Schneider Electric Mise en oeuvre logicielle métiers PL7 Junior/Pro 4.3 - Tome 4 Mode d'emploi
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PL7 Junior/Pro Métiers Automates Premium Commande d’axes pas à pas 35002676 00 TLX DS 57 PL7 40F fre V4.0 2 Documents à consulter Documents à consulter Présentation Ce manuel se compose de 8 tomes : l Tome 1 l l l l l l l TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 l Communs fonctions métiers l Métier Tout ou Rien l Mise en oeuvre AS-i l Métier Dialogue opérateur Tome 2 l Métier Comptage Tome 3 l Métier Commande d’axes Tome 4 l Métier Commande d’axes pas à pas Tome 5 l Métier Came électronique Tome 6 l Métier SERCOS Tome 7 l Métier Analogique l Métier PID Control l Métier Pesage Tome 8 l Métier Régulation 3 Documents à consulter 4 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Table des matières A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Chapitre 1 Généralités sur la commande d’axe pas à pas . . . . . . . . . . . . 11 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation de l’offre de commande d’axes pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions offertes par les modules de commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . Généralités sur la commande d’axe pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 11 12 14 17 Méthodologie de mise en oeuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Méthodologie de mise en oeuvre d’une commande d’axe pas à pas . . . . . . . . . 19 Chapitre 3 Exemple d’initiation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de l’exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prérequis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du module TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage du module TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Symbolisation des variables de l’exemple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du traitement préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation des transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation des actions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du traitement postérieur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transfert du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prise en main en mode manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 23 24 28 29 31 33 37 40 41 42 43 45 46 48 49 Configuration de la commande d’axes pas à pas . . . . . . . . . . 51 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration des modules de commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déclaration des modules de commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accès à l’écran de configuration des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration des unités utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du mode de commande du translateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 52 53 56 58 60 5 Configuration des paramètres de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Configuration de l’inversion du translateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Configuration de la suralimentation du translateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Configuration du frein du moteur pas à pas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Configuration de la tâche événementielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Configuration prise d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Validation des paramètres de configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Chapitre 5 Programmation de la commande d’axes pas à pas . . . . . . . . 75 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Principe de programmation d’un axe pas à pas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) . . . . . . . . . . . . . 80 Saisie des paramètres de la fonction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Description des paramètres de la fonction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Codes instruction de la fonction SMOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Description des déplacements élémentaires avec la fonction SMOVE . . . . . . . . 86 Description des codes d’instruction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Exemple d’utilisation d’une position indexée (mouvements répétitifs). . . . . . . . . 94 Enchaînement des commandes de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Fonction PAUSE différée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Fonction PAUSE immédiate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Traitement événementiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Gestion des modes de marche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 Gestion des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Description des défauts matériels externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Description des défauts application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Description des défauts refus commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Gestion du mode manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Commandes de déplacement à vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Commandes de déplacement incrémental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Commande de prise d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Commande de prise d’origine forcée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 Gestion du mode direct (DIRDRIVE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Gestion du mode arrêt (OFF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Chapitre 6 Réglage de la commande d’axes pas à pas . . . . . . . . . . . . . 123 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Opérations préliminaires au réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 Accès aux paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 Réglage de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 Réglage de la sortie frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 Réglage du palier de stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 Réglage des paramètres du mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Validation des paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 Sauvegarde / Restitution des paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 6 Reconfiguration en mode connecté. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 Chapitre 7 Mise au point d’un programme de commande d’axes pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principe de Mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface utilisateur de l’écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des écrans de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détail des informations de l’écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode Arrêt (Off) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode Direct (Dir Drive) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode manuel (Manu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode automatique (Auto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic de la voie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivage, documentation et simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 8 139 140 142 144 146 150 151 152 153 154 156 Exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159 Conception d’un dialogue opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 Chapitre 9 Diagnostic et maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 Surveillance des défauts et conditions d’exécutabilité des commandes. . . . . . 162 Aide au diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 Chapitre 10 Fonctions complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 Apprentissage de cotes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 Chapitre 11 Caractéristiques et performances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171 Performances et limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 Chapitre 12 Les objets langage du métier commande d’axes pas à pas. 175 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation des objets langage de la fonction métier commande d’axe pas à ............................................................. Echanges entre le processeur et le module de commande d’axes. . . . . . . . . . Présentation des échanges implicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation des échanges explicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion d’échange et de compte-rendu des objets explicites . . . . . . . . . . . . . . Données générales du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Données internes de commande (échanges implicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Données internes d’état (échanges implicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Données internes d’état (échanges explicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres de réglage (échanges explicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Liste des codes d’erreur CMD_FLT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 pas 176 177 179 180 182 185 186 188 190 191 192 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .199 7 8 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce manuel décrit la mise en oeuvre logicielle du métier commande d’axes pas à pas dans les automates TSX Premium, depuis le logiciel PL7. Champ d’application La mise à jour de cette documentation prend en compte les fonctionnalités de PL7 V4. Elle permet néammoins de mettre en oeuvre les versions antérieures de PL7. Historique des évolutions Document à consulter Indice Liste des évolutions 1 Commande d’axes pas a pas Titre Référence Manuel de mise en oeuvre matérielle TSX DM 57 40F Avertissements liés au(x) produit(s) Commentaires utilisateur TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail [email protected] 9 A propos de ce manuel 10 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Généralités sur la commande d’axe pas à pas 1 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre présente la commande d’axe pas à pas, l’offre produit et les fonctions métier associées. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Sujet Page Présentation de l’offre de commande d’axes pas à pas 12 Fonctions offertes par les modules de commande d’axes 14 Généralités sur la commande d’axe pas à pas 17 11 Généralités Présentation de l’offre de commande d’axes pas à pas Introduction Le synoptique d’une architecture de commande d’axes pas à pas est le suivant : Impulsions Translateur TSX Premium TSX CFY 21 PL7 Junior / Pro Offre de commande d’axes pas à pas 12 Moteur pas à pas Cames de fin de course et de prise d’origine L’offre de commande d’axes pas à pas pour les automates TSX Premium se compose de 2 modules : l TSX CFY 11 (1 axe linéaire borné), l TSX CFY 21 (2 axes linéaires bornés indépendants). Le logiciel PL7 intègre de base la fonction métier mouvement pas à pas permettant la programmation de ces modules de commande d’axes pas à pas. Les mouvements élémentaires sont pilotés depuis le programme principal de commande séquentielle de la machine, mais réalisés et contrôlés par les modules TSX CFY. Ces modules commandent la vitesse de rotation d’un moteur pas à pas, ses accélérations et ses décélérations en délivrant une commande en fréquence à un translateur (fmax = 187 KHz). Le translateur transforme chaque impulsion en un mouvement élémentaire du moteur pas à pas. La commande du moteur pas à pas s’effectue en boucle ouverte. Des entrées de fin de course, de prise d’origine et événementielle permettent au coupleur de contrôler les déplacements du mobile sur l’axe. Certains translateurs intègrent un dispositif de perte de pas : cette information est mise à disposition du programme utilisateur qui peut provoquer une nouvelle prise d’origine. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Généralités L’offre de commande d’axe pas à pas comprend également le câble TSX CXP 611 pour raccorder directement les modules TSX CFY 11/21 avec les translateurs MSD et SP du constructeur Phyton Lektronik Gmbh. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 13 Généralités Fonctions offertes par les modules de commande d’axes Généralités Les modules de commande d’axes offrent pour chacun des axes des entrées et des sorties application qui permettent de mettre en oeuvre les différentes fonctions. Le synoptique suivant présente les entrées/sorties associées à une voie : P R O G R A M M E A P P L I C A T I O N Validation translateur Validation contrôle Suralimentation Impulsions + Contrôle des commandes Modes Générateur d’impulsion Paramètres de fonctionnement I N T E R F A C E Impulsions - ou sens Contrôle translateur Perte de pas Réarmement du contrôle de perte de pas Frein Arrêt d’urgence Stop externe Butée fin de course Butée fin de course + Status Cames et butées Came prise d’origine Evénement externe 14 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Généralités Entrées/sorties application Les modules de commande d'axes pas à pas offrent pour chacun des axes : pour les entrées / sorties auxiliaires : l une entrée came prise d’origine, l deux entrées fin de course, l une entrée événement, l une entrée arrêt d'urgence, l une entrée stop externe, l une sortie statique pour le frein de l’axe. pour les entrées / sorties du translateur : l une entrée contrôle translateur, l une entrée contrôle perte de pas, l une sortie différentielle validation translateur, l deux sorties différentielles impulsions, une positive, une négative, l une sortie différentielle suralimentation moteur pas à pas, l une sortie différentielle réarmement perte de pas. Programmation d’un mouvement Dans le langage PL7, chaque mouvement est décrit par une fonction de commande de mouvements SMOVE. A partir de cette commande SMOVE et de la position du mobile, le module TSX CFY élabore la consigne de position/vitesse et génère les impulsions de ce déplacement. Paramètres de configuration et de réglages Ces paramètres permettent de définir les caractéristiques d'utilisation, les limites,... TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 15 Généralités Fonctions spécifiques des modules TSX CFY 16 Les fonctions offertes par les modules de commande d'axes pas à pas sont les suivantes : l Traitement événementiel : les événements détectés par le module peuvent être utilisés pour activer une tâche vénementielle dans le programme séquentiel. l Commande suralimentation : cette fonction permet de suralimenter le moteur pas à pas durant les phases d’accélération ou de décélration. l Commande de frein : cette fonction permet de commander le frein du moteur pas à pas au démarrage et à l’arrêt du mouvement. l Pause immédiate : cette fonction permet d’arrêter momentanément le mouvement en cours. l Pause différée : cette fonction permet d’arrêter momentanément un cycle machine sans le perturber. l Butées de fin de course : le franchissement de ces butées provoque l’arrêt du mouvement. Suite au franchissement d’une butée de fin de course, seuls les mouvements de retour entre les butées sont acceptées. l Stop externe : l’activation de l’entrée stop externe provoque l’arrêt du mouvement. l Entrée perte de pas et sortie réarmement du contrôle de perte de pas : ces fonctions permettent, par applicatif, de gérer l’information perte de pas en provenance du translateur. Pour le module, l’activation de l’entrée perte de pas ne constitue pas une condition d’arrêt, ni une condition de défaut. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Généralités Généralités sur la commande d’axe pas à pas Présentation des fonctions spécifiques Les fonctions spécifiques de la commande d’axes pas à pas s’appliquent à toute la chaîne de commande composée de : l la commande l le translateur l le moteur pas à pas. Les notions importantes sont les suivantes : l la fréquence de démarrage et d’arrêt SS_FREQ l la suralimentation l la sortie frein Synoptique de la chaine de commande d’axe pas à pas Ce synoptique décrit une chaine de commande d’axe pas à pas typique. Commande Translateur Moteur pas à pas Description TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Bloc Description Commande La fonction commande est tenue par une voie d’un module TSX FCY 11 ou 21. La fonction principale de cette voie est de fournir un train d’impulsions de fréquence contrôlée à tout instant, afin de réaliser les fonctions demandées. Translateur La fonction essentielle du translateur est de transformer chaque impulsion reçue en un pas (rotation élémentaire) du moteur, en faisant circuler dans ses enroulements les courants adéquats. Moteur pas à pas Les moteurs pas à pas sont bâtis selon différentes technologies. On peut citer les moteurs à aimants permanents, les moteurs à réluctance variable et les moteurs hybrides qui combinent les deux techniques. Par ailleurs, diverses solutions d’enroulement existent sur le marché : les moteurs à deux, quatre ou cinq phases. Chaque type de moteur est donc associé à un type de translateur spécifique optimisé pour sa technologie. 17 Généralités Fréquence de démarrage et d’arrêt La commande des différents systèmes pas à pas doit généralement obéir à une contrainte commune, due à la réponse du système inertiel (moteur + axe) à une commande pulsée. Il s’agit de la contrainte commune de fréquence de démarrage et d’arrêt. La fréquence de démarrage et d’arrêt est la fréquence à laquelle le moteur peut s’arrêter ou démarrer sans rampe et sans perte de pas. Sa valeur limite maximum dépend de l’inertie externe rapportée à l’axe moteur. Sa valeur moyenne se situe à 400 Hz en 1/2 pas (1 tour/s) et peut être critique au delà de 600/800 Hz (1,5 à 2 tours/s) (valeurs typiques pour translateurs/moteur 200 pas/tour Phytron Elektronik). Cette contrainte existe à l’arrêt, comme au démarrage de tout mouvement, d’où son nom : fréquence de démarrage et d’arrêt, SS_FREQ (Start Stop Frequency). Les modules TSX CFY permettent de régler cette valeur. Note : dans ce manuel, on utilise indifféremment les termes de fréquence et de vitesse. De même, les unités de position impulsion et pulse sont équivalentes. Il en est de même pour les unités de vitesse Hertz et Pulses/s et les unités d’accélération Hertz/s et Pulses/s2. La suralimentation Certains translateurs possèdent une entrée suralimentation. Cette fonction consiste à augmenter le courant dans les enroulements moteur. La sortie suralimentation d’une voie d’un module TSX CFY commande cette entrée du translateur. Il est alors possible de commander l’intensité du courant moteur en synchronisme avec le mouvement. Notamment, le mode de gestion automatique de cette sortie permet de l’activer pendant les phases d’accélération et de décélération. La sortie frein Lorsqu’un frein est présent sur l’axe, cette sortie statique permet de le commander, en synchronisme avec le mouvement, ou à la demande de l’utilisateur. Cette fonction est utile quand on veut interrompre l’alimentation du moteur dans les applications avec charges entraînantes. Note : lorsque la voie est en position de sécurité, cette sortie place le frein dans l’état actif (généralement le frein est actif sur absence de tension). 18 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Méthodologie de mise en oeuvre 2 Méthodologie de mise en oeuvre d’une commande d’axe pas à pas Synoptique de la méthodologie de mise en oeuvre d’un axe pas à pas TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 L’organigramme suivant résume les différentes phases de mise en oeuvre. Afin de bien appréhender ces différentes phases, veuillez également vous reporter à l’exemple d’initiation (Voir Exemple d’initiation, p. 23) qui est un complément à cet 19 Méthodologie organigramme. En mode local Editeur de configuration 1 Déclaration du module dans la configuration automate 2 Configuration des paramètres de l’axe 3 Programmation des mouvements (2) Editeur de configuration Modes configuration et réglage Conception Editeur de programme 4 Transfert de l’application en mémoire automate 5 Réglage des paramètres des axes 6 Essais et mise au point 7 Edition du dossier En mode connecté Réglage et Mise au point (1) Editeur de configuration Mode réglage Editeur de configuration Mode mise au point Editeur de documentation En mode connecté Exploitation 8 20 CCX 17 Exploitation TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Méthodologie (1) Si avant la phase de programmation, vous voulez déplacer en mode manuel, le mobile sur les différents axes, il vous sera possible de sauter l’étape 3. Par contre les étapes 1, 2, 4, 5 et 6 sont obligatoires. (2) La phase de programmation pourra être précédée d’une phase de présymbolisation des variables, réalisée en utilisant l’éditeur de variables. La présymbolisation permet de générer de manière automatique les symboles du module de commande d’axes. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 21 Méthodologie 22 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exemple d’initiation 3 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit un exemple de mise en oeuvre d’une application de commande d’axes à l’aide d’un module TSX CFY. Cet exemple est donné à titre didactique et permet de suivre toutes les phases nécessaires à la mise en oeuvre d’une commande d’axes pas à pas. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Sujet Page Description de l’exemple 24 Prérequis 28 Configuration du module TSX CFY 29 Réglage du module TSX CFY 31 Symbolisation des variables de l’exemple 33 Programmation du traitement préliminaire 37 Programmation du Grafcet 40 Programmation des transitions 41 Programmation des actions 42 Programmation du traitement postérieur 43 Transfert du programme 45 Prise en main en mode manuel 46 Mise au point 48 Archivage 49 23 Exemple d’initiation Description de l’exemple Introduction L’exemple suivant vous permet de suivre toutes les phases de mise en oeuvre d’un application de commande d’axes TSX CFY. Il est un complément aux méthodologies de mise en oeuvre. Dispositif de transfert Un dispositif de transfert assure l’évacuation des pièces en sortie d’usinage. Ce dispositif se compose d’une pince pouvant se déplacer dans l’espace suivant un plan (axes X, Y) parallèle au sol. Dès qu’une pièce se présente sur le tapis A d’évacuation, la pince va automatiquement la chercher pour la déposer sur le tapis B ou sur le tapis C selon le type de pièce. Ensuite, la pince retourne en position d’attente pour une future prise dès qu’une nouvelle pièce usinée est détectée. La figure suivante illustre ce dispositif de transfert : C1 Machine d’usinage C3 C2 C4 Tapis A Tapis B Tapis C 24 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exemple d’initiation Entrées / sorties Grafcet de l’application Les entrées / sorties sont les suivantes : E/S Description C1 Cellule de détection de présence de pièce usinée. C2 Capteur d’identification du type de pièce. C3 Capteur de détection pince ouverte / pince fermée. C4 Cellule de détection bord de pièce (située dans la pince), raccordée à l’entrée événement du coupleur. ENC0 Codeur incrémental de position axe X. ENC1 Codeur incrémental de position axe Y. O/F pince Commande d’ouverture / fermeture de la pince. Le Grafcet de l’application est le suivant : 0 1 Prise d’origine Axes référencés 2 Déplacement à la position d’attente Détection d’une pièce usinée 3 Déplacement vers le tapis A Détection bord de pièce et pince à l’arrêt 4 Fermeture pince Pièce type 2 et pince fermée Pièce type 1 et pince fermée 5 Déplacement sur tapis B Pince à l’arrêt 6 8 Déplacement sur tapis C Pince à l’arrêt Ouverture pince Pince ouverte TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 25 Exemple d’initiation Description de la trajectoire Le diagramme suivant décrit la trajectoire de la pince : 4 Y_LMAX Tapis B Tapis A 3 2 5 Position d’attente 7 6 Tapis C 1 X_LMIN X_LMAX Y_LMIN 1 Prise d’origine à la vitesse Vp0, 2 Déplacement à la vitesse Vret à la position d’attente (Xatt, Yatt) avec arrêt, 3 Déplacement vers le tapis A (XA, YA) à la vitesse VA, jusqu’à détection de la pièce usinée, 4 Déplacement vers le tapis B (XB, YB) à la vitesse VB, avec arrêt, 6 Déplacement vers le tapis C (XC, YC) à la vitesse VC, avec arrêt, 5, 7 Déplacement à la position d’attente (Xatt, Yatt) à la vitesse Vret, avec arrêt. 26 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exemple d’initiation Face avant de dialogue opérateur Les commandes suivantes regroupées sur une face avant, permettent de piloter le mobile en manuel lorsque l’installation est en défaut. Les commandes et les voyants sont gérés par un module d’entrées et un module de sorties TOR. Auto X Y Défaut Manu Sélection axe Départ cycle Prise d’origine Arrêt cycle Arrière Ouverture pince Avant Acq. Défaut Arrêt d’urgence Fermeture pince Auto / Manu Commutateur de sélection du mode de fonctionnement. Départ cycle Exécution du cycle automatique. Arrêt cycle Arrêt du cycle automatique. Sélection axe X / Y Sélection de l’axe à piloter en mode manuel. Prise d’origine Prise d’origine manuelle sur l’axe sélectionné. Avant / Arrière Commande de déplacement manuel de l’axe sélectionné, dans le sens positif ou négatif. Défaut Voyant regroupant l’ensemble des défauts matériels et application. Acq. Défaut Commande d’acquittement des défauts. Arrêt d’urgence Arrêt immédiat du mobile quel que soit le mode sélectionné. Ouverture pince Commande d’ouverture de la pince. Fermeture pince Commande de fermeture de la pince. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 27 Exemple d’initiation Prérequis Prérequis 28 Afin de ne décrire que les fonctions spécifiques à la commande d’axes, on supposera que les opérations suivantes sont réalisées : l Le logiciel PL7 est installé, l L’installation matérielle est réalisée : modules, translateurs pilotant les 2 axes sont câblés. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exemple d’initiation Configuration du module TSX CFY Déclaration logicielle de la configuration automate Lancez le logiciel PL7, sélectionnez la commande Fichier → Nouveau, choisissez un processeur Premium et cochez l’option Grafcet. A partir du Navigateur Application, accédez à l’éditeur de configuration de la manière suivante : Etape Action 1 Ouvrez le dossier Station (double cliquez sur l’icône ou cliquez sur son attache). 2 Ouvrez le dossier Configuration (double cliquez sur l’icône ou cliquez sur son attache). 3 Double cliquez sur l’icône Configuration matérielle. Vous devez ensuite sélectionner chaque constituant de la configuration automate. Les choix suivants ont été faits dans cette application : l rack 0 et rack 1 : TSX RKY 8E, l processeur : TSX P57 203 V5.0, l modules d’alimentation : TSX PSY 2600 pour le rack 0 et TSX PSY 5500 pour le rack 1, l module 32 entrées : TSX DEY 32D2K à la position 3 du rack 0, l module 32 sorties : TSX DSY 32T2K à la position 4 du rack 0, l module de commande d’axes : TSX CFY 21 à la position 3 du rack 1. Ecran de configuration des modules Configuration XMWI XTI.. TSX 57203 0 0 P S Y 2 6 0 0 2 1 1 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 P S Y 5 5 0 0 3 D E Y 3 2 D 2 K T S X 5 7 2 0 3 2 3 4 5 6 5 6 D S Y 3 2 T 2 K 4 C F Y 2 1 29 Exemple d’initiation Saisie des paramètres de configuration des axes Pour chaque axe, saisissez les paramètres de configuration de la manière suivante : Etape Action 1 Sélectionnez la position 3 du rack 1 puis exécutez la commande Edition → Ouvrir le module (ou effectuez un double clic sur le module sélectionné). 2 Configurez les paramètres de la voie 0. Pour cela : l sélectionnez la fonction Positionnement, l sélectionnez la tâche MAST, l saisissez les paramètres, conformément à l’écran suivant : Ecran de configuration de la voie 0 TSX CFY 21 [RACK1 POSITION 3] Configuration Désignation : MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Symbole : Choix Axe : Fonction : Voie 0 Positionnement Unité Accélération ms Tâche : MAST Inversion translateur Sortie Validation Entrée Contrôle Suralimentation Gestion automatique Inversion Sens de la commande Frein Gestion automatique Inversion Mode de commande A = Impulsion+/ B = ImpulsionParamètres de commande Vitesse max. 18 000 Hertz Acc VMax/ 200 ms max. Entrée réflexe Front montant Front descendant 30 Prise d’origine Came courte / Sens Evènement EVT 3 Validez vos saisies par la commande Edition → Valider ou en cliquant sur l’icône 4 Effectuez la même configuration pour la voie 1 du module en reprenant la procédure à l’étape 2 pour la voie 1 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exemple d’initiation Réglage du module TSX CFY Saisie des paramètres de réglage des axes Pour chaque axe, saisissez les paramètres de configuration de la manière suivante : Etape Action 1 Sélectionnez la position 3 du rack 1 puis exécutez la commande Edition → Ouvrir le module (ou effectuez un double clic sur le module sélectionné). 2 Cliquez sur la flèche située à droite du champ Configuration et sélectionnez Réglage. 3 Configurez les paramètres de réglage de la voie 0. Pour cela : l sélectionnez la voie 0, l saisissez les paramètres de réglage, conformément à l’écran suivant : Ecran de réglage de la voie 0 TSX CFY 21 [RACK1 POSITION 3] Configuration Désignation : MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Symbole : Choix Axe : Fonction : Voie 0 Positionnement Unité Accélération ms Tâche : MAST Inversion translateur Sortie Validation Entrée Contrôle Suralimentation Gestion automatique Inversion Sens de la commande Frein Gestion automatique Inversion Mode de commande A = Impulsion+/ B = ImpulsionParamètres de commande Vitesse max. 18 000 Hertz Acc VMax/ 200 ms max. Entrée réflexe Front montant Front descendant TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Prise d’origine Came courte / Sens Evènement EVT 31 Exemple d’initiation Etape 32 Action 4 Validez vos saisies par la commande Edition → Valider ou en cliquant sur l’icône 5 Effectuez les mêmes réglages pour la voie 1 du module en reprenant la procédure à l’étape 3 pour la voie 1 6 Validez ensuite la configuration globale par la commande Edition → Valider ou en cliquant sur l’icône TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exemple d’initiation Symbolisation des variables de l’exemple Saisie des symboles L’accès à la saisie des symboles s’effectue par un double clic dans le Navigateur Application, successivement sur les icône Variables et E/S. Ecran de saisie des symboles Fichier Edition Services PL7 Junior: CINZIA2 - [Variables] Vue Application AP Debug Options Fenêtre ? RUN RUN STOP STOP Paramètres I/O Adresse Module Adresse Type Symbole %I3.10 EBOOL ACQ_DEFAUTS %I3.5 EBOOL ARRET_CYCLE %I3.12 EBOOL ARRET_URGENCE %I3.9 EBOOL Reverse %I3.3 EBOOL AUTO_MAN %I3.8 EBOOL Forward %I3.0 EBOOL SENSOR_1 %I3.1 EBOOL CAPTEUR_2 %I3.2 EBOOL SENSOR_3 %I3.4 EBOOL DEPART_CYCLE %I3.14 EBOOL FERM_PINCE %I3.13 EBOOL OUV_PINCE %I3.7 EBOOL PO_MAN %I36 EBOOL SELECTION_X_Y %CH3MOD CH %I3.MOD.ERR BOOL %MW3.MOD WORD %MW3.MOD.1 WORD %MW3.MOD.2 WORD %CH3.0 CH %I3.0.ERR BOOL %MW3.0 WORD %MW3.0.1 WORD Prêt LOCAL U:SYS Symboles des variables internes TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Zone de saisie Commentaire Acquitement des défauts bouton poussoir d’arrêt du cycle automatique arrêt d’urgence déplacement du mobile dans le sens négatif commutateur de choix AUTO ou MANUEL déplacement du mobiel dans le sens positif cellule de détection de présence pièce usinée capteur d’identification du type de pièce capteur de détection pince ouverte bouton poussoir d’exécution du cycle automatiqu bouton poussoir de fermeture de pince bouton poussoir d’ouverture de pince prise d’origine manuelle sélection de l’axe à piloter en manuel 3 MODIF Les variables internes suivantes sont symbolisées : Repère Symbole Commentaire %M0 Cycle Condition de la machine en mode travail %MD50 X_attente Position d’attente (axe des X) %MD52 y_attente Position d’attente (axe des Y) %MD54 X_b Position tapis B (axe des X) %MD56 y_b Position tapis B (axe des Y) %MD58 X_c Position tapis C (axe des X) %MD60 Y_c Position tapis C (axe des Y) 33 Exemple d’initiation Symboles du module d’entrées TOR Symboles du module de sorties TOR 34 Le module d’entrées TOR est positionné dans l’emplacement 3 du rack 0. Ces symboles sont les suivants : Repère Symbole Commentaire %I3.0 Capteur_1 Cellule de détection de présence pièce usinée %I3.1 Capteur_2 Capteur d’identification du type de pièce (0 = type 2, 1 = type1) %I3.2 Capteur_3 Capteur de détection pince ouverte / pince fermée %I3.3 Auto_man Commutateur de choix du mode (0 = Auto, 1 = Manuel) %I3.4 Depart_cycle Bouton poussoir d’exécution du cycle automatique %I3.5 Arret_cycle Bouton poussoir d’arrêt du cycle automatique I%I3.6 Selection_x_y Sélection de l’axe à piloter en mode Manuel (1 = X, 0 = Y) %I3.7 Po_man Prise d’origine manuelle %I3.8 Avant Déplacement du mobile dans le sens positif %I3.9 Arriere Déplacement du mobile dans le sens négatif %I3.10 Acq_defauts Acquittement des défauts %I3.12 Arret_urgence Arrêt d’urgence %I3.13 Ouv_pince Bouton poussoir d’ouverture pince %I3.14 Ferm_pince Bouton poussoir de fermeture pince Le module de sorties TOR est positionné dans l’emplacement 4 du rack 0. Ces symboles sont les suivants : Repère Symbole Commentaire %Q4.0 Pince Commande actionneur d’ouverture/fermeture pince (0 = Ouverture, 1 = Fermeture) %Q4.1 Defaut Signalisation de défaut TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exemple d’initiation Symboles du module de commande d’axes TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Le module de commande d’axes est positionné dans l’emplacement 3 du rack 1. Ces symboles sont les suivants : Repère Symbole Repère Symbole %CH103.0 Axe_x %CH103.1 Axe_y %I103.0 Next %I103.1 Next_y %I103.0.1 Done %I103.1.1 Done_y %I103.0.2 Error %I103.1.2 Error_y %I103.0.3 Ok %I103.1.3 Ok_y %I103.0.4 Hard_err_x %I103.1.4 Hard_err_y %I103.0.5 Axis_error_x %I103.1.5 Axis_error_y %I103.0.6 Ref_cmd_x %I103.1.6 Ref_cmd_y %I103.0.9 At_point %I103.1.9 At_point_y %I103.0.11 Conf_x %I103.1.11 Conf_y %I103.0.12 Calib %I103.1.12 Calib_y %I103.0.16 Mode_drive_off %I103.1.16 Mode_drive_off_y %I103.0.17 Mode_dir_drive %I103.1.17 Mode_dir_drive_y %I103.0.18 Mode_manuel %I103.1.18 Mode_manuel_y %I103.0.19 Mode_auto %I103.1.19 Mode_auto_y %I103.0.35 Varvalid_x %I103.1.35 Varvalid_y %Q103.0 Dirdrive %Q103.1 Dirdrive_y %Q103.0.1 Jog_p %Q103.1.1 Jog_p_y %Q103.0.2 Jog_m %Q103.1.2 Jog_m_y %Q103.0.3 Inc_p %Q103.1.3 Inc_p_y %Q103.0.4 Inc_m %Q103.1.4 Inc_m_y %Q103.0.5 Setrp %Q103.1.5 Setrp_y %Q103.0.6 Rp_here %Q103.1.6 Rp_here_y %Q103.0.9 Acq_def %Q103.1.9 Acq_def_y %Q103.0.10 Enable %Q103.1.10 Enable_y %Q103.0.11 Event_uc %Q103.1.11 Event_uc_y %MD103.0.22 Posrp %MD103.1.22 Posrp_y 35 Exemple d’initiation Constantes internes 36 La vitesse du mobile suivant les différents axes, est contenue dans des constantes internes. Dans le cas de 2 axes indépendants, les symboles et les valeurs des ces constantes sont les suivantes : Repère Symbole Valeur Commentaire %KD0 Vitesse_p_o 5000 Vitesse de prise d’origine suivant l’axe des axes X et Y %KD4 Vitesse_x_attente 10000 Vitesse vers position d’attente axe X %KD6 Vitesse_y_attente 10000 Vitesse vers position d’attente axe Y %KD8 Vitesse_pos_a_x 15000 Vitesse vers position tapis A axe X %KD10 Vitesse_pos_a_y 15000 Vitesse vers position tapis A axe Y %KD12 Vitesse_pos_b_x 15000 Vitesse vers position tapis B axe X %KD14 Vitesse_pos_b_y 15000 Vitesse vers position tapis B axe Y %KD16 Vitesse_pos_c_x 12000 Vitesse vers position tapis C axe X %KD18 Vitesse_pos_c_y 12000 Vitesse vers position tapis C axe Y TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exemple d’initiation Programmation du traitement préliminaire Introduction Le traitement préliminaire permet de gérer les modes de marche : Sur défaut bloquant : l Le graphe est figé, l Vous pouvez alors piloter le mobile en mode Manuel, corriger le défaut et l’acquitter depuis la face avant, l Le graphe est réinitialisé lorsque le défaut est corrigé et acquitté. Sur passage en mode Manuel : l Le graphe est figé, l Le graphe est réinitialisé lorsque le mode Automatique est à nouveau sélectionné. Programme en langage à contacts Initialisation des positions %S0 OPERATE X_attente := 14000 %S1 OPERATE Y_attente := 10000 OPERATE X_b := 18000 OPERATE Y_b := 14000 OPERATE X_c := 16000 OPERATE Y_c := 2000 Départ cycle %I103.M>>>Depart_>> Arret_>> Cycle P Cycle %I103.M>> = %I103.MOD.ERR Depart_>> = Depart_cycle Arret_>> = Arret_cycle TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 37 Exemple d’initiation Validation variateur %I103.M>> Error Enable S Error_y Enable_y S %I103.M>> = %I103.MOD.ERR Sélection du mode automatique Auto_man Varvalid_x N OPERATE %QW103.0 := 3 Varvalid_y OPERATE %QW103.1 := 3 Sélection du mode manuel Auto_man P OPERATE %QW103.0 := 2 OPERATE %QW103.1 := 2 Figeage du graphe sur défaut ou passage en mode manuel Mode_>> %S23 S Mode_>> %M1 S Ok Ok_y Mode_>> = Mode_auto Mode_>> = Mode_auto_y %M1 = Grafcet figé 38 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exemple d’initiation Réinitialisation du graphe Ok Ok_y Mode_>> Mode_>> %M1 %S23 R %S21 S %M1 R Mode_>> = Mode_auto Mode_>> = Mode_auto_y %M1 = Grafcet figé Signalisation des défauts Ok %S6 Defaut Ok_y TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 39 Exemple d’initiation Programmation du Grafcet Présentation Le Gracet permet de programmer le traitement séquentiel de l’application : le traitement du cycle automatique. Traitement séquentiel CHART - PAGE 0 0 (*Start*) 1 (*Prise d’origine*) (*Axes référencés*) 2 (*Déplacement à la position d’attente*) (*Détection d’une pièce usinée*) 3 (*Déplacement vers le tapis A*) (*Détection bord de pièce*) 4 (*Pièce type 1 et pince fermée*) (*Déplacement vers le tapis B*) 5 (*Fermeture de la pince*) (*Pièce type 2 et pince fermée*) (*Déplacement vers le tapis C*) 8 (*Mobile en position sur tapis C*) (*Mobile en position sur tapis B*) 6 (*Ouverture de la pince*) (*Pince ouverte*) 40 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exemple d’initiation Programmation des transitions Présentation Les transitions dessinées sur le grafcet sont programmées de la manière suivante. Etape 0 -> 1 ! (*Voie X non en défaut, pince ouverte, commutateur Auto_man en Auto, départ cycle, voie Y non en défaut et mode automatique actif*) NOT Error AND NOT Capteur_3 AND NOT Auto_man AND Cycle AND NOT Error_y AND Mode_Auto Etape 1 -> 2 ! (*Test : axes prêts et référencés*) Done AND Calib AND Done_y AND Calib_y Etape 2 -> 3 ! (*Mobile en position d’attente et pièce détectée sur tapis A*) Capteur_1 AND Cycle AND Next AND Next_y Etape 3 -> 4 ! (*Mobile en position de prise de pièce détectée sur tapis A*) At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y Etape 4 -> 5 ! (*Pièce de type 1 et pince fermée*) Capteur_2 AND Capteur_3 Etape 4 -> 8 ! (*Pièce de type 2 et pince fermée*) NOT Capteur_2 AND Capteur_3 Etape 5 -> 6 ! (*Mobile en position sur tapis B*) At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y Etape 8 -> 6 ! (*Mobile en position sur tapis C*) At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y Etape 6 -> 2 ! (*Pince ouverte*) NOT Capteur_3 AND Cycle TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 41 Exemple d’initiation Programmation des actions Présentation Dans le Grafcet il est possible de programmer des actions pour chaque étape. Trois types d’actions sont possibles : l à l’activation l en continu l à la désactivation Lorsque pour une étape donnée, le type d’action n’est pas décrit, c’est qu’il n’est pas programmé. Etape 1 : Action à l’activation ! (*Prise d’origine suivant les axes X et Y*) SMOVE Axe_x (1, 90, 14, 0, Vitesse_p_o, 16#0000); SMOVE Axe_y (1, 90, 14, 0, Vitesse_p_o, 16#0000); Etape 2 : Action à l’activation ! (*Déplacement en position d’attente (Xatt, Yatt)* SMOVE Axe_x (2, 90, 9, X_attente, Vitesse_x_attente, 16#0000); SMOVE Axe_y (2, 90, 9, Y_attente, Vitesse_y_attente, 16#0000); Etape 3 : Action à l’activation ! (*Déplacement vers le tapis A)* SMOVE Axe_x (3, 90, 10, 19500, Vitesse_pos_a_x, 16#0000); SMOVE Axe_y (3, 90, 10, 19500, Vitesse_pos_a_y, 16#0000); Etape 4 : Action continue ! (*Fermeture de la pince*) SET Pince; Etape 5 : Action à l’activation ! (*Déplacement vers le tapis B*) SMOVE Axe_x (4, 90, 9, X_b, Vitesse_pos_b_x, 16#0000); SMOVE Axe_y (4, 90, 9, Y_b, Vitesse_pos_b_y, 16#0000); Etape 8 : Action à l’activation ! (*Déplacement vers le tapis C*) SMOVE Axe_x (5, 90, 9, X_c, Vitesse_pos_c_x, 16#0000); SMOVE Axe_y (5, 90, 9, Y_c, Vitesse_pos_c_y, 16#0000); Etape 6 : Action continue ! (*Ouverture de la pince*) RESET Pince; 42 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exemple d’initiation Programmation du traitement postérieur Introduction Le traitement postérieur vous permet de programmer la gestion du mode manuel. MAST - POST ! (*Test du mode sélectionné*) IF Mode_auto AND Mode_auto_y AND Conf_x AND Conf_y THEN JUMP %L200; END_IF; ! (*Sélection de l’axe à piloter*) %L100 : IF NOT Selection_x_y THEN JUMP %L200; END_IF; ! (*Prise d’origine manuelle axe X*) IF RE Po_man THEN SET Setrp; END_IF; IF NOT Po_man THEN RESET Setrp; END_IF; ! (*Déplacement du mobile dans le sens + axe X*) Jog_p := Avant; ! (*Déplacement du mobile dans le sens - axe X*) Jog_m := Arriere; %L200 : IF selection_x_y THEN JUMP %L300; END_IF; ! (*Prise d’origine manuelle axe Y*) IF RE Po_man THEN SET Setrp_Y; END_IF; IF NOT Po_man THEN RESET Setrp_Y; END_IF; ! (*Déplacement du mobile dans le sens + axe Y*) Jog_p_y := Avant; ! (*Déplacement du mobile dans le sens - axe Y) Jog_m_y := Arriere; ! (*Ouverture de la pince*) %L300 : IF Auto_man AND Ouv_pince THEN RESET Pince; END_IF; ! (Fermeture de la pince*) IF Auto_man AND Ferm_pince THEN SET Pince; TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 43 Exemple d’initiation END_IF; ! (*Acquittement des défauts*) Ack_def := Ack_def_y := Acq_defauts; %L999 : 44 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exemple d’initiation Transfert du programme Procédure pour transférer un programme Après avoir configuré votre application et saisi votre programme, vous devez transférer ceux-ci dans la mémoire du processeur automate, en suivant la procédure suivante : Etape TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Action 1 Connectez le terminal à l’automate par la commande AP → Connecter. 2 Activez la commande AP → Transférer programme. 3 Choisissez l’option Console -> automate. 4 Validez le transfert. 45 Exemple d’initiation Prise en main en mode manuel Accès au mode manuel Si vous désirez déplacer le mobile sans effectuer au préalable la phase de programmation, utilisez le mode Manuel. Pour cela, accédez à l’écran de mise au point, en mode connecté : Etape 1 Action Activez la commande Outils → Configuration. 2 Sélectionnez le module TSX CFY à ouvrir. 3 Exécutez la commande Services → Ouvrir le module (ou double cliquez sur le module à ouvrir). 4 L’écran de mise au point suivant est alors visualisé : Fichier Edition PL7 Junior : AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]] Services Vue Application AP Debug Options RUN RUN Mise au point Désignation : MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version : 1.0 RUN Symbole : Choix axe : Fonction : Voie 0 Positionnement Dir Drive CH0 DIAG ... /1000 0 impulsions E/S Stop externe Fin course + Fin course Came PO Came Evt Ctrl transl Perte pas Validation Réarm. pas Défauts JOG + Refus Cde Axe SensAT Point 0% 1 000 DIAG ... Déforçage global Off CMV Param IO Manu Auto Mouvement : Impulsions Vitesse : Hertz Cible Reste Courant X 0 0 0 F 0 DONE 0 Position Vitesse ERR Fenêtre STOP Commandes JOG - OK Référencé Arrêté INC - INC + Prise d’origine manuelle Matériel Axe Prise d’origine forcée STOP F8 Frein Suralimentation Acq. Paramètre: [-16 777 216, 16 777 215] 46 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exemple d’initiation Déplacements en mode manuel Pour déplacer le mobile en mode Manuel, vous devez réaliser les opérations suivantes : Etape 1 Mettez l’automate en RUN, en utilisant la commande AP → Run ou en cliquant sur l’icône 2 Choisissez l’axe à piloter : voie 0 (axe X) ou voie 1 (axe Y). 3 Sélectionnez le mode Manuel en positionnant le commutateur de mode Manu. 4 Validez le relais de sécurité du variateur de vitesse en cliquant sur le bouton Validation de la zone Axe. 5 Faites un acquittement des défauts en cliquant sur le bouton Acq du champ Défauts. 6 7 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Action Effectuez une prise d’origine : soit en sélectionnant la commande Prise d’origine manuelle, soit en sélectionnant la commande Prise d’origine forcée. Dans ce cas, saisissez au préalable dans le champ Param, la valeur de la position du mobile par rapport à l’origine. l l Effectuez les déplacements du mobile : l dans le sens positif en utilisant la commande JOG+, l ou dans le sens négatif en utilisant la commande JOG-. La position du mobile s’affiche dans le champ X et la vitesse s’affiche dans le champ F de la zone Mouvement / Vitesse. 47 Exemple d’initiation Mise au point Procédure de mise au point Vous pouvez effectuer la mise au point du programme en procédant de la manière suivante : Etape Action 1 Mettez l’automate en RUN. 2 Affichez l’écran de mise au point du module TSX CFY. 3 Visualisez simultanément l’écran du Grafcet afin de suivre l’évolution du traitement séquentiel. L’écran suivant à la fois l’écran de mise au point et l’écran Grafcet : PL7 Junior: AXIS [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]] PL7- Junior: CINZIA2 Fichier File EditionEdit Services Utilities Vue Application View AP Application Debug Options AP Fenêtre Debug ? Options GRAFCET: MAST - CHART 0 Debugging (*Start*) Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0 (*Prise Origine*) RUN 1 6 Symbol: Choose axis: Function: 2 Channel 0 Positioning 3 Movement: Pulse Speed: Hertz Current Target X 52 282 500 000 F 0 0 Position Vitesse CMV Param 0% 1 000 /100 /1000 0 impulsions RUN ERR Window STOP IO DIAG... (*Axes référencés*) Manu à la posit>> (*Déplacement Dir CH0 Auto Drive (*Detection d’une pièce usinée>> Global unforcing Off (*Déplacement vers le >> DIAG... I/O (*Detection bords de piè>>Axis Remainder Extern Stop OK -Direction 447 718 + Limit Referenced Fin de course Arrêté DONE AT Point Came PO Came EVT Ctrl transl Perte Pas Validation Réarm pas Défauts Commandes - JOG + JOG Refus Cde - INC + INC Prise d’origine manuelle Matériel Axe Prise d’origine forcée Frein STOP Suralimentation F8 Parameter: [-16 777 216, 16 777 215] 4 48 CONNECT RUN Acq. U:SYS Lancez l’exécution du programme en appuyant sur le bouton Depart_cycle de la face avant. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exemple d’initiation Archivage Procédure d’archivage Lorsque la mise au point est terminée vous devez procéder à l’archivage. Pour cela : Etape TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Action 1 Si des paramètres ont été modifiés lors de la mise au point, activez la commande Services → Sauvegarder les paramètres. 2 Transférez l’application du processeur automate vers le disque dur : l activez la commande AP → Transférer programme option Automate -> console, l activez la commande Fichier → Enregistrer sous, l donnez un nom à l’application, l validez. 49 Exemple d’initiation 50 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Configuration de la commande d’axes pas à pas 4 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les écrans de configuration des modules TSX CFY. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Sujet Page Configuration des modules de commande d’axes 52 Déclaration des modules de commande d’axes 53 Accès à l’écran de configuration des paramètres 56 Configuration des unités utilisateur 58 Configuration du mode de commande du translateur 60 Configuration des paramètres de commande 62 Configuration de l’inversion du translateur 64 Configuration de la suralimentation du translateur 65 Configuration du frein du moteur pas à pas 66 Configuration de la tâche événementielle 67 Configuration prise d’origine 68 Validation des paramètres de configuration 73 51 Configuration Configuration des modules de commande d’axes Introduction Avant de créer un programme application, vous devez définir le contexte de fonctionnement physique et logiciel dans lequel il sera exécuté : type de processeur TSX Premium, modules d'entrées/sorties utilisés. De plus, la programmation des modules de commande d'axes nécessite que vous définissiez les paramètres de configuration des axes utilisés. Pour cela le logiciel PL7 propose l'éditeur de configuration qui permet de réaliser facilement ces opérations. L’éditeur de configuration donne également accès aux paramètres de réglage des axes et aux fonctions de mise au point en fonctionnement connecté. Accès à l’éditeur de configuration Le Navigateur Application vous permet d'accéder à l'éditeur de configuration. Pour cela : Etape Action 1 Ouvrez le dossier Station (double cliquer sur l'icône ou cliquer sur son attache). 2 Ouvrez le dossier Configuration (double cliquer sur l'icône ou cliquer sur son attache), 3 Double cliquez sur l’icône Configuration matérielle NavigateurApplication Vue Structurelle STATION Configuration Configuration matérielle Configuration logicielle Programme Tâche Mast Evènements Types DFB Variables Tables d’animation Dossier Ecran d’exploitation 4 52 Si le fenêtre du Navigateur Application n’est pas présente à l’écran : déroulez le menu Outils et activez la commande Navigateur Application, dans la barre d’outils, cliquez sur l’icône du Navigateur Application : l l TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Configuration Déclaration des modules de commande d’axes Présentation TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Cette opération consiste à déclarer les modules de commande d’axes dans la configuration automate. 53 Configuration Ajout d’un module Pour ajouter un module de commande d’axes dans la configuration automate, procédez de la manière suivante : Etape Action 1 Choisissez le rack dans lequel vous voulez implanter le module de commande d’axes en cliquant sur le rack correspondant. 2 Dans le rack, sélectionnez et validez la position dans laquelle vous voulez implanter le module TSX CFY en cliquant deux fois dessus. La boîte de dialogue suivante vous permet d’ajouter le module à la configuration : Ajouter un module Famille: Analogique 1.5 Communication1.5 Comptage 1.5 Déport BusX 1.0 Mouvement 1.5 Pesage 1.5 Simulation 1.0 Tout ou Rien 1.5 3 54 Module: TSX CAY 21 TSX CAY 22 TSX CAY 33 TSX CAY 41 TSX CAY 42 TSX CFY 11 TSX CFY 21 MOD.CDE AXE 2 VOIES MOD.CDE AXE 2 VOIES MOD.CDE AXE 3 VOIES MOD.CDE AXE 4 VOIES MOD.CDE AXE 4 VOIES MOD.MOT.PAS A PAS 1 VOIE MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES OK Annuler Sélectionnez Mouvement dans le champ Famille. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Configuration Etape Action 4 Sélectionnez la référence du module (TSX CFY) dans le champ Module. 5 Validez par OK. 6 Après validation, le module est déclaré dans sa position. Configuration XMWI XTI.. TSX 57203 V5.0... 