Bosch Rexroth R911312268 IndraDrive IndraMotion MLD-S Manuel utilisateur

Electric Drives
and Controls
Hydraulics
Linear Motion and
Assembly Technologies
Pneumatics
Rexroth IndraDrive
Rexroth IndraMotion MLD-S
Description des applications
Service
R911312268
Edition 01
A propos de cette Documentation
Titre
Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraDrive
Rexroth IndraMotion MLD-S
Type de la documentation
Document
Classement interne
Objectif de la documentation?
Liste des modifications
Protection
Description des applications
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Dessin n° 120-2400-B313-01/FR
La présente documentation décrit les fonctionnalités spécifiques de
Rexroth IndraMotion MLD-S en expliquant l'intégration de l'API dans
l'entraînement ainsi que les possibilités et fonctions techniques.
Désignation des différentes
éditions
Date
de
validation
Remarque
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
22.06.04
Première édition
(inofficielle)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-DE-P
23.07.04
Deuxième édition
Corrections des erreurs,
Compléments
 Bosch Rexroth AG, 2004
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85
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DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
A propos de cette Documentation
Titre
Type de la
documentation
Document
Numéro d'article
Rexroth IndraDrive M
Variateurs d'entraînement
Section puissance
Etude de projets
DOK-INDRV*-HMS+HMD****-PR01-DE-P
R911295013
Rexroth IndraDrive
Variateurs d'entraînement
Section commande
Etude de projets
DOK-INDRV*-CSH********-PR01-DE-P
R911295011
Compatibilité
électromagnétique (CEM)
pour systèmes
d'entraînement et de
commande
Etude de projets
DOK-GENERL-EMV********-PR02-DE-P
R911259740
Rexroth IndraDrive
Variateurs d'entraînement
Description des
paramètres
DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-PA01-DE-P
R911297316
Rexroth IndraDrive
Consignes pour
l'élimination des défauts
DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-WA01-DE-P
R911297318
Développement de
programmes API avec
Rexroth IndraLogic 1.0
Consignes d'utilisation
et de programmation
DOK-CONTRL-IL**PRO*V01-AW01-DE-P R911305035
Rexroth IndraMotion MLD
Description de la
bibliothèque
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK01-DE-P
R911308317
DOK-GENERL-SIS-DEFINIT-IF02-DE-P
R911289719
Interface série Rexroth
SIS
Fig.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Autres documentations
A propos de cette Documentation
Rexroth IndraMotion MLD-S
Notes
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Table des matières I
Table des matières
1
Aperçu du système
1.1
1-1
Généralités ................................................................................................................................... 1-1
Conditions préliminaires à l'utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S .................................. 1-1
Architecture de la documentation ............................................................................................ 1-2
Terminologie, Bases ................................................................................................................ 1-3
1.2
Intégration de Rexroth IndraMotion MLD-S dans la plate-forme d'automation ............................ 1-5
Aperçu des commandes Rexroth IndraMotion ........................................................................ 1-5
Options et domaines d'application de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S................. 1-7
Limite de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S par rapport à MLC et MLD-M /
MLD-P...................................................................................................................................... 1-9
1.3
Aperçu des fonctions et propriétés du système ......................................................................... 1-10
Langages de programmation supportés................................................................................ 1-10
Interfaces supportées ............................................................................................................ 1-10
Bibliothèques supportées ...................................................................................................... 1-11
Ressources disponibles......................................................................................................... 1-11
Performance possible............................................................................................................ 1-11
Mécanismes d'accès ............................................................................................................. 1-12
2
Importantes consignes d'utilisation
2.1
2-1
Utilisation correcte ........................................................................................................................ 2-1
Introduction .............................................................................................................................. 2-1
Domaines de mise en oeuvre et d'application......................................................................... 2-2
2.2
3
Utilisation incorrecte ..................................................................................................................... 2-2
Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes
3.1
3-1
Introduction ................................................................................................................................... 3-1
3.2
Explications................................................................................................................................... 3-2
3.3
Protection contre les contacts avec des pièces sous tension ...................................................... 3-3
3.4
Protection contre les risques d’électrocution par alimentation protégée tension faible
sécurité (PELV)............................................................................................................................. 3-5
3.5
Protection contre les mouvements dangereux ............................................................................. 3-5
3.6
Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du
montage ........................................................................................................................................ 3-7
3.7
Protection contre les contacts avec des pièces à températures élevées..................................... 3-8
3.8
Protection lors de la manutention et du montage ......................................................................... 3-8
3.9
Mesures de sécurité lors de la manipulation de batteries ............................................................ 3-9
3.10 Protection contre les conduites sous pression ........................................................................... 3-10
4
Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
4-1
II Table des matières
4.1
Rexroth IndraMotion MLD-S
Fonctions système........................................................................................................................ 4-1
Machine à états (Automate d'états/State Machine) de Rexroth IndraMotion MLD-S.............. 4-1
Système de tâches .................................................................................................................. 4-4
4.2
Fonctions pour la commande de l'entraînement .......................................................................... 4-7
Brève description ..................................................................................................................... 4-7
Mode de fonctionnement ......................................................................................................... 4-8
Consignes de mise en service............................................................................................... 4-15
4.3
Traitement des erreurs de l'IndraMotion MLD-S ........................................................................ 4-16
Brève description et synoptique ............................................................................................ 4-16
Fonctions de base ................................................................................................................. 4-17
Déclenchement des erreurs et alarmes d'entraînement ....................................................... 4-19
4.4
Propriétés des blocs ................................................................................................................... 4-20
Brève description et synoptique ............................................................................................ 4-20
Comportement des blocs....................................................................................................... 4-21
4.5
Caractéristiques techniques ....................................................................................................... 4-23
Cadre estimatif détaillé (mémoires)....................................................................................... 4-23
Données de puissance et de performance............................................................................ 4-24
5
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
5.1
5-1
Interfaces avec l'entraînement...................................................................................................... 5-1
Synoptique............................................................................................................................... 5-1
Canal E/S................................................................................................................................. 5-2
Canal de paramètres ............................................................................................................. 5-14
Accès via variables directes .................................................................................................. 5-18
Accès via "Paramètres libres" (Registres globaux) ............................................................... 5-20
Canal temps réel.................................................................................................................... 5-23
Interface d'instructions "Motion Control"................................................................................ 5-30
5.2
Interfaces de communication externes....................................................................................... 5-33
Synoptique............................................................................................................................. 5-33
Interface série ........................................................................................................................ 5-33
Communication guide............................................................................................................ 5-35
6
Mise en service
6.1
6-1
Conditions préliminaires à l'utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S........................................ 6-1
Exigences posées à l'entraînement......................................................................................... 6-1
Conditions du point de vue logiciels ........................................................................................ 6-2
Liaison série avec l'API dans l'entraînement........................................................................... 6-3
6.2
Bases nécessaires pour l'utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S........................................... 6-6
Synoptique............................................................................................................................... 6-6
Utilisation de fonctions technologiques ................................................................................... 6-6
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S ..................................................................... 6-8
6.3
Getting Started: Programme exemple ........................................................................................ 6-14
Synoptique............................................................................................................................. 6-14
Préparation et Installation...................................................................................................... 6-16
Mise en service et paramétrage ............................................................................................ 6-20
Création de programme......................................................................................................... 6-23
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
7
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S
7.1
Table des matières III
7-1
Bases ............................................................................................................................................ 7-1
Synoptique............................................................................................................................... 7-1
Langage de programmation supportés ................................................................................... 7-1
7.2
Système de programmation (en cours d'élaboration)................................................................... 7-2
7.3
Comportement au démarrage et initialisation............................................................................... 7-2
Comportement au démarrage / Projet boot............................................................................. 7-2
Modification de programme par téléchargement de paramètres (en cours
d'élaboration) ........................................................................................................................... 7-3
7.4
Gestion des versions firmware et targets ..................................................................................... 7-3
Firmware.................................................................................................................................. 7-3
Target ...................................................................................................................................... 7-3
7.5
Directives de programmation avec IndraLogic (en cours d'élaboration) ...................................... 7-4
Synoptique............................................................................................................................... 7-4
Structuration des projets API................................................................................................... 7-4
Langages de programmation................................................................................................... 7-5
Données globales .................................................................................................................... 7-6
Programm-Header ................................................................................................................... 7-7
Historique................................................................................................................................. 7-8
Identificateur de type ............................................................................................................... 7-9
Identificateurs d'instances ..................................................................................................... 7-12
Définition d'interfaces standard sur blocs fonctionnels ......................................................... 7-14
Traitement des erreurs .......................................................................................................... 7-17
Noms de bibliothèques .......................................................................................................... 7-17
Versionnage de bibliothèques ............................................................................................... 7-18
8
Fonctions de diagnostic et de maintenance
8.1
8-1
Généralités ................................................................................................................................... 8-1
Fonctions du système de programmation ............................................................................... 8-1
Gestion de version................................................................................................................... 8-2
Target ...................................................................................................................................... 8-2
8.2
Fonctions de diagnostic ................................................................................................................ 8-3
Brève description ..................................................................................................................... 8-3
Consignes de mise en service et de programmation .............................................................. 8-3
8.3
Fonctions maintenance................................................................................................................. 8-5
Actualisation de firmware ........................................................................................................ 8-5
9
Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S
9.1
9-1
Généralités ................................................................................................................................... 9-1
Bases et profils ........................................................................................................................ 9-1
Bibliothèques supportées ........................................................................................................ 9-3
Propriétés générales des bibliothèques .................................................................................. 9-5
9.2
Bibliothèques de base .................................................................................................................. 9-6
Brève description ..................................................................................................................... 9-6
Blocs fonctionnels et fonctions correspondantes .................................................................... 9-6
Consignes de programmation (en cours d'élaboration) .......................................................... 9-8
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
IV Table des matières
9.3
Rexroth IndraMotion MLD-S
Bibliothèque motion spécifique de la plate-forme......................................................................... 9-8
Brève description ..................................................................................................................... 9-8
Blocs fonctionnels correspondants.......................................................................................... 9-9
Consignes de programmation ................................................................................................. 9-9
9.4
Bibliothèque pour le canal en temps réel ..................................................................................... 9-9
Brève description ..................................................................................................................... 9-9
Blocs fonctionnels correspondants.......................................................................................... 9-9
Consignes de programmation ............................................................................................... 9-10
10 Index
10-1
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Aperçu du système 1-1
Rexroth IndraMotion MLD-S
1
Aperçu du système
1.1
Généralités
Conditions préliminaires à l'utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S
Conditions nécessaires du point de vue matériel
L'utilisation de l'API intégré à l'entraînement (Rexroth IndraMotion MLD-S)
présuppose que vous disposiez dans la version firmware FWA-INDRVMPH02VRS du matériel suivant:
Section commande:
• CSH01.1C
Section puissance:
• Convertisseur (Onduleur): HMS01.1-W0xxx
• Convertisseur: HCS03.1-W0xxx, HCS02.1-W0xxx
Conditions du point de vue firmware
Pour pouvoir utiliser la fonctionnalité API, il est nécessaire de disposer du
programme d'extension optionnel "ML" que nous vous recommandons de
commander simultanément afin qu'une validation de Rexroth IndraMotion MLDS puisse être opérée à l'usine Dans le cas contraire, un contrat de licence doit
être conclu a posteriori, c'est-à-dire que la fonctionnalité API est validée a
posteriori par l'utilisateur après acceptation de la licence correspondante.
Voir aussi Description des fonctions firmware "Programmes de fonctions"
Voir aussi Description des
programmes de fonctions"
fonctions
firmware
"Validation
des
Conditions du point de vue logiciels
Mise en service / logiciels de
paramétrage
Pour le paramétrage et la mise en service de l'entraînement avec API
intégré, il faut avoir installer le logiciel de mise en service / paramétrage
DriveTop (jusqu'à MP*02VRS) ou du logiciel IndraWorks-Drive (à partir
de MP*03VRS).
Avec DriveTop, la communication avec l'entraînement peut être opérée
via
• SERCANS-Box (SYSDA02.2) et interface SERCOS
- ou•
Interface série RS232/RS485.
Voir aussi Description des fonctions firmware "Mise en service"
Logiciels de programmation
La création de programme s'effectue au moyen du logiciel d'utilisation et
de programmation Rexroth IndraLogic.
A côté de l'installation d'IndraLogic, il faut également installer la cible dite
Target pour Rexroth IndraMotion MLD-S; ces deux logiciels sont fournis
avec Rexroth IndraMotion MLD-S.
Remarque: Pour la configuration des liaisons et l'affectation des
entrées/sorties, il faut avoir installé le logiciel de mise en
service/paramétrage DriveTop.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
1-2 Aperçu du système
Rexroth IndraMotion MLD-S
Voir aussi la documentation "Développement de programmes API avec
Rexroth IndraLogic 1.0".
Architecture de la documentation
La description de la fonctionnalité de IndraMotion MLD-S est structurée
comme suit:
• Description d'applications pour Rexroth IndraMotion MLD-S
Description des fonctionnalités spécifiques de Rexroth IndraMotion
MLD-S avec explication de l'intégration de l'API dans l'entraînement
ainsi que les possibilités et fonctions techniques.
•
Bibliothèque pour Rexroth IndraMotion MLD-S
Partie intégrante d'une description globale de toutes les bibliothèques
et description des fonctions et blocs fonctionnels spécialement créés
pour Rexroth IndraMotion MLD-S qui sont regroupés dans une
bibliothèque spéciale.
•
Bibliothèque suivant PLCopen pour Rexroth IndraMotion MLD-S
Partie intégrante d'une description globale de toutes les bibliothèques
et description des fonctions et blocs fonctionnels spécialement créés
pour Rexroth IndraMotion MLD-S en conformité avec PLCopen.
• Description des paramètres pour Rexroth IndraDrive
En dehors des paramètres spécifiques API, la description des paramètres
documente également tous les autres paramètres de l'entraînement.
• Description des diagnostics pour Rexroth IndraDrive
A côté des diagnostics spécifiques de l'API, la description des
diagnostic (voir aussi "Consignes pour l'élimination des défauts")
documente également tous les autres diagnostics se rapportant à
l'entraînement.
• Consignes
d'utilisation
et
de
programmation
pour
Rexroth IndraLogic
Dans cette documentation, nous avons décrit le contexte de
programmation ainsi que la programmation et la création de
programmes API.
Le graphique ci-après illustre l'interaction entre les différents documents.
IndraLogic
Consignes de
programmation
et de paramétrage
Description
des diagnostics
Technique de
sécurité intégrée
Description des
applications
Description des
fonctions
(Firmware)
Rexroth
IndraMotion
MLD-S
Description des
applications
Bibliothèque PLCopen
Bibliothèque MLCk
Bibliothèque MLD-S
Description des
paramètres
DF000134v01_de.EPS
Fig. 1-1:
Aperçu de la documentation pour Rexroth IndraDrive
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Aperçu du système 1-3
Rexroth IndraMotion MLD-S
Remarque:
L'aide online pour Rexroth IndraLogic et pour la
bibliothèque MLD-S ne peut être appelée qu'à partir
d'IndraLogic, c'est-à-dire en dehors du contexte de
programmation.
Terminologie, Bases
Généralités
• Fonction
technologique
Par fonction technologique, on entend une vaste fonctionnalité
(comme par ex. Possibilités de diagnostic préventives) qui comprend
les composants suivants:
• Projet API chargé dans l'entraînement
• Documentation sur la fonction qui sera consignée en fichier pdf
dans DriveTop
• si nécessaire, un dialogue DriveTop séparé pour la mise en service
et l'utilisation de la fonction
Programmation API
Les définitions suivantes expliquent certains termes de base en
programmation API
•
Ressources
Par ressources, on entend des objets permettant l'organisation d'un
projet, le suivi des valeurs de variables et la configuration du projet
pour application sur le système cible et en réseau (variables
globales, configuration de variable, enregistrement des traces,
configuration de la commande, configuration des tâches, gestionnaire
Watch et de formules).
• Configuration
de
variables
sert à la configuration de variables globales qui peuvent être
utilisés dans tout le projet et réseau.
• Enregistrement des traces
L'enregistrement des traces offre une fonctionnalité similaire à celle
d'un oscilloscope à mémoire: Possibilité d'enregistrer et de suivre
les données API (valeurs de variable)
• Configuration de la commande
permet la configuration du matériel API
• Configuration de tâches
Il est possible, sans que ceci soit obligatoire, de piloter le traitement
d'un projet (commande de programme) au moyen de tâches; si une
configuration de tâches n'est pas effectuée, le projet doit contenir le
module PLC_PRG .
• Ressources:Gestionnaire Watch et formules
Avec le gestionnaire Watch, il est possible en mode online d'afficher
les valeurs des variables entrées Le gestionnaire de formules permet
de préaffecter des valeurs constantes à des variables.
•
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Tâche
Une tâche est une unité de traitement temporelle d'un programme
CEI. Elle est définie par un nom, une priorité et un type qui détermine
dans quelle condition elle doit être amorcée. Cette condition peut être
définie soit dans le temps (intervalle cyclique, libre) soit par un
événement interne ou externe dont l'apparition devra entraîner
l'exécution de la tâche, par exemple le flanc positif d'une variable
globale de projet ou un "Interrupt-event" de la commande.
1-4 Aperçu du système
Rexroth IndraMotion MLD-S
•
Fonction
Une fonction est un module présentant les propriétés suivantes:
• Une fonction renvoie en tant que résultat de l'exécution une donnée
(qui peut être multi-élément, comme par exemple sous forme de
champs ou de structures).
• L'appel d'une fonction peut s'exprimer en langages textuels sous la
forme d'une opérande.
• Une fonction n'a pas de mémoire, c'est-à-dire que le contenu des
variables n'est pas mémorisé.
• Une fonction n'est rattachée à aucune instance.
•
Bloc fonctionnel
Un bloc fonctionnel présente les propriétés suivantes:
• Un bloc fonctionnel fournit une ou plusieurs valeurs lors de
l'exécution.
• L'appel d'un bloc fonctionnel peut s'exprimer en langages textuels
sous la forme d'une opérande.
• Une fonction n'a pas de mémoire, c'est-à-dire que le contenu des
variables n'est pas mémorisé.
• Un bloc fonctionnel doit être rattaché à une instance.
•
Programme
Un Programme est un module qui fournit une ou plusieurs valeurs
lors de l'exécution. Les programmes sont connus globalement dans
tout le projet. Toutes les valeurs restent conservées à partir d'une
exécution du programme jusqu'à la prochaine exécution.
•
Projet boot
Le projet boot est un projet qui a été chargé sur un variateur de la
famille d'entraînements Rexroth IndraDrive avec l'option IndraMotion
MLD-S et qui est démarré au démarrage du variateur en fonction du
réglage (voir P-0-1367, Configuration API) .
PLCopen
La PLCopen est une organisation qui réunit différents constructeurs dans le
but d'une part d'uniformiser les interfaces de programmation, la mise en
service et la maintenance et, d'autre part, d'harmoniser l'accès de
programmation technique à la commande des mouvements (Motion Control).
L'indépendance de l'architecture de la commande est obtenue par
encapsulage de fonctionnalité et des données dans les blocs fonctionnels,
c'est-à-dire que les application qui sont programmées dans la version
standard PLCopen (("PLCopen Motion Control Profil", un bloc de CEI
61131-3 blocs fonctionnels), sont indépendantes du matériel où elles sont
exécutés et par conséquent, réutilisables au-delà des limites de plate-forme.
CEI 61131
Avec la cible, des bibliothèques sont mise à disposition avec la cible, comme
d'usage dans la CEI 61131. On distingue deux sortes de bibliothèque, à savoir:
• Bibliothèques firmware qui ne comportent pas de codes, mais seulement
des déclarations. Le code est codé de façon fixe dans le firmware
• Bibliothèques CEI: Ces bibliothèques contiennent des fonctions, blocs
fonctionnels ou variables toutes prêtes qui peuvent être utilisés sous
forme de boîte noire. Elles peuvent également être protégées contre
toute modification ou contre une lecture du code.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Aperçu du système 1-5
Rexroth IndraMotion MLD-S
1.2
Intégration de Rexroth IndraMotion MLD-S dans la plateforme d'automation
Aperçu des commandes Rexroth IndraMotion
A côté de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S, une autre variante
de commande librement programmable est également proposée avec
Rexroth IndraMotion MLC. Par ailleurs, les commandes librement
programmables MLD-M et MLP sont également projetées. La différence
entre ces variantes s'opère au niveau fonctionnalité, performance et
plate-forme du matériel. On distingue entre les caractéristiques de
matériel suivantes:
• API sur base entraînement: MLD-S et MLD-M (en cours d'élaboration)
• API sur base PC:
MLP (en cours d'élaboration)
• API autonome sur base controller
MLC
Le graphique suivant illustre l'incorporation de la commande Rexroth
IndraMotion ;LD-S dans la plate-forme d'automatisation de Rexroth
IndraMotion.
DriveTop
Logiciel de mise en servicee
Rexroth IndraMotion MLD-S
API entraînement intégré
(Motion uniaxial)
Rexroth IndraMotion MLD-M
API basé sur entraînement
(Motion multiaxial)
Rexroth IndraMotion MLC
API autonome
(Motion multi-axial)
Rexroth IndraLogic
Environnement de programmation
DF000135v02_de.EPS
Fig. 1-2:
Aperçu des commandes Rexroth IndraMotion
Remarque:
La manipulation et la programmation de toutes les
variantes Rexroth IndraMotion s'effectuent avec le même outil
de programmation (Rexroth IndraLogic); les programmes
élaborés de cette façon sont ainsi portables lorsque les
conditions aux limites sont respectées (voir "Directives pour la
programmation avec IndraLogic).
Rexroth IndraMotion MLD-S
MLD-S est une option de Rexroth IndraMotion qui est caractérisée par le
fait qu'elle fonctionne parallèlement au firmware d'entraînement
proprement dit dans un variateur appartenant à la famille d'entraînement
Rexroth IndraDrive.
Ceci permet de renoncer à tout matériel
supplémentaire pour l'API. Il suffit seulement de passer un contrat de
licence pour le progiciel de fonctions "ML".
Rexroth IndraMotion MLD-S présente les caractéristiques spéciales
suivantes:
• Rapport direct avec la commande de l'entraînement (voir "Fonctions
de commande de l'entraînement")
• Accès direct à tous les paramètres de l'entraînement via des variables de l'API
• Fonctionnalité Motion Control pour un axe
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
1-6 Aperçu du système
Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-M
MLD-M est une option de Rexroth IndraMotion. Pour pouvoir utiliser la
fonctionnalité API de Rexroth IndraMotion MLD-M, il est nécessaire de
disposer d'un matériel spécial. Ce matériel, avec une configuration
correspondante, fait alors partie intégrante de la section commande
évoluée (voir Etude de projets "Section commande").
Rexroth IndraMotion MLD-M présente les caractéristiques spéciales
suivantes:
• Accès à l'entraînement via la communication guide
• Accès à tous les paramètres de l'entraînement via la communication
guide
• Interface Ethernet pour liaison aux installations PC supérieures
• Interface Profibus pour liaison avec d'autres entrées/sorties
• Cette commande permet la fonctionnalité Motion Control pour au max.
8 axes via SERCOS
Rexroth IndraMotion MLC
MLC est une option de Rexroth IndraMotion. Pour pouvoir utiliser la
fonctionnalité API de Rexroth IndraMotion MLC, il est nécessaire de
disposer d'un matériel spécial indépendant (appareil autonome) de
l'entraînement ("L40=API autonome sur base controller").
Rexroth IndraMotion MLC présente les caractéristiques spéciales
suivantes:
• Accès à l'entraînement via la communication guide
• Accès à tous les paramètres de l'entraînement via la communication
guide
Rexroth IndraMotion MLP
MLP est une option de Rexroth IndraMotion avec laquelle la fonctionnalité
API est basée sur un PC ("API Soft")
Rexroth IndraMotion MLC présente les caractéristiques spéciales
suivantes:
• Accès à l'entraînement via la communication guide
• Accès à tous les paramètres de l'entraînement via la communication
guide
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Aperçu du système 1-7
Rexroth IndraMotion MLD-S
Options et domaines d'application de la commande Rexroth
IndraMotion MLD-S
Options de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S
La commande Rexroth IndraMotion MLD-S existe avec les options
suivantes:
• Motion Control autarcique (pilotage de mouvement pour axes de
machine)
• Servo-axe intelligent
Remarque:
Le mode "Motion controller autarcique" ou "Entraînement
intelligent" peut être sélectionné via le paramètre P-0-1367,
Configuration API . Une commutation dynamique du contrôle
peut être opérée via le bloc MX_SetControl (voir aussi
"Pilotage d'appareil").
Motion control autarcique
L'option "Motion control autarcique" présente les caractéristiques
suivantes:
• L'entraînement peut travailler sans commande supérieure (API).
• La commande intégrée engendre des valeurs de consigne cycliques et
détermine le mode de fonctionnement.
• Sous cette configuration, des programmes API autonomes peuvent
être créés.
• Pour la programmation, des blocs fonctionnels du constructeur sont à
disposition à côté des blocs fonctionnels standard. Les blocs
fonctionnels du constructeurs sont regroupés dans des bibliothèques.
• Les blocs fonctionnels de la bibliothèque Motion permettent le
pilotage de mouvement de l'entraînement
• Avec les blocs fonctionnels de la bibliothèque DSP, il possible de
programmer un variateur qui peut faire intervenir une valeur de
consigne additionnelle (par exemple: S-0-0048, Position de
consigne additionnelle, S-0-0037, Vitesse de consigne
additionnelle ou S-0-0081, Couple/force de consigne
additionnel).
Servo-axe intelligent
L'option "Servo-axe intelligent" présente les caractéristiques suivantes:
• L'entraînement est géré et contrôlé par une commande supérieure
(CN/API).
• La commande supérieure engendre des valeurs de consigne cycliques
et détermine le mode de fonctionnement.
• Via DriveTop ou Rexroth IndraLogic, il est possible de charger dans
l'entraînement une fonction issue des bibliothèques macro.
• La fonction chargée peut ensuite être paramétrée par le client comme
une "fonction firmware normale". Les fonctions macro interviennent
pour l'utilisateur comme s'il s'agissait de fonctions firmware.
• Des programmes API autonomes peuvent être créés.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
1-8 Aperçu du système
Rexroth IndraMotion MLD-S
Domaines d'application de la commande Rexroth
IndraMotion MLD-S
Les options de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S permettent
toute une série d'applications extrêmement différentes qui peuvent être
ventilées comme suit :
• Flexibilisation et extension de la fonctionnalité de l'entraînement
• Programmation libre au moyen de Rexroth IndraLogic selon CEI 61131.
Rexroth IndraMotion MLD-S peut ainsi être utilisée pour la réalisation de
simples programmes permettant une flexibilisation/extension de la
fonctionnalité de l'entraînement et voire même des fonctions
technologiques complexes. On distingue entre:
• API librement programmable selon CEI 61131 dans l'entraînement
Décalage des fonctions API proprement dites dans l'API intégré (MLDS) obligeant l'utilisateur à programmer la MLD-S librement.
• Logique décentralisée
Pour le traitement des E/S numériques au moyen de liaisons
logiques (par exemple par liaisons ET, OU )
• MotionControl uniaxial autarcique (MC)
La chronologie des instructions de déplacement est librement
programmée dans l'entraînement.
• Extension et flexibilisation de la fonctionnalité de l'entraînement
• blocs fonctionnels
(par exemple z. B. transfert de bloc, mouvement de retour
programmable,...)
• Fonctions technologiques
Réalisation de fonctions plus complexe sur la base de la
commande Rexroth IndraMotion MLD-S (par ex.: diagnostic
préventif, cames, régulateur de process interne,...)
Remarque:
Une fonction technologique se compose généralement de
plusieurs blocs fonctionnels et programmes.
Extension et flexibilisation de la
fonctionnalité de l'entraînement
L'extension et la flexibilisation de la fonctionnalité de l'entraînement peut
déjà, dans le cas de figure le plus simple, s'opérer par un bloc fonctionnel
ou un petit programme. Comme par exemple la "réaction intelligente en
cas d'erreur":
• En cas d'apparition d'un défaut, l'API commute sur contrôle interne et
exécute une réaction avec mouvement de l'entraînement.
• Ensuite, l'API repasse le contrôle à la communication guide (API externe).
Fonctions technologiques
Les fonctions plus complexes sont en général caractérisées par le
regroupement de plusieurs blocs fonctionnels ou programmes dans un
projet. On parle alors de fonctions technologiques.
La création de fonctions technologiques s'effectue principalement en
interne chez Bosch Rexroth si bien que des connaissances de
programmation ne sont en règle générale pas nécessaire pour leur
application. Seul le logiciel de mise en service DriveTop est nécessaire
pour recharger les différentes fonctions technologiques en cas de besoin
et, le cas échéant, les paramétrer.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Aperçu du système 1-9
Rexroth IndraMotion MLD-S
Remarque:
Les fonctions technologiques sont programmées en CEI
et peuvent être chargées via DriveTop en tant que projets tout
prêts sous forme de blocs de paramètres ou bien intégrées
dans un projet en tant que blocs fonctionnels après avoir été
extraites des bibliothèques (par ex. pour diagnostic
préventif/agent de productivité).
API librement programmable
selon CEI 61131
La définition de la norme industrielle pour la programmation en
automatisation sous la forme CEI 611131-3 fixe déjà les bases pour un
pilotage mixte de logique et mouvement. Pour l'essentiel, ces bases sont
représentées comme suit:
• Définition du langage du diagramme séquentiel SFC (Sequential Function
Chart), en tant qu'outil de programmation performant pour programmes
orientés sur le flux de données, comme par exemple variateurs
• Définition du langage pascalien structuré ST (Structured Text), en
tant qu'instrument performant utilisable également pour la
programmation de fonctions mathématiques complexes.
• Définition des types de données de base de BOOL à DINT (nombre
entier de 32 bits) ou REAL (nombre en virgule flottante de 32 bits)
ainsi que des champs et structures.
• Définition des blocs fonctionnels instanciables
• Définition des blocs fonctionnels standard (Counter, Timer,
détection de flanc, ..) et de fonctions standard (fonctions
mathématiques, traitements de chaînes, comparaisons, ..)
Remarque:
A côté des langages de programmation susmentionnés, le
système supporte également les langages suivants FUP, LD, IL et
CFC (voir "Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S").
Cette tendance est renforcée par la validation officielle des spécifications
de Motion-Task-Force de PLCopen,. où sont définies des fonctions et
blocs fonctionnels pour le positionnement d'un axe et pour les fonctions
électroniques du réducteur. En outre, une méthode opératoire de base a
été déterminée pour l'implémentation de blocs fonctionnels déclenchant
des mouvements.
Limite de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S par rapport à MLC
et MLD-M / MLD-P
Les champs d'application de la commande Rexroth Indramotion MLD-S
se distinguent de ceux des MLC et MLD-M / MLD-P de la façon suivante:
Rexroth IndraMotion MLD-S
• Applications motion control uniaxiales
• Flexibilisation et extension de la fonctionnalité de l'entraînement
• Traitement d'entrées/sorties décentralisées dans le variateur d'entraînement
Rexroth IndraMotion MLD-M
• Applications motion control multiaxiales (au maximum 8 axes).
• Traitement d'entrées/sorties décentralisées dans le variateur d'entraînement
• Tâches motion control simples
Rexroth IndraMotion MLC ou
MLP
• Applications motion control multiaxiales (au maximum 16 axes).
• Traitement d'entrées/sorties centrales
• Tâches motion control complexes
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
1-10 Aperçu du système
1.3
Rexroth IndraMotion MLD-S
Aperçu des fonctions et propriétés du système
Langages de programmation supportés
Rexroth IndraMotion MLD-S peut être programmée avec les langage de
programmation suivants:
• Liste d'instructions (IL),
• Texte structuré (ST)
• Langage à contacts (LD),
• Diagramme fonctionnel (FBD)
• Editeur graphique libre de diagramme fonctionnel (CFC)
Le logiciel Rexroth IndraLogic de Bosch Rexroth est disponible pour la
création de programme (voir documentation "Développement de
programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0").
Interfaces supportées
Communication avec des composants externes
La communication avec des composants externes peut s'opérer via les
canaux suivants:
• Canal E/S
Accès aux entrées/sorties analogiques et numériques
l'entraînement au moyen d'une reproduction de process
de
• Paramètres API libres
Paramètres d'entraînement utilisés librement dans le programme API
pour le maintien de données et/ou la communication de la MLD-S
avec l'extérieur
• Interface de communication guide (par exemple SERCOS ou Bus
de terrain)
• Interface série (RS 232) pour mise en service et programmation
Accès interne à l'entraînement
• Canal de paramètres
Accès à tous les paramètres S et P dans l'entraînement et aux
paramètres du "Registre API" via blocs fonctionnels et fonctions
• Canal de variables directes
Accès simple aux paramètres S et P de l'entraînement configurables
cycliquement
• Canal temps réel
Traitement cyclique synchronisé des valeurs réelles et de consigne
avec l'entraînement [comparable au télégramme d'entraînement
(AT)/Télégramme de données maître (MDT)]
• Canal d'instructions Motion
Canal de données interne pour le transfert de définitions cohérentes
de blocs fonctionnels motion. Le canal d'instructions motion est
principalement utilisée pour la réalisation de tâches motion control
et/ou de fonctions technologiques.
• Commande mouvement de l'entraînement par accès à la commande
interne de l'appareil (commutation de mode de fonctionnement
comprise)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Aperçu du système 1-11
Rexroth IndraMotion MLD-S
Bibliothèques supportées
Rexroth IndraMotion MLD-S supporte les bibliothèques suivantes:
• Standard
• Util
• MX_Motion
• DSP
• Base
• Debug
• Internal
Ressources disponibles
L'API intégré dispose des ressources suivantes:
• Mémoire de codes (RAM) 512 koctets (double pour Online-Change)
(Remarque: actuellement encore limitée à 64 ko!)
• Taille de programme [NV (non-volatile)]: 64000 octets dans mémoire
de paramètres
• Mémoire de données: 512 koctets
• Mémoire retain: 253 octets ou 32 koctets [avec l'option "Extension E/S
numérique" (MD1)]
• Paramètres libres: 16 Paramètres P-0-1370 à P-0-1386 avec
respectivement nombre entier de 32 bits
• Format d'affichage paramétrable via P-0-1386, ...
• PAE: 16 octets, par mot P-0-1390 à P-0-1397
• PAA: 16 octets, par mot P-0-1410 à P-0-1417
Performance possible
L'API intégré offre les performances suivantes pour la création de
programmes et de blocs fonctionnels.
• Nombre de blocs: 1024 (ou supérieur, paramétrable)
• Types de données: bits séparés à 32 bits Float, ainsi que types et
structures propres
• Temps de cycle API minimal de 1 ms en régulation évoluée et de 2 ms
avec BASIC (disponible seulement à partir de MP*03VRS!)
• Autres restrictions: non
• La performance est fonction de:
• la tranche d'exécution disponible pour la tâche API [en fonction du
type de section commande: environ 150 à 260 µs en régulation
évoluée, environ 230 à 320 µs avec Basic (T=1 ms)]
• la taille de code (en raison de la restriction cache)
• la nature des opérations REAL, DWORD, WORD, BYTE, BIT, etc.
Remarque:
Le temps de traitement pour liste d'instructions(IL) de
1000 lignes dépend de plusieurs facteurs, comme sollicitation
pour régulation/mode de fonction, nature des opérations de
calcul et éventuellement effets cache. Dans le cas le plus
favorable, la durée de traitement pour IL de 1000 lignes est
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
1-12 Aperçu du système
Rexroth IndraMotion MLD-S
inférieure à 4 µs. Dans le cas le moins favorable, elle est
d'après des valeurs empiriques d'environ 100 µs!
