TSXCAY.... Métiers Automates Premium Commande d’axes | Schneider Electric Mise en oeuvre logicielle métiers PL7 Junior/Pro 4.3 - Tome 3 Mode d'emploi
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PL7 Junior/Pro Métiers Automates Premium Commande d’axes TLX DS 57 PL7 xx fre V4.1 2 Documents à consulter Documents à consulter Présentation TLX DS 57 PL7 xx Ce manuel se compose de 8 tomes : l Tome 1 l Communs fonctions métiers l Métier Tout ou Rien l Mise en oeuvre AS-i l Métier Dialogue opérateur l Tome 2 l Métier Comptage l Tome 3 l Métier Commande d’axes l Tome 4 l Métier Commande d’axes pas à pas l Tome 5 l Métier Came électronique l Tome 6 l Métier SERCOS l Tome 7 l Métier Analogique l Métier PID Control l Métier Pesage l Tome 8 l Métier Régulation 3 Documents à consulter 4 TLX DS 57 PL7 xx Table des matières A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Intercalaire I La commande d’axes servomoteur dans les automates TSX Premium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Chapitre 1 Présentation générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilités générale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation de l’offre de commande d’axes servomoteur . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions offertes par les modules de commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques des modules de commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitation du module CAY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Codeurs absolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Méthodologie de mise en oeuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Méthodologie de mise en oeuvre d’un axe indépendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Méthodologie de mise en oeuvre de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Méthodologie de mise en oeuvre de la coupe à la volée . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 15 16 18 22 26 27 28 29 30 31 32 Exemple d’initiation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de l’exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pré-requis et méthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du module TSX CAY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l’interpolateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Symbolisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du traitement préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation des transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation des actions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du traitement postérieur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transfert du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 34 38 39 45 47 51 54 55 57 59 60 61 5 Prise en main en mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Archivage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Intercalaire II Axes indépendants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Chapitre 4 Configuration de la commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 Configuration des modules de commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Déclaration des modules de commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Accès à l’écran de configuration des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Type d’axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Type de codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Résolution initiale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Unités de mesure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Limites supérieure et inférieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Vitesse maximale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Consigne maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Evénement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Inversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Contrôle d’enchaînement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Accélération ou décélération maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 Suiveur de position de l’axe 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Entrée réflexe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Prise d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Recalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Masquage des défauts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 Validation des paramètres de configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Chapitre 5 Programmation de la commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Principe de programmation d’un axe indépendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) . . . . . . . . . . . . 113 Saisie des paramètres de la fonction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Description des paramètres de la fonction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Codes instruction de la fonction SMOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 Description des déplacements élémentaires avec une machine bornée. . . . . . 122 Description des déplacements élémentaires avec une machine infinie . . . . . . 124 Programmation d’un déplacement à la position sans arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . 127 Programmation d’un déplacement à la position avec arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . 128 Programmation d’un déplacement jusqu’à détection d’un événement . . . . . . . 129 Programmation d’une commande d’usinage simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 Programmation d’une prise d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 6 Programmation d’une prise d’origine à la volée sur événement . . . . . . . . . . . . Programmation de l’arrêt du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation d’une prise d’origine forcée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation d’une attente d’événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation de la mémorisation de la position courante sur événement . . Enchaînement des commandes de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation de la fonction de recalage au vol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mouvement suiveur d’un autre axe TSX CAY •1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mouvement suiveur d’un autre axe TSX CAY •2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mouvement suiveur d’une consigne périodique externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction PAUSE différée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode pas à pas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction PAUSE immédiate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Traitement événementiel avec un axe indépendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion des modes de marche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des défauts matériels externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des défauts application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des défauts refus commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion du mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commandes de déplacement à vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commandes de déplacement incrémental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande de prise d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande de prise d’origine forcée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande d’annulation de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande de référencement et de calcul d’offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion du mode hors asservissement (DIRDRIVE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion du mode mesure (OFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 6 136 137 138 139 140 144 147 149 151 154 155 157 160 162 164 165 169 172 176 177 179 181 182 183 184 185 186 188 Réglage des axes indépendants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opérations préliminaires au réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage du paramètre d’inversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accès aux paramètres de réglage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage de l’offset codeur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage de la résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres d’asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage des paramètres d’asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres de contrôle en mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres de commande. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres de contrôle à l’arrêt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage des paramètres de contrôle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres du mode manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres associés aux axes maître / esclave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Validation des paramètres de réglage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sauvegarde / Restitution des paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 190 192 193 195 196 198 201 204 206 209 210 211 212 214 215 7 Reconfiguration en mode connecté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 Chapitre 7 Mise au point d’un programme de commande d’axes indépendants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 Principe de Mise au point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 Interface utilisateur de l’écran de mise au point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 Description des écrans de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 Mode mesure (Off). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 Mode hors asservissement (Dir Drive). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 Mode manuel (Manu). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 Mode automatique (Auto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 Diagnostic de la voie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 Archivage et documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 Chapitre 8 Exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 Conception d’un dialogue opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 Chapitre 9 Diagnostic et maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 Surveillance des défauts et conditions d’exécutabilité des commandes . . . . . . 244 Aide au diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 Chapitre 10 Fonctions complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 Apprentissage de cotes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 Chapitre 11 Aide-mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 Données générales du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 Données internes de commande (échanges implicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 Données internes d’état (échanges implicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 Données internes d’état (échanges explicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 Paramètres de réglage (échanges explicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 Echanges entre le processeur et le module de commande d’axes . . . . . . . . . . 261 Voie du module TSX CAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263 Liste des codes d’erreur CMD_FLT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 Intercalaire III Axes interpolés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 Chapitre 12 Présentation de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 Généralités sur la fonction interpolation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 Chapitre 13 Configuration de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 Accès à l’écran de configuration des paramètres d’interpolation. . . . . . . . . . . . 278 Saisie des paramètres d’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280 8 Chapitre 14 Programmation de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation de mouvements interpolés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Saisie des paramètres de la fonction XMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres de la fonction XMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Codes instruction de la fonction XMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des déplacements élémentaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation d’un déplacement à la position sans arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation d’un déplacement à la position avec arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation d’un déplacement jusqu’à détection d’un événement . . . . . . . Programmation d’une attente d’événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation de l’initialisation des registres PREF1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conditions générales d’acceptation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Enchaînement des commandes de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cohabitation des fonctions XMOVE et SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode automatique de la voie interpolateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Traitement événementiel avec des axes interpolés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des défauts refus commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion du mode mesure (OFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 15 Réglage des axes interpolés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accès aux paramètres de réglage de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profil d’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Points de passage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 16 313 314 316 317 Mise au point d’un programme de commande d’axes interpolés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principe de mise au point d’un programme de commande d’axes interpolés . . Mode mesure (Off) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode automatique (Auto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 17 283 284 286 287 291 293 294 295 296 298 299 300 301 305 306 307 308 311 312 323 324 325 328 332 Aide-mémoire de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation de la fonction interpolation XMOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Données de l’interpolateur (échanges implicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres de réglage de l’interpolateur (échanges explicites) . . . . . . . . . . . . Données internes d’état de l’interpolateur (échanges explicites) . . . . . . . . . . . Liste des codes d’erreur CMD_FLT de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335 336 338 340 341 343 Intercalaire IV Service "Coupe à la volée" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347 9 Chapitre 18 Présentation du service "Coupe à la volée" . . . . . . . . . . . . . 349 Présentation du service "Coupe à la volée". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349 Chapitre 19 Configuration du service "Coupe à la volée" . . . . . . . . . . . . 351 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351 Comment accéder aux paramètres de configuration du service "Coupe à la volée" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352 Description des paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354 Chapitre 20 Programmation du service "Coupe à la volée". . . . . . . . . . . 357 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358 Programmation du service "coupe à la volée" : Fonction SMOVE . . . . . . . . . . 359 Chapitre 21 Réglage du service "Coupe à la volée" . . . . . . . . . . . . . . . . . 365 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365 Comment accéder à l’écran de réglage du service "Coupe à la volée" . . . . . . . 366 Description des paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368 Applications aux différents types de coupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370 Aide mémoire du service "Coupe à la volée". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372 10 Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce manuel décrit la mise en oeuvre logicielle du métier commande d’axes dans les automates TSX Premium, depuis le logiciel PL7. Champ d’application La mise à jour de cette documentation prend en compte les fonctionnalités de PL7 V4.1. Elle permet néammoins de mettre en oeuvre les versions antérieures de PL7. Document à consulter Commentaires utilisateur TLX DS 57 PL7 xx Titre Référence Manuel de mise en oeuvre matérielle TSX DM 57 41F Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail [email protected] 11 A propos de ce manuel 12 TLX DS 57 PL7 xx La commande d’axes servomoteur dans les automates TSX Premium I Présentation Objet de l’intercalaire Cet intercalaire présente de manière succincte l’offre de commande d’axes servomoteur et décrit la méthodologie pour mettre en oeuvre des axes indépendants ou des axes interpolés. Contenu de cet intercalaire Cet intercalaire contient les chapitres suivants : TLX DS 57 PL7 xx Chapitre Titre du chapitre Page 1 Présentation générale 15 2 Méthodologie de mise en oeuvre 29 3 Exemple d’initiation 33 13 Commande d’axes servomoteur 14 TLX DS 57 PL7 xx Présentation générale 1 Présentation Objet du chapitre Ce chapitre présente de manière succincte l’offre de commande d’axes servomoteur pour les automates TSX Premium, ainsi que les fonctions offertes par les modules TSX CAY. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Compatibilités générale TLX DS 57 PL7 xx Page 16 Présentation de l’offre de commande d’axes servomoteur 18 Fonctions offertes par les modules de commande d’axes 22 Caractéristiques des modules de commande d’axes 26 Limitation du module CAY 27 Codeurs absolus 28 15 Présentation générale Compatibilités générale Compatibilités entre les modules TSX CAY, les processeurs et PL7 La mise en oeuvre d’une application de commande de mouvement nécassite d’utiliser un automate (donc d’un processeur), un ou plusieurs modules TSX CAY et le logiciel de programmation PL7 Pro ou PL7 Junior. L’ensemble de ces équipements existent sous plusieurs versions (commercialisées ou en parc), correspondant à des évolutions liées à l’ajout de fonctionnalités nouvelles. Toutes les associations d’équipements matériel et logiciel ne sont pas possible car il existe des incompatibilités ou des restrictions liées à certaines configurations (voir tableaux suivants) : Processeurs TSX P57 10 / 20 (V 1.5 / V. 1.6) TSX P57 **2 TPMX P57 **2 TPCX 57 **12 (V 3.0) TSX P57 **2 TPMX P57 **2 TPCX 57 **12 (V 3.3) TSX CAY 21 / 41 (V1.0) Oui Oui Oui TSX CAY 21 / 41 (V1.5) Oui Oui Oui TSX CAY 21 / 41 (V1.9) Oui Oui Oui TSX CAY 22 / 42 / 33 Non Oui Oui Processeurs TSX P 57 10 / 20 (V 1.5 / V 1.6) TSX P57 **2 TPMX P57 **2 TPCX 57 **12 (V 3.0) TSX P57 **2 TPMX P57 **2 TPCX 57 **12 (V 3.3) PL7 Junior V1.5 Oui Non Non PL7 Junior V1.7 Oui Non Non PL7 Junior / Pro V3.0 Oui Oui Oui (*) PL7 Junior / Pro V3.1 Oui Oui Oui (*) PL7 Junior / Pro V3.3 Oui Oui Oui TSX CAY Compatibilités entre les processeurs et le logiciel PL7 PL7 (*) Compatibilité avec certaines restrictions 16 TLX DS 57 PL7 xx Présentation générale Compatibilités entre les modules TSX CAY et le logiciel PL7 Modules TSX CAY PL7 TSX CAY 21 TSX CAY 41 (V 1.0) TSX CAY 21 TSX CAY 41 (V 1.7) TSX CAY 21 TSX CAY 41 (V 1.9) TSX CAY 22 TSX CAY 42 TSX CAY 33 PL7 Junior V1.5 Oui Oui (*) Oui (*) Non PL7 Junior V1.7 Oui Oui Oui (*) Non PL7 Junior / Pro V3.0 Oui Oui Oui Non PL7 Junior / Pro V3.1 Oui Oui Oui Non PL7 Junior / Pro V3.3 Oui Oui Oui Oui PL7 Junior / Pro V 4.1 Oui Oui Oui Oui (**) (*) Compatibilité avec certaines restrictions (voir Limitation fonctionnelle du module TSX CAY *1, p. 27 ) (**) Compatibilité avec certaines restrictions (voir Limitation fonctionnelle du module TSX CAY 22, p. 27) TLX DS 57 PL7 xx 17 Présentation générale Présentation de l’offre de commande d’axes servomoteur Introduction Le synoptique d’une architecture de commande d’axes servomoteur est le suivant : Variateur de vitesse TSX Premium Moteur TSX CAY Tachymètre PL7 Junior / Pro Codeur Offre de commande d’axes 18 L’offre de commande d’axes servomoteur pour les automates TSX Premium se compose de 5 modules : l TSX CAY 21 (2 axes indépendants à course bornée uniquement), l TSX CAY 41 (4 axes indépendants à course bornée uniquement), l TSX CAY 22 (2 axes indépendants et/ou maître/esclave à course bornée et/ou infinie), l TSX CAY 42 (4 axes indépendants et/ou maître/esclave à course bornée et/ou infinie), l TSX CAY 33 (3 axes indépendants et/ou interpolés à course bornée et/ou infinie). Le logiciel PL7 intègre de base la fonction métier mouvement permettant la programmation de ces modules de commande d’axes. Les mouvements élémentaires sont pilotés depuis le programme principal de commande séquentielle de la machine, mais réalisés et contrôlés par les modules TSX CAY, qui assurent l’asservissement de la position du mobile. Pour chaque voie, la mesure de position est réalisée soit par un codeur incrémental, soit par un codeur absolu. La sortie analogique permet de piloter un variateur de vitesse. TLX DS 57 PL7 xx Présentation générale Modules TSX CAY 21 / 41 Ces modules (respectivement 2 et 4 axes) permettent de contrôler le mouvement d’axes indépendants sur des machines à course bornée. Ils permettent également de réaliser des applications maître / esclave. Présentation La figure suivante illustre le déplacement d’un axe entre XA et XB sur une machine à course bornée (limites inférieure et supérieure) : Limite inférieure XA XB Limite supérieure La figure suivante illustre les déplacements d’un axe maître entre X0A et X0B et d’un axe esclave entre X1A et X1B : Axe maître X0A X0B Axe esclave X1A X1B Position maître / Position esclave = Constante TLX DS 57 PL7 xx 19 Présentation générale Modules TSX CAY 22 / 42 Ces modules (respectivement 2 et 4 axes) permettent de contrôler le mouvement d’axes indépendants sur des machines à course infinie (typiquement des axes rotatifs ou assimilables). Ce type d’application se traduit par l’existence d’un domaine de variation de la mesure intitulé "Modulo". Ces modules permettent également de réaliser des applications maître-esclave du type suivi d’objet. Présentation La figure suivante illustre le mouvement d’un axe sur une machine à course infinie : Tapis roulant avec axe infini La figure suivante schématise le Modulo : Modulo Mesure t 0 La figure suivante illustre une application maître-esclave de type suivi d’objet : Axe maître (Tapis transporteur) Axe esclave (outil) : dépose colle, ... 20 TLX DS 57 PL7 xx Présentation générale Module TSX CAY 33 Ce module (3 axes) permet de contrôler le mouvement d’axes interpolés linéairement sur des machines cartésiennes à course bornée. Il permet le suivi de trajectoire, soit dans un plan (2 axes), soit dans l’espace (3 axes). Présentation La figure suivante schématise une interpolation de 2 axes : Y Yb B Vy Vy Ya V A Xa X Vx Xb Vx Le module TSX CAY 33 peut être utilisé dans les configurations suivantes : l 3 axes interpolés, l 2 axes interpolés et un axe indépendant, l 3 axes indépendants (cas d’utilisation sans interpolation). Ce module ne propose pas l’interpolation circulaire nécessaire au traitement d’applications de contournement. TLX DS 57 PL7 xx 21 Présentation générale Fonctions offertes par les modules de commande d’axes Généralités Les modules de commande d’axes offrent pour chacun des axes des entrées et des sorties application qui permettent de mettre en oeuvre les différentes fonctions. Le synoptique suivant présente les entrées/sorties associées à une voie : Processeur Configuration + réglage %KW, %MW Module TSX CAY Paramètres de configuration Application Entrée Codeur Boucle d’asservissement Réglage Sortie référence vitesse Variateur Entrée came Prise d’origine Consigne Fonction SMOVE %Q, %QW %I, %IW Entrée événement Traitement Entrées / Sorties auxiliaires Traitement Entrée recalage Entrée arrêt urgence Entrée défaut variateur Sortie relais validation variateur Sortie auxiliaire 22 TLX DS 57 PL7 xx Présentation générale Entrées/sorties application Les modules de commande d’axes offrent pour chacun des axes : En entrées : l Une entrée pour l'acquisition des mesures de position : l soit par codeur incrémental type RS 485 (fréquence maximale 500 kHz sans multiplication ou 1 MHz avec multiplication par 4). Le module assure au choix la multiplication par un ou par quatre, l soit par codeur absolu, jusqu'à 25 bits de données, avec liaison série, transmission selon le protocole SSI (fréquence d'horloge 200 kHz). l Une entrée servant de came de prise d'origine (si un codeur incrémental est choisi), l Une entrée événement, l Une entrée arrêt d'urgence, l Une entrée recalage au vol, l Une entrée défaut variateur. En sorties : l Une sortie analogique 10 V isolée de la partie logique du module. Cette sortie de résolution 13 bits + signe permet de commander un variateur de vitesse, associé à un moteur à courant continu, autosynchrone ou asynchrone autopiloté, l Une sortie à relais pour la validation du variateur de vitesse, l Une sortie auxiliaire statique. Programmation d’un mouvement Dans le langage PL7, chaque mouvement d’un axe indépendant est décrit par une fonction de commande de mouvements SMOVE. Les mouvements d’axes interpolés sont décrits par une commande XMOVE (interpolation linéaire du module TSX CAY 33). A partir de cette commande SMOVE ou XMOVE et de la position du mobile, le module TSX CAY élabore la consigne de position/vitesse. Paramètres de configuration et de réglages Ces paramètres permettent de définir les caractéristiques d'utilisation, les limites, la résolution, les grandeurs d'asservissement,... Boucle d’asservissement de position Le correcteur est de type proportionnel avec anticipation de vitesse, de manière à réduire les écarts de poursuite. Pour chaque axe, l'utilisateur a le choix entre 3 types de loi d'accélération : rectangulaire, trapézoïdale ou triangulaire. TLX DS 57 PL7 xx 23 Présentation générale Fonctions des modules TSX CAY 24 Les fonctions offertes par les modules de commande d’axes sont les suivantes : l Mouvement suiveur de position d’un autre axe : un ou plusieurs axes peuvent être asservis à un axe maître. Les déplacements de l'axe esclave suivent alors tous les déplacements de l'axe maître, l Mouvement suiveur d'une consigne périodique : la consigne de position peut être directement transmise périodiquement par la processeur de l’automate, l Recalage au vol : cette fonction (utilisée avec un codeur incrémental) permet d'effectuer le contrôle de position du mobile et un recalage de la mesure lorsque l'entrée recalage est activée. Cette fonction peut être utilisée pour les mouvements avec glissement, afin de recaler périodiquement la mesure de position, l Traitements événementiels : les événements détectés par le module peuvent être utilisés pour activer une tâche événementielle dans le programme séquentiel, l Pause immédiate : cette fonction permet d'arrêter momentanément un mouvement en cours (par exemple pour synchroniser des axes entre eux), l Pause différée : cette fonction permet d'arrêter momentanément un cycle machine sans le perturber, l Mode pas à pas : ce mode permet d'exécuter une séquence de mouvements en s'arrêtant après chaque instruction élémentaire, l Contrôle de mouvement : cette fonction permet de détecter certains fonctionnements anormaux du process (tel qu'un codeur en défaut), qui font que la valeur de position n'évolue pas même lorsque le mobile se déplace, l Fonction axe infini : (disponible uniquement sur les modules TSX CAY •2), cette fonction permet de traiter des axes de type non borné (applications "tapis roulant"). L'axe décrit une course qui s'exécute toujours dans le même sens. Elle permet aussi de répondre à deux autres types d’application : l la fonction broche, l le déplacement synchronisé d’axes infinis. l Fonction interpolation linéaire (disponible uniquement sur le module TSX CAY 33). Cette fonction permet d'associer 2 ou 3 axes à la fonction métier Interpolation. Elle permet l'accès à certaines caractéristiques fonctionnelles des machines à commande numérique. Note:Sur le module TSX CAY 33, les 3 axes physiques (X, Y, Z) utilisent les voies 0, 1 et 2. La voie 3 est dédiée à la fonction interpolation linéaire. TLX DS 57 PL7 xx Présentation générale Applications typiques des modules TSX CAY TLX DS 57 PL7 xx Les modules de commande d’axes TSX CAY permettent les applications suivantes: Modules CAY 21 CAY 41 CAY 22 CAY 42 CAY 33 Interpolation 2 / 3 axes Non Non Non Non Oui Axes bornés Oui Oui Oui Oui Oui Axes infinis Non Non Oui Oui Oui Axes suiveurs (ratio statique) Oui Oui Non Non Non Axes suiveurs (ratio dynamique) Non Non Oui Oui Non Gain intégral (correction des offsets de la chaîne cinématique) Non Non Oui Oui Oui Coupe à la volée Non Non Oui Non Non 25 Présentation générale Caractéristiques des modules de commande d’axes Consommation mémoire du module de commande d’axe Mémoire bits Zone Données Zone Programme TSX CAY *1 (par voie) 78 520 140 TSX CAY *2 (par voie) 78 376 232 TSX CAY33 voie 3 78 264 170 Surcoût 1° voie configurée *1 2130 Surcoût 1° voie configurée *2/33 3600 Surcoût 1° voie 3 configurée CAY33 3600 Les tailles approximatives sont données en mots. 26 TLX DS 57 PL7 xx Présentation générale Limitation du module CAY Limitation fonctionnelle du module TSX CAY *1 Il existe plusieurs versions des modules TSX CAY *1. Certaines fonctionnalités ne sont proposées qu’à partir de la version V 1.7 et ne peuvent être mise en oeuvre qu’avec un logiciel PL7 Pro ou PL7 Junior de version ≥ V1,7 : l code G32 et G30, l contrôle d’enchaînement, l mode pas à pas, l référencement et annulation de référence avec un codeur absolu en offset direct, l codeur absolu en offset assisté. La fonction suivante n’est supportée que par les modules TSX CAY *1 de version logicielle supérieure ou égale à V 1.9 et ne peut être mise en oeuvre qu’avec le logiciel PL7 Pro/Junior de version ≥ V3,0 . l contrôle de mouvement (VLIM). La version du module est affichée : l sur l’étiquette se trouvant sur le côté du module, l dans la zone module des écrans de mise au point en mode connecté. Limitation fonctionnelle du module TSX CAY 22 Le service "coupe à la volée" n’est disponible qu’avec les module CAY22 version 2.0 et ne peut être mis en oeuvre qu’avec le logiciel PL7 Pro égal ou supérieur à V4.0. TLX DS 57 PL7 xx 27 Présentation générale Codeurs absolus Les marques Les codeurs suivants ont été testés par Schneider Automation : Marque Codechamp - COM 2G7M1212A 11-30 volts, Gray, 0 bit d’entête, 24 bits de data, 0 bit de status, parité paire. Marque IVO - GM400 0 10 11 01 24 volts, Gray, 0 bit d’entête, 25 bits de data, 0 bit de status, sans parité. - GM401 1 30R20 20 00 24 volts, Gray, 0 bit d’entête, 25 bits de data, 1 bit de status, avec parité paire. Marque Hengstler - RA58-M/1212ES.41TBSG 11-30 volts, Gray, 0 bit d’entête, 24 bits de data, 1 bit de status, sans parité. Marque Steqmann - AG661 01 10-30 volts, Gray, 0 bit d’entête, 24 bits de data, 0bit de status, sans parité. Marque IDEACOD - SHM506S 428R/4096/8192/26 11-30 volts, Gray, 25 bits de data, 0 bit de status, sans parité. Marque TR Electronic - CE65M 11-27 volts, Gray, 0 bit d’entête, 24 bits de data, 1 bit de status, sans parité. Marque Schneider Electric - Xcc-3506PS84SG 11-30 volts, Gray, 0 bit d’entête, 25 bits de data, 1 bit de status, sans parité. 28 TLX DS 57 PL7 xx Méthodologie de mise en oeuvre 2 Présentation Objet du chapitre Ce chapitre décrit la méthodologie globale pour mettre en oeuvre un mouvement d’axe indépendant ou d’axes interpolés. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 xx Sujet Page Méthodologie de mise en oeuvre d’un axe indépendant 30 Méthodologie de mise en oeuvre de l’interpolation 31 Méthodologie de mise en oeuvre de la coupe à la volée 32 29 Méthodologie Méthodologie de mise en oeuvre d’un axe indépendant Synoptique de la méthodologie de mise en oeuvre d’un axe indépendant L’organigramme suivant résume les différentes phases de mise en oeuvre d’un axe indépendant. Afin de bien appréhender ces différentes phases, veuillez également vous reporter à l’exemple d’initiation qui est un complément à cet organigramme. En mode local 1 Déclaration du module dans la configuration automate 2 Configuration des paramètres de l’axe 3 Programmation des mouvements (2) Editeur de configuration Editeur de configuration Modes configuration et réglage Conception 4 En mode connecté Réglage et Mise au point (1) Transfert de l’application en mémoire automate 5 Réglage des paramètres des axes 6 Essais et mise au point 7 Edition du dossier En mode connecté 8 Exploitation Editeur de programme Editeur de configuration Mode réglage Editeur de configuration Mode mise au point Editeur de documentation CCX 17 Exploitation (1) Si avant la phase de programmation, vous voulez déplacer en mode manuel, le mobile sur les différents axes, il vous sera possible de sauter l’étape 3. Par contre les étapes 1, 2, 4, 5 et 6 sont obligatoires. (2) La phase de programmation pourra être précédée d’une phase de présymbolisation des variables, réalisée en utilisant l’éditeur de variables. La présymbolisation permet de générer de manière automatique les symboles du module de commande d’axes. 30 TLX DS 57 PL7 xx Méthodologie Méthodologie de mise en oeuvre de l’interpolation Synoptique de la méthodologie de mise en oeuvre de l’interpolation L’organigramme suivant résume les différentes phases de mise en oeuvre d’axes interpolés. Afin de bien appréhender ces différentes phases, veuillez également vous reporter à l’exemple d’initiation qui est un complément à cet organigramme. En mode local Déclaration du module dans la configuration automate Editeur de configuration 1 2 Configuration individuelle des axes Editeur de configuration 3 Configuration de la voie d’interpolation Editeur de configuration 4 Programmation mouvements : SMOVE : axe(s) indépendant(s) XMOVE : voie d’interpolation 5 Transfert de l’application en mémoire automate 6 Réglage des paramètres des axes indépendants Mode réglage 7 Réglage des paramètres d’interpolation Mode réglage 8 Essais et mise au point des axes indépendants Mode mise au point 9 Essais et mise au point de la voie d’interpolation Mode mise au point Conception En mode connecté Réglage et Mise au point 10 En mode connecté TLX DS 57 PL7 xx 11 Edition du dossier Editeur de programme Editeur de documentation Exploitation 31 Méthodologie Méthodologie de mise en oeuvre de la coupe à la volée Synoptique de la méthodologie de mise en oeuvre de la coupe à la volée L’organigramme suivant résume les différentes phases de mise en oeuvre. En mode local 1 Déclaration du module dans la configuration automate Editeur de configuration 2 Configuration de la voie 0 en machine infinie Editeur de configuration Modes configuration et réglage 3 Configuration de la voie 1 et du service Coupe à la volée Conception En mode connecté Réglage et Mise au point En mode connecté 4 Programmation des mouvement SMOVE (1) 5 Transfert de l’application en mémoire automate 6 Réglage des paramètres des axes 7 Réglage des paramètres du service coupe à la volée 8 Essais et mise au point de la voie 1 9 Essais et mise au point d’un cycle de coupe 10 Edition du dossier 11 Exploitation Editeur de programme Editeur de configuration Mode réglage Editeur de configuration Mode mise au point Editeur de documentation (1) La phase de programmation pourra être précédée d’une phase de présymbolisation des variables, réalisée en utilisant l’éditeur de variables. La présymbolisation permet de générer de manière automatique les symboles du module de commande d’axes. Cependant les objets à double emploi sont vu avec leur signification ancienne et les nouveaux objets ne sont pas pré-symbolisés. 32 TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation 3 Présentation Objet du chapitre Ce chapitre décrit un exemple de mise en oeuvre d’une application de commande d’axes TSX CAY. Cet exemple est donné à titre didactique et vous permettra de suivre toutes les phases nécessaires à la mise en oeuvre des axes indépendants ou interpolés. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 xx Sujet Page Description de l’exemple 34 Pré-requis et méthodologie 38 Configuration du module TSX CAY 39 Configuration de l’interpolateur 45 Symbolisation 47 Programmation du traitement préliminaire 51 Programmation du Grafcet 54 Programmation des transitions 55 Programmation des actions 57 Programmation du traitement postérieur 59 Transfert du programme 60 Réglage des paramètres 61 Prise en main en mode manuel 63 Mise au point 65 Archivage 66 33 Exemple d’initiation Description de l’exemple Introduction L’exemple suivant vous permet de suivre toutes les phases de mise en oeuvre d’un application de commande d’axes TSX CAY. Il est un complément aux méthodologies de mise en oeuvre. Dispositif de transfert Un dispositif de transfert assure l’évacuation des pièces en sortie d’usinage. Ce dispositif se compose d’une pince pouvant se déplacer dans l’espace suivant un plan (axes X, Y) parallèle au sol. Dès qu’une pièce se présente sur le tapis A d’évacuation, la pince va automatiquement la chercher pour la déposer sur le tapis B ou sur le tapis C selon le type de pièce. Ensuite, la pince retourne en position d’attente pour une future prise dès qu’une nouvelle pièce usinée est détectée. La figure suivante illustre ce dispositif de transfert : C1 Machine d’usinage C3 C2 C4 Tapis A Tapis B Tapis C 34 TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Entrées / sorties Les entrées / sorties sont les suivantes : E/S Grafcet de l’application Description C1 Cellule de détection de présence de pièce usinée. C2 Capteur d’identification du type de pièce. C3 Capteur de détection pince ouverte / pince fermée. C4 Cellule de détection bord de pièce (située dans la pince), raccordée à l’entrée événement du coupleur. ENC0 Codeur incrémental de position axe X. ENC1 Codeur incrémental de position axe Y. O/F pince Commande d’ouverture / fermeture de la pince. Le Grafcet de l’application est le suivant : 0 1 Prise d’origine Axes référencés 2 Déplacement à la position d’attente Détection d’une pièce usinée 3 Déplacement vers le tapis A Détection bord de pièce et pince à l’arrêt 4 Fermeture pince Pièce type 2 et pince fermée Pièce type 1 et pince fermée 5 Déplacement sur tapis B Pince à l’arrêt 6 8 Déplacement sur tapis C Pince à l’arrêt Ouverture pince Pince ouverte TLX DS 57 PL7 xx 35 Exemple d’initiation Description de la trajectoire Le diagramme suivant décrit la trajectoire de la pince : 4 Y_LMAX Tapis B Tapis A 3 2 5 Position d’attente 7 6 Tapis C 1 X_LMIN X_LMAX Y_LMIN 1 Prise d’origine à la vitesse Vp0, 2 Déplacement à la vitesse Vret à la position d’attente (Xatt, Yatt) avec arrêt, 3 Déplacement vers le tapis A (XA, YA) à la vitesse VA, jusqu’à détection de la pièce usinée, 4 Déplacement vers le tapis B (XB, YB) à la vitesse VB, avec arrêt, 6 Déplacement vers le tapis C (XC, YC) à la vitesse VC, avec arrêt, 5, 7 Déplacement à la position d’attente (Xatt, Yatt) à la vitesse Vret, avec arrêt. 36 TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Face avant de dialogue opérateur Les commandes suivantes regroupées sur une face avant, permettent de piloter le mobile en manuel lorsque l’installation est en défaut. Les commandes et les voyants sont gérés par un module d’entrées et un module de sorties TOR. Auto X Y Défaut Manu Sélection axe Départ cycle Prise d’origine Arrêt cycle Arrière Ouverture pince Avant Acq. Défaut Arrêt d’urgence Fermeture pince Auto / Manu : Commutateur de sélection du mode de fonctionnement. Départ cycle : Exécution du cycle automatique. Arrêt cycle : Arrêt du cycle automatique. Sélection axe X / Y : Sélection de l’axe à piloter en mode manuel. Prise d’origine : Prise d’origine manuelle sur l’axe sélectionné. Avant / Arrière : Commande de déplacement manuel de l’axe sélectionné, dans le sens positif ou négatif. Défaut : Voyant regroupant l’ensemble des défauts matériels et application. Acq. Défaut : Commande d’acquittement des défauts. Arrêt d’urgence : Arrêt immédiat du mobile quel que soit le mode sélectionné. Ouverture pince : Commande d’ouverture de la pince. Fermeture pince : Commande de fermeture de la pince. TLX DS 57 PL7 xx 37 Exemple d’initiation Pré-requis et méthodologie Pré-requis Afin de ne décrire que les fonctions spécifiques à la commande d’axes, on supposera que les opérations suivantes sont réalisées : l Le logiciel PL7 est installé, l L’installation matérielle est réalisée : modules, variateurs de vitesse et codeurs pilotant les 2 axes sont câblés. Mise en oeuvre avec des axes indépendants Pour mettre en oeuvre cette application vous devez réaliser les opérations suivantes : l Déclarez la configuration automate sous PL7, l Saisissez les paramètres de configuration des axes, l Saisissez les symboles de l’application, l Programmez l’application, l Réglez les paramètres de commande d’axes, l Mettez au point le programme, l Archivez l’application. Mise en oeuvre avec des axes interpolés Avec un module TSX CAY 33, il est possible d’utiliser 2 axes interpolés pour contrôler le déplacement de la pince dans le plan (X, Y). Pour mettre en oeuvre cette application vous devez réaliser les mêmes opérations qu’avec 2 axes indépendants, en complétant celles-ci par des opérations spécifiques à l’interpolation : l Configurez l’interpolateur (voie 3), en plus des axes indépendants, l Saisissez les symboles liés à l’interpolation, l Programmez l’application en utilisant la fonction XMOVE et non SMOVE, 38 TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Configuration du module TSX CAY Déclaration logicielle de la configuration automate Lancez le logiciel PL7, sélectionnez la commande Fichier → Nouveau, choisissez un processeur Premium et cochez l’option Grafcet. A partir du Navigateur Application, accédez à l’éditeur de configuration de la manière suivante : Etape Action 1 Ouvrez le dossier Station (double cliquez sur l’icône ou cliquez sur son attache). 2 Ouvrez le dossier Configuration (double cliquez sur l’icône ou cliquez sur son attache). 3 Double cliquez sur l’icône Configuration matérielle. Vous devez ensuite sélectionner chaque constituant de la configuration automate. Les choix suivants ont été faits dans cette application : l rack 0 et rack 1 : TSX RKY 8E, l processeur : TSX P57 302, l modules d’alimentation : TSX PSY 2600 pour le rack 0 et TSX PSY 5500 pour le rack 1, l module 32 entrées : TSX DEY 32D2K à la position 3 du rack 0, l module 32 sorties : TSX DSY 32T2K à la position 4 du rack 0, l module de commande d’axes : TSX CAY 21 à la position 3 du rack 1. TLX DS 57 PL7 xx 39 Exemple d’initiation Ecran de configuration des modules Configuration XMWI XTI.. TSX 57302 V3.3 ... 0 0 2 5 6 T S X D E Y D S Y 2 6 0 0 5 7 4 0 2 3 2 D 2 K 3 2 T 2 K 2 P S Y 1 4 3 P S Y 5 5 0 0 4 3 5 6 C A Y 2 1 2 40 TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Saisie des paramètres de configuration des axes Pour chaque axe, saisissez les paramètres de configuration de la manière suivante : Etape Action 1 Sélectionnez la position 3 du rack 1 puis exécutez la commande Edition → Ouvrir le module (ou effectuez un double clic sur le module sélectionné). 2 Configurez les paramètres de la voie 0. Pour cela : sélectionnez la fonction Positionnement, sélectionnez la tâche MAST, saisissez les paramètres, conformément à l’écran suivant : Ecran de configuration de la voie 0 l l l Symbole : Choix Axe : Voie 0 Fonction : Positionnement Tâche : MAST Unités mm/min V Vitesse 500 000 um Longueur um Limite Sup. Résolution initiale Limite Inf. -5 000 um Distance 2 000 Nb. points 500 Limite Max. 5 400 mm/min Type codeur Inversion Consigne Max. 9 000 mV Incrémental Absolu Mesure Sortie 200 ms Accélération Vmax/ x1 x4 Contrôle enchainement Max Binaire Gray Suiveur de position de Evénement 8 Consigne Mesure Nb bits d’entête EVT Activation Nb bits de data 16 Ratio 0 0 Nb bits de status 8 Entrée réflexe Traitement standard front montant et PRef1 Prise origine Trame SSI : Came courte / Top / Sens Recalage ? Fonction recalage absente 3 TLX DS 57 PL7 xx Validez vos saisies par la commande Edition → Valider ou en cliquant sur l’icône 41 Exemple d’initiation Etape 4 Action Configurez les paramètres de la voie 1 puis validez vos saisies, en procédant comme pour la voie 0 : Ecran de configuration de la voie 1 Symbole : Choix Axe : Voie 1 Fonction : Positionnement Tâche : MAS CH1 DIAG ... Unités V 900 000 um Longueur um Vitesse mm/min Limite Sup. Résolution initiale Limite Inf. 0 um Distance 4 000 Nb. points 4000 Limite Max. 5 400 mm/min Type codeur Inversion Consigne Max. 9 000 mV Mesure Sortie Incrémental Absolu 300 ms Accélération Vmax/ Off. direct Off. assisté Contrôle enchainement Max Binaire Gray Suiveur de position de l’axe0 Evénement 8 ConMesure Nb bits d’entête EVT Activation Nb bits de data 24 Ratio 0 0 Nb bits de status 8 Entrée réflexe Traitement standard front montant et PRef1 Parité Paire Prise origine Impaire Trame SSI : ? Sans prise d’origine Recalage x24x I ? Fonction recalage absente 5 42 Au niveau de l’écran de base de l’éditeur de configuration, validez la configuration par la commande Edition → Valider ou en cliquant sur l’icône TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Paramètres de configuration de la voie 0 Le tableau suivant donne la liste des paramètres que vous devez saisir pour la voie 0 : Paramètre Désignation Unités Unité physique de longueur mm Unités Unité physique de vitesse mm/min Résolution initiale Distance 4000 Résolution initiale Nb. points 4000 Type codeur Type codeur Offset Direct Type codeur Code Binaire Type codeur Nb bits d’entête 0 Type codeur Nb bits de data 24 Type codeur Nb bits de status 0 Type codeur Parité Impaire Vitesse Remarque déduite automatiquement Absolu Consigne max. 9000 mV Vitesse maximale du mobile 5400 Limite sup. Limite supérieure de l’axe 900000 Limite inf. Limite inférieure de l’axe Accélération max. TLX DS 57 PL7 xx Valeur 300 ms 0 Evénement Front montant et PREF1 Prise origine Sans prise d’origine 43 Exemple d’initiation Paramètres de configuration de la voie 1 Le tableau suivant donne la liste des paramètres que vous devez saisir pour la voie 1 : Paramètre Désignation Unités Unité physique de longueur mm Unités Unité physique de vitesse mm/min Résolution initiale Distance 2000 Résolution initiale Nb. points Type codeur Type codeur Type codeur Code Consigne max. Vitesse Remarque Déduite automatiquement 500 Incrémental Choix par défaut x1 Choix par défaut Binaire 9000 mV Vitesse maximale du mobile 5400 Limite sup. Limite supérieure de l’axe 500000 Limite inf. Limite inférieure de l’axe Accélération max. 44 Valeur 200 ms -5000 Evénement Front montant et PREF1 Prise origine Came longue Top Z Sens - TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Configuration de l’interpolateur Introduction TLX DS 57 PL7 xx Vous pouvez utiliser 2 axes interpolés pour piloter la pince. Dans ce cas : l Utilisez comme module de commande d’axes un module TSX CAY 33, l Configurez les axes 0 et 1 de la même manière que si vous utilisez des axes indépendants, l Configurez la voie 3 qui ne correspond à aucun axe physique, mais qui est utilisée pour réaliser l’interpolation entre les axes 0 et 1. 