Schneider Electric Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert - Modules de commande Mode d'emploi
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Modules de commande d'axe pour servomoteurs Guide utilisateur (Traduction du document original anglais) 35006221.09 12/2018 www.schneider-electric.com Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. 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Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les composants. Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de sécurité, suivez les instructions appropriées. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. © 2018 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 35006221 12/2018 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie I Pilotage des axes de variateur dans les automates Premium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 1 Présentation générale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation de la plage de pilotage d'axe d'entraînement du moteur Fonctions assurées par les modules de pilotage d'axe . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Présentation des modules TSX CAY . . . . . . . . . . . . . . . Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schéma du circuit d'une commande d'axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Traitement des commandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilité des codeurs absolus avec les modules TSX CAY. . . . . Chapitre 4 Méthodologie de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation de la phase de mise en œuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Méthode de mise en oeuvre de l'interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 5 Exemple introductif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de l'exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conditions requises et méthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déclaration des variables utilisées dans l'exemple . . . . . . . . . . . . . . Programmation du traitement préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du SFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation de transition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation d'action. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du traitement ultérieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du module TSX CAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration d'interpolateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage de paramètre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilisation du mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Enregistrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35006221 12/2018 11 13 15 17 18 22 25 26 28 31 32 34 35 37 38 40 43 44 48 49 52 56 57 59 61 63 68 70 71 72 73 3 Partie II Modules de commandes d'axes TSX CAY . . . . . . . Chapitre 6 Mise en oeuvre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1 Généralités. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration standard requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procédure d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prescriptions générales de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Sélection d'un codeur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Choix des codeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Connexion des signaux de vitesse de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . Repérage des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion à l'aide de TSX CAP S9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion par laizes TSX CDP 611 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion de borniers au système de précâblage TELEFAST. . . . . . Correspondance entre les broches du connecteur SUB-D et les borniers TELEFAST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Equipement de connexion TAP MAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion de la variable à l'aide de l'équipement TAP MAS . . . . . . . 6.4 Connexion aux signaux de comptage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion de signaux de comptage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion d'un codeur incrémental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion à un codeur absolu SSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion de l'alimentation du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Accessoires de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accessoires de connexion du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informations sur les connecteurs 12 broches de type FRB . . . . . . . . . Montage et dimensions de TSX TAP S15 05. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion d'un codeur absolu // par TELEFAST avec une adaptation ABE-7CPA11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion du variateur de vitesse NUM MDLA. . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Connexion des modules Capteurs/pré-actionneurs et Alimentation, sans variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Généralités. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accessoires de câblage et de connexion TELEFAST . . . . . . . . . . . . . Disponibilité des signaux sur TELEFAST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple de connexion de capteurs aux entrées auxiliaires et leur alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Correspondance entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10 de module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion à l'aide des bandes TSX CDP 301 ou 501. . . . . . . . . . . . . Précautions de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 75 77 78 79 80 81 82 82 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 96 97 98 100 101 102 104 106 107 108 109 111 112 113 114 116 117 35006221 12/2018 6.7 Connexion aux signaux de variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . Repérage des signaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion à l'aide du système de pré-câblage TELEFAST . . . . . . . . Correspondance entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10 Chapitre 7 Caractéristiques et maintenance du module TSX CAY . 7.1 Caractéristiques électriques des modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques des sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques des entrées de comptage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques des entrées auxiliaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques des sorties réflexes Q0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Surveillance de la tension des capteurs/pré-capteurs . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques des entrées du variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques des sorties à relais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Affichage de l'état du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Affichage du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie III Axes indépendants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 8 Programmation du pilotage d'axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation d'un axe indépendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modes opératoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) . . . . . Saisie des paramètres de fonction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres de la fonction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . Codes d'instruction pour la fonction SMOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de mouvements élémentaires à l'aide d'une machine limitée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de mouvements élémentaires à l'aide d'une machine infinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation d'un mouvement vers une position sans arrêt . . . . . . Programmation d'un mouvement vers une position avec arrêt . . . . . . Programmation d'un mouvement jusqu'à détection d'événement . . . . Programmation d'une commande d'usinage simple . . . . . . . . . . . . . . Programmation d'une prise d'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation d'une prise d'origine en temps réel sur un événement Programmation d'un arrêt de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation d'une prise d'origine forcée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation d'une attente d'événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation d'enregistrement de la position courante sur un événement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35006221 12/2018 120 121 123 124 127 128 129 130 131 134 136 138 139 140 141 141 143 145 147 148 150 152 153 156 158 160 163 164 165 167 170 172 174 175 176 177 5 Mise en séquence des commandes de mouvement . . . . . . . . . . . . . . Programmation de la fonction de recalage en temps réel . . . . . . . . . . Mouvement esclave d'un autre axe TSX CAYx1 . . . . . . . . . . . . . . . . . Mouvement esclave d'un autre axe TSX CAYx2 . . . . . . . . . . . . . . . . . Mouvement esclave d'une consigne externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction PAUSE différée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction Pause immédiate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Traitement événementiel avec un axe indépendant . . . . . . . . . . . . . . Gestion des modes opératoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des défauts matériels externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des défauts applicatifs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des défauts de refus de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion du mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commandes de mouvement visuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commandes de mouvement incrémental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande de prise d'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande de prise d'origine forcée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande d'annulation de références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande de calcul de référencement et d'offset . . . . . . . . . . . . . . . Gestion du mode avec contrôle de boucle désactivé (DIRDRIVE) . . . Gestion du mode mesure (OFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 9 Configuration du pilotage d'axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de l'écran de configuration du module de pilotage d'axe . Type d'axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Type de codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résolution initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Unités de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Butées supérieure et inférieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vitesse maximum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consigne maximum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Evénement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contrôle d'enchaînements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accélération ou décélération maximum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esclave de la position de l'axe 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 180 183 185 187 190 191 193 196 198 200 201 205 208 212 213 215 217 219 220 221 222 223 225 227 228 230 231 234 235 236 239 241 242 244 245 246 247 248 35006221 12/2018 Entrée réflexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prise d'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masquage des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Validation des paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 10 Réglage des axes indépendants . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opérations préliminaires avant le réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage du paramètre d'inversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de l'écran de réglage du module de pilotage d'axe . . . . . Réglage de l'offset du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage de résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres de contrôle de boucle . . . . . . . . . . . . . . . Réglage des paramètres de pilotage des boucles . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres de contrôle de mouvement . . . . . . . . . . . Description des paramètres de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres de contrôle d'arrêt. . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage des paramètres de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres du mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres associés à des axes maître/esclave . . . . . . . . . . . . . . . . Confirmation des paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Enregistrement/Restitution des paramètres de réglage . . . . . . . . . . . Reconfiguration en ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 11 Mise au point d'un programme de pilotage d'axe indépendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principes de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface utilisateur de l'écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des écrans de mise au point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode mesure (Off) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode avec contrôle de boucle désactivé (Dir Drive) . . . . . . . . . . . . . . Mode manuel (Manu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode automatique (Auto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic de la voie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivage et documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 12 Opération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conception de l'interface homme-machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 13 Diagnostics et maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Surveillance de l'exécutabilité de la commande et des défauts . . . . . Aide aux diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35006221 12/2018 250 252 256 257 258 261 262 264 265 268 269 271 274 277 279 281 282 283 284 286 287 288 291 292 294 296 298 299 301 305 309 310 311 311 313 314 315 7 Chapitre 14 Fonctions supplémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apprentissage des dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 15 Objets langage de l'application spécifique aux axes indépendants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation des objets langage de la fonction métier d’axe. . . . . . . . Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier. . . . Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier. . . . Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites . Objets de commandes internes d'échange implicite de IODDT de type T_AXIS_AUTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets d'état internes (échanges implicites) de l'IODDT de type T_AXIS_AUTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets d'état internes (échanges explicites) de l'IODDT de type T_AXIS_AUTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets de commandes internes (échanges implicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets d'état internes (échanges implicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets d'état internes (échanges explicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets paramètres de réglage (échanges explicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Echanges entre processeur et module de pilotage d'axe . . . . . . . . . . Voie du module TSX CAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Liste des erreurs de code CMD_FLT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD. . . . . . . Partie IV Axes interpolés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 16 Présentation de l'interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informations générales sur la fonction d'interpolation . . . . . . . . . . . . . Chapitre 17 Programmation de l'interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation des mouvements interpolés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Saisie des paramètres de fonction XMOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres de fonction XMOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . Codes d'instruction pour la fonction XMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des mouvements élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation d'un mouvement vers une position sans arrêt . . . . . . Programmation d'un mouvement vers une position avec arrêt . . . . . . Programmation d'un déplacement jusqu'à détection d'événement . . . Programmation d'une attente d'événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation de l'initialisation du registre PREF1 . . . . . . . . . . . . . . 8 317 317 321 322 323 324 326 330 331 333 334 336 338 341 343 344 345 349 351 353 353 357 358 360 361 364 366 367 368 369 371 372 35006221 12/2018 Conditions générales d'homologation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise en séquence des commandes de mouvement . . . . . . . . . . . . . . Fonctions XMOVE et SMOVE simultanées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode automatique de la voie d'interpolateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Traitement événementiel avec des axes interpolés . . . . . . . . . . . . . . Gestion des défauts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des défauts de refus de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion du mode mesure (OFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 18 Configuration de l'interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accès à l'écran de configuration des paramètres d'interpolation . . . . Saisie des paramètres d'interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 19 Réglage des axes interpolés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accès aux paramètres de réglage d'interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . Profil d'accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Points de passage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 20 Mise au point d'un programme de pilotage d'axe interpolé Principes de mise au point d'un programme de pilotage d'axe interpolé Mode mesure (Off) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode automatique (Auto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic d'interpolation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 21 Objets langage de l'application spécifique aux axes interpolés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets de commandes internes d'échange implicite de l'IODDT de type T_ INTERPO_STD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets d'états internes d'échange implicite de l'IODDT de type T_ INTERPO_STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets d'états internes (échanges explicites) de l'IODDT de type T_INTERPO_STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets Paramètres de réglage (échanges explicites) de l'IODDT de type T_ INTERPO_STD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Liste des codes d'erreur CMD_FLT pour l'interpolation. . . . . . . . . . . . Partie V Utilitaire "Coupe à la volée" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 22 Présentation de l'utilitaire "Coupe à la volée" . . . . . . . . . Présentation de l'utilitaire "Coupe à la volée" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 23 Configuration de l'utilitaire "Coupe à la volée" . . . . . . . . Comment accéder aux paramètres de configuration pour l'utilitaire "Coupe à la volée". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35006221 12/2018 373 374 378 379 380 381 384 385 387 388 390 393 394 397 398 403 404 405 407 410 411 412 413 414 417 418 421 423 423 425 426 428 9 Chapitre 24 Programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" . . . . . . . Principe de programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" . . . . . . . . Programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" : fonction SMOVE. . . Chapitre 25 Réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" . . . . . . . . . . . . . Comment accéder l'écran de réglage pour l'utilitaire "Coupe à la volée" Description des paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Applications à différents types de coupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mémo pour l'utilitaire "Coupe à la volée" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 431 432 433 437 438 440 442 444 447 451 35006221 12/2018 Consignes de sécurité Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. 35006221 12/2018 11 REMARQUE IMPORTANTE L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. 12 35006221 12/2018 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce manuel décrit la mise en œuvre logicielle de tâches de commande d'axe pour les automates Premium et Atrium sous Control Expert. Champ d'application Cette documentation est applicable à EcoStruxure™ Control Expert 14.0 ou version ultérieure. Les caractéristiques techniques des équipements décrits dans ce document sont également fournies en ligne. Pour accéder à ces informations en ligne : Etape Action 1 Accédez à la page d'accueil de Schneider Electric www.schneider-electric.com. 2 Dans la zone Search, saisissez la référence d'un produit ou le nom d'une gamme de produits. N'insérez pas d'espaces dans la référence ou la gamme de produits. Pour obtenir des informations sur un ensemble de modules similaires, utilisez des astérisques (*). 3 Si vous avez saisi une référence, accédez aux résultats de recherche Product Datasheets et cliquez sur la référence qui vous intéresse. Si vous avez saisi une gamme de produits, accédez aux résultats de recherche Product Ranges et cliquez sur la gamme de produits qui vous intéresse. 4 Si plusieurs références s'affichent dans les résultats de recherche Products, cliquez sur la référence qui vous intéresse. 5 Selon la taille de l'écran, vous serez peut-être amené à faire défiler la page pour consulter la fiche technique. 6 Pour enregistrer ou imprimer une fiche technique au format .pdf, cliquez sur Download XXX product datasheet. Les caractéristiques présentées dans ce document devraient être identiques à celles fournies en ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être amenés à réviser le contenu du document afin de le rendre plus clair et plus précis. Si vous constatez une différence entre le document et les informations fournies en ligne, utilisez ces dernières en priorité. 35006221 12/2018 13 Documents à consulter Titre du document Numéro de référence EcoStruxure™ Control Expert - Modes de fonctionnement 33003101 (anglais), 33003102 (français), 33003103 (allemand), 33003104 (espagnol), 33003696 (italien), 33003697 (chinois) EcoStruxure™ Control Expert - Gestion des E/S Bibliothèque de blocs 33002531 (anglais), 33002532 (français), 33002533 (allemand), 33003684 (italien), 33002534 (espagnol), 33003685 (chinois) Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert - Processeurs, racks et modules d’alimentation - Manuel de mise en œuvre 35010524 (anglais), 35010525 (français), 35006162 (allemand), 35012772 (italien), 35006163 (espagnol), 35012773 (chinois) Vous pouvez télécharger ces publications ainsi que d'autres informations techniques sur notre site Web : www.schneider-electric.com/en/download. Information spécifique au produit AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT L'utilisation de ce produit requiert une expertise dans la conception et la programmation des systèmes d'automatisme. Seules les personnes avec l'expertise adéquate sont autorisées à programmer, installer, modifier et utiliser ce produit. Respectez toutes les réglementations et normes de sécurité locales et nationales. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 14 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Pilotage des axes de variateur 35006221 12/2018 Partie I Pilotage des axes de variateur dans les automates Premium Pilotage des axes de variateur dans les automates Premium Objet de cette partie Cette partie présente brièvement la plage de pilotage d'axe de variateur et décrit la méthodologie permettant de configurer des axes indépendants ou interpolés. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre 35006221 12/2018 Titre du chapitre Page 1 Présentation générale 17 2 Présentation des modules TSX CAY 25 3 Fonctions 31 4 Méthodologie de configuration 37 5 Exemple introductif 43 15 Pilotage des axes de variateur 16 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Présentation générale 35006221 12/2018 Chapitre 1 Présentation générale Présentation générale Objet de cette section Cette section présente brièvement la plage de pilotage d'axe de variateur pour les automates Premium, ainsi que les fonctions fournies par les modules TSX CAY. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Présentation de la plage de pilotage d'axe d'entraînement du moteur 18 Fonctions assurées par les modules de pilotage d'axe 22 35006221 12/2018 17 Présentation générale Présentation de la plage de pilotage d'axe d'entraînement du moteur Présentation Voici une description d'une architecture de pilotage d'axe d'entraînement du moteur : Plage de pilotage d'axe La plage de pilotage d'axe d'entraînement du moteur pour les automates Premium comprend cinq modules : TSX CAY 21/41/22/42/33 : TSX CAY 21 (deux axes avec un temps d'exécution limité) TSX CAY 41 (quatre axes avec un temps d'exécution limité) TSX CAY 22 (deux axes avec un temps d'exécution illimité) TSX CAY 42 (quatre axes avec un temps d'exécution illimité) TSX CAY 33 (trois axes avec un temps d'exécution limité ou interpolé) Le logiciel Control Expert inclut en standard la fonction de déplacement spécifique de l'application pour la programmation de ces modules de pilotage d'axe. Les mouvements de base sont pilotés via le programme de commande séquentiel principal de la machine, mais sont générés et vérifiés par les modules TSX CAY qui garantissent que la position du mobile est contrôlée. La position de chaque voie est mesurée soit par un codeur incrémental, soit par un codeur absolu. La sortie analogique est utilisée pour contrôler un variateur de vitesse. 18 35006221 12/2018 Présentation générale Modules TSX CAY 21/41 Ces modules (respectivement à deux et quatre axes) permettent de contrôler le mouvement d'axes indépendants sur des machines avec un temps d'exécution limité. Ils sont également utilisés pour les applications maître/esclave. Présentation Le schéma suivant illustre le mouvement d'un axe entre XA et XB sur une machine avec un temps d'exécution limité (limites inférieure et supérieure) : Le schéma suivant illustre les mouvements d'un axe maître entre X0A et X0B et ceux d'un axe esclave entre X1A et X1B : Position maître/Position esclave = Constante 35006221 12/2018 19 Présentation générale Modules TSX CAY 22/42 Ces modules (respectivement à deux et quatre axes) permettent de contrôler le mouvement d'axes indépendants sur des machines avec un temps d'exécution illimité (généralement des axes de rotation ou similaires). Ce type d'application crée une zone de variation de mesure appelée "Modulo". Ces modules sont également utilisés pour exécuter des applications de suivi d'objet maître/esclave. Présentation Le schéma suivant illustre le mouvement d'un axe sur une machine avec un temps d'exécution illimité : Le schéma suivant donne une description du modulo : Le schéma suivant illustre une application de suivi d'objet maître/esclave : 20 35006221 12/2018 Présentation générale Module TSX CAY 33 Ce module (trois axes) permet de piloter le mouvement des axes interpolés de façon linéaire sur des machines cartésiennes avec un temps d'exécution limité. Il est utilisé pour suivre des trajectoires soit sur un plan (deux axes), soit dans l'espace (trois axes). Présentation Le schéma suivant décrit l'interpolation de deux axes : Le module TSX CAY 33 peut être utilisé dans les configurations suivantes : trois axes interpolés deux axes interpolés et un axe indépendant trois axes indépendants (en cas d'utilisation sans interpolation) Ce module ne fournit pas l'interpolation circulaire nécessaire pour traiter des applications de contournement. 35006221 12/2018 21 Présentation générale Fonctions assurées par les modules de pilotage d'axe Général Les modules de pilotage d'axes fournissent des entrées et sorties d'application pour chacun des axes, qui sont utilisées pour implémenter les différentes fonctions. Le schéma suivant illustre les entrées/sorties associées à une voie : Entrées/sorties d'application Pour chaque axe, les modules de pilotage d'axe offrent : des entrées : Une entrée pour l'acquisition des mesures de position : Soit via un codeur incrémental de type RS 485 (fréquence maximum de 500 KHz sans multiplication de 1 MHz par 4). Le module offre la possibilité de multiplier par un ou par quatre. 22 Soit via un codeur absolu, pour jusqu'à 25 bits de données, avec une liaison et une transmission série conformément au protocole SSI (fréquence d'horloge de 200 KHz). Une entrée servant de prise d'origine de came (en cas de sélection d'un codeur incrémental). Une entrée réflexe. Une entrée d'arrêt d'urgence. 35006221 12/2018 Présentation générale Une entrée de recalage en temps réel. Une entrée de défaut du variateur. des sorties : Une sortie analogique de 10 V isolée de la partie logique du module. Cette sortie de résolution 13 bits signe + est utilisée pour commander un variateur de vitesse associé à un moteur à courant continu sur un pilote automatique autosynchrone ou asynchrone. Une sortie relais pour activer le variateur de vitesse. Une sortie auxiliaire statique. Programmation d'un mouvement En langage Control Expert, chaque mouvement d'axe indépendant est décrit par une fonction de commande de mouvement SMOVE. Les mouvements d'axes interpolés sont décrits par une commande XMOVE (interpolation linéaire du module TSX CAY 33). A partir de cette commande SMOVE ou XMOVE et de la position du mobile, le module TSX CAY calcule la consigne de position/vitesse. Paramètres de configuration et de réglage Ces paramètres permettent de définir les caractéristiques d'utilisation, les limites, la résolution, les dimensions de pilotage, etc. Boucle de positionnement Le régulateur est de type proportionnel avec anticipation vitesse, ce qui permet de réduire les écarts de poursuite. Pour chaque axe, l'utilisateur a le choix entre trois types de loi d'accélération : rectangulaire, trapézoïde ou triangulaire. Fonctions du module TSX CAY Les fonctions proposées par les modules de pilotage d’axe sont les suivantes : Positionnement du mouvement esclave d'un autre axe : un axe maître peut contrôler un ou plusieurs axes. Les mouvements des axes esclaves suivent donc tous les mouvements de l'axe maître. Mouvement esclave d'une consigne périodique : à intervalles réguliers, le processeur de l’automate envoie directement la consigne de position. Recalage en temps réel : cette fonction (utilisée avec un codeur incrémental) est utilisée pour surveiller la position du mobile et recaler la mesure en cas d'activation de l'entrée de recalage. Cette fonction est utilisée pour les mouvements avec glissement, de façon à ce que la mesure de position soit recalée périodiquement. Traitement événementiel : les événements détectés par le module peuvent servir à activer une tâche événementielle dans le programme séquentiel. Pause immédiate : cette fonction est utilisée pour arrêter momentanément un mouvement en cours (par exemple, pour synchroniser les axes). 35006221 12/2018 23 Présentation générale Pause différée : cette fonction est utilisée pour arrêter momentanément un cycle machine sans le perturber. Mode pas à pas : ce mode permet d'exécuter une série de mouvements s'arrêtant après chaque instruction élémentaire. Surveillance de mouvement : cette fonction permet de détecter des opérations de traitement anormales (par exemple, un codeur défectueux), qui ne modifient pas la valeur de position, même en cas de mouvement du mobile. Fonction d'axe infini : (disponible uniquement sur les modules TSX CAY •2) cette fonction permet de traiter des axes de type illimité (applications de « tapis roulant »). L'axe définit un mouvement qui est toujours effectué dans le même sens. Cette fonction est également utilisée pour deux autres types d'application : la fonction de dérive le mouvement synchronisé d'axes infinis Fonction d'interpolation linéaire : (disponible uniquement sur le module TSX CAY 33). Cette fonction permet d'associer deux ou trois axes à la fonction d'interpolation métier. Elle est utilisée pour accéder à certaines caractéristiques fonctionnelles de machines à commande numérique. NOTE : Les 3 axes physiques (X, Y, Z) utilisent les zones 0, 1 et 2. La zone 3 est dédiée à la fonction d’interpolation linéaire. Récapitulatif des fonctions du module TSX CAY Les modules de pilotage d'axe TSX CAY exécutent les fonctions suivantes : 24 Modules CAY 21 CAY 41 CAY 22 CAY 42 CAY 33 Interpolation de deux/trois axes Non Non Non Non Oui Axes bornés Oui Oui Oui Oui Oui Axes infinis Non Non Oui Oui Oui Axes esclaves (ratio statique) Oui Oui Non Non Non Axes esclaves (ratio dynamique) Non Non Oui Oui Non Gain intégral (correction des offsets dans la chaîne cinématique) Non Non Oui Oui Oui 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Introduction 35006221 12/2018 Chapitre 2 Présentation des modules TSX CAY Présentation des modules TSX CAY Objet de ce chapitre Ce chapitre offre une vue d'ensemble des différents modules de commande d'axes TSX CAY. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Généralités 26 Description physique 28 35006221 12/2018 25 Introduction Généralités Introduction L'offre de commande d'axes et d'emplacement contrôlé pour les automates Premium est conçue pour les machines qui requièrent une commande de mouvement en exécution simultanée et une commande séquentielle par automate programmable. Pour les modules : TSX CAY 21 (2 axes) et TSX CAY 41 (4 axes), l'emplacement contrôlé est possible sur les axes indépendants, linéaires et bornés. Pour les modules TSX CAY 22 (2 axes) et TSX CAY 42 (4 axes), l'emplacement contrôlé est possible sur les axes indépendants, circulaires et infinis. Pour le module TSX CAY 33 (3 axes), l'emplacement contrôlé est possible sur 2 ou 3 axes synchronisés (interpolation linéaire). Terminologie Le terme TSX CAY désigne l'ensemble des éléments constituant l'offre de commande d'axes. La référence TSX CAY 2 englobe les modules TSX CAY 21 et 22. La référence TSX CAY 4• englobe les modules TSX CAY 41 et 42. Ces modules au format standard (TSX CAY 2•) ou au format double (TSX CAY 4• et TSX CAY 33) peuvent être installés dans tous les emplacements disponibles d'une configuration d'automate (TSX ou PCX). Pour mesurer la position, un codeur (éventuellement d'un type différent) est câblé sur chacune des voies : 26 codeur incrémental RS 422/485 codeur incrémental totem pole 5 V codeur absolu série SSI codeur absolu de sortie parallèle (avec interface ABE-7CPA11) 35006221 12/2018 Introduction Illustration Ce schéma illustre différents types de modules TSX CAY : 35006221 12/2018 27 Introduction Description physique Illustration Ce schéma illustre les différents modules TSX CAY : Tableau des numéros Le tableau suivant décrit les schémas ci-avant à l'aide de numéros : Numéro Description 1 Connecteur SUB-D 15 broches pour connexion à un codeur d'axe 0 2 Connecteur SUB-D 15 broches pour connexion à un codeur d'axe 1 3 Connecteur SUB-D 15 broches pour connexion à un codeur d'axe 2 4 Connecteur SUB-D 15 broches pour connexion à un codeur d'axe 3 5 Connecteur SUB-D 9 broches pour connexion des vitesses de référence 6 Connecteur(s) HE10 pour connexion de : entrées auxiliaires : prise d'origine de came arrêt d'urgence recalage de sorties auxiliaires d'alimentations externes (codeurs et capteurs) 28 7 Connecteur HE10 pour connexion des entrées/sorties du variateur. 8 Vis pour fixation du module en place 9 Corps rigide fonctionnant comme le capteur du module dans l'emplacement 35006221 12/2018 Introduction Numéro 10 Description Voyants de diagnostic du module : diagnostic de niveau module : Le voyant RUN vert : indique le mode opératoire du module. Le voyant ERR rouge : indique une erreur interne. Le voyant E/S rouge : indique une erreur externe ou un défaut applicatif. diagnostic de niveau de voie du module : Les voyants CHx verts : indiquent le diagnostic de voie. 35006221 12/2018 29 Introduction 30 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Fonctions 35006221 12/2018 Chapitre 3 Fonctions Fonctions Objet de ce chapitre Ce chapitre présente les diverses fonctions des modules TSX CAY. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Schéma du circuit d'une commande d'axes 32 Traitement des commandes 34 Compatibilité des codeurs absolus avec les modules TSX CAY 35 35006221 12/2018 31 Fonctions Schéma du circuit d'une commande d'axes Illustration Schéma du processus : 32 35006221 12/2018 Fonctions Fonctions assurées par les modules de commande d'axes Les modules de commande d'axes assurent les fonctions suivantes pour chaque axe : Entrées : une entrée pour l'acquisition des mesures de position : codeur incrémental RS 485 ou totem pole 5 V, codeur absolu série SSI 16 à 25 bits de données une entrée de prise d'origine de la machine une entrée réflexe une entrée par défaut de variable une entrée de recalage une entrée d'arrêt d'urgence Sorties : une sortie analogique de résolution 13 bits signe +, +/- 10 V, pour la commande de variateur de vitesse une sortie à relais pour la validation du variateur une sortie statique auxiliaire 35006221 12/2018 33 Fonctions Traitement des commandes Présentation Chaque mouvement, contrôlé à partir du programme séquentiel de l'automate, est décrit par une fonction de commande de mouvement SMOVE dans le langage Control Expert. A partir de cette commande SMOVE, les modules TSX CAY développent une trajectoire de position/vitesse. Les écrans de Control Expert permettent de faciliter la configuration, le réglage et le paramétrage des axes. Configuration d'axe L'écran de configuration permet la saisie des paramètres requis afin d'adapter le fonctionnement du module aux caractéristiques de la machine. Il s'agit du type de codeur, des limites de position, de la vitesse maximale, etc. Un programme ne peut pas modifier ces paramètres. Il n'y a pas de configuration par défaut. Réglage d'axe Les paramètres disponibles dans l'écran de réglage sont liés au fonctionnement de l'axe. Les paramètres sont réglés en ligne ou hors ligne. Les paramètres de fonctionnement sont les suivants : résolution corrigée contrôle de mouvement : écarts de poursuite, de réglage, de survitesse, etc., contrôle arrêt : retard, vitesse, fenêtre de mise au point, boucle de position : gain de position, coefficient d'anticipation de la vitesse, offset commande : arrêts logiciels, accélération, profil d'accélération paramètres du mode manuel : vitesse, valeur de prise d'origine, etc. NOTE : Il est possible de modifier ces paramètres à l'aide d'un programme. Mise au point L'écran de mise au point n'est accessible qu'en mode connecté. Cela permet de contrôler et d'observer les performances de l'axe. Les informations et les commandes diffèrent en fonction du mode opératoire choisi : mode automatique, mode manuel, mode avec contrôle de boucle désactivé mode mesure (off) La partie supérieure de l'écran indique l'état de fonctionnement et les diagnostics du module. La partie inférieure permet d'accéder aux commandes et indications sur l'opération de mouvement, les entrées/sorties, les erreurs, etc. 34 35006221 12/2018 Fonctions Compatibilité des codeurs absolus avec les modules TSX CAY Généralités Tous les codeurs SSI absolus (16 ≤ Nombre de bits de données )≤ 25, associés au code Gray ou binaire sont compatibles avec les modules TSX CAY. Par exemple : Marque IVO GM 400 0 10 11 01 24 Volts, code Gray, 0 bit d'en-tête, 25 bits de données, 0 bit d'état, sans parité GM 401 1 30 R20 00 24 Volts, code Gray, 0 bit d'en-tête, 25 bits de données, 1 bit d'état, avec parité paire Marque Hengstler RA58-M/1212 24 Volts, code Gray, 0 bit d'en-tête, 24 bits de données, 1 bit d'état, sans parité Marque Stegmann AG 661 01 24 Volts, code Gray, 0 bit d'en-tête, 25 bits de données, 0 bit d'état, sans parité Marque IDEACOD SHM506S 428R / 4096 / 8192 / 26 11-30 Volts, code Gray, 0 bit d'en-tête, 25 bits de données, 0 bit d'état, sans parité 35006221 12/2018 35 Fonctions 36 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Méthodologie 35006221 12/2018 Chapitre 4 Méthodologie de configuration Méthodologie de configuration Objet de cette section Cette section décrit la méthodologie globale de configuration du mouvement d'un axe indépendant ou des mouvements d'axes interpolés. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Présentation de la phase de mise en œuvre 38 Méthode de mise en oeuvre de l'interpolation 40 35006221 12/2018 37 Méthodologie Présentation de la phase de mise en œuvre Introduction La mise en œuvre logicielle des modules métier est réalisée depuis les différents éditeurs de Control Expert : en mode local en mode connecté Si vous ne disposez pas de processeur auquel vous pouvez vous connecter, Control Expert vous permet d'effectuer un test initial à l'aide du simulateur. Dans ce cas, la mise en œuvre (voir page 39) est différente. L'ordre des phases de mise en œuvre défini ci-après est préconisé, mais il est possible de modifier l'ordre de certaines phases (par exemple, débuter par la phase configuration). Phases de mise en œuvre à l'aide d'un processeur Le tableau suivant présente les différentes phases de mise en œuvre avec le processeur : Etape Description Mode Déclaration des variables Déclaration des variables de type IODDT pour les modules métier et des variables du projet. Local (1) Programmation Programmation du projet. Local (1) Déclaration des modules. Local Configuration Configuration des voies des modules. Saisie des paramètres de configuration. Association Association des IODDT aux voies configurées (éditeur de variables). Local (1) Génération Génération du projet (analyse et modification des liens). Local Transfert Transfert du projet vers l'automate. Connecté Réglage/Mise au point Mise au point du projet à partir des écrans de mise au point, des tables d'animation. Connecté Modification du programme et des paramètres de réglage. Documentation Constitution du dossier et impression des différentes informations relatives au projet. Exploitation/Diagnostic Visualisation des différentes informations nécessaires à la conduite du projet. Connecté (1) Connecté Diagnostic du projet et des modules. Légende : (1) 38 Ces différentes phases peuvent aussi s'effectuer dans l'autre mode. 35006221 12/2018 Méthodologie Etapes de mise en œuvre à l'aide du simulateur Le tableau suivant présente les différentes phases de mise en œuvre avec le simulateur. Etape Description Mode Déclaration des variables Déclaration des variables de type IODDT pour les modules métier et des variables du projet. Local (1) Programmation Programmation du projet. Local (1) Configuration Déclaration des modules. Local Configuration des voies des modules. Saisie des paramètres de configuration. Association Association des IODDT aux modules configurés (éditeur de variables). Local (1) Génération Génération du projet (analyse et modification des liens). Local Transfert Transfert du projet dans le simulateur. Connecté Simulation Simulation du programme avec des entrées/sorties. Connecté Réglage/Mise au point Mise au point du projet à partir des écrans de mise au point, Connecté des tables d'animation. Modification du programme et des paramètres de réglage. Légende : (1) Ces différentes phases peuvent aussi s'effectuer dans l'autre mode. NOTE : Le simulateur s'utilise uniquement pour les modules TOR ou analogiques. 35006221 12/2018 39 Méthodologie Méthode de mise en oeuvre de l'interpolation Présentation La méthode de mise en œuvre de l'interpolation suit le principe de mise en œuvre (voir page 38) général, avec des phases supplémentaires pour l'interpolation. Il est recommandé de respecter l'ordre des phases d'installation, mais il est toutefois possible de modifier l'ordre de certaines phases (commencer par la phase de configuration, par exemple). Pour bien comprendre ces différentes phases, reportez-vous à l'exemple introductif (voir page 43) associé à ce tableau. Principe d'installation avec un processeur Le tableau suivant présente les différentes phases d'installation avec le processeur : Phase Description Mode Déclaration des variables Déclaration des variables de type IODDT pour le module de pilotage d'axe et les variables d'application. Local (1) Programmation Programmation de l'application. Programmation de mouvements : SMOVE : axe(s) indépendant(s) XMOVE : voie d'interpolation Local (1) Déclaration du module. Local Configuration Configuration d'axe individuel. Configuration de la voie d'interpolation. Saisie des paramètres de configuration. Association Association des variables IODDT au module configuré (éditeur de variables). Local (1) Génération Génération (analyse et édition de liens) de l'application. Local Transfert L'application est transférée vers l'automate. En ligne Réglage/Mise au point Réglage des paramètres d'axe indépendant. En ligne Réglage des paramètres d'interpolation. Mise au point des axes indépendants. Mise au point de la voie d'interpolation. Mise au point de l'application à l'aide des écrans de mise au point et des tables d'animation. Modification du programme. Documentation 40 Constitution du fichier de documentation et impression des différentes données relatives à l'application. En ligne (1) 35006221 12/2018 Méthodologie Phase Description Mode Fonctionnement/Diagnostic Affichage des différentes données nécessaires à l'exécution En ligne de l'application. Diagnostic de l'application et des modules. Touche (1) 35006221 12/2018 Ces différentes phases peuvent également être effectuées dans l'autre mode. 41 Méthodologie 42 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Exemple introductif 35006221 12/2018 Chapitre 5 Exemple introductif Exemple introductif Objet de cette section Cette section donne un exemple de configuration d'une application de pilotage d'axe TSX CAY. Cet exemple didactique détaille toutes les phases nécessaires à la configuration d'axes indépendants ou interpolés. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description de l'exemple 44 Conditions requises et méthodologie 48 Déclaration des variables utilisées dans l'exemple 49 Programmation du traitement préliminaire 52 Programmation du SFC 56 Programmation de transition 57 Programmation d'action 59 Programmation du traitement ultérieur 61 Configuration du module TSX CAY 63 Configuration d'interpolateur 68 Réglage de paramètre 70 Utilisation du mode manuel 71 Mise au point 72 Enregistrement 73 35006221 12/2018 43 Exemple introductif Description de l'exemple Introduction L'exemple suivant décrit toutes les phases de la configuration d'une application de pilotage d'axe TSX CAY. Il complète les méthodologies de configuration. Equipement de transfert Un équipement de transfert évacue les pièces dans le cadre de la sortie d'usinage. L'équipement est constitué d'un grappin qui peut se déplacer dans l'air sur un plan (axes X et Y) parallèle au sol. Dès qu'une pièce apparaît sur le transporteur d'évacuation A, le grappin la récupère automatiquement et la dépose sur le transporteur B ou C en fonction du type de la pièce. Le grappin revient ensuite à la position d'attente jusqu'à ce qu'une nouvelle pièce usinée à récupérer soit détectée. La figure suivante montre l'équipement de transfert : 44 35006221 12/2018 Exemple introductif Entrées/Sorties Les entrées/sorties sont les suivantes : E/S Description C1 Cellule de détection des pièces usinées C2 Capteur d'identification du type de pièce C3 Capteur de détection d'ouverture/de fermeture du grappin C4 Cellule de détection du front de la pièce (intégrée au grappin) reliée à l'entrée réflexe du module ENC0 Codeur incrémental sur l'axe X ENC1 Codeur incrémental sur l'axe Y Grappin O/F Pilotage de l'ouverture/de la fermeture du grappin Grafcet de l'application Le Grafcet de l'application se présente comme suit : 35006221 12/2018 45 Exemple introductif Description de la trajectoire Le schéma suivant montre la trajectoire du grappin : 1 Prise d'origine à la vitesse Vp0 2 Mouvement à la vitesse Vret vers la position d'attente (Xatt, Yatt) avec arrêt 3 Mouvement vers le transporteur A (XA, YA) à la vitesse VA, jusqu'à la détection de la pièce usinée 4 Mouvement vers le transporteur B (XB, YB) à la vitesse VB, avec arrêt 6 Mouvement vers le transporteur C (XC, YC) à la vitesse VC, avec arrêt 5, 7 Mouvement vers la position d'attente (Xatt, Yatt) à la vitesse Vret, avec arrêt 46 35006221 12/2018 Exemple introductif Panneau avant de dialogue opérateur Les commandes suivantes, regroupées sur un panneau avant, permettent de piloter manuellement le mobile lorsque l'installation est en défaut. Les commandes et voyants sont gérés par un module d'entrée TOR et un module de sortie TOR. Automatique / Manuel : Commutateur de sélection du mode opératoire Démarrage du cycle : Exécute le cycle automatique. Arrêt du cycle : Arrête le cycle automatique. Sélection de l'axe X/Y : Sélection de l'axe à piloter en mode manuel Prise d'origine : Prise d'origine manuelle sur l'axe sélectionné Avant/Arrière : Pilotage du mouvement manuel de l'axe sélectionné dans un sens positif ou négatif Erreur : Voyant correspondant à toutes les erreurs relatives au matériel et à l'application Acquittement de l'erreur : Pilotage de l'acquittement des défauts Arrêt d'urgence : Arrêt immédiat du mobile quel que soit le mode sélectionné Ouverture du grappin : Pilotage de l'ouverture du grappin Fermeture du grappin : Pilotage de la fermeture du grappin 35006221 12/2018 47 Exemple introductif Conditions requises et méthodologie Conditions requises Pour ne décrire que les fonctions spécifiques au pilotage d'axe, l'exécution des opérations suivantes est présupposée : le logiciel Control Expert est installé, le matériel a été installé : les modules, les variateurs de vitesse et les codeurs pilotant les 2 axes sont connectés. Configuration à l'aide d'axes indépendants Pour configurer cette application, vous devez exécuter les opérations suivantes : entrer et déclarer les variables du projet programmer le projet entrer les paramètres de configuration des axes régler les paramètres de pilotage des axes mettre au point le programme Enregistre le projet. Configuration à l'aide d'axes interpolés Un module TSX CAY 33 ne permet pas d'utiliser deux axes interpolés pour contrôler le déplacement du grappin dans le plan (X,Y). Pour configurer cette application, vous devez exécuter les mêmes opérations que pour les deux axes indépendants, en plus de certaines opérations spécifiques à l'interpolation : 48 Configurer l'interpolateur (voie 3), en plus des axes indépendants. Entrer les symboles liés à l'interpolation. Programmer l'application à l'aide de la fonction XMOVE (pas SMOVE). 