Bosch Rexroth R911311534 IndraDrive Progiciel pour variateur MPH-02 Manuel utilisateur

Electric Drives
and Controls
Hydraulics
Linear Motion and
Assembly Technologies
Pneumatics
Service
Rexroth IndraControl VCP 20
Rexroth IndraDrive
Progiciel pour variateur
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Description du fonctionnement
R911311534
Edition 01
A propos de cette Documentation
Titre
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Rexroth IndraDrive
Progiciel pour variateur
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Type de la documentation
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Classement interne
Description du fonctionnement
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Classeur: 81-01V-DE
Numéro du document : 120-2400-B310-01/FR
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Liste des modifications
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Cette documentation décrit toutes les caractéristiques fonctionnelles du
progiciel IndraDrive dans les variantes MPH-02, MPB-02 et MPD-02.
Désignation de la documentation
des éditions précédentes
Etat
Remarque
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P
03.2004
Première édition
 Bosch Rexroth AG, 2004
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85
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DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Table des matières I
Table des matières
1
Synoptique du système
1.1
1-1
Généralités ................................................................................................................................... 1-1
Synoptique du progiciel d’entraînement .................................................................................. 1-1
Termes utilisés, fondements.................................................................................................... 1-2
Consigne concernant l’utilisation de cette documentation ...................................................... 1-7
1.2
Variateurs d’entraînement .......................................................................................................... 1-10
Synoptique............................................................................................................................. 1-10
Sections puissance................................................................................................................ 1-11
Sections commande .............................................................................................................. 1-12
1.3
Moteurs et systèmes de mesure ................................................................................................ 1-15
Moteurs supportés ................................................................................................................. 1-15
Systèmes de mesure supportés ............................................................................................ 1-15
1.4
Communication guide ................................................................................................................. 1-16
1.5
Vue d’ensemble des fonctions.................................................................................................... 1-17
Types de fonctionnement supportés ..................................................................................... 1-17
Fonctions d’entraînement ...................................................................................................... 1-18
1.6
Blocs de fonction ........................................................................................................................ 1-18
Synoptique............................................................................................................................. 1-18
Blocs de base ........................................................................................................................ 1-24
Blocs de fonctions alternatifs................................................................................................. 1-27
Blocs de fonctions supplémentaires ...................................................................................... 1-28
2
Importantes consignes d'utilisation
2.1
2-1
Conformité d'utilisation.................................................................................................................. 2-1
Introduction .............................................................................................................................. 2-1
Domaines de mise en oeuvre et d'application......................................................................... 2-2
2.2
3
Utilisation incorrecte ..................................................................................................................... 2-2
Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes
3-1
3.1
Introduction ................................................................................................................................... 3-1
3.2
Explications................................................................................................................................... 3-1
3.3
Dangers dus à une utilisation incorrecte ...................................................................................... 3-2
3.4
Généralités ................................................................................................................................... 3-3
3.5
Protection contre les contacts avec des pièces sous tension ...................................................... 3-4
3.6
Protection contre les risques d’électrocution par alimentation protégée tension faible
sécurité (PELV)............................................................................................................................. 3-6
3.7
Protection contre les mouvements dangereux ............................................................................. 3-6
3.8
Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du
montage ........................................................................................................................................ 3-8
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
II Table des matières
3.9
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Protection contre les contacts avec des pièces à températures élevées..................................... 3-9
3.10 Protection lors de la manutention et du montage ......................................................................... 3-9
3.11 Mesures de sécurité lors de la manipulation de batteries .......................................................... 3-10
3.12 Protection contre les conduites sous pression ........................................................................... 3-11
4
Communication guide
4.1
4-1
Fonctions de base de la communication guide ............................................................................ 4-1
Attribution d’adresse................................................................................................................ 4-1
Traitement des instructions ..................................................................................................... 4-3
Commande de l’appareil (machine d’état)............................................................................... 4-5
4.2
Possibilités de commande/fonctions supplémentaires............................................................... 4-16
Mot de commande de signal configurable............................................................................. 4-16
Mot de statut de signal configurable...................................................................................... 4-17
4.3
Types de profil (avec interfaces bus de terrain) ......................................................................... 4-19
Synoptique............................................................................................................................. 4-19
Mode E/S ............................................................................................................................... 4-21
Mode librement configurable (type de profil Rexroth) ........................................................... 4-24
Exemple de configuration ...................................................................................................... 4-28
4.4
Interface SERCOS...................................................................................................................... 4-32
Brève Description .................................................................................................................. 4-32
Mise en service de l’interface SERCOS................................................................................ 4-34
Transmission cyclique de données ....................................................................................... 4-37
Transmission des données nécessaires ............................................................................... 4-39
Erreurs d'interface et possibilités de diagnostic .................................................................... 4-40
Bits de commande en temps réel et bits de statut en temps réel ......................................... 4-40
4.5
PROFIBUS-DP ........................................................................................................................... 4-41
Brève description ................................................................................................................... 4-41
Configuration de l’esclave PROFIBUS-DP............................................................................ 4-44
Canal de paramètres dans le canal cyclique (spécifique à l’appareil) ................................. 4-47
Communication de paramètre DPV1 (ProfiDrive) ................................................................. 4-51
Communication cyclique par le canal de données de processus ......................................... 4-53
Fonctions de surveillance et de diagnostic............................................................................ 4-53
4.6
Interface parallèle ....................................................................................................................... 4-57
Brève description ................................................................................................................... 4-57
Description du fonctionnement .............................................................................................. 4-58
Consignes de mise en service et de paramétrage ................................................................ 4-60
Messages de diagnostics et de statut ................................................................................... 4-63
4.7
Interface analogique ................................................................................................................... 4-64
Brève description ................................................................................................................... 4-64
Description du fonctionnement .............................................................................................. 4-66
Consignes de mise en service et de paramétrage ................................................................ 4-68
Messages de diagnostics et de statut ................................................................................... 4-70
5
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
5.1
5-1
Généralités relatives au fonctionnement des moteurs avec IndraDrive....................................... 5-1
Indications fondamentales relatives aux moteurs pilotables ............................................... 5-1
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Table des matières III
Régulation de la température du moteur................................................................................. 5-2
Frein d’arrêt du moteur ............................................................................................................ 5-5
5.2
Moteurs Rexroth ......................................................................................................................... 5-18
Indications fondamentales pour les moteurs Rexroth ........................................................... 5-18
Moteurs à boîtier à mémoire de données codeur.................................................................. 5-19
Moteurs à boîtier sans mémoire de données codeur ............................................................ 5-21
Moteurs modulaires Rexroth ................................................................................................. 5-23
Moteurs modulaires synchrones Rexroth.............................................................................. 5-23
Brève description ................................................................................................................... 5-23
Moteurs modulaires asynchrones Rexroth............................................................................ 5-25
5.3
Moteurs d’autres constructeurs sur variateur IndraDrive ........................................................... 5-25
Données fondamentales relatives aux moteurs d’autres constructeurs................................ 5-25
Spécifications pour les moteurs d’autres constructeurs ........................................................ 5-27
Généralités relatives à la commande de moteurs d’autres constructeurs ............................ 5-28
Détermination des paramètres moteur.................................................................................. 5-31
Formulaires pour les données initiales constructeur requises .............................................. 5-45
Formulaire pour paramètres .................................................................................................. 5-48
Consignes de mise en service............................................................................................... 5-50
5.4
Systèmes de mesure .................................................................................................................. 5-51
Données fondamentales du système de mesure, définition: ................................................ 5-51
Surveillance des systèmes de mesure.................................................................................. 5-57
Systèmes de mesure absolus ............................................................................................... 5-63
Systèmes de mesure relatifs ................................................................................................. 5-67
5.5
Entraînement d’axe et systèmes de mesure .............................................................................. 5-71
Systèmes de mesure pour régulation de moteur et d’axe, ordre .......................................... 5-71
Calibrage de données physiques .......................................................................................... 5-79
6
Régulation d'entraînement
6.1
6-1
Synoptique de la régulation d’entraînement ................................................................................. 6-1
Commande d’axe (Mode Open-Loop) ..................................................................................... 6-1
Commande d’axe (Mode Closed-Loop) .................................................................................. 6-2
6.2
Régulation moteur ........................................................................................................................ 6-2
Généralités sur le réglage moteur ........................................................................................... 6-2
Mode commandé par tension (Commande V/f) ...................................................................... 6-3
Asservissement du courant par orientation du champ .......................................................... 6-10
Réglage de la commutation................................................................................................... 6-20
6.3
Commande d’axe (Mode Open-Loop) ........................................................................................ 6-35
Brève description ................................................................................................................... 6-35
Description du fonctionnement .............................................................................................. 6-37
Diagnostics et messages de statut........................................................................................ 6-37
6.4
Commande d’axe (Mode Closed-Loop)...................................................................................... 6-38
Synoptique............................................................................................................................. 6-38
Réglage automatique de la commande d’axe ....................................................................... 6-44
Variateur de vitesse (avec filtres correspondants) ................................................................ 6-51
6.6
Variateur de position (avec fonctions d’anticipation correspondantes) ...................................... 6-61
6.5
Limitations................................................................................................................................... 6-65
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IV Table des matières
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Synoptique............................................................................................................................. 6-65
Limitation de courant et de couple (Open-Loop) ................................................................... 6-65
Limitation de courant et de couple (Closed-Loop)................................................................. 6-67
Limitation de vitesse .............................................................................................................. 6-74
Limitation de positionnement / Fins de course matérielles ................................................... 6-75
6.6
Alimentation en puissance.......................................................................................................... 6-82
Possibilités de l’alimentation en puissance avec IndraDrive................................................. 6-82
Description du fonctionnement .............................................................................................. 6-86
Consignes de mise en service............................................................................................... 6-95
7
Modes de fonctionnement
7.1
7-1
Synoptique des modes de fonctionnement .................................................................................. 7-1
Modes de fonctionnement supportés ...................................................................................... 7-1
Utilisation des modes de fonctionnement................................................................................ 7-1
7.2
Asservissement couple / puissance ............................................................................................. 7-4
Brève Description .................................................................................................................... 7-4
Traitement de la valeur de consigne en asservissement couple / puissance .............................. 7-5
Variateur de courant ................................................................................................................ 7-7
Messages de diagnostic et surveillances ................................................................................ 7-7
7.3
Asservissement de vitesses ......................................................................................................... 7-8
Brève Description .................................................................................................................... 7-8
Traitement de la valeur de consigne avec régulation de vitesses......................................... 7-10
Circuit d'asservissement de vitesses..................................................................................... 7-13
Consignes de mise en service............................................................................................... 7-14
Messages de diagnostic et surveillances .............................................................................. 7-15
7.4
Asservissement du positionnement avec définition cyclique de la valeur de consigne ............. 7-17
Brève Description .................................................................................................................. 7-17
Traitement de la valeur de consigne en asservissement de positionnement............................. 7-18
Variateur de position.............................................................................................................. 7-19
Messages de diagnostic et surveillances .............................................................................. 7-20
7.5
Interpolation interne à l'entraînement ......................................................................................... 7-22
Brève Description .................................................................................................................. 7-22
Traitement de valeurs de consigne avec interpolation interne à l’entraînement................... 7-23
Variateur de positions avec interpolation interne à l’entraînement ....................................... 7-24
Consignes de mise en service............................................................................................... 7-24
Messages de diagnostic et surveillances .............................................................................. 7-26
7.6
Positionnement contrôlé par l'entraînement ............................................................................... 7-27
Brève Description .................................................................................................................. 7-27
Traitement de valeur de consigne avec positionnement contrôlé par l’entraînement........... 7-30
Variateur de position avec positionnement contrôlé par l’entraînement ............................... 7-35
Consignes de mise en service............................................................................................... 7-35
Messages de diagnostic et surveillances .............................................................................. 7-38
7.7
Mode blocs de positionnement................................................................................................... 7-40
Brève Description .................................................................................................................. 7-40
Traitement des valeurs de consigne en mode blocs de positionnement .............................. 7-43
Traitement de blocs uniques ................................................................................................. 7-43
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Table des matières V
Traitement des blocs suivants ............................................................................................... 7-59
Indications de mise en service et de paramétrage................................................................ 7-70
Messages de diagnostics et de statut, Accusés de réception............................................... 7-73
7.8
Modes de fonctionnement de synchronisation ........................................................................... 7-76
Fonctions de base des modes de fonctionnement de synchronisation................................. 7-76
Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel/virtuel..................................................... 7-95
Synchronisation d’angle avec axe guide réel / virtuel ......................................................... 7-101
Profil de came électronique avec axe guide réel / virtuel.................................................... 7-110
8
Fonctions d’entraînement
8.1
8-1
Entraînement Stop........................................................................................................................ 8-1
Brève description ..................................................................................................................... 8-1
Description du fonctionnement ................................................................................................ 8-1
Consignes de mise en service................................................................................................. 8-3
8.2
Réalisation de la mesure de référence......................................................................................... 8-4
Généralités au sujet de la réalisation de la mesure de référence ........................................... 8-4
Etablir la mesure de référence avec systèmes de mesure relatifs.......................................... 8-7
Etablir la mesure de référence avec systèmes de mesure absolus...................................... 8-27
Décalage de la mesure de référence avec systèmes de mesure relatifs et absolus ............ 8-32
8.3
Réactions aux erreurs................................................................................................................. 8-35
Synoptique réactions aux erreurs.......................................................................................... 8-35
Meilleur arrêt possible ........................................................................................................... 8-36
Réaction de groupe en cas d’erreur ...................................................................................... 8-42
Réaction CN en cas d’erreur ................................................................................................. 8-44
8.4
Fonction d ‘arrêt d’urgence ......................................................................................................... 8-45
Brève description ................................................................................................................... 8-45
Description du fonctionnement .............................................................................................. 8-45
Consignes de mise en service............................................................................................... 8-46
Messages de diagnostic et de statut ..................................................................................... 8-47
8.5
Fonctions de compensation/corrections ..................................................................................... 8-48
Compensation de couple de friction ...................................................................................... 8-48
Correction du codeur ............................................................................................................. 8-50
Correction d’erreurs d’axe ..................................................................................................... 8-53
Correction d’erreur de quadrants........................................................................................... 8-68
8.6
Saisie de la position du marqueur .............................................................................................. 8-72
Brève description ................................................................................................................... 8-72
Description du fonctionnement .............................................................................................. 8-72
8.7
Mode roue codeuse/Asservissement de positionnement hybride .............................................. 8-73
Brève description ................................................................................................................... 8-73
Description du fonctionnement .............................................................................................. 8-74
Consignes de mise en service............................................................................................... 8-77
8.8
Déplacement sur butée fixe ........................................................................................................ 8-78
Brève description ................................................................................................................... 8-78
Description du fonctionnement .............................................................................................. 8-79
Consignes de mise en service............................................................................................... 8-80
8.9
Positionnement des broches ...................................................................................................... 8-80
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
VI Table des matières
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Brève description ................................................................................................................... 8-80
Description du fonctionnement .............................................................................................. 8-81
Consignes de mise en service............................................................................................... 8-85
Messages de diagnostics ...................................................................................................... 8-86
8.10 Rexroth IndraMotion MLD-S (AP intégré à l’entraînement)........................................................ 8-87
Brève description ................................................................................................................... 8-87
Consignes d’installation et de planification............................................................................ 8-89
Synoptique des bibliothèques disponibles ............................................................................ 8-90
8.11 Technique de sécurité intégrée à l’entraînement ....................................................................... 8-92
Dispositif anti-démarrage sécurisé ........................................................................................ 8-92
Fonctions de sécurité intégrées............................................................................................. 8-93
9
Fonctions d’entraînement étendues
9.1
9-1
Fonction du palpeur de mesure.................................................................................................... 9-1
Brève description ..................................................................................................................... 9-1
Description du fonctionnement ................................................................................................ 9-2
Consignes de mise en service................................................................................................. 9-6
9.2
Codeur de mesure ........................................................................................................................ 9-8
Brève description ..................................................................................................................... 9-8
Description du fonctionnement .............................................................................................. 9-10
Consignes de mise en service............................................................................................... 9-16
9.3
Emulation du codeur................................................................................................................... 9-19
Brève description ................................................................................................................... 9-19
Principes fondamentaux de la fonction ................................................................................. 9-21
Emulation du codeur incrémentiel ......................................................................................... 9-22
Emulation du codeur incrémentiel ......................................................................................... 9-24
Consignes de mise en service............................................................................................... 9-26
Messages de diagnostic et d’état .......................................................................................... 9-29
9.4
Entrées analogiques ................................................................................................................... 9-29
Brève description ................................................................................................................... 9-29
Description du fonctionnement .............................................................................................. 9-32
Consignes de mise en service............................................................................................... 9-36
Diagnostics et affichages d’état............................................................................................. 9-38
9.5
Sorties analogiques .................................................................................................................... 9-38
Brève description ................................................................................................................... 9-38
Description du fonctionnement .............................................................................................. 9-39
Consignes de mise en service............................................................................................... 9-43
9.6
Entrées/Sorties numériques ....................................................................................................... 9-44
Brève description ................................................................................................................... 9-44
Consignes de mise en service pour les E/S numériques de la section commande.............. 9-46
Consignes de mise en service pour les E/S numériques du module MD1 optionnel............ 9-52
Diagnostics et affichages de statut........................................................................................ 9-55
Dépendances du matériel...................................................................................................... 9-56
10 Manipulation, fonctions de diagnostic et de maintenance
10-1
10.1 Paramètres, saisies fondamentales ........................................................................................... 10-1
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MPH-02, MPB-02, MPD-02
Table des matières VII
Propriétés, caractéristiques de paramètres........................................................................... 10-1
Chargement, enregistrement et sauvegarde de paramètres ................................................ 10-3
Listes IDN de paramètres.................................................................................................... 10-11
Utilisation d’un mot de passe............................................................................................... 10-13
10.2 Configuration de l’appareil ........................................................................................................ 10-17
Structure du variateur .......................................................................................................... 10-17
Caractérisation de carte à circuits imprimés ....................................................................... 10-18
Compteur d’heures de fonctionnement ............................................................................... 10-19
Mémoire d’erreur (section puissance et commande) .......................................................... 10-20
10.3 Système de diagnostic.............................................................................................................. 10-21
Diagnostics codés de l'entraînement................................................................................... 10-21
Classes d'état, affichages d'état, paramètres de contrôle................................................... 10-24
10.4 Terminal des variateurs IndraDrive .......................................................................................... 10-30
Brève description ................................................................................................................. 10-30
Description du fonctionnement ............................................................................................ 10-31
Consignes de mise en service............................................................................................. 10-37
10.5 MultiMediaCard (MMC)............................................................................................................. 10-37
Brève description ................................................................................................................. 10-37
Structure des dossiers MMC ............................................................................................... 10-38
Actualisation progiciel avec MMC........................................................................................ 10-40
Consignes de mise en service............................................................................................. 10-41
10.6 Actualisation du progiciel .......................................................................................................... 10-44
Fondements......................................................................................................................... 10-44
Actualisation du progiciel avec le programme "Dolfi" .......................................................... 10-44
Actualisation du progiciel avec la MultiMediaCard (MMC) .................................................. 10-44
10.7 Consignes pour le remplacement des appareils ...................................................................... 10-45
Appareils d’alimentation ...................................................................................................... 10-45
Variateurs d'entraînement ................................................................................................... 10-46
10.8 Déblocage du bloc de fonctions ............................................................................................... 10-50
Brève description ................................................................................................................. 10-50
Description du fonctionnement ............................................................................................ 10-51
Consignes de mise en service............................................................................................. 10-54
Surveillance du déblocage .................................................................................................. 10-55
10.9 Possibilités de diagnostic étendues.......................................................................................... 10-55
Fonction de surveillance...................................................................................................... 10-55
Fonction de journal .............................................................................................................. 10-57
Fonction patch ..................................................................................................................... 10-58
10.10 Fonction Oscilloscope............................................................................................................... 10-63
Brève description ................................................................................................................. 10-63
Principes essentiels de la fonction oscilloscope.................................................................. 10-65
Fonction de déclenchement ................................................................................................ 10-67
Synchronisation des signaux de mesure de plusieurs axes ............................................... 10-71
Paramétrage de la fonction oscilloscope............................................................................. 10-73
Messages de diagnostic et de statut ................................................................................... 10-74
10.11 Communication série ................................................................................................................ 10-75
Vue d’ensemble de la communication série........................................................................ 10-75
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
VIII Table des matières
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Mode de fonctionnement indépendant du protocole ........................................................... 10-77
Communication avec le protocole ASCII............................................................................. 10-82
Communication avec le protocole SIS ................................................................................ 10-92
11 Mise en service
11-1
11.1 Mise en service du moteur.......................................................................................................... 11-1
Contrôle de l’installation / du montage .................................................................................. 11-1
Première mise en service / mise en service en série ............................................................ 11-1
Premier démarrage dans le mode « Easy-Startup » ............................................................. 11-5
Premier démarrage avec l’outil de mise en service « DriveTop »"...................................... 11-10
11.2 Mise en service d’axes de machine.......................................................................................... 11-15
Vue d’ensemble et consignes pratiques.............................................................................. 11-15
12 Index
12-1
13 Service & Support
13-1
13.1 Helpdesk ..................................................................................................................................... 13-1
13.2 Service-Hotline ........................................................................................................................... 13-1
13.3 Internet........................................................................................................................................ 13-1
13.4 Vor der Kontaktaufnahme... - Before contacting us... ................................................................ 13-1
13.5 Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities ............................................................... 13-2
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-1
MPH-02, MPB-02, MPD-02
1
Synoptique du système
1.1
Généralités
Synoptique du progiciel d’entraînement
Versions du progiciel
Pour la famille IndraDrive, il existe différentes versions du progiciel qui
sont déterminées par le type d’application ainsi que par leur étendue
fonctionnelle et leur performance:
• MTH: entraînements avec interface SERCOS (performance
fonctionnalité advanced) pour applications sur machines-outils.
et
• MPX: entraînements pour l’automatisation générale (incluant les
applications sur machines-outils) avec interface SERCOS, profibus
ainsi qu’interface parallèle et analogique
(cf. ci-dessous pour les variantes d’exécution MPH, MPB et MPD)
Remarque: Les deux premiers caractères de la désignation du
progiciel indiquent le domaine d'application et le profil du
progiciel:
• MT:
"Machine Tool" → entraînements pour applications
sur machines-outils avec interface SERCOS
(profil de l’entraînement inspiré de SERCOS)
• MP: "Multi Purpose" → entraînements destinés à
l’automatisation générale (incluant les applications
sur machines-outils) avec interface SERCOS,
profibus ainsi qu’interface parallèle et analogique
(profil de l’entraînement inspiré de SERCOS)
Le troisième caractère de la désignation du progiciel
indique le matériel ainsi que la performance et les fonctions
du progiciel (X inclut H, B et D):
• H: Progiciel monoaxe avec performance et fonctionnalité
Advanced
• B: Progiciel monoaxe avec performance et fonctionnalité
Basic
• D: Progiciel double axe avec performance et
fonctionnalité Basic
La présente documentation décrit la fonctionnalité des versions suivantes
du progiciel:
• FWA-INDRV*-MPH-02VRS-D5
• FWA-INDRV*-MPB-02VRS-D5
• FWA-INDRV*-MPD-02VRS-D5
Pour la mise en service de ces versions du progiciel, vous avez à votre
disposition la version DTOP16 de l’outil de mise en service "DriveTop".
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
1-2 Synoptique du système
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Organisation du progiciel
Pour la détermination d’une application spécifique de la fonction
d’entraînement, les fonctions du progiciel sont divisées en "blocs de
fonctions". Ces blocs sont divisés en un bloc de base généralement
présent et divers blocs à fonctions additionnelles pouvant être activés
en option (par ex. technique de sécurité intégrée dans l’entraînement,
IndraMotion MLD-S).
Remarque: L’étendue fonctionnelle des blocs de fonctions ainsi que
leurs possibilités de combinaisons sont expliquées au
paragraphe "blocs de fonctions" du même chapitre.
Termes utilisés, fondements
Paramètres
Sauf pour quelques rares exceptions, la communication entre le maître et
l’entraînement s’effectue à l’aide de paramètres.
Les paramètres sont utilisés pour:
• La détermination de la configuration
• Paramétrage du circuit de régulation
• Le démarrage et la commande des fonctions d’entraînement et des
instructions
• La transmission des valeurs de consigne (cycliquement ou de manière
acyclique selon le cas)
Toutes les données de fonctionnement revêtent la forme de paramètres!
Les données de fonctionnement enregistrées dans les paramètres sont
identifiables au moyen de numéro ident. Elles peuvent être lues et si
nécessaires transférées. La possibilité pour l’utilisateur d’écrire les
paramètres dépend des caractéristiques du paramètre concerné et de la
phase de communication en cours. La validité de certaines valeurs de
paramètres précises (données de fonctionnement) est contrôlée par le
progiciel d’entraînement.
Sauvegarde des données et traitement des paramètres
Mémoire de données
Un entraînement IndraDrive contient plusieurs mémoires de données non
volatiles::
• Dans le variateur
• Dans le codeur du moteur (en fonction du type du moteur)
• Sous la forme d’une MultiMediaCard (MMC), en option
De plus, le variateur est pourvu d’une mémoire volatile (mémoire de
travail).
Etat à la livraison
Etat à la livraison des composants d’entraînement Rexroth:
• La mémoire du variateur contient le progiciel d’entraînement et les
valeurs de paramétrage spécifiques au variateur.
• La mémoire du codeur du moteur contient les valeurs de paramétrage
spécifiques au codeur et, en fonction du type de moteur, au moteur.
• La MMC contient le progiciel d’entraînement ainsi que les blocs de
paramètres de base.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-3
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Enregistrement des valeurs de
paramétrage spécifiques à
l’application
Les valeurs de paramétrage spécifiques à l’application sont enregistrées
dans le variateur. En raison du nombre limité de cycles d’enregistrement
des supports de mémoire non-volatiles, la mémorisation peut également
s’effectuer dans la mémoire de travail (volatile).
Sauvegarde des valeurs de
paramétrage
La sauvegarde des valeurs de paramétrage spécifiques de l’application
est nécessaire dans les cas suivants:
• Après la première mise en service de l’axe de la machine
respectivement du moteur
• Avant le remplacement du variateur en cas de maintenance (si possible)
La sauvegarde des valeurs de paramétrage spécifiques de l’application
peut être effectuée à l’aide de:
• MMC → Copier les valeurs de paramétrage par instruction
• Outil de mise en service "DriveTop" → Sauvegarde des valeurs de
paramétrage sur support de données externe
• Commande maître → Sauvegarde des valeurs de paramétrage sur un
support de données maître
Paramètres des listes IDN
La sauvegarde du côté maître des valeurs de paramétrage est supportée
par l'entraînement en listant des numéros d’identification de paramètres
(IDN). Lors de l’utilisation de ces listes, la sauvegarde complète des
valeurs de paramétrage spécifiques de l’application est assurée. Il est
également possible d'établir des listes IDN définies par le client.
Chargement des valeurs de
paramétrage
Le chargement des valeurs de paramétrage est nécessaire dans les cas
suivants:
• Première mise en service du moteur (chargement des valeurs de
paramétrage de base et des valeurs de paramétrage spécifiques du moteur)
• Mise en service en série d’axes de machines sur des machines de
série (chargement des valeurs de paramétrage sauvegardées après la
première mise en service)
• Rétablissement d'un état initial défini (nouveau chargement des
valeurs de paramétrage sauvegardées avant la maintenance)
• Echange du variateur en cas de maintenance (chargement des
valeurs de paramétrage sauvegardées avant la maintenance)
Possibilités de chargement des valeurs de paramétrage dans le variateur:
• Mémoire de données du codeur moteur → chargement des
paramètres par instruction ou à l’aide du tableau de commande lors de
la première mise en service du moteur
• MMC → chargement des valeurs de paramétrage par instruction
• Outil de mise en service "DriveTop" → Chargement des valeurs de
paramétrage sur support de données externe
Somme de contrôle des valeurs
de paramétrage
• Commande maître → chargement des valeurs de paramétrage depuis
le support du maître
La commande maître peut déterminer au moyen de comparaison de
sommes de contrôle si les valeurs actuelles dans l’entraînement sont des
valeurs de paramétrage spécifiques à l’application qui correspondent aux
valeurs enregistrées par le maître.
Mot de passe
Les variateurs IndraDrive offrent la possibilité de protéger des valeurs de
paramétrage contre toute modification involontaire ou non autorisée. Il
existe trois groupes de paramètres modifiables en ce qui concerne la
protection en écriture:
• Les paramètres qui sont de manière générale protégés en écriture comme
les paramètres de moteur, les paramètres de reconnaissance du matériel,
les paramètres du codeur, la mémoire de défauts, etc. ("paramètres
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
1-4 Synoptique du système
MPH-02, MPB-02, MPD-02
d’administration"). Les valeurs de ces paramètres garantissent le
fonctionnement correct et les performances de l’entraînement.
• Les paramètres qui sont composés sous forme de groupe par le client
et protégés par un mot de passe. Il est ainsi possible de protéger des
valeurs de paramétrage qui ont pour fonction l’adaptation de
l’entraînement à l’axe après les avoir déterminées.
• Tous les autres paramètres remplaçables qui ne font pas partie des
deux groupes précédents. Ils n’ont pas de protection en écriture.
Types de mots de passe
Le progiciel d’entraînement propose l’activation ou la désactivation de la
protection en écriture pour les valeurs de paramétrage avec trois mots de
passe hiérarchiques différents:
• Mot de passe du client
Les valeurs des paramètres d’un groupe de paramètres composé par
le client peuvent être protégées.
• Mot de passe de commande
Les paramètres protégés par un mot de passe client peuvent être
modifiés, les "paramètres d’administration" restent protégés.
• Mot de passe maître
Tous les paramètres pouvant être remplacés, y compris les
"paramètres d’administration" et les paramètres protégés par le mot
de passe client peuvent être modifiés.
Instructions
Les instructions servent au déclenchement et à la commande de
fonctions complexes ou de surveillances dans l'entraînement. Le maître
prioritaire peut lancer des instructions, les interrompre ou les supprimer.
Il est affecté un paramètre à chaque instruction par lequel l’exécution de
l’instruction peut être commandée. Pendant l’exécution de l’instruction
apparaît sur l’écran du tableau de commande l’affichage "Cx", "C"
signifiant diagnostic d'instruction et "x" le numéro de l’instruction.
Remarque: Chaque instruction lancée doit aussi être de nouveau
supprimée de manière active.
Toutes les instructions disponibles dans l'entraînement sont stockées
dans le paramètre S-0-0025, liste IDN des instructions.
Types d’instructions
On distingue 3 types d’instructions:
• Les instructions à commande par entraînement
• peuvent provoquer un mouvement autonome de l’entraînement,
• ne peuvent être lancées que si le variateur est validé,
• leur exécution désactive le mode de fonctionnement actif.
• Les instructions de surveillance
• activent ou désactivent les opérations de surveillance ou les
fonctions de l'entraînement.
• Les instructions d’administration
• exécutent des tâches de gestion,
• ne peuvent être interrompues.
Voir également "traitement des instructions" au chapitre "communication
guide"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-5
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Modes de fonctionnement
La sélection du mode de fonctionnement définit les valeurs de consigne
à traiter ainsi que le mode de traitement pour obtenir le mouvement de
l'entraînement souhaité. Le mode de fonctionnement ne définit pas la
manière par laquelle ces valeurs de consigne sont transférées du maître
vers l’entraînement.
Un des quatre modes de fonctionnement déterminés dans les paramètres
de S-0-0032 à S-0-0035 est toujours actif, si les conditions suivantes sont
remplies:
• Sections commande et puissance opérationnelles
• un front positif du signal de validation du variateur a été donné
• L’entraînement suit la valeur de consigne
• La fonction "entraînement Stop" n’est pas activée
• aucune instruction de commande d’entraînement n’est activée
• aucune réaction en cas d’erreurs n’est exécutée
En mode de fonctionnement actif, l’écran du tableau de commande
affiche "AF".
Remarque: Tous les modes de fonctionnement implémentés sont
stockés dans le paramètre S-0-0292, liste des modes de
fonctionnement supportés.
Voir également chapitre "modes de fonctionnement"
Alarmes
De nombreuses opérations de surveillance sont effectuées en fonction du
mode de fonctionnement et des paramétrages. Lors de la détection d’un état
qui permet encore le bon fonctionnement mais qui peut occasionner
l’apparition d’une erreur qui entraînerait la mise en arrêt automatique si cet
état persiste, le progiciel d’entraînement génère un message d’alarme.
Remarque: Les alarmes n’entraînent pas une mise hors service
autonome (exception: alarme fatale).
Classes d'alarme
Les alarmes sont associées à différentes classes d’alarme qui
déterminent si l’entraînement réalise ou non une réaction automatique en
générant l’alarme.
Remarque: Le diagnostic permet de reconnaître la classe d’alarme.
On distingue les classes d’alarme suivantes:
• sans réaction de l’entraînement → Numéros de diagnostic de E1xxx
à E7xxx
• avec réaction de l’entraînement → Numéro de diagnostic E8xxx
Remarque: Les alarmes ne peuvent pas être effacées. Elles persistent
jusqu’à ce que les conditions de leur déclenchement ne
soient plus présentes.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
1-6 Synoptique du système
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Erreurs
Il est procédé à un grand nombre de surveillance en fonction du type de
fonctionnement actif et des réglages des paramètres. Lors de la
reconnaissance d’un état qui influe négativement ou empêche un
fonctionnement correct, le progiciel d’entraînement émet un message d’erreur.
Classes d’erreur
Les erreurs sont attribuées à diverses catégories. Il existe 6 catégories
d’erreurs qui se distinguent par des réactions différentes de
l’entraînement.
Remarque: Le diagnostic permet de reconnaître la classe d’erreur.
Numéro de diagnostic
Classe d'erreur
F2xxx
Erreur non-fatale
F3xxx
Erreur non-fatale de la technique de sécurité
F4xxx
Erreur interface
F6xxx
Erreur rayon d’action
F7xxx
Erreur de la technique de sécurité
F8xxx
Erreur fatale
F9xxx
Erreur fatale du système
E-xxxx
Erreur fatale du système "processeur-exception"
Fig. 1-1:
Vue d’ensemble des catégories d’erreur
Remarque: Outre les erreurs précitées qui peuvent apparaître pendant
l’exploitation, des erreurs peuvent également survenir lors du
démarrage des appareils ou du téléchargement du progiciel.
Ces erreurs ne sont pas affichées par un numéro de diagnostic
selon le modèle "Fxxxx" sur l’écran du panneau de commande,
mais par un texte de diagnostic abrégé. Les erreurs de
démarrage et de progiciel sont décrites dans la documentation
séparée "Consignes pour l’élimination des défauts".
Réactions de l'entraînement en
cas d’erreur
La détection d’une erreur génère automatiquement une réaction de
l’entraînement à l’erreur dans la mesure où l’entraînement se trouve en
régulation. Le numéro de diagnostic "Fxxxx" clignote sur l’écran du
panneau de commande.
La réaction de l’entraînement en cas d’erreurs interface et d’erreurs non
fatales est définie au paramètre P-0-0119, arrêt optimal. A la fin de
chaque réaction d’erreur, l’entraînement se met hors couple.
Voir également "Réactions en cas d’erreur" au chapitre "Fonctions
d’entraînement"
Effacer un message d’erreur
Les messages d’erreur ne sont pas effacés automatiquement, mais en
effectuant l’action suivante:
• déclenchement de l’instruction S-0-0099, C0500 réinitialiser
catégorie d’état 1
- ou • Actionnement de la touche „Esc“ située sur le tableau de commande
standard
Si l’erreur persiste, le message d’erreur est aussitôt de nouveau généré.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-7
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Supprimer le message d’erreur
avec déblocage du variateur fixé
S’il se produit une erreur d’entraînement pendant le fonctionnement avec
déblocage du variateur fixé, l’entraînement exécute une réaction d’erreur.
A la fin de chaque réaction d’erreur, l’entraînement se désactive de luimême; autrement dit, l’étage final est mis hors service, l’entraînement
passe en état sans électricité.
Pour activer de nouveau l’entraînement,
• Supprimer le message d’erreur et
• Imposer de nouveau un flanc 0-1 du déblocage du variateur.
Mémoire d'erreur
Les numéros de diagnostic d’erreur survenant sont écrits dans une
mémoire d’erreur. Cette mémoire inclut les numéros de diagnostic des
dernières 50 erreurs survenues et le moment de leur apparition. Les
erreurs qui surviennent du fait de la désactivation de la tension de
commande (par ex. F8070 erreur +24Volt) ne sont pas enregistrées
dans la mémoire d'erreur.
Les numéros de diagnostic dans la mémoire d’erreur sont représentés
dans le paramètre P-0-0192, numéros de diagnostic de mémoire
d’erreur et peuvent être affichés avec le tableau de commande. Avec
l’outil de mise en service "DriveTop", il est possible d’afficher des
numéros de diagnostic et les moments d’erreur correspondants.
Consigne concernant l’utilisation de cette documentation
Structure de la description du fonctionnement
Les descriptions du fonctionnement du progiciel IndraDrive sont divisées
en chapitres parfaitement définis. Ces chapitres sont les thèmes
individuels de la description du progiciel ordonnés en fonction de leur
contenu.
La description de la fonctionnalité de progiciel
fondamentalement divisée dans les sections suivantes:
respective
est
• Brève description
• Description du fonctionnement
• Consignes de mise en service
• Messages de diagnostic et de statut, surveillances
Ces sections sont contenues en permanence dans l’ordre mentionné au
sein du thème respectif, pour des raisons pratiques et formelles toutefois
pas toujours présentes ou remplacées de cette manière.
Brève description
La description brève fournit une courte vue d’ensemble du
fonctionnement du progiciel ou du thème de la section. La description
brève peut inclure par ex des principes fondamentaux généraux, les
caractéristiques importantes de la fonction et des exemples d’application.
La fin de la description brève recense, quand cela est possible et
judicieux, les paramètres et les diagnostics liés à cette fonction.
Description du fonctionnement
La section "description du fonctionnement" explique avec une orientation
suivant l'application le mode d'action de la fonction d'entraînement
concernée. Les paramètres significatifs de cette fonction sont décrits au
niveau des réglages et de leurs effets. La configuration des paramètres
est expliquée en détail uniquement là où cela est nécessaire pour la
description de la fonction. Fondamentalement, il est renvoyé à la
documentation séparée pour les paramètres et diagnostics.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
1-8 Synoptique du système
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Une description détaillée des paramètres, de leur fonction et de
leur structure se trouve dans la documentation séparée "Description des
paramètres Rexroth IndraDrive".
La description détaillée des diagnostics, de leur cause et de la
résolution se trouve dans la documentation séparée "Rexroth IndraDrive,
consignes pour l’élimination des défauts" (description des diagnostics).
Consignes de mise en service
La section "Consignes de mise en service" ou "Consignes de
paramétrage" fournit à l’utilisateur les étapes de travail nécessaires pour
la mise en service de la fonction à la manière d’une liste de contrôle. Les
réglages de paramètres nécessaires y sont décrits sous forme compacte
ainsi que le cas échéant un guide pour l'activation de la fonction et les
diagnostics du déroulement de la fonction immédiate y sont nommés.
Messages de diagnostic et de
statut, surveillances
La section "Messages de diagnostic et de statut" (le cas échéant aussi
surveillances) résume les messages de diagnostic existant pour la
fonction respective et les affichages de statut possibles pour cette
fonction et les décrit brièvement. S’il existe des surveillances spécifiques
à la fonction, elles sont également décrites dans cette section.
La description détaillée des diagnostics, de leur cause et de la
résolution se trouve dans la documentation séparée "Rexroth IndraDrive,
consignes pour l’élimination des défauts" (description des diagnostics).
Caractérisations et termes
La fonctionnalité générale du progiciel IndraDrive est répartie en blocs de
fonction (bloc de base et blocs d’extension en option). L’étendue des
fonctions disponibles respectivement ne dépend pas seulement de la
version du matériel mais dans la majorité des cas de la variante et de la
catégorie du progiciel.
Les descriptions de la communication guide, des fonctions
d’entraînement et des types de fonctionnement sont assorties d’une
caractérisation qui renvoie à la disponibilité de cette fonctionnalité dans le
bloc de fonction concerné du progiciel, par ex.:
Grundpaket aller Varianten
Termes
La modularité spécifique à l’application du progiciel et du matériel permet
d’obtenir de nombreuses versions différentes. De manière concrète, les
termes suivants sont utilisés dans la description du fonctionnement:
• Gamme de progiciel
Par ex. IndraDrive
• Exécution du progiciel
Monoaxe, double axe (pluriaxe)
• Variante du progiciel
Par ex. MPH, MPB, MPD
• Version du progiciel
Par ex. MPH-02VRS
• Catégorie du progiciel
Open-Loop/Closed-Loop
• Performances du progiciel Basic/Advanced
• Type du progiciel
Désignation complète du type de progiciel
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-9
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Dans de nombreux cas, la disponibilité de fonctions précises
dépend de l'exécution, de la variante et de la catégorie du
progiciel y compris au sein des blocs de fonction.
La dépendance concrète des fonctions du progiciel de
l’exécution matérielle et progicielle se trouve dans les
tableaux de la section "Blocs de fonction".
Renvois croisés
De nombreuses fonctions fondamentales du progiciel ainsi que des
réglages et des déterminations nécessaires sont utilisés plusieurs fois au
sein de la fonctionnalité totale ou agissent sur des zones limitrophes de la
fonctionnalité d’entraînement. De telles fonctions partielles ne sont en
général décrites qu’une seule fois. De même, les descriptions, qui
représentent une composante d’autre documentations IndraDrive
(description
des
paramètres,
descriptions
des
diagnostics,
projections, …) n’y sont reprises qu’à titre exceptionnel. Des renvois
croisés fournissent la source d’informations complémentaires ou
détaillées.
Les renvois croisés à d’autres sections ou documentation sont construits
selon le principe suivant:
• Les renvois à des sections dans le même chapitre par l’indication de la
rubrique sans donnée de chapitre
• Les renvois à des sections d’un autre chapitre par l’indication de la
rubrique de la section et la désignation de chapitre supérieure.
•
Les renvois à une autre documentation sont en outre signalés
par l’icône d’information lorsqu’ils ne se trouvent pas dans une
remarque ou entre parenthèses.
Autres documentations
Documentation du progiciel:
• Description des paramètres DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-PA**-DE-P;
Mat.-No. R911297316
• Remarques concernant la description des défauts (description des
diagnostics)
DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-WA**-DE-P;
Mat.No. R911297318
• Technique de sécurité intégrée aux entraînements DOK-INDRV*-SI**VRS**-FK**-DE-P; Mat.-No. R911297837
• Rexroth IndraMotion MLD-S (API intégrée à l’entraînement)
DOK-INDRV*-MLD-S-**VRS**-AW**-DE-P; Mat.-No. R911306071
• Notes de version de progiciel
DOK-INDRV*-MPX-02VRS**-FV**-DE-P; Mat.-No. R911297314
Documentation du matériel (projections):
• Sections de puissance
DOK-INDRV*-HMS+HMD****-PR**-DE-P; Mat.-No. R911295013
• Sections commande
DOK-INDRV*-CSH********-PR**-DE-P; Mat.-No. R911295011
• Blocs d’alimentation IndraDrive M
DOK-INDRV*-HMV-*******-PR**-DE-P; Mat.-No. R911299228
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
1-10 Synoptique du système
1.2
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Variateurs d’entraînement
Synoptique
Structure d’un variateur d’entraînement IndraDrive
Un variateur d’entraînement IndraDrive est constitué par principe de deux
composants matériels:
• La section puissance
• La section commande
Section de puissance
• Type compact ou modulaire
IndraDrive C
Compact
IndraDrive M
Modulaire
1 ... 110 kW
• Puissance cadrable
• Design standard
1 ... 120 kW
Section de commande ADVANCED pour axe unique
• Performance cadrable
Grande performance et flexibilité d’interface
• Fonctionnalité cadrable
• Technique de sécurité (SI)
BASIC pour axe unique
Performance et flexibilité d’interface limitées
BASIC pour axe double
Performance et flexibilité d’interface limitées
DF000108v01_de.fh7
Fig. 1-2:
La section puissance
Structure et versions des variateurs d’entraînement IndraDrive
On raccorde à la section puissance:
• Le bloc d’alimentation (tension de circuit intermédiaire)
• Tension de commande 24 V
• Moteur
Remarque: Les deux versions du bloc de puissance sont décrites
respectivement dans une documentation séparée; par ex.
"sections puissance des variateurs d’entraînement
IndraDrive, projection" (DOK-INDRV-HMS+HMD****-PR**DE-P; Mat.-No.: R911295013)
La section commande
La section commande est enfichée dans la section puissance comme
composant séparé d’un variateur IndraDrive. Un variateur d’entraînement
est livré en sortie d’usine complet avec la section commande. La section
commande ne doit être remplacée que par un technicien.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-11
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Les sections commande disponibles sont décrites dans une
documentation séparée "sections commande des variateurs
d’entraînement IndraDrive,
projection"
(DOK-INDRVCSH********-PR**-DE-P; Mat.-No.: R911295011)
Sections puissance
Les sections puissance suivantes peuvent être exploitées avec ce
progiciel:
IndraDrive M
Monoaxe
Les sections puissance monoaxes suivantes peuvent tourner avec les
progiciels FWA-INDRV*-MPH02VRS et FWA-INDRV*-MPB02VRS:
• HMS01.1N-W020
• HMS01.1N-W036
• HMS01.1N-W054
• HMS01.1N-W070
• HMS01.1N-W150
• HMS01.1N-W210
Double axe
Les sections puissance suivantes ne peuvent être utilisées qu’avec le
progiciel FWA-INDRV*-MPD02VRS:
• HMD01.1N-W012
• HMD01.1N-W020
• HMD01.1N-W036
IndraDrive C
Les variateurs monoaxes suivants peuvent être exploités avec les
progiciels FWA-INDRV*-MPH-02VRS et FWA-INDRV*-MPB-02VRS:
Construction 300 mm
• HCS02.1-W0012
• HCS02.1-W0028
• HCS02.1-W0054
• HCS02.1-W0070
Construction 400mm
• HCS03.1-W0070
• HCS03.1-W0100
• HCS03.1-W0150
• HCS03.1-W0210
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
1-12 Synoptique du système
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Sections commande
Les sections commande suivantes peuvent tourner avec la progiciel
FWA-INDRV*-MP*-02VRS:
• ADVANCED (monoaxe; désignation du type CSH01.1C-...)
• BASIC OPENLOOP (monoaxe; désignation du type CSB01.1N-FC-...)
• BASIC SERCOS (monoaxe; désignation du type CSB01.1N-SE-...)
• BASIC PROFIBUS (monoaxe; désignation du type CSB01.1N-PB-...)
• BASIC ANALOG (monoaxe; désignation du type CSB01.1N-AN-...)
• BASIC UNIVERSAL (monoaxe; désignation du type CSB01.1C-...)
• BASIC UNIVERSAL (double axe; désignation du type CDB01.1C-...)
Configuration de la section puissance
Les composants des désignations de type recensés ci-dessous décrivent
les différences au niveau de la configurabilité: Les abréviations suivantes
sont utilisées à cette fin:
Communication guide:
• SE
→ interface SERCOS
• PB
→ PROFIBUS-DP
• PL
→ interface parallèle
• AN
→ interface analogique
• FC
→ Spécial TD
Modules d’option standard:
• NNN → Non équipé
• EN1 → Interface de codeur pour HSF, Resolver
• EN2 → Interface de codeur pour signaux EnDat, 1Vss-Sinus et TTL
• ENS → Interface de codeur pour moteurs MSK et codeur
HIPERFACE
• MA1 → E/S analogiques
• MD1 → E/S numériques
• MEM → Emulateur de codeur
Option de sécurité:
• NN
→ Non équipé
• L1
→ Blocage antidémarrage
• S1
→ Module pour la technique de sécurité
Remarque: La structure de principe de la clé de type des variantes
individuelles des sections commande IndraDrive est décrite
dans une documentation séparée "sections commande des
variateurs d’entraînement IndraDrive, projection" (DOKINDRV-CSH********-PR**-DE-P; Mat.-No.: R911295011)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-13
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Configurations de section commande supportées
Remarque: Dans la liste suivante sont indiquées les configurations
théoriquement possibles des sections commande.
Votre interlocuteur commercial compétent vous fournira l’état
actuel des versions de sections commande pouvant être livrées.
Advanced-monoaxe (CSH01.1)
Le progiciel FWA-INDRV*-MPH-02VRS pour sections commande
monoaxe ADVANCED supporte les sections commande avec les
désignations de type suivantes:
1)
2)
3)
4)
5)
• CSH01.1C-xx -xxx -xxx -xxx -xx -S-NN-FW
Versions possibles
1)
… Communication guide:
SE
→ interface SERCOS
PB → PROFIBUS-DP
PL
→ interface parallèle
AN → interface analogique
2)
… Module d’option 1 (X4):
NNN → Non équipé
EN1 → interface codeur pour HSF/resolver
EN2 → interface de codeur pour signaux EnDat, 1Vss-Sinus et TTL
ENS → interface de codeur pour Rexroth-Standard/HIPERFACE/1Vss
MA1 → E/S analogiques
MEM → Emulateur de codeur
3)
… Module d’option 2 (X8):
NNN → Non équipé
EN1 → interface codeur pour HSF/resolver
EN2 → interface de codeur pour signaux EnDat, 1Vss-Sinus et TTL
ENS → interface de codeur pour Rexroth-Standard/HIPERFACE/1Vss
MA1 → E/S analogiques
MEM → Emulateur de codeur
4)
… Module d’option 3, emplacement technologique (X10):
NNN → Non équipé
EN1 → interface codeur pour HSF/resolver
EN2 → interface de codeur pour signaux EnDat, 1Vss-Sinus et TTL
ENS → interface de codeur pour Rexroth-Standard/HIPERFACE/1Vss
MA1 → E/S analogiques
MD1 → E/S numériques
MEM → Emulateur de codeur
5)
… Option de sécurité (X41):
NN → Non équipé
L1
→Blocage antidémarrage
S1
→Module pour la technique de sécurité
Monoaxe BASIC
(CSB01.1)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Le progiciel FWA-INDRV*-MPB-02VRS pour sections commande
monoaxe BASIC supporte les sections commande avec les désignations
de type suivantes:
• CSB01.1N-FC-NNN-NNN-NN-S-NN-FW
→ BASIC OPENLOOP
• CSB01.1N-SE-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
→ BASIC SERCOS
• CSB01.1N-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
→ BASIC PROFIBUS
• CSB01.1N-AN-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
→ BASIC ANALOG
1-14 Synoptique du système
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Ce progiciel supporte en outre les sections commande monoaxe BASIC
configurables avec les désignations de type suivantes:
1)
2)
3)
5)
• CSB01.1C-xx -xxx -xxx -xx -S-NN-FW
→ BASIC UNIVERSAL (monoaxe configurable)
Versions possibles pour BASIC UNIVERSAL (monoaxe):
1)
… Communication guide:
SE
→ interface SERCOS
PB → PROFIBUS-DP
PL
→ interface parallèle
AN → interface analogique
2)
… Interface codeur embarquée (X4):
ENS → interface de codeur pour Rexroth-Standard/HIPERFACE/1Vss
3)
… Module d’option 2 (X8):
NNN → Non équipé
EN1 → interface codeur pour HSF/resolver
EN2 → interface de codeur pour signaux EnDat, 1Vss-Sinus et TTL
ENS → interface de codeur pour Rexroth-Standard/HIPERFACE/1Vss
MA1 → E/S analogiques
MEM → Emulateur de codeur
5)
BASIC UNIVERSAL (axe double)
(CDB01.1)
… Option de sécurité (X41):
NN → Non équipé
L1
→ Blocage antidémarrage
Le progiciel FWA-INDRV*-MPD-02VRS pour la variante de section
commande BASIC UNIVERSAL double axe supporte les sections
commande avec les désignations de type suivantes:
1)
2)
3)
4)
5)
6)
• CDB01.1C-xx -xxx -xxx -xxx -xxx -xx -S-NN-FW
Versions possibles
1)
… Communication guide pour les deux axes:
SE
→ interface SERCOS
PB → PROFIBUS-DP
2)
… Module d’option 1 (X4.1), axe 1:
NNN → Non équipé
EN1 → interface codeur pour HSF/resolver
EN2 → interface de codeur pour signaux EnDat, 1Vss-Sinus et TTL
ENS → interface de codeur pour Rexroth-Standard/HIPERFACE/1Vss
3)
… Module d’option 2 (X8.1), axe 1:
NNN → Non équipé
EN1 → interface codeur pour HSF/resolver
EN2 → interface de codeur pour signaux EnDat, 1Vss-Sinus et TTL
ENS → interface de codeur pour Rexroth-Standard/HIPERFACE/1Vss
MA1 → E/S analogiques
MEM → Emulateur de codeur
4)
… Module d’option 1 (X4.2), axe 2:
NNN → Non équipé
EN1 → interface codeur pour HSF/resolver
EN2 → interface de codeur pour signaux EnDat, 1Vss-Sinus et TTL
ENS → interface de codeur pour Rexroth-Standard/HIPERFACE/1Vss
5)
… Module d’option 2 (X8.2), axe 2:
NNN → Non équipé
EN1 → interface codeur pour HSF/resolver
EN2 → interface de codeur pour signaux EnDat, 1Vss-Sinus et TTL
ENS → interface de codeur pour Rexroth-Standard/HIPERFACE/1Vss
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-15
MPH-02, MPB-02, MPD-02
MA1 → E/S analogiques
MEM → Emulateur de codeur
6)
1.3
… Option de sécurité, pour les deux axes (X41.1 et X41.2):
NN → Non équipé
L1
→ Blocage antidémarrage
S1
→ Module pour la technique de sécurité
Moteurs et systèmes de mesure
Moteurs supportés
Les moteurs Rexroth suivants peuvent être utilisés avec des variateurs
IndraDrive:
Moteurs à logement
• MHD
• MKD
• MKE
• MSK
• 2AD
• ADF
• MAD
• MAF
• MAL
• SF (Bosch)
Moteurs modulaires
• MLF
• MBS (Standard)
• MBS (High Speed)
• MBT
• LSF
• 1MB
Systèmes de mesure supportés
Codeurs du moteur et codeurs
externes en options
En supplément aux codeurs intégrés dans les moteurs Rexroth, les
systèmes de mesure suivants peuvent être analysés comme codeur de
moteur ou comme codeur de régulation externe par le progiciel
IndraDrive:
• Codeur GDS ou GDM de Bosch Rexroth (exécution singleturn ou
multiturn)
• Resolver selon la spécification de signal Rexroth (exécution singleturn
ou multiturn)
• Codeur avec signaux sinusoïdaux et interface EnDat2.1 (1Vss)
• Codeur avec signaux sinusoïdaux (1Vss)
• Codeur avec signaux rectangulaires (TTL)
• Boîte capteur de Hall et codeur avec signaux sinusoïdaux (1Vss)
• Boîte capteur de Hall et codeur avec signaux rectangulaire (TTL)
• Codeur avec signaux sinusoïdaux et interface HIPERFACE (1Vss)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
1-16 Synoptique du système
Codeur de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Les systèmes de mesure suivants peuvent être évalués à des fins de
mesure par le progiciel (codeur de mesure, pas de codeur de régulation):
• Codeur GDS ou GDM de Bosch Rexroth (exécution Singleturn ou
multiturn)
• Codeur avec signaux sinusoïdaux et interface EnDat2.1 (1Vss)
• Codeur avec signaux sinusoïdaux (1Vss)
• Codeur avec signaux rectangulaires (TTL)
• Codeur avec signaux sinusoïdaux et interface HIPERFACE (1Vss)
• Codeur de moteurs MSK, MHD, 2AD, ADF, MAD, MAF
Remarque: Les resolvers ne peuvent pas être évalués comme codeur
de mesure !
1.4
Communication guide
Les interfaces suivantes sont disponibles pour la communication guide
dans la version de progiciel FWA-INDRV*-MP*-02VRS (versions MPH,
MPB et MPD):
• interface SERCOS
• Interface PROFIBUS
• Interface parallèle (pas en version double axe MPD02)
• Interface analogique (pas en version double axe MPD02)
interface SERCOS
Caractéristiques générales
interface SERCOS
• Echange de données cycliques de valeurs de consigne et réelles avec
équidistance temporelle exacte (max. 32 octets par direction de
données, durée de cycle minimale de 250 µs)
• Transmission des données par fibre optique
• Canal de service pour le paramétrage et le diagnostic
• Configuration libre des contenus des télégrammes possible (grand
nombre de paramètres IDN configurables par MDT et AT)
• Synchronisation entre le moment d’action de consigne et le moment
mesuré de la valeur réelle de tous les entraînements se trouvant dans
une boucle.
Interface PROFIBUS
Caractéristiques générales
interface PROFIBUS
• Echange de données cycliques de valeurs de consigne et réelles
(max. 32 octets par direction de données, durée de cycle minimale de 500 µs)
• Canal de paramètres pour le paramétrage et le diagnostic via bus de terrain
• Configuration libre des contenus des télégrammes possible (grand
nombre de paramètres IDN configurables cycliquement)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-17
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Interface parallèle (pas sur MPD02)
Caractéristiques générales
interface parallèle
• Pilotage complet de l’entraînement par entrées/sorties numériques
• 16 entrées/sorties chacune
• Interface série pour le paramétrage et le diagnostic
• Configuration libre des entrées/sorties numériques
Interface analogique (pas sur MPD02)
Caractéristiques générales
interface analogique
• L’appareil de base possède une entrée analogique avec convertisseur
CA/CC 12 bit et une plage de tension d’entrée de ±10 V
• Le sondage est effectué avec un oversampling octuple dans le cycle
de régulation de position
• Attribution
possible
de
paramètres
de
commande/valeur
consigne/valeur limite de l’entraînement par un calibrage réglable
• Zone morte paramétrable pour la suppression du glissement zéro
• Filtre passe-bas pour le lissage des signaux d’entrée analogiques
• Compensation zéro des signaux d’entrée analogiques par instruction
• "Déblocage du variateur", "Arrêt entraînement" et "Suppression erreur"
imposés par entrées numériques
• Les diagnostics ainsi que les défauts d’entraînement sont édités par
des entrées numériques
Remarque: Outre la consigne de valeur de consigne analogique, la
valeur réelle de position doit être renvoyée au maître.
L’émulation de codeur est pour cela nécessaire (voir
"émulation de codeur" dans le chapitre "Fonctions
d’entraînement étendues").
1.5
Vue d’ensemble des fonctions
Types de fonctionnement supportés
Les modes de fonctionnement suivants sont supportés par le progiciel
MPX-02:
• Régulation de force / couple
• Régulation de vitesse
• Régulation de position avec consigne de valeur de consigne cyclique
• Interpolation (interne à l'entraînement)
• Positionnement guidé par l'entraînement
• Mode blocs de positionnement,
• Types de fonctionnement de synchronisation:
• Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel/virtuel
• Synchronisation de l’angle avec axe guide réel/virtuel
• Profil de came électronique avec axe guide réel/virtuel
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
1-18 Synoptique du système
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Fonctions d’entraînement
Ci-dessous sont reprises les fonctions d’entraînement
importantes du progiciel IndraDrive MPX-02:
les plus
• Entraînement Stop,
• Compensation du couple de friction
• Fonction du palpeur de mesure
• Fonction d ‘arrêt d’urgence
• Positionnement des broches
• Surveillance de sous-tension
• Edition de signaux de commande
• Création de la mesure de référence
• Référencement, guidé par l'entraînement
• Fixation de la mesure absolue
• Limitations paramétrables
• Réaction de l’entraînement aux erreurs
• Meilleur arrêt possible
• Réaction en bloc en cas de défaut
• Réaction CN en cas d’erreur
• Possibilités de diagnostic étendues
• Formation de diagnostic interne à l’entraînement
• Edition analogique
• Affichage de statut, catégorie d’état
• Fonction d’oscilloscope
• Fonction de moniteur
• Fonction patch
• Identification de carte en option
• Contrôle de valeurs de paramétrage
• Compteur d’heures de fonctionnement, fonction de journal,
mémoire d’erreurs
1.6
Blocs de fonction
Synoptique
L’étendue des fonctions utiles spécifiques à l’application du progiciel
d’entraînement FWA-INDRV*-MPX-02VRS s’oriente en fonction de
• La section commande et le cas échéant sa configuration
- et • Les blocs de fonctions de progiciel pour lesquels une licence a été
acquise
Remarque: L’étendue de la fonctionnalité du progiciel peut, suivant la
version de matériel, être déterminée en fonction du cas de
mise en œuvre respectif (modularité de la fonctionnalité de
progiciel). L’étendue des paramètres concernés dépend
aussi de la disponibilité des fonctions respectives.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-19
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Cadrage de la fonctionnalité d’entraînement
Cadrage du progiciel par la
configuration de la section
commande
Les sections commande des variateurs d’entraînement IndraDrive
disposent de maximum 4 emplacements de cartes optionnelles ainsi que
d’un emplacement pour la communication guide. En fonction des cartes
optionnelles présentes, des fonctions précises (y compris les paramètres
correspondants) peuvent être activées:
• Communication guide (interface SERCOS, Profibus-DP, interface
parallèle ou analogique)
• Technique de sécurité (blocage antidémarrage, technique de
sécurité standard)
• Carte d’extension E/S analogiques
• Carte d’extension E/S numériques
Remarque: Les fonctions et les paramètres pour l’analyse des systèmes
de mesure comme codeur de régulation ou codeur de
mesure ne dépendent pas de la configuration de la section
commande car leur fonction peut être librement attribuée
aux divers modules d’option de codeur.
Voir aussi la section "variateurs d’entraînement"
Cadrage du progiciel par des
blocs de fonction
La fonctionnalité du progiciel est divisée dans les groupes de blocs
suivants:
• Blocs de base (Open-Loop/Closed-Loop)
• Blocs d’extension optionnels:
• Blocs de fonction alternatifs
(blocs d'extension pour la servofonction, la fonction des broches
principales, la synchronisation)
• Bloc de fonction additionnel "IndraMotion MLD-S) (API intégrée à
l’entraînement et fonctions technologiques)
Les blocs de base sont disponibles sans aucun déblocage en fonction de
la configuration matérielle. En revanche, l’utilisation des blocs d’extension
optionnels impose une prise de licence,
Remarque: L’étendue souhaitée de la fonction du progiciel devrait être
définie à la commande de préférence. Il est ainsi assuré que
les blocs de fonction nécessaires sont débloqués à la
livraison. Dans des cas individuels, il est toutefois encore
possible de procéder à un déblocage ultérieur (prise de
licence ultérieure), voire à une réduction de l’étendue de
fonction activée.
Cette procédure est expliquée dans la section "Déblocage
de blocs de fonction" dans le chapitre "Manipulation,
diagnostics et fonctions de service".
Remarque: La technique de sécurité intégrée dans l’entraînement
est une fonctionnalité modulable purement via le matériel et
aucun déblocage de fonction supplémentaire n’est
nécessaire.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
1-20 Synoptique du système
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Les représentations suivantes montrent les possibilités de modularité de
fonction en fonction des performances de régulation:
Type BASIC
pour axe unique et axes doubles
(progiciel MPB02 et MPD02)
Open-Loop
Closed-Loop
Type ADVANCED
ADVANCED pour axe simple
(progiciel MPH02)
Open-Loop
Closed-Loop
IndraMotion MLD-S
Bloc de
fonctionnalités
additionnel
Broche principale
Synchronisation
Synchronisation
Synchronisation
Asservi
Bloc de base
Open-Loop
Bloc de base
Closed-Loop
Bloc de base
Blocs de fonctionnalités
Synchronisation
Asservi
Bloc de base
Open-Loop
Bloc de base
Closed-Loop
® toujours compris
® Blocs d’extensions optionnels
Fig. 1-3:
Blocs de
fonctionnalités
alternatifs
DF000109v01_de.fh7
Blocs de fonction du progiciel MPX02
Description brève des blocs de fonction
La fonctionnalité totale d’un entraînement IndraDrive est divisée en
groupes de fonction qu’on appelle "blocs de fonctions". Le progiciel FWAINDRV*-MPX-02VRS supporte les blocs de fonctions listés ci-dessous:
Remarque: Les blocs listés sont disponibles respectivement en
catégorie Basic ou Advanced qui se différencient au niveau
des performances et de la fonctionnalité.
Blocs de base
Les blocs de base suivants sont disponibles.
• Bloc de base "Open-Loop"
Régulation de moteur sans codeur, pas de types de fonctionnement à
régulation de position
→ Pas d’évaluation de la position et de fonctions qui en découlent
• Bloc de base "Closed-Loop"
Régulation de moteur avec codeur (commutable à sans codeur)
→ Evaluation possible de la position et des fonctions et types de
fonctionnement en découlant
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-21
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Blocs de fonction alternatifs
Les blocs de fonction alternatifs suivants sont disponibles
1)
• Servofonctions :
Ce bloc inclut toutes les extensions spécifiques aux servo-applications
comme les compensations et les fonctions de correction (par ex.
correction d’erreur d’axe, correction d’erreur de quadrant.
1)
• Fonctions de broches principales :
Ce bloc inclut les fonctions spécifiques à la mise en œuvre de la
broche principale (par ex. positionnement de la broche).
1)
• Synchronisation :
Ce bloc permet d’utiliser les possibilités de synchronisation de
l’entraînement (support des types de fonctionnement de
synchronisation, fonction de codeur de mesure, fonction de palpeur de
mesure …).
Remarque:
Blocs de fonctions
supplémentaires
1)
…Ces blocs de fonctions ne sont pas
simultanément (uniquement individuellement)!
d’extension alternatifs
activables
→ Blocs
Un bloc de fonctions supplémentaire est en outre disponible:
• IndraMotion MLD-S
Remarque: Ce bloc d’Extension peut être activé en supplément à un
éventuel bloc alternatif.
La vue d’ensemble suivante montre la dépendance des blocs de
fonctions individuels du matériel respectif et de la variante de progiciel:
Variante progiciel →
Exécution section commande →
FWA-INDRV*-MPD-02VRS
FWA-INDRV*-MPH-02VRS
CSB0.1.1
(Basic monoaxe)
CDB0.1.1
(Basic axe double)
CSH0.1.1
(Advanced monoaxe)
sans
codeur
sans codeur
avec codeur
sans codeur
avec codeur
(Open-Loop)
(Closed-Loop)
(Open-Loop)
(Closed-Loop)
Fonctions de base
X
X
X
X
X
X
Bloc de base
"Open-Loop"
(U/f)
X
X
X
X
X
X
X
X
Performances
Bloc de
base
FWA-INDRV*-MPB-02VRS
Basic
Advanced
Bloc de base Basic
"ClosedLoop" (Servo) Advanced
X
(Open-Loop)
X
avec codeur
(Closed-Loop)
X
X
Basic
X
X
X
Servo
Advanced
Groupe de
fonctions
alternatives
Synchronisat.
X
Advanced
Broche
principale
Bloc de
fonctions
additionnel
Basic
X
IndraMotion
MLD-S
X
X
X
X
X
Basic
Advanced
X
Basic
Advanced
X
Fig. 1-4:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
X
Dépendance des blocs de fonctions de la variante du logiciel et du
progiciel
1-22 Synoptique du système
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Type de progiciels qui peuvent être commandés
Progiciel IndraDrive
version
Release
Langue
Open/ClosedLoop
Blocs d’extension
alternatifs
Blocs d’extension
additionnels
La désignation du type du progiciel IndraDrive se compose des éléments
de codification suivants:
Bloc de base
(référence section
commande )
Structure de la désignation du
type de progiciel
Basic - monoaxe
FWA-INDRV*
-MPB-
02
VRS-
D5-
x-
xxx-
xx
Basic - axe double
FWA-INDRV*
-MPD-
02
VRS-
D5-
x-
xxx-
xx
Advanced - monoaxe
FWA-INDRV*
-MPH-
02
VRS-
D5-
x-
xxx-
xx
Fig. 1-5:
Structure de base de la codification du progiciel
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-23
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Langue
Open/ClosedLoop
Groupes de
fonctions
alternatives
IndraMotion
MLD-S
Release
Basic
monoaxe
version
Section
commande
La composition de différents blocs de fonctions pour les types de
progiciels suivants est possible:
Bloc de base
Type de progiciels qui peuvent
être commandés
FWA-INDRV*-
MPB-
02
VRS-
D5-
0-
NNN
-NN Bloc de base (Open-Loop)
FWA-INDRV*-
MPB-
02
VRS-
D5-
0-
SNC
-NN Bloc de base (Open-Loop) + synchronisation
FWA-INDRV*-
MPB-
02
VRS-
D5-
1-
NNN
-NN Bloc de base (Closed-Loop)
FWA-INDRV*-
MPB-
02
VRS-
D5-
1-
SRV
-NN Bloc de base (Closed-Loop) + fonction servo
FWA-INDRV*-
MPB-
02
VRS-
D5-
1-
SNC
-NN Bloc de base (Closed-Loop) + synchronisation
FWA-INDRV*-
MPB-
02
VRS-
D5-
1-
ALL
-NN Bloc de base (Closed-Loop) + toutes les fonctions
Famille de
progiciel
Etendue des groupes de fonction
alternatives
Basic - axe
double
FWA-INDRV*-
MPD-
02
VRS-
D5-
0-
NNN
-NN Bloc de base (Open-Loop)
FWA-INDRV*-
MPD-
02
VRS-
D5-
0-
SNC
-NN Bloc de base (Open-Loop) + synchronisation
FWA-INDRV*-
MPD-
02
VRS-
D5-
1-
NNN
-NN Bloc de base (Closed-Loop)
FWA-INDRV*-
MPD-
02
VRS-
D5-
1-
SRV
-NN Bloc de base (Closed-Loop) + fonction servo
FWA-INDRV*-
MPD-
02
VRS-
D5-
1-
SNC
-NN Bloc de base (Closed-Loop) + synchronisation
FWA-INDRV*-
MPD-
02
VRS-
D5-
1-
ALL
-NN Bloc de base (Closed-Loop) + toutes les fonctions
alternatives
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
0-
NNN
-NN Bloc de base (Open-Loop)
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
0-
SNC
-NN Bloc de base (Open-Loop) + synchronisation
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
0-
ALL
-NN Bloc de base (Open-Loop) + toutes les fonctions
alternatives
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
0-
NNN
-ML Bloc de base (Open-Loop) + IndraMotion MLD-S
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
0-
SNC
-ML Bloc de base (Open-Loop) + synchronisation +
IndraMotion MLD-S
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
0-
ALL
-ML Bloc de base (Open-Loop) + toutes les fonctions
alternatives + IndraMotion MLD-S
Advanced monoaxe
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
1-
NNN
-NN Bloc de base (Closed-Loop)
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
1-
SRV
-NN Bloc de base (Closed-Loop) + fonction servo
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
1-
SNC
-NN Bloc de base (Closed-Loop) + synchronisation
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
1-
MSP
-NN Bloc de base (Closed-Loop) + broche principale
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
1-
ALL
-NN Bloc de base (Closed-Loop) + toutes les fonctions
alternatives
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
1-
NNN
-ML Bloc de base (Closed-Loop) + IndraMotion MLD-S
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
1-
SRV
-ML Bloc de base (Closed-Loop) + fonction servo +
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
1-
SNC
-ML Bloc de base (Closed-Loop) + synchronisation +
IndraMotion MLD-S
IndraMotion MLD-S
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
1-
MSP
-ML Bloc de base (Closed-Loop) + broche principale +
IndraMotion MLD-S
FWA-INDRV*-
MPH-
02
VRS-
D5-
1-
ALL
-ML Bloc de base (Closed-Loop) + toutes les fonctions
alternatives + IndraMotion MLD-S
Fig. 1-6:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Aperçu des types de progiciel et des blocs de fonctions en contenus
1-24 Synoptique du système
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Blocs de base
Dans les blocs de base du progiciel, l’étendue minimale de fonctionnalités
dans le mode de fonctionnement correspondant ("Open-Loop" ou
"Closed-Loop") est disponible. Ils contiennent les fonctions de base d’un
progiciel d’entraînement et une série d’autres fonctions fondamentales.
Fonctions de base
Les fonctions de base suivantes existent pour chaque entraînement et
comportent les fonctions de base élémentaires d’un entraînement
numérique (disponibles dans les catégories des progiciels "Open-Loop" et
"Closed-Loop"):
• Possibilités de diagnostic étendues
• Formation de diagnostic interne à l’entraînement
• Fonction moniteur
• Edition analogique
• Fonction patch
• Affichages d’état, classes d’état
• Fonction oscilloscope
• Reconnaissance de cartes en option
• Contrôle de valeurs de paramétrage
• Compteur d'heures de fonctionnement, fonction journal, mémoire
d’erreurs
• Surveillance de sous-tension
• Edition de signaux de commande
• Limitations paramétrables
• Communication sérielle
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-25
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Etendue des fonctions des blocs de base
En plus des fonctions de base, d’autres fonctions sont disponibles dans le
bloc de base du progiciel. Leur étendue dépend de la variante du progiciel
et de leur catégorie ("Open-Loop" ou "Closed-Loop").
L’aperçu suivant montre l’étendue des fonctions disponibles du bloc de
base correspondant:
Variante progiciel →
Fonctions des blocs de
base
FWA-INDRV*-MPB02VRS
(Basic monoaxe)
sans codeur
(Open-Loop)
(ClosedLoop)
X
X
X
X1)2)
X1)2)
X1)2)
X1)2)
X1)3)
X1)3)
X
X
Moteurs Rexroth à logement,
synchrone, avec mémoire de
données codeur
Moteurs Rexroth à logement,
asynchrone, avec mémoire de
données codeur
X
Moteurs modulaires Rexroth,
asynchrone, sans mémoire de
données codeur
X
Frein d’arrêt moteur
avec codeur
X
X
X
X1)2)
X1)2)
X1)
X1)
X1)2)
X1)2)
X1)
X1)
X1)
X1)
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X4)
X
X4)
X
X4)
X
Codeur moteur
X
3)
Codeur de régulation optionnel
X
Correction codeur
Régulation
d’axe
X
sans codeur
(ClosedLoop)
X
Moteurs de marque étrangère,
synchrone
Moteurs de marque étrangère,
asynchrone (moteurs normalisés)
X
FWA-INDRV*-MPH02VRS
(Advanced monoaxe)
(Open-Loop)
X
Moteurs modulaires Rexroth,
synchrone, sans mémoire de
données codeur
Réglage
moteur
avec codeur
(Open-Loop)
Interface analogique
Moteurs et
codeurs
sans codeur
(ClosedLoop)
Mot de commande / d’état du
signal
Communic Interface SERCOS
ation
PROFIBUS-DP
guide
Interface parallèle
avec codeur
FWA-INDRV*-MPD02VRS
(Basic axe double)
X
X
X
X
X
X
X
Protection contre les surcharges
(contrôle de la température)
X
X
X
X
X
X
Fonctionnement V/f
X
X
X
X
X
X
Régulation du courant à
orientation terrain avec codeur
X
X
X
Réglage de la commutation
X
X
X
Variateur de vitesse
X
X
X
Régulation de positionnement
X
X
X
Réglage automatique du circuit
de régulation d’axe
X
X
X
Limitation du courant
X
X
X
X
X
X
Limitation de couple/force
X
X
X
X
X
X
Fig. 1-7:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Etendue des fonctions des blocs de base du progiciel (suite page
suivante)
1-26 Synoptique du système
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Variante progiciel →
Fonctions des blocs de
base
FWA-INDRV*-MPB02VRS
(Basic monoaxe)
sans codeur
(Open-Loop)
Régulation de couple/force
Fonctions
d’entraîne
ment
Réactions
suite à des
erreurs
Fonctions
d’entraîne
ment
étendues
(ClosedLoop)
sans codeur
(Open-Loop)
X
Régulation de vitesse
Modes de
fonctionne
ment
avec codeur
FWA-INDRV*-MPD02VRS
(Basic axe double)
X
X
avec codeur
(ClosedLoop)
FWA-INDRV*-MPH02VRS
(Advanced monoaxe)
sans codeur
(Open-Loop)
avec codeur
(ClosedLoop)
X
X
X
X
X
X
Régulation de positionnement
X
X
X
Interpolation interne à
l'entraînement
X
X
X
Positionnement guidé par
l'entraînement
X
X
X
Mode blocs de positionnement
X
X
X
Entraînement Stop
X
X
X
X
X
X
Fins de course de la zone de travail
X
X
X
X
X
X
Limites de position (fin de
course logiciel)
X
X
X
Saisie de la position du marqueur
X
X
X
Déplacement sur butée fixe
X
X
X
X
X
X
Prise d’origine guidée par
l’entraînement
X
X
X
Définition du calage d’origine
absolue
X
X
X
Fonction d ‘arrêt d’urgence
X
X
X
X
X
X
Mise hors couple
X
X
X
X
X
X
Vde consigne commutation sur
zéro ("arrêt d’urgence")
X
X
X
X
X
X
vSoll commutation sur zero avec
rampe et filtre ("arrêt rapide")
X
X
X
X
X
X
E/S analogiques (sur dispositif
de base ou module d’option)
X1)
X1)
X1)
X1)
X1)
X1)
E/S numériques (sur dispositif
de base ou module d’option)
X1)5)
X1)5)
X1)5)
X1)5)
X1)
X1)
Emulation du codeur
Points de commutation de course
3)
Support MMC
X
X1)
X1)
X1)
X
X
X
3)
X
X
X
X
X
Manipulation du progiciel
X
X
X
X
X
X
Tableau de commande
standard
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Manipulati
on,
Calibrage/appareil de
diagnostic, standardisation
service
Option: Interface de
paramétrage
Fonction oscilloscope
Fonction patch
X
1)
en fonction de la configuration du matériel
2)
données de 24 octets MDT/AT au maximum par axe et
Tscyc = 1000 µs au minimum
3)
seulement pour la section commande "BASIC UNIVERSAL"
4)
aucune possibilité de contrôle des freins et de rodage
5)
Fig. 1-8:
pas de E/S numériques sur le module d’option pour les modèles Basic
Etendue des fonctions des blocs de base du progiciel (suite)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-27
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Blocs de fonctions alternatifs
En plus des blocs de base toujours existants, sont offerts des blocs
d’extension optionnels. Le groupe des blocs de fonctions alternatives en
fait partie, un seul bloc peut être activé à la fois (activation alternative).
Actuellement les blocs d’extension alternatifs suivants sont disponibles:
•
Servofonction étendue
•
Synchronisation
•
Fonction de la broche principale
Fonction servo
Le bloc d’extension "servo" (uniquement pour "Closed-Loop") offre
l’étendue de fonctions suivante dépendant de la variante du progiciel et
de sa catégorie:
Variante progiciel →
Fonctions du bloc d’extension
"servo"
FWA-INDRV*-MPB-02VRS
(Basic monoaxe)
FWA-INDRV*-MPD-02VRS
(Basic axe double)
FWA-INDRV*-MPH-02VRS
(Advanced monoaxe)
sans codeur
avec codeur
sans codeur
avec codeur
sans codeur
avec codeur
(Open-Loop)
(Closed-Loop)
(Open-Loop)
(Closed-Loop)
(Open-Loop)
(Closed-Loop)
Correction d’erreurs de quadrants
X
Compensation du couple de friction
X
X
X
Définition/décalage du système de
coordonnées
X
X
X
Correction d’erreurs d’axe
X1)
X1)
X
2)
2)
Fonction du palpeur de mesure
X
Mouvement relatif de retour
X
X
X2)
X
X
1)
uniquement jeu d’inversion simple; pas de tableaux de correction
2)
2 palpeurs de mesure pour Advanced – monoaxe; 1 seul palpeur de
mesure pour Basic – monoaxe; pour chaque variateur 2 palpeurs de
mesure pour Basic axe double
Fig. 1-9:
Aperçu bloc d’extension "servo"
Remarque: Dans le cas du matériel "BASIC …", l’entrée du palpeur de
mesure n’est disponible que pour les sections commande
""BASIC SERCOS", "BASIC PROFIBUS" et "BASIC
UNIVERSAL" (CSB01.1***).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
1-28 Synoptique du système
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Synchronisation
Le bloc d’extension "synchronisation" offre l’étendue de fonctions suivante
dépendant de la variante du progiciel et de sa catégorie:
Variante progiciel →
Fonctions du bloc d’extension
"synchronisation"
FWA-INDRV*-MPB-02VRS
(Basic monoaxe)
FWA-INDRV*-MPD-02VRS
(Basic axe double)
FWA-INDRV*-MPH-02VRS
(Advanced monoaxe)
sans codeur
avec codeur
sans codeur
avec codeur
sans codeur
avec codeur
(Open-Loop)
(Closed-Loop)
(Open-Loop)
(Closed-Loop)
(Open-Loop)
(Closed-Loop)
Mode roue codeuse
Synchronisation en vitesse
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Synchronisation angulaire
X
X
X
Profil de came électronique
X
X
X
Définition/décalage du système de
coordonnées
X
X
X
Fonction du palpeur de mesure
Codeur de mesure
X2)3)
X2)
X2)3)
X2)
X3)
X2)
X4)
X4)
X
X
X
X
2)
2 palpeurs de mesure pour Advanced – monoaxe; 1 seul palpeur de
mesure pour Basic – monoaxe; pour chaque variateur 2 palpeurs de
mesure pour Basic axe double
3)
Les signaux suivants ne sont pas disponibles dans le paramètre S0-0428, palpeur de mesure, sélection des signaux liste IDN: S-00051, S-0-0052, P-0-0227
4)
seulement pour la section commande "BASIC UNIVERSAL"
Fig. 1-10:
Aperçu bloc d’extension "synchronisation"
Remarque: Dans le cas du matériel "BASIC …", l’entrée du palpeur de
mesure n’est disponible que pour les sections commande
"BASIC SERCOS",
"BASIC PROFIBUS"
et
"BASIC UNIVERSAL" (CSB01.1***).
Fonction de la broche principale
Le bloc d’extension "broche principale" (uniquement possible pour
"Closed-Loop") offre l’étendue de fonctions suivante:
Variante progiciel →
Fonctions du bloc d’extension
"broche principale"
FWA-INDRV*-MPB-02VRS
(Basic monoaxe)
FWA-INDRV*-MPD-02VRS
(Basic axe double)
FWA-INDRV*-MPH-02VRS
(Advanced monoaxe)
sans codeur
avec codeur
sans codeur
avec codeur
sans codeur
avec codeur
(Open-Loop)
(Closed-Loop)
(Open-Loop)
(Closed-Loop)
(Open-Loop)
(Closed-Loop)
Positionnement de broche
X
Définition/décalage du système de
coordonnées
X
Fig. 1-11:
Aperçu bloc d’extension "broche principale"
Blocs de fonctions supplémentaires
Ce qu’on appelle les blocs de fonctions supplémentaires font également
partie des blocs d’extension optionnels. Les blocs de fonctions
supplémentaires peuvent être utilisés en addition à la fonction de base et
d’un des blocs de fonctions alternatifs (activation additionnelle).
Actuellement les blocs d’extension supplémentaires suivants sont
disponibles:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique du système 1-29
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• IndraMotion MLD-S
(API interne à l’entraînement et fonctions technologiques)
Remarque: La technologie interne à l’entraînement est une
fonctionnalité uniquement cadrable via le matériel et ne fait
pas partie des blocs d’extension déblocables !
IndraMotion MLD-S (API interne à l’entraînement)
Le bloc d’extension "IndraMotion MLD-S" offre l’étendue de fonctions
suivantes:
• Commande logique intégrée (tâches standard API)
• Motioncontrol à un monoaxe intégré
Composant de fonction Motion selon PLC-Open pour le
positionnement de monoaxe et fonctionnement de synchronisation
(marche synchrone, profil de came)
→ "Fonctions de Motion Lowlevel"
• Base pour les fonctions technologiques
Exemples: dispositif de séparation courant en parallèle, Pick&Place,
régulateurs de procès (régulateur de registre, calculateur
d’enroulement, …), maintenance préventive, câblage des blocs de
fonction libre
Remarque: Le bloc d’extension "IndraMotion MLD-S" n’est disponible
qu’en combinaison avec des sections commande
ADVANCED (CSH-***)!
Technologie interne à l’entraînement
Remarque: La technologie interne à l’entraînement est une
fonctionnalité uniquement cadrable via le matériel et ne
nécessite
pas
de
validation
de
fonctionnement
supplémentaire ! Condition pour l’utilisation de cette fonction
est la mise en œuvre du module de sécurité optionnel S1
dépendant de la configuration de la section commande.
Les fonctions de sécurité suivantes sont supportées:
• Immobilisation sécurisée
• Arrêt sécurisé
• Arrêt de fonctionnement sécurisé
• Anti-démarrage
• Mouvement sécurisé:
• Vitesse réduite sécurisée
• Direction de mouvement sécurisée
• Longueur de pas sécurisée
• Position absolue sécurisée
• Accélération/temporisation sécurisées
• Message réponse sécurisé:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
1-30 Synoptique du système
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Sorties de diagnostic sécurisées
• Pilotage du maintien de fermeture d’une porte de protection
sécurisée
• Limitation sécurisée de la vitesse maximale
• Position finale sécurisée (en préparation)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Importantes consignes d'utilisation 2-1
MPH-02, MPB-02, MPD-02
2
Importantes consignes d'utilisation
2.1
Conformité d'utilisation
Introduction
Les produits Rexroth sont conçus et fabriqués conformément aux règles
de l'art et de la technique respectivement applicables. Avant d'être livrés,
ils sont soumis à un contrôle permettant de garantir leur fonctionnement
en toute sécurité.
L'emploi incorrect des produits, c'est-à-dire un emploi non conforme à
leur destination est proscrit. Tout emploi incorrect est synonyme de
risques de dommages matériels et de lésions corporelles.
Remarque : En tant que fabricant, Bosch Rexroth décline toute
responsabilité en cas de dommages résultant d'un emploi
incorrect des produits. Ceci signifie que toute garantie ou
revendication de dommages et intérêts sera exclue en cas
d'utilisation incorrecte des produits. Dans un tel cas,
l'utilisateur sera alors le seul responsable.
Avant d'utiliser les produits de la Société Bosch Rexroth, il est
indispensable de veiller que les conditions suivantes soient remplies afin
de garantir un emploi correct des produits.
• Toute personne amenée à manipuler d'une manière quelconque l'un
de nos produits, doit avoir lu et compris les consignes de sécurité et le
mode d'emploi correct correspondant.
• S'il s'agit de matériel informatique, les produits en question ne doivent
pas avoir été modifiés par une mesure constructive quelconque. Les
logiciels ne doivent pas avoir été décompilés et leurs codes sources
ne doivent pas avoir été modifiés.
• Ne jamais installer ou mettre en service des produits endommagés ou
défectueux
• L'installation des produits conformément aux stipulations de la
documentation doit être garantie.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
2-2 Importantes consignes d'utilisation
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Domaines de mise en oeuvre et d'application
Les variateurs de Rexroth sont conçus dans le but de permettre la
régulation de moteurs électriques et la surveillance de leur
fonctionnement.
Pour assurer la régulation et la surveillance d'un moteur, le raccordement
de capteurs et d'actuateurs supplémentaires peut s'avérer nécessaire.
Remarque : Les variateurs ne doivent être utilisés qu'avec les accessoires
et pièces spécifiés dans la présente documentation. Le montage
ou le raccord de composants autres que ceux expressément
indiqués est proscrit. La même chose s’applique en ce qui
concerne les câbles et conducteurs.
Une utilisation des appareils n'est permise qu'avec les
configurations
et
combinaisons
de
composants
expressément indiquées et seulement avec les logiciels et
progiciels spécifiés et indiqués dans la Description des
fonctions respective
Chaque variateur doit être programmé avant sa mise en service afin que
le moteur puisse exécuter les fonctions spécifiques de l'application
envisagée.
Les variateurs de la famille IndraDrive ont été conçus pour applications
(entraînement et commande) mono- et multi-axes.
Pour les différents cas de mise en œuvre en fonction d'applications
spécifiques, il existe différents types de variateurs avec puissance
d'entraînement différente et interfaces différentes.
Les domaines d'application type des variateurs de la famille IndraDrive
sont les suivants :
•
Systèmes de manutention et de montage
•
Machines d'emballage et installations pour produits alimentaires
•
Machines d’imprimerie et traitement du papier
•
Machines-outils
Le variateur ne doit être utilisé que dans les conditions de montage et
d'installation décrites dans ce manuel, en tenant compte des conditions
d'emploi et des conditions ambiantes spécifiées (température, degré de
protection, humidité, CEM entre autres).
2.2
Utilisation incorrecte
L'utilisation des variateurs en dehors des domaines d'application
énumérés précédemment ou dans d'autres conditions de service et avec
d'autres données techniques que celles indiquées dans la documentation
correspondante est considérée comme incorrecte, c'est-à-dire non
conforme à la destination prévue.
Les variateurs ne doivent pas être utilisés si
•
... les conditions de service auxquelles ils vont être exposés ne
correspondent pas aux conditions ambiantes spécifiées. Il est, par
exemple, absolument interdit de les utiliser sous l'eau, sous des
températures susceptibles de très fortes fluctuations ou encore sous
des températures maximales extrêmes.
•
Par ailleurs, il est absolument interdit d'utiliser les variateurs pour des
applications qui n'ont pas été expressément autorisées par Rexroth.
Respecter toujours dans ce contexte, les informations données sous
le chapitre Consignes de sécurité générales.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-1
3
Consignes de sécurité pour entraînements
électriques et commandes
3.1
Introduction
Les consignes suivantes doivent être lues avant la première mise en
service de l'installation afin d'éviter des lésions corporelles et/ou
dommages matériels. Les consignes de sécurité doivent toujours être
observées.
N'essayez pas d’installer ou de mettre cet appareil en service avant
d'avoir lu avec soin toute la documentation fournie. Les présentes
consignes de sécurité et toutes les instructions à l’utilisateur doivent avoir
été lues avant toute utilisation de l'appareil. Si vous n’avez pas reçu les
instructions à l’utilisateur applicables pour le présent appareil, veuillez
s.v.p. vous adresser au représentant Bosch Rexroth compétent pour
votre région. Demandez l'expédition immédiate de ces documents au ou
aux responsables de la sécurité de fonctionnement de cet appareil.
Les consignes de sécurité doivent toujours être transmises avec l'appareil, en
cas de vente, de location et/ou de transfert quelconque à tiers.
ALARME
3.2
La manipulation incorrecte de ces appareils et
le non-respect des avertissements donnés ici
ainsi que toute intervention impropre au niveau
des équipements de sécurité peut entraîner des
dégâts matériels, des lésions corporelles, des
électrocutions, voire causer la mort, en cas
extrêmes.
Explications
Les consignes de sécurité décrivent les classes de risque suivantes.
Chaque classe de risque décrit le risque encouru en cas de manque de
respect de la consigne de sécurité
Symbole d'avertissement avec
mot signal
Classe de risques selon ANSI Z 535
Danger de mort ou de blessure grave.
DANGER
Danger de mort ou de blessure grave
possible.
AVERTISSEMENT
Risques de blessures ou de dommages
matériels
ATTENTION
Fig. 3-1 :
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Classes de risques (selon ANSI Z 535)
3-2 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes
3.3
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Dangers dus à une utilisation incorrecte
Haute tension et courant de travail élevé !
Danger de mort ou de blessures graves par
électrocution!
DANGER
DANGER
Mouvements induisant une situation
dangereuse! Danger de mort ou de blessure
grave ou de dégâts matériels importants à la
suite de mouvements accidentels des moteurs!
Tensions électriques élevées dues à un
raccordement incorrect! Danger de mort ou de
blessure grave par électrocution!
ALARME
AVERTISSE
MENT
Risque à proximité immédiate des équipements
électriques pour les porteurs de stimulateurs
cardiaques, d’implants métalliques et/ou
d’appareils auditifs!
La surface de la carcasse des appareils peut
être éventuellement très chaude! Risque de
blessure! Risque de brûlure!
ATTENTION-
Risque de blessure en cas de manipulation
incorrecte! Risque de blessure par écrasement,
cisaillement, coupure, choc ou manipulation
ATTENTION incorrecte de conduites sous pression!
Risques de blessure en cas manipulation
incorrecte de batteries!
ATTENTION
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
3.4
Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-3
Généralités
• La société Bosch Rexroth AG décline toute responsabilité en cas de
dommages par manque de respect des consignes décrites dans ce
manuel.
Avant toute mise en service du matériel, lire intégralement les instructions
de service ainsi que les consignes de maintenance et de sécurité. Si,
pour des raisons linguistiques, vous ne comprenez la documentation
qui vous a été fournie, adressez-vous à votre fournisseur afin qu'il
vous procure une documentation dans votre propre langue.
Un fonctionnement en toute sécurité et sans défaillance de cet appareil
requiert un transport, un stockage, un montage et une installation
appropriés et dans les règles de l’art ainsi qu'une exploitation correcte
et une maintenance minutieuse.
Toute intervention sur les installations électriques doit être effectuée par
du personnel formé et qualifié.
• Seul le personnel compétent formé et qualifié est autorisé à
travailler sur ce matériel/appareil ou à proximité. Le personnel est
qualifié lorsque le montage, l’installation et l’exploitation du produit
ainsi que toutes les mesures de prévention et de sécurité lui sont
parfaitement familières.
• Ce personnel doit, en outre, disposer de la formation nécessaire et
avoir reçu les instructions correspondantes qui l'habilitent à mettre
sous et hors tension des circuits électriques et des appareils, à les
raccorder à la terre et à les caractériser correctement et
conformément aux prescriptions de sécurité. Le personnel doit être
en possession d’un équipement de sécurité approprié et avoir reçu
une formation de secourisme.
N’utilisez que les pièces de rechange et accessoires autorisés par le
constructeur.
Respecter les consignes et prescriptions de sécurité en vigueur dans le
pays d'utilisation de l’appareil.
Les appareils ont été conçus pour être intégrés dans des installations
utilisées dans l’industrie.
Les conditions ambiantes indiquées dans la documentation sur le produit
doivent être respectées.
Toute application touchant la sécurité et qui n'est pas expressément et
clairement mentionnée dans les documents du projet est proscrite.
Sont par exemple exclus les domaines de mise en œuvre et
d'application suivants: Grues, ascenseurs pour personnes et montecharges, dispositifs et véhicules de transport de voyageurs,
appareillage médical, raffineries, dispositifs de transport de
substances dangereuses, centrales nucléaires, traitement des
produits alimentaires, commande de dispositifs de protection
(également ceux intégrés dans des machines).
Les renseignements qui sont fournis dans la documentation sur le produit
en relation avec l'utilisation des composants livrés ne sont que des
exemples ou propositions d'application.
Le constructeur de machines et réalisateur d'installations doit pour
chaque cas d'application précis vérifier la convenance
• des composants livrés et des renseignements fournis dans cette
documentation pour leur utilisation.
• adapter ces indications en fonction des règlements de sécurité et
normes applicables pour son propre cas d'application et prendre
toutes les mesures nécessaires dans ce contexte, en effectuant les
modifications et compléments nécessaires.
Toute mise en service des composants livrés est interdite tant qu’il n’a
pas été constaté que la machine ou l'installation dans laquelle les
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
3-4 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes
MPH-02, MPB-02, MPD-02
produits sont intégrés, satisfait en tout point aux dispositions
nationales, règlements de sécurité et normes pour l’application
prévue.
L'exploitation des produits n’est permise que si les prescriptions CEM
(compatibilité électromagnétique) se rapportant au cas d'application
prévu sont respectées.
Les consignes relatives à la conformité de l'installation avec les
prescriptions CEM sont exposées dans la documentation
« Prescriptions CEM pour les entraînements AC et les commandes».
Le constructeur de l'installation ou de la machine assume la
responsabilité du respect des limites imposées par les prescriptions
nationales.
Les données techniques, les conditions de raccordement et d’installation
sont exposées dans la documentation sur le produit et doivent
impérativement être respectées.
3.5
Protection contre les contacts avec des pièces sous
tension
Remarque : Le présent paragraphe ne se rapporte qu’aux appareils et
composants d'entraînements avec des tensions supérieures
à 50 volts.
Le contact avec des pièces sous une tension supérieure à 50 volts peut
représenter un danger pour les personnes avec risque d'électrocution.
Certaines pièces de cet appareil sont, lors de son utilisation,
inévitablement soumises à des tensions dangereuses.
Tensions électriques élevées! Danger de mort
ou de blessures graves par électrocution ou
risque de graves lésions corporelles!
DANGER
⇒ L'utilisation, la maintenance et/ou la réparation du
présent appareil ne doivent être effectuées que par
un personnel formé et qualifié pour le travail sur ou
avec des appareils électriques.
⇒ Respecter les directives et consignes de sécurité
générales relatives au travail sur équipements à
courant fort.
⇒ Avant mise sous tension, vérifier que le
raccordement à la terre de tous les appareils
électriques est fiable et conforme au schéma des
connexions.
⇒ Une exploitation, même de courte durée à des fins
de mesure ou de test, n'est autorisée que si un
raccordement correct et fixe de la terre et des
composants a été effectué aux points prévus.
⇒ Avant d'intervenir sur des pièces sous tension
supérieure à 50 volts, isoler toujours l'appareil du
réseau ou de la source d'alimentation. Verrouiller
l’appareil contre une remise sous tension
involontaire.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-5
⇒ Pour les pièces électriques d'entraînements et de
filtres, tenir compte des points suivants:
Après mise hors tension, attendre d'abord 5 minutes
(temps de décharge des condensateurs) avant
d’intervenir sur l’appareil. Mesurer la tension aux
bornes des condensateurs avant de commencer à
travailler, afin d’éviter tout danger dû à un contact.
⇒ Ne pas toucher les points de raccordement des
composants lorsqu'ils sont sous tension.
⇒ Avant mise sous tension, mettre en place les capots
et dispositifs de protection prévus contre les
contacts. Avant mise sous tension, couvrir et
protéger correctement les pièces sous tension pour
éviter tout contact.
⇒ Un disjoncteur différentiel (dispositif de protection
contre les courants de défaut) ou RCD ne peut pas
être utilisé avec les entraînements à courant
alternatif! La protection contre un contact indirect
doit être assurée d’une autre manière, par exemple,
par le biais d'un dispositif contre les surintensités
conformément aux normes en vigueur.
⇒ Pour les appareils à intégrer, la protection contre un
contact direct avec des pièces sous tension doit être
assurée par une enveloppe (carcasse) externe, tel
qu'une armoire électrique par exemple.
Pays européens: conformément à EN 50178/ 1998,
section 5.3.2.3
USA: Voir prescriptions nationales pour appareillage
électrique NEC, Association nationale des constructeurs
d’installations électriques (NEMA) et prescriptions
régionales. L’exploitant doit toujours respecter les points
mentionnés ci-dessus.
Pour les pièces électriques d'entraînements et de filtres, tenir compte des
points suivants:
Tensions électriques élevées sur les
boîtiers/carcasses et courant de fuite élevé! Danger
de mort ou de blessures par électrocution!
DANGER
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
⇒ Avant mise sous tension, raccorder l'équipement
électrique ainsi que la carcasse de tous les appareils
électriques et moteurs au point de terre avec le
conducteur de protection ou bien les raccorder
directement à la terre. Même en cas de tests de
courte durée.
⇒ Le conducteur de protection des appareils et de
l'équipement électrique doit toujours être raccordé
de façon fixe, étant donné que le courant de fuite est
supérieur à 3,5 mA.
⇒ Pour ce raccord, utiliser un câble en cuivre présentant
une section d’au moins 10 mm² sur toute sa longueur!
⇒ Avant mise en service, même à des fins de test,
toujours raccorder le conducteur de protection ou bien
raccorder l'installation à la terre. Dans le cas contraire,
des tensions élevées peuvent apparaître sur la
carcasse de l’appareil avec risque d'électrocution.
3-6 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes
3.6
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Protection contre les risques d’électrocution par
alimentation protégée tension faible sécurité (PELV)
Sur les produits Rexroth tous les raccordements et borniers avec des
tensions de 5 à 50 volts sont des alimentations protégées tension faible
de sécurité assurant la protection contre les contacts conformément aux
normes suivantes:
Tensions électriques élevées dues à un
raccordement incorrect ! Danger de mort ou de
blessures par électrocution!
AVERTISSE
MENT
3.7
⇒ Sur les raccordements et borniers avec des tensions
de 0 à 50 volts, ne doivent être raccordés que des
appareils, composants électriques et lignes avec
alimentation protégée, c'est-à-dire présentant une
tension faible de sécurité (PELV = Protective Extra
Low Voltage).
⇒ Ne raccorder que des tensions et circuits isolés en
toute sécurité contre les tensions dangereuses. Une
isolation sûre peut être, par exemple, obtenue avec
des opto-coupleurs sécurisés ou un fonctionnement
sur batterie sans raccordement secteur.
Protection contre les mouvements dangereux
Des mouvements dangereux peuvent être engendrés par une commande
erronée des moteurs raccordés. Une erreur de commande peut
s'expliquer de différentes façons:
•
Filerie ou câblage en mauvais état ou incorrect
•
Erreurs lors de l'utilisation de composants
•
Paramétrage erroné avant mise en service
•
Erreurs au niveau des codeurs de mesure et de signalisation
•
Composants défectueux
•
Erreur logicielle
Ces erreurs peuvent survenir immédiatement après la mise en service ou
après un certain temps d'utilisation.
Les dispositifs de surveillance intégrés dans les composants
d'entraînement permettent d'exclure une grande partie des
dysfonctionnements des entraînements. Toutefois, ces dispositifs ne
suffisent pas à eux seuls pour assurer une protection individuelle absolue,
en particulier, contre les risques de blessures et de dégâts matériels.
Compte tenu du temps de réponse des dispositifs de surveillance
intégrés, il faut, jusqu'à l'entrée en action des dispositifs de surveillance,
toujours envisager un mouvement d'entraînement erroné dont l'ampleur
dépend de la commande et de l'état de fonctionnement.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-7
DANGER
Mouvements induisant une situation
dangereuse! Danger de mort, risques
d'accidents et de blessures graves ou
dommages matériels importants!
⇒ Pour les raisons susmentionnées, la sécurité des
personnes doit être garantie par des surveillances ou
mesures de sécurité fonction de l'installation.
Ces surveillances et mesures sont déterminées par
le constructeur de l'installation, après analyse des
dangers et défauts possibles spécifiques de
l'installation. Les prescriptions de sécurité en vigueur
pour l'installation en question y sont également
prises en compte. La déconnexion, l’escamotage ou
l'activation erronée des dispositifs de sécurité
peuvent être cause de mouvements incontrôlés de la
machine ou d'autres dysfonctionnements
Pour éviter les accidents, blessures corporelles
et/ou dégâts matériels:
⇒ Ne jamais rester dans les zones de mouvement de
la machine et/ou des éléments de la machine.
Mesures possibles contre un accès inopiné à ces
zones dangereuses:
- Barrière de protection
- Grille de protection
- Capots de protection
- Barrage photoélectrique
⇒ Prévoir une solidité suffisante des barrières et
capots de protection afin de garantir leur résistance
à l’énergie cinétique maximale possible.
⇒ Installer l'arrêt d’urgence de façon telle qu'il soit
facilement accessible et à proximité immédiate.
Contrôler le fonctionnement de l'arrêt d’urgence
avant mise en service des équipements. Ne pas
utiliser l'appareil en cas de dysfonctionnement de
l'arrêt d'urgence.
⇒ Prévoir un verrouillage contre une mise en marche
inopinée par libération du raccordement de
puissance des entraînements dans la chaîne d'arrêt
d'urgence ou bien utiliser un dispositif d'antidémarrage.
⇒ Avant toute intervention ou accès dans la zone de
danger, s'assurer de l'arrêt préalable de tous les
entraînements.
⇒ Verrouiller en outre les axes verticaux afin d'éviter
leur chute ou abaissement après arrêt du moteur,
par exemple via:
- verrouillage mécanique des axes verticaux,
- dispositifs de freinage, réception, serrage ou
- un équilibre suffisant du poids des axes
La seule utilisation du frein moteur standard ou d'un
frein d'arrêt externe commandé par le variateur n'est
pas en mesure de garantir une protection des
personnes!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
3-8 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes
MPH-02, MPB-02, MPD-02
⇒ Mettre l'équipement électrique hors tension avec le
sectionneur principal en verrouillant de façon à éviter
tout réenclenchement accidentel, lors de:
- travaux de maintenance et de réparation
-
travaux de nettoyage
- longues interruptions de service
⇒ Eviter l'utilisation d'appareils à haute fréquence,
d'appareils télécommandés et appareils radio à
proximité de l'électronique de commande et de ses
raccordements. Si l'utilisation de ces appareils est
inévitable, vérifier le système et l’installation contre
les possibles dysfonctionnements dans tous les cas
de figure, avant la première mise en service. Au
besoin, effectuer un contrôle de compatibilité
électromagnétique de l'installation.
3.8
Protection contre les champs magnétiques et
électromagnétiques lors du service et du montage
Les champs magnétiques et électromagnétiques émanant des
conducteurs électriques et des aimants permanents du moteur peuvent
représenter un sérieux danger pour les personnes portant un stimulateur
cardiaque, des implants métalliques et des appareils auditifs.
AVERTISSE
MENT
Risque à proximité immédiate des équipements
électriques pour les porteurs de stimulateurs
cardiaques, d’implants métalliques et/ou
d’appareils auditifs!
⇒ L'accès aux zones suivantes est interdit à toute
personne portant un stimulateur cardiaque et/ou un
implant métallique:
- zones de montage, d'exploitation ou de mise en
service d'appareils et composants électriques.
- zones de stockage, de réparation ou de montage
de parties de moteur équipées d'aimants
permanents.
⇒ Si une personne portant un stimulateur cardiaque
doit absolument accéder à de telles zones,
l'autorisation préalable d'un médecin s’impose. La
sensibilité aux perturbations des stimulateurs
cardiaques étant très variable, il est impossible
d'établir une règle générale en la matière.
⇒ Les personnes portant des implants métalliques ou
un appareil auditif doivent consulter un médecin
avant de pénétrer dans les zones susmentionnées,
vu les risques de préjudice pour la santé.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
3.9
Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-9
Protection contre les contacts avec des pièces à
températures élevées
La surface de la carcasse des appareils peut
être éventuellement très chaude! Risque de
blessure! Risque de brûlure!
ATTENTION ⇒ Ne pas toucher la surface des appareils se trouvant
à proximité de sources de chaleur! Risque de
brûlure!
⇒ Laisser l'appareil refroidir 10 minutes avant toute
intervention.
⇒ Un contact avec des pièces d’équipement très
chaudes, comme par exemple carcasse de
l’appareil, où se trouvent un radiateur et des
résistances, peut entraîner des brûlures.
3.10 Protection lors de la manutention et du montage
La manipulation et le montage incorrects de certains composants
d'entraînement peuvent, sous conditions défavorables, être à l'origine de
blessures.
Risque de blessure en cas de manipulation
incorrecte! Blessure par écrasement,
cisaillement, coupure, et chocs!
ATTENTION- ⇒ Respecter les consignes et directives de sécurité
générales lors de manipulation et montage.
⇒ Utiliser des dispositifs de montage et de transport
appropriés.
⇒ Prendre les mesures nécessaires pour éviter les
risques de pincement et d'écrasement.
⇒ N'utiliser que des outils appropriés. Si prescrits, des
outils spécifiques
⇒ Utiliser des systèmes de levage et outils conformes
aux exigences et règles techniques.
⇒ Si nécessaire, utiliser des équipements de protection
appropriés (comme par exemple lunettes de
protection, chaussures de sécurité, gants de
protection).
⇒ Ne pas stationner sous une charge.
⇒ Essuyer ou éliminer immédiatement tout liquide
répandu sur le sol afin d’éviter de glisser.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
3-10 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes
MPH-02, MPB-02, MPD-02
3.11 Mesures de sécurité lors de la manipulation de batteries
Les batteries et piles contiennent des substances chimiques agressives.
Une manipulation incorrecte est donc susceptible d’entraîner des
blessures ou des dégâts matériels.
Risque de blessure en cas de manipulation
incorrecte!
⇒ Ne pas essayer de réactiver une pile usée en la
chauffant ou d'une autre façon. (Risque d’explosion
ATTENTION
ou de blessures par acide ).
⇒ Ne pas recharger les batteries étant donné qu’elles
risquent de couler ou d’exploser.
⇒ Ne pas jeter de batteries/piles dans le feu.
⇒ Ne pas démanteler les batteries/piles.
⇒ Ne pas endommager les composants électriques
intégrés dans les appareils.
Remarque :
Protection de l'environnement et élimination des déchets!
Les piles contenues dans les appareils sont, selon les
prescriptions réglementaires, considérées comme produit
dangereux en matière de transport routier, aérien, et maritime
(risque d'explosion). Séparer les batteries/piles usagées des
autres déchets. Respecter les dispositions nationales en
vigueur dans le pays d'implantation.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-11
3.12 Protection contre les conduites sous pression
Certains moteurs (ADS, ADM, 1MB etc.) et certains variateurs peuvent en
fonction des indications fournies dans les documents de projet être
alimentés en partie par des milieux externes sous pression, tels que par
exemple air comprimé, huile hydraulique, frigorigène et réfrigérantlubrifiant. L'utilisation incorrecte de ce type de systèmes d'alimentation, de
conduites d'alimentation ou de raccordements externes est source de
risques de blessures et/ou de dégâts matériels.
Risque de blessure en cas de manipulation
incorrecte de conduites sous pression!
⇒ Ne jamais essayer de sectionner, d'ouvrir ou de
raccourcir des conduites sous pression (risque
ATTENTION
d'explosion)
⇒ Respecter les instructions de service du constructeur
respectif.
⇒ Toujours vidanger les conduites de leur pression ou
du milieu qu’elles contiennent avec de les démonter.
⇒ Si nécessaire, utiliser des équipements de protection
appropriés (comme par exemple lunettes de
protection, chaussures de sécurité, gants de
sécurité).
⇒ Essuyer immédiatement tout liquide répandu sur le
sol.
Remarque : Protection de l'environnement et élimination des déchets! Le
cas échéant, les milieux utilisés avec les produits peuvent
être polluants. Séparer les batteries/piles usagées des
autres déchets. Respecter les dispositions nationales en
vigueur dans le pays d'implantation.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
3-12 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Notes
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-1
MPH-02, MPB-02, MPD-02
4
Communication guide
4.1
Fonctions de base de la communication guide
Les fonctions de base de la communication guide s’appliquent pour
chaque exécution de la communication guide, avec entraînements
IndraDrive pour interface SERCOS, interface bus de terrain, interface
parallèle et analogique.
Cela inclut les fonctions suivantes:
• Attribution d’adresse
• Traitement d’instruction
• Commande des appareils (machine d’état)
Possibilité de commande pour toutes les communications guides
IndraDrive par:
• Mot de commande signal / mot de statut signal
Attribution d’adresse
Chaque entraînement est identifié par une adresse propre. Un adressage
multiple n’est pas possible.
Etat à la livraison
A la livraison, l’adresse «99» est préréglée.
Remarque: L’adresse d’entraînement entrée dans P-0.4025, adresse
d’entraînement de la communication guide prend effet lors
du transfert de P0 → P1. L’adresse d’appareil active est affichée
dans le paramètre S-0-0096, caractérisation de l’esclave.
Réglage de l’adresse par le tableau de commande
Le réglage de l’adresse d’entraînement peut être effectué par le tableau de
commande standard sur le front de l'appareil avec les variateurs IndraDrive.
Affichage à 8 chiffres
1 F4002
Esc
Enter
« Vers le bas » « Vers le haut »
Touches
DG0001v1.fh7
Fig. 4-1:
Tableau de commande standard (exemple d’affichage)
Le réglage de l’adresse par le tableau de commande est effectué comme
suit:
1. Passer en mode «Instructions/réglages»
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-2 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
2.Comand
Instructions / réglages
Affichag e standard
par ex.:
Fig. 4-2:
1
Touche vers
le hau
Appuyer 8
secondes dur
«Entrée» et
«ECH» (les deux!)
Affichag e élargi
1.Er.Anz
F2002
Activation du mode «instructions/réglages»
2. Sélection de l’élément «2.1 adresse d’entraînement» par la touche
«vers le haut/vers le bas» suivie d’une confirmation par la touche
entrée.
3. Réglage de l’adresse d’entraînement par la touche «vers le haut/vers
le bas» suivie d’une confirmation par la touche «entrée».
Régler tout d’abord le nombre des dizaines:
→ L’écran affiche «2.1.1 adresse d’entraînement»
puis le nombre des unités:
→ L’écran affiche «2.1.2 adresse d’entraînement»
Remarque: L’acceptation du nombre des dizaines et de celui des unités
est effectuée en appuyant respectivement sur la touche
«entrée". Il est toujours possible de revenir en arrière avec la
touche "Ech".
Adresse
d’entraînem ent
2.Comand
Touche entrée
Touche Ech.
Touche entrée
Touche entrée
2.1 Adr.
Touche Ech.
2.1.1 ZE
A ccepter avec la touche entrée
Instructions / réglages
Touche vers
le haut
Affichage
Affichage
2.1.2 ZE
Touche E ch.
Régler les diza ines avec les
touches vers le haut et vers le bas
R égler les unités avec les
touches vers le haut et vers le
bas
Affichag e
Touche vers
le bas
Explication
Y.Y
XXXXXXXX
L’affichage bascule (clignote) entre
« Y.Y » et « XXXXX XX X »
1.Er.Anz
ZE .. position des dizaines (Z) / unités (E ) de l’adresse d’entraînem ent
Affichag e élargi
Fig. 4-3:
Sélection et réglage de l’adresse d’entraînement
Réglage de l’adresse au moyen de paramètres
Le réglage de l’adresse d’entraînement peut aussi avoir lieu par l’écriture
du paramètre P-0-4025, adresse d’entraînement de la communication
guide. Cela est avant tout intéressant lorsque l’on administre les données
d’axe de manière centralisée dans la commande et, dans le cas d’un
remplacement d’appareil, lorsque l’on veut fixer l’adresse depuis la
commande.
Voir aussi "Remarques concernant le remplacement de l’appareil" du
chapitre "Manipulation, fonctions de diagnostic et de service
maintenance"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-3
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Traitement des instructions
Bases
Les instructions servent à la commande et au contrôle des fonctions
complexes dans l'entraînement. Ainsi par exemple, les fonctions
«référencement guidé par l’entraînement» ou «préparation à la
communication de phase 3 en 4» sont définies comme instructions.
Le maître prioritaire peut lancer des instructions, les interrompre ou les
supprimer. Toute commande possède un paramètre par lequel
l’instruction peut être commandée.
Pendant l’exécution de l’instruction, le diagnostic «Cx» est affiché sur
l'écran, X étant le numéro de l'instruction.
Remarque: Chaque instruction lancée par une commande doit être
effacée activement
Liste de toutes les instructions
Types d’instructions
Toutes les instructions disponibles dans l'entraînement sont recensées
dans le paramètre S-0-0025, liste IDN de toutes les instructions.
On distingue 3 types d’instructions:
• Les instructions à commande par entraînement
peuvent provoquer un mouvement autonome de l’entraînement,
ne peuvent être lancées que si le variateur est validé,
leur exécution désactive le mode de fonctionnement actif.
• Les instructions de surveillance
activent ou désactivent les opérations de surveillance ou les
fonctions de l'entraînement.
• Les instructions d’administration
exécutent des tâches de gestion,
ne peuvent être interrompues.
Acquittement et prescription d’instruction
La commande et la surveillance de l’exécution de l’instruction a lieu par
prescription et acquittement d'instruction. Dans la prescription,
l’entraînement est informé si l’instruction doit être lancée, interrompue ou
terminée. La prescription est effectuée au moyen de la date de
fonctionnement du paramètre correspondant.
Prescription d’instruction
Acquittement d’instruction
La prescription d’instruction peut être:
• 0:
non fixé et non débloqué
• 1:
interrompu
• 3:
fixé et débloqué
Dans l’acquittement d’instruction, l’entraînement informe de l’état actuel
de l’exécution de l’instruction. Celui-ci se trouve dans le statut de données
du paramètre d’instruction.
Remarque: On obtient le statut d’instruction en exécutant un ordre
d’écriture sur l’élément de paramétrage 1 (statut de
données) du paramètre d'instruction.
Statut d’instruction
Le statut d’instruction peut être:
• 0x0: non fixé et non débloqué
• 0x7: en traitement
• 0xF: erreur, exécution d'instruction impossible
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-4 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• 0x5: exécution de l’instruction interrompue
• 0x3: Instruction exécutée correctement
Instructions de bits de
modification
Pour la reconnaissance par le maître d’une modification de l’acquittement
de l’instruction par l’entraînement, les «instructions de bit de modification»
(KA-bit) se trouvent dans S-0-0135, statut de l’entraînement.
• Le bit est posé par l’entraînement quand l’acquittement de l’instruction
de l’état «en traitement» (0x7) passe dans l’état «Erreur, exécution
d’instruction
impossible»
(0xF)
ou
«instruction
exécutée
correctement» (0x3).
• Le bit est supprimé quand le maître supprime la prescription (0x0).
Date du
paramètre
d’instruction
(= définition) 3
Démarrage
de l’instruction
Effacement
de l’instruction
0
Statut de
données du 7
paramètre
d’instruction 3
(= confirmation) 0
t
Instruction en cours
de traitement
Instruction terminée
sans erreur
Instruction effacée
t
env. 2 ms
env. 2 ms
Bit de
modification
d’instruction 1
dans le statut de
l’entraînement 0
t
DK000024v01_de.fh7
Fig. 4-4:
Prescription, acquittement et bit de modification d’instruction avec
une exécution correcte.
Date du
paramètre
d’instruction
(= définition) 3
Démarrage
de l’instruction
Effacement
de l’instruction
0
t
0xF
Statut de
données du
paramètre 7
d’instruction
(= confirmation) 3
Instruction en cours
de traitement
Instruction effacée
0
env. 2 ms
Bit de
modification
d’instruction 1
dans le statut de
l’entraînement 0
Instruction terminée
avec erreur
env. 2 ms
t
t
DK000025v01_de.fh7
Fig. 4-5:
Prescription, acquittement et bit de modification d’instruction avec
une exécution erronée.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-5
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Commande de l’appareil (machine d’état)
Brève Description
L’état de l’entraînement (par ex. entraînement stop, erreur
d’entraînement) représente un comportement déterminé interne et
externe de l’entraînement. Il peut être quitté avec des événements définis
(par ex. instructions d’entraînement, commutation de type de
fonctionnement). Les événements sont affectés selon les transferts
d’état. Les transferts d’état ou l’action commune des bits de statut et de
commande sont désignés comme machine d’état. La figure suivante
montre le schéma de la commande de l’appareil (machine d’état) d’un
entraînement IndraDrive.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-6 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
P-0-0116, commande de l’appareil : mot de commande
Bit 15
® Entraînement MARCHE
Bit 14
® Validation de l’entraînement
Bit 13
® Entraînement Stop
P-0-0115, commande de l’appareil : mot de statut
Bit 15...14 ® Etat opérationnel
Bit 13
® Erreur d’entraînement
Bit 4
® Entraînement Stop
Bit 3
® Entraînement suit la valeur de consigne
S-0-0014, statut de l’interface
Bit 2...0
® Phase de communication active
Entraînement Stop (AH)
P-0-0115: Bit 15...13 = 110
Bit 4,3 = 10
S-0-0014: Bit 2...0 = 100
P-0-0116:
Bit 15...13 = 110
P-0-0116:
Bit 15...13 = 111
Entraînement en
cours de régulation
Exécution de l’instruction
P-0-0115: Bit 15...13 = 110
Bit 4,3 = 00
S-0-0014: Bit 2...0 = 100
Lancer
l’instruction
Situation d’erreur
(par ex. F8060)
Terminer
l’instruction
Fxxx
Validation entraînement (AF)
P-0-0115: Bit 15...13 = 110
Bit 4,3 = 01
S-0-0014: Bit 2...0 = 100
P-0-0115: Bit 15...13 = 101
Bit 4,3 = 00
S-0-0014: Bit 2...0 = 100
3.Mode secondaire
2.Mode secondaire
1.Mode secondaire
Mode principal
(en fonction de la classe
d’erreurs et du paramétrage)
P-0-0116:
Bit 15...13 = 011
C0400 (P-0-4023)
(pas sur SERCOS)
ALARME
P-0-0115: Bit 2 = 1
par ex. positionnement de
la broche, prise d’origine,
prise de cote absolue
Réaction d’erreur
P-0-0116:
Bit 15...13 = x0x
P-0-0116:
Bit 15...13 = 01x
Mise hors couple
Arrêt optimal
(comparer
P-0-0119)
(sur SERCOS
uniquement)
C0401
C0500
(S-0-0099)
Entraînement opérationnel (Ab)
P-0-0115: Bit 15...13 = 100
Bit 4,3 = 00
S-0-0014: Bit 2...0 = 100
P-0-0115: Bit 15...13 = 11x
Bit 4,3 = 0x
S-0-0014: Bit 2...0 = 100
Connecter la
puissance
Déconnecter
la puissance
Opérationnel (bb)
P-0-0115: Bit 15...13 = 010
Bit 4,3 = 00
S-0-0014: Bit 2...0 = 100
Vérification de tous les paramétrages de l’entraînement
(plausibilité, validité), initialisation du codeur, calcul
des facteurs de conversion,
Saisie de tous les paramètres descriptibles
en dehors des paramètres de configuration
pour la communication guide
Initialiser PLL
Vérification de la configuration de la communication
guide (timing, listes de configuration, )
C0200
(S-0-0128)
C0400 (P-0-4023)
(pas sur SERCOS)
Phase de communication 3 (P3)
P-0-0115: Bit 15...13 = 000
Bit 4,3 = 00
S-0-0014: Bit 2...0 = 011
C0100
(S-0-0127)
Saisie de tous les paramètres descriptibles y compris
des paramètres de configuration pour la
communication guide (par ex. sélection du profil)
Phase de communication 2 (P3)
P-0-0115:
Bit 15...13 = 000
Bit 4,3 = 00
S-0-0014: Bit 2...0 = 010
Auto-test, initialisation du matériel, initialisation
des paramètres, initialisation du moteur
Processus de démarrage
Fig. 4-6:
Si le contacteur secteur est désactivé
et que la boucle intermédiaire est vide !
L’entraînement passe le cas
échéant automatiquement en mode
de fonctionnement
(comparer P-0-4086, bit 2)
DC000012v01_de.fh7
Commande de l’appareil (machine d’état générale)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-7
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Paramètres concernés
• S-0-0011, classe d'état 1
• S-0-0012, classe d'état 2
• S-0-0013, classe d'état 3
• S-0-0014, statut d’interface
• S-0-0021, liste IDN données de fonctionnement invalides phase 2
• S-0-0022, liste IDN données de fonctionnement invalides phase 3
• S-0-0032, mode de fonctionnement principal
• S-0-0033, mode de fonctionnement secondaire 1
• S-0-0034, mode de fonctionnement secondaire 2
• S-0-0035, mode de fonctionnement secondaire 3
• S-0-0099, C0500 réinitialiser classe d’état 1
• S-0-0127, C0100 préparation de commutation sur comm. Phase 3
• S-0-0128, C0200 préparation de commutation sur comm. Phase 4
• S-0-0134, mot de commande maître
• S-0-0135, statut de l'entraînement
• S-0-0144, mot de statut de signal
• P-0-0115, Configuration de l’appareil mot de statut
• P-0-0116, Configuration de l’appareil mot de commande
• P-0-4023, C0400 commutation sur phase de comm. 2
• P-0-4028, Appareil - Mot de commande
• P-0-4068, bus de terrain: mot de commande ES.
• P-0-4077, bus de terrain: mot de commande
• P-0-4078, bus de terrain: mot de statut
• P-0-4086, statut communication guide
Mots de statut et de commande de la communication guide
Le mot de commande et le mot de statut constituent une composante
importante de la communication entre le maître de communication guide
concernée et l’entraînement.
Suivant la communication guide, des paramètres différents sont utilisés à
cet effet:
• Interface SERCOS:
S-0-0134, mot de commande maître
S-0-0135, statut de l'entraînement
• Interface bus de terrain (par ex. PROFIBUS)
P-0-4077, bus de terrain: mot de commande ou
P-0-4068, bus de terrain: mot de commande ES.
P-0-4078, bus de terrain: mot de statut ou
S-0-0144, mot de statut de signal
• Interface parallèle / analogique (mode analogique)
P-0-4028, Appareil - Mot de commande
P-0-0115, Configuration de l’appareil mot de statut
Les paramètres suivants sont utilisés de manière interne à l’entraînement:
• P-0-0115, Configuration de l’appareil mot de statut
• P-0-0116, Configuration de l’appareil mot de commande
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-8 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Le graphique suivant présente l’action commune des mots de statut et de
commande mentionnés ci-dessus:
Communication guide (FK)
Communication
guide mot de
commande
Communication
guide mot de statut
SERCOS
Bus de terrain
Profil Rexroth Mode I/O
Analogique/
Parallèle
S-0-0134
P-0-4077
P-0-4068
P-0-4028
S-0-0135
P-0-4078
S-0-0144
P-0-0115
IndraMotion
MLD-S 1)
P-0-0116
Appareil mot de
commande
P-0-0115
Appareil –
mot de
statut
commande de l’appareil
1)
... En cas de commutation de mode de fonctionnement
via le bit 8, 9 "IndraMotion MLD-S" a la priorité la plus élevée.
En ce qui concerne les bits 13 15 de P-0-0116 une
opération logique ET agît entre les bits externes du
mot de commande de la communication guide et les
bits de commande internes 13 15 de
« IndraMotion MLD-S ».
Fig. 4-7:
DF000125v01_de.fh7
Action commune des mots de statut et de commande existants
Voir aussi la documentation séparée «IndraMotion MLD-S»
Remarque: Les mots de commande et de statut internes ne peuvent être
atteints directement que via l’API intégrée à l’entraînement
(bloc de fonctions «IndraMotion MLD-S» en extension
optionnelle). Si cette fonction n’est pas activée, on accède
toujours via la communication guide aux mots de statut et de
commande spécifiques. Il est cependant toujours possible
de lire les paramètres P-0-0115 et P-0-0116 pour obtenir des
informations concernant l’état interne de l’appareil.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-9
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Diagrammes de timing pour la commande de l’appareil
Remarque: Les bits de commande dans le paramètre S-0-0134, mot de
commande maître sont imposés en externe via la
communication guide (les exemples qui suivent sont valides
pour SERCOS) !