45 Exemple d’initiation Saisie des paramètres de configuration de l’axe 3 Saisissez les paramètres de configuration de l’axe 3 de la manière suivante : Etape 1 Action Configurez les paramètres de la voie 3. Pour cela : l sélectionnez la fonction Interpolation, l sélectionnez la tâche MAST, l saisissez les paramètres, conformément à l’écran suivant : Ecran de configuration de la voie 3 TSX CAY 33 [RACK2 POSITION 2] Configuration Désignation : MOD.CDE AXE 3 VOIES Symbole : Interpo Choix Axe : Fonction : Voie 3 Interpolation Fonction des voies 0 X 1 Y 2 Z 3 Dimension 2 Axes 3 Axes Evénement EVT 19 Arrêt axes sur défaut Interpolés Tous Paramètres de configuration de la voie 3 46 Tâche : MAST I Fonction stop XMove Mode Auto Fonctions Spéciales ... Général 2 Validez vos saisies par la commande Edition → Valider ou en cliquant sur l’icône 3 Au niveau de l’écran de base de l’éditeur de configuration, validez la configuration par la commande Edition → Valider ou en cliquant sur l’icône Le tableau suivant donne la liste des paramètres que vous devez saisir pour la voie 3 : Paramètre Désignation Valeur Dimension Nombre d’axes interpolés 2 Fonction Stop Effet de la commande STOP XMOVE Arrêt axes sur défaut Conséquence d’un défaut Tous TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Symbolisation Saisie des symboles L’accès à la saisie des symboles s’effectue par un double clic dans le Navigateur Application, successivement sur les icône Variables et E/S. Ecran de saisie des symboles Fichier Edition Services PL7 Junior : CINZIA2 - [Variables] Vue Application AP Debug Options Fenêtre ? RUN STOP STOP Paramètres E/S Adresse Module Repère Type Symbole %I3.10 EBOOL Acq_défauts %I3.5 EBOOL Arrêt_cycle %I3.12 EBOOL Arrêt_urgence %I3.9 EBOOL Arrière %I3.3 EBOOL Auto_man %I3.8 EBOOL Avant %I3.0 EBOOL Capteur_1 %I3.1 EBOOL Capteur_2 %I3.2 EBOOL Capteur_3 %I3.4 EBOOL Départ_cycle %I3.14 EBOOL Ferm_pince %I3.13 EBOOL ouv_pince %I3.7 EBOOL Po_man %I36 EBOOL Selection_x_y %CH3MOD CH %I3.MOD.ERR BOOL %MW3.MOD WORD %MW3.MOD.1 WORD %MW3.MOD.2 WORD %CH3.0 CH %I3.0.ERR BOOL %MW3.0 WORD %MW3.0.1 WORD Prêt LOCAL U:SYS Symboles des variables internes TLX DS 57 PL7 xx Zone de saisie Commentaire acquittement des défauts bouton poussoir d’arrêt du cycle automatique arrêt d’urgence déplacement du mobile dans le sens négatif commutateur de choix du mode AUTO ou MANU déplacement du mobile dans le sens positif cellule de détection de présence pièce usinée capteur d’identification du type de pièce capteur de détection pince ouverte / pince fermée bouton poussoir d’exécution du cycle auto bouton poussoir de fermeture pince bouton puossoir d’ouverture pince prise d’origine manuelle sélection de l’axe à piloter en manuel 3 MODIF Les variables internes suivantes sont symbolisées : Repère Symbole Commentaire %M0 Cycle Condition de la machine en mode travail %MD50 X_attente Position d’attente (axe des X) %MD52 y_attente Position d’attente (axe des Y) %MD54 X_b Position tapis B (axe des X) %MD56 y_b Position tapis B (axe des Y) %MD58 X_c Position tapis C (axe des X) %MD60 Y_c Position tapis C (axe des Y) 47 Exemple d’initiation Symboles du module d’entrées TOR Symboles du module de sorties TOR 48 Le module d’entrées TOR est positionné dans l’emplacement 3 du rack 0. Ces symboles sont les suivants : Repère Symbole Commentaire %I3.0 Capteur_1 Cellule de détection de présence pièce usinée %I3.1 Capteur_2 Capteur d’identification du type de pièce (0 = type 2, 1 = type 1) %I3.2 Capteur_3 Capteur de détection pince ouverte / pince fermée %I3.3 Auto_man Commutateur de choix du mode (0 = Auto, 1 = Manuel) %I3.4 Depart_cycle Bouton poussoir d’exécution du cycle automatique %I3.5 Arret_cycle Bouton poussoir d’arrêt du cycle automatique I%I3.6 Selection_x_y Sélection de l’axe à piloter en mode Manuel (1 = X, 0 = Y) %I3.7 Po_man Prise d’origine manuelle %I3.8 Avant Déplacement du mobile dans le sens positif %I3.9 Arriere Déplacement du mobile dans le sens négatif %I3.10 Acq_defauts Acquittement des défauts %I3.12 Arret_urgence Arrêt d’urgence %I3.13 Ouv_pince Bouton poussoir d’ouverture pince %I3.14 Ferm_pince Bouton poussoir de fermeture pince Le module de sorties TOR est positionné dans l’emplacement 4 du rack 0. Ces symboles sont les suivants : Repère Symbole Commentaire %Q4.0 Pince Commande actionneur d’ouverture/fermeture pince (0 = Ouverture, 1 = Fermeture) %Q4.1 Defaut Signalisation de défaut TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Symboles du module de commande d’axes TLX DS 57 PL7 xx Le module de commande d’axes est positionné dans l’emplacement 3 du rack 1. Ces symboles sont les suivants : Repère Symbole Repère Symbole %CH103.0 Axe_x %CH103.1 Axe_y %I103.0 Next %I103.1 Next_y %I103.0.1 Done %I103.1.1 Done_y %I103.0.2 Error %I103.1.2 Error_y %I103.0.3 Ok %I103.1.3 Ok_y %I103.0.4 Hard_err_x %I103.1.4 Hard_err_y %I103.0.5 Axis_error_x %I103.1.5 Axis_error_y %I103.0.6 Ref_cmd_x %I103.1.6 Ref_cmd_y %I103.0.9 At_point %I103.1.9 At_point_y %I103.0.14 Calib %I103.1.14 Calib_y %I103.0.20 Mode_drive_off %I103.1.20 Mode_drive_off_y %I103.0.21 Mode_dir_drive %I103.1.21 Mode_dir_drive_y %I103.0.22 Mode_manuel %I103.1.22 Mode_manuel_y %I103.0.23 Mode_auto %I103.1.23 Mode_auto_y %I103.0.40 Varvalid_x %I103.1.40 Varvalid_y %Q103.0 Dirdrive %Q103.1 Dirdrive_y %Q103.0.1 Jog_p %Q103.1.1 Jog_p_y %Q103.0.2 Jog_m %Q103.1.2 Jog_m_y %Q103.0.3 Inc_p %Q103.1.3 Inc_p_y %Q103.0.4 Inc_m %Q103.1.4 Inc_m_y %Q103.0.5 Setrp %Q103.1.5 Setrp_y %Q103.0.6 Rp_here %Q103.1.6 Rp_here_y %Q103.0.8 Acq_def %Q103.1.8 Acq_def_y %Q103.0.9 Enable %Q103.1.9 Enable_y %Q103.0.10 Event_uc %Q103.1.10 Event_uc_y %MD103.0.41 Posrp %MD103.1.41 Posrp_y 49 Exemple d’initiation Symboles liés à l’interpolation Constantes internes Si vous utilisez dans votre application un module de commande d’axes TSX CAY 33 avec des axes interpolés, vous devez également définir les objets de la voie d’interpolation (voie 3). Le module TSX CAY 33 est positionné dans l’emplacement 3 du rack 1. Ces symboles sont les suivants : Repère Symbole Repère Symbole %CH103.3 Interpo %I103.3.2 Error_int %I103.3 Next_int %I103.3.3 Ok_int %I103.3.1 Done_int %I103.3.9 At_point_int La vitesse du mobile suivant les différents axes, est contenue dans des constantes internes. Dans le cas de 2 axes indépendants, les symboles et les valeurs des ces constantes sont les suivantes : Repère Symbole Valeur Commentaire %KD0 Vitesse_p_o_x 1000 Vitesse de prise d’origine suivant l’axe des X %KD4 Vitesse_x_attente 1200 Vitesse vers position d’attente axe X %KD6 Vitesse_y_attente 1200 Vitesse vers position d’attente axe Y %KD8 Vitesse_pos_a_x 1500 Vitesse vers position tapis A axe X %KD10 Vitesse_pos_a_y 1500 Vitesse vers position tapis A axe Y %KD12 Vitesse_pos_b_x 1200 Vitesse vers position tapis B axe X %KD14 Vitesse_pos_b_y 1200 Vitesse vers position tapis B axe Y %KD16 Vitesse_pos_c_x 1800 Vitesse vers position tapis C axe X %KD18 Vitesse_pos_c_y 1800 Vitesse vers position tapis C axe Y Dans le cas de 2 axes interpolés, les symboles et les valeurs de ces constantes sont les suivants : Repère 50 Symbole Valeur Commentaire %KD0 Vitesse_p_o_x 1000 Vitesse de prise d’origine suivant l’axe des X %KD4 Vitesse_attente 1200 Vitesse vers position d’attente %KD8 Vitesse_pos_a 1500 Vitesse vers position tapis A %KD12 Vitesse_pos_b 1200 Vitesse vers position tapis B %KD16 Vitesse_pos_c 1800 Vitesse vers position tapis C TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Programmation du traitement préliminaire Introduction Le traitement préliminaire permet de gérer les modes de marche : Sur défaut bloquant : l Le graphe est figé, l Vous pouvez alors piloter le mobile en mode Manuel, corriger le défaut et l’acquitter depuis la face avant, l Le graphe est réinitialisé lorsque le défaut est corrigé et acquitté. Sur passage en mode Manuel : l Le graphe est figé, l Le graphe est réinitialisé lorsque le mode Automatique est à nouveau sélectionné. Programme en langage à contacts Initialisation des positions %S0 OPERATE X_attente := 320000 %S1 OPERATE Y_attente := 250000 OPERATE X_b := 410000 OPERATE Y_b := 330000 OPERATE X_c := 360000 OPERATE Y_c := 100000 Départ cycle %I103.M>>>Depart_>> Arret_>> Cycle P Cycle %I103.M>> = %I103.MOD.ERR Depart_>> = Depart_cycle Arret_>> = Arret_cycle TLX DS 57 PL7 xx 51 Exemple d’initiation Validation variateur %I103.M>> Error Enable S Error_y Enable S %I103.M>> = %I103.MOD.ERR Sélection du mode automatique (cas de 2 axes indépendants) Auto_man Varvalid_x N OPERATE %QW103.0 := 3 Varvalid_y OPERATE %QW103.1 := 3 Sélection du mode automatique (cas de 2 axes interpolés) Auto_man Varvalid_x N OPERATE %QW103.0 := 3 Varvalid_y OPERATE %QW103.1 := 3 Varvalid_x OPERATE %QW103.3 := 3 Sélection du mode manuel Auto_man P OPERATE %QW103.0 := 2 OPERATE %QW103.1 := 2 52 TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Figeage du graphe sur défaut ou passage en mode manuel Mode_>> %S23 S Mode_>> %M1 S Ok Ok_y Mode_>> = Mode_auto Mode_>> = Mode_auto_y %M1 = Grafcet figé Réinitialisation du graphe Ok Ok_y Mode_>> Mode_>> %M1 %S23 R %S21 S %M1 R Mode_>> = Mode_auto Mode_>> = Mode_auto_y %M1 = Grafcet figé Signalisation des défauts Ok %S6 Defaut Ok_y TLX DS 57 PL7 xx 53 Exemple d’initiation Programmation du Grafcet Introduction Le Gracet permet de programmer le traitement séquentiel de l’application : le traitement du cycle automatique. Traitement séquentiel CHART - PAGE 0 0 (*Start*) 1 (*Prise d’origine*) (*Axes référencés*) 2 (*Déplacement à la position d’attente*) (*Détection d’une pièce usinée*) 3 (*Déplacement vers le tapis A*) (*Détection bord de pièce*) 4 (*Pièce type 1 et pince fermée*) (*Déplacement vers le tapis B*) 5 (*Fermeture de la pince*) (*Pièce type 2 et pince fermée*) (*Déplacement vers le tapis C*) 8 (*Mobile en position sur tapis C*) (*Mobile en position sur tapis B*) 6 (*Ouverture de la pince*) (*Pince ouverte*) 54 TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Programmation des transitions Introduction Les transitions associées aux étapes 2, 3, 5 et 8 sont différentes selon que vous utilisez la commande SMOVE (cas d’axes indépendants) ou XMOVE (cas d’axes interpolés). Etape 0 -> 1 ! (*Voie X non en défaut, pince ouverte, commutateur Auto_man en Auto, départ cycle, voie Y non en défaut et mode automatique actif*) NOT Error AND NOT Capteur_3 AND NOT Auto_man AND Cycle AND NOT Error_y AND Mode_Auto Etape 1 -> 2 ! (*Test : axe X prêt et référencé*) Done AND Calib Etape 2 -> 3 Cas de 2 axes indépendants ! (*Mobile en position d’attente et pièce détectée sur tapis A*) Capteur_1 AND Cycle AND Next AND Next_y Cas de 2 axes interpolés ! (*Mobile en position d’attente et pièce détectée sur tapis A*) Capteur_1 AND Cycle AND Next_INT Etape 3 -> 4 Cas de 2 axes indépendants ! (*Mobile en position de prise de pièce détectée sur tapis A*) At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y Cas de 2 axes interpolés ! (*Mobile en position de prise de pièce détectée sur tapis A*) At_point_int AND Next_int Etape 4 -> 5 ! (*Pièce de type 1 et pince fermée*) Capteur_2 AND Capteur_3 Etape 4 -> 8 ! (*Pièce de type 2 et pince fermée*) NOT Capteur_2 AND Capteur_3 TLX DS 57 PL7 xx 55 Exemple d’initiation Etape 5 -> 6 Cas de 2 axes indépendants ! (*Mobile en position sur tapis B*) At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y Cas de 2 axes interpolés ! (*Mobile en position sur tapis B*) At_point_int AND Next_int Etape 8 -> 6 Cas de 2 axes indépendants ! (*Mobile en position sur tapis C*) At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y Cas de 2 axes interpolés ! (*Mobile en position sur tapis C*) At_point_int AND Next_int Etape 6 -> 2 56 ! (*Pince ouverte*) NOT Capteur_3 AND Cycle TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Programmation des actions Introduction Pour le déplacement d’axes indépendants X et Y (étape 2, 3, 5 et 8), vous devez utiliser la commande SMOVE appliquée à chacun des axes X et Y. Pour les déplacements simultanés des axes X et Y (cas d’axes interpolés) vous devez utiliser la commande XMOVE (associée à la voie 3). Etape 1 : Action à l’activation ! (*Prise d’origine suivant l’axe des X*) SMOVE Axe_x (1, 90, 14, 0, Vitesse_p_o_x, 16#0000); Etape 2 : Action à l’activation Cas de 2 axes indépendants ! (*Déplacement en position d’attente (Xatt, Yatt)* SMOVE Axe_x (2, 90, 9, X_attente, Vitesse_x_attente, 16#0000); SMOVE Axe_y (2, 90, 9, Y_attente, Vitesse_y_attente, 16#0000); Cas de 2 axes interpolés (*Déplacement en position d’attente (Xatt, Yatt)*) XMOVE INTERPO (2, 90, 9, 0, X_attente, Y_attente, Vitesse_attente, 16#0000); Etape 3 : Action à l’activation Cas de 2 axes indépendants ! (*Déplacement vers le tapis A)* SMOVE Axe_x (3, 90, 10, 150000, Vitesse_pos_a_x, 16#0000); SMOVE Axe_y (3, 90, 10, 280000, Vitesse_pos_a_y, 16#0000); Cas de 2 axes interpolés (*Déplacement vers le tapis A*) XMOVE INTERPO (3, 90, 10, 0, 150000, 280000, 0, Vitesse_pos_a, 16#0000); Etape 4 : Action continue TLX DS 57 PL7 xx ! (*Fermeture de la pince*) SET Pince; 57 Exemple d’initiation Etape 5 : Action à l’activation Cas de 2 axes indépendants ! (*Déplacement vers le tapis B*) SMOVE Axe_x (4, 90, 9, X_b, Vitesse_pos_b_x, 16#0000); SMOVE Axe_y (4, 90, 9, Y_b, Vitesse_pos_b_y, 16#0000); Cas de 2 axes interpolés ! (*Déplacement vers le tapis B*) XMOVE INTERPO (4, 90, 9, 0, X_b, Y_b, 0, Vitesse_pos_b, 16#0000); Etape 8 : Action à l’activation Cas de 2 axes indépendants ! (*Déplacement vers le tapis C*) SMOVE Axe_x (5, 90, 9, X_c, Vitesse_pos_c_x, 16#0000); SMOVE Axe_y (5, 90, 9, Y_c, Vitesse_pos_c_y, 16#0000); Cas de 2 axes interpolés ! (*Déplacement vers le tapis C*) XMOVE INTERPO (5, 90, 9, 0, X_c, Y_c, 0, Vitesse_pos_c, 16#0000); Etape 6 : Action continue 58 ! (*Ouverture de la pince*) RESET Pince; TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Programmation du traitement postérieur Introduction Le traitement postérieur vous permet de programmer la gestion du mode manuel. MAST - POST ! (*Test du mode sélectionné*) IF Mode_auto AND Mode_auto_y AND Config AND Config_y THEN JUMP %L200; END_IF; ! (*Sélection de l’axe à piloter*) %L100 : IF NOT Selection_x_y THEN JUMP %L200; END_IF; ! (*Prise d’origine manuelle axe X*) IF RE Po_man THEN Posrp := 0; SET Setrp; Fmanu_x := 1000; WRITE_PARAM Axe_x; END_IF; IF NOT Po_man THEN RESET Setrp; END_IF; ! (*Déplacement du mobile dans le sens + axe X*) Jog_p := Avant; ! (*Déplacement du mobile dans le sens - axe X*) Jog_m := Arriere; %L200 : IF selection_x_y THEN JUMP %L300; END_IF; ! (*Déplacement du mobile dans le sens + axe Y*) Jog_p_y := Avant; ! (*Déplacement du mobile dans le sens - axe Y) Jog_m_y := Arriere; ! (*Ouverture de la pince*) %L300 : IF Auto_man AND Ouv_pince THEN RESET Pince; END_IF; ! (Fermeture de la pince*) IF Auto_man AND Ferm_pince THEN SET Pince; END_IF; ! (*Acquittement des défauts*) Ack_def := Ack_def_y := Acq_defauts; %L999 : TLX DS 57 PL7 xx 59 Exemple d’initiation Transfert du programme Procédure pour transférer un programme Après avoir configuré votre application et saisi votre programme, vous devez transférer ceux-ci dans la mémoire du processeur automate, en suivant la procédure suivante : Etape 1 60 Action Connectez le terminal à l’automate par la commande AP → Connecter. 2 Activez la commande AP → Transférer. 3 Choisir l’option Console -> automate. 4 Validez le transfert. TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Réglage des paramètres Opérations préliminaires Avant de commencer le réglage des paramètres, vous devez dans un premier temps, procéder à un certain nombre d’opérations préliminaires (Voir Opérations préliminaires au réglage, p. 190). Procédure de réglage Pour réaliser le réglage des paramètres, vous devez réaliser les opérations suivantes: Etape Action 1 Mettez l’automate en RUN. 2 Activez la commande Application → Configuration ou cliquez sur l’icône 3 Effectuez un double clic sur le module que vous devez régler. Vous pouvez également sélectionner la position 3 du rack 1 et exécuter la commande Edition → Ouvrir le module. 4 Activez la commande Vue → Réglage pour accéder à l’écran suivant : Ecran de réglage des paramètres TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6] Réglage Désignation : MOD.CDE AXE 2 VOIES Symbole Choix Axe : Fonction : Voie 1 Positionnement Résolution corrigée Distance 10 000 Nb. points 10 000 Correction Offset 0 points Tâche : MAS Boucle de position Gain 1 1 /100s Offset 0 mV % Gain 2 1 /100s Anticipation vitesse 10 Seuil de 1 à 2 500 /1000 de Vmax Contrôle en mouvement Commande Ecrat de poursuite 1 1 500 Butée logicielle sup. 150 000 0 Ecart de poursuite 2 1 500 Butée logicielle inf. Position de recalage Accélération Vmax 100 ms 0 Ecart de recalage 0 Profil d’accélération Survitesse 12 % de Vmax Rectangle VLim 0 VLim Contrôle à l’arrêt Paramètres du mode manuel Délai 500 ms Vitesse 250 Vitesse 25 Valeur PO 500 Fenêtre au point 1 500 TLX DS 57 PL7 xx 61 Exemple d’initiation Etape 62 Action 5 Saisissez les nouvelles valeurs des paramètres de la voie 0 : l Fenêtre au point = 320 microm l Vitesse (mode manuel) = 5400 mm/min l Valeur PO = 0 microm 6 Validez les saisies par la commande Edition → Valider ou cliquez sur l’icône 7 Choisissez la voie 1 dans la zone voie puis saisissez les nouvelles valeurs ce cette voie : l Offset codeur = 8388607 l Ecart de poursuite 1 et 2 = 8000 microm l Fenêtre au point = 8000 microm l Vitesse (mode manuel) = 5400 mm/min 8 Validez les saisies par la commande Edition → Valider ou cliquez sur l’icône 9 Sauvegardez les nouvelles valeurs dans le processeur automate, en utilisant la commande Services → Sauvegarder les paramètres. TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Prise en main en mode manuel Accès au mode manuel Si vous désirez déplacer le mobile sans effectuer au préalable la phase de programmation, utilisez le mode Manuel. Pour cela, accédez à l’écran de mise au point, en mode connecté : Etape Action 1 Activez la commande Outil → Configuration. 2 Sélectionnez le module TSX CAY à ouvrir. 3 Exécutez la commande Services → Ouvrir le module (ou double cliquez sur le module à ouvrir). 4 L’écran de mise au point suivant est alors visualisé : TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6] SymManu Choix axe Fonction : Voie 0 PositionneDir Auto Driv Déforçage global Off Mouvement Vitesse : Courant Cible Ecart de poursuite 0 0 0 SensAT Point 0 0 DONE Consigne TH Point 0 mV X F Position Vitesse CMV Param 0% /1000 1 000 0 CH0 Axe OK Référencé Arrêté F8 TLX DS 57 PL7 xx E/S Came P0 Recalage Came Evt Aux Validation Commandes JOG - JOG + INC INC + Prise d’origine manuelle STOP DIAG ... Prise d’origine forcée Sortie Auxiliaire Défauts Refus Cde Matériel Axe Acq. 63 Exemple d’initiation Déplacement en mode manuel Pour déplacer le mobile en mode Manuel, vous devez réaliser les opérations suivantes : Etape 64 Action 1 Mettez l’automate en RUN, en utilisant la commande AP → Run ou en cliquant sur l’icône 2 Choisissez l’axe à piloter : voie 0 (axe X) ou voie 1 (axe Y). 3 Sélectionnez le mode Manuel en positionnant le commutateur de mode sur Manu. 4 Validez le relais de sécurité du variateur de vitesse en cliquant sur le bouton Validation de la zone Axe. 5 Faites un acquittement des défauts en cliquant sur le bouton Acq du champ Défauts. 6 Effectuez une prise d’origine : l soit en sélectionnant la commande Prise d’origine manuelle, l soit en sélectionnant la commande Prise d’origine forcée. Dans ce cas, saisissez au préalable dans le champ Param, la valeur de la position du mobile par rapport à l’origine. 7 Effectuez les déplacements du mobile : l dans le sens positif en utilisant la commande JOG+, l ou dans le sens négatif en utilisant la commande JOG-. La position du mobile s’affiche dans le champ X et la vitesse s’affiche dans le champ F de la zone Mouvement / Vitesse. TLX DS 57 PL7 xx Exemple d’initiation Mise au point Procédure de mise au point Etape 1 Vous pouvez effectuer la mise au point du programme en procédant de la manière suivante : Action Mettez l’automate en RUN. 2 Affichez l’écran de mise au point du module TSX CAY. 3 Visualisez simultanément l’écran du Grafcet afin de suivre l’évolution du traitement séquentiel. L’écran suivant visualise à la fois l’écran de mise au point et l’écran Grafcet : PL7 Junior : CINZIA2 Fichier Edition Services Vue Application AP Debug Options Fenêtre ? GRAFCET : MAST - CHART 0 (*Start*) 1 (*Prise d’origine*) 2 (*Deplacement à la 6 (*Axes referencees*) (*Detection d’une pièce u>> (*Deplacement vers le 3 (*etection bords de piec>> Mouvement : um / Vitesse : mm/ Courant Cible Ecart X 0 0 0 F 0 0 DONE NEXT N 0 G9_ 0 G 0 Position Vitesse Debug Axe Configuré OK Référencé Arrêté 0% Ap GO 4 Sens + AT Point TH Point Pause immédiate c c c c?R 7 E/S Came P0 Recalage Came Evt Aux Validation Surv. Mast RUN a Fast Non Pr Evt RUN a Lancez l’exécution du programme en appuyant sur le bouton Depart_cycle de la face avant. TLX DS 57 PL7 xx 65 Exemple d’initiation Archivage Procédure d’archivage 66 Lorsque la mise au point est terminée vous devez procéder à l’archivage. Pour cela : Etape Action 1 Si des paramètres ont été modifiés lors de la mise au point, activez la commande Services → Sauvegarder les paramètres. 2 Transférez l’application du processeur automate vers le disque dur : l activez la commande AP → Transférer option Automate -> console, l activez la commande Fichier → Enregistrer sous, l donnez un nom à l’application, l validez. TLX DS 57 PL7 xx Axes indépendants II Présentation Objet de l’intercalaire Cet intercalaire présente les modules TSX CAY et décrit la mise en oeuvre d’une commande d’axes servomoteur avec ces modules. Contenu de cet intercalaire Cet intercalaire contient les chapitres suivants : TLX DS 57 PL7 xx Chapitre Titre du chapitre Page 4 Configuration de la commande d’axes 5 Programmation de la commande d’axes 107 69 6 Réglage des axes indépendants 189 7 Mise au point d’un programme de commande d’axes indépendants 219 8 Exploitation 241 9 Diagnostic et maintenance 243 10 Fonctions complémentaires 247 11 Aide-mémoire 251 67 Axes indépendants 68 TLX DS 57 PL7 xx Configuration de la commande d’axes 4 Présentation Objet du chapitre Ce chapitre décrit les écrans de configuration des modules TSX CAY ainsi que les paramètres qu’ils est nécessaire de définir pour des axes indépendants. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 xx Sujet Page Configuration des modules de commande d’axes 71 Déclaration des modules de commande d’axes 72 Accès à l’écran de configuration des paramètres 74 Type d’axe 76 Type de codeur 77 Résolution initiale 81 Unités de mesure 82 Limites supérieure et inférieure 83 Modulo 86 Vitesse maximale 87 Consigne maximale 88 Evénement 90 Inversion 91 Contrôle d’enchaînement 92 Accélération ou décélération maximale 93 Suiveur de position de l’axe 0 94 Entrée réflexe 96 Prise d’origine 98 Recalage 103 Masquage des défauts 104 69 Configuration Sujet Validation des paramètres de configuration 70 Page 105 TLX DS 57 PL7 xx Configuration Configuration des modules de commande d’axes Introduction Avant de créer un programme application, vous devez définir le contexte de fonctionnement physique et logiciel dans lequel il sera exécuté : type de processeur TSX Premium, modules d'entrées/sorties utilisés. De plus, la programmation des modules de commande d'axes nécessite que vous définissiez les paramètres de configuration des axes utilisés. Pour cela le logiciel PL7 propose l'éditeur de configuration qui permet de réaliser facilement ces opérations. L’éditeur de configuration donne également accès aux paramètres de réglage des axes et aux fonctions de mise au point en fonctionnement connecté. Accès à l’éditeur de configuration Le Navigateur Application vous permet d'accéder à l'éditeur de configuration. Pour cela : Etape Action 1 Ouvrez le dossier Station (double cliquer sur l'icône ou cliquer sur son attache). 2 Ouvrez le dossier Configuration (double cliquer sur l'icône ou cliquer sur son attache), 3 Double cliquez sur l’icône Configuration matérielle Navigateur Application Vue Structurelle STATION Configuration Configuration matérielle Configuration logicielle Programme Tâche Mast Evènements Types DFB Variables Tables d’animation Dossier Ecrans d’exploitation 4 TLX DS 57 PL7 xx Si le fenêtre du Navigateur Application n’est pas présente à l’écran : l déroulez le menu Outils et activez la commande Navigateur Application, l dans la barre d’outils, cliquez sur l’icône du Navigateur Application : 71 Configuration Déclaration des modules de commande d’axes Introduction Cette opération consiste à déclarer les modules de commande d’axes dans la configuration automate. Ajout d’un module Pour ajouter un module de commande d’axes dans la configuration automate, procédez de la manière suivante : Etape Action 1 Choisir le rack dans lequel vous voulez implanter le module de commande d’axes. 2 Dans le rack, sélectionnez et validez la position dans laquelle vous voulez implanter le module TSX CAY. Si ce module occupe deux positions (TSX CAY 41/42/33), vous devez sélectionner le deuxième emplacement vide qui sera occupé par le module. La boîte de dialogue suivante vous permet d’ajouter le module à la configuration : Ajouter un module Famille: Module: Analogique 1.5 TSX CAY 21 Communication1.5 TSX CAY 22 Comptage 1.5 TSX CAY 33 Déport BusX 1.0 TSX CAY 41 Mouvement 1.5 TSX CAY 42 Pesage 1.5 TSX CFY 11 Simulation 1.0 TSX CFY 21 Tout ou Rien 1.5 3 72 MOD.CDE AXE 2 VOIES MOD.CDE AXE 2 VOIES MOD.CDE AXE 3 VOIES MOD.CDE AXE 4 VOIES MOD.CDE AXE 4 VOIES MOD.MOT.PAS A PAS 1 VOIE MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES OK Annuler Sélectionnez Mouvement dans le champ Famille. 4 Sélectionnez la référence du module (TSX CAY) dans le champ Module. 5 Validez par OK. TLX DS 57 PL7 xx Configuration Etape 6 Action Après validation, le module est déclaré dans sa position. Celle-ci est tramée et contient la référence du module. 0 0 P S Y 2 6 0 0 3 T S X 5 7 3 0 2 4 C A Y 4 2 1 Suppression d’un module Pour supprimer un module de sa position : l cliquez sur celui-ci pour le sélectionner, l appuyez sur la touche <Suppr>, ce qui affiche une boîte de dialogue, l Confirmez la suppression du module. Déplacement d’un module Pour déplacer un module d’une position vers une autre : l cliquez sur celui-ci pour le sélectionner, l activez la commande Edition → Déplacer un module, l Fixez la position de destination. Vous pouvez également : l sélectionner le module à l’aide de la souris, l sans lâcher le bouton gauche de la souris, déplacer le module vers sa position de destination (Drag and drop). TLX DS 57 PL7 xx 73 Configuration Accès à l’écran de configuration des paramètres Accès au paramétrage du module Pour accéder au paramétrage du module, cliquer deux fois sur sa représentation graphique ou : l sélectionner le module (en cliquant sur celui-ci), l activer la commande Ouvrir le module du menu déroulant Services. Ecran de paramétrage L’écran suivant vous permet de paramétrer le module : 1 2 TSX CAY 41 [RACK 0 POSITION 2] Configuration Désignation : MOD.CDE AXE 4 VOIES 3 4 Symbole: Choix Axe: Fonction: Voie 0 (Aucune) Tâche: MAST Cet écran comprend 4 zones d’information ou de choix des paramètres. 74 Zone Description 1 Ce bandeau rappelle la référence catalogue du module et son adresse géographique dans l’automate (numéro de rack et position dans le rack). 2 Cette zone de commande indique le mode en cours : Configuration. 3 Cette zone de niveau "module" contient l’intitulé court du module. 4 Cette zone de niveau "voie" permet de choisir la voie à configurer, la fonction associée : Positionnement et la tâche dans laquelle les objets à échange implicite sont échangés : MAST ou FAST. TLX DS 57 PL7 xx Configuration Zone de saisie des paramètres de configuration de la voie La partie inférieure de l’écran donne accès à la saisie des paramètres. Symbole : Choix Axe : Voie 0 Fonction : Positionnement Unités Longueur Résolution initiale Distance V 0 Type codeur Incrémental x1 Absolu x4 Binaire Nb bits d’entête Nb bits de data Nb bits de status Gray 0 16 0 Trame SSI : Tâche : MAST Vitesse Nb. points Inversion Mesure 0 Sortie Limite Sup. 0 Limite Inf. 0 0 Limite max. Consigne max. 0 mV 0 ms Acc. max Vmax/ Contrôle enchainement Suiveur de position de l’axe0 Consigne Activation Ratio Mesure 0 Entrée réflexe Traitement standard front montant et PRef1 Prise origine Sans prise d’origine Recalage Fonction recalage absente Evénement EVT 0 ? ? Pour visualiser toute la zone des paramètres de configuration, activez les commandes Vue → Zone module ou Vue → Zone voie (vous pouvez également utiliser ces commandes pour restituer ces zones). Note : Pour chaque paramètre, les bornes sont affichées dans la barre d’état. TLX DS 57 PL7 xx 75 Configuration Type d’axe Introduction La zone Machine n’est visualisée qu’avec un module TSX CAY •2 ou TSX CAY 33. Elle vous permet de choisir le type d’axe qui sera géré par la voie. Type de machine Deux boutons à cocher vous permettent de choisir votre type de machine : 76 Paramètre Description Bornée Dans le cas d’une machine bornée, la mesure de position évolue entre deux valeurs définies par les butées logicielles. Infinie Dans le cas d’une machine infinie, la mesure de position évolue entre les valeurs 0 et Modulo. TLX DS 57 PL7 xx Configuration Type de codeur Introduction Ce champ permet de définir l’interface d’entrée physique en fonction du codeur raccordé au module. Cas du module TSX CAY •1 La zone Type de codeur propose des boutons à cocher qui permettent de choisir les paramètres : l Codeur incrémental ou codeur absolu, l Multiplication par 1 (*1) ou par 4 (*4). Cas des modules TSX CAY •2 et TSX CAY 33 Le champ Interface d’entrée vous permet de choisir au préalable le type de codeur : codeur incrémental ou codeur absolu SSI. Vous devez appuyer sur le bouton Configuration pour accéder à l’écran de paramétrage de l’interface d’entrée : Détails interface d’entrée. Paramètres d’un codeur incrémental Les paramètres d’un codeur incrémental sont les suivants : Paramètre Description Inversion mesure Si vous cochez cette case, le sens d’évolution de la mesure sera inversé. Multiplication par 1 ou multiplication par 4 La multiplication par 4 permet d’augmenter la précision du codeur : l pour un codeur donné, la précision sera 4 fois plus grande, l pour obtenir une résolution donnée, vous pouvez utiliser un codeur de résolution 4 fois moins grande. La figure suivante illustre la multiplication par 4 RE R RE, correspondant à la résolution obtenue par la multiplication par 4, est aussi appelé résolution équivalente. TLX DS 57 PL7 xx 77 Configuration TSX CAY •1 : paramètres d’un codeur absolu Lorsque vous choisissez un codeur absolu, la zone de saisie des caractéristiques de la trame SSI devient valide. Trame SSI Description Ce champ visualise de façon schématique la composition de la trame. Les choix possibles sont les suivants : l Offset direct ou offset assisté (offset direct par défaut). l Code Gray ou code binaire (code binaire par défaut). l Nombre de bits d’entête (1) (non significatif) : 0 à 4 (0 par défaut) (5). l Nombre de bits de données (2) : 16 à 25 (16 par défaut) (5). l Nombre de bits d’état (3) : 0 à 3 (0 par défaut) (5) l Erreur : cette case à cocher est disponible si vous choisissez un nombre de bits de status différent de 0. l Rang : si vous activez le bit d’erreur (case cochée), ce champ permet de choisir son positionnement dans la zone de bits de status : rang 1 à 3. l Parité (4) : présence (ou absence par défaut) du bit de parité suivant que vous cochez cette case ou non. Le type de parité est défini par Paire ou Impaire. (6) (5) Le champ Trame SSI rappelle les caractéristiques définie pour la trame série SSI. (6) Si vous choisissez une parité impaire, le module n’effectue pas le contrôle de parité et le bit de parité est géré comme un bit d’état. Type codeur Incrémental Absolu Off. direct Off. assisté Binaire Gray Nb bits d’entête 0 Nb bits de data 16 Nb bitsde status 3 Erreur Rang 1 Parité Trame SSI: x16x xxE 1 78 2 3 4 TLX DS 57 PL7 xx Configuration TSX CAY •2 et TSX CAY 33 : écran de paramétrage L’écran de configuration de l’interface d’entrée permet de définir les caractéristiques de la trame SSI utilisée par le codeur. Configuration d’interface d’entrée Interface d’entrée Codeur Offset direct Binaire CODEUR ABSOLU SSI Offset assisté Gray Inversion mesure Trame SSI Entête 0 Nb bits d’entête : Données Status Nb bits de status : 0 Bit d’erreur Nb de bits de données codeur : 2 Parité Présence du bit parité Trame : x12x Valider TSX CAY •1 et TSX CAY 33 : description du champ Codeur TLX DS 57 PL7 xx Annuler Le champ codeur permet de définir le type de codage : Paramètre Description Offset direct ou offset assisté Avec un offset direct, vous devez fournir la valeur de l’offset en points codeur. Avec un offset assisté, celui-ci est calculé par le module, à partir d’une valeur de position élaborée par l’utilisateur. Par défaut, l’offset sélectionné est direct. Binaire ou Gray Ces boutons à cocher vous permettent de définir le codage du codeur : code binaire ou code Gray (par défaut, code binaire). Inversion mesure Ce paramètre définit l’inversion de la mesure; c’est-à-dire le sens d’évolution de la mesure pour un sens de rotation du codeur. Ce paramètre est inaccessible dans le cas d’une machine infinie. 79 Configuration TSX CAY •1 et TSX CAY 33 : description du champ Trame SSI Le champ Trame SSI permet de définir les caractéristiques de la trame : Paramètre Description Nb. bits d’entête Nombre de bits d’entête de la trame (non significatif) : 0 à 4 (0 par défaut). Nb. de bits de données Nombre de bits de données de la trame : 12 à 25 (12 par défaut). codeur TSX CAY •1 et TSX CAY 33 : codeur absolu à sorties parallèles 80 Nb. bits de status Nombre de bits d’état de la trame : 0 à 3 (0 par défaut). Si vous choisissez un nombre de bits différent de 0, cela donne accès au bit d’erreur et à son positionnement (Rang 1 à 3) dans la zone des bits de status. Présence du bit parité Présence ou non du bit de parité (absence par défaut). Si cette case est cochée, vous pouvez définir le type de parité : paire ou impaire. Si vous choisissez une parité impaire, le module n’effectue plus le contrôle de parité et le bit de parité est alors géré comme un bit de status. Trame Rappelle les caractéristiques définies pour la trame SSI. Vous pouvez connecter un codeur absolu à sorties parallèles, par l’intermédiaire d’une interface de conversion ABE-7CPA11. Dans ce cas, la configuration que vous devez saisir est celle d’une codeur absolu SSI. TLX DS 57 PL7 xx Configuration Résolution initiale Introduction La résolution initiale correspond à un incrément du codeur. Celle-ci n’étant généralement pas entière, elle est exprimée sous la forme du rapport suivant : RESOL = Distance / Nbre points avec : l Distance = distance parcourue par le mobile l Nbre points = nombre de points codeur correspondant à la distance parcourue. Les valeurs limites sont 1 à 1 000 000. La résolution est donc déduite de ces 2 paramètres (Distance et Nbre points) dans un rapport compris entre 0,5 et 1000. Exemple de calcul de la résolution Soit un codeur incrémental de 512 points par tour. La distance parcourue pour 1 tour codeur est de 10 000 microm (l’unité de longueur choisie étant le microm). Vous devez saisir : l Distance = 10 000, l Nbre points = 512. La résolution sera alors de 19,5 microm : RESOL = 10000 ⁄ 512 = 19, 5 Note : Vous pourrez corriger cette résolution dans l’écran de réglage. C’est pour cela qu’elle est appelée résolution initiale. Dans le cas d’un codeur incrémental avec multiplication par 4, saisir la distance correspondant à RE (Voir Type de codeur, p. 77) TLX DS 57 PL7 xx 81 Configuration Unités de mesure Introduction Ce champ permet de choisir les unités physiques dans lesquelles sont exprimées les mesures de position et de vitesse. Unités de mesure proposées Le tableau suivant donne la liste des unités de mesure proposées. Pour visualiser cette liste appuyez sur la touche "flèche vers le bas" située à droite du champ de saisie. Unité de position (Longueur) Unité de vitesse microm mm/min mm -2 in.e (10 m/min -2 inch) in.e-5 (10-5 inch) Unités de mesure personnalisées in.e+1/min (10 inch/min) in.e-2/min (10-2 inch/min) Vous pouvez choisir votre propres unités de mesure; le champ Longueur permettant de saisir 5 caractères au maximum. Par exemple, degré. Vous devez toutefois, choisir l’unité de position de telle façon que la valeur de la résolution (Distance / Nbre de points) soit comprise dans l’intervalle 0,5 à 1000. L’unité de vitesse sera déduite par la formule : Unité de vitesse = Unité de position * 1000 / min Note : Vous ne pouvez pas choisir l’unité de vitesse qui est déduite par la formule; par contre vous pouvez modifier le texte. Par exemple, Soit un codeur délivrant 500 points par tour. La distance correspondant à 1 tour est 2 mm, soit 2000 microm. On exprimera la résolution par rapport à 2000 / 500 (donc en microm). L’unité de vitesse résultante sera le mm/min (voir tableau ci-dessus). 82 TLX DS 57 PL7 xx Configuration Limites supérieure et inférieure Introduction Les limites supérieure et inférieure s’appliquent dans le cas d’une machine bornée et correspondent aux extrémités physiques de l’axe. Ces limites sont elles-mêmes bornées en fonction de la valeur de résolution choisie. Cas des modules TSX CAY *1 Représentation graphique Enconfiguration configuration : Limites de l’axe En d’axed’axe : Limites physiquesphysiques de l’axe Limitephysique physique Limite inférieure mini inférieure mini Limite physique Limite physique supérieure mini supérieure mini Limite physique Limite physique inférieure maxi inférieure maxi Limite Limitephysique physique supérieure maxi supérieure maxi 15 15 Plage mini 2x résolution * résolution Plagephysique physique mini > 2> 15 Plage mini * résolution Plagelogicielle logiciel mini > 215>x2résolution Butée inférieure Butéelogiciel logiciel inférieure Butée logiciel supérieure Butée logiciel supérieure En réglage d'axe : Butées logiciels de l'axe En réglage d’axe : Butées logiciels de l’axe Contraintes Détermination des limites physiques en fonction de l'association d'un codeur avec le module CAY *1.Prendre la valeur absolue la plus faible du codeur ou du module CAY *1. Type de codeur TLX DS 57 PL7 xx Codeur incrémental Codeur absolu TSX CAY *1 Limite physique inférieure mini -16 * 10 * résolution Limite physique inférieure maxi 0 0 0 Limite physique supérieure mini 0 0 0 Limite physique supérieure maxi 16 * 106 * résolution 6 6 -16 * 10 * résolution * 2 n- -108 25 16 * 106 * résolution * 2n- 108 25 83 Configuration Avec n = nombre de bits du codeur Les valeurs à saisir doivent respecter les équations suivantes : l Limite physique inférieure mini ≤ Butée logiciel inférieure ≤ Limite physique inférieure maxi ≤ 0 ≤ Limite physique supérieure mini ≤ Butée logiciel supérieure ≤ Limite physique supérieure maxi. l Limite physique inférieure mini ≤ Valeur saisie de limite physique inférieure ≤ Valeur saisie de butée logiciel inférieure ≤ Limite physique inférieure maxi. l Limite physique supérieure mini ≤ Valeur saisie de butée logiciel supérieure ≤ Valeur saisie de limite physique supérieure ≤ Limite physique supérieure maxi. l Plage physique mini = Limite physique supérieure mini - Limite physique inférieure maxi > 215 * résolution. l Plage logiciel mini = Butée logiciel supérieure - Butée logiciel inférieure > 215 * résolution. Cas des modules TSX CAY *2/33 Représentation graphique Enconfiguration configuration : Limites de l’axe En d’axe d’axe : Limites physiquesphysiques de l’axe Limitephysique physique Limite inférieure mini inférieure mini Limite physique Limite physique inférieure maxi inférieure maxi Limite physique Limite physique supérieure mini supérieure mini Limite Limitephysique physique supérieure maxi supérieure maxi 8 Plage mini > x2résolution * résolution Plagephysique physique mini > 215 Plage logicielle mini15> 28 * résolution Plage logiciel mini > 2 x résolution Butée inférieure Butéelogiciel logiciel inférieure Butée logiciel supérieure Butée logiciel supérieure En réglage d'axe : Butées logiciels de l'axe En réglage d’axe : Butées logiciels de l’axe 84 TLX DS 57 PL7 xx Configuration Contraintes Détermination des limites physiques en fonction de l'association d'un codeur avec le module CAY *2/33.Prendre la valeur absolue la plus faible du codeur ou du module CAY *2/33. Type de codeur Codeur incrémental Codeur absolu TSX CAY *2/33 Limite physique inférieure mini -16 * 10 * résolution Limite physique inférieure maxi 0 0 0 Limite physique supérieure mini 0 0 0 Limite physique supérieure maxi 16 * 106 * résolution 16 * 106 * résolution * 6 6 -16 * 10 * résolution * -6 * 108 2n-25 2 6 * 108 n-25 Avec n = nombre de bits du codeur Les valeurs à saisir doivent respecter les équations suivantes : l Limite physique inférieure mini ≤ Butée logiciel inférieure ≤ Limite physique inférieure maxi ≤ 0 ≤ Limite physique supérieure mini ≤ Butée logiciel supérieure ≤ Limite physique supérieure maxi. l Limite physique inférieure mini ≤ Valeur saisie de limite physique inférieure ≤ Valeur saisie de butée logiciel inférieure ≤ Limite physique inférieure maxi. l Limite physique supérieure mini ≤ Valeur saisie de butée logiciel supérieure ≤ Valeur saisie de limite physique supérieure ≤ Limite physique supérieure maxi. l Plage physique mini = Limite physique supérieure mini - Limite physique inférieure maxi > 28 * résolution. l Plage logiciel mini = Butée logiciel supérieure - Butée logiciel inférieure > 28 * résolution. TLX DS 57 PL7 xx 85 Configuration Modulo Introduction Le modulo s’applique dans le cas d’une machine infinie pour laquelle la mesure de position évolue entre 0 et modulo. L’évolution de la mesure est la suivante : Modulo Mesure 0 Modulo max Vous devez saisir comme paramètre Modulo max la valeur du modulo en points codeur. L’équivalent en unités utilisateur est affiché de manière automatique dans le champ suivant. Modulo max définit donc la borne supérieure autorisée pour le paramètre réglable Modulo. Les valeurs que vous pouvez saisir pour Modulo et les paramètres associés dépendent du type de codeur utilisé. Cas d’un codeur absolu Le modulo est toujours une puissance de 2, car il est défini par le nombre de bits de donnée de la trame codeur SSI. Ainsi plutôt que de saisir le nombre de bits du modulo, vous devez saisir la puissance de 2 correspondante. Par exemple, pour un modulo max de 4096, vous devez saisir la valeur 12 (car 4096 = 212 ). Limites en fonction de la résolution Les valeurs limites de Modulo max sont également bornées en fonction de la valeur de résolution choisie : Type de codeur Limites Codeur incrémental 1000 -> 6 x 108 / RESOL limitée à 16 x 106 Codeur absolu 86 n : 12 -> 23 (sous condition 2n x RESOL < 6 x 108 TLX DS 57 PL7 xx Configuration Vitesse maximale Introduction La vitesse maximale VMAX doit être telle que la fréquence résultante satisfasse la condition suivante : 1,8 kHz < FMAX < 900 kHz avec FMAX = VMAX x m / RESOL m = 2 avec un codeur incrémental x1 ou un codeur absolu, m = 4 avec un codeur incrémental x4. Valeur de VMAX La condition sur la fréquence maximale se traduit sur la valeur de VMAX par la relation suivante : 108 x RESOL / m < VMAX < 54000 x RESOL / m limitée aux bornes suivantes : 270 < VMAX < 270000 Note : VMAX et RESOL sont exprimés dans les unités définies dans l’écran de configuration, soit RESOL en microm et VMAX en mm/min, RESOL en mm et VMAX en m/min, ... Vitesse autorisée TLX DS 57 PL7 xx Quelle que soit la vitesse programmée dans les instructions, le module s’autorise une vitesse égale à VMAX + 10%, lors des transitoires, afin de résorber l’écart de poursuite. 87 Configuration Consigne maximale Introduction La consigne maximale UMAX est la tension qui doit être appliquée à l’entrée de variateur de vitesse, afin d’obtenir une vitesse égale à la vitesse maximale. Réglage du variateur de vitesse En l’absence de contrainte particulière concernant la vitesse, vous devez régler le variateur de vitesse afin d’obtenir la vitesse maximale pour une tension la plus proche possible de 9 V (mais inférieure). La limitation à 9 V permet de disposer, durant les régimes transitoires, d’une réserve autorisant un régime surtensif. S’il n’existe pas de contrainte imposée par la mécanique ou par la fréquence maximale acceptable, vous choisirez la valeur suivante : Consigne maximale = 9000 mV Exemple Nous voulons commander un axe ayant les caractéristiques suivantes : Codeur 1000 points/tour Moteur Mobile à commander (Vitesse max = 30 mm/s) Réduction 1/5 La vitesse linéaire maximale souhaitée est de 30 mm/s, soit 1800 mm/min. Le pas de vis est de 5 mm. L’axe est commandé par un moteur capable de tourner à 3000 tr/min, qui entraîne une vis à billes au travers d’un réducteur de rapport 1/5. Le codeur est situé sur l’arbre moteur. On admettra qu’il s’agit d’un codeur incrémental sans multiplication par 4. Le paramètre RESOL (distance parcourue par le mobile entre 2 incréments codeur) est égale à : Ne x Pas / N = 1/5 x 5 / 1000 = 1 microm l La vitesse maximale de travail est de 1800 mm/min, l La consigne maximale est la valeur de la tension permettant d’obtenir la vitesse maximale. Compte tenu du rapport de réduction (1/5) et du pas de vis (5 mm), la vitesse linéaire maximale (1800 mm/min) correspond à une vitesse de rotation du moteur de 1800 tr/min. Si le variateur de vitesse est réglé pour obtenir la vitesse de 3000 tr/min avec une tension d’entrée de 10 V; pour obtenir 1800 tr/min, la tension doit être de 6 V (consigne maximale = 6000 mV). 88 TLX DS 57 PL7 xx Configuration Cohérence des paramètres TLX DS 57 PL7 xx Vous devez obligatoirement assurer la cohérence des paramètres RESOL, Vitesse maximale et Consigne maximale, sous peine d’obtenir des comportements de la boucle d’asservissement incohérents. 89 Configuration Evénement Introduction 90 Le paramètre Evénement vous permet d’associer un traitement événementiel à une voie. Pour cela, vous devez saisir un numéro de tâche événementielle compris entre 0 et 63. TLX DS 57 PL7 xx Configuration Inversion Introduction Les paramètres d’inversion vous évitent de recâbler la sortie analogique lorsque le mouvement de l’axe s’effectue dans le sens inverse à celui désiré. Ces paramètres définissent l’inversion de la consigne entre la sortie du convertisseur numérique analogique (CNA) et le variateur de vitesse et / ou l’inversion de la mesure (dans le cas d’un codeur incrémental). L’inversion de la mesure vous permet de définir le sens de la mesure pour un sens de rotation du codeur. Possibilités d’inversion Les possibilités d’inversion sont les suivantes : Consigne vitesse Consigne position Anticipation vitesse Offset CNA Gain 1 Gain 2 Inversion sortie CNA Seuil de gain Mesure position Inversion mesure l l l l Utilisation du paramètre d’inversion TLX DS 57 PL7 xx Pas d’inversion, Inversion du sens de la mesure, Inversion de la consigne du variateur de vitesse, Inversion de la mesure et de la consigne. La définition de ce paramètre nécessite des manipulations. Nous vous conseillons de conserver les valeurs par défaut dans un premier temps et de modifier ce paramètre si nécessaire en phase de réglage. 91 Configuration Contrôle d’enchaînement Introduction Le paramètre Contrôle enchaînement permet de définir la conduite à tenir lorsqu’un mouvement sans arrêt (G01, G11 ou G30) n’est pas suivi d’une commande de mouvement. Contrôle d’enchaînement validé Si le contrôle d’enchaînement est validé (valeur par défaut) : l Les mouvements de type G01, G11 et G30 non suivis d’une commande de mouvement sont arrêtés (arrêt équivalent à une commande STOP) et un refus commande est généré. Dans ce cas, les mouvements sans arrêt ne peuvent pas être enchaînés par synchronisation sur le bit DONE. l Les mouvements de type G01, G11 et G30 suivis d’un mouvement de type G05, G07 ou G62 sont arrêtés, si cette deuxième commande n’est elle-même pas suivie d’une commande de mouvement. Contrôle d’enchaînement non validé Si le contrôle d’enchaînement n’est pas validé, les mouvements de type G01, G11 et G30 non suivis d’une commande de mouvement continuent à leur vitesse cible. 