35006221 12/2018 Exemple introductif Déclaration des variables utilisées dans l'exemple Accès à la déclaration des valeurs Pour accéder à la saisie de variables, cliquez sur le répertoire Variables du navigateur du projet. Variables internes Les variables internes suivantes sont déclarées intégrées : Variable Adresse Commentaire Cycle %M0 Condition de la machine en mode opératoire X_attente %MD50 Position d'attente (axe X) y_attente %MD52 Position d'attente (axe Y) X_b %MD54 Position du transporteur B (axe X) y_b %MD56 Position du transporteur B (axe Y) X_c %MD58 Position du transporteur C (axe X) Y_c %MD60 Position du transporteur C (axe Y) Variables associées au module d'entrées TOR. Le module d'entrées TOR se trouve à l'emplacement 3 du rack 0. Les variables associées sont les suivantes : Variable Adresse Commentaire Capteur_1 %I0.3.0 Cellule de détection des pièces usinées Capteur_2 %I0.3.1 Capteur d'identification du type de pièce (0 = type 2, 1 = type 1) Capteur_3 %I0.3.2 Capteur de détection d'ouverture/de fermeture du grappin Auto_man %I0.3.3 Commutateur de sélection du mode (0 = Auto, 1 = Manuel) Depart_cycle %I0.3.4 Bouton de départ du cycle automatique Arret_cycle %I0.3.5 Bouton d'arrêt du cycle automatique Selection_x_y I%I0.3.6 Sélection de l'axe à piloter en mode manuel (1 = X, 0 = Y) Po_man %I0.3.7 Prise d'origine manuelle Avant %I0.3.8 Déplacement du mobile dans un sens positif Arriere %I0.3.9 Déplacement du mobile dans un sens négatif Acq_defauts %I0.3.10 Acquittement des défauts Arret_urgence %I0.3.12 Arrêt d'urgence Ouv_pince %I0.3.13 Bouton d'ouverture du grappin Ferm_pince %I0.3.14 Bouton de fermeture du grappin 35006221 12/2018 49 Exemple introductif Variables associées au module de sorties TOR Le module de sorties TOR se trouve à l'emplacement 4 du rack 0. Les variables associées sont les suivantes : Variable Adresse Commentaire Pince %Q0.40.0 Pilotage de l'ouverture/de la fermeture du grappin (0 = ouverture, 1 = fermeture) Defaut %Q0.4.1 Signalisation de défaut IODDT du module de pilotage d'axe : Le module de pilotage d'axe se trouve à l'emplacement 3 du rack 1. Les variables de type IODDT associées sont du type T_AXIS_STD et il en existe deux : IODDT Adresse Symbole Adresse Axe_x %CH1.03.0 Axe_y %CH1.03.1 IODDT connecté par interpolation Si vous utilisez un module de pilotage d'axe TSX CAY 33 avec des axes interpolés dans votre application, il sera du type T_INTERPO_STD : Variable Adresse Commentaire Interpo %CH0.03.2 Troisième voie du module TSX CAY 33 Constantes internes La vitesse du mobile suivant les différents axes est incluse dans les constantes internes. Lorsqu'il y a deux axes indépendants, les symboles et valeurs de ces constantes sont les suivants : Variable 50 Adresse Valeur Commentaire Vitesse_p_o_x %KD0 1000 Vitesse de prise d'origine suivant l'axe X Vitesse_x_attente %KD4 1200 Vitesse vers la position d'attente de l'axe X Vitesse_y_attente %KD6 1200 Vitesse vers la position d'attente de l'axe Y Vitesse_pos_a_x %KD8 1500 Vitesse vers la position du transporteur A de l'axe X Vitesse_pos_a_y %KD10 1500 Vitesse vers la position du transporteur A sur l'axe Y Vitesse_pos_b_x %KD12 1200 Vitesse vers la position du transporteur B de l'axe X Vitesse_pos_b_y %KD14 1200 Vitesse vers la position du transporteur B de l'axe Y 35006221 12/2018 Exemple introductif Variable Adresse Valeur Commentaire Vitesse_pos_c_x %KD16 1800 Vitesse vers la position du transporteur C de l'axe X Vitesse_pos_c_y %KD18 1800 Vitesse vers la position du transporteur C de l'axe Y Lorsqu'il y a deux axes interpolés, les symboles et valeurs de ces constantes sont les suivants : Variable Adresse Valeur Commentaire Vitesse_p_o_x %KD0 1000 Vitesse de prise d'origine suivant l'axe X Vitesse_attente %KD4 1200 Vitesse vers la position d'attente Vitesse_pos_a %KD8 1500 Vitesse vers la position du transporteur A Vitesse_pos_b %KD12 1200 Vitesse vers la position du transporteur B Vitesse_pos_c %KD16 1800 Vitesse vers la position du transporteur C 35006221 12/2018 51 Exemple introductif Programmation du traitement préliminaire Présentation Comme son nom l'indique, le traitement préliminaire est le traitement exécuté en premier lieu. Une section est créée au début du projet pour gérer des modes opératoires : Sur un défaut bloquant : Le diagramme est gelé. Le mobile peut être contrôlé en mode manuel et le défaut peut être corrigé et acquitté à partir du panneau frontal. Le diagramme est réinitialisé après que le défaut a été corrigé et acquitté. Lors du basculement en mode manuel : Le diagramme est gelé. Le diagramme est réinitialisé lors de la nouvelle sélection du mode automatique. Programme en langage Ladder Initialisation de la position 52 35006221 12/2018 Exemple introductif Démarrage du cycle Activation du variateur de vitesse Sélection de mode automatique (s'il y a deux axes indépendants) Sélection de mode automatique (s'il y a deux axes interpolés) 35006221 12/2018 53 Exemple introductif Sélection de mode manuel Gel de diagramme en cas de défaut ou de basculement en mode manuel Réinitialisation de diagramme 54 35006221 12/2018 Exemple introductif Signalisation de défaut 35006221 12/2018 55 Exemple introductif Programmation du SFC Présentation SFC vous permet de programmer le traitement séquentiel de l'application : traitement de cycle automatique Traitement séquentiel Description du diagramme : 56 35006221 12/2018 Exemple introductif Programmation de transition Présentation Les transitions associées aux étapes 2, 3, 5 et 8 diffèrent selon que la commande SMOVE (pour des axes indépendants) ou XMOVE (pour des axes interpolés) est utilisée. Etape 0 -> 1 ! (*Voie X sans défaut, grappin ouvert, commutateur Auto_man défini sur Auto, démarrage du cycle, voie Y sans défaut et mode automatique actif*) NOT Error AND NOT Capteur_3 AND NOT Auto_man AND Cycle AND NOT Error_y AND Mode_Auto Etape 1 -> 2 ! (*Test : axe X effectué et calé*) Done AND Calib Etape 2 -> 3 Pour deux axes indépendants ! (*Mobile en position d'attente et pièce détectée sur le transporteur A*) Capteur_1 AND Cycle AND Axe_x.Next AND Axe_y.Next Pour deux axes interpolés ! (*Mobile en position d'attente et pièce détectée sur le transporteur A*) Capteur_1 AND Cycle AND Next_INT Etape 3 -> 4 Pour deux axes indépendants ! (*Mobile en position de récupération de pièce détectée sur le transporteur A*) Axe_x.At_point AND Axe_x.Next AND Axe_y.Next AND Axe_y.At_point Pour deux axes interpolés ! (*Mobile en position de récupération de pièce détectée sur le transporteur A*) interpo.At_point AND interpo.Next Etape 4 -> 5 ! (*Pièce de type 1 et grappin fermé*) Capteur_2 AND Capteur_3 35006221 12/2018 57 Exemple introductif Etape 4 -> 8 ! (*Pièce de type 2 et grappin fermé*) NOT Capteur_2 AND Capteur_3 Etape 5 -> 6 Pour deux axes indépendants ! (*Mobile en position sur le transporteur B*) Axe_x.At_point AND Axe_x.Next AND Axe_y.Next AND Axe_y.At_point Pour deux axes interpolés ! (*Mobile en position sur le transporteur B*) interpo.At_point AND interpo.Next Etape 8 -> 6 Pour deux axes indépendants ! (*Mobile en position sur le transporteur C*) Axe_x.At_point AND Axe_x.Next AND Axe_y.Next AND Axe_y.At_point Pour deux axes interpolés ! (*Mobile en position sur le transporteur C*) interpo.At_point AND interpo.Next Etape 6 -> 2 ! (*Grappin ouvert*) NOT Capteur_3 AND Cycle 58 35006221 12/2018 Exemple introductif Programmation d'action Présentation Pour déplacer les axes indépendants X et Y (étapes 2, 3, 5 et 8), il faut utiliser la commande SMOVE et l'appliquer à chacun des axes X et Y. Pour déplacer simultanément les axes X et Y (pour des axes interpolés), il faut utiliser la commande XMOVE (associée à la voie 3). Etape 1 : Activation de l'action ! (*Prise d'origine suivant l'axe X*) SMOVE (Axe_x, 1, 90, 14, 0, Vitesse_p_o_x, 16#0000); Etape 2 : Activation de l'action Pour deux axes indépendants ! (*Mouvement vers la position d'attente (Xatt, Yatt)* SMOVE (Axe_x, 2, 90, 9, X_attente, Vitesse_x_attente, 16#0000); SMOVE (Axe_y, 2, 90, 9, Y_attente, Vitesse_y_attente, 16#0000); Pour deux axes interpolés (*Mouvement vers la position d'attente (Xatt, Yatt)* XMOVE (INTERPO, 2, 90, 9, 0, X_attente, Y_attente, Vitesse_attente, 16#0000); Etape 3 : Activation de l'action Pour deux axes indépendants ! (*Mouvement vers le transporteur A)* SMOVE (Axe_x, 3, 90, 10, 150000, Vitesse_pos_a_x, 16#0000); SMOVE (Axe_y, 3, 90, 10, 280000, Vitesse_pos_a_y, 16#0000); Pour deux axes interpolés (*Mouvement vers le transporteur A*) XMOVE (INTERPO, 3, 90, 10, 0, 150000, 280000, 0, Vitesse_pos_a, 16#0000); Etape 4 : Action continue ! (*Fermeture du grappin*) SET Pince; 35006221 12/2018 59 Exemple introductif Etape 5 : Activation de l'action Pour deux axes indépendants ! (*Mouvement vers le transporteur B*) SMOVE (Axe_x, 4, 90, 9, X_b, Vitesse_pos_b_x, 16#0000); SMOVE Axe_y (4, 90, 9, Y_b, Vitesse_pos_b_y, 16#0000); Pour deux axes interpolés ! (*Mouvement vers le transporteur B*) XMOVE (INTERPO, 4, 90, 9, 0, X_b, Y_b, 0, Vitesse_pos_b, 16#0000); Etape 8 : Activation de l'action Pour deux axes indépendants ! (*Mouvement vers le transporteur C*) SMOVE (Axe_x, 5, 90, 9, X_c, Vitesse_pos_c_x, 16#0000); SMOVE (Axe_y, 5, 90, 9, Y_c, Vitesse_pos_c_y, 16#0000); Pour deux axes interpolés ! (*Mouvement vers le transporteur C*) SMOVE (INTERPO, 5, 90, 9, 0, X_c, Y_c, 0, Vitesse_pos_c, 16#0000); Etape 6 : Action continue ! (*Ouverture du grappin*) RESET Pince; 60 35006221 12/2018 Exemple introductif Programmation du traitement ultérieur Présentation Le traitement ultérieur est effectué à la fin d'une tâche. Le traitement ultérieur a lieu à la fin du projet et permet de programmer la gestion du mode manuel. Section finale ! (*Test du mode sélectionné*) IF Axe_x.Mode_auto AND Axe_y.Mode_auto AND Axe_x.Config AND Axe_y.Config THEN JUMP %L200; END_IF; ! (*Sélection d'axe à contrôler*) %L100: IF NOT Selection_x_y THEN JUMP %L200; END_IF; ! (*Prise d'origine suivant l'axe X*) IF RE Po_man THEN Axe_x.Posrp := 0; SET Axe_x.Setrp; Fmanu_x := 1000; WRITE_PARAM (Axe_x); END_IF; IF NOT Axe_x.Po_man THEN RESET Axe_x.Setrp; END_IF; ! (*Déplacement du mobile dans le sens + de l'axe X*) Axe_x.Jog_p := Forward; ! (*Déplacement du mobile dans le sens - de l'axe X*) Axe_x.Jog_m := Reverse; %L200: IF selection_x_y THEN JUMP %L300; END_IF; ! (*Déplacement du mobile dans le sens + de l'axe Y*) Axe_y.Jog_p := Forward; ! (*Déplacement du mobile dans le sens - de l'axe Y*) Axe_Y.Jog_m := Reverse; 35006221 12/2018 61 Exemple introductif ! (*Grappin ouvert*) %L300: IF Auto_man AND Ouv_pince THEN RESET Grabber; END_IF; ! (Fermeture du grappin*) IF Auto_man AND Ferm_pince THEN SET Grabber; END_IF; ! (*Acquittement des défauts*) Axe_x.Ack_def := Axe_y.Ack_def := Acq_defauts; %L999: 62 35006221 12/2018 Exemple introductif Configuration du module TSX CAY Déclaration logicielle de la configuration automate Lancez le logiciel Control Expert, sélectionnez la commande Fichier → Nouveau et choisissez un processeur Premium. Dans le Navigateur du projet, accédez à l'éditeur de configuration matérielle comme suit : Etape Action 1 Ouvrez le fichier Station (soit en double-cliquant sur l'icône, soit en cliquant sur son lien). 2 Ouvrez le fichier Configuration (soit en double-cliquant sur l'icône, soit en cliquant sur son lien). 2 Ouvrez le fichier Bus X (soit en double-cliquant sur l'icône, soit en cliquant sur son lien). Chaque pièce de composant de la configuration de l'automate doit ensuite être sélectionnée. Les choix suivants ont été effectués dans cette application : rack 0 et rack 1 : TSX RKY 8E, processeur : TSX P57 304, modules d’alimentation : TSX PSY 2600 pour le rack 0 et TSX PSY 5500 pour le rack 1, modules à 32 entrées : TSX DEY 32D2K à la position 3 du rack 0, module à 32 sorties : TSX DSY 32T2K à la position 4 du rack 0, module de pilotage d'axe : TSX CAY 21 à la position 3 du rack 1. 35006221 12/2018 63 Exemple introductif Ecran de configuration du module 64 35006221 12/2018 Exemple introductif Saisie des paramètres de configuration d'axe Pour chaque axe, saisissez les paramètres de configuration de la manière suivante : Etape Action 1 Sélectionnez la position 3 du rack 1, puis exécutez la commande Edition → Ouvrir le module (ou doublecliquez sur le module sélectionné). 2 Configurez les paramètres de la voie 0. Pour ce faire : Sélectionnez la fonction Positionnement. Sélectionnez la tâche MAST. Entrez les paramètres comme indiqué ci-dessous : Ecran de configuration de la voie 0 3 Définissez les paramètres de réglage en fonction de la configuration. Les champs obligatoires sont en rouge. 4 Confirmez vos saisies à l’aide de la commande Edition → Confirmer ou en cliquant sur l’icône de confirmation . 35006221 12/2018 65 Exemple introductif Etape Action 5 Configurez les paramètres de la voie 1, puis validez vos entrées en procédant de la même manière que pour la voie 0 : Ecran de configuration de la voie 1 6 Définissez les paramètres de réglage en fonction de la configuration. Les champs obligatoires sont en rouge. 7 Dans l’écran de base de l’éditeur de configuration, validez la configuration par la commande Edition → Valider ou par l’icône . Paramètres de configuration de la voie 0 Le tableau suivant fournit la liste des paramètres à entrer pour la voie 0 : Paramètre Désignation Valeur Unités Unité de longueur physique mm Unités Unité de vitesse physique mm/min Résolution initiale Distance 4 000 Résolution initiale Nb de points 4 000 Type de codeur Type de codeur 66 Commentaire déduit automatiquement Absolu Offset Continu 35006221 12/2018 Exemple introductif Paramètre Désignation Valeur Type de codeur Code binaire Type de codeur Nb de bits d'en-tête 0 Type de codeur Nb de bits de données 24 Type de codeur Nb de bits de statut 0 Type de codeur Parité Impaire Vitesse maximum du mobile 5400 Consigne max. Vitesse Commentaire 9000 mV Accélération max. 300 ms Limite supérieure Limite d'axe supérieure Limite inférieure Limite d'axe inférieure 900 000 0 Evénement Front montant et PREF1 Prise de référence Pas de prise d'origine Paramètres de configuration de la voie 1 Le tableau suivant fournit la liste des paramètres à entrer pour la voie 1 : Paramètre Désignation Valeur Unités Unité de longueur physique mm Unités Unité de vitesse physique mm/min Résolution initiale Distance 2000 Résolution initiale Nb de points 500 Type de codeur Type de codeur Type de codeur Vitesse Choix par défaut x1 Choix par défaut binaire Vitesse maximum du mobile 5400 9000 mV Accélération max. 200 ms Limite supérieure Limite d'axe supérieure Limite inférieure Limite d'axe inférieure 500 000 -5 000 Evénement Front montant et PREF1 Prise de référence Came longue Haut Z - Direction 35006221 12/2018 Déduit automatiquement Incrémental Code Consigne max. Commentaire 67 Exemple introductif Configuration d'interpolateur Présentation Vous pouvez utiliser deux axes interpolés pour contrôler le grappin. Dans ce cas : Utilisez un module TSX CAY 33 pour le contrôle de l'axe. Configurez les axes 0 et 1 de la même manière que des axes indépendants. Configurez la voie 3, qui ne correspond à aucun axe physique, mais qui est utilisée pour l'interpolation entre les axes 0 et 1. Entrez les paramètres de configuration de l'axe 3. Entrez les paramètres de configuration de l'axe 3 comme suit : Etape 1 Action Configurez les paramètres de la voie 3. Pour ce faire : sélectionnez la fonction Interpolation sélectionnez la tâche MAST entrez les paramètres comme indiqué ci-dessous : Ecran de configuration de la voie 3 68 35006221 12/2018 Exemple introductif Etape Action 2 Validez vos entrées à l'aide de la commande Modifier → Valider ou en cliquant sur l'icône 3 Dans l'écran principal de l'éditeur de configuration, validez la configuration à l'aide de la commande Modifier → Valider ou en cliquant sur l'icône Paramètres de configuration de la voie 3 Le tableau suivant fournit la liste des paramètres à entrer pour la voie 3 : Paramètre Désignation Valeur Dimension Nombre d'axes interpolés 2 Fonction d'arrêt Effet de la commande STOP Arrêt des axes en cas de Conséquence d'un défaut défaut 35006221 12/2018 XMOVE Tous 69 Exemple introductif Réglage de paramètre Opérations préliminaires Avant d'effectuer un réglage de paramètre, vous devez sauvegarder le projet sur le disque dur et le transférer sur l'automate. Procédure de réglage Pour régler les paramètres, exécutez les opérations suivantes : Etape 70 Action 1 Définissez l'automate sur RUN. 2 Ouvrez l'éditeur de configuration pour le bus X à partir du navigateur du projet. 3 Double-cliquez sur le module nécessitant un réglage. Vous pouvez également sélectionner la position 3 du rack 1 et exécuter la commande Modifier → Ouvrir le module. 4 Activez la commande Affichage → Réglage pour accéder à l'écran de réglage des paramètres : 5 Entrez les nouvelles valeurs de paramètre pour la voie 0 : Fenêtre au point = 320 microns Vitesse (mode manuel) = 5 400 mm/min Valeur PO = 0 micron 6 Validez vos entrées à l'aide de la commande Modifier → Valider ou en cliquant sur l'icône 7 Sélectionnez la voie 1 dans la zone voie, puis sélectionnez de nouvelles valeurs pour cette voie : Offset codeur = 8388607 Ecart de poursuite 1 et 2 = 8 000 microns Fenêtre au point = 8 000 microns Vitesse (mode manuel) = 5 400 mm/min 8 Validez vos entrées à l'aide de la commande Modifier → Valider ou en cliquant sur l'icône 9 Enregistrez les nouvelles valeurs dans le processeur automate en utilisant la commande Services → Enregistrer les paramètres. 35006221 12/2018 Exemple introductif Utilisation du mode manuel Accès au mode manuel Si vous voulez déplacer le mobile sans passer par la phase de programmation, utilisez le mode manuel. Pour ce faire, accédez à l'écran de mise au point en mode connecté : Etape Action 1 Ouvrez l'éditeur de configuration pour le bus X à partir du navigateur du projet. 2 Sélectionnez le module TSX CAY à ouvrir. 3 Exécutez la commande Services → Ouvrir le module (ou double-cliquez sur le module à ouvrir). 4 Cliquez sur l'onglet correspondant pour sélectionner l'écran de mise au point. Déplacement en mode manuel Pour déplacer le mobile en mode manuel, exécutez les opérations suivantes : Etape Action 1 En mode connecté, réglez l'automate sur RUN à l'aide de la commande Automate → Exécuter ou en cliquant sur l'icône 2 Sélectionnez l'axe à piloter : voie 0 (axe X) ou voie 1 (axe Y). 3 Sélectionnez le mode manuel en positionnant le commutateur de mode sur Manu. 4 Activez le relais de sécurité du variateur de vitesse en cliquant sur le bouton Valider dans la zone Axe. 5 Acquittez les défauts en cliquant sur le bouton Acq. dans le champ Défauts. 6 Définissez une prise d'origine : à l'aide de la commande Prise d'origine manuelle ou à l'aide de la commande Référence forcée. Dans ce cas, commencez par saisir dans le champ Param la valeur de position du mobile en relation avec la source. 7 Déplacez le mobile : dans un sens positif à l'aide de la commande JOG+ dans un sens négatif à l'aide de la commande JOGLa position du mobile s'affiche dans le champ X et la vitesse s'affiche dans le champ F de la zone Mouvement/Vitesse. 35006221 12/2018 71 Exemple introductif Mise au point Procédure de mise au point Vous pouvez mettre au point le programme comme suit : Etape 72 Action 1 Définissez l'automate sur RUN. 2 Affichez l'écran de mise au point du module TSX CAY. 3 Affichez l'écran Grafcet en même temps pour suivre la progression du traitement séquentiel. 4 Démarrez le programme en appuyant sur le bouton Start_cycle du panneau frontal. 35006221 12/2018 Exemple introductif Enregistrement Procédure d'enregistrement Une fois la mise au point terminée, vous devez enregistrer le projet. Pour ce faire : Etape Action 1 Si vous avez modifié des paramètres pendant la mise au point, activez la commande Services → Enregistrer les paramètres. 2 Transférez l'application du processeur de l'automate sur le disque dur : activez la commande Automate → Transfert du projet vers l'automate activez la commande Fichier → Enregistrer sous nommez l'application validez 35006221 12/2018 73 Exemple introductif 74 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Modules de commandes d'axes TSX CAY 35006221 12/2018 Partie II Modules de commandes d'axes TSX CAY Modules de commandes d'axes TSX CAY Objet de cette partie Cette partie offre une vue d'ensemble des modules de commande d'axes TSX CAY, leurs fonctionnalités et leur mode de mise en œuvre. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre 35006221 12/2018 Titre du chapitre 6 Mise en oeuvre 7 Caractéristiques et maintenance du module TSX CAY Page 77 127 75 Modules de commandes d'axes TSX CAY 76 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Mise en œuvre 35006221 12/2018 Chapitre 6 Mise en oeuvre Mise en oeuvre Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit la mise en œuvre des modules de commande d'axes TSX CAY. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 6.1 Généralités 78 6.2 Sélection d'un codeur 82 6.3 Connexion des signaux de vitesse de référence 84 6.4 Connexion aux signaux de comptage 92 6.5 Accessoires de câblage 100 6.6 Connexion des modules Capteurs/pré-actionneurs et Alimentation, sans variateur de vitesse 108 6.7 Connexion aux signaux de variateur de vitesse 120 35006221 12/2018 77 Mise en œuvre Sous-chapitre 6.1 Généralités Généralités Objet de cette section Cette section comporte des instructions générales relatives à l'installation des modules de commande d'axes TSX CAY. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 78 Page Configuration standard requise 79 Procédure d'installation 80 Prescriptions générales de câblage 81 35006221 12/2018 Mise en œuvre Configuration standard requise Généralités Il est possible d'installer des modules de pilotage d'axe de servomoteur dans tous les emplacements disponibles dans une configuration d'automate Premium ou Atrium. Nombre de voies spécifiques à l'application prises en charge : Premium (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Processeurs, racks et Atrium (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Processeurs, racks et alimentations, Manuel de mise en œuvre) alimentations, Manuel de mise en œuvre) 35006221 12/2018 79 Mise en œuvre Procédure d'installation Général Le module peut être installé ou supprimé sans annuler la tension d'alimentation du rack. Ce module a été conçu pour réaliser cette action lors de son alimentation, pour assurer la disponibilité d'un équipement. ATTENTION DETERIORATION POSSIBLE DES CODEURS Ne branchez/débranchez pas les connecteurs du codeur lorsque celui-ci est sous tension. Bien que cela soit autorisé, il est déconseillé de débrancher les connecteurs d'entrée/sortie des modules auxiliaires lorsque les modules sont sous tension. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Les vis et connecteurs de montage du module doivent être correctement vissés au bon endroit pour que les contacts électriques soient bons, garantissant une réelle résistance aux interférences électrostatiques et électromagnétiques. 80 35006221 12/2018 Mise en œuvre Prescriptions générales de câblage Généralités L'alimentation des capteurs et actionneurs doit être protégée contre les surcharges et les surtensions par des fusibles à action rapide. Pour le câblage, utilisez des fils de section suffisante afin d'éviter les chutes de tension en ligne et les échauffements. Eloignez les câbles des capteurs et des actionneurs de toute source de rayonnement entraîné par la commutation de circuit électrique de forte puissance. Tous les câbles reliant les codeurs incrémentaux ou absolus doivent être blindés. Le blindage doit être de bonne qualité et relié à la terre de protection côté module et côté codeur. La continuité doit être assurée tout au long des connexions. Dans le câble, ne transmettez pas d'autres signaux que ceux des codeurs. Pour des raisons de performance, les entrées auxiliaires du module ont un temps de réponse court. Il faut donc veiller à ce que l'autonomie des alimentations de ces entrées soit suffisante en cas de coupures brèves afin d'assurer la continuité du bon fonctionnement du module. Il est conseillé d'utiliser des alimentations régulées qui garantissent une meilleure fiabilité des temps de réponse des actionneurs et des capteurs. L'alimentation 0 V doit être reliée à la terre de protection la plus proche de la sortie de l'alimentation. 35006221 12/2018 81 Mise en œuvre Sous-chapitre 6.2 Sélection d'un codeur Sélection d'un codeur Choix des codeurs Interface de sortie Les interfaces de sortie des codeurs incrémentaux ou générateurs d'impulsions sont les suivantes : Sortie standard RS 422/485, avec sorties push-pull, complétée par le signal Sortie totem pole 5 V, avec deux sorties push-pull complémentaires Les codeurs absolus série SSI disposent d'une interface RS 485 standardisée pour les signaux d'horloge et de données. Il est recommandé d'utiliser un codeur avec un niveau d'entrée de signal "CLOCK" de type opto. Différents types de codeurs peuvent être connectés sur le même module. Par exemple, un codeur incrémental sur la voie 0 et un codeur absolu SII sur la voie 1. Alimentation de codeur Le module est conçu pour alimenter les codeurs avec une tension d'alimentation de 5 V ou 24 V. L'association de tensions d'alimentation est possible sur toutes les voies du module. Les codeurs incrémentaux ont généralement une tension d'alimentation de 5 V. Les codeurs absolus SSI ont une tension d'alimentation de 24 V (10/30 V). Alimentation de codeur en 5 V : baisse de tension maximum Dans ce cas, la baisse de tension de la ligne doit être prise en compte. Cette chute dépend de la longueur du câble et de la consommation du codeur pour un calibre de câblage donné. Exemple d'un câble d'une longueur de 100 mètres : Section du câble Baisse de tension pour un câble d'une longueur de 100 mètres Consommation d'un codeur 50 mA 100 mA 150 mA 200 mA Calibre 28 = 0,08 mm 1,1 V 2,2 V 3,3 V 4,4 V Calibre 22 = 0,34 mm2 0,25 V 0,5 V 0,75 V 1V 0,5 mm2 0,17 V 0,34 V 0,51 V 0,68 V 1 mm2 0,09 V 0,17 V 0,24 V 0,34 V 2 82 35006221 12/2018 Mise en œuvre Alimentation de codeur en 24 V Ce type de codeur est recommandé car il ne sollicite aucun type d'alimentation précis (10 V/30 V). Lorsque l'alimentation est en 24 V, ces codeurs permettent d'avoir un très long câble, rendant insignifiante une baisse de tension éventuelle sur le câble. C'est le cas pour les codeurs de liaison série SSI. NOTE : Si un codeur absolu série SSI 24 V est utilisé, il n'est pas nécessaire de connecter l'alimentation en 5 V. Blindage Pour assurer un bon fonctionnement dans le cas d'interférences, un codeur, dont l'enveloppe métallique est reliée à la terre par l'équipement connecté, doit être utilisé. Le codeur doit relier à la terre le blindage du câble de connexion. 35006221 12/2018 83 Mise en œuvre Sous-chapitre 6.3 Connexion des signaux de vitesse de référence Connexion des signaux de vitesse de référence Objet de cette section Cette section décrit la connexion des signaux de vitesse de référence. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 84 Page Repérage des signaux 85 Connexion à l'aide de TSX CAP S9 86 Connexion par laizes TSX CDP 611 87 Connexion de borniers au système de précâblage TELEFAST 88 Correspondance entre les broches du connecteur SUB-D et les borniers TELEFAST 89 Equipement de connexion TAP MAS 90 Connexion de la variable à l'aide de l'équipement TAP MAS 91 35006221 12/2018 Mise en œuvre Repérage des signaux Schéma du processus Ce schéma illustre les principes relatifs au repérage des signaux : Connexion aux vitesses de référence Quatre types de connexions sont disponibles : câblage avec un connecteur TSX CAP S9 et un cache utilisation d'une laize TSX CDP 611 câblage avec une sortie sur des borniers avec TELEFAST ABE-7CPA01 câblage avec une sortie sur TAP MAS (boîtier éclateur) 35006221 12/2018 85 Mise en œuvre Connexion à l'aide de TSX CAP S9 Généralités La connexion est effectuée manuellement par soudure sur le connecteur SUB-D 9 broches, comme indiqué dans le schéma de principe précédent. Il convient toutefois de vérifier que le blindage est correctement connecté au câble, qui doit lui-même être correctement fixé au cache du connecteur. 86 35006221 12/2018 Mise en œuvre Connexion par laizes TSX CDP 611 Généralités Ce câble pré-câblé est constitué d'un connecteur SUB-D 9 broches à une extrémité, à relier au module TSX CAY, et de fils libres à l'autre extrémité. D'une longueur de 6 m, il comporte des câbles de 24 AWG, correspondant aux broches du connecteur SUB-D. Il permet la connexion directe de l'équipement au module. Les différents signaux sont repérés à l'aide d'un code couleur. NOTE : Le blindage doit impérativement être relié à la terre de protection de l'équipement connecté. Schéma de principe Ce schéma illustre le principe de connexion à l'aide de laizes TSX CDP 611 : NOTE : La longueur du câble TSX CDP 611 est de 6 m. 35006221 12/2018 87 Mise en œuvre Connexion de borniers au système de précâblage TELEFAST Généralités Le système TELEFAST 2 est un ensemble de produits permettant une connexion rapide des modules depuis la plage Micro et Premium. Il se comporte comme un substitut pour les borniers à vis, en réalignant la connexion unifilaire. La connexion aux borniers de vitesse de référence est nécessaire lorsque les variateurs de vitesse sont éloignés les uns des autres. Le système de précâblage TELEFAST facilite l'installation en permettant d'accéder aux signaux via les borniers à vis. Connexion au module avec la référence TELEFAST : ABE-7CPA01 fournit un câble équipé d'un connecteur SUB-D 9 broches du côté module et un connecteur SUB-D 15 broches du côté TELEFAST. Ce câble peut être : TSX CXP 213 ou TSX CXP 613. Schéma de principe Ce schéma illustre le principe relatif à la connexion via le système de précâblage TELEFAST : 88 35006221 12/2018 Mise en œuvre Correspondance entre les broches du connecteur SUB-D et les borniers TELEFAST Généralités Ce tableau montre la correspondance entre les broches du connecteur SUB-D et les borniers TELEFAST : Bornier à vis TELEFAST (N° de bornier) Connecteur Connecteur SUB-D 9 standard de type broches du module SUB-D 15 broches TSX CAY (Nombre de broches) 2 1 4 2 Type de signal 5 6 10 1 Vref0+ 8 3 6 Vref0- 10 11 2 vref1+ 12 4 7 Vref1- 14 12 3 Vref2+ 11 15 16 5 8 Vref2- 18 13 4 Vref3+ 6 9 Vref3- 19 20 21 liaison au bornier 23 22 nc 23 14 24 nc 26 nc 28 nc 30 nc 35006221 12/2018 5 GND-ANA 89 Mise en œuvre Equipement de connexion TAP MAS Généralités L'équipement de connexion active les vitesses de référence de chaque variateur de vitesse afin qu'ils reprennent simultanément. Il permet la connexion simple de plusieurs variables, tout en maintenant la continuité de la connexion à la terre. Illustration de l'équipement de connexion : Dimensions et fixation L'équipement TSX TAP MAS est installé sur une platine perforée de type AM1 PA… ou sur un rail DIN doté d'une platine de fixation LA9 D09976 avec deux vis M3x8 ou M3x10 : 90 35006221 12/2018 Mise en œuvre Connexion de la variable à l'aide de l'équipement TAP MAS Généralités Les variateurs de vitesse modulaire NUM MDLA peuvent être connectés au module TSX CAY via l'équipement de connexion TSX TAP MAS. L'installation est simplifiée grâce aux câbles prédéfinis et à l'équipement de connexion, qui indique simplement les références de tension aux différents axes. Illustration Ce schéma illustre le principe de connexion à l'aide de l'équipement de connexion TAP MAS : 35006221 12/2018 91 Mise en œuvre Sous-chapitre 6.4 Connexion aux signaux de comptage Connexion aux signaux de comptage Objet de cette section Cette section décrit la connexion des signaux de comptage. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 92 Page Connexion de signaux de comptage 93 Connexion d'un codeur incrémental 96 Connexion à un codeur absolu SSI 97 Connexion de l'alimentation du codeur 98 35006221 12/2018 Mise en œuvre Connexion de signaux de comptage Introduction Pour assurer la mesure de la position, les modules TSX CAY sont équipés de connecteurs permettant la connexion directe d'un codeur SSI incrémental ou absolu sur chaque voie. Chacune de ces voies peut être équipée d'un type de codeur différent. Repérage des signaux Il est possible de connecter des modules TSX CAY soit à des codeurs incrémentaux, soit à des codeurs de type SSI avec des liaisons série. En mode configuration, les fonctions disponibles sont les suivantes : Deux types d'interface sont disponibles pour les codeurs incrémentaux : sorties RS 422/RS 485 avec deux sorties complétées par un signal sorties totem pole 5 V codeur SSI absolu, interface RS 485 standard Un connecteur SUB-D 15 broches est affecté à chaque voie. Cela permet également l'alimentation du codeur. Ces alimentations sont élaborées depuis le connecteur HE10 TOR d'alimentation +. Signal : codeur d'alimentation de retour +, permet la surveillance de la déconnexion accidentelle du codeur. 35006221 12/2018 93 Mise en œuvre Illustration Ce schéma illustre les principes relatifs au repérage des signaux : Dérivation Table de dérivation : Elément Désignation Bornier Codeur incrémental Entrée A+ 1 Entrée A- 2 Codeur absolu SSI : 94 Entrée Z+ 4 Entrée Z- 5 Entrée B+ 10 Entrée B- 11 alimentation de retour du codeur 13 Données SSI + 1 Données SSI - 2 CLKSSI+ 6 CLKSSI- 14 35006221 12/2018 Mise en œuvre Elément Désignation Bornier Alimentation de codeur 5 V Alimentation + (5 V) 15 Alimentation - (0 V) 8 Alimentation + (10-30 V) 7 Alimentation - (0 V) 8 Alimentation de codeur (10-30 V) 35006221 12/2018 95 Mise en œuvre Connexion d'un codeur incrémental Schéma de connexion L'interface est de type RS 422/RS 485 ou totem pole : (*) brochages standard pour un codeur équipé d'un connecteur DIN 12 broches Chaque signal (A+, A- par exemple) doit être connecté par une paire torsadée. Pour réduire les baisses de tension en ligne, il est recommandé de connecter chaque point d'alimentation à l'aide d'une paire. Le blindage des câbles doit être connecté à chaque extrémité à la terre de protection. ATTENTION ALIMENTATION INCORRECTE Reliez l'entrée d'alimentation + du codeur pour le connecteur DIN à un câble d'alimentation de 10-30 V ou un câble de 5 V, en fonction du type de codeur utilisé. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. 96 35006221 12/2018 Mise en œuvre Connexion à un codeur absolu SSI Schéma de connexion Illustration : AVERTISSEMENT Raccordement de l'alimentation du codeur Reliez l'alimentation du codeur au connecteur SUB-D de 15 ou 7 broches, selon la tension d'alimentation du codeur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. (*) + retour alimentation : sortie de codeur, qui renvoie la tension d'alimentation au module, permettant ainsi au module de contrôler la présence du codeur. 35006221 12/2018 97 Mise en œuvre Connexion de l'alimentation du codeur Schéma de principe Ce schéma illustre la connexion de l'alimentation du codeur : Longueur des câbles : Câble Longueur TSX CDP 053 0,5 m TSX CDP 103 1m TSX CDP 203 2m TSX CDP 303 3m TSX CDP 503 5m NOTE : La longueur maximum des fils entre les sorties d'alimentation et les points de connexion sur le TELEFAST doit être inférieure à 0,5 m. Une seule alimentation est nécessaire si les codeurs sont du même type sur les deux voies. 98 35006221 12/2018 Mise en œuvre Fusibles Ce module intègre plusieurs systèmes de protection de base contre les erreurs de câblage et les courts-circuits accidentels sur le câble : inversions de polarité des alimentations inversion des alimentations 5 V <--> 10/30 V court-circuit 10/30 V sur le signal CLOCK de la liaison série Le module ne peut pas les supporter très longtemps, il doit donc y avoir une fusion très rapide des fusibles. Les fusibles doivent donc être du type " rapide " et de calibre 1A maximum. Les alimentations doivent avoir un courant de limitation tel que la fusion du fusible doit pouvoir se faire correctement. 35006221 12/2018 99 Mise en œuvre Sous-chapitre 6.5 Accessoires de câblage Accessoires de câblage Objet de cette section Cette section présente les accessoires de câblage des modules TSX CAY. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 100 Page Accessoires de connexion du codeur 101 Informations sur les connecteurs 12 broches de type FRB 102 Montage et dimensions de TSX TAP S15 05 104 Connexion d'un codeur absolu // par TELEFAST avec une adaptation ABE-7CPA11 106 Connexion du variateur de vitesse NUM MDLA 107 35006221 12/2018 Mise en œuvre Accessoires de connexion du codeur Généralités Divers accessoires permettent de faciliter les opérations de mise en œuvre et d'installation. Ils servent à pré-câbler l'installation. Il est possible d'établir un lien direct avec l'installation à l'aide de kits incluant le connecteur SUB-D 15 broches TSX CAP S15. Pour faciliter l'installation, TSX TAP S15 05 est utilisé comme interface entre les connecteurs SUB-D et DIN 12 broches. Cet accessoire peut être monté sur un rail DIN à l'aide d'un crochet de fixation ou sur une entrée d'armoire à l'aide d'un joint et d'un écrou de réglage. La connexion au module est effectuée via un câble TSX CCP S15 de 2,5 m de longueur. Exemples Illustration : NOTE : Ces accessoires permettent d'assurer la bonne émission de signaux et la continuité du blindage dans des conditions difficiles. Il est généralement possible de se procurer des câbles de connexion du codeur auprès des fournisseurs de codeurs. 35006221 12/2018 101 Mise en œuvre Informations sur les connecteurs 12 broches de type FRB Généralités L'étiquetage des nombres de broches dans ces connecteurs est effectué de deux manières différentes. La plupart des codeurs ont une base 12 broches intégrées et sont étiquetés dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Le connecteur TSX TAP S15 dispose d'une base femelle 12 broches étiquetées dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Tous les câbles utilisateur doivent être équipés de connexions étiquetées dans le sens des aiguilles d'une montre, de sorte que les nombres de broches correspondent à d'autres lorsqu'elles sont câblées. Illustration : Etiquetage du sous-connecteur DIN et à 15 broches de TSX TAP S15 05 Tableau des numéros : 102 DIN Broche Signal SUB_D Broche 1 B- 11 2 Retour alimentation 13 3 Z+ 4 4 Z- 5 5 A+ 1 6 A- 2 7 nc 35006221 12/2018 Mise en œuvre DIN Broche Signal SUB_D Broche 8 B+ 10 9 nc 10 0V 11 nc 12 5V 8 15 Le blindage devra être continu sur les connexions devant être liées à la masse mécanique des deux côtés. 35006221 12/2018 103 Mise en œuvre Montage et dimensions de TSX TAP S15 05 Montage sur une platine Telequick Le connecteur TSX TAP S15 05 peut être associé à une platine perforée de type AM1-PA••• ou tout autre élément prenant en charge ce support. Montage d'armoire Le connecteur TSX TAP S15 05 peut être monté via une armoire car il dispose d'un écrou de fixation. Son joint crée un plomb étanche entre l'intérieur et l'extérieur. 104 35006221 12/2018 Mise en œuvre Dimensions Illustration : 35006221 12/2018 105 Mise en œuvre Connexion d'un codeur absolu // par TELEFAST avec une adaptation ABE-7CPA11 Généralités la fonction de multiplexage ne doit pas être utilisée : chaque voie utilise une base à laquelle seul un codeur absolu doté de sorties parallèles est connecté la trame de codeur doit être configurée comme suit : code : binaire ou Gray (selon le type de codeur) bits d'en-tête : 0 bits de données : 24 (indépendamment du nombre de bits de données du codeur) bits d'état : 3 rang du bit d'erreur : 1 (facultatif) parité : paire Illustration Ce schéma illustre la connexion entre TSX CAY et TELEFAST ABE-7CPA11 : 106 35006221 12/2018 Mise en œuvre Connexion du variateur de vitesse NUM MDLA Généralités Le variateur NUM 400 V contient tous les éléments nécessaires au fonctionnement. Il offre une sortie dont les signaux simulent le fonctionnement d'un codeur incrémental comme compte rendu de position. La connexion directe est possible via un câble TSX CXP 233 / 633 de 2,5 cm ou 6 m de long. Illustration Connexion au variateur de vitesse : Longueur des câbles : Câble Longueur TSX CXP 213 2,5 cm TSX CXP 633 6m NOTE : Il n'est pas nécessaire de disposer d'une alimentation de codeur. 35006221 12/2018 107 Mise en œuvre Sous-chapitre 6.6 Connexion des modules Capteurs/pré-actionneurs et Alimentation, sans variateur de vitesse Connexion des modules Capteurs/pré-actionneurs et Alimentation, sans variateur de vitesse Objet de cette section Cette section traite de la connexion des modules capteurs/pré-actionneurs et alimentation sans variateur de vitesse. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 108 Page Généralités 109 Accessoires de câblage et de connexion TELEFAST 111 Disponibilité des signaux sur TELEFAST 112 Exemple de connexion de capteurs aux entrées auxiliaires et leur alimentation 113 Correspondance entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10 de module 114 Connexion à l'aide des bandes TSX CDP 301 ou 501 116 Précautions de câblage 117 35006221 12/2018 Mise en œuvre Généralités Introduction Les modules TSX CAY incluent des entrées/sorties de base qui assurent un fonctionnement total de la commande de mouvement ainsi que l'alimentation du codeur. Repérage des signaux Le connecteur est de type HE10 à haute densité : Les entrées/sorties auxiliaires correspondent aux fonctions suivantes : I0 = entrée de prise d'origine de la came I1 =entrée d'arrêt d'urgence (arrêt s'il n'y a pas de courant dans l'entrée) I2 = entrée de réglage I3 = entrée de réglage Q0 = sortie réflexe (sortie statique) 0 V = entrées auxiliaires partagées et sorties réflexes 35006221 12/2018 109 Mise en œuvre Principe de connexion des E/S associées à la voix 0 Illustration : 110 35006221 12/2018 Mise en œuvre Accessoires de câblage et de connexion TELEFAST Généralités Lors de la connexion à ce connecteur à haute densité, il est recommandé d'utiliser l'accessoire de pré-câblage TELEFAST ABE-7H16R20 TOR et le câble TSX CDP 053/503 ou une bande de 3 m de long de 20 fils TSX CDP 301 ou une bande de 5 m de TSX CDP 501, contenant un connecteur HE10 à un bout et des fils libres de l'autre. Illustration Câblage TELEFAST TOR : Longueur des câbles : Câble Longueur TSX CDP 053 0,5 m TSX CDP 103 1m TSX CDP 203 2m TSX CDP 303 3m TSX CDP 503 5m 35006221 12/2018 111 Mise en œuvre Disponibilité des signaux sur TELEFAST Illustration Le bornier ci-après représente le bornier de la base ABE-7H16R20. Les signaux sont représentés à l'aide du câble TSX CDP 053 / 503 : (1) Pour la base ABE-7H16R20, la position du cavalier détermine la polarité de tous les borniers de 200 à 215 : cavalier en position 1 ou 2 : les borniers 200 à 215 ont une polarité + cavalier en position 3 ou 4 : les borniers 200 à 215 ont une polarité - (2) Pour la base ABE-7H16R20, il est possible d'ajouter une laize ABE-7BV20 facultative afin de créer un deuxième capteur partagé (de polarité + or - selon le choix de l'utilisateur). 112 35006221 12/2018 Mise en œuvre Exemple de connexion de capteurs aux entrées auxiliaires et leur alimentation Illustration Cette connexion est effectuée à l'aide d'une base de connexion TELEFAST 2 : ABE-7H16R20 : NO : normalement ouvert NC : normalement fermé (conducteur) 35006221 12/2018 113 Mise en œuvre Correspondance entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10 de module Généralités Le tableau suivant montre la correspondance entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10 de module : Bornier à vis TELEFAST (N° de bornier) Connecteur HE10 20 broches (Nombre de broches) Type de signal 100 1 +5 VCC 101 2 - 0 VCC Alimentation de codeur 102 3 +10...30 VCC 103 4 nc 104 5 Entrée de prise d'origine de la Entrées auxiliaires came I0 (voie 0) de la voie 0 : 105 6 Entrée d'arrêt d'urgence I1 (voie 0) 106 7 Entrée réflexe I2 (voie 0) 107 8 Entrée de recalage I3 (voie 0) 108 9 Entrée de prise d'origine de la Entrées auxiliaires came I0 (voie 1) de la voie 1 109 10 Entrée d'arrêt d'urgence I1 (voie 1) 110 11 Entrée réflexe I2 (voie 1) 111 12 Entrée de recalage I3 (voie 1) 112 13 Sortie réflexe Q0 (voie 0) 113 14 nc 114 15 Sortie réflexe Q0 (voie 1) 115 16 nc (1) + 24 VCC 17 Alimentation du capteur d'entrée auxiliaire - 0 VCC 18 + 24 VCC 19 - 0 VCC 20 1 Borniers 200 à 215 à +24 VCC 2 3 Borniers 200 à 215 à –0 VCC 4 114 35006221 12/2018 Mise en œuvre Bornier à vis TELEFAST (N° de bornier) Connecteur HE10 20 broches (Nombre de broches) 200...215 Type de signal Connexion de capteurs partagés à : +24 VCC si les borniers 1 et 2 sont connectés - 0 VCC si les borniers 3 et 4 sont connectés 300...315 Dans la barre ABE-7BV20 facultative, les borniers qui peuvent être utilisés comme capteur partagé doivent être connectés par un câble à la tension partagée. (1) nc = non connecté Le même câblage s'applique aux modules TSX CAY 4• pour les voies 2 et 3 ainsi que pour la voie 2 du module TSX CAY 33. 35006221 12/2018 115 Mise en œuvre Connexion à l'aide des bandes TSX CDP 301 ou 501 Introduction La connexion à l'aide des bandes permet d'établir une connexion directe sur les actionneurs, les pré-actionneurs ou les borniers. Ce cordon comporte 22 câbles d'un diamètre de 0,34 mm2 (20 AWG) avec un connecteur HE10 à une extrémité et des câbles libres à l'autre extrémité, chacune pouvant être identifiée par une couleur. Illustration Le schéma suivant présente la relation entre la couleur des câbles et le nombre de broches du connecteur HE10. 116 35006221 12/2018 Mise en œuvre Précautions de câblage Généralités Les entrées I0, I1, I3 sont des entrées rapides qui doivent être connectées au capteur par du fil torsadé si celui-ci est un contact sec, ou par des câbles blindés s'il s'agit d'un détecteur de proximité 2 fils ou 3 fils. Le module intègre une protection de base contre les courts-circuits ou les inversions de tension. Le module ne peut toutefois pas fonctionner longtemps avec une erreur. Aussi devez-vous vous assurer que les fusibles en série avec l'alimentation assurent leur fonction de protection. Ces fusibles seront du type rapide et d'un calibre maximum de 1A, l'énergie délivrée par l'alimentation devra être suffisante pour en assurer la fusion. Note importante : câblage des sorties statiques Q0 L'actionneur connecté sur la sortie Q0 a son point partagé au 0V de l'alimentation. Si pour une raison quelconque (mauvais contact ou débranchement accidentel), il y a une coupure du 0V de l'alimentation de l'amplificateur de sortie alors que le 0V des actionneurs reste connecté au 0V de l'alimentation, il pourrait y avoir un courant en sortie de l'amplificateur de quelques mA suffisant pour maintenir enclenché des actionneurs de faible puissance. Illustration : 35006221 12/2018 117 Mise en œuvre Connexion par TELEFAST C'est le type de connexion qui apporte le plus de garanties à condition de connecter les actionneurs partagés sur la barrette des points partagés 200 à 215 (cavalier en position 1-2). Dans ce cas, il ne peut y avoir de coupure du module partagé sans coupure des actionneurs partagés. Connexion par laizes C'est le type de connexion qui devra être réalisé avec le plus d'attention. Il est recommandé le plus grand soin dans la réalisation du câblage, en utilisant par exemple des embouts de câblage au niveau des bornes à vis. Au besoin il sera nécessaire de doubler les connexions afin d'assurer la permanence des contacts. Lorsque l'alimentation des actionneurs est éloignée des modules et proche des actionneurs partagés, il peut y avoir rupture accidentelle de la liaison entre ce commun et le bornier de 0 V ou des modules. Illustration : En cas de rupture du tronçon d'alimentation compris entre A et B, les actionneurs RL risquent de ne pas rester opérationnels. Il faut, si cela est possible, doubler les connexions de 0V d'alimentation des modules. 118 35006221 12/2018 Mise en œuvre Avec les laizes TSX CDP 301/501 : 35006221 12/2018 119 Mise en œuvre Sous-chapitre 6.7 Connexion aux signaux de variateur de vitesse Connexion aux signaux de variateur de vitesse Objet de cette section Cette section présente la connexion aux signaux du variateur de vitesse. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 120 Page Repérage des signaux 121 Connexion à l'aide du système de pré-câblage TELEFAST 123 Correspondance entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10 124 35006221 12/2018 Mise en œuvre Repérage des signaux Généralités Les modules TSX CAY mettent en œuvre la gestion de base des signaux nécessaires au bon fonctionnement des variateurs de vitesse. Il n'existe qu'un seul connecteur, si l'on ne prend pas en compte le nombre de voies du module TSX CAY. Illustration : COMx – VALVARx : contact libre de potentiel pour valider le variateur de vitesse OK_VARx : vérification des entrées du variateur de vitesse alimentation du capteur en 24 V – 0 V NOTE : Chaque voie utilise un contact à fermeture libre de potentiel. 35006221 12/2018 121 Mise en œuvre Principe de connexion des E/S du variateur de vitesse associées à la voie 0 Illustration : Pour connecter ce connecteur HE1, utilisez les accessoires de câblage ABE-7H16R20 TELEFAST TOR et le câble TSX CDP 303 ou le câble TSX CDP 503. 122 35006221 12/2018 Mise en œuvre Connexion à l'aide du système de pré-câblage TELEFAST Schéma de principe Le schéma suivant illustre les principes de connexion : Pour effectuer une connexion directe, utilisez la laize TSX CDP 301 ou 501 (voir page 116). (*) barrette entre 1 et 2 : borniers 200 à 215 utilisent une alimentation +24 VCC 35006221 12/2018 123 Mise en œuvre Correspondance entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10 Généralités Le tableau suivant montre la correspondance entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10 de module : Bornier à vis TELEFAST (N° de bornier) Connecteur HE10 20 broches (Nombre de broches) Type de signal 100 1 COM0 101 2 VALR0 102 3 nc 103 4 COM1 104 5 VALR1 105 6 nv 106 7 COM2 107 8 VALR2 108 9 nc 109 10 COM3 contact à fermeture = confirmation du variateur de vitesse 110 11 VALR3 111 12 nc 112 13 OK_VAR0 113 14 OK_VAR1 114 15 OK_VAR2 115 16 OK_VAR3 + 24 VCC 17 Alimentation du capteur d'entrée auxiliaire - 0 VCC 18 + 24 VCC 19 - 0 VCC 20 1 VARiable OK = présence de tension de l'alimentation du codeur Borniers 200 à 215 à +24 VCC 2 3 Borniers 200 à 215 à –0 VCC 4 200...215 Connexion de capteurs partagés à : +24 VCC si les borniers 1 et 2 sont connectés - 0 VCC si les borniers 3 et 4 sont connectés 124 35006221 12/2018 Mise en œuvre Bornier à vis TELEFAST (N° de bornier) Connecteur HE10 20 broches (Nombre de broches) 300...315 Type de signal Dans la barre ABE-7BV20 facultative, les borniers qui peuvent être utilisés comme capteur partagé doivent être connectés par un câble à la tension partagée. (1) nc = non connecté 35006221 12/2018 125 Mise en œuvre 126 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Caractéristiques et maintenance 35006221 12/2018 Chapitre 7 Caractéristiques et maintenance du module TSX CAY Caractéristiques et maintenance du module TSX CAY Objectif de cette section Cette section présente les différentes caractéristiques électriques du module TSX CAY et décrit les actions de maintenance à exécuter pour garantir son bon fonctionnement. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 7.1 Caractéristiques électriques des modules 128 7.2 Affichage de l'état du module 141 35006221 12/2018 127 Caractéristiques et maintenance Sous-chapitre 7.1 Caractéristiques électriques des modules Caractéristiques électriques des modules Objet de cette section Cette section présente les différentes caractéristiques des modules de commande d'axes TSX CAY. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 128 Page Caractéristiques générales 129 Caractéristiques des sorties analogiques 130 Caractéristiques des entrées de comptage 131 Caractéristiques des entrées auxiliaires 134 Caractéristiques des sorties réflexes Q0 136 Surveillance de la tension des capteurs/pré-capteurs 138 Caractéristiques des entrées du variateur de vitesse 139 Caractéristiques des sorties à relais 140 35006221 12/2018 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques générales Tableau des caractéristiques Ce tableau présente les caractéristiques générales des modules TSX CAY : Fréquence maximale de comptage : Codeur absolu SSI : fréquence CLK de transmission codeur incrémental 200 kHz 500 kHz x 1 250 kHz x 4 Courant utilisé en interne 5 V (ventilateur en fonction) Module Typique Max. CAY 2• CAY 4•/33 1,1 A 1,5 A 1,4 A 1,8 A Courant utilisé sur le capteur 24 V pré-capteur, sorties désactivées CAY 2• CAY 4•/33 15 mA 30 mA 18 mA 36 mA Courant consommé par le module sur le codeur 10/30 V à 24 V (1) CAY 2• CAY 4•/33 11 mA 22 mA 20 mA 40 mA Puissance dissipée dans le module CAY 2• CAY 4•/33 7,2 W (2) 10 W (2) 11,5 W (3) 17 W (3) Résistance d'isolement > 10 MΩ sous 500 VCC Rigidité diélectrique avec une connexion à la terre ou automate logique 0 V 1 000 V eff 50/60 Hz par minute Température de fonctionnement 0 à 60 C Température de stockage -25 °C à 70 °C Hygrométrie (sans condensation) 5 % à 95 % Altitude de fonctionnement <2 000 m Remarque (1) : l'alimentation et le codeur absolu sont exclusivement utilisés en 24 V. Remarque (2) : conditions normales d'utilisation : une entrée auxiliaire active par voie (sous 24 V). Remarque (3) : cas et conditions " extrêmes " : toutes les entrées auxiliaires sont actives (sous 30 V). Ce module dispose d'un petit ventilateur interne, ce qui permet un fonctionnement adapté par toute température. Le ventilateur est déclenché par le capteur de température interne du module (déclenchement pour une température externe de 45 °C). Il est possible d'utiliser des blocs de ventilation externes (TSX FAN••), si les conditions de l'environnement du module dépassent celles des paramètres précédents. 35006221 12/2018 129 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques des sorties analogiques Tableau des caractéristiques Le tableau suivant présente les caractéristiques des entrées analogiques : Paramètres Valeur Unités Plage +/- 10,24 V Réel dynamique +/- 10,24 V Résolution 13 bits signes + Valeur LSB 1,25 mV Courant max. fourni par une sortie 1,5 mA valeur de repli max. +/- 1 LSB Monotonie 100 % Linéarité différentielle + /- 2 LSB Précision 0,5 % P.E. Rigidité diélectrique entre les voies et la terre de protection 1 000 VCA Chaque sortie est protégée contre les courts-circuits et les surcharges. En cas d'erreur, un signal est envoyé à l'UC à l'aide d'un mot d'état. Un court-circuit de ces sorties n'endommage pas le module. Les connecteurs absents ne sont pas recherchés sur la sortie analogique. 130 35006221 12/2018 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques des entrées de comptage Schéma Exemple d'entrée A : Caractéristiques Le tableau suivant présente les caractéristiques des entrées de comptage : Caractéristiques électriques Symbole Valeur Unités Tension nominale Un +/- 5 V Tension limite U1 +/- 5,5 V Courant nominal Entrée +/- 18 mA Impédance d'entrée (sous 5 V) Re 270 Ohms Tension pour l'état « activé » Uon >= +2,4 V Courant d'état « activé » Ion > +3,7 mA Tension pour l'état « désactivé » Uoff <1,2 V Courant d'état « désactivé » Ioff <1 mA Vérification du retour de la tension codeur/capteur Vérification de présence 35006221 12/2018 131 Caractéristiques et maintenance Compatibilité des entrées A, B, Z Sorties du transmetteur de ligne RS 422 / RS 485, contrôle de ligne de différentiel de boucle de courant de 7 mA sur chaque entrée : Sorties complétées par une alimentation totem pole de 5 V. Contrôle de ligne de différentiel sur chaque entrée : 132 35006221 12/2018 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques du retour + alimentation des entrées de codeur Illustration : Tableau des caractéristiques : Caractéristiques Symbole Valeur Unités Tension pour l'état activé (OK) Uok > 2,5 V Limites de tension Umax 30 V Courant d'entrée (2,5 < Uok < 30) Imax 3 mA Tant que l'entrée est active, la présence du codeur est détectée. 