Séquence de bit pendant le
processus de mise en service
S-0-0134, bit 14
validation
de l’entraînement
S-0-0134, bit 15
entraînement
MARCHE
S-0-0206
P-0-0115, bit 14
opérationnel
Etage final actif
P-0-0115, bit 15
opérationnel
P-0-0115, bit 3
statut du traitement
de la valeur de
consigne
P-0-0115, bit 7
mode de
fonctionnement
initialisé
t
DK000057v01_de.fh7
S-0-0206:
durée d’attente entraînement marche
Fig. 4-8:
Séquence de bit lors du processus de mise en service
Séquence de bit pendant le
processus de mise hors service
S-0-0134, bit 14
validation
de l’entraînement
S-0-0134, bit 15
entraînement
MARCHE
nist = 0
Arrêt ; fermer le frein d’arrêt
S-0-0207
P-0-0115, bit 14
opérationnel
P-0-0115, bit 15
opérationnel
P-0-0115, bit 3
statut du traitement
de la valeur de
consigne
P-0-0115, bit 7
mode de
fonctionnement
initialisé
t
DK000058v01_de.fh7
S-0-0207:
Durée d’attente entraînement stop
Fig. 4-9:
Séquence de bit lors du processus de mise hors service
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-10 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Séquence de bit pendant la
réaction à l’erreur
S-0-0134, bit 14
validation
de l’entraînement
S-0-0134, bit 15
entraînement
MARCHE
Se reporter
au processus
de mise en
marche
RAZ S-0-0099
P-0-0115, bit 13
erreur
d’entraînement
P-0-0115, bit 14
opérationnel
P-0-0115, bit 15
opérationnel
P-0-0115, bit 3
statut du traitement
de la valeur de
consigne
P-0-0115, bit 7
mode de
fonctionnement
initialisé
t
DK000059v01_de.fh7
S-0-0099:
C0500 réinitialiser la catégorie d’état 1
Fig. 4-10: Séquence de bit lors de la réaction à l’erreur
Séquence de bit pendant le
changement de mode de
fonctionnement
S-0-0134, bit 14
validation
de l’entraînement
S-0-0134, bit 15
entraînement
MARCHE
S-0-0134, bit 8,9
mode de
fonctionnement
de consigne
P-0-0115, bit 8,9
Imode de
fonctionnement
effectif
P-0-0115, bit 14
opérationnel
P-0-0115, bit 15
opérationnel
P-0-0115, bit 3
statut du traitement de
la valeur de consigne
P-0-0115, bit 7
– mode de
fonctionnement
initialisé
Fig. 4-11:
Initialisation du
mode de
fonctionnement
t
DK000060v01_de.fh7
Séquence de bit lors du changement de mode de fonctionnement
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-11
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Phases de communication selon les spécifications SERCOS
Remarque: Les phases de communication selon les spécifications
SERCOS s’appliquent à tous les entraînements de la
gamme IndraDrive pour tous les types de communication
guide. Il n’y a qu’une restriction qui est que seules les
phases de communication 2, 3 et 4 sont supportées par les
interfaces bus de terrain, parallèle et analogique.
Phase de communication 4
Mode de
fonctionnement
Instruction de préparation à la commutation de phase 3 en 4
Phase de communication 3
Instruction de préparation à la commutation de phase 2 en 3
Phase de communication 2
Mode de
paramétrage
Phase de communication 1
Phase de communication 0
Phase de communication -1
Fig. 4-12:
Phases de communication de l’entraînement selon la spécification
SERCOS
Remarque: La phase de communication actuelle peut être consultée
dans le paramètre S-0-0014, statut d'interface (bit 0 … 2).
Le paramètre P-0-4078, bus de terrain remplit cette fonction
pour les entraînements de bus de terrain: mot de statut
(bit 0, 1).
Les phases individuelles (états) revêtent la signification suivante:
• P-1: après la mise en service, l’entraînement passe en phase-1 et
réalise une recherche des taux de bauds. Dès que l’entraînement reçoit
des télégrammes SERCOS valides du maître, il passe en phase 0.
• P0: le maître contrôle l’anneau SERCOS dans lequel il envoie des
télégrammes de synchronisation. Pendant la phase 0, aucune
communication entre le maître et l’entraînement n’est encore possible.
• P1: dès que l’anneau est fermé, le maître passe en phase 1 et
recherche les esclaves. Il contrôle en outre la configuration de l’anneau.
• P2: en phase 2, il est possible de procéder au paramétrage complet
de l’entraînement.
Les types de paramètres suivants ne sont modifiables qu’en phase 2:
Paramètres de communication (selon SERCOS)
Paramètres de configuration du moteur, paramètres de freins d’arrêt
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-12 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Paramètres de configuration du codeur
Eléments de rapport mécanique (réducteur, constante d’avance)
Paramètres de calibrage et de polarités, format des données de position,
valeur modulo
Configuration de la régulation de l’entraînement (durée de captage,
fréquence PWM)
Tous les réglages spécifiques d’usine (modifiables uniquement avec le
mot de passe maître)
• P3: lors du passage de P2 à P3, les paramètres modifiables en phase
2 (voir ci-dessus) sont contrôlés et des valeurs limites dépendant du
calibrage déterminées.
Les paramètres suivants sont encore modifiables en phase 3:
Paramètres pour la configuration de l’entraînement
Réglages de réaction à l’erreur
Configuration des entrées/sorties analogiques et numériques
Configuration de la séquence de mise en et hors service du déblocage du
variateur (durées d’attente, …)
Remarque: Le mode de paramétrage est divisé selon les spécifications
SERCOS en phases 2 et 3. Dans la phase 3, les valeurs
limites sont connues pour tous les paramètres dépendant du
calibrage. Si ces paramètres sont écrits en phase 3, un
contrôle des valeurs extrêmes est effectué. Ainsi, les maîtres
qui différencient entre la phase 2 et la phase 3 sont plus à
l’aise lors de la création de l’opérationnalité.
• P4: en phase 4, ce qu’on appelle le mode de fonctionnement, seules
les données cycliques peuvent encore être modifiées, pas les données
de configuration. La commutation en mode de fonctionnement a pour
effet dans tous les cas une nouvelle initialisation de toutes les
fonctions existantes dans l’entraînement.
Les phases de communication supportées ainsi que le maniement de la
commutation entre les phases de communication (par ex. mode de
paramétrage et de fonctionnement) dépendent de la communication
guide mise en œuvre. Les informations de commande prescrites à cet
effet sont affichées dans le paramètre P-0-4086, statut de la
communication guide.
• Interface SERCOS Avec les appareils SERCOS, les 5 phases de
communications sont toutes supportées (ainsi que Phase -1 →
détermination du taux de bauds). La commutation est effectuée selon
les spécifications SERCOS avec le maître qui impose la phase de
communication.
• Interface bus de terrain Avec un appareil bus de terrain, seules les
phases de communication 2 à 4 sont supportées.
La commutation est effectuée dans le mode de fonctionnement
librement configurable (P-0-4084 = 0xFFFE) en prescrivant le mode
désiré par le bit 1 dans P-0-4077, bus de terrain: mot de
commandeLa commutation peut toutefois aussi avoir lieu en
exécutant les instructions de préparation à la commutation (voir cidessous).
• Interface parallèle / analogique
Avec un appareil avec interface parallèle ou analogique, seules les
phases de communication 2 à 4 sont supportées.
La commutation a toujours lieu en exécutant les instructions de
préparation à la commutation (voir ci-dessous).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-13
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Après la mise en service du variateur de l’entraînement, celui-ci ne passe
pas automatiquement en mode de fonctionnement mais doit y être
commuté par le maître.
Cette commutation du variateur d’entraînement en mode de
fonctionnement est étroitement liée avec la réalisation de l’opérationnalité.
Le déroulement a lieu en diverses étapes et est commandé par le maître
par la prescription de phase de commutation 1 à 4 et par le démarrage /
la fin des instructions suivantes:
• S-0-0127, C0100 préparation de commutation sur comm. Phase 3
• S-0-0128, C0200 préparation de commutation sur comm. Phase 4
.
Si l’entraînement atteint la phase de communication 4 dans erreur, «bb»
est affiché sur l’écran.
Le diagnostic correspondant est:
• A0013 prêt à la connexion de la puissance
Instructions de préparation à la commutation
Pour la commutation des phases de communication de 2 en 3 et de 3 en
4, des instructions de préparation à la commutation doivent être activées
dans l’entraînement.
•
S-0-0127, C0100 préparation de commutation sur comm. Phase 3
•
S-0-0128, C0200 préparation de commutation sur comm. Phase 4
Remarque: Pour revenir du mode de fonctionnement en mode de
paramétrage, l'instruction P-0-4023, C400 commutation en
phase de commutation 2 est disponible.
Préparation à la commutation en
phase de communication 3
Avec l’exécution de l’instruction S-0-0127, C0100 préparation de
commutation sur comm. Phase 3, il est procédé à toute une série de
contrôles et de calculs de paramètres qui peuvent le cas échéant mener
aux erreurs d'instruction listées.
• Contrôles généraux
C0131 commutation en phase 3 impossible
C0199 sélection modifiée groupe de fonctions redémarrage
• Contrôle de la validité des paramètres nécessaires à la commutation
en phase 3
Si un des ces paramètres n’a encore jamais été rempli ou si le
contrôle indique une erreur, le message d’erreur «C0101» est émis.
Le numéro ident. du paramètre incorrect est consigné dans le
paramètre S0-0021, liste IDN données d'opération phase 2
invalides. La validité de ce paramètre doit être restaurée en l'écrivant
avec des valeurs correctes.
C0101 Bloc de paramètres incomplet (->S-0-0021)
C0102 Paramètre erreur de valeur limite (-> S-0-0021)
C0103 Erreur de conversion de paramètres (-> S-0-0021)
C0138 Données section commande invalides (->S-0-0021)
• Contrôle de la configuration des télégrammes, en particulier des
télégrammes configurés
Il est ce faisant contrôlé si les paramètres sélectionnés pour le bloc de
données configurable dans le canal cyclique de valeur de consigne (MDT)
ou dans le canal de valeur réelle (AT) peuvent être configurés et si la
valeur amissible des blocs de données configurables est respectée.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-14 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Diagnostics avec interface SERCOS:
C0104 config. numéro ident. pour MDT non configurable
C0105 dépassement de la longueur maximale pour MDT
C0106 config. numéro ident. pour AT non configurable
C0107 dépassement de la longueur maximale pour AT
Diagnostics avec interface bus de terrain:
C0154 bus de terrain: IDN pour valeurs de consigne cycl. non
configurables
C0155 Bus de terrain: longueur des valeurs réelles dépassées
C0156 Bus de terrain: IDN pour valeurs réelles cycl. non configurables
C0157 bus de terrain: longueur des valeurs réelles dépassées
C0158 bus de terrain: Tcyc (P-0-4076) incorrect
C0159 bus de terrain: absence de P-0-4077 pour valeurs de consigne
• Contrôle des paramètres de Timing pour la communication SERCOS
en phase 3 et 4 au niveau de la plausibilité et du maintien des
conditions secondaires.
C0108 paramètres de créneau temporel > temps de cycle Sercos
C0112 TNcyc (S-0-0001) ou TScyc (S-0-0002) incorrect
C0113 rapport TNcyc (S-0-0001) à TScyc (S-0-0002) erroné
C0114 T4 > TSCYC (S-0-0002) – (T4MIN S-0-0005)
C0115 T2 trop faible
C0116 T3 (S-0-0008) à l'intérieur de MDT (S-0-0089 + S-0-0010)
C0139 T2 (S-0-089) + longueur MDT (S-0-010) > TScyc (S-0-002)
• Contrôle de la configuration du moteur et du variateur
C0132 paramétrages invalides pour temps de cycle variateur
C0135 type de moteur P-0-4014 incorrect
C0137 erreur au cours de l'initialisation des données moteur (->S-00021)
C0153 erreur lors de l'initial. du moteur synchr. avec couple de
réluctance
• Contrôle de la configuration du moteur et du codeur et du contenu des
paramètres
C0119 zone de travail max. sélectionnée trop grande
C0120 erreur lors de la lecture des données codeur => codeur
moteur
C0121 paramétrage codeur moteur incorrect (matériel)
C0122 paramétrage codeur moteur incorrect (mécanique)
C0123 valeur modulo pour codeur moteur ne peut pas être
représentée
C0124 codeur moteur inconnu
C0125 erreur lors de la lecture des données codeur => codeur opt.
C0126 paramétrage codeur opt. incorrect (matériel)
C0127 paramétrage codeur opt. incorrect (mécanique)
C0128 valeur modulo pour codeur opt. ne peut pas être représentée
C0129 codeur opt. inconnu
C0130 zone de travail maximale ne peut pas être représentée en
interne
C0134 données moteur invalide dans mémoire codeur (->S-0-0021)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-15
MPH-02, MPB-02, MPD-02
C0136 raccordement de plusieurs codeurs moteur
C0140 calibrage rotatif interdit
C0160 erreur lors de la lecture des données codeur => codeur de
mesure
C0161 paramétrage codeur de mesure incorrect (matériel)
C0162 codeur de mesure inconnu
C0163 valeur modulo pour codeur de mesure ne peut pas être
représentée
C0164 configuration incorrecte du codeur de mesure
Préparation à la commutation en
phase de communication 4
Les contrôles et initialisations suivantes, qui peuvent éventuellement
provoquer les erreurs d’instruction listées, ont lieu avec l’instruction
S-0-0128, C0200 préparation de commutation sur comm. phase 4:
• Contrôles généraux du système
C0212 données section commande invalides (->S-0-0022)
C0243 fonction surveillance frein impossible
C0244 cycle de valeurs effectives modulo supérieur à la zone de
travail maximale
C0245 configuration invalide des modes de fonctionnement (S-0-0022)
• Contrôles lors de l’initialisation du codeur
C0220 erreur d'initialisation de positionnement codeur 1
C0221 vitesse d'initialisation codeur 1 trop élevée
C0224 erreur d'initialisation de positionnement codeur 2
C0225 vitesse d'initialisation codeur 2 trop élevée
C 0227 erreur d'initialisation de positionnement codeur de mesure
C0228 vitesse d'initialisation du codeur de mesure trop élevée
C0257 aucun codeur assigné au port 1
• Initialisation des fonctions supplémentaires optionnelles (E/S numériques)
C0246 fins de course pas assignées à une entrée num.
C0247 sortie numérique déjà occupée par un autre axe
C0248 affectation différente des entrées numériques pour axes
C0249 E/S numériques: numéro de bit trop grand
C0250 configuration incorrecte des entrées du palpeur de mesure
• Contrôle de valeur limite, configuration de l’interface
C0201 bloc de paramètres incomplet (->S-0-0022)
C0202 paramètre erreur de valeur limite (->S-0-0022)
C0203 paramètre erreur de conversion (->S-0-0022)
C0242 configuration multiple d'un paramètre (->S-0-0022)
• Contrôle de la communication guide
C0251 erreur montée en synchronisation sur communication guide
C0258 rapport erroné entre TNcyc (S-0-0001) et interpol. Erreur
• Initialisation de la technique de sécurité intégrée
C0255 instruction de sécurité Init. système incorrecte
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-16 Communication guide
4.2
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Possibilités de commande/fonctions supplémentaires
Mot de commande de signal configurable
Brève Description
Avec le mot de commande de signal, il est possible d’écrire des bits de
commande individuels qui existent dans divers paramètre par un
paramètre de regroupement à configuration libre. Le mot de commande
de signal configurable a pour fonction d’accepter un maximum de
16 copies de bits en provenance d’autres paramètres.
Remarque: Les bits dans le mot de commande de signal sont traités
dans chaque cycle d’interface au moment défini dans le
paramètre S-0-0008, moment valide pour la valeur de
consigne (T3).
Possibilités d’utilisation
Cette fonctionnalité peut être utilisée par exemple pour:
• la configuration libre des entrées numériques
• le mode de réglage via les entrées numériques
• poser des bits dans les paramètres d'entraînement et pour le
démarrage d'instructions via le canal cyclique (communication guide).
Remarque: Avec l’interface de bus de terrain et SERCOS, le paramètre
S-0-0145, mot de commande de signal doit être configuré
selon les données cycliques afin que l’évaluation des bits de
commandes configurés puisse avoir lieu.
Paramètres concernés
• S-0-0027, liste de configuration mot de commande de signal
• S-0-0145, mot de commande de signal
• S-0-0329, liste d’affectation mot de commande de signal
• S-0-0399, liste IDN des données configurables dans le mot de
commande de signal
Consignes de mise en service pour le mot de commande
de signal
Liste de sélection
Seuls des paramètres contenus dans S-0-0399, liste IDN des données
configurables dans le mot de commande de signal peuvent être
affectés au paramètre S-0-0027, liste de configuration mot de
commande de signal.
Configuration des numéros
ident.
Dans le paramètre S-0-0027, liste de configuration mot de commande de
signal sont ce faisant indiqués les numéros ident. des paramètres qui
peuvent être configurés au moyen du mot de commande de signal-(= cible).
La position d’un numéro ident. dans cette liste fixe le bit affecté à un
numéro ident. (cible) dans le mot de commande de signal. Ainsi par ex, le
premier élément de la liste détermine à quel paramètre du mot de
commande de signal est affecté le bit 0.
Configuration des numéros de
bit
Quel bit des paramètres sélectionnés (= cibles dans le paramètre
S-0-0027) est posé par le mot de commande de signal (ou supprimé) doit
être fixé dans le paramètre S-0-0329, liste d’attribution mot de
commande de signal.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-17
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Si cette liste reste vide, il est automatiquement posé
respectivement le bit 0 dans les paramètres mentionnés.
Dans le cas contraire, il y est indiqué le bit devant être
attribué au paramètre cible.
Il est possible d’entrer des numéros de bit de «0» (LSB) à «31» (MSB).
Exceptions
• Si le paramètre attribué est une instruction, le numéro de bit dans le
paramètre S-0-0329, liste d’attribution mot de commande de
signal ne revêt aucune signification.
• Si le paramètre attribué est S-0-0346, reprise de la consigne de
positionnement, un front positif a pour effet un basculement du
paramètre S-0-0346 dans le bit correspondant du mot de commande.
Remarque: Maximum 16 bits peuvent être configurés. Il faut toujours
configurer du bit ayant la valeur la plus faible à celui ayant la
valeur la plus élevée, autrement dit la position de la copie du
bit dans le mot de commande du signal ressort de la
configuration croissante dans le paramètre S-0-0027, liste
de configuration mot de commande de signal.
Messages de diagnostic et d’erreur
Lors de la saisie dans les paramètres S-0-0027, liste de configuration
mot de commande de signal et S-0-0329, liste d’attribution mot de
commande de signal, il est procédé aux contrôles suivants:
• Si un numéro ident. entré dans le paramètre S-0-0027 n’est pas
contenu dans le paramètre S-0-0399, liste IDN des données
configurables dans le mot de commande de signal, le message
d’erreur «0x7008date incorrecte» est émis.
Remarque: Dans ce cas, seule l’entrée jusque devant l’élément erroné
est acceptée !
Mot de statut de signal configurable
Brève Description
Le mot de statut de signal configurable a pour fonction d’accepter un
maximum de 16 copies de bits en provenance d’autres paramètres.
L’utilisateur peut ainsi configurer librement une barre de bit avec des bits
de statut. Une liste de bits contenant toutes les informations de statut de
l’entraînement importantes pour la commande est ainsi définissable.
Remarque: Les bits dans le mot de statut de signal sont composés dans
chaque cycle de communication guide au moment déterminé
dans le paramètre S-0-0007, moment de mesure valeurs
réelles (T4).
Paramètres concernés
• S-0-0026, liste de configuration mot de statut de signal
• S-0-0144, mot de statut de signal
• S-0-0328, liste d’affectation mot de statut de signal
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-18 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• S-0-0398, liste IDN des données configurables dans le mot de
statut de signal
Consignes de mise en service pour le mot de
commande de signal
Configuration des numéros
ident.
Dans le paramètre S-0-0026, liste de configuration, mot de statut de
signal, entrer les numéros ident. des paramètres qui contiennent les bits
originaux (sources). Les paramètres qui peuvent être entrés dans la
configuration sont recensés dans le paramètre S-0-0398, liste IDN des
données configurables dans le mot de statut de signal. La position d’un
numéro ident. dans la liste détermine pour quel bit ce numéro ident. est valide
dans le mot de statut de signal. Ainsi par ex, le premier élément de la liste
détermine de quel paramètre du mot de statut de signal est originaire le bit 0.
Configuration des numéros de
bit
Quel bit des paramètres sélectionnés dans S-0-0026, liste de
configuration mot de statut de signal est copié dans le mot de statut
de signal doit être fixé dans le paramètre S-0-0328, liste d'attribution
mot de statut de signal.
Remarque: Si cette liste reste vide, il est automatiquement copié
respectivement le bit 0 dans les paramètres mentionnés.
Dans le cas contraire, il y est indiqué le bit devant être repris
du paramètre source.
Il est possible d’entrer des numéros de bit de «0» (LSB) à «31» (MSB).
Exemple
Le mot de statut de signal peut posséder par exemple la configuration suivante:
No. de bit dans S- S-0-0026, numéro
S-0-0328 No. de bit
0-0144, mot de
ident. du paramètre du paramètre
signal de statut
original
original
Significatio
n
0
Statut de position
Fig. 4-13:
S-0-0403
0
Exemple de configuration du mot de statut de signal
Remarque: Maximum 16 bits peuvent être configurés. Il faut toujours
configurer du bit ayant la valeur la plus faible à celui ayant la
valeur la plus élevée, autrement dit la position de la copie du
bit dans le mot de statut du signal ressort de la configuration
croissante dans le paramètre S-0-0026, liste de
configuration mot de statut de signal.
Messages de diagnostic et d’erreur
Lors de la saisie dans les paramètres S-0-0026, liste de configuration
mot de statut de signal et S-0-0328, liste d’attribution mot de statut
de signal, il est procédé aux contrôles suivants:
• Contrôler si l’IDN entrée dans S-0-0026 possède une longueur de
données variable (paramètre de liste) ou ce qu’on appelle une fonction
de lecture en ligne. Si cela est le cas, le message d’erreur de canal de
service «0x7008 date incorrect» est généré.
Les paramètres avec fonction de lecture en gline sont en général des
paramètres avec unités physiques (position, vitesses, accélération et
courants) ainsi que les paramètres S-0-0135, statut d’entraînement
et S-0-0011, classe d’état 1.
Remarque: Dans ce cas, seule l’entrée jusque devant l’élément erroné
est acceptée !
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-19
MPH-02, MPB-02, MPD-02
4.3
Types de profil (avec interfaces bus de terrain)
Synoptique
Lors de l’utilisation d’une interface bus de terrain pour la communication
guide, les variateurs IndraDrive supportent deux types de profil (modes):
• Mode E/S (fonctionnalité semblable à l’interface parallèle)
• Mode librement configurable (fonctionnalité comparable au SERCOS)
→ Type de profil Rexroth
Types de profil supportés
Contenu
P-0-4084,
type de
profil
Communication
guide
Type de
fonctionnement
entraînement ou bus
de terrain
Description
Type de profil: Mode E/S
FF82H
PROFIBUS
Mode E/S librement
extensible
(fonctionnement de
rechange de
positionnement,
codeur 1, sans erreur
de poursuite + canal
en temps réel
extensible)
Ce type de profil permet le
pilotage de jusqu’à 64 blocs de
positionnement par bus de
terrain. Outre les mots de
statut et de commande,
d’autres données en temps
réel peuvent être configurées
dans les paramètres de listes
P-0-4080 et P-0-04081. La
détermination des bits dans le
mot de statut de signal peut
être définie librement par la
fonction «mot de statut de
signal configurable».
Type de profil: Mode librement
configurable
FFFEh
Fig. 4-14:
PROFIBUS
Mode de
fonctionnement
librement configurable
(sans interprète de
profil)
Ce type de profil permet par la
configuration libre des
données en temps réel ainsi
que par la sélection du type de
fonctionnement d’utiliser la
fonctionnalité intégrale de
l'entraînement.
Mot de statut et de commande
ont une structure spécifique à
Rexroth. Cette sélection est
appropriée pour le
fonctionnement avec des
valeurs de consigne
analogiques dans la phase de
mise en service.
Types de profil supportés par MPX-02
Explication des termes
Profil d’entraînement
Le profil d’entraînement définit
• la structure du mot de commande de bus de terrain (P-4077) et du
mot de statut de bus de terrain (P-0-4078),
• la structure et le contenu du canal en temps réel (P-0-4080 et
P-0-4081),
• le type de fonctionnement actif (S-0-0032, S-0-0033, S-0-0034,
S-0-0035),
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-20 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• les états d’entraînement et leurs transferts (machine d’état du mode
E/S ou du type de profil Rexroth).
Par la sélection d’un type de profil, l’utilisateur peut procéder très
simplement à la mise en service des entraînements bus de terrain.
L’avantage de la sélection du profil est que tous les réglages de base
importants pour la fonction d’entraînement désirée sont effectués
automatiquement dans l’entraînement. Comme les types de profil sont
définis en fonction du bus, ils facilitent aussi la transmission des
applications d’un bus de terrain à un autre.
Machine d’état
Abréviations
Un état (par ex. entraînement stop, erreur d’entraînement, …) représente
un comportement interne et externe précis. Il peut être quitté avec des
événements définis (par ex. instructions d’entraînement, commutation de
type de fonctionnement). Les événements sont affectés selon les
transferts d’état. Les transferts d’état ou l’action commune des bits de
statut et de commande sont désignés comme machine d’état.
• i16:
variable 16 bits avec signe (1 mot) au format Intel
• i32:
variable 32 bits avec signe (2 mots) au format Intel
• u16:
variable 16 bits sans signe (1 mot) au format Intel
• u32:
variable 32 bits sans signe (2 mots) au format Intel
• ZKL1: catégorie d’état 1
• ZKL2: catégorie d’état 2
Affectation des types de fonctionnement internes à
l’entraînement
Remarque: Avec la sélection du mode E/S (P-0-4084 = 0xFF82), le type de
fonctionnement principal actif dans l’entraînement est aussi
er
défini. Le 1 type de mode de fonctionnement secondaire réglé
est automatiquement «pas à pas» ou «Positionnement guidé
par l’entraînement – mode pas à pas».
Il existe le lien suivant entre P-0-4084, type de profil et S-0-0032, type
de fonctionnement principal.
• Mode E/S avec mot de statut 16 bits et mot de commande 16 bits (P0-4084 = 0xFF82 → compatible en fonction avec DKC3.1)
Cela signifie que l’entraînement tourne dans le type de type de
fonctionnement «bloc de positionnement, codeur 1, sans erreur de
poursuite»!
• Mode librement configurable
Pas de réglages ni de contrôles dépendant du profil
Libre configuration du canal en temps réel par les listes de
configuration P-0-4080 et P-0-4081
Permet le fonctionnement analogique pour la première mise en
service
Paramètres concernés
•
•
•
•
•
S-0-0026, liste de configuration mot de statut de signal
S-0-0144, mot de statut de signal
S-0-0328, liste d’affectation mot de statut de signal
P-0-4068, bus de terrain: mot de commande ES.
P-0-4071, bus de terrain: longueur du canal de données de
consigne cycl.
• P-0-4074, bus de terrain: format de données
• P-0-4077, bus de terrain: mot de commande
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-21
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• P-0-4078, bus de terrain: mot de statut
• P-0-4080, bus de terrain: liste de config., canal de données de
consigne cycl..
• P-0-4081, bus de terrain: liste de config., canal de données de
consigne cycl..
• P-0-4082, bus de terrain: longueur du canal de données réelles cycl.
• P-0-4083, bus de terrain: longueur du canal de paramétrage
• P-0-4084, bus de terrain: type de profil
Mode E/S
Brève Description
Caractéristiques
• L’entraînement est exploité en mode de fonctionnement «bloc de
positionnement sans erreur de poursuite avec codeur 1» (voir aussi
«Fonctionnement de bloc de positionnement» dans le chapitre
«Modes de fonctionnement»).
• Dans ce mode de positionnement, 64 blocs de positionnement
programmables peuvent être sélectionnées et démarrés par 6 bits
(avec mot de commande d’une longueur de 16 bits).
• Dans P-0-4068, bus de terrain: mot de commande ES, la fonction
pas à pas peut être activée. «Positionnement contrôlé par
er
l’entraînement» est réglé comme 1 mode de fonctionnement
secondaire (voir aussi «Positionnement contrôlé par l’entraînement»
dans le chapitre «Modes de fonctionnement»).
• Avec PROFIBUS-DP, un canal de paramétrage optionnel peut être
activé au moyen de P-0-4083, bus de terrain: longueur du canal de
paramétrage (6 mots au maximum) (Valeur par défaut: P-0-04083 = 0
→ sans canal de paramétrage).
• En mode E/S, le canal en temps réel se compose de respectivement
au moins un mot (16 bits), du mot de commande de bus de terrain (P0-4068) et du mot de statut de signal (S-0-0144).
Structure du canal en temps réel
maître → esclave
Dans le canal en temps réel du bus de terrain, les données configurées
dans le paramètre P-0-4081, bus de terrain: liste de configuration du
canal de données de consigne cyclique sont transmises du maître à
l’entraînement.
Paramètres
P-0-4068, bus de terrain: mot de
commande ES
Structure du canal en temps réel
esclave → maître
Contenu des données dans le
canal en temps réel
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Format
u16 (1 mot)
Dans le canal en temps réel du bus de terrain, les données configurées
dans le paramètre P-0-4080, bus de terrain: liste de configuration du
canal de données effectives cyclique sont transmises de
l’entraînement au maître.
Paramètres
Format
S-0-0144, mot de statut de signal
u16 (1 mot)
Direction des données
Mot 1
Maître -> esclave
P-0-4068
Esclave -> maître
S-0-0144
4-22 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Machine d’état en mode E/S
Remarque: Le contenu du paramètre P-0-4068, bus de terrain: Mot de
commande ES ne revêt une signification que pour le type de
profil «Module E/S» (P-0-4084 = 0xFF82).
Mot de commande de bus de
terrain en mode E/S
Les bits dans le paramètre P-0-4068, bus de terrain: mot de commande ES
sont fixés par Bosch Rexroth et ne peuvent pas être modifiés par l’utilisateur.
Si d’autres bits de commande devaient s’avérer nécessaire, le paramètre S-00145, mot de commande de signal doit être configuré en conséquence et
transmis dans le canal en temps réel du bus de terrain.
Voir description du paramètre «P-04068, bus de terrain: mot de
commande ES»
Voir description du paramètre «S-0-0145, mot de commande de signal»
Mot de statut de signal en mode
E/S
• Le paramètre S-0-0144, mot de statut de signal est transmis en
mode E/S (P-0-4084 = 0xFF82) au lieu du mot de statut de bus de
terrain (P-0-4078). Ce faisant, la configuration de S-0-0144 est imposé
par un réglage par défaut (voir ci-dessous) qui correspond au mode
E/S standard (cf. ECODR3-FGP-20VRS).
• La structure du paramètre S-0-0144 peut si nécessaire être définie au
moyen des deux paramètres de configuration S-0-0026, liste de
configuration mot de statut de signal et S-0-0328, liste
d’attribution mot de statut de signal.
Bit
Occupation
Signification
0
Mode de fonctionnement
actif
1: pas à pas (S-0-0437)
0:positionnement
1
Point de commutation de
position (PSP)
1: à droite du PSP
0: à gauche du PSP
2
En référence
1: entraînement référencé (S-0-0403)
3
En mouvement
0: en mouvement (S-0-0331)
4
En position
1: l’entraînement est dans la fenêtre de
positionnement et pas de bloc de suivi (P-0-4061)
5
erreur d’entraînement
(Error-Flag)
1: erreur (P-0-0115)
0:aucune erreur
6
Opérationnalité, écran «bb»
1: opérationnel (P-0-0115)
7
Puissance connectée,
écran «Ab»
1: la puissance est connectée (P-00115)
8…13
Acquittement bloc de
positionnement
P-0-4051, acquittement bloc de
positionnement
14…15
Non occupé
Fig. 4-15:
Occupation par défaut du paramètre S-0-0144, mot de statut de
signal en mode E/S (P-0-4084 = 0xFF82)
Remarque: Comme le paramètre S-0-0144, mot de statut de signal est déjà
utilisé comme mot de statut de bus de terrain en mode ES, il n’est
pas possible de le configurer encore une fois dans le canal cyclique.
Voir description du paramètre «S-0-0144, mot de statut de signal»
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-23
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Action en commun des bits de commande et de statut (machine d’état):
Référencement
S-0-0144
15
S-0-0144
15
Jog
110
7
P-0-4068
Bit 7,6: "01" ® Jog +
"10" ® Jog Bit 1: 0-1-Front
15
110
7
7
0
P-0-4068, Bit 7,6
"01" ® Jog +
1
0
P-0-4068
Bit 2: 0-1-Front
P-0-4068, Bit 7,6
"10" ® Jog -
P-0-4068
Bit 1: 1-0-Front
0
0
P-0-4051 confirmé négativement
Situation d’erreur
(par ex. F8060)
P-0-4068
Bit 2: 1-0-Front
Validation entraînement (AF)
S-0-0144
Entraînement Stop (AH)
S-0-0144
x
110
P-0-4068
Bit 1: 1-0-Front
15
P-0-4068
Bit 1: 0-1-Front
P-0-4051
110
7
S-0-0144
0
15
P-0-4068
Bit 0 et 1:
Front 0-1
P-0-4068
Bit 0: 0-1-Front
111
7
x
0
0
Réaction d’erreur
(en fonction de la classe
d’erreurs et du paramétrage)
Mode bloc de positionnement
Entraînement en
cours de régulation
Fxxx
P-0-4068
Bit 5: 0-1-Front
C0500 (S-0-0099)
P-0-4068
Bit 0: 1-0-Front
Arrêt optimal
(comparer
P-0-0119)
Entraînement opérationnel (Ab)
S-0-0144
100
15
7
0
0
Déconnecter
la puissance
Connecter
la puissance
Opérationnel (bb)
S-0-0144
15
Vérification de tous les paramétrages de
l’entraînement (plausibilité, validité), initialisation
du codeur, calcul des facteurs de conversion,
7
0
Si le contacteur secteur est désactivé
et la boucle intermédiaire est vide !
0
C0400
(P-0-4023)
C0200
(S-0-0128)
Phase de communication 3 (P3)
S-0-0144
Saisie de tous les paramètres descriptibles
en dehors des paramètres de configuration
pour la communication guide
000
15
Initialiser PLL
Vérification de la configuration de la communication
guide (timing, listes de configuration, )
Saisie de tous les paramètres descriptibles y
compris des paramètres de configuration pour la
communication guide (par ex. sélection du profil)
Auto-test, initialisation du matériel, initialisation
des paramètres, initialisation du moteur
Fig. 4-16:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
010
0
7
0
C0100
(P-0-0127)
Phase de communication 2 (P2)
S-0-0144
L’entraînement passe
15
000
7
0
0
automatiquement le cas échéant
en mode de fonctionnement
(comparer P-0-4086, bit 2)
Processus de démarrage
DC000013v01_de.fh7
Commande du variateur en mode E/S (machine d ‘état du mode
E/S)
4-24 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Les données pour le mot de statut de bus de terrain se
fondent sur le mode E/S avec acquittement de bloc
(configuration par défaut).
Consignes de paramétrage / de mise en service
Caractéristiques dans la
configuration par défaut
Les déterminations suivantes sont définies dans le mode E/S comme
réglage par défaut:
• Longueur fixe du canal en temps réel de 2 octets. Il s’ensuit la
longueur du canal de données cyclique (P-0-4082 = P-0-4071 = 2)!
• Les bits 0 à 5 de P-0-4051, bloc de positionnement acquittement
sont copiés sur les bits 8 à 13 de S-0-0144, mot de statut de signal.
• Dans le canal en temps réel, seuls P-0-4068, bus de terrain: mot de
commande ES et S-0-0144, mot de statut de signal sont transmis.
Remarque: Dans cette sélection de profil, la compatibilité de
fonctionnement
est
réalisée
avec
les
variateurs
d’entraînement DKC3.1!
Pour les commandes qui traitent les données en temps réel
dans le format Motorola, les octets High et Low sont
remplacés par le DKC3.1!
Caractéristiques et réglages
avec la configuration ou
extension libre
Les possibilités suivantes
configuration libre:
sont
disponibles
pour
l’extension/la
• La longueur du canal cyclique de données P-0-4082 ou P-0-4071 peut
être étendu avec max. 9 mots par l'utilisateur. Outre le mot de
commande et de statut, d’autres données en temps réel peuvent aussi
être configurées au moyen des paramètres P-0-4080, bus de terrain:
liste config. canal cyclique données de consigne et P-0-4081, Bus
de terrain: liste de config., canal cyclique de données effectives .
• Le contenu de S-0-0144, mot de statut de signal peut être paramétré
librement avec S-0-0026, liste de configuration mot de statut de
signal et S-0-0328, liste d’affectation mot de statut de signal.
Mode librement configurable (type de profil Rexroth)
Brève Description
Pour pouvoir exploiter la fonctionnalité variée et étendue d’un
entraînement Rexroth avec interface bus de terrain, il est nécessaire de
définir un autre profil, le mode librement configurable en sus du mode E/S
(compatibilité arrière avec le DKC3.1). Cela inclut aussi l’utilisation d’un
nouveau mot de statut et de commande (P-0-0477, bus de terrain: mot
de commande et de P-0-4078, bus de terrain: mot de statut).
Caractéristiques
• La structure (contenu) du canal en temps réel doit être définie au
moyen des deux paramètres de configuration P-0-4080 et P-0-4081.
Aucun réglage ni contrôle dépendant du profil n’a lieu !
• Dans ce type de profil s’appliquent les définitions spécifiques à
Rexroth pour le mot de commande et le mot de statut de bus de
terrain. Certains bits dans les paramètres P-0-4077, mot de
commande bus de terrain et P-0-4078, mot de statut bus de
terrain sont uniquement utilisables en liaison avec des types de
fonctionnement précis.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-25
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Ce type de profil permet l’utilisation de l’intégralité de la fonctionnalité
de l’entraînement (par ex. synchronisation de la vitesse,
positionnement guidé par l’entraînement, …).
• Les types de fonctionnement principal et secondaires peuvent être
librement déterminés dans les paramètres S-0-0032, S-0-0033,
S-0-0034 etS-0-0035.
Remarque: P-0-4077, mot de commande bus de terrain ou P-0-4078,
mot de statut bus de terrain doit toujours être contenu en
première position dans les paramètres de configuration P-04080 et P-0-4081.
Structure du canal en temps réel
maître → esclave
Dans le canal en temps réel du bus de terrain, les données configurées
dans le paramètre P-0-4081, bus de terrain: liste de configuration du
canal de données de consigne cyclique sont transmises du maître à
l’entraînement:
Paramètres
Format
Objet
P-0-4077, bus de terrain: mot de
commande
u16 (1 mot)
6040
Valeur de consigne optionnelle
:
Remarque: Les numéros ident. des paramètres des valeurs de
consignes configurables de manière cyclique sont listés
dans S-0-0188, liste des données config. dans le canal
de données de consigne cycl..
Structure du canal en temps réel
esclave → maître
Dans le canal en temps réel du bus de terrain, les données configurées
dans le paramètre P-0-4080, bus de terrain: liste de configuration du
canal cyclique de données effectives sont transmises de
l’entraînement au maître:
Paramètres
P-0-4078, bus de terrain: mot de statut
Valeur réelle optionnelle
Format
u16 (1 mot)
Objet
6041
:
Remarque: Les numéros ident. des paramètres des valeurs réelles
configurables de manière cyclique sont listés dans S-0-0187,
liste des données config. dans le canal de données
effectives cycl..
Contenu et ordre des données
dans le canal en temps réel
Direction des
données
Mot 1
Mot 2
...
Maître -> esclave
P-0-4077
Valeur de
consigne 1
...
Esclave -> maître
P-0-4078
Valeur réelle 1
...
Mot n
Machine d'état en mode librement configurable (type de
profil Rextroth)
Chaque entraînement de bus de terrain de Bosch Rexroth possède
indépendamment de l’interface de communication guide une «machine
d’état» uniforme. Une structure continue des paramètres P-0-4077, bus
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-26 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
de terrain: mot de commande et de P-0-4078, bus de terrain: mot de
statut y est liée.
Voir description du paramètre «P-04077, bus de terrain: mot de
commande»
Voir description du paramètre «P-04078, bus de terrain: mot de
statut»
Le mot de commande ou de statut bus de terrain est imposé par
Bosch Rexroth dans ce type de profil et ne peut pas être modifié par
l’utilisateur. Au cas où des bits de statut ou de commande configurables
sont nécessaires, le mot de commande de signal ou le mot de statut de
signal doit être configuré dans le canal cyclique en sus du mot de statut
bus de terrain ou mot de commande bus de terrain existant.
Voir description du paramètre «S-0-0144, mot de statut de signal»
Voir description du paramètre «S-0-0145, mot de commande de
signal»
Remarque: Les deux paramètres P-0-0116, commande de l’appareil:
mot de commande et P-0-0115, commande de l’appareil:
mot de statut ne sont utilisé par les entraînement de bus de
terrain qu’à des fins de diagnostic. Les informations de statut
et de commande réelles sont contenues dans les
paramètres P-0-4077, mot de commande bus de terrain et
P-0-4078, mot de statut bus de terrain. Ces paramètres
constituent toujours une composante du canal en temps réel.
Voir aussi «Commande de l’appareil (machine d’état)» dans la section
«Fonctions de base de la communication guide».
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-27
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Action en commun des bits de commande et de statut (machine d’état):
Référencement
P-0-4078
Jog
P-0-4078
110 0x
00
15
10
0
7
P-0-4077
bit 6 ou 7 = 1
bit 13 = 1
110 0x
P-0-4077
bit 6 ou 7 = 1
15
P-0-4077
bit 2 = 1
P-0-4077
bit 13 = 0
10
15
10
0
7
110 0x
P-0-4077
bit 13 = 0
15
P-0-4078
110 0x
15
P-0-4077
bit 13 = 1
P-0-4077
bit 13 et 15:
0-1-Front
P-0-4077
bit 1: 1-0-Front
7
7
P-0-4078
111 0x
0
15
0
Fxxx
10
7
10
0
Réaction d’erreur
(en fonction de la classe
d’erreurs et du paramétrage)
P-0-4077
bit 15: 1-0-Front
P-0-4077
bit 5: 0-1-Front
C0500 (S-0-0099)
Entraînement opérationnel (Ab)
P-0-4078
10
100 0x
0
15
10
P-0-4077
bit 1: 0-1-Front
C0100 + C0200
010 0x
15
Auto-test, initialisation du matériel, initialisation
des paramètres, initialisation du moteur
Fig. 4-17:
10
10
7
0
Phase de communication 3 (P3)
P-0-4078
000 0x
P-0-4077
bit 1: 1-0-Front
C0400 (P-0-4023)
01
10
15
Si le contacteur secteur est désactivé
et la boucle intermédiaire est vide !
C0400
(P-0-4023)
C0200
(S-0-0128)
0
7
Initialiser PLL
Vérification de la configuration de la communication
guide (timing, listes de configuration, )
Saisie de tous les paramètres descriptibles y
compris des paramètres de configuration pour
la communication guide (par ex. sélection du
profil)
0
Déconnecter
la puissance
Opérationnel (bb)
P-0-4078
Vérification de tous les paramétrages de
l’entraînement (plausibilité, validité), initialisation
du codeur, calcul des facteurs de conversion,
Saisie de tous les paramètres descriptibles
en dehors des paramètres de configuration
pour la communication guide
10
7
Connecter
la puissance
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
x x
7
Situation d’erreur
(par ex. F8060)
10
00
x 0
Arrêt optimal
(comparer
P-0-0119)
C0401
x1
P-0-4077
bit 2 = 0
11 3.Mode secondaire
10 2.Mode secondaire
01 1.Mode secondaire
00 Mode principal
Entraînement
en cours de régulation
P-0-4077
bit 1: 0-1-Front
110 1x
0
Validation entraînement (AF)
P-0-4078
110 0x
P-0-4078
10
7
15
P-0-4077
bit 6 et 7 = 0
Entraînement Stop (AH)
P-0-4078
ALARME
10
C0100
(P-0-0127)
Phase de communication 2 (P2)
P-0-4078
000 0x
15
10
7
00
Processus de démarrage
0
L’entraînement passe
automatiquement le cas échéant en
mode de fonctionnement (comparer
P-0-4086, bit 2)
DC000014v01_de.fh7
Commande de l’appareil en mode librement configurable (machine
d’état du type de profil Rexroth)
4-28 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Exemple de configuration
Tous les exemples de configurations suivants se fondent sur le mode
librement configurable (P-0-4084 = 0xFFFE). Ce mode offre la flexibilité
la plus élevée et les plus grandes possibilités pour exploiter les fonctions
d’entraînement existantes de la communication guide bus de terrain.
Asservissement de vitesse
Caractéristiques / réglages
• «Asservissement de la vitesse avec filtre et rampe» doit être fixé dans
le paramètre S-0-0032 comme mode de fonctionnement principal (voir
aussi «Asservissement de la vitesse» dans le chapitre «Modes de
fonctionnement»).
• Les contenus des paramètres S-0-0036 vitesse de consigne dans le
canal de données de consigne ainsi que S-0-0040, vitesse
effective, S-0-0051, valeur de la position réelle codeur 1 et
S-0-0390, numéro de diagnostic sont transmis de manière cyclique
dans le canal de données de valeur réelle.
• Les définitions spécifiques à Rexroth s’appliquent pour le mot de
commande et le mot de statut bus de terrain (voir aussi la section
«Mode librement configurable (type de profil Rexroth)»). Certains bits
dans les paramètres P-0-4077, mot de commande bus de terrain et
P-0-4078, mot de statut bus de terrain ne revêtent aucune
signification dans cette configuration (ou ce mode de fonctionnement).
• La longueur du canal de données cyclique est fixée avec:
P-0-4082 = 12 octets
P-0-4071 = 6 octets
Structure du canal en temps réel
maître → esclave
Structure du canal en temps réel
esclave → maître
Dans le canal en temps réel du bus de terrain, les données configurées
dans le paramètre P-0-4081, bus de terrain: liste de configuration du
canal de données de consigne cyclique sont transmises du maître à
l’entraînement:
Paramètres
Format
P-0-4077, bus de terrain: mot de commande
u16 (1 mot)
S-0-0036, vitesse de consigne
i32 (2 mots)
Dans le canal en temps réel du bus de terrain, les données configurées
dans le paramètre P-0-4080, bus de terrain: liste de configuration du
canal cyclique de données effectives sont transmises de
l’entraînement au maître:
Paramètres
Format
P-0-4078, bus de terrain: mot de statut
u16 (1 mot)
S-0-0040, valeur effective de vitesse
i32 (2 mots)
S-0-0051, position réelle, codeur 1
i32 (2 mots)
S-0-0390, Numéro de diagnostic
u32 (2 mots)
Contenu et ordre des données dans le canal en temps réel
Direction des
données
Mot 1
Mot 2
Mot 3
Maître -> esclave
P-0-4077
S-0-0036 (H) S-0-0036 (L)
Esclave -> maître P-0-4078
S-0-0040 (H) S-0-0040 (L)
Mot 4
Mot 5
Mot 6
S-0-0051 (H) S-0-0051 (L)
Mot 7
S-0-0390 (H) S-0-0390 (L)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-29
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Interpolation interne à l'entraînement
Caractéristiques / réglages
• «Interpolation interne à l’entraînement», codeur 1, sans erreur de
poursuite» doit être fixé dans le paramètre S-0-0032 comme mode de
fonctionnement principal (voir aussi «Interpolation interne à
l’entraînement» dans le chapitre «Modes de fonctionnement»).
• Les contenus des paramètres S-0-0258, position cible et S-0-0259,
vitesse de positionnement ainsi que S-0-0051, valeur de position
réelle codeur 1 et S-0-0040, vitesse effective sont transmis au
moyen du bus de terrain.
→ La configuration de P-0-4081 ou P-0-4080 doit être adaptée en
conséquence !
• Les définitions spécifiques à Rexroth s’appliquent pour le mot de
commande et le mot de statut bus de terrain (voir aussi la section
«Mode librement configurable (type de profil Rexroth)»). Certains bits
dans les paramètres P-0-4077, mot de commande bus de terrain et
P-0-4078, mot de statut bus de terrain ne revêtent aucune
signification dans cette configuration (ou ce mode de fonctionnement).
• La longueur du canal de données cyclique est fixée avec:
P-0-4082 = 12 octets
P-0-4071 = 10 octets
Remarque: Pour l’utilisation des extensions fonctionnelles (commutation
absolue/relative) du mode de fonctionnement «Interpolation
interne à l’entraînement», il convient de configurer dans le
paramètre de liste S-0-0282, valeur de positionnement de
consigne au lieu de S-0-0258 position cible.
Structure du canal en temps réel
maître → esclave
Structure du canal en temps réel
esclave → maître
Dans le canal en temps réel du bus de terrain, les données configurées dans le
paramètre P-0-4081, bus de terrain: liste de configuration du canal de
données de consigne cyclique sont transmises du maître à l’entraînement:
Paramètres
Format
P-0-4077, bus de terrain: mot de commande
u16 (1 mot)
S-0-0258, position cible
i32 (2 mots)
S-0-0259, vitesse de positionnement
i32 (2 mots)
Dans le canal en temps réel du bus de terrain, les données configurées
dans le paramètre P-0-4080, bus de terrain: liste de configuration du
canal de données effectives cyclique sont transmises de
l’entraînement au maître:
Paramètres
P-0-4078, bus de terrain: mot de statut
Format
u16 (1 mot)
S-0-0051, position réelle, codeur 1
i32 (2 mots)
S-0-0040, valeur effective de vitesse
i32 (2 mots)
S-0-0390, Numéro de diagnostic
u32 (2 mots)
Contenu et ordre des données dans le canal en temps réel
Direction des
données
Mot 1
Mot 2
Maître -> esclave
P-0-4077
S-0-0258 (H) S-0-0258 (L)
S-0-0258 (H) S-0-0259 (L)
Esclave -> maître P-0-4078
S-0-0051 (H) S-0-0051 (L)
S-0-0040 (H) S-0-0040 (L)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Mot 3
Mot 4
Mot 5
Mot 6
Mot 7
S-0-0390 (H) S-0-0390 (L)
4-30 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Positionnement contrôlé par l'entraînement
Caractéristiques / réglages
• «Positionnement contrôlé par l’entraînement», codeur 1, sans erreur
de poursuite» doit être fixé dans le paramètre S-0-0032 comme mode
de fonctionnement principal (voir aussi «positionnement contrôlé par
l’entraînement» dans le chapitre «Modes de fonctionnement»).
• Les définitions spécifiques à Rexroth s’appliquent pour le mot de
commande et le mot de statut bus de terrain (voir aussi la section
«Mode librement configurable (type de profil Rexroth)»).
• La configuration du contenu de S-0-0282, valeur de positionnement
de consigne comme valeur de consigne cyclique permet d'utiliser les
bits 0, 3et 4 dans P-0-4077 bus de terrain: mot de commande pour
commuter directement entre positionnement relatif et absolu
(compatible en fonctionnement ave la prescription de position cible).
• Dans cette configuration, une fonctionnalité d’entraînement qui
correspond à la prescription de position de DRIVECOM (compatibilité
de fonctionnement).
Structure du canal en temps réel
maître → esclave
Dans le canal en temps réel du bus de terrain, les données de
positionnement configurées dans le paramètre P-0-4081, bus de terrain:
liste de configuration du canal cyclique de données de consigne
sont transmises du maître à l’entraînement:
Paramètres
P-0-4077, bus de terrain: mot de commande
S-0-0282, positionnement de consigne
S-0-0259, vitesse de positionnement
Structure du canal en temps réel
esclave → maître
Format
u16 (1 mot)
i32 (2 mots)
i32 (2 mots)
Dans le canal en temps réel du bus de terrain, les données de
positionnement configurées dans le paramètre P-0-4080, bus de terrain:
liste de configuration du canal cyclique de données effectives sont
transmises de l’entraînement au maître:
Paramètres
P-0-4078, bus de terrain: mot de statut
S-0-0051, position réelle, codeur 1
S-0-0040, valeur effective de vitesse
S-0-0390, Numéro de diagnostic
Format
u16 (1 mot)
i32 (2 mots)
i32 (2 mots)
u32 (2 mots)
Contenu et ordre des données dans le canal en temps réel
Direction des
données
Mot 1
Mot 2
Maître -> esclave
P-0-4077
S-0-0282 (H) S-0-0282 (L)
S-0-0051 (H) S-0-0051 (L)
Esclave -> maître P-0-4078
Mot 3
Mot 4
Mot 5
Mot 6
S-0-0259 (H) S-0-0259 (L)
S-0-0040 (H) S-0-0040 (L)
Mot 7
S-0-0390 (H) S-0-0390 (L)
Utilisation du mot de commande et du mot de statut de signal
Par l’utilisation des paramètres S-0-0145, mot de commande de signal et S0-0144, mot de statut de signal, il est possible à l'utilisateur de configurer luimême dans l’entraînement les bits de statut et de commande qui sont
transmis au mot de commande bus de terrain et au mot de statut bus de
terrain via le bus de terrain en temps réel.
Voir aussi «mot de commande de signal configurable» et «mot de statut de
signal configurable» dans la section «possibilités/fonctions supplémentaires».
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-31
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Caractéristiques
• Par l’utilisation des paramètres S-0-0144 et S-0-0145, 16 autres bits
de statut et de commande configurables librement sont disponibles.
• Cela permet entre autres de lancer des instructions contenues dans le
paramètre S-0-0399, liste IDN des données configurables dans le mot
de commande de signal (voir «mot de commande de signal
configurable»).
• La lecture de n’importe quel bit dans n’importe quel paramètre est
rendue possible (voir "mot de statut de signal configurable").
Réglages
Les réglages suivants doivent être effectués:
• Pour la configuration des barres de bits, il est possible d’utiliser les
paramètres de listes S-0-0026 (pour S-0-0144, mot de statut de signal)
et S-0-0027, S-0-0329 (pour S-0-0145, mot de commande de signal).
• Pour utiliser la fonction, sélectionner le type de profil «mode librement
configurable» (P-0-4084 = 0xFFFE).
• Dans le paramètre S-0-0032, mode de fonctionnement principal,
régler par exemple «positionnement guidé par l’entraînement, codeur,
sans erreur de poursuite».
• Les listes de configuration P-0-4080 et P-0-4081 doivent être
paramétrées comme suit:
Structure du canal en temps réel
esclave → maître
Dans le canal en temps réel du bus de terrain, les données de
positionnement configurées dans le paramètre P-0-4081, bus de terrain:
liste de configuration du canal cyclique de données de consigne
sont transmises du maître à l’entraînement:
Paramètres
P-0-4077, bus de terrain: mot de commande
S-0-0282, positionnement de consigne
S-0-0259, vitesse de positionnement
S-0-0145, mot de commande de signal
Structure du canal en temps réel
esclave → maître
Format
u16 (1 mot)
i32 (2 mots)
i32 (2 mots)
u16 (1 mot)
Dans le canal en temps réel du bus de terrain, les données de
positionnement configurées dans le paramètre P-0-4080, bus de terrain:
liste de configuration du canal cyclique de données effectives sont
transmises de l’entraînement au maître:
Paramètres
P-0-4078, bus de terrain: mot de statut
S-0-0051, position réelle, codeur 1
S-0-0040, valeur effective de vitesse
S-0-0390, Numéro de diagnostic
S-0-0144, mot de statut de signal
Format
u16 (1 mot)
i32 (2 mots)
i32 (2 mots)
u32 (2 mots)
u16 (1 mot)
Contenu et ordre des données dans le canal en temps réel
Direction
des
données
Maître ->
esclave
Esclave ->
maître
Mot 1
Mot 2
Mot 3
Mot 4
Mot 5
Mot 6
Mot 7
Mot 8
P-0-4077 S-0-0282 (H) S-0-0282 (L) S-0-0259 (H) S-0-0259 (L) S-0-0145
P-0-4078 S-0-0051 (H) S-0-0051 (L) S-0-0040 (H) S-0-0040 (L) S-0-0390 (H) S-0-0390 (L) S-0-0144
Voir aussi la description du paramètre «P-04074, bus de terrain:
format des données»
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-32 Communication guide
4.4
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Interface SERCOS
Brève Description
Caractéristiques générales
• Echange cyclique de données de valeurs de consigne et de valeurs
réelles avec équidistance temporelle exacte
• Transmission des données par fibre optique
(hormis le convertisseur dans le moteur, il s’agit là de conduites en cuivre)
• Canal de service pour le paramétrage et le diagnostic
• Configuration libre des contenus des télégrammes
• Synchronisation entre le moment d’action de consigne et le moment
mesuré de la valeur réelle de tous les entraînements qui se trouvent
dans une boucle.
• Synchronisation totale de tous les entraînements connectés avec la
commande
Caractéristiques spécifiques au
progiciel
• Durée de cycle:
Min. 250/500 µs, max. 65 ms
(multiples du cycle de position 250 µs ou 500 µs réglables)
• Catégorie de compatibilité SERCOS C
• Taux de transmission: Au choix 2, 4, 8 ou 16 Mbauds
• Reconnaissance automatique du taux de bauds ; affichage du taux de
bauds actif dans un paramètre
• Puissance d’envoi réglable par l’entrée de la longueur de transmission
(réglage via le tableau de commande)
• Nombre max. des données configurables dans MDT: 32 octets
• Nombre max. des données configurables dans AT:
32 octets
Remarque: Le nombre des octets configurables dans MDT/AT dépend
du rapport du cycle de position (P*0*0556, bit 2) avec la
durée de cycle SERCOS
Durée de cycle SERCOS = cycle de position
longueur maximale 16 octets
→
Durée de cycle SERCOS > cycle de position
longueur maximale 32 octets
→
De plus amples informations sont disponibles dans les
spécifications SERCOS.
Paramètres concernés
• S-0-0001, durée de cycle CN (TNcyc)
• S-0-0002, durée de cycle SERCOS (TScyc)
• S-0-0003, durée de réaction d’envoi AT (T1min)
• S-0-0004, durée de commutation envoi-réception (TATMT)
• S-0-0005, durée minimale saisie valeur réelle (T4min)
• S-0-0006, moment d’envoi télégramme d'entraînement (T1)
• S-0-0007, instant de mesure valeur réelle (T4)
• S-0-0008, moment pour valeur de consigne valide (T3)
• S-0-0009, adresse de début dans le télégramme de données maître
• S-0-0010, longueur télégramme de données maître
• S-0-0014, statut d’interface
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-33
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• S-0-0015, paramètre de type de télégramme
• S-0-0016, liste config. télégramme d'entraînement
• S-0-0024, liste config. télégramme de données maître
• S-0-0028, compteur d’erreurs MST
• S-0-0029, compteur d’erreurs MDT
• S-0-0088, TMTSY durée repos réception-réception
• S-0-0089, instant d'émission T2 MDT.
• S-0-0090, TMTSG durée de copie valeur de consigne
• S-0-0096, reconnaissance d’esclave (SLKN)
• S-0-0097, masque classe d'état 2,
• S-0-0098, masque classe d'état 3,
• S-0-0134, mot de commande maître
• S-0-0135, statut de l'entraînement
• S-0-0143, version interface Sercos
• S-0-0185, longueur du bloc de données configurable dans AT
• S-0-0186, longueur du bloc de données configurable dans MDT
• S-0-0187, liste de données configurables dans AT
• S-0-0188, liste de données configurables dans MDT
• S-0-0301, attribution bit de commande en temps réel 1
• S-0-0303, attribution bit de commande en temps réel 2
• S-0-0305, attribution bit de statut en temps réel 1
• S-0-0307, attribution bit de statut en temps réel 2
• S-0-0413, attribution de bit pour bit de commande en temps réel 1
• S-0-0414, attribution de bit pour bit de commande en temps réel 2
• S-0-0415, attribution de bit pour bit de statut en temps réel 1
• S-0-0416, attribution de bit pour bit de statut en temps réel 2
• P-0-4027, longueur de transmission interface SERCOS
• P-0-4029, diagnostic module SCSB
• P-0-4087, taux de bauds interface SERCOS
Diagnostics concernés
• C0104 config. numéro ident. pour MDT non configurable
• C0105 dépassement de la longueur maximale pour MDT
• C0106 config. numéro ident. pour AT non configurable
• C0107 dépassement de la longueur maximale pour AT
• C0108 paramètres de créneau temporel > temps de cycle Sercos
• C0109 adresse initiale MDT (S-0-0009) paire
• C0110 longueur MDT (S-0-0010) impaire
• C0111 ID9 + longueur bloc de données 1 > longueur MDT (S-0-0010)
• C0112 TNcyc (S-0-0001) ou TScyc (S-0-0002) erroné
• C0113 rapport TNcyc (S-0-0001) à TScyc (S-0-0002) erroné
• C0114 T4 > TSCYC (S-0-0002) – (T4MIN S-0-0005)
• C0115 T2 trop faible
• C0116 T3 (S-0-0008) à l'intérieur de MDT (S-0-0089 + S-0-0010)
• C0139 T2 (S-0-089) + Longueur MDT (S-0-010) > TScyc (S-0-002)
• F4001 coupure après double défaillance MST
• F4002 coupure après double défaillance MDT
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-34 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• F 4003 coupure phase de communication invalide
• F4004 erreur de passage en phase supérieure
• F4005 erreur de passage en phase inférieure
• F4006 commutation de phase sans message opérationnel
Mise en service de l’interface SERCOS
La mise en service de l’interface consiste pour l’essentiel dans les étapes
suivantes:
• Raccordement des conducteurs à fibre optique
• Réglage de l’adresse d’entraînement
• Réglage de la longueur de transmission (puissance d’envoi)
• Contrôle des affichages d’altération
X20 TX
X21 RX
LED H20
DG0003v1.fh7
X20 TX:
X21 RX:
H20:
Fig. 4-18:
Sortie optique (émetteur)
Entrée optique (récepteur)
Affichage d'altération DEL
Interface de communication guide SERCOS
Possibilités de réglage de l’interface SERCOS
Les paramètres suivants sont prévus pour le réglage ou l’affichage pour
la communication par l’interface SERCOS:
• P-0-4025, adresse d’entraînement de la communication guide
• P-0-4027, longueur de transmission interface SERCOS
• P-0-4087, taux de bauds interface SERCOS
Pour les instructions concernant ces paramètres, voir sections suivantes !
Remarque: Il faut procéder aux réglages avant la réalisation de la
communication par l'anneau SERCOS.
Raccordement des conducteurs de fibre optique
La liaison entre le maître (commande) et les variateurs est réalisée au
moyen de conducteurs de fibre optique.
Il faut pour cela avoir monté une structure annulaire selon l’interface
SERCOS (IEC 1491).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-35
MPH-02, MPB-02, MPD-02
TX
Maître
SERCOS
X4
X7
X32
X31
X4
X32
X31
Enter
X4
X32
X2
X41
X41
X21 RX
X20 TX
X20 TX
H20
Variateur 3
X8
X10
X21 RX
X20 TX
X21 RX
X2
Esc
X7
X10
X41
X10
X8
X20 TX
X21 RX
X20 TX
X31
X8
X2
H20
Esc
Enter
Variateur 2
X21 RX
X7
RX
X20 TX
X21 RX
H20
Esc
Enter
Variateur 1
DF0024v1.fh7
Fig. 4-19: Raccordement des conducteurs à fibre optique (exemple)
L’anneau FO commence et se termine au maître SERCOS (commande).
La sortie optique du maître est connectée à l’entrée optique du premier
entraînement (X21). Sa sortie optique (X20) est connectée avec l’entrée
du prochain entraînement, etc.
La sortie du dernier entraînement est connectée avec l’entrée optique du
maître.
Régler l’adresse d’entraînement
L’adresse d’entraînement est réglée dans le paramètre P-0-4025,
adresse d’entraînement de la communication guide (au lieu du
sélecteur d’adresse comme jusqu'à présent). Une adresse
d’entraînement réglée ou modifiée dans ce paramètre n’est activée que
lors du prochain changement de phase de communication de «0» à «1».
L’adresse d’entraînement est indépendante de l’ordre de raccordement
des entraînements par les conducteurs de fibre optique.
Réglage de la longueur de transmission (puissance
d’émission) de l’interface SERCOS
La longueur du conducteur de fibre optique (FO) raccordé à X20 (TX) est
entrée dans le paramètre P-0-4027, longueur de transmission
interface SERCOS.
En fonction de la longueur de FO entrée, la puissance d’émission optique
nécessaire de la source lumineuse est automatiquement réglée. Le
variateur ordonne la longueur entrée dans une plage parmi quatre.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-36 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Plages de longueur pour le conducteur de fibre optique raccordé:
• jusqu’à 15 m
• 15 m à 30 m
• 30 m à 45 m
• plus de 45 m et fibre optique
Taux de transmission de l’interface SERCOS
Le taux de transmission est imposé par le maître, reconnu
automatiquement par l’entraînement, réglé en conséquence et affiché
dans le paramètre P-0-4087, taux de bauds interface SERCOS.
Remarque: Des taux de bauds de 2, 4, 8 et 16 Mbds sont supportés.
Utilisation de l’affichage d'altération «H20»
Contrôle du niveau optique
Une fois l’adresse d’entraînement a été réglée, il est impératif de
contrôler si un niveau optique suffisant est présent chez tous les
participants, autrement dit si le récepteur n’est pas sur-commandé ou
sous-commandé. Le contrôle du niveau optique est effectué au moyen de
l’affichage d’altération sur la partie frontale du variateur (DEL «H20»).
Dans le cas normal, la LED d’affichage d’altération est éteint.
Pour le contrôle du niveau optique, tous les affichages d’altération de tous
les entraînements dans l’anneau sont contrôlés à partir de la sortie
d’émission du maître (commande) en suivant le flux du signal (voir fig.
dans la section «Possibilités de réglage de l’interface SERCOS»).
Les affichages d’altération doivent être contrôlés dans le sens de la
lumière, autrement dit le premier entraînement de l’anneau doit être
contrôlé en premier. Si cet affichage d’altération est éteint, on passe à
l’entraînement suivant. Cela est répété jusqu’au dernier entraînement
puis sur le maître (commande).
Remarque: L’affichage d'altération ne doit pas être allumé ni luire
faiblement.
Un affichage d’altération «H20» s’allume dans les cas suivants:
• Conducteur de fibre optique avec le participant précédent défectueux
• Taux de transmission non supporté
• Longueur de transmission mal réglée (puissance d’émission)
Procédure avec un affichage d’altération allumé:
Contrôle du conducteur de fibre
optique
Le conducteur de fibre optique ainsi que ses connecteurs doivent être
contrôlés depuis le participant précédent dans l'anneau jusqu'à
l'entraînement concerné (voir ci-dessous).
Contrôle du taux de
transmission
Le taux de transmission du maître doit être comparé avec le taux de
bauds supporté par l’entraînement.
Contrôle de la longueur de
transmission
Contrôler sur le participant précédent de l’entraînement concerné la
longueur de transmission (longueur du FO à la sortie optique X20) réglée
dans le paramètre P-0-4027.
Contrôle du conducteur de fibre optique
Quand le taux de transmission imposé est supporté et que la longueur de
transmission est correctement réglée mais il n’existe aucune
communication, le conducteur de fibre optique peut être défectueux.
Dans ce cas, l'affichage d'altération «H20» s’allume.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-37
MPH-02, MPB-02, MPD-02
La cause de la défaillance d’un conducteur de fibre optique peut être un
endommagement mécanique ou une mauvaise confection (montage du
connecteur, …).
Il est éventuellement possible de reconnaître un conducteur de fibre
optique défectueux car il ne sort quasiment aucune lumière à son
extrémité ou parce que les fibres optiques ont été tirés «vers l’arrière»
dans le connecteur (contrôle de l’aspect du connecteur). De plus amples
contrôles du conducteur de fibre optique ne peuvent pas être effectués
avec des moyens simples.
Les conducteurs de fibre optique défectueux doivent être remplacés.
Transmission cyclique de données
Pour la synchronisation des entraînements dans l'anneau, il est envoyé
au début de chaque cycle SERCOS un télégramme de synchronisation
maître (MST). Il contient comme unique information la phase de
communication imposée par le maître.
Le contenu du télégramme de donnés maître (MDT) et le télégramme
d’entraînement (AT) sont configurables.
Une fois par temps de cycle SERCOS, il est envoyé un télégramme de
données maître de la commande à tous les entraînements. Il contient le
mot de commande maître, le canal de service et un bloc de données
configurable. Dans ce bloc de données se trouvent généralement les
valeurs de consigne et limite que la commande souhaite envoyer à
l’entraînement pour le fonctionnement du mode de fonctionnement
respectif. Le contenu de ce bloc de données est configurable avec le
réglage de télégramme.
Le télégramme de données maître est reçu en même temps par tous les
entraînements.
De même, une fois par temps de cycle, il est envoyé par chaque
entraînement un télégramme d'entraînement pour la commande. Il
contient le mot de commande maître, le canal de service et un bloc de
données configurable. Dans ce bloc de données se trouvent
généralement les valeurs de consigne et réelles dont la commande a
besoin pour le fonctionnement du mode de fonctionnement respectif.
Mot de commande maître
Le mot de commande maître est une composante intégrale du
télégramme de données maître. Il contient toutes les informations de
commande importantes pour l’entraînement comme par ex.:
• Entraînement marche
• Déblocage entraînement
• Entraînement Stop
• Cycle d’interpolateur
• Type de fonctionnement théorique
• Bits de commande en temps réel 1 et 2
• Informations de commande pour le canal de service
Remarque: Le mot de commande maître est représenté dans le
paramètre S-0-0134. La structure exacte de ce paramètre
est représentée dans la description de paramètre séparée.
Voir description du paramètre «S-0-0134, mot de commande
maître»
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-38 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Le mot de commande maître est transmis de manière cyclique avec
chaque télégramme de données maître du cycle SERCOS (voir S-00002, durée de cycle SERCOS (TScycl)) à l’entraînement. A des fins de
diagnostic, le mot de commande maître peut être lu via le paramètre S-00134, mot de commande maître.
Déblocage du variateur
L’activation de l’entraînement est effectuée au moyen d’un front 0-1 du
signal de déblocage de variateur. Pour les variateurs d’entraînement avec
interface SERCOS, le signal de déblocage de variateur correspond au bit
15 dans le mot de commande maître du télégramme de données maître.
Afin que le signal de déblocage de variateur soit accepté, autrement dit
que l’entraînement passe de l’état hors tension à l’état sous tension, les
conditions suivantes doivent être remplies:
• Interface SERCOS prête à fonctionner (phase de communication 4)
• pas d’erreur d’entraînement
• Section puissance en service
Dans cet état, l’entraînement affiche «Ab» dans l’écran, le diagnostic via
le paramètre S-0-0095 est S0012 section commande et puissance
opérationnelles
Si le déblocage du variateur est donné, l’affichage passe à "AF", le
message de diagnostic indique ensuite le mode de fonctionnement actif
(par ex. A0101 Entraînement en asservissement de vitesse).
Entraînement Stop
Le signal «entraînement stop» est à commande d’état et actif avec zéro,
autrement dit avec un signal = 0 V, l’entraînement se trouve en état
«entraînement stop». Le signal d’entrée est formé dans le mot de
commande maître bit 13.
Mot de statut d’entraînement
Le mot de statut d’entraînement est une composante intégrale du
télégramme d’entraînement. Il contient toutes les informations de statut
importantes pour l’entraînement comme par ex.:
• Opérationnalité des sections puissance et commande
• Erreur entraînement
• Bits de modification catégorie d’état 2 et 3
• Mode d’exploitation actuel
• Bits de statut en temps réel 1 et 2
• Informations de statut pour le canal de service
Remarque: Le mot de statut d’entraînement est formé dans le paramètre
S-0-0135. La structure exacte de ce paramètre est
représentée dans la description de paramètre séparée.
Voir description du paramètre «S-0-0135, mot de statut
d’entraînement»
Le mot de statut d’entraînement est transmis de manière cyclique avec
chaque télégramme de données maître du cycle SERCOS (voir
S-0-0002, durée de cycle SERCOS (TScycl)) à l’entraînement. A des
fins de diagnostic, le mot de statut maître peut être lu via le paramètre
S-0-0134, mot de statut maître.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-39
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Acquittement du déblocage de variateur
L’entraînement acquitte la prescription de déblocage du variateur dans le
mot de statut d’entraînement du télégramme d’entraînement. Les bits 14
et 15 y passent de «10» (sections puissance et commande
opérationnelles, sans couple) à «11» (en fonctionnement, soumis au
couple) quand le déblocage de variateur est activé et accepté.
Entre fixer et acquitter la fixation du déblocage de variateur s'écoule le
temps dont l'entraînement a besoin pour réaliser son opérationnalité
complète. Ainsi par exemple, cette durée est mise à profit par le moteur
asynchrone pour se magnétiser.
Lors de la coupure du déblocage de variateur, l’entraînement exécute la
réaction paramétrée dans P-0-0119, meilleur arrêt possible. Là aussi il
s’écoule une certaine durée entre réinitialisation et acquittement de la
réinitialisation. Celle-ci dépend:
• du réglage du paramètre P-0-0119,
• de la présence d’un frein moteur et de son paramétrage,
• de la vitesse de l’axe au moment de la réinitialisation de déblocage de
variateur
1
0
Validation du variateur
1
0
tRFEIN
S-0-0206
Confirmation de la
tRFAUS
validation du variateur
En fonction de
S-0-0206 et S-0-0273
t / ms
Desserrage du
frein d’arrêt moteur
DK0006v1.fh7
Fig. 4-20: Acquittement du déblocage de variateur
Les valeurs typiques pour tRFEIN (S-0-0206) sont env. 8 ms pour les
moteurs synchrones ou 300 ms pour les moteurs asynchrones.
Remarque: Pendant la durée tRFEIN, la valeur de consigne doit être prescrite
par la commande de telle sorte qu'il en ressorte une vitesse de
consigne de zéro. La ventilation d’un éventuel frein d’arrêt
moteur a lieu seulement au moment de l’acquittement de
déblocage de variateur (front 0-1 de «Acquittement
déblocage variateur»).
Transmission des données nécessaires
Les données utiles sont des paramètres qui ne sont pas cycliques mais
qui sont transmis via le canal de service.
Le canal de service sert ainsi au paramétrage et au diagnostic.
La transmission via le canal de service a lieu élément par élément en
extraits dans MDT et dans AT et peut s'étendre sur plusieurs cycles
SERCOS par élément transmis.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-40 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Erreurs d'interface et possibilités de diagnostic
S’il est déterminé dans l’entraînement des états qui ne permettent plus un
fonctionnement correct de l’interface ou si des prescriptions erronées
sont reconnues pendant la phase d'initialisation, l’entraînement réagit
avec le retour en phase de communication 0. Il n'est plus envoyé de
télégrammes d'entraînement, l'entraînement réalise lui-même la réaction
d'erreur programmée (voir P-0-0119, meilleur arrêt possible) et attend
une nouvelle initialisation de l’anneau SERCOS.
Les messages d’erreur possible sont:
• F4001 coupure après double défaillance MST
• F4002 coupure après double défaillance MDT
• F 4003 coupure phase de communication invalide
• F4004 erreur de passage en phase supérieure
• F4005 erreur de passage en phase inférieure
• F4006 commutation de phase sans message opérationnel
Diagnostic de l’état de l’interface
Le paramètre S-0-0014, statut de l'interface a pour fonction le
diagnostic sur les erreurs d’interface existantes ainsi que la phase de
communication actuelle.
Compteur d’erreur pour les défaillances de télégramme
Dans l’entraînement, chaque télégramme de synchronisation maître et de
données maître surveille le respect
• du moment de réception correct,
• de la longueur de télégramme conclue et
• de la somme de contrôle CRC correcte
La défaillance d’un télégramme est enregistrée par l’incrément d’un
compteur d’erreurs. Il existe pour cela les deux paramètres S-0-0028,
compteur d’erreurs MST et S-0-0029, compteur d’erreur MDT.
Le contenu du paramètre S-0-0028 est supprimé par la commutation de
phase de communication 2 en 3, celui de S-0-0029 par la commutation
de phase de communication 3 en 4.
Bits de commande en temps réel et bits de statut en temps réel
Description brève
Dans le mot de commande maître et le mot de statut maître se trouvent
respectivement 2 bits en temps réel configurables. Les paramètres
suivants sont destinés à la configuration de ces signaux binaires:
• S-0-0301, attribution bit de commande en temps réel 1
• S-0-0303, attribution bit de commande en temps réel 2
• S-0-0305, attribution bit de statut en temps réel 1
• S-0-0307, attribution bit de statut en temps réel 2
• S-0-0398, liste IDN des données configurables dans le mot de
statut de signal
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-41
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• S-0-0399, liste IDN des données configurables dans le mot de
commande de signal
• S-0-0413, attribution de bit pour bit de commande en temps réel 1
• S-0-0414, attribution de bit pour bit de commande en temps réel 2
• S-0-0415, attribution de bit pour bit de statut en temps réel 1
• S-0-0416, attribution de bit pour bit de statut en temps réel 2
Il est indiqué dans ces paramètres de quel paramètre le bit 0 (LSB) est
formé dans le bit de statut correspondant et ainsi envoyé de manière
cyclique au maître ou sur quel paramètre les bits de commande en temps
réel sont formés.
Consignes de mise en service
Liste de sélection S-0-0399
Seuls des paramètres contenus dans S-0-0399, liste IDN des données
configurables dans le mot de commande de signal peuvent être
affectés au paramètre S-0-0301 ou S-0-0303 (attribution de bit de
commande en temps réel 1 ou 2).
Remarque: Les bits de commande en temps réel sont traités dans
chaque cycle d’interface au moment défini dans le paramètre
S-0-0008, moment valide pour la valeur de consigne
(T3).
Liste de sélection S-0-0398
Seuls des paramètres contenus dans S-0-0398, liste IDN des données
configurables dans le mot de statut de signal peuvent être affectés au
paramètre S-0-0305 ou S-0-0307 (attribution de bit de statut en temps
réel 1 ou 2).
Remarque: Les bits de statut en temps réel sont composés dans chaque
cycle de communication guide au moment déterminé dans le
paramètre S-0-0007, moment de mesure valeurs réelles
(T4).
4.5
PROFIBUS-DP
Brève description
Synoptique
Les variateurs d’entraînement de la gamme IndraDrive possèdent un
module de communication guide avec Interface PROFIBUS. Des
données en temps réel peuvent être échangées au moyen de ce module
avec un maître PROFIBUS-DP.
On différencie les canaux de communication suivants:
• Canal de données cyclique (PROFIBUS DP)
Le bus de terrain met des conteneurs de donnés à disposition dans
lesquels les données utiles cycliques peuvent être transportées. Cette
zone est désignée sous le nom de canal cyclique de données. Le
canal cyclique de données se divise en
•
un canal de données de processus sûr (en option) qui permet la
transmission de signaux ayant trait à la sécurité indépendamment du
progiciel,
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-42 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
•
un canal de paramètres spécifique à l’appareil (en option) pour
la lecture et l’écriture de tous les paramètres via PROFIBUS-DP,
•
Ce canal de paramètre n'est doté d'aucune «caractéristique en
temps réel"!
•
un canal de données de processus (canal en temps réel) qui
contient des informations fixes qui peuvent être directement
interprétées par le récepteur.
• Canal acyclique de données (communication de paramètre DPV1)
Sont supportés:
Une liaison catégorie 1
Deux liaisons catégorie 2
Canal de paramètres
Canal de données de procès
Canal de données cyclique :
P-0-04071, bus de terrain :
Longueur du canal de données des valeurs de consigne cycliques
P-0-4082, bus de terrain :
Longueur du canal de données des valeurs effectives cycliques
DF000094v01_de.fh7
Fig. 4-21: Structure du canal de données cyclique
Remarque: Pour l’entrée simple dans la communication de bus de terrain,
Bosch-Rexroth met à disposition des blocs de fonctions pour les
diverses commandes programmables de mémoire (API). Les
principes qui sont ce faisant utilisés peuvent être facilement
transmis au maître de bus de terrain.
La mise en service de l’esclave PROFIBUS-DP avec module de
communication guide PL est dotée des caractéristiques suivantes:
Caractéristiques
• Support d’interfaces RS-485 selon IEC61158-2
• Support de taux de données selon IEC61158-2 avec utilisation
exclusive de PROFIBUS-DP (9,6 kbaud, 19,2 kbaud, 45,45 kBaud,
93,75 kBaud, 187,5 kBaud, 500 kBaud, 1,5 MBaud, 3 MBaud,
6 MBaud, 12 Mbaud)
• Reconnaissance automatique du taux de bauds
• Données cycliques configurables jusqu’à 8 paramètres (y compris
mot de commande bus de terrain et mot de statut bus de terrain) dans
les deux directions de données (→ max. 30 octets ou 15 mots)
• Canal de paramètre supplémentaire en option dans le canal cyclique
avec jusqu’à 16 octets (8 mots)
• Surveillance de l’échange de données cyclique (fonction watchdog)
• LED de diagnostic de l’interface PROFIBUS
• Services DPV0 supportés:
Slave_Diag (lecture des données de diagnostic)
Get_Cfg (lecture des données de configuration)
Set_Prm (envoi des données de paramétrage)
Chk_Cfg (contrôler les données de configuration)
Data Exchange (transfert des données E/S)
Global Control (synchronisation)
RD_Outp (lecture des données de sortie)
RD_Inp (lecture des données d’entrée)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-43
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Accès des paramètres avec services DPV1-classe 1
DDLM_Initiate (réalisation de la connexion)
DDLM_Read (accès de lecture acyclique)
DDLM_Write (accès de lecture acyclique)
DDLM_Abort (fin de la connexion)
DDLM_Idle (surveillance de la connexion)
• Support de jusqu’à cinq liaisons DPV1-classe 2
• Profils de bus de terrain supportés
0xFF82: Mode de fonctionnement E/S avec données en temps réel
configurables
0xFFFE: fonctionnement librement configurable
• Mapping de tous les paramètres de l’appareil sur les objets ProfiDrive
spécifiques au fabricant
Paramètres concernés
• P-0-4068, bus de terrain: mot de commande ES.
• P-0-4069, bus de terrain: diagnostic de module
• P-0-4071, bus de terrain: longueur du canal de données de
consigne cycl.
• P-0-4073, bus de terrain: diagnostic
• P-0-4074, bus de terrain: format de données
• P-0-4075, bus de terrain: watchdog
• P-0-4076, bus de terrain: durée de cycle (Tcycl)
• P-0-4077, bus de terrain: mot de commande
• P-0-4078, bus de terrain: mot de statut
• P-0-4079, bus de terrain: taux de bauds
• P-0-4080, bus de terrain: liste de config., canal de données de consigne cycl.
• P-0-4081, bus de terrain: liste de config., canal de données de consigne cycl.
• P-0-4082, bus de terrain: longueur du canal de données réelles cycl.
• P-0-4083, bus de terrain: longueur du canal de paramétrage
• P-0-4084, bus de terrain: type de profil
Sont en outre utilisés:
• S-0-0026, liste de configuration mot de statut de signal
• S-0-0027, liste de configuration mot de commande de signal
• S-0-0144, mot de statut de signal
• S-0-0145, mot de commande de signal
• S-0-0187, liste des données config. dans le canal de données réelles cycl.
• S-0-0188, liste des données config. dans le canal de données de
consigne cycl.
• S-0-0328, liste d’affectation mot de statut de signal
• S-0-0329, liste d’affectation mot de commande de signal
Diagnostics concernés
• C0154 bus de terrain: IDN pour valeurs de consigne non configurables
• C0155 bus de terrain: longueur
consignes dépassée
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
des valeurs cycliques de
4-44 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• C0156 bus de terrain: IDN pour valeurs réelles cycl. non configurables
• C0157 bus de terrain: longueur des valeurs réelles dépassée
• C0158 bus de terrain: Tcyc (P-0-4076) incorrect
• C0159 bus de terrain: absence de P-0-4077 pour valeurs de consigne
• F4009 défaillance du bus
• F4012 Longueur E/S incorrecte
Configuration de l’esclave PROFIBUS-DP
Fichier principal de l’appareil pour IndraDrive
Comme chaque autre esclave PROFIBUS, les variateurs IndraDrive
doivent aussi être configurés dans le maître bus de terrain. Pour cela, le
fichier principal de l’appareil «RX010107.DSG» devant être intégré dans
le projet est nécessaire. Ce fichier GSD est nécessaire pour la
configuration du maître bus de chaque participant.
Remarque: Le fichier principal de l’appareil (GSD) pour les variateurs
IndraDrive supporte toutes les variantes de matériel et les
déblocages de blocs de fonctions.
Les variateurs IndraDrive ordonnent leurs données en dix modules qui
doivent tous être configurés.
•
Module 1: module F (en option)
•
Module 2: canal de paramètres
•
Module 3: entrées axe 0
•
Module 4: sorties axe 0
•
Module 5: entrées axe 1 (uniquement avec appareils double axe)
•
Module 6: sorties axe 1 (uniquement avec appareils double axe)
•
Module 7: entrées axe 2 (uniquement avec appareils triple axe)
•
Module 8: sorties axe 2 (uniquement avec appareils triple axe)
•
Module 9: entrées axe 3 (uniquement avec appareils quadruple axe)
•
Module 10: sorties axe 3 (uniquement avec appareils quadruple axe)
Il est archivé comme configuration par défaut dans le fichier principal
d’appareil le mode E/S (appareil monoaxe) sans technique de sécurité et
sans canal de paramètres. Le fichier principal d'appareil contient aussi le
• N° ident.
107 hex
attribué par l’organisation d’utilisateurs PROFIBUS (PNO) au variateur Indradrive.
Remarque: le fichier principal d’appareil est archivé lors de l’installation de
DriveTop dans le répertoire Indramat\DeviceDataSheets».
Module 1: Module F
Ce module en option sert à la configuration d’un canal de données de
processus sûr (avec le matériel approprié et le déblocage de bloc de
fonction correspondant) et doit être occupé par le module vide «no fModul» s’il n’est pas utilisé.
Module 2: canal de paramètres
Ces modules sont identifiés avec «ParamCh» et du type module
d’entrées/sorties. Si aucun canal de paramètres n’est nécessaire, le
module «ParamCh 0 Words (Off)» doit être désélectionné. Pour un canal
de paramètres avec la longueur standard de 5 mots, le module
«ParamCh 5 Words» doit être inséré.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-45
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: La longueur standard offre le meilleur compromis entre
Longueur E/S nécessaire et vitesse de transmission. Elle
doit si possible toujours être sélectionnée pour le canal de
paramètres; les blocs de fonctions disponibles pour
IndraDrive utilisent aussi cette longueur.
L’entraînement reconnaît la configuration du maître automatiquement et
se règle en conséquence.
Remarque: Ce réglage actif est affiché dans le paramètre P-0-4083, bus
de terrain: longueur du canal de paramètres en octets.
Module 3: Entrées
La longueur des données d’entrée en mots est ici réglée. Les modules
commencent tous par la désignation «Input». Pour un échange de
données couronné de succès, elle doit être la même que la valeur dans le
paramètre P-0-4071, bus de terrain: longueur cyclique canal de
données valeurs de consigne qui indique la longueur en octets.
Remarque: Si la configuration du maître ne correspond pas à celle du
variateur IndraDrive, l’entraînement IndraDrive émet le
message d’erreur F4012 longueur E/S erronée.
Module 4: Sorties
Ce module est semblable au module 3 mais définit cependant les
sorties. La désignation du module est «Output» et doit correspondre à la
valeur du paramètre P-0-4082, bus de terrain: longueur du canal de
données de consigne cycl.
Remarque: Si la configuration du maître ne correspond pas à celle du
variateur IndraDrive, l’entraînement IndraDrive émet le
message d’erreur F4012 longueur E/S erronée.
Modules 5 à 10:
Ces modules sont prévus pour les appareils pluriaxes et doivent être
occupés par des modules vides «Input not used» ou «Output not
used».
Configuration du canal de données de processus
Les données cycliques dans le canal de données de processus peuvent
être librement configurées par l’utilisateur selon les exigences du
processus.
Paramètres Signification
P-0-4082
Longueur du canal de données cyclique
IN (esclave → maître) en octets
P-0-4071
Longueur du canal de données cyclique
OUT (esclave → maître) en octets
P-0-4083
Longueur du canal de paramètres en octets
Fig. 4-22:
Mode E/S
Interpolation
2
12
2
10
0
10
paramètres pour la configuration du canal de données cyclique
Pour les types de profil P-0-4084 = 0xFFFE (mode librement configurable) ou
P-0-4084 = 0xFF82 (mode E/S), est proposée une configuration par défaut
pouvant à tout moment être modifiée par l’utilisateur.
Voir aussi la section «Types de profils (avec interfaces bus de terrain)»
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-46 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Liste de configuration du canal
cyclique de données de valeur
réelle
Dans le paramètre P-0-4080, bus de terrain: Liste de config., canal de
données réelles cycl. est formé la structure et de ce fait le nombre de
mots et leur occupation avec des objets (indices) pour les données
d’entrée du processus (esclave → maître). Le maître peut utiliser cette
configuration pour localiser les données en temps réel individuelles dans
le bus de terrain.
Liste de configuration du canal
cyclique de données de
consigne
Dans le paramètre P-0-4080, bus de terrain: liste de configuration du
canal cyclique de données de consigne est formée la structure des
données de sortie du processus (maître → esclave). Il est ainsi possible
de lire la structure actuelle avec le canal de paramètres et ainsi
l’occupation dans le bus de terrain.
Remarque: Il est possible de configurer jusqu’à 8 paramètres en temps
réel (y compris mot de commande ou de statut) sur le bus
dans chaque direction de données.
Longueur du canal de données de processus (canal de
données en temps réel)
Au sein du canal cyclique sont ordonnés le canal de paramètres (en
option) et le canal de données de processus dans lequel les données en
temps réel du variateur de l’entraînement sont transmises.
La mise en service esclave PROFIBUS permet une configuration flexible
du canal de données de processus, ce qui modifie la longueur du canal
de données de processus en conséquence.
Remarque: La longueur efficace actuelle peut être consultée dans les
paramètres P-0-4082, bus de terrain: longueur données de
consigne cycliques – canal de données et dans P-0-4071, bus
de terrain: longueur du canal cycl. de données de consigne.
Le canal de données de processus (canal de données en temps réel)
n’admet comme type de données que les mots ou les mots doubles, par
les octets. La saisie de longueur a toutefois lieu sur la base de la
compatibilité avec les autres systèmes de bus en octets.
Longueur du canal de données
de processus
La longueur du canal de données de processus peut être comprise entre
1 et 16 mots ou 2 et 32 octets respectivement dans les deux directions.
La longueur du canal de données de processus ressort du contenu des listes de
configuration P-0-4080 ou P-0-4081 et peut être consultée dans les paramètres
• P-0-4071, bus de terrain: longueur cyclique canal de données
valeurs de consigne (maître → esclave)
• P-0-4082, bus de terrain: longueur cyclique canal de données
valeurs réelle (esclave → maître)
Le réglage prend effet avec le démarrage du variateur d’entraînement en
mode de fonctionnement et doit de ce fait avoir été effectué au préalable.
Remarque: Il faut prendre en compte qu’une modification de la longueur du
canal de données de processus impose aussi une modification
de la configuration du maître. La longueur réglée du canal de
données de processus doit de ce fait correspondre à la longueur
projetée dans le maître. Si ce n’est pas le cas, le message
d’erreur F4012 Longueur E/S erronée est émis.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-47
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Canal de paramètres dans le canal cyclique (spécifique à l’appareil)
Comme un paramétrage de l’entraînement via bus de terrain doit être
possible, un canal de paramètres configurable dont la taille peut être
réglée entre 0 et 16 octets a été implémenté dans le canal cyclique. Le
canal de paramètres se compose d'un mot de commande ou de statut et
de maximum 7 mots pour des données.
Remarque: Le canal de paramètres se trouve toujours au début du canal
de données cyclique. La longueur du canal de paramètres
peut être réglée dans P-0-4083, bus de terrain: longueur
du canal de paramètre.
Structure du canal de paramètres:
• Mot de commande: 2 octets
• Données:
2 à 14 octets
Répertoire d’objet dans le PROFIBUS-DP (ProfiDrive)
Avec le PROFIBUS-DP, aucun répertoire d’objet n’est défini. L’accès
acyclique aux paramètres d’entraînement n’est possible que via le canal
de paramètres.
Définition d’objet
Pour que l’accès aux paramètres cycliques soit aussi simple de possible
(sans télégramme SIS), il a été procédé à une introduction et une
affectation d’objets à des paramètres d’entraînement.
L’accès aux données d’un objet est effectué par:
• Index
• Sous-index
Règles de formation pour l’index
d’objets
Règles de formation pour le
sous-index d’objets
• Index = 0x2000 + IDN (S-0-XXXX)
Paramètre S
• Index = 0x3000 + IDN (S-0-XXXX)
Paramètre P
Exemple 1: Accès à date de S-0-0051
• Index = 0x2000 + IDN (S-0-0051) = 0x2000 + 51 = 0x2033
• Sous-index = 7 car l’accès à la date est souhaité
Exemple 2: Accès à date de P-0-0051
• Index = 0x3000 + IDN (P-0-0051) = 0x3000 + 51 = 0x3033
• Sous-index = 7 car l’accès à la date est souhaité
Structure du mot de commande dans le canal de paramètres
Le mot de commande est envoyé dans le sens maître à esclave. Il a une
largeur de 16 bits et les bits individuels ont la signification suivante:
15
14
13
12
11 … 8
7…0
res
G
L
T
FL
GL
res:
G:
L:
T:
FL:
GL:
réservé (toujours 0)
pas de position initiale
bit de charge
bit de basculement
longueur des données d’utilisateur en fragments (4 bits)
longueur des données encore à transmettre y compris celles dans le
fragment actuel (8 bits)
Structure du mot de commande dans le canal de paramètres
Fig. 4-23:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-48 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Structure du mot de statut dans le canal de paramètres
Le mot de statut est envoyé dans le sens esclave au maître. Il a une
largeur de 16 bits et les bits individuels ont la signification suivante:
15
res
res:
F:
L:
T:
FL:
GL:
Fig. 4-24:
14
13
12
11 … 8
7…0
F
L
T
FL
GL
réservé (toujours 0)
Erreurs
bit de charge
bit de basculement
longueur des données d’utilisateur en fragments (4 bits)
longueur des données encore à transmettre y compris celles dans le
fragment actuel (8 bits)
Structure du mot de statut dans le canal de paramètres
Composition du canal de paramètres
Le canal de paramètres se compose de:
• Mot de commande / mot de statut
• Données d’utilisateur
Sans prise en compte de la fragmentation ou d'une erreur, le canal de
paramètres est, lors de la lecture d'un paramètre, composé de:
M→E
Mot de
commande
2 octets
E→M
Mot de statut
2 octets
Index
Sous-index
Données
2 octets
2 octets
max. 80
octets
Sans prise en compte d’une fragmentation, le canal de paramètres est,
lors de la l’écriture d'un paramètre, composé de:
M→E
Mot de
commande
2 octets
E→M
Mot de statut
2 octets
Index
Sous-index
2 octets
2 octets
Données
max. 80 octets
La commande prescrit la position initiale et l’entraînement répond avec la
caractérisation (2 octets) du format de canal de paramètres supporté, ici
avec 01V00.
Position initiale
Mot de commande / mot de statut
Données d’utilisateur
Res
G/F
L
T
FL
GL
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
B9
M→E
0
1
1
0/1
0
0
-
-
-
-
-
-
-
-
E→M
0
0
1
0/1
2
2
01h
00h
-
-
-
-
-
-
Fig. 4-25:
Lecture non fragmentée
Position initiale pour le canal de paramètres
La commande lit la date de fonctionnement du paramètre S-0-0057. Il
s’agit d’un mot double ce qui fait qu’une fragmentation n’est pas
nécessaire.
La valeur est 100.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-49
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Mapping de paramètre:
• Index
= 2039h
• Sous-index = 7h
Mot de commande / mot de statut
Données d’utilisateur
Res
G/F
L
T
FL
GL
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
B9
M→E
0
1
1
1/0
4
4
20h
39h
00h
07h
-
-
-
-
E→M
0
0
1
1/0
4
4
00h
00h
00h
64h
-
-
-
-
Fig. 4-26:
Lecture non fragmentée
La commande écrit une nouvelle date de fonctionnement dans le
paramètre S-0-0057. Il s’agit d’un mot double ce qui rend une
fragmentation inutile.
Ecriture non fragmentée sans
erreur
La valeur est 200. L’entraînement renvoie un acquittement qui reflète la
longueur.
Mapping de paramètre:
• Index
= 2039h
• Sous-index = 7h
Mot de commande / mot de statut
Données d’utilisateur
Res
G/F
L
T
FL
GL
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
B9
M→E
0
1
1
0/1
8
8
20h
39h
00h
07h
00h
00h
00h
C8h
E→M
0
0
1
0/1
0
0
-
-
-
-
-
-
-
-
Fig. 4-27:
Ecriture non fragmentée sans message d’erreur
La commande écrit une nouvelle date de fonctionnement dans le
paramètre S-0-0057.
Ecriture non fragmentée avec
message d’erreur
La valeur est 20000 et repose au-dessus du maximum admissible.
L’entraînement émet en retour un message d’erreur, dans cet exemple
7006h.
Mapping de paramètre:
• Index
= 2039h
• Sous-index = 7h
Mot de commande / mot de statut
Données d’utilisateur
Res
G/F
L
T
FL
GL
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
B9
M→E
0
1
-{}-1
0/1
8
8
20h
39h
00h
07h
00h
00h
4Eh
20h
E→M
0
1
1
0/1
2
2
70h
06h
-
-
-
-
-
-
Fig. 4-28:
Lecture fragmentée
Ecriture non fragmentée avec message d’erreur
La commande lit la date de fonctionnement du paramètre S-0-0016. Il
s’agit d’une liste de mots. Dans l’exemple suivant, elle en contient
40 (28h), 51 (33h), 53 (36h), 84 (54h), 95 (5F), 130 (82h) et 131 (83h).
L’indicateur de liste (sous-index 10) est tout d’abord mis sur zéro.
Mapping de paramètre:
• Index
= 2010h
• Sous-index = 11h → 17 → 7 éléments
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-50 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Mot de commande / mot de statut
Données d’utilisateur
Res
G/F
L
T
FL
GL
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
B9
M→E
0
1
1
1/0
8
8
20h
10h
00h
0Ah
00h
00h
00h
00h
E→M
0
0
1
1/0
0
0
-
-
-
-
-
-
-
-
M→E
0
1
1
0/1
4
4
20h
10h
00h
11h
-
-
-
-
E→M
0
0
0
0/1
8
14
00h
28h
00h
33h
00h
36h
00h
54h
M→E
0
1
1
1/0
0
6
-
-
-
-
-
-
-
-
E→M
0
0
1
1/0
6
6
00h
5Fh
00h
82h
00h
83h
-
-
Fig. 4-29:
Lecture fragmentée
La commande écrit les données dans le paramètre P-0-4006. Il s’agit
d’une liste de mots doubles. Dans l’exemple suivant, elle doit en contenir
100 (64h), 200 (C8h), 300 (12Ch), 400 (190h), 500 (1F4) et 600 (258h).
L’indicateur de liste (sous-index 10) est tout d’abord mis sur zéro.
Ecriture fragmentée
Mapping de paramètre:
• Index
= 3FA6h
• Sous-index = 10h → 16 → 6 éléments
Longueur: 4 octets tête + (6 * 4 octets données) = 28 octets
Mot de commande / mot de statut
Données d’utilisateur
Res
G/F
L
T
FL
GL
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
B9
M→E
0
1
1
0/1
8
8
3Fh
A6h
00h
0Ah
00h
00h
00h
00h
E→M
0
0
1
0/1
0
0
-
-
-
-
-
-
-
-
M→E
0
1
0
1/0
8
28
3Fh
A6h
00h
10h
00h
00h
00h
64h
E→M
0
0
1
1/0
0
20
-
-
-
-
-
-
-
-
M→E
0
1
0
0/1
8
20
00h
00h
00h
C8h
00h
00h
01h
2Ch
0
0
1
0/1
0
12
-
-
-
-
-
-
-
-
0
1
0
1/0
8
12
00h
00h
01h
90h
00h
00h
01h
F4h
0
0
1
1/0
0
4
-
-
-
-
-
-
-
-
0
1
1
0/1
4
4
00h
00h
02h
58h
-
-
-
-
0
0
1
0/1
0
0
-
-
-
-
-
-
-
-
E→M
Fig. 4-30:
Exiger le prochain segment
Ecriture fragmentée
Pour exiger le fragment suivant d’une transmission fragmentée, GL doit
être calculé avec les données reçues du mot de commande/statut:
GL EMISSION = GL RECEPTION - FL RECEPTION
GL:
FL:
Fig. 4-31:
longueur des données encore à transmettre y compris celles dans le
fragment actuel (8 bits)
longueur des données d’utilisateur en fragments (4 bits)
calcul GL
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-51
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Communication de paramètre DPV1 (ProfiDrive)
Synoptique de la communication acyclique
Maître DP classe 1
Un rapport de communication acyclique du type MSAC_C1 avec un
maître DP classe 1 (MSAC_C1) est supporté. Pour ce rapport de
communication, les services DP suivants sont disponibles:
• DDLM_Read (MSAC1_Read)
• DDLM_Write (MSAC1_Write)
Maître DP classe 2
Max. cinq rapports de communication acycliques du type MSAC_C2 avec
un maître DP classe 2 (MSAC_C1) sont supportés. Pour ce rapport de
communication, les services DP suivants sont disponibles:
• DDLM_Initiate (MSAC2_Initiate)
• DDLM_Abort (MSAC2_Abort)
• DDLM_Read (MSAC2_Read)
• DDLM_Write (MSAC2_Write)
Echange de paramètres par services DPV1
L’échange de paramètres décrit dans ce qui suit est exécuté dans le
cadre du télégramme DPV1. La séquence suivante est ce faisant
parcourue:
MAITRE
Ordre
paramètre
ESCLAV
Write.req + données
Ordre
paramètre
Write.res (+)
Read.req
Read.res (-)
Réponse
paramètre
Read.req
Read.res (+) + Données
Réponse
paramètre
L’accès aux paramètres individuels a lieu avec les services «Exiger
paramètres» ou «Modifier paramètres».
Remarque: Les ordres à plusieurs paramètres ne sont pas supportés!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-52 Communication guide
Exiger paramètres
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Ordre de paramètre ProfiDrive via DPV1
Titre de l’ordre Référence d'ordre 1 à 255
Adresse du
paramètre
Caractérisation d'ordre 1 =
exiger paramètre
Axe 0
Nombre de paramètres
1
Attribut
16 = valeur
Nombre d’éléments
1
Numéro du paramètre
Sous-index
Réponse paramètre ProfiDrive
Titre de la
réponse
Valeur(s) de
paramètre
Réf. d’ordre reflétée 1 à 255
Caractérisation de réponse
1 = acquittement positif
129 = acquittement négatif
Axe reflété
1
Nombre de paramètres
1
Format
65 = octet
66 = mot
67 = double mot
Nombre de valeurs
1 à10
Valeur(s) ou valeur d’erreur
...
Modifier paramètre
Ordre de paramètre ProfiDrive via DPV1
Titre de l’ordre Référence d'ordre
1 à 255
Adresse du
paramètre
Caractérisation d'ordre
2 = modifier paramètre
Axe
0
Nombre de paramètres
1
Attribut
16 = valeur
Nombre d’éléments
1
Numéro du paramètre
Sous-index
Valeur(s) de
paramètre
Format
65 = octet
66 = mot
67 = double mot
Nombre de valeurs
1 à10
Valeur(s)
...
Réponse paramètre DPV1
Titre de la
réponse
Réf. d’ordre reflétée
1 à 255
Caractérisation de réponse
2 = acquittement positif
130 = acquittement négatif
Axe reflété
1
Nombre de paramètres
1
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-53
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Communication cyclique par le canal de données de processus
Durée de cycle de communication
La communication cyclique par le canal de données de processus a lieu
dans ce qu’on appelle le cycle de communication (cf. P-0-4076, bus de
terrain: durée de cycle (Tcycl)) Il indique avec quels intervalles les
données cycliques sont transmises ou traitées.
Durées de cycle de l’interface:
• Version Basic
→ 1 ms à 65 ms (par paliers de 1 ms)
• Version Advanced
→ 500 µs à 65 ms (par paliers de 500 µs)
Traitement des données cycliques
Le traitement interne des valeurs de consigne et réelles a lieu en
synchronisation avec le cycle de régulation. Comme toutefois la
communication par PROFIBUS-DP n’est pas synchrone avec les cycles,
cette communication guide n'est pas appropriée pour les modes de
fonctionnements qui sont comme par exemple «Asservissement de
position avec prescription de valeur de consigne cyclique» ; elle est
uniquement adaptée au modes de fonctionnement de positionnement.
Seul un nombre limite de données cyclique peut être traité dans
l’entraînement (Basic: 16 octets, Advanced: 32 octets).
Remarque: Les valeurs de consigne transmises cycliquement ne sont
soumises à aucun contrôle de valeur limite et ne sont pas
enregistrées de manière résidente.
Configuration du canal de données de processus
La configuration des données cycliques doit avoir lieu dans le mode de
paramétrage. Elle est décrite dans la section «Configuration de l’esclave
PROFIBUS-DP».
Fonctions de surveillance et de diagnostic
Surveillances
Watchdog pour la
communication cyclique
Le temps nécessaire pour la surveillance Watchdog est dans les cas
standard automatiquement calculé et configuré par le programme de
configuration du maître. Il est affiché dans le paramètre P-0-4075, bus de
terrain: Watchdog.
Remarque: L’entrée «0» dans le paramètre P-0-4075, bus de terrain:
Watchdog signifie que la surveillance Watchdog est
désactivée!
F4012 Longueur E/S incorrecte
Si le message d'erreur F4012 longueur E/S incorrecte est émis,
l’entraînement se trouve dans l’état PROFIBUS "Data_Exchange", l'affichage
DEL «H30» s'allume. Le canal de paramètres fonctionne mais les données
du module d’entrée et de sortie ne sont pas traitées en interne.
Possibilités de diagnostic
Le diagnostic de l’état de la communication guide de bus de terrain d’un
entraînement IndraDrive a lieu via:
• l’affichage DEL «H30» sur la plaque frontale du variateur
• le paramètre P-0-4073, bus de terrain: diagnostic
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-54 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
DEL de diagnostic «H30»
L’affichage DEL «H30» s’allume quand l’entraînement se trouve en état
PROFIBUS «Data_Exchange». Cela signifie que les données en temps
réel sont échangées entre l’entraînement IndraDrive et le maître.
P-0-4073, bus de terrain:
Diagnostic
Ici est archivé l’état de la communication guide bus de terrain en texte
clair. Les contenus du paramètre P-0-4073 revêtent la signification
suivante:
Texte
Signification
"OFFLINE":
Valeur d’initialisation du diagnostic
"Power-On":
Une carte PROFIBUS-DP a été reconnue
comme communication guide et le matériel est
contrôlé.
"Baud-Search":
Le matériel est en ordre; l’interface PROFIBUS
est surveillée pour reconnaître le taux de bauds
utilisé.
"Wait-Prm":
Le taux de bauds a été trouvé, l’entraînement
attend un télégramme de paramétrage du maître
contenant son numéro ident. (lequel est archivé
dans le fichier principal de l’appareil).
"Wait-Cfg":
L’entraînement IndraDrive a reçu un diagramme
de paramétrage valide et attend maintenant le
télégramme de configuration dans lequel le
maître informe l’entraînement des modules qu’il
attend pour la configuration entrées/sorties.
"Data-Exch WD+":
L’entraînement a reçu une configuration valide, il
échange des données en temps réel avec le
maître. La communication est surveillée par un
Watchdog.
"Data-Exch WD-":
L’entraînement a reçu une configuration valide. Il
échange des données en temps réel avec le
maître sans que la communication ne soit
surveillée par un Watchdog.
Fig. 4-32:
Signification des entrées dans le paramètre P-0-4073
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-55
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Codes d’erreur de la communication PROFIBUS
Erreur de paramètre de canal
Code
d'erreur
Signification
0x0082
Nombre des données à transmettre trop faible, autrement dit
moins de 4 octets
0x0083
Le nombre des données encore à transmettre est supérieur au
tampon interne
0x0088
La longueur des données valides entrée dans le mot de
commande est supérieure au canal de paramètres.
0x008C
Conflit de statut ; un nouvel ordre a été envoyé bien que des
données soient encore à récupérer
0x008D
La longueur des données encore à transmettre entrée dans le
mot de commande est erronée
Fig. 4-33:
Synoptique erreur de paramètre de canal
Erreur DPV1
Code d'erreur
Signification
Désignation selon la norme
DPV1
0x80 0xA0 0x00
L’ordre de lecture a une
longueur supérieure à
10 octets
DPV1, access, read error
0x80 0xA1 0x00
L’ordre d’écriture a une
longueur inférieure à 11
octets
DPV1, access, write error
0x80 0xA9 0x00
Service DPV1 non
supporté
DPV1, application, feature not
supported
0x80 0xB0 0x00
Il n’est pas accédé à
l’index 47
DPV1, access, invalid index
0x80 0xB1 0x00
Pas de tête DPV1
présente
DPV1, access, write length error
0x80 0xB2 0x00
Il n’est pas accédé à
l’emplacement 0
DPV1, access, invalid slot
0x80 0xB3 0x00
Il ne peut être accédé
qu’à la valeur de l’objet
DPV1, access, type conflict
0x80 0xB5 0x00
Encore aucun ordre de
paramétrage obtenu
c’est pourquoi il n’y a
pas encore de réponse
DPV1, access, state conflict
0x80 0xB6 0x00
Le paramètre n’est pas
inscriptible
DPV1, access, access denied
0x80 0xB8 0x00
Un seul paramètre peut
être traité au cours d'un
accès
DPV1, access, invalid parameter
0x80 0xC0 0x00
L’ordre est encore en
cours de traitement,
l'ordre de lecture doit
être répété.
DPV1, resource, read constrain
conflict
Fig. 4-34:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique erreurs DPV1
4-56 Communication guide
Erreur d’accès au paramètre
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Les valeurs d’erreur sont transmises en format de mot
Numéro d’erreur
(hex)
Signification
0x1001
Absence d'IDN
0x1009
Accès incorrect à l'élément 1
0x2001
Absence de nom
0x2004
Nom non modifiable
0x3004
Attribut non modifiable
0x4001
Absence d'unité
0x4004
Unité non modifiable
0x5001
Absence de valeur minimale
0x5004
Valeur minimale non modifiable
0x6001
Absence de valeur maximale
0x6004
Valeur maximale non modifiable
0x7002
Date transmise trop courte
0x7003
Date transmise trop longue
0x7004
Date non inscriptible
0x7005
Date actuellement non inscriptible
0x7006
Date inférieure à la valeur minimale
0x7007
Date supérieure à la valeur maximale
0x7008
IDN non supportée, numéro ou combinaison de bit
invalide
0x7009
Date protégée en écriture par le mot de passe du
client
0x700A
Date actuellement protégée en écriture car de
configuration cyclique
0x700B
Adressage indirect invalide (par ex. conteneur de
données, traitement de listes)
0x700C
Date actuellement protégée en écriture sur la base
d’autres réglages (paramètres, ModFonct, RF,..)
0x7010
Instruction déjà active
0x7011
Instruction ne peut pas être interrompue
0x7012
Instruction ne peut pas être exécutée actuellement
(par ex. impossible d'activer l'instruction dans cette
phase)
0x7013
Instruction ne peut pas être exécutée (paramètres
invalides ou incorrects)
0x9001
Entrée non identifiable comme application
0x9002
Erreur type paramètre
0x9003
Numéro bloc de données invalide
0x9004
Numéro de bloc de données invalide
0x9005
Numéro d’élément de données pas judicieux
0x9006
Erreur avec le repère R/W
0x9007
Symbole illogique dans les données
Fig. 4-35:
Synoptique erreur d’accès aux paramètres
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-57
MPH-02, MPB-02, MPD-02
4.6
Interface parallèle
Brève description
Il est possible d’exploiter les variateurs IndraDrive avec une interface
parallèle comme communication guide. Pour cela, une version de section
commande avec l’option de communication guide «Interface parallèle
(PL)» avec 16 entrées numériques et 16 sorties numériques est
nécessaire.
L’interface de communication guide avec interface parallèle est disponible
pour les sections puissances configurables suivantes:
•
BASIC UNIVERSAL monoaxe
• ADVANCED monoaxe
(CSB01.1C)
(CSH01.1C)
Caractéristiques
• Libre configuration des 16 entrées au total par la fonction de mot de
commande de signal (voir S-0-0145)
• Libre configuration des 16 sorties au total par la fonction de mot de
statut de signal (voir S-0-0145)
Paramètres concernés
• S-0-0026, liste de configuration mot de statut de signal
• S-0-0027, liste de configuration mot de commande de signal
• S-0-0144, mot de statut de signal
• S-0-0145, mot de commande de signal
• S-0-0328, liste d’affectation mot de statut de signal
• S-0-0329, liste d’affectation mot de commande de signal
• S-0-0346, mot de commande positionnement
• S-0-0398, liste IDN des données configurables dans le mot de
statut de signal
• S-0-0399, liste IDN des données configurables dans le mot de
commande de signal
• S-0-0437, statut de positionnement
• P-0-0115, commande de l’appareil mot de statut
• P-0-0116, commande de l’appareil: mot de commande
• P-0-4026, sélection bloc de positionnement
• P-0-4028, appareils – mot de commande
• P-0-4060, bloc de positionnement mot de commande
• P-0-4061, bloc de positionnement mot de statut
Diagnostics concernés
• F2044 Erreur alimentation électrique externe en tension X15
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-58 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Description du fonctionnement
Pilotage
Déblocage de l’entraînement
Pour l’activation de l’entraînement, un front 0-1 du signal «Déblocage de
l’entraînement» est nécessaire.
Remarque: Le signal «déblocage de l’entraînement» est formé dans le
paramètre P-0-4028, appareils – mot de commande.
Voir aussi «Commande de l’appareil (machine d’état)» dans la section
«Fonctions de base de la communication guide».
Afin que le signal de déblocage soit accepté, autrement dit que
l’entraînement passe de l’état hors tension à l’état sous tension, les
conditions suivantes doivent être remplies:
• Il ne doit y avoir aucune erreur d’entraînement
• L’entraînement doit se trouver en mode de fonctionnement (phase 4).
• La puissance doit être commutée et la tension de circuit intermédiaire
reposer au-dessus du seuil minimum défini.
L’entraînement affiche cet état sur l’écran du tableau de commande
avec «ab». Le diagnostic d’entraînement dans le paramètre S-0-0095,
diagnostic est A0012 sections puissance et commande
opérationnelles.
→Le signal «Ready» doit être posé dans le paramètre P-0-0115,
commande de l’appareil: mot de statut (P-0-0115 bit 1 = 1)
Signal "Entraînement Stop"
Si le déblocage de l’entraînement a lieu et le signal «Entraînement stop»
est actif (P-0-4028, bit 13 = 0), alors
• l’affichage du tableau de commande passe sur «AH» et
• le diagnostic d’entraînement est ensuite S0010 entraînement stop et
signale ainsi l’activation de «Entraînement stop».
Si ensuite le signal «Entraînement stop» est désactivé (P-0-4028,
bit 13 = 1), alors
• l’affichage du tableau de commande passe sur «AF» et
• le diagnostic d’entraînement est ensuite A0206, A0207, A0210 ou
A0211 (fonctionnement bloc de positionnement) et signale ainsi
l’activation du mode de fonctionnement.
Remarque: Le signal «entraînement stop» est à commande d’état et
actif avec zéro, autrement dit avec un signal = 0 V,
l’entraînement se trouve en état «entraînement stop».
Effacement d'erreurs
Un front 0-1 à l’entrée «Effacer erreur» lance l’instruction d’effacement
d’erreur. L'instruction d'effacement d'erreur "C0500, réinitialiser la classe
d'état 1, RAZ erreur) est attribué dans le réglage par défaut à une entrée
numérique.
Remarque: L’activation de l’instruction d'effacement d’erreur entraîne
l’effacement de toutes les erreurs !
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-59
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Entrées numériques configurables
Durée de cycle
Avec les entraînements IndraDrive, le mot de commande de signal est
formé de manière cyclique ou le module E/S est conduit cycliquement.
• Durée de cycle «Advanced»
→ T = 250 µs
• Durée de cycle «Basic»
→ T = 500 µs
Remarque: Les entrées numériques de l’interface parallèle sont formées
sur celles du paramètre S-0-0145, mot de commande de
signal.
Numéros de bit dans
le mot de commande
de signal
Entrée numérique de l’interface parallèle
0
X15 broche 1
1
X15 broche 20
2
X15 broche 2
3
X15 broche 21
4
X15 broche 3
5
X15 broche 22
6
X15 broche 4
7
X15 broche 23
8
X15 broche 5
9
X15 broche 24
10
X15 broche 6
11
X15 broche 25
12
X15 broche 7
13
X15 broche 26
14
X15 broche 8
15
X15 broche 27
Fig. 4-36:
Attribution mot de commande de signal pour les entrées numériques
Voir aussi «Mot de commande de signal configurable» dans le chapitre
«Communication guide»
Remarque: L’occupation des connecteurs est décrite dans la
documentation séparée «Projection des sections de
commande» dans le chapitre «Interfaces».
Sorties numériques configurables
Durée de cycle
Avec les entraînements IndraDrive, le mot de statut de signal est formé
de manière cyclique ou le module E/S est conduit cycliquement:
• Durée de cycle «Advanced» → T = 250 µs
• Durée de cycle «Basic» → T = 500 µs
Remarque: Les bits du paramètre S-0-0144, mot de statut de signal sont
formés sur les sorties numériques de l’interface parallèle.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-60 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Numéros de bit dans le mot
de statut de signal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Fig. 4-37:
Sortie numérique de l’interface parallèle
X15 broche 28
X15 broche 10
X15 broche 29
X15 broche 11
X15 broche 12
X15 broche 31
X15 broche 13
X15 broche 32
X15 broche 33
X15 broche 15
X15 broche 34
X15 broche 16
X15 broche 17
X15 broche 36
X15 broche 18
X15 broche 37
Attribution mot de statut de signal pour les sorties numériques
Voir aussi «Mot de statut de signal configurable» dans le chapitre
«Communication guide»
Remarque: L’occupation des connecteurs est décrite dans la
documentation séparée «Projection des sections de
commande» dans le chapitre «Interfaces».
Consignes de mise en service et de paramétrage
Fonctionnement de bloc de positionnement avec
interface parallèle
Voir aussi "Fonctionnement de bloc de positionnement" au chapitre
"Modes de fonctionnement".
Remarque: Avec la configuration de variateur «Interface parallèle (PL)»,
le mot de commande de signal et le mot de statut de signal
sont configurés en conséquence lors de l’exécution de
l’instruction «charger les paramètres de base».
Sélection de la position, signal
de démarrage
Avec un front positif (0 → 1) à l’entrée Strobe (bit 0 de P-0-4060, mot de
commande de positionnement), un bloc de positionnement doit être
sélectionné et lancé. Les entrées pour la sélection de positionnement
sont formées sur le paramètre P-0-4026, sélection du bloc de
positionnement.
Acquittement de sélection de
bloc, message «en pos.»
L’acquittement de la sélection de bloc a lieu dans le paramètre P-0-4051
dès que le bloc de positionnement est lancé. Simultanément, le message
«en pos.» est actualisé.
Entrées de coup par coup
La sélection des entrées de coup par coup a pour effet une commutation
interne sur le type de fonctionnement «positionnement guidé par
l’entraînement». Ce faisant, les deux entrées de coup par coup sont formées
dans le paramètre S-0-0346, mot de commande positionnement (bit 1 et
bit 2) et ainsi le sens de coup par coup déterminé.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-61
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Les entrées de coup par coup sont utilisées entre autres
pour l’arrêt de fonctionnement (positionnement stop, cf.
S-0-0346).
Exemple de cas pour le pilotage des entrées de coup par coup
S-0-0346, mot de commande de positionnement:
• Bit 2, 1 = 01
→ coup par coup +
• Bit 2, 1 = 10
→ coup par coup -
• Bit 2, 1 = 11
→ positionnement stop
Numéros de bit
dans le mot de
commande de
signal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Fig. 4-38:
Fonction / signification
P-0-4026 bit 0
P-0-4026 bit 1
P-0-4026 bit 2
P-0-4026 bit 3
P-0-4026 bit 4
P-0-4026 bit 5
P-0-4060 bit 0
S-0-0148 bit 0
S-0-0346 bit 1
S-0-0346 bit 2
P-0-4028 bit 15
P-0-4028 bit 13
S-0-0099 bit 0
----
Sélection du bloc de positionnement
Sélection du bloc de positionnement
Sélection du bloc de positionnement
Sélection du bloc de positionnement
Sélection du bloc de positionnement
Sélection du bloc de positionnement
Reprise bloc de positionnement
Instruction de référencement (C600)
coup par coup +
coup par coup Appareils – mot de commande (AF)
Appareils – mot de commande (AH)
Instruction d’effacement d’erreur (C0500)
Non occupé
Non occupé
Non occupé
Configuration par défaut pour le fonctionnement de bloc de
positionnement par les entrées numériques
Numéros de bit
dans le mot de
statut de signal
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Paramètre
configuré
Paramètre
configuré
Fonction / signification
0
P-0-0115 bit 1
Statut commande de variateur «Ready»
1
S-0-0059 bit 0
Point de commutation de position
2
S-0-0403 bit 0
Statut codeur de référence
3
S-0-0331 bit 0
nist = 0
4
P-0-4061 bit 1
Statut «position finale atteinte»
5
P-0-0115 bit 2
Statut commande de variateur «Alarme»
6
S-0-0437 bit 12
Statut «mode coup par coup actif»
7
S-0-0437 bit 3
Statut «interpolateur arrêté»
8
P-0-4051 bit 0
Acquittement bloc de positionnement
9
P-0-4051 bit 1
Acquittement bloc de positionnement
10
P-0-4051 bit 2
Acquittement bloc de positionnement
11
P-0-4051 bit 3
Acquittement bloc de positionnement
12
P-0-4051 bit 4
Acquittement bloc de positionnement
13
P-0-4051 bit 5
Acquittement bloc de positionnement
4-62 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
14
P-0-4051 bit 6
Acquittement bloc de positionnement
15
P-0-4051 bit 7
Acquittement bloc de positionnement
Fig. 4-39:
Configuration par défaut pour le fonctionnement de bloc de
positionnement par les sorties numériques
Changement de mode de positionnement via l’interface
parallèle
Pour commuter les modes de positionnement, les bits 8 et 9 du
paramètre P-0-4028, appareils - mot de commande doivent être
attribués aux entrées numériques. En fixant les entrées, les bits pour la
sélection du mode de fonctionnement (mode de fonctionnement principal
et trois modes de fonctionnement secondaires) sont posés.
Entraînement de broche principale avec interface
analogique et interface parallèle
Avec les entraînements de broche principale, des états de
fonctionnement importants pour le cycle de travail doivent être signalés
au maître afin que celui-ci puisse en exécuter le traitement ou la
commutation ultérieure des blocs d’ordres avec sécurité de
fonctionnement et dans le respect du processus.
Un alignement de la broche pour le changement d’outil est possible avec
l’instruction «Positionner la broche» sans que la commande maître ne
doive quitter le mode de fonctionnement «asservissement de vitesse»
utilisé généralement pour les broches.
Dans la communication guide avec l’interface analogique, les messages
indispensables doivent être mis à disposition du maître via les sorties
numériques. Le lancement de l’instruction «Positionnement de broche»
doit être effectué au moyen d’une entrée numérique. Pour cela, les
paramètres d’instruction sont affectés à une entrée numérique, les
messages de broche principale aux sorties numériques.
Les instructions suivantes sont significatives pour les entraînements de
broche principale:
• C0900, instruction positionner broche (S-0-0152)
• C0600 instruction référencement guidé par l’entraînement (S-0-0148)
Numéros de bit dans
le mot de commande
de signal
0
-S-0-0152 bit 0
1
2…6
7
8, 9
10
11
12
13 … 15
Fig. 4-40:
Paramètre
configuré
-S-0-0148 bit 0
-P-0-4028 bit 15
P-0-4028 bit 13
S-0-0099 bit 0
--
Fonction / signification
Instruction de positionnement de broche
(C0900)
Instruction de référencement (C600)
Appareils – mot de commande (AF)
Appareils – mot de commande (AH)
Instruction d’effacement d’erreur (C0500)
Exemple de configuration pour l’entraînement de broche principale
par les entrées numériques
Les instructions suivantes sont significatives pour les entraînements de
broche principale:
• Vitesse de rotation atteinte (S-0-0330, Message n_réel = n_consigne)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-63
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• La broche est à l’arrêt (S-0-0331, Message n_réel = 0)
• Inférieur au seuil de vitesse de rotation (S-0-0332,
Message n_réel = nx)
• En position cible lors du positionnement de broche
(S-0-0336, Message En Position)
• Valeur limite de couple atteinte (S-0-0334, Message Md >=Mdlimite)
• Seuil de couple dépassé (S-0-0333, Message Md >=Mdx)
• Seuil de vitesse de rotation dépassé
(S-0-0335, Message n_consigne >n_limite)
• Seuil de puissance dépassé (S-0-0337, message P >= Px)
Voir aussi la description des paramètres respectifs dans la
documentation séparée «Rexroth IndraDrive, description des
paramètres»
Numéros de bit
dans le mot de
statut de signal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11 … 15
Fig. 4-41:
Paramètre
configuré
P-0-0115 bit 1
S-0-0330 bit 0
S-0-0403 bit 0
S-0-0331 bit 0
S-0-0332 bit 0
P-0-0115 bit 2
S-0-0333 bit 0
S-0-0334 bit 0
S-0-0335 bit 0
S-0-0336 bit 0
S-0-0337 bit 0
--
Fonction / signification
Statut commande de variateur «Ready»
n_réel = n_consigne
Statut codeur de référence
n_réel = 0
n_réel < nx
Statut commande de variateur «Alarme»
Md >= Mdx
Md >= Mdlimite
n_consigne > n_limite
En position
P >= Px
Exemple de configuration pour les messages de broche principal par
les entrées numériques
Voir également la section «Positionnement de broche» dans le chapitre
«Fonctions d’entraînement»
Messages de diagnostics et de statut
Surveillance des entrées/sorties numériques
Avec l’interface parallèle, divers types d’erreurs font l’objet d’une
surveillance aux entrées et sorties ou aux ports. Les situations d’erreur
suivantes peuvent ce faisant être reconnues:
• Sous-tension de l’alimentation 24 V
• Inversion de pôle de l’alimentation d’un port
• Surcharge d’une sortie
• Court-circuit d’une sortie
Remarque: Il n'existe qu'un message général F2044 erreur
alimentation électrique externe X15 pour les erreurs vers
l'interface parallèles mentionnées ci-dessus.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-64 Communication guide
4.7
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Interface analogique
Brève description
Synoptique
Outre les interfaces de communication guide numériques (SERCOS,
PROFIBUS, …), les variateurs d’entraînement de la gamme IndraDrive
proposent aussi une interface pour la communication guide analogique
(interface analogique). Il est ainsi possible d’affecter une valeur de
consigne analogique à un paramètre d’entraînement (par ex. S-0-0036,
vitesse de consigne).
En liaison avec une simulation de codeur (codeur SSI ou incrémentiel), le
circuit de régulation de position peut être intégré dans une commande
supérieure. L’entraînement offre la possibilité d’émuler par exemple la
valeur réelle de position pour l’analyse dans la commande.