Mécanismes d'accès
Il existe plusieurs canaux de données et interfaces pour le variateur
d'entraînement, l'API intégré dans l'entraînement et les appareils
périphériques.
Comme avec tout API type, des reproductions de process pour les
entrées et sorties sont également disponibles pour l'API intégré dans
l'entraînement. Les reproductions de process sont transférés par le
système en début de tâches et/ou en fin de tâches. On accède ainsi aux
entrées et sorties du matériel de base et matériel enfichable.
Tous les paramètres sont accessibles via des fonctions, des blocs
fonctionnels ou en partie via des variables directes.
La commande de mouvement ne s'effectue pas en cas normal via accès
à des paramètres, mais via des blocs fonctionnels qui pilotent
l'entraînement à un niveau abstrait. Ces blocs ont été optimisés pour
IndraDrive et orientées sur les directives de PLCopen.
Via une bibliothèque PLCopen additionnelle, il est possible de travailler
avec d'autres blocs fonctionnels. Comme les blocs fonctionnels sont
conformes à PLCopen, un échange simple de programmes entre
différents systèmes est possible.
Le canal temps réel (RTC) réalise un transfert de données synchrone
équidistant entre l'API et l'entraînement, de façon comparable à ce qui se
passe avec les données cycliques via MDT /AT.
La programmation de l'API est réalisée avec le système de
programmation IndraLogic. Une fois IndraLogic installé sur l'ordinateur
(PC), il communique via une interface série avec l'entraînement. Les
projets API sont mémorisés dans l'ordinateur.
Remarque:
Actuellement, seul le projet traduit est transféré de façon
binaire dans l'entraînement. A partir de la Version MP*03VRS,
les sources peuvent également être chargées dans
l'entraînement en tant que fichiers, afin de pouvoir les
recharger dans un ordinateur. Pour ce faire, il faut toutefois
disposer d'une MMC.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Importantes consignes d'utilisation 2-1
Rexroth IndraMotion MLD-S
2
Importantes consignes d'utilisation
2.1
Utilisation correcte
Introduction
Les produits Rexroth conçus et fabriqués conformément aux règles de
l'art et de la technique respectivement applicables. Avant d'être livrés, ils
sont soumis à un contrôle permettant de garantir leur fonctionnement en
toute sécurité.
L'emploi incorrect des produits, c'est-à-dire un emploi non conforme à
leur destination est proscrit. Tout emploi incorrect est synonyme de
risques de dommages matériels et lésions corporelles.
Remarque:
En tant que producteur, la société Bosch Rexroth AG
décline toute responsabilité en cas de dommages résultant
d'un emploi incorrect des produits. Ceci signifie que toute
garantie ou revendication de dommages-intérêts sera exclue
en cas d'emploi incorrect des produits. Dans un tel cas,
l'utilisateur sera alors le seul responsable.
Avant d'utiliser les produits de la Société Bosch Rexroth AG , il est
indispensable de veiller à ce que les conditions suivantes soient remplies
afin de garantir un emploi correct des produits.
• Toute personne amenée à manipuler d'une manière quelconque l'un
de nos produits, doit avoir lu et compris les consignes de sécurité et le
mode d'emploi correct correspondant.
• S'il s'agit de matériel informatique, les produits en question ne doivent
se présenter sous leur état d'origine, c'est-à-dire qu'ils ne doivent pas
avoir été modifiés par une mesure constructive quelconque. Les
logiciels ne doivent pas avoir été décompilés et leurs codes sources
ne doivent pas avoir été modifiés.
• Ne jamais installer ou mettre en service des produits endommagés ou
défectueux
• L'installation des produits conformément aux stipulations de la
documentation doit être garantie.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
2-2 Importantes consignes d'utilisation
Rexroth IndraMotion MLD-S
Domaines de mise en oeuvre et d'application
Les variateurs de Rexroth sont conçus dans le but de permettre la
régulation de moteurs électriques et la surveillance de leur
fonctionnement.
Pour assurer la régulation et la surveillance d'un moteur, le raccordement
de capteurs et d'actuateurs supplémentaires peut s'avérer nécessaire.
Remarque:
Les variateurs ne doivent être utilisés qu'avec les
accessoires et pièces spécifiés dans la présente
documentation. Le montage ou le raccord de composants
autres que ceux expressément indiqués est proscrit. La même
chose vaut en ce qui concerne les câbles et conducteurs.
Une utilisation des appareils n'est permise qu'avec les
configurations et combinaisons de composants expressément
indiquées et seulement avec les logiciels et firmwares spécifiés et
indiqués dans la Description des fonctions respective
Chaque variateur doit être programmé avant sa mise en service afin que le
moteur puisse exécuter les fonctions spécifiques de l'application envisagée.
Les variateurs de la famille IndraDrive ont été conçus pour applications
(entraînement et commande) uni- et multiaxiales.
Pour les différents cas de mise en œuvre en fonction d'applications
spécifiques, il existe différents types de variateurs avec puissance
d'entraînement différente et interfaces différentes.
Les domaines d'application type des variateurs de la famille IndraDrive
sont les suivants:
• Systèmes de manutention et de montage
• Machines d'emballage
• Machines d’impression et industrie du papier
• Machines-outils et
• Machines pour le travail du bois.
Le variateur ne doit être utilisé que dans les conditions de montage et
d'installation décrites dans ce manuel, en tenant compte des conditions
d'emploi et conditions ambiantes spécifiées (température, degré de
protection, humidité, CEM entre autres).
2.2
Utilisation incorrecte
L'utilisation des variateurs en dehors des domaines d'application
énumérés précédemment ou dans d'autres conditions de service et avec
d'autres données techniques que celles indiquées dans la documentation
correspondante est considérée comme incorrecte, c'est-à-dire non
conforme à la destination prévue.
Les variateurs ne doivent pas être utilisés si
• ... les conditions de service auxquelles ils vont être exposés ne
correspondent pas aux conditions ambiantes spécifiées. Il est, par
exemple, absolument interdit de les utiliser sous l'eau, sous des
températures susceptibles de très fortes fluctuations ou encore sous
des températures maximales extrêmes.
• Par ailleurs, il est absolument interdit d'utiliser les variateurs pour des
applications qui n'ont pas été expressément autorisées par la Société
Bosch Rexroth.AG. Respecter toujours dans ce contexte, les
informations données sous le chapitre Consignes de sécurité
générales.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-SConsignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-1
3
Consignes de sécurité pour entraînements
électriques et commandes
3.1
Introduction
AVERTISSE
MENT
Mouvements induisant une situation
dangereuse! Danger de mort, risques
d'accidents et de blessures graves ou
dommages matériels importants!
⇒ Cette document n'a qu'un but informatif.
⇒ Cette documentation ne peut pas servir de base
pour une mise en service ou une réception du
système de sécurité intégrée étant donné qu'elle ne
contient pas toutes les données importantes et
nécessaires pour ce faire.
Les consignes suivantes doivent être lues avant la première mise en
service de l'installation afin d'éviter des lésions corporelles et/ou
dommages matériels. Les consignes de sécurité doivent toujours être
observées.
N'essayez pas d’installer ou de mettre cet appareil en service avant
d'avoir lu avec soin toute la documentation fournie. Les présentes
consignes de sécurité et toutes les instructions à l’utilisateur doivent avoir
été lues avant toute utilisation de l'appareil. Dans le cas où vous n’auriez
pas reçu les instructions à l’utilisateur applicables pour le présent
appareil, veuillez s.v.p. vous adresser au représentant Rexroth compétent
pour votre région. Demandez l'expédition immédiate de ces documents
au ou aux responsables de la sécurité de fonctionnement de cet appareil.
Les consignes de sécurité doivent toujours être transmises avec
l'appareil, en cas de vente, de location et/ou de transfert quelconque à
tiers.
AVERTISSE
MENT
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
La manipulation incorrecte de ces appareils et
le non-respect des avertissements donnés ici
ainsi que toute intervention impropre au niveau
des équipements de sécurité peuvent entraîner
des dégâts matériels, des lésions corporelles,
des électrocutions, voire causer la mort, en cas
extrêmes.
3-2 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandesRexroth IndraMotion MLD-S
3.2
Explications
Les consignes de sécurité décrivent les classes de risque suivantes.
Chaque classe de risque décrit le risque encouru en cas de manque de
respect de la consigne de sécurité
Symbole d'avertissement avec
mot signal
Classe de risques selon ANSI Z 535
Danger de mort ou de blessure grave.
DANGER
Danger de mort ou de blessure grave
possible.
AVERTISSEMENT
Risques de blessures ou de dommages
matériels
ATTENTION
Fig. 3-1:
Classes de risques (selon ANSI Z 535)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-SConsignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-3
3.3
Protection contre les contacts avec des pièces sous
tension
Remarque:
Le présent paragraphe ne se rapporte qu’aux appareils et
composants d'entraînements avec des tensions supérieures à
50 volts.
Le contact avec des pièces sous une tension supérieure à 50 volts peut
représenter un danger pour les personnes avec risque d'électrocution..
Certaines pièces de cet appareil sont, lors de son utilisation,
inévitablement soumises à des tensions dangereuses.
Tensions électriques élevées! Danger de mort
ou de blessures graves par électrocution ou
risque de graves lésions corporelles!
DANGER
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
⇒ L'utilisation, la maintenance et/ou la réparation du
présent appareil ne doivent être effectuées que par
un personnel formé et qualifié pour le travail sur ou
avec des appareils électriques.
⇒ Respecter les directives et consignes de sécurité
générales relatives au travail sur équipements à
courant fort.
⇒ Avant mise sous tension, vérifier que le
raccordement à la terre de tous les appareils
électriques est fiable et conforme au schéma des
connexions.
⇒ Une exploitation, même de courte durée à des fins
de mesure ou de test, n'est autorisée que si un
raccordement correct et fixe de la terre et des
composants a été effectué aux points prévus.
⇒ Avant d'intervenir sur des pièces sous tension
supérieure à 50 volts, toujours isoler l'appareil du
réseau ou de la source d'alimentation. Verrouiller
l’appareil contre une remise sous tension
involontaire.
⇒ Pour les pièces électriques d'entraînements et de
filtres, tenir compte des points suivants:
Après mise hors tension, attendre d'abord 5 minutes
(temps de décharge des condensateurs) avant
d’intervenir sur l’appareil. Mesurer la tension aux
bornes des condensateurs avant de commencer à
travailler, afin d’éviter tout danger dû à un contact.
⇒ Ne pas toucher les points de raccordement des
composants lorsqu'ils sont sous tension.
⇒ Avant mise sous tension, mettre en place les capots
et dispositifs de protection prévus contre les
contacts. Avant mise sous tension, couvrir et
protéger correctement les pièces sous tension pour
éviter tout contact.
⇒ Un disjoncteur différentiel (dispositif de protection
contre les courants de défaut) ou RCD ne peut pas
être utilisé avec les entraînements à courant
alternatif! La protection contre un contact indirect
doit être assurée d’une autre manière, par exemple,
par le biais d'un dispositif contre les surintensités
3-4 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandesRexroth IndraMotion MLD-S
conformément aux normes en vigueur.
⇒ Pour les appareils à intégrer, la protection contre un
contact direct avec des pièces sous tension doit être
assurée par une enveloppe (carcasse) externe, tel
qu'une armoire électrique par exemple.
Pays européens: conformément à EN 50178 / 1998,
section 5.3.2.3
USA: Voir prescriptions nationales pour appareillage
électrique NEC, Association nationale des constructeurs
d’installations électriques (NEMA) et prescriptions
régionales. L’exploitant doit toujours respecter les points
mentionnés ci-dessus.
Pour les pièces électriques d'entraînements et de filtres, tenir compte des
points suivants:
DANGER
Tensions électriques élevées sur les
boîtiers/carcasses et courant de fuite élevé!
Danger de mort ou de blessures par
électrocution!
⇒ Avant mise sous tension, raccorder l'équipement
électrique ainsi que la carcasse de tous les appareils
électriques et moteurs au point de terre avec le
conducteur de protection ou bien les raccorder
directement à la terre. Même en cas de tests de
courte durée.
⇒ Le conducteur de protection des appareils et de
l'équipement électrique doit toujours être raccordé
de façon fixe, étant donné que Le courant de fuite
est supérieur à 3,5 mA.
⇒ Pour ce raccord, utiliser un câble en cuivre
présentant une section d’au moins 10 mm² sur toute
sa longueur!
⇒ Avant mise en service, même à des fins de test,
toujours raccorder le conducteur de protection ou
bien raccorder l'installation à la terre. Dans le cas
contraire, des tensions élevées peuvent apparaître
sur la carcasse de l’appareil avec risque
d'électrocution.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-SConsignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-5
3.4
Protection contre les risques d’électrocution par
alimentation protégée tension faible sécurité (PELV)
Sur les produits Rexroth tous les raccordements et borniers avec des
tensions de 5 à 50 volts sont des alimentations protégées tension faible
de sécurité assurant la protection contre les contacts conformément aux
normes suivantes:
Tensions électriques élevées dues à un
raccordement incorrect! Danger de mort ou de
blessures par électrocution!
AVERTISSE
MENT
3.5
⇒ Sur les raccordements et borniers avec des tensions
de 0 à 50 volts, ne doivent être raccordés que des
appareils, composants électriques et lignes avec
alimentation protégée, c'est-à-dire présentant une
tension faible de sécurité (PELV = Protective Extra
Low Voltage).
⇒ Ne raccorder que des tensions et circuits isolés en
toute sécurité contre les tensions dangereuses. Une
isolation sûre peut être, par exemple, obtenue avec
des opto-coupleurs sécurisés ou un fonctionnement
sur batterie sans raccordement secteur.
Protection contre les mouvements dangereux
Des mouvements dangereux peuvent être engendrés par une commande
erronée des moteurs raccordés. Une erreur de commande peut
s'expliquer de différentes façons:
Filerie ou câblage en mauvais état ou incorrect
Erreurs lors de l'utilisation de composants
Paramétrage erroné avant mise en service
Erreurs au niveau des codeurs de mesure et de signalisation
Composants défectueux
Erreur logicielle
Ces erreurs peuvent survenir immédiatement après la mise en service ou
après un certain temps d'utilisation.
Les dispositifs de surveillance intégrés dans les composants
d'entraînement permettent d'exclure une grande partie des
dysfonctionnements des entraînements. Toutefois, ces dispositifs ne
suffisent pas à eux seuls pour assurer une protection individuelle absolue,
en particulier, contre les risques de blessures et de dégâts matériels.
Compte-tenu du temps de réponse des dispositifs de surveillance
intégrés, il faut, jusqu'à entrée en action des dispositifs de surveillance,
toujours envisager un mouvement d'entraînement erroné dont l'ampleur
dépend de la commande et de l'état de fonctionnement.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
3-6 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandesRexroth IndraMotion MLD-S
DANGER
Mouvements induisant une situation
dangereuse! Danger de mort, risques
d'accidents et de blessures graves ou
dommages matériels importants!
⇒ Pour les raisons susmentionnées, la sécurité des
personnes doit être garantie par des surveillances ou
mesures de sécurité fonction de l'installation.
Ces surveillances et mesures sont déterminées par
le constructeur de l'installation, après analyse des
dangers et défauts possibles spécifiques de
l'installation. Les prescriptions de sécurité en vigueur
pour l'installation en question y sont également
prises en compte. La déconnexion, l’escamotage ou
l'activation erronée des dispositifs de sécurité
peuvent être cause de mouvements incontrôlés de la
machine ou d'autres dysfonctionnements
Pour éviter les accidents, blessures corporelles
et/ou dégâts matériels:
⇒ Ne jamais rester dans les zones de mouvement de
la machine et/ou des éléments de la machine.
Mesures possibles contre un accès inopiné à ces
zones dangereuses:
- Barrière de protection
- Grille de protection
- Capots de protection
- Barrage photo-électrique
⇒ Prévoir une solidité suffisante des barrières et
capots de protection afin de garantir leur résistance
à l’énergie cinétique maximale possible.
⇒ Installer l'arrêt d’urgence de façon telle qu'il soit
facilement accessible et à proximité immédiate.
Contrôler le fonctionnement de l'arrêt d’urgence
avant mise en service des équipements. Ne pas
utiliser l'appareil en cas de dysfonctionnement de
l'arrêt d'urgence.
⇒ Prévoir un verrouillage contre une mise en marche
inopinée par libération du raccordement de
puissance des entraînements dans la chaîne d'arrêt
d'urgence ou bien utiliser un dispositif d'antidémarrage.
⇒ Avant toute intervention ou accès dans la zone de
danger, s'assurer de l'arrêt préalable de tous les
entraînements .
⇒ Verrouiller en outre les axes verticaux afin d'éviter
leur chute ou abaissement après arrêt du moteur,
par exemple via:
- - verrouillage mécanique des axes verticaux,
- - dispositifs de freinage, réception, serrage ou
- - un équilibre suffisant du poids des axes
La seule utilisation du frein moteur standard ou d'un
frein d'arrêt externe commandé par le variateur n'est
pas en mesure de garantir une protection des
personnes!
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-SConsignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-7
⇒ Mettre l'équipement électrique hors tension avec le
sectionneur principal en verrouillant de façon à éviter
tout réenclenchement accidentel, lors de:
- travaux de maintenance et de réparation
-
travaux de nettoyage
- longues interruptions de service
⇒ Eviter l'utilisation d'appareils à haute fréquence,
d'appareils télécommandés et appareils radio à
proximité de l'électronique de commande et de ses
raccordements. Si l'utilisation de ces appareils est
inévitable, vérifier le système et l’installation contre
les dysfonctionnements possibles dans tous les cas
de figure, avant la première mise en service. Au
besoin, effectuer un contrôle de compatibilité
électromagnétique de l'installation.
3.6
Protection contre les champs magnétiques et
électromagnétiques lors du service et du montage
Les champs magnétiques et électromagnétiques émanant des
conducteurs électriques et des aimants permanents du moteur peuvent
représenter un sérieux danger pour les personnes portant un stimulateur
cardiaque, des implants métalliques et des appareils auditifs.
AVERTISSE
MENT
Risque à proximité immédiate des équipements
électriques pour les porteurs de stimulateurs
cardiaques, d’implants métalliques et/ou
d’appareils auditifs!
⇒ L'accès aux zones suivantes est interdit à toute
personne portant un stimulateur cardiaque et/ou un
implant métallique:
- zones de montage, d'exploitation ou de mise en
service d'appareils et composants électriques.
- zones de stockage, de réparation ou de montage
de parties de moteur équipées d'aimants
permanents.
⇒ Si une personne portant un stimulateur cardiaque
doit absolument accéder à de telles zones,
l'autorisation préalable d'un médecin s’impose. La
sensibilité aux perturbations des stimulateurs
cardiaques étant très variable, il est impossible
d'établir une règle générale en la matière.
⇒ Les personnes portant des implants métalliques ou
un appareil auditif doivent consulter un médecin
avant de pénétrer dans les zones susmentionnées,
vu les risques de préjudice pour la santé.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
3-8 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandesRexroth IndraMotion MLD-S
3.7
Protection contre les contacts avec des pièces à
températures élevées
La surface de la carcasse des appareils peut
être éventuellement très chaude! Risque de
blessure! Risque de brûlure!
ATTENTION ⇒ Ne pas toucher la surface des appareils se trouvant
à proximité de sources de chaleur! Risque de
brûlure!
⇒ Laisser l'appareil refroidir 10 minutes avant toute
intervention.
⇒ Un contact avec des pièces d’équipement très
chaudes, comme par exemple carcasse de
l’appareil, où se trouvent un radiateur et des
résistances, peut entraîner des brûlures.
3.8
Protection lors de la manutention et du montage
La manipulation et le montage incorrects de certains composants
d'entraînement peuvent, sous conditions défavorables, être à l'origine de
blessures.
Risque de blessure en cas de manipulation
incorrecte! Blessure par écrasement,
cisaillement, coupure, et chocs!
ATTENTION ⇒ Respecter les consignes et directives de sécurité
générales lors de manipulation et montage.
⇒ Utiliser des dispositifs de montage et de transport
appropriés.
⇒ Prendre les mesures nécessaires pour éviter les
risques de pincement et d'écrasement.
⇒ N'utiliser que des outils appropriés. Si prescrits, des
outils spécifiques
⇒ Utiliser des systèmes de levage et outils conformes
aux exigences et règles techniques.
⇒ Si nécessaire, utiliser des équipements de protection
appropriés (comme par exemple lunettes de
protection,
chaussures de sécurité, gants de
protection).
⇒ Ne pas stationner sous une charge.
⇒ Essuyer ou éliminer immédiatement tout liquide
répandu sur le sol afin d’éviter de glisser.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-SConsignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-9
3.9
Mesures de sécurité lors de la manipulation de batteries
Les batteries et piles contiennent des substances chimiques agressives.
Une manipulation incorrecte est donc susceptible d’entraîner des
blessures ou des dégâts matériels.
Risque de blessure en cas de manipulation
incorrecte!
⇒ Ne pas essayer de réactiver une pile usée en la
chauffant ou d'une autre façon. (Risque d’explosion
ATTENTION
ou de blessures par acide ).
⇒ Ne pas recharger les batteries étant donné qu’elles
risquent de couler ou d’exploser.
⇒ Ne pas jeter de batteries/piles dans le feu.
⇒ Ne pas démanteler les batteries/piles.
⇒ Ne pas endommager les composants électriques
intégrés dans les appareils.
Remarque:
Protection de l'environnement et élimination des déchets!
Les piles contenues dans les appareils sont, selon les
prescriptions réglementaires, considérées comme produit
dangereux en matière de transport routier, aérien, et maritime
(risque d'explosion). Séparer les batteries/piles usagées des
autres déchets. Respecter les dispositions nationales en
vigueur dans le pays d'implantation.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
3-10 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandesRexroth IndraMotion MLD-S
3.10 Protection contre les conduites sous pression
Certains moteurs (ADS, ADM, 1MB etc.) et certains variateurs peuvent en
fonction des indications fournies dans les documents de projet être
alimentés en partie par des milieux externes sous pression, tels que par
exemple air comprimé, huile hydraulique, frigorigène et réfrigérantlubrifiant. L'utilisation incorrecte de ce type de systèmes d'alimentation,
conduites d'alimentation ou raccordements externes est source de
risques de blessures et/ou de dégâts matériels.
Risque de blessure en cas de manipulation
incorrecte de conduites sous pression!
⇒ Ne jamais essayer de sectionner, d'ouvrir ou de
raccourcir des conduites sous pression (risque
ATTENTION
d'explosion)
⇒ Respecter les instructions de service du constructeur
respectif.
⇒ Toujours vidanger les conduites de leur pression ou
du milieu qu’elles contiennent avec de les démonter.
⇒ Si nécessaire, utiliser des équipements de protection
appropriés (comme par exemple lunettes de
protection,
chaussures de sécurité, gants de
sécurité).
⇒ Essuyer immédiatement tout liquide répandu sur le
sol.
Remarque:
Protection de l'environnement et élimination des déchets!
Le cas échéant, les milieux utilisés avec les produits peuvent
être polluants. Séparer les batteries/piles usagées des autres
déchets. Respecter les dispositions nationales en vigueur
dans le pays d'implantation.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-1
Rexroth IndraMotion MLD-S
4
Fonctions élémentaires de
Rexroth IndraMotion MLD-S
4.1
Fonctions système
Machine à états (Automate d'états/State Machine) de Rexroth
IndraMotion MLD-S
Brève description
A côté de la machine à états (State machine) qui repose sur les
spécifications SERCOS et qui est déterminante pour l'entraînement, la
programmation motion control utilise un second automate d'états qui
permet de définir le traitement interne pour les tâches de pilotage des
mouvements.
Caractéristiques
La machine à états de Rexroth IndraMotion MLD-S présente les
caractéristiques suivantes:
• Elle est conforme aux spécifications PLCopen
• La machine à états spécifie les états possibles d'un entraînement et
des blocs fonctionnels correspondants.
• Chaque bloc motion se comporte conformément à l'automate d'états.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
4-2 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Machine à états PLCopen
L'automate d'états PLCopen spécifie les états possibles d'un
entraînement ainsi que les blocs fonctionnels correspondants. Les
transitions possibles sont respectées, les états ne sont pas visibles pour
l'utilisateur.
Remarque:
Rexroth IndraMotion MLD-S ne supporte qu'une partie
des états et blocs fonctionnels représentés ci-après (voir
"PLCopen").
Remarque:
"Motion synchronisé" n'est pas encore réalisé via blocs
fonctionnel!
Fig. 4-1:
Etats PLCopen d'un entraînement et blocs fonctionnels
correspondants
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-3
Rexroth IndraMotion MLD-S
MC_FB
Stopped
MC_FB
Commanded
MC_FB
Done
MC_FB
Aborted
MC_FB
Error
MC_FB
Transmitted
Accepted := 1
MC_FB
Active
Fig. 4-2:
Machine à états selon PLCopen
Voir aussi "Motion Control" Interface d'ordres
Chaque bloc motion se comporte conformément à l'automate d'états
selon PLCopen. En cas de besoin, l'état peut être lu à partir de la variable
locale "State".
• Au début, le bloc se trouve sous l'état "MCFB_STOPPED". Le bloc est
inactif et peut être démarré avec un flanc positif d'"Execute".
• Avec un flanc positif d' "Execute", le bloc passe à l'état
"MCFB_Commanded" si le conteneur d'ordres est libre, sinon la tâche
API correspondante est retardée jusqu'à ce que le bloc ait déposé ses
données dans le conteneur.
• Lorsque l'entraînement (interrupt variateur positionneur) a interprété le
conteneur, le bloc commute en "MCFB_Transmitted", convertit les
définitions dans les paramètres de mode de fonctionnement
correspondants et passe dans le mode de fonctionnement de consigne.
• Si le mode de fonctionnement voulu est actif, le bloc passe à l'état
"MCFB_Active".
• En l'état "MCFB_ACTIVE", la sortie est "Active" TRUE
• Le bloc reste en l'état "MCFB_ACTIVE" tant que le mouvement
n'est pas terminé, tant qu'un autre bloc n'interrompt pas le
mouvement et tant qu'aucune erreur n'apparaît.
• Lorsque le mouvement
"MCFB_Done".
a
été
effectué,
le
bloc
passe
en
• Si une erreur a été détectée (par exemple aucun contrôle de
l'entraînement ou aucun mode de fonctionnement etc.), le bloc passe
en "MCFB_Error".
• Si un autre bloc interrompt le bloc actuel, ce dernier passe en
"MCFB_Aborted" et pose parallèlement la sortie "CommandAborted"
sur TRUE.
• A partir de l'état "MCFB_Done", "MCFB_Aborted" et "MCFB_Error", le
bloc retourne avec un flanc négatif de "Execute" à l'état
"MCFB_Stopped". Si "Execute" était déjà auparavant sur FALSE, le
bloc reste dans l'état correspondant pendant un appel puis il passe
ensuite à "MCFB_Stopped".
• Un
nouveau
flanc
d'"Execute"
ramène
le
bloc
"MCFB_Commanded" (également en cours de traitement).
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
en
4-4 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Système de tâches
Brève description
Le timing interne ou la succession du traitement des différentes tâches
est défini(e) via le système dit système de tâches.
Axe temps (µs)
0
Ctrl-Task/
Funktion
Prio0
Prio1
3000
2000
1000
C
C
C
Zykl
4000
C
C
Zykl
Zykl
Idletask oder
freilaufende T.
Zykl
Zykl
Zykl
Id
Idle
Fig. 4-3:
Types de tâches supportés
Zykl
Système de tâches
Les types de tâches suivants sont supportés dans Rexroth IndraMotion
MLD-S
• Tâche périodique ("cyclique" à partir de 1 ms)
• Tâche permanente ("libre")
• Tâche événement ["pilotée par évènement" (Déclenchement suivant
une grille de 1 ms)]
• Aucun événement système
Caractéristiques
Le système de tâches de Rexroth IndraMotion MLD-S présente les
caractéristiques suivantes:
• Pas de tâche logique ou motion dédiée
• Pas de commande dédiée
• Multitâche préemptif (dans système d'exploitation temps réel nucleus)
• 4 niveaux de priorité [Priorité 0 .. 3 (0=hautepriorité)
• Au maximum 4 tâches actives simultanément
• Les tâches utilisées doivent respectivement avoir une priorité
différente
Types de tâche
Ce paragraphe explicite plus en détail les propriétés et la fonction des
types de tâche suivants:
• Tâche périodique ("cyclique" à partir de 1 ms)
• Tâche permanente ("libre")
•
Eventtask ["pilotée par évènement" (Déclenchement suivant une grille
de 1 ms)]
Les propriétés fondamentales des tâches sont les suivantes:
• Début de tâche tous les 1000 µs (également pour eventtask)
• Si une tâche de priorité inférieure est lancée, elle démarre le cas
échéant avec une certaine temporisation
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-5
Rexroth IndraMotion MLD-S
Tâche initiée par période
Il existe des tâches qui sont initiées dans le temps (tâches cycliques)
avec une durée de période de une milliseconde. Dans chaque intervalle
de temps, le code est parcouru exactement une fois, dans la mesure où
le parcours précédent est terminé (en cas de dépassement dans le temps
-> Watchdog éventuellement).
Tâches initiées par évènement
Les tâches initiées par événement sont démarrées par un flanc d'une
variable booléenne. Une eventask est itérée exactement une fois après
l'apparition de l'événement. Le moment de démarrage de toutes les
tâches CEI et par conséquent également des eventtasks se trouve à la fin
du variateur positionneur
Tâche libre
Une autre variante est représentée par la tâche libre. Elle doit toujours
être définie avec la priorité la plus faible et se produire seulement
lorsqu'aucune autre tâche CEI n'est active. A la fin du cycle, elle est
immédiatement réitérée.
Les tâches CEI ne sont pas affectées de façon fixe à un axe ou une tâche
Il n'existe ainsi pas de tâche motion dédiée Les possibilités de
configuration disponibles sont utilisées pour les différentes tâches. Afin
que l'utilisateur puisse créer des concepts de tâche appropriés, Bosch
Rexroth fournit des configurations types pour les différentes options.
Surveillance des tâches
D'une façon générale, la surveillance de chaque tâche est réglée
individuellement. Il est ainsi par exemple possible de définir le watchdog
d'une tâche sur un multiple de la durée de la période. Ceci est
particulièrement utile pour les tâches motion étant donné qu'elles doivent
réagir rapidement, mais en partie également assumer des tâches
demandant un nombre important de calculs.
Fonction Watchdog
Rexroth IndraDrive supporte la fonction Watchdog suivante :
• Temps
• Sensibilité (Nombre des dépassements)
• Réaction: La tâche correspondante est suspendue (et affichée avec
système de programmation connecté)
Remarque:
Après apparition d'un Watchdog, l'API doit être remis à
zéro avec RESET.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
4-6 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Temps de cycle et synchronisation (timing)
L'API intégré (Rexroth IndraMotion MLD-S) travaille cycliquement par
tranches d'exécution, c'est-à-dire qu'à l'intérieur du temps de cycle API
défini (au moins 1 ms), le processeur d'entraînement procède aux calculs
de l'API. Ce faisant cette tranche d'exécution est également interrompue
par le variateur de vitesse, le variateur de courant etc.
Remarque:
La durée de période minimale admissible pour tâches
cycliques de l'API est de 1 ms.
Les tâches initiées par évènements peuvent également être démarrées à
l'intérieur de ces tranches d'exécution API.
Le temps de cycle de programme pouvant être atteint est fonction de
l'intégration de l'API dans le système de tâches de l'entraînement. Les
graphiques suivants illustrent le principe de fonctionnement (les
interruptions par variateur de vitesse, de courant etc. ne sont pas
représenter.
Axe temps (µs)
0
500
XReg
1000
XReg
API
1500
XReg
XReg
API
Entraînement/Com
Entraînement/Com
DK000063v01_de.EPS
XREG:
Variateur positionneur
API:
Toutes les tâches API (tâches libres, périodiques, Eventtasks)
Entraînement/Com:
Tâches embarquées à partir de l'entraînement comme
tâche 2 ms, tâche 8 ms, mais également tâche de
communication API.
Fig. 4-4:
Asservissement standard (variateur positionneur toutes les 500 µs)
Axe temps (µs)
0
500
250
XReg
XReg
API
750
XReg
API
1000
XReg
Entraînement/Com
1250
XReg
Entraînement/Com
1500
XReg
API
XReg
API
1750
XReg
Entraînement/Com
Entraînement/Com
DK000064v01_de.EPS
XREG:
API:
Variateur positionneur
Toutes les tâches API (tâches CEI) (tâches libres, périodiques,
Eventtasks)
Entraînement/Com:
Tâches embarquées à partir de l'entraînement comme
tâche 2 ms, tâche 8 ms, mais également tâche de
communication API.
Fig. 4-5:
Régulation évoluée (variateur positionneur toutes les 250 µs)
Remarque:
Lorsque l'entraînement est exploité en régulation évoluée,
la tranche d'exécution API est également interrompue par le
variateur positionneur) Dans le cas contraire, le comportement
dans le temps est le même qu'en asservissement standard.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-7
Rexroth IndraMotion MLD-S
4.2
Fonctions pour la commande de l'entraînement
Brève description
Le graphique suivant illustre l'accès de Rexroth IndraMotion MLD-S au
contrôle de périphérique dans l'entraînement:
Communication guide (FK)
SERCOS
Mot de
contrôle FK
Mot d'état
FK
Bus de terrain
S-0-0134
Profil
RexrothP-0-4077
S-0-0135
P-0-4078
IndraMotion
MLD-S 1)
analogue/
parallèle
Mode E/S
P-0-4068
P-0-4028
P-0-0144
P-0-0115
P-0-0116
Mot de contrôle périph.
P-0-0115
Mot d'état périph.
Pilotage appareil
1) ...
En commutation des modes de fonctionnement via bit 8, 9,
"IndraMotion MLD-S" dispose de la plus haute priorité.
DF000125v03_de.EPS
L:
Fig. 4-6:
Legende
Accès de Rexroth IndraMotion MLD-S au contrôle de périphérique
dans l'entraînement
Voir aussi Description des fonctions "Communication guide"
Remarque:
En fonction de la communication guide, les mots de
contrôle et d'état intervenant sont différents.
Caractéristiques
L'accès au contrôle de périphérique interne à l'entraînement comprend
les caractéristiques suivantes:
• Commande de l'entraînement (Entraînement ON, ARRET et
VALIDATION) via accès direct sur P-0-0116, Contrôle de
périphérique: Mot de contrôle, Bit 13, 14 et 15 en fonction:
• de l'option de l'IndraMotion MLD-S ("Motion control autarcique ou
"Servo-axe intelligent") sélection via le bit 4 de P-0-1367,
Configuration API, et
• de la communication guide utilisée
• Utilisation des modes de fonctionnement "Positionnement guidé par
l'entraînement" et "Asservissement en vitesse" par prédéfinition de
valeurs de consigne API internes (voir aussi P-0-1450, Consigne de
positionnement API, ...)
• Commutation interne entre les modes de fonctionnement par accès
direct à P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle, Bit 8, 9.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
4-8 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Remarque:
Le contrôle de l'entraînement est synonyme de
suprématie sur la sélection des modes de fonctionnement et
la validation du variateur et de "Entraînement Stop".
"Entraînement Validation" et "Entraînement ON" de l'API et de
la communication guide sont "couplé par ET logique" en
interne).