92 TLX DS 57 PL7 xx Configuration Accélération ou décélération maximale Introduction L’accélération (ou décélération) maximale est définie par le temps minimum (en ms) nécessaire pour passer de la vitesse nulle à la vitesse VMAX. Représentation graphique Le schéma suivant représente l’accélération maximale (ACCMAX) et le décélération maximale (DECMAX) : Vitesse VMAX Tmin Tmin Temps (ms) Accélération ACCMAX Temps (ms) DECMAX Bornes TLX DS 57 PL7 xx Le temps minimum Tmin est compris entre 16 et 10000 ms. 93 Configuration Suiveur de position de l’axe 0 Introduction Cette zone vous permet d’activer la fonction de suivi de position de l’axe 0 par un autre axe. Pour cela vous devez cochez la case Activation qui valide la fonction. Module TSX CAY •1 L’écran Suiveur de position de l’axe 0 d’un module TSX CAY •1 est le suivant : Suiveur de position de l’axe 0 Consigne Activation Ratio Mesure 0 / 0 Vous devez définir les paramètres suivants : 94 Paramètre Description Consigne ou Mesure Ces 2 boutons à cocher vous permettent de définir la consigne de l’axe esclave : l Consigne de l’axe maître (axe 0), ou l Mesure de l’axe maître (axe 0). Ratio Ces 2 champs de saisi vous permettent de définir le rapport fixant la valeur de la consigne de l’axe esclave. Consigne de l’axe esclave = Ratio x Consigne ou Mesure de l’axe maître (Ratio doit être compris entre 0,1 et 10; chacun des champs de saisi du paramètre Ratio étant compris entre 1 et 1000). TLX DS 57 PL7 xx Configuration Module TSX CAY •2 L’écran Suiveur de position de l’axe 0 d’un module TSX CAY •2 est le suivant : Suiveur de position de l’axe 0 Activation Consigne Offset auto Mesure Valider Annuler Vous devez définir les paramètres suivants : Axe 0 TLX DS 57 PL7 xx Paramètre Description Consigne ou Mesure Ces 2 boutons à cocher vous permettent de définir la consigne de l’axe esclave : l Consigne de l’axe maître (axe 0), ou l Mesure de l’axe maître (axe 0). Offset auto Cette case à cocher vous permet de choisir le décalage entre le maître et l’esclave : l Par apprentissage de l’axe esclave (si la case est cochée), l Par un paramètre réglable : Consigne de l’axe esclave = Ratio x Consigne ou Mesure de l’axe maître + Offset. Les paramètres Ratio et Offset sont des paramètres de réglage (Voir Paramètres associés aux axes maître / esclave, p. 212). La fonction Suiveur de position (mouvement esclave) n’est pas proposée pour l’axe 0 qui ne peut être que maître. 95 Configuration Entrée réflexe Introduction La zone de choix Entrée réflexe vous permet : l de définir le type d’événement à détecter sur l’entrée réflexe de la voie, pour les instructions G05, G07, G10 et G11. l de définir le type d’événement utilisé pour la fonction mémorisation de position, qui permet de mémoriser une ou deux positions (PREF1 et PREF2). Mémorisation de position Si l’application ne nécessite pas de mesure de longueur, les possibilités de mémorisation sont les suivantes : Possibilités de mémorisation Mémorisation Icône Traitement standard front montant et PREF1 PREF1 (1) Front descendant et PREF1 PREF1 (1) Si l’application nécessite des mesures de longueur, les possibilités de mémorisation sont les suivantes : 96 Possibilités de mémorisation Mémorisation Icône Front montant et PREF1, puis front montant et PREF2 PREF1, PREF2 (1) Front montant et PREF1, puis front descendant et PREF2 PREF1, PREF2 (1) Front descendant et PREF1, puis front descendant et PREF2 PREF1, PREF2 (1) TLX DS 57 PL7 xx Configuration Possibilités de mémorisation Mémorisation Icône Front descendant et PREF1, puis front montant et PREF2 PREF1, PREF2 (1) (1) L’icône illustre à quel moment s’effectue la mémorisation. Par exemple, La position PREF1 est détectée sur le premier front montant de l’entrée réflexe et la position PREF2 est détectée sur le deuxième front montant de l’entrée réflexe. TLX DS 57 PL7 xx 97 Configuration Prise d’origine Introduction Un codeur incrémental ne fournit pas une mesure de position mais un nombre d’impulsions proportionnel à un déplacement. Pour que ce déplacement se transforme en une position, il est nécessaire que vous affectiez à un point particulier de l’axe une cote connue (en général choisie égale à 0). Cette opération s’appelle prise d’origine. Un axe sur lequel une prise d’origine a été effectuée, est dit référencé. Champ Prise d’origine Le champ Prise d’origine définit le type et le sens de la prise d’origine (uniquement dans le cas où la mesure de position s’effectue avec un codeur incrémental). Le type est défini en fonction de l’utilisation des 2 entrées de détection de l’origine : entrée top au tour et entrée came. 98 Possibilités Vitesse Vitesse PO d’approche (1) Icône Came courte (2) et top zéro, sens + F F (3) Came courte (2) et top zéro, sens - F F/8 (3) Came courte (2), sens + F F (3) Came courte (2), sens - F F/8 (3) Came longue en butée et top zéro, sens + F F/8 (3) TLX DS 57 PL7 xx Configuration Possibilités Vitesse Vitesse PO d’approche (1) Icône Came longue en butée et top zéro, sens - F F/8 (3) Came longue en butée, sens + F F/8 (3) Came longue en butée, sens - F F/8 (3) (1) F est la vitesse programmée dans l’instruction en mode automatique ou la vitesse FMANU (définie dans l’écran de réglage) en mode manuel. Cette vitesse est modulable par le coefficient CMV. (2) Seules les prises d’origine came courte peuvent être utilisées lorsque le type de machine est infini. (3) L’icône illustre la prise d’origine. Commande de prise d’origine Prise d’origine forcée TLX DS 57 PL7 xx La commande de prise d’origine s’effectue : l en mode automatique, par le code d’instruction 14 : prise d’origine, l en mode manuel, par la commande SETRP : prise d’origine manuelle. Il existe également un mécanisme de prise d’origine forcée : l commande G62 en mode Auto, l commande RP_HERE en mode Manu. Cette prise d’origine consiste à forcer la position à une valeur spécifiée. Cette opération n’entraîne pas de déplacement et ne tient donc pas compte du type de PO sélectionné. 99 Configuration Prise d’origine came courte Le tableau suivant donne une description détaillée des prises d’origine came courte : Type Came courte / top zéro Came courte seule Sens Sens + Sens + Sens - (1) Sens - (1) Icône Déplacement Top zéro Came (1) ou départ sur came 100 TLX DS 57 PL7 xx Configuration Prise d’origine came longue Le tableau suivant donne une description détaillée des prises d’origine came longue et top zéro : Type Came longue en butée / top zéro Sens Sens + (2) Départ Départ hors came Sens - (2) Départ sur came Départ sur came Départ hors came Icône Déplacement Top zéro Came Le tableau suivant donne une description détaillée des prises d’origine came longue seule : Type Came longue en butée Sens Sens + (2) Départ Départ hors came Sens - (2) Départ sur came Départ sur came Départ hors came Icône Déplacement Came (2) définit l’endroit de la machine où se trouve la came. TLX DS 57 PL7 xx 101 Configuration TSX CAY •2 et TSX CAY 33 : contrôle de présence du top zéro 102 La prise d’origine came courte effectue un contrôle de présence du top zéro sur la longueur de la came. Lors d’une prise d’origine de type came courte, sens + ou sens -, avec top zéro, si toute la came est parcourue sans détection de top zéro, à la sortie de la came, l’axe s’arrête et un défaut est signalé. L’axe se trouve dans un état non référencé. TLX DS 57 PL7 xx Configuration Recalage Introduction Cette fonction permet de compenser un glissement éventuel de la mesure si le codeur utilisé est un codeur incrémental. A chaque passage du mobile devant le détecteur, la mesure est recalée à la valeur spécifiée. Fonction recalage Les possibilités de recalage sont les suivantes : Possibilités Fonction recalage Fonction recalage absente Inactive Icône Fonction recalage et défaut sur dépassement de seuil Active TLX DS 57 PL7 xx 103 Configuration Masquage des défauts Introduction Avec un module TSX CAY •2 ou TSX CAY 33, il est possible de masquer individuellement 4 des 8 défauts externes (matériels) dans la configuration de la voie (paramètre MSK_HDERR). Ecran de masquage des défauts L’écran Masquage des défauts permet de définir les défauts que vous voulez masquer : Masquage des défauts Défauts Défaut variateur Défaut alimentation codeur Défaut arrêt d’urgence Défaut alimentation 24 V Valider Masquage masqué masqué Annuler Les 4 défauts que vous pouvez masquer sont les suivants : Défaut Variables associées 104 Paramètre associé Défaut variateur DRV_FLT Défaut alimentation codeur ENC_SUP Défaut arrêt d’urgence EMG_STP Défaut alimentation 24 V AUX_SUP Lors d’une coupure secteur, les défauts masqués ne seront pas signalés et les variables associées ne seront pas rafraîchies : l bit de défaut de la voie %I.ERR, l mot d’état %MWxy.i.2. Les informations AX_FLT, AX_OK et HD_ERR sont mises à jour sans tenir compte du masquage. Tout mouvement de l’axe est interrompu par un arrêt et l’invalidation du variateur. TLX DS 57 PL7 xx Configuration Validation des paramètres de configuration Introduction Lorsque vous avez défini tous les paramètres de configuration, vous devez valider votre configuration par la commande Edition → Valider ou en activant l’icône associée : Paramètres de configuration erronés Si une ou plusieurs valeurs de paramètres ne sont pas comprises dans les bornes autorisées, un message d’erreur est affiché pour signaler le paramètre en défaut. Par exemple, la valeur Distance du champ Résolution initiale est invalide : Valider i Validation impossible ! Erreur dans les paramètres de configuration: Distance résolution initiale invalide OK Vous devez corriger les paramètres en défaut pour rendre possible la validation de votre configuration. Note : Dans les écrans de configuration, les paramètres erronés apparaissent en rouge. Les paramètres grisés ne peuvent pas être modifiés parce qu’ils dépendent de paramètres erronés (par exemple, une résolution invalide empêche la saisie des limites inférieure et supérieure). TLX DS 57 PL7 xx 105 Configuration Paramètres de réglage erronés Lorsque vous validez votre configuration pour la première fois, les paramètres de réglage sont initialisés. Si suite à des modifications des valeurs de configuration, les paramètres de réglage ne sont plus corrects, un message d’erreur est affiché pour signaler le paramètre incriminé. Par exemple, les butées logicielles sont incompatibles : Valider i Validation impossible ! Erreur dans les paramètres de réglage : Butées logicielles supérieure et inférieure incompatibles. invalide OK Vous devez accéder à l’écran de réglage, corriger le paramètre en défaut puis valider. Prise en compte de la validation 106 Votre configuration est effectivement prise en compte : l lorsque tous les paramètres de configuration sont corrects, l lorsque tous les paramètres de réglage sont corrects, l lorsque vous avez effectué la validation au niveau de l’écran de base de l’éditeur de configuration. TLX DS 57 PL7 xx Programmation de la commande d’axes 5 Présentation Objet du chapitre TLX DS 57 PL7 xx Ce chapitre décrit le principe de programmation pour les différents modes de fonctionnement : description des principales instructions et des modes de marche. 107 Programmation Contenu de ce chapitre 108 Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Principe de programmation d’un axe indépendant 110 Modes de fonctionnement 111 Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) 113 Saisie des paramètres de la fonction SMOVE 115 Description des paramètres de la fonction SMOVE 116 Codes instruction de la fonction SMOVE 119 Description des déplacements élémentaires avec une machine bornée 122 Description des déplacements élémentaires avec une machine infinie 124 Programmation d’un déplacement à la position sans arrêt 127 Programmation d’un déplacement à la position avec arrêt 128 Programmation d’un déplacement jusqu’à détection d’un événement 129 Programmation d’une commande d’usinage simple 131 Programmation d’une prise d’origine 134 Programmation d’une prise d’origine à la volée sur événement 136 Programmation de l’arrêt du mouvement 137 Programmation d’une prise d’origine forcée 138 Programmation d’une attente d’événement 139 Programmation de la mémorisation de la position courante sur événement 140 Enchaînement des commandes de mouvement 144 Programmation de la fonction de recalage au vol 147 Mouvement suiveur d’un autre axe TSX CAY •1 149 Mouvement suiveur d’un autre axe TSX CAY •2 151 Mouvement suiveur d’une consigne périodique externe 154 Fonction PAUSE différée 155 Mode pas à pas 157 Fonction PAUSE immédiate 160 Traitement événementiel avec un axe indépendant 162 Gestion des modes de marche 164 Gestion des défauts 165 Description des défauts matériels externes 169 Description des défauts application 172 Description des défauts refus commande 176 Gestion du mode manuel 177 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Sujet TLX DS 57 PL7 xx Page Commandes de déplacement à vue 179 Commandes de déplacement incrémental 181 Commande de prise d’origine 182 Commande de prise d’origine forcée 183 Commande d’annulation de référence 184 Commande de référencement et de calcul d’offset 185 Gestion du mode hors asservissement (DIRDRIVE) 186 Gestion du mode mesure (OFF) 188 109 Programmation Principe de programmation d’un axe indépendant Introduction Chaque voie (axe) du module de commande d’axes se programme en utilisant : l la fonction SMOVE pour les déplacements en mode automatique, l les objets bits (%I et %Q) et mots (%IW, %QW et %MW), associés au module pour définir : l la sélection des modes de fonctionnement, l la commande des déplacements, excepté pour le mode automatique, l le contrôle de l’état de fonctionnement de l’axe et du module. Objets bits et mots Les objets bits et mots sont accessibles par leur repère ou leur symbole. Les symboles sont définis dans l’éditeur de variables qui propose par défaut un nom de symbole pour chacun des objets. 110 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Modes de fonctionnement Introduction Sélection du mode Vous pouvez exploiter chaque voie de commande d’axes suivant 4 modes de fonctionnement : Mode de fonctionnement Description Automatique (AUTO) Ce mode permet l’exécution des commandes de mouvement pilotées par les fonctions SMOVE. Manuel (MANU) Ce mode permet de piloter le mobile à vue, à partir d’une face avant ou d’un pupitre de dialogue opérateur. Les commandes sont accessibles par les bits de sortie %Q. Hors asservissement (DIRDRIVE) Dans ce mode la sortie se comporte comme un convertisseur numérique / analogique. La boucle d’asservissement est hors service. En réglage, ce mode vous permet d’analyser le comportement de l’axe indépendamment de la boucle d’asservissement. Mesure (OFF) Dans ce mode la voie ne contrôle pas le mobile; elle ne fait que remonter les informations de position et de vitesse courantes. Ce mode est forcé au démarrage, si l’axe est configuré et sans défaut. Le choix du mode s’effectue : l à partir du mot MODE_SEL (%QWxy.i.0), ou l par le sélecteur de l’écran de mise au point. Le tableau suivant indique le mode choisi, en fonction de la valeur du mot %QWxy.i.0 : Valeur Mode choisi Description 0 OFF Mode mesure, inhibition de la sortie analogique. 1 DIRDRIVE Mode hors asservissement. 2 MANU Mode manuel. 3 AUTO Mode automatique. Pour toute autre valeur de %QWxy.i.0, le mode OFF est sélectionné. TLX DS 57 PL7 xx 111 Programmation Changement de mode pendant un mouvement Le changement de mode de fonctionnement pendant qu’un mouvement est en cours (bit DONE : %Ixy.i.1 à l’état 1) provoque l’arrêt du mobile. Lorsque le mobile est effectivement à l’arrêt (bit NOMOTION : %Ixy.i.8 à l’état 1), le nouveau mode de fonctionnement est alors activé. Note : Seules les commandes concernant le mode en cours sont examinées. Les autres commandes sont ignorées (excepté si une fonction SMOVE est exécutée en mode manuel). 112 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) Introduction Vous pouvez programmer une fonction SMOVE dans n’importe quel module de programmation en langage à contacts (au moyen d’un bloc opération), en langage liste d’instructions (entre crochets) ou en langage littéral structuré. Dans tous les cas, la syntaxe reste la même. Ecran de saisie assistée Vous pouvez saisir la fonction SMOVE directement ou par l’écran de saisie assistée : Appel de fonction : Appel de fonction Paramètres Informations Fonctions : Famille V.Bib V.Ap Nom Commentaire SMOVE Commande de mouvement automaChaînes de caractères 1.1 Cde de Mouvement 1.0 Communication 1.4 Conversions numériques 1.1 Format d’appel Paramètre de la MÉTHODE : Nom Type Nature Commentaire Zone de saisie Channel MAIN Channel NRUN WORD IN Numéro de mouvement G9_ WORD IN G9 Visualisation de l’appel SMOVE ( ) OK TLX DS 57 PL7 xx Annuler Détail... 113 Programmation Saisie assistée Dans l’éditeur de programme sélectionné, procédez de la manière suivante : Etape 114 Action 1 Appuyez simultanément sur les touches Shift et F8 ou cliquez sur l’icône F(....). La fenêtre Appel de fonction est alors visualisée. 2 Sélectionnez l’option Paramètres. 3 Choisissez la famille Commande de mouvement dans la bibliothèque. 4 Choisissez la fonction SMOVE. 5 Appuyez sur le bouton Détail et remplissez les différents champs proposés. Vous pouvez également saisir directement les variables de la fonction dans la zone de saisie des paramètres. 6 Validez par OK ou Enter. La fonction est alors affichée. TLX DS 57 PL7 xx Programmation Saisie des paramètres de la fonction SMOVE Introduction La commande d’un mouvement se programme par une fonction SMOVE, avec la syntaxe suivante : SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M) L’écran Détail vous permet de saisir de façon assistée chacun des paramètres. Ecran de détail de la fonction SMOVE L’écran de Détail de la fonction SMOVE est le suivant : SMOVE Adresse de la voie Annuler %CH2.1 N_Run 1 Annuler Numéro de mouvement Codes de déplacement G9_ Relatif par rapport à laAnnuler position courante. G Déplacement jusqu’àAnnuler évènement sans arrêt. X Annuler 1000000 F x G01 G09 G11 G10 G14 G62 + G07 G05 +++ 0.0 Incrément de position F 500 Annuler Vitesse de déplacement Paramètres M Annuler 16#1101 M Sorties TOR auxiliaires Source EVT Inchangées AUX 0 Synchrone au mvt Consécutif au mvt 123 OK Annuler Les champs de saisie (paramètres de la fonction SMOVE) sont les suivants : TLX DS 57 PL7 xx Paramètre Description %CHxy.i Adresse de la voie. N_Run Numéro du mouvement. G9_ Type de déplacement. G Code instruction. X Coordonnée de la position à atteindre. F Vitesse de déplacement du mobile. M Traitement événementiel, sortie TOR auxiliaire associée à la voie. 115 Programmation Description des paramètres de la fonction SMOVE Introduction Vous devez saisir les paramètres suivants afin de programmer une fonction de mouvement : SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M) Adresse de la voie %CHxy.i définit l’adresse de la voie du module de commande d’axes dans la configuration automate : Paramètre Signification x Numéro du rack. y Position du module dans le rack. i Numéro de la voie : l 0 et 1 pour un module TSX CAY 2•, l 0 à 3 pour un module TSX CAY 4•, l 0 à 2 pour un module TSX CAY 33. Numéro de mouvement N_Run définit le numéro du mouvement (entre 0 et 32767). Ce numéro identifie le mouvement réalisé par la fonction SMOVE. En mode mise au point, ce numéro vous permet de connaître le mouvement en cours. Type de déplacement G9_ définit le type de déplacement : Code Type de déplacement 90 Déplacement absolu. 91 Déplacement relatif par rapport à la position courante. 98 Déplacement relatif par rapport à la position mémorisée PREF1. La mémorisation de la position PREF1 s’effectue par la code instruction G07. 60 Déplacement absolu à sens imposé (machine de type infini uniquement). 68 Déplacement relatif par rapport à PREF à sens imposé (machine de type infini uniquement). Pour choisir le type de déplacement vous pouvez utiliser le bouton de défilement situé à droite du champ G9_ ou saisir directement le code lors d’une saisie directe (sans passer par l’écran Détail). 116 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Code instruction G définit le code instruction (Voir Codes instruction de la fonction SMOVE, p. 119) de la fonction SMOVE. Coordonnée de la position à atteindre X définit la coordonnée de la position à atteindre ou vers laquelle le mobile doit se déplacer (dans le cas d’un déplacement sans arrêt). Cette position peut être : l immédiate, l codée dans un double mot interne %MDi ou constante interne %KDi (ce mot peut être indexé). Cette valeur est exprimée dans l’unité, définie par le paramètre de configuration Unités Longueur (par exemple, microm). Note : Dans le cas des instructions G14, G21, et G62 ce paramètre représente la valeur de prise d’origine. Vitesse de déplacement du mobile Paramètre M F définit la vitesse de déplacement du mobile. Cette vitesse peut être : l immédiate, l codée dans un double mot interne %MDi ou constante interne %KDi (ce mot peut être indexé). L’unité de vitesse est déduite de l’unité de longueur que vous avez choisi : Vitesse = u x 1000 / min avec u = unité de longueur choisie. Par exemple, si l’unité de longueur choisie est le microm, l’unité de vitesse sera : microm x 1000 / min -> mm / min M définit un mot qui code sur des quartets (en hexadécimal) : l l’activation ou la non activation du déclenchement du traitement événementiel application, pour les instructions G10, G11, G05 et G07 : l bit 12 à l’état 1 : activation, l bit 12 à l’état 0 : non activation. l la mise à l’état 0 ou 1 de la sortie TOR auxiliaire associée à la voie : l Quartet 2 : moment de l’activation 0 = inchangée (pas de modification de la sortie), 1 = synchrone au mouvement (affectation de la sortie en début d’exécution de l’instruction), 2 = consécutif au mouvement (affectation de la sortie en fin d’exécution de l’instruction). l Quartet 0 : état de la sortie auxiliaire lors de l’exécution des instructions G01, G09, G10 et G11 0 = mise à 0 de la sortie (case AUX0 non cochée), 1 = mise à 1 de la sortie (case AUX0 cochée). l le type d’événement attendu par l’instruction G05 : l Bit 13 0 = attente d’une temporisation ou d’un événement, 1 = attente d’un nombre de franchissement du modulo. TLX DS 57 PL7 xx 117 Programmation Par exemple : Octet 3 2 1 0 16# l 16#0101 = pas d’activation du déclenchement du traitement événementiel application et sortie auxiliaire mise à l’état 1 lorsque la commande SMOVE est exécutée. l 16#1200 = activation du déclenchement du traitement événementiel application et sortie auxiliaire mise à l’état 0 en fin d’exécution de la commande SMOVE. Note : Le codage est réalisé automatiquement dans le champ M de l’écran Détail, lorsque vous faites vos choix en utilisant les cases et les boutons à cocher proposés par cet écran. 118 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Codes instruction de la fonction SMOVE Introduction Le paramètre G définit le code instruction. Pour choisir le code instruction vous pouvez utiliser le bouton de défilement situé à droite du champ G, appuyer sur l’icône correspondant au mouvement ou saisir directement le code lors d’une saisie directe (sans passer par l’écran Détail). Liste des codes instruction Les codes instruction que vous pouvez choisir dans l’écran de Détail sont les suivants : TLX DS 57 PL7 xx Code instruction Signification 09 Déplacement sur position avec arrêt. 01 Déplacement sur position sans arrêt. 32 Préparation de la commande d’usinage. 30 Usinage simple. 10 Déplacement jusqu’à événement avec arrêt. 11 Déplacement jusqu’à événement sans arrêt. Icône 119 Programmation Code instruction Signification 14 Prise d’origine. 62 Prise d’origine forcée. 05 Attente d’événement. 07 Mémorisation de la position sur événement. 21 (1) Déplacement illimité avec prise d’origine à la volée. 04 (1) Arrêt du mouvement. Icône (1) Avec un module TSX CAY 22 / 42 ou TSX CAY 33 120 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Graphique de l’écran de Détail TLX DS 57 PL7 xx L’écran de Détail visualise également un graphique qui représente le déplacement choisi. Par exemple, code G09 : 121 Programmation Description des déplacements élémentaires avec une machine bornée Introduction Vous pouvez programmer 3 catégories de déplacements : l les déplacements sur une position (codes instruction 01 et 09), l les déplacements jusqu’à détection d’un événement (codes instruction 10 et 11), l les prises d’origine (code instruction 14). Lors de la programmation de ces déplacements vous devez définir la position à atteindre et la vitesse. Les paramètres d’accélération (rectangulaire, trapézoïdale ou triangulaire) sont définis en configuration. Types de déplacement Avec une machine bornée, les types de déplacement sont les suivants : l Absolu par rapport à l’origine machine (code 90). Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,01,50000,1000,0) Vitesse (mm / min) 1000 Position (mm) 0 50 000 l Relatif par rapport à la position courante (code 91). 122 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,91,01,40000,1000,0) Vitesse (mm / min) 1000 Position (mm) 0 X + 40 000 X l Relatif par rapport à la position mémorisée PREF1 (code 98). Vitesse (mm / min) 1000 Position (mm) 0 PREF TLX DS 57 PL7 xx PREF + 30 000 123 Programmation Description des déplacements élémentaires avec une machine infinie Introduction Vous pouvez programmer 3 catégories de déplacements : l les déplacements sur une position (codes instruction 01 et 09), l les déplacements jusqu’à détection d’un événement (codes instruction 10 et 11), l les prises d’origine (code instruction 14). Lors de la programmation de ces déplacements vous devez définir la position à atteindre et la vitesse. Les paramètres d’accélération (rectangulaire, trapézoïdale ou triangulaire) sont définis en configuration. Types de déplacement Quelles que soient la position courante et la cible, il est toujours possible d’atteindre la position objectif, aussi bien en se déplaçant dans le sens + que dans le sens -. Pour aller d’un point A vers un point B, vous avez 3 choix possibles : l déplacement dans le sens croissant de la position (déplacement 1), l déplacement dans le sens décroissant de la position (déplacement 2), l déplacement le plus court : le module décide du sens (déplacement 3). Vous utiliserez le signe de la vitesse pour spécifier le sens du déplacement désiré. Déplacement 1 0 B A Mod-1 Déplacements 2 et 3 124 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Avec une machine infinie les déplacements peuvent être de type suivant : l Au plus court par rapport à l’origine machine (code 90). Dans ce cas, le sens de déplacement est déterminé par le chemin le plus court. Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,09,45000,1000,0) Vitesse (mm / min) 1000 Position (mm) 0 30 000 45 000 Modulo 60 000 l A sens imposé par rapport à l’origine machine (code 60). Dans ce cas, le sens de déplacement est déterminé par le signe de la vitesse. Vitesse (mm / min) 30 000 45 000 Position (mm) 0 Modulo 60 000 -1000 l Au plus court par rapport à la position mémorisée PREF1 (code 98). Par exemple, SMOVE %CH102.0 (1,98,09,45000,1000,0) vise la cote (45000 + PREF1). TLX DS 57 PL7 xx 125 Programmation A sens opposé par rapport à la position mémorisée PREF1 (code 68). Par exemple, SMOVE %CH102.0 (1,68,09,45000,-1000,0) vise la cote (45000 + PREF1) en se déplaçant dans le sens -. Par exemple, SMOVE %CH102.0 (1,68,09,45000,1000,0) vise la cote (45000 + PREF1) en se déplaçant dans le sens +. l Relatif par rapport à la position courante (code 91). Dans ce cas, le sens du déplacement est déterminé par le signe du paramètre X (Incrément de position). Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,91,09,15000,1000,0) Vitesse (mm / min) 1000 Position (mm) 0 X X + 15 000 Modulo 60 000 Note : La cote visée par G68 ou G91 est calculée par rapport au modulo. Dans les exemples on vise (1000 + PREF1) Mod ModuloValue et (X + 15000) Mod ModuloValue. Mod est l’opérateur mathématique Modulo. Par exemple, si PREF1 = 40000 et modulo = 60000 : 45000 + PREF1 correspond à 25000. 126 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Programmation d’un déplacement à la position sans arrêt Instruction Exemple L’instruction de déplacement à la position sans arrêt est la suivante : Instruction Code instruction Déplacement à la position sans arrêt 01 Icône SMOVE %CH102.0 (1,90,01,5000000,1000,0) Vitesse (mm / min) 1000 Position (microm) 0 5000000 Note : Si l’instruction G01 n’est pas suivie d’une instruction, son comportement dépend du paramètre Contrôle d’enchaînement défini en configuration. TLX DS 57 PL7 xx 127 Programmation Programmation d’un déplacement à la position avec arrêt Instruction Exemple L’instruction de déplacement à la position avec arrêt est la suivante : Instruction Code instruction Déplacement à la position avec arrêt 09 Icône SMOVE %CH102.0 (1,90,09,5000000,1000,0) Vitesse (mm / min) 1000 Position (microm) 0 128 5000000 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Programmation d’un déplacement jusqu’à détection d’un événement Instruction L’instruction de déplacement jusqu’à détection d’un événement est la suivante : Instruction Code instruction Déplacement jusqu’à détection d’un événement sans arrêt 11 Déplacement jusqu’à détection d’un événement avec arrêt 10 Icône Les instructions 11 et 10 sont similaires aux instructions 01 et 09, avec fin de commande lors de la détection de l’événement (ou fin de commande à la position saisie si l’événement n’est pas détecté). Evénement L’événement attendu peut être : l un front montant ou un front descendant (suivant le choix effectué dans le champ Evénement de l’écran de configuration) sur l’entrée réflexe dédiée, associée à la voie qui pilote l’axe, l un front montant du bit EXT_EVT (%Qxy.i.10) généré par programme. Le paramètre Position doit être obligatoirement défini. Si l’événement n’est pas détecté, la commande se termine lorsque cette position est atteinte. Les instructions 11 et 10 peuvent activer une tâche événementielle lors de la détection de l’événement si le bit 12 du paramètre M est positionné à 1. TLX DS 57 PL7 xx 129 Programmation Exemples Exemple 1 : SMOVE %CH102.0 (1,90,11,2000000,3000,0) Vitesse (mm / min) Evénement 3000 Position (microm) 0 2000000 Exemple 2 : SMOVE %CH102.0 (1,90,10,3000000,2000,16#1000) Vitesse (mm / min) Evénement (activation tâche EVT) 2000 Position (microm) 0 130 3000000 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Programmation d’une commande d’usinage simple Instruction L’instruction de commande d’un usinage simple est la suivante : Instruction Code instruction Préparation d’un usinage simple 32 Exécution d’un usinage simple 30 Icône Les instructions 32 et 30 permettent de réaliser un profil d’usinage simple composé de : l une vitesse d’approche définie dans l’instruction G32, l une vitesse d’usinage et une position cible définies dans l’instruction G30. Exemple SMOVE %CH102.0 (1,90,32,0,1000,0) SMOVE %CH102.0 (2,90,30,5000000,500,0) Vitesse (mm / min) 1000 500 Position (microm) 0 TLX DS 57 PL7 xx 5000000 131 Programmation Programmation l La commande G32 est une commande de préparation. Elle peut donc être lancée l l l l dans le même cycle automate que la commande G30, sans contrôle des bits NEXT et DONE. Il est inutile de relancer la commande G32 tant que la vitesse d’approche ne change pas, car celle-ci est mémorisée. Par contre, il est obligatoire d’envoyer au moins une commande G32, avant d’exécuter une commande G30. L’instruction G30 déclenche un mouvement sans arrêt dont le comportement est identique à celui de l’instruction G01, si elle n’est pas suivie d’une commande de mouvement. Si l’instruction G30 n’est pas suivie d’une commande de mouvement et si un contrôle d’enchaînement est demandé, cela provoque un refus de commande. Si le mobile est en mouvement, l’instruction G30 ne doit pas provoquer de changement du sens de déplacement. L’instruction G30 est normalement suivie d’une instruction G09 (figure 1). Si cet enchaînement oblige à un changement de sens, il y a mise à l’arrêt et inversion, afin d’atteindre la cote G09 (figure 2). G09 G30 Figure 1 X1 X2 G30 X2 Figure 2 X1 l Si la distance à parcourir par l’instruction G30 ne permet pas d’atteindre la vitesse spécifiée, le déplacement s’effectue selon l’une des trajectoires suivantes : 132 TLX DS 57 PL7 xx Programmation F F X1 TLX DS 57 PL7 xx X1 133 Programmation Programmation d’une prise d’origine Instruction L’instruction de prise d’origine est la suivante : Instruction Code instruction Prise d’origine 14 Icône La position affichée correspond à la coordonnée à charger en valeur courante lorsque l’origine est détectée. Suivant le type de prise d’origine choisi, l’événement de prise d’origine est détecté soit sur l’entrée came, soit sur les entrées came et top zéro, associées à l’axe piloté. Le type de prise d’origine et le sens de déplacement sont définis par configuration. Exemples Exemple 1 : SMOVE %CH102.0 (1,90,14,5000000,200,0) Type de prise d’origine = came courte, sens Vitesse (mm / min) Came 200 Position (microm) 0 134 5000000 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Exemple 2 : SMOVE %CH102.0 (1,90,14,0,200,0) Type de prise d’origine = came courte, top zéro, sens Vitesse (mm / min) Came et top zéro 25 0 Position (microm) 200 Note : L’axe est référencé en début d’exécution de l’instruction. Le type de déplacement doit toujours être un déplacement absolu (code 90). TLX DS 57 PL7 xx 135 Programmation Programmation d’une prise d’origine à la volée sur événement Instruction L’instruction de prise d’origine à la volée sur événement est la suivante : Instruction Code instruction Prise d’origine à la volée sur événement 21 Icône La position fournie par le paramètre X correspond à la coordonnée à charger en valeur courante lorsque l’origine est détectée. Le sens de déplacement est défini par le signe de la vitesse (le sens défini par le type d’origine n’est pas pris en compte). L’instruction G21 ne se termine jamais naturellement, il est nécessaire d’envoyer un ordre STOP (%Qxy.i.15) pour terminer cette instruction. Suivant le type de prise d’origine choisi, l’événement de prise d’origine est détecté soit sur l’entrée came, soit sur les entrées came et top zéro, associées à l’axe piloté. Le type de prise d’origine et le sens de déplacement sont définis par configuration. Exemple SMOVE %CH102.0 (1,60,21,5000000,200,0) Position Came Came 5000000 Conditions d’exécution 136 Temps Les conditions d’exécution sont les suivantes : l le codeur doit être un codeur incrémental, l la fonction de recalage est inactive, l le type de déplacement utilise un code instruction G60. TLX DS 57 PL7 xx Programmation Programmation de l’arrêt du mouvement Instruction L’instruction d’arrêt du mouvement est la suivante : Instruction Code instruction Arrêt du mouvement 04 Icône Cette instruction est utilisée pour arrêter au plus vite un mouvement sans arrêt de type G01, G30 et G11. C’est l’équivalent d’un ordre STOP. Il n’y a pas de paramètre associé à l’instruction G04. Exemple Arrêt d’un mouvement G01, après une temporisation de 10 s : SMOVE %CH102.0 (1,91,01,100000,1500,16#0000) SMOVE %CH102.0 (2,90,05,0,10000,16#0000) SMOVE %CH102.0 (3,90,04,0,0,16#0000) Remarque : Contrairement à l’instruction STOP, l’arrêt de mouvement par le code instruction 04 ne vide pas les buffers. TLX DS 57 PL7 xx 137 Programmation Programmation d’une prise d’origine forcée Instruction L’instruction de prise d’origine forcée est la suivante : Instruction Code instruction Prise d’origine forcée 62 Icône Cette commande effectue une prise d’origine forcée, sans déplacement du mobile. La valeur courante de position est forcée à la valeur saisie dans le paramètre de position X. Exemple SMOVE %CH102.0 (1,90,62,100000,0,0) Lorsque cette instruction est exécutée, la position courante est forcée à 100000. Remarques l Quel que soit l’état de l’axe (référencé ou non référencé), si la commande G62 est acceptée, elle référence l’axe en fin d’exécution. l La commande G62 n’est acceptée que si le mobile est à l’arrêt : bit NOMOTION (%Ixy.i.8) à l’état 1. 138 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Programmation d’une attente d’événement Instruction L’instruction d’attente d’événement est la suivante : Instruction Code instruction Attente d’événement 05 Icône Cette instruction est utilisée pour attendre un événement dans un temps enveloppe (en ms), défini dans le paramètre F. Si l’événement n’est pas apparu dans ce temps enveloppe, la commande d’attente d’événement est alors désactivée. Si le paramètre F est défini à 0, l’attente s’effectue sans limite de temps. Cas d’une machine infinie Evénement associé à la commande Tâche événementielle TLX DS 57 PL7 xx Avec une machine de type infini, l’instruction G05 permet également d’attendre le franchissement d’un nombre de modulo. Le choix est déterminé par la valeur du bit 13 du paramètre M : l bit 13 = 0, attente d’événement, l bit 13 = 1, attente d’un nombre de modulo. L’événement associé à la commande G05 peut être : l un front montant ou descendant (suivant le choix effectué dans le champ Evénement de l’écran de configuration) sur l’entrée réflexe dédiée, associée à la voie qui pilote l’axe, l un front montant du bit EXT_EVT (%Qxy.i.10) généré par le programme, l un nombre de franchissement du modulo (dans le cas d’une machine infinie). Par exemple, attente de 10 franchissements du modulo, avec activation de la tâche événementielle : SMOVE %CH102.0 (1,90,05,0,10,16#2000) L’instruction G05 peut activer une tâche événementielle lors de la détection de l’événement, si le bit 12 du paramètre M est positionné à 1. Le bit TO_G05 est positionné à 1 lorsque le temps enveloppe est écoulé sans détection d’un événement. Par exemple, attente d’un événement avec un temps enveloppe de 1,5 s et avec activation de la tâche événementielle : SMOVE %CH102.0 (1,90,05,0,1500,16#1000) 139 Programmation Programmation de la mémorisation de la position courante sur événement Instruction L’instruction de mémorisation de la position courante sur événement est la suivante : Instruction Code instruction Icône Mémorisation de la position courante sur événement 07 Après exécution de cette instruction, un changement d’état attendu sur l’entrée réflexe du module de commande d’axes provoque la mémorisation de la position courante. Vous pouvez choisir en configuration et dans le paramètre de position X, de mémoriser une ou deux positions (PREF1 et PREF2) : l Si l’option sans mesure est choisie en configuration, seule PREF1 est mémorisée (le paramètre X doit être égal à 1). l Si l’option avec mesure est choisie en configuration : l si X = 1, c’est sur la mémorisation de la position PREF1 que le traitement événementiel sera activé, l si X = 2, c’est après la mémorisation de PREF1 puis de PREF2 que le traitement événementiel sera activé. 140 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Mémorisation de la position courante Le tableau suivant donne une illustration de la mémorisation de la position courante, en fonction des choix effectués en configuration : Type d’événement sur l’entrée EVT Chronogramme Front montant Front descendant Choix effectués en configuration Front montant et PREF1 Position Front descendant et PREF1 Front montant Front montant et PREF1, puis front montant et PREF2 Front descendant Front descendant et PREF1, puis front descendant et PREF2 Fronts montant et descendant Fronts descendant et montant Position Front montant et PREF1, puis front descendant et PREF2 Front descendant et PREF1, puis front montant et PREF2 Le traitement événementiel est activé lors de la détection de l’événement, si le bit 12 du paramètre M est positionné à 1. Le programme enchaîne directement sur l’instruction suivante. Le rafraîchissement des mots PREF1 (%IDxy.i.9) et PREF2 (%IDxy.i.11) ne s’effectue que si une tâche événementielle est déclenchée par l’événement attendu. Les performances de l’instruction G07; c’est-à-dire le retard mesure / événement est immédiat pour un codeur incrémental et inférieur ou égal à 400 microsecondes pour un codeur absolu. TLX DS 57 PL7 xx 141 Programmation Exemple d’utilisation d’une position indexée L’utilisation d’une position indexée permet de résoudre les mouvements répétitifs. Par exemple, supposons la séquence de mouvements élémentaires ci-dessous à effectuer 9 fois : l déplacement jusqu’à détection du bord de la pièce (2), l déplacement jusqu’à la position 2000 par rapport au bord de la pièce (3), l déplacement jusqu’à la position 1000 par rapport au bord de la pièce (4), l déplacement jusqu’au bord de la pièce (5). Dans cet exemple, la prise d’origine est supposée déjà effectuée et le mobile est en position d’origine. Vitesse (mm / min) Evénement Evénement Evénement Position (microm) Note : La séquence de mouvements élémentaires est représentée en gras sur la courbe. Les numéros mentionnés correspondent aux numéros de pas programme inclus dans la fonction SMOVE. 142 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Programme Le programme de la séquence de mouvements élémentaires est le suivant : !%MW0:=0;%QW2.0:=3; !RE %I1.0 AND %I2.0.3 AND %I2.0.23 !SMOVE %CH2.0(1,90,7,1,0,0);INC %MW0; !%I2.0 !SMOVE %CH2.0(2,90,11,800000,500,0); !%I2.0 !SMOVE %CH2.0(3,98,09,20000,500,0); !%I2.0 !SMOVE %CH2.0(4,98,09,10000,100,0); !%I2.0 !SMOVE %CH2.0(5,98,09,0,100,0); !%I2.0 AND (%MW0<10) !%I2.0 AND (%MW0>=10) Note : Toutes les actions doivent être programmées à l’activation. TLX DS 57 PL7 xx 143 Programmation Enchaînement des commandes de mouvement Réalisation d’une trajectoire La réalisation d’une trajectoire s’effectue par la programmation d’une suite d’instructions de déplacements élémentaires (fonction SMOVE). Chaque commande élémentaire d’exécution d’une fonction SMOVE ne doit s’effectuer qu’une seule fois. Vous devez programmer l’exécution soit : l en Grafcet : dans une étape programmée à l’activation ou à la désactivation, l en langage littéral ou à contacts, sur front montant d’un bit. Le compte-rendu de l’exécution de la fonction est fourni par le module, au travers des bits NEXT et DONE. Mémoire tampon Le module TSX CAY est doté d’un mécanisme permettant l’enchaînement des commandes de mouvement. Chaque axe du module TSX CAY comprend une mémoire tampon qui permet de recevoir 2 commandes de déplacement, en plus de celle qu’il est en train d’exécuter. Ainsi, en fin d’exécution de la commande en cours, il enchaîne directement sur la première commande présente dans la mémoire tampon. Enchaînement des commandes : SMOVE SMOVE %CH102.0 (01,90,01,...) SMOVE %CH102.0 (02,90,01,...) SMOVE %CH102.0 (03,90,01,...) NEXT 144 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Enchaînement entre 2 commandes L’enchaînement entre 2 commandes de mouvement s’effectue de la façon suivante : l instantanément si le premier mouvement est sans arrêt, l dès que le mobile est dans la fenêtre au point ou après écoulement du délai TSTOP, défini dans le contrôle d’arrêt (écran de réglage des paramètres), si le premier mouvement est avec arrêt. Pour que l’enchaînement soit instantané, il faut que le temps d’exécution de l’instruction en cours soit supérieur à la période de la tâche maître. Note : Une nouvelle commande ne doit être transmise au module que si la mémoire tampon associée à l’axe à piloter n’est pas pleine. Bits associés au mécanisme d’enchaînement Les bits associés au mécanisme d’enchaînement sont les suivants : Adressage Description NEXT (%Ixy.i.0) Indique au programme utilisateur que le module est prêt à recevoir la commande de mouvement suivante. DONE (%Ixy.i;1) Indique la fin d’exécution de la commande en cours et l’absence de nouvelle commande en mémoire tampon. TH_PNT (%Ixy.i.10) Signale que la valeur de cible de position est atteinte. AT_PNT (%Ixy.i.9) Signale que le mobile a atteint le point visé : par une commande INC en mode manuel, par une commande de déplacement avec arrêt en mode automatique. Pour un mouvement avec arrêt, ce bit passe à 1 dès que le mobile entre dans la fenêtre au point. Ce bit n’est pas positionné à 1, suite à une commande JOG, prise d’origine ou STOP pendant un mouvement. l l Note : Le programme doit toujours tester soit le bit NEXT, soit le bit DONE avant d’exécuter une commande SMOVE, sauf dans le cas d’une commande G32 qui peut être immédiatement suivie d’une autre commande. Le mot SYNC_N_RUN (%IWxy.i.8) fournit périodiquement le numéro de pas en cours pour effectuer des enchaînements de mouvement. TLX DS 57 PL7 xx 145 Programmation Exemple Le schéma suivant représente le chronogramme d’un enchaînement : SMOVE%CH2(1,90,01,..; SMOVE%CH2(2,90,09,..; SMOVE%CH2(3,90,09,..; SMOVE%CH2(4,90,09,..; Exécution L Exécution L Exé. L L Exé. SMOVE%CH2(5,90,09,..; L Exé. L = lecture Pour un mouvement avec arrêt : DONE passe à 1 lorsque NOMOTION passe à 1 et lorsque la mémoire tampon est disponible. Pour un mouvement sans arrêt : DONE passe à 1 lorsque TH_PNT passe à 1 et lorsque la mémoire tampon est disponible. Note : Ce schéma ne tient pas compte de l’erreur de poursuite. 146 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Programmation de la fonction de recalage au vol Introduction Cette fonction disponible avec un codeur incrémental, réalise une mise à jour de la position courante du mobile, chaque fois que l’entrée recalage au vol détecte un front montant dans le sens positif ou un front descendant dans le sens négatif. Elle est particulièrement adaptée aux axes où le mobile est susceptible de glisser, c’est-à-dire où la valeur de position ne reflète plus la position réelle. La validation de cette fonction s’effectue dans l’écran de configuration. Fonction de recalage au vol Lorsque survient l’événement, le module de commande d’axes effectue la présélection de la valeur courante à la valeur RE_POS et compare la position courante avec la valeur de recalage RE_POS (%MDxy.i.43) définie dans l’écran de réglage (ou par programme). l Si la comparaison indique que la valeur courante est en dehors des tolérances, définies par RE_WDW (%MDxy.i.51), un défaut est signalé : bit REC_FLT (%MWxy.i.3:X12). Il n’y a pas de mise à l’arrêt du mobile : Position Entrée recalage au vol Défaut REC_FLT TLX DS 57 PL7 xx 147 Programmation Condition d’exécution La fonction recalage au vol est valide : l axe référencé, l en mode automatique, manuel ou hors asservissement, l en mode Drv_Off, avec un module TSX CAY 22 / 42 ou TSX CAY 33. Note : La valeur des paramètres RE_WDW doit être nettement inférieure à celle du seuil de défaut d’écart de poursuite DMAX1. 148 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Mouvement suiveur d’un autre axe TSX CAY •1 Introduction Cette fonction permet d’asservir la position d’un axe (appelé axe esclave) à celle d’un autre axe du même module (appelé axe maître). L’axe maître est toujours l’axe 0. Un module 2 axes peut avoir un axe maître et un axe esclave. Un module 4 axes peut avoir un axe maître et jusqu’à 3 axes esclaves. La fonction suiveur de position est validée dans l’écran de configuration. Au niveau de la programmation, l’axe esclave est asservi à l’axe maître lorsque le bit SLAVE (%Qxy.i.17) de cet axe est positionné à 1. Le bit %Ixy.i.36 signale le fonctionnement de l’axe esclave en mode suiveur. Asservissement L’asservissement s’effectue soit sur la position mesurée, soit sur la consigne de position de l’axe maître (choix défini en configuration). Un ratio RATIO1 / RATIO2 est appliqué afin d’obtenir la consigne finale. Ces 2 paramètres sont définis en configuration. Pour indiquer que l’axe esclave suit correctement l’axe maître, le bit AT_PNT (%Ixy.i.9) de l’axe esclave est positionné à 1 lorsque l’écart de poursuite de ce dernier est inférieur à DMAX2. Par exemple, Ratio = 3/4, avec asservissement sur la consigne de l’axe maître. Position Consigne axe maître 3/4 Consigne axe maître = Consigne axe esclave t 0 Condition d’exécution TLX DS 57 PL7 xx l l l l l L’axe maître est configuré. L’axe esclave est référencé. Aucun défaut bloquant n’est détecté. L’axe esclave est en mode automatique. L’axe maître est en mode automatique ou en mode manuel. Si la consigne calculée dépasse les butées logicielles de l’axe, le mobile s’arrête et la commande est refusée. 149 Programmation Important l Pour que la consigne de position de l’axe esclave déduite de l’axe maître soit valide, vous devez veiller à ce que l’axe esclave soit déjà à la position Maître x RATIO, avant de passer cet axe en mode esclave. l Les commandes de type prise d’origine sur l’axe maître sont à éviter lorsqu’il y a des axes esclaves (risque de défaut d’écart de poursuite sur l’axe esclave). l En mode suiveur : l les informations TH_PNT, NEXT ne sont pas gérées, l la commande PAUSE n’est pas active, l les modifications de CMV ne sont pas prise en compte (CMV = 1000). 