0 0 P S Y 2 6 0 0 2 4 D E Y 3 2 D 2 K 1 1 3 T S X 5 7 2 0 3 P S Y 5 5 0 0 2 3 5 6 5 6 D S Y 3 2 T 2 K 4 C F Y 2 1 2 3 Suppression d’un module Déplacement d’un module Pour supprimer un module de sa position : l cliquez sur celui-ci pour le sélectionner, l appuyez sur la touche Suppr, ce qui affiche une boîte de dialogue, l Confirmez la suppression du module. Pour déplacer un module d’une position vers une autre : l cliquez sur celui-ci pour le sélectionner, l activez la commande Edition → Déplacer un module, l Fixez la position de destination. Vous pouvez également : l sélectionner le module à l’aide de la souris, l sans lâcher le bouton gauche de la souris, déplacer le module vers sa position de destination (Drag and drop). TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 55 Configuration Accès à l’écran de configuration des paramètres Accès au paramétrage du module Pour accéder au paramétrage du module, cliquez deux fois sur sa représentation graphique dans le rack ou : l sélectionnez le module (en cliquant sur celui-ci), l activez la commande Ouvrir le module du menu déroulant Services. Ecran de paramétrage L’écran suivant vous permet de paramétrer le module : 1 2 TSX CAY 41 [RACK 0 POSITION 2] Configuration Désignation : MOD.CDE AXE 4 VOIES 3 Symbole: Choix Axe: Fonction: Voie 0 (Aucune) Tâche: MAST 4 Cet écran comprend 4 zones d’information ou de choix des paramètres. 56 Zone Description 1 Ce bandeau rappelle la référence catalogue du module et son adresse géographique dans l’automate (numéro de rack et position dans le rack). 2 Cette zone de commande indique le mode en cours : Configuration. 3 Cette zone de niveau module contient l’intitulé court du module. 4 Cette zone de niveau voie permet de choisir la voie à configurer, la fonction associée : Positionnement et la tâche dans laquelle les objets à échange implicite sont échangés : MAST ou FAST. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Configuration Zone de saisie des paramètres de configuration de la voie La partie inférieure de l’écran donne accès à la saisie des paramètres. TSX CFY 21 [RACK1 POSITION 3] Configuration Désignation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Symbole: Choix Axe: Canal 0 Fonction: Positionement Unité Acceleration ms Tâche: MAST Inversions translateur Sortie validation Entrée contrôlée Mode commande A = +Pulse/ B = -Pulse Command parameters Vitesse Max. 18 000 Hertz Acc VMax/ 200 ms max. Entrée réflèxe Front montant Front descendant Sens de la commande Suralimentation Gestion automatique Inversion Frein Gestion automatique Inversion Prise d’origine Came courte / - Sens Evènement EVT Pour visualiser toute la zone des paramètres de configuration, activez les commandes Vue → Zone module ou Vue → Zone voie (vous pouvez également utiliser ces commandes pour restituer ces zones). Note : Pour chaque paramètre, les bornes sont affichées dans la barre d’état. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 57 Configuration Configuration des unités utilisateur Présentation Les déplacements et positions sont toujours exprimés en nombre d’impulsions ou incréments. Les vitesses sont toujours exprimées en impulsions par seconde (Hertz). Menu de choix des unités Le menu de choix des unités est le suivant. Unité Acceleration 58 Hertz/s Hertz/s ms TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Configuration Description Deux choix sont possibles. Unité Signification Hertz/s Lorsque ce choix est validé, on parlera de la pente d’accélération et de décélration du mobile. Accélération en Hertz/s : elle est égale à la pente de la vitesse, dF/dt F (Hertz) F SS_FREQ t(s) 0 ms t Lorsque ce choix est validé, on parlera de la durée d’accélération et de décélération du mobile en milisecondes. Accélération en ms : elle est égale au temps d’accélération pour que la vitesse passe de SS_FREQ à la vitesse maximale F (Hertz) Fmax SS_FREQ t(ms) 0 T_ACC TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 59 Configuration Configuration du mode de commande du translateur Présentation La consigne de vitesse en envoyée au translateur afin de commander le moteur pas à pas. Ce menu permet de déterminer la manière dont cette information est transmise. Menu de choix du mode de commande Le menu de choix du mode de commande au translateur est le suivant. Mode commande A = Impulsion+/ B =ImpulsionA = Impulsion+/ B = ImpulsionA = Impulsion / B = Sens 60 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Configuration Description Deux choix sont possibles. Choix Signification A = Impulsion + B = Impulsion - Une impulsion sur A est une commande de mouvement (un pas) dans le sens positif de l’axe, une impulsion sur B est une commande de mouvement dans le sens négatif de l’axe. Mode impulsion +, impulsion Hertz SS_FREQ 0 t -SS_FREQ A Impulsion + t B Impulsion - t A = Impulsion B = sens Dans ce mode d’impulsion, A est une commande de mouvement d’un pas, le sens de déplacement est indiqué par B : l si B est à 1 le mouvement est dans le sens positif, l si B est à 0 le mouvement est dans le sens négatif. Mode impulsion / sens Vitesse Hertz SS_FREQ 0 t -SS_FREQ A Impulsion B Sens TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 t t 61 Configuration Configuration des paramètres de commande Présentation Les champs de paramètres de commande permettent de définir la vitesse maximum et l’accélération maximum de la commande d’axe. Note : les termes de vitesse et de fréquence sont utilisés indifféremment pour caractériser les notions de vitesse. Ecran de choix des paramètres de commande 62 L’écran de choix des paramètres de commande au translateur est le suivant. Paramètres de commande Vitesse Max. Hertz Acc 400 ms max. VMax/ TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Configuration Description TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Deux champs sont à renseigner. Choix Signification Vitesse max La vitesse maximale (fréquence) est fonction de l’ensemble translateur - moteur - mobile. Le circuit de génération d’impulsion a une résolution de 1024 points sur la dynamique de fréquence (fréquence nulle comprise). Le choix d’une vitesse max influe sur la résolution fréquentielle de la voie. La liste suivante donne la résolution fréquentielle (Fréquence mini) pour un intervalle de fréquence max donné : l [1 Hz,936 Hz] fréquence mini 0.92 Hz l [937 Hz,1873 Hz] fréquence mini 1.83 Hz l [1874 Hz,4682 Hz] fréquence mini 4.58 Hz l [4683 Hz,9365 Hz] fréquence mini 9.16 Hz l [9366 Hz,46829 Hz] fréquence mini 45.78 Hz l [46830 Hz,93658 Hz] fréquence mini 91.55 Hz l [93659 Hz,187316 Hz] fréquence mini 183.11 Hz Exemple : pour une fréquence max de 20 KHz, la résolution (Fmin) est de 45.78 Hz. Acc. max. L’accélération effective de l’axe qui est définie en réglage, doit toujours être inférieure ou égale à l’accélération maximale définie dans la configuration. Les modules TSX CFY 11 et 21 sont capables de modifier la pente d’accélération ou de décélération toutes les 5 ms. La résolution dynamique est de 63 point, ce qui signifie que lorsque l’unité d’accélération choisie est le Hertz/s, dans un intervalle donné de vitesse maximum l’accélération peut être de 1 à 63 fois l’accélération minimum. La liste suivante donne les accélérations minimum autorisées pour un intervalle de vitesse donné : l [1 Hz,936 Hz] accélération mini 183 Hz/s l [937 Hz,1873 Hz] accélération mini 366 Hz/s l [1874 Hz,4682 Hz] accélération mini 916 Hz/s l [4683 Hz,9365 Hz] accélération mini 1831 Hz/s l [9366 Hz,46829 Hz] accélération mini 9155 Hz/s l [46830 Hz,93658 Hz] accélération mini 18311 Hz/s l [93659 Hz,187316 Hz] accélération mini 36621 Hz/s Lorsque l’accélération est donnée en ms, l’accélération maximale correspond au temps minimal d’accélération pour atteindre la vitesse maximale en partant de la fréquence de démarrage et d’arrêt (SS_FREQ). 63 Configuration Configuration de l’inversion du translateur Présentation Le translateur est commandé par la voie du module TSX CFY 11 ou 21, il est possible de configurer l’état logique de la sortie validation translateur et de l’entrée contrôle translateur ainsi que le sens de la commande de mouvement des signaux A et B. Ecran de configuration des inversions translateur L’écran de configuration des inversions translateur est le suivant. Inversions translateur Sortie validation Entrée contrôle Sens de la commande Description Trois sélections sont envisageables. Champ Signification Sortie Validation Pour les translateurs possédant une entrée validation, lorsque cette case n’est pas sélectionnée, la sortie validation est à l’état 1 quand le translateur est validé, sinon elle est à l’état 0. Pour les translateurs possédant une entrée inhibition, lorsque cette case est sélectionnée, la sortie validation est à l’état 0 lorsque le translateur est validé, sinon elle est à l’état 1. Entrée Con- Lorsque cette case n’est pas sélectionnée, quand l’entrée contrôle est à l’état trôle 1, le translateur est indisponible sinon il est disponible (cas de configuration pour translateur Phytron MSD/SD). Lorsque cette case est sélectionnée, quand l’entrée contrôle est à l’état 1, le translateur est disponible sinon il est indisponible. Sens de la commande 64 Lorsque cette case n’est pas sélectionnée, le sens des signaux A et B est celui précisé dans la partie configuration du mode de commande (Voir Configuration du mode de commande du translateur, p. 60). Lorsque cette case est sélectionnée, la logique de commande est inversée. Le choix A=impulsion + / B=impulsion - devient A=impulsion - / B=impulsion + et le choix A=impulsion / B=sens est tel que B à l’état 1 commande un sens négatif de l’axe et B à l’état 0 commande un sens positif de l’axe. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Configuration Configuration de la suralimentation du translateur Présentation Certains translateurs possèdent une entrée suralimentation qui peut être configurée sur les TSX CFY 11 et 21. Ecran de configuration de la suralimentation L’écran de configuration de la suralimentation du translateur est le suivant. Description Deux sélections sont envisageables. Suralimentation Gestion automatique Inversion Champ Signification Gestion Pour les translateurs possédant une entrée suralimentation, lorsque cette automatique case n’est pas sélectionnée, la suralimentation du translateur est commandée par l’objet %Qxy.i.14 BOOST (Voir Les objets langage du métier commande d’axes pas à pas, p. 175). ATTENTION : la commande BOOST reste active en gestion automatique, si l’option Gestion automatique est cochée, il importe de s’interdire d’utiliser cette commande pour éviter tout conflit. Pour les translateurs possédant une entrée suralimentation, lorsque cette case est sélectionnée, la suralimentation du translateur est activée automatiquement en phase d’accélération ou de décélération du mobile. Inversion TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Lorsque cette case n’est pas sélectionnée, la suralimentation du translateur est active lorsque la sortie suralimentation est à 1. Lorsque cette case est sélectionnée, la suralimentation du translateur est active lorsque la sortie suralimentation est à 0. 65 Configuration Configuration du frein du moteur pas à pas Présentation Dans le cadre d’applications à charges entraînantes, il est possible d’utiliser un frein sur le moteur pas à pas. Ecran de configuration du frein L’écran de configuration du frein est le suivant. Description Deux sélections sont envisageables. Frein Gestion automatique Inversion Champ Signification Gestion Lorsque cette case n’est pas sélectionnée, le frein est commandé par l’objet automatique %Qxy.i.13 BRAKE (Voir Les objets langage du métier commande d’axes pas à pas, p. 175). ATTENTION : la commande BRAKE reste active en gestion automatique, si l’option Gestion automatique est cochée, il importe de s’interdire d’utiliser cette commande pour éviter tout conflit. Lorsque cette case est sélectionnée, la commande du frein du moteur pas à pas est activée automatiquement à l’arrêt du mobile et désactivée au démarrage. Inversion 66 Lorsque cette case n’est pas sélectionnée, la sortie frein est à l’état 0 lorsque la commande de frein est active, sinon elle est à l’état 1 (24V) afin de désactiver le frein. Lorsque cette case est sélectionnée, la sortie frein est à l’état 1 lorsque la commande de frein est active, sinon elle est à l’état 0. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Configuration Configuration de la tâche événementielle Présentation Lorsque l’on désire effectuer un traitement complémentaire qui utilise l’entrée réflexe, il est nécessaire de configurer une tâche événementielle associée à la voie de commande d’axe. Ecran de configuration événement L’écran de configuration de la tâche événementielle est le suivant. Description Deux champs sont à renseigner. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Evènement EVT 2 Champ Signification Evt Lorsque cette case est sélectionnée, cela signifie que l’on désire associer une tâche événementielle à la voie de commande d’axe. Numéro de la tâche Ce chiffre indique le numéro de la tâche événementielle qui sera rattachée à la voie de commande d’axe. Ce numéro est compris entre 0 et 31 pour les TSX 57-1• et 0 à 63 pour les TSX 57-2••, TSX 57-3•• et TSX 57-4••. 67 Configuration Configuration prise d’origine Présentation Pour qu’un déplacement se transforme en une position, il est nécessaire d’affecter à un point particulier de l’axe une cote connue (en général choisie égale à 0). Cette opération s’appelle prise d’origine. Un axe sur lequel une prise d’origine a été effectuée, est dit référencé. Illustration Champ de prise d’origine Le menu de choix de prise d’origine est le suivant. Description Le champ Prise d’origine définit le type et le sens de la prise d’origine. Les types came courte et came longue sont liés au branchement d’un détecteur de prise d’origine sur l’entrée came prise d’origine. Les types sur butée de fin de course supposent un branchement de détecteurs de fin de course. 68 Prise d’origine Came courte / + Sens Came courte / + Sens Came courte / - Sens Came courte / + Sens Came courte / - Sens Sur butée fin de course/ + Sens Possibilités Vitesse d’approche (1) Vitesse de Prise d’Origine Icône Came courte, sens + F F (2) Came courte, sens - F SS_FREQ (2) Came longue, sens + F SS_FREQ (2) TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Configuration Possibilités Vitesse d’approche (1) Vitesse de Prise d’Origine Icône Came longue, sens - F SS_FREQ (2) Butée de fin de course, sens + F SS_FREQ (2) Butée de fin de course, sens - F SS_FREQ (2) (1) F est la vitesse programmée dans l’instruction en mode automatique ou la vitesse FMANU (définie dans l’écran de réglage) en mode manuel. Cette vitesse est modulable par le coefficient CMV. (2) L’icône illustre la prise d’origine. Commande de prise d’origine La commande de prise d’origine s’effectue : l en mode automatique, par le code d’instruction 14 : prise d’origine, l en mode manuel, par la commande SET_RP : prise d’origine manuelle. Si SS_FREQ est nulle, et si la vitesse de prise d’origine est SS_FREQ, alors la vitesse réelle de prise d’origine est la plus petite que le module peut générer dans la gamme sélectionnée. Note : SS_FREQ = fréquence de démarrage et d’arrêt. Prise d’origine forcée Il existe également un mécanisme de prise d’origine forcée : l commande G62 en mode Auto, l commande RP_HERE en mode Manu. Cette prise d’origine consiste à forcer la position à une valeur spécifiée. Cette opération n’entraîne pas de déplacement et ne tient donc pas compte du type de PO sélectionné. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 69 Configuration Prise d’origine came courte Le tableau suivant donne une description détaillée des prises d’origine came courte Type Came courte Sens Sens + Sens - Icône Déplacement Came Prise d’origine came longue Le tableau suivant donne une description détaillée des prises d’origine came longue Type Came longue Sens Sens +, départ hors came Sens -, départ hors came Icône Déplacement Came 70 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Configuration Type Came longue Sens Sens +, départ sur came Sens -, départ sur came Icône Déplacement Came Prise d’origine butée fin de course Le tableau suivant donne une description détaillée des prises d’origine butée fin de course Type Butée fin de course Sens Sens +, départ hors came Sens -, départ hors came Icône Déplacement Came TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 71 Configuration Type Butée fin de course Sens Sens +, départ sur came Sens -, départ sur came Icône Déplacement Came 72 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Configuration Validation des paramètres de configuration Présentation Lorsque vous avez défini tous les paramètres de configuration, vous devez valider votre configuration par la commande Edition → Valider ou en activant l’icône associée : Paramètres de configuration erronés Si une ou plusieurs valeurs de paramètres ne sont pas comprises dans les bornes autorisées, un message d’erreur est affiché pour signaler le paramètre en défaut. Par exemple, la valeur de la vitesse maximum est invalide : Vous devez corriger les paramètres en défaut pour rendre possible la validation de votre configuration. Note : Dans les écrans de configuration, les paramètres erronés apparaissent en rouge. Les paramètres grisés ne peuvent pas être modifiés parce qu’ils dépendent de paramètres erronés. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 73 Configuration Paramètres de réglage erronés Lorsque vous validez votre configuration pour la première fois, les paramètres de réglage sont initialisés. Si suite à des modifications des valeurs de configuration, les paramètres de réglage ne sont plus corrects, un message d’erreur est affiché pour signaler le paramètre incriminé. Par exemple, les vitesses sont hors borne : Vous devez accéder à l’écran de réglage, corriger le paramètre en défaut puis valider. Prise en compte de la validation Votre configuration est effectivement prise en compte : l lorsque tous les paramètres de configuration sont corrects, l lorsque tous les paramètres de réglage sont corrects, l lorsque vous avez effectué la validation au niveau de l’écran de base de l’éditeur de configuration. 74 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation de la commande d’axes pas à pas 5 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit le principe de programmation pour les différents modes de fonctionnement : description des principales instructions et des modes de marche. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Principe de programmation d’un axe pas à pas 77 Modes de fonctionnement 78 Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) 80 Saisie des paramètres de la fonction SMOVE 81 Description des paramètres de la fonction SMOVE 82 Codes instruction de la fonction SMOVE 84 Description des déplacements élémentaires avec la fonction SMOVE 86 Description des codes d’instruction SMOVE 88 Exemple d’utilisation d’une position indexée (mouvements répétitifs) 94 Enchaînement des commandes de mouvement 96 Fonction PAUSE différée TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Page 98 Fonction PAUSE immédiate 100 Traitement événementiel 102 Gestion des modes de marche 104 Gestion des défauts 105 Description des défauts matériels externes 109 Description des défauts application 111 Description des défauts refus commande 112 Gestion du mode manuel 113 Commandes de déplacement à vue 115 75 Programmation Sujet 76 Page Commandes de déplacement incrémental 117 Commande de prise d’origine 118 Commande de prise d’origine forcée 119 Gestion du mode direct (DIRDRIVE) 120 Gestion du mode arrêt (OFF) 122 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Principe de programmation d’un axe pas à pas Présentation Chaque voie (axe) du module de commande d’axes se programme en utilisant : l la fonction SMOVE pour les déplacements en mode automatique, l les objets bits (%I et %Q) et mots (%IW, %QW et %MW), (Voir Les objets langage du métier commande d’axes pas à pas, p. 175) associés au module pour définir : l la sélection des modes de fonctionnement, l la commande des déplacements, excepté pour le mode automatique, l le contrôle de l’état de fonctionnement de l’axe et du module. Objets bits et mots TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Les objets bits et mots sont accessibles par leur repère ou leur symbole. Les symboles sont définis dans l’éditeur de variables qui propose par défaut un nom de symbole pour chacun des objets. 77 Programmation Modes de fonctionnement Présentation Sélection du mode Vous pouvez exploiter chaque voie de commande d’axes suivant 4 modes de fonctionnement : Mode de fonctionnement Description Automatique (AUTO) Ce mode permet l’exécution des commandes de mouvement pilotées par les fonctions SMOVE. Manuel (MANU) Ce mode permet de piloter le mobile à vue, à partir d’une face avant ou dun pupitre de dialogue opérateur. Les commandes sont accessibles par les bits de sortie %Q. Direct (DIRDRIVE) Dans ce mode la sortie se comporte comme un convertisseur numérique / fréquence. Ce mode commande le déplacement selon la consigne de déplacement indiquée dans la variable PARAM. Arrêt (OFF) Dans ce mode la voie ne contrôle pas le mobile; elle ne fait que remonter les informations de position et de vitesse courantes. Ce mode est forcé au démarrage, si l’axe est configuré et sans défaut. Le choix du mode s’effectue à partir du mot MODE_SEL (%QWxy.i.0) Le tableau suivant indique le mode choisi, en fonction de la valeur du mot %QWxy.i.0 : Valeur Mode choisi Description 0 OFF Passage en arrêt du mouvement. 1 DIRDRIVE Ordre de déplacement en mode direct. 2 MANU Ordre de déplacement en mode manuel. 3 AUTO Ordre de déplacement en mode automatique. Pour toute autre valeur de %QWxy.i.0, le mode OFF est sélectionné. 78 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Changement de mode pendant un mouvement Le changement de mode de fonctionnement pendant qu’un mouvement est en cours (bit DONE : %Ixy.i.1 à l’état 1) provoque l’arrêt du mobile. Lorsque le mobile est effectivement à l’arrêt (bit NOMOTION : %Ixy.i.8 à l’état 1), le nouveau mode de fonctionnement est alors activé. Note : Seules les commandes concernant le mode en cours sont examinées. Les autres commandes sont ignorées : par exemple, la voie étant en mode MANU (IN_MANU vaut 1), si la commande DIRDRV est activée, elle est ignorée, il est nécessaire de passer préalablement dans le mode DIRDRIVE. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 79 Programmation Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) Présentation Vous pouvez programmer une fonction SMOVE dans n’importe quel module de programmation en langage à contacts (au moyen d’un bloc opération), en langage liste d’instructions (entre crochets) ou en langage littéral structuré. Dans tous les cas, la syntaxe reste la même. Ecran de saisie assistée Vous pouvez saisir la fonction SMOVE directement ou par l’écran de saisie assistée : Appel de fonction : PL7 : Fonctions en bibliothèque ? EF Paramètres Informations Fonctions Famille V.Bib V.App Bit tables 2.00 Character strings 2.00 Commande d’interpolation 1.00 - Détail... Nom XMOVE Commentaire Commande d’interpolation Format d’appel Paramètre de la MÉTHODE : Nom Type Nature Commentaire Channel MAIN Voie NRUN WORD IN Numéro de mouvement Famille Visualisation de XMOVE ( OK Saisie assistée Dans l’éditeur de programme sélectionné, procédez de la manière suivante : Etape 1 80 Annuler Action Appuyez simultanément sur les touches Shift et F8 ou cliquez sur l’icône F(....). La fenêtre Appel de fonction est alors visualisée. 2 Sélectionnez l’option Paramètres. 3 Choisissez la famille Commande de mouvement dans la bibliothèque. 4 Choisissez la fonction SMOVE. 5 Appuyez sur le bouton Détail et remplissez les différents champs proposés (Voir Saisie des paramètres de la fonction SMOVE , p. 81). Vous pouvez également saisir directement les variables de la fonction dans la zone de saisie des paramètres. 6 Validez par OK ou Enter. La fonction est alors affichée. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Saisie des paramètres de la fonction SMOVE Introduction La commande d’un mouvement se programme par une fonction SMOVE, avec la syntaxe suivante : SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M) L’écran Détail vous permet de saisir de façon assistée chacun des paramètres. Ecran de détail de la fonction SMOVE L’écran de Détail de la fonction SMOVE est le suivant : SMOVE Adresse de la voie Annuler %CH2.1 N_Run Numéro de mouvement 1 Annuler Codes de déplacement G9_ Relatif par rapport à laAnnuler position courante. G Déplacement jusqu’àAnnuler évènement sans arrêt. X Annuler 1000000 F x G01 G09 G11 G10 G14 G62 + G07 G05 + ++ 0.0 Incrément de position F 500 Annuler Vitesse de déplacement Paramètres M Annuler M 16#1101 Sorties TOR auxiliaires Source EVT Inchangées AUX 0 Synchrone au mvt Consécutif au mvt 12 3 OK Annuler Les champs de saisie (paramètres de la fonction SMOVE) sont les suivants : TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Paramètre Description %CHxy.i Adresse de la voie. N_Run Numéro du mouvement. G9_ Type de déplacement. G Code instruction. X Coordonnée de la position à atteindre. F Vitesse de déplacement du mobile. M Traitement événementiel, sortie TOR auxiliaire associée à la voie. 81 Programmation Description des paramètres de la fonction SMOVE Présentation Vous devez saisir les paramètres suivants afin de programmer une fonction de mouvement : SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M) Adresse de la voie %CHxy.i définit l’adresse de la voie du module de commande d’axes dans la configuration automate : Paramètre Signification x Numéro du rack. y Position du module dans le rack. i Numéro de la voie : 0 pour un module TSX CFY 11, 0 et 1 pour un module TSX CFY 21, l l Numéro de mouvement N_Run définit le numéro du mouvement (entre 0 et 32767). Ce numéro identifie le mouvement réalisé par la fonction SMOVE. En mode mise au point, ce numéro vous permet de connaître le mouvement en cours. Type de déplacement G9_ définit le type de déplacement : Code Type de déplacement 90 Déplacement absolu. 