Fonctions bibliothèque/Blocs
fonctionnels concernés
Les blocs suivants sont principalement utilisés en liaison avec le contrôle
de périphérique:
• MX_SetControl
• MX_SetOpMode
• MX_Stop
• MX_Power
Paramètres concernés
Les paramètres suivants sont utilisés en liaison avec le contrôle de
périphérique:
• P-0-0115, Contrôle de périphérique: Mot d'état
• P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle
• P-0-1367, Configuration API
• P-0-1450, Consigne de positionnement API
• P-0-1451, Vitesse de positionnement API
• P-0-1452, Accélération de positionnement API
• P-0-1453, Temporisation de positionnement API
• P-0-1454, Reprise Consigne de positionnement API
• P-0-1455, Acquittement Consigne de positionnement API
• P-0-1460, Vitesse de consigne API
• P-0-1461, Pente rampe API
• P-0-1463, Rampe de décélération API
• P-0-1465, Couple/force de consigne API
• P-0-4028, Appareil –Mot de contrôle
• P-0-4068, Bus de terrain: Mot de contrôle IO.
• P-0-4077, Bus de terrain: Mot de contrôle
• P-0-4078, Bus de terrain: Mot d'état
• P-0-4086, Etat, communication guide
• S-0-0134, Mot de contrôle Maître
• S-0-0135, Etat de l'entraînement
Voir aussi "Options de l'IndraMotion MLD-S"
Voir aussi Description des fonctions "Contrôle de périphérique"
Mode de fonctionnement
L'accès au contrôle de périphérique peut être divisé conformément aux
sub-fonctions suivantes
• "Entraînement Validation", "Entraînement Stop" et "Entraînement ON"
• Sélection et définition des modes de fonctionnement
• Définition des valeurs de consigne
• Commutation du mode de fonctionnement / paramétrage
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-9
Rexroth IndraMotion MLD-S
Interface de communication guide
analogique, parallèle, SERCOS, Profibus
Le graphique suivant illustre en détail les possibilités d'accès de l'API
interne (MLD-S) dans le contrôle de périphérique:
Mot de contrôle
Communication
guide
P-0-0116,
Pilotage apparei:
Mot de contrôle
1
ON
ON
2, 3
Fr
Fr
1
!AH
BAx
!AH
2, 3
1
BAx
2, 3
P-0-1350,
Mot de contrôle
API
MX_Power
ON
MX_Stop
!AH
CMD-Interpreter
BAx
P-0-1367
MX_SetControl
DF000145v03_de.EPS
1:
2:
3:
Bx:
Fig. 4-7:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
P-0-1367, Configuration API, Bit 4=0 et MX_SetControl,
"PLCControl"=FALSE
P-0-1367, Configuration API, Bit 4=0 et MX_SetControl,
"PLCControl"=TRUE
P-0-1367, Configuration API, Bit 4=1 (=> "PLCControl" de
MX_SetControl est sans intérêt et entraîne des erreurs)
Mode de fonctionnement (Mode de fonctionnement principal, mode
de fonctionnement auxiliaire 1-7)
Accès de Rexroth IndraMotion MLD-S au contrôle périphérique dans
l'entraînement
4-10 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Entraînement Validation, Entraînement Stop et
Entraînement ON
La commande de l'entraînement s'effectue toujours via P-0-0116,
Contrôle de périphérique: Mot de contrôle.
En fonction de la communication guide utilisée et de l'option paramétrée
(voir P-0-1367, Configuration API) l'action de "Entraînement ON",
"Entraînement Stop" et "Entraînement Validation" (P-0-0116, Contrôle de
périphérique: Mot de contrôle) sera différent:
• Motion Control autarcique, c'est-à-dire que l'API interne(MLD-S)
assume le contrôle intégral via "Entraînement ON", "Entraînement
Stop", "Entraînement Validation" et la sélection des modes de
fonctionnement!
• Servo-axe intelligent, ceci signifie qu'une commande externe (via la
communication guide) assume le contrôle à travers "Entraînement
Stop", "Entraînement Validation" et la sélection des modes de
fonctionnement!
Les bits peuvent être manipulés soit en interne via l'API entraînement ou
bien par une commande externe raccordée sur l'interface de la
communication guide.
Voir aussi "Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S"
Motion Control autarcique
En contrôle permanent ou temporaire de l'API (voir P-0-1367,
Configuration API) ou en cas d'utilisation du bloc MX_SetControl , le
système applique:
• Signaux externes "Entraînement Stop" et "Entraînement ON" (voir.
P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle), qui sont
prédéfinis via la communication guide, n'interviennent plus lors du
contrôle par l'API interne! Génération du bit de commande dans
P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle avec les blocs
internes API
• MX_Stop ("Entraînement Stop")
• MX_Power ("Entraînement ON")
• Les modes de fonctionnement peuvent être prédéfinis par l'API interne
via des blocs Motion ou via pose directe du bloc de fonctions
MX_SetOpMode.
Remarque:
Lors de la commutation du contrôle, un flanc du signal
"Entraînement ON" apparaissant éventuellement n'est pas
évalué en tant que démarrage (par exemple: en interne "0"
tandis qu'en externe un "1" est appliqué).
Servo-axe intelligent
En application de l'option Servo-axe intelligent (voir P-0-1367,
Configuration API), le contrôle s'effectue toujours via la commande
externe. L'API interne peut transmettre le contrôle temporairement avec
le bloc de fonctions MX_SetControl .
Remarque:
La commutation avec le bloc de fonctions
MX_SetControl a le même effet pour le contrôle permanent
paramétrable.
Le contrôle temporaire permet par exemple la réalisation de réactions
variables en cas d'erreur ou de fonctions technologiques grâce
auxquelles la commande supérieure n'a plus besoin d'intervenir qu'en cas
urgent.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Communication guide
Manipulation dépendante de
P-0-0116, Bit 14
Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-11
En ce qui concerne la communication guide et la formation du bit 14 dans
P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle , on fait la
distinction suivante:
• Interface SERCOS
Bit 14 de P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle est
défini par défaut en externe via la commande
• Interface parallèle/analogique
Bit 14 de P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle est
posé automatiquement en interne sur "1"; le bit 14 n'est ainsi pas actif
dans P-0-4028, Mot de contrôle périphériques
• Interface bus de terrain
Bit 14 de P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle est
posé automatiquement en interne sur "1"; le bit 14 n'est ainsi par
défaut pas actif dans le mot de contrôle du bus de terrain.
Une commande externe a donc ainsi toujours, indépendamment de
P-0-1367, Configuration API, Bit 4 et de la communication guide, les
possibilités suivantes pour mettre l'entraînement à l'arrêt:
• Retrait de Entraînement validation (voir Bit 14 dans mot de contrôle)
pour engendrer une connexion de couple dans l'entraînement
• Déclenchement de "E-Stop" et de la réaction erreur y afférente (voir
P-0-0119, Arrêt optimal) par un flanc 0-1 de P-0-0223, Entrée EStop, bit 0, qui peut être engendré soit par une entrée numérique ou
bien encore par une description directe de P-0-0223, Entrée E-Stop .
Voir aussi Description des fonctions "Réaction en cas d'erreurs"
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
4-12 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Sélection et définition des modes de fonctionnement
La sélection des modes de fonctionnement par l'API (MLD-S) interne
s'effectue également en fonction de l'option paramétrée de la MLD-S (vgl.
P-0-1367, Configuration API, Bit 4).
Interface de communication guide
analogique, parallèle, SERCOS, Profibus
Les bits 8 et 9 dans P-0-0115, Contrôle de périphérique: Mot d'état
peuvent être manipulés soit en interne via l'API entraînement ou bien par
une commande externe raccordée sur l'interface de la communication
guide.
Mot de contrôle
Communication
guide
P-0-0116,
Pilotage apparei:
Mot de contrôle
1
ON
ON
2, 3
Fr
Fr
1
!AH
BAx
!AH
2, 3
1
BAx
2, 3
P-0-1350,
Mot de contrôle
API
MX_Power
ON
MX_Stop
!AH
CMD-Interpreter
BAx
P-0-1367
MX_SetControl
DF000145v03_de.EPS
1:
2:
3:
Fig. 4-8:
P-0-1367, Configuration API, Bit 4=0 et MX_SetControl,
"PLCControl"=FALSE
P-0-1367, Configuration API, Bit 4=0 et MX_SetControl,
"PLCControl"=TRUE
P-0-1367, Configuration API, Bit 4=1 (=> "PLCControl" de
MX_SetControl est sans intérêt et entraîne des erreurs)
Accès de Rexroth IndraMotion MLD-S au contrôle périphérique dans
l'entraînement
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-13
Définition des valeurs de consigne
Si l'option "Motion Control autarcique" est utilisée ou si le contrôle
temporaire de l'entraînement est assumé par l'API interne, les paramètres
"normaux" spécifiques des modes de fonctionnement sont ignorés (par
exemple S-0-0282, Consigne de positionnement , S-0-0259, Vitesse
de positionnement,...) et seuls le contenu des paramètres API
spécifiques de l'entraînement sont alors actifs.
L'API interne permet
fonctionnement
actuellement
l'utilisation
des
modes
de
• "Asservissement en vitesse" et
• "Positionnement guidé par l'entraînement".
Pour le mode de fonctionnement "Asservissement en vitesse", le système
utilise les paramètres API spécifiques du mode de fonctionnement
suivants:
• P-0-1460, Vitesse de consigne API (correspond à. S-0-0036,
Vitesse de consigne)
• P-0-1461, Pente rampe API (correspond à P-0-1203, Pente rampe 2)
• P-0-1463, Rampe de décélération API (correspond à P-0-1213,
Rampe de décélération rampe 2)
Pour le mode de fonctionnement "Positionnement guidé par
l'entraînement", le système utilise les paramètres API spécifiques du
mode de fonctionnement suivants:
• P-0-1450, Consigne de positionnement API (correspond à.
S-0-0282, Consigne de positionnement)
• P-0-1451, Vitesse de positionnement API (correspond à. S-0-0259,
Vitesse de positionnement)
• P-0-1452, Accélération de positionnement API (correspond à.
S-0-0260, Accélération de positionnement)
• P-0-1453, Temporisation de positionnement API (correspond à.
S-0-0359, Temporisation de positionnement)
• P-0-1454, Reprise de la consigne de positionnement API
(correspond à. S-0-0346, Mot de contrôle Positionnement)
• P-0-1455, Acquittement de la consigne de positionnement API
(correspond à. S-0-0419, Acquittement de la consigne de
positionnement)
Remarque:
Le paramétrage du jerk s'effectue via le paramètre défini
de façon standard pour le mode de fonctionnement.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
4-14 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
En définition interne par l'API, on dispose alors des blocs de traitement de
valeurs de consigne suivants:
P-0-1200
P-0-1461
P-0-1207
P-0-1208
P-0-1200
Bit 0...4
Bit 5:
Montée en régime-Stop
P-0-1222
Variateur de vitesse
P-0-0556
Bit 0
P-0-1209
S-0-0091
Accélérer
P-0-1460
IPO
Freiner
4 Fenêtres
définissables
P-0-1206
Commutation sur valeur
de consigne fixe;
5 boutons sélectionnables
Filtre
de jerks
S-0-0037
S-0-0091
vsoll
P-0-0048
P-0-1463
DF000143v01_de.EPS
Remarque:
Les paramètres API spécifiques de modes de fonctionnement
sont marqués en couleur
Fig. 4-9:
Asservissement en vitesse avec API intégré
P-0-1451/S-0-0108
P-0-1452/P-0-1453
S-0-0393
S-0-0417
S-0-0418
E2053
E2064
P-0-1450
P-0-1454
Interpréteur
position cible
S-0-0430
P-0-1455
F2050
P-0-1452/P-0-1453
S-0-0193
Variateur positionneur
Générateur
xsoll
Mod
S-0-0342
S-0-0343
S-0-0437
E2049
E2055
P-0-0434
DF000144v01_de.EPS
Remarque:
Les paramètres API spécifiques de modes de fonctionnement
sont marqués en couleur
Fig. 4-10: Positionnement guidé par entraînement avec API intégré
Commutation de la phase de communication
La commutation de la phase de communication par la MLD-S n'est
possible que si ceci est permis par la commande externe; la commande
externe a toujours priorité en commutation de la phase de communication
Remarque:
Une commutation de la phase de communication n'est
possible que si le bit 2 dans P-0-4086, Etat, Communication
guide est égal à "1".
Pour la commutation des phases de communication, il faut utiliser le bloc
MX_SetDeviceMode. Il permet un passage entre mode de paramétrage
et mode de fonctionnement (phase de communication 2 et phase de
communication 4) (la phase se communication 3 est itérée
automatiquement).
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Commutation de phase régulière
sans erreur
Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-15
La commutation de phase s'effectue par exemple comme suit:
1. Appel du bloc MX_SetDeviceMode en phase de communication 2
(Mode paramétrage), si dans P-0-4086, Etat, Communication
guide, Bit 2=0
2. L'entraînement exécute automatiquement le changement de phase
de communication en lançant l'un après autre les deux ordres de
commutation suivants:
• S-0-0127, C0100 Préparation de commutation en Phase 3"
• S-0-0128, C0200 Préparation de commutation en Phase 4"
3. En l'absence de toute erreur dans l'un des ordres de commutation,
l'entraînement passe alors en phase de communication 4 (mode de
fonctionnement)
Remarque:
Si une erreur se produit lors des contrôles effectués dans
les ordres de commutation, la commutation de phase est
interrompue et une erreur d'ordre de commutation est
générée.
Consignes de mise en service
"Motion Control autarcique" ou "Servo-axe intelligent"
La sélection de l'option voulue s'effectue via P-0-1367, Configuration
API. Ce faisant, il faut faire une distinction entre les réglages suivants:
• Servo-axe intelligent
L'API interne n'assume pas de contrôle ou seulement un contrôle
temporaire sur l'entraînement (voir "Interface d'ordre Motion Control")
• Motion Control autarcique
L'API interne assume le contrôle permanent de l'entraînement
Commutation de la phase de communication
La possibilité de commuter la phase de communication est pilotée via
P-0-4086, Etat, Communication guide . C'est pourquoi il faut contrôler
le contenu du paramètre en cas d'apparition de problèmes lors de la
commutation de phase.
Définition des valeurs de consigne
Pour la définition des valeurs de consigne, il faut utiliser les valeurs de
consigne spécifiques de l'API. Les fonctions élémentaires des modes de
fonctionnement sont identiques à la définition des valeurs de consigne
lors de l'utilisation de modes de fonctionnement sans API interne. Les
fonctions de principe des modes de fonctionnement peuvent être
empruntées à la description des fonctions).
Sélection et définition des modes de fonctionnement
Les modes de fonctionnement 4 .. 7 sont réservés à l'interface d'ordre
Motion Control réalisée en interne et ne peuvent pas être modifiée par
l'utilisateur.
La sélection des modes de fonctionnement 0 .. 3 peut s'effectuer
directement à partir du programme API via la description de P-0-0116,
Contrôle de périphérique: Mot de contrôle.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
4-16 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S
4.3
Rexroth IndraMotion MLD-S
Traitement des erreurs de l'IndraMotion MLD-S
Brève description et synoptique
Lorsqu'une action n'a pas été exécutée, les blocs fonctionnels Motion
signalent ce fait avec leur sortie "Error"
Sur la sortie "ErrorID", l'erreur est classée, c'est-à-dire que la cause de
l'erreur est ventilée par classes et sortie sur "ErrorID".
Les erreurs et alarmes d'entraînement sont reconnaissables via le
diagnostic entraînement.
Caractéristiques
Le traitement des erreurs présente les caractéristiques suivantes:
• Traitement des erreurs dans la commande
• Interrogation et, partant, tâche commandée par un événement erreur
possible.
• Les erreur de système (comme par exemple accès incorrect à une
adresse ou FloatingPoint-Exception) sont traitées par l'entraînement.
Remarque:
En cas d'opération "Division par Zéro", aucune erreur
n'est générée.
• Dans de nombreux cas, il est nécessaire de générer une alarme ou
une erreur à partir du programme API. Pour ce faire, 4 alarmes API
librement définissables (E2011 .. E2014) et 4 erreurs API librement
définissables (F2011 .. F2014) sont disponibles. Les alarmes API et
erreurs API peuvent être déclenchées par de simples appels de
fonction.
Remarque:
Pour éviter des erreurs, il est possible d'inhiber le
lancement automatique d'un projet boot API
Avant affichage du message "Boot 2.9" sur l'écran du tableau
de commande, les deux touches "ESC" et "ENTER" du
tableau doivent être appuyées simultanément et maintenues.
Si le progiciel de fonctions "Motion Logic" (API entraînement et
fonctions technologiques) est validée, le message "PLC ?"
apparaît alors sur l'écran. Lorsqu'on active les touches
directionnelles (Flèche vers le bas ou vers le haut), l'affichage
passe de "Run PLC" à "Stop PLC". En activant la touche
"ENTER" après affichage de "Stop PLC", on empêche le
lancement d'un projet boot API.
Blocs concernés
Les blocs suivants sont utilisés en liaison avec le traitement des erreurs.
• MX_fSetDriveWarning
• MX_fGetDriveWarning
• MX_fSetDriveError
• MX_fGetDriveError
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-17
Rexroth IndraMotion MLD-S
Diagnostics correspondants
Les diagnostics suivants sont utilisés en liaison avec le traitement des
erreurs.
• E2011 Alarme API n°1
• E2012 Alarme API n°2
• E2013 Alarme API n°3
• E2014 Alarme API n°4
• F2011 Erreur API n°1
• F2012 Erreur API n°2
• F2013 Erreur API n°3
• F2014 Erreur API n°4
Fonctions de base
Chaque bloc dispose d'une sortie erreur booléenne ("Error") et d'une
sortie numérique ("ErrorID"). La sortie "Error" peut être utilisée pour une
réaction logique en cas d'erreur "ErrorID" fournit une classification de
l'erreur (environ 10 codes erreur). Les codes erreur sont mis à disposition
sous forme de constantes ENUM et disposent ainsi déjà d'une nom bref.
Les noms brefs sont utilisés pour éviter des réactions spécifiquement
programmées lors de l'apparition d'une erreur. Lorsqu'on travaille avec le
système de programmation, le nom symbolique est visible (par exemple
ACCESS = Erreur d'accès).
Traitement des erreurs centralisé/décentralisé
Pour le traitement des erreurs, on distingue entre traitement centralisé et
traitement décentralisé.
Fig. 4-11:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Traitement des erreurs centralisé
4-18 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
La sortie "Error" pour évaluation booléenne des erreurs peut être utilisée
de façon décentralisée. Une évaluation plus précise des erreurs peut
s'effectuer avec la sortie "ErrorID".
L:
Fig. 4-12:
Legende
Traitement des erreurs décentralisé
Erreurs émises par blocs fonctionnels
Des messages d'erreur peuvent être émis par des blocs fonctionnels, à
savoir par exemple:
• un bit erreur,
• un simple numéro d'erreur et
• une information exhaustive sous forme de codes d'erreur.
Remarque:
Chaque bloc de fonctions fournit "Error" (BOOL) ET
"ErrorID" (Type ENUM, moins de valeurs).
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-19
Rexroth IndraMotion MLD-S
Codes d'erreur et Causes d'erreur
Code d'erreur
Cause:
NONE
Aucune erreur
INPUT_INVALID
Valeur en dehors de la plage des valeurs programmables,
par exemple numéro d'axe 30000
INPUT_RANGE
Valeur en dehors de la plage de valeurs actuelle possible,
par exemple Axe 5 non projeté.
RESSOURCE
Fonction non validée MoveRelative avec Open Loop ou
matériel n'existe pas
CALCULATION
Erreur de calcul, par exemple Overflow dans variateur PID
COMMUNICATION
Erreur de communication, par exemple perturbation de
communication avec les périphériques externes
ACCESS
Accès n'est pas permis
Ecriture sur paramètres spéciaux en phase 4 ou phase
incorrecte, aucune validation etc.
OTHER
Sortie erreur est TRUE, mais numéro d'erreur n'est pas
défini
SYSTEM
Erreur de système, par système d'exploitation: Gestion de
la mémoire, erreur de firmware, par exemple blocs spécial
instancés plusieurs fois ou nombre de variables temps
réel trop important
Fig. 4-13:
Codes d'erreur et causes d'erreur
Déclenchement des erreurs et alarmes d'entraînement
Déclenchement d'Alarmes API
Les alarmes API suivantes peuvent être déclenchées dans l'entraînement
par appel de la fonction MX_fSetDriveWarning:
• E2011 Alarme API n°1
• E2012 Alarme API n°2
• E2013 Alarme API n°3
• E2014 Alarme API n°4
DB000039v01_ms.bmp
Fig. 4-14:
Structure de MX_fSetDriveWarning
Les alarmes API actives peuvent être relues en appelant la fonction
MX_fGetDriveWarning
DB000041v01_ms.bmp
Fig. 4-15:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Structure de MX_fGetDriveWarning
4-20 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Déclenchement d'erreurs API
Les erreurs d'entraînement suivantes peuvent être déclenchées en
appelant la fonction MX_fSetDriveError:
• F2011 Erreur API n°1
F2012 Erreur API n°2
F2013 Erreur API n°3
F2014 Erreur API n°4
DB000040v01_ms.bmp
Fig. 4-16:
4.4
Structure de MX_fSetDriveError
Propriétés des blocs
Brève description et synoptique
Les blocs standard suivants pour applications mono-axiales sont
actuellement disponibles:
Catégorie
Nom
Scaling
MX_Power
Scaling
MX_ReadParameter
Scaling
MX_WriteParameter
Scaling
MX_Reset
Single Axis Motion
MX_MoveAbsolute
Single Axis Motion
MX_MoveRelative
Single Axis Motion
MX_MoveAdditive
Single Axis Motion
MX_MoveVelocity
Single Axis Motion
MX_Stop
Fig. 4-17:
Blocs standard disponibles pour applications mono-axiales
L'accès à l'entraînement peut s'effectuer à travers différents canaux:
• E/S: Entrées et sorties numériques et analogiques
• Paramètres: Accès aux paramètres d'entraînement et au "Registre
API"
• Motion: Pilotage des mouvements de l'entraînement
• Canal temps réel: Transfert
l'entraînement (paramètres)
de
données
synchrone
avec
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-21
Rexroth IndraMotion MLD-S
Comportement des blocs
Synchronisation (Timing)
Le diagramme de synchronisation illustre le fonctionnement des entrées
et sorties. "Done" est ici utilisé comme "Execute" du bloc suivant. Dans le
second cas, le signal est encore lié logiquement.
Fig. 4-18:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Comportement de synchronisation des blocs (Pilotage des flancs)
4-22 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Instanciation
Pour la même instance, il est possible avec des flancs "Execute" du bloc
de redéclencher avec des valeurs d'entrée modifiées.
Fig. 4-19:
Instanciation de blocs (instance identique)
Le graphique suivant montre l'instanciation de différentes instances Jede
Instanz hat somit einen eigenen Status, der über die Ausgänge
"InVelocity" etc. sichtbar ist.
Fig. 4-20:
Instanciation de blocs (instance identique)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
4.5
Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-23
Caractéristiques techniques
Cadre estimatif détaillé (mémoires)
L'API intégré dispose des ressources suivantes:
• Mémoire de codes (RAM) 512 koctets (double pour Online-Change)
(Remarque: actuellement encore limitée à 64 ko!)
• Taille de programme [NV (non-volatile)]: 64000 octets dans mémoire
de paramètres
• Mémoire de données: 512 koctets
• Mémoire retain: 253 octets ou 32 koctets [avec l'option "Extension E/S
numérique" (MD1)]
• Paramètres libres: 16 Paramètres
respectivement 32 bits INTEGER
P-0-1370
à
P-0-1386
de
• Format d'affichage paramétrable via P-0-1386, ...
• PAE: 16 octets, par mot P-0-1390 à P-0-1397
• PAA: 16 octets, par mot P-0-1410 à P-0-1417
Restrictions:
Les restrictions ou limitations suivantes doivent être prises en compte:
• La mémoire des codes comprend le projet actuellement en cours et
non pas le "projet boot" Lors du démarrage de l'entraînement ou,
éventuellement, lors du passage de la phase de communication 2 en
phase de communication 3, le projet boot est chargé dans la mémoire
des codes à partir des paramètres P-0-1352 à P-0-1556.
• Si "Online-Change" est exécuté, le programme modifié est alors
chargé dans le second secteur de code puis commuté
dynamiquement dans le second secteur de code.
• La mémoire Retain est automatiquement utilisée lorsque des variables
sont définies avec le mot clé "RETAIN".
Si une extension E/S numérique (MD1) n'est pas mise en oeuvre et si
des variables retain qui occupent plus de 253 octets dans la mémoire
sont appliquées, le message suivant apparaît lors du téléchargement.
"Le nombre des variables Retain est trop important pour la
commande!"
• Les paramètres libres servent à la communication de l'API
entraînement avec un système supérieur ou bien au paramétrage de
"Macros API".
• Les reproductions de process sont organisés par mot dans des
paramètres et sont ensuite reliées aux entrées et sorties physiques
(étude de projet entraînement)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
4-24 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Données de puissance et de performance
Rexroth IndraMotion MLD-S se distingue par les caractéristiques de
puissance suivantes:
• Nombre de blocs: 1024 (ou supérieur, paramétrable)
• Types de données: bits séparés à 32 bits Float, ainsi que types et
structures propres
• Autres restrictions: non
• La performance est fonction de:
• la tranche d'exécution disponible pour la tâche API [en fonction du
type de section commande: environ 150 à 260 µs avec Advanced,
environ 230 à 320 µs avec Basic (T=1 ms)]
• la taille de code (en raison de la restriction cache)
• la nature des opérations REAL, DWORD, WORD, BYTE, BIT, etc.
Remarque:
Le temps de traitement pour liste d'instructions(IL) de
1000 lignes dépend de plusieurs facteurs, comme sollicitation
pour régulation/mode de fonctionnement, nature des
opérations de calcul et éventuellement effets cache. Dans le
cas le plus favorable, la durée de traitement pour IL de 1000
lignes est inférieure à 4 µs. Dans le cas le moins favorable,
elle est d'après des valeurs empiriques d'environ 100 µs!
• Grâce à l'unité à virgule flottante (FPU) intégrée sur le processeur, la
vitesse de traitement de REAL est très élevée.
Restrictions:
Les restrictions ou limitations suivantes doivent être prises en compte:
• La tranche d'exécution pour l'API est fonction de la régulation et de la
sollicitation exercée sur l'entraînement par les modes de
fonctionnement.
• En "Online-Change", l'API connaît une courte temporisation car le
cache est rejeté et doit être rechargé.
• Le traitement bit est compte tenu des caractéristiques du système
nettement plus lent que le traitement des valeurs à 8, 16, ou 32 bits.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-1
Rexroth IndraMotion MLD-S
5
Interfaces de communication de Rexroth
IndraMotion MLD-S
5.1
Interfaces avec l'entraînement
L'API intégré à l'entraînement (Rexroth IndraMotion MLD-S) requiert des
interfaces de communication pour pouvoir communiquer avec
l'entraînement, un terminal de dialogue et des applications sur un
ordinateur. Les interfaces requises pour la communication avec
l'entraînement sont décrites ci-après.
Synoptique
Un grand nombre de canaux de données sont disponibles pour, à partir
du programme API, pouvoir accéder aux variables et paramètres internes
à l'entraînement ou aux entrées/sorties et capteurs
évalués par
l'entraînement. Rexroth IndraMotion MLD-S supporte les canaux de
données suivants:
•
Canal E/S
Accès aux entrées/sorties analogiques et numériques
l'entraînement au moyen d'une reproduction de process
de
•
Paramètres API libres
Paramètres librement utilisables dans le programme API pour
maintien de données et/ou la communication de Rexroth IndraMotion
MLD-S avec des appareils, entrées/sorties, capteurs extérieurs,...
•
Canal temps réel
Traitement cyclique synchronisé des valeurs réelles et de consigne
avec l'entraînement [comparable au télégramme d'entraînement
(AT)/Télégramme de données maître (MDT)]
• Canal d'instructions Motion
Canal de données interne pour le transfert de définitions cohérentes
de blocs fonctionnels motion. Le canal d'instructions motion est
principalement utilisé pour la réalisation de tâches motion control et/ou
de fonctions technologiques.
• Canal de variables directes
Accès simple aux paramètres S et P de l'entraînement configurables
cycliquement
• Canal de paramètres
Accès à tous les paramètres S et P dans l'entraînement et aux
paramètres du "Registre API" via blocs fonctionnels et fonctions
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
5-2 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Les possibilités d'accès aux paramètres S et P dans l'entraînement via
fonctions, blocs fonctionnels ou variables directes ont des avantages
comme des inconvénients:
Mode d'accès
Avantages
Inconvénients
Fonctions
Des instances ne peuvent pas être
générées
La fonction lecture d'un paramètre,
notamment, ne fournit aucun
information sur les erreurs.
Blocs fonctionnels
Des erreurs éventuelles sont
affichées
Un bloc fonctionnel doit être instancé
et un flanc est nécessaire sur l'entrée
"Execute".
Variables directes
- Accès rapide aux paramètres
- Aucune instance nécessaire
- Programmation simple et
transparente dans API
- Des variables directes ne peuvent
pas servir de déclencheur pour un
évènement
- Des variables directes ne sont pas
visibles pour débogueur (absence de
réservation de mémoire)
- Accès bit impossible
- Définition de variables directes
propres impossibles
- Des paramètres de liste ne peuvent
pas être adressés avec des variables
directes
- Par nature, le traitement d'erreurs
est impossible avec accès via
variables directes.
Fig. 5-1:
Avantages et inconvénients de l'accès aux paramètres S et P via
fonctions, blocs fonctionnels ou variables directes
Canal E/S
Brève description
Caractéristiques
Le canal E/S est caractérisé de la façon suivante:
• Entrées et sortie dans reproduction de process
• Actualisation de l'entrée de la reproduction de process (PAE) max.
500 µs avant tâche API
• Actualisation de la sortie de la reproduction de process (PAA) max.
500 µs après tâche API
• Ventilation possible des entrées et entrées physiques
entraînement et API via numéros d'identification (paramètres)
entre
• Effet d'une configuration modifiée après commutation de la phase de
commutation 2 en phase de commutation 3
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-3
Rexroth IndraMotion MLD-S
Paramètres concernés
Les paramètres suivants sont utilisés en liaison avec le canal E/S:
• P-0-1390, Entrée API %IW0
• P-0-1391, Entrée API %IW1
• P-0-1392, Entrée API %IW2
• P-0-1393, Entrée API %IW3
• P-0-1394, Entrée API %IW4
• P-0-1395, Entrée API %IW5
• P-0-1396, Entrée API %IW6
• P-0-1397, Entrée API %IW7
• P-0-1410, Sortie API %QW0
• P-0-1411, Sortie API %QW1
• P-0-1412, Sortie API %QW2
• P-0-1413, Sortie API %QW3
• P-0-1414, Sortie API %QW4
• P-0-1415, Sortie API %QW5
• P-0-1416, Sortie API %QW6
• P-0-1417, Sortie API %QW7
Fonction
Le canal I/S traite toutes les entrées et sorties qui peuvent être reliées
avec des entrées et sorties réelles. Les entrées/sorties suivantes sont
disponibles en fonction de la configuration de la section commande,
c'est-à-dire des différents modules optionnels.
• Entrées analogiques:
• Section commande [2 entrées analogiques (12 bits, +/-10 V, TA =
Tposition)]
• Extension analogique E/S [Désignation: MA1; 2 canaux d'entrées
analogiques (12 bits)]
• Module de communication guide (Interface SERCOS: -,Interface
PROFIBUS : -,Interface parallèle: -)
•
Sorties analogiques
• Section commande [2 entrées analogiques (10 bits, 0..5 V, TA =
Tposition)]
• Extension analogique E/S [Désignation: MA1; 2 canaux de sorties
analogiques (12 bits)]
• Module de communication guide (Interface SERCOS: -,Interface
PROFIBUS : -,Interface parallèle: -)
•
Entrées numériques
• Section commande [8 entrées (24 V, TA = Tposition)]
• Extension numérique E/S [Désignation: MD1;
numériques 24 V conformément à CEI 61131)
12
entrées
• Module de communication guide (Interface SERCOS: -,Interface
PROFIBUS : -,Interface parallèle: 16)
•
Sorties numériques
• Section commande [4 sorties (24 V, TA = Tposition)]
• Extension numérique E/S [Désignation: MD1; 8 sorties numériques
24 V conformément à CEI 61131)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
5-4 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
• Module de communication guide (Interface SERCOS: -,Interface
PROFIBUS : -,Interface parallèle: 16)
L'API interne peut avec l'entrée de reproduction de process (PAE) et la
sortie de reproduction de process (PAA) accéder aux entrées et sorties
analogiques et numériques de l'entraînement. Pour ce faire, il faut
configurer les entrées et sorties en conséquence.
Voir Descriptions des fonctions du firmware "Entrées/Sorties
numériques", "Entrées analogiques" et "Sorties analogiques"
Traitement (Synchronisation)
des entrées/sorties
Le traitement des entrées s'effectue au maximum 500 µs avant le début
de la tâche. 500 µs au maximum après la tâche, les sorties sont
comparées avec la périphérie.
Toutes les entrées et sorties numériques peuvent être écrites soit par le
programme API de la MLD-S, soit directement par l'entraînement.
Voir aussi Description
numériques"
des
fonctions
firmware
"Entrées/Sorties
Remarque:
Lors des accès via la MLD-S, les entrées et sorties
physiques sont reliées aux reproductions de process (PAE et
PAA) via la logique de liaison de l'entraînement.
Zones mémoire et adressage
Les adresses octet 0 à 16 sont réservées pour le canal I/S. Le canal
temps réel (RTC) se trouve dans la zone à partir de l'adresse octet 1000.
Les reproductions de process (PA) sont stockées dans des paramètres
avec orientation mot, ce qui permet l'adressage des types de données
CEI.
• L'entrée des reproductions de process (PAE) est stockée dans les
paramètres P-0-1390 à P-0-1397
• La sortie des reproductions de process (PAA) est stockée dans les
paramètres P-0-1410 à P-0-1417
Les exemples suivants illustrent la fonction:
• InputBit AT %IX0.2 : BOOL adresse bit 2 dans le paramètre
P-0-1390
• InputWord AT %IW2 : WORD adresse le paramètre P-0-1392
• InputDWord AT %ID2 : DWORD
P-0-1394 et le paramètre P-0-1395
adresse
le
paramètre
• OutputWord AT %QB2 : BYTE
P-0-1412 (Bits 0..7)
adresse
le
paramètre
• OutputWord AT %QD2 : WORD
P-0-1414
adresse
le
paramètre
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-5
Code API
Paramètres PAE
PAE
P-0-1390, Entrée API %IW0
P-0-1391, Entrée API %IW1
P-0-1392, Entrée API %IW2
P-0-1393, Entrée API %IW3
P-0-1394, Entrée API %IW4
P-0-1395, Entrée API %IW5
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
P-0-1396, Entrée API %IW6
lié par
mots
P-0-1397, Entrée API %IW7
Mot
Paramètres PAA
PAA
lié par
bits
P-0-1410, Sortie API %QW0
P-0-1411, Sortie API %QW1
P-0-1412, Sortie API %QW2
P-0-1413, Sortie API %QW3
lié par
bits
MA1:
Extension analogique E/S
Interface
de communication guide
MD1:
Extension numérique E/S
Variateur d'entraînement avec
section commande évoluée
Bit
Bit
Bit
MA1:
Extension analogique E/S
Bit
Bit
Interface
de communication guide
P-0-1414, Sortie API %QW4
P-0-1415, Sortie API %QW5
Variateur d'entraînement avec
section commande évoluée
P-0-1416, Sortie API %QW6
lié par
mots
P-0-1417, Sortie API %QW7
Mot
MD1:
Extension numérique E/S
DF000141v01_de.EPS
PAE:
PAA:
Fig. 5-2:
Accès aux entrées/sorties via
reproductions de process
Entrée reproductions de process
Sortie reproductions de process
Interaction des paramètres PAA et PAE
Il est possible d'accéder aux reproductions
entrées/sorties à partir du programme de la MLD-S.
de
process
des
• Accès aux entrées
• Les entrées numériques et analogiques sont évaluées par la
fonction respective de l'entraînement cycliquement par cycle du
variateur positionneur (Description des fonctions firmware
"Entrées/Sorties numériques" et "Entrées analogiques").
