ceci peut entraîner un dépassement des limites permises et par conséquent des dommages mécaniques. Pour éviter un tel risque, il faut • s'assurer que l'écart entre l'axe et la limite de la zone de travail lors du lancement de l'instruction S-0-0148, C600 Instruction prise du point d'origine générée par l'entraînement, est supérieur à la course maximale nécessaire SRefmax., ou • effectuer une évaluation du contact prise d'origine. Evaluation du contact prise d'origine Si une évaluation du contact prise d'origine est effectuée, l'entraînement démarre alors automatiquement dans la direction de prise de point d'origine opposée si le contact prise d'origine est actionné au moment du lancement de l'instruction (S-0-0400, Contact prise d’origine = 1). Le contact prise d'origine doit donc être placé de façon telle qu'il puisse au moins couvrir la course maximale nécessaire SRefmax jusqu'à ce que la limite de la zone de travail dans la direction de la prise du point d'origine soit atteinte.. Délimitation de la zone de travail SRéfmax Placement correct du contact point d’origine Placement incorrect du contact point d’origine Direction de la prise d’origine SV5074f1.fh7 Fig. 9-93: Emplacement du contact prise d'origine avec marques de référence à distances codées. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-97 Actions de la commande en cours de " Prise d’origine par l'entraînement" L'Interpolateur côté commande doit être placé sur la position de consigne lue à partir de l'entraînement En cours de "Prise d'origine générée par l'entraînement", l'entraînement se génère de lui-même des positions de consigne et ignore les valeurs de consigne de la commande. Lorsque l'instruction de prise d'origine est déclarée terminée, la position de consigne qui se trouve maintenant en référence avec le point origine machine sous le paramètre S-0-0047, position de consigne est alors mise à disposition. Cette valeur doit être lue par la commande via le canal de service avant la fin de l'instruction et l'interpolateur côté commande doit être placé sur cette position de consigne. Si l'instruction de la commande est close par la commande et les valeurs de consigne de la commande à nouveau activées dans l'entraînement, ces valeurs doivent être placées sur la valeur lue à partir de l'entraînement. Lancement, interruption et clôture de l'instruction " Prise du point d'origine générée par l'entraînement Cette fonction est intégrée sous la forme d'une instruction. Pour démarrer cette fonction, il est donc nécessaire de définir et de valider l'instruction par description du paramètre S-0-0148, C600 Instruction prise du point d'origine générée par l'entraînement (Entrée = 3). La confirmation de l'entraînement peut être vérifiée dans l'état des données du paramètre. L'instruction est terminée lorsque le bit de modification de l'instruction est placé dans le mot d'état entraînement et lorsque la confirmation a passé de "en traitement" (7) à Instruction exécutée (3) ou à Erreur d’instruction (0xF). Si l'instruction est interrompue en cours de traitement (confirmation = 7) (Entrée = 1), l'entraînement réagit en activant la fonction Entraînement Arrêt. Si l'interruption est à nouveau supprimée, l'exécution de l'instruction est poursuivie. (Voir aussi Chapitre: "Entraînement Arrêt") Messages d’erreur possibles en cours de " Prise d’origine par l'entraînement" Au cours de l'exécution de l'instruction de prise d'origine par l'entraînement, les erreurs suivantes sont possibles: • C601 Référence possible seulement avec validation du variateur Le variateur n'était pas validé au moment du lancement de l'instruction • C602 Ecart Contact prise d'origine-Marque de référence, incorrect L'écart entre le contact prise d'origine et la marque de référence est trop faible, Voir Chapitre: Surveillance de l'écart entre contact prise d'origine et marque de référence • C604 Prise d’origine impossible avec capteur de mesure absolu Le capteur à référencer est un capteur absolu. L'instruction "Prise du point d'origine par l'entraînement" a été lancée avant d'avoir amorcé auparavant l'instruction Fixation de la mesure absolue. (Voir Chapitre Fixation de la mesure absolue) DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-98 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Disposition du contact prise d’origine N.B.: Le contact prise d'origine doit être conçu de façon à ce que son champ "actionné" dépasse la zone de travail permise. Un dépassement de la zone de travail permise, avec pour conséquence un endommagement de l'installation, est sinon possible dans certaines positions de départ au moment du lancement de l'instruction! Délimitation de la zone de travail Placement correct du contact point d’origine Placement incorrect du contact point d’origine Direction de la prise d’origine SV5073f1.fh7 Fig. 9-94: Disposition du contact prise d'origine par rapport à la zone de travail Branchement du contact prise d’origine Voir Document du projet DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-99 Prise d’origine des axes Gantry Pour l'usinage de grandes pièces, on utilise des machines à portique type Gantry. Pour pouvoir déplacer ces axes sans risque de coincement, l'entraînement assisté AC numérique avec interface SERCOS offre la fonction " axe Gantry ". Entraînement numérique assisté AC Axe Gantry X1- X2 Commande 1 2 3 4 11121314 1516 1718 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 11121314 1516 1718 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X20 X20 X21 X21 ERROR ERROR H3 H3 3 2 1 3 2 1 Interface SERCOS Moteur 1 avec capteur moteur absolu 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 L+ LL1 A1 L2 A2 L3 A3 L+ LL1 A1 L2 A2 L3 A3 Moteur 2 avec capteur moteur absolu 2) Ref Ref 1) 3) X1 X2 1), 2) Mesure de position directe optionnelle via système de mesure externe pour positionnement très précis 3) Evaluation du contact point d’origine (contact pt origine) Ap5147f1.fh5 Fig. 9-95: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Principe de la fonction Axe " Gantry"- avec l'entraînement assisté numérique et intelligent AC INDRAMAT 9-100 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS Avec des axes "Gantry", le risque de "coincement " est un problème connu. Ce risque doit toujours être intercepté par la construction mécanique de façon à ce que, même dans des conditions extrêmement défavorables, la machine ne puisse pas être endommagée. Condition préliminaire à l'exploitation d'axes " Gantry" • Les deux axes "Gantry" sont déclarés dans la commande en tant qu'axe séparé. • Le paramétrage des axes est immédiatement effectué • Les entraînements " Gantry" sont équipés d'encodeurs absolus. • Le parallélisme des voies de guidage des axes "Gantry" (X1; X2) est garanti. Méthode opératoire I. Alignement de l'axe " Gantry" perpendiculairement à la direction de mouvement. X1 Ref Pour ce faire, l'axe est déplacé en mode manuel. Ref Alignement de l’axe " Gantry" X2 1) 1) j2 j1 Sens du déplacement Moteur 1 Moteur 2 1) j 1 = j 2 = 90° Ap5037f1.fh7 Fig. 9-96: Alignement perpendiculaire de l’axe "Gantry" DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-101 II. Définition de la référence de mesure absolue 1. Déterminer l'écart entre l'axe "Gantry" et le point origine machine 2. Entrer l'écart A par rapport au point origine machine dans le paramètre S-0-0052, Mesure de référence, position réelle 1" 3. Lancer l’instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue 4. Couper la validation du variateur: La valeur contenue dans le paramètre Mesure de référence position réelle1 " est reprise dans le paramètre S-0-0051, Position réelle 1 (capteur moteur). 5. Remettre l'instruction à zéro Variateurs Axe X1 1 2 3 4 11121314 1516 1718 5 6 7 8 X3 0V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 11121314 1516 1718 5 6 7 8 X3 0V Réf 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Réf Axe X2 +24V Moteur 1 Alimentation électrique externe Moteur 2 1) Réf Réf 2) 3) A X1 X2 1) Un contact point d’origine pour les deux variateurs 2) R = Marque de référence 3) A = Ecart mesuré par rapport au point origine machine Ap5148f1.fh7 Fig. 9-97: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Branchement du contact prise d’origine aux variateurs de l’axe " Gantry" X1/X2 9-102 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS III. Détermination de la référence de mesure du système de mesure directe de course (si disponible). Méthode opératoire: • Définir les paramètres de la prise de point d'origine S-0-0041, Vitesse en prise de point d'origine S-0-0042, Accélération en prise de point d'origine S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine S-0-0108, Feedrate-Override dans les deux axes avec la même valeur. Vérifier le branchement du contact prise d'origine comme représenté dans la Fig. ci-dessous. • Vérifier la fonction du contact prise d'origine Contrôle du fonctionnement du contact point d’origine: Paramètre S-0-0400, contact point d’origine Le cas échéant, dégager l’axe de la came de référence Paramètre S-0-0400, Contact point d’origine= 0 non La fonction du contact pt. origine n’est pas garantie Etablir cette fonction oui Placer l’axe sur le contact point origine Paramètre S-0-0400, Contact point d’origine= 0 non Contrôler la fonction et la filerie du contact pt. origine oui Dégager l’axe du contact point d’origine Paramètre S-0-0400, Contact point d’origine = 0 non oui Essai de fonctionnement terminé Fd5021f1.fh7 Fig. 9-98: Contrôle de la fonction du contact prise d'origine DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-103 • Saisie de la position de la marque de référence des systèmes d'encodeur externes S R X1 Moteur 1 X1 X2 Moteur 2 R X2 S = Différence de position des marques de référence sur les systèmes de mesure des axes Gantry X1 / X2 Ap5039f1.fh7 Fig. 9-99: Différence de position entre le s marques de référence sur les systèmes de mesure directs des axes " Gantry" X1/X2 Méthode opératoire: 1.Activer l’instruction P-0-0014, D500 Instruction Détermination de la position du marqueur pour les deux axes (Voir manuel de la commande) 2.Déplacer les deux axes en direction des marques de référence en entrant la même position de consigne via la commande. N.B.: La direction de démarrage doit concorder avec la direction de la prise du point d'origine qui sera activée plus tard (Bit 0, S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine) Lorsque la marque de référence respective sur l'échelle linéaire est atteinte, chaque entraînement mémorise la position réelle 2 momentanée dans la position correspondante du marqueur (S0-0173 position du marqueur A). Après saisie de la marque de référence, l'entraînement respectif confirme l'instruction "Détermination de la position du marqueur". Si l'instruction a été confirmée pour les deux axes "Gantry", la commande doit temporiser les entraînements jusqu'à arrêt. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-104 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS 3. Détermination de l'écart entre les marques de référence (( ∆S ): ∆S = Position curseuraxee X 1− Positioncurseur X 2 (S-0-0173, Position du marqueur A) (S-0-0173 Position du marqueur A) • Calculer et entrer le décalage de la mesure de référence 2 de l'axe respectif . Pour l'axe, dont la marque de référence apparaît en premier, on applique: S-0-0151, Mesure de référence, décalage 2 ≥ ∆S Vréf aréf Vréf 2 2xa réf + DS Ecart entre les marques de référence Vitesse en prise de point d’origine Accélération en prise de point d'origine Fig. 9-100: Calcul de S-0-0151, Mesure de référence, décalage 2 pour l'entraînement dont la marque de référence apparaît en premier Pour l'axe, dont la marque de référence apparaît en dernier, on applique: S-0-0151, Décalage mesure de référence2 ≥ Vréf Vitesse en prise de point d’origine aréf Accélération en prise de point d'origine Vréf 2 2xa réf Fig. 9-101: Calcul de S-0-0151, Mesure de référence, décalage 2 pour l'entraînement dont la marque de référence est apparue en dernier Risque d’accident lors d’un changement de direction de l'un des deux entraînements. Ce risque existe, si on a entré des valeurs plus faibles que celles calculées dans le paramètre "Mesure de référence, décalage 2". La polarité du paramètre S-0-0151, Mesure de référence, décalage 2 doit être choisie de façon telle que le point de référence soit décalé dans la direction de la prise du point d'origine. Ceci signifie qu'en direction de la prise du point d'origine négative pour l'un ou les deux axes, le décalage de la mesure de référence doit être aussi précédé du signe moins. Ceci permet d'éviter un changement de direction après dépassement de la marque de référence. (Voir "Prise en considération du décalage de la mesure de référence"). DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement Axe X1 9-105 Ecart entre les impulsions de référence Distance d’arrêt vréf t Impulsion de référence 1 Axe X2 Distance d’arrêt vréf Impulsion de référence 2 t t = Temps vref = Vitesse en prise de pt. origine Sv5023f1.fh7 Fig. 9-102: Tracé de la vitesse des axes "Gantry" en cours d'opération Prise du point d'origine DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-106 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS 9.11 Fixation de la mesure absolue Lors de la mise en service d'un système de mesure absolu, la valeur réelle de ce système est tout d'abord une valeur arbitraire sans référence avec le point origine machine. La valeur du paramètre S-0-0403, Etat des positions réelles est alors égale à "0" . Contrairement à ce qui se passe avec les systèmes de mesure non absolus, la fixation de la mesure absolue avec les systèmes de mesure absolus n'est à effectuer qu'une seule fois lors de la première en service d'un axe. A l'aide de l'instruction "Fixation de la mesure absolue", il est possible de définir la position réelle du système de mesure en fonction d'une valeur désirée. Après exécution de l'instruction, la position réelle du capteur concerné dispose d'une référence précise par rapport au point origine machine. Grâce au tamponnage dans la mémoire feedback et dans la mémoire des paramètres de toutes les données requises du système de mesure absolu, toutes les informations sont disponibles par la suite. La position réelle conserve sa référence par rapport au point origine machine. Pour l'exécution de cette fonction, le paramètre suivant a été prévu: • P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue Dans ce contexte, les paramètres suivants sont ou requis ou influencés par l'exécution de cette fonction: • S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine • S-0-0052, Mesure de référence 1, • S-0-0054, Mesure de référence 2, • S-0-0403, Etat positions réelles Principe de la fixation de la mesure absolue" Grâce à cette fonction, le capteur relié avec la mécanique est placé dans une position mesurée avec toute la précision voulue. Dans le paramètre S-0-0052, Mesure de référence 1 (pour capteur moteur) ou S-0-0054, Mesure de référence 2 (pour capteur optionnel), on entre la valeur désirée pour la position réelle du système de mesure. Ensuite, on lance l'instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue. La position réelle est alors placée sur la valeur entrée dans la mesure de référence respective et le statut de position est alors égale à "1". S'il n'existe qu'un seul système de mesure absolu, l'instruction se réfère automatiquement à ce système de mesure. Si 2 systèmes de mesure absolus sont connectés, la sélection s'effectue au moyen du bit 3 de S-00147, Paramètre de prise de point d'origine. Lors de l'exécution de l'instruction, on distingue 3 cas différents: 1.) Fixation de la mesure absolue sans validation du variateur 2.) Fixation de la mesure absolue avec validation du variateur, exécution de la fonction par lancement, immédiatement après activation de la fonction, de l'instruction " Prise du point d'origine générée par l'entraînement" 3.) Fixation de la mesure absolue avec validation du variateur, exécution de la fonction avec suppression, après activation de la fonction, de la validation du variateur. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions de base de l'entraînement 9-107 Fixation de la mesure absolue sans validation du variateur Dans ce cas, l'axe est déplacé jusqu'à atteinte de la position mesurée avec précision et l'instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue est lancée sans validation du variateur, après description de la mesure de référence au moyen de la position réelle en cette position. L'instruction place la position réelle du système de mesure immédiatement sur la mesure de référence et l'état de position est alors égal à "1". L'instruction est terminée par l'entraînement et peut être effacée. Normalement, il suffit d'exécuter l'instruction de cette façon simple. Si l'axe en question est toutefois un "axe suspendu" ou si la position atteinte sans validation du variateur ne peut pas être maintenue pour une raison quelconque, il est possible d'exécuter l'instruction dans certaines conditions précises avec validation du variateur. (Voir 2. ou 3. : Principe de la fixation de la mesure absolue") Fixation de la mesure absolue sous validation du variateur avec Prise d'origine générée par l'entraînement immédiatement après Avec cette méthode, il est possible de commuter la position réelle d'un axe en régulation, ce qui peut s'avérer nécessaire par exemple avec des "axes suspendus" . La méthode opératoire à suivre est la suivante: • Déplacement de l'axe vers la position mesurée • Inscription de la valeur réelle de position voulue dans le paramètre correspondant Mesure de référence – Position réelle. • Lancement de l'instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue. Il n'y a pas encore de commutation des données de position. • Lancement de l'instruction S-0-0148, C600 Instruction Prise du point d'origine générée par l'entraînement. Cette fonction reconnaît qu'il s'agit d'un système de mesure absolu et fixe la mesure absolue, c'est-à-dire que la position réelle est alors réglée sur la mesure de référence. Parallèlement, la position de consigne (S-00047, Position de consigne) est également réglée sur la même valeur. Comme à chaque prise du point d'origine, la position de consigne est lue via le canal de service et la position de consigne générée par la commande est alors réglée sur cette valeur avant que l'instruction de prise du point d'origine soit effacée. Attention: S'assurer que le capteur à régler a bien été sélectionné sous le bit 3 de S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine. • Effacement de l’instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue. Fixation de la mesure absolue avec validation du variateur et coupure de la validation du variateur immédiatement après A l'aide de cette méthode, il est possible de commuter la position réelle d'un axe en régulation. La commutation de la position réelle n'est effectuée qu'après coupure de la validation du variateur. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 9-108 Fonctions de base de l'entraînement ECODRIVE03 SGP-01VRS La méthode opératoire à suivre est la suivante: • Déplacement de l'axe vers la position mesurée • Inscription de la valeur réelle de position voulue dans le paramètre correspondant Mesure de référence – Position réelle. • Lancement de l'instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue. Il n'y a pas encore de commutation des données de position. • Coupure de la validation du variateur, la position réelle est réglée sur la mesure de référence, l'instruction est terminée par l'entraînement. • Effacement de l'instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue Fixation des positions réelles d'après la mesure absolue L'état des positions réelles du capteur moteur et, si existant, du capteur optionnel après exécution de l'instruction Fixation de la mesure absolue est fonction du bit 3 dans S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine et de la présence d'un encodeur absolu sous la forme d'un capteur moteur ou capteur optionnel. Capteur moteur: Capteur Position réelle 1: Position réelle 2: absolu Non absolu ou inexistant quelconque Mesure de référence 1 Mesure de référence 1 Non absolu absolu quelconque Mesure de référence 2 Mesure de référence 2 absolu absolu 0 Mesure de référence 1 Inchangée absolu absolu 1 Inchangée optionn.: S-0-0147 bit 3: Mesure de référence 2 Fig. 9-103: valeur réelle de position après la mesure absolue pose Positions réelles des encodeurs absolus après mise sous tension (Voir Chapitre: "Positions réelles des encodeurs absolus après initialisation") Messages de diagnostic Les erreurs d'instruction suivantes sont possibles en cours d'exécution de l'instruction • C302 Aucun système de mesure absolu disponible L’instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue a été lancée alors qu'il n'existe aucun système de mesure absolu disponible. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-1 ECODRIVE03 SGP-01VRS 10 Fonctions d'en traînement optionnelles 10.1 Mot d'état de sig nal configurable Le mot d'état de signal configurable permet l'enregistrement de jusqu'à 16 copies de bits disponibles dans d'autres paramètres de l'entraînement. L'élaboration par l’utilisateur d'une liste de bits contenant toutes les informations importantes sur l'état de l'entraînement est ainsi possible. N.B.: Les bits dans l'état de signal sont définis à chaque cycle de communication guide dans S-0-0007, Instant de mesure, valeurs réelles (T4). Paramètres intéressés Les paramètres suivants entrent en jeu: • S-0-0144, Mot d'état de signal Les bits désirés sont archivés dans ce paramètre • S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de signal Liste des numéros d'identification de longueur variable pour la configuration de la barre de bits • S-0-0328, Liste d'assignation, mot d'état de signal Liste des numéros de bit de longueur variable pour la configuration de la barre de bits. Configuration du mot d'état de signal Configuration des numéros d'identification Sous le paramètre S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de signal sont indiqués les numéros d'identification des paramètres contenant les bits originaux (sources). La position d'un numéro d'identification dans la liste définit à quel bit ce numéro d'identification est assigné dans le mot d'état de signal. C'est ainsi par exemple que le er 1 élément de la liste définit l'origine (le paramètre) du bit 0 du mot d'état de signal. Configuration des numéros de bit Le paramètre S-0-0328, Liste d'assignation, mot état de signal définit quel sera le bit des paramètres sélectionnés dans S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de signal qui sera copié dans le mot d'état de signal. N.B.: Si cette liste reste vide, le bit "0" respectif des paramètres nommés sera automatiquement copié. Sinon c'est le bit prélevé du paramètre source qui sera indiqué. Il est possible d'entrer des numéros de bit de 0 (LSB) à 31 (MSB). Pour chaque numéro de bit de cette liste, un numéro d'identification doit exister à la même position dans la liste S-0-0026. Dans le cas contraire, le message d'erreur "N° d'identification inexistant " sera affiché lors de l'écriture de la liste des numéros de bit. C'est ce qui explique que la liste S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de signal doive être décrite avant S-0-0328, Liste d'assignation, mot état de signal. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 10-2 Fonctions d'entraînement optionnelles Exemple: ECODRIVE03 SGP-01VRS Un mot d'état de signal doit être défini avec la configuration suivante: N° du bit dans S-0-0144, Mot d'état de signal Numéro d'identification du paramètre source N° du bit du paramètre source Signification 0 S-0-0013 1 Vest = 0 1 S-0-0182 6 EPC 2 S-0-0403 0 Etat de position 3 P-0-0016 4 P-0-0015 indique l’adresse de mémoire d'un compteur interne à l'entraînement. d'où le bit 4 sera transféré Fig. 10-1: Exemple de Config. d'un mot d'état de signal Les paramètres S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de signal et S-0-0328, Liste d'assignation, mot état de signal devraient être configurés comme suit: S-0-0328 S-0-0026 1 S-0-0013 6 S-0-0182 0 S-0-0403 4 P-0-0016 Fig. 10-2: Exemple de configuration des paramètres S-0-0328 et S-0-0026 N.B.: 16 bits au maximum peuvent être configurés. La configuration doit toujours s'effectuer à partir du bit le plus faible vers le bit le plus élevé. La position de la copie de bits dans le mot d'état de signal découle ainsi de la configuration continue dans S-0-0026. Messages de diagnostic / Messages d’erreur Lors de l'entrée des paramètres S-0-0328, Liste d’assignation, mot état de signal et S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de signal, les contrôles suivants sont effectués : • Si le nombre d'éléments programmés dans S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de signal est supérieur au nombre d'éléments contenus dans S-0-0328, Liste d'assignation, mot état de signal, le système affiche alors le message d'erreur "0x1001, Numéro d'identification inexistant". • Si le numéro d'identification indiqué ne se trouve pas dans S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de signal, le système affiche alors le message d'erreur "0x1001, Numéro d'identification inexistant" • Contrôle du signal IDN indiqué dans S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de signal des paramètres S-0-0135, Etat entraînement et S-0-0011, Classe d'état 1 afin de vérifier si leur longueur est variable (paramètre de liste) ou de contrôler s'il possède des fonctions lectures online. Les paramètres dotés de fonctions lecture online sont en général des paramètres caractérisés par des DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-3 ECODRIVE03 SGP-01VRS unités physiques (position, vitesses, accélérations, courants). comme les paramètres S-0-0135, Etat entraînement et S-0-0011, Classe d'état 1 Si tel est le cas, le canal de service génèrera le message d'erreur 0x7008 Donnée incorrecte. N.B.: Dans chacun de ces cas, le système n'accepte que les entrées se trouvant en amont de l'élément incorrect! Dépendances entre mot d'état de signal et matériel informatique En fonction du type d'appareil, différentes sorties numériques sont librement configurées avec le mot d'état de signal. DKC01.3: Les sorties numériques sur le connecteur X15 peuvent être librement occupées. (Voir Chapitre: "Communication guide avec interface parallèle". Le réglage par défaut correspond à l'occupation de l'interface parallèle DKC02.3: Les sorties X3.8 et X3.10 peuvent être librement occupées. Le bit 0 du mot d'état de signal est ce faisant copié sur la sortie X3.8 et le bit 1 sur la sortie X3.10. Le réglage par défaut pose le bit Ready et Alarme (Voir S-0-0182, Classe d'état constructeur 3) sur les sorties. DKC11.3: Aucun sortie numérique ne peut être librement occupée. 10.2 Mot de contrôle de signal configurable A l'aide du mot de contrôle de signal, il est possible de décrire les différents bits de contrôle tels qu'existants dans les différents paramètres au moyen d'un paramètre collectif librement configurable. Le mot de contrôle de signal configurable permet l'enregistrement d'au maximum 16 copies de bits disponibles dans d'autres paramètres de l'entraînement. Application Ce mécanisme peut être utilisé par exemple pour • le mode par blocs de positionnement via l'interface parallèle • le mode arbre moteur via l'interface parallèle Accès au mot de contrôle de signal En fonction de la communication guide, la description du paramètre S0-0145, Mot de contrôle de signal s'effectue de différentes façons: • Avec interface parallèle (DKC01.3), les 10 entrées numériques sont copiées sur les 10 bits les plus faibles du mot de contrôle de signal ! • Avec interface SERCOS et bus de terrain, le S-0-0145, Mot de contrôle de signal doit être configuré en fonction des données cycliques pour que le mécanisme puisse être utilisé N.B.: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Les bits dans le mot de contrôle de signal sont évalués à chaque cycle d'interface sur S-0-0008, Instant pour valeur de consigne valablement (T3).évalué 10-4 Fonctions d'entraînement optionnelles ECODRIVE03 SGP-01VRS Paramètres intéressés Les paramètres suivants sont appliqués pour cette fonction: • S-0-0027, Liste de configuration mot de contrôle de signal • S-0-0329, Liste d'assignation mot de contrôle de signal • S-0-0145, Mot de contrôle de signal • S-0-0399, Liste IDN des données configurables dans le mot de contrôle de signal Configuration du mot de contrôle de signal Liste de sélection Seuls les paramètres énumérés dans liste S-0-0399, Liste IDN des données configurables dans le mot de contrôle de signal peuvent être assignés à la liste S-0-0027, Liste de configuration mot de contrôle de signal. Configuration des numéros d'identification Sous le paramètre S-0-0027, Liste de configuration mot de contrôle de signal sont indiqués les numéros d'identification qui doivent être configurés à l'aide du mot de contrôle de signal (=cibles). La position d'un numéro d'identification dans cette liste définit à quel bit ce numéro d'identification est assigné dans le mot de contrôle de signal. er C'est ainsi par exemple que le 1 élément de la liste définit à quel paramètre le bit 0 du mot de contrôle de signal sera attribué. Configuration des numéros de bit La liste S-0-0329, Liste d'assignation mot de contrôle de signal définit le bit des paramètres sélectionnés (= cibles dans S-0-0027, Liste de configuration mot de contrôle de signal) qui sera posé (ou effacé) par le mot de contrôle de signal. N.B.: Si cette liste reste vide, le bit "0" correspondant au paramètre nommé sera automatiquement influencé. Sinon c'est le bit attribué au paramètre cible qui est indiqué ici. Il est possible d'entrer des numéros de bit de 0 (LSB) à 31 (MSB). Exceptions Si le paramètre assigné est une instruction, le numéro de bit dans le paramètre S-0-0329, Liste d'assignation mot de contrôle de signal sera sans objet. Si le paramètre assigné est le paramètre S-0-0346, Reprise des valeurs de consigne relatives, un flanc positif dans le bit correspondant du mot de contrôle entraînera un changement d'état du paramètre S-0-0346, Reprise des valeurs de consigne relatives. Numéro d'identification inexistant Pour chaque numéro de bit de la liste S-0-0329, Liste d’assignation mot de contrôle de signal, un numéro d'identification doit exister à la même position dans la liste S-0-0027, Liste de configuration mot de contrôle de signal. Dans le cas contraire, le message d’erreur "N° d'identification inexistant " sera affiché lors de l'écriture de la liste des numéros de bit. N.B.: C'est ce qui explique que la liste S-0-0027 doive être décrite avant la liste S-0-0329. Les paramètres ayant une importance pour le mot de contrôle de signal configurable sont, au départ, définis dans le micrologiciel avec les valeurs énumérées dans l'exemple suivant (état du micrologiciel à sa livraison. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-5 ECODRIVE03 SGP-01VRS Exemple: Numéro d'identification du paramètre cible N° du bit du paramètre cible Signification 0 P-0-4026 0 Sélection de blocs de positionnement 1 P-0-4026 1 Sélection de blocs de positionnement 2 P-0-4026 2 Sélection de blocs de positionnement 3 P-0-4026 3 Sélection de blocs de positionnement 4 P-0-4026 4 Sélection de blocs de positionnement 5 P-0-4026 5 Sélection de blocs de positionnement 6 S-0-0346 0 Démarrage (Strobe) 7 S-0-0148 0 Lancement de l'instr. Prise d'origine 8 P-0-4056 0 Mode manuel impuls. positive 9 P-0-4056 N° du bit dans S-0-0145 Fig. 10-3: 1 Mode manuel impuls. négative Exemple de Config. du mot de contrôle de signal (=config. par défaut) Les paramètres S-0-0027, Liste de configuration mot de contrôle de signal et S-0-0329, Liste d'assignation mot de contrôle de signal sont à configurer conformément à la figure suivante pour obtenir l'occupation voulue du mot de contrôle. S-0-0027 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P S-0-0329 P-0-4026 0 P-0-4026 1 P-0-4026 2 P-0-4026 3 P-0-4026 4 P-0-4026 5 S-0-0346 0 S-0-0148 0 P-0-4056 0 P-0-4056 1 Fig. 10-4: Exemple de configuration des paramètres S-0-0329 et S-0-0027 N.B.: 16 bits au maximum peuvent être configurés. La configuration doit toujours s'effectuer à partir du bit le plus faible vers le bit le plus élevé. La position de la copie de bits dans le mot de contrôle de signal découle ainsi de la configuration continue dans S-0-0027. N.B.: L'occupation du mot de contrôle dans l'exemple ci-dessus correspond à l'occupation de l'interface parallèle de l'appareil DKC01.3 10-6 Fonctions d'entraînement optionnelles ECODRIVE03 SGP-01VRS Messages de diagnostic / Messages d’erreur Lors de l'entrée de l'un des deux paramètres, S-0-0027 ou S-0-0329), les contrôles suivants sont effectués: • Si le nombre d'éléments programmés dans S-0-0329, Liste d'assignation mot de contrôle de signal est supérieur au nombre d'éléments contenus dans S-0-0027, Liste de configuration mot de contrôle de signal, le système affiche alors le message d'erreur "0x1001, Numéro d'identification inexistant". • Si le numéro d'identification indiqué ne se trouve pas dans S-0-0027, Liste de configuration mot de contrôle de signal le système affiche alors le message d'erreur "0x1001, Numéro d'identification inexistant" • Si un numéro indiqué S-0-0027, Liste de configuration mot de contrôle de signal n'existe pas dans la liste des données configurables S-0-0399, le système génère le message d'erreur "0x7008 donnée incorrecte". N.B.: Dans chacun de ces cas, le système n'accepte que les entrées se trouvant en amont de l'élément incorrect! 10.3 Sortie analogiqu e À l'aide de la fonction "Sortie analogique", il est possible de sortir des signaux et grandeurs d'état générés par l'entraînement sous forme de signaux de tension qui peuvent ensuite être analysés au moyen d'un oscilloscope branché sur les sorties analogiques. La conversion des valeurs existantes dans l'entraînement sous forme numérique s'effectue via 2 convertisseurs 8 bits numériques/analogiques. La tension de sortie max. s'élève à +/- 10 Volt. Une sortie s'effectue toutes les 500 usec. Fonctions de sortie possibles 1. Description directe de la sortie analogique 2. Assignation des numéros d'identification aux sorties analogiques 3. Sortie de signaux prédéfinis 4. Sortie d'octets des cellules de la mémoire RAM 5. Sortie de bits de cellules de la mémoire RAM Pour le paramétrage de cette fonction, on fait appel aux paramètres suivants: • P-0-0139, Sortie analogique 1, • P-0-0140, Sortie analogique 2, • P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signaux • P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection élargie de signaux • P-0-0422, Sortie analogique 1, évaluation [1/10V] • P-0-0423, Sortie analogique 2, sélection de signaux • P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection élargie de signaux • P-0-0425, Sortie analogique 2, évaluation [1/10V] • P-0-0426, Sortie analog., Liste IDN des paramètres assignables DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-7 ECODRIVE03 SGP-01VRS Sortie analogique directe Les paramètres P-0-0139, Sortie analogique 1 et P-0-0140, Sortie analogique 2 offrent à une commande la possibilité d'utiliser les deux convertisseurs 8 bits numériques/analogiques de l'entraînement. Les tensions inscrites dans ces paramètres et comprises entre -10.000 volts et +10.000 volts sont sorties par l'entraînement aux sorties analogiques; la quantification s'élevant alors à 78 mV . Pour que cette utilisation d'une sortie analogique soit possible, il faut que la sélection de signaux (P-0-0420 ou P-0-0423) et la sélection élargie de signaux (P-0-0421 ou P-0-0424) pour le canal utilisé soient désactivées par l'entrée de 0. Sortie analogique de paramètres disponibles Liste de sélection Tous les paramètres, qui sont énumérés dans la liste P-0-0426, Sortie analogique, Liste IDN des paramètres assignables peuvent être sortis analogiquement. Configuration Pour ce faire, leur numéro d'identification est tout d'abord entré dans la sélection de signaux pour le canal 1 (P-0-0420) ou 2 (P-0-0423). L'unité et l'attribut (caractères après la virgule) de l'évaluation correspondante (P-0-0422 ou P-0-0425) sont définis en fonction du paramètre sélectionné. Si le paramètre sélectionné dépend d'un type de calibrage, les réglages effectués dans le type de calibrage font foi pour l'évaluation. Evaluation A l'aide de P-0-0422, Sortie analogique 1, évaluation [1/10V] ou P-00425, Sortie analogique 2, évaluation [1/10V], on définit ensuite avec quelle valeur de 10 volts la sortie sera effectuée. En cas de calibrage rotatif préférentiel de position et sélection de signaux position de consigne (S-0-0047), par exemple, l'unité du facteur d'évaluation sera fixée sur degré et le nombre de caractères après la virgule sur 4. L'entrée de 90,0000 degrés dans le facteur d'évaluation entraîne ainsi une sortie de 10 volts par 90 degrés sur la charge. Si des signaux avec un format de représentation binaire sont sélectionnés, par exemple S-0-0134, Mot de contrôle maître, le format d'affichage de l'évaluation sera réglé sur décimal, sans attribut. Une unité ne sera pas définie. En même temps que l'évaluation, un numéro de bit sera sélectionné entre 0 et 15. L'état de ce bit du paramètre défini sera alors sorti de façon telle qu'avec 0 logique, -10Volt soient sortis et avec logique 1, +10 volts (sortie bit). Sortie de signaux prédéfinis Pour pouvoir également représenter analogiquement des signaux qui n'existent pas en tant que paramètres, la possibilité est donnée de les sélectionner via des numéros de signaux prédéfinis, pour ensuite les sortir via sortie analogique élargie. Pour cette sélection, on a recours aux paramètres suivants: • P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection élargie de signaux et • P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection élargie de signaux Activation de la sortie analogique élargie DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P La sortie analogique élargie ne fonctionne que si la sélection de signaux pour le canal utilisé (P-0-0420 ou P-0-0423) a été désactivée par l'entrée du numéro d'identification 0 (S-0-0000). 10-8 Fonctions d'entraînement optionnelles ECODRIVE03 SGP-01VRS La liste suivante montre la correspondance entre la sortie d’un signal et le numéro de signal. Numéro de signal P-0-0421/424 Signal de sortie Unité de référence: Facteur d'évaluation 1.0000 0x00000001 Signal sinusoïdal Capteur moteur 0.5V/10V 0x00000002 Signal à cosinus 0.5V/10V Capteur moteur 0x00000003 Signal sinusoïdal 0.5V/10V Capteur optionnel 0x00000004 Signal à cosinus Capteur optionnel 0.5V/10V 0x00000005 Différence des positions de consigne sur le régulateur de position rot. = >1000t/pm/10V lin. = >100m/min/10V 0x00000006 Puissance de la boucle intermédiaire 1kW/10V 0x00000007 Puissance de la boucle intermédiaire 1kW/10V 0x00000008 Courant utile (Iq) S-0-0110/10V 0x00000009 Courant déwatté (Id) S-0-0110/10V 0x0000000a Charge thermique 100% / 10V 0x0000000b Température du moteur 150°C/10V 0x0000000c Courant magnétisant S-0-0110/10V 0x0000000d Vitesse de consigne au régulateur de couple rot. = >1000t/pm/10V Position de consigne synchrone rot. = > 360°/10V 0x00000015 Vitesse synchrone rot. = > 1000t/pm/10V 0x00000016 Position de l'axe guide finement interpolée Total absolu lin. = > 100m/min/10V LIBRE LIBRE ... 0x00000014 lin. = > 1mm/10V lin. = > 100m/min/10V 2^20/10V 0x00000017 Fig. 10-5: Vitesse de l'axe guide rot. = > 1000t/pm/10V dans cycle NC Liste de sélection de signaux avec sélection de signaux prédéfinis Voir également Schéma fonctionnel Structure des régulateurs au Chapitre " Généralités sur le réglage des boucles d'asservissement". Ces sorties sont indépendantes du calibrage et se réfèrent toujours à l'arbre moteur. La graduation des signaux est possible via les paramètres P-0-0422, Sortie analogique 1, évaluation et P-0-0425, Sortie analogique 2, évaluation. Ils sont définis dans la sélection élargie en tant que facteurs avec 4 caractères après la virgule. Si ces facteurs d'évaluation sont représentés par 1,0000, les valeurs normalisées indiquées dans le tableau ci-dessus font alors foi. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-9 ECODRIVE03 SGP-01VRS Exemple Sortie de la différence des positions de consigne avec une évaluation de 150t/pm/10V sur canal 1 Entrée: P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signaux = S-0-0000 P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection élargie de signaux = 0x00000005 P-0-0422, Sortie analogique 1, évaluation = 0,1500 Sorties de bits et d'octets de la mémoire de données N.B.: L’utilisation de cette fonction n’est judicieuse que si l’on connaît la structure de la mémoire de données interne. C'est pourquoi elle ne peut être utilisée de façon effective que par le concepteur respectif. Activation de la sortie de bits et d’octets La sortie de bits et d'octets n'est possible que si la sélection de signaux pour le canal utilisé (P-0-0420 ou P-0-0423) est désactivée par l'entrée du numéro d'identification 0 (S-0-0000). Configuration La sélection de la fonction et de l'adresse de la mémoire s'effectue au moyen des paramètres: • P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection élargie de signaux et • P-0-0424, sortie analogique 2, sélection élargie de signaux Dans le High-Nibble (bits 28.. 31) la sortie d'octets est activée par l'entrée de "1" et la sortie de bits par "2". L'adresse de la mémoire est entrée dans le bit le plus faible des paramètres, soit le bit 24. 31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 0..23 Bit 24 Adresse Bit 28 ..31: Sortie octets 0x1 Sortie bits 0x2 Fig. 10-6: Evaluation Paramétrage de la sortie de bits et d'octets Dans les paramètres • P-0-0422, Sortie analogique 1, évaluation [1/10V] et • P-0-0425, Sortie analogique 2, évaluation [1/10V] on opère soit la sélection du bit à sortir, soit la définition du bit (le plus faible) à partir duquel la sortie des octets doit commencer. Seules des valeurs comprises entre 0 et 15 sont judicieuses lors de la sélection du numéro du bit. Parmi les valeurs entrées seuls les bits 0..3 seront utilisés. Lors de la sortie de bits, -10 volts (Bit = 0) ou +10 volts (Bit = 1) sont sortis. Sortie d’octets DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Lors de la sortie d'octets, le MSB de l'octet à sortir est interprété en tant que signe plus ou moins de bit. Des tensions entre -10 et +10 volts sont sorties. 10-10 Fonctions d'entraînement optionnelles ECODRIVE03 SGP-01VRS Schéma des connexions, sortie analogique Voir documents du projet. 10.4 Entrées analogiq ues À l'aide de la fonction "Entrées analogiques", il est possible de représenter via un convertisseur analogique/numérique 2 entrées analogiques sur chaque paramètre. La tension analogique sous la forme de ces deux paramètres peut alors • être transmise à la commande en servant ainsi de fonction d'entrée analogique à la commande ou bien • être assignée dans l'entraînement à un autre paramètre en tenant compte d'un calibrage réglable ou d'un décalage réglable N.B.: À l'aide des entrées analogiques, il est également possible d'entrer des valeurs de consigne pour le mode régulation de vitesse. Paramètres intéressés Les paramètres suivants sont appliqués pour cette fonction. • P-0-0210, Entrée analogique 1 • P-0-0211, Entrée analogique 2 • P-0-0212, Entrées analogiques, liste IDN des paramètres assignables • P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation • P-0-0214, Entrée analogique 1, évaluation par 10V • P-0-0215, Entrée analogique 2, assignation • P-0-0216, Entrée analogique 2, évaluation par 10V • P-0-0217, Entrée analogique 1, décalage • P-0-0218, Entrée analogique 2, décalage Principe de la fonction entrées analogiques Les entrées analogiques sont connectées via les deux entrées de différence E1+ / E1 - et E2+ / E2. E1+ + A E1- Dcmpl2 - P-0-0210 Entrée analog. 1 16 E2+ + A E2- Fig. 10-7: Dcmpl2 P-0-0211 Entrée analog. 2 16 Principe de la fonction Entrées analogiques DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-11 ECODRIVE03 SGP-01VRS Les tensions digitalisées des deux entrées de différence sont affichées dans les paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211, Entrée analogique 2 Assignation des entrées analogiques aux paramètres Les deux paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1et P-0-0211, Entrée analogique 2 qui représentent les tensions analogiques/numériques converties peuvent, au moyen ' • d'un décalage, et • d'une évaluation sélectionnable être assignées à d'autres paramètres d'entraînement, c'est-à-dire copiées cycliquement. Traitement des canaux analogiques • Le traitement du canal analogique 1 s'effectue toutes les 1 ms • Le traitement du canal analogique 2 toutes les 8 ms. Exception: En modes " régulation de la vitesse " ou "régulation de couple/force", les valeurs de consignes sont balayées toutes les 500usec. L'assignation s'effectue conformément au principe suivant: A P-0-0210, Entrée analogique 1 + D P-0-0217, Entrée analogique 1, décalage P-0-0214, Entrée analogique 1, évaluation par 10V Fig. 10-8: P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation Principe de l’assignation de l’entrée analogique 1 à un paramètre Affichage de la valeur analogique 1 La tension d'entrée digitalisée est archivée sous le paramètre P-0-0210, Entrée analogique 1. Configuration de l'entrée analogique 1 L'assignation d'une entrée analogique à un paramètre est activée lorsque la valeur paramétrée dans le paramètre P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation est différente de S-0-0000. Le contenu de P-0-0210, Entrée analogique 1 moins le contenu de P-00217, Entrée analogique 1, décalage est alors calibré avec le facteur d'évaluation défini dans P-0-0214, Entrée analogique 1, évaluation par 10V, puis copié sur le paramètre portant le numéro d'identification défini dans P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation. Unité des paramètres d'évaluation L'unité des paramètres P-0-0214, Entrée analogique 1, évaluation par 10V est orientée sur l'unité du paramètre assigné. Liste de sélection • Seuls les paramètres énumérés dans P-0-0212, Entrées analogiques, Liste IDN des paramètres assignables peuvent être assignés. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 10-12 Fonctions d'entraînement optionnelles Configuration de l'entrée analogique 2 Exemple: N.B.: ECODRIVE03 SGP-01VRS La configuration ou assignation de l’entrée analogique 2 s'effectue de façon similaire. Assignation de l'entrée analogique 1 à S-0-0036, Vitesse de consigne avec 10 V correspondant à 1000 t/pm Mise au point du paramètre: • P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation = S-0-0036 • P-0-0214, Entrée analog. 