150 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Mouvement suiveur d’un autre axe TSX CAY •2 Introduction Cette fonction permet d'asservir la position d'un axe (appelé axe esclave) à celle d'un autre axe du même module (appelé axe maître). L'axe maître est toujours l'axe 0. Un module 2 axes peut avoir un axe maître et un axe esclave. Un module 4 axes peut avoir un axe maître et jusqu'à 3 axes esclaves. La fonction suiveur de position est validée dans l'écran de configuration. Au niveau de la programmation, l'axe esclave est asservi à l'axe maître lorsque le bit SLAVE (%Qxy.i.17) de cet axe est positionné à 1. Le bit IN_SLAVE (%Ixy.i.36) signale le fonctionnement de l'axe esclave en mode suiveur. Asservissement L'asservissement s'effectue soit sur la position mesurée, soit sur la consigne de position de l'axe maître (choix défini dans l'écran de configuration). Un ratio RATIO1 / RATIO2 et un Offset sont appliqués pour obtenir la consigne finale. Ces 3 paramètres sont définis dans l'écran de réglage. L'axe esclave est lié à l'axe maître par la relation suivante : ConsignePositionEsclave = PositionMaître x (Ratio1/Ratio2) + SlaveOffset Pour indiquer que l'axe esclave suit correctement l'axe maître, le bit AT_PNT (%Ixy.i.9) de l'axe esclave est positionné à 1 lorsque l'esclave a rattrapé le maître et resté proche de celui-ci (l'écart de poursuite de ce dernier est inférieur à DMAX2) pendant plus de TSTOP ms Différences par rapport au TSX CAY •1 Pour la fonction suiveur d’un module TSX CAY •2, les différences par rapport au module TSX CAY •1 sont les suivantes : l le ratio est modifiable depuis l'application ou par PL7 en mode réglage (le ratio est figé en configuration pour le module TSX CAY •1, l l’offset permet à l'axe esclave de s'asservir à l'axe maître, quelle que soit la position de ce dernier. Ceci permet la réalisation d'applications de type suivi d'objet où un axe supportant un outil doit être asservi à un axe à défilement permanent (tapis) assurant le transport d'objets (dépose de colle, ...). La valeur de l'offset peut être modifiée depuis l'application ou depuis le logiciel PL7 en mode réglage. Le module TSX CAY •2 offre un dispositif d'alignement ou calage afin d’éviter un "à coup" lors du passage en mode esclave. La fonction calcule l'offset suivant : PositionEsclave = PositionMaître X Ratio + Offset Le paramètre de configuration Offset automatique permet de sélectionner le mode de fonctionnement. La valeur signée du ratio évolue entre 0,01 et 100. TLX DS 57 PL7 xx 151 Programmation Paramètres associés au mode maître esclave Les paramètres associés au mode maître - esclave sont les suivants : l %MWxy.i.29 (Ratio1) et %MW xy.i.30 (Ratio2) qui déterminent la valeur du ratio entre maître et esclave, l %MDxy.i.55 (SlaveOffset) : valeur de l'offset lorsque l'option Offset automatique n'a pas été sélectionnée en configuration, l InternalSlaveOffset : valeur de l'offset (calculée par le module et inaccessible à l'utilisateur) lorsque l'option Offset automatique a été sélectionnée en configuration. Condition d’exécution l L’axe maître est configuré en mode automatique ou manuel dans le cadre d'un suiveur de consigne. l L’axe esclave est référencé et en mode automatique. l Aucun défaut bloquant n'est détecté. l L’axe maître doit être référencé dans le cadre d'un suiveur de mesure (le maître se situant indifféremment dans l'un des 4 modes). Si la consigne calculée dépasse les butées logicielles de l'axe, le mobile s'arrête et la commande est refusée. ConsignePositionEsclave = PositionMaître (1) x Ratio1/Ratio2 + SlaveOffset (ou InternalSlaveOffset) (1) selon configuration. Cas du mode DRIVE_OFF Ce mode permet l'asservissement d'un axe esclave à un axe maître. Dans ce cas l'esclave est déclaré suiveur de mesure. Signification du bit AT_PNT et du paramètre DMAX2 Le paramètre DMAX2 définit le seuil de précision. Cette valeur est particulièrement utile dans les applications de type suivi d'objet où l'axe esclave passe par une phase de rattrapage avant de satisfaire la condition : (PositionMaitre x Ratio + Offset) - DMAX2 < ou = (PositionEsclave) < ou = PositionMaître x Ratio + Offset) + DMAX2 Dès que la condition est satisfaite pendant un temps au moins égal à la valeur du paramètre T_STOP, le bit AT_PNT prend la valeur 1, afin de signifier que l'axe esclave à effectuer le rattrapage. 152 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Important l Pour que la consigne de position de l’axe esclave déduite de l’axe maître soit l l l l Spécificités TLX DS 57 PL7 xx valide, vous devez veiller à ce que l’axe esclave soit déjà à la position Maître x RATIO, avant de passer cet axe en mode esclave. Les commandes de type prise d’origine sur l’axe maître sont à éviter lorsqu’il y a des axes esclaves (risque de défaut d’écart de poursuite sur l’axe esclave). En mode suiveur : l les informations TH_PNT, NEXT ne sont pas gérées, l la commande PAUSE n'est pas active, l les modifications de CMV ne sont pas prises en compte (CMV = 1000). Lorsqu'un axe esclave est asservi à un axe maître, l'esclave cherche à rattraper le maître par le chemin le plus court. Pour cette raison, l'écart de poursuite doit toujours être inférieur à la moitié de la valeur du modulo de l'esclave. En configuration, il est possible de préciser que l’établissement du lien entre l’esclave et le maître doit s’effectuer sans mouvement. Dans ce cas l’esclave ne prend pas en compte le paramètre SlaveOffset, il calcule un paramètre InternalSlaveOffset (qui n’est pas communiqué à l’application), afin de supprimer tout déplacement de l’esclave, au moment où il devient esclave, alors que le maître est immobile. Ces applications comportent : l la présence d’un axe infini dit "axe maître" qui défile en continu, l la présence d’un axe qui est tantôt asservi au maître, tantôt indépendant. 153 Programmation Mouvement suiveur d’une consigne périodique externe Introduction Cette fonction permet d'asservir la position d'un axe à une position écrite par programme application dans le double mot PARAM (%QDxy.i.2). Elle fournit un moyen d'asservir un axe à une trajectoire pré-programmée. Elle peut être aussi utilisée pour asservir un axe du module tel que la cadence de rafraîchissement de la consigne de l'axe esclave soit égale à la période de la tâche dans laquelle sont gérés les modules. Cette fonction est validée par la mise à 1 du bit EXT_CMD (%Qxy.i.18). Le bit d'état IN_EXT_CMD (%Ixy.i.37) indique que l'axe esclave assure effectivement la fonction suiveur. Exemple Avec les modules TSX CAY •2 et TSX CAY 33, vous pouvez piloter la sortie TOR réflexe dans ce mode : Position Position mesurée de l’axe Commande Etat Condition d’exécution Cette fonction est valide si : l l'axe est référencé, l aucun défaut bloquant n'est détecté, l la position PARAM est dans les butées logicielles. Note : Vous devez veiller à ce que : l l'axe soit déjà à la position PARAM avant de passer cet axe en mode suiveur, l PARAM évolue de façon continue et cohérente (risque de défaut d'écart de poursuite sur l'axe). 154 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Fonction PAUSE différée Introduction La commande PAUSE (%Qxy.i.16) permet de suspendre l'enchaînement des mouvements. Elle ne devient active que lorsque le mobile est arrêté, c'est à dire à la fin d'une instruction G09 ou G10. Le mouvement suivant démarre dès que la commande PAUSE est remis à 0. Le bit ON_PAUSE (%Ixy.i.33) signale lorsqu'il est à 1 que l'axe est à l’état PAUSE. Cette fonction a 2 utilisations possibles : l exécution bloc à bloc du programme de mouvement, l synchronisation des axes d'un même module de commande d'axes. Exécution bloc à bloc du programme de mouvement Si l'instruction en cours est une instruction avec arrêt, l'activation de la commande PAUSE dans l'écran de mise au point en mode automatique, ou la mise à 1 du bit PAUSE (%Qxy.i.16) provoque après la fin de l'exécution de l'instruction en cours la mise en état d'attente : arrêt de l'enchaînement des mouvements. Les mouvements sans arrêt sont mis à l'arrêt lorsque leur exécution est terminée par atteinte de la butée logicielle. Il est ainsi possible en activant et désactivant successivement la commande PAUSE d'exécuter les mouvements bloc à bloc dans le but d'en faciliter la mise au point. Synchronisation de plusieurs axes Pour chaque axe la mise à 1 du bit PAUSE (%Qxy.i.16) par programme, provoque après la fin de l'exécution de l'instruction en cours la mise en état d'attente. A la remise à 0 du bit PAUSE, le module poursuit l'exécution des instructions. TLX DS 57 PL7 xx 155 Programmation Exemple L'exécution du déplacement du mobile 1 est arrêtée lorsque le mobile 0 atteint la position 100000. Le déplacement est à nouveau activé lorsque le mobile 0 atteint la cote 500000. IF (%ID2.1 >= 100000) THEN SET %Q2.1.16; ............................... IF (%ID2.1 >= 500000) THEN RESET %Q2.1.16; Vitesse (mm / min) 100000 500000 Mobile 0 Bit PAUSE axe 1 Mobile 1 Temps 0 Note : La commande PAUSE est traitée uniquement lorsque le mode AUTO est actif et lorsque les fonctions suiveur de position sont inactives. 156 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Mode pas à pas Introduction Ce mode permet d'exécuter une séquence de mouvements en s'arrêtant après chaque instruction élémentaire (pas). Les mouvements sans arrêt sont ainsi transformés en mouvements avec arrêt à la même cote et à la même vitesse (sauf pour l'instruction G21 qui ne s'arrête jamais). Dans le cas de la commande G30, la vitesse utilisée est la vitesse d'approche. Activation du mode pas à pas Le mode pas à pas est activé par la mise à 1 du bit MOD_STEP (%Qxy.i.19). Le Bit ST_IN_STEP (%Ixy.i.39) indique que le mode est actif, c'est à dire que la commande en cours a été modifiée pour être exécutée en pas à pas. Un front montant sur le bit NEXT_STEP (%Qxy.i.22) permet de lancer le pas suivant. TLX DS 57 PL7 xx 157 Programmation Exemple 1 Exécution en pas à pas du profil suivant : SMOVE (1,90,01,X1,F1,M) SMOVE (2,90,01,X2,F2,M) SMOVE (3,90,09,X3,F3,M) Vitesse Temps Cote Si un mouvement est en cours lors de la demande de passage en mode pas à pas, l'entrée dans le mode est effective au début du mouvement suivant. Par contre la sortie du mode est immédiate même si un mouvement est en cours. 158 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Exemple 2 Exécution en pas à pas du profil suivant : SMOVE SMOVE SMOVE SMOVE (1,90,01,X1,F1,M) (2,90,01,X2,F2,M) (3,90,01,X3,F3,M) (4,90,09,X4,F4,M) Vitesse Temps Cote Toutefois, si la demande de sortie du mode intervient pendant une décélération correspondant à un mouvement sans arrêt transformé, la sortie du mode n'est effective qu'à la fin du mouvement. Note : Les commandes G05, G07 et G62 sont exécutées en pas à pas, La commande G32 n'est pas considérée comme un pas. TLX DS 57 PL7 xx 159 Programmation Fonction PAUSE immédiate Introduction Cette fonction permet, en mode automatique, de provoquer l'arrêt du mobile, tout en assurant lors de la commande de reprise du mouvement le suivi de la trajectoire programmée (sans risque de refus commande). Activation de la fonction La fonction PAUSE immédiate est activée : l par programme : en affectant la valeur 0 au mot CMV (%QWxy.i.1), coefficient modulateur de vitesse, l par l'écran de mise au point : en affectant la valeur 0 au paramètre coefficient modulateur de vitesse CMV. Elle provoque l'arrêt du mobile selon la décélération programmée. Le compte rendu d'état de pause est signalé par le bit IM_PAUSE (%Ixy.i.34). Désactivation de la fonction La fonction PAUSE immédiate est désactivée : l Par programme : en réaffectant la valeur initiale (>0) au mot CMV, coefficient modulateur de vitesse, l Par l'écran de mise au point : en réaffectant la valeur initiale (>0) au paramètre coefficient modulateur de vitesse CMV. Elle provoque la reprise du mouvement interrompu à la vitesse correspondant à : F x CMV / 1000. 160 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Exemple Activation / désactivation de la fonction PAUSE immédiate : SMOVE %CH2.0 (1,90,10,5000000,1000,0); SMOVE %CH2.0 (2,90,09,7500000,500,0); ............................... IF RE %M10 THEN %MW100 := %QWxy.i.1; %QWxy.i.1 := 0; IF RE %M10 THEN %QWxy.i.1 := %MW100; Vitesse (mm / min) Position CMV Position Note : Sur un ordre STOP ou défaut bloquant, cette commande est désactivée. Dans le cas d'une instruction de déplacement sans arrêt, lorsque la position visée est franchie lors de l'arrêt suite à la commande PAUSE immédiate, le mouvement en cours considéré est terminé. Dans ce cas la reprise de la trajectoire s'effectue avec le mouvement qui était en attente dans la pile. La fonction PAUSE immédiate n'a pas d'action si le mouvement en cours est un mouvement asservie à une position (axe esclave ou suiveur d'une position PARAM). TLX DS 57 PL7 xx 161 Programmation Traitement événementiel avec un axe indépendant Introduction Les voies des modules TSX CAY peuvent activer une tâche événementielle. Pour cela, vous devez avoir validé la fonctionnalité dans l'écran de configuration, en associant un numéro de traitement événementiel à la voie. Activation d’une tâche événementielle Les instructions suivantes déclenchent l'émission d'un événement qui active la tâche événementielle : l Déplacement jusqu'à l'événement, codes 10 et 11 : le traitement événementiel application est activé, lors de la détection de l'événement. l Attente d'événement, code 05 : le traitement événementiel application est activé, à la fin de l'instruction. l Mémorisation de la position courante sur l'apparition d'événement, code 07 : le traitement événementiel application est activé à la fin de la mémorisation de la position PREF1 ou de la position PREF2. l Franchissement du modulo pour un axe de type infini : le traitement événementiel application est activé à chaque franchissement du modulo apparaissant au cours d'un mouvement. L'activation du traitement événementiel doit être validé par la mise à 1 du paramètre VALIDEVTMOD (%MWxy.i.62:X0). Le traitement événementiel application est activé, si le bit 12 du paramètre M de la fonction SMOVE associée à l'instruction est positionné à 1. Variables exploitables par la tâche événementielle l Si plusieurs sources d'événement sont choisies, les bits suivants permettent de déterminer l'origine du déclenchement du traitement événementiel application : l EVT_G1 (%Ixy.i.50) : fin de G10 ou G11 sur événement, l EVT_G05 (%Ixy.i.48) : fin de G05 sur événement, l TO_G05 (%Ixy.i.49) : temporisation de G05 écoulée, l EVT_G07 (%Ixy.i.47) : mémorisation de position, l EVT_MOD (%Ixy.i.51) : franchissement du modulo. l Le bit OVR_EVT (%Ixy.i.46) permet de détecter un retard dans l'émission de l'événement ou une perte d'événement. l Valeur des positions mémorisées PREF1 (%IDxy.i.9) et PREF2 (%IDxy.i.11). Note : Les bits et les mots décrits ci-dessus sont les seules valeurs rafraîchies dans la tâche événementielle et ils ne sont mis à jour dans l'automate que lors de l'activation de la tâche. 162 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Masquage des événements Le langage PL7 offre 2 moyens de masquer des événements : l Instruction de masquage global des événements : MASKEVT (l'instruction UNMASKEVT permet le démasquage). l Bit %S38 = 0 (inhibition globale des événements). Le bit %S38 est normalement à l’état 1. Schéma de synthèse : TSX CAY Tâche événementielle EVTi Processeur TLX DS 57 PL7 xx 163 Programmation Gestion des modes de marche Mise sous tension du module A la mise sous tension du module ou lors de son embrochage, le module TSX CAY effectue des auto-tests avec les sorties en position de sécurité (sorties à 0). A la fin des auto-tests : Auto-tests Module Si les auto-tests n’ont pas détectés d'erreur. Le module teste la configuration avec les sorties en position de sécurité. Si la configuration est correcte, le module passe en mode mesure (OFF). Si les auto-tests ont détectés une Le module signale un défaut et conserve les sorties en erreur ou si la configuration est position de sécurité. incorrecte. Automate en RUN Tous les modes de fonctionnement des voies configurées sont exploitables. Passage de l’automate de RUN en STOP Lors du passage de l’automate de RUN en STOP ou lors de la perte de communication processeur / module, le mobile décélère et s'arrête et le module se met en mode mesure (OFF). Note : Le bit %S13 permet de détecter un passage en STOP de l'automate. Il est positionné à 1 durant le premier cycle après une mise en RUN de l'automate. Changement de configuration (reconfiguration) l l l l l Coupure et reprise secteur Sur coupure secteur, le mobile se met à l'arrêt. Sur démarrage à froid ou sur reprise à chaud, la configuration des voies est transmise automatiquement par le processeur au module. Celui-ci se met en mode mesure (OFF) puis dans le mode demandé par le programme. 164 Le mobile décélère et s'arrête. La voie se déconfigure. La voie teste la nouvelle configuration avec les sorties en position de sécurité. Si la nouvelle configuration est correcte, la voie passe en mode mesure (OFF). Si la configuration est incorrecte, le module signale un défaut et conserve les sorties en position de sécurité. TLX DS 57 PL7 xx Programmation Gestion des défauts Introduction Le contrôle des défauts est primordial dans le domaine de la commande du positionnement en raison des risques inhérents aux mobiles en mouvement. Les contrôles sont effectués de manière interne et automatique par le module. Types de défauts Le module détecte 4 types de défauts : l Les défauts module. Ce sont les défauts matériels internes au module, tous les axes pilotés par le module sont alors affectés par l'apparition de ce type de défaut. Ils peuvent être détectés au cours des auto-tests (lors d'une réinitialisation du module) ou en cours de fonctionnement normal (défaut I/O). l Les défauts voies matériels externes au module (par exemple, rupture codeur). l Les défauts voies de l'application liée aux axes (par exemple, écart de poursuite). Le contrôle des défauts de niveau axe est actif en permanence lorsque l'axe est configuré. l Les défauts voies refus commande. Ce sont les défauts pouvant apparaître lors de l'exécution d'une commande de mouvement, de transfert de configuration, de transfert de paramètres de réglage ou de changement de modes de fonctionnement. Note : Le contrôle de certains défauts de niveau axe peut être validé ou inhibé par les paramètres de contrôle de l'axe. Ces paramètres de contrôle peuvent être réglés dans l'écran de réglage. En mode hors asservissement (DIRDRV), le contrôle des défauts application est inhibé, En mode mesure (OFF), le contrôle des défauts application excepté le défaut de butées logicielles, est inhibé TLX DS 57 PL7 xx 165 Programmation Niveaux de gravité Les défauts sont classés en 2 niveaux de gravité : l Les défauts critiques ou bloquants qui provoquent la mise à l'arrêt du mobile dans le cas d'un défaut axe ou des mobiles gérés par le module dans le cas d'un défaut module. Ils donnent lieu aux traitements suivants : l signalisation du défaut, l décélération du mobile jusqu'à ce que la sortie analogique soit nulle, l désactivation du relais validation variateur, l effacement de toutes les commandes mémorisées, l attente d'un acquittement. Le défaut doit avoir disparu et être acquitté pour que vous puissiez relancer l'application. l Les défauts non critiques qui provoquent une signalisation du défaut sans mise à l'arrêt du mobile. Vous devez programmer dans PL7, l’action à mener devant ce type de défaut. La signalisation du défaut disparaît, lorsque le défaut a disparu et est acquitté (l'acquittement n'est pas mémorisé et n'est effectif que si le défaut a disparu). Programmation des défauts Les défauts peuvent être visualisés, corrigés et acquittés depuis l'écran de mise au point, mais il peut être utile en exploitation de pouvoir piloter le mobile et de corriger les défauts depuis un pupitre. A cet effet, l'applicatif dispose de toutes les informations et commandes nécessaires. Signalisation des défauts Le module propose de nombreuses informations sous forme de bits et de mots d'état, accessibles par programme PL7. Ces bits permettent de traiter de manière hiérarchique les défauts : l pour agir sur le programme principal, l pour signaler simplement le défaut. 166 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Niveaux de signalisation 2 niveaux de signalisation sont fournis : 1er niveau : informations générales Bit Défaut %Ixy.i.ERR Défaut voie AX_OK (%Ixy.i.3) Aucun défaut bloquant (avec arrêt du mobile) n'est détecté AX_FLT (%Ixy.i.2) Défaut (regroupe l'ensemble des défauts) HD_ERR (%Ixy.i.4) Défaut matériel externe AX_ERR (%Ixy.i.5) Défaut application CMD_NOK (%Ixy.i.6) Refus commande 2eme niveau : informations détaillées Mots d'état défaut module et axe (%MWxy.i.2 et %MWxy.i.3) Note : Nous vous conseillons sur un défaut bloquant, d'arrêter l'évolution du traitement séquentiel auquel est associé l'axe et de corriger le défaut en pilotant le mobile en mode manuel. La correction du défaut doit être suivie d'un acquittement du défaut. Acquittement des défauts Lorsqu'un défaut apparaît : l Les bits de défaut AX_FLT, HD_ERR, AX_ERR et les bits extraits des mots d'état concernés par le défaut sont positionnés à 1. l Si le défaut est bloquant le bit AX_OK est positionné à 0. Lorsque le défaut disparaît, tous les bits de défaut restent dans leur état. Il y a mémorisation du défaut jusqu'à l'acquittement obtenu par mise à 1 du bit ACK_DEF %Qxy.i.8 (ou ré-initialisation du module). L'acquittement doit être réalisé après disparition du défaut (excepté pour le défaut butées logicielles) Si plusieurs défauts sont détectés, l'ordre d'acquittement n’agira que sur les défauts ayant effectivement disparus. Les défauts toujours présents devront être de nouveau acquittés après leur disparition. Note : L'acquittement d'un défaut peut également s'effectuer sur initialisation de l'automate, ou lorsqu'une nouvelle commande correcte est acceptée dans le cas d'un défaut refus commande TLX DS 57 PL7 xx 167 Programmation Tableau récapitulatif des différents type de défauts Le tableau suivant récapitule les différents types de défaut et les bits associés : Défaut voie (Bit %Ixy.i.ERR) l l l l l Interne Communication Configuration Matériel externe Configuration ou réglage Défauts process (Bit AX_FLT : %Ixy.i.2) AX_OK : %Ixy.i.3 (Aucun défaut bloquant détecté) Refus Matériel externe (Bit Application (Bit AX_ERR commande (Bit CMD_NOK : HD_ERR : %Ixy.i.4) : %Ixy.i.5) %Ixy.i.6) l l l l l l l Arrêt d’urgence Variateur Rupture codeur Court-circuit sortie analogique Court-circuit sortie auxiliaire Alimentation codeur Trame codeur absolu l l l l l l l Butées logicielles Survitesse Recalage (*) Ecart de poursuite MAX_F1 Ecart de poursuite MAX_F2 (*) Défaut d’arrêt (*) Fenêtre au point (*) Codage du défaut dans le mot CMD_FLT : %MWxy.i.7 (*) Ces défauts sont des défauts non bloquants et n’ont pas d’influence sur le bit AX_OK. Description des défauts voie Le bit %Ixy.i.ERR regroupe l’ensemble des défauts de niveau voie : l Défaut interne (%MWxy.i.2:X4) : module absent, hors service ou en auto-test. l Défaut de communication (%MWxy.i.2:X6) : défaut de communication avec le processeur. l Défaut de configuration (%MWxy.i.2:X5) : différence entre la déclaration de la position du module dans la configuration et la position réelle. Note : Les mots %MW nécessitent une commande READ_STS pour être mis à jour. 168 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Description des défauts matériels externes Introduction Ces défauts sont signalisés par le bit HD_ERR (%Ixy.i.4). Ces défauts sont des défauts bloquants et non désactivables. Arrêt d’urgence Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Arrêt d’urgence : Variateur TLX DS 57 PL7 xx Cause Circuit ouvert entre le 24 V et l’entrée "Arrêt d’urgence" en face avant du module Paramètre Aucun Conséquence Le mobile est forcé à l’arrêt Signalisation Bit EMG_STP (%MWxy.i.3:X5) (1) Remède Rétablissez la connexion de l’entrée au 24 V puis acquittez le défaut. Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Variateur : Cause Circuit ouvert entre le 24 V et l’entrée "Défaut variateur" en face avant du module Paramètre Aucun Conséquence Le mobile est forcé à l’arrêt Signalisation Bit DRV_FLT (%MWxy.i.3:X2) (1) Remède Supprimez le défaut variateur puis acquittez le défaut 169 Programmation Rupture codeur Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Rupture codeur : Cause Défaut de complémentarité des informations issues du codeur Paramètre Aucun Conséquence L’axe est déréférencé (cas d’un codeur incrémental). Le mobile est forcé à l’arrêt Signalisation Bit ENC_BRK (%MWxy.i.3:X4) (1) Remède Rétablissez la liaison du codeur incriminé puis acquittez le défaut Note : En cas de défaut liaison codeur, le module ne fait plus l'acquisition de la mesure. Avec un codeur absolu, il n'envoie plus de train d'impulsions sur la ligne CLK, jusqu'à la disparition du défaut et son acquittement. Court-circuit de la sortie analogique Court-circuit de la sortie auxiliaire 170 Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Court-circuit de la sortie analogique : Cause Court-circuit détecté sur l’une des entrées analogiques du module Paramètre Aucun Conséquence Le mobile est forcé à l’arrêt Signalisation Bit ANA_FLT (%MWxy.i.3:X0) (1) Remède Supprimez le court-circuit puis acquittez le défaut Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Court-circuit de la sortie auxiliaire : Cause Court-circuit détecté sur l’une des sorties auxiliaires du module Paramètre Aucun Conséquence Le mobile est forcé à l’arrêt Signalisation Bit AUX_FLT (%MWxy.i.3:X1) (1) Remède Supprimez le court-circuit puis acquittez le défaut. TLX DS 57 PL7 xx Programmation Alimentation codeur Trame codeur absolu Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Alimentation codeur : Cause Le codeur n’est plus alimenté Paramètre Aucun Conséquence L’axe est déréférencé (cas d’un codeur incrémental). Le mobile est forcé à l’arrêt Signalisation Bit ENC_SUP (%MWxy.i.3:X3) (1) Remède Rétablissez la connexion puis acquittez le défaut Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Trame codeur absolu : Cause Alimentation 24 V Note (1) TLX DS 57 PL7 xx Défaut sur la trame SSI : parité ou bit d’erreur Paramètre Aucun Conséquence Le mobile est forcé à l’arrêt Signalisation Bit ENC_FLT (%MWxy.i.3:X7) (1) Remède Supprimez le défaut puis acquittez le défaut Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Alimentation 24 V : Cause Défaut d’alimentation 24 V Paramètre Aucun Conséquence Le mobile est forcé à l’arrêt Signalisation Bit AUX_SUP (%MWxy.i.3:X6) (1) Remède Rétablissez la connexion puis acquittez le défaut Les mots %MW nécessitent une commande READ_STS pour être mis à jour. 171 Programmation Description des défauts application Introduction Ces défauts sont signalés par le bit AX_ERR (%Ixy.i.5). Les paramètres sont accessibles par l'écran Réglage de l'éditeur de configuration. Il n’y a pas de contrôle de défauts associés aux butées logicielles pour les axes infinis (modulo). Butées logicielles Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Butées logicielles. Ce défaut est bloquant et non désactivable. Survitesse 172 Cause Le mobile n’est plus situé entre les 2 valeurs limites : butées logicielles inférieure et supérieure (ce contrôle est activé dès que l’axe est référencé) Paramètre Butée logicielle supérieure : SL_MAX (%MDxy.i.31) Butée logicielle inférieure : SL_MIN (%MDxy.i.33) Conséquence Le mobile est forcé à l’arrêt Signalisation Bit %MWxy.i.3:X8 : butée logicielle supérieure dépassée Bit %MWxy.i.3:X9 : butée logicielle inférieure dépassée Remède Acquittez le défaut et dégagez en mode manuel le mobile hors des butées logicielles dans l’espace valide des mesures. Pour cela, vous devez vérifier : l qu’il n’y a aucun mouvement en cours, l que le mode manuel est sélectionné, l que la commande STOP est à l’état 0, l que l’axe sur lequel s’effectue cette commande est référencé, l qu’il n’y a pas d’autre défaut avec arrêt sur l’axe. Le mobile peut être ramené soit manuellement, soit au moyen des commandes JOG+ et JOG-. Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Survitesse. Ce défaut est bloquant et désactivable. Cause La vitesse du mobile a dépassé sur l’un des axes, la vitesse max. majorée du seuil de survitesse : VMAX (1 + OVR_SPD) Paramètre Seuil de survitesse OVR_SPD (%MWxy.i.23). Si ce paramètre est égal à 0, le contrôle est inhibé. Conséquence Le mobile est arrêté Signalisation Bit %MWxy.i.3:X10 Remède Acquittez le défaut TLX DS 57 PL7 xx Programmation Arrêt Fenêtre au point Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Arrêt. Ce défaut est non bloquant et désactivable. Cause Dès que la valeur de consigne de vitesse calculée devient égale à 0, le module lance une temporisation T_STOP : l Si ce paramètre est égal à 0, le contrôle de défaut est inhibé. l Si ce paramètre est différent de 0, lorsque la temporisation est écoulée, le module compare la vitesse mesurée du mobile et la vitesse d’arrêt S_STOP. Si la vitesse mesurée est supérieure à S_STOP, le module signale un défaut d’arrêt. Paramètre T_STOP (%MWxy.i.25) : délai maximal de détection d’arrêt S_STOP (%MWxy.i.24) : vitesse à partir de laquelle le mobile est déclaré à l’arrêt Conséquence Signalisation du défaut Signalisation Bit %MWxy.i.3:X14 Remède Supprimez le défaut ou procédez à de nouveaux réglages puis acquittez le défaut Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Fenêtre au point. Ce défaut est non bloquant et désactivable. Cause TLX DS 57 PL7 xx Lorsqu’un déplacement sur une position avec arrêt est demandé, le module vérifie à partir de l’arrêt théorique, que la position atteinte correspond à la position demandée, avec une tolérance que vous avez défini dans le paramètre TW (Consigne - TW <= mesure <= Consigne + TW) Si ce paramètre est égal à 0, le contrôle est inhibé Paramètre TW (%MDxy.i.49) : fenêtre au point Conséquence Si le mobile n’est pas dans la fenêtre au point, le défaut est signalé Signalisation Bit %MWxy.i.3:X13 : défaut fenêtre au point Remède Vérifiez la boucle d’asservissement puis acquittez le défaut 173 Programmation Recalage Contrôle de présence top zéro 174 Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Recalage. Ce défaut est non bloquant et désactivable. Cause Lorsque lors d’un événement de recalage, l’écart entre la position courante et la valeur de référence du recalage est supérieure au seuil de recalage Le contrôle est inhibé si vous avez choisi le paramètre de configuration Fonction de recalage absente Paramètre RE_WDW (%MDxy.i.51) : seuil d’écart du recalage RE_POS (%MDxy.i.43) : valeur de référence du recalage Conséquence Si l’écart est supérieur au seuil, le défaut est signalé Signalisation Bit %MWxy.i.3:X12 : défaut de recalage Remède Vérifiez la boucle d’asservissement puis acquittez le défaut Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Contrôle présence top zéro. Cause Lors d’une prise d’origine du type came courte avec top zéro Paramètre Aucun Conséquence L’axe s’arrête Signalisation Bit %Ixy.i.6 Mot %MWxy.i.7 = 16#0015 (CMD_FLT) Remède Réglez mécaniquement la came puis relancez l’opération TLX DS 57 PL7 xx Programmation Contrôle de mouvement Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Contrôle de mouvement. Ce défaut est bloquant et peut être désactivé. Cause Quand la sortie analogique d’une voie dépasse une limite VLIM (en valeur absolue), une temporisation est activée Lorsque T est atteinte, un défaut est signalé, si la valeur de position est la même que celle du cycle interne du module Paramètre Sortie analogique limite VLIM : %MWxy.i.27 La temporisation T est programmée à TACC / 2. TACC étant le paramètre de réglage de l’accélération (%MWxy.i.26) Conséquence Si le défaut est détecté le mobile est arrêté (sortie analogique positionnée à 0 et relais d’autorisation de pilotage vitesse ouvert) Le contrôle est validé uniquement si VLIM > 0 Signalisation Bit %MWxy.i.3:X11 : écart MAX_F1 dépassé Remède Vérifiez la boucle d’asservissement puis acquittez le défaut Note : Le contrôle de mouvement est actif en pilotage direct, modes manuel et automatique. Ecart de poursuite TLX DS 57 PL7 xx Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Ecart de poursuite. Le défaut MAX_F1 est bloquant et désactivable. Le défaut MAX_F2 est non bloquant et désactivable. Cause Le module compare lors d’un mouvement, la position mesurée du mobile. Un défaut est signalé, lorsque l’écart de poursuite devient supérieur à l’écart maximum autorisé, que vous avez défini Paramètre Ecart de poursuite anormal non critique MAX_F2 (%MDxy.i.47) Ecart de poursuite anormal critique MAX_F1 (%MDxy.i.45) Si ces paramètres sont à 0, le contrôle est inhibé Conséquence Si l’écart MAX_F2 est dépassé, le défaut est signalé Si l’écart MAX_F1 est dépassé, le mobile est mis à l’arrêt. Ce défaut n’est pris en compte que si MAX_F1 est différent de 0 Signalisation Bit %MWxy.i.3:X15 (Ecart MAX_F2 dépassé) Bit %MWxy.i.3:X11 (Ecart MAX_F1 dépassé) Remède Vérifiez la boucle d’asservissement puis acquittez le défaut 175 Programmation Description des défauts refus commande Introduction Un défaut refus commande est généré chaque fois qu'une commande ne peut être exécutée. Cette commande n'est pas compatible avec l'état de l'axe ou avec le mode en cours ou l'un au moins des paramètres n’est pas valide. Ces défauts sont signalisés par le voyant Refus Cde dans les écrans de mise au point. La touche DIAG au niveau voie permet de connaître l'origine du refus commande. Ces informations sont aussi accessibles par programme par le bit CMD_NOK (%Ixy.i.6) et le mot CMD_FLT (%MWxy.i.7). Refus commande Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Refus commande. Cause Commande de mouvement non autorisée Transfert de configuration ou de paramètres erronés Paramètre Aucun Conséquence Arrêt immédiat du mouvement en cours Remise à 0 de la mémoire tampon recevant les commandes de mouvement en mode automatique Signalisation Bit CMD_NOK (%Ixy.i.6) : refus de commande de mouvement Mot CMD_FLT (%MWxy.i.7) : type de défaut détecté l Octet de poids faible : commandes de mouvement, l Octet de poids fort : configuration et paramètres de réglage. Remède L’acquittement est implicite sur réception d’une nouvelle commande acceptée L’acquittement est également possible par la commande ACK_DEF (%Qxy.i.8) Note : Dans le cas d'enchaînement de mouvements en mode automatique, nous vous conseillons de conditionner l'exécution de chaque mouvement avec la fin de l'exécution du mouvement précédent et avec le bit AX_FLT (%Ixy.i.2). Cela permet de ne pas enchaîner sur la commande suivante, alors que la commande en cours a subi un refus commande. 176 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Gestion du mode manuel Introduction Vous pouvez sélectionner et piloter le mode manuel depuis l'écran de mise au point, mais également par programme applicatif, depuis une face avant ou un pupitre de dialogue opérateur ou de supervision. Dans ce cas, le dialogue se programme en langage à contacts, liste d'instructions ou littéral, à l'aide de commandes élémentaires (déplacements, prise d'origine....). Sélection du mode manuel Elle s’effectue en affectant la valeur 2 au mot MOD_SEL (%QWxy.i.0). Le passage du mode en cours au mode manuel force l'arrêt du mobile s'il y a un mouvement en cours. Le mode manuel est effectif dès que le mobile est à l'arrêt. Lorsque la commande de passage en mode manuel est prise en compte, le bit IN_MANU (%Ixy.i.22) est positionné à 1. Exécution des commandes manuelles Les commandes élémentaires associées au mode manuel et accessibles par bits de commandes %Qxy.i.j sont les suivantes : l Déplacement à vue dans le sens + JOG_P (%Qxy.i.1) et dans le sens - JOG_M (%Qxy.i.2). l Déplacement incrémental dans le sens + INC_P (%Qxy.i.3) et dans le sens INC_M (%Qxy.i.4). l Prise d'origine manuelle SET_RP (%Qxy.i.5). l Prise d'origine forcée RP_HERE (%Qxy.i.6). Ces commandes sont équivalentes à celles accessibles depuis l'écran de mise au point du module TSX CAY axe référencé. Commandes manuelles : Commandes JOG - JOG + INC - INC + Prise d’origine manuelle Prise d’origine forcée Sortie Auxiliaire TLX DS 57 PL7 xx 177 Programmation Conditions générales d’exécution des commandes en mode manuel Les conditions suivantes doivent être réalisées, afin d’exécuter des commandes en mode manuel : l Position cible comprise dans les butées logicielles. l Axe sans défaut bloquant (bit AX_OK : %Ixy.i.3 = 1). l Aucune commande en cours d'exécution (bit DONE : %Ixy.i.1 = 1). l Commande STOP (%Qxy.i.15) inactive et bit de validation du relais de sécurité variateur ENABLE (%Qxy.i.9) positionnés à 1. Note : Sauf, dans le cas de défaut de butées logicielles, pour les commandes JOG_P et JOG_M et après acquittement du défaut. Arrêt d’un mouvement 178 L’arrêt d’un mouvement peut être provoqué par : l L’apparition de la commande STOP (%Qxy.i.15) ou le positionnement à 0 du bit ENABLE (%Qxy.i.9). l L’apparition d'un défaut bloquant. l Le changement de mode de fonctionnement. l La réception d'une configuration. TLX DS 57 PL7 xx Programmation Commandes de déplacement à vue Introduction TLX DS 57 PL7 xx Pour effectuer un déplacement à vue, vous devez utiliser les commandes manuelles JOG_P et JOG_M. Les bits JOG_P (%Qxy.i.1) et JOG_M (%Qxy.i.2) commandent le déplacement du mobile dans le sens positif et négatif. L'opérateur doit suivre visuellement la position du mobile. Le déplacement se fait tant que la commande est présente et qu'elle n'est pas inhibée par une commande STOP ou un défaut. Pour les axes bornés, les commandes JOG_P et JOG_M provoquent une mise à l'arrêt automatique, au plus tard à une distance des butées logicielles égale à la fenêtre au point. Les commandes JOG_P et JOG_M sont prises en compte sur front et sont maintenues actives sur état, indifféremment en axe référencé ou non référencé. 179 Programmation Vitesse de déplacement Le déplacement s'effectue à la vitesse du mode manuel MAN_SPD, définie dans l'écran de réglage (ou dans le double mot %MDxy.i.35). La vitesse est modulable en cours de mouvement au moyen du coefficient CMV (%QWxy.i.1). Toute vitesse de déplacement supérieure à VMAX (vitesse maximum de l'axe définie en configuration) est écrêtée à la valeur VMAX. Vitesse de déplacement du mobile : Vitesse Temps Temps Temps Remarques sur les commandes JOG_P et JOG_M 180 l Les commandes JOG_P et JOG_M permettent de dégager le mobile lorsqu'un défaut de butées logicielles est détecté. Ceci après un acquittement préalable du défaut. l Si le bit JOG_P ou JOG_M est positionné à 1 lors du passage en mode manuel, cette commande n'est pas pris en compte. Elle ne sera prise en compte qu'après le positionnement à 0 puis la remise à 1 du bit. TLX DS 57 PL7 xx Programmation Commandes de déplacement incrémental Introduction Pour effectuer un déplacement incrémental, vous devez utiliser les commandes manuelles INC_P et INC_M. Les bits INC_P (%Qxy.i.3) et INC_M (%Qxy.i.4) commandent le déplacement d'un incrément de position du mobile dans le sens positif et dans le sens négatif. La valeur de l'incrément de position PARAM est saisie dans le double mot %QDxy.i.2 ou dans l'écran de mise au point du module TSX CAY. En plus des conditions générales d'exécution en mode manuel, les commandes INC_P et INC_M sont actives sur front montant lorsque : l L'axe est référencé pour des machines à course bornée. l La position cible est comprise entre les butées logicielles. Vitesse de déplacement Le déplacement s'effectue à la vitesse du mode manuel MAN_SPD, définie dans l'écran de réglage (ou dans le double mot %MDxy.i.35). La vitesse est modulable en cours de mouvement au moyen du coefficient CMV (%QWxy.i.1). Toute vitesse de déplacement supérieure à VMAX (vitesse maximum de l'axe définie en configuration) est limitée à la valeur VMAX. Vitesse de déplacement du mobile : Vitesse Temps Temps Temps TLX DS 57 PL7 xx 181 Programmation Commande de prise d’origine Introduction Dans le cas d’utilisation d’un codeur incrémental, vous pouvez effectuer une prise d’origine en utilisant la commande SET_RP. Le bit SET_RP (%Qxy.i.5) exécute une prise d'origine manuelle avec déplacement. Le type et le sens de prise d'origine effectuée sont définis en configuration dans le paramètre Prise d'origine. La valeur de l'origine est définie dans l’écran de réglage par le paramètre Valeur PO (ou le double mot RP_POS : %MDxy.i.41). Vitesse d’approche La vitesse d'approche est la vitesse manuelle MAN_SPD définie dans l'écran de réglage (ou dans le double mot %MDxy.i.35) multipliée par le coefficient de modulation de vitesse CMV. La vitesse de prise d'origine varie suivant le type de prise d'origine choisi. Toute vitesse de déplacement supérieure à VMAX (vitesse maximum de l'axe définie en configuration) est limitée à la valeur VMAX. Exemple : came courte seule et sens + Vitesse Came Temps Temps 182 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Commande de prise d’origine forcée Introduction Dans le cas d’utilisation d’un codeur incrémental, vous pouvez effectuer une prise d’origine forcée en utilisant la commande RP_HERE. Le bit RP_HERE (%Qxy.i.6) effectue une prise d'origine forcée sans déplacement, à la valeur définie dans le paramètre PARAM. Cette valeur est saisie dans le double mot %QDxy.i.2 ou dans l'écran de mise au point du module TSX CAY. La commande de prise d’origine forcée permet de référencer l'axe sans faire de déplacement. Note : La commande RP_HERE ne modifie pas la valeur du paramètre RP_POS. La valeur du paramètre PARAM doit être comprise entre les butées logicielles. Tout défaut bloquant est toléré lors de l'exécution de cette commande (excepté le défaut rupture codeur). TLX DS 57 PL7 xx 183 Programmation Commande d’annulation de référence Introduction 184 Dans le cas d’utilisation d’un codeur absolu, vous pouvez effectuer une annulation de référence en utilisant la commande SET_RP. L’annulation de référence est une opération préliminaire à une commande de référencement. Un front sur le bit SET_RP (%Qxy.i.5) permet de faire passer l'axe à l'état non référencé, afin de pouvoir déplacer le mobile sans défaut de butée logicielle. ll n'est toutefois pas possible de dépasser dans un sens ou dans l'autre, une position sortant du domaine de mesure du codeur absolu. Le paramètre ABS_OFF (%MDxy.i.53) est forcé à 0 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Commande de référencement et de calcul d’offset Introduction Dans le cas d’utilisation d’un codeur absolu en offset assisté, vous pouvez effectuer le référencement et le calcul d’offset en utilisant la commande RP_HERE. Un front sur le bit RP_HERE (%Qxy.i.6) permet de faire passer l'axe à l'état référencé. Offset assisté Si le codeur a été déclaré en offset assisté (obligation d'annuler la référence), l'offset est recalculé pour être au point courant à la position définie dans le paramètre PARAM. Cette position est saisie dans le double mot %QDxy.i.2 ou dans l'écran de mise au point du module TSX CAY. Dans ce cas, il est indispensable de forcer une sauvegarde des paramètres de réglage pour ne pas les perdre lors de la reprise : l Soit par le service Sauvegarder les paramètres de l'écran de réglage. l Soit par applicatif, en appelant la fonction SAVE_PARAM. Note : La valeur de PARAM doit être entre les butées logicielles. Le calcul d'offset est refusé si un réglage est en cours ou si l'axe est à l'état référencé. Si la résolution est modifiée, l'offset doit être recalculé. TLX DS 57 PL7 xx 185 Programmation Gestion du mode hors asservissement (DIRDRIVE) Introduction Le mode DIRDRIVE (hors asservissement) permet de ne plus asservir l’axe. L'axe se comporte en convertisseur numérique/analogique (CNA) et la boucle de position est hors service. Le comportement de l'axe peut être ainsi analysé indépendamment de la boucle de régulation. Sélection du mode hors asservissement La sélection du mode hors asservissement s'effectue en affectant la valeur 1 au mot MOD_SEL %QWxy.i.0. Lors d'une demande de changement de mode, il y a mise à l'arrêt du mobile puis changement effectif du mode. Lorsque la commande de passage en mode hors asservissement est prise en compte, le bit IN_DIRDR %Ixy.i.21 est positionné à 1. Exécution des commandes en mode hors asservissement Le mode hors asservissement possède la commande de mouvement DIRDRV %Qxy.i.0. Le variateur est commandé en tension entre -UMAX et +UMAX (la valeur UMAX est définie dans l'écran de configuration). Elle s'exprime en mV. L'application de cette consigne est arrondie en multiple de 1,25 mV (Par exemple, si vous demandez 1004 mV, la consigne sera arrondie à 1003,75 mV et à l'affichage dans l'écran vous aurez 1003 mV). La consigne de tension est transmise périodiquement par la variable PARAM %QDxy.i.2. Le signe de cette variable donne le sens du déplacement. Les contrôles de défauts logiciels sont inhibés (excepté le contrôle des butées logicielles si l'axe est référencé). Afin de préserver la mécanique, lors d'un changement de consigne, le passage à la nouvelle valeur s'effectue en respectant la valeur de l'accélération/décélération. 186 TLX DS 57 PL7 xx Programmation Loi de vitesse Sur changement de consigne, la sortie atteint la nouvelle consigne selon une loi de vitesse trapézoïdale, avec respect de l'accélération paramétrée. Vitesse (mm / min) Consigne appliquée Temps Temps Exécution de la commande DIRDRIVE Les conditions générales d’exécution de la commande DIRDRIVE sont les suivantes : l Axe sans défaut bloquant (bit AX_OK : %Ixy.i.3 = 1). l Commande STOP (%Qxy.i.15) inactive et bit de validation du relais de sécurité variateur ENABLE (%Qxy.i.9) positionnés à 1. l Paramètre de tension PARAM (%QDxy.i.2) compris entre - UMAX et + UMAX de l'axe sélectionné. Arrêt d’un mouvement L’arrêt d’un mouvement peut être provoqué par : l Apparition de la commande STOP ou bit de validation du relais de sécurité variateur ENABLE (%Qxy.i.9) à l’état 0. l Apparition d'un défaut bloquant ou d’un défaut de butées logicielles. l Changement de mode de fonctionnement. l Réception d'une configuration. TLX DS 57 PL7 xx 187 Programmation Gestion du mode mesure (OFF) Introduction Le mode mesure doit être utilisé chaque fois que le mobile doit évoluer hors contrôle du module (mobile déplacé à la main ou commandé par un dispositif extérieur). Dans ce mode le module reste passif, mais continue à mettre à jour les informations de position (%IDxy.i.0) et de vitesse courante (%IDxy.i.2). Sélection du mode mesure La sélection du mode mesure s'effectue en affectant la valeur 0 au mot MOD_SEL %QWxy.i.0. Le mode mesure est également sélectionné par le module lorsque l'automate est en STOP. Il est sélectionné par défaut suite à la configuration de la voie. Exécution des commandes en mode mesure Le mode OFF n'a pas de commande de mouvement associée. Le déplacement du mobile n'est pas contrôlé et les contrôles de défauts logiciels sont inhibés (excepté le contrôle des butées logicielles). La boucle de position est hors service. Le relais de validation variateur est déverrouillé, indépendamment de l'état du bit ENABLE (%Qxy.i.9). Modules TSX CAY 22/42 et TSX CAY 33 l La commande AUX_OUT (%Qxy.i.11) permet de piloter la sortie auxiliaire. l Dans le mode mesure, il est possible d'exécuter la commande RP_HERE. 188 TLX DS 57 PL7 xx Réglage des axes indépendants 6 Présentation Objet du chapitre Ce chapitre décrit le principe de réglage des paramètres : accès aux écrans, description des paramètres et procédure de réglage. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 xx Sujet Page Opérations préliminaires au réglage 190 Réglage du paramètre d’inversion 192 Accès aux paramètres de réglage 193 Réglage de l’offset codeur 195 Réglage de la résolution 196 Description des paramètres d’asservissement 198 Réglage des paramètres d’asservissement 201 Description des paramètres de contrôle en mouvement 204 Description des paramètres de commande 206 Description des paramètres de contrôle à l’arrêt 209 Réglage des paramètres de contrôle 210 Description des paramètres du mode manuel 211 Paramètres associés aux axes maître / esclave 212 Validation des paramètres de réglage 214 Sauvegarde / Restitution des paramètres de réglage 215 Reconfiguration en mode connecté 216 189 Réglage Opérations préliminaires au réglage Conditions préliminaires l l l l Vérifications préliminaires l Vérifiez les câblages. l Vérifiez que les mouvements peuvent avoir lieu sans danger. l Vérifiez que les butées mécaniques sont câblées conformément aux règles de Module(s) TSX CAY implanté(s) dans l'automate. Application(s) de commande d'axes raccordée(s) au(x) module(s) TSX CAY. Terminal connecté à l'automate par la prise terminal ou par réseau. Configuration et programme de commandes d'axes réalisés et transférés dans le processeur automate. l Automate en RUN. Il est conseillé d'inhiber le programme applicatif de commande de mouvement (en utilisant par exemple un bit de condition d'exécution du programme), afin de faciliter les opérations de réglage. sécurité (généralement elles agissent directement sur la séquence d’alimentation du variateur de vitesse). l Vérifiez le sens de branchement de la dynamo tachymètrique. 190 TLX DS 57 PL7 xx Réglage Réglage du variateur Vous devez régler le variateur de vitesse en suivant les instructions du constructeur. Pour cela utilisez une boîte de commande connectée à la place du module de commande d'axes. Réglage de la boucle de courant Etape Action 1 Réglez la valeur maximum de courant fournie par le variateur à une valeur acceptable par le moteur (dissipation commutation) et par la mécanique (couple accélérateur) 2 Réglez la stabilité de la boucle de courant Réglage de la boucle de vitesse Etape Action 1 Réglez la vitesse Maximum de travail. Donnez une consigne au variateur égale à la tension Maximum de fonctionnement (UMAX) 2 Réglez le gain de la boucle vitesse 3 Réglez l’offset Réglage de la limitation de courant en fonction de la vitesse TLX DS 57 PL7 xx Etape Action 1 Reconnectez le module de commande d'axes à la fin du réglage 2 Reprenez le réglage de la boucle de courant 191 Réglage Réglage du paramètre d’inversion Procédure de réglage Action à réaliser Procédez de la manière suivante pour déterminer le paramètre d’inversion : Sélectionnez le mode Mise au point. Sélectionnez le mode Hors asservissement DIRDRIVE. Acquittez les défauts : bouton Acq. de la zone Défauts. Saisissez successivement dans la champ PARAM et conformément au tableau suivant : l +100 mV (sortie analogique positive), l -100 mV (sortie analogique négative). l l l l Le tableau suivant indique l’action que vous devez réaliser, en fonction de l’évolution de la position et de la mesure. Celle-ci dépend de la tension (positive ou négative) que vous avez défini pour la sortie analogique : Sortie analogique Position Mesure Action Positive Augmente Augmente Aucune (branchement OK) Positive Augmente Diminue Inversez la mesure Positive Diminue Diminue Inversez la consigne Positive Diminue Augmente Inversez la consigne et la mesure Négative Diminue Diminue Aucune (branchement OK) Négative Diminue Augmente Inversez la mesure Négative Augmente Augmente Inversez la consigne Négative Augmente Diminue Inversez la consigne et la mesure Note : Si l’offset est supérieur à 100 mV, vous devez procéder au réglage préalable de celui-ci. 192 TLX DS 57 PL7 xx Réglage Accès aux paramètres de réglage Introduction Vous pouvez accéder aux paramètres de réglage par la commande Réglage du menu Vue de l'écran de configuration du module TSX CAY. Vous pouvez également sélectionner Réglage dans la liste déroulante de la zone module de l'écran de configuration ou de mise au point. Accès aux paramètres L’écran de réglage permet de choisir la voie à régler et donne accès aux paramètres courants ou initiaux : TSX CAY 22 [RACK 0 POSITION 3] Réglage Désignation : MOD.CDE AXE 2 VOIES Symbole : Choix Axe : Fonction : Voie 0 Positionnement F7 CH0 DIAG... Ce tableau décrit les commandes suivantes : Commande Fonction Choix Axe Cette liste déroulante vous permet de choisir la voie à régler : voie 0 à voie 3 Cette icône vous permet d’afficher soit les paramètres courants, soit les paramètres initiaux. Vous pouvez également réaliser cette fonction en utilisant la touche F7. Paramètres initiaux Les paramètres initiaux sont : l Les paramètres saisis (ou définis par défaut) dans l’écran de configuration en mode local. Ces paramètres ont été validés en configuration et transférés dans l’automate. l Les paramètres pris en compte lors de la dernière reconfiguration en mode connecté. Ces paramètres ne sont pas modifiables depuis cet écran. Par contre, ils peuvent être mis à jour à partir des paramètres courants. TLX DS 57 PL7 xx 193 Réglage Paramètres courants Sauvegarde des paramètres Paramètres de réglage Les paramètres courants sont ceux qui ont été modifiés et validés depuis l’écran de réglage en mode connecté (ou par programme au travers d’un échange explicite). Ces paramètres sont remplacés par les paramètres initiaux lors d’une reprise à froid. Note : La phase de détermination des paramètres de réglage, doit obligatoirement être suivie d'une opération de sauvegarde des paramètres. La partie inférieure de l’écran de réglage affiche les paramètres de réglage : Résolution corrigée Correction 8000 Distance 10 Nb. points 0 points Offset codeur Contrôle en mouvement 10 000 mm Ecart de poursuite 1 10 000 mm Ecart de poursuite 2 0 mm Position de recalage Ecart de recalage 0 mm 12 % de Vmax Survitesse 0 mV VLim Paramètres du mode manuel 25 000 m/min Vitesse Valeur PO 250 000 mm Boucle de position Offset 1 000 /100s Gain 1 Anticipation 1 000 /100s Gain 2 vitesse 500 /1000 Vmax. Ti Seuil de 1à 2 Commande Butée logicielle sup. 1 000 000 mm Butée logicielle inf. 0 mm Profil d’accélération Accélération Vmax./ 0 ms rectangle Contrôle à l’arrêt Délai 500 ms Vitesse 2500 m/min Fenêtre au point 10 000 mm 0 mV 10 % 0 ms Suiveur Axe 0 Ratio -1x 0 Offset 0 mm 0 Pour visualiser toute la zone des paramètres de réglage, vous devez désélectionner les commandes Vue → Zone module et Vue → Zone voie. Pour restituer ces zones, utilisez les mêmes commandes. 194 TLX DS 57 PL7 xx Réglage Réglage de l’offset codeur Introduction Ce paramètre concerne uniquement les codeurs absolus. Il permet de faire coïncider la position réelle du mobile à la position fournie par le codeur (décalage du zéro). l En offset direct, vous devez saisir la valeur d'offset, exprimée en point codeur, dans le paramètre ABS_OFF. l En offset assisté utilisez les commandes RP_HERE et SET_RP. Offset codeur Ce paramètre n’est modifiable que si vous avez choisi offset direct en configuration. L’offset codeur est défini de la manière suivante : Offset codeur = Valeur à ajouter (exprimée en nombre de points codeur) à la mesure fournie par le codeur absolu afin d’obtenir la mesure réelle. Les bornes sont les suivantes : -2n-1 + 1 à 2n-1 - 1, avec n = nombre de bits de données du codeur absolu. Note : Le paramètre d’offset codeur se règle en mode mesure (DRV_OFF). Si le codeur absolu a été déclaré en offset assisté, ce paramètre n’est pas pris en compte. La procédure d’offset assisté vous permet donc d’éviter tout calcul. Toutefois après lecture (READ_PARAM, SAVE_PARAM ou sauvegarde des paramètres, la valeur de l’offset codeur reflète l’offset utilisé par la voie. Exemple TLX DS 57 PL7 xx Si pour la position 0, le codeur absolu fournit une mesure de 100 mm et si la résolution est de 2 microm, la valeur de l'offset est : -100000 / 2 = -50000 points codeurs. 195 Réglage Réglage de la résolution Introduction Ce réglage permet de rattraper l'erreur résultant d'une part de l'imprécision dans la saisie des valeurs des paramètres de configuration, d'autre part des imperfections de la chaîne cinématique. Ecran de réglage de la résolution Résolution corrigée Distance Nb. points Offset codeur Procédure de réglage 196 8000 Correction 10 0 points Effectuez les opérations suivantes dans l’écran de Mise au point du TSX CAY : Etape Action 1 Sélectionnez le mode Manuel 2 Réalisez une prise d’origine manuelle si le codeur est de type incrémental 3 Choisissez comme valeur de distance à parcourir (Distance théorique), une valeur correspondant au plus grand déplacement possible : position 1 et saisissez cette valeur dans le champ Param (Par exemple, 300000 microm) 4 Commandez le déplacement Inc- ou Inc+ suivant le sens de déplacement 5 Mesurez avec un moyen externe suffisamment précis la distance effectivement parcourue par le mobile (Distance observée) 6 Passez en mode mesure DRV_OFF TLX DS 57 PL7 xx Réglage Effectuez les opérations suivantes dans l’écran de Réglage : Etape Action 7 Appuyez sur le bouton Correction, ce qui affiche la boîte de dialogue suivante : Correction résolution Distance théorique: 0 Distance observée: 0 OK l l Annuler Saisissez la distance à parcourir dans le champ Distance théorique. Par exemple, 300000 microm. Saisissez la distance effective dans le champ Distance observée. Par exemple 293000 microm. 8 Appuyez sur le bouton OK pour lancer le calcul automatique de la résolution. Les nouvelles valeurs Distance et Nbre points sont alors recalculées. 9 Effectuez à nouveau les étapes 2, 3, 4 et 5. Si la distance mesurée présente un écart inférieur à celui désiré le réglage est terminé. Dans le cas contraire, effectuez une nouvelle correction (étapes 7 et 8). Note : Si vous modifiez la valeur des paramètres Résolution initiale et VMAX après avoir procédé au réglage de la résolution, vous devez obligatoirement reprendre ce réglage. De façon générale, toute modification de la configuration en mode local nécessite que vous régliez à nouveau la résolution en mode connecté. TLX DS 57 PL7 xx 197 Réglage Description des paramètres d’asservissement Introduction Les paramètres suivants permettent de régler la boucle de position : Boucle de position Offset 1000 /100s Gain 1 Anticipation 1000 /100s Gain 2 vitesse Seuil de 1à2 500 /1000 de Vmax Ti Boucle d’asservissement de position 0 mV 10 % 0 ms Le synoptique suivant représente la boucle d’asservissement de position : Consigne de vitesse Consigne de position Anticipation vitesse Offset consigne Gain 1 Gain 2 Ti (1) Seuil de gain Consigne CNA Mesure de position (1) Action intégrale active à l’arrêt uniquement Elaboration des références 198 Les références de position et de vitesse sont élaborées en fonction du déplacement que vous demandez (vitesse, position cible) et des paramètres définis dans l'écran de Réglage. TLX DS 57 PL7 xx Réglage Description des paramètres de gain Gain de position Ce tableau décrit les paramètres de gain : Paramètre Signification Gain 1 et Gain 2 Gains de la boucle de position (de 50 à 12000 1/100 s). Par défaut : Gain 1 = Gain 2 = 1000 1/100 s Le module de commande d’axes utilise les 2 valeurs de gain : l Gain 1 : valeur de gain pour les faibles vitesses de travail. Cette valeur permet d’obtenir des écarts de position très faibles. l Gain 2 : valeur de gain pour grandes vitesses de travail. Cette valeur permet d’éviter les dépassements et les instabilités. Seuil de 1 à 2 Seuil de commutation de gain (de 20 à 500 pour mille de VMAX) Par défaut : Seuil de gain = 500 pour mille de VMAX La gain de position appliqué est le suivant : l Si vitesse courante >= 3 x Seuil / 2, Gain = Gain 2 l Si 3 x Seuil / 2 > vitesse courante >= Seuil / 2, Gain = (Gain 1 + Gain 2) / 2 l Si vitesse courante < Seuil / 2, Gain = Gain 1 Ce dessin illustre la valeur du gain en fonction de la vitesse courante : Gain G1 1/2(G1+G2) G2 Vitesse Seuil/2 Coefficient de gain proportionnel Seuil 3 x Seuil/2 Le module de commande d’axes calcule le coefficient de gain proportionnel KP à partir du réglage Gain : KP = C x UMAX x Gain C = constante et UMAX = valeur de la consigne du variateur de vitesse pour avoir la vitesse VMAX (UMAX < 9 V). Note : De façon générale, Gain 1 = Gain 2. TLX DS 57 PL7 xx 199 Réglage Description du paramètre Anticipation vitesse Ce tableau décrit le paramètre d’anticipation de vitesse : Paramètre Signification Anticipation vitesse Coefficient de réglage de l’anticipation de vitesse (de 0 à 100%). Par défaut : Anticipation vitesse = 10% Le coefficient d’anticipation de vitesse est exprimé en pourcentage. 100% correspond à la valeur qui permettrait de résorber complètement l'erreur de position à la vitesse constante pour un variateur de vitesse sans erreur continue. Lorsque le coefficient d’anticipation de vitesse augmente, l'écart de position diminue, mais il en résulte un risque de dépassement y compris à l'approche du point d'arrêt. Vous devez donc trouver un compromis. Note : Dans certains cas, l'écart de position passe par un minimum avec changement de signe éventuel quand l’anticipation de vitesse augmente Description du paramètre Offset 200 Ce tableau décrit le paramètre d’offset : Paramètre Signification Offset Offset ajouté à la valeur de la sortie analogique calculée par la boucle (de -250 mV à +250 mV). Par défaut : Offset = 0 mV TLX DS 57 PL7 xx Réglage Réglage des paramètres d’asservissement Introduction Le réglage de l’asservissement, nécessite que vous donniez des valeurs particulières à certains paramètres de fonctionnement; la valeur des autres paramètres étant définie par l’application. Pour cela, saisissez ces paramètres dans les écrans de réglage puis validez ces paramètres afin de les transmettre au module de commande d'axes. Opération initiale Cette opération consiste à effectuer une prise d'origine forcée, en mode Manuel. La prise d’origine forcée permet d’avoir un axe référencé dès la mise en service et de ce fait les contrôles et les fonctionnalités suivants actifs : l les butées logicielles, l le dégagement hors des butées logicielles. Note : Le fonctionnement ne sera correct que si le sens de déplacement du mobile est le même que celui de la mesure. Procédure de prise d’origine forcée TLX DS 57 PL7 xx Exécutez les opérations suivantes afin de réaliser une prise d’origine forcée : Etape Action 1 Sélectionnez l’écran de Mise au point du TSX CAY 2 Sélectionnez le mode Manuel 3 Acquittez les défauts par la commande Acq. 4 Mesurez à l’aide d’un moyen externe, la position du mobile par rapport à la came de prise d’origine (mesure sans précision) 5 Réalisez une prise d’origine forcée : l saisissez la valeur mesurée avec son signe comme valeur de position d’origine dans le champ Param, l sélectionnez la commande Prise d’origine forcée. 201 Réglage Réglage du gain à vitesse élevée Exécutez les opérations suivantes afin de déterminer la valeur du paramètre Gain 2. On suppose que le mobile a une inertie égale à la valeur maximale rencontrée dans l’application. Etape 1 Réglage du gain à vitesse faible 2 Vérifiez l’écart de poursuite lorsque le mobile est àvitesse stabilisée. Réglez le Gain 2 pour avoir un écart acceptable tout en ayant une stabilité convenable (sinon revoir la définition de la machine). Pour chaque nouvelle valeur du Gain 2 saisie, utiliser la même valeur pour Gain 1 et effectuez son transfert en validant l’écran de réglage Exécutez les opérations suivantes afin de déterminer la valeur du paramètre Gain 1. Ce réglage doit être réalisé pour les machines avec frottement, sinon conservez la valeur du Gain 2 pour le paramètre Gain 1. Pour obtenir un gain plus important à petite vitesse, fixez Gain 1 supérieur à Gain 2 puis transférez les valeurs en validant l’écran de réglage : 1 202 Réalisez des déplacements d’une position 1 vers une position 2 et vice et versa. Pour cela : l sélectionnez une vitesse moyenne avec le paramètre vitesse du mode manuel, l saisissez la valeur du déplacement dans le champ Param, l actionnez successivement les commandes Inc+ (position 1) puis Inc(position 2), 3 Etape Réglage du seuil de gain Action Action Réalisez des déplacements d’une position 1 vers une position 2 et vice et versa. Pour cela : l sélectionnez une vitesse de déplacement très basse : en choisissant une valeur faible du coefficient CMV, l saisissez une petite valeur de déplacement dans le champ Param, l actionnez successivement les commandes Inc+ (position 1) puis Inc(position 2), 2 Vérifiez l’écart de poursuite lorsque le mobile est à l’arrêt 3 Réglez le Gain 1 pour avoir un écart acceptable tout en ayant une stabilité convenable. Pour chaque nouvelle valeur du Gain 1 saisie, effectuez son transfert en validant l’écran de réglage Vous devez choisir le seuil de gain à la vitesse à partir de laquelle le frottement est vaincu. TLX DS 57 PL7 xx Réglage Réglage du gain d’anticipation de vitesse Exécutez les opérations suivantes afin de déterminer le gain d’anticipation de vitesse : Etape Action 1 Réalisez des déplacements à la vitesse VMAX, d’une position 1 vers une position 2 et vice et versa. Pour cela : l sélectionnez une vitesse de déplacement élevée : en choisissant une valeur forte du coefficient CMV, l saisissez une valeur de déplacement dans le champ Param, l actionnez successivement les commandes Inc+ (position 1) puis Inc(position 2), 2 Réglez l’anticipation de vitesse pour avoir la valeur et le signe de l’erreur que vous désirez Note : En cas de dépassement trop important, vous pouvez être amené à diminuer légèrement l’anticipation de vitesse. Réglage de l’offset Le mobile étant à l'arrêt, sélectionnez le mode hors asservissement DIRDRIVE. Réglez l'offset dans la fenêtre -250 mV à +250 mV de façon à annuler tout glissement du mobile. Réglage de l’action intégrale Dans le cas d’un module TSX CAY 22/42 ou TSX CAY 33, l’action intégrale permet de compenser les différents offsets de la chaîne (module, variateur, moteur, mécanique) ainsi que leur dérive. Le paramètre Ti de la boucle de position permet de réaliser cette compensation. Ce gain n’est actif que lorsque l’axe est théoriquement arrêté (vitesse théorique nulle, phase de résorption de l’écart de poursuite). Il est actif dans les modes automatique et manuel en l’absence de défaut bloquant sur l’axe (AX_OK =1). Il est inactif dans les modes automatiques EXT_CMD et SLAVE. Le principe consiste à ajouter une action supplémentaire permanente et mise à jour pendant les phases d’arrêt. L'action intégrale est exprimée en ms, dans l’intervalle [100; 5000] ms. La valeur par défaut 0 signifie qu'il n’y a pas d'action intégrale. TLX DS 57 PL7 xx 203 Réglage Description des paramètres de contrôle en mouvement Description des paramètres d’écart de poursuite Description des paramètres de recalage 204 Ce tableau décrit les paramètres d’écart de poursuite : Paramètre Signification Ecart de poursuite 1 Ecart critique entre la position calculée (consigne) et la position mesurée du mobile, provoquant l’arrêt du mobile. Par défaut Ecart de poursuite 1 = (LMAX - LMIN)/100 Erreur critique : 0 à (SL_MAX - SL_MIN)/4 Ecart de poursuite 1 = 0 : pas de contrôle Ecart de poursuite 2 Ecart entre la position calculée (consigne) et la position mesurée du mobile, provoquant uniquement la signalisation d’un défaut. Par défaut Ecart de poursuite 2 = (LMAX - LMIN)/100 Erreur préventive : 0 à (SL_MAX - SL_MIN)/4 Ecart de poursuite 2 = 0 : pas de contrôle Ce tableau décrit les paramètres de recalage : Paramètre Signification Position de recalage Valeur que doit avoir la position mesurée lors d’un événement de recalage. Par défaut Position de recalage = (LMAX - LMIN)/4 + LMIN (si fonction de recalage configurée) Bornes : SL_MIN + TW à SL_MAX - TW, avec TW = tolérance du contrôle de fenêtre au point Position de recalage = 0 : pas de contrôle Ecart de recalage Ecart maximal entre la position de recalage et la position mesurée du mobile, lors d’un événement de recalage. Un écart supérieur entraîne l’opération de recalage. Par défaut Ecart de recalage = (LMAX - LMIN)/100 (si fonction de recalage configurée) Erreur statique : 0 à DMAX1/2 Ecart de recalage = 0 : pas de contrôle TLX DS 57 PL7 xx Réglage Description du paramètre de survitesse Description du paramètre VLIM TLX DS 57 PL7 xx Ce tableau décrit le paramètre de survitesse : Paramètre Signification Survitesse Seuil de défaut de survitesse mesurée, exprimé en % de VMAX. Par défaut Survitesse = 10% Dépassement de vitesse : 0 à 20% Survitesse = 0 : pas de contrôle Ce tableau décrit le paramètre VLIM : Paramètre Signification VLIM Seuil de détection pour le contrôle de mouvement. Unité : mV Bornes : 0 à 9000 VLIM = 0 : pas de contrôle 205 Réglage Description des paramètres de commande Description des paramètres de butées logicielles Ce tableau décrit les paramètres de butées logicielles. Ces paramètres ne sont accessibles que si l’axe est borné. Paramètre Signification Butée logicielle supérieure Butée logicielle inférieure Limites supérieure et inférieure de la mesure de position que le mobile ne doit pas dépasser. En cas de dépassement, le mobile s’arrête et passe en défaut de butées logicielles. Par défaut pour le TSX CAY *2 et33: - SL_MIN = LMIN et SL_MAX = LMAX - LMIN <= SL_MIN < SL_MAX <= LMAX et - SL_MAX - SL_MIN > RESOL x 256 Par défaut pour le TSX CAY *1: - SL_MAX - SL_MIN > RESOL x 215 Description du paramètre modulo 206 Ce tableau décrit le paramètre modulo. Ce paramètre est accessible avec un module TSX CAY 22/42 ou TSX CAY 33, dans le cas d’un axe infini. Paramètre Signification Modulo Domaine d’évolution de la mesure, dans le cas d’une machine à course infinie. Dans le cas d’axes infinis, le réglage doit être plus petit ou égal au modulo défini en configuration dans le champ Modulo max. Par défaut Modulo = Modulo max Bornes : Modulo <= Modulo max TLX DS 57 PL7 xx Réglage Description du paramètre Accélération Description du paramètre profil d’accélération TLX DS 57 PL7 xx Ce tableau décrit le paramètre d’accélération : Paramètre Signification Accélération Valeur de l’accélération et de la décélération. Elle est définie par le temps Taccrec (en ms) qui permet de passer de la vitesse nulle à la vitesse VMAX, dans le cas d’un profil Rectangle. Dans le cas d’un autre profil, elle est définie par : Tacc = Taccrec x (2t1 + t2) / (t1 + t2) avec, Taccrec : accélération pour un profil rectangle (vous devez saisir cette valeur), t1 et t2 sont définis par le profil d’accélération (voir ci-après). Par défaut Taccrec = TACCMIN Bornes : TACCMIN <= Tacc < 10000 ms (avec TACCMIN = accélération maximum) Ce tableau décrit le paramètre profil d’accélération : Paramètre Signification Profil d’accélération Loi d’accélération appliquée au mobile. Par défaut : Rectangle 207 Réglage Profils d’accélération 208 Vous pouvez utiliser les profils d’accélération suivants : Profil d’accélération Icône Description Rectangle t1 = 0 Tacc = Taccrec Trapèze 1 t2 = 3 t1 Tacc = 1,25 Taccrec Trapèze 2 t1 = t2 Tacc = 1,5 Taccrec Trapèze 3 t1 = 3 t2 Tacc = 1,75 Taccrec Triangle Tacc = 2 Taccrec TLX DS 57 PL7 xx Réglage Description des paramètres de contrôle à l’arrêt Description du paramètre Délai Description du paramètre Vitesse d’arrêt Description du paramètre Fenêtre au point TLX DS 57 PL7 xx Ce tableau décrit le paramètre Délai : Paramètre Signification Délai Dès que la valeur de consigne de vitesse calculée par le module devient égale à 0, le module lance une temporisation (égale au paramètre Délai). Lorsque cette temporisation est écoulée, le module de commande d’axes compare la vitesse mesurée du mobile à la vitesse d’arrêt. Par défaut Délai = 500 ms Délai d’arrêt : 0 à 10000 ms Délai = 0 : pas de contrôle du défaut d’arrêt Ce tableau décrit le paramètre de vitesse d’arrêt : Paramètre Signification Vitesse d’arrêt Vitesse à partir de laquelle le mobile est considéré à l’arrêt. Vitesse d’arrêt : 0 à VMAX/10, limitée à 30000 Ce tableau décrit le paramètre Fenêtre au point : Paramètre Signification Fenêtre au point Tolérance sur la position atteinte par le mobile, après la temporisation définie par le paramètre Délai. l Cas d’un axe borné : l Par défaut Fenêtre au point = (LMAX - LMIN)/100 l Bornes : 0 à (SL_MAX - SL_MIN)/20 l Fenêtre au point = 0 : pas de contrôle l Cas d’un axe infini : l Par défaut Fenêtre au point = Modulo max /100 Bornes : 0 à Modulo /20 209 Réglage Réglage des paramètres de contrôle Procédure de réglage des paramètres 210 Vous devez procéder de la manière suivante pour régler les paramètres de contrôle : Etape Action 1 Saisissez les valeurs des paramètres de contrôle désirées, puis validez ces paramètres. 2 Dans l’écran de Mise au point : l sélectionnez le mode Manuel, l sélectionnez une vitesse de déplacement haute, l faites des déplacements de position 1 à position 2 et vice et versa. Pour cela : l saisissez une valeur du déplacement dans le champ Param, l sélectionnez successivement les commandes Inc+ (position 1) puis Inc(position 2). Le module ne doit pas passer en défaut. Vérifier qu’il n’y a pas de défaut Axe (le bouton DIAG permet d’obtenir plus de détails). 3 Si un défaut est détecté : l augmentez les valeurs des paramètres (tolérances plus importantes), l ou refaites les réglages des paramètres d’asservissement puis adaptez les paramètres. 4 Revenir à l’écran de réglage et réglez les paramètres : Ecart de poursuite 1 et Ecart de poursuite 2. 5 Réglez les paramètres Vitesse d’arrêt et Délai d’arrêt. La vitesse doit être inférieure à Vitesse d’arrêt en fin du Délai d’arrêt. Le Délai d’arrêt étant compté par rapport au moment ou la référence des positions atteint la valeur de la position demandée. 6 Réglez le paramètre Fenêtre au point. 7 Réglez le paramètre Survitesse. Sélectionnez pour ce réglage une vitesse de déplacement égale à VMAX. TLX DS 57 PL7 xx Réglage Description des paramètres du mode manuel Description du paramètre Vitesse Description du paramètre Valeur PO TLX DS 57 PL7 xx Ce tableau décrit le paramètre de vitesse : Paramètre Signification Vitesse Vitesse de déplacement du mobile en mode manuel. Tout comme en mode automatique, la vitesse réelle de déplacement est modulée par le coefficient de modulation CMV. La consigne effective de vitesse = Vitesse x CMV/100. Par défaut Vitesse = VMAX/2 Bornes : 10 à VMAX Ce tableau décrit le paramètre Valeur lors d’une prise d’origine : Paramètre Signification Valeur PO Valeur chargée en position courante, lors d’une prise d’origine manuelle. l Cas d’un axe borné : l Par défaut Valeur PO = (SL_MAX - SL_MIN)/4 + SLMIN l Bornes : SL_MIN + 1 à SL_MAX - 1 l Cas d’un axe infini : l Par défaut Valeur PO = Modulo /4 l Bornes : 1 à Modulo - 1 211 Réglage Paramètres associés aux axes maître / esclave TSX CAY •2 : lien entre axes esclave et maître Le lien entre l’axe esclave et l’axe maître est défini par un ratio et un offset. ConsignePositionEsclave = PositionMaître x (Ratio1 / Ratio2) + SlaveOffset Si l’esclave est une machine de type infini, on applique l’opérateur Modulo dans le calcul de la consigne de position de l’esclave. La valeur du modulo : ModuloValue est définie par %MDxy.i.33. TSX CAY •2 : Ratio Le ratio défini par : Ratio = Ratio1 / Ratio2 est réglable. Les valeur dynamiques du ratio sont comprises dans l’intervalle 0,01 à 100. Le ratio peut être négatif. TSX CAY •2 : Offset La paramètre SlaveOffset correspond à la valeur du décalage de position entre le maître et l’esclave. Si le paramètre SlaveOffset est nul, la consigne de l’axe esclave = Ratio x Consigne ou Mesure de l’axe maître. La valeur de l’offset doit être comprise dans l’intervalle -230-1 à 230-1 et le paramètre résultant ConsignePositionEsclave doit rester à l’intérieur des butées logicielles de l’esclave. TSX CAY •1 Les modules TSX CAY •1 permettent de réaliser des applications maître / esclave, sans décalage d’offset et avec un ratio non modifiable. Note : Dans le cas de 2 axes infinis (maître et esclave) : ModuloMaîtrex Ratio = ModuloEsclavex k avec k = nombre entier k représente le nombre de tours que fait l’esclave pendant que le maître fait un tour. 212 TLX DS 57 PL7 xx Réglage Exemples Exemples Ratio=1,25 k=1 (pendant 1 tour du maître, l’esclave fait 1 tour) 0 100 Maître 0 125 Esclave Ratio=1,25 k=3 (pendant 1 tour du maître, l’esclave fait 3 tours) Maître 300 0 0 125 Esclave TLX DS 57 PL7 xx 213 Réglage Validation des paramètres de réglage Introduction Lorsque vous avez saisi les paramètres de réglage, vous devez valider ces paramètres par la commande Edition → Valider ou en activant l’icône Paramètres hors bornes Si une ou plusieurs valeurs de paramètres ne sont pas comprises dans les bornes autorisées, un message d’erreur, mentionnant le paramètre concerné, apparaît. Vous devez corriger le ou les paramètres en défaut puis effectuer à nouveau une validation. Pas de modification des paramètres de configuration Si vous n’avez pas modifié les paramètres de configuration, la modification des paramètres de réglage n’interrompt pas le fonctionnement de l’axe mais modifie son comportement. Les paramètres de réglage modifiés sont les paramètres courants (les paramètres initiaux restent inchangés). Ecran de réglage Processeur automate Voie de commande d’axes Paramètres de réglage courants Paramètres de réglage courants Reprise à froid Paramètres de réglage initiaux Note : Sur reprise à froid les paramètres courants sont remplacés par les paramètres initiaux. Les paramètres initiaux peuvent être mis à jour par la commande de sauvegarde ou par une opération de reconfiguration. 214 TLX DS 57 PL7 xx Réglage Sauvegarde / Restitution des paramètres de réglage Sauvegarde des paramètres Pour sauvegarder les paramètres courants (mise à jour des paramètres initiaux), activez la commande Services → Sauvegarder les paramètres. Processeur automate Paramètres de réglage courants Voie de commande d’axes Sauvegarder les paramètres Paramètres de réglage courants Paramètres de réglage initiaux Restitution des paramètres Pour remplacer les paramètres courants par les valeurs initiales, activez la commande Services → Restaurer les paramètres. Processeur automate Paramètres de réglage courants Voie de commande d’axes Restituer les paramètres Paramètres de réglage courants Paramètres de réglage initiaux Note : L’instruction RESTORE_PARAM permet à l’applicatif d’effectuer cette opération de restitution. La restitution est également réalisée de façon automatique lors d’une reprise à froid. TLX DS 57 PL7 xx 215 Réglage Reconfiguration en mode connecté Introduction Lorsque les paramètres de configuration sont modifiés, vous devez valider ces paramètres par la commande Edition → Valider ou en activant l’icône Paramètres modifiables en mode connecté Seuls les paramètres non grisés sont modifiables en mode connecté. Les autres paramètres (résolution, type de codeur, activation d'une tâche événementielle) doivent être modifiés en mode local. Toutefois sur reconfiguration, la résolution corrigée devient la résolution initiale. Arrêt du mouvement en cours Toute reconfiguration en mode connecté entraîne l’arrêt de fonctionnement de la voie concernée, donc l’arrêt du mouvement en cours. Ceci est signalé par une boîte de dialogue : Valider ? La reconfiguration va entraîner l’ARRET de la voie 0. Etes-vous sûr de vouloir reconfigurer la voie 0? Oui 216 Non TLX DS 57 PL7 xx Réglage Echange des paramètres lors d’une reconfiguration Le synoptique suivant présente les échanges de paramètres lors d’une reconfiguration en mode connecté : Ecran de configuration (1) Processeur automate Paramètres de configuration Voie de commande d’axes Paramètres de configuration Paramètres de configuration Paramètres de réglage courants Paramètres de réglage courants Reconfiguration Paramètres de réglage courants Paramètres de réglage initiaux (1) ou de réglage si un paramètre de configuration a été modifié au préalable dans l’écran de configuration. TLX DS 57 PL7 xx 217 Réglage 218 TLX DS 57 PL7 xx Mise au point d’un programme de commande d’axes indépendants 7 Présentation Objet du chapitre Ce chapitre décrit les fonctions de mise au point d’une voie de commande d’axe, dans les différents modes : Mesure, Manuel, Hors asservissement, Automatique. Il décrit également l’écran de diagnostic qui donne accès aux défauts éventuels. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 xx Sujet Page Principe de Mise au point 220 Interface utilisateur de l’écran de mise au point 221 Description des écrans de mise au point 223 Mode mesure (Off) 225 Mode hors asservissement (Dir Drive) 227 Mode manuel (Manu) 230 Mode automatique (Auto) 234 Diagnostic de la voie 238 Archivage et documentation 239 219 Mise au point Principe de Mise au point Introduction La commande d'axes, s'intégrant dans le programme PL7, utilise les fonctions de mise au point de PL7. Rappel des possibilités offertes par PL7 l Visualisation et animation temps réel du programme. Ecran de mise au point Le logiciel PL7 vous propose également un écran de mise au point spécifique aux modules TSX CAY, qui vous donne accès à toutes les informations et commandes nécessaires : Par exemple, en langage Grafcet, si vous programmez chaque déplacement dans une étape, il vous sera facile de connaître le déplacement en cours. l Mise en place de points d'arrêt et exécution du programme : cycle par cycle, réseau par réseau ou phrase par phrase. l Accès aux tables d'animation. Ceci vous permet de visualiser les bits et mots d'état et de piloter les bits de commandes de la fonction SMOVE. Vous pouvez également forcer des objets bits et bloquer l'évolution du Grafcet. TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6] Symbole : Manu Choix axe : Fonction : Voie 0 Positionnement Auto Zone module Zone voie Consigne Ecart de pour0 0 SensAT Point 0 DONE TH Point 0 mV Position Vitesse CMV Param 0% /1000 1 000 0 DIAG . Déforçage global Off Mouvement Vitesse Cible Courant X 0 F 0 CH0 Dir Drive E/S Axe OK Référencé Arrêté Came P0 Recalage Came Evt Aux Validation Défauts Refus Cde Commandes JOG INC - JOG + Matériel INC + Prise d’origine manuelle Axe Cet écran comprend 3 zones : l Zone module. l Zone voie. l Une zone de contrôle du mobile et du programme. Cette zone dépend du mode de fonctionnement que vous avez choisi par le commutateur de mode : Automatique (Auto), Manuel (Manu), Hors asservissement (Dir Drive) ou Mesure (Off). 220 TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Interface utilisateur de l’écran de mise au point Accès à l’écran de mise au point Vous ne pouvez accéder à l’écran de mise au point que si le terminal est en mode connecté. Si c’est le cas, accéder à l’écran de mise au point de la manière suivante : l Sélectionnez l’éditeur de Configuration. l Sélectionnez et validez (ou cliquez 2 fois) la position du rack qui contient le module de commande d’axes. l En mode connecté, l’écran de mise au point est visualisé par défaut. Boutons de commande Le fonctionnement des boutons de commande est le suivant : l Pour les commandes sur état (sauf les commandes JOG) : un appui puis relâchement du bouton active la commande associée. Le voyant interne au bouton est allumé lorsque cette commande est prise en compte (le bit de commande %Q correspondant est positionné à 1). un deuxième appui puis relâchement du bouton désactive la commande. Le voyant interne au bouton est éteint lorsque cette commande est prise en compte (le bit de commande %Q correspondant est positionné à 0). l Pour les commandes sur front : la commande est activée dès que le bouton est appuyé puis relâché. Le voyant interne au bouton s'allume puis s'éteint automatiquement. Le voyant situé à coté du bouton signale la prise en compte de la commande par le module. Champ de saisie TLX DS 57 PL7 xx Toute valeur entrée dans un champ de saisie doit être validée par la touche 221 Mise au point Utilisation du clavier Vous pouvez utiliser le clavier pour naviguer dans les écran ou activer une commande : Touches Action Shift F2 Permet de passer d’une zone à l’autre Tab Dans une même zone, permet de passer d’un ensemble de commandes à l’autre Touche flèches Dans un ensemble de commandes, permet de passer d’une commande à l’autre Touche Espace Permet d’activer ou de désactiver une commande Conflits avec le programme Il peut y avoir des conflits entre le programme PL7 qui effectue des commandes ou écrit des variables et les commandes exécutées depuis l'écran de mise au point. Dans tous les cas, c'est la dernière commande prise en compte qui sera active. Animation Vous pouvez arrêter l’animation dans les zones d’affichage : l la commande Services → Arrêter l’animation stoppe l’animation dans les zones d’affichage et inhibe les boutons de commande. Pour cette fonction vous pouvez également utiliser l’icône l la commande Services → Animer réactive l’animation. Vous pouvez également utiliser l’icône 222 TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Description des écrans de mise au point Introduction Les écrans de mise au point ont un en-tête commun, constitué des zones module et voie. TSX CAY 22 [RACK 0 POSITION 3] Mise au point Désignation : MOD.CDE AXE 2 VOIES Version : 1.0 RUN Symbole : Choix axe : Fonction : Voie 0 Positionnement TLX DS 57 PL7 xx IO DIAG ... Manu Dir Driv Auto Off Zone module ERR CH0 DIAG ... Déforçage global Ce tableau décrit la zone module : Voyant Etat Signification RUN Allumé Module en fonctionnement ERR Allumé Clignotant Module hors service Défaut de communication I/O Allumé Défaut matériel externe (codeur, variateur, sorties) DIAG Allumé Module en défaut. En appuyant sur le bouton associé à ce voyant, une boîte de dialogue de diagnostic module apparaît afin de préciser l’origine du défaut. 223 Mise au point Zone voie En plus des champs Choix axe et Fonction (communs à tous les écrans), cette zone comprend les commandes et les voyants suivants : Commande Fonction Bouton sélecteur du mode de fonctionnement. Si vous voulez changer de mode de fonctionnement, cliquez sur le nom du nouveau mode à sélectionner (ou cliquez autant de fois que nécessaire sur le bouton). Avec le clavier, sélectionnez le bouton avec la touche Tab puis appuyez autant de fois que nécessaire sur la touche Espace. Vous pouvez également accéder aux modes de fonctionnement par le menu Vue. Lorsque le mode choisi est effectivement pris en compte par le module, la zone de contrôle des déplacements dans le mode choisi est affichée. Attention : bien que sélectionné, le mode choisi peut ne pas être pris en compte par la voie du module (par exemple, si l’automate est en STOP). (1) Forçage à 0 F4 Forçage à 1 F5 Déforçage F6 (2) (3) Menu de commande du forçage. Si un objet peut être forcé, un clic droit sur le bouton correspondant (1) visualise un menu (2) qui donne accès aux commandes de forçage : Forçage à 0, Forçage à 1 ou Déforçage. Après sélection de la commande par un clic sur celle-ci, le forçage est appliqué et l’état de forçage est signalé au niveau du bouton (3) : l F pour forçage à 0, l F en vidéo inverse pour forçage à 1. Le bouton Déforçage global dans la zone module permet de déforcer l’ensemble des objets forcés. Cette zone affiche de manière synthétique (avec un historique sur quelques points, à la manière d’un oscilloscope) la valeur de la sortie analogique. Cette valeur est comprise entre +10 V et -10 V. 224 CHi Allumé : Axe (voie) configuré et sans défaut. Clignotant : Axe en défaut. Eteint : Axe non configuré. DIAG Allumé : Défaut voie. En appuyant sur le bouton associé à ce voyant, une boîte de dialogue apparaît, précisant l’origine du défaut (Voir Diagnostic de la voie, p. 238). TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Mode mesure (Off) Introduction Dans ce mode, la voie de commande d’axes ne fait que remonter les informations de position et de vitesse courantes. Le déplacement du mobile n’est pas contrôlé. La boucle de position est hors service et le relais de validation variateur est déverrouillé, quel que soit l’état du bit de validation variateur ENABLE (%Qxy.i.9). Symbole : Choix axe : Fonction : Voie 0 Positionnement Manu CH0 Dir Drive Auto DIAG ... Off Mouvement in.e-5 Courant X 0 F 0 Vitesse : in,e-2/min Axe OK Référencé Défauts Matériel Axe Arrêté Acq. Description du champ Mouvement / Vitesse Description du champ Axe TLX DS 57 PL7 xx Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Mouvement / Vitesse : Zone d’affichage Description X Affiche la position du mobile dans l’unité de mesure définie en configuration F Affiche la vitesse du mobile dans l’unité de mesure définie en configuration Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Axe : Voyant Etat Signification OK Allumé Axe en état de fonctionnement (pas de défaut bloquant) Référencé Allumé Axe référencé Arrêté Allumé Mobile à l’arrêt 225 Mise au point Description du champ Défauts 226 Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Défauts : Voyant / Bouton Etat Signification Matériel Allumé Défaut matériel externe (codeur, variateur, sorties, ...) Axe Allumé Défaut application (écart de poursuite, butées logicielles, ...) Acq. / Bouton d’acquittement des défauts. Une action sur ce bouton acquitte tous les défauts qui ont disparu TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Mode hors asservissement (Dir Drive) Introduction Le mode hors asservissement permet de commander directement en tension le déplacement du mobile, avec la boucle d’asservissement hors service. TSX CAY 22 [RACK 0 POSITION 3] Symbole : Choix axe : Fonction : Voie 0 Positionnement Manu Off Mouvement in.e-5 Courant X 0 F 0 Vitesse : in,e-2/min Consigne 0 mV Axe FS STOP Commande 0 mV Arrêté Validation 0% Vitesse Sortie Auxiliaire DIAG ... Déforçage global OK Référencé Position Param CH0 Dir Drive Auto E/S Came PO Recalage Came Evt Aux Défauts Refus Cde Matériel Axe Acq. TLX DS 57 PL7 xx 227 Mise au point Description du champ Mouvement / Vitesse Description du champ Axe Description du champ E/S Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Mouvement / Vitesse : Zone d’affichage Description X Affiche la position du mobile dans l’unité de mesure définie en configuration F Affiche la vitesse du mobile dans l’unité de mesure définie en configuration Consigne Affiche (en mV) la valeur de la consigne appliquée à la sortie analogique Position Ce bargraphe montre l’évolution du mobile entre les butées logicielles. La couleur du bargraphe est verte et devient rouge s’il y a dépassement des butées Vitesse Ce bargraphe affiche en % la vitesse du mobile par rapport à la vitesse maximum. La couleur du bargraphe est verte et devient rouge s’il y a dépassement de la vitesse maximum Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Axe : Voyant / Bouton Etat Signification OK Allumé Axe en état de fonctionnement (pas de défaut bloquant) Référencé Allumé Axe référencé Arrêté Allumé Mobile à l’arrêt Validation / Ce bouton permet de commander le relais de validation du variateur de vitesse Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ E/S : Voyant Signification Came PO Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Prise d’origine Recalage Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Recalage Came Evt Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Evénement Aux Etat du signal (0 ou 1) sur la sortie auxiliaire 1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint 228 TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Description des commandes Description du champ Défauts TLX DS 57 PL7 xx Ce tableau décrit les boutons de commande : Commande Description STOP Met à 0 la sortie analogique en respectant la décélération Param Permet de saisir la valeur de la consigne de -9000 mV à +9000 mV Commande Applique à la sortie analogique, la valeur saisie dans le champ Param Sortie Auxiliaire Met à 1 ou à 0 la sortie auxiliaire Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Défauts : Voyant / Bouton Etat Signification Refus Cde Allumé Refus de la dernière commande Matériel Allumé Défaut matériel externe (codeur, variateur, sorties, ...) Axe Allumé Défaut application (écart de poursuite, butées logicielles, ...) Acq. / Bouton d’acquittement des défauts. Une action sur ce bouton acquitte tous les défauts qui ont disparu 229 Mise au point Mode manuel (Manu) Introduction Le mode manuel permet de commander directement le déplacement du mobile, à partir de l’écran de mise au point. Vous devez utiliser pour cela les commandes JOG+, JOG-, INC+, ... TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6] Symbole : Manu Choix axe : Fonction : Voie 0 Positionnement Auto Consigne Ecart de poursuite 0 0 SensAT Point 0 0 mV Position Vitesse CMV Param DONE TH Point 0% /1000 1 000 0 DIAG Déforçage global Off Mouvement Vitesse : Courant Cible X 0 F 0 CH0 Dir Drive E/S Axe OK Référencé Arrêté Came P0 Recalage Came Evt Aux Validation Commandes JOG - JOG + INC - INC + Prise d’origine manuelle Défauts Refus Cde Matériel Axe Prise d’origine STOP F8 230 Sortie Auxiliaire Acq. TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Description du champ Mouvement / Vitesse Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Mouvement / Vitesse : Zone d’affichage Description X Courant Affiche la position du mobile dans l’unité de mesure définie en configuration X Cible Affiche la consigne de position du mobile (position à atteindre) X Ecart de poursuite Affiche l’écart entre la consigne de position calculée et la position réelle du mobile (écart de poursuite) F Courant Affiche la vitesse du mobile dans l’unité de mesure définie en configuration F Cible Affiche la consigne de vitesse du mobile : vitesse à atteindre (vitesse manuelle modulée par le coefficient CMV) Consigne Affiche (en mV) la valeur de la consigne appliquée à la sortie analogique Position Ce bargraphe montre l’évolution du mobile entre les limites définies dans l’écran de configuration. La couleur du bargraphe est verte et devient rouge s’il y a dépassement des limites Vitesse Ce bargraphe affiche en % la vitesse du mobile par rapport à la vitesse maximum. La couleur du bargraphe est verte et devient rouge s’il y a dépassement de la vitesse maximum Ce tableau décrit les indicateurs du champ Mouvement / Vitesse : TLX DS 57 PL7 xx Indicateur Etat Signification Sens+ Sens- / Indique un déplacement du mobile dans le sens positif Indique un déplacement du mobile dans le sens négatif AT Point Allumé Indique que le mouvement en cours est terminé et que le mobile est dans la fenêtre au point (avec les commandes INC+ ou INC-) DONE Allumé Indique que le mouvement en cours est terminé TH Point Allumé Indique que la consigne théorique est atteinte 231 Mise au point Description du champ Axe Description du champ E/S Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Axe : Voyant / Bouton Etat Signification OK Allumé Axe en état de fonctionnement (pas de défaut bloquant) Référencé Allumé Axe référencé Arrêté Allumé Mobile à l’arrêt Validation / Ce bouton permet de commander le relais de validation du variateur de vitesse Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ E/S : Voyant Signification Came PO Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Prise d’origine Recalage Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Recalage Came Evt Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Evénement Aux Etat du signal (0 ou 1) sur la sortie auxiliaire 1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint Description des commandes 232 Ce tableau décrit la zone de commande : Commande Description STOP Provoque l’arrêt du mobile selon la décélération définie en configuration Param Permet de saisir la valeur d’un déplacement incrémental (commande INC+ ou INC-) ou de la prise d’origine forcée CMV Permet de saisir une valeur de 0 à 2000 qui détermine le coefficient multiplicateur de vitesse (0,000 à 2,000 par pas de 1/1000) TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Description du champ Commandes Ce tableau décrit les boutons du champ Commandes : Commande Description JOG- Commande de déplacement à vue dans le sens négatif (1) JOG+ Commande de déplacement à vue dans le sens positif (1) INC- Commande de déplacement incrémental dans le sens négatif, d’une distance définie dans le champ Param INC+ Commande de déplacement incrémental dans le sens positif, d’une distance définie dans le champ Param Prise d’origine manuelle Avec un codeur incrémental, ordre de recherche et de prise d’origine manuelle. La position courante prend la valeur Valeur PO, définie dans l’écran de réglage, après avoir trouvé la prise d’origine conformément au type défini en configuration. Prise d’origine forcée Avec un codeur incrémental, ordre de prise d’origine forcée. La position courante est forcée à la valeur définie dans le champ Param. Ce type de prise d’origine ne provoque pas de déplacement du mobile Annulation de référence Avec un codeur absolu, ordre de passage de l’axe à l’état non référencé, pour pouvoir déplacer le mobile sans défaut