35006221 12/2018 133 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques des entrées auxiliaires Illustration Les entrées utilisent une alimentation 24 V fournie par le connecteur. Schéma : Caractéristiques Tableau des caractéristiques des entrées auxiliaires : 134 Caractéristiques électriques Symbole Valeur Unité Tension nominale Un 24 V Tensions limites (1) (ondulation incluse) U1 Utime (*) 19 à 30 34 V Courant nominal Entrée 8 mA Impédance d'entrée (à Unom) Re 3 kΩ Tension pour l'état " activé " Uon >=11 V Courant à Uon (11 V) Ion >6 mA Tension pour l'état " désactivé " Uoff <5 V Courant d'état " désactivé " Ioff <2 mA Immunité désactivée -->activée (pour I0, I2 et I3) (pour I1) ton 0,1 à 0,2 1à4 ms ms Entrée EVT (sur G07) codeur incrémental : 1 μs codeur absolu : ≤ 400 μs Rigidité diélectrique avec la connexion à la terre 1 500 V eff 50/60 Hz pour 1 mn Compatibilité CEI avec les capteurs type 2 35006221 12/2018 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques électriques Symbole Compatibilité DDP 2 fils/3 fils tous les capteurs de proximité fonctionnent à 24 VCC Valeur Unité Type d'entrée conduites de courant Type de logique Positive (commun plus) (*) Utime : tension maximale autorisée pour une heure toutes les 24 heures 35006221 12/2018 135 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques des sorties réflexes Q0 Généralités Chaque voie de positionnement dispose d'une sortie contrôlée par le processeur et qui permet d'effectuer la commande intégrée à partir d'une fonction d'axe exécutée. Par exemple, une commande de frein entre deux décalages, la sécurité, etc. Cette sortie est statique, la charge partagée est de 0 V de tension du capteur/pré-capteur. La sortie est protégée contre les surcharges et les courts-circuits et, dans le cas d'une panne, les informations concernant celles-ci sont disponibles sur le processeur. Illustration Sortie réflexe : 136 35006221 12/2018 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques Tableau des caractéristiques : Caractéristiques électriques Valeur Unités Tension nominale 24 V Limites de tension maximum d'une heure par 24 heures (Utime)* 19 à 30 34 V V Courant nominal 500 mA Chute de tension maximale " activée " <1 V Courant de fuite < 0,3 mA Courant maximal entre 30 V et 34 V 625 mA Temps de communication < 500 μs Rigidité diélectrique avec la connexion à la terre 1 500 V eff 50/60 Hz par minute Compatibilité avec entrées à courant continu Toute entrée logique positive dont la résistance d'entrée est inférieure à 15 kΩ Compatibilité CEI 1131 Oui Contrôle de courts-circuits sur chaque voie Un bit de signalisation par voie Réinitialise via un programme d'application automatique Un bit par voie en mode écriture via un programme Protection contre les surcharges et les courtscircuits Utilisation du limiteur de courant et disjoncteur thermique (0,7 A < id < 2 A) Protection contre les surtensions des voies Claquage par effet Zener entre les sorties et +24 V Protection contre les inversions de polarité Utilisation d'une diode en inverse sur l'alimentation Puissance d'une lampe à filament 10 W (maxi.) (*) Utime est la tension maximale applicable au module pour 1 heure dans une période de fonctionnement de 24 heures. 35006221 12/2018 137 Caractéristiques et maintenance Surveillance de la tension des capteurs/pré-capteurs Généralités L'alimentation des actionneurs/pré-actionneurs est surveillée par le module afin d'indiquer au processeur tout dysfonctionnement. Tableau des caractéristiques : 138 Caractéristiques électriques Symbole Valeur Unités Tension pour l'état correct Uok > 18 V Tension pour l'état défectueux Udef < 14 V Immunité OK --> Erreur Im.off >1 ms Immunité erreur --> OK Im.on >1 ms Inclusion d'erreur Toff < 10 ms Inclusion d'erreur incorrecte Ton < 10 ms 35006221 12/2018 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques des entrées du variateur de vitesse Généralités Les entrées auxiliaires du variateur de vitesse sont alimentées par la même source que les entrées/sorties auxiliaires. Cet aspect n'est pas contrôlé par le module, mais toute perte de tension inférieure à 5 V sur une entrée CTRL_VAR peut indiquer au processeur un défaut au niveau du variateur de vitesse. Illustration : Tableau des caractéristiques Tableau des caractéristiques électriques : Caractéristiques électriques Symbole Valeur Unités Tension nominale Un 24 V Tensions limites (1) (ondulation incluse) U1 Utime (*) 19 à 30 34 V V Courant nominal Entrée 8 mA Impédance d'entrée (à Un) Re 3 kΩ Tension pour l'état correct Uon ≥11 V Courant à Uon (11 V) Ion > 3,5 mA Tension pour l'état défectueux Uoff <5 V Courant pour l'état défectueux Ioff < 1,5 mA Immunité OK --> Erreur toff 1à4 ms Immunité erreur --> OK ton 1à4 ms Rigidité diélectrique avec la connexion à la terre 1 500 V eff 50/60 Hz par minute Compatibilité CEI 1131 avec les capteurs Type 1 Type de logique Positive (commun plus) (*) Utime : tension maximale autorisée pour une heure toutes les 24 heures 35006221 12/2018 139 Caractéristiques et maintenance Caractéristiques des sorties à relais Illustration Chaque voie est dotée d'une sortie à relais. Tableau des caractéristiques Le tableau suivant décrit les caractéristiques électriques : 140 Caractéristiques électriques Valeur Unités Tension continue utilisée 5 à 30 V Courant commuté utilisé pour une tension continue 30 V sur une charge résistive 200 mA Charge minimale autorisée 1 V/1 mA Temps de commutation <5 Rigidité diélectrique : entre les contacts et entre les voies entre les contacts et la connexion à la terre 300 VAC par minute 1 000 VAC par minute ms 35006221 12/2018 Caractéristiques et maintenance Sous-chapitre 7.2 Affichage de l'état du module Affichage de l'état du module Affichage du module Généralités Les modules TSX CAY 2•/4• et 33 sont fournis avec des voyants permettant d'afficher l'état des modules et des voies. Voyants d'état du module (RUN, ERR, E/S) Trois voyants situés sur le panneau frontal du module fournissent des informations sur le fonctionnement du module via son état (voyant éteint, clignotant ou allumé) : Voyant RUN : indique l'état de fonctionnement du module. Voyant ERR : indique une erreur interne au module. Voyant E/S : indique une erreur externe. Voyants CH (état de la voie) Les modules TSX CAY 2•/4• et 33 disposent de 2, 3 ou 4 voyants qui permettent d'afficher et de diagnostiquer l'état de chaque voie. Ces voyants sont verts. 35006221 12/2018 141 Caractéristiques et maintenance Tableau de diagnostic Le tableau suivant affiche les diagnostics du module en fonction de l'état des voyants : Allumé Clignotant Désactivé RUN Module en fonctionnement normal / Module en défaut ou hors tension ERR Erreur interne au module : le module est défectueux. Erreur de communication Application manquante, invalide ou défectueuse lors de l'exécution Aucune erreur Erreur externe au module : / Aucune erreur La voie ne fonctionne pas correctement à cause de : un défaut externe une erreur de communication une erreur de traitement Voie hors service La voie est mal configurée ou ne l'est pas du tout. E/S câblage par défaut Alimentation du codeur et alimentation par défaut de 10/30 V erreur de codeur absolue (*) La voie est opérationnelle. CH TSX CAY 2• CH0 et CH1 TSX CTY 4•/33 CH0, CH1, CH2, CH3. (*) défaut applicatif : configuration refusée fonction SMOVE refusée Illustration des voyants de module : 142 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Axes indépendants 35006221 12/2018 Partie III Axes indépendants Axes indépendants Objet de cette partie Cette partie présente les modules TSX CAY et décrit la configuration du pilotage d'axe de variateur pour ces modules. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page 8 Programmation du pilotage d'axe 145 9 Configuration du pilotage d'axe 227 10 Réglage des axes indépendants 261 11 Mise au point d'un programme de pilotage d'axe indépendant 291 12 Opération 311 13 Diagnostics et maintenance 313 14 Fonctions supplémentaires 317 15 Objets langage de l'application spécifique aux axes indépendants 321 35006221 12/2018 143 Axes indépendants 144 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Programmation 35006221 12/2018 Chapitre 8 Programmation du pilotage d'axe Programmation du pilotage d'axe Objet de cette section Cette section décrit le principe de programmation des différents modes opératoires : description des instructions et modes opératoires principaux. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Programmation d'un axe indépendant 147 Modes opératoires 148 Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) 150 Saisie des paramètres de fonction SMOVE 152 Description des paramètres de la fonction SMOVE 153 Codes d'instruction pour la fonction SMOVE 156 Description de mouvements élémentaires à l'aide d'une machine limitée 158 Description de mouvements élémentaires à l'aide d'une machine infinie 160 Programmation d'un mouvement vers une position sans arrêt 163 Programmation d'un mouvement vers une position avec arrêt 164 Programmation d'un mouvement jusqu'à détection d'événement 165 Programmation d'une commande d'usinage simple 167 Programmation d'une prise d'origine 170 Programmation d'une prise d'origine en temps réel sur un événement 172 Programmation d'un arrêt de mouvement 174 Programmation d'une prise d'origine forcée 175 Programmation d'une attente d'événement 176 Programmation d'enregistrement de la position courante sur un événement 177 Mise en séquence des commandes de mouvement 180 Programmation de la fonction de recalage en temps réel 183 Mouvement esclave d'un autre axe TSX CAYx1 185 Mouvement esclave d'un autre axe TSX CAYx2 187 Mouvement esclave d'une consigne externe 190 Fonction PAUSE différée 191 35006221 12/2018 145 Programmation Sujet 146 Page Mode pas à pas 193 Fonction Pause immédiate 196 Traitement événementiel avec un axe indépendant 198 Gestion des modes opératoires 200 Gestion des défauts 201 Description des défauts matériels externes 205 Description des défauts applicatifs 208 Description des défauts de refus de commande 212 Gestion du mode manuel 213 Commandes de mouvement visuel 215 Commandes de mouvement incrémental 217 Commande de prise d'origine 219 Commande de prise d'origine forcée 220 Commande d'annulation de références 221 Commande de calcul de référencement et d'offset 222 Gestion du mode avec contrôle de boucle désactivé (DIRDRIVE) 223 Gestion du mode mesure (OFF) 225 35006221 12/2018 Programmation Programmation d'un axe indépendant Introduction Chaque voie de module de pilotage d'axe (axe) est programmée en utilisant : la fonction SMOVE pour les mouvements en mode automatique les objets bit (%I et %Q) et mots (%IW, %QW et %MW) associés au module à définir : sélection de modes opératoires commandes de mouvement, à l'exception du mode automatique surveillance de l'axe et de l'état de fonctionnement du module Objets bit et mots Les objets bit et les mots sont accessibles par leur adresse ou leur symbole. Les symboles sont définis dans l'éditeur de variables qui propose un nom de symbole pour chaque objet par défaut. 35006221 12/2018 147 Programmation Modes opératoires Présentation Vous pouvez utiliser chaque voie de régulation d'axes dans quatre modes opératoires : Mode opératoire Description Automatique (AUTO) Ce mode permet d'exécuter les commandes de mouvement contrôlées par les fonctions SMOVE. Manuel (MANU) Ce mode permet de contrôler le mobile visuellement à partir d'un panneau frontal ou d'un terminal d'interface homme-machine. Les commandes sont accessibles via les bits de sortie %Q. Contrôle de boucle désactivé (DIRDRIVE) La sortie se comporte comme un convertisseur numérique/analogique dans ce mode. La boucle de contrôle est inopérante. Durant le réglage, ce mode est utilisé pour analyser le comportement de l'axe indépendamment de la boucle de contrôle. Mesure (OFF) Dans ce mode, la voie ne contrôle pas le mobile. Elle ne renvoie que des informations sur la position et les vitesses actuelles. Ce mode est forcé au démarrage si l'axe est configuré et n'est pas en défaut. Sélection du mode Les modes sont sélectionnés : en utilisant le mot MOD_SELECT (%QWr.m.c.0) ou à l'aide du sélecteur d'écran de mise au point. Le tableau suivant indique le mode sélectionné, en fonction de la valeur de mot %QWr.m.c.0 : Valeur Mode sélectionné Description 0 OFF Mode mesure, inhibition de sortie analogique. 1 DIRDRIVE Mode avec contrôle de boucle désactivé. 2 MANU Mode manuel. 3 AUTO Mode automatique. Pour toutes les autres valeurs de MOD-SELECT, le mode OFF est sélectionné. 148 35006221 12/2018 Programmation Modification du mode en cours de mouvement La modification du mode quand un mouvement est en cours (bit DONE : % Ir.m.c.1 à 1) arrête le mobile. Lorsque le mobile est arrêtée (bit NOMOTION : % Ir.m.c.8 à 1) le nouveau mode opératoire est activé. NOTE : Seules les commandes concernant le mode en cours sont examinées. Les autres commandes sont ignorées (sauf si une fonction SMOVE est exécutée en mode manuel). 35006221 12/2018 149 Programmation Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) Présentation Il est possible de programmer une fonction SMOVE dans tous les modules de programmation en langage Ladder (en utilisant un bloc opération ), un langage de liste d'instructions (entre crochets) ou un langage littéral structuré. Dans tous les cas, la syntaxe est identique. Ecran de saisie assistée Vous pouvez saisir la fonction SMOVE directement ou en utilisant l'écran de saisie assistée : 150 35006221 12/2018 Programmation Saisie assistée Dans l'éditeur de programme sélectionné, procédez comme suit : Etape Action 1 Cliquez avec le bouton droit dans l'éditeur à l'emplacement où vous voulez saisir la fonction, puis sélectionnez Assistant de saisie FFB.... La fenêtre de saisie s'affiche. 2 Entrez SMOVE. 3 Appuyez sur le bouton Détails, puis renseignez les champs affichés. Il est également possible d'enter des variables de fonction directement dans la zone de saisie des paramètres. 4 Validez en cliquant sur OK ou en appuyant sur Entrée. Ensuite la fonction s'affiche. 35006221 12/2018 151 Programmation Saisie des paramètres de fonction SMOVE Présentation Une commande de mouvement est programmée par une fonction SMOVE en utilisant la syntaxe suivante : SMOVE (AXIS_CH1,N_Run,G9x,G,X,F,M) L'écran Détails vous aide à entrer chaque paramètre. Ecran des détails de fonction de SMOVE L'écran des détails de fonction SMOVE se présente comme suit : Les champs de saisie (pour les paramètres de fonction SMOVE) sont les suivants : 152 Paramètre Description AXIS_CH1 Variable de type IODDT correspondant à la voie 1 sur laquelle la fonction doit opérer. Exemple : AXIS_CH1 de type T_AXIS_STD N_Run Numéro de mouvement. G9x Type de mouvement. G Code d'instruction. X Interpolation de la position cible. F Vitesse du mobile. M Traitement événementiel, sortie TO auxiliaire associée à la voie. 35006221 12/2018 Programmation Description des paramètres de la fonction SMOVE Présentation Vous devez entrer les paramètres suivants pour programmer une fonction de mouvement : SMOVE (AXIS_CH1,N_Run,G9x,G,X,F,M) IODDT AXIS_CH1 est une variable de type IODDT correspondant à la voie 1 du module de pilotage d'axe auquel la fonction doit être appliquée. AXIS_CH1 peut être, par exemple, un IODDT de type T_AXIS_STD. Numéro de mouvement N_Run définit le numéro de mouvement (entre 0 et 32767). Ce numéro identifie le mouvement exécuté par la fonction SMOVE. En mode mise au point, ce numéro permet de déterminer le mouvement en cours. Type de mouvement G9x définit le type de mouvement : Code Type de mouvement 90 Mouvement absolu. 91 Mouvement relatif par rapport à la position actuelle. 98 Mouvement relatif par rapport à la position PREF1 stockée. Le code d'instruction G07 est utilisé pour stocker la position PREF1. 60 Mouvement absolu pour le sens défini (machine de type infini uniquement). 68 Mouvement relatif par rapport à PREF dans le sens défini (machine de type infini uniquement). Pour choisir le type de mouvement, utilisez le bouton déroulant à droite du champ G9x ou entrez le code directement (sans passer par l'écran Détails). Code d'instruction G définit le code d'instruction (voir page 156) pour la fonction SMOVE. 35006221 12/2018 153 Programmation Coordonnées pour atteindre la position X définit les coordonnées de la position à atteindre ou de l'emplacement où le mobile doit arriver (en cas de mouvement sans arrêt). Cette position peut être : immédiate codée dans un mot double interne %MDi ou une constante interne %KDi (ce mot peut être indexé) Cette valeur est exprimée comme unité définie par le paramètre de configuration Unités longueur (par exemple, micron). NOTE : En cas d'instructions G14, G21 et G62, ce paramètre représente la valeur de prise d'origine. Vitesse de mouvement du mobile F définit la vitesse à laquelle le mobile se déplace. Cette vitesse peut être : immédiate codée dans un mot double interne %MDi ou une constante interne %KDi (ce mot peut être indexé) L'unité de vitesse est déduite de l'unité de longueur sélectionnée : Vitesse = u x 1 000 / min où u = unité de longueur choisie. Par exemple, si l'unité de longueur choisie est micron, l'unité de vitesse est : micron x 1 000 / min -> mm / min Paramètre M M définit un mot qui code les quartets (en hexadécimal) : 154 activation ou désactivation du déclenchement d'application de traitement événementiel pour les instructions G10, G11, G05 et G07 : bit 12 défini sur 1 : activation bit 12 défini sur 0 : désactivation définition sur 0 ou 1 de la sortie TOR auxiliaire associée à la voie : Quartet 2 : moment d'activation 0 = inchangée (aucune modification de sortie) 1 = synchrone avec le mouvement (affectation de sortie au début de l'exécution d'une instruction) 2 = consécutive au mouvement (affectation de sortie à la fin de l'exécution d'une instruction) Quartet 0 : état de sortie auxiliaire durant l'exécution des instructions G01, G09, G10 et G11 0 = sortie définie sur 0 (case à cocher AUX0 non activée) 1 = sortie définie sur 1 (case à cocher AUX0 activée) 35006221 12/2018 Programmation type d'événement attendu par l'instruction G05 : Bit 13 0 = attendre un timeout ou un événement 1 = attente d'un numéro de franchissement du modulo Par exemple : 16#0101 = déclenchement de l'application de traitement événementiel non activé et sortie auxiliaire définie sur 1 lors de l'exécution de la commande SMOVE 16#1200 = déclenchement de l'application de traitement événementiel activé et sortie auxiliaire définie sur 0 lorsque l'exécution de la commande SMOVE est terminée NOTE : Le codage est automatiquement effectué dans le champ M de l'écran Détails, lorsque les choix ont été effectués à l'aide des cases à cocher et des boutons disponibles à l'écran. 35006221 12/2018 155 Programmation Codes d'instruction pour la fonction SMOVE Présentation Le paramètre G définit le code d'instruction. Pour sélectionner le code d'instruction, utilisez le bouton de défilement à droite du champ G ou cliquez sur l'icône correspondant au mouvement. Vous pouvez également entrer le code directement (sans utiliser l'écran Détails). Liste de codes d'instruction Les codes d'instruction peuvent être sélectionnés dans l'écran Détails comme suit : Code d'instruction Signification 09 Mouvement à la position avec arrêt 01 156 Icône (voir page 164) Mouvement à la position sans arrêt (voir page 163) 32 Préparation d'une commande d'usinage 30 Usinage simple (voir page 167) 10 Mouvement jusqu'à l'événement avec arrêt 11 Mouvement jusqu'à l'événement sans arrêt 14 Prise d'origine (voir page 170) (voir page 167) (voir page 165) (voir page 165) 35006221 12/2018 Programmation Code d'instruction Signification 62 Prise d'origine forcée (voir page 175) 05 Attente d'événement (voir page 176) 07 Icône Enregistrement de position sur un événement (voir page 177) 21 (1) Mouvement illimité avec prise d'origine en temps réel (voir page 172) 04 (1) Arrêt du mouvement (voir page 174) (1) Avec le module TSX CAY 22 / 42 ou TSX CAY 33 Image de l'écran Détails L'écran Détails affiche également une image représentant le mouvement sélectionné. Par exemple, pour le code G09 : 35006221 12/2018 157 Programmation Description de mouvements élémentaires à l'aide d'une machine limitée Présentation Vous pouvez programmer trois types de catégorie de mouvement : mouvements sur une position (codes d'instruction 01 et 09) mouvements jusqu'à détection d'événement (codes d'instruction 10 et 11) prises d'origine (code d'instruction 14) La position et la vitesse atteintes doivent être définies lors de la programmation. Les paramètres d'accélération (par exemple rectangulaire, trapézoïdal ou triangulaire) sont définis dans la configuration. Types de mouvement Avec une machine limitée, les types de mouvement sont les suivants : 158 absolus en relation avec le point de prise d'origine de la machine (code 90) 35006221 12/2018 Programmation relatifs en relation avec la position actuelle (code 91) relatifs en relation avec la position PREF1 stockée (code 98) 35006221 12/2018 159 Programmation Description de mouvements élémentaires à l'aide d'une machine infinie Présentation Vous pouvez programmer trois types de catégorie de mouvement : mouvements sur une position (codes d'instruction 01 et 09) mouvements jusqu'à détection d'événement (codes d'instruction 10 et 11) prises d'origine (code d'instruction 14) La position et la vitesse atteintes doivent être définies lors de la programmation. Les paramètres d'accélération (par exemple rectangulaire, trapézoïdal ou triangulaire) sont définis dans la configuration. Types de mouvement Quelles que soient la position et la cible, il est toujours possible d'atteindre la position objective dans le sens + aussi bien que dans le sens –. Il existe trois manières possibles d'aller du point A au point B : mouvement de position ascendant (mouvement 1) mouvement de position descendant (mouvement 2) pour le mouvement le plus court : le module décide du sens (mouvement 3) Le sens requis du mouvement est spécifié par le signe de la vitesse. 160 35006221 12/2018 Programmation Avec une machine infinie, les mouvements peuvent être du type suivant : Mouvement le plus court en relation avec le point de prise d'origine de la machine (code 90). Dans ce cas, le chemin le plus court détermine le sens du mouvement. Mouvement dans le sens défini en relation avec le point de prise d'origine de la machine (code 60). Dans ce cas, le signe de la vitesse détermine le sens du mouvement. Mouvement le plus court en relation avec la position PREF1 enregistrée (code 98). Par exemple, cibles SMOVE (AXIS_CH0,1,98,09,45000,1000,0) (45 000 + PREF1). 35006221 12/2018 161 Programmation Dans le sens opposé en relation avec la position PREF1 enregistrée (code 68). Par exemple, valeur (45 000 + PREF1) de cibles SMOVE (AXIS_CH0,1,68,09,45000,-1000,0) pendant le mouvement dans le sens –. Par exemple, valeur (45 000 + PREF1) de cibles SMOVE (AXIS_CH0,1,68,09,45000,1000,0) pendant le mouvement dans le sens +. Relatifs en relation avec la position actuelle (code 91) Dans ce cas, le sens du mouvement est déterminé par le signe du paramètre X (incrément de position). NOTE : La valeur ciblée par G68 ou G91 est calculée en relation avec le modulo. La valeur de modulo Mod (1 000 + PREF1) et la valeur de modulo Mod (X + 15 000) sont ciblées dans les exemples. Mod est l'opérateur mathématique du modulo. Par exemple, si PREF1 = 40 000 et modulo = 60 000 : 45 000 + PREF1 correspond à 25 000. 162 35006221 12/2018 Programmation Programmation d'un mouvement vers une position sans arrêt Instruction L'instruction de mouvement vers une position sans arrêt est la suivante : Instruction Code d'instruction Mouvement vers une position sans arrêt 01 Icône Exemple SMOVE (AXIS_CH0,1,90,01,5000000,1000,0) AXIS_CH0 de type T_AXIS_STD NOTE : Si l'instruction G01 n'est pas suivie par une autre instruction, son comportement dépend du paramètre Contrôle d'enchaînements défini dans la configuration. 35006221 12/2018 163 Programmation Programmation d'un mouvement vers une position avec arrêt Instruction L'instruction de mouvement vers une position avec arrêt est la suivante : Instruction Code d'instruction Mouvement vers une position avec arrêt 09 Icône Exemple SMOVE (AXIS_CH0,1,90,09,5000000,1000,0 AXIS_CH0 de type T_AXIS_STD 164 35006221 12/2018 Programmation Programmation d'un mouvement jusqu'à détection d'événement Instruction L'instruction de mouvement jusqu'à détection d'événement est la suivante : Instruction Code d'instruction Mouvement jusqu'à détection d'événement sans arrêt 11 Mouvement jusqu'à détection d'événement avec arrêt 10 Icône Les instructions 11 et 10 sont similaires aux instructions 01 et 09, avec la fin de la commande à la détection d'événement (ou la fin de la commande sur la position entrée si aucun événement n'est détecté). Evénement L'événement attendu peut être : un front montant ou descendant (en fonction du choix opéré dans le champ Evénement de l'écran de configuration) sur l'entrée réflexe dédiée, associée à la voie contrôlant l'axe un front montant du bit EXT_EVT (%Qr.m.c.10) généré par le programme Il faut obligatoirement définir le paramètre Position. Si l'événement n'est pas détecté, la commande prend fin lorsque cette position est atteinte. Les instructions 11 et 10 peuvent activer une tâche événementielle lors de la détection d'un événement si le bit 12 du paramètre M est défini sur 1. 35006221 12/2018 165 Programmation Exemples Exemple 1 : SMOVE (AXIS_CH0,1,90,11,2000000,3000,0) AXIS_CH0 de type T_AXIS_STD Exemple 2 : SMOVE (AXIS_CH0,1,90,10,3000000,2000,16#1000) AXIS_CH0 de type T_AXIS_STD 166 35006221 12/2018 Programmation Programmation d'une commande d'usinage simple Instruction Une instruction de commande d'usinage simple se présente comme suit : Instruction Code d'instruction Préparation d'un usinage simple 32 Exécution d'un usinage simple 30 Icône Les instructions 32 et 30 sont utilisées pour créer un profil d'usinage simple consistant en : une vitesse d'approche définie dans l'instruction G32 une vitesse d'usinage et une position cible définies dans l'instruction G30 Exemple SMOVE (AXIS_CH0,1,90,32,0,1000,0) AXIS_CH0 de type T_AXIS_STD SMOVE (AXIS_CH0,2,90,30,5000000,500,0) AXIS_CH0 de type T_AXIS_STD 35006221 12/2018 167 Programmation Programmation 168 La commande G32 est une commande de préparation. Il est possible de l'activer dans le même cycle d'automate qu'une commande G30, sans surveillance des bits NEXT et DONE. La commande de réactivation G32 ne doit pas être réactivée lorsque la vitesse d'approche reste inchangée, car la vitesse est enregistrée. En revanche, il faut obligatoirement envoyer au moins une commande G32 avant d'exécuter une commande G30. Si elle n'est pas suivie d'une commande de mouvement, l'instruction G30 déclenche un mouvement sans arrêt dont le comportement est identique à l'instruction G01. Si l'instruction G30 n'est pas suivie d'une commande de mouvement et si un contrôle d'enchaînement est requis, elle entraîne un refus de commande. Si le mobile est en mouvement, l'instruction G30 ne doit pas modifier le sens du mouvement. L'instruction G30 est normalement suivie d'une instruction G09 (figure 1). Si cette séquence entraîne un changement de sens, le processus s'arrête et s'inverse pour obtenir la valeur G09 (figure 2). 35006221 12/2018 Programmation Si la distance que doit couvrir l'instruction G30 ne permet pas d'atteindre la vitesse spécifiée, le mouvement prend l'une des trajectoires suivantes : 35006221 12/2018 169 Programmation Programmation d'une prise d'origine Instruction L'instruction de définition d'une prise d'origine est la suivante : Instruction Code d'instruction Prise d'origine 14 Icône La position affichée correspond à la coordonnée à charger comme valeur courante lorsque la source est détectée. En fonction du type de prise d'origine choisi, l'événement de prise d'origine est détecté soit durant une entrée de came, soit durant des entrées de came et de marqueur zéro, associées à l'axe contrôlé. Le type de la prise d'origine et le sens du mouvement sont définis dans la configuration. Exemples Exemple 1 : SMOVE (AXIS_CH0,1,90,14,5000000,200,0) AXIS_CH0 de type T_AXIS_STD 170 35006221 12/2018 Programmation Exemple 2 : SMOVE (AXIS_CH0,1,90,14,0,200,0) AXIS_CH0 de type T_AXIS_STD NOTE : L'axe est référencé comme le début de l'exécution de l'instruction. Le mouvement doit toujours être un mouvement absolu (code 90). 35006221 12/2018 171 Programmation Programmation d'une prise d'origine en temps réel sur un événement Instruction L'instruction de définition d'une prise d'origine en temps réel sur un événement est la suivante : Instruction Code d'instruction Icône Définition d'une prise d'origine en temps réel sur un 21 événement La position fournie par le paramètre X correspond à la coordonnée à charger comme valeur courante lorsque la source est détectée. Le sens du mouvement est défini par le signe de la vitesse (le sens défini par le type de source n'est pas pris en considération). L'instruction G21 ne prend jamais fin spontanément. Une commande STOP (%Qr.m.c.15) doit être émise pour y mettre fin. En fonction du type de prise d'origine choisi, l'événement de prise d'origine est détecté soit durant une entrée de came, soit durant des entrées de came et de marqueur zéro, associées à l'axe contrôlé. Le type de la prise d'origine et le sens du mouvement sont définis dans la configuration. Exemple SMOVE (AXIS_CH0,1,60,21,5000000,200,0) AXIS_CH0 de type T_AXIS_STD 172 35006221 12/2018 Programmation Conditions d'exécution Les conditions d'exécution sont les suivantes : le codeur doit être un codeur incrémental la fonction de recalage est inactive le type de mouvement utilise un code d'instruction G60 35006221 12/2018 173 Programmation Programmation d'un arrêt de mouvement Instruction L'instruction d'arrêt de mouvement est la suivante : Instruction Code d'instruction Arrêt du mouvement 04 Icône Cette instruction est utilisée pour arrêter des mouvements sans arrêt G01, G30 et G11 le plus rapidement possible. Elle équivaut à un ordre STOP. Aucun paramètre n'est associé à l'instruction G04. Exemple Arrêt d'un mouvement G01 après une période de 10 s : SMOVE (AXIS_CH0,1,91,01,100000,1500,16#0000) SMOVE (AXIS_CH0,2,90,05,0,10000,16#0000) SMOVE (AXIS_CH0,3,90,04,0,0,16#0000) AXIS_CHO de type T_AXIS_STD Commentaire : A la différence de l'instruction STOP, un arrêt de mouvement à l'aide du code d'instruction 04 ne vide pas les tampons. 174 35006221 12/2018 Programmation Programmation d'une prise d'origine forcée Instruction L'instruction de définition d'une prise d'origine forcée est la suivante : Instruction Code d'instruction Prise d'origine forcée 62 Icône Cette commande définit une prise d'origine forcée sans mouvement du mobile. La valeur de position courante est forcée sur la valeur entrée dans le paramètre de position X. Exemple SMOVE (AXIS_CH0,1,90,62,100000,0,0) AXIS_CH0 de type T_AXIS_STD Lors de l'exécution de cette instruction, la position courante est forcée sur 100 000. Remarques Quel que soit l'état de l'axe (référencé ou non), si la commande G62 est acceptée, elle référence l'axe une fois exécutée. La commande G62 n'est acceptée que si le mobile est à l'arrêt : bit NOMOTION (%Ir.m.c.8) défini sur 1 35006221 12/2018 175 Programmation Programmation d'une attente d'événement Instruction L'instruction d'attente d'événement est la suivante : Instruction Code d'instruction Attente d'événement 05 Icône Cette instruction est utilisée pour attendre un événement dans une période timemout (en ms) défini dans le paramètre F. Si aucun événement ne se produit au cours de ce timeout, la commande d'attente est désactivée. Si le paramètre F est défini sur 0, l'attente n'est assortie d'aucune limite de temps. Pour une machine infinie Avec une machine infinie, l'instruction G05 est également utilisée pour attendre le franchissement d'un numéro de modulo. Le choix est déterminé par la valeur du bit 13 du paramètre M : bit 13 = 0, attente d'événement bit 13 = 1, attente de numéro de modulo Evénement associé à la commande L'événement associé à la commande G05 peut être : un front montant ou descendant (en fonction du choix opéré dans le champ Evénement de l'écran de configuration) sur l'entrée réflexe dédiée, associée à la voie contrôlant l'axe un front montant du bit EXT_EVT (%Qr.m.c.10) généré par le programme un numéro de franchissement de modulo (pour une machine infinie) Par exemple, attente du franchissement de modulo 10 avec activation de la tâche événementielle : SMOVE (AXIS_CH0,1,90,05,0,10,16#2000) AXIS_CH0 de type T_AXIS_STD Tâche événementielle L'instruction G05 peut activer une tâche événementielle lors de la détection d'un événement si le bit 12 du paramètre M est défini sur 1. Le bit TO_G05 est défini sur 1 lorsque le timeout s'est écoulé sans qu'un événement ait été détecté. Par exemple, un événement attend pendant une période de timeout de 1,5 s et avec une activation de la tâche événementielle : SMOVE (AXIS_CH0,1,90,05,0,1500,16#1000) AXIS_CH0 de type T_AXIS_STD 176 35006221 12/2018 Programmation Programmation d'enregistrement de la position courante sur un événement Instruction L'instruction d'enregistrement de la position courante sur un événement est la suivante : Instruction Code d'instruction Enregistrement de la position courante sur un événement 07 Icône Après exécution de cette instruction, une modification d'état attendue sur l'entrée d'événement du module de pilotage d'axe entraîne l'enregistrement de la position courante. Durant la configuration et dans le paramètre de position X, vous pouvez choisir d'enregistrer une ou deux positions (PREF1 et PREF2) : Si l'option sans mesure est sélectionnée durant la configuration, seul PREF1 est enregistré (le paramètre X doit être égal à 1). Si l'option avec mesure est sélectionnée durant la configuration : si X = 1, un traitement événementiel est activé sur l'enregistrement de la position PREF1. si X = 2, un traitement événementiel est activé sur l'enregistrement de la position PREF1. Enregistrement de la position courante Le tableau suivant illustre l'enregistrement de la position courante, en fonction des choix opérés durant la configuration : Type d'événement sur l'entrée réflexe Schéma Choix opérés durant la configuration Front montant Front montant et PREF1 Front descendant Front descendant et PREF1 35006221 12/2018 177 Programmation Type d'événement sur l'entrée réflexe Schéma Choix opérés durant la configuration Front montant Front montant et PREF1, puis front montant et PREF2 Front descendant Front descendant et PREF1, puis front descendant et PREF2 Front montant et descendant Front montant et PREF1, puis front descendant et PREF2 Front descendant et montant Front descendant et PREF1, puis front montant et PREF2 Un traitement événementiel est activé sur la détection d'un événement, si le bit 12 du paramètre M est défini sur 1. Le programme passe directement à l'instruction suivante. Les mots PREF1 (%IDr.m.c.9) et PREF2 (%IDr.m.c.11) ne sont actualisés que si une tâche événementielle est déclenchée par l'événement attendu. Les performances de l'instruction G07, ou le délai de la mesure/de l'événement est immédiat pour un codeur incrémental et inférieur ou égal à 400 microsecondes pour un codeur absolu. Exemple d'utilisation d'une position indexée Une position indexée est utilisée pour résoudre des mouvements répétitifs. Par exemple, supposons que la séquence de mouvements élémentaires ci-dessous doive être exécutée 9 fois : 178 mouvement jusqu'à ce que le front de la pièce soit détecté (2) mouvement jusqu'à la position 2000 en relation avec le front de la pièce (3) mouvement jusqu'à la position 1000 en relation avec le front de la pièce (4) mouvement jusqu'au front de la pièce (5) 35006221 12/2018 Programmation Cet exemple est basé sur l'hypothèse que la prise d'origine a été définie et que le mobile se trouve dans la position source. NOTE : La séquence des mouvements élémentaires est représentée en gras sur la courbe. Les numéros indiqués correspondent aux numéros d'étape de programme inclus dans la fonction SMOVE. Programme Le programme de séquence de mouvements élémentaires est le suivant : NOTE : Toutes les actions doivent avoir été programmées à l'activation. 35006221 12/2018 179 Programmation Mise en séquence des commandes de mouvement Production d'une trajectoire Une trajectoire est produite par la programmation d'une succession d'instructions de mouvements élémentaires (fonction SMOVE). Chaque commande SMOVE élémentaire ne doit être exécutée qu'une seule fois. Elle doit être programmée : Dans Grafcet : si une étape est programmée, sur activation ou désactivation en langage littéral structuré ou en langage Ladder, sur le front montant d'un bit Un compte rendu sur l'exécution de la fonction est produit par le module à l'aide des bits NEXT et DONE. Mémoire tampon Le module TSX CAY intègre un mécanisme utilisé pour mettre en séquence des commandes de mouvement. Chaque axe du module TSX CAY a une mémoire tampon qui peut recevoir deux commandes de mouvement, outre celle en cours d'exécution. Donc, une fois le mouvement en cours terminé, il passe directement à la première commande présente dans la mémoire tampon. Séquence de commandes : 180 35006221 12/2018 Programmation Mise en séquence de deux commandes La mise en séquence entre deux commandes de mouvement se présente comme suit : instantanément si le premier mouvement est sans arrêt dès que le mobile se trouve dans la fenêtre au point ou après écoulement du délai TSTOP (défini dans le contrôle arrêt dans l'écran de réglage des paramètres) si le premier mouvement est avec arrêt Pour que la mise en séquence soit instantanée, le temps d'exécution de l'instruction en cours doit être plus long que la période de tâche maître. NOTE : Une nouvelle commande ne doit être envoyée au module que si la mémoire tampon associée à l'axe à piloter n'est pas saturée. Bits associés à un mécanisme de mise en séquence Les bits associés au mécanisme de mise en séquence sont les suivants : Adressage Description NEXT (%Ir.m.c.0) Indique au programme utilisateur que le module est prêt à recevoir la commande de mouvement suivante. DONE (%Ir.m.c.1) Indique que l'exécution de la commande en cours est terminée et qu'il n'y a pas de nouvelle commande dans la mémoire tampon. TH_PNT (%Ir.m.c.10) Indique que la valeur cible de position a été atteinte. AT_PNT (%Ir.m.c.9) Indique que le mobile a atteint le point cible : par une commande INC en mode manuel par une commande de mouvement avec arrêt en mode automatique Par un mouvement avec arrêt, ce bit est défini sur 1 dès que le mobile entre dans la fenêtre au point. Ce bit n'est pas défini sur 1, suite à une commande JOG, une prise d'origine ou une commande STOP durant un mouvement. NOTE : Le programme doit toujours tester le bit NEXT ou le bit DONE avant d'exécuter une commande SMOVE, sauf dans le cas d'une commande G32 qui peut être immédiatement suivie d'une autre commande. Le mot SYNC_N_RUN (%IWr.m.c.8) fournit périodiquement des informations sur le nombre d'étapes en cours, afin d'effectuer la mise en séquence du mouvement. 35006221 12/2018 181 Programmation Exemple Le schéma ci-dessous est un chronogramme de séquence : Pour un mouvement avec arrêt : DONE est défini sur 1 quand NOMOTION est défini sur 1 et quand de la mémoire tampon est disponible. Pour un mouvement sans arrêt : DONE est défini sur 1 quand TH_PNT est défini sur 1 et quand la mémoire tampon est disponible. NOTE : Ce schéma simplifié ne prend pas en compte l'écart de poursuite. 182 35006221 12/2018 Programmation Programmation de la fonction de recalage en temps réel Présentation Cette fonction, disponible avec un codeur incrémental, met à jour la position courante du mobile chaque fois que l'entrée de recalage en temps réel détecte un front montant dans un sens positif ou un front descendant dans un sens négatif. Elle a été spécialement adaptée pour les axes où le mobile risque de glisser, c'est-à-dire lorsque la valeur de position ne correspond plus à la position réelle. Cette fonction est validée dans l'écran de configuration. Fonction de recalage en temps réel Lorsque l'événement a lieu, le module de pilotage d'axe présélectionne la valeur courante de RE_POS et compare la position courante à la valeur de recalage RE_POS (%MDr.m.c.43) définie dans l'écran de recalage (ou par le programme). Si la comparaison indique que la valeur courante s'inscrit en dehors des tolérances définies par RE_WDW (%MDr.m.c.51), un défaut est signalé : bit REC_FLT (%MWr.m.c.3.12). Le mobile n'est pas arrêté : 35006221 12/2018 183 Programmation Condition d'exécution La fonction de recalage en temps réel est activée : axe référencé en mode automatique, manuel ou avec contrôle de boucle désactivé en mode Drv_Off avec un module TSX CAY 22 / 42 ou TSX CAY 33 NOTE : La valeur du paramètre RE_WDW doit être sensiblement inférieure au seuil de défaut d'écart de poursuite DMAX1. 184 35006221 12/2018 Programmation Mouvement esclave d'un autre axe TSX CAYx1 Présentation Cette fonction est utilisée pour rendre la position d'un axe (appelé axe esclave) esclave de la position d'un autre axe du même module (appelé axe maître). L'axe maître est toujours l'axe 0. Un module à deux axes ne peut avoir qu'un seul axe maître et un seul axe esclave. Un module à quatre axes peut avoir un axe maître et jusqu'à trois axes esclaves. La fonction de position esclave est validée dans l'écran de configuration. Au niveau de la programmation, l'axe esclave devient esclave de l'axe maître lorsque le bit SLAVE (%Qr.m.c.17) de cet axe est défini sur 1. Le bit IN_SLAVE (%Ir.m.c.36) indique que l'axe esclave fonctionne en mode poursuite. Conversion en esclave Un axe est esclave soit de la consigne de position mesurée, soit de la consigne de position de l'axe maître (choix défini dans la configuration). Un ratio RATIO1 / RATIO2 est appliqué pour obtenir la consigne finale. Ces deux paramètres sont définis pendant la configuration. Pour indiquer que l'axe esclave poursuit l'axe maître correctement, le bit AT_PNT (%Ir.m.c.9) de l'axe esclave est défini sur 1 lorsque l'erreur de consigne suiveuse de ce dernier est inférieure à la valeur DMAX2. Par exemple, ratio = 3/4, avec conversion en esclave à la consigne de l'axe maître. 35006221 12/2018 185 Programmation Condition d'exécution L'axe maître est configuré. L'axe esclave est référencé. Aucun défaut bloquant n'est détecté. L'axe esclave est en mode automatique. L'axe maître est en mode automatique ou manuel. Si la consigne calculée dépasse les arrêts logiciels de l'axe, le mobile s'arrête et la commande est refusée. Important 186 Pour que la consigne de position de l'axe esclave calculée soit valide, vous devez vous assurer que l'axe esclave est déjà dans la position Master x RATIO avant de basculer cet axe en mode esclave. Des commandes de prise d'origine sur l'axe maître doivent être évitées lorsqu'il y a des axes esclaves (risque d'erreur de consigne suiveuse sur l'axe esclave). En mode poursuite : les bits d'information TH_PNT, NEXT ne sont pas gérés la commande PAUSE n'est pas active les modifications CMV ne sont pas prises en compte (CMV = 1 000) 35006221 12/2018 Programmation Mouvement esclave d'un autre axe TSX CAYx2 Présentation Cette fonction est utilisée pour rendre la position d'un axe (appelé axe esclave) esclave de la position d'un autre axe du même module (appelé axe maître). L'axe maître est toujours l'axe 0. Un module à deux axes ne peut avoir qu'un seul axe maître et un seul axe esclave. Un module à quatre axes peut avoir un axe maître et jusqu'à trois axes esclaves. Cette fonction de position esclave est validée dans l'écran de configuration. Au niveau de la programmation, l'axe esclave devient esclave de l'axe maître lorsque le bit SLAVE (%Qr.m.c.17) de cet axe est défini sur 1. Le bit IN_SLAVE (%Ir.m.c.36) indique que l'axe esclave fonctionne en mode poursuite. Conversion en esclave Un axe est esclave soit de la consigne de position mesurée, soit de la consigne de position de l'axe maître (choix défini dans l'écran de configuration). Un ratio RATIO1 / RATIO2 et un offset sont appliqués pour obtenir la consigne finale. Ces trois paramètres sont définis dans l'écran de réglage. L'axe esclave est en relation avec l'axe maître de la manière suivante : ConsignePositionEsclave = PositionMaître x (Ratio1 / Ratio2) + OffsetEsclave Pour indiquer que l'axe esclave poursuit l'axe maître correctement, le bit AT_PNT (%Ir.m.c.9) de l'axe esclave est défini sur 1 lorsque l'esclave a rejoint le maître et reste proche de celui-ci (l'erreur de consigne suiveuse de ce dernier est inférieure à la valeur DMAX2) pendant plus de TSTOP ms. Différences par rapport au module TSX CAY •1 La fonction de poursuite d'un module TSX CAY•2 diffère de celle d'un module TSX CAY •1 comme suit : il est possible de modifier le ratio à partir de l'application ou à l'aide du logiciel P_Unit en mode recalage (pour le module TSX CAY •1, le ratio est défini pendant la configuration l'offset permet à l'axe esclave de se convertir lui-même en esclave de l'axe maître, quelle que soit la position du maître Cela permet de configurer des applications de poursuite d'objet où un axe porteur d'outil doit devenir esclave d'un axe en mouvement permanent (transporteur) pour le transport d'objets (application de colle, etc.). Il est possible de modifier la valeur d'offset à partir de l'application ou à l'aide du logiciel P_Unit en mode recalage. Le module TSX CAY •2 intègre un équipement d'alignement ou de verrouillage afin d'éviter toute "surprise" durant le basculement en mode esclave. La fonction calcule l'offset comme suit : PositionEsclave = PositionMaître X Ratio + Offset Le paramètre de configuration Offset automatique permet de sélectionner le mode opératoire. La valeur de ratio signée avance de 0,01 et 100. 35006221 12/2018 187 Programmation Paramètres associés au mode maître - esclave Les paramètres du mode maître – esclave sont les suivants : Ratio1 (%MWr.m.c.29) et Ratio2 (%MWr.m.c.30) qui détermine la valeur du ratio maître – esclave Eslave_Désactivé (%MDr.m.c.55) : valeur d'offset quand l'option Offset automatique n'a pas été sélectionnée pendant la configuration OffsetEsclaveInterne : valeur d'offset (calculée par le module et non accessible à l'utilisateur) quand l'option Offset automatique a été sélectionnée pendant la configuration Condition d'exécution L'axe maître est configuré en mode automatique ou manuel dans l'architecture d'un suiveur de consigne. L'axe esclave est référencé en mode automatique. Aucun défaut bloquant n'est détecté. L'axe maître doit être référence dans l'architecture d'un suiveur de mesure (le maître se trouvant indifféremment dans l'un des quatre modes). Si la consigne calculée dépasse les arrêts logiciels de l'axe, le mobile s'arrête et la commande est refusée. ConsignePositionEsclave = PositionMaître (1) x Ratio1 / Ratio2 + Esclave_Désactivé (ou OffsetEsclaveInterne) (1) en fonction de la configuration Pour le mode DRIVE_OFF Ce mode permet de convertir un axe esclave en esclave d'un axe maître. Dans ce cas, l'esclave est déclaré suiveur de mesure. Signification du bit AT_PNT et du paramètre DMAX2 Le paramètre DMAX2 définit le seuil de précision. Cette valeur est particulièrement utile dans les applications de poursuite d'objet où l'axe esclave entre en phase de récupération avant de satisfaire la condition : (PositionMaître x Ratio + Offset) - DMAX2 < ou = (PositionEsclave) < ou = PositionMaître x Ratio + Offset) + DMAX2 Dès que la condition est satisfaite sur une période au moins égale à la valeur du paramètre T_STOP, le bit AT_PNT prend la valeur 1, signifiant que l'axe esclave a rejoint le maître. 188 35006221 12/2018 Programmation Important Pour que la consigne de position de l'axe esclave calculée soit valide, vous devez vous assurer que l'axe esclave est déjà dans la position Maître x RATIO avant de basculer cet axe en mode esclave. Des commandes de prise d'origine sur l'axe maître doivent être évitées lorsqu'il y a des axes esclaves (risque d'erreur de consigne suiveuse sur l'axe esclave). En mode poursuite : les bits d'information TH_PNT, NEXT ne sont pas gérés la commande PAUSE n'est pas active les modifications CMV ne sont pas prises en compte (CMV = 1 000) Quand un axe est converti en esclave d'un axe maître, l'esclave tente de rejoindre le maître par le chemin le plus court possible. C'est pourquoi, l'écart de poursuite doit toujours être inférieur à la moitié de la valeur du modulo esclave. Pendant la configuration, vous pouvez spécifier que la liaison entre l'esclave et le maître doit être effectuée sans mouvement. Dans ce cas, l'esclave ne tient pas compte du paramètre OffsetEsclave et calcule un paramètre OffsetEsclaveInterne (qui n'est pas communiqué à l'application), afin d'inhiber tous les mouvements de l'esclave au point où il devient esclave pendant que le maître est immobile. Spécifications Les applications comprennent les éléments suivants : un axe infini ou "axe maître" qui se déplace continuellement un axe qui est parfois piloté par un maître et parfois indépendant 35006221 12/2018 189 Programmation Mouvement esclave d'une consigne externe Présentation Cette fonction permet de rendre la position d'un axe esclave d'une position écrite par un programme d'application dans le mot double PARAM (%QDr.m.c.2). Elle offre la possibilité de rendre un axe esclave d'une trajectoire préprogrammée. Elle permet de piloter un axe de module de façon à ce que le taux d'actualisation de la consigne de l'axe esclave soit égal à la période de la tâche au cours de laquelle les modules sont gérés. La définition du bit EXT_CMD (%Qr.m.c.18) sur 1 active cette fonction. Le bit d'état IN_EXT_CMD (%Ir.m.c.37) indique que l'axe esclave exécute effectivement la fonction de poursuite. Exemple Dans ce mode avec les modules TSX CAY •2 et TSX CAY 33, vous ne pouvez pas contrôler la sortie d'événement TOR : Condition d'exécution Cette fonction est activée si : l'axe est référencé aucun défaut bloquant n'est détecté la position PARAM est conforme aux arrêts logiciels NOTE : Vous devez vérifier que : l'axe est déjà dans la position PARAM avant le basculement de cet axe en mode poursuite PARAM se déplace de façon continue et cohérente (risque de défaut d'écart de poursuite sur l'axe) 190 35006221 12/2018 Programmation Fonction PAUSE différée Présentation La commande PAUSE (%Qr.m.c.16) permet de suspendre la mise en séquence d'un mouvement. Elle ne devient active que lorsque le mobile a atteint un arrêt, soit à la fin d'une instruction G09 ou G10. Le mouvement suivant commence dès que la commande PAUSE est remise à 0. Lorsque le bit ON_PAUSE (%Ir.m.c.33) est défini sur 1, il signale que l'axe est dans l'état PAUSE. Cette fonction a deux usages possibles : exécution bloc par bloc du programme de mouvement synchronisation d'axes à partir du même module de pilotage d'axe Exécution bloc par bloc du programme de mouvement Si l'instruction en cours d'exécution est une instruction avec arrêt, l'activation de la commande PAUSE dans l'écran de mise au point en mode automatique ou la définition du bit PAUSE (%Qr.m.c.16) sur 1 met le module en état d'attente une fois l'exécution de l'instruction en cours terminée : séquence de mouvements arrêtée Les mouvements sans arrêt sont arrêtés lorsqu'ils atteignent l'arrêt logiciel. En activant et désactivant successivement la commande PAUSE, il est possible d'exécuter des mouvements bloc par bloc afin de faciliter la mise au point. Synchronisation de plusieurs axes L'utilisation du programme pour définir le bit PAUSE (%Qr.m.c.16) pour chaque axe sur 1 après exécution de l'instruction en cours met le module en état d'attente. Lors de la remise à 0 du bit PAUSE, le module continue à exécuter les instructions. 35006221 12/2018 191 Programmation Exemple L'exécution du mouvement du mobile 1 est arrêtée lorsque le mobile 0 atteint la position 100 000. Le mouvement reprend lorsque le mobile 0 atteint la position 500 000. NOTE : La commande PAUSE n'est traitée que lorsque le mode AUTO est actif et lorsque les fonctions de poursuite de position sont inactives. 192 35006221 12/2018 Programmation Mode pas à pas Présentation Ce mode permet d'exécuter une série de mouvements s'arrêtant après chaque instruction (étape) élémentaire. Les mouvements sans arrêt sont donc transformés en mouvements avec arrêt aux mêmes valeur et vitesse (à l'exception de l'instruction G21 dont l'exécution ne s'arrête jamais). Pour la commande G30, la vitesse utilisée est la vitesse d'approche. Activation du mode pas à pas Le mode pas à pas est activé en définissant le bit MOD_STEP (%Qr.m.c.19) sur 1. Le bit ST_IN_STEP (%Ir.m.c.39) indique que le mode est actif, c'est-à-dire que la commande en cours d'exécution a été modifiée pour être exécutée en mode pas à pas. Un front montant sur le bit NEXT_STEP (%Qr.m.c.22) est utilisé pour démarrer le pas suivant. 35006221 12/2018 193 Programmation Exemple 1 Exécution pas à pas du profil suivant : Si un mouvement est en cours d'exécution lors de la demande de passer en mode pas à pas, ce mode devient actif au début du mouvement suivant. Toutefois, le mode est immédiatement désactivé même si un mouvement est en cours. 194 35006221 12/2018 Programmation Exemple 2 Exécution pas à pas du profil suivant : Toutefois, si la demande de désactivation du mode est faite durant une décélération, qui correspond à un mouvement transformé sans arrêt, le mode n'est désactivé qu'à la fin du mouvement. NOTE : Les commandes G05, G07 et G62 sont exécutées pas à pas. La commande G32 n'est pas considérée comme une étape. 35006221 12/2018 195 Programmation Fonction Pause immédiate Présentation Cette fonction permet d'arrêter le mobile en mode automatique, tout en veillant à ce que, en cas de commande de reprise de mouvement, elle suive la trajectoire programmée (sans risque de refus de la commande). Activation de la fonction La fonction de pause immédiate est activée : par le programme : en attribuant la valeur 0 au mot CMV (%QWr.m.c.1), coefficient de modulation de vitesse à l'aide de l'écran de mise au point : en attribuant la valeur 0 au paramètre CMV du coefficient de modulation de vitesse Cela arrête le mobile conformément à la décélération programmée. Le compte rendu d'état de pause immédiate est indiqué par le bit IM_PAUSE (%Ir.m.c.34). Désactivation de la fonction La fonction de pause immédiate est désactivée : par le programme : en réattribuant la valeur initiale (>0) au mot CMV, coefficient de modulation de vitesse à l'aide de l'écran de mise au point : en réattribuant la valeur initiale (>0) au paramètre CMV de coefficient de modulation de vitesse Cela réinitialise le mouvement interrompu à une vitesse correspondant à : F x CMV / 1 000 196 35006221 12/2018 Programmation Exemple Activation/désactivation de la fonction de pause immédiate : NOTE : Cette commande est désactivée en cas de commande STOP ou de défaut bloquant. Pour un mouvement sans instruction d'arrêt, lorsque, durant un arrêt suivant une commande de pause immédiate, la position cible est débordée, il est mis fin au mouvement en cours en question. Dans ce cas, la trajectoire est réinitialisée avec le mouvement mis en file d'attente dans la pile. La fonction de pause immédiate n'est pas activée si le mouvement en cours est un mouvement esclave d'une position (axe esclave ou suiveur de position PARAM). 