Le graphique suivant montre la structure globale d’une solution
d’entraînement avec interface analogique et émulation de codeur.
Maître
Entraînement
Sortie
analogique
Valeurs de consigne
A/D
affectation
analogique
vsoll
Circuit de
Variateur de
positionnement
régulation de
Entrée du
codeur
SSI ou incrémentale
Emulation
du codeur
Position
vitesse
DF000107v01_de.fh7
Fig. 4-42:
Conditions requises au sujet du
matériel
Structure de circuit de régulation (commande avec prescription de
valeur de consigne analogique et émulation SSI)
L’interface de communication guide avec interface analogique est
disponible pour les sections puissances configurables suivantes:
• ADVANCED monoaxe (configurable)
(CSH01.1C)
• BASIC UNIVERSAL monoaxe (configurable)
(CSB01.1C)
• BASIC ANALOG monoaxe (non configurable)
(CSB01.1N-AN)
Ce chapitre décrit en priorité les fonctions de base de l’interface
analogique et les consignes pour la mise en service ou le paramétrage.
Les fonctions individuelles utilisées «Entrées analogiques» et «Emulation
de codeur» font l’objet d’une description dans des chapitres séparés.
Voir également «Emulation de codeur» dans le chapitre «Fonctions
d’entraînement étendues»
Voir également «Entrées analogiques» dans le chapitre «Fonctions
d’entraînement étendues»
Caractéristiques
L’interface analogique constitue une interface avec la communicaiton guide
avec des valeurs de consigne analogiques et des E/S numériques (déblocage
du variateur, entraînement stop …) dotée des propriétés suivantes:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-65
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• des entrées analogiques affectables à des paramètres (12 bits) avec
décalage réglable et évaluation (le nombre dépend de la version de la
section commande)
• Taux de captage pour les entrées analogiques:
Canal A:
cycle de variateur de position TLage
(Advanced: T = 250 µs, Basic: T = 500 µs)
Canal B:
T = 2 ms
• Attribution des entrées analogiques sur
d’entraînement (valeurs de consigne) possible
deux
paramètres
• Codeur incrémentiel configurable et émulation SSI des diverses
valeurs de position dans l’entraînement (position effective, position de
consigne, …) sur fondement de charge ou de moteur par calibrage de
position (S-0-0076)
• Emulation de codeur absolu:
Référence réglable par P-0-0012, C0300 Commande définition du
calage d'origine absolue.
Résolution uniquement binaire, réglable (mm ou rot. incr./mot.)
Bit Powerfail existant
• Emulation de codeur incrémentiel:
Emulation des impulsions de référence
Décalage d’impulsion de référence réglable, compensation de temps mort
Résolution réglable (mm ou rot. incr./mot.)
Surveillance de la fréquence maximale
• Informations de statut et de commande numériques via
configuration des entrées numériques de la section commande:
la
Entrées de commande numériques pour la communication guide:
Signaux «Déblocage d’entraînement» et «Entraînement stop»
Commutateur zéro (+/-), effacement d'erreur et arrêt d'urgence
Sorties de statut numériques pour la communication guide analogique:
• Sortie Ready et alarme
• Sortie relais pour l’opérationnalité
Remarque: Avec la section commande BASIC ANALOG, les entrées
analogiques et le matériel pour l’émulation de codeur sont
déjà intégrés sur la section commande. Pour les sections
commande ADVANCED et BASIC UNIVERSAL, des cartes
d’extension optionnelles pour les E/S analogiques (MA1) et
l’émulation de codeur (MEM) sont nécessaires.
Paramètres concernés
• P-0-0115, commande de l’appareil: mot de statut
• P-0-0116, commande de l’appareil: mot de commande
• P-0-4028, appareils – mot de commande
E/S numériques
• P-0-0300, E/S numériques, liste d’attribution
• P-0-0301, E/S numériques, numéros de bit
• P-0-0302, E/S numériques, direction
• P-0-0303, E/S numériques, affichage de statut
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-66 Communication guide
Emulation du codeur
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• P-0-0900, liste des signaux d’émulateur
• P-0-0901, sélection des signaux d’émulateur
• P-0-0902, paramètres de commande émulateur
• P-0-0903, résolution émulateur
• P-0-0904, codeur incrémentiel - décalage impulsion de référence émulateur
Entrées analogiques
• P-0-0210, entrée analogique 1
• P-0-0212, entrée analogique, liste des paramètres attribuables
• P-0-0213, entrée analogique, attribution A, paramètres cible
• P-0-0214, entrée analogique, attribution A, évaluation [1/10V]
• P-0-0215, entrée analogique, attribution A, valeur signal à 0V
• P-0-0216, entrée analogique, attribution A, zone morte
• P-0-0217, entrée analogique 1, constante de temps filtre d’entrée
• P-0-0218, entrée
commande
analogique,
compensation
paramètre
de
• P0-0219, entrée analogique, valeur maximale pour compensation
• P-0-0220, C2800 Instruction compensation entrée analogique
• P-0-0228, entrée analogique 3
• P-0-0229, entrée analogique 4
• P-0-0232, entrée analogique 3, constante temps filtre d’entrée
• P-0-0233, entrée analogique 4, constante temps filtre d’entrée
• P-0-0236, entrée analogique, attribution B, paramètre cible
• P-0-0237, entrée analogique, attribution B, évaluation [1/10V]
• P-0-0238, entrée analogique, attribution B, valeur de signal à 0V
• P-0-0239, entrée analogique, attribution B, zone morte
• P-0-3901, valeurs de compensation section commande
• P-0-3904 valeurs de compensation interface analogique E/S
Description du fonctionnement
Pilotage
La commande de l’entraînement est effectuée par l’interface analogique
via les entrées numériques de la section commande. Les numéros ident.
de la broche du connecteur X31, X32, X33 et X11 sont affectés à la
section commande au moyen du paramètre de liste P-0-0300, E/S
numériques, liste d'attribution. Indépendamment de la version de la
section commande, il existe une affectation par défaut des numéros ident.
aux broches des ces borniers. L’affectation par défaut imposée peut être
modifiée en fonctions des besoins spécifiques à l’application.
Voir description du paramètre «P-0-0300, E/S numériques, liste
d’attribution»
Remarque: En cas d'utilisation d'une section commande ADVANCED
avec interface analogique, la configuration manuelle des E/S
analogique est fondamentalement nécessaire.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Communication guide 4-67
Voir aussi la section «Interfaces» dans la documentation
«Projection sections commande».
Déblocage de l’entraînement
Pour l’activation de l’entraînement, un front 0-1 du signal «déblocage de
l'entraînement" est nécessaire (occupation de course, voir section
«Interfaces» dans la documentation «Projection sections commande»).
Remarque: Le signal «Déblocage de l’entraînement» est formé des
paramètres P-0-4028, appareils - mot de commande et P0-0116, commande de l’appareil: mot de commande.
Voir aussi «Commande de l’appareil (machine d’état)» dans la section
«Fonctions de base de la communication guide».
Afin que le signal de déblocage soit accepté, autrement dit que
l’entraînement passe de l’état hors tension à l’état sous tension, les
conditions suivantes doivent être remplies:
• Il ne doit y avoir aucune erreur d’entraînement
• L’entraînement doit se trouver en mode de fonctionnement (phase 4).
• La puissance doit être commutée et la tension de circuit intermédiaire
reposer au-dessus du seuil minimum défini.
L’entraînement affiche cet état sur l’écran du tableau de commande
avec «ab». Le diagnostic d’entraînement dans le paramètre S-0-0095,
diagnostic est A0012 sections puissance et commande
opérationnelles.
Signal "Entraînement Stop"
Si le déblocage de l’entraînement a lieu et le signal «Entraînement stop»
est actif (P-0-4028 ou P-0-0116, bit 13 = 0), alors
• l’affichage du tableau de commande passe sur «AH» et
• le diagnostic d’entraînement est ensuite A0010 entraînement stop et
signale ainsi l’activation de «Entraînement stop».
Si ensuite le signal «Entraînement stop» est désactivé (P-0-4028 ou
P-0-0116, bit 13 = 1), alors
• l’affichage du tableau de commande passe sur «AF» et
• le diagnostic d’entraînement dépend du mode de fonctionnement
activé (voir description de diagnostic).
Remarque: Le signal «entraînement stop» est à commande d’état et
actif avec zéro, autrement dit avec un signal = 0 V,
l’entraînement se trouve en état «entraînement stop».
Effacement d'erreurs
Un front 0-1 à l’entrée «Effacer erreur» lance l’instruction d’effacement
d’erreur. Pour cela, l’instruction C0500 doit être attribué à une entrée
numérique:
• Configurer le paramètre S-0-0099, C0500 réinitialiser la classe
d’état 1 dans P-0-0300, E/S numériques, liste d’attribution
• Régler bit 0 dans le paramètre P-0-0301, E/S numériques, numéros
de bits pour l’élément de S-0-0099
• Régler la direction des données dans le paramètre P-0-0302, E/S
numériques, direction E/S pour l’élément de S0-0099 sur entrée
(valeur «0»)
Voir également «Sorties/entrées numériques» du chapitre «Fonctions
d’entraînement étendues»
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-68 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: L’activation de l’instruction d'effacement d’erreur entraîne
l’effacement de toutes les erreurs !
Prescription de consigne analogique
Le nombre variable selon la section commande d’entrées analogique est
utilisé pour la prescription de la valeur de consigne analogique.
Avec les entraînements IndraDrive, les entrées analogiques sont captées
et évaluées de manière cyclique:
• Le canal d’attribution A fonctionne au cycle du variateur de
positionnement
(Advanced: T = 250 µs, Basic: T = 500 µs)
• Le canal d’attribution B fonctionne au cycle 2 ms
Voir «Entrées analogiques» dans le chapitre «Fonctions d’entraînement
étendues»
Emulation de la valeur de position
Pour pouvoir fermer le circuit de régulation de position par le maître, il est
nécessaire de transmettre la position d’axe au maître. Cela est effectué
au moyen de l’émulation de codeur (incrémentiel ou SSI).
Voir également «Emulation de codeur» dans le chapitre «Fonctions
d’entraînement étendues»
Consignes de mise en service et de paramétrage
Emulation du codeur
L’émulation de codeur disponible avec les entraînements IndraDrive est
liée à des restrictions systématiques en dépit des performances et de la
fonctionnalité élevées.
Voir également «Emulation de codeur» dans le chapitre «Fonctions
d’entraînement étendues»
Remarque: Quand le maître de niveau supérieur et l’entraînement ne
sont pas synchronisés, il peut se produire des effets
d’oscillation lors du captage du fait des taux de cycles
différents. C’est pourquoi Bosch Rexroth recommande de
ne pas mettre l’interface analogique en œuvre dans des
applications stratégiques mais de miser dans ce cas sur des
interfaces
numériques
comme
par
exemple
l’interface SERCOS.
Entrées analogiques
Pour la prescription de la valeur de consigne cyclique, il convient d'utiliser
en priorité le canal d'attribution A car celui-ci a un taux de captage
supérieur comparé au canal B.
Les entrées analogiques disponibles pour les entraînements IndraDrive
sont soumises à des certaines restrictions en dépit de leurs performances
et fonctionnalité élevées. Celles-ci sont mieux expliquées dans la section
"entrées analogiques".
Voir également «Entrées analogiques» dans le chapitre «Fonctions
d’entraînement étendues»
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-69
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Lorsque les entraînements avec prescription de valeur
analogique ne sont pas synchronisés, il peut se produire
malgré tout des effets d'oscillation lors du captage en dépit
de l’oversampling octuple. C’est pourquoi Bosch Rexroth
recommande de ne pas mettre l’interface analogique en
œuvre dans des applications stratégiques mais de miser
dans ce cas sur des interfaces numériques comme par
exemple l’interface SERCOS.
Entraînement de broche principale avec interface
analogique et interface parallèle
Avec les entraînements de broche principale, des états de
fonctionnement importants pour le cycle de travail doivent être signalés
au maître afin que celui-ci puisse en exécuter le traitement ou la
commutation ultérieure des blocs d’ordres avec sécurité de
fonctionnement et dans le respect du processus.
Un alignement de la broche pour le changement d’outil est possible avec
l’instruction «Positionner la broche» sans que la commande maître ne
doive quitter le mode de fonctionnement «asservissement de vitesse»
utilisé généralement pour les broches.
Dans la communication guide avec l’interface analogique, les messages
indispensables doivent être mis à disposition du maître via les sorties
numériques. Le lancement de l’instruction «Positionnement de broche»
doit être effectué au moyen d’une entrée numérique. Pour cela, les
messages de broche principale sont affectés aux sorties numériques, les
paramètres d’instruction à une entrée numérique.
Messages
Les instructions suivantes sont significatives pour les entraînements de
broche principale:
• Vitesse de rotation atteinte (S-0-0330, Message n_est = n_consigne)
• La broche est à l’arrêt (S-0-0331, Message n_réel = 0)
• Inférieur
au
seuil
de
(S-0-0332, Message n_réel < nx)
vitesse
de
rotation
• En position cible lors du positionnement de broche
(S-0-0336, Message En Position)
• Valeur limite de couple atteinte (S-0-0334, Message Md >=Mdlimite)
• Seuil de couple dépassé (S-0-0333, Message Md >=Mdx)
• Seuil de vitesse de rotation dépassé
(S-0-0335, Message n_consigne >n_limite)
• Seuil de puissance dépassé (S-0-0337, message P >= Px)
Voir aussi la description des paramètres respectifs dans la
documentation séparée «Rexroth IndraDrive, description des
paramètres»
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-70 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Numéros de bit
dans le mot de
statut de signal
Paramètre
configuré
1
S-0-0330
0
n_réel =
n_consigne
2
S-0-0331
0
n_réel = 0
3
S-0-0332
0
n_réel < nx
4
S-0-0333
0
Md >= Mdx
5
S-0-0334
0
Md >= Mdlimite
6
S-0-0335
0
n_consigne >
n_limite
7
S-0-0336
0
En_Position
8
S-0-0337
0
P >= Px
9
--
--
10
--
--
11
--
--
12
--
--
13
--
--
14
--
--
15
--
--
Fig. 4-43:
Instruction
Bit configuré
Fonction /
dans le paramètre signification
Exemple de configuration pour les messages de broche principal par
les sorties numériques
Les instructions suivantes sont significatives pour les entraînements de
broche principale:
• C0900, instruction positionner broche (S-0-0152)
Numéros de bit
dans le mot de
statut de signal
Paramètre
configuré
Bit configuré
dans le
paramètre
Fonction /
signification
1
S-0-0152
0
Positionnement des
broches
2
--
--
…
…
…
15
--
--
Fig. 4-44:
Exemple de configuration pour l’entraînement de broche principale
par les entrées numériques
Voir également «Positionnement de broche» au chapitre «Fonctions
d’entraînement»
Messages de diagnostics et de statut
Information concernant l’état d’entraînement général
Dans le paramètre P-0-0115, commande de l’appareil: mot de statut
sont repris tous les bits de statut importants de la machine d’état de
l’entraînement. La lecture et l’interprétation de P-0-0115 fournissent ainsi
des informations concernant l'état actuel dans lequel se trouve
l'entraînement.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Communication guide 4-71
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Voir description du paramètre «P-04078, bus de terrain: mot de
statut»
Statut des entrées/sorties numériques et des entrées
analogiques
Toutes les valeurs d’entrées analogiques et numériques peuvent déjà
être lues au moyen de paramètres avant l’attribution sur les paramètres
d’entraînement internes. Ce faisant s’applique:
• Les entrées/sorties numériques du module de commande sont
représentées dans le paramètre P-0-0303
• Les valeurs d’entrée analogiques sont affichées dans les paramètres
suivants:
P-0-0210, entrée analogique 1
P-0-0211, entrée analogique 2 (uniquement avec progiciel MPB02!)
P-0-0228, entrée analogique 3
P-0-0229, entrée analogique 4
Voir également le chapitre «Fonctions d’entraînement étendues»
• Section «Entrées/Sorties numériques: diagnostics et affichages de
statut»
• Section «Entrées analogiques: diagnostics et affichages de statut»
• Section «Emulation de codeur: messages de diagnostic et de statut»
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
4-72 Communication guide
MPH-02, MPB-02, MPD-02
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-1
5
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
5.1
Généralités relatives au fonctionnement des moteurs
avec IndraDrive
Indications fondamentales relatives aux moteurs pilotables
Brève description
Les variateurs de la gamme d’entraînements IndraDrive peuvent être
utilisés aussi bien pour les moteurs synchrones que pour les moteurs
asynchrones.
Types de construction
Les types de construction suivants sont possibles:
• Moteurs rotatifs
• Moteurs linéaires
Tous deux peuvent être utilisés en version à boîtier (moteur à arbre
d’entraînement avec palier indépendant) ou en version modulaire (stator
et rotor sous forme de composants individuels).
Régulation de la température
Avec l’utilisation de IndraDrive les moteurs sont protégés contre les
dommages thermiques lorsqu’ils sont dotés d’un capteur de température
connecté au variateur. Les variateurs sont équipés pour l’exploitation des
capteurs de température suivants:
• thermistance K227 (constructeur: Siemens)
• résistance CPT KTY84 (constructeur: Siemens)
Relais thermique et interrupteur thermique SNM150DK
(constructeur: Sté. Thermik)
Par ailleurs il est possible d’utiliser des capteurs de température non
mentionnés ici, dans ce cas toutefois, il convient d’entrer manuellement
leur profil spécifique de résistivité!
Freins de maintien du moteur
IndraDrive permet également la commande et la surveillance des freins
de maintien du moteur reliés mécaniquement au moteur:
• Freins à desserrage électrique (maintien automatique)
• Freins à serrage électrique (desserrage automatique)
Adaptation moteur/variateur
Les variateurs IndraDrive sont adaptés au moteur par la mise à
disposition ou l’entrée des données spécifiques de ce moteur.
• Dans le cas des moteurs Rexroth cela ne pose aucun problème, car le
constructeur fournit un bloc de données spécifiques d’adaptation pour
chaque type de moteur. Le constructeur sauvegarde et fournit les données
sous forme de paramètres spécifiques des différents moteurs.
• Dans le cas de moteurs provenant d’autres constructeurs, les
donnéesmoteur et les données éventuellement disponibles du
fournisseur du moteur doivent préalablement être examinées pour
déterminer s’ils se prêtent à un fonctionnement avec IndraDrive. Les
valeurs des paramètres d’adaptation du variateur doivent être
déterminées pour chaque moteur et entrées par l’utilisateur.
Remarque: Les moteurs Rexroth garantissent une mise en service simple,
pleine puissance d’entraînement et une sécurité de
fonctionnement élevée grâce à la fourniture de paramètres
spécifiques au moteur et une exploitation thermique optimale!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-2 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
Paramètres concernés
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Paramètres du moteur :
S-0-0109, courant de pointe moteur
• S-0-0111, courant d'arrêt moteur
• S-0-0113, vitesse maximale du moteur
• S-0-0141, type de moteur
P-0-0018, nombre de paires de pôles/distance polaire
• P-0-0051, constante couple / puissance
• P-0-0510, moment d’inertie rotor
• P-0-0640, mode de refroidissement
• P-0-4014, type de moteur
• P-0-4048, résistance d’enroulement moteur
Paramètre moteur asynchrone
• P-0-0532, facteur de pré-magnétisation
• P-0-4004, courant de magnétisation
Paramètre secteur d’affaiblissement de champ
• P-0-0533, régulateur de champ renforcement proportionnel
• P-0-0533, régulateur de champ durée d’ajustement
• P-0-0535, tension du moteur en marche à vide
• P-0-0536, tension maximale du moteur
Autres paramètres concernant le
moteur
En ce qui concerne le moteur il y a d’autres paramètres importants:
• Paramètres du système de mesure
• Paramètres des freins de maintien du moteur
• Paramètres du capteur de température
• Paramètres par défaut du circuit de régulation
Données matériel
La connexion électrique des moteurs au variateur est décrite dans la
documentation projet des variateurs IndraDrive. La documentation projet
contient un schéma de connexion complet pour l’utilisation des moteurs
Rexroth.
Régulation de la température du moteur
Brève description
Voir ci-dessus "Indications fondamentales relatives aux moteurs"
Paramètres concernés
• S-0-0141, température d’avertissement moteur
• S-0-0204, température d’arrêt moteur
• S-0-0383, température du moteur
• P-0-0512, capteur de température
• P-0-0513, caractéristique capteur de température
Paramètres concernés
• E2051 surchauffe du moteur-Avertissement
• F2019 arrêt pour surchauffe du moteur
• F2021 dispositif de surveillance de la temp. moteur défectueux
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-3
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Description du fonctionnement
Les moteurs avec capteur de température incorporé peuvent être
surveillés par le variateur et être protégés contre les dommages causés
par une surcharge thermique.
Le type du capteur de température est signalé au dispositif de contrôle
par l’intermédiaire du paramètre P-0-0512, capteur de température. Les
types de capteurs par défaut sont repérés avec un numéro d’identification
auquel correspond une caractéristique entrée dans le logiciel résident.
La température mesurée du moteur est surveillée pour les valeurs seuils
suivantes:
• Température d’avertissement moteur (S-0-0201)
• Température d’arrêt moteur (S-0-0204)
Les valeurs seuils doivent être entrées dans les paramètres concernés en
fonction des caractéristiques thermiques limites du matériel et/ou de la
construction. Des caractéristiques exigeant des limites de température
peuvent être:
• Classe d’isolement du moteur
• Type et construction du palier
• Valeur thermique admissible dans la construction de la machine, etc.
Si le capteur de température n’a pas été connecté, cela est également
détecté par la régulation de la température du moteur.
La régulation thermique du moteur présente les états suivants:
Etat thermique
Température du
moteur…
Message et réaction
Zone thermique non admissible,
Capteur de température n’est
probablement pas connecté.
... pour 30 s ≤ -20°C
Zone thermique admissible
Zone thermique admissible, mais
température d’avertissement dépassée,
parce que la température a dépassé la
distance minimale par rapport à la limite
supérieure.
Limite supérieure de la zone thermique
admissible atteinte!
... < valeur de S-0-0201
... ≥ valeur de S-0-0201
Aucun message ni réaction particuliers!
Alarme:
E2051 surchauffe du moteur -avertissement
Aucune réaction particulière!
... ≥ valeur de S-0-0204
Erreur:
F2019 Arrêt pour surchauffe du moteur
Le moteur est stoppé immédiatement
(réaction erreur) et mis à l’arrêt!
Erreur:
F2021 régulation de température du moteur défectueuse
Le moteur est stoppé immédiatement
(réaction erreur) et mis à l’arrêt!
Fig. 5-1:
Etats de la régulation thermique du moteur
L’actuelle température du moteur peut être obtenue par l’intermédiaire du
paramètre S-0-0383, température du moteur.
Moteurs Rexroth
Les moteurs Rexroth sont équipés de types de capteurs standards. Le
paramètre correspondant au capteur de température ainsi qu’à la
température d’arrêt du moteur est fixé automatiquement à la valeur
correcte lors du chargement des paramètres du moteur!
Remarque: Pour les moteurs MHD-, MKD-, LSF-, MBS et MKE, la
détection de la température du moteur est très imprécise en
raison des caractéristiques du capteur. La coupure intervient
par une augmentation brutale de la résistance du capteur en
cas de température maximale!
Le seuil réglable de signalisation et d’arrêt (S-0-0201 und S0-0204) n’est pas utilisable!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-4 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
Moteurs d’autres constructeurs
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Les moteurs provenant d’autres constructeurs peuvent être équipés de capteurs
de température ne correspondant pas aux types de capteurs standards. Cela
est signalé au variateur par l’intermédiaire du paramètre P-0-0512, capteur de
température. La caractéristique résistance-température concernée doit alors
être entrée manuellement sous forme d’un tableau de valeurs dans le
paramètre P-0-0513, caractéristique-capteur de température.
Les moteurs d’autres constructeurs et sans capteur de température
incorporé peuvent également être commandés à l’aide de variateurs
IndraDrive, mais pour ce qui est du variateur, ils ne sont pas protégés
contre les dommages thermiques en cas de surcharge. Dans le cas cité,
la régulation de la température doit être désactivée, sinon le variateur
réclame le raccordement d’un capteur de température.
Voir également "Moteurs d’autres constructeurs sur variateurs IndraDrive"
dans le même chapitre
Consignes de mise en service
Paramètres importants
Pour les paramètres suivants, la valeur par défaut doit être remplacée par
une valeur adaptée à la mise en service.
Les moteurs Rexroth avec le numéro d’identification capteur de
température "1" (Moteurs MHD, MKD, LSF, MBS) ou "4" (moteurs MKE):
→ Les paramètres concernant le capteur de température ne nécessitent
aucune configuration!
Les moteurs Rexroth avec le numéro d’identification capteur de
température "2", "3" ou "5" (moteurs 2AD, ADF, 1MB, MAD, MAF ou SF):
• S-0-0141, température d’avertissement moteur
Moteurs d’autres constructeurs avec numéro d’identification capteur de
température "2", "3" ou "5":
• S-0-0141, température d’avertissement moteur
• S-0-0204, température d’arrêt moteur
• P-0-0512, capteur de température
Moteurs d’autres constructeurs avec le numéro d’identification capteur de
température "100":
• S-0-0141, température d’avertissement moteur
• S-0-0204, température d’arrêt moteur
• P-0-0512, capteur de température
• P-0-0513, caractéristique capteur de température
Remarque: La valeur du paramètre S-0-0201 doit être inférieure à la
valeur de S-0-0204!
Activation de la fonction
La régulation de la température du moteur n’exige pas d’activation en
particulier. Il suffit d’entrer les valeurs correspondantes dans les
paramètres concernés.
Lors de l’activation de la fonction il est possible d’effectuer les diagnostics suivants:
• E2051 surchauffe du moteur-Avertissement
• F2019 arrêt pour surchauffe du moteur
• F2021 régulation de température moteur défectueuse
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-5
Appel de l’actuelle température du moteur (non pas pour les numéros
d’identification capteur de température "1" ou "4"):
S-0-0383, température du moteur
Frein d’arrêt du moteur
Brève description
Les freins de maintien du moteur sont utilisés pour maintenir les axes lors de
la validation du variateur. Cela est important en particulier dans le cas d’axes
verticaux non équilibrés. Les variateurs IndraDrive permettent d’amorçer et de
surveiller les freins de maintien du moteur sans causer d’usure.
Remarque: Par principe, les freins de maintien des moteurs Rexroth ne
sont pas conçus pour le freinage de service. L’usure accrue
causée par le freinage de service peut causer la destruction
prématurée du frein d’arrêt.
Le frein d’arrêt du moteur peut venir dans les versions suivantes:
• Freins à desserrage électrique (maintien automatique)
• Freins à serrage électrique (desserrage automatique)
Le frein d’arrêt du moteur peut être monté directement sur l’arbre moteur,
par exemple dans le cas des moteurs Rexroth à boîtier, ou être
directement relié à l’entraînement d’axe, par exemple dans le cas de
moteurs linéaires à modules.
Les dispositifs de contrôle IndraDrive offrent des commandes spécifiques
pour chaque utilisation afin de réduire au minimum l’usure du frein en cas
de défaillance:
• Commande de frein d’arrêt pour entraînements asservis
• Commande de frein d’arrêt pour entraînements principaux
Un couple de freinage insuffisant des freins de maintien, causé par usure
et corrosion peut causer des pannes de machines et d’installations. Les
variateurs IndraDrive offrent l’avantage de surveiller l’efficacité du frein
d’arrêt et de rétablir cette efficacité en cas de corrosion:
• automatiquement à chaque activation et désactivation de la validation
du variateur
• en fonction de la situation, sur instruction de la commande.
L’activation du frein d’arrêt est, compte tenu des retards de serrage et de
desserrage, liée à la validation de l’entraînement. Dans des cas particuliers il
peut être utile de contourner cette liaison pré-établie pour ouvrir ou fermer le
frein d’arrêt indépendamment. Cela aussi est possible avec IndraDrive!
Paramètres concernés
• S-0-0206, temporisation entraînement en marche
• S-0-0207, temporisation entraînement à l’arrêt
• S-0-0273, temporisation maximale entraînement à l’arrêt
• P-0-0525, mot de commande-frein d’arrêt
• P-0-0539, mot d'état-frein d’arrêt
• P-0-0540, couple du frein d’arrêt moteur
• P-0-0541, C2100 instruction surveillance frein
• P-0-0542, C2000 instruction ouverture du frein d’arrêt
• P-0-0543, C3800 instruction fermeture du frein d’arrêt
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-6 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• P-0-0544, C3900 instruction rodage frein
• P-0-0545, couple test lors du desserrage du frein d’arrêt du moteur
• P-0-0545, couple de démarrage lors du desserrage du frein d’arrêt
du moteur
• P-0-0547, couple test avec frein d’arrêt fermé
Diagnostics concernés
• C2001 instruction non validée
• C2101 surveillance frein seulement possible avec validation du variateur
• C2103 couple de freinage insuffisant
• C2104 exécution d'instruction impossible
• C3800 instruction serrer le frein d’arrêt du moteur
• C3900 instruction rodage frein
• C3901 rodage du frein seulement possible avec validation du variateur
• C3902 erreur en cours de rodage du frein C3903 exécution
d'instruction impossible
• E2069 couple de freinage insuffisant
• F2069 erreur lors du desserrage du frein d’arrêt du moteur
• F6024 dépassement du temps de freinage maximal
Dépendances du matériel
Le frein d’arrêt du moteur est commandé par un contact relais incorporé au
variateur. L’alimentation est assurée par le variateur avec une tension de
commande de 24 V. Le frein d’arrêt doit être conçu en fonction de la tension
appliquée, le courant du frein d’arrêt ne doit pas dépasser la valeur maximale
admissible pour l’outil concerné (voir documentation "Projection variateurs"),
le cas échéant, le frein d’arrêt doit être commandé séparément.
Remarque: Dans le cas des moteurs Rexroth les freins d’arrêt
disponibles en option peuvent être commandés directement
par le variateur!
Description du fonctionnement
IndraDrive permet de commander aussi bien les freins d’arrêt de moteur
à desserrage automatique (serrage électrique) que les freins de maintien
à serrage automatique (desserrage électique). La version correspondante
est signalée au variateur par l’intermédiaire du bit correspondant dans le
paramètre P-0-0525, frein d’arrêt–mot de commande.
Ouverture du frein d’arrêt
La validation du variateur (AF) par la commande déclenche l’ouverture du
frein d’arrêt. En raison de l’inductance de l’enroulement du frein, l’état
d’ouverture du frein intervient avec un temps de retard. Ce temps de
retard est signalé au variateur par l’intermédiaire de S-0-0206,
temporisation entraînement en service.
Afin d’éviter l’usure du frein, l’application de la valeur de consigne est
bloquée durant ce temps de retard. Ce n’est qu’après cela que le
variateur signale à la commande, par l’intermédiaire d’un bit dans le mot
d’état correspondant (par exemple S-0-0135, statut de l’entraînement
pour SERCOS) que le mouvement est opérationnel.
Voir également "Fonctions de base de la communication guide: Commande
de l’appareil (statut)" dans le chapitre "Communication guide")
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-7
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Validation de
l’entraînement
de la CN
1
0
Bit 15: 1
0
Bit 14: 1
0
P-0-0115
Bit 3: 1
(Validation de l’entraînement interne)
Entraînement verrouille Entraînement opérationnel pour
les valeurs de consigne l’initialisation des valeurs de consigne
0
Frein
d’arrêt
moteur
DK000007v01_de.fh7
Fig. 5-2:
Fermeture du frein d’arrêt
ouvert
fermé
S-0-0206
t
Temporisation lors de l’ouverture du frein d’arrêt
La remise à zéro de "AF" par la commande déclenche la fermeture du
frein. Dans ce cas, l’état de fermeture du frein intervient après un temps
de retard en raison de l’inductance de l’enroulement du frein. Ce temps
de retard est signalé au variateur par l’intermédiaire de S-0-0207,
temporisation entraînement hors service.
Afin d’éviter par exemple l’abaissement d’un axe vertical non équilibré et
à l’arrêt en raison du poids, "AF" est ensuite retardé par le variateur de la
valeur de ce temps de retard. Durant ce temps de retard la valeur de
consigne de la vitesse est remise à zéro.
Comportement de l’amorçage du
frein d’arrêt en cas de
défaillance
Dans le cas de pannes et de défauts pouvant apparaître brusquement
pour les raisons les plus diverses pendant le fonctionnement, il est
indispensable d’arrêter rapidement la mécanique pour des raisons de
sécurité des personnes et des installations. Cela est obtenu, si possible,
par actif freinage de l’entraînement.
En cas de défaut, il est déterminant de savoir si l’entraînement même est
encore en mesure de freiner. Cela est le cas, si l’entraînement s’arrête
après la durée de freinage maximale spécifique de l’axe. Cette durée de
temps est signalé au variateur par l’intermédiaire du paramètre S-0-0273,
temporisation maximale entraînement à l’arrêt.
Remarque: La "Temporisation maximale entraînement à l’arrêt"
correspond au temps dont l’entraînement a besoin pour
arrêter l’axe rotatif à la vitesse maximale avec le moment
d’inertie maximal (ou masse d’inertie) avec le couple de
freinage maximal (ou force de freinage) admissible.
Si l’entraînement n’est pas en mesure d’arrêter la mécanique au cours du
temps de freinage maximal, l’entraînement réagit au moins avec la
commande la plus appropriée du frein d’arrêt. Pour la commande il est
alors déterminant de savoir si le client a spécifié le mode d’application
"entraînement asservi" ou "entraînement principal".
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-8 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
En cas de défaut, il y a lieu de distinguer entre les situations suivantes:
Situation défaut 1
• L’entraînement reste entièrement opérationnel; la réaction d’erreur
prévue est "commutation sur zéro de la vitesse de consigne avec ou
sans rampe et filtre" ou "remontée de l'outil" (Remise à zéro AF erreur
F2xxx, F4xxx, F6xxx Fehler ou NC en cas de mouvement de l’axe).
Situation défaut 2
• Comme défaut d’entraînement (défaut F8xxx) ou réaction d’erreur a
été prévu "validation couple ou force du moteur" (erreur F2xxx, F4xxx,
F6xxx ou RAZ AF par NC en cas de mouvement de l’axe).
Remarque: La réaction de défaut est prévue dans le paramètre P-00119, meilleur arrêt possible.
D’éventuels défauts risquent éventuellement d’endommager la machine
ou les composants d’entraînement. En fonction du type d’application la
stratégie de réduction des dommages est la suivante:
Commande de frein d’arrêt pour
entraînements asservis
Dans le cas des entraînements asservis entraînant le plus souvent des
axes linéaires avec des longueurs de course limitées, la situation de
défaut 2 donne la priorité à la protection de la machine avant celle de
l’entraînement. Pour cette raison le variateur tente, sur spécification du
client (P-0-0525, mot de commande freins de maintien), d’effectuer
des distances de freinage aussi courtes que possibles, fût-ce aux dépens
du frein d’arrêt.
Commande de frein d’arrêt pour
entraînements principaux
Les entraînements principaux sont des axes rotatifs avec course de
déplacement "illimitée", comme par exemple moteurs de broche de
machines à fraiser et de tours. En raison des vitesses ou des moments
d’inertie élevés, la plupart de ces axes génèrent pendant leur
fonctionnement de l’énergie cinétique qui dépasse fréquemment la
capacité d’absorption d’énergie admissible des freins de maintien intégrés
au moteur. Dans le cas de la situation de défaut 2 l’arrêt obtenu au
moyen du frein d’arrêt seul pourrait rapidement conduire à la détérioration
de ce dernier. En raison de la course de déplacement illimité il n’y a en
règle générale pas de risque d’endommagement pour la machine. Pour
cela, le variateur empêche, sur spécification du client (P-0-0525) la
fermeture du frein d’arrêt et donne la priorité au freinage à friction.
P-0-0525, Mot de commandefrein d’arrêt
Le mode fonctionnement requis du frein d’arrêt est spécifié en fonction du
type d’application de l’entraînement (entraînement asservi ou
entraînement principal) par le bit correspondant dans le paramètre
P-0-0525.
Commande du frein d’arrêt avec
situation de défaut 1
Si l’entraînement peut arrêter la mécanique durant le temps indiqué au
paramètre S-0-0273 après apparition du défaut, le frein d’arrêt est fermé
à l’arrêt du moteur, et cela indépendamment du type d’application
(entraînement asservi ou principal).
Suivant la réaction à l'erreur, l'arrêt moteur signifie:
• Dépassement négatif d’un seuil de vitesse (pour réaction d’erreur
"commutation sur zéro de la vitesse de consigne“, avec ou sans
rampe)
• Position cible atteinte et valeur de la vitesse inférieure à la valeur de S0-0124, fenêtre d’arrêt (pour la réaction d’erreur "remontée de l'outil")
Voir aussi "réactions
d’entraînement"
d’erreurs"
dans
le
chapitre
"Fonctions
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-9
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Validation de
l’entraînement
de la CN
1
0
RAZ de la validation de l’entraînement de la CN,
ou erreur par ex. en cas de réaction d’erreur «
Commutation sur zéro de la vitesse de consigne
»
Bit 15: 1
0
P-0-0115
Bit 14: 1
0
(Validation de l’entraînement interne)
Bit 3: 1
0
Frein
d’arrêt
moteur
ouvert
fermé
Entraînement verrouille les
valeurs de consigne de la CN
Vitesse effective 10 min-1 ou 10 mm/min
S-0-0207
DK000008v01_de.fh7
Fig. 5-3:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
t
S-0-0273
Commande du frein d’arrêt en situation de défaut 1 et temps de
freinage < S-0-0273 (réaction d’erreur "commutation sur zéro de la
vitesse de consigne"
5-10 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
Validation de
l’entraînement
de la CN
1
MPH-02, MPB-02, MPD-02
RAZ de la validation de l’entraînement de la
CN, ou erreur en cas de réaction d’erreur «
Mouvement de remontée outil »
0
Bit 15: 1
0
P-0-0115
Bit 14: 1
0
(Validation de l’entraînement interne)
Bit 3: 1
0
Bit 12: 1
S-0-0013
Entraînement verrouille les valeurs
de consigne de la CN
Position cible
0
Bit 1: 1
vist < S-0-0124
0
Frein
d’arrêt
moteur
ouvert
fermé
Vitesse effective
Valeur de S-0-0124
S-0-0207
DK000016v01_de.fh7
Fig. 5-4:
t
S-0-0273
Commande du frein d’arrêt en situation de défaut 1 et temps de
freinage < S-0-0273 (réaction d’erreur "remontée de l'outil"
Si l’entraînement ne peut pas arrêter la mécanique durant le temps
indiqué au paramètre S-0-0273 après apparition de l’erreur, le frein d’arrêt
du moteur est amorcé en fonction du type d’application (entraînement
asservi ou principal).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-11
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Validation de
l’entraînement
de la CN
1
0
RAZ de la validation de l’entraînement de la
CN, ou erreur par ex. en cas de réaction
d’erreur « Commutation sur zéro de la vitesse
de consigne »
Bit 15: 1
0
P-0-0115
Bit 14: 1
0
(Validation de l’entraînement interne)
Bit 3: 1
0
Frein
d’arrêt
moteur
ouvert
fermé
Entraînement verrouille les valeurs
de consigne de la CN
Vitesses effectives
S-0-0273
DK000009v01_de.fh7
Fig. 5-5:
S-0-0207
t
Commande du frein d’arrêt en situation de défaut 1 et temps de
freinage < S-0-0273 pour entraînements asservis
Validation de 1
l’entraînement
0
de la CN
RAZ de la validation de l’entraînement de la
CN, ou erreur par ex. en cas de réaction
d’erreur « Commutation sur zéro de la vitesse
de consigne »
Bit 15: 1
0
P-0-0115
Bit 14: 1 (Validation de l’entraînement interne)
0
Bit 3: 1
0
Frein
d’arrêt
moteur
ouvert
fermé
Vitesses effectives
DK000010v01_de.fh7
Fig. 5-6:
Entraînement verrouille les valeurs
de consigne de la CN
10 min-1 ou 10 mm/min
S-0-0273
t
Commande du frein d’arrêt en situation de défaut 1 et temps de
freinage < S-0-0273 pour entraînements principaux
Remarque: Si la réaction d’erreur "remontée de l’outil" n’est pas achevée
après écoulement du temps spécifié dans S-0-0273, elle est
interrompue:
• Dans le cas des entraînements asservis le frein d’arrêt
est fermé. La validation interne du variateur est
déconnectée avec la temporisation de "temporisation
entraînement à l’arrêt".
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-12 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Dans le cas des entraînements principaux la validation
interne du variateur est déconnectée immédiatement.
L’entraînement
ralentit
jusqu’à
l’arrêt.
Après
dépassement négatif de la vitesse minimale le frein
d’arrêt est fermé.
Commande du frein d’arrêt en
situation de défaut 2
Pour la situation d’erreur 2 l’entraînement ne présente plus de couple
et/ou force après l’apparition de l’erreur. En complément à la friction de
l’axe, l’action de freinage ne peut plus être obtenue que par le frein
d’arrêt. Afin de limiter les dommages, le frein d’arrêt est commandé en
fonction du type d’application (entraînement asservi ou entraînement
principal).
Validation de
l’entraînement
de la CN
1
Erreur F8 ou réaction d’erreur
« Mise hors couple »
0
Bit 15: 1
0
P-0-0115
Bit 14: 1
0
(Validation de l’entraînement interne)
Bit 3: 1
0
Frein
d’arrêt
moteur
ouvert
fermé
Entraînement verrouille les valeurs
de consigne de la CN
Vitesse effective
t
DK000011v01_de.fh7
Fig. 5-7:
Commande du frein d’arrêt pour la situation d’erreur 2 pour
entraînements asservis
Validation de
l’entraînement
de la CN
1
Erreur F8 ou réaction d’erreur
« Mise hors couple »
0
Bit 15: 1
0
P-0-0115
Bit 14: 1
0
(Validation de l’entraînement interne)
Bit 3: 1
0
Frein
d’arrêt
moteur
ouvert
fermé
Entraînement verrouille les valeurs
de consigne de la CN
Vitesse effective 10 min-1 ou 10 mm/min
t
DK000012v01_de.fh7
Fig. 5-8:
Commande du frein d’arrêt pour la situation d’erreur 2 pour
entraînements principaux
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-13
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Surveillance du frein d’arrêt
L’efficacité du frein d’arrêt et l’état d’ouverture peuvent être contrôlés par
le variateur grâce au démarrage d’une routine:
• automatiquement à chaque activation et RAZ de la validation du
variateur
- ou • En fonction de la situation par P-0-0541, C2100 Instruction
surveillance frein
Si le frein d’arrêt est en bon état, l’entraînement est opérationnel après le
passage de la routine. Si le couple de freinage est trop faible le variateur
émet un message correspondant.
Les bits correspondants pour le type de surveillance de frein souhaité
doivent être spécifiés dans P-0-0525, mot d’état freins de maintien.
Surveillance automatique
La surveillance automatique des freins démarre avec la validation de
"AF". Après le temps nécessaire pour le desserrage du frein d’arrêt, le
moteur engendre un couple et /ou une force qui met le moteur
légèrement en mouvement à condition que le frein d’arrêt ne présente
aucun état de défaut. La valeur maximale de ce couple et /ou force est
déterminée à la première mise en service (voir "Instructions de mise en
service") et entrée dans le paramètre P-0-0545, couple de test au
desserrage du moteur de maintien du moteur.
Si le résultat d’essais est positif, l’entraînement est remis en service.
Si le moteur n’engage pas de mouvement lors de cet essai, le message
d’erreur F2069 erreur lors du desserrage du frein d’arrêt du moteur
est émis; l’entraînement est arrêté.
La remise à zéro de "AF" par la commande contrôle le couple de maintien
du frein. Après la fermeture du frein d’arrêt, un couple de rotation et/ou
force est engendré, mais qui ne doit pas encore mettre le moteur en
mouvement, si le frein d’arrêt est en bon état. La valeur de ce couple
et/ou de cette force peut être entrée dans le paramètre P-0-0547,
moment de test avec frein d’arrêt fermé. Elle est déterminée
également à la première mise en service (voir "Instructions de mise en
service").
Si le moteur ne présente pas de mouvement lors de cet essai, cela
indique que le frein dispose du couple de maintien indiqué et/ou requis.
Si le moteur se met en mouvement lors de cet essai, le message de
diagnostic E2069 couple de frein trop faible est émis et la validation du
variateur est remise à zéro à l’intérieur de l’entraînement.
L’alarme E2069 est déclenchée pour le mouvement moteur suivant:
• Moteurs rotatifs:
>2 grd
• Moteurs linéaires: Distance polaire (en mm) / 180 → P-0-0018 / 180
Dommages matériels possibles en raison de
l’abaissement de l’axe vertical!
⇒ Mesures à prendre par le constructeur!
ATTENTION
Instruction Surveillance frein
Au démarrage de P-0-0541, C2100 instruction surveillance de frein
l’entraînement doit être en "AF".
La routine est identique à celle de la surveillance automatique (s.o.).
Rétablissement du couple de
frein d’arrêt
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Pour le rétablissement du couple de freinage P-0-0544, il est possible de
démarrer C3900 instruction rodage frein. A cet effet, la validation du
variateur ("AF") doit être définie! Après démarrage de l’instruction,
5-14 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
-1
l’entraînement est accéléré à 100 min ou 100 mm/min. Dans ce cas il
est tenu compte des rampes actives d’accélération et de freinage ainsi
que des filtres (P-0-1201, P-0-1202, P-0-1203, P-0-1211, P-0-1213 et
P-0-1222)! Lorsque le moteur atteint la vitesse de consigne, le frein est
fermé pour 400 ms. A la fin de l’instruction la vitesse du moteur est réglée
à la valeur de consigne "0".
L’instruction C3900 n’examine pas le résultat positif du rodage du frein!
Pour cette raison il est recommandé d’exécuter, après l’instruction
C3900, également l’instruction C2100 (surveillance des freins)!
Dommages matériels dus à des mouvements
d’axe guidés par entraînement lors de
l’exécution de la surveillance des freins et du
ATTENTION rodage du frein!
⇒ Avant le démarrage de l’instruction déplacer l’axe
dans une position non critique!
Diagnostic surveillance freins
Le résultat de la surveillance des freins ainsi que l’état de fonctionnement
du frein d’arrêt sont indiqués dans les bits correspondants de P-0-0539,
mot d’état freins de maintien.
Instruction "Ouverture du frein
d’arrêt"
Dans les cas particuliers il peut être utile d’ouvrir le frein d’arrêt même
lorsque l’entraînement n’est pas en "AF". Cela est possible par l’activation
de P-0-0542, C2000 instruction ouverture du frein d’arrêt du moteur.
Cette instruction doit tout d’abord être validée par le bit correspondant
dans P-0-0525, frein d’arrêt – mot de commande!
Dommages matériels dus au mouvement d’axes
non équilibrés à l’ouverture du frein d’arrêt!
⇒ Avant le démarrage de l’instruction déplacer l’axe
dans une position non critique!
ATTENTION
A la fin de l’instruction le frein est fermé. Si le déblocage de
l’entraînement est fixé et ensuite remis à zéro alors que l’instruction est
active, le frein d’arrêt est de nouveau fermé à la remise à zéro de "AF"!
Instruction "Fermeture du frein
d’arrêt"
Dans des cas particuliers il peut être utile de fermer le frein d’arrêt,
lorsque l’entraînement est actif ("AF"). Cela est possible par l’activation de
P-0-0543, C2000 instruction fermeture du frein d’arrêt du moteur.
Endommagement du frein d’arrêt!
Lorsque l’axe est déplacé avec le frein d’arrêt
fermé, cela peut entraîner une usure
ATTENTION prématurée du frein!
-
Action du déblocage de
l’entraînement sur l’instruction
"Fermeture…"
⇒ En cas de doute démarrer P-0-0541, C2100
Instruction surveillance frein
Lorsque le déblocage d’entraînement ("AF") est remis à zéro et de
nouveau défini alors que l’instruction est active, le frein ouvre lors du
déblocage de l’entraînement bien que l’instruction soit encore active!
A la fin de l’instruction le frein ouvre de nouveau, à condition que
l’entraînement soit toujours actif ("AF").
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-15
A la fin de l’instruction le frein reste fermé, lorsque le déblocage de
l’entraînement a été remis à zéro pendant l’exécution de l’instruction!
Consignes de mise en service
Paramètres importants
Entrer les paramètres en fonction de l’application:
• S-0-0273, temporisation maximale entraînement à l’arrêt
Entrer ici le temps dont l’entraînement a besoin pour arrêter l’axe rotatif à
la vitesse maximale avec le moment d’inertie maximal (ou masse
d’inertie) avec le couple de freinage maximal (ou force de freinage)
admissible.
Risque d’endommagement du frein du moteur,
lorsque la valeur de S-0-0273 est trop faible!
⇒ La valeur de S-0-0273, temporisation maximale
entraînement à l’arrêt doit toujours être choisie
ATTENTION
supérieure au temps requis pour l’arrêt de l’axe par
commutation sur zéro de la vitesse de consigne
(éventuellement avec rampe) compte tenu de la
vitesse maximale possible (ggf. mit Rampe).
Entrer les données du frein d’arrêt:
• S-0-0206, temporisation entraînement en marche
• S-0-0207, temporisation entraînement à l’arrêt
• P-0-0540, couple du frein d’arrêt moteur
Remarque: Les données du frein d’arrêt sont …
- … entrées automatiquement à la mise en service de
l’entraînement dans le cas des moteurs Rexroth avec
mémoire des données codeur!
- … ne sont entrées automatiquement qu’avec le
chargement des paramètres spécifique du moteur à partir
de la banque de données de l’outil de mise en service
"DriveTop" dans le cas des moteurs Rexroth sans
mémoire des données codeur!
Configurer commande du frein d’arrêt dans:
• P-0-0525, mot de commande-frein d’arrêt
Activation de la fonction frein
d’arrêt
Instruction "Surveillance frein"
La commande du frein d’arrêt est associée à la validation de
l’entraînement et n’à pas besoin d’être activée séparément.
Une instruction peut déclencher la commande de la surveillance du frein:
• P-0-0541, C2100 Instruction surveillance frein
Dommages matériels dus à des mouvements
d’axes guidés par l’entraînement lors de la
surveillande du frein!
ATTENTION ⇒ Avant le démarrage de l’instruction déplacer l’axe
dans une position non critique!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-16 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
Surveillance automatique du
frein
MPH-02, MPB-02, MPD-02
La fonction "surveillance du frein" peut également avoir lieu à chaque
validation et RAZ de l’entraînement. Elle est activée par le bit concerné
dans le paramètre
• P-0-0525, mot de commande-frein d’arrêt
Pré-réglages pour la
surveillance du frein
Vérifier si le frein est desserré:
L’état "frein d’arrêt desserré" est vérifié par engendrement d’un couple de
rotation et/ou d’une force à l’aide du moteur et qui met le moteur
légèrement en mouvement. La valeur maximale peut être pré-déterminée
dans
• P-0-0545, couple test lors du desserrage du frein d’arrêt du
moteur
La valeur appropriée pour P-0-0545 peut être déterminée sur la base de
la valeur indiquée dans
P-0-0545, couple de démarrage lors du desserrage du frein d’arrêt du
moteur
Remarque: La valeur de P-0-0546 devrait être assortie d’un facteur de
sécurité si elle doit être utilisée pour P-0-0545!
Voir également la description de paramètre correspondante
Vérifier si le couple de maintien du frein est toujours suffisant:
Le couple de maintien du frein est vérifié par engendrement d’un couple
de rotation et/ou d’une force par le moteur avec le frein à l’état fermé. La
valeur maximale peut être pré-déterminée dans le paramètre
• P-0-0547, couple test avec frein d’arrêt fermé
La détermination d’une valeur appropriée pour P-0-0547 dépend du
critère selon lequel la vérification est effectuée:
• Couple et/ou force nominal du frein d’arrêt
• Couple et/ou force de maintien pour bloquer l’axe
• Couple et/ou force de maintien augmenté
Critère "Couple et/ou force
nominal"
Le couple et/ou la force nominale du frein d’arrêt de P-0-0540, couple du
frein d’arrêt du moteur peut être activé pour la vérification.
Voir description du paramètre "P-0-0547, Couple test avec le frein
d’arrêt fermé "
Critère "Blocage de l’axe"
Le couple et/ou force requis pour le blocage de l’axe pour être déterminé
sur la base de P-0-0546. Dans ce cas P-0-0547 pourrait également être
déterminé avec la valeur de P-0-0545 (facteur de sécurité >1 * P-0-0546).
Remarque: Dans le cas du critère "Blocage de l’axe" le couple et/ou la
force requise est, en fonction du dimensionnement inférieur
au couple nominal et/ou force nominale du frein d’arrêt. Les
tolérances pour la détection de l’usure du frein d’arrêt sont
ainsi augmentées et la durée de vie du frein d’arrêt
prolongée.
Critère "Couple et/ou force de
maintien augmenté"
Pour le dimensionnement de l’entraînement compte tenu de la sécurité il
peut être nécessaire d’établir des spécifications plus sévères pour le frein
d’arrêt. Dans ce cas le couple d’essai et/ou force d’essai correspondant
doit être entré dans le paramètre P-0-0547!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-17
Remarque: Dans le cas du critère "Couple et/ou force de maintien
augmenté" la zone de tolérances pour la détection de l’usure
du frein d’arrêt est réduite ce qui risque d’abréger la durée
de vie du frein d’arrêt.
Instruction "Rodage frein"
Le lancement d’une instruction permet de rétablir le couple et/ou la force
de maintien d’un frein d’arrêt non encore usé par suppression de la
couche d’oxydation (rodage du frein):
• P-0-0544, C3900 Instruction rodage frein
Instruction "Ouverture du frein
d’arrêt"
L’instruction suivante la commande peut ouvrir le frein d’arrêt:
• P-0-0542, C2000 instruction ouverture du frein d’arrêt
Dommages matériels dus au mouvement d’axes
non équilibrés à l’ouverture du frein d’arrêt!
⇒ Avant le démarrage de l’instruction déplacer l’axe
dans une position non critique!
ATTENTIONInstruction "Fermeture du frein
d’arrêt"
Par l’instruction suivante la commande peut fermer le frein d’arrêt lorsque
l’entraînement est actif:
• P-0-0543, C2000 Instruction fermeture du frein d’arrêt
Endommagement du frein d’arrêt!
Lorsque l’axe est déplacé avec le frein d’arrêt
fermé, cela peut entraîner une usure prématurée
ATTENTION- du frein!
⇒ En cas de doute démarrer P-0-0541, C2100
Instruction surveillance frein
État de fonctionnement
Affichage de l’état de fonctionnement et de la fonction de surveillance:
• P-0-0539, mot d'état-frein d’arrêt
Message valeurs de consigne opérationnelles
• S-0-0135, statut entraînement
Alarmes
Erreurs
• E2069 couple de freinage insuffisant
• F2069 erreur lors du desserrage du frein d’arrêt du moteur
• F6024 dépassement du temps de freinage maximal
Erreur d'instruction
• C2001 instruction non validée
• C2101 surveillance frein seulement possible avec validation du
variateur
• C2103 couple de freinage insuffisant
• C2104 exécution d'instruction impossible
• C3901 rodage du frein seulement possible avec validation du
variateur
• C3902 erreur en cours de rodage du frein
• C3903 exécution d'instruction impossible
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-18 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
5.2
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteurs Rexroth
Indications fondamentales pour les moteurs Rexroth
Brève description
Bosch Rexroth propose, dans le domaine technologique des "entraînements
et commandes électriques", une large gamme de moteurs pour l’équipement
des entraînements de machines et d’installations.
Compte tenu de leur forme de construction, les moteurs électriques
Rexroth sont divisés en:
• Moteurs à boîtier avec arbre de sortie et bride et/ou pieds de fixation
• Moteurs modulaires pour le montage dans la construction de
machines et d’installations ; ils sont constitués de composants
individuels montés sur une partie mobile ou fixe de la mécanique
Adaptation variateur moteur
Les variateurs s’adaptent sans problème sur les moteurs Rexroth parce que
le constructeur fournit un bloc de données correspondant à chaque type de
moteur. Ces données sont disponibles sous forme de paramètres.
• Dans le cas des moteurs à boîtier comportant une mémoire de
données dans le transmetteur moteur, les paramètres sont fournis en
tant que composant intégral du moteur. A la première mise en service
ils sont automatiquement chargés dans le variateur.
• Dans le cas des moteurs modulaires (composants individuels) et les
moteurs à boîtier sans mémoire de données dans le transmetteur moteur,
les paramètres moteur respectifs ne sont pas fournis avec le moteur. Mais
ils peuvent être chargés simplement dans le variateur à partir d’une
banque de données dans l’outil de mise en service "DriveTop".
Les paramètres moteur définis par le constructeur assurent que le moteur
peut être chargé conformément à sa caractéristique de service, à
condition que le variateur et l’alimentation puissent fournir le courant
requis et la puissance correspondante.
Surveillance thermique du
moteur
Les moteurs Rexroth sont surveillés thermiquement par le variateur et
protégés contre la surchauffe. A cet effet l’actuelle température du moteur
est déterminée par des capteurs thermiques montés dans l’enroulement
du moteur. En fonction des seuils de températures réglables, le variateur
émet une alarme ou coupe le moteur.
Remarque: Les moteurs Rexroth garantissent une mise en service
simple, pleine puissance d’entraînement et une sécurité de
fonctionnement élevée grâce à la mise à disposition des
paramètres moteur et une exploitation thermique optimale!
Système de mesure
Les moteurs à boîtier Rexroth sont équipés par défaut avec un système
de mesure. Les différentes séries de moteurs disposent de différents
systèmes de mesure, ce qui permet de proposer des moteurs à prix
favorable en fonction de l’application prévue.
Les systèmes de mesure suivant sont utilisés:
• HSF
("Hochauflösendes
Servofeedback"[servofeedback
définition]), version single- ou multiturn
haute
• Résolveur, version single- ou multiturn
Les moteurs modulaires Rexroth peuvent être utilisés en association avec
différents systèmes de transmetteurs:
• Transmetteurs de signaux sinusoïdaux et interface EnDat, 1Vss,
Heidenhain-Standard
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-19
• Transmetteurs de signaux sinusoïdaux, 1Vss, Heidenhain-Standard
• Transmetteurs de signaux carrés, 1Vss, Heidenhain-Standard
• Boîtier capteur à effet Hall et transmetteur de signaux sinusoïdaux, 1Vss,
Heidenhain-Standard (uniquement moteurs linéaires modulaires Rexroth)
• Boîtier capteur à effet Hall et transmetteur de signaux carrés, TTL,
Heidenhain-Standard (uniquement moteurs linéaires modulaires Rexroth)
Moteurs à boîtier à mémoire de données codeur
Les moteurs à boîtier Rexroth suivants sont équipés d’une mémoire de
données codeur:
• MHD, MKE, MKD
• en préparation: MSK, MSH, MAD, MAF, MAL
Remarque: Le servomoteur avec la désignation de type "SF…"
fonctionnant avec les variateurs IndraDrive de Bosch est
également équipé d’une mémoire de données codeur. Pour
ce qui concerne la mise en service et les paramètres, le
moteurs SF se comportent comme des moteurs à boîtier
Rexroth avec mémoire de donnés codeur!
Brève description
Voir chapitre "Indications fondamentales relatives aux moteurs Rexroth"
Paramètres concernés
La mémoire de données codeur contient les paramètres indiqués ci-dessous:
Paramètres moteur:
• P-0-2141, type de moteur, mémoire du codeur
• P-0-2109, intensité de crête moteur, mémoire du codeur
• P-0-2111, courant d’arrêt moteur, mémoire du codeur
• S-0-0113, vitesse maximale du moteur, mémoire du codeur
• P-0-3002, nombre de paires de pôles/Distance polaire
• P-0-3003, moment d’inertie rotor
• P-0-3005, constante de couple/force, mémoire du codeur
• P-0-3007, résistance d’enroulement moteur, mémoire du codeur
• P-0-3008, décalage de commutation, mémoire du codeur
• P-0-3050, inductance du moteur, mémoire du codeur
Paramètres du système de mesure:
• P-0-1000, type du codeur 1, mémoire du codeur
• P-0-1001, type du codeur 1 définition, mémoire du codeur
Uniquement dans le cas des codeurs absolus (multiturn):
• P-0-1002, décalage du codeur absolu 1, mémoire du codeur
Uniquement pour résolveurs en tant que codeurs absolus (résolveurs
muliturn):
• P-0-1003, décalage de l’émetteur d’impulsion 1, mémoire du codeur
• P-0-1004, statut de l’émetteur d’impulsion 1, mémoire du codeur
Paramètres pour le frein d’arrêt du moteur (si monté):
• P-0-3010, couple du frein d’arrêt moteur, mémoire codeur
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-20 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Paramètres par défaut du circuit de régulation:
• P-0-2100, variateur de vitesse-gain proportionnel, mémoire codeur
• P-0-2101, inductance du moteur, mémoire du codeur
• P-0-2104, facteur Kv variateur de positionnement, mémoire codeur
• P-0-2106, gain proportionnel-variateur de courant 1, mémoire codeur
• P-0-2107, temps de compensation-variateur de courant 1,
mémoire codeur
• P-0-3004, constante de temps de lissage-variateur de vitesse,
mémoire codeur
Les paramètres par défaut du circuit de régulation peuvent, sur instruction
être chargés dans le variateur. Ce sont des valeurs de départ utiles pour
d’ultérieures optimisations du circuit de régulation.
Diagnostics concernés
• C07_0 Instruction Chargement par défaut (chargement des
paramètres de variateur)
• C0702 absence de paramètres par défaut
• C0703 paramètres par défaut invalides
• C0704 impossible de copier les paramètres
• C0706 erreur de lecture des paramètres du variateur
• F2008 RL le type de moteur a été modifié
• F2104 décalage de commutation invalide
Consignes de mise en service
Première mise en service
Dans le cas des moteurs à boîtier Rexroth avec mémoire de données
codeur les valeurs mémorisées dans le codeur pour les paramètres
moteur, les paramètres système de mesure et les cas échéant les
paramètres du frein d’arrêt du moteur sont automatiquement chargées
dans le variateur à la mise en service de l’entraînement.
Lors de la première mise en service il y a tout d’abord affichage du message
d’erreur F2008 RL Le type de moteur a été changé.. Cela indique
simplement que ce moteur n’avait pas encore été raccordé à ce variateur.
L’effacement de ce message d’erreur (Remise à zéro par le panneau de
commande ou par l’instruction S-0-0099, C0500, RAZ Classe d’état 1) S0-0262, C07_x instruction chargement par défaut est lancé
automatiquement gestartet. Cela lance le chargement des paramètres
par défaut du circuit de régulation pour ce moteur.
Remarque: L’instruction "chargement par défaut" (S-0-0262) lance en fonction
de la configuration dans P-0-4090, Index pour C07 chargement
par défaut, le chargement des paramètres suivants:
• Paramètres par défaut
(configuration par défaut)
du
circuit
de
régulation
• Paramètres de base (bloc de paramètres par défaut) du logiciel
Dans le cas des moteurs à frein d’arrêt incorporé, la version du frein
d’arrêt et l’activation de la commande du frein sont définies
automatiquement dans P-0-0525, frein d’arrêt – mot de commande.
Dans le cas des moteurs présentant plusieurs variantes du mode de
refroidissement (MHD, MKD), les caractéristiques d’utilisation peuvent
être associées au mode de refroidissement concerné par l’entrée de la
valeur correspondante dans P-0-0640, type de refroidissement.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-21
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remise en service
En cas de réparation de la machine, le moteur peut être échangé sans
problème contre un autre moteur du même type. Aucune nouvelle
adaptation au variateur n’est nécessaire. Dans le cas d’un codeur de
moteur absolu seule est nécessaire l’adaptation à l’axe de la machine par
établissement des dimensions.
En cas de changement du type du moteur raccordé au variateur ce dernier
signale cet état de choses avec F2008 RL Le type du moteur a été changé
et invite au chargement des paramètres par défaut du circuit de régulation et
du paramètre du type du moteur. Si le moteur doit être modifié il convient
d’effectuer une première mise en service du nouveau moteur d’axe. Sinon il
s’agit d’une erreur de montage qui peut être corrigée!
Diagnostics
• Pendant le chargement des paramètres par défaut du circuit de
régulation et du paramètre de type de moteur, le variateur affiche le
message suivant:
C07_0 Instruction Chargement par défaut (chargement des
paramètres de variateur)
• Si les paramètres dans la mémoire de données du codeur ne peuvent
pas être lus:
C0706 erreur de lecture des paramètres du variateur
• Si le type du moteur raccordé au
F2008 RL le type de moteur a été modifié
variateur
a
changé:
• Si la mémoire du codeur contient une valeur invalide pour le décalage
de commutation, le variateur affiche le message suivant:
F2104 décalage de commutation invalide
Moteurs à boîtier sans mémoire de données codeur
Les moteurs à boîtier Rexroth suivant ne comportent pas de mémoire de
données codeur:
• 2AD, ADF
Brève description
Voir chapitre "Indications fondamentales relatives aux moteurs Rexroth"
Paramètres concernés
Dans le cas de ces moteurs il a lieu d’utiliser les paramètres mentionnés
dans "Indications fondamentales pour servomoteurs".
Description du fonctionnement
Paramètres moteur des moteurs
asynchrones en fonction de
l’application
Les moteurs Rexroth sans mémoire de données codeur, séries 2AD,
ADF, MAD et MAF, sont des moteurs asynchrones. Pour cette raison le
paramètre P-0-0532, facteur de pré-magnétisation doit être défini avec
une valeur adaptée à l’application.
Le facteur de pré-magnétisation agit sur le paramètre moteur "courant de
magnétisation".
Courant de magnétisation efficace = P-0-0532 / 100% * P-0-4004
P-0-0532, Facteur de pré-magnétisation
P-0-4004, Courant de magnétisation
Fig. 5-9:
Configuration du courant de magnétisation efficace pour moteurs
asynchrones
La valeur du courant de magnétisation définie par le constructeur pour les
moteurs Rexroth garantit un déploiement idéal du couple de rotation
(constante maximale couple/force, conformément à la valeur de P-0-
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-22 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
0051) ainsi qu’une temporisation minimale la mise à disposition du couple
en cas de charge brusque.
Md
Md
100
Vorm.
100
Vorm.
50
Vorm.
50
Vorm.
t
lq
Dg5005f1.fh5
Md:
Iq:
t:
Fig. 5-10:
Couple arbre moteur
part du courant moteur qui est formateur de couple
Temps
Action du facteur de pré-magnétisation sur le couple
Consignes de mise en service
Paramètres mis à disposition
Dans le cas des moteurs Rexroth sans mémoire de données codeur, les
paramètres spécifiques au moteur mis à disposition, comme
• Paramètres moteur
• Paramètres du système de mesure
• Paramètres du frein d’arrêt du moteur
• Paramètres du capteur de température
sont entrés manuellement soit au moyen d’une liste (par exemple par le
terminal de commande) ou chargés à partir d’une banque de données par
l’intermédiaire de l’outil de mise en service "DriveTop".
Définition du facteur de prémagnétisation
Configuration de P-0-0532 en fonction de l’application:
Application
Valeur de
P-0-0532 en % Effet
Entraînement
asservi
100
Couple sans temporisation en cas
d’accélération et/ou variation brusque de
charge
Entraînement
principal
50
Puissance de perte inférieure en marche à
vide, développement de bruit réduit
Fig. 5-11:
Configuration recommandée pour le paramètre P-0-0532
Avec des valeurs comprises entre 50 % et 100 % il est possible
d’atteindre un compromis entre les effets mentionnés!
Pour cette raison il convient d’assurer l’obtention des résultats désirés au
cours des opérations de travail ou accélération/freinage après réduction
du facteur de pré-magnétisation!
Remarque: Les données fournies au choix par Rexroth pour les
combinaisons
moteur/variateur
avec
des
moteurs
asynchrones Rexroth (2AD, ADF, 1MB, MAD, MAF)
s’entendent pour une pré-magnétisation de 100 %.
Dans le cas de valeurs inférieures il faut prévoir des
déviations de ces données!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-23
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteurs modulaires Rexroth
Données fondamentales
Les moteurs modulaires sont constitués par des composants individuels
montés sur une partie mobile ou fixe de la mécanique et sont réunis
fonctionnellement pour former un moteur.
Un moteur modulaire comporte les composants suivants:
• Partie électriquement active avec capteur thermique
• Partie électriquement passive
• Système de mesure
• Entreposage
Les parties électriques du moteur modulaire sont fournies par Rexroth, le
système de mesure et l’entreposage sont mis à disposition par le
fournisseur de la machine.
Les moteurs modulaires Rexroth sont construits selon les principes de
fonctionnement "moteur asynchrone" ou "moteur synchrone". Pour ce qui
concerne la commande cela implique des spécifications différentes:
• Dans le cas des moteurs synchrones, le courant des enroulements du
stator doit avoir une affectation fixe au champ magnétique permanent
du rotor afin que le couple et/ou la force maximal puisse être
engendré.
• Dans le cas des moteurs asynchrones aucune affectation fixe entre
stator et rotor n’est exigée en vue de l’engendrement du couple et/ou
de la force maximal.
Moteurs modulaires synchrones Rexroth
Brève description
Les moteurs modulaires Rexroth suivants sont construits selon le principe
"moteur synchrone":
• Moteurs linéaires LSF
• Moteurs rotatifs MBS et MBT
En raison de l’assemblage du moteur dans la machine, le stator, le rotor
et le système de mesure ne peuvent être montés que localement. Pour
cette raison l’affectation électrique-magnétique du moteur synchrone n’est
effectuée que localement. Cela est effectué par la détermination et
configuration du décalage de commutation.
Remarque: Le système de mesure devrait être prévu avec haute
définition et en tant que codeur de moteur absolu (voir
également "Systèmes de mesure absolus"). Si l’utilisation
d’un système de mesure incrémental est nécessaire, l’emploi
de codeurs avec signaux rectangles doit être évité!
Détermination du décalage de
commutation
Le décalage de commutation peut être déterminé selon différentes
méthodes. La sélection du procédé dépend de la géométrie de l'axe, de la
praticabilité et du succès de la méthode en question par rapport à la
mécanique d'axe:
• Méthodes de mesure pour le codeur moteur relatif et le boîtier du
capteur à effet Hall (mesure de la distance, sans courant → possible
uniquement avec les moteurs linéaires modulaires Rexroth, voir
documentation "boîtier capteur à effet Hall SHL01.1")
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-24 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Méthodes de mesure pour codeurs moteurs absolus (mesure de
distance, sans courant → possible uniquement avec les moteurs
linéaires modulaires)
• Processus de saturation (sous tension → possible pour toutes les
formes de construction en association avec le codeur moteur absolu
et relativ)
Remarque: Avec un système de mesure évaluable en absolu le
décalage de commutation est déterminé une fois seulement,
dans le cas de systèmes de mesure incrémentaux il doit être
déterminé après chaque remise en service de
l’entraînement!
Voir "Régulation du moteur: Configuration de la commutation" dans le
chapitre "Régulation de l’entraînement"
Paramètres concernés
Outre les paramètres moteur (voir Synoptique des paramètres dans la
section"Indications fondamentales relatives aux servomoteurs") il existe
d’autres paramètres pour la configuration de la commutation des moteurs
synchrones modulaires:
• P-0-0506, amplitude de tension pour saisie angulaire
• P-0-0507, fréquence de test pour saisie angulaire
• P-0-0508, décalage de commutation
• P-0-0521, décalage de commutation utile
• P-0-0522, mot de commande, réglage de la commutation
• P-0-0523, valeur de mesure réglage de la commutation
• P-0-0524, C1200
commutation
instruction
réglage
du
décalage
de
la
• P-0-3008, décalage de commutation, mémoire du codeur
Diagnostics concernés
• C1200 instruction réglage du décalage de commutation
• C1204 erreur de calcul du décalage
• C1208 réglage impossible avec moteur asynchrone
• C1209 commuter l'entraînement en phase 4
• C1214 instruction possible seulement avec moteur synchrone
linéaire
• C1215 instruction possible seulement en état 'bb' (opérationnel)
• C1216 aucune sélection pour définition de commutation
• C1217 instruction possible seulement en état 'Ab'
• C1218 commutation automatique: courant trop faible
• C1219 commutation automatique: courant de surcharge
• C1220 commutation automatique: Timeout
• C1221 commutation automatique: itération sans résultat
• C1222 erreur d'écriture des paramètres de décalage
• F2032 erreur de plausibilité, réglage de précision de commutation
• F8013 commutation automatique: courant trop faible
• F8014 commutation automatique: courant de surcharge
• F8015 commutation automatique: Timeout
• F8016 commutation automatique: itération sans résultat
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-25
Moteurs modulaires asynchrones Rexroth
Brève description
Les moteurs modulaires Rexroth suivants sont construits selon le principe
"moteur asynchrone":
• Moteurs rotatifs 1MB et MBA
En raison de l’assemblage du moteur dans la machine, le stator, le rotor
et le système de mesure ne peuvent être montés que localement. Après
le chargement des paramètres spécifiques pour le moteur et le système
de mesure, le moteur assemblé peut être mis en service
indépendamment de la position du rotor et l’affectation du système de
mesure.
Remarque: Le système de mesure devrait être réalisé avec haute
définition et en tant que codeur à évaluation absolue! Eviter
les codeurs à signaux carrés!
Paramètres concernés
Dans le cas de ces moteurs il a lieu d’utiliser les paramètres mentionnés
dans "Indications fondamentales pour servomoteurs".
Consignes de mise en service
Paramètres mis à disposition
Lors de la mise en service, les paramètres spécifiques du moteur mis à
disposition par Rexroth, tels que
• Paramètres moteur et
• Paramètres du capteur de température
sont entrés manuellement soit au moyen d’une liste (par exemple par le
terminal de commande) ou chargés à partir d’une banque de données par
l’intermédiaire de l’outil de mise en service "DriveTop".
Facteur de pré-magnétisation
Seul le paramètre P-0-0532, facteur de pré-magnétisation doit être
défini avec une valeur adaptée à l’application.
Voir section "Moteurs à boîtier Rexroth sans mémoire de données
codeur"
5.3
Moteurs d’autres constructeurs sur variateur IndraDrive
Données fondamentales relatives aux moteurs d’autres constructeurs
Pourquoi des servomoteurs d’autres constructeurs?
De nos jours les axes de machines sont avant tout entraînées
électriquement. Dans la plupart des cas ce sont des moteurs en version
standard, car c’est la solution la moins chère.
Exigences particulières
Compte tenu des caractéristiques demandées aux axes de machines,
des aspects de construction ou de sécurité, les constructeurs de
machines peuvent être obligés d’utiliser des moteurs dont la construction
diffère de la construction standard.
Versions de moteur non
livrables
Dans de tels cas le fournisseur de l’entraînement doit être en mesure de
réaliser, outre l’entraînement standard constitué par un moteur
(standard), un variateur, des câbles et éventuellement la commande de la
machine, également des entraînements avec des moteurs, qui, en raison
d’une exécution spéciale, ne font pas partie de sa propre gamme de
livraison.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-26 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Les variateurs Rexroth de la famille des appareils IndraDrive permettent
également la commande de moteurs qui ne sont pas de la marque
Rexroth.
Essai de commande de moteurs
d’autres constructeurs
Pour que la commande d’un moteur d’un autre constructeur fonctionne
correctement il y a lieu de vérifier
• si le servomoteur d’un autre constructeur suffit aux spécifications du
variateur,
• si le système de mesure de position monté peut être utilisé par le
variateur, et/ou quel système de mesure de position peut être
sélectionné pour ces moteurs,
• quel variateur, y compris alimentation, est approprié compte tenu de la
puissance de moteur à fournir.
Comment conduire l’étude de
projet ?
Cette section donne les spécifications pour les moteurs d’autres
constructeurs ainsi que des informations relatives au système de mesure
à utiliser comme codeur de moteur. La collecte des données nécessaires
pour le moteur, le capteur de température et le codeur de moteur est
facilitée par des formulaires (voir section "Formulaires pour les données
initiales nécessaires coté constructeur").
Le variateur requis pour le moteur en question ainsi que l’alimentation
sont définis par comparaison des données moteur avec les données de
ces appareils (voir documentation pour HMS/ HMD et HMV ou HCS).
Remarque: Le courant permanent du variateur devrait être supérieur à
celui du moteur, la puissance continue der l’alimentation doit
être supérieure à la somme des valeurs moyennes de
puissance des axes du bloc d’entraînement!
Comment mettre en service ?
Tout d’abord il convient de déterminer les paramètres moteur (voir
section "Détermination des paramètres moteur"). La détermination des
paramètres des moteurs d’autres constructeurs est facilitée par l’outil de
mise en service "DriveTop"!
Il est utile de prévoir la documentation des valeurs déterminées dans les
formulaires de la section "Formulaires pour les paramètres".
La section "Consignes pour la mise en service" explique le procédé de
mise en service des moteurs d’autres constructeurs. Quelles directives
sont importantes ?
Conformément aux prescriptions légales
• des directives de l’UE EMV89/336/EWG et
• aux lois EMVG allemandes
les installations et machines doivent être conçues et construites selon
l’état actuel de la normalisation. Pour satisfaire aux directives machines
en ce qui concerne la "compatibilité électromagnétique" il convient
d’effectuer un essai de conformité du système d’entraînement (moteur
avec variateur et montage). L’essai du système d’entraînement et la
conformité aux directives doivent être assurés par le constructeur de
machines.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-27
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Spécifications pour les moteurs d’autres constructeurs
Rigidité diélectrique de l’enroulement
La rigidité diélectrique des enroulements de moteurs d’autres
constructeurs doit faire l’objet d’un essai. En fonction du variateur utilisé,
les charges peuvent être variables:
Type de variateur
Amplitude de tension maximale ûmax
entre les bornes du moteur et entres
les bornes moteur et le boîtier
(terre)
Vitesse de
croissance
de la tension
du/dt
HMS, HMD sur HVE,
HMV (3x400VAC)
HCS (3x400VAC)
1200 VSS/2
8kV/µs
HMS, HMD sur HVR
HMS, HMD sur
HVE (3x480VAC)
HCS (3x480VAC)
1500 VSS/2
10kV/µs
Fig. 5.12: Tension requise pour les moteurs en fonction des variateurs
Inductance moteur
En fonction du variateur utilisé, le moteur doit disposer d’une valeur
minimale pour l’inductance. L’inductance réelle d’un moteur peut être
mesurée à l’aide d’un pont de mesure directement entre deux bornes du
moteur. La mesure doit avoir lieu sur un moteur complètement câblé et
opérationnel, mais non encore raccordé. Une borne de moteur reste
ouverte!
Dans le cas des moteurs asynchrones, la valeur mesurée n’est utilisable
que si le rotor n’a pas de rainures fermées!
Variateur
Inductance moteur minimale requise
HMS, HMD sur HVE,
HMV (3x400VAC)
HCS (3x400VAC)
LU-V = 80* 4/(√2 * ITyp * PWM)
(en mH)
HMS, HMD sur HVR
HMS, HMD sur
HVE (3x480VAC)
HCS (3x480VAC)
LU-V = 116* 4/(√2 * ITyp * PWM)
(en mH)
ITyp:
PWM:
Fig. 5.13:
Courant type de variateur sélectionné (valeur efficace)
Fréquence PWM souhaitée en kHz
Inductance minimale en fonction des données du variateur, des
alimentations et de la tension d’alimentation
Si l’inductance du moteur d’un autre constructeur est inférieure à la valeur
du tableau ci-dessus, il convient d’insérer une self tripolaire dans la ligne
d’alimentation du moteur. La self doit élever l’inductance mesurée entre
deux bornes moteur respectivement à la valeur minimale.
Remarque: Lors de la mesure de l’inductance il est possible de relever
différentes valeurs d’inductance sur la même distance
polaire pour différentes positions de rotor. Pour l’essai de la
valeur minimale c’est la valeur moyenne qui est
déterminante.
Attention: Des valeurs correctes ne peuvent être obtenues
qu’avec le moteur à l’arrêt!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-28 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur d’un autre constructeur
disponible
Moteur d’un autre constructeur
prévu
Motor
Calcul de l’inductance diffuse
(moteur asynchrone) ou de
l’inductance (moteur synchrone) du
moteur d’un autre constructeur à
l’aide du schéma de connexion
monophasé de remplacement
(spécification du constructeur!).
LDr = 0,5 * (Lmin - LU-V)
(Mesure de l’inductance avec 1 kHz)
Détermination par calcul de la self,
si nécessaire Il est recommandé
de contacter Rexroth!
Lσmin
LU-V
U
V
W
3x LDr
Montage de 3x LDr (self tripolaire)
Spécifications pour la self:
- In_Dr ≥ In_Mot
Le courant de dimensionnement de la self doit être supérieur ou égal au courant de
dimensionnement du moteur.
- fI = fsortie, max.; fPWM
La self supporte, en fonction de la vitesse maximale, la fréquence de sortie et la
fréquence PWM du variateur.
- Classe d’isolement
La classe d’isolement doit être au moins égale à celle du moteur ou doit être prévue
pour des températures supérieures.
- La contrainte de tension subie par la self dépend du variateur utilisé.
Fig. 5.14:
Données pour self éventuellement nécessaire
Exploitation des valeurs de température
Avec les variateurs IndraDrive il convient utiliser que des moteurs avec
capteur de température incorporé, car c’est le seul moyen pour le
variateur de surveiller la température du moteur et de la protéger contre
des dommages causés par échauffement trop important.
Le type du capteur de température est signalé au dispositif de contrôle
par le paramètre P-0-0512, Capteur de température. Les types de
capteurs par défaut sont repérés avec un numéro d’identification auquel
correspond une caractéristique entrée dans le logiciel résident.
Voir "Surveillance de la température du moteur" dans la section
"Généralités relatives au fonctionnement des moteurs avec IndraDrive""
Voir description du paramètre P-0-0512, Capteur de température
Généralités relatives à la commande de moteurs d’autres constructeurs
Paramètres concernés
Paramètres moteur pour
moteurs synchrones et
asynchrones
• S-0-0106, gain proportionnel-régulateur de courant 1
• S-0-0107, temps de compensation-régulateur de courant 1
• S-0-0109, courant de pointe moteur
• S-0-0111, courant d'arrêt moteur
• S-0-0113, vitesse maximale du moteur
• S-0-0141, type de moteur
• P-0-0018, nombre de paires de pôles/distance polaire
• P-0-0045, variateur de courant - mot de commande
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-29
• P-0-0051, constante couple / puissance
• P-0-0510, moment d’inertie rotor
• P-0-4014, type de moteur
• P-0-4048, résistance d’enroulement moteur
Paramètres moteur pour secteur
d’affaiblissement de champ pour
moteurs synchrones et
asynchrones
• P-0-0533, variateur de tension gain proportionnel
• P-0-0534, variateur de tension Temps de compensation
• P-0-0535, tension du moteur en marche à vide
• P-0-0536, tension maximale du moteur
Autres paramètres de moteur
pour moteurs asynchrones
• P-0-0528, variateur de flux-gain proportionnel
• P-0-0529, évaluation de limitation courant de basculement
• -0-0530, augmentation du glissement
• P-0-0532, facteur de pré-magnétisation
• P-0-4002, courbe caractéristique de l'inductance transversale du
moteur, inductances
• P-0-4003, caractéristique de l'inductance transversale du moteur,
courants
• P-0-4004, courant de magnétisation
• P-0-4036, moteur à vitesse assignée
• P-0-4039, inductance de diffusion du stator
• P-0-4040, inductance de diffusion du rotor
• P-0-4041, inductance principale du moteur
• P-0-4042, caractéristique de l’inductance principale du moteur
• P-0-4043, constante de temps du rotor
Autres paramètres de moteur
pour moteurs synchrones
• P-0-4016, inductance longitudinale moteur
• P-0-4017, inductance transversale moteur
Uniquement pour secteur d’affaiblissement de champ:
• P-0-4005, courant, valeur limite
Autres paramètres concernant le
moteur
Paramètres du système de mesure (codeur du moteur):
• S-0-0116, codeur 1 définition
• S-0-0277, type de codeur de position 1
• P-0-0074, type de codeur 1 (Codeur moteur)
Paramètres des freins de maintien du moteur:
• S-0-0206, temporisation entraînement en marche
• S-0-0207, temporisation entraînement à l’arrêt
• S-0-0273, temporisation maximale entraînement à l’arrêt
• P-0-0525, mot de commande-frein d’arrêt
Paramètres du capteur de température:
• S-0-0201, température d’avertissement moteur
• S-0-0204, température d’arrêt du moteur
• P-0-0512, capteur de température
Paramètres par défaut du circuit de régulation:
• S-0-0100, variateur de vitesse gain proportionnel
• S-0-0101, variateur de vitesse temps de compensation
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-30 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Pour des détails relatifs au système de mesure moteur, au
frein d’arrêt moteur, l’exploitation des valeurs de température
du moteur et les paramètres par défaut du circuit de
régulation, voir le sous-chapitre correspondant de la
présente documentation!
Diagnostics concernés
Diagnostics et/ou instruction "C3200 calculer les données des moteurs
asynchrones ":
• C3201 entrée incorrecte courant
• C3202 entrée incorrecte tension
• C3203 entrée incorrecte fréquence
• C3204 entrée incorrecte vitesse de rotation
• C3205 entrée incorrecte facteur de puissance
• C3206 entrée incorrecte puissance
• C3207 liste de plaque signalétique incomplète
• C3208 erreur d'écriture des paramètres
Données matériel
La connexion électrique des moteurs au variateur est décrite dans la
documentation projet des variateurs IndraDrive. La documentation projet
contient un schéma de connexion complet pour l’utilisation des moteurs
Rexroth.
Moteurs pilotables d’autres constructeurs
Types de moteurs
Les types de
servomoteurs:
moteurs
suivants
peuvent
être
utilisés
comme
• Moteurs rotatifs asynchrones
• Moteurs asynchrones linéaires
• Moteurs rotatifs synchrones
• Moteurs linéaires synchrones
Ces moteurs peuvent être exploités dans le cadre des données
techniques du variateur IndraDrive sélectionné pour la commande du
moteur à condition d’être équipés de freins de maintien.
Remarque: Dans le cas de moteurs d’autres constructeurs
Bosch Rexroth ne fournit par principe aucune garantie pour
la puissance arbre moteur!
Dans le cas des moteurs synchrones il faut tout d’abord effectuer un
réglage du décalage de commutation. Pour les moteurs d’autres
constructeurs fonctionnant sur des variateurs IndraDrive la détermination
de ce décalage s’effectue selon le "processus de saturation".
Remarque: Pour les restrictions dues aux spécificités des applications
pour les moteurs synchrones en relation avec le procédé de
saturation voir "Réglage de la commutation" au chapitre
"Régulation de l’entraînement"!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-31
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Codeur moteur
La partie commande intégrée au variateur peut, en tant que codeur,
exploiter les systèmes de mesure mentionnés dans P-0-0074, type de
codeur 1 (codeur moteur) (voir également la documentation produit des
éléments de commande IndraDrive ).
Systèmes de mesure pour
moteurs asynchrones de marque
étrangère
Les moteurs asynchrones peuvent également être utilisés comme
servomoteurs en fonctionnement "Open-Loop" avec les variateurs
IndraDrive. Dans ce cas aucun codeur moteur n’est nécessaire! Pour le
fonctionnement "Closed-Loop" le codeur moteur est nécessaire, dans le
cas des moteurs asynchrones il suffit de prévoir un système de mesure
relatif.
Systèmes de mesure pour
moteurs synchrones de marque
étrangère
Pour assurer la sécurité de fonctionnement d’entraînements avec des
moteurs synchrones d’autres constructeurs avec les variateurs
IndraDrive, il y a lieu de tenir compte de possibilités de combinaison et/ou
restrictions suivantes lors du choix du système de mesure:
Famille d’entraînement
IndraDrive
+…
o…
Fig. 5-15:
Système de mesure
moteur
moteur synchrone d’un
autre constructeur
absolu
+
relatif
o
Combinaison avantageuse
Combinaison possible, éventuellement mise en service plus difficile
Possibilités de combinaison moteur synchrone d’un autre
constructeur et système de mesure
Remarque: Indications relatives aux systèmes de mesure absolus et
relatifs voir section "Systèmes de mesure"!
Détermination des paramètres moteur
Avant de commencer la mise en service, il convient de déterminer les
paramètres moteur pour chacun des moteurs provenant d’un autre
constructeur. Le constructeur du moteur doit fournir les données
spécifiques de moteur à cet effet (voir ci-dessous ("Formulaires pour les
données initiales à fournir par le constructeur ").
Les paramètres moteur peuvent être déterminés de différentes manières:
• Dans le cas des moteurs ayant déjà été utilisés en combinaison avec
Diax/EcoDrive, les paramètres moteur déjà existants peuvent être
convertis pour IndraDrive.
• Dans le cas des moteurs rotatifs asynchrones les paramètres moteur
peuvent être déterminés par le variateur à l’aide des données fournies
sur la plaque signalétique.
• Les paramètres moteur peuvent être calculés sur la base des données
moteur spécifiques fournies à l’aide de DriveTop ou encore formule.
Remarque: Les données spécifiques moteur nécessaires du
constructeur doivent toujours être à disposition pour l’étude
de projet et la mise en service d’un moteur non Rexroth!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-32 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Conversion des paramètres de Diax/EcoDrive en
IndraDrive
Paramètres pour moteurs synchrones et asynchrones
P-0-4014, type de moteur;
P-0-0512, capteur de
température
P-0-4014 (Diax/EcoDrive)
P-0-4014 (IndraDrive)
P-0-0512 (IndraDrive)
1
00000100.00000000
1
2
00000001.00000000
2
3
00000010.00000000
1
4
00000011.00000000
1
5
00000100.00000000
1
6
00000001.00000000
1
7
00000000.00000000
1
8
00000001.00000000
3
9
00000010.00000000
3
10
00000011.00000000
3
11
00000000.00000000
3
Fig. 5-16:
Conversion de P-0-4014(Diax/EcoDrive) en P-0-4014 (IndraDrive) et
P-0-0512 (IndraDrive)
P-0-0051, Constante de
couple/force
P - 0 - 0051(IndraDriv e) = P - 0 - 0051(Diax/EcoDrive) ∗ 2
Fig. 5-17:
S-0-0109, courant de crête
moteur
S-0-0111, courant d’arrêt moteur
Motor
Conversion en paramètres IndraDrive
Valeur de parametré (IndraDriv e) = Valeur de parametré (Diax/EcoD rive) /
Fig. 5-18:
2
Conversion en paramètres IndraDrive
S-0-0100, variateur de vitesse
gain proportionnel
S - 0 - 0100
(IndraDriv e)
= S - 0 - 0100
(Diax/EcoD rive) ∗ P - 0 - 0051 (Diax/EcoD rive)
P-0-0051, Constante de couple/force
Fig. 5-19: Conversion en paramètres IndraDrive
P-0-0045, Variateur de courant mot de commande
P-0-0538 (Diax/EcoDrive)
P-0-0045 (IndraDrive)
0
00000000.00000000
2
00000000.00000001
Fig. 5-20:
Conversion en paramètres IndraDrive
S-0-0106, Gain proportionnelrégulateur de courant 1
S - 0 - 0106
Fig. 5-21:
(IndraDriv e)
= S - 0 - 0106
(Diax/EcoD rive) ∗ 0,66
Conversion en paramètres IndraDrive
Paramètres pour moteurs asynchrones
P-0-4004, Courant de
magnétisation
Valeur de parametré (IndraDriv e) = Valeur de parametré (Diax/EcoD rive) /
Fig. 5-22:
2
Conversion en paramètres IndraDrive
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Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-33
MPH-02, MPB-02, MPD-02
P-0-4041, Inductance principale
moteur
P − 0 − 0051 + (P − 0 − 0051) 2 +
P − 0 − 4041(Indra Drive) =
3
(P − 0 − 4047)/1000 ∗ P − 0 − 0018 ∗ P − 0 − 4004 ∗ P − 0 − 0051
2
∗ 1000
3 ∗ P − 0 − 0018 ∗ P − 0 − 4004
P-0-0051, Constante de couple/force (Diax/EcoDrive)
P-0-4047 Inductance moteur (Diax/EcoDrive)
P-0-0538 Nombre de paires de pôles/distance polaire (Diax/EcoDrive)
P-0-4004 Courant de magnétisation (Diax/EcoDrive)
Fig. 5-23: Conversion en paramètres IndraDrive (en mH)
P-0-4042, Caractéristique
Inductance principale moteur
Paramètres de liste P0-4042 (IndraDrive)
→ entrer la valeur "1,0" dans chacune des cinq lignes!
P-0-4039, Inductance diffusestator
P − 0 − 4039(IndraDriv e) =
P − 0 − 4047 (Diax/EcoDrive)
4
P-0-4047 Inductance moteur (Diax/EcoDrive)
Fig. 5-24: Conversion en paramètres IndraDrive (en mH)
P-0-0529, Evaluation de
limitation courant de
recouvrement
P - 0 - 0529(IndraDrive) =
10 ∗ 3 ∗ π ∗ P − 0 − 0531 ∗ P − 0 − 0018 ⋅ [P - 0 - 4041(P - 0 - 4039 + P - 0 - 4040 ) + P - 0 - 4039 ∗ P - 0 - 4040 ]
30 ∗ P − 0 − 0535 ∗ (P - 0 - 4041 + P - 0 - 4040 )
P-0-0531 facteur courant de recouvrement (Diax/EcoDrive)
P-0-0518 Nombre de paires de pôles/distance polaire (Diax/EcoDrive)
P...4039: P-0-4039, Inductance diffuse stator (IndraDrive)
P...4040: P-0-4040, Inductance diffuse rotor
P...4041: P-0-4041, Inductance principale moteur (IndraDrive)
P-0-0535, tension à vide moteur (Diax/EcoDrive); in %
Fig. 5-25: Conversion en paramètres IndraDrive (en %)
P-0-4040, Inductance diffuse
rotor
P − 0 − 4040 (IndraDriv e) =
P − 0 − 4047 (Diax/EcoDrive)
4
P-0-4047 Inductance moteur (Diax/EcoDrive)
Fig. 5-26: Conversion en paramètres IndraDrive (en mH)
P-0-0533, Régulateur de flux
renforcement proportionnel


(P − 0 − 4041+ P − 0 − 4039 )∗ (P − 0 − 4041+ P − 0 − 4040 )
P - 0 - 0528(IndraDrive) = 0,4 ∗ 
− 2
 P − 0 − 4041 ∗ (P − 0 − 4039 + P − 0 − 4040 ) + P − 0 − 4039 ∗ P − 0 − 4040

P-0-4041, Inductance principale moteur s.o. (IndraDrive)
P-0-4040, Inductance diffuse rotor s.o. (IndraDrive)
P-0-4039, Inductance diffuse stator s.o. (IndraDrive)
Fig. 5-27: Calcul à partir des paramètres IndraDrive calculés ci-dessus
P-0-4043, Constante de temps
rotor
P - 0 - 4043 (IndraDriv e) =
100000
2 ∗ π ∗ (P − 0 − 4004 (Diax/EcoDrive)) ∗ (P − 0 − 4012 (Diax/EcoDrive))
P-0-4004, Courant de magnétisation
P-0-4012, Facteur de patinage
Fig. 5-28: Conversion en paramètres IndraDrive (en ms)
P-0-4036, Vitesse de
dimensionnement moteur
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
La vitesse de dimensionnement du moteur n’est nécessaire que pour les
moteurs rotatifs asynchrones en fonctionnement "Open Loop"!
5-34 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Paramètres pour moteurs synchrones
P-0-4005, courant, valeur limite
P - 0 - 4005 (IndraDriv e) =
ou
P - 0 - 4005 (IndraDriv e) =
(Diax/EcoD rive) / 2
∗
(Diax/EcoD rive) / 2
S-0-0109, Courant de crête moteur
S-0-0111, Courant d'arrêt moteur
Fig. 5-29: Conversion en paramètres IndraDrive (La valeur avec le montant le
plus faible doit être entrée avec un signe négatif!)
P-0-4016, Inductance
longitudinale moteur
P - 0 - 4016 (IndraDriv e) = P - 0 - 4047 (Diax/EcoDrive) * 0,5
P-0-4047 Inductance moteur (Diax/EcoDrive)
Fig. 5-30: Conversion en paramètre IndraDrive
P-0-4017, Inductance
transversale moteur
P - 0 - 4017 (IndraDriv e) = P - 0 - 4047 (Diax/EcoDrive) * 0,5
P-0-4047 Inductance moteur (Diax/EcoDrive)
Fig. 5-31: Conversion en paramètre IndraDrive
P-0-4002, Courbe caractéristique
de l'inductance transversale du
moteur, inductances
P-0-4003, Courbe caractéristique
de l'inductance transversale du
moteur, courants
Paramètres de liste P0-4002 (IndraDrive)
→ entrer la valeur "1,0" dans chacune des quatre lignes!
Paramètres de liste P0-4003 (IndraDrive)
→ entrer la valeur "1,0" dans chacune des quatre lignes!
Remarque: Les autres paramètres moteur correspondants peuvent être
transférés directement de Diax/EcoDrive sur IndraDrive!
Détermination des paramètres moteur par entrée des
données de la plaque signalétique
Pour les moteurs asynchrones il est possible de faire effectuer le calcul
des paramètres moteur par le variateur en entrant les données de la
plaque signalétique. Le calcul a été effectué avec succès, si toutes les
données nécessaires pour un point de fonctionnement, dans le cas idéal
à la charge de dimensionnement, ont été entrées correctement.
Données de plaque signalétique
nécessaires pour moteurs
rotatifs asynchrones
Elément
Texte
Valeur
par
défaut
Unité
1
Courant assigné
2
Tension assignée
3
Fréquence assignée
4
Vitesse assignée
5
facteur de puissance
cos φ
0.760
1
6
Puissance assignée
1.500
kW
Remarque
4.000
Aeff
380.000
Veff
tension composée
50.000
Hz
fréquence électrique
925.000
1/min
puissance
mécanique
Fig. 5-32: Lignes du paramètre de liste P-0-4032, liste de plaque
signalétique moteur asynchrone
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MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-35
Données de plaque signalétique nécessaires:
1. Courant assigné
→ Valeur efficace du courant électrique dans la ligne d’alimentation
du moteur (phase moteur) à la charge assignée
2. Tension assignée
→ Valeur efficace entre les bornes de raccordement du moteur à la
charge assignée
3. Fréquence assignée
→ Fréquence de la tension sinusoïdale d’alimentation
4. Vitesse assignée
→ Vitesse de l’arbre de sortie à la charge assignée
5. Facteur de puissance cos φ
→ Facteur de puissance à la charge assignée
6. Puissance assignée
→ puissance de sortie permanente à la charge assignée
Remarque: "Charge assignée" signifie charge sur l’arbre de sortie du
moteur au couple de rotation assigné lorsque le moteur est
alimenté sous tension assignée à la fréquence assignée.
La puissance sur l’arbre de sortie est la puissance assignée.
Condition:
Le point de charge assigné ne doit pas se trouver dans le secteur
d’affaiblissement de champ!
Paramètres moteur calculés par
le variateur
Avec l’instruction P-0-4033, C3200 Instruction calculer donnée moteur
asynchrone les paramètres listés ci-dessous sont calculés à partir des
données de la plaque signalétique du moteur asynchrone entrées dans le
paramètre de liste P-0-4032.
Paramètres moteur calculés par le variateur pour les moteurs
asynchrones en fonctionnement "Open-Loop " et "Closed Loop":
• S-0-0106, gain proportionnel-régulateur de courant 1
• S-0-0107, temps de compensation-régulateur de courant 1
• S-0-0109, courant de pointe moteur
• S-0-0111, courant d'arrêt moteur
• P-0-0051, constante couple / puissance
• P-0-0528, régulateur de flux renforcement proportionnel
• P-0-0529, évaluation de limitation courant de basculement
• P-0-0532, facteur de pré-magnétisation
• P-0-0533, régulateur de tension renforcement proportionnel
• P-0-0534, régulateur de tension temps de compensation
• P-0-0535, tension à vide moteur
• P-0-0536, tension maximale du moteur
• P-0-4004, courant de magnétisation
• P-0-4036, moteur à vitesse assignée
• P-0-4039, inductance de diffusion du stator
• P-0-4040, inductance de diffusion du rotor
• P-0-4041, inductance principale moteur
• P-0-4042, caractéristique de l’inductance principale du moteur
• P-0-4043, constante de temps du rotor
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5-36 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• P-0-4048, résistance d’enroulement moteur
Autres paramètres moteurs calculés par le variateur pour moteurs
asynchrones uniquement en fonctionnement "Open-Loop":
• P-0-0569, modification maximale de la fréquence du stator
• P-0-0570, régulateur anti-basculement gain proportionnel
• P-0-0571, variateur anti-basculement temps de compensation
• P-0-0572, facteur de compensation de glissement
• P-0-0573, facteur IxR-Boost
• P-0-0574, facteur d’affaiblissement pendulaire
• P-0-0575, analyse: facteur d’analyse du courant
• P-0-0576, analyse: résultat-facteur de glissement
Remarque: Les entrées dans P-0-4032 ne sont pas prises en compte
avant le lancement de l’instruction C3200!
Si l’instruction a été effectuée sans erreur, les paramètres moteur sont
opérationnels.
Outre ces paramètres, d’autres paramètres sont d’importance en relation
avec le moteur (voir ci-dessus).
Remarque: Les données initiales du moteur fournies par le constructeur
doivent être indiquées pour l’essai de facilité d’utilisation
même lors de l’utilisation des données de plaque
signalétique!
Détermination des paramètres moteur par calcul au
moyen des données initiales du moteur
Etat initial
Partant des données spécifiques moteur fournies par le constructeur, les
paramètres moteur peuvent également être déterminés manuellement.
Remarque: L’outil de mise en service "DriveTop" pour ordinateur
supporte la détermination des paramètres moteur à partir de
la version FWA-DTOP-16V**. DriveTop calcule les
paramètres au moyen des données initiales du moteur
(formulaire rempli doit être fourni!).
Détermination des paramètres pour moteurs synchrones et
asynchrones
S-0-0141, Type de moteur
La désignation de type de moteur d’un autre constructeur doit être entrée
dans le paramètre S-0-0141, Type de moteur.
P-0-4014, type de moteur
Le principe de fonctionnement et le type de construction du moteur d’un
autre constructeur doivent être entrés dans le paramètre P-0-4014, type
de moteur.
Remarque: Dans le paramètre P-0-4014 définir les bits pour les autres
possibilités de mise sur "0", car les fonctions
correspondantes ne sont pas, en règle générale, utilisables
avec les moteurs d’autres constructeurs!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-37
MPH-02, MPB-02, MPD-02
P-0-0051, Constante de
couple/force
Calcul de la constante couple/force sur un moteur à la température de
fonctionnement et avec le courant assigné et/ou le courant permanent d’arrêt:
: P − 0 − 0051 = M N /I N
moteurs rotatifs synchrones
moteurs linéaires synchrones : P − 0 − 0051 = FN /I d
MN: Couple assigné (selon les données initiales du moteur)
IN:
Courant assigné (valeur efficace selon les données initiales du moteur)
FN: Force assignée (selon les données initiales du moteur)
Id :
Courant permanent d’arrêt (valeur efficace selon les données initiales du moteur)
Fig. 5-33: Valeur pour P-0-0051 en Nm/A(valeur efficace) pour moteurs rotatifs
synchrones, en N/A(valeur efficace) pour moteurs linéaires synchrones
moteurs rotatifs asynchrone s
: P − 0 − 0051 = MN /(IN ∗ cos ϕ )
moteurs linéaires asynchrone s : P − 0 − 0051 = FN / Id 2 − IMag 2
MN:
IN:
cos ϕ:
FN:
Id :
Couple assigné (selon les données initiales du moteur)
Courant assigné (valeur efficace selon les données initiales du moteur)
Facteur de puissance
Force assignée (selon les données initiales du moteur)
Courant permanent d’arrêt (valeur efficace selon les données
initiales du moteur)
IMag:
Courant de magnétisation (valeur efficace selon les données initiales du moteur)
Fig. 5-34: Valeur pour P-0-0051 en Nm/A(valeur efficace) pour moteurs rotatifs
asynchrones, en N/A(valeur efficace) pour moteurs linéaires asynchrones
P-0-0018, Nombre de paires de
pôles/Distance polaire
La valeur pour le paramètre P-0-0018, nombre de paires de
pôles/distance polaire doit être prise dans la formulaire rempli "Données
initiales pour moteurs asynchrones et/ou synchrones“.
S-0-0113 vitesse maximale du
moteur
La valeur de consigne émise par le variateur est limitée à cette valeur du
paramètre S-0-0113, Vitesse maximale du moteur. Cette valeur ne doit
pas être supérieure à la vitesse maximale admise (vitesse de rotation)!
S-0-0111, Courant d'arrêt moteur
Le courant d’arrêt moteur est la valeur efficace de la part formatrice de
couple du courant permanent du moteur.
La valeur entrée dans le paramètre S-0-0111, courant d’arrêt moteur est la
valeur de référence 100% pour les paramètres valeur limite couple/force S-00092 et P-0-0109 avec calibrage pour cent (voir ci-dessous).
: S − 0 − 0111 = IN
moteurs linéaires synchrones : S − 0 − 0111 = Id
moteurs rotatifs synchrones
IN:
Id :
Courant assigné (valeur efficace selon les données initiales du moteur)
Courant permanent d’arrêt (valeur efficace selon les données
initiales du moteur)
Fig. 5-35: Valeur pour P-0-0111 en Nm/A(valeur efficace) pour moteurs rotatifs
synchrones, en N/A(valeur efficace) pour moteurs linéaires synchrones
moteurs rotatifs asynchrone s
: S − 0 − 0111 = IN ∗ cos ϕ
moteurs linéaires asynchrone s : S − 0 − 0111 = Id 2 − IMag 2
IN:
cos ϕ:
Id :
Courant assigné (valeur efficace selon les données initiales du moteur)
Facteur de puissance
Courant permanent d’arrêt (valeur efficace selon les données
initiales du moteur)
IMag:
Courant de magnétisation (valeur efficace selon les données initiales
du moteur)
Fig. 5-36: Valeur pour P-0-0111 en Nm/A(valeur efficace) pour moteurs rotatifs
asynchrones, en N/A(valeur efficace) pour moteurs linéaires asynchrones
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-38 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
S-0-0109, Courant de crête
moteur
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Le paramètre S-0-0109, courant de crête moteur indique la valeur
efficace du courant moteur total maximal admissible (courant formateur
de champ magnétique et de couple).
Pour les moteurs asynchrones il n’y a habituellement aucune valeur pour
le courant de crête maximal admissible.
Pour des raisons thermiques, une limitation est recommandée selon les
rapports suivants:
S − 0 − 0109 = 2,5 ∗ INenn
S-0-0109:
Valeur efficace du courant total moteur maximal (en A)
INenn:
Courant nominal, valeur efficace (en A)
Fig. 5-37: Recommandation pour moteurs rotatifs
S − 0 − 0109 = 2,5 ∗ I d
S-0-0109:
Valeur efficace du courant total moteur maximal (en A)
Id :
Courant d’arrêt permanent, valeur efficace (en A)
Fig. 5-38: Recommandation pour moteurs linéaires
S-0-0106, régulateur de courant
Gain proportionnel 1
La valeur du paramètre S-0-0106, variateur de courant gain
proportionnel1 est fonction de l’inductance du moteur (y compris
éventuellement self en amont) entre les bornes du moteur.
S − 0 − 0106 = K ∗ (L U- V + 2 * L Dr )
S--0-0106:
LU-V:
Variateur de courant gain proportionnel 1 (en V/A)
Inductance du moteur entre les bornes (valeur minimale en mH),
troisième borne ouverte
LDr:
Inductance faisceau (en mH) d’une self éventuellement nécessaire (3x LDr)
K:
Facteur pour gain variateur de courant voir tableau
Fig. 5-39: Calcul de la valeur pour S-0-0106
Le facteur K est fonction de la fréquence de commutation choisie (P-0-0001)
et de la performance de régulation (P-0-0556, bit 2; Basic/AdvancedPerformance). Le facteur K est indiqué dans le tableau suivant:
Fréquence de
Facteur K pour
Performance de régulation
commutation (en
détermination du gain du
P-0-0556; bit 2
Hz) P-0-0001
régulateur de courant
x
4000
1,4
0 (Basic)
8000
2,2
1 (Advanced)
8000
2,8
x
12000
3,3
x
16000
4,4
P-0-0001:
Fréquence de commutation de l’étage final de puissance
P-0-0556:
Mot de commande variateur d’axe ("x" = 0 ou 1)
Fig. 5-40: Facteur K pour la détermination du gain du régulateur de courant
Attention: La valeur mesurée de l’inductance entre les bornes du moteur
ne peut être utilisée dans le cas des moteurs asynchrones que
si le rotor/stator n’a pas de rainures fermées (Tenir compte
des indications constructeur!).
S-0-0107, Temps de
compensation-régulateur de
courant 1
S − 0 − 0107 =
(L U− V + 2 * L Dr )
R U− V
S--0-0107: Régulateur de courant Temps de compensation 1 (en ms)
LU-V:
Inductance du moteur entre les bornes (en mH), troisième borne ouverte
LDr:
Inductance faisceau (en mH) d’une self éventuellement nécessaire (3x LDr)
RU-V:
Résistance du moteur entre les bornes (en mΩ)
Fig. 5-41: Calcul de la valeur pour S-0-0106
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-39
P-0-4048, Résistance
d’enroulement moteur
P − 0 − 4048 = (R U- V + 2 * R Dr )
P-0-4048: Résistance globale du moteur raccordé (en Ω)
RU-V:
Résistance du moteur entre les bornes à 20°C (en Ω)
RDr:
Résistance faisceau d’une éventuelle self à 20°C (en Ω)
Fig. 5-42: Valeur pour P-0-4048 (en Ω)
P-0-0510, Moment d’inertie du
rotor
Pour le paramétrage de P-0-0510, moment d’inertie moteur il convient
d’utiliser la valeurs du formulaire rempli "Données initiales pour moteurs
asynchrones et/ou synchrones".
P-0-0512, Capteur de
température
Le variateur est en mesure d’exploiter directement les capteurs de
température utilisés fréquemment, car leurs caractéristiques de
résistance sont disponibles dans le logiciel. Pour P-0-0512, capteur de
température il convient d’entrer la valeur pour le capteur de température
monté dans le moteur d’un autre constructeur. Lorsque la caractéristique
de la résistance n’est pas disponible, elle peut être entrée dans le
paramètre P-0-0513, caractéristique capteur de température.
S-0-0204, Température d’arrêt
moteur,
S-0-0201, Température
d’avertissement moteur
P-0-0533, Régulateur de tension
renforcement proportionnel
La température d’arrêt moteur est fonction de la classe d’isolement du
moteur. La température d’avertissement moteur doit être d’au moins 10 K
inférieures à la température d’arrêt moteur. Ces valeurs de seuil doivent
être définies conformément à la classe d’isolement du moteur d’un autre
constructeur dans les paramètres S-0-0204, température d’arrêt moteur
et/ou S-0-0201, température d’avertissement moteur.
A la fin de l’instruction le frein reste fermé, lorsque le déblocage de
l’entraînement a été remis à zéro pendant l’exécution de l’instruction! La
valeur pour P-0-0533, gain proportionnel Variateur de tension est
déterminée pour les moteurs synchrones par:
P − 0 − 0533 = 1 / S − 0 − 0106
P-0-0532:
Variateur de tension gain proportionnel (en V/A)
S-0-0106:
Variateur de courant gain proportionnel 1 (en V/A)
Fig. 5-43: Calcul de la valeur pour P-0-0533 pour moteurs synchrones
Dans le cas des moteurs asynchrones, la valeur pour P-0-0533 est
déterminée par:
P − 0 − 0533 =
8,5
P − 0 − 0018 ∗ P − 0 − 4036 ∗ (P − 0 − 4039 + P − 0 − 4041)
P-0-0532:
Variateur de tension gain proportionnel (en V/A)
P-0-0018:
Nombre de paires de pôles/distance polaire (sans unité/en mm)
P-0-4036:
Vitesse assignée moteur
P-0-4039:
Inductance diffuse stator
P-0-4041:
Inductance principale moteur
Fig. 5-44: Calcul de la valeur pour P-0-0533 pour moteurs asynchrones
P-0-0534, Régulateur de tension
temps de compensation
Le régulateur de tension sert au réglage de la tension moteur dans le
secteur d’affaiblissement de champ. Dans le cas des moteurs
synchrones, la valeur pour P-0-0534, temps de compensation
régulateur de tension est déterminée par:
P − 0 − 0534 = 3 ∗ S − 0 − 0107
P-0-0532:
Temps de compensation régulateur de tension (en ms)
S-0-0107:
Régulateur de courant Temps de compensation 1 (en ms)
Fig. 5-45: Calcul de la valeur pour P-0-0534 pour moteurs synchrones
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-40 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Dans le cas des moteurs asynchrones, la valeur pour P-0-0534 est
déterminée par:
P − 0 − 0534 = P − 0 − 4043
P-0-0532:
Temps de compensation régulateur de tension (en ms)
P-0-4043:
Constante de temps rotor (en ms)
Fig. 5-46: Calcul de la valeur pour P-0-0534 pour moteurs asynchrones
P-0-0535, Tension à vide moteur
Le paramètre P-0-0535, tension à vide moteur est actif en
fonctionnement avec affaiblissement de champ.
→ La valeur de réglage est "80" (en %)
Remarque: Ce paramètre ne s’applique pas aux moteurs linéaires.
Laisser en valeur par défaut!
P-0-0536, Tension maximale
moteur
Le paramètre P-0-0535, tension maximale moteur est actif en
fonctionnement avec affaiblissement de champ.
→ La valeur de réglage est "90" (en %)
Remarque: Ce paramètre ne s’applique pas aux moteurs linéaires.
Laisser en valeur par défaut!
Détermination d’autres paramètres relatifs exclusivement aux
moteurs asynchrones
P-0-4004, Courant de
magnétisation
La valeur pour le paramètre P-0-4004, courant de magnétisation est la
valeur efficace du courant de magnétisation du moteur.
P − 0 − 4004 = IMag
P-0-4004: Courant de magnétisation (valeur efficace en A)
IMag:
Courant de magnétisation indiquée (valeur efficace en A)
Fig. 5-47: Calcul de la valeur pour P-0-4004
Si les données initiales du moteur asynchrone n’indiquent aucune valeur,
elle peut être calculée à l’aide de l’approximation suivante:
P − 0 − 4004 = 1 − (cosϕ ) 2 ∗ INenn
P-0-4004: Courant de magnétisation (valeur efficace en A)
INenn:
Courant assigné du moteur (valeur efficace en A)
cos ϕ :
Facteur de puissance sous la charge assignée
Fig. 5-48: Approximation de la valeur pour P-0-4004
P-0-0532, Facteur de prémagnétisation
Le paramètre P-0-0532, facteur de pré-magnétisation influence la
valeur du courant à vide (courant de magnétisation). La valeur indique le
pourcentage du courant de magnétisation pour le moteur hors charge.
Les valeurs suivantes sont recommandées:
Application entraînement
valeur pour P-0-0532
Servoapplication
100
Application broche
50
Fig. 5-49: Valeurs recommandées pour le facteur de pré-magnétisation
P-0-0530, Augmentation de
glissement
Ce paramètre détermine la valeur de glissement dans le moteur en
fonction de l’échauffement des enrouelements moteur. L’augmentation du
glissement n’est efficace que si la tête d’enroulement du moteur a été
équipée d’un capteur de température exploitable.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-41
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Les valeurs suivantes sont à définir en fonction du mode de
refroidissement du moteur:
Mode de refroidissement du moteur
valeur pour P-0-0532
sans ventilation
1,4
avec ventilation
1,5
refroidissement au moyen d’un liquide
1,8
Moteur sans capteur de température
1,0
Fig. 5-50: valeur pour P-0-0530
P-0-0529, Evaluation de
limitation courant de
recouvrement
La valeur de réglage dans P-0-0529, évaluation de la limite du courant
de recouvrement permet de modifier la limite du courant de
recouvrement par une valeur relative.
→ La valeur de réglage est "100" (en %)
P-0-4036, Vitesse de
dimensionnement moteur
La valeur pour le paramètre P-0-4036, vitesse assignée moteur doit être
prise dans la formulaire rempli "Données initiales pour moteurs
asynchrones“.
Données du schéma de
connexion monophasé de
remplacement
Les données de l’inductance diffuse stator et rotor et de l’inductance
principale moteur permettent d’obtenir des paramètres moteur plus précis
que les données de la plaque signalétique. Pour cette raison il est
avantageux de recevoir ces données du constructeur du moteur. Les
données recherchées se rapporten au schéma de connexion
monophasée (ESB) de moteurs asynchrones montage en étoile.
R S(Al -St)
L_ S(Al -St)
L _R (Al -St)
Conducteur
externe (Al)
LH (Al -St)
RR (Al - St)
Po int neu tre
(St)
RS(Al-St):
RS(Al-St):
RS(Al-St):
RS(Al-St):
RS(Al-St):
Résistance en ohms du stator à 20°C
Résistance en ohms du rotor à 20°C
Inductance de diffusion du stator
Inductance de diffusion du rotor
Inductance principale du moteur
Fig. 5-51: Schéma de connexion (ESB) de machine asynchrone, monofasée,
montage en étoile
P-0-4039, P-0-4040, P-0-4041
Les valeurs pour les paramètres P-0-4039, P-0-4040, P-0-4041 sont à
prélever dans le formulaire rempli "Données initiales des moteurs
asynchrones".
P - 0 - 4039 = L σS(Al- St)
P - 0 - 4040 = L σR(Al- St)
P - 0 - 4041 = LH(Al- St)
P-0-4039:
Inductance diffuse du stator (en mH)
P-0-4040:
Inductance diffuse du rotor (en mH)
P-0-4041:
Inductance principale du moteur (en mH)
Fig. 5-52: Valeurs pour P-0-4039, P-0-4040, et P-0-4041 selon les indications
du constructeur
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-42 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Si les valeurs du constructeur ne sont pas disponibles, elles peuvent être
calculées par approximation:
P − 0 − 4039 =
L U− V
4
LU-V:
Inductance du moteur entre les bornes (en mH), troisième borne
ouverte
Fig. 5-53: Calcul d’approximation pour P-0-4039 (en mH)
P − 0 − 4040 =
L U− V
4
LU-V:
Inductance du moteur entre les bornes (en mH), troisième borne
ouverte
Fig. 5-54: Calcul d’approximation pour P-0-4040 (en mH)
Si la tension assignée et la fréquence assignée du moteur ne sont pas
indiquées, l’inductance principale peut être obtenue par approximation:
P − 0 − 4041 =
UNenn
2 * π * 3 * ILeer * fNenn
− L U− V /4
UNenn:
Ileer:
Valeur efficace de la tension assignée (tension conducteur extérieur)
Valeur efficace du courant à vide au point assigné, en remplacement
du courant de magnétisation P-0-4004 (voir ci-dessus)
fNenn
Fréquence assignée
LU-V:
Inductance du moteur entre les bornes (en mH), troisième borne
ouverte
Fig. 5-55: Approximation de la valeur pour P-0-4041 (en mH)
Remarque: Si les données assignées ne sont pas disponibles,
l’inductance principale peut également être déterminée par
un essai en marche à vide. Déterminer la tension, le courant
et la fréquence et utiliser la formule ci-dessus!
P-0-0533, Régulateur de flux
renforcement proportionnel
La valeur du paramètre P-0-0528, régulateur de flus gain
proportionnel doit être entrée dans le réglage du flux magnétique du
moteur asynchrone.


(P − 0 − 4041 + P − 0 − 4039 ) ∗ (P − 0 − 4041 + P − 0 − 4040 )
P - 0 - 0528 = 0.4 ∗ 
− 2
P
0
4041
P
0
4039
P
0
4040
P
0
4039
P
0
4040
(
)
−
−
∗
−
−
+
−
−
+
−
−
∗
−
−


P-0-4041, Inductance principale moteur, voir calculs précédents
P-0-4040, Inductance diffuse rotor, voir calculs précédents
P-0-4039, Inductance diffuse stator, voir calculs précédents
Fig. 5-56: valeur pour P-0-0528
P-0-4042, Caractéristique
Inductance principale moteur
Paramètres de liste P0-4042
→ entrer la valeur "1,0" dans chacune des cinq lignes
P-0-4043, Constante de temps
rotor
La valeur pour le paramètre P-0-4043, constante de temps rotor doit
être prise dans la formulaire rempli "Données initiales pour moteurs
asynchrones“.
Si la valeur n’est pas disponible elle peut être déterminée par approximation:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-43
MPH-02, MPB-02, MPD-02
P - 0 - 4043 =
L σR(Al-St) + L H(Al-St)
R R(Al-St)
=
(P − 0 − 4040 + P − 0 − 4041)
RR (AI-St)
RS(Al-St):
LσR(Al-St):
RR(Al-St):
Résistance en ohms du rotor à 20°C
Inductance diffuse du rotor
Inductance principale du moteur
Fig. 5-57: Valeur pour P-0-4043 (in ms)
Détermination d’autres paramètres relatifs exclusivement aux
moteurs synchrones
P-0-4005, courant, valeur limite
P - 0 - 4005 = − (S - 0 - 0109)
ou
P - 0 - 4005 = − (2,0 ∗ S - 0 - 0111)
S-0-0109, Courant de crête moteur
S-0-0111, Courant d'arrêt moteur
Fig. 5-58: Valeur pour P-0-4005; la valeur avec le montant inférieur doit être
indiqué avec un signe négatif dans P-0-4005!
Inductance longitudinale moteur
et inductance transversale
moteur
Lors de la mesure de l’inductance diffuse on peut obtenir des valeurs
d’inductance variables en fonction de la position de la partie primaire par
rapport à la partie secondaire. Les valeurs varient entre la valeur minimal
et la valeur maximale
• La valeur minimale est déterminante pour l’inductance longitudinale du
moteur (LL(U-V)).
• La valeur maximale est déterminante pour l’inductance transversale
du moteur (LL(U-V)).
Remarque: Des valeurs correctes ne peuvent être obtenues qu’avec le
moteur à l’arrêt!
P-0-4016, Inductance
longitudinale moteur
La valeur indiquée dans le formulaire "Données initiales pour moteurs
synchrones" pour l’inductance longitudinale du moteur doit être calculée
de la façon suivante:
P - 0 - 4016 = L L(U- V) ∗ 0,5
LL(U-V):
Valeur(s) données initiales du moteur
Fig. 5-59: valeur pour P-0-4016
P-0-4017, Inductance
transversale moteur
La valeur indiquée dans le formulaire rempli "Données initiales des
moteurs synchrones" pour l’inductance transversale du moteur doit être
calculée de la façon suivante:
P - 0 - 4017 = L Q(U- V) ∗ 0,5
LQ(U-V): Valeur selon données initiales moteur
Fig. 5-60: valeur pour P-0-4017
P-0-4002, Courbe caractéristique
de l'inductance transversale du
moteur, inductances
Paramètres de liste P0-4002
→ entrer la valeur "1,0" dans chacune des cinq lignes
P-0-4003, Courbe caractéristique
de l'inductance transversale du
moteur, courants
Paramètres de liste P0-4003
→ entrer la valeur "1,0" dans chacune des cinq lignes
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-44 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Formulaires pour les données initiales constructeur requises
Formulaire pour les données initiales des moteurs
asynchrones
Constructeur, Type de
moteur:____________________________________
Client, installation,
désignation/axe.:_______________________________
Désignation
symbole/abréviation
Unité
PN
kW
Couple assigné )
MN
Nm
Courant assigné 1)
IN
Aeff
1
Puissance assignée )
1
1)
cos ϕ
--
Courant de magnétisation 2)
IMag
Aeff
Vitesse assignée 1)
nN
min-1
Facteur de puissance
Fréquence assignée 1)
fN
Hz
Tension assignée 1)
UN
Veff
Courant permanent à l’arrêt 2)
Id
Aeff
FN
N
J/m
_
Force assignée
2)
Moment d’inertie/masse
Fréquence pour Id
2)
fId
Hz
Vitesse maximale 1) et/ou
nmax
min-1
Vitesse maximale 2)
vmax
m/min
Nombre de paires de pôles (rotatif) et/ou
PPZ
--
PWT (N-N-pol)
mm
Classe d’isolement
--
Inductance moteur, valeur minimale
LU-V, min
mH
Inducteur moteur, valeur maximale
LU-V, min
mH
Distance polaire (linéaire)
Classe d’isolement
Inductance moteur Moyenne
Inductance diffuse stator *)
Inductance diffuse rotor
*)
LU-V
mH
LσS(Al-St)
mH
LσR(Al-St)
mH
Inductance principale moteur *)
LH(Al-St)
mH
Résistance stator (20°C) *)
RS(Al-St)
Ohm
Résistance rotor (20°C) *)
RR(Al-St)
Ohm
Constante de temps rotor
*)
TR
ms
RU-V:
Ohm
Tension de crête périodique admissible
ûmax_zul.
VSS/2
Pente de tension admissible
du/dt zul.
kV/µs
Résistance d’enroulement (20°C)
Mode de refroid.
Type de moteur
(sans/avec ventilateur; refroidissement par
liquide)
rotatif/linéaire
Rotor/partie secondaire ont-ils des rainures fermées ?
Valeur
--O/N
1)
:
Données de plaque signalétique moteurs rotatifs
2)
:
uniquement moteur linéaire
*)
:
données utiles, mais non obligatoires
Fig. 5.61: Données moteur
Remarque: Tenir compte également du formulaire pour les données
initiales du capteur de température moteur et du codeur du
moteur (voir ci-dessous)!
________________________________________________________
Nom
Date
Signature
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-45
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Formulaire pour les données initiales des moteurs
synchrones
Constructeur, Type de
moteur:_____________________________________
Client, installation,
désignation/axe.:_______________________________
Désignation
symbole/abréviation
1
Unité
Puissance assignée )
PN
kW
Couple assigné 1)
MN
Nm
IN
Aeff
Courant assigné 1)
1)
cos ϕ
--
Courant de magnétisation 2)
IMag
Aeff
Vitesse assignée 1)
nN
min-1
Facteur de puissance
Fréquence assignée 1)
fN
Hz
Tension assignée 1)
UN
Veff
Courant permanent à l’arrêt 2)
Id
Aeff
Force assignée 2)
FN
N
J/m
_
Moment d’inertie/masse
Fréquence pour Id
2)
fId
Hz
Vitesse maximale 1) et/ou
nmax
min-1
Vitesse maximale 2)
vmax
m/min
Nombre de paires de pôles (rotatif)
et/ou
PPZ
--
PWT (N-N-pol)
mm
Classe d’isolement
--
Inductance moteur, valeur minimale
LU-V, min
mH
Inducteur moteur, valeur maximale
LU-V, min
mH
LU-V
mH
Inductance diffuse stator *)
LσS(Al-St)
mH
Inductance diffuse rotor *)
LσR(Al-St)
mH
Distance polaire (linéaire)
Classe d’isolement
Inductance moteur Moyenne
Inductance principale moteur *)
LH(Al-St)
mH
Résistance stator (20°C) *)
RS(Al-St)
Ohm
Résistance rotor (20°C) *)
RR(Al-St)
Ohm
Constante de temps rotor
*)
TR
ms
RU-V:
Ohm
Tension de crête périodique admissible
ûmax_zul.