de butées logicielles Référencement Avec un codeur absolu à offset direct, ordre de passage de l’axe à l’état référencé Calcul offset Avec un codeur absolu à offset assisté, déclenche le calcul de l’offset codeur de manière à faire coïncider la position courante avec la valeur saisie dans le champ Param, en unités de longueur. L’axe est référencé à l’issue de ce calcul Sortie Auxiliaire Met à 1 ou à 0 la sortie auxiliaire (1) Ces commandes restent actives tant que le bouton est appuyé. Elles permettent de dégager le mobile hors des butées logicielles (après acquittement du défaut). Description du champ Défauts TLX DS 57 PL7 xx Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Défauts : Voyant / Bouton Etat Signification Refus Cde Allumé Refus de la dernière commande Matériel Allumé Défaut matériel externe (codeur, variateur, sorties, ...) Axe Allumé Défaut application (écart de poursuite, butées logicielles, ....) Acq. / Bouton d’acquittement des défauts. Une action sur ce bouton acquitte tous les défauts qui ont disparu 233 Mise au point Mode automatique (Auto) Introduction Le mode automatique est le mode dans lequel s’exécute les fonctions SMOVE. TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6] Symbole : Manu Choix axe : Fonction : Voie Positionnement Auto Off Mouvement Vitesse : Cible Courant X 0 F 0 N 0 G9_ 0 G 0 0 0% F8 OK Référencé Arrêté E/S Came P0 Recalage Came Evt Aux Validation 0 Sources EVT Fin G10/G11 PRef PRef 1 PRef 2 AT Point TH Point Pause Immédi- Axe Commandes Esclave /1000 1 000 STOP 234 DONE NEXT DIAG Déforçage global Ecart de pour0 0 Sens- Position Vitesse CMV Param CH0 Dir Drive Fin G05 TO G05 0 0 Défauts Refus Cde Cde Externe Matériel Pause Axe Pas à pas Pas suivant Synchro UC Acq. TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Description du champ Mouvement / Vitesse Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Mouvement / Vitesse : Zone d’affichage Description X Courant Affiche la position du mobile dans l’unité de mesure définie en configuration X Cible Affiche la consigne de position du mobile : position à atteindre (définie dans l’instruction) (1) X Ecart de poursuite Affiche l’écart entre la consigne de position calculée et la position réelle du mobile (écart de poursuite) F Courant Affiche la vitesse du mobile dans l’unité de mesure définie en configuration F Cible Affiche la consigne de vitesse du mobile : vitesse à atteindre (vitesse définie dans l’instruction modulée par le coefficient CMV) (2) N / G9_ / G Ces champs affichent l’instruction en cours d’exécution. N = numéro de pas, G9_ = type de déplacement, G = code instruction Position Ce bargraphe montre l’évolution du mobile entre les limites définies en configuration. La couleur du bargraphe est verte et devient rouge s’il y a dépassement des limites Vitesse Ce bargraphe affiche en % la vitesse du mobile par rapport à la vitesse maximum. La couleur du bargraphe est verte et devient rouge s’il y a dépassement de la vitesse maximum Note : Le nombre de digits d’affichage est limité à 10. Pour toute valeur supérieure une série de points sera affichée. (1) Affiche le nombre de mémorisations (1 ou 2) dans le cas de l’instruction G07. (2) Affiche le temps enveloppe dans le cas de l’instruction G05. Ce tableau décrit les indicateurs du champ Mouvement / Vitesse : Indicateur Etat Signification Sens+ Sens- / Indique un déplacement du mobile dans le sens positif Indique un déplacement du mobile dans le sens négatif DONE Allumé Indique que le ou les mouvements en cours sont terminés NEXT Allumé Indique que le module est prêt à recevoir une commande de mouvement AT Point Allumé Indique que le mouvement en cours est terminé et que le mobile est dans la fenêtre au point (cas des instructions avec arrêt) TH Point Allumé Indique que la consigne théorique est atteinte Pause immédiate Allumé Indique que la fonction Pause immédiate est activée (le coefficient CMV est mis à 0) TLX DS 57 PL7 xx 235 Mise au point Description du champ Axe Description du champ E/S Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Axe : Voyant / Bouton Etat Signification OK Allumé Axe en état de fonctionnement (pas de défaut bloquant) Référencé Allumé Axe référencé Arrêté Allumé Mobile à l’arrêt Validation / Ce bouton permet de commander le relais de validation du variateur de vitesse Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ E/S : Voyant Signification Came PO Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Prise d’origine Recalage Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Recalage Came Evt Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Evénement Aux Etat du signal (0 ou 1) sur la sortie auxiliaire 1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint Description des commandes 236 Ce tableau décrit la zone de commande : Commande Description STOP Provoque l’arrêt du mobile selon la décélération définie en configuration Param Permet de saisir les valeurs externes (fonction suiveur de position) CMV Permet de saisir une valeur de 0 à 2000 qui détermine le coefficient multiplicateur de vitesse (0,000 à 2,000 par pas de 1/1000) TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Description du champ Sources EVT Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Sources EVT : Indicateur Etat Signification PRef Allumé Signale la mémorisation de la position PREF (1) PRef1 / Ce champ affiche la position mémorisée PREF1 (1) PRef2 / Ce champ affiche la position mémorisée PREF2 (1) Fin G10/G11 Allumé Signale l’arrivée de l’événement pendant l’exécution d’une instruction G10 ou G11 Fin G05 Allumé Signale la fin de l’exécution de l’instruction G05 TO G05 Allumé Signale que le Time Out, défini dans l’instruction G05, est écoulé (1) A condition d’avoir associé un traitement événementiel à la commande G07. Il n’y a pas d’indicateur associé à l’événement Franchissement modulo. Description du champ Commandes Description du champ Défauts TLX DS 57 PL7 xx Ce tableau décrit les boutons du champ Commandes : Commande Description Esclave Passe l’axe en mode Esclave (suiveur d’un autre axe). L’axe 0 ne peut pas être mis en axe esclave Cde Externe Passe l’axe en mode suiveur d’un consigne périodique Pause Commande l’arrêt du mobile à la fin du mouvement avec arrêt en cours Pas à pas Passe l’axe en mode Pas à pas Pas suivant En mode Pas à pas, lance le mouvement en attente Synchro UC Déclenche un événement UC Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Défauts : Voyant / Bouton Etat Signification Refus Cde Allumé Refus de la dernière commande Matériel Allumé Défaut matériel externe (codeur, variateur, sorties, ...) Axe Allumé Défaut application (écart de poursuite, butées logicielles, ...) Acq. / Bouton d’acquittement des défauts. Une action sur ce bouton acquitte tous les défauts qui ont disparu 237 Mise au point Diagnostic de la voie Introduction Les différents écrans de mise au point, de réglage et de configuration proposent en mode connecté un bouton DIAG qui donne accès au détail des défauts détectés par le module. Diagnostic Voie Défauts internes Défauts externes Autres défauts Défaut variateur Défaut alimentation codeur Défaut rupture codeur Défaut arrêt d’urgence Défaut alimentation 24V Défaut survitesse Refus des commandes Configuration, : Réglage Commande : 0x1 Erreur commande Auto conditions insuffisantes (paramètres) OK Description des différents champs 238 L’écran de Diagnostic voie propose les champs suivants : Champ Description Défauts internes Défauts internes au module qui nécessitent généralement le remplacement du module Défauts externes Défauts provenant de la partie opérative Autres défauts Défauts de l’application Refus de commande Indique la cause et le numéro de message d’un refus de commande (Voir Liste des codes d’erreur CMD_FLT, p. 264) TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Archivage et documentation Archivage Lorsque vous avez mis au point votre programme en mode connecté, vous devez effectuer les sauvegardes suivantes : l sauvegarde des paramètres de réglage si ceux-ci ont été modifiés. Pour cela, sélectionnez l’écran de réglage et utilisez la commande Services → Sauvegarder les paramètres, l sauvegarde de l’application sur le disque par la commande Fichier → Enregistrer. Documentation La documentation de l’application de commande d’axes est incluse dans la documentation complète de l’application PL7. Cette documentation permet de regrouper dans un dossier : l le programme, l les paramètres de Configuration et les paramètres de Réglage sauvegardés. TLX DS 57 PL7 xx 239 Mise au point 240 TLX DS 57 PL7 xx Exploitation 8 Conception d’un dialogue opérateur Boîte à boutons TLX DS 57 PL7 xx Pour concevoir une boîte à boutons simple ou complexe, vous disposez de commandes et d’informations élémentaires, sous forme de bits et mots de commande et d’état. 241 Exploitation Dialogue opérateur sur CCX 17 L’exemple suivant vous permet d’effectuer un mouvement en mode manuel, de type déplacement à vue JOG+ et de changer le coefficient de modulation de vitesse CMV, sur un terminal de dialogue opérateur CCX 17. Vous pouvez réaliser cette commande ou cette modification du coefficient de vitesse indifféremment à partir de l’écran de mise au point métier ou du terminal CCX 17. Dans le réseau de contacts suivant, %M200 correspond à l’état du bouton du terminal CCX 17 qui active la commande JOG+. %M200 %I7.0.22 P %M200 N %I7.0.22 %Q7.0.1 S %Q7.0.1 R Le réseau de contacts suivant permet de rafraîchir le bit %M200 à chaque cycle, pour la détection des fronts. %M200 %M200 Dans le réseau de contacts suivant, %M200 contient la consigne du coefficient CMV, définie sur le terminal CCX 17. %MW0 contient la mémorisation de la dernière consigne CMV entrée sur le terminal. COMPARE %MW0:=%MW200 OPERATE %QW7.0.1:=%MW200 OPERATE %MW0:=%MW200 242 TLX DS 57 PL7 xx Diagnostic et maintenance 9 Présentation Objet du chapitre Ce chapitre décrit la marche à suivre devant certaines situations que vous pouvez rencontrer (symptôme, diagnostic et conduite à tenir). Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 xx Sujet Page Surveillance des défauts et conditions d’exécutabilité des commandes 244 Aide au diagnostic 245 243 Diagnostic et maintenance Surveillance des défauts et conditions d’exécutabilité des commandes Surveillance des défauts Vous disposez de plusieurs moyens pour détecter un éventuel défaut : l Les voyants en face avant du module. l Les écrans de diagnostic accessibles par la touche DIAG en mode connecté, depuis tous les écrans métier du module de commande d’axes. l Les écrans de mise au point. l Les bits de défaut et les mots d’état. Commandes de mouvement Pour que les commandes de mouvement (en mode automatique ou manuel) soient exécutables, les conditions suivantes doivent être réalisées : l L’axe est configuré et sans défaut bloquant. l La commande de validation variateur de vitesse ENABLE est active (bit %Qxy.i.9 à l’état 1) et la commande STOP est inactive. l Le mode automatique ou manuel est sélectionné. l Pour les commandes sur position absolue, la position est comprise : l entre les bornes SL_MIN et SL_MAX pour un axe borné, l entre les valeurs 0 et modulo - 1 pour un axe infini. l Pour les commandes sur position relative, la cible calculée à partir de la position courante relative est comprise entre les bornes SL_MIN et SL_MAX. l Les axes sont référencés, exceptés pour les commandes de prise d’origine. l Le paramètre F de la fonction SMOVE est égal à -VMAX. Modification du paramètre CMV Si une modification du paramètre de modulation de vitesse CMV implique une vitesse supérieure à VMAX, alors celle-ci est limitée à VMAX. Contrôle d’enchaînement Si vous n’avez pas sélectionné l’option Contrôle d’enchaînement en configuration, un mouvement sans arrêt suivi d’aucune commande d’enchaînement se poursuit jusqu’aux butées logicielles. 244 TLX DS 57 PL7 xx Diagnostic et maintenance Aide au diagnostic Introduction Vous pouvez être amené à rencontrer des situations qu’il vous faudra résoudre. La marche à suivre suivante vous aide à diagnostiquer ces situations et vous indique la conduite à tenir. Marche à suivre lors de situations Non prise en compte des nouveaux paramètres Symptôme Le module TSX CAY ne semble pas avoir pris en compte les nouveaux paramètres écrits par WRITE_PARAM. Diagnostic Programmez une instruction READ_PARAM dans votre application afin de connaître les valeurs réellement utilisées par le module. Un WRITE_PARAM déclenché alors qu’un autre échange de réglage est en cours est ignoré Conduite à tenir Testez le bit %MWxy.i.0:X2 avant tout échange de réglage. Traitement événementiel Symptôme Le traitement événementiel associé à la voie de commande d'axe n’est pas exécuté. Diagnostic Vérifiez que l’ensemble de la chaîne de remontée de l’événement est validée : l Numéro d’événement déclaré en configuration identique à celui du traitement événementiel. l Source de l’événement démasquée (code M de la commande SMOVE). l Evénements autorisés au niveau système (%S38 = 1). l Evénements non masqués au niveau système (UNMASKEVT()). Conduite à tenir Reportez-vous à l’utilisation des événements. Réglages perdus TLX DS 57 PL7 xx Symptôme Vos réglages ont été perdus. Diagnostic Une reprise à froid provoque la perte des réglages courants effectués via l’écran ou une instruction WRITE_PARAM. Conduite à tenir Sauvegarder les réglages courants par la commande Services → Sauvegarder les paramètres ou par l’instruction SAVE_PARAM. 245 Diagnostic et maintenance Mots d’état pas cohérents Symptôme Les mots d’état %MWxy.i.1 et %MWxy.i.2 ne sont pas cohérents avec l’état de la voie de commande d’axe. Diagnostic Ces mots ne sont mis à jour que sur demande explicite READ_STS. Conduite à tenir Programmez une instruction READ_STS dans votre application. Défaut alimentation codeur Symptôme Le défaut d’alimentation codeur persiste alors que le codeur est bien alimenté et que la valeur courante évolue. Diagnostic Le signal de retour alimentation codeur n’est pas câblé correctement. Conduite à tenir Vérifiez le câblage du codeur. Commandes sans effet Symptôme Les commandes de l’écran de mise au point sont sans effet. Diagnostic L’application ou la tâche est en STOP. Conduite à tenir Passez l’application ou la tâche en RUN. Commandes non modifiables Symptôme Certaines commandes de l’écran de mise au point ne sont pas modifiables. Diagnostic Ces bits sont écrits par l’application. Conduite à tenir Utilisez le forçage des bits (pour les objets de type %Qxy.i.r) ou refaites votre application pour ne pas écrire systématiquement ces bits (modification sur transition et non sur état). Saisie de caractères impossible 246 Symptôme Il est impossible de saisir plus de 3 caractères dans les champs numériques des écrans de réglage et de configuration. Diagnostic Dans le panneau de configuration Windows, vous n’avez pas choisi de séparateur de milliers. Conduite à tenir Dans le panneau de configuration Windows, sélectionnez l’icône International dans le champ Format des nombres. Activez la commande Modifier et choisissez un séparateur de milliers. TLX DS 57 PL7 xx Fonctions complémentaires 10 Apprentissage de cotes Introduction L’exemple de programme PL7 suivant permet l’apprentissage et l’utilisation de 16 cotes. Apprentissage des cotes Ce graphe permet de programmer l’apprentissage de 16 cotes. 50 51 52 53 ETAPE 50 ACTION A L’ACTIVATION <mémorise %MW99 en vue de l’utiliser comme limite ! %MW98 := %MW99; <Initialise l’index pendant la phase d’apprentissage ! %MW99 := -1; TRANSITION: X50 -> X51 ! RE %I2.0 ETAPE 51 ACTION A L’ACTIVATION <actualise l’index ! %MW99 := %MW99+1; TLX DS 57 PL7 xx 247 Fonctions complémentaires <apprentissage de positions ! %MD200[%MW99] := %ID7.0; TRANSITION: X51 -> X52 ! %MW99 <= 16 TRANSITION: X51 -> X53 ! %MW99 > 16 TRANSITION: X53 -> X50 ! RE %I2.1 TRANSITION: X52 -> X51 ! RE %I2.0 TRANSITION: X52 -> X50 ! RE %I2.1 248 TLX DS 57 PL7 xx Fonctions complémentaires Utilisation des cotes Ce graphe permet de programmer l’utilisation des cotes 42 43 46 ETAPE 42 ACTION A L’ACTIVATION <initialise %MW97 comme index d’exécution ! %MW97 := -1; TRANSITION: X42 -> X43 ! RE %I2.2 ETAPE 43 ACTION A l’ACTIVATION <incrémente l’index d’exécution ! %MW97 := %MW97+1; <exécute le segment suivant ! SMOVE %CH7.0 (%MW97,%KW8,%KW1,%MD200[%MW97],150000,0); %KW8 : 90 déplacement en valeur absolue %KW1 : 09 aller au point avec arrêt TRANSITION: X43 -> X46 ! %I7.0.0 AND (%MW97 < %MW98) AND NOT %I7.0.2 TRANSITION: X43 -> X42 ! (%I7.0.1 AND (%MW97 >= %MW98)) OR %I7.0.2 TRANSITION: X46 -> X43 ! TRUE TLX DS 57 PL7 xx 249 Fonctions complémentaires 250 TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire 11 Présentation Objet du chapitre Ce chapitre décrit les paramètres de la fonction de mouvement ainsi que les objets échangés entre le module de commande d’axes et le processeur. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 xx Sujet Page Données générales du module 252 Données internes de commande (échanges implicites) 253 Données internes d’état (échanges implicites) 255 Données internes d’état (échanges explicites) 257 Paramètres de réglage (échanges explicites) 259 Echanges entre le processeur et le module de commande d’axes 261 Voie du module TSX CAY 263 Liste des codes d’erreur CMD_FLT 264 251 Aide-mémoire Données générales du module Mot de défaut %Ixy.MOD.ERR Mot d’état %MWxy.MOD.2:Xj = Mot d’état standard 252 Bit Description 0 Défaut interne (module HS) 1 Défaut fonctionnel 3 Module en auto-tests 5 Défaut de configuration matérielle ou logicielle 6 Module absent TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire Données internes de commande (échanges implicites) Bits de sorties TLX DS 57 PL7 xx %Qxy.i.j = Processeur -> TSX CAY Bit Symbole Actif sur Description 0 DIRDRV Etat Commande de déplacement en mode hors asservissement 1 JOG_P Etat Déplacement manuel illimité dans le sens + 2 JOG_M Etat Déplacement manuel illimité dans le sens - 3 INC_P Front Ordre de déplacement incrémental (PARAM) dans le sens + 4 INC_M Front Ordre de déplacement incrémental (PARAM) dans le sens - 5 SET_RP Front Prise d’origine manuelle (RP_POS = valeur d’origine) ou passage à l’état non référencé 6 RP_HERE Front Prise d’origine forcée à une valeur définie dans PARAM ou passage à l’état référencé / calcul d’offset 8 ACK_DEF Front Acquittement des défauts 9 ENABLE Etat Validation du relais de sécurité variateur de l’axe 10 EXT_EVT Front Ordre de déclenchement d’un événement depuis le processeur 11 AUX_OUT Etat Commande de la sortie auxiliaire 15 STOP Etat Commande d’arrêt immédiat (arrêt du mobile) 16 PAUSE Etat Commande de suspension des mouvements à la fin du mouvement en cours 17 SLAVE Etat Consigne en cours = position axe 0 18 EXT_CMD Etat Consigne en cours = consigne processeur 19 MOD_STEP Etat Commande de passage en mode pas à pas 22 NEXT_STEP Front Commande de lancement du pas suivant 253 Aide-mémoire Sélecteur de mode %QWxy.i.0 = MOD_SEL : sélecteur de mode Valeur Mode Description 0 DRV_OFF Mode mesure : inhibition de la sortie CNA 1 DIRDRIVE Mode hors asservissement : commande directe en tension 2 MANU Mode manuel 3 AUTO Mode automatique Modulation de vitesse %QWxy.i.1 = CMV : modulation de vitesse Valeur = valeur de consigne de modulation de vitesse. Cette consigne est comprise entre 0 et 2, par pas de 1/1000. Incrément de déplacement %QDxy.i.2 = PARAM : valeur de l’incrément de déplacement 254 TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire Données internes d’état (échanges implicites) Bits d’entrées TLX DS 57 PL7 xx %Ixy.i.j = TSX CAY -> Processeur Bit Symbole Description 0 NEXT Prêt à recevoir une nouvelle commande de mouvement (en AUTO) 1 DONE Toutes les instructions sont exécutées : pas d’instruction dans la pile 2 AX_FLT Présence d’un défaut sur l’axe 3 AX_OK Aucun défaut provoquant l’arrêt du mobile 4 HD_ERR Présence d’un défaut matériel 5 AX_ERR Présence d’un défaut application 6 CMD_NOK Refus commande 8 NOMOTION Mobile à l’arrêt 9 AT_PNT Position du mobile sur cible (dans la fenêtre au point, sur instruction avec arrêt) 10 TH_PNT Consigne théorique atteinte 12 CONF_OK Axe configuré 14 REF_OK Prise d’origine effectuée (axe référencé) 15 AX_EVT Recopie des entrées physiques d’événement 16 HOME Recopie de l’entrée physique CAME de prise d’origine du module 17 DIRECT Signale le sens de déplacement 18 IN_REC Recopie de l’entrée recalage au vol 20 IN_DROFF Mode mesure actif 21 IN_DIRDR Mode hors asservissement actif 22 IN_MANU Mode manuel actif 23 IN_AUTO Mode automatique actif 26 ST_JOG_P Déplacement illimité dans le sens + en cours 27 ST_JOG_M Déplacement illimité dans le sens - en cours 28 ST_INC_P Déplacement incrémental dans le sens + en cours 29 ST_INC_M Déplacement incrémental dans le sens - en cours 30 ST_SETRP Prise d’origine manuelle en cours 31 ST_DIRDR Déplacement hors asservissement en cours 32 IN_INTERPO Déplacement interpolé en cours 33 ON_PAUSE Enchaînement des mouvements suspendu 255 Aide-mémoire Bit Symbole Description 34 IM_PAUSE Mouvement suspendu (PAUSE immédiate) 36 IN_SLAVE Consigne en cours = position axe 0 37 IN_EXT_CMD Consigne en cours = consigne processeur 39 ST_IN_STEP Mode pas à pas en cours 40 DRV_ENA Image de la sortie validation variateur 41 IN_AUX0 Image de la sortie AUX0 46 OVR_EVT Overrun événement 47 EVT_G07 Source de l’événement : mémorisation position 48 EVT_G05 Source de l’événement : fin de G05 sur événement 49 TO_G05 Source de l’événement : temporisation de G05 écoulée 50 EVT_G1 Source de l’événement : fin de G10 ou G11 sur événement 51 EVT_MOD Franchissement modulo ERR ERROR Défaut voie Note : Si les voies 0, 1 et 2 sont interpolées, les bits IN_INTERPO sont mis à 1 (%Ixy.0.32, %Ixy.1.32 et %Ixy.2.32). Autres données d’état 256 %IDxy.i.0 = X_POS : position mesurée %IDxy.i.2 = SPEED : vitesse mesurée %IDxy.i.4 = FOL_ERR : écart de position courant %IWxy.i.6 = ANA_OUT : sortie analogique courante %IWxy.i.7 = SYNC_N_RUN : numéro de pas en cours %IDxy.i.11 = PREF1 : valeur du registre PREF1 %IDxy.i.13 = PREF2 : valeur du registre PREF2 TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire Données internes d’état (échanges explicites) Gestion des échanges Compte-rendu des échanges Etat de fonctionnement de la voie TLX DS 57 PL7 xx %MWxy.i.0:Xj = Gestion des échanges Bit Symbole Description X0 STATUS Echange en cours des paramètres d’état (STATUS) X1 COMMAND Echange en cours des paramètres de commande X2 ADJUST Echange en cours des paramètres de réglage X15 CONF Reconfiguration du module en cours %MWxy.i.1:Xj = Compte-rendu des échanges Bit Symbole Description X1 CR_RPT Compte-rendu d’échange des paramètres de commande X2 ADJ_RPT Compte-rendu d’échange des paramètres de réglage X15 CONF_FLT Défaut de configuration %MWxy.i.2:Xj = Etat de fonctionnement de la voie Bit Symbole Description X0 EXT_FLT Défaut externe (idem bit HD_ERR) X4 MOD_FLT Défaut interne : module absent, hors service ou en auto-test X5 CONF_FLT Défaut de configuration matérielle ou logicielle X6 COM_FLT Défaut de communication avec le processeur X7 APP_FLT Défaut applicatif (configuration erronée) ou de commande X8 CH_LED_LOW Etat des voyants de la voie X9 CH_LED_HIGH Etat des voyants de la voie 257 Aide-mémoire Etat de fonctionnement de l’axe %MWxy.i.3:Xj = Etat de fonctionnement de l’axe Bit Symbole Description Défauts matériel : %Ixy.i.4 HD_ERR (regroupe les défauts ci-dessous) X0 ANA_FLT Défaut court-circuit de la sortie analogique X1 AUX_FLT Défaut court-circuit de la sortie auxiliaire X2 DRV_FLT Défaut variateur X3 ENC_SUP Défaut alimentation codeur X4 ENC_BRK Défaut rupture codeur X5 EMG_STP Défaut d’arrêt d’urgence X6 AUX_SUP Défaut d’alimentation 24 V X7 ENC_FLT Défaut de parité codeur absolu série ou bit E Défauts application : %Ixy.i.5 AX_ERR (regroupe les défauts ci-dessous) Autres données d’état 258 X8 SLMAX Dépassement de la butée logicielle maximale X9 SLMIN Dépassement de la butée logicielle minimale X10 SPD_FLT Défaut de survitesse X11 FE1_FLT Défaut d’écart de position MAX_F1 X12 REC_FLT Défaut de recalage X13 TW_FLT Défaut de fenêtre au point X14 STP_FLT Défaut d’arrêt X15 FE2_FLT Défaut d’écart de poursuite MAX_F2 %MWxy.i.4 = N_RUN : numéro de pas en cours %MWxy.i.5 = G9_COD : type de déplacement en cours %MWxy.i.6 = G_COD : code de l’instruction en cours %MWxy.i.7 = CMD_FLT : compte-rendu de refus %MDxy.i.9 = T_XPOS : cible de la position à atteindre %MDxy.i.11 = MAX_FER : écart de poursuite maximum %MDxy.i.13 = T_SPEED : vitesse à atteindre TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire Paramètres de réglage (échanges explicites) Paramètres de réglage %MWxy.i.j ou %MDxy.i.j Mot Symbole Description %MWxy.i.15 SLOPE Loi d’accélération : 0 = rectangle, 1 à 3 = trapèze, 4 = triangle %MWxy.i.16 KPOS1 Gain 1 de la boucle de position : 0 à 120.00 (en 1/s) %MWxy.i.17 KPOS2 Gain 2 de la boucle de position : 0 à 120.00 (en 1/s) %MWxy.i.18 SP_THR Seuil de commutation pour gain : 20 à 500 VMAX/1000 %MWxy.i.19 IPOS Action intégrale Ti : temps intégral = 0 à 5000 ms. 0 = pas d’action intégrale (TSX CAY 22/42 et TSX CAY 33) %MWxy.i.20 TLX DS 57 PL7 xx Réservé %MWxy.i.21 KV Gain d’anticipation de vitesse de la boucle : 0 à 100% %MWxy.i.22 OFFSET Offset CNA de la boucle : -250 à 250 mV %MWxy.i.23 OVR_SPD Seuil de dépassement de vitesse : 0 à 20% %MWxy.i.24 S_STOP Vitesse d’arrêt : 0 à VMAX/10 ou 30000 %MWxy.i.25 T_STOP Délai maximum de détection d’arrêt : 0 à 10000 ms %MWxy.i.26 TACC Temps d’accélération / décélération : TACCMIN à 10000 ms %MWxy.i.27 VLIM Seuil d’activation du contrôle de mouvement %MWxy.i.29 RATIO1 Ratio axe esclave (TSX CAY 22/42) %MWxy.i.30 RATIO2 Ratio axe esclave (TSX CAY 22/42) %MDxy.i.31 SL_MAX Butée logicielle haute : SLMIN à LMAX pour axe borné Modulo en points pour axe infini %MDxy.i.33 SL_MIN Butée logicielle basse : LMIN à SLMAX pour axe borné Valeur modulo en unités utilisateur pour axe infini %MDxy.i.35 MAN_SPD Vitesse en mode manuel : 10 à VMAX %MDxy.i.37 K_RES1 Multiplicateur de résolution : 1 à 1000000 259 Aide-mémoire 260 Mot Symbole Description %MDxy.i.39 K_RES2 Diviseur de résolution : 1 à 1000000 %MDxy.i.41 RP_POS Valeur de prise d’origine en mode manuel : SLMIN à SLMAX %MDxy.i.43 RE_POS Valeur de référence de recalage : SLMIN à SLMAX %MDxy.i.45 MAX_F1 Seuil d’écart de position 1 : 0 à (SLMIN - SLMAX)/4 %MDxy.i.47 MAX_F2 Seuil d’écart de position 2 : 0 à (SLMIN - SLMAX)/4 %MDxy.i.49 TW Fenêtre au point : 0 à (SLMIN - SLMAX)/20 %MDxy.i.51 RE_WDW Seuil d’écart de recalage : 0 à (SLMIN - SLMAX)/20 %MDxy.i.53 ABS_OFF Offset du codeur absolu %MDxy.i.55 SLAVE_OFF Offset du suiveur d’axe (TSX CAY 22/42) %MDxy.i.62:X0 ValidEvtMod Validation événement sur franchissement modulo (TSX CAY 22/42 et TSX CAY 33) TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire Echanges entre le processeur et le module de commande d’axes Synoptique des échanges Les différents échanges entre le processeur et le module de commande d’axes sont les suivants : Processeur Module TSX Configuration Paramètres de réglage Configuration WRITE_PARAM (1) READ_PARAM (1) SAVE_PARAM (2) RESTORE_PARAM Paramètres de réglage Sauvegarde Programme PL7 SMOVE %I %IW %Q %QW TLX DS 57 PL7 xx Echange implicite Mot d’état %MW READ_STS (1) Tâche Evénement EVT 261 Aide-mémoire (1) Lecture ou écriture depuis l’écran de réglage ou depuis l’applicatif, par l’utilisation des instructions d’échanges explicites. (2) Sauvegarde ou restitution à partir des commandes Sauvegarder les paramètres ou Restaurer les paramètres du menu Services de PL7 ou à partir des instructions SAVE_PARAM ou RESTORE_PARAM. 262 TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire Voie du module TSX CAY Synoptique d’une voie Le schéma suivant présente de manière simplifiée les fonctions d’une voie du module TSX CAY : Processeur Configuration + réglage Module TSX CAY Paramètres de configuration Application Entrée codeur Boucle d’asservissement Sortie variateur Réglage Consigne Entrée came PO Fonction SMOVE %Q / %QW Entrée événement Traitement %I / %IW TLX DS 57 PL7 xx Traitement entrées/sorties auxiliaires Entrée recalage Entrée arrêt urgence Entrée défaut variateur Sortie relais validation variateur Sortie auxiliaire 263 Aide-mémoire Liste des codes d’erreur CMD_FLT Introduction Paramètres de configuration 264 La lecture du mot de refus commande CMD_FLT (%MWxy.i.7) s’effectue par échange explicite. Les messages sont également disponibles en clair dans la boîte de dialogue de diagnostic, accessible par la commande DIAG. Chaque octet du mot CMD_FLT est associé à un type d’erreur : l L’octet de poids fort signale une erreur dans les paramètres de configuration et de réglage (XX00). l L’octet de poids faible signale un refus d’exécution de la commande de mouvement (00XX). Par exemple : CMD_FLT = 0004 (l’octet de poids faible signale une erreur de commande JOG+) Mot %MWxy.i.7 Paramètres de configuration et de réglage Commande de mouvement Octet de poids fort Octet de poids faible Ces erreurs sont signalées dans l’octet de poids fort du mot %MWxy.i.7. Les nombres entre parenthèses indiquent la valeur hexadécimale du code. Valeur Signification 3 (3) Erreur configuration priorité d’événement 4 (4) Erreur configuration machine (infinie, bornée) 5 (5) Erreur configuration type codeur 6 (6) Erreur configuration prise d’origine 7 (7) Erreur configuration consigne maximum 8 (8) Erreur configuration accélération maximum 9 (9) Erreur configuration événement 10 (A) Erreur configuration multiplicateur ratio suiveur 11 (B) Erreur configuration diviseur ratio suiveur 12 (C) Erreur configuration recalage 18 (12) Erreur configuration vitesse 19 (13) Erreur configuration limite supérieure 20 (14) Erreur configuration limite inférieure 21 (15) Erreur configuration distance résolution initiale 22 (16) Erreur configuration nombre de points résolution initiale 25 (19) Erreur configuration unité longueur TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire Paramètre de réglage TLX DS 57 PL7 xx Valeur Signification 26 (1A) Erreur configuration unité vitesse 27 (1B) Erreur configuration ratio résolution et vitesse 28 (1C) Erreur configuration limites incompatibles 29 (1D) Erreur configuration ratio suiveur Ces erreurs sont signalées dans l’octet de poids fort du mot %MWxy.i.7. Les nombres entre parenthèses indiquent la valeur hexadécimale du code. Valeur Signification 82 (52) Erreur paramètre profil d’accélération 83 (53) Erreur paramètre Gain 1 84 (54) Erreur paramètre Gain 2 85 (55) Erreur paramètre seuil 1 et 2 88 (58) Erreur paramètre anticipation vitesse 89 (59) Erreur paramètre offset 90 (5A) Erreur paramètre survitesse 91 (5B) Erreur paramètre vitesse contrôle d’arrêt 92 (5C) Erreur paramètre délai contrôle d’arrêt 93 (5D) Erreur paramètre accélération 94 (5E) Erreur paramètre VLIM 98 (62) Erreur paramètre butée logicielle supérieure 99 (63) Erreur paramètre butée logicielle inférieure 100 (64) Erreur paramètre vitesse du mode manuel 101 (65) Erreur paramètre distance résolution corrigée 102 (66) Erreur paramètre nombre de points résolution corrigée 103 (67) Erreur paramètre valeur prise d’origine 104 (68) Erreur paramètre valeur position recalage 105 (69) Erreur paramètre écart de poursuite 1 106 (6A) Erreur paramètre écart de poursuite 2 107 (6B) Erreur paramètre fenêtre au point 108 (6C) Erreur paramètre écart de recalage 109 (6D) Erreur paramètre offset codeur 113 (71) Erreur paramètre ratio de la résolution 114 (72) Erreur paramètre butées logicielles incompatibles 115 (73) Erreur paramètre ratio résolution et vitesse max. 265 Aide-mémoire Valeur Refus commande de mouvement 266 Signification 116 (74) Erreur paramètre ratio résolution, VMAX et multiplicateur codeur 117 (75) Erreur paramètre ratio résolution sur limite supérieure 118 (76) Erreur paramètre ratio résolution sur limite inférieure 119 (77) Erreur paramètre ratio résolution sur distance des limites 120 (78) Erreur paramètre correction résolution (Mode <> OFF) 121 (79) Erreur paramètre modification offset codeur (Mode <> OFF) 122 (7A) Erreur paramètre modification position de recalage (Mode <> OFF) Ces erreurs sont signalées dans l’octet de poids faible du mot %MWxy.i.7. Les nombres entre parenthèses indiquent la valeur hexadécimale du code. Valeur Message 1 (1) Erreur commande manu conditions insuffisantes (Mode, Valeur, ...) 2 (2) Erreur commande manu mouvement manu en cours 3 (3) Erreur commande manu commandes simultanées 4 (4) Erreur commande manu JogP 5 (5) Erreur commande manu JogM 6 (6) Erreur commande manu IncP 7 (7) Erreur commande manu IncM 8 (8) Erreur commande manu PO manuelle 9 (9) Erreur commande manu PO forcée 10 (A) Erreur calcul offset codeur 16 (10) Erreur commande Auto conditions insuffisantes (paramètres) 17 (11) Erreur commande Auto mouvement auto en cours (commande Esclave ou Cde externe activées simultanément à un mouvement) 18 (12) Erreur commande SMOVE conditions insuffisantes (Mode) 19 (13) Erreur commande SMOVE G01 (1) 20 (14) Erreur commande SMOVE G09 (1) 21 (15) Erreur commande SMOVE G10 (1) 22 (16) Erreur commande SMOVE G11 (1) 24 (18) Erreur commande SMOVE G21 (1) 25 (19) Erreur commande SMOVE G14 (1) 26 (1A) Erreur commande SMOVE G05 (1) 27 (1B) Erreur commande SMOVE G07 (1) 28 (1C) Erreur commande SMOVE G62 (1) TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire Valeur Message 29 (1D) Erreur commande exécution SMOVE 30 (1E) Erreur commande Auto Esclave 31 (1F) Erreur commande Auto Cde externe 32 (20) Erreur commande Auto mode esclave en cours 33 (21) Erreur commande Auto Cde externe en cours 34 (22) Erreur axe esclave commande externe SMOVE en cours xx (xx) Erreur pas de Top Zéro sur la came lors d’une prise d’origine du type came courte avec Top zéro 35 (23) Erreur pile pleine 36 (24) Erreur contrôle d’enchaînement 37 (25) Erreur commande SMOVE G30 (1) 38 (26) Erreur de passage au pas suivant 48 (30) Erreur commande DIRDRIVE, commande insuffisante 64 (40) Erreur commande SMOVE G01, G11 : déjà à la position 80 (50) Erreur commande SMOVE G30 : déjà à la position 81 (51 Erreur commande SMOVE G30 : changement de sens (1) Indique que l’un des paramètres de la fonction SMOVE n’est pas conforme. Exemples : code type de déplacement erroné, position hors des butées logicielles, vitesse supérieure à VMAX, ... TLX DS 57 PL7 xx 267 Aide-mémoire 268 TLX DS 57 PL7 xx Axes interpolés III Présentation Objet de l’intercalaire Cet intercalaire présente l’interpolation linéaire et décrit la mise en oeuvre d’une commande d’axes interpolés avec un module TSX CAY 33. Contenu de cet intercalaire Cet intercalaire contient les chapitres suivants : TLX DS 57 PL7 xx Chapitre Titre du chapitre Page 12 Présentation de l’interpolation 271 13 Configuration de l’interpolation 277 14 Programmation de l’interpolation 283 15 Réglage des axes interpolés 313 16 Mise au point d’un programme de commande d’axes interpolés 323 17 Aide-mémoire de l’interpolation 335 269 Axes interpolés 270 TLX DS 57 PL7 xx Présentation de l’interpolation 12 Généralités sur la fonction interpolation Introduction La fonction interpolation est disponible avec un module TSX CAY 33 qui permet de faire de l’interpolation linéaire entre 2 ou 3 axes. TSX CAY 33 XMOVE Ce module comprend 3 voies physiques associées aux axes X, Y et Z et une voie logique (voie 3) dédiée à l’interpolation. La mise en oeuvre d’une application à axes interpolés nécessite au préalable de définir chacun des axes de façon indépendante. L’interpolation peut ensuite s’effectuer entre 2 axes (0 et 1) dans le plan (X, Y) ou entre 3 axes (0,1 et 2) dans l’espace (X, Y, Z). Dans le cas d’une interpolation 2 axes, vous pouvez utiliser le troisième axe (axe 2) comme axe indépendant. Le module TSX CAY 33 ne propose pas d’interpolation circulaire. Toutefois, pour aller d’un point A vers un point B suivant une trajectoire circulaire, vous pouvez approximer ce type de trajectoire par une succession de segments de droite. TLX DS 57 PL7 xx 271 Présentation de l’interpolation Configuration de l’interpolation Vous devez définir le nombre d’axes interpolés dans la configuration de l’interpolateur (voie 3), après avoir configuré les voies 0 à 2 en axes indépendants. Si vous spécifiez une dimension 2, vous déclarez implicitement une interpolation dans le plan XY (avec X : axe 0 et Y : axe 1). Vous pouvez utiliser la voie 2 comme axe indépendant. Si vous spécifiez une dimension 3, vous déclarez implicitement une interpolation dans l’espace XYZ et/ou dans les plans qui composent cet espace XY, YZ ou XZ (avec X : axe 0, Y : axe 1 et Z : axe 2). La configuration des 2 ou 3 axes indépendants que vous voulez interpoler est nécessaire pour accéder à la configuration de l’interpolateur. Programmation de la voie interpolateur La commande XMOVE permet de programmer les mouvements interpolés. Cette commande ne se substitue pas à la commande des axes SMOVE, mais s’y ajoute. Les axes ne sont interpolés que pendant l’exécution d’une commande XMOVE. En dehors des commandes XMOVE, ils peuvent être commandés de façon indépendante par une commande SMOVE. 272 TLX DS 57 PL7 xx Présentation de l’interpolation Commande de mouvements Commande de mouvements d’axes interpolés Commande de mouvements d’axes indépendants TLX DS 57 PL7 xx 273 Présentation de l’interpolation Vitesse La vitesse que vous devez spécifier dans la commande XMOVE est celle désirée dans la direction du mouvement. La vitesse de déplacement de chacun des axes est calculée par projection. Exemple dans le cas d’un système à 2 axes Le mobile doit se déplacer du point A (XA, YA) au point B (XB, YB) à une vitesse F qui se projette sur X et Y respectivement en FX et FY. A partir de la valeur F fournie dans l’instruction XMOVE, l’interpolateur calcule les projections selon les formules : F X = F × ( X B – X A ) ⁄ ( ∆X ) F Y = F × ( Y B – Y A ) ⁄ ( ∆X ) avec 2 2 1⁄2 ∆X = [ ( X B – X A ) + ( Y B – Y A ) ] 274 TLX DS 57 PL7 xx Présentation de l’interpolation Vitesse maximale La vitesse F est limitée à une valeur maximale qui dépend : l des vitesses maximales de chacun des axes concernés par le mouvement, l de la contribution de chacun des axes dans le mouvement. Exemple : FX # 0 F < VMAX_axeX |XB - XA| = |YB - YA| FY = FX F < (FX2 + FY2)1/2 Accélération Pour chaque mouvement XMOVE, la durée de la phase d’accélération dépend : l de la variation de vitesse à réaliser, l des paramètres Tacc des axes concernés par le mouvement, l de la contribution des axes X, Y et Z. L’accélération résultante calculée est l’accélération la plus forte avec laquelle le mouvement peut être réalisé, tout en respectant les contraintes des différents axes (c’est l’axe le plus contraignant qui impose la durée d’accélération). La loi d’accélération est définie par le paramètre SLOPE de la voie 3. Ceci impose donc une loi commune à tous les axes pendant un XMOVE, indépendamment de la valeur du paramètre SLOPE des axes X, Y et Z. TLX DS 57 PL7 xx 275 Présentation de l’interpolation 276 TLX DS 57 PL7 xx Configuration de l’interpolation 13 Présentation Objet du chapitre Ce chapitre décrit les écrans de configuration de l’interpolation (voie 3) ainsi que les paramètres qu’il est nécessaire de définir pour des axes interpolés. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 xx Sujet Page Accès à l’écran de configuration des paramètres d’interpolation 278 Saisie des paramètres d’interpolation 280 277 Configuration de l’interpolation Accès à l’écran de configuration des paramètres d’interpolation Préalable La voie 3 est dédiée à l’interpolation. Avant de configurer la voie 3, vous devez au préalable configurer les voies indépendantes concernées par le mouvement interpolés. Accès au paramétrage de l’interpolation Pour accéder au paramétrage de l’interpolation, sélectionnez le module TSX CAY 33 et valider (double-cliquer sur la représentation graphique du module). Etape Description 1 Choisissez la voie 3 dans le champ Choix Axe 2 Sélectionnez la fonction Interpolation dans le champ Fonction 3 Sélectionnez la tâche associée à la voie 3 : MAST ou FAST. La tâche choisie (MAST ou FAST) doit être la même pour la voie 3 et les autres voies concernées par l’interpolation. Si une tâche est différente, une boîte de dialogue apparaît lors de la validation, afin de vous indiquer le numéro de voie qui n’a pas la même tâche que la voie 3. Note : Les axes des voies interpolées doivent être de type borné. Il est impossible d’interpoler des axes infinis. Si vous avez choisi un axe infini, une boîte de dialogue apparaît lors de la validation, afin de vous indiquer le numéro de voie qui n’est pas du type axe borné. 278 TLX DS 57 PL7 xx Configuration de l’interpolation Ecran de configuration des paramètres d’interpolation L’écran suivant permet de définir les paramètres de la voie 3 : TSX CAY 33 [RACK2 POSITION 2] Configuration Désignation : MOD.CDE AXE 3 VOIES Symbole : Interpo Choix Axe : Fonction : Voie 3 Interpolation Fonction des voies 0 X 1 Y 2 Z 3 Dimension 2 Axes 3 Axes Evénement EVT 19 Arrêt axes sur défaut Interpolés Tous TLX DS 57 PL7 xx Tâche : MAST I Fonction stop XMove Mode Auto Général Fonctions Spéciales ... 279 Configuration de l’interpolation Saisie des paramètres d’interpolation Fonction des voies La zone Fonction des voies vous renseigne sur les axes concernés par l’interpolation. L’exemple suivant représente une interpolation sur 3 axes : Fonction des voies 0 X 1 Y 2 Z 3 I l l l l La voie 0 est l’axe X. La voie 1 est l’axe Y. La voie 2 est l’axe Z. La voie 3 est la voie d’interpolation des axes X, Y et Z (lettre I). L’exemple suivant représente une interpolation sur 2 axes : Fonction des voies 0 X 1 Y 2 3 I La voie 2 peut être configurée en voie indépendante (une courbe remplace la lettre Z dans le champ 2). Dans ce cas, l’interpolation s’effectue uniquement sur les voies 0 et 1. Les fonctions sont affichées dans les écrans de mise au point de l’interpolation. Dimension 280 Le champ Dimension vous permet de définir le nombre d’axes interpolés : Commande Description 2 Axes Les voies 0 et 1 sont interpolées 3 Axes Les voies 0, 1 et 2 sont interpolées TLX DS 57 PL7 xx Configuration de l’interpolation Fonction Stop Ce champ vous permet de définir le rôle de la commande STOP de la voie 3 (%Qxy.3.15) : Commande Description XMove La commande STOP n’a d’effet que sur une commande XMOVE en cours. Mode Auto La commande STOP est active en mode AUTO, sur tous les axes qui sont interpolables, même si ceux-ci sont utilisés de façon indépendante. Général La commande STOP est active dans tous les modes (AUTO, MANU, ...), sur tous les axes qui sont interpolables, même si ceux-ci sont utilisés de façon indépendante. Note : Nous vous conseillons de choisir par défaut la commande XMove. Evénement Ce champ vous permet de choisir la tâche événementielle associée à la voie 3. Arrêt axes sur défaut Ce champ vous permet de définir quel sera l’effet d’un défaut bloquant : Commande Description Interpolés Un défaut bloquant provoque l’arrêt des axes concernés par la commande XMOVE en cours. Tous Un défaut bloquant provoque l’arrêt de tous les axes interpolables, même si ceux-ci sont utilisés de façon indépendante lors de l’apparition du défaut. Note : Nous vous conseillons de choisir par défaut la commande Interpolés. Fonctions Spéciales Cette commande a un usage réservé. Validation des paramètres de configuration Lorsque tous les paramètres sont configurés, valider la configuration choisie par la commande Edition → Valider ou en activant l’icône TLX DS 57 PL7 xx 281 Configuration de l’interpolation 282 TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation 14 Présentation Objet du chapitre Ce chapitre décrit le principe de programmation d’un mouvement interpolé : description des principales instructions et des modes de marche. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 xx Sujet Page Programmation de mouvements interpolés 284 Saisie des paramètres de la fonction XMOVE 286 Description des paramètres de la fonction XMOVE 287 Codes instruction de la fonction XMOVE 291 Description des déplacements élémentaires 293 Programmation d’un déplacement à la position sans arrêt 294 Programmation d’un déplacement à la position avec arrêt 295 Programmation d’un déplacement jusqu’à détection d’un événement 296 Programmation d’une attente d’événement 298 Programmation de l’initialisation des registres PREF1 299 Conditions générales d’acceptation 300 Enchaînement des commandes de mouvement 301 Cohabitation des fonctions XMOVE et SMOVE 305 Mode automatique de la voie interpolateur 306 Traitement événementiel avec des axes interpolés 307 Gestion des défauts 308 Description des défauts refus commande 311 Gestion du mode mesure (OFF) 312 283 Programmation de l’interpolation Programmation de mouvements interpolés Introduction Vous devez utiliser l’instruction XMOVE pour programmer un mouvement interpolé. Cette instruction est émise automatiquement sur la voie 3 du module TSX CAY 33. Ecran de saisie assistée Vous pouvez saisir la fonction XMOVE directement ou par l’écran de saisie assistée : Appel de fonction : PL7 : Fonctions en bibliothèque ? EF Informations Fonctions : Paramètres Détail... Nom Famille V.Bib V.App XMOVE Bit tables 2.00 Character strings 2.00 Commande d’interpolation 1.00 Commande de Mouvement1.00 Format d’appel Paramètre de la MÉTHODE : Nom Type Nature Commentaire Channel MAIN Voie NRUN WORD IN Numéro de mouvement G9 World IN G9 Commentaire Commande d’interpolation Famille Visualisation de l’appel XMOVE ( ) OK Annuler Note : Lorsque l’EF XMOVE est affiché en rouge dans l’écran de saisie assistée des fonctions, il ne peut pas être utilisé dans l’application : l Une version antérieure de l’EF est déjà utilisée dans l’application. l Le nom de l’EF est utilisé comme symbole associé à une variable. 284 TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation Saisie assistée Dans l’éditeur de programme sélectionné, procédez de la manière suivante : Etape TLX DS 57 PL7 xx Action 1 Appuyez simultanément sur les touches Shift et F8 ou cliquez sur l’icône F(....). La fenêtre Appel de fonction est alors visualisée. 2 Sélectionnez l’option Paramètres. 3 Choisissez la famille Commande d’interpolation dans la bibliothèque. 4 Choisissez la fonction XMOVE. 5 Appuyez sur le bouton Détail et remplissez les différents champs proposés. Vous pouvez également saisir directement les variables de la fonction dans la zone de saisie des paramètres. 6 Validez par OK ou Enter. La fonction est alors affichée. 285 Programmation de l’interpolation Saisie des paramètres de la fonction XMOVE Introduction La commande d’un mouvement interpolé se programme par une fonction XMOVE, avec la syntaxe suivante : XMOVE %CHxy.3(N_Run,G9_,G,SPACE,X,Y,Z,F,M) L’écran Détail vous permet de saisir de façon assistée chacun des paramètres. Ecran de détail de la fonction XMOVE L’écran de Détail de la fonction XMOVE est le suivant : XMOVE Annuler %CH2.3 Adresse de la voie N_Run 5 Annuler Numéro de mouvement Codes de déplacement G9_ Relatif par rapport à la position courante. Annuler G Déplacement sur position avec arrêt. Annuler F SPACE 0 Annuler Paramètres M Source EVT Incrément de position [X,Y,Z] G01 G09 G10 G92 G05 + X 120 Y 23 Z 0 X Y Z Groupe +++ x y z Vitesse de déplacement OK Annuler F 23 M 16#1080 Les champs de saisie (paramètres de la fonction XMOVE) sont les suivants : Paramètre 286 Description %CHxy.3 Adresse de la voie N_Run Numéro du mouvement G9_ Type de déplacement G Code instruction SPACE Numéro de plan ou d’espace X, Y et Z Coordonnées de la position à atteindre F Vitesse de déplacement du mobile M Traitement événementiel TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation Description des paramètres de la fonction XMOVE Introduction Vous devez saisir les paramètres suivants afin de programmer une fonction de mouvements interpolés : XMOVE %CHxy.3(N_Run,G9_,G,SPACE,X,Y,Z,F,M) Adresse de la voie %CHxy.3 définit l’adresse de la voie du module de commande d’axes dans la configuration automate : Paramètre Signification x Numéro du rack. y Position du module dans le rack. 3 Numéro de la voie d’interpolation. Numéro de mouvement N_Run définit le numéro du mouvement (entre 0 et 32767). Ce numéro identifie le mouvement réalisé par la fonction XMOVE. En mode mise au point, ce numéro vous permet de connaître le mouvement en cours. Type de déplacement G9_ définit le type de déplacement : Code Type de déplacement 90 Déplacement à une position absolue. 