35006221 12/2018 197 Programmation Traitement événementiel avec un axe indépendant Présentation Les voies du module TSX CAY permettent d'activer une tâche événementielle. Pour ce faire, vous devez avoir activé la fonctionnalité dans l'écran de configuration en associant un numéro de traitement événementiel à la voie. Activation d'une tâche événementielle Les instructions suivantes déclenchent une transmission d'événement qui active la tâche événementielle : Mouvement jusqu’à l’événement, codes 10 et 11 : l’application de traitement événementiel est activée, en cas de détection d'événement. Attente de l'événement, code 05 : l'application de traitement événementiel est activée, en cas d’exécution de l’instruction. Stockage de la position actuelle lors de l’occurrence de l’événement, code 07 : l’application de traitement événementiel est activée lors du stockage de la position PREF1 ou PREF2. Franchissement du modulo d’un axe illimité : l’application de traitement événementiel est activée à chaque franchissement de modulo pendant un mouvement. L'activation de traitement événementiel doit être activée en définissant le paramètre VALIDEVTMOD (%MWr.m.c.62.0) sur 1. L'application de traitement événementiel est activée si le bit 12 du paramètre M de la fonction SMOVE associée à l'instruction est défini sur 1. Variables utilisables pour la tâche événementielle Si plusieurs sources événement sont sélectionnées, les bits suivants sont utilisés pour déterminer la source de déclenchement de l'application de traitement événementiel : EVT_G1 (%Ir.m.c.50) : fin de G10 ou G11 sur événement, EVT_G05 (%Ir.m.c.48) : fin de G05 sur événement, TO_G05 (%Ir.m.c.49) : temporisation de G05 expirée, EVT_G07 (%Ir.m.c.47) : stockage de la position, EVT_MOD (%Ir.m.c.51) : franchissement du modulo. Le bit OVR_EVT (%Ir.m.c.46) permet de détecter un retard de transmission d'événement ou une perte d'événement. Valeur des positions stockées PREF1 (%IDr.m.c.9) et PREF2 (%IDr.m.c.11). NOTE : Les mots et les bits décrits ci-dessous sont les seules valeurs actualisées durant l'exécution d'une tâche événementielle. Ils ne sont mis à jour dans l'automate qu'à l'activation de la tâche. 198 35006221 12/2018 Programmation Masquage d'événement Le langage Control Expertpermet de masquer des événements de deux manières : Instruction de masquage d'événement global : MASKEVT (UNMASKEVT est utilisé pour le démasquage) : Bit %S38 = 0 (inhibition d'événement global). Le bit %S38 est normalement défini sur 1. Schéma récapitulatif 35006221 12/2018 199 Programmation Gestion des modes opératoires Lors de la mise sous tension du module Lors de la mise sous tension du module ou lors de son exécution, le module TSX CAY effectue des autotests sur les sorties en position de sécurité (sorties sur 0). Lors de l'exécution des autotests : Autotests Module Les autotests n'ont pas détecté d'erreur. Le module teste la configuration avec les sorties en position de sécurité. Si la configuration est correcte, le module passe en mode mesure (OFF). Les autotests ont détecté une erreur ou la configuration est incorrecte. Le module signale un défaut et conserve les sorties en position de sécurité. Automate en mode RUN Tous les modes opératoires de voie configurés sont utilisables. Passage de l'automate du mode RUN au mode STOP Lors du passage de l'automate du mode RUN au mode STOP ou lors de la perte de la communication avec le processeur/module, le mobile effectue une décélération, s'arrête et le module passe en mode mesure (OFF). NOTE : Le bit 1RTSSCANRUN (%S13) permet de détecter le passage de l'automate au mode STOP. Il est défini sur 1 lors du premier cycle après le passage de l'automate au mode RUN. Changement de configuration (reconfiguration) Le mobile effectue une décélération et s'arrête. La voie est reconfigurée. Le module teste la nouvelle configuration avec les sorties en position de sécurité. Si la nouvelle configuration est correcte, le module passe en mode Mesure (OFF). Si la configuration est incorrecte, le module signale un défaut et conserve les sorties en position de sécurité. Coupure secteur et redémarrage Lors d'une coupure secteur, le mobile s'arrête. Lors d'un démarrage à froid ou à chaud, la configuration de la voie est automatiquement envoyée au module par le processeur. Le module passe au mode mesure (OFF) puis au mode demandé par le programme. 200 35006221 12/2018 Programmation Gestion des défauts Présentation La surveillance des défauts est essentielle pour le positionnement en raison des risques inhérents aux mobiles actifs. Le module effectue automatiquement les contrôles au niveau interne. Types de défaut Le module détecte quatre types de défaut : Défauts de module. Il s'agit de défauts matériels internes dans le module. Tous les axes pilotés par le module sont donc affectés lorsque ce type de défaut se produit. Il est possible de les détecter durant des autotests (lors de la réinitialisation du module) ou en cours de fonctionnement normal (défaut d'E/S). Défauts matériels sur la voie, externes au module (par exemple, arrêt du codeur). Défauts d'application sur la voie associés aux axes (par exemple, écart de poursuite). Les défauts sont constamment contrôlés au niveau de l'axe, une fois celui-ci configuré. Défauts de commande refusée sur la voie. Il s'agit de défauts qui peuvent apparaître durant l'exécution d'une commande de mouvement, d'un transfert de configuration, d'un transfert de paramètre de réglage ou d'une commande de changement de mode opératoire. NOTE : Les paramètres de surveillance de l'axe peuvent activer ou inhiber la vérification de certains défauts. Il est possible de régler ces paramètres de surveillance dans l'écran de réglage. En mode avec contrôle de boucle désactivé (DIRDV), la vérification des défauts d'application est inhibée En mode mesure (OFF), la vérification des défauts d'application est inhibée, sauf pour les défauts d'arrêt logiciel Niveau de gravité Les défauts sont classés en fonction de deux niveaux de gravité : Les défauts bloquants ou critiques qui entraînent l'arrêt du mobile en cas de défaut de l'axe ou des mobiles gérés par le module en cas de défaut de ce dernier. Les processus suivants ont alors lieu : le défaut est indiqué le mobile ralentit jusqu'à ce que la sortie analogique soit à zéro le relais d'activation du variateur de vitesse est désactivé toutes les commandes en mémoire sont effacées l'acquittement est attendu Pour que le redémarrage de l'application soit possible, le défaut doit avoir disparu et avoir été acquitté. 35006221 12/2018 201 Programmation Défauts non critiques qui entraînent la signalisation d'un défaut sans arrêter le mobile. L'action à exécuter en présence de ce type de défaut doit être programmée dans le logiciel Control Expert Le signal du défaut disparaît après la disparition et l'acquittement du défaut (l'acquittement n'est pas enregistré et n'est effectif que si l'erreur a disparu). Programmation des défauts Il est possible d'afficher, de corriger et d'acquitter les défauts dans l'écran de mise au point. Toutefois, il peut être utile de pouvoir piloter le mobile et de corriger les défauts à partir d'un bornier en cours d'opération. A cet effet, toutes les informations et commandes nécessaires sont disponibles dans l'application. Indication de défauts Le module prend en charge un vaste éventail d'informations sous la forme de bits et de mots d'état, toutes accessibles via le programme Control Expert. Ces bits permettent de traiter les défauts dans l'ordre hiérarchique : pour agir sur le programme principal pour simplement indiquer le défaut Niveau d'indication Deux niveaux d'indication sont disponibles : Premier niveau : informations générales Bit Erreur CH_ERROR (%Ir.m.c.ERR) Défaut sur la voie AX_OK (%Ir.m.c.3) Aucune erreur bloquante (avec arrêt du mobile) n'est détectée AX_FLT (%Ir.m.c.2) Défaut (regroupe tous les défauts) HD_ERR (%Ir.m.c.4) Erreur matérielle externe AX_ERR (%Ir.m.c.5) Défaut applicatif CMD_NOK (%Ir.m.c.6) Commande refusée Second niveau : informations détaillées Mots d'état de défauts du module et axes CH_FLT(%MWr.m.c.2) et AX_STS(%MWr.m.c.3) NOTE : Avec un défaut bloquant, il est conseillé d'arrêter le traitement séquentiel associé aux axes et de corriger le défaut en pilotant le mobile en mode manuel. La correction du défaut doit être suivie d'un acquittement de celui-ci. 202 35006221 12/2018 Programmation Acquittement des défauts En cas de défaut : Les bits de défaut AX_FLT, HD_ERR, AX_ERR et les bits extraits du mot d'état affectés par le défaut sont mis en position 1. Si le défaut est bloquant, le bit AX_OK est défini sur 0. Lorsque le défaut disparaît, tous les bits de défaut conservent leur état. Un défaut est stocké jusqu'à ce que l'acquittement soit obtenu en définissant le bit ACK_DEF %Qr.m.c.8 sur 1 (ou en réinitialisant le module). L'acquittement doit être effectué après disparition du défaut (sauf pour les défauts d'arrêt logiciel). Si plusieurs défauts sont détectés, l'ordre d'acquittement agit uniquement sur les défauts effectivement disparus. Les défauts persistants doivent être de nouveau acquittés après leur disparition. NOTE : Les défauts peuvent également être acquittés lors de l'initialisation de l'automate ou de l'acceptation d'une nouvelle commande correcte dans le cas d'un défaut de commande refusée Tableau récapitulatif des différents types de défaut Le tableau suivant récapitule les différents types de défaut et les bits qui y sont associés : Défaut sur la voie (Bit CH_ERROR : %Ir.m.c.ERR) Défauts de traitement (bit AX_FLT : %Ir.m.c.2) AX_OK : %Ir.m.c.3 (aucun défaut bloquant détecté) Matériel externe (bit HD_ERR :%Ir.m.c.4) Application (bit AX_ERR : %Ir.m.c.5) Interne Arrêt d'urgence Butées logicielles Communication Variateur Survitesse Configuration Arrêt du codeur Recalage (*) Matériel externe Court-circuit de la Ecart de poursuite Configuration ou sortie analogique Court-circuit de la sortie auxiliaire Alimentation du codeur Trame du codeur absolu réglage Commande refusée (bit CMD_NOK :%Ir.m.c.6) Défaut de codage dans le mot CMD_FLT :%MWr.m.c.7 MAX_F1 Ecart de poursuite MAX_F2 (*) Défaut d'arrêt (*) Fenêtre au point (*) (*) Ces défauts ne sont pas bloquants et n'ont pas d'influence sur le bit AX_OK. 35006221 12/2018 203 Programmation Description des défauts sur la voie Le bit CH_ERROR (%Ir.m.c.ERR) couvre tous les défauts au niveau de la voie : Défaut interne MOD_FLT (%MWr.m.c.2.4) : module absent, inopérant ou en mode auto-test. Défaut de communication COM_FLT (%MWr.m.c.2.6) : défaut de communication du processeur. Défaut de communication CONF_FLT (%MWr.m.c.2.5) : différence entre la position du module déclarée dans la configuration et la position courante. NOTE : Pour être mis à jour, les mots %MW requièrent une commande READ_STS. 204 35006221 12/2018 Programmation Description des défauts matériels externes Présentation Ces défauts sont signalés par le bit HD_ERR (%Ir.m.c.4). Ces défauts sont bloquants et ne peuvent pas être désactivés. Arrêt d'urgence Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution en présence d'un défaut Arrêt d'urgence : Cause Circuit ouvert entre 24 V et l'entrée "Arrêt d'urgence" sur le panneau frontal du module Paramètre Aucun Résultat L'arrêt du mobile est forcé Indication bit EMG_STP (%MWr.m.c.3.5) (1) Solution Rétablir la connexion d'entrée sur 24 V, puis acquitter le défaut Variateur Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution d'un défaut Variateur : Cause Circuit ouvert entre 24 V et l'entrée "Défaut du variateur" sur le panneau frontal du module Paramètre Aucun Résultat L'arrêt du mobile est forcé Indication bit DRV_FLT (%MWr.m.c.3.2) (1) Solution Eliminer le défaut du variateur, puis acquitter le défaut Rupture du codeur Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution en présence d'un défaut Rupture du codeur : Cause Discordances dans les informations du codeur Paramètre Aucun Résultat Arrêts d'axe référencés (dans le cas d'un codeur incrémental). L'arrêt du mobile est forcé Indication bit ENC_BRK (%MWr.m.c.3.4) (1) Solution Rétablir la liaison du codeur affecté, puis acquitter le défaut 35006221 12/2018 205 Programmation NOTE : En cas de défaut de liaison du codeur, le module arrête de prendre des mesures. Avec un codeur absolu, l'envoi de séquences d'impulsion sur la ligne CLK est interrompu jusqu'à ce que le défaut disparaisse et soit acquitté. Court-circuit sortie analogique Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution en présence d'un défaut Court-circuit sortie analogique : Cause Court-circuit détecté sur une des entrées analogiques du module Paramètre Aucun Résultat L'arrêt du mobile est forcé Indication bit ANA_FLT (%MWr.m.c.3.0) (1) Solution Eliminer le court-circuit, puis acquitter le défaut Court-circuit sortie auxiliaire Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution en présence d'un défaut Court-circuit sortie auxiliaire : Cause Court-circuit détecté sur une des sorties auxiliaires du module Paramètre Aucun Résultat L'arrêt du mobile est forcé Indication bit AUX_FLT (%MWr.m.c.3.1) (1) Solution Eliminer le court-circuit, puis acquitter le défaut Alimentation codeur Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution en présence d'un défaut Alimentation codeur : 206 Cause Il n'y a plus d'alimentation électrique du codeur Paramètre Aucun Résultat Arrêts d'axe référencés (dans le cas d'un codeur incrémental). L'arrêt du mobile est forcé Indication bit ENC_SUP (%MWr.m.c.3.3) (1) Solution Rétablir la connexion, puis acquitter le défaut 35006221 12/2018 Programmation Trame codeur absolu Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution en présence d'un défaut trame codeur absolu : Cause Défaut de trame SSI : bit de parité ou d'erreur Paramètre Aucun Résultat L'arrêt du mobile est forcé Indication bit ENC_FLT (%MWr.m.c.3.7) (1) Solution Eliminer le défaut, puis acquitter le défaut Alimentation 24 V Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution d'un défaut Alimentation 24 V : Cause Défaut de l'alimentation 24 V Paramètre Aucun Résultat L'arrêt du mobile est forcé Indication bit AUX_SUP (%MWr.m.c.3.6) (1) Solution Rétablir la connexion, puis acquitter le défaut Remarque (1) Pour être mis à jour, les mots %MW requièrent une commande READ_STS. 35006221 12/2018 207 Programmation Description des défauts applicatifs Présentation Ces défauts sont indiqués par le bit AX_ERR (%Ir.m.c.5). Les paramètres sont accessibles dans l'écran Réglage de l'éditeur de configuration. Aucune vérification des défauts n'est associée aux arrêts logiciels pour les axes illimités (modulo). Arrêts logiciels Le tableau suivant présente la cause, l'indication et la solution en présence d'un défaut de type Arrêts logiciels. Ce défaut est bloquant et ne peut pas être désactivé. Cause Le mobile n'est plus situé entre les deux seuils : butées logicielles inférieure et supérieure (ce contrôle est activé dès que l'axe est référencé) Paramètre Butée logicielle supérieure : SL_MAX (%MDr.m.c.31) Butée logicielle inférieure : SL_MIN (%MDr.m.c.33) Résultat L'arrêt du mobile est forcé Indication bit SLMAX (%MWr.m.c.3.8) : Butée logicielle supérieure dépassée bit SLMIN (%MWr.m.c.3.9) : Butée logicielle inférieure dépassée Solution Acquitter le défaut et, en mode manuel, libérer le mobile en dehors des arrêts logiciels à l'intérieur de l'espace de mesure valide. Pour ce faire, vous devez vérifier : qu'il n'y a pas de mouvement en cours que le mode manuel est sélectionné que la commande STOP est définie sur 0 que l'axe auquel cette commande s'applique est référencé qu'il n'y a pas d'autre défaut d'arrêt sur l'axe Le mobile peut être soit repositionné manuellement, soit à l'aide des commandes JOG+ et JOG-. Survitesse Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution en présence d'un défaut de type Survitesse : Ce défaut est bloquant et peut être désactivé. 208 Cause Sur l'un des axes, la vitesse du mobile a dépassé la vitesse maximale accrue du seuil de survitesse : VMAX (1 + OVR_SPD) Paramètre Seuil de survitesse OVR_SPD (%MWr.m.c.23). Si ce paramètre est défini sur 0, la surveillance est inhibée. Résultat Le mobile est arrêté Indication bit SPD_FLT (%MWr.m.c.3.10) Solution Acquitter le défaut 35006221 12/2018 Programmation Arrêt Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution d'un défaut de type Arrêt. Ce défaut n'est pas bloquant et peut être désactivé. Cause Dès que la valeur des consignes calculée par le module est égale à 0, le module active un timeout T_STOP : Si ce paramètre est défini sur 0, la surveillance des défauts est inhibée. Si ce paramètre diffère de 0, une fois le timeout écoulé, le module de pilotage d'axe compare la vitesse mesurée du mobile à la vitesse d'arrêt S_STOP. Si la vitesse mesurée est supérieure à la valeur de S_STOP, le module indique un défaut d'arrêt. Paramètre T_STOP (%MWr.m.c.25) : délai maximal de détection d'un arrêt S_STOP (%MWr.m.c.24) : vitesse à laquelle un mobile est considéré comme étant à l'arrêt Résultat le défaut est signalé Indication bit STP_FLT (%MWr.m.c.3.14) Solution Eliminer le défaut du variateur ou effectuer des réglages, puis acquitter le défaut Fenêtre au point Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution en présence d'un défaut de type Fenêtre au point. Ce défaut n'est pas bloquant et peut être désactivé. Cause Quand un mouvement vers une position avec arrêt est demandé, le module vérifie que la position atteinte correspond à la position demandée, en fonction de l'arrêt théorique, en utilisant une tolérance définie dans le paramètre TW (Consigne – TW <= mesure <= Consigne + TW) Si ce paramètre est défini sur 0, la surveillance est inhibée. Paramètre TW (%MDr.m.c.49) : fenêtre au point Résultat Si le mobile ne se trouve pas dans la fenêtre au point, le défaut est signalé. Indication bit TW_FLT (%MWr.m.c.3.13) : défaut de fenêtre au point Solution Vérifiez la boucle de contrôle, puis acquittez le défaut 35006221 12/2018 209 Programmation Recalage Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution en présence d'un défaut de type Recalage. Ce défaut n'est pas bloquant et peut être désactivé. Cause Durant un événement de recalage, l'écart entre la position courante et la valeur de référence de recalage est supérieur au seuil de recalage Le contrôle est inhibé si vous avez sélectionné le paramètre de configuration Fonction recalage absente Paramètre RE_WDW (%MDr.m.c.51) : seuil de l'écart de recalage RE_POS (%MDr.m.c.43) : valeur de référence de recalage Résultat Si l'écart dépasse le seuil, le défaut est signalé Indication bit REC_FLT (%MWr.m.c.3.12) : défaut de recalage Solution Vérifiez la boucle de contrôle, puis acquittez le défaut Surveillance de présence de mémorisation zéro Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution en présence d'un défaut de type Surveillance de présence d'impulsion zéro. 210 Cause Durant une prise d'origine came courte avec impulsion zéro Paramètre Aucun Résultat L'axe s'arrête Indication bit CMD_NOK (%Ir.m.c.6) mot CMD_FLT (%MWr.m.c.7) = 16#0015 Solution Ajuster mécaniquement la came, puis redémarrer l'opération 35006221 12/2018 Programmation Surveillance de mouvement Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution en présence d'un défaut de type Surveillance de mouvement : Ce défaut est bloquant et peut être désactivé. Cause Lorsque la sortie analogique d'une voie dépasse une limite VLIM (en valeur absolue), un retard est activé. Lorsque T est atteint, un défaut est signalé si la valeur de position est identique à celle du cycle interne du module. Paramètre Limite de sortie analogique : VLIM (%MWr.m.c.27) Le timeout T est programmé sur TACC / 2. TACC (%MWr.m.c.26) est le paramètre de réglage de l'accélération. Résultat Si le défaut est détecté, le mobile est arrêté (sortie analogique définie sur 0 et relais d'autorisation de contrôle de vitesse ouvert). Le contrôle n'est activé que si VLIM > 0 Indication bit FE1_FLT (%MWr.m.c.3.11) : écart MAX_F1 dépassé Solution Vérifiez la boucle de contrôle, puis acquittez le défaut NOTE : La surveillance du mouvement est active dans les modes de pilotage direct, manuel et automatique. Ecart de poursuite Le tableau suivant présente la cause, le signal et la solution en présence d'un défaut de type Ecart de poursuite. Le défaut MAX_F1 est bloquant et peut être désactivé. Le défaut MAX_F2 n'est pas bloquant et peut être désactivé. Cause Durant un mouvement, le module compare la position mesurée du mobile. Un défaut est signalé si l'écart de poursuite devient supérieur à l'écart autorisé maximum que vous avez défini Paramètre Ecart de poursuite non critique anormal MAX_F2 (%MDr.m.c.47) Ecart de poursuite critique anormal MAX_F1 (%MDr.m.c.45) Si ces paramètres sont définis sur 0, la surveillance est inhibée. Résultat En cas de dépassement de la valeur d'erreur MAX_F2, le défaut est signalé En cas de dépassement de la valeur d'erreur MAX_F1, le mobile est arrêté. Ce défaut n'est pris en compte que si la valeur de MAX_F1 diffère de 0 Indication bit FE2_FLT (%MWr.m.c.3.15) : écart MAX_F2 dépassé bit FE1_FLT (%MWr.m.c.3.11) : écart MAX_F1 dépassé Solution Vérifiez la boucle de contrôle, puis acquittez le défaut 35006221 12/2018 211 Programmation Description des défauts de refus de commande Présentation Un défaut de refus de commande est généré chaque fois qu'une commande ne peut pas être exécutée. Cela se produit lorsqu'une commande n'est pas compatible avec l'état de l'axe, le mode en cours ou au moins un des paramètres n'est pas valide. Ces défauts sont indiqués par le voyant Commande refusée dans les écrans de mise au point. Au niveau de la voie, la touche DIAG permet d'identifier la source du défaut de refus de commande. Ces informations sont également accessibles via le programme avec le bit CMD_NOK (%Ir.m.c.6) et le mot CMD_FLT (%MWr.m.c.7). Commande refusée Le tableau suivant présente la cause, l'indication et la solution en présence d'un défaut de type Commande refusée. Cause Commande de mouvement non autorisée Transfert des configurations ou paramètres en défaut Paramètre Aucun Résultat Arrêt immédiat d'un mouvement en cours La mémoire tampon recevant des commandes de mouvement en mode automatique est réinitialisée à zéro. Indication Bit CMD_NOK (%Ir.m.c.6) : Commande de mouvement refusée Mot CMD_FLT (%MWr.m.c.7) : type de défaut détecté Octet de poids faible : commandes de mouvement Octet de poids fort : configuration et réglage de paramètres Solution Lorsqu'une commande est reçue et acceptée, l'acquittement est implicite. L'acquittement est également possible via la commande ACK_DEF (%Qr.m.c.8). NOTE : Pour les séquences de mouvement en mode automatique, il est conseillé d'exécuter chaque mouvement conditionnel à la fin du mouvement précédent et du bit AX_FLT (%Ir.m.c.2). Cela empêche le programme de se déplacer sur la commande suivante si celle-ci doit être refusée. 212 35006221 12/2018 Programmation Gestion du mode manuel Présentation Il est possible de sélectionner et de contrôler le mode manuel dans l'écran de mise au point ou à l'aide du programme d'application via le panneau frontal ou l'interface homme-machine/le terminal de surveillance. Dans ce cas, la boîte de dialogue est programmée en langage Ladder, en langage de liste d'instructions ou en langage littéral structuré, à l'aide de commandes élémentaires (mouvements, prises d'origine, etc.). Sélection de mode manuel Le mode manuel est sélectionné en affectant la valeur 2 au mot MOD_SEL (%QWr.m.c.0). Le basculement du mode en cours vers le mode manuel force l'arrêt du mobile si un mouvement est en cours. Le mode manuel est enclenché dès l'arrêt du mobile. Lorsque la commande de basculement en mode manuel est prise en compte, le bit IN_MANU (%Ir.m.c.22) est défini sur 1. Exécution de commandes manuelles Les commandes élémentaires associées au mode manuel et accessibles via des bits de commande %Qr.m.c.d sont les suivantes : mouvement visuel dans le sens positif JOG_P (%Qr.m.c.1) et dans le sens négatif JOG_M (%Qr.m.c.2) mouvement incrémental dans le sens positif INC_P (%Qr.m.c.3) et dans le sens négatif INC_M (%Qr.m.c.4) consigne manuelle SET_RP (%Qr.m.c.5) prise d'origine forcée RP_HERE (%Qr.m.c.6) Ces commandes sont identiques à celles accessibles à partir de l'écran de mise au point du module TSX CAY de l'axe référencé. 35006221 12/2018 213 Programmation Commandes manuelles : Conditions d'exécution générales des commandes en mode manuel Les conditions suivantes doivent être respectées pour exécuter les commandes en mode manuel : position cible entre arrêts logiciels axe sans blocage des défauts : Bit AX_OK (%Ir.m.c.3) = 1 aucune commande en cours d'exécution : bit DONE (%Ir.m.c.1) = 1 commande STOP (%Qr.m.c.15) inactive et bit ENABLE (%Qr.m.c.9) pour le relais de sécurité du variateur de vitesse défini sur 1 NOTE : Excepté, dans le cas d'un défaut d'arrêt logiciel, pour les commandes JOG_P et JOG_M et après acquittement d'un défaut. Arrêt du mouvement Un arrêt du mouvement peut être du à : 214 l'apparition d'une commande STOP (%Qr.m.c.15) ou du bit ENABLE (%Qr.m.c.9) défini sur 0 l'apparition d'un défaut bloquant une modification du mode opératoire la réception d'une configuration 35006221 12/2018 Programmation Commandes de mouvement visuel Présentation Pour exécuter un mouvement visuellement, vous devez utiliser les commandes manuelles JOG_P et JOG_M. Les bits JOG_P (%Qr.m.c.1) et JOG_M (%Qr.m.c.2) donnent la commande de déplacement du mobile dans un sens positif ou négatif. L'opérateur doit suivre visuellement la position du mobile. Le mouvement se produit tant que la commande est présente et une commande STOP ou un défaut n'inhibe pas l'exécution de la commande. Pour les axes bornés, les commandes JOG_P et JOG_M entraînent un arrêt automatique au plus tard à une distance des arrêts logiciels égale à la distance de la fenêtre au point. Les commandes JOG_P et JOG_M sont prises en considération sur le front et sont maintenues actives sur l'état, que l'axe soit référencé ou non. Vitesse du mouvement Le mouvement se produit à la vitesse du mode manuel MAN_SPD (%MDr.m.c.35) défini dans l'écran de réglage. Il est possible de moduler la vitesse durant un mouvement à l'aide du coefficient CMV (%QWr.m.c.1). Toute vitesse de mouvement supérieure à la valeur VMAX (vitesse axiale maximum définie dans la configuration) est limitée à la valeur VMAX. 35006221 12/2018 215 Programmation Vitesse du mobile : Remarques sur les commandes JOG_P et JOG_M 216 Les commandes JOG_P et JOG_M permettent de libérer le mobile en cas de détection d'un défaut d'arrêt logiciel. Cela se produit après acquittement préalable du défaut. Si le bit JOG_P ou JOG_M est défini sur 1 durant une opération en mode manuel, la commande est ignorée. Elle n'est prise en compte qu'après que le bit a été défini sur 0, puis redéfini sur 1. 35006221 12/2018 Programmation Commandes de mouvement incrémental Présentation Vous devez utiliser des commandes manuelles INC_P et INC_M pour effectuer un mouvement incrémental. Les bits INC_P (%Qr.m.c.3) et INC_M (%Qr.m.c.4) donnent la commande de mouvement par incrémentation de la position du mobile dans un sens positif ou négatif. La valeur de l'incrément de position PARAM est entrée dans le double mot %QDr.m.c.2 ou dans l'écran de mise au point du module TSX CAY. Outre les conditions d'exécution générales en mode manuel, les commandes INC_P et INC_M sont actives sur un front ascendant dans les cas suivants : l'axe est référencé pour les machines avec un temps d'exécution limité la position cible se trouve entre les arrêts logiciels Vitesse du mouvement Le mouvement se produit à la vitesse du mode manuel MAN_SPD, définie dans l'écran de réglage (ou dans le double mot %MDr.m.c.35). Il est possible de moduler la vitesse durant un mouvement à l'aide du coefficient CMV (%QWr.m.c.1). Toute vitesse de mouvement supérieure à la valeur VMAX (vitesse axiale maximum définie dans la configuration) est limitée à la valeur VMAX. 35006221 12/2018 217 Programmation Vitesse du mobile : 218 35006221 12/2018 Programmation Commande de prise d'origine Présentation Si un codeur incrémental est utilisé, une prise d'origine peut être définie à l'aide de la commande SET_RP. Le bit SET_RP (%Qr.m.c.5) effectue une prise d'origine manuelle avec mouvement. Le type et le sens de la prise d'origine sont définis dans le paramètre de prise d'origine lors de la configuration. La valeur source est définie dans l'écran de réglage par le paramètre Valeur PO (ou par le double mot RP_POS %MDr.m.c.41). Vitesse d'approche La vitesse d'approche est la vitesse manuelle MAN_SPD définie dans l'écran de réglage (ou par le double mot %MDr.m.c.35) multiplié par le coefficient de modulation de vitesse CMV. La vitesse de la prise d'origine varie en fonction du type de prise d'origine choisi. Toute vitesse de mouvement supérieure à la valeur VMAX (vitesse axiale maximum définie dans la configuration) est limitée à la valeur VMAX. Exemple : came courte uniquement et sens + 35006221 12/2018 219 Programmation Commande de prise d'origine forcée Présentation Si un codeur incrémental est utilisé, une prise d'origine forcée peut être définie à l'aide de la commande RP_HERE. La commande RP_HERE (%Qr.m.c.6) force une prise d'origine sans mouvement vers la valeur définie dans le paramètre PARAM. Cette valeur est entrée dans le double mot %QDr.m.c.2 ou dans la fenêtre de mise au point du module TSX CAY. La commande de prise d'origine forcée référence l'axe sans générer de mouvement. NOTE : La commande RP_HERE ne modifie pas la valeur du paramètre RP_POS. La valeur du paramètre PARAM doit être comprise entre les arrêts logiciels. Tous les défauts bloquants sont tolérés pendant l'exécution de cette commande (sauf pour un défaut de rupture de codeur). 220 35006221 12/2018 Programmation Commande d'annulation de références Présentation Si un codeur absolu est utilisé, une prise d'origine peut être annulée à l'aide de la commande SET_RP. L'annulation de références doit être effectuée avant qu'une commande de référence puisse être donnée. Un front sur le bit SET_RP (%Qr.m.c.5) est utilisé pour modifier l'axe dans un état non référencé, afin de pouvoir sélectionner le mobile sans provoquer d'arrêt logiciel. Il n'est toutefois pas possible d'effectuer un dépassement, dans les deux sens, vers une position en dehors de la zone de mesure du codeur absolu. Le paramètre ABS_OFF (%MDr.m.c.53) est forcé sur 0. 35006221 12/2018 221 Programmation Commande de calcul de référencement et d'offset Présentation Si un codeur absolu d'offset assisté est utilisé, le calcul du référencement et de l'offset peut être défini via la commande RP_HERE. Un front sur le bit RP_HERE (%Qr.m.c.6) est utilisé pour changer l'axe pour un état référencé. Offset assisté Si le codeur a été déclaré en mode offset assisté (toute référence doit être annulée), l'offset est de nouveau calculé au point actuel comme étant à la position définie dans le paramètre PARAM. Cette position est entrée dans le double mot %QDr.m.c.2 ou dans l'écran de mise au point du module TSX CAY. Dans ce cas, il est essentiel d'exiger l'enregistrement des paramètres de réglage pour ne pas les perdre au redémarrage : Utilisez Enregistrement des paramètres dans l'écran de réglage. Ou dans l'application, appelez la fonction SAVE_PARAM. NOTE : La valeur de PARAM doit être entre les arrêts logiciels. Le calcul d'offset est annulé si un réglage est en cours ou si l'axe est référencé. Si la résolution est modifiée, l'offset doit être recalculé. 222 35006221 12/2018 Programmation Gestion du mode avec contrôle de boucle désactivé (DIRDRIVE) Présentation Le mode DIRDRIVE (contrôle de boucle désactivé) permet de désactiver le mode esclave de l'axe. L'axe agit comme un convertisseur numérique/analogique (convertisseur N/A) et la boucle de position est inopérante. Le comportement de l'axe peut être analysé indépendamment de la boucle de régulation. Sélection du mode avec contrôle de boucle désactivé Le mode avec contrôle de boucle désactivé est sélectionné en affectant la valeur 1 au mot MOD_SEL (%QWr.m.c.0). Lorsqu'un changement de mode est demandé, le mobile s'arrête puis le mode est modifié. Lorsque la commande de modification du mode avec contrôle de boucle désactivé est prise en compte, le bit IN_DIRDR (%Ir.m.c.21) est défini sur 1. Exécution de commandes en mode avec contrôle de boucle désactivé Le mode avec contrôle de boucle désactivé spécifie la commande de mouvement DIRDRV (%Qr.m.c.0). Le variateur est contrôlé à une tension comprise entre -UMAX et +UMAX (la valeur UMAX étant définie dans l'écran de configuration). Elle est exprimée en mV. L'application de cette consigne est arrondie en multiples de 1,25 mV (par exemple, si 1 004 mV est demandé, la consigne est arrondie à 1 003,75 mV, et l'écran affiche 1 003 mV). La consigne de tension est envoyée périodiquement par la variable PARAM (%QDr.m.c.2). Le signe de la variable indique le sens du mouvement. Les vérifications de défaillance logicielle sont désactivées (à l'exception des vérifications d'arrêt logiciel si l'axe est référencé). Afin de prendre en compte la mécanique lors d'un changement de consigne, la valeur d'accélération/de décélération est respectée lors du basculement vers la nouvelle valeur. 35006221 12/2018 223 Programmation Loi de vitesse Lors d'un changement de consigne, la sortie atteint la nouvelle consigne selon une loi de vitesse trapézoïdale, tout en respectant l'accélération configurée. Exécution de la commande DIRDRIVE Les conditions générales d'exécution de la fonction DIRDRIVE sont les suivantes : Axe sans blocage des défauts : bit AX_OK (%Ir.m.c.3) = 1. Commande STOP (%Qr.m.c.15) inactive et bit ENABLE (%Qr.m.c.9) du relais de sécurité du variateur de vitesse défini sur 1. Paramètre de tension PARAM (%QDr.m.c.2) entre -UMAX et +UMAX pour l'axe sélectionné. Arrêt du mouvement Un arrêt du mouvement peut être dû à : 224 l'apparition d'une commande STOP ou du bit ENABLE (Qr.m.c.9) du relais de sécurité du variateur de vitesse défini sur 0 ; l'apparition d'un défaut bloquant ou d'un arrêt logiciel ; une modification du mode opératoire ; la réception d'une configuration. 35006221 12/2018 Programmation Gestion du mode mesure (OFF) Présentation Le mode mesure doit être utilisé chaque fois que le mobile doit passer en dehors du contrôle du module (mobile déplacé manuellement ou par un équipement externe). Dans ce mode, le module reste passif mais continue de mettre à jour les bits d'informations sur la position (%IDr.m.c.0) et la vitesse courante (%IDr.m.c.2). Sélection de mode mesure Le mode mesure est sélectionné en affectant la valeur 0 au mot MOD_SEL (%QWr.m.c.0). Le module sélectionne également le mode mesure lorsque l'automate est en mode STOP. Par défaut, il est sélectionné suivant la configuration de voie. Exécution de commandes dans le mode mesure Le mode OFF n'est associé à aucune commande de mouvement. Le déplacement des mobiles n'est pas contrôlé et les vérifications des défauts logiciels sont interdites (sauf pour les vérifications d'arrêt logiciel). La boucle de position est inopérante. Le variateur de vitesse active le déverrouillage du relais quel que soit l'état du bit ENABLE (%Qr.m.c.9). Modules TSX CAY 22/42 et TSX CAY 33 La commande AUX_OUT (%Qr.m.c.11) permet de contrôler la sortie auxiliaire. La commande RP_HERE peut être exécutée dans le mode mesure. 35006221 12/2018 225 Programmation 226 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Configuration 35006221 12/2018 Chapitre 9 Configuration du pilotage d'axe Configuration du pilotage d'axe Objet de cette section Cette section décrit les écrans de configuration du module TSX CAY, ainsi que les paramètres devant être définis pour les axes indépendants. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description de l'écran de configuration du module de pilotage d'axe 228 Type d'axe 230 Type de codeur 231 Résolution initiale 234 Unités de mesure 235 Butées supérieure et inférieure 236 Modulo 239 Vitesse maximum 241 Consigne maximum 242 Evénement 244 Inversion 245 Contrôle d'enchaînements 246 Accélération ou décélération maximum 247 Esclave de la position de l'axe 0 248 Entrée réflexe 250 Prise d'origine 252 Recalage 256 Masquage des défauts 257 Validation des paramètres de configuration 258 35006221 12/2018 227 Configuration Description de l'écran de configuration du module de pilotage d'axe Généralités L'écran de configuration est un outil graphique destiné à configurer (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement) un module sélectionné dans un rack. Il affiche les paramètres associés aux voies de ce module et permet de les modifier en mode local et en mode connecté. Il donne également accès aux écrans de réglage et de mise au point (le dernier étant disponible uniquement en mode connecté). NOTE : Il n'est pas possible de configurer un module de programme en utilisant directement des objets langage %KW ; ces mots ne sont accessibles qu'en lecture seule. Illustration Le schéma ci-dessous illustre un écran de configuration. 228 35006221 12/2018 Configuration Description Les tableaux suivants présentent les différents éléments de l'écran de configuration et leurs fonctions. Numéro Elément Fonction 1 Onglets L'onglet au premier plan indique le mode courant (Configuration pour cet exemple). Chaque mode peut être sélectionné par l'onglet correspondant. Les modes disponibles sont les suivants : Configuration Réglage Mise au point (ou diagnostic) accessible uniquement en mode connecté 2 Zone Module Résumé de l'intitulé abrégé du module. 3 Zone Voie Permet : en cliquant sur le numéro de référence d'afficher les onglets : Description, qui donne les caractéristiques de l'équipement. Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement), qui permet de présymboliser les objets d'entrée/de sortie. Défaut, qui donne accès aux défauts de l'équipement (en mode connecté) de choisir la voie d'afficher le Symbole, nom de la voie défini par l'utilisateur (via l'éditeur de variables) 4 5 Zone Paramètres généraux Zone Configuration 35006221 12/2018 Permet de choisir la fonction de pilotage d'axe et la tâche associée à la voie : Fonction : fonction de pilotage d'axe parmi celles disponibles pour les modules concernés. En fonction de ce choix, les rubriques de la zone de configuration peuvent différer. Par défaut, aucune fonction n'est configurée (Aucune). Tâche : définit la tâche (MAST, FAST) dans laquelle les objets d'échange explicite de la voie vont être échangés. Permet de configurer les paramètres des voies. Ce champ se compose d'un nombre de rubriques qui sont affichées selon la fonction sélectionnée. Certaines sélections peuvent être définies et apparaître estompées. Les limites de chaque paramètre sont affichées dans la barre d'état. Dans cet exemple, la rubrique Interfaces d'entrée comporte un bouton donnant accès à un sous-menu qui doit être renseigné. 229 Configuration Type d'axe Introduction La zone Machine ne s'affiche qu'avec un module TSX CAY •2 ou TSX CAY 33. Elle est utilisée pour sélectionner le type d'axe que la voie doit gérer. Type de machine Deux boutons de sélection permettent de sélectionner le type de machine : 230 Paramètre Description Bornée Pour une machine bornée, la mesure de position avance entre deux valeurs définies par des arrêts logiciels Infinie Pour une machine infinie, la mesure de position avance entre les valeurs 0 et Modulo 35006221 12/2018 Configuration Type de codeur Présentation Le champ Interface d'entrée permet de choisir le type de codeur : codeur incrémental ou codeur absolu SSI. Pour accéder à l'écran des paramètres d'interface d'entrée, appuyez sur le bouton Configuration : Détails de l'interface d'entrée Ecran des paramètres du codeur incrémental Dans le cas d'un codeur incrémental, l'écran de configuration de l'interface d'entrée se présente comme suit : Paramètres du codeur incrémental Les paramètres d'un codeur incrémental sont les suivants : Paramètre Description Inversion de la mesure Si vous activez cette case à cocher, le sens de modification des mesures est inversé. Multiplication par 1 ou multiplication par 4 La multiplication par 4 augmente la précision du codeur : pour un codeur donné, la précision sera quatre fois plus importante pour obtenir une résolution, vous pouvez utiliser un codeur de résolution qui est quatre fois moins important Le schéma suivant illustre la multiplication par 4 RE, correspondant à la résolution obtenue par la multiplication par 4, est également appelé résolution équivalente. 35006221 12/2018 231 Configuration Ecran des paramètres du codeur absolu L'écran de configuration d'interface d'entrée permet de définir les caractéristiques de la trame SSI utilisée par le codeur. Description du champ Codeur Ce champ permet de définir le type de codage : Paramètre Description Offset direct ou assisté Avec un offset direct, vous devez spécifier la valeur d'offset en points de codeur. Avec un offset assisté, l'offset est calculé par le module en utilisant une valeur de position spécifiée par l'utilisateur. Par défaut, l'offset direct est sélectionné. Binaire ou Gray Ces boutons de sélection permettent de définir le code utilisé par le codeur : code binaire ou code Gray (le premier est le code par défaut). Inversion de la mesure Ce paramètre définit l'inversion de la mesure, c'est-à-dire qu'il définit la direction des modifications de mesure pour un sens de rotation de codeur donné. Ce paramètre n'est pas accessible depuis une machine infinie. 232 35006221 12/2018 Configuration Description du champ Trame SSI Le champ Trame SSI permet de définir les caractéristiques de la trame : Paramètre Description Nb de bits d'en-tête Nombre de bits d'en-tête de trame (non significatif) : entre 0 et 4 (0 est la valeur par défaut). Nb de bits de données codeur Nombre de bits de données de trame pour les modules : TSX CAY 21/41 : entre 16 et 25 (16 est la valeur par défaut). TSX CAY ·2/33 : entre 12 et 25 (12 est la valeur par défaut). Nb de bits d'état Nombre de bits d'état de trame : entre 0 et 3 (0 est la valeur par défaut). Si vous choisissez un nombre de bits autre que 0, cela donne accès au bit d'erreur et à sa position (Position 1 à 3) dans la zone de bits d'état. Présence de bit de parité Présence ou absence de bit de parité (absence est la valeur par défaut). Si cette case à cocher est activée, vous pouvez définir le type de parité : paire ou impaire. Si vous sélectionnez la parité impaire, le module n'effectue plus le contrôle de parité et le bit de parité est géré comme bit d'état. Trame Le champ Trame rappelle les caractéristiques définies pour la trame SSI. Adresses : 1 : nombre de bits d'en-tête 2 : nombre de bits de données 3 : nombre de bits d'état : 4 : présence du bit de parité P : parité, I : impaire Codeur absolu avec sorties parallèles Il est possible de connecter un codeur avec des sorties parallèles à l'aide d'une interface de conversion ABE-7CPA11. Dans ce cas, vous devez entrer la configuration d'un codeur SSI absolu. 35006221 12/2018 233 Configuration Résolution initiale Présentation La résolution initiale correspond à un incrément de codeur. Comme il ne s'agit souvent pas d'un entier, il est exprimé selon le ratio suivant : RESOL = Distance / Nb de points où : Distance = distance couverte par le mobile Nb de points = nombre de points de codeur correspondant à la distance couverte. Le seuil va de 1 à 1 000 000. La résolution est donc obtenue à partir de ces deux paramètres (Distance et Nombre de points) selon un ratio de 0,5 à 1 000. Exemple de calcul de résolution Un codeur incrémental effectue 512 points par tour. La distance couverte lors d'un tour de codeur est 10 000 microns (unité de longueur choisie). Vous devez entrer : Distance = 10 000 Nombre de points = 512 La résolution est donc 19,5 microns : NOTE : Vous pouvez corriger cette résolution dans l'écran de réglage. C'est ce que l'on appelle la résolution initiale. Dans le cas d'un codeur incrémental avec multiplication par 4, entrez la distance correspondante à RE (voir page 231). 234 35006221 12/2018 Configuration Unités de mesure Présentation Ce champ permet de choisir les unités physiques dans lesquelles les mesures de position et de vitesse sont exprimées. Unités de mesure proposées Le tableau suivant présente la liste des unités de mesure proposées. Pour afficher cette liste, appuyez sur le bouton "Flèche bas" située à droite du champ de saisie. Unité de position (longueur) Unité de vitesse microns mm/min mm pouce.e m/min -2 (10-2 pouce) pouce.e-5 (10-5 pouce) pouce.e+1/min (10 pouce/min) pouce.e-2/min (10-2 pouce/min) Unités de mesure personnalisées Vous pouvez choisir vos propres unités de mesure, le champ Longueur permettant d'entrer un maximum de 5 caractères. Par exemple, les degrés. Vous devez toutefois choisir l'unité de position de sorte que la valeur de résolution (Distance/Nb de points) se trouve entre 0,5 et 1 000. L'unité de vitesse est calculée à l'aide de la formule : Unité de vitesse = Unité de position * 1 000/min NOTE : Vous ne pouvez pas choisir l'unité de vitesse obtenue avec la formule. Vous pouvez toutefois modifier le texte. Par exemple : Un codeur incrémental effectuant 500 points par tour. La distance correspondant à 1 tour est 2 mm ou 2 000 microns. La résolution est exprimée par le ratio 2 000/500 (en microns). L'unité de vitesse obtenue est exprimée en mm/min (reportez-vous au tableau ci-dessous). 35006221 12/2018 235 Configuration Butées supérieure et inférieure Présentation Les butées supérieure et inférieure s'appliquent dans le cas d'une machine limitée et correspondent aux extrémités physiques de l'axe. Ces butées sont elles-mêmes limitées en fonction de la valeur de la résolution choisie. Modules TSX CAY •1 Présentation graphique Restrictions Identification des butées physiques en fonction de l'association d'un codeur au module CAY •1. Prenez la valeur absolue la plus basse du codeur ou du module CAY •1. Type de codeur 236 Codeur incrémental Codeur absolu TSX CAY •1 Butée physique inférieure minimale -16 * 10 * résolution -16 * Butée physique inférieure maximale 0 0 0 Butée physique supérieure minimale 0 0 0 6 106 * résolution * 2n-25 -108 35006221 12/2018 Configuration Type de codeur Codeur incrémental Butée physique supérieure maximale 6 16 * 10 * résolution Codeur absolu 6 TSX CAY •1 n-25 16 * 10 * résolution * 2 108 Où n = nombre de bits du codeur Les valeurs à entrer doivent respecter les équations suivantes : Butée physique inférieure minimale Butée logicielle inférieure maximale 0 Butée physique supérieure minimale physique supérieure maximale. Butée physique inférieure minimale Butée physique supérieure minimale Butée Butée physique inférieure maximale. Valeur de saisie de la butée logicielle supérieure Valeur de saisie de la butée physique supérieure Butée logicielle supérieure Valeur de saisie de la butée physique inférieure Valeur de saisie de la butée logicielle inférieure Butée physique supérieure Butée physique supérieure maximale. Format physique minimal = Butée physique supérieure minimale - Butée physique inférieure maximale > 215 * résolution. Format logiciel minimal = Butée logicielle supérieure - Butée logicielle inférieure > 215 * résolution. Modules TSX CAY •2/33 Présentation graphique 35006221 12/2018 237 Configuration Restrictions Identification des butées physiques en fonction de l'association d'un codeur au module CAY •2/33. Prenez la valeur absolue la plus basse du codeur ou du module CAY •2/33. Type de codeur Codeur incrémental Codeur absolu TSX CAY •2/33 Butée physique inférieure minimale -16 * 106 * résolution -16 * 106 * résolution * 2n-25 -6 * 108 Butée physique inférieure maximale 0 0 0 Butée physique 0 supérieure minimale 0 0 Butée physique supérieure maximale 16 * 106 * résolution * 2n-25 6 * 108 16 * 106 * résolution Où n = nombre de bits du codeur Les valeurs à entrer doivent respecter les équations suivantes : Butée physique inférieure minimale Butée logicielle inférieure Butée physique inférieure maximale 0 Butées physiques supérieures minimales Butée logicielle supérieure Butée physique supérieure maximale. Butée physique inférieure minimale Valeur de saisie de la butée physique inférieure Valeur de saisie de la butée logicielle inférieure Butée physique supérieure minimale Valeur de saisie de la butée logicielle supérieure Valeur de saisie de la butée physique supérieure 238 Butée physique inférieure maximale. Butée physique supérieure maximale. Format physique minimal = Butée physique supérieure minimale - Butée physique inférieure maximale > 28 * résolution. Format logiciel minimal = Butée logicielle supérieure - Butée logicielle inférieure > 28 * résolution. 35006221 12/2018 Configuration Modulo Introduction Le modulo est applicable avec une machine infinie lorsque la mesure de position se déplace entre 0 et modulo. La mesure progresse comme suit : Modulo max. Pour le paramètre Modulo max., vous devez entrer la valeur de modulo en points de codeur. L'équivalent en unités utilisateur s'affiche automatiquement dans le champ suivant. Modulo max. définit ainsi la limite supérieure autorisée pour le paramètre Modulo ajustable. Les valeurs entrées pour Modulo et les paramètres associés dépendent du type de codeur utilisé. Pour un codeur absolu Le modulo est toujours une puissance de 2 parce qu'il est défini par le nombre de bits de données du codeur de trame SSI. Donc, au lieu d'entrer le nombre de bits du modulo, vous devez entrer la puissance de 2 correspondante. Par exemple, pour une valeur de Modulo max. de 4 096, vous devez entrer la valeur 12 (parce que 4 096 = 212). 35006221 12/2018 239 Configuration Butées en fonction de la résolution Les valeurs de butée de Modulo max. sont également limitées en fonction de la valeur de résolution choisie : 240 Type de codeur Butées Codeur incrémental 1 000 -> 6 x 108 / RESOL limité à 16 x 106 Codeur absolu n : 12 -> 23 (sous condition 2n x RESOL < 6 x 108) 35006221 12/2018 Configuration Vitesse maximum Introduction La vitesse maximum VMAX doit être telle que la fréquence obtenue respecte la condition suivante : 1,8 kHz < FMAX < 900 kHz où FMAX = VMAX x m / RESOL m = 2 avec un codeur incrémental x1 ou un codeur absolu m = 4 avec un codeur incrémental x4 Valeur VMAX La condition sur la fréquence maximum est convertie en valeur VMAX selon la relation suivante : 108 x RESOL / m < VMAX < 54 000 x RESOL / m Restrictions sur les butées suivantes : 270 < VMAX < 270 000 NOTE : VMAX et RESOL sont exprimés en unités définies dans l'écran de configuration ; RESOL en micromètres et VMAX en mm/min ou RESOL en mm et VMAX en m/min, etc. Vitesse autorisée Quelle que soit la vitesse programmée dans les instructions, le module peut fonctionner à une vitesse égale à VMAX + 10 %, sur les valeurs transitoires, pour réduire l'erreur suivante. 35006221 12/2018 241 Configuration Consigne maximum Présentation La consigne maximum UMAX est la tension devant être appliquée au variateur de vitesse pour atteindre une vitesse égale à la vitesse maximum. Réglage du variateur de vitesse En l'absence de contrainte de vitesse spécifique, le variateur de vitesse peut être réglé pour obtenir la vitesse maximum pour une tension aussi proche que possible de 9 V, mais qui reste inférieure à cette valeur. La limitation de la tension à 9 V permet d'établir une réserve disponible lors des périodes de transition, ce qui permet d'atteindre une vitesse de surtension transitoire. Si aucune contrainte n'est imposée par la mécanique ou par la fréquence maximum acceptable, choisissez la valeur suivante : consigne maximale = 9 000 mV. Exemple Contrôle d'un axe présentant les caractéristiques suivantes : La vitesse linéaire maximum désirée est de 30 mm/s ou 1 800 mm/m. Fil de 5 mm. L'axe est piloté par un moteur effectuant 3 000 tours/min qui contrôle une vis sphérique via un réducteur de vitesse avec un ratio de 1/5. Le codeur se situe sur l'axe du moteur. Supposons qu'il s'agisse d'un codeur incrémental sans multiplication par 4. 242 35006221 12/2018 Configuration Le paramètre RESOL (distance couverte par le mobile entre deux incréments de codeur) est égal à : Ne x Fil/N = 1/5 x 5 / 1 000 = 1 micron La vitesse de fonctionnement maximum est 1 800 mm/m. La consigne maximum est la valeur de tension à laquelle la vitesse maximale est atteinte. En prenant en compte le ratio de réduction (1/5) et la taille du fil (5 m), la vitesse linéaire maximum (1 800 mm/min) correspond à la vitesse d'un moteur effectuant 1 800 tours/min. Si le variateur de vitesse est réglé pour atteindre une vitesse de 3 000 tours/min avec une tension d'entrée de 10 V, pour atteindre 1 800 tours/min, la tension doit être de 6 V (consigne maximum = 6 000 mV). Cohérence des paramètres La cohérence des paramètres RESOL, Vitesse maximum et Consigne maximum doit être vérifiée ou le comportement de la boucle de contrôle sera incohérent. 35006221 12/2018 243 Configuration Evénement Introduction Le paramètre Evénement permet d'associer une tâche de traitement événementiel à une voie. Pour ce faire, un numéro de tâche événement (de 0 à 63) doit être entré. 