Bosch Rexroth R911328428 IndraMotion Manuel utilisateur

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Bosch Rexroth R911328428 IndraMotion Manuel utilisateur | Fixfr
Electric Drives
and Controls
Hydraulics
Linear Motion and
Assembly Technologies
Rexroth IndraMotion
for Handling 02VRS
Instructions d´application
Description de l´application
Pneumatics
Service
R911328428
Édition 04
Bosch Rexroth AG
Titre
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Rexroth IndraMotion
for Handling 02VRS
Instructions d’application
Type de documentation
Code de type de documentation
Référence interne du fichier
But de la documentation
Evolution des modifications
Mentions légales
Description de l’application
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
RS-6503a66f4939303a0a6846a0007eaf39-5-fr-FR-7
Cette documentation décrit la structure d’un projet IndraWorks à l’aide des
données figurant sur l’IM-HA-CD, la mise en service pour l’ensemble du sys‐
tème et les ajustements applicatifs.
Edition
Situation
Remarque
120-3000-B301/FR -04
09.2011
Compléments implé‐
mentés
© Bosch Rexroth AG 2011
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Systementwicklung Automation Motion Logic Control, MF (SaKi)
Remarque
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
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1.5.2
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1.5.4
2
2.1
2.1.1
2.1.2
2.2
3
3.1
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.3
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
3.3.7
3.3.8
3.4
4
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
Généralités................................................................................................................... 15
Description............................................................................................................................................ 15
CD d’installation.................................................................................................................................... 15
Propriétés système et restrictions......................................................................................................... 16
Aperçu.................................................................................................................................................. 16
Configuration système.......................................................................................................................... 17
Versions de système cible................................................................................................................. 17
Firmware d’entraînement................................................................................................................... 17
Outils logiciels.................................................................................................................................... 18
Environnement d’exécution de l’éditeur SMC.................................................................................... 20
Consignes importantes d'utilisation ............................................................................. 21
Utilisation conforme.............................................................................................................................. 21
Introduction........................................................................................................................................ 21
Domaines de mise en œuvre et d'application.................................................................................... 21
Utilisation non conforme....................................................................................................................... 22
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes........... 23
Définitions de termes............................................................................................................................ 23
Consignes générales............................................................................................................................ 24
Application et transmission des consignes de sécurité..................................................................... 24
Conditions préalables pour une utilisation sûre................................................................................. 24
Dangers dus à une utilisation incorrecte........................................................................................... 26
Recommandations en présence de situations dangereuses................................................................ 26
Protection contre un contact avec des pièces électriques et boîtiers................................................ 26
Très basse tension de sécurité en tant que protection contre l'électrocution ................................... 27
Protection contre les mouvements dangereux.................................................................................. 28
Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage. . 29
Protection contre les contacts avec des pièces à températures élevées.......................................... 30
Protection lors de la manipulation et du montage............................................................................. 30
Mesures de sécurité lors de la manipulation de piles........................................................................ 31
Protection contre les risques liés aux conduites sous pression........................................................ 31
Explication des mots signal et des symboles....................................................................................... 32
Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP............................. 33
Configurations du matériel.................................................................................................................... 33
Paramétrage de l’entraînement............................................................................................................ 34
Généralités........................................................................................................................................ 34
Mise en service d’IndraDrive Cs........................................................................................................ 35
Réglage des paramètres IP (X24, X25) via le pupitre de commande standard............................. 35
Configuration de l’entraînement avec fichiers de paramètres........................................................... 37
Calibrages et unités de mesure......................................................................................................... 39
Généralités..................................................................................................................................... 39
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4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5
4.3.6
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.3
Axes à calibrage translatif absolu................................................................................................... 39
Axes à calibrage rotatif absolu....................................................................................................... 41
Axes à calibrage rotatif modulo ..................................................................................................... 42
Réglages des messages d’état......................................................................................................... 44
Généralités..................................................................................................................................... 44
Configuration du bus terrain pour IndraDrive.................................................................................... 44
Généralités..................................................................................................................................... 44
Type de profil.................................................................................................................................. 44
Canal temps réel............................................................................................................................ 45
Mot de signaux de commande....................................................................................................... 46
Mot d’état signal............................................................................................................................. 47
Réglage du mode de fonctionnement sur l’IndraDrive...................................................................... 47
Configuration du bus de terrain pour IndraDrive............................................................................... 48
Généralités..................................................................................................................................... 48
Type de profil.................................................................................................................................. 48
Données de processus................................................................................................................... 49
Canal multiplex............................................................................................................................... 50
Mot de signaux de commande....................................................................................................... 51
Mot d’état signal............................................................................................................................. 51
Réglage des modes de fonctionnement sur l’EcoDrive..................................................................... 52
Création de projet sous IndraWorks..................................................................................................... 53
Généralités........................................................................................................................................ 53
Création de la commande................................................................................................................. 53
Création de l’appareil de visualisation............................................................................................... 54
IndraLogic VEP / VEH 30............................................................................................................... 54
VCP 08 / VCH 08............................................................................................................................ 55
Paramétrage du Profibus................................................................................................................... 56
Généralités..................................................................................................................................... 56
IndraLogic VEP............................................................................................................................... 56
IndraDrive....................................................................................................................................... 57
EcoDrive......................................................................................................................................... 58
VCP 08.2........................................................................................................................................ 58
Adresses bus de terrain.................................................................................................................. 59
Création du projet API....................................................................................................................... 60
Généralités..................................................................................................................................... 60
Réglages de projet......................................................................................................................... 61
Police.............................................................................................................................................. 61
Importer les données API.................................................................................................................. 62
Généralités..................................................................................................................................... 62
Bibliothèques.................................................................................................................................. 64
Configuration de tâche................................................................................................................... 66
Fichiers de symboles...................................................................................................................... 68
Réglages et adaptations....................................................................................................................... 72
Généralités........................................................................................................................................ 72
Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement............................................................. 72