• Avant le début de la tâche, le système tâche effectue dans l'entrée
des reproductions de process (PAE) une copie à partir des
paramètres "Entrée API) (P-0-1390, P-0-1391,...).
• La reproduction de process des entrées (PAE) est extraite au début
dans chaque cycle APS (T=1 ms), c'est-à-dire que la PAE est
intégrée dans la MLD-S.
• Accès aux sorties
• La reproduction de process des sorties (PAA) est écrite à la fin
dans chaque cycle API, c'est-à-dire que les paramètres "Sortie
API" (P-0-1410, P-0-1411,...) sont modifiés par l'API.
• En fin de tâche, le système tâche copie la reproduction de process
des sorties dans les paramètres correspondants, conformément à
la logique de liaison.
• Les entrées numériques et analogiques sont manipulées par la
fonction respective de l'entraînement par cycle du variateur
positionneur (Description des fonctions firmware "Entrées/Sorties
numériques" et "Entrées analogiques").
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
5-6 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Pour la logique de liaison, on applique:
• Une modification de la logique de liaison est active à partir de la
commutation dans le mode de fonctionnement
• Après démarrage, la modification de la logique de liaison prend effet
dès le lancement de l'API.
Remarque:
Lorsque l'API est sur "STOP", les entrées et sorties sont
tout de même manipulées.
Variables d'entrées et de sorties
utilisées conjointement
Une reproduction de process (PAE et PAA) existe déjà respectivement
pour les entrées et sorties. Cette reproduction a une influence dans les
tâches qui s'interrompent lorsque des variables sont utilisées
conjointement.
Remarque:
Impact en multitâche "read – modify – write".
Si une entrée est utilisée dans une tâche et si cette tâche est interrompue
par une tâche de priorité supérieure utilisant la même entrée, la
reproduction de process sera alors actualisée par la tâche de priorité
supérieure. La tâche de priorité inférieure dont la réalisation est
réamorcée lit alors la nouvelle valeur éventuelle. Il convient de tenir
compte de ce fait lors de l'utilisation de plusieurs tâches de priorités
différentes.
Remarque:
Il est recommandé de ne pas effectuer de description des
sorties dans plusieurs tâches
Valeurs de départ
La valeur des valeurs de départ est fonction de la déclaration des
variables.
• En l'absence de préinitialisation, toutes les variables sont sur "O"
• Avec préinitialisation, toutes les variables sont occupées par la valeur
de préinitialisation correspondante.
Valeurs sûres dans "STOP"
En état "STOP", "RESET" ou le cas échéant "Watchdog", toutes les
sorties sont sur "0" et les variables de sortie dans la reproduction de
process des sorties restent sans modification.
Traitement des valeurs
numériques
Pour le traitement des valeurs numériques, il est également possible
d'utiliser des bits séparés au lieu d'employer des variables booléennes
complètes; du point de vue de la rapidité du traitement, un tel recours à
des bits n'est toutefois pas très propice.
Le traitement par bit est possible avec toutes les entrées/sorties
numériques, le traitement par octet n'est possible qu'avec les
entrées/sorties numériques sur la section commande et l'interface
parallèle.
Multitâche
Si on a recours à des bits qui font partie d'un octet, un accès aux
différents bits séparés (read – modify – write) est possible même en
multitâche préemptif.
Remarque:
La définition ou la suppression de bits par l'API ne peut
pas être interrompue et est donc "sûre" quelle que soit la
tâche! Ceci ne vaut toutefois pas en cas d'accès externes (par
exemple via le système de programmation IndraLogic)!
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-7
Rexroth IndraMotion MLD-S
Consignes de paramétrage et de programmation
Les tableaux suivants illustre la relation entre
• Entrées matériel (configuration comprise),
• paramètres d'entraînement correspondants et
• dialogues correspondants.
Fonction
Matériel
Nombre Paramètre de configuration
Affichage
Entrées numériques
Section commande
11
P-0-0300, P-0-0301, P-0-0302
P-0-0303
FKM (Interface parallèle)
16
S-0-0027, S-0-0329
S-0-0145
Extension numérique E/S:
8
P-0-0682
P-0-0082
Section commande
4
P-0-0300, P-0-0301, P-0-0302
P-0-0303
FKM (Interface parallèle)
16
S-0-0027, S-0-0329
S-0-0144
Extension numérique E/S:
12
P-0-0682
P-0-0082
Section commande
1
P-0-0217 .. P-0-0220
P-0-0210
Extension analogique E/S
2
P-0-0232, P-0-0233
P-0-0228,
P-0-0229
Section commande
2
P-0-0418 .. P-0-0427
P-0-0139,
P-0-0140
Extension analogique E/S
2
P-0-0418 .. P-0-0427
P-0-0414,
P-0-0415
Sorties numériques
Entrées analogiques
Sorties analogiques
FKM:
Fig. 5-3:
Communication guide
Paramétrage des canaux I/S
Ci-après, vous trouverez une description des exemples de configuration
suivants sur la base de dialogues DriveTop:
• Allocation de variables API (ou paramètres) aux entrées/sorties
numériques
• Allocation de variables API (ou paramètres) aux entrées/sorties
analogiques
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
5-8 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Configuration des
entrées/sorties numériques de la
section commande
Rexroth IndraMotion MLD-S
L'allocation d'entrées/sorties numériques de la section commande aux
paramètres API s'effectue par assignation des bits correspondants voulus
d'un paramètre API sur une entrée ou sortie numérique. Dans DriveTop,
un dialogue est prévu dans ce contexte
Voir aussi Description
numériques"
Fig. 5-4:
des
fonctions
firmware
"Entrées/Sorties
Configuration des entrées/sorties numériques dans DriveTop
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Configuration de sorties
analogiques
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-9
Pour la sortie de variables API via une sortie analogique, il est nécessaire
de configurer le paramètre API correspondant (P-0-1410,...).
L'exemple suivant illustre l'affectation des deux paramètres API
(P-0-1410, Sortie API %QW1 et P-0-1411, Sortie API %QW2) sur les
deux sorties analogiques (Voir aussi Description des fonctions firmware
"Entrées analogiques" et "Sorties analogiques").
Fig. 5-5:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Configuration des sorties analogiques dans DriveTop
5-10 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Configuration d'entrées
analogiques
Rexroth IndraMotion MLD-S
Pour l'extraction de valeurs de tension analogiques, il est nécessaire de
configurer le paramètre API respectivement correspondant (P-0-1390,...)
à l'entrée analogique. L'exemple suivant illustre l'affectation du paramètre
API P-0-1391, Entrée API %IW1 sur l'entrée analogique 1 (voir aussi
Description des fonctions firmware "Entrées analogiques").
Fig. 5-6:
Configuration des entrées analogiques dans DriveTop
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Paramétrage :Interface parallèle
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-11
L'allocation d'entrées/sorties numériques de l'interface parallèle aux
paramètres API s'effectue par assignation des bits correspondants voulus
d'un paramètre API sur une entrée ou sortie numérique (voir aussi
Description des fonctions firmware "Interface parallèle").
L'exemple ci-après illustre l'affectation des sorties numériques de
l'interface parallèle (voir aussi Description des fonctions firmware "Mot
d'état de signal configurable"):
Fig. 5-7:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Exemple: Configuration de sorties numériques de l'interface parallèle
sur P-0-1413, Sortie API %QW3
5-12 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
L'exemple ci-après illustre l'affectation des entrées numériques de
l'interface parallèle (voir aussi Description des fonctions firmware "Mot de
contrôle de signal configurable"):
Fig. 5-8:
Exemple: Configuration d'entrées numériques de l'interface parallèle
sur P-0-1393, Entrée API %IW3
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Paramétrage de l'extension avec
E/S numériques
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-13
L'allocation des entrées/sorties numériques de l'extension E/S (HEA01
avec 12 entrées numériques et 8 sorties numériques) aux paramètres
API s'effectue par affectation du paramètre API respectivement
correspondant sur une entrée ou sortie numérique (voir aussi Description
des fonctions firmware "Entrées/Sorties numériques").
Fig. 5-9:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Exemple: Configuration des entrées et sorties numériques d'une
extension E/S
5-14 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Paramétrage de l'extension avec
E/S analogiques
Rexroth IndraMotion MLD-S
L'allocation des entrées/sorties analogiques de l'extension E/S (HAS01
avec entrée analogique 3 et sortie analogique 4) aux paramètres API
s'effectue par affectation du paramètre de sortie API respectivement
correspondant sur une entrée ou sortie analogique (voir aussi Description
des fonctions firmware "Entrées analogiques" et "Sorties analogiques").
Fig. 5-10:
Exemple de paramétrage pour l'allocation des sorties analogiques
Canal de paramètres
Brève description
Le canal de paramètres permet l'accès acyclique (lecture et écriture) à
tous les paramètres S et P de l'entraînement.
Remarque:
L'accès aux paramètres s'effectue directement, c'est-àdire que la durée d'une opération de lecture et d'écriture est
très courte.
Accès via fonction ou bloc
fonctionnel
Lors de l'accès à un paramètre, on distingue entre:
• Accès fonctionnel:
• Aucune instance
• Aucun contrôle d'erreur
• Accès via un bloc fonctionnel
• Transfert avec contrôle d'erreur
• Instance nécessaire
• Action s'effectue sur flanc montant "Execute"
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Caractéristiques
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-15
Le canal de paramètres présente les propriétés suivantes:
• Les blocs fonctionnels et fonctions pour le traitement des paramètres
sont dans la bibliothèque Base_MPH02.lib.
• Paramètres de liste et paramètres séparés sont traité via les mêmes
fonctions/blocs fonctionnels.
• Dans les listes, un élément est respectivement lu/écrit L'entrée
"ListElem" adresse ce faisant l'élément de liste. Un "-1" adresse la
longueur effective. Un "-2" adresse la longueur maximale.
• Avec des paramètres séparés, "ListElem" doit être "0" et elle peut
rester libre avec blocs fonctionnels.
• Le numéro de l'axe doit être connecté avec blocs fonctionnels et
fonctions avec "Axis1".
Fonctions et blocs fonctionnels
concernés
Pour l'utilisation du canal de paramètres, les fonctions et blocs
fonctionnels suivants sont à disposition dans la bibliothèque
Base_MPH02.lib:
Fonctions :
• MX_fReadParamDINT
• MX_fReadStringParam
• MX_fWriteParamDINT
• MX_fWriteStringParam
Blocs fonctionnels
• MX_ReadParamDINT
• MX_WriteParamDINT
Fonction
Le présent paragraphe décrit la fonction détaillée des accès à paramètres
d'entraînement à partir du programme API.
Adressage
L'adressage des paramètres s'effectue via des constantes à partir de la
bibliothèque Base_MPH02.lib (FP_....) Voir aussi "Bibliothèques de
Rexroth IndraMotion MLD-S" ). Les constantes qui y sont utilisées
comprennent l'adresse compatible SERCOS pour paramètres P-/S. Dans
le cas des blocs fonctionnels de la bibliothèque Base_MPH02.lib ,
l'entrée "Ident" est toujours alimentée avec ces constantes.
Remarque:
En raison de sa largeur de 16 bits, l'entrée n'accepte pas
d'autres types de paramètres (comme "A" ou "Y"). La zone de
valeur est ainsi automatiquement protégée contre de fausses
valeurs.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
5-16 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Consignes de paramétrage et de programmation
Read / Write Parameter dans
DINT
Avec
les
blocs
fonctionnels
MX_WriteParamDINT, il est possible de
MX_ReadParamDINT /
•
convertir des paramètres 16 bits signed avec signe amont correct en
DINT (32 bits)
•
convertir des paramètres 16 bits unsigned en DINT (32 bits)
[Equilibrage/Unité: fournir des paramètres conformément au
calibrage dans le format point fixe DINT (Exemple: en calibrage
standard, un degré correspond à la valeur 10000)]
Remarque:
actuellement les float parameters ne sont pas encore
supportés.
Paramètres de texte Read / Write
Pour le traitement de paramètres de texte, on peut utiliser les fonctions
MX_fReadStringParam / MX_fWriteStringParam .
Avec l'entrée "WriteBuffered", il est possible d'écrire en l'enregistrant le
paramètre respectif.
Bibliothèques de canal de
paramètres
Ci-après, nous
bibliothèques:
avons
consigné
des
exemples
des
différentes
DB000050v01_de.bmp
Fig. 5-11:
Fonctions
et
blocs
Base_MPH02.lib
fonctionnels
dans
la
bibliothèque
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-17
DB000051v01_de.bmp
Fig. 5-12:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Paramètres d'appel pour adressage ident à partir de la bibliothèque
Base_MPH02.lib
5-18 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
DB000052v01_de.bmp
Fig. 5-13:
Paramètres d'appel à partir de la bibliothèque Base_MPH02.lib
Accès via variables directes
Brève description
Pour traiter simplement et efficacement des paramètres, il est également
possible de recourir à l'accès par variables directes. On peut alors avec
simple syntaxe, sans fonctions ni blocs fonctionnels et sans
contournement via la reproduction de process, accéder en lecture et
écriture aux paramètres mappés dans le programme API. Le code source
API reste ainsi très simple et transparent.
Remarque:
Comme lors du traitement des données cycliques de la
communication guide, il n'y a ici ni enregistrement, ni contrôle
des limites ou traitement d'erreurs.
Caractéristiques
L'accès via variables directes permet un accès direct à tous les
paramètres cycliquement configurables dans l'entraînement (voir
S-0-0187, Liste des données config. dans le canal des réelles cycl.
et S-0-0188, Liste des données config. dans le canal des données de
consigne cycl.).
Remarque:
La bibliothèque Base_MPH02.lib est nécessaire pour
l'accès aux paramètres via variables directes.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-19
L'accès aux paramètres via variables directes offre les avantages
suivants:
• Accès rapide aux paramètres
• aucune instance n'est nécessaire
• Programmation simple et transparente dans API
Mais l'accès aux paramètres via variables directes est également
assujetti à certaines restrictions.
• Des variables directes ne peuvent pas servir de déclencheur pour un
événement.
• Des variables directes ne sont pas visibles pour débogueur (aucune
réservation de mémoire)
• Pas de possibilité d'accès aux bits
Blocs et fonctions concernés
Remarque:
Les fonctions réalisées pour les variables directes sont
définies dans la bibliothèque Internal_MPH02.lib et ne
peuvent pas être appelées par l'utilisateur!
Paramètres concernés
Les paramètres suivants sont utilisés en liaison avec l'accès via variables
directes:
• S-0-0187, Liste des données conf..dans le canal des données
réelles cycl.)
• S-0-0188, Liste des données conf.. dans le canal des données de
consigne cycl.)
Fonction
Variables directes disponibles
Tous les paramètres cycliquement configurables (voir S-0-0187, Liste
des données config. dans le canal des données réelles cycl. et
S-0-0188, Liste des données config. dans le canal des données de
consigne cycl.) sont en tant que variables directes déjà disponibles sous
forme de variables globales dans la bibliothèque Base_MPH02.lib .
Remarques importantes
Lors de l'accès via variables directes, il convient de tenir compte des
remarques suivantes:
• Il n'est pas possible de définir des variables directes propres
• Des paramètres de liste ne peuvent pas être adressés avec des
variables directes
• En accès via variables directes, il n'est, par nature, pas possible
d'effectuer un traitement des erreurs, c'est pourquoi de tels accès
requièrent que l'on dispose de certaines connaissances sur les
paramètres correspondants (par exemple sur les limites, ..)
Remarque:
Les fonctions réalisées pour les variables directes sont
définies dans la bibliothèque Internal_MPH02.lib et ne
peuvent pas être appelées par l'utilisateur!
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
5-20 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Consignes de mise en service et de programmation
DB000053v01_de.bmp
Fig. 5-14:
Exemple d'accès via variables directes à l'aide d'une "variable
globale" DV_P_0_0008 de la bibliothèque
Accès via "Paramètres libres" (Registres globaux)
Brève description
L'accès via "Paramètres libres" (Registres globaux) peut être utilisé pour
l'échange de données entre la MLD-S et l'entraînement ou une
commande supérieure ou un terminal de dialogue externe (par exemple:
BTV).
Remarque:
Les registres globaux (G0...G15) n'ont aucune influence
sur l'entraînement; ils n'exercent une action qu'en liaison avec
la fonctionnalité API.
Caractéristiques
L'accès aux paramètres
caractéristiques suivantes:
via
registres
globaux
présente
les
• 16 registres globaux (P-0-1370 .. P-0-1385) avec format de données
librement définissable pour le paramétrage de fonctions ou blocs
fonctionnels API
• 2 registres globaux Texte (P-0-1386, P-0-1387) sous forme de
paramètres texte librement utilisables pour l'affichage de textes de
diagnostic.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Paramètres correspondants
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-21
Les paramètres suivants sont disponibles pour l'échange des données via
les registres globaux.
• P-0-1370, Registre global API G0
• P-0-1371, Registre global API G1
• P-0-1372, Registre global API G2
• P-0-1373, Registre global API G3
• P-0-1374, Registre global API G4
• P-0-1375, Registre global API G5
• P-0-1376, Registre global API G6
• P-0-1377, Registre global API G7
• P-0-1378, Registre global API G8
• P-0-1379, Registre global API G9
• P-0-1380, Registre global API G10
• P-0-1381, Registre global API G11
• P-0-1382, Registre global API G12
• P-0-1383, Registre global API G13
• P-0-1384, Registre global API G14
• P-0-1385, Registre global API G15
• P-0-1386, Format d'affichage Registres globaux API
• P-0-1387, Registres globaux Texte API GT0
• P-0-1388, Registres globaux Texte API GT1
Fonctions et Blocs fonctionnels
concernés
Pour l'échange des données via variables globales, des fonctions et blocs
fonctionnels sont disponibles dans la bibliothèque Base_MPH02.lib .
Fonctions :
• MX_fReadParamDINT
• MX_fReadStringParam
• MX_fWriteParamDINT
• MX_fWriteStringParam
Blocs fonctionnels:
• MX_ReadParamDINT
• MX_WriteParamDINT
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
5-22 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Fonction
Adaptation de format pour
registres globaux
Les formats d'affichage des 16 registres globaux disponibles G0 .. G15
(P-0-1370 .. P-0-1385) peuvent être adaptés individuellement avec
P-0-1386, Format d'affichage Registres globaux API. En dehors de la
longueur de données (2 ou 4 octets), du format d'affichage (par ex. BIN,
Dec, Hex,..), il est également possible de définir le nombre de caractères
après la virgule.
Voir "Consignes de paramétrage et de mise en service"
Le contenu des registres globaux est conservé dans une mémoire
tampon en cas de coupure de tension de commande, ceci signifie qu'un
enregistrement non volatile du contenu des registres garantit la protection
du contenu des paramètres en cas de coupure de courant.
Cas d'application pour registres
globaux
Les registres globaux G0 .. G15 peuvent ainsi être utilisés pour les cas
d'application suivants:
• Paramétrage des fonctions et blocs fonctionnels API
• Communication avec la commande externe via la communication
guide
• Utilisation en tant que mémoire non volatile (permanente) pour le
MLD-S étant donné que le contenu est conservé en cas de panne de
courant.
Registres globaux texte
En outre, il existe également les deux registres globaux texte (P-0-1387,
Registre global Texte API GT0, P-0-1387, Registre global Texte API
GT1), qui sont à disposition sous forme de paramètres texte librement
utilisables avec au maximum 255 caractères plus caractère "0" final.
Remarque:
Les deux paramètres globaux Texte de l'API ne sont pas
enregistrés
Cas d'application pour registres
globaux Texte
Les registres globaux Texte (GT0. et GT1) peuvent ainsi être utilisés pour
les cas d'application suivants:
• Communication avec commande supérieure ou HMI
• Définition de textes de diagnostic librement définissables
Consignes de paramétrage et de mise en service
Le format d'affichage pour le paramètres libres dans le canal de
paramètres (voir P-0-1370 .. P-0-1385) peut être défini avec P-0-1386,
Format d'affichage Registres globaux API.
Remarque:
P-0-1386, Format d'affichage Registres globaux API
est un paramètre de liste comportant 16 éléments, dont
l'élément 0 utilisé pour la définition du format de P-0-1370,
Registre global API G0, tandis que l'élément 1 est utilisé pour
P-0-1371, Registre global API G1.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-23
Canal temps réel
Brève description
Pour pouvoir réaliser des tâches complexes avec la MLD-S, il est
possible d'utiliser le canal temps réel qui permet un échange de données
synchronisé et périodique (cyclique) entre l'API intégré (MLD-S) et
l'entraînement.
Caractéristiques du canal temps
réel
Le canal temps réel comprend les caractéristiques de fonctionnement
suivants:
• Tâche périodique (cyclique) pour l'accès rapide en temps réel sur la
base d'une grille temporelle minimale de T = 1 ms.
• Echange de données synchronisé avec l'entraînement
• Traitement cohérent des valeurs réelles et valeurs de consignes (ciaprès désignées par les abréviations "RtcR" et "RtcW").
• Prédéfinitions de valeurs de consigne constante dans le temps
• Valeurs réelles synchrones et points d'attaque sur tous les paramètres
configurables cycliquement (Attention: Pas de possibilité de définition
de variables propres "RtcR..." ou "RtcW...")
• Configuration automatique
• La possibilité est donnée d'accéder simultanément à 4 valeurs de
consigne au maximum et à 4 valeurs réelles au maximum.
• Seuls les paramètres cycliquement configurables contenus dans
S-0-0187, Liste des données conf. dans le canal des données
réelles cycl. et S-0-0188, Liste des données config. dans le canal
des données de consigne cycl. peuvent être utilisés.
Remarque:
Un contrôle autonome du temps de calcul "restant" est
effectué. En cas de dépassement de temps, une alarme est
générée.
Paramètres correspondants
Les paramètres suivants sont utilisés en liaison avec l'échange de
données entre la MLD-S et l'entraînement via le canal temps réel:
• S-0-0187, Liste des données conf.. dans le canal des données
réelles cycl.)
• S-0-0188, Liste des données conf.. dans le canal des données de
consigne cycl.)
Blocs fonctionnels
correspondants
Le bloc fonctionnel MX_SynchronControl est à disposition pour
l'échange des données via le canal temps réel.
Fonction
Lorsque plusieurs valeurs réelles et de consigne doivent être échangées
de façon cohérente entre l'API et l'entraînement (vers le variateur
positionneur), le canal temps réel entre en œuvre.
Remarque:
Le canal temps réel n'est pas approprié pour Motion
control – Il faut utiliser le motion canal avec des fonctions
bibliothèques suivant PLCopen (voir "Bibliothèque motion
spécifique de plate-forme").
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
5-24 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Les cas d'application / champs d'application suivants du canal temps réel
sont ainsi les suivants:
Cas d'application
• Variateur de process
d'enroulement…)
(régulateur
de
registre,
calculateurs
• Connexion des blocs fonctionnels
• Réalisation des fonctions technologiques qui requièrent un traitement
synchronisé par cycle
Le graphique suivant illustre l'accès via le canal temps réel de la MLD-S
Accès aux données temps réel
Le canal temps réel est, à côté de la reproduction de process acyclique
(voir P-0-1390 .. P-0-1397 et P-0-1410 .. P-0-1417), également reproduit
dans la PAE et PAA de l'API – dans le tampon dit "Tampon RTC" Les accès au tampon RTC s'effectue dans chaque cycle du variateur
positionneur (Tposition)
• Accès aux entrées du canal temps réel (PAE) avant l'appel de la
tâche temps réel.
• Accès aux sorties du canal temps réel (PAA) après l'appel de la tâche
temps réel.
Code API
Paramètres PAE
0
PAA
0
Valeurs de
consigne
cycliques
Copier après
traitement de tâche
1000
Tampon RTCW
Copier dans
X-interrupt avant tâche
Tampon RTCR
Copier dans
X-interrupt "correct" après tâche
t r a i t e m e n t
Copier avant
traitement de tâches
Valeurs
réelles
cycl.
a u
Var:=AT_S_0_0051
A c c è s
Var:=AT_S_0_0051;
P-0-1390, Entrée API %IW0
1000
d e
t â c h e s
PAE
P-0-1391, Entrée API %IW1
P-0-1392, Entrée API %IW2
P-0-1393, Entrée API %IW3
P-0-1394, Entrée API %IW4
P-0-1395, Entrée API %IW5
P-0-1396, Entrée API %IW6
P-0-1397, Entrée API %IW7
Paramètres PAA
P-0-1410, Sortie API %QW0
P-0-1411, Sortie API %QW1
P-0-1412, Sortie API %QW2
P-0-1413, Sortie API %QW3
P-0-1414, Sortie API %QW4
P-0-1415, Sortie API %QW5
P-0-1416, Sortie API %QW6
P-0-1417, Sortie API %QW7
DF000142v01_de.EPS
Valeurs de consigne: Préfixe "RTCW_"
Valeurs réelles:
Préfixe "RTCR_"
Fig. 5-15: Accès via le canal temps réel
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Adressage et zone mémoire
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-25
Les données d'entrée et de sortie cycliques sont des entrées et sorties au
sens de la CEI 6113 avec une adresse au-delà de la zone normale.
Remarque:
L'adresse de ces variables (par exemple: AT %QB1020)
est cryptée en interne et ne peut pas être utilisée par le user
(par exemple dans des variables propres).
Contrôle du canal temps réel
Le bloc fonctionnel MX_SynchronControl couvre les fonctions suivantes:
• Commande et contrôle du canal temps réel (par exemple écriture
temporisé des valeurs de consigne)
• Contrôle et mesure du temps résiduel
• Structure des tâches
• Tic-tac, conversion en unité de temps (µs)
• Information sur d'éventuelles erreurs apparues
• Contrôle de la présence éventuelle d'un watchdog (Données MDT
n'ont pas été calculées à temps – la tâche a duré trop longtemps)
Traitement en temps réel des
valeurs de consigne et réelles
Le cycle le plus rapide possible est fonction du task handling 1 ms.
Remarque:
La tâche qui utilise le canal en temps réel ("RTC-Task")
doit être une tâche cyclique (voir "Système de tâche")!
Dans le code API, les valeurs de consigne et réelles correspondent à des
variables spéciales de la bibliothèque DSP_MPH02.lib
Caractérisation des valeurs de
consigne et réelles
Les valeurs de consignes ont un préfixe "RTCW_", tandis que les valeurs
réelles sont dotées du préfixe "RTCR_". L'utilisation de ces variables
permet d'organiser automatiquement un échange de données synchrone
(similaire à MDT/AT).
Remarque:
La possibilité est donnée d'accéder simultanément à 4
valeurs de consigne et 4 valeurs réelles maximum de
respectivement 4 octets maximum
Remarque:
D'autres variables "RtcR"-/RtcW" ne peuvent pas être
définies en supplément!
Synchronisation lors de l'accès
aux valeurs de consigne et
réelles
En cours de traitement de tâche, le système recourt aux reproductions de
process (PAE/PAA), comme lors des entrées et sorties.
Le traitement est similaire à celui d'entrées et de sorties normales. La
différence réside seulement dans le copiage à partir du tampon RTC
dans les paramètres et inversement.
Traitement des valeurs réelles
• Les valeurs réelles sont dans l'interrupt direct précédent du variateur
positionneur copiées dans le tampon RTCR.
• La reproduction de process des valeurs réelles cycliques est extraite
au début dans chaque cycle APS (T=1 ms), c'est-à-dire que la PAE
est intégrée dans la MLD-S.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
5-26 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Traitement des valeurs de consigne
• Les valeurs de consigne cycliques sont écrites dans chaque cycle API
à la fin dans la zone mémoire de la PAA.
• Après traitement de la tâche, les valeurs de consigne sont copiées
dans l'interrupt prédéfini du variateur positionneur sur le paramètre
correspondant. Ce variateur correspond soit au premier variateur
positionneur après la tranche d'exécution actuelle de l'API (pas en fin
de tâche!) ou bien au variateur de positionnement suivant mesuré
suivant un nombre défini de millisecondes à partir du début de la tâche
(ou plus exactement: Démarrage de consigne de la tâche).
L'appel de la tâche API cyclique s'effectue toujours en synchrone avec le
cycle du variateur positionneur dans une grille temporelle minimale de 1
ms! Le diagramme suivant illustre le timing interne du traitement en
temps réel pour une "Tâche rapide" avec un temps de cycle de 1 ms.
Remarque:
Les "Tâches rapides" sont des tâches RTC qui sont
terminées en l'espace d'une tranche d'exécution (voir aussi
"Système de tâches").
Schneller Regler (in einer Zeitscheibe), Periodendauer = 1ms, Delay = 0 oder undefiniert
0
500
A
X
X
T
1000
1500
A
X
X
T
M
X
X
DT
E V A
1000
E V A
Idle
2000
M
X
X
DT
E V A
Idle
Antriebs
hintergrund
1500
A
X
X
T
M
X
X
DT
Idle
Antriebs
hintergrund
Antriebs
hintergrund
AT
Les valeurs réelles sont lues de façon cohérente à partir des
paramètres.
MDT:
Les valeurs de consignes sont écrites dans les paramètres de façon
cohérente
E, V, A: Traitement des tâches de l'API (E: lire entrées, V: Traitement, A:
écrire sorties)
X:
Variateur positionneur
Idle:
Temps de calcul disponible résiduel pour tâche API
Fig. 5-16: Canal temps réel – Courbe temps Tâche en temps réel "rapide.
Si l'extension du programme le requiert, il faut sélectionner un temps de
cycle plus important. Ceci s'effectue via paramétrage de:
• Delay (connexion Entrée
MX_SyncronControl )
"CmdDelay"
du
bloc
fonctionnel
• Durée de la période (Définir "Intervalle" dans la configuration de la
tâche)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-27
Rexroth IndraMotion MLD-S
Le graphique suivant comprend deux diagrammes. Dans ces
diagrammes, le timing interne du traitement en temps réel est illustré pour
une "tâche lente" avec ou sans définition d'un delay.
Dans le diagramme supérieur (sans delay), on peut remarquer que les
valeurs de consignes sont toujours calculées en fin de tâche et à la fin de
chaque tranche d'exécution API dans le variateur positionneur suivant (X).
Dans le diagramme inférieur un delay de "1" est prédéfini. Les valeurs de
consigne sont ainsi reprise une tranche d'exécution API "plus tard".
Langsamer Regler (eine oder zwei Zeitscheiben), Periodendauer = 2ms, Delay = 0 oder undefiniert -> führt zu Problem/Watchdog
0
500
A
X
X
T
1000
X
E
1500
X
V
2000
M
X
X
DT
2500
A
X
X
T
VA
3000
M
X
X
DT
E
V
X
4000
X
X
A
X
T
A
Id
le
Idle
Antriebs
hintergrund
3500
E
V
E
V
Idle
Antriebs
hintergrund
Antriebs
hintergrund
Antriebs
hintergrund
Langsamer Regler (eine oder zwei Zeitscheiben), Periodendauer = 2ms, Delay = 1 -> sorgt für gleiche Zeitpunkte von MDT
0
500
A
X
X
T
1000
X
E
1500
2000
M
X
X
DT
X
VA
V
2500
A
X
X
T
3000
X
E
V
Idle
Antriebs
hintergrund
Delay = 1
4000
M
X
X
DT
X
X
A
Id
le
Antriebs
hintergrund
3500
A
X
T
Idle
Antriebs
hintergrund
Antriebs
hintergrund
Delay = 1
AT
Les valeurs réelles sont lues de façon cohérente à partir des
paramètres.
MDT:
Les valeurs de consignes sont écrites dans les paramètres de façon
cohérente
E, V, A: Traitement des tâches de l'API (E: lire entrées, V: Traitement, A:
écrire sorties)
X:
Variateur positionneur
Idle:
Temps de calcul disponible résiduel pour tâche API
Fig. 5-17: Canal temps réel – Courbe temps Tâche en temps réel "lente".
Instant de la reprise des valeurs
de consigne
L'instant de la reprise des valeurs de consigne (première tranche
d'exécution de la tâche API) se calcule de la façon suivante:
Premier variateur de positionnement après tranche d'exécution API
+ Delay [ms]
⇒ A l'aide d'un delay il est possible d'atteindre une définition périodique des
valeurs de consigne pour une tâche qui dure plus qu'une tranche d'exécution
Propriétés des tâches
La tâche qui utilise le canal en temps réel ("RTC-Task") doit être une
tâche cyclique (voir "Système de tâche")!
• Dans le code API, on peut utiliser en tant que valeurs de consigne et
réelles des variables spéciales en provenance de la bibliothèque
DSP_MPH02.lib; ces valeurs garantissent automatiquement un
échange de données synchrone (similaire à MDT/AT). Les variables
cycliques sont contenues dans cette bibliothèque sous forme de listes
caractérisées comme suit (préfixe):
• Les valeurs de consigne sont dotées du préfixe "RtcW_"
• Les valeurs réelles sont dotées du préfixe "RtcR_"
• Les valeurs de consignes peuvent toujours en référence à un instant
défini être transmise au Task-start même lorsqu'il s'agit d'une tâche
qui requiert une fois plus et une fois moins de temps de calcul (par
exemple lorsqu'elle est parfois interrompue par l'entraînement ou
lorsqu'elle requiert un nombre différent de tranches d'exécution).
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
5-28 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
• Tous les paramètres cycliquement configurables sont disponibles
dans la bibliothèque DSP_MPH02.lib et peuvent être utilisés pour le
canal temps réel [RTC (Real Time Channel)].
Remarque:
D'autres variables "RtcR"-/RtcW" ne peuvent pas être
définies en supplément!
• Avec le bloc de contrôle MX_SynchronControl , il est possible de
définir le temps de calcul que l'API a encore en réserve pour la tâche
RTC.
• La tâche cyclique présente une haute priorité (faible valeur )
• Commande Enable (par exemple TRUE sur l'entraînement suit les
valeurs de consigne)
La tâche RTC a normalement une haute priorité et doit être une tâche
cyclique. Il est recommandé de ne pas utiliser ici de watchdog du
système tâches car celui-ci arrêterait alors tout l'API.
Dans la tâche, les variables RTC (valeurs réelles: "RtcR_" et valeurs de
consigne "RtcW_") peuvent être utilisées comme d'autres variables.
Remarque:
Pour pouvoir utiliser les variables RTC, il faut que la
bibliothèque DSP_MPH02.lib soit embarqué dans le projet.
Pour le cas où la tâche ne serait pas encore terminée à l'instant de la
définition prévue des valeurs de consigne, la sortie "CmdWdg" (Alarme
watchdog) est seulement posée sur TRUE dans le cycle suivant.
Remarque:
Tenir compte du fait qu'une tâche API tourne
indépendamment du mode de paramétrage ou de
fonctionnement (-> Entrée "enable" ne peut être connectée
que sous certaines conditions).
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-29
Consignes de paramétrage et de programmation
Les points suivants doivent être respectés pour l'utilisation du canal en
temps réel:
• Utiliser la bibliothèque DSP_MPH02.lib pour pouvoir appliquer des
variables RTC
• Dans la tâche, les variables RTC (valeurs réelles: "RTCR_" et valeurs
de consigne: "RTCW_") sont utilisées comme les autres variables.