91 Déplacement à une position relative par rapport à la position courante. 98 Déplacement à une position relative par rapport à la position mémorisée PREF1 Pour choisir le type de déplacement vous pouvez utiliser le bouton de défilement situé à droite du champ G9_ ou saisir directement le code lors d’une saisie directe (sans passer par l’écran Détail). Code instruction TLX DS 57 PL7 xx G définit le code instruction de la fonction XMOVE (Voir Codes instruction de la fonction XMOVE, p. 291). 287 Programmation de l’interpolation Numéro de plan ou d’espace SPACE définit le numéro de plan ou d’espace dans lequel doit s’effectuer le mouvement. Ce paramètre précise la liste des axes concernés par le mouvement : Code Signification 0 Déplacement dans le plan XY. 1 Déplacement dans le plan XZ. 2 Déplacement dans le plan YZ. 3 Déplacement dans l’espace XYZ. Note : Lorsque le groupe d’axes interpolés est de dimension 2, le champ SPACE doit être à 0. Le champ Z de la fonction XMOVE devient non significatif; il est ignoré. Coordonnées de la position à atteindre 288 X, Y, Z définissent les coordonnées de la position à atteindre pour les voies 0, 1 et 2 ou de la position vers laquelle le mobile doit se déplacer (dans le cas d’un déplacement sans arrêt). Cette position peut être : l immédiate, l codée dans des doubles mots internes %MDi ou constantes internes %KDi (ces mots peuvent être indexés). Cette valeur est exprimée dans l’unité, définie par le paramètre de configuration Unités Longueur de chacun des axes. TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation Vitesse de déplacement du mobile F définit la vitesse de déplacement du mobile (ou la vitesse de déplacement désirée dans la direction du déplacement à effectuer). Cette vitesse peut être : l immédiate, l codée dans un double mot interne %MDi ou constante interne %KDi (ce mot peut être indexé). Exemple dans le cas d’un système 2 axes : A partir de la vitesse F, l’interpolateur calcule les projections FX et FY qui permettront aux 2 axes de respecter la trajectoire. La vitesse de déplacement réelle est égale à la vitesse désirée F multipliée par le coefficient de modulation de vitesse CMV, dont la valeur est réglable dans l’intervalle [0.001, 2.000]. TLX DS 57 PL7 xx 289 Programmation de l’interpolation Paramètre M M définit un mot qui code sur des quartets (en hexadécimal) : l L’activation ou la non activation du déclenchement du traitement événementiel application, pour les instructions G05 et G10 : l Quartet 3 à la valeur 1 : activation, l Quartet 3 à la valeur 0 : non activation. l La liste des événements qui peuvent terminer l’instruction G05 ou G10 : l Quartet 1 : bit 0 pour l’entrée événement ou le bit EXT_EVT de l’axe X, bit 1 pour l’entrée événement ou le bit EXT_EVT de l’axe Y, bit 2 pour l’entrée événement ou le bit EXT_EVT de l’axe Z, bit 3 pour le bit EXT_EVT du groupe. Si plusieurs bits sont à l’état 1, l’événement qui termine l’instruction est le premier événement de la liste qui se produit (le module effectue un OU des événements). Paramètre M : Octet 3 2 1 0 16# Note : Le codage est réalisé automatiquement dans le champ M de l’écran Détail, lorsque vous faites vos choix en utilisant les cases et les boutons à cocher proposés par cet écran. 290 TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation Codes instruction de la fonction XMOVE Introduction Le paramètre G définit le code instruction. Pour choisir le code instruction vous pouvez utiliser le bouton de défilement situé à droite du champ G, appuyer sur l’icône correspondant au mouvement ou saisir directement le code lors d’une saisie directe (sans passer par l’écran Détail). Liste des codes instruction Les codes instruction que vous pouvez choisir dans l’écran de Détail sont les suivants : TLX DS 57 PL7 xx Code instruction Signification 09 Déplacement sur position avec arrêt 01 Déplacement sur position sans arrêt 10 Déplacement jusqu’à événement avec arrêt 05 Attente d’événement 92 Initialisation des registres PREF1 des axes X, Y et Z Icône 291 Programmation de l’interpolation Graphique de l’écran de Détail 292 L’écran de Détail visualise également un graphique qui représente le déplacement choisi. Par exemple, code G09 : TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation Description des déplacements élémentaires Introduction Vous pouvez programmer 2 catégories de déplacements : l les déplacements sur une position (codes instruction 01 et 09), l les déplacements jusqu’à détection d’un événement (code instruction 10). Lors de la programmation de ces déplacements, vous devez définir les positions à atteindre, la vitesse et le plan ou l’espace de l’interpolation. Les paramètres d’accélération sont définis par réglage. Types de déplacement Les types de déplacement sont les suivants : l Absolu par rapport à l’origine machine (code 90). Exemple : déplacement sans arrêt dans le plan XY, jusqu’à la position (50000, 10000), à la vitesse 1000. XMOVE %CH102.3(1,90,01,0,50000,10000,0,1000,0) l Relatif par rapport à la position courante (code 91). Exemple : déplacement sans arrêt dans le plan XY, d’un incrément (+2000, -1000) par rapport à la position courante, à la vitesse 500. XMOVE %CH102.3(1,91,01,0,1,2000,-1000,0,500,0) l Relatif par rapport à la position mémorisée PREF (code 98) Exemple : déplacement sans arrêt dans le plan XY, d’un incrément (+5000, +2000) par rapport à la position précédemment mémorisée, à la vitesse 800. XMOVE %CH102.3(1,98,01,0,5000,2000,0,800,0) TLX DS 57 PL7 xx 293 Programmation de l’interpolation Programmation d’un déplacement à la position sans arrêt Instruction Exemple L’instruction de déplacement à la position sans arrêt est la suivante : Instruction Code instruction Déplacement à la position sans arrêt 01 Icône XMOVE %CH102.3 (1,90,01,0,5000000,1000000,01000,0) Vx Plan XY Position (microm) Vx Y YB B VY YA XA XB X A VY X VY XA 294 Vx XB Position (microm) YA YB Y TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation Programmation d’un déplacement à la position avec arrêt Instruction Exemple L’instruction de déplacement à la position avec arrêt est la suivante : Instruction Code instruction Déplacement à la position avec arrêt 09 Icône XMOVE %CH102.3 (1,90,09,0,5000000,1000000,01000,0) Vx Plan XY Position (microm) Y YB Vx B VY YA XA A XB X VY X XA TLX DS 57 PL7 xx Vx XB Position (microm) VY YA YB Y 295 Programmation de l’interpolation Programmation d’un déplacement jusqu’à détection d’un événement Instruction L’instruction de déplacement jusqu’à détection d’un événement est la suivante : Instruction Code instruction Déplacement jusqu’à détection d’un événement avec arrêt 10 Icône L’instruction G10 provoque le déplacement des axes jusqu’à détection d’un événement ou jusqu’à la position spécifiée en absence d’événement. Evénement L’événement attendu peut être : l Un front montant ou descendant (suivant le choix effectué en configuration) sur l’une des entrées réflexes d’un des axes interpolés. l Une commande en provenance de l’application qui peut être : l un front montant du bit EVT_EXT de l’un des axes, l un front montant du bit EVT_EXT de l’interpolateur. Le quartet 1 du paramètre M permet de spécifier l’axe (ou les axes) sur lequel l’événement est attendu : Axe X - Entrée réflexe ou bit EVT_EXT (%Qxy.0.10) Axe Y - Entrée réflexe ou bit EVT_EXT (%Qxy.1.10) Axe Z - Entrée réflexe ou bit EVT_EXT (%Qxy.2.10) Interpolateur - bit EVT_EXT (%Qxy.3.10) 296 TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation Exemple TLX DS 57 PL7 xx Déplacement dans le plan (XY), jusqu’à détection d’un EVT sur l’entrée réflexe axe X, à la vitesse 1000. En l’absence d’EVT, arrêt des axes en (300000, 100000). Il y a activation de la tâche événementielle, lors de la détection de l’EVT. 297 Programmation de l’interpolation Programmation d’une attente d’événement Instruction L’instruction d’attente d’événement est la suivante : Instruction Code instruction Attente d’événement 05 Icône Cette instruction est utilisée pour attendre un événement avec un temps enveloppe (en ms), défini dans le paramètres F. Si l’événement n’est pas apparu dans le temps enveloppe, la commande d’attente d’événement est alors désactivée. Si le paramètre F est défini à 0, l’attente s’effectue sans limite de temps. Evénement attendu L’événement attendu peut être : l un changement d’état sur une entrée réflexe d’un des axes interpolés, l une commande en provenance de l’application. Le quartet 1 du paramètre M permet de définir l’axe (ou les axes) sur lequel l’événement est attendu : Axe X - Entrée réflexe ou bit EXT_EVT (%Qxy.0.10) Axe Y - Entrée réflexe ou bit EXT_EVT (%Qxy.1.10) Axe Z - Entrée réflexe ou bit EXT_EVT (%Qxy.2.10) Interpolateur - bit EXT_EVT (%Qxy.3.10) Tâche événementielle 298 L’instruction G05 peut activer une tâche événementielle lors de la détection de l’événement, si le quartet 3 du paramètre M est positionné à 1. Le bit TO_G05 (%Ixy.i.49) est positionné à 1 lorsque le temps enveloppe est écoulé sans détection d’un événement, à condition que l’activation de la tâche événementielle ait été demandée. Par exemple, attente avec un temps enveloppe de 1,5 s et avec activation de la tâche événementielle : XMOVE %CH102.3 (1,90,05,0,0,0,0,1500,16#1000) TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation Programmation de l’initialisation des registres PREF1 Instruction L’instruction d’initialisation des registres PREF1 est la suivante : Instruction Code instruction Initialisation des registres PREF1 92 Icône L’instruction G92 permet d’initialiser les registres PREF1 des différents axes. Ces registres sont utilisés par les instructions de déplacement en relatif (code G98). Le quartet 1 du paramètre M permet de sélectionner la liste des axes concernés par cette initialisation : l bit 0 pour l’axe X, l bit 1 pour l’axe Y, l bit 2 pour l’axe Z. Exemple TLX DS 57 PL7 xx Initialisation des registres PREF1 des axes X et Y respectivement à 2000 et 4000 : XMOVE %CHxy.3 (1,90,92,2000,4000,0,0,16#0030) 299 Programmation de l’interpolation Conditions générales d’acceptation Introduction 300 Les conditions générales d’acceptation de la fonction XMOVE sont les suivantes : l Il n’y a pas de défaut : le bit GP_OK = 1. l La configuration est conforme : le bit CONF_OK = 1. l Les axes sont référencés : le bit REF_OK = 1. l Les axes concernés par le mouvement sont dans le mode automatique, avec les bits DONE = 1 et ENABLE = 1. Ces axes sont également arrêtés. TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation Enchaînement des commandes de mouvement Réalisation d’une trajectoire Le module TSX CAY 33 ne propose pas d’interpolation circulaire. Il est toutefois possible d’approximer une trajectoire quelconque par une suite de segments. Exemple de trajectoire dans un système 2 axes : A chaque segment élémentaire de la trajectoire correspond une commande XMOVE. Note : Chaque commande élémentaire XMOVE ne doit s’effectuer qu’une seule fois. Ceci nécessite donc que vous programmiez l’exécution soit : l en Grafcet : dans une étape, à l’activation ou à la désactivation de cette étape, l en langage littéral ou à contacts : sur front montant d’un bit. Le compte-rendu de l’exécution de la fonction est fourni par le module, au travers des bits NEXT et DONE. Mémoire tampon TLX DS 57 PL7 xx Le module TSX CAY 33 est doté d’un mécanisme permettant l’enchaînement des commandes de mouvement. L’interpolateur possède une mémoire tampon (ou pile) qui permet de recevoir 3 commandes de déplacement en plus de celle qu’il est entrain d’exécuter. Ainsi, en fin d’exécution de la commande en cours, il enchaîne directement sur la première commande présente dans la mémoire tampon. 301 Programmation de l’interpolation Mécanisme d’enchaînement 1ère exécution 1ère exécution 1ère exécution 1ère exécution 1 terminé 2ème exécution 2ème exécution 2 terminé 3ème exécution 3 terminé 4ème exécution 4 terminé 5ème exécution 5 terminé 302 TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation Pile vide Lorsque la pile est vide, si un mouvement de type G1 est demandé, celui-ci ne démarre pas tant que le module n’a pas reçu le mouvement suivant. L’enchaînement entre 2 commandes de mouvement s’effectue de la façon suivante : l instantanément, si le premier mouvement est sans arrêt, l dès que le mobile est dans la fenêtre au point ou après écoulement du délai TSTOP défini dans le contrôle d’arrêt (écran de réglage des paramètres), si le premier mouvement est avec arrêt. Enchaînement instantané Pour que l’enchaînement soit instantané, il faut que le temps d’exécution de l’instruction en cours soit supérieur à la période de la tâche dans laquelle vous avez programmé les commandes XMOVE. Refus d’une commande Le refus d’une commande XMOVE est signalé par les données suivantes : l bit CMD_NOK (%Ixy.3.6) qui indique un refus, l mot CMD_FLT (%MWxy.3.7) qui indique la cause du refus. La lecture de ce mot nécessite une instruction READ_STS. Contraintes sur les mouvements XMOVE Les mouvements XMOVE suivants provoquent le refus de la commande (CMD_NOK), l’arrêt du mobile et la remise à zéro de la mémoire tampon : l l’enchaînement d’un G05 ou G92, après un G01, l l’absence d’instruction après un G01, l la réception d’un mouvement avec le paramètre SPACE concernant un axe qui n’est pas à l’arrêt, alors que la commande XMOVE précédente ne concernait pas cet axe (cas d’un XMOVE avec un axe pour lequel le dernier mouvement était un SMOVE G1). TLX DS 57 PL7 xx 303 Programmation de l’interpolation Bits associés au mécanisme d’enchaînement Les bits suivants sont associés au mécanisme d’enchaînement : Bit Description NEXT (%Ixy.3.0) Indique au programme application que la voie 3 est prête à recevoir la commande XMOVE suivante. DONE (%Ixy.3.1) Indique la fin d’exécution de la commande en cours et l’absence de nouvelle commande en mémoire tampon. TH_PNT (%Ixy.3.10) Signale que la valeur de consigne est atteinte sur les axes concernés par le XMOVE. AT_PNT (%Ixy.3.9) A la fin d’un mouvement avec arrêt, signale que pour tous les axes concernés par le mouvement, le mobile est dans la fenêtre au point. Note : Il faut toujours tester soit le bit NEXT, soit le bit DONE, avant d’exécuter une commande XMOVE. Une nouvelle commande ne doit être transmise au module que si la mémoire tampon associée à l’axe à piloter n’est pas pleine. Le mot SYNC_N_RUN (%Ixy.3.8) fournit périodiquement le numéro de pas en cours, afin d’effectuer les enchaînements de mouvements. 304 TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation Cohabitation des fonctions XMOVE et SMOVE Introduction Il est possible de mixer dans le programme des instructions de mouvement concernant un seul axe (SMOVE), avec des instructions concernant plusieurs axes (XMOVE). Ceci permet d’alterner des déplacements interpolés avec des déplacements non interpolés. Le programme doit se référer aux objets de l’axe concerné avant d’envoyer un SMOVE et il doit se référer aux objets de la voie 3 avant d’envoyer un XMOVE. Exemple Déplacement indépendant des axes X et Y suivi d'un déplacement interpolé : Plan (X,Y) Un déplacement interpolé concernant un axe i empêche tout pilotage de cet axe via le SMOVE : une instruction XMOVE en cours force à 0 les bits NEXT et DONE des axes concernés. De plus, le bit IN_INTERPO (%Ixy.i.32) de tous les axes en mouvement concernés par un XMOVE, est positionné à 1. Cette information, accessible depuis l’applicatif, vous aide pour la programmation et la supervision. TLX DS 57 PL7 xx 305 Programmation de l’interpolation Mode automatique de la voie interpolateur Introduction Le mode Automatique est le mode actif des axes interpolés. Seul ce mode vous permet de réaliser des déplacements interpolés. Le mode automatique permet principalement l’envoi d’une commande de déplacement (code G), par l'intermédiaire de la fonction XMOVE. Cette commande est destinée à effectuer un déplacement interpolé en créant momentanément un lien entre plusieurs axes. Passage de la voie 3 en mode automatique Le passage de la voie 3 en mode automatique ne modifie pas le mode courant ni les commandes en cours des 2 (ou 3 axes) du module. Ainsi les déplacements (ou la mise au point) qui s’effectuent axe par axe (de façon indépendante) en modes manuel, hors asservissement et automatique sont toujours réalisés par l’intermédiaire de la fonction positionnement de chacun des axes du module. Le passage effectif en mode automatique est indiqué par le bit IN_AUTO (%Ixy.3.23). Commandes en mode automatique En mode automatique, les commandes suivantes permettent d'agir sur la fonction XMOVE : l CMV : coefficient de modulation de vitesse. Ce coefficient affecte la consigne de vitesse tangentielle courante dans un rapport de 1/1000 à 2000/1000 (%QWxy.3.1). l CMV = 0 : commande de Pause immédiate qui provoque l’arrêt du mobile, tout en assurant lors de la commande de reprise de mouvement (CMV # 0), le suivi de la trajectoire programmée. L’état de Pause immédiate est signalé par le bit IM_PAUSE (%Ixy.3.34). l Pause : commande de Pause qui permet de suspendre l’enchaînement des mouvements XMOVE. La pause ne devient active que lorsque le mobile est arrêté. Elle est signalée par le bit ON_PAUSE (%Ixy.3.33). l MOD_STEP (%Qxy.3.19) : permet d’exécuter une séquence de mouvement en s’arrêtant après chaque instruction élémentaire. Cet état est signalé par le bit IN_STEP (%Ixy.3.39) Le bit NEXT_STEP (%Qxy.3.22) permet d'exécuter le pas suivant. l EXT_EVT (%Qxy.3.10) : permet de terminer un G05 ou un G10. Le mode automatique donne également accès aux 2 commandes suivantes qui sont actives pendant ou en dehors d’un XMOVE : l STOP : ordre d’arrêt des différents axes composant l'interpolation (en fonction du rôle de la commande STOP que vous avez défini en configuration). l ACK_DEF : un front montant provoque l’acquittement de défaut sur tous les axes. 306 TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation Traitement événementiel avec des axes interpolés Introduction La voie 3 du module TSX CAY 33 peut activer une tâche événementielle. Pour cela, vous devez avoir validé la fonctionnalité dans l'écran de configuration, en associant un numéro de traitement événementiel à la voie. Activation d’une tâche événementielle L'activation de la tâche événementielle est provoquée par l'apparition de l'événement attendu par les commandes G10 et G05. Pour cela, le quartet 3 du paramètre M de la fonction XMOVE associé à l'instruction doit être égal à 1. Variables exploitables par la tâche événementielle l Si plusieurs sources d’événement sont choisies, les bits suivants permettent de déterminer l’origine du déclenchement du traitement événementiel : l EVT_G1 (%Ixy.3.50) : événement lors de l’instruction G10, l EVT_G05 (%Ixy.3.48) : événement lors de l’instruction G05, l TO_G05 (%Ixy.3.49) : temporisation de G05 écoulée. l Le bit OVR_EVT (%Ixy.3.46) permet de détecter un retard dans l’émission de l’événement ou une perte d’événement. Note : Les bits et les mots décrits ci-dessus sont les seuls rafraîchis lors de l'exécution de la tâche événementielle et ils ne sont mis à jour dans l'automate que si la tâche événementielle est activée. Masquage des événements Le langage PL7 offre 2 moyens de masquer des événements : l Instruction de masquage global des événements : MASKEVT (l'instruction UNMASKEVT permet le démasquage). l Bit %S38 = 0 (inhibition globale des événements). Le bit %S38 est normalement à l’état 1. Schéma de synthèse : TSX CAY 33 Tâche événementielle EVTi Processeur TLX DS 57 PL7 xx 307 Programmation de l’interpolation Gestion des défauts Introduction Le contrôle des défauts est primordial dans le métier de la commande d’axes, en raison des risques inhérents aux mobiles en mouvement. Les contrôles sont effectués de manière interne et automatique par le mobile. Contrôle des défauts des axes interpolés La voie 3 du module TSX CAY 33 ne possède pas de défaut propre. Les informations de défaut signalées par cette voie sont le OU des défauts des axes configurés dans le mouvement interpolé (défauts des voies 0 et 1 s’il y a interpolation de 2 axes, défauts des voies 0, 1 et 2 s’il y a interpolation de 3 axes). Informations de défaut Les informations de défaut sont les suivantes : Information de défaut Bit Arrêt d’urgence %MWxy.3.3:X5 Défaut variateur %MWxy.3.3:X2 Rupture codeur %MWxy.3.3:X4 Court-circuit sortie analogique %MWxy.3.3:X0 Court-circuit sortie auxiliaire %MWxy.3.3:X1 Alimentation codeur %MWxy.3.3:X3 Alimentation 24 V %MWxy.3.3:X6 Trame codeur absolu %MWxy.3.3:X7 Butée logicielle inférieure %MWxy.3.3:X9 Butée logicielle supérieure %MWxy.3.3:X8 Survitesse %MWxy.3.3:X10 Ecart de poursuite bloquant %MWxy.3.3:X11 Ecart de poursuite non bloquant %MWxy.3.3:X15 Ecart de recalage au vol %MWxy.3.3:X12 Fenêtre au point TW %MWxy.3.3:X13 Vitesse d’arrêt TSTOP %MWxy.3.3:X14 Note : Les défauts voies remontés au niveau de la voie 3 sont les mêmes que ceux d’un axe indépendant. Les informations de défaut ne sont rafraîchies que lors de l’exécution de l’instruction READ_STS (%CHxy.3). 308 TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation Niveaux de gravité Les défauts sont classés en 2 niveaux de gravité : l Les défauts critiques ou bloquants qui provoquent la mise à l’arrêt du mobile. Ils donnent lieu aux traitements suivants : l signalisation du défaut, l décélération du mobile jusqu’à ce que la sortie analogique soit nulle, l désactivation du relais validation variateur, l effacement de toutes les commandes mémorisées, l attente d’un acquittement. Le défaut doit avoir disparu et être acquitté pour que vous puissiez relancer l’application. l Les défauts non critiques qui provoquent une signalisation du défaut sans mise à l’arrêt du mobile. Vous devez programmer dans PL7, l’action à mener devant ce type de défaut. La signalisation du défaut disparaît, lorsque le défaut a disparu et est acquitté. Programmation des défauts Les défauts peuvent être visualisés, corrigés et acquittés depuis l’écran de mise au point, mais il peut être utile en exploitation de pouvoir piloter le mobile et corriger les défauts depuis un pupitre. A cet effet, l’applicatif dispose de toutes les informations et commandes nécessaires. Signalisation des défauts Le module propose de nombreuses informations sous forme de bits et de mots d’état, accessibles par programme PL7. Ces bits permettent de traiter de manière hiérarchique les défauts : l pour agir sur le programme principal, l pour signaler simplement le défaut. TLX DS 57 PL7 xx 309 Programmation de l’interpolation Niveaux de signalisation 2 niveaux de signalisation sont fournis : 1er niveau : informations générales Bit Défaut %Ixy.3.ERR Défaut voie AX_OK (%Ixy.3.3) Aucun défaut bloquant (avec arrêt du mobile) n’est détecté AX_FLT (%Ixy.3.2) Défaut (regroupe l’ensemble des défauts) HD_ERR (%Ixy.3.4) Défaut matériel externe AX_ERR (%Ixy.3.5) Défaut application CMD_NOK (%Ixy.3.6) Refus commande 2eme niveau : informations détaillées Mot d’état défaut voie (%MWxy.3.3) Note : Nous vous conseillons sur un défaut bloquant, d’arrêter l’évolution du traitement séquentiel auquel sont associés les axes et de corriger le défaut. La correction du défaut doit être suivie d’un acquittement du défaut. Acquittement des défauts Lorsqu’un défaut apparaît sur l’un des axes interpolés : l Les bits de défaut de l’axe : AX_FLT (%Ixy.i.2), HD_ERR (%Ixy.i.4), AX_ERR (%Ixy.i.5) et STATUS (%MWxy.i.3:Xj), ainsi que les bits de défaut associés à l’interpolation : AX_FLT (%Ixy.3.2), HD_ERR (%Ixy.3.4), AX_ERR (%Ixy.3.5) et STATUS (%MWxy.3.3:Xj) sont positionnés à 1. l Si le défaut est bloquant, le bit AX_OK est positionné à 0. Lorsque le défaut disparaît, tous les bits de défaut restent dans leur état. Il y a mémorisation du défaut, jusqu’à l’acquittement obtenu par la mise à l’état 1 du bit ACK_DEF (%Qxy.i.8, avec i = numéro de la voie sur laquelle il y a le défaut) ou du bit ACK_DEF de la voie d’interpolation (%Qxy.3.8). La mise à 1 du bit ACK_DEF de la voie 3 provoque un acquittement sur tous les axes interpolés. L’acquittement d’un défaut doit s’effectuer après disparition de celui-ci (sauf pour le défaut de butées logicielles). Si plusieurs défauts sont détectés, l’ordre d’acquittement n’agira que sur les défauts ayant effectivement disparus. Les défauts toujours présents devront être de nouveau acquittés après leur disparition. Note : La voie 3 (interpolateur) ne mémorise pas les défauts. 310 TLX DS 57 PL7 xx Programmation de l’interpolation Description des défauts refus commande Introduction Un défaut refus commande est généré chaque fois qu'une commande ne peut être exécutée. Cette commande n'est pas compatible avec l'état de l'axe ou avec le mode en cours ou l'un au moins des paramètres n’est pas valide. Ces défauts sont signalisés par le voyant Refus Cde dans les écrans de mise au point. La touche DIAG au niveau voie permet de connaître l'origine du refus commande. Ces informations sont aussi accessibles par programme par le bit CMD_NOK (%Ixy.3.6) et le mot CMD_FLT (%MWxy.3.7). Refus commande Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Refus commande. Cause Commande de mouvement non autorisée Transfert de configuration ou de paramètres erronés Paramètre Aucun Conséquence Arrêt immédiat du mouvement en cours Remise à 0 de la mémoire tampon recevant les commandes de mouvement en mode automatique Signalisation Bit CMD_NOK (%Ixy.3.6) : refus de commande de mouvement Mot CMD_FLT (%MWxy.3.7) : type de défaut détecté l Octet de poids faible : commandes de mouvement, l Octet de poids fort : configuration et paramètres de réglage. Remède L’acquittement est implicite sur réception d’une nouvelle commande acceptée L’acquittement est également possible par la commande ACK_DEF (%Qxy.3.8) Note : Dans le cas d'enchaînement de mouvements en mode automatique, nous vous conseillons de conditionner l'exécution de chaque mouvement avec la fin de l'exécution du mouvement précédent et avec le bit AX_FLT (%Ixy.3.2). Cela permet de ne pas enchaîner sur la commande suivante, alors que la commande en cours a subi un refus commande. TLX DS 57 PL7 xx 311 Programmation de l’interpolation Gestion du mode mesure (OFF) Introduction Le mode mesure (OFF) est le mode passif de l’interpolateur : les axes X, Y et Z sont dans un état d’axes indépendants. Il est donc possible de les commander au travers de leur mode hors asservissement (DIRDRIVE), manuel ou automatique respectif. Dans ce mode aucune commande de la voie 3 n’est prise en compte, à l’exception de la commande d’acquittement des défauts. Arrêt du XMOVE Si un XMOVE est en cours, le passage dans le mode OFF provoque son arrêt. 312 TLX DS 57 PL7 xx Réglage des axes interpolés 15 Présentation Objet du chapitre Ce chapitre décrit le principe de réglage des paramètres de la voie d’interpolation (voie 3 du module TSX CAY 33) : accès aux écrans, description des paramètres et procédure de réglage. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Accès aux paramètres de réglage de l’interpolation TLX DS 57 PL7 xx Page 314 Profil d’accélération 316 Points de passage 317 313 Réglage Accès aux paramètres de réglage de l’interpolation Introduction Pour accéder aux paramètres de réglage de l’interpolation, utilisez la commande Réglage du menu Vue de l’écran de configuration Du module TSX CAY 33. Vous pouvez également sélectionner Réglage dans la zone module de l’écran de configuration ou de mise au point. Accès aux paramètres L’écran de réglage permet de choisir la voie à régler et donne accès aux paramètres courants ou initiaux : Commande Fonction Choix Axe Choisir la voie 3. Ce bouton permet d’afficher soit les paramètres courants, soit les paramètres initiaux. Vous pouvez également réaliser cette fonction en utilisant la touche F7. Paramètres initiaux Les paramètres initiaux sont : l Les paramètres saisis (ou définis par défaut) dans l’écran de configuration en mode local. Ces paramètres ont été validés en configuration et transférés dans l’automate. l Les paramètres pris en compte lors de la dernière reconfiguration en mode connecté. Paramètres courants Les paramètres courants sont ceux qui ont été modifiés et validés depuis l'écran de réglage en mode connecté (ou par programme au travers d’un échange explicite). Ces paramètres sont remplacés par les paramètres initiaux lors d'une reprise à froid. 314 TLX DS 57 PL7 xx Réglage Paramètres de réglage L’écran de réglage propose les paramètres suivants : TSX CAY 33 [RACK 0 POSITION 4] Réglage Désignation : MOD.CDE AXE 3 VOIES Symbole : Choix axe : Fonction : Voie 3 Interpolation Fonction des voies 0 X 1 Y 2 Z 3 I Profil d’accélération Rectangle TLX DS 57 PL7 xx CH3 DIAG ... Point de passage Delta Vitesse X 0 /1000 Vmax. Delta Vitesse Y 0 /1000 Vmax. Delta Vitesse Z 0 /1000 Vmax. 315 Réglage Profil d’accélération Description du paramètre profil d’accélération Profils d’accélération 316 La loi d’accélération est commune à tous les axes interpolés. Paramètre Signification Profil d’accélération Loi d’accélération appliquée au mobile. Cette loi, commune à tous les axes concernés par un déplacement interpolé, se substitue au paramètre courant de l’axe pendant ce déplacement. Par défaut : Rectangle Vous pouvez utiliser les profils d’accélération suivants (Voir Description des paramètres de commande, p. 206) : l Rectangle. l Trapèze 1, 2 ou 3. l Triangle. TLX DS 57 PL7 xx Réglage Points de passage Description des paramètres delta vitesse Traitement des points de passage Ces 3 paramètres (un paramètre par axe interpolé) permettent de définir : Paramètres Signification Delta Vitesse X Delta Vitesse Y Delta Vitesse Z Variation de vitesse autorisée pour chacun des axes sur les points de passage. Ce réglage de la vitesse du mobile au point de passage, permet au mobile de passer au plus près du point visé, lorsque la valeur que vous avez définie est faible. Ces paramètres sont exprimés en millième de VMAX. Bornes : 0 à 500 Dans une interpolation linéaire, la notion de point de passage apparaît lorsque vous réalisez une succession de mouvements sans arrêt de type G01. Par exemple, supposons que vous vouliez obtenir une trajectoire ABC. Si la vitesse spécifiée est maintenue jusqu’en B sur le segment AB, cela provoque un dépassement (figure 1). Si la vitesse est réduite avant d’arriver en B, la trajectoire réelle reste alors à l’intérieur de l’angle ABC (figure 2). Figure 1 TLX DS 57 PL7 xx Figure 2 317 Réglage Dépassements Pour éviter les dépassements : l Le retard naturel (écart de poursuite) de chacun des axes est utilisé. Pour cela, nous vous conseillons de modérer le réglage du gain d’anticipation de vitesse KV, lors des déplacements interpolés. l Dans une séquence (G01, X1, Y1, Z1, F1) suivie d’une séquence (G01, X2, Y2, Z2, F2), si F2 est plus petit que F1, la trajectoire vitesse est modifiée, de façon à ce que la vitesse désirée au point de cassure soit égale à F2. La figure suivante illustre la modification de trajectoire de vitesse, afin d’être à la vitesse F2 au point de cassure : F1 Point cassure F2 Anticipation X1, Y1, Z1 X2, Y2, Z2 l Rôle du paramètre DELTASPEEDPATH Le module introduit un mécanisme qui permet de réduire la vitesse au point de passage, en fonction du "Delta vitesse" demandé (Delta vitesse axial X, Y ou Z). On rend réglable un pourcentage de VMAX, à partir duquel la fonction s’applique. La fonction est active lorsque: ∆ V(d’un axe) > VMAX * DELTASPEEDPATH/1000 Note : Plus le paramètre DELTASPEEDPATH est petit, plus on se rapproche du point. 318 TLX DS 57 PL7 xx Réglage Exemple V1 = V2 = 1000 VMAXX = VMAXY = 4000 Y B V2 V1 A C X l Mécanisme des points de passage inactif Vitesse tangentielle résultante V1 V2 1000 Vitesse axiale X (VX2 + VY2)1/2 V1 V2 714 Vitesse axiale Y TLX DS 57 PL7 xx 319 Réglage 714 Delta Vy Delta Vy 714 Delta Vy ∆ VY < VMAX * DELTASPEEDPATH/1000 DELTASPEEDPATH = 500 ∆ VY = 1428 < 1/2 * VMAX 320 TLX DS 57 PL7 xx Réglage Autre exemple V1 = V2 = 1000 VMAXX = VMAXY = 4000 Y B V2 V1 A C X l Mécanisme des points de passage actif Vitesse tangentielle résultante V1 V2 1000 Vitesse axiale X (VX2 + VY2)1/2 714 200 Vitesse axiale Y TLX DS 57 PL7 xx 321 Réglage 714 200 Delta Vy 200 714 DELTASPEEDPATH = 100 ∆ VY = 1428 > 1/10 * VMAX Dans ce cas a = 1/10 VMAX = 400 322 TLX DS 57 PL7 xx Mise au point d’un programme de commande d’axes interpolés 16 Présentation Objet du chapitre Ce chapitre décrit les fonctions de mise au point de la voie d’interpolation (voie 3 du module TSX CAY 33), dans les différents modes : Mesure, Automatique. Il décrit également l’écran de diagnostic qui donne accès aux défauts éventuels. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Principe de mise au point d’un programme de commande d’axes interpolés TLX DS 57 PL7 xx Page 324 Mode mesure (Off) 325 Mode automatique (Auto) 328 Diagnostic de l’interpolation 332 323 Mise au point Principe de mise au point d’un programme de commande d’axes interpolés Introduction La commande d’axes s’intègre dans le programme PL7, dont elle utilise les fonctions de mise au point. Rappel des possibilités offertes par PL7 Reportez-vous au principe de mise au point d’un axe indépendant (Voir Principe de Mise au point, p. 220). Ecran de mise au point L’écran de mise au point métier, spécifique à la voie 3 du module TSX CAY 33, donne accès à toutes les informations et commandes nécessaires à la mise au point de l’interpolation. La zone de contrôle du mobile et du programme propose 2 écrans possibles, en fonction du mode de fonctionnement que vous avez choisi par le commutateur de mode : Mesure (Off) ou Automatique (Auto). 324 TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Mode mesure (Off) Introduction Dans ce mode, la voie d’interpolation permet de visualiser les 2 ou les 3 axes interpolés. Ce mode supervise les axes du module. L’écran suivant présente le mode Off de la voie d’interpolation : TSX CAY 33 [RACK 0 POSITION 4] Symbole : Choix axe : Fonction : Voie 3 Interpolation Fonction des voies 0 X 1 Y 2 Z 3 I 0 Ecart de poursuite Consigne 0 0 0 Sens- Y 0 0 0 0 Sens- Z 0 0 0 0 Sens- XF 0 0 0 0 0 0 ZF Axe X OK Référencé Arrêté Validation Cible AT Point DONE NEXT Axe Y OK Référencé Arrêté Validation DIAG ... Déforçage global Off Mouvement Courant X YF TLX DS 57 PL7 xx CH3 Auto AT Point DONE NEXT Axe Z OK Référencé Arrêté Validation AT Point DONE NEXT E/S X Came Evt X Came Aux Y Came Evt Y Came Aux Z Came Evt Z Came Aux Défauts Refus Cde Matériel Axe Acq. 325 Mise au point Description du champ Mouvement Description des champs Axe X, Axe Y, Axe Z Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Mouvement : Zone d’affichage Description X, Y, Z Courant Affiche la position courante du mobile, respectivement sur les axes X, Y et Z. Cette valeur est exprimée dans l’unité de mesure définie en configuration X, Y, Z Cible Affiche la consigne de position du mobile (position à atteindre), respectivement sur les axes X, Y et Z XF, YF, ZF Courant Affiche la vitesse courante du mobile dans l’unité de mesure définie en configuration, respectivement sur les axes X, Y et Z XF, YF, ZF Cible Affiche la consigne de vitesse du mobile (vitesse à atteindre), respectivement sur les axes X, Y et Z Ecart de poursuite X, Y, Z Affiche l’écart entre la consigne de position calculée et la position réelle du mobile, respectivement sur les axes X, Y et Z Consigne X, Y, Z Affiche la cote à atteindre, respectivement sur les axes X, Y et Z Sens X, Y, Z Sens + : indique un déplacement du mobile dans le sens positif, respectivement sur les axes X, Y et Z Sens - : indique un déplacement du mobile dans le sens négatif, respectivement sur les axes X, Y et Z Ce tableau décrit les zones d’affichage des champs Axe : Voyant Etat Signification OK Allumé Axe en état de fonctionnement (pas de défaut bloquant) Référencé Allumé Axe référencé Arrêté Allumé Mobile à l’arrêt Validation Allumé Relais de validation du variateur de vitesse actif AT Point Allumé Le mouvement en cours est terminé et le mobile est dans la fenêtre au point DONE Allumé Le mouvement en cours est terminé NEXT Allumé Le mouvement suivant peut être envoyé Note : La commande Validation du champ Axe permet de commander le relais de validation du variateur de vitesse. 326 TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Description du champ E/S Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ E/S : Voyant Signification X, Y ou Z Came Evt Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Evénement de l’axe X, Y ou Z X, Y ou Z Aux Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée auxiliaire de l’axe X, Y ou Z 1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint Description du champ Défauts TLX DS 57 PL7 xx Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Défauts : Voyant / Bouton Etat Signification Refus Cde Allumé Refus de la dernière commande de mouvement Matériel Allumé Défaut matériel externe (codeur, variateur, sorties, ...) Axe Allumé Défaut application (écart de poursuite, butées logicielles, ...) Acq. / Bouton d’acquittement des défauts. Une action sur ce bouton acquitte tous les défauts qui ont disparu 327 Mise au point Mode automatique (Auto) Introduction Le mode automatique est le mode dans lequel s’exécute les fonctions XMOVE. L’écran de mise au point affiche les informations de 2 ou 3 axes, suivant le nombre d’axes interpolés. L’écran suivant présente le mode automatique de la voie d’interpolation (cas de 3 axes interpolés) : TSX CAY 33 [RACK 0 POSITION 4] Symbole : Choix axe : Fonction : Voie 3 Interpolation Fonction des voies 0 X 1 Y 2 Z 3 I 0 Y 0 Z 0 Ecart de poursuite Sens 0 0 Sens0 0 Sens0 0 Sens- F 0 0 N Cible CMV 1 000 /1000 Commandes 0 G9_ DIAG ... Déforçage global Off Mouvement Courant X F8 STOP 328 CH3 Auto 0 G 0 Space Axe OK AT Point Pause Référencé DONE Pas à pas Arrêté NEXT Pas suivant Pause immédiate 0 E/S X Came Evt X Aux Y Came Evt Y Aux Z Came Evt Z Aux Défauts Refus Cde Matériel Axe Acq. TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Description du champ Mouvement Description des commandes TLX DS 57 PL7 xx Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Mouvement : Zone d’affichage Description X, Y, Z Courant Affiche la position courante du mobile, respectivement sur les axes X, Y et Z. Cette valeur est exprimée dans l’unité de mesure définie en configuration X, Y, Z Cible Affiche la consigne de position (position à atteindre), respectivement sur les axes X, Y et Z F Courant Affiche la vitesse courante du mobile, dans l’unité de mesure définie en configuration F Cible Affiche la consigne de vitesse du mobile (vitesse à atteindre) Ecart de poursuite X, Y, Z Affiche l’écart entre la consigne de position calculée et la position réelle du mobile (écart de poursuite), respectivement sur les axes X, Y et Z N Indique le numéro de pas de l’instruction en cours d’exécution G9_ Indique le type de déplacement de l’instruction en cours d’exécution G Indique le code de l’instruction en cours d’exécution Space Indique l’espace dans lequel s’effectue le mouvement en cours (0 = XY, 1 = XZ, 2 = YZ, 3 = XYZ) Sens X, Y, Z Sens + : indique un déplacement du mobile dans le sens positif, respectivement sur les axes X, Y et Z Sens - : indique un déplacement du mobile dans le sens négatif, respectivement sur les axes X, Y et Z Ce tableau décrit la zone de commande : Commande Description STOP F8 Provoque l’arrêt du mobile sur tous les axes interpolés CMV Permet de saisir une valeur de 0 à 2000 qui détermine le coefficient multiplicateur de vitesse (0,000 à 2,000 par pas de 1/1000) 329 Mise au point Description du champ Commandes Description du champ Axe Description du champ E/S Ce tableau décrit les boutons du champ Commandes : Commande Description Pause Commande l’arrêt du mobile à la fin du mouvement avec arrêt en cours Pas à pas Passe l’axe en mode pas à pas Pas suivant En mode pas à pas, lance le mouvement en attente Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Axe : Voyant Etat Signification OK Allumé Tous les axes sont en état de fonctionnement Référencé Allumé Tous les axes sont référencés Arrêté Allumé Tous les axes sont à l’arrêt (pas de mouvement du mobile) Pause immédiate Allumé Le mouvement des axes est suspendu (Pause immédiate) AT Point Allumé Le mouvement en cours est terminé et le mobile est dans la fenêtre au point DONE Allumé Le (ou les) mouvement en cours est terminé NEXT Allumé La commande de mouvement suivante peut être envoyée au module Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ E/S : Voyant Signification X, Y ou Z Came Evt Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Evénement de l’axe X, Y ou Z X, Y ou Z Aux Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée auxiliaire de l’axe X, Y ou Z 1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint 330 TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Description du champ Défauts TLX DS 57 PL7 xx Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Défauts : Voyant / Bouton Etat Signification Refus Cde Allumé Le dernier mouvement XMOVE reçu a été refusé Matériel Allumé Défaut matériel externe d’un des axes interpolés Axe Allumé Défaut application d’un des axes interpolés Acq. / Bouton d’acquittement des défauts. Une action sur ce bouton acquitte tous les défauts qui ont disparu 331 Mise au point Diagnostic de l’interpolation Introduction Les différents écrans de mise au point, de réglage et de configuration proposent en mode connecté un bouton DIAG qui donne accès au détail des défauts détectés par le module. Diagnostic Voie Interpo Axe x Axe y Axe z Défauts internes (Groupe) Communication Défauts externes (Groupe) Autres défauts (Groupe) Défaut variateur Défaut alimentation codeur Défaut rupture codeur Défaut arrêt d’urgence Défaut alimentation 24V Refus des commandes Configuration, : Réglage Commande : OK Onglets de l’écran de diagnostic 332 L’écran de dignostic de la voie 3 propose 4 onglets qui donnent accès aux défauts éventuels de l’ensemble des axes interpolés : Onglet Description Interpo Globalise les défauts de l’ensemble des axes interpolés Axe X Visualise les défauts de la voie 0 Axe Y Visualise les défauts de la voie 1 Axe Z Visualise les défauts de la voie 2 TLX DS 57 PL7 xx Mise au point Description des différents champs TLX DS 57 PL7 xx Chaque onglet propose les champs suivants : Champ Description Défauts internes Défauts internes au module qui nécessitent généralement le remplacement du module Défauts externes Défauts provenant de la partie opérative Autres défauts Défauts de l’application Refus des commandes Indique la cause et le numéro de message d’un refus de commande (Voir Liste des codes d’erreur CMD_FLT de l’interpolation, p. 343) 333 Mise au point 334 TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire de l’interpolation 17 Présentation Objet du chapitre Ce chapitre décrit les paramètres de la fonction de mouvements interpolés, ainsi que les objets échangés entre le module de commande d’axes et le processeur. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 xx Sujet Page Programmation de la fonction interpolation XMOVE 336 Données de l’interpolateur (échanges implicites) 338 Paramètres de réglage de l’interpolateur (échanges explicites) 340 Données internes d’état de l’interpolateur (échanges explicites) 341 Liste des codes d’erreur CMD_FLT de l’interpolation 343 335 Aide-mémoire Programmation de la fonction interpolation XMOVE Introduction Vous devez saisir les paramètres suivants afin de programmer une fonction de mouvements interpolés : XMOVE %CHxy.3(N_Run,G9_,G,SPACE,X,Y,Z,F,M) Adresse de la voie %CHxy.3 adresse du module TSX CAY 33 dans la configuration automate : Paramètre Signification x Numéro du rack. y Position du module dans le rack. 3 Numéro de la voie du module TSX CAY 33. Numéro de mouvement N_Run repère du mouvement (0 à 32767). Numéro identifiant le mouvement réalisé par la fonction XMOVE, il permet en mode mise au point de connaître le mouvement en cours. Type de déplacement G9_ type de déplacement : Numéro de plan ou d’espace Code Type de déplacement 90 Déplacement à une valeur absolue de position. 91 Déplacement à une valeur relative par rapport à la position courante. 98 Déplacement à une valeur relative par rapport à la position mémorisée. SPACE numéro de plan ou d’espace dans lequel doit s’effectuer le mouvement, il précise la liste des axes concernés par le déplacement. Code 336 Signification 0 Déplacement dans le plan XY. 1 Déplacement dans le plan XZ. 2 Déplacement dans le plan YZ. 3 Déplacement dans l’espace XYZ. TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire Coordonnées de la position à atteindre X, Y, Z coordonnées de la position à atteindre pour les voies 0, 1 et 2 ou position vers laquelle le mobile doit se déplacer. Cette valeur est exprimée dans l’unité, définie par le paramètre de configuration Unités Longueur de chacun des axes. Vitesse de déplacement du mobile F vitesse de déplacement du mobile. Paramètre M M mot codant sur 2 quartets (parmi les 4) : l Q3 : l’activation ou pas du traitement événementtiel associé à la voie 3 pour les instructions 05, 10, l Q1 : la liste des axes concernés par l’instruction. Description de Q1 : Q3 Q2 Q1 X X X Q0 X axe 0 axe 1 axe 2 Interpolateur Q2, Q0 : non utilisés TLX DS 57 PL7 xx 337 Aide-mémoire Données de l’interpolateur (échanges implicites) Données internes de commande 338 Les données internes de commande de l’interpolateur sont les suivantes : Repère Symbole Description %Qxy.3.8 ACK_DEF Acquittement des défauts %Qxy.3.10 EXT_EVT Ordre de déclenchement d’un événement depuis le processeur %Qxy.3.15 STOP Commande d’arrêt immédiat (arrêt du mobile) %Qxy.3.16 PAUSE Commande de suspension des mouvements à la fin du mouvement en cours %Qxy.3.19 MODE_STEP Commande de passage en mode pas à pas %Qxy.3.22 NEXT_STEP Commande de lancement du pas suivant %Qxy.3.23 PCQ23_FCTSPE Usage réservé %QWxy.3.0 MODE_SELEC Sélecteur de modes %QWxy.3.1 CMV Coefficient de modulation de vitesse TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire Données internes d’état TLX DS 57 PL7 xx Les données internes d’état de l’interpolateur sont les suivantes : Repère Symboles Description %Ixy.3.0 NEXT Prêt à recevoir une nouvelle commande %Ixy.3.1 DONE Toutes les instructions sont exécutées : pas d’instruction dans la pile %Ixy.3.2 AX_FLT Présence d’un défaut sur l’un des axes %Ixy.3.3 AX_OK Aucun défaut bloquant sur les axes %Ixy.3.4 HD_ERR Présence d’un défaut matériel %Ixy.3.5 AX_ERR Présence d’un défaut application %Ixy.3.6 CMD_NOK Refus de la commande %Ixy.3.8 NOMOTION Mobile à l’arrêt %Ixy.3.9 AT_PNT Position du mobile sur cible %Ixy.3.10 TH_PNT Consigne théorique atteinte %Ixy.3.12 CONF_OK Axes configurés %Ixy.3.14 REF_OK Axes référencés %Ixy.3.20 IN_DROFF Mode mesure (OFF) actif %Ixy.3.23 IN_AUTO Mode automatique (Auto) actif %Ixy.3.33 ON_PAUSE Enchaînement des mouvements suspendu %Ixy.3.34 IM_PAUSE Mouvement suspendu (PAUSE immédiate) %Ixy.3.39 IN_STEP Mode pas à pas actif %IDxy.3.2 X_SPEED Vitesse mesurée %IDxy.3.4 FOL_ERR Ecart de position courant dans l’espace %IWxy.3.7 SYNC_N_RUN Numéro du pas en cours %Ixy.3.ERR ERROR Défaut voie 339 Aide-mémoire Paramètres de réglage de l’interpolateur (échanges explicites) Paramètres de réglage Les paramètres de réglage de l’interpolateur sont les suivants : Repère Symbole Description %MWxy.3.23 SLOPE Loi d’accélération : 0 = rectangle, 1 à 3 = trapèze, 4 = triangle %MWxy.3.24 TACC Temps d’accélération / décélération %MWxy.3.25 DELTASPEEDPATH_X Seuil de vitesse autorisé sur l’axe X (en 0/00 de VMAX) %MWxy.3.26 DELTASPEEDPATH_Y Seuil de vitesse autorisé sur l’axe Y (en 0/00 de VMAX) %MWxy.3.27 DELTASPEEDPATH_Z Seuil de vitesse autorisé sur l’axe Z (en 0/00 de VMAX) 340 TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire Données internes d’état de l’interpolateur (échanges explicites) Gestion des échanges Compte-rendu des échanges Etat de fonctionnement de la voie TLX DS 57 PL7 xx %MWxy.3.0:Xj = Gestion des échanges Bit Description X0 Echange en cours des paramètres d’état (STATUS) X1 Echange en cours des paramètres de commande X2 Echange en cours des paramètres de réglage X15 Reconfiguration du module en cours %MWxy.3.1:Xj = Compte-rendu des échanges Bit Description X1 Compte-rendu d’échange des paramètres de commande X2 Compte-rendu d’échange des paramètres de réglage X15 Défaut de configuration %MWxy.3.2:Xj = Etat de fonctionnement de la voie Bit Description X0 Défaut externe X1 Défaut externe X2 Défaut bornier X3 Défaut externe X4 Défaut interne (module absent, hors service ou en auto-test) X5 Défaut de configuration matérielle ou logicielle (référence module différente du module physique) X6 Défaut de communication avec le processeur X7 Défaut applicatif (configuration erronée), ou de commande X8 Etat des voyants de la voie X9 Etat des voyants de la voie 341 Aide-mémoire Etat de fonctionnement de l’interpolation %MWxy.3.3:Xj = Etat de fonctionnement de l’interpolation Bit Symbole Description Défauts bloquants X0 ANA_FLT Défaut court-circuit de la sortie analogique X1 AUX_FLT Défaut court-circuit de la sortie auxiliaire X2 DRV_FLT Défaut variateur X3 ENC_SUP Défaut alimentation codeur X4 ENC_BRK Défaut rupture codeur X5 EMG_STP Défaut d’arrêt d’urgence X6 AUX_SUP Défaut d’alimentation 24 V X7 ENC_FLT Défaut de parité codeur absolu série X8 SLMAX Défaut de butée logicielle supérieure X9 SLMIN Défaut de butée logicielle inférieure X10 SPD_FLT Défaut de survitesse X11 FE1_FLT Défaut d’écart de position DMAX1 Défauts non bloquants Autres données d’état 342 X12 REC_FLT Défaut de recalage X13 TW_FLT Défaut de fenêtre au point X14 STP_FLT Défaut d’arrêt STOP X15 FE2_FLT Défaut d’écart de poursuite DMAX2 %MWxy.3.4 = N_RUN : numéro de pas en cours %MWxy.3.5 = G9_COD : type de déplacement en cours %MWxy.3.6 = G_COD : code de l’instruction en cours %MWxy.3.7 = CMD_FLT : compte-rendu de refus %MDxy.3.12 = G_SPACE : liste des axes du XMOVE en cours (0 = X et Y, 1 = X et Z, 2 = Y et Z, 3 = X, Y et Z) %MDxy.3.13 = T_XPOS : cible de position sur l’axe X (position à atteindre) %MDxy.3.15 = T_YPOS : cible de position sur l’axe Y (position à atteindre) %MDxy.3.17 = T_ZPOS : cible de position sur l’axe Z (position à atteindre) %MDxy.3.19 = T_SPEED : vitesse à atteindre TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire Liste des codes d’erreur CMD_FLT de l’interpolation Introduction TLX DS 57 PL7 xx La lecture du mot de refus commande CMD_FLT (%MWxy.i.7) s’effectue par échange explicite. Les messages sont également disponibles en clair dans la boîte de dialogue de diagnostic, accessible par la commande DIAG. Chaque octet du mot CMD_FLT est associé à un type d’erreur : l L’octet de poids fort signale une erreur dans les paramètres de configuration et de réglage (XX00). l L’octet de poids faible signale un refus d’exécution de la commande de mouvement (00XX). Par exemple : CMD_FLT = 0023 (l’octet de poids faible signale que la pile est pleine) Mot %MWxy.i.7 Paramètres de configuration et de réglage Commande de mouvement Octet de poids fort Octet de poids faible 343 Aide-mémoire Erreurs liées à l’interpolation 344 Ces erreurs sont signalées dans l’octet de poids faible du mot %MWxy.i.7. Les nombres entre parenthèses indiquent la valeur hexadécimale du code. Valeur Signification 18 (12) La commande ne peut pas être exécutée pour l’une des raisons suivantes : l une autre commande n’est pas encore terminée, l la voie n’est plus dans le mode AUTO, l un arrêt est en cours sur la voie, l le relais de la voie est ouvert (positionnement uniquement). 