91 Déplacement relatif par rapport à la position courante. 98 Déplacement relatif par rapport à la position mémorisée PREF1. La mémorisation de la position PREF1 s’effectue par la code instruction G07. Pour choisir le type de déplacement vous pouvez utiliser le bouton de défilement situé à droite du champ G9_ ou saisir directement le code lors d’une saisie directe (sans passer par l’écran Détail). Code instruction 82 G définit le code instruction (Voir Codes instruction de la fonction SMOVE, p. 84) de la fonction SMOVE. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Coordonnée de la position à atteindre X définit la coordonnée de la position à atteindre ou vers laquelle le mobile doit se déplacer (dans le cas d’un déplacement sans arrêt). Cette position peut être : l immédiate, l codée dans un double mot interne %MDi ou constante interne %KDi (ce mot peut être indexé). Cette valeur est exprimée dans l’unité, définie par le paramètre de configuration Unités Longueur (par exemple, microm). Note : Dans le cas des instructions G14, G21, et G62 ce paramètre représente la valeur de prise d’origine. Vitesse de déplacement du mobile F définit la vitesse de déplacement du mobile. Cette vitesse peut être : l immédiate, l codée dans un double mot interne %MDi ou constante interne %KDi (ce mot peut être indexé). L’unité de vitesse est le Hertz. Note : La vitesse peut être modulée au cours du déplacement grâce au paramètre CMV (coefficient de modulation de vitesse).Fréelle = Fprogramée x CMV/1000. Ce paramètre initialisé par défaut à 1000 peut être compris dans l’intervalle [0, 2000], la vitesse résultate doit toujours être supérieure à SS_FREQ. La valeur 0 a pour signification arrêt du mobile.. Paramètre M M définit un mot qui code sur des quartets (en hexadécimal) : l l’activation ou la non activation du déclenchement du traitement événementiel application, pour les instructions G10, G11, G05 et G07 : l M = 16#1000 : activation de la tâche événementielle associée, l M =; 16#0000 : non activation de la tâche événementielle lorsque la comande SMOVE est exécutée. Par exemple : Octet 3 2 1 0 16# Note : Le codage est réalisé automatiquement dans le champ M de l’écran Détail, lorsque vous faites vos choix en utilisant les cases et les boutons à cocher proposés par cet écran. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 83 Programmation Codes instruction de la fonction SMOVE Présentation Le paramètre G définit le code instruction. Pour choisir le code instruction vous pouvez utiliser le bouton de défilement situé à droite du champ G, appuyer sur l’icône correspondant au mouvement ou saisir directement le code lors d’une saisie directe (sans passer par l’écran Détail). Liste des codes instruction Les codes instruction que vous pouvez choisir dans l’écran de Détail sont les suivants : 84 Code instruction Signification 09 Déplacement sur position avec arrêt. 01 Déplacement sur position sans arrêt. 10 Déplacement jusqu’à événement avec arrêt. 11 Déplacement jusqu’à événement sans arrêt. 14 Prise d’origine. 62 Prise d’origine forcée. 05 Attente d’événement. 07 Mémorisation de la position sur événement. Icône TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Graphique de l’écran de Détail TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 L’écran de Détail visualise également un graphique qui représente le déplacement choisi. Par exemple, code G09 : 85 Programmation Description des déplacements élémentaires avec la fonction SMOVE Présentation Certaines instructions de la fonction SMOVE permettent d’effectuer des déplacements élémentaires. Lors de la programmation de ces déplacements, l’utilisateur définit la position à atteindre et la vitesse. Le paramètre d’accélération (constante, loi de vitesse trapézoïdale) est défini par ce paramètre réglable. Les déplacements peuvent être : l absolus par rapport à l’origine machine 90 l relatifs par rapport à la position courante 91 l relatifspar rapport à la position mémorisée PREF 98 Déplacement absolu par rapport à l’origine machine Exemple de déplacement absolu par rapport à l’origine machine 90. Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,01,50000,1000,0) Vitesse (Hertz) 1000 SS_FREQ 0 86 position (impulsions) 50000 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Déplacement relatif par rapport à la position courante Exemple de déplacement relatif par rapport à la position courante 91. Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,91,01,40000,1000,0) Vitesse (Hertz) 1000 SS_FREQ 0 Déplacement relatif par rapport à la position mémorisée position (impulsions) X X+40000 Exemple de déplacement relatif par rapport à la position mémorisée PREF 98. Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,98,01,30000,1000,0) Vitesse (Hertz) 1000 SS_FREQ 0 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 position (impulsions) PREF PREF+30000 87 Programmation Description des codes d’instruction SMOVE Présentation Trois classes de déplacements peuvent être programmés : l déplacements sur une position (codes instructions 01 et 09) l déplacements jusqu’à détection d’événement (codes instructions 11 et 10) l prise d’origine (instruction 14) Pour connaître les conditions d’exécution des instructions, voir Diagnostic et maintenance, p. 161. Déplacement sur position sans arrêt Exemple de déplacement sur position sans arrêt : code instruction 01. Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,01,50000,1000,0) Vitesse (Hertz) 1000 SS_FREQ 0 position (impulsions) 50000 Note : Si l’instruction 01 n’est suivie d’aucune instruction de mouvement, le mobile continue le déplacement jusqu’à atteindre les butées logicielles (après dépassement de la position à atteindre, le coefficient de modulation de vitesse CMV n’est plus interprété). 88 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Déplacement sur position avec arrêt Exemple de déplacement sur position avec arrêt : code instruction 09. Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,09,50000,1000,0) Vitesse (Hertz) 1000 SS_FREQ 0 Déplacement jusqu’à événement sans arrêt 50000 position (impulsions) Exemple de déplacement jusqu’à événement sans arrêt : code instruction 11. Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,11,500000,3000,0) Vitesse (Hertz) 3000 événement SS_FREQ 0 position (impulsions) 50000 Note : L’événement peut être un front montant ou descendant sur l’entrée came événement dédiée ou sur front montant du bit EXT_EVT (%Qxy.I.11) par programme. Le paramètre position doit obligatoirement être défini. Si l’événement n’est pas détecté, l’instruction se termine lorsque la position cible demandée est atteinte. Ces instructions 11 et 12 peuvent activer la tâche événementielle lors de la détection de l’événement si M vaut 16#1000. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 89 Programmation Déplacement jusqu’à événement avec arrêt Exemple de déplacement jusqu’à événement avec arrêt : code instruction 10. Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,10,500000,2000,0) Vitesse (Hertz) 2000 événement SS_FREQ 0 Prise d’origine position (impulsions) 50000 Exemple de prise d’origine : code instruction 14. Prise d’origine configurée sur came courte dans le sens +. Au départ, le mobile est hors came. Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,10,500000,2000,0) Vitesse (Hertz) 2000 Prise d’origine SS_FREQ 0 50000 position (impulsions) Note : Cette instruction provoque une séquence de prise d’origine selon le choix effectué en configuration. La valeur fournie dans le paramètre X correspond à la coordonnée à charger en valeur courante lorsque l’origine est détectée. 90 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Exemple de prise d’origine : code instruction 14. Prise d’origine configurée sur came longue dans le sens plus. Au départ, le mobile est sur came. Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,14,500000,2000,0) Prise d’origine Vitesse (Hertz) Position (impulsions) Note : cette commande n’est acceptée que si le mobile est à l’arrêt : bit NOMOTION = 1 (%Ixy.i.7 = 1). Prise d’origine forcée Cette commande effectue une prise d’origine forcée (sans déplacement du mobile), le code instruction est 62. La valeur courante de position est forcée à la valeur saisie dans le paramètre position X. Exemple : SMOVE %CH102.0 (1, 90, 62, 100000, 100, 0). Lorsque cette instruction est exécutée, la position du mobile est forcé à 100000. Note : quel que soit l’état de l’axe, référencé ou non, cette commande est acceptée et elle a pour action de référencer l’axe en fin d’exécution. Cette commande n’est acceptée que si le mobile est à l’arrêt, bit NOMOTION = 1 (%Ixy.i.7=1). TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 91 Programmation Attente événement Cette commande, code instruction 05, met la voie en attente d’un événement qui peut être : l un changement d’état de l’entrée réflexe (front montant ou descendant selon le choix effectué en configuration), l un front montant du bit EVT_EXT (%Qxy.11) Dans le cadre de cette instruction, le paramètre F spécifie le temps enveloppe avec une résolution de 10 ms. Si l’événement ne s’est pas déclenché à la fin du temps enveloppe, la commande est désactivée. Si F=0, l’attente s’effectue indéfiniment. Exemple : SMOVE %CH102.0 (1, 90, 05, 500, 100, 0). Il est possible d’associer un traitement événementiel (Voir Traitement événementiel, p. 102), pour cela il faut positionner M à 16#1000. Note : lors de l’exécution de cette instruction, l’objet %MDxy.i.10 (T_SPEED vitesse à atteindre) ne contient pas le paramètre F de temps d’attente. D’autre part il est conseillé d’associer systématiquement un traitement événementiel à cette commande car le bit TO_G05 (%Ixy.i.39), qui permet à l’applicatif de discriminer si la commande s’est terminée par détection d’événement ou par l’écoulement du temps enveloppe, n’est rafraîchi que si ce traitement est activé. Mémorisation de la position courante sur événement Après l’exécution de cette instruction, code 07, lorsque l’événement défini en configuration se produit sur l’entrée réflexe, la position courante est mémorisée dans le registre PREF. Note : le paramètre de position X doit être égal à 1. Exemple : SMOVE %CH102.0 (1, 90, 07, 1, 0, 0). 92 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Tableau descriptif de la mémorisation de la position courante sur événement. Type d’événement sur l’entrée événement Chronogramme Choix en configuration Front montant Front descendant Position Comportement PREF t Note : cette instruction n’est pas bloquante, le programme enchaîne directement sur l’instruction suivante. La valeur de la position courante mémorisée est accessible dans le registre PREF (%IDxy.i.7) uniquement si l’activation du traitement événementiel est demandé (M=16#10000). Note : lors de l’exécution de cette instruction, l’objet %MDxy.i.8 (T_XPOS, cible de la position à atteindre) ne contient pas la paramètre X=1. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 93 Programmation Exemple d’utilisation d’une position indexée (mouvements répétitifs) Présentation Illustration Nous voulons effectuer 9 fois la séquence de mouvements élémentaires suivants : déplacement A jusqu’à la détection du bord de pièce 1, déplacement B jusqu’à la position 2 = +20000 par rapport au bord de pièce 1, déplacement C jusqu’à la position 3 = +10000 par rapport au bord de pièce 1, déplacement C jusqu’au bord de pièce 1. Dans cet exemple, la prise d’origine est supposée effectuée et le mobile en position d’origine. l l l l Diagramme de positionnement. Vitesse (Hertz) événement événement événement Note : la séquence de mouvements élémentaires est représentée en gras sur la courbe. Les numéros mentionnés correspondent aux numéros de pas programme inclus dans la fonction SMOVE. 94 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Description du programme Grafcet de fonctionnement des mouvements répétitifs. 0 !%MW0:=0;%QW2.0:=3 (*%QW2.0:MOD_SEL:=AUTO*) !RE %I1.0 AND %I2.0.3 AND %I2.0.19 (*I2.0.3:AX_OK %I2.0.19:IN_AUTO*) 1 !SMOVE %CH2.0(1,90,7,1,0,0);INC %MW0; !%I2.0 (*I2.0.0:NEXT*) 2 !SMOVE %CH2.0(2,90,11,800000,500,0) !%I2.0 3 !SMOVE %CH2.0(2,98,09,20000,500,0) !%I2.0 4 !SMOVE %CH2.0(4,98,09,10000,100,0) !%I2.0 5 !SMOVE %CH2.0(5,98,09,0,100,0) !%I2.0 AND (%MW0<=10) Note : toutes les actions doivent être programmées à l’activation. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 95 Programmation Enchaînement des commandes de mouvement Réalisation d’une trajectoire La réalisation d’une trajectoire s’effectue par la programmation d’une suite d’instructions de déplacements élémentaires (fonction SMOVE). Chaque commande élémentaire d’exécution d’une fonction SMOVE ne doit s’effectuer qu’une seule fois. Vous devez programmer l’exécution soit : l en Grafcet : dans une étape programmée à l’activation ou à la désactivation, l en langage littéral ou à contacts, sur front montant d’un bit. Le compte-rendu de l’exécution de la fonction est fourni par le module, au travers des bits NEXT et DONE. Mémoire tampon Le module TSX CFY est doté d’un mécanisme permettant l’enchaînement des commandes de mouvement. Chaque axe du module TSX CFY comprend une mémoire tampon qui permet de recevoir 2 commandes de déplacement, en plus de celle qu’il est en train d’exécuter. Ainsi, en fin d’exécution de la commande en cours, il enchaîne directement sur la première commande présente dans la mémoire tampon. Enchaînement des commandes : SMOVE SMOVE %CH102.0 (01,90,01,...) SMOVE %CH102.0 (02,90,09,...) SMOVE %CH102.0 (03,90,09,...) NEXT Enchaînement entre 2 commandes L’enchaînement entre 2 commandes de mouvement s’effectue de la façon suivante : l instantanément si le premier mouvement est sans arrêt, l dès que le mobile est arrêté, si le premier mouvement est avec arrêt. Pour que l’enchaînement soit instantané, il faut que le temps d’exécution de l’instruction en cours soit supérieur à la période de la tâche maître. Note : Une nouvelle commande ne doit être transmise au module que si la mémoire tampon associée à l’axe à piloter n’est pas pleine. 96 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Bits associés au mécanisme d’enchaînement Les bits associés au mécanisme d’enchaînement sont les suivants : Adressage Description NEXT (%Ixy.i.0) Indique au programme utilisateur que le module est prêt à recevoir la commande de mouvement suivante. DONE (%Ixy.i;1) Indique la fin d’exécution de la commande en cours et l’absence de nouvelle commande en mémoire tampon. AT_PNT (%Ixy.i.8) Signale que le mobile a atteint le point visé : pour un mouvement sans arrêt, reste à 0, pour un mouvement avec arrêt, est équivalent à NOMOTION. l l Note : Le programme doit toujours tester soit le bit NEXT, soit le bit DONE avant d’exécuter une commande SMOVE. Exemple Le schéma suivant représente le chronogramme d’un enchaînement : SMOVE%CH2(1,90,01 SMOVE%CH2(2,90,09,..; SMOVE%CH2(3,90,09,..; SMOVE%CH2(4,90,09,..; ATTENTE ATTENTE ATTENTE ATTENTE ATTENTE SMOVE%CH2(5,90,11,..; L = Lancement Pour un mouvement avec arrêt : DONE passe à 1 lorsque NOMOTION passe à 1 et lorsque la mémoire tampon est disponible. Pour un mouvement sans arrêt : DONE passe à 1 lorsque la position cible est dépassée et lorsque la mémoire tampon est vide. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 97 Programmation Fonction PAUSE différée Présentation La commande PAUSE (%Qxy.i.16) permet de suspendre l'enchaînement des mouvements. Elle ne devient active que lorsque le mobile est arrêté, c'est à dire à la fin d'une instruction G09 ou G10. Le mouvement suivant démarre dès que la commande PAUSE est remis à 0. Le bit ON_PAUSE (%Ixy.i.26) signale lorsqu'il est à 1 que l'axe est à l’état PAUSE. Cette fonction a 2 utilisations possibles : l exécution bloc à bloc du programme de mouvement, l synchronisation des axes d'un même module de commande d'axes pas à pas. Exécution bloc à bloc du programme de mouvement Si l'instruction en cours est une instruction avec arrêt, l'activation de la commande PAUSE dans l'écran de mise au point en mode automatique, ou la mise à 1 du bit PAUSE (%Qxy.i.16) provoque après la fin de l'exécution de l'instruction en cours la mise en état d'attente : arrêt de l'enchaînement des mouvements. Il est ainsi possible en activant et désactivant successivement la commande Pause d'exécuter les mouvements bloc à bloc dans le but d'en faciliter la mise au point. Synchronisation de plusieurs axes Pour chaque axe, la mise à 1 du bit PAUSE (%Qxy.i.12) par programme, provoque après la fin de l'exécution de l'instruction en cours la mise en état d'attente. A la remise à 0 du bit PAUSE, le module poursuit l'exécution des instructions. 98 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Exemple L'exécution du déplacement du mobile 1 est arrêtée lorsque le mobile 0 atteint la position 100000. Le déplacement est à nouveau activé lorsque le mobile 0 atteint la cote 500000. IF (%ID2.1 >= 100000) THEN SET %Q2.1.12; ............................... IF (%ID2.1 >= 500000) THEN RESET %Q2.1.12; Vitesse (Hertz) 100000 500000 SS_FREQ Mobile 0 Position (impulsions) Bit PAUSE Temps SS_FREQ Mobile 1 Temps 0 Note : La commande PAUSE est traitée uniquement lorsque le mode AUTO est actif. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 99 Programmation Fonction PAUSE immédiate Présentation Cette fonction permet, en mode automatique, de provoquer l'arrêt du mobile, tout en assurant lors de la commande de reprise du mouvement le suivi de la trajectoire programmée (sans risque de refus commande). Activation de la fonction La fonction PAUSE immédiate est activée en affectant la valeur 0 au mot CMV (%QWxy.i.1), coefficient modulateur de vitesse. Elle provoque l'arrêt du mobile selon la décélération programmée. Le compte rendu d'état de pause est signalé par le bit IM_PAUSE (%Ixy.i.34). Désactivation de la fonction La fonction PAUSE immédiate est désactivée en réaffectant la valeur initiale (>0) au mot CMV, coefficient modulateur de vitesse. Elle provoque la reprise du mouvement interrompu à la vitesse correspondant à : F x CMV / 1000. Exemple Activation / désactivation de la fonction PAUSE immédiate : SMOVE %CH2.0 (1,90,10,5000000,1000,0); SMOVE %CH2.0 (2,90,09,7500000,500,0); ............................... IF RE %M10 THEN %MW100 := %QWxy.i.1; %QWxy.i.1 := 0; IF RE %M10 THEN %QWxy.i.1 := %MW100; Vitesse (mm / min) Position Position Note : Sur un ordre STOP ou défaut bloquant, cette commande est désactivée. 100 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Note : lorsque la position visée est franchie lors de l’arrêt suite à la commande pause immédiate, le mouvement en cours est considéré terminé. Dans ce cas la reprise de trajectoire s’effectue avec le mouvement qui était en attente dans la mémoire tampon. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 101 Programmation Traitement événementiel Présentation Les voies des modules TSX CFY peuvent activer une tâche événementielle. Pour cela, vous devez avoir validé la fonctionnalité dans l'écran de configuration, en associant un numéro de traitement événementiel à la voie (Voir Configuration de la tâche événementielle, p. 67 ). Activation d’une tâche événementielle Les instructions suivantes déclenchent l'émission d'un événement qui active la tâche événementielle : l Déplacement jusqu'à l'événement, codes 10 et 11 : le traitement événementiel application est activé, lors de la détection de l'événement. l Attente d'événement, code 05 : le traitement événementiel application est activé, à la fin de l'instruction. l Mémorisation de la position courante sur l'apparition d'événement, code 07 : le traitement événementiel application est activé à la fin de la mémorisation de la position PREF. Le traitement événementiel application est activé, si le bit 12 du paramètre M de la fonction SMOVE associée à l'instruction est positionné à 1 (M vaut 16#1000). Variables exploitables par la tâche événementielle l Si plusieurs sources d'événement sont choisies, les bits suivants permettent de déterminer l'origine du déclenchement du traitement événementiel application : l EVT_G1X (%Ixy.i.40) : fin de G10 ou G11 sur événement, l EVT_G05 (%Ixy.i.38) : fin de G05 sur événement, l TO_G05 (%Ixy.i.39) : temporisation de G05 écoulée, l EVT_G07 (%Ixy.i.37) : mémorisation de position, l Le bit OVR_EVT (%Ixy.i.36) permet de détecter un retard dans l'émission de l'événement ou une perte d'événement. l Valeur de la position mémorisée PREF (%IDxy.i.7). Note : Les bits et les mots décrits ci-dessus sont les seules valeurs rafraîchies dans la tâche événementielle et ils ne sont mis à jour dans l'automate que lors de l'activation de la tâche. 102 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Masquage des événements Le langage PL7 offre 2 moyens de masquer des événements : l Instruction de masquage global des événements : MASKEVT() (l'instruction UNMASKEVT() permet le démasquage). l Bit %S38 = 0 (inhibition globale des événements). Le bit %S38 est normalement à l’état 1. Schéma de synthèse : TSX CFY Tâche événementielle EVTi Tâche événementielle EVTi Processeur TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 103 Programmation Gestion des modes de marche Mise sous tension du module A la mise sous tension du module ou lors de son embrochage, le module TSX CFY effectue des auto-tests avec les sorties en position de sécurité (sorties à 0). A la fin des auto-tests : Si les autotest ... Alors le module ... n'ont pas détectés d'erreur. teste la configuration avec les sorties en position de sécurité. Si la configuration est correcte, le module passe en mode inhibition (OFF). ont détectés une erreur ou si la configuration est incorrecte. signale un défaut et conserve les sorties en position de sécurité. Automate en RUN Tous les modes de fonctionnement des voies configurées sont exploitables. Passage de l’automate de RUN en STOP Lors du passage de l’automate de RUN en STOP ou lors de la perte de communication processeur / module, le mobile décélère et s'arrête et le module se met en mode arrêt (OFF). Note : Le bit %S13 permet de détecter un passage en STOP de l'automate. Il est positionné à 1 durant le premier cycle après une mise en RUN de l'automate. Changement de configuration (reconfiguration) l l l l l Coupure et reprise secteur Sur coupure secteur, le mobile se met à l'arrêt. Sur démarrage à froid ou sur reprise à chaud, la configuration des voies est transmise automatiquement par le processeur au module. Celui-ci se met en mode arrêt (OFF). 104 Le mobile décélère et s'arrête. La voie se déconfigure. La voie teste la nouvelle configuration avec les sorties en position de sécurité. Si la nouvelle configuration est correcte, la voie passe en mode arrêt (OFF). Si la configuration est incorrecte, le module signale un défaut et conserve les sorties en position de sécurité. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Gestion des défauts Présentation Types de défauts Le contrôle des défauts est primordial dans le domaine de la commande du positionnement en raison des risques inhérents aux mobiles en mouvement. Les contrôles sont effectués de manière interne et automatique par le module. Le module détecte 4 types de défauts : l Les défauts module. Ce sont les défauts matériels internes au module, tous les axes pilotés par le module sont alors affectés par l'apparition de ce type de défaut. Ils peuvent être détectés au cours des auto-tests (lors d'une réinitialisation du module) ou en cours de fonctionnement normal (défaut I/O). l Les défauts voies matériels externes au module (par exemple, court-circuit sortie frein). l Les défauts voies de l'application liée aux axes (par exemple, passage hors butée logicielle). Le contrôle des défauts de niveau axe est actif en permanence lorsque l'axe est configuré. l Les défauts voies refus commandes. Ce sont les défauts pouvant apparaître lors de l'exécution d'une commande de mouvement, de transfert de configuration, de transfert de paramètres de réglage ou de changement de modes de fonctionnement. Note : Le contrôle de certains défauts de niveau axe peut être validé ou inhibé par les paramètres de contrôle de l'axe. Ces paramètres de contrôle peuvent être réglés dans l'écran de réglage. En mode arrêt (OFF), le contrôle des défauts application est inhibé Niveaux de gravité Les défauts sont classés en 2 niveaux de gravité : l Les défauts critiques ou bloquants qui provoquent la mise à l'arrêt du mobile dans le cas d'un défaut axe ou des mobiles gérés par le module dans le cas d'un défaut module. Ils donnent lieu aux traitements suivants : l signalisation du défaut, l décélération du mobile jusqu'à l’arrêt, l dévalidation du translateur, activation du frein, l effacement de toutes les commandes mémorisées, l attente d'un acquittement. Le défaut doit avoir disparu et être acquitté pour que vous puissiez relancer l'application. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 105 Programmation l Les défauts non critiques qui provoquent une signalisation du défaut sans mise à l'arrêt du mobile. Vous devez programmer dans PL7, l’action à mener devant ce type de défaut. La signalisation du défaut disparaît, lorsque le défaut a disparu et est acquitté (l'acquittement n'est pas mémorisé et n'est effectif que si le défaut a disparu). Note : en cas d’ouverture de l’entrée arrêt d’urgence, ou de la non validation du translateur (%Qxy.i.10=0), la phase de décélération n’est pas effectuée, l’arrêt est immédiat. Par contre, l’apparition de l’information perte de pas n’est pas considérée comme un défaut bloquant, elle est simplement signalée à l’application. Programmation des défauts Les défauts peuvent être visualisés, corrigés et acquittés depuis l'écran de mise au point, mais il peut être utile en exploitation de pouvoir piloter le mobile et de corriger les défauts depuis un pupitre. A cet effet, l'applicatif dispose de toutes les informations et commandes nécessaires. Signalisation des défauts Le module propose de nombreuses informations sous forme de bits et de mots d'état, accessibles par programme PL7. Ces bits permettent de traiter de manière hiérarchique les défauts : l pour agir sur le programme principal, l pour signaler simplement le défaut. Niveaux de signalisation 2 niveaux de signalisation sont fournis : 1er niveau : informations générales Bit 106 Défaut %Ixy.i.ERR Défaut voie AX_OK (%Ixy.i.3) Aucun défaut bloquant (avec arrêt du mobile) n'est détecté AX_FLT (%Ixy.i.2) Défaut (regroupe l'ensemble des défauts) HD_ERR (%Ixy.i.4) Défaut matériel externe AX_ERR (%Ixy.i.5) Défaut application CMD_NOK (%Ixy.i.6) Refus commande TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation 2ème niveau : informations détaillées Mots d'état défaut module et axe (%MWxy.i.2 et %MWxy.i.3), ces mots sont obtenus par les requêtes d’échanges explicites décrites dans les objets langage (Voir Les objets langage du métier commande d’axes pas à pas, p. 175). Note : Nous vous conseillons sur un défaut bloquant, d'arrêter l'évolution du traitement séquentiel auquel est associé l'axe et de corriger le défaut en pilotant le mobile en mode manuel. La correction du défaut doit être suivie d'un acquittement du défaut. Acquittement des défauts Lorsqu'un défaut apparaît : l Les bits de défaut AX_FLT, HD_ERR, AX_ERR et les bits extraits des mots d'état concernés par le défaut sont positionnés à 1. l Si le défaut est bloquant le bit AX_OK est positionné à 0. Lorsque le défaut disparaît, tous les bits de défaut restent dans leur état. Il y a mémorisation du défaut jusqu'à l'acquittement obtenu par mise à 1 du bit ACK_DEF %Qxy.i.9 (ou ré-initialisation du module). L'acquittement doit être réalisé après disparition du défaut (excepté pour le défaut butées logicielles) Si plusieurs défauts sont détectés, l'ordre d'acquittement n’agit que sur les défauts ayant effectivement disparus. Les défauts toujours présents doivent être de nouveau acquittés après leur disparition. Note : L'acquittement d'un défaut peut également s'effectuer sur initialisation de l'automate, ou lorsqu'une nouvelle commande correcte est acceptée dans le cas d'un défaut refus commande Tableau récapitulatif des différents type de défauts Le tableau suivant récapitule les différents types de défaut et les bits associés : Défaut voie (Bit %Ixy.i.ERR) Défauts process (Bit AX_FLT : %Ixy.i.2) l l l l l l l l Interne Communication Configuration Configuration ou réglage AX_OK : %Ixy.i.3 (Aucun défaut bloquant détecté) Refus commanMatériel externe (Bit Application (Bit AX_ERR de (Bit CMD_NOK : HD_ERR : %Ixy.i.4) : %Ixy.i.5) %Ixy.i.6) Arrêt d’urgence Translateur Alim 24 Volts Court-circuit sortie frein l Butées logicielles Codage du défaut dans le mot CMD_FLT : %MWxy.i.7 (*) Ces défauts sont des défauts non bloquants et n’ont pas d’influence sur le bit AX_OK. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 107 Programmation Description des défauts voie Le bit %Ixy.i.ERR regroupe l’ensemble des défauts de niveau voie : l Défaut interne (%MWxy.i.2:X4) : module absent, hors service ou en auto-test. l Défaut de communication (%MWxy.i.2:X6) : défaut de communication avec le processeur. l Défaut de configuration (%MWxy.i.2:X5) : différence entre la déclaration de la position du module dans la configuration et la position réelle. Note : Les mots %MW nécessitent une commande READ_STS pour être mis à jour. 108 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Description des défauts matériels externes Présentation Ces défauts sont signalisés par le bit HD_ERR (%Ixy.i.4). Ces défauts sont des défauts bloquants et non désactivables. Arrêt d’urgence Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Arrêt d’urgence : Alimentation 24V Court-circuit de la sortie frein TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Cause Circuit ouvert entre le 24 V et l’entrée Arrêt d’urgence en face avant du module Paramètre Aucun Conséquence Le mobile est forcé à l’arrêt Signalisation Bit EMG_STOP (%Ixy.i.29) et EMG_STP (%MWxy.i.3:X5) Remède Rétablissez la connexion de l’entrée au 24 V puis acquittez le défaut. Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Alimentation 24 V : Cause Défaut d’alimentation 24 V Paramètre Aucun Conséquence L’axe est non référencé, le mobile est forcé à l’arrêt Signalisation Bit AUX_SUP (%MWxy.i.3:X6) Remède Rétablissez la connexion puis acquittez le défaut Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Court-circuit de la sortie frein : Cause Court-circuit détecté sur la sortie frein du module Paramètre Aucun Conséquence L’axe est non référencé, le mobile est forcé à l’arrêt Signalisation Bit BRAKE_FLT (%MWxy.i.3:X1) Remède Supprimez le court-circuit puis acquittez le défaut 109 Programmation Translateur 110 Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Translateur : Cause L’entrée de contrôle du translateur ne reçoit pas le niveau translateur Ok défini en configuration voie Paramètre Aucun Conséquence L’axe est non référencé, le mobile est forcé à l’arrêt Signalisation Bit DRIVE_FLT (%MWxy.i.3:X2) Remède Supprimez le défaut translateur puis acquittez le défaut TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Description des défauts application Présentation Ces défauts sont signalés par le bit AX_ERR (%Ixy.i.5). Les paramètres sont accessibles par l'écran Réglage de l'éditeur de configuration. Butées logicielles Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Butées logicielles. Ce défaut est bloquant et non désactivable. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Cause Le mobile n’est plus situé entre les 2 valeurs limites : butées logicielles inférieure et supérieure (ce contrôle est activé dès que l’axe est référencé) Paramètre Butée logicielle supérieure : SL_MAX (%MDxy.i.14) Butée logicielle inférieure : SL_MIN (%MDxy.i.16) Conséquence Le mobile est forcé à l’arrêt Signalisation Bit %MWxy.i.3:X3 : butée logicielle supérieure dépassée Bit %MWxy.i.3:X4 : butée logicielle inférieure dépassée Remède Acquittez le défaut et dégagez en mode manuel le mobile hors des butées logicielles dans l’espace valide des mesures. Pour cela, vous devez vérifier : l qu’il n’y a aucun mouvement en cours, l que le mode manuel est sélectionné, l que la commande STOP est à l’état 0, l que l’axe sur lequel s’effectue cette commande est référencé, l qu’il n’y a pas d’autre défaut avec arrêt sur l’axe. Le mobile peut être ramené soit manuellement, soit au moyen des commandes JOG+ et JOG-. 111 Programmation Description des défauts refus commande Présentation Un défaut refus commande est généré chaque fois qu'une commande ne peut être exécutée. Cette commande n'est pas compatible avec l'état de l'axe ou avec le mode en cours ou l'un au moins des paramètres n’est pas valide. Ces défauts sont signalisés par le voyant Refus Cde dans les écrans de mise au point. La touche DIAG au niveau voie permet de connaître l'origine du refus commande. Ces informations sont aussi accessibles par programme par le bit CMD_NOK (%Ixy.i.6) et le mot CMD_FLT (%MWxy.i.7) (Voir Liste des codes d’erreur CMD_FLT, p. 192). Refus commande Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans le cas d’un défaut Refus commande. Cause Commande de mouvement non autorisée Transfert de configuration ou de paramètres erronés Paramètre Aucun Conséquence Arrêt immédiat du mouvement en cours Remise à 0 de la mémoire tampon recevant les commandes de mouvement en mode automatique Signalisation Bit CMD_NOK (%Ixy.i.6) : refus de commande de mouvement Mot CMD_FLT (%MWxy.i.7) : type de défaut détecté l Octet de poids faible : commandes exécutables, l Octet de poids fort : configuration et paramètres de réglage. Remède L’acquittement est implicite sur réception d’une nouvelle commande acceptée L’acquittement est également possible par la commande ACK_DEF (%Qxy.i.9) Note : Dans le cas d'enchaînement de mouvements en mode automatique, nous vous conseillons de conditionner l'exécution de chaque mouvement avec la fin de l'exécution du mouvement précédent et avec le bit AX_FLT (%Ixy.i.2). Cela permet de ne pas enchaîner sur la commande suivante, alors que la commande en cours a subi un refus commande. 112 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Gestion du mode manuel Présentation Vous pouvez sélectionner et piloter le mode manuel depuis l'écran de mise au point, mais également par programme applicatif, depuis une face avant ou un pupitre de dialogue opérateur ou de supervision. Dans ce cas, le dialogue se programme en langage à contacts, liste d'instructions ou littéral, à l'aide de commandes élémentaires (déplacements, prise d'origine....). Sélection du mode manuel Elle s’effectue en affectant la valeur 2 au mot MOD_SEL (%QWxy.i.0). Le passage du mode en cours au mode manuel force l'arrêt du mobile s'il y a un mouvement en cours. Le mode manuel est effectif dès que le mobile est à l'arrêt. Lorsque la commande de passage en mode manuel est prise en compte, le bit IN_MANU (%Ixy.i.22) est positionné à 1. Exécution des commandes manuelles Les commandes élémentaires associées au mode manuel et accessibles par bits de commandes %Qxy.i.j sont les suivantes : l Déplacement à vue dans le sens + JOG_P (%Qxy.i.1). l Déplacement à vue dans le sens - JOG_M (%Qxy.i.2). l Déplacement incrémental dans le sens + INC_P (%Qxy.i.3). l Déplacement incrémental dans le sens - INC_M (%Qxy.i.4). l Prise d'origine manuelle SET_RP (%Qxy.i.5). l Prise d'origine forcée RP_HERE (%Qxy.i.6). Ces commandes sont équivalentes à celles accessibles depuis l'écran de mise au point du module TSX CFY. Commandes manuelles : Commandes JOG - JOG + INC - INC + Prise d’origine manuelle Prise d’origine forcée Sortie Auxiliaire TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 113 Programmation Conditions générales d’exécution des commandes en mode manuel Les conditions suivantes doivent être réalisées, afin d’exécuter des commandes en mode manuel : l Position cible comprise dans les butées logicielles. l Axe sans défaut bloquant (bit AX_OK : %Ixy.i.3 = 1). l Aucune commande en cours d'exécution (bit DONE : %Ixy.i.1 = 1). l Commande STOP (%Qxy.i.8) inactive et bit de validation du relais du translateur ENABLE (%Qxy.i.10) positionnés à 1. Note : Sauf, dans le cas de défaut de butées logicielles, pour les commandes JOG_P et JOG_M et après acquittement du défaut. Arrêt d’un mouvement L’arrêt d’un mouvement peut être provoqué par : l L’apparition de la commande STOP (%Qxy.i.8) ou le positionnement à 0 du bit l l l l 114 ENABLE (%Qxy.i.10) ou l’entrée STOP. L’apparition d'un défaut bloquant. Le changement de mode de fonctionnement. La réception d'une configuration. Le passage sur butée de fin de course plus (ou moins) lors d’un déplacement dans le sens plus (ou moins). TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Commandes de déplacement à vue Présentation Pour effectuer un déplacement à vue, vous devez utiliser les commandes manuelles JOG_P et JOG_M. Les bits JOG_P (%Qxy.i.1) et JOG_M (%Qxy.i.2) commandent le déplacement du mobile dans le sens positif et négatif. L'opérateur doit suivre visuellement la position du mobile. Le déplacement se fait tant que la commande est présente et qu'elle n'est pas inhibée par une commande STOP ou un défaut. Les commandes JOG_P et JOG_M sont prises en compte sur front et sont maintenues actives sur état, indifféremment en axe référencé ou non référencé. Vitesse de déplacement Le déplacement s'effectue à la vitesse du mode manuel MAN_SPD, définie dans l'écran de réglage (ou dans le double mot %MDxy.i.20). La vitesse est modulable en cours de mouvement au moyen du coefficient CMV (%QWxy.i.1). Toute vitesse de déplacement supérieure à FMAX (vitesse maximum de l'axe définie en configuration) est écrêtée à la valeur FMAX. Vitesse de déplacement du mobile : Vitesse Temps Temps Temps TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 115 Programmation Remarques sur les commandes JOG_P et JOG_M 116 l Les commandes JOG_P et JOG_M permettent de dégager le mobile lorsqu'un défaut de butées logicielles est détecté. Ceci après un acquittement préalable du défaut. l Si le bit JOG_P ou JOG_M est positionné à 1 lors du passage en mode manuel, cette commande n'est pas pris en compte. Elle ne sera prise en compte qu'après le positionnement à 0 puis la remise à 1 du bit (détection du front montant). TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Commandes de déplacement incrémental Présentation Pour effectuer un déplacement incrémental, vous devez utiliser les commandes manuelles INC_P et INC_M. Les bits INC_P (%Qxy.i.3) et INC_M (%Qxy.i.4) commandent le déplacement d'un incrément de position du mobile dans le sens positif et dans le sens négatif. La valeur de l'incrément de position PARAM est saisie dans le double mot %QDxy.i.2 ou dans l'écran de mise au point du module TSX CFY. En plus des conditions générales d'exécution en mode manuel, les commandes INC_P et INC_M sont actives sur front montant lorsque : l L'axe est référencé. l La position cible est comprise entre les butées logicielles. Vitesse de déplacement Le déplacement s'effectue à la vitesse du mode manuel MAN_SPD, définie dans l'écran de réglage (ou dans le double mot %MDxy.i.20). La vitesse est modulable en cours de mouvement au moyen du coefficient CMV (%QWxy.i.1). Toute vitesse de déplacement supérieure à FMAX (vitesse maximum de l'axe définie en configuration) est limitée à la valeur FMAX. Vitesse de déplacement du mobile : Vitesse Temps Temps Temps TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 117 Programmation Commande de prise d’origine Présentation Vous pouvez effectuer une prise d’origine en utilisant la commande SET_RP. Le bit SET_RP (%Qxy.i.5) exécute une prise d'origine manuelle avec déplacement. Le type et le sens de prise d'origine effectuée sont définis en configuration dans le paramètre Prise d'origine (Voir Configuration prise d’origine, p. 68 ). La valeur de l'origine est définie dans l’écran de réglage par le paramètre Valeur PO (ou le double mot RP_POS : %MDxy.i.22). Vitesse d’approche La vitesse d'approche est la vitesse manuelle MAN_SPD définie dans l'écran de réglage (ou dans le double mot %MDxy.i.20) multipliée par le coefficient de modulation de vitesse CMV. La vitesse de prise d'origine varie suivant le type de prise d'origine choisi. Toute vitesse de déplacement supérieure à FMAX (vitesse maximum de l'axe définie en configuration) est limitée à la valeur FMAX. Exemple : came courte seule et sens + Vitesse (Hertz) SET_RP Came SS_FREQ 0 RP_POS Position (impulsions) 1 SET_RP Temps 0 SET_OK 1 0 Temps 118 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Commande de prise d’origine forcée Présentation Vous pouvez effectuer une prise d’origine forcée en utilisant la commande RP_HERE. Le bit RP_HERE (%Qxy.i.6) effectue une prise d'origine forcée sans déplacement, à la valeur définie dans le paramètre PARAM. Cette valeur est saisie dans le double mot %QDxy.i.2 ou dans l'écran de mise au point du module TSX CFY 11/21. La commande de prise d’origine forcée permet de référencer l'axe sans faire de déplacement. Note : La commande RP_HERE ne modifie pas la valeur du paramètre RP_POS. La valeur du paramètre PARAM doit être comprise entre les butées logicielles. Aucun défaut bloquant n’est toléré lors de l'exécution de cette commande. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 119 Programmation Gestion du mode direct (DIRDRIVE) Présentation Le mode DIRDRIVE permet de simuler la commande d’axe sans faire fonctionner la partie opérative, toutes les informations de retour sont calculées. Le comportement de l'axe peut être ainsi analysé indépendamment de la partie opérative. Sélection du mode direct La sélection du mode direct s'effectue en affectant la valeur 1 au mot MOD_SEL %QWxy.i.0. Lors d'une demande de changement de mode, il y a mise à l'arrêt du mobile puis changement effectif du mode. Lorsque la commande de passage en mode direct est prise en compte, le bit IN_DIRDR %Ixy.i.17 est positionné à 1. Exécution des commandes en mode direct Le mode direct possède la commande de mouvement DIRDRV %Qxy.i.0. La consigne de vitesse est transmise périodiquement par la variable PARAM %QDxy.i.2. Le signe de cette variable donne le sens du déplacement. Le translateur est commandé en vitesse entre SS_FREQ et FMAX. Ces valeurs sont définies dans l’écran de configuration (FMAX) et dans l’écran de réglage (SS_FREQ). Le bit ST_DIRDR (%Ixy.i.20) indique qu’un mouvement est en cours dans le mode DIRDRIVE. Loi de vitesse Sur changement de consigne, la sortie atteint la nouvelle consigne selon une loi de vitesse trapézoïdale, avec respect de l'accélération paramétrée. Vitesse (Hertz) Position Temps 120 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Programmation Exécution de la commande DIRDRIVE Arrêt d’un mouvement Les conditions générales d’exécution de la commande DIRDRIVE sont les suivantes : l Axe sans défaut bloquant (bit AX_OK : %Ixy.i.3 = 1). l Commande STOP (%Qxy.i.8) inactive et bit de validation du relais du translateur ENABLE (%Qxy.i.10) positionnés à 1. l Paramètre PARAM (%QDxy.i.2) compris entre - FMAX et -SS_FREQ ou entre SS_FREQ et FMAX de l’axe sélectionné. L’arrêt d’un mouvement peut être provoqué par : l Apparition de la commande STOP ou bit de validation du relais du translateur l l l l ENABLE (%Qxy.i.10) à l’état 0. Apparition d'un défaut bloquant ou d’un défaut de butées logicielles. Changement de mode de fonctionnement. Réception d'une configuration. Passage sur butée de fin de course plus (ou moins) lors d’un déplacement dans le sens plus (ou moins). Note : Le contrôle des butées logicielles reste actif si l’axe est référencé. Pour s’affranchir de ce contrôle, provoquer la perte de référence de l’axe par une dévalidation temporaire ENABLE (%Qxy.i.10) à 0 puis une validation par ENABLE à 1 ou l’appui sur le bouton de validation. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 121 Programmation Gestion du mode arrêt (OFF) Présentation Ce mode est surtout utilisé en mise au point à partir de l’éditeur de configuration. Il peut néanmoins être piloté par programme. Dans ce mode le module reste passif, mais continue à mettre à jour les informations de position (%IDxy.i.0) et de vitesse courante (%IDxy.i.2). Sélection du mode arrêt La sélection du mode arrêt s'effectue en affectant la valeur 0 au mot MOD_SEL %QWxy.i.0. Le mode arrêt est également sélectionné par le module lorsque l'automate est en STOP. Il est sélectionné par défaut suite à la configuration de la voie. Exécution des commandes en mode arrêt Le mode OFF n'a pas de commande de mouvement associée. Le déplacement du mobile n'est pas contrôlé et les contrôles de défauts logiciels sont inhibés (excepté le contrôle des butées logicielles). La sortie de validation translateur reste contrôlé par la commande ENABLE (%Qxy.i.10). 122 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Réglage de la commande d’axes pas à pas 6 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit le principe de réglage des paramètres : accès aux écrans, description des paramètres et procédure de réglage. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Sujet Page Opérations préliminaires au réglage 124 Accès aux paramètres de réglage 125 Réglage de la trajectoire 127 Réglage de la sortie frein 129 Réglage du palier de stop 131 Réglage des paramètres du mode manuel 133 Validation des paramètres de réglage 134 Sauvegarde / Restitution des paramètres de réglage 135 Reconfiguration en mode connecté 136 123 Réglage Opérations préliminaires au réglage Conditions préliminaires l l l l Vérifications préliminaires l Vérifiez les câblages, l Vérifiez que les mouvements peuvent avoir lieu sans danger, l Vérifiez que les butées mécaniques sont câblées conformément aux règles de Module(s) TSX CFY implanté(s) dans l'automate, Application(s) de commande d'axes raccordée(s) au(x) module(s) TSX CFY, Terminal connecté à l'automate par la prise terminal ou par réseau, Configuration et programme de commandes d'axes réalisés et transférés dans le processeur automate, l Automate en RUN. Il est conseillé d'inhiber le programme applicatif de commande de mouvement (en utilisant par exemple un bit de condition d'exécution du programme), afin de faciliter les opérations de réglage. sécurité (généralement elles agissent directement sur la séquence d’alimentation du translateur), l Vérifiez et réglez le translateur selon les instructions constructeur, 124 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Réglage Accès aux paramètres de réglage Présentation Pour accéder aux paramètres de réglage, utilisez la commande Réglage du menu Vue de l’écran de configuration Du module TSX CFY Vous pouvez également sélectionner Réglage dans la zone module de l’écran de configuration ou de mise au point. Accès aux paramètres L’écran de réglage permet de choisir la voie à régler et donne accès aux paramètres courants ou initiaux : Commande Fonction Choix Axe Choisir la voie 0 par exemple. Ce bouton permet d’afficher soit les paramètres courants, soit les paramètres initiaux. Paramètres initiaux Les paramètres initiaux sont : l Les paramètres saisis (ou définis par défaut) dans l’écran de configuration en mode local. Ces paramètres ont été validés en configuration et transférés dans l’automate. l Les paramètres pris en compte lors de la dernière reconfiguration en mode connecté. Paramètres courants Les paramètres courants sont ceux qui ont été modifiés et validés depuis l'écran de réglage en mode connecté (ou par programme au travers d’un échange explicite). Ces paramètres sont remplacés par les paramètres initiaux lors d'une reprise à froid. Note : la phase de détermination des parammètres de réglage doit impérativement être suivie d’une opération de sauvegarde des paramètres. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 125 Réglage Paramètres de réglage L’écran de réglage propose les paramètres suivants : Fichier Edition PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]] Services Vue Application AP Debug Options RUN RUN Fenêtre ? STOP TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3] Trajectoire Fréquence démarrage/arrêt Acceleration Butée logicielle supérieure Butée logicielle inférieure Sortie frein Délai à la désactivation Acceleration: [9 155, 100 000] 200 50 000 500 000 -1 000 000 Palier de stop Durée Hertz Hertz/s impulsions impulsions 0 ms 50 ms Paramètres du mode manuel 5 000 Hertz 0 impulsion Vitesse Valeur PO Délai à l’activation CONNECTE RUN 0 ms U:SYS Note : pour chaque paramètre, les bornes sont affichées dans la barre d’état. Pour visualiser toute la zone de paramètres de réglage, sélectionnez les commandes : Vue → Zone module ou Vue → Zone voie(pour restituer ces zones, effectuez les mêmes commandes). 