• Le bloc MX_SynchronControl est un module optionnel, mais il devrait
être utilisé pour diagnostiquer erreurs et "watchdogs RTC" dans le
canal en temps réel ou pour piloter le traitement des valeurs de
consigne avec "enable" .
• Si une tâche n'est pas toujours exécutée dans une tranche
d'exécution, le bloc de contrôle MX_SynchronControl est nécessaire
pour pouvoir définir l'instant de l'écriture des valeurs de consigne.
Remarque:
Tenir compte du fait qu'une tâche API tourne
indépendamment du mode de paramétrage ou de
fonctionnement (-> Entrée "enable" ne peut être connectée
que sous certaines conditions).
DB000054v01_de.bmp
Fig. 5-18:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Exemple pour variables en temps réelles pour le transfert de
données synchrone
5-30 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Interface d'instructions "Motion Control"
Brève description
L'interface d'instructions "Motion Control" sert à la réalisation de fonctions
"Motion Control" avec la MLD-S (Motion Control=MC).
Caractéristiques
L'interface d'instructions MC présente les caractéristiques de
fonctionnement suivantes:
• Déplacement de l'entraînement avec des blocs de bibliothèque
standardisé (PLCopen) au lieu de paramètres spécifiques de
l'entraînement
• L'API interne assume le contrôle permanent de l'entraînement
• Tous les blocs motion s'appuient sur la norme PLCopen et ce faisant
deux profils utilisateur doivent être distingués:
• Profil PLCopen
• Profil libre de Rexroth
• Il existe des paramètres de fonctionnement propres pour la définition
et le traitement des valeurs de consigne.
Remarque:
L'entraînement se présente comme un entraînement bus
de terrain avec API externe ou comme un entraînement avec
connexion de blocs fonctionnels par REFUDRIVE!
L'entraînement est contrôlé via des accès aux paramètres et
blocs pour commutation de phase et de mode de
fonctionnement.
Blocs fonctionnels
correspondants
Pour la réalisation de fonctions "Motion Control" avec la MLD-S, des blocs
fonctionnels sont stockés dans la bibliothèque MXMotion_MPH02.lib.
Des blocs de contrôle sont stockés dans la bibliothèque
Base_MPH02.lib.
Fonction
Toutes les commandes de mouvement sont normalement réalisées via le
canal d'instructions motion. Les valeurs de consigne nécessaires peuvent
être transmises en synchrone et rapidement à l'entraînement. Le canal
lui-même n'est pas accessible à l'utilisateur et est utilisé par les blocs
fonctionnels suivant PLCopen qui sont fournis. La commande de
mouvement n'est possible que si l'API exerce le contrôle sur
l'entraînement (voir aussi "Fonctions de commande de l'entraînement")
Avec les bibliothèques pour la commande de mouvements [Motion
Control (MC)] , l'entraînement peut être exploité en tant que commande
mono-axiale. L'API intégré assume ce faisant le contrôle permanent de
l'entraînement
La réalisation de fonctions qui en règle générale ne contrôlent
l'entraînement que partiellement ou temporairement est également
possible:
• Des Fonctions comme régulateur de registre etc. contrôlent
l'entraînement partiellement, par exemple via valeurs de consigne
additionnelles.
• Dans le cas des réactions erreur programmables, l'API contrôle
l'entraînement à partir d'un événement jusqu'à ce que la réaction soit
terminée puis il repasse ensuite (le cas échéant) ce contrôle à la
communication guide.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Prédéfinitions de l'interface
d'instructions "Motion Control"
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-31
A l'aide de l'interface d'instructions, l'entraînement est déplacé non pas
par accès aux paramètres, mais par blocs de bibliothèque abstraits
(PLCopen) L'utilisateur n'a donc pas besoin de connaissances sur les
paramètres ou les modes de fonctionnement de l'entraînement.
Avec l'interface d'instructions, les instructions sont immédiatement
transmises dans le traitement des tâches (et non pas seulement en fin de
tâche). Comme il existe un canal, une instruction peut être transmise
toutes les millisecondes.
Les blocs fonctionnels sont réalisés dans une bibliothèque CEI 61131 et
ne sont ainsi par codés de façon "fixe" dans le firmware.
Les
acquittements (essentiellement de positionnement) ne sont pas fournis
par le canal d'instructions, mais dans les blocs (CEI) respectifs. De cette
façon un acquittement de position modifié peut si besoin également être
réalisé sans intervention firmware.
De même, de nouveaux blocs fonctionnels motion peuvent être créés
sans modification du firmware (extension de la bibliothèque CEI).
Remarque:
Le canal d'instructions lui-même est encapsulé dans un
bloc fonctionnel firmware auquel il n'est pas possible
d'accéder directement via CEI 61131.
Les blocs fonctionnels motion s'appuient sur la norme PLCopen si bien que
l'utilisateur peut travailler avec une large syntaxe déjà bien connue de lui.
Réalisation de l'interface
d'instructions "Motion Control"
L'interface d'instructions "Motion Control" est encapsulée par le firmware.
L'échange de données via le conteneur d'instructions s'effectue par une
méthode handshake.
Le variateur positionneur peut par cycle
traiter exactement une
instruction motion (=Lancement d'un mouvement).
Remarque:
Les fonctions motion ne peuvent être activées qu'en
mode de fonctionnement (phase de communication 4), dans le
cas contraire une erreur est signalée.
Pour l'utilisation des blocs fonctionnels motion, on utilise des modes de
fonctionnement auxiliaires configurés de façon fixe.
Les modes de
fonctionnement auxiliaires ont pour définition et traitement de valeur de
consigne leurs propres paramètres d'exploitation auxquels l'utilisateur n'a accès
qu'en écriture. Les paramètres d'exploitation généraux, comme par exemple
S-0-0036, Vitesse de consigne ne sont pas réécrits lors d'un déplacement
avec des blocs fonctionnels motion. L'entraînement passe au mode de
fonctionnement auxiliaire API et utilise alors les paramètres d'exploitation API.
Les blocs fonctionnels motion se trouvent dans la bibliothèque motion
(Bibliothèque CEI 61131) Cette bibliothèque utilise un bloc fonctionnel de
la bibliothèque firmware interne; ce bloc n'est pas transparent pour
l'utilisateur et il n'est pas documenté
Application pour Open Loop et
Closed Loop
Dans la bibliothèque motion, il n'est fait aucune différence entre Open
Loop et Closed Loop. Les modules qui ne peuvent pas fonctionner parce
qu'il n'existe aucun codeur ou par ce que le SNC n'est pas validé (Open
Loop) signalent une erreurs correspondantes.
Commande de l'entraînement
Sélection des modes de
fonctionnement
Pour la réalisation du canal motion, on a introduit 4 modes de fonctionnement
API supplémentaires. Ces modes de fonctionnement sont exclusivement
réservés au canal motion interne et ne sont donc utilisables qu'à travers ce
canal. Le mode de fonctionnement principal, le mode de fonctionnement
auxiliaire 1, le mode de fonctionnement auxiliaire 2 et le mode de
fonctionnement auxiliaire 3 peuvent être utilisés comme d'habitude (voir
Description des fonctions "Modes de fonctionnement").
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
5-32 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Remarque:
Les paramètres d'exploitation concernés pour les modes
de fonctionnement 4 à 7 sont documentés dans la description
des paramètres et peuvent être lus à des fin de diagnostic par
le personnel qualifié du service Développement ou du service
Maintenance. Un paramétrage n'est toutefois pas possible et
pas nécessaire.
Mode de
fonctionnement
auxiliaire
Closed Loop:
Open Loop:
4
Positionnement guidé par
l'entraînement
Aucune
5
Asservissement de couple (*)
Aucune
6
Asservissement de vitesse
Asservissement de vitesse
7
Aucune
Aucune
*:
Fig. 5-19:
Commande de l'entraînement
non supporté par MLD-S dans MPH02
Modes de fonctionnement pour l'interface d'instructions MC
Les modules de commande suivants sont proposés pour le contrôle de
l'entraînement:
• Le module MX_SetControl est à disposition pour pouvoir, si
nécessaire, transférer temporairement le contrôle de l'entraînement
dans la MLD-S lors de l'utilisation de l'option API "Servo-axe
intelligent".
• Une commutation entre le mode paramétrage et le mode
fonctionnement est possible à l'aide du module de commande
MX_SetDeviceMode.
• MX_Reset remet le motion control à zéro. Si une commutation avec
MX_SetControl est activée sur contrôle interne, elle est
automatiquement ré-émise.
• Des erreurs d'entraînement peuvent être remises à zéro en exécutant
l'instruction S-0-0099, C0500 RAZ Classe d'état 1 .
• MX_Power active le signal interne API "ON“. Indépendamment de
"enable",
"PLCControlStat" fournit l'état de l'entraînement "En
asservissement et sans erreur"
• ...
Remarque:
Pour d'autres
Base_MPH02.lib.
Bibliothèque de l'interface
d'instructions "Motion Control"
blocs
fonctionnels,
voir
bibliothèque
En liaison avec les bibliothèques, il convient de tenir compte des points
suivants:
• Lors de la création d'un nouveau projet avec la cible correspondante,
les bibliothèques "correctes" sont automatiquement embarquées dans
le répertoire standard "..\Targets\IndraDrive_MPH02\Lib". Des
bibliothèques en provenance d'autres répertoires ne sont pas
admises!
• Des modules de la bibliothèque Internal_MPH02.lib ne doivent pas
être utilisés à partir du programme utilisateur; ils ne sont autorisés que
pour modules internes.
Voir aussi "Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S"..
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-33
Consignes de mise en service
Risques de blessures mortelles et/ou dégâts
matériels dus à des mouvements incontrôlés de
l'axe!
DANGER
5.2
⇒ En mode autarcique (L'API interne assume le
contrôle de l'entraînement), l'entraînement peut être
mû librement via l'interface d'instructions MC; c'est
pourquoi il faut absolument veiller à ce que des
mouvements incontrôlés de l'axe ne puissent pas
être déclenchés.
Interfaces de communication externes
Synoptique
Pour pouvoir communiquer avec des terminaux de dialogue, des
entrées/sorties externes ou des capteurs et une commande supérieure,
les interfaces de communication suivantes sont à disposition:
• Interface série
Pour communication avec un terminal de dialogue (par exemple:
Rexroth BTV 06), mais aussi pour communication avec IndraLogic
(Logiciel de programmation) ou DriveTop (Logiciel de mise en service
pour le paramétrage de l'entraînement et le chargement de projets
technologiques).
• Interface de communication guide
Accès aux entrées/sorties ou capteurs qui sont raccordés à la
commande supérieure via la communication guide (par exemple:
Profibus) .
• Entrées/sorties numériques et analogiques
Accès aux entrées/sorties externes ou capteurs qui sont raccordés à
l'entraînement.
Interface série
Brève description
Une communication série (RS232) est à disposition
communication de l'entraînement avec l'ordinateur PC
pour
la
A travers cette interface, l'API intégré (MLD-S) comme le firmware de
l'entraînement (accès aux paramètres) sont accessibles via un protocole
commun d'interfaçage (SIS). .
Ce protocole est réalisé sur l'ordinateur PC via un programme pilote, le
"Serveur SCP"
Remarque:
IndraLogic
et
DriveTop
simultanément via l'interface série.
Paramètres concernés
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
peuvent
fonctionner
Les paramètres utilisés en liaison avec l'interface série sont décrits dans
la documentation "Rexroth IndraDrive", "Description des paramètres"
ainsi que dans la description des fonctions "Communication série"
5-34 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Utilisation de l'interface série
HMI... (third party)
IndraLogic
Système
de programmation API
Client OPC
DriveTop
Interface OLE normalisée
CodeSys Serveur OPC
Données de
projet de l'API
Données de
projet API
(Protocole
proprietaire)
Données
entraînement
(Protocole SIS)
PC
CodeSys Gateway
BRC-SCP-DRV
Service enveloppe SIS
Services SIS
Interface série
SIS
Liaison série RS232/485
Interface série
SIS
Service enveloppe SIS
Services SIS
SPS
Entraînement
Entraînement
DF000140v01_de.EPS
Fig. 5-20:
Bases – Communication avec l'ordinateur PC
Le SCP est installé et paramétré avec Drive Top. Il est donc nécessaire
pour la programmation de l'API avec IndraLogic que DriveTop soit installé
qu'une liaison à l'entraînement soit créée avec DriveTop (à titre
préliminaire).
Pour créer une liaison à l'entraînement avec DriveTop, il faut sélectionner
l'option de menu "Options"-"Liaison"-"Online RS232/RS485 IndraDrive“.
Dans le dialogue pour sélection de liaison, il est également possible de
définir interface, taux de débit et parité.
Une fois la liaison à l'entraînement créée, cette liaison peut être
sélectionnée dans IndraLogic et être utilisée pour la communication.
Via le serveur OPC, des programmes Windows peuvent échanger des
données avec l'API sur la plate-forme PC. Le serveur OPC accède au
projet API (fichiers sur le PC) et offre des accès symboliques à des
variables au niveau logique.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-35
Communication guide
Brève description
Rexroth IndraMotion MLD-S
utilise
les
mêmes
interfaces
de
communication guide que celles à disposition pour l'entraînement sans
API. Il faut en principe toutefois distinguer quelle est l'option de l'API qui
sera utilisée:
• Motion Control autarcique (-> API interne assume le contrôle)
• Servo-axe intelligent (-> Commande externe assume le contrôle)
Voir aussi "Options de Rexroth IndraMotion MLD-S"
Paramètres concernés
Les paramètres suivants sont utilisés en liaison avec la communication
guide:
• P-0-1370, Registre global API G0
• P-0-1371, Registre global API G1
• ...
• P-0-1385, Registre global API G15
• P-0-1390, Entrée API %IW0
• P-0-1391, Entrée API %IW1
• ...
• P-0-1397, Entrée API %IW7
Fonction
L'accès à l'interface de communication guide est par principe identique à
l'accès via entrées/sorties numériques sur la section commande ou à
l'accès via un module optionnelle pour entrées/sorties numériques. Seule
le update-rate diffère étant donné que l'interface de communication guide
est pilotée en cycle de communication guide et que les autres
entrées/sorties le sont en cycle de variateur positionneur.
Mise en service et consignes de paramétrage
Pour la mise en service, il faut choisir via P-0-01367, Configuration API
si le maître externe (par exemple API ou CN) doit avoir le contrôle de
l'entraînement ou si c'est l'API interne qui doit assumer ce contrôle (voir
aussi "Fonctions de commande de l'entraînement").
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
5-36 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-1
Rexroth IndraMotion MLD-S
6
Mise en service
6.1
Conditions préliminaires à l'utilisation de Rexroth
IndraMotion MLD-S
Exigences posées à l'entraînement
Conditions nécessaires du point de vue matériel
L'utilisation de l'API intégré à l'entraînement (Rexroth IndraMotion MLD-S)
présuppose que vous disposiez dans la version firmware FWA-INDRVMPH02VRS du matériel suivant:
Section commande
• CSH01.1C
Section puissance
• Convertisseur (Onduleur): HMS01.1-W0xxx
• Convertisseur: HCS03.1-W0xxx, HCS02.1-W0xxx
Remarque:
L'utilisation de la fonctionnalité API ne requiert toutefois ni
carte optionnelle spéciale ni configuration spéciale de la
section commande étant donné qu'il s'agit ici d'un "API-soft"
pur qui fonctionne parallèlement en tant que tâche autonome
dans le processeur de l'entraînement.
Conditions du point de vue firmware
Validation de l'API intégré
Pour pouvoir utiliser l'API intégré dans l'entraînement (Rexroth
IndraMotion MLD-S), il faut au moins disposer de la version firmware
FWA-INDRV-MPH02VRS et d'une licence firmware correspondante.
Voir aussi Description des fonctions firmware "Code des types de
firmware""
Pour pouvoir utiliser la fonctionnalité API, il est nécessaire de disposer du
programme d'extension optionnel "ML" que nous vous recommandons de
commander simultanément afin qu'une validation de Rexroth IndraMotion
MLD-S puisse être opérée à l'usine. Si le programme d'extension
optionnel "ML" est commandé plus tard, un contrat de licence doit être
conclu a posteriori, c'est-à-dire que la fonctionnalité API est validée a
posteriori par l'utilisateur après acceptation de la licence correspondante.
Voir aussi Description des fonctions firmware "Lots de fonctions" et
"Validation lot de fonctions"
Avec l'option "ML", le firmware est élargi des fonctions suivantes:
• Chargement et utilisation de fonctions technologiques Bosch Rexroth
toutes prêtes à charger seulement via DriveTop (voir "Fonctions
technologiques").
• Programmation libre de la Rexroth IndraMotion MLD-S en utilisant les
bibliothèques modulaires mises à disposition par Bosch Rexroth (voir
"Bibliothèques").
Remarque:
Une fois le programme de fonctions "ML" (Rexroth
IndraMotion MLD-S) validé, l'entraînement doit être arrêté puis
remis sous tension pour activer l'API!
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
6-2 Mise en service
Rexroth IndraMotion MLD-S
Conditions du point de vue logiciels
Synoptique
Les composants suivants sont installés sur le PC avec les routines setup
mises à disposition (DriveTop et IndraLogic):
• Système de programmation IndraLogic:
Système de programmation avec projets exemples, Gateway Server
et Target "IndraDrive_MPH02" avec bibliothèques BRC
• IndraLogic OPC Server: Server OPC pour IndraLogic
• IndraDrive Target:
Comprend des fichiers d'information et des bibliothèques pour la
MLD-S
• IndraLogic Gateway Server:
Permet la communication pour le système de programmation
• DriveTop:
Logiciel de mise en service et de paramétrage des variateurs
d'entraînement de Bosch Rexroth
• BRC SCP Client:
Driver de IndraLogic Gateway Server avec accès au BREC SCP
server
• BRC SCP Server:
Le server SCP réalise le protocole d'interface commun (SIS) pour
l'entraînement et contient un server DDE ainsi qu'un server COM.
Cible IndraDrive
Bibliothèques
IndraDrive
Système de
IndraLogic
programmation
OPC Server
IndraLogic
IndraLogic
passif
Gateway Server
actif
BRC
Client SPC
Logiciels de mise
en service et de
paramétrage DriveTop
BRC
Client DDE
BRC
SPC Server
DF000136v01_de.EPS
Installation Drive Top
Installation IndraLogic
Target est contenu dans IndraLogic et peut être installé séparément
ultérieurement (pour actualisations)
Fig. 6-1:
Installation du logiciel pour IndraMotion MLD-S
Caractéristiques
En ce qui concerne l'installation, il faut tenir compte des points suivants:
• Pour la version firmware MPH02VRS , un setup propre pour
IndraLogic est en outre requis à côté de DriveTop . A partir de la
prochaine version, les logiciels de mise en service et de
programmation seront regroupés dans un seul setup (IndraWorks).
Remarque:
Le setup IndraLogic se trouve sur le CD DriveTop.
Remarque:
IndraDrive-Target se trouve dans IndraLogic et peut être
installé séparément ultérieurement (disponible sur l'intranet en
tant fichier d'actualisation).
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-3
Rexroth IndraMotion MLD-S
Logiciel de programmation pour l'API
La création de programmes s'effectuer à l'aide du logiciel de
programmation IndraLogic.
En supplément d'IndraLogic, il faut également installer la cible (target)
pour Rexroth IndraMotion MLD-S.
Ces deux logiciels sont compris dans l'installation de Rexroth IndraMotion
MLD-S.
Voir aussi la documentation "Développement de programmes API avec
Rexroth IndraLogic 1.0".
Logiciels de mise en service et de paramétrage
Remarque:
Le logiciel de mise en service DriveTop 16VRS est
nécessaire pour le chargement et le paramétrage des
fonctions d'entraînement et des fonctions technologiques
réalisées sur la base de MLD-S. Utilisez s.v.p. la version
actualisée respectivement en vigueur!
A l'aide de DriveTop , il est possible d'effectuer les actions suivants en
relation avec la MLD-S:
• Chargement de projets API tous prêts (c.à.d. de fonctions dites
technologiques)
• Paramétrage de fonctions technologiques, le cas échéant avec les
dialogues et documents spécialement mis à disposition pour ce faire.
• Diagnostic simple de la fonction technologique qui se trouve dans
l'entraînement (par exemple: extraction de numéros de diagnostic ou
de paramètres ou registres API).
Liaison série avec l'API dans l'entraînement
Le transfert de données de l'API avec le système de programmation et de
mise en service DriveTop s'effectue via l'interface série.
DriveTop
La liaison physique doit être établie via un câble de liaison RS232.
Remarque:
Une liaison via RS485 est également envisagée, mais
elle n'est pas encore disponible.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
6-4 Mise en service
Rexroth IndraMotion MLD-S
Tableau de commande
A l'aide du tableau de commande, il est possible de vérifier si le
programme d'extension optionnel "ML" est validé dans l'entraînement et,
par conséquent, si la fonctionnalité API peut être utilisée.
Après connexion de la tension de commande, l'entraînement démarre. En
cours d'opération de démarrage, des messages apparaissent sur l'écran.
Avant apparition du message "Boot 2.9", il faut appuyer simultanément et
maintenir appuyer les deux touches "Esc" et "Enter". Lorsque l'API est
validé (logiciel firmware "ML" licencié), le message "PLC?" apparaît sur
l'écran.
Lancement de l'API à partir du
tableau de commande
Avec les touches directionnelles du tableau de commande, il est possible
de passer de "Run PLC" à "Stop PLC" et vice-versa. Si un projet API
opérationnel est enregistré dans l'entraînement, il est alors possible de
démarrer avec "Run PLC". L'option qui est affichée sur l'écran peut être
sélectionnée avec "Enter".
Rexroth IndraLogic
Comme Rexroth IndraLogic communique avec l'entraînement
conjointement avec DriveTop via le serveur SCP par le biais de
l'interface série, l'interface utilisée présente une configuration commune.
Cette configuration est élaborée automatiquement avec DriveTop via
balayage (recherche) des entraînements (IndraDrive).
Remarque:
Un établissement de la liaison ou un balayage des
entraînements doit toujours être effectué en premier avant de
pouvoir passer à l'environnement de programmation
IndraLogic.
Etablissement de la
communication avec les
entraînements
Pour pouvoir rechercher les entraînements, il faut que les paramétrages
de communication "COM-Port" et "Baudrate" soient définis.
Après sélection de la liaison "Online RS232 IndraDrive", DriveTop
cherche les entraînements de la famille Rexroth IndraDrive.
Dès qu'un entraînement Rexroth IndraDrive a été trouvé avec les
paramétrages définis, DriveTop affiche cette détection. Le canal de
liaison série à l'entraînement est alors établi/créé. DriveTop peut
fonctionner parallèlement au système de programmation IndraLogic ou
bien être terminé si on n'en a pas besoin.
Remarque:
Avec DriveTop et IndraLogic il est possible de
communiquer avec l'entraînement via une liaison série
(RS232).
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-5
Rexroth IndraMotion MLD-S
Terminal
Via l'interface série et le protocole SIS (protocole série standardisé pour
l'échange de données entre composants de Rexroth), il est possible
d'effectuer les actions suivantes avec des terminaux:
• Lecture/écriture de paramètres via protocole SIS
• Lecture/écriture de variables API via paramètres libres
• Lecture/écriture directe de variables API via noms (pas encore)
Remarque:
L'accès direct aux variables API est en cours de
préparation.
Voir aussi Description des fonctions "Interface série"
BTV
SCP / SIS
Interface série
Liaison série RS232/485
Interface série
SIS
Service enveloppe SIS
SPS
Services SIS
Entraînement
DF000137v01_de.EPS
BTV:
SIS:
Fig. 6-2:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Désignation pour terminaux de commande et de visualisation de
Bosch Rexroth
Désignation pour un protocole binaire spécial
Intégration d'un terminal pour Rexroth IndraMotion MLD-S
6-6 Mise en service
6.2
Rexroth IndraMotion MLD-S
Bases nécessaires pour l'utilisation de Rexroth
IndraMotion MLD-S
Synoptique
Le présent chapitre offre une description des principales étapes à suivre
pour la mise en service et l'utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S. Ce
faisant, il faut distinguer deux cas de figure différents:
• Utilisation de fonctions technologiques toutes prêtes pour Rexroth
IndraMotion MLD-S
• Elaboration de programmes propres pour Rexroth IndraMotion MLD-S
Remarque:
Si on ne désire utiliser "que" des fonctions technologiques
pour Rexroth IndraMotion MLD-S, la mise en service est
simplifiée étant donné que des connaissances de
programmation ne sont pas nécessaires pour l'utilisation de la
fonction créée sur la base de la MLD-S.
Utilisation de fonctions technologiques
Synoptique
Par fonction technologique on entend un projet API complet (transposé)
qui se compose de plusieurs blocs(conforme aux spécifications CEI).
Chaque projet créé par combinaison de blocs CEI ou firmware offre en
général une fonctionnalité complexe et exhaustive.
Remarque:
Pour certaines fonctions technologiques, il existe
également un dialogue DriveTop spécial avec manipulation de
la fonction et description de l'application (par ex.: "Fonction de
diagnostic préventive pour IndraDrive").
L'utilisation d'une fonction technologique peut se faire de différentes
façons:
Chargement de la fonction technologique sous forme de fichier de
paramètres via DriveTop
• Fichier de paramètres sans code source
• Aucun accès à l'API via IndraLogic
• Aucune fonction de débogage, aucune possibilité de programmation,
mais similairement traitement comme une fonction programmée de
façon fixe
Fonction technologique sous forme de bibliothèques (Blocs
fonctionnels séparés)
• sans code source (accès protégé par mot de passe)
• Regroupement de différents blocs fonctionnels (librairies) [par
exemple réactions variables en cas d'erreur (mouvement de retour…)]
• Fonction de débogage intégrale et possibilité de programmation
(similaire à "macros –DISC)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-7
Rexroth IndraMotion MLD-S
Paramètres concernés
Les paramètres suivants sont utilisés en liaison avec des fonctions
technologiques:
• P-0-1350, Mot de contrôle API
• P-0-1351, Mot d'état API
• P-0-1353, Programme d'application API, zone 0
• P-0-1354, Programme d'application API, zone 1
• P-0-1355, Programme d'application API, zone 2
• P-0-1356, Programme d'application API, zone 3
• P-0-1360, Code programme API
• P-0-1361, Nom de programme API
• P-0-1367, Configuration API
Mise en service et consignes de programmation
Chargement et activation de
fonctions technologiques
Le chargement d'une fonction technologique peut s'effectuer de deux
façons différentes:
• Chargement en tant que fichier de paramètres via DriveTop (voir.
P-0-1353, Programme d'application API, zone 0, .., P-0-1356,
Programme d'application API, zone 3) "Fonctions entraînement" –
"Fonctions technologiques". Dans ce cas, il suffit de charger la
fonction technologique voulue via DriveTop puis de la paramétrer (le
paramétrage doit alors être effectué conformément aux autres
fonctions programmées de façon fixe).
• Chargement du projet via l'environnement
IndraLogic.
de
programmation
Remarque:
Dans les deux cas, le projet est enregistré dans les
paramètres (P-0-1352, P-0-1353, P-0-1354, P-0-1355,
P-0-1356 et le cas échéant P-0-1367) et est ainsi disponible
lors d'une sauvegarde des paramètres.
Remarque:
Les fonctions technologiques sont principalement
conçues de façon à ce qu'elles puissent être lancées
automatiquement lors du démarrage de l'entraînement (voir
P-0-1367, Configuration API). Si tel n'est pas le cas, elles
peuvent être activées après chargement du projet via
P-0-1350, Mot de contrôle API.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
6-8 Mise en service
Rexroth IndraMotion MLD-S
Paramétrage et Mise en service
Le paramétrage d'une fonction technologique peut s'effectuer de
différentes façons:
• avec DriveTop par l'intermédiaire de dialogues créés tout
spécialement pour la fonction technologique (par ex.: "Diagnostic
préventif").
• via la possibilité de visualisation dans IndraLogic (voir aussi
"Visualisation")
• via un écran du terminal de commande et de visualisation
spécialement programmé pour ce faire et permettant l'accès aux
paramètres API.
• via une commande supérieure éventuellement disponible
Remarque:
Les définitions et paramétrages spécifiques pour la
fonction technologique peuvent être empruntées dans la
description des applications correspondante qui est mise à
disposition en format PDF via DriveTop.
Informations de diagnostic et d'état
Les paramètres suivants sont à disposition pour le diagnostic de projets
API (fonction technologique):
• P-0-1360, Code programme API
• P-0-1361, Nom de programme API
• P-0-1351, Mot d'état API
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S
Installation PC
Setup IndraLogic
Avec le setup IndraLogic, on installe le système de programmation
conjointement avec la cible actuelle (comprenant les versions actuelles et
anciennes des bibliothèques.
Remarque:
Le driver SCP nécessaire pour la communication est
installé avec le setup DriveTop
Actualisation de firmware
D'une façon générale les programmes API qui ont été transposés pour un
firmware sont également opérationnels pour une version actualisée
supérieure du firmware
Pour qu'une utilisation de nouvelles fonctions (extensions de fonction
compatibles), une nouvelle cible comprenant pour l'essentiel de nouvelles
bibliothèques est mise à disposition
La possibilité est donnée d'effectuer une installation complète ou bien de
se limiter seulement à l'installation de la nouvelle cible. Pour l'installation
d'une cible, le programme "InstallTarget" doit être exécuté.
Après l'installation d'une cible, il faut dans les projets existants poser la
cible sur "none" puis la poser sur la cible actuelle. Le cas échéant des
bibliothèques doivent être éliminées et rechargées.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-9
Rexroth IndraMotion MLD-S
Utilisation d'une cible précise
Dans les options de projet de IndraLogic, il est possible de définir le
chemin des bibliothèques de projet sur les versions antérieures d'une
cible
(par
exemple
"..\indralogic\targets\indradrive_mph02\lib\oldver\mph02v08").
Après définition du chemin, il est éventuellement nécessaire d'éliminer
des bibliothèques d'un projet pour ensuite les réintégrer.
Réglages préliminaires
Les paramètres d'entraînement suivants sont nécessaires pour le réglage
préliminaire de Rexroth IndraMotion MLD-S:
Communication
• P-0-2003, Sélection des lots de fonctions
• P-0-4021, Baud-Rate RS-232/485
• P-0-4025, Adresse entraînement de la communication guide
• P-0-4095, RS-232/485 Parité
Commande, état et configuration
• P-0-1350, Mot de contrôle API (contrôle de l'API entraînement
également sans système de programmation)
• P-0-1351, Mot d'état API (permet de voir l'état de l'entraînement API)
• P-0-1361, Nom de programme API
• P-0-1367, Configuration API (Commande du contrôle
l'entraînement et du mode de départ de l'API entraînement)
de
D'autres paramètre sont énumérés dans les différents chapitres
respectifs.
Paramètres de communication
Tous les paramètres de communication sont assujettis aux consignes de
mise en service d'un entraînement avec DriveTop. En règle générale,
seul l'entraînement est recherché avec DriveTop et le débit de bauds
(baudrate) voulu est défini. Plus le débit de bauds est élevé, plus le
transfert de données à partir de et vers l'API entraînement est rapide,
toutefois le risque de défaillance augmente au fur et à mesure
qu'augmente le débit de bauds.
L'API entraînement doit être validé pour qu'une communication puisse
fonctionner. Une fois la validation effectuée, l'entraînement doit être
relancé (redémarré) ce qui s'effectue par coupure puis réactivation de la
tension de commande.
Avant la première liaison
Comme Rexroth IndraLogic communique avec l'entraînement
conjointement avec DriveTop via le serveur SCP , l'interface utilisée
présente une configuration commune. Cette configuration est élaborée
automatiquement avec DriveTop lors de la recherche des appareils
(Rexroth IndraDrive).
Pour pouvoir rechercher les entraînements, il faut que les paramétrages
de communication "COM-Port" et "Baudrate" soient définis. Après
sélection de la liaison "Online RS232 IndraDrive", DriveTop cherche les
entraînements de la famille Rexroth IndraDrive.
Lorsqu'un entraînement Rexroth IndraDrive apparaît dans la liste des
entraînements trouvés, ceci signifie que le canal de liaison série à
l'entraînement est établi/créé et DriveTop peut alors communiquer avec
l'entraînement.
DriveTop peut fonctionner parallèlement au système de programmation
IndraLogic ou bien être terminé si on n'en a pas besoin.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
6-10 Mise en service
Conditions préliminaires pour
l'établissement de la liaison
Rexroth IndraMotion MLD-S
Avant d'établir une première liaison, il faut respecter les points suivants:
• DriveTop doit être installé
• La liaison avec DriveTop doit être établi avec SCP (série)
• L'interface doit être sélectionnée etc.
⇒ Un appareil correspond est à disposition dans SCP et peut être
sélectionné dans les paramètres de communication IndraLogic.
Premier appel de Rexroth IndraLogic
1. Démarrer Rexroth IndraLogic
2. Créer un nouveau projet
3. Sélectionner la cible
4. Entrer le code
5. Effectuer les définitions de communication
(le cas échéant, terminer le serveur Gateway , effacer les canaux et
recharger)
Remarque:
S'il existe plusieurs interfaces COM, il faut
éventuellement sélectionner un appareil. (Méthode opératoire:
Appeler via "Online" – "Paramètres de communication" le
dialogue pour la définition des paramètres de communication.
Ensuite sélectionner un appareil en double-cliquant sur
"Valeur" dans la ligne "Device" .)
Remarque:
La liaison avec l'interface COM peut le cas échéant être
coupée lorsque le nombre de fenêtres ouvertes sur le bureau
de travail est important. [=>Vérifier si le serveur SCP est
-Icône dans la barre des tâches du système)]
encore actif (
Sélection de cible
Lors de la création d'un nouveau projet, il faut sélectionner une cible La
cible pour l'API entraînement IndraMotion MLD-S est "IndraDrive
MPH02".
La définition de la cible entraîne le chargement automatique des
bibliothèques correspondantes.
Remarque:
Avant d'installer une nouvelle cible ou de passer à une
autre cible, il est recommandé d'effacer toutes les
bibliothèques ("Fenêtre"-"Gestionnaire de bibliothèques"). La
même chose vaut en cas de passage à une ancienne version
de cible à l'aide des répertoires de projets (répertoire de
bibliothèques)!
Etablissement de la liaison
Après sélection de la cible, il faut via "Online" – "Paramètres de
communication..." créer une liaison avec un variateur d'entraînement
IndraDrive
Remarque:
Si le serveur Gateway est actif, les variateurs qui ont été
raccordés à l'interface série après le balayage, ne seront pas
affichés. Dans ce cas, il est recommandé de terminer le
serveur Gateway. L'appel de "Online" – "Paramètres de
communication..." entraîne le démarrage du serveur
Gateway avec une configuration actualisée.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-11
Rexroth IndraMotion MLD-S
Chargement et démarrage d'un programme API / Projet
boot
Le chargement d'un projet boot est indispensable pour que l'entraînement
puisse disposer d'un programme API pouvant être actif lors du
démarrage.
Actuellement, le projet boot est enregistré dans les paramètres suivants
(les paramètres sont gérés par le système et ne doivent pas être modifiés
par l'utilisateur).
• P-0-1352, Programme d'application API, données de gestion
• P-0-1353, Programme d'application API, zone 0
• P-0-1354, Programme d'application API, zone 1
• P-0-1355, Programme d'application API, zone 2
• P-0-1356, Programme d'application API, zone 3
Remarque:
La taille du projet boot est actuellement limitée à
64000 octets. A l'avenir, des programmes de taille plus
importante devront pouvoir être enregistrés et les sources API
ainsi que des fichiers utilisateur pourront alors être stockés
dans des paramètres.