244 35006221 12/2018 Configuration Inversion Introduction Les paramètres d'inversion indiquent qu'il n'est pas utile de reconnecter la sortie analogique lorsque l'axe se déplace dans le sens opposé à celui requis. Ces paramètres définissent l'inversion de la consigne entre la sortie du convertisseur numérique/analogique (convertisseur N/A) et le variateur de vitesse et/ou l'inversion de la mesure (pour un codeur incrémental). L'inversion de la mesure permet de définir le sens de la mesure pour le sens de rotation d'un codeur. Possibilités d'inversion Les possibilités d'inversion sont les suivantes : Pas d'inversion Inversion du sens de la mesure Inversion de la consigne du variateur de vitesse Inversion de la consigne et de la mesure Utilisation du paramètre d'inversion La définition de ce paramètre implique d'effectuer certaines opérations. Il est recommandé d'enregistrer les valeurs par défaut dans la première instance et de modifier ce paramètre lors de la phase de réglage au besoin. 35006221 12/2018 245 Configuration Contrôle d'enchaînements Introduction Le paramètre Contrôle d'enchaînements permet de définir l'action à effectuer lorsqu'un mouvement sans arrêt (G01, G11 ou G30) n'est pas suivi d'une commande de mouvement. Contrôle d'enchaînements activé Lorsque le contrôle d'enchaînements est activé (valeur par défaut) : les mouvements G01, G11 et G30 non suivis par une commande de mouvement sont arrêtés (équivalent à la commande STOP) et un refus de commande est généré. Dans ce cas, les mouvements sans arrêt ne peuvent pas être ordonnés par synchronisation sur le bit DONE. Les mouvements G01, G11 et G30 suivis par des mouvements G05, G07 ou G62 sont arrêtés si la deuxième commande n'est pas elle-même suivie d'une commande de mouvement. Contrôle d'enchaînements désactivé Si le contrôle d'enchaînements est désactivé, les mouvements G01, G11 et G30 non suivis par une commande de mouvement poursuivent sur leur vitesse cible. 246 35006221 12/2018 Configuration Accélération ou décélération maximum Introduction L'accélération (ou la décélération) maximum correspond au délai minimum (en ms) requis pour passer de la vitesse zéro à la vitesse VMAX. Présentation graphique Le schéma suivant montre l'accélération maximum (ACCMAX) et la décélération maximum (DECMAX) : Butées Le délai minimum Tmin est compris entre 16 et 10 000 ms. 35006221 12/2018 247 Configuration Esclave de la position de l'axe 0 Présentation Cette zone est utilisée pour activer la fonction permettant d'associer un autre axe esclave à la position de l'axe 0. Pour ce faire, la case à cocher Activation doit être sélectionnée pour activer la fonction. Module TSX CAY •1 L'écran de suivi de la position de l'axe 0 du module TSX CAY •1 se présente comme suit : Les paramètres suivants doivent être définis : 248 Paramètre Description Consigne ou mesure Ces deux cases d'option permettent de définir la consigne d'axe esclave : consigne d'axe maître (axe 0) ou mesure d'axe maître (axe 0) Ratio Ces deux zones de saisie permettent de définir le ratio définissant la valeur de consigne d'axe esclave : Consigne d'axe esclave = ratio x mesure de consigne ou d'axe maître (le ratio doit être compris entre 0,1 et 10, étant donné que la valeur de chaque champ de saisie du paramètre Ratio est comprise entre 1 et 1 000). 35006221 12/2018 Configuration Module TSX CAY •2 L'écran de suivi de la position de l'axe 0 du module TSX CAY •2 se présente comme suit : Les paramètres suivants doivent être définis : Paramètre Description Consigne ou mesure Ces deux cases d'option permettent de définir la consigne d'axe esclave : consigne d'axe maître (axe 0) ou mesure d'axe maître (axe 0) Offset auto Cette case à cocher permet de sélectionner le registre de décalage entre le maître et l'esclave : par apprentissage de l'axe esclave (si la case à cocher est activée) Par un paramètre réglable : Consigne d'axe esclave = ratio x consigne ou mesure de l'axe maître + offset. Les paramètres de ratio et d'offset sont les paramètres de réglage (voir page 284). Axe 0 La fonction de suivi de la position (mouvement d'esclave) n'est pas fournie pour l'axe 0, qui ne peut être que le maître. 35006221 12/2018 249 Configuration Entrée réflexe Introduction La zone de choix Entrée réflexe permet de : définir le type d'événement devant être détecté dans l'entrée réflexe de la voie, pour les instructions G05, G07, G10 et G11 définir le type d'événement utilisé pour la fonction de stockage de la position, qui peut stocker une ou deux positions (PREF1 et PREF2) Stockage de la position S'il n'est pas utile d'indiquer de mesure de longueur pour l'application, les possibilités de stockage sont les suivantes : Possibilités de stockage Stockage Icône Front montant standard et traitement PREF1 PREF1 (1) Front descendant et PREF1 PREF1 (1) S'il faut indiquer une mesure de longueur pour l'application, les possibilités de stockage sont les suivantes : 250 Possibilités de stockage Stockage Icône Front montant et PREF1, puis front montant et PREF2 PREF1, PREF2 (1) Front montant et PREF1, puis front descendant et PREF2 PREF1, PREF2 (1) 35006221 12/2018 Configuration Possibilités de stockage Stockage Icône Front descendant et PREF1, puis front descendant et PREF2 PREF1, PREF2 (1) Front descendant et PREF1, puis front montant et PREF2 PREF1, PREF2 (1) (1) L'icône indique le moment auquel intervient le stockage. Par exemple, [ La position PREF1 est détectée sur le premier front montant de l'entrée réflexe et la position PREF2 est détectée sur le deuxième front montant de l'entrée réflexe. 35006221 12/2018 251 Configuration Prise d'origine Introduction Un codeur incrémental ne mesure pas la position mais fournit un certain nombre d'impulsions proportionnelles à un mouvement. Pour que ce mouvement soit transformé en position, une valeur connue doit être attribuée à un point particulier sur l'axe (généralement choisie comme valeur 0). Cette opération est appelée définition de prise d'origine. Un axe ayant reçu une prise d'origine est classé comme référence. Champ Prise d'origine Le champ Prise d'origine définit le type et le sens de la prise d'origine (uniquement quand un codeur incrémental a pris la mesure de la position). Le type est défini à l'aide de deux entrées de détection de source : l'entrée de marqueur zéro et l'entrée de came. 252 Possibilités Vitesse d'approche (1) Vitesse RP Icône Came courte (2) et mémorisation zéro, sens + F F (3) Came courte (2) et mémorisation zéro, sens - F F/8 (3) Came courte (2), sens + F F (3) Came courte (2), sens - F F/8 (3) 35006221 12/2018 Configuration Possibilités Vitesse d'approche (1) Vitesse RP Icône Came longue (2) en mode stop et mémorisation zéro, sens + F F/8 (3) Came longue (2) en mode stop et mémorisation zéro, sens - F F/8 (3) Came longue (2) en mode stop, sens + F F/8 (3) Came longue (2) en mode stop, sens - F F/8 (3) (1) F est la vitesse programmée dans l'instruction en mode automatique ou la vitesse FMANU (définie dans l'écran de réglage) en mode manuel. Il est possible de moduler cette vitesse avec le coefficient SMC. (2) Seuls des prises d'origine de came courte sont utilisables lorsque la machine est de type infini. (3) L'icône illustre la prise d'origine. Commande Prise d'origine La commande de prise d'origine est indiquée : en mode automatique, par code d'instruction 14: prise d'origine en mode manuel, par la commande SETRP : prise d'origine manuelle 35006221 12/2018 253 Configuration Prise d'origine forcée Il y a également un mécanisme de prise d'origine forcée : Commande G62 en mode automatique Commande RP_HERE en mode manuel Cette méthode de définition d'une prise d'origine force une valeur spécifiée pour l'origine. Cette opération n'entraîne aucun mouvement et ne tient pas compte du type de prise d'origine sélectionné. Prise d'origine de came courte Le tableau ci-après fournit une description détaillée des prises d'origine de came courte : Type Came courte / mémorisation zéro Came courte uniquement Sens Sens + Sens + Sens - (1) Sens - (1) Icône Mouvement came mémorisation zéro (1) ou début sur came Prise d'origine de came longue Le tableau ci-après fournit une description détaillée des prises d'origine de came longue et de mémorisation zéro : Type Came longue en mode stop / mémorisation zéro Sens Sens + (2) Démarrer Démarrage hors came Sens - (2) Démarrage sur came Démarrage sur came Démarrage hors came Icône 254 35006221 12/2018 Configuration Type Came longue en mode stop / mémorisation zéro Mouvement came mémorisation zéro Le tableau ci-après fournit une description détaillée des prises d'origine de came longue uniquement : Type Came longue en mode stop Sens Sens + (2) Démarrer Démarrage hors came Sens - (2) Démarrage sur came Démarrage sur came Démarrage hors came Icône Mouvement de came (2) définit l'emplacement sur la machine où la came est située. TSX CAY •2 et TSX CAY 33 : Surveillance de présence de mémorisation zéro La prise d'origine de came courte surveille la présence de la mémorisation zéro le long de la came. Durant la définition d'un type de prise d'origine de came courte, en sens + ou en sens –, avec mémorisation zéro, si toute la came est couverte sans détection de mémorisation zéro, l'axe s'arrête à la sortie de la came et une erreur est signalée. L'axe entre dans un état non référencé. 35006221 12/2018 255 Configuration Recalage Introduction Cette fonction permet de compenser un glissement possible de la mesure si le codeur utilisé est un codeur incrémental. Chaque fois que le mobile passe devant le détecteur, la mesure est recalée sur la valeur spécifiée. Fonction de recalage Les possibilités de recalage sont les suivantes : 256 Possibilités Fonction de recalage Fonction de recalage manquante Inactive Fonction de recalage et erreur sur le dépassement de seuil Active Icône 35006221 12/2018 Configuration Masquage des défauts Présentation Avec un module TSX CAY •2 ou TSX CAY 33, il est possible de masquer individuellement quatre des huit défauts externes (matériels) lors de la configuration de la voie (paramètre MSK_HDERR). Ecran de masquage des défauts L'écran de masquage des défauts permet de définir les défauts que vous voulez masquer : Les quatre défauts que vous pouvez masquer sont les suivants : Défaut Paramètre associé Défaut du variateur de vitesse DRV_FLT Défaut d'alimentation du codeur ENC_SUP Défaut d'arrêt d'urgence EMG_STP Défaut d'alimentation 24 V AUX_SUP Variables associées Lors d'une coupure secteur, les défauts masqués ne sont pas signalés et les variables associées ne sont pas actualisées : bit d'erreur de voie CH_ERROR (%I.r.m.c.ERR) mot d'état CH_FLT (%MWr.m.c.2) Les bits d'informations AX_FLT, AX_OK et HD_ERR sont mis à jour sans prendre en compte le masquage. Tout mouvement d'axe est interrompu par un arrêt et la désactivation du variateur de vitesse. 35006221 12/2018 257 Configuration Validation des paramètres de configuration Introduction Une fois tous les paramètres de configuration définis, vous devez valider la configuration à l'aide de la commande Modifier → Valider ou en fermant la fenêtre de configuration du module ou en activant l'icône associée : Paramètres de configuration invalides Si une ou plusieurs valeurs de paramètre s'inscrivent en dehors des limites autorisées, un message d'erreur s'affiche pour signaler les paramètres concernés. Par exemple, la valeur Distance du champ Résolution initiale est invalide : Vous devez corriger les paramètres invalides avant de valider votre configuration. NOTE : Dans les écrans de configuration, les paramètres invalides s'affichent en rouge. Vous ne pouvez pas modifier les paramètres grisés parce qu'ils sont liés aux paramètres invalides (par exemple, une résolution invalide empêche la saisie des limites inférieure et supérieure). Paramètres de réglage invalides Lors de la première validation de la configuration, les paramètres de réglage sont initialisés. Si les modifications suivantes apportées aux valeurs de configuration rendent les paramètres de réglage incorrects, un message s'affiche pour signaler les paramètres en question. Par exemple, les arrêts logiciels sont incompatibles : Vous devez accéder à l'écran de réglage, corriger le paramètre invalide, puis valider. 258 35006221 12/2018 Configuration Acquittement de validation Votre configuration a été acquittée lorsque : tous les paramètres de configuration sont corrects tous les paramètres de réglage sont corrects vous avez tout validé dans l'écran principal de l'éditeur de configuration 35006221 12/2018 259 Configuration 260 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Réglage 35006221 12/2018 Chapitre 10 Réglage des axes indépendants Réglage des axes indépendants Objet de cette section Cette section décrit le principe du réglage des paramètres : accès aux écrans, description des paramètres et procédure de réglage. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Opérations préliminaires avant le réglage 262 Réglage du paramètre d'inversion 264 Description de l'écran de réglage du module de pilotage d'axe 265 Réglage de l'offset du codeur 268 Réglage de résolution 269 Description des paramètres de contrôle de boucle 271 Réglage des paramètres de pilotage des boucles 274 Description des paramètres de contrôle de mouvement 277 Description des paramètres de commande 279 Description des paramètres de contrôle d'arrêt 281 Réglage des paramètres de surveillance 282 Description des paramètres du mode manuel 283 Paramètres associés à des axes maître/esclave 284 Confirmation des paramètres de réglage 286 Enregistrement/Restitution des paramètres de réglage 287 Reconfiguration en ligne 288 35006221 12/2018 261 Réglage Opérations préliminaires avant le réglage Conditions préliminaires Module(s) TSX CAY installé(s) dans l'automate Application(s) de pilotage d'axe connectée(s) au(x) module(s) TSX CAY Bornier connecté à l'automate par le port du bornier ou le réseau Configuration et programme de pilotage d'axe effectués et transférés au processeur automate Automate en mode RUN. Il est recommandé d'empêcher le programme d'application de commande de mouvement (en utilisant, par exemple, un bit de condition d'exécution de programme) pour faciliter les opérations de réglage. Vérifications préliminaires Vérifier les connexions Vérifier que les mouvements peuvent s'effectuer en toute sécurité Vérifier que les arrêts mécaniques sont connectés selon les réglementations de sécurité (ils agissent généralement de manière directe sur la séquence d'alimentation du variateur de vitesse) Vérifier le sens de la connexion de dynamo tachymétrique Réglage du variateur de vitesse Le variateur de vitesse peut être réglé en suivant les instructions du constructeur. Pour cela, connectez une case de pilotage plutôt que le module de pilotage d'axe. Réglage de la boucle de courant Etape Action 1 Modifier la valeur maximale actuelle fournie par le variateur de vitesse sur une valeur acceptée par le moteur (commutation de la dérivation) et la mécanique (couple d'accélérateur) 2 Régler la stabilité de la boucle de courant Réglage de la boucle de vitesse 262 Etape Action 1 Régler la vitesse de fonctionnement maximale Allouer une consigne au variateur de vitesse égale à la tension de fonctionnement maximale (UMAX) 2 Régler le gain de la boucle de vitesse 3 Régler l'offset 35006221 12/2018 Réglage Réglage de la limite de courant selon la vitesse Etape Action 1 Reconnecter le module de pilotage d'axe lorsque le réglage est terminé 2 Régler de nouveau la boucle de courant 35006221 12/2018 263 Réglage Réglage du paramètre d'inversion Procédure de réglage Déterminez le paramètre d'inversion comme suit : Sélectionnez le mode Mise au point. Sélectionnez le mode Contrôle de boucle DIRDRIVE désactivé. Défauts d'acquittement : Bouton Acq. dans la zone Défaut. Entrez la succession des détails dans le champ PARAM conformément au tableau suivant : +100 mV (sortie analogique positive) -100 mV (sortie analogique négative) Action à exécuter Le tableau suivant présente l'action à exécuter, en fonction du changement de position et de valeur. Celle-ci dépend de la tension (positive ou négative) définie pour la sortie analogique : Sortie analogique Position Mesure Action à exécuter Positive Augmentation Augmentation Aucune (connexion OK) Positive Incrémenter Décrémenter Inverser la mesure Positive Décrémenter Décrémenter Inverser la consigne Positive Décrémenter Incrémenter Inverser la consigne et la mesure Négative Décrémenter Décrémenter Aucune (connexion OK) Négative Décrémenter Incrémenter Inverser la mesure Négative Incrémenter Incrémenter Inverser la consigne Négative Incrémenter Décrémenter Inverser la consigne et la mesure NOTE : Si l'offset est supérieur à 100 mV, vous devez l'ajuster avant de poursuivre. 264 35006221 12/2018 Réglage Description de l'écran de réglage du module de pilotage d'axe Généralités L'écran de réglage est un outil graphique destiné à effectuer le réglage (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement) d'un module sélectionné dans un rack. Il affiche les paramètres courants et initiaux associés aux voies de ce module et permet de les modifier en mode local et en mode connecté. Paramètres initiaux Les paramètres initiaux sont les suivants : paramètres entrés (ou définis par défaut) dans l'écran de configuration en mode déconnecté. Ces paramètres ont été validés dans la configuration et transférés à l'automate. paramètres pris en compte lors de la dernière reconfiguration en mode connecté. Il est impossible de modifier ces paramètres depuis cet écran. Par ailleurs, ils peuvent être mis à jour à l'aide des paramètres courants. Paramètres courants Les paramètres courants sont ceux qui ont été modifiés et validés dans l'écran de réglage en mode connecté (ou par un programme via un échange explicite). Ces paramètres sont remplacés par les paramètres initiaux après un démarrage à froid. Enregistrement de paramètres NOTE : Une fois définis, les paramètres de réglage doivent être enregistrés. 35006221 12/2018 265 Réglage Illustration Le schéma ci-dessous illustre l'écran de réglage. Description Le tableau suivant présente les différents éléments de l'écran de réglage et leurs fonctions. Numéro Elément Fonction 1 Onglets L'onglet au premier plan indique le mode courant (Réglage pour cet exemple). Chaque mode peut être sélectionné à l'aide de l'onglet correspondant. Les modes disponibles sont les suivants : Réglage Configuration Mise au point (ou Diagnostic) accessible uniquement en mode connecté 2 Zone Module Contient l'intitulé abrégé du module. 266 35006221 12/2018 Réglage Numéro Elément Fonction 3 Zone Voie Permet : en cliquant sur le numéro de référence, d'afficher les onglets : Description, qui donne les caractéristiques de l'équipement Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement), qui permet de présymboliser les objets d'entrée/de sortie Défaut, qui donne accès aux défauts de l'équipement (en mode connecté) de choisir la voie d'afficher le Symbole, nom de la voie défini par l'utilisateur (via l'éditeur de variables) 4 5 Permet de choisir la fonction de pilotage d'axe et la tâche associée à la voie : Zone Paramètres généraux Fonction : fonction de pilotage d'axe parmi celles disponibles pour les modules Zone Réglage Ce champ comprend les différentes valeurs des paramètres de réglage. 35006221 12/2018 concernés. En fonction de ce choix, les rubriques de la zone de configuration peuvent différer. Par défaut, aucune fonction n'est configurée. Tâche : définit la tâche (MAST, FAST ou AUX0/1) dans laquelle les objets d'échange explicite de la voie vont être échangés. 267 Réglage Réglage de l'offset du codeur Introduction Ce paramètre concerne les codeurs absolus uniquement. Il permet de faire coïncider la position réelle du mobile avec la position fournie par le codeur (décalage par rapport à zéro). La valeur d'offset, exprimée en points de codeur, doit être saisie, dans Offset direct, dans le paramètre ABS_OFF. Dans Offset assisté, utilisez les commandes RP_HERE et SET_RP. (voir page 222) Offset codeur Vous ne pouvez modifier ce paramètre que si Offset direct a été sélectionné durant la configuration. L'offset codeur est défini comme suit : Offset codeur = valeur (exprimée en nombre de point de codeur) à ajouter à la mesure fournie par le codeur absolu, afin d'obtenir la mesure réelle. Les butées sont les suivantes : -2 n-1 + 1 à 2 n-1 - 1, où n= nombre de bits de données du codeur absolu. NOTE : Le paramètre Offset codeur est réglé en mode mesure (DRV_OFF). Si le codeur absolu a été déclaré en offset assisté, ce paramètre n'est pas pris en compte. La procédure d'offset assisté est utilisée pour éviter de devoir effectuer des calculs. Toutefois, après la lecture de READ_PARAM, SAVE_PARAM ou l'enregistrement des paramètres, la valeur d'offset codeur reflète l'offset utilisé par la voie. Exemple Si le codeur absolu présente une mesure de 100 mm pour la position 0 et si la résolution est de 2 microns, la valeur d'offset est : -100 000 / 2 = -50 000 points de codeur. 268 35006221 12/2018 Réglage Réglage de résolution Présentation Ce réglage permet de compenser d'une part les erreurs résultant d'entrées erronées de valeurs de paramètres de configuration et, d'autre part, des imperfections de la chaîne cinématique. Ecran de réglage de résolution Procédure de réglage Effectuez les opérations suivantes dans l'écran de mise au point TSX CAY : Etape Action 1 Sélectionnez le mode manuel. 2 Créez une prise d'origine manuelle si le codeur est de type incrémental 3 Choisissez Distance théorique comme valeur à exécuter correspondant à la plage de mouvement possible la plus importante : position 1 et entrez cette valeur dans le champ Param (par exemple. 300 000 microns). 4 Attribuez la commande Inc- ou Inc+ en fonction du sens du mouvement. 5 A l'aide d'un équipement externe suffisamment précis, mesurez la distance réellement couverte par le mobile (Distance observée). 6 Passage en mode mesure DRV_OFF Effectuez les opérations suivantes dans l'écran de réglage : Etape Action 7 Appuyez sur le bouton Correction qui affiche la boîte de dialogue suivante : Entrez la distance à couvrir dans le champ Distance théorique. Par exemple : 300 000 microns Entrez la distance effectuée dans le champ Distance observée. Par exemple : 293 000 microns 35006221 12/2018 269 Réglage Etape Action 8 Appuyez sur OK pour activer les calculs de résolution automatiques. Les nouvelles valeurs Distance et Nombre d'impulsions sont alors recalculées. 9 Répétez les étapes 2, 3, 4 et 5. Si la distance mesurée révèle un écart inférieur aux exigences, le réglage est terminé. Si ce n'est pas le cas, effectuez une nouvelle correction (étapes 7 et 8). NOTE : Si vous modifiez les valeurs des paramètres Résolution initiale et VMAX après le réglage de la résolution, il est obligatoire de reprendre le réglage. En général, la modification d'une configuration en mode local implique le nouveau réglage de la résolution en mode connecté. 270 35006221 12/2018 Réglage Description des paramètres de contrôle de boucle Présentation Les paramètres suivants permettent de régler la boucle de position : Boucle de positionnement Le schéma suivant illustre la boucle de positionnement : Création de références La position et les références de vitesse sont créées en fonction du mouvement requis (par exemple, vitesse, position cible) et des paramètres définis dans l'écran de réglage. 35006221 12/2018 271 Réglage Description des paramètres de gain Le tableau suivant décrit les paramètres de gain : Paramètre Signification Gain 1 et Gain 2 Gains de la boucle de position (de 50 à 12 000 1/100 s). Par défaut : Gain 1 = Gain 2 = 1 000 1/100 s Le module de pilotage d'axe utilise deux valeurs de gain : Gain 1 : valeur de gain pour les vitesses de fonctionnement élevées. Cette valeur permet d'éviter les dépassements et l'instabilité. Gain 2 : valeur de gain pour les vitesses de fonctionnement faibles. Cette valeur permet d'obtenir des écarts de position très faibles. Seuil de 1 à 2 Seuil de basculement du gain (de 20 à 500 % de VMAX) Par défaut : Seuil de gain = 500 % de VMAX Gain de position L'application du gain de position est effectuée comme suit : Si vitesse courante > = 3 x Seuil / 2, Gain = Gain 1 Si 3 x Seuil / 2 > vitesse courante > = Seuil / 2, Gain = (Gain 1 + Gain 2) / 2 Si vitesse actuelle < Seuil / 2, Gain = Gain 2 Le schéma suivant montre la valeur du gain en fonction de la vitesse courante : 272 35006221 12/2018 Réglage Coefficient de gain proportionnel Le module de pilotage d'axe calcule le coefficient de gain proportionnel KP sur la base du réglage du gain : KP = C x UMAX x Gain C = constante, et UMAX = valeur de consigne du variateur de vitesse afin d'obtenir la vitesse VMAX (UMAX < 9 V). NOTE : En général, Gain 1 = Gain 2. Description du paramètre d'anticipation vitesse Le tableau suivant montre le paramètre d'anticipation vitesse : Paramètre Signification Anticipation vitesse Coefficient de réglage de l'anticipation vitesse (de 0 à 100 %) Par défaut : Anticipation vitesse = 10 % Le coefficient d'anticipation vitesse est exprimé comme un pourcentage. 100 % correspond à la valeur. Celle-ci peut absorber totalement l'erreur de position à la vitesse constante pour un variateur de vitesse sans erreur continue. Lorsque le coefficient d'anticipation vitesse augmente, l'erreur de position est réduite. Cela entraîne toutefois un risque de débordement, notamment en cas d'approche du point d'arrêt. Aussi un compromis doit-il être trouvé. NOTE : Dans certains cas, l'erreur de position dépasse un seuil minimal avec un changement de signe si l'anticipation vitesse augmente. Description du paramètre d'offset Le tableau suivant décrit le paramètre d'offset : Paramètre Signification Offset L'offset effectue un ajout à la valeur de sortie analogique calculée par la boucle (de –250 mV à +250 mV). Par défaut : Offset = 0 mV 35006221 12/2018 273 Réglage Réglage des paramètres de pilotage des boucles Présentation Pour régler les pilotages, vous devez entrer des valeurs particulières pour certains paramètres de fonctionnement. Les valeurs des autres paramètres sont définies par l'application. Pour cela, entrez ces paramètres dans les écrans de réglage, puis validez pour les envoyer au module de pilotage d'axe. Opération initiale : L'opération implique la saisie d'une prise d'origine forcée en mode manuel. La prise d'origine forcée peut être un axe référencé au démarrage et active les vérifications et fonctions suivantes : butées logicielles effacement des butées logicielles NOTE : L'opération est correcte uniquement si le sens du mobile est le même que celui de la mesure. Procédure de prise d'origine forcée Pour créer une prise d'origine forcée, procédez comme suit : Etape 274 Action 1 Sélectionnez l'écran de mise au point TSX CAY 2 Sélectionnez le mode manuel 3 Acquittez les défauts via la commande Acq. 4 A l'aide d'un équipement externe, mesurez la position du mobile par rapport à la came de prise d'origine (mesure approximative). 5 Créez une prise d'origine forcée : entrez la valeur mesurée avec son signe comme valeur de la position source dans le champ Param sélectionnez la commande Prise d'origine forcée 35006221 12/2018 Réglage Réglage du gain à grande vitesse Pour déterminer la valeur du paramètre Gain 2, procédez comme suit : on part de l'hypothèse que l'inertie du mobile est égale à la valeur maximum rencontrée dans l'application. Etape Action 1 Effectuez des mouvements de la position 1 à la position 2 et inversement. Pour ce faire : sélectionnez une vitesse moyenne à l'aide du paramètre vitesse en mode manuel entrez la valeur de mouvement dans le champ Param activez successivement les commandes Inc+ (position 1) et Inc- (position 2) 2 Vérifiez l'écart de poursuite lorsque la vitesse du mobile est stabilisée. 3 Réglez la valeur Gain 2 sur un écart acceptable, tout en maintenant une stabilité adéquate (ou vérifiez la définition de la machine). Pour chaque nouvelle valeur Gain 2 entrée, utilisez la même valeur pour Gain 1 et transférez-la en effectuant une validation dans l'écran de réglage. Réglage du gain à petite vitesse Pour déterminer la valeur du paramètre Gain 1, procédez comme suit : Ce réglage doit être effectué sur les machines présentant des problèmes de frottement. Sinon, conservez la valeur Gain 2 pour le paramètre Gain 1. Pour obtenir un gain plus important à une petite vitesse, définissez Gain 1 sur une valeur supérieure à Gain 2, puis transférez les valeurs en effectuant une validation dans l'écran de réglage : Etape 1 Action Effectuez des mouvements de la position 1 à la position 2 et inversement. Pour ce faire : sélectionnez une vitesse de mouvement très basse : en choisissant une valeur du coefficient CMV basse entrez une valeur de mouvement faible dans le champ Param activez successivement les commandes Inc+ (position 1) et Inc- (position 2) 2 Vérifiez l'écart de poursuite lorsque le mobile est à l'arrêt 3 Réglez Gain 1 sur un écart acceptable, tout en maintenant une stabilité adéquate. Transférez chaque nouvelle valeur Gain 1 entrée en effectuant une validation dans l'écran de réglage Réglage du seuil du gain Le seuil du gain doit être défini pour une vitesse qui résout le frottement. 35006221 12/2018 275 Réglage Réglage du gain d'anticipation vitesse Pour déterminer le gain d'anticipation vitesse, procédez comme suit : Etape Action 1 Effectuez des mouvements à la vitesse VMAX de la position 1 à la position 2 et inversement. Pour ce faire : sélectionnez une vitesse de mouvement élevée : en choisissant une valeur du coefficient CMV élevée entrez une valeur de mouvement dans le champ Param activez successivement les commandes Inc+ (position 1) et Inc- (position 2) 2 Réglez l'anticipation vitesse pour la valeur et le signe de l'erreur requis NOTE : Si le dépassement est trop important, vous pouvez légèrement réduire l'anticipation vitesse. Réglage de l'offset Lorsque le mobile est à l'arrêt, sélectionnez le mode avec contrôle de boucle désactivé DIRDRIVE. Réglez l'offset dans la fenêtre entre –250 mV et +250 mV pour éviter un glissement du mobile. Réglage de l'action intégrale Pour un module TSX CAY 22/42 ou TSX CAY 33, l'action intégrale permet de compenser les différents offsets de la chaîne (par exemple, le module, le variateur, le moteur ou l'équipement mécanique), ainsi que la dérive. Le paramètre de boucle de position Ti permet d'effectuer cette compensation. Le gain est uniquement actif lorsque l'axe est théoriquement à l'arrêt (vitesse théorique à zéro, phase d'absorption de l'écart de poursuite). Il est actif dans les modes automatique et manuel en l'absence de défaut bloquant sur l'axe (AX_OK=1). Il est inactif dans les modes automatiques EXT_CMD et SLAVE. Le principe consiste à ajouter une action continue qui est mise à jour lors des phases d'arrêt. L'action intégrale s'exprime en ms, dans l'intervalle [100, 5 000] ms. Par défaut, la valeur 0 indique qu'il n'y a aucune action intégrale. 276 35006221 12/2018 Réglage Description des paramètres de contrôle de mouvement Description des paramètres d'écart de poursuite Ce tableau décrit les paramètres d'écart de poursuite : Paramètre Indication Ecart de poursuite 1 Mobile arrêté par écart critique entre la position calculée (consigne) et la position mesurée du mobile. Par défaut, écart de poursuite 1 = (LMAX – LMIN)/100 Erreur critique : 0 à (SL_MAX - SL_MIN)/4 Ecart de poursuite 1 = 0 : pas de contrôle Ecart de poursuite 2 Ecart entre la position calculée (consigne) et la position mesurée du mobile, entraînant uniquement un signalement du défaut. Par défaut, écart de poursuite 2 = (LMAX – LMIN)/100 Ecart préventif : 0 à (SL_MAX - SL_MIN)/4 Ecarte de poursuite 2 = 0 : pas de contrôle Description des paramètres de recalage Ce tableau décrit les paramètres de recalage : Paramètre Indication Position de recalage Valeur que la position mesurée doit avoir durant l'événement de recalage. Par défaut, position de recalage = (LMAX - LMIN)/4 + LMIN (s'il s'agit d'une fonction de recalage configurée) Butées : SL_MIN + TW à SL_MAX - TW, où TW = tolérance pour le contrôle de fenêtre au point Position recalage = 0 : pas de contrôle Ecart de recalage Ecart maximal entre la position de recalage et la position mesurée du mobile durant un événement de recalage. Un écart supérieur déclenche un recalage. Par défaut, position de recalage = (LMAX - LMIN)/100 + LMIN (s'il s'agit d'une fonction de recalage configurée) Erreur statique : 0 à DMAX1/2 Ecart de recalage = 0 : pas de contrôle Description du paramètre de survitesse Ce tableau décrit le paramètre de survitesse : Paramètre Indication Survitesse Seuil de défaut pour une survitesse mesurée, exprimé comme % de VMAX. Par défaut, survitesse = 10 % Survitesse : 0 à 20 % Survitesse = 0 : pas de contrôle 35006221 12/2018 277 Réglage Description du paramètre VLIM Ce tableau décrit le paramètre VLIM : 278 Paramètre Indication VLIM Seuil de détection pour le contrôle de mouvement. Unité : mV Butées : 0 à 9 000 VLIM = 0 : pas de contrôle 35006221 12/2018 Réglage Description des paramètres de commande Description des paramètres d'arrêt logiciel Le tableau suivant décrit les paramètres d'arrêt logiciel. Ces paramètres ne sont accessibles que si l'axe est limité. Paramètre Signification Butée logicielle supérieure Butée logicielle inférieure Butées supérieure et inférieure de la mesure de position que le mobile ne doit pas dépasser. En cas de dépassement, le mobile s'arrête et signale un défaut d'arrêt logiciel. Par défaut pour les modules TSX CAY *2 et 33 : - SL_MIN = LMIN et SL_MAX = LMAX - LMIN <= SL_MIN < SL_MAX <= LMAX et - SL_MAX - SL_MIN > RESOL x 256 Par défaut pour le module TSX CAY *1 : - SL_MAX - SL_MIN > RESOL x 215 Description du paramètre Modulo Le tableau suivant décrit le paramètre Modulo. Dans le cas d'un axe infini, ce paramètre est accessible avec un module TSX CAY 22/42 ou TSX CAY 33. Paramètre Signification Modulo Zone de mesure dans le cas d'une machine à temps d'exécution infini. Pour les axes infinis, le réglage doit être inférieur ou égal au modulo défini dans le champ Modulo max. en cours de configuration. Par défaut, Modulo = Modulo max. Butées : Modulo <= Modulo max. Description du paramètre d'accélération Le tableau suivant décrit le paramètre d'accélération : Paramètre Signification Accélération Valeur d'accélération et de décélération. Celle-ci est définie par le temps Taccrec (en ms) utilisé pour passer de la vitesse zéro à la vitesse VMAX, en cas de profil rectangle. En cas de profil différent, cette valeur est définie par : Tacc = Taccrec x (2t1 + t2) / (t1 + t2) où, Taccrec : accélération pour un profil rectangle (cette valeur doit être saisie) t1 et t2 sont définis par le profil d'accélération (voir ci-après) Par défaut, Taccrec = TACCMIN Butées : TACCMIN <= Tacc < 10 000 ms (où TACCMIN = accélération maximale) 35006221 12/2018 279 Réglage Description du paramètre de profil d'accélération Le tableau suivant décrit le paramètre de profil d'accélération : Paramètre Signification Profil d'accélération Loi d'accélération appliquée au mobile Par défaut : Rectangle Profils d'accélération Les profils d'accélération suivants peuvent être utilisés : Profil d'accélération 280 Icône Description Rectangle t1 = 0 Tacc = Taccrec Trapèze 1 t2 = 3 t1 Tacc = 1,25 Taccrec Trapèze 2 t1 = t2 Tacc = 1,5 Taccrec Trapèze 3 t1 = 3 t2 Tacc = 1,75 Taccrec Triangle Tacc = 2 Taccrec 35006221 12/2018 Réglage Description des paramètres de contrôle d'arrêt Description du paramètre de retard Ce paramètre décrit le paramètre de retard : Paramètre Indication Retard Dès que la valeur des consignes calculée par le module est égale à 0, le module active un timeout (égal au paramètre de retard). Une fois le timeout écoulé, le module de pilotage d'axe compare la vitesse mesurée du mobile à la vitesse d'arrêt. Par défaut, retard = 500 ms Délai Stop : 0 à 10 000 ms Retard = 0 aucun contrôle du défaut d'arrêt Description du paramètre de vitesse d'arrêt Ce paramètre décrit le paramètre de vitesse d'arrêt : Paramètre Indication Vitesse d'arrêt Vitesse à laquelle un mobile est considéré comme étant à l'arrêt. Vitesse d'arrêt : 0 à VMAX/10, limitée à 30 000 Description du paramètre de fenêtre au point Ce paramètre décrit le paramètre de fenêtre au point : Paramètre Indication Fenêtre au point Tolérance pour la position atteinte par le module après le timeout défini par le paramètre de retard. Pour un axe limité : Par défaut, fenêtre au point = (LMAX – LMIN)/100 Butées : 0 à (SL_MAX - SL_MIN)/20 Fenêtre au point = 0 : pas de contrôle Pour un axe illimité : Par défaut, fenêtre au point = Module max./100 Butées : 0 à Modulo /20 35006221 12/2018 281 Réglage Réglage des paramètres de surveillance Procédure de réglage des paramètres Pour régler les paramètres de surveillance, procédez comme suit : Etape Action 1 Entrez les valeurs de paramètre de surveillance requises, puis validez. 2 Dans l'écran Mise au point : Sélectionnez le mode manuel. Sélectionnez une vitesse de mouvement élevée : Passez de la position 1 à la position 2 et inversement. Pour ce faire : Entrez une valeur de mouvement dans le champ Param. Sélectionnez successivement les colonnes Inc+ (position 1), puis Inc(position 2). Le module ne doit pas devenir défaillant. Vérifiez qu'il n'y a pas de défauts d'axe (le bouton DIAG permet d'afficher des détails supplémentaires). 282 3 Si un défaut est détecté : Augmentez les valeurs de paramètre (c.-à-d. les tolérances). Ou alors réglez de nouveau, puis adaptez les paramètres de contrôle de boucle. 4 Revenez à l'écran de réglage et réglez les paramètres suivants : Ecart de poursuite 1 et Ecart de poursuite 2. 5 Réglez les paramètres Vitesse d'arrêt et Délai Stop. La vitesse doit être inférieure à Vitesse d'arrêt à la fin du Délai Stop. Le Délai Stop est compté en relation avec le moment où la référence de position atteint la valeur de la position demandée. 6 Réglez le paramètre Fenêtre au point. 7 Réglez le paramètre Survitesse. Pour ce réglage, sélectionnez une vitesse de mouvement égale à VMAX. 35006221 12/2018 Réglage Description des paramètres du mode manuel Description du paramètre de vitesse Le tableau suivant décrit le paramètre de vitesse : Paramètre Signification Vitesse Vitesse du mobile en mode manuel. Tout comme en mode automatique, la vitesse de mouvement réelle est modulée par le coefficient de modulation CMV. Consigne de vitesse réelle = Vitesse x CMV/100 Par défaut, vitesse = VMAX/2 Butées : de 10 à VMAX Description du paramètre de valeur de prise d'origine Le tableau suivant décrit le paramètre de valeur de prise d'origine : Paramètre Signification Valeur de prise d'origine Valeur définie dans la position courante lors de la définition de la prise d'origine manuelle. Pour un axe limité : Par défaut, valeur de prise d'origine = (SL_MAX - SL_MIN)/4 + SLMIN Butées : De SL_MIN + 1 à SL_MAX - 1 Pour un axe illimité : Par défaut, valeur de prise d'origine = Modulo/4 Butées : de 1 à Modulo - 1 35006221 12/2018 283 Réglage Paramètres associés à des axes maître/esclave TSX CAY •2 : Liaison entre axes maître et esclave Un ratio et un offset définissent la liaison entre l'axe maître et l'axe esclave. ConsignePositionEsclave = PositionMaître x (Ratio1 / Ratio2) + OffsetEsclave Si l'esclave est une machine de type infinie, l'opérateur Modulo est appliqué aux calculs de la consigne de position de l'esclave. Valeur du modulo : la valeur du module est définie par %Mdxy.i.33. TSX CAY •2 : Ratio Le ratio défini par : Ratio = Ratio1 / Ratio2 est réglable. Les valeurs de ratio dynamique sont définies entre 0,01 et 100. Le ratio peut être négatif. TSX CAY •2 : Offset Le paramètre OffsetEsclave correspond à la valeur d'offset de position entre le maître et l'esclave. Si la valeur du paramètre OffsetEsclave est zéro, la consigne de l'axe esclave = ratio x consigne ou mesure de l'axe maître. La valeur offset doit être comprise entre -230-1 et 230-1 et le paramètre ConsignePositionEsclave obtenu doit s'inscrire dans les butées logicielles de l'esclave. TSX CAY •1 Les modules TSX CAY •1 permettent d'exécuter des applications maître/esclave, avec un ratio non modifiable et sans décalage d'offset. NOTE : Dans le cas de deux axes infinis (maître et esclave) : Modulo Maître x Ratio = Modulo Esclave x k où k = nombre entier k représente le nombre de révolutions effectuées par l'esclave pendant le temps nécessaire au maître pour effectuer une révolution. 284 35006221 12/2018 Réglage Exemples Exemples Ratio=1,25 k=1 (pour une révolution du maître, l'esclave effectue une révolution) Ratio=1,25 k=3 (pour une révolution du maître, l'esclave effectue trois révolutions) 35006221 12/2018 285 Réglage Confirmation des paramètres de réglage Introduction Une fois les paramètres de réglage entrés, il convient des les valider à l'aide de la commande Modifier → Valider ou en activant l'icône Butées extérieures des paramètres Si une ou plusieurs valeurs de paramètre ne s'inscrivent pas dans les valeurs de butée autorisées, un message d'erreur s'affiche, indiquant le paramètre concerné. Les paramètres en défaut doivent être corrigés, puis validés. Aucune modification des paramètres de configuration Si les paramètres de configuration n'ont pas été modifiés, la modification des paramètres de réglage n'affecte pas le fonctionnement de l'axe mais modifie son comportement. Les paramètres de réglage modifiés sont les paramètres actuels (les paramètres initiaux restent inchangés). NOTE : Lors d'un redémarrage à froid, les paramètres courants sont remplacés par les paramètres initiaux. Les paramètres initiaux peuvent être mis à jour à l'aide de la commande d'enregistrement ou par reconfiguration. 286 35006221 12/2018 Réglage Enregistrement/Restitution des paramètres de réglage Enregistrement de paramètres Pour enregistrer les paramètres actuels (mettre à jour les paramètres initiaux), activez la commande Utilitaires → Enregistrer les paramètres. Restitution de paramètres Pour remplacer les paramètres actuels par les valeurs initiales, activez la commande Utilitaires → Restituer les paramètres. NOTE : L'instruction RESTORE_PARAM permet au programme d'application d'effectuer cette opération de restitution. Il n'est pas possible d'exécuter la fonction de restitution automatiquement lors d'un redémarrage à froid. 35006221 12/2018 287 Réglage Reconfiguration en ligne Présentation Une fois les paramètres de configuration modifiés, vous devez les valider à l'aide de la commande Edition → Valider, en fermant la fenêtre de configuration ou en cochant la case . Paramètres pouvant être modifiés en mode connecté Seuls les paramètres non grisés peuvent être modifiés en mode connecté. Les autres paramètres (par exemple, la résolution, le type de codeur, l'activation d'une tâche événementielle) doivent être modifiés en mode connecté. Toutefois, lors de la reconfiguration, la résolution corrigée devient la résolution initiale. Arrêt d'un mouvement en cours Toute reconfiguration en mode connecté arrête l'opération de la voie concernée. Le mouvement en cours est également arrêté. Cette action est indiquée par une boîte de dialogue : NOTE : la reconfiguration en mode connecté n'est pas disponible dans la version V1.0. 288 35006221 12/2018 Réglage Echange de paramètres lors de la reconfiguration Le schéma suivant montre comment échanger des paramètres lors de la reconfiguration en mode connecté : [ (1) ou écran de réglage si un paramètre de configuration a déjà été modifié dans l'écran de configuration. 35006221 12/2018 289 Réglage 290 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Mise au point 35006221 12/2018 Chapitre 11 Mise au point d'un programme de pilotage d'axe indépendant Mise au point d'un programme de pilotage d'axe indépendant Objet de cette section Cette section décrit les fonctions de mise au point de voie de pilotage d'axe dans les différents modes : Mesure, Manuel, Contrôle de boucle désactivé, Automatique. Elle décrit également l'écran de diagnostic qui donne accès aux défauts éventuels. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Principes de mise au point 292 Interface utilisateur de l'écran de mise au point 294 Description des écrans de mise au point 296 Mode mesure (Off) 298 Mode avec contrôle de boucle désactivé (Dir Drive) 299 Mode manuel (Manu) 301 Mode automatique (Auto) 305 Diagnostic de la voie 309 Archivage et documentation 310 35006221 12/2018 291 Mise au point Principes de mise au point Présentation Les possibilités de pilotage d'axe, intégrées à la programmation Control Expert, utilisent les fonctions de mise au point de Control Expert. Rappel des possibilités offertes par Control Expert Affichage du programme et animation en temps réel Par exemple, si chaque mouvement est programmé en une étape dans le Grafcet, vous pourrez facilement identifier le mouvement en cours. Définition de points d'arrêt et exécution de programme : cycle par cycle, réseau par réseau ou instruction par instruction. Accès aux tables d'animation. Cela permet d'afficher les mots et bits d'état et de contrôler les bits de commande pour la fonction SMOVE. Il est également possible de forcer les objets bit et de bloquer les changements de Grafcet. Ecran de mise au point Le logiciel Control Expert intègre également un écran de mise au point spécialement conçu pour le module TSX CAY, qui permet d'accéder aux informations et commandes essentielles : 292 35006221 12/2018 Mise au point L'écran comporte trois zones : le champ Module ; le champ Voie ; une zone de surveillance du mobile et du programme. Cette zone dépend du mode de fonctionnement sélectionné à l’aide du commutateur de mode : Automatique (Auto), Manuel (Manu), contrôle de boucle désactivé (Dir Drive) ou mesure (Off). 35006221 12/2018 293 Mise au point Interface utilisateur de l'écran de mise au point Accès à l'écran de mise au point L'écran de mise au point n'est pas accessible si le bornier est en mode connecté. Dans ce cas, pour accéder à l'écran de mise au point, procédez comme suit : Sélectionnez l'Editeur de configuration. Sélectionnez et confirmez (ou double-cliquez dessus) la position du rack contenant le module de pilotage d'axe. En mode connecté, l'écran de mise au point est affiché par défaut. Boutons de commande Les boutons de commande fonctionnent de la manière suivante : Pour les commandes d'état (à exception des commandes JOG) : appuyer puis relâcher un bouton active la commande associée. Le voyant interne du bouton s'allume lorsque cette commande est prise en compte (le bit de commande %Q correspondant est défini sur 1). appuyer puis relâcher le bouton une deuxième fois désactive la commande. Le voyant interne du bouton s'éteint lorsque cette commande est prise en compte (le bit de commande %Q correspondant est défini sur 0). Pour les commandes sur le front : la commande est activée dès que le bouton est enfoncé puis relâché. Le voyant interne du bouton s'allume puis s'éteint automatiquement. Le voyant situé en regard d'un bouton indique si le module a pris la commande en compte. Zone de saisie Toute valeur entrée dans la zone de saisie doit être confirmée par la touche . 294 35006221 12/2018 Mise au point Avec le clavier Le clavier permet de parcourir les écrans ou d'activer une commande : Touches Action Maj F2 Permet de passer d'une zone à une autre Onglet Permet de passer d'un ensemble de commandes à un autre dans la même zone Touches fléchées Permettent de passer d'une commande à une autre dans un ensemble de commandes Barre d'espacement Permet d'activer ou de désactiver une commande Conflits de programme Les conflits peuvent survenir entre le programme Control Expert qui exécute les commandes ou écrit des variables et les commandes exécutées depuis l'écran de mise au point. Dans tous les cas, la commande active est la commande prise en compte en dernier. Animation Il est possible d'arrêter l'animation dans les zones d'affichage : La commande Services → Arrêter l’animation arrête l’animation dans les zones d'affichage et inactive les boutons de commande. Cette fonction peut également être exécutée via l'icône . La commande Services → Animer réactive l’animation. Il est possible d'utiliser l'icône suivante : . 35006221 12/2018 295 Mise au point Description des écrans de mise au point Présentation Les écrans de mise au point ont une partie commune comme indiqué ci-après : Zone module Le tableau suivant décrit la zone Module : 296 Voyant Etat Indication RUN Allumé Module en cours de fonctionnement ERR Allumé Clignotant Module inopérant Défaut de communication E/S Allumé Défaut matériel externe (par exemple, codeur, variateur de vitesse, sorties) DIAG Allumé Module en défaut. Le fait de cliquer sur l'onglet associé permet d'afficher une fenêtre de diagnostic du module pour indiquer la source du défaut. 35006221 12/2018 Mise au point Zone voie Outre les champs Choix des axes et Fonction (communs à tous les écrans), cette zone comporte les commandes et voyants suivants : Commande Fonction Bouton de sélection du mode opératoire Si vous voulez modifier le mode opératoire, cliquez sur le nom du nouveau mode à sélectionner (ou cliquez autant de fois que nécessaire sur le bouton). En utilisant le clavier, sélectionnez le bouton à l'aide de la touche Tab, puis appuyez autant de fois que nécessaire sur la barre d'espace. Il est également possible d'accéder aux modes opératoires via le menu Afficher. Une fois le mode sélectionné pris en compte par le module, la zone de surveillance des mouvements pour ce mode est affichée. Attention : Même si elle est sélectionnée, la voie du module peut ne pas prendre le mode en compte (par exemple, si l'automate n'est pas en mode STOP). Menu des commandes de forçage Si un objet peut être forcé, le fait de cliquer avec le bouton droit sur le bouton correspondant (1) affiche un menu (2) qui permet d'accéder aux commandes de forçage : Forcer à 0, Forcer à 1 ou Déforçage. Une fois qu'une commande a été cliquée pour être sélectionnée, le forçage est appliqué et l'état de forçage est indiqué par le bouton (3) : F pour forçage à 0 F en vidéo inverse pour forçage à 1 Le bouton Déforçage global dans la zone Module est utilisé pour annuler le forçage d'un ensemble d'objets forcés. Cette zone affiche un récapitulatif (avec un arrière-plan sur certains points semblable à un oscilloscope) de la valeur de la sortie analogique. Cette valeur est comprise entre +10 V et –10 V. CHi Allumé : axe non défectueux configuré (voie) Clignotant : axe en défaut Eteint : axe non configuré DIAG Allumé : défaut sur la voie. En appuyant sur le bouton associé à ce voyant, une boîte de dialogue apparaît, qui spécifie la source du défaut (voir page 309). 