VSS/2
Pente de tension admissible
du/dt zul.
kV/µs
Résistance d’enroulement (20°C)
Mode de refroid.
Type de moteur
(sans/avec ventilateur; refroidissement par
liquide)
rotatif/linéaire
Rotor/partie secondaire ont-ils des rainures fermées ?
Valeur
--O/N
1)
:
Données de plaque signalétique moteurs rotatifs
2)
:
uniquement moteur linéaire
*)
:
données utiles, mais non obligatoires
Fig. 5.62: Données moteur
Remarque: Tenir compte également du formulaire pour les données
initiales du capteur de température moteur et du codeur du
moteur (voir ci-dessous)!
________________________________________________________
Nom
Date
Signature
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-46 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Formulaire pour les données initiales du capteur de
température moteur et le codeur du moteur
Données du capteur de
température
PTC? NTC? Relais de commutation?
Désignation de type ?
Monté combien de fois et où ?
Caractéristique disponible ?
Fig. 5-63: Indications relatives au capteur de température
Codeur moteur (s’il y a lieu)
Type/Standard ?
Amplitude signal ?
Forme du signal ?
Cycles/rotation ?
Période division/µm?
Constructeur ? Type de
construction ?
Fig. 5-64: Indications relatives au codeur du moteur
________________________________________________________
Nom
Date
Signature
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-47
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Formulaire pour paramètres
Formulaire "Paramètres pour moteurs asynchrones"
Constructeur,
Type de moteur:______________________________
Paramètre N°
Client, installation,
désignation/axe.:______________________________
Nom du paramètre
Valeur déterminée
Valeur définie
Unité
Paramètres moteur
S-0-0141
Type de moteur
P-0-4014
Type de moteur
P-0-0051
Constante couple/force
_______
P-0-0018
Nombre de paires de pôles/distance polaire
PPZ/mm
S-0-0113
Vitesse maximale du moteur
_______
P-0-4004
Courant de magnétisation
A
P-0-0532
Facteur de pré-magnétisation
S-0-0111
Courant d’arrêt moteur
100
%
A
S-0-0109
Courant de crête moteur
A
P-0-0528
Régulateur de flux – gain proportionnel
Paramètres du régulateur de courant
S-0-0106
Variateur de courant – gain proportionnel 1
V/A
S-0-0107
Variateur de courant - temps de
compensation 1
ms
Paramètre du secteur d’affaiblissement de champ
P-0-0530
Augmentation du glissement
1/100K
P-0-0529
Détermination de la limitation du courant de
recouvrement
P-0-0533
Régulateur de tension gain propotionnel
A/V
P-0-0534
Régulateur de tension temps de
compensation
ms
P-0-0535
Tension à vide moteur
80.0
P-0-0536
Tension maximale moteur
90.0
P-0-4036
Vitesse assignée moteur.
%
%
%
1/min
Données moteur
P-0-4039
Inductance de diffusión stator
mH
P-0-4040
Inductance de diffusion rotor
mH
P-0-4041
Inductance principale moteur
mH
P-0-4042
Caractéristique de l’inductance principale
du moteur
mH
P-0-4048
Résistance d’enroulement moteur
P-0-0510
Moment d’inertie rotor
P-0-4043
Constante de temps rotor
Ohm
_______
ms
Paramètre de surveillance de la température
P-0-0512
Capteur de température
--
S-0-0201
Températeur d’avertissement moteur
°C
S-0-0204
Température d’arrêt moteur
°C
Température codeur de position
P-0-0074
Type de codeur 1 (Codeur de moteur)
S-0-0116
Codeur 1 définition
S-0-0277
Type de codeur de position1
Fig. 5-65: Procès-verbal paramètres pour moteurs asynchrones
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-48 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Formulaire "Paramètres pour moteurs synchrones"
Constructeur,
Type de moteur:______________________________
Client, installation,
désignation/axe.:______________________________
Paramètre N°
Valeur déterminée
Nom du paramètre
Valeur définie
Unité
Paramètres moteur
S-0-0141
Type de moteur
P-0-4014
Type de moteur
P-0-0051
Constante couple/force
_______
P-0-0018
Nombre de paires de pôles/distance
polaire
PPZ/mm
S-0-0113
Vitesse maximale du moteur
_______
S-0-0111
Courant d’arrêt moteur
A
S-0-0109
Courant de crête moteur
A
Paramètres du régulateur de courant
S-0-0106
Variateur de courant - temps de
compensation 1
V/A
S-0-0107
Variateur de courant - temps de
compensation 1
ms
Paramètre du secteur d’affaiblissement de champ
P-0-4005
Courant formateur de flux, valeur limite
A
P-0-0533
Régulateur de tension gain
propotionnel
A/V
P-0-0534
Régulateur de tension temps de
compensation
ms
P-0-0535
Tension à vide moteur
80.0
%
P-0-0536
Tension maximale moteur
90.0
%
Données moteur
P-0-4016
Inductance longitudinale moteur
mH
P-0-4017
Inductance transversale moteur
mH
P-0-4002
Caractéristique de l’inductance
transversale moteur, inductances
P-0-4003
Caractéristique de l’inductance
transversale moteur, courants
P-0-4048
Résistance d’enroulement moteur
P-0-0510
Moment d’inertie rotor
Ohm
_______
Paramètre de surveillance de la température
P-0-0512
Capteur de température
--
S-0-0201
Températeur d’avertissement moteur
°C
S-0-0204
Température d’arrêt moteur
°C
Température codeur de position
P-0-0074
Type de codeur 1 (Codeur de moteur)
S-0-0116
Codeur 1 définition
Fig. 5-66: Procès-verbal paramètre pour moteurs synchrones
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-49
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Consignes de mise en service
Pour commencer vérifier si le moteur d’un constructeur est raccordé
conformément aux indications du constructeur.
Remarque: La mise en service du moteur d’un autre constructeur avec
des variateurs IndraDrive ne devrait avoir lieu que si le
formulaire avec les données initiales du moteur, rempli par le
constructeur du moteur est disponible et qu’il a été constaté
que les spécifications ont été remplies (voir "Prescriptions
pour moteurs d’autres constructeurs")!
Pour la mise en service d’un moteur d’un autre constructeur il y lieu
d’utiliser la même procédure que pour la mise en service d’un moteur
modulaire Rexroth. La seule différence réside dans le fait que les
paramètres moteur ne peuvent pas être chargés à partir de la banque de
données des paramètres moteur de DriveTop, mais doivent être
déterminés à l’aide de l’une des procédures mentionnées (voir
"Détermination des paramètres moteur").
Conversion des paramètres
moteur de Diax/EcoDrive en
IndraDrive
Cela n’est possible qu’avec les moteurs d’autres constructeurs dont des
types de moteurs identiques ont déjà été utilisés avec les variateurs des
familles d’entraînements "Rexroth Diax" ou "Rexroth EcoDrive 03" et pour
lesquels il existe déjà des paramètres moteur correspondants.
La conversion est effectuée avec les formules indiquées précédemment,
sauf indication contraire, les unités sont utilisées conformément au
calibrage correspondant. Les paramètres convertis pour IndraDrive sont
entrés par exemple à l’aide de l’outil de mis en service "DriveTop".
Définition des paramètres
moteur par entrée des données
de la plaque signalétique
Dans le cas des moteurs asynchrones normalisés il peut arriver que
seules les données de la plaque signalétique sont connues. Dans un tel
cas il est possible de déterminer les paramètres moteur sur la base des
indications sur la plaque signalétique. A cet effet les données de la plaque
signalétique du moteur rotatif asynchrone sont entrées dans
P-0-4032, liste plaque signalétique moteur asynchrone.
Le calcul des paramètres moteur au moyen du logiciel est effectué dans
la phase 2 grâce au lancement de
P-0-4033, C3200 Instruction calculer les données moteur asynchrone
Remarque: La liste des paramètres dont les valeurs sont calculées se
trouvent ci-dessous dans "Détermination des paramètres
moteur par calcul à l’aide des données initiales du moteur"
Sans l’exécution de l’instruction C3200 les valeurs entrées
dans P-0-4032 ne sont pas prises en compte!
Remarque: Par principe il ne faut jamais renoncer à l’utilisation des
données initiales d’un moteur fournies par le constructeur!
Les
données
initiales
détaillées
permettent
une
détermination plus précise des paramètres moteur.
En plus de cela il convient de vérifier si le moteur présente la
rigidité électrique nécessaire!
Dans le cas où les données de la plaque signalétique ne conviennent pas
cela est indiqué par des messages d’erreur correspondants:
• C3201 entrée incorrecte courant
• C3202 entrée incorrecte tension
• C3203 entrée incorrecte fréquence
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-50 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• C3204 entrée incorrecte vitesse de rotation
• C3205 entrée incorrecte facteur de puissance
• C3206 entrée incorrecte puissance
• C3207 liste de plaque signalétique incomplète
• C3208 erreur d'écriture des paramètres
"Dialogue moteur d’un autre
constructeur que Rexroth"
avec DriveTop
L’outil de mise en service "DriveTop" permet d’entrer les données initiales
du moteur d’un autre constructeur par l’intermédiaire d’un dit "dialogue
moteur d’un autre constructeur". Au cours de ce dialogue les
spécifications imposées sont examinées puis sont calculées les valeurs
des paramètres moteur.
Les paramètres moteur sont sauvegardés dans un fichier. A la mise en
service ils peuvent être entrés dans le variateur.
Autres consignes de mise en
service
5.4
Voir le chapitre "Mise en service"
Systèmes de mesure
Données fondamentales du système de mesure, définition:
Brève description
Circuits de régulation et
systèmes de mesure
Pour le fonctionnement d’entraînements en circuit de régulation fermé il
faut des systèmes de mesure permettant de détecter par la technique de
mesure, l’état actuel de la grandeur physique à réguler, autrement dit la
valeur réelle.
On distingue parmi les circuits de régulation d’entraînements suivants:
• Circuit de régulation couple/force: Valeur réelle pour l’exploitation du
système de mesure du courant et conversion
• Circuit de régulation de la vitesse: Valeur réelle pour l’exploitation du
système de mesure de position et dérivation selon le temps
• Circuit de régulation de la position: Valeur réelle pour l’exploitation du
système de mesure de position
La valeur réelle du circuit de régulation couple/force est formée par la
mesure de courant effectuée à l’intérieur du variateur. L’utilisateur n’a pas
accès au système de mesure qui est configuré définitivement.
Possibilité de la mesure de
position
Pour la saisie des valeurs réelles du circuit de régulation de vitesse et de
position il existe des systèmes de mesure de position qui offrent des possibilités
de configuration à l’utilisateur. La mesure de position peut être effectuée
• sur le moteur seul (mesure par le codeur du moteur)
- ou • aussi bien sur le moteur que sur l’entraînement d’axes (mesure par le
codeur du moteur et codeur "externe" ou "en option")
Remarque: La mesure de position par le codeur du moteur est toujours
nécessaire, la mesure sur l’entraînement d’axe peut être
faite en option, pour cette raison le codeur sur l’entraînement
d’axe est appelé codeur optionnel. Il est également appelé
codeur "externe", car il n’est pas installé à l’intérieur du
moteur, mais à l’extérieur sur l’axe.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-51
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Types de construction des
systèmes de mesure de position
Les systèmes de mesure de position sont proposés pour les types de
mouvements les plus variés dans des formes de construction adaptées:
• Codeurs rotatifs
• Codeurs linéaires
Les codeurs des deux types de construction peuvent être utilisés par les
variateurs IndraDrive à condition de les assortir des spécifications de
signal approrpiées.
Exploitation de la mesure de
position
Les codeurs de position peuvent, en fonction de leur version et du
montage mécanique sur l’axe, être utilisés comme
• codeurs relatifs (codeurs incrémentaux)
- ou • codeurs absolus (Codeurs fournissant des valeurs absolues).
Mesure relative de la position
Dans le cas de la mesure relative de la position, le système de mesure ne
peut exploiter que des différences de position. Les valeurs réelles de
position signalées par le système de mesure se rapportent à la position
(la plupart du temps non définie) lors de la mise en route de
l’entraînement. Pour le fonctionnement de l’entraînement à l’intérieur
d’une zone limitée de mouvement, il faut établir une référence de position
(référencement) après chaque remise en service
Mesure absolue de la position
Dans le cas de la mesure absolue de la position le codeur fournit au
variateur des valeurs réelles de position avec un point de référence qui
est fonction du codeur. Ainsi la valeur réelle de position correcte est
disponible pour chaque position de l’axe après la mise en service de
l’entraînement. Compte tenu du fait que la situation de montage du
codeur sur le moteur et/ou l’entraînement d’axe est le plus souvent
inconnue il faut, lors de la première mise en service, prévoir une
détermination unique du déplacement ("Définir valeur absolue").
Précision, Résolution
La précision de la mesure de position est fonction de:
• la résolution du système de mesure (périodes division = TP)
• de la précision du codeur absolu
• de la qualité de la numérisation des signaux analogiques du codeur
• de la grandeur de la zone de déplacement de l’axe
Fonctions de surveillance
Une information de position sans erreur est déterminante pour la sécurité
de fonctionnement de l’entraînement et un mouvement correspondant
aux contours. Pour cette raison il convient de surveiller la plausibilité des
signaux du codeur et l’observation des tolérances admissibles.
Par ailleurs, dans le cas des entraînements à codeur absolu, la
correspondance de la position lors de la mise en service à celle lors du
dernier arrêt peut être surveillée.
Il est possible en outre de surveiller la différence entre les valeurs réelles
de position du codeur du moteur et celles du codeur externe.
Voir section "surveillance des systèmes de mesure"
Dépendances du matériel
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Trois interfaces optionnelles sont prévues pour le raccordement des
systèmes de mesure au variateur. Les paramètres P-0-0077, affectation
codeur du moteur->place optionnelle et P-0-0078, Assignation
codeur optionnel->Place optionnele déterminent à quelle interface les
codeurs respectifs doivent être raccordés. Elle doit être prévue avec une
entrée de codeur adaptée au codeur.
5-52 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Voir également la documentation indépendante relative à "étude
de projet des commandes"
Remarque: Pour ces paramètres il convient de tenir compte des
éléments ci-dessous:
• Dans le cas des moteurs avec mémoire de données du
codeur (MHD, MKD, MKE) le paramètre P-0-0077 est
défini correctement automatiquement.
• Dans le cas des moteurs sans mémoire de données du
codeur (2AD, ADF, moteurs modulaires rotatifs et
linéaires) le paramètre P-0-0077 doit être défini
manuellement.
• Dans le cas des codeurs optionnels P-0-0078 doit
également être défini manuellement.
Paramètres concernés
• S-0-0051, position réelle, codeur 1
• S-0-0051, position réelle, codeur 2
• S-0-0115, type de codeur de position 2
• S-0-0116, codeur 1 définition
• S-0-0117, codeur 2 définition
• S-0-0256, multiplication 1 (Codeur du moteur)
• S-0-0257, multiplication 2 (Codeur optionnel)
• S-0-0277, type de codeur de position 1
• S-0-0278, Zone de travail maximale
• P-0-0074, type de codeur 1 (Codeur moteur)
• P-0-0075, type de codeur 2 (Codeur optionnel)
• P-0-0129, format données de position interne
Description du fonctionnement
Précision absolue codeur
La précision absolue est une propriété du codeur qui est due à sa
construction et à la qualité de ces composants. Les données pour la
précision absolue sont indiquées par le constructeur du codeur.
Résolution (périodes division)
La résolution du système de mesure (périodes division) est entrée dans
les paramètres suivants:
• S-0-0116, codeur 1 résolution
• S-0-0117, codeur 2 résolution
Remarque: D’une façon générale, on appliquera:
→ Codeur 1 signifie "codeur du moteur"
→ Codeur 2 signifie "codeur externe et/ou optionnel"
La valeur de S-0-0116 ou S-0-0117 peut signifier:
• Dans le cas des codeurs de moteurs rotatifs et/ou les codeurs externes, le
nombre de périodes de division ou cycles par rotation du codeur (TP/tour)
• Dans le cas de codeurs de moteurs linéaires (utilisés pour les moteurs
linéaires) et/ou codeurs linéaires externes, la longueur de la période
de division en mm (mm/division)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-53
• Dans le cas des résolveurs en tant que codeurs de moteur et/ou codeurs
résolveurs externes, le nombre de paires de pôles du résolveur.
L’importance de la valeur de S-0-0116 est définie dans le paramètre P-04014, type de moteur (moteur rotatif ou linéaire).
Remarque: Dans le cas des moteurs à boîtier Rexroth (MHD, MKD,
MKE, 2AD, ADF, MAD, MAF) et des moteurs linéaires avec
codeur EnDat le paramètre S-0-0116 est défini
automatiquement avec la valeur correcte!
Résolution maximale du codeur
après numérisation
Les signaux numériques du codeur sont convertis en données de position
digitales au moyen de convertisseurs analogiques/numériques. Cela
augmente la résolution des données de position disponible pour l’axe par
rapport à la résolution du système de mesure (voir ci-dessus)!
15
Codeur de moteur, rotatif: S-0-0116 * 2
15
Codeur externe, rotatif:
S-0-0117 * 2
S-0-0116:
Codeur 1 résolution
S-0-0117:
Codeur 2 résolution
Fig. 5-67: Résolution de codeur maximale possible des codeurs rotatifs
Codeur moteur, linéaire
Codeur externe, linéaire:
15
S-0-0116 / 2
15
S-0-0117 / 2
S-0-0116:
Codeur 1 résolution
S-0-0117:
Codeur 2 résolution
Fig. 5-68: Résolution de codeur maximale possible des codeurs linaires
Remarque: La "Résolution maximale du codeur après numérisation" est
indiquée, en fonction du type de mouvement du codeur, en
différentes unités:
- Codeurs rotatifs: Informations de position/rotation codeur
- Codeurs linéaires: mm (longueur de la distance la plus
petite mesurable)
A l’intérieur de l’entraînement les données de position codeur sont
comprises dans la marge de valeurs "±2^31", ce qui signifie que la zone
de position du codeur peut être résolue en "2^32" données. Compte tenu
de la numérisation chaque période de division fournit un multiple de
données de position. Grâce à une multiplication adaptée la zone des
données de codeur de position des valeurs de "±2^31" est respectée par
rapport à la zone de mouvement de l’axe (S-0-0278).
La résolution en interne du codeur est donc la suivante:
Résolution de codeur en interne,
codeurs rotatifs
Codeur du moteur: Résolution codeur en interne = S-0-0116 * S-0-0256
Codeur externe:
Résolution codeur en interne = S-0-0117 * S-0-0257
Calcul annexe et limitation en interne:
S-0-0256 = 230 * caxe_G1 / (S-0-0116 * S-0-0278) <=2n, n<=15 (nombres entiers!)
S-0-0257 = 230 * caxe_G2 / (S-0-0117 * S-0-0278) <=2n, n<=15 (nombres entiers!)
S-0-0116:
Codeur 1 résolution
S-0-0256:
Type de codeur 1 (Codeur de moteur)
S-0-0117:
Codeur 2 résolution
S-0-0257:
Multiplication 2 (codeur optionnel)
S-0-0278:
Zone de déplacement maximale (± zone de déplacement)
cachs_G1:
Zone de déplacement d’axe / rotation codeur de moteur
cachs_G2:
Zone de déplacement de l’axe / rotation du codeur externe
Fig. 5-69: Résolution codeur en interne pour les codeurs rotatifs
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-54 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
Résolution de codeur en interne,
codeurs linéaires
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Codeur du moteur: Résolution codeur en interne = S-0-0116/S-0-0256
Codeur externe:
Résolution codeur en interne = S-0-0117/S-0-0257
Calcul annexe et limitation en interne:
S-0-0256 = 230 * S-0-0116 / S-0-0278 <=2n, n<=15 (nombres entiers!)
S-0-0257 = 230 * S-0-0117 / S-0-0278 <=2n; (en fonction de la charge)n<=15 (nombres
entiers!)
S-0-0257 = 230 * S-0-0117 / (S-0-0278 * cvor_M) <=2n; (en fonction du moteur) n<=15
(nombres entiers!)
S-0-0116:
Codeur 1 résolution
S-0-0256:
Type de codeur 1 (Codeur de moteur)
S-0-0117:
Codeur 2 résolution
S-0-0257:
Multiplication 2 (codeur optionnel)
S-0-0278:
Zone de déplacement maximale (± zone de déplacement)
cvor_M:
Longueur d’avance/rotation moteur
Fig. 5-70: Résolution codeur en interne pour les codeurs linéaires
Remarque: La multiplication (S-0-0256 et S-0-0257) est déterminée en
interne compte tenu de S-0-0278.
Dimensionnement du codeur
La valeur de la multiplication (S-0-0256 et S-0-0257) calculée selon les
formules "Résolution de codeur en interne pour les codeurs rotatifs" et/ou
"Résolution de codeur en interne pour les codeurs linéaires" définit le
dimensionnement du codeur:
Vérifier le nombre de cycles
sélectionnés (codeur rotatif) ou la
période d’impulsion
(codeur linéaire)
Calcul de
S-0-0256 ou S-0-0257
La valeur de S-0-0116/S-0-0117
peut être
- diminuée (cycles du codeur rotatif), ou
- augmentée (période d’impulsion du
codeur linéaire) !
Valeur < 215
La valeur de S-0-0116/S-0-0117
peut être
- augmentée (cycles du codeur rotatif), ou
- diminuée (période d’impulsion du
codeur linéaire) !
Valeur de
S-0-0256 ou S-0-0257
Valeur > 215
Valeur = 215
Résolution de codeur idéale sur la
zone de déplacement sélectionnée !
DC000015v01_de.fh7
S-0-0116:
Codeur 1 résolution
S-0-0117:
Codeur 2 résolution
Fig. 5-71: Vérification de la résolituin sélectionnée et spécification de la
résolution idéale pour le codeur 1 (ou codeur 2)
Remarque: En règle générale, la valeur calculée de S-0-0256 ou S-00257 n’est jamais exactement égale à "2^15" (= 32768).
Pour des résultats "≥2^15" il y a des conditions idéales
concernant les possibilités d’exploitation du codeur!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Résolution en interne des
données de position
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-55
La régulation de position même fonctionne avec la résolution indiquée dans
P-0-0129, format de données de position interne. La valeur est rapportée à
une rotation moteur (moteur rotatif) et/ou à une distance polaire (moteur
linéaire) et limitée à "2^28". En plus de cela elle influencée par la configuration
du paramètre S-0-0278, zone maximale de déplacement:
P − 0 − 0129=
±230
≤ 228
Le _ nombre_ des_ rotations_ moteur_ pour_ S − 0 − 0278
P-0-0128 :
Format de données de position interne
S-0-0278:
Zone de déplacement maximale (± zone de déplacement!)
Fig. 5-72: Résolution en interne des données de position pour les moteurs
rotatifs
P − 0 − 0129 =
± 2 30 ∗ P − 0 − 0018
≤ 2 28
S − 0 − 0278
P-0-0128:
Format de données de position interne
S-0-0278:
Zone de déplacement maximale (± zone de déplacement!)
P-0-0018:
Distance polaire des moteurs linéaires
Fig. 5-73: Résolution en interne des données de position pour les moteurs
linéaires
Résolution réelle des codeurs
rotatifs
La plus petite des valeurs obtenues de la résolution de codeur en interne
et "résolution codeur maximale après numérisation" est la résolution
reelle des données de position d’un codeur rotatif.
Résolution réelle des codeurs
linéaires
La plus grande des valeurs obtenues de la résolution de codeur en
interne et "résolution codeur maximale après numérisation" est la
résolution reelle des données de position d’un codeur linéaire.
Remarque: La "résolution maximale après numérisation" est la résolution
codeur réelle maximale possible. Elle est limitée du côté
matériel! Si le nombre de périodes de division codeur sur la
zone de déplacement de l’axe est élevé en conséquence, la
résolution réelle codeur peut également être plus faible!
Consignes de mise en service
Configurer le variateur
Les interfaces optionnelles doivent être affectées au raccordement codeur:
• P-0-0077, affectation codeur moteur ->place optionnelle
• P-0-0078, affectation codeur optionnel->Place optionnelle
Remarque: Dans le cas des moteurs avec mémoire de données du
codeur (MHD, MKD, MKE) le paramètre P-0-0077 est défini
correctement automatiquement!
Configurer codeur
Configuration du type de codeur du moteur
• P-0-0074, type de codeur 1 (Codeur moteur)
Configuration du type de codeur du codeur optionnel:
• P-0-0075, type de codeur 2 (Codeur optionnel)
Configuration de la résolution (nombre de traits, période de division) du
codeur moteur:
• S-0-0116, codeur 1 résolution
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-56 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Configuration de la résolution (nombre de traits, période de division) du
codeur moteur optionnel:
• S-0-0117, codeur 2 résolution
Configuration du type de codeur et de la direction de déplacement du
codeur moteur:
• S-0-0277, type de codeur de position 1
Configuration du type de codeur et de la direction de déplacement du
codeur moteur optionnel:
• S-0-0115, type de codeur de position 2
Remarque: Dans le cas des moteurs à boîtier Rexroth (MHD, MKD,
MKE, 2AD, ADF, MAD, MAF) les paramètres P-0-0074, S-00116 et S-0-0277, et, dans le cas des moteurs linéaires avec
codeur EnDat, les paramètres P-0-0074 et S-0-0116 sont
définis automatiquement avec la valeur correcte.
Régler la zone de déplacement
Entrer la zone de déplacement de l’axe:
• S-0-0278, zone de travail maximale
Informations relatives à
l’exploitation de la position
Valeur réelle actuelle de position du codeur de moteur:
S-0-0051, codeur valeur réelle de position 1
Valeur réelle actuelle de position du codeur de moteur optionnel:
S-0-0053, codeur valeur réelle de position 2
Statut de position des codeurs raccordés:
S-0-0403, statut valeurs réelles position
Multiplication codeur de moteur:
S-0-0256, multiplication 1 (Codeur du moteur)
Multiplication codeur optionnel:
S-0-0257, multiplication 2 (Codeur optionnel)
Résolution des données de position en interne:
P-0-0129, format données de position interne
Remarque: Lorsque S-0-0256 et éventuellement S-0-0257 ont la valeur
"32768", l’exploitation codeur est idéale. Dans le cas d’une
valeur inférieure il convient de vérifier si l’entrée de la zone
de déplacement dans S-0-0278 est correcte!
Surveillance des systèmes de mesure
Brève description
Surveillance des signaux de
codeur
Une information de position sans erreur est la condition pour la sécurité
de fonctionnement de l’entraînement et un mouvement correspondant
aux contours. Afin d’assurer une exploitation aussi efficace que possible,
il convient de surveiller la plausibilité des signaux du codeur et
l’observation des tolérances admissibles.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-57
La surveillance des signaux de codeur permet de constater s’il y des états
d’erreur comme:
• Encrassement du codeur
• Perturbations causées par la pose ou l’exécution inadaptée des câbles
et conducteurs
• Dépassement de la vitesse maximale admissible du codeur
(fréquence limite des signaux de codeur)
• Rupture de conducteur ou court circuit de conducteur
Surveillance de la position d’axe
à la mise en service
En plus de cela, dans le cas des entraînements à codeur absolu, la
correspondance de la position lors de la mise en service à celle lors du
dernier arrêt peut être surveillée. Cela permet de constater si par exemple
un axe vertical s’est abaissé pendant l’arrêt de la machine ou si un axe a
été déplacé en dehors de la position d’arrêt.
Surveillance mécanique des
organes de transmission
Il est possible par ailleurs de surveiller la différence entre les valeurs
réelles de position du codeur du moteur et celles du codeur externe. Cela
permet de reconnaître tôt par exemple un glissement dû à l’usure sur des
organes de transmission mécanique entre moteur et axe.
En cas de perte de la référence mesure de codeurs absolus (codeur
moteur ou codeur optionnel) en raison de paramètres modifiés, par
exemple entraînement d’axes, l’entraînement signale cet état d’erreur.
Surveillance de la mesure de
référence
Paramètres concernés
• S-0-0391, fenêtre de surveillance codeur 2
• P-0-0095, fenêtre de surveillance codeur absolu codeur moteur
• P-0-0096, fenêtre de surveillance codeur absolu codeur moteur
optionnel
• P-0-0177, tampon codeur absolu 1 (Codeur moteur)
• P-0-0178, tampon codeur absolu 2 (codeur optionnel)
• P-0-0185, fonction codeur 2 (codeur optionnel)
• P-0-0391, différence valeur réelle de position codeur1 - codeur2
Diagnostics concernés
• E2074 codeur 1: Perturbation des signaux de codeur
• E2075 codeur 2: Perturbation des signaux de codeur
• F2036 différence excessive des positions réelles
• F2042 codeur 2: Signaux du codeur erronnés
• F2048 tension de la batterie trop faible
• F2074 position réelle 1 en dehors de la fenêtre du codeur absolu
• F2075 position réelle 2 en dehors de la fenêtre du codeur absolu
• F2174 perte du point origine, codeur moteur
• F2175 perte du point origine, codeur optionnel
• F8022 codeur 1: P-0-0185, fonction codeur 2(effaçables en phase 2)
Description du fonctionnement
Les variateurs IndraDrive peuvent exploiter des signaux des types de
codeurs suivants:
• Codeur de signaux sinusoïdaux 1 Vss (Heidenhain-Standard)
• Codeur résolveur (Rexroth-Standard)
• Codeur de signaux carrés 5V TTL (Heidenhain-Standard)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-58 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
Surveillance du signal en cas de
codeurs sinus
MPH-02, MPB-02, MPD-02
La surveillance des signaux analogiques de codeurs sinusoïdaux
s’effectue selon deux critères:
• Surveillance de l’amplitude du signal
• Surveillance de l’affectation quadrant
Les signaux sont surveillés par le côté matériel et logiciel. L’amplitude du
signal doit se situer à l’intérieur de la plage de tension autorisée:
0,2 ∗U A, B _ nom ≤ U A2 + U B2 ≤ 1,5 ∗U A, B _ nom
UA
UB:
UA,B_nom:
Fig. 5-74:
Amplitude de la piste du codeur A
Amplitude de la piste du codeur B
Valeur nominale de l’amplitude des pistes de codeur, ici 1,0 Vss
Plage de tension autorisée pour les amplitudes de signal des
codeurs sinusoïdaux
L’affectation quadrant est vérifiée par le comptage des passages par zéro
du signal sinus et/ou cosinus. Pour un fonctionnement sans perturbation
le compteur change d’une valeur de "±1" à chaque passage par zéro
d’une piste.
Lorsque les signaux du codeur quittent brièvement la plage de tension
autorisée, surveillée côté matériel (par exemple par des perturbations ou
encrassement local du disque code), le variateur émet une alarme
correspondante:
• E2074 Codeur 1: Perturbation des signaux de codeur
• E2075 codeur 2: Perturbation des signaux de codeur
Cette alarme reste active jusqu’à l’arrêt de l’entraînement ou jusqu’à la
commutation en phase de communication P2!
Des indications erronées du compteur dues à des perturbations et la
réduction permanente des amplitudes de signale en raison d’un
encrassement des disques codeur peuvent engendrer des messages
d’erreur pour le codeur moteur ou le codeur externe:
• F8022 Codeur 1: P-0-0185, fonction codeur 2 (effaçables en
phase 2)
• F2042 Codeur 2: Signaux du codeur erronnés
L’entraînement réagit alors avec une réaction d’erreur configurée.
Surveillance du signal des
codeurs résolveurs
La surveillance des signaux de codeurs résolveurs analogique à la
fréquence porteuse est possible par une analyse par calcul des valeurs
numériques:
0,5 ∗ U A,B _ nom ≤ U A2 + U B2 ≤ 1,2 ∗ U A,B _ nom
UA,B_nom = Uout_Resolver * üResolver
UA:
Amplitude de la piste de résolveur A
UB:
Amplitude de la piste de résolveur B
UA,B_nom: Valeur nominale de l’amplitude des pistes de résolveur
Uout_Resolver: Tension de sortie du variateur vers alimentation du résolveur
üResolver:
Rapport de réduction du résolveur
Fig. 5-75: Plage de tension autorisée pour les amplitudes de signal des
résolveurs
Remarque: Les données des résolveurs et de la tension d’alimentation
des résolveurs sont indiquées dans la documentation projet
des moteurs et variateurs!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-59
Surveillance du signal des
codeurs carrés
La surveillance de l’amplitude et de l’assignation quadrant des signaux de
codeurs à signaux carrés n’est pas possible avec les variateurs
IndraDrive!
Surveillance de la position d’axe
à la mise en service
Lors de l’arrêt les données actuelles du codeur sont sauvegardées par le
codeur moteur absolu et/ou le codeur externe absolu:
• P-0-0177, tampon codeur absolu 1 (Codeur moteur)
• P-0-0178, tampon codeur absolu 2 (codeur optionnel)
Lors de la mise en service d’un entraînement avec codeur moteur absolu
et/ou codeur externe absolu la différence entre la valeur réelle de position
et la valeur réelle de position lors du dernier arrêt fait l’objet d’un examen.
La tolérance maximale est définie dans les paramètres suivants:
• P-0-0095, fenêtre de surveillance codeur absolu codeur moteur
• P-0-0096, fenêtre de surveillance codeur absolu codeur moteur
optionnel
Si la différence dépasse la valeur définie, le message d’erreur suivant est
émis:
• F2074 position réelle 1 en dehors de la fenêtre du codeur absolu
• F2075 position réelle 2 en dehors de la fenêtre du codeur absolu
Cette fonction de surveillance peut également être désactivé!
Surveillance mécanique des
organes de transmission
Dans le cas des entraînements d’axe équipés de codeurs externes, le
variateur offre la possibilité de surveiller la différence entre les valeurs
réelles de position du codeur moteur et le codeur externe par rapport à
une valeur maximale réglable. La surveillance n’est active que si tous les
deux codeurs sont référencés.
La tolérance maximale des valeurs réelles de position des deux codeurs
ist définie dans le paramètre S-0-0391, Fenêtre de surveillance
codeur 2 . Le dépassement de cette valeur engendre le message
d’erreur F2036 Différence excessive valeurs réelles de position .
Cette fonction de surveillance peut également être désactivé!
Surveillance de la mesure de
référence
Les mesures des codeurs absolus sont perdues quand:
• les paramètres de la ligne d’entraînement mécanique sont modifiés
• les résolutions codeur sont modifiées
• les calibrages des données physiques sont modifiés
• la zone de déplacement maximal d’un axe est modifié
• la régulation hybride de position est activée ("Mode de roue codeuse")
Lors du passage de la phase de communication P2 à P4 (bb)
l’entraînement reconnaît que les anciens rapports de mesure du codeur
ne sont plus existants. Il fixe le paramètre S-0-0403, Statut valeurs
réelles de position du ou des codeurs sur "relatif" et indique la perte du
rapport de mesure par le message d’erreur suivant:
• F2174 Perte du point origine, codeur moteur
• F2175 perte du point origine, codeur optionnel
Surveillance dans le cas de
broches
Dans le cas des broches on utilise le plus souvent pour le fonctionnement
d'axe C des codeurs externes à haute résolution pour atteindre la qualité
d’usinage requise en fonctionnement avec interpolation (à faible vitesse).
Au cours du fonctionnement broche normal (vitesses élevées) il peut
arriver que la fréquence d’entrée maximale de l’entrée du codeur
correspondant soit dépassée. L’entraînement coupe alors avec le
message d’erreur suivant "F2046 Fréquence signal maximale codeur 2
dépassée" ab.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-60 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Le codeur externe n’est nécessaire que pour le fonctionnement d'axe C,
mais rendrait impossible le fonctionnement broche normal. Pour cette
raison la valeur correspondante dans le paramètre P-0-0185, mot de
commande codeur 2 (codeur en option) permet d’interrompre la
surveillance du codeur.
Détermination de la fréquence maximale du codeur (fréquence de sortie
du codeur):
f Geber ,out =
TP / Umdr ∗ n max
60000 s / min
fGeber, out:
Fréquence de sortie du codeur en kHz
TP/Umdr:
Nombre de divisions du codeur
-1
nmax:
Vitesse maximale de la broche en min
Fig. 5-76: Calcul de la fréquence de sortie du codeur
Le logiciel contient des fréquences maximales pour les différents types de
codeurs, jusqu’à concurrence desquelles l’exploitation du signal peut se
dérouler sans erreur:
Valeur de
P-0-0075
1
2
3
4
5
8
Codeur externe utilisé
Codeurs GDS/GDM (Rexroth-Standard)
Codeur incrémental avec signaux
sinusoïdaux (Spécification signal Sté.
Heidenhain)
Codeur résolveur avec mémoire de
données du codeur
Codeur avec interface HIPERFACE
de la Sté. Stegmann
Codeur incrémental avec signaux carrés
(Spécification signal Sté. Heidenhain)
Codeur avec interface EnDat
de la Sté. Heidenhain
Fréquence
maximale définie
dans le logiciel
70 kHz
200 kHz
2 kHz
200kHz
500 kHz
200 kHz
Fig. 5-77: Fréquences maximales pour exploitation de codeur sans erreur
Lorsque la fréquence maximale de sortie du codeur atteint ou dépasse la
fréquence maximale définie dans le logiciel, il est recommandable de
désactiver la surveillance de la broche.
Remarque: La fréquence maximale définie dans le logiciel est dotée
d’une "différence de sécurité" par rapport à la fréquence
propre de chaque module d’entrée optionnel (voir
documentation "Projection parties de commande").
Consignes de mise en service
Voir également "Consignes de mise en service" dans la section
"Indications fondamentales relatives aux systèmes de mesure,
Résolution"
Configurer surveillance de la
position de l’axe (uniquement
codeurs absolus)
Si la surveillance de la position d’axe doit intervenir lors de la mise en
route de l’entraînement, il convient d’entrer les valeurs pour la fenêtre de
surveillance.
• P-0-0095, fenêtre de surveillance codeur absolu codeur moteur
• P-0-0096, fenêtre de surveillance codeur absolu codeur moteur
optionnel
L’unité est égale à celle de la valeur réelle de positon. La dimension de la
fenêtre de surveillance est fonction des aspects d’application de la
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-61
MPH-02, MPB-02, MPD-02
sécurité de fonctionnement. Lorsque cette surveillance n’est pas
souhaitée, il faut entrer la valeur "0".
Configurer la surveillance de la
différence de position
Lorsque la différence de valeur réelle de position entre codeur moteur et
codeur externe doit être surveillée, il convient d’abord de déterminer une
valeur appropriée pour la fenêtre de surveillance selon la méthode
suivante:
1. Monter l’axe avec accélération maximale à la vitesse maximale,
ensuite freiner avec la temporisation maximalee. Si possible, laisser
agir la charge d’usinage stationnaire maximale sur l’entraînement
d’axe.
2. Déterminer la valeur maximale atteinte de la différence valeur réelle
de position à l’aide du paramètre P-0-0391, différence valeur réelle
position codeur1 - codeur2.
3. Multiplier cette valeur par un facteur de sécurité (recommandation:
deux fois la valeur) et entrer dans le paramètre S-0-0391, fenêtre de
surveillance codeur 2. L’unité est égale à celle de la valeur réelle de
positon.
Lorsque cette surveillance n’est pas souhaitée, il faut entrer la valeur "0".
Configurer la surveillace du
codeur broche
Pour l’utilisation du codeur optionnel sur une broche, il convient de
constater d’abord à la première mise en service si la fréquence d’entrée
maximale du codeur concerné est dépassée à la vitesse maximale de la
broche. A cet effet accélérer la broche à la vitesse maximale.
Pour éviter un arrêt de l’entraînement en raison du message d’erreur
"F2046 fréquence signal maximale codeur 2 dépassée" il faut désactiver
la surveillance de la broche. A cet effet entrer la valeur correspondante
dans le paramètre
• P-0-0085, mot de commande codeur 2 (Codeur optionnel)
Diagnostics
Si la différence de la position d’un codeur moteur absolu et/ou d’un
codeur externe dépasse la valeur P-0-0095 ou P-0-0096 entre l’arrêt et la
nouvelle application de la tension de commande, l’entraînement engendre
le message d’erreur
• F2074 position réelle 1 en dehors de la fenêtre du codeur absolu
- ou • F2075 position réelle 2 en dehors de la fenêtre du codeur absolu
Remarque: La valeur dans P-0-0095 ou P-0-0096 doit être différente de
zéro; la valeur "0" désactive la surveillance!
Si la différence de la valeur réelle position du codeur moteur et du codeur
externe (P-0-0391) dépasse la valeur de S-0-0391, l’entraînement émet le
message d’erreur
• F2036 Différence excessive des positions réelles
Si, lors de la mise en service de l’entraînement la perte du rapport de
mesure de codeurs absolus (codeur moteur ou optionnel) en raison de la
modification de paramètres mécaniques (ou analogue), l’entraînement
émet le message
• F2174 Perte du point origine, codeur moteur
- ou • F2175 perte du point origine, codeur optionnel
Lorsque la fréquence de signal du codeur externe dépasse la valeur
maximale définie dans le logiciel (coir ci-dessus), l’entraînement émet le
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-62 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
message d’erreur
dépassée".
MPH-02, MPB-02, MPD-02
"F2046 fréquence signal
maximale
codeur
2
Lorsque l’entraînement reconnaît des signaux de codeur erronés de
courte durée il émet l’alarme
• E2074 codeur 1: Perturbation des signaux de codeur
- ou • E2075 codeur 2: Perturbation des signaux de codeur
Cette alarme reste active jusqu’à l’arrêt de l’entraînement ou jusqu’à la
commutation en phase de communication P2!
Lorsque l’entraînement reconnaît des signaux de codeur erronés il émet
l’alarme
• F8022 codeur 1: P-0-0185, fonction codeur 2 (effaçables en
phase 2)
- ou • F2042 codeur 2: Signaux du codeur erronnés
Si la tension de la batterie de la mémoire de données du codeur tombe
sous la valeur limite spécifiée, l’entraînement émet le message d’erreur
• F2048 tension de la batterie trop faible
Voir aussi "réactions
d’entraînement"
d’erreurs"
dans
le
chapitre
"Fonctions
Systèmes de mesure absolus
Brève description
Exploitation de la mesure de
position
Les codeurs de position peuvent, en fonction de leur version et du montage
mécanique sur l’axe, être utilisés par les variateurs IndraDrive comme
• codeurs relatifs (codeurs incrémentaux)
- ou • codeurs absolus (codeurs valeurs absolues).
dans la mesure où ils sont dotés de la spécification du signal nécessaire.
Les codeurs de position de Rexroth ainsi que les codeurs moteur des
moteurs à boîtier Rexroth sont disponibles comme
• Codeurs Singleturn (valeur réelle de position absolue sur une rotation
d’arbre du codeur)
- ou • Codeurs Multiturn (valeur réelle de position absolue sur 4096 rotations
d’arbre du codeur)
Ces codeurs sont utilisables comme codeurs absolus, si la zone de
déplacement de l’axe peut être représenté à l’intérieur de la zone de
valeur réelle de position du codeur:
• pour les codeurs Singleturn pour une rotation de l’axe du codeur
• pour les codeurs Multiturn pour 4096 rotations de l’arbre du codeur
Codeurs de moteurs à boîtier
Rexroth
Les moteurs à boîtier Rexroth sont équipés par défaut avec un système
de mesure. Les différentes séries de moteurs disposent de différents
systèmes de mesure, afin de pouvoir de proposer des moteurs à prix
favorable en fonction de l’application prévue.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-63
Les systèmes de mesure suivant sont utilisés:
• HSF ("Servofeedback haute résolution"[servofeedback
résolution]), version single- ou multiturn
haute
• Résolveur, version single- ou multiturn
Codeurs absolus pour moteurs
modulaires et codeurs externes
Pour les moteurs modulaires ou directement sur l’entraînement d’axe on
peut utiliser les systèmes de mesure absolus suivants:
• Codeurs linéaires EnDat (Heidenhain) pour moteurs ou axes linéaires
• Codeurs rotatifs EnDat (Heidenhain) ou codeurs Singleturn ou
Multiturn de Rexroth pour les moteurs modulaires rotatifs ou axes
ronds
Etablir mesure absolu par
rapport à l’axe
Paramètres concernés
Les valeurs réelles de position d’un codeur absolu se rapportent d’abord
uniquement au codeur lui-même. Comme la situation de montage du
codeur sur le moteur ou sur l’entraînement d’axe est le plus souvent
inconnue il faut, lors de la première mise en service, déterminer le
déplacement de position entre codeur et point zéro de l’axe (voir
également "Etablissement des rapports de mesure: effectuer le rapport
de mesure avec des systèmes de mesure absolus" dans le chapitre
"Fonctions d'entraînement")
• S-0-0115, type de codeur de position 2
• S-0-0277, type de codeur de position 1
• S-0-0278, zone de travail maximale
• S-0-0378, zone absolue codeur Codeur moteur
• S-0-0379, zone absolue codeur Codeur optionnel
Dépendances du matériel
Spécification du signal pour les
signaux de position et de
référence
Pour la spécification signal des signaux de position de codeurs d’autres
constructeurs pour ce qui concerne l’amplitude et la position de phase,
voir la documentation "Projection section commande".
Remarque: Les codeurs Rexroth sont conformes à la spécification
nécessaire pour signaux!
Description du fonctionnement
Zone codeur absolu et
exploitation codeur absolu
Les codeurs absolus ne peuvent représenter qu’une zone de position
limités sous forme de valeurs absolues. Dans le cas des codeurs absolus
l’entraînement calcule, en fonction du montage du codeur ou des codeurs
sur l’axe et du calibrage des données de position, la zone de
déplacement de l’axe en valeurs absolues de position.
Les paramètres suivants indiquent la dimension maximale de la zone de
déplacement permettant au codeur moteur absolu de fournir des valeurs
absolues:
• S-0-0378, zone absolue codeur Codeur moteur
• S-0-0379, zone absolue codeur Codeur optionnel
Côté utilisateur la zone de déplacement de l’axe est spécifiée:
• S-0-0278, zone de travail maximale
Si la zone de déplacement est inférieure à la zone absolue déterminée
par l’entraînement, le codeur de régulation concernés (codeur moteur ou
codeur externe; selon la détermination du mode de fonctionnement) peut
être utilisé comme codeur absolu.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-64 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Cela est indiqué dans les bits concernés des paramètres:
• S-0-0277, type de codeur de position 1
• S-0-0115, type de codeur de position 2
Remarque: Si l’exploitation de valeurs absolues d’un codeur est
possible, mais n’est pas souhaité, elle peut être désactivée
par définition du bit correspondant dans les paramètres
S-0-0277 ou S-0-0115! Le codeur fonctionne alors en mode
relatif!
Contrôle du dimensionnement
relatif à l’exploitation absolue
Pour le dimensionnement des codeurs absolus il convient de vérifier par
calcul si la zone de déplacement de l’axe envisagée peut être
représentée à l’intérieur de la zone absolue du codeur compte tenu de
tous les éléments mécaniques en présence.
La condition suivante doit être remplie:
• Codeurs rotatifs: La zone de déplacement de l’axe exige un nombre
de rotations du codeur inférieur à celui prévu dans la zone absolue du
codeur!
• Codeurs linéaires: La zone de déplacement de l’axe est plus petite
que la valeur prévue dans la zone absolue du codeur!
Valeur réelle de position de
codeurs absolus après la mise
en service
La valeur réelle de position d’un système de mesure absolu doit être
adaptée une seule fois à l’entraînement d’axe lors de la première mise en
service.
Remarque: L’adaptation se fait par détermination d’une valeur réelle de
position par rapport au point zéro de l’axe, l’axe étant dans
une position définie (P-0-0012, C0300 Instruction définir
mesure absolue). Cela détermine en interne le
déplacement entre la valeur réelle rapportée au codeur et la
valeur réelle nécessaire par rapport à l’axe et mémorisé
définitivement! Le codeur concerné est alors "à la référence".
Tout d’abord la valeur réelle de position se rapporte uniquement au
codeur. Si par exemple l’entraînement n’est équipé que d’un seul
système de mesure (codeur absolu), la valeur réelle de position est
définie par le variateur sur
• P-0-0019, valeur initiale de position
La valeur initiale de la position peut être définie par l’utilisateur.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-65
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Lorsqu’un entraînement est équipé en plus du codeur moteur également
d’un codeur externe et qu’un moins l’un des codeurs peut fournir des
valeurs absolues, l’on obtient, après mise en service, en fonction des
codeurs, les valeurs réelles de position suivantes:
Exploitation absolue
possible ?
Codeur
moteur
Codeur
externe
Oui
Oui
Oui
Non
Non
Oui
Valeurs réelles de position à la
mise en service
Codeur
moteur
(S-0-0051)
Statut de
position
actuel
Codeur externe
(S-0-0053)
Remarque relative à l’état de mise en
service
(S-0-0403,
bit 0..2)
P-0-0019
P-0-0019
La première mise en service n’a pas encore été
effectuée, aucun des codeurs n’a de "référence".
0b … 000
Valeur absolue
codeur moteur
Valeur absolue
codeur moteur
A la première mise en service seul le
codeur moteur a été mis "à la référence".
0b … 01x
Valeur absolue
codeur externe
Valeur absolue
codeur externe
A la première mise en service seul le
codeur externe a été mis "à la référence".
0b … 10x
Valeur absolue
codeur moteur
Valeur absolue
codeur externe
A la première mise en service les codeurs
ont été mis "à la référence".
0b … 111
P-0-0019
P-0-0019
La première mise en service n’a pas encore été
effectuée, codeur moteur non "à la référence"
0b … 000
Valeur absolue
codeur moteur
Valeur absolue
codeur moteur
La première mise en service a été effectuée, le
codeur moteur a été mis "à la référence".
0b … 01x
P-0-0019
P-0-0019
La première mise en service n’a pas encore été
effectuée, codeur externe non "à la référence"
0b … 000
Valeur absolue
codeur externe
Valeur absolue
codeur externe
La première mise en service a été effectuée, le
codeur externe a été mis "à la référence".
0b … 10x
Fig. 5-78: Valeurs réelles de position à la mise en service d’un entraînement
avec des codeurs absolus
Remarque: Le paramètre S-0-0403, statut valeurs réelles de position
indique si les codeurs montés sur l’entraînement et le
paramètre référence déclaré dans S-0-0147, paramètre de
référence déplacement sont à la référence.
Remarque: Après "mise à la référence" des systèmes de mesure à évaluation
absolue lors de la première mise en service, leurs valeurs réelles
de position sont, avec l’entraînement à l’état opérationnel, par
rapport à la mécanique toujours de valeurs absolues. Et cela n’est
pas modifié par l’arrêt et la remise en service de l’entraînement!
Consignes de mise en service
Remarque: Il y a lieu de tenir compte également des consignes de mise en
service pour " Indication fondamentales relatives aux systèmes de
mesure, Résolution " et "Surveillance des systèmes de mesure "!
Régler la zone de déplacement
Entrer la zone de déplacement de l’axe:
• S-0-0278, zone de travail maximale
Vérifier la zone codeur absolu du codeur de régulation respectif:
• S-0-0378, zone absolue codeur Codeur moteur
• S-0-0379, zone absolue codeur Codeur optionnel
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-66 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: La zone de déplacement et les zones des codeurs absolus
ont la même référence de position! En fonction du calibrage
défini, elles se rapportent au moteur ou à la charge!
Exploitation absolue possible ?
Si la zone de déplacement est inférieure à la zone absolue du codeur de
régulation (spécifiée par le mode de fonctionnement actif), le codeur peut
être utilisé comme codeur absolu. Cela est indiqué également dans les
bits concernés des paramètres:
• sS-0-0277, type de codeur de position 1
• S-0-0115, type de codeur de position 2
Ces paramètres permettent également la désactivation de l’évaluation
absolue d’un codeur. Les valeurs réelles de position sont alors relatives,
autrement dit le codeur doit être référencé à la chaque nouvelle mise en
service de la machine!
Si la zone absolue du codeur de régulation est inférieure à la valeur de
S-0-0278, il convient de vérifier si la zone de déplacement a été entrée
correctement ou éventuellement si la valeur par défaut est active!
Définir valeur initiale de position
En cas de besoin on peut entrer une valeur de position initiale du ou des
codeurs dans le paramètre P-0-0019, valeur de position initiale. Dans
le cas des codeurs absolus cette valeur n’est active que lors de la
première mise en service de l’entraînement. Après la "mise en référence"
d’un codeur absolu, cette valeur n’a plus de signification même à la
remise en service de l’entraînement.
Systèmes de mesure relatifs
Brève description
Exploitation de la mesure de
position
Les variateurs IndraDrive peuvent exploiter les signaux des systèmes de
mesure absolus aussi bien que ceux des systèmes de mesure relatifs, à
condition que les signaux soient conformes à la spécification.
Toutefois, les codeurs relatifs présentent des désavantages comparés
aux codeurs absolus:
• Les axes avec codeur relatif doivent être soumis à un procédé de
référencement après la mise en service pour qu’ils puissent
fonctionner avec la régulation de position.
• Les codeurs relatifs ne sont pas appropriés comme codeurs moteur
pour les moteurs synchrones parce qu’à chaque nouvelle mise en
service il faut exécuter une opération de définition du décalage de
commutation. Pour cette raison les moteurs synchrones ne sont pas
immédiatement opérationnels!
Mais les codeurs relatifs présentent aussi des avantages par rapport aux
codeurs absolus:
• Ils permettent des courses de déplacement plus importantes dans le
cas des moteurs linéaires!
• Et pour une précision absolue et un nombre de traits et/ou longueur de
période de division identiques ils sont souvent moins coûteux!
Aspects d’utilisation
À cause des inconvénients mentionnés ci-dessus, les systèmes de mesure
relatifs ne sont pas utilisés comme codeurs moteur pour les moteurs
synchrones à boîtier Rexroth. Dans le cas des moteurs asynchrones,
l’utilisation des codeurs moteur relatifs n’entraîne pas d’inconvénient.
Dans le cas des moteurs modulaires il peut être nécessaire d’employer
des codeurs moteur relatifs, s’il n’y a pas de codeur absolu disponible
dans la version requise:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-67
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• d’importantes longueurs de codeur pour de longues courses de
déplacement pour les moteurs linéaires
• Codeurs à arbre creux avec des diamètres d’alésage spéciaux ou
codeur pour vitesses maximales élevées pour les moteurs rotatifs
modulaires
Etablir mesure absolue par
rapport à l’axe
Les valeurs réelles de position des codeurs relatifs n’ont pas tout d’abord pas de
référence de position. Lors de la mise en service de l’entraînement avec une
position d’axe indéterminée, la valeur de position du codeur relatif respectif est
définie par la valeur dite de position initiale s’il n’y aucun codeur à la référence.
Pour établir la mesure absolue par rapport à l’axe
• on recherche une position d’axe définie avec une précision
reproductible
- ou • reconnaît une position d’axe définie par le "passage" sur deux
marques de référence du codeur.
Au point défini la valeur réelle de position du codeur à référencer est définie
avec la valeur absolue correspondante de l’axe (voir "Etablissement du
rapport de mesure: effectuer le rapport de mesure avec des systèmes de
mesure relatifs" dans le chapitre "Fonctions d'entraînement").
Paramètres concernés
• S-0-0115, type de codeur de position 2
• S-0-0165, mesure de référence code de distance A
• S-0-0166, mesure de référence code de distance B
• S-0-0277, type de codeur de position 1
• P-0-0019, valeur initiale de position
Dépendances du matériel
Spécification du signal pour les
signaux de position et de
référence
Pour la spécification signal des signaux de position et de référence pour
ce qui concerne l’amplitude et la position de phase, voir la documentation
"Projection section de commande".
Description du fonctionnement
Valeur initiale de position
Exploitation
absolue
possible ?
Codeur
moteur
Codeur
externe
Non
Non
A la mise en service de l’entraînement, les valeurs réelles de position des
codeurs relatifs sont définies avec la valeur initiale de position (P-0-0019),
s’il n’y a aucun codeur absolu déjà mis à la référence.
Valeurs réelles de position à la
mise en service
Codeur
moteur
(S-0-0051)
Codeur
externe
(S-0-0053)
Statut de
position
actuel
Remarque relative à l’état de
fonctionnement
(S-0-0403,
bit 0..2)
P-0-0019
P-0-0019
L’axe est immobile depuis la mise en service, le
référencement de l’axe n’a pas encore été effectué.
0b … 000
Valeur absolue
codeur moteur
Valeur absolue
codeur moteur
Le référencement de l’axe par le codeur
moteur a été effectué; S-0-0053 est placé au
point de référence sur la valeur de S-0-0051.
0b … 01x
Valeur absolue
codeur externe
Valeur absolue
codeur externe
Le référencement de l’axe par le codeur
externe a été effectué; S-0-0053 est placé au
point de référence sur la valeur de S-0-0051.
0b … 10x
Valeur absolue
codeur moteur
Valeur absolue
codeur externe
Le référencement de l’axe par le codeur
moteur et le codeur externe a été effectué.
0b … 111
Fig. 5-79: Valeurs réelles de position après la mise en service et/ou le
référencement (entraînement avec codeurs relatifs exclusivement)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-68 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Dans S-0-0403, statut valeurs réelles de position il est
indiqué si les codeurs montés sur l’entraînement et le
paramètre référence déclaré dans S-0-0147, paramètre de
référence déplacement sont à la référence.
Marques de référence
Afin d’établir la mesure absolue par rapport à l’axe ("référence") le
variateur surveille les signaux du codeur relatif et/ou des capteurs de
l’axe et qui contiennent des informations de position absolues concernant
l’axe:
• Les marques de référence du codeur, éventuellement en combinaison
avec le contacteur point de référence de l’axe
• Marques de référence à codes de distance du codeur
• Contacteur point de référence de l’axe
Le variateur signale par l’intermédiaire de S-0-0277, type de codeur de
position 1 bzw. S-0-0115, Lagegeberart 2 quels signaux de référence
sont mis à disposition par le système de mesure raccordé.
Marques de référence, sans
code de distance
Lors de l’opération de référencement, le variateur reconnaît
automatiquement la marque de référence, si son signal est conforme à la
spécification et si la marque de référence doit être exploitée pour
l’établissement de la référence (voir "Etablissement du rapport de
mesure: effectuer le rapport de mesure avec des systèmes de mesure
relatifs" dans le chapitre "Fonctions d'entraînement").
Si un codeur relatif dispose de plusieurs marques de référence pour la
course de déplacement, l’une des marques de référence doit être
identifiée au moyen d’un contacteur point de référence sur l’axe, en vue
de l’établissement du rapport de mesure (voir "" dans le chapitre
"Fonctions de l’entraînement").
Marques de référence avec
codes de distance
Dans le cas des codeurs relatifs avec marques de référence à code de
distance, plusieurs marques de référence sont réparties également sur la
totalité de la course de déplacement. Il existe une "petite distance" et une
"grande distance" entre chaque deuxième marque de référence. Ces
deux distances sont indiquées au variateur par S-0-0165, mesures de
référence à code de distance A et S-0-0166, mesure de référence à
codage d’écart B.
Périodes d’impulsion
(TP)
Marqueurs
de référence
502
501
503
1001
1001
1000
1000
« Distance courte » des marqueurs de référence
positionnés après les prochains (S-0-0165, cote
de référence A à codage d’écart)
« Distance plus longue » des marqueurs de
référence positionnés après les prochains
(S-0-0166, cote de référence B à codage d’écart)
DF0029v1.fh7
Fig. 5-80: Distances entre les marques de référence selon l’exemple d’un
codeur linéaire à codes de distances avec différence de distance 1
TP
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-69
Remarque: Les valeurs pour la "Mesure de référence à codes de
distance A" et la "Mesure de référence à codes de distance
B" doivent être indiquées par le constructeur du codeur!
Détermination pour "mesure de
référence à codes de distance
A"
Dans le cas où la valeur pour la "Mesure de référence à codes de
distance A" n’est pas indiquée dans la fiche de données du codeur à
codes de distance, elle peut également être déterminée par calcul, à
condition que la course de déplacement pour l’établissement du rapport
de mesure absolu soit indiquée dans la fiche de données du codeur:
Codeurs linéaires
Xref
TP
Xref
S − 0 − 0165 =
S − 0 − 0116
Xref
S − 0 − 0165 =
S − 0 − 0117
S − 0 − 0165 =
Codeur moteur :
Codeurs externes :
S-0-0106: Mesure de référence à code de distance A en nombres de TP
Xref:
Course de déplacement pour l’établissement du rapport de mesure
absolu en mm
TP, S-0-0116, S-0-0117: Période de division du codeur linéaire relatif en mm
Fig. 5-81: Détermination de la valeur pour "distance plus courte" des marques de
référence à codes de distance dans le cas du codeur linéaire relatif
Codeurs rotatifs
général :
S − 0 − 0165 =
Codeur moteur :
S − 0 − 0165 =
Codeurs externes :
S − 0 − 0165 =
Nzyk ∗ PHIref
360 o
S − 0 − 0116 ∗ PHIref
360 o
S − 0 − 0117 ∗ PHIref
360 o
S-0-0106: Mesure de référence à code de distance A en nombres de cycles
PHIref:
Angle de déplacement pour l’établissement du rapport de mesure
absolu en degrés
Nzyk, S-0-0116, S-0-0117: Nombre de cycles du codeur rotatif par 360°
Fig. 5-82: Détermination de la valeur pour "distance plus courte" des marques
de référence à codes de distance dans le cas du codeur rotatif relatif
Détermination pour "Mesure de
référence à codes de distance
B"
Dans le cas où la valeur pour la "Mesure de référence à codes de
distance B" n’est pas indiquée dans la fiche de données du codeur à
codes de distance, elle ne peut être déterminée par calcul que si la
différence de distance (distance plus grande-distance plus petite) est
indiquée dans la fiche de données du codeur:
Codeurs linéaires
Xref + n ∗ TP
TP
Xref + n ∗ S − 0 − 0116
S − 0 − 0166 =
S − 0 − 0116
Xref + n ∗ S − 0 − 0117
S − 0 − 0166 =
S − 0 − 0117
S − 0 − 0166 =
général :
Codeur moteur :
:
S-0-0106: Mesure de référence à code de distance B en nombres de TP
Xref:
Course de déplacement pour l’établissement du rapport de mesure
absolu en mm
n:
Nombre de TP de la différence de distance (distance +grand - +
petite)
TP, S-0-0116, S-0-0117: Période de division du codeur linéaire relatif en mm
Fig. 5-83: Détermination de la valeur pour "distance plus longue" des marques de
référence à codes de distance dans le cas du codeur linéaire relatif
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-70 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Codeurs rotatifs
général :
S − 0 − 0166 =
Codeur moteur :
S − 0 − 0166 =
Codeurs externes :
S − 0 − 0166 =
Nzyk ∗ PHIref
+z
360 o
S − 0 − 0116 ∗ PHIref
360 o
S − 0 − 0117 ∗ PHIref
360 o
+z
+z
S-0-0106: Mesure de référence à code de distance B en nombres de cycles
PHIref:
Angle de déplacement pour l’établissement du rapport de mesure
absolu en degrés
z:
Nombre de cycles de la différence de distance (distance +grand + petite)
Nzyk, S-0-0116, S-0-0117: Nombre de cycles du codeur rotatif par 360°
Fig. 5-84: Détermination de la valeur pour "distance plus longue" des marques
de référence à codes de distance dans le cas du codeur rotatif relatif
Consignes de mise en service
Remarque: Il y a lieu de tenir compte également des consignes de mise
en service dans les sections "Indication fondamentales
relatives aux systèmes de mesure, Résolution" et
"Surveillance des systèmes de mesure"!
Définir valeur initiale de position
Si la valeur réelle de position des codeurs relatifs ne doit pas être définie
avec la valeur par défaut "0" lors de la mise en service de l’entraînement,
il convient de modifier P-0-0019, valeurs initiale de position en entrant
la valeur souhaitée.
Dans le cas d’un système de
mesure à codes de distance
Si le codeur relatif possède des marques de référence à codes de
distance cela est indiquée au variateur par l’intermédiaire du bit concerné
dans les paramètres:
• S-0-0277, type de codeur de position 1
• S-0-0115, type de codeur de position 2
La valeur pour la "distance plus courte" des marques de référence à
codes de distance doit être entrée dans le paramètre S-0-0165, mesure
de référence à codes de distance A.
La valeur pour la "distance plus longue" des marques de référence à
codes de distance doit être entrée dans le paramètre S-0-0165, mesure
de référence à codes de distance B.
5.5
Entraînement d’axe et systèmes de mesure
Systèmes de mesure pour régulation de moteur et d’axe, ordre
Brève description
Codeur moteur
Pour le fonctionnement en règle du servomoteur il faut un système de
mesure de position qui mesure la position actuelle du rotor et/ou la
position de la partie mobile par rapport à la partie fixe du moteur.
Cette mesure de position est nécessaire pour:
• le circuit de régulation du courant,
• le circuit de régulation de la vitesse et éventuellement
• le circuit de régulation de la position
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-71
MPH-02, MPB-02, MPD-02
La qualité et la résolution de la mesure de position sont déterminantes
pour la qualité des valeurs réelles, en particulier dans les circuits de
régulation de la vitesse et de la position.
Codeurs externes
En fonction des caractéristiques mécaniques de la ligne d’entraînement
entre l’arbre d’entraînement du moteur les l’axe de la machine il peut être
nécessaire d’assurer la régulation de position par l’intermédiaire d’un
codeur de position externe (non incorporé au moteur) directement sur la
partie mobile de l’axe, par exemple dans le cas
• d’un ligne d’entraînement avec glissement,
• jeux de transmission ou faible rigidité de la partie mécanique, etc.
Le codeur externe (optionnel) peut également être utilisé comme codeur
à roue codeuse.
Voir "fonctionnement à roue codeuse/réglage de position hybride " au
chapitre "Fonctions de l’entraînement"
Pour l’exploitation et la surveillance des codeurs voir également "Indications
fondamentales relatives au système de mesure, Résolution" et "Surveillance
des systèmes de mesure " dans le chapitre "Systèmes de mesure"
Codeurs moteur de moteurs à
boîtier Rexroth
Les moteurs à boîtier Rexroth ont des systèmes de mesure de position
intégrés:
• Codeurs HSF pour moteurs MHD, 2AD et ADF exigeant une haute
précision
• Codeur résolveur pour les moteurs MKD et MKE pour une haute
précision
Ils sont disponibles en option comme
• système de mesure relatif ("Codeurs moteur Singleturn ")
- ou • système de mesure absolu ("Codeur moteur Multiturn ", plage de
valeurs ±4096 rotations moteur).
Les systèmes de mesure des moteurs à boîtier Rexroth supportent la
mise en service, car les données pour le type de codeur et la résolution
sont mémorisées dans le codeur. Elles sont chargées dans le variateur à
la mise en service.
Codeur moteur pour moteurs
modulaires Rexroth et pour
moteurs d’autres constructeurs
Les moteurs modulaires Rexroth sont fournis sous forme de composants
individuels et assemblés dans la machine. Ils sont constitués par une
partie mobile et une partie fixe, le palier et le codeur moteur.
Les systèmes de mesure suivant peuvent être utilisés en tant que codeur
moteur:
• Codeurs GDS/GDM de Rexroth (codeurs rotatifs Singleturn ou
Multiturn avec boîtier et arbre)
• Codeur incrémental avec signaux
spécification signal Sté. Heidenhain)
sinusoïdaux
(compatible
• Codeur combiné constitué par un codeur incrémental à signaux
sinusoïdaux (compatible spécification pour les signaux de la Sté.
Heidenhain) et "Boitier capteur à effet Hall SHL01.1" (compatible
spécification signaux Rexroth)
• Codeur avec interface EnDat de la Sté. Heidenhain
• Codeur incrémental avec signaux carrés (compatible spécification
signal Sté. Heidenhain)
• Codeur combiné constitué par un codeur incrémental à signaux carrés
(compatible spécification pour les signaux de la Sté. Heidenhain) et "Boitier
capteur à effet Hall SHL01.1" (compatible spécification signaux Rexroth)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-72 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Les codeurs incrémentaux à signaux carrés ne devraient pas
être utilisés comme codeurs moteur! Il faudrait prévoir des
caractéristiques d’entraînement avec des défauts!
Les systèmes de mesure mentionnés peuvent de la même façon être
utilisés comme codeurs moteurs dans les moteurs modulaires et moteurs
à boîtier d’autres constructeurs. Les codeurs combinés constituent une
exception; ils ne peuvent être employés pour les moteurs linéaires
sychrones de Rexroth (voir également "Moteurs modulaires Rexroth,
synchrones")!
Remarque: Dans le cas des moteurs synchrones modulaires et/ou
moteurs synchrones d’autres constructeurs il est avantageux
d’employer un système de mesure absolu comme codeur
moteur (voir auss "Systèmes de mesure absolus ").
Codeurs moteur à transmission
En particulier dans le cas des moteurs rotatifs modulaires il peut arriver
que le codeur moteur ne peut pas être monté directement sur l’arbre
moteur. IndraDrive offre la possibilité d’utiliser un codeur accouplé par
l’intermédiaire d’une transmission.
Codeurs externes sur axes de
machine
Les variateurs IndraDrive peuvent utiliser les systèmes de mesure
suivants comme codeurs externes:
• Codeurs GDS/GDM de Rexroth (codeurs rotatifs Singleturn ou
Multiturn avec boîtier et arbre)
• Codeur incrémental avec signaux
spécification signal Sté. Heidenhain)
sinusoïdaux
(compatible
• Codeur avec interface EnDat de la Sté. Heidenhain
• Codeur incrémental avec signaux carrés (compatible spécification
signal Sté. Heidenhain)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-73
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Possibilités de disposition des systèmes de mesure:
P-0-0124
P-0-0125
S-0-0117
P-0-0075
Codeur externe
(codeur 2)
Réducteur
codeur 2
S-0-0121
S-0-0122
Charge
rotative
Réducteur
de charge
Moteur rotatif
S-0-0116
P-0-0074
P-0-0121
P-0-0122
P-0-0124
P-0-0125
Calibrage
rotatif
Moteur
Calibrage
linéaire
S-0-0051 1)
S-0-0053
P-0-0185
S-0-0121
S-0-0122
Codeur rotatif
Codeur linéaire
S-0-0115
Moteur linéaire
Codeur
linéaire
Réducteur
de charge
Broche d’avance
S-0-0121
S-0-0122
Réducteur
de charge
S-0-0116
Codeur externe
(codeur 2)
P-0-0123
Roue codeuse
Charge
linéaire
S-0-0051 1)
S-0-0053
Charge
linéaire
S-0-0051 1)
S-0-0053
S-0-0123
S-0-0051
Codeur moteur
(codeur 1)
P-0-0075
S-0-0123
Codeur
rotatif
S-0-0277
S-0-0117
Réducteur
codeur 2
S-0-0076
Codeur moteur
(codeur 1) Réducteur
codeur 1
S-0-0051 1)
S-0-0053
Vorschubspindel
S-0-0117
P-0-0074
P-0-0075
Codeur
externe
(codeur 2)
DF000030v01_de.fh7
1)
…
S-0-0051/S-0-0053 en fonction du calibrage (S-0-0076)
S-0-0051:
Codeur valeur réelle de position 1
S-0-0053:
Codeur valeur réelle de position 2
S-0-0076:
Type de calibrage pour données de position
S-0-0115:
Type de codeur de position2
S-0-0116:
Codeur 1 résolution
S-0-0117:
Codeur 2 résolution
S-0-0121:
Vitesse d’entrée en tours réducteur de charge
S-0-0122:
Vitesse de sortie réducteur de charge
S-0-0123:
Constante d’avance
S-0-0277:
Type de codeur de position1
P-0-0074:
Type de codeur 1 (Codeur de moteur)
P-0-0075:
Type de codeur 2 (codeur optionnel)
P-0-0121:
Réducteur 1 côté moteur (codeur moteur)
P-0-0122:
Réducteur 1 côté codeur (codeur moteur)
P-0-0124:
Réducteur 2 (codeur optionnel)
P-0-0125:
Réducteur 2 côté codeur (codeur optionnel)
P-0-0123:
Constante d’avance 2 (codeur optionnel)
P-0-0185:
Mot de commande codeur 2 (codeur optionnel)
Fig. 5-85: Vue d’ensemble des possibilités de disposition de l’entraînement
d’axe des systèmes de mesure
Paramètres concernés
• S-0-0115, type de codeur de position 2
• S-0-0121, réducteur de charge vitesse d’entrée en tours
• S-0-0122, réducteur de charge vitesse de sortie en tours
• S-0-0123, constante d’avance
• S-0-0277, type de codeur de position 1
• P-0-0121, réducteur 1 côté moteur (codeur moteur)
• P-0-0122, réducteur 1 côté codeur (codeur moteur)
• P-0-0123, constante d’avance 2 (codeur optionnel)
• P-0-0124, réducteur 2 côté charge (codeur optionnel)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-74 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• P-0-0125, réducteur 2 côté codeur (codeur optionnel)
• P-0-0085, mot de commande codeur 2 (Codeur optionnel)
Dépendances du matériel
Trois interfaces optionnelles sont prévues pour le raccordement des
systèmes de mesure au variateur. Par la définition des paramètres P-00077, affectation codeur du moteur->place optionnelle et P-0-0078,
affectation codeur optionnel -> position d’option, on détermine à
quelle interface les codeurs respectifs doivent être raccordés. Elle doit
être équipée de l’entrée appropriée pour le codeur (voir aussi
documentation "Projection sections de commande")!
Description du fonctionnement
Codeur du moteur
Le type de mouvement du codeur moteur peut être soit rotatif, soit
linéaire. Cela est signalé au variateur par l’intermédiaire du paramètre
P0-0512, type du codeur de position 1.
Si S-0-0277 est défini avec "codeur moteur linéaire", les paramètres
réducteur codeur 1 sont inactifs, le rapport valeur réelle de position (S-00076, type de calibrage pour les données de position) doit être réglé
sur " moteur" et "translation". Comme les valeurs réelles de position sont
dérerminées directement sur la partie mobile de l’axe un codeur externe
supplémentaire n’est pas utile!
S-0-0277
Codeur linéaire
Moteur linéaire
S-0-0051
Codeur moteur
(codeur 1)
S-0-0116
P-0-0074
DF0031v1.fh7
S-0-0051:
Codeur valeur réelle de position 1
S-0-0116:
Codeur 1 résolution
S-0-0277:
Type de codeur de position1
P-0-0074:
Type de codeur 1 (Codeur de moteur)
Fig. 5-86: Disposition du codeur moteur en cas de servomoteur linéaire
Si la configuration prévoir "codeur moteur rotatif" le variateur reconnaît
l’utilisation d’un moteur rotatif. Cela signifie que:
• Que l’accouplement du codeur moteur peut être, dans le cas de
moteurs rotatifs modulaires, assuré par un réducteur ; les moteurs à
boîtier Rexroth prévoient l’accouplement direct du codeur moteur.
• Le côté charge du réducteur pour être rotatif ou à translation
(S-0-0076).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-75
MPH-02, MPB-02, MPD-02
S-0-0121
S-0-0122
Moteur rotatif
S-0-0116
P-0-0074
Charge
rotative
P-0-0121
P-0-0122
Moteur
Calibrage
rotatif
S-0-0076
Codeur moteur
Réducteur
(codeur 1)
codeur 1
S-0-0051 1)
S-0-0053
Codeur rotatif
Calibrage
linéaire
Réducteur
de charge
S-0-0121
S-0-0122
Réducteur
de charge
S-0-0277
S-0-0051 1)
S-0-0053
S-0-0123
Broche d’avance
Charge
linéaire
S-0-0051 1)
S-0-0053
DF000032v01_de.fh7
1)
…
S-0-0051/S-0-0053 en fonction du calibrage (S-0-0076)
S-0-0051:
Codeur valeur réelle de position 1
S-0-0053:
Codeur valeur réelle de position 2
S-0-0076:
Type de calibrage pour données de position
S-0-0116:
Codeur 1 résolution
S-0-0121:
Vitesse d’entrée en tours réducteur de charge
S-0-0122:
Vitesse de sortie réducteur de charge
S-0-0123:
Constante d’avance
S-0-0277:
Type de codeur de position1
P-0-0074:
Type de codeur 1 (Codeur de moteur)
P-0-0121:
Réducteur 1 côté moteur (codeur moteur)
P-0-0122:
Réducteur 1 côté codeur (codeur moteur)
Fig. 5-87: Dispositions d’entraînement possibles avec un moteur rotatif (sans
codeur externe)
Codeur externe
Por les servomoteurs rotatifs le codeur requis peut être en fonction de
l’application un codeur rotatif ou linéaire côté charge (externe):
• Un codeur rotatif externe peut être accouplé à la charge par l’intérieur
d’un réducteur de codeur.
• Un codeur linéaire externe détermine la valeur réelle de position
directement sur la charge à translation.
Pour les servomoteurs linéaires il n’est pas possible d’utiliser un codeur
externe!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-76 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
P-0-0124
P-0-0125
S-0-0121
S-0-0122
S-0-0116
P-0-0121
P-0-0122
Codeur externe
(codeur 2)
Charge
rotative
Calibrage
rotatif
Moteur
P-0-0124
P-0-0125
Calibrage
linéaire
S-0-0051 1)
S-0-0053
Codeur rotatif
P-0-0185
S-0-0277
S-0-0121
S-0-0122
Codeur
rotatif
S-0-0115
Codeur
linéaire
S-0-0051 1)
S-0-0053
Réducteur
de charge
S-0-0076
Codeur moteur
Réducteur
(codeur 1)
codeur 1
P-0-0075
Réducteur
codeur 2
Moteur rotatif
P-0-0074
S-0-0117
Réducteur
de charge
P-0-0075
Codeur externe
(codeur 2)
Réducteur
codeur 2
P-0-0123
Roue codeuse
S-0-0123
Réducteur de charge Broche d’avance
S-0-0121
S-0-0122
S-0-0117
Charge
linéaire
S-0-0051 1)
S-0-0053
S-0-0123
transl.
Broche d’avance Last
S-0-0051 1)
S-0-0053
S-0-0117
P-0-0075
Codeur
externe
(codeur 2)
DF000033v01_de.fh7
1)
…
S-0-0051/S-0-0053 en fonction du calibrage (S-0-0076)
S-0-0051:
Codeur valeur réelle de position 1
S-0-0053:
Codeur valeur réelle de position 2
S-0-0076:
Type de calibrage pour données de position
S-0-0115:
Type de codeur de position2
S-0-0116:
Codeur 1 résolution
S-0-0117:
Codeur 2 résolution
S-0-0121:
Vitesse d’entrée en tours réducteur de charge
S-0-0122:
Vitesse de sortie réducteur de charge
S-0-0123:
Constante d’avance
S-0-0277:
Type de codeur de position1
P-0-0074:
Type de codeur 1 (Codeur de moteur)
P-0-0075:
Type de codeur 2 (codeur optionnel)
P-0-0121:
Réducteur 1 côté moteur (codeur moteur)
P-0-0122:
Réducteur 1 côté codeur (codeur moteur)
P-0-0124:
Réducteur 2 (codeur optionnel)
P-0-0125:
Réducteur 2 côté codeur (codeur optionnel)
P-0-0123:
Constante d’avance 2 (codeur optionnel)
P-0-0185:
Mot de commande codeur 2 (codeur optionnel)
Fig. 5-88: Dispositions d’entraînement possibles avec un moteur rotatif et
codeur externe
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-77
Consignes de mise en service
Remarque: Il y a lieu de tenir compte également des consignes de mise
en service dans les sections "Indication fondamentales
relatives aux systèmes de mesure, Résolution" et
"Surveillance des systèmes de mesure"!
Configurations de base
Définir type de codeur "linéaire" et/ou "rotatif":
• S-0-0277, type de codeur de position 1
Entrer type de codeur, assignation matérielle et résolution:
• S-0-0116, codeur 1 résolution
• P-0-0074, type de codeur 1 (codeur moteur)
• P-0-0077, affectation codeur moteur ->place optionnelle
Configurations moteur rotatif
Entrer le rapport de réducteur du codeur du moteur:
• P-0-0121, réducteur 1 côté moteur (codeur moteur)
• P-0-0122, réducteur 1 côté codeur (codeur moteur)
Entrer le rapport du réducteur de charge:
• S-0-0121, réducteur de charge vitesse d’entrée en tours
• S-0-0122, réducteur de charge vitesse de sortie en tours
Dans le cas des axes linéaires entrer constante d’avance:
• S-0-0123, constante d’avance
Configurations pour codeurs
externes
Définir type de codeur "linéaire" et/ou "rotatif":
• S-0-0115, type de codeur de position 2
Entrer type de codeur, assignation matérielle et résolution:
• P-0-0075, type de codeur 2 (Codeur optionnel)
• P-0-0078, affectation codeur optionnel->Place optionnelle
• S-0-0117, codeur 2 résolution
Entrer rapport du réducteur pour le codeur externe (optionnel):
• P-0-0124, réducteur 2 côté charge (codeur optionnel)
• P-0-0125, réducteur 2 côté codeur (codeur optionnel)
Configurations pour codeurs à
roue codeuse
Activer la constante d’avance pour la roue de mesure:
• P-0-0085, mot de commande codeur 2 (Codeur optionnel)
Entrer la constante d’avance pour la roue de mesure:
• P-0-0123, constante d’avance 2 (codeur optionnel)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-78 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Calibrage de données physiques
Brève description
Le variateur reproduit l’entraînement au moyen des données dans un
modèle de calcul interne. Les grandeurs d’état de l’entraînement sont
déterminées compte tenu de:
• Mesure de position,
• Mesure du courant et
• Mesure de la température.
Les valeurs de mesure saisies sont converties en données physiques:
• Données de position, de vitesse, d’accélération et d’à-coups
• Données de courant, données de couple et de force
• Données de température et de charge de travail
Le maître fournit des valeurs de consigne à l’entraînement qui servent de
valeurs prédéfinies au variateur pour la conversion sur l’arbre de sortie du
moteur ou l’entraînement d’axe. L’entraînement de son côté saisit et
transmet les valeurs réelles, signale des états de fonctionnement et
d’instruction et engendre éventuellement des messages d’erreur et des
alarmes.
La communication entre entraînement et maître a lieu également par
l’échange de données.
Calibrage
Une donnée de fonctionnement (indice numérique) est une grandeur
physique exploitable seulement lorsque l’indice numérique est associé à
une unité physique et à la position de la virgule (chiffres après la virgule).
La donnée est ainsi "calibrée" qualitativement et quantitativement.
Paramètre
Toutes les données sont mémorisées dans des paramètres et les
paramètres transmis (Explications au sujet des paramètres voir
"Paramètres, Indications fondamentales" au chapitre "Manutention,
diagnostic et fonctions de service "). Le calibrage de paramètres, les
données des grandeurs physiques suivantes, peut être défini par le client:
• Position
• Vitesse
• Accélération
• Couple/force
• Température
Calibrage préférentiel/calibrage
des paramètres
Afin de simplifier la définition du calibrage il a été prévu des appelés
"calibrages préférentiels". Mais les données physiques peuvent
également être échangées avec le format interne à la commande, c’est-àdire sans rapport concret aux unités physiques. A cet effet le calibrage
peut être défini librement pour certaines données ("calibrage des
paramètres").
Données de translation et de
rotation
En fonction du type de mouvement du moteur et/ou la charge, les
données peuvent être représentées
• en forme de translation (mouvement d’axe et/ou moteur linéaire)
- ou • en forme de rotation (mouvement rotatif de l’axe et/ou du moteur)
Rapport moteur/rapport charge
Dans le logiciel de l’entraînement les organes de transmission mécanique
entre moteur et charge sont représentés sous forme de modèles de
calcul. Cela permet d’établir un rapport entre les données physiques
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-79
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• et le point d’action de la charge (rapport données côté charge)
- ou • le point d’action de la force (rapport donnée côté moteur)
Exploitation absolue / modulo
La plage de valeur des données de position qui peut être représentée par
le variateur est limitée pour des raisons techniques.
Dans le cas des axes à zone de déplacement limitée (par exemple axes
linéaires) la position actuelle de l’axe à l’intérieur de la plage de valeurs
côté variateur peut être représentée clairement (voir "Systèmes de
mesure: Indications fondamentales pour les systèmes de mesure " au
chapitre "Moteur, entraînement d’axe, systèmes de mesure").
Dans le cas des axes à zone de déplacement illimitée (par exemple axes
ronds) il peut être utile de limiter la plage de valeurs infinie des données
de position à une valeur limitée. En cas de mouvement continu, la plage
de valeurs se répète de valeur minimale à valeur maximale ("Exploitation
Modulo" de la valeur réelle de position).
Paramètres concernés
• S-0-0043, paramètres vitesses polarités
• S-0-0044, type de calibrage pour données de vitesse
• S-0-0045, facteur de calibrage pour données de vitesse
• S-0-0046, exposant de calibrage pour données de vitesse
• S-0-0055, polarités de position
• S-0-0076, type de calibrage pour données de position
• S-0-0077, facteur de calibrage translation, données de position
• S-0-0078, exposant de calibrage translation, données de position
• S-0-0079, résolution de position, rotative
• S-0-0085, paramètres couple/force polarités
• S-0-0086, type de calibrage pour données couple/force
• S-0-0093, facteur de calibrage pour données couple/force
• S-0-0094, exposant de calibrage pour données couple/force
• S-0-0103, valeur modulo
• S-0-0121, réducteur de charge vitesse d’entrée en tours
• S-0-0122, réducteur de charge vitesse de sortie en tours
• S-0-0123, constante d’avance
• S-0-0160, type de calibrage pour données d’accélération
• S-0-0061, facteur de calibrage pour données d’accélération
• S-0-0062, exposant de calibrage pour données d’accélération
• S-0-0208, type de calibrage pour données de température
Description du fonctionnement
Données de position, de vitesse,
d’accélération
Pour les données de position, de vitesse et d’accélération, il existe les
types de calibrage fondamentaux suivants:
• à translation
• à rotation
Il existe un choix entre calibrage préférentiel (calibrage pré-défini) et
calibrage de paramètres (calibrage défini individuellement).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-80 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
Calibrage préférentiel (prédéfini)
MPH-02, MPB-02, MPD-02
En fonction de la configuration du type de calibrage il existe des
calibrages préférentiels pré-définis:
Calibrage
préférentiel
à translation
à translation
à rotation
Données
physiques
pour unité "m"
pour unité "Zoll"
unités "degré"
Données de
position
0.0001 mm
0.000025 mm
0,0001 grd
Données de
vitesse
0,001 mm/min
0,00001 inch/min
0,0001 1/min bzw.
0,000001 1/s
Fig. 5-89: Vue d’ensemble: Calibrages préférentiels pour données de position
et de vitesse
Calibrage préférentiel
à translation
Données
physiques
Données
d’accélération
Données d’à-coups
à rotation
Temps de
rampe
pour unité
"m"
pour unité
"Zoll"
pour unité
"rad"
pour unité
"s"
0,001
mm/s^2
0,00001
inch/s^2
0,001
mm/s^2
1,000
ms
0,000001
mm/s^3
0,00001
inch/s^3
0,001
rad/s^3
1,000
ms^2
Fig. 5-90: Vue d’ensemble: Calibrages préférentiels pour données
d’accélération et d’à-coups
Remarque: Le calibrage des données d’à-coups est déduit du calibrage
des données d’accélération.
Particularité: type de calibrage
temps de rampe
Les données d’accélération peuvent également être calibrées par rapport
à une rampe de vitesse:
S − 0 − 0446
Durée de référence de la rampe
S − 0 − 0446
(lors du calibrage préférenti el)
=
1,000 ms
Rampe de vitesse de référence
=
S-0-0104: Vitesse par rapport à la rampe pour données d’accélération
Fig. 5-91: Définition de la rampe de rapport vitesse pour le calibrage des
données d’accélération en cas de calibrage préférentiel
Spécifications pour le calibrage
préférentiel
Les types de calibrage, les unités et la sélection du calibrage préférentiel
sont définies dans les bits correspondants des paramètres suivants:
• S-0-0076, type de calibrage pour données de position
• S-0-0044, type de calibrage pour données de vitesse
• S-0-0160, type de calibrage pour données d’accélération
Lors de l’utilisation du calibrage préférentiel, les paramètres pour le type
de calibrage, l’unité, le facteur de calibrage et l’exposant de calibrage
ainsi que le nombre de décimales sont définis automatiquement pour les
données considérées. Le tableau ci-dessous donne une vue d’ensemble.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-81
MPH-02, MPB-02, MPD-02
S-0-0076
S-0-0077
(facteur de
calibrage)
S-0-0077
(exposant de
calibrage)
attribut
nombre de positions
après la virgule
..xx00.0001
1
-7
4
inch
..xx01.0001
1
-6
6
degré
..xx00.0010
1
-4
4
S-0-0077
(facteur de
calibrage)
S-0-0077
(exposant de
calibrage)
attribut
nombre de positions
après la virgule
Données
physiques
Type de
calibrage
Unité
Données de
position
à translation
mm
à translation
à rotation
Données
physiques
Type de
calibrage
Unité
S-0-0076
Données de
vitesse
à translation
mm/min
..0x00.0001
1
-6
3
à translation
inch/min ..0x01.0001
1
-5
5
..0x00.0010
1
-4
4
..0x10.0010
1
-6
6
Données
physiques
à rotation
min
à rotation
-1
Type de
calibrage
s
-1
S-0-0077
(facteur de
calibrage)
S-0-0077
(exposant de
calibrage)
attribut
nombre de positions
après la virgule
Unité
S-0-0076
Données
à translation
d’accélération
mm/s^2
..0x00.0001
1
-6
3
à translation
inch/s^2
..0x01.0001
1
-5
5
à rotation
rad/s^2
..0x00.0010
1
-3
3
Temps de rampe
s
..0x00.0011
1
-3
3
Fig. 5-92: Synoptique des valeurs de paramètres de calibrage et décimales
définies par calibrage préférentiel
Remarque: Les données de longueur en unités métriques sont calibrés en
"mm" pour des raisons pratiques. Lors de la lecture d’un
paramètre concerné cela ressort également de la donnée
associée "unité". Les décimales sont adaptées à l’unité actuelle.
Calibrage des paramètres (à
définir individuellement)
Données de position, translat. :
Alternativement au calibrage préférentiel, il est possible d’activer le calibrage
paramètre. Pour le calibrage paramètre le bit de la plus faible valeur (LSB) de
la donnée de fonctionnement concerné peut être défini individuellement.
LSB = Unitédemesure1) ∗ facteurdecalibrage ∗10 exp osantdecalibrage
360
∗Unitédemesure2)
résolutionderotationdeposition2)
Unitédemesure(donnéesdeposition)
∗ facteurdecalibrage ∗10 exp osantdecalibrage
Données de vitesse : LSB =
Unité det emps 3
Unitédemesure(donnéesdeposition)
∗ facteurdecalibrage ∗10 exp osantdecalibrage
Donnéesd ' accélération (transl.; rotat.) : LSB =
Unité det emps 2
S − 0 − 0446
LSB =
Donnéesd ' accélération (duréee de rampe - calibrage) :
facteurdecalibrage ∗10 exp osantdecalibrage
Unitédemesure(donnéesdeposition)
LSB =
∗ facteurdecalibrage ∗10 exp osa
Données de secousse :
Unité det emps 3
Données de position, rotatives : LSB =
1) …
Dans le cas du facteur de calibrage 1 l’unité ne correspond plus à
celle indiquée dans S-0-0076, mais simplement "incrementale"
(rapport unité en fonction de la commande).
2) …
Dans le cas de résolutions de rotation (S-0-0079) qui ne fournissent
pas de valeur à la puissance 10 de 360, les valeurs ne sont plus
degrés d’angle (selon S-0-0076), mais "incrementales" (rapport
unité en fonction de la commande).
Fig. 5-93: Définition du bit le plus faible (LSB) lors du calibrage de paramètres
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-82 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Le calibrage des données d’à-coups est déduit du calibrage
des données d’accélération.
Définition des unités de mesure et de temps dans les paramètres:
• S-0-0076, type de calibrage pour données de position
• S-0-0044, type de calibrage pour données de vitesse
• S-0-0160, type de calibrage pour données d’accélération
Définition du facteur et de l’exponent de calibrage respectifs dans les
paramètres suivants:
• S-0-0077, facteur de calibrage translation, données de position
S-0-0078, exposant de calibrage translation données de position
• S-0-0045, facteur de calibrage pour les données de vitesse
S-0-0046, exposant de calibrage pour les données de vitesse
• S-0-0161, exposant de calibrage pour les données d’accélération
S-0-0162, exposant de calibrage pour les données d’accélération
Dans le cas des données de position rotatifs le calibrage paramètre pour
• S-0-0079, résolution de position, rotative
doit être spécifié pour la définition des LSB.
Données couple/force
Pour les données couple/force on dispose des types de calibrage suivants:
• à translation
• à rotation
• pourcentage
Remarque: Dans ce cas, le choix est restreint au calibrage préférentiel
(calibrage pré-défini)!
Calibrage
préférentiel
Grandeur physique
couple
force
à translation
à rotation
pourcentage
--
0,01 Nm ou 0,1 inlbf
0,1%
1 N ou 0,1 lbf
--
0,1%
Fig. 5-94: Vue d’ensemble: Calibrages préférentiels pour données couple/force
Les types de calibrage et les unités peuvent être définis dans les bits
correspondants des paramètres
• S-0-0086, type de calibrage pour données couple/force
Comme les données couple/force ne permettent pas de calibrage
individuel, les paramètres
• S-0-0093, facteur de calibrage pour données couple/force et
• S-0-0094, exposant de calibrage pour données couple/force
ont des valeur fixes qui correspondent au calibrage préférentiel.
Données de température
Pour les données de température on peut choisir parmit les unités
suivantes:
• Degrés Celsius (°C)
• Fahrenheit (F)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-83
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Dans ce cas des données de températures seul le calibrage
préférentiel (calibrage pré-défini) est possible!
Calibrage préférentiel
Grandeur physique
Température
Celsius
Fahrenheit
0.1 °C
0,1 F
Fig. 5-95: Vue d’ensemble: Calibrages préférentiels pour les données de
température
Rapport moteur/rapport charge
Le rapport des données de position, de vitesse, d’accélération, d’à-coups
et de couple/force peut être fixé à:
• Point d’application de la force du moteur ("rapport moteur") ou
• Point d’application de la charge ("rapport de charge")
A cet effet les données des organes de transmission mécanique entre
moteur, codeurs et point d’application de la charge doivent être
transmises au variateur par l’intermédiaire des paramètres suivants:
• P-0-0121, réducteur 1 côté moteur (codeur moteur)
• P-0-0122, réducteur 1 côté codeur (codeur moteur)
• P-0-0124, réducteur 2 côté charge (codeur optionnel)
• P-0-0125, réducteur 2 côté codeur (codeur optionnel)
• S-0-0115, type de codeur de position 2
• S-0-0277, type de codeur de position 1
• S-0-0121, réducteur de charge vitesse d’entrée en tours
• S-0-0122, réducteur de charge vitesse de sortie en tours
• S-0-0123, constante d’avance
P-0-0124
P-0-0125
S-0-0121
S-0-0122
Charge
rotative
Moteur rotatif
P-0-0121
P-0-0122
Moteur
Calibrage
rotatif
Réducteur
de charge
S-0-0076
Codeur moteur
(codeur 1) Réducteur
codeur 1
Codeur externe
(codeur 2)
Réducteur
codeur 2
S-0-0051
Calibrage
linéaire
S-0-0121
S-0-0122
Codeur
rotatif
S-0-0115
Moteur linéaire
Codeur
linéaire
P-0-0124
P-0-0125
S-0-0123
Réducteur de charge Broche d’avance
S-0-0121
S-0-0122
Codeur externe
(codeur 2)
Réducteur
codeur 2
Charge
linéaire
S-0-0123
Charge
Codeur moteur
(codeur 1)
Réducteur
de charge
Broche d’avance linéaire
Codeur
externe
(codeur 2)
DF0047v1.fh7
Fig. 5-96: Organes de transmission mécaniques entre moteur, codeurs et
charge
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-84 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Dans le cas des moteurs linéaires, le rapport moteur et
charge est identique, parce que le point d’entrée de la force
et le point d’application de la charge sont identiques. Il
n’existe pas d’organes mécaniques de transmission!
Polarité
La polarité des données de position, de vitesse et couple/force peut être
commutée de positive à négative, et ce dans les paramètres suivants:
• S-0-0055, polarités de position
• S-0-0043, paramètres vitesses polarités
• S-0-0085, paramètres couple/force polarités
De cette façon on peut, indépendamment de la situation de montage (en
particulier des moteurs modulaires et des codeurs moteur ou du codeur
externe associés), spécifier la polarité appropriée des données
concernées pour l’axe de la machine.
Calibrage modulo
Pour ce qui concerne le format des données de position, le bit
correspondant des paramètres S-0-0076, type de calibrage pour les
données de position permet de choisir entre
• Format absolu et
• format modulo.
Si les données de position d’un axe sont traitées avec zone de
déplacement infinie (par exemple axe rond, broche, etc.) dans le format
absolu, l’axe risquerait de se déplacer au-dehors de la plage de valeur
des données de position. Cela conduirait à des données de position
invalides; les modes de fonctionnement avec régulation de la position ne
seraient pas sûrs.
Dans le cas du format modulo la plage de valeurs est restreinte et ne
permet que des données de position entre la valeur 0,00... et un
paramètre S-0-0103, valeur modulo
Lorsque la valeur réelle de position dépasse la plage de valeur
positivement ou négativement, la valeur réelle de position indiquée dans
S-0-0051/S-0-0053 devient instable, elle varie du montant de la plage de
valeur modulo de telle façon que la valeur réelle de position indiquée
reste toujours à l’intérieur de la plage des valeurs modulo.
Position effective affichée
(S-0-0051/S-0-0053)
Données de positions
en format modulo
S-0-0103
Position effective mesurée
Données de positions en
format absolu
S-0-0051:
Codeur valeur réelle de position 1
S-0-0053:
Codeur valeur réelle de position 2
S-0-0103:
Valeur modulo
Fig. 5-97: Valeur réelle de position lors du déplacement d’axe à vitesse
constante en format absolu et modulo
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-85
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Conditions pour le format
modulo
La spécification du "format modulo" pour les valeurs réelles de position
n’est avantageuse que pour les moteurs rotatifs, car seuls les axes avec
des moteurs rotatifs permetten une zone de déplacement mécanique
illimitée. Pour cette raison le "format modulo" n’est admissible que pour
les moteurs rotatifs, et non pas pour les moteurs linéaires!
Remarque: La condition "moteur rotatif" pour la spécification "format
modulo" est testée par la montée en vitesse de
l’entraînement jusqu’à ce qu’il atteigne l’état opérationnel. Si
cette condition n’est pas remplie, un message d’erreur est
affiché!
Restriction/conditions pour
"format modulo"
Pour l’utilisation du format modulo il convient de tenir compte des
restrictions suivantes et/ou des conditions cadre:
• La vitesse maximale admissible est, compte tenu de la conversion en
interne par le logiciel de format absolu en format modulo:
v max =
S − 0 − 0103
2ms
vmax:
Vitesse maximale et/ou vitesse angulaire maximale
S-0-0103: Valeur modulo
Fig. 5-98: Vitesse maximale autorisée avec le format modulo
Dommages matériels dus aux erreurs dans le
pilotage de moteurs et d’éléments mobiles!
ALARME
⇒ La valeur dans S-0-0091, valeur limite de vitesse
bipolaire ne doit pas dépasser la vitesse maximale
autorisée avec le format modulo!
• Dans le cas des codeurs à évaluation absolue, l’entraînement d’axe
peut, avec l’entraînement à l’arrêt, être déplacé d’une distance ou d’un
angle correspondant au maximum à la moitié de la plage de codeur
absolu (S-0-0378, plage de codeur absolu codeur moteur ou S-00379, plage de codeur absolu codeur optionnel)! Autrement, la
valeur réelle de position risque d’être erronée après la mise en
service! Cela ne peut toutefois pas être diagnostiqué par le variateur.
Dommages matériels dus aux erreurs dans le
pilotage de moteurs et d’éléments mobiles!
ALARME
⇒ Blocage de l’entraînement d’axe avec l’entraînement
à l’arrêt en raison d’un frein d’arrêt à serrage
automatique ou réducteur à blocage automatique!
Voir également "systèmes de mesure": Systèmes de mesure absolus"
au chapitre "Moteur, mécanique d'axe, systèmes de mesure"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-86 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Pour calibrage modulo rotatif il convient de tenir compte des conditions suivantes:
Type de calibrage données de
positon:
Calibrage modulo, référence de positon rotative
Codeur externe présent
Codeur externe:
Type de mouvement codeur
externe:
Conditions à remplir (No.):
Conditions: Nr. 1:
Nr. 2:
Nr. 3:
Nr. 4:
Nr. 5:
Nr. 6:
rotatif
translatoire
(impossible !)
1
2
3
4
5
6
---
Pas de codeur externe
présent
1
2
4
5
S-0-0079 * S-0-0122 ≤ 2^64
S-0-0079 * P-0-0121 * S-0-0122 ≤ 2^64
S-0-0079 * P-0-0124 * S-0-0121 ≤ 2^64
S-0-0103 * P-0-0129 * S-0-0121 ≤ 2^64
S-0-0103 * S-0-0116 * P-0-0122 * S-0-0121 ≤ 2^64
S-0-0103 * S-0-0117 * P-0-0125 * S-0-0122 ≤ 2^64
S-0-0079 :
Résolution de position rotative
S-0-0103 :
Valeur modulo
P-0-0129 :
Format interne de données de position
S-0-0116 :
Résolution codeur 1
S-0-0117 :
Résolution codeur 2
P-0-0121 :
Réducteur 1 côté moteur (codeur moteur)
P-0-0122 :
Réducteur 1 côté codeur (codeur moteur)
S-0-0121 :
Réducteur de charge rotations en entrée
S-0-0122 :
Réducteur de charge rotations en sortie
P-0-0124 :
Réducteur 2 côté charge (codeur optionnel)
P-0-0125 :
Réducteur 2 côté codeur (codeur optionnel)
Abb. 5-99: conditions avec calibrage modulo et référence de position rotative
Remarque:
Le calibrage modulo rotatif n’est pas possible avec les
codeurs translatoires externes!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-87
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Avec calibrage modulo translatoire, seule la référence de charge est
possible. Suivant l’utilisation ou non d’un codeur externe, les conditions
suivantes doivent être respectées :
Types de calibrage, données de
position:
Calibrage modulo, rapport de charge translation
Rapport: Rapport moteur
(n’est pas
possible!)
rapport charge
Codeur externe:
---
codeur externe disponible
Type de déplacement codeur
externe:
---
rotatif
translation
Conditions à remplir (n°):
---
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
7
Conditions: N° 1:
N° 2:
N° 3:
N° 4:
N° 5:
N° 6:
N° 7:
aucun codeur
externe disponible
1
2
3
4
S-0-0103 * S-0-0121 * P-0-0129 ≤ 2^64
S-0-0123 * S-0-0122 ≤ 2^64
S-0-0103 * S-0-0121 * P-0-0122 * S-0-0116 ≤ 2^64
S-0-0123 * S-0-0122 * P-0-0121 ≤ 2^64
S-0-0103 * P-0-0125 * S-0-0117 ≤ 2^64
S-0-0123 * P-0-0124 ≤ 2^64
S-0-0103 * S-0-0077 * 10^(S-0-0078) ≤ 2^64
S-0-0103:
Valeur modulo
P-0-0129:
Format de données de position interne
S-0-0116:
Codeur 1 résolution
S-0-0117:
Codeur 2 résolution
S-0-0077:
Facteur de calibrage translation Données de position
S-0-0078:
Exposant de calibrage translation Données de position
S-0-0123:
Constante d’avance
P-0-0121:
Réducteur 1 côté moteur (codeur moteur)
P-0-0122:
Réducteur 1 côté codeur (codeur moteur)
S-0-0121:
Vitesse d’entrée en tours réducteur de charge
S-0-0122:
Vitesse de sortie réducteur de charge
P-0-0124:
Réducteur 2 (codeur optionnel)
P-0-0125:
Réducteur 2 côté codeur (codeur optionnel)
Fig. 5-100: Condition pour calibrage modulo et rapport position translation
Remarque: Le calibrage modulo en translation n’est pas possible avec
rapport moteur!
Consignes de mise en service
Configuration fondamentales
calibrage
Tout d’abord effectuer les configurations de calibrage de base pour les
données de vitesse, d’accélération, de position et de couple/force. Cela
n’est possible que dans le modus paramètre (phase de
communication 2).
Sont à définir:
• Le type de calibrage (rotatif/translation/sans calibrage/éventuellement
pourcentage)
• Unité de mesure et éventuellement unité de temps
• Rapport données (moteur/charge)
• Format absolu/modulo pour les données de position
• Calibrage préférentiel (pré-défini) ou calibrage paramètre (réglable
individuellement)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-88 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
A cet effet définir les bits concernés dans les paramètres correspondants:
• S-0-0076, type de calibrage pour données de position
• S-0-0044, type de calibrage pour données de vitesse
• S-0-0160, type de calibrage pour données d’accélération
• S-0-0076, type de calibrage pour données couple/force
Configurations et consignes
calibrage modulo
Pour la définition du "format modulo" il convient de définir la limite de la
plage de valeurs dans le paramètre S-0-0103, valeur modulo.
Remarque: Pour "format modulo" entrer une valeur supérieure ou égale
au paramètre S-0-0103 dans le paramètre S-0-0278, zone
maximale de déplacement
ALARME
Risque de valeurs réelles de position erronées
pour les codeurs absolus après mise en service
de l’entraînement, lorsque l’entraînement d’axe
a été déplacé pendant le calibrage modulo
l’entraînement étant à l’arrêt!
⇒ Vérifier que l’entraînement d’axe peut, avec
l’entraînement à l’arrêt, être déplacé d’une distance
ou d’un angle correspondant au maximum à la
moitié de la plage de codeur absolu (S-0-0378,
plage de codeur absolu codeur moteur ou S-00379, plage de codeur absolu codeur optionnel)!
Calibrage de température
Par ailleurs effectuer une configuration de calibrage our les données de
température dans le paramètre S-0-0208, type de calibrage pour les
données de température .
Configuration individuelles pour calibrage de paramètre
Configurations supplémentaires
pour calibrage de paramètre
Données de position:
• S-0-0077, facteur de calibrage translation, données de position
• S-0-0078, exposant de calibrage translation, données de position
- ou • S-0-0079, résolution de position, rotative
Données de vitesse:
• S-0-0045, facteur de calibrage pour données de vitesse
• S-0-0046, exposant de calibrage pour données de vitesse
Données d’accélération:
• S-0-0061, facteur de calibrage pour données d’accélération
• S-0-0062, exposant de calibrage pour données d’accélération
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure 5-89
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Diagnostics de la configuration de calibrage
En cas de définitions erronées dans les configurations de calibrage, elles
seront détectées par commutation du mode paramètre (phase de
communication 2) en mode de fonctionnement (phase de communication
4). L’entraînement ne peut pas atteindre le mode de fonctionnement et
affiche, en fonction de la configuration les erreurs instruction suivantes:
• C0101 Bloc de paramètres incomplet (cf. S-0-0021)
• C0102 Paramètre erreur de valeur limite (S-0-0021)
• C0103 erreur de conversion de paramètres (S-0-0021)
• C0122 paramétrage codeur moteur incorrect (mécanique)
• C0123 valeur modulo pour codeur moteur ne peut pas être
représentée
• C0127 paramétrage codeur opt. incorrect (mécanique)
• C0128 valeur modulo pour codeur opt. ne peut pas être
représentée
• C0140 calibrage rotatif interdit
Spécifications types pour le calibrage
Il existe de nombreuses possibilités de définir le type de calibrage Le
tableau ci-dessous indique des définition utiles pour lesquelles aucune
erreur d’instruction n’est à prévoir:
Entraînement
d’axe
codeur
Type de calibrage rationnel
Moteur
Réducteur
de charge
Broche
d’avance
Codeur
moteur
Codeur
externe
Rapport
moteur
rapport
charge
Modulo
rotatif
disponible
non disponible
rotatif
non
à rotation
rotatif
possible
rotatif
disponible/n
on
disponible
disponible
rotatif
non
rotatif
---
possible
rotatif
disponible/n
on
disponible
disponible
rotatif
non
---
à translation
possible
rotatif
disponible
non disponible
rotatif
rotatif
rotatif
rotatif
possible
rotatif
disponible/n
on
disponible
disponible
rotatif
rotatif
rotatif
---
possible
rotatif
disponible/n
on
disponible
disponible
rotatif
rotatif
---
à translation
possible
rotatif
disponible/n
on
disponible
disponible
rotatif
linéaire
rotatif
---
possible
rotatif
disponible/n
on
disponible
disponible
rotatif
linéaire
---
à translation
possible
linéaire
non
disponible
non disponible
linéaire
---
---
à translation
impossible
Fig. 5-101: Spécifications avantageuses pour le type de calibrage en fonction de
l’entraînement d’axe et des systèmes de mesure
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
5-90 Moteur, entraînement d’axes, systèmes de mesure
MPH-02, MPB-02, MPD-02
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-1
MPH-02, MPB-02, MPD-02
6
Régulation d'entraînement
6.1
Synoptique de la régulation d’entraînement
Le logiciel d’entraînement IndraDrive supporte les deux principes
fondamentaux suivants relatifs à la régulation de l'entraînement:
• Commande d’axe ou Mode Open–Loop (commande V/f)
→ mode commandé sans codeur d’information
• Commande d’axe ou Mode Closed–Loop (Régulation)
→ mode régulé avec codeur
Remarque: L’utilisation du Mode Closed-Loop impose des exigences
supérieures
concernant
l’exécution
matérielle
de
l’entraînement, puisqu’un codeur moteur est toujours
nécessaire à cet effet.
Commande d’axe (Mode Open-Loop)
Pour la commande d’axe (ou "Mode Open-Loop“) seule la commande
sans codeur de l’entraînement est possible. Il y a par conséquent une
restriction par rapport à la possibilité de sélection des modes de
fonctionnement (pas de modes d’asservissement de positionnement).
La commande moteur s’effectue alors comme commande V/f (voir "Mode
commandé par tension (commande V/f)“ au paragraphe “Régulation
moteur“).
Variateur d'entraînement
Traitement de valeur de consigne
(en fonction du mode de fonctionnement)
Mode de fonctionnement 2
Mode de fonctionnement 1
Maître
Commande d’entraînement (Open-Loop)
Commande du moteur
(V/f)
- sans codeur -
Limitation
couple / courant
DF000090v01_de.fh7
Fig. 6-1:
Principe de commande d’entraînement du mode Open-Loop
Voir aussi le paragraphe “Commande d’axe (Mode Open-Loop)“ dans le
même chapitre
Voir aussi le paragraphe "Sélection de groupes de fonctions“ dans le
chapitre "Synoptique du système"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-2 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Commande d’axe (Mode Closed-Loop)
Lors de la commande d’axe (ou "mode Closed-Loop"), une régulation de
l’entraînement liée au codeur est effectuée avec une commande de
position ou de vitesse. Les circuits de régulation de vitesse et de
positionnement sont fermés par le codeur.
La régulation moteur s’effectue alors comme asservissement du courant
par orientation du champ (voir "Asservissement du courant par orientation
du champ" au paragraphe "Régulation moteur").
Variateur d'entraînement
Traitement de valeur de consigne
(en fonction du mode de fonctionnement)
Asservissement de l’entraînement (Closed-Loop)
Mode de fonctionnement n
Maître
Mode de fonctionnement 2
Mode de fonctionnement 1
Asservissement
de l’axe
Limitation
couple / courant
Asservissement
du moteur
(FOC)
- avec codeur -
DF000089v01_de.fh7
Fig. 6-2:
Principe de régulation d’entraînement du mode Closed-Loop
Voir aussi le paragraphe “Commande d’axe (Mode Open-Loop)“ dans le
même chapitre
Voir aussi le paragraphe "Sélection de groupes de fonctions“ dans le
chapitre "Synoptique du système"
6.2
Régulation moteur
Généralités sur le réglage moteur
Mode Open-Loop/Closed-Loop
Le logiciel d’entraînement IndraDrive supporte, outre le mode lié au
codeur (Closed-Loop) avec asservissement du courant par orientation du
champ, un mode sans codeur (Open-Loop) avec commande V/f.
La sélection du déplacement de l’asservissement moteur s’effectue au
moyen du paramètre P-0-0045, variateur de courant-mot de
commande.
P-0-0045; bit 14:
• bit 14 = 1 → commande V/f (mode Open-Loop)
• bit 14 = 0 → asservissement du courant par orientation du champ
(mode Closed-Loop)
Voir aussi le paragraphe "Synoptique de la régulation d’entraînement“ au
même chapitre
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-3
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Temps de cycle et fréquences PWM
Les temps de cycle suivants sont possibles en fonction de la variante
logicielle (MPH, MPD ou MPB) et des sections commande
correspondantes (CSH01.1, CDB01.1, CSB01.1):
TA_Courant
P-0-0001
Variante FWA
P-0-0556, bit 2 Performance
62,5 µs
16000
MPH02
0
Basic
83,3 µs
12000
MPH02
0
Basic
125 µs
8000
MPH02
MPB02
MPD02
0
Basic
125 µs
4000
MPH02
MPB02
MPD02
0
Basic
62,5 µs
16000
MPH02
1
Advanced
62,5 µs
8000
MPH02
1
Advanced
125 µs
4000
MPH02
1
Advanced
TA_Courant: Temps de balayage du variateur de courant
P-0-0001:
Fréquence de commutation de l’étage final de puissance (en Hz)
P-0-0556:
variateur d’axe-mot de commande
Fig. 6-3:
Temps de cycle et fréquences de commutation réglables
Remarque: La sélection entre la performance Basic et Advanced peut
être effectuée par le progiciel MPH pour la section
commande Advanced (CSH01.1) via le bit 2 du paramètre P0-0556, variateur d’axe-mot de commande.
Mode commandé par tension (Commande V/f)
Brève description
La fonction d’entraînement "Mode commandé par tension des moteurs
asynchrones sans codeur par commande V/f" est inclue dans les
fonctions de base "Open-Loop" dans le mode de fonctionnement
"Asservissement de vitesse“. Le mode de fonctionnement
"Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel/virtuel" est disponible
dans la fonction d’extension validée "Synchronisation".
Variateur d'entraînement
Traitement de valeur de consigne
(en fonction du mode de fonctionnement)
Mode de fonctionnement 2
Mode de fonctionnement 1
Maître
Commande d’entraînement (Open-Loop)
Commande du moteur
(V/f)
- sans codeur -
Limitation
couple / courant
DF000090v01_de.fh7
Fig. 6-4:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Principe de Commande V/f
6-4 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
La commande moteur V/f est marquée par les caractéristiques ou
fonctions centrales suivantes:
Caractéristiques
• Surveillance et limitation de la modification maximale de fréquence
du stator qui résulte de la modification de la vitesse de consigne
• variateur anti-basculement (activation optionnelle du variateur PI
pour éviter le basculement de la machine quand les limites de couple
sont atteintes)
• Compensation de glissement (anticipation du glissement estimatif
de la machine au moyen d'un facteur de compensation de glissement)
• Calcul de la tension de sortie au moyen d’une caractéristique V/f
basée sur le modèle de données moteur
• Réajustage de la magnétisation via un facteur de pré-magnétisation
ainsi qu’un choix possible entre une caractéristique linéaire ou
quadratique
• IxR–Boost (anticipation de la tension de sortie réglable et fonction de
la charge, en raison d’une chute de tension liée à la résistance du
bobinage moteur)
• Affaiblissement pendulaire (anticipation de la tension de sortie
réglable et fonction de la charge pour éviter des oscillations de vitesse
en fonctionnement par charge partielle ou à vide)
• Variateur de limitation du courant afin de protéger l’étage final du
variateur d’entraînement
• Analyse de la vitesse d’une machine en fonction après mise sous
tension de la validation du variateur (possibilité de régler le sens de
rotation prédéfini ou les deux sens de rotation)
• Transfert de la limitation du courant de pointe disponible au moyen du
variateur de limitation du courant
• Limitation de couple/force via variateur anti-basculement à la
disposition de l'utilisateur
Paramètres concernés
• S-0-0040, vitesse réelle
• S-0-0106, variateur de courant-gain proportionnel 1
• S-0-0107, variateur de courant-temps de compensation 1
• P-0-0043, valeur réelle du courant formateur de couple
• P-0-0044, valeur réelle du courant formateur de flux
• P-0-0045, variateur de courant-mot de commande
• P-0-0046, variateur de courant-mot de statut
• P-0-0048, vitesse de consigne utile
• P-0-0063, valeur réelle du courant formateur de tension
• P-0-0064, valeur réelle du courant formateur de flux
• P-0-0065, valeur effective de la tension
• P-0-0440, valeur effective du courant de sortie
• P-0-0442, valeur réelle de limite de couple positive (stationnaire)
• P-0-0443, valeur réelle de limite de couple négative (stationnaire)
• P-0-0532, facteur de pré-magnétisation
• P-0-0568, facteur de hausse de tension
• P-0-0569, modification maximale de la fréquence du stator
• P-0-0570, gain proportionnel variateur anti-basculement
• P-0-0571, temps de compensation variateur anti-basculement
• P-0-0572, facteur de compensation de glissement
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-5
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• P-0-0573, facteur IxR-Boost
• P-0-0574, facteur d’affaiblissement pendulaire
• P-0-0575, analyse: facteur d’analyse du courant
• P-0-0576, analyse: résultat-facteur de glissement
• P-0-0577, caractéristique quadratique: facteur d’affaiblissement
• P-0-4036, moteur à vitesse assignée
• P-0-4040, inductance de diffusion du rotor
• P-0-4046, courant de pointe efficace
• E8040 limitation val. réelles couple/force active
Diagnostics concernés
• E8041 limitation de courant active
• E8260 limitation val. de consigne couple/force active
Description du fonctionnement
La figure suivante illustre les fonctions centrales de la commande V/f:
P-0-0569
P-0-0048
S-0-0040
Surveillance
Variateur
antibasculement
E8260
E8040
Commutation
de courant
et PWM
Compensation de
glissement
fout
Caractéristique
V/f
U
IxRBoost
U
Affaiblisse- U
ment
pendulaire
Variateur de U
limitation du
courant
P-0-0065
E8041
DF000114v01_de.fh7
S-0-0040:
vitesse réelle
P-0-0048:
vitesse de consigne utile
P-0-0065:
valeur effective de tension
P-0-0569:
modification maximale de la fréquence du stator
Fig. 6-5:
Synoptique de la commande V/f
Modification maximale de la
fréquence du stator
La modification maximale de vitesse par laquelle l'entraînement peut
suivre les valeurs de consigne est déterminée par le moteur et le temps
de balayage du variateur anti-basculement. La limite est réglable dans le
paramètre P-0-0569, modification maximale de la fréquence du
stator.
Variateur anti-basculement
Lorsque les limites de couple sont atteintes au niveau de la charge
combinée du moteur et du générateur, un "basculement" de la machine
asynchrone est évité au moyen dudit variateur anti-basculement.
La validation du variateur anti-basculement s’effectue via bit 12 du
paramètre P-0-0045, variateur de courant-mot de commande :
• bit 12 = 1
• bit 12 = 0
→ variateur anti-basculement validé
→ variateur anti-basculement désactivé
Remarque: Le réglage par défaut en bit 12 de P-0-0045 est "0" (variateur
anti-basculement désactivé).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-6 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Variateur anti-basculement
P-0-0442
P-0-0443
P-0-0570
P-0-0571
P-0-0045 Bit 12
P-0-0043
P-0-0440
P-0-0048
S-0-0040
Surveillance
Commutation
de courant
et PWM
Compensation de
glissement
+
E8040
fout
Caractéristique
V/f
IxRBoost
Affaiblissement
pendulaire
Variateur de
limitation du
courant
DF000115v01_de.fh7
S-0-0040:
vitesse réelle
P-0-0043:
valeur réelle du courant formateur de couple
P-0-0045:
variateur de courant-mot de commande
P-0-0048:
vitesse de consigne utile
S-0-0440:
valeur effective du courant de sortie
S-0-0442:
valeur réelle de limite de couple positive (stationnaire)
S-0-0443:
valeur réelle de limite de couple positive (stationnaire)
P-0-0570:
gain proportionnel du variateur anti-basculement
P-0-0571:
temps de compensation du variateur anti-basculement
Fig. 6-6:
Fonction centrale "variateur anti-basculement"
Le résultat du traitement de la consigne P-0-0048, vitesse de consigne
utile sert de grandeur d’entrée, ainsi que les valeurs de consigne dans
les paramètres P-0-0043, valeur réelle du courant formateur de
couple et P-0-0440, valeur effective du courant de sortie.
Le réglage du variateur s’effectue via les paramètres:
• P-0-0570, variateur anti-basculement gain proportionnel
• P-0-0571, variateur anti-basculement temps de compensation
Les valeurs des paramètres P-0-0442, valeur réelle de limite du couple
positive (stationnaire) et P-0-0443, valeur réelle de limite du couple
négative (stationnaire) représentent les limites de couple par rapport
auxquelles le variateur anti-basculement doit être limité.
Compensation de glissement
En ce qui concerne la compensation de glissement, le glissement
estimatif de la machine est anticipé à l'aide du modèle de données
moteur.
Compensation de glissement
Données du
moteur
P-0-0048
Surveillance
Variateur
antibasculement
+
P-0-0572
Commutation
de courant
et PWM
fout
Caractéristique
V/f
IxRBoost
Affaiblissement
pendulaire
Variateur de
limitation du
courant
DF000116v01_de.fh7
P-0-0048:
vitesse de consigne utile
P-0-0572:
facteur de compensation de glissement
Fig. 6-7:
Fonction centrale "compensation de glissement"
Le signal de sortie du variateur anti-basculement sert de grandeur
d’entrée.
L’anticipation peut être réglée par le biais du paramètre P-0-0572, facteur
de compensation de glissement.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-7
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Si la valeur du paramètre P-0-0572 est "0,00%", la
compensation de glissement est désactivée.
Caractéristique V/f
Dans la fonction "Caractéristique V/f", la tension correspondante à la
fréquence de sortie efficace est calculée à partir des données modèles du
moteur.
L’ensemble des caractéristiques relatives à l’initialisation, c.à.d. jusqu’à P0-4036, moteur à vitesse assignée peut être sélectionné via bit 13 dans
P-0-0045, variateur de courant-mot de commande:
• bit 13 = 1
→ caractéristique quadratique
• bit 13 = 0
→ caractéristique linéaire
Remarque: Le réglage par défaut en bit 13 de P-0-0045 est "0"
(caractéristique linéaire).
P-0-0048
Surveillance
Variateur
antibasculement
Compensation de
glissement
Commutation
de courant
et PWM
Caractéristique V/f
P-0-0532
P-0-0577
fout
P-0-0045 Bit 13
Données du
moteur
DF000117v01_de.fh7
IxRBoost
Affaiblissement
pendulaire
Variateur de
limitation du
courant
P-0-0045:
variateur de courant-mot de commande
P-0-0048:
vitesse de consigne utile
P-0-0532:
facteur de pré-magnétisation
P-0-0577:
caractéristique quadratique: facteur d'affaiblissement
Fig. 6-8:
Fonction centrale "Caractéristique V/f"
Le signal de sortie de la compensation de glissement sert de grandeur
d’entrée à la caractéristique V/f.
Pour la caractéristique quadratique, le degré de pente relatif à
l’initialisation peut être ajusté par le biais de la valeur du paramètre
P-0-0577, caractéristique quadratique: facteur d’affaiblissement Cela
correspond à 100 % de la courbe quadratique d’origine. La pente est
affaiblie en baissant les valeurs en pourcentage utilisées.
Remarque: Une valeur de "0,00%" dans le paramètre P-0-0577
correspond à la caractéristique linéaire.
La magnétisation de la machine peut être ajustée par le biais du
paramètre P-0-0532, facteur de pré-magnétisation. Ce paramètre est
configurable en MDT. Si le facteur de pré-magnétisation est transféré
cycliquement à partir d’un maître superposé, il peut anticiper la
magnétisation de la machine de manière appropriée lors du basculement
de la charge attendu.
IxR-Boost
L’anticipation de la tension de sortie peut être influencée en fonction de la
charge à l’aide du paramètre P-0-0573, facteur IxR-Boost.
Remarque: Si la valeur du paramètre P-0-0573 est de "0,00%",
l’anticipation est désactivée.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-8 Régulation d'entraînement
P-0-0048
Surveillance
Variateur
antibasculement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Compensation de
glissement
Commutation
de courant
et PWM
IxR-Boost
Données du
moteur
P-0-0573
fout
Caractéristique
V/f
+
Affaiblissement
pendulaire
Variateur de
limitation du
courant
DF000118v01_de.fh7
P-0-0048:
vitesse de consigne utile
P-0-0573:
facteur IxR-Boost
Fig. 6-9:
Fonction centrale "IxR-Boost"
Affaiblissement pendulaire
Les machines asynchrones tendent à des oscillations de vitesse en mode
Open-Loop en cas de faible charge. Par le biais de l’affaiblissement
pendulaire, ce comportement peut être inversé. L’anticipation peut être
influencée par le paramètre P-0-0574, facteur d’affaiblissement
pendulaire.
Remarque: Si la valeur dans le paramètre P-0-0574 est de "0,00%",
l’anticipation est désactivée.
P-0-0048
Surveillance
Variateur
antibasculement
Compensation de
glissement
Affaiblissement
pendulaire
Commutation
de courant
et PWM
Données du
moteur
fout
DF000119v01_de.fh7
Caractéristique
V/f
P-0-0574
IxRBoost
+
Variateur de
limitation du
courant
P-0-0048:
vitesse de consigne utile
P-0-0574:
facteur d'affaiblissement pendulaire
Fig. 6-10: Fonction centrale "Affaiblissement pendulaire"
Variateur de limitation du
courant
Le variateur de limitation du courant a pour fonction de limiter le courant
de sortie maximal en diminuant la tension de sortie. En général, cela
entraîne ensuite le basculement du moteur. Ceci doit toutefois être
approuvé, puisque la protection du moteur et des appareils a la priorité
absolue.
Le variateur de limitation de vitesse intervient en premier lieu lorsque le
variateur anti-basculement validé ne parvient pas à décharger
l’entraînement en modifiant le point de travail.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-9
MPH-02, MPB-02, MPD-02
P-0-0048
Surveillance
Variateur
antibasculement
Compensation de
glissement
Variateur de limitation
du courant
S-0-0106
S-0-0107
P-0-4040
P-0-4046
fout
DF000120v01_de.fh7
Caractéristique
V/f
IxRBoost
Commutation
de courant
et PWM
Affaiblissement
pendulaire
E8041
S--0-0106:
variateur de courant-gain proportionnel 1
S--0-0107:
variateur de courant-Temps de compensation 1
P-0-0048:
vitesse de consigne utile
P-0-4040:
inductance de diffusion du rotor
P-0-4046:
courant de pointe efficace
Fig. 6-11: Fonction centrale "variateur de limitation de courant"
Analyse de la vitesse
L’analyse de la vitesse est activée et sélectionnée dans le paramètre
P-0-0045, variateur de courant-mot de commande (bit 8, 9).