1, évaluation par 10V = 1000.0000 t/pm Schéma des connexions des entrées analogiques Voir Documents du projet 10.5 Fonction oscillos cope La fonction oscilloscope permet l’enregistrement de signaux et grandeurs d'état internes et externes. Du point de vue fonctionnement, elle peut être comparée à un oscilloscope à 2 canaux. Pour la mise au point de cette fonction, on a recours aux paramètres suivants: • P-0-0021, Liste de mesures 1 • P-0-0022, Liste de mesures 2 • P-0-0023, Sélection de signaux 1, fonction oscilloscope • P-0-0024, Sélection de signaux 2, fonction oscilloscope • P-0-0025, Source de déclenchement, fonction oscilloscope • P-0-0026, Sélection des signaux de déclenchement, fonction oscilloscope • P-0-0027, Seuil de déclenchement pour les données position • P-0-0028, Seuil de déclenchement pour les données vitesse • P-0-0029, Seuil de déclenchement pour les données couple/force • P-0-0030, Flanc de déclenchement • P-0-0031, Résolution temps • P-0-0032, Capacité de mémoire • P-0-0033, Nombre des mesures après déclenchement • P-0-0035, Temporisation du déclenchement • P-0-0036, Mot de contrôle du déclencheur • P-0-0037, Mot d'état du déclencheur • P-0-0145, Seuil de déclenchement, fonction oscilloscope élargie • P-0-0146, Adresse oscilloscope élargie signal de déclenchement, fonction • P-0-0147, Adresse de signal K1, fonction oscilloscope élargie • P-0-0148, Adresse de signal K2, fonction oscilloscope élargie • P-0-0149, Liste oscilloscope de sélection de signaux pour fonction • P-0-0150, Nombre de mesures pour fonction d'oscilloscope DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-13 ECODRIVE03 SGP-01VRS Principe de la fonction oscilloscope L’activation de la fonction d’oscilloscope s’effectue via le P-0-0036, Mot de contrôle du déclencheur en entrant le bit 2. A partir de cette activation, toutes les données sélectionnées par les paramètres P-00023, Sélection de signaux 1, fonction oscilloscope et P-0-0024, Sélection de signaux 2, fonction oscilloscope sont enregistrées. La sélection des données s'effectue par entrée des numéros attribués aux différents signaux. L'entrée du bit 1 dans le paramètre du mot de contrôle du déclencheur active le déclenchement. Les conditions de déclenchement peuvent être définies au moyen des paramètres P-0-0025, Source de déclenchement, fonction oscilloscope, P-0-0026, Sélection des signaux de déclenchement, fonction oscilloscope et P-0-0030, Flanc de déclenchement. Via les paramètres P-0-0027, P-0-0029, Seuil de déclenchement, il est possible de définir l'amplitude du signal entraînant l'excitation du déclencheur. Si un événement de déclenchement a été reconnu, le nombre de mesures indiquées dans P-0-0033, Nombre des mesures après déclenchement sera enregistré et la fonction terminée. A l'aide du paramètre P-0-0031, Résolution temps et du paramètre P-0-0032, Capacité de mémoire, on a la possibilité de définir la durée de l'enregistrement et les intervalles dans le temps des mesures. Les mesures sont archivées dans les paramètres P-0-0021 et P-0-0022, Listes des mesures et peuvent être lues par la commande. Paramétrage de la fonction oscilloscope Fonction oscilloscope avec signaux d’enregistrement prédéfinis La sélection de signaux et de grandeurs d'état prédéfinis s'effectue via le les paramètres P-0-0023 et P-0-0024, Sélection de signaux. La sélection est effectuée par entrée du numéro du signal (Hex-Format) dans le paramètre de sélection de signaux correspondant. Le numéro de signal sélectionné définit l'unité des données archivées dans la liste des mesures. Les signaux suivants sont prédéfinis par numéros. Numéro: Sélection de signaux: Unité dans la liste des mesures: 0x00 Canal non activé -- 0x01 Position réelle fonction du mode de fonctionnement S-0-0051 ou S-00053 Fonction du calibrage de la position 0x02 Vitesse réelle Paramètre (S-0-0040) Fonction du calibrage de la vitesse 0x03 Ecart-type de la vitesse (S-0-0347) Fonction du calibrage de la vitesse 0x04 Ecart de poursuite Fonction du calibrage de la position Paramètre (S-0-0189) 0x05 Couple/force de consigne Paramètre (S-0-0080) Pour-cent 0x06 Position réelle 1 S-0-0051 Fonction du calibrage de la position 0x07 Position réelle 2 S-0-0053 Fonction du calibrage de la position 0x08 Position de consigne S-0-0047 Fig. 10-9: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonction du calibrage de la position Sélection de signaux d'enregistrement prédéfinis 10-14 Fonctions d'entraînement optionnelles N.B.: ECODRIVE03 SGP-01VRS Afin que la commande puisse reconnaître un changement du nombre des numéros prédéfinis, on a prévu le paramètre P0-0149, Liste de sélection de signaux pour fonction oscilloscope. Ce paramètre est structuré en tant que paramètre de liste et transmet les numéros d'identification des signaux possibles. Fonction oscilloscope élargie Outre la fonction oscilloscope normale, l'entraînement offre également la possibilité d'enregistrer différents signaux internes. L'utilisation de cette fonction n'est toutefois judicieuse que si l'on connaît la structure de la mémoire de données interne. C'est pourquoi elle ne peut être utilisée de façon effective que par le concepteur respectif. L'activation de cette fonction s'effectue via les paramètres Sélection de signaux P-0-0023 & P-0-0024 en définissant le Bit12 avec "1“. Via le bit 13, on définit le format des données à sauvegarder. P-0-0023 & P-0-0024, Fonction oscilloscope Sélection de signaux Bit 12: Fonction oscilloscope élargie „ONQ“ Bit 13: Largeur des données de mesure 0 = 16Bits 1= 32Bits Fig. 10-10: Structure des paramètres P-0-0023 et P-0-0024 Si la sélection élargie de signaux est paramétrée, l'adresse voulue du signal peut être définie dans les paramètres P-0-0147. Adresse de signal, sélection élargie K1 et P-0-00148 Adresse de signal, sélection élargie K2. Lors de l'enregistrement, le contenu des adresses sélectionnées sera mémorisé dans les listes de mesures. N.B.: Si on a sélectionné 16 bits en tant que largeur de données, les données de signal seront alors archivées en tant que valeurs élargies 32 bits. Source de déclenchement de la fonction oscilloscope A l'aide du paramètre P-0-0025, Source de déclenchement, il est possible de choisir entre deux types de déclencheur: Déclencheur externe: (P-0-0025 = 0x01) Le déclenchement est activé par la commande via le bit 0 du paramètre P-0-0036, Mot de contrôle du déclencheur. Il est ainsi possible de transférer un événement de déclenchement à plusieurs entraînements. Ce paramétrage assiste le paramètre P-0-0035 requis pour la visualisation des données d'enregistrement. Déclencheur interne: (P-0-0025 = 0x02, Le déclenchement s'effectue par surveillance du signal de déclenchement paramétré. Si le flanc sélectionné est reconnu, le déclencheur sera excité; le paramètre de temporisation du déclenchement étant placé sur zéro. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-15 ECODRIVE03 SGP-01VRS Sélection du flanc de déclenchement Grâce au paramètre P-0-0030, Flanc de déclenchement, on dispose de la possibilité de sélectionner plusieurs flancs de déclenchement, dont: Numéro: Flanc de déclenchement: 0x01 Déclenchement sur le flanc positif du signal de déclenchement 0x02 Déclenchement sur le flanc négatif du signal de déclenchement 0x03 Déclenchement sur le flanc positif comme sur le flanc négatif du signal de déclenchement 0x04 Déclenchement lorsque le signal de déclench. est égal au seuil de déclenchement Fig. 10-11: Sélection du flanc de déclenchement Sélection de signaux de déclenchement prédéfinis Le paramètre P-0-0026, Sélection des signaux de déclenchement précise le signal dont le changement de flanc paramétré sera surveillé. Comme pour la sélection de signaux, on dispose également dans le cadre de la sélection de signaux de déclenchement de la possibilité de choisir des signaux de déclenchement prédéfinis générés par l'entraînement. Ces signaux sont activés par l'entrée des numéros correspondants. Les numéros de signal suivants sont possibles: Numéro de signal de déclenchement: Signal de déclenchement: Seuil de déclenchement correspondant: 0x00 aucun signal de déclenchement Non-défini 0x01 Position réelle Données de position (P-0-0027) En fonction du mode de fonctionnement actif 0x02 Vitesse réelle de vitesse Données de vitesse (P-0-0028) Paramètre S-0-0040 0x03 Ecart de vitesse, Paramètre -- 0x04 Ecart de poursuite Les paramètres S-00189 0x05 Couple de consigne Données de vitesse (P-0-0028) Données de position (P-0-0027) Données de couple (P-0-0029) Paramètre S-0-0080 Fig. 10-12: Sélection de signaux de déclenchement prédéfinis DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 10-16 Fonctions d'entraînement optionnelles ECODRIVE03 SGP-01VRS Sélection élargie de signaux de déclenchement Outre la fonction normale de sélection de signaux de déclenchement, l'entraînement offre également la possibilité de déclencher différents signaux internes. L'utilisation de cette fonction n'est toutefois judicieuse que si l'on connaît la structure de la mémoire de données interne. C'est pourquoi elle ne peut être utilisée de façon effective que par le concepteur respectif. L'activation de cette fonction s'effectue via le paramètre P-0-0026, Sélection des signaux de déclenchement, fonction oscilloscope en définissant le Bit12 avec "1“. P-0-0026, Sélection de signaux de déclenchement Bit 12: Fonction sélection élargie „ON“ Fig. 10-13: Structure du paramètre P-0-0026 • Si la fonction de sélection élargie est activée, l'adresse du signal de déclenchement doit être définie via le paramètre P-0-0146, Adresse signal de déclenchement, fonction oscilloscope élargie.. L'entrée du seuil de déclenchement correspondant s'effectue dans le paramètre P-0-0145, Seuil de déclenchement, fonction oscilloscope élargie. Ce paramètre est défini comme suit: P-0-0145, Seuil de déclenchement, fonction oscilloscope élargie 31 30292827262524232221201918171615 14131211109 8 7 6 5 4 3 2 1 0 16bits Masque p. signaux de déclench. 16bits Seuil p. signaux de déclenchement Fig. 10-14: Structure du paramètre P-0-0145 La valeur 16bits du seuil de déclenchement est surveillée tandis que le signal a auparavant été combiné via le masque pour signaux de déclenchement.. Paramétrage de la résolution temps et de la capacité de mémoire Via les paramètres P-0-0031, Résolution temps et P-0-0032, Capacité de mémoire, il est possible de définir les zones d'enregistrement de la fonction oscilloscope. 152 mesures définissent la capacité maximale. Si le nombre de mesures requises est moindre, ceci peut être paramétré via la capacité de la mémoire. La résolution temps peut être réglée de 500usec à 100msec avec un intervalle de grille de 500usec. Elle précise les intervalles dans le temps pour l'enregistrement des mesures. En conséquence, la durée min. d'enregistrement est de 256 msec et la durée maximale totalise 51,2sec. D'une façon générale, la formule suivante est applicable: Duréed' enregistre ment = Résolution temps × Capacitéde lamémoire[ usec] Fig. 10-15: Détermination de la durée d'enregistrement DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-17 ECODRIVE03 SGP-01VRS Mise au point d'un enregistrement en amont du déclencheur En paramétrant en conséquence le paramètre P-0-0033, Nombre des mesures après déclenchement, il est possible d’enregistrer des mesures avant apparition de l'événement de déclenchement (fonction d'enregistrement amont d'un oscilloscope). Ce paramétrage s'effectue en unités de résolution de temps paramétrées. La grandeur d'entrée définit le nombre de mesures encore enregistrées après apparition de l'événement de déclenchement. Si on entre 0[Résolution temps], seules les données existantes avant l'événement de déclenchement seront enregistrées. Si la valeur du paramètre P-0-0032, capacité de la mémoire est entrée, seules les mesures existantes après événement de déclenchement seront enregistrées. Seuil de déclench. Signal déclench t Etat déclench. (Bit 0) P-0-0033: Nombre de mesures après évènement de déclenchement Enregistr. amont t Durée de l'enregistrement Fig. 10-16: Enregistrement en amont du déclenchement, nombre de mesures après événement de déclenchement Activation de la fonction oscilloscope • L'activation de la fonction oscilloscope s'effectue via le paramètre P0-0036, Mot de contrôle du déclencheur Ce paramètre est structuré de la façon suivante: P-0-0036, Mot de contrôle du déclencheur Bit 0: Evènement de déclench. (Entrée avec déclenchement externe) Bit 1: Validation déclencheur Bit 2: Fonction oscilloscope active Fig. 10-17: Structure du paramètre P-0-0036 En décrivant le bit 2 avec " 1 “, on active la fonction oscilloscope. Ceci signifie que la mémoire des mesures interne sera alors décrite en permanence au moyen de signaux de mesure sélectionnés. Si le bit 1 est posé, la fonction suivi/surveillance du déclencheur sera alors activée et la fonction oscilloscope attendra que le flanc sélectionné apparaisse. Si un flanc valable est détecté, la mémoire des mesures sera alors complétée, comme paramétré via le paramètre P-0-0033, et la fonction oscilloscope désactivée par remise à zéro des bits 1 et 2 du mot de contrôle déclencheur. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 10-18 Fonctions d'entraînement optionnelles ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonction oscilloscope avec déclencheur externe et condition de déclenchement interne Si dans le paramètre P-0-0025, Source de déclenchement, on a sélectionné que le déclenchement s'effectuera via le bit de contrôle du mot de contrôle du déclencheur, le déclencheur ne sera excité qu'avec le flanc 0->1 du bit 0 du mot de contrôle du déclencheur. Avec cet entraînement, il est en outre possible de surveiller la condition de déclenchement d'un signal du déclencheur. Si la condition de déclenchement est reconnue, le bit 0 sera posé dans l'état du déclencheur, mais le déclencheur ne sera pas excité. Il est possible de cette façon de signaliser l'événement de déclenchement simultanément via la commande de plusieurs entraînement par l'intermédiaire des bits d'état en temps réel et de contrôle, puis de provoquer ainsi le déclenchement. Etant donné que la transmission par la commande d'un événement de déclenchement implique un décalage dans le temps entre la reconnaissance de l'événement et l'excitation du déclencheur, l'entraînement mesure ce décalage et l'archive dans le paramètre P-00035, Temporisation du déclenchement. La prise en considération de ce paramètre lors de la visualisation des mesures permet de garantir une représentation correcte dans le temps des signaux. Signal de déclench. Seuil de déclench. t Etat du déclencheur (Bit 0) P-0-0033: Nombre de mesures après évènement de déclenchement Enregistr. amont t Contrôle déclench. (Bit 0) t P-0-0035, Temporisation du déclenchement Durée de l'enregistrement Fig. 10-18: Temporisation du déclenchement DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Fonctions d'entraînement optionnelles 10-19 Messages d'état de la fonction oscilloscope Via le paramètre P-0-0037, Mot d'état du déclencheur, les informations nécessaires sur l'état de la fonction oscilloscope sont communiquées à la commande. P-0-0037, Mot d'état du déclencheur Bit 0: Evènement du déclench. Message extern. à la commande Activation intern: de la fonction enregistrement amont Bit 1: Bit 2: Bit 3: Signal < Seuil de déclenchement Enregistrement en cours Signal > Seuil de déclenchement Fig. 10-19: Structure du paramètre P-0-0037 Nombre de mesures valables Dès que le bit 2 de P-0-0036, Mot de contrôle du déclencheur est posé, l'entraînement commence à enregistrer des mesures. Si l'événement de déclenchement est reconnu après pose du bit, la fonction oscilloscope enregistre encore le nombre de mesures après apparition de l'événement de déclenchement puis elle termine l'enregistrement. En fonction du paramétrage de la Capacité de mémoire, de la résolution temps, du nombre de mesures après événement de déclenchement et du moment de l'apparition de cet évènement, la mémoire de mesures ne sera pas toujours décrite intégralement. Ceci signifie que certaines valeurs mesurées se trouveront encore dans la mémoire, mais qu'elles ne seront pas valables pour la mesure en question. Le paramètre P-0-0150, Nombre de mesures pour fonction d’oscilloscope indique le nombre des valeurs mesurées valable pour l'enregistrement actuel. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 10-20 Fonctions d'entraînement optionnelles ECODRIVE03 SGP-01VRS 10.6 Fonction sonde de mesures Pour la mesure des positions et des temps, deux entrées numériques sont prévues. Les mesures sont déterminées à l'instant de l'apparition du flanc positif et du flanc négatif. Les mesures suivantes peuvent être saisies: • Position réelle 1 • Position réelle 2 • Temps relatif interne en [usec] • Position de l'axe guide • Position réelle 3 N.B.: Le balayage des entrées de la sonde de mesure s'effectue toutes les 1 usec. Les signaux de mesure ne sont engendrés que toutes les 500 usec. Entre ces phases de balayage une interpolation linéaire est effectuée avec une précision de 1 usec. Au moyen des paramètres suivants, il est possible de lire les valeurs absolues de ces signaux à l'instant de l'apparition du flanc positif ou négatif et de lire la différence entre ces valeurs. • S-0-0170, Instruction cycle de sonde • S-0-0401, Sonde 1 • S-0-0402, Sonde 2 • S-0-0169, Paramètre de contrôle de la sonde de mesure • P-0-0200, Sélection de signaux, Sonde 1 • P-0-0201, Sélection de signaux, Sonde 2 • P-0-0204, Position de départ, fonction sonde active • P-0-0205, Position finale, fonction sonde active • S-0-0405, Sonde 1, validation • S-0-0406, Sonde 2, validation • S-0-0130, Mesure 1 positive • S-0-0131, Mesure 1 négative • P-0-0202, Différence des mesures 1 • S-0-0132, Mesure 2 positive • S-0-0133, Mesure 2 négative • P-0-0203, Différence des mesures 2 • S-0-0409, Sonde 1, mémorisée positivement • S-0-0410, Sonde 1, mémorisée négativement • S-0-0411, Sonde 2, mémorisée positivement • S-0-0412, Sonde 1, mémorisée négativement DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-21 ECODRIVE03 SGP-01VRS Principe de la fonction "évaluation de la sonde de mesure" L'activation de cette fonction s'effectue en définissant et validant le paramètre S-0-0170, Instruction cycle de sonde. Le bit de modification d'instruction n'est jamais posé étant donné qu'il n'est prévu ni confirmation positive, ni confirmation négative de cette instruction. Pou l'activation de cette fonction, le paramètre S-0-0170 est à décrire avec " 3 ". A partir de ce moment, l'état des signaux de la sonde de mesure est affiché sous les paramètres S-0-0401, Sonde 1 et S-0-0402, Sonde 2. La validation d'une entrée de la sonde de mesure s'effectue avec les paramètres S-0-0405, Sonde 1, validation ou S-0-0406, Sonde 2, validation. Avec le changement 0-1- de ce signal, le mécanisme du déclencheur pour évaluation du flanc pos. et/ou nég. du signal de la sonde de mesure est alors activé. Si, à partir de ce moment, un flanc de la sonde respective est reconnu, le signal sélectionné est mémorisé dans le paramètre mesure positive ou mesure négative. Parallèlement, la différence de la mesure positive et de la mesure négative est déterminée et mémorisée dans le paramètre différences de mesure. Les messages d'état S-0-0409, Sonde 1, mémorisée positivement et S-0-0410, Sonde 1, mémorisée négativement ou S-0-0411, Sonde 2, mémorisée positivement et S-00412, Sonde 1, mémorisée négativement sont en conséquence posés sur "1". L'effacement de la validation de la sonde de mesure entraîne l'effacement des messages d'état S-0-0409, Sonde 1, mémorisée positivement et S-0-0410, Sonde 1, mémorisée négativement, ou S0-0411, Sonde 2, mémorisée positivement et S-0-0412, Sonde 1, mémorisée négativement. N.B.: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Après le flanc 0-1 de la validation de la sonde de mesure, seule le premier flanc positif et le premier flanc négatif de l'entrée respective seront respectivement évalués. A chaque nouvelle mesure, la validation de la sonde de mesure doit être remise sur 0 puis ensuite sur 1. L'effacement de la validation de la sonde entraîne l'effacement des paramètres de mesures mémorisées correspondants. 10-22 Fonctions d'entraînement optionnelles 3 0 ECODRIVE03 SGP-01VRS Instruction cycle sonde de mesure Validation de la sonde Sonde de mesure Sonde de mesure mémorisée négativement Mémorisation en valeur négative du signal sélectionné à cet instant. Génération d’une nouvelle différence de mesure Sonde de mesure mémorisée positivement négativement t / ms Mémorisation en valeur positive du signal sélectionné à cet instant. Génération d’une nouvelle différence de mesure Sv5081f1.fh5 Fig. 10-20: Evaluation des flancs de la sonde de mesure avec évaluation activée du flanc positif et négatif dans le paramètre de contrôle de sonde Actions en cours de description de S-0-0170, Instruction cycle de la sonde de mesure avec " 3 " Si le paramètre S-0-0170, Instruction cycle de la sonde est décrit "3", la fonction sonde sera démarrée. Ce faisant les opérations suivantes auront lieu: • Définition du statut des données de S-0-0170, Instruction cycle de la sonde par " 7 ", soit Instruction en cours de traitement. • Définition de toutes les valeurs de mesure et différences de mesure par " 0 ". • Effacement de tous les paramètres de mesure mémorisés • Activation de la surveillance de la tension externe, (si encore présente) Sélection des flancs des entrées de la sonde de mesure A Chaque entrée de la sonde, il existe respectivement une mesure positive et une mesure négative. La mesure positive est assignée au flanc 0-1 tandis que la mesure négative est assignée au flanc 1-0 du signal de la sonde. Dans le paramètre S-0-0169, Paramètre de contrôle de la sonde de mesure, on indique si les deux flancs apparaissant doivent être vraiment évalués et transmis aux mesures positives/négatives pour mémorisation de la valeur mesurée. Ce paramètre doit être décrit avant activation de la fonction. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-23 ECODRIVE03 SGP-01VRS Structure du paramètre: S-0-0169, Paramètre ctrl. du capteur de mesure Bit 0 : Activation flanc pos., capteur de mesure 1 0: Aucune évaluation du flanc pos. 1: Evaluation du flanc pos. Bit 1 : Activation flanc nég., capteur de mesure 1 0: Aucune évaluation du flanc nég 1: Evaluation du flanc nég. Bit 2 : Activation flanc pos., capteur de mesure 2 0: Aucune évaluation du flanc 1: Evaluation du flanc Bit 3 : Activation flanc nég., capteur de mesure 2 0: Aucune évaluation du flanc nég 1: Evaluation du flanc nég. Bit 4 : Sélection de la position réelle 0 : En tant que mesure, S-0-0053 est toujours utilisé si capteur optionnel disponible et positions réelles dans signal sélectionnées 1 : En tant que mesure, S-0-0051 est toujours utilisé, si postions réelles sélectionnées dans sélection de signaux Fig. 10-21: Structure du paramètre S-0-0169, Paramètre de contrôle de la sonde de mesure Sélection des signaux des entrées de la sonde de mesure Les signaux suivants sont disponibles en tant que signaux à mesurer: • Position réelle 1 (capteur moteur) • Position réelle 2 (capteur optionnel, seulement si disponible) • Temps interne • Position de l'axe guide • Position réelle 3 La sélection s'effectue via les paramètres P-0-0200, Sélection de signaux, Sonde 1 et P-0-0201, Sélection de signaux, Sonde 2 et par le bit 4 de S-0-0169, Paramètre de contrôle de la sonde de mesure. Pour chacune des deux entrées de la sonde de mesure, il est possible au moyen des paramètres P-0-0200 ou P-0-0201 de définir si la mesure effectuée doit être une mesure de position réelle, une mesure de la position de l'axe guide ou une mesure d'un temps interne. Valeur de P-0-0200: Signal: 0 Position réelle1/2 1 Temps 2 Position de l'axe guide 3 Position réelle 1 ou 2 avec fenêtre d'attente active 4 Position de l'axe guide avec fenêtre d'attente active 5 Position réelle 3 6 Position réelle 3 avec fenêtre d'attente active Fig. 10-22: Fonction de la sonde de mesure: Détermination des signaux pour sonde 1 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 10-24 Fonctions d'entraînement optionnelles ECODRIVE03 SGP-01VRS Valeur de P-0-0201: Signal: 0 Position réelle 1/2 1 Temps 2 Position de l'axe guide Fig. 10-23: Fonction de la sonde de mesure: Détermination des signaux pour sonde 2 En fonction de cette sélection, une commutation sera effectuée au niveau des unités et attributs après la virgule des paramètres Mesure positive, Mesure négative, Différence de mesures, Position de départ de la fonction sonde active et Position finale de la fonction sonde active de la sonde de mesure respective. Si on a sélectionné la position réelle dans les paramètres de sélection de signaux (Sélection = 0 ou 3), le bit 4 dans S-0-0169, Paramètre de contrôle de la sonde de mesure décidera si S-0-0051, Position réelle capteur 1 ou S-0-0053, Position réelle capteur 2 doit être appliqué en tant que signal. Avec la sonde 1, on a la possibilité de définir que seules les positions d'axe guide ou positions réelles se trouvant dans une zone déterminée doivent être mémorisées (sélection de signal 3, 4 et 6). La zone en question peut être définie par les paramètres P-0-0204, Position de départ, fonction sonde active et P-0-0205, Position finale sortie, fonction sonde active. Branchement des entrées de la sonde Voir Documents du projet. 10.7 Instruction Saisi e de la position du marqueur L'instruction "Saisie de la position du marqueur“sert • à la vérification de la détection sans erreur de la marque de référence d'un système de mesure incrémental ou • à la détermination de la position de la marque de référence, si la procédure de prise d'origine est effectuée par la commande. Dans ce cas, la commutation du système de coordonnées est, avec cette information, effectuée dans la commande. Cette instruction ne permet pas l'évaluation du contact prise d'origine. Les paramètres suivants entrent en jeu pour la saisie de la position du marqueur: • S-0-0173, Position du marqueur A • P-0-0014, D500 Instruction Détermination de la position du marqueur Principe de fonctionnement de l’instruction "Saisie de la position du marqueur" Après lancement de l'instruction P-0-0014, D500 Instruction Détermination de la position du marqueur, les actions suivantes sont effectuées: • Génération du diagnostic D500 Instruction Saisie de la position du marqueur de position. • si on a sélectionné un système de mesure incrémental, la saisie de la détection des marques de référence est alors activée et le système attend que la marque de référence suivante apparaisse. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-25 ECODRIVE03 SGP-01VRS • Si une marque de référence a été reconnue, c'est-à-dire si la position d'une marque de référence a été franchie, la position réelle de cette marque de référence est mémorisée dans le paramètre S-0-0173, Position du marqueur A et l'instruction affichée comme étant terminée. N.B.: L'entraînement ne génère pas de valeurs de consigne. Le mode de fonctionnement activé au moment du lancement de l'instruction reste inchangé. Pour que la marque de référence puisse être franchie, il faut que la commande prédéfinisse des valeurs de consigne, par exemple (par exemple par mode manuel), entraînant un déplacement dans la direction de la marque de référence à saisir. Autre application du paramètre " S-0-0173, Position du marqueur A" La position de la marque de référence au cours de l'instruction S-0-0148, C600 Instruction Prise du point d'origine générée par l'entraînement est également mémorisée sous le paramètre S-0-0173, Position du marqueur A. Cette marque de référence se rapporte toutefois à "l'ancien" système de coordonnées (avant commutation du système de coordonnées lors de la prise d'origine). 10.8 Instruction Axe e n stationnement L'instruction "Axe en stationnement" permet le découplage d'un axe en cours d'exploitation. Une telle opération peut s'avérer nécessaire par exemple en cas d'arrêt temporaire d'un axe. Le lancement de cette instruction entraîne la coupure de tous les systèmes de surveillance/suivi du système de mesure ainsi que la coupure des boucles d'asservissement. Pour cette fonction, le paramètre suivant a été prévu: • S-0-0139, D700 instruction Axe en stationnement Principe de fonctionnement de l’instruction "Axe en stationnement" L'exécution de cette 'instruction n'est possible qu'en mode paramétrage Le lancement de cette instruction n'est permis qu'en mode paramétrage (phase de communication 2 ou 3). Après le lancement de l'instruction S0-0139, D700 instruction Axe en stationnement, les actions suivantes seront effectuées: Désactivation des • Surveillances des systèmes de mesure, • Surveillances des boucles d'asservissement et • Surveillance de la température Aucune initialisation des systèmes de mesure dans l'instruction S-00128, C200 Préparation à la commutation en Phase 4 ne sera effectuée. Sur l'écran d'affichage 7 segments apparaît le message "PA“. La validation du variateur ne sera alors plus acceptée par cet entraînement. A la suite de la rétro-commutation de la phase de communication, toutes les instructions actives dans l'entraînement sont effacées. Si cette instruction a été activée et que l'on commute ensuite en phase de comm. 4, (mode de fonctionnement), on peut renoncer à effacer cette instruction, vu qu'un effacement n'est possible qu'en phase comm. 2 ou 3 et qu'une rétro-commutation nécessaire pour ce faire entraîne inévitablement l'effacement de toutes les instructions. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 10-26 Fonctions d'entraînement optionnelles ECODRIVE03 SGP-01VRS 10.9 Boîte à cames dy namiques La fonction "Boîte à cames dynamiques" permet de réaliser 16 points de commutation de position dynamiques. Chaque point de commutation de position est doté respectivement de sa propre position marche et arrêt et d'un temps d'anticipation individuel. La grandeur de référence pour boîte à cames est sélectionnable En tant que grandeur de référence, il est possible de choisir entre S-0-0051, Position réelle, capteur 1 ou S-0-0053, Position réelle, capteur 2 Le bit du mécanisme à cames correspondant peut être inverti en fonction de la mise au point du seuil marche et arrêt. N.B.: Une came de commutation est générée toutes les 1ms. Lorsqu'on paramètre l'ensemble des 16 cames, on obtient ainsi un temps de cycle complet de 16 ms. Paramètres intéressés • P-0-0131, Boîtes à cames, sélection de signaux • P-0-0132, Boîte à cames, seuils marche • P-0-0133, Boîte à cames, seuils arrêt • P-0-0134, Boîte à cames, temps d'anticipation • P-0-0135, Boîtes à cames, mot d'état Principe du fonctionnement de la boîte à cames La fonction est définie par l'information donnée sur la position de la grandeur de référence sélectionnée à l'intérieur ou à l'extérieur de la zone couverte par les positions marche et arrêt. Grandeur de référence Seuil arrêt X Seuil marche x Temps Bit boîte à cames x Fig. 10-24: Principe général du fonctionnement de la boîte à cames DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-27 ECODRIVE03 SGP-01VRS L’Inversion s’effectue en intervertissant seuil marche et seuil arrêt La mise au point du seuil marche et seuil arrêt permet d'invertir le bit correspondant dans le mot d'état de la boîte à cames. Dans ce contexte, 2 cas différents peuvent être distingués. Seuil marche inférieur à seuil arrêt Si pour le seuil marche on a programmé une valeur inférieure au seuil arrêt, la formule suivante sera alors appliquée: Bit boîte à cames = " 1 ", si: • la grandeur de référence > Xon ET • la grandeur de référence < Xoff Grandeur de réf. Temps Xon Xoff Fig. 10-25: Bit boîte à cames avec Xon < Xoff Seuil marche supérieur à seuil arrêt Le bit boîte à cames est = " 1 ", si: • la grandeur de référence > Xon OU • la grandeur de référence < Xoff Grandeur de réf. Temps Xoff Xon Fig. 10-26: Bit boîte à cames avec Xon > Xoff Pour éviter un vacillement du bit boîte à cames lorsque le seuil marche ou arrêt est atteint, une hystérésis de commutation a été prévue. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 10-28 Fonctions d'entraînement optionnelles ECODRIVE03 SGP-01VRS Temps d'anticipation de la boîte à cames Si on applique un temps d’anticipation, la vitesse de l'entraînement doit restée constante pendant tout ce temps. Par le paramétrage d'un temps d'anticipation, on peut compenser la temporisation d'un élément de commutation externe commandé par un bit boîte à cames. Pour ce faire, on calcule à partir du temps d'anticipation programmé et de la vitesse actuelle de l'entraînement une valeur corrective théorique pour les seuils arrêt et marche respectifs. Le bit boîte à cames commute ainsi avec la valeur du temps d'anticipation avant que le seuil correspondant soit atteint.. Dans ce contexte, la vitesse dans la zone comprise entre seuil marche ou arrêt théorique et réel est supposée constante.. Grandeur de réf. Grandeur de réf théorique Grandeur de réf réelle Seuil marche et arrêt x Temps Bit boîte à cames avec et sans temps d'anticipation Temps d’anticip. x = 0 Temps d’anticip. x Fig. 10-27: Principe du fonctionnement Temps d'anticipation, boîte à cames Paramétrage de la boîte à cames L'activation et la sélection des signaux de la boîte à cames s'effectuent au moyen du paramètre P-0-0131, Boîte à cames, sélection de signaux. Dans ce paramètre, on peut inscrire les valeurs suivantes: P-0-0131: Fonction: 0 Boîte à cames non activée 1 Boîte à cames activée, grandeur de référence est = à S-0-0051, Position réelle, capteur 1 2 Boîte à cames activée, grandeur de référence est = à S-0-0053, Position réelle, capteur 2 Fig. 10-28: Boîte à cames: Activation et détermination de la grandeur de référence DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-29 ECODRIVE03 SGP-01VRS Le paramètre P-0-0134 Boîte à cames, temps d'anticipation doit, autant que possible, être toujours intégralement paramétré avec 16 éléments, même si un temps d'anticipation n'est pas appliqué. Pour la mise au point des seuils marche et arrêt et des temps d'anticipation, on a recours aux paramètres de liste P-0-0132, Boîte à cames, seuils marche, P-0-0133, Boîte à cames, seuils arrêt et P-00134, Boîte à cames, temps d'anticipation. Chacun de ces paramètres contient 16 éléments; l'élément 1 étant prévu pour le bit boîte à cames 1, l'élément 2 pour le bit 2 etc . Même lorsqu'un temps d'anticipation n'est appliqué à l'un ou plusieurs bits, il est recommandé de paramétrer ces éléments avec "0" sous P-00134, Boîte à cames, temps d'anticipation. Les états des bits boîte à cames sont affichés sous le paramètre P-00135, Boîte à cames, mot d'état. 10.10 Emulation de cap teur À l'aide de la fonction émulation de capteur, il est possible de sortir la position dans les deux formats généralement utilisés • TTL-Format en cas d'émulation de capteur incrémental • SSI-Format en cas d'émulation d'encodeur absolu Il est ainsi possible de fermer la boucle Régulation de position avec une commande externe. Emulation de capteur incrémental Par émulation de capteur incrémental on entend la reproduction d'un capteur incrémental réel au moyen du variateur. À l'aide des signaux de capteur incrémental, la vitesse du déplacement du moteur connecté au variateur est transmise à une commande numérique (NC) supérieure. Après intégration de ces valeurs, la commande génère ses propres informations sur la position et elle est ainsi en mesure de fermer une boucle Régulation de position supérieure. Emulation d'encodeur absolu Par émulation d'encodeur absolu on entend l'option dont dispose le variateur pour la reproduction d'un encodeur absolu réel en format de données SSI. Le variateur offre ainsi la possibilité de transmettre la position en format de données SSI à la commande connectée NC. La commande est alors en mesure de fermer la boucle Régulation de position. Paramètres intéressés • P-0-4020, Type d'émulation de capteur • P-0-0502, Emulation de capteur, résolution • P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue Pour émulation de capteur incrémental, on utilise le paramètre suivant: • P-0-0503, Décalage de l'impulsion de référence Pour émulation d'encodeur absolu, on utilise le paramètre suivant: • S-0-0052, Mesure de référence, position réelle 1 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 10-30 Fonctions d'entraînement optionnelles ECODRIVE03 SGP-01VRS Activation de l'émulation de capteur • À l'aide du paramètre P-0-4020, Type d'émulation de capteur, il est possible de définir le comportement de la fonction. P-0-4020, Type d'émulation de capteur Bit 1-0: Sélection du type d'émulation 0 0: - Aucune sortie 0 1: - Emulation de capteur incrémental 1 0: -Emulation d'encodeur absolu Bit 4 : Compensation du temps mort 0: - Compensation du temps mort coupée 1: - Compensation du temps mort active Bit 10-8 : Sélection de la position à émuler 0 0 0: -Sortie de la position du capteur moteur 0 0 1: -Sortie de la position du capteur optionnel 0 1 0: -Sortie de la position de consigne (S-0-0047) 0 1 1: -Sortie de la position de l’axe guide (de P-0-0053) 1 0 0: -Sortie de la position réelle 3 (P-0-0052) Toutes les autres positions de bit sont toujuours sur 0. Fig. 10-29: Paramètre P-0-4020, Type d'émulation de capteur, Principe de fonctionnement: "émulation de capteur incrémental" Graduation La graduation du capteur incrémental émulé est définie avec le paramètre P-0-0502, Emulation de capteur, résolution: • 1 à 65536, = (2^16) graduations/tour. N.B.: Unité Si un moteur est connecté avec resolver feedback, l'émulateur sort un nombre d'impulsions zéro par tour équivalent aux paires de pôle du resolver. En conséquence, il est important de s'assurer que la donnée pour P-0-0502, Emulation de capteur, résolution puisse être divisée par le nombre de paires de pôle sans aucun reste, dans le cas contraire "l'impulsion zéro se décale de plus en plus". L'unité du paramètre est fonction du type du moteur • Moteurs rotatifs: graduation / tour • Moteurs linéaires : graduation / mm ou graduation/ Inch Position de l'impulsion zéro par rapport à la position du moteur Encodeur absolu Avec les capteurs moteur qui après initialisation fournissent une position absolue et claire à l'intérieur d'une tour de moteur ou dans le cas de resolver à l'intérieur d'un tour électrique, l'impulsion zéro est à chaque mise sous tension du variateur toujours sortie sous la même position du moteur. Encodeur relatif Etant donné qu'avec les capteurs relatifs, on ne dispose d'aucune position absolument précise après mise en marche, il faut procéder à une prise d'origine. Cette prise d'origine s'effectue au moyen de l'impulsion zéro de l'émulateur de capteur incrémental.. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-31 ECODRIVE03 SGP-01VRS Avec des capteurs relatifs (par exemple capteur sinusoïdal, à roue dentée), les opérations suivantes sont effectuées à chaque montée en phase de la phase 2 en Phase 4 (c'est-à-dire également après mise en marche du variateur): • Activation de la saisie du point origine interne au capteur moteur. • Verrouillage de la sortie d'impulsion zéro par l'émulateur de capteur incrémental. • Activation de la sortie d'incréments. Il est supposé que le moteur tourne maintenant via la boucle Régulation de position de la commande (Prise d'origine ou Homing). Prise d'origine générée par l'entraînement Une prise d'origine par l'entraînement est également possible, dans la mesure où la commande connectée le permet. Dès que le point de référence interne au capteur moteur a été saisi, les opérations suivantes sont effectuées: • Validation générale de la sortie d'impulsion zéro. • Sortie immédiate d'une impulsion zéro par l'émulateur. • Initialisation de l'impulsion zéro de façon à ce que par la suite, cette impulsion soit toujours sortie en cette position absolue du moteur. N.B.: Décalage de l'impulsion zéro La sortie de l'impulsion zéro n'est effectuée que lorsque l'opération de prise d'origine a été exécutée correctement. L'impulsion est alors toujours sortie à la même position (marque de référence). Avec les moteurs rotatifs, l'impulsion zéro peut être décalée à l'intérieur d'une rotation (électrique ou mécanique) dans le sens des aiguilles d'une montre au moyen de P-0-0503, Décalage de l'impulsion de référence. P-0-0503 est exprimé en degrés. La zone d'entrée avec les capteurs moteur qui, après initialisation présentent une position absolue et claire à l'intérieur d'un tour du moteur, est comprise entre 0.. 359,9999 degrés. La zone d'entrée avec les resolvers qui présentent une position absolue et claire à l'intérieur d'un tour électrique, est de 359,9999 degrés / nombre des paires de pôle Limitation du capteur incrémental - émulation Comparés à un capteur incrémental classique où la fréquence de sortie des impulsions est pratiquement modifiable à l'infini par incréments extrêmement précis, c'est-à-dire que les flancs d'impulsion sont toujours assignés à des positions fixes, les signaux émulés d'un capteur incrémental sont assujettis à certaines limites. Ceci s'explique principalement par la méthode de travail numérique et par le type de variateur. Fréquence de sortie maximale La fréquence d'impulsion maximale est de 1024 kHz. Si cette fréquence est dépassée, des impulsions peuvent faire défaut. L'erreur "F253, Emulateur de capteur incrémental, fréquence trop élevée" sera alors affichée. Un décalage de la position émulée par rapport à la position réelle apparaît alors. I max = f max ∗60 n max Imax: Nombre de graduations maximal nmax: Vitesse maximale admissible en 1/min Fig. 10-30: Calcul du nombre de graduations maximal DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 10-32 Fonctions d'entraînement optionnelles ECODRIVE03 SGP-01VRS Compensation de la temporisation (temps mort) entre position réelle et position émulée Entre la saisie d’une position et la sortie d’une impulsion il existe un temps mort d'environ 1msec. Si dans le paramètre P-0-4020, Type d'émulation de capteur, le bit 4 est sur " 1 ", ce temps mort sera compensé dans l'entraînement. Pauses d’impulsion en fin de cycle de sortie d’impulsion À la fin de chaque intervalle de temps, les niveaux des signaux peuvent rester constants pour une période déterminée. Durant l'intervalle de temps de TA, la fréquence de sortie ne peut pas être modifiée. Cet effet joue un rôle en particulier avec les fréquences élevées, c'est-à-dire lorsque les graduations et/ou le nombre de tours sont élevées. Messages de diagnostic en émulation de capteur incrémental En émulation de capteur incrémental, l'erreur suivante peut apparaître: • F253 Fréquence de l'émulateur du capteur incrémental trop élevée La fréquence de sortie avec la graduation définie dépasse 1024 kHz. Cause: • Réduire la valeur de P-0-0502, Emulation de capteur, résolution Remède: • Réduire la vitesse de déplacement Principe de fonctionnement: émulation d'encodeur absolu Format SSI La figure suivante illustre le format du transfert de données SSI: Tp >tm-T/2 T Cycle + 1 Données 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 1 1 G23 G22 G21 G20 G19 G18 G17 G16 G15 G14 G13 G12 G11 G10 G9 G8 G7 G6 G5 G4 G3 G2 G1 G0 PFB tm-T/2 0 1 1 2 1 G23 G22 Résolution p. 1 tour Résolution pour 4096 tours T Cycle Tp tm tv Données sériel G23 Monoflop P / S G0 G23 m T tm Tp tv PFB = = = = = = = = G22 G0 PFB m Bit le plus faible dans code de Gray Bit le plus élevé dans code de Gray Information parallèle mémorisée Durée de la période du signal de cycle Monoflop 15µs s 25µs Pause Temps de temporisation pour le 1er cycle max. 540ns, pour tous les autres max. 360ns Bit Power Failure (non utilisé et logiquement toujours "0") ap5002d1.fh7 Fig. 10-31: Format SSI sous forme de diagramme d’impulsions N.B.: Le bit Power-Failure n'est pas évalué dans l'entraînement! DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-33 ECODRIVE03 SGP-01VRS Résolution en émulation d'encodeur absolu Dans le paramètre P-0-0502, Emulation de capteur, résolution, on définit le format de sortie de données (nombre de bits/tour.) pour la position SSI émulée La plage d'entrée et l'unité sont fonction de S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position. Les combinaisons suivantes sont possibles: • 12 .. 24 bits / tour • 4 .. 24 bits / mm • 8 .. 24 bits / inch La direction de sortie est définie via le paramètre S-0-0055, Paramètre de polarité de position. N.B.: L'unité du paramètre est commutée lors de la sélection de l'émulation SSI via le paramètre P-0-4020, Type d'émulation de capteur. Prise d'origine en émulation d'encodeur absolu A l'aide du paramètre P-0-0012, Fixation de la mesure absolue, il est possible de référencer la position absolue sortie par l'émulateur de l'encodeur absolu. La valeur du paramètre S-0-0052, Mesure de référence, position réelle 1 est traitée lors de la fixation de la mesure absolue. Sauts de position à la limite de représentation en émulation d'encodeur absolu Au moyen du SSI-Emulation, on peut représenter de façon absolue jusqu'à 4096 tours. Si on se trouve aux limites de représentation en émulation SSI, de petites fluctuations de la position réelle entraîne des sauts importants dans la position SSI-Position émulée. Un tel cas apparaît par exemple au droit de la position 0 et de 4096 tours!. Position émulée Saut de position 0 2048 4096 Point de référence Position du moteur en nombre de tour S-0-0052, Mesure de référence Sv5089f1.fh5 Fig. 10-32: Représentation des limites SSI Pour éviter cet effet, il faut, au moyen de l'instruction "P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue" décaler la valeur de la position SSI. Il est recommandé de décaler la position au centre de la zone de représentation SSI au moyen de S-0-0052, Mesure de référence, DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 10-34 Fonctions d'entraînement optionnelles ECODRIVE03 SGP-01VRS position réelle 1. On a ainsi la possibilité d'effectuer 2048 tours vers la gauche et vers la droite. 10.11 Mode roue de me sure L'acheminement de certains matériaux à usiner (par exemple tôles à couper) s'effectue en général avec des entraînements d'avance par rouleaux. Le capteur moteur n'est dans un tel cas pas approprié pour mesurer les longueurs lorsqu'un glissement apparaît entre matériau et entraînement. En tant que capteur optionnel, on peut utiliser un capteur à roue de mesure. Dans le cas idéal, un tel capteur a une connexion sans glissement avec le matériau et peut ainsi mesurer des longueurs partielles. PRUDENCE Si le capteur à roue de mesure n'a pas de contact avec matériau La boucle Régulation de position est ouverte via le capteur 2, c'est-à-dire que l'entraînement peut se déplacer de façon incontrôlée.. ⇒ Ne lancer l'instruction mode roue de mesure que si le capteur 2 est relié au matériau. Paramètres intéressés • P-0-0185, Fonction capteur 2 • P-0-0220, D800 Instruction mode roue de mesure • P-0-0221, Constante de temps d’amortissement de la position réelle en mode roue de mesure Fonctionnement Condition préliminaire • Le capteur optionnel doit être déclaré en tant que capteur à roue de mesure sous le paramètre P-0-0185, Fonction capteur 2. • Le matériau doit se trouver dans les rouleaux d'avance et sous la roue de mesure • Les rouleaux d'avance doivent être fermés. • Le capteur à roue de mesure appuyé sur le matériau. Activation La fonction est activée au moyen de l'instruction P-0-0220, D800 Instruction mode roue de mesure. Au moment du lancement de l'instruction, l'entraînement règle la position réelle 2 (capteur à roue de mesure) sur la position réelle 1. Le mode de fonctionnement actif définit ensuite le comportement de l'entraînement: Entraînement en régulation de position L'entraînement commute en régulation de position avec le capteur 1 et le capteur 2. N.B.: La position absolue du capteur n'a pas d'importance étant donné que la position du capteur est réinitialisée à chaque fois. Tout effet négatif à la suite d'un couplage incorrect du capteur 2 à l'arbre moteur (par le matériau seulement) doit être atténué par un amortissement des différences des positions réelles. Cet amortissement er s'effectue au moyen d'un filtre de 1 ordre. La constante de temps de filtration est réglée dans le paramètre P-0-0221, Constante de temps d'amortissement, positions réelles en mode roue de mesure. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Fonctions d'entraînement optionnelles 10-35 ECODRIVE03 SGP-01VRS P-0-0221 Position réelle 2 Position réelle 1 Fig. 10-33: Génération de la position réelle en mode roue de mesure Entraînement n'est pas en Régulation de position La position du capteur à roue de mesure est saisie correctement. La régulation s'effectue toutefois avec le capteur 1. Effacement de l'instruction La régulation de position avec le capteur à roue de mesure reste active aussi longtemps que l'instruction est définie. Lorsque l'instruction est effacée, l'entraînement règle la position réelle 1 sur la position réelle 2 et commute à nouveau en Régulation de position avec le capteur 1. N.B.: L'évaluation du capteur à roue de mesure reste également active, si: - Le mode de fonctionnement est commuté en cours d'instruction active - en cas d'erreur, - Entraînement Arrêt est actif - ou si la validation du variateur est supprimée Paramétrage du capteur à roue de mesure Le paramétrage d'un capteur à roue de mesure s'effectue à l'aide des paramètres: • S-0-0123, Constante d’avance • S-0-0115, Type de capteur de position 2 • S-0-0117, Capteur 2, résolution Messages de diagnostic En liaison avec l’instruction mode roue de mesure, le message d’erreur suivant peut être généré: • D801 Mode roue de mesure impossible DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 10-36 Fonctions d'entraînement optionnelles ECODRIVE03 SGP-01VRS Notes DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Le glossaire 11-1 ECODRIVE03 SGP-01VRS 11 Le glossaire Calibrage La combinaison d'unité et du nombre de chiffres après la virgule d'un paramètre est désignée sous l'appellation calibrage. Le calibrage peut être ajusté en fonction des données de position, de vitesse et d'accélération. Canal de service La lecture et l'écriture non-cycliques de paramètres s'effectuent par l'intermédiaire de l'interface SERCOS, via le canal de service. Capteur optionnel Ce système de mesure est une option. Il est en général directement monté sur la charge. La position réelle du capteur est reconnaissable dans le paramètre S-0-0053, Position réelle 2. L'activation de modes Régulation de position avec le capteur 2 entraîne la fermeture de la boucle Régulation de position à l'aide de la position réelle du capteur externe. Capteur moteur Par capteur moteur, on entend le système de mesure grâce auquel la commutation est effectuée. Ce système de mesure est impérativement nécessaire. La position réelle du capteur est reconnaissable dans S-00051, Position réelle 1. L'activation de modes Régulation de position avec le capteur 1 entraîne la fermeture de la boucle Régulation de position à l'aide de la position réelle du capteur moteur. Chargement de programmes par défaut Des paramètres de régulation qui permettent une interaction sans problème entre variateur et moteur sont, en ce qui concerne les moteurs MHD et MKD, archivés dans la mémoire de données du capteur moteur. Ces paramètres de régulation sont des paramètres par défaut qui ne sont pas optimisés pour une application précise Contact prise d’origine Si, au cours de l'instruction S-0-0148, C600 Instruction prise du point d'origine générée par l'entraînement, il est possible d’atteindre plusieurs marques de référence à l'intérieur de la zone de travail, il faut qu'une marque de référence déterminée soit spécifiée par le contact prise d'origine. Le contact prise d'origine est raccordé à l'entraînement à l'entrée correspondante pour contact prise d'origine. Il est activé par le bit 5 dans S-0-0147, Paramètre de prise du point d'origine. Une représentation de cette entrée est donnée sous le paramètre S-0-0400, Contact prise d’origine. Donnée d'opération Sous donnée d'opération, on entend l'élément 7 du bloc de données composant un paramètre. C'est sous cette donnée que se trouve archivée La valeur du paramètre. Etat des données Chaque paramètre dispose d'un état des données. Cet état peut être lu par la commande via le canal de données requises. L'état des données comprend les informations relatives à la validité du paramètre et à la confirmation de l'instruction. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 11-2 Le glossaire ECODRIVE03 SGP-01VRS E-Stop E-Stop est la désignation d'une entrée-matériel sur le variateur. Cette entrée sert à déclencher la fonction Arrêt d'urgence dans l'entraînement. Format Modulo Les positions réelles et les valeurs de consigne peuvent être traitées en format Modulo ou format absolu. Si le traitement en format Modulo est sélectionné, les données de position seront comprises à l'intérieur de la plage 0.. S-0-0103, Valeur Modulo. Cette fonction permet la réalisation d'axes en rotation sans fin. Mode de fonctionnement Toutes les initialisations générées par l'entraînement sont terminées dans le mode de fonctionnement. Les instructions de préparation de la commutation en phase de communication 3 et en phase de communication 4 ont été effectuées. L'interface se trouve en phase de communication 4. A ce niveau, certains paramètres ne sont alors plus modifiables. L'entraînement peut alors être activé par connexion de la puissance et validation du variateur. Mode Paramétrage L'entraînement se trouve en mode paramétrage quand les phases de communication 1.. 3 sont prédéfinies. Une activation de l'entraînement (validation du variateur) n'est pas possible. Pour ce faire, Il faut tout d'abord passer en mode de fonctionnement. Certains paramètres ne sont modifiables qu'en mode paramétrage. Module de programmation Le module de programmation contient le logiciel et la mémoire de paramètres. En cas de remplacement du variateur, il suffit de brancher le module de programmation sur le nouvel appareil pour effectuer la transmission des propriétés de l'ancien variateur au nouveau. Numéro d'identification Chaque paramètre est clairement caractérisé par un numéro d'identification IDN individuel. Ce numéro se compose des 3 éléments: S-Sercos/P-Produit, jeu de paramètres, 0... 7 et d'un chiffre, 1... 4096). Réaction erreur Si une erreur est détectée dans l'entraînement, celui-ci réagit de façon autonome en exécutant la réaction erreur. Chaque réaction erreur se termine par la désactivation de l'entraînement. Le type de réaction erreur est fonction de la classe d'erreurs à laquelle appartient l'erreur constatée et de la définition des paramètres P-0-0117.. 119. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Index 12-1 ECODRIVE03 SGP-01VRS 12 Index 0 0x9002 (dL / 00) Micrologiciel a été effacé 3-31 0x9003 Chargement proscrit en phase 3 3-32 0x9004 Chargement proscrit en phase 4 3-32 0x9102 (dL / 03) Micrologiciel a été effacé 3-32 0x9103 Relancement proscrit en phase 3 3-32 0x9104 Relancement proscrit en phase 4 3-32 0x9200 (dL / 06) Erreur en cours de lecture 3-32 0x9400 (dL / 07) Temps expiré en cours d'opération d'effacement 3-32 0x9402 (dL / 0F) Zone d'adresse inexistante dans le flash 3-32 0x940A Effacement seulement possible dans le chargeur 3-33 0x96E0 (dL / 0b) Erreur de vérification du flash 3-33 0x96E1 (dL / 0C) Temps expiré en cours de programmation du flash 3-33 0x96FF (dL / 09) Erreur en cours d'écriture dans la mémoire vive (RAM) 3-33 0x9701 (dL / 0d) Somme addition des contrôles incorrecte 3-33 0x9702 (dL / 0e) CRC32- Somme des contrôles incorrecte 3-33 1 1MB 7-1 2 2AD 7-1 A Accès écriture 3-2 Accès lecture 3-28 Actions en cours de description de S-0-0170, Instruction cycle de la sonde de mesure avec "3" 10-22 Activation automatique de la fonction Chargement de programmes par défaut 9-57 Activation de la sortie analogique élargie 10-7 Activation du système de surveillance de la boucle Régulation de vitesse 9-64 Actualisation du micrologiciel avec le programme Dolfi 3-30 Adressage de conteneurs de données avec canal multiplex 4-14 Adresse entraînement 4-7 Alarme Surcharge 3-27 Alarme Surchauffe amplificateur 3-27 Alarmes 3-9 Alarmes, Classes d'alarmes 3-9 Aperçu de la communication guide avec interface parallèle 6-1 Aperçu des fonctions: FWA-ECODR3-SGP-01VRS-MS 1-3 Aperçu du canal multiplex 4-13 Aperçu du système 1-1 Appareils de régulation et moteurs 1-2 Après mise sous tension de l'appareil, l'écran d'affichage affiche dL 3-34 Arrêt optimal Mise hors couple 9-47 Arrêt optimal Erreur d'interface SERCOS 4-12 Aucune connexion possible avec Dolfi 3-34 Autre application du paramètre 10-25 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 12-2 Index ECODRIVE03 SGP-01VRS Autres problèmes lors du chargement du micrologiciel 3-34 Axe guide 8-43, 8-47, 8-53 Axe guide réel 8-46, 8-53, 8-57 Axe guide virtuel 8-47, 8-53 Axe guide virtuel 8-43, 8-54 B bb 3-12 Bit de commande en temps réel 4-5 Bit de modification Instructions 3-7 Bit d'état en temps réel 4-5 Bloc de paramètres de base 3-4 Blocage démarrrage 3-29 Blocs de positionnement Fonctionnement 8-17 Blocs de Positionnement relatif avec mémorisation de la course restante 8-21 Blocs de positionnement relatifs avec mémorisation de la course restante après coupure de la tension de commande et remise sous tension du variateur 8-24 Blocs de positionnement relatifs avec mémorisation de la course restante après interruption effectuée en mode manuel 8-23 Blocs de positionnement relatifs avec mémorisation de la course restante après validation du variateur 8-22 Blocs de positionnement relatifs sans mémorisation de la course restante 8-19 Branchement des entrées de la sonde 10-24 Branchement du contact prise d'origine 9-98 C Câble à fibres optiques en plastique 4-10 Câble à fibres optiques en verre 4-10 Calibrage des données d'accélération 9-5 Calibrage linéaire ou rotatif 9-2 Calibrage préférentiel ou calibrage de paramètres 9-2 Calibrage réglable pour les données de position, vitesse et accélération 9-1 Came électronique 8-54 Came électronique 8-57 Canal multiplex 4-13 Capteur avec interface EnDat 9-11 capteur rectangulaire r 9-11 Causes des erreurs lors de l'exécution de la fonction Chargement de programmes par défaut 9-58 Chaîne de blocs consécutifs Interruption 8-32 Changement de direction à l'intérieur d'une chaîne de blocs consécutifs 8-36 Chargement proscrit en phase 3 3-31 Chargement proscrit en phase 4t 3-31 Chargeur du micrologiciel 3-30 Classe de compatibilité SERCOS C 4-1 Classe d'état 1 3-26 Classe d'état 3 8-12 Classe d'état constructeur 3 8-12 Classes d'alarme 3-9 Classes d'erreur 3-9 Classes d'état Masque Classe d'état 3 3-28 Classe d'état 2 3-27 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Index 12-3 ECODRIVE03 SGP-01VRS Classe d'état 3 3-27 Classe d'état producteur 3 3-29 Masque Classe d'état 2 3-28 Commutation de langue 3-30 Commutation progressive en fonction de la position 8-26 Commutation progressive en fonction d'un signal de commutation 8-30 Compteur des heures de service 3-10 Condition de connexion de la puissance 9-52 Conditions aux limites du traitement Modulo 9-9 Conditions pour l'exécution de blocs de positionnement absolus 8-18 Configuration avec canal multiplex 4-13 Configuration de télégramme Configuration de télégramme SERCOS 4-10 Contenu des télégrammes 4-11 Configuration des télégrammes Instants d'émission et de réception de télégramme 4-11 Configuration du mot de contrôle de signal 10-4 Configuration du mot d'état de signal 10-1 Confirmation après coupure de la tension de commande en mode par blocs de positionnement 8-38 Confirmation après coupure de la validation du variateur en mode par blocs de positionnement 8-37 Confirmation de la sélection de blocs de positionnement 8-37 Confirmation de la validation du variateur 4-4 Consignes de paramétrage pour blocs de positionnement 8-34 Consignes de sécurité 2-1 Constante d'avance 9-8 Constante de temps d'amortissement de la valeur de consigne pour le régulateur de courant 8-5 Contact BB 9-51 Conteneur de données 4-13 Contrôle de la charge thermique du variateur 9-32 Contrôle de l'index avec canal multiplex 4-17 Contrôle de l'ordre IDN configuré avec canal multiplex 4-16 Contrôle des listes de configuration avec canal multiplexl 4-16 Contrôle des numéros d'identification disponibles avec canal multiplex 4-16 Contrôles Vitesse réelle en régulation de couple 8-3 Contrôles dans les instructions de préparation de commutation 3-13 Coupure de puissance Coupure de puissance en cas d'erreur 9-51 Coupure de puissance en cas d'erreur 9-51 Coupure p. température excessive amplificateur 3-26 CRC32-Somme des contrôles incorrecte 3-31 Critères de déclenchement du système de surveillance 9-65 D Décalage de commutation 7-8, 7-9 Dépendances entre mot d'état de signal configurable et matériel informatique 10-3 Déroulement dans le temps du réglage automatique des boucles d'asservissement 9-75 Désactivation du système de surveillance de la boucle Régulation de position 9-68 Détermination de la mise au point du régulateur de position 9-66 Détermination de la mise au point du régulateur de vitesse 9-61 Détermination du décalage de commutation 7-9, 7-10 Détermination du décalage de commutation avec moteur synchrone linéaire 7-11 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 12-4 Index ECODRIVE03 SGP-01VRS Détermination du gain proportionnel critique et P-0-0004, Constante de temps d'amortissement 9-60 Détermination du temps d'action intégrale critique 9-60 Diagnostic 3-22 Diagnostic de l'état de l'interface 4-12 Diagnostic en texte clair 3-24 Disposition des marques de référence 9-81 Dolfi 3-30 Dolfi affiche temps expiré 3-35 Dolfi ne peut pas ouvrir le fichier ibf 3-35 E Ecart de poursuite 3-28, 3-29 Ecart excessif de réglage 3-26 ECODRIVE03, la solution d'entraînement universelle pour l'automatisation 1-1 Ecran d'affichage H1 3-24 Ecran H1 3-22 Effacement d'erreurs avec interface analogique 5-2 Effacement d'erreurs sous validation du variateur 3-10 Effacement des erreurs 3-10 Effacement possible seulement dans le chargeur 3-31 Eléments de liste avec canal multiplex 4-15 Eléments de transmission mécanique 9-7 Emulation de capteur 10-29 Emulation de capteur incrémental 10-29 Emulation de capteur incrémental 10-30 Emulation d'encodeur absolu 10-29 Emulation encodeur absolu 10-32 En synchronisation 8-46 EN_POSITION CIBLE 3-29 EN_SYNCHRONISATION 3-29 Encodeur absolu, émulation 10-32 Encodeur incrémental avec signaux rectangulaires de la société Heidenhain 9-11 Encodeur incrémental avec signaux sinusoïdaux de la société Heidenhain avec signaux 1V 9-11 Entraînement Arrêt 9-77 Entraînement Arrêt Paramètres intéressés 9-77 Entraînement Arrêt en interface analogique 5-2 Entrée et confirmation des instructions 3-7 Entrées analogiques 10-10 Entrées configurables avec interface parallèle 6-2 Entrées numériques avec interface analogique 5-1 EPC 3-29 Erreur Compteur d'erreurs pour défaillances de télégramme 4-12 Erreur de communication 3-26 Erreur d'instruction 3-13 Erreur d'interface Erreur d'interface SERCOS 4-12 Erreur en cours de contrôle de Flash 3-31 Erreur en cours de lecture 3-31 Erreur en cours d'écriture dans la mémoire RAM 3-31 Erreur feedback 3-26 Erreur Refroidissement 3-27 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Index 12-5 ECODRIVE03 SGP-01VRS Erreur sous-tension 3-26 Erreur spécif. Du producteur 3-26 Erreur tension de commande 3-26 Erreurs 3-9 E-Stop Paramètres intéressés 9-53 Etablissement de diagnostics 3-22 Etablissement de diagnostics générés par l'entraînement 3-22 Etapes du réglage automatique des boucles d'asservissement 9-75 État des données 3-1 Evaluation de l'encodeur de l'axe guide 9-41 Evaluation du contact prise d'origine 9-89 Evaluation du couple 7-6 Evaluation en tant qu'encodeur absolu 9-26 Evaluation Modulo avec deux systèmes de mesure absolus 9-28 Exécution automatique de la fonction 3-4 Exécution de la fonction Chargement de programmes par défaut en tant qu'instruction 9-58 F Facteur de polarisation 7-7 Fenêtre d'arrêt 3-28, 3-29 Fenêtre de positionnement 3-28, 3-29 Filtrage des oscillations de résonance mécaniques 9-61 Fins de course en mode par blocs de positionnement 8-25 Fins de course, branchement 9-41 Fixation des positions réelles d'après la mesure absolue 9-108 Fonction modulo Erreur plage modulo 3-16 Fonctionnement de la came électronique avec axe guide réel 8-58 Fonctionnement de la synchronisation angulaire avec axe guide réel 8-53 Fonctionnement de la synchronisation de vitesse avec axe guide réel 8-46 Fonctionnement du mode manuel 8-42 Fonctionnement du mode roue de mesure 10-34 Fonctions broche principale avec interface parallèle 6-3 Fonctions de sortie possibles 10-6 Fonctions générales 1-4 Format d'affichage des données d'accélération 9-5 Format d'affichage des données de position 9-3 Format Modulo 8-19 Format SSI 10-32 Frein d'arrêt du moteur 7-13 Type de frein d'arrêt 7-13 Frein moteur Temps de réponse du frein moteur 7-14 Frein moteur Raccordement 7-15 G Généralités pour le réglage des boucles d'asservissement 9-55 I Index avec canal multiplex 4-13 Initialisations de capteur 3-16 Instruction Axe en stationnement 10-25 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 12-6 Index ECODRIVE03 SGP-01VRS Instruction Saisie de la position du marqueur 10-24 Instructions 3-6 Réglage automatique des boucles d'asservissement 9-71 Instructions 3-7 Instructions de commande 3-7 Instructions de commande de l'entraînement 3-6 Instructions de mise en service 3-16 Instructions de monitorage 3-7 Interface de communication guide 1-3 Interface parallèle 6-1 Interface SERCOS Assignation bit de commande en temps réel 4-5 Assignation bit d'état en temps réel 4-5 Mise en service de l'interface SERCOS 4-5 Mot de contrôle maître 4-2 Raccordement des câbles à fibres optiques 4-7 Interface SERCOS Débit de transmission 4-9 Interpolateur de position de consigne Paramètres correspondants 8-8 Interpolateur de position de consigne Schéma fonctionnel 8-8 Interpolation Diagnostics correspondants 8-11 Paramètres correspondants 8-11 Interpolation générée par l'entraînement Schéma fonctionnel 8-11 Interpolation relative Fonctionnement 8-13 Messages de diagnostic 8-15 Interpolation relative Messages d'état 8-16 Interpolation relative, Paramètres intéressés 8-14 L La programmation d'un module a été interrompue 3-34 LAF 7-1 Lancement de l'instruction pour réglage automatique des boucles d'asservissement 9-73 LAR 7-1 Limitation à la limite de vitesse bipolaire 9-35 Limitation à la vitesse maximale du moteur 9-35 Limitation de la vitesse 9-35 Limitation de la zone de travail Paramètres intéressés 9-37 Limitation du couple/de la force 9-33 Limitation du courant 9-29 Limite- 5-2 Limite de position dépassée 3-26 Limite de vitesse bipolaire Contrôle de la vitesse réelle en régulation de couple 8-3 Limite+ 5-2 Limites de position 8-18, 8-25 Linéaire ou rotatif 7-2 Liste de sélection 10-7 Liste des numéros de diagnostic 3-24 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Index 12-7 ECODRIVE03 SGP-01VRS Liste IDN de toutes les données d'opération 3-10 Liste IDN de toutes les instructions 3-12 Liste IDN des données d'opération à sauvegarder 3-10 Liste IDN des données d'opération non valables Phase de communication 2 3-11 Liste IDN des données d'opération non valables, Phase de communication 3 3-11 Liste IDN des données d'opération Phase de communication 3-11 Liste IDN des données d'opération Phase de communication 3 3-11 Liste IDN des paramètres 3-10 Listes de paramètres Indramat 7-4 LSF 7-1 M Mémoire de données 3-2 Mémoire de paramètres dans le module de programmationl 3-3 Mémoire de paramètres dans le variateur 3-3 Mémoire d'erreur et compteurs des heures de service 3-10 Mémoires de paramètres dans le capteur moteur 3-3 Mémoires rémanentes de paramètres 3-2 Mémorisation du courant maximal dans le capteur moteur 7-1 Mémorisation du courant nominal dans le capteur moteur 7-1 Message 90 % LOAD 3-29 Message d'erreur dans le chargeur du micrologiciel 3-30 Messages de diagnostic / Messages d'erreur, mot d'état du système 10-2 Messages de diagnostic avec canal multiplex 4-16 Messages de diagnostic en cours de fixation de la mesure absolue 9-108 Messages de diagnostic en mode moteur pas à pas 8-41 Messages de diagnostic en mode roue de mesure 10-35 Messages de diagnostic, mot de contrôle de signal configurable 10-6 Messages d'erreur avec canal multiplex 4-16 Messages d'erreur, mot de contrôle de signal configurable 10-6 Messages d'état en mode "Interpolation" 8-12 MHD Mémoire de données - capteur moteur 7-1 Surveillance de la température 7-3 Micrologiciel a été effacé 3-31 Micrologiciel a été effacé 3-31 Mise à zéro 9-49 Mise à zéro de la vitesse de consigne 9-46 Mise à zéro de la vitesse de consigne avec filtre et rampe 9-49 Mise au point du régulateur de vitesse 9-59 Mise au point du suivi des positions de consigne 8-10 Mise au point du système de surveillance de la boucle de régulation de position 9-67 Mise en service de l'interface Mise en service de l'Interface SERCOS 4-5 Mise hors couple 9-47 MKD Mémoire de données – capteur moteur 7-1 Réglage automatique du type de moteur 7-3 Surveillance de la température 7-3 Mode Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel 8-46 Mode de fonctionnement came électronique avec axe guide réel 8-57 Synchronisation angulaire avec axe guide réel 8-53 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 12-8 Index ECODRIVE03 SGP-01VRS Synchronisation angulaire avec axe guide virtuel 8-47, 8-53 Mode de fonctionnement Came électronique avec axe guide virtuel 8-54 Interpolation (générée par l'entraînement) 8-11 Interpolation relative (générée par l'entraînement) 8-13 Régulation de couple 8-2 Régulation de position 8-7 Régulation de vitesse 8-4 Synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel 8-43 Mode de fonctionnement par blocs consécutifs 8-16 Mode de mémorisation 3-4 Mode interface 8-41 Mode Modulo 9-10 Mode moteur pas à pas 6-2 Mode opération 3-12 Mode par blocs consécutifs 8-26 Mode par blocs de positionnement 6-2, 8-16 Blocs consécutifs 8-26 Course sans fin en direction positive / négative 8-25 Interface parallèle 8-38 Messages de diagnostic 8-39 Messages d'état 8-38 Modes de positionnement 8-18 Paramètres intéressés 8-16 Mode par blocs de positionnement Activation des blocs de positionnement 8-17 Mode paramétrage 3-12 Mode paramétrage, Mode opération 3-12 Mode roue de mesure 10-34 Modes de fonctionnement 3-8 Modes de fonctionnement possibles 1-3 Montée en synchronisation 8-45 Montée en synchronisation dynamique en mode synchronisation de vitesse 8-45 Mot de passe 3-5 Mot d'état de l'entraînement 3-28 Moteur synchrone (LSF) 7-11 Moteur synchrone (MBS) 7-10 Moteurs asynchrones 7-4 Moteurs synchrones 7-8 Mouvement rétrograde 9-50 N NTC 7-1 Numéro de diagnostic 3-24 Numéro de diagnostic 3-22 Numéro d'erreur 3-24 O Organigramme des données pour réglage automatique des boucles d'asservissement 9-76 P Paramétrage du capteur à roue de mesure 10-35 Paramétrage d'un moteur asynchrone par l'utilisateur 7-7 Paramètres 3-1 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Index 12-9 ECODRIVE03 SGP-01VRS Paramètres intéressés à l'émulation de capteur 10-29 Paramètres intéressés au mot de contrôle de signal configurable 10-4 Paramètres intéressés au mot d'état du système 10-1 Paramètres intéressés aux entrées analogiques 10-10 Paramètres intéressés avec canal multiplex 4-13 Paramètres intéressés avec interface analogique 5-1 Paramètres intéressés en cas de limitation du courant 9-29 Paramètres intéressés en interface parallèle 6-1 Paramètres intéressés en mode came électronique avec axe guide réel 8-58 Paramètres intéressés en mode came électronique avec axe guide virtuel 8-54 Paramètres intéressés en mode manuel 8-42 Paramètres intéressés en mode moteur pas à pas 8-40 Paramètres intéressés en mode roue de mesure 10-34 Paramètres intéressés en mode synchronisation angulaire avec axe guide virtuel 8-47 Paramètres intéressés en prise d'origine 9-80 Paramètres intéressés en synchronisation angulaire avec axe guide réel 8-53 Paramètres intéressés en synchronisation de vitesse avec axe guide réel 8-46 Paramètres intéressés en synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel 8-44 Paramètres intéressés, boîte à cames dynamiques 10-26 Paramètres mémorisés dans capteur moteur 7-1 Passage avec arrêt intermédiaire 8-29 Passage avec la vitesse de positionnement précédente 8-26 Passage avec une autre vitesse de positionnement 8-28 Passage d'un bloc à l'autre 8-26 Phase de communication Mode de paramétrage 3-12 Mode opération 3-12 Polarités des valeurs de consignes et valeurs réelles 9-6 Port de l'entrée E-Stop 9-55 Position de l'impulsion zéro par rapport à la position du moteur 10-30 Positionnement absolu 8-18 Positions réelles des encodeurs absolus après mise sous tension 9-108 Positions réelles des systèmes de mesure absolus après initialisation 9-29 Possibilités de diagnostic 3-22 Préparation de commutation en Phase 4 3-14 Préparation de la mise au point du régulateur de vitesse 9-59 Principe de fonctionnement Interpolation 8-11 Interpolation relative 8-14 Principe de fonctionnement du canal multiplex 4-13 Principe de la fixation de la mesure absolue 9-106 Principe de la fonction 10-21 Principe de la fonction E-Stop 9-54 Principe de la limitation du courant 9-30 Principe du fonctionnement du système de surveillance de la boucle Régulation de position 9-66 Prise en considération des limites de l'entraînement avec blocs consécutifs 8-34 Profil des valeurs de consigne avec contact prise d'origine activé lors du lancement de l'instruction 9-90 Programmation possible seulement dans le chargeur 3-31 PTC 7-1 Puissance de transmission 4-10 R Raccordement de l'interface parallèle en mode moteur pas à pas 8-41 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 12-10 Index ECODRIVE03 SGP-01VRS Raccordement des câbles à fibres optiques à l'interface SERCOS 4-7 Raccordement du frein moteur 7-15 Rampe 9-49 Réaction à une sous-tension 9-52 Réaction erreur Coupure de puissance 9-51 Erreur d'interface SERCOS 4-12 Réaction erreur de l'entraînement 3-9 Référence au moteur ou référence à la charge 9-2 Réglage automatique du type de moteur avec moteur à mémoire dans le capteur moteur 74 Réglage du type de moteur 7-3 Réglage du type de moteur via P-0-4014, Type de moteur 7-4 Régulateur de couple 8-2 Régulateur de couple Paramètres correspondants 8-2 Régulateur de couple Schéma fonctionnel 8-2 Régulateur de courant 8-6 Régulateur de courant Paramètres correspondants 8-6 Schéma fonctionnel 8-6 Régulateur de position 8-8 Paramètres correspondants 8-8 Schéma fonctionnel 8-8 Régulateur de vitesse 8-5 Régulation de couple Contrôle de la vitesse réelle 8-3 Diagnostic correspondant 