35006221 12/2018 297 Mise au point Mode mesure (Off) Présentation Dans ce mode, la voie de pilotage d'axe renseigne uniquement sur la position et les vitesses courantes. Le mouvement du mobile n'est pas contrôlé. La boucle de position est inopérante et le variateur de vitesse active le déverrouillage du relais quel que soit son état, le variateur de vitesse active le bit ENABLE (%Qxy.i.9). Description du champ Mouvement/Vitesse Ce tableau décrit les zones d'affichage du champ Mouvement/Vitesse : Zone d'affichage Description X Affiche la position du mobile via l'unité de mesure définie dans la configuration. F Affiche la vitesse du mobile via l'unité de mesure définie dans la configuration. Description du champ Axe Ce tableau décrit les zones d'affichage du champ Axe : Voyant Etat Indication OK Allumé L'axe est en état Opérationnel (aucun défaut bloquant) Référencé Allumé Axe référencé Arrêté Allumé Mobile à l'arrêt Description du champ Défauts Ce tableau décrit les zones d'affichage et de commande du champ Défauts : 298 Voyant/Bouton Etat Indication Matériel Allumé Défaut matériel externe (par exemple, codeur, variateur de vitesse, sorties, etc.) Axe Allumé Défaut applicatif (par exemple, écart de poursuite, butées logicielles, etc.) Acq. / Bouton d'acquittement du défaut. L'activation de ce bouton acquitte tous les défauts ayant disparu 35006221 12/2018 Mise au point Mode avec contrôle de boucle désactivé (Dir Drive) Présentation Le mode avec contrôle de boucle désactivé permet de contrôler directement le mouvement des mobiles, la boucle de contrôle étant inopérante. Description du champ Mouvement/Vitesse Le tableau suivant décrit les zones d'affichage du champ Mouvement/Vitesse : Zone d'affichage Description X Affiche la position du mobile via l'unité de mesure définie dans la configuration. F Affiche la vitesse du mobile via l'unité de mesure définie dans la configuration. Consigne Affiche (en mV) la valeur de consigne appliquée à la sortie analogique Position Ce bargraphe affiche la progression du mobile entre les arrêts logiciels. Ce bargraphe est vert et devient rouge en cas de dépassement d'arrêt logiciel Vitesse Ce bargraphe décrit la vitesse des mobiles par rapport à une vitesse maximale exprimée en pourcentage. Ce bargraphe est vert et devient rouge en cas de dépassement de la vitesse maximale 35006221 12/2018 299 Mise au point Description du champ Axe Le tableau suivant décrit les zones d'affichage et de commande du champ Axe : Voyant/Bouton Etat Indication OK Allumé L'axe est en état opérationnel (aucun défaut bloquant) Référencé Allumé Axe référencé Arrêté Allumé Mobile à l'arrêt Activé / Ce bouton permet de contrôler l'activation du relais de variateur de vitesse Description du champ E/S Le tableau suivant décrit les zones d'affichage du champ E/S : Voyant Indication PO Came Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Prise d'origine Recalage Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Recalage Came Evt Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Evénement Aux Etat du signal (0 ou 1) sur la sortie auxiliaire 1 = voyant allumé, 0 = voyant désactivé Description des commandes Le tableau suivant décrit les boutons de commande : Commande Description STOP Définit la sortie analogique sur 0 tout en prenant la décélération en compte Param Permet d'entrer une valeur de consigne entre -9 000 mV et +9 000 mV Commande Applique la valeur indiquée dans le champ Param à la sortie analogique Sortie auxiliaire Définit la sortie auxiliaire sur 1 ou 0 Description du champ Défauts Ce tableau décrit les zones d'affichage et de commande du champ Défauts : 300 Voyant/Bouton Etat Indication Commande refusée Allumé Dernière commande refusée Matériel Allumé Défaut matériel externe (par exemple, codeur, variateur de vitesse, sorties, etc.) Axe Allumé Défaut applicatif (par exemple, écart de poursuite, butées logicielles, etc.) Acq. / Bouton d'acquittement du défaut. L'activation de ce bouton acquitte tous les défauts ayant disparu 35006221 12/2018 Mise au point Mode manuel (Manu) Présentation Le mode manuel permet de contrôler directement le mouvement d'un mobile à partir de l'écran de mise au point. Pour ce faire, vous devez utiliser les commandes JOG+, JOG- et INC+. Description du champ Mouvement/Vitesse Le tableau suivant décrit les zones d'affichage du champ Mouvement/Vitesse : Zone d'affichage Description Courant X Affiche la position du mobile via l'unité de mesure définie dans la configuration. Cible X Affiche la consigne de position du mobile (position cible) Ecart de poursuite X Affiche l'écart entre la position de consigne calculée et la position réelle du mobile (écart de poursuite) Courant F Affiche la vitesse du mobile via l'unité de mesure définie dans la configuration. Cible F Affiche la vitesse de consigne du mobile : vitesse cible (vitesse manuelle modifiée par le coefficient CMV) 35006221 12/2018 301 Mise au point Zone d'affichage Description Consigne Affiche (en mV) la valeur de consigne appliquée à la sortie analogique Position Le bargraphe montre la progression du mobile dans les limites définies dans l'écran de configuration. Ce bargraphe est vert et devient rouge en cas de dépassement des limites Vitesse Ce bargraphe décrit la vitesse des mobiles par rapport à une vitesse maximale exprimée en pourcentage. Ce bargraphe est vert et devient rouge en cas de dépassement de la vitesse maximale Le tableau suivant montre les voyants pour le champ Mouvement/Vitesse : Voyant Etat Indication Sens + Sens - / Indique que la pièce se déplace dans un sens positif Indique que la pièce se déplace dans un sens négatif Point AT Allumé Indique que le mouvement en cours est terminé et que le mobile figure dans la fenêtre au point (avec les commandes INC+ ou INC-) DONE Allumé Indique que le mouvement en cours est terminé Point TH Allumé Indique que la consigne théorique a été atteinte Description du champ Axe Le tableau suivant décrit les zones d'affichage et de commande du champ Axe : Voyant/Bouton Etat Indication OK Allumé L'axe est en état opérationnel (aucun défaut bloquant) Référencé Allumé Axe référencé Arrêté Allumé Mobile à l'arrêt Activé / Ce bouton permet de contrôler l'activation du relais de variateur de vitesse Description du champ E/O Le tableau suivant décrit les zones d'affichage du champ E/O : Voyant Indication PO Came Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Prise d'origine Recalage Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Recalage Evénement came Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Evénement Aux Etat du signal (0 ou 1) sur la sortie auxiliaire 1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint 302 35006221 12/2018 Mise au point Description des commandes Le tableau suivant décrit la zone des commandes : Commande Description ARRET Arrête le mobile en fonction de la décélération définie dans la configuration Param Utilisé pour saisir la valeur d'un mouvement incrémental (commande INC+ ou INC-) ou une prise d'origine forcée CMV Permet d'entrer une valeur de 0 à 2 000 correspondant au coefficient de multiplication de la vitesse (0,000 à 2 000 dans des intervalles de 1/1 000) Description du champ Commandes Le tableau suivant décrit les boutons du champ Commandes : Commande Description JOG- Commande permettant de déplacer un affichage dans un sens négatif (1) JOG+ Commande permettant de déplacer un affichage dans un sens positif (1) INC- Commande de mouvement incrémental dans un sens négatif sur une distance définie dans le champ Param INC+ Commande de mouvement incrémental dans un sens positif sur une distance définie dans le champ Param Prise d'origine manuelle Avec un codeur incrémental, prise d'origine manuelle et ordre de recherche. La position courante prend la valeur Valeur PO définie dans l'écran de réglage, avec la prise d'origine trouvée en fonction du type défini dans la configuration. Prise d'origine forcée Ordre de prise d'origine forcé avec codeur incrémental. La position courante est forcée sur la valeur définie dans le champ Param. Ce type de prise d'origine ne décale pas le mobile Annulation de référence Pour pouvoir décaler le mobile sans défaut d'arrêt logiciel : franchissement d'axe non référencé avec un codeur absolu Référencement Avec codeur absolu dans offset direct, ordre de franchissement d'axe référencé Calcul offset Avec un codeur absolu en offset assisté, déclenchez le calcul d'offset du codeur pour faire coïncider la position courante avec la valeur dans les unités de longueur saisies dans le champ Param. L'axe est référencé à la fin de ce calcul. Sortie auxiliaire Définit la sortie auxiliaire sur 1 ou 0 (1) Ces commandes restent actives tant que vous appuyez sur le bouton. Elles permettent de dégager le mobile des arrêts logiciels (après acquittement d'un défaut). 35006221 12/2018 303 Mise au point Description du champ Défauts Ce tableau décrit les zones d'affichage et de commande du champ Défauts : 304 Voyant/Bouton Etat Indication Commande refusée Allumé Dernière commande refusée Matériel Allumé Défaillance matérielle externe (par exemple, codeur, variateur de vitesse, sorties, etc.) Axe Allumé Défaut applicatif (par exemple, écart de poursuite, arrêt logiciel, etc.) Acq. / Bouton d'acquittement du défaut. L'activation de ce bouton acquitte tous les défauts ayant disparu 35006221 12/2018 Mise au point Mode automatique (Auto) Présentation Le mode automatique permet d'exécuter les fonctions SMOVE. Description du champ Mouvement/Vitesse Le tableau suivant décrit les zones d'affichage du champ Mouvement/Vitesse : Zone d'affichage Description Courant X Affiche la position du mobile via l'unité de mesure définie dans la configuration. Cible X Affiche la position de consigne du mobile : position cible (définie dans l'instruction) (1) Ecart de poursuite X Affiche l'écart entre la position de consigne calculée et la position réelle du mobile (écart de poursuite). Courant F Affiche la vitesse du mobile via l'unité de mesure définie dans la configuration. Cible F Affiche la vitesse de consigne du mobile : vitesse cible (vitesse définie par le coefficient CMV dans l'instruction modulée) (2) N / G9x / G Ces champs affichent l'instruction en cours d'exécution. N = numéro de l'état, G9x = type de mouvement, G = code d'instruction Position Le bargraphe montre la progression du mobile dans les limites définies dans la configuration. Ce bargraphe est vert et devient rouge en cas de dépassement des limites Vitesse Ce bargraphe décrit la vitesse du mobile par rapport à une vitesse maximale exprimée en pourcentage. Ce bargraphe est vert et devient rouge en cas de dépassement de la vitesse maximale 35006221 12/2018 305 Mise au point NOTE : Le nombre de chiffres de l'affichage est limité à 10. Une ligne de points () est affichée pour les valeurs supérieures. (1) Affiche le nombre de mémorisations (1 ou 2) pour l'instruction G07 (2) Affiche le timeout pour l'instruction G05 Le tableau suivant montre les voyants pour le champ Mouvement/Vitesse : Voyant Etat Indication Sens + Sens - / Indique que la pièce se déplace dans un sens positif Indique que la pièce se déplace dans un sens négatif DONE Allumé Indique que le ou les mouvements en cours sont terminés NEXT Allumé Indique que le module est prêt à recevoir une commande de mouvement AT Point Allumé Indique que le mouvement en cours est terminé et que le mobile figure dans la fenêtre au point (pour les instructions avec arrêt) TH Point Allumé Indique que la consigne théorique a été atteinte Pause immédiate Allumé Indique que la fonction de pause immédiate a été activée (le coefficient CMV est défini sur 0) Description du champ Axe Le tableau suivant décrit les zones d'affichage et de commande du champ Axe : Voyant/Bouton Etat Indication OK Allumé L'axe est en état opérationnel (aucun défaut bloquant) Référencé Allumé Axe référencé Arrêté Allumé Mobile à l'arrêt Activé / Ce bouton permet de contrôler l'activation du relais de variateur de vitesse Description du champ E/S Le tableau suivant décrit les zones d'affichage du champ E/S : Voyant Indication PO Came Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Prise d'origine Recalage Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Recalage Came Evt Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Evénement Aux Etat du signal (0 ou 1) sur la sortie auxiliaire 1 = voyant allumé, 0 = voyant désactivé 306 35006221 12/2018 Mise au point Description des commandes Le tableau suivant décrit la zone des commandes : Commande Description STOP Arrête le mobile en fonction de la décélération définie dans la configuration Param Permet d'entrer des valeurs externes (fonction de suivi de la position) CMV Permet d'entrer une valeur de 0 à 2 000 correspondant au coefficient de multiplication de la vitesse (0,000 à 2 000 dans des intervalles de 1/1 000) Description du champ des sources d'événements Ce tableau décrit les zones d'affichage du champ Sources d'événements : Voyant Etat Indication PRef Allumé Indique la mémorisation de la position PREF (1) PRef1 / Ce champ affiche la position PREF1 mémorisée (1) PRef2 / Ce champ affiche la position PREF2 mémorisée (1) Fin G10/G11 Allumé Indique l'arrivée d'un événement lors de l'exécution de l'instruction G10 ou G11 Fin G05 Allumé Indique que l'exécution de l'instruction G05 est terminée TO G05 Allumé Indique que le timeout défini dans l'instruction G05 s'est écoulé (1) A condition qu'une tâche de traitement événementiel ait été associée à la commande G07. Il n'y a aucun indicateur associé à l'événement Franchissement du modulo. Description du champ Commandes Le tableau suivant décrit les boutons du champ Commandes : Commande Description Esclave Modifie l'axe pour utiliser le mode esclave (esclave d'un autre axe). L'axe 0 ne peut pas être défini pour utiliser le mode suiveur axe Commande externe Modifie l'axe en esclave d'une consigne périodique Pause Commande l'arrêt du mobile à la fin d'un mouvement avec un arrêt dans la progression Pas à pas Modifie l'axe pour utiliser le mode Pas à pas Pas suivant En mode Pas à pas, active le mouvement d'attente Synchro UC Déclenche un événement PLC 35006221 12/2018 307 Mise au point Description du champ Défauts Ce tableau décrit les zones d'affichage et de commande du champ Défauts : 308 Voyant/Bouton Etat Indication Commande refusée Allumé Dernière commande refusée Matériel Allumé Défaut matériel externe (par exemple, codeur, variateur de vitesse, sorties, etc.) Axe Allumé Défaut applicatif (par exemple, écart de poursuite, butées logicielles, etc.) Acq. / Bouton d'acquittement du défaut. L'activation de ce bouton acquitte tous les défauts ayant disparu 35006221 12/2018 Mise au point Diagnostic de la voie Présentation Les différents écrans de mise au point, réglage et configuration fournissent un onglet DIAG en mode connecté, permettant d'accéder aux détails des défauts détectés par le module. Description des différents champs L'écran Diagnostic de la voie contient les champs suivants : Champ Description Défauts internes Défauts internes au module qui nécessitent généralement le remplacement de ce dernier Défauts externes Défauts en provenance de la pièce en fonctionnement Autres défauts Défauts applicatifs Commande refusée Indique la cause et le numéro de message d'une commande refusée (voir page 345) 35006221 12/2018 309 Mise au point Archivage et documentation Archivage Lorsque le programme a été mis au point en mode connecté, les enregistrements suivants doivent être effectués : Enregistrez les paramètres de réglage s'ils ont été modifiés. Pour ce faire, sélectionnez l'écran de réglage et utilisez la commande Services → Enregistrer les paramètres. Enregistrez l’application sur le disque à l’aide de la commande Fichier → Enregistrer. Documentation Le dossier d'application du pilotage d'axe est inclus dans le dossier complet de l'application Control Expert. La documentation contient les informations suivantes dans un fichier : 310 le programme, les paramètres de configuration et les paramètres de réglage enregistrés. 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Opération 35006221 12/2018 Chapitre 12 Opération Opération Conception de l'interface homme-machine Zone de bouton Pour concevoir une zone de bouton simple ou complexe, les informations de commandes et élémentaires sont disponibles dans le formulaire de bits, les bits et les mots d'état et de commande. 35006221 12/2018 311 Opération 312 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Diagnostics et maintenance 35006221 12/2018 Chapitre 13 Diagnostics et maintenance Diagnostics et maintenance Objet de cette section Cette section décrit la procédure à suivre lorsque vous rencontrez certaines situations (symptômes, diagnostics et action à prendre). Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Surveillance de l'exécutabilité de la commande et des défauts 314 Aide aux diagnostics 315 35006221 12/2018 313 Diagnostics et maintenance Surveillance de l'exécutabilité de la commande et des défauts Surveillance des défauts Il existe plusieurs manières de détecter un défaut éventuel : Les voyants apparaissant sur le panneau frontal du module. Les écrans de diagnostic accessibles via la touche DIAG en mode connecté depuis tous les écrans du module de pilotage d'axe spécifique à l'application. Ecrans de mise au point Bits de défaut et mots d'état Commandes de mouvement Les conditions suivantes doivent être respectées pour exécuter les commandes de mouvement (en mode automatique ou manuel) : L'axe est configuré et ne contient pas de défaut de blocage. La commande ENABLE (%Qr.m.c.9) du variateur de vitesse est active et la commande STOP (%Qr.m.c.15) est inactive. Le mode manuel ou automatique est sélectionné Pour une commande en position absolue, la position est : entre les plages SL_MIN (%MDr.m.c.33) et SL_MAX (%MDr.m.c.31) sur un axe limité entre les valeurs 0 et modulo –1 pour un axe illimité Pour les commandes d'une position relative, la cible calculée à partir d'une position relative actuelle se trouve entre les limites SL_MIN et SL_MAX. Les axes sont référencés, sauf pour les commandes de prise d'origine. Le paramètre F de la fonction SMOVE est égal à VMAX. Changement du paramètre CMV Si la modification d'un paramètre de modulation de vitesse CMV implique l'obtention d'une vitesse supérieure à VMAX, cette vitesse est limitée à VMAX. Contrôle d'enchaînements Si l'option Contrôle d'enchaînements n'est pas sélectionnée, un mouvement continu suivi d'aucune commande de séquence s'exécute jusqu'à ce qu'un arrêt logiciel se produise. 314 35006221 12/2018 Diagnostics et maintenance Aide aux diagnostics Présentation Vous serez probablement confronté à des problèmes que vous devrez résoudre. La procédure suivante permet de diagnostiquer ces situations et indique la solution. Agir en situation Nouveaux paramètres non pris en compte Problème Le module TSX CAY ne semble pas avoir enregistré les nouveaux paramètres écrits par l'instruction WRITE_PARAM. Diagnostics Programmez une instruction READ_PARAM dans l'application pour retrouver les valeurs en cours d'utilisation par le module. Une instruction WRITE_PARAM est déclenchée et ignorée lors de l'échange d'autres paramètres de réglage. Solution Testez le bit ADJ_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.2) avant l'échange de paramètres de réglage. Traitement événementiel Problème Le traitement événementiel associé à la voie de pilotage d'axe n'a pas été exécuté. Diagnostics Vérifiez que l'ensemble de la chaîne de retour événementiel a été confirmé : Le numéro d'événement déclaré dans la configuration est identique à celui du traitement événementiel. Origine de l'événement non masqué (code M de la commande SMOVE). Evénements autorisés au niveau système (AUX0MINTIME(%S38) = 1). Evénements non masqués au niveau système (UNMASKEVT()). Solution Reportez-vous à l'utilisation des événements. Réglages perdus Problème Les réglages ont été perdus. Diagnostics Un redémarrage à froid peut entraîner la perte des réglages actuels effectués via un écran ou une instruction WRITE_PARAM. Solution Enregistrez les réglages actuels via la commande Services → Enregistrer les paramètres ou en utilisant l'instruction SAVE_PARAM. 35006221 12/2018 315 Diagnostics et maintenance Mots d'état incohérents Problème Les mots d'état EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) et CH_FLT (%MWr.m.c.2) sont incohérents avec l'état de la voie de pilotage d'axe. Diagnostics Ces mots sont uniquement mis à jour via une requête READ_STS explicite. Solution Programmez une instruction READ_STS dans l'application. Défaut d'alimentation de codeur Problème Le défaut d'alimentation de codeur persiste alors que le codeur est correctement alimenté et que la valeur actuelle change. Diagnostics Le signal de retour alimentation de codeur n'a pas été câblé correctement. Solution Vérifiez les connexions du codeur. Commandes inactives Problème Les commandes de l'écran de mise au point sont inactives. Diagnostics L'application ou la tâche est en mode STOP. Solution Basculez l'application ou la tâche en mode RUN. Commandes non modifiables Problème Certaines commandes de l'écran de mise au point ne peuvent pas être modifiées. Diagnostics Ces bits sont écrits par l'application. Solution Utilisez le forçage bit (pour les objets de type %Qr.m.c.d) ou redéfinissez l'application pour empêcher l'écriture systématique de ces bits (modification sur la transition et non sur l'état). Saisie de caractères impossible 316 Problème Il est impossible d'entrer plus de 3 caractères dans les champs numériques des écrans de réglage et de configuration. Diagnostics Le séparateur de milliers n'a pas été sélectionné dans le panneau de configuration de Windows. Solution Dans le panneau de configuration Windows, sélectionnez l'icône International dans le champ Format de numéro. Activez la commande Modifier et choisissez un séparateur de milliers. 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Fonctions supplémentaires 35006221 12/2018 Chapitre 14 Fonctions supplémentaires Fonctions supplémentaires Apprentissage des dimensions Présentation L'exemple extrait du programme Control Expert montre l'apprentissage et l'utilisation de 16 dimensions. Apprentissage des dimensions Le graphique suivant permet de programmer l'apprentissage pour 16 dimensions. STEP 50 ACTION ON ACTIVATION <mémorise %MW99 avec une vue pour l'utiliser comme limite ! %MW98 := %MW99; < Initialise l'index lors de la phase d'apprentissage ! %MW99 := -1; TRANSITION: X50 -> X51 ! RE %I2.0 STEP 51 ACTION ON ACTIVATION 35006221 12/2018 317 Fonctions supplémentaires < actualise l'index ! %MW99 := %MW99+1; < apprentissage des positions ! %MD200[%MW99]: = X_POS; TRANSITION: X51 -> X52 ! %MW99 <= 16 TRANSITION: X51 -> X53 ! %MW99 > 16 TRANSITION: X53 -> X50 ! RE %I2.1 TRANSITION: X52 -> X51 ! RE %I2.0 TRANSITION: X52 -> X50 ! RE %I2.1 Utilisation des dimensions Le graphique suivant permet de programmer l'utilisation de 16 dimensions. STEP 42 ACTION ON ACTIVATION <initialise %MW97 comme index d'exécution ! %MW97 := -1; 318 35006221 12/2018 Fonctions supplémentaires TRANSITION: X42 -> X43 ! RE %I2.2 STEP 43 ACTION ON ACTIVATION < incrémente l'index d'exécution ! %MW97 := %MW97+1; < exécute le segment suivant ! SMOVE (AXIS_CH0,%MW97,%KW8,%KW1,%MD200[%MW97],150000,0); %KW8 : 90 mouvement dans la valeur absolue %KW1 : 09 aller au point avec une pause TRANSITION: X43 -> X46 ! NEXT AND (%MW97 < %MW98) AND NOT AX_FLT TRANSITION: X43 -> X42 ! (DONE AND (%MW97 >= %MW98)) OR AX_FLT TRANSITION: X46 -> X43 ! TRUE 35006221 12/2018 319 Fonctions supplémentaires 320 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert 35006221 12/2018 Chapitre 15 Objets langage de l'application spécifique aux axes indépendants Objets langage de l'application spécifique aux axes indépendants Objectif de ce chapitre Ce chapitre décrit les objets langage associés à l'application spécifique aux axes ainsi que les différentes manières de les utiliser. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Présentation des objets langage de la fonction métier d’axe 322 Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier 323 Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier 324 Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites 326 Objets de commandes internes d'échange implicite de IODDT de type T_AXIS_AUTO 330 Objets d'état internes (échanges implicites) de l'IODDT de type T_AXIS_AUTO 331 Objets d'état internes (échanges explicites) de l'IODDT de type T_AXIS_AUTO 333 Objets de commandes internes (échanges implicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD 334 Objets d'état internes (échanges implicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD 336 Objets d'état internes (échanges explicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD 338 Objets 341 paramètres de réglage (échanges explicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD Echanges entre processeur et module de pilotage d'axe 343 Voie du module TSX CAY 344 Liste des erreurs de code CMD_FLT 345 Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD 349 35006221 12/2018 321 Présentation des objets langage de la fonction métier d’axe Généralités Les IODDT sont prédéfinies par le constructeur, ils contiennent des objets langages d'entrées/sorties appartenant à la voie d'un module métier. Il existe trois types IODDT pour le métier axe : T_AXIS_AUTO qui s’applique aux 5 modules TSX CAY21/41/22/42/33 T_AXIS_STD qui s’applique aux 5 modules TSX CAY21/41/22/42/33 T_INTERPO_STD spécifique aux modules TSX CAY33 NOTE : Les variables IODDT peuvent être créées de deux façons : onglet Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement), Editeur de données. Types objets langage Dans chacun des IODDT se trouve un ensemble d’objets langage permettant de les commander et de vérifier leur fonctionnement. Il existe deux types d’objets langage : les objets à échanges implicites, qui sont échangés automatiquement à chaque tour de cycle de la tâche associée au module, les objets à échanges explicites, qui sont échangés à la demande de l’application, en utilisant les instructions d’échanges explicites. Les échanges implicites concernent les entrées/sorties du module : résultats de mesure, informations et commandes. Les échanges explicites permettent de paramétrer le module et de le diagnostiquer. 322 35006221 12/2018 Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier Présentation Une interface métier intégrée ou l'ajout d'un module enrichit automatiquement le projet d'objets langage permettant de programmer cette interface ou ce module. Ces objets correspondent aux images des entrées/sorties et aux informations logicielles du module ou de l'interface intégrée métier. Rappels Les entrées du module (%I et %IW) sont mises à jour dans la mémoire automate en début de tâche, alors que l'automate est en mode RUN ou STOP. Les sorties (%Q et %QW) sont mises à jour en fin de tâche, uniquement lorsque l'automate est en mode RUN. NOTE : lorsque la tâche est en mode STOP, suivant la configuration choisie : les sorties sont mises en position de repli (mode de repli) ; les sorties sont maintenues à leur dernière valeur (mode maintien). Schéma Le graphe ci-dessous illustre le cycle de fonctionnement relatif à une tâche automate (exécution cyclique). 35006221 12/2018 323 Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier Introduction Les échanges explicites sont des échanges réalisés à la demande de l'utilisateur du programme, et à l'aide des instructions suivantes : READ_STS (lecture des mots d'état) WRITE_CMD (écriture des mots de commande) WRITE_PARAM (écriture des paramètres de réglage) READ_PARAM (lecture des paramètres de réglage) SAVE_PARAM (enregistrement des paramètres de réglage) RESTORE_PARAM (restauration des paramètres de réglage) Pour en savoir plus sur les instructions, consultez le document EcoStruxure™ Control Expert - Gestion des E/S - Bibliothèque de blocs. Ces échanges s'appliquent à un ensemble d'objets %MW de même type (état, commandes ou paramètres) appartenant à une voie. Ces objets peuvent : fournir des informations sur le module (par exemple, le type d'erreur détectée dans une voie), commander le module (grâce à un commutateur, par exemple), définir les modes de fonctionnement du module (enregistrement et restauration des paramètres de réglage pendant l'exécution de l'application). NOTE : pour éviter plusieurs échanges explicites simultanés sur la même voie, il convient de tester la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT associé à la voie avant d'appeler une fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie. NOTE : les échanges explicites ne sont pas pris en charge lorsque les modules d'E/S analogiques et numériques X80 sont configurés à l'aide d'un module adaptateur eX80 (BMECRA31210) dans une configuration Quantum EIO. Vous ne pouvez pas configurer les paramètres d'un module depuis l'application de l'automate (PLC) pendant le fonctionnement. 324 35006221 12/2018 Principe général d'utilisation des instructions explicites Le schéma ci-après présente les différents types d'échanges explicites possibles entre l'application et le module. Gestion des échanges Pendant un échange explicite, vérifiez les performances pour que les données ne soient prises en compte que lorsque l'échange a été correctement exécuté. Pour cela, deux types d'information sont disponibles : les informations relatives à l'échange en cours (voir page 328), le compte rendu de l'échange (voir page 329). Le diagramme ci-après décrit le principe de gestion d'un échange. NOTE : pour éviter plusieurs échanges explicites simultanés sur la même voie, il convient de tester la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT associé à la voie avant d'appeler une fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie. 35006221 12/2018 325 Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites Présentation Lorsque des données sont échangées entre la mémoire de l'automate (PLC) et le module, ce dernier peut avoir besoin de plusieurs cycles de tâche pour prendre en compte ces informations. Les IODDT utilisent deux mots pour gérer les échanges : EXCH_STS (%MWr.m.c.0) : échange en cours EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) : compte rendu NOTE : Selon l'emplacement du module, l'application peut ne pas détecter la gestion des échanges explicites (%MW0.0.MOD.0.0 par exemple) : Pour les modules en rack, les échanges explicites sont effectués immédiatement sur le bus automate local et se terminent avant la fin de la tâche d'exécution. Par exemple, READ_STS doit être terminé lorsque l'application contrôle le bit %MW0.0.mod.0.0. Pour le bus distant (Fipio par exemple), les échanges explicites ne sont pas synchronisés avec la tâche d'exécution, afin que l'application puisse assurer la détection. Illustration Le schéma suivant montre les différents bits significatifs pour la gestion des échanges : 326 35006221 12/2018 Description des bits significatifs Chaque bit des mots EXCH_STS (%MWr.m.c.0) et EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) est associé à un type de paramètre : Les bits de rang 0 sont associés aux paramètres d'état : Le bit STS_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.0) indique si une demande de lecture des mots d'état est en cours. Le bit STS_ERR (%MWr.m.c.1.0) indique si la voie du module a accepté une demande de lecture des mots d'état. Les bits de rang 1 sont associés aux paramètres de commande : Le bit CMD_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.1) indique si des paramètres de commande sont envoyés à la voie du module. Le bit CMD_ERR (%MWr.m.c.1.1) indique si la voie du module a accepté les paramètres de commande. Les bits de rang 2 sont associés aux paramètres de réglage : Le bit ADJ_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.2) indique si un échange des paramètres de réglage est en cours avec la voie du module (via WRITE_PARAM, READ_PARAM, SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM). Le bit ADJ_ERR (%MWr.m.c.1.2) indique si le module a accepté les paramètres de réglage. Si l'échange s'est correctement déroulé, le bit passe à 0. Les bits de rang 15 signalent une reconfiguration sur la voie c du module à partir de la console (modification des paramètres de configuration + démarrage à froid de la voie). Les bits r, m et c représentent les éléments suivants : Le bit r indique le numéro du rack. Le bit m indique l'emplacement du module dans le rack. Le bit c indique le numéro de la voie dans le module. NOTE : r indique le numéro du rack, m la position du module dans le rack, et c le numéro de la voie dans le module. NOTE : les mots d'échange et de compte rendu existent également au niveau du module EXCH_STS (%MWr.m.MOD) et EXCH_RPT (%MWr.m.MOD.1) selon le type d'IODDT T_GEN_MOD. 35006221 12/2018 327 Exemple Phase 1 : envoi de données à l'aide de l'instruction WRITE_PARAM Lorsque l'instruction est scrutée par l'automate (PLC), le bit d'échange en cours est mis à 1 dans %MWr.m.c. Phase 2 : analyse des données par le module d'E/S et le compte rendu. Lorsque les données sont échangées entre la mémoire de l'automate (PLC) et le module, le bit ADJ_ERR (%MWr.m.c.1.2) gère l'acquittement par le module. Ce bit crée les comptes rendus suivants : 0 : échange correct 1 : échange incorrect NOTE : il n'existe aucun paramètre de réglage au niveau du module. Indicateurs d'exécution pour un échange explicite : EXCH_STS Le tableau suivant indique les bits de commande des échanges explicites : EXCH_STS (%MWr.m.c.0) 328 Symbole standard Type Accès Signification Adresse STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d'état de la voie en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande %MWr.m.c.0.1 en cours 35006221 12/2018 Symbole standard Type Accès Signification Adresse ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours %MWr.m.c.0.2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Reconfiguration du module en cours %MWr.m.c.0.15 NOTE : si le module est absent ou déconnecté, les objets à échange explicite (READ_STS par exemple) ne sont pas envoyés au module (STS_IN_PROG (%MWr.m.c.0.0) = 0), mais les mots sont actualisés. Compte rendu d'échange explicite : EXCH_RPT Le tableau suivant indique les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) Symbole standard Type Accès Signification Adresse STS_ERR BOOL R Erreur détectée pendant la lecture des mots d'état de la voie (1 = erreur détectée) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL R Erreur détectée pendant un échange de paramètres de commande (1 = erreur détectée) %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL R Erreur détectée pendant un échange de paramètres de réglage (1 = erreur détectée) %MWr.m.c.1.2 RECONF_ERR BOOL R Erreur détectée pendant la reconfiguration de la voie (1 = erreur détectée) %MWr.m.c.1.15 Utilisation du module de comptage Le tableau suivant décrit les étapes effectuées entre un module de comptage et le système après une mise sous tension. Etape Action 1 Mettez le système sous tension. 2 Le système envoie les paramètres de configuration. 3 Le système envoie les paramètres de réglage à l'aide de la méthode WRITE_PARAM. Remarque : une fois l'opération terminée, le bit %MWr.m.c.0.2 passe à 0. Si vous utilisez une commande WRITE_PARAM au début de votre application, attendez que le bit %MWr.m.c.0.2 passe à 0. 35006221 12/2018 329 Objets de commandes internes d'échange implicite de IODDT de type T_AXIS_AUTO Liste des objets d'échange implicite Le tableau suivant présente les objets de commandes internes d'échange implicite de IODDT de type T_AXIS_AUTO : Symbole standard Type Accès Actif sur Description Adresse ACK_FLT EBOOL L/E Front Acquittement des défauts %Qr.m.c.8 ENABLE EBOOL L/E Etat Activation du relais de sécurité du variateur d'axes %Qr.m.c.9 EXT_EVT EBOOL L/E Front Déclenchement de l'ordre d'événement depuis le processeur %Qr.m.c.10 PAUSE EBOOL L/E Etat Suspension de la commande de mouvement %Qr.m.c.16 à la fin d'un déplacement en cours MOD_STEP EBOOL L/E Etat Passage de la commande en mode pas à pas %Qr.m.c.19 NEXT_STEP EBOOL L/E Front Activation de la commande de pas suivant %Qr.m.c.22 MOD_SELECT INT L/E sélecteur du mode %QWr.m.c.0 CMV INT L/E modulation de vitesse Valeur = valeur de consigne de modulation de vitesse. Cette consigne est comprise entre 0 et 2, sur une échelle de 1/1 000. %QWr.m.c.1 Sélecteur du mode MOD_SELECT : sélecteur du mode 330 Valeur Mode Description 0 DRV_OFF Mode mesure : inhibition de la sortie CNA 1 DIRDRIVE Mode avec contrôle de boucle désactivé : commande de tension continue 2 MANU Mode manuel 3 AUTO Mode automatique 35006221 12/2018 Objets d'état internes (échanges implicites) de l'IODDT de type T_AXIS_AUTO Liste des objets avec échanges implicites Les tableaux suivants présentent les objets internes (échanges implicites) de l'IODDT de type T_AXIS_AUTO. Symbole standard Type Accès Description Adresse CH_ERROR EBOOL L Défaut sur la voie %Ir.m.c.ERR NEXT EBOOL L Prêt à recevoir une nouvelle commande de mouvement (dans AUTO) %Ir.m.c.0 DONE EBOOL L Toutes les instructions sont exécutées : aucune instruction %Ir.m.c.1 dans la pile AX_FLT EBOOL L Défaut présent sur l'axe AX_OK EBOOL L Aucun défaut entraînant l'arrêt du mobile %Ir.m.c.3 EX_ERR EBOOL L Défaut applicatif présent %Ir.m.c.5 %Ir.m.c.2 CMD_NOK EBOOL L Commande refusée %Ir.m.c.6 NO_MOTION EBOOL L Mobile à l'arrêt %Ir.m.c.8 AT_PNT EBOOL L Position du mobile sur la cible (dans la fenêtre de point, dans l'instruction avec arrêt) %Ir.m.c.9 TH_PNT EBOOL L Consigne théorique atteinte %Ir.m.c.10 REF_OK EBOOL L Prise d'origine utilisée (axe référencé) %Ir.m.c.14 DIRECT EBOOL L Indique le sens du mouvement %Ir.m.c.17 IN_AUTO EBOOL L Mode automatique actif %Ir.m.c.23 IN_INTERPO EBOOL L Mouvement interpolé en cours %Ir.m.c.32 ON_PAUSE EBOOL L Séquence de mouvements suspendue %Ir.m.c.33 IM_PAUSE EBOOL L Mouvement suspendu (PAUSE immédiate) %Ir.m.c.34 ST_IN_STEP EBOOL L Mode pas à pas en cours %Ir.m.c.39 DRV_ENA EBOOL L Image de la sortie validation de variateur %Ir.m.c.40 OVR_EVT EBOOL L Débordement Evt %Ir.m.c.46 EVENT_G07 EBOOL L Source événement : position mémorisée %Ir.m.c.47 EVENT_G05 EBOOL L Source événement : fin G05 sur événement %Ir.m.c.48 TO_G05 EBOOL L Source événement : délai G05 expiré %Ir.m.c.49 EVT_G1 EBOOL L Source événement : fin G10 ou G11 sur événement %Ir.m.c.50 EVT_MOD EBOOL L Franchissement du modulo %Ir.m.c.51 35006221 12/2018 331 Symbole standard Type Accès Description Adresse X_POS DINT L position mesurée %IDr.m.c.0 SPEED DINT L vitesse mesurée %IDr.m.c.2 FOL_ERR DINT L écart de position actuel %IDr.m.c.4 SYNC_N_RUN INT L numéro de l'étape en cours %IWr.m.c.7 NOTE : Si les voies 0, 1 et 2 sont interpolées, les bits IN_INTERPO sont dans la position 1 (%Ir.m.0.32, %Ir.m.c.1.32 et %Ir.m.2.32). 332 35006221 12/2018 Objets d'état internes (échanges explicites) de l'IODDT de type T_AXIS_AUTO Présentation Cette partie illustre les objets d'état internes (échanges explicites) de l'IODDT de type T_AXIS_AUTO qui s'appliquent aux modules TSX CAY21/41/22/42/33. Elle inclut des objets de type mot dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ciaprès. Remarques En général, la signification des bits est indiquée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques, chaque état du bit est expliqué. Tous les bits ne sont pas utilisés. Gestion des échanges : EXCH_STS Le tableau suivant indique les significations des bits de contrôle d'échange de la voie EXCH_STS (%MWr.m.c.0). Symbole standard Type Accès Signification Adresse CMD_IN_PROGR BOOL L Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 Compte rendu des échanges : EXCH_RPT Le tableau suivant présente les significations des bits de compte rendu EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). Symbole standard Type Accès Signification Adresse CMD_ERR BOOL L Compte rendu de l'échange de paramètres de commande %MWr.m.c.1.1 Autres données d'état Le tableau suivant présente les significations d'autres données d'état. Symbole standard Type Accès Signification Adresse AX_STS INT L Etat de marche de l'axe %MWr.m.c.3 N_RUN INT L numéro de l'étape en cours %MWr.m.c.4 G9_COD INT L Type de mouvement en cours %MWr.m.c.5 G_COD INT L Code d'instruction en cours %MWr.m.c.6 CMD_FLT INT L compte rendu de refus %MWr.m.c.7 T_XPOS DINT L atteinte de la cible de position %MDr.m.c.9 T_SPEED DINT L vitesse à atteindre %MDr.m.c.13 35006221 12/2018 333 Objets de commandes internes (échanges implicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD Liste des objets avec échanges implicites Les tableaux suivants présentent les objets internes (échanges implicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD. Symbole standard Type Accès Actif sur Description Adresse DIRDRV EBOOL L/E Front Commande de mouvement en mode avec contrôle de boucle désactivé %Qr.m.c.0 JOG_P EBOOL L/E Front Mouvement manuel illimité dans le sens + %Qr.m.c.1 JOG_M EBOOL L/E Front Mouvement manuel illimité dans le sens - %Qr.m.c.2 NC_P EBOOL L/E Front Ordre de mouvement incrémental (PARAM) dans le sens + %Qr.m.c.3 INC_M EBOOL L/E Front Ordre de mouvement incrémental (PARAM) dans le sens - %Qr.m.c.4 SET_RP EBOOL L/E Front Prise d'origine manuelle (RP_POS = valeur d'origine) ou modification vers un état non référencé %Qr.m.c.5 RP_HERE EBOOL L/E Front Prise d'origine forcée sur une valeur définie dans PARAM ou modification vers un état référencé/calcul d'offset %Qr.m.c.6 ACK_FLT EBOOL L/E Front Acquittement des défauts %Qr.m.c.8 ENABLE EBOOL L/E Etat Activation du relais de sécurité du variateur d'axes %Qr.m.c.9 EXT_EVT EBOOL L/E Front Déclenchement de l'ordre d'événement depuis le processeur %Qr.m.c.10 AUX_OUT EBOOL L/E Etat Commande de sortie auxiliaire %Qr.m.c.11 STOP EBOOL L/E Etat Commande d'arrêt immédiat (arrêt du mobile) %Qr.m.c.15 PAUSE EBOOL L/E Etat Suspension de la commande de mouvement %Qr.m.c.16 à la fin d'un déplacement en cours SLAVE EBOOL L/E Etat Consigne en cours = position de l'axe 0 %Qr.m.c.17 MOD_STEP EBOOL L/E Etat Passage de la commande en mode pas à pas %Qr.m.c.19 NEXT_STEP EBOOL L/E Front Activation de la commande de pas suivant %Qr.m.c.22 MOD_SELECT INT L/E sélecteur du mode %QWr.m.c.0 SMC INT L/E modulation de vitesse Valeur = valeur de consigne de modulation de vitesse. Cette consigne est comprise entre 0 et 2, sur une échelle de 1/1000. %QWr.m.c.1 PARAM INT L/E valeur de l'incrément de mouvement %QWr.m.c.2 334 35006221 12/2018 Sélecteur du mode MOD_SELECT : sélecteur du mode Valeur Mode Description 0 DRV_OFF Mode mesure : inhibition de la sortie CNA 1 DIRDRIVE Mode avec contrôle de boucle désactivé : commande de tension continue 2 MANU Mode manuel 3 AUTO Mode automatique 35006221 12/2018 335 Objets d'état internes (échanges implicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD Liste des objets avec échanges implicites Les tableaux suivants présentent les objets internes (échanges implicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD£££. Symbole standard Type Accès Description Numéro CH_ERROR EBOOL L Défaut sur la voie %Ir.m.c.ERR NEXT EBOOL L Prêt à recevoir une nouvelle commande de mouvement (dans AUTO) %Ir.m.c.0 DONE EBOOL L Toutes les instructions sont exécutées : aucune instruction %Ir.m.c.1 dans la pile AX_FLT EBOOL L Défaut présent sur l'axe %Ir.m.c.2 AX_OK EBOOL L Aucun défaut entraînant l'arrêt du mobile %Ir.m.c.3 HD_ERR EBOOL L Défaut matériel présent %Ir.m.c.4 AX_ERR EBOOL L Défaut applicatif présent %Ir.m.c.5 CMD_NOK EBOOL L Commande refusée %Ir.m.c.6 NO_MOTION EBOOL L Mobile à l'arrêt %Ir.m.c.8 AT_PNT EBOOL L Position du mobile sur la cible (dans la fenêtre de point, dans l'instruction avec arrêt) %Ir.m.c.9 TH_PNT EBOOL L Consigne théorique atteinte %Ir.m.c.10 CONF_OK EBOOL L Axe configuré %Ir.m.c.12 REF_OK EBOOL L Prise d'origine utilisée (axe référencé) %Ir.m.c.14 AX_EVT EBOOL L Recopie des entrées réflexes physiques %Ir.m.c.15 HOME EBOOL L Recopie de l'entrée physique CAME de prise d'origine de module %Ir.m.c.16 DIRECT EBOOL L Indique le sens du mouvement %Ir.m.c.17 IN_REC EBOOL L Recopie l'entrée de recalage en temps réel %Ir.m.c.18 IN_DROFF EBOOL L Mode mesure actif %Ir.m.c.20 IN_DIRDR EBOOL L Mode avec contrôle de boucle désactivé actif %Ir.m.c.21 IN_MANU EBOOL L Mode manuel actif %Ir.m.c.22 IN_AUTO EBOOL L Mode automatique actif %Ir.m.c.23 ST_JOG_P EBOOL L Mouvement illimité dans le sens + en cours %Ir.m.c.26 ST_JOG_M EBOOL L Mouvement illimité dans le sens - en cours %Ir.m.c.27 ST_INC_P EBOOL L Mouvement incrémental dans le sens + en cours %Ir.m.c.28 ST_INC_M EBOOL L Mouvement incrémental dans le sens - en cours %Ir.m.c.29 ST_SETRP EBOOL L Prise d'origine manuelle en cours %Ir.m.c.30 336 35006221 12/2018 Symbole standard Type Accès Description ST_DIRDR EBOOL L Mouvement en mode avec contrôle de boucle désactivé en %Ir.m.c.31 cours Numéro IN_INTERPO EBOOL L Mouvement interpolé en cours %Ir.m.c.32 ON_PAUSE EBOOL L Séquence de mouvements suspendue %Ir.m.c.33 IM_PAUSE EBOOL L Mouvement suspendu (PAUSE immédiate) %Ir.m.c.34 IN_SLAVE EBOOL L Consigne en cours = position de l'axe 0 %Ir.m.c.36 IN_EXT_CMD EBOOL L Consigne en cours = consigne de processeur %Ir.m.c.37 ST_IN_STEP EBOOL L Mode pas à pas en cours %Ir.m.c.39 DRV_ENA EBOOL L Image de la sortie validation de variateur %Ir.m.c.40 IN_AUX0 EBOOL L Image de sortie AUX0 %Ir.m.c.41 OVR_EVT EBOOL L Débordement Evt %Ir.m.c.46 EVENT_G07 EBOOL L Source événement : position mémorisée %Ir.m.c.47 EVENT_G05 EBOOL L Source événement : fin G05 sur événement %Ir.m.c.48 TO_G05 EBOOL L Source événement : délai G05 expiré %Ir.m.c.49 EVT_G1 EBOOL L Source événement : fin G10 ou G11 sur événement %Ir.m.c.50 EVT_MOD EBOOL L Franchissement du modulo %Ir.m.c.51 X_POS DINT L position mesurée %IDr.m.c.0 SPEED DINT L vitesse mesurée %IDr.m.c.2 FOL_ERR DINT L écart de position actuel %IDr.m.c.4 ANA_OUT INT L sortie analogique actuelle %IWr.m.c.6 SYNC_N_RUN INT L numéro de l'étape en cours %IWr.m.c.7 PREF1 DINT L Capture de la position de l'axe PREF1 %IDr.m.c.11 PREF2 DINT L Capture de la position de l'axe PREF2 %IDr.m.c.13 NOTE : Si les voies 0, 1 et 2 sont interpolées, les bits IN_INTERPO sont dans la position 1 (%Ir.m.0.32, %Ir.m.c.1.32 et %Ir.m.2.32). 35006221 12/2018 337 Objets d'état internes (échanges explicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD Présentation Cette partie présente l'objet d'état interne (échanges explicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD qui s'applique aux modules TSX CAY21/41/22/42/33. Elle regroupe les objets de type mot dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-après. Remarques En général, la signification des bits est indiquée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques, chaque état du bit est expliqué. Tous les bits ne sont pas utilisés. Gestion des échanges : EXCH_STS Le tableau suivant indique les significations des bits de contrôle d'échange de voie EXCH_STS (%MWr.m.c.0). Symbole standard Type Accès Signification Adresse STS_IN_PROGR BOOL L Echange de paramètres d'état (STATUS) en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL L Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 ADJ_IN_PROGR BOOL L Echange de paramètres de réglage %MWr.m.c.0.2 RECONF_IN_PROGR BOOL L Reconfiguration du module en cours %MWr.m.c.0.15 Compte rendu des échanges : EXCH_RPT Le tableau suivant présente les significations des bits de compte rendu EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). Symbole standard Type Accès Signification Adresse STS_ERR BOOL L Compte rendu de l'échange de paramètres d'état (STATUS) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL L Compte rendu de l'échange de paramètres de commande %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL L Compte rendu de l'échange de paramètres de réglage %MWr.m.c.1.2 RECONF_ERR BOOL L Défaut de configuration %MWr.m.c.1.15 338 35006221 12/2018 Etat de fonctionnement de la voie : CH_FLT Le tableau suivant présente les significations des bits de compte rendu CH_FLT (%MWr.m.c.1). Symbole standard Type Accès Signification Adresse EXT_FLT BOOL L Défaut externe (semblable au bit HD_ERR) %MWr.m.c.2.0 MOD_FLT BOOL L Erreur interne module absent, inopérant ou en mode autotest %MWr.m.c.2.4 CONF_FLT BOOL L Défaut de configuration matérielle ou logicielle %MWr.m.c.2.5 COM_FLT BOOL L Défaut de communication avec le processeur %MWr.m.c.2.6 APP_FLT BOOL L Défaut applicatif (configuration erronée) ou défaut de commande %MWr.m.c.2.7 CH_LED_LOW BOOL L Etat des voyants des voies %MWr.m.c.2.8 CH_LED_HIGH BOOL L Etat des voyants des voies %MWr.m.c.2.9 Etat de fonctionnement des axes : AX_STS Le tableau suivant présente les significations des bits de compte rendu AX_STS (%MWr.m.c.3). Symbole standard Type Accès Signification Adresse Défauts matériels : HD_ERR (%Ixy.i.4 ) (regroupe les défauts ci-après) ANA_FLT BOOL L Défaut de court-circuit de la sortie analogique %MWr.m.c.3.0 AUX_FLT BOOL L Défaut de court-circuit de la sortie auxiliaire %MWr.m.c.3.1 DRV_FLT BOOL L Défaut du variateur %MWr.m.c.3.2 ENC_SUP BOOL L Défaut d'alimentation codeur %MWr.m.c.3.3 ENC_BRK BOOL L Défaut rupture codeur %MWr.m.c.3.4 EMG_STP BOOL L Défaut arrêt d'urgence %MWr.m.c.3.5 AUX_SUP BOOL L Défaut alimentation 24 V %MWr.m.c.3.0 ENC_FLT BOOL L Défaut de série de parité du codeur absolu ou %MWr.m.c.3.7 du bit E Défauts applicatifs : AX_ERR (%Ixy.i.5 )(regroupe les défauts ci-après) SLMAX BOOL L Dépassement butée logicielle supérieure %MWr.m.c.3.8 SLMIN BOOL L Dépassement butée logicielle inférieure %MWr.m.c.3.9 SPD_FLT BOOL L Défaut survitesse %MWr.m.c.3.4 FE1_FLT BOOL L Défaut d'écart de position MAX_F1 %MWr.m.c.3.11 REC_FLT BOOL L Défaut de recalage %MWr.m.c.3.12 35006221 12/2018 339 Symbole standard Type Accès Signification Adresse TW_FLT BOOL L Défaut de la fenêtre de mise au point %MWr.m.c.3.13 STP_FLT BOOL L Défaut d'arrêt %MWr.m.c.3.14 FE2_FLT BOOL L Défaut écart MAX_F2 %MWr.m.c.3.15 Autres données d'état Le tableau suivant présente les significations des autres données d'état. Symbole standard Type Accès Signification Adresse N_RUN INT L numéro de l'étape en cours %MWr.m.c.4 G9_COD INT L Type de mouvement en cours %MWr.m.c.5 G_COD INT L Code d'instruction en cours %MWr.m.c.6 CMD_FLT INT L compte rendu de refus %MWr.m.c.7 T_XPOS DINT L atteinte de la cible de position %MDr.m.c.9 MAX_FER DINT L écart de poursuite maximum %MDr.m.c.11 T_SPEED DINT L vitesse à atteindre %MDr.m.c.13 340 35006221 12/2018 Objets paramètres de réglage (échanges explicites) de l'IODDT de type T_AXIS_STD Paramètres de réglage %MWr.m.c.d ou %MDr.m.c.d Symbole standard Type Accès Description Adresse SLOPE INT L/E Règle d'accélération 0 = rectangle, de 1 à 3 = trapèze et 4 = triangle %MWr.m.c.15 KPOS1 INT L/E Gain de la boucle de position 1 : 0 à 120,00 (en 1/s) %MWr.m.c.16 KPOS2 INT L/E Gain de la boucle de position 2 : 0 à 120,00 (en 1/s) %MWr.m.c.17 SP_THR INT L/E Seuil de basculement du gain : 20 à 500 VMAX/1000 %MWr.m.c.18 IPOS INT L/E Action intégrale Ti : temps d'action d'intégrale = 0 à 5 000 ms ; 0 = aucune action intégrale (TSX CAY 22/42 et TSX CAY 33) %MWr.m.c.19 Réservé %MWr.m.c.20 KV INT L/E Gain d'anticipation vitesse de la boucle : 0 à 100 % %MWr.m.c.21 OFFSET INT L/E Offset CAN de boucle : -250 à 250 mV %MWr.m.c.2.4 OVR_SPD INT L/E Seuil de survitesse : 0 à 20 % %MWr.m.c.23 S_STOP INT L/E Arrêt de la vitesse : 0 à VMAX/10 ou 30 000 %MWr.m.c.24 T_STOP INT L/E Délai maximal de détection d'un arrêt : 0 à 10 000 ms %MWr.m.c.25 TACC INT L/E Temps d'accélération ou décélération : TACCMIN sur 10 000 ms %MWr.m.c.26 VLIM INT L/E Seuil d'activation du contrôle de mouvement %MWr.m.c.27 RATIO1 INT L/E Ratio suiveur axe (TSX CAY 22/42) %MWr.m.c.29 RATIO2 INT L/E Ratio suiveur axe (TSX CAY 22/42) %MWr.m.c.30 SL_MAX DINT L/E Arrêt logiciel élevé : de SLMIN à LMAX pour un axe limité Modulo en points pour un axe infini %MDr.m.c.31 SL_MIN DINT Butée logicielle inférieure : de LMIN à SLMAX pour un axe limité Valeur du modulo en unités utilisateur pour un axe infini %MDr.m.c.33 MAN_SPD DINT Vitesse en mode manuel : de 10 à VMAX %MDr.m.c.35 L/E K_RES1 DINT L/E Multiplicateur de résolution : de 1 à 1 000 000 %MDr.m.c.37 K_RES2 DINT L/E Diviseur de résolution : de 1 à 1 000 000 %MDr.m.c.39 RP_POS DINT L/E Valeur de la prise d'origine en mode manuel : de SLMIN à SLMAX %MDr.m.c.41 RE_POS DINT L/E Valeur de référence de recalage : de SLMIN à SLMAX %MDr.m.c.43 MAX_F1 DINT L/E Seuil d'écart de position 1 : de 0 à (SLMIN – SLMAX)/4 %MDr.m.c.45 35006221 12/2018 341 Symbole standard Type Accès Description Adresse MAX_F2 DINT L/E Seuil d'écart de position 2 : de 0 à (SLMIN – SLMAX)/4 %MDr.m.c.47 TW DINT L/E Fenêtre de mise au point : de 0 à (SLMIN – SLMAX)/20 %MDr.m.c.49 RE_WDW DINT L/E Seuil de l'écart de recalage : de 0 à (SLMIN – SLMAX)/20 %MDr.m.c.51 ABS_OFF DINT L/E Offset du codeur absolu %MDr.m.c.53 SLAVE_OFF DINT L/E Offset suiveur d'axes (TSX CAY 22/42) %MDr.m.c.55 VALID_EVT_ BOOL MOD L/E Evénement de franchissement du modulo %MDr.m.c.63.0 342 35006221 12/2018 Echanges entre processeur et module de pilotage d'axe Schéma des échanges Les différents échanges qui se produisent entre le processeur et le module de contrôle des axes sont les suivants : (1) Lisez ou écrivez à partir de l'écran de réglage ou d'application en utilisant des instructions d'échange explicites. (2) Effectuez un enregistrement ou une restauration à l’aide des commandes Enregistrer les paramètres ou Restituer les paramètres du menu Services de Control Expert, ou de l’instruction SAVE_PARAM ou RESTORE_PARAM. 35006221 12/2018 343 Voie du module TSX CAY Schéma de la voie Le schéma simplifié suivant présente les fonctions de voie pour un module TSX CAY : 344 35006221 12/2018 Liste des erreurs de code CMD_FLT Présentation La lecture du mot de refus de la commande CMD_FLT (%MWr.m.c.7) est effectuée par un échange explicite. Les messages non chiffrés figurent également dans la boîte de dialogue de diagnostic accessible via la commande DIAG. Chaque octet de mot CMD_FLT est associé à un type d'erreur : L'octet de poids fort indique une erreur dans les paramètres de configuration et de réglage (XX00). L'octet de poids faible indique qu'une commande de mouvement a été refusée (00XX). Par exemple : CMD_FLT = 0004 (l'octet de poids faible indique une erreur de commande JOG+) Mot %MWr.m.c.7 Paramètres de configuration Ces erreurs sont indiquées par l'octet de mot %MWr.m.c.7 de poids fort. Les nombres entre parenthèses indiquent une valeur de code hexadécimale. Valeur Signification 3 (3) Erreur configuration priorité d'événement 4 (4) Erreur de configuration de la machine (par exemple, infinie, limitée) 5 (5) Erreur configuration type codeur 6 (6) Erreur de configuration de la prise d'origine 7 (7) Erreur de configuration de la consigne maximum 8 (8) Erreur de configuration de l'accélération maximum 9 (9) Erreur de configuration de l'événement 10 (A) Erreur de configuration du multiplicateur de ratio du suiveur 11 (B) Erreur de configuration du diviseur de ratio du suiveur 12 (C) Erreur de configuration du recalage 18 (12) Erreur de configuration de la vitesse 19 (13) Erreur de configuration de la limite supérieure 20 (14) Erreur de configuration de la limite inférieure 21 (15) Erreur de configuration de la distance de résolution initiale 35006221 12/2018 345 Valeur Signification 22 (16) Erreur de configuration du nombre de points de résolution initiale 25 (19) Erreur configuration unité longueur 26 (1A) Erreur configuration unité vitesse 27 (1B) Erreur de configuration de la résolution et du ratio de vitesse 28 (1C) Erreur configuration limites incompatibles 29 (1D) Erreur configuration ratio suiveur Paramètre de réglage Ces erreurs sont indiquées par l'octet de mot %MWr.m.c.7 de poids fort. Les nombres entre parenthèses indiquent une valeur de code hexadécimale. 