On distingue les modes suivants relatifs à l'analyse de la vitesse:
• Analyse après validation du variateur
Après le démarrage, l’analyse est effectuée à l’aide de S-0-0091,
limite de vitesse bipolaire dans le sens de rotation défini par
S-0-0036, vitesse de consigne jusqu’à ce que la vitesse de rotation
soit égale à zéro. La fonction d’analyse transmet le traitement de la
valeur de consigne pour la vitesse de rotation actuelle de la machine
en fonction, mais au plus tard pour une vitesse de rotation = 0. La
valeur de consigne appliquée est ainsi obtenue au moyen du
générateur de rampe.
• Analyse après validation du variateur, bidirectionnelle
Après le démarrage, l’analyse est effectuée à l’aide de S-0-0091,
limite de vitesse bipolaire dans le sens de rotation défini par
S-0-0036, vitesse de consigne jusqu’à ce que la vitesse de rotation
soit égale à zéro. Si la vitesse de rotation de la machine jusqu’à
vitesse = 0 n’est pas n’est pas trouvée, il faudra la rechercher de
nouveau avec un sens de rotation inversé. La fonction d’analyse
transmet le traitement de la valeur de consigne normale pour la
vitesse de rotation actuelle de la machine en fonction, au plus tard
pour une vitesse de rotation = 0. La valeur de consigne appliquée est
ainsi obtenue au moyen du générateur de rampe.
Au cours de l’analyse, le courant défini est enregistrée par P-0-0575,
analyse: facteur d’analyse du courant. Il est défini en pourcentage du
courant de magnétisation (P-0-4004).
Dès que la machine est détectée, le glissement de la mesure est assuré
pour la vitesse de rotation au "résultat". Cela correspond à 100% du
glissement de la mesure de la machine. Cette valeur indiquée peut être
ajustée à l'aide de P-0-0576, analyse: résultat-facteur de glissement.
Messages de diagnostic et de statut
Surveillance de la fréquence du
stator
La limite de la modification maximale de vitesse pour laquelle
l’entraînement peut obtenir les valeurs de consigne peut être réglée dans
le paramètre P-0-0569, modification maximale de la fréquence du
stator.
Si la limitation de la modification maximale de la fréquence du stator en
vigueur est atteinte, le message de diagnostic E8260 limitation val. de
consigne couple/force active est généré. Dès que le stator est à
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-10 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
nouveau en mesure de suivre la modification de fréquence requise, le
message retournera à l'état initial.
Statut du variateur antibasculement
L'intervention du variateur anti-basculement est affiché dans le paramètre
P-0-0046, variateur de courant-mot de statut (bit 12: variateur antibasculement):
• bit 12 = 1 → variateur anti-basculement actif
Le message de diagnostic E8040 limitation val. réelles couple/force
active est également généré.
• bit 12 = 0 → variateur anti-basculement non actif
Statut du variateur de limitation
de courant
L'intervention du variateur de limitation de courant est affiché dans le
paramètre P-0-0046, variateur de courant-mot de statut (bit 13:
variateur de limitation de courant):
• bit 13 = 1 → variateur de limitation de courant actif
Le message de diagnostic E8041 limitation du courant active est
également généré.
• bit 13 = 0 → variateur de limitation de courant non actif
Statut de l’analyse de la vitesse
Le statut de l’analyse de la vitesse peut être extrait du paramètre
P-0-0046, variateur de courant-mot de statut (bit 14: analyse):
• bit 14 = 1 → analyse active
• bit 14 = 0 → analyse non active
Asservissement du courant par orientation du champ
Bloc de base de toutes les variantes de catégorie Closed-Loop
Brève description
La fonction d’entraînement "Asservissement du courant par orientation du
champ" est inclue dans le bloc de base "Closed-Loop“.
Remarque: Le variateur de courant est déjà préréglé pour tous les moteurs
Bosch Rexroth et ne doit pas être ajusté en règle générale.
Pour des remarques relatives à la mise en service du variateur
de courant pour les moteurs de marque autre, voir "Moteurs de
marque étrangère utilisés avec des variateurs IndraDrive" dans
le chapitre "Moteur, mécanique d’axe, système de mesure“!
La fonction de régulation interne consiste à enregistrer les courants
convertis Id et Iq pour l’asservissement du courant par orientation du champ:
Zones de travail
• Id (courant formateur de flux)
→ variateur PI pour Id
• Iq (courant formateur de couple)
→ variateur PI pour Iq
Par le biais du progiciel, les moteurs synchrones et asynchrones peuvent
être utilisés dans toute la plage de vitesse de rotation, affaiblissement du
champ comprise.
On distingue les trois zones de travail fondamentales suivantes:
• Plage de vitesse de rotation fondamental (1) → couple constant
• Plage d’affaiblissement du champ (2) → puissance constante
• Plage d’affaiblissement du champ (3) → plage de puissance limite
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-11
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Caractéristiques générales
L’asservissement du courant par orientation du champ est marqué par les
caractéristiques générales suivantes:
• Asservissement du courant moteur selon le principe basé sur le
champ, c.à.d. un asservissement séparé du courant formateur de
couple et du courant formateur de flux
• Compensation du couplage transversal de l’axe d et l'axe q afin
d’améliorer la dynamique
• Variateur de tension pour exploitation dans la plage d’affaiblissement
du champ
• Activation de la valeur optimale du variateur de courant-gain proportionnel
par rapport à la fréquence PWM actuelle chargée par défaut
Caractéristiques de la régulation
du moteur synchrone
Pour les moteurs synchrones, l’asservissement du courant par orientation
du champ est défini par ailleurs par les caractéristiques suivantes:
• Limitation de la valeur de consigne Iq à la tension limite afin de se
protéger par rapport à une réserve générale trop petite
• Utilisation des effets de réluctance afin d'augmenter le couple
disponible dans la plage de vitesse de rotation fondamentale
• Support des moteurs synchrones avec couple de réluctance, c.à.d.
des moteurs ayant des inductances clairement différentes au niveau
de l'axe d et l'axe q
Caractéristiques de la régulation
du moteur asynchrone
Pour les moteurs asynchrones, l’asservissement du courant par orientation
du champ est défini par ailleurs par les caractéristiques suivantes:
• Linéarité optimale du couple dans la plage d’affaiblissement du champ
également par:
• suivi permanent du couple constant et du facteur de glissement à
l’aide du flux du rotor actuel calculé
• modèle du flux du rotor en tenant compte de la température et de
l’effet de saturation de l’inductance principale
• Comportement dynamique amélioré par:
• anticipation du flux en fonction de la tension et de la charge
• variateur de tension afin de corriger l’anticipation du flux
• variateur de flux pour l’inscription dynamique du flux du rotor
• Possibilité d'affaiblir le courant de magnétisation pour un fonctionnement
faible en pertes en marche à vide ou en charge partielle
Paramètres concernés
Réglage du variateur de courant:
• S-0-0106, variateur de courant-gain proportionnel 1
• S-0-0107, variateur de courant-temps de compensation 1
• P-0-0001, fréquence de commutation de l'étage final de puissance
• P-0-0045, variateur de courant-mot de commande
Réglage du variateur de tension:
• P-0-0533, variateur de tension gain proportionnel
• P-0-0534, variateur de tension temps de compensation
• P-0-0535, tension du moteur en marche à vide
• P-0-0536, tension maximale du moteur
Régulation du flux du rotor pour les moteurs asynchrones:
• P-0-0528, variateur de flux-gain proportionnel
• P-0-0529, évaluation de la limitation du courant de balayage
• P-0-0530, augmentation du glissement
• P-0-0532, facteur de pré-magnétisation
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-12 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Surveillance de la puissance:
• S-0-0158, seuil de puissance Px
• S-0-0337, message P >= Px
• S-0-0382, puissance du circuit intermédiaire
Surveillance du codeur:
• P-0-0520, surveillance du codeur Seuil d’erreur
Paramètre d’affichage:
• S-0-0380, tension du circuit intermédiaire
• P-0-0043, valeur réelle du courant formateur de couple
• P-0-0044, valeur réelle de courant formateur de flux
• P-0-0046, variateur de courant –mot de statut
• P-0-0063, valeur réelle de courant formateur de tension
• P-0-0064, valeur réelle de courant formateur de flux
• P-0-0065, valeur réelle de tension
Diagnostics concernés
• E8025 surtension dans la section puissance
• E8028 surintensité dans la section puissance
• F2077 compensation erronée de la mesure du courant
• F8023 erreur couplage mécanique du codeur 1
• F8060 surintensité dans la section puissance
Fonctionnement général de l’asservissement du courant
par orientation du champ
Commande de couple/force
Au devant du principe de fonctionnement utilisé en mode "Régulation de
couple/force", il s’agit d’une régulation de courant au sens propre,
puisque c’est la valeur effective du courant qui est mesurée, pas la
puissance ou le couple moteur. Cela signifie qu'une commande
couple/force est effectuée, pour laquelle le couple ou la force est
directement lié(e) au courant formateur de couple/force pour les
constantes de couple/force.
Pour les moteurs asynchrones, la constante du couple est exprimée en
fonction du flux actuel du rotor.
M i = KM ⋅ Iq
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-13
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Plage d’affaiblissement du
champ
Par le biais du progiciel, les moteurs synchrones et asynchrones peuvent
être utilisés sur la totalité de la plage de vitesse de rotation (plage
d’affaiblissement du champ comprise).
Les trois zones de travail fondamentales sont représentées et décrites cidessous.
P
Pmax
PS1
1
2
n1
3
n2
n
Sv5025f 1.fh7
Fig. 6-12:
Plage de vitesse de rotation
fondamentale (1)
Division des zones de travail
La plage de vitesse de rotation fondamentale est caractérisée par un
couple constant et une constante couple/puissance fixe (P-0-0051).
Pour les moteurs asynchrones, le courant de magnétisation actif
programmé s’écoule en marche à vide. La tension du moteur est plus
faible que la tension de sortie maximale du variateur. La vitesse de
rotation angulaire n1 est directement proportionnelle à la tension du circuit
intermédiaire.
Plage d’affaiblissement de la
mesure (2)
(puissance constante)
Cette plage d’affaiblissement du champ est caractérisée par une
puissance constante, qui maintient la tension du moteur à un niveau
constant. Pour les moteurs asynchrones, le courant de marche à vide
augmente avec la vitesse de rotation. Afin de réduire la magnétisation et
la constante de couple, le glissement est augmenté en fonction.
L’ajustement du courant de magnétisation et du glissement est effectué
automatiquement par le variateur de tension.
Plage d’affaiblissement du
champ(3)
(plage de limitation de vitesse)
La plage d’affaiblissement du champ représente la plage de la puissance
de pointe décroissante. Un moteur asynchrone fonctionne dans cette
plage à la limite de glissement, par laquelle un glissement effectif est
exclu au moyen de la régulation vectorielle. Le courant de pointe est
affaibli de telle façon que le point maximal de puissance n’est pas
dépassé. Une augmentation supplémentaire du courant ne mènerait qu'à
plus de puissance dissipée et moins de puissance d’onde. La puissance
de la plage 3 est proportionnelle au carré de la tension du circuit
intermédiaire. C'est une garantie pour que la puissance maximale
possible de chaque tension du circuit intermédiaire soit atteinte sans
ajustement des paramètres.
Remarque: Il ressort de ce rapport que la puissance issue de la plage 3
ne peut pas être accrue en utilisant un variateur de courant
plus élevé.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-14 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Asservissement du courant par orientation du champ
d’une machine synchrone
La mise en service de moteurs synchrones équipés d’un codeur moteur
existant pour l’asservissement du courant par orientation du champ est
applicable à tous les modes d'exploitation disponibles. Le graphique ciaprès illustre la structure des circuits de régulation et les fonctionnalités
de chacun des paramètres.
P-0-4045
P-0-4046
S-0-0100
S-0-0101
P-0-0048
nsoll
Iq_soll
-
nist
-
Variateur
de vitesse
P-0-0038
S-0-0040
P-0-0533
P-0-0534
P-0-0536
Iq_soll 1)
P-0-4005
Variateur
de tension
Uq_ist
Variateur Id
Iq_ist
P-0-0063
P-0-0043
S-0-0106
S-0-0107
Id_soll
-
S-0-0106
S-0-0107
Ud_ist
Id_soll 1)
Limitation
du courant
P-0-0039
Variateur Id
Id_ist
P-0-0064
P-0-0044
ïUistï
P-0-0065
DF000127v01_de.fh7
1):
Fig. 6-13:
Variateur de tension pour
moteurs synchrones
valeur de consigne du courant après limitation
Représentation de principe simplifiée du circuit de régulation du
courant pour une machine synchrone (variateur de tension inclus)
Pour la régulation du champ (ou de la tension), on utilise un variateur de
tension que l’on fait fonctionner comme variateur PI et qui peut être réglé
selon les paramètres suivants:
• P-0-0533, variateur de tension gain proportionnel
• P-0-0534, variateur de tension temps de compensation
Remarque: La valeur de consigne du variateur de tension est prédéfinie
par le paramètre P-0-0536, tension maximale du moteur.
Le variateur de tension intervient lorsque la sortie du variateur de courant
dépasse une valeur de tension définie (voir P-0-0536, tension maximale
du moteur). Une réduction de la tension de sortie peut être obtenue par
le biais de l’affichage d’un des champs fonctionnant dans le sens inverse
au flux polarisé permanent (→ valeur de consigne négative Id).
Remarque: La valeur de sortie du variateur de tension représente la
valeur de consigne pour les composantes constituant le
champ du variateur de courant raccordé en série.
Affaiblissement du champ des
moteurs synchrones
Pour les moteurs synchrones avec affaiblissement de champ, comme
pour les moteurs synchrones sans affaiblissement du champ, on
s’approche d’une valeur de consigne de Id_soll = 0 dans la plage de vitesse
de rotation fondamentale.
Lors de l'affaiblissement du champ, les valeurs négatives de Id_soll
augmentent et des vitesses moteur plus élevées sont ainsi permises.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-15
MPH-02, MPB-02, MPD-02
La régulation de moteurs synchrones avec couple de réluctance, c.à.d.
des moteurs ayant des inductances clairement différentes au niveau de
l’axe d et l’axe q, impose la saisie séparée de Ld et Lq dans le paramètre
concerné:
Régulation de moteurs
synchrones avec couple de
réluctance
• P-0-4016, inductance longitudinale moteur (Ld)
• P-0-4017, inductance transversale moteur (Lq)
Remarque: L’utilisation des effets de réluctance permet d'améliorer le
couple disponible sur la plage de vitesse de rotation
fondamentale.
Asservissement du courant par orientation du champ
d’une machine asynchrone
L’asservissement du courant par orientation du champ d’une machine
asynchrone diffère de l’asservissement d’une machine synchrone par les
blocs de fonctionnement supplémentaires "Anticipation du flux“ et
"variateur de flux, modèle de flux compris“. Le graphique suivant illustre la
structure des circuits de régulation et les fonctionnalités de chacun des
paramètres.
S-0-0100
S-0-0101
P-0-0048
nsoll
Iq_soll
-
nist
P-0-0532
P-0-0535
P-0-4039
P-0-4045
P-0-4046
-
Variateur
de vitesse
P-0-0038
S-0-0040
P-0-4005
P-0-0533
P-0-0534
+
-
Id_soll
Variateur de flux
Modèle de flux
P-0-0530
P-0-4043
P-0-4041
P-0-4042
P-0-0065
P-0-0063
P-0-0043
S-0-0106
S-0-0107
P-0-0528
Variateur
de tension
Variateur Iq
Iq_ist
Anticipation
du flux
-
Uq_ist
Iq_soll 1)
P-0-0045
P-0-4041
P-0-4042
P-0-0536
S-0-0106
S-0-0107
Ud_ist
Id_soll 1)
Limitation
du courant
P-0-0039
Variateur Id
Id_ist
P-0-0064
P-0-0044
ïUistï
DF000128v01_de.fh7
1):
Fig. 6-14:
Courant de consigne après limitation
Représentation de principe simplifiée du circuit de régulation du
courant pour une machine asynchrone (variateur de tension et de
flux compris)
Remarque: Pour les moteurs asynchrones, la régulation du champ ou du
flux du rotor a une influence déterminante sur l'évolution du
couple et la dynamique de la machine dans la plage
d’affaiblissement du champ.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-16 Régulation d'entraînement
Anticipation du flux
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Le moteur développe un couple plus grand au moyen d’une
magnétisation importante (flux du rotor). En marche à vide, la
magnétisation génère toutefois des pertes, c’est pourquoi une diminution
de la magnétisation est judicieuse pour des utilisations moins
dynamiques.
Remarque: Afin de diminuer la magnétisation, une valeur comprise entre
50% et 100% peut être ajustée dans le paramètre P-0-0532,
facteur de pré-magnétisation.
La magnétisation peut en outre être influencée via le bit 2 de P-0-0045,
variateur de courant-mot de commande:
•
Avec bit 2 = 0 dans P-0-0045 (par défaut), la magnétisation
correspondante au couple requis est ajustée à la valeur nominale;
elle atteint 100% pour le couple nominal du moteur.
•
Avec bit 2 = 1 in P-0-0045, la magnétisation garde la valeur définie
dans P-0-0532 indépendamment de la charge.
L’anticipation du flux calcule la valeur de consigne optimale du flux du
rotor pour chaque point de travail de la machine. Ce faisant, la grandeur
limitée est celle de la tension accrue du moteur avec la vitesse de
rotation. L’anticipation du flux utilise la valeur du paramètre P-0-0535,
tension du moteur en marche à vide comme valeur limite. L’indication
de tension du moteur en marche à vide est transmise en pourcentage et
se rapporte également à la tension de sortie maximale possible du
convertisseur de fréquence.
Remarque: Un réglage de 80% dans le paramètre P-0-0535 prouve être
approprié.
De plus, les données moteur suivantes ont une influence sur l'anticipation
du flux et le modèle de flux:
• P-0-4004, courant de magnétisation
• P-0-4039, inductance de diffusion du stator
• P-0-4040, inductance de diffusion du rotor
• P-0-4041, inductance principale du moteur
• P-0-4042, caractéristique de l’inductance principale du moteur
• P-0-4043, constante de temps du rotor
Modèle de flux
Le modèle de flux calcule la valeur réelle du flux du rotor sur la base des
données moteur mentionnées ci-dessus et des valeurs actuelles du
courant formateur de flux Id. Cette grandeur sert de valeur réelle pour le
variateur de flux (voir plus bas) et détermine en outre la constante du
couple et le comportement de la fréquence de glissement, nécessaire à la
génération du couple de rotation, de la machine asynchrone.
La fréquence de glissement change avec la température du moteur. Cela
est compensé en mesurant la température du moteur (S-0-0383) et en
évaluant par le biais du facteur dans le paramètre
• P-0-0530, augmentation du glissement.
Ce facteur doit être réglé en fonction du mode de refroidissement du
moteur.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Variateur de tension
Régulation d'entraînement 6-17
Le variateur de tension prend la fonction de variateur PI et limite la
tension donnée par le variateur de courant à la hauteur de la valeur
maximale. Le réglage s’effectue via les paramètres suivants:
• P-0-0533, variateur de tension gain proportionnel
• P-0-0534, variateur de tension Temps de compensation
• P-0-0536, tension maximale du moteur
Si la tension maximale du moteur est dépassée, la sortie du variateur de
tension anticipe en corrigeant la valeur de sortie de l'anticipation du flux.
L’indication de tension maximale du moteur est transmise en pourcentage
et se rapporte à la tension de sortie maximale possible du convertisseur
de fréquence, laquelle est déterminée au moyen de la tension actuelle du
circuit intermédiaire (voir S-0-0380).
Remarque: Un réglage de 90% dans le paramètre P-0-0536 prouve être
approprié.
Variateur de flux
Le variateur de flux prend la fonction de variateur P avec anticipation de
la valeur de consigne. Il compare la valeur réelle issue du modèle de flux
du rotor avec la valeur de consigne issue de l’anticipation du flux et du
variateur de tension et assure un affichage rapide du flux du rotor par le
biais des indications correspondantes des composantes du courant
formateur de flux Id-soll. Ceci a une importance particulière pour les
utilisations avec la dynamique de la vitesse de rotation (plage
d'affaiblissement du champ). Le gain proportionnel peut être réglé dans le
paramètre P-0-0528, variateur de flux-gain proportionnel.
Remarque: Pour les moteurs Rexroth, la valeur correspondante est
classée sous "DriveBase" dans la base de donnée.
Limitation du courant de
basculement
La limitation du courant de basculement ne fonctionne que dans la plage
de limitation de vitesse (3). Ainsi, le courant formateur de couple maximal
autorisé est calculé à partir du flux du rotor actuel et des données moteur.
Cette limite absolue peut être modifiée de façon relative via le réglage du
paramètre P-0-0529, évaluation de la limite du courant de
basculement (en pourcentage).
Remarque: En cas d’exploitation d'un moteur sans affaiblissement du
champ (les moteurs asynchrones généralement), seul le
courant de magnétisation efficace est enregistré comme
valeur de consigne pour les composantes du courant
formateur de champ.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-18 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Consignes de mise en service
Remarque: Le variateur de courant est déjà préréglé pour tous les moteurs
Bosch Rexroth et ne doit pas être ajusté en règle générale.
Pour des remarques relatives à la mise en service du variateur
de courant pour les moteurs de marque autre, voir "Moteurs de
marque étrangère utilisés avec des variateurs IndraDrive" dans
le chapitre "Moteur, mécanique d’axe, système de mesure“!
Variateur de courant (courant
formateur de couple)
Le variateur de courant utilisé comme variateur PI pour le courant formateur
de couple ou de force (Iq) peut être réglé via les paramètres suivants:
• S-0-0106, variateur de courant-gain proportionnel 1
• S-0-0107, variateur de courant-temps de compensation 1
Les paramétrages concernés dépendent des propriétés du bobinage
moteur (L et R) et du temps de balayage du variateur de courant.
Disponibilité des paramétrages pour le variateur de courant:
• Les moteurs Rexroth avec mémoire de données moteur sont classés
dans la mémoire de cette catégorie.
• Pour les moteurs Rexroth sans mémoire de données moteur, vous
pouvez chercher dans la mise en service sous "DriveTop“ d’une base
de données moteur.
• Pour les moteurs d’une autre marque, elles doivent être calculées à
l’aide de fiches de données techniques (voir "Moteurs de marque
étrangère utilisés avec des variateurs IndraDrive" au chapitre "Moteur,
mécanique d’axe, système de mesure“).
Voir aussi "Mise en service du moteur" au chapitre "Mise en service"
Variateur de tension (variateur de
champ)
Le variateur de tension utilisé comme variateur PI peut être réglé via les
paramètres suivants:
• P-0-0533, variateur de tension gain proportionnel
• P-0-0534, variateur de tension Temps de compensation
Remarque: Le variateur de tension n’est actif que lorsque le bit 0 est défini
(plage d’affaiblissement du champ active) dans le paramètre
variateur de courant-mot de commande (P-0-0045).
La valeur de consigne du variateur de tension est spécifiée par le
paramètre P-0-0536, tension maximale du moteur.
La saisie dans P-0-0536 s’effectue en pourcentage et se rapporte à la
tension de sortie maximale possible du convertisseur de fréquence,
déterminée au moyen de la tension actuelle du circuit intermédiaire (voir
S-0-0380).
Remarque: Un réglage de 90% dans le paramètre P-0-0536 prouve être
approprié.
Outre le paramétrage du variateur de champ, les réglages
supplémentaires suivants peuvent être effectués ou modifiés si besoin:
• Activation possible de l’affaiblissement du champ par le biais de P-00045, variateur de courant-mot de commande (bit 0).
• Un facteur différent peut être défini au paramètre P-0-0530,
augmentation du glissement en fonction du mode de
refroidissement du moteur.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Régulation d'entraînement 6-19
Diagnostics et messages de statut
Messages de statut
• S-0-0158, seuil de puissance Px
Via ce paramètre est défini le seuil de puissance, au-delà duquel
l’entraînement génère le message de statut "Puissance > = Px" au
paramètre S-0-0337, message P >= Px.
• S-0-0337, message P >= Px
Seul le bit 0 est utilisé par ce paramètre. Ceci est défini lorsque:
S-0-0382, puissance du circuit intermédiaire >= S-0-0158, seuil de
puissance Px
Le bit 7 est également défini en même temps dans S-0-0013, classe
d’état 3.
Valeurs d'affichage et de
diagnostic
• La tension du circuit intermédiaire est mesurée dans le variateur de
courant (Advanced: T = 62,5 µs; Basic: T = 125 µs) et affichée dans le
paramètre S-0-0380, tension du circuit intermédiaire.
• La puissance électrique utile transmise par le variateur (en tenant
compte des pertes du convertisseur de fréquence) est affichée dans le
paramètre S-0-0382, puissance du circuit intermédiaire.
Calcul suivant la formule suivante:
Pwirk = (U d ∗ I d + U q ∗ I q ) ∗ 1,5
La valeur calculée est affichée de manière filtrée (T = 8ms). En cas de
dépassement du seuil paramétré dans S-0-0158, seuil de
puissance Px, le bit 0 est défini dans S-0-0337, message P >= Px et
bit 7 dans la classe d’état 3.
• La valeur mesurée du courant formateur de couple (Iq) saisie dans le
variateur de courant (Advanced: T = 62,5 µs; Basic: T = 125 µs) est
affichée dans P-0-0043, valeur réelle du courant formateur de couple.
• La valeur mesurée du courant formateur de flux (Iq) saisie dans le
variateur de courant (Advanced: T = 62,5 µs; Basic: T = 125 µs) est
affichée dans P-0-0044, valeur réelle du courant formateur de flux.
• L’état du variateur de courant est affiché dans P-0-0046, variateur de
courant-mot de statut.
Erreurs, alarmes et surveillance
• C0132 paramétrages invalides pour temps de cycle variateur
Une erreur dans le paramétrage du temps de cycle du variateur et de
la fréquence PWM a été détectée.
• C0251 erreur montée en synchronisation sur communication guide
La synchronisation de l’asservissement d’entraînement sur l’interface
bus (SERCOS, PROFIBUS, Interbus …) a échoué lors de la montée
en régime dans le mode de fonctionnement.
• E8025 surtension dans la section puissance
L’alarme est générée lorsque la tension du circuit intermédiaire
dépasse une valeur de 870,0 V. Dans ce cas, le variateur de courant
est temporairement désactivé pour protéger le moteur.
• E8028 surintensité dans la section puissance
L’alarme est générée lorsque le courant total > 1,2 * Minimum
(S-0-0109, Courant de pointe moteur; S-0-0110, Courant de pointe
amplificateur). Dans ce cas, le variateur de courant est temporairement
désactivé pour protéger le moteur (afin d’empêcher la démagnétisation).
• F2067 synchronisation erronée dans la communication guide
La synchronisation de l’asservissement d’entraînement sur l’interface bus
(SERCOS, PROFIBUS, Interbus …) a échoué au cours du fonctionnement.
• F2077 compensation erronée de la mesure du courant
Une différence, hors de la marge de tolérance, a été détectée dans la
compensation point origine de la mesure du courant (matériel défectueux).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-20 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Réglage de la commutation
Brève description
Les moteurs modulaires Rexroth suivants sont construits selon le principe
d’action "moteur synchrone":
• moteurs linéaires LSF, MLF
• moteurs rotatifs MBS et MBT
Les systèmes de rotor, d’induit et de mesure sont assemblés uniquement
sur place par l’assemblage du moteur dans la machine. L’affectation
électrique, magnétique et mécanique du moteur synchrone est donc
également effectuée sur place. Ceci est obtenu par la détermination et le
réglage du décalage de commutation.
Systèmes de mesure pour
moteurs synchrones Rexroth
Dans le cas de figure idéal, des systèmes de mesure absolus devraient
être utilisés avec les moteurs modulaires synchrones Rexroth. Dans ce
contexte, la détection de position absolue de l'induit est avantageuse car
elle permet de garantir immédiatement la bonne affection du courant
dans la partie primaire pour le champ magnétique et dans la partie
secondaire pour valider l’entraînement. Cela est réalisé par le décalage
de commutation enregistré lors de la première mise en service.
Dans certaines applications, des systèmes de mesure incrémentaux
doivent absolument être installés étant donné que la longueur disponible
des systèmes de mesure absolus, par exemple, est limitée. Dans ce
contexte, le fait qu'aucune détection absolue de la position de l'induit ne
soit possible est un désavantage. C’est pourquoi le décalage de la
commutation doit être réglé de nouveau après chaque mise sous tension
de l’entraînement ou après chaque passage de la phase de
communication de "P2" à "P4" ("bb" ou "Ab"). Ce désavantage peut être
supprimé en utilisant la Hallsensor-Box SHL01.1 (boîtier de capteurs à
effet Hall), car en ce qui concerne le réglage de la commutation, le
codeur moteur relatif se comporte comme un système de mesure absolu.
Remarque: Lors de l’utilisation d'un codeur moteur incrémental,
l’utilisation de la Hallsensor-Box SHL01.1 est fortement
recommandée! De cette façon, on obtient une sécurité
optimale relative au fonctionnement normal du moteur et au
respect des données de puissance!
Systèmes de mesure pour
moteurs synchrones de marque
étrangère
Synoptique des systèmes de
mesure pour moteurs
synchrones
Pour garantir le fonctionnement de l’entraînement avec des moteurs
synchrones de marque étrangère et des variateurs IndraDrive, il faut
considérer la sélection du système de mesure de la même façon que
pour les moteurs modulaires synchrones Rexroth (voir ci-dessous), la
Hallsensor-Box SHL n’est cependant pas utile pour les moteurs
étrangers!
Système de
mesure moteur
Moteurs
modulaires
synchrones
Rexroth
Moteurs modulaires
synchrones Rexroth
avec SHL01.1
Moteurs
étrangers
absolu
+
-
+
relatif
o
+
o
+:
o:
-:
Fig. 6-15:
Combinaison avantageuse
Combinaison possible, première mise en service nécessitant
éventuellement du personnel qualifié
Combinaison non judicieuse
Combinaisons possibles des systèmes de mesure moteur et des moteurs
synchrones pour lesquels le réglage de la commutation est nécessaire
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-21
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Il est recommandé que le système de mesure soit utilisé
avec une haute résolution et comme codeur absolu
évaluable. Si l’utilisation d’un système de mesure
incrémental est nécessaire, l’emploi de codeurs avec
signaux rectangles doit être évité!
Voir aussi "Systèmes de mesure absolus" au chapitre
"Moteur, mécanique d'axe, systèmes de mesure"
Remarque: Pour le système de mesure absolu, le décalage de
commutation ne doit être déterminée manuellement qu’une
fois (à la première mise en service) via le lancement de l
‘instruction; pour le système de mesure incrémental (sans
SHL01.1) il est déterminé automatiquement à nouveau après
chaque mise sous tension de l’entraînement. Des
différences de valeurs lors du renouvellement de la
détermination sont possibles et peuvent entraîner ainsi un
comportement d’entraînement mal paramétré!
Détermination du décalage de
commutation
Le décalage de commutation peut être déterminé suivant différents
procédés. La sélection du procédé dépend de la géométrie de l'axe, de la
praticabilité et du succès de la méthode en question par rapport à la
mécanique d'axe:
• Méthode de calcul pour les codeurs moteur relatifs lors de l’utilisation
de la Hallsensor-Box
(mesure de la distance, procédé hors courant → possible uniquement
avec les moteurs linéaires synchrones Rexroth, voir documentation
"Hallsensor-Box SHL01.1")
• Procédé de mesure pour codeur moteur absolu évaluable
(mesure de la distance, procédé hors courant → possible uniquement
avec les moteurs linéaires synchrones Rexroth)
• Procédé de saturation (sans contrainte de déplacement)
(sous tension → possible pour toutes les formes de construction en
combinaison avec un codeur moteur absolu évaluable et relatif; se
référer à "Limitations relatives au procédé de saturation" ci-dessous)
• Procédé sinusoïdal (avec contrainte de déplacement)
(sous tension → possible pour toutes les formes de construction en
combinaison avec un codeur moteur absolu évaluable et relatif; se
référer à "Limitations relatives au procédé sinusoïdal" ci-dessous)
Remarque: Le procédé sinusoïdal (généralement avec contrainte de
déplacement) ne devrait être utilisé que lorsque le procédé
de saturation n’est pas applicable!
Limitations relatives au procédé
de saturation
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Applications des moteurs synchrones
Limitations relatives au procédé
de saturation
Moteurs de marque étrangère présentant
un effet de saturation nul ou faible
Procédé de saturation pas
applicable pour le calcul du
décalage de commutation!
Applications avec systèmes de mesure
relatifs (sans utiliser le point de référence
optimal de la valeur du décalage de
commutation)
Couple/force max. peut être réduit
par rapport à la valeur optimale
d'environ 15% (calcul autom. du
décalage de commutation sur "AF")!
Applications avec systèmes de mesure
relatifs utilisant le point de référence
optimal de la valeur du décalage de
commutation
Couple/force max. jusqu’à
atteindre la marque de référence
peut être réduit d’environ 15%
6-22 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Entraînements, pouvant être en mouvement Procédé de saturation possible
uniquement pour les moteurs
pendant le calcul du décalage de
éteints!
commutation, par ex. broches rotatives,
entraînements de rouleaux d’imprimerie, etc.
Entraînements pour petit moment d'inertie L’axe se déplaçant éventuellement
et faible friction
dans les procédés de saturation, ne
réussi que pour les moteurs éteints!
Entraînements avec faible capacité de
surcharge
Fig. 6-16:
Limitations relatives au procédé
sinusoïdal
Applications type et limitations relatives au procédé de saturation
Applications des moteurs synchrones
Limitations relatives au procédé
sinusoïdal
Axe linéaire avec moteur unique ou
moteur parallèle
Possible uniquement pour les
axes équilibrés (horizontaux par
ex.) à faible friction!
Axes linéaires d’arrangement Gantry
Possible uniquement pour les
axes équilibrés (horizontaux par
ex.) à faible friction!
Par ailleurs, les deux
entraînements doivent exécuter
le réglage de la commutation par
séquence, "AF" ne doit pas être
actif pour l'autre entraînement
respectivement!
Axes rotatifs avec entraînement unique
Possible uniquement pour les
axes équilibrés à faible friction;
un moment d'inertie élevé peut
être problématique!
Axes rotatifs, couplés mécaniquement
Voir "axes linéaires
d’arrangement Gantry" plus haut
Fig. 6-17:
Paramètres concernés
Procédé de saturation possible
uniquement pour un courant
amplificateur suffisamment élevé
(2…4 fois le courant permanent
nécessaire)!
applications type et limitations relatives au procédé sinusoïdal
En dehors des paramètres moteur (voir aperçu des paramètres dans
"Données fondamentales pour les moteurs commandables" au chapitre
"Moteur, mécanique d’axe, systèmes de mesure"), les paramètres
suivants sont disponibles pour le réglage de la commutation:
• P-0-0506, amplitude de tension pour saisie angulaire
• P-0-0507, essai de fréquence pour saisie angulaire
• P-0-0508, décalage de commutation
• P-0-0517, commutation: Pourcentage des harmoniques nécessaires
• P-0-0521, décalage de commutation utile
• P-0-0522, mot de commande, réglage de la commutation
• P-0-0523, valeur de mesure Réglage de la commutation
• P-0-0524, C1200 instruction réglage du décalage de la commutation
• P-0-3008, décalage de commutation, mémoire du codeur
Diagnostics concernés
• C1200 instruction réglage du décalage de commutation
• C1204 erreur de calcul du décalage
• C1208 réglage impossible avec moteur asynchrone
• C1209 commuter l'entraînement en phase 4
• C1211 impossibilité de déterminer le décalage de commutation.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Régulation d'entraînement 6-23
• C1214 instruction possible seulement avec moteur synchrone
linéaire
• C1215 instruction possible seulement en état 'bb' (opérationnel)
• C1216 aucune sélection pour définition de commutation
• C1217 instruction possible seulement en état 'Ab'
• C1218 commutation automatique: courant trop faible
• C1219 commutation automatique: surintensité
• C1220 commutation automatique: Timeout
• C1221 commutation automatique: itération sans résultat
• C1222 erreur d'écriture des paramètres de décalage
• F2032 erreur de plausibilité, réglage de précision de commutation
• F8010 commutation autom.: zone de déplacement max. retour
• F8011 impossibilité de déterminer le décalage de commutation
• F8012 commutation autom.: zone de déplacement max.
• F8013 commutation automatique: courant trop faible
• F8014 commutation automatique: surintensité
• F8015 commutation automatique: Timeout
• F8016 commutation automatique: itération sans résultat
Calcul du décalage de commutation, méthode de calcul
lors de l'utilisation de la Hallsensor-Box SHL01.1
Le Hallsensor-Box SHL01.1 est un système de mesure absolu dans une
distance polaire d’un moteur linéaire Rexroth. Le variateur reconnaît la
position des bobinages moteur par rapport au champ magnétique du
moteur par le biais des Hallsensors.
La valeur du décalage de la commutation dépend des données moteur et
de l’écart de montage du Box pour la partie primaire. Elle est
indépendante par rapport à la position de l'axe et elle est calculée une
fois lors de la première mise en service. (Indications de montage,
raccordement et calcul du décalage de commutation, voir la
documentation sur le Hallsensor-Box SHL01.1).
Calcul du décalage de commutation, Méthode de mesure
Aspect utilisation
La méthode de mesure décrite ci-dessus pour le calcul du décalage de
commutation ne peut être utilisée qu’avec les moteurs linéaires Rexroth
équipés d’un codeur moteur absolu évaluable (codeur EnDat). La
méthode est hors courant, c.à.d. que le moteur ne génère pas de force.
En cas de déblocage d’entraînement (AF), il est aussitôt complètement
opérationnel.
Remarque: Pour les moteurs modulaires synchrones Rexroth rotatifs, le
décalage de commutation peut uniquement être calculé via
procédé sous tension (procédé de saturation ou sinusoïdal)
puisque la méthode de mesure n'est pas définie!
Pour déterminer le décalage de commutation, la position relative de la
partie primaire (partie électrique active) doit être calculée par rapport à la
partie secondaire (partie électrique inactive). Les écarts à mesurer
dépendent de la position d’axe, les mesures expliquées ci-après doivent
être effectuées une fois lors de la première mise en service.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-24 Régulation d'entraînement
Mesure de la position relative de
la partie primaire par rapport à la
partie secondaire
MPH-02, MPB-02, MPD-02
En fonction de l’accessibilité des parties primaire et secondaire dans la
machine ou installation, la mesure de la position relative de la partie
primaire par rapport à la partie secondaire peut être effectuée de
différentes manières:
2
g
e
1
d
Partie(s)
secondaire(s)
LSS
f
4
3
Partie primaire
LSP
lp
DF0060v1.fh7
Raccordement
de puissance
Fig. 6-18: Mesure de la position relative de la partie primaire par rapport à la
partie secondaire
Remarque: La position de la partie primaire ne doit plus être modifiée
une fois la distance mesurée jusqu'à la fin de la
détermination du décalage de commutation!
Calcul P-0-0523, valeur de
mesure Réglage de la
commutation
L’entrée nécessaire à la détermination du décalage de commutation dans
P-0-0523 doit être calculée à partir de la position relative de la partie
primaire par rapport à la partie secondaire (voir figure "Mesure de la
position relative de la partie primaire par rapport à la partie secondaire"
en fonction de l’accessibilité de la distance d, e, f ou g) ainsi que d’une
constante dépendante du moteur kmx (voir "Formule de calcul pour
P-0-0523" et tableau "Constante moteur kmx pour le réglage de la
commutation").
Point de référence
1:
P − 0 − 0523 = d − k mx
Point de référence
2:
P − 0 − 0523 = e − k mx − 37 . 5 mm
Point de référence
3:
P − 0 − 0523 = − f − l p − k mx
Point de réfñerence
4:
P − 0 − 0523 = 37 . 5 mm − g − l p − k mx
P-0-0523:
valeur de mesure Réglage de la commutation en mm
1)
d: Distance point de référence 1 – face avant de la partie primaire en mm
1)
e: Distance point de référence 2 – face avant de la partie primaire en mm
1)
f: Distance point de référence 3 – face avant de la partie primaire en mm
1)
g: Distance point de référence 4 – face avant de la partie primaire en mm
kmx: Constante moteur pour le réglage de la commutation en mm
lp: Longueur Partie primaire en mm
Voir fig. avant "Mesure de la position relative de la partie primaire à la
partie secondaire"
Fig. 6-19: Formule de calcul pour P-0-0523
Remarque: Pour la détermination de P-0-0523, valeur de mesure
réglage de la commutation, il faut s’assurer que le signe
soit correct.
Si P-0-0523 est déterminé avec le signe négatif, il doit
également être saisi!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-25
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Constante moteur kmx pour le
réglage de la commutation
La constante moteur pour le réglage de la commutation dépend de sa
direction dans la partie primaire et secondaire:
Disposition A
N
Partie(s)
secondaire(s)
LSS
N
S
Partie primaire
LSP
S
Raccordement de puissance
Disposition B
Raccordement de puissance
N
N
Partie(s)
secondaire(s)
LSS
S
Partie primaire
LSP
S
DF0061v1.fh7
Fig. 6-20: Possibilités d’arrangement de la partie primaire à la partie secondaire
Arrangement A
kmx en mm
Arrangement B
kmx en mm
Mise en capsule standard
Tailles 080, 120, 160, 200, 240
38,0 mm
75,5 mm
Mise en capsules standard
Taille 040
66,0 mm
104,0 mm
Mise en capsules standard
Taille 140
38,0 mm
75,5 mm
Mise en capsules thermiques
Tailles 080, 120, 160, 200, 240
38,0 mm
75,5 mm
Fig. 6-21:
Constante moteur kmx pour le réglage de la commutation
Exemple 1, Point de référence c (fig. "Mesure de la position relative de
la partie primaire à la partie secondaire")
d = 100,0 mm, kmx = 38,0 mm
P-0-0523 = d - kmx = 100,0 mm – 38,0 mm = 62,0 mm
Exemple 2, Point de référence c (figure "Mesure de la position relative
de la partie primaire à la partie secondaire")
d = 0,0 mm, kmx
= 38,0 mm
P-0-0523 = d - kmx = 0,0 mm – 38,0 mm = – 38,0 mm
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-26 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Exemple 3, Point de référence f (figure "Mesure de la position relative
de la partie primaire à la partie secondaire")
g = 180,0 mm , kmx = 38,0 mm , lp = 540,0 mm
P-0-0523 = 37.5 mm - g - lp - kmx = 37,5 mm – 180,0 mm – 540,0 mm –
38,0 mm
P-0-0523 = – 720,5 mm
Exécution de la méthode de calcul (mise en service)
Conditions nécessaires et
suffisantes
• La détermination du décalage de commutation ne peut être utilisée
que pour les moteurs linéaires synchrones avec codeur de valeur
absolu (par ex. codeur avec interface EnDat)
• L’entraînement doit se trouver à l'état A0013 prêt à la connexion
puissance pendant la procédure de réglage suivante.
• La position de la partie primaire ou du chariot ne doit plus être
modifiée une fois que la position relative de la partie primaire par
rapport à la partie secondaire est mesurée.
• Dans P-0-0018, nombre de paires de pôles/distance polaire, la
bonne valeur doit être saisie.
Déroulement du processus
1. Mesurer la différence entre la partie primaire et secondaire.
2. Calculer la valeur pour P-0-0523 avec la formule adaptée à
l’arrangement; entrer la valeur déterminée dans P-0-0523 valeur de
mesure Réglage de la commutation.
3. Sélection du procédé par lequel le bit concerné est défini dans
P-0-0522, mot de commande, Réglage de la commutation.
4. Lancer l’instruction P-0-0524, C1200 instruction Réglage du décalage
de commutation pour exécuter le calcul du décalage de commutation.
5. La valeur déterminée est enregistrée par le variateur dans P-0-0521,
Décalage utile de commutation. Si le mode de mise en service est
activé dans P-0-0522, mot de commande, Réglage de la
commutation, la valeur issue de P-0-0521 est également enregistrée
dans P-0-0508, Décalage de commutation et P-0-3008, Décalage de
commutation, Mémoire codeur.
6. L’instruction est ensuite remise à zéro!
Paramètres importants
Paramètres pour les données d'entrée:
• P-0-0523, valeur de mesure réglage de la commutation
• P-0-0522, mot de commande, réglage de la commutation
Paramètres d'instruction:
• P-0-0524, C1200
commutation
instruction
réglage
du
décalage
de
la
Paramètres pour les données de sortie:
• P-0-0508, décalage de commutation
• P-0-0521, décalage de commutation utile
• P-0-3008, décalage de commutation, mémoire du codeur
Diagnostics importants
Erreur d’instruction-Diagnostics:
• C1204 erreur de calcul du décalage
• C1208 réglage impossible avec moteur asynchrone
• C1209 commuter l'entraînement en phase 4
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Régulation d'entraînement 6-27
• C1214 instruction possible seulement avec moteur synchrone
linéaire
• C1215 instruction possible seulement en état 'bb' (opérationnel)
• C1216 aucune sélection pour définition de commutation
• C1222 erreur d'écriture des paramètres de décalage
Détermination du décalage de commutation, Procédé de
saturation
Aspect utilisation
Le procédé de saturation servant à déterminer le décalage de
commutation peut être utilisé pour tous les types de construction de
moteurs synchrones. Il présente l’avantage par rapport à la méthode de
mesure de ne pas exiger de mesure de distance. Le rotor et l'induit du
moteur peuvent ainsi être intégrés à la machine de façon inaccessible. Le
décalage de commutation est déterminé par un procédé de mise sous
tension. La validation de l’entraînement est définie par le variateur pour la
durée de la mesure.
Remarque: Les restrictions relatives au procédé de saturation doivent
être respectées (voir tableau ci-dessus "Restrictions relatives
au procédé de saturation")!
Méthode
Le variateur détermine le décalage de commutation du moteur synchrone
par le biais d’un signal test sous forme de courbe sinusoïdale dont la
tension et fréquence requièrent des réglages spécifiques au moteur
(P-0-0506, Amplitude de tension pour saisie angulaire, P-0-0507,
Essai de fréquence pour saisie angulaire). Il est nécessaire pour cela
que le courant test produit entraîne des effets de saturation magnétiques
dans le moteur.
Le réglage spécifique au moteur de la tension et de la fréquence du
courant test s’effectue automatiquement quand, au lancement de
P-0-0524, C1200 instruction Réglage du décalage de commutation, la
valeur "0" est saisie dans P-0-0506. La valeur spécifique au moteur
trouvée pour P-0-0506 est enregistrée et utilisée pour d’autres opérations
relatives au réglage de la commutation.
Remarque: Lorsque aucun effet magnétique n'est provoqué par le
courant test dans le moteur, l'instruction C1200 n’est
applicable pour le réglage de la commutation que sous
certaines réserves.
→ Lorsque le courant max. du variateur ne suffit pas pour
provoquer la saturation magnétique dans le moteur (par
ex. pour l'erreur d'instruction C1218), utiliser un
variateur de courant de type plus élevé!
→ Lorsque le courant test mis en oeuvre est trop faible
malgré un courant type variateur suffisant (par ex. pour
l'erreur d'instruction C1218), des mesures, comme
celles décrites dans la description des diagnostics pour
C1218, peuvent être effectuées!
Si malgré ces mesures aucun angle de commutation ne peut
être déterminé (par ex. erreur d’instruction C1221), le
procédé de saturation n’est pas applicable pour le réglage de
la commutation!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-28 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Exécution du procédé de saturation (mise en service)
Moteurs synchrones avec
système de mesure absolu
Pour les moteurs modulaires synchrones équipés d'un système de
mesure absolu, le procédé de saturation n'est démarrée par une
instruction que lors de la première mise en service et la valeur déterminée
du décalage de commutation est enregistrée dans le variateur ou
mémoire de données codeur. Par ailleurs, la valeur peut être optimisée
manuellement lors de la première mise en service.
Processus de la méthode de
saturation pour les moteurs
synchrones avec système de
mesure absolu
1. Activation dans P-0-0522, mot de commande, réglage de la
commutation:
• Mode de première mise en service et
• Procédé de saturation
2. Trouver un préréglage pour déterminer indépendamment les valeurs
de paramétrage spécifiques au moteur (P-0-0506, P-0-0507) du
signal test nécessaire à la détermination du décalage de
commutation:
• Entrer la valeur "0" dans P-0-0506, amplitude pour saisie
angulaire
3. Commuter l’entraînement en mode de fonctionnement ("AB"); lancer
le procédé de saturation via P-0-0524, C1200 instruction réglage du
décalage de commutation
4. En fin de mise sous tension et de détermination réussie de la valeur
pour le décalage de la commutation, ce dernier est enregistré en
même temps dans les paramètres suivants au moyen du mode de
première mise en service pour le système de mesure absolu:
• P-0-0508, décalage de commutation
• P-0-0521, décalage de commutation utile
• P-0-3008, décalage de commutation, mémoire du codeur (si
disponible)
L’exécution de l’instruction est maintenant terminée et peut être
remise à zéro. L'entraînement est maintenant en état opérationnel.
Remarque: Il est recommandé d’exécuter l’instruction C1200 plusieurs
fois via une paire de pôles ou une division de pôles, de
former et de saisir la valeur moyenne de P-0-0521. Le
contrôle et optimisation de P-0-0521 via la mesure de force
ou de couple au niveau de l’axe sont judicieux!
Voir aussi sous "Optimisation manuelle du décalage de
commutation"
5. Désactiver le mode de première mise en service dans P-0-0522, mot
de commande, réglage de la commutation au moyen du bit
concerné! La valeur dans P-0-0508 ou P-0-3008 est alors protégée
contre la description.
Après chaque nouvelle mise sous tension ou initialisation du système de
mesure, la valeur enregistrée dans P-0-0508 ou P-0-3008 est reprise
dans P-0-0521 et agit comme décalage de la commutation.
Moteurs synchrones avec
système de mesure incrémental
Pour les moteurs modulaires synchrones équipés d’un système de
mesure incrémental, le procédé de saturation est démarré
automatiquement pour définir la validation de l’entraînement après la
mise sous tension de l’entraînement ou après chaque initialisation du
système de mesure. L’entraînement n’est opérationnel qu’après
détermination réussie du décalage de commutation!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-29
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Le déploiement de la force du moteur est reproductible de
façon sure lorsque la valeur optimisée pour le décalage de
commutation prend effet pour le référencement de l'axe
enregistré lors de la première mise en service!
Première mise en service d’un
moteur synchrone avec système
de mesure incrémental via
procédé de saturation
1. Activation dans P-0-0522, mot de commande, réglage de la commutation:
• Mode de première mise en service et
• Procédé de saturation
2. Trouver un préréglage pour déterminer indépendamment les valeurs de
paramétrage spécifiques au moteur (P-0-0506, P-0-0507) du signal test
nécessaire à la détermination du décalage de commutation:
• Entrer la valeur "0" dans P-0-0506, amplitude pour saisie
angulaire
3. Commuter l’entraînement en mode de fonctionnement ("AB"); lancer
le procédé de saturation via P-0-0524, C1200 instruction Réglage
du décalage de commutation
4. En fin de mise sous tension et détermination réussie de la valeur pour le
décalage de la commutation, cette valeur est indiquée dans le paramètre
P-0-0521, décalage de commutation utile. L'entraînement est
maintenant en état opérationnel. Les valeurs spécifiques au moteur pour
P-0-0506 et P-0-0507 ont été enregistrées à cette fin.
Remarque: Les valeurs spécifiques au moteur pour P-0-0506 et P-00507 devront être contrôlées au niveau de leur
fonctionnement indépendamment de la position. Pour ce
faire, placer l’axe sur plusieurs positions différentes à
l’intérieur d’une paire de pôles ou d’une étendue de pôle,
exécuter l'instruction C1200 respectivement et noter la
valeur de P-0-0521. Dans le cas où P-0-0521 affiche des
écarts importants (> environ +/-30) ou de messages
d’erreurs, les valeurs de P-0-0506 et P-0-0507 doivent être
générées automatiquement (voir ci-dessous) ou optimisées
manuellement ultérieurement.
− Si message d’erreur "F8013" (courant trop faible):
→ augmenter la tension (P-0-0506), baisser la fréquence
(P-0-0507)
− Si message d’erreur "F8014" (surintensité):
→ baisser la tension (P-0-0506), augmenter la fréquence
(P-0-0507)
Lorsque l’on obtient le message d’erreur "F8013" et les
écarts de P-0-0521 sont dans la plage de valeurs autorisée
(< environ +/-30), d’autres mesures, comme celles qui sont
exécutées dans la description des diagnostics pour F8013,
peuvent être saisies!
Remarque:
Il est recommandé d’exécuter l’instruction C1200
plusieurs fois via une paire de pôles ou une division de pôles,
de former et saisir la valeur moyenne de P-0-0521. Le contrôle
et optimisation de P-0-0521 via la mesure de force ou de
couple au niveau de l’axe sont judicieux!
Voir aussi sous "Optimisation manuelle du décalage de
commutation"
5. Commuter alors l’entraînement dans le mode de paramétrage (P2).
Après la commutation, définir dans le mode de fonctionnement "AF"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-30 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
et tester le fonctionnement de l’entraînement. De cette façon, la
détermination
du
décalage
de
commutation
commence
automatiquement avec les paramètres enregistrés (P-0-506,
P-0-0507, P-0-517). Le moteur est mis sous tension et le décalage de
commutation déterminé de nouveau.
Le procédé de commutation de l'entraînement doit être testée à
plusieurs positions. Si ce n'est pas satisfaisant, répéter l’optimisation
manuelle (de P-0-506, P-0-0507, P-0-517) comme décrit au point
précédent!
Remarque: Si l’on obtient des valeurs invalides pour P-0-0521, décalage
de commutation utile et donc le message F8078 erreur
dans la circuit de régulation de la vitesse bien qu'aucune
erreur relative à la définition de commutation n’aie été
signalée, la valeur du paramètre P-0-0517 commutation:
pourcentage des harmoniques nécessaires doit être
augmentée!
6. Lancer alors S-0-0148, C0600 instruction prise du point d’origine
guidée par l’entraînement. Ainsi, via le mode de première mise en
service, la valeur de P-0-0521, tirée d’une position arbitraire, est
convertie à la position du point de référence et enregistrée dans
P-0-0508, Ddécalage de commutation et P-0-3008, décalage de
commutation, mémoire codeur (si disponible).
7. Désactiver le mode de première mise en service dans P-0-0522,
Mmot de commande, réglage de la commutation via le bit
concerné! La valeur dans P-0-0508 ou P-0-3008 est alors protégée
contre la description.
Remise en service d’un moteur
synchrone avec système de
mesure incrémental
L’entraînement exécute automatiquement la définition du décalage de
commutation lors de la mise en service après la mise sous tension ou
après la réinitialisation du système de mesure pour la validation de
l'entraînement. La valeur est enregistrée dans P-0-0521 et déterminée
par rapport à la position actuelle de l’axe.
Si la prise d’origine guidée par l’entraînement est lancée en raison du
système de mesure incrémental, la valeur de P-0-0521 est convertie à la
position du point de référence enregistrée lorsqu’elle atteint le point de
référence. Cette valeur convertie est alors comparée à la valeur optimale
pour le décalage de commutation enregistrée dans P-0-0508 lors de la
première mise en service.
Si la comparaison donne une "plausibilité“, la valeur de P-0-0508 est
enregistrée comme valeur de décalage de commutation utile dans
P-0-0521 ("réglage de précision" du décalage de commutation). Si
aucune plausibilité n’existe, cela vient probablement d’une valeur erronée
au paramètre P-0-0508 (par ex. valeur intervertie par plusieurs axes etc.).
Le message d'erreur F2032 erreur de plausibilité, réglage de précision
de commutation est généré, l'entraînement s'interrompt.
Remarque: Si le réglage de précision du décalage de commutation n'est
pas souhaité, il peut être désactivé en définissant
P-0-0508 = 0 ou P-0-3008 = 0 (décrit dans la phase de
communication "P2"). De cette façon, la valeur définie
automatiquement reste active!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-31
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Paramètres importants
Paramètres pour les données d’entrée:
• P-0-0522, mot de commande, réglage de la commutation
Paramètres pour le procédé de saturation:
• P-0-0506, amplitude de tension pour saisie angulaire
• P-0-0507, essai de fréquence pour saisie angulaire
• P-0-0517,
commutation:
nécessaires
pourcentage
des
harmoniques
Paramètres d'instruction:
• P-0-0524, C1200
commutation
instruction
réglage
du
décalage
de
la
Paramètres pour les données de sortie:
• P-0-0508, décalage de commutation
• P-0-0521, décalage de commutation utile
• P-0-3008, décalage de commutation, Mémoire du codeur
Diagnostics importants
Erreur d’instruction-Diagnostics:
• C1216 aucune sélection pour définition de commutation
• C1218 commutation automatique: courant trop faible
• C1219 commutation automatique: surintensité
• C1220 commutation automatique: Timeout
• C1221 commutation automatique: itération sans résultat
• C1222 erreur d'écriture des paramètres de décalage
Diagnostics d’erreur:
• F8013 commutation automatique: courant trop faible
• F8014 commutation automatique: surintensité
• F8015 commutation automatique: Timeout
• F8016 commutation automatique: itération sans résultat
• F2032 erreur de plausibilité, réglage de précision de commutation
Définition du décalage de commutation, Méthode
sinusoïdale
Aspect utilisation
Le procédé sinusoïdal pour déterminer le décalage de commutation peut
être utilisé pour toutes les formes de fabrication de moteurs synchrones.
Il ne doit alors être utilisé que lorsque le procédé de saturation ne peut
pas être utilisé pour le décalage de commutation.
Le désavantage du procédé sinusoïdal est que le moteur doit être en
marche par mise sous tension. Les restrictions de la motricité, par ex.
frottement ou blocage, peuvent diminuer la qualité de la définition du
décalage ou même faire échouer la détermination du décalage!
Remarque: Les restrictions relatives au procédé sinusoïdal doivent être
respectées (voir tableau ci-dessus "Restrictions relatives au
procédé sinusoïdal")!
Méthode
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Le variateur détermine le décalage de commutation du moteur synchrone
par le biais d’un signal test sous forme de courbe sinusoïdale dont la
tension et fréquence requièrent des réglages spécifiques au moteur
(P-0-0506, amplitude de tension pour saisie angulaire, P-0-0507,
essai de fréquence pour saisie angulaire). Il est nécessaire pour cela
que le courant test produit mette le moteur en marche.
6-32 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: La plage de mouvement maximale pour le procédé
sinusoïdal est de +/-45°(mech)/PPZ pour les moteurs rotatifs et
½ distance polaire pour les moteurs linéaires!
Le réglage spécifique au moteur de la tension et de la fréquence du
courant test s’effectue automatiquement lors du démarrage de P-0-0524,
C1200 instruction réglage du décalage de commutation, la valeur "0"
est saisie dans le paramètre P-0-0506. Les valeurs spécifiques au moteur
trouvées pour P-0-0506 et P-0-0507 sont enregistrées et utilisées pour
d’autres opérations relatives au réglage de la commutation.
Exécution du procédé sinusoïdal (mise en service)
Moteurs synchrones avec
système de mesure absolu
Pour les moteurs modulaires synchrones équipés d'un système de
mesure absolu, le procédé sinusoïdal n'est lancé par une instruction que
lors de la première mise en service et la valeur déterminée du décalage
de commutation est enregistrée dans le variateur ou mémoire de
données du codeur moteur. Par ailleurs, la valeur peut être optimisée
manuellement lors de la première mise en service.
Processus de la méthode
sinusoïdale pour les moteurs
synchrones avec système de
mesure absolu
1. Activation dans P-0-0522, mot de commande, réglage de la
commutation:
• Mode de première mise en service et
• Procédé sinusoïdal
2. Trouver un préréglage pour déterminer indépendamment les valeurs de
paramétrage spécifiques au moteur (P-0-0506, P-0-0507) du signal test
nécessaire à la détermination du décalage de commutation:
• Entrer la valeur "0" dans P-0-0506, amplitude pour saisie
angulaire
3. Commuter l’entraînement en mode de fonctionnement ("AB"); lancer
le procédé sinusoïdal via P0-0524, C1200 instruction réglage du
décalage de commutation
4. En fin de mise sous tension et de détermination réussie de la valeur
pour le décalage de la commutation, ce dernier est enregistré en
même temps dans les paramètres suivants au moyen du mode de
première mise en service pour le système de mesure absolu:
• P-0-0508, décalage de commutation
• P-0-0521, décalage de commutation utile
• P-0-3008, décalage de commutation, mémoire du codeur (si
disponible)
L’exécution des instructions est maintenant terminée et peut être remise
à zéro. L'entraînement est maintenant en état opérationnel.
Remarque: Il est recommandé d’exécuter l’instruction C1200 plusieurs
fois via une paire de pôles ou une division de pôles, de
former et saisir la valeur moyenne de P-0-0521. Le contrôle
et optimisation de P-0-0521 via la mesure de force ou de
couple au niveau de l’axe sont judicieux!
Voir aussi sous "Optimisation manuelle du décalage de
commutation".
5. Désactiver le mode de première mise en service dans P-0-0522, mot
de commande, réglage de la commutation au moyen du bit
concerné! La valeur dans P-0-0508 ou P-0-3008 est alors protégée
contre la description.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-33
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Après chaque nouvelle mise sous tension ou initialisation du système de
mesure, la valeur enregistrée dans P-0-0508 ou P-0-3008 est reprise
dans P-0-0521 et agit comme décalage de la commutation.
Moteurs synchrones avec
système de mesure incrémental
Pour les moteurs modulaires synchrones équipés d’un système de
mesure incrémental, le procédé sinusoïdal est démarré automatiquement
pour définir la validation de l’entraînement après la mise sous tension de
l’entraînement ou après chaque passage de la phase de communication
"P2" à "P4" ("bb" ou "Ab"). L’entraînement n’est opérationnel qu’après
détermination réussie du décalage de commutation!
Remarque: Le déploiement de la force du moteur est alors seulement
reproductible de façon sure lorsque la valeur enregistrée par
rapport au point de référence lors de la première mise en
service pour le décalage de commutation prend effet en tant
que décalage de commutation pour le référencement de l'axe!
Première mise en service d’un
moteur synchrone avec système
de mesure incrémental via
procédé sinusoïdal
1. Activation dans P-0-0522, mot de commande, réglage de la
commutation dans la phase de communication "P2" (Mode
paramètre):
• Mode de première mise en service et
• Procédé sinusoïdal
2. Trouver un préréglage pour déterminer indépendamment les valeurs
de paramétrage spécifiques au moteur (P-0-0506, P-0-0507) du
signal test nécessaire à la détermination du décalage de
commutation:
• Entrer la valeur "0" dans P-0-0506, amplitude pour saisie angulaire
3. Commuter l’entraînement en mode de fonctionnement ("AB"); lancer
le procédé sinusoïdal via P0-0524, C1200 instruction réglage du
décalage de commutation.
4. En fin de mise sous tension et de détermination réussie de la valeur
pour le décalage de la commutation, cette valeur est enregistrée dans
P-0-0521, décalage de commutation utile. L'entraînement est
maintenant en état opérationnel. Les valeurs spécifiques au moteur
pour P-0-0506 et P-0-0507 ont été enregistrées à cette fin.
Remarque: Si l’entraînement ne trouve pas de valeur valide pour P-00521 et l’exécution de la commande est abandonnée avec
un message d’erreur, des réglages modifiés relatifs à
l'analyse peuvent mener à une réussite:
-
Si l’axe mécanique présente un net frottement, les
réglages pour la direction recherchée dans P-0-0522 sont
atteints par l’augmentation prioritaire de l’amplitude.
-
Si l’axe mécanique présente des résonances dans le
secteur d’analyse de P-0-0507 et produit des bruits
importants quand on augmente l'amplitude, les réglages
pour la direction recherchée dans P-0-0522 sont atteints
par l'augmentation prioritaire de la fréquence.
Remarque: Il est recommandé d’exécuter l’instruction C1200 plusieurs
fois via une paire de pôles ou une division de pôles, de
former et saisir la valeur moyenne de P-0-0521. Le contrôle
et optimisation de P-0-0521 via la mesure de force ou de
couple au niveau de l’axe sont judicieux!
Voir aussi sous "Optimisation manuelle du décalage de
commutation"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-34 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
5. Lancer alors S-0-0148, C0600 instruction prise du point d’origine
guidée par l’entraînement. Ainsi, via le mode de première mise en
service, la valeur de P-0-0521, tirée d’une position arbitraire, est
convertie à la position du point de référence et enregistrée dans
P-0-0508, décalage de commutation et P03008, décalage de
commutation, mémoire codeur (si disponible).
6. Désactiver le mode de première mise en service dans P-0-0522, mot
de commande, réglage de la commutation via le bit concerné! La
valeur dans P-0-0508 ou P-0-3008 est alors protégée contre la
description.
Paramètres importants
Paramètre pour les données d’entrée:
• P-0-0522, mot de commande, réglage de la commutation
Paramètres pour le procédé de saturation:
• P-0-0506, amplitude de tension pour saisie angulaire
• P-0-0507, essai de fréquence pour saisie angulaire
Paramètre d'instruction
• P-0-0524, C1200
commutation
instruction
réglage
du
décalage
de
la
Paramètres pour les données de sortie:
• P-0-0508, décalage de commutation
• P-0-0521, décalage de commutation utile
• P-0-3008, décalage de commutation, Mémoire du codeur
Diagnostics importants
Erreur d’instruction-Diagnostics:
• C1211 impossibilité de déterminer le décalage de commutation
• C1216 aucune sélection pour définition de commutation
• C1222 erreur d'écriture des paramètres de décalage
Diagnostics d’erreur:
• F8010 commutation autom.: zone de déplacement max. retour
• F8011 impossibilité de déterminer le décalage de commutation
• F8012 commutation autom.: zone de déplacement max.
• F8015 commutation automatique: Timeout
• F2032 erreur de plausibilité, réglage de précision de commutation
Remise en service d’un moteur synchrone avec système
de mesure incrémental
L’entraînement exécute automatiquement la définition du décalage de
commutation après la mise en service et après la réinitialisation du
système de mesure pour la validation de l'entraînement. La valeur est
enregistrée dans P-0-0521 et déterminée par rapport à la position actuelle
de l’axe.
Si un système de mesure incrémental requiert le lancement de la
fonction "Prise du point d'origine guidée par l'entraînement", la valeur de
P-0-0521 est convertie à la position du point de référence enregistrée
pour atteindre le point de référence. Cette valeur convertie est alors
comparée à la valeur optimale pour le décalage de commutation
enregistrée dans P-0-0508 lors de la première mise en service.
Si la comparaison donne une "plausibilité“, la valeur de P-0-0508 est
enregistrée comme valeur de décalage de commutation utile dans
P-0-0521 ("réglage de précision" du décalage de commutation). Si
aucune plausibilité n’existe, cela vient probablement d’une valeur erronée
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-35
MPH-02, MPB-02, MPD-02
au paramètre P-0-0508 (par ex. valeur intervertie par plusieurs axes etc.).
Le message d'erreur F2032 erreur de plausibilité, réglage de précision
de commutation est généré, l'entraînement s'interrompt.
Remarque: Si le réglage de précision du décalage de commutation n'est
pas souhaité, il peut être désactivé en mettant P-0-0508 = 0
ou P-0-3008 = 0 (décrit dans la phase de communication
"P2"). De cette façon, la valeur définie automatiquement
reste active!
Optimisation manuelle de la valeur du décalage de
commutation
La valeur définie automatiquement pour le décalage de la commutation
est enregistrée dans P-0-0521, décalage de commutation utile. La
valeur de P-0-0521 peut être optimisée manuellement dans le mode de
première mise en service actif (bit concerné dans P-0-0522).
L’optimisation doit être effectuée en utilisant un équipement de mesurage
de force!
P - 0 - 0521(Manue l) = P - 0 - 0521(déter miné automatiqu ement) ± 256
Fig. 6-22:
Plage de valeurs pour l’optimisation du décalage de commutation
Dommages matériels par erreur de démarrage
des moteurs et éléments mobiles!
⇒ Mettre l'axe dans une position non critique avant
l’optimisation du décalage de commutation!
ATTENTION
6.3
Commande d’axe (Mode Open-Loop)
Brève description
En mode sans codeur (mode Open-Loop), aucun circuit de régulation de
vitesse n’est fermé mais l’entraînement commandé par la vitesse (sans
rétroaction) est utilisé via une commande V/f.
Remarque: La sélection du déplacement de la commande/régulation
moteur peut être effectuée via le bit 14 du paramètre
P-0-0045, variateur de courant-mot de commande.
Voir aussi le paragraphe "Régulation moteur" au même chapitre
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-36 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Variateur d'entraînement
Traitement de valeur de consigne
(en fonction du mode de fonctionnement)
Commande d’entraînement (Open-Loop)
Commande du moteur
(V/f)
Mode de fonctionnement 2
Mode de fonctionnement 1
Maître
- sans codeur -
Limitation
couple / courant
DF000090v01_de.fh7
Fig. 6-23:
Principe de commande d’entraînement du mode Open-Loop
Caractéristiques
La commande de vitesse se distingue par les caractéristiques suivantes:
• Interpolation précise de la valeur de consigne de vitesse (peut être
désactivée)
• Surveillance du circuit de régulation de vitesse possible (peut être
désactivée par P-0-0556; bit 1)
• filtre paramétrable de la valeur réelle de vitesse
• valeur de consigne de la vitesse additive (S-0-0037)
• Affichage de la valeur de consigne résultante (dans P-0-0048)
• Surveillance et limitation de la modification maximale de fréquence
du stator qui résulte de la modification de la vitesse de consigne
• Variateur anti-basculement (activation optionnelle du variateur PI pour
éviter le basculement de la machine quand la limite du couple est atteinte)
• Compensation de glissement (anticipation du glissement estimatif
de la machine à l'aide de la constante de temps du rotor et du facteur
de compensation de glissement)
• Calcul de la tension de sortie au moyen d’une caractéristique V/f
basée sur le modèle de données du moteur
• Réajustage de la magnétisation sur un facteur de pré-magnétisation
(choix entre caractéristique linéaire ou quadratique)
• IxR–Boost (anticipation de la tension de sortie réglable et fonction de
la charge, en raison d’une panne de courant liée à la résistance du
bobinage moteur)
• Affaiblissement pendulaire (anticipation de la tension de sortie pour
éviter les oscillations de vitesse dans les situations de charge partielle
ou en marche à vide)
• Variateur de limitation du courant afin de protéger l’étage final
• Analyse de la vitesse d’une machine après avoir activé la validation
du variateur (possibilité de régler le sens de rotation pour fonctionner
seulement dans un sens ou dans les deux)
Paramètres concernés
• S-0-0037, valeur de consigne de vitesse additive
• S-0-0040, vitesse réelle
• S-0-0091, valeur limite de vitesse bipolaire
• P-0-0048, vitesse de consigne utile
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-37
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• P-0-0049, valeur consigne de couple / force efficace
• P-0-0555, variateur d’axe-mot de statut
• P-0-0556, variateur d’axe-mot de commande
Diagnostics concernés
• F8079 dépassement de la limite de vitesse S-0-0091
Description du fonctionnement
Interpolateur de précision
Si l’entraînement fonctionne en mode Open-Loop (commande V/f), la
valeur de consigne définie de vitesse peut être lissée au moyen d'un
interpolateur de précision en 2 étapes.
P-0-0048
Vitesse
de consigne
Interpolation de
précision de
consigne
P-0-0556
Bit 0
+
S-0-0037
S-0-0091
DF000113v01_de.fh7
S-0-0037:
vitesse de consigne additionnelle
P-0-0048:
vitesse de consigne utile
P-0-0556:
variateur d’axe-mot de commande
Fig. 6-24: Interpolation de précision de la valeur de consigne de vitesse
Remarque: Cette interpolation de précision est activée par le bit 0 dans
le paramètre P-0-0556, variateur d'axe - mot de
commande.
Unités des données traitées
Les données physiques pour la commande de vitesse ont les unités
suivantes:
• Données de vitesse:
t/min ou mm/min
• Données d’accélération: (t/min)/mesure du variateur ou (mm/min)
/mesure du variateur
• Données de couple:
Nm ou N
Remarque: Cette interpolation de précision est activée par le bit 0 dans le
paramètre P-0-0556, variateur d'axe - mot de commande.
Commande V/f
La capacité de sortie de l'interpolateur de précision (P-0-0048) sert de
capacité de sortie pour la commande V/f suivante (mode Open-Loop),
décrite au paragraphe "Régulation moteur: fonctionnement commandé
par tension"
Diagnostics et messages de statut
Surveillance de la valeur limite
de vitesse
La valeur effective de vitesse interne obtenue par le variateur antibasculement est surveillée par rapport à la valeur limite de
1,125 * S-0-0091 (vitesse limite bipolaire). En cas de dépassement, le
message d'erreur suivant est généré:
• F8079 dépassement de la limite de vitesse S-0-0091
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-38 Régulation d'entraînement
6.4
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Commande d’axe (Mode Closed-Loop)
Synoptique
Structure du circuit de régulation
Le variateur d’entraînement dispose d’une structure en cascade, c.à.d.
que les différents variateurs (position, vitesse et courant) sont couplés les
uns aux autres. En fonction du mode de fonctionnement, sont obtenues
différentes structures de variateur avec différents points d’entrée et
chemins de la valeur de consigne. En fonction du mode de
fonctionnement actif, seul le circuit de régulation du couple et de la
vitesse ou encore celui du positionnement peut être fermé dans
l'entraînement. La structure générale des circuits de régulation est
représentée sur le graphique suivant.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Performance (temps de cycle
variateur)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Positon
effective
S-0-0051
S-0-0053
S-0-0104
IPO
S-0-0091
F8079
-
Vitesse effective
P-0-0109
S-0-0092
J,t
P-0-0001 S-0-0109
P-0-0640 S-0-0110
S-0-0111
1/P-0-0051
-
Courant effectif
DF0001v2.fh7
P-0-0043
S-0-0106 P-0-0001 S-0-0380
S-0-0107
PWM
Variateur de
courant
Circuit de régulation
des courant
P-0-0001, Fréquence de commutation de l'étage final de puissance
P-0-0004, variateur de vitesse de rotation, constante de temps de lissage
P-0-0040, évaluation anticipation de la vitesse
P-0-0043, valeur effective de courant formateur de couple
P-0-0051, constante couple / puissance
P-0-0109, limitation de couple / puissance de pointe
P-0-0180, anticipation d’accélération, constante de temps de lissage
P-0-0640, mode de refroidissement
P-0-1119, facteur de mélange de vitesses codeur 1 et codeur 2
P-0-1120, filtre du circuit de régulation de vitesse : type de filtration
P-0-1121, filtre du circuit de régulation de vitesse : fréquence critique passe-bas
P-0-1122, filtre du circuit de régulation de vitesse : largeur de bande coupe-bande
P-0-1123, filtre du circuit de régulation de vitesse : fréquence centrale coupe-bande
P-0-1125, circuit de régulation de vitesses : cycle de filtre de moyennes
P-0-1126, circuit de régulation de vitesses : anticipation d’accélération
P-0-1119
S-0-0082
S-0-0083
veffective_moteur
veffective_codeur externe
S-0-0100
S-0-0101
Variateur
de vitesse
Filtres en cascade
(N = 8)
P-0-0180
Circuit de régulation de vitesse
S-0-0124
S-0-0155
P-0-1125 P-0-0004 P-0-1120
P-0-1121
P-0-1122
P-0-1123
P-0-1126
S-0-0032, mode de fonctionnement principal
S-0-0040, vitesse de consigne additionnelle
S-0-0051, position effective codeur 1
S-0-0053, position effective codeur 2
S-0-0081, couple / puissance de consigne additionnelle
S-0-0082, valeur limite couple / puissance positive
S-0-0083, valeur limite couple / puissance négative
S-0-0091, vitesse limite bipolaire
S-0-0092, valeur limite couple / puissance bipolaire
S-0-0100, variateur de vitesse - amplification proportionnelle
S-0-0101, variateur de vitesse - temps de compensation
S-0-0104, variateur de position, facteur Kv
S-0-0106, variateur de courant, gain proportionnel 1
S-0-0107, variateur de courant, temps de compensation 1
S-0-0109, courant de pointe moteur
S-0-0110, amplificateur de courant de pointe
S-0-0111, courant d'arrêt moteur
S-0-0124, fenêtre d’arrêt
S-0-0155, compensation de frottement
S-0-0348, amplification de l’anticipation d’accélération
S-0-0380, tension du circuit intermédiaire
S-0-0081
S-0-0037
-
positionnement
S-0-0032,
Bit 3 Variateur de
P-0-0040
S-0-0348
Circuit de régulation de positionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Régulation d'entraînement 6-39
Temps de balayage (TA) voir Fig. 6-26:
Fig. 6-25: Structure générale du circuit de régulation
Caractéristiques des circuits de régulation
Pour simplifier le paramétrage des circuits de régulation et pour
augmenter la puissance, quelques standardisations et modifications de
structures ont été effectuées.
Les temps de cycle variateur internes (courant, vitesse et position)
dépendent des contenus des paramètres suivants:
• P-0-0001, fréquence de commutation de l'étage final de puissance
• P-0-0556, variateur d’axe - mot de commande
6-40 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Les temps de cycle et fréquences PWM suivantes sont possibles:
P-0-0556, bit 2
P-0-0001
TA_variateur
de position
TA_variateur
de vitesse
TA_variateur
de courant
0 (Basic)
16 kHz
500 µs
250 µs
62,5 µs
0
12 kHz
500 µs
250 µs
83,3 µs
0
8 kHz
500 µs
250 µs
125,0 µs
0
4 kHz
500 µs
250 µs
125,0 µs
16 kHz
250 µs
125 µs
62,5 µs
1
8 kHz
250 µs
125 µs
62,5 µs
1
4 kHz
250 µs
125 µs
125,0 µs
1 (Advanced)
TA:
Temps de balayage
Fig. 6-26:: Temps de cycle d’asservissement possibles en fonction de la
performance définie et de la fréquence de commutation
Remarque: On fait la différence entre un asservissement Basic et
Advanced. Un asservissement Advanced pourrait par ex.
être effectuée avec 8kHz/16kHz de fréquence de
commutation, 62,5µs de mesure du variateur de courant,
125µs de mesure du variateur de vitesse et 250µs de
mesure du variateur de position.
Variateur de position
• Limitation des secousses dans le mode de fonctionnement
"Asservissement de positionnement cyclique" en introduisant le
paramètre S-0-0349, valeur limite de la secousse bipolaire. Le
degré de filtrage du filtre de lissage (valeur moyenne flottante) peut
être ajusté dans le paramètre P-0-0042, valeur de consigne de
positionnement-Ordre de filtration des moyennes actuel.
• Anticipation de la vitesse réglable, c.à.d. que le degré d’anticipation
peut être ajusté (0 % … 100 %) par le biais du paramètre P-0-0040,
Evaluation anticipation de la vitesse.
• La valeur d'entrée pour le paramètre S-0-0348, Amplification de
l’anticipation d’accélération peut être directement le moment
d’inertie correspondant en kg*m^2 (pour moteur rotatif) ou la masse
en Kg (pour moteur linéaire).
Variateur de vitesse
• Standardisation de la valeur de sortie du variateur de vitesse en
Newton (N) ou Newton-mètre (Nm). Ainsi on obtient l’unité suivante
suivant le type de moteur pour le paramètre S-0-0100 avec IndraDrive:
• Moteur rotatif
→ Nm * s / rad
• Moteur linéaire
→ N * min / mm
• Extension des possibilités de filtrage des fréquences de résonance 4
ème
degré sont disponibles et peuvent être réglés via les
filtres de 2
paramètres P-0-1120, P-0-1121, P-0-1122 et P-0-1123.
• Limitation de l’accélération dans l’asservissement de vitesse en
réglant le paramètre S-0-0138, accélération bipolaire
Possibilités de pénétration sur circuits de régulation
sous-jacents
Il est possible d'intervenir sur les circuits de régulation sous-jacents pour
une exploitation en mode de fonctionnement prioritaire. Les paramètres
suivants sont prévus à cet effet en fonction du mode de fonctionnement
de base.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-41
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Pour l’asservissement de positionnement:
• S-0-0037, vitesse de consigne additionnelle
• S-0-0048, position de consigne additionnelle
• S-0-0081, couple / force de consigne additionnel
Pour l’asservissement de vitesse:
• S-0-0037, vitesse de consigne additionnelle
• S-0-0081, couple / force de consigne additionnel
Pour l’asservissement du courant:
• S-0-0081, couple / force de consigne additionnel
Maître
Interpolation à
plusieurs axes
Compensation ou
algorithme d’anticipation
Position
de consigne
Position
Courant
Vitesse
Réglage
de consigne de consigne de consigne
du
additionnelle additionnel additionnelle variateur
Interface pour communication guide
Communication
guide
Interface pour communication guide
Variateur
d'entraînement
S-0-0047 S-0-0048 S-0-0104 S-0-0037 S-0-0100 S-0-0081
S-0-0101
Interpolateur +
de précision
-
Variateur de
positionnement
+
dx/dt
Variateur
de vitesse
+
-
Etage
final
Variateur
de courant
PWM
Codeur
Moteur
DF000043v02_de.fh7
S-0-0037:
vitesse de consigne additionnelle
S-0-0047:
Position de consigne
S-0-0048:
Position de consigne additionnelle
S-0-0081:
Couple/force de consigne additionnel
S-0-0100:
variateur de vitesse gain proportionnel
S-0-0101:
variateur de vitesse Temps de compensation
S-0-0104:
Régulateur de position, facteur Kv
Fig. 6-27: Synoptique de la structure (possibilités de pénétration comprises)
Traitement de valeurs de consigne selon les modes
d’exploitation
Asservissement de
positionnement
Pour les modes d’exploitations suivants, outre le circuit de régulation de la
vitesse et du courant, le circuit de régulation de positionnement est
également fermé en interne (dans l'entraînement):
• Asservissement de positionnement avec définition cyclique de la
valeur de consigne
• Interpolation interne à l'entraînement
• Positionnement guidé par l'entraînement
Voir aussi la description du type de fonctionnement respectif dans le
chapitre "Modes de fonctionnement"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-42 Régulation d'entraînement
Asservissement de vitesse
MPH-02, MPB-02, MPD-02
En mode de fonctionnement "Asservissement de la vitesse", outre le
circuit de régulation du courant, le circuit de régulation de la vitesse est
également fermé dans l'entraînement.
Voir aussi "Asservissement de la vitesse" au chapitre "Modes de
fonctionnement".
Asservissement couple/force
En mode de fonctionnement "Asservissement couple/force", il ne s’agit
pas de l’asservissement du couple ou de la puissance au sens propre
mais de l’asservissement du courant. Seul le circuit de régulation du
courant est donc fermé dans l'entraînement.
Voir aussi "Asservissement du couple/de la force" au chapitre "Modes de
fonctionnement".
Consignes de mise en service pour le réglage des
circuits de régulation
Les réglages du circuit de régulation dans un variateur digital ont une
signification essentielle pour les propriétés d'un axe asservi.
Pour optimiser le réglage du circuit de régulation, des paramètres
variateur spécifiques à l'application sont disponibles pour tous les
entraînements Rexroth digitaux.
Ordre de réglage manuel du
circuit de régulation
En raison de la structure en cascade du circuit de régulation, il est
nécessaire de paramétrer celui-ci "de l'intérieur vers l'extérieur". On
obtient ainsi l’ordre suivant pour le réglage du circuit de régulation:
1. circuit de régulation du courant
Pour les moteurs Rexroth avec mémoire de données du codeur
moteur (séries MHD, MKD et MKE), une optimisation du variateur de
courant est superflue étant donné que les valeurs des paramètres
correspondantes (S-0-0106 et S-0-0107) peuvent être tirées de la
mémoire de données du codeur moteur.
Pour tous les moteurs Rexroth sans mémoire de données moteur
(moteurs linéaires par ex.), les réglages des paramètres peuvent être
consultés dans l’outil de mise en service "DriveTop“ à partir d’une
base de données moteur centrale.
La mise en service des moteurs de marque étrangère (réglage du circuit
de régulation comprise) est décrite dans le paragraphe correspondant aux
moteurs de marque étrangère de cette documentation (voir "Moteurs de
marque étrangère utilisés avec des variateurs IndraDrive" au chapitre
"Moteur, mécanique d'axe, systèmes de mesure").
2. circuit de régulation de la vitesse
Les réglages du variateur de vitesse (S-0-0100 et S-0-0101) avec les filtres
correspondants (P-0-0004 et P-0-1120, P-0-1121, P-0-1122, P-0-1123)
dépendent d'une part des paramètres moteur (moment d’inertie et
constante de couple/force), mais dépendent d’autre part très fortement des
données mécaniques (inertie de charge/masse, frottement, rigidité du
couplage, ...). Une optimisation manuelle ou automatique s’avère donc
souvent nécessaire (voir paragraphe "Consignes de mise en service pour le
réglage des circuits de régulation").
3. Circuit de régulation de position
Le circuit de régulation de position généralement ne doit être adaptée
qu’à la dynamique du variateur de vitesse sous-jacent et au type de
valeur de consigne définie (secousse, accélération et méthode
d’interpolation).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Régulation d'entraînement 6-43
Réglages par défaut dans la mémoire de données du
codeur moteur
S-0-0262, C07_x instruction
Chargement par défaut
Les réglages fondamentaux pour le variateur sont sauvegardés pour tous
les moteurs Bosch-Rexroth de la série avec mémoire de données codeur
moteur (par ex. MHD, MKD MKE, MSK et éventuellement MAD et MAF)
et peuvent être chargés dans l’entraînement en exécutant l'instruction
"Chargement par défaut“ (S-0-0262).
Le paramètre S-0-0262, C07_x instruction Chargement par défaut
peut être activé de deux façons:
• automatiquement lors de la montée de l'entraînement, en détectant
que le type de moteur a été modifié (voir paramètre S-0-0141).
Ensuite, "RL" est affiché sur l'écran, et en appuyant sur la touche
"Esc" sur le terminal, l’instruction "Chargement par défaut" est lancée
en interne si elle n'a pas été désactivée dans P-0-0556, variateur
d’axe - mot de commande.
• Lancer l’instruction en entrant "11b" au paramètre S-0-0262.
Voir aussi "Chargement, enregistrement et sauvegarde de paramètres"
au chapitre "Manipulation, diagnostic et fonctions de service"
Remarque: Afin de lancer l’instruction "Chargement par défaut", la valeur
"0" doit figurer dans le paramètre P-0-4090, index pour C07
chargement par défaut (réglage par défaut).
Les paramètres de circuit de régulation suivants sont définis pour le
chargement par défaut des valeurs optimales pour le moteur correspondant:
• S-0-0100, variateur de vitesse - gain proportionnel
• S-0-0101, variateur de vitesse - temps de compensation
• S-0-0104, régulateur de postion, facteur Kv
• S-0-0106, variateur de courant-gain proportionnel 1
• S-0-0107, variateur de courant-temps de compensation 1
• P-0-0004, variateur de vitesse-constante de temps de lissage
Remarque: Les réglages par défaut pour le circuit de régulation du
courant (voir S-0-0106 et S-0-0107) sont automatiquement
adaptés à la fréquence PWM paramétrée actuelle (voir
P-0-0001) et au réglage de performance (voir P-0-0556)!
De plus, les paramètres de circuit de régulation suivants seront définis lors
du chargement des valeurs par défaut internes au progiciel, bien qu'aucune
valeur par défaut ne soit entrée dans la mémoire de données moteur:
• S-0-0348, amplification de l’anticipation d’accélération
• P-0-1125, circuit de régulation de vitesse: cycle du filtre de valeur
moyenne
Remarque: Les réglages du variateur stockés dans la mémoire de
données du moteur codeur apportent dans la plupart des cas
un réglage approprié et stable du circuit de régulation. En
cas exceptionnels, il peut cependant être nécessaire de
procéder à des réglages spécifiques à l'application.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-44 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Réglage automatique de la commande d’axe
Brève description
Afin de faciliter le paramétrage de l'entraînement, le progiciel IndraDrive
propose un réglage automatique du circuit de régulation en mode ClosedLoop. Le résultat du réglage du circuit de régulation (dynamique de circuit
de régulation obtenue) peut être influencé par les paramètres P-0-0163,
facteur d'amortissement pour réglage autom. du variateur et
P-0-0164, application pour réglage autom. du variateur.
Remarque: La mise en marche de l’entraînement est nécessaire
pour l’exécution du réglage automatique du circuit de
régulation. Une optimisation du circuit de régulation de
vitesse et de position est effectuée.
Caractéristiques
• Définition d’une zone de déplacement afin de commander le
mouvement pour le réglage automatique du circuit de régulation via
• limites de déplacement absolues
- ou • indication d’une course de déplacement en fonction de la position
réelle actuelle
• Utilisation d’une interpolation interne à l'entraînement et de ses paramètres
• Possibilités de réglages dans P-0-0165, sélection des paramètres
pour réglage autom. du variateur pour:
• Variateur de vitesse
• Variateur de position
• Anticipation de l’accélération
• Détermination du moment d’inertie de charge
• Détermination de l’accélération maximale
• Mouvement d’oscillation/mouvement unipolaire
• Limites de déplacement absolues/mouvement relatif par rapport à
la position d’origine
Paramètres concernés
•
P-0-0162, C1800 instruction Réglage automatique des circuits de régulation
•
P-0-0163, facteur d'amortissement pour réglage autom. des circuits de
régulation
•
P-0-0163, application pour réglage autom. des circuits de régulation
•
P-0-0165, sélection des paramètres pour réglage autom. des circuits de
régulation
•
P-0-0166, limites inférieures pour réglage autom. des circuits de
régulation
•
P-0-0167, limites supérieures pour réglage autom. des circuits de
régulation
•
P-0-0168, accélération paramétrable max.
• P-0-0169, course de déplacement pour réglage autom. du variateur
Diagnostics concernés
• C1800 instruction réglage automatique des circuits de régulation
• C1801 démarrage possible seulement avec variateur validé
• C1802 aucune donnée logique feedback pour codeur moteur
• C1803 détermination erronée du moment d'inertie de masse
• C1804 échec du réglage automatique du variateur
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-45
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• C1805 zone de travail invalide
• C1806 dépassement de la zone de travail
• C1807 définition de la zone de travail seulement via longueur de course
• E2047 vitesse d'interpolation = 0
• E2048 accélération d'interpolation = 0
• E2049 vitesse de positionnement >= S-0-0091
• E2055 atténuateur d'avance S-0-0108 = 0
• F2039 accélération maximale dépassée
Conditions préliminaires à l'amorçage
automatique des circuits de régulation
du
réglage
Dommages matériels et/ou dommages
corporels possibles par mouvement de
l’entraînement!
ATTENTION Pendant l’exécution de l’instruction "C1800 instruction
Réglage automatique des circuits de régulation"
l’entraînement exécute des mouvements autonomes,
c'est-à-dire sans consigne externe.
⇒ La fonction de la chaîne d'arrêt d'urgence et des fins
de course matérielle doit être garantie (vérification!).
Voir aussi au chapitre "Consignes de sécurité pour
entraînements électriques et commandes"
Définition de la zone de
déplacement
Comme l’axe est déplacé pour l’identification et le réglage du circuit de
régulation, il est nécessaire de définir une zone de déplacement
autorisée. Afin de définir la zone dans laquelle l’axe doit être déplacé par
le réglage automatique du circuit de régulation, deux possibilités sont
offertes en principe:
• définition d’une zone de travail en entrant les valeurs limites dans les
paramètres P-0-0166 et P-0-0167
- ou • définir la zone de travail en paramétrant P-0-0169, course de
déplacement pour réglage autom. du variateur (indispensable pour
les axes modulo)
Remarque: La sélection du mode pour la définition de la zone de travail
est effectuée dans le paramètre P-0-0165, sélection des
paramètres pour réglage autom. du variateur (bit 15).
Définition des limites de la zone
de travail
Si bit 15 de P-0-0165 n’est pas déterminé (valeur "0"), la zone de travail
admissible est définie par
• limite inférieure (P-0-0166) et
• limite supérieure (P-0-0167).
A partir de ces deux valeurs limites, on obtient la valeur de P-0-0169,
course de déplacement pour réglage autom. du variateur.
Saisie d’une zone de travail
Si le bit 15 de P-0-0165 est déterminé (valeur "1"), la zone de travail
admissible est définie par
• P0-0169, course de déplacement pour réglage autom. du
variateur et
• Position de départ (position réelle) lors du lancement de l’instruction.
On obtient ainsi les valeurs limites pour la course du déplacement:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-46 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• limite inférieure: P-0-0166 = position de départ – 0,5*course de
déplacement (P-0-0169)
• limite supérieure: P-0-0167 = position de départ +0,5*course de
déplacement (P-0-0169)
Position limitée
à la valeur
modulo
S-0-0103,
valeur
modulo
P-0-0166 limite inférieure P-0-0167 limite supérieure
pour réglage automatique pour réglage automatique
des circuits de régulation des circuits de régulation
Position
de départ
1/2 course de déplacement=
P-0-0169
2
Position
absolue
P-0-0169, Course de déplacement pour le réglage
automatique des circuits de régulation
Sv5100f1.fh7
Fig. 6-28:
zone de travail par réglage autom. du circuit de régulation pour
calibrage modulo
Remarque: La surveillance de la zone de travail définie n'est active que
pendant l'exécution de l'instruction "Réglage automatique
des circuits de régulation"!
Chargement des paramètres du
variateur par défaut
Avant le lancement de l’instruction "Réglage automatique des circuits de
régulation", les paramètres du variateur par défaut stockés dans la
mémoire de données du codeur moteur doivent être chargés ou les
données de la fiche des caractéristiques techniques du moteur doivent
être enregistrées dans les paramètres concernés.
Validation du variateur et
lancement de l’entraînement
Un mouvement d’oscillation n’est exécuté pour le réglage automatique
des circuits de régulation que sous les conditions préalables suivantes:
• la validation du variateur existe
• le lancement de l’entraînement est donné
Réglages des paramètres
Tous les paramètres intéressés par l’exécution de l’instruction "Réglage
automatique des circuits de régulation" doivent avoir été définis avant le
lancement de l'instruction, afin qu'ils soient activés lors du réglage
automatique des circuits de régulation.
• P-0-0163, facteur d'amortissement pour réglage autom. du
variateur
• → sélection de la dynamique du circuit de régulation voulue
• P-0-0164, application pour réglage autom. du variateur
→ prise en considération des données mécaniques lors de
l'optimisation du variateur
• P-0-0165, sélection des paramètres pour réglage autom. du
variateur
→ sélection de la fonctionnalité (mode) de réglage automatique des
circuits de régulation
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-47
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Déroulement dans le temps du réglage automatique des
circuits de régulation
Déroulement du réglage
automatique des circuits de
régulation
Lors du réglage automatique des circuits de régulation, les phases de
déroulement suivantes ont lieu:
1. Lancement de l’instruction avec contrôle d'erreur d’instruction éventuelle
2. Détermination du moment d’inertie général et externe via analyse des
processus d’accélération et de freinage
3. Calcul et activation des paramètres du variateur dans l’entraînement
en tenant compte de P-0-0163, facteur d'amortissement pour
réglage autom. du variateur et P-0-0164, application pour réglage
autom. du variateur.
4. Vérification du circuit de régulation de la vitesse et, le cas échéant,
correction des paramètres du variateur jusqu’à ce que le
comportement désiré (en fonction de l'indication de dynamique) soit
atteint
5. Vérification du circuit de régulation de position et, le cas échéant,
correction des paramètres du variateur jusqu’à ce que le
comportement apériodique soit atteint dans le circuit de régulation de
position
6. Attendre le redémarrage éventuel ou la fin de l’instruction
L’entraînement est alors au repos (vitesse = 0) et "C1800" est affiché.
Etape 1:
Aucune d’erreur
lors du lancement
de l’instruction ?
Etape 2:
Non
C1801 démarrage possible seulement avec variateur validé
C1802 aucune donnée logique feedback pour codeur moteur
C1805 zone de travail invalide
C1806 dépassement de la zone de travail
Oui
Approche de la position centrale
Déterminer le moment d’inertie
Etape 3:
Détermination du
moment d’inertie
réussi ?
Etape 4:
Non
C1803
C1803 détermination erronée du moment d'inertie
de masse
® Enregistrer les réglages par défaut du variateur
Oui
Calcul des
paramètres de régulation
Etape 5:
Optimisation
du circuit
de régulation de vitesse
Optimisation
réussie ?
Etape 6:
Non
Oui
Optimisation du circuit de
régulation de positionnement
Optimisation
réussie ?
Etape 7:
Non
C1804 échec du réglage automatique du variateur
® Enregistrer les réglages par défaut du variateur
Oui
Enregistrer :
- P-0-4010, moment d’inertie de charge
- accélération maximale paramétrable
- réglages du variateur déterminés
DC000010v01_de.FH7
Fig. 6-29:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Déroulement du réglage automatique des circuits de régulation
6-48 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Résultat du
régulation
réglage
automatique
des
circuits
de
Remarque: Le circuit de régulation du courant n'est pas influencé par le
réglage automatique des circuits de régulation, puisque son
réglage ne dépend pas de la charge et que les paramètres
du variateur de courant optimaux sont déjà stockés d'origine
dans la mémoire de données du codeur moteur.
Voir également "Consignes de mise en service pour le
réglage des circuits de régulation"(chargement par défaut)"
dans le chapitre "Asservissement de l’entraînement".
Sélection des paramètres pour
réglage automatique du
variateur
En sélectionnant le bit correspondant dans P-0-0165, sélection des
paramètres pour réglage autom. du variateur, la fonction partielle
relative au réglage automatique des circuits de régulation peut être activée
(bit = 1) ou désactivée (bit = 0). Le résultat du réglage automatique des
circuits de régulation dépend de la sélection faite dans P-0-0165.
Voir description des paramètres "P-0-0165, sélection des
paramètres pour réglage autom. du variateur"
Les résultats possibles du réglage automatique des circuits de régulations
peuvent être (pour le bit défini respectivement dans P-0-0165):
• Bit 1 → Réglage du circuit de régulation de vitesse
(voir S-0-0100, S-0-0101, P-0-0004, P-0-1120 ...)
• Bit 2 → Réglage du circuit de régulation de position (voir S-0-0104)
• Bit 4 → Détermination du moment d’inertie de la charge (réduite à
l'arbre moteur) et saisie dans le paramètre P-0-4010
• Bit 6 → Détermination de l’accélération maximale de l'entraînement
et saisie dans le paramètre P-0-0168
• Bit 3 → Détermination de l’anticipation d’accélération
La valeur de l'anticipation de l’accélération, résultat du
réglage automatique des circuits de régulation, est calculée
suivant la formule suivante et enregistrée dans le paramètre
P-0-0348:
S − 0 − 0348 =
Fig. 6-30:
(P − 0 − 4010) + (P − 0 − 0051)
S − 0 − 0051
Calcul de l’anticipation d’accélération
Consignes de mise en service
L’exécution du réglage automatique des circuits
de régulation est liée à un mouvement de
l'entraînement!
ATTENTION ⇒ sélectionner la zone de travail définie à l'aide des
paramètres P-0-0166 et P-0-0167 ou P-0-0169 de
façon à éviter tout danger corporel ou matériel.
Remarque: Le paramétrage nécessaire à l’exécution de l’instruction
"Réglage automatique des circuits de régulation" doit être
effectué avant le lancement de l’instruction.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-50 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Lancement du réglage
automatique des circuits de
régulation
Le réglage automatique des circuits de régulation est lancé avec l’indice
numérique binaire "3" (11b) par le biais de la description du paramètre
P-0-0162, C1800 instruction réglage automatique des circuits de
régulation (lancement de l’instruction).
Déclenchement d’un mouvement
Un mouvement d’axe et donc l’exécution du réglage automatique des
circuits de régulation ne sont possibles que lorsque le signal
"Entraînement Stop" n’est pas défini. Lorsque le signal "Entraînement
Stop" est posé, l’entraînement confirme le lancement de "C1800
instruction Réglage automatique des circuits de régulation", aucun
mouvement d’axe n’a lieu.
Déclenchement du mouvement
en lançant l’instruction C1800
Profils de vitesse
v
Fenêtre d’arrêt
t
Entraînement
Stop / Start
INBWG
Durée du réglage du variateur automatique
Validation du variateur
Démarrage du
réglage du variateur
automatique
Ab
Affichage des
diagnostics
AF
C1800
Déclenchement du mouvement
par "Lancement de
l’entraînement"
AF
t
Démarrage du réglage du variateur automatique
via l’instruction C1800 (P-0-0162)
Fig. 6-31:
AH
SV5008D2.fh7
Plan de flux du signal en mouvement par lancement de l’instruction
Profils de vitesse
v
Fenêtre d’arrêt
t
Entraînement
Stop / Start
INBWG
Durée du réglage du variateur automatique
Validation du variateur
Démarrage du
réglage du variateur
automatique
Affichage des
diagnostics
Ab AH
AF AH
t
Démarrage du réglage du variateur automatique
via l’instruction C1800 (P-0-0162)
Fig. 6-32:
C1800
SV5010D2.fh7
Plan du flux du signal en mouvement par "Lancement de
l’entraînement"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-51
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Interruption de l’instruction par
"Lancement de l’entraînement"
Profils de vitesse
Interruption
v
Fenêtre d’arrêt
t
Entraînement
Stop / Start
INBWG
Durée du réglage du variateur automatique
Validation du variateur
Démarrage du
réglage du variateur
automatique
Ab
Affichage des
diagnostics
AF
C1800
t
Démarrage du réglage du variateur automatique
via l’instruction C1800 (P-0-0162)
Fig. 6-33:
AF AH
SV5009D2.fh7
Plan du flux du signal en interruption par "Lancement de
l’entraînement"
Remarque: Un nouveau passage avec éventuellement des modifications
de réglage peut être effectué de deux façons:
-
par suppression et reconnexion consécutive de la
validation du variateur ou du signal de lancement
("Lancement de l’entraînement")
-
par la fin et nouveau lancement de l’instruction C1800
Messages de diagnostic et surveillances
Vérification de la définition de la
zone de travail
Lors de la définition de la zone de travail, celle-ci est soumise à un
contrôle pour vérifier que les valeurs sont appropriées. En cas d’erreur,
les messages d’erreur d'instruction suivants peuvent être générées:
• Si la course de déplacement définie est inférieure à 2 rotations du
moteur, le message d’erreur C1805 zone de travail invalide s’affiche
étant donné qu'une course de déplacement minimal est nécessaire
pour l'exécution correcte de l’instruction.
• Si l’axe ne se trouve pas dans la zone de travail définie lors du
lancement de l’instruction, le message d’erreur C1806 dépassement
de la zone de travail s’affiche.
Absence de validation du
variateur
Si aucune validation du variateur n’existe lors du lancement de
l’instruction, le message d’erreur C1801 démarrage possible seulement
avec variateur validé s’affiche.
Surveillance de la détermination
du moment d’inertie de masse
La détermination nécessaire du moment d’inertie de la masse est
surveillée afin d’assurer un réglage correct des paramètres du variateur.
Un moment d’inertie de la masse déterminé de façon erronée mènerait à
des réglages incorrects du variateur et est donc signalé par le message
d’erreur C1803 détermination erronée du moment d'inertie de masse.
Ce message d’erreur est généré lorsque la valeur définie dans les
paramètres suivants est trop faible:
• S-0-0092, valeur limite couple/puissance bipolaire
Le couple moteur efficace maximal pendant le réglage automatique
des circuits de régulation peut être influencé par le paramètre S-00092. Ainsi, le couple peut être limité pour ménager la mécanique.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-52 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• S-0-0108, atténuateur d'avance
L’atténuateur d’avance permet d’influencer la vitesse pendant le
réglage automatique des circuits de régulation par le canal analogique
(potentiomètre).
• S-0-0259, vitesse de positionnement
La vitesse efficace pour le réglage automatique des circuits de
régulation est définie via ce paramètre.
• S-0-0260, accélération de positionnement
L’accélération efficace pour le réglage automatique des circuits de
régulation est définie via ce paramètre.
Remarque: Si l'erreur d’instruction C1803 apparaîtà côté des points
exposés ci-dessus, la cause peut provenir d’une trop grande
inertie de charge. Dans ce cas, vérifier le dimensionnement
général de l'entraînement.
Variateur de vitesse (avec filtres correspondants)
Brève description
En mode affectant le codeur (Closed-Loop), outre le variateur de courant
par orientation du champ, le circuit de régulation de la vitesse est
également fermé par le progiciel d'entraînement (structure en cascade
PI).
Remarque: La sélection du type de réglage moteur peut être effectuée
par P-0-0045, variateur de courant-mot de commande
(bit 14).
Le paquet progiciel est nécessaire pour l’utilisation de la
fonction en mode Closed-Loop (voir "Groupes de fonctions"
au chapitre "Synoptique du système").
Anticipation
P-0-1126
S-0-0347
P-0-0048
P-0-0049
Filtrage
Variateur
de vitesse
P-0-1120
P-0-1121
P-0-1122
P-0-1123
P-0-1125
P-0-0004
S-0-0040
P-0-0180
Vitesse effective
Mélange
de valeur
effective
S-0-0100
S-0-0101
Limitation du
couple /
puissance et
du courant
veffective_codeur moteur
veffective_codeur externe
P-0-1119
Fig. 6-34:
Régulation
moteur
DF000064v01_de.fh7
Synoptique du variateur de vitesse
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-53
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: La description suivante se limite au variateur de vitesse avec
les possibilités de filtrage et d’anticipation correspondantes.
La description du traitement de la valeur de consigne de
vitesse apparaît au paragraphe "Régulation de la vitesse" du
chapitre "Modes d’exploitation"
Caractéristiques
En ce qui concerne le variateur de vitesse, il s’agit d’un variateur PI qui
peut être paramétré via S-0-0100, gain proportionnel, variateur de
vitesse et S-0-0101, temps de compensation, variateur de vitesse.
• Le réglage du système peut s'effectuer par
• exécution unique de la fonction "Chargement par défaut" ou
• optimisation manuelle (voir description suivante).
• Pour le variateur de vitesse, on la calcule en fonction de la
performance de régulation définie, avec un temps de cycle de 125 µs
(Advanced) ou 250 µs (Basic) (voir P-0-0556, bit 2).
• Mélange de vitesse du codeur moteur
• 4 filtres librement configurables de 2 ème ordre (coupe-bande par ex.)
pour le filtrage des fréquences de résonance
• Etablissement flottant de la moyenne de la divergence du circuit de
régulation sur une mesure du variateur maximale de 16 (comme "filtre
compteur", pour les systèmes de mesure moins dissociés)
• Filtre passe-bas par P-0-0004 (VZ1)
• Interpolation précise de la valeur de consigne du variateur de position
(peut être désactivée)
• Surveillance du circuit de régulation de vitesse (peut être désactivée
par P-0-0556, bit 1)
• Anticipation optionnelle d’accélération à partir de la vitesse de rotation
de consigne (avec possibilité de filtrage)
Paramètres concernés
• S-0-0037, vitesse de consigne additionnelle
• S-0-0040, vitesse réelle
• S-0-0081, couple / force de consigne additionnel
• S-0-0091, valeur limite de vitesse bipolaire
• S-0-0100, variateur de vitesse - gain proportionnel
• S-0-0101, variateur de vitesse - temps de compensation
• S-0-0149, C1300 instruction Déplacement contre butée fixe
• S-0-0155, compensation de frottement
• S-0-0347, écart de réglage de vitesse
• P-0-0004, variateur de vitesse-constante de temps de lissage
• P-0-0048, vitesse de consigne utile
• P-0-0049, valeur consigne de couple / force efficace
• P-0-0180, Anticipation d’accélération-Constante de temps de lissage
• P-0-0451, valeur réelle de couple / force d’accélération
• P-0-0452, valeur réelle de couple / force de processus
• P-0-0555, variateur-mot de statut
• P-0-0556, variateur d’axe - mot de commandeP-0-1119, facteur de
mélange de vitesse codeur 1 et codeur 2
• P-0-1120, filtre du circuit de régulation de vitesse: type de filtre
• P-0-1121, filtre du circuit de régulation de vitesse: passe-bas
Fréquence critique
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-54 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• P-0-1122, filtre du circuit de régulation de vitesse: largeur de
bande Coupe-bande
• P-0-1123, filtre du circuit de régulation de vitesse: fréquence
centrale Coupe-bande
• P-0-1125, circuit de régulation de vitesse: cycle du filtre de valeur
moyenne
• P-0-1126, circuit de régulation de vitesse: anticipation d’accélération
• P-0-2100, variateur de vitesse-gain proportionnel, mémoire codeur
• P-0-2101, variateur de vitesse-Temps de compensation, mémoire codeur
• P-0-3004, variateur de vitesse de rotation-constante de temps de
lissage, mémoire du codeur
Diagnostics concernés
• E2059 limitation de la vitesse de consigne active
• E8260 limitation val. de consigne couple/force active
• F8078 erreur dans le circuit de régulation de vitesse de rotation
Description du fonctionnement
Interpolateur de précision
La vitesse de consigne utile peut être définie au moyen d'un interpolateur
de précision en 2 étapes. Cela est judicieux par exemple dans le cas d’un
asservissement de positionnement cyclique avec des sauts
particulièrement grands dans les consignes de positionnement (temps de
cycle importants, voir S-0-0001 et S-0-0002).
P-0-0048
Interpolation de
précision de
consigne
Vitesse
de consigne
P-0-0556
Bit 0
+
S-0-0037
S-0-0091
DF000113v01_de.fh7
S-0-0037:
vitesse de consigne additionnelle
S-0-0091: limite de vitesse bipolaire
P-0-0048: vitesse de consigne utile
P-0-0556: variateur d’axe-mot de commande
Fig. 6-35: Interpolation précise de la vitesse de consigne
Remarque: Cette interpolation de précision est activée par le bit 0 dans le
paramètre P-0-0556, variateur d'axe - mot de commande.
Unités des données traitées
Les données physiques dans le circuit de régulation de vitesse ont les
unités suivantes:
• Données de vitesse: t/min ou mm/min
• Données d’accélération: (t/min)/mesure du variateur ou (mm/min)/
mesure du variateur
• Données de couple:
Variateur de vitesse
Nm ou N
Le variateur de vitesse utilisé comme variateur PI peut être réglé via les
paramètres suivants:
• S-0-0100, gain proportionnel, variateur de vitesse
• S-0-0101, temps de compensation, variateur de vitesse
Les paramétrages concernés dépendent des propriétés mécaniques du
moteur (inertie de la masse, rigidité, …) et les équipements mécaniques
couplés.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-55
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Pour les moteurs Rexroth avec mémoire de données moteur, un
réglage du variateur par défaut, approprié pour la plupart des
applications standard, est stocké dans cette mémoire.
• Pour les moteurs Rexroth sans mémoire de données moteur ou les
moteurs de marque autre, les réglages du variateur doivent être
déterminés lors de la première mise en service.
Voir également le paragraphe "Variateur de vitesse: Consignes de mise
en service"
Facteur de mélange de vitesse
Dans le circuit de régulation de la vitesse, on a la possibilité lors de
l'utilisation d'un codeur côté charge de former une valeur réelle de vitesse
utilisé pour l'asservissement par un "facteur de mélange" (voir description
du paramètre P-0-1119) à partir des valeurs réelles de vitesse du codeur
moteur et du codeur côté charge (voir également fig. "variateur de vitesse")
Remarque: Le résumé des valeurs réelles du codeur moteur et codeur
côté charge par facteur de mélange peut être utilisé de façon
très avantageuse pour l'asservissement de systèmes ayant
une faible rigidité du couplage de la charge.
Anticipation d’accélération
Dans le circuit de régulation de la vitesse, on a en outre la possibilité de
configurer le variateur de vitesse dans le comportement d’exécution en
utilisant l'anticipation d'accélération dynamique. La valeur de consigne
pour le variateur de courant est ainsi déduite en grande partie
directement de la vitesse de consigne. Le variateur de vitesse n’est
ensuite nécessaire que pour la régulation des perturbations. Le graphique
ci-après illustre l’anticipation du variateur:
Anticipation
P-0-1126
P-0-0180
Variateur
de vitesse
P-0-0048
-
Filtrage
vist
Limitation
du couple /
puissance
et du courant
Régulation
moteur
DF000065v01_de.fh7
P-0-0048:
vitesse de consigne utile
P-0-0180:
Anticipation d’accélération-Constante de temps de lissage
P-0-1126:
circuit de régulation de vitesse: Anticipation d’accélération
Fig. 6-36: Anticipation d'accélération dans le circuit de régulation de vitesse
Remarque: Ce type d’anticipation peut être exploité avantageusement
pour les inerties de masse très importantes et/ou faibles
résolutions du codeur.
Possibilités de filtrage
Les filtres suivants sont disponibles dans le circuit de régulation de
vitesse:
ème
• quatre filtres librement configurables de 2
bande, …)
er
• un passe-bas de 1 ordre (PT1)
• un filtre de moyenne
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
ordre (passe-bas, coupe-
6-56 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Le graphique suivant montre la position des filtres dans le circuit de
régulation générale:
Anticipation
Filtrage
P-0-0048
Variateur
de vitesse
vist
P-0-1125
P-0-0004
P-0-1120
P-0-1121
P-0-1122
P-0-1123
Limitation
du couple /
puissance
et du courant
Régulation
moteur
DF000066v01_de.fh7
P-0-0004: variateur de vitesse de rotation-Constante de temps de lissage
P-0-0048: vitesse de consigne utile
P-0-1120: circuit de régulation de vitesse: type de filtre
P-0-1121: circuit de régulation de vitesse: passe-bas Fréquence critique
P-0-1122: circuit de régulation de vitesse: Largeur de bande Coupe-bande
P-0-1123: circuit de régulation de vitesse: Fréquence centrale Coupe-bande
P-0-1125: circuit de régulation de vitesse: Cycle du filtre de valeur moyenne
Fig. 6-37: Possibilités de filtrage dans le circuit de régulation de vitesse
Dans la pratique, des oscillations de résonance se produisent souvent,
résultat généralement de manques ou restrictions du système
mécanique:
• limité à une connexion rigide de la mécanique à l’arbre moteur
→ résonances de l’ordre de 20 Hz … 1000 Hz possibles (suivant la
rigidité de la connexion et comportements de masse)
• jeu de transmission
• mauvais montage du codeur côté charge
→ résonances de l’ordre de 1 kHz … 2 kHz possibles (suivant le
montage du codeur)
Ce "balancement de deux masses" (ou balancement de masses
multiples) a principalement une (ou plusieurs) fréquence(s) de résonance
nette(s) qui peuvent être supprimée(s) de façon sélective au moyen d’un
filtre d’arrêt intégré à l'entraînement. Grâce aux filtres implémentés en
cascade (N = 8), il est possible de supprimer jusqu’à 4 fréquences de
résonance de façon sélective.
Remarque: Les coupe-bandes implémentés permettent d’atténuer les
fréquences de résonances dans la gamme de fréquence de
100 Hz à max. 4000 Hz.
La limite supérieure dépend du variateur de vitesse-Temps
de cycle TAn (théorème d’exploitation).
En atténuant les fréquences de résonance mécaniques, la dynamique du
circuit de régulation de vitesse de rotation comme celle du circuit de
régulation par rapport à la régulation peut être considérablement
améliorée sans insérer de filtre d’arrêt. Ceci entraîne une plus grande
précision de contours et de plus petits temps de cycle pour les opérations
de positionnement menées à une distance suffisante par rapport à la
limite de stabilité.
Explication de la fonction du
filtre
Une fréquence centrale et une largeur de bande peuvent être définies
respectivement pour les filtres. La fréquence d’arrêt est atténuée le plus;
la largeur de bande définit la gamme de fréquence pour laquelle
l’atténuation est plus petite que –3 dB.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-57
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Une plus grande largeur de bande entraîne en raison de la
structure de filtrage une atténuation plus faible de la
fréquence d'arrêt!
Atténuation dB
0
-3
P-0-1122
Largeur
de bande
Fréquence f
P-0-1123, fréquence centrale
Sv5052f1.fh7
Fig. 6-38:
Filtrage au moyen de plusieurs
filtres de lissage
Courbe d’amplitude d’un coupe-bande en fonction de la largeur de
bande (qualitative)
L’optimisation du circuit de régulation au moyen d’un filtre d’arrêt
n’entraîne pas toujours une amélioration suffisante des équipements de
mesure. C'est le cas par ex. lorsque le circuit de régulation fermé ne
possède pas de fréquences de résonance prononcées ou plus de 4 lieux
de résonance. L'amélioration souhaitée de l'équipement de mesure peut
toutefois être obtenue en activant plusieurs filtres de lissage (avec
caractéristique PT2).
Pour ce faire, les 4 éléments du paramètre P-0-1120, filtre du circuit de
régulation de vitesse: type de filtre sont définis respectivement par la
valeur "1" ou "0" (voir Description des paramètres P-0-1120).
Au lieu du filtre d’arrêt, un filtre de lissage est activé dans le circuit de
régulation dont les constantes de temps de lissage (Tgl) sont contenues
dans le paramètre P-0-1121, filtre du circuit de régulation: fréquence
critique passe-bas
Conjointement avec le filtre PT1 (P-0-0004, variateur de vitesse de
rotation-constantes de temps de lissage) à l’entrée du variateur de
vitesse, on obtient une caractéristique filtrage avec une action PTN. Les
fréquences supérieures à la fréquence critique (fg = 1/2πTgl) sont
écrasées avec une force considérable et ne peuvent plus exciter le circuit
de régulation jusqu'à balancement.
Pour l’action de filtrage, on notera:
• P-0-0004, variateur de vitesse-constantes de temps de lissage
→ atténuation de 20 dB/décade
• P-0-1121, filtre du circuit de régulation de vitesse: fréquence
critique passe-bas
→ atténuation de 40 dB/décade à chaque fois
Au total, on obtient une atténuation maximale de 180 dB/décade en
activant tous les filtres passe-bas. Cela correspond à un degré de filtrage
très élevé.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-58 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Lors de l’utilisation de filtres de lissage, il faut tenir compte
du fait que chaque filtre entraîne aussi une rotation des
phases dans le circuit de régulation et a donc des effets
négatifs sur la réserve des phases dans le circuit de
régulation (→ stabilité du circuit de régulation).
On notera donc:
"Aussi peu de filtres que possible, mais autant que
nécessaire!"
A
dB
P-0-1121, fréquence critique passe-bas
0,1
1
100
10
0
-3
f
fg
-20
0,1
-40
0,01
Sv5053f1.fh7
Fig. 6-39:
Courbe de fréquence d’un filtre PT1 et PT2
Consignes de mise en service
Préparations pour réglage du
variateur de vitesse
Afin de pouvoir effectuer le réglage du variateur de vitesse, une série de
préparations sont à faire:
• L’équipement mécanique doit être assemblé pour son exécution définitive,
afin d’avoir les rapports originaux pour déterminer les paramètres.
• Le variateur d’entraînement
spécifications.
doit
être
raccordé
suivant
les
• La valeur de fonctionnement de la fin de course de sécurité (si
existante) doit être contrôlée.
• Le mode de fonctionnement "Régulation de vitesse" doit être
sélectionné au niveau de l’entraînement.
Réglages de lancement
Le réglage de lancement pour le paramétrage du variateur doit être
effectué comme suit:
• S-0-0100, gain proportionnel, variateur de vitesse
= valeur standard du moteur raccordé
• S-0-0101, temps de compensation, variateur de vitesse = 0 ms
→ pas de quote-part I
• P-0-0004, variateur de vitesse-constante de temps de lissage
= valeur minimale
→ filtre désactivé
• P-0-0004 = 125 µs (Advanced: P-0-0556, bit 2 = 1)
• P-0-0004 = 250 µs (Basic: P-0-0556, bit 2 = 0)
• P-0-1120, filtre du circuit de régulation de vitesse: type de filtre
= [0 0 0 0]
→ désactivé
Remarque: Lors de la détermination des paramètres de vitesse, aucune
compensation du couple de frottement ou du jeu d’inversion
ne doit être active puisque elle influence l'action du variateur.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-59
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Détermination du gain
proportionnel critique
Afin de déterminer le "gain proportionnel critique", procéder comme suit:
1. Après connexion de la validation du variateur, laisser l’entraînement
se déplacer à basse vitesse:
• moteur linéaire
→ 1000 … 2000 mm/min
• moteur rotatif
→ 10 … 20 Upm
2. Augmenter la valeur du paramètre S-0-0100, gain proportionnel,
variateur de vitesse jusqu'à ce qu'une action instable apparaisse
(oscillation permanente).
3. Saisir la fréquence de l’oscillation par oscilloscopie de la vitesse réelle
(voir aussi "Sorties analogiques" ou "Fonction oscilloscope"). Lorsque
la fréquence d’oscillation est considérablement supérieure à 500 Hz,
augmenter la valeur du paramètre P-0-0004, constantes de temps
de lissage jusqu'à ce que l'oscillation s'affaiblisse. Ensuite,
augmenter encore la valeur du paramètre S-0-0100, gain
proportionnel, variateur de vitesse jusqu'à ce qu'une oscillation
(instabilité) apparaisse à nouveau.
4. Baisser la valeur du paramètre S-0-0100, gain proportionnel,
variateur de vitesse jusqu'à ce que l’oscillation permanente
s’affaiblisse automatiquement.
La valeur ainsi trouvée est ledit "gain proportionnel de vitesse
critique".
Remarque: Un filtrage PT4 peut être activé en utilisant une cascade de
filtres (P-0-1120, P-0-1121, P-0-1122, P-0-1123).
Détermination du temps de
compensation critique
Afin de déterminer le "temps de compensation critique", procéder comme
suit:
1. Régler le paramètre S-0-0100, gain proportionnel, variateur de
vitesse = 0,5 * "gain proportionnel critique"
2. Réduire la valeur du paramètre S-0-0101, temps de compensation,
variateur de vitesse en commençant par la valeur maximale jusqu'à
ce qu'une action instable apparaisse (oscillation permanente).
3. Augmenter la valeur du paramètre S-0-0101, Temps de
compensation, variateur de vitesse jusqu'à ce que l’oscillation
permanente s’affaiblisse automatiquement.
La valeur ainsi trouvée correspond au "temps de compensation
critique". Les valeurs usuelles sont de l’ordre de 5 à 20 ms!
Caractéristiques de réglage du
variateur
A partir des valeurs critiques déterminées (voir plus haut), on peut
déduire un réglage du variateur qui possède les caractéristiques
suivantes:
• Indépendance par rapport aux modifications de l’axe, comme distance
suffisante à la limite de stabilité
• Reproductibilité assurée des propriétés pour les machines en série
Dans le tableau suivant, quelques types d'application les plus fréquents et
le mode de réglage du variateur correspondant.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-60 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Variateur de vitessegain proportionnel
Variateur de
vitesse-Temps
de
compensation
Axe d’avance sur
machine outil standard
Kp = 0,5 x Kpkrit
Tn = 2 x Tnkrit
bonne rigidité de la charge et bon
comportement de guidage
Axe d’avance sur
machine à perforer ou
grignoteuse
Kp = 0,8 x Kpkrit
Tn = 0
gain proportionnel plus élevé; pas de
quote-part I pour atteindre de courts
temps de montée
Axe d’avance sur prises
à mâchoires suiviste
Kp = 0,5 x Kpkrit
Tn = 0
réglage du variateur relativement non
dynamique sans quote-part I, afin d’éviter
des contractions des équipements
ségrégatifs avec la prise à mâchoire
Type d’application
Remarque
Fig. 6-40: Caractéristiques de réglage du variateur
Paramétrage des coupe-bandes
Le paramétrage des coupe-bandes s’effectue via les paramètres suivants:
• P-0-1120, filtre du circuit de régulation de vitesse: type de filtre
• P-0-1121, filtre du circuit de régulation de vitesse: passe-bas
fréquence critique
• P-0-1122, filtre du circuit de régulation de vitesse: largeur de
bande coupe-bande
• P-0-1123, filtre du circuit de régulation de vitesse: fréquence
centrale coupe-bande
Chacun de ces paramètres se compose de 4 éléments, par lesquels on
obtient l'assignation suivante des réglages significatifs des filtres:
• Coupe-bande1: P-0-1120 [0], P-0-1122 [0], P-0-1123 [0]
• Coupe-bande2: P-0-1120 [1], P-0-1122 [1], P-0-1123 [1]
• Coupe-bande3: P-0-1120 [2], P-0-1122 [2], P-0-1123 [2]
• Coupe-bande4: P-0-1120 [3], P-0-1122 [3], P-0-1123 [3]
Pré-réglage
Pour régler le filtre passe-bande, la méthode opératoire est recommandée:
1. Désactiver d’abord le filtre d'arrêt.
2. Saisir les valeurs suivantes dans le paramètre P-0-1120, filtre du
circuit de régulation de vitesse: type de filtre.
Relever la fréquence de
résonance
- P-0-1120 [0] = 0
→ filtre 1 désactivé
- P-0-1120 [1] = 0
→ filtre 2 désactivé
- P-0-1120 [2] = 0
→ filtre 3 désactivé
- P-0-1120 [3] = 0
→ filtre 4 désactivé
Pour relever la fréquence de résonance, la méthode opératoire suivante
est recommandée:
1. Utiliser la fonction oscilloscope de l’entraînement pour afficher la
valeur réelle de vitesse. Cette dernière peut être lue directement par
une transformation rapide de Fourier (FFT, Fast Fourier
Transformation) de la courbe de fréquence. L’utilisation de l‘outil de
mise en service "DriveTop" est nécessaire à cet effet.
2. Augmenter la valeur en marche inversée dans le paramètre
S-0-0100, gain proportionnel, variateur de vitesse jusqu’à ce
qu'une oscillation prononcée s'affiche (oscillation de résonance).
3. Enregistrer le tracé du temps de l’oscillation avec la fonction
oscilloscope (alternativement avec une oscilloscope externe) et
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Régulation d'entraînement 6-61
analyser les fréquences nettement dessinées. En utilisant la fonction
oscilloscope interne, la fréquence de résonance peut être lue
directement à l’aide de la représentation de fréquences via l’outil de
mise en service "DriveTop".
Relever l’état de départ de
l’action du variateur
4. Définir la validation du variateur et optimiser le circuit de régulation de
vitesse pour le filtre d'arrêt inactif.
5. Enregistrer la réponse transitoire du circuit de régulation de vitesse et
du courant de consigne formateur de couple/force pour petit saut de
la valeur de consigne de vitesse. Le courant de consigne formateur
de couple ne doit pas entrer dans la limite!
Connecter le filtre d’arrêt et
vérifier l’effet
6. Dans le paramètre P-0-1123, filtre du circuit de régulation de
vitesse: fréquence centrale Ccoupe-bande, entrer la fréquence en
Hz la plus clairement dessinée.
Dans le paramètre P-0-1122, filtre du circuit de régulation de
vitesse: largeur de bande coupe-bande, entrer une largeur de
bande très petite (25 Hz par ex.).