8-2 Limitation de la valeur de consigne 8-2 Messages de diagnostic 8-3 Paramètres intéressés 8-2 Schéma fonctionnel 8-2 Régulation de position Messages de diagnostic correspondants 8-7 Mise au point du régulateur de position 9-65 Schéma fonctionnel 8-7 Régulation de vitesse Diagnostic correspondant 8-4 Limitation de la valeur de consigne 8-4 Messages de diagnostic 8-6 Paramètres intéressés 8-4 Relancement proscrit en phase 3 3-31 Relancement proscrit en phase 4 3-31 Représentation des données de position générées par l'entraînement en présence d'un capteur optionnel 9-24 Reprise du bloc de positionnement 8-13 Résolution en émulation d'encodeur absolu 10-33 Resolver 9-11 Resolver sans mémoire de données feedback 9-11 Resolver sans mémoire de données feedback + Encodeur incrémental avec signaux sinusoïdaux 9-11 S S-0-0012, Classe d'état 2 3-27 S-0-0013, Classe d'état 3 3-27 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Index 12-11 ECODRIVE03 SGP-01VRS S-0-0127, C1 Préparation de commutation en Phase 3 3-13 S-0-0128, C2 Préparation de commutation en Phase 4 3-14 S-0-0182, Classe d'état producteur 3 3-29 Saisie de la position du marqueur 10-24 Sauvegarde des données 3-3 Schéma des connexions des entrées analogiques 10-12 Sélection de la vitesse de déchargement 3-35 Sélection des flancs des entrées de la sonde 10-22 Sélection des signaux des entrées de la sonde de mesure 10-23 Seuil de vitesse 3-28, 3-29 Somme des contrôles incorrecte 3-31 Sortie analogique Sortie de bits et d'octets 10-9 Sortie analogique directe 10-7 Sortie analogique, schéma des connexions 10-10 Sortie de signaux prédéfinis 10-7 Sorties configurables avec interface parallèle 6-1 Sorties de bits et d'octets de la mémoire de données 10-9 Stop 5-2 Structure du mot de contrôle maître 4-2 Structure d'un bloc de paramètres 3-1 Structure d'un diagnostic 3-23 Structure en boucle 4-7 Suivi Positions de consigne 8-9 Suivi de la boucle Régulation de vitesse 9-64 Suivi de la boucle Régulation de vitesse Critères de déclenchement du système de surveillance 9-65 Suivi de la charge thermique du variateur 9-31 Suivi de l'encodeur absolu Contrôles en cours d'instruction Commutation 3-16 Suivi des positions de consigne 8-9 Surveillance de la température 7-1 Surveillance de la température des moteurs 7-3 Surveillance de l'écart entre le contact prise d'origine et la marque de référence 9-91 Synchronisation 3-29 Synchronisation angulaire 8-47, 8-53 Synchronisation angulaire 8-53 Synchronisation de vitesse 8-43, 8-46 Synchronisation de vitesse avec axe guide réel 8-46 Systèmes métrologiques assistés 1-3 T Temps de réponse 7-14 Temps expiré en cours de programm. de Flash 3-31 Temps expiré en cours d'op. d'effacement 3-31 Traitement des différents éléments de liste avec canal multiplex 4-15 Traitement des signaux moteur pas à pas 8-40 Traitement des valeurs de consigne avec came électronique 8-55 Traitement des valeurs de consigne en interpolation relative 8-14 Traitement des valeurs de consigne en mode Régulation de position 8-8 Traitement des valeurs de consigne en mode Régulation de vitesse 8-4 Traitement des valeurs de consigne en synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel 844 Types de moteur DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 12-12 Index ECODRIVE03 SGP-01VRS linéaire ou rotatif 7-2 Propriétés des moteurs 7-1 Réglage du type de moteur 7-3 synchrone ou asynchrone 7-2 Types de moteurs Types de moteur assistés 7-1 Types de moteurs assistés 1-3 Types d'instruction 3-6 U Utilisation de conteneurs de données avec canal multiplex 4-14 V Valeur Modulo 8-19 Valeurs minima pour accélération et jerk avec blocs de positionnement 8-35 Validation du variateur 4-2 Validation du variateur avec interface analogique 5-1, 5-3 Verrine de distorsion 4-8 Vitesse de positionnement > Nlimite 3-27 Z Zone d'adresse inexistante dans la mémoire flash 3-31 Zone de la vitesse de base 7-5 Zones de travail 7-5 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 Entraînement pour l'automatisation générale avec interface SERCOS, analogique et parallèle Annnexe A Interface série SGP 01VRS DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P A propos de ce manuel ECODRIVE03 SGP-01VRS DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Table des matières I Table des matières 1 Communication en série 1-1 1.1 Aperçu.................................................................................................................................................. 1-1 1.2 Paramètres intéressés......................................................................................................................... 1-1 1.3 Fonctionnement ................................................................................................................................... 1-1 Etat initial après mise sous tension de commande....................................................................... 1-1 Mise au point de l'adresse de l'entraînement................................................................................ 1-2 Communication via Interface RS232 ............................................................................................ 1-3 1.4 Protocoles de transfert......................................................................................................................... 1-6 Protocole ASCII............................................................................................................................. 1-6 Protocole SIS ................................................................................................................................ 1-6 1.5 Procédures de communication ............................................................................................................ 1-9 Généralités sur la structure des paramètres................................................................................. 1-9 Communication avec protocole ASCII ........................................................................................ 1-10 Communication avec protocole SIS............................................................................................ 1-20 1.6 Messages d'erreur ............................................................................................................................. 1-24 Erreurs en communication ASCII................................................................................................ 1-25 Erreurs en communication SIS ................................................................................................... 1-25 1.7 Exemples d'application (Modification de données de positionnement) ............................................. 1-27 Protocole ASCII........................................................................................................................... 1-27 Protocole SIS .............................................................................................................................. 1-28 1.8 Technique de branchement ............................................................................................................... 1-32 2 Index DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 2-1 II Table des matières ECODRIVE03 SGP-01VRS Notes DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Annexe A: Interface sérielle 1-1 ECODRIVE03 SGP-01VRS 1 Communicatio n en série 1.1 Aperçu Le variateur est équipé d'une interface série qui permet le paramétrage de l'entraînement. A l'aide de cette interface, il est possible de changer: • Les paramètres • Les instructions • Les diagnostics Mode d’interface L'interface peut être exploitée à discrétion dans les modes suivants: • Mode RS232 • Mode RS485 Protocoles d’interface 2 protocoles différents sont disponibles, à savoir: • Protocole SIS Indramat Les données utiles sont transférées en format INTEL • Protocole ASCII dont la structure est expliquée plus en détail sous une autre section de la présente annexe. N.B.: Si on applique un protocole ASCII, le nombre d'octets à transférer diffère alors de la longueur des données indiquées dans la description des paramètres (format interne de caractères). 1.2 Paramètres intér essés L'échange des données via l'interface série s'effectue au moyen des paramètres suivants: • P-0-4021, Vitesse de transmission RS-232/485, • P-0-4022, Adresse entraînement, • P-0-4050, Temps de réponse RS-232/485, 1.3 Fonctionnement Etat initial après m i se sous tension de commande Après mise sous tension de commande, l'entraînement se trouve en communication série " Mode passif “. Sous ce mode, aucune communication n'est encore possible. Sélection du protocole Pour que la communication série avec l'entraînement puisse s'effectuer, il faut déterminer le type de communication (protocole) • par l'instruction "Change-Drive“ (Protocole ASCII) • ou un télégramme de démarrage valable (Protocole SIS) DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 1-2 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS N.B.: Une commutation interne s’effectue sur le protocole valable reconnu en premier (SIS ou ASCII). Pour pouvoir plus tard changer de protocole, il faut couper la tension d’alimentation 24V. N.B.: Les deux possibilités ci-dessus mentionnées pour l'établissement d'une connexion seront expliquées plus en détail dans la section "Procédures de communication". Mise au point de l'a d resse de l'entraînement La mise au point de l'adresse de l'entraînements'effectue via l'interface série par description du paramètre de communication P-0-4022, Adresse entraînement. Ceci peut s’effectuer soit par DriveTop, soit par une SPS. Si la valeur "256" est inscrite dans le paramètre de communication P-04022, c'est alors l'adresse de l'appareil réglée via le bouton d'adressage qui sera utilisée pour la communication série et non pas la valeur " 256 “. Code barre H1 S1 S2 8 7 8 3 5 6 5 6 3 7 1 2 8 0 Bouton S2 4 4 9 7 1 3 7 0 2 1 2 4 5 Bouton S3 0 3 9 9 2 8 1 6 0 5 9 4 S3 6 Adresse d’entraînement fixée: 91 FP5032F1.FH7 Fig. 1-1: Mode RS485 L'adressage de l'entraînement n'est absolument indispensable que si la communication s’effectue via le bus RS485 étant donné que chaque utilisateur du bus est contacté séparément sous une adresse de bus bien déterminée. N.B.: Mode RS232 Mise au point de l’adresse via le bouton d’adressage du module de programmation Pour éviter des conflits d'accès, chaque adresse d'entraînement ne doit être assignée à un correspondant précis, c'est-à-dire qu'elle ne doit être attribuée qu'une seule fois. Sous ce mode de fonctionnement, une mise au point de l’adresse de l'entraînement n'est pas impérativement nécessaire étant donné qu'il n'y a qu'un seul utilisateur de connecter. (Connexion Peer to-Peer). DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série 1-3 Communication via Interface RS232 L’interface RS232 est prévue en particulier pour une connexion sur un ordinateur PC avec le programme de mise en service DriveTop N.B.: Une distance de transfert maximale de 15m est possible. RS232 Ordinateur avec DriveTop parallèle-I/O SPS Variateur Variateur Variateur Variateur n n+1 n+2 n+3 FS0004d1.fh7 Fig. 1-2: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Communication via interface RS 232 1-4 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS Communication via Interface RS485 Propriétés La communication via Interface RS485 permet de réaliser un bus en série caractérisé par les données suivantes: • Connexion possible de jusqu'à 31 entraînements avec un bus maître. • Vitesse de transmission: 9600 et 19200 bauds • Distance max. de transfert: 500m • Mode bidirectionnelle à l'alternat via conducteur bifilaire • Protocole ASCII 8 bits ou protocole SIS 8 bits • aucun bit de parité • un bit stop N.B.: Pour éviter des conflits d'accès, chaque adresse d'entraînement ne doit en mode RS485 être attribuée qu'une seule fois. Exploitation de plusieurs entraînements avec DriveTop Avantages de l’application: • Mise en service de plusieurs variateurs sans avoir à débrancher et rebrancher le câble d'interface. (Raccordement de paramétrage et de diagnostic central) • Une seule unité de visualisation centrale assistée par ordinateur RS232 Convertisseur RS232/RS485 Bus RS485 Ordinateur avec drive top SPS parallèle I/O Variateur Variateur Variateur Variateur n n+1 n+2 n+3 FS0005d1.fh7 Fig. 1-3: Exploitation de plusieurs entraînements avec DRIVETOP DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série 1-5 Paramétrage et diagnostic via une SPS Avantages de l’application: • Modification de paramètres via SPS possible. (Par exemple: ajustement de blocs de positionnement) • Possibilités de diagnostic élargies pour la commande SPS grâce à la lecture du code d'erreur. Bus RS485 SPS parallèle I/O Variateur Variateur Variateur Variateur n n+1 n+2 n+3 FS0018d1.fh7 Fig. 1-4: Paramétrage et diagnostic via SPS Paramétrage et diagnostic de groupes de variateurs avec une seule console d'exploitation Avantages de l’application: • Unité de visualisation centrale Bus RS485 Ordinateur SPS parallèle I/0 Variateur Variateur Variateur Variateur n n+1 n+2 n+3 FS0007d2.fh7 Fig. 1-5: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Paramétrage et diagnostic de groupes de variateurs avec une seule console d'exploitation 1-6 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS 1.4 Protocoles de tra nsfert Dès la mise sous tension d'alimentation 24 V et réception de caractères via l'interface série, le système active automatiquement la reconnaissance du protocole et de la vitesse de transmission. Dès réception • d'un télégramme de démarrage SIS valable ou bien • d'une séquence de démarrage ASCII valable (Adresse" bcd") le système commute sur le type de protocole respectif et la vitesse de transmission correspondante. Côté entraînement, deux protocoles différents sont possibles: • Protocole ASCII • Protocole SIS Ces protocoles sont décrits plus en détail ci-après. Protocole ASCII Propriétés: • Vitesse de transmission: 9600 et 19200 bauds • Distance de transfert maximale: 15m • Protocole ASCII 8 bits • aucun bit de parité • un bit stop Structure et cadre des télégrammes: Aucun cadre de télégramme n'est utilisé ici, les caractères ASCII transmis étant convertis et interprétés. Il suffit seulement de veiller à ce qu'une instruction donnée soit respectée. Protocole SIS Propriétés: • Le protocole SIS est un protocole binaire • il effectue une vérification de la somme des contrôles (Distance de Hamming D plus élevée), • tous les télégrammes sont caractérisés par un caractère de démarrage clair et précis • présence d'une structure cadre de télégramme définie • possibilité de déclencher des mouvements via des télégrammes SIS (Par exemple: manuellement) Structure et cadre des télégrammes: Par principe, un télégramme SIS est scindé en 3 blocs • En-tête de télégramme • En-tête des données utiles • Données utiles En-tête de télégramme Fig. 1-6: En-tête de données utiles Données utiles Structure d'un télégramme SIS DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série 1-7 Structure de l'en-tête de télégrammes Octet Nom Signification des différents octets de télégramme 1 StZ Caractère de démarrage: STX 0x02 2 CS Octet des sommes de contrôle. Il est formé par l'addition du caractère de démarrage StZ avec tous les caractères de télégramme qui le suivent et la négation consécutive. Ceci signifie que la somme de tous les caractères de télégramme est toujours égale à 0 lorsque la transmission a été correctement effectuée. 3 DatL Cet octet indique la longueur des données utiles consécutives et la longueur de la partie variable du protocole-cadre. Dans chaque télégramme, il est possible de transférer en tant que données utiles jusqu'à 247 octets (255 - 7 sous - adresses} - 1 {Numéro d'ordre de télégramme}. 4 DatLW Cet octet contient la répétition de DatL . La longueur de télégramme est le résultat de DatLW et de la partie fixe du protocole-cadre (bits 1 - 8), d'où longueur de télégramme = DatLW + 8. 5 Cntrl Bits 0, 2: Bit 3: Bit 4: Bits 5, 7: 6 Service Il spécifie la prestation de service que l'émetteur demande au récepteur ou que le récepteur a exécutée. Nombre des sous- adresses dans le bloc d'adresses (0 - 7), 'Numéro d'ordre du télégramme': 0 = > non assisté, 1 = > bit additionnel 0 = > télégramme d'instruction, 1 = > télégramme de réaction, Informations d'état pour le télégramme de réaction: 000 aucune erreur, la demande de transmission a pu être traitée 001 la demande de transmission est en cours de traitement 010 la transmission ne peut pas être effectuée actuellement 100 Alarme 110 Erreur 0x00... 0x0F 0x00 0x01 0x02 0x03 0x0F 0x10 0x7F 0x80 0x8F Services généraux Identification du correspondant Interruption d'une transmission de données Opération flash Initialisation de la communication SIS Token-Passing temporairement réservé Services spéciaux pour ECODRIVE 0x90 0x9F Services spéciaux pour SYNAX 0xA0 0xB0 0xC0 0xD0 0xAF 0xBF 0xCF 0xDF Services spéciaux pour MT-CNC ou MTC200 Services spéciaux pour ISP200 Services spéciaux pour CLC-GPS Services spéciaux pour Système HMI 0xE0 0xFF temporairement réservé 7 AdrS Adresse de l'émetteur: numéro de station (0 - 127) 8 AdrE Adresse du récepteur: AdrE = 0 –127 ==> spécifie une station séparée, AdrE = 128 -254 ==> contacte des groupes logiques, AdrE = 255 ==> définit une méthode de diffusion (broadcast) Les télégrammes avec AdrE = 128 - 255 ne reçoivent pas de télégramme de réaction en réponse 9 AdrES1 Sous-adresse 1 du récepteur, si les bits 0 - 2 de l’octet Cntrl > 000 10 AdrES2 Sous-adresse 2 du récepteur, si les bits 0 – 2 de l'octet Cntrl > 001 11 AdrES3 Sous-adresse 3 du récepteur, si les bits 0 – 2 de l'octet Cntrl > 010 12 AdrES4 Sous-adresse 4 du récepteur, si les bits 0 - 2 de l’octet Cntrl > 011 13 AdrES5 Sous-adresse 5 du récepteur, si les bits 0 - 2 de l’octet Cntrl > 100 14 AdrES6 Sous-adresse 6 du récepteur, si les bits 0 - 2 de l’octet Cntrl > 101 15 AdrES7 Sous-adresse 7 du récepteur, si les bits 0 - 2 de l’octet Cntrl > 110 16 PaketN Numéro d'ordre du télégramme (numéro de paquet), si le bit 3 est fixé dans l'octet Cntrl Fig. 1-7: En-tête de télégramme SIS DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 1-8 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS Structure de l'en-tête des données utiles N.B.: La structure de l'en-tête des données utiles est fonction de la direction de transmission. On distingue ici entre: • Télégramme d'instruction (Maître--> esclave): C'est le télégramme que le maître envoie à l'esclave (entraînement)! 1Octet En-tête télégramme 1Octet 1Octet Type Octet Adresse de contrôle de l’appareil de param. 1Octet 1Octet N°de param. En-tête des données untiles Données utiles Ta0001f1.fh7 Fig. 1-8: Structure de l'en-tête des données utiles dans le télégramme d'instruction • Télégramme de réaction , Esclave--> maître: C'est le télégramme que l'esclave (entraînement) envoie au maître! 1Octet En-tête télégramme Octet d’état 1Octet 1Octet Adresse Octet de contrôle de l’appareil En-tête des données utiles Données utiles Ta0002f1.fh7 Fig. 1-9: Structure de l'en-tête des données utiles dans le télégramme de réaction Signification de l'en-tête des données utiles Dans le télégramme d'instruction, l'en-tête des données utiles décrit la nature d'une demande. Octet de contrôle Dans l'octet de contrôle l'accès aux différents éléments d'un bloc de données est prédéfini. Le bit 2, par exemple, permet de contrôler la transmission de télégrammes consécutifs (Ecriture de listes en plusieurs étapes). Adresse de l'appareil L'adresse de l'appareil telle que réglée sur le bouton d'adressage doit être inscrite ici. Paramètres, numéro et type Le numéro des paramètres se présente sous la forme définie dans la spécification de l'interface SERCOS. Pour pouvoir également adresser des paramètres de commande, 1 octet est placé avant l'adresse afin de caractériser le type de paramètre. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série Type de paramètre 1-9 Parametre-N°. 8 0 15 8 7 0 0 0 0 0 0 x x x x x x x x x x x x x x x x x x x Parameter – N°. [1 .. 4095] 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 Enregistrement de paramètre z [0 .. 7] Paramètre -S (Entraînement) Paramètre -P " Paramètre -A (Carte de commande CLC) Paramètre -C " Paramètre -Y (SERCANS) Fig. 1-10: Paramètres, numéro et type dans l'en-tête des données utiles, Structure du champ des données utiles Dans les octets des données utiles, on peut entrer des valeurs quelconques, qui sont interprétées différemment en fonction du service. C'est ainsi par exemple qu'en programmation Flash, il est possible d'entrer des caractères binaires dans les données utiles puis de les transmettre ou bien d'entrer la valeur décimale lors de l'écriture d'un paramètre. La longueur du champ des données utiles est définie par les deux octets DatL et DatLW dans l'en-tête de télégramme. 1.5 Procédures de c ommunication Généralités sur la s t ructure des paramètres Tous les paramètres du variateur d'entraînement sont archivés avec une structure uniforme. Chaque paramètre se compose de 7 éléments. Au tableau suivant, on trouvera une description de ces différents éléments et des possibilités d'accès. Dans les sections suivantes du présent chapitre, il sera fait référence à la structure de paramètre qui est décrite ici. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Elément-N°. Elément de bloc de données Possibilité d'accès 1 Numéro d'ident. Lecture 2 Nom Lecture 3 Attribut Lecture 4 Unité Lecture 5 Grandeur d'entrée min. Lecture 6 Grandeur d'entrée max. Lecture 7 Fig. 1-11: Donnée d'opération Structure de paramètre Lecture / Ecriture N.B.: En appendice, on trouvera une description des paramètres avec indication détaillée des propriétés de tous les paramètres disponibles. 