346 Valeur Signification 82 (52) Erreur paramètre profil d'accélération 83 (53) Erreur paramètre gain 1 84 (54) Erreur paramètre gain 2 85 (55) Erreur des paramètres de seuil 1 et 2 88 (58) Erreur du paramètre d'anticipation vitesse 89 (59) Erreur paramètre offset 90 (5A) Erreur paramètre survitesse 91 (5B) Erreur paramètre vitesse d'arrêt 92 (5C) Erreur paramètre délai contrôle d'arrêt 93 (5D) Erreur paramètre accélération 94 (5E) Erreur paramètre VLIM 98 (62) Erreur paramètre de butée logicielle supérieure 99 (63) Erreur paramètre de butée logicielle inférieure 100 (64) Erreur paramètre de vitesse en mode manuel 101 (65) Erreur paramètre distance résolution corrigée 102 (66) Erreur paramètre nb. points résolution corrigée 103 (67) Erreur du paramètre de valeur de prise d'origine 104 (68) Erreur du paramètre de valeur de position de recalage 105 (69) Erreur paramètre, écart de poursuite 1 106 (6A) Erreur paramètre, écart de poursuite 2 107 (6B) Erreur paramètre fenêtre de mise au point 108 (6C) Erreur paramètre écart de recalage 109 (6D) Erreur paramètre codeur offset 35006221 12/2018 Valeur Signification 113 (71) Erreur paramètre ratio de la résolution 114 (72) Erreur paramètre, butées logicielles incompatibles 115 (73) Erreur paramètre ratio résolution et vitesse maximales 116 (74) Erreur paramètre ratio de la résolution, VMAX et du multiplicateur de codeur 117 (75) Erreur paramètre ratio résolution sur limite supérieure 118 (76) Erreur paramètre ratio résolution sur limite inférieure 119 (77) Erreur paramètre ratio résolution sur distances des limites 120 (78) Erreur du paramètre de correction résolution (<> mode OFF) 121 (79) Erreur paramètre modification offset codeur (<> mode OFF) 122 (7A) Erreur paramètre modification position recalage (<> mode OFF) Commande de mouvement refusée Ces erreurs sont indiquées par l'octet de mot %MWr.m.c.7 de poids faible. Les nombres entre parenthèses indiquent une valeur de code hexadécimale. Valeur Message 1 (1) Erreur de commande MANU de conditions insuffisantes (par exemple, Mode, Valeur) 2 (2) Erreur commande mouvement MANU en cours 3 (3) Erreur commandes MANU simultanées 4 (4) Erreur commande MANU JOGP 5 (5) Erreur commande MANU JOGM 6 (6) Erreur commande MANU INCP 7 (7) Erreur commande MANU INCM 8 (8) Erreur commande MANU PO manuelle 9 (9) Erreur commande MANU PO forcée 10 (A) Erreur de calcul de l'offset codeur 16 (10) Erreur de commande AUTO de conditions insuffisantes (paramètres) 17 (11) Erreur de commande AUTO de mouvement automatique en cours (esclave ou commande externe activé au même moment pour un mouvement) 18 (12) Erreur de commande SMOVE de conditions insuffisantes (mode) 19 (13) Erreur commande SMOVE G01 (1) 20 (14) Erreur commande SMOVE G09 (1) 21 (15) Erreur commande SMOVE G10 (1) 22 (16) Erreur commande SMOVE G11 (1) 35006221 12/2018 347 Valeur Message 24 (18) Erreur commande SMOVE G21 (1) 25 (19) Erreur commande SMOVE G14 (1) 26 (1A) Erreur commande SMOVE G05 (1) 27 (1B) Erreur commande SMOVE G07 (1) 28 (1C) Erreur commande SMOVE G62 (1) 29 (1D) Erreur commande exécution SMOVE 30 (1E) Erreur commande Auto Esclave 31 (1F) Erreur de commande Cde automatique externe 32 (20) Erreur commande AUTO mode esclave en cours 33 (21) Erreur de commande auto cde externe en cours 34 (22) Erreur d'axe d'esclave de commande externe en cours SMOVE xx (xx) Aucune mémorisation zéro sur l'erreur de came lors d'une came courte de prise d'origine avec mémorisation zéro 35 (23) Erreur de pile totale 36 (24) Erreur de contrôle d'enchaînements 37 (25) Erreur commande SMOVE G30 (1) 38 (26) Erreur de basculement au pas suivant 48 (30) Commande insuffisante - erreur commande DIRDRIVE 64 (40) Erreur de commande SMOVE G01, G11 : déjà en position 80 (50) Erreur commande SMOVE G30 : déjà en position 81 (51 Erreur commande SMOVE G30 : changement de sens (1) Indique que l'un des paramètres de fonction SMOVE n'est pas conforme. Exemples : code de type de mouvement défectueux, position en dehors de l'arrêt logiciel, vitesse supérieure à VMAX, etc. 348 35006221 12/2018 Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD Introduction Les modules des automates Premium sont associés à un IODDT de type T_GEN_MOD. Observations En général, la signification des bits est indiquée pour l'état 1. Dans les cas particuliers, une explication est fournie pour chaque état du bit. Tous les bits ne sont pas utilisés. Liste des objets Le tableau suivant présente les objets de l'IODDT : Symbole standard Type Accès Signification Adresse MOD_ERROR BOOL R Bit d'erreur de module %Ir.m.MOD.ERR EXCH_STS INT R Mot de commande d'échange de module %MWr.m.MOD.0 STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d'état du module en cours %MWr.m.MOD.0.0 EXCH_RPT INT R Mot de compte rendu de l'échange %MWr.m.MOD.1 STS_ERR BOOL R Erreur détectée pendant la lecture des mots d'état de module %MWr.m.MOD.1.0 MOD_FLT INT R Mot d'erreur interne du module %MWr.m.MOD.2 MOD_FAIL BOOL R Erreur interne, module inopérant %MWr.m.MOD.2.0 CH_FLT BOOL R Erreur de voie détectée %MWr.m.MOD.2.1 BLK BOOL R Erreur de bornier %MWr.m.MOD.2.2 CONF_FLT BOOL R Configuration matérielle ou logicielle non concordante %MWr.m.MOD.2.5 NO_MOD BOOL R Module absent ou inopérant %MWr.m.MOD.2.6 EXT_MOD_FLT BOOL R Mot d'erreur interne du module (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.7 MOD_FAIL_EXT BOOL R Module non réparable (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.8 CH_FLT_EXT BOOL R Erreur de voie détectée (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.9 BLK_EXT BOOL R Erreur de bornier détectée (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.10 CONF_FLT_EXT BOOL R Configuration matérielle ou logicielle non concordante (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.13 NO_MOD_EXT BOOL R Module manquant ou hors service (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.14 35006221 12/2018 349 350 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Axes interpolés 35006221 12/2018 Partie IV Axes interpolés Axes interpolés Objet de cette partie Cette partie présente l'interpolation linéaire et décrit la configuration d'un pilotage d'axes interpolés pour un module TSX CAY 33. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page 16 Présentation de l'interpolation 353 17 Programmation de l'interpolation 357 18 Configuration de l'interpolation 387 19 Réglage des axes interpolés 393 20 Mise au point d'un programme de pilotage d'axe interpolé 403 21 Objets langage de l'application spécifique aux axes interpolés 411 35006221 12/2018 351 Axes interpolés 352 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Présentation de l'interpolation 35006221 12/2018 Chapitre 16 Présentation de l'interpolation Présentation de l'interpolation Informations générales sur la fonction d'interpolation Présentation La fonction d'interpolation est disponible avec un module TSX CAY 33, permettant d'exécuter l'interpolation linéaire entre 2 ou 3 axes. Ce module se compose de 3 voies physiques associées aux axes X, Y et Z, ainsi que d'une voie logique (voie 3) dédiée à l'interpolation. Pour mettre en œuvre une application d'axes interpolés, chacun des axes doit être défini séparément. L'interpolation peut s'effectuer entre 2 axes (0 et 1) dans le plan (X, Y) ou entre 3 axes (0, 1 et 2) dans l'espace (X, Y, Z). Pour l'interpolation à 2 axes, le troisième axe (axe 2) peut être utilisé avec un axe indépendant. Le module TSX CAY 33 ne propose pas l'interpolation circulaire. Toutefois, pour aller du point A au point B en suivant une trajectoire circulaire, il est possible d'approcher de manière approximative ce type de trajectoire via une succession de segments directs. Configuration d'une interpolation Le nombre d'axes interpolés peut être défini dans la configuration de l'interpolateur (voie 3), après la configuration des voies 0 à 2 en tant qu'axes indépendants. Si 2-D est spécifié, l'interpolation est implicitement déclarée sur le plan XY (où X est l'axe 0 et Y l'axe 1). La voie 2 peut être utilisée comme axe indépendant. 35006221 12/2018 353 Présentation de l'interpolation Si 3-D est spécifié, l'interpolation est implicitement déclarée dans l'espace XYZ et/ou dans les plans composant l'espace XY, YZ ou XZ (où X est l'axe 0, Y l'axe 1 et Z l'axe 2). La configuration de 2 ou 3 axes indépendants que vous voulez interpoler est nécessaire pour accéder à la configuration de l'interpolateur. Programmation de la voie d'interpolateur La commande XMOVE permet de programmer des mouvements interpolés. Cette commande est un complément des axes SMOVE, pas un substitut. Les axes sont uniquement interpolés lors de l'exécution d'une commande XMOVE. En dehors des commandes XMOVE, ils peuvent être commandés indépendamment par une commande SMOVE. Commande de mouvements Commande de mouvement d'axes interpolés Commande de mouvement d'axes indépendants 354 35006221 12/2018 Présentation de l'interpolation Vitesse La vitesse que vous spécifiez dans la commande XMOVE est la vitesse désirée dans le sens du mouvement. La vitesse de mouvement de chaque axe est calculée selon une projection. Exemple d'un système à 2 axes Le mobile doit se déplacer du point A (XA, YA) au point B (XB, YB) à la vitesse F, ce qui se projette respectivement sur X et Y en FX et FY. A l'aide de la valeur F, qui est fournie dans l'instruction XMOVE, l'interpolateur calcule les projections selon les formules : avec Vitesse maximale La vitesse F est limitée à une vitesse maximale dépendant de : vitesses maximales de chaque axe affectées par le mouvement la contribution de chaque axe au sein du mouvement 35006221 12/2018 355 Présentation de l'interpolation Exemple : Accélération Pour chaque mouvement XMOVE, la durée de la phase d'accélération dépend de : variations de vitesse à effectuer paramètres Tacc pour les axes affectés par le mouvement contribution des axes X, Y et Z L'accélération calculée obtenue est la plus rapide que le mouvement peut obtenir, tout en respectant les contraintes des différents axes (l'axe le plus contraignant détermine la durée de l'accélération). La règle d'accélération est définie par le paramètre SLOPE de la voie 3. Cela implique une règle commune pour tous les axes lors d'une exécution XMOVE indépendamment de la valeur du paramètre SLOPE pour les axes X, Y et Z. 356 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Programmation de l'interpolation 35006221 12/2018 Chapitre 17 Programmation de l'interpolation Programmation de l'interpolation Objet de cette section Cette section décrit le principe de programmation d'un mouvement interpolé : description des instructions et modes opératoires principaux. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Programmation des mouvements interpolés 358 Saisie des paramètres de fonction XMOVE 360 Description des paramètres de fonction XMOVE 361 Codes d'instruction pour la fonction XMOVE 364 Description des mouvements élémentaires 366 Programmation d'un mouvement vers une position sans arrêt 367 Programmation d'un mouvement vers une position avec arrêt 368 Programmation d'un déplacement jusqu'à détection d'événement 369 Programmation d'une attente d'événement 371 Programmation de l'initialisation du registre PREF1 372 Conditions générales d'homologation 373 Mise en séquence des commandes de mouvement 374 Fonctions XMOVE et SMOVE simultanées 378 Mode automatique de la voie d'interpolateur 379 Traitement événementiel avec des axes interpolés 380 Gestion des défauts 381 Description des défauts de refus de commande 384 Gestion du mode mesure (OFF) 385 35006221 12/2018 357 Programmation de l'interpolation Programmation des mouvements interpolés Présentation L'instruction XMOVE doit être utilisée pour programmer un mouvement interpolé. Cette instruction est automatiquement envoyée sur la voie 3 du module TSX CAY 33. Ecran de saisie assistée Vous pouvez entrer la fonction XMOVE directement ou en utilisant l'écran de saisie assistée : NOTE : Lorsque XMOVE EF s'affiche en rouge dans l'écran de saisie assistée des fonctions, on ne peut pas l'utiliser dans l'application. Une version précédente de EF est déjà utilisée dans l'application. Le nom de EF est utilisé comme un symbole associé à une variable. 358 35006221 12/2018 Programmation de l'interpolation Saisie assistée Dans l'éditeur ST, procédez comme suit : Etape 1 Action Cliquez avec le bouton droit dans l'éditeur et sélectionnez Assistant de saisie FFB. La fenêtre Saisie assistée des fonctions s'affiche. 2 Tapez XMOVE. 3 Appuyez sur le bouton Assistant avancé, puis renseignez les champs affichés. Il est également possible d'entrer des variables de fonction directement dans la zone de saisie des paramètres. 4 Validez en cliquant sur OK ou en appuyant sur Entrée. La fonction s'affiche. 35006221 12/2018 359 Programmation de l'interpolation Saisie des paramètres de fonction XMOVE Présentation Une commande de mouvement interpolé est programmée par une fonction XMOVE utilisant la syntaxe suivante : XMOVE (AXIS_CH3,N_Run,G9x,G,SPACE,X,Y,Z,F,M) L'écran Détails vous aide à saisir chaque paramètre. Ecran des détails de fonction de XMOVE L'écran des détails de fonction XMOVE se présente comme suit : Les champs de saisie (pour les paramètres de fonction XMOVE) sont les suivants : 360 Paramètre Description AXIS_CH3 Variable de type IODDT correspondant à la voie 3 sur laquelle la fonction doit opérer. Exemple : AXIS_CH3 de type T_INTERPO_STD N_Run Numéro de mouvement G9x Type de mouvement G Code d'instruction SPACE Numéro de plan ou d'espace X, Y et Z Coordonnées de la position à atteindre F Vitesse de mouvement du mobile M Traitement événementiel 35006221 12/2018 Programmation de l'interpolation Description des paramètres de fonction XMOVE Présentation Vous devez entrer les paramètres suivants pour programmer une fonction de mouvement interpolé : XMOVE (AXIS_CH3,N_Run,G9_,G,SPACE,X,Y,Z,F,M) IODDT AXIS_CH3 est une variable de type IODDT correspondant à la voie 3 du module de pilotage d'axes auquel la fonction doit être appliquée. AXIS_CH3 est de type T_INTERPO_STD Numéro de mouvement N_Run définit le numéro de mouvement (entre 0 et 32767). Ce numéro identifie le mouvement effectué par la fonction XMOVE. En mode mise au point, ce numéro permet d'identifier le mouvement en cours. Type de mouvement G9_ définit le type de mouvement : Code Type de mouvement 90 Mouvement vers une position absolue. 91 Mouvement vers une position relative par rapport à la position actuelle 98 Mouvement vers une position relative par rapport à la position enregistrée PREF1 Pour choisir le type de mouvement, utilisez le bouton déroulant à droite du champ G9_ ou saisissez le code directement (sans passer par l'écran Détails). Code d'instruction G définit le code d'instruction pour la fonction XMOVE (voir page 364). 35006221 12/2018 361 Programmation de l'interpolation Numéro de plan ou d'espace SPACE définit le numéro de plan ou d'espace dans lequel le mouvement doit intervenir. Ce paramètre spécifie la liste des axes affectés par le mouvement : Code Signification 0 Mouvement dans le plan XY 1 Mouvement dans le plan XZ 2 Mouvement dans le plan YZ 3 Mouvement dans l'espace XYZ NOTE : Lorsque le groupe d'axes interpolés comporte deux dimensions, le champ SPACE doit être défini sur 0. Le champ Z pour la fonction XMOVE devient non pertinent et est ignoré. Coordonnées de la position à atteindre X, Y, Z définissent les coordonnées de la position à atteindre pour les voies 0, 1 et 2, ou pour la position vers laquelle se déplace le mobile (dans le cas d'un mouvement sans arrêt). Cette position peut être : immédiate codée dans des paires de mots internes %MDi ou de constantes internes %KDi (ces mots peuvent être indexés) Cette valeur est exprimée comme unité définie par le paramètre de configuration Unités de longueur pour chaque axe. Vitesse de mouvement du mobile F définit la vitesse de l'objet en mouvement (ou la vitesse de mouvement requise pour le sens du mouvement devant être exécuté). Cette vitesse peut être : immédiate codée dans un mot double interne %Mdi ou une constante interne %KDi (ce mot peut être indexé) Exemple d'un système à 2 axes : 362 35006221 12/2018 Programmation de l'interpolation En utilisant la vitesse F, l'interpolateur calcule les projections FX et FY utilisées pour guider les deux axes sur leur trajectoire. La vitesse réelle du mouvement correspond à la vitesse F requise multipliée par le coefficient de modulation de la vitesse SMC, dont la valeur peut être ajustée dans l'intervalle [0,001, 2,000]. Paramètre M M définit un mot qui code les octets (en hexadécimal) : Activation ou désactivation du déclenchement d'application de traitement événementiel pour instructions G05 et G10 : Quartet 3 à la valeur 1 : activation Quartet 3 à la valeur 0 : désactivation Liste des événements qui peuvent mettre fin à l'instruction G05 ou G10 : Quartet 1 : bit 0 pour l'entrée réflexe, ou bit EXT_EVT pour l'axe X bit 1 pour l'entrée réflexe, ou bit EXT_EVT pour l'axe Y bit 2 pour l'entrée réflexe, ou bit EXT_EVT pour l'axe Z bit 3 pour le bit EXT_EVT de groupe Si plusieurs bits sont définis sur 1, l'événement qui met fin à l'instruction est le premier événement de la liste obtenue (le module exécute la logique OU des événements). Paramètre M : NOTE : Le codage est automatiquement effectué dans le champ M de l'écran Détails, lorsque les choix ont été opérés à l'aide des cases à cocher et des boutons disponibles à l'écran. 35006221 12/2018 363 Programmation de l'interpolation Codes d'instruction pour la fonction XMOVE Introduction Le paramètre G définit le code d'instruction. Pour sélectionner le code d'instruction, utilisez le bouton de défilement à droite du champ G ou cliquez sur l'icône correspondant au mouvement. Vous pouvez également entrer le code directement via une " entrée directe " (sans utiliser l'écran Détails). Liste de codes d'instruction Les codes d'instruction peuvent être sélectionnés dans l'écran Détails comme suit : Code d'instruction Indication 09 Mouvement à la position avec arrêt 01 364 Icône (voir page 368) Mouvement à la position sans arrêt (voir page 367) 10 Mouvement jusqu'à l'événement avec arrêt 05 Attente d'événement (voir page 371) 92 Initialisation des registres PREF1 pour les axes X, Y et Z (voir page 372) (voir page 369) 35006221 12/2018 Programmation de l'interpolation Image de l'écran Détails L'écran Détails affiche également une image représentant le mouvement sélectionné. Par exemple, pour le code G09 : 35006221 12/2018 365 Programmation de l'interpolation Description des mouvements élémentaires Présentation Vous pouvez programmer 2 types de catégorie de mouvement : mouvements sur une position (codes d'instruction 01 et 09) mouvements jusqu'à détection d'événement (code d'instruction 10) Lors du programme et des mouvements, les positions à atteindre, la vitesse et l'espace/plan d'interpolation peuvent être définis. Les paramètres d'accélération sont définis lorsqu'ils sont réglés. Types de mouvements Les types de mouvements sont les suivants : absolus en relation avec le point de prise de référence en cours de la machine (code 90) Exemple : mouvement continu dans le plan XY au-delà de la position (50 000, 10 000) vitesse supérieure à 1 000 XMOVE (AXIS_CH3,1,90,01,0,50000,10000,0,1000,0) relatifs en relation avec la position actuelle (code 91) Exemple : mouvement continu dans le plan XY un incrément (+2 000, -1 000) en relation avec la position actuelle vitesse supérieure à 500 XMOVE (AXIS_CH3,1,91,01,0,1,2000,-1000,0,500,0) relatifs en relation avec la position PREF mémorisée (code 98) Exemple : mouvement continu dans le plan XY un incrément (+2 000, +5 000) en relation avec la position précédemment mémorisée vitesse supérieure à 800 XMOVE (AXIS_CH3,(1,98,01,0,5000,2000,0,800,0) avec AXIS_CH3 de type T_INTERPO_STD. 366 35006221 12/2018 Programmation de l'interpolation Programmation d'un mouvement vers une position sans arrêt Instruction L'instruction de mouvement vers une position sans arrêt est la suivante : Instruction Code d'instruction Mouvement vers une position sans arrêt 01 Icône Exemple XMOVE (AXIS_CH3,1,90,01,0,5000000,1000000,01000,0) 35006221 12/2018 367 Programmation de l'interpolation Programmation d'un mouvement vers une position avec arrêt Instruction L'instruction de mouvement vers une position avec arrêt est la suivante : Instruction Code d'instruction Mouvement vers la position avec arrêt 09 Icône Exemple XMOVE (AXIS_CH3,1,90,09,0,5000000,1000000,01000,0) 368 35006221 12/2018 Programmation de l'interpolation Programmation d'un déplacement jusqu'à détection d'événement Instruction L'instruction de mouvement jusqu'à détection d'événement est la suivante : Instruction Code d'instruction Déplacement jusqu'à détection d'événement avec arrêt 10 Icône L'instruction G10 déplace les axes jusqu'à détection d'un événement ou au-delà de la position spécifiée en l'absence d'un événement. Evénement L'événement attendu peut être : un front montant ou descendant (selon les sélections effectuées lors de la configuration) sur l'une des entrées réflexes de l'un des axes interpolés une commande de l'application pouvant être : un front montant du bit EVT_EXT pour l'un des axes un front montant du bit interpolateur EVT_EXT Le quartet 1 pour le paramètre M permet de spécifier le ou les axes de l'événement attendu : 35006221 12/2018 369 Programmation de l'interpolation Exemple Le mouvement dans le plan XY jusqu'à détection d'un EVT sur l'entrée réflexe de l'axe X à la vitesse 1 000. En l'absence d'un EVT, les axes s'arrêtent au point (300 000, 100 000). L'événement de tâche est activé à la détection de l'EVT 370 35006221 12/2018 Programmation de l'interpolation Programmation d'une attente d'événement Instruction L'instruction d'attente d'événement est la suivante : Instruction Code d'instruction Attente d'événement 05 Icône Cette instruction permet d'attendre un événement avec une période de timeout (en ms), définie dans le paramètre F. Si aucun événement ne s'affiche dans la période timeout, la commande d'attente est alors désactivée. Si le paramètre F est défini sur 0, l'attente n'est assortie d'aucune limite de temps. Attente d'événement L'événement attendu peut être : un changement dans l'état d'une entrée réflexe pour l'un des axes interpolés une commande de l'application Le quartet 1 pour le paramètre M permet de définir le ou les axes de l'événement attendu : Tâche événementielle L'instruction G05 peut activer une tâche événementielle lors de la détection d'un événement si le quartet 3 du paramètre M est défini sur 1. Le bit TO_G05 (Ir.m.c.49) est défini sur 1 lorsque la période timeout a expiré sans détecter d'événement, car l'activation d'une tâche événementielle a été demandée. Par exemple, un événement attend pendant une période de timeout de 1,5 s et avec activation de la tâche événementielle : XMOVE (AXIS_CH3,1,90,05,0,0,0,0,1500,16#1000) 35006221 12/2018 371 Programmation de l'interpolation Programmation de l'initialisation du registre PREF1 Instruction L'instruction d'initialisation des registres PREF1 est la suivante : Instruction Code d'instruction Initialisation des registres PREF1 92 Icône L'instruction G92 permet d'initialiser les registres PREF1 de différents axes. Ces registres sont utilisés par des instructions de mouvement relatives (code G98). Le quartet 1 du paramètre M permet de sélectionner la liste des axes affectés par cette initialisation : bit 0 de l'axe X bit 1 de l'axe Y bit 2 de l'axe Z Exemple Initialisation des registres PREF1 pour les axes X et Y sur 2 000 et 4 000 respectivement : XMOVE (AXIS_CH3,1,90,92,0,2000,4000,0,0,16#0030) 372 35006221 12/2018 Programmation de l'interpolation Conditions générales d'homologation Introduction Les conditions générales d'homologation de la fonction XMOVE sont les suivantes : Aucun défaut : bit GP_OK = 1 Configuration conforme : bit CONF_OK = 1 Axes référencés : bit REF_OK = 1 Les axes affectés par le mouvement sont en mode automatique, lorsque le bit DONE = 1 et le bit ENABLE = 1. Ces axes sont également arrêtés. 35006221 12/2018 373 Programmation de l'interpolation Mise en séquence des commandes de mouvement Production d'une trajectoire Le module TSX CAY 33 ne propose pas l'interpolation circulaire. Il est toutefois possible d'évaluer une trajectoire par une succession de segments. Exemple de trajectoire d'un système à 2 axes : Une commande XMOVE correspond à chaque segment élémentaire de la trajectoire. NOTE : Chaque commande XMOVE élémentaire ne doit être exécutée qu'une seule fois. Il est par conséquent nécessaire que le programme devant s'exécuter soit : dans Grafcet : en une étape, sur activation ou désactivation de cette étape en langage littéral structuré ou de contact : sur le front montant d'un bit Un compte rendu sur l'exécution de la fonction est produit par le module à l'aide des bits NEXT et DONE. Mémoire tampon Le module TSX CAY 33 intègre un mécanisme utilisé pour mettre en séquence des commandes de mouvement. L'interpolateur a une mémoire tampon (ou pile) qui peut recevoir 3 commandes de mouvement, outre celle en cours d'exécution. Donc, une fois le mouvement en cours terminé, il passe directement à la première commande présente dans la mémoire tampon. Dans l'exemple suivant, la variable Axis_3 de type T_INTERPO_STD associée à la voie 3 du module TSX CAY 33 est utilisée. 374 35006221 12/2018 Programmation de l'interpolation Mécanisme de mise en séquence 35006221 12/2018 375 Programmation de l'interpolation Pile vide Lorsque la pile est vide et qu'un mouvement de type G1 a été demandé, celui-ci ne démarre pas si le module n'a pas reçu le mouvement suivant. La mise en séquence entre 2 commandes de mouvement se présente comme suit : instantanément si le premier mouvement est sans arrêt dès que le mobile se trouve dans la fenêtre au point ou après expiration du délai TSTOP (défini dans le contrôle arrêt dans l'écran de réglage de paramètre) si le premier mouvement est avec arrêt Mise en séquence instantanée Pour que la mise en séquence soit instantanée, le temps d'exécution de l'instruction doit être plus long que la période de tâche dans laquelle les commandes XMOVE ont été programmées. Refus de commande Le refus d'une commande XMOVE est indiqué par les données suivantes : bit CMD_NOK (%Ir.m.3.6) indiquant un refus mot CMD_FLT (%MWr.m.3.7) indiquant la cause du refus La lecture de ce mot requiert une instruction READ_STS. Contraintes sur les mouvements XMOVE Les mouvements XMOVE suivants provoquent un refus de commande (CMD_NOK), arrêtent le mobile et réinitialisent la mémoire tampon à zéro. 376 mise en séquence d'une instruction G05 ou G92 après une instruction G01 absence d'instruction après G01 réception d'une commande avec un paramètre SPACE affectant un axe qui n'est pas stationnaire, alors qu'il n'est pas affecté par une commande XMOVE précédente (c'est le cas où XMOVE est avec un axe dont le dernier mouvement était SMOVE G1) 35006221 12/2018 Programmation de l'interpolation Bits associés à un mécanisme de mise en séquence Les bits associés au mécanisme de mise en séquence sont les suivants : Bit Description NEXT (%Ir.m.3.0) Indique à l'application de programme que la voie 3 est prête à recevoir la commande XMOVE suivante. DONE (%Ir.m.3.1) Indique que l'exécution de la commande en cours est terminée et qu'il n'y a pas de nouvelle commande dans la mémoire tampon. TH_PNT (%Ir.m.3.10) Indique que la valeur de consigne a été atteinte sur les axes affectés par la commande XMOVE. AT_PNT (%Ir.m.3.9) A la fin d'un mouvement avec arrêt, cela indique que pour tous les axes affectés par le mouvement, le mobile figure dans la fenêtre au point. NOTE : Le bit NEXT ou le bit DONE doit être testé avant l'exécution d'une commande XMOVE. Une nouvelle commande ne doit être envoyée au module que si la mémoire tampon associée à l'axe à piloter n'est pas saturée. Le mot SYNC_N_RUN (%Ir.m.3.8) fournit périodiquement des informations sur le nombre d'étapes en cours, afin d'effectuer la mise en séquence du mouvement. 35006221 12/2018 377 Programmation de l'interpolation Fonctions XMOVE et SMOVE simultanées Présentation Il est possible de combiner des instructions de mouvement pour un seul axe (SMOVE) avec des instructions de mouvement pour plusieurs axes (XMOVE) dans le programme. Cela permet d'alterner entre des mouvements interpolés et des mouvements non interpolés. Le programme doit faire référence aux objets de l'axe concerné avant d'envoyer une commande SMOVE et doit également faire référence aux objets de la voie 3 avant d'envoyer une commande XMOVE. Les trois variables IODDT à utiliser sont les suivantes : Axis_0, Axis_1 et Axis_3. Exemple Mouvement des axes X et Y indépendants suivi d'un mouvement interpolé : Un mouvement d'axe interpolé empêche tout détrompage SMOVE en relation avec cet axe : l'exécution d'une commande XMOVE force les bits NEXT et DONE sur 0 pour les axes concernés. En outre, le bit IN_INTERPO (%Ir.m.c.32) d'un axe mobile affecté par une commande XMOVE est défini sur 1. Ces informations, accessibles depuis l'application, sont conçues pour faciliter la programmation et la surveillance. 378 35006221 12/2018 Programmation de l'interpolation Mode automatique de la voie d'interpolateur Présentation Le mode automatique est le mode actif pour les axes interpolés. Les mouvements interpolés peuvent uniquement être effectués dans ce mode. Le mode automatique est principalement utilisé pour envoyer une commande de mouvement (code G) via une fonction XMOVE. Cette commande est conçue pour effectuer un mouvement interpolé en créant momentanément une liaison entre plusieurs axes. Voie 3 en mode automatique La voie 3 en mode automatique ne modifie ni le mode actuel, ni les commandes d'axes dans deux (ou trois) modules en cours. De cette manière, les mouvements (ou la mise au point) effectués indépendamment axe par axe en mode avec contrôle de boucle désactivé ou manuel sont toujours effectués via la fonction de positionnement de chaque axe du module. L'engagement réel du mode automatique est indiqué par le bit IN_AUTO (%Ir.m.3.23). Commandes en mode automatique En mode automatique, les commandes permettant d'agir sur les fonctions XMOVE sont les suivantes : CMV : coefficient de modulation de vitesse Ce coefficient affecte la consigne de vitesse de la tangente courante dans un ratio de 1/1 000 à 2 000/1 000 (%QWr.m.3.1) CMV = 0 : La commande Pause immédiate arrête le mobile, tout en veillant à ce que, en cas de commande de reprise de mouvement (CMV #0), elle suive la trajectoire programmée. L'état de Pause immédiate est indiqué par le bit IM_PAUSE (%Ir.m.3.34). Pause : La commande Pause permet de suspendre la mise en séquence d'un mouvement XMOVE. La pause est uniquement active lorsque le mobile est à l'arrêt. Cela est indiqué par le bit ON_PAUSE (%Ir.m.3.33). MOD_STEP (%Qr.m.3.19) : permet d'exécuter une séquence de mouvements s'arrêtant après chaque instruction élémentaire. Son état est indiqué par le bit ST_IN_STEP (%Ir.m.3.39). Le bit NEXT_STEP (%Qr.m.3.22) permet d'exécuter le pas suivant. EXT_EVT (%Qr.m.3.10) : permet de terminer une instruction G05 ou G10. Le mode automatique permet également d'accéder aux deux commandes suivantes qui peuvent être actives pendant ou en dehors d'une commande XMOVE : STOP (%Qr.m.3.8) : est un ordre d'arrêt pour les différents axes composant l'interpolation (selon la définition du rôle de la commande STOP dans la configuration). ACK_FLT (%Qr.m.3.10) : un front montant entraîne un acquittement des défauts. 35006221 12/2018 379 Programmation de l'interpolation Traitement événementiel avec des axes interpolés Présentation La voie 3 du module TSX CAY 33 permet d'activer une tâche événementielle. Pour ce faire, vous devez avoir activé la fonctionnalité dans l'écran de configuration en associant un numéro de traitement événementiel à la voie. Activation d'une tâche événementielle Une tâche événementielle est activée par l'apparition d'un événement attendu par les commandes G10 et G05. Pour que cela se produise, le quartet 3 du paramètre M de fonction XMOVE associé à l'instruction doit être égal à 1. Variables utilisables pour la tâche événementielle Si plusieurs sources événement sont sélectionnées, les bits suivants sont utilisés pour déterminer la source de déclenchement du traitement événementiel : EVT_G1 (%Ir.m.3.50) : événement pendant l’instruction G10, EVT_G05 (%Ir.m.3.48) : événement pendant l’instruction G05, TO_G05 (%Ir.m.3.49) : temporisation de G05 expirée Le bit OVR_EVT (%Ir.m.3.46) permet de détecter un retard d'envoi d'événement ou une perte d'événement. NOTE : Les mots et les bits décrits ci-avant sont les seules valeurs actualisées durant l'exécution d'une tâche événementielle. Ils ne sont mis à jour dans l'automate que si la tâche événementielle a été activée. Masquage d'événement Control ExpertLe langage permet de masquer des événements de deux manières : Instruction de masquage d'événement global : MASKEVT (UNMASKEVT est utilisé pour le démasquage) : bit ACTIVEVT (%S38) = 0 (inhibition d'événement global). Le bit ACTIVEVT (%S38) est normalement défini sur 1. Schéma récapitulatif 380 35006221 12/2018 Programmation de l'interpolation Gestion des défauts Présentation La surveillance des défauts est essentielle pour les tâches de pilotage d'axe en raison des risques inhérents liés aux mobiles actifs. Le mobile effectue automatiquement des contrôles au niveau interne. Surveillance des défauts pour les axes interpolés La voie 3 du module TSX CAY 33 n'a pas de défaut spécifique. Les informations de défaut indiquées par cette voie sont la logique OU des défauts sur les axes configurés dans le mouvement interpolé (défauts des voies 0 et 1 dans le cas d'une interpolation à deux axes ; défauts des voies 0, 1 et 2 dans le cas d'une interpolation à trois axes). Informations sur les défauts Les informations sur les défauts sont les suivantes : Bit Informations sur les défauts EMG_STP (%MWr.m.c.3.5) Arrêt d'urgence DRV_FLT (%MWr.m.c.3.2) Défaut du variateur ENC_BRK (%MWr.m.c.3.4) Arrêt du codeur ANA_FLT (%MWr.m.c.3.0) Court-circuit de la sortie analogique AUX_FLT (%MWr.m.c.3.1) Court-circuit de la sortie auxiliaire ENC_SUP (%MWr.m.c.3.3) Alimentation du codeur AUX_SUP (%MWr.m.c.3.6) Alimentation 24 V ENC_FLT (%MWr.m.c.3.7) Trame du codeur absolu SLMIN (%MWr.m.c.3.9) Butée logicielle inférieure SLMAX (%MWr.m.c.3.8) Butée logicielle supérieure SPD_FLT (%MWr.m.c.3.10) Survitesse FE1_FLT (%MWr.m.c.3.11) Ecart de poursuite bloquant FE2_FLT (%MWr.m.c.3.15) Ecart de poursuite non bloquant REC_FLT (%MWr.m.c.3.12) Ecart de recalage en temps réel TW_FLT (%MWr.m.c.3.13) Fenêtre de mise au point TW STP_FLT (%MWr.m.c.3.14) Vitesse d'arrêt TSTOP NOTE : La remontée des défauts sur la voie 3 est identique à celle d'un axe indépendant. Les informations de défaut sont uniquement actualisées lors de l'exécution d'une instruction READ_STS (AXIS_CH3). 35006221 12/2018 381 Programmation de l'interpolation Niveau de gravité Les défauts sont classés dans deux niveaux de gravité : les défauts critiques ou bloquants qui entraînent l'arrêt du mobile. Les processus suivants ont alors lieu : le défaut est indiqué le mobile ralentit jusqu'à ce que la sortie analogique soit à zéro le relais d'activation du variateur de vitesse est désactivé toutes les commandes en mémoire sont effacées l'acquittement est attendu Pour que le redémarrage de l'application soit possible, le défaut doit avoir disparu et avoir été acquitté. Les défauts non critiques qui entraînent la signalisation d'un défaut sans arrêter le mobile. L'action à exécuter en présence de ce type de défaut doit être programmée dans le logiciel Control Expert L'indication de défaut disparaît après que le défaut a lui-même disparu et été acquitté. Programmation des défauts Il est possible d'afficher, de corriger et d'acquitter les défauts dans l'écran de mise au point. Toutefois, il peut être utile de pouvoir guider le mobile et de corriger les défauts depuis une console lors de l'opération. A cet effet, toutes les informations et commandes nécessaires sont disponibles dans l'application. Indication de défauts Le module prend en charge un vaste éventail d'informations sous la forme de bits et de mots d'état, toutes accessibles via le programme Control Expert. Ces bits permettent de traiter les défauts dans l'ordre hiérarchique : pour agir sur le programme principal pour simplement indiquer le défaut Niveau d'indication Deux niveaux d'indication sont disponibles : Premier niveau : informations générales 382 Bit Erreur CH_ERROR (%Ir.m.c.ERR) Défaut sur la voie AX_OK (%Ir.m.c.3) Aucune erreur bloquante (avec arrêt du mobile) n'est détectée AX_FLT (%Ir.m.c.2) Défaut (regroupe tous les défauts) HD_ERR (%Ir.m.c.4) Erreur matérielle externe AX_ERR (%Ir.m.c.5) Défaut applicatif CMD_NOK (%Ir.m.c.6) Commande refusée 35006221 12/2018 Programmation de l'interpolation Second niveau : informations détaillées Mot d'état de défaut sur la voie AX_STS (%MWr.m.c.3) NOTE : Avec un défaut bloquant, il est conseillé d'arrêter le changement de traitement séquentiel associé aux axes et de corriger le défaut. La correction du défaut doit être suivie d'un acquittement du défaut. Acquittement des défauts Lorsqu'un défaut apparaît sur l'un des axes interpolés : Les bits de défaut d'axe – AX_FLT (%Ir.m.c.2), HD_ERR (%Ir.m.c.4), AX_ERR (%Ir.m.c.5) et AX_STS (%MWr.m.c.3.j), les bits de défaut associés à l’interpolation – AX_FLT (%Ir.m.c.2), HD_ERR (%Ir.m.c.4), AX_ERR (%Ir.m.c.5) – et les bits d'état (%MWr.m.c.3.j) sont mis à 1. Si le défaut est bloquant, le bit AX_OK (%Ir.m.c.3) est défini sur 0. Lorsque le défaut disparaît, tous les bits de défaut conservent leur état. Les défauts sont stockés jusqu'à ce qu'ils soient acquittés en définissant le bit ACK_DEF (%Qr.m.c.8) sur 1 où c correspond au numéro de voie contenant le défaut ou le bit de voie d'interpolation ACK_DEF. La définition sur 1 du bit ACK_DEF de la voie 3 génère l'acquittement de tous les axes interpolés. L'acquittement des défauts doit être effectué après la disparition du défaut (sauf pour les défauts d'arrêt logiciel). Si plusieurs défauts sont détectés, l'ordre d'acquittement agit uniquement sur les défauts effectivement disparus. Les défauts persistants doivent être de nouveau acquittés après leur disparition. NOTE : La voie 3 (interpolateur) ne stocke pas les défauts. 35006221 12/2018 383 Programmation de l'interpolation Description des défauts de refus de commande Présentation Un défaut de refus de commande est généré chaque fois qu'une commande ne peut pas être exécutée. Cela se produit lorsqu'une commande n'est pas compatible avec l'état de l'axe, le mode en cours ou au moins un des paramètres n'est pas valide. Ces défauts sont indiqués par le voyant Commande refusée dans les écrans de mise au point. Au niveau de la voie, la touche DIAG permet d'identifier la source du défaut de refus de commande. Ces informations sont également accessibles via le programme avec le bit CMD_NOK (%Ir.m.c.6) et le mot CMD_FLT (%MWr.m.c.7). Commande refusée Le tableau suivant présente la cause, l'indication et la solution dans le cas d'un défaut Refus de commande. Cause Commande de mouvement non autorisée Transfert des configurations ou paramètres en défaut Paramètre Aucun Résultat Arrêt immédiat du mouvement en cours La mémoire tampon recevant des commandes de mouvement en mode automatique est réinitialisée à zéro. Indication Bit CMD_NOK (%Ir.m.c.6) : Commande de mouvement refusée Mot CMD_FLT (%MWr.m.c.7) : type de défaut détecté Octet de poids faible : commandes de mouvement Octet de poids fort : configuration et réglage de paramètres Solution Lorsqu'une commande est reçue et acceptée, l'acquittement est implicite. L'acquittement est également possible via la commande ACK_FLT (%Qr.m.c.8). NOTE : Pour les séquences de mouvement en mode automatique, il est conseillé d'exécuter chaque mouvement à la fin du mouvement précédent et du bit AX_FLT (%Ir.m.c.2). Cela empêche le programme de passer à la commande suivante si la commande en cours doit être refusée. 384 35006221 12/2018 Programmation de l'interpolation Gestion du mode mesure (OFF) Introduction Le mode mesure (OFF) est le mode passif interpolé : les axes X, Y et Z sont dans un état d'axe indépendant. Il est donc possible de les contrôler manuellement ou automatiquement en mode désactivé de contrôle de boucle (DIRDRIVE). Aucune commande de la voie 3 n'est prise en compte dans ce mode, à l'exception de la commande d'acquittement des défauts. Arrêt de XMOVE Si une opération XMOVE est en cours, le basculement en mode OFF entraîne son arrêt. 35006221 12/2018 385 Programmation de l'interpolation 386 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Configuration de l'interpolation 35006221 12/2018 Chapitre 18 Configuration de l'interpolation Configuration de l'interpolation Objet de cette section Cette section décrit les écrans de configuration d'une interpolation TSX CAY (voie 3), ainsi que les paramètres devant être définis pour les axes interpolés. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Accès à l'écran de configuration des paramètres d'interpolation 388 Saisie des paramètres d'interpolation 390 35006221 12/2018 387 Configuration de l'interpolation Accès à l'écran de configuration des paramètres d'interpolation Préliminaires La voie 3 est dédiée à l'interpolation. Pour configurer la voie 3, les voies indépendantes affectées par le mouvement interpolé doivent être configurées. Accès aux paramètres d'interpolation Pour accéder aux paramètres d'interpolation, sélectionnez le module TSX CAY 33 et confirmez (double-cliquez sur l'image du module). Etape Description 1 Sélectionnez la voie 3 dans le champ Voie 2 Sélectionnez la fonction Interpolation dans le champ Paramètres généraux 3 Dans le champ Paramètres généraux, sélectionnez la tâche associée à la voie 3 : MAST ou FAST. La tâche sélectionnée (MAST ou FAST) doit être la même pour la voie 3 et les autres voies affectées par l'interpolation. Si une tâche est différente, une boîte de dialogue s'affiche lors de la confirmation pour indiquer le numéro de voie qui n'a pas la même tâche que la voie 3. NOTE : Les axes de la voie interpolée doivent être du type limité. Vous ne pouvez pas interpoler des axes infinis. Si un axe infini a été sélectionné, une boîte de dialogue s'affiche lors de la confirmation pour indiquer que le numéro de voie n'est pas du type axe limité. 388 35006221 12/2018 Configuration de l'interpolation Ecran de configuration des paramètres d'interpolation L'écran suivant permet de configurer les paramètres de la voie 3 : 35006221 12/2018 389 Configuration de l'interpolation Saisie des paramètres d'interpolation Fonctions de voie La zone des paramètres généraux renseigne sur les axes affectés par l'interpolation. L'exemple suivant représente une interpolation à trois axes : La voie 0 correspond à l'axe X. La voie 1 correspond à l'axe Y. La voie 2 correspond à l'axe Z. La voie 3 correspond à l'axe d'interpolation pour les axes X, Y et Z (lettre I). L'exemple suivant représente une interpolation à deux axes : La voie 2 peut être configurée comme voie indépendante (une courbe remplace la lettre Z dans le champ 2). Dans ce cas, l'interpolation affectera uniquement les voies 0 et 1. Les fonctions sont affichées sur les écrans de mise au point de l'interpolation. Dimension Le champ Dimensions permet de définir le nombre d'axes interpolés : Commande 390 Description 2 axes Les voies 0 et 1 sont interpolées 3 axes Les voies 0, 1 et 2 sont interpolées 35006221 12/2018 Configuration de l'interpolation Fonction d'arrêt Ce champ permet de définir le rôle de la commande STOP dans la voie 3 (%Qr.m.3.15) : Commande Description XMOVE La commande STOP n'est effective que sur une commande XMOVE en cours. Mode automatique La commande STOP est active en mode automatique et affecte tous les axes qui peuvent être interpolés, même s'ils sont utilisés indépendamment. Généralités La commande STOP est active dans tous les modes (automatique, manuel, etc.) et affecte tous les axes qui peuvent être interpolés, même s'ils sont utilisés indépendamment. NOTE : Il est conseillé de choisir la commande XMOVE par défaut. Evénement Ce champ permet de sélectionner la tâche événementielle associée à la voie 3. Arrêt des axes en cas de défaut Ce champ permet de définir l'effet d'un défaut bloquant : Commande Description Interpolé Un défaut bloquant arrête les axes affectés par la commande XMOVE en cours. Tous Un défaut bloquant arrête tous les axes qui peuvent être interpolés, même s'ils sont utilisés indépendamment lors de l'apparition du défaut. NOTE : Il est conseillé de choisir la commande Interpolé par défaut. Fonctions spéciales Cette commande est réservée à une utilisation spécifique. Validation des paramètres de configuration Une fois l'ensemble des paramètres configurés, vous devez confirmer cette opération à l'aide de la commande Edition → Valider ou en activant l'icône 35006221 12/2018 391 Configuration de l'interpolation 392 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Réglage 35006221 12/2018 Chapitre 19 Réglage des axes interpolés Réglage des axes interpolés Objet de cette section Cette section décrit le principe de réglage des paramètres pour la voie d'interpolation (voie 3 du module TSX CAY 33) : accès aux écrans, description des paramètres et procédure de réglage. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Accès aux paramètres de réglage d'interpolation 394 Profil d'accélération 397 Points de passage 398 35006221 12/2018 393 Réglage Accès aux paramètres de réglage d'interpolation Présentation L'écran de réglage est un outil graphique destiné à effectuer le réglage (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement) du module TSX CAY 33 sélectionné dans un rack. Il affiche les paramètres courants et initiaux associés aux voies de ce module et permet de les modifier en mode local et en mode connecté. Accès aux paramètres L'écran de réglage permet de sélectionner la voie à régler et active l'accès aux paramètres courants et initiaux. Commande Choisir un axe Fonction Choisir la voie 3 Ce bouton affiche les paramètres courants ou les paramètres initiaux. Cette fonction peut également être exécutée via la touche F7. Paramètres initiaux Les paramètres initiaux sont les suivants : Paramètres entrés (ou définis par défaut) dans l'écran de configuration en mode local. Ces paramètres ont été validés dans la configuration et transférés à l'automate. Paramètres pris en compte lors de la dernière reconfiguration en mode connecté Paramètres courants Les paramètres courants sont ceux qui ont été modifiés ou validés dans l'écran de réglage en mode connecté (ou par le programme via un échange explicite). Ces paramètres sont remplacés par les paramètres initiaux après un démarrage à froid. 394 35006221 12/2018 Réglage Paramètres de réglage Le schéma ci-dessous illustre l'écran de réglage. 35006221 12/2018 395 Réglage Description Les tableaux suivants présentent les différents éléments de l'écran de réglage et leurs fonctions. Adresse Elément Fonction 1 Onglets L'onglet au premier plan indique le mode courant (Réglage pour cet exemple). Chaque mode peut être sélectionné par l'onglet correspondant. Les modes disponibles sont les suivants : Réglage Configuration Mise au point (ou Validation) accessible uniquement en mode connecté 2 Zone Module Indique l'intitulé abrégé du module. 3 Zone Voie Permet : en cliquant sur le numéro de référence, d'afficher les onglets : Description, qui donne les caractéristiques de l'équipement Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement), qui permet de présymboliser les objets d'entrée/de sortie Défaut, qui donne accès aux défauts de l'équipement (en mode connecté) de choisir la voie d'afficher le Symbole, nom de la voie défini par l'utilisateur (via l'éditeur de variables) 4 5 396 Permet de choisir la fonction de pilotage d'axe et la tâche associée à la voie : Zone Paramètres généraux Fonction : fonction de pilotage d'axe parmi celles disponibles pour les modules Zone Réglage Ce champ permet de définir les différentes valeurs des paramètres de réglage. concernés. En fonction de ce choix, les rubriques de la zone de configuration peuvent différer. Par défaut, aucune fonction n'est configurée. Tâche : définit la tâche (MAST, FAST ou AUX0/1) dans laquelle les objets d'échange explicite de la voie vont être échangés. 35006221 12/2018 Réglage Profil d'accélération Description du paramètre de profil d'accélération La loi d'accélération est commune à tous les axes interpolés. Paramètre Indication Profil d'accélération Loi d'accélération appliquée au mobile. Cette loi, commune à tous les axes affectés par un mouvement interpolé, remplace le paramètre d'axe actuel durant le mouvement. Par défaut : Rectangle Profils d'accélération Les profils d'accélération suivants (voir page 279) peuvent être utilisés : Rectangle Trapèze 1, 2 ou 3 Triangle 35006221 12/2018 397 Réglage Points de passage Description des paramètres de delta vitesse Ces trois paramètres (un pour chaque axe interpolé) permettent de définir : Réglage Signification Delta vitesse X Delta vitesse Y Delta vitesse Z Ecart de vitesse autorisé sur les points de passage pour chaque axe. Le réglage de vitesse pour le mobile au point de passage permet à celui-ci de passer plus près du point cible lorsque la valeur définie est basse. Ces paramètres sont exprimés en millièmes de VMAX. Butées : 0 à 500 Traitement des points de passage Dans une interpolation linéaire, quand une succession ininterrompue de mouvements de type G01 a lieu, le concept de points de passage devient clair. Par exemple, supposons qu'une trajectoire ABC soit requise. Une vitesse spécifiée maintenue jusqu'au point B sur le segment AB entraîne un dépassement (figure 1). Si la vitesse est réduite avant d'arriver au point B, la trajectoire réelle reste dans l'angle ABC (figure 2). Dépassement Comment éviter un dépassement : 398 Le retard naturel (écart de poursuite) de chaque axe est utilisé. Pour ce faire, il est conseillé de modifier le réglage de gain d'anticipation vitesse KV durant les déplacements interpolés. Dans une séquence (G01, X1, Y1, Z1, F1) suivie par une autre (G01, X2, Y2, Z2, F2), si F2 est inférieur à F1, la trajectoire de vitesse est modifiée de façon à ce que la vitesse voulue soit égale à F2 au point d'arrêt. 35006221 12/2018 Réglage La figure suivante illustre la modification de la trajectoire de vitesse de façon à atteindre la vitesse F2 au point d'arrêt : Rôle du paramètre : DELTASPEEDPATH Le module inclut un mécanisme permettant de réduire la vitesse au point de passage, en fonction du "Delta vitesse" demandé (Delta vitesse axiale X, Y ou Z). La fonction est implémentée à partir du point où la valeur VMAX peut être réglée. La fonction est active dans les cas suivants : V(d'un axe) > VMAX * DELTASPEEDPATH/1 000 NOTE : Plus la valeur du paramètre DELTASPEEDPATH est basse, plus le point est proche. Exemple V1 = V2 = 1 000 VMAXX = VMAXY = 4 000 35006221 12/2018 399 Réglage Mécanisme de points de passage inactif Vitesse tangentielle obtenue Vitesse X axiale (VX 2 + VY 2)1/2 Vitesse Y axiale VY < VMAX * DELTASPEEDPATH/1 000 DELTASPEEDPATH = 500 VY = 1 428 < 1/2 * VMAX 400 35006221 12/2018 Réglage Exemple supplémentaire V1 = V2 = 1 000 VMAXX = VMAXY = 4 000 Mécanisme de points de passage actif Vitesse tangentielle obtenue Vitesse X axiale (VX 2 + VY 2)1/2 35006221 12/2018 401 Réglage Vitesse Y axiale DELTASPEEDPATH = 100 VY = 1 428 > 1/10 * VMAX Dans ce cas, a = 1/10 VMAX = 400 402 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Mise au point 35006221 12/2018 Chapitre 20 Mise au point d'un programme de pilotage d'axe interpolé Mise au point d'un programme de pilotage d'axe interpolé Objet de cette section Cette section décrit le principe de réglage des paramètres pour la voie d'interpolation (voie 3 du module TSX CAY 33) : Mesure, Automatique. Elle décrit également l'écran de diagnostic qui donne accès aux défauts éventuels. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Principes de mise au point d'un programme de pilotage d'axe interpolé 404 Mode mesure (Off) 405 Mode automatique (Auto) 407 Diagnostic d'interpolation 410 35006221 12/2018 403 Mise au point Principes de mise au point d'un programme de pilotage d'axe interpolé Présentation Le pilotage d'axe est intégré à la programmation de Control Expert, pour laquelle des fonctions de mise au point sont utilisées. Rappel des possibilités offertes par Control Expert Reportez-vous au principe de mise au point d'un axe indépendant (voir page 292). Ecran de mise au point L'écran de mise au point spécifique à une tâche, spécifique à la voie 3 du module TSX CAY 33, permet d'accéder à toutes les informations et commandes requises pour l'interpolation de mise au point. La zone de contrôle du programme et des pièces mobiles offre 2 écrans en fonction du mode de marche sélectionné via le commutateur de mode : Mesure (OFF) ou Automatique (AUTO). 