→ Enregistrer de nouveau la réponse transitoire précédente.
Si la réponse transitoire présente une suroscillation faible et un cycle
d’oscillation court:
7. Vérifier si l’augmentation de la valeur au paramètre P-0-1122, filtre
du circuit de régulation de vitesse: largeur de bande coupebande entraîne une autre amélioration ou si le changement de valeur
au paramètre P-0-1123, filtre du circuit de régulation de vitesse:
fréquence centrale coupe-bande mène à une autre amélioration.
Si la réponse transitoire présente le même comportement:
8. Vérifier la fréquence de résonance déterminée; si besoin augmenter
nettement la valeur au paramètre P-0-1122, filtre du circuit de
régulation de vitesse: largeur de bande coupe-bande.
Optimiser le filtre d’arrêt ou le
variateur de vitesse
9. Optimiser à nouveau le variateur de vitesse à l'aide des valeurs
optimisées préalablement dans les paramètres P-0-1122, filtre du
circuit de régulation de vitesse: largeur de bande coupe-bande
et P-0-1123, filtre du circuit de régulation de vitesse: fréquence
centrale coupe-bande.
10. Effectuer éventuellement une autre phase d’optimisation pour les
paramètres P-0-1122 et P-0-1123 en raison des lieux de résonances
produisant
éventuellement
des
hautes
fréquences
et
d'affaiblissement plus faibles.
Diagnostics et messages de statut
Ecart de vitesse excessif
L’écart de vitesse excessif est formé par soustraction de la vitesse de
consigne utile (P-0-0048) et de la vitesse effective actuelle (S-0-0040).
Couple/force d’accélération
Le couple d’accélération est déterminé à partir du moment d'inertie total
(déterminé par le réglage automatique du circuit de régulation) et de la
valeur dans le paramètre S-0-0164, valeur réelle d’accélération 1. Il est
affiché au paramètre P-0-0451, valeur réelle de couple/force
d’accélération.
Couple/force du processus
Le couple du processus actuel est déterminé à partir du couple total
actuel dans le paramètre S-0-0084, valeur réelle de couple/force et le
paramètre P-0-0451, valeur réelle de couple/force d’accélération
déterminé. Il est affiché au paramètre P-0-0452, valeur réelle de
couple/force du processus.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-62 Régulation d'entraînement
Limitation valeur de consigne
du courant (E8260)
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Le signal de sortie du variateur de vitesse est limité à un couple maximal
et minimal. C’est une valeur de consigne couple/force qui comprend
également la quote-part additionnelle pour la compensation du moment
de friction.
Ce couple de consigne est limité dans les paramètres S-0-0082, S-00083 et S-0-0092. La valeur de consigne de couple/force efficace (P-00049) peut être lue à la sortie de la limitation.
Remarque: Si la limitation est active, l'alarme correspondante E8260
Limitation valeur de consigne couple/force active est
générée et le bit concerné (limitation positive/négative) est
défini au paramètre P-0-0555, variateur-mot de statut.
Erreur dans le circuit de
régulation de la vitesse de
rotation (F8078)
Le fonctionnement correct du variateur de vitesse est surveillé dans
l’entraînement pour éviter ledit "Runaway effect" (emballement de l’axe).
Les causes d’erreur possibles sont:
• Angle de commutation incorrect
• Raccordement au moteur interverti
En cas d’erreur, l’entraînement est immédiatement mis hors couple et le
message d’erreur F8078 erreur dans le circuit de régulation de la
vitesse de rotation est généré.
Voir aussi description des diagnostics "F8078 Erreur dans le circuit de
régulation de la vitesse de rotation"
6.6
Variateur de position (avec fonctions d’anticipation
correspondantes)
Brève description
La description suivante se limite au variateur de position avec les
possibilités d’anticipation correspondantes (anticipation de la vitesse et de
l’accélération).
Remarque: La description du traitement de la valeur de consigne de
position apparaît au paragraphe "Asservissement de
positionnement" au chapitre "Modes de fonctionnement".
Caractéristiques
Le variateur de position est un pur variateur proportionnel. Le gain P peut
être réglé au paramètre S-0-0104, variateur de position, facteur Kv.
• Une minimisation de l’erreur de poursuite est obtenue par:
• anticipation de la vitesse variable (voir P-0-0040) et
• anticipation de l’accélération variable (voir S-0-0348)
filtre de lissage compris.
• Pour le variateur de position, on la calcule en fonction de la
performance de régulation définie, avec un temps de cycle de 250 µs
(Advanced) ou 500 µs (Basic) (voir P-0-0556, bit 2).
• avec ou sans erreur de poursuite, c'est-à-dire avec anticipation de la
vitesse
• surveillance du modèle par rapport à l’erreur de poursuite (voir aussi
F2028)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-63
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Paramètres concernés
• S-0-0032, mode de fonctionnement principal
(bit 3 = 1 → Activation du fonctionnement sans erreur de poursuite)
• S-0-0104, variateur de position, facteur Kv
• S-0-0189, écarts de poursuite
• S-0-0348, amplification de l’anticipation d’accélération
• P--0-0040, évaluation anticipation de la vitesse
• P-0-0556, variateur d’axe - mot de commande
Paramètres pour traitement/filtrage de valeurs de consigne:
• P-0-0042, position de consigne-Ordre de filtration de valeur
moyenne actuel
• P-0-0099, constante de temps du filtre de lissage de la position de
consigne
• P-0-0187, mode Traitement de la position de consigne
Diagnostics concernés
• F2028 écart de réglage excessif
• F2036 différence excessive des positions réelles
• F2037 différence excessive des positions de consigne
Description du fonctionnement
Remarque: L‘activation du fonctionnement sans erreur de poursuite
entraîne l'ajout d'une anticipation de la grandeur à partir de
la position de consigne déterminée (vitesse de consigne)
s’ajoutant à la vitesse de consigne à la sortie du variateur de
position.
Anticipation de la vitesse
L'anticipation de la vitesse permet de réduire l’erreur de poursuite à
vitesse constante à un minimum (idéal = 0).
Anticipation d’accélération
Pour obtenir une réduction de l'erreur de poursuite pendant l'anticipation
d'accélération, il faut procéder à l'activation de l'anticipation d'accélération
(voir S-0-0348). Pour un paramétrage optimal de l’anticipation
d'accélération, les valeurs suivantes doivent être saisies dans le
paramètre S-0-0348:
• moteur linéaire
→ Masse totale (moteur + charge) en kg
• moteur rotatif
2
kgm
→ Inertie de masse totale (moteur + charge) en
Remarque: L’entrée dans le paramètre S-0-0348 dépend de la
mécanique concernée et doit être adaptée sur place!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-64 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Le graphique ci-après explique à nouveau l’effet des fonctions du
comportement d'anticipation concernée.
v
t
0% Anticipation de la vitesse (P-0-0040)
Erreur
de poursuite
(S-0-0189)
20%
40%
60%
80%
100%
Mode d’action de l’anticipation de la vitesse
t
v
t
Erreur
de poursuite
(S-0-0189)
Sans anticipation de l’accélération
Avec anticipation de l'accélération
t
Phase d’accélération
Mode d’action de l’anticipation de l’accélération
(pour P-0-0040 = 100 %))
Fig. 6-41:
DK0019v1.fh7
Effet des fonctions d’anticipation de vitesse et d'accélération
Consignes de mise en service
La structure en cascade des variateurs impose que l’optimisation du
variateur de position n'aie lieu qu’une fois que tous les circuits de
régulation sous-jacents (vitesse et courant) ont été optimisés, car dans
une structure en cascade, la dynamique du circuit de régulation sousjacent limite la dynamique du circuit de régulation supérieur.
Détermination du facteur Kv
critique du variateur de position
Afin de déterminer le facteur Kv critique du variateur de position, procéder
de la façon suivante:
1. Après connexion de la validation du variateur, laisser l’entraînement
se déplacer à basse vitesse dans l’asservissement de position:
• moteur linéaire
→ 1000 … 2000 mm/min
• moteur rotatif
→ 10 … 20 Upm
2. Augmenter le facteur Kv du variateur de position au paramètre
S-0-0104 jusqu'à ce qu'une action instable apparaisse (oscillation
permanente).
3. Baisser le paramètre S-0-0104, variateur de position, facteur Kv
jusqu'à ce que l’oscillation permanente s’affaiblisse automatiquement.
La valeur ainsi trouvée est ledit "facteur Kv critique du variateur de
position".
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Caractéristiques de réglage du
variateur
Régulation d'entraînement 6-65
A partir du facteur Kv critique déterminé (voir plus haut), on peut déduire
un réglage du variateur qui possède les caractéristiques suivantes:
• Indépendance par rapport aux modifications de l’axe, comme distance
suffisante à la limite de stabilité
• Reproductibilité assurée des propriétés pour les machines en série
Le contrôle du variateur de position est habituellement effectué par la
prise en considération et optimisation de l’erreur de poursuite. Il faut
distinguer les différents types de machines et d’utilisation suivants:
• Machine-outils High-End (par ex. ponceuse)
→ Optimisation s’agissant du tracé de l'erreur de poursuite minimal au
moyen de facteurs Kv aussi élevés que possible
• Axe de positionnement standard (par ex. transfert d’estampage)
→ L’optimisation concernant le tracé de l'erreur de poursuite minimal
n’est pas nécessaire, mais un positionnement aussi doux que
possible, sans secousse doit être obtenu. Ceci peut être accompli
entre autres en ayant recours à des facteurs Kv plus faibles entraînant
des réglages très stables du variateur.
Diagnostics et messages de statut
La position de consigne obtenue à partir de la position de consigne
(S-0-0047) et de la position de consigne additionnelle (S-0-0048) est
lissée par le filtre de la position de consigne en série puis interpolée avec
précision. Le cas échéant, la valeur est réduite à la limite de vitesse
bipolaire (S-0-0091). Le résultat de la limitation est la vitesse de consigne
utile (P-0-0048).
Les positions de consignes définies par le maître sont surveillées dans
l’entraînement en ce qui concerne les limites suivantes:
F2037 Différence excessive des
positions de consigne
• La différence des positions de consigne, dont les positions de
consignes arrivent à l'intérieur d'un même cycle SERCOS, doit être
plus petite que la limite de vitesse bipolaire (S-0-0091). Si la différence
des positions de consigne entre deux positions de consigne
successives est plus grande que la valeur au paramètre S-0-0091, le
message d’erreur F2037 différence excessive des positions de
consigne est générée et la position de consigne excessive est
stockée au paramètre P-0-0010, position de consigne excessive.
La dernière position de consigne valable est enregistrée dans le
paramètre P0-0011, dernière position de consigne valable. En
traitement modulo déterminé des données de positionnement,
l’interprétation des valeurs de consigne dépend en plus de la valeur
dans le paramètre S-0-0393, mode valeur de consigne en format
modulo. Le paramètre doit être réglé sur "Chemin le plus court"
(valeur "0").
F2028 Ecart de réglage excessif.
• L’écart de la valeur de position réelle par rapport à la position de
consigne est surveillé en comparant une "valeur de position réelle
modèle" calculée internement dans l’entraînement à la valeur de
position réelle effective (= surveillance de l'erreur de poursuite). Si
la différence entre la position théorique et la position effective dépasse
la valeur du paramètre S-0-0159, fenêtre de surveillance de façon
durable, l'entraînement ne peut apparemment pas suivre la valeur de
consigne prédéfinie et le message d’erreur F2028, écart de réglage
excessif est généré.
F2036 Différence excessive des
positions réelles
• En cas d’utilisation simultanée des deux systèmes de mesure (1
codeur moteur et éventuellement un système de mesure de longueurs
externe) en mode cyclique (phase 4) position réelle 1 et position
réelle 2 sont surveillées par rapport à une différence de position réelle
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-66 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
maximale admise indiquée dans le paramètre S-0-0391, fenêtre de
surveillance Codeur 2. Si la différence est supérieure à la valeur de
la fenêtre de surveillance, le message d’erreur F2036 différence
excessive des positions réelles est généré.
Limitation de la valeur de
consigne de vitesse
6.5
• La sortie du variateur de position (P-0-0048) est limitée à une valeur
maximale de vitesse. Le signal de sortie du variateur de position est
une vitesse de consigne comprenant déjà la quote-part additionnelle
pour l’anticipation de la vitesse, augmentée d'une éventuelle vitesse
de consigne additionnelle prédéfinie (S-0-0037). Ainsi, la limite agit sur
la somme des différentes valeurs de consigne.
Limitations
Synoptique
Limitations en Mode Open–Loop (commande V/f)
En mode Open-Loop, les limitations paramétrables ci-après sont
implémentées pour la protection de l’appareil ou moteur:
• Limitation du courant et du couple
• Limitation du courant
• Limitation couple/force
• variateur anti-basculement pour la limitation du courant
• variateur de limitation du courant
• Limitation de position
• Fins de course matérielle
• Fin de course logicielle
Limitations en Mode Closed-Loop (mode régulé)
En mode Closed-Loop, les limitations paramétrables ci-après sont
implémentées pour la protection de l’appareil ou moteur:
• Limitation du courant et du couple
• Limitation du courant
• Limitation couple/force
• Limitation de vitesse
• Limitation de position
• Fins de course matérielle
• Fin de course logicielle
Limitation de courant et de couple (Open-Loop)
Brève description
En mode Open-Loop, une limitation de courant ainsi qu’une limitation
couple/force sont disponibles dans l'entraînement. Les deux limitations
agissent indépendamment l'une de l'autre.
Voir paragraphe "Limitation de courant et de couple (Closed-Loop)"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-67
MPH-02, MPB-02, MPD-02
D’autres possibilités de limitations de courant et de couple en mode
Open-Loop:
• Limitation du courant de pointe ou du couple disponible au moyen d’un
dispositif variateur dynamique et dispositif de protection du moteur
avec variateurs de limitation du courant.
• Limitation au niveau de l’utilisateur du couple disponible et de la force
disponible par variateur anti-basculement
S-0-0040
P-0-0048
Vitesse
de consigne
Variateur
antibasculem
Variateur de
limitation
du courant
Commande V/f (Open-Loop)
P-0-0442
P-0-0443
Limitation
couple / puissance
P-0-4046
Limitation
du courant
DF000082v02_de.fh7
S-0-0040: vitesse réelle
P-0-0048: vitesse de consigne utile
S-0-0442: valeur réelle de limite de couple positive (stationnaire)
S-0-0443: valeur réelle de limite de couple négative (stationnaire)
P-0-4046: Courant de pointe efficace
Fig. 6-42: Principe de limitation de courant et de couple (Open-Loop)
Mode de fonctionnement d’un courant de balayage et
variateur de limitation du courant
Voir "Description des fonctions: variateur anti-basculement" au
paragraphe "Régulation moteur: Mode commande par la tension (OpenLoop)"
Voir "Description des fonctions: variateur de limitation du courant" au
paragraphe "Régulation moteur: Mode commande par la tension (OpenLoop)"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-68 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Limitation de courant et de couple (Closed-Loop)
Brève description
En mode Closed-Loop, une limitation de courant ainsi qu’une limitation
couple/force sont disponible dans l'entraînement. Les deux limitations
agissent indépendamment l'une de l'autre.
P-0-0444,
valeur effective
de limite de
couple de pointe
P-0-0049,
couple /
puissance de
consigne efficace
Couple /
puissance de
consigne du
variateur de
vitesse
P-0-0038,
courant formateur
de couple, valeur
de consigne
1/KM
P-0-0051
P-0-4046,
Courant
de pointe
efficace
P-0-0440,
valeur
effective du
courant de
sortie (montant)
Modèle de
température
P-0-4045,
courant
permanent
maximal
possible
DF000067v01_de.fh7
P-0-0051:
Constantes de couple/force
Fig. 6-43: Principe de limitations de courant et de couple (Closed-Loop)
Caractéristiques
• Limitation séparée du courant et du couple/force (découplage par P-00051, Constante de couple/force)
• Limites unipolaires pour couple/force (S-0-0082, S-0-0083)
• Limitation de courant absolue par la valeur minimale de S-0-0110,
Courant de pointe amplificateur et S-0-0109, Courant de pointe moteur
• Limitation de courant dynamique:
• pour des courants supérieurs à 1,15 fois le courant du moteur à
l’arrêt
• sur la base du modèle de température de l’amplificateur
(E8057/E2061)
• Anti-basculement pour les moteurs asynchrones
• Paramètre d’affichage P-0-0440, valeur effective du courant de
sortie
• Mot de statut propre à la limitation du couple/courant (P-0-0445)
• Affichage des limitations obtenues dans:
• P-0-0444, valeur réelle de limite de couple en pointe
• P-0-4046, courant de pointe efficace
• P-0-4045, courant permanent maximal possible
(dépend de la fréquence PWM et du type d’amplificateur)
• Affichage des valeurs de consigne actuelles dans:
• P-0-0049, valeur consigne de couple/force efficace
• P-0-0038, valeur de consigne du courant formateur de couple
• "Valeur réelle du courant totale" comme paramètre
• Affichage du couple de processus
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-69
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Paramètres concernés
• S-0-0082, valeur limite couple / puissance positive
• S-0-0083, valeur limite couple / puissance négative
• S-0-0092, valeur limite couple/puissance bipolaire
• S-0-0109, courant de pointe moteur
• S-0-0110, courant de pointe amplificateur
• S-0-0111, courant d'arrêt moteur
• S-0-0112, courant nominal Amplificateur
• S-0-0384, amplificateur Température
• P-0-0001, fréquence de commutation de l'étage final de puissance
• P-0-0038, valeur de consigne du courant formateur de couple
• P-0-0049, valeur consigne de couple / force efficace
• P-0-0051, constante couple / puissance
• P-0-0109, limitation couple de pointe / puissance
• P-0-0141, variateurs thermiques-capacité de charge
• P-0-0440, valeur effective du courant de sortie
• P-0-0441, alarme surcharge
• P-0-0442, valeur réelle de limite de couple positive (stationnaire)
• P-0-0443, valeur réelle de limite de couple négative (stationnaire)
• P-0-0444, valeur réelle de limite de couple en pointe
• P--0-0445, mot de statut, limitation couple/courant
• P-0-0640, mode de refroidissement
• P-0-4034, constantes de temps thermiques Bobinage
• P-0-4035, constantes de temps thermiques moteur
• P-0-4037, surcharge thermique du bobinage de courte durée
• P-0-4045, courant permanent maximal possible
• P-0-4046, courant de pointe efficace
• P-0-4058, caractéristiques amplificateur
• P-0-4059, caractéristiques électriques Section puissance
Diagnostics concernés
• E2050 surchauffe appareil-Avertissement
• E2051 surchauffe du moteur-Avertissement
• E2056 limite de couple = 0
• E2061 avertissement surcharge de l'appareil
• E8055 surcharge moteur, limitation de courant active
• E8057 surcharge de l'appareil, limitation de courant active
• F2018 arrêt de l'appareil pour surchauffe
• F2019 arrêt pour surchauffe du moteur
• F2021 dispositif de surveillance de la temp. moteur défectueux
• F2022 surveillance de la température de l'appareil défectueuse
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-70 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Limitation couple/puissance
La limitation couple/force peut être paramétrée librement par l'utilisateur
et des limitations bipolaires et unipolaires sont proposées.
Paramètres pour limitations bipolaires:
• S-0-0092, valeur limite couple/puissance bipolaire
• P-0-0109, limitation couple de pointe / puissance
Paramètres pour limitations unipolaires:
• S-0-0082, valeur limite couple / puissance positive
• S-0-0083, valeur limite couple / puissance négative
Le graphique ci-dessous illustre le principe de fonctionnement:
P-0-0444,
valeur effective de
limite de couple de
pointe
P-0-0442/P-0-0443,
valeur effective de limite
de couple positive /
négative (stationnaire)
S-0-0124,
fenêtre
d’arrêt
Mde consignre
de l’anticipation
d’accélération
Couple / puissance
de consigne du
variateur
de vitesse
S-0-0155,
compensation
de frottement
Limitation
du courant
S-0-0082/S-0-0083
valeur limite couple /
puissance positive /
négative
S-0-0092,
valeur limite couple
/ puissance
bipolaire
P-0-0109,
limitation de couple
/ puissance de
pointe
DF000068v01_de.fh7
Fig. 6-44:
Propriétés
Principe de limitation couple/puissance
Les propriétés fondamentales de limitation couple/puissance:
• Il s’agit toujours de la plus petite des valeurs limites de
couple/puissane enregistrées dans S-0-0082, S-0-0083, S-0-0092 ou
P-0-0109.
• La limite de couple/puissance utile éventuelle à la sortie de la limitation
est affichée dans le paramètre P-0-0444, valeur réelle de limite de
couple en pointe.
Limitation du courant
Remarque: La limitation du courant ne peut pas être paramétrée par
l'utilisateur,
mais
configurée
automatiquement
par
l’entraînement pour protéger le moteur et l’amplificateur.
On distingue les principes de limitation de courant fondamentaux
suivants:
• Limitation de courant absolue (en fonction des courants de pointe et
permanent maximaux possibles du moteur et du variateur de
l’entraînement)
• Limitation de courant de pointe dynamique (en fonction de la
charge, réalisée par le modèle de simulation thermique du moteur et
de l’amplificateur)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-71
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Limitation de courant absolue
Calcul des vitesses maximales pour le courant permanent et de pointe:
S-0-0110,
amplificateur de
courant de pointe
P-0-0001,
fréquence de
commutation de
l’étage final de
puissance
P-0-0640,
mode de
refroidissement
S-0-0109,
courant de pointe
moteur
S-0-0112,
amplificateur de
courant nominal
S-0-0111,
courant d’arrêt
moteur
Facteur
1,15
MIN
P-0-4046,
courant de
pointe efficace
MIN
P-0-4045,
courant
permanent
maximal possible
DF000069v01_de.fh7
Fig. 6-45:
P-0-4045, Courant permanent
maximal possible
Génération des vitesses maximales pour courant permanent et de
pointe
Le courant permanent maximal possible (P-0-4045) peut accepter la
valeur de 1,15 fois la valeur du courant du moteur à l’arrêt. Les moteurs
peuvent donc théoriquement être utilisés pour une durée illimitée avec un
courant 1,15 fois celui du courant d'arrêt, si le courant permanent du
variateur (section puissance) l’admet.
Remarque: La protection contre la surcharge en mode de pointe et
temporaire (KB) est obtenue par le modèle de simulation
thermique du moteur et également par la sonde thermique
contenue dans le moteur.
P-0-4046, Courant de pointe
efficace
Le courant de pointe efficace (P-0-4046) est assujetti à une limitation de
courant dynamique, suivant la capacité de charge thermique du moteur
ou du variateur de l'entraînement. On obtient la valeur théorique
maximale pour P-0-4046, courant de pointe efficace à partir du
minimum de S-0-0109 et S-0-0110 (voir fig. "Génération des vitesses
maximales pour courant permanent et de pointe").
Limitation du courant de pointe
dynamique
En ce qui concerne la limitation du courant de pointe dynamique, on en
distingue 2 types en raison des facteurs d’influence:
• imitation du courant de l'amplificateur
Elle permet de protéger le variateur d'entraînement. Un modèle de
simulation thermique de l’amplificateur est stocké dans le variateur à
cet effet sur la base des caractéristiques amplificateur.
Remarque: Les caractéristiques de l’amplificateur sont définies d’origine
et enregistrées au paramètre P-0-4058 dans la section
puissance.
• Limitation du courant moteur
Elle permet de protéger le moteur en mode surcharge de pointe et
temporaire. Un modèle de simulation thermique du moteur est stocké
dans le variateur à cet effet sur la base des données du courant
moteur.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-72 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
P-0-0640,
mode de
refroidissement
P-0-4034,
constante de temps
thermique du bobinage
S-0-0109,
courant de
pointe moteur
P-0-4035,
constante de temps
thermique du moteur
S-0-0111,
courant d’arrêt
moteur
P-0-4037,
surcharge thermique
de courte durée du
Modèle
de température
moteur
Imax-moteur
MIN
P-0-0440,
valeur effective
du courant de
sortie (montant)
S-0-0110,
amplificateur de
courant de pointe
S-0-0112,
amplificateur de
courant nominal
P-0-4046,
courant de pointe
efficace
Modèle
I -amplificateur
de température max
amplificateur
P-0-4058,
caractéristiques
amplificateur
Limitation du
courant de
glissement du
variateur I
DF000070v01_de.fh7
Fig. 6-46:
Propriétés
Génération de la limite du courant de pointe dynamique (modèle de
simulation thermique)
Les propriétés fondamentales de limitation du courant dynamique:
• Il s’agit toujours de la plus petite valeur obtenue à partir de la limitation
du courant moteur ou amplificateur.
• Le courant permanent maximal possible est affiché dans P-0-4045, le
courant de pointe efficace dans P-0-4046.
• Le courant de consigne actuel avec la limitation est affiché dans le
paramètre P-0-0038.
Courant de pointe maximal
Si le variateur d'entraînement est dimensionné de façon suffisante, le
courant de pointe efficace (P-0-4046) peut atteindre au maximum le
courant de pointe du moteur (S-0-0109) comme sa valeur est la limite
supérieure pour le modèle de simulation thermique du moteur.
Durée maximale du courant de
pointe
Le courant de pointe maximal possible peut être mis à disposition pour le
temps t1 (voir fig. "comportement temporel du courant de pointe efficace")
(max. 400 ms pour une fréquence de commutation de 4kHz par ex.).
Remarque: Le temps t1 est réduit en fonction du type de cycle de charge
ou pour une fréquence de commutation plus élevée et donc
la charge thermique correspondante.
Dépendance dans le temps du
courant de pointe efficace
Si le courant de pointe nécessite un intervalle de temps plus long que t1,
la valeur de P-0-4046, courant de pointe efficace correspondante est
diminuée au pire jusqu'à la valeur définie dans P-0-4045, courant
permanent maximal possible.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-73
MPH-02, MPB-02, MPD-02
S-0-0110
Courant de
pointe maximal
S-0-0109
P-0-4046
Max. Courant
de service de
courte durée
S-0-0111 * P-0-4037
1,15 * S-0-0111 * Facteur de
mode de refroidissement
S-0-0111
0
t1
Courant
permanent
maximal
t2
t
DK000061v01_de.fh7
S-0-0109:
S-0-0110:
S-0-0111:
P-0-4045:
P-0-4046:
t1 :
Courant de pointe moteur
Courant de pointe Amplificateur
Courant d'arrêt moteur
Courant permanent maximal possible
Courant de pointe efficace
Durée max. après laquelle le modèle de simulation thermique du
moteur est réduit au courant KB max.
t2 :
Durée max. après laquelle le modèle de simulation thermique du
moteur est réduit au courant permanent max.
KB:
Mode temporaire
facteur de mode de refroidissement: dépend du mode de refroidissement et
du réglage obtenu par P-0-0640 mode de refroidissement (voir aussi
Description des paramètres):
1,0…par refroidissement standard (2AD, ADF, MAD, MAF, MBT, MBS, LSF,
MLF, non ventilés MHD, MSK, MKD, MKE)
1,5…par ventilation (seulement MHD, MSK, MKD, MKE)
1,9…par refroidissement liquide (seulement MHD, MSK, MKD, MKE)
Fig. 6-47: Comportement temporel du courant de pointe efficace
(par charge moteur complète quand le modèle de simulation
thermique représente la limitation efficace)
2

 ( P − 0 − 4037 ) ∗ ( S − 0 − 0111 )  
t1 = − ln 1 − 
1  ∗ ( P − 0 − 4034 )




I Last 1

 

2
 
1,15 ∗ acteur de mode de refroidiss ement ∗ ( S − 0 − 0111 )  
( P − 0 − 4035 )
t 2 = − ln 1 − 
∗
 

 facteur de mode de
I Last 2




refroidiss ement
t1 :
Durée max. après laquelle le modèle de simulation thermique du
moteur est réduit au courant KB max.
t2 :
Durée max. après laquelle le modèle de simulation thermique du
moteur est réduit au courant permanent max.
ILast1:
Courant de charge suppose (> courant KB max.)
ILast2:
Courant de charge supposé
(Courant permanent < ILasr2 < max. courant KB max.)
S-0-0111: Courant d'arrêt moteur
P-0-4034: Constante de temps thermique Bobinage
P-0-4035: Constante de temps thermique moteur
P-0-4037: Surcharge thermique temporaire du bobinage
facteur de mode de refroidissement: dépend du mode de refroidissement et
du réglage obtenu par P-0-0640 mode
de refroidissement (voir aussi
Description des paramètres):
1,0…par refroidissement standard (2AD,
ADF, MAD, MAF, MBT, MBS, LSF,
MLF, non ventilés MHD, MSK, MKD,
MKE)
1,5…par ventilation (seulement MHD,
MSK, MKD, MKE)
1,9…par refroidissement liquide
(seulement MHD, MSK, MKD, MKE)
Fig. 6-48: Calculs de durée du courant de pointe efficace (voir ci-dessous)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-74 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
La durée représentée t1 dépend de:
• la combinaison moteur-variateur
• La charge thermique de l’entraînement
• le cycle de charge
Remarque: Les données physiques des combinaisons moteur-variateur
sont disponibles dans le programme de sélection de
données "DriveSelect" (Intranet).
Consignes de mise en service
Limitation du courant
La limitation de courant ne peut pas être paramétrée par l’utilisateur,
puisque les valeurs limites sont obtenues à partir des données
amplificateur et moteur servant de base et du jeu de charge spécifique à
l’application existant.
Limitation de couple unipolaire
La définition des limites bipolaires de couple/force permet la protection
générale de la mécanique, comme la sollicitation des composantes
mécaniques admise (par ex. réducteur, accouplement) peut ainsi être
définie. Et par conséquent les valeurs limites enregistrées dépendent de
la mécanique d’axe.
Limitation de couple bipolaire
Il est nécessaire toutefois dans des cas d'exploitation précis qu'une
limitation de couple variable relative au processus soit réalisée. Cela peut
être effectué par S-0-0092, valeur limite couple/force bipolaire puisque
ce paramètre peut être transféré cycliquement via le bus ou assigné à
une entrée analogique.
Remarque: Le paramètre P-0-0109, limitation couple de pointe/force
sert à déterminer la limite absolue et doit donc toujours être
définie sur la base des limites mécaniques.
Messages de diagnostic et de statut
Pour l’élaboration du diagnostic, l’état de toutes les limitations partielles
est décrit dans un mot de statut pour la limitation du couple/force et la
limitation du courant (voir P-0-0445). Dès qu’une valeur limite est atteinte,
le bit concerné est défini. Ceci permet ainsi de reconnaître
immédiatement la position limitée et éventuellement d’identifier les limites
paramétrées de manière incorrecte.
Afin de protéger l’amplificateur ou le variateur, des surveillances en
liaison avec la limitation de courant et de couple sont implémentées,
pouvant activer les alarmes et messages d’erreur énumérés ci-dessous.
Alarmes
Alarmes spécifiques aux appareils:
• E2050 surchauffe appareil-avertissement
• E2061 avertissement surcharge de l'appareil
• E8057 surcharge de l'appareil, limitation de courant active
Alarmes spécifiques au moteur:
• E2051 surchauffe du moteur-Avertissement
• E2056 limite de couple = 0
• E8055 surcharge moteur, limitation de courant active
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-75
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Messages d’erreurs
Messages d’erreur spécifiques aux appareils:
• F 2018 arrêt de l'appareil pour surchauffe
• F2022 surveillance de la température de l'appareil défectueuse
Messages d’erreur spécifiques au moteur:
• F2019 arrêt pour surchauffe du moteur
• F2021 dispositif de surveillance de la temp. moteur défectueux
Limitation de vitesse
Brève description
Une limitation de vitesse, limitant la vitesse de consigne à un seuil
définissable librement, est implémentée dans l’entraînement.
Caractéristiques
• limites de vitesse bipolaires
• limites de vitesse configurables cycliquement
Paramètres concernés
• S-0-0036, vitesse de consigne
• S-0-0040, valeur de consigne de vitesse additive
• S-0-0091, vitesse limite bipolaire
Diagnostics concernés
• E2059 limitation de la vitesse de consigne active
• E2063 vitesse de consigne > valeur limite S-0-0091
• F8079 dépassement de la vitesse limite S-0-0091
Description du fonctionnement
E2059
S-0-0037,
vitesse de consigne
additionnelle
S-0-0036,
vitesse de consigne
+
S-0-0091,
vitesse limite
bipolaire
DF0071v1.fh7
Fig. 6-49:
Principe de fonctionnement de la limitation de vitesse
Consignes de mise en service
Le contenu de S-0-0091, limite de vitesse bipolaire représente la limite
pour la vitesse maximale admise et elle doit être adaptée aux conditions
mécaniques. Lors de la définition, il convient de s’assurer que toutes les
vitesses de consigne sont alors limitées à cette valeur. Lors de la
définition des profils de déplacement (position d’arrivée, vitesse et
accélération), il faut prendre en compte qu’une erreur de poursuite
invalide peut apparaître le cas échéant en raison de la limitation définie.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-76 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Messages de diagnostic et de statut
• E2059 limitation de la vitesse de consigne active
Si la vitesse de consigne obtenue se trouve dans la limitation, alors
l'alarme E2059 s’affiche.
• E2063 vitesse de consigne > valeur limite S-0-0091
Le paramètre S-0-0036, vitesse de consigne est limitée à la valeur
du paramètre S-0-0091, vitesse limite bipolaire lorsque la valeur
dans S-0-0036 est supérieure à la valeur dans S-0-0091. Dans ce cas,
l’alarme E2063 est générée.
• F8079 dépassement de la vitesse limite S-0-0091
La valeur du paramètre S-0-0040, vitesse effective est surveillée. S’il
dépasse 1,125 fois la valeur paramétrée en S-0-0091, vitesse limite
bipolaire, le message d’erreur F8079 est alors généré.
Limitation de positionnement / Fins de course matérielles
Brève Description
D’importantes mesures de sécurité sont prévues pour prévenir les
accidents corporels et les dommages matériels. Une de ces mesures de
sécurité est la limitation du champ de travail admissible (zone de travail)
par l’entraînement. Dans ce but des surveillances et limitations de
position sont mises en place au niveau de l’entraînement.
La surveillance de la zone de déplacement (fins
de course matérielles et logicielles) ne satisfait
qu’aux exigences de protection de la machine,
ATTENTION et n’est pas suffisante pour la protection des
personnes!
Types de surveillances de zone
de déplacement
L’entraînement offre deux possibilités pour définir une limitation de champ
de travail (zone de travail) et pour la surveiller.
• Surveillance de positions limites (fin de course logicielle)
Surveillance de la position du moteur quant au dépassement de l'une
des deux positions limites (positive/négative → S-0-0049/S-0-0050) à
l’aide de la position effective référencée, c'est-à-dire la position
effective (S-0-0403) référencée par rapport au point zéro de la
machine.
• Surveillance des fins de course matérielles
Surveillance quant à l’actionnement de l’une des deux fins de course
matérielles (limite +, limite -) connectées aux entrées numériques de
l’entraînement.
Remarque: La fonctionnalité des fins de course matérielles de la zone de
travail n’est assurée que lorsque les entrées numériques
correspondantes sont configurées à cet effet!
Voir "Sorties/entrées numériques" dans le chapitre
"Fonctions d’entraînement étendues"
Caractéristiques des fins de
course matérielles
• Possibilité de surveillance de 2 fins de course matérielles (limite +,
limite -) sur l’entraînement
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-77
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Possibilité de réglage du comportement de signalisation des fins de
course matérielles (contact repos / contact de travail)
• Activation des fins de course matérielles via les paramètres
• Possibilité de réglage des réactions
dépassements de zone de déplacement
(erreur/alarme)
aux
• Affichage du statut des fins de course matérielles
• Surveillance de la validité des valeurs de consigne lorsque les fins de
course sont activées
• L’analyse des fins de course matérielles ou l’interrogation de la
surveillance de la position limite s'effectue à la cadence 2ms
Caractéristiques des positions
limites
• 2 positions limites paramétrables ("fins de course logicielles"); ne
fonctionnent qu'avec un axe référencé
• Possibilité de réglage des réactions (erreur / alarme) aux dépassements
• Activation des positions de consigne via les paramètres
• Référencement automatique par rapport à un système de mesure référencé
• Surveillance de la validité des valeurs de consigne lors de
dépassements de positions limites
Paramètres concernés
• S-0-0012, classe d'état 2
• S-0-0049, position limite positive.
• S-0-0050, position limite négative
• S-0-0055, polarités de position
• S-0-0147, paramètre de référencement de point d'origine,
• S-0-0403, statut position effective
• P-0-0090, paramètre des fins de course matérielles
• P-0-0222, entrées des fins de course matérielles
Diagnostics concernés
• E2053 position cible en dehors de la zone de travail
• E8029 position limite positive dépassée
• E8030 position limite négative dépassée
• E8042 activation des deux fins de course matérielles
• E8043 fin de course matérielle positive activée
• E8044 fin de course matérielle négative activée
• F6029 position limite positive dépassée
• F6030 position limite négative dépassée
• E8042 activation des deux fins de course matérielles
• F6043 fin de course matérielle positive activée
• F6044 fin de course matérielle négative activée
Fins de course matérielles
2 fins de course matérielles (limite +, limite -) peuvent être connectées et
surveillées sur l’entraînement. La connexion s’effectue aux entrées
numériques de la section contrôle.
Remarque: L’interrogation des entrées de fins de course matérielles
s'effectue toutes les 2 ms, de fait la réaction d’erreur
correspondante n’est initiée qu'au plus tôt 3 ms après
l’activation de la fin de course.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-78 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Activation de la surveillance
La surveillance quant au dépassement des fins de course matérielles
n’est effectuée que lorsque la surveillance par le bit 1 de P-0-0090,
paramètres de fins de course matérielles a été activée.
Réaction au dépassement des
fins de course de zone de
déplacement
La réaction de l'entraînement à un dépassement de la zone de
déplacement peut être définie via le bit 2 de P-0-0090, paramètres de
fins de course matérielles.
Dépassement de la zone de
déplacement en tant qu’erreur
Par la saisie de "0" dans le bit 2 de P-0-0090 les dépassements de la
zone de déplacement sont traités en tant qu’erreurs avec la réaction
"Commutation à zéro de la vitesse de consigne".
Comportement d’entraînement:
• L’entraînement déconnecte la validation de régulateur interne après
avoir effectué la commutation à zéro de la vitesse de consigne, et de
ce fait esthors couple.
• Le contact "Opérationnel" ouvre.
Voir également "Commutation à zéro de la vitesse de consigne" dans le
paragraphe "Réactions d’erreur: Arrêt optimal" du chapitre "Fonctions
d’entraînement"
Dépassement de la zone de
déplacement en tant qu’alarme
Par la saisie de "1" dans le bit 2 de P-0-0090 les dépassements de la
zone de déplacement sont traités en tant qu’alarmes avec la réaction
"Commutation à zéro de la vitesse de consigne".
Comportement d’entraînement:
•
L’entraînement ne déconnecte pas la validation de régulateur interne.
•
Tant que la condition d’alarme est donnée, c'est-à-dire tant que la fin
de course est encore actionnée, seules les valeurs de consigne qui
ramènent à la zone autorisée sont acceptées. Le transfert des
valeurs de consigne dépend du mode de fonctionnement actif (voir
"Indications de mise en service").
Voir également "Commutation à zéro de la vitesse de consigne" dans le
paragraphe "Réactions d’erreur: Arrêt optimal" du chapitre "Fonctions
d’entraînement"
Remarque: L’arrêt de l’axe n’est pas possible par le biais de l’utilisation
d’une rampe de vitesse de consigne! L’arrêt est toujours
effectué de la manière la plus rapide avec le couple /
puissance maximal admissible.
Positions limites (fins de course logicielles)
Paramètres des positions limites
Pour la définition de la zone de travail à l’aide de positions limites les
paramètres suivants sont disponibles:
• S-0-0049, position limite positive.
• S-0-0050, position limite négative
Remarque: La surveillance des positions limites s'effectue toutes les
2 ms, de ce fait la réaction d’erreur correspondante n’est
initiée qu'au plus tôt 3 ms après le dépassement de la limite
de position.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-79
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Conditions pour l’activation de
la fonction
Condition pour l’utilisation (activation) de la surveillance de positions
limites:
• L’entraînement doit être référencé (c'est-à-dire que le système de
codeurs du mode de fonctionnement actif doit être référencé). Le bit
de statut dans S-0-0403, statut position effective est alors "1".
• La surveillance des positions limites a été activée dans le paramètre
S-0-0055, polarités de positions (bit 4 = 1).
Point de référence pour la
surveillance des positions
limites
Lors de l’utilisation de deux systèmes de mesure pour la surveillance des
positions limites l’entraînement se réfère automatiquement au système de
mesure référencé.
Remarque: Si lors de l’utilisation de deux systèmes de mesure les deux
sont référencés, le codeur sélectionné dans le paramètre
S-0-0147 (bit 3) est utilisé.
Dépassement des positions
limites
Un dépassement des positions limites est détecté lorsque la position
effective du mode de fonctionnement actif se situe en dehors de la zone
de travail déterminée par les positions limites.
Réaction au dépassement des
positions limites
La réaction de l'entraînement à un dépassement de position limite peut
être définie via le bit 2 de P-0-0090, paramètres de fins de course
matérielles.
Dépassement des positions
limites en tant qu’erreur
Par la saisie de "0" dans le bit 2 de P-0-0090 les dépassements de
position limite sont traités en tant qu’erreurs avec la réaction
"Commutation à zéro de la vitesse de consigne" (voir également "Arrêt
optimal: Commutation à zéro de la vitesse de rotation de consigne").
Comportement d’entraînement:
• L’entraînement déconnecte la validation de régulateur interne après
avoir effectué la commutation à zéro de la vitesse de rotation de
consigne, et est de ce fait hors couple.
• Le contact "Opérationnel" ouvre.
Voir également "Commutation à zéro de la vitesse de consigne" dans le
paragraphe "Réactions d’erreur: Arrêt optimal" du chapitre "Fonctions
d’entraînement"
Dépassement des positions
limites en tant qu’alarme
Par la saisie de "1" dans le bit 2 de P-0-0090 les dépassements de la
position limite sont traités en tant qu’alarmes avec la réaction
"Commutation à zéro de la vitesse de consigne".
Comportement d’entraînement:
• L’entraînement ne déconnecte pas la validation de régulateur interne.
• Tant que la condition d’alarme est donnée, c'est-à-dire tant que la fin
de course est encore actionnée, seules les valeurs de consigne qui
ramènent à la zone autorisée sont acceptées. Le contrôle des valeurs
de consigne dépend du mode de fonctionnement actif (voir
"Indications de mise en service").
Voir également "Commutation à zéro de la vitesse de consigne" dans le
paragraphe "Réactions d’erreur: Arrêt optimal" du chapitre "Fonctions
d’entraînement"
Remarque: L’arrêt de l’axe par le biais de l’utilisation d’une rampe de
vitesse de consigne n’est pas possible! L’arrêt est toujours
effectué de la manière la plus rapide avec le couple /
puissance maximal admissible.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-80 Régulation d'entraînement
Quitter la zone de travail non
autorisée
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Après dépassement de la zone de travail autorisée la validité des valeurs
de consigne est contrôlée et seuls les valeurs qui ramènent à la zone de
travail autorisée sont acceptées.
Remarque: Un déplacement vers la zone de travail autorisée est
possible même en cas d’erreur!
Consignes de mise en service
Lors du paramétrage des positions de consigne le positionnement des
fins de course matérielles doit être pris en compte. Le champ de travail
défini à l’aide des deux positions limites (S-0-0049, S-0-0050) doit se
situer à l’intérieur du champ de travail défini par les fins de course
matérielles. Tant que la mesure de référence n’a pas encore été établie
(axe non référencé), le fonctionnement des fins de course logicielles
(positions limites) n’est pas assuré. Le fonctionnement de fins de course
matérielles est indépendant de cela, puisqu’elles entraînent toujours
l’arrêt de l’entraînement lors du dépassement de la limite définie, et
permettent ainsi d’éviter des collisions (protection de la machine).
Types de fins
de course du
champ de travail
Fins de course du
champ de travail
Mode d’action des
fins de course du
champ de travail
Champ de travail
Table d’usinage
Fin de course logicielle
par le variateur
d’entraînement
Limites de positionnement
actives après le cycle de
prise d’origineaktiv
Coupure de puissance
du groupe
d’entraînements
Analyse du
commutateur par le
variateur d’entraînement
Fins de course
matérielle
Coupure de puissance
du groupe
d’entraînements ;
décélération avec
accélération maximale
Intégration du
commutateur dans la
chaîne d’arrêt d’urgence
prioritaire
Fins de course
de sécurité
Coupure de puissance
par la chaîne d’arrêt
d’urgence prioritaire
DF0013v2.fh7
Fig. 6-50:
Types et mode d’action des limitations de champ de travail
Remarque: Les fins de course de sécurité, qui peuvent être intégrées
dans la chaîne d’arrêt d’urgence (voir documentation
séparée "Dimensionnement des sections puissance"),
représentent le dernier niveau de sécurité offert par
l’entraînement. D’autre part, une surveillance des positions
limites est également possible par la commande maître.
Activation de la surveillance des
positions limites
L’activation de la surveillance des positions limites est effectuée par
l’initialisation du bit 4 dans le paramètre S-0-0055, polarités de
positions.
Remarque: Avant l’activation de la surveillance des positions limites, la
mesure de référence de l’entraînement doit être définie,
puisque les positions limites ne sont judicieuses et
opérationnelles qu’avec un axe référencé.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-81
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Activation des fins de course
matérielles
L’activation des fins de course matérielles s’effectue par l’initialisation du
bit 1 dans le paramètre P-0-0090, paramètres de fins de course
matérielles.
Remarque: Lors de l’activation des fins de course matérielles il faut
veiller à ce que les entrées numériques correspondantes
(limite +, limite -) soient configurées de façon adéquate,
puisque dans le cas contraire la fonction de fin de course
n’est pas assurée.
Voir "Sorties/entrées numériques" dans le chapitre
"Fonctions d’entraînement étendues"
Comportement de signalisation
des fins de course matérielles
(contact repos / contact de travail)
Le bit 0 de P-0-0090, paramètres de fins de course matérielles permet
de définir si les fins de course matérielles connectées sont analysées en
tant que contacts repos ou contacts de travail. Il est donc possible
d’activer une inversion du signal.
Remise en service en cas
d’erreur
Les phases de remise en service suivantes sont nécessaires après
l’apparition d’une erreur de fin de course matérielle ou logicielle
(diagnostics F6043/F6044 ou F6029/F6030).
• Supprimer le message d’erreur via l’instruction S-0-0099, C0500 RAZ
classe d’état 1 ou par l’actionnement de la touche "Esc" située sur le
tableau de commande standard.
• Activer l’entraînement par un front 0-1 du signal de validation du
régulateur.
Si la condition d’alarme est toujours donnée, c'est-à-dire que la fin de
course est encore actionnée ou que les positions limites sont toujours
dépassées, seules les valeurs de consigne qui ramènent à la zone
autorisée sont acceptées. Le contrôle des valeurs de consigne dépend du
mode de fonctionnement actif.
On notera ici que:
Mode de fonctionnement
Contrôle des valeurs de consigne
Asservissement de couple
Polarité de S-0-0080, Couple /
puissance de consigne
Tous les modes de fonctionnement à
régulation de vitesse interne à
l’entraînement
Polarité de la vitesse de consigne
interne
Tous les modes de fonctionnement à
asservissement de positionnement
interne à l’entraînement
Polarité de la vitesse, qui découle de
la position de consigne définie
Fig. 6-51:
Contrôle des valeurs de consigne en cas d’erreur
Remarque: Si les valeurs saisies entraînent toujours le dépassement de
la zone de déplacement autorisée, le message d’erreur (ou
l’alarme) pour une erreur de fin de course matérielle ou
logicielle réapparaît!
Messages de diagnostics et de statut
Diagnostic lors de
dépassements de positions
limites
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Dans le cas d’un dépassement de position limite, le diagnostic
correspondant dépend du traitement défini dans P-0-0090, Paramètres
de fin de course matérielle (bit 2).
6-82 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Traitement
Ecran d'affichage
Diagnostic
en tant qu’erreur
(bit 2 = 0)
F6029
F6029 position limite
positive dépassée
F6030
F6030 Position limite
négative dépassée
E8029
E8029 position limite
positive dépassée
E8030
E8030 position limite
négative dépassée
en tant qu’alarme
(bit 2 = 1)
Fig. 6-52:
E2053 Position cible en dehors
de la zone de travail
Diagnostics en cas
d’actionnement d'une fin de
course matérielle
Diagnostic en cas de dépassement des positions limites
Si le mode de fonctionnement actif "Interpolation interne à l’entraînement"
est utilisé, l’entraînement contrôle si la position cible se situe en dehors
des positions limites (S-0-0049 ou S-0-0050). Si cela était le cas,
l’entraînement n’effectuerait aucun mouvement. Il génère l’alarme E2053
position cible en dehors de la zone de travail et initialise en plus le
bit 13 dans le paramètre S-0-0012, Classe d’état 2.
Le dépassement des fins de course matérielles est détecté lorsque
celles-ci sont actionnées. Dans le cas d’une réaction de cette surveillance
le diagnostic correspondant dépend du traitement défini dans P-0-0090,
paramètres de fins de course matérielles (bit 2).
Traitement
Ecran d'affichage Diagnostic
en tant qu’erreur
(bit 2 = 0)
F6042
E8042 activation des deux fins
de course matérielles
F6043
F6043 fin de course matérielle
positive activée
F6044
F6044 fin de course matérielle
négative activée
E8042
E8042 activation des deux fins
de course matérielles
E8043
E8043 fin de course matérielle
positive activée
E8044
E8044 fin de course matérielle
négative activée
en tant qu’alarme
(bit 2 = 1)
Fig. 6-53:
Statut des fins de course
matérielles
Diagnostics en cas de dépassement d'une fin de course matérielle
L’état des fins de course matérielles est représenté dans le paramètre P0-0222, entrées de fins de course matérielles.
• Bit 0:
→ Statut de la fin de course positive (limite +)
• Bit 1:
→ Statut de la fin de course négative (limite -)
Voir également la description du paramètre "P-0-0222, Entrées de
fins de course matérielles"
Connexion des fins de course matérielles
Voir "Sorties/entrées numériques"
d’entraînement étendues"
dans
le
chapitre
"Fonctions
Voir documentation séparée "Dimensionnement des sections
d’alimentation"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-83
MPH-02, MPB-02, MPD-02
6.6
Alimentation en puissance
Possibilités de l’alimentation en puissance avec IndraDrive
Brève Description
Les appareils IndraDrive sont différenciés par principe en deux séries:
• Série à structure modulaire, se composant d’un dispositif
d’alimentation et d’un onduleur à structure modulaire (IndraDrive M).
• Série à structure non modulaire, appareils dits convertisseurs de
fréquence, qui comprennent l’alimentation et l’onduleur (IndraDrive C).
L’alimentation en puissance des moteurs contrôlés par l’onduleur
s’effectue par un bus de puissance à courant continu (circuit intermédiaire
CC). Sur la série à structure modulaire celui-ci est alimenté par le
dispositif d’alimentation raccordé au réseau d’alimentation. Sur les
convertisseurs de fréquence l'alimentation s'effectue par le raccordement
au secteur via la section alimentation intégrée.
Paramètres concernés
• S-0-0380, tension du circuit intermédiaire
• P-0-0114, seuil de sous-tension
• P-0-0118, alimentation en puissance, Configuration
• P-0-0460, modules en réseau, mot de commande
• P-0-0461, modules en réseau, mot de statut
• P-0-0806, tension secteur, valeur de crête actuelle
• P-0-0809, raccordement pour la charge, Caractéristiques
• P-0-0810, valeur de crête minimale du secteur
• P-0-0815, tension secteur, valeur de crête nominale
• P-0-0833, résistance de freinage, Seuil
• P-0-0844, résistance de freinage, Capacité de charge
• P-0-0858, résistance de freinage externe, Données
• P-0-0859, résistance de freinage interne, Données
• P-0-0860, section puissance, mot de commande
• P-0-0861, section puissance, mot de statut
Diagnostics concernés
• E2026 Sous-tension dans la section puissance
• E2040 surchauffe de l'appareil 2 Avertissement
• E2050 surchauffe de l’appareil, Avertissement
• E2061 surcharge de l'appareil, Avertissement
• E2086 avertissement Surcharge du module d'alimentation
• E2802 amorçage matériel résistance de freinage
• E2810 groupe d'entraînement n'est pas opérationnel
• E2814 sous-tension dans le réseau secteur
• E2816 sous-tension dans la section puissance
• E2818 défaillance de phase
• E2819 panne de secteur
• E2820 résistance de freinage, Avertissement
• E2829 appareil pas prêt pour connexion de puissance
• E8025 surtension dans la section puissance
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-84 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• E8028 surintensité dans la section puissance
• E8057 surcharge de l'appareil, Limitation de courant active
• E8058 groupe d'entraînements n'est pas opérationnel
• F2026 sous-tension dans la section puissance
• F2086 erreur module d'alimentation
• F2087 erreur Communication de modules en réseau
• F2814 sous-tension dans le réseau secteur
• F2816 erreur Softstart, module d'alimentation
• F2817 surtension dans la section puissance
• F2818 défaillance de phase
• F2819 panne de secteur
• F2820 résistance de freinage, Surcharge
• F2821 résistance de freinage, Erreur Amorçage
• F2825 résistance de freinage, Seuil d'activation trop faible
• F2833 fuite à la terre dans ligne de moteur
• F2834 erreur Amorçage du contacteur
• F2836 erreur Surveillance de la symétrie du circuit intermédiaire
• F2840 erreur coupure d'alimentation
• F2860 surintensité dans la section puissance côté secteur
• F8838 surcharge Résistance de fuites externe
Possibilités de combinaisons d’appareils et raccordement
Remarque: Les possibilités de combinaisons d’appareils ne sont
représentées ici que par principe à des fins de clarification
de
termes.
La
documentation
du
matériel
(Dimensionnement) de chaque appareil contient les
informations concernant les types d’appareils qui peuvent
effectivement être combinés et les particularités à prendre
en compte dans ce cas!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-85
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Alimentation centrale
Le graphique ci-dessous illustre le principe de l’alimentation centrale:
Appareil
d’alimentation
Onduleur
Bus du module
Onduleur
Bus du module
Onduleur
Bus du module
+24 V
0V
L+
L-
3
Fig. 6-54:
Raccordement au secteur
Tension
de commande
Tension de
puissance (circuit
intermédiaire CC)
DF000122v01_de.fh7
Alimentation de secteur par le biais du dispositif d’alimentation
Convertisseur
Convertisseur
Onduleur
Onduleur
Bus du module Bus du module Bus du module
+24 V
0V
L+
L-
3
Fig. 6-55:
Raccordement au secteur
Tension
de commande
Tension de
puissance (circuit
intermédiaire CC)
DF000123v01_de.fh7
Alimentation de secteur par le biais du convertisseur de fréquence
Remarque: Les possibilités ou restrictions suivantes doivent être
respectées:
- Les onduleurs IndraDrive-M peuvent être connectés aux
convertisseurs de fréquence IndraDrive-C! Tenir compte
de la puissance du circuit intermédiaire!
- Il est possible de connecter aux appareils IndraDrive-C
(convertisseur
de
fréquence
HCS02.1)
d’autres
convertisseurs de fréquence HCS02.1 qui sont utilisés
comme onduleurs.
Exception: Sur les appareils HCS03.1 aucun autre appareil
HCS03.1 ne doit être connecté (fonctionnement en
onduleur)!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-86 Régulation d'entraînement
Alimentation de groupes
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Le graphique ci-dessous illustre le principe de l’alimentation de groupes:
Convertisseur
Convertisseur
Bus du module
Convertisseur
Bus du module
Convertisseur
Bus du module
+24 V
0V
L+
L-
3
3
3
Tension de
puissance (circuit
intermédiaire CC)
3
Raccordement au secteur
Fig. 6-56:
Tension
de commande
DF000124v01_de.fh7
Alimentation de réseau par tous les appareils
Communication dans le réseau
d’entraînement
En fonction de la tâche d’un système d’entraînement ou de plusieurs
entraînements intervenant en interaction sur un processus, il est
éventuellement judicieux d’effectuer très rapidement une réaction
commune à certains événements. Dans ce cadre un échange de signaux
(communication) entre les appareils reliés ensembles est nécessaire. A
cet effet, les appareils IndraDrive sont reliés entre eux via le bus du
module
Remarque concernant les
convertisseurs de fréquence
Un convertisseur de fréquence (UR) réunit le dispositif d'alimentation
(VG) et l'onduleur (WR) en un seul appareil. Dans un "Groupe
d’entraînement" (plusieurs entraînements, dont les circuits intermédiaires
CC et le bus du module sont reliée entre eux) un convertisseur de
fréquence peut remplir les fonctions suivantes:
• Alimentation d’un onduleur intégré et d'onduleurs complémentaires
- ou • Fonctionnement en tant qu’onduleur dans un circuit intermédiaire CC
uniquement (sur HCS02.1 uniquement)
Energie retournée à
l’alimentation
Lors du fonctionnement sur générateur de moteurs connectés à un
variateur (par exemple en freinage), l’énergie retournée à l’alimentation
est absorbée dans un premier temps par le circuit intermédiaire CC. En
fonction du dispositif d’alimentation ou de la section d'alimentation
l’énergie est restituée vers le réseau d’alimentation ou transformée en
chaleur via une résistance de freinage.
Résistance de freinage
La résistance de freinage est raccordée du côté du circuit intermédiaire.
En fonction de la série de l’appareil, il est équipé soit d’une résistance de
freinage interne, soit d'une possibilité de raccordement externe d'une
résistance de freinage.
Description du matériel
Le bus du module est décrit quant au matériel, aux connexions et aux
signaux dans la documentation des appareils (Dimensionnement).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-87
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Les conseils concernant le raccordement au réseau secteur
et l’amorçage de l’alimentation en puissance, y compris la
résistance de freinage externe et le court-circuit du circuit
intermédiaire, sont compris dans la documentation des
dispositifs d’alimentation (type HMV) et des convertisseurs
de fréquence (type HCS).
Description du fonctionnement
Données concernant le bus du module
Tâche du bus du module
Le bus du module permet d’établir le transfert de signaux entre les
onduleurs ou convertisseurs de fréquence (WR ou UR), ou des onduleurs
vers le dispositif d’alimentation (VG). De ce fait, les informations
concernant des grandeurs d’état et des situations d’erreurs peuvent être
échangées en temps réel entre les appareils, indépendamment de la
communication guide. Ceci permet une réaction coordonnée des
entraînements d’axes et des dispositifs d’alimentation.
Les informations suivantes sont transmises par le bus du module:
• Concernant l’alimentation:
• Etat opérationnel de l’alimentation
• Etat opérationnel pour la fourniture de puissance
• Tension de circuit intermédiaire dans ou en dehors des valeurs autorisées
• Alarme avant surcharge de l’alimentation
• Signal pour la remise à zéro d’erreurs d’alimentation
• Concernant l’onduleur ou le convertisseur de fréquence:
• Etat opérationnel de l’onduleur ou du convertisseur de fréquence
Hiérarchie des informations
d’état
Les informations d’état fournies par l’onduleur, l’alimentation ou le
convertisseur de fréquence au bus de module sont classées par ordre
hiérarchique.
généré par
Information d’état
VG
RAZ d’erreurs d’alimentation
Etat opérationnel des dispositifs d’alimentation
ou des convertisseurs de fréquence non
assuré ("Erreur alimentation")
X
UR
WR
Priorité
X
X
élevée
X
2)
X
Etat opérationnel du ou des onduleurs ou
convertisseurs de fréquence non assuré
("Erreur onduleur")
Dysfonctionnement de l’alimentation du
circuit intermédiaire CC ("ZK non ok" lors du
fonctionnement)
X
X
Avertissement "Surcharge de l'alimentation"
X
X
Etat opérationnel de la fourniture de puissance
à partir du circuit intermédiaire CC ("ZK ok",
après activation de la tension de puissance)
X
X
Tous les participants bus du module sans erreurs
X
X
1)
X
2)
X
↑
↑
X
basse
1): Uniquement lorsque des erreurs F8 sont signalées sur le dispositif
d’alimentation (P-0-0118).
2): Uniquement lorsque des erreurs F2/F4/F6 sont signalées sur le groupe
d’entraînement (P-0-0118).
Fig. 6-57:
Informations d’état du bus du module et leurs priorités
hiérarchiques
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-88 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Si plusieurs informations d’état en provenance de un ou plusieurs
participants bus du module sont validées simultanément, l’information
d’état avec l’ordre hiérarchique le plus élevé définit l’état de signalisation
du bus du module.
Remise à zéro de messages
d’erreur du dispositif
d’alimentation
Sortie de messages d’erreur du dispositif d’alimentation par:
• l’écran d’affichage du dispositif d’alimentation
- et • l’onduleur ou le convertisseur de fréquence connecté au bus du
module (messages d’erreur groupés F2086 erreur module
d’alimentation)
Suppression de messages d’erreur du dispositif d’alimentation par:
• la touche "Esc" de l’écran d’affichage du dispositif d’alimentation
- et • le bus du module, déclenché par l’instruction S-0-0099,
réinitialisation classe d'état 1, sur l’un des onduleurs des modules
en réseau
Remarque: Les onduleurs peuvent remettre à zéro des messages
d’erreur du dispositif d’alimentation, puisque celui-ci ne
possède pas d’interface de communication guide. Dans le
cas des convertisseurs de fréquence, la remise à zéro de
messages d’erreur de l’alimentation intégrée s’effectue par
l’interface de communication guide propre. La remise à zéro
de messages d’erreurs concernant l’alimentation a la priorité
la plus élevée, pour que l’alimentation en puissance puisse
être rétablie au plus tôt!
Etat opérationnel de
l’alimentation
Le dispositif d’alimentation ou la section alimentation de l’onduleur signale
"Opérationnel" au bus du module, si la tension de contrôle nécessaire est
disponible et qu’aucune erreur d’alimentation ne se présente.
Si l’état opérationnel n’est plus donné suite à une erreur de l’alimentation,
l’information est transmise au bus du module avec une priorité élevée,
puisque l’alimentation en puissance n’est plus assurée.
Etat opérationnel des onduleurs
L’onduleur ou le convertisseur de fréquence signale "Opérationnel" au
bus du module, si la tension de contrôle nécessaire est disponible, que la
phase de communication 4 est atteinte et qu’aucune erreur d’alimentation
ne se présente.
Messages de tension de
l’alimentation
Le dispositif d’alimentation ou la section d’alimentation du convertisseur
de fréquence signale les états suivants au bus du module:
• La tension dans le circuit intermédiaire CC a dépassé la valeur
minimale après la commutation de la tension secteur, le processus de
charge est terminé et l’état opérationnel est atteint ("ZK ok").
• La tension dans le circuit intermédiaire CC sous charge est passée en
dessous de la valeur minimale, ou il y a panne de secteur ("ZK non
ok").
Le passage en dessous de la tension minimale dans le circuit
intermédiaire CC ("ZK non ok") est affiché par l’onduleur ou le
convertisseur de fréquence connectés au bus du module, et peut être lu
via la communication guide par la commande maître (Alarme E2026
sous-tension dans la section puissance ou erreur F2026 soustension dans la section puissance, en fonction de la configuration de
l’alimentation en puissance dans P-0-0118). Ceci permet à la commande
maître de détecter le risque de surcharge dans le réseau d’alimentation
(secteur) et de réagir en fonction.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Régulation d'entraînement 6-89
Remarque: Les données concernant la tension minimale dans le circuit
intermédiaire CC et la configuration de l’alimentation en
puissance (P-0-0118) sont comprises dans le paragraphe
suivant "Données fondamentales concernant l’alimentation".
Alarme de surcharge de
l’alimentation
Le dispositif d’alimentation ou la section d’alimentation de l’onduleur
signalent "Avertissement surcharge de l’alimentation" au bus du module,
lorsqu’il y a un risque de coupure automatique de l’alimentation à courte
échéance à cause d’un risque de surcharge. Le déclenchement de
l’alarme peut être provoqué par exemple par une température trop élevée
du radiateur ou par une trop forte charge de la résistance de freinage.
Le message "Avertissement Surcharge de l’alimentation" est sorti via les
onduleurs ou convertisseurs de fréquence connectés au bus du module
(E2086 avertissement Surcharge du module d’alimentation). Ceci
permet à la commande maître de détecter le risque de surcharge
d’alimentation et de réagir de façon appropriée.
Remarque: Les causes exactes qui déclenchent la génération de cette
alarme sont affichées par des textes de diagnostics détaillés
sur l’écran d’affichage du dispositif d’alimentation ou du
convertisseur de fréquence.
Diagnostic de l’état du bus du
module
Les informations de contrôle actuelles transmises au bus du module par
un onduleur ou un convertisseur de fréquence sont affichées dans P-00460, modules en réseau, mot de commande.
Les messages présents au moment donné sur le bus de module sont
affichés dans P-0-0461, modules en réseau, mot de statut.
Voir également la description des paramètres "P-0-0460, Modules
en réseau, mot de commande" et "P-0-0461, Modules en réseau, mot de
statut"
Données fondamentales concernant l’alimentation
Les dispositifs d’alimentation (VG) et la section alimentation d’un
convertisseur de fréquence (UR) fournissent la tension de circuit
intermédiaire CC pour les onduleurs (WR) ou pour la section onduleur du
convertisseur de fréquence.
Connexion de la puissance
La tension secteur pour le chargement du circuit intermédiaire CC ne peut
être mise en circuit que lorsque tous les appareils connectés au bus du
module signalent l’état "Sans erreur". Si l’un des appareils affiche une
erreur:
• Dans le cas des dispositifs d’alimentation la connexion du contacteur
interne de secteur est bloquée,
• Dans le cas des convertisseurs de fréquence la connexion du
contacteur externe de secteur est bloquée par le contact "Rel1" ouvert,
qui doit se situer dans le chemin de coupure du contacteur de secteur
(message E2810 groupe d’entraînement non opérationnel).
Remarque: C’est pourquoi l’information de statut "Alimentation
opérationnelle" (bit correspondant dans P-0-0861, section
puissance, mot de statut) doit être attribuée au contact
"Rel1" de la section commande des convertisseurs de
fréquence, qui ne doit pas être occupé autrement. Dans le
cas contraire il serait possible de connecter de la
puissance bien qu’il y ait un état d'erreur.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-90 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Les recommandations concernant l’amorçage du côté
matériel des dispositifs d’alimentation ou de convertisseurs
de fréquence sont contenues dans la documentation de
l’appareil concerné.
"Softstart"
Lors de la mise en circuit de la tension secteur, le circuit intermédiaire CC
est chargé via un dispositif dit "Dispositif de Softstart". Ceci limite le
courant de démarrage pour le circuit intermédiaire (ZK) à priori non
chargé à la valeur indiquée dans la documentation de l’appareil concerné.
Le Softstart génère un "temps de charge“ entre la mise en circuit de la
tension secteur et la tension minimale requise pour la fourniture de la
puissance dans le circuit intermédiaire. Ce temps de charge est surveillé;
lors du dépassement d’un temps maximal, l’erreur suivante est signalée:
• F2816 erreur de Softstart module d’alimentation
(Affichage au niveau du dispositif d’alimentation et du convertisseur de
fréquence)
L’erreur de Softstart est transmise via le bus du module aux autres
appareils en tant qu’erreur d’alimentation:
• F2086 erreur module d’alimentation
(Affichage au niveau de l’onduleur ou des autres convertisseurs de
fréquence)
Si le processus de Softstart a été correctement achevé, l’alimentation
signale au bus du module que le circuit intermédiaire CC est opérationnel
pour la fourniture de puissance ("ZK ok").
Tension minimale pour la
fourniture de puissance
Lors de la fourniture de puissance par le circuit intermédiaire et à une
tension secteur conforme la valeur minimale de la tension de circuit
intermédiaire CC pour le message confirmant l’état opérationnel est de …
• 75% de la valeur de crête de la tension secteur constatée lors de la
mise en circuit pour les dispositifs d’alimentation (non réglable),
• 75% de la valeur de crête de la tension secteur constatée lors de la mise
en circuit pour les convertisseurs de fréquence, si toutefois aucune valeur
plus élevée n’a été définie via P-0-0114, seuil de sous-tension.
Lorsque la tension est inférieure à la tension minimale, le message
d’erreur F2026 sous tension dans la section puissance est généré et
la puissance coupée.
Remarque: La valeur de crête de la tension secteur est constatée lors de
la mise en circuit du contacteur de secteur. Elle est affichée
dans le paramètre P-0-0815, tension secteur valeur de
crête nominale (uniquement sur les convertisseurs de
fréquence, non sur les dispositifs d’alimentation).
Coupure de la puissance
Une coupure de puissance autonome nécessaire en cas d’erreur est effectuée
• dans le cas des dispositifs d’alimentation par la mise hors service du
contacteur de secteur intégré,
dans le cas des convertisseurs de fréquence par l’ouverture du contact "Rel1",
qui doit se trouver dans le chemin de sortie du contacteur de secteur.
Remarque: C’est pourquoi l’information de statut "Alimentation
opérationnelle" (bit correspondant dans P-0-0861, section
puissance, mot de statut) doit être attribuée au contact "Rel1"
de la section commande des convertisseurs de fréquence, qui
ne doit pas être occupé autrement. Dans le cas contraire la
déconnexion de puissance n’est pas effectuée!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Régulation d'entraînement 6-91
En fonction du matériel du type et du contrôle du dispositif d’alimentation
ou du convertisseur de fréquence, le "court-circuit dans le circuit
intermédiaire" (pour la décélération des moteurs synchrones) peut
également être activé.
Remarque: Les recommandations concernant l’amorçage du côté
matériel de dispositifs d’alimentation ou de convertisseurs de
fréquence sont contenues dans la documentation de
l’appareil concerné.
Critères pour la déconnexion de la puissance (sur les dispositifs
d’alimentation) ou l’ouverture du contact "Rel1" (sur les convertisseurs de
fréquence):
• Erreur dans l’alimentation (voir "Messages de diagnostics et de statut")
• Erreur fatale dans l’onduleur ou le convertisseur de fréquence (F8xxx);
elle est signalée au niveau ddu dispositif d’alimentation par une
configuration correspondante de l’onduleur ou du convertisseur de
fréquence par rapport à l’alimentation en puissance (P-0-0118).
• Le circuit intermédiaire CC chargé est tombé en dessous de la
"Tension minimale lors de la fourniture de puissance" (voir ci-dessus).
Remarque: Lorsqu’un onduleur signale au bus du module un état non
opérationnel, la coupure de puissance n’est pas effectuée si
le circuit intermédiaire est opérationnel (exception voir cidessus "Erreur fatale … (F8xxx, …")!
Détection d’une coupure de
secteur
Sur les dispositifs d’alimentation et les convertisseurs de fréquence, les
conditions pour la détection de pannes de secteur ne sont pas identiques,
en fonction des différences des matériels.
• Un dispositif d’alimentation dispose d’un contacteur de secteur intégré,
la tension secteur doit être disponible sur les bornes d’entrées de
secteur du dispositif d’alimentation avant la commutation de la
puissance.
• Un convertisseur de fréquence ne dispose pas d’un contacteur de
secteur intégré, la tension secteur n’est disponible sur les bornes
d’entrées de secteur du convertisseur de fréquence que lors de la
commutation de la puissance.
La surveillance de la tension secteur est donc effectuée lorsque
• le contacteur de secteur du dispositif d’alimentation est sous tension,
• le contacteur de secteur du convertisseur de fréquence est sous
tension et la validation de l’entraînement est initialisée.
Remarque: Sur les convertisseurs de fréquence la surveillance de
pannes de secteur n’est appropriée que lorsque
l’entraînement est actif ("AF"). Les coupures de puissance
éventuelles dues à l’exploitation (coupure du contacteur de
secteur) entraîneraient de ce fait toujours le message
d’erreur F2819, Panne de secteur, bien que la tension
secteur soit disponible correctement au niveau du contacteur
de secteur. Dans ce cas une remise à zéro de l’erreur serait
nécessaire même en cas d’état conforme!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-92 Régulation d'entraînement
Mesure immédiate en cas de
panne de secteur
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Lors de la détection d’une coupure de la tension secteur les mesures
immédiates suivantes sont effectuées:
• L’alarme E2818 défaillance de phase ou E2819 panne de secteur
(sur les dispositifs d’alimentation) ou E2819 panne de secteur (sur
les convertisseurs de fréquence) est signalée sur l’écran d’affichage.
• Le message "Dysfonctionnement de l’alimentation
intermédiaire CC" est généré sur le bus du module.
Panne de secteur continue
du
circuit
Lors d’une panne de tension secteur continue la tension du circuit
intermédiaire baisse continuellement, la "Tension minimale pour la
fourniture de puissance" (voir ci-dessus) est dépassée. Les réactions
suivantes sont donc déclenchées:
• Sur les dispositifs d’alimentation le contacteur de secteur intégré est
déconnecté. Le convertisseur de fréquence ouvre le contact "Rel1",
par lequel le contacteur de secteur externe doit être déconnecté.
• Le message d’erreur F2819 panne de secteur est signalé sur l’écran
d’affichage du dispositif d’alimentation ou du convertisseur de
fréquence.
• Le message "Absence de l’état opérationnel de l’alimentation" est
généré sur le bus du module.
Panne de secteur de courte
durée
Si lors d’une panne de tension secteur la "Tension minimale pour la
fourniture de puissance" (voir ci-dessus) n’est pas dépassée, les
réactions suivantes se produisent:
• L’alarme E2818 défaillance de phase ou E2819 panne de secteur
(sur les dispositifs d’alimentation) ou E2819 panne de secteur (sur
les convertisseurs de fréquence) disparaît automatiquement de l’écran
d’affichage.
• Le message "Circuit intermédiaire CC opérationnel pour la fourniture
de puissance" est à nouveau généré sur le bus du module.
Le comportement des entraînements liés via le bus du module lors de
pannes de secteur de courtes durées dépend de la réaction définie pour
une sous-tension dans le circuit intermédiaire CC (configuration de
l'alimentation en puissance dans le paramètre P-0-0118).
Les possibilités suivantes sont offertes:
• Déclenchement d’une réaction d’erreur conformément à la définition
dans P-0-0119, Arrêt optimal.
• Pas de réaction d’erreur, c’est à dire que le message est traité comme
une "Alarme non fatale".
Configuration de l'alimentation
en puissance.
Il est possible d’effectuer dans le paramètre P-0-0118, alimentation en
puissance, configuration des réglages fondamentaux concernant
l’alimentation en puissance pour chacun des entraînements liés par le
bus du module.
• Réaction à une erreur d’entraînement signalée via le bus du module
• Signalisation d’erreurs d’entraînement propres via le bus du module
• Définition du traitement côté entraînement des sous-tensions
(dépassement de la tension minimale du circuit intermédiaire CC) en
tant qu’erreurs ou alarmes.
• Signalisation à l’alimentation d’erreurs d’entraînement fatales (F8xxx)
dues à des coupures de puissance, et le cas échéant court-circuitage
du circuit intermédiaire pour l’arrêt de moteurs synchrones.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-93
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Données concernant les onduleurs
Les moteurs sont contrôlés à l’aide d’onduleurs (WR). Les onduleurs
peuvent être de type modulaires ou être montés avec une alimentation
dans des convertisseurs de fréquence (IR). L’onduleur transforme la
tension de circuit intermédiaire (CC) en tension alternative (CA) pour le
contrôle de moteur.
Surveillance de la tension de
circuit intermédiaire
Par le biais du niveau de la tension du circuit intermédiaire l'onduleur
évalue s'il est possible ou non de fournir une puissance suffisante au
moteur raccordé. L’onduleur peut effectuer cette tâche suivant les
procédés ci-dessous:
• Analyse du message "Dysfonctionnement de l’alimentation du circuit
intermédiaire" généré par l’alimentation sur le bus du module.
- ou • Surveillance de la tension ZK mesurée en interne quant à une valeur
de seuil minimum propre.
Le procédé sélectionné est défini dans le paramètre P-0-0114, seuil de
sous-tension.
• P-0-0114 = 0 → L’entraînement détecte la sous-tension lorsque
l’alimentation signale via le bus du module "ZK non ok".
• P-0-0114 ≠ 0 → Définition et activation d’un seuil de sous-tension
efficace au niveau de l’entraînement et supérieur à 75 % de la valeur
de crête de la tension secteur nominale
En fonction de la configuration de l’alimentation en puissance (P-0-0118)
les sous-tensions sont traitées en tant qu’erreurs (réaction d’erreur
conformément à P-0-0119) ou alarmes non fatales (pas de réaction).
Données concernant les convertisseurs de fréquence
Dans un convertisseur de fréquence l’alimentation et l’onduleur sont
réunis dans un même appareil. Comme chaque onduleur peut mettre à
disposition ou recevoir des informations via les paramètres, les
informations concernant la section alimentation du convertisseur de
fréquence peuvent être demandées ou transférées via les paramètres.
Mode onduleur d’un
convertisseur de fréquence
Il est possible de n’utiliser les convertisseurs de fréquence du type
HCS02.1 que comme onduleurs. Dans ce cas l’alimentation en puissance
s'effectue par un circuit intermédiaire CC (tension de puissance); la
tension secteur n'est pas présente sur le convertisseur de fréquence. Le
mode onduleur d’un convertisseur de fréquence est configuré par le bit
correspondant dans P-0-0860, section puissance, mot de commande.
Remarque: Les convertisseurs de fréquence du type HCS03.1 ne
peuvent pas être utilisés comme onduleur dans un circuit
intermédiaire CC!
Données concernant la tension
secteur
Lorsqu’un convertisseur de fréquence est raccordé directement au
réseau d’alimentation (mode convertisseur de fréquence), les données
suivantes concernant la tension secteur sont mises à disposition:
• P-0-0806, tension secteur, valeur de crête actuelle
• P-0-0810, valeur de crête minimale du secteur
• P-0-0815, tension secteur, valeur de crête nominale
Il est possible de saisir dans le paramètre P-0-0810 une valeur de seuil
pour la réaction de l’alarme E2814 sous-tension dans le réseau
secteur supérieure à la valeur minimale de la plage de tension de
raccordement au secteur, ce qui permet à la commande maître de réagir
le cas échéant à la situation du réseau secteur. La limite de tolérance
peut être influencée via le niveau de la valeur du seuil.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-94 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Identification du raccordement
de la charge pour le circuit
intermédiaire CC
La section commande du convertisseur de fréquence reçoit via le paramètre
P-0-0809, raccordement de la charge, caractéristiques des données
concernant les caractéristiques du matériel de raccordement de la charge
pour le Softstart. Le contenu de ce paramètre à liste est enregistré de façon
protégée en écriture sur le matériel de la section puissance du convertisseur
de fréquence et peut être affiché à des fins de contrôle.
Statut de l'alimentation en
puissance.
Le convertisseur de fréquence signale le statut de l’alimentation en
puissance, de la tension secteur, de l’état de charge du ZK et de l’état
opérationnel de l’alimentation par le paramètre P-0-0861, section
puissance, mot de statut. Ainsi le diagnostic du convertisseur de
fréquence est possible en cas d’erreur.
Etat opérationnel de la section
alimentation
L’état opérationnel de la section puissance d’un convertisseur de fréquence
est affiché via un bit de P-0-0861. Cette information de statut doit être
attribuée au contact "Rel1" de la section puissance; le contact "Rel1" doit être
lié à l’amorçage du contacteur de secteur. Le contact "Rel1" ne doit pas être
occupé autrement, puisque dans ce cas la coupure de puissance autonome
du convertisseur de fréquence ne peut pas s’effectuer!
Voir également "Sorties/entrées numériques" du chapitre "Fonctions
d’entraînement étendues"
Remarque: Les données concernant l’amorçage du côté matériel des
convertisseurs de fréquence sont contenues dans la
documentation de l’appareil.
Données concernant la résistance de freinage
Résistance de freinage interne /
externe
Les convertisseurs de fréquence du type HCS02.1 sont équipés d’une
résistance de freinage intégrée. Une résistance de freinage externe peut
être raccordée (en option) aux appareils avec un courant maximum plus
élevé, de façon alternative à la résistance de freinage interne. Le
préréglage concernant l’activation de la résistance de freinage interne ou
externe est effectué dans le paramètre P-0-0860, section puissance,
mot de commande.
Les convertisseurs de fréquence du type HCS03.1 ne sont pas équipés
d’une résistance de freinage interne. En fonction des options de l'appareil,
une résistance de freinage externe peut par contre être connectée.
Lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ses données
techniques doivent être saisies dans le paramètre P-0-0858, résistance
de freinage externe, données. En cas de présence d’une résistance de
freinage interne, ses données ont été saisies par le fournisseur dans le
paramètre P-0-0859, résistance de freinage interne, données et
déposées de façon protégées en écriture dans une mémoire de
paramètre dans la section puissance.
La résistance de freinage externe doit être activée dans le paramètre
P-0-0860, section puissance, mot de commande.
Remarque: Lors du raccordement d’une résistance de freinage externe,
la valeur de résistance minimale connectable doit être prise
en compte.
Voir la documentation de l’appareil concerné!
Seuil de mise sous tension ou
hors tension de la résistance de
freinage
Sur les convertisseurs de fréquence du type HCS il existe pour le seuil de
mise sous tension / hors tension de la résistance de freinage
• des valeurs de référence sélectionnables et
• une adaptation dynamique à la capacité de charge actuelle de la
résistance de freinage.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-95
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Les valeurs de référence pour le seuil de mise sous tension / hors tension
peuvent être réglées dans le paramètre P-0-0860, section puissance, mot
de commande à des valeurs fixes standard ou à des valeurs variables.
Voir également la description du paramètre "P-0-0860, Section
puissance, mot de commande"
Sur les dispositifs d’alimentation du type HMV il existe pour le seuil de
mise sous tension ou hors tension de la résistance de freinage
• sur HMV01.1E-… en fonction du niveau de signal sur la borne HMV
une valeur de référence fixe ou une valeur de référence variable liée à
la tension secteur.
• sur HMV01.1R-…une valeur de référence fixe de 820 V CC pour le
seuil de mise sous tension.
- et • une adaptation dynamique à la capacité de charge actuelle de la
résistance de freinage.
Remarque: Les explications concernant les valeurs de référence pour
les seuils de mise sous tension / hors tension de la
résistance de freinage et pour l’amorçage de X32 sont
contenues dans la documentation des dispositifs
d’alimentation du type HVM (DOK-INDRV*-HMV-*******AW01-...).
Puisque aucun paramétrage n’est possible sur les modules
d’alimentation, le client n’a ici que peu de possibilités de sélection.
Dispositif d’alimentation en retour HVM01.1R: Le seuil de base de mise
sous tension de la résistance de freinage se situe à 820 V. Une
adaptation dynamique à la capacité de charge actuelle est toujours
effectuée.
Dispositif d’alimentation en entrée HVM01.1E: Via une interface d'entrée,
le client peut sélectionner un seuil variable par rapport au secteur ou un
seuil fixe. Par défaut (interface non occupée) le seuil est variable par
rapport au secteur. Le seuil de base de mise sous tension se situe alors à
80 V au-dessus de la valeur de crête de tension secteur mesurée lors de
la connexion de la puissance. Dans le mode de fonctionnement "Seuil
fixe" le seuil de base de mise sous tension se situe à 820 V. Une
adaptation dynamique à la capacité de charge actuelle est effectuée dans
les deux modes de fonctionnement.
Une adaptation dynamique à la capacité de charge actuelle est judicieuse
pour:
• la protection de la résistance de freinage par rapport à des surcharges
et
• une capacité de charge égale de toutes les résistances de freinage
actives dans un même circuit intermédiaire CC.
La capacité de charge de la résistance de freinage est affichée dans le
paramètre P-0-0844, résistance de freinage, capacité de charge.
En fonction de la capacité de charge le seuil de mise sous tension de la
résistance de freinage est relevé
• lors d’une charge de 0% … 80% → augmentation linéaire partant de la
valeur de référence à la valeur de référence + 15 V
• lors d’une charge de 80% … 100% → augmentation linéaire partant de
la valeur de référence + 15 V à la valeur de référence + 30 V
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-96 Régulation d'entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Le seuil de mise sous tension efficace actuel est affiché dans le
paramètre P-0-0833, résistance de freinage, Seuil.
Remarque: En cas de charge à 100% de la résistance de freinage le
seuil de mise sous tension n’est pas relevé d’avantage,
puisque la décélération est prioritaire sur la protection de
l’appareil!
Consignes de mise en service
Réglages, configuration
Configuration de l'alimentation
en puissance.
Les réglages de l’alimentation en puissance nécessaires ou désirés
spécifiques aux axes des appareils liés par le bus du module sont à
effectuer dans le paramètre P-0-0118, alimentation en puissance,
configuration.
Les réglages ou définitions suivants sont possibles dans ce contexte:
• Signalisation d’erreurs d’entraînement au
d’entraînement et réaction aux erreurs signalées
sein
du
groupe
• Traitement de sous-tensions en tant qu’erreurs ou alarmes
• Signalisation à l’alimentation d’erreurs fatales de l’entraînement en vue
de la coupure de la puissance (avec court-circuit du circuit
intermédiaire si nécessaire)
Seuil de sous-tension
Si une valeur de seuil individuelle doit être utilisée pour la surveillance des
sous-tensions, la valeur désirée doit être saisie dans
• P-0-0114, seuil de sous-tension.
Dans le cas contraire le seuil de sous-tension se situe à 75 % de la valeur
de crête de la tension secteur mesurée lors de la connexion du réseau
secteur.
Configuration de convertisseur
de fréquence en mode onduleur
Si un convertisseur de fréquence doit être exploité en tant qu’onduleur
dans un circuit intermédiaire CC, le bit pour l’alimentation en puissance
doit être initialisé dans:
• P-0-0860, section puissance, mot de commande.
Le contact "Rel1“ pour l’amorçage du réseau secteur doit être configuré.
Pour cela l’information de statut "Alimentation opérationnelle" de
• P-0-0861, section puissance, mot de statut
doit être attribué au contact "Rel1" de la section commande.
Câbler le contact "Rel1" conformément à la documentation sur les
dispositifs de convertisseur de fréquence!
Réglage de la valeur de seuil
pour le message "Sous-tension
réseau secteur"
Sur les convertisseurs de fréquence la valeur de seuil pour le message
"Sous-tension réseau secteur" peut être réglée dans le paramètre
• P-0-0810, valeur de crête minimale du secteur.
Si aucune valeur n’est saisie le réglage par défaut reste actif (voir
description du paramètre P-0-0810)!
Sélectionner une résistance de
freinage
Sur certains convertisseurs de fréquence du type HCS02.1 il est possible
de définir si la résistance de freinage interne doit être déconnectée et une
résistance de freinage raccordée en externe activée. La sélection
s'effectue dans le paramètre
• P-0-0860, section puissance, mot de commande.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-97
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Si une résistance de freinage externe doit être utilisée, les données
nécessaires à l’amorçage par le convertisseur de fréquence seront
saisies dans le paramètre
• P-0-0858, résistance de freinage externe, données.
Seuil de mise sous tension /
hors tension de la résistance de
freinage
Sur les convertisseurs de fréquence les valeurs de référence pour la mise
sous tension / hors tension de la résistance de freinage peuvent être
sélectionnées. La sélection s'effectue dans le paramètre
• P-0-0860, section puissance, mot de commande.
Le seuil de mise sous tension peut être relevé de façon dynamique et en
rapport avec la capacité de charge, en fonction du réglage dans le
paramètre P-0-0860. Le seuil de mise sous tension efficace actuel est
affiché dans
• P-0-0833, résistance de freinage, seuil.
La charge actuelle de la résistance de freinage est affiché dans
• P-0-0844, résistance de freinage, capacité de charge.
Dégâts matériels par une tension trop élevée
sur les bornes du moteur!
⇒ Pour les moteurs de marque autre que Rexroth la
tension maximale autorisée sur les bornes doit être
ATTENTION
prise en compte!
Messages de diagnostics et de statut
Bus du module
Affichage de l’état du bus du module:
• P-0-0461, modules en réseau, mot de statut
Affichage des informations de contrôle du bus du module, côté appareil:
• P-0-0460, modules en réseau, mot de commande
Affichage de dysfonctionnements de communication du bus du module:
• F2087 erreur communication de modules en réseau
Tension secteur
Diagnostics tension secteur:
• P-0-0806, tension secteur, valeur de crête actuelle
• P-0-0815, tension secteur, valeur de crête nominale
Alarmes tension secteur:
• E2814 sous-tension dans le réseau secteur
• E2818 défaillance de phase
• E2819 panne de secteur
Messages d’erreur tension secteur:
• F2814 sous-tension dans le réseau secteur
• F2816 erreur Softstart, module d'alimentation
• F2818 défaillance de phase
•
F2819 panne de secteur
• F2834 erreur amorçage du contacteur
• F2840 erreur coupure d'alimentation
• F2860 surintensité dans la section puissance côté secteur
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
6-98 Régulation d'entraînement
Circuit intermédiaire
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Diagnostic circuit intermédiaire:
• S-0-0380, tension du circuit intermédiaire
Alarmes circuit intermédiaire:
• E2026 sous-tension dans la section puissance
• E2816 sous-tension dans la section puissance
• E8025 surtension dans la section puissance
Messages d’erreur circuit intermédiaire:
• F2026 sous-tension dans la section puissance
• F2817 surtension dans la section puissance
• F2833 fuite à la terre dans ligne de moteur
• F2836 erreur Surveillance de la symétrie du circuit intermédiaire
Résistance de freinage
Diagnostics résistance de freinage:
• P-0-0844, résistance de freinage, capacité de charge
• P-0-0833, résistance de freinage, seuil
Alarmes résistance de freinage:
• E2820 résistance de freinage, Avertissement
• E2802 amorçage matériel résistance de freinage
• E2829 appareil pas prêt pour connexion de puissance
Message d’erreur résistance de freinage:
• F2820 résistance de freinage, Surcharge
• F2821 résistance de freinage, Erreur Amorçage
• F2825 résistance de freinage, Seuil d'activation trop faible
• F8838 surcharge Résistance de fuites externe
Section puissance alimentation
Alarmes section puissance:
• E8028 surintensité dans la section puissance
• E8057 surcharge de l'appareil, Limitation de courant active
Message d’erreur section puissance:
• F8060 surintensité dans la section puissance
Groupe d’entraînement
Réaction à des erreurs signalées provenant de d’autres entraînements
dans le groupe d’entraînement
• E8058 groupe d'entraînement n'est pas opérationnel
L’alimentation affiche dans ce cas:
• E2810 groupe d'entraînement n'est pas opérationnel
Message d’erreur, si l’alimentation s'est déconnectée en cas d'erreur:
• F2086 erreur module d'alimentation
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Régulation d'entraînement 6-99
Modes de fonctionnement 7-1
MPH-02, MPB-02, MPD-02
7
Modes de fonctionnement
7.1
Synoptique des modes de fonctionnement
Modes de fonctionnement supportés
Le progiciel d’entraînement
fonctionnement suivants:
MPX-02
supporte
les
modes
de
• Asservissement couple / puissance
• Asservissement de vitesse
• Asservissement du positionnement avec définition cyclique de la
valeur de consigne
• Interpolation interne à l'entraînement
• Positionnement contrôlé par l'entraînement
• Mode blocs de positionnement
• Modes de fonctionnement de synchronisation:
• Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel/virtuel
• Synchronisation de l’angle avec axe guide réel/virtuel
• Profil de came électronique avec axe guide réel/virtuel
Remarque: Les modes de fonctionnement assistés par le progiciel
dépendent du matériel et du progiciel, et peuvent être
consultés dans le paramètre S-0-0292, liste des modes de
fonctionnement supportés.
Utilisation des modes de fonctionnement
Sélection du mode de fonctionnement
Jusqu’à 4 modes de fonctionnement peuvent être configurés dans
l’entraînement (voir également S-0-0292). L’attribution et la configuration
sont effectuées à l’aide des paramètres suivants:
• S-0-0032, mode de fonctionnement principal
• S-0-0033, mode de fonctionnement secondaire 1
• S-0-0034, mode de fonctionnement secondaire 2
• S-0-0035, mode de fonctionnement secondaire 3
Remarque: Si la valeur saisie pour un de ces paramètres est "0", le
message d’erreur F2007, commutation à un mode de
fonctionnement non initialisé est généré lors de
l’activation de ce mode de fonctionnement.
Activation du mode de
fonctionnement
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
L’activation et la commande du mode de fonctionnement sont effectuées
via les bits 8 et 9 du paramètre P-0-0116, commande de l’appareil: mot
de commande:
• Bits 8/9 = 00:
Activation du mode de fonctionnement principal
• Bits 8/9 = 01:
Activation du mode de fonctionnement secondaire 1
• Bits 8/9 = 10:
Activation du mode de fonctionnement secondaire 2
• Bits 8/9 = 11:
Activation du mode de fonctionnement secondaire 3
7-2 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Les bits de commande (8 et 9) contenus dans le paramètre
P-0-0116 sont également contenus dans les mots de
commande dépendant de la communication guide (comparer
S-0-0134, P-0-4077, P-0-4068 et P-0-4028) et peuvent donc
également être commandés par ce biais.
Un des modes de fonctionnement définis dans les paramètres
S-0-0032 à S-0-0035 est actif lorsque:
• l’entraînement (sections commande et puissance) est opérationnel
- et • un front montant du signal d’autorisation du régulateur a été donné.
Acquittement du mode de
fonctionnement activé
Les réponses suivantes
fonctionnement:
sont
liées à l’activation
d’un
mode
de
• Lorsque le mode de fonctionnement est actif, l’écran du tableau de
commande affiche "AF".
• Le numéro de diagnostic du mode de fonctionnement actif (par ex.
"A0101" pour le mode de fonctionnement "Régulation de vitesses") est
affiché dans le paramètre S-0-0390, numéro de diagnostic.
• Le mode de fonctionnement actif (par ex. "A0101 Régulation de
vitesses") est affiché dans le paramètre S-0-0095, diagnostic sous
forme de texte.
• Dans le paramètre P-0-0115, commande de l’appareil: mot de
statut, il est confirmé via le bit 3 ("Entraînement suit les valeurs de
consigne") si l’entraînement fonctionne dans le mode de
fonctionnement défini ou non.
• Dans le paramètre P-0-0115, commande de l’appareil: mot de
statut, il est signalé via les bits 8 et 9 ("Acquittement du mode de
fonctionnement") quel mode de fonctionnement est actif en ce
moment précis.
Remarque: Les bits d’état (3, 8 et 9) contenus dans P-0-0115 sont
également contenus dans les mots d’états (S-0-0135,
P-0-4078) dépendant de la communication guide et peuvent
donc également être extraits par ce biais.
Voir également "Fonctions de base de la communication guide:
commande de l’appareil (machine d’état)" dans le chapitre
"Communication guide"
Changement du mode de fonctionnement
Lorsque le déblocage du régulateur de l’entraînement est activé, de
dernier passe après les routines d’initialisation au mode de
fonctionnement sélectionné par les bits 8 et 9 du mot de commande
spécifique de la communication guide correspondante (S-0-0134,
P-0-4077, P-0-4068 P-0-4028 ou P-0-0116).
Remarque: Le changement de mode de fonctionnement s’effectue au
cours d’un cycle du régulateur de positionnement
(Advanced: 250 µs; Basic: 500 µs). Un deuxième cycle de
régulateur de positionnement s’écoule avant que les valeurs
de consigne du mode de fonctionnement activé ne prennent
effet, puisqu'une initialisation du mode de fonctionnement
doit avoir lieu préalablement.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-3
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Cas particuliers
Le mode de fonctionnement désiré n’est pas effectué dans les situations
exceptionnelles suivantes, malgré la sélection correcte du mode de
fonctionnement.
• Présence d’un dysfonctionnement de l’entraînement
→ La réaction d’erreur correspondante est exécutée.
• Une alarme fatale a été déclenchée
→ La réaction correspondante est exécutée.
• Réalisation d’une "Instruction Drive" (par ex. référencement, fixation
d’une cote absolue, …)
→ L’instruction lancée est exécutée.
• Entraînement Stop
→ Cette fonction de l’entraînement est exécutée.
Voir également "Fonctions de base de la communication guide:
commande de l’appareil (machine d’état)" dans le chapitre
"Communication guide"
Changement de mode de
fonctionnement contrôlé par
l’entraînement
Pour que le changement de mode de fonctionnement s’effectue en cours
de fonctionnement de façon particulièrement rapide et surtout sans le
moindre problème, il existe la possibilité du "Changement de mode de
fonctionnement contrôlé par l’entraînement". Cette possibilité assure en
interne à l’entraînement que lors du changement du mode de
fonctionnement celui-ci s’effectue de façon synchronisée, même en cas
de modifications brutales de la valeur de consigne.
Transfert et acquittement de la valeur de consigne
Transfert de la valeur de
consigne
Le transfert de chaque valeur de consigne définie est effectué
directement lors de la description du paramètre de valeur de consigne
correspondant (par ex. S-0-0036, S-0-0080, S-0-0258, …) pour les
modes de fonctionnement:
• Asservissement couple / puissance
• Asservissement de vitesse
• Asservissement du positionnement avec définition cyclique de la
valeur de consigne
• Interpolation interne à l'entraînement
• Modes de fonctionnement de synchronisation:
• Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel/virtuel
• Synchronisation de l’angle avec axe guide réel/virtuel
• Profil de came électronique avec axe guide réel/virtuel
Pour les modes de fonctionnement de positionnement (positionnement
contrôlé par l’entraînement, mode blocs de positionnement) par contre, le
transfert de la valeur de consigne (position cible, vitesse, bloc de
positionnement, …) ne s’effectue que lorsque le maître le demande
explicitement par une instruction de "Transfert de valeur de consigne".
Le transfert de la valeur de consigne est effectué différemment suivant le
mode de fonctionnement de positionnement ou le type de profil.
• mode de fonctionnement "Positionnement contrôlé par l'entraînement"
Transfert de la valeur de consigne définie (position, vitesse) par
basculement du bit 0 dans S-0-0346, mot de commande, positionner
→ mécanisme de basculement
• mode de fonctionnement "mode blocs de positionnement"
Transfert des blocs de positionnement sélectionnés via P-0-4026,
sélection blocs de positionnement par un front 0-1 du bit 0 dans P0-4060, blocs de positionnement, mot de commande, lorsque
l’interface parallèle est utilisée en tant que communication guide ou le
mode E/S avec des bus de terrain.
→ Commande par fronts
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-4 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Lors de l’utilisation du mode blocs de positionnement avec
des bus de terrain dans le mode de fonctionnement
librement configurable (P-0-4084 = 0xFFFE) ou avec une
interface SERCOS, le mécanisme de changement d’état est
également utilisé malgré la règle décrite ci-dessus.
Acquittement de la valeur de
consigne
Un réel acquittement du transfert de la valeur de consigne n’est effectué
que pour les modes de fonctionnement de positionnement
(positionnement contrôlé par l’entraînement, mode blocs de
positionnement).
Dans ce cas, il est possible de vérifier dans le maître si et à quel moment
la valeur de consigne prescrite a été acceptée par l’entraînement
(poignée de mains du transfert de la valeur de consigne).
L’acquittement de la valeur de consigne est effectué différemment suivant
le mode de fonctionnement de positionnement:
• mode de fonctionnement "Positionnement contrôlé par l'entraînement"
L’entraînement accuse réception du transfert de la valeur de consigne
par un basculement du bit 0 dans S-0-0419, acquittement de la
position de consigne.
• mode de fonctionnement "mode blocs de positionnement"
L’entraînement acquitte le transfert de la valeur de consigne par
l’affichage des blocs de positionnement efficaces dans P-0-4051,
acquittement des blocs de positionnement.
Remarque: Lors du mode blocs de positionnement, le transfert d’un
nouveau bloc de positionnement mène également au
basculement du bit 0 dans S-0-0419, puisque ici le traitement
interne des positions de consigne est identique au mode de
fonctionnement "Positionnement contrôlé par l’entraînement".
7.2
Asservissement couple / puissance
Bloc de base de toutes les variantes de catégorie "Closed-Loop"
Brève Description
Dans le mode "Asservissement couple / puissance", une valeur de consigne
couple / puissance est prescrite à l’entraînement. Cette valeur de consigne
peut être filtrée si nécessaire. Le diagnostic pour le mode de fonctionnement
activé est A0100 entraînement en asservissement de couple.
Couple / puissance
de consigne
Traitement de la valeur de
consigne pour l’asservissement
couple / puissance
Variateur de courant
Valeur effective
du courant
formateur de couple
Fig. 7-1:
Caractéristiques
M
DF0054v1.fh7
Synoptique modulaire "Asservissement couple / puissance"
• Asservissement couple/puissance à la somme des valeurs de
consigne définies dans les paramètres S-0-0080, couple / puissance
de consigne et S-0-0081, couple / puissance de consigne
supplémentaire.
• Le couple/puissance de consigne est créé en interne par le variateur
de vitesses. La valeur du paramètre S-0-0081 peut être
ajoutée à cette valeur de consigne en tant que quote-part additive.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-5
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Limitation de la valeur de consigne définie à une valeur limite
paramétrable.
• Filtrage de la valeur de consigne par le paramètre P-0-0176,
constante de lissage du couple / puissance de consigne.
Paramètres concernés
• S-0-0080, couple / puissance de consigne
• S-0-0081, couple / puissance de consigne supplémentaire
• S-0-0082, valeur limite couple / puissance positive
• S-0-0083, valeur limite couple / puissance négative
• S-0-0092, valeur limite couple / puissance bipolaire
• S-0-0109, courant de pointe moteur
• S-0-0110, courant de pointe amplificateur
• S-0-0111, courant d'arrêt moteur
• P-0-0001, fréquence de commutation du palier final de puissance
• P-0-0038, courant formateur de couple, valeur de consigne
• P-0-0049, couple / puissance de consigne efficace
• P-0-0051, constante couple / puissance
• P-0-0109, limitation couple de pointe / puissance
• P-0-0176, constante de temps de lissage du couple / puissance
de consigne
• P-0-4046, courant de pointe efficace
Diagnostics concernés
• A0100 entraînement en asservissement de couple
• F8079 dépassement de la vitesse limite S-0-0091
Voir également "Traitement de la valeur de consigne lors de
l’asservissement couple / puissance"
Voir également ci-dessous "variateur de courant"
Traitement de la valeur de consigne en asservissement couple / puissance
Filtrage de la valeur de consigne
La valeur de consigne prescrite par S-0-0080, couple / puissance de
consigne est filtrée par un filtre PT1. La constante de temps du filtre peut
être modifiée grâce au paramètre P-0-0176, constante de temps de
lissage du couple / puissance de consigne.
Courant de consigne additionnel
Il est également possible de commuter sur une valeur de consigne
additionnelle non filtrée par S-0-0081, couple / puissance de consigne
additionnel. En cas de besoins, celle-ci peut également être configurée
de façon cyclique.
Limitation de la valeur de
consigne
Les limitations de valeur de consigne suivantes sont différenciées:
• Limitation couple/puissance
• Limitation du courant
Seules les limitations couple/puissance peuvent être réglées directement
par l’utilisateur. La valeur de la limitation du courant est influencée
indirectement par le réglage de la fréquence de commutation (P-0-0001).
Grandeur de départ
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
La grandeur de départ du traitement de la valeur de consigne pour
l’asservissement couple/puissance est la quote-part formatrice de couple
du courant de consigne Iqsoll (P-0-0038).
7-6 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Mode de fonctionnement : asservissement couple / puissance
P-0-0109
S-0-0082
S-0-0083
S-0-0092
S-0-0081
P-0-0176
S-0-0080
+
P-0-0001
S-0-0111
P-0-0051
S-0-0109
S-0-0110
v,t
Variateur de courant
Iqsoll
1/KM
P-0-0049
P-0-0038
DF0010v1.fh7
Fig. 7-2:
Traitement de la valeur de consigne lors de l’asservissement couple
/ puissance
Les valeurs limites effectives efficaces actuelles sont affichées par des
paramètres (P-0-0442, P-0-0443, P-0-0444; P-0-4045, P-0-4046); de
même que les grandeurs de départ du traitement de la valeur de
consigne lors de l’asservissement couple/puissance, la partie formatrice
de couple du courant de consigne (P-0-0038).
P-0-0442,
valeur effective de
limite de couple
positive
(stationnaire)
P-0-0038,
courant formateur de
couple, valeur de
consigne
P-0-0049,
couple / puissance
de consigne efficace
1/KM
P-0-0051
P-0-0443,
valeur effective de
limite de couple
négative
(stationnaire)
P-0-0444,
valeur effective de
limite de couple de
pointe
P-0-4045,
courant
permanent
maximal
possible
P-0-4046,
courant de
pointe
efficace
DF0007v2.fh7
Fig. 7-3:
Surveillance de la vitesse
Affichage des valeurs limites actives et des valeurs de consignes
actuelles de couple/puissance et de courant.
Lors de l’asservissement couple/puissance, le réglage de la vitesse de
l’entraînement
s’effectue
par
rapport à la
quote-part
efficace
d’accélération du couple ou de la puissance d’entraînement. Comme la
vitesse d’un moteur ou d’un axe doit se situer à l'intérieur d'une zone
admissible pour éviter les détériorations, la valeur effective de la vitesse
est contrôlée.
Lorsque la valeur de S-0-0040, valeur effective de la vitesse dépasse
1,125 fois la valeur de S-0-0091, valeur limite de la vitesse bipolaire,
l’entraînement génère le message d’erreur F8079 valeur limite de la
vitesse S-0-0091 dépassée et s’arrête à l’aide de la réaction d’erreur
prévue.
Consignes de mise en service
Les limitations suivantes sont disponibles côté utilisateur:
• le couple/puissance maximal admissible (S-0-0092, P-0-0109)
• la charge du moteur et du générateur avec une vitesse stationnaire
(S-0-0082, S-0-0083)
Voir également la documentation séparée "Description des
paramètres pour régulateurs d’entraînement IndraDrive"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-7
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Il est également possible de consulter directement la valeur
de P-0-0049, couple/puissance de consigne efficace en
tant que grandeur intermédiaire (en N ou Nm).
Remarque: Le contenu de P-0-4046, courant de pointe efficace se
calcule à partir des limitations de courant et de couple.
Voir également ci-dessous "variateur de courant"
Variateur de courant
Le variateur de courant est un régulateur PI typique et peut être réglé par
les paramètres suivants:
• S-0-0106, variateur de courant - amplification proportionnelle 1
• S-0-0107, variateur de courant - temps de compensation 1
Voir également "Structure du circuit de régulation" dans le chapitre
"Asservissement de l'entraînement".
Remarque: Le couple n’est en fait pas régulé, mais commandé. Compte
tenu du lien linéaire entre le couple et le courant (comparer
P-0-0051) on peut par contre considérer qu’il s’agît ici d’un
asservissement
couple/puissance.
Seule
l’exactitude
absolue du couple est limitée (max. ±10%) du fait de la
dispersion exemplaire (moteur).
Performance du variateur et
temps de cycle
La circuit de régulation électrique est fermé en fonction du matériel
disponible (type Basic ou Advanced) toutes les 62,5 µs (Advanced) ou
125 µs (Basic). (Voir également P-0-0556, mot de commande du
variateur d’axe, bit 2).
Consignes de mise en service
Sur les moteurs Rexroth les valeurs des paramètres du variateur de
courant sont fixées par le constructeur. Sur les moteurs avec mémoire de
données de codeurs, ils sont dotés automatiquement des valeurs
correctes lors de la mise en service.
Pour les moteurs sans mémoire de données de codeurs, les valeurs
correctes pour les paramètres de régulateurs de courant - et pour
d'autres paramètres des moteurs - peuvent être chargées via l’outil de
mise en service "DriveTop".
Messages de diagnostic et surveillances
Diagnostic d'état
Le mode de fonctionnement actif "Asservissement couple / puissance"
est signalé par le diagnostic suivant:
• A0100 entraînement en asservissement de couple
Surveillances
Surveillance de l’asservissement couple / puissance:
E2063 Vitesse de consigne >
Valeur limite S-0-0091
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
• La valeur du paramètre S-0-0036, Vitesse de consigne est
limitée à S-0-0091, vitesse limite bipolaire. Lorsque la valeur de S-00036 est supérieure à la valeur de S-0-0091, l’alarme E2063 vitesse
de consigne > valeur limite S-0-0091 est générée.
7-8 Modes de fonctionnement
7.3
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Asservissement de vitesses
Bloc de base de toutes les variantes
Brève Description
Dans le mode "Régulation de vitesses", une vitesse de consigne est
définie pour l’entraînement. La vitesse de consigne est limitée par des
rampes et des filtres.
Vitesse de consigne
Traitement de valeur de
consigne pour variateur
de vitesse
Variateur de vitesse
Vitesse
de consigne
efficace
Fig. 7-4:
Caractéristiques
Variateur de courant
M
Couple /
puissance de consigne
DF0026v1.fh7
Synoptique modulaire "Régulation de vitesses"
• Définition d'une vitesse de consigne externe (somme de S-0-0036,
vitesse de consigne et S-0-0037, vitesse de consigne
additionnelle) par des entrées analogiques ou l’interface de
communication guide (SERCOS, bus de terrain, …).
• Sélection de paliers de vitesses de consigne prédéfinis et stockés en
interne (constantes) par des entrées numériques (par ex. jog
avant/arrière, rétracter, régler, …).
• Comparateur à fenêtre pour obturer les plages de vitesses critiques
dans le canal de valeurs de consigne (par ex. résonances de
machines) avec une adaptation correspondante de l'accélération
(comparer P-0-01209)
• Générateur de rampe avec limitations d’accélération et de
temporisation de la vitesse de consigne, à deux paliers réglables
séparément; la commutation de la rampe 1 à la rampe 2 s’effectue
avec une vitesse sélectionnable et un arrêt de montée en régime.
• Régulation de la vitesse par un régulateur PI numérique à mesures de
filtration étendues.
• Surveillance des vitesses de consigne et effectives pour détecter un
dépassement des paramètres S-0-0091, vitesse limite bipolaire.
• Lissage de la différence de boucle d’asservissement de vitesses par
des filtres paramétrables.
• Lissage de la valeur de consigne définie par des filtres de moyennes
(limitation de la secousse par une définition flottante des moyennes).
• Interpolation précise des vitesses de consigne; transmission de ces
valeurs de consigne lors du cycle de réglage de position.
L’interpolateur de précision est en marche par défaut (P-0-0556,
bit 0 1).
• Surveillance du circuit de régulation de vitesses (non paramétrable)
pour empêcher un emballement de l’entraînement.
La surveillance peut être coupée (P0-0556, bit 1); la configuration par
défaut est "Marche".
• Le régulateur de vitesses génère en interne le couple / puissance de
consigne, auquel la valeur du paramètre S-0-0081, couple /
puissance de consigne additionnel peut être ajoutée en tant que
quote-part additionnelle.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-9
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Mot de commande et d’état spécialement pour le mode de
fonctionnement "Régulation de vitesses" (comparer P-0-1200 et
P-0-1210).
Paramètres concernés
• S-0-0036, vitesse de consigne
• S-0-0036, vitesse de consigne additionnelle
• S-0-0091, vitesse limite bipolaire
• S-0-0100, variateur de vitesses - amplification proportionnelle
• S-0-0101, variateur de vitesses - temps de compensation
• P-0-0004, variateur de vitesse-constantes de temps de lissage
• P-0-0048, vitesse de consigne utile
• P-0-0556, variateur d’axe - mot de commande
• P-0-1119, facteur de mélange de vitesse codeur 1 et codeur 2
• P-0-1120, filtre du circuit de régulation de vitesse: Type de filtre
• P-0-1125, circuit de régulation de vitesse: cycle du filtre de valeur
moyenne
• P-0-1126, circuit
d’accélération
de
régulation
de
vitesse:
anticipation
• P-0-1200, mot de commande du mode de fonctionnement de la
régulation de vitesses
• P-0-1201, montée rampe 1
• P-0-1202, vitesse de rotation finale rampe 1
• P-0-1203, montée rampe 2
• P-0-1206, mémoire pour vitesses de consigne
• P-0-1207, limite inférieure fenêtre d’obturation de vitesses
• P-0-1208, limite supérieure fenêtre d’obturation de vitesses
• P-0-1209, facteurs d’accélération de la fenêtre d’extraction de
vitesses
• P-0-1210, mot d’état du mode de fonctionnement de la régulation
de vitesses
• P-0-1211, rampe de temporisation 1
• P-0-1213, rampe de temporisation 2
• P-0-1222, filtre pour vitesses de consigne
•
Diagnostics concernés
• A0101 entraînement en régulation de vitesses
• E2059 limitation de la vitesse de consigne active
• E2063 vitesse de consigne > valeur limite S-0-0091
• F8078 erreur dans le circuit de régulation de vitesses de rotation
• F8079 dépassement de la vitesse limite S-0-0091
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-10 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Traitement de la valeur de consigne avec régulation de vitesses
Le graphique ci-dessous illustre le traitement de valeurs de consigne en
mode de fonctionnement "Régulation de vitesses" sous forme d’un
synoptique modulaire.
Mode de fonctionnement: Variateur de vitesse
P-0-1200
P-0-1200
Bit 0...4
P-0-1207
P-0-1208
P-0-1201
P-0-1202
P-0-1203
Bit 5:
arrêt de montée en
régime
P-0-1222
P-0-0556
Bit 0
P-0-1209
S-0-0091
Accélération
S-0-0036
P-0-1206
IPO
Décélération
4 fenêtres
définissables
Commutation à des valeurs
de consigne fixes;
5 commutateurs peuvent
être sélectionnés
Variateur de vitesse
S-0-0091
Filtre à
secousses
vsoll
P-0-0048
S-0-0037
P-0-1202
P-0-1211
P-0-1213
DF000083v02_de.fh7
Fig. 7-5:
Traitement des valeurs de consigne avec régulation de vitesses
Le traitement de la vitesse de consigne est effectué par le dispositif
nommé générateur de rampe.
Remarque: Les informations concernant l’état du générateur de rampe
peuvent être consultées dans le paramètre P-0-1210.
Voir description de paramètre "P-0-1210, Mot d’état mode de
fonctionnement Régulation de vitesses".
Définition de la valeur de consigne
La définition d’une vitesse de consigne en mode de fonctionnement
"Régulation de vitesses" peut être effectuée des manières suivantes:
•
Définition cyclique via le paramètre S-0-0036, vitesse de consigne
par la communication guide (interface analogue, ERCOS, bus de
terrain) ou IndraMotion MLD.
•
Utilisation de vitesses de consigne stockées en interne dans
l’entraînement dans le paramètre P-0-1206, mémoire pour vitesses
de consigne (paramètre de liste avec 5 éléments); Sélection par
exemple via les entrées numériques, l’interface de communication
guide (SERCOS, bus de terrain) ou IndraMotion MLD.
Remarque: La valeur de S-0-0037, Vitesse de consigne additionnelle
peut être ajoutée à S-0-0036, Vitesse de consigne
directement à l’entrée du variateur de vitesses.
Obturation de la valeur de consigne
Les fenêtres d’obturation qui sont définies via P-0-1207, limite inférieure
de la fenêtre d’obturation de vitesses et P-0-1208, limite supérieure
de la fenêtre d’obturation de vitesses (4 au maximum)
servent à atténuer les effets de résonance d’une machine ou d’une
installation. Les vitesses se situant à l’intérieur de ces fenêtres ne doivent
pas être utilisées de façon prolongée. Une vitesse de consigne se situant
dans la zone de valeurs de l’une des 4 fenêtres définissables est soit
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-11
MPH-02, MPB-02, MPD-02
abaissée à la limite inférieure P-0-1207 soit relevée à la limite supérieure
P-0-1208.
v
v soll
v Rampe
P-0-1208
P-0-1207
t
P-0-1207:
Limite inférieure de la fenêtre d’obturation de vitesses
P-0-1208:
Limite supérieure de la fenêtre d’obturation de vitesses
Fig. 7-6:
Fonction "Fenêtre d’obturation de vitesses avec hystérésis"
Voir également la description des paramètres "P-0-1207, Limite
inférieure de la fenêtre d’obturation de vitesses" et "P-0-1208, Limite
supérieure de la fenêtre d’obturation de vitesses".
Le générateur de rampe connecté à la suite parcourt la zone de la fenêtre
de vitesses; les valeurs indiquées dans P-0-1209, facteurs
d’accélération de la fenêtre d’obturation de vitesses ont un effet
multiplicateur sur les valeurs d’accélération du générateur de rampe (P-01201, P-0-1203, P-0-1211 et P-0-1213).
v
v soll
v Ra mpe
P-0-1208
P-0-1207
P-0-1209
t
P-0-1207:
Limite inférieure de la fenêtre d’obturation de vitesses
P-0-1208:
Limite supérieure de la fenêtre d’obturation de vitesses
Fig. 7-7:
mode d’action des facteurs d'accélération de P-0-1209
Voir également la description du paramètre "P-0-1209, Facteurs
d’accélération de la fenêtre d’obturation de vitesses".
Générateur de rampe
La vitesse de consigne peut être limitée par paliers sur deux rampes dans
sa montée (accélération) ou sa temporisation.
• Processus d’accélération:
Au cours de son premier palier, la valeur de consigne est limitée en
accélération par P-0-1201, montée rampe 1 (rampe d’accélération 1).
Lorsque la vitesse de consigne est supérieure au palier inscrit dans le
paramètre P-0-1202, vitesse de rotation finale rampe 1, la valeur de
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-12 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
consigne avec la valeur de P-0-1203, montée rampe 2 est limitée
dans la montée (rampe d’accélération 2).
• Temporisation ou processus de décélération:
Pour la temporisation les paramètres P-0-1211, rampe de
temporisation 1 ou P-0-1213, rampe de temporisation 2 sont
utilisés en fonction.
Remarque: Ceci permet de paramétrer différentes rampes pour les
processus d’accélération et de décélération.
Arrêt de montée en régime
Il est nécessaire d’interrompre la rampe d’accélération lors de l’apparition
de limitations de couple dues à l’accélération, ou de dysfonctionnements /
irrégularités dues à l’installation. Ceci a conduit à l’insertion de la fonction
"Arrêt de montée en régime", qui est contrôlée par P-0-1200, mot de
commande du mode de fonctionnement de la régulation de vitesses.
Possibilités de réglage pour l’activation de la fonction "Arrêt de en montée
en régime" par les bits correspondants de P-0-1200:
• Activation de la fonction sans conditions complémentaires.
• Réaction de la limitation de couple (E2060).
• Réaction de la limitation de valeur de consigne (comparer S-0-0091).
• Réaction de la limitation de valeur de consigne ou de couple.
Remarque: La fonction "Arrêt de montée en régime" est désactivée lors
de la traversée d’une fenêtre d’obturation de vitesse.
Limitation de secousse
La vitesse de consigne limitée dans sa montée et sa hauteur est limitée
dans ses secousses par un filtre de moyenne flottant (P-0-1222, filtre de
vitesse de consigne).
Limitation de valeur de consigne
La vitesse de consigne efficace (somme de S-0-0036 et S-0-0037) est
limitée à la valeur indiquée dans S-0-0091, vitesse limite bipolaire.
Remarque: Lorsque la limitation agît, l’entraînement génère le message
E2059 limitation de vitesse de consigne active.
Interpolation de précision
La valeur de consigne limitée, présente à la sortie du traitement de valeur
de consigne, peut encore être préparée pour la suite du traitement dans
le variateur de vitesses à l’aide d’une interpolation linéaire de précision.
Pour cela, une valeur de consigne définie dans le cycle de commande de
positionnement est interpolée avec précision dans le cycle de régulation
de vitesses.
Cette fonction est activée par le bit 0 de P-0-0556, variateur d'axe - mot
de commande.
Circuit d'asservissement de vitesses
Variateur de vitesses
Le variateur de vitesses est un variateur PI typique et peut être réglé par
les paramètres suivants:
• S-0-0100, variateur de vitesses - amplification proportionnelle
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-13
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• S-0-0101, variateur de vitesses - temps de compensation
Voir également "Asservissement des axes: Structure du circuit de
régulation" dans le chapitre "Asservissement de l’entraînement"
Performance du variateur et
temps de cycle
Le temps minimum de cycle de réglage du variateur de vitesses dépend
de
• la section de commande disponible (CSH, CSB, CDB),
• de la variante du progiciel correspondant (MPH, MPB ou MPD)
- et • pour la variante MPH de la performance paramétrable (Basic ou
Advanced; comparer P-0-0556, mot de commande du variateur
d’axe, bit 2).
La liste ci-dessous indique la performance maximale disponible dans
chaque cas:
• CSH (Axe unique Advanced) → TA = 125 µs
• CSB (Axe unique Basic)
→ TA = 250 µs
• CDB (Axe double Basic)
→ TA = 250 µs
Variateur de courant du circuit de régulation de vitesses
Dans la régulation de vitesses, le circuit de régulation de courant sousjacente (structure en cascade) est également toujours active, et peut être
réglée par les paramètres suivants:
• S-0-0106, variateur de courant - amplification proportionnelle 1
• S-0-0107, variateur de courant - temps de compensation 1
• P-0-0001, fréquence de commutation du palier final de puissance
Voir également "Variateur de courant"
"Asservissement couple / puissance"
dans
le
paragraphe
Possibilités de filtrage
Pour le filtrage d’éventuels bruits présents dans la vitesse effective, ou
pour l'amortissement de fréquences de résonance, les réglages de filtres
suivants peuvent être effectués:
• Le filtre passe-bas, qui filtre la différence de réglage pour le variateur
de vitesses, peut être réglé à l’aide du paramètre P-0-0004, variateur
de vitesses de rotation - constante de temps de lissage.
• A l’aide du paramètre P-0-1125, circuit de régulation de vitesse:
cycle de filtre de moyenne il est possible de filtrer les divergences du
circuit de régulation de vitesses avec un filtre de moyenne flottant.
• Pour le filtrage de divergences de réglage, le paramètre P-0-1120,
circuit de régulation de vitesses: type de filtre permet de
configurer quatre filtres montés en série comme passe-bas ou coupebande.
Remarque: Pour constituer le signal de sortie du variateur de vitesses,
S-0-0081, couple/puissance de consigne additionnel est
additionné, et la valeur qui en résulte ajoutée à la limitation
de courant et de couple / puissance (voir également
"Limitations: Limitation du courant et du couple (Closedloope)"
dans
le
chapitre
"Asservissement
de
l’entraînement").
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-14 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Consignes de mise en service
Définition ou sélection de la vitesse de consigne
En dehors de la vitesse de consigne cyclique (S-0-0036) l’entraînement
peut aussi être exploité avec des vitesses de consigne constantes
définies préalablement et stockées dans l’entraînement.
Exemple d'application:
La sélection de valeurs de consigne fixes est utilisable efficacement avec
des applications à interfaces analogues ou parallèles, pour lesquelles
l’entraînement est exploité avec des paliers de vitesses constants (jog
avant/arrière, rétracter, régler, laver, …) sélectionnés à l’aide de
commutateurs ou de boutons poussoirs.
Les paliers de vitesses prévus à cet effet (5 valeurs au maximum)
peuvent être saisis dans le paramètre de listes P-0-1206 et activés
individuellement par les bits 0...4 du mot de commande P-0-1200. Le
graphique ci-dessous illustre l’interaction des paramètres:
P-0-1200
4
0
S-0-0036
Commutation à des
valeurs de consigne
fixes, 5 commutateurs
peuvent être sélectionnés
P-0-1206
Valeurs fixes 1
Valeurs fixes 2
Valeurs fixes 3
Valeurs fixes 4
Valeurs fixes 5
S-0-0036:
P-0-1200:
P-0-1206:
Fig. 7-8:
bit 0
bit 1
bit 2
bit 3
bit 4
DF000126v01_de.fh7
Vitesse de consigne
Mot de commande du mode de fonctionnement de la régulation de
vitesses
Mémoire pour vitesses de consigne
Sélection des vitesses de consigne stockées en interne
Remarque: Si l’un des bits 0…4 est entré en P-0-1200, la vitesse de
consigne indiquée cycliquement (S-0-0036) n’est plus
commutée, mais la valeur de consigne fixe activée
respectivement via le bit est efficace.
Mélange de vitesses
Il est possible d’effectuer - en cas de problèmes de stabilité dépendants
du réglage - un mélange des différentes valeurs effectives des codeurs
par P-0-1119, facteur de mélange de vitesses codeur 1 et codeur 2.
Anticipation d’accélération
Pour améliorer le comportement de guidage il est possible d’ajouter la
vitesse de rotation de consigne de façon différenciée à la sortie du
variateur de vitesses, et de façon pondérée en shuntant le variateur de
vitesses par le paramètre P-0-1126, circuit de régulation de vitesse:
anticipation d’accélération. Il est également possible dans ce cas de
lisser cette valeur de consigne différenciée à l’aide d’un filtre PT1
(comparer P-0-0180).
Par ce type de fonction d’anticipation il est possible d’obtenir un
comportement de guidage suffisamment bon et dynamique malgré de
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-15
MPH-02, MPB-02, MPD-02
mauvais systèmes de mesure ou d’inerties (ou masses) de charge très
élevées.
Voir également "Asservissement des axes: Structure du circuit de
régulation" dans le chapitre "Asservissement de l’entraînement"
Obturation de la vitesse de consigne
Pour chaque fenêtre de vitesses (comparer P-0-1207, P-0-1208) un
facteur d’accélération propre (comparer P-0-1209) peut être déterminé,
qui agira par contre autant pour l’accélération que pour la décélération.
Lors du paramétrage des fenêtres de vitesses, il faut tenir compte des
indications ci-dessous:
• Les éléments de liste doivent contenir des valeurs numériques (les
valeurs identiques sont admises).
• Les entrées menant à des recouvrements de zones ne sont pas
admises (P-0-1207[n] > P-0-1208[n+1]).
• Lors de l’entrée de valeurs identiques pour les limites inférieures et
supérieures (P-0-1207[n] = P-0-1208[n]) la fenêtre est désactivée.
• Si l’élément P-0-1207[0] = 0, la fenêtre agit symétriquement autour de
la vitesse de rotation zéro. Ceci permet d’éviter que la vitesse de
consigne ne descende en dessous d’une valeur minimale définie.
Remarque: La valeur par défaut des paramètres P-0-1207 et P-0-1208
est zéro, et aucune fenêtre de vitesses de rotation n’est donc
définie.
Messages de diagnostic et surveillances
Diagnostic d'état
Mode de fonctionnement actif
Le mode de fonctionnement actif "Régulation de vitesses" est signalé par
le diagnostic suivant:
• A0101 entraînement en régulation de vitesses
Etat du générateur de rampe
Vitesse de consigne efficace La vitesse de consigne efficace actuelle à la sortie du traitement de valeur
de consigne, qui est indiquée au variateur de vitesses via l’interpolation
de précision, est décrite dans le paramètre P-0-0048, vitesse de
consigne efficace.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-16 Modes de fonctionnement
Etat du générateur de rampe
(codeur de montée en régime)
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Dans le domaine d’application "Convertisseur de fréquences" différents
messages d’état sont nécessaires, qui sont contenus dans le paramètre
P-0-1210, mot d'état du mode de fonctionnement de la régulation de
vitesses:
• Bit 0 = 1 → Valeur de consigne atteinte
La sortie du générateur de rampe, y compris le filtre à secousses,
correspond exactement à la valeur de consigne sélectionnée, c'est-àdire soit à la valeur de S-0-0036, soit à une valeur fixe sélectionnée
dans P-0-1205.