1-10 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS Communication av e c protocole ASCII Contact avec un correspondant Bus précis Pour pouvoir établir la communication avec un correspondant bus précis, il faut que ce correspondant soit contacté via une instruction CHANGE DRIVE et avec indication de l'adresse de l'entraînement. Chaque instruction CD active l'entraînement contacté sous l'adresse indiquée, tandis que les autres entraînements sont commutés en mode passif. L'entraînement contacté répond avec son prompt. La communication avec l'entraînement activé peut alors se poursuivre jusqu'à ce qu'une nouvelle instruction CHANGE DRIVE soit lancée avec commutation sur un autre entraînement. Etape 1 Envoi d’une demande par ex.:”BCD: 01”(CR) (avec adresse1) Aucune communication possible avec entraîn. -> Vérifier adresse -> Vérifier mise au point -> Vérifier connexion Etape 2 Réception du signal de l’entraînement Entraînement envoie son prompt, si l’adresse concorde. non oui Temps expiré? Séquence de caractères ":>" trouvée dans mémoire tampon réception? oui Contenu de la mémoire tampon réception: [BCD:01] "A01:>" Les caractères dans [ ]n’apparaissent que si un autre appareil est déjà ouvert sur le bus Etape 3 Contrôle mémoire-tampon réception sur modèle ”A##>” Modèle trouvé non Erreur de transmission non oui Entraînement est “ouvert” -> prêt à la communication FD5002B1.WMF Fig. 1-12: Contact d’un correspondant Bus DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série 1-11 Accès, écriture d'un paramètre L'accès, écriture de paramètres s'effectue normalement de la façon suivante: Numéro d'ident. du paramètre, numéro de l'élément de bloc de données, r, (Carriage Return) Une fois l'opération d'écriture effectuée, l'entraînement répond à nouveau avec son prompt. Pour, par exemple, accéder à la valeur du paramètre P-0-4037, il faut effectuer l'entrée suivante: N.B.: La donnée introduite doit concorder avec le type de données défini dans l'attribut (HEX, BIN, DEZ). Etape 1 Envoi d’une demande Par ex.: "P-0-4037,7,w,1000" (CR) Aucune communication possible avec entraînement ->Vérifier adresse ->Vérifier mise au point ->Vérifier connexion Etape 2 Réception caractères par entraînement Entraînement répète demande (écho) Séquence de caractères “:>” trouvée dans mémoire-tampon réception? non oui Temps expiré ? non Contenu de la mémoire-tampon réception “P-0-4037,7,w,1000”(CR) [’xxxx(CR)]”A01:>” oui Etape 3 Pour contrôle de transmission comparaison de la demande avec mémoire-tampon réception (String-Compare) Comparaison ok? non Erreur de transmission oui Etape 4 Effacer demande de la mémoiretampon réception. Tous les caractères jusqu’au 1 ”CR” (compris) Caractère suivant “#” dans la mémoire-tampon réception? oui Erreur d’accès au paramètre. Code d’erreur: #xxxx non Description correcte du paramètre FD5001B1.WMF Fig. 1-13: Accès, écriture d'un paramètre Voir aussi Messages d’erreur DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 1-12 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS Accès, lecture d'un paramètre L'accès, lecture de paramètres s'effectue normalement de la façon suivante: Numéro d'ident. du paramètre, numéro de l'élément de bloc de données, r, (Carriage Return) L'entraînement redonne alors le contenu de l'élément du bloc de données contacté. Pour pouvoir par exemple accéder à la donnée d'opération du paramètre P-0-4040, il faut effectuer l'entrée suivante: Etape 1 Envoi d’une demande Par ex.: "P-0-4040,7,r” (CR) Aucune communication possible avec entraînement ->Vérifier adresse ->Vérifier mise au point ->Vérifier connexion Etape 2 Réception caractères par entraînement Entraînement répète demande (écho) non oui Temps expiré ? Séquence de caractères “:>” trouvée dans mémoire-tampon réception? non Contenu de la mémoire-tampon réception "P-0-4040,7,r"(CR)"#xxxx"(CR)"A01:>" ou "P-0-4040,7,r"(CR)"1C3Fh"(CR)"A01:>" oui Etape 3 Pour contrôle de transmission, comparaison de la demande avec mémoire-tampon réception (String-Compare) Comparaison ok? non Erreur de transmission oui Etape 4 Effacer demande de la mémoiretampon réception. Tous les caractères jusqu’au 1er ”CR” (compris) Caractère suivant “#” dans la mémoire-tampon réception? Donnée et numéro d’erreur sont maintenant dans mémoire-tampon entrée oui Erreur d’accès au paramètre. Code d’erreur:#xxxx non Evaluation paramètre, Accès lecture terminé FD5000B1.WMF Fig. 1-14: Accès, lecture d'un paramètre DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série 1-13 Accès, écriture de listes de paramètres L'entraînement comprend toute une série de listes. Pour pouvoir écrire dans ces listes, il faut les contacter d'une manière légèrement différente de ce qui a été dit plus haut. Etape 1 Envoi d’une demande Par ex.:”P-0-40007.7.w>”(CR) (”>”ouvre la liste) Aucune communikation possible avec entraînement ->Vérifier adresse ->Vérifier mises au point ->Vèrifier connexion Etape 2 Réception de caractère “?” ou “:>”trouvée dans mémoire-tampon réception? non oui Temps Séquence de caractère “?”ou “:>”trouvée dans oui non Contenu de la mémoire-tampon réception: "P-0-4007,7,w,>"(CR)"?" ou "P-0-4007,7,w,>"(CR)"#xxxx"(CR)"A01:>" Etape 3 Pour contrôle de transmission Comparaison de la demande avec mémoire-tampon réceprion (String-Compare) Comparaison Ok? non Erreur de transmission non Erreur d’accès au paramètre. Code d’erreur: #xxxx oui Caractère suivant “#” après (CR) “?” oui A 2. Partie (voir page suivante) Etape 4 Entrée élément de liste et terminer avec (CR) Etape 5 non Réception des caractères par l’entraînement Temps expiré? oui Caractère “?” ou “:#” trouvé dans mémoiretampon réception? non oui Etape 6 Pour contrôle de transmission Comparaison de la chaîne de caractères de l’étape 4 avec mémoire-tampon réception (String-Compare) Temps expiré? non Aucune communication possible avec entraîinement ->Vérifier adresse ->Vérifier mises au point ->Vérifier connexion Erreur de transmission oui Etape 7 Effacer demande de la mémoiretampon réception. Tous les caractères jusqu’au 1. (CR) (compris) B 2. Partie (voir page suivante) FD5005B1.WMF Fig. 1-15: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Accès, écriture de listes de paramètres (1 ère partie) 1-14 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS 1.Partie (voir page précédente) B Caractère suivant “#” dans la mémoire-tampon réception? oui non Erreur d’accès au paramètre. Code d’erreur: #xxxx 1. Partie (voir page précédente) A oui Autres éléments? non Etape 8 Fermer liste et envoyer caractère final:”<”(CR) non Etape 9 Réception caractères Séquence de caractères “:>” trouvée dans mémoiretampon réception? Contenu de la mémoire tampon: "<" (CR) ["#xxxx"(CR)]"A01:>" oui Etape 10 Effacer demande de la mémoire-tampon réception. Tous les caractère jusqu’au 1er “CR” (compris). Recevoir “#” en tanr que caractère suivant? oui Erreur d’accès au paramètre. Code d’erreur: #xxxx non Description liste de paramètres correcte. FD5006B1.WMF Fig. 1-16: Accès, écriture de listes de paramètres (2 ème partie) Il est important que l'entrée soit terminée avec le caractère " < " étant donné que dans le cas contraire les données ne pourront pas être reprises dans l'entraînement. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série 1-15 Accès, lecture de listes de paramètres L'accès, lecture de listes de paramètres s'effectue de la même façon que pour les paramètres normaux à la seule différence que l'entraînement fournit alors tous les éléments de liste en tant que réponse. Etape 1 Aucune comm unication possible avec entraînement ->Vérifier adresse ->Vérifier mises au point ->Vérifier connexion Envoi d’une demande Par ex.: ”P-0-4006.7,r” (CR) Etape 2 Réception des caractères par l’entraînement Entraînement répète la demande (echo) non oui Temps expiré? Séquence de caractères “:>” trouvée das mémoire-tampon réception? non Contenu de la mémoire-tampon réception "P-0-4006,7,r"(CR) "Elément 1" (CR) "Elément 2" (CR) : "Elément n" (CR) "A01:>" ou "P-0-4006,7,r"(CR)"#xxxx" (CR) "A01:>" oui Etape 3 Pour contrôle de la transmission, comparaison de la demande avec mémoire-tampon réception (String-Compare) Comparaison ok? non Erreur de transmission oui Etape 4 Effacer demande de la mémoire-tampon. Tous les caractères jusqu’au 1er ”(CR) (compris). Remplacer dernier (CR) par “fin de string” (par ex. “0” dans C) Caractère suivant “#” dans mémoire-tampon réception A présent des éléments de liste séparés par (CR) ou un numéro d’erreur se trouvent dans la mémoiretampon d’entrée Erreur d’accés au paramètre. Code d’erreur: #xxxx oui non Evaluer élément de liste non Placer Strimgpointer sur le 1er caractère après le (CR) suivant ->(nouvel élément de liste) + Fin de liste atteinte? oui Lecture de liste correcte Fig. 1-17: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Accès, lecture de listes de paramètres FD5004B1.WMF 1-16 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS Lancement d’une instruction Toute une série d'instructions peut être exécutée automatiquement par le variateur. Pour ce faire, on dispose des paramètres suivants: • Commutation entre Mode Opération et Mode Paramétrage S-0-0127, C1 Préparation de la commutation en Phase 3 S-0-0128, C2 Préparation de la commutation en Phase 4 P-0-4023, C4 Commutation en Phase 2 • S-0-0262, Instruction Chargement de programme par défaut • S-0-0099, Réinitialisation Classe d'état 1 • S-0-0148, C6 Instruction Reprise du point d'origine, activée par l'entraînement • P-0-0012, Instruction Détermination de la dimension absolue • P-0-4032, absolue C3 Instruction Détermination de l'émulation dimension L'interface série permet de lancer, d'interrompre ou de terminer une instruction. En outre, il est possible de lire l'état de l'exécution de l'instruction. Le lancement d'une instruction s'effectue de la façon suivante: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série 1-17 Etape 1 Aucune comm unication possible avec entraînement ->Vérifier adresse ->Vérifier mises au point ->Vérifier connexion Envoi d’une demande Par ex.: ”P-0--0162,7,w,11b” (CR) Etape 2 Réception des caractères par l’entraînement Entraînement répète la demande (écho) non oui Temps expiré? Séquence de caractères “:>” trouvée dans mémoiretampon réception non Contenu de la mémoire-tampon réception: "P-0-0162,7,w,11b" (CR) [#xxxx(CR)] "A01:>" oui Etape 3 Pour contrôle de la transmission, comparaison de la demande avec mémoire-tampon réception (String-Compare) Comparaison ok? Erreur de transmission non oui Etape 4 Effacer demande de la mémoiretampon. Tous les caractères jusqu’au 1er ” CR” (compris). Caractère suivant “#” dans mémoire-tampon réception Erreur d’accés au paramètre. Code d’erreur: #xxxx oui non Instruction acceptée par entraîn. Instruction en cours de traitement Etape 5 Lire état de l’instruction "P-0-0162,1,w,0"(CR) A 2ème partie/A (voir page suivante) Etape 6 Caractères reçus par entraîn. Entraînement répète demande (écho) non Temps expiré ? o u i Séquence de caractères ":>" trouvée dans mémoire-tampon réception? non oui Aucune comm unication possible avec entraînement ->Vérifier adresse ->Vérifier mises au point ->Vérifier connexion B 2ème partie/B (voir page suivante) FD5003B1.WMF Fig. 1-18: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Lancement d’une instruction, 1 ère Partie 1-18 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS 1ère partie/B (voir page précédente) 1ère partie 1/A (voir page précédente) B A oui non non Etat instruction = 3h ? Etat instruction = Fh ? oui oui Instr. terminée correctement Instr. terminée avec erreur Effacer instruction: Décrire n° d’ident. avec "0" par exemple: "P-0-0162,7,w,0" (CR). FD5007B1.WMF Fig. 1-19: Lancement d’une instruction, 2 ème Partie Appel de l'état d'une instruction L'état actuel d'une instruction peut être appelé. Grâce à cet appel de l'état d'instruction, il est en particulier possible de s'assurer que l'exécution de l'instruction activée par l'entraînement est terminée avant que la commande (ou l'ordinateur) connectée ne termine l'instruction. L'appel de l'état d'instruction s'effectue de la façon suivante: Numéro d'ident. de l'instruction,1,w,0 (Carriage Return) Après description du numéro d'ident. du paramètre d'instruction, l'entraînement indique l'état actuel de l'instruction. Messages d'état possibles: 0h Instruction n'est pas déterminée dans l'entraînement. 1h Instruction déterminée dans l'entraînement 3h Instruction déterminée, validée et correctement exécutée. 5h Instruction déterminée dans l'entraînement et validée. 7h Instruction déterminée et validée, mais pas encore exécutée. LE Instruction déterminée et validée, mais non exécutée à cause FA d'erreurs. H Fig. 1-20: Messages d'état L'état d'une instruction est transmis sous la forme d'une liste de bits dont la signification respective est exposée ci-après. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série 1-19 Bit 0 : réservé 0 : Instruction non déterminée dans l'entraînement 1 : Instruction déterminée dans l'entraiînement réservé Bit 1 : 0 : Exécution de l'instruction interrompue dans l'entraînement 1 : Exécution de l'instruction validée dans l'entraînement Bit 2 : 0 : Exécution correcte de l'instruction 1 : Instruction n'est pas encore exécutée Bit 3: 0 : Aucune erreur 1 : Erreur: Exécution de l'instruction impossible Bit 8 : 0 : Donnée d'opération valable 1 : Donnée d'opération non valable Fig. 1-21: Confirmation d'instruction (Etat des données) Clôture d'une instruction La clôture d'une instruction s'effectue de la façon suivante: Numéro d'ident. de l'instruction, 7,w,0 (Carriage Return) DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 1-20 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS Communication av e c protocole SIS Contact d'un entraînement via protocole SIS En communication avec protocole SIS, - une distinction est effectuée entre télégrammes d'instruction et télégrammes de réaction en fonction de la direction de transmission. Le contact avec un correspondant ne peut s’effectuer que si le format (cadre) du télégramme déterminé est respecté avec indication de l'adresse de ce correspondant (voir module de programmation). N.B.: Pour pouvoir communiquer avec l'entraînement via télégrammes SIS, il faut tout d'abord envoyer à l'entraînement un télégramme d'initialisation (par exemple Service 0x00 Identification de tous les correspondants). Le canal SIS ne sera libéré pour une poursuite de la communication que lorsque l'entraînement aura reçu au moins un télégramme SIS valable. Ci-après, on a à nouveau brièvement résumé les différents modes d'accès avant de passer à une description des différents services possibles. Généralités sur les accès Lecture Si la lecture d'un paramètre a été demandée par l'intermédiaire d'un télégramme d'instruction, le système de l'entraînement vérifiera tout d'abord si un télégramme consécutif est nécessaire. Si tel est le cas, le bit 2 (transmission en cours/dernière transmission) de l'octet de contrôle du télégramme de réaction sera maintenu sur "0" dans l'entraînement, jusqu'à ce que le dernier télégramme de réaction ait été transmis. Dans ce dernier télégramme, le bit 2 sera ensuite réglé sur 1. L'émission d'un télégramme de réaction consécutif est déclenchée par la nouvelle transmission du télégramme d'instruction non modifié. Généralités sur les accès par télégrammes consécutifs Si une écriture ou lecture d'un paramètre avec télégrammes consécutifs a été démarrée dans l'entraînement, cette procédure doit être clôturée ou interrompue avant de pouvoir lancer tout autre service. Si, en dépit de cette condition, un autre service a été lancé, le code d'erreur 0x800C „accès illicite“ sera alors transmis dans le télégramme de réaction. Le premier service télégramme consécutif démarré peut alors être traité normalement ou interrompu. On distingue ici entre • les services généraux • les services spéciaux. Service 0x00 Identification de tous les correspondants Télégramme d'instruction • Sous le service de l'en-tête du télégramme, 0x00 doit être inscrit. • Sous les données utiles, le code du groupe de l'entraînement 0x80 doit être inscrit. Télégramme de réaction • Sous les données utiles, il faut que le numéro de version de l'entraînement soit inscrit. Ce numéro contient des informations sur les logiciels d'entraînement, de commande 1 axe et de bus de terrain ainsi que différents renseignements sur le matériel informatique utilisé. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série 1-21 Service 0x01 Interruption d'une transmission de données Télégramme d'instruction • 0x01 doit être inscrit dans le service de l'en-tête du télégramme. • Le service à interrompre doit être inscrit dans les données utiles. Télégramme de réaction S'il n'existe aucune erreur, le télégramme de réaction aura la structure suivante: En-tête du télégramme Fig. 1-22: Octet d'état Structure du télégramme de réaction En cas d'erreur, le système effectue une transmission des données utiles qui contiennent le code d'erreur. L'en-tête des données utiles correspond à la spécification SIS. En-tête du télégramme En-tête des données utiles Données utiles Fig. 1-23: Structure du télégramme de réaction N.B.: Un télégramme de réaction erreur ne sera pas transmis dans le cas où bien qu'il n'y ait pas eu traitement de télégramme consécutif, un tel service est demandé! Service 0x0F Token Passing N.B.: Télégramme de réaction Ce service n'est pas assisté par ECODRIVE! Dans l'octet d'état de l'en-tête des données utiles, le code d'erreur 0x0F "Service non valable “sera alors transmis. En-tête de télégramme Fig. 1-24: En-tête des données utiles Structure du télégramme de réaction Service 0x80 Lecture d'un paramètre Télégramme d'instruction • 0x80 doit être inscrit dans le service de l'en-tête du télégramme. • Le paramètre à lire doit être inscrit dans les octets Type de paramètre et N° de paramètre de l'en-tête des données utiles. • Aucun octet de données utiles n'est à inscrire. Télégramme de réaction DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P • Dans l'octet de contrôle du télégramme de réaction, la transmission en cours/dernière transmission est caractérisée par le bit 2. 1-22 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS Service 0x81 Lecture d’un segment de liste Télégramme d'instruction • 0x81 doit être inscrit dans le service de l'en-tête du télégramme. • Le type et le numéro du paramètre devant être lu doivent être inscrits dans l'en-tête des données utiles, • La valeur initiale à l'intérieur de la liste doit être inscrite en tant que mot =16 bits dans les octets des données utiles 0 et 1, et • le nombre de mots à lire inscrit dans les octets des données utiles 2 et 3, Télégramme de réaction • La transmission en cours/dernière transmission est caractérisée dans l'octet de contrôle du télégramme de réaction par le bit 2. N.B.: La nouvelle transmission du télégramme d'instruction non modifié déclenche la sortie d'un télégramme consécutif. Service 0x8E Ecriture d’un segment de liste Télégramme d'instruction • 0x8E doit être inscrit dans le service de l'en-tête du télégramme. • Le type et le numéro du paramètre doivent être inscrits dans l'en-tête des données utiles. • La valeur initiale à l'intérieur de la liste doit être inscrite en tant que mot =16 bits dans les octets des données utiles 0 et 1, et • le nombre de mots à écrire inscrit dans les octets des données utiles 2 et 3, Télégramme de réaction • Toute erreur éventuellement apparue est inscrite dans les données utiles du télégramme de réaction,. N.B.: Avec ce service, seuls les segments de liste contenus dans la liste momentanément disponible, peuvent être traitées. Si la longueur actuelle de la liste doit être modifiée, il faut que cette liste soit décrite avec précision. Un fonctionnement en mode Télégramme consécutif n'est pas possible. Service 0x8F Ecriture d'un paramètre Télégramme d'instruction • 0x8F doit être inscrit dans le service de l'en-tête du télégramme. • le paramètre à décrire doit être inscrit dans les octets Type de Paramètre et Numéro de paramètre de l'en-tête des données utiles. • La valeur à entrer doit être inscrite dans les données utiles. Télégramme de réaction N.B.: Avec ce service, il est possible de lancer toutes les instructions disponibles dans l'entraînement. DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série 1-23 Lancement d’une instruction Via l’interface SIS il est possible de lancer dans l'entraînement toutes les instructions disposant du service 0x8F" Ecriture d'un paramètre". En-tête de télégramme Fig. 1-25: En-tête des données utiles 1 octet Données utiles Structure du télégramme d'instruction • 0x8F doit être inscrit dans le service de l'en-tête du télégramme.. • L'instruction à déclencher doit être inscrite dans les octets Type de paramètre et Numéro de paramètre de l'en-tête des données utiles. • La prédéfinition de l'instruction doit être inscrite dans l'octet de données utiles. Instructions possibles dans l'entraînement Instruction Paramètres d'entraînement N° du paramètre dans le télégramme Reprise au point d’origine, activée par l'entraînement S-0-0148 0x0094 Réinitialisation Classe d'état 1 S-0-0099 0x0063 Prép. à commut. en Phase 3 S-0-0127 0x007F Prép. à commut. en Phase 4 S-0-0128 0x0080 Charge programm. Par défaut S-0-0262 0x0106 Déterm. de la dimension absolue P-0-0012 0x800C Chargem. paramètres de base P-0-4094 0x8FFE Prép. à commut. En Phase 2 P-0-4023 0x8FB7 Déterm. de l'émulateur de dimension absolue P-0-4032 0x8FC0 P-0-0162 Réglage automatique des boucles d'asservissement Fig. 1-26: Instructions dans l'entraînement 0x80A2 Le type de paramètre doit toujours être fixé sur 0x00: en conséquence seuls des paramètres S et P sont possibles. Entrée dans l'octet des données utiles Effet 0 Effacement de l’instruction 3 Fig. 1-27: N.B.: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Lancement de l’instruction Entrées d'Instructions Une lecture de l'état de l'instruction peut s'effectuer au moyen d'une description du 1er élément du paramètre d'instruction par exemple avec "0". 1-24 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS 1.6 Messages d’erre ur Pour caractériser les différentes erreurs, les codes d'erreur définis dans les spécifications de l'interface SERCOS sont utilisés (voir Spécifications de l'Interface SERCOS, Chap. 4.3.2.3 " Messages d'erreur dans le canal de service". Ces codes sont également appliqués dans le cas d'accès erronés aux paramètres de commande et paramètres du système. Code d’erreur Explication 0x1001 IDN inexistant 0x1009 Accès erroné à l'élément 1 0x2001 Nom inexistant 0x2002 Transmission nom trop court 0x2003 Transmission nom trop long 0x2004 Nom non modifiable 0x2005 Nom protégé en écriture actuellement 0x3002 Transmission attribut trop court 0x3003 Transmission attribut trop long 0x3004 Attribut non modifiable 0x3005 Attribut protégé en écriture actuellement 0x4001 Unité inexistante 0x4002 Transmission unité trop courte 0x4003 Transmission unité trop longue 0x4004 Unité non modifiable 0x4005 Unité protégée en écriture actuellement 0x5001 Grandeur d'entrée minimale inexistante 0x5002 Transmission d'une grandeur d'entrée minimale trop courte 0x5003 Transmission d'une grandeur d'entrée minimale trop longue 0x5004 Grandeur d'entrée minimale non modifiable 0x5005 Grandeur d'entrée minimale protégée en écriture actuellement 0x6001 Grandeur d'entrée maximale inexistante 0x6002 Transmission d'une grandeur d'entrée maximale trop courte 0x6003 Transmission d'une grandeur d'entrée maximale trop longue 0x6004 Grandeur d'entrée maximale non modifiable 0x6005 Grandeur d'entrée protégée en écriture actuellement 0x7002 Transmission donnée trop courte 0x7003 Transmission donnée trop longue 0x7004 Donnée non modifiable 0x7005 Donnée protégée en écriture actuellement 0x7006 Donnée inférieure à la grandeur d'entrée minimale 0x7007 Donnée supérieure à la grandeur d'entrée maximale 0x7008 Donnée incorrecte 0x7009 Fig. 1-28: Donnée protégée par mot de passe Spécifications des erreurs suivant SERCOS DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série 1-25 Erreurs en commu n ication ASCII Les principaux messages d'erreur pouvant apparaître en communication avec protocole ASCII- sont les suivants: Code d’erreur Explication 0x9001 Erreur fatale, caractère non identifiable, 0x9002 Erreur de type de paramètre 0x9003 Numéro de bloc de données non valable 0x9004 Entrée non identifiable 0x9005 Numéro d'élément de données non défini 0x9006 Erreurs dans le code Ecriture-Lecture r/w 0x9007 Fig. 1-29: Caractères absurdes dans la donnée Messages d'erreur en communication ASCII Erreurs en commu n ication SIS Erreurs de transmission des paramètres Octet d'état En cas d'erreur lors de la transmission de paramètres, un message d'erreur est signalé dans l'octet d'état "Erreur de transmission des paramètres". Code d'erreur Un code d’erreur qui décrit le type de l'erreur, est transmis dans les premiers deux octets des données utiles. Les erreurs suivantes peuvent apparaître lors de la transmission de paramètres: Code d’erreur Explication 0x0000 aucune erreur 0x0001 Canal de service n’est pas ouvert 0x0009 Accès erroné à l'élément 0 0x8001 " Canal de service actuellement occupé (BUSY) " l'accès désiré n'est pas possible pour le moment, le canal de service étant déjà occupé. 0x8002 "Problèmes dans le canal de service " Un accès à l'entraînement sélectionné n'est pas possible pour le moment. 0x800B " Transmission interrompue (Priorité absolue)" 0x800C Fig. 1-30: "Accès illicite (canal de service encore actif) " une nouvelle demande a été démarrée avant la fin de la dernière transmission. Message d'erreur en protocole série Confirmation de l'exécution et du protocole 1 octet d'état est transféré à chaque télégramme de réaction. L'octet d'état indique le résultat d'une transmission sous la forme d'un numéro de code. A savoir, d'une façon générale, : Résultat de l'octet d'état Numéro de code Transmission sans erreur 0x00 Erreur de protocole 0xF0... 0xFF Erreur d'exécution 0x01... 0xEF Fig. 1-31: Définition de l'octet d'état DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 1-26 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS Erreur de protocole Numéro de code Description de l'erreur "Service non valable “ 0xF0 Le service requis n'est pas spécifié ou n'est pas assisté par le correspondant contacté. "Lésion globale du cadre du protocole“ 0xF1 Le télégramme d'instruction ne peut pas être interprété ( Exemple: longueur de télégramme incorrecte) Définition des erreurs de protocole Fig. 1-32: Erreurs d'exécution Numéro de code Description de l'erreur "Erreur de transmission de paramètres “ 0x01 Une erreur est apparue en cours de lecture ou de description d'un paramètre "Erreurs de commutation de phase “ 0x02 La phase cible prédéfinie n'a pas été atteinte Fig. 1-33: Définition des erreurs d'exécution Exemple: L'accès, écriture au paramètre S-0-0106 protégé en écriture, gain proportionnel de régulateur de courant 1: Le maître essaie de décrire le paramètre avec la valeur 0. L'entraînement confirme avec le message d'erreur 0x7004 ("Donnée non modifiable"). Télégramme d'instruction: 3C En-tête télégramme 00 04 Type Octet Adresse de contrôle de l’appareil de param. 