19 (13) La commande G01 ne peut pas être exécutée 20 (14) La commande G09 ne peut pas être exécutée 21 (15) La commande G10 ne peut pas être exécutée 27 (1B) La commande G07 ne peut pas être exécutée (positionnement uniquement) 29 (1D) Le code G_ de la commande est inconnu 35 (23) La pile est pleine. Pas de mémorisation de code G_ supplémentaire 96 (60) Le code G_ est non autorisé après un code G01 97 (61) Le code G01 n’est pas exécuté sans être suivi par un code mouvement 99 (63) Les conditions d’exécution du mouvement interpolé ne sont pas respectées sur l’axe X 100 (64) Les conditions d’exécution du mouvement interpolé ne sont pas respectées sur l’axe Y 101 (65) Les conditions d’exécution du mouvement interpolé ne sont pas respectées sur l’axe Z 102 (66) Une action est demandé sur l’axe Z, alors que cet axe ne fait pas partie du groupe d’axes interpolés 103 (67) Un axe en cours d’interpolation s’arrête (changement de mode, ouverture du relais, ...) 104 (68) Les cibles de position du code G_ demandée sont en dehors des butées logicielles 105 (69) Le code G01 a été refusé car le mouvement suivant ne peut pas être accepté 128 (80) Une inversion de sens est nécessaire pour ce G09/G10 129 (81) La distance de ce G01 est trop petite 130 (82) La distance du mouvement qui suit ce G01 est trop petite 131 (83) La vitesse courante est trop grande et/ou la distance de ce G01 est trop petite pour atteindre Vseuil 146 (92) La loi d’accélération est refusée TLX DS 57 PL7 xx Aide-mémoire TLX DS 57 PL7 xx Valeur Signification 147 (93) Delta vitesse X est non conforme 148 (94) Delta vitesse Y est non conforme 149 (95) Delta vitesse Z est non conforme 345 Aide-mémoire 346 TLX DS 57 PL7 xx Service "Coupe à la volée" IV Présentation Objet de cet intercalaire Cet intercalaire présente le service "Coupe à la volée" du module TSX CAY22 et décrit sa mise en oeuvre. Contenu de cet intercalaire Cet intercalaire contient les chapitres suivants : TLX DS 57 PL7 xx Chapitre Titre du chapitre Page 18 Présentation du service "Coupe à la volée" 349 19 Configuration du service "Coupe à la volée" 351 20 Programmation du service "Coupe à la volée" 357 21 Réglage du service "Coupe à la volée" 365 347 Généralités 348 TLX DS 57 PL7 xx Présentation du service "Coupe à la volée" 18 Présentation du service "Coupe à la volée" Introduction TLX DS 57 PL7 xx L'objectif principal de cette fonctionnalité est de pouvoir répondre aux applications comportant: l un axe "tapis roulant" qui transporte un produit, l un axe chariot "porte outil" qui fait des aller-retour entre un point de repos et un point de "travail" et qui se synchronise en position et vitesse avec le tapis. L’application nécessite donc: l une voie d’axe qui effectue l’acquisition de position et de vitesse de l’avance d’un produit à couper l une voie d’axe qui pilote le déplacement d’un support outil de coupe et la commande de celui-ci avec une sortie TOR. 349 Présentation du service "Coupe à la volée" Principe du service "Coupe à la volée" Solution adaptée au module TSX CAY 22 V2.0 Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes d’un cycle de coupe. Etape Action 1 Le chariot est en position d’attente au point de repos. Note : La valeur de coupe est une cote relative par rapport à la dernière coupe effectuée. Cette position est appelée "origine pilote". 2 La carte calcule l’origine pilote correspondante à la prochaine coupe et vérifie que la coupe est réalisable. 3 Lorsque l’avance du produit est égale à la longueur à couper moins une distance de synchronisation (afin d’être synchronisé au point de synchronisation), le chariot accélère et se met en synchronisme avec l’axe pilote tout en visant l’origine pilote. 4 Lorsque le chariot est synchronisé, il reste accroché en position pendant toute la phase aller. 5 Au passage du point de descente de l'outil, une sortie commande l’action de coupe. 6 A l’indication de fin de la coupe (sur une position ou une entrée capteur), l’outil est remonté. 7 A l’indication de fin de synchro (sur une position ou une entrée capteur) le chariot sort du mode esclave et s'arrête le plus rapidement possible. 8 A l'indication de l'arrêt théorique, le chariot revient à sa position de repos et peu recommencer un cycle. La mise en oeuvre de ce service avec un module TSX CAY 22 V2.0 nécessite de définir : l La voie 0 comme axe pilote pour l'acquisition de mesure de la position du produit à couper (tapis, convoyeur). C'est un axe infini qui avance toujours dans le sens positif. l La voie 1 comme axe pour le chariot support outil de coupe. C'est un axe linéaire borné dont le comportement est guidé par l'avance de l'axe pilote. La voie 1 supporte : l la sortie statique de commande de l’outil de coupe, l l’entrée capteur fin de coupe (si nécessaire dans l’application), l l’entrée capteur fin de synchro (si nécessaire dans l’application). Note : Si besoin, la voie 0 peut supporter l'entrée capteur coupe sur événement. Si le service n’est pas utilisé, le module est totalement compatible avec les versions précédentes. 350 TLX DS 57 PL7 xx Configuration du service "Coupe à la volée" 19 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit l’écran de configuration du service "Coupe à la volée" (voie 1 du module TSX CAY 22 V2.0 ou supérieure) ainsi que les paramètres associés. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 xx Sujet Page Comment accéder aux paramètres de configuration du service "Coupe à la volée" 352 Description des paramètres de configuration 354 351 Configuration du service "Coupe à la volée" Comment accéder aux paramètres de configuration du service "Coupe à la volée" Préalable La voie 1 est dédiée à l'axe borné porte outil. Avant exécution d'un programme comportant une instruction de coupe à la volée, la voie 0 devra être configurée en machine infinie. Il est conseillé de saisir la valeur maximum autorisée dans le modulo afin de ne pas être limité sur la longueur de coupe du produit. Marche à suivre Le tableau ci-dessous décrit la marche à suivre pour accéder à l’écran de configuration du service "Coupe à la volée". Etape 1 Action Depuis l’écran de configuration matérielle de l’application, effectuez un double clic sur le module TSX CAY22. Résultat : L’écran suivant apparaît : TSX CAY 22 [RACK 0 POSITION 3] Configuration Désignation : MOD.CDE AXE 2 VOIES Symbole : Choix Axe : Voie 1 Fonction : Positionnement Tâche : MAST Infinie Interface d’entrée Codeur Incrémental Machine Bornée Unités Longueur Résolution initiale Distance Evénement EVT Inversion Sortie V 0 Nb. points 0 Contrôle enchaînement Acc. max Entrée réflexe Axe 0 Suiveur Axe 0 Coupe à la volée... 2 352 Vitesse Configuration... Limite Sup. Limite Inf. Limite max. Consigne max. Vmax/ Traitement standard front montant et PRef1 Prise d’origine Sans prise d’origine Recalage Fonction recalage absente 0 0 0 0 mV 0 ms Masquage Défauts... Fonctions spéciales ? ? Choisissez la voie 1 dans le champ Choix Axe. 3 Sélectionner la fonction Positionnement dans le champ Fonction. 4 Sélectionnez l’option Bornée du champ Machine. TLX DS 57 PL7 xx Configuration du service "Coupe à la volée" Etape 5 Action Cliquez sur le bouton Coupe à la volée du champ Axe 0. Résultat : L’écran suivant apparaît : Configuration coupe à la volée Rapport de déplacement Activation 1 Angle variable 1 Longueur produit = dép. Axe 0/K0 Désactivation de l’outil sur evt. Coupe sur evt. ACCE max pour retour Fin de synchro sur evt. Valider Annuler Prêt La fonction Maître / Esclave (Suiveur Axe 0) et la fonction recalage sont exclusives avec le service "coupe à la volée". TLX DS 57 PL7 xx 353 Configuration du service "Coupe à la volée" Description des paramètres de configuration Préambule Ce sujet ne traite que des paramètres spécifiques du service "coupe à la volée". Pour configurer un axe indépendant, voir Configuration de la commande d’axes, p. 69 Illustration L’écran ci-dessous regroupe l’ensemble des paramètres de configuration du service "Coupe à la volée". Configuration coupe à la volée Rapport de déplacement Activation 1 Angle variable 1 Longueur produit = dép. Axe 0/K0 Désactivation de l’outil sur evt. Coupe sur evt. ACCE max pour retour Fin de synchro sur evt. Valider Annuler Prêt 354 TLX DS 57 PL7 xx Configuration du service "Coupe à la volée" Description des paramètres Paramètre Le tableau ci-dessous décrit les différents paramètres du service "Coupe à la volée". Description Activation Si coché, active le service "coupe à la volée" Angle variable Indique que l’angle de coupe entre l'axe de d'avancement du tapis et l’axe d'avancement de l'outil peut varier dynamiquement. La valeur des mots %MDxy.0.65 et %MDxy.0.67 permet cette variation par l'application. Vitesse du chariot = Vitesse de l'axe infini x K0 x Rapport de déplacement avec K0 = (%MDxy.0.65 / %MDxy.0.67) Remarque : lorsque ce paramètre n’est pas coché, seules les valeurs du Rapport de déplacement sont utilisées La vitesse du chariot devient alors : Vitesse de l'axe infini x Rapport de déplacement Rapport de déplacement Indique le rapport de vitesse de déplacement entre le tapis et le chariot. Bornes [1/sin80, 1/sin10];1. Avec 1/sin80 = 1.015426 et 1/sin10 = 5.758770. Le numérateur et le dénominateur doivent être des entiers compris entre 1 et 10.106 Longueur produit... Indique que le facteur K0 est utilisé dans le calcul de la longueur du produit à couper. Longueur produit = longueur de déplacement du tapis / K0 avec K0 = (%MDxy.0.65 / %MDxy.0.67). Remarque : lorsque ce paramètre n’est pas coché, la longueur du produit à couper est égale à la longueur du déplacement du tapis. Désactivation Indique que la temporisation de désactivation outil est commandée par la sortie EXT_EVT de l’outil sur (%Qxy.1.10) de la voie 1. La remontée de l’outil s'effectuera après ce temps. evt. Remarque : lorsque ce paramètre n’est pas coché, il indique que la temporisation de désactivation outil est déclenchée par le franchissement d’une position. La remontée de l’outil s'effectuera après ce temps. Coupe sur evt. Indique que la détermination de la longueur à couper peut être établie par une l’entrée EVENT de la voie 0. La cote à couper est déterminée par la position du tapis au moment de l'évènement plus la distance de coupe sur événement. ACCE max pour retour Indique que le module doit utiliser le paramètre Acce max de configuration lors de l’arrêt après coupe. Fin de synchro sur evt. Indique que la temporisation de fin de synchronisation est commandée par l'entrée RECAL de la voie 1. La désynchronisation effective s'effectuera après ce temps. Il y a exclusion entre les services recalage et coupe à la volée. Remarque : lorsque ce paramètre n’est pas coché, il indique que la temporisation de fin de synchronisation est déclenchée par une position. La désynchronisation effective s'effectuera après ce temps. Par défaut tous ces paramètres sont désactivés. Toutes les combinaisons sont possibles. TLX DS 57 PL7 xx 355 Configuration du service "Coupe à la volée" 356 TLX DS 57 PL7 xx Programmation du service "Coupe à la volée" 20 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit le principe de programmation du service "Coupe à la volée". Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 xx Sujet Page Présentation 358 Programmation du service "coupe à la volée" : Fonction SMOVE 359 357 Programmation du service "Coupe à la volée" Présentation Préliminaires Tous les codes G déjà présents sur le TSX CAY22 V1.x sont reconnus et appliqués tels qu’ils sont définis sur la voie 1 lorsque le service "Coupe à la volée" est activé. Ils permettent notamment d’effectuer la prise d’origine et le positionnement initial au point de synchro avant un début cycle de coupe. Les modes MANU, DRV_OFF, DIRDRIVE ne sont pas affectés ou modifiés lorsque sur la voie 1 le service coupe à la volée est activé. Principe Macro cycle de coupe Vitesse Temps Phase 0 Phase 1 Mise en synchronisation Phase 2 Mobiles synchronisés Phase 3 Inversion de sens et retour à la position de repos Temporisation de fin de synchronisation Chariot en Position de point Position de fin position de de synchronisation de synchronisation repos L’accélération maximale de la phase 1 de mise en synchronisation est celle de l’écran de réglage. 358 TLX DS 57 PL7 xx Programmation du service "Coupe à la volée" Programmation du service "coupe à la volée" : Fonction SMOVE Préambule Ce sujet contient la description des paramètres de la fonction SMOVE avec code 22. Description détaillée Vous devez utiliser la fonction SMOVE pour programmer un mouvement de coupe à la volée avec la syntaxe suivante: SMOVE %Chxy.1(N,Gp,22,Dist,Vit,M) Paramètre Description %Chxy.1 Adresse de la voie 1 N Numéro de mouvement Gp Code préparatoire. Les valeurs possibles sont: l 90 : Coupe normale l 98 : Coupe sur événement 22 Code instruction spécifique pour la coupe à la volée Dist Longueur de la coupe Vit Vitesse de retour au point de repos M Initialisation compteur de coupes Avec: l (Dist/K0) < modulo/2 l (Dist/K0) * K0 * Rapport de déplacement > (PointSynchro - PointRepos) l Vit <= Vmax l M = 0 ou 16#0100. Si M = 16#0100, alors le compteur est initialisé à 0 puis incrémenté si la coupe est réalisée l Le mouvement programmé ne pourra être exécuté que dans les conditions suivantes: Conditions sur les axes Axe 0 Axe1 La voie 0 doit être configurée en machine Le service coupe à la volée de la voie 1 doit infinie. Il est conseillé de saisir la valeur être configuré maximum autorisée dans le modulo afin de ne pas être limité sur la longueur de coupe du produit. La voie 0 ne doit pas avoir de défaut bloquant Le mode de fonctionnement doit être réglé sur automatique Le produit du numérateur du Rapport de déplacement avec le numérateur de K0 doit L’axe1 doit être référencé être strictement inférieurs à 230 TLX DS 57 PL7 xx 359 Programmation du service "Coupe à la volée" Le produit du dénominateur du Rapport de Le variateur doit être Enable déplacement avec le dénominateur de K0 doit être strictement inférieurs à 230 Le rapport K0 doit être compris entre 0.01 et 5 Le chariot doit être à l’arrêt en position de repos. Le mouvement précedent doit être un G09 ou G22 et doit avoir pour consigne de position, la position de repos. La distance entre le point de repos et le point de fin de synchro * K0 * Rapport de déplacement doit être supérieure au modulo/ 2 de la voie 0 - Code G98: l (Distance de coupe sur evt/K0) < modulo/ 2 l (Distance de coupe sur evt/K0) * K0 * Rapport de déplacement > (Position de point de synchro - Position de repos) Seule l’instruction SMOVE avec G22 garde en mémoire le point origine pilote. Toute autre instruction ou changement de mode efface cette mémoire. Si aucun point origine pilote n’est mémorisé, lors de la prochaine instruction SMOVE avec G22, le nouveau point d’origine pilote est égal à la position du tapis au moment de la réception de l’instruction plus la longueur de coupe Dist passée en paramètre. Condition dynamique de refus de commande Il y a refus de commande si : Au moment du démarrage de l’outil, le module constate soit : Soit que la vitesse du tapis est trop grande par rapport à la vitesse Vmax du chariot, Soit que la distance de synchronisation est supérieures à la distance entre le point de synchronisation et le point de repos. Warning sur SMOVE avec G22 "Cote dépassée" Il y a génération d'un warning si au moment ou le module reçoit l'instruction SMOVE avec G22 il constate : Soit que le tapis est trop près du point d’origine pilote pour réaliser la coupe, dans ce cas, le module va calculer une nouvelle origine pilote permettant de réaliser la coupe avec la formule suivante: Nouveau point d’origine pilote = n * Dist + dernier point d’origine pilote avec n le plus petit entier permettant de réaliser le cycle de coupe Soit que le point d’origine pilote est dépassé, dans ce cas, le Warning FAIL_CMD_AUTO_COTE_DEPASSE 0x0042 est remonté vers le PLC au début d’exécution du G22. 360 TLX DS 57 PL7 xx Programmation du service "Coupe à la volée" Coupe à longueur sur événement G98 Un capteur détecte le passage du produit à couper. A la reception de cet événement, le module mémorise la position du tapis et calcule le point de coupe selon la formule suivante: Point origine pilote = Position mémorisée + Distance de coupe sur événement. Le paramètre Dist doit avoir une valeur supérieure à la longueur de coupe sur événement pour que l’événement soit bien déclencheur de l’outil. Il constitue une sécurité au cas ou l’événement n’interviendrait pas en devenant la distance de coupe ultime. Attention à ne pas perturber l’entrée événement de la voie 0 dans le cas de coupe sur événement. Coupe immédiate Pour exécuter une coupe immédiate, le module doit être en phase 0 d’attente de démarrage du chariot d’une instruction SMOVE avec G22 et recevoir un front montant de commande CoupeIm(%Qxy.1.20). Le module calculera la distance de coupe minimale d’où une pièce plus courte que celle de la coupe en cours. La position de coupe est mémorisée comme origine pilote pour la prochaine coupe. Si le chariot a commencé de bouger, la commande de coupe immédiate est ignorée. TLX DS 57 PL7 xx 361 Programmation du service "Coupe à la volée" Mode de marche Après l’exécution de chaque instruction de coupe, le compteur de coupe (%Iwxy.1.7) est incrémenté. Pendant l’exécution d’un G22, il est possible de préparer et d’envoyer au module (mécanisme de pile de mouvement) l’ordre de coupe à enchaîner à la fin de la coupe en cours, ceci avec une longueur de coupe identique ou différente de la coupe en cours. Pour arrêter les opérations de coupe avec le chariot au point de repos, il est possible soit: l De ne plus émettre de G22 et laisser se terminer les coupes en cours et en attente dans le module l D’envoyer un ordre Pause pour laisser se terminer la coupe en cours et ne pas exécuter les ordres déjà en attente dans le module l D’envoyer un ordre STOP lorsque le G22 est dans sa phase d’attente (%Ixy.1.44) La commande Pause imédiate (via la mise à 0 de la commande CMV) est inopérante. Le changement de CMV est ignoré au cours de la commande SMOVE avec G22. Seule la valeur de CMV courante présente au début de la commande est prise en compte. Un défaut bloquant sur la voie 1 arrêt le chariot en faisant sortir l’axe de l’état de synchronisation là ou il se trouve. Note : Les changements de paramètres propres à la coupe à la volée ne sont pris en compte que lorsque le chariot est au point de repos. Remarque: Actuellement, l’édition en détail de l’instruction SMOVE avec G22 n’est pas possible. 362 TLX DS 57 PL7 xx Programmation du service "Coupe à la volée" Mode de marche de la sortie outil En mode manuel, elle est la copie stricte du bit de sortie AUX_OUT (%Qxy.1.11). En mode automatique, pour TOUTES les instructions avec un code G, elle est positionnée par le paramètre M. Pendant une instruction avec un code G22, son état dépend: l De la position courante du chariot l Des paramètres: Position de descente outil, Position de remontée outil, Temporisation de désactivation outil. l De la commande InibTool (%Qxy.1.21). La descente de l’outil a toujours lieu sur la Position de descente outil, sans utilisation de temporisation. La remontée de l’outil a lieu sur une position, après le délai de Temporisation de désactivation outil. La position est déterminée soit par Position de remontée outil de l’écran de réglage, soit par l’événement de remontée outil si la case Desactivation de l’outil sur evt. est cochée. Si la case Désactivation de l’outil sur evt. est cochée et si l’événement de désactivation de l’outil attendu n’arrive pas, la Temporisation de désactivation sera déclenchée au passage sur la Position de remontée outil. Sur un ordre STOP (%Qxy.1.15) l’outil remonte immédiatement, sans temporisation. Le début de l’arrêt de l’axe aura lieu après la Temporisation de désactivation outil. Si cette temporisation est nulle une valeur de 4ms est utilisée. Pendant une commande SMOVE avec G22, lorsque la commande InibTool (%Qxy.1.21) est à 1, la sortie auxiliaire est forcée à 0. Donc l’outil reste en position haute, indépendamment de la position du chariot. Si l’outil était en position basse, il remonte immédiatement, sans temporisation. Si la case Désactivation de l’outil sur evt. est cochée, la commande EXT_EVT (%Qxy.1.10) permet de remonter l’outil avant d’atteindre la Position de remontée outil. TLX DS 57 PL7 xx 363 Programmation du service "Coupe à la volée" 364 TLX DS 57 PL7 xx Réglage du service "Coupe à la volée" 21 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit l’écran de réglage du service "Coupe à la volée" (voie 1 du module TSX CAY 22 V2.0 ou supérieure) ainsi que les paramètres associés. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 xx Sujet Page Comment accéder à l’écran de réglage du service "Coupe à la volée" 366 Description des paramètres de réglage 368 Applications aux différents types de coupe 370 Aide mémoire du service "Coupe à la volée" 372 365 Réglage du service "Coupe à la volée" Comment accéder à l’écran de réglage du service "Coupe à la volée" Introduction 366 Cet écran permet d’accéder et de modifier les paramètres de réglage du service "Coupe à la volée". Il est accessible en mode local ou en mode connecté. Pour avoir accès à l’écran de réglage du service "Coupe à la volée", il faut avoir configuré au préalable la voie avec le service "Coupe à la volée". L’écran réglage permet de choisir la voie à régler et donne accès aux paramètres. TLX DS 57 PL7 xx Réglage du service "Coupe à la volée" Marche à suivre Le tableau ci-dessous décrit la marche à suivre pour accéder à l’écran de réglage du service "Coupe à la volée". Etape 1 Action Depuis l’écran de configuration ou de mise au point du module TSX CAY 22, sélectionnez le mode Réglage. Résultat : L’écran suivant apparaît : FPW FPW PL7 PRO : COUPE VOLEE - [TSX CAY 22 [RACK 0 POSITION3 ]] Fichier Edition Services Vue Outils AP Debug Options Fenêtre ? RUN ? ? ? ? STOP Réglage Désignation : MOD.CDE AXE 2 VOIES Symbole: Choix Axe: Voie 1 Fonction: Positionnement Tâche: MAST Résolution corrigée: 100 000 Correction Distance 10 000 Nb.points: 0 points Offset codeur Contrôle en mouvement: 1000 Ecart de poursuite 1 1000 Ecart de poursuite 2 0 Position de recalage 0 Ecart de recalage Survitesse 12 % de Vmax. VLim 2000 mV Paramètres du mode manuel 500 Vitesse 25 000 Valeur PO Ecart de poursuite 1 : [0,25 000] Boucle de position: 1000 /100s Offset 0 mV Gain 1 Gain 2 1000 /100s Anticipation vitesse 10 % 500 /1000 de Vmax 0 ms Ti Seuil de 1 à 2 Commande: Butée logicielle sup. Butée logicielle inf. Accélération Profil d’accélération Vmax/ Rectangle 100 ms Contrôle à l’arrêt Coupe à la volée... Délai 500 Vitesse 50 Fenêtre 1000 au point LOCAL U:SYS 2 Choisissez la voie 1 dans le champ Choix Axe. 3 Cliquez sur le bouton Coupe à la volée. Résultat : L’écran suivant apparaît : OVR Réglage coupe à la volée Position de repos 0 Position de fin de synchro 0 Position de descente outil 0 Position de remontée outil 0 Position de point de synchro 0 Temporisation de fin de synchro Distance de coupe sur evt. 0 Temporisation de desactivation outil 0 Valider ms 0 ms Annuler Position de repos : [0,100 000] TLX DS 57 PL7 xx 367 Réglage du service "Coupe à la volée" Description des paramètres de réglage Description des paramètres d’écran Description des paramètres : Champ Description Position de repos Ce paramètre indique la position de repos de l’outil relativement au point origine. L’outil est positionné à cette position après une coupe. Bornes [S1_min, S1_max] Position de point de Ce paramètre indique la position de début de synchronisation de l’axe synchro outil avec l’axe infini. Bornes [Position repos, S1_max] 368 Position de fin de synchro Ce paramètre indique la position de fin de synchronisation. Lorsque l’outil franchit ce point, la temporisation de fin synchronisation est lancée. Bornes [Position de synchro, S1_max] Temporisation de fin de synchro Ce paramètre indique le temps de temporisation de fin de synchronisation, et fixe la durée de maintien en synchronisme après franchissement de la position de fin de synchro ou de l’activation de l’entrée fin de synchro (RECAL). Bornes [0,10000] unités ms Position de descente outil Ce paramètre indique la position de descente de l’outil qui a lieu dans le sens aller. Bornes [Position repos, S1_max] Distance de coupe sur evt. Ce paramètre donne la distance relative à la position capturée au moment de l’événement lors d’une coupe sur évènement. Bornes [0, S1_max] Position de remontée outil Ce paramètre indique la position de l’activation de la temporisation de remontée de l’outil qui a lieu dans le sens aller. Bornes [Position descente, S1_max] Temporisation de désactivation outil Ce paramètre indique le temps de temporisation de remontée outil et fixe la durée de maintien de l’outil baissé après franchissement de la position de remontée outil. Remarque: En cas d’ordre STOP sur l’axe porte outil, si l’outil est activé, ce temps est décompté avant l’arrêt de l’axe. Bornes [0,10000] unités ms TLX DS 57 PL7 xx Réglage du service "Coupe à la volée" Réglage du paramètre K0 Dans l’écran de configuration, si Angle variable a été validé, le paramètre K0 est modifiable par l’application. Ce paramètre appartient à la voie 0, et n’apparaît dans aucun écran de saisie. L’initialisation et la modification s’effectuent par l’affectation des variables %MDxy.0.65, %MDxy.0.67 et l’utilisation de l’instruction WRITE_PARAM %Chxy.0.65 et WRITE_PARAM %Chxy.0.67. A chaque début de cycle de coupe, le module vérifie que le produit du numérateur du Rapport de déplacement avec le numérateur de K0 puis le produit du dénominateur du Rapport de déplacement avec le dénominateur de K0 sont strictement inférieurs à 230. Le module vérifie également que le rapport K0 est compris entre 0.01 et 5. Dans le cas contraire un code erreur est retourné. Réglage du paramètre DMAX2 Si le service coupe à la volée est activé et en mode automatique, le paramètre DMAX2 devient le paramètre de contrôle d’écart de poursuite entre le chariot et le point origine pilote. Ce contrôle est actif uniquement lors de la phase de synchronisme et est ignoré dans les autres phases. Réglage du paramètre Profil d’accélération Pendant une instruction G22, la phase 1 d’accélération de mise en synchronisation est toujours réalisée avec un profil d’accélération rectangulaire indépendamment du profil d’accélération choisi dans l’écran de Réglage. Réglage du gain Ti Quand le service coupe à la volée est activé, le gain Ti réglé dans l’écran Réglage est actif à l’arrêt et aussi pendant la phase 2 de synchronisation des mobiles. TLX DS 57 PL7 xx 369 Réglage du service "Coupe à la volée" Applications aux différents types de coupe Axes parallèles L’axe d’avance du produit est parallèle à l’axe d’avance du chariot. L’outil de coupe se déplace perpendiculairement à l’axe d’avance du produit soit par rotation soit sur un axe linéaire. Chariot porte outil Outil Axe Chariot voie 1 Produit Tapis voie 0 Dans ce cas, Angle Variable et Longueur produit = dép.Axe0/K0 ne sont pas cochés, Rapport de déplacement = 1/1. Axes avec angle L’axe d’avance du produit et l’axe d’avance du chariot forment un angle. L’outil de coupe monte ou descend uniquement. Le déplacement du chariot porte outil doit couvrir la totalité de la surface du produit à couper. α Axe Chariot voie 1 Produit Tapis voie 0 Outil Dans ce cas, Angle Variable et Longueur produit = dép.Axe0/K0 ne sont pas cochés, Rapport de déplacement = 1/ sin α . 370 TLX DS 57 PL7 xx Réglage du service "Coupe à la volée" Arrivée de produit avec angle L’axe d’avance du produit et l’axe d’avance du chariot sont parallèles mais l’arrivée du produit forme un angle avec le tapis. L’outil de coupe se déplace perpendiculairement à l’axe d’avance du produit soit par rotation soit sur un axe linéaire. La vitesse d’avance est prise à l’arrivée du produit et est différente de la vitesse du tapis. Chariot porte outil Outil Produit Tapis voie 0 Mesure de la vitesse Produit α Dans ce cas, Angle Variable et Longueur produit = dép.Axe0/K0 sont cochés, Rapport de déplacement = 1/1, K0 = sin α . Coupe à longueur variable Le paramètre Dist de l’instruction SMOVE avec G22 permet d’obtenir des coupes consécutives de longueurs différentes. Coupe à longueur sur évènement Un capteur détecte le passage du produit à couper. A la réception de cet évènement, le module mémorise la position et calcule le point de coupe suivant la formule: Origine pilote = Position mémorisée + Distance de coupe sur evt. Dans ce cas, Coupe sur evt. est coché. TLX DS 57 PL7 xx 371 Réglage du service "Coupe à la volée" Aide mémoire du service "Coupe à la volée" Données du service "Coupe à la volée" Réglage Objets Description Kmul Axe0 %MDxy.0.65 Numérateur de K0 Kdiv Axe0 %MDxy.0.67 Dénominateur de K0 SyncTime %MWxy.1.60 Temps de maintient en synchronisme ToolUpTime %MWxy.1.61 Temps de maintient de l’outil actif RE_POS %MDxy.1.43 Position de repos Slave_Off %MDxy.1.55 Position de point de synchro S Re_WDW %MDxy.1.51 Position de fin synchro ToolDownPos %MDxy.1.63 Position de descente outil ToolUpPos %MDxy.1.65 Position de remonté outil DistEvt %MDxy.1.67 Distance de coupe sur evt Outil Objets Description Inhibtool %Qxy.1.21 Forcage sortie auxiliaire pendant un G22 AUX0_OUT %Qxy.1.11 Commande de sortie en mode manuel Divers Objets Description EXT_EVT %Qxy.1.10 Commande remontée de l’outil Coupelm %Qxy.1.20 Commande de coupe immediate Waiting_Master %Ixy.1.44 Etat attente pendant l’avance de l’origine pilote au point Synchronizing %Ixy.1.45 Etat déplacement vers le point de synchro IN_SLAVE %Ixy.1.36 Etat avance du chariot en synchronisme Ret_Neutral %Ixy.1.43 Etat retour vers le point de repos ToolsOn %Ixy.1.42 Etat coupe en cours SYNC_N_RUN %IWxy.1.7 Compteur de coupe AX_EVT Axe0 %Ixy.0.15 Etat de l’entrée événement (pour coupe sur evt) Remarque : En cas d’utilisation du service de pré-symbolisation, les objets à double emploi sont vu avec leur signification ancienne et les nouveaux objets ne sont pas pré-symbolisés. 372 TLX DS 57 PL7 xx Réglage du service "Coupe à la volée" Limitations d’utilisation du service "Coupe à la volée" Liste des codes d’erreur du service "Coupe à la volée" Pendant l’utilisation du service "Coupe à la volée", la voie 1 exploite les informations de position et vitesse courante et position capturée de la voie 0. En revanche, elle ne gère pas le mode de marche de la voie 0. Il est donc à la charge de l’utilisateur de ne pas perturber le fonctionnement d’une application de coupe à la volée par les opérations perturbatrices suivantes: l Reconfiguration de la voie 1 l Réglage sur la voie 0 l Changement de mode sur la voie 0 l Perturbation de la mesure de position sur la voie 0. Les défauts sur l’axe 0 ne perturbent pas le SMOVE avec G22. C’est à l’application de gérer les modes de marche de l’axe 1 en fonction de l’axe 0 lorsque nécessaire. La longueur de coupe maximale est définie par Modulo de la voie infinie 0 divisé par 2. Si la remontée de l’outil doit se faire sur le passage de EXT_EVT à 1 (Désactivation de l’outil sur evt. validé), le module ne gére pas de TimeOut ou de sécurité liée à cette information. Erreur Valeur "Erreur commande auto G22, conditions initiales axe0" La commande G22 ne peut pas être exécutée suite à des problèmes liés à l’axe 0. FAIL_CMD_AUTO_COND_EXEC_G 0x002C 22_AXE1_K0 "Erreur commande auto G22, conditions initiales axe1" La commande G22 ne peut pas être exécutée suite à des problèmes liés à l’axe 1. FAIL_CMD_AUTO_COND_PARAM_ 0x002D G22_K0 "Erreur commande auto G22, paramètres non conformes" Les paramètres du code G22 ne sont pas cohérents avec les paramètres de réglage. FAIL_CMD_AUTO_VIT_PILOTE_TR 0x0041 OP_GRANDE "Erreur commande auto G22, vitesse pilote axe0 trop grande" FAIL_CMD_AUTO_COTE_DEPASE "Erreur commande auto G22, cote dépassée" 0x0042 FAIL_CMD_AUTO_SYNCHRO_TRO 0x0043 P_COURTE TLX DS 57 PL7 xx Description FAIL_CMD_AUTO_COND_EXEC_G 0x002B 22_AXE0_K0 "Erreur commande auto G22, distance de synchro trop courte" 373 Réglage du service "Coupe à la volée" 374 TLX DS 57 PL7 xx Glossaire A Arrêt d’urgence Arrêt du mouvement avec décélération maximale. Asservisement Fonction d’automatisme qui consiste à rendre une grandeur physique conforme à une référence fixe ou variable (asservissement de position, de vitesse,...) Axe C’est l’ensemble des éléments externes qui contrôlent les déplacements de la machine (réducteur, codeur...). Ensemble moteur/variateur/mécanique commandant le déplacement d’un mobile dans une direction donnée (axe, déplacement linéaire) ou autour d’un axe de rotation fixe (axe rotoïde, déplacement circulaire). Axe référencé Etat du coupleur, lorsqu’une prise d’origine a été réalisée. Les mesures de position ne sont significatives et les déplacements ne sont autorisés que dans cet état. B Butée logicielle inférieure Limite inférieure de la mesure de position que le mobile ne doit pas dépasser (fixée par le paramètre de réglage SLMIN). Butée logicielle supérieure Limite supérieure de la mesure de position que le mobile ne doit pas dépasser (fixée par le paramètre de réglage SLMAX). TLX DS 57 PL7 xx 375 Glossaire C Came mécanique Epaulement mécanique fixé sur un axe, actinnant un capteur de fin de course au passage du mobile. Code Gray code binaire dit réfléchi, dans lequel le passage du terme n au terme n+1 s’effectue en ne changeant qu’un seul digit, la lecture du code se fait ainsi sans ambiguïté. Codeur absolu Ce type de codeur délivre directement la valeur numérique de la position de l'axe. La mesure de position est maintenue en cas de coupure de tension. Codeur incrémental générateur d’impulsion à 2 signaux décalés de 90°.Celles ci sont produites en fonction du déplacement de l'axe et comptées par le module. Coefficient de modulation de vitesse Coefficient multiplicateur de l’ensemble des vitesses par une valeur de 0 à 2 par pas de 1/1000. Consigne de vitesse Vitesse théorique du mobile calculée par le coupleur suivant la loi d’accélération maximum et la vitesse programmée. D Discriminateur de sens Système microprogrammé déterminant le sens de marche du mouvement. E Ecart de poursuite Ecart entre la consigne de position et la mesure au cours d’un déplacement. Espace valide des mesures Ensemble des points de mesure compris entre les 2 butées logicielles. Evénement Modules déclenchés logiciellement ou matériellement (coupleur métier). 376 TLX DS 57 PL7 xx Glossaire Les événements sont prioritaires à la tâche Mast ou Fast, ils sont exécutés dès leur détection. L’événement EVT0 est le plus prioritaire, les autres ont le même niveau de priorité. F Fenêtre au point Tolérance de positionnement autour du point d’arrêt. G Gain anticipation vitesse (KV) Coefficient permettant de régler l’action de l’anticipation de vitesse de la boucle d’asservissement de position (compromis écart de poursuite/dépassement au point d’arrêt). I Interpolation Permet de lier 2 ou 3 axes entre eux, afin de réaliser des mouvements dans un plan ou dans l’espace. ISO International Standard Organization. Le code ISO est le plus utilisé. Les formats, les symboles, les règles de transmission font l’objet de normes ISO. L’AFNOR est membre de l’ISO. L Loi de déplacement TLX DS 57 PL7 xx C’est la loi de variation des consignes de position, de vitesse et d’accélération. Elle est souvent illustrée par la courbe : vitesse = F(temps). Dans un ordre croissant de complexité on trouve : les lois rectangulaire, triangulaire, trapéziïdale, parabolique et sinus carré. 377 Glossaire M Machine bornée Le mobile se déplace entre deux limites inférieures et supérieures suivant deux sens. Machine infinies Le mobile se déplace en continu entre la valeur 0 et la limite modulo (par exemple un tapis roulant). Modulo Domaine d’évolution de la mesure d’un axe infini. Multi-axe indépendant La loi de déplacement est appliquée indépendamment sur chaque axe. Les axes partent en même temps, la vitesse de déplacement est une vitesse de consigne, la durée de déplacement dépend de la distance à parcourir, les "axes" n’arrivent pas en même temps; le mouvement dans l’espace est quelconque. L’objectif est de rallier le plus rapidement le repère arrivée sans contrainte de trajectoire. O Origine machine Reférence de cotation de l’axe machine. P Position indexée paramétrable (PREF) Valeur de l’index pour le calcul des positions indexées, position absolue = index (PREF) + position indexée. Prise de mouvement.d’ori gine forcée Procédure de chargement de la mesure de position courante à une valeur prédéfinie. Cette opération référence l’axe. Prise d’origine Procédure de chargement de la mesure de position courante par déplacement du mobile et détection d’événement externe (entrée prise d’origine et/ou entrée came); cette opération référence l’axe sans entraîner de mouvement. 378 TLX DS 57 PL7 xx Glossaire R Résolution c’est la plus petite variation de l’information d’entrée qui donne une information mesurable de l’information de sortie. T Top au tour Impulsion fournie par un codeur incrémental rotatif, détectée à chaque tour complet de l’axe. Trajectoire Suite de déplacements élémentaires passant par des repères intermédiaires entre un repère de départ et un repère d’arrivée. Le déplacement entre deux repères s’effectue avec une vitesse ou un temps de déplacement propre. TLX DS 57 PL7 xx 379 Glossaire 380 TLX DS 57 PL7 xx B AC Index Symbols Butées logicielles, 172 %CHxy.3, 287 %CHxy.i, 116 %Ixy.i.ERR, 168 C A Accélération maximale, 93 Action intégrale, 203 Adresse de la voie, 116, 287 Aide au diagnostic, 245 Alimentation 24 V, 171 Alimentation codeur, 171, 246 Annulation de référence, 184 Anticipation de vitesse, 200 Arrêt, 173 Arrêt d’un mouvement, 137, 178, 187 Arrêt d’urgence, 169 Asservissement, 149, 151 Attente d’événement, 139, 298 Automate en RUN, 164 Autres défauts, 238 Axes maître / esclave Offset, 212 Ratio, 212 B Bits associés à l’enchaînement des commandes, 145, 304 Boîte à boutons, 241 Boucle d’asservissement, 198 TLX DS 57 PL7 xx Calcul d’offset, 185 CMV, 244 Code instruction, 117, 287 Codeur absolu, 78 Codeur absolu à sorties parallèles, 80 Codeur incrémental, 77 Coefficient de gain proportionnel, 199 Cohabitation des fonctions XMOVE et SMOVE, 305 Commande Accélération, 207 Butées logicielles, 206 Modulo, 206 Profil d’accélération, 207 Commande d’usinage simple, 131 Commandes non modifiables, 246 Commandes sans effet, 246 Conditions générales d’acceptation, 300 Configuration Ajout d’un module, 72 Déplacement d’un module, 73 Paramétrage d’un module, 74 Paramétrage de l’interpolation, 278 Suppression d’un module, 73 Consigne maximale, 88 381 Index Contrôle à l’arrêt Délai, 209 Fenêtre au point, 209 Vitesse d’arrêt, 209 Contrôle d’enchaînement, 92, 244 Contrôle de mouvement, 175 Contrôle de présence du top zéro, 102, 174 Contrôle en mouvement Ecart de poursuite, 204 Recalage, 204 Survitesse, 205 VLIM, 205 Coordonnée de la position à atteindre, 117, 288 Coupure et reprise secteur, 164 Court-circuit de la sortie analogique, 170 Court-circuit de la sortie auxiliaire, 170 D Décélération maximale, 93 Défauts Acquittement, 167, 310 Bits associés, 168, 308 Niveaux de signalisation, 167, 310 Programmation, 166, 309 Signalisation, 166, 309 Défauts application, 165, 172 Défauts bloquants, 166, 309 Défauts critiques, 166, 309 Défauts externes, 238 Défauts internes, 238 Défauts matériels externes, 165, 169 Défauts module, 165 Défauts non critiques, 166, 309 Dégagement des butées logicielles, 180 Delta vitesse, 317 Dépassements, 318 Déplacement à la position avec arrêt, 128, 295 Déplacement à la position sans arrêt, 127, 294 Déplacement à vue, 179, 242 Déplacement incrémental, 181 Déplacement jusqu’à détection d’un événement, 129, 296 382 Déplacements élémentaires avec une machine bornée, 122 avec une machine infinie, 124 DIRDRIVE, 186 Distance observée, 197 Distance théorique, 197 E Ecart de poursuite, 175 Ecran de diagnostic, 238, 332 Editeur de configuration, 71 Enchaînement des commandes, 144, 301 Enchaînement instantané, 303 Entrée réflexe, 96 Evénement, 90, 129, 139, 296, 298 F F, 117, 289 Fenêtre au point, 173 Fonction SMOVE Codes instruction, 119 Description des paramètres, 116 Ecran de détail, 115 Programmation, 113 Saisie assistée, 114 Saisie des paramètres, 115 Fonction XMOVE Code instruction, 291 Description des paramètres, 287 Ecran de détail, 286 Saisie assistée, 285 Saisie des paramètres, 286 Fonctions spéciales, 281 Franchissement modulo, 237 G G, 117, 287 G01, 119, 127, 291, 294 G04, 120, 137 G05, 120, 139, 291, 298 G07, 120, 140 G09, 119, 128, 291, 295 TLX DS 57 PL7 xx Index G10, 119, 129, 291, 296 G11, 119, 129 G14, 120, 134 G21, 120, 136 G30, 119, 131 G32, 119, 131 G62, 120, 138 G9_, 116, 287 G92, 291, 299 Gain, 199 Gain 1, 199 Gain 2, 199 Gain à vitesse élevée, 202 Gain à vitesse faible, 202 Gain d’anticipation de vitesse, 203 Gestion des défauts, 165 I INC, 177 INC_M, 181 INC_P, 181 Initialisation des registres PREF1, 299 Interpolation Arrêt des axes sur défaut, 281 Configuration, 272 Dimension, 280 Evénement, 281 Fonction des voies, 280 Fonction Stop, 281 Mode automatique, 306 Présentation, 271 Programmation, 272 Inversion, 91 J JOG, 177 JOG_M, 179 JOG_P, 179 K KP, 199 TLX DS 57 PL7 xx L Limites en fonction de la résolution, 86 Limites supérieure et inférieure, 83 Loi de vitesse, 187 M M, 117, 290 MASKEVT, 163 Masquage des défauts, 104 Masquage des événements, 163, 307 MAX_F1, 175 MAX_F2, 175 Mémoire tampon, 144, 301 Mémorisation de la position courante sur événement, 140 Mémorisation de position, 96 Méthodologie Axe indépendant, 30 Axes interpolés, 31 Mise au point Accès à l’écran de diagnostic, 224 Activation de l’animation, 222 Archivage, 239 Arrêt de l’animation, 222 Axes interpolés, 324 Changement du mode de fonctionnement, 224 Déforçage, 224 Documentation, 239 Forçage d’un bit, 224 Mode automatique, 234, 328 Mode hors asservissement, 227 Mode manuel, 230 Mode mesure, 225, 325 Sortie analogique, 224 Voyants de signalisation, 223 Mise sous tension, 164 Mode hors asservissement, 186 Mode maître - esclave, 152 Mode manuel, 177 Valeur PO, 211 Vitesse, 211 Mode mesure, 188, 312 Mode pas à pas, 157 383 Index Modes de fonctionnement Changement de mode, 112 Sélection du mode, 111 Modes de marche, 164 Modules TSX CAY Entrées/sorties, 23 Fonctions proposées, 24 Modulo, 86 Modulo max, 86 Mots d’état incohérents, 246 Mouvement suiveur d’un autre axe, 149, 151 Mouvement suiveur d’un consigne externe, 154 N N_Run, 116, 287 Niveaux de gravité, 166, 309 Non prise en compte des nouveaux paramètres, 245 Numéro de mouvement, 116, 287 Numéro de plan ou d’espace, 288 O OFF, 188 Offset, 200, 203 Offset assisté, 185, 195 Offset codeur, 195 Offset direct, 195 Onglets de l’écran de diagnostic, 332 P Paramètre d’inversion, 192 Paramètre M, 117, 290 Paramètres associés aux axes maître / esclave, 212 Paramètres courants, 194, 314 Paramètres d’asservissement, 198 Paramètres de commande, 206 Paramètres de contrôle à l’arrêt, 209 Paramètres de contrôle en mouvement, 204 Paramètres de réglage Restitution, 215 Sauvegarde, 215 Validation, 214 Paramètres du mode manuel, 211 Paramètres initiaux, 193, 314 Passage de RUN en STOP, 164 Pause différée, 155 Pause immédiate, 160 Pile, 303 Points de passage, 317 Position indexée, 142 PREF1, 96, 141 PREF2, 96, 141 Prise d’origine, 98, 134, 182 Prise d’origine à la volée sur événement, 136 Prise d’origine came courte, 100 Prise d’origine came longue, 101 Prise d’origine forcée, 99, 138, 183, 201 Profils d’accélération, 208, 316 R Réalisation d’une trajectoire, 144, 301 Recalage, 103, 174 Recalage au vol, 147 Reconfiguration, 164 Reconfiguration en mode connecté, 216 Référencement, 185 Refus commande, 165, 176, 238, 303, 311 Réglage Accès aux paramètres, 193 Paramètres d’asservissement, 201 Sauvegarde des paramètres, 194 Réglage des paramètres de contrôle, 210 Réglage du variateur, 88, 191 Réglages perdus, 245 Résolution, 196 Résolution initiale, 81, 196 RP_HERE, 183, 185 Rupture codeur, 170 S Saisie de caractères impossible, 246 SET_RP, 182, 184 384 TLX DS 57 PL7 xx Index Seuil de gain, 202 SMOVE, 116 SPACE, 288 Suiveur de position, 94 Surveillance des défauts, 244 Survitesse, 172 Synchronisation de plusieurs axes, 155 T Tâche événementielle, 139, 298 Traitement événementiel, 162, 245, 307 Trame codeur absolu, 171 Trame SSI, 80 Type d’axe, 76 Type de codeur, 77 Type de déplacement, 116, 287 U UMAX, 88 Unités de mesure, 82 Unités de mesure personnalisées, 82 UNMASKEVT, 163 V Validation des paramètres, 105, 281 Variateur, 169 Vitesse autorisée, 87 Vitesse d’approche, 182 Vitesse de déplacement, 117, 180, 181, 289 Vitesse maximale, 87 VMAX, 87, 196 X X, 117 X, Y, Z, 288 XMOVE Accélération, 275 Vitesse, 274 Vitesse maximale, 275 TLX DS 57 PL7 xx 385 Index 386 TLX DS 57 PL7 xx