• Bit 1 = 1 → Arrêt de montée en régime actif
L’instruction "Arrêt de montée en régime" empêche l’intégration de la
rampe d’accélération. Le filtre à secousses n’est pas arrêté, des
modifications de la valeur de consigne actuelle pour le temps défini
dans le filtre à secousses peuvent survenir.
• Bit 2 = 1 → Accélération active
Le montant de la valeur de consigne appliquée est supérieur à la
valeur de consigne actuelle. Soit la rampe d’accélération est active soit
le filtre à secousses n’a pas encore atteint la valeur finale.
• Bit 3 = 1 → Temporisation active
Le montant de la valeur de consigne appliquée est inférieur à la valeur
de consigne actuelle. Soit la rampe de temporisation est active soit le
filtre à secousses n’a pas encore atteint la valeur finale.
• Bit 4 = 1 → Valeur de consigne comprise dans la fenêtre
d’obturation
La valeur de consigne se situe à l’intérieur d’une fenêtre d’obturation
définie par les valeurs de P-0-1207 et P-0-1208 et empêche
l’approche exacte de cette valeur de consigne.
• Bit 5 = 1 → Rampe de vitesse comprise dans la fenêtre d’obturation
Le générateur de rampe traverse la zone d'une fenêtre d’obturation,
l’accélération / la temporisation augmentée suivant P-0-1209 est
active. En plus de ce bit de message, soit le bit "Accélération active"
soit le bit "Temporisation active" est activé.
Surveillances
Les surveillances spécifiques à l’exploitation sont:
E2059 Limitation de la vitesse de
consigne active
• La vitesse de consigne efficace (somme de S-0-0036 et S-0-0037) est
limitée à la valeur indiquée dans S-0-0091, vitesse limite bipolaire.
Lorsque la limitation agît, l’entraînement génère le message E2059
limitation de vitesse de consigne active.
E2063 Vitesse de consigne >
limite S-0-0091
• La valeur du paramètre S-0-0036, Vitesse de consigne est
limitée à S-0-0091, vitesse limite bipolaire. Lorsque la valeur de S-00036 est supérieure à la valeur de S-0-0091, l’alarme E2063 vitesse
de consigne > valeur limite S-0-0091 est générée.
F8078 Erreur dans la boucle
d'asservissement de vitesse
• L’entraînement surveille le bon fonctionnement du variateur de
vitesses et passe en cas d’erreurs fatales l’entraînement hors couple
avec le message d’erreur F8078 erreur dans le circuit de régulation
de la vitesse de rotation.
F8079 Dépassement de la limite
de vitesse S-0-0091
• La valeur du paramètre S-0-0040, vitesse effective est surveillée. S’il
dépasse de 1,25 fois la valeur paramétrée en S-0-0091, vitesse limite
bipolaire, le message d’erreur F8079 vitesse limite S-0-0091
dépassée est généré.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-17
MPH-02, MPB-02, MPD-02
7.4
Asservissement du positionnement avec définition
cyclique de la valeur de consigne
Bloc de base de toutes les variantes de catégorie "Closed-Loop"
Brève Description
Dans le mode de fonctionnement "Asservissement de positionnement"
une position de consigne cyclique à répétition de cycle CN est
prescrite à l’entraînement. Cette valeur de consigne est interpolée avec
précision dans l’entraînement et limitée au niveau des secousses en cas
de besoins avant d’être transmise à l’asservissement de positionnement
proprement dit.
Pour minimiser l’erreur de poursuite une fonction anticipation variable de
l’accélération est proposée en plus de la fonction anticipation variable de
la vitesse.
Il existe différents types du mode de fonctionnement "Asservissement de
positionnement", qui peuvent produire les messages de diagnostics
correspondants en fonction du mode de fonctionnement activé (voir
"Diagnostics concernés").
Position de
consigne
Traitement des valeurs
de consigne pour le
variateur de
positionnement
Variateur
de positionnement
Position
de consigne
efficace
Fig. 7-9:
Caractéristiques
Variateur de vitesse
Vitesse de consigne
Variateur de courant
M
Couple /
puissance de consigne
DF0025v1.fh7
Synoptique modulaire "Asservissement de positionnement avec
définition cyclique de la valeur de consigne"
• Asservissement du positionnement à la valeur de consigne définie
dans le paramètre S-0-0047, position de consigne.
• Grille de temps pour la définition cyclique de la valeur de consigne par
S-0-0001, temps de cycle CN (TNcyc).
• Surveillance de la différence de position de consigne pour détecter un
dépassement du paramètre S-0-0091, vitesse limite bipolaire.
• Lissage des positions de consigne de la commande par un filtre
Shape réglable; Calcul à partir des valeurs limites de l’accélération et
de la secousse; Affichage dans le paramètre P-0-0042, position de
consigne - ordre de filtrage des moyennes actuel.
• L’interpolation de précision de la position de consigne de la commande au
cycle de variateur de positionnement peut être commutée via P-0-0187,
mode de traitement des positions de consigne
• Asservissement de positionnement sur position effective codeur 1
(codeur du moteur) ou position effective codeur 2 [codeur externe
(côté charge)], commutation dynamique.
• Anticipation de la vitesse par un facteur réglable de 0…150 % (réglage
par défaut = 100 %).
• Surveillance de l’accélération de la position de consigne peut être
connectée (P-0-0556, bit 15).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-18 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Ce mode de fonctionnement suppose une communication
synchronisée par rapport au cycle entre la commande et
l’entraînement, telle qu'elle est donnée par exemple avec
une interface SERCOS.
Paramètres concernés
• S-0-0047, position de consigne
• S-0-0091, vitesse limite bipolaire
• S-0-0138, accélération bipolaire,
• P-0-0010, position de consigne excessive
• P-0-0011, dernière position de consigne valide
• P-0-0041, constante de temps de la position de consigne du filtre
de moyennes
• P-0-0041, position de consigne – ordre de filtration des moyennes actuel
• S-0-0047, position de consigne - commande
• P-0-0099, constante de temps du filtre de lissage de la position de consigne
• P-0-0187, mode traitement de la position de consigne
• P-0-0434, variateur de la position de consigne
• P-0-0556, variateur d’axe - mot de commande
Diagnostics concernés
• A0102 asservissement de positionnement avec codeur 1
• A0102 asservissement de positionnement avec codeur 2
• A0104 asservissement
poursuite, codeur 1
de
positionnement,
sans
écart
de
• A0105 asservissement
poursuite, codeur 2
de
positionnement,
sans
écart
de
• F2037 différence excessive des positions de consigne
• F2039 accélération maximale dépassée
Traitement de la valeur de consigne en asservissement de positionnement
Remarque: La valeur de consigne transmise cycliquement par la
commande est affichée dans le paramètre P-0-0047,
Position de consigne, Commande
La position de consigne interne sur le variateur de position
est affichée dans le paramètre P-0-0434, variateur de
position de consigne.
Filtrage de la valeur de consigne
(limitation de la secousse)
Les positions de consigne indiquées par la commande peuvent être lissée
via un filtre de moyenne réglable (P-0-0041, constante de temps du
filtre de moyennes de la position de consigne ; établissement flottant
de la moyenne par lissage à l’aide d’un maximum de 64 valeurs).
L’affichage du degré de filtrage qui en résulte est effectué par P-0-0042,
position de consigne – ordre de filtration des moyennes actuel. Ce
filtre peut être utilisé pour la limitation de la secousse.
Remarque: Le filtre PT1 pour la limitation de la secousse, paramétrable
par P-0-0099, constante de temps du filtre de lissage de
la position de consigne, n’est efficace qu’avec une
interpolation de précision linéaire.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-19
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Interpolation de précision de la
position de consigne
La position de consigne transmise de façon cyclique par la commande en
répétitions de cycle CN peut le cas échéant être interpolée avec précision
dans l’entraînement.
Par P-0-0187, mode traitement de la position de consigne, il est
possible de commuter entre
•
l’interpolateur de précision cubique (fidèle aux contours),
•
l’interpolateur de précision linéaire ou
•
l’approximateur cubique
Voir également la description du paramètre "P-0-0187, mode
Traitement de la position de consigne".
Remarque: Il est conseillé d’utiliser l’interpolateur de précision cubique
(fidèle aux contours) (réglage par défaut), puisqu’il offre une
bien meilleure qualité d’anticipation de vitesse et
d’accélération, particulièrement pour l'asservissement de
positionnement sans écarts de poursuites.
Mode de fonctionnement : asservissement cyclique du positionnement
S-0-0138
Approximateur cubique
P-0-0187
P-0-0041
P-0-0099
Interpolation de
précision linéaire
S-0-0047
P-0-0047
S-0-0091
P-0-0010
F2039
Variateur de
positionnement
2x
Bit15
P-0-0556
xsoll
Interpolation de précision cubique
P-0-0042
P-0-0434
F2037
P-0-0011
DF0008v1.fh7
Fig. 7-10:
Traitement des valeurs de consigne lors de l’asservissement de
positionnement
Voir également ci-dessous "Variateur de position"
Voir également "Variateur de vitesses" dans le paragraphe "Régulation de
vitesses"
Voir également "Variateur de courant"
"Asservissement couple / puissance"
dans
le
paragraphe
Variateur de position
Le variateur de position est un variateur P simple dont l'amplification
proportionnelle peut être réglée avec la valeur de S-0-0104, variateur de
position, facteur Kv.
Voir également "Structure du circuit de régulation" dans le chapitre
"Asservissement de l'entraînement".
Performance du variateur et
temps de cycle
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Le circuit de régulation de positionnement est fermé en fonction des
performances du modèle disponible toutes les 250 µs (Advanced) ou
500 µs (Basic) (voir P-0-0556, bit 2).
7-20 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Suivant l’application les paramètres de mode de fonctionnement
(S-0-0032 à S-0-0035) peuvent être réglés via le bit 3:
•
Fonctionnement sans erreurs de poursuite
(avec fonction anticipation de vitesse)
•
Fonctionnement avec erreurs de poursuite
(sans fonction anticipation de vitesse)
Par erreur de poursuite il faut comprendre la différence entre la position
de consigne et la position effective. La valeur actuelle est toujours
enregistrée dans le paramètre S-0-0189, écart de poursuite.
Remarque: Dans la mesure où la mécanique et l’application le
permettent, il est conseillé de toujours sélectionner le
fonctionnement sans erreurs de poursuite.
Possibilités d’anticipation
En fonctionnement sans erreurs de poursuite une fonction anticipation
variable de l’accélération peut être activée en dehors de la fonction
anticipation variable de la vitesse (P-0-0040, évaluation de la fonction
anticipation de la vitesse).
Il
faut
pour
cela
procéder
au
réglage
de
la
partie
proportionnelle à l’accélération de la fonction anticipation (courant de
consigne additionnel) par le paramètre S-0-0348, amplification de
l’anticipation d’accélération et au réglage de la partie proportionnelle à
la vitesse de la fonction anticipation (vitesse de consigne) par P-0-0040,
évaluation de la fonction anticipation de la vitesse.
Ainsi il est possible de régler à vitesse constante le pourcentage d’erreur
de poursuite désiré.
Remarque: En mode sans erreur de poursuite et avec P-0-0040 = 100
%, l’erreur de poursuite minimale à vitesse constante est de
"0".
Voir également "Régulation des axes (mode Closed-loop)" dans le
chapitre "Asservissement de l’entraînement".
Messages de diagnostic et surveillances
Diagnostics d'état
Le mode de fonctionnement actif "Asservissement de positionnement
avec définition cyclique de la valeur de consigne" est signalé par un des
diagnostics suivants:
• A0102 asservissement de positionnement avec codeur 1
• A0102 asservissement de positionnement avec codeur 2
• A0104 asservissement
poursuite, codeur 1
de
positionnement,
sans
écart
de
• A0105 asservissement
poursuite, codeur 2
de
positionnement,
sans
écart
de
Surveillances
Les surveillances/diagnostics spécifiques aux modes de fonctionnement sont:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-21
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Surveillance d’une simple défaillance de position de consigne
Extrapolation de la position de
consigne
Dans le mode de fonctionnement "Asservissement de positionnement
avec définition cyclique de la valeur de consigne" de nouvelles positions
de consigne sont prescrites à l’entraînement avec chaque cycle CN. La
différence entre la position de consigne actuelle et la dernière position de
consigne est établie et sa plausibilité contrôlée.
Une réaction de la surveillance peut avoir les raisons suivantes:
• Définitions erronées des valeurs de consigne en provenance de la
commande
• Défaut de transmission de la valeur de consigne
Remarque: Lors d’une défaillance simple de la valeur de consigne, la
position de consigne est extrapolée.
Différence excessive des positions de consigne
F2037 Différence excessive des
positions de consigne
En mode de fonctionnement activé "Asservissement de positionnement"
la vitesse calculée nécessaire pour atteindre la position de consigne
définie (S-0-0047) est comparée à S-0-0091, vitesse limite bipolaire. Le
temps de cycle CN (TNcyc in S-0-0001) sert de base à la conversion des
différences de positions de consigne en une vitesse.
Si la vitesse de consigne correspondante à la position de consigne définie
dépasse la valeur de S-0-0091, le message d’erreur F2037 différence
excessive de positions de consigne est généré. D’autre part, les deux
valeurs de consigne concernées sont inscrites dans les paramètres suivants:
• P-0-0010, position de consigne excessive
• P-0-0011, dernière position de consigne valide
La vitesse issue de la différence de ces deux valeurs a provoqué la
génération du message d’erreur.
s
S-0-0047, position
de consigne
v
t
S-0-0091, vitesse limite bipolaire
Vitesse résultante =
différence de position
de consigne
t
Génération du message d’erreur
« F2037 différence de position de consigne excessive »
DK0013v1.fh7
Fig. 7-11:
Surveillance de l’erreur F2037 différence excessive des positions
de consigne
Remarque: La valeur inscrite dans le paramètre S-0-0091, vitesse
limite bipolaire devrait se situer de 5 à 10 % au dessus de
la vitesse maximale prescrite de l’axe.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-22 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Accélération maximale dépassée
F2039 Accélération maximale
dépassée
7.5
La surveillance de l'accélération de consigne quant au respect de
S-0-0138, accélération bipolaire peut être réglée dans le paramètre
P-0-0556, variateur d’axe, mot de commande (bit 15). Lors d’un
dépassement de la valeur de S-0-0138 le message d’erreur F2039
accélération maximale dépassée est généré.
Interpolation interne à l'entraînement
Bloc de base de toutes les variantes de catégorie "Closed-Loop"
Brève Description
Les
deux
modes
de
fonctionnement
"Interpolation
interne à l’entraînement" et "Positionnement contrôlé par l’entraînement"
permettent de réaliser le positionnement optimal par rapport à la durée
d’un axe individuel. Le mode "Interpolation interne à l’entraînement"
constitue dans ce cas la base pour la fonctionnalité plus étendue du
mode "Positionnement contrôlé par l’entraînement".
Dans le mode "Interpolation interne à l'entraînement" une position cible
est prescrite directement à l'entraînement. Une courbe de positions de
consigne est générée (interpolée) en tant que grandeur d’entrée pour le
variateur de positions dans le générateur de positions interne à partir de
la valeur par défaut de la position cible, en tenant compte des données de
positionnement définies (vitesse, accélération et secousses).
Il existe différents types du mode "Interpolation interne à l’entraînement", qui
peuvent produire les messages de diagnostics correspondants en fonction du
mode de fonctionnement activé (voir "Diagnostics concernés").
Position
cible
Traitement de valeurs
de consigne pour
l’interpolation
Variateur de
positionnement
Variateur de vitesse
Position
Vitesse de consigne
de consigne efficace
M
Variateur de courant
Couple /
puissance de consigne
DF0055v1.fh7
Fig. 7-12:
Caractéristiques
Synoptique modulaire "Interpolation interne à l’entraînement"
• Création interne à l’entraînement d’un profil de positions de consigne
pour l'approche de la position cible (S-0-0258) en respectant la vitesse
de positionnement réglable (S-0-0259) et l’accélération de
positionnement (S-0-0260) ou la temporisation de positionnement
(S-0-0359); réglables séparément.
• Limitation de secousses de la position de consigne générée par
S-0-0193, secousses de positionnement
• Evaluation de la vitesse
atténuateur d'avance
de
positionnement
avec
S-0-0108,
• Surveillance de la vitesse de positionnement pour détecter un
dépassement de S-0-0091, vitesse limite bipolaire.
• Surveillance de la position cible quant au respect des positions limites.
• Dans le paramètre S-0-0393, mode valeur de consigne mode valeur
de consigne réglable en format modulo (distance la plus courte,
directions positives ou négatives uniquement).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-23
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Asservissement de positionnement sur S-0-0051, position effective
codeur 1 (codeur du moteur) ou S-0-0053, position effective
codeur 2 [codeur externe (côté charge)].
• Rampes d’accélération et de décélération réglables séparément.
• Pas d'inversion de la direction de mouvement avec "mode Valeur de
consigne en format modulo" égal la "Distance la plus courte" si
vist > S-0-0417
• Distance la plus courte, si "mode Valeur de consigne en format modulo" égal
"Direction de mouvement positive ou négative uniquement" et position cible
comprise dans S-0-0418, fenêtre de position cible en format modulo
Remarque: Ce mode de fonctionnement autorise le paramétrage séparé
des processus d’accélération et de freinage. Il est ainsi
possible d’obtenir une adaptation optimale aux exigences
respectives spécifiques de l’application.
Paramètres concernés
• S-0-0108, atténuateur d'avance
• S-0-0193, secousse de positionnement
• S-0-0258, position cible
• S-0-0259, vitesse de positionnement
• S-0-0260, accélération de positionnement
• S-0-0342, position cible atteinte
• S-0-0343, message interpolateur arrêté
• S-0-0359, temporisation de positionnement.
• S-0-0393, mode valeur de consigne
• S-0-0417, seuil de vitesse de positionnement en format modulo
• S-0-0418, fenêtre de position cible en format modulo
• S-0-0430, position cible efficace
• S-0-0437, statut de positionnement
• P-0-0434, variateur de la position de consigne
Diagnostics concernés
• A0106 interpolation interne à l'entraînement, codeur 1
• A0107 interpolation interne à l'entraînement, codeur 2
• A0108 interpolation interne à l'entraînement, sans poursuite, codeur 1
• A0109 interpolation interne à l'entraînement, sans poursuite, codeur 2
• E2047 vitesse d'interpolation = 0
• E2048 accélération d'interpolation = 0
• E2049 vitesse de positionnement > = S-0-0091
• E2053 position cible en dehors de la zone de travail
• E2055 atténuateur d'avance S-0-0108 = 0
Traitement de valeurs de consigne avec interpolation interne à
l’entraînement
La position cible peut être définie cycliquement par le paramètre
S-0-0258, position cible.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-24 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
L'entraînement génère le profil de position de consigne qui lui est
nécessaire pour l’approche de la position cible en tenant compte des
conditions aux limites fixées dans les paramètres suivants:
• S-0-0259, vitesse de positionnement
• S-0-0260, accélération de positionnement
• S-0-0359, temporisation de positionnement.
• S-0-0193, secousse de positionnement
• S-0-0108, atténuateur d'avance
Remarque: La position cible définie du côté maître est affichée dans le
paramètre S-0-0430.
Mode de fonctionnement:
interpolation interne à l’entraînement
S-0-0259/S-0-0108
S-0-0260/S-0-0359
S-0-0393
S-0-0417
S-0-0418
S-0-0258
P-0-0050
S-0-0260/S-0-0359
S-0-0193
Variateur
de positionnement
Générateur
xsoll
Mod
S-0-0342
S-0-0343
P-0-0188
E2049
E2055
P-0-0434
DF0011v1.fh7
Fig. 7-13:
Traitement de valeur
interne à l’entraînement"
de
consigne
avec
"Interpolation
Variateur de positions avec interpolation interne à l’entraînement
La position de consigne générée à la sortie du générateur de valeurs de
consigne est affichée dans le paramètre P-0-0434, variateur de
positions de consigne, et peut être émise à la sortie analogue.
Pour le circuit de régulation de positionnement, sont valables dans ce
mode de fonctionnement les mêmes données que pour le mode de
fonctionnement "Asservissement de positionnement avec définition
cyclique de la valeur de consigne".
Voir également "Structure du circuit de régulation" dans le chapitre
"Asservissement de l'entraînement".
Voir également "Variateur de positions" dans le paragraphe
"Asservissement de positionnement avec définition cyclique de la valeur
de consigne".
Consignes de mise en service
Vitesse de positionnement efficace
L'entraînement atteint après une phase d’accélération sa vitesse
maximale avec la valeur prédéfinie dans le paramètre S-0-0260,
accélération de positionnement.
La vitesse maximale durant un processus de positionnement se calcule à
partir de:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-25
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Vmax = S − 0 − 0259, Vitesse de positionnement *
S − 0 − 0108, Feedrate − Override
100 %
Accélération et temporisation efficaces
La temporisation maximale est définie dans le paramètre S-0-0359,
temporisation de positionnement.
Si la valeur du paramètre S-0-0359 est égale à zéro, l'entraînement utilise
la valeur du paramètre S-0-0260, Accélération de positionnement
également pour la temporisation.
Dégâts matériels à la suite de paramétrages erronés!
Si les valeurs pour la temporisation et l’accélération de
positionnement sont égales à zéro, l’entraînement ne
peut pas décélérer. La cible prédéfinie n’est jamais
ATTENTION atteinte ou est dépassé.
⇒ Saisissez dans tous les cas une valeur > 0 pour
l’accélération de positionnement!
Filtre de lissage (ou filtre à secousses)
Dans le mode de fonctionnement "Interpolation interne à l'entraînement"
une filtration de la position finale peut être effectuée à la sortie du
générateur de position. Dans ce cas l’ordre de filtrage du filtre de
moyenne (flottant) disponible à cet effet (comparer P-0-0041 et P-0-0042)
se calcule à partir de l’accélération de positionnement prédéfinie ou de la
secousse de positionnement.
Ainsi l’accélération ou la temporisation paramétrées ne deviennent
efficaces qu’après t = P-0-0042 * TA,Lage.
Remarque: TA,Lage correspond ici au temps de cycle du régulateur de
position ou du générateur de position. Le temps de
cycle à impartir est donc différent en fonction de la
performance de régulation (Advanced: 250 µs, Basic: 500 µs).
P − 0 − 0042 =
S − 0 − 0260, Accélérati on de positionne ment
S − 0 − 0193, Secousse de positionne ment
ou
P − 0 − 0042 =
S − 0 − 0359, Temporisat ion de positionne ment
S − 0 − 0193, Secousse de positionne ment
Remarque: Le filtre de lissage est coupé à S-0-0193 = 0; c'est-à-dire que
l'accélération ou la temporisation désirées sont atteintes directement.
Traitement modulo
Le paramètre S-0-0393, mode valeurs de consigne commande le
comportement de l’entraînement en cas de traitement de positions en
format modulo. Pour S-0-0393 la définition suivante est valide:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
• Bits 1/0 = 00:
Sens de rotation positif
• Bits 1/0 = 01:
Sens de rotation négatif
• Bits 1/0 = 10:
Distance la plus courte
7-26 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Voir également la description du paramètre "S-0-0393, mode
Valeur de consigne"
Cas particuliers
Lors de l’analyse des réglages du paramètre S-0-0393 il faut prendre en
compte les cas particuliers suivants:
• Si le montant de la valeur effective actuelle est supérieur au seuil de
vitesse pour le positionnement (S-0-0417, Seuil de vitesse de
positionnement en format modulo), il faut toujours procéder dans le
dernier sens de rotation actif.
• Si la position cible est située dans la fenêtre de position cible
(S-0-0418) il faut toujours effectuer le positionnement suivant le mode
"Distance la plus courte".
Remarque: Si le seuil de vitesse est paramétré avec des valeurs très
petites, qui se situent dans le niveau de bruit de la valeur
effective de vitesse, ceci peut provoquer des comportements
imprévisibles.
Voir également la description des paramètres "S-0-0417, Seuil de
vitesse Positionnement en format modulo", "S-0-0418, fenêtre de position
cible en format modulo" et "S-0-0430, position cible efficace".
Messages de diagnostic et surveillances
Diagnostics d'état
Le mode de fonctionnement actif "Interpolation interne à l’entraînement"
est signalé par un des diagnostics suivants:
• A0106 interpolation interne à l'entraînement, codeur 1
• A0107 interpolation interne à l'entraînement, codeur 2
• A0108 interpolation interne à l'entraînement, sans poursuite, codeur 1
• A0109 interpolation interne à l'entraînement, sans poursuite, codeur 2
Surveillances
Les surveillances spécifiques à l’exploitation sont:
E2053 Position cible en dehors
de la zone de travail
• Si la surveillance des positions limites est activée (le bit 4 de
S-0-0055, Polarités de position est initialisé) et le système de mesures
utilisé pour le mode de fonctionnement est référencé, le paramètre S-00258, Position cible est surveillé quant au respect des positions limites
(S-0-0049 ou S-0-0050). S’elles dépassent celles-ci, l'alarme E2053
Position cible en dehors de la zone de travail est générée.
La position cible prédéfinie n’est pas acceptée.
E2047 Vitesse d'interpolation = 0
• Si la vitesse de positionnement prédéfinie dans le paramètre
S-0-0259, vitesse de positionnement est égale à zéro, l’alarme
E2047 vitesse d’interpolation = 0 est générée.
E 2048 accélération
d'interpolation = 0
• Si l’accélération de positionnement prédéfinie dans le paramètre
S-0-0260, accélération de positionnement est égale à zéro, l’alarme
E2048 accélération d’interpolation = 0 est générée.
E2049 Vitesse de
positionnement > = S-0-0091
• Si la vitesse de positionnement prédéfinie (S-0-0259, vitesse de
positionnement) dépasse la valeur limite maximale admissible
(S-0-0091, vitesse limite bipolaire), l’alarme E2049 vitesse de
positionnement >= S-0-0091 est générée.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-27
MPH-02, MPB-02, MPD-02
L’entraînement se déplace sur la nouvelle position cible avec la
vitesse issue du paramètre S-0-0091, vitesse limite bipolaire.
E2055 Atténuateur d'avance S-00108 = 0
• Si le facteur de la vitesse de positionnement S-0-0108, Atténuateur
d'avance est égal à zéro, l’alarme E2055 Atténuateur d'avance
S-0-0108 = 0 est générée.
Messages d’état
Le paramètre S-0-0437, statut de positionnement contient toutes les
informations d’état importantes concernant le mode de fonctionnement
"Interpolation interne à l’entraînement".
Voir description du paramètre "S-0-0437, Etat de positionnement"
Les graphiques suivants illustrent le mode d’action des messages d’état:
v
Vitesse de
positionnement
Position de
départ
Position
cible
X
DK000055v01_de.fh7
Fig. 7-14:
Profil de déplacement pour expliquer le mode d’action des
messages d’état d’interpolation
Dans cet exemple l’entraînement se trouve sur sa position d’origine
lorsque la nouvelle position cible est définie.
Le diagramme de temps suivant en découle:
v
Vitesse effective
0
t
Fenêtre
d’arrêt
x
Position cible
Position
de départ
Fenêtre de
Position de
consigne
Position
effective
t
positionnement
Fenêtre de
t
positionnement
x
Ecart de poursuite
(dessiné en agrandi)
Fenêtre de
t
S-0-0013, bit 12 1
position cible
atteinte 0
S-0-0437, bit 1 1
en position cible 0
S-0-0437, bit 2 1
EPC 0
positionnement
t
t
t
DK000056v01_de.fh7
Fig. 7-15:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Génération
du
bit
d’état
des
modes
fonctionnement à interpolation interne à l’entraînement.
de
7-28 Modes de fonctionnement
7.6
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Positionnement contrôlé par l'entraînement
Bloc de base de toutes les variantes de catégorie "Closed-Loop"
Brève Description
Les
deux
modes
de
fonctionnement
"Interpolation
interne à l’entraînement" et "Positionnement contrôlé par l’entraînement"
permettent de réaliser le positionnement optimal par rapport au temps
d’un axe individuel. Le mode "Interpolation interne à l’entraînement"
constitue dans ce cas la base pour la fonctionnalité plus étendue du
mode "Positionnement contrôlé par l’entraînement".
Dans le mode "Positionnement contrôlé par l’entraînement" une position
de consigne est indiquée à l’entraînement, qui peut être traitée en
interne à l’entraînement de façon absolue (cible de position) ou relative
(course de déplacement). Une courbe de positions de consigne est
générée en tant que grandeur d’entrée pour le variateur de positions dans
l’interpolateur interne à partir des données de positionnement prédéfinies
(position cible, vitesse, accélération et secousses).
Il existe différents types du mode "Positionnement contrôlé par
l’entraînement", qui peuvent produire les messages de diagnostics
correspondants en fonction du mode de fonctionnement activé (voir
"Diagnostics concernés").
Positionnement
de consigne
Traitement de valeurs
de consigne pour
le positionnement
Variateur
de positionnement
Position de
consigne efficace
Variateur de vitesse
Vitesse de consigne
Variateur de courant
M
Couple /
puissance de consigne
DF0056v1.fh7
Fig. 7-16:
Caractéristiques
Synoptique modulaire "Positionnement contrôlé par l’entraînement"
• Traitement d’une position cible absolue ou d’une course de
déplacement relative.
• Création interne à l’entraînement d’un profil de position de consigne
pour l'approche du positionnement de consigne (S-0-0282) ou de la
position cible (S-0-0258) en respectant la vitesse de positionnement
(S-0-0259) et l’accélération (S-0-0260) ou la temporisation de
positionnement (S-0-0359) réglables; réglables séparément.
• Transfert contrôlé par front du positionnement de consigne via le bit de
basculement (S-0-0346, bit 0).
• Limitation des secousses de la position de consigne générée à l’aide
du paramètre S-0-0193, secousses de positionnement.
• Evaluation de la vitesse de positionnement à l’aide du paramètre
S-0-0108, atténuateur d'avance.
• Surveillance de la vitesse de positionnement pour détecter un
dépassement du paramètre S-0-0091, vitesse limite bipolaire.
• Surveillance de la position cible quant au respect des positions limites
(comparer S-0-0049, position limite positive, S-0-0050, Position
limite négative).
• Dans le paramètre S-0-0393, mode valeur de consigne mode valeur
de consigne réglable en format modulo (distance la plus courte,
directions positives ou négatives uniquement, sans inversion du sens
de rotation).
• Asservissement de positionnement sur S-0-0051, position effective
codeur 1 (codeur du moteur) ou S-0-0053, position effective
codeur 2 [codeur externe (côté charge)].
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-29
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Rampes d’accélération et de décélération réglables séparément (S-00260, accélération de positionnement ou S-0-0359, temporisation
de positionnement).
• Prise en compte des positions limites lors du transfert de la position
cible, et de la vitesse et de l’accélération de positionnement.
• Déplacement sans fin positif ou négatif
• Traitement de course restante activable
• "Transfert à la voilée" de la nouvelle position cible ou du nouvel arrêt
intermédiaire.
Remarque: Dans ce mode de fonctionnement il est possible de
paramétrer séparément les processus d’accélération et de
décélération, pour obtenir ainsi une adaptation optimale aux
exigences spécifiques de chaque application.
Paramètres concernés
• S-0-0108, atténuateur d'avance
• S-0-0193, secousse de positionnement
• S-0-0258, position cible
• S-0-0259, vitesse de positionnement
• S-0-0260, accélération de positionnement
• S-0-0282, positionnement de consigne
• S-0-0342, position cible atteinte
• S-0-0343, message interpolateur arrêté
• S-0-0346, mot de commande positionnement
• S-0-0359, temporisation de positionnement.
• S-0-0393, mode valeur de consigne
• S-0-0417, seuil de vitesse de positionnement en format modulo
• S-0-0418, fenêtre de position cible en format modulo
• S-0-0419, acquittement positionnement de consigne
• S-0-0430, position cible efficace
• S-0-0437, statut de positionnement
• P-0-0434, variateur de la position de consigne
Diagnostics concernés
• A0150 positionnement contrôlé par l'entraînement, codeur 1
• A0151 positionnement contrôlé par l'entraînement, codeur 1,
sans poursuite
• A0152 positionnement contrôlé par l'entraînement, codeur 2
• A0153 positionnement contrôlé par l'entraînement, codeur 2,
sans poursuite
• E2047 vitesse d'interpolation = 0
• E2048 accélération d'interpolation = 0
• E2049 vitesse de positionnement > = S-0-0091
• F2050 surcharge mémoire de définition de positionnement
• E2053 position cible en dehors de la zone de travail
• E2055 atténuateur d'avance S-0-0108 = 0
• E2064 représentation impossible de la position cible
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-30 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Traitement de valeur de consigne avec positionnement contrôlé par
l’entraînement
Synoptique
mode de fonctionnement :
Interpolation
S-0-0258, position cible
S-0-0108, atténuateur d'avance
S-0-0259, vitesse de positionnement
S-0-0260, accélération de positionnement
S-0-0359, temporisation de positionnement
S-0-0193, secousse de positionnement
S-0-0430, position cible efficace
Interpolateur
S-0-0393, mode valeur de consigne
mode de fonct. : positionnement
S-0-0417, seuil de vitesse de positionnement en format
S-0-0282, positionnement de consigne
S-0-0418, fenêtre de position cible en format modulo
S-0-0346, mot de commande pos.
S-0-0437, statut de positionnement
S-0-0419, conf. consigne de pos.
Fig. 7-17:
Paramètres du traitement des valeurs
positionnement contrôlé par l’entraînement
de
consigne
avec
Mode de fonctionnement : positionnement guidé par l’entraînement
S-0-0259/S-0-0108
S-0-0260/S-0-0359
S-0-0282
S-0-0346
Variateur
de positionnement
S-0-0393
S-0-0417
S-0-0418
E2053
E2064
Interpréteur
de cible de
position
S-0-0419
S-0-0260/S-0-0359
S-0-0193
Générateur
xsoll
Mod
S-0-0430
F2050
S-0-0342
S-0-0343
S-0-0437
E2049
E2055
P-0-0434
DF000012v01_de.fh7
Fig. 7-18:
Traitement des valeurs de consigne avec positionnement contrôlé
par l’entraînement
Interpréteur de cible de position
Transfert et acquittement de la
valeur de consigne
Le transfert et le traitement en interne de S-0-0282, position de
consigne vers une valeur inscrite dans le paramètre S-0-0430, position
cible efficace est contrôlé par S-0-0346, mot de commande de
positionnement.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-31
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Pour chaque front du bit 0 (bit de basculement) de S-0-0346 le contenu
de S-0-0282, position de consigne est, en fonction du bit 3 de S-0-0346,
• copié dans le paramètre S-0-0430
(si bit 3 = 0 → Cible de position absolue)
- ou • additionné à la valeur du paramètre S-0-0430
(si bit 3 = 1 → Course de déplacement)
Remarque: Lorsqu’un positionnement est interrompu par la commutation
des bits 1 et 2 de S-0-0346 de l’état "00" à "01", "10" ou "11",
un nouveau changement de front doit avoir lieu dans le bit 0
pour démarrer un nouveau processus de positionnement!
Une course restante éventuellement encore présente est
annulée, c'est-à-dire que l’état du bit 4 de S-0-0346 est
interprété lors du prochain positionnement automatiquement
en tant que "1".
L’entraînement acquitte le transfert du positionnement de consigne par S0-0419, acquittement du positionnement de consigne (bit 0). Il est
ainsi possible de réaliser une poignée de main de données pour la
surveillance du transfert de valeurs de consigne entre le maître et
l’entraînement.
Remarque: L’affichage de la position cible active s'effectue dans le
paramètre S-0-0430, position cible efficace.
(k+3)
S-0-0282, positionnement (k+1)
de consigne
(k)
(k+2)
S-0-0346,
mot de commande positionnement
(k+1)
(k)
Positionnement
de consigne enregistré
(k+2)
(k+3)
(k+3)
(k+1)
(k)
(k+2)
(k)
(k+1)
S-0-0419,
confirmation consigne de positionnement
Fig. 7-19:
(k+2)
(k+3)
t accept
Transfert de positionnement de consigne et acquittement
Le temps taccept (voir figure ci-dessus) définit le temps qui s’écoule entre le
changement d’état du bit de transfert effectué par la commande, et la
réception de l’acquittement par le maître. Ce temps se compose du
temps de transfert réel des valeurs de consigne et des valeurs effectives,
et dépend donc de la configuration de l’interface vers le maître (par ex.
SERCOS / paramètre de timing du bus de terrain).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-32 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Si le mode de fonctionnement "Positionnement contrôlé par
l’entraînement" n’est pas encore actif, l’acquittement du
transfert du nouveau positionnement de consigne n’a pas
lieu.
Si lors de l’activation du mode de fonctionnement le bit 0 de
S-0-0346 n’est pas identique au bit 0 de S-0-0419, le
positionnement de consigne issu de S-0-0282 est enregistré
et approché immédiatement.
L’acquittement du transfert s’effectue au moment du transfert du nouveau
positionnement de consigne de la mémoire intermédiaire vers le
paramètre S-0-0430, position cible efficace et donc vers le générateur
de position de consigne.
S-0-0346, mot de commande positionnement
S-0-0282, positionnement de consigne
(k+2)
taccept
(k)
(k+1)
Position de consigne
interne à l’entraînement
S-0-0419, confirmation consigne de positionnement
(enregistrement de la valeur de consigne)
Message "position cible atteinte" (S-0-0013, bit 12)
Fig. 7-20:
Acquittement lors de l’erreur
"Débordement mémoire de
définition de positionnement"
Acquittement du transfert de positionnement de consigne en mode
"Déplacement en positionnement de consigne" (k+2).
Lorsqu’il est tenté de définir en mode "Déplacement en positionnement
de consigne" un nouveau positionnement de consigne en effectuant un
changement d’état du paramètre S-0-0346, mot de commande de
positionnement, bien que le transfert du positionnement de consigne
préalable (k+1) n’ait pas été effectué (puisque le positionnement de
consigne préalable (k) n’a pas encore été approché), le message d’erreur
F2050 débordement de mémoire de définition de positionnement est
généré.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-33
MPH-02, MPB-02, MPD-02
S-0-0346,
mot de commande positionnement
S-0-0282,
positionnement de consigne
(k+2)
(k)
Position de
consigne interne
à l’entraînement
(k+3)
(k+1)
F2050 surcharge mémoire
de définition de positionnement
Confirmation positionnement de consigne
Fig. 7-21:
Acquittement lors de l’erreur "Débordement mémoire de définition de
positionnement"
Dans le paramètre S-0-0346, mot de commande de positionnement
existent en dehors du bit 0 pour le transfert simple de blocs encore
d’autres bits de commande, qui seront décrits brièvement ci-dessous.
Modes de positionnement
sélectionnables
Différents modes de positionnement peuvent être définis via les bits 1 et 2
de S-0-0346:
• "Déplacement sans fin" (jog positif ou négatif → mode Jog) si:
• Bits 2/1 = 01: "Déplacement sans fin" positif
• Bits 2/1 = 10: "Déplacement sans fin" négatif
• "Arrêt" (avec S-0-0359, Temporisation de positionnement) si:
• Bit 2/1 = 11
Référence de la position cible
active
Par le bit 4 de S-0-0346 la référence de la position cible active peut être
fixée.
• Bit 4 = 0:
La référence de positionnement est "l’ancienne position cible", c'est-àdire qu’une course restante éventuelle non encore parcourue est
terminée avant l’approche vers la nouvelle cible.
→ Obtention de la cote incrémentale lors de processus de
positionnement consécutifs.
• Bit 4 = 1:
La référence pour le positionnement est la valeur effective de la
position actuelle, une course restante éventuelle n’est donc pas
terminée.
→ Obtention de la référence de cote incrémentale
Remarque: Le bit 4 agît lors de chaque nouvel ordre de travail (front sur
bit 0). Un traitement de course restante n’est effectué lors du
premier positionnement après l’activation du mode de
fonctionnement que si l’état de situation est initialisé et que
le bit 2 dans le paramètre P-0-4060 = 1. Ainsi la course
restante est effectuée sans front d’origine après l’activation
du mode de fonctionnement.
Réaction à une nouvelle
définition de cible
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Par le bit 5 de S-0-0346 peut être fixé l’instant de la réaction à une
nouvelle définition de cible.
7-34 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Bit 5 = 0:
La dernière cible définie est approchée avant que le positionnement
ne se tourne vers la nouvelle cible. La cible est considérée comme
atteinte lorsque:
Position cible – Position effective < fenêtre de positionnement
• Bit 5 = 1:
La cible précédente est rejetée et la nouvelle cible est approchée
directement.
→ Changement immédiat de bloc
Voir également la description du paramètre "S-0-0346, mot de
commande de positionnement"
Traitement en format modulo
Le paramètre S-0-0393, mode valeurs de consigne commande le
comportement de l’entraînement en cas de traitement de positions en
format modulo. Pour S-0-0393 la définition suivante est valide:
• Bits 1/0 = 00:
Sens de rotation positif
• Bits 1/0 = 01:
Sens de rotation négatif
• Bits 1/0 = 10:
Distance la plus courte
Voir également la description du paramètre "S-0-0393, mode
Valeur de consigne"
Cas particuliers
Lors de l’analyse des réglages de S-0-0393, mode valeurs de consigne
il faut tenir compte des cas particuliers suivants:
• Si le montant de la valeur effective actuelle est supérieur au seuil de
vitesse pour le positionnement (S-0-0417, Seuil de vitesse de
positionnement en format modulo), il faut toujours procéder dans le
dernier sens de rotation actif.
• Si la position cible est située dans la fenêtre de position cible
(S-0-0418) il faut toujours effectuer le positionnement suivant le mode
"Distance la plus courte".
Remarque: Si le seuil de vitesse est paramétré avec des valeurs très
petites qui se situent dans le niveau de bruit de la valeur
effective de vitesse, ceci peut provoquer des comportements
imprévisibles.
Voir également la description des paramètres "S-0-0417, seuil de
vitesse de positionnement en format modulo" et "S-0-0418, fenêtre de
position cible en format modulo" et "S-0-0430, position cible efficace".
Générateur de positionnement
L'entraînement génère le profil de position de consigne qui lui est
nécessaire pour l’approche de la position cible en tenant compte des
conditions aux limites fixées dans les paramètres suivants:
• S-0-0108, atténuateur d'avance
• S-0-0193, secousse de positionnement
• S-0-0259, vitesse de positionnement
• S-0-0260, accélération de positionnement
• S-0-0359, temporisation de positionnement.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-35
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Variateur de position avec positionnement contrôlé par l’entraînement
La position de consigne générée à la sortie du générateur de valeurs de
consigne est affichée dans le paramètre P-0-0434, variateur de position
de consigne, et peut être émise à la sortie analogue.
Pour le circuit de régulation de positionnement, sont valables dans ce
mode de fonctionnement les mêmes données que pour le mode de
fonctionnement "Asservissement de positionnement avec définition
cyclique de la valeur de consigne".
Voir également "Structure du circuit de régulation" dans le chapitre
"Asservissement de l'entraînement".
Voir également "Variateur de positions" dans le paragraphe
"Asservissement de positionnement avec définition cyclique de la valeur
de consigne".
Consignes de mise en service
Vitesse de positionnement efficace
L'entraînement atteint après une phase d’accélération sa vitesse
maximale avec la valeur prédéfinie dans le paramètre S-0-0260,
accélération de positionnement.
La vitesse maximale durant un processus de positionnement se
calcule à partir de:
Vmax = S − 0 − 0259, Vitesse de positionne ment *
S − 0 − 0108, Feedrate − Override
100%
Accélération et temporisation efficaces
La temporisation maximale est définie dans le paramètre S-0-0359,
temporisation de positionnement.
Si la valeur du paramètre S-0-0359 est égale à zéro, l'entraînement utilise
la valeur du paramètre S-0-0260, Accélération de positionnement
également pour la temporisation.
Dégâts matériels à la suite de paramétrages
erronés!
Si les valeurs pour la temporisation et l’accélération de
ATTENTION positionnement sont égales à zéro, l’entraînement ne
peut pas décélérer. La cible prédéfinie n’est jamais
atteinte ou est dépassé.
⇒ Saisissez dans tous les cas une valeur > 0 pour
l’accélération de positionnement!
Filtre de lissage (ou filtre à secousses)
Dans le mode de fonctionnement "Positionnement contrôlé par
l’entraînement" une filtration de la position de consigne peut être
effectuée à la sortie du générateur de positions. Dans ce cas l’ordre de
filtrage du filtre de moyenne (flottant) disponible à cet effet (comparer
P-0-0041 et P-0-0042) se calcule à partir de l’accélération de
positionnement prédéfinie ou de la secousse de positionnement.
Ainsi l’accélération ou la temporisation paramétrées ne deviennent
efficaces qu’après t = P-0-0042 * TA,Lage.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-36 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: TA,Lage correspond ici au temps de cycle du régulateur de
position ou du générateur de position. Le temps de
cycle à impartir est donc différent en fonction de la
performance de régulation (Advanced: 250 µs, Basic:
500 µs).
P − 0 − 0042 =
S − 0 − 0260, Accélérati on de positionne ment
S − 0 − 0193, Secousse de positionne ment
P − 0 − 0042 =
S − 0 − 0359, Temporisat ion de positionne ment
S − 0 − 0193, Secousse de positionne ment
ou
Remarque: Le filtre de lissage est coupé à S-0-0193 = 0; c'est-à-dire que
l'accélération ou la temporisation désirées sont atteintes
directement.
Mode valeur de consigne en format modulo
Direction de mouvement
positive / négative
Lorsque le format modulo est sélectionné pour la description de données
de position (axes à rotation sans fin) et que S-0-0393, mode valeur de
consigne est réglé sur "Direction de mouvement positif / négatif", la cible
de position prédéfinie est approchée par la direction programmée.
Il est possible de régler via le paramètre S-0-0418 fenêtre de position
cible en format modulo à partir de quelle distance entre la valeur
effective de position et la position cible le déplacement est toujours
effectué en mode "Distance la plus courte".
"Direction positive" et cible de
position en dehors de la fenêtre
de position cible
Les exemples suivants décrivent le comportement de l’entraînement pour
3 différentes vitesses de départ en mode "Direction positive" et cible de
position en dehors de la fenêtre de position cible (S-0-0418).
• Exemple cas 1:
Vitesse actuelle positive et distance de freinage supérieure à la
distance entre le point de départ et le prochain point cible.
→L’entraînement se déplace vers le point cible le plus proche
• Exemple cas 2:
Vitesse actuelle positive et distance de freinage inférieure à la
distance entre le point de départ et le prochain point cible.
→L’entraînement se déplace vers le point cible le plus proche
• Exemple cas 3:
Vitesse actuelle négative
→L’entraînement décélère à la vitesse = 0 et se positionne en
direction positive vers la cible la plus proche
"Direction positive" et cible de
position à l’intérieur de la
fenêtre de position cible
Les exemples suivants décrivent le comportement de l’entraînement pour
4 différentes vitesses de départ en mode "Direction positive" et cible de
position à l’intérieur de la fenêtre de position cible (S-0-0418).
• Exemple cas 4:
Vitesse actuelle positive et distance de freinage supérieure à la
distance entre le point de départ et le prochain point cible.
→ L’entraînement se déplace vers la position cible la plus proche
possible en direction positive. Une décélération et un retour
provoqueraient un mouvement en direction négative qui serait
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Modes de fonctionnement 7-37
supérieur à la fenêtre de position cible programmée!
Pour le processus de décélération, on notera:
Position d’origine + Distance de freinage – Position cible > S-0-0418
→ Positionnement en direction négative non autorisé; c'est-à-dire que
la cible doit être approchée en direction positive.
• Exemple cas 5:
Vitesse actuelle = 0
→ L’entraînement se déplace en direction négative vers le point cible
Pour le processus de décélération, on notera:
Position d’origine + Distance de freinage – Position cible < S-0-0418
→ Positionnement en direction négative autorisé; c'est-à-dire que la
cible doit être approchée en direction négative.
• Exemple cas 6:
Vitesse actuelle négative et distance de freinage inférieure à la
différence entre le point de départ et le prochain point cible.
→ L’entraînement se déplace directement en direction négative vers le
point cible
Pour le processus de décélération, on notera:
Position d’origine + Distance de freinage (négative) – Position cible <
S-0-0418
→ Positionnement en direction négative directement vers le point cible
• Exemple cas 7:
Vitesse actuelle négative et distance de freinage supérieure à la
différence entre le point de départ et le prochain point cible.
→ L’entraînement décélère à zéro et se positionne en direction
positive vers le prochain point cible
Pour le processus de décélération, on notera:
Position d’origine + Distance de freinage (négative) – Position cible
> S-0-0418
→ L’entraînement décélère à zéro et se positionne en direction
positive vers le prochain point cible
Remarque: Un calcul de distance de freinage est donc effectué de
manière générale avant le début du mouvement de
positionnement, et son résultat influence le processus de
positionnement qui suit.
Distance la plus courte
En mode "Distance la plus courte", l’entraînement se positionne vers la
position cible efficace sur la distance la plus courte possible (compare S0-0430).
Remarque: En fonction de S-0-0417, seuil de vitesse de
positionnement en format modulo l’entraînement se
déplace avec ou sans inversion de la direction.
"Distance la plus courte" à
différentes vitesses
Les exemples suivants décrivent le comportement de l’entraînement en
mode "Distance la plus courte" à différentes vitesses.
• Exemple cas 8:
Vitesse actuelle positive et > S-0-0417; distance de freinage
supérieure à la distance entre le point de départ et le prochain point
cible.
→ L’entraînement se déplace vers le point cible qui peut être atteint
sans inversion de la direction en direction positive.
Pour le processus de décélération, on notera:
Position d’origine + Distance de freinage – Position cible > S-0-0418
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-38 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
→ Positionnement en direction négative non autorisé; c'est-à-dire que
la cible doit être approchée en direction positive.
• Exemple cas 9:
Vitesse actuelle (positive) < S-0-0417; Distance de freinage inférieure
à la distance entre le point de départ et le prochain point cible.
→ L’entraînement se déplace vers le prochain point cible
Pour le processus de décélération, on notera:
Position d’origine + Distance de freinage – Position cible < S-0-0418
→ Positionnement en direction négative autorisé; c'est-à-dire que la
cible doit être approchée en direction négative.
• Exemple cas 10:
Vitesse actuelle (négative) < S-0-0417
Distance de freinage inférieure à la distance entre le point de départ et
le prochain point cible.
→ L’entraînement se déplace vers le prochain point cible
Pour le processus de décélération, on notera:
Position d’origine + distance de freinage (négative!) – Position cible
< S-0-0418
→ Positionnement en direction négative directement vers le point cible
• Exemple cas 11:
Vitesse actuelle négative et distance de freinage supérieure à la
différence entre le point de départ et le prochain point cible.
→ L’entraînement se déplace en direction négative vers le point cible
Pour le processus de décélération, on notera:
Position d’origine + Distance de freinage (négative maintenant) –
Position cible > S-0-0418
→ Entraînement positionné en direction négative vers le prochain
point cible
Remarque: Un calcul de distance de freinage est donc effectué de
manière générale avant le début du mouvement de
positionnement, et son résultat influence le processus de
positionnement qui suit.
• Exemple cas 12:
Vitesse actuelle (positive) < S-0-0417; distance de freinage supérieure
à la distance entre le point de départ et le prochain point cible.
→ L’entraînement décélère à zéro et change de direction, pour se
déplacer vers le prochain point cible.
• Exemple cas 13:
Vitesse actuelle (négative) < S-0-0417; distance de freinage
supérieure à la distance entre le point de départ et le prochain point
cible.
→ L’entraînement décélère à zéro et change de direction, pour se
déplacer vers le prochain point cible.
Messages de diagnostic et surveillances
Diagnostics d'état
Le mode de fonctionnement activé "Positionnement contrôlé par
l’entraînement" est signalé par l'un des diagnostics suivants:
• A0150 positionnement contrôlé par l'entraînement, codeur 1
• A0151 positionnement contrôlé par l'entraînement, codeur 1,
sans poursuite
• A0152 positionnement contrôlé par l'entraînement, codeur 2
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-39
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• A0153 positionnement contrôlé par l'entraînement, codeur 2,
sans poursuite
Surveillances
Les surveillances spécifiques à l’exploitation sont:
E2053 Position cible en dehors
de la zone de travail
• Si la surveillance de positions limites est activée (le bit 4 de S-0-0055,
polarités de position est initialisé) et le système de mesures utilisé
pour le mode de fonctionnement est référencé, les paramètres
S-0-0258 ou S-0-0282 sont surveillés quant au respect des positions
limites (S-0-0049 ou S-0-0050). S’ils dépassent celles-ci, l'alarme
E2053 Position cible en dehors de la zone de travail est générée.
La position cible prédéfinie n’est pas acceptée.
E2047 Vitesse d'interpolation = 0
• Si la vitesse de positionnement prédéfinie dans le paramètre
S-0-0259, vitesse de positionnement est égale à zéro, l’alarme E2047
vitesse d’interpolation = 0 est générée.
E 2048 accélération
d'interpolation = 0
• Si l’accélération de positionnement prédéfinie dans le paramètre
S-0-0260, accélération de positionnement est égale à zéro, l’alarme
E2048 accélération d’interpolation = 0 est générée.
E2049 Vitesse de
positionnement > = S-0-0091
• Si la vitesse de positionnement prédéfinie (S-0-0259, vitesse de
positionnement) dépasse la valeur limite maximale admissible
(S-0-0091, vitesse limite bipolaire), l’alarme E2049 vitesse de
positionnement >= S-0-0091 est générée.
L’entraînement de déplace sur la nouvelle position cible avec la
vitesse issue du paramètre S-0-0091, vitesse limite bipolaire.
E2055 Atténuateur d'avance S-00108 = 0
• Si le facteur de la vitesse de positionnement S-0-0108, Atténuateur
d'avance est égal à zéro, l’alarme E2055 Atténuateur d'avance
S-0-0108 = 0 est générée.
E2064 Représentation
impossible de la position cible
• Si la zone de représentation interne des données de position est
dépassée par le positionnement en continu relatif, l'alarme E2064
Représentation impossible de la position cible est générée.
Messages d’état
Le paramètre S-0-0437, état de positionnement contient toutes les
informations d’état importantes concernant ce mode de fonctionnement.
Voir description du paramètre "S-0-0437, Etat de positionnement"
Les graphiques suivants illustrent le mode d’action des messages d’état:
v
Vitesse de
positionnement
Position de
départ
Position
cible
X
DK000055v01_de.fh7
Fig. 7-22:
Profil de déplacement pour expliquer le mode d’action des
messages d’état d’interpolation
Dans cet exemple l’entraînement se trouve sur sa position d’origine
lorsque la nouvelle position cible est définie.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-40 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Le diagramme de temps suivant en découle:
v
Vitesse effective
Fenêtre
d’arrêt
0
t
x
Fenêtre de
Position cible
Position de
consigne
Position
de départ
positionnement
t
Position
effective
Fenêtre de
positionnement
t
x
Ecart de poursuite
(dessiné en agrandi)
Fenêtre de
positionnement
t
S-0-0013, bit 12 1
position cible
atteinte 0
t
S-0-0437, bit 1 1
en position cible 0
t
S-0-0437, bit 2 1
EPC 0
t
DK000056v01_de.fh7
Fig. 7-23:
7.7
Génération
du
bit
d’état
des
modes
fonctionnement à interpolation interne à l’entraînement.
de
Mode blocs de positionnement
Grundpaket aller Varianten in Closed-Loop-Ausprägung
Brève Description
Dans le mode de fonctionnement "mode blocs de positionnement" jusqu’à
64 blocs de positionnement programmés peuvent être effectués.
L’entraînement se déplace en asservissement de positionnement sur la
position cible, tout en respectant les valeurs limites de vitesse,
d’accélération, de temporisation et de secousse définies dans le bloc de
positionnement correspondant.
Positioniersatz
Positioniergenerator
Sollwertinterpolation
Zielposition
Lageregler
Wirksamer
Lage-Sollwert
Geschwindigkeitsregler
GeschwindigkeitsSollwert
Stromregler
M
Drehmoment-/
Kraft-Sollwert
DF000087v01_de.fh7
Fig. 7-24:
Synoptique modulaire "mode blocs de positionnement"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-41
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Caractéristiques
• Paramétrage de jusqu’à 64 blocs de positionnement; toujours avec
position cible / course de déplacement, vitesse, accélération,
temporisation et secousse.
• Transfert de bloc défini à l'aide du basculement du bit 0 dans S-0-0346
avec temps de réaction tR_Strobe = tLage
Remarque: Exception sont les entraînements à bus de terrain le
mode I/O ou la commande via l’interface parallèle. Dans ce cas le
transfert est effectué par un front 0-1 du bit 0 dans P-0-4060.
• Sélection de bloc et acquittement via les paramètres propres
(→ Principe de la poignée de mains)
• Modes de positionnement paramétrables librement:
• Positionnement relatif
• Positionnement absolu
• Déplacement sans fin (positif ou négatif)
• Fonctionnement à bloc unique ou bloc suivant avec différentes
conditions de commutation:
• Commutation de blocs avec came de contacteur
• Commutation de blocs avec valeur de position définie
• Transition entre blocs avec vitesse de positionnement "nouvelle" ou
"ancienne"
• Positionnement en tenant compte du mode valeur de consigne
(distance la plus courte, direction positive, …)
• Traitement de la course restante activable (→ pas de perte de cote
incrémentale)
• Mode "Déplacement lent" activable
• Priorité de vitesse réglable
Cas d’application / Domaines d’application
Le traitement de bloc suivant permet l’exécution de plusieurs blocs de
positionnement à la suite, sans qu’il soit nécessaire de donner à chaque
fois un nouveau signal de démarrage. Les domaines d'application
typiques sont les suivants:
• Aucun contrôle, ou seul un contrôle supérieur très simple est
disponible, et le contrôle n'est effectué que via des IOs numériques ou
un mot de commande du bus de terrain (mode IO de l’interface de bus
de terrain).
• Des temps de réaction ou des commutations de blocs courts sont
nécessaires. Les profils de mouvement nécessaires peuvent être
représentés par les, au maximum, 64 blocs de positionnement
possibles de l’entraînement.
• Des processus de positionnement sont nécessaires, lors desquels une
grande distance doit être couverte à grande vitesse (avance rapide) et
où ensuite le positionnement sur la position finale doit être effectué
sans arrêt intermédiaire et à petite vitesse; par ex. lors:
• de la réception ou de l’empilage de produits transportés par des
robots manipulateurs
• de l’exécution de processus d’assemblage sur des installations de
montage
Paramètres concernés
• S-0-0138, accélération bipolaire,
• S-0-0259, vitesse de positionnement
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-42 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• S-0-0346, mot de commande positionnement
• S-0-0393, mode valeur de consigne
• S-0-0419, acquittement positionnement de consigne
• S-0-0430, position cible efficace
• S-0-0437, statut de positionnement
• P-0-4006, bloc de positionnement position cible
• P-0-4007, bloc de positionnement vitesse
• P-0-4008, bloc de positionnement accélération
• P-0-4009, bloc de positionnement, secousse
• P-0-4019, mode bloc de positionnement
• P-0-4026, sélection bloc de positionnement
• P-0-4051, acquittement bloc de positionnement
• P-0-4052, dernier bloc de positionnement occupé
• P-0-4053, dernier bloc de positionnement actif
• P-0-4057, bloc de positionnement entrées suivantes
• P-0-4060, bloc de positionnement mot de commande
• P-0-4061, bloc de positionnement mot de statut
• P-0-4063, bloc de positionnement temporisation
Remarque: Le paramètre S-0-0259 est utilisé en mode blocs de
positionnement pour la réduction de la vitesse de
positionnement (voir également P-0-4060, bloc de
positionnement mot de commande).
Diagnostics concernés
• A0206 mode blocs de positionnement, codeur 1
• A0207 mode blocs de positionnement sans poursuite, codeur 1
• A0210 mode blocs de positionnement, codeur 2
• A0211 mode blocs de positionnement sans poursuite, codeur 2
• E2047 vitesse d'interpolation = 0
• E2048 accélération d'interpolation = 0
• E2049 vitesse de positionnement > = S-0-0091
• E2053 position cible en dehors de la zone de travail
• E2054 absence de référence
• E2055 atténuateur d'avance S-0-0108 = 0
• E2058 sélection d'un bloc de positionnement non programmé
• E2064 représentation impossible de la position cible
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-43
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Traitement des valeurs de consigne en mode blocs de positionnement
Mode de fonctionnement : mode bloc de positionnement
Bloc de positionnement 64
Bloc de positionnement
2
Mode
Bloc de positionnement 1
ModusMode
Position cible
Mode
Position cible Vitesse
Position cible
Vitesse Accélération
Vitesse
Accélération
Temporisation
Accélération
TemporisationSecousse
Temporisation
Secousse
Secousse
P-0-4026
P-0-4057
P-0-4060
Positionnement contrôlé par l’entraînement
S-0-0259/S-0-0108
S-0-0260/S-0-0359
Sélection de
bloc de
positionnement
P-0-4051
P-0-4052
P-0-4053
S-0-0393
S-0-0417
S-0-0418
E2053
E2064
Interpréteur de
cible de
position
S-0-0346
S-0-0419
Variateur de
positionnement
Générateur
xsoll
Mod
S-0-0430
F2050
S-0-0193
S-0-0359
S-0-0342
S-0-0343
S-0-0437
P-0-4061
E2049
E2055
P-0-0434
DF000088v01_de.fh7
Fig. 7-25:
Traitement des
positionnement
valeurs
de
consigne
en
mode
blocs
de
Traitement de blocs uniques
Description de la fonction de base
Eléments de positionnement
Un bloc de positionnement est défini par les valeurs des paramètres de
liste suivants:
• P-0-4006, bloc de positionnement position cible
• P-0-4007, bloc de positionnement vitesse
• P-0-4008, bloc de positionnement accélération
• P-0-4009, bloc de positionnement, secousse
• P-0-4019, mode bloc de positionnement
• P-0-4063, bloc de positionnement temporisation
Remarque: Chaque paramètre de liste contient 64 éléments; les
éléments portant les mêmes numéros décrivent le profil de
déplacement du bloc de positionnement identifié par ce
numéro.
L’entraînement atteint la vitesse de bloc de positionnement
correspondante après une phase d’accélération effectuée avec
l’accélération correspondante du bloc de positionnement (P-0-4008).
Vitesse de positionnement
efficace
La vitesse efficace durant un processus de positionnement se
calcule à partir de:
v max = P - 0 - 4007 ∗ S - 0 - 0108 / 100%
vmax:
Vitesse
P-0-4007:
Vitesse de bloc de positionnement
S-0-0108:
Atténuateur d'avance
Fig. 7-26: Vitesse efficace durant le processus de positionnement
Accélération et temporisation
efficaces
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
La temporisation maximale est prescrite par le paramètre P-0-4063, bloc
de positionnement temporisation.
7-44 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Lors du paramétrage de P-0-4063 avec la valeur "0" l’alarme
E2048 accélération d’interpolation = 0 est générée.
Dégâts matériels!
ATTENTION
Si les valeurs d’accélération ou de temporisation sont
égales à zéro, l’entraînement ne peut pas décélérer. La
cible prédéfinie n’est jamais atteinte ou est dépassé.
⇒ Régler la valeur d’accélération > 0!
Remarque: Une autre limitation provient de la valeur du paramètre
S-0-0138, accélération bipolaire, car cette valeur limite est
efficace
dans
tous
les
modes
de
fonctionnement à asservissement de positionnement.
Limitation de secousses par
filtre à secousses
Dans le mode de fonctionnement "mode blocs de positionnement" un
filtrage de la position de consigne peut être effectué à la sortie du
générateur de position. Dans ce cas l’ordre de filtrage du filtre de
moyenne (flottant) disponible à cet effet (comparer P-0-0041 et P-0-0042)
se calcule à partir de l’accélération de positionnement prédéfinie ou de la
secousse de positionnement.
Ainsi l’accélération ou la temporisation paramétrées ne deviennent
efficaces qu’après t = P-0-0042 * TA,Lage.
Remarque: TA,Lage correspond ici au temps de cycle du régulateur de
position ou du générateur de position. Le temps de cycle à
impartir est donc différent en fonction de la performance de
régulation (Advanced: 250 µs, Basic: 500 µs).
P − 0 − 0042 =
P - 0 - 4008
P − 0 − 4009
P − 0 − 0042 =
P - 0 - 4063
P − 0 − 4009
ou
Remarque: Le filtre de lissage est coupé lorsque la valeur du paramètre
P-0-4009 est égale à zéro; c'est-à-dire que l'accélération ou
le temporisation désirées sont atteintes directement.
Bloc de positionnement Mot de
commande
A l’aide du paramètre P-0-4060, bloc de positionnement mot de
commande (bit 1) il est possible de limiter la vitesse de positionnement à
la valeur définie dans le paramètre S-0-0259, vitesse de
positionnement.
Acquittement de position
Si un bloc de positionnement est terminé, le bit 4 est initialisé dans le
paramètre P-0-4061, bloc de positionnement mot de statut (position
finale atteinte).
→ |S-0-0430 – S-0-0051/53| < S-0-0057 && pas de bloc suivant
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-45
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Interruption d’un bloc de
positionnement
L’interruption du mode blocs de positionnement peut s'effectuer par:
• la suppression de la validation du régulateur
• l’activation de "Entraînement Stop"
• la commutation de mode de fonctionnement
• Jog
• Arrêt de positionnement ou de fonctionnement (S-0-0346, bit 1 et
bit 2 = 1)
• Apparition d’un dysfonctionnement de l’entraînement
Bloc de positionnement, modes
Le paramètre P-0-4019, bloc de positionnement, mode définit,
comment la position cible est traitée dans le paramètre P-0-4006, bloc de
positionnement, position cible. Les choix suivants sont alors
disponibles:
• Positionnement absolu
• Positionnement relatif
• Positionnement relatif avec enregistrement de la course restante
• Déplacement sans fin en direction positive / négative
• Traitement du bloc suivant
Voir description du paramètre "P-0-4019, bloc de positionnement,
mode"
Remarque: Pour chaque bloc de positionnement
positionnement propre peut être défini.
Mode valeur de consigne (S-00393)
un
mode
de
Le paramètre S-0-0393, mode valeur de consigne contrôle le
comportement de l’entraînement en "format modulo" comme format de
traitement défini des données de position.
Voir également la description du paramètre "S-0-0393, mode
Valeur de consigne"
Les modes suivantes sont différenciés dans ce cas:
• Distance la plus courte
• Direction positive
• Direction négative
Les conditions aux limites suivantes doivent être respectées dans ce
contexte:
• Si le montant de la vitesse effective actuelle est supérieur au seuil de
vitesse pour le positionnement en format modulo (S-0-0417), il faut
toujours procéder dans le dernier sens de rotation actif.
• Si la position cible est située dans la fenêtre de position cible en
format modulo (S-0-0418) il faut toujours effectuer le positionnement
suivant le mode "Distance la plus courte".
Remarque: Si le seuil de vitesse pour le positionnement en format
modulo est paramétré avec des valeurs très petites, qui se
situent dans le niveau de bruit de la valeur effective de
vitesse, ceci peut provoquer des comportements
imprévisibles.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-46 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Voir également la description du paramètre "S-0-0417, Seuil de
vitesse Positionnement en format modulo"
Voir également la description du paramètre "S-0-0418, Fenêtre de
positionnement en format modulo"
Activation de blocs de positionnement
Condition nécessaire
Le mode de fonctionnement "mode blocs de positionnement" doit être
activée en tant que mode de fonctionnement principal.
Remarque: Ceci est atteint par la sélection correspondante du mode de
fonctionnement actif dans le mot de statut, par l’activation de
la validation du régulateur et par l’initialisation de
"Entraînement – Stop" = 1.
Transfert de la valeur de
consigne
Un bloc de positionnement est démarré en fonction de la communication
guide par:
• le basculement du bit 0 dans le paramètre S-0-0346, mot de
commande positionnement
- ou • avec une interface parallèle ou de bus de terrain en mode IO
front 0-1 de bit 0 dans le paramètre P-0-4060, bloc de
positionnement, mot de commande
Ainsi le positionnement de consigne est copié (position cible absolue)
dans ou additionné (cible de position relative, course de déplacement) à
la position cible efficace (S-0-0430).
Remarque: Le transfert de bloc est confirmé par l’actualisation de
P-0-4051, bloc de positionnement, acquittement et de S0-0419, positionnement de consigne, acquittement. En
dehors de cela, en présence d’un front 0-1 du bit 0 du
paramètre P-0-4060, le bit 0 du paramètre S-0-0346 est
également basculé en interne!
Le transfert de bloc exige une configuration différente dans le canal de
valeurs de consigne cyclique, en fonction de la communication guide et
du type de profil:
• Interface SERCOS
• S-0-0346, mot de commande positionnement est à configurer
dans le canal de données cyclique (MDT)
• Interface bus de terrain
• Dans le mode librement configurable (type de profil
P-0-4084 = 0xFFFE) le bit 0 de P-0-4077 est représenté sur le bit 0
de S-0-0346.
• Dans le mode I/O librement évolutif (type de profil
P-0-4084 = 0xFF82) le bit 3 de P-0-4068 est représenté sur le bit 0
de P-0-4060, bloc de positionnement, mot de commande.
De façon alternative, en mode I/O le démarrage peut également
s’effectuer par l’initialisation du signal de démarrage (P-0-4068,
bit 1).
• Interface parallèle
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-47
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Le bit 0 de P-0-4060 doit être configuré pour une entrée numérique
(voir également "Entrées / sorties numériques" dans le chapitre
"Fonctions élargies de l’entraînement").
Voir également "Transfert et acquittement de valeurs de consigne" dans
le paragraphe "Synoptique modes de fonctionnement"
Remarque: Si lors de l’activation du mode de fonctionnement le bit 0 de
S-0-0346 est différent de celui de S-0-0419, le bloc de
positionnement sélectionné est immédiatement enregistré et
exécuté.
Sélection de bloc
En mode bloc de positionnement la sélection des blocs est toujours
effectué via le contenu du paramètre P-0-4026, bloc de positionnement,
sélection.
En fonction de la communication guide, P-0-4026 peut être géré de façon
différente:
Communication guide
Configuration
de P-0-4026
Interface
SERCOS
Interface bus
de terrain
via le canal de données
cyclique
X
X
via les entrées digitales
X
X
X
via l’interface série
X
X
X
via le mot de commande de
bus de terrain
Fig. 7-27:
Interface
parallèle
X
Possibilités de gestion du paramètre P-0-4026 en fonction de la
communication guide
Remarque: Pour l'affectation de P-0-4026 à des entrées numériques,
sont nécessaires entre autres les paramètres S-0-0144, mot
de statut signal et S-0-0145, mot de commande signal.
Positionnement absolu
Réglage des paramètres
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 1h
Définition
Dans un bloc de positionnement absolu la position cible est une position
fixe (absolue) dans le système de coordonnées machine.
Pour le positionnement absolu, l’entraînement doit être référencé.
Condition nécessaire
La condition pour l’exécution de blocs de positionnement absolus est la
suivante:
• L’entraînement doit être référencé.
• La zone de travail peut être limitée par des valeurs limites de position.
Les blocs de positionnement absolus ne sont exécutés que si la
position cible se situe dans la zone de travail admissible.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-48 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Exemple:
Positionnement absolu avec position cible = 700 (position actuelle = 200).
S-0-0124,
fenêtre
d’arrêt
v
Profil de vitesse
x = 200
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
x = 700
Bloc de positionnement 01
Bloc de positionnement 01
01
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
A l’arrêt :
S-0-0013, Classe
d’état 3 (bit 1)
Transfert du bloc de
positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
S-0-0419, confirmation
consigne de
positionnement
t
tR
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
DK000026v01_de.fh7
Fig. 7-28:
bloc de positionnement absolu
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Modes de fonctionnement 7-49
Positionnement relatif sans enregistrement de la course
restante
Réglage des paramètres
Position de référence
Référence de cote incrémentale
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 2h
Pour les blocs de positionnement relatifs sans mémoire de course
restante la position cible contenue dans le bloc de positionnement est
additionnée à la position actuelle.
Les blocs de positionnement relatifs sont exécutés même si
l'entraînement n'a pas été référencé.
Il est possible de positionner dans la cote incrémentale en enchaînant les
blocs de positionnement relatifs. En cas d’interruption d’un bloc de
positionnement relatif sans mémoire de course restante la référence de la
cote incrémentale est perdue.
Si le bloc de positionnement est déplacé jusqu’à la fin (c'est-à-dire si
l’entraînement atteint la position cible et que le message "Position finale
atteinte" est activé), le positionnement est effectué sans perte de la cote
incrémentale.
Remarque: Si par l’enchaînement de blocs de positionnement relatifs un
positionnement sans fin en avant ou en arrière est effectué
(tapis convoyeur), alors le calibrage des données de position
doit être réglé en format modulo (valeur module = longueur
du tapis convoyeur ou valeur modulo = 2*la distance de
déplacement maximale).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-50 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Exemple:
Positionnement relatif sans mémoire de course restante avec course de
déplacement = 700 (position actuelle = 200, position cible = 900).
S-0-0124,
fenêtre
d’arrêt
v
Profil de vitesse
x = 200
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
x = 900
Bloc de positionnement 01
Bloc de positionnement 01
01
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
A l’arrêt :
S-0-0013, Classe
d’état 3 (bit 1)
Transfert du bloc de
positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
S-0-0419, confirmation
consigne de
positionnement
t
tR
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
DK000027v01_de.fh7
Fig. 7-29:
bloc de positionnement relatif sans mémoire de course restante
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-51
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Exemple:
Positionnement relatif sans mémoire de course restante avec position
cible = 700 (position actuelle = 200); interruption et redémarrage d’un bloc
de positionnement relatif sans mémoire de course restante
v
S-0-0124,
fenêtre
d’arrêt
Profil de vitesse
x = 200
x = 350
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
x = 1050
Bloc de positionnement 01
Bloc de positionnement 01
01
01
01
Interruption
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
A l’arrêt :
S-0-0013, Classe
d’état 3 (bit 1)
Transfert du bloc de
positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
S-0-0419, confirmation
consigne de
positionnement
tR
tR
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
Fig. 7-30:
DK000028v01_de.fh7
Interruption d’un bloc de positionnement relatif sans mémoire de
course restante
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-52 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Positionnement relatif avec enregistrement de la course
restante
Réglage des paramètres
Course restante
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 102h
Si les blocs de positionnement sont interrompus, il reste une distance à
couvrir encore jusqu’à la position cible. Cette distance restante est la
course restante.
Dans un bloc de positionnement relatif avec mémoire de course restante
la position cible est un trajet relatif, qui se réfère à la position cible à
laquelle le message "Position finale atteinte" était actif en dernier lieu.
Les blocs de positionnement relatifs avec mémoire de course restante
sont exécutés même si l'entraînement n'a pas été référencé.
Référence de cote incrémentale
Il est possible de positionner dans la cote incrémentale en enchaînant les
blocs de positionnement relatifs. En cas d’interruption d’un bloc de
positionnement relatif avec mémoire de course restante la référence de la
cote incrémentale est maintenue.
Remarque: Si lors de l’exécution d’un tel bloc de positionnement un
autre bloc de positionnement est démarré, la course restante
est rejetée. Si ce nouveau bloc est également un bloc de
positionnement avec mémoire de course restante, la position
cible est rapportée en tant que trajet relatif à la position
effective actuelle.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-53
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Exemple:
• Positionnement relatif avec mémoire de course restante avec course
de déplacement = 700 (plus course restante = 20 du bloc de
positionnement n-1).
• sans interruption
• position actuelle = 180; nouvelle position cible = 900
Position de référence
La dernière position cible valide est utilisée en tant que position de
référence.
(dans l’exemple Position = 200 du bloc de positionnement n-1).
S-0-0124,
fenêtre
d’arrêt
v
Profil de vitesse
x = 180
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
x = 900
Bloc de positionnement 01
Bloc de positionnement 01
01
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
A l’arrêt :
S-0-0013, Classe
d’état 3 (bit 1)
Transfert du bloc de
positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
S-0-0419, confirmation
consigne de
positionnement
t
tR
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
DK000029v01_de.fh7
Fig. 7-31:
bloc de positionnement relatif avec mémoire de course restante
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-54 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Bloc de positionnement relatif avec mémoire de course
restante après activation de la validation du régulateur
Exemple:
Bloc de positionnement relatif interrompu avec mémoire de course
restante après activation de la validation du régulateur avec course de
déplacement = 400 (position actuelle = 200, position cible = 800).
Position de référence
La position de consigne lors du dernier message "Position finale atteinte"
(position = 200) sert de position de référence.
Remarque: La référence de cote incrémentale est assurée.
S-0-0124,
fenêtre
d’arrêt
v
Profil de vitesse
x = 200
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
x =800
Bloc de positionnement 02
02
02
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
A l’arrêt :
S-0-0013, Classe
d’état 3 (bit 1)
Validation du variateur :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 15)
Transfert du bloc de
positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
S-0-0419, confirmation
consigne de
positionnement
tR
tR
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
Fig. 7-32:
DK000030v01_de.fh7
Bloc de positionnement relatif avec mémoire de course restante
après activation de la validation du régulateur
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Modes de fonctionnement 7-55
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
Bloc de positionnement relatif avec mémoire de course
restante après interruption avec mode jog
Exemple
Bloc de positionnement relatif interrompu avec mémoire de course
restante après le mode jog avec position cible = 600 sans dépassement
de la position cible durant le jog.
Position de référence
La valeur effective de position actuelle sert toujours de référence de
départ.
Comportement
Une interruption par un jog ou un arrêt de positionnement vide la mémoire
de course restante.
Remarque: La référence de cote incrémentale n’est plus assurée!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-56 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
v
S-0-0124,
fenêtre
d’arrêt
Profil de vitesse
x = 100
x = 900
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
x = 700
Bloc de positionnement 02
02
Bloc de positionnement 02
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
A l’arrêt :
S-0-0013, Classe
d’état 3 (bit 1)
Transfert du bloc de
positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
Jog + : S-0-0346,
transfert de
positionnement
de consigne (bit 1, 2)
S-0-0419,
confirmation
consigne de
positionnement
tR
tR
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
Fig. 7-33:
DK000031v01_de.fh7
bloc de positionnement relatif avec mémoire de course restante
après le mode jog
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Modes de fonctionnement 7-57
Bloc de positionnement relatif avec mémoire de course
restante après déconnexion et connexion de la tension de
contrôle du variateur d'entraînement
Lors de l’utilisation d’un codeur de valeur absolue la cote incrémentielle
peut être préservée même après déconnexion et connexion de la tension
de contrôle. La position cible calculée préalablement est enregistrée lors
de la déconnexion. La course restante est approchée après l’activation du
bloc de positionnement relatif avec mémoire de course restante
interrompu.
Lords de l’utilisation d’un codeur singleturn la course restante est rejetée
et le départ calculé à partir de la position effective.
Position de référence
La position de consigne lors du dernier message "Position finale atteinte"
(position = 100) sert de position de référence.
Remarque: Lorsque l’initialisation d’un bloc de positionnement est
refusée, l’entraînement se comporte comme si celui-ci
n’avait pas été démarré.
Déplacement sans fin en direction positive / négative
Lorsqu’un axe doit se déplacer avec une vitesse, une accélération et une
secousse définies sans qu’une position cible soit définie, le mode bloc de
déplacement "Déplacement en direction positive" ou "Déplacement en
position négative" doit être précisé. L’entraînement se déplace dans la
direction indiquée jusqu’à ce que le signal de démarrage soit annulé ou
que l’une des valeurs limites de position ou l'une des fins de course soient
atteintes.
La position cible définie est sans importance pour ce mode de
positionnement.
Réglage des paramètres
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 04h
→ Déplacement en direction positive
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 08h
→ Déplacement en direction négative
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-58 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
S-0-0124,
fenêtre
d’arrêt
v
Profil de vitesse
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
01
XXX
Bloc de positionnement 01
01
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
A l’arrêt :
S-0-0013, Classe
d’état 3 (bit 1)
Transfert du bloc de
positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
S-0-0419, confirmation
consigne de
positionnement
t
tR
XXX
L’état des entrées positives est sans importance
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
DK000032v01_de.fh7
Fig. 7-34:
Exemple: Déplacement sans fin en direction positive / négative
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-59
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Traitement des blocs suivants
Description de la fonction de base
Remarque: Pour le traitement des blocs suivants les mêmes règles de
bases que pour le traitement de blocs unitaires sont à priori
valables (voir le chapitre correspondant). Aux fonctions de
blocs de positionnement pures avec des blocs de
positionnements définis et le transfert de blocs s’ajoute
maintenant une transition paramétrable entre blocs.
Sélection et activation d’un bloc
suivant
La sélection et l’activation d’un bloc de positionnement avec bloc suivant
s’effectuent de la manière habituelle, à cette occasion ce n’est toujours
que le premier bloc de la chaîne de blocs suivants qui est sélectionné. Le
bloc suivant est toujours celui avec le prochain numéro de bloc. Un bloc
suivant peut à son tour posséder également un bloc suivant, de façon à
pouvoir régler après un bloc de démarrage jusqu’à 63 blocs suivants.
Remarque: Le bloc suivant potentiel du dernier bloc valide est le bloc 0.
Conditions de commutation en
mode bloc suivant
Deux modes de commutation de blocs différents sur le principe sont
possibles, qui sont encore répartis à leur tour:
1. Mode: Commutation de bloc en fonction de la position
• Transition entre blocs à l’ancienne vitesse de positionnement
• Transition entre blocs à la nouvelle vitesse de positionnement
• Transition entre blocs avec arrêt intermédiaire
2. Mode: Commutation de blocs en fonction du signal de commutation
Commutation de bloc en fonction de la position
En cas de commutation de blocs en fonction de la position, la
commutation vers le bloc suivant est effectuée à la position cible de bloc
de démarrage.
Il existe trois différents types de transitions entre blocs:
a) Transition entre blocs à l’ancienne vitesse de positionnement
(mode 1)
Réglage des paramètres
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 11h
→ bloc absolu avec bloc de suivi
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 12h
→ bloc relatif avec bloc de suivi
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 14h
→ bloc infini en direction positive avec bloc de suivi
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 18h
→ bloc infini en direction négative avec bloc de suivi
Définition
Dans ce mode la position cible du bloc de démarrage est traversée avec
la vitesse du bloc de démarrage. La commutation à la vitesse de
positionnement du bloc suivant s’effectue ensuite.
Dans le cas de blocs de positionnement relatifs et absolus avec
commutation de blocs, l’entraînement se déplace en direction de la
position cible. Dès que la position cible est dépassée, l’entraînement
commute au prochain bloc de déplacement n+1.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-60 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
En cas de blocs de positionnement sans fin l’entraînement se déplace en
direction positive ou négative. Dès que la position cible est dépassée,
l’entraînement commute au prochain bloc de déplacement n+1, dans quel
cas le bloc n est le bloc de positionnement traité au moment donné.
Remarque: Si la position cible ne se situe pas dans la direction de
déplacement sélectionnée, le déplacement est effectué dans
la direction de la position cible. L’entraînement atteint donc
toujours la position de commutation.
v
Profil de vitesse
Position cible
du bloc 1
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
Position cible
du bloc 2
Bloc de positionnement 01
01
01
Bloc de positionnement 02
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
Transfert du bloc
de positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
S-0-0419, confirmation
consigne de
positionnement
t
tR
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
DK000033v01_de.fh7
Fig. 7-35:
Exemple: Commutation de blocs en fonction de la position (mode 1)
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Modes de fonctionnement 7-61
b) Transition entre blocs à la nouvelle vitesse de positionnement
(mode 2)
Réglage des paramètres
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 21h
→ bloc absolu avec bloc de suivi
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 22h
→ bloc relatif avec bloc de suivi
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 24h
→ bloc infini en direction positive avec bloc de suivi
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 28h
→ bloc infini en direction négative avec bloc de suivi
Définition
Dans ce mode la position cible du bloc de démarrage est traversée avec
la vitesse de positionnement du bloc suivant. Les processus de
décélération ou d’accélération nécessaires à l’adaptation de la vitesse
sont déjà effectués dans le bloc de démarrage.
L’entraînement se déplace dans la direction de la position cible xn (dans
le cas de blocs sans fin dans la direction prédéfinie), qui se trouve dans le
bloc de positionnement actuel n. L’accélération accélère ou décélère à
temps à la vitesse de positionnement suivante vn+1, pour que celle-ci soit
atteinte à la position cible xn.
La commutation au prochain bloc n’est par contre effectuée qu’au
moment du passage de la position cible.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-62 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
v
Profil de vitesse
Position cible Position cible
du bloc 1
du bloc2
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
Bloc de positionnement 01
01
01
Bloc de positionnement 02
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
Transfert du bloc de
positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
S-0-0419, confirmation
consigne de
positionnement
t
tR
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
DK000033v02_de.fh7
Fig. 7-36:
Exemple: Commutation de blocs en fonction de la position (mode 2)
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
c) Transition entre blocs avec arrêt intermédiaire
Réglage des paramètres
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 41h
→ bloc absolu avec bloc de suivi
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 42h
→ bloc relatif avec bloc de suivi
Définition
Dans ce mode l’entraînement se positionne d’abord à la position cible du
bloc de départ. Lorsque la position de consigne a atteint la position cible,
le bloc suivant est démarré automatiquement, sans qu'un nouveau signal
de départ n’ait été donné en externe.
Un autre mode de fonctionnement est la commutation lors du passage de
la position cible avec arrêt intermédiaire.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-63
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Dans ce cas l’entraînement est décéléré à la vitesse de rotation "0" au
niveau de la position cible, et ensuite accéléré à nouveau à la nouvelle
vitesse de positionnement.
Remarque: La commutation s’effectue lorsque le générateur de valeur
de consigne interne a atteint la position cible. Dans le cas de
valeurs de secousse très petites, la temporisation est
relativement longue.
S-0-0124,
fenêtre
d’arrêt
v
Profil de vitesse
Position cible
du bloc 1
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
Position cible
du bloc 2
Bloc de positionnement 01
Bloc de positionnement 01
01
Bloc de positionnement 02
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
A l’arrêt :
S-0-0013, Classe
d’état 3 (bit 1)
Transfert du bloc de
positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
S-0-0419, confirmation
consigne de
positionnement
t
tR
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
Fig. 7-37:
DK000034v01_de.fh7
Exemple: Commutation de blocs suivants avec position cible à arrêt
intermédiaire
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-64 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Ce mode devrait être utilisé lorsque un changement de
direction a lieu entre deux blocs consécutifs d’une même
chaîne de blocs. Dans les autres modes la position prévue
pour le changement de direction serait inévitablement
dépassée.
Commutation de blocs en fonction du signal de
commutation
Les modes de positionnement suivants sont possibles avec la
commutation de blocs en fonction du signal de commutation:
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 81h
→ bloc absolu avec bloc de suivi
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 82h
→ bloc relatif avec bloc de suivi
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 84h
→ bloc infini en direction positive avec bloc de suivi
• P-0-4019, bloc de positionnement, mode = 88h
→ bloc infini en direction négative avec bloc de suivi
Remarque: La commutation de bloc au bloc avec le numéro de bloc
suivant est déclenchée par un signal de commutation
appliqué en externe.
Commutation de blocs avec
came de contacteur
La commutation de blocs en fonction du signal de commutation permet la
transition à un bloc suivant, déclenchée par un signal de commutation
externe. Deux entrées de bloc suivant / de maître sont disponibles en tant
qu’entrées pour ce signal de commutation.
L’état des signaux matériels est représenté dans le paramètre P-0-4057,
bloc de positionnement, entrées suivantes .
Définition
L’entraînement commute sur le prochain bloc de déplacement n+1 dès
que l’entrée pour la came du bloc suivant 1 passe de "0" à "1". Si la
position cible n’est pas atteinte, une commutation vers le nouveau bloc de
positionnement est effectuée durant le déplacement.
L’entraînement commute sur le bloc de déplacement d’après n+2 dès
que l’entrée pour la came du bloc suivant 2 passe de "0" à "1". Si lors
du déplacement une came de bloc suivant est activée, l’entraînement
commute sur le bloc de positionnement d’après.
Position de référence
Un bloc de positionnement relatif suivant se réfère à la position sur
laquelle la came de bloc suivant à été commutée.
Remarque: Les cames de blocs suivants sont balayées par cycles de
régulateurs de positions (Advanced: T = 250 µs, Basic:
T = 500 µs). La précision de la saisie de position est donc
fortement dépendante de la vitesse lors du passage.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-65
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Liste des correspondances pour
contrôleur à cames
Came 2
Came 1
0
0
X
0 -> 1
Le bloc n+1 est démarré
X
Le bloc n+2 est démarré
0 -> 1
X:
n:
Fig. 7-38:
Réaction de l'entraînement
L’entraînement se déplace sur la position
cible du bloc n
Non applicable
bloc de positionnement présélectionné par les entrées parallèles ou
par le paramètre P-0-4026, bloc de positionnement, sélection.
Réaction de l’entraînement pour différentes séquences de signaux
de commutation
S-0-0124,
fenêtre
d’arrêt
v
Profil de vitesse
Position cible
du bloc 1
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
Position cible
du bloc 2
Position cible
du bloc 3
Bloc de positionnement 01
Bloc de positionnement 01
01
02
03
Came 2 : P-0-4057,
bloc de
positionnement,
entrées suivantes (bit 1)
Came 1 : P-0-4057,
bloc de
positionnement,
entrées suivantes (bit 0)
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
A l’arrêt :
S-0-0013, Classe
d’état 3 (bit 1)
Transfert du bloc
de positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
S-0-0419, confirmation
consigne de
positionnement
t
tR
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
Fig. 7-39:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
DK000035v01_de.fh7
Exemple: Commutation de blocs en fonction du signal de
commutation
7-66 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
Absence du signal de
commutation pour la
commutation de blocs
Lorsque le bloc de démarrage d’un bloc suivant dépendant du signal de
commutation est un bloc de positionnement absolu ou relatif,
l’entraînement se positionne sur la position cible, si le signal de
commutation pour la commutation du bloc ne lui parvient pas. Dans ce
cas l’entraînement ne génère le message "Position finale atteinte"
qu’après avoir parcouru l’ensemble de la chaîne de blocs. Si un signal de
commutation est appliqué ultérieurement, l’entraînement effectue le bloc
suivant.
S-0-0124,
fenêtre
d’arrêt
v
Profil de vitesse
Position cible
du bloc 2
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
Bloc de positionnement 02
Bloc de positionnement 01
02
02
Came 1 : P-0-4057,
bloc de
positionnement,
entrées suivantes (bit 0)
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
Transfert du bloc de
positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
S-0-0419, confirmation
consigne de
positionnement
t
tR
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
Fig. 7-40:
DK000036v01_de.fh7
Exemple: Commutation de blocs en fonction du signal de
commutation (comportement en cas d’absence du signal de
commutation)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-67
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
Remarque: Toutes les conditions pour la commutation sont interrogés et
analysés en permanence, pour pouvoir commuter sur le bloc
suivant correct après une interruption de la chaîne de blocs.
Par contre, seule la première condition de commutation qui
apparaît durant une interruption est identifiée. Toutes les
autres sont ignorées!
Interruption d’une chaîne de
blocs
Il existe deux comportements différents par principe lors de l’interruption
d’une chaîne de blocs:
1. La course restante est rejetée lors d’une interruption par:
• un arrêt de positionnement (S-0-0346, bit 1 et bit 2 = 1)
• un jog +/• une tension de contrôle "Arrêt"
Après une interruption par "Arrêt de positionnement" et "Jog +/-" la
référence de départ est toujours la position effective actuelle. La
chaîne de blocs interrompue préalablement n’est pas terminée, mais
le bloc sélectionné actuellement est effectué. De ce fait, le
référencement de la cote incrémentale est perdu!
2. La course restante est maintenue lors d’une interruption par:
• la suppression de la validation du régulateur
• la suppression de "Démarrage de l’entraînement"
• un changement du mode de fonctionnement
En fonction du type de blocs interrompus de la chaîne de blocs et des
événements qui surviennent durant cette interruption, le processus de
redémarrage de la chaîne de blocs est effectué différemment.
Remarque: Les blocs de positionnement relatifs sans mémoire de
course restante ne sont pas admis en mode blocs suivants,
puisque dans ce cas la référence de la cote incrémentale
serait perdue lors d’une interruption.
En cas d’interruption, la chaîne de blocs est terminée lors du
redémarrage.
Position de référence
La position de départ d’origine est la position de référence de la chaîne de
blocs.
Remarque: La référence de la cote incrémentale est conservée,
puisqu’en mode blocs suivants seuls des blocs de
positionnement absolus et relatifs avec mémoire de course
restante sont utilisés!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-68 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
S-0-0124,
fenêtre
d’arrêt
v
Profil de vitesse
x = 100
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
x = 500
x = 700
Redémarrage
Bloc de positionnement 01
01
Bloc de positionnement 01
01
01
02
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
A l’arrêt :
S-0-0013, Classe
d’état 3 (bit 1)
Transfert du bloc de
positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
S-0-0419, confirmation
consigne de
positionnement
tR
tR
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
Fig. 7-41:
DK000037v01_de.fh7
Exemple: Interruption de blocs suivants dans le cas d’un bloc
sélectionné à l’identique
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Changement vers un autre mode
de fonctionnement
Modes de fonctionnement 7-69
Lors du changement de mode de fonctionnement durant une interruption,
la chaîne de blocs interrompue préalablement est terminée lors du
redémarrage si aucun autre bloc n’a été sélectionné.
Dans le cas des blocs suivants avec commutation en fonction de la
position cible seul le passage sur la position cible du bloc de
positionnement actuel est détecté. Le bloc suivant est exécuté à partir de
cette position.
Remarque: La condition de commutation due à des signaux de
commutation et toujours détectée
Interruption d’une chaîne de
blocs avec sélection d’un
nouveau bloc de positionnement
Position de référence
Lors de la sélection d’un nouveau bloc de positionnement durant une
interruption (par ex. avec arrêt de l’entraînement), la chaîne de blocs
interrompue préalablement n’est pas terminée lors du redémarrage, mais
le bloc actuel sélectionné est exécuté.
La valeur effective de la position actuelle est la position de référence.
Remarque: La référence de cote incrémentale est perdue en cas
d’interruption du bloc suivant.
Les conditions pour l’interruption de blocs suivants sont valables
également après la suppression de la tension de contrôle, si un codeur de
valeur absolue est utilisé.
Interruption d’une chaîne de
blocs avec blocs suivants
absolus
Dans le cas de blocs de positionnement absolus une interruption ne pose
aucun problème, puisque le référencement de la cote est toujours assuré.
Si lors d’une interruption un nouveau numéro de bloc est sélectionné, le
bloc suivant préalablement interrompu n'est pas terminé lors du
basculement du bit 0 de S-0-0346, mot de commande, positionnement
ou d'un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060, bloc de positionnement, mot de
commande, mais le bloc sélectionné actuel est exécuté.
Si lors d’une interruption aucun nouveau numéro de bloc est
sélectionné, le bloc suivant préalablement interrompu est terminé lors du
basculement du bit 0 de S-0-0346, mot de commande, positionnement
ou d'un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060, bloc de positionnement, mot de
commande.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-70 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Indications de mise en service et de paramétrage
Valeurs limites de l’entraînement
Lors du paramétrage de blocs suivants les valeurs maximales de
l’entraînement doivent être prises en compte. A savoir:
• la capacité d’accélération maximale
• la vitesse de rotation maximale (indépendamment de la tension du
réseau)
Le paramétrage de blocs, dont l’entraînement serait amené à générer des
valeurs au-dessus de ces valeurs maximales, provoque une erreur de
poursuite excessive. L’entraînement signalera alors à l’aide du message
d’erreur F2028 Ecart de réglage excessif qu’il ne peut pas exécuter la
position de consigne.
Valeurs minimales pour l’accélération et la secousse
Des valeurs d’accélération trop petites peuvent provoquer des problèmes.
C’est pourquoi il faut préférer lors de la définition de blocs de
positionnement les valeurs de référence calculées avec la formule
suivante:
Valeur d’accélération minimale
Accélérati on >
xn:
xn+1:
vn:
vn+1:
Fig. 7-42:
(v n+1 − v n )2
Différence de la vitesse de consigne 2
=
2 * Différence de position objectif
2 * (x n+1 − x n )
Position cible du bloc n
Position cible du bloc n+1
Vitesse du bloc n
Vitesse du bloc n+1
Valeur d’accélération minimale en mode blocs suivants (linéaire)
Remarque: Le rapport indiqué ci-dessus est valable pour une secousse
infiniment grande, ce qui correspond à un filtre à secousses
déconnecté (= 0). Si un filtre à secousses est utilisé, les
valeurs calculées doivent être doublées dans la première
approximation. Le trajet à parcourir avec un bloc et la vitesse
correspondante sont souvent définis par rapport au
processus. Si la valeur d’accélération minimale calculée à
l’aide de la formule de valeurs de référence ci-dessus
provoque déjà un dépassement de la valeur maximale
indiquée dans le paragraphe précédent, une vitesse de bloc
de positionnement inférieure doit être sélectionnée.
Valeur minimale de la secousse
Si les vitesses d’accélération paramétrées sont trop petites, il se peut que
de ce fait la vitesse paramétrée ne soit pas atteinte. Il faut alors passer en
"mode triangulaire".
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Modes de fonctionnement 7-71
Changement de direction dans une chaîne de blocs
Remarque: Lorsqu’un changement de direction à lieu entre le bloc n et le
bloc n+1 d’un bloc suivant, le bloc n devrait être exécuté en
mode "Commuter sur une position cible avec arrêt", pour
qu’un changement de direction sans dépassement puisse
être effectué.
Explications des graphiques cidessous
Le bloc n-1 en mode 1 (transition de bloc à l’ancienne vitesse de
positionnement) est suivi par un bloc n avec arrêt intermédiaire, puisqu’un
changement de direction est effectué au niveau de la transition entre le
bloc n et le bloc n+1. Avec le changement de direction se produit un
changement de signe (+/-) de la vitesse de la position cible n. Si
l’accélération paramétrée dans le bloc n est trop peu élevée pour
décélérer à l’intérieur de la différence de course xn-xn-1 de la vitesse vn-1 à
la valeur "0", la position cible xn paramétrée est dépassée.
Ceci peut provoquer éventuellement une réaction des fins de course
logicielles ou matérielles.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-72 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Dépassement
de la position cible
v
La surface correspond à la
distance dont la position du
bloc n est dépassée
S-0-0124,
fenêtre
d’arrêt
Profil de vitesse
x = 600
Position cible
du bloc n+1
Position cible Position cible
du bloc n-1
du bloc n
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
Bloc de positionnement 01
01
Bloc de positionnement 01
02
03
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
A l’arrêt :
S-0-0013, Classe
d’état 3 (bit 1)
Transfert du bloc de
positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
S-0-0419, confirmation
consigne de
positionnement
t
tR
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
Fig. 7-43:
DK000038v01_de.fh7
Paramétrage d’un bloc de suivi avec changement de direction
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
Remarque: Dans le cas d'un bloc suivant avec changement de direction
il est nécessaire de tenir compte pour la valeur
d’accélération minimale de valeurs issues de la formule cidessus, pour éviter un dépassement de la position!
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-73
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Messages de diagnostics et de statut, Accusés de réception
Acquittement de positionnement
L’acquittement de positionnement sert à confirmer l’exécution du bloc de
positionnement actif.
Acquittement en mode de
fonctionnement activé
Après l’activation du mode blocs de positionnement, le complément du
numéro de bloc du bloc de positionnement sélectionné est confirmé
jusqu’à ce qu’un signal de démarrage (basculement du bit 0 de S-0-0346,
mot de commande, positionnement ou front 0-1 du bit 0 de P-0-4060,
bloc de positionnement, mot de commande) soit donné. En mode
sans dysfonctionnements le numéro de bloc du bloc de positionnement
démarré est émis dès le premier signal de démarrage. En cas de
détection d’une erreur au démarrage d’un bloc de positionnement, le bloc
de positionnement défaillant est confirmé avec le complément du numéro
de bloc. L’entraînement génère une alarme et s’arrête.
Acquittement de "Entraînement
Stop"
Si "Entraînement Stop" est actif, le complément du numéro de bloc du
bloc de positionnement sélectionné est émis dans le paramètre P-0-4051,
bloc de positionnement, acquittement.
Acquittement des modes de
fonctionnement secondaires
L’acquittement n’est pas influencé par les modes de fonctionnement
secondaires, les réactions d’erreurs et les instructions indiquées, c'est-àdire que le paramètre P-0-4051, bloc de positionnement, acquittement
conserve la valeur.
Acquittement de validation du
régulateur déconnectée
Après la déconnexion de
positionnement occupé
l’entraînement se trouve
positionnement occupé,
également généré.
la validation du régulateur le dernier bloc de
est émis au sorties d’acquittement. Si
dans la position cible du dernier bloc de
le message "Position finale atteinte" est
Dans l’exemple le même bloc de positionnement absolu est démarré une
seconde fois.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-74 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
S-0-0124,
fenêtre
d’arrêt
v
Profil de vitesse
P-0-4026,
sélection bloc
de positionnement
P-0-4051,
confirmation bloc
de positionnement
01
XXX
01
01
XXX
Bloc de positionnement 01
Bloc de positionnement 01
01
02
01
01
01
Entraînement
stop (AH) :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 13)
Position finale atteinte :
P-0-4061, bloc de
positionnement,
mot de statut
A l’arrêt :
S-0-0013, Classe
d’état 3 (bit 1)
Validation du variateur :
S-0-0134, mot de
commande du
maître (bit 15)
Transfert du bloc de
positionnement :
P-0-4060 (bit 0)
S-0-0419, confirmation
consigne de
positionnement
tR
XXX
t
t2
L’état des entrées positives est sans importance
Entrées de positionnement valides
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
l’état négatif des entrées de positionnement
Les sorties de confirmation de positionnement montrent
après le transfert valide du bloc l’état non inversé
des entrées de positionnement
Fig. 7-44:
DK000039v01_de.fh7
Acquittement et message "Position finale
déconnexion de la validation du régulateur
atteinte"
après
Remarque: Le transfert de blocs de positionnement s’effectue en
fonction de la communication guide par un basculement du
bit 0 de S-0-0346 ou par un front 0-1 du bit 0 de P-0-4060.
Acquittement d’interruption de
la tension de contrôle
Le dernier bloc de positionnement occupé/supposé est enregistré lors de
la déconnexion dans le paramètre P-0-4052, bloc de positionnement,
dernier occupé/supposé, de façon à ce que lors de la connexion de la
tension de contrôle, se soit toujours le dernier bloc de positionnement
occupé qui est émis en premier lieu.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-75
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Avec codeur de valeur absolue
Lorsqu’un codeur de valeur absolue est utilisé, il est possible également
de décider après déconnexion et reconnexion de la tension de contrôle, si
l'entraînement se situe encore sur la position cible du dernier bloc de
positionnement occupé (position finale atteinte).
Le message "Position finale atteinte" est généré dès que l'entraînement
est à nouveau opérationnel (contact bb fermé).
Avec codeur singleturn
Lors de l’utilisation d’un codeur sigleturn le message "Position finale
atteinte" n’est pas défini clairement suite à une interruption de tension,
tant que la première position cible n’est pas approchée ou référencée.
Remarque: Le message "Position finale atteinte" n’est conservé que si
l’axe n’a pas été tourné durant l’interruption. Si durant
l’interruption l’axe est tourné et se trouve à l’intérieur de la
fenêtre de positionnement, le message "Position finale
atteinte" est généré également. Après l’activation de la
validation du régulateur l’acquittement de positionnement
change comme décrit sous "Acquittement de validation du
régulateur déconnectée".
Messages de statut
Bits de statut
En dehors des messages de statut durant le mode de fonctionnement
"Interpolation interne à l’entraînement", le message de statut "Position
finale atteinte" est généré dans le "mode blocs de positionnement"
(bit 4 = 1 dans bloc de positionnement, mot de statut).
• |S-0-0430 – S-0-0051/S-0-0053| < S-0-0057 (en position)
- et • aucune sélection de bloc suivant.
Voir aussi "Messages de statut" dans le paragraphe "Interpolation interne
à l'entraînement"
Voir également la description du paramètre "P-0-4061, bloc de
positionnement, Mot de statut".
Paramètres de statut
Les paramètres suivants permettent des possibilités de diagnostics
supplémentaires:
• P-0-4051, bloc de positionnement, acquittement
→ Acquittement du bloc de positionnement actuellement repris et actif
Remarque: Lors de "Entraînement Stop", le bloc de positionnement
sélectionné est confirmé négativement (complémentaire à la
sélection de bloc de positionnement).
• P-0-4052, bloc de positionnement, dernier accepté
→ contient le dernier bloc de positionnement accepté (enregistrement
non volatile)
Remarque: Lors de chaînes de blocs ceci est toujours le premier bloc de
la chaîne de blocs!
• P-0-4053, bloc de positionnement, dernier actif
→ contient le dernier bloc de positionnement actif (enregistrement non
volatile)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-76 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Lors de chaînes de blocs ceci est toujours le dernier bloc
actif de la chaîne de blocs! Lors de blocs uniques (pas de
traitement de blocs suivants) les contenus des paramètres
P-0-04052 et P-0-4053 sont toujours identiques!
• P-0-4057, bloc de positionnement, entrées suivantes
→ contient une représentation des entrées de blocs suivants
numériques (entrées des cames de contacteur)
Messages de diagnostics
En mode blocs de positionnement les diagnostics suivants peuvent être
générés:
• E2048 accélération d'interpolation = 0
• E2049 vitesse de positionnement > = S-0-0091
• E2053 position cible en dehors de la zone de travail
• E2054 absence de référence
• E2055 atténuateur d'avance S-0-0108 = 0
• E2058 sélection d'un bloc de positionnement non programmé
• E2064 représentation impossible de la position cible
• F2028 écart de réglage excessif
7.8
Modes de fonctionnement de synchronisation
Fonctions de base des modes de fonctionnement de synchronisation
Brève Description
Les modes de fonctionnement de synchronisation permettent la marche
synchrone de l’entraînement par rapport à un axe guide réel ou virtuel.
Les modes de fonctionnement de synchronisation sont répartis dans les
deux groupes suivants:
• Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel/virtuel
• modes de fonctionnement d’asservissement de positionnement
synchronisés
• Synchronisation de l’angle avec axe guide réel/virtuel
• Profil de came électronique avec axe guide réel/virtuel
La figure ci-dessous représente l’intégration des modes de
fonctionnement de synchronisation dans la structure du circuit de
régulation.
Position de
l’axe guide
Traitement des valeurs de consigne
pour les modes de fonctionnement
de synchronisation
Variateur
de position 1)
Valeur
de consigne
interne
1)
Variateur de vitesse
Vitesse de consigne
Variateur
de courant
Couple /
puissance de consigne
... Variateur de positionnement pas en mode de fonctionnement
Fig. 7-45:
Synoptique
modulaire
synchronisation"
M
DF000095v01_de.fh7
"modes
de
fonctionnement
de
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-77
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Les modes de fonctionnement de synchronisation sont composés à la
base de fonctions de base identiques ou semblables:
• Analyse d’axe guide pour axe guide virtuel ou réel
• Fonction de réducteur électronique avec réglage de précision
• Traitement des valeurs de consigne spécifique à chaque mode de
fonctionnement
• Montée en synchronisation dynamique contrôlée par l’entraînement
L’interaction des différentes fonctions de base (blocs de fonctions) des
modes de fonctionnement de synchronisation est représentée dans
l’illustration ci-dessous.
Codeur
d’axe
guide réel
P-0-0052
P-0-0053
P-0-0775
Analyse et
traitement de
l’axe guide
Codeur
d’axe
guide virtuel
Réducteur
électronique
avec réglage de
précision
Traitement des
valeurs de
consigne spécifique au mode de
fonctionnement
Montée en
synchronisation
dynamique
Valeur de
consigne
interne
DF000096v01_de.fh7
P-0-0052:
Position effective du codeur de mesure
P-0-0053:
Position de l’axe guide
P-0-0775:
Position de l'axe guide résultante
Fig. 7-46: blocs de fonctions des modes de fonctionnement de synchronisation
Paramètres concernés
(paramètres de synchronisation)
De façon générale:
• S-0-0037, vitesse de consigne additionnelle
• P-0-0048, vitesse de consigne utile
• P-0-0088, mot de commande, modes de fonctionnement synchrones
• P-0-0089, mot de statut, modes de fonctionnement synchrones
• P-0-0434, variateur de la position de consigne
Analyse de l’axe guide:
• P-0-0052, valeur de la position réelle, codeur de mesure
• P-0-0053, position de l’axe guide
• P-0-0054, position de l’axe guide additionnelle
• P-0-0750, vitesse de rotation de l’axe guide par cycle d’axe guide
• P-0-0764, vitesse de rotation de l’axe guide
• P-0-0775, position de l’axe guide résultante
Réducteur électronique avec réglage de précision:
• P-0-0083, Réglage de précision du rapport de réducteur
• P-0-0108, Polarité de l’entraînement guide
• P-0-0156, Réducteur électronique, Vitesse de rotation à l’entrée
• P-0-0157, Réducteur électronique, vitesse de rotation à la sortie
• P-0-0753, position effective dans le cycle de valeurs effectives
• P-0-0776, position efficace de l’axe guide
• P-0-0777, vitesse efficace de l’axe guide
Traitement de la valeur de consigne
• P-0-0071, C3100 calcul renouvelé du cycle de valeurs effectives
• P-0-0072, profil de came, Table 1
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-78 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• P-0-0073, profil de came, Course 2
• P-0-0092, profil de came, table 2
• P-0-0093, profil de came, course
• P-0-0094, angle de commutation du profil de came
• P-0-0144, angle de commutation du profil de came, course
• P-0-0155, mode de montée en synchronisation
• P-0-0752, rotations de charge par cycle de valeurs effectives de
l’axe suiveur
• P-0-0754, cycle de valeurs de consigne
• P-0-0778, position de consigne synchrone
• P-0-0779, vitesse synchrone
• P-0-0780, profil de came, Table 3
• P-0-0781, profil de came, Table 4
Montée en synchronisation dynamique:
• S-0-0040, vitesse réelle
• S-0-0048, position de consigne additionnelle
• P-0-0034, position de consigne additionnelle, Valeur effective
• P-0-0142, accélération de montée en synchronisation
• P-0-0143, vitesse de montée en synchronisation
• P-0-0151, fenêtre de montée en synchronisation en format
modulo
• P-0-0152, montée en synchronisation terminée
• P-0-0154, direction de montée en synchronisation
• P-0-0155, mode de montée en synchronisation
• P-0-0751, zones partielles de montée en synchronisation par
cycle de valeurs de consigne de l’axe suiveur
• P-0-0753, position effective dans le cycle de valeurs effectives
Diagnostics concernés
De façon générale:
• C0244 cycle de valeurs effectives modulo supérieur à la zone de
travail maximale
• C3100 calcul renouvelé du cycle de valeurs effectives
• C3101 cycle de valeurs effectives modulo supérieur à la zone de
travail maximale
• C3102 entraînement est encore en validation régulateur
• E2049 vitesse de positionnement > = S-0-0091
• E2063 vitesse de consigne > valeur limite S-0-0091
• F2005 profil de came invalide
• F2039 accélération maximale dépassée
Montée en synchronisation dynamique:
• E2047 vitesse d'interpolation = 0
• E2048 accélération d'interpolation = 0
• F2037 différence excessive des positions de consigne
Analyse d’axe guide pour axe guide virtuel ou réel
Les modes de fonctionnement de synchronisation permettent la marche
synchrone de l’entraînement par rapport à un axe guide réel ou virtuel.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-79
MPH-02, MPB-02, MPD-02
•
Dans le cas d’un axe guide réel la définition de la position de l’axe
guide est effectué par l'analyse d'un codeur d'axe guide (codeur de
mesure).
•
Dans le cas d’un axe guide virtuel des valeurs de consigne cycliques
sont indiquées par le maître via la communication guide.
Voir également "Codeur de mesure" dans le chapitre "Fonctions
d’entraînement étendues"
Remarque: La position de l’axe guide ne peut être traitée que dans un
format binaire (1 rotation de l’axe guide = 2^20 incréments).
Il faut en tenir compte lors de l’utilisation d’un codeur d’axe
guide réel, qu’il faut sélectionner en fonction.
Remarque: La valeur minimale / maximale de P-0-0054, position de
l’axe guide addition correspond au maximum au cycle
d'axe guide (P-0-0750 * 2^20).
Exception:
Si P-0-0750, rotations d’axe guide par cycle de l’axe
guide est égal à zéro, il en découle une valeur maximale du
paramètre P-0-0054 de (231 – 1) incréments et une valeur
minimale de -231 incréments.
Analyse et traitement de l’axe guide
Analyse du
codeur de
l’axe guide
réel
P-0-0052
P-0-0054
P-0-0750
+
P-0-0775
Réducteur
électronique
avec réglage de
précision
P-0-0764
Position de
l’axe guide
virtuel
P-0-0053
Traitement des
valeurs de
consigne spécifique au mode de
fonctionnement
Montée en
synchronisation
dynamique
Valeur de
consigne
interne
P-0-0054
+
Interpolateur
de précision
P-0-0750
P-0-0764
DF000097v01_de.fh7
Fig. 7-47:
Définition de la valeur de
consigne avec axe guide réel /
virtuel
bloc de fonctions "Analyse d’axe guide" pour axe guide réel / virtuel
La définition de la valeur de consigne dans les modes de fonctionnement
de synchronisation avec axe guide réel ou virtuel est effectuée en fonction
du type d’axe guide:
• Axe guide réel:
Ceci se traduit par l’analyse cyclique d’un codeur de mesure dans le
cycle du régulateur de position, dans quel cas la position de l’axe
guide est affichée dans le paramètre P-0-0052, valeur effective de
position, codeur de mesure.
• Axe guide virtuel:
La définition cyclique d’une position d’axe guide virtuel dans le cycle
CN est effectuée via le paramètre P-0-0053, position de l’axe guide.
Cette position de l’axe guide est définie par le maître à des intervalles
équidistants dans le temps.
Interpolation de précision et
zone d’axe guide
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Sur les deux axes guides il est possible via le paramètre P-0-0054,
position d'axe guide, addition de modifier la position de l’axe guide
d’une quote-part additionnelle (= offset) dans la cadence de cycle CN.
7-80 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Axe guide réel:
La position d’axe guide qui en résulte (P-0-0052 + P-0-0054) n’est pas
interpolée avec précision, mais limitée par P-0-0750, rotations de
l’axe guide par cycle d’axe guide modulo à la zone de l’axe guide
20
(Valeur modulo de l’axe guide = P-0-0750 * 2 ).
• Axe guide virtuel:
La position d’axe guide qui en résulte (P-0-0053 + P-0-0054) est
interpolée avec précision de façon linéaire dans le cycle du régulateur
de positionnement, et limitée par P-0-0750, rotations de l’axe guide
par cycle d’axe guide modulo à la zone de l’axe guide (Valeur
20
modulo de l’axe guide = P-0-0750 * 2 ).
Remarque: La zone d’axe guide est réglé à l’aide du paramètre
P-0-0750, rotations de l’axe guide par cycle d’axe guide
comme multiple entier d’une rotation d’axe guide
20
(= 2 incréments).
Affichage des résultats du traitement de l’axe guide:
• La vitesse de rotation de l’axe guide est constituée par la différenciation
de la position de l’axe guide dans le cycle CN et est affichée dans le
paramètre P-0-0764, vitesse de rotation de l’axe guide.
• La position de l’axe guide limitée par modulo (et interpolée avec
précision pour un axe guide virtuel) est affichée dans le paramètre P0-0775, position d’axe guide résultant.
Fonction réducteur électronique avec réglage de précision
La grandeur d'entrée pour le réducteur électronique est la position d’axe
guide résultante (P-0-0775).
Réducteur électronique avec réglage de précision
P-0-0775
P-0-0083
P-0-0156
P-0-0157
Analyse et
traitement de
l’axe guide
Traitement des
valeurs de
consigne spécifique au mode de
fonctionnement
Réducteur
électronique
Montée en
synchronisation
dynamique
Valeur de
consigne
interne
P-0-0108
DF000098v01_de.fh7
Fig. 7-48:
bloc de fonctions "Réducteur électronique avec réglage de
précision"
Le bloc de fonctions "Réducteur électronique avec réglage de précision"
est subdivisé dans les fonctions partielles suivantes:
•
Réducteur d’axe guide électronique avec réglage de précision
La position ou la vitesse de l’axe guide est multipliée dans un premier
lieu avec le facteur issu de P-0-0157/P-0-0156 (Rotations de sortie /
rotations d’entrée).
Par multiplication de la position ou de la vitesse de l’axe guide qui en
résulte avec la valeur 1 + P-0-0083 (réglage de précision du rapport du
réducteur) le réglage de précision est converti.
• Commutation de polarité de la position d’axe guide
La polarité de la position ou de la vitesse de l’axe guide peur être
inversée via le paramètre P-0-0108, polarité entraînement guide.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Modes de fonctionnement 7-81
Remarque: La conversion de la position d’axe guide en une position de
l’axe suiveur s’effectue dans les modes de fonctionnement
"Synchronisation d’angle" et "Profil de came" en fonction du
calibrage. Dans le mode de fonctionnement "Synchronisation
de vitesses" par contre, la conversion s’effectue de la vitesse
d’axe guide en une vitesse d’axe suiveur.
Position et vitesse de l’axe guide
actuellement efficaces
La position et vitesse de l’axe guide actuellement efficaces suivant le bloc
de fonctions "Réducteur électronique avec réglage de précision" sont
générées dans le cycle du régulateur de positionnement
(Advanced: T = 250µs, Basic: T = 500µs) et affichées dans les
paramètres suivants:
• P-0-0776, position efficace de l’axe guide
• P-0-0777, vitesse efficace de l’axe guide
Cycles de valeurs de consigne et de valeurs effectives
dans les modes de fonctionnement d'asservissement de
positionnement.
La zone maximale des valeurs effectives de positionnement sur l’axe
suiveur est définie avec le cycle de valeurs effectives lors du calibrage de
position modulo. L’entraînement génère une valeur effective de
positionnement qui se trouve dans cette zone et qui peut être lue dans le
paramètre P-0-0753, valeur effective de positionnement dans le cycle
de valeurs effectives.
Le cycle de valeurs effectives est nécessaire si en synchronisation
d’angle une montée en synchronisation doit être effectuée dans une zone
dont la taille est supérieure à la valeur modulo (cycle de valeurs de
consigne ou partie du cycle de valeurs de consigne).
La valeur effective de positionnement dans le cycle de valeurs de
consigne ou dans une partie de celui-ci est dérivée de la valeur effective
de positionnement dans le cycle de valeurs effectives par division modulo
pour la montée en synchronisation. Pour que ceci soit toujours sans
équivoque, le cycle de valeurs effectives doit être un multiple entier du
cycle de valeurs de consigne. Il faut en tenir compte lors de la définition
du cycle de valeurs effectives.
Remarque: Pour pouvoir satisfaire par le paramétrage du cycle de
valeurs effectives (P-0-0752) à cette condition aux limites, la
valeur du paramètre P-0-0156, réducteur électronique,
vitesse d’entrée en tours devrait être prise en compte en
tant que facteur lors de la définition du cycle d’axe guide (P0-0750). Si la condition aux limites ne peut pas être satisfaite
par le paramétrage du cycle de valeurs effectives, il est
possible, en initialisant le bit 4 du paramètre P-0-0155, mode
montée en synchronisation, de faire calculer la zone du
cycle de valeurs effectives par l'entraînement de façon
analogique au cycle de valeurs de consigne.
Si plusieurs rapports de réducteur électroniques doivent être réglés sur un
seul axe (dus par ex. à des formats différents), plusieurs cycles de valeurs de
consigne seront présents sur cet axe. Le cycle de valeurs effectives devra
donc être réglé de façon à correspondre au plus petit multiple commun (KGV)
de ces cycles de valeurs de consigne (P-0-0155, bit 4 = 0).
Si le réducteur électronique ne doit pas être modifié, le cycle de valeurs
effectives est réglé de façon à correspondre au cycle de valeurs de
consigne ou à un multiple de celui-ci.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-82 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Si la montée en synchronisation ne doit être effectuée qu’à l’intérieur de la
zone modulo, le nombre de rotations de charge par cycle de valeurs
effectives axe suiveur peut être mise à "1".
Créer la référence de mesure
Calcul du cycle de valeurs
effectives
L’initialisation de cette position effective est effectuée par l’instruction
"Initialiser la mesure absolue" ou par le "Référencement guidé par
l’entraînement" de la position effective sélectionnée dans le mode de
fonctionnement de synchronisation réglé. Si par exemple le mode de
fonctionnement "Synchronisation d’angle avec axe guide virtuel,
Codeur 1" est réglé, P-0-0753, position effective dans le cycle de
valeurs effectives se modifie de façon analogue à S-0-0051, position
effective 1. La zone de la position effective est par contre limitée à
S-0-0103, valeur modulo. Un référencement de S-0-0051, position
effective 1 conduit alors effectivement à initialiser P-0-0753, position
effective dans le cycle de valeurs effectives à la même valeur que S0-0051, position effective 1. Le statut de position de la position effective
dans le cycle de valeurs effectives peut être relevé à partir du bit 4 du
paramètre P-0-0089, mot de statut, modes de fonctionnement
synchrones.
Le calcul du cycle de valeurs effectives est effectué
• lors de la montée en régime de la phase 3 à la phase 4 du mode de
fonctionnement dans l’instruction de commutation.
- ou • par le démarrage de l’instruction P-0-0071, C3100 recalculer le cycle
de valeurs effectives pour le re-calcul du cycle de valeurs effectives
dans la phase 4, si un paramètre, qui avait servi au calcul du cycle de
valeurs effectives a été modifié en phase 4.
Remarque: Lors du démarrage de l’instruction C3100 les bits de blocage
dans S-0-0403, statut des positions effectives et le bit de
statut de P-0-0089, mot de statut modes de
fonctionnement synchrones (bit 4) sont supprimés. Une
fois crée la référence de mesure, les bits sont réinitialisés.
Le calcul du cycle de valeurs effectives s’effectue en fonction du bit 4 du
paramètre P-0-0155, mode montée en synchronisation.
P-0-0155 bit 4 = 0
Avec bit 4 = 0 dans P-0-0155 le cycle de valeurs effectives est calculé en
fonction de P-0-0752, rotations de charge par cycle de valeurs
effectives, axe suiveur:
Cycle de valeurs effectives = P − 0 − 0752 * S − 0 − 0103
Fig. 7-49:
Cycle de valeurs effectives lors du calibrage modulo rotatif et P-00155 bit 4 = 0
Cycle de valeurs effectives = P − 0 − 0752 * P − 0 − 0159
Fig. 7-50:
P-0-0155 bit 4 = 1
Cycle de valeurs effectives lors du calibrage modulo linéaire et P-00155 bit 4 = 0
Lors du bit 4 = 1 dans P-0-0155 le cycle de valeurs effectives est calculé
à l’aide des formules suivantes:
• mode de fonctionnement: synchronisation d’angle et profil de came
avec P-0-0755 = 0
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-83
MPH-02, MPB-02, MPD-02
P − 0 − 0157
* S − 0 − 0103
P − 0 − 0156
Cycle de valeurs effectives = P − 0 − 0750 *
Fig. 7-51:
Cycle de valeurs effectives lors du calibrage modulo rotatif et P-00155 bit 4 = 1
• mode de fonctionnement: profil de came avec P-0-0755 ≠ 0
Cycle de valeurs effectives = P − 0 − 0750 *
Fig. 7-52:
P − 0 − 0157 S − 0 − 0103
*
P − 0 − 0156 P − 0 − 0755
Cycle de valeurs effectives lors du calibrage modulo rotatif et P-00155 bit 4 = 1
• mode de fonctionnement: synchronisation d’angle et profil de came
avec P-0-0755 = 0
Cycle de valeurs effectives
Fig. 7-53:
= P − 0 − 0750 *
P − 0 − 0157
* P − 0 − 0159
P − 0 − 0156
Cycle de valeurs effectives lors du calibrage modulo linéaire et P-00155 bit 4 = 1
• mode de fonctionnement: profil de came avec P-0-0755 ≠ 0
Cycle de valeurs
Fig. 7-54:
Zones de montée en
synchronisation
effectives
= P − 0 − 0750 *
P − 0 − 0157
P − 0 − 0159
*
P − 0 − 0156
P − 0 − 0755
Cycle de valeurs effectives lors du calibrage modulo linéaire et P-00155 bit 4 = 1
La zone de montée en synchronisation peut être réglée dans le paramètre
P-0-0155, mode montée en synchronisation lors du calibrage modulo.
• Zone modulo (S-0-0103)
• Cycle de valeurs de consigne
• Zone partielle du cycle de valeurs de consigne
La distance à couvrir est alors limitée à cette zone.
Remarque: La position effective utilisée pour le calcul de la course doit
être sans équivoque dans la zone dans laquelle la montée
en synchronisation doit avoir lieu. Le cycle de valeurs
effectives à partir duquel la position effective est calculée
doit donc être défini de façon à être un multiple de la zone de
montée en synchronisation.
Le paramétrage de P-0-0750, rotations de l’axe guide par cycle d’axe
guide = 0 permet de sélectionner un traitement absolu de l’axe guide de
± 2048 tours.
Montée en synchronisation dans
le cycle de valeurs de consigne
La distance parcourue lors de la montée en synchronisation se
calcule à partir de la différence entre la position de consigne synchrone
(+ S-0-0048, position de consigne addition) et la position effective. La
course de montée en synchronisation est limitée au cycle de valeurs de
consigne modulo.
Course = %Cycle de valeurs de consigne (xsync + S − 0 − 0048 − La position effectives)
Fig. 7-55:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Course de montée en synchronisation lors de la montée en
synchronisation dans le cycle de valeurs de consigne
7-84 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
La zone pour le cycle de valeurs de consigne sur l’axe suiveur est définie
par le cycle de l’axe guide et le réducteur électronique:
• mode de fonctionnement synchronisation d’angle et profil de came
avec P-0-0755 = 0
P − 0 − 0157
∗ S − 0 − 0103
P − 0 − 0156
Cycle de valeurs de consigne = P − 0 − 0750 ∗
Fig. 7-56:
Cycle de valeurs de consigne lors du calibrage modulo rotatif
• mode de fonctionnement profil de came avec P-0-0755 ≠ 0
Cycle de valeurs
Fig. 7-57:
de consigne
= P − 0 − 0750 ∗
P − 0 − 0157
P − 0 − 0156
* S - 0 - 0103
* P - 0 - 0755
Cycle de valeurs de consigne lors du calibrage modulo rotatif
• mode de fonctionnement synchronisation d’angle et profil de came
avec P-0-0755 = 0
Cycle de valeurs de consigne = P − 0 − 0750 ∗
Fig. 7-58:
P − 0 − 0157
∗ P − 0 − 0159
P − 0 − 0156
Cycle de valeurs de consigne lors du calibrage modulo linéaire
• mode de fonctionnement profil de came avec P-0-0755 ≠ 0
Cycle de valeurs
Fig. 7-59:
de consigne
= P − 0 − 0750 ∗
P − 0 − 0157
P − 0 − 0156
* P - 0 - 0159
* P - 0 - 0755
Cycle de valeurs de consigne lors du calibrage modulo linéaire
Chaque valeur actuelle est affichée dans le paramètre P-0-0754, cycle
de valeurs de consigne. Le cycle de valeurs de consigne décrit la zone
dans laquelle se situent les positions de consigne synchrones calculées.