0B 00 N°de param. (LSB) (MSB) 00 00 Données utiles En-tête des données utiles Ta0003f1.fh7 Fig. 1-34: Ecriture de S-0-0106 (télégramme d'instruction) Télégramme de réaction: 01 En-tête télégramme Octet d’état 3C 04 00 Adresse Octet de contrôle de l’appareil 70 Données utiles En-tête des données utiles Ta0004f1.fh7 Fig. 1-35: Lecture de S-0-0106 (télégramme de réaction) DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série 1-27 1.7 Exemples d’appl ication (Modification de données de positionnement) Protocole ASCII Hypothèses: • Plusieurs entraînements sont reliés à une SPS via une interface RS485. L'entraînement considéré a l'adresse 1. • L'entraînement travaille en mode Positionnement. 4 blocs de positionnement sont utilisés. • La position cible des blocs de positionnement doit être changée via l'interface RS485. Etablissement de la Communication avec l’axe respectif BCD:01 CR Instruction de commutation sur l'entraînement A01: > Echo de l'entraînement connecté. Tous les autres entraînements se comportent passivement. N.B.: L'écho n'est pas émis au moyen de caractères, l'entraînement ne retransmet en effet la séquence complète de données qu'après réception du CR. Activation de la mémoire non résidente Normalement les paramètres sont en cours d'écriture toujours archivés dans une EEPROM si bien que les données sont conservées même après coupure de la tension d'alimentation. Si en cours d'exploitation, on désire cependant effectuer fréquemment des modifications de paramètres, comme par exemple une modification de la position cible des blocs de positionnement, on court le risque de dépasser le nombre maximum admissible de cycles d'écriture de l'EEPROM. Pour éviter ce risque, la mémoire résidente doit être coupée. La coupure de la mémoire résidente doit être ré-effectuée après chaque mise sous tension d'alimentation de la commande connectée. La coupure ainsi effectuée reste active jusqu'à la prochaine coupure de la tension d'alimentation. Coupure de la mémoire résidente: S-0-0269,7,W,1 CR Ecriture de la liste des positions cibles dans l'entraînement Les positions cibles de tous les axes sont archivées sous la forme d'une liste dans le paramètre P-0-4006, Bloc de course, position cible. Pour pouvoir modifier une ou plusieurs valeurs dans cette liste, il est nécessaire de toujours écrire toutes les valeurs importantes de cette liste. Si on utilise quatre positions cibles, il faut donc écrire chacune de ces 4 positions, même dans le cas où seule l'une de ces positions doit être modifiée. Réaction de l'entraînement: P-0-4006,7,W, > ? 100.0 CR Position cible (CR) Bloc0 ? Position cible Bloc1 200.0 CR etc. ? A01: > DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Entrée: < (CR) 1-28 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS Protocole SIS Accès unique pour Lecture (Service 0x00) Un accès unique pour lecture s'effectue en 1 étape de transmission. Le maître inscrit les informations suivantes dans le télégramme d'instruction: • L'élément désiré est sélectionné dans l'octet de contrôle avec les bits 3-5 " éléments ". Le bit 2 est sur "1" (dernière transmission). • L'adresse de l'appareil est inscrite. • Le type et le numéro de paramètre sont inscrits. • Aucune donnée utile ne sera transmise. La réponse à un accès, lecture se décompose comme suit: • la confirmation de la demande est enregistrée dans l'octet d'état. • L’octet de contrôle est lu à partir du télégramme d'instruction puis copié dans le télégramme de réaction. • L'adresse de l'appareil est lue à partir du télégramme d'instruction puis copiée dans le télégramme de réaction. • La donnée requise est inscrite dans les données utiles. Exemple: Lecture du paramètre S-0-0044 (Type de calibrage pour données de vitesse) à partir de l'entraînement avec l'adresse ‘3 '. Le paramètre présente la valeur 0x0042 . Télégramme d'instruction: 3C En-tête télégramme 03 00 2C Type Octet Adresse de contrôle de l’appareil de param. 00 N°de param. (LSB) (MSB) En-tête des données utiles Ta0005f1.fh7 Fig. 1-36: Lecture de S-0-0044 (télégramme d'instruction) Télégramme de réaction: 00 En-tête télégramme Octet d’état 3C 42 03 Octet Adresse de contrôle de l’appareil 00 N°de param. (LSB) (MSB) En-tête des données utiles Ta0006f1.fh7 Fig. 1-37: Lecture de S-0-0044 (télégramme de réaction) DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série 1-29 Accès, lecture avec télégrammes consécutifs (Service 0x01) Les paramètres ou éléments dont la longueur dépasse la longueur maximale de 245 octets de la zone de données, sont lus en plusieurs étapes. Le bit 2 de l'octet de contrôle caractérise l'étape actuelle de la transmission en tant que transmission en cours ou dernière transmission. Ci-dessous, on a représenté le mot de contrôle pour une transmission en plusieurs étapes. 1ère Etape: 3C En-tête télégramme .. .. .. Type Octet Adresse de contrôle de l’appareil de param. .. N°de param. (LSB) (MSB) En-tête des données utiles Ta0007f1.fh7 Fig. 1-38: .. En-tête télégramme Octet d’état 38 Télégramme d'instruction consécutif 1 .. .. .. .. Adresse Octet de contrôle de l’appareil .. .. 245 Octets de données En-tête des données utiles Données utiles Ta0008f1.fh7 Fig. 1-39: Télégramme de réaction consécutif 1 2ème Etape: 3C En-tête télégramme .. .. .. Type Octet Adresse de contrôle de l’appareil de param. .. N°de param. (LSB) (MSB) En-tête des données utiles Ta0007f1.fh7 Fig. 1-40: .. En-tête télégramme Octet d’état 38 Télégramme d'instruction consécutif 2 .. .. .. .. Adresse Octet de contrôle de l’appareil .. .. 245 Octets de données En-tête des données utiles Données utiles Ta0008f1.fh7 Fig. 1-41: Télégramme de réaction consécutif 2 Dernière Etape 3C En-tête télégramme .. .. .. Type Octet Adresse de contrôle de l’appareil de param. .. N°de param. (LSB) (MSB) En-tête des données utiles Ta0007f1.fh7 Fig. 1-42: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Télégramme d'instruction consécutif 3 1-30 Anhang A: Serielle Schnittstelle .. En-tête télégramme Octet d’état 3C ECODRIVE03 SGP-01VRS .. .. .. .. Adresse Octet de contrôle de l’appareil .. .. 1...245 Octets de données En-tête des données utiles Données utiles Ta0015f1.fh7 Fig. 1-43: Télégramme de réaction consécutif 3 Accès unique pour écriture avec confirmation d'exécution, (Services 0xFD et 0xFF) Un accès unique pour écriture s'effectue en une seule étape de transmission. Le maître inscrit les informations suivantes dans le télégramme d'instruction: • Inscription de l'adresse de l'appareil. • La donnée d'opération est sélectionnée dans l'octet de contrôle au moyen des bits 3-5 " éléments ". Le bit 2 est sur '1' (dernière transmission). • Le Numéro d'ident. du paramètre à décrire est inscrit dans le numéro du paramètre. • La valeur de la donnée d'opération est chargée dans les données utiles. La réponse à un accès, écriture se décompose comme suit: • La confirmation de la demande est enregistrée dans l'octet d'état. • L’octet de contrôle est lu à partir du télégramme d'instruction puis copié dans le télégramme de réaction. • L'adresse de l'appareil est lue à partir du télégramme d'instruction puis copiée dans le télégramme de réaction. • Aucune donnée utile ne sera transmise. Exemple: Transmission du paramètre S-0-0044 (Type de calibrage pour données de vitesse) à l'entraînement avec l'adresse ‘3 '. Le paramètre présente la valeur 0x0042. Télégramme d'instruction: 3C En-tête télégramme 03 00 2C Type Octet Adresse de contrôle de l’appareil de param. 00 N° de paramètre (LSB) (MSB) 42 00 Données utiles En-tête des données utiles Ta0009f1.fh7 Fig. 1-44: Ecriture du paramètre S-0-0044 (télégramme d'instruction) DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P ECODRIVE03 SGP-01VRS Annexe A: Interface en série 1-31 Télégramme de réaction: 00 En-tête télégramme Octet d’état 3C 03 Adresse Octet de contrôle de l’appareil En-tête des données utiles Ta0010f1.fh7 Fig. 1-45: Ecriture du paramètre S-0-0044 (télégramme de réaction) La différence entre un accès, écriture avec confirmation de protocole, (Service 0xFF) et un accès avec confirmation d'exécution, service 0xFD est représentée par l'ordre de transmission dans le temps des télégrammes: Accès avec confirmation de protocole Accès avec confirmation d'exécution La réponse à un accès avec confirmation de protocole est immédiate dès réception du télégramme d'instruction. La réception de la demande est confirmée avec le télégramme de réaction. Un accès avec confirmation d'exécution est confirmé après traitement de la demande. Accès, écriture avec télégrammes consécutifs (Service 0xFE) Les paramètres ou éléments dont la longueur dépassent 243 octets sont lus en plusieurs étapes. La transmission de telles listes s’effectue en plusieurs étapes. Le bit 2 dans l'octet de contrôle caractérise l'étape de transmission actuelle en tant que transmission en cours ou dernière transmission. Ci-dessous, on trouvera une description du mot de contrôle pour une transmission en plusieurs étapes. 1ère Etape: 38 En-tête télégramme .. .. .. Type Octet Adresse de contrôle de l’appareil de param. .. N°de param. (LSB) (MSB) En-tête des données utiles .. .. .. .. .. .. 243 Octets de données Données utiles Ta0011 f1.fh7 Fig. 1-46: .. En-tête télégramme Octet d’état 38 Ecriture avec télégramme d'instruction consécutif Etape1 .. Adresse Octet de contrôle de l’appareil En-tête des données utiles Ta0012f1.fh7 Fig. 1-47: DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Ecriture avec télégramme de réaction consécutif Etape1 1-32 Anhang A: Serielle Schnittstelle ECODRIVE03 SGP-01VRS 2ème Etape: 38 En-tête télégramme .. .. .. Type Octet Adresse de contrôle de l’appareil de param. .. N°de param. (LSB) (MSB) .. .. .. .. .. .. 243 Octets de données Données utiles En-tête des données utiles Ta0011 f1.fh7 Fig. 1-48: 3C En-tête télégramme .. Ecriture avec télégramme d'instruction consécutif Etape2 .. .. Type Octet Adresse de contrôle de l’appareil de param. .. N°de param. (LSB) (MSB) En-tête des données utiles .. .. .. .. .. .. 1...243 Octets de données Données utiles Ta0013 f1.fh7 Fig. 1-49: Ecriture avec télégramme de réaction consécutif Etape2 Dernière Etape: 3C En-tête télégramme .. .. .. Type Octet Adresse de contrôle de l’appareil de param. .. N°de param. (LSB) (MSB) En-tête des données utiles .. .. .. .. .. .. 1...243 Octets de données Données utiles Ta0013 f1.fh7 Fig. 1-50: .. En-tête télégramme Octet d’état 3C Ecriture avec télégramme d'instruction consécutif Etape3 .. Adresse Octet de contrôle de l’appareil En-têtes des données utiles Ta0014f1.fh7 Fig. 1-51: Ecriture avec télégramme de réaction consécutif Etape3 1.8 Technique de bra nchement Voir Documents du projet DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Index 2-1 ECODRIVE03 SGP-01VRS 2 Index 0 0xFD et 0xFF) 1-30 A Accès, écriture avec télégrammes consécutives (Service 0xFE) 1-31 Accès, écriture de listes de paramètres 1-13 Accès, lecture avec télégrammes consécutifs (Service 0x01) 1-29 Accès, lecture de listes de paramètres 1-15 Accès, lecture d'un paramètre 1-12 Appel de l'état d'une instruction 1-18 C Chargement de programme par défaut 1-16 Clôture d'une instruction 1-19 Communication avec protocole ASCII 1-10 Communication avec protocole SIS 1-20 Communication via Interface RS485 1-4 Communikation via Interface RS232 1-3 Confirmation de l'exécution et du protocole 1-25 Console unique 1-5 Contact avec un correspondant bus 1-10 Contact d'un entraînement via protocole SIS 1-20 D Détermination de la dimension absolue 1-16 E Erreurs de transmission des paramètres 1-25 Erreurs en communication ASCII 1-25 Erreurs en communication SIS 1-25 Etat initial après mise sous tension de commande 1-1 Exploitation de plusieurs entraînements avec DriveTop 1-4 G Généralités sur la structure des paramètres 1-9 I Instructions possibles dans l'entraînement 1-23 L Lancement d'une instruction 1-16, 1-23 M Mise au point de l'adresse de l'entraînement 1-2 Mode Paramétrage 1-16 Mode passif 1-1 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P 2-2 Index ECODRIVE03 SGP-01VRS Mode RS232 1-1 Mode RS485 1-1 P Paramétrage et diagnostic via une SPS 1-5 Propriétés 1-4 Propriétés: 1-6 Protocole ASCII 1-6, 1-27 Protocole SIS 1-6, 1-28 S Service 0x00 Identification de tous les correspondants 1-20 Service 0x01 Interruption d'une transmission de données 1-21 Service 0x0F Token Passing 1-21 Service 0x80 Lecture d'un paramètre 1-21 Service 0x81 Lecture d'un segment de liste 1-22 Service 0x8E Ecriture d'un segment de liste 1-22 Service 0x8F Ecriture d'un paramètre 1-22 Structure de l'en-tête de télégrammes 1-7 Structure de l'en-tête des données utiles 1-8 Structure du champ des données utiles 1-9 Structure et cadre des télégrammes: 1-6 Structure et cadre des télégrammes: 1-6 T Technique de branchement 1-32 DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P Services d'assistance à la clientèle - Sales & Service Facilities Services d'assistance à la clientèle - Sales & Service Facilities Allemagne – Germany Région Centre Germany Centre V/S Service de l'étranger: from abroad: Région t Est Germany East V/S Service Région West Germany West Supprimer le (0) après l'indicatif du pays!! don’t dial (0) after country code! V/S Service Région Nord Germany North INDRAMAT GmbH Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 D - 97816 Lohr am Main INDRAMAT GmbH Beckerstraße 31 D - 09120 Chemnitz INDRAMAT GmbH Harkortstraße 25 D - 40849 Ratingen INDRAMAT GmbH Kieler Straße 212 D - 22525 Hamburg Tél. : Téléfax : Tél. : Téléfax : Tél. : Téléfax : Tél. : Téléfax : +49 (0)9352/40-0 +49 (0)9352/40-4885 Région Sud Germany South V/S Service +49 (0)371/35 55-0 +49 (0)371/35 55-333 Gebiet Sudwest Germany South-West +49 (0)2102/43 18-0 +49 (0)2102/41 315 V/S Service +49 (0)40/85 31 57-0 +49 (0)40/85 31 57-15 INDRAMAT Service-Hotline V/S INDRAMAT GmbH Ridlerstraße 75 D-80339 München INDRAMAT GmbH Böblinger Straße 25 D-71229 Leonberg Tél. : +49 (0)89/540138-30 Téléfax : +49 (0)89/540138-10 Tél. : +49 (0)7152/9 72-6 Téléfax : +49 (0)7152/9 72-727 Service INDRAMAT GmbH Tél. : +49 (0)172/660 04 06 oder/or Tél. : +49 (0)171/333 88 26 Services d'assistance à la clientèle en Allemagne - Service agencies in Germany Services d'assistance à la clientèle - Sales & Service Facilities Europa – Europe Austria V/S Service de l'étranger: Supprimer le (0) après l'indicatif du pays, Faites le 0 après l'indicatif du pays! from abroad: don’t dial (0) after country code, dial 0 after country code! Austria V/S Service Belgium V/S Service Denmark V/S Mannesmann Rexroth Ges.m.b.H. Geschäftsbereich INDRAMAT Hägelingasse 3 A - 1140 Wien Mannesmann Rexroth G.m.b.H. Geschäftsbereich INDRAMAT Industriepark 18 A - 4061 Pasching Mannesmann Rexroth N.V.-S.A. Secteur INDRAMAT Industrielaan 8 B-1740 Ternat BEC AS Zinkvej 6 DK-8900 Randers Tél. : +43 (0)1/9852540-400 Téléfax : +43 (0)1/9852540-93 Tél. : +43 (0)7221/605-0 Téléfax : +43 (0)7221/605-21 Tél. : +32 (0)2/5823180 Téléfax : +32 (0)2/5824310 Tél. : +45 (0)87/11 90 60 Téléfax : +45 (0)87/11 90 61 England V/S Service Mannesmann Rexroth Ltd. INDRAMAT Division 4 Esland Place, Love Lane GB - Cirencester, Glos GL7 1YG Tél. : +44 (0)1285/658671 Téléfax : +44 (0)1285/654991 France V/S Service Finland V/S Service Rexroth Mecman OY Ansatie 6 SF-017 40 Vantaa Tél. : +358 (0)9/84 91 11 Téléfax : +358 (0)9/84 91 13 60 France V/S Service Mannesmann Rexroth S.A. Division INDRAMAT Parc des Barbanniers 4, Place du Village F-92632 Gennevilliers Cedex V/S Service Italy V/S V/S Service Mannesmann Rexroth S.A. Division INDRAMAT 270, Avenue de Lardenne F - 31100 Toulouse Tél. : +33 (0)141 47 54 30 Téléfax : +33 (0)147 94 69 41 Hotline: +33 (0)6 08 33 43 28 Italy France Service Service Tél. : +33 (0)5 61 49 95 19 Téléfax : +33 (0)5 61 31 00 41 Italy V/S Service Mannesmann Rexroth S.A. Division INDRAMAT 91, Bd. Irène Joliot-Curie F - 69634 Vénissieux - Cedex Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione INDRAMAT Via G. Di Vittoria, 1 I - 20063 Cernusco S/N.MI Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione INDRAMAT Via Borgomanero, 11 I - 10145 Torino Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione INDRAMAT Via del Progresso, 16 (Zona Ind.) I - 35020 Padova Tél. : +33 (0)4 78 78 53 65 Téléfax : +33 (0)4 78 78 52 53 Tél. : +39 02/92 36 52 70 Téléfax : +39 02/92 36 55 12 Tél. : +39 011/7 71 22 30 Téléfax : +39 011/7 71 01 90 Tél. : +39 049/8 70 13 70 Téléfax : +39 049/8 70 13 77 Italy V/S Service Italy V/S Service Netherlands V/S Service Netherlands V/S Service Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione INDRAMAT Via de Nicola, 12 I - 80053 Castellamare di Stabbia NA Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione INDRAMAT Viale Oriani, 38/A I - 40137 Bologna Hydraudyne Hydrauliek B.V. Kruisbroeksestraat 1 P.O. Box 32 NL - 5281 RV Boxtel Hydrocare B.V. Kruisbroeksestraat 1 P.O. Box 32 NL - 5281 RV Boxtel Tél. : +39 081/8 72 30 37 Téléfax : +39 081/8 72 30 18 Tél. : +39 051/34 14 14 Téléfax : +39 051/34 14 22 Tél. : +31 (0)411/65 19 51 Téléfax : +31 (0)411/65 14 83 e-mail: [email protected] Tél. : +31 (0)411/65 19 51 Téléfax : +31 (0)411/67 78 14 Spain Sweden Poland V/S Service Mannesmann Rexroth Sp.zo.o. Biuro Poznan ul. Dabrowskiego 81/85 PL – 60-529 Poznan Tél. : +48 061/847 67 99 Téléfax : +48 061/847 64 02 Spain V/S Service Mannesmann Rexroth S.A. Divisiòn INDRAMAT Centro Industrial Santiga Obradors s/n E-08130 Santa Perpetua de Mogoda Barcelona Tél. : +34 937 47 94 00 Téléfax : +34 937 47 94 01 Switzerland - East V/S Service Switzerland - West V/S Service Russia Tschudnenko E.B. Arsenia 22 RUS - 153000 Ivanovo Rußland Tél. : +41 (0)52/720 21 00 Téléfax : +41 (0)52/720 21 11 Tél. : +41 (0)21/731 43 77 Téléfax : +41 (0)21/731 46 78 Tél. : V/S +7 093/223 96 33 +7 093/223 95 48 Téléfax : +7 093/223 46 01 V/S Service Rexroth Mecman Svenska AB INDRAMAT Division Varuvägen 7 S - 125 81 Stockholm Tél. : +46 (0)8/727 92 00 Téléfax : +46 (0)8/64 73 277 Tél. : +34 9 43/40 01 63 Téléfax : +34 9 43/39 17 99 Mannesmann Rexroth SA Département INDRAMAT Chemin de l`Ecole 6 CH-1036 Sullens V/S Service Goimendi S.A. División Indramat Jolastokieta (Herrera) Apartado 11 37 E - 20017 San Sebastian Mannesmann Rexroth AG Geschäftsbereich INDRAMAT Gewerbestraße 3 CH-8500 Frauenfeld Turkey V/S Service Slowenia V/S INDRAMAT elektromotorji d.o.o. Otoki 21 SLO - 64 228 Zelezniki Tél. : +386 64/61 73 32 Téléfax : +386 64/64 71 50 oder/or Service Mannesmann Rexroth Hidropar A..S. Fevzi Cakmak Cad No. 3 TR - 34630 Sefaköy Istanbul Tél. : +90 212/541 60 70 Téléfax : +90 212/599 34 07 Services d'assistance à la clientèle en Europe (sans l'Allemagne) European Service agencies (without Germany) Service Services d'assistance à la clientèle - Sales & Service Facilities A l'extérieur de l'Europe - outside Europe Argentina V/S Service Mannesmann Rexroth S.A.I.C. Division INDRAMAT Acassusso 48 41/7 RA - 1605 Munro (Buenos Aires) Tél. : Brazil +54 (0)1/756 01 40 +54 (0)1/756 01 36 V/S Service Mannesmann Rexroth Automação Ltda. Divisão INDRAMAT Rua Umberto Pinheiro Vieira, 100 Distrito Industrial BR - 09220-390 Joinville - SC [ Caixa Postal 1273 ] Argentina V/S Service Australia de l'étranger: Supprimer le (0) après l'indicatif du pays! from abroad: don’t dial (0) after country code! V/S Service NAKASE Asesoramiento Tecnico Calle 49, No. 5764-66 RA - 1653 Villa Balester Provincia de Buenos Aires AIMS - Australian Industrial Machinery Services Pty. Ltd. Unit 3/45 Horne ST Campbellfield 3061 AUS - Melbourne, VIC Tél. : +54 (0) 1/768 36 43 Téléfax : +54 (0) 1/768 24 13 e-mail: Fehler! Textmarke nicht definiert.net [email protected] Tél. : +61 (0)3/93 59 02 28 Téléfax : +61 (0)3/93 59 02 86 Canada V/S Service Brazil V/S Service Mannesmann Rexroth Automação Ltda. Divisão INDRAMAT Rua Georg Rexroth, 609 Vila Padre Anchieta BR - 09951-270 Diadema-SP [ Caixa Postal 377 ] [ BR-09901-970 Diadema-SP ] Tél. : +55 (0)11/745 90 60 +55 (0)11/745 90 70 Téléfax : +55 (0)11/745 90 50 China V/S Service Basic Technologies Corporation Burlington Division 3426 Mainway Drive Burlington, Ontario Canada L7M 1A8 Mannesmann Rexroth (China) Ldt. Shanghai Parts & Service Center 199 Wu Cao Road, Hua Cao Minhang District PRC - Shanghai 201 103 Tél. : +1 905/335 55 11 Téléfax : +1 905/335-41 84 Tél. : +86 21/62 20 00 58 Téléfax : +86 21/62 20 00 68 China V/S Service Mannesmann Rexroth (China) Ldt. 15/F China World Trade Center 1, Jianguomenwai Avenue PRC - Beijing 100004 Tél. : +86 10/65 05 03 80 Téléfax : +86 10/65 05 03 79 Tel./Fax: +55 (0)47/473 55 833 Mobil: +55 (0)47 974 6645 e-mail: [email protected] China V/S Service Mannesmann Rexroth (China) Ldt. A-5F., 123 Lian Shan Street Sha He Kou District PRC - Dalian 116 023 Tél. : +86 411/46 78 930 Téléfax : +86 411/46 78 932 Indonesia V/S Service PT. Rexroth Wijayakusuma Jl. Raya Bekasi Km 21 Pulogadung RI - Jakarta Timur 13920 +62 21/4 61 04 87 +62 21/4 61 04 88 Téléfax : +62 21/4 60 01 52 V/S V/S Service Tél. : +852 22 62 51 00 Téléfax : +852 27 41 33 44 Tél. : +91 (0)80/8 39 73 74 Téléfax : +91 (0)80/8 39 43 45 Japan V/S Service +81 (0)52/777 88 41 +81 (0)52/777 88 53 +81 (0)52/777 88 79 Téléfax : +81 (0)52/777 89 01 Mannesmann Rexroth-Seki Co Ltd. 1500-12 Da-Dae-Dong ROK - Saha-Ku, Pusan, 604-050 Tél. : +82 (0)51/2 60 06 18 Téléfax : +82 (0)51/2 60 06 19 Service Rexroth (China) Ldt. 19 Cheung Shun Street 1st Floor, Cheung Sha Wan, Kowloon, Hongkong Tél. : Service V/S Mannesmann Rexroth (India) Ltd. INDRAMAT Division Plot. 96, Phase III Peenya Industrial Area IND - Bangalore - 560058 Rexroth Automation Co., Ltd. Nagoya Service Center Yutakagaoka 1810 Meito-ku, NAGOYA 465-0035 Japan Tél. : Korea India Hongkong Korea V/S Seo Chang Corporation Ltd. Room 903, Jeail Building 44-35 Yeouido-Dong Yeoungdeungpo-Ku C.P.O.Box 97 56 ROK - Seoul Service Japan V/S Service Rexroth Automation Co., Ltd. INDRAMAT Division 1F, I.R. Building Nakamachidai 4-26-44 Tsuzuki-ku, YOKOHAMA 224-0041 Japan V/S V/S Service Tél. : +91 (0)22/7 61 46 22 Téléfax : +91 (0)22/7 68 15 31 Mexico V/S Service Rexroth Mexico S.A. de C.V. Calle Neptuno 72 Unidad Ind. Vallejo MEX - 07700 Mexico, D.F. Tél. : +52 5 754 17 11 +52 5 754 36 84 +52 5 754 12 60 Téléfax : +52 5 754 50 73 +52 5 752 59 43 Tél. : +81 459/42-72 10 Téléfax : +81 459/42-03 41 South Africa India Mannesmann Rexroth (India) Ltd. INDRAMAT Division Plot. A-58, TTC Industrial Area Thane Turbhe Midc Road Mahape Village IND - Navi Mumbai - 400 701 Service HYTEC Automation (Pty) Ltd. 28 Banfield Road,Industria North RSA - Maraisburg 1700 Tél. : +27 (0)11/673 20 80 Téléfax : +27 (0)11/673 72 69 Taiwan V/S Rexroth Uchida Co., Ltd. No.1, Tsu Chiang Street Tu Cheng Ind. Estate Taipei Hsien, Taiwan, R.O.C. Tél. : +886 2/2 68 13 47 Téléfax : +886 2/2 68 53 88 Tél. : +82 (0)2/7 80 82 08 +82 (0)2/7 80 82 09 Téléfax : +82 (0)2/7 84 54 08 Services d'assistance à la clientèle à l'extérieur de l'Europe - Service agencies outside Europe Service Services d'assistance à la clientèle - Sales & Service Facilities A l'extérieur de l'Europe / USA - outside Europe / USA USA V/S Service USA V/S Service Mannesmann Rexroth Corporation INDRAMAT Division 5150 Prairie Stone Parkway USA -Hoffman Estates, IL 60192-3707 Mannesmann Rexroth Corporation INDRAMAT Division Central Region Technical Center USA - Auburn Hills, MI 48326 Tél. : +1 847/6 45 36 00 Téléfax : +1 847/6 45 62 01 Tél. : +1 248/3 93 33 30 Téléfax : +1 248/3 93 29 06 USA V/S USA V/S Service USA V/S Mannesmann Rexroth Corporation INDRAMAT Division Southeastern Technical Center 3625 Swiftwater Park Drive USA - Suwanee Georgia 30174 Mannesmann Rexroth Corporation INDRAMAT Division Northeastern Technical Center 99 Rainbow Road USA - East Granby, Connecticut 06026 Tél. : Tél. : +1 770/9 32 32 00 +1 770/9 32 19 03 +1 860/8 44 83 77 +1 860/8 44 85 95 Service Mannesmann Rexroth Corporation INDRAMAT Division Charlotte Regional Sales Office 14001 South Lakes Drive USA - Charlotte, North Carolina 28273 Tél. : Service +1 704/5 83 97 62 +1 704/5 83 14 86 Services d'assistance à la clientèle à l'extérieur de l'Europe / USA Service agencies outside Europe / USA