Déroulement des opérations de
chargement et de lancement
d'un projet API
Ci-après, vous trouverez une description des opérations de chargement
et de lancement d'un projet API.
• Téléchargement (et par conséquent premier test de la liaison)
• Démarrage
• Online-Change
• Start-/Stop / Reset
• Test avec interface
• Variables de test (par exemple compteur..)
• Test des types de données en tant que marqueurs
• Test du projet boot
Si le téléchargement du programme avec IndraLogic s'effectue
"normalement", le programme est ensuite chargé dans la mémoire
(volatile) (RAM). Toute déconnexion de l'entraînement entraîne la perte
du contenu de la mémoire RAM
Lors du démarrage de l'entraînement, le projet boot de l'API est chargé à
partir des paramètres P-0-1352 .. P-0-1356 .
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
6-12 Mise en service
Rexroth IndraMotion MLD-S
Au cours de Online-Change, le projet modifié est automatiquement
chargé dans la seconde partie de la mémoire RAM puis commuté "en
volant" (non illustré ici)
Paramètres
(MMC-File)
Projet boot
(Paramètres)
Mémoire
programme
Code source
(MMC-File)
Mémoire interne
MMC
- Fichier paramètres
- Fichier code source
- Projet boot
RAM "API"
- Projet en cours
(dispon. en double)
DF000138v01_de.EPS
Fig. 6-3:
Stockage de données de la
MLD-S
Système de programmation – Stockage de données de l'API pour
IndraMotion MLD-S
Synoptique des actions de chargement, extraction et enregistrement à
l'aide d'IndraLogic
• Téléchargement de programme / Online-Change: charge le
programme exclusivement dans la mémoire programme (volatile)
(RAM) Toute déconnexion de l'entraînement entraîne la perte du
contenu de la mémoire RAM
• Chargement du projet boot: Pour charger un projet boot dans la
mémoire interne ou sur la MMC, il faut exécuter l'ordre "Online""Créer projet boot" dans IndraLogic.
Remarque:
Un programme API /projet boot opérationnel doit être
chargé dans l'entraînement avant le passage en mode
Offline (IndraLogic: "Online" – "Déconnexion") , car dans le
cas contraire les fichiers boot nécessaires seront certes créés
sur le PC mais ils ne seront pas transmis à l'entraînement.
• Chargement du code source: charge le projet API sous forme de
fichier (IndraLogic: "Online" – "Déconnexion")
• Extraction du code source: extrait le projet API sous forme de fichier
(IndraLogic: "Charger projet" – "API")
• Avec DriveTop, le projet boot peut être chargé et enregistré sous
forme de paramètres (P-0-1352 .. P-0-1356) (le projet boot contient
ainsi une sauvegarde de paramètres, donc le code binaire et non pas
le code source).
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-13
Rexroth IndraMotion MLD-S
Code source
(Fichier sur mémoire
interne ou MMC)
Mémoire programme
(RAM)
Téléchargement
de programme/
Online-Change
Code source
chargement/
extraction
Projet boott
(Paramètres)
Projet boot
chargement
Paramètres
chargement/
sauvegarde
Etude projet entraîn.
(DriveTop)
Etude projet API
(IndraLogic)
DF000139v01_de.EPS
Fig. 6-4:
Définitions de (cible) du système
cible
Opérations de chargement, d'extraction et d'enregistrement
Une resource, une configuration: "Target": "IndraDrive_MPxyy". Les
lettres "xyy" sont des caractères de remplacement pour l'option et la
version du firmware IndraDrive; par exemple: "IndraDrive_MPH02".
L'apport de modifications sur les définitions du système cible n'est
normalement pas nécessaire.
Définition possible
Valeur
par
défaut:
Commentaire
Nombre max. de blocs
1024
-
Online-Change
oui
peut être désactivé pour des raisons de
sécurité
Browser API
oui
éventuellement "non", pour dissimuler le
browser à l'utilisateur
Enregistrement des
traces
oui
éventuellement "non", pour dissimuler
des traces à l'utilisateur
Charger projet boot
automatiquement
non
éventuellement "oui" afin de ne pas
oublier le projet boot.
Fig. 6-5:
Définitions du système cible
Enregistrement d'un programme
Voir la documentation "Développement de programmes API avec Rexroth
IndraLogic 1.0".
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
6-14 Mise en service
6.3
Rexroth IndraMotion MLD-S
Getting Started: Programme exemple
Synoptique
Dans ce chapitre, vous trouverez sur la base d'un exemple pratique les
explications nécessaires pour la mise en service de l'entraînement et la
création d'un simple programme API.
Ci-après, nous avons décrit les phases nécessaires à suivre pour la
première utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S. On distingue en
l'occurrence les phases suivantes:
• Préparation et Installation
• Mise en service
• Création de programme
Remarque:
Les opérations décrites pour l'installation et la mise en
service ne sont nécessaires que pour la première fois.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-15
Rexroth IndraMotion MLD-S
Le graphique suivant montre un aperçu des phases nécessaires à suivre
lors de la mise en service.
Phase 0
Préparation et Installation
Acquisition des composants et logiciels
Phase 1
Installation de logiciels
Phase 2
Installation du système d'entraîn. et câblage
Phase 3
Letablir liaison entre entraînement et PC
ou commande
Phase 4
Mise en service
Mise en service système entraîn
Phase 5
Activer et configurer API interne
(IndraMotion MLD-S)
Phase 6
Création de programme
Déplacement et contrôle de l'entraînement
Phase 7
Démarrage d'IndraLogic
Phase 8
Création programme
Phase 9
Chargement et activation du programme
Phase 10
Test du programme
DF000152v01_de.EPS
Fig. 6-6:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service de Rexroth IndraMotion MLD-S
6-16 Mise en service
Rexroth IndraMotion MLD-S
Préparation et Installation
Phase 0: Réalisation des conditions nécessaires et
suffisantes
Les conditions préliminaires suivantes doivent être remplis pour l'exemple
suivant:
•
Les logiciels suivants doivent être installés sur le PC:
• Logiciel de paramétrage et de mise en service DriveTop 16 (V08
ou supérieure)
• Logiciel de programmation IndraLogic (Version 1.0 ou supérieure)
• Le logiciel de chargement du firmware entraînement DOLFI
•
Le PC doit disposer d'une interface COM série libre et être raccordé
via le câble d'interfaçage IKS0199 / 002.0 (N° d'art.: R911281538) à
l'entraînement. (S'il ne dispose que d'un USB, il faut utiliser un
convertisseur USB/RS232!)
•
Un système d'entraînement IndraDrive comprenant les composants
séparés suivants doit être disponible:
• Section puissance: HCS02.1ou HCS03.1 (alternativement
également HMS01.1, mais un HMV01.1 est dans ce cas
nécessaire en supplément pour l'alimentation en puissance)
• Section commande: CSH01.1
• Firmware: Advanced à partir de MPH02VRS et BASIC à partir de
MPB03VRS avec validation du lot de fonctions "ML"
• Moteur: MKD, MHD ou MSK avec section commande BASIC
Remarque:
Pour les clients intéressés, la possibilité de louer un
système demo est donnée. Le système demo est
immédiatement opérationnel après raccordement sur tension
secteur. Prenez contact avec notre service après vente si
vous êtes intéressé!
•
Documentation firmware et logiciel pour IndraDrive
• Docu sur DVD (Version 14 ou supérieure) ou téléchargement de la
documentation à partir de http://www.boschrexroth.com/BrcDoku/
en format PDF Adobe Acrobat
• Aides online pour firmware et matériel (pouvant être appelées à
partir de DriveTop)
• "Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0"
Phase 1: Installation de logiciels
Pour ce faire, il faut avoir installer les programmes suivants:
•
DriveTop 16 (à partir de la version V08) et IndraWorks-Drive
•
IndraLogic
•
Dolfi
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-17
Rexroth IndraMotion MLD-S
Phase 2: Installation d'un système entraînement et
câblage
C
D1
E1
D2
E2
D3
E3
10
A
9
B
8
7
M
M
1
2
3
4a 4b 5
M
6
DF000149v01_de.EPS
Fig. 6-7:
Exemple d'architecture de système
Marquage
Explication
impérativement
nécessaire?
A
Installation d'alimentation sauvegarde secteur
non
B
Alimentation en tension de commande 24 V
oui
C
Bloc d'alimentation Rexroth IndraDrive ou
Variateur d'entraînement Rexroth IndraDrive HCS
oui
D1, D2, D3, ...
Sections puissance des variateurs d'entraînement
oui
E1, E2, E3, ...
Sections commande des variateurs d'entraînement
oui
M
Moteurs
oui
1
Raccordement à la terre de la ligne secteur
oui
2
Raccordement au réseau électrique
oui
3
Raccordement à la terre à l'appareil voisin et d'alimentation
oui
4a
Câble de puissance moteur
oui
4b
Blindage du câble de puissance moteur
oui
5
Surveillance de la température du moteur et frein d'arrêt moteur
non
6
Raccordement du codeur
oui
7
Raccordement DC-link (L+, L-)
oui
8
Raccordement de la tension de commande (+24 V, 0 V)
oui
9
Module Bus X1
oui
10
Communication guide
non
Fig. 6-8:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Explications du graphique "Exemple d'architecture de système)
6-18 Mise en service
Rexroth IndraMotion MLD-S
On distingue en détail entre les étapes suivantes:
•
Connexion du variateur d'entraînement et du moteur (codeur
compris)
Marquage
Signification
A1
Phase 1
A2:
Phase 2
A3
Phase 3
Conducteur à la terre
Fig. 6-9:
X5, Raccord moteur
Bornes N°.:
Désignation
abrégée
Explication
1
MotTemp+
Surveillance de la température du
moteur
2
MotTemp-
Surveillance de la température du
moteur
3
+24 V
Frein d'arrêt moteur
4
0V
Frein d'arrêt moteur
Fig. 6-10:
•
X6, Surveillance de la température du moteur et Frein arrêt moteur
Raccordement de la tension 24 V pour l'entraînement
Bornes N°.:
Signification
4
+24 V
3
+24 V
2
0V
1
0V
Fig. 6-11:
•
X13, Tension de commande (+24 V, 0 V)
Etablissement de la tension puissance pour l'entraînement
(raccord secteur)
Marquage
Signification
L1
Phase 1
L2
Phase 2
L3
Phase 3
Conducteur à la terre
Fig. 6-12:
X3, Raccord secteur
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-19
Rexroth IndraMotion MLD-S
Réalisation de la liaison série entre PC et entraînement
Liaison du PC de programmation avec l'entraînement via l'interface série
à l'aide du câble d'interfaçage IKS0199 / 002.0 sur X2 du variateur
d'entraînement.
max. 15 m
RKB0041
X2
RxD
2
3
TxD
3
5
GND
5
4
CTS
8
1
2
6
TxD
RxD
GND
RTS
CTS
Vcc
PC avec connecteur
DSUB à 9 pôles
max. 15 m
X2
TxD
2
3
RxD
3
5
GND
7
4
CTS
5
1
2
6
PC avec connecteur
DSUB à 25 pôles
TxD
RxD
GND
RTS
CTS
Vcc
DA000005v01_de.EPS
Fig. 6-13:
Communication série via RS232
Phase 3: Réalisation de la liaison avec l'entraînement
(PC et Commande)
Pour réaliser la liaison avec l'entraînement, lancez le logiciel de mise en
service et de paramétrage "DriveTop 16Vxx" (à partir de MP*03VRS:
IndraWorks-Drive). Sélectionner le mode de liaison "Online RS232
IndraDrive".
Pour les réglages de communication, sélectionnez
• COM-Port: Interface série à laquelle l'entraînement IndraDrive est
raccordé
• Débit en bauds: par exemple 57600 bauds
• Parité: Aucune
Lorsque tous les réglages ont été effectués et confirmés avec "OK", une
liaison s'établit avec l'entraînement raccordé et DriveTop est lancé.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
6-20 Mise en service
Rexroth IndraMotion MLD-S
Mise en service et paramétrage
Phase 4: Mise en service et paramétrage de
l'entraînement
Remarque:
Il est recommandé d'amener l'entraînement dans un état
de sortie défini en lançant l'instruction "PL" (voir aussi
Description des fonctions firmware "Chargement des
paramètres de base").
1. Afin que les paramètres de base puissent être chargés, il est
nécessaire de commuter le variateur d'entraînement en mode
paramétrage "Outils" – Mode paramétrage") L'affichage sur le
panneau de commande passe à "P2".
2. Appelez alors le dialogue pour la première mise en service ("Mise en
service"-"Première mise en service Entraînement ").
3. Sélectionnez le mode de fonctionnement "Asservissement en
vitesse".
4. Démarrez la première mise en service en activant le bouton
"Exécuter première mise en service".
Remarque:
Vous pourrez consulter online toutes les autres consignes
de mise en service dans les dialogues de DriveTop (jusqu'à
MP*02VRS) ou de IndraWorks-Drive (à partir de MP*03VRS)!
Voir aussi Description des fonctions firmware "Phases de mise en
service"
Phase 5: Activation et configuration de l'API intégré
(IndraMotion MLD-S)
Activation de l'API intégré
1. Pour activer l'API intégré, il faut que l'entraînement se trouve en
Phase 2.
2. Appelez alors le dialogue "Lots de fonctions" ("Mise en service"-"Mise
en service"-"Configuration de base Entraînement
"-"Lots de
fonctions").
3. Sélectionnez le lot de fonction "API entraînement" .
Remarque:
Pour pouvoir valider l'API, il faut disposer d'une licence.
Après sélection du lot de fonctions "API entraînement" et
confirmation de la sélection, une fenêtre s'ouvre avec des
remarques sur le contrat de licence. Si vous êtes intéressé par
cette fonction, il vous faut prendre contact avec le service
après vente Rexroth!
4. Acceptez le réglage avec " terminer". Coupez ensuite la tension de
commande de l'entraînement puis reconnectez la.
Remarque:
La validation de l'API ne prend effet qu'après un nouveau
démarrage!
Voir aussi Description des fonctions firmware "Validation des lots de
fonctions"
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-21
Rexroth IndraMotion MLD-S
Configuration de l'API intégré
Configuration de l'API (P-0-1367, Configuration API):
• Bit 0=0, Bit1=1: API démarre (indépendamment du dernier état)
• Bit 4=1: API exerce un contrôle permanent de l'entraînement (pour le
programme modèle, ceci signifie que les valeurs de consigne à
l'entraînement sont toujours définies par l'API.
Phase 6: Déplacement et contrôle de l'entraînement
Pour le déplacement et le contrôle de l'entraînement (Commande de
"Entraînement ON" et de "Validation entraînement"), les possibilités
suivantes sont supportées:
Mode Easy-Startup
•
Contrôle via une commande externe avec utilisation de la MLD-S
pour extension de la fonctionnalité de l'entraînement
•
Utilisation du mode "Easy-Startup" avec utilisation de la MLD-S pour
extension de la fonctionnalité de l'entraînement sans mise en oeuvre
d'une commande externe / exploitation de l'entraînement avec carte
de communication guide sans périphérie
•
Motion Control autarcique de IndraMotion MLD-S
Ci-après, vous trouverez un exemple qui illustre comment s'effectue le
déplacement de l'entraînement à l'aide du mode "Easy-Startup":
5. Connectez la tension de commande (24 V) sur le modèle démo.
6. Activez le mode "Easy-Startup" en appuyant pendant 10 secondes
sur les touches <Esc>+<Enter> du panneau de commande.
7. Activez l'affichage "Comand" avec <Enter>
8. Activez l'affichage "Easy" avec <Enter>
-> Le panneau de commande affiche "bb".
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
6-22 Mise en service
Rexroth IndraMotion MLD-S
•
Configuration des entrées et sorties numériques
La configuration suivante est à effectuer dans le dialogue DriveTop pour
les entrées et sorties numériques afin de pouvoir manipuler les variables
API.
Fig. 6-14:
Configuration des entrées et sorties numériques
Les définitions prises ont dans ce contexte la signification suivante:
•
Les 7 entrées numériques sont mises sur les bits 0-6 du paramètre
(PAE) P-0-1390, Entrée API %IW0 . L'API adresse ainsi ces entrées
avec %IX0.0 à %IX0.6
•
Les entrées /sorties 6b et 7b sont connectées en tant que sorties et
reliées avec les du paramètre (PAA) P-0-1410, Sortie API %QW0 .
Elles sont utilisables dans l'API avec l'adressage %QX0.0 ou QX0.1.
•
Les broches 8b et 9b sont utilisées dans l'entraînement en tant
qu'entrées pour la commande du système (signaux "STOP" et ON").
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-23
Rexroth IndraMotion MLD-S
Création de programme
Phase 7: Démarrage d'IndraLogic
• Création de projet
Démarrez IndraLogic et créez un nouveau projet ("Fichier"-"Nouveau")
avec le système cible "IndraDrive MPH02" ou "IndraDrive MP*03".
DB000042v01_de.bmp
Fig. 6-15:
Définitions du système cible
• Ajout de bloc
Sélection d'un type de bloc et du langage dans lequel il doit être
programmé:
DB000043v01_de.bmp
Fig. 6-16:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Ajout de bloc
6-24 Mise en service
Rexroth IndraMotion MLD-S
•
Effectuer les définitions de communication
("Online"-"Paramètres de communication")
DB000044v01_de.bmp
Fig. 6-17:
Définition des paramètres de communication
Phase 8: Création du premier programme
Ci-après, nous allons créer un petit programme où l'API intégré génère en
interne une vitesse de consigne qui est ensuite transmise à
l'entraînement via le module motion MX_MoveVelocity . Grâce à
l'utilisation de MX_MoveVelocity, l'entraînement est automatiquement
commuté en asservissement de vitesse. La vitesse de consigne générée
est reproduite dans l'entraînement sous le paramètre P-0-1460, Vitesse
de consigne API
Dans cet exemple concret, une valeur de consigne sinusoïdale dont la
période et l'amplitude peuvent être respectivement modifiées par une
variable API est générée.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-25
Rexroth IndraMotion MLD-S
Le graphique suivant illustre la situation et fournit les informations
nécessaires en relation avec les paramètres participant à la fonction.
P-0-1200
P-0-1200
Bit 0...4
P-0-1207
P-0-1208
P-0-1461
Bit 5:
Montée en régime-Stop
P-0-1222
Bit 0
P-0-1209
S-0-0091
Accélérer
MX_MoveVelocity
P-0-1460
P-0-1206
IPO
4 fenêtres
définissables
Commutation sur valeur de
consigne fixe;
5 boutons sélectionnables
Variateur
de vitesse
P-0-0556
Freiner
Filtre
de jerks
S-0-0037
S-0-0091
vsoll
P-0-0048
P-0-1463
DF000150v01_de.EPS
Remarque:
Les paramètres API spécifiques du mode de fonctionnement
sont soulignés.
Fig. 6-18: Asservissement en vitesse avec API intégré
•
Configuration des tâches
Les blocs de type "Programme" doivent être affectés à des tâches
("Object Organizer": "Ressources", "Configuration de tâches") Ces tâches
définissent par exemple dans quels intervalles temporels et avec quelle
priorité, les programmes doivent être appelés et traités.
DB000045v01_de.bmp
Fig. 6-19:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Configuration de tâches
6-26 Mise en service
Rexroth IndraMotion MLD-S
•
Déclaration des variables et Ecriture de programme
Les variables utilisées dans le programme doivent être déclarées et le
cas échéant adressées sur les entrées et sorties numériques.
DB000046v01_de.bmp
Fig. 6-20:
Zone de travail de la fenêtre principale (Fenêtre de déclaration et
partie instructions)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-27
Rexroth IndraMotion MLD-S
Remarque:
Ci-après déclaration des variable et code de programme.
Marquez le texte, copiez le dans le presse-papier et insérer le
ensuite dans la fenêtre de déclaration ou dans la partie
instructions, pour pouvoir utiliser le programme exemple.
PROGRAM PLC_PRG
VAR
(* Déclaration de variable*)
fbPower
: MX_Power;
(*Bloc fonctionnel pour commuter l'axe en asservissement (AF, AU)*)
fbMoveVelocity : MX_MoveVelocity;
(*Bloc fonctionnel pour asservissement en vitesse*)
bValidation
AT %IX0.0
: BOOL;
rDurée période sinus
: REAL :=4;
sec. du signal sinusoïdal à générer*)
rAmplitude
: REAL
tour/min. du signal sinusoïdal à générer*)
rModification dans le temps
rSinus
: REAL ;
rVdeconsigne
: REAL ;
END_VAR
VAR CONSTANT
rPI
: REAL
END_VAR
Fig. 6-21:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
(*Entrée numérique 1 : P-0-1390, Bit0*)
(*Définition de la durée de la période en
:=100;
: REAL
(*Définition de l'amplitude en
(*Résultat intermédiaire*)
(*Signal sinusoïdal*)
(*Vitesse de consigne engendrée*)
:=3.1416;
Fenêtre de déclaration
(*Declaration de la constante Pi*)
6-28 Mise en service
Rexroth IndraMotion MLD-S
(*Appel d'une instance de FB MX_Power
avec Signal 1 à "bValidation" via
asservissement (AF ou AU)*)
l'entrée
numérique
1,
l'entraînement
est
commuté
en
fbPower(
Enable:= bValidation,
Axis:= Axis1
);
(*Génération de la vitesse de consigne sinus*)
rModification dans le temps := rModification dans le temps + 1;
rSinus := SIN(2*rPI*rModification dans le temps / 1000 / rDurée de la période sinus);
rVdeconsigne := rAmplitude*rSinus;
(*Appel d'une instance de FB MX_MoveVelocity
Entrée "Execute" est définie, posée sur "FALSE", pour pouvoir accepter une nouvelle valeur lors du
prochain appel*)
fbMoveVelocity(
Execute:= FALSE,
Axis:= Axis1
);
(*Appel d'une instance de FB MX_MoveVelocity --> cefaisant, l'entraînement est commuté dans le
mode de fonctionnement asservissement de vitesse.
L'entrée "Execute" est remise sur "TRUE" et un flanc 0-1 peut ainsi être généré sur l'entrée.
De cette façon, la vitesse de consigne sinus actuellement calculée via la variable
"rVde consigne" est toujours écrite dans le paramètre P-0-1460, Vitesse de consigne API.
L'accélération et la décélération sont écrites de la même façon avec 1000 *)
fbMoveVelocity(
Execute:= TRUE,
Velocity:=rVSollwert ,
Acceleration:=1000 ,
Deceleration:= 1000,
Axis:= Axis1
);
Fig. 6-22:
Programme exemple "Vitesse de consigne sinus"
Phase 9: Chargement et activation du programme
• Chargement du programme
Exécutez l'ordre du menu "Online"-"Connexion" dans IndraLogic (ou bien
alternativement: Activez le raccourci <Alt>+<F8>). Une interrogation de
sécurité apparaît alors, confirmez la avec "Oui" pour pouvoir charger le
programme API dans l'entraînement.
• Lancement du programme
Pour lancer le programme API, exécutez l'ordre du menu "Online"-"Start"
(ou bien alternativement: appuyez sur la touche <F5>
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-29
Rexroth IndraMotion MLD-S
Phase 10: Test de programme
Tester avec l'affichage Online
En cours de fonctionnement, les variables peuvent être mises une fois
sur valeur précise (Ecrire "Valeurs"-"Online") ou bien être réécrite après
chaque cycle avec une nouvelle valeur (Forcer "Valeurs"-"Online"). Vous
pouvez modifier la valeur des variables en mode online en doublecliquant la valeur correspondante. Les variables booléennes passent ainsi
de TRUE à FALSE ou inversement, pour toutes les autres variables, vous
disposez d'un dialogue "Ecrire Variable xy" où il vous est possible d'éditer
la valeur actuelle de la variable.
DB000047v01_de.bmp
Fig. 6-23:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Pilotage et Observation du programme API avec l'affichage online
6-30 Mise en service
Rexroth IndraMotion MLD-S
•
Observation de variables avec l'enregistrement des traces
Avec l'enregistrement des traces, il est possible d'observer toutes les
variables API en liaison avec leurs rapports dans le temps.
DB000048v01_de.bmp
Fig. 6-24:
Enregistrement des traces
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Mise en service 6-31
Rexroth IndraMotion MLD-S
•
Fonction oscilloscope
La vitesse de consigne écrite par l'API peut également être contrôlée à
l'aide de la fonction oscilloscope dans DriveTop
1. Lancer DriveTop
2. Appeler la fonction oscilloscope ("Outils"-"Fonction oscilloscope")
3. Configurer la fonction oscilloscope
("Mesure“ - "Sélection signal- / déclenchement“ - "Conditions de
déclenchement“ - ....)
4. Démarrer la fonction oscilloscope (Touche de fonction F2)
Voir aussi Description des fonctions firmware "Fonction oscilloscope""
DB000049v01_de.bmp
Fig. 6-25:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Fonction oscilloscope
6-32 Mise en service
Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-1
Rexroth IndraMotion MLD-S
7
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S
7.1
Bases
Synoptique
Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraLogic
Rexroth IndraDrive
CEI 61131-3
DF000132v01_ms.eps
IEC 61131-3:
Fig. 7-1:
Automates programmables industriels – Partie 3: Langages
de programmation
Bases et aides pour la programmation de la commande intégrée
Rexroth IndraMotion MLD-S
Langage de programmation supportés
La définition de la norme industrielle pour la programmation en
automatisation sous la forme CEI 611131-3 fixe déjà les bases pour un
pilotage mixte de logique et mouvement. Pour l'essentiel, ces bases sont
représentées comme suit:
• Définition du langage du diagramme séquentiel SFC (Sequential
Function Chart), en tant qu'outil de programmation performant pour
programmes orientés sur le flux de données, comme par exemple
variateurs
• Définition du langage pascalien structuré ST (Structured Text), en
tant qu'instrument performant utilisable également pour la
programmation de fonctions mathématiques complexes.
• Définition des types de données de base de BOOL à DINT (32 bits
integer) ou REAL (32 bits float) ainsi que des tableaux et structures.
• Définition des blocs fonctionnels instanciables
• Définition des blocs fonctionnels standard (Counter, Timer,
détection de flanc, ..) et de fonctions standard (fonctions
mathématiques, traitements de chaînes, comparaisons, ..)
Cette tendance est renforcée par la validation officielle des spécifications
de Motion-Task-Force de PLCopen. où sont définies des fonctions et
blocs fonctionnels pour le positionnement d'un axe et pour les fonctions
électroniques du réducteur. En outre, une méthode opératoire de base a
été déterminée pour l'implémentation de blocs fonctionnels déclenchant
des mouvements.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
7-2 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
7.2
Système de programmation (en cours d'élaboration)
7.3
Comportement au démarrage et initialisation
Comportement au démarrage / Projet boot
Comme la commande intégrée dans l'entraînement tourne parallèlement
dans le firmware en tant que tâche, elle est initialisée conjointement avec
l'entraînement. Par ailleurs, elle est également assujettie aux conventions
relatives aux différentes phases de communication.
Brève description
Le graphique suivant illustre l'opération de démarrage et l'itération des
phases de communication de la Rexroth IndraMotion MLD-S
Boot 2.9
Boot 1
Phase 2
Boot 1.2
Initialisation système API et, si
besoin, chargement du projet boot
et, si besoin, lancer projet boot
Phase 0
Phase 1
Phase 3 -> Phase 4
Phase 2 -> Phase 3
Contrôler si projet boot a été
modifié de l'extérieur, si oui:
Stopper API et recharger projet
boot et, si besoin,
lancer projet boot.
Phase 3
Phase 4
Si programme encore sur STOP
et démarr. temporisé désiré en
P-0-1367 mettre sur RUN.
DF000133v01_de.eps
Fig. 7-2:
Montée en régime de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S
Lors du démarrage,
• Le système d'exploitation de
d'empêchement avant Boot 2.9)
l'API
est
initialisé
(
à
moins
• Le cas échéant un projet boot est chargé (si existant)
• Le cas échéant, le projet boot est démarré (à moins d'empêchement
par P-0-1367, Configuration API )
Dans l'instruction de commutation de la phase de communication 2 en
phase de communication 3 (voir C0100 Préparation à la commutation
de phase 2 en 3) les étapes suivantes sont itérées:
• Vérification afin de voir si le projet boot a été modifié. Si le projet boot
a été modifié, l'API est alors stoppé et le projet boot à nouveau
chargé.
• Le cas échéant, le nouveau projet boot chargé est démarré (à moins
d'empêchement par P-0-1367, Configuration API )
Dans l'instruction de commutation de la phase de communication 3 en
phase de communication 4 (voir C0200 Préparation à la commutation
de phase 3 en 4) les étapes suivantes sont itérées:
• Si un projet boot existant n'a pas encore été démarré, il est alors
démarré.
• Le contrôle du système est démarré.
Paramètres correspondants
Les paramètres suivants sont utilisés dans ce contexte:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-3
• P-0-1367, Configuration API
• S-0-0127, C0100 Préparation de commutation en Phase 3"
• S-0-0128, C0200 Préparation de commutation en Phase 4"
Diagnostics utilisés
Les diagnostics suivants apparaissent en cours de montée en régime:
• C0100 Préparation à la commutation de phase 2 en 3
• C0200 Préparation à la commutation de phase 3 en 4
Si une erreur se produit en cours de préparations à la commutation, cette
erreur est alors signalée par un dialogue conformément au modèle C01xx
ou C02xx
Mise en service et consigne de paramétrage
Configuration du comportement
au démarrage
La configuration du comportement au démarrage (boot) s'effectue à l'aide
du paramétrage de P-0-1367, Configuration API (Bit 0 et 1).
• 00: démarrage de l'API s'il était sur RUN avant l'arrêt
• 01: API démarre (indépendamment du dernier état)
• 10: API ne démarre pas (indépendamment du dernier état)
• 11: API démarre en phase 5 (indépendamment du dernier état): (il ne
démarre plus automatiquement lorsqu'un nouveau programme a été
chargé ou une instruction RUN/STOP/RAZ exécutée)
Configuration du contrôle de
l'entraînement
La configuration du contrôle de l'entraînement, c'est-à-dire l'accès à la
commande interne à l'entraînement, s'effectue via le bit 4 de P-0-1367,
Configuration API :
• 0: L'API n'a pas de contrôle ou seulement un contrôle temporaire
• 1: L'API exerce un contrôle permanent sur l'entraînement
Remarque:
La valeur par défaut du bit 4 de P-0-1367, Configuration
API est "0", si bien qu'après redémarrage de l'entraînement,
l'API reste dans l'état qu'il occupait lors de l'arrêt de
l'entraînement.
Modification de programme par téléchargement de paramètres (en
cours d'élaboration)
7.4
Gestion des versions firmware et targets
Firmware
Voir "Fonctions de diagnostic et de maintenance"
Target
Voir "Fonctions de diagnostic et de maintenance"
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
7-4 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S
7.5
Rexroth IndraMotion MLD-S
Directives de programmation avec IndraLogic (en cours
d'élaboration)
Synoptique
Le présent chapitre a pour objectif de vous offrir une représentation des
bases de configuration et de programmation de projets API avec
IndraLogic pour le système cible Rexroth IndraMotion MLD-S.
Des propositions et recommandations pour la programmation API y sont
formulées sous forme de directives de base. Ces directives entendent
permettre la mise en oeuvre homogène de structures logicielles.
Dans ce contexte, il est supposé que vous possédiez déjà certaines
connaissances préliminaires du système de programmation API
IndraLogic (voir documentation "Développement de programmes API
avec Rexroth IndraLogic 1.0").
Remarque:
L'application intégrale des directives est recommandée.
Si ceci n'est pas possible, il faut au moins s'efforcer de
réaliser une transposition orientée sur ces directives.
Structuration des projets API
Gestion des tâches
D'une façon générale, nous recommandons de créer une configuration
des tâches afin d'éviter le mécanisme automatique Singletask (au
maximum 4 tâches sont possibles)
Remarque:
Lorsqu'une configuration des tâches a été créée,
l'application du programme principal (Single-Task) PLC_PRG
est supprimée.
La configuration de tâches offre toujours une solution optimale adaptée
aux opérations à effectuer grâce à la création de tâches préemptives
initiées par période et événement comme d'une tâche permanente "libre"
En général, on devrait toujours mettre en œuvre un nombre aussi faible que
possible de tâches, mais aussi important que possible en fonction des
opérations à réaliser. Les projets API reste ainsi transparent et faciles à tester.
Technique multi-programme
Chaque tâche doit être assigné à un programme principal. Ce programme
peut, si besoin, contenir d'autres blocs (programmes et blocs
fonctionnels) (Technique multi-programme) Ceci offre une grande
flexibilité en ce qui concerne l'appel et le pilotage des autres blocs. Par
ailleurs, l'ordre de priorité est ainsi clairement établi à l'intérieur du
programme principal respectif.
Remarque:
L'assignation de plusieurs programmes à chaque tâche
est possible, le traitement des programmes correspond à
l'ordre de priorité assigné. Un autre pilotage de ces
programmes n'est toutefois alors possible qu'à l'intérieur des
programme, c'est pourquoi cette variante n'est pas favorisée.
L'ordre de priorité de la représentation dans le registre "Blocs" (Tree)
peut être influencé en donnant un nom aux blocs. Il est judicieux de
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-5
Rexroth IndraMotion MLD-S
placer les programmes principaux
"_prMain_<Machine numéro>".
au
début,
par
exemple
Le classement des blocs peut être structuré à l'intérieur du Tree au
moyen d'autre sous-classeurs. Il est ainsi possible d'opérer un
groupement fonctionnel qui confère une plus grande transparence à
l'ensemble du projet.
Remarque:
L'accès aux programmes/blocs fonctionnels peut s'effectuer
à travers le registre "Blocs" (Tree) ou dans l'éditeur de
programmes via <Alt>+<Enter> Le lieu d'appel est seul à
déterminer l'endroit à l'intérieur du traitement temporel. Le cas
échéant, la désignation du bloc doit être effectuée de façon à ce
que l'ordre de priorité soit également reconnaissable dans le tree.
Langages de programmation
Synoptique
Au total "5+1" langages de programmation sont à disposition dans
IndraLogic:
• Liste d'instructions (IL),
• Texte structuré (ST)
• Langage à contacts (LD),
• Diagramme fonctionnel (FBD)
• Editeur graphique libre de diagramme fonctionnel (CFC)
• + Diagramme séquentiel (AS)
La sélection du langage de programmation de base est fonction du cas
d'application respectif.
Langages de programmation de base recommandés
Traitement logique
En tant que langage de programmation de base, il est recommandé
d'utiliser le langage à contacts (LD). Ceci vaut notamment pour la logique
de base qui est mise en service par un ajusteur et dont la maintenance et
éventuellement la programmation sont assumées par l'exploitant des
installations (en particulier Manipulation E/S de la périphérie de la
machine)
Motion Control
En fonction de la définition avec l'exploitant de l'installation et dans les
blocs encapsulés et similaires, il est possible d'utiliser les autres
langages, comme par exemple ST qui permet d'utiliser élégamment les
structures de contrôle.
Interfaces et mode de fonctionnement des blocs doivent être documentés
de façon exacte, c'est pourquoi le langage de programmation est ici
moins important.
Pour chaque nouveau bloc, il est possible de sélectionner à nouveau le
langage de programmation que l'on utilisera.
Remarque:
Pour chaque nouvelle action, il est également possible de
sélectionner à nouveau le langage de programmation que l'on
utilisera.