404 35006221 12/2018 Mise au point Mode mesure (Off) Présentation Dans ce mode, la voie d'interpolation permet d'afficher deux ou trois axes interpolés. Ce mode supervise les axes du module. L'écran ci-dessous montre le mode Off de la voie d'interpolation : Description du champ Mouvement Ce tableau décrit les zones d'affichage du champ Mouvement : Zone d'affichage Description X, Y, Z courants Affiche la position courante du mobile sur les axes X, Y et Z. Cette valeur est exprimée en unités de mesure définies dans la configuration. X, Y, Z cibles Affiche la position de consigne du mobile (position à atteindre) sur les axes X, Y et Z. XF, YF, ZF courants Affiche la vitesse actuelle du mobile en unités de mesure (définies dans la configuration) sur les axes X, Y et Z. XF, YF, ZF cibles Affiche la vitesse de consigne du mobile (vitesse à atteindre) sur les axes X, Y et Z. Ecart de poursuite X, Y, Z Affiche l'écart entre la position de consigne calculée et la position réelle du mobile sur les axes X, Y et Z. Consigne X, Y, Z Affiche les coordonnées à atteindre sur les axes X, Y et Z. Sens X, Y, Z Sens + : indique le déplacement de la pièce dans un sens positif sur les axes X, Y et Z. Sens - : indique le déplacement de la pièce dans un sens négatif sur les axes X, Y et Z. 35006221 12/2018 405 Mise au point Description des champs Axe X, Axe Y et Axe Z Ce tableau décrit les zones d'affichage des champs Axe : Voyant Etat Indication OK Allumé L'axe est en état opérationnel (aucun défaut bloquant) Référencé Allumé Axe référencé Arrêté Allumé Mobile à l'arrêt Activé Allumé Le relais d'activation du variateur de vitesse est actif Point AT Allumé Le mouvement en cours est terminé et le mobile se trouve dans la fenêtre au point. DONE Allumé Le mouvement en cours est terminé. NEXT Allumé Le mouvement suivant peut être envoyé NOTE : La commande Valider du champ Axe permet de contrôler le relais d'activation du variateur de vitesse. Description du champ E/S Le tableau suivant décrit les zones d'affichage du champ E/S : Voyant Indication Evt came X, Y ou Z Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Evénement des axes X, Y ou Z Aux X, Y ou Z Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée auxiliaire pour les axes X, Y ou Z 1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint Description du champ Défauts Ce tableau décrit les zones d'affichage du champ Défauts : 406 Voyant/Bouton Etat Indication Commande refusée Allumé Dernière commande de mouvement refusée Matériel Allumé Défaillance matérielle externe (par exemple, codeur, variateur de vitesse, sorties, etc.) Axe Allumé Défaut applicatif (par exemple, écart de poursuite, butées logicielles, etc.) Acq. / Bouton d'acquittement des défauts. L'activation de ce bouton acquitte tous les défauts ayant disparu 35006221 12/2018 Mise au point Mode automatique (Auto) Présentation Le mode automatique permet d'exécuter les fonctions XMOVE. L'écran de mise au point affiche des informations sur deux ou trois axes, selon le nombre d'axes interpolés. L'écran suivant montre le mode automatique de la voie d'interpolation (pour trois axes interpolés) : Description du champ Mouvement Ce tableau décrit les zones d'affichage du champ Mouvement : Zone d'affichage Description X, Y, Z courants Affiche la position courante du mobile sur les axes X, Y et Z. Cette valeur est exprimée en unités de mesure définies dans la configuration. X, Y, Z cibles Affiche la position de consigne (position à atteindre) sur les axes X, Y et Z. F courant Affiche la vitesse courante du mobile à l'aide de l'unité de mesure définie dans la configuration. F cible Affiche la vitesse de consigne du mobile (vitesse à atteindre) Ecart de poursuite X, Y, Z Affiche l'écart entre la position de consigne calculée et la position réelle du mobile (écart de poursuite) sur les axes X, Y et Z. N Indique le nombre d'étapes pour l'instruction en cours G9x Indique le type de mouvement pour l'instruction en cours G Indique le code d'instruction en cours 35006221 12/2018 407 Mise au point Zone d'affichage Description Espace Indique l'espace où le mouvement en cours est effectué (0 = XY, 1 = XZ, 2 = YZ, 3 = XYZ) Sens X, Y, Sens + : indique le déplacement de la pièce dans un sens positif sur les axes X, Y et Z. Sens - : indique le déplacement de la pièce dans un sens négatif sur les axes X, Y et Z. Description des commandes Le tableau suivant décrit la zone des commandes : Commande Description STOP F8 Arrête le mobile sur les axes interpolés. CMV Permet d'entrer une valeur de 0 à 2 000 correspondant au coefficient de multiplication de la vitesse (0,000 à 2 000 dans des intervalles de 1/1 000) Description du champ Commandes Le tableau suivant décrit les boutons du champ Commandes : Commande Description Pause Commande l'arrêt du mobile à la fin d'un mouvement avec un arrêt dans la progression Pas à pas Modifie l'axe pour utiliser le mode Pas à pas Pas suivant Le mode Pas à pas active le mouvement d'attente Description du champ Axe Ce tableau décrit les zones d'affichage du champ Axe : 408 Voyant Etat Indication OK Allumé Tous les axes sont opérationnels Référencé Allumé Tous les axes sont référencés Arrêté Allumé Tous les axes sont à l'arrêt (mobile à l'arrêt) Pause immédiate Allumé Le mouvement d'axe est suspendu (pause immédiate) Point AT Allumé Le mouvement en cours est terminé et le mobile se trouve dans la fenêtre au point DONE Allumé Le ou les mouvements en cours sont terminés NEXT Allumé La commande de mouvement suivante peut être envoyée au module 35006221 12/2018 Mise au point Description du champ E/S Le tableau suivant décrit les zones d'affichage du champ E/S : Voyant Indication Evt came X, Y ou Z Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Evénement des axes X, Y ou Z Aux X, Y ou Z Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée auxiliaire pour les axes X, Y ou Z 1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint Description du champ Défauts Ce tableau décrit les zones d'affichage du champ Défauts : Voyant/Bouton Etat Indication Commande refusée Allumé La dernière commande XMOVE reçue a été refusée Matériel Allumé Erreur matérielle externe sur l'un des axes interpolés Axe Allumé Défaut applicatif sur l'un des axes interpolés Acq. / Bouton d'acquittement du défaut. L'activation de ce bouton acquitte tous les défauts ayant disparu 35006221 12/2018 409 Mise au point Diagnostic d'interpolation Présentation Les écrans de mise au point, de réglage et de configuration incluent un bouton DIAG en mode connecté, qui permet d'accéder à des détails sur les défauts détectés par le module. Onglets de l'écran de diagnostic L'écran de diagnostic pour la voie 3 comporte quatre onglets qui permettent d'accéder aux défauts possibles de tous les axes interpolés : Onglet Description Interpo Regroupe les défauts de tous les axes interpolés Axe X Affiche les défauts de la voie 0 Axe Y Affiche les défauts de la voie 1 Axe Z Affiche les défauts de la voie 2 Description des différents champs Chaque onglet contient les champs suivants : Champ Description Défauts internes Défauts internes au module qui nécessitent généralement le remplacement de ce dernier Défauts externes Défauts émanant de la pièce en fonctionnement Autres défauts Défauts applicatifs Commandes refusées Indique la cause et le numéro de message d'une commande refusée (voir page 418) 410 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert 35006221 12/2018 Chapitre 21 Objets langage de l'application spécifique aux axes interpolés Objets langage de l'application spécifique aux axes interpolés Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les objets langage associés à l'application spécifique aux axes ainsi que les différentes manières de les utiliser. Reportez-vous au chapitre sur les objets langage associés aux axes indépendants (voir page 321). Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Objets de commandes internes d'échange implicite de l'IODDT de type T_ INTERPO_STD 412 Objets d'états internes d'échange implicite de l'IODDT de type T_ INTERPO_STD 413 Objets d'états internes (échanges explicites) de l'IODDT de type T_INTERPO_STD 414 Objets Paramètres de réglage (échanges explicites) de l'IODDT de type T_ INTERPO_STD 417 Liste des codes d'erreur CMD_FLT pour l'interpolation 418 35006221 12/2018 411 Objets de commandes internes d'échange implicite de l'IODDT de type T_ INTERPO_STD Liste des objets d'échange implicite Le tableau suivant présente les objets de commandes internes d'échange implicite de l'IODDT de type T_INTERPO_STD Symbole standard Type Accès Actif sur Description Adresse ACK_FLT EBOOL R/W Front Acquittement des défauts %Qr.m.c.8 EXT_EVT EBOOL R/W Front Déclencher l'ordre d'événement depuis le processeur %Qr.m.c.10 AUX_OUT EBOOL R/W Etat Commande de sortie auxiliaire %Qr.m.c.11 STOP EBOOL R/W Etat Commande d'arrêt immédiat (arrêt du mobile) %Qr.m.c.15 PAUSE EBOOL R/W Etat Suspendre la commande de mouvement à la %Qr.m.c.16 fin d'un mouvement en cours MOD_STEP EBOOL R/W Etat Basculez la commande en mode pas à pas %Qr.m.c.19 NEXT_STEP EBOOL R/W Front Activez la commande de pas suivant %Qr.m.c.22 MOD_SELECT INT R/W sélection du mode %QWr.m.c.0 CMV INT R/W modulation de vitesse Valeur = valeur de consigne de modulation de vitesse. Cette consigne est comprise entre 0 et 2, sur une échelle de 1/1 000. %QWr.m.c.1 sélection du mode MOD_SELECT : sélection du mode 412 Valeur Mode Description 0 DRV_OFF Mode mesure : inhibition de la sortie CNA 1 DIRDRIVE Mode avec contrôle de boucle désactivé : commande de tension continue 2 MANU Mode manuel 3 AUTO Mode automatique 35006221 12/2018 Objets d'états internes d'échange implicite de l'IODDT de type T_ INTERPO_STD Liste des objets d'échange implicite Le tableau suivant présente les objets d'états internes d'échange implicite de l'IODDT de type T_INTERPO_STD Symbole standard Type Accès Description Adresse NEXT EBOOL L Prêt à recevoir une nouvelle commande de mouvement (dans AUTO) %Ir.m.c.0 DONE EBOOL L Toutes les instructions sont exécutées : aucune instruction %Ir.m.c.1 dans la pile AX_FLT EBOOL L Défaut présent sur l'axe %Ir.m.c.2 AX_OK EBOOL L Aucun défaut entraînant l'arrêt du mobile %Ir.m.c.3 HD_ERR EBOOL L Défaut matériel présent %Ir.m.c.4 AX_ERR EBOOL L Défaut applicatif présent %Ir.m.c.5 CMD_NOK EBOOL L Commande refusée %Ir.m.c.6 NO_MOTION EBOOL L Mobile à l'arrêt %Ir.m.c.8 AT_PNT EBOOL L Position du mobile sur la cible (dans la fenêtre de point, dans l'instruction avec arrêt) %Ir.m.c.9 TH_PNT EBOOL L Consigne théorique atteinte %Ir.m.c.10 CONF_OK EBOOL L Axe configuré %Ir.m.c.12 REF_OK EBOOL L Prise d'origine utilisée (axe référencé) %Ir.m.c.14 IN_DROFF EBOOL L Mode mesure actif %Ir.m.c.20 IN_AUTO EBOOL L Mode automatique actif %Ir.m.c.23 ON_PAUSE EBOOL L Séquence de mouvements suspendue %Ir.m.c.33 IM_PAUSE EBOOL L Mouvement suspendu (PAUSE immédiate) %Ir.m.c.34 ST_IN_STEP EBOOL L Mode pas à pas en cours %Ir.m.c.39 CH_ERROR EBOOL L Défaut sur la voie %Ir.m.c.ERR SPEED DINT L Vitesse mesurée %IDr.m.c.2 FOL_ERR DINT L Ecart de position courante %IDr.m.c.4 SYNC_N_RUN INT L Numéro de l'étape en cours %IWr.m.c.7 35006221 12/2018 413 Objets d'états internes (échanges explicites) de l'IODDT de type T_INTERPO_STD Présentation Cette partie présente les objets d'états internes (échanges explicites) de l'IODDT de type T_INTERPO_STD qui s'appliquent aux modules TSX CAY 33. Elle regroupe les objets de type mot, dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous. Remarques En général, la signification d'un bit est indiquée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques, chaque état du bit est expliqué. Tous les bits ne sont pas utilisés. Gestion des échanges : EXCH_STS Le tableau ci-dessous indique les significations des bits de contrôle d'échange de voie EXCH_STS (%MWr.m.c.0). Symbole standard Type Accès Signification Adresse STS_IN_PROGR BOOL L Echange de paramètres d'état (STATUS) en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL L Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 ADJ_IN_PROGR BOOL L Echange de paramètres de réglage %MWr.m.c.0.2 RECONF_IN_PROGR BOOL L Reconfiguration du module en cours %MWr.m.c.0.15 Compte rendu des échanges : EXCH_RPT Le tableau ci-dessous présente les significations des bits de compte rendu EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). Symbole standard Type Accès Signification Adresse STS_ERR BOOL L Compte rendu de l'échange de paramètres d'état (STATUS) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL L Compte rendu de l'échange de paramètres de commande %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL L Compte rendu de l'échange de paramètres de réglage %MWr.m.c.1.2 RECONF_ERR BOOL L Défaut de configuration %MWr.m.c.1.15 414 35006221 12/2018 Etat de fonctionnement de la voie : CH_FLT Le tableau ci-dessous présente les significations des bits de compte rendu CH_FLT (%MWr.m.c.1). Symbole standard Type Accès Signification Adresse %MWr.m.c.2.0 EXT_FLT BOOL L Défaut externe (semblable au bit HD_ERR) MOD_FLT BOOL L Erreur interne module absent, inopérant ou en mode %MWr.m.c.2.4 autotest CONF_FLT BOOL L Défaut de configuration matérielle ou logicielle %MWr.m.c.2.5 %MWr.m.c.2.6 COM_FLT BOOL L Défaut de communication avec le processeur APP_FLT BOOL L Défaut applicatif (configuration erronée) ou défaut de %MWr.m.c.2.7 commande CH_LED_LOW BOOL L Etat des voyants des voies %MWr.m.c.2.8 CH_LED_HIGH BOOL L Etat des voyants des voies %MWr.m.c.2.9 Etat de fonctionnement des axes : AX_STS Le tableau ci-dessous présente les significations des bits de compte rendu AX_STS (%MWr.m.c.3). Symbole standard Type Accès Signification Adresse Défauts matériels : HD_ERR (%Ir.m.c.4) (regroupe les défauts ci-après) ANA_FLT BOOL L Défaut de court-circuit de la sortie analogique %MWr.m.c.3.0 AUX_FLT BOOL L Défaut de court-circuit de la sortie auxiliaire %MWr.m.c.3.1 DRV_FLT BOOL L Défaut du variateur %MWr.m.c.3.2 ENC_SUP BOOL L Défaut d'alimentation du codeur %MWr.m.c.3.3 ENC_BRK BOOL L Défaut d'arrêt du codeur %MWr.m.c.3.4 EMG_STP BOOL L Défaut d'arrêt d'urgence %MWr.m.c.3.5 AUX_SUP BOOL L Défaut de l'alimentation 24 V %MWr.m.c.3.0 ENC_FLT BOOL L Défaut de série de parité du codeur absolu ou du bit E %MWr.m.c.3.7 Défauts applicatifs : AX_ERR (%Ir.m.c.5) (regroupe les défauts ci-après) SLMAX BOOL L Dépassement de la butée logicielle supérieure %MWr.m.c.3.8 SLMIN BOOL L Dépassement de la butée logicielle inférieure %MWr.m.c.3.9 SPD_FLT BOOL L Défaut de survitesse %MWr.m.c.3.10 FE1_FLT BOOL L Défaut d'écart de position MAX_F1 %MWr.m.c.3.11 REC_FLT BOOL L Défaut de recalage %MWr.m.c.3.12 TW_FLT BOOL L Défaut de la fenêtre de mise au point %MWr.m.c.3.13 35006221 12/2018 415 Symbole standard Type Accès Signification Adresse STP_FLT BOOL L Défaut d'arrêt %MWr.m.c.3.14 FE2_FLT BOOL L Défaut d'écart MAX_F2 %MWr.m.c.3.15 Autres données d'état Le tableau ci-dessous présente les significations des autres données d'état. Symbole standard Type Accès Signification Adresse N_RUN INT L Numéro de l'étape en cours %MWr.m.c.4 G9_COD INT L Type de mouvement en cours %MWr.m.c.5 G_COD INT L Code d'instruction en cours %MWr.m.c.6 CMD_FLT INT L Compte rendu de refus %MWr.m.c.7 G_SPACE DINT L Liste des axes de la commande XMOVE en cours (0 = X et Y, 1 = X et Z, 2 = Y et Z, 3 = X, Y et Z) %MDr.m.c.12 T_XPOS DINT L Position de la cible sur l'axe X (position à atteindre) %MDr.m.c.13 T_YPOS DINT L Position de la cible sur l'axe Y (position à atteindre) %MDr.m.c.15 T_ZPOS DINT L Position de la cible sur l'axe Z (position à atteindre) %MDr.m.c.13 T_SPEED DINT L Vitesse à atteindre 416 %MDr.m.c.19 35006221 12/2018 Objets Paramètres de réglage (échanges explicites) de l'IODDT de type T_ INTERPO_STD Paramètres de réglage Le tableau ci-dessous présente les différents paramètres de réglage : Symbole standard Type Accès Description Adresse SLOPE INT L/E Règle d'accélération 0 = rectangle, de 1 à 3 = trapèze et 4 = triangle %MWr.m.c.23 TACC INT L/E Temps d'accélération/de décélération : TACCMIN %MWr.m.c.24 à 10 000 ms SPEED_PATH_X INT L/E Seuil de vitesse autorisé sur l'axe X %MWr.m.c.25 SPEED_PATH_Y1 INT L/E Seuil de vitesse autorisé sur l'axe Y %MWr.m.c.26 SPEED_PATH_Z INT L/E Seuil de vitesse autorisé sur l'axe Z %MWr.m.c.27 35006221 12/2018 417 Liste des codes d'erreur CMD_FLT pour l'interpolation Présentation La lecture du mot de refus de la commande CMD_FLT (%MWr.m.c.7) est effectuée par un échange explicite. Les messages non chiffrés figurent également dans la boîte de dialogue de diagnostic accessible via la commande DIAG. Chaque octet de mot CMD_FLT est associé à un type d'erreur : L'octet de poids fort indique une erreur dans les paramètres de configuration et de réglage (XX00). L'octet de poids faible indique qu'une commande de mouvement a été refusée (00XX). Par exemple : CMD_FLT = 0023 (le défaut de poids faible indique que la pile est pleine) Mot %MWr.m.c.7 Erreurs associées à l'interpolation Ces erreurs sont indiquées par l'octet de mot %MWr.m.c.7 de poids faible. Les nombres entre parenthèses indiquent une valeur de code hexadécimale. 418 Valeur Signification 18 (12) La commande ne peut pas être exécutée pour l'une des raisons suivantes : une autre commande est en cours la voie n'est plus en mode Auto il y a un arrêt en cours sur la voie le relais de la voie est ouvert (positionnement uniquement) 19 (13) La commande G01 ne peut pas être exécutée 20 (14) La commande G09 ne peut pas être exécutée 21 (15) La commande G10 ne peut pas être exécutée 27 (1B) La commande G07 ne peut pas être exécutée (positionnement uniquement) 29 (1D) Le code G_ est inconnu 35 (23) La pile est pleine, le code G_ supplémentaire n'est pas stocké 96 (60) Le code G_ n'est pas autorisé pour suivre un code G01 97 (61) Le code G01 n'est pas exécuté sans être suivi par un code de mouvement 35006221 12/2018 Valeur Signification 99 (63) Les conditions concernant l'exécution de mouvements interpolés ne sont pas respectées sur l'axe X 100 (64) Les conditions concernant l'exécution de mouvements interpolés ne sont pas respectées sur l'axe Y 101 (65) Les conditions concernant l'exécution de mouvements interpolés ne sont pas respectées sur l'axe Z 102 (66) L'axe Z doit se déplacer lorsqu'il ne fait pas partie du groupe d'axes interpolés 103 (67) Un axe dans le processus d'interpolation s'arrête (changement de mode, ouverture du relais, etc.) 104 (68) Les cibles de position demandées pour le code G_ sont en dehors des arrêts logiciels 105 (69) Le code G01 a été refusé car le mouvement suivant ne peut pas être accepté 128 (80) Un changement de sens est nécessaire pour G09/G10 129 (81) La distance G01 est trop petite 130 (82) La distance de mouvement suivant G01 est trop petite 131 (83) La vitesse courante est trop élevée et/ou la distance de G01 est trop petite pour atteindre Vthreshold 146 (92) La loi d'accélération est refusée 147 (93) Delta vitesse X non conforme 148 (94) Delta vitesse Y non conforme 149 (95) Delta vitesse Z non conforme 35006221 12/2018 419 420 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Généralités 35006221 12/2018 Partie V Utilitaire "Coupe à la volée" Utilitaire "Coupe à la volée" Objet de cette partie Cette partie présente l'utilitaire "Coupe à la volée" pour le module TSX CAY22 et décrit sa mise en œuvre. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page 22 Présentation de l'utilitaire "Coupe à la volée" 423 23 Configuration de l'utilitaire "Coupe à la volée" 425 24 Programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" 431 25 Réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" 437 35006221 12/2018 421 Généralités 422 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Présentation de l'utilitaire "Coupe à la volée" 35006221 12/2018 Chapitre 22 Présentation de l'utilitaire "Coupe à la volée" Présentation de l'utilitaire "Coupe à la volée" Présentation de l'utilitaire "Coupe à la volée" Présentation L'objectif principal de cette fonction est de pouvoir répondre aux applications constituées de : un axe de "tapis de convoyeur", qui transporte un produit, un axe de chariot "porte-outil", qui effectue le trajet de retour entre un point de repos et un point de "travail", et qui se synchronise en position et en vitesse avec le tapis. L'application nécessite donc : une voie d'axe, pour l'acquisition de la vitesse et de la position d'avancée d'un produit à découper une voie d'axe qui contrôle le mouvement du support d'outil de coupe et sa commande par une sortie TOR. Principe de l'utilitaire "Coupe à la volée" Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes d'un cycle de découpe. Etape Opération 1 Le chariot est en position d'attente au point de repos. Remarque :La valeur de découpe est une lecture par rapport à la dernière coupe effectuée. Cette position est appelée "contrôle de source" 2 La carte calcule le contrôle de source correspondant à la coupe suivante et vérifie que la coupe est possible. 3 Quand l'alimentation en produit correspond à la longueur à découper moins une distance de synchronisation (pour être synchronisée au point de synchronisation), le chariot accélère et se synchronise avec l'axe de contrôle tout en visant le contrôle de source. 4 Quand le chariot est synchronisé, il reste associé en position pendant tout le trajet. 5 Lors de la traversée du point de descente de l'outil, une sortie commande l'action de découpe. 6 Sur indication de fin de la découpe (sur une position ou entrée de capteur), l'outil est réarmé. 35006221 12/2018 423 Présentation de l'utilitaire "Coupe à la volée" Etape Opération 7 Sur indication de fin de la synchronisation (sur une position ou entrée de capteur), le chariot quitte le mode esclave et s'arrête aussi rapidement que possible. 8 Sur indication d'un arrêt théorique, le chariot revient à la position de repos et redémarre lentement le cycle. Solution adaptée au module TSX CAY 22 V2.0 La mise en œuvre de cet utilitaire avec un module TSX CAY 22 V2.0 impose la définition de : la voie 0 à un axe de contrôle pour l'acquisition de la mesure de position du produit à découper (tapis, convoyeur). C'est un axe infini, qui avance en permanence dans le sens positif. La voie 1 en tant qu'axe du chariot support de l'outil de découpe. C'est un axe linéaire limité, dont le comportement est guidé par l'alimentation de l'axe de contrôle. La voie 1 assure la prise en charge de : la sortie de commande statique pour l'outil de découpe, la fin de l'entrée de capteur de découpe (si nécessaire dans l'application), la fin de l'entrée de capteur de synchronisation (si nécessaire dans l'application). NOTE : Si nécessaire, la voie 0 peut assurer la prise en charge de l'entrée d'événement capteur de découpe. Si l'utilitaire n'est pas utilisé, le module est totalement compatible avec les versions précédentes. 424 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Configuration de l'utilitaire "Coupe à la volée" 35006221 12/2018 Chapitre 23 Configuration de l'utilitaire "Coupe à la volée" Configuration de l'utilitaire "Coupe à la volée" Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit l'écran de configuration de l'utilitaire "Coupe à la volée" (voir 1 du module CAY 22 à partir de V2.0) ainsi que les paramètres associées. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Comment accéder aux paramètres de configuration pour l'utilitaire "Coupe à la volée". 426 Description des paramètres de configuration 428 35006221 12/2018 425 Configuration de l'utilitaire "Coupe à la volée" Comment accéder aux paramètres de configuration pour l'utilitaire "Coupe à la volée". Préliminaires La voie 1 est réservée à l'axe de porte-outil limité. Avant d'exécuter un programme constitué d'une instruction de Coupe à la volée, la voie 0 doit être configurée comme machine infinie. Il est préférable d'entrer la valeur maximale autorisée dans le modulo, de façon à ne pas limiter la longueur de coupe du produit. Procédure Le tableau ci-dessous décrit la procédure permettant d'accéder à l'écran de configuration pour l'utilitaire "Coupe à la volée". Etape 426 Opération 1 Sur l'écran de configuration de matériel d'application, faites un double-clic sur le module TSX CAY 22. 2 Choisissez la voie 1. 3 Sélectionnez la fonction Positionnement dans le champ Fonction. Résultat : l'écran suivant apparaît : 4 Sélectionnez l'option Limité sur le champ Machine. 35006221 12/2018 Configuration de l'utilitaire "Coupe à la volée" Etape 5 Opération Cliquez sur le bouton Coupe à la volée du champ Axe 0. Résultat : l'écran suivant apparaît : La fonction Maître/esclave (axe esclave 0) et la fonction réétalonnage sont spécifiques de l'utilitaire "Coupe à la volée". 35006221 12/2018 427 Configuration de l'utilitaire "Coupe à la volée" Description des paramètres de configuration Préliminaires Cette rubrique ne traite que des paramètres spécifiques de l'utilitaire "Coupe à la volée". Pour configurer un axe indépendant, voir Configuration d'un axe indépendant Illustration L'écran ci-dessous regroupe tous les paramètres de configuration de l'utilitaire "Coupe à la volée". Description des paramètres Le tableau ci-dessous décrit les différents paramètres de l'utilitaire "Coupe à la volée". Paramètre 428 Description Validation Si cette option est cochée, l'utilitaire "Coupe à la volée" est activée. Angle variable Indique que l'angle de coupe entre l'axe d'alimentation du tapis et l'axe d'alimentation de l'outil peut varier dynamiquement. La valeur des mots %MDr.m.0.65 et %MDr.m.0.67 autorise cette variation par l'application. Vitesse de chariot = vitesse d'axe infinie x K0 x rapport de déplacement avec K0 = (%MDr.m.0.65 / %MDr.m.0.67) Commentaire : quand ce paramètre n'est pas coché, seules les valeurs de rapport de déplacement sont utilisées La vitesse de chariot devient alors : Vitesse d'axe infinie x Rapport de déplacement Rapport de déplacement Indique le rapport de vitesse de déplacement entre le tapis et le chariot. Limites [1/sin80, 1/sin10];1, avec 1/sin80 = 1,015426 et 1/sin10 = 5,758770. Le numérateur et le dénominateur doivent être des nombres entiers compris entre 1 et 10,10.6 35006221 12/2018 Configuration de l'utilitaire "Coupe à la volée" Paramètre Description Longueur de matériau... Indique que le facteur K0 est utilisé pour calculer la longueur de matériau à découper. Longueur de matériau = Mvt.Axis0 / K0 avec K0 = (%MDr.m.0.65 / %MDr.m.0.67). Commentaire : quand ce paramètre n'est pas coché, la longueur du produit à découper est égale à celle du tapis. Montée de l'outil sur événement Indique que le temps de montée de l'outil est commandé par la sortie EXT_EVT (%Qr.m.1.10) sur la voie 1. L'outil effectue une reprise après ce temps. Commentaire : quand ce paramètre n'est pas coché, c'est que le temps de montée de l'outil est déclenché par une traversée de position. L'outil effectue une reprise après ce temps. Découpe sur événement Indique que la longueur à découper peut être déterminée par une entrée d'événement EVENT sur la voie 0. La lecture de coupe est déterminée par la position du tapis au moment de l'événement plutôt que par la distance de coupe sur l'événement. Accélération maxi Indique que le module doit utiliser le paramètre Accélération maxi pour au retour la configuration lors de l'arrêt après la découpe. Evénement de fin de synchronisation Indique que le temps de synchronisation final est commandé par la sortie RECAL sur la voie 1. La désynchronisation effective s'effectue après ce temps. Une suspension apparaît entre le réétalonnage et les utilitaires "Coupe à la volée". Commentaire : quand ce paramètre n'est pas coché, c'est que le temps de synchronisation finale est déclenché par une position. La désynchronisation effective est effectuée après ce temps. Tous ces paramètres sont désactivés par défaut. Toutes les combinaisons sont possibles. 35006221 12/2018 429 Configuration de l'utilitaire "Coupe à la volée" 430 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" 35006221 12/2018 Chapitre 24 Programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" Programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit le principe de programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée". Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Principe de programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" 432 Programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" : fonction SMOVE 433 35006221 12/2018 431 Programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" Principe de programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" Préliminaires Tous les codes G déjà présents sur le TSX CAY 22 V1.x sont reconnus et appliqués de façon à pouvoir être définis sur la voie 1 quand l'utilitaire "Coupe à la volée" est activé. En particulier, ils autorisent le retour en position de repos et initiale au point de synchronisation avant le début d'un cycle de coupe. Les modes MANU, DRV_OFF, DIRDRIVE ne sont pas affectés ni modifiés quand l'utilitaire "Coupe à la volée" est activé sur la voie 1. Principe Macro de cycle de coupe L'accélération maximale de la phase de synchronisation 1 est celle de l'écran de réglage. 432 35006221 12/2018 Programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" Programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" : fonction SMOVE Préliminaires Cette rubrique contient une description des paramètres de la fonction SMOVE de code 22. Description détaillée La fonction SMOVE doit être utilisée pour programmer un mouvement de "Coupe à la volée" avec la syntaxe suivante : SMOVE %Chr.m.1(N,Gp,22,Dist,Vit,M) Paramètre Description %Chr.m.1 Voie 1 adresse N Numéro de mouvement Gp Code de préparation. Les valeurs possibles sont : 90 : Découpe normale 98 : Découpe sur événement 22 Code d'instruction spécifique pour la Coupe à la volée Dist Longueur de coupe Vit Vitesse de retour au point de repos M Initialisation du compteur de coupe Avec : (Dist/K0) < modulo/2 (Dist/K0) * K0 * Rapport de déplacement > (PointSynchro - PointRepos) Vit <= Vmax M = 0 ou 16#0100. Si M = 16#0100, le compteur est initialisé à 0 puis incrémenté lors de l'exécution de la coupe Le mouvement programmé ne peut être exécuté que dans les conditions suivantes : Conditions d'axe Axe 0 Axe 1 La voie 0 doit être configurée comme machine infinie. Il est préférable d'entrer la valeur maximale autorisée dans le modulo, de façon à ne pas limiter la longueur de coupe du produit. L'utilitaire "Coupe à la volée" de voie 1 doit être configuré La voie 0 ne doit pas avoir de défaut bloquant Le mode de fonctionnement doit être automatique Il est indispensable que le produit du L'axe 1 doit être référencé numérateur du rapport de déplacement par le numérateur de K0 soit inférieur à 230 35006221 12/2018 433 Programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" Il est indispensable que le produit du dénominateur du rapport de déplacement par le dénominateur de K0 soit inférieur à 230 Le pilotage doit être activé Le rapport K0 doit être compris entre 0,001 et 5. Le chariot doit être revenu au repos. Le mouvement précédent doit être un G09 ou G22 et doit avoir la position de repos comme point de consigne. La distance entre le point de repos de synchronisation de rapport de déplacement * K0 * et le point final doit être supérieur à modulo/2 sur la voie 0 - Code G98 : (Distance de coupe sur evt/K0) < modulo/2 (Distance de coupe sur evt/K0) * K0 * Rapport de déplacement > (Position de point de synchronisation - position de repos) Seul SMOVE avec instruction G22 enregistre le point source de commande en mémoire. Toutes les autres instructions ou changements de mode effacent cette mémoire. S'il n'y a pas de point source de commande dans la mémoire lors du SMOVE suivant avec instruction G22, le nouveau point source de commande est égal à la position du tapis convoyeur au point où l'instruction a été reçue plus la longueur de la distance passée aux paramètres. Condition dynamique de refus de commande Une commande est refusée si : Au démarrage de l'outil, le module indique que : soit la vitesse de tapis est trop grande par rapport à la vitesse Vmax du chariot, soit la distance de synchronisation est supérieure à la distance entre le point de synchronisation et le point de repos. Avertissement sur SMOVE avec G22 "valeur dépassée" Un avertissement est généré si le module déclare, lors de la réception de SMOVE avec instruction G22 : Soit que le tapis est trop près du point source de contrôle pour la découpe, dans ce cas, le module calcule une nouvelle source de contrôle, qui permet de découper par la formule suivante : Nouveau point source de contrôle = n * Dist + dernier point source de contrôle, où n est le plus petit nombre entier qui autorise la mise en œuvre du cycle de coupe Soit que le point source de contrôle a été dépassé, dans ce cas l'avertissement FAIL_CMD_AUTO_COTE_DEPASSE 0x0042 est envoyé à l'automate au début de l'exécution de G22. 434 35006221 12/2018 Programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" Coupe longue sur événement G98 Un capteur détecte le déplacement du produit à découper. En réception de cet événement, le module mémorise la position du tapis et calcule le point de coupe par la formule suivante : Point source de contrôle = Position mémorisée + Distance de coupe sur événement. Le paramètre Dist doit avoir une valeur supérieure à la longueur de coupe sur événement pour que l'événement déclenche l'outil. Ceci est un système de sécurité, si l'événement n'intervient pas lors de la dernière distance de coupe. Prenez garde à ne pas perturber l'entrée d'événement sur la voie 0 lors de la coupe sur événement. Coupe immédiate Pour effectuer une coupe immédiate, le module doit être dans la phase d'attente 0 pour démarrer un chariot avec SMOVE par l'instruction G22 et recevoir une commande de front montant CoupeIm(%Qr.m.1.20). Le module calcule la distance de coupe minimale pour une pièce plus courte que celle qui est entreprise. La position de coupe est enregistrée comme source de contrôle pour la coupe suivante. Si le chariot commence à se déplacer, la commande de coupe immédiate est ignorée. Mode de fonctionnement Après accomplissement de chaque instruction de coupe, le compteur de coupe (%Iwr.m.1.7) est incrémenté. Lors de l'exécution d'un G22, il est possible de préparer et envoyer au module l'ordre de coupe consécutif à la fin de la coupe en cours, qui peut être identique ou différent de la coupe en cours. Pour arrêter les opérations de coupe avec le chariot au point de repos, il est possible de : ne plus envoyer G22 et laisser les coupes en cours (ou celles en file d'attente dans le module) s'achever envoyer un ordre Pause pour achever la coupe en cours sans passer aux ordres en file d'attente dans le module envoyer un ordre STOP quand le G22 est en attente (%Ir.m.1.44) La commande de maintien d'alimentation (par réinitialisation de la commande CMV) n'est pas efficace. L'altération de CMV est ignorée pendant le SMOVE avec commande G22. Seule la valeur CMV en cours présente au début de la commande est prise en compte. Un défaut bloquant sur la voie 1 arrête le chariot en laissant l'axe d'état de synchronisation là où il est. NOTE : Les altérations de vos propres paramètres pour la Coupe à la volée ne sont adaptées que quand le chariot est au point de repos. Commentaire : La modification détaillée de SMOVE avec instruction G22 n'est pas possible pour l'instant. 35006221 12/2018 435 Programmation de l'utilitaire "Coupe à la volée" Mode de fonctionnement de sortie d'outil En mode manuel, c'est la copie stricte du bit de sortie AUX_OUT (%Qr.m.1.11). En mode automatique, il est défini par le paramètre M pour TOUTES LES instructions avec code G. Pendant une instruction de code G22, l'état dépend de : la position en cours du chariot Les paramètres : Position basse d'outil, Position haute d'outil, Temps d'outil en position haute. La commande InhibTool (%Qr.m.1.21). La descente d'outil s'effectue toujours sur la Position basse d'outil, sans temporisation. La reprise de l'outil s'effectue sur une position après le Temps d'outil en position haute. La position est définie soit par la Position haute d'outil sur l'écran de réglage, soit par l'événement de reprise d'outil si la case Montée de l'outil sur événement est cochée. Si la case Montée de l'outil sur événement est cochée, et que l'événement de désactivation d'outil attendu ne survienne pas, leTemps d'outil en position haute est déclenché au passage vers la Position haute d'outil. Lors d'une commande STOP (%Qr.m.1.15), l'outil effectue une reprise immédiate, sans temporisation. L'axe commence à s'arrêter après le Temps d'outil en position haute. Si ce délai de temporisation est à zéro, c'est une valeur de 4 ms qui est utilisée. Pendant un SMOVE avec commande G22, quand la commande InhibTool (%Qr.m.1.21) est à 1, la sortie auxiliaire est forcée à 0. L'outil reste donc en reprise, quelle que soit la position du chariot. Si l'outil était en position basse, il est immédiatement repris, sans temporisation. Si la case Montée de l'outil sur événement est cochée, la command EXT_EVT (%Qr.m.1.10) permet à l'outil d'effectuer une reprise avant d'attendre la Position haute d'outil. 436 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" 35006221 12/2018 Chapitre 25 Réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" Réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit l'écran de réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" (voir 1 du module CAY 22 à partir de V2.0) ainsi que les paramètres associées. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Comment accéder l'écran de réglage pour l'utilitaire "Coupe à la volée" 438 Description des paramètres de réglage 440 Applications à différents types de coupe 442 Mémo pour l'utilitaire "Coupe à la volée" 444 35006221 12/2018 437 Réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" Comment accéder l'écran de réglage pour l'utilitaire "Coupe à la volée" Présentation Cet écran autorise l'accès et donne des possibilités de modification des paramètres de réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée". Il est accessible en mode local ou hors ligne. Pour accéder à l'écran de réglage pour le service "Coupe à la volée", la voie doit d'abord être configurée pour le service "Coupe à la volée". L'écran de réglage permet de sélectionner la voie à régler et permet d'accéder aux paramètres. Procédure Le tableau ci-dessous décrit la procédure à suivre pour accéder à l'écran de réglage pour l'utilitaire "Coupe à la volée". Etape 1 438 Opération Sur l'écran de mise au point ou de configuration du module TSX CAY 22, sélectionnez le mode Réglage. Résultat : l'écran suivant apparaît : 35006221 12/2018 Réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" Etape 2 35006221 12/2018 Opération Cliquez sur le bouton Coupe à la volée. Résultat : l'écran suivant apparaît : 439 Réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" Description des paramètres de réglage Description des paramètres de l'écran Description des paramètres : Champ Description Position de repos Ce paramètre indique la position de repos de l'outil par rapport au point source. L'outil est positionné à ce point après une coupe. Limites [S1_min, S1_max] Position du point de Ce paramètre indique la position de départ de synchronisation pour synchronisation l'axe de l'outil avec l'axe infini. Limites [Position de repos, S1_max] 440 Position finale de synchronisation Ce paramètre indique la position finale de synchronisation. Quand l'outil dépasse ce point, le temps de synchronisation final est déclenché. Limites [Position de synchronisation, S1_max] Délai de temporisation de synchronisation finale Ce paramètre indique la temporisation de synchronisation finale et définit la période de synchronisation après dépassement de la position finale de synchronisation ou activation de l'entrée de fin de synchronisation (RECAL). Limites [0,10000] unités ms Position basse d'outil Ce paramètre indique la position basse de l'outil, qui s'effectue dans le sens du déplacement. Limites [Position de repos, S1_max] Longueur de coupe sur événement Ce paramètre indique la longueur par rapport à la valeur saisie au moment du traitement de l'événement de la découpe sur événement. Limites [0, S1_max] Position haute d'outil Ce paramètre indique la position d'activation du temps d'outil haut, qui s'effectue dans le sens du déplacement. Limites [Position basse, S1_max] Temps d'outil en position haute Ce paramètre indique la temporisation de reprise de l'outil et définit la période de l'outil abaissé après traversée de la position haute d'outil. Commentaire : Si une commande STOP est envoyée au porte-outil et que l'outil est activé, ce temps est décompté avant l'arrêt de l'axe. Limites [0,10000] unités ms 35006221 12/2018 Réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" Réglage du paramètre K0 Dans l'écran de configuration, si Angle variable a été validé, le paramètre K0 peut être modifié par l'application. Ce paramètre partage la voie 0 et n'apparaît sur aucun écran de saisie. L'initialisation et la modification sont effectuées par les variables %MDr.m.0.65, %MDr.m.0.67 et les instructions WRITE_PARAM %Chr.m.0.65 et WRITE_PARAM %Chr.m.0.67. Au début de chaque cycle de coupe, le module vérifie strictement que le produit du numérateur du rapport de déplacement par le numérateur de K0 puis que le produit du dénominateur du rapport de déplacement par le dénominateur de K0 sont tous les deux inférieurs à 230. Le module vérifie aussi que le rapport K0 est compris entre 0,01 et 5. Si ce n'est pas le cas, un code d'erreur est renvoyé. Réglage du paramètre DMAX2 Si l'utilitaire Coupe à la volée est activé et en mode automatique, le paramètre DMAX2 devient le paramètre de contrôle de l'erreur suivante entre le chariot et le point de contrôle source. Cette surveillance n'est active que quand la phase de synchronisation est ignorée par les autres phases. Réglage du paramètre de profil d'accélération Pendant une instruction G22, la phase 1 d'accélération de synchronisation est toujours effectuée avec un profil d'accélération rectangulaire, indépendant du profil d'accélération sélectionné sur l'écran de réglage. Réglage du gain Ti Quand l'utilitaire Coupe à la volée est activé, le gain Ti réglé dans l'écran de réglage est actif au repos et aussi pendant la phase 2 de la synchronisation de pièce mobile. 35006221 12/2018 441 Réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" Applications à différents types de coupe Axes parallèles L'axe d'alimentation du produit est parallèle à l'axe d'alimentation du chariot. L'outil de coupe se déplace perpendiculairement à l'axe d'alimentation du produit, soit par rotation, soit sur un axe linéaire. Dans ce cas, Angle variable et Longueur de matériau = Mvt.Axis0/K0 ne sont pas vérifiés, donc Rapport de déplacement = 1/1. Axes avec angles L'axe d'alimentation du produit et l'axe d'alimentation du chariot forment un angle. L'outil de découpe ne se déplace que vers le haut ou vers le bas. Le mouvement du chariot porte-outil doit couvrir la totalité de la surface du produit à découper. Dans ce cas, Angle variable et Longueur de matériau = Mvt.Axis0/K0 ne sont pas vérifiés, donc Rapport de déplacement = 1/ . 442 35006221 12/2018 Réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" Insertion de produit avec un angle L'axe d'alimentation du produit et l'axe d'alimentation du chariot sont parallèles, mais l'insertion du produit forme un angle avec le tapis. L'outil de coupe se déplace perpendiculairement à l'axe d'alimentation du produit, soit par rotation, soit sur un axe linéaire. La vitesse d'alimentation est prélevée lors de l'insertion du produit et peut être différente de la vitesse du tapis. Dans ce cas, Angle variable et Longueur de matériau = Mvt.Axis0/K0 sont vérifiés, donc Rapport de déplacement = 1/1, K0 = . Découpe de longueur variable Le paramètre Dist de SMOVE avec instruction G22 autorise des coupes consécutives de longueur différente. Coupe longue sur événement Un capteur détecte le déplacement du produit à découper. En réception de cet événement, le module mémorise la position et calcule le point de coupe par la formule suivante : Source de contrôle = Position mémorisée + Longueur de coupe sur événement. Dans ce cas, Découpe sur événement est vérifiée. 35006221 12/2018 443 Réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" Mémo pour l'utilitaire "Coupe à la volée" Données de l'utilitaire "Coupe à la volée" Régler Objets Description Kmul Axis0 %MDr.m.0.65 numérateur de K0 Kdiv Axis0 %MDr.m.0.67 dénominateur de K0 SyncTime %MWr.m.1.60 Temps de soutien de synchronisation ToolUpTime %MWr.m.1.61 Temps de soutien d'outil actif RE_POS %MDr.m.1.43 Position de repos Slave_Off %MDr.m.1.55 Position du point de synchronisation Re_WDW %MDr.m.1.51 Position finale de synchronisation ToolDownPos %MDr.m.1.63 Position basse d'outil ToolUpPos %MDr.m.1.65 Position haute d'outil DistEvt %MDr.m.1.67 Longueur de coupe sur événement Outil Objets Description Inhibtool %Qr.m.1.21 Sortie auxiliaire de force pendant G22 AUX0_OUT %Qr.m.1.11 Commande de sortie en mode manuel Divers Objets Description EXT_EVT %Qr.m.1.10 Commande outil haut Coupelm %Qr.m.1.20 Commande coupe immédiate Waiting_Master %Ir.m.1.44 Etat d'attente pendant l'alimentation de la source de commande jusqu'au point Synchronisation %Ir.m.1.45 Etat de mouvement vers le point de synchronisation IN_SLAVE %Ir.m.1.36 Etat d'alimentation de chariot en synchronisation Ret_Neutral %Ir.m.1.43 Etat de retour vers le point de repos ToolsOn %Ir.m.1.42 Etat de coupe en cours SYNC_N_RUN %IWr.m.1.7 Compteur de coupe AX_EVT Axis0 %Ir.m.0.15 Etat d'entrée d'événement (pour coupe sur événement) Commentaire : Si le service de présymbolisation est utilisé, les objets utilisés en double sont affichés avec leur ancienne signification et les nouveaux objets ne sont pas présymbolisés. 444 35006221 12/2018 Réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" Limitations d'usage de l'utilitaire "Coupe à la volée" Pendant l'utilisation du programme "Coupe à la volée", la voie 1 tire les informations de position, de vitesse en cours et de position capturée de la voie 0. Mais elle ne gère pas le mode de fonctionnement de la voie 0. Il est donc de la responsabilité de l'utilisateur de ne pas perturber le fonctionnement d'une application de Coupe à la volée avec les opérations suivantes, qui pourraient causer des perturbations : Reconfiguration de la voie 1 Réglage de la voie 0 Changement de mode de la voie 0 Perturbation de la mesure de position sur la voie 0. Les défauts de l'axe 0 ne gênent pas SMOVE avec G22. Il est de la responsabilité de l'application de gérer les modes de fonctionnement de l'axe 1 en fonction de l'axe 0 quand c'est nécessaire. La longueur de coupe maximale est définie par le modulo de la voie 0 infinie divisé par 2. Si la reprise de l'outil doit être effectuée pendant que EXT_EVT commute vers 1 (désactivation de l'outil sur événement validée), le module ne gère pas le délai d'attente ni la sécurité associée. Liste des codes d'erreur de l'utilitaire "Découpe au vol" Erreur Valeur Description FAIL_CMD_AUTO_COND_EXEC_G22_AXE0_K0 0x002B "Erreur de commande auto G22, conditions initiales axe 0" La commande G22 ne peut pas être exécutée suite à des problèmes associés à l'axe 0. FAIL_CMD_AUTO_COND_EXEC_G22_AXE1_K0 0x002C "Erreur de commande auto G22, conditions initiales axe 1" La commande G22 ne peut pas être exécutée suite à des problèmes associés à l'axe 1. FAIL_CMD_AUTO_COND_PARAM_G22_K0 0x002D "Erreur de commande auto G22, paramètres non conformes" Les paramètres de code G22 ne sont pas cohérents avec les paramètres de réglage. FAIL_CMD_AUTO_VIT_PILOTE_TROP_GRANDE 0x0041 "Erreur de commande auto G22, vitesse de contrôle axe 0 trop élevée" FAIL_CMD_AUTO_COTE_DEPASSE 0x0042 "Erreur de commande auto G22, valeur dépassée" FAIL_CMD_AUTO_SYNCHRO_TROP_COURTE 0x0043 "Erreur de commande auto G22, distance de synchro trop courte" 35006221 12/2018 445 Réglage de l'utilitaire "Coupe à la volée" 446 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Glossaire 35006221 12/2018 Glossaire A Arrêt d'urgence Arrêt de mouvement avec décélération maximum. Axe Ensemble d'éléments externes qui contrôlent les mouvements de la machine (réducteur de vitesse, codeur, etc.). Moteur/variateur/mécanique qui commande le mobile dans un sens donné (axe, mouvement linéaire) ou autour d'un axe de rotation défini (axe rotoïde, mouvement circulaire). Axe référencé Etat du module lors d'une prise d'origine. Les mesures de position n'ont de signification et les mouvements ne sont autorisés que dans cet état. B Butée logicielle inférieure Limite inférieure de la mesure de position que le mobile ne doit pas dépasser (définie par le paramètre de réglage SLMIN). Butée logicielle supérieure Limite supérieure de la mesure de position que le mobile ne doit pas dépasser (définie par le paramètre de réglage SLMAX). C Came mécanique Epaulement mécanique fixé à un axe, qui active un capteur indiquant la fin du trajet du mobile. Code Gray Code binaire, appelé réfléchi, dans lequel la transition du terme n au terme n+1 est effectuée par modification d'un seul chiffre. La lecture du code est donc effectuée sans ambiguïté. Codeur absolu Ce type de codeur fournit directement la valeur numérique de la position de l'axe. La mesure de la position est conservée dans l'hypothèse d'une coupure secteur. Codeur incrémental Générateur d'impulsions avec deux signaux décalés à 90º. Ceux-ci sont produits en fonction du mouvement de l'axe et comptés par le module. 35006221 12/2018 447 Glossaire Coefficient de modulation de vitesse. Coefficient de multiplication d'une valeur (CMV) comprise entre 0 et 2 pour toutes les vitesses, par incréments de 1/1 000. Consigne de vitesse Vitesse théorique du mobile calculée par le module en fonction de la loi d'accélération maximum et de la vitesse programmée. Coupe à la volée Application comprenant : - un axe de "tapis de convoyeur", qui transporte un produit. - un axe de chariot de "porte-outil", qui effectue le trajet de retour entre un point de repos et un point de travail, et qui se synchronise en position et en vitesse avec le tapis. D Discrimination de sens Système microprogrammé qui détermine le sens du mouvement. E Ecart de poursuite Ecart entre la consigne et la mesure de position durant le mouvement. Espace valide des mesures Total des points de mesure entre deux butées logicielles. Evénement Modules déclenchés par logiciel ou matériel (module métier). Les événements sont prioritaires dans les tâches Mast ou Fast, et sont exécutés en cas de détection. L'événement EVT0 a la priorité la plus haute ; les autres ont le même niveau de priorité. F Fenêtre au point Tolérance de positionnement autour du point d'arrêt. G Gain d'anticipation vitesse (KV) Coefficient autorisant un réglage de l'action et une anticipation vitesse de la boucle de positionnement (compromis entre l'écart de poursuite/de dépassement au point d'arrêt). 448 35006221 12/2018 Glossaire I Impulsion rotatrice Impulsion fournie par un codeur incrémental rotatif, détectée à chaque révolution complète de l'axe. Interpolation Permet la liaison de deux ou trois axes, de façon à ce que les mouvements puissent s'effectuer en deux ou trois dimensions. ISO International Standards Organisation (organisation internationale de normalisation). Le code ISO est le plus utilisé. Les règles, formats et symboles de transmission sont des normes ISO. L'AFNOR est membre de l'ISO. L Loi de mouvement Il s'agit de la loi d'écart s'appliquant aux consignes d'accélération, de vitesse et de position. Elle est souvent illustrée par la courbe : vitesse = F(temps). Dans un ordre complexe croissant, on trouve ceci : lois sinus rectangulaire, triangulaire, trapézoïdal, parabolique et carré. M Machine bornée Le mobile se déplace entre deux limites, supérieure et inférieure, dans deux sens. Machine source Dimensionnement de référence pour l'axe machine. Machines infinies Le mobile se déplace continuellement entre la valeur 0 et la limite de modulo (par exemple, un tapis roulant). Modulo Domaine d'évolution pour mesurer un axe infini. Mouvement de prise d'origine forcée Procédure d'écriture de paramètres pour mesurer une position courante à une valeur prédéfinie. Cette opération référence l'axe. 35006221 12/2018 449 Glossaire Multi-axe indépendant La loi de mouvement est appliquée indépendamment à chaque axe. Les axes s'écartent simultanément, la vitesse de mouvement est une vitesse de consigne, le temps de mouvement dépend de la distance à couvrir, les "axes" n'arrivent pas en même temps, le déplacement dans l'espace est ordinaire. Le but est de parvenir à l'adresse d'arrivée le plus rapidement possible sans contraindre la trajectoire. P Point référence Procédure d'écriture de paramètres pour la mesure de la position actuelle en déplaçant le mobile et en détectant des événements externes (entrée de prise d'origine et/ou entrée de came). Cette opération référence l'axe sans mouvement. Point source de contrôle Dans une application du type coupe à la volée, un capteur détecte le déplacement du produit à découper. En réception de cet événement, un module mémorise la position du tapis et calcule le point de coupe par la formule suivante : Point source de contrôle = Point mémorisé + Distance de coupe sur événement. Position indexée paramétrable (REFP) Valeur d'index pour le calcul de position indexée, position absolue = index (REFP) + position indexée. R Résolution Il s'agit du type le plus petit d'informations en entrée qui fournissent des informations qui peuvent être mesurées à partir des informations en sortie. S Servomécanisme Fonction d'automatisation qui consiste à produire une dimension physique conforme à une référence fixe ou variable (positionnement, contrôle de vitesse, etc.). T Trajectoire Suivi des déplacements élémentaires entre une adresse de départ et une adresse d'arrivée, en passant par des adresses intermédiaires. Le déplacement entre deux adresses est effectué à l'aide de la vitesse ou du temps d'un mouvement spécifique. 450 35006221 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Index 35006221 12/2018 Index A ABE-7H16R20, 112 accessoires de câblage, 100, 102 B bases de connexion, 108 signaux de comptage, 92, 97 signaux de référence de la vitesse, 123 signaux de variateur de vitesse, 120 signaux de vitesse de référence, 84, 91 butées, 236 C codes d'erreur, 418 configuration d'axes indépendants, 227 configuration d'axes interpolés, 387 configuration des axes interpolés, 388 configurationd'axes indépendants, 232 contrôle de mouvement écart de poursuite, 277 recalage, 277 survitesse, 277 VLIM, 278 CXP 223 / 611, 91 D défauts, surveillance application, 208 externe, 207 diagnostic, 141 DIRDRIVE, 223 E équipements de connexion, 108, 116 événement SMOVE MASKEVT, 199 35006221 12/2018 événements SMOVE - G05 axe indépendant, 176 événements SMOVE - G07 axe indépendant, 177 événements SMOVE - G21 axe indépendant, 172 événements XMOVE MASKEVT, 380 événements XMOVE - G05 axe interpolé, 371 événements XMOVE - G10 axe interpolé, 369 F FAQ, 313, 315 fonctions, 23 G gestion des défauts axe indépendant, 201 axe interpolé, 382 J JOG vitesse, 215 M mémoire tampon axe indépendant, 180 axe interpolé, 374 mise au point d'un axe indépendant, 291 mise au point d'un axe interpolé, 403 mise au point des axes indépendants, 297 mise au point des axes interpolés, 305 mise en séquence de bits axe indépendant, 181 axe interpolé, 377 451 Index mode automatique, 150 mode maître - esclave, 248 mode maître – esclave, 188 mode manuel, 213 mode OFF, 225 mode pas à pas, 193 TSXTAPS1505, 104 X XMOVE, 361 codes d'instruction, 364 P paramètres, 321 pause immédiate, 196 précautions de câblage, 117 prises d'origine, 252 R réglage d'axes interpolés profils d'accélération, 397 réglage des axes indépendants, 261, 262 profils d'accélération, 280 réglage des axes interpolés, 393 réglages de paramètre, 204 S SMOVE, 153, 163 codes d'instruction, 156 structure de données de voie pour des modules d'axe T_AXIS_AUTO, 333 structure des données de voie pour les modules d'axe T_AXIS_STD, 338 T T_AXIS_AUTO, 333 T_AXIS_STD, 338 T_INTERPO_STD, 414 traitement événementiel, 198, 380 TSXCAPS9, 86 TSXCAYxx, 128 TSXCDP053/503, 98 TSXCDP301/501, 116 TSXTAPMAS, 90 452 35006221 12/2018