126 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Réglage Réglage de la trajectoire Présentation Illustration L’écran de réglage permet de caractériser la trajectoire sur l’axe : fréquence de démarrage et d’arrêt, accélération, butée logicielle supérieure, butée logicielle inférieure. l l l l La zone de saisie des caractéristiques de trajectoire est la suivante. Trajectoire Fréquence démarrage/arrêt Acceleration Butée logicielle supérieure Butée logicielle inférieure Description 100 Hertz 9 155 Hertz/s 10 000 000 impulsions -10 000 000 impulsions Le tableau ci-dessous décrit la zone de dialogue de saisie des caractéristiques trajectoire. Champ Description Fréquence démarra- Appelée SS_FREQ, c’est la vitesse minimale de déplacement du moge/arrêt bile. Si FMAX, lvitesse maximale définie en configuration, est inférieure à 4 KHz, SS_FREQ doit être compris entre 0 et FMAX. Sinon, SS_FREQ doit être compris entre 0 et 4KHz. Dans le cas où SS_FREQ est laissé à zéro, la fréquence de démarrage et d’arrêt est la plus petite fréquence de la gamme (Voir Configuration des paramètres de commande, p. 62). Accélération TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Appelée ACC, c’est la pente d’accélération et de décélération du mobile ou la durée d’accélération pour passer de la vitesse SS_FREQ à FMAX (Voir Configuration des paramètres de commande, p. 62). Lorsque l’unité utilisateur est le Hertz/s, ce paramètre doit être compris entre la borne inférieure de l’accélération pour la gamme de vitesse max et l’accélération saisie en configuration (Voir Description, p. 63). Lorsque l’unité utilisateur est le ms, ce paramètre doit être compris entre la valeur de l’accélération max saisie en configuration et 5000 ms. 127 Réglage Champ Description Butée logicielle supérieure Appelée SLMAX et exprimée en nombre d’impulsions, c’est la position maximale de déplacement du mobile dans le sens plus. Butée logicielle inférieure Appelée SLMIN et exprimée en nombre d’impulsions, c’est la position minimale de déplacement du mobile dans le sens moins. Les butées logicielles doivent respecter les inégalités suivantes : SLMIN inférieure ou égale à SLMAX SLMIN et SLMAX comprises entre -16 777 216 et 16 777 215 Lorsque les deux butées logicielles SLMIN et SLMAX sont nulles, le contrôle des ces butées logicielles n’est pas activé. Les mouvements peuvent s’exécuter sur l’intégralité de la plage de comptage de -16 777 216 à + 16 777 215 sans toutefois franchir l’un de ces limites. l l 128 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Réglage Réglage de la sortie frein Présentation L’écran de réglage permet de paramétrer la sortie frein lorsqu’en configuration, la gestion automatique du frein a été sélectionnée. Il est possible de définir le délai : l à l’activation, l à la désactivation. Illustration La zone de saisie des délais, à l’activation et à la désactivation est la suivante. Sortie frein Délai à la désactivation TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 5 ms Délai à l’activation 0 ms 129 Réglage Description Le tableau ci-dessous décrit la zone de dialogue de saisie des délais à l’activation et à la désactivation. Champ Description Délai à l’activation Ce paramètre est compris entre -1000 et 1000 millisecondes. Lorsque la valeur est négative, elle indique une anticipation à la fin du mouvement, lorsqu’elle est positive elle indique un retard. Délai à la désactiva- Ce paramètre est compris entre -1000 et 1000 millisecondes. Lorsque tion la valeur est négative, elle indique une anticipation au début du mouvement, lorsqu’elle est positive elle indique un retard. Diagramme de fonctionnement du délai sur la sortie Frein. (1) (2) 130 1 Anticipation, délai à la désactivation, valeur négative. 2 Retard, délai à la désactivation, valeur positive. 3 Anticipation, délai à l’activation, valeur négative. 4 Retard, délai à l’activation, valeur positive. (3) (4) TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Réglage Réglage du palier de stop Présentation TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Ce champ est la durée de consigne du palier de stop lorsque la vitesse est égale à la vitesse de démarrage et d’arrêt, FDA. Cette durée doit être comprise entre 0 et 1000 ms. Il existe une relation entre la durée de palier de stop et le délai à l’activation du frein (lorsque ce délai est négatif) dans le cas où la gestion automatique (Voir Configuration du frein du moteur pas à pas, p. 66 ) du frein est configurée. 131 Réglage Fonctionnement Fonctionnement de la commande d’axe en fonction de la durée du palier de stop. Si la durée du palier de stop est ... Alors... supérieure au délai à l’activation du frein le frein est activé dès que la vitesse a atteint la vitesse de démarrage et d’arrêt, SS_FREQ. La durée du palier de stop est celle du paramètre de réglage. Vitesse (Hertz) SS_FREQ t(s) 0 Palier stop = 500 Sortie frein Délai à l’activation = -200 t(s) <0 Inactive inférieure au délai à l’activation du frein Active la durée du palier stop est forcée à la durée d’activation du frein, quelle que soit la valeur fixée en mode réglage. Le frein est activé dès que la vitesse du mobile a atteint la vitesse de démarrage et d’arrêt, FDA. Vitesse (Hertz) SS_FREQ t(s) 0 Palier stop = 50 Sortie frein Délai à l’activation = -200 t(s) <0 Inactive 132 Active Durée effective du palier de stop = -200 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Réglage Réglage des paramètres du mode manuel Présentation Le réglage des paramètres du mode manuel permet de définir le comportement du mobile en mode manuel (Voir Gestion du mode manuel, p. 113 ), ces paramètres sont au nombre de deux : l la vitesse, l la valeur de prise d’origine. Illustration La zone de saisie des paramètres du mode manuel est la suivante. Paramètres du mode manuel Vitesse Valeur PO Description TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 300 Hertz 10 000 impulsions Le tableau ci-dessous décrit la zone de dialogue de saisie des paramètres du mode manuel. Champ Description Vitesse C’est la vitesse de déplacement, MAN_SPD, du mobile en mode manuel. La valeur du champ détermine la vitesse de déplacement du mobile en mode manuel, lorsqu’il est commandé par les instructions JOG+, JOG-, INC+, INC- et la vitesse d’approche et d’arrêt en SET_RP, etc... La valeur de ce champ doit être comprise entre la vitesse de démarrage et d’arrêt SS_FREQ et la vitesse maxipmale FMAX définie en configuration (Voir Configuration des paramètres de commande, p. 62). Tout comme en mode automatique, la vitesse réelle de déplacement est modulée par le coefficient de modulation CMV. Valeur PO C’est la valeur chargée en position courante lors d’une prise d’origine en mode manuel. La valeur de ce champ Prise d’origine, RP_POS, est transférée dans la position instantanée, X_POS, lors d’une prise d’origine manuelle lorsque la commande de l’axe est en mode manuel. Dans le cas général, la valeur de ce champ doit être comprise entre SLMIN et SLMAX. Dans le cas particulier, où SLMIN=SLMAX=0, la valeur de ce champ doit être comprise entre -16 777 216 et 16 777 215. 133 Réglage Validation des paramètres de réglage Présentation Lorsque vous avez saisi les paramètres de réglage, vous devez valider ces paramètres par la commande Edition/Valider ou en activant l’icône Paramètres hors bornes Si une ou plusieurs valeurs de paramètres ne sont pas comprises dans les bornes autorisées, un message d’erreur, mentionnant le paramètre concerné, apparaît. Vous devez corriger le ou les paramètres en défaut puis effectuer à nouveau une validation. Pas de modification des paramètres de configuration Si vous n’avez pas modifié les paramètres de configuration, la modification des paramètres de réglage n’interrompt pas le fonctionnement de l’axe mais modifie son comportement. Les paramètres de réglage modifiés sont les paramètres courants (les paramètres initiaux restent inchangés). Ecran de réglage Processeur automate Voie de commande d’axes Paramètres de réglage courants Paramètres de réglage courants Reprise à froid Paramètres de réglage initiaux Note : Sur reprise à froid les paramètres courants sont remplacés par les paramètres initiaux. Les paramètres initiaux peuvent être mis à jour par la commande de sauvegarde ou par une opération de reconfiguration. 134 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Réglage Sauvegarde / Restitution des paramètres de réglage Sauvegarde des paramètres Pour sauvegarder les paramètres courants (mise à jour des paramètres initiaux), activez la commande Services → Sauvegarder les paramètres . Processeur automate Paramètres de réglage courants Voie de commande d’axes Sauvegarder les paramètres Paramètres de réglage courants Paramètres de réglage initiaux Restitution des paramètres Pour remplacer les paramètres courants par les valeurs initiales, activez la commande Services → Restaurer les paramètres. Processeur automate Paramètres de réglage courants Voie de commande d’axes Restaurer les paramètres Paramètres de réglage courants Paramètres de réglage initiaux Note : L’instruction RESTORE_PARAM permet à l’applicatif d’effectuer cette opération de restitution. La restitution est également réalisée de façon automatique lors d’une reprise à froid. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 135 Réglage Reconfiguration en mode connecté Présentation Lorsque les paramètres de configuration sont modifiés, vous devez valider ces paramètres par la commande Edition → Valider ou en activant l’icône Paramètres modifiables en mode connecté Seuls les paramètres non grisés sont modifiables en mode connecté. Les autres paramètres comme l’activation d'une tâche événementielle doivent être modifiés en mode local. Toutefois sur reconfiguration, la résolution corrigée devient la résolution initiale. Arrêt du mouvement en cours Toute reconfiguration en mode connecté entraîne l’arrêt de fonctionnement de la voie concernée donc l’arrêt du mouvement en cours. Ceci est signalé par une boîte de dialogue : 136 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Réglage Echange des paramètres lors d’une reconfiguration Le synoptique suivant présente les échanges de paramètres lors d’une reconfiguration en mode connecté : Ecran de configuration (1) Processeur automate Paramètres de configuration Voie de commande d’axes Paramètres de configuration Paramètres de configuration Paramètres de réglage courants Paramètres de réglage courants Reconfiguration Paramètres de réglage courants Paramètres de réglage initiaux (1) ou de réglage si un paramètre de configuration a été modifié au préalable dans l’écran de configuration. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 137 Réglage 138 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Mise au point d’un programme de commande d’axes pas à pas 7 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les fonctions de mise au point d’une voie de commande d’axe, dans les différents modes : arrêt, direct,manuel, automatique. Il décrit également l’écran de diagnostic qui donne accès aux défauts éventuels. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Sujet Page Principe de Mise au point 140 Interface utilisateur de l’écran de mise au point 142 Description des écrans de mise au point 144 Détail des informations de l’écran de mise au point 146 Mode Arrêt (Off) 150 Mode Direct (Dir Drive) 151 Mode manuel (Manu) 152 Mode automatique (Auto) 153 Diagnostic de la voie 154 Archivage, documentation et simulation 156 139 Mise au point Principe de Mise au point Présentation La commande d'axes, s'intégrant dans le programme PL7, utilise les fonctions de mise au point de PL7. Rappel des possibilités offertes par PL7 l Visualisation et animation temps réel du programme. Ecran de mise au point métier Le logiciel PL7 vous propose également un écran de mise au point métier spécifique aux modules TSX CFY, qui vous donne accès à toutes les informations et commandes nécessaires : Par exemple, en langage Grafcet, si vous programmez chaque déplacement dans une étape, il vous sera facile de connaître le déplacement en cours. l Mise en place de points d'arrêt et d’exécution du programme : cycle par cycle, réseau par réseau ou phrase par phrase. l Accès aux tables d'animation. Ceci vous permet de visualiser les bits et mots d'état et de piloter les bits de commandes de la fonction SMOVE. Vous pouvez également forcer des objets bits et bloquer l'évolution du Grafcet. TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6] Symbole : Manu Choix axe Fonction : Voie Positionnement Auto Zone module Zone voie Off Mouvement Vitesse : Courant Cible X 0 F 0 N 0 G9 0 G 0 Position Vitesse CMV Param Ecart de poursuite 0 SensAT Point DON TH Point NEXT Pause Immédiate /1000 0 STOP F8 DIAG Déforçage global Axe OK Référencé Arrêté Validation E/S Came PO Recalage Came Evt Aux 0% 1 000 Zone de contrôle 140 0 0 CH0 Dir Drive Sources EVT Fin G10/G11 Fin G05 PRef TO G05 PRef 1 0 PRef 2 0 Commandes Esclave Cde Externe Pause Pas à pas Pas suivant Synchro UC Défauts Refus Cde Matériel Axe Acq. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Mise au point Cet écran comprend 3 zones : l Zone module, l Zone voie, l Une zone de contrôle du mobile et du programme. Cette zone dépend du mode de fonctionnement que vous avez choisi par le commutateur de mode : Automatique (Auto), Manuel (Manu), Direct (Dir Drive) ou Arrêt (Off). TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 141 Mise au point Interface utilisateur de l’écran de mise au point Accès à l’écran de mise au point Vous ne pouvez accéder à l’écran de mise au point que si le terminal est en mode connecté. Si c’est le cas, accédez à l’écran de mise au point de la manière suivante : l Sélectionnez l’éditeur de Configuration, l Sélectionnez et validez (ou cliquez 2 fois) la position du rack qui contient le module de commande d’axes, l Par défaut en mode connecté, l’écran de mise au point est visualisé. Boutons de commande Le fonctionnement des boutons de commande est le suivant : l Pour les commandes sur état (sauf les commandes JOG) : Un appui puis relâchement du bouton active la commande associée. Le voyant interne au bouton est allumé lorsque cette commande est prise en compte (le bit de commande %Q correspondant est positionné à 1). Un deuxième appui puis relâchement du bouton désactive la commande. Le voyant interne au bouton est éteint lorsque cette commande est prise en compte (le bit de commande %Q correspondant est positionné à 0). l Pour les commandes sur front : La commande est activée dès que le bouton est appuyé puis relâché. Le voyant interne au bouton s'allume puis s'éteint automatiquement. Le voyant situé à coté du bouton signale la prise en compte de la commande par le module. Champ de saisie Toute valeur entrée dans un champ de saisie doit être validée par la touche Utilisation du clavier Vous pouvez utiliser le clavier pour naviguer dans les écran ou activer une commande : 142 Touches Action Shift F2 Permet de passer d’une zone à l’autre Tab Dans une même zone, permet de passer d’un ensemble de commandes à l’autre Touche flèches Dans un ensemble de commandes, permet de passer d’une commande à l’autre Touche Espace Permet d’activer ou de désactiver une commande TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Mise au point Conflits avec le programme Animation Il peut y avoir des conflits entre le programme PL7 qui effectue des commandes ou écrit des variables et les commandes exécutées depuis l'écran de mise au point. Dans tous les cas, c'est la dernière commande prise en compte qui sera active. Vous pouvez arrêter l’animation dans les zones d’affichage : l La commande Services → Arrêter l’animation stoppe l’animation dans les zones d’affichage et inhibe les boutons de commande. Pour cette fonction vous pouvez également utiliser l’icône l La commande Services → Animer réactive l’animation. Vous pouvez également utiliser l’icône TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 143 Mise au point Description des écrans de mise au point Présentation Les écrans de mise au point ont un en-tête commun, constitué des zones module et voie. TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 6] Mise au point Désignation : MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version : 1.0 RUN ERR Symbole : Choix axe : Fonction : Voie 0 Positionnement Dir Drive Auto CH0 DIAG ... Déforçage global Ce tableau décrit la zone module : Voyant 144 DIAG ... Manu Off Zone module IO Etat Signification RUN Allumé Module en fonctionnement. ERR Allumé Clignotant Module hors service Défaut de communication avec le processeur I/O Allumé Défaut ptocess (bit AX_FLT %Ixy.i.2) DIAG Allumé Module en défaut. En appuyant sur le bouton associé à ce voyant, une boîte de dialogue de diagnostic module apparaît afin de préciser l’origine du défaut (Voir Diagnostic et maintenance, p. 161). TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Mise au point Zone voie En plus des champs Choix axe et Fonction (communs à tous les écrans), cette zone comprend les commandes et les voyants suivants : Commande Fonction Bouton sélecteur du mode de fonctionnement. Si vous voulez changer de mode de fonctionnement, cliquez sur le nom du nouveau mode à sélectionner (ou cliquez autant de fois que nécessaire sur le bouton). Avec le clavier, sélectionnez le bouton avec la touche Tab puis appuyez autant de fois que nécessaire sur la touche Espace. Vous pouvez également accéder aux modes de fonctionnement par le menu Vue. Lorsque le mode choisi est effectivement pris en compte par le module, la zone de contrôle des déplacements dans le mode choisi est affichée. Attention : bien que sélectionné, le mode choisi peut ne pas être pris en compte par la voie du module (par exemple, si l’automate est en STOP). (1) Forçage à 0 F4 Forçage à 1 F5 Déforçage F6 (2) Menu de commande du forçage. Si un objet peut être forcé, un clic droit sur le bouton correspondant (1) visualise un menu (2) qui donne accès aux commandes de forçage : Forçage à 0, Forçage à 1 ou Déforçage. Après sélection de la commande par un clic sur celle-ci, le forçage est appliqué et l’état de forçage est signalé au niveau du bouton (3) : l F pour forçage à 0, l F en vidéo inverse pour forçage à 1. Le bouton Déforçage global dans la zone module permet de déforcer l’ensemble des objets forcés. (3) TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 CHi Allumé : Axe (voie) configuré et sans défaut. Clignotant : Axe en défaut. Eteint : Axe non configuré. DIAG Allumé : Défaut voie. En appuyant sur le bouton associé à ce voyant, une boîte de dialogue apparaît, précisant l’origine du défaut (Voir Diagnostic et maintenance, p. 161). 145 Mise au point Détail des informations de l’écran de mise au point Présentation L’écran de mise au point est différent selon le choix de la position du commutateur.Quatre choix sont possibles : l Mode Arrêt (Off), p. 150 l Mode Direct (Dir Drive), p. 151 l Mode manuel (Manu), p. 152 l Mode automatique (Auto), p. 153 Les champs et boutons apparaissant dans ces quatre écrans sont détaillés ci-après. Description du champ Mouvement / Vitesse Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Mouvement / Vitesse : Zone d’affichage Description X Courant Affiche la position du mobile en nombre d’impulsions X Cible Affiche la consigne de position du mobile (position à atteindre) X Reste Affiche le nombre d’impulsions restant à parcourir F Courant Affiche la vitesse du mobile en nombre d’imulsions F Cible Affiche la consigne de vitesse du mobile : vitesse à atteindre (vitesse manuelle modulée par le coefficient CMV) N G G9 146 En mode auto, affiche l’instruction en cours d’exécution : N pour le numéro de pas G9 pour le type de déplacement G pour le code instruction l l l Position Ce bargraphe montre l’évolution du mobile entre les limites définies dans l’écran de configuration. La couleur du bargraphe est verte et devient rouge s’il y a dépassement des limites Vitesse Ce bargraphe affiche en % la vitesse du mobile par rapport à la vitesse maximum. La couleur du bargraphe est verte et devient rouge s’il y a dépassement de VMAX TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Mise au point Ce tableau décrit les indicateurs du champ Mouvement / Vitesse : Description du champ Axe TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Indicateur Etat Signification Sens+ Sens- / Indique un déplacement du mobile dans le sens positif Indique un déplacement du mobile dans le sens négatif AT Point Allumé Indique que le mouvement en cours est terminé et que le mobile a atteint le point cible NEXT Allumé Indique que le module est prêt à recevoir une commande de mouvement DONE Allumé Indique que le mouvement en cours est terminé Pause immédiate Allumé Indique que la fonction pause immédiate est activée (coefficient CMV mis à 1). La position cible contient à ce moment la position d’arrêt de pause immédiate. Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Axe : Voyant / Bouton Etat Signification OK Allumé Axe en état de fonctionnement (pas de défaut bloquant) Référencé Allumé Axe référencé Arrêté Allumé Mobile à l’arrêt Validation / Ce bouton permet de commander le relais de validation du variateur de vitesse 147 Mise au point Description du champ E/S Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ E/S : Voyant Signification Stop externe Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Stop externe. Le voyant est allumé lorsque le stop externe est activé, présence de 24 V sur l’entrée. Fin de course +/- Activité de la fonction fin de course +/-. Le voyant est allumé lorsque le mobile est sur la butée fin de course, absence de 24 V sur l’entrée. Came PO Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Prise d’origine. Le voyant est allumé lorsque le mobile est sur la came, présence 24 V. Came Evt Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Evénement. Le voyant est allumé lorsque le mobile est sur la came événement, présence 24 V. Ctrl trans Le voyant est allumé lorsque le translateur ne délivre pas le signal prêt. Le voyant est éteint lorsque le translateur donne le signal OK. Les niveaux dépendent du choix effectué en configuration. Perte de pas Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Contrôle perte de pas, signal délivré par le translateur. Le voyant est allumé lorsque l’entrée est à 1 (câble débranché), sinon il est étaint. Réarm pas Ce bouton commande le réarmement du système de détection de perte de pas du translateur. 1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint Description des commandes Description du champ Commandes 148 Ce tableau décrit la zone de commande : Commande Description STOP Provoque l’arrêt du mobile selon la décélération définie en configuration Param Permet de saisir la valeur d’un déplacement incrémental (commande INC+ ou INC-) ou de la prise d’origine forcée CMV Permet de saisir une valeur de 0 à 2000 qui détermine le coefficient multiplicateur de vitesse (0,000 à 2,000 par pas de 1/1000) Ce tableau décrit les boutons du champ Commandes : Commande Description JOG- Commande de déplacement à vue dans le sens négatif (1) JOG+ Commande de déplacement à vue dans le sens positif (1) INC- Commande de déplacement incrémental dans le sens négatif, d’une distance définie dans le champ Param INC+ Commande de déplacement incrémental dans le sens positif, d’une distance définie dans le champ Param TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Mise au point Commande Description Prise d’origine ma- Ordre de recherche et de prise d’origine manuelle. La position courante nuelle prend la valeur Valeur PO, définie dans l’écran de réglage, après avoir trouvé la prise d’origine conformément au type défini en configuration. Prise d’origine forcée Avec un codeur incrémental, ordre de prise d’origine forcée. La position courante est forcée à la valeur définie dans le champ Param Ce type de prise d’origine ne provoque pas de déplacement du mobile Frein Commande manuelle de l’activation ou la désactivation de la sortie frein Dans le cas où la gestion automatique du frein est configurée, c’est le dernier front de commande d’activation ou de désactivation entre cette commande manuelle (%Qxy.i.13) et la commande automatique qui est pris en compte. Suralimentation Commande manuelle de l’activation ou la désactivation de la sortie suralimentation Dans le cas où la gestion automatique de la suralimentation est configurée, c’est le dernier front de commande d’activation ou de désactivation entre cette commande manuelle (%Qxy.i.14) et la commande automatique qui est pris en compte. Pause Stoppe l’enchaînement des mouvements à la fin du prochain mouvement avec arrêt Synchro UC Ordre de déclenchement d’un événement depuis le processeur (1) Ces commandes restent actives tant que le bouton est appuyé. Elles permettent de dégager le mobile hors des butées logicielles (après acquittement du défaut). Description du champ Défauts TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Défauts : Voyant / Bouton Etat Signification Refus Cde Allumé Refus de la dernière commande Matériel Allumé Défaut matériel externe (codeur, variateur, sorties, ...) Axe Allumé Défaut application (écart de poursuite, butées logicielles, ....) Acq. / Bouton d’acquittement des défauts. Une action sur ce bouton acquitte tous les défauts qui ont disparu 149 Mise au point Mode Arrêt (Off) Présentation Dans ce mode, la voie de commande d’axe ne fait que remonter les informations de position et de vitesse. Le déplacement du module n’est pas contrôlé par la voie. La sortie validation translateur reste sous le contrôle de la commande ENABLE (%Qxy.i.10). Fichier Edition PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]] Services Vue Application AP Debug Options RUN RUN Mise au point Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0 RUN Symbole: Choix axe: Voie 0 Fonction: Positionement ERR Fenêtre ? STOP IO DIAG... CH0 DIAG... Manu Dir Drive Auto Off Mouvement: Impulsion Vitesse: Hertz Current X 0 F 0 Axe OK Référencé Arrêté CONNECTE RUN Défauts Matériel Axe Acq. U:SYS Pour le détail des champs et boutons de cet écran, voir Détail des informations de l’écran de mise au point, p. 146. 150 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Mise au point Mode Direct (Dir Drive) Présentation Le mode direct permet de commander directement le déplacement du mobile, suivant la consigne de déplacement indiquée dans la variable PARAM. Fichier Edition PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]] Services Vue Application AP Debug Options RUN Mise au point Désignation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0 RUN Symbole: Choix axe: Voie 0 ERR Dir Drive Auto Mouvement: Impulsion Vitesse: Hertz Current X 0 F 0 Position Speed IO DIAG... CH0 DIAG... Déforçage global Axe OK Référencé Arrêté 0% Validation 0 Hertz Commande STOP IE/S Stop externe Fin de course + Fin de course Came PO Came EVT Ctrl transl Perte pas Réarm pas Défauts Refus Cde Matériel Axe Acq. F8 Paramètre: [-10 000, 10 000 ] ? Manu Fonction: Positionement Off Param Fenêtre STOP CONNECTE RUN U:SYS Pour le détail des champs et boutons de cet écran, voir Détail des informations de l’écran de mise au point, p. 146. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 151 Mise au point Mode manuel (Manu) Présentation Le mode manuel permet de commander directement le déplacement du mobile, à partir de l’écran de mise au point. Vous devez utiliser pour cela les commandes JOG+, JOG-, INC+, ... TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6] Symbole : Choix axe : Fonction : Voie 0 Positionnement Manu Consigne Ecart de poursuite 0 0 Sens0 0 mV E/S Axe OK AT Point Référencé TH Point Arrêté Validation Position Vitesse CMV Param DONE DIAG ... Déforçage global Off Mouvement Vitesse : Courant Cible X 0 F 0 CH0 Dir Drive Auto Came P0 Recalage Came Evt Aux 0% /1000 1 000 0 Commandes JOG - JOG + INC - INC + Défauts Refus Cde Matériel Axe Prise d’origine manuelle Prise d’origine forcée STOP F8 Sortie Auxiliaire Acq. Pour le détail des champs et boutons de cet écran, voir Détail des informations de l’écran de mise au point, p. 146. 152 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Mise au point Mode automatique (Auto) Présentation Le mode automatique est le mode dans lequel s’exécute les fonctions SMOVE. Fichier Edition PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]] Services Vue Application AP Debug Options RUN Mise au point Désignation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0 RUN Symbole: Choix axe: Voie 0 Dir Drive Auto Mouvement: Impulsion Vitesse: Hertz Courant Cible Reste X 0 0 0 F 0 DONE 0 NEXT N 1 G9_ 90 G 5 0% 1 000 STOP F8 /1000 Sources EVT Fin G10/G11 RefP RefP 0 IO DIAG... CH0 DIAG... Déforçage global Off SMC CMV ? Manu Fonction: Positionement Position Vitesse ERR Fenêtre STOP Fin G05 TO G05 impulsions Coefficient de modulation de vitesse: [0,2 000] IE/S Stop externe Fin de course + Fin de course AT Point Came PO Pause Came EVT Immediate Ctrl transl Perte pas Validation Réarm pas Commands Défauts Frein Refus Cde Matériel Suralimentation Axe Pause Acq. Synchro UC Axe -Sens OK Référencé Arrêté CONNECTE RUN U:SYS Pour le détail des champs et boutons de cet écran, voir Détail des informations de l’écran de mise au point, p. 146. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 153 Mise au point Diagnostic de la voie Présentation Les différents écrans de mise au point, de réglage et de configuration proposent en mode connecté un bouton DIAG qui donne accès au détail des défauts détectés pour le module et pour la voie. Exemple de diagnostic module. Fichier Edition PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]] Services Vue Application AP Debug Options RUN RUN Mise au point Désignation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0 RUN Symbole: Choix axe: Voie 0 ERR IO Fenêtre ? STOP DIAG... Manu Dir Module CH0 DIAG... Diagnosti Drive Défauts internes Défauts externes Autres défauts Déforçage global Off Voie(s) Mouvement: Impulsion Vitesse: Hertz IE/S en défaut Axe Courant Cible Reste Stop externe OK X 0 -Sens 0 0 Fin de course + Référencé Fin de course Arrêté F 0 AT Point DONE 0 Came PO Pause NEXT N 1 G9_ 90 G 5 Came EVT Immediate Ctrl transl Position Perte pas Vitesse 0% Validation OK Réarm pas Défauts Commands SMC CMV 1 000 /1000 Frein Refus Cde Sources EVT Matériel Suralimentation Fin G10/G11 Fin G05 Axe Pause RefP TO G05 STOP F8 Acq. RefP 0 impulsions Synchro UC Fonction: Positionement Auto Coefficient de modulation de vitesse: [0,2 000] 154 CONNECTE RUN U:SYS TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Mise au point Exemple de diagnostic voie. Fichier Edition PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]] Services Vue Application AP Debug Options RUN Mise au point Désignation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0 RUN Symbole: Choix axe: Voie 0 Fonction: Positionement ERR Fenêtre ? STOP IO DIAG... CH0 DIAG... Manu Dir Drive Auto Off Déforçage global Mouvement: Impulsion Vitesse: Hertz IE/S Axe Courant Cible Reste Diagnosti ModuleOK Stop externe X 0 -Sens 0 0 Findéfauts de course + Défauts internes Défauts externes Référencé Autres Fin de course Arrêté F 0 AT Point DONE 0 Came PO Défaut translateur Pause NEXT N 1 G9_ 90 G 5 Came EVT Immediate Ctrl transl Position Perte pas Vitesse 0% Validation Réarm pas Défauts Commands des commandes SMC CMV 1 000 Refus/1000 Frein Refus Cde Sources EVT Configuration Matériel Suralimentation Fin G10/G11 Fin G05 Réglage Axe Pause RefP TO G05 STOP 16#9a F8 Erruer commande manu IncM condition d’arrêt Acq. RefPCommande: 0 impulsions Synchro UC Coefficient de modulation de vitesse: [0,2 000] CONNECTE RUN OK U:SYS F8 Description des différents champs TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 L’écran de Diagnostic voie propose les champs suivants : Champ Description Défauts internes Défauts internes au module qui nécessitent généralement le remplacement du module Défauts externes Défauts provenant de la partie opérative (Voir Description des défauts matériels externes, p. 109) Autres défauts Défauts de l’application (Voir Description des défauts application, p. 111) Refus des commandes Indique la cause et le numéro de message d’un refus de commande (Voir Description des défauts refus commande, p. 112) 155 Mise au point Archivage, documentation et simulation Archivage Lorsque vous avez mis au point votre programme en mode connecté, vous devez effectuer les sauvegardes suivantes : l Sauvegarde des paramètres de réglage si ceux-ci ont été modifiés. Pour cela, sélectionnez l’écran de réglage et utilisez la commande Services → Sauvegarder les paramètres, l Sauvegarde de l’application sur le disque par la commande Fichier → Enregistrer. Documentation La documentation de l’application de commande d’axes est incluse dans la documentation complète de l’application PL7. Cette documentation permet de regrouper dans un dossier : l Le programme, l Les paramètres de Configuration et les paramètres de Réglage sauvegardés. Simulation Pour faire fonctionner les voies du module TSX CFY, il suffit d’avoir le bornier Telefast de simulation TOR, référence ABE-6TES160,alimenté par le 24 volts disponible sur l’alimentation du rack, et de le relier directement au connecteur HE10 des entrées/sorties auxiliaires du TSX CFY par un câble plat. Pour la voie 0, appliquer un niveau 1 sur les entrées 2, 4 et 5 (arrêt d’urgence et fins de course). Pour la voie 1 (TSX CFY 21 uniquement), entrées 8, 10 et 11. Laisser le niveau 0 partout ailleurs. En configuration de la voie de commande d’axe, cocher la case inversion translateur... entrée contrôle. Ceci permet de fonctionner en l’absence de toute connection sur le SUB D translateur. Validez 156 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Mise au point Comment effectuer une simulation avec un TSX CFY Pour faire fonctionner les voies du module TSX CFY, il suffit d’avoir le bornier Telefast de simulation TOR, référence ABE-6TES160,alimenté par le 24 volts disponible sur l’alimentation du rack, et de le relier directement au connecteur HE10 des entrées/sorties auxiliaires du TSX CFY par un câble plat. Etape TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Action 1 Pour la voie 0, appliquezun niveau 1 sur les entrées 2, 4 et 5 (arrêt d’urgence et fins de course). 2 Pour la voie 1 (TSX CFY 21 uniquement), appliquez un niveau 1 sur les entrées 8, 10 et 11. Laissez le niveau 0 partout ailleurs. 3 En configuration de la voie de commande d’axe, cochez la case inversion translateur... entrée contrôle. Ceci permet de fonctionner en l’absence de toute connection sur le SUB D translateur. 4 Validez la voie dans l’écran de mise en oeuvre en mode manuel. 5 Utilisez les boutons JOG+ ou JOG- pour simuler les déplacements du mobile. 157 Mise au point 158 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Exploitation 8 Conception d’un dialogue opérateur Boîte à boutons Pour concevoir une boîte à boutons simple ou complexe, vous disposez de commandes et d’informations élémentaires, sous forme de bits et mots de commande et d’état (Voir Les objets langage du métier commande d’axes pas à pas, p. 175 ). Dialogue opérateur sur CCX 17 L’exemple suivant vous permet d’effectuer un mouvement en mode manuel, de type déplacement à vue JOG+ et de changer le coefficient de modulation de vitesse CMV, sur un terminal de dialogue opérateur CCX 17. Vous pouvez réaliser cette commande ou cette modification du coefficient de vitesse indifféremment à partir de l’écran de mise au point métier ou du terminal CCX 17. Dans le réseau de contacts suivant, %M200 correspond à l’état du bouton du terminal CCX 17 qui active la commande JOG+. Le réseau de contacts suivant permet de rafraîchir le bit %M200 à chaque cycle, pour la détection des fronts. Dans le réseau de contacts suivant, %M200 contient la consigne du coefficient CMV, définie sur le terminal CCX 17. %MW0 contient la mémorisation de la dernière consigne CMV entrée sur le terminal. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 159 Exploitation 160 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Diagnostic et maintenance 9 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit la marche à suivre devant certaines situations de maintenance (symptôme, diagnostic et conduite à tenir). Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Sujet Page Surveillance des défauts et conditions d’exécutabilité des commandes 162 Aide au diagnostic 163 161 Diagnostic et maintenance Surveillance des défauts et conditions d’exécutabilité des commandes Surveillance des défauts Vous disposez de plusieurs moyens pour détecter un éventuel défaut : l les voyants en face avant du module, l Les écrans de diagnostic accessibles par la touche DIAG en mode connecté, depuis tous les écrans métier (Voir Diagnostic de la voie, p. 154) du module de commande d’axes, l Les écrans de mise au point (Voir Description des écrans de mise au point, p. 144 ), l Les bits de défaut et les mots d’état (Voir Les objets langage du métier commande d’axes pas à pas, p. 175). Commandes de mouvement Pour que les commandes de mouvement (en mode automatique ou manuel) soient exécutables, les conditions suivantes doivent être réalisées : l L’axe est configuré et sans défaut bloquant, l La commande de validation variateur de vitesse ENABLE est active (bit %Qxy.i.10 à l’état 1) et la commande STOP est inactive, l Le mode automatique ou manuel est sélectionné, l Pour les commandes sur position absolue, la position est comprise entre les bornes SL_MIN et SL_MAX, l Pour les commandes sur position relative, la cible calculée à partir de la position courante relative est comprise entre les bornes SL_MIN et SL_MAX, l Les axes sont référencés, exceptés pour les commandes de prise d’origine et de JOG, l La vitesse F doit être inférieure ou égale à FMAX, l Si le mobile est en dehors des butées de fin de course, le sens de déplacement demandé est obligatoirement celui de retour entre les butées. Modification du paramètre CMV Si une modification du paramètre de modulation de vitesse CMV implique une vitesse supérieure à FMAX, alors celle-ci est limitée à FMAX. Contrôle d’enchaînement Si vous n’avez pas sélectionné l’option Contrôle d’enchaînement en configuration, un mouvement sans arrêt suivi d’aucune commande d’enchaînement se poursuit jusqu’aux butées logicielles. 162 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Diagnostic et maintenance Aide au diagnostic Présentation Vous pouvez être amené à rencontrer des situations qu’il vous faudra résoudre. La marche à suivre suivante vous aide à diagnostiquer ces situations et vous indique la conduite à tenir. Marche à suivre lors de situations Non prise en compte des nouveaux paramètres Symptôme Le module TSX CFY ne semble pas avoir pris en compte les nouveaux paramètres écrits par WRITE_PARAM Diagnostic Programmez une instruction READ_PARAM dans votre application afin de connaître les valeurs réellement utilisées par le module. Un WRITE_PARAM déclenché alors qu’un autre échange de réglage est en cours est ignoré Conduite à tenir Testez le bit %MWxy.i.0:X2 avant tout échange de réglage Traitement événementiel Symptôme Le traitement événementiel associé à la voie de commande d'axe n’est pas exécuté Diagnostic Vérifiez que l’ensemble de la chaîne de remontée de l’événement est validée l Numéro d’événement déclaré en configuration identique à celui du traitement événementiel, l Source de l’événement démasquée (code M de la commande SMOVE), l Evénements autorisés au niveau système (%S38 = 1), l Evénements non masqués au niveau système (UNMASKEVT()) Conduite à tenir Reportez-vous à l’utilisation des événements Réglages perdus Symptôme Vos réglages ont été perdus Diagnostic Une reprise à froid provoque la perte des réglages courants effectués via l’écran ou une instruction WRITE_PARAM Conduite à tenir Sauvegarder les réglages courants par la commande Service → Sauvegarder les paramètres ou par l’instruction SAVE_PARAM Mots d’état pas cohérents TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Symptôme Les mots d’état %MWxy.i.1 et %MWxy.i.2 ne sont pas cohérents avec l’état de la voie de commande d’axe Diagnostic Ces mots ne sont mis à jour que sur demande explicite READ_STS Conduite à tenir Programmez une instruction READ_STS dans votre application 163 Diagnostic et maintenance Commandes sans effet Symptôme Les commandes de l’écran de mise au point sont sans effet Diagnostic L’application ou la tâche est en STOP Conduite à tenir Passez l’application ou la tâche en RUN Commandes non modifiables Symptôme Certaines commandes de l’écran de mise au point ne sont pas modifiables Diagnostic Ces bits sont écrits par l’application Conduite à tenir Utilisez le forçage des bits (pour les objets de type %Qxy.i.r) ou refaites votre application pour ne pas écrire systématiquement ces bits (modification sur transition et non sur état) Saisie de caractères impossible 164 Symptôme Il est impossible de saisir plus de 3 caractères dans les champs numériques des écrans de réglage et de configuration Diagnostic Dans le panneau de configuration Windows, vous n’avez pas choisi de séparateur de milliers Conduite à tenir Dans le panneau de configuration Windows, sélectionnez l’icône International dans le champ Format des nombres. Activez la commande Modifier et choisissez un séparateur de milliers TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Diagnostic et maintenance Refus de commande Symptôme En mode DIRDRIVE, après arrêt sur dépassement des butées logicielles, les commandes sont refusées. Diagnostic Le mode DIRDRIVE est activé après une utilisation en mode MANU ou AUTO dans lesquels une prise d’origine a été effectuée. L’axe est référencé. Le contrôle des butées logicielles est actif. Le dépassement de l’une de ces butées provoque un arrêt avec défaut. Plus aucun mouvement en mode DIRDRIVE n’est accepté. Conduite à tenir Deux types d’actions sont possibles pour relancer les mouvements : l Provoquez la perte de référence de l’axe, après arrêt complet du mobile : l dévalidez la voie, %Qxy.i.10 à 0 (ENABLE) l revalidez la voie, %Qxy.i.10 à 1 (ENABLE) l acquittez le défaut (front montant sur la commande ACK_DEF, %Qxy.i.9 l Forcez la position du mobile entre les butées logicielles : l passez momentanément en mode MANU l acquittez le défaut (ACK_DEF) l effectuez une prise d’origine forcée à une position située entre les butées logicielles l revenez en mode DIRDRIVE. Mauvaise prise en compte des commandes en mode AUTO TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Symptôme En mode AUTO, après dépassement des butées logicielles de fin de course, des commandes de mouvement ne sont pas effectuées correctement. Diagnostic Après dépassement d’une butée de fin de course, les seules commandes acceptées sont les commandes de mouvement allant dans le sens du retour entre les butées de fin de course. Conduite à tenir Vérifiez que le mouvement demandé et incorrectement effectué tend à faire revenir le mobile entre les butées de fin de course. 165 Diagnostic et maintenance 166 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Fonctions complémentaires 10 Apprentissage de cotes Présentation L’exemple de programme PL7 suivant permet l’apprentissage et l’utilisation de 16 cotes. Apprentissage des cotes Ce graphe permet de programmer l’apprentissage de 16 cotes. 50 51 52 53 ETAPE 50 ACTION A L’ACTIVATION <mémorise %MW99 en vue de l’utiliser comme limite ! %MW98 := %MW99; <Initialise l’index pendant la phase d’apprentissage ! %MW99 := -1; TRANSITION: X50 -> X51 ! RE %I2.0 ETAPE 51 ACTION A L’ACTIVATION <actualise l’index ! %MW99 := %MW99+1; TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 167 Fonctions complémentaires <apprentissage de positions ! %MD200[%MW99] := %ID7.0; TRANSITION: X51 -> X52 ! %MW99 <= 16 TRANSITION: X51 -> X53 ! %MW99 > 16 TRANSITION: X53 -> X50 ! RE %I2.1 TRANSITION: X52 -> X51 ! RE %I2.0 TRANSITION: X52 -> X50 ! RE %I2.1 Utilisation des cotes Ce graphe permet de programmer l’utilisation des cotes 42 43 46 ETAPE 42 ACTION A L’ACTIVATION <initialise %MW97 comme index d’exécution ! %MW97 := -1; TRANSITION: X42 -> X43 ! RE %I2.2 ETAPE 43 ACTION A l’ACTIVATION <incrémente l’index d’exécution ! %MW97 := %MW97+1; <exécute le segment suivant ! SMOVE %CH7.0 (%MW97,%KW8,%KW1,%MD200[%MW97],150000,0); %KW8 : 90 déplacement en valeur absolue %KW1 : 09 aller au point avec arrêt TRANSITION: X43 -> X46 ! %I7.0.0 AND (%MW97 < %MW98) AND NOT %I7.0.2 168 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Fonctions complémentaires TRANSITION: X43 -> X42 ! (%I7.0.1 AND (%MW97 >= %MW98)) OR %I7.0.2 TRANSITION: X46 -> X43 ! TRUE TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 169 Fonctions complémentaires 170 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Caractéristiques et performances 11 Performances et limitations Présentation Cette partie décrit les performances et caractéristiques des fonctions de commande pas à pas : l la taille mémoire utilisée par une fonction SMOVE, l les temps d’exécution des fonctions de commande pas à pas, l le temps de cycle coupleur, l les caractéristiques des déplacements de faible amplitude, Taille d’une fonction SMOVE Ce tableau indique les zones mémoires utilisées lors d’une instruction SMOVE ainsi que la taille correspondante en nombre de mots de 16 bits. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Mémoire bits Zone de données Zone programme TSX CFY 11 29 390 170 TSX CFY 21 58 780 220 Surcoût première voie configurées 0 0 2290 171 Caractéristiques et performances Temps d’exécution Ce tableau détaille les temps d’exécution des fonctions associées à la commande d’axes pas à pas. Description de la fonction Temps d’exécution Acquisition des entrées/sorties du TSX CFY 95 micro secondes Fonction SMOVE 840 micro secondes READ_STATUS 540 micro secondes READ_PARAM 460 micro secondes WRITE_PARAM 760 micro secondes SAVE_PARAM 500 micros econdes RESTORE_PARAM 780 micro secondes Prise en compte d’un réglage (suite à une instruction WRITE_PARAM) 60 ms pour le TSX CFY 11 210 ms pour le TSX CFY 21 Prise en compte de la reconfiguration d’une voie 1,5 s Note : le temps de cycle coupleur est de 10 ms Caractéristiques du déplacement faible amplitude 172 Un déplacement faible amplitude correspond à un déplacement qui ne permet pas d’atteindre la vitesse spécifiée dans l’instruction. La loi de vitesse a l’allure d’un triangle au lieur d’un trapèze. Exemple de l’instruction SMOVE %CH7.1(1, 90, 09, X1, V ,0), l X1 est la position à atteindre, l V la vitesse de croisière à laquelle doit s’effectuer le déplacement. l notons X0, la position de départ du mobile. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Caractéristiques et performances Ce tableau décrit les deux cas de figure possibles. Si la distance à parcourir de X0 à X1... Alors... est suffisante pour atteindre la vitesse spécifiée V le déplacement s’effectue selon une une trajectoire trapézoïdale. Cette trajectoire met en évidence des durées d’accélération et de décélération égales à t_ACC. V SS_FREQ t t_ACC est insuffisante pour atteindre la vitesse spécifiée V t_ACC le déplacement s’effectue selon une trjectoire en triangle, la durée des phases d’accélération et de décélération est réduite en proportion de la vitesse. V Vp : vitesse programmée Vr : vitesse réelle Vp Vr t TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 173 Caractéristiques et performances 174 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Les objets langage du métier commande d’axes pas à pas 12 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les objets langage associés au métier commande d’axes pas à pas ainsi que les différents moyens de les utiliser. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Présentation des objets langage de la fonction métier commande d’axe pas à pas TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Page 176 Echanges entre le processeur et le module de commande d’axes 177 Présentation des échanges implicites 179 Présentation des échanges explicites 180 Gestion d’échange et de compte-rendu des objets explicites 182 Données générales du module 185 Données internes de commande (échanges implicites) 186 Données internes d’état (échanges implicites) 188 Données internes d’état (échanges explicites) 190 Paramètres de réglage (échanges explicites) 191 Liste des codes d’erreur CMD_FLT 192 175 Objets langage Présentation des objets langage de la fonction métier commande d’axe pas à pas Généralités 176 Les modules de commande d’axe configurés à une position donnée génèrent automatiquement un ensemble d’objets langage permettant de les programmer, et de lire les résultats de mesure et les diagnostics. Il existe deux grands types d’objets langage : l les objets à échanges implicites, qui sont échangés automatiquement à chaque tour de cycle de la tâche associée au module, l les objets à échanges explicites, qui sont échangés à la demande de l’application, en utilisant les instructions d’échanges explicites. Les premiers (échange implicite) concernent les images des entrées/sorties du module : résultats de positionnement, informations et commandes logicielles, nécessaires à l’exploitation. Les seconds (échange explicite) permettent de paramétrer le module et apportent des arguments supplémentaires (paramètres, commandes et informations) pour une programmation avancée. Ils ne sont pas indispensables pour une programmation usuelle. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Objets langage Echanges entre le processeur et le module de commande d’axes Synoptique des échanges Les différents échanges entre le processeur et le module de commande d’axes sont les suivants : Processeur Module TSX CFY Configuration Paramètres de réglage WRITE_PARAM (1) READ_PARAM (1) SAVE_PARAM (2) Configuration Paramètres de réglage RESTORE_PARAM (2) Sauvegarde Programme PL7 SMOVE %I %IW Echange implicite %Q %QW Mot d’état %MW Tâche Evénement TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 READ_STS (1) EVT 177 Objets langage (1) Lecture ou écriture depuis l’écran de réglage ou depuis l’applicatif, par l’utilisation des instructions d’échanges explicites. (2) Sauvegarde ou restitution à partir des commandes Sauvegarder les paramètres ou Restaurer les paramètres du menu Services de PL7 ou à partir des instructions SAVE_PARAM ou RESTORE_PARAM. 