Des actions peuvent également être utilisées à l'intérieur de blocs
et pas seulement à l'intérieur de diagrammes séquentiels AS Ces
actions utilisent alors la même déclaration que le bloc lui-même.
Un accès est possible via l'arbre de la vue des blocs.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
7-6 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Remarque:
La conversion possible entre les langages de
programmation IL, FBD et LD ne devrait jamais être utilisée
car elle entraîne des modifications optiques de la logique.
Même après une re-conversion, la logique ne présente plus le
même aspect que la logique programmée initialement. En
conséquence, il est recommandé de sélectionner un langage
de programmation dès la création d'un nouveau bloc,
Remarques sur la programmation SFC
Il est recommandé de travailler aussi largement que possible avec les
étapes CEI ("Outils"-"utiliser étapes CEI") Dans une étapes CEI, on peut
programmer au maximum 9 actions et respectivement une action entrée
et une action sortie.
Remarque:
L'ordre du traitement des actions par étape est
alphanumérique et non pas sur la base de l'ordre graphique
dans la chaîne AS!
Ce faisant, il faut tenir compte du fait que:
• Un accès aux actions n'est possible que via le Tree.
• Des transitions servent en tant que conditions de passage et peuvent,
comme les actions, être programmés dans un langage quelconque.
Dans un cycle API, les étapes/actions actives sont toujours exécutées en
premier tandis que le calcul de la transition est effectué ensuite. Si la
transition est remplie, la chaîne d'étape est commutée dans la le prochain
cycle API, mais ensuite, avec toute nouvelle étape/action, les actions de
l'étape/des étapes actuelles sont tout d'abord corrigées. Il est donc ici
judicieux de se demander si on utilise une tâche "libre", car le traitement
est alors repris pratiquement immédiatement après passage à une autre
étape.
Pour des séquences simples, la programmation avec des étapes
simplifiées est possible. Etape et action se fondent en une
implémentation logique par étape. L'accès à la logique s'effectue
directement via l'étape.
Données globales
Il est possible de recourir au données globales dans tous les blocs.
En règle générale, des données globales sont utilisées pour la
communication point à point entre blocs et peuvent ainsi décharger
l'interface d'appel de blocs. L'interface d'appel n'a par ailleurs en cas de
modifications pas besoin d'être à nouveau adaptée, ce qui offre
l'avantage de conserver la vue et de ne pas avoir à modifier la
documentation utilisateur du projet API.
La déclaration des données globales s'effectue dans le registre
"Ressources". Dans ce registre, il est possible de créer d'autres listes de
données globales et sous-classeurs pour obtenir une meilleure
structuration.
Pour, si désiré, disposer d'une liste complète des données E/S dans le
projet API, il est notamment possible d'utiliser des déclarations de
données globales en tant que point central de la déclaration de données
E/S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-7
Rexroth IndraMotion MLD-S
Programm-Header
Un header (programme en-tête) permet à l'utilisateur de disposer
rapidement d'informations importantes présentées de façon claire sur le
code du programme correspondant.
Un en-tête complètement rempli contient les informations suivantes:
• La fonction / de l'utilisation voulue du programme API en quelques
mots
• Le niveau de la version actuelle
• Le nom du programmeur
• La date de la dernière modification
• L'entreprise pour laquelle le programmeur exerce ses activités
• Les systèmes cibles IndraLogic sur lesquels le programme API est
opérationnel (target)
• La description détaillée de la fonction / de l'utilisation voulue du
programme API , ainsi que des consignes sur les opérations de
préparation ou conditions spéciales nécessaires.
L'en-tête doit être rédigé en anglais.
Remarque:
L'utilisation de l'en-tête est vivement recommandée.
HeaderExample.bmp
Fig. 7-3:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Exemple: Utilisation de l'en-tête dans IndraLogic
7-8 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Pour appliquer un en-tête uniforme, il est possible d'utiliser le modèle
présenté ci-après. Marquez le texte correspondant dans le presse-papier.
Ajouter ensuite ce texte du presse-papier dans la section déclaration de
IndraLogic en amont de tous les autres codes.
Remarque:
Si vous avez sélectionné dans l'éditeur IndraLogic
"Déclaration sous forme de tableau", vous pouvez alors
ajouter le contenu du presse-papier sous la carte registre
"Info".
(*##################################################*)
(*##################################################*)
(* General Header *)
(*--------------------------------------------------*)
(* Short description
: *)
(* Version
: *)
(* Name
: *)
(* Date
: *)
(* Company
: *)
(* Target
: *)
(* Functional description
: *)
(* Handling specials
: *)
(*--------------------------------------------------*)
(* Additional Header *)
(*--------------------------------------------------*)
(* *)
(* *)
(* *)
(* *)
(* *)
(*--------------------------------------------------*)
(*##################################################*)
(*##################################################*)
Fig. 7-4:
Modèle d'en-tête
Historique
Les modifications de code sont documentés dans l'historique.
Une historique complètement remplie contient les informations suivantes:
• Le niveau de la version
• Le nom du programmeur
• La date de la modification
• La description de la modification
L'historique doit être rédigé en anglais.
Remarque:
L'utilisation de l'historique est vivement recommandée.
Pour appliquer une historique uniforme, il est possible d'utiliser le modèle
présenté ci-après. Marquez le texte correspondant dans le presse-papier.
Ajouter ensuite le contenu du presse-papier dans IndraLogic à la fin de la
déclaration.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-9
Rexroth IndraMotion MLD-S
Remarque:
Lorsque l'historique a été ajoutée à la fin de la
déclaration, elle n'est alors plus visible après passage en vue
tabulaire ou d'autres modifications dans la déclaration!
Remarque:
Si vous avez sélectionné dans l'éditeur IndraLogic
"Déclaration sous forme de tableau", vous pouvez alors
ajouter le contenu du presse-papier sous la carte registre
"Info", directement après l'en-tête.
(*##################################################*)
(*Modification - History*)
(*--------------------------------------------------*)
(* Version
: *)
(* Name
: *)
(* Date
: *)
(* Comment
: *)
(**)
(* Version
: *)
(* Name
: *)
(* Date
: *)
(* Comment
: *)
(**)
(* Version
: *)
(* Name
: *)
(* Date
: *)
(* Comment
: *)
(*--------------------------------------------------*)
(*##################################################*)
Fig. 7-5:
Modèle d'historique
Identificateur de type
L'application d'une méthode homogène lors de l'attribution de noms pour
les différents types permet d'augmenter la lisibilité du code de
programme. Une tierce personne peut ainsi se familiariser beaucoup plus
facilement avec le code et la recherche d'erreurs éventuelles est ainsi
accélérée.
En principe, deux types différents sont distingués:
• Les types qui peuvent contenir un code de programme Dans ce
contexte s'inscrivent les programmes, les blocs fonctionnels et les
fonctions.
• Les types qui ne contiennent pas de code de programme Dans ce
contexte s'inscrivent les structures, tableaux et énumérateurs ainsi
que tous les types de données tels que String, Integer ou Real.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
7-10 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Identificateurs de type pour programmes, blocs
fonctionnels et fonctions.
Par analogie à PLCopen, les identificateurs de type pour programmes,
fonctions et blocs fonctionnels seront écrits en tenant compte de la casse
(différences entre majuscules et minuscules)
Remarque:
Un conflit existe ici entre PLCopen et la norme CEI.
Suivant la norme CEI, les fonctions et blocs fonctionnels sont
en effet écrits en majuscules (par ex. R_TRIG, TON, etc.)
Avec PLCopen, il faut par contre tenir compte de la casse
pour les fonctions et blocs fonctionnels (par exemple
MC_MoveAbsolute).
Les directives de programmation tenteront de s'orienter le plus
largement possible sur la norme PLCopen.
Programme
Les identificateurs de programme seront écrits sans caractères de
soulignement, sans préfixe et suffixe. Il est tenu compte de la casse.
L'identificateur de type doit être rédigé en anglais.
Exemple: MainProgram
Fonctions et blocs fonctionnels
Pour Bosch Rexroth, des sigles sont fixés pour les fonctions et blocs
fonctionnels spécifiques du système comme pour les fonctions et blocs
fonctionnels indépendants du système. Ces sigles sont à ajouter à
l'identificateur de type sous forme de préfixe avec caractère de
soulignement. Des suffixes et d'autres caractères de soulignement ne
sont pas permis. Il est tenu compte de la casse. L'identificateur de type
doit être rédigé en anglais.
Préfix Indépendanc Allocation
e
e du système
Description
Exemple
MC
Non
PLCopen
Blocs PLCopen 100%
MC_MoveAbsolute
MB
Non
orienté motion en
s'appuyant sur
PLCopen
Blocs avec fonctionnalités orientées
motion, qui ne sont pas certifiées
PLCopen, mais qui s'orientent sur
cette dernière
MB_WriteParameter
IL
Non
-
IL_SercosAttribute
Toutes les fonctions et blocs
fonctionnels indépendants du système
qui ne sont ni orientés sur PLCopen
ni orientés sur Motion.
ML
Oui
MLC
Fonctions et blocs fonctionnels
spécifiques de MLC
ML_ReadParameterBool
MS
Oui
Synax
Fonctions et blocs fonctionnels Synax
MS_ReadSingleParameter
MSV
Oui
Synax + VisualMotion
Fonctions et blocs fonctionnels pour
les système Synax et VisualMotion
MSV_ReadMaxValue
MT
Oui
MTX
Fonctions et blocs fonctionnels
spécifiques MTX
MT_NcBlk
MV
Oui
VisualMotion
Fonctions et blocs fonctionnels
spécifiques de VisualMotion
MV_Hysteresis
MX
Oui
API entraînement
Fonctions et blocs fonctionnels
spéciaux pour API entraînement
MX_SetDeviceMode
Fig. 7-6:
Aperçu des préfixes pour fonctions et blocs fonctionnels
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-11
Rexroth IndraMotion MLD-S
Remarque:
Les blocs fonctionnels et fonctions qui sont caractérisés
avec "IL", "MC" ou "MB" ne sont pas forcément offerts ou
supportés par chaque système (par ex. MTX, SYNAX etc.).
Chaque système qui met un bloc à disposition avec un "IL",
"MC", ou "MB" dans son nom doit bien plutôt réaliser ce
dernier de façon à ce que son comportement extérieur soit
trans-système. Ceci signifie que le bloc fonctionnel
"IL_SercosAttribute" par exemple doit présenter le même
aspect et le même comportement extérieur dans chaque
système qui met ce bloc fonctionnel à disposition.
C'est pourquoi les fonctions et blocs fonctionnels qui sont
dotés du préfixe "IL", "MC" ou "MB" doivent être autorisés par
le groupe de travail Bosch Rexroth désigné par "Groupe de
travail pour fonctions et blocs fonctionnels trans-système"!
Identificateur de type pour structures, tableaux,
énumérateurs et types de données CEI
Par analogie à la PLCopen, des identificateurs de types pour structures,
tableaux et énumérateurs sont écrits en lettres majuscules seulement.
Pour améliorer la lisibilité, des caractères de soulignement peuvent être
utilisés. L'identificateur de type doit être rédigé en anglais.
Remarque:
Si des tableaux sont définis directement dans la
déclaration, l'attribution d'un identificateur de type n'a pas lieu
d'être.
Si des structures, tableaux ou énumérateurs sont dépendants d'un
système spécial, il est recommandé d'insérer dans le nom les préfixes qui
sont également définis pour les fonctions et blocs fonctionnels dépendant
du système:
Système
Préfixe
Exemple:
MLC
ML
ML_ReadParameterBool
Synax
MS
MS_ReadSingleParameter
Synax +
VisualMotion
MSV
MSV_ReadMaxValue
MTX
MT
MT_NcBlk
VisualMotion
MV
MV_Hysteresis
API entraînement
MX
MX_SetDeviceMode
Fig. 7-7:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Préfixes pour types dépendants de système
7-12 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Identificateurs d'instances
Il est possible de créer des reproductions (instances) de types de
données.
Identificateurs d'instances de types de données
complexes
Les préfixes ci-après indiqués sont à utiliser pour des instances de types
de données complexes. Les préfixes ajoutés au nom sont écrits en
minuscules et sans caractère de soulignement. Tenir compte de la casse.
L'identificateur d'instance doit être rédigé en anglais.
Type de données
Préfixe
Exemple d'instance
Exemple de type
blocs fonctionnels
fb
fbJogMode
MT_Jogging
Structures
St
stComData
MX_COM_DATA
Tableaux (Arrays)
Ar
arStateInfo
MV_STATE_INFO
Enumérateurs
En
enDiagData
ML_DIAG_DATA
Fig. 7-8:
Identificateurs d'instances de types de données complexes
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-13
Rexroth IndraMotion MLD-S
Identificateurs d'instance de types de données simples
Préfixes pour instances de types
de données simples
Les préfixes ci-après indiqués sont à utiliser pour des instances de types
de données simples. Les préfixes ajoutés au nom sont écrits en
minuscules et sans caractère de soulignement. Tenir compte de la casse.
L'identificateur d'instance doit être rédigé en anglais.
Type de
données
Préfix
e
Exempl
e:
Occupati
on de la
mémoire
Désignation du type de
données
Description du type de données
BOOL
b
bVar
1 bits
Bool
Format booléen orienté bit
BYTE
by
byVar
8 bits
octet
Format octet orienté bit
WORD
w
wVar
16 bits
Word
Format orienté bit , simple longueur de mot
DWORD:
dw
dwVar
32 bits
Double Word
Format orienté bit , longueur de mot double
LWORD
lw
lwVar
64 bits
Long Word
Format orienté bit , longueur de mot
quadruple
SINT
si
siVar
8 bits
Short Integer
Format nombre entier court avec signe
amont
INT
i
iVar
16 bits
Integer
Format nombre entier avec signe amont,
longueur simple
DINT
di
diVar
32 bits
Double Integer
Format nombre entier avec signe amont,
longueur double
LINT
lii
liVar
64 bits
Long Integer
Format nombre entier avec signe amont,
longueur quadruple
USINT
usi
usiVar
8 bits
UnsignedShort Integer
Format nombre entier court sans signe
amont
UINT
ui
uiVar
16 bits
Unsigned Integer
Format nombre entier sans signe amont,
longueur simple
UDINT
udi
udiVar
32 bits
Unsigned Double Integer
Format nombre entier sans signe amont,
longueur double
ULINT
uli
uliVar
64 bits
Unsigned Long Integer
Format nombre entier sans signe amont,
longueur quadruple
REAL
r
rVar
32 bits
Real
Format nombre réel, longueur simple
LREAL
lr
lrVar
64 bits
Long Real
Format nombre réel, longueur double
STRING
str
strVar
8 bits par
caractère
String
Chaîne de caractères de 1 à 255
caractères (Code ANSI possible)
WSTRING
wstr
wstrVar
16 bits par
Wide String
caractère
Chaîne de caractères de 1 à 65535
caractères (Code UNI possible)
TIME
t
tVar
32 bits
Time
Format temps
DATE
d
dVar
32 bits
Date
Format date
TIME_OF_DA
tod
Y
todVar
32 bits
Time Of Day
Format heure
DATE_AND_
TIME
dat
datVar
32 bits
Date And Time
Format date et heure
POINTER TO
???
p???
ptrVar
32 bits
Pointer To ???
Pointeur / Adresse d'une variable avec type
de données précis
POINTER TO
DWORD
pdw
pdwVar
32 bits
Pointer To Double Word
Exemple: Pointeur sur une variable mot
double
Remarque:
???:
Fig. 7-9:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Les types de données LWORD, LINT, ULINT et WSTRING
ne sont pas encore supportés par IndraLogic
Type de données de la variable visé par le pointeur
Instances de types de données simples
7-14 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S
Suffixes pour instances de types
de données simples
Rexroth IndraMotion MLD-S
En supplément, aux fins de caractérisation de l'origine, il est possible
d'attribuer des suffixes aux noms d'instance de types de données simples
Ces suffixes sont à insérer sous forme de minuscules avec un caractère
de soulignement.
Suffixe
Signification
Exemple:
i
Entrée matériel
bAxisTravelLimit_i
Q
Sortie matériel
bLockDoor_q
Gb
Variable globale
stControlState_gb
m
Marqueur local
iComData_m
Fig. 7-10:
Exemples pour suffixes de types de données simples
Définition d'interfaces standard sur blocs fonctionnels
Introduction
La majorité des blocs fonctionnels disposent d'une entrée pour activation
et d'une sortie qui affiche le traitement sans erreur. Une sortie
supplémentaire est souvent nécessaire pour caractériser le temps de
traitement. Pour l'affichage d'erreurs, d'autres sorties sont définies.
Une attribution de nom homogène ainsi qu'un comportement identique de
ces interfaces standard améliore la compréhension, raccourci le temps
de familiarisation et décharge ainsi le support.
Avec des blocs fonctionnels, il est possible d'encapsuler des tâches
complexes réutilisables et de pouvoir ainsi les appeler via des interfaces
définies. Ce faisant, le traitement peut être initié soit en fonction de l'état
soit en fonction de flancs.
Initié par état
Si un bloc fonctionnel après activation réitère toujours sa mission dès qu'il
a atteint un état défini, on dit qu'il est initié par état.
Initié par flanc
Lorsqu'un bloc fonctionnel après activation exécute une fois exactement
la mission exigée, on dit qu'il est initié par flanc
Entrées standard sur blocs fonctionnels
Pour permettre de reconnaître de l'extérieur qu'un bloc fonctionnel est
initié par état ou par flanc, deux noms de variables différents sont utilisés
pour l'activation du bloc fonctionnel.
• L'entrée d'activation "Enable" doit être utilisée sur les blocs
fonctionnels qui sont initiés par état.
• L'entrée d'activation "Execute"
doit être utilisée sur les blocs
fonctionnels qui sont initiés par flanc.
Sorties standard sur blocs fonctionnels
• La sortie "Done" signalise qu'un bloc fonctionnel a exécuté sa mission
avec succès et que d'éventuelles données fournies sont valides.
• Chaque bloc a un objectif précis, une mission (par exemple:
communication, asservissement, pilotage de mouvement etc.). Tant
qu'un bloc fonctionnel travaille à la mission qui lui incombe de remplir,
cet état doit être signalé au moyen de la sortie "Active". D'éventuelles
opérations de préparation ne sont pas caractérisées avec cette sortie.
• Si le traitement d'une mission n'a pas pu être terminé avec succès,
ceci est signalé par la sortie "Error".
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-15
Rexroth IndraMotion MLD-S
Diagramme signal-temps pour blocs fonctionnels initiés
par état
StateControlDiagram_EN.bmp
Fig. 7-11:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Diagramme signal-temps pour blocs fonctionnels initiés par état
7-16 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Diagramme signal-temps pour blocs fonctionnels initiés
par flanc
FlankControlDiagram_EN.bmp
Fig. 7-12:
Diagramme signal-temps pour blocs fonctionnels initiés par flanc
Exemple d'implémentation pour blocs fonctionnels
initiés par état et par flanc
FlankControlFB_DE.bmp
Fig. 7-13:
Exemple d'implémentation pour blocs fonctionnels initiés par flanc
StateControlFB_DE.bmp
Fig. 7-14:
Exemple d'implémentation pour blocs fonctionnels initiés par état
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-17
Traitement des erreurs
Remarque:
Une conception globale permettant de tirer des conclusions
formelles pour le traitement des erreurs offre l'avantage de faciliter et
d'accélérer la recherche des erreurs. Elle constitue une condition
nécessaire et suffisante de l'acceptation d'un système par le client lors
de l'échange de systèmes de Bosch Rexroth.
Le traitement des erreurs standardisé est une prescription
impérative pour blocs fonctionnels de Rexroth.
Le traitement des erreurs pour blocs fonctionnels de Rexroth est divisé en
trois phases de diagnostic
• Phase 1: La sortie "erreur" affiche qu'une erreur est apparue
lorsqu'elle est sur TRUE. "Erreur" de type BOOL.
• Phase 2: Un énumérateur ("ErrorID") donne des informations
approximatives sur l'erreur apparue (Classement grossier)
• Phase 3: Pour des informations plus détaillées, la structure
("ErrorIdent") est à disposition. Elle permet d'extraire la cause de
l'erreur ainsi que le code erreur exact. Des informations exactes sur
l'erreur sont fournies par la source d'erreur et le code erreur indiqué
dans les documents correspondants.
Architecture de "ErrorID"
L'architecture exacte n'est pas encore complètement spécifiée.
Architecture de "ErrorIdent"
"ErrorIdent" est une structure composée de trois éléments. La structure
erreur est définie de façon standard ave "0"
• "ErrorTable": Enumérateur, 15 bis avec réserves par système et zone
user; caractérise la "table d'erreur" à partir de laquelle des numéros
d'erreur sont enregistrés dans "ErrorAdditional".
• "ErrorAdditional1": DWORD, défini différemment en fonction de
"ErrorTable" , par exemple Erreur SERCOS
• "ErrorAdditional2": DWORD, en fonction de ErrorTable le cas échéant
en tant qu'information supplémentaire sur l'erreur
Noms de bibliothèques
Remarque:
L'application d'une méthode homogène trans-système
lors de l'attribution de noms de bibliothèque permet de simplifier la
gestion et le classement des bibliothèques.
La méthode décrite ci-après pour l'attribution des noms de
bibliothèques a été fixée pour Rexroth et doit être appliquée comme
décrite!
La base des noms de bibliothèques doit être constituée par le contenu de la
bibliothèque respectif sous forme de terme marquant en référence avec le
projet et/ou le produit. Des sigles pour bibliothèques spécifiques du système
comme pour bibliothèques indépendantes du système sont fixés pour
Rexroth. Ces sigles sont à ajouter au terme défini sous forme de préfixe avec
caractère de soulignement. En tant que suffixe, il est possible d'ajouter un
code de version avec séparation par caractère de soulignement. Le code de
version comprend seulement des chiffres, c'est-à-dire qu'il ne doit comporter
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
7-18 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
aucune lettre. Pour les noms de bibliothèque, il faut tenir compte de la casse.
Les noms de bibliothèques doivent être rédigés en anglais.
Préfixe
Indépendanc Classement
e du système
Description
Exemple:
RMC
Non
PLCopen
Comprend seulement 100% de blocs PLCopen
RMC_PLCopen.lib
RMB
Non
orienté motion en
s'appuyant sur
PLCopen
Comprend des blocs avec fonctionnalités
orientées motion, qui ne sont pas certifiées
PLCopen, mais qui s'orientent sur cette dernière
RMB_PLCopen.lib
RIL
Non
-
Comprend des fonctions et blocs fonctionnels
indépendants du système qui ne sont ni orientés
sur PLCopen ni orientés sur Motion ainsi que des
types de données correspondants.
RIL_IecSfc_01.lib
ML
Oui
MLC
Comprend des fonctions, blocs fonctionnels et
types de données spécifiques de MLC
ML_
MS
Oui
Synax
Comprend des fonctions, blocs fonctionnels et
types de données spécifiques de Synax
MS_Base_12.lib
MSV
Oui
Synax + VisualMotion
Comprend des fonctions, blocs fonctionnels et
types de données pour les systèmes Synax et
VisualMotion
MSV_AcyclicComm_01.lib
MT
Oui
MTX
Comprend des fonctions, blocs fonctionnels et
types de données spécifiques de MTX
MT_MTX.lib
MV
Oui
VisualMotion
Comprend des fonctions, blocs fonctionnels et
types de données spécifiques de VisualMotion
MV_
MX
Oui
API entraînement
Comprend des fonctions, blocs fonctionnels et
types de données spéciaux pour API
entraînement
MX_BaseMPH02_01.lib
Fig. 7-15:
Aperçu des préfixes pour bibliothèques
Architecture de nom
"Préfixe_Terme.lib".
de
bibliothèque
sans
code
version:
Architecture de nom de bibliothèque
"Préfixe_Terme_Code version.lib".
avec
code
version:
Remarque:
L'utilisation d'un code version est optionnelle. Le code de
version comprend seulement des chiffres, c'est-à-dire qu'il ne
doit comporter aucune lettre.
Versionnage de bibliothèques
La version actuelle d'IndraLogic avec le dialogue appelé par "Projet""Informations de projet" n'offre que des possibilités restreintes de
versionnage, liaison cible et gestion d'un historique. Cette restriction peut
être contournée partiellement par utilisation d'une fonction version
Fonction version
IndraLogic vous offre la possibilité de créer des bibliothèques internes
ainsi que des bibliothèques externes. Les bibliothèques internes sont
intégralement programmées dans un des langages de programmation de
la CEI 61131, tandis que les bibliothèques externes sont transposées
dans un langage haut niveau(par exemple C/C++)
Le fait que dans une bibliothèque externe le code programme d'une POU
est liée lors du téléchargement à la désignation POU peut être utilisé pour
une liaison de la POU et donc de la bibliothèque à un firmware précis et,
par conséquent, à une cible précise.
Le versionnage, la liaison cible conditionnelle et la gestion d'un historique
peuvent ainsi être mis à disposition par une fonction version homogène
dans une structure de classeurs homogène.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-19
Rexroth IndraMotion MLD-S
Lieu de stockage et Désignation
Une fonction portant l'une des désignations suivantes est stocké dans un
classeur "_Version" à la racine du bloc de la bibliothèque:
• Version_BibliotheksnameVyy ("yy" sont des caractères de
remplacement pour le numéro de la version actualisée) lorsque le
numéro de la version est compris dans le nom de la bibliothèque ou
• Version_Bibliotheksname_xxVyy lorsque le numéro de la version
n'est pas compris dans le nom de la bibliothèque ("xx" sont des
caractères de remplacement pour le numéro de la version, tandis que
"yy" correspondent au numéro de la version actualisée)
DB000055v01_de.bmp
Fig. 7-16:
Nom de bibliothèque
Type de
syntaxe
Exemple de lieu de stockage et de désignation d'une fonction
version
Préfixe
Suffixe
Désignation de la fonction de bibliothèque
MS_Base_12.lib
A
Version_
V02
Version_MS_Base_12V02
MX_BaseMPH02_01.lib
A
Version_
V03
Version_MX_BaseMPH02_01V03
MT_MTX.lib
B
Version_
_01V07
Version_MT_MTX_01V07
RMC_PLCopen.lib
B
Version_
_02V00
Version_RMC_PLCopen_02V00
Fig. 7-17:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Exemples de désignation de fonction de bibliothèque
7-20 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Interface, Code et Valeur de restitution
La fonction version dispose des variables d'interface suivantes
VAR_INPUT
Dummy: BOOL;
END_VAR
VAR
END_VAR
Fig. 7-18:
Variables d'interface
Le Code programme doit être conçu de façon à garantir une
transposition sans erreur et un retour de la valeur de restitution de la
fonction telle que définie. Tout autre code programme doit être évité
Version_RIL_Utilities_01V00:= TRUE;
Fig. 7-19:
Exemple de code programme d'une fonction version
Le Type de restitution de la fonction version est BOOL.
La Valeur de restitution de la fonction version est toujours TRUE.
Versionnage et historique
La bibliothèque peut être versionnée comme suit:
• Utilisation de l'information sur le projet ("Projet"-"Informations de
projet"),
• Désignation de la fonction version conformément à la directive
• En-tête de la fonction version
En raison de sa profondeur de détail, l'en-tête standardisé offre à
l'utilisateur des renseignements exhaustifs sur l'utilisation voulue,
prétraitement etc. que les informations sur le projet intégrées dans
IndraLogic ne peuvent pas lui fournir compte tenu de la taille des fenêtres
et de l'absence de sections.
Classement des indications
dans l'en-tête
Les indications contenues dans l'en-tête se rapportent intégralement à la
bibliothèque proprement dite et non pas à la fonction version.
Pour pouvoir documenter le développement de la bibliothèque en tant
qu'ensemble, il est utile d'ajouter le suivi des modifications sous forme
d'historique dans la déclaration de la fonction version.
Classement des indications
dans l'historique
Les indications contenues dans l'historique se rapportent intégralement à
la bibliothèque proprement dite et non pas à la fonction version.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-21
Rexroth IndraMotion MLD-S
Message en cours de
téléchargement
Si une bibliothèque firmware est embarquée dans un projet utilisateur,
tous les blocs contenus dans la bibliothèque firmware sont alors
également embarqués en cours de téléchargement. (La liaison POU et,
par conséquent, la protection version peuvent le cas échéant ne pas être
données sur toutes les cibles). Si l'intégration de l'une ou de plusieurs
fonctions n'est pas possible, le téléchargement est alors interrompu avec
un liste des fonctions manquantes.
ErrorOnVersionCheck_DE.bmp
Fig. 7-20:
Message d'échec du contrôle de version
L'utilisateur reconnaît par ce message quelles sont les fonctions qui ne
peuvent pas être intégrées et à partir de quelles bibliothèques de même
qu'il peut voir quelle est la version de bibliothèque qu'il a tenté d'utiliser. A
l'aide d'une liste de références (par exemple à partir des notes Release),
il peut déterminer quelles sont les bibliothèques mises à disposition dans
son firmware et de quelles versions actualisées il s'agit.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
7-22 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Rexroth IndraMotion MLD-S
Fonctions de diagnostic et de maintenance 8-1
8
Fonctions de diagnostic et de maintenance
8.1
Généralités
Fonctions du système de programmation
Les caractéristiques fondamentales de Rexroth IndraMotion MLD-S sont
les suivantes:
• Aucune configuration de commande nécessaire, c'est-à-dire qu'un
réglage quelconque est superflu.
• Possibilité d'utiliser des types de données CEI, types de données
standard et types de données auto-définis jusqu'à 32 bits ainsi que
des structures
• Configuration de tâches: au max. 4 tâches (pour plus de détails, voir
"Système de tâches")
• Des variables réseau ne sont pas supportées
• L'allocation des entrées/sorties doit être paramétrée dans DriveTop
• Pour les types de données, il n'existe pas de valeurs 64 bis (comme
par exemple LREAL)
Il est possible de créer jusqu'à quatre tâches différentes, mais il est
également possible de renoncer complètement à toute programmation de
tâches (Création de tâches: Voir "Développement de programmes API
avec Rexroth IndraLogic 1.0" Dans ce cas, une tâche non visible dans la
configuration des tâches est créée automatiquement avec une période de
10 ms.
Système de programmation - Fonctions
Le système de programmation est caractérisé par les fonctions suivantes:
• Simulation
En mode de simulation, il n'y a aucune liaison avec le variateur
d'entraînement. Lorsqu'on se connecte, l'API est (partiellement) simulé
sur l'ordinateur PC. Il n'existe alors ni temps réel, ni blocs fonctionnels
firmware A l'aide de la simulation, il est par exemple possible de tester
la logique de l'API.
• Téléchargement / Online-Change / Chargement de projet boot
• Tout effacer / tout transposer
"Tout effacer" effacer les informations téléchargées en dernier et
transposées en dernier.
Par ailleurs, il est nécessaire avec de quitter la machine de veiller à ce
que le projet boot soit actualisé afin de ne pas recharger le projet
suranné lors d'un nouveau démarrage
• Reset (à chaud, à froid, origine)
• Reset à chaud: RAZ du programme, les variables retain
conservent leur valeur
• Reset à froid: RAZ du programme, les variables retain sont
initialisées
• Reset Origine: Effacement du programme et du projet boot
• Débogage / Recherche des bogues (Points d'arrêt, Watch, Pas isolé,
Ecriture, Forcer)
On ne voit pas nettement si l'API se trouve en RUN. Il est utile de
prévoir un compteur dans chaque tâche afin de voir si le code est
itéré. Ceci permet de voir également la fréquence et la rapidité de
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
8-2 Fonctions de diagnostic et de maintenance
Rexroth IndraMotion MLD-S
l'exécution de la tâche.
Les possibilités suivantes sont offertes pour la recherche des bogues:
• FlowControl: permet d'afficher les parties de programme qui sont
itérées. "FlowControl" entraîne un fort ralentissement du
programme API!
• Liste de forçage: utilisées pour réécrire des variables de façon
durable (par exemple simulation d'un interrupteur matériel). Les
listes de forçage sont effectuées par "Logout", "Reset" et
téléchargement.
• Fonctions: Avec fonctions, on ne voit les valeurs que si on utilise
"Pas isolé dans" lors de la recherche des bogues.
Voir aussi la documentation "Développement de programmes API avec
Rexroth IndraLogic 1.0".
Gestion de version
Rexroth IndraMotion MLD-S offre également une gestion de version,
c'est-à-dire que des distinctions sont également effectuées du point de
vue compatibilité:
• Compatibilité binaire ascendante
A l'intérieur d'une version, par exemple MPH02, le programme API
peut continuer à être utilisé sans nouvelle transposition.
• Compatibilité descendante:
A l'intérieur d'une version, une compatibilité binaire descendante n'est
pas donnée pour les projets transposés Ces projets doivent être
transposés avec les "anciennes" bibliothèques fournies avec le
programme.
Remarque:
Toutes les incompatibilités sont vérifiées et saisies.
Target
Le target contient des informations sur le système cible et toutes les
bibliothèques requises
• Les bibliothèques de toutes les versions anciennes sont stockées
dans un sous-répertoire "OldVer".
• Le target-name ou nom de cible contient les informations nécessaires
sur l'appareil, l'option et la version (par exemple: "IndraDrive MPH02").
Remarque:
Exceptions possibles dans les phases prototypes: Par
transposition avec les anciennes bibliothèques, il est
également possible de créer un projet d'une ancienne version.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Fonctions de diagnostic et de maintenance 8-3
Rexroth IndraMotion MLD-S
8.2
Fonctions de diagnostic
Brève description
Pour le diagnostic du comportement de l'entraînement et de l'API intégré,
différentes fonctions sont à disposition dans l'entraînement:
• Fonction oscilloscope
• Sortie analogique
• Fonction patch
• Mémoire d'erreur
• Journal
Voir Descriptions des fonctions "Fonction oscilloscope", "Sorties
analogiques", "Fonction patch", "Mémoire d'erreur" et "Fonction journal"
Par ailleurs, en liaison avec Rexroth IndraMotion MLD S , il existe
également d'autres fonctions de diagnotic spécifiques de l'API (voir aussi
documentation "Développement de programmes API avec Rexroth
IndraLogic 1.0"):
• Contrôle séquentiel
Avec le contrôle séquentiel il est possible de vérifier visuellement
quelles parties du programme seront itérés.
• Enregistrement des traces
L'enregistrement des traces permet de suivre exactement le
comportement dans le temps des variables API. (Les variables
directes ne sont pas enregistrées – elles doivent, le cas échéant, être
copiées dans un marqueur, puis ce marqueur être ensuite enregistré).
• Gestionnaire Watch et formules
Avec le gestionnaire watch/formules, il est possible de charger et de
mémoriser des variables par groupes.
• Visualisation
En cours d'opération de mise en service, la fonction de visualisation
intégrée est bien appropriée pour représenter graphiquement des
variables API ou les modifier à partir de l'interface (par exemple
lorsque toutes les entrées ne sont pas encore raccordées.)
• PLC-Browser (principalement pour développement et tests)
Le PLC-Browser offre certaines fonctions test qui s'adressent tout
spécialement au personnel de maintenance ou au programmeur en
leur fournissant des renseignements sur des états internes de l'API ,
• Fonctions de surveillance
La durée des opérations comme les ressources disponibles sont dans
la Rexroth IndraMotion MLD-S soumises à une surveillance qui
permet de reconnaître les dépassements non-désirés.
Consignes de mise en service et de programmation
Contrôle séquentiel
Si le contrôle séquentiel est activé, chaque ligne du code API ou chaque
réseau qui a été exécuté au cours du dernier cycle de la commande, est
alors marqué (voir aussi documentation "Développement de programmes
API avec Rexroth IndraLogic 1.0").