Le nombre de cycles de valeurs de consigne par cycle de valeurs
effectives est utilisé pour la division modulo. Ce nombre se
calcule à partir de la formule suivante:
Nombre de cycles de valeurs de consigne =
Fig. 7-60:
Montée en synchronisation dans
la zone partielle du cycle de
valeurs de consigne
Cycle de valeurs effectives
Cycle de valeurs de consigne
Nombre de cycles de valeurs de consigne par cycle de valeurs
effectives
La distance parcourue lors de la montée en synchronisation se
calcule à partir de la différence entre la position de consigne synchrone
(+ S-0-0048, position de consigne addition) et la position effective. La
course de montée en synchronisation est limitée à une zone partielle du
cycle de valeurs de consigne modulo.
Course = % Zone partielle cycle de valeurs de consigne (X sync + S − 0 − 0048 − La position effectives)
Fig. 7-61:
Course de montée en synchronisation lors d’une montée en
synchronisation dans la zone partielle du cycle de valeurs de
consigne
La position effective dans la zone partielle du cycle de valeurs de
consigne est calculée à partir de P-0-0753, position effective dans le
cycle de valeurs effectives. Le nombre de zones partielles par cycle de
valeurs effectives est utilisé pour la division modulo. Ce nombre se
calcule à partir de la formule suivante:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-85
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Nombre de zones partielles = P − 0 − 0751 *
Fig. 7-62:
Montée en synchronisation dans
la zone modulo
Nombre de zones partielles de montée en synchronisation par cycle
de valeurs effectives
La distance parcourue lors de la montée en synchronisation se
calcule à partir de la différence entre la position de consigne synchrone
(+ S-0-0048, position de consigne addition) et la position effective. La
course de montée en synchronisation est limitée à la valeur modulo.
Course = % Valeur modulo
Fig. 7-63:
Direction de montée en
synchronisation
Cycle de valeurs effectives
Cycle de valeurs de consigne
(X sync + S − 0 − 0048 − La position effectives )
Course de montée en synchronisation lors de la montée en
synchronisation dans la zone modulo
Avec P-0-0155 = 1 c’est toujours la course de montée en synchronisation
calculée qui est effectuée. La définition dans les paramètres P-0-0154,
direction de montée en synchronisation et P-0-0151, fenêtre de
montée en synchronisation en format modulo n’est pas prise en
compte dans ce cas.
Avec des axes modulo, la course est limitée en premier lieu à +/0,5 * zone de montée en synchronisation. En dehors de cela, les
définitions dans les paramètres P-0-0154, direction de montée en
synchronisation et P-0-0151, fenêtre de montée en synchronisation
en format modulo sont prises en compte.
Remarque: La définition dans le paramètre P-0-0154, direction de
montée en synchronisation ne devient efficace que
lorsque la distance la plus courte (Montant ≤ 0,5 * Zone de
montée en synchronisation) est supérieure à la fenêtre de
montée en synchronisation. Dans ce cas, la direction de
montée en synchronisation est utilisée conformément au
paragraphe P-0-0154 (positif ou négatif ou distance la plus
courte). Lorsque la distance la plus courte est inférieure à la
fenêtre de montée en synchronisation, c’est toujours la
distance la plus courte qui est parcourue.
Montée en synchronisation avec
calibrage absolu
La position de consigne est formée en absolu. Aucun cycle de valeurs de
consigne et de valeurs effectives n’est donc calculé.
La montée en synchronisation absolue ne peut être effectuée que jusqu’à
± 2048 tours, puisque la zone de codeur d’axe guide maximale ne
comporte que 2^32 incréments.
Remarque: Il convient de tenir compte du fait que les mouvements de
l’axe suiveur ne dépassent pas la zone définie dans le
paramètre S-0-0278, zone maximale de déplacement.
Pour qu’à l’intérieur de la zone de travail maximale (S-0-0278) il soit
possible de fonctionner de façon absolument synchrone, les réglages
suivants doivent être effectuées:
• Le paramètre P-0-0750, rotations de l’axe guide par cycle d’axe
guide doit être initialisé avec zéro.
• La position résultante, qui est le résultat de l’addition des valeurs de P0-0053, position d’axe guide (valeurs positives et négatives) ou P-00052, position effective, codeur de mesure avec P-0-0054,
position d’axe guide addition et S-0-0048, position de consigne
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-86 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
addition, doit se situer après le conversion en format interne à
l’intérieur de la zone de travail maximale.
Remarque: Un paramétrage incorrect peut se solder par des sauts de
position non voulus.
Conseil: Activation de la fonction surveillance de la valeur
limite de position!
Voir aussi "Limitations: Limitation de position/ commutateur
de fin de course de la zone de déplacement" dans le
chapitre "Régulation de l'entraînement".
La course de montée en synchronisation est déterminée à l’aide de la
formule suivante:
Course
Fig. 7-64:
= XSynch
+ S − 0 − 0048 − La position
effectives
Course de montée en synchronisation dans le cas du calibrage
absolu
La zone de montée en synchronisation correspond à la zone maximale de
travail.
Montée en synchronisation dynamique dans le cas d’une
synchronisation de vitesse
La montée en synchronisation dynamique contrôlée par l’entraînement en
mode "Synchronisation de vitesse" est effectuée en fonction du bit 5 du
paramètre P-0-0155, mode montée en synchronisation.
P-0-0155, mode montée en synchronisation:
•
Bit 5 = 0
→ la montée en synchronisation n'est effectuée que lors
de l'activation du mode de fonctionnement.
•
Bit 5 = 1
→ la montée en synchronisation est toujours active
Durant la montée en synchronisation l’entraînement accélère ou décélère
jusqu’à atteindre la vitesse synchrone en générant des vitesses de
consigne. La génération des vitesses de consigne s’effectue en tenant
compte de P-0-0142, accélération de montée en synchronisation.
Montée en synchronisation dynamique
P-0-0142
P-0-0155
P-0-0775
Analyse et
traitement de
l’axe guide
Réducteur
électronique
avec réglage de
précision
Traitement des
valeurs de
consigne spécifique au mode de
fonctionnement
Montée en
synchronisation
dynamique
P-0-0152
+
P-0-0048
Valeur de
consigne
interne
DF000099v01_de.fh7
Fig. 7-65:
Caractéristiques
bloc de fonctions "Montée en synchronisation dynamique" pour la
synchronisation des vitesses
• La montée en synchronisation s’effectue en tant qu’adaptation de la
vitesse.
• Génération du message de statut "Montée en synchronisation
terminée" (P-0-0152, bit 0).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-87
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Génération du message de statut "mode de fonctionnement
synchrone en cours de synchronisation" (P-0-0089, bit 8).
Montée en synchronisation dynamique avec les modes
de fonctionnement d’asservissement de positionnement
La montée en synchronisation dynamique contrôlée par l’entraînement
dans les modes de fonctionnement d’asservissement de positionnement
est effectuée dans le cas de
• l’activation d’un mode de fonctionnement d’asservissement du
positionnement synchrone
- et • La modification de la valeur dans le paramètre S-0-0048, position de
consigne, addition.
Dans ce cas les valeurs des paramètres P-0-0142, accélération de
montée en synchronisation et P-0-0143, vitesse de montée en
synchronisation sont utilisées pour la génération d’une valeur de
consigne additionnelle pour la compensation de l’axe suiveur non
synchronisé au niveau de la vitesse et du positionnement.
Montée en synchroni-sation dynamique
P-0-0142
P-0-0143
P-0-0151
P-0-0154
P-0-0155
P-0-0089
S-0-0228
P-0-0060
P-0-0775
S-0-0048
Analyse et
traitement de
l’axe guide
Réducteur
électronique
avec réglage de
précision
Traitement des
valeurs de
consigne spécifique au mode de
fonctionnement
Montée en
synchronisation
dynamique
+
P-0-0152
P-0-0434
Valeur de
consigne
interne
DF000099v02_de.fh7
Fig. 7-66:
Caractéristiques
bloc de fonctions "Montée en synchronisation dynamique" pour
modes de fonctionnement d’asservissement de positionnement
synchrones
• La montée en synchronisation s’effectue en deux étapes (adaptation
de la vitesse et de la position)
• Montée en synchronisation absolue (adaptation de la position et de la
vitesse) ou relative (adaptation de la vitesse uniquement)
• Zones réglables pour la montée en synchronisation:
• Zone modulo (S-0-0103)
• Cycle de valeurs de consigne axe suiveur
• Zone partielle pour le cycle de valeurs de consigne, réglable dans
le paramètre P-0-0751, zones partielles de montée en
synchronisation par cycle de valeurs de consigne axe suiveur
• Direction réglable pour la montée en synchronisation lors
d’adaptations de positions d’axes modulo, distance la plus courte,
direction positive ou négative dans le paramètre P-0-0154, direction
de montée en synchronisation;
Réglage de la fenêtre des tolérances lors d’une direction positive ou
négative uniquement via P-0-0151, fenêtre de montée en
synchronisation en format modulo
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-88 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Mode de montée en synchronisation "Standard" ou "Régulateur de
registre" réglable dans le paramètre P-0-0155.
• Affichage dans le paramètre P-0-0034, position de consigne addition
valeur effective de la différence entre la position effective et la position
de consigne synchrone établie à partir de la position d’axe guide.
• Génération du message de statut "Montée en synchronisation
terminée" (P-0-0152, bit 0).
• Génération du message de statut "mode de fonctionnement
synchrone en cours de synchronisation" (bit 8 dans P-0-0089, Mot de
statut modes de fonctionnement de synchronisation).
Processus de la montée en synchronisation pour les modes
de fonctionnement d’asservissement de positionnement
synchrones
La montée en synchronisation dynamique décrite ci-dessous fait partie
des modes de fonctionnement de synchronisation avec asservissement
de positionnement sous-jacent (synchronisation d’angle et mode profil de
came). Le processus de montée en synchronisation est un mouvement
contrôlé par l’entraînement dans le but d’une synchronisation absolue ou
relative. L’entraînement est absolument synchrone lorsque la position
effective correspond à la somme de la position de consigne synchrone
(calculée à partir de la position de l’axe guide) et de la position de
consigne additionnelle (S-0-0048).
Remarque: Tous les réglages importants pour la montée en
synchronisation doivent être effectués dans le paramètre
P-0-0155, mode montée en synchronisation.
Pour
les
modes
de
fonctionnement à synchronisation
avec
asservissement de positionnement sous-jacent la synchronisation est
effectuée en deux étapes:
1. Étape de la montée en
synchronisation
1. Adaptation de la vitesse:
L’entraînement accélère ou décélère de la vitesse effective actuelle au
moment de l’activation à la vitesse synchrone.
La vitesse synchrone résulte par la différenciation de la position de
consigne synchrone. La position de consigne synchrone xsync est
calculée à partir de la position de l’axe guide (P-0-0052, position
effective capteur de mesure ou P-0-0053, position de l’axe guide) du
mode de fonctionnement correspondant.
L’adaptation de la vitesse s’effectue déjà lors de l’asservissement de
positionnement. Lors de l’accélération ou de la décélération,
l’entraînement tient compte de la valeur du paramètre P-0-0142,
accélération de montée en synchronisation.
2. Étape de la montée en
synchronisation
2. Adaptation de la position:
Après l’adaptation de la vitesse, une différence se présente entre la
position de consigne active et la somme de la position de consigne
synchrone xsync et additionnelle (S-0-0048).
La différence est déterminée à l’aide de l’équation suivante:
Différence
(Course) = x sync + ( S − 0 − 0048)
− ( P - 0 − 0434 )
xsync:
Position de consigne synchrone
S-0-0048:
Position de consigne additionnelle
P-0-0434:
Position de consigne régulateur
Fig. 7-67: Valeur de la différence pour synchronisation absolue (course de
déplacement)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-89
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Dans la deuxième étape de la montée en synchronisation la différence
engendrée par l’adaptation de la vitesse est compensée par un mouvement
de déplacement, en tenant compte de P-0-0142, accélération de montée en
synchronisation et de P-0-0143, vitesse de montée en synchronisation.
Cette adaptation de la position se superpose au mouvement synchrone.
Synchronisation relative / absolue
Dans les modes asservissement de positionnement synchrones le choix
est offert entre la synchronisation relative et absolue:
• Synchronisation relative (P-0-0155 bit 1 = 1)
→aucune référence stable de position n’existe entre l’axe guide et
l’axe suiveur.
• Synchronisation absolue (P-0-0155 bit 1 = 0)
→Une référence stable existe entre la position de l’axe guide et la
position de consigne, qui découle de la position de l’axe guide et la
position de consigne additionnelle paramétrée.
Montée en synchronisation
relative à l’arrêt
La figure ci-dessous décrit la montée en synchronisation relative sur un
axe guide virtuel, l’axe guide étant à l’arrêt lors de l’activation du mode de
fonctionnement.
Vitesse
de l’axe guide 0
Position
de l’axe 0
Activation du mode de 1
fonctionnement 0
Montée en
synchronisation terminée 1
(P-0-0152, bit 0)
0
t
t
t
t
DK000041v01_de.fh7
Fig. 7-68:
Exemple: Montée en synchronisation relative à partir de l’arrêt
• Lors de l’activation du mode de fonctionnement la vitesse synchrone est = 0.
• Avec l’activation du mode de fonctionnement les bits pour "Montée en
synchronisation terminée" (P-0-0152, bit 0 = 1) et "Axe suiveur est
synchronisé" (P-0-0089, bit 8 = 1) sont initialisés.
• Lors du démarrage de machine l’axe suit, en partant de sa position
actuelle, avec une position synchrone relative la position de l’axe guide.
Montée en synchronisation
relative en cours de
fonctionnement
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
La figure ci-dessous décrit la montée en synchronisation relative sur un
axe guide virtuel, lorsque l’axe guide a, lors de l’activation du mode de
fonctionnement, une vitesse ≠ 0.
7-90 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Vitesse
de l’axe guide
0
t
Activation du mode de 1
fonctionnement
0
t
Montée en
synchronisation terminée 1
(P-0-0152, bit 0)
0
t
P-0-0142
Vitesse
de l’axe suiveur
0
t
DK000042v01_de.fh7
Fig. 7-69:
Exemple: Montée
fonctionnement
en
synchronisation
relative
en
cours
de
• Lors de l’activation du mode de fonctionnement l’axe guide se déplace
avec une vitesse constante.
• Partant de sa position actuelle l’axe suiveur accélère à la vitesse
synchrone. A cette occasion l’accélération de montée en
synchronisation (P-0-0142) est efficace.
• Lorsque la vitesse synchrone est atteinte, les bits pour "Montée en
synchronisation terminée" (P-0-0152, bit 0 = 1) et "Axe suiveur est
synchronisé" (P-0-0089, bit 8 = 1) sont initialisés.
Montée en synchronisation
absolue à partir de l’arrêt
La figure ci-dessous décrit la montée en synchronisation absolue sur un
axe guide virtuel, l’axe guide étant à l’arrêt lors de l’activation du mode de
fonctionnement.
Vitesse
de l’axe guide
Position
de l’axe
0
t
0
t
Activation du mode de 1
fonctionnement
0
t
Montée en
synchronisation terminée 1
(P-0-0152, bit 0)
0
P-0-0143
Vitesse
de l’axe suiveur
t
P-0-0142
0
t
S-0-0228
Position de
l’axe suiveur
0
Mode de fonctionnement
synchrone en cours 1
de synchronisation
(P-0-0089, bit 8) 0
t
t
DK000043v01_de.fh7
Fig. 7-70:
Exemple: Montée en synchronisation absolue à partir de l’arrêt
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-91
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Lors de l’activation du mode de fonctionnement la vitesse synchrone
est = 0. La position actuelle de l’axe guide est divergente de la position
synchrone.
• Le statut de montée en synchronisation signale "Montée en
synchronisation en cours" (P-0-0152, bit 0 = 0).
• La référence d’angle absolue entre l’axe suiveur et la position de l’axe
guide est générée. A cette occasion l’axe guide tourne avec la vitesse
de montée en synchronisation paramétrée (P-0-0143). Lors du
démarrage et de la décélération l’accélération de montée en
synchronisation (P-0-0142) est efficace.
• Dès que la différence de position entre l’axe guide et l’axe suiveur est
inférieur à la "Fenêtre de marche synchrone, Position" (S-0-0228), le
bit de statut "Axe suiveur est synchronisé" (P-0-0089, bit 8 = 1) est
émis.
Le bit 0 est initialisé dans le paramètre P-0-0152 lorsque la montée en
synchronisation est terminée.
Montée en synchronisation
absolue en cours de
fonctionnement
La figure ci-dessous décrit la montée en synchronisation absolue sur un
axe guide virtuel, lorsque l’axe guide a, lors de l’activation du mode de
fonctionnement, une vitesse ≠ 0.
Vitesse
de l’axe guide
0
t
Activation du mode de 1
fonctionnement 0
t
Montée en
synchronisation terminée 1
(P-0-0152, bit 0)
0
t
Etape 1
Etape 2
P-0-0142
Vitesse
de l’axe suiveur 0
Mode de fonctionnement
synchrone en cours 1
de synchronisation 0
(P-0-0089, bit 8)
P-0-0143
t
t
DK000044v01_de.fh7
Phase 1: Adaptation de la vitesse
Phase 2: Adaptation de la position
Fig. 7-71: Exemple: Montée en synchronisation absolue en cours de
fonctionnement
• Lors de l’activation du mode de fonctionnement l’axe guide se déplace
avec une vitesse constante.
• Le statut de montée en synchronisation signale "Montée en
synchronisation en cours" (P-0-0152, bit 0 = 0).
• Partant de sa position actuelle l’axe suiveur accélère à la vitesse
synchrone. A cette occasion l’accélération de montée en
synchronisation (P-0-0142) est efficace.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-92 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Après l’adaptation de la vitesse la référence de position absolue est
définie. L’adaptation de la position s’effectue par rapport à
l’accélération (P-0-0142) et la vitesse (P-0-0143) de montée en
synchronisation paramétrées.
• Dès que la différence de position entre l’axe guide et l’axe suiveur est
inférieur à la "Fenêtre de marche synchrone, Position" (S-0-0228), le
bit de statut "Axe suiveur est synchronisé" (P-0-0089, bit 8 = 1) est
initialisé.
Le bit 0 est initialisé dans le paramètre P-0-0152 lorsque la montée en
synchronisation est terminée.
Synchronisation à régulateur standard / de registre
Mode de montée en
synchronisation
Dans les modes de fonctionnement d’asservissement de positionnement
il est possible de définir dans le paramètre P-0-0155, mode de montée
en synchronisation le mode de montée en synchronisation pour la
réaction à d’autres modifications dans le paramètre S-0-0048, position
de consigne additionnelle, dès que la synchronisation absolue a été
atteinte une première fois.
Mode "Standard"
(P-0-0155, bit 0 = 0)
En mode de montée en synchronisation "Standard" toutes les autres
modifications de la position de consigne additionnelle sont traitées par
leur définition dans les paramètres suivants:
• P-0-0142, accélération de montée en synchronisation
• P-0-0143, vitesse de montée en synchronisation
• P-0-0151, fenêtre de montée en synchronisation en format
modulo
• P-0-0154, direction de montée en synchronisation
Remarque: Le bit de statut "Montée en synchronisation terminée" n’est
initialisé que si la condition P-0-0434 = S-0-0048 + xsync est
remplie.
Modification de la position de
consigne additionnelle (S-0-0048)
P-0-0142
P-0-0142
Vitesse
de l’axe suiveur
P-0-0142
P-0-0143
P-0-0143
0
Etape 1
t
Etape 2
Activation du mode de 1
fonctionnement
0
t
Montée en
synchronisation terminée 1
(P-0-0152, bit 0)
0
t
Montée en synchronisation
Réaction
aux modifications de la
position de consigne
additionnelle
DK000045v01_de.fh7
Fig. 7-72:
mode de montée en synchronisation "Standard"
Lors de la montée en synchronisation en mode "Standard" une
surveillance de valeurs de consigne de S-0-0091, vitesse limite
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-93
MPH-02, MPB-02, MPD-02
bipolaire et de S-0-0138, accélération bipolaire est effectuée. Si les
valeurs de consigne dépassent les valeurs limites, les messages
d’erreurs F2037 différence de position de consigne excessive ou
F2039 accélération maximale dépassée sont générés.
Contre-mesures possibles:
• Augmentation de la constante de temps de filtrage
• Diminution des modifications de la position de consigne additionnelle
• Augmentation des valeurs limites de vitesse et d’accélération
Mode "Régulateur de registre"
(P-0-0155, bit 0 = 1)
En mode de montée en synchronisation "Régulateur de registre" toutes
les autres modifications de la position de consigne additionnelle sont
lissées par un filtre de première catégorie. La constante de temps du filtre
est réglée dans le paramètre P-0-0060, constante de temps de filtrage
de la position de consigne additionnelle.
Remarque: Le bit de statut "Montée en synchronisation terminée" est
initialisé lorsque la synchronisation absolue est atteinte, et
n’est plus supprimé, même lors de modifications
supplémentaires de S-0-0048, position de consigne
additionnelle.
Modification de la position de
consigne additionnelle (S-0-0048)
P-0-0060
P-0-0142
Vitesse
de l’axe suiveur
P-0-0143
P-0-0142
0
Etape 1
t
Etape 2
Activation du mode de 1
fonctionnement 0
t
Montée en
synchronisation terminée 1
(P-0-0152, bit 0)
0
t
Montée en synchronisation
Réaction
aux modifications de la
position de consigne
additionnelle
DK000046v01_de.fh7
Fig. 7-73:
mode de montée en synchronisation "Régulateur de registre"
Lors de la montée en synchronisation en mode "Régulateur de registre"
une surveillance de valeurs de consigne de S-0-0091, vitesse limite
bipolaire et de S-0-0138, accélération bipolaire est effectuée. Si les
valeurs de consigne dépassent les valeurs limites, les messages
d’erreurs F2037 différence de position de consigne excessive ou
F2039 accélération maximale dépassée sont générés.
Contre-mesures possibles:
• Augmentation de la constante de temps de filtrage
• Diminution des modifications de la position de consigne additionnelle
• Augmentation des valeurs limites de vitesse et d’accélération
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-94 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Messages de diagnostics et de statut
En dehors de quelques paramètres de statut et d’affichage valables pour
tous les modes de fonctionnement, les paramètres P-0-0089, mot de
statut des modes de fonctionnement de synchronisation et P-0-0152,
montée en synchronisation terminée sont prévus pour le diagnostic
des modes de synchronisation.
P-0-0089, bit 8 (mode de
fonctionnement synchrone en
cours de synchronisation)
La confirmation de la synchronisation de l’axe suiveur est effectuée dans
le bit 8 du paramètre P-0-0089, mot de statut, modes de
fonctionnement synchrones.
P-0-0089, mot de statut, modes de fonctionnement synchrones:
• Bit 8 = 0
→ L’axe suiveur n’est pas synchronisé
• Bit 8 = 1
→ L’axe suiveur est synchronisé
Dans les modes de fonctionnement d'asservissement de positionnement
synchrones, l’entraînement initialise le bit 8 si:
x sync + (S − 0 − 0048) − ( P - 0 - 0753) < S − 0 − 0228
Lors de la synchronisation de vitesses, l’entraînement initialise le bit 8 si:
dx sync + (S − 0 − 0037) − ( S - 0 - 0040) < S − 0 − 0183
P-0-0152, bit 0 (statut de montée
en synchronisation)
L’information concernant l’état actif ou terminé d’un processus de montée
en synchronisation est affiché dans le bit 0 du paramètre P-0-0152,
montée en synchronisation terminée.
P-0-0152, montée en synchronisation terminée:
• Bit 0 = 0
→ Montée en synchronisation en cours
• Bit 0 = 1
→ Montée en synchronisation terminée
Concernant la génération du bit 0 dans le paramètre P-0-0152, il faut
différencier les cas suivants pour les modes de fonctionnement
"Synchronisation d’angle" et "Profil de came électronique":
• Premier processus de montée en synchronisation:
Le bit 0 est initialisé, lorsque le déplacement jusqu’à la position
absolue ou relative a été effectué.
• Mode normal cyclique:
Une fois le bit 0 initialisé, il dépend du réglage du bit 0 dans le
paramètre P-0-0155, mode de montée en synchronisation si le bit 0
est supprimé pour la durée de la réaction de déplacement suivante en
cas de modifications de la position de consigne additive (S-0-0048). Si
dans P-0-0155 le bit 0 = 1 (mode "Régulateur de registre"), le bit 0
reste initialisé dans P-0-0152.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-95
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel/virtuel
Module d’extension synchronisation (désignation de commande SNC) dans tous les modèles
Brève Description
Dans le mode de fonctionnement "Synchronisation de la vitesse avec axe
guide réel / virtuel" l’entraînement suit une vitesse d’axe guide définie de
façon synchrone en ce qui concerne la vitesse.
La vitesse réelle de l’axe guide est générée par un codeur d’axe guide,
tandis que la vitesse virtuelle de l’axe guide est définie par le maître.
Voir également "Montée en synchronisation dynamique avec
synchronisation de la vitesse" dans le paragraphe "Fonctions de base des
modes de fonctionnements de synchronisation"
Caractéristiques
• Calcul de la vitesse de consigne efficace (P-0-0048) à partir de la
somme différenciée et interpolée avec précision de la position de l’axe
guide (P-0-0053) ou de la position du codeur de mesure (P-0-0052) et
de la position de l’axe guide additionnelle (P-0-0054) multipliée par le
réducteur de l’axe guide et le réglage de précision.
• Polarité réglable de l’axe guide
• Mode de montée en synchronisation sélectionnable
• Adaptation de la vitesse toujours par l’accélération de montée en
synchronisation (P-0-0142)
• Adaptation de la vitesse via l’accélération de montée en
synchronisation (P-0-0142) pour la première montée en
synchronisation uniquement.
• Paramètre d’affichage pour la vitesse de rotation de l’axe guide
(P-0-0764) et vitesse efficace de l’axe guide (P-0-0777)
Variantes du mode de
fonctionnement
Le choix se présente entres les variantes / types suivants du mode de
fonctionnement:
• Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel
• Synchronisation de la vitesse avec axe guide virtuel
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-96 Modes de fonctionnement
Paramètres concernés
1/ 220
P-0-0159 / 220
P-0-0048
vsoll
Adaptation du
format de vitesse
P-0-0764
Interpolateur
de précision
+
P-0-0053
Position de
l’axe guide
virtuel
P-0-0750
P-0-0108
P-0-0054
P-0-0764
Réducteur
électronique
P-0-0777
P-0-0764
+
P-0-0052
Fig. 7-74:
Application "Synchronisation de
la vitesse"
+
Montée en
synchronisation
dynamique
P-0-0083
P-0-0156
P-0-0157
S-0-0044
P-0-0142
P-0-0155
P-0-0750
P-0-0054
Analyse du
codeur de
l’axe guide
réel
Mode de fonctionnement : synchronisation de la vitesse avec axe guide réel / virtuel
Variateur
de vitesse
DF000084v01_de.fh7
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Synoptique modulaire: Synchronisation de la vitesse avec axe guide
réel / virtuel
La synchronisation de la vitesse est utilisée par exemple sur des cylindres
d’aménage de machines à imprimer. L’entraînement fonctionne à une
vitesse synchrone à celle de l'axe guide. La vitesse sur trajectoire au
niveau de la circonférence du cylindre d’aménage ou de la bobine est
préréglé par le réducteur électrique. L’effort de tension défini est réglé à
l’aide du réglage de précision du réducteur.
• S-0-0037, vitesse de consigne additionnelle
• S-0-0044, mode de calibrage pour données de vitesses
• S-0-0048, position de consigne additionnelle
• S-0-0183, fenêtre de marche synchrone, vitesse
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-97
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• P-0-0052, position effective du codeur de mesure
• P-0-0053, position de l’axe guide
• P-0-0054, position de l’axe guide additionnelle
• P-0-0083, Réglage de précision du rapport de réducteur
• P-0-0089, mot de statut, modes de fonctionnement synchrones
• P-0-0108, Polarité de l’entraînement guide
• P-0-0142, accélération de montée en synchronisation
• P-0-0155, mode de montée en synchronisation
• P-0-0156, Réducteur électronique, Vitesse de rotation à l’entrée
• P-0-0157, Réducteur électronique, vitesse de rotation à la sortie
• P-0-0159, course d’avance de l’entraînement suiveur
• P-0-0750, vitesse de rotation de l’axe guide par cycle d’axe guide
• P-0-0764, vitesse de rotation de l’axe guide
• P-0-0775, position de l’axe guide résultante
• P-0-0777, vitesse efficace de l’axe guide
Diagnostics concernés
• A0110 synchronisation de la vitesse, axe guide virtuel
• A0111 synchronisation de la vitesse, axe guide réel
• E2063 vitesse de consigne > = valeur limite S-0-0091
Traitement de valeur de consigne
Synoptique
Le traitement de valeurs de consigne en mode de fonctionnement
"Synchronisation de vitesses" se compose des fonctions de base
suivantes:
• Analyse et traitement de l’axe guide (axe guide réel ou virtuel)
• Réducteur électronique avec réglage de précision
• Traitement des valeurs de consigne spécifique au mode de
fonctionnement
• Montée en synchronisation dynamique
Voir également le paragraphe "Fonctions de base des modes de
fonctionnements de synchronisation"
P-0-0764
Codeur
d’axe
guide réel
P-0-0052
P-0-0053
Analyse et
traitement de
l’axe guide
Codeur
d’axe
guide virtuel
P-0-0777
Réducteur
électronique
avec réglage de
précision
Traitement des valeurs de
consigne spécifique au
mode de fonctionnement
Adaptation du
format de vitesse
Montée en
synchronisation
dynamique
Valeur de
consigne
interne
DF000103v03_de.fh7
P-0-0052:
Position effective du codeur de mesure
P-0-0053:
Position de l’axe guide
P-0-0764:
Vitesse de rotation de l’axe guide
P-0-0777:
Vitesse efficace de l’axe guide
Fig. 7-75: blocs de fonctions du traitement et préparation des valeurs de
consigne en mode de fonctionnement "Synchronisation des vitesses
avec axe guide réel / virtuel"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-98 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Seul de bloc de fonctions spécifique au mode de
fonctionnement pour la synchronisation des vitesses est
décrit en détail ci-dessous. La description détaillée des
autres blocs de fonctions est contenue dans le paragraphe
"Fonctions de base des modes de fonctionnements de
synchronisation".
Génération de la vitesse de
consigne synchrone
La vitesse de consigne synchrone (dxsync) est calculée en fonction de la
polarité de l’axe guide sélectionnée (P-0-0108, polarité de
l’entraînement guide) et du type de calibrage réglé (S-0-0044, mode de
calibrage pour les données de vitesses) à l’aide des équations
suivantes:
dXsync = ± ∆ ( P - 0 - 0053 + P - 0 - 0054) *
P - 0 - 0157
* (1 + P − 0 − 0083) *
P - 0 - 0156
1
2
dxsync:
Fig. 7-76:
Vitesse de consigne synchrone
Génération de la vitesse de consigne synchrone avec calibrage
rotatif
dXsync = ± ∆ ( P - 0 - 0053 + P - 0 - 0054) *
dxsync:
Fig. 7-77:
20
P - 0 - 0157
P - 0 - 0159
* (1 + P − 0 − 0083) *
P - 0 - 0156
20
2
Vitesse de consigne synchrone
Génération de la vitesse de consigne synchrone avec calibrage
linéaire
Remarque: Une rotation d’axe guide est normalisée de façon définitive à
2^20 incréments. Cela signifie que le LSB de la position
d’axe guide correspond à 2^-20 rotations de l’axe guide.
Montée en synchronisation avec synchronisation des
vitesses
Le processus de montée en synchronisation est un mouvement contrôlé
par l’entraînement qui a pour but de synchroniser l’axe par rapport à la
vitesse de l’axe guide. L’axe suiveur est synchrone au niveau de la
vitesse, si la condition suivante est remplie:
dxsync = P-0-0048 – S-0-0037
Processus de montée en
synchronisation
Lors de l’activation du mode de fonctionnement une adaptation de la
vitesse est effectuée en premier lieu.
Cela signifie que l’entraînement accélère ou décélère à la vitesse
synchrone à partir de la vitesse effective actuelle au moment de
l’activation.
L’entraînement génère la vitesse synchrone en différenciant la position de
l’axe guide.
∆(P-0-0053 + P-0-0054) ou ∆(P-0-0052 + P-0-0054)
Une fois la vitesse synchrone atteinte, une autre modification de la vitesse
synchrone est traitée en fonction de P-0-0155, mode de montée en
synchronisation.
Les variantes suivantes sont disponibles à cet effet:
• P-0-0155 bit 5 = 0
→ L’adaptation de la vitesse n’est effectuée qu’une seule fois, toutes
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-99
MPH-02, MPB-02, MPD-02
les modifications de vitesses survenant ensuite sont effectuées avec
l’accélération maximale.
• P-0-0155 bit 5 = 1
→ Chaque modification de vitesse est limitée par la valeur de P-00142, accélération de montée en synchronisation.
Voir également la description du paramètre "P-0-0155, mode de
montée en synchronisation".
Traitement des valeurs de consigne
spécifique au mode de fonctionnement
P-0-0777
S-0-0044
Analyse et
traitement de
l’axe guide
Réducteur
électronique
avec réglage
de précision
Montée en
Adaptation du
format de vitesse
1/ 220
synchronisation
dynamique
Valeur de
consigne
interne
P-0-0159 / 220
DF000121v01_de.fh7
Fig. 7-78:
Traitement et préparation des valeurs de consigne lors de la
synchronisation de vitesses spécifiques aux modes de
fonctionnement
Indications de mise en service et de paramétrage
Paramétrage général
Lors du paramétrage général des préréglages spécifiques à la machine
doivent être effectués:
• Calibrage des données des paramètres (linéaire ou rotatif)
• S-0-0076, S-0-0077 et S-0-0078 et S-0-0079 pour les données de
position
• S-0-0044, S-0-0045 et S-0-0046 pour les données de vitesse
• S-0-0160, S-0-0161 et S-0-0162 pour les données d’accélération
Voir «Mécanique d’axes et systèmes de mesures: Calibrage de
données physiques" dans le chapitre "Moteur, mécanique d'axe et
systèmes de mesure"
• Paramétrage de la constante d’avance par rotation de l’axe suiveur
(S-0-0123) lors du calibrage linéaire sur moteur rotatif.
• Paramétrage du réducteur de charge de l’axe suiveur (S-0-0121 et
S-0-0122)
Paramétrage du mode de
fonctionnement
Déroulement des
fonctionnement:
paramétrages
spécifiques
aux
modes
de
1. La zone de valeurs pour l’axe guide peut se situer entre 0 et
2047 * 2^20incréments, en fonction du paramètre P-0-0750,
rotations de l’axe guide par cycle d’axe guide. Dans le cas
particulier de P-0-0750 = 0 la zone d’axe guide s’étend de
-(2^31) à (2^31)-1.
2. La distance parcourue par l’axe suiveur pour chaque rotation de l’axe
guide est définie dans le paramètre P-0-0159, Course d’avance de
l’axe suiveur.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-100 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
3. Les définitions pour le réducteur électronique sont saisies dans les
paramètres suivants:
• P-0-0083, Réglage de précision du rapport de réducteur
• P-0-0108, Polarité de l’entraînement guide
• P-0-0156, Réducteur électronique, Vitesse de rotation à
l’entrée
• P-0-0157, Réducteur électronique, vitesse de rotation à la
sortie
4. Pour la montée en synchronisation les définitions suivantes doivent
être saisies:
• P-0-0142, accélération de montée en synchronisation
• Mode de montée en synchronisation avec synchronisation des
vitesses (P-0-0155, bit 5)
Diagnostics et messages de statut
Les diagnostics d’état suivants sont affichés en mode normal du mode de
fonctionnement (Entraînement "AF"):
Diagnostics d’état
• A0110 synchronisation de la vitesse, axe guide virtuel
• A0111 synchronisation de la vitesse, axe guide réel
Messages d’erreurs et alarmes
Différents dysfonctionnements de l’entraînement peuvent apparaître en
cours de fonctionnement et générer les messages d’erreur ou les
alarmes suivants: Seuls les messages d'erreurs spécifiques aux modes
de fonctionnement sont énumérés ci-dessous:
• E2063 Vitesse de consigne > valeur limite S-0-0091
L’entraînement génère également quelques messages de statut
spécifiques aux modes de fonctionnement, qui sont affichés chacun dans
un bit de statut qui lui est propre (voir également P-0-0089, mot de
statut, modes de fonctionnement synchrones et P-0-0152, montée en
synchronisation terminée).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-101
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Synchronisation d’angle avec axe guide réel / virtuel
Bloc d’extension de synchronisation (désignation de commande SNC) dans les catégories Closed-Loop
Brève Description
Dans le mode de fonctionnement "Synchronisation d’angle avec axe
guide réel / virtuel" l’entraînement suit une position d’axe guide définie de
façon synchrone absolue ou relative en angle.
La position réelle de l’axe guide est générée par un codeur d’axe guide,
tandis que la position virtuelle de l’axe guide est définie par le maître.
Voir également "Montée en synchronisation dynamique avec modes de
fonctionnement d’asservissement de positionnement synchrones" dans le
paragraphe "Fonctions de base des modes de fonctionnements de
synchronisation"
Caractéristiques
• Calcul de la position de consigne à partir de la position de l’axe guide
via le réducteur électronique et le réglage de précision, polarité d’axe
guide réglable.
• Cycles d’axe guide et de valeur effective réglables, cycle de valeurs de
consigne affiché
• Mode de montée en synchronisation sélectionnable
• Standard (trapézoïdal)
• Régulateur de registre (filtre PT1)
• Position additionnelle de l’axe guide
• Traitement absolu et modulo de l’axe guide
• Synchronisation d’angle absolue ou relative
• Zone de montée en synchronisation sélectionnable
• Zone modulo
• Cycle de valeurs de consigne
• Zone partielle du cycle de valeurs de consigne
• Position de consigne additionnelle
Variantes du mode de
fonctionnement
Le choix se présente entres les variantes / types suivants du mode de
fonctionnement:
• Synchronisation d’angle avec axe guide réel / virtuel, codeur 1
• Synchronisation d’angle avec axe guide réel / virtuel, codeur 2
• Synchronisation d’angle avec axe guide réel, codeur 1, sans poursuite
• Synchronisation d’angle avec axe guide réel, codeur 2, sans poursuite
• Synchronisation d’angle avec axe guide virtuel, codeur 1
• Synchronisation d’angle avec axe guide virtuel, codeur 2
• Synchronisation d’angle avec axe guide virtuel, codeur 1, sans
poursuite
• Synchronisation d’angle avec axe guide virtuel, codeur 2, sans
poursuite
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-102 Modes de fonctionnement
DF000085v01_de.fh7
S-0-0103 / 220
P-0-0159 / 220
360°/ 220
P-0-0764
Interpolateur
de précision
P-0-0053
+
P-0-0750
P-0-0108
P-0-0775
P-0-0054
Position de
l’axe guide
virtuel
P-0-0764
+
P-0-0052
Analyse du
codeur de
l’axe guide
réel
P-0-0434
IWZ
+
P-0-0152
Adaptation du
format de
position
Réducteur
électronique
220
S-0-0076
IWZ
S-0-0048
P-0-0778
P-0-0776
P-0-0083
P-0-0156
P-0-0157
P-0-0750
P-0-0054
IWZ:
Fig. 7-79:
Application "Synchronisation
d’angle absolue"
xsoll
Variateur
de positionnement
Montée en
synchronisation
dynamique
S-0-0228
P-0-0060
P-0-0779
P-0-0777
Calcul de la position de
consigne additionnelle
à la valeur effective
P-0-0034
Mode de fonctionnement : synchronisation d’angle avec axe guide réel / virtuel
P-0-0089
P-0-0142
P-0-0143
P-0-0151
P-0-0154
P-0-0155
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Cycle de valeurs effectives modulo
Synoptique modulaire: Synchronisation d’angle avec axe guide réel /
virtuel
Pour les processus de transformation qui nécessitent une synchronisation
d’angle absolue, tels que par exemple l’impression, la découpe ou la
perforation sur les machines d’impression, la référence de position
absolue est définie dans le mode de fonctionnement "Synchronisation
d’angle" par rapport à l’axe guide. Dans ce cas l’entraînement se
synchronise par rapport à une position de consigne constituée à partir de
la position de l’axe guide et de la position de consigne additionnelle.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-103
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Application "Synchronisation
d’angle relative"
Pour les processus de transformation qui ne nécessitent qu’une
synchronisation d’angle relative, comme par exemple la synchronisation
de tapis ou de cylindres convoyeurs sans point d’origine défini, la
référence de position relative est définie par rapport à l’axe guide. Dans
ce cas seule une adaptation à la vitesse synchrone est effectuée lors de
la première montée en synchronisation, et non une adaptation de la
position.
Paramètres concernés
• S-0-0048, position de consigne additionnelle
• S-0-0076, mode de calibrage pour données de position
• S-0-0103, valeur modulo
• S-0-0228, fenêtre de marche synchrone, Position
• P-0-0034, position de consigne additionnelle, Valeur effective
• P-0-0052, position effective du codeur de mesure
• P-0-0053, position de l’axe guide
• P-0-0054, position de l’axe guide additionnelle
• P-0-0060, constante de temps de filtrage de la position de
consigne additionnelle
• P-0-0071, C3100 instruction recalculer le cycle de valeurs
effectives
• P-0-0083, Réglage de précision du rapport de réducteur
• P-0-0088, mot
synchrones
de
commande,
modes
de
fonctionnement
• P-0-0089, mot de statut, modes de fonctionnement synchrones
• P-0-0108, Polarité de l’entraînement guide
• P-0-0142, accélération de montée en synchronisation
• P-0-0143, vitesse de montée en synchronisation
• P-0-0151, fenêtre de montée en synchronisation en format
modulo
• P-0-0154, direction de montée en synchronisation
• P-0-0155, mode de montée en synchronisation
• P-0-0156, Réducteur électronique, Vitesse de rotation à l’entrée
• P-0-0157, Réducteur électronique, vitesse de rotation à la sortie
• P-0-0159, course d’avance de l’entraînement suiveur
• P-0-0750, vitesse de rotation de l’axe guide par cycle d’axe guide
• P-0-0751, zones partielles de montée en synchronisation par
cycle de valeurs de consigne de l’axe suiveur
• P-0-0752, rotations de charge par cycle de valeurs effectives de
l’axe suiveur
• P-0-0753, position effective dans le cycle de valeurs effectives
• P-0-0754, cycle de valeurs de consigne
• P-0-0764, vitesse de rotation de l’axe guide
• P-0-0775, position de l’axe guide résultante
• P-0-0776, position efficace de l’axe guide
• P-0-0777, vitesse efficace de l’axe guide
• P-0-0778, position de consigne synchrone
• P-0-0779, vitesse synchrone
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-104 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Diagnostics concernés
• A0112 Synchronisation d’angle, codeur 1, axe guide virtuel
• A0113 Synchronisation d’angle, codeur 2, axe guide virtuel
• A0114 Synchronisation d’angle, codeur 1, axe guide réel
• A0115 Synchronisation d’angle, codeur 2, axe guide réel
• A0116 Synchronisation d’angle, sans poursuite, codeur 1, axe
guide virtuel
• A0117 Synchronisation d’angle, sans poursuite, codeur 2, axe
guide virtuel
• A0118 Synchronisation d’angle, sans poursuite, codeur 1, axe
guide réel
• A0119 Synchronisation d’angle, sans poursuite, codeur 2, axe
guide réel
• C0244 cycle de valeurs effectives modulo supérieur à la zone de
travail maximale
• C3100 calcul renouvelé du cycle de valeurs effectives
• C3101 cycle de valeurs effectives modulo supérieur à la zone de
travail maximale
• C3102 entraînement est encore en validation régulateur
• E2049 vitesse de positionnement > = S-0-0091
• F2039 accélération maximale dépassée
Traitement de valeur de consigne
Synoptique
Le traitement de valeurs de consigne en mode de fonctionnement
"Synchronisation d’angle" se compose des fonctions de base suivantes:
• Analyse et traitement de l’axe guide (axe guide réel ou virtuel)
• Réducteur électronique avec réglage de précision
• Traitement des valeurs de consigne spécifique au mode de
fonctionnement
• Montée en synchronisation dynamique
Voir également le paragraphe "Fonctions de base des modes de
fonctionnements de synchronisation"
Codeur
d'axe
guide réel
P-0-0052
P-0-0053
Codeur
d'axe guide
virtuel
P-0-0775
Analyse et
traitement de
l'axe guide
Réducteur
élecronique
avec réglage
de précision
Traitement des valeurs de
consigne spécifique au mode de
fonctionnement
Adaptation
du format
de position
Montée en
synchronisation
dynamique
Valeur
de
consigne
interne
DF000103v02_de.fh7
P-0-0052:
Position effective du codeur de mesure
P-0-0053:
Position de l’axe guide
P-0-0775:
Position de l'axe guide résultante
Fig. 7-80: blocs de fonctions du traitement et de la préparation des valeurs de
consigne en mode de fonctionnement "Synchronisation d’angle avec
axe guide réel / virtuel"
Remarque: Dans ce qui suit, seul le bloc de fonctions spécifique au
mode de fonctionnement pour la synchronisation d’angle fait
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-105
MPH-02, MPB-02, MPD-02
l’objet d’une description détaillée. La description détaillée des
autres blocs de fonctions est contenue dans le paragraphe
"Fonctions de base des modes de fonctionnements de
synchronisation".
Calcul de la position de
consigne interne
Dans le mode de fonctionnement "Synchronisation d’angle avec axe
guide réel / virtuel" la position de consigne interne (P-0-0434) est calculée
par l’addition de la position de consigne synchrone (xsync) et de la position
de consigne issue du processus de montée en synchronisation (xaufsync).
P - 0 - 0434 = x sync + x aufsync
P-0-0434: Position de consigne régulateur
xsync:
Position de consigne synchrone
xaufsync:
Différence par rapport à la position absolue
Fig. 7-81: Calcul de la position de consigne
Remarque: En état monté en synchronisation (P-0-0089, bit 8 = 1) vaut
ce qui suit:
P-0-0434 = xsync + S-0-0048 (puisque xaufsync = S-0-0048)
Calcul de la position de
consigne synchrone
La vitesse de consigne synchrone (xsync) est calculée en fonction de la
polarité de l’axe guide sélectionnée (P-0-0108, polarité de
l’entraînement guide) et du type de calibrage réglé (S-0-0076, mode de
calibrage pour les données de position) à l’aide de l’équation suivante:
Xsync = ( P - 0 - 0775 *
P - 0 - 0157
P - 0 - 0156
* (1 + P − 0 − 0083) *
S - 0 - 0103
2
xsync:
IWZ:
Fig. 7-82:
Position de consigne synchrone
Cycle de valeurs effectives modulo
Calcul de la position de consigne synchrone avec calibrage modulo
rotatif
Xsync = ( P - 0 - 0775 *
P - 0 - 0157
P - 0 - 0156
xsync:
IWZ:
Fig. 7-83:
* (1 + P − 0 − 0083) *
360 Grad
) % IWZ
20
2
Position de consigne synchrone
Cycle de valeurs effectives modulo
Calcul de la position de consigne synchrone avec calibrage absolu
rotatif
Xsync = ( P - 0 - 0775 *
P - 0 - 0157
P - 0 - 0156
* (1 + P − 0 − 0083) *
P - 0 - 0159
2
xsync:
IWZ:
Fig. 7-84:
) % IWZ
20
) % IWZ
20
Position de consigne synchrone
Cycle de valeurs effectives modulo
Calcul de la position de consigne synchrone avec calibrage linéaire
Remarque: Une rotation d’axe guide est normalisée de façon définitive à
2^20 incréments. Cela signifie que le LSB de la position
d’axe guide correspond à 2^-20 rotations de l’axe guide.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-106 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Traitement des valeurs de consigne
spécifique au mode de fonctionnement
P-0-0777
P-0-0779
P-0-0776
Analyse et
traitement de
l’axe guide
P-0-0778
S-0-0076
Réducteur
électronique
avec réglage de
précision
Adaptation du
format de
position
360°/ 220
Montée en
synchronisation
dynamique
Valeur de
consigne
interne
S-0-0103 / 220
P-0-0159 / 220
DF000106v01_de.fh7
Fig. 7-85:
Traitement et préparation des valeurs de consigne spécifiques aux
modes de fonctionnement lors de la synchronisation d’angle
Indications de mise en service et de paramétrage
Paramétrage général
Lors du paramétrage général des préréglages spécifiques à la machine
doivent être effectués:
• Calibrage des données des paramètres (linéaire ou rotatif)
• S-0-0076, S-0-0077, S-0-0078 et S-0-0079 pour les données de
positions
• S-0-0044, S-0-0045 et S-0-0046 pour les données de vitesse
• S-0-0160, S-0-0161 et S-0-0162 pour les données d’accélération
Voir "Mécanique d’axes et systèmes de mesures: Calibrage de
données physiques" dans le chapitre "Moteur, mécanique d'axe et
systèmes de mesure"
• Paramétrage de la constante d’avance par rotation de l’axe suiveur
(S-0-0123) lors du calibrage linéaire sur moteur rotatif.
• Paramétrage du réducteur de charge de l’axe suiveur (S-0-0121 et
S-0-0122)
• Définition de la vitesse (P-0-0143) et de l’accélération (P-0-0142) de
montée en synchronisation
Paramétrage "Modulo"
Lors du paramétrage "Modulo" les réglages suivants doivent être effectués:
Zone modulo
1. La zone modulo doit être initialisée dans le paramètre S-0-0103,
Valeur modulo à la valeur à laquelle doit survenir - avec un axe
tournant sans fin - le débordement des données de positions (de la
valeur modulo à "0").
Zone de travail maximale
2. La zone de travail maximale (S-0-0278) doit être sélectionnée au
moins aussi grande que le cycle de valeurs effectives.
Le cycle de valeurs effectives doit être initialisé plus grand ou de taille
égale à la zone modulo (S-0-0103).
Zone de position de l’axe guide /
Cycle de l’axe guide
3. La zone de valeurs pour l’axe guide peut se situer entre 0 et 2047 * 2^20
incréments, en fonction du paramètre P-0-0750, rotations de l’axe
guide par cycle d’axe guide. Dans le cas particulier de P-0-0750 = 0 la
zone d’axe guide s’étend de -(2^31) à (2^31)-1. Ce cas est entre autres
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-107
MPH-02, MPB-02, MPD-02
utilisé dans l’application de la scie flottante. P-0-0083, Réglage de
précision du rapport de réducteur
Axe guide "Modulo"
4. Par axe guide "Modulo" on désigne un axe guide dont les positions
d’axe guide se situent à l’intérieur du cycle d’axe guide défini par le
paramètre P-0-0750, rotations de l’axe guide par cycle d’axe
guide. Les positions d’axe guide peuvent dans ce cas être en
surcharge ou en dépassement de capacité négatif (axe guide en
rotation sans fin).
Course d'avance de
l’entraînement suiveur
5. La distance parcourue par l’axe suiveur pour chaque rotation de l’axe
guide est définie dans le paramètre P-0-0159, Course d’avance de
l’axe suiveur.
Réducteur électronique
6. Les définitions pour le réducteur électronique sont saisies dans les
paramètres suivants:
• P-0-0083, Réglage de précision du rapport de réducteur
• P-0-0108, Polarité de l’entraînement guide
• P-0-0156, Réducteur électronique, Vitesse de rotation à l’entrée
• P-0-0157, Réducteur électronique, vitesse de rotation à la sortie
Montée en synchronisation
"Modulo"
7. Pour la montée en synchronisation les définitions suivantes doivent
être saisies:
• Mode de montée en synchronisation pour la réaction à des
modifications dans le paramètre S-0-0048 après la première
montée en synchronisation (P-0-0155, bit 0)
• Synchronisation relative ou absolue (P-0-0155, bit 1)
• Zone de montée en synchronisation (P-0-0155, bit 2 et 3)
• Calcul du cycle de valeurs effectives (P-0-0155 bit 4)
Remarque: Le cycle de valeurs effectives doit être un multiple entier de
la zone de montée en synchronisation.
Paramétrage "Absolu"
Zone de travail maximale
1. Lors du calibrage absolu la zone de travail maximale doit être
sélectionnée dans le paramètre S-0-0278 au moins aussi grande que la
zone dans laquelle devront se situer les données de position synchrones.
Zone de position de l’axe guide /
Cycle de l’axe guide
2. La zone de valeurs pour l’axe guide peut se situer entre 0 et 2047 *
20
2 incréments, en fonction du paramètre P-0-0750, rotations de
l’axe guide par cycle d’axe guide. Dans le cas particulier de P-00750 = 0 la zone d’axe guide s’étend de -(2^31) à (2^31)-1. Ce cas
est entre autres utilisé dans l’application de la scie flottante. P-00083, Réglage de précision du rapport de réducteur
Axe guide "Absolu"
3. Par axe guide "Absolu" on désigne un axe guide dont les positions d’axe
guide se situent à l’intérieur du cycle d’axe guide défini par le paramètre
P-0-0750, rotations de l’axe guide par cycle d’axe guide. Les positions
d’axe guide ne doivent dans ce cas être ni en surcharge ni en
dépassement de capacité négatif. Si l'axe guide est en surcharge malgré
tout, cela entraîne un saut de position involontaire.
Remarque: Un paramétrage incorrect peut se solder par des sauts de
position non voulus. Il est conseillé d’activer la surveillance
de position limite!
Voir aussi "Limitations: Limitation de position/ commutateur
de fin de course de la zone de déplacement" dans le
chapitre "Régulation de l'entraînement".
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-108 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Course d'avance de
l’entraînement suiveur
4. La distance parcourue par l’axe suiveur pour chaque rotation de l’axe
guide est définie dans le paramètre P-0-0159, Course d’avance de
l’entraînement suiveur.
Réducteur électronique
5. Les définitions pour le réducteur électronique sont saisies dans les
paramètres suivants:
• P-0-0083, Réglage de précision du rapport de réducteur
• P-0-0108, Polarité de l’entraînement guide
• P-0-0156, Réducteur électronique, Vitesse de rotation à l’entrée
• P-0-0157, Réducteur électronique, vitesse de rotation à la sortie
Montée en synchronisation
"Absolue"
6. Pour la montée en synchronisation les définitions suivantes doivent
être saisies:
• Mode de montée en synchronisation pour la réaction à des
modifications dans le paramètre S-0-0048 après la première
montée en synchronisation (P-0-0155, bit 0)
• Synchronisation relative ou absolue (P-0-0155, bit 1)
Le graphique ci-dessous illustre en résumé les phases fondamentales du
processus lors de la mise en service:
Démarrage
mise en service
Paramétrage général
- calibrage linéaire / rotatif
- en cas de calibrage linéaire,
paramétrer la constante d’avance
- saisir le réducteur de charge
- vitesse de montée en synchronisation
et accélération de montée en
synchronisation
Modulo
Calibrage
(S-0-0076)
Absolu
Paramétrage modulo
Paramétrage absolut
- S-0-0278 définir la zone de travail maximale
- définir la zone modulo
- S-0-0278 définir la zone de travail
maximale (minimum S-0-0103)
(maximum +/- 2048 tours)
Axe guide modulo
Axe guide absolu
- P-0-0750, paramétrer la vitesse de
rotation par cycle d’axe guide
- en cas de calibrage linéaire, paramétrer
la constante d’avance de l’axe suiveur
- définir le réducteur électronique
- P-0-0750, paramétrer la vitesse de
rotation par cycle d’axe guide
- en cas de calibrage linéaire, paramétrer
la constante d’avance de l’axe suiveur
- définir le réducteur électronique
Montée en synchronisation Modulo
- sélectionner le mode de montée en synchronisation
- synchronisation relative ou absolue
Montée en synchronisation absolue
- sélectionner le mode de montée en synchronisatio
- synchronisation relative ou absolue
- sélectionner la zone de montée en synchronisation
- constituer le cycle de valeurs effectives
- paramétrer le cycle de valeurs effectives
Créer la mesure repère
Fig. 7-86:
Synoptique des phases de mise en service pour la synchronisation
d'angle
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-109
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Diagnostics et messages de statut
Les diagnostics d’état suivants sont affichés en mode normal du mode de
fonctionnement (Entraînement "AF"):
Diagnostics d’état
• A0112 Synchronisation d’angle, codeur 1, axe guide virtuel
• A0113 Synchronisation d’angle, codeur 2, axe guide virtuel
• A0114 Synchronisation d’angle, codeur 1, axe guide réel
• A0115 Synchronisation d’angle, codeur 2, axe guide réel
• A0116 Synchronisation d’angle, sans poursuite, codeur 1, axe guide virtuel
• A0117 Synchronisation d’angle, sans poursuite, codeur 2, axe guide virtuel
• A0118 Synchronisation d’angle, sans poursuite, codeur 1, axe guide réel
• A0119 Synchronisation d’angle, sans poursuite, codeur 2, axe guide réel
Diagnostics d’instruction
• C0244 Cycle de valeurs effectives modulo supérieur à la zone de
travail maximale
Ce message d’erreur est généré lors de la commutation de la phase
de communication 3 à la phase 4, si la valeur modulo calculée pour le
cycle de valeurs effectives est supérieure à la zone de travail
maximale (S-0-0278).
• C3100 recalculer le cycle de valeurs effectives
Cette instruction provoque un re-calcul de la valeur modulo pour le
cycle de valeurs effectives.
• C3101 Cycle de valeurs effectives modulo est supérieur à la zone
de travail maximale
Ce message d’erreur est généré lors du déclenchement de
l’instruction P-0-0071, C3100 Recalculer le cycle de valeurs
effectives, si la valeur modulo calculée pour le cycle de valeurs
effectives est supérieure à la zone de travail maximale (S-0-0278).
• C3102 Entraînement est encore en validation régulateur
Si l’instruction P-0-0071, C3100 recalculer le cycle de valeurs
effectives est démarrée sous validation de régulateur, apparaît cette
erreur d’instruction.
Messages d’erreurs et alarmes
Différents dysfonctionnements de l’entraînement peuvent apparaître en
cours de fonctionnement et générer les messages d’erreur ou les
alarmes suivants: Seuls les messages d'erreurs spécifiques aux modes
de fonctionnement sont énumérés ci-dessous:
• F2039 accélération maximale dépassée
La définition de l'accélération de deux valeurs de consigne
consécutives était supérieure à la valeur paramétrée dans S-0-0138,
accélération bipolaire.
• F2037 différence de positions de consigne excessive
La vitesse prescrite à l’entraînement par deux valeurs de consigne
consécutives est supérieure à la valeur de S-0-0091, Vitesse limite
bipolaire.
L’entraînement génère également quelques messages de statut
spécifiques aux modes de fonctionnement, qui sont affichés chacun dans
un bit de statut qui lui est propre (voir également P-0-0089, mot de
statut, modes de fonctionnement synchrones et P-0-0152, montée en
synchronisation terminée).
Statut de position de la position
effective dans le cycle de
valeurs effectives
Le bit 4 du paramètre P-0-0089, Mot de statut, modes de
fonctionnement synchrones indique le statut de position de la position
effective dans le cycle de valeurs effectives (P-0-0753).
P-0-0089, mot de statut, modes de fonctionnement synchrones:
• Bit 4 = 0 →non référencé
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-110 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Bit 4 = 1 →référencé (la montée en synchronisation absolue peut être
effectuée)
Profil de came électronique avec axe guide réel / virtuel
Bloc d'extension de synchronisation (désignation de commande SNC) dans les catégories Closed-loop
Brève Description
Dans le mode de fonctionnement "profil de came électronique avec axe
guide réel/virtuel" la liaison entre la position de l’axe guide et la position
de l’axe suiveur est fixe.
La position réelle de l’axe guide est générée par un codeur d’axe guide,
tandis que la position virtuelle de l’axe guide est définie par le maître.
Voir également "Montée en synchronisation dynamique avec modes de
fonctionnement d’asservissement de positionnement synchrones" dans le
paragraphe "Fonctions de base des modes de fonctionnements de
synchronisation"
Caractéristiques
• 4 différentes tables de profils de came avec 8, 16, 32, 64, 128, 512, ou
1024 repères fixes chacun.
(P-0-0072, P-0-0092, P-0-0780, P-0-0781)
• Interpolation linéaire ou interpolation spline cubique des repères fixes
des profils de came réglables
• Décalage d’angle dynamique et décalage d’angle de l’origine de table
• Angle de commutation librement définissable pour profil de came et
course de profil de came
• Position d’axe guide additionnelle et position de consigne additionnelle
• Synchronisation d’angle absolue ou relative
• Mode de montée en synchronisation sélectionnable:
• Standard (trapézoïdal)
• Régulateur de registre (filtre PT1)
• Zone de montée en synchronisation sélectionnable:
• Zone modulo
• Cycle de valeurs de consigne
• Zone partielle du cycle de valeurs de consigne
• Commutation de format "à la voilée"
• Fonction dispositif de coupe transversale
• Rouleau d’entraînement synchronisé
• Polarité réglable de l’axe guide
Variantes du mode de
fonctionnement
Le choix se présente entres les variantes / types suivants du mode de
fonctionnement:
•
•
•
•
•
•
•
•
Profil de came avec axe guide réel, codeur 1
Profil de came avec axe guide réel, codeur 2
Profil de came avec axe guide réel, codeur 1, sans poursuite
Profil de came avec axe guide réel, codeur 2, sans poursuite
Profil de came avec axe guide virtuel, codeur 1
Profil de came avec axe guide virtuel, codeur 2
Profil de came avec axe guide virtuel, codeur 1, sans poursuite
Profil de came avec axe guide virtuel, codeur 2, sans poursuite
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
IWZ:
Fig. 7-87:
P-0-0053
Position de
l’axe guide
virtuel
P-0-0052
Analyse du
codeur de l’axe
guide réel
P-0-0034
P-0-0764
+
P-0-0750
P-0-0776
+
P-0-0227
+
P-0-0073
P-0-0088
P-0-0093
P-0-0144
360°/ 220
Démultiplication
P-0-0755
+
IWZ
P-0-0779
P-0-0778
Traitement de la
course
P-0-0072
P-0-0092
P-0-0780
P-0-0781
P-0-0089
S-0-0103 / 220
P-0-0159 / 220
Adaptation du
format de
position
S-0-0076
+
Sélection
d’une table
de profil de
came
P-0-0088
P-0-0094
Décalage
d’angle
dynamique
P-0-0085
P-0-0777
220
P-0-0061
P-0-0158
P-0-0108
Réducteur
électronique
P-0-0083
P-0-0156
P-0-0157
P-0-0775
P-0-0750
Interpolateur
de précision
P-0-0054
P-0-0764
+
P-0-0054
Calcul de la position de
consigne additionnelle
à la valeur effective
Mode de fonctionnement : profil de came électronique avec axe guide réel / virtuel
P-0-0152
P-0-0060
S-0-0048
+
xsoll
P-0-0434
IWZ
Montée en
synchronisation
dynamique
S-0-0228
P-0-0142
P-0-0143
P-0-0151
P-0-0154
P-0-0155
DF000086v01_de.fh7
Variateur
de positionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Modes de fonctionnement 7-111
Cycle de valeurs effectives modulo
Synoptique modulaire: Profil de came électronique avec axe guide
réel / virtuel
7-112 Modes de fonctionnement
Paramètres concernés
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• S-0-0048, position de consigne additionnelle
• S-0-0228, fenêtre de marche synchrone, Position
• P-0-0034, position de consigne additionnelle, Valeur effective
• P-0-0052, position effective du codeur de mesure
• P-0-0053, position de l’axe guide
• P-0-0054, position de l’axe guide additionnelle
• P-0-0060, constante de temps de filtrage de la position de
consigne additionnelle
• P-0-0061, décalage d’angle de l’origine de la table
• P-0-0072, profil de came, Table 1
• P-0-0073, profil de came, Course 2
• P-0-0083, Réglage de précision du rapport de réducteur
• P-0-0085, décalage d’angle dynamique
• P-0-0088, mot
synchrones
de
commande,
modes
de
fonctionnement
• P-0-0089, mot de statut, modes de fonctionnement synchrones
• P-0-0092, profil de came, table 2
• P-0-0093, profil de came, course
• P-0-0094, angle de commutation du profil de came
• P-0-0108, Polarité de l’entraînement guide
• P-0-0144, angle de commutation du profil de came, course
• P-0-0151, fenêtre de montée en synchronisation en format modulo
• P-0-0152, montée en synchronisation terminée
• P-0-0154, direction de montée en synchronisation
• P-0-0156, Réducteur électronique, Vitesse de rotation à l’entrée
• P-0-0157, Réducteur électronique, vitesse de rotation à la sortie
• P-0-0158, vitesse de modification du décalage d’angle
• P-0-0159, course d’avance de l’entraînement suiveur
• P-0-0227, table de profils de came, Angle d'accès
• P-0-0750, vitesse de rotation de l’axe guide par cycle d’axe guide
• P-0-0751, zones partielles de montée en synchronisation par
cycle de valeurs de consigne de l’axe suiveur
• P-0-0752, rotations de charge par cycle de valeurs effectives de
l’axe suiveur
• P-0-0754, cycle de valeurs de consigne
• P-0-0755, démultiplication
• P-0-0764, vitesse de rotation de l’axe guide
• P-0-0775, position de l’axe guide résultante
• P-0-0776, position efficace de l’axe guide
• P-0-0777, vitesse efficace de l’axe guide
• P-0-0778, position de consigne synchrone
• P-0-0779, vitesse synchrone
• P-0-0780, profil de came, Table 3
• P-0-0781, profil de came, Table 4
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-113
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Diagnostics concernés
• A0128 profil de came, codeur 1, axe guide virtuel
• A0129 profil de came, codeur 2, axe guide virtuel
• A0130 profil de came, codeur 1, axe guide réel
• A0131 profil de came, codeur 2, axe guide réel
• A0132 profil de came sans poursuite, codeur 1, axe guide virtuel
• A0133 profil de came sans poursuite, codeur 2, axe guide virtuel
• A0134 profil de came sans poursuite, codeur 1, axe guide réel
• A0135 profil de came sans poursuite, codeur 2, axe guide réel
• C0244 cycle de valeurs effectives modulo supérieur à la zone de
travail maximale
• C3100 calcul renouvelé du cycle de valeurs effectives
• C3101 cycle de valeurs effectives modulo supérieur à la zone de
travail maximale
• C3102 entraînement est encore en validation régulateur
• E2047 vitesse d'interpolation = 0
• E2048 accélération d'interpolation = 0
• E2049 vitesse de positionnement > = S-0-0091
• F2005 profil de came invalide
• F2037 différence excessive des positions de consigne
• F2039 accélération maximale dépassée
Traitement de valeur de consigne
Synoptique
Le traitement de valeurs de consigne en mode de fonctionnement "Profil
de came électronique" se compose des fonctions de base suivantes:
• Analyse et traitement de l’axe guide (axe guide réel ou virtuel)
• Réducteur électronique avec réglage de précision
• Traitement des valeurs de consigne spécifique au mode de
fonctionnement
• Table de profils de came (y compris l’accès)
• Adaptation du format de position
• Montée en synchronisation dynamique
Voir également le paragraphe "Fonctions de base des modes de
fonctionnements de synchronisation"
P-0-0775
Codeur
d’axe
guide réel
P-0-0052
P-0-0053
Analyse et
traitement de
l’axe guide
Codeur
d’axe
guide virtuel
Réducteur
électronique
avec réglage de
précision
Traitement des valeurs de
consigne spécifique au mode
de fonctionnement
Table de
profils de
came
Adaptation du
format de
position
Montée en
synchronisation
dynamique
Valeur de
consigne
interne
DF000103v01_de.fh7
P-0-0052:
Position effective du codeur de mesure
P-0-0053:
Position de l’axe guide
P-0-0775:
Position de l'axe guide résultante
Fig. 7-88: blocs de fonctions du traitement et de la préparation des valeurs de
consigne en mode de fonctionnement à profil de came avec axe
guide réel / virtuel
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-114 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: Seul de bloc de fonctions spécifique au mode
fonctionnement à profil de came est décrit en détail
dessous. La description détaillée des autres blocs
fonctions est contenue dans le paragraphe "Fonctions
base des modes de fonctionnements de synchronisation".
Calcul de la position de
consigne interne
de
cide
de
Dans le mode de fonctionnement "Profil de came électronique avec axe
guide réel / virtuel" la position de consigne interne (P-0-0434) est calculée
par l’addition de la position de consigne synchrone (xsync) et de la position
de consigne issue du processus de montée en synchronisation (xaufsync).
P - 0 - 0434 = x sync + x aufsync
P-0-0434: Position de consigne régulateur
xsync:
Position de consigne synchrone
xaufsync:
Différence par rapport à la position absolue
Fig. 7-89: Calcul de la position de consigne
Remarque: En état monté en synchronisation (P-0-0089, bit 8 = 1) vaut
ce qui suit:
P-0-0434 = xsync + S-0-0048 (puisque xaufsync = S-0-0048)
Traitement des valeurs de consigne spécifique au mode de fonctionnement
P-0-0088
P-0-0094
P-0-0085
dynam.Déca
lage d’angle
dynamique
P-0-0061
P-0-0158
Analyse et
traitement de
l’axe guide
Réducteur
électronique
avec réglage
de précision
+
P-0-0089
P-0-0779
Sélection
d’une table
de profil de
came
+
P-0-0072
P-0-0092
P-0-0780
P-0-0781
P-0-0778
Montée en
+
+
S-0-0076
P-0-0777
P-0-0755
Adaptation du
format de
position
360°/ 220
dynamique
Valeur de
consigne
interne
Traitement de
la course
P-0-0073
P-0-0088
P-0-0093
P-0-0144
P-0-0227
P-0-0776
synchronisation
Démultiplication
S-0-0103 / 220
P-0-0159 / 220
DF000104v01_de.fh7
Fig. 7-90:
Traitement et préparation de la valeur de consigne spécifiques aux
modes de fonctionnement en mode de fonctionnement à profil de
came
Les calculs spécifiques au mode de fonctionnement à profil de came pour
l’établissement de la position de consigne synchrone sont effectués dans
le bloc de fonctions "Traitement de valeurs de consigne spécifique au
mode de fonctionnement".
En fonction de P-0-0061, décalage d’angle de l’origine de table, une
valeur de table interpolée est prélevée dans les tables de profils de came
lors de chaque cycle de régulation, et la différence avec la dernière valeur
de table interpolée est multipliée avec la course. Le résultat est additionné
à la position de consigne.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-115
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Si P-0-0755, démultiplication est différent de zéro, la position d’axe
guide à la sortie du réducteur électronique est en plus divisée par la
démultiplication, et multipliée avec un facteur dépendant du calibrage. Le
résultat est additionné à la position de consigne de façon différenciée.
Remarque: En cas de dépassement de la limite de la table en direction
positive, le point d'origine de la table est ajouté à la fin; lors
d'un dépassement en direction négative il est procédé de la
même façon.
Calcul de la position de
consigne interne (initialisation)
Lors de l’activation du mode de fonctionnement "Profil de came
électronique avec axe guide réel / virtuel", la position de consigne de
l’entraînement est d’abord initialisé en fonction de la liaison suivante:
X F(ϕL) = ( h * tab( ±ϕ
XF:
+/-:
ϕL:
ϕV:
h:
tab(ϕ):
Xv:
Ga:
Ge:
F:
U:
IWZ:
Fig. 7-91:
L
*
Ga
Ge
* (1 + F) - ϕ
V
) ± ϕL * (
Ga
Ge
* (1 + F) - ϕ
V)
/U + X V ) % IWZ
Position de consigne de l’entraînement suiveur (P-0-0434)
Polarité de l’axe guide (P-0-0108)
Position de l’axe guide résultante (P-0-0775)
Décalage d’angle de l’origine de la table (P-0-0061)
Course de profil de came (P-0-0093 ou P-0-0073)
Tables de profils de came (P-0-0072, P-0-0092, P-0-0780, P-0-0781)
Position de consigne additionnelle (S-0-0048)
Réducteur électronique, vitesse de rotation à la sortie (P-0-0157)
Réducteur électronique, vitesse de rotation à l’entrée (P-0-0156)
Réglage de précision (P-0-0083)
Démultiplication (P-0-0755)
Cycle de valeurs effectives modulo
Initialisation de la position de consigne
Remarque: En mode de fonctionnement actif des différences sont
traitées dans le réducteur électronique et sur les tables de
profils de came, qui seront additionnées à nouveau
ultérieurement. De ce fait, les modifications du réducteur
électronique et de la course n’entraînent pas de sauts de
position de consigne. Des sauts de vitesse par contre
peuvent apparaître, et la référence de position absolue
générée lors de l’activation du mode de fonctionnement est
perdue.
Accès à la table de profil de
came
Lors de chaque cycle d’asservissement de positionnement (Advanced:
T = 250 µs, Basic: T = 500 µs) une valeur de table interpolée est prélevée
dans la table de profil de came activé, la différence avec la dernière
valeur de table interpolée est établie, et une multiplication avec la course
est effectuée. Le résultat est additionné à la position de consigne.
Le paramètre P-0-0088, mot de commande, modes de
fonctionnement de synchronisation permet de définir à l’aide des
bits 8 à 11 séparément pour chaque table de profil de came, si une
interpolation de précision linéaire ou une interpolation spline cubique doit
avoir lieu entre les valeurs des tables.
Remarque: Pour un profil de came sans fin, la différence entre la valeur
d’origine et la valeur finale de la table de profil de came est
de 100%.
Remarque: Pour assurer le traitement correct durable des données de
position sur des axes à rotation sans fin, la quote-part doit
être utilisée via le chemin de démultiplication dans le cadre
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-116 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
du mouvement en avant (P-0-0755 = 0). Une table de profil
de came sans fin peut être superposé. Lors de l’utilisation
d’une table de profil de came sans fin (différence entre la
première et la dernière valeur de table > 50%), une erreur
minime peut apparaître à chaque passage de table.
Exception: La course de profil de came correspond à la
valeur modulo (S-0-0103).
Calcul de la position de
consigne interne (en mode
cyclique)
La position de consigne est générée d’après la liaison suivante:
X F(n)(ϕL) = X F(n -1)(ϕL) + (h * ∆tab( ±ϕ L *
XF:
+/-:
ϕd:
ϕL:
ϕV:
h:
tab(ϕ):
Xv:
Ga:
Ge:
F:
U:
IWZ:
Fig. 7-92:
Ga
Ge
- ϕ V + ϕ d ) ± ∆ϕ L * (
Ga
Ge
* (1 + F) - ϕ V) /U + X v ) % IWZ
Position de consigne de l’entraînement suiveur (P-0-0434)
Polarité de l’axe guide (P-0-0108)
Décalage d’angle dynamique (P-0-0085)
Position de l’axe guide résultante (P-0-0775)
Décalage d’angle de l’origine de la table (P-0-0061)
Course de profil de came (P-0-0093 ou P-0-0073)
Tables de profils de came (P-0-0072, P-0-0092, P-0-0780, P-0-0781)
Position de consigne additionnelle (S-0-0048)
Réducteur électronique, vitesse de rotation à la sortie (P-0-0157)
Réducteur électronique, vitesse de rotation à l’entrée (P-0-0156)
Réglage de précision (P-0-0083)
Démultiplication (P-0-0755)
Cycle de valeurs effectives modulo
Etablissement cyclique de la position de consigne pour l’entraînement
suiveur
Indications de mise en service et de paramétrage
Paramétrage général
Lors du paramétrage général des préréglages spécifiques à la machine
doivent être effectués:
Calibrage des données
Calibrage des données des paramètres (linéaire ou rotatif):
• S-0-0076, S-0-0077, S-0-0078 et S-0-0079 pour les données de
positions
• S-0-0044, S-0-0045 et S-0-0046 pour les données de vitesse
• S-0-0160, S-0-0161 et S-0-0162 pour les données d’accélération
Voir "Mécanique d’axes et systèmes de mesures: Calibrage de données
physiques" dans le chapitre "Moteur, mécanique d'axe et systèmes de
mesure"
Constante d’avance et réducteur de
charge
La constante d’avance par rotation de l’axe suiveur (S-0-0123) doit être
paramétrée lors du calibrage linéaire sur moteur rotatif.
S’il en existe un, le réducteur de charge de l’axe suiveur doit également
être défini de façon correspondante dans les paramètres S-0-0121 et S0-0122.
Paramétrage du processus de
montée en synchronisation
Sélection et confirmation du
profil de came actif
La vitesse (P-0-0143) et l’accélération (P-0-0142) de montée en
synchronisation doivent être définies.
Sélection et confirmation de la table de profil de came actif:
• La sélection de la table de profil de came actif (P-0-0072, P-0-0092, P0-0780 ou P-0-0781) est effectuée à l’aide des paramètres P-0-0088,
mot de commande, modes de fonctionnement synchrones et P-00094, angle de commutation du profil de came.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-117
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• Le profil de came actif peut être relevé dans le paramètre P-0-0089,
mot de statut, modes de fonctionnement synchrones. La
commutation du profil de came est amorcée par la modification du mot
de commande. Elle est effectuée par l’entraînement et confirmée dans
le mot de statut si la position de l’axe guide dépasse l'angle défini dans
le paramètre P-0-0094, angle de commutation du profil de came.
Paramétrage de la course
Paramétrage de la course:
• Le paramètre P-0-0144, angle de commutation du profil de came,
course défini à quel angle d’accès à la table - et donc à quel élément
de la table - une valeur modifiée prend effet sur P-0-0093, course du
profil de came. Si les valeurs de la table se situent dans la zone de
commutation = 0, une référence absolue de position est conservée
lors d'une modification.
• Le paramètre P-0-0088, mot de commande, modes de
fonctionnement synchrones permet de sélectionner à l’aide des
bits 3 et 4, si les nouvelles valeurs pour le course du profil de came
(P-0-0093) et pour le réducteur électronique (P-0-0156/P-0-0157)
deviennent efficaces immédiatement, ou seulement lors du passage
de l’angle de commutation de course ou de la commutation de la table
de profil de came.
Le bit 6 permet de définir, quelle sera la référence pour le transfert
différé de modifications (angle de commutation de course ou
commutation de table de profil de came).
Voir également la description du paramètre "P-0-0088, Mot de
commande, modes de fonctionnement de synchronisation"
Paramétrage du décalage
d’angle
Pour éviter d’importants sauts de position lors de modifications de l’angle
d’accès aux tables, une nouvelle valeur pour le paramètre P-0-0061,
décalage d’angle de l’origine de table n’entre pas en vigueur
immédiatement. Une approche en forme de rampe vers la nouvelle valeur
est effectuée à partir de la valeur actuelle. L’approche s'effectue toujours
par le chemin le plus court. La déclivité de la rampe est définie à l’aide du
paramètre P-0-0158, vitesse de modification du décalage d’angle.
Remarque: Si P-0-0158, vitesse de modification du décalage d’angle
égal à zéro, le décalage d’angle est effectué en une seule
phase (entrée en vigueur immédiate).
Décalage d’angle dynamique
Le paramètre P-0-0085, décalage d’angle dynamique peut être utilisé
pour compenser une erreur de poursuite lors du fonctionnement avec
erreurs de poursuite, si la mécanique ne permet pas de fonctionnement
sans erreur de poursuite.
Lors du décalage d’angle dynamique l’angle d’accès à la table est décalé
vers l’avant en fonction de la vitesse, de façon à permettre le calcul de la
position de l’axe guide interne d’après la formule suivante:
ϕ position axe maître = ϕ position axe maître interne +
interne efficace
V vitesse axe maître interne
Kv − Faktor
* Décalage d' angle dynamique
Interne: suivant le réducteur électronique (P-0-0156 / P-0-0157) et le réglage
de précision (P-0-0083)
Fig. 7-93: Etablissement du décalage d’angle dynamique
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
7-118 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Remarque: La vitesse d’axe guide utilisée est établie dans la grille de
temps TA = Durée du cycle de communication, de façon à
obtenir une moyenne flottante avec TA = N * TLage.
Rouleau d’entraînement
synchronisé
Dans le cas particulier du "Rouleau d’entraînement synchronisé" il est
possible, à l’aide du bit 5 = 1 du paramètre P-0-0088, mot de
commande, modes de fonctionnement synchrones, de passer de P-00093, course du profil de came à P-0-0073, course du profil de came
2 et vice-versa en fonction de la déclivité du profil de came.
Lors d’une déclivité positive P-0-0093, course de profil de came est
actif, lors d’une déclivité négative P-0-0073, course de profil de came 2.
Fonction dispositif de coupe
transversale
Le chemin de valeurs de consigne permet via P-0-0755, démultiplication
d'exploiter un axe de dispositif de coupe transversale. Un dispositif de coupe
transversale (couteau rotatif) est utilisé pour découper une pièce définie (format)
d’un matériau transporté à une vitesse constante. Le format est réglé via le
réducteur électronique. Dans le cas d’un réducteur électronique 1:1, un format
correspond à la circonférence du rouleau de coupe (pour un nombre de
couteaux = 1). Les formats plus petits sont réalisés à l’aide d’un réducteur
électronique [(Sortie/Entrée) > 1]. L’axe suiveur (rouleau de coupe) tourne alors
plus vite que l’axe guide. Dans ce cas le cylindre de coupe doit être décéléré
dans la zone de coupe à la vitesse de transport du matériau. Après la zone de
coupe le cylindre de coupe accélère à nouveau. Ceci est atteint par la
superposition d’un profil de came à peu près sinusoïdal sur la vitesse de rotation
constante de l’axe provoquée par la quote-part linéaire de la démultiplication. La
course permet alors de définir, avec une table de profil de came constant, si
l’axe est décélérée (Course > 0) ou accélérée (Course < 0) dans la zone de
coupe.
• Le nombre de couteaux répartis sur la circonférence du rouleau de
coupe est saisi dans le paramètre P-0-0755, démultiplication. Le
rouleau de coupe se déplace sur sa circonférence de la distance de
deux couteaux par passage de table de profil de came.
• Pour effectuer une modification de format "à la voilée" il est nécessaire
de modifier simultanément le réducteur électronique et la course dans
la zone de coupe. Cette fonction est activée par l’initialisation du bit 4
dans le paramètre P-0-0088, mot de commande, modes de
fonctionnement synchrones. Une modification du réducteur
électronique n’entre en vigueur que lorsque suite à la modification de
la course la nouvelle valeur est transférée lors du passage de l’angle
de P-0-0144, angle de commutation du profil de came, course.
Paramétrage "Modulo"
Lors du paramétrage "Modulo" les réglages suivants doivent être
effectués:
Zone modulo
1. La zone modulo doit être initialisée dans le paramètre S-0-0103, Valeur
modulo à la valeur à laquelle doit survenir - avec un axe tournant sans fin le débordement des données de positions (de la valeur modulo à "0").
Zone de travail maximale
2. La zone de travail maximale doit être sélectionnée au moins aussi
grande que le cycle de valeurs effectives.
Le cycle de valeurs effectives doit être initialisé plus grand ou de taille
égale à la zone modulo (S-0-0103).
Zone de position de l’axe guide /
Cycle de l’axe guide
3. La zone de valeurs pour l’axe guide peut se situer entre 0 et 2047 * 2^20
incréments, en fonction du paramètre P-0-0750, rotations de l’axe
guide par cycle d’axe guide. Dans le cas particulier de P-0-0750 = 0 la
zone d’axe guide s’étend de -(2^31) à (2^31)-1.
Axe guide "Modulo"
4. Par axe guide "Modulo" on désigne un axe guide dont les positions d’axe
guide se situent à l’intérieur du cycle d’axe guide défini par le paramètre
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-119
MPH-02, MPB-02, MPD-02
P-0-0750, rotations de l’axe guide par cycle d’axe guide. Les positions
d’axe guide peuvent dans ce cas être en surcharge ou en dépassement
de capacité négatif (axe guide en rotation sans fin).
Course d'avance de
l’entraînement suiveur
5. La distance parcourue par l’axe suiveur pour chaque rotation de l’axe
guide est définie dans le paramètre P-0-0159, Course d’avance de
l’axe suiveur.
Réducteur électronique
6. Les définitions pour le réducteur électronique sont saisies dans les
paramètres suivants:
Montée en synchronisation
"Modulo"
•
P-0-0083, Réglage de précision du rapport de réducteur
•
P-0-0108, Polarité de l’entraînement guide
•
P-0-0156, Réducteur électronique, Vitesse de rotation à
l’entrée
•
P-0-0157, Réducteur électronique, vitesse de rotation à la
sortie
7. Pour la montée en synchronisation les définitions suivantes doivent
être saisies:
• Mode de montée en synchronisation pour la réaction à des
modifications dans le paramètre S-0-0048 après la première
montée en synchronisation (P-0-0155, bit 0)
• Synchronisation relative ou absolue (P-0-0155, bit 1)
• Zone de montée en synchronisation (P-0-0155, bit 2 et 3)
• Calcul du cycle de valeurs effectives (P-0-0155 bit 4)
Remarque: Le cycle de valeurs effectives doit être un multiple entier de
la zone de montée en synchronisation.
Paramétrage "Absolu"
Zone de travail maximale
1. Lors du calibrage absolu la zone de travail maximale doit être
sélectionnée dans le paramètre S-0-0278 au moins aussi grande que la
zone dans laquelle devront se situer les données de position synchrones.
Zone de position de l’axe guide /
Cycle de l’axe guide
2. La zone de valeurs pour l’axe guide peut se situer entre 0 et 2047 * 2^20
incréments, en fonction du paramètre P-0-0750, rotations de l’axe
guide par cycle d’axe guide. Dans le cas particulier de P-0-0750 = 0 la
zone d’axe guide s’étend de -(2^31) à (2^31)-1.
Axe guide "Absolu"
3. Par axe guide "Absolu" on désigne un axe guide dont les positions
d’axe guide se situent à l’intérieur du cycle d’axe guide défini par le
paramètre P-0-0750, rotations de l’axe guide par cycle d’axe
guide. Les positions d’axe guide ne doivent pas dans ce cas être en
surcharge ou en dépassement de capacité négatif.
Dans la pratique cette possibilité n'est pas exploitée. Théoriquement,
l'axe guide absolu peut être utilisé avec les profils de came sans fin
(par ex. profils de came linéaires) et/ou quand une
Remarque: Si l'on paramètre une réduction (P-0-0755 ≠ 0), en aucun
cas un dépassement modulo de l'axe guide ne doit avoir lieu
avec un calibrage de position absolu. Un paramétrage
incorrect peut se solder par des sauts de position non
voulus.
Axe guide "Modulo"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Par axe guide "Modulo" on désigne un axe guide dont les positions d’axe
guide se situent à l’intérieur du cycle d’axe guide défini par le paramètre
P-0-0750, rotations de l’axe guide par cycle d’axe guide. Les positions
d’axe guide peuvent dans ce cas être en surcharge ou en dépassement
de capacité négatif (axe guide en rotation sans fin).
7-120 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Cet axe guide est utilisé en liaison avec un profil de came limité (valeur
de début = valeur de fin) et quand il n'y a pas de réduction (P-0-0755 = 0).
Si l'on choisit une réduction, l'entraînement finira par sortir de la zone de
travail max. avec un axe tournant sans fin.
Remarque: Un paramétrage incorrect peut se solder par des sauts de
position non voulus. Il est conseillé d’activer la surveillance
de position limite!
Voir aussi "Limitations: Limitation de position/ commutateur
de fin de course de la zone de déplacement" dans le
chapitre "Régulation de l'entraînement".
Course d'avance de
l’entraînement suiveur
4. La distance parcourue par l’axe suiveur pour chaque rotation de l’axe
guide est définie dans le paramètre P-0-0159, Course d’avance de
l’axe suiveur.
Réducteur électronique
5. Les définitions pour le réducteur électronique sont saisies dans les
paramètres suivants:
Montée en synchronisation
"Absolue"
•
P-0-0083, Réglage de précision du rapport de réducteur
•
P-0-0108, Polarité de l’entraînement guide
•
P-0-0156, Réducteur électronique, Vitesse de rotation à
l’entrée
•
P-0-0157, Réducteur électronique, vitesse de rotation à la
sortie
6. Pour la montée en synchronisation les définitions suivantes doivent
être saisies:
• Mode de montée en synchronisation pour la réaction à des
modifications dans le paramètre S-0-0048 après la première
montée en synchronisation (P-0-0155, bit 0)
• Synchronisation relative ou absolue (P-0-0155, bit 1)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-121
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Le graphique ci-dessous illustre en résumé les phases fondamentales du
processus lors de la mise en service:
Démarrage
mise en service
Paramétrage général
- calibrage linéaire / rotatif
- en cas de calibrage linéaire, paramétrer la constante d’avance
- saisir le réducteur de charge
- vitesse de montée en synchronisation et accélération de montée en synchronisation
Paramétrage du profil de came
- sélection du profil de came (profil de came actif, angle de commutation)
- paramétrage de la course (valeur, angle de modification, activation)
- paramétrage du décalage d’angle (angle et vitesse de modification)
- décalage d’angle dynamique
- paramétrage des fonctions technologiques (dispositif de coupe transversale, rouleau d’entraînement synchronisé)
Modulo
Calibrage
(S-0-0076)
Absolu
Paramétrage modulo
Paramétrage absolu
- définir la zone modulo
- S-0-0278 définir la zone de travail
maximale (minimum S-0-0103)
- S-0-0278 définir la zone de travail maximale
(maximum +/- 2048)
Axe guide absolu
Axe guide modulo
- P-0-0750, paramétrer la vitesse de
rotation par cycle d’axe guide
- en cas de calibrage linéaire, paramétrer
la constante d’avance de l’axe suiveur
- définir le réducteur électronique
Montée en synchronisation Modulo
- sélectionner le mode de montée en synchronisation
- synchronisation relative ou absolue
- sélectionner la zone de montée en synchronisation
- constituer le cycle de valeurs effectives
- paramétrer le cycle de valeurs effectives
- P-0-0750, paramétrer la vitesse de
rotation par cycle d’axe guide
- en cas de calibrage linéaire, paramétrer
la constante d’avance de l’axe suiveur
- définir le réducteur électronique
- profil de came fini uniquement
(valeur de départ = valeur de fin)
- pas de démultiplication (P-0-0757)
Montée en synchronisation absolue
- sélectionner le mode de montée en synchro
- synchronisation relative ou absolue
Créer la mesure repère
Fig. 7-94:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Synoptique des phases de
fonctionnement à profil de came
mise
en
service
pour
le
7-122 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Diagnostics et messages de statut
Les diagnostics d’état suivants sont affichés en mode normal du mode de
fonctionnement (Entraînement "AF"):
Diagnostics d’état
• A0128 profil de came, codeur 1, axe guide virtuel
• A0129 profil de came, codeur 2, axe guide virtuel
• A0130 profil de came, codeur 1, axe guide réel
• A0131 profil de came, codeur 2, axe guide réel
• A0132 profil de came sans poursuite, codeur 1, axe guide virtuel
• A0133 profil de came sans poursuite, codeur 2, axe guide virtuel
• A0134 profil de came sans poursuite, codeur 1, axe guide réel
• A0135 profil de came sans poursuite, codeur 2, axe guide réel
Diagnostics d’instruction
• C0244 cycle de valeurs effectives modulo supérieur à la zone de
travail maximale
Ce message d’erreur est généré lors de la commutation de la phase
de communication 3 à la phase 4, si la valeur modulo calculée pour le
cycle de valeurs effectives est supérieure à la zone de travail
maximale (S-0-0278).
• C3100 recalculer le cycle de valeurs effectives
Cette instruction provoque un re-calcul de la valeur modulo pour le
cycle de valeurs effectives.
• C3101 cycle de valeurs effectives modulo est supérieur à la zone
de travail maximale
Ce message d’erreur est généré lors du déclenchement de
l’instruction P-0-0071, C3100 recalculer le cycle de valeurs
effectives, si la valeur modulo calculée pour le cycle de valeurs
effectives est supérieure à la zone de travail maximale (S-0-0278).
• C3102 Entraînement est encore en validation régulateur
Si l’instruction P-0-0071, C3100 recalculer le cycle de valeurs
effectives est démarrée sous validation de régulateur, apparaît cette
erreur d’instruction.
Messages d’erreurs et alarmes
Différents dysfonctionnements de l’entraînement peuvent apparaître en
cours de fonctionnement et générer les messages d’erreur ou les
alarmes suivants: Seuls les messages d'erreurs spécifiques aux modes
de fonctionnement sont énumérés ci-dessous:
• F2005 profil de came non valide
Ce message est généré lorsqu'il est recouru en cours de validation de
régulateur à une table de profil de came, sur laquelle ne sont pas
enregistrées 8, 16, 32, 64, 128, 512, ou 1024 valeurs valides.
• F2039 accélération maximale dépassée
La définition de l'accélération de deux valeurs de consigne
consécutives était supérieure à la valeur paramétrée dans S-0-0138,
accélération bipolaire.
• F2037 différence de positions de consigne excessive
La vitesse prescrite à l’entraînement par deux valeurs de consigne
consécutives est supérieure à la valeur de S-0-0091, Vitesse limite
bipolaire.
L’entraînement génère également quelques messages de statut
spécifiques aux modes de fonctionnement, qui sont affichés chacun dans
un bit de statut qui lui est propre (voir également P-0-0089, mot de
statut, modes de fonctionnement synchrones et P-0-0152, montée en
synchronisation terminée).
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 7-123
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Acquittement du profil de came
actif
L’acquittement concernant le profil de came actif au moment donné
s’effectue par le paramètre P-0-0089, mot de statut, modes de
fonctionnement synchrones (bit 0,1).
P-0-0089, mot de statut, modes de fonctionnement synchrones:
Statut de position de la position
effective dans le cycle de
valeurs effectives
• Bit 0/1 = 00
→ Profil de came 1 actif (P-0-0072)
• Bit 0/1 = 01
→ Profil de came 2 actif (P-0-0092)
• Bit 0/1 = 10
→ Profil de came 3 actif (P-0-0780)
• Bit 0/1 = 11
→ Profil de came 4 actif (P-0-0781)
Le bit 4 du paramètre P-0-0089, mot de statut, modes de
fonctionnement synchrones indique le statut de position de la position
effective dans le cycle de valeurs effectives (P-0-0753).
P-0-0089, mot de statut, modes de fonctionnement synchrones:
• Bit 4 = 0 → non référencé
• Bit 4 = 1 → référencé (la montée en synchronisation absolue peut
être effectuée)
Statut de la commutation de
course
Le bit 5 du paramètre P-0-0089, mot de statut, modes de
fonctionnement synchrones indique le statut de la commutation de
course.
P-0-0089, mot de statut, modes de fonctionnement synchrones:
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
• Bit 5 = 0
→ valeur de course actuelle non active
• Bit 5 = 1
→ valeur de course actuelle active
7-124 Modes de fonctionnement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d’entraînement 8-1
MPH-02, MPB-02, MPD-02
8
Fonctions d’entraînement
8.1
Entraînement Stop
Bloc de base de toutes les variantes
Brève description
La fonction Entraînement-Stop permet d'immobiliser un axe avec une
accélération et une secousse définies.
Le type d’immobilisation est défini par le mode actif précédent.
Remarque: Outre la fonction "Entraînement Stop", il y a également un
arrêt du fonctionnement pour les modes de fonctionnement
"Positionnement contrôlé par l’entraînement" et "Interpolation
interne à l’entraînement".
Caractéristiques
• Activation via "le bit d’arrêt" de la communication guide
• Interruption du mode de fonctionnement actif; l’entraînement est
maintenu dans la régulation (après la pose du "bit d’arrêt", le mode de
fonctionnement interrompu est poursuivi).
• Arrêt rapide
→ Arrêt avec des limites des valeurs d’accélération (S-0-0372) et des
limites des valeurs de secousse (S-0-0349) si le mode de
fonctionnement "régulation de la position" était actif auparavant.
• Arrêt avec rampe
→ Arrêt avec rampe (S-0-0372) si la régulation de vitesse ou la
régulation de couple était active au préalable
• Acquittement "entraînement stop" dans le paramètre P-0-0115
Paramètres concernés
• S-0-0124, fenêtre d’arrêt
• S-0-0134, mot de commande maître
• S-0-0135, statut entraînement
• S-0-0349, valeur limite de secousse bipolaire
• S-0-0372, temporisation arrêt rapide
• P-0-0115, commande de l’appareil: mot de statut
Description du fonctionnement
Si la fonction "Entraînement Stop" est activée, l’entraînement ne suit plus
les consignes du mode de fonctionnement actif mais s’arrête de façon
autonome en respectant une accélération paramétrée.
Activation de la fonction
"Entraînement Stop"
La fonction "Entraînement Stop" est activée par:
• Suppression du bit "Entraînement Stop" dans le mot de commande de
la communication guide
(par ex. pour SERCOS: bit 13 in S-0-0134, mot de commande
maître)
• Interruption d’une instruction contrôlée par l’entraînement
(par ex. "Prise d’origine guidée par l'entraînement")
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
8-2 Fonctions d’entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Retour dans le mode de
fonctionnement actif avant
Le mode de fonctionnement actif auparavant et encore sélectionné est
réactivé si le bit "Entraînement Stop" est de nouveau posé dans le mot de
commande de la communication guide.
Le type d’arrêt dépend du mode de fonctionnement actif avant
"Entraînement Stop".
Arrêt rapide dans la régulation
de la position
En cas de régulation de la position, l’arrêt s’effectue en utilisant la
temporisation dans S-0-0372, temporisation arrêt rapide et la secousse
dans S-0-0349, valeur limite de secousse bipolaire si un mode de
fonctionnement de régulation de la position était actif auparavant.
Les modes de fonctionnement avec régulation de la position interne sont:
• Asservissement de position avec valeur de consigne cyclique
• Interpolation interne à l'entraînement
• Positionnement guidé par l’entraînement (y compris mode coup par
coup)
Activation « Entraînement Stop » (AH)
Mot de
commande
(P-0-0116; Bit 13)
t
v
S-0-0349
S-0-0372
Fenêtre d’arrêt
(S-0-0124)
Diagnostic
t
AF
AH
t1
AF
t1
t
Confirmation
« Entraînement
Stop »
(P-0-0115; Bit 4)
t
DK000040v01_de.fh7
S-0-0349:
Valeur limite de secousse bipolaire
S-0-0372:
Temporisation arrêt rapide
Fig. 8-1:
Principe "Entraînement Stop" avec mode de régulation de la position
actif auparavant.
Remarque: L’arrêt à régulation de la position est effectué par une
régulation de la position avec erreur de poursuite au cas où
un mode de fonctionnement qui comportait lui-même
également une régulation de la position avec erreur de
poursuite était actif auparavant. Si ce n’est pas le cas, la
fonction est exécutée avec asservissement de la position
sans d’erreur de poursuite.
Si la valeur dans le paramètre S-0-0372, temporisation
arrêt rapide est de "0", l’axe ne s’arrête pas.
Arrêt dans la régulation de
vitesse
Si le mode de fonctionnement "Régulation de vitesse" ou "Régulation du
couple / de la force" était actif, l’arrêt s’effectue dans la régulation de la
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d’entraînement 8-3
MPH-02, MPB-02, MPD-02
vitesse en utilisant la valeur dans le paramètre S-0-0372, temporisation
arrêt rapide.
Remarque: Si le contenu du paramètre S-0-0372, temporisation arrêt
rapide est "0", un freinage s’effectue à la limite du courant.
Activation « Entraînement Stop » (AH)
Mot de
commande
(P-0-0116; Bit 13)
t
v
S-0-0372
Fenêtre d’arrêt
(S-0-0124)
Diagnostic
t
AF
AH
t1
AF
t1
t
Confirmation
« Entraînement
Stop »
(P-0-0115; Bit 4)
t
DK000040v02_de.fh7
S-0-0372:
Temporisation arrêt rapide
Fig. 8-2:
Principe "Entraînement Stop" en cas de régulation de la vitesse
active auparavant.
Consignes de mise en service
Diagnostics et messages de
statut
La fonction activée "Entraînement Stop" est affichée de la manière
suivante:
• Affichage de "AH" sur l’écran du tableau de commande de l’appareil
• Entrée de "A0010" dans le paramètre S-0-0390, numéro de
diagnostic
• Entrée de "A0010 entraînement stop" dans le paramètre S--0-0095,
diagnostic
• Dans le bit "statut du traitement de la valeur consigne" du mot de
statut de la communication guide (par ex. en cas de SERCOS:
bit 3 = 0 dans S-0-0135, statut de l'entraînement)
Acquittement "Entraînement
Stop"
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Un acquittement s’effectue quand la vitesse réelle est inférieure au seuil
défini dans le paramètre S-0-0124, fenêtre d’arrêt. Dans l’entraînement,
le bit 4 (entraînement-arrêt-acquittement) est alors positionné dans le
paramètre P-0-0115, configuration de l’appareil: mot de statut.
8-4 Fonctions d’entraînement
8.2
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Réalisation de la mesure de référence
Bloc de base de toutes les variantes en catégoire Closed-Loop
Généralités au sujet de la réalisation de la mesure de référence
Brève description
Lors de la première mise en service d’un entraînement les valeurs de la
position réelle signalées par les systèmes de mesure n’ont pas encore
une référence à l’axe de la machine. Ceci est valable pour
• les systèmes de mesure relatifs, et
• les systèmes de mesure absolus.
Informations complémentaires au sujet de la possibilité d’évaluation relative
et absolue de systèmes de mesure voir "Systèmes de mesure absolus"
dans le chapitre "Moteur, mécanique d’axe, systèmes de mesure".
Systèmes de mesure relatifs
La mesure de référence relative à l’axe d’un système de mesure doit être
établie de nouveau après chaque activation de l’entraînement ou à la
suite de la perte de la référence de mesure. Pour cela il est uniquement
nécessaire de s’approcher d’une certaine position de l’axe et de
positionner la valeur de la position réelle de la position définie sur une
valeur qui se réfère à l’axe (exception:
En cas d’un codeur relatif avec des marques de référence à codage
d’écart, le déplacement est uniquement nécessaire sur deux marques!).
Systèmes de mesure absolus.
La mesure de référence par rapport à l’axe d’un système de mesure
absolu doit être établie une seule fois lors de la première mise en service
ou à la suite d’un remplacement du moteur ou du codeur (codeur du
moteur ou codeur externe) et des modifications dans la mécanique de
l’axe. La mesure de référence est conservée et les valeurs de la position
réelle se réfèrent à l’axe dès activation de l’entraînement.
Réalisation de la mesure de
référence
A la suite du déclenchement d’une instruction correspondant au système
de mesure par le maître, l’entraînement effectue de manière autonome la
mesure de référence selon la procédure suivante:
• En cas de système de mesure relatif sans marques de référence à
codage d’écart l’axe se déplace vers le point de référence et commute
ensuite automatiquement aux valeurs de la valeur de la position réelle
se référant à l’axe.
• En cas de système de mesure relatif avec marques de référence à
codage d’écart l’axe se déplace entre deux marques de référence et
commute ensuite automatiquement aux valeurs de la valeur de la
position réelle se référant à l’axe.
• En cas d’un système de mesure absolu, la commutation automatique
sur la valeur de la position réelle en référence à l’axe s’effectue avec
l’axe en arrêt.
Les pré-réglages pour établir la mesure de référence s’effectuent via les
paramètres attribués.
Affichage de la référence de
mesure
Il est affiché par un paramètre d’état de position si la mesure de référence
d’un système évalué par le variateur a été établie.
Codeurs du moteur et codeurs
externes
Outre le codeur du moteur, un codeur (optionnel) externe peut être
présent. Les deux codeurs peuvent, dans des combinaisons absolument
libres de systèmes relatifs et absolus
• avoir indépendamment l’un de l’autre une mesure de référence à l’axe
(les deux codeurs ont des valeurs de position réelle différentes)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d’entraînement 8-5
MPH-02, MPB-02, MPD-02
- ou • avoir indépendamment l’un de l’autre une mesure de référence à l’axe
(les deux codeurs ont les mêmes valeurs de position réelle)
Cela est configuré au moyen de paramètres et est réalisé avec les
instructions pour établir la mesure de référence.
Décalage de la valeur de la
position réelle
La différence de la valeur de position réelle avant et après l’établissement
de la mesure de référence est affichée respectivement dans un
paramètre se fondant sur le codeur du moteur ou sur le codeur externe.
Voir à ce propos les sections suivantes:
• "Etablir la mesure de référence avec systèmes de mesure relatifs"
• "Etablir la mesure de référence avec systèmes de mesure absolus"
Paramètres concernés
• S-0-0115, type de codeur de position 2
• S-0-0175, paramètre de décalage 1
• S-0-0176, paramètre de décalage 2
• S-0-0277, type de codeur de position 1
• S-0-0403, statut valeurs réelles position
• P-0-0074, type de codeur 1 (codeur moteur)
• P-0-0075, type de codeur 2 (codeur optionnel)
Description du fonctionnement
Types de codeurs supportés
Les variateurs IndraDrive peuvent évaluer un grand nombre de codeurs
de positionnement. Les types de codeurs évaluables sont énumérés dans
la description des paramètres suivants (voir documentation "Description
des paramètres IndraDrive"):
• P-0-0074, type de codeur 1 (codeur moteur)
• P-0-0075, type de codeur 2 (codeur optionnel)
Procédure de réalisation de la
mesure de référence
Elle dépend du type de codeur et de la zone de travail maximale réglés
(S-0-0278) si une évaluation absolue est possible avec ce codeur. Cela
est affiché par les bits concernés des paramètres suivants:
• S-0-0277, type de codeur de position 1 (codeur du moteur)
• S-0-0115, type de codeur de position 2 (codeur externe)
Dépendant de la possibilité d’évaluation relative ou absolue du codeur du
moteur ou du codeur externe le variateur propose diverses procédures
pour établir la mesure de référence.
• "Définition du calage d’origine absolue" pour des codeurs pouvant être
évalués en absolu
• "Prise d’origine guidée par l’entraînement" pour codeurs relatifs
Remarque: Si la mesure de référence a été établie avec succès, la
valeur de position réelle du codeur concerné se réfère à
l’axe. Le codeur de mesure se trouve alors "en référence" ou
il est "référencé".
Voir également "Systèmes de mesure absolus" et "Systèmes de mesure
relatifs" dans le chapitre "Moteur, mécanique d’axe, systèmes de mesure"
Contrôle de l’état de la référence
de mesure
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
L’état actuel de la référence de mesure du codeur du moteur et du codeur
externe est affiché dans le paramètre S-0-0403, état positions réelles au
moyen des bits concernés. Ceux-ci peuvent être représentés par l’attribution
8-6 Fonctions d’entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
dans le mot de statut d’entraînement (S-0-0135). Ainsi le maître a la possibilité
de contrôler les données de position dans chaque cycle de communication!
Remarque: Pour les maîtres contrôlant la validité des valeurs de la
position réelle via le bit 0 de S-0-0403, ce qui suit s’applique:
Dans S-0-0147, paramètre de prise d’origine il est
déterminé avec la "sélection du codeur" de quel codeur la
valeur du bit de statut de position concerné sera représentée
dans le bit 0 de S-0-0403.
Mesure de référence pour les
codeurs de moteurs et externes
Si sur le variateur un codeur externe est raccordé en plus du codeur du
moteur, les possibilités suivantes s’offrent indépendamment de la
possibilité d’évaluation (relative/absolue) du codeur pour l’établissement
de la mesure de référence:
• Une mesure de référence a été établie pour un seul des deux codeurs.
La valeur de la position réelle de l’autre codeur non référencé est
passée à la même valeur que celui référencé.
• La mesure de référence a été établie pour les deux codeurs. La valeur
de la position réelle de chaque codeur a une valeur individuelle
pouvant être la même, mais pas nécessairement.
Evaluation du
codeur
Statut de
position
actuel
Valeurs de la position réelle
lors de l’activation
Codeur
moteur
Codeur
externe
(S-0-0403,
bit ..2,1,0)
Codeur moteur
(S-0-0051)
relatif /
absolu
relatif /
absolu
0b … 01x
Valeur absolue
codeur du moteur
Valeur absolue
La mesure de référence a été établie
codeur du moteur uniquement pour le codeur du moteur.
relatif /
absolu
relatif /
absolu
0b … 10x
Valeur absolue
codeur externe
Valeur absolue
codeur externe
relatif /
absolu
relatif /
absolu
0b … 11x
Valeur absolue
codeur du moteur
Valeur absolue
codeur externe
relatif /
absolu
relatif /
absolu
0b … 000
Voir "systèmes de mesure absolus"
ou "systèmes de mesure relatifs"
Fig. 8-3:
Décalage de la valeur de la
position réelle avant/après
l’établissement de la mesure de
référence
Codeur
externe
(S-0-0053)
Remarque relative à l’état de mise en
service
La mesure de référence a été établie
uniquement pour le codeur externe.
La mesure de référence a été établie pour le
codeur du moteur et celui externe.
La mesure de référence n'a été établie ni
pour le codeur du moteur ni pour l'externe.
Valeurs de position réelle à la suite de l’établissement de la mesure
de référence pour le codeur du moteur et externe
Si la mesure de référence a été établie pour un codeur, la valeur de la
position réelle subit une modification brutale dans la plupart des cas. La
différence entre la nouvelle et l’ancienne valeur de la position réelle est
affichée dans les paramètres suivants:
• S-0-0175, paramètre de décalage 1 (codeur du moteur)
• S-0-0176, paramètre de décalage 2 (codeur externe)
La valeur concernée est écrite sur les paramètres de décalage lors de
chaque établissement de la mesure de référence. Après l’activation de
l’entraînement la valeur n’est cependant pas encore définie, même si la
mesure de référence existe déjà.
Consignes de mise en service
Contrôle de la possibilité
d’évaluation absolue de codeurs
La possibilité de l’évaluation absolue du codeur du moteur ou du codeur
externe est affichée à l’aide des bits concernés des paramètres suivants:
S-0-0277, type de codeur de position 1 (codeur du moteur)
S-0-0115, type de codeur de position 2 (codeur externe)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d’entraînement 8-7
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Contrôle si la mesure de
référence a été établie
Le statut de position du codeur de moteur et du codeur externe est
affiché dans:
• S-0-0403, statut valeurs réelles position
S’il s’avère nécessaire du côté du maître, l’état de position peut être
représenté d’un des deux codeurs dans le bit 0 de S-0-0403. Ceci
s’effectue par positionnement des bits pour la sélection du codeur dans
S-0-0147, paramètre de prise d’origine.
Remarque: Si
- la validité des valeurs de la position réelle via bit 0 de
S0-0403 est contrôlée
et
- les codeurs du moteur et externes sont référencés
la sélection du codeur dans S-0-0147 devrait être également modifiée
en conséquence lors du changement du codeur de position dans les
modes de fonctionnement avec réglage de la position.
Décalage de la valeur de la
position réelle
La modification de la valeur de la position réelle par l’établissement de la
mesure de référence est affichée dans les paramètres suivants:
• S-0-0175, paramètre de décalage 1 (codeur du moteur)
• S-0-0176, paramètre de décalage 2 (codeur externe)
Représentation des bits de
référence de position dans le
mot de statut d’entraînement
En cas de besoin, les bits concernés du paramètre S-0-0403, statut
positions réelles peuvent être attribués aux bits de statut en temps réel
de S-0-0135, statut de l’entraînement.
Etablir la mesure de référence avec systèmes de mesure relatifs
Brève description
Voir aussi la section "Généralités au sujet de la réalisation de la mesure
de référence"
Valeur de position réelle des
systèmes de mesure relatifs au
moment de l’activation
Lors de l’activation d’un entraînement, les valeurs de position réelle
signalées par les systèmes de mesure relatifs n’ont pas encore de
référence par rapport à l’axe de la machine. Les systèmes de mesure
peuvent se trouver sur le moteur (codeur du moteur) ou directement sur
la mécanique de l’axe (codeur externe ou optionnel).
En ce qui concerne la disposition des codeurs et de la mécanique d’axe
voir également "Systèmes de mesure pour régulation de moteur et d’axe,
ordre" dans le chapitre "Mécanique d’axe et systèmes de mesure".
La mesure de référence relative à l’axe d’un système de mesure doit être
établie de nouveau après chaque activation de l’entraînement ou à la suite de
tous les évènements entraînant la perte de la référence de mesure.
Réalisation de la mesure de
référence
Après le lancement de l’instruction correspondante du maître,
l’entraînement effectue de manière autonome la mesure de référence.
Avec système de mesure relatif, il déplace l’axe jusqu’à ce que le variateur
puisse déterminer un point de référence. Ensuite les valeurs de position réelle
sont commutées automatiquement à la référence d’axe. Les préréglages pour
établir la mesure de référence s’effectuent via les paramètres attribués.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
8-8 Fonctions d’entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Point de référence pour la
réalisation de la mesure de
référence
Le point de référence pour la réalisation de la mesure de référence se
trouve sur une extrémité de la zone de travail dans le cas des axes
linéaires. Ainsi, par le déplacement dans une direction définie, il peut être
trouvé à partir de chaque position d’axe (situation de l’activation). En cas
d’axes rotatifs il n’y a pas de position finale d’axe, le point de référence se
trouve à un lieu défini dans la zone de travail.
Marque de référence pour les
systèmes de mesure relatifs
La précision avec laquelle ce point de référence est reconnu a une forte
influence sur la précision absolue de l’axe. C’est pourquoi les systèmes
de mesure relatifs ont en plus des signaux pour la détection de la position
également un signal pour la détermination exacte d’un point de référence.
Ce signal est appelé "marque de référence". En fonction de leur type, les
systèmes de mesure relatifs ont une ou plusieurs marques de référence
sur la plage de mesure.
Marque de référence et
contacteur de référence
La marque de référence du codeur peut apparaître à plusieurs reprises
surtout dans le cas des systèmes de mesure rotatifs
(par ex. codeur du moteur) sur des axes à déplacement linéaire. Dans ce
cas, il est nécessaire d’identifier tout particulièrement un signal de
marque de référence par l’actionnement par l’axe d’un contact de
commutation sur l’extrémité de la zone de travail. Ainsi est défini un point
de référence univoque, retrouvable avec une précision reproductible. Ce
contact de commutation est appelé "contacteur de référence".
Indépendamment du nombre des marques de référence sur la zone de
travail le contacteur de référence est indispensable à la détection de la
position finale pour les axes linéaires!
Si une seule marque de référence apparaît sur la zone de travail des axes
rotatifs, un contacteur de référence est inutile dans la plupart des cas!
Point de repère et point de
référence d’un axe
Dans la plupart des cas, le point de repère identifié à l’aide d’une marque
de référence du codeur et le cas échéant à l’aide d’un contacteur de
référence ne coïncide pas avec le point de référence de l’axe. En règle
générale, la distance entre le point de référence et le point d’origine est
définie du côté de la machine. En particulier pour les machines de série,
cette distance doit être la même avec des axes de même type. La
position du point de référence est cependant influencée par le type
d’extension du codeur et diffère pour cette raison d’axe à axe.
Décalage de la mesure de
référence
La différence de la position entre le point de repère et le point de
référence de l’axe peut être compensée par une valeur de décalage
(décalage de la mesure de référence).
Voir aussi le paragraphe "Généralités au sujet de la réalisation de la
mesure de référence"
Paramètres concernés
Paramètres pour les systèmes de mesure relatifs:
• S-0-0041, vitesse en prise de point d'origine,
• S-0-0042, accélération en prise de point d'origine,
• S-0-0052, mesure de référence 1
• S-0-0054, mesure de référence 2
• S-0-0108, atténuateur d'avance
• S-0-0147, paramètre en prise de point d'origine,
• S-0-0148, C0600 instruction référencement contrôlée par entraînement
• S-0-0150, décalage de la mesure de référence 1
• S-0-0151, décalage de la mesure de référence 2
• S-0-0298, décalage de la came de référence
• S-0-0299, décalage du contacteur de référence
• S-0-0349, valeur limite de secousse bipolaire
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d’entraînement 8-9
MPH-02, MPB-02, MPD-02
• S-0-0400, contacteur de référence
• P-0-0153, écart optimal marque de référence du contacteur de référence
Paramètres pour les systèmes de mesure relatifs, à codage d’écart
• S-0-0165, mesure de référence A à codage d’écart
• S-0-0166, mesure de référence B à codage d’écart
• S-0-0177, décalage d’origine absolue 1
• S-0-0178, décalage d’origine absolue 2
Diagnostics concernés
Diagnostics pour les systèmes de mesure relatifs:
• C0600 instruction référencement contrôlée par entraînement
• C0601 référencement seulement possible avec validation de l’entraînement
• C0602 écart marque de référence du contacteur de référence incorrect
• C0604 référencement avec codeur absolu impossible
• C0606 détection des marques de référence incorrecte
• C0607 entrée came de référence non assignée
Description du fonctionnement
Données fondamentales
Type et ordre des marques de
référence
Les systèmes de mesure relatifs peuvent être classifiés dans 4 groupes
selon le type et l’ordre des marques de référence:
• Groupe 1:
Les systèmes de mesure Singleturn avec zone absolue tels que
Singleturn-HSF ou Resolver. Ces systèmes de mesure disposent d’une
zone de mesure de la position absolue d’un tour du codeur ou de parties
d’un tour du codeur (Resolver) et ne disposent pas d’un signal propre de
marque de référence. Pourtant, la position zéro (0°) de la valeur de la
position réelle du variateur est reconnue en tant que signal de marque de
référence. Ces caractéristiques sont valables pour:
• Codeur du moteur Singleturn pour moteurs Rexroth des séries
MHD, MKD, MKE, MSK, MSH, MAD et MAF
• Système de mesure GDS de Rexroth
• Codeur Singleturn de la Sté. Heidenhain (avec interface EnDat)
• Groupe 2:
Systèmes de mesure rotatifs incrémentiels avec une marque de
référence par rotation du codeur comme par ex. les types ROD ou
RON de la Sté. Heidenhain
• Groupe 3:
Systèmes de mesure à translation avec une ou plusieurs marques de
référence, comme par ex. les échelles linéaires LS de la Sté. Heidenhain
• Groupe 4:
Systèmes de mesure incrémentiels avec des marques de référence à codage
d’écart, comme par ex. les échelles linéaires LSxxxC de la Sté. Heidenhain
Pour les systèmes de mesure avec les marques de référence à codage
d’écart, voir également "Systèmes de mesure relatifs" dans le chapitre
"Moteur, mécanique d’axe, systèmes de mesure"
Action de l’entraînement d’axe
pour réaliser la mesure de
référence
Pour réaliser la mesure de référence de systèmes de mesure relatifs
l’entraînement doit être en mesure d’identifier un point de référence clair
au sein de la zone de travail de l’axe.
Pour ce faire, l’axe doit exécuter le déplacement suivant:
• via le point de référence (codeur du groupe 1, 2 ou 3)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
8-10 Fonctions d’entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
- ou • via deux marques de référence voisines à codage d’écart (codeur du
groupe 4)
Zone de déplacement lors de la
prise d’origine
La zone de déplacement nécessaire pour la prise d’origine dépend du
codeur utilisé.
• Dans le cas des codeurs des groupes 1, 2 ou 3, un déplacement sur
toute la course de déplacement de l’axe peut s’avérer nécessaire.
• Pour les codeurs du groupe 4, l’axe doit uniquement se déplacer sur
deux marques de référence voisines à codage d’écart (voir
paragraphe "Zone de déplacement lors de la prise d’origine de
codeurs avec des marques de référence à codage d’écart").
Remarque: Pour les codeurs du groupe 4, le variateur est capable de
calculer la position du point de référence sur la base de la
différence constatée de la position de deux marques de
référence voisines à codage d’écart.
Identification d’un point de
référence
Les signaux suivants peuvent être utilisés pour identifier le point de
référence d’un axe:
• Marques de référence du codeur
• Contacteurs de référence sur l’axe
D’habitude le signal de la marque de référence est utilisé pour reconnaître
la position du point de référence, étant donné que par ce signal la détection
de la position dans le cadre de la précision du codeur est possible.
Le signal du contacteur de référence est utilisé d’habitude
• pour la détection de la fin de la zone de travail en cas d’axes à
translation
- et –
• pour la sélection d’un signal de la marque de référence si ces signaux
apparaissent plusieurs fois à travers la zone de travail.
Nombre des signaux de la marque de référence apparaissant à travers de la
zone de travail
un signal
Codeur relatif du ...
plusieurs signaux
axe rotatif
axe à translation
axe rotatif
axe à translation
RS: non
RS: oui
RS: oui
RS: oui
..Groupe 3 (codeurs à translation)
---
RS: oui
---
RS: oui
..Groupe 4, (codeurs rotatifs / à
translation)
---
---
RS: non
RS: oui
..Groupe 1, 2 (codeurs rotatifs)
Fig. 8-4:
Recommandation pour l’utilisation d’un contacteur de référence (RS)
La sélection des signaux devant être évalués par le variateur pour la
détermination du point de référence (marques de référence et / ou
contacteur de référence) est faite dans S-0-0147, paramètre en prise de
point d’origine.
Remarque: Si aucun signal de marque de référence n’existe au niveau
du codeur, il est également possible d’utiliser la modification
du front d’un signal du contacteur de référence pour la
détection du point de référence. Cela doit être réglé dans le
paramètre S-0-0147 par désactivation de l’évaluation des
marques de référence.
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d’entraînement 8-11
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Point de référence, origine de
l’axe et point de repère pour les
codeurs du groupe 1, 2, 3
L’origine de l’axe et le point de référence sont des positions définies du côté
de la machine. La position du point de repère est, dans l’idéal, identique au le
point de référence, mais la position du point de repère est influencée dans la
plupart des cas par le montage du codeur. La différence de la position entre le
point de référence et le point de repère est communiquée par ce qu’on
appelle décalage de la mesure de référence.
Zone de travail
Mesure de référence
Point repère
Origine de l’axe
Offset mesure de référence
Point de référence
Glissoir d’axe
Axe de la machine
Zone du contacteur
de référence
Fig. 8-5:
DF0073v1.fh7
Exemple pour des positions de point d’origine, de repère et de
référence des codeurs selon groupe 1, 2, 3
Etant donné que la mesure de référence peut être réalisée aussi bien
depuis le codeur du moteur que depuis le codeur externe éventuellement
existant, un paramètre est disponible pour les deux codeurs
indépendamment l’un de l’autre pour le décalage de la mesure de
référence concerné.
• S-0-0150, décalage de la mesure de référence 1 (codeur du moteur)
• S-0-0151, décalage de la mesure de référence 2 (codeur externe)
La mesure de référence est la distance du point de référence au point
d’origine de l’axe. Un paramètre est disponible pour la mesure de
référence concernée pour les deux codeurs indépendamment l’un de
l’autre.
• S-0-0052, mesure de référence 1 (codeur du moteur)
• S-0-0054, mesure de référence 2 (codeur externe)
Point origine de l’axe, point
origine du codeur et point de
référence pour codeurs selon
groupe 4
Pour les systèmes de mesure à codage d’écart (selon groupe 4), le point
de référence de l’axe n’est pas utilisé. En raison de la différence de
position de deux marques de référence voisines à codage d’écart, le
variateur peut calculer la position du point de repère (dans ce cas le point
d’origine du codeur). La différence de la position entre le point d’origine
d’axe et le point d’origine du codeur est communiquée au variateur via ce
qu’on appelle le décalage d’origine absolue.
Zone de travail
Absolutmaß-Offset
Point repère =
Origine du codeur
Origine de l’axe
Glissoir d’axe
Axe de la machine
Zone du contacteur
de référence
Fig. 8-6:
DF0074v1.fh7
Représentation à titre d’exemple du point origine de l’axe et le point
de repère pour codeurs selon groupe 4
Etant donné que le codeur du moteur ou le codeur externe peuvent être
réalisés en tant que système de mesure à codage d’écart et du fait que la
mesure de référence peut être établie pour tous les deux codeurs, il
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-FR-P
8-12 Fonctions d’entraînement
MPH-02, MPB-02, MPD-02
existe un paramètre indépendant l’un de l’autre pour le décalage d’origine
absolue correspondant.
• S-0-0177, décalage d’origine absolue 1 (codeur du moteur)
• S-0-0178, décalage d’origine absolue 2 (codeur externe)
Remarque: Uniquement un système de mesure à codage d’écart peut
être raccordé!
Recherche du point de repère,
déroulement de fond
Après le lancement de C0600 commande de référencement contrôlée
par
l’entraînement
(S-0-0148)
l’entraînement
déplace
l’axe
conformément à la direction de déplacement de référence réglée dans
S-0-0147, paramètre en prise de point d’origine. Si le variateur a
détecté la position du point de repère par évaluation des signaux des
marques de référence et, le cas échéant, du signal du contacteur de
référence du codeur sélectionné dans S-0-0147, la mesure de référence
des valeurs de la position réelle par rapport de l’axe peut être établie.
Si le contacteur de référence signale que l’axe se trouve à la fin de la
zone de travail (contacteur de référence activé) et l’instruction C0600 est
démarrée dans cette position initiale, le variateur pilote l’entraînement de
manière que le point de repère soit trouvé sans que l’axe dépasse la
limite de la zone de travail.
Voir les informations détaillées concernant le déroulement de la prise
d’origine guidée par l’entraînement dans la section ci-dessous
"Déroulement de la fonction "Prise du point d’origine guidée par
l’entraînement"
Voir section "Généralités au sujet de la réalisation de la mesure de
référence" dans le même chapitre pour les informations concernant la
valeur de la position réelle après la réalisation de la mesure de référence.
Informations au sujet du contacteur de référence
Raccordement du contacteur de
référence
Un contacteur de référence éventuellement nécessaire doit être raccordé
à l’entrée numérique attribuée de la section commande du variateur. Les
niveaux des signaux admissibles doivent être respecté. L’état du signal
du contacteur de référence est affiché dans le paramètre S-0-0400,
contacteur de référence.
Voir "Sorties/entrées numériques"
d’entraînement étendues".
dans
le
chapitre
"Fonctions
Activation de l’évaluation du
contacteur de référence
L’évaluation du contacteur de référence est activée en état de sortie par
le réglage par défaut du bit concerné de S-0-0147, paramètre en prise
de point d’origine. Si un contacteur de référence est inutile (voir fig.
"Recommandation pour l’utilisation d’un contacteur de référence"),
l’évaluation doit être désactivée.
Détection de la fin de la zone de
travail avec codeurs sans
marques de référence à codage
d’écart
En cas de codeurs sans marques de référence à codage d’écart, il
convient de déterminer lors de quelle modification de front de l’activation
du contacteur de référence