178 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Objets langage Présentation des échanges implicites Présentation Ces objets permettent d’accéder aux entrées et informations logicielles de la fonction métier concernée. Le système d’adressage des mots et des bits est présenté dans la partie Commun fonctions métier. Rappels Les images (%I et %IW) des entrées du module sont mis à jour dans le processeur en début de cycle de tâche, en RUN ou STOP. Les commandes des sorties (%Q et %QW) sont mis à jour dans le module en fin de cycle de tâche, uniquement lorsque celle-ci est en RUN. xy représente la position du module, i représente le numéro de voie (compté depuis 0) dans le module. Illustration Le graphe ci-dessous illustre le cycle de fonctionnement relatif à une tâche automate (exécution cyclique). Traitement interne Acquisition des entrées RUN STOP Traitement du programme Mise à jour des sorties TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 179 Objets langage Présentation des échanges explicites Présentation Les échanges explicites sont des échanges effectués sur demande du programme utilisateur à l’aide des instructions : l READ_STS (lecture des mots d'état), l WRITE_CMD (écriture des mots de commande) l WRITE_PARAM (écriture des paramètres de réglage), l READ_PARAM (lecture des paramètres de réglage), l SAVE_PARAM (sauvegarde des paramètres de réglage), l RESTORE_PARAM (restitution des paramètres de réglage). Ces échanges s'appliquent sur un ensemble d'objets %MW de même type (état, commandes ou paramètres) d'une même voie. Note : Ces objets ne sont pas indispensables dans la programmation d’une fonction métier, mais ils apportent des informations complémentaires (ex : Type de défaut d’une voie...) et des commandes supplémentaires (Ex : commande de positionnement et réglage) pour effectuer une programmation plus pointue du métier. Principe général d’utilisation des instructions explicites Le schéma ci-dessous présente les différents types d’échanges explicites possibles entre le processeur automate et le module (ou l’interface intégrée). Module métier ou interface Processeur automate métier intégrée Objets %MWxy.i.r ou %MWxy.MOD.r Paramètres d’état Paramètres de commande READ_STS WRITE_CMD Paramètres d’état Paramètres de commande WRITE_PARAM Paramètres de réglage courant READ_PARAM SAVE_PARAM Paramètres de réglage courant Paramètres de réglage initiaux RESTORE_PARAM (1) Uniquement avec les instructions READ_STS et WRITE_CMD. 180 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Objets langage Gestion des échanges Lors d’un échange explicite, il peut s’avérer intéressant de contrôler le déroulement de celui-ci, afin par exemple, de ne prendre en compte les données lues que lorsque l’échange a bien été effectué. Pour cela, deux types d’information sont disponibles : l la détection d’un échange en cours (Voir Indicateurs d’exécution d’un échange explicite : %MWxy.i.0, p. 184), l le compte-rendu de fin d’échange (Voir Compte-rendu d’échange explicite : %MWxy.i.1, p. 184). Le synoptique ci-dessous décrit le principe de gestion d’un échange Exécution d’un échange explicite TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Détection d’un échange en cours Compte-rendu de fin d’échange 181 Objets langage Gestion d’échange et de compte-rendu des objets explicites Présentation Lorsque les données sont échangées entre la mémoire automate et le module, la prise en compte par le coupleur peut nécessiter plusieurs cycle de la tâche. Pour gérer les échanges, 2 mots sont utilisés : l %MWxy.i : Echange en cours, l %MWxy.i.1 : Compte-rendu. Illustration L’illustration ci-dessous présente les différents bits significatifs pour la gestion des échanges. Reconfiguration (X15) Réglage (X2) Commande (X1) Etat (X0) Paramètres d’état Paramètres de commande Paramètres de réglage Description des bits significatifs 182 READ_STS WRITE_CMD WRITE_PARAM READ_PARAM SAVE_PARAM RESTORE_PARAM Chacun des bits des mots %MWxy.i et %MWxy.i.1 est associé à un type de paramètre : l les bits de rang 0 sont associés aux paramètres d'état : l le bit %MWxy.i.0:X0 indique si une demande de lecture des mots d'état est en cours, l les bits de rang 1 sont associés aux paramètres de commande : l le bit %MWxy.i.0:X1 indique si des paramètres de commande sont envoyés à la voie i du module, l le bit %MWxy.i.1:X1 précise si les paramètres de commande sont acceptés par la voie i du module, l les bits de rang 2 sont associés aux paramètres de réglage : TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Objets langage l le bit %MWxy.i.0:X2 indique si des paramètres de réglage sont échangés avec la voie i du module (par WRITE_PARAM, READ_PARAM, SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM), l le bit %MWxy.i.1:X2 précise si les paramètres de réglage sont acceptés par le module. Si l'échange s'est correctement déroulé se bit passe à 0, l les bits de rang 15 indique une reconfiguration sur la voie i du module depuis la console (modification des paramètres de configuration + démarrage à froid de la voie). Note : Les mots d’échange et de compte rendu existent aussi au niveau module (%MWxy.MOD et %MWxy.MOD.1). Exemple Phase 1 : Emission de données à l’aide de l’instruction WRITE_PARAM Mémoire automate Mémoire module TSX CFY 1 0 Paramètres d’état Paramètres de commande Paramètres de réglage Paramètres d’état Paramètres de commande Paramètres de réglage Lorsque l’instruction est scrutée par le processeur automate, le bit Echange en cours est mis à 1 dans %MWxy. Phase 2 : Analyse des données par le module d’E/S et compte-rendu Mémoire automate Mémoire module TSX CFY 0 1 Paramètres d’état Paramètres de commande Paramètres de réglage Paramètres d’état Paramètres de commande Paramètres de réglage Lorsque les données sont échangées entre la mémoire automate et le module, la prise en compte par le coupleur est géré le bit %MWxy.i.1:X2 : Compte-rendu (0 = échange correct, 1=échange infructueux). Note : Il n’existe pas de paramètres de réglage de niveau module. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 183 Objets langage Indicateurs d’exécution d’un échange explicite : %MWxy.i.0 Compte-rendu d’échange explicite : %MWxy.i.1 184 Le tableau ci-dessous présente les significations des bits de contrôle d’échange voie EXCH_STS. Bit Symbole standard Signification 0 STS_IN_PROGR Echange de mots de status de la voie en cours 1 COMMAND_IN_PROGR Echange de mots de commande en cours 2 ADJUST_IN_PROGR Echange de mots de réglage (paramètres) en cours 15 RECONF_IN_PROGR Reconfiguration de la voie en cours Le tableau ci-dessous présente les significations des bits de compte rendu EXCH_ERR. Bit Symbole standard Signification 0 STS_READ_ERR Echec lors de la lecture status de la voie 1 COMMAND_ERR Echec lors de l’envoi d’un mot de commande 2 ADJUST_ERR Echec lors de l’envoi d’un mot de réglage 15 RECONF_ERR Echec lors d’une reconfiguration de la voie TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Objets langage Données générales du module Bit de défaut %Ixy.MOD.ERR Ce bit est mis à jour de manière implicite Mot d’état %MWxy.MOD.2:Xj = Mot d’état standard Bit Description 0 Défaut interne (module HS) 1 Défaut fonctionnel 3 Module en auto-tests 5 Défaut de configuration matérielle ou logicielle 6 Module absent Ce mot est mis à jour par un échange explicite grâce à la commande READ_STS %CHxy.MOD. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 185 Objets langage Données internes de commande (échanges implicites) Bits de sorties Sélecteur de mode 186 %Qxy.i.j = Processeur -> TSX CFY Bit Symbole Actif sur Description 0 DIRDRV Etat Commande de déplacement en mode hors asservissement 1 JOG_P Etat Déplacement manuel illimité dans le sens + 2 JOG_M Etat Déplacement manuel illimité dans le sens - 3 INC_P Front Ordre de déplacement incrémental (PARAM) dans le sens + 4 INC_M Front Ordre de déplacement incrémental (PARAM) dans le sens - 5 SET_RP Front Prise d’origine manuelle (RP_POS = valeur d’origine) ou passage à l’état non référencé 6 RP_HERE Front Prise d’origine forcée à une valeur définie dans PARAM ou passage à l’état référencé / calcul d’offset 8 STOP Etat Commande d’arrêt immédiat 9 ACK_DEF Front Acquittement des défauts 10 ENABLE Etat Validation du relais de sécurité variateur de l’axe 11 EXT_EVT Front Ordre de déclenchement d’un événement depuis le processeur 12 PAUSE Etat Commande de suspension des mouvements à la fin du mouvement en cours 13 BRAKE Front Commande de frein du moteur pas à pas 14 BOOST Front Suralimentation du translateur 15 ACK_STEPFLT Etat Commande de réarmement du contrôle de pas du translateur %QWxy.i.0 = MOD_SEL : sélecteur de mode Valeur Mode Description 0 DRV_OFF Mode mesure : inhibition de la sortie CNA 1 DIRDRIVE Mode hors asservissement : commande directe en tension 2 MANU Mode manuel 3 AUTO Mode automatique TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Objets langage Modulation de vitesse %QWxy.i.1 = CMV : modulation de vitesse Valeur = valeur de consigne de modulation de vitesse. Cette consigne est comprise entre 0 et 2, par pas de 1/1000. Incrément de déplacement %QDxy.i.2 = PARAM : valeur de l’incrément de déplacement TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 187 Objets langage Données internes d’état (échanges implicites) Bits d’entrées 188 %Ixy.i.j = TSX CFY -> Processeur Bit Symbole Description 0 NEXT Prêt à recevoir une nouvelle commande de mouvement (en AUTO) 1 DONE Toutes les instructions sont exécutées : pas d’instruction dans la pile 2 AX_FLT Présence d’un défaut sur l’axe 3 AX_OK Aucun défaut provoquant l’arrêt du mobile 4 HD_ERR Présence d’un défaut matériel 5 AX_ERR Présence d’un défaut application 6 CMD_NOK Refus commande 7 NOMOTION Mobile à l’arrêt 8 AT_PNT Position du mobile sur cible (dans la fenêtre au point, sur instruction avec arrêt) 11 CONF_OK Axe configuré 12 REF_OK Prise d’origine effectuée (axe référencé) 13 AX_EVT Recopie des entrées physiques d’événement 14 HOME Recopie de l’entrée physique CAME de prise d’origine du module 15 DIRECT Signale le sens de déplacement 1 sens +, 0 sens - 16 IN_OFF Mode arrêt sélectionné 17 IN_DIRDR Mode direct actif 18 IN_MANU Mode manuel actif 19 IN_AUTO Mode automatique actif 20 ST_DIRDR Commande DIRDRIVE active 21 ST_JOG_P Déplacement illimité dans le sens + en cours 22 ST_JOG_M Déplacement illimité dans le sens - en cours 23 ST_INC_P Déplacement incrémental dans le sens + en cours 24 ST_INC_M Déplacement incrémental dans le sens - en cours 25 ST_SETRP Prise d’origine manuelle en cours 26 ON_PAUSE Enchaînement des mouvements suspendu 27 IM_PAUSE Mouvement suspendu (PAUSE immédiate) 28 STEP_FLT Etat entrée perte de pas 29 EMG_STOP Etat entrée arrêt d’urgence 30 EXT_STOP Etat entrée stop externe TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Objets langage Bit Autres données d’état TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Symbole Description 31 HD_LMAX Etat butée fin de course + 32 HD_LMIN Etat butée fin de course - 33 ST_BRAKE Image de la sortie frein moteur pas à pas 34 ST_BOOST Image de l’activité de la sortie BOOST 35 ST_DRIVE Etat du translateur 36 OVR_EVT Overrun événement 37 EVT_G07 Source de l’événement : mémorisation position 38 EVT_G05 Source de l’événement : fin de G05 sur événement 39 TO_G05 Source de l’événement : temporisation de G05 écoulée 40 EVT_G1X Source de l’événement : fin de G10 ou G11 sur événement %IDxy.i.0 = POS : position instantanée %IDxy.i.2 = SPEED : vitesse instantanée %IDxy.i.4 = REMAIN : nombre d’impulsions restant à parcourir %IWxy.i.6 = SYNC_N_RUN : numéro du pas en cours %IDxy.i.7 = PREF : valeur du registre PREF (rafraîchis uniquement sur l’activation du traitement événementiel). 189 Objets langage Données internes d’état (échanges explicites) Etat de fonctionnement de la voie Etat de fonctionnement de l’axe %MWxy.i.2:Xj = Etat de fonctionnement de la voie Bit Symbole Description X0 EXT_FLT Défaut externe (idem bit HD_ERR) X4 MOD_FLT Défaut interne : module absent, hors service ou en auto-test X5 CONF_FLT Défaut de configuration matérielle ou logicielle X6 COM_FLT Défaut de communication avec le processeur X7 APP_FLT Défaut applicatif (configuration erronée) ou de commande X8 CH_LED_LOW X9 CH_LED_HIGH Etat du voyant de la voie, trois cas de figure existent : l X8=X9=0 led voie éteinte l X8=1, X9=0 led voie clignotante l X8=0, X9=1 led voie allumée %MWxy.i.3:Xj = Etat de fonctionnement de l’axe Bit Symbole Description Défauts matériel : %Ixy.i.4 HD_ERR passe à 1 et regroupe les défauts ci-dessous X1 BRAKE_FLT Défaut court-circuit de la sortie frein X2 DRV_FLT Défaut translateur X5 EMG_STP Défaut d’arrêt d’urgence X6 AUX_SUP Défaut d’alimentation 24 V Défauts application : %Ixy.i.5 AX_ERR passe à 1 etregroupe les défauts ci-dessous Autres données d’état X3 SLMAX Dépassement de la butée logicielle maximale X4 SLMIN Dépassement de la butée logicielle minimale %MWxy.i.4 = N_RUN : numéro de pas en cours %MWxy.i.5 = G9_COD : type de déplacement en cours %MWxy.i.6 = G_COD : code de l’instruction en cours %MWxy.i.7 = CMD_FLT : compte-rendu de refus %MDxy.i.8 = T_XPOS : cible de la position à atteindre %MDxy.i.10 = T_SPEED : vitesse à atteindre Note : toutes ces données internes d’état sont mises à jour lors de l’exécution de l’instruction READ_PARAM %CHxy.i 190 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Objets langage Paramètres de réglage (échanges explicites) Paramètres de réglage %MWxy.i.j ou %MDxy.i.j Mot Symbole Description %MDxy.i.12 ACC Valeur de l’accélération, elle dépend de l’unité utilisateur %MDxy.i.14 SL_MAX Butée logicielle haute %MDxy.i.16 SL_MIN Butée logicielle basse %MDxy.i.18 SS_FREQ Vitesse de démarrage et d’arrêt : 0 à FMAX %MDxy.i.20 MAN_SPD Vitesse en mode manuel : SS_FREQ à FMAX %MDxy.i.22 RP_POS Valeur de prise d’origine en mode manuel : SLMIN à SLMAX %MWxy.i.24 BRK_DLY1 Décalage à la désactivation du frein : -1000 à 1000) %MWxy.i.25 BRK_DLY2 Décalage à l’activation du frein : -1000 à 1000) %MWxy.i.26 STOP_DLY Durée du palier de stop à la vitesse de démarrage et d’arrêt : 0 à 1000) Note : ces paramètres de réglage sont mis à jour lors de l’exécution d’une intructruction READ_PARAM %CHxy.i. TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 191 Objets langage Liste des codes d’erreur CMD_FLT Présentation Paramètres de configuration 192 La lecture du mot de refus commande CMD_FLT (%MWxy.i.7) s’effectue par échange explicite. Les messages sont également disponibles en clair dans la boîte de dialogue de diagnostic, accessible par la commande DIAG. Chaque octet du mot CMD_FLT est associé à un type d’erreur : l L’octet de poids fort signale une erreur dans les paramètres de configuration et de réglage (XX00). l L’octet de poids faible signale un refus d’exécution de la commande de mouvement (00XX). Par exemple : CMD_FLT = 0004 (l’octet de poids faible signale une erreur de commande JOG+) Mot %MWxy.i.7 Paramètres de configuration et de réglage Commande de mouvement Octet de poids fort Octet de poids faible Ces erreurs sont signalées dans l’octet de poids fort du mot %MWxy.i.7. Les nombres entre parenthèses indiquent la valeur hexadécimale du code. Valeur Signification 2 (2) Erreur configuration prise d’origine 3 (3) Erreur configuration priorité d’événement 4 (4) Erreur configuration fréquence maximale 5 (5) Erreur configuration accélération maximale TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Objets langage Paramètre de réglage Ces erreurs sont signalées dans l’octet de poids fort du mot %MWxy.i.7. Les nombres entre parenthèses indiquent la valeur hexadécimale du code. Valeur Refus commande de mouvement TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Signification 7 (07) Erreur paramètre profil d’accélération 8 (08) Erreur paramètre butée logicielle supérieure 9 (09) Erreur paramètre butée logicielle inférieure 10 (0A) Erreur paramètre fréquence de démarrage et d’arrêt 11 (0B) Erreur paramètre fréquence en mode manuel 12 (0C) Erreur paramètre valeur de prise d’origine 13 (0D) Erreur paramètre délai à la désactivation du frein 14 (0E) Erreur paramètre délai à l’activation du frein 15 (0F) Erreur paramètre palier de stop 32 (20) Erreur paramètre, plus d’un WRITE_PARAM en cours de mouvement Ces erreurs sont signalées dans l’octet de poids faible du mot %MWxy.i.7. Les nombres entre parenthèses indiquent la valeur hexadécimale du code. Valeur Message 1 (1) Erreur commande manu conditions insuffisantes (Mode, Valeur, ...) 2 (2) Erreur commande manu mouvement manu en cours 3 (3) Erreur commande manu commandes simultanées 4 (4) Erreur commande manu JogP 5 (5) Erreur commande manu JogM 6 (6) Erreur commande manu IncP 7 (7) Erreur commande manu IncM 8 (8) Erreur commande manu paramètre d’IncP 9 (9) Erreur commande manu paramètre d’IncM 10 (0A) Erreur commande manu PO manuelle 11 (0B) Erreur commande manu PO forcée 12 (0C) Erreur commande Auto conditions insuffisantes (paramètres) 13 (0D) Erreur commande Auto mouvement auto en cours 14 (0E) Erreur commande SMOVE conditions insuffisantes (Mode) 15 (0F) Erreur commande SMOVE G01 (1) 16 (10) Erreur commande SMOVE G09 (1) 17 (11) Erreur commande SMOVE G10 (1) 18 (12) Erreur commande SMOVE G11 (1) 193 Objets langage 194 Valeur Message 21 (15) Erreur commande SMOVE G14 (1) 22 (16) Erreur commande SMOVE G05 (1) 23 (17) Erreur commande SMOVE G07 (1) 24 (18) Erreur commande SMOVE G62 (1) 25 (19) Erreur commande exécution SMOVE 26 (1A) Erreur commande Auto move en cours 27 (1B) Erreur commande Auto, pile pleine 48 (30) Erreur commande DIRDRIVE, commande insuffisante 49 (31) Erreur commande DIRDRIVE, avec changement de mode en cours 50 (32) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe en mouvement 51 (33) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe en stop 52 (34) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe non validé 53 (35) Erreur commande DIRDRIVE, avec défaut bloquant 54 (36) Erreur commande DIRDRIVE, avec fréquence inférieure à SS_FREQ 55 (37) Erreur commande DIRDRIVE, avec fréquence supérieure à FMAX 56 (38) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe sur la butée fin de course + 57 (39) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe sur la butée fin de course - 58 (3A) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe hors de la butée fin de course + 59 (3B) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe hors de la butée fin de course - 60 (3C) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe hors de la butée logicielle supérieure 61 (3D) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe hors de la butée logicielle inférieure 96 (60) Erreur commande manu JogP en butée logicielle supérieure 97 (61) Erreur commande manu JogP axe en stop 101 (65) Erreur commande manu JogP déplacement JogM en cours 102 (66) Erreur commande manu JogP sur la butée fin de course + 103 (67) Erreur commande manu JogP position supérieure à la butée fin de course + 108 (6C) Erreur commande manu JogP défaut bloquant autre que butée logicielle 109 (6D) Erreur commande manu JogP défaut bloquant butée logicielle non acquitté 110 (6E) Erreur commande manu JogP axe non validé 113 (71) Erreur commande manu JogM axe en stop 116 (74) Erreur commande manu JogM déplacement JogP en cours 118 (76) Erreur commande manu JogM sur la butée fin de course - 119 (77) Erreur commande manu JogM position supérieure à la butée fin de course - 124 (7C) Erreur commande manu JogM défaut bloquant autre que butée logicielle TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Objets langage TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Valeur Message 21 (15) Erreur commande SMOVE G14 (1) 22 (16) Erreur commande SMOVE G05 (1) 23 (17) Erreur commande SMOVE G07 (1) 24 (18) Erreur commande SMOVE G62 (1) 25 (19) Erreur commande exécution SMOVE 26 (1A) Erreur commande Auto move en cours 27 (1B) Erreur commande Auto, pile pleine 48 (30) Erreur commande DIRDRIVE, commande insuffisante 49 (31) Erreur commande DIRDRIVE, avec changement de mode en cours 50 (32) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe en mouvement 51 (33) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe en stop 52 (34) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe non validé 53 (35) Erreur commande DIRDRIVE, avec défaut bloquant 54 (36) Erreur commande DIRDRIVE, avec fréquence inférieure à SS_FREQ 55 (37) Erreur commande DIRDRIVE, avec fréquence supérieure à FMAX 56 (38) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe sur la butée fin de course + 57 (39) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe sur la butée fin de course - 58 (3A) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe hors de la butée fin de course + 59 (3B) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe hors de la butée fin de course - 60 (3C) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe hors de la butée logicielle supérieure 61 (3D) Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe hors de la butée logicielle inférieure 96 (60) Erreur commande manu JogP en butée logicielle supérieure 97 (61) Erreur commande manu JogP axe en stop 101 (65) Erreur commande manu JogP déplacement JogM en cours 102 (66) Erreur commande manu JogP sur la butée fin de course + 103 (67) Erreur commande manu JogP position supérieure à la butée fin de course + 108 (6C) Erreur commande manu JogP défaut bloquant autre que butée logicielle 109 (6D) Erreur commande manu JogP défaut bloquant butée logicielle non acquitté 110 (6E) Erreur commande manu JogP axe non validé 113 (71) Erreur commande manu JogM axe en stop 116 (74) Erreur commande manu JogM déplacement JogP en cours 118 (76) Erreur commande manu JogM sur la butée fin de course - 119 (77) Erreur commande manu JogM position supérieure à la butée fin de course - 124 (7C) Erreur commande manu JogM défaut bloquant autre que butée logicielle 195 Objets langage Valeur 196 Message 125 (7D) Erreur commande manu JogM défaut bloquant butée logicielle non acquitté 126 (7E) Erreur commande manu JogM axe non validé 127 (7F) Erreur commande manu JogM en butée logicielle inférieure 130 (82) Erreur commande manu IncP position inférieure à la butée logicielle inférieure 131 (83) Erreur commande manu IncP position supérieure à la butée logicielle supérieure 132 (84) Erreur commande manu IncP déplacement en JogP en cours 133 (85) Erreur commande manu IncP déplacement en JogM en cours 134 (86) Erreur commande manu IncP sur la butée fin de course - 135 (87) Erreur commande manu IncP position supérieure à la butée fin de course + 136 (88) Erreur commande manu IncP axe non référencé 137 (89) Erreur commande manu IncP provoque un déplacement de la butée logicielle inférieure 138 (8A) Erreur commande manu IncP condition d’arrêt 141 (8D) Erreur commande manu IncP axe non validé 146 (92) Erreur commande manu IncM position inférieure à la butée logicielle inférieure 147 (93) Erreur commande manu IncM position supérieure à la butée logicielle supérieure 148 (94) Erreur commande manu IncM déplacement en JogP en cours 149 (95) Erreur commande manu IncM déplacement en JogM en cours 150 (96) Erreur commande manu IncM sur la butée fin de course - 151 (97) Erreur commande manu IncM position supérieure à la butée fin de course + 152 (98) Erreur commande manu IncM axe non référencé 154 (9A) Erreur commande manu IncM condition d’arrêt 155 (9B) Erreur commande manu IncM provoque un déplacement de la butée logicielle supérieure 158 (9E) Erreur commande manu IncM axe non validé 164 (A4) Erreur commande manu PO manuelle IncP déplacement en JogP en cours 165 (A5) Erreur commande manu PO manuelle IncM déplacement en JogM en cours 170 (AA) Erreur commande manu PO manuelle condition d’arrêt 174 (AE) Erreur commande manu PO manuelle axe non validé 178 (B2) Erreur commande manu PO forcée position inférieure à la butée logicielle inférieure 179 (B3) Erreur commande manu PO forcée position supérieure à la butée logicielle supérieure TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 Objets langage Valeur Message 180 (B4) Erreur commande manu PO forcée déplacement en JogP en cours 181 (B5) Erreur commande manu PO forcée déplacement en JogM en cours 189 (BD) Erreur commande manu PO forcée en défaut butée logicielle non acquitté (1) Indique que l’un des paramètres de la fonction SMOVE n’est pas conforme. Exemples : code type de déplacement erroné, position hors des butées logicielles, vitesse supérieure à FMAX, ... TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 197 Objets langage 198 TLX DS 57 PL7 40F 09.2000 B AC Index Aide au diagnostic, 163 Alimentation 24 V, 109 Application Sauvegarder, 49 Apprentissage de cotes, 167 Archivage, 156 Arrêt d’un mouvement, 114, 121 Arrêt d’urgence, 109 AT Point, 147 Auto, 153 Automate en RUN, 104 Configuration Comment accéder à..., 56 Déclaration d’un module, 53 Evénement, 67 Frein, 66 Inversion translateur, 64 Mode de commande, 60 Paramètres de commande, 62 Présentation, 52 Prise d’origine, 68 Rappels, 52 Suralimentation, 65 Unités utilisateur, 58 Validation, 73 Coupure et reprise secteur, 104 Court-circuit de la sortie frein, 109 Ctrl trans, 148 B D Butées logicielles, 111 Défauts Acquittement, 107 Bits associés, 107 Niveaux de signalisation, 106 Programmation, 106 Signalisation, 106 Défauts application, 105, 111 Défauts bloquants, 105 Défauts critiques, 105 Défauts matériels externes, 105, 109 Défauts module, 105 Défauts non critiques, 106 Symbols %Ixy.i.ERR, 108 A C Came Evt, 148 Came PO, 148 CCX 17, 159 CMD_FLT, 192 CMV, 148 Codes d’erreur, 192 TLX DS 57 PL7 40F 05/09/00 199 Index Dégagement des butées logicielles, 116 Déplacement à vue, 115 Déplacement incrémental, 117 Dialogue opérateur, 159 DIRDRIVE, 120 Documentation, 156 DONE, 147 E Echanges Synthèse, 177 Exemple Actions, 42 Archivage, 49 Codes instruction, 94 Configuration, 29 Description, 24 Grafcet, 40 Mise au point, 48 Mode manuel, 46 mouvements répétitifs, 94 Postérieur, 43 Préliminaire, 37 Prérequis, 28 Réglage, 31 Symbolisation, 33 Transfert, 45 Transitions, 41 F F Cible, 146 F Courant, 146 Fin de course, 148 Frein, 149 G G, 146 G9, 146 INC-, 148 INC+, 148 INC_M, 117 INC_P, 117 J JOG, 113 JOG-, 148 JOG+, 148 JOG_M, 115 JOG_P, 115 L Loi de vitesse, 120 M Manu, 152 Mise au point Détail des champs, 146 Diagnostic, 154 Ecran, 142, 144 Mode Arrêt, 150 Mode automatique, 153 Mode Direct, 151 Mode manuel, 152 Principe, 140 Mise sous tension, 104 Mode Arrêt, 150 Mode arrêt, 122 Mode manuel, 113 Modes de marche, 104 N N, 146 NEXT, 147 Niveaux de gravité, 105 I INC, 113 200 TLX DS 57 PL7 40F 05/09/00 Index O R Objets langage Commande, 186 Données d’état, 188 Données d’état explicites, 190 Données niveau module, 185 Echanges explicites, 180 Généralités, 176 Gestion des échanges, 182 Implicites, 179 Paramètres de réglage, 191 OFF, 122, 150 Réarm pas, 148 Reconfiguration, 104 Refus Cde, 149 Refus commande, 112 Refus commandes, 105 Réglage Frein, 129 Opérations préliminaires, 124 Palier de stop, 131 Paramètres, 125 Paramètres du mode manuel, 133 Reconfiguration, 136 Trajectoire, 127 Validation, 134 Restitution Paramètres de réglage, 135 RP_HERE, 119 P Palier de stop, 131 Passage de RUN en STOP, 104 Pause, 149 Pause immédiate, 147 Performances, 171 Perte de pas, 148 Position, 146 Prise d’origine, 118 Prise d’origine forcée, 119 Programmation, 120 Codes instruction SMOVE, 84 Déplacement à vue, 115 Déplacement incrémental, 117 Déplacements élémentaire, 86 Description codes d’instruction, 88 Fonction SMOVE, 80 Gestion des défauts, 105 Mode manuel, 113 Modes de fonctionnement d’une voie, 78 Paramètres SMOVE, 82 Pause différée, 98 Pause immédiate, 100 Principe, 77 Prise d’origine, 118 Prise d’origine forcée, 119 Traitement événementiel, 102 Programme Enchaînement de commandes, 96 Transfert, 45 TLX DS 57 PL7 40F 05/09/00 S Sauvegarde Paramètres de réglage, 135 SET_RP, 118 SMOVE Code de déplacement, 86 Code instruction, 88 Déplacement élémentaire, 86 Description instructions, 88 Stop externe, 148 Suralimentation, 149 Surveillance des défauts, 162 Synchro UC, 149 Synchronisation de plusieurs axes, 98 T Traitement événementiel, 102 Translateur, 110 V Validation, 134 Vitesse, 146 Vitesse d’approche, 118 201 Index Vitesse de déplacement, 115, 117 X X Cible, 146 X Courant, 146 X Reste, 146 202 TLX DS 57 PL7 40F 05/09/00