Remarque:
L'utilisation du contrôle séquentiel entraîne une
augmentation du temps de déroulement du programme API!
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
8-4 Fonctions de diagnostic et de maintenance
Rexroth IndraMotion MLD-S
Gestionnaire Watch et formules
A l'aide du gestionnaire watch et formules, il est possible d'afficher les
valeurs de variables sélectionnées. Par ailleurs, il est également possible
de prédéfinir des variables avec des valeurs précises et de les transférer
en une seule fois dans la commande (voir aussi documentation
"Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0").
Visualisation
Pour illustrer les variables de projet, IndraLogic met à disposition la
possibilité d'une visualisation. Ceci permet de créer des dialogues de
manipulation et d'affichage conviviaux pour projets API (voir aussi
documentation "Développement de programmes API avec Rexroth
IndraLogic 1.0").
PLC-Browser
PLC-Browser est un moniteur de commande (terminal) à base de textes
Pour l'appel de certaines informations à partir de la commande, il possible
d'entrer des ordres dans la ligne d'entrée et de les envoyer ensuite à la
commande sous forme de chaîne. La chaîne réponse qui est retournée
par la commande est représentée dans une fenêtre de résultats du
browser.
Le PLC-Browser sert principalement à des fins de diagnostic et de
débogage en phase de développement.
Si besoin, la fonction aide intégrée peut également être utilisée.
• En entrant "?" et en appuyant sur la touche "Return", on obtient une
liste de tous les ordres disponibles.
•
Entrée "?" <Ordre> + "Return" affiche l'aide correspondante à l'ordre.
Remarque:
Fonctions PLC-Browser
Les noms d'ordre ne sont pas sensibles à la casse.
Le PLC-Browser met les fonctions suivantes à disposition pour un
diagnostic du système IndraDrive:
• Getp: lecture des paramètres
• (Setp: Ecriture de paramètres, voir remarque)
• Mode: Information sur les modes de fonctionnement
• RTC: Information sur la configuration du canal en temps réel
• GetDevmode: Information sur l'état du mode actuel (Phase)
• SetDevmode: Commutation mode paramétrage/Fonctionnement
• SetControl: Commutation contrôle interne-externe
• Reset: Remise à zéro erreur d'entraînement
• DelBoot: Effacer projet boot
Remarque:
Ne pas utiliser d'ordre d'écriture dans la mémoire étant
donné qu'une interrogation sur la plausibilité n'a pas encore
été effectuée!
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Fonctions de diagnostic et de maintenance 8-5
Rexroth IndraMotion MLD-S
Enregistrement des traces
Remarque:
En cours de configuration d'une tâche, l'enregistrement
des traces se rapporte à la tâche de débogage.
Problème de facteur d'échelle
lors de l'enregistrement des
traces
Si le taux de balayage sélectionné dans la configuration des traces est
inférieure à l'intervalle de la tâche API, le facteur d'échelle de l'axe X n'est
alors pas adapté aux données représentées!
Il est judicieux de sélectionner un taux de balayage de "0"
(Prédéfinition = 1, balayage par cycle API) ou un multiple entier du temps
de cycle de la tâche.
Remarque:
Un taux de balayage de "0" correspond à 1 opération de
balayage par cycle API! Taux de balayage minimal approprié =
Intervalle API [ms]
Remarque:
Ne pas utiliser d'ordre d'écriture dans la mémoire étant
donné qu'une interrogation sur la plausibilité n'a pas encore
été effectuée!
8.3
Fonctions maintenance
Actualisation de firmware
Brève description
La documentation "Version Firmware Notes" fournit les renseignements
nécessaire sur les différentes versions firmware et leur compatibilité.
Les renseignements importants pour Rexroth IndraMotion MLD-S se
trouvent au Chapitre "API d'entraînement" de la documentation générale
firmware, notes relatives à la version firmware respective (par exemple
MP*02VRS).
Remarque:
Les notes pour l'actualisation du firmware sont
disponibles sur l'intranet sous "TechnicalSupport&Training".
Caractéristiques importantes
(remarques)
Avant d'effectuer une actualisation du firmare, tenir compte des points
suivants:
• Dans les versions actualisées (release) du firmware, la cible (target)
est le cas échéant actualisée et contient les bibliothèques d'anciennes
versions .
• Des modifications de bibliothèques n'existent pas dans tous les
nouveaux firmwares, un nouveau target n'est donc pas toujours créé.
• L'installation d'une nouvelle version ou d'une autre option entraîne la
création d'un nouveau target (exemple: MPH02 -> MPH03, MPH03 ->
MPB03)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
8-6 Fonctions de diagnostic et de maintenance
Rexroth IndraMotion MLD-S
Lors de l'actualisation du firmware, il convient de distinguer en principe
entre les cas de figure suivants:
• Nouvelle version avec nouvelle cible et nouveaux blocs fonctionnels,
le cas échéant incompatibles
• Actualisation de version qui consiste en une pure réparation des
erreurs ou en l'apport de modifications ou extensions de fonction
compatibles
Remarque:
Lors de l'installation de plusieurs systèmes, IndraLogic
est toujours installé en même temps. IndraLogic se trouve ce
faisant toujours au même endroit.
Exécution d'une actualisation de firmware
A la suite d'une actualisation de firmware, on obtient avec la version des
bibliothèques un progiciel cible complètement actualisé qui peut être
installé avec IndraLogic ou seul. L'installation d'une nouvelle cible
entraîne la refrappe de l'ancienne cible, mais la nouvelle cible continue
cependant à contenir toutes les anciennes bibliothèques.
Compatibilité
Lors de l'actualisation du firmware, il faut du point de vue compatibilité
observer les points suivants:
• Lors d'une actualisation du firmware, le programme API doit continuer
à fonctionner sans modifications (dans les paramètres ou la mémoire
flash MMC) et avec la même fonctionnalité (et sans compilation).
• Des projets peuvent être créés en utilisant les "anciennes"
bibliothèques appropriées pour une ancienne actualisation.
• Toute incompatibilité des bibliothèques sera interceptée et entraînera
un message ou empêchera le démarrage automatique du programme
(démarrage, commutation en mode de fonctionnement).
Problèmes ou erreurs possibles
Les problèmes suivants peuvent apparaître lors d'une actualisation du firmware:
• En cas de cible incorrecte (version incorrecte ou appareil différent),
une liaison online ne peut en général pas s'effectuer.
• En cas de démarrage avec une actualisation incorrecte, le projet API
ne peut pas être lancé.
• Avec le système de programmation, le téléchargement est interrompu
avec un message d'erreur si la version actualisée est incorrecte.
• Lors de l'utilisation du "Setup complet", le problème suivant peut
apparaître:
Si la même version ou une toute nouvelle version d'IndraLogic est
installée, la nouvelle cible ne sera pas installée lors d'une actualisation.
• Solution 1: Appeler l'option "Réparer" lors du setup.
• Solution 2: Installer la cible avec le programme "InstallTarget exe".
Installation d'une nouvelle cible
Lors de l'installation d'une nouvelle cible, il faut respecter les points suivants:
• Pour chaque version différente (MP*02VRS, MP*03VRS), il existe
respectivement des cibles indépendantes qui peuvent être installées
parallèlement.
• En cas de passage à une autre cible, le projet est transposé avec la
nouvelle cible.
Remarque:
Si des problèmes apparaissent lors de l'installation d'une
nouvelle cible, faites appel au service après vente.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Fonctions de diagnostic et de maintenance 8-7
Rexroth IndraMotion MLD-S
Installation de cible
Affichage de la version cible
Lors de l'installation d'une cible IndraDrive, la version de cette cible est
affichée. (Consignes d'installation, voir "Diagnostics et affichages
utilisés".)
En outre, on peut dans les bibliothèques qui sont livrées avec une
installation de cible, sur la base des fonctions de version reconnaître la
version cible dans le gestionnaire de bibliothèques.
Sur la base des paramétrage du système cible, il est possible de vérifier
la plate-forme (target) ou bien d'en choisir une autre.
Erreurs ou problèmes possibles
Si lors du chargement d'un projet, les bibliothèques de ce projet ne
correspondent pas à la cible, un message apparaîtra lors du
déchargement. Ceci signifie que les fonctions de la version listée dans le
firmware ne sont pas supportées.
Remarque:
Il est également possible d'établir une liste d'autres
fonctions (exception de fonctions version) ou d'autres blocs
fonctionnels.
Il faut utiliser les bibliothèques compatibles avec le firmware (voir dans ce
contexte le tableau sous "Exécution d'une actualisation de firmware" ou le
répertoire IndraLogic "OldVer").
Remarque:
Ne jamais utiliser les bibliothèques du répertoire "LIB",
mais
toujours
les
bibliothèques
du
répertoire
"Targets\IndraDrivexxx\Lib"
ou
"Targets\IndraDrivexxx\Lib\OldVer\..."
En cas de nouveau projet, les bibliothèques actuelles sont
automatiquement chargées vers la cible!
Installation d'une nouvelle cible
Pour l'installation d'une nouvelle cible, les variantes suivantes sont
envisageables:
• Installation séparée d'une nouvelle cible sans firmware
• Installation complète d'un nouveau firmware, avec la nouvelle cible.
En cas d'installation complète, il
conformément aux étapes suivantes:
est
nécessaire
1. Appeler "InstallTarget" à partir du menu de départ
2. Ouvrir le "BRC_IndraDrive.tnf" fourni avec le firmware
Fig. 8-1:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Ouvrir le fichier d'information target
de
procéder
8-8 Fonctions de diagnostic et de maintenance
Rexroth IndraMotion MLD-S
3. Adapter le répertoire d'installation si IndraLogic ne se trouve pas dans
le répertoire standard
4. Sélection de la nouvelle cible ("système cible) à gauche et installation
5. La version actualisée actuelle est reconnaissable via "Fly by Help"
Fig. 8-2:
"Fly by Help"
Si un nouveau firmare offre également une nouvelle cible (nouvelles
bibliothèques), il est possible de n'installer que la nouvelle cible au lieu de
procéder à une installation complète.
Remarque:
Le répertoire d'installation ne doit être adapté que si
IndraLogic n'est pas installé dans le répertoire standard.
Consignes pour installation
séparée
En cas d'installation séparée, il convient de tenir compte des points
suivants:
• Ne pas adapter le répertoire d'installation en premier puis charger le
fichier d'information target (*tnf) avec "ouvrir", car dans ce cas le
répertoire serait réécrit avec le répertoire par défaut.
• Le programme Cible se compose du fichier d'information target (*tnf)
et d'un ou de plusieurs sous-répertoires imbriqués avec fichiers.
• Un programme target fournit une ou plusieurs cibles. Après ouverture
du fichier, on peut voir les cibles contenues dans le programme.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Fonctions de diagnostic et de maintenance 8-9
Rexroth IndraMotion MLD-S
Diagnostics et affichages utilisés
Les affichage et dialogues suivants sont utilisés en relation avec une
actualisation de firmware.
MPH02V08
Release
Version
Ausprägung
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Fig. 8-3:
Installation de cible
Fig. 8-4:
Paramétrages du système cible
Fig. 8-5:
Téléchargement en cas de version incompatible
8-10 Fonctions de diagnostic et de maintenance
Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-1
Rexroth IndraMotion MLD-S
9
Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S
9.1
Généralités
Remarque:
Le présent chapitre donne entre autres un aperçu des
bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S Pour plus de
détails, il est fait référence à la description des bibliothèques
"Rexroth IndraMotion MLD".
Bases et profils
Synoptique
En programmation Motion, on distingue entre les profils utilisateur
suivants:
Profil PLCopen (Interface d'ordres)
• Le comportement de l'entraînement est conforme aux spécifications
PLCopen
• On utilise les modules de la bibliothèque motion suivant PLCopen qui
sont disponibles en deux options:
• spécifique de plate-forme
• non spécifique de plate-forme
• Programmation motion abstraite avec blocs fonctionnels
• Les blocs fonctionnels motion selon PLCopen utilisent l'interface
d'ordres (interne) pour le transfert synchronisé des valeurs de
consigne
Profil libre de Rexroth
• L'entraînement est librement programmable
• L'utilisateur doit fixer les modes de fonctionnement
• L'utilisateur écrit (sans synchronisation) les valeurs prédéfinies dans
les paramètres respectifs du mode de fonctionnement correspondant.
• Pour transmettre ces valeurs pré-définies de façon cohérente à
l'entraînement, l'utilisateur peut utiliser le canal temps réel
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
9-2 Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
PLCopen
Objectif de la PLCopen
Le graphique suivant illustre les objectifs de la PLCopen (Performance –
Fonctionnalité – Standardisation)
Performance
Zone de travail
Fonctionnalité
Standardisation
DF000146v01_de.EPS
Fig. 9-1:
Interface d'ordres "Motion Control" – Objectifs de PLCopen
Remarque:
D'une façon générale, on applique les règles de la
PLCopen (les exceptions sont soulignées)
Explication en liaison avec la
PLCopen
Sur le marché "Motion Control", il existe un large éventail de systèmes et
solutions incompatibles. Dans les entreprises qui utilisent différents
systèmes, cette incompatibilité entraîne des coûts considérables pour
l'utilisateur final, la familiarisation avec tous les systèmes est source de
confusion, le développement devient difficile et la croissance sur le
marché se ralentit
Une standardisation permettrait sans aucun doute de contrecarrer de tels
facteurs négatifs. La standardisation ne doit pas s'appliquer seulement aux
langages de programmation (comme c'est le cas dans la norme internationale
CEI 61131-3), mais également impliquer une uniformisation de l'interface
permettant différentes solutions motion control. La programmation de ces
solutions motion control doit donc être beaucoup plus indépendante du
matériel Ceci permet en effet d'optimiser la réutilisation des logiciels
d'application et de réduire les coûts de formation et d'aide-support.
En raison de demandes formulées par les utilisateurs, PLCopen a pour
répondre à ce problème créer la "Motion Control Task Force". Cette task
force a défini l'interface de programmation par standardisation des blocs
fonctionnels pour motion control.
Pour un classement de ces activités, voir figure c-dessus. Les objectifs
suivants sont les pierres angulaires de ce triangle:
• Performance
Les utilisateurs écrivent leurs programmes avec certaines fonctions
correspondant de très près au matériel utilisé afin d'obtenir la plus grande
performance possible requise dans leur environnement de travail.
L'utilisateur est donc limité du point de vue possibilités en ce qui concerne
le matériel cible et la réutilisation des logiciels de commande, par ailleurs
les coûts nécessaires pour la formation augmentent.
• Fonctionnalité:
La seconde option utilisateur tient compte d'une très large plage de
fonctionnalité logicielle disponible. Bien que très utile pour l'utilisateur,
en général, ceci ne permettra toutefois pas d'augmenter la
performance. En outre, les frais de formation sont élevés.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-3
Rexroth IndraMotion MLD-S
• Standardisation:
La troisième pierre angulaire, la standardisation, se concentre
principalement sur la réutilisation des logiciels via différents systèmes de
différents constructeurs, systèmes intégrés et en réseau compris, et sur la
réduction des coûts de formation. En raison du caractère général de cette
définition, la performance sur différentes architectures peut être moins
bonne que la codification fixe. C'est ce qui explique qu'on ne doive pas
attendre de la standardisation qu'elle offre une performance maximale; elle
ne peut bien plutôt que s'approcher de la fonctionnalité maximale, c'est-àdire que la base du triangle est très courte.
CEI 61131
Le respect de la norme CEI 61131 permet de garantir la compatibilité
future entre les systèmes de différents constructeurs, ainsi que le
fonctionnement harmonisé des programmes sur tous les appareils
d'automatisation.
Les langages de programmation définis dans la norme permettent de
faciliter l'échange des programmes de commande de différentes
marques. Les programmes de commande peuvent être écrits dans les
langages suivants:
• Liste d'instructions [Instruction List (IL)]
• Langage à contacts [Ladder Diagram (LD)]
• Diagrammes fonctionnels [Function Block Diagram (FBD)]
• Texte structuré [Structured Text (ST)] et
• Diagramme séquentiel [Sequential Function Chart (SFC)]
La norme indique entre autres des définitions terminologiques, les
caractéristiques des fonctions pour API et les rapports avec les autres normes
pertinentes ISO/CEI. Elle a le statut de "Norme internationale" (IS)
Bibliothèques supportées
Les bibliothèques suivantes sont à disposition de l'utilisateur et sont
chargées automatiquement:
Nom de la bibliothèque
Contenu de la bibliothèque
CommonTypes.lib
Types de données de base mis à disposition par
Rexroth (embarqués automatiquement dans le projet)
Base_MPH02.lib
Modules et types de données et structures standard
(embarqués automatiquement dans le projet)
Internal_MPH02.lib
Fonctions masqués internes, blocs fonctionnels, types
de données et structures (embarqués
automatiquement dans le projet, masqués)
DSP_MPH02.lib
Bibliothèque pour le canal en temps réel (bibliothèque
de variateur)
MXMotion_MPH02.lib
Modules et structures pour commande de
l'entraînement – spécifiques de plate-forme
(automatiquement embarqués dans le projet)
Standard.lib
Fonctions et blocs fonctionnels prescrits par la norme
CEI 61131-3 en tant que modules standard d'un
système de programmation CEI (embarqués
automatiquement dans le projet)
Util.lib
Fonctions et blocs fonctionnels pouvant être utilisés pour
la conversion décimale codée binaire BCD, fonctions
bit/octets, fonctions auxiliaires mathématiques, en tant
que variateurs, générateurs de signaux, manipulateurs de
fonctions et pour le traitement de valeurs analogiques.
Fig. 9-2:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Bibliothèques supportées
9-4 Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Le graphique suivant illustre l'architecture de l'ensemble des
bibliothèques. L'utilisateur n'a en règle générale pas besoin d'intégrer luimême des bibliothèques, il peut bien plutôt s'appuyer sur les
bibliothèques déjà embarquées automatiquement.
Remarque:
La
bibliothèque
MXMotion_MPH02.lib
ouvre
automatiquement les bibliothèques qui lui sont subordonnées
(Base_MPH02.lib, Internal_MPH02.lib, CommonTypes.lib).
Programme utilisateur
Bibliothèque de Rexroth
suivant PLCopen,
Cible "IndraDrive MPH02"."
Bibliothèque
utilisateur
MXMotion_MPH02.lib
Rexroth
Bibliothèque de Rexroth
suivant PLCopen,
non-spécifique de cible
Utilisateur
Standard.lib
IndraLogic
Bibliothèques
CEI 61131
Base_MPH02.lib
Internal_MPH02.lib
DSP_MPH02.lib
Bibliothèque firmware
de Rexroth,
non-spécifique de cible
IndraLogic
CommonTypes.lib
Rexroth
Bibliothèques firmware
DF000147v01_de.eps
Fig. 9-3:
Vue d'ensemble – Architecture hiérarchique des bibliothèques
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-5
Rexroth IndraMotion MLD-S
Propriétés générales des bibliothèques
Les modules sont basés sur les spécifications PLCopen et se comportent
en principe tous de la même façon.
La syntaxe et la sémantique ainsi que les propriétés essentielles des
autres modules qui sont requis sans être spécifiés dans la PLCopen, ne
présentent pas de différences.
• En règle générale, les modules sont appelés cycliquement et
fournissent des informations à leurs sorties, comme par exemple
"Done", "Error", "Interrupt".
• Une fois l'action terminée ou interrompue, une sortie correspondante
("Done", "Error", "Interrupt") est posée. Cette sortie reste sur TRUE
jusqu'à "Execute" soit annulé. Si "Execute" est déjà sur FALSE, la
sortie correspondante reste sur son état pendant un cycle (appel) puis
elle retourne ensuite sur FALSE.
• Les opérations démarrent avec un flanc positif sur l'entrée "Execute"
• L'entraînement se comporte conformément à la machine à état (State
machine) définie dans la PLCopen. L'état respectif se trouve dans la
bibliothèque IndraDrive, mais il ne peut pas être lu par l'utilisateur.
• Tous les modules motion travaillent également dans une machine à
état qui indique l'état sous lequel se trouve le module. On peut ainsi
par exemple reconnaître si l'entraînement a déjà été "cherché" un
ordre de déplacement.
Autres caractéristiques des bibliothèques et de l'interface utilisateur:
• Comportement d'instance décrit dans la norme
• Parallélisme des définitions de mouvement
• Valeurs de consigne: Position, vitesse, accélération
• Adressage des
bibliothèque)
axes
AXIS_REF
(variable
• Gestion des erreurs (Sorties "Error" et "ErrorID")
• Entrée libres
• Mise en cascade de modules
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
prédéfinie
dans
9-6 Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S
9.2
Rexroth IndraMotion MLD-S
Bibliothèques de base
Brève description
Les bibliothèques suivantes sont automatiquement embarquées dans le
projet et font partie de la fonction de base:
Nom de la
bibliothèque
Contenu de la bibliothèque
CommonTypes.lib
Types de données de base mis à disposition par
Rexroth
Base_MPH02.lib
Modules et types de données standard et structures
standard
Internal_MPH02.lib
Fonctions internes masquées, blocs fonctionnels,
types de données et structures
Standard.lib
Fonctions et blocs fonctionnels prescrits par la norme
CEI 61131-3 en tant que modules standard d'un
système de programmation CEI (embarqués
automatiquement dans le projet)
Fig. 9-4:
Bibliothèques de base supportées
Blocs fonctionnels et fonctions correspondantes
CommonTypes.lib
Base_MPH02.lib
La bibliothèque CommonTypes.lib met des types de données de base à
disposition.
Blocs fonctionnels de la bibliothèque Base_MPH02.lib:
• MX_ReadParamDINT
• MX_WriteParamDINT
• MX_Command
• MX_Power
• MX_Reset
• RAZ erreur d'entraînement (Ordre C5)
• RAZ motion
• MX_SetControl
• MX_SetDeviceMode
• fournit phase réelle
• Commutation: Mode de fonctionnement – Mode paramétrage
• MX_SetOpMode
• Ne pas mélanger le profil libre de Rexroth avec des modules
PLCopen
• fournit le mode de fonctionnement réel
• Commutation des modes de fonctionnement Principal, , Auxiliaire N
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-7
Rexroth IndraMotion MLD-S
Fonctions de la bibliothèque Base_MPH02.lib:
• MX_fGetDriveWarning
• MX_fSetDriveError
• MX_fSetDriveWarning
• MX_fReadParamDINT
• MX_fReadStringParam
• MX_fWriteParamDINT
• MX_fWriteStringParam
• MX_fDINT_AccTo_REAL
• MX_fDINT_DistTo_REAL
• MX_fDINT_VelTo_REAL
• MX_fREAL_AccTo_DINT
• MX_fREAL_DistTo_DINT
• MX_fREAL_VelTo_DINT
• ATAN2
• MX_fGetFreeTicks
• MX_fGetHighResTime
• MX_fHighResTimerTicks_to_us
Internal_MPH02.lib
La bibliothèque Internal_MPH02.lib met à disposition des fonctions,
blocs fonctionnels, types de donnée et structures internes masqués.
Remarque:
Ces fonctions, blocs fonctionnels et types de données ne
sont destinés qu'à un usage interne et ne peuvent pas être
utilisés par l'utilisateur!
Standard.lib
La bibliothèque Standard.lib met des fonctions, blocs fonctionnels et
types de données à disposition. A travers ces fonctions et blocs
fonctionnels sont réalisés des :
•
blocs fonctionnels bistables
• compteurs
• sign-operations
• horloge
• temporisateurs
• Trigger
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
9-8 Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
Consignes de programmation (en cours d'élaboration)
En fonction de l'utilisation de l'API dans l'entraînement, en tant que MC
uniaxiale autarcique ou pour l'exécution d'ordres temporaires (réaction en
cas d'erreur etc.), l'API (de l'entraînement) assume le contrôle nécessaire
soit en permanence, soit de façon temporaire via les modes de
fonctionnement ou les signaux de commande.
• Le contrôle permanent est défini via r P-0-1367, Configuration API .
L'API peut ainsi déplacer et piloter l'entraînement en permanence.
• Pour assumer et mettre fin à un contrôle temporaire, l'API a la
possibilité de recourir au module MX_SetControl .
Via un bit du paramètre P-0-1367, Configuration API , il est possible de
définir dans quelle mesure les signaux ON, VALID et ARRET de la
communication guide peuvent encore ou non agir (couplage par ET
logique) sur l'entraînement en contrôle permanent ou temporaire(.
Les signaux internes API "Entraînement ON" et "Entraînement Stop"
peuvent être pilotés (indirectement) via les blocs fonctionnels MX_Power
et MX_Stop . Si les blocs fonctionnels respectifs ne sont pas instancés,
les signaux correspondants sont sur TRUE. On peut alors par exemple
renoncer aux modules internes avec des signaux avec couplage logique
ET. En contrôle permanent interne, le bloc fonctionnel MX_Power doit
être utilisé afin qu'il puisse engendrer le flanc nécessaire sur le signal ON.
Si l'entraînement n'a pas de contrôle avec les blocs fonctionnels
PLCopen, une erreur "ACCESS" est alors générée.
9.3
Bibliothèque motion spécifique de la plate-forme
Brève description
La bibliothèque motion spécifique de la plate-forme (Plate-forme
IndraDrive) MXMotion_MPH0x.lib comprend des modules spécifiques
d'entraînement qui s'appuie sur PLCopen. Le support de l'entraînement
est ainsi optimal (précision de positionnement élevée, programmation
plus simple etc.)
Remarque:
La
bibliothèque
MXMotion_MPH02.lib
ouvre
automatiquement les bibliothèques qui lui sont subordonnées
(Base_MPH02.lib, Internal_MPH02.lib, CommonTypes.lib).
• Les noms de modules commencent par "MX_" (par exemple
MX_MoveRelative)
• Les noms de fonctions commencent pas
MX_fReadParameterDINT)
"MX_f" (par ex.
• Les modules de positionnement n'ont pas d'entrée pour le "Jerk".
• Les modules ont "AXIS_REF" en tant que "VAR_IN_OUT"
• Les positions ou distances sont exprimés sous forme d'un nombre
entier de 32 bits (valeur brute – virgule fixe)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-9
Rexroth IndraMotion MLD-S
Blocs fonctionnels correspondants
Blocs fonctionnels de la bibliothèque MXMotion_MPH02.lib:
• MX_MoveAbsolute
• MX_MoveAdditive
• MX_MoveRelative
• MX_MoveVelocity
• MX_Stop
Consignes de programmation
En préparation
9.4
Bibliothèque pour le canal en temps réel
Brève description
Avec le bloc fonctionnel de la bibliothèque DSP_MPH0x.lib, il est
possible de piloter le comportement d'une "tâche régulation" qui utilise le
canal en temps réel.
Blocs fonctionnels correspondants
La bibliothèque DSP_MPH0x.lib
MX_SynchronControl.
Entrées/Sorties de
MX_SynchronControl
contient
le
bloc
fonctionnel
Les entrées de ce bloc fonctionnel ont la signification suivante:
• A l'entrée "CmdDelay", on définit avec des valeurs >0 à combien de
millisecondes correspondent les valeurs de consigne écrites dans
l'entraînement après le démarrage de la tâche.
• "CmdDelay" doit être inférieure à la durée de la période de la tâche.
Dans le cas contraire, une erreur sera générée.
• Avec une valeur égale à "0", les valeurs de consigne seront
transmises en fin de tâche dans le premier variateur de position
suivant la tranche d'exécution de l'API (ceci n'est judicieux que si la
tâche est terminée en l'espace d'une tranche d'exécution)
• Si la tâche n'est pas encore "passée" suivant la valeur définie dans
"CmdDelay", le MDT est alors calculé dans le variateur de position
suivant.
• L'entrée "Enable" permet de mettre en route ou d'arrêter le traitement
des valeurs de consignes.
• Avec TRUE; les valeurs de consigne seront traitées, avec FALSE,
elles ne le seront pas (la valeur par défaut de "Enable" est FALSE).
• Avec l'entrée "StatReset", les valeurs min . et max. sont remises à
zéro.
• La sortie "Error" est posée lors de l'initialisation ou traitement du canal
en temps réel. Un TRUE signale qu'il y a une erreur.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
9-10 Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S
• "ErrorID" affiche avec "Error"=TRUE un numéro d'erreur, dont la
signification peut être la suivante:
• 1: Plusieurs tâches tentent d'utiliser des variables en temps réel
(ceci n'est pas permis, créer seulement une tâche régulation!)
• 2: Définition de plus de 4 "Variables RtcR" ou de plus de 4
"Variables RtcW"
• 6: Plus d'une instance de MX_SynchronControl (ceci n'est pas
permis, créer une instance seulement!)
• 7: Delay supérieur au temps de cycle (Delay doit être inférieur au
temps de cycle de la tâche).
• La sortie "CmdWdg" est posée par le système après traitement de la
tâche, lorsque la tâche n'a pas été exécutée en temps voulu (avant
l'écriture prévue des valeurs de consigne) ou bien mise sur FALSE si
le traitement a été effectué en temps voulu (une erreur "CmdWdg"-est
respectivement reconnue dans le cycle de tâche suivant).
Sorties de MX_SynchronControl
en traitement MDT
Certaines sorties du bloc fonctionnel MX_SynchronControl ne sont
calculées que si un MDT est également actif:
• "RestTicksAct":
Unités de temps (environ 82 ns) qui n'ont pas été
utilisées par des tâches API actives et qui sont donc encore à la
disposition de l'API. Le comptage commence à la fin de la tâche
Régulation API Lors du traitement du MDT, le niveau actuel du
compteur est enregistré dans le module.
• "RestTicksMin":
Valeur minimale de "RestTicksAct" (est définie
avec "StatReset" sur "2^32" )
• "RestTicksMax":
Valeur maximale de "RestTicksAct" (est définie
avec "StatReset" sur "0" )
• "RestTimeAct": Tranches d'exécution API qui n'ont pas été utilisées
par des tâches API actives et qui sont donc encore à la disposition de
l'API. Le comptage commence à la fin de la tâche Régulation API Lors
du traitement du MDT, le niveau actuel du compteur est enregistré
dans le module.
• "RestTimeMin": Valeur minimale de "RestTimeAct" (est défini avec
"StatReset" sur "2^16" )
• "RestTimeMax": Valeur maximale de "RestTimeAct" (est définie avec
"StatReset" sur "0" )
Consignes de programmation
En cours d'élaboration.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Index 10-1
Rexroth IndraMotion MLD-S
10
Index
A
Actualisation de firmware 6-8
Actualisation firmware 6-8
Alarmes API 4-19
Aperçu des commandes Rexroth IndraMotion 1-5
Architecture de la documentation 1-2
B
Bibliothèques 1-11
Bloc fonctionnel 1-4
C
Canal de données 5-1
Canal de paramètres 5-14
Canal E/S 5-2
Canal de paramètres 1-10, 5-14
Canal de variables directesl 1-10
Canal d'instructions Motion 1-10
Canal E/S 5-2
Canal E/Sl 1-10
Canal temps réel 1-10, 5-23
Caractéristiques techniques 4-23
Utilisation correcte 2-2
CEI 61131 1-4
Chargement et activation de fonctions technologiques 6-7
Chargement et démarrage d'un programme API 6-11
Chargement et démarrage d'un programme API / Projet boot 6-11
Chargement et démarrage d'un projet boot 6-11
Codes d'erreur 4-19
Commande de l'entraînement
Brève description 4-7
Mode de fonctionnement 4-8
Commande mouvement 1-10
Communication avec des composants externes 1-10
Commutation de la phase de communication 4-14, 4-15
Comportement des blocs 4-21
Instanciation 4-22
Synchronisation (Timing) 4-21
Conditions du point de vue firmware 1-1
Conditions du point de vue logiciels 1-1
Conditions nécessaires du point de vue matériel 1-1
Consignes de mise en service et de programmation 4-3
D
Définition des modes de fonctionnement 4-12, 4-15
Définition des valeurs de consigne 4-13, 4-15
DriveTop 6-3
E
Entraînement ON 4-10
Entraînement Stop 4-10
Entraînement Validation 4-10
Erreurs API 4-20
Erreurs d'entraînement Voir Erreur API
F
Fonction 1-4
Fonction technologique
Documentation 6-8
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
10-2 Index
Rexroth IndraMotion MLD-S
Synoptique 6-6
Fonction technologique 1-3
Fonction Watchdog 4-5
I
IndraLogic 6-3, 6-4
Premiers pas 6-10
Informations de diagnostic et d'état 6-8
Installation 6-2
InstallTarget 6-8
Interaces de communication externes
Communication guide 5-35
Interface de communication guide 1-10
Interface d'instructions MotionControl
Modes de fonctionnement 5-32
Interface d'instructions MotionControl 5-30
Interface série 1-10
Interfaces
Accès interne à l'entraînement 1-10
Interfaces de communication
Interfaces avec l'entraînement 5-1
Interfaces de communication externes 5-33
Interface série 5-33
Utilisation correcte 2-1
L
Langage de programmation supportés 1-10
Liaison série avec l'API dans l'entraînement 6-3
Limite de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S par rapport à MLC et MLD-M
/ MLD-P 1-9
Logiciel de programmation API Voir IndraLogic
Logiciels de mise en service et de paramétrage Voir DriveTop
M
Machine à états
Brève description 4-1
Machine à états PLCopen 4-2
Mécanismes d'accès 1-12
Mise en service 6-1
Motion control autarcique 1-7
Motion Control autarcique 4-10
P
Paramétrage et mise en service d'une fonction technologique 6-8
Paramètres API libres 1-10
Paramètres libres 5-20
Performance 1-11
PLCopen 1-4
Programmation API
Bloc fonctionnel 1-4
Fonction 1-4
Programme 1-4
Projet boot 1-4
Ressources 1-3
Tâche 1-3
Programme 1-4
Projet boot 1-4
R
Registre globaux 5-20
Ressources 1-3, 1-11
Configuration de tâches 1-3
Configuration de variables 1-3
Enregistrement des traces 1-3
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Index 10-3
Rexroth IndraMotion MLD-S
Gestionnaire Watch et formules 1-3
Rexroth IndraMotion MLC 1-6
Rexroth IndraMotion MLD-M 1-6
Rexroth IndraMotion MLD-S 1-5
Domaines d'application 1-8
Options 1-7
Paramètres d'entraînement pour réglages préliminaires 6-9
Rexroth IndraMotion MLP 1-6
S
Sélection des modes de fonctionnement 4-12, 4-15
Servo-axe intelligent 4-10
Servo-axe intelligent Servoachse 1-7
Surveillance des tâches 4-5
Synchronisation (Timing) 4-21
Système de tâches 4-4
Brève description 4-4
Types de tâches 4-4
T
Tableau de commande 6-4
Tâche 1-3
Temps de cycle et synchronisation (timing) 4-6
Terminal 6-5
Terminologie, Bases 1-3
Toute utilisation incorrecte entraîne l'exclusion de toute garantie 2-1
Traitement des erreurs 4-16
Traitement des erreurs centralisé/décentralisé 4-17
Types de tâche 4-4
U
Utilisation Siehe bestimmungsgemäßer Gebrauch und siehe nichtbestimmungsgemäßer Gebrauch
Utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S
Conditions nécessaires du point de vue firmware 1-1
Conditions nécessaires du point de vue logiciels 1-1
Conditions nécessaires du point de vue matériel 1-1
Utilisation incorrecte 2-2
V
Variables directes 5-18
Visualisation 8-4
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
10-4 Index
Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
Bosch Rexroth AG
Electric Drives and Controls
P.O. Box 13 57
97803 Lohr, Germany
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
97816 Lohr, Germany
Phone +49 (0)93 52-40-50 60
Fax
+49 (0)93 52-40-49 41
[email protected]
www.boschrexroth.com
R911312268
Printed in Germany
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P
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