Calibrage........................................................................................................................................... 73
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
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4.4.9
4.4.10
4.4.11
4.4.12
4.4.13
4.4.14
4.5
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.6
4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.6.4
4.7
4.7.1
4.7.2
4.7.3
4.7.4
4.7.5
4.7.6
Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%.................................................................. 74
Vitesses et accélérations en mode automatique............................................................................... 75
Jog..................................................................................................................................................... 76
Commutateur de fin de course logiciel.............................................................................................. 77
Zones de surveillance / de verrouillage............................................................................................. 77
Protection par mot de passe.............................................................................................................. 79
Technique de sécurité....................................................................................................................... 81
Réglages et adaptations pour le VCH 08.......................................................................................... 83
Généralités..................................................................................................................................... 83
Réglage de l’adresse IP pour communication UDP....................................................................... 84
Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance.............................................................. 84
Réglages pour la manivelle électronique........................................................................................ 85
Projeter des E/S numériques............................................................................................................. 85
Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax........................................................ 86
Généralités..................................................................................................................................... 86
Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text..................................................... 86
Axes avec EcoDrive.......................................................................................................................... 87
Généralités..................................................................................................................................... 87
Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Configuration................................................................... 87
Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Fieldbus_Drives............................................................... 87
Modules : MP_PLCopen\PR_FieldbusDrives-Parameter............................................................... 88
Modules : MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag........................................................................... 88
Le système de diagnostic..................................................................................................................... 89
Généralités........................................................................................................................................ 89
Le module ErrorMessage.................................................................................................................. 89
Projeter des messages d’erreur propres........................................................................................... 89
Diagnostics de texte en clair des entraînements............................................................................... 90
EcoDrive......................................................................................................................................... 90
IndraDrive....................................................................................................................................... 90
Mise en service VEH 30....................................................................................................................... 90
Réglages d’appareils......................................................................................................................... 90
Barre des tâches............................................................................................................................... 92
VEH 30 - transfert de touches........................................................................................................... 93
Téléchargement de projet.................................................................................................................. 93
Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS.................................................................. 93
Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS................................................................ 97
Mise en service d’IndraLogic VEP........................................................................................................ 97
Généralités........................................................................................................................................ 97
Réglages d’appareil........................................................................................................................... 98
IndraLogicWinCE............................................................................................................................. 100
ILConfigurator.................................................................................................................................. 100
Validation de la licence................................................................................................................. 100
BRC Communication Server........................................................................................................ 100
Entrée de confirmation.................................................................................................................... 101
Téléchargement de projet................................................................................................................ 101
Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS................................................................ 101
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
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4.9
4.9.1
4.9.2
4.9.3
4.9.4
4.9.5
4.10
4.10.1
4.10.2
4.10.3
5
5.1
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.2.5
5.2.6
5.2.7
5.2.8
Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS.............................................................. 105
Mise en service VCP 08.2.................................................................................................................. 106
Réglages d’appareils....................................................................................................................... 106
Consignes générales.................................................................................................................... 106
Réglage des paramètres réseau.................................................................................................. 106
Téléchargement de projet................................................................................................................ 108
Désignation des touches................................................................................................................. 113
Mise en service VCH 08.1.................................................................................................................. 113
Application StartUp.......................................................................................................................... 113
Affectation de touches..................................................................................................................... 114
Dialogue de service......................................................................................................................... 114
Rexroth Settings.............................................................................................................................. 115
Téléchargement de projet................................................................................................................ 117
Installation de l’éditeur SMC............................................................................................................... 122
Généralités...................................................................................................................................... 122
Téléchargement du CD d’installation............................................................................................... 122
Exécution de l’installation de l’éditeur SMC..................................................................................... 123
Cinématique multiple pour IndraLogic L40................................................................ 125
Configurations de matériel.................................................................................................................. 125
Paramétrage de l’entraînement.......................................................................................................... 126
Généralités...................................................................................................................................... 126
Mise en service d’IndraDrive Cs...................................................................................................... 126
Réglage des paramètres IP (X24, X25) via le pupitre de commande standard........................... 126
Configuration de l’entraînement avec fichiers de paramètres......................................................... 128
Calibrages et unités de mesure....................................................................................................... 130
Généralités................................................................................................................................... 130
Axes à calibrage translatif absolu................................................................................................. 130
Axes à calibrage rotatif absolu..................................................................................................... 132
Axes à calibrage rotatif modulo ................................................................................................... 133
Réglages des messages d’état....................................................................................................... 135
Généralités................................................................................................................................... 135
Configuration du bus terrain pour IndraDrive.................................................................................. 135
Généralités................................................................................................................................... 135
Type de profil................................................................................................................................ 135
Canal temps réel.......................................................................................................................... 136
Mot de signaux de commande..................................................................................................... 137
Mot d’état signal........................................................................................................................... 138
Réglage du mode de fonctionnement sur l’IndraDrive.................................................................... 138
Configuration du bus de terrain pour IndraDrive............................................................................. 139
Généralités................................................................................................................................... 139
Type de profil................................................................................................................................ 139
Données de processus................................................................................................................. 140
Canal multiplex............................................................................................................................. 141
Mot de signaux de commande..................................................................................................... 142
Mot d’état signal........................................................................................................................... 142
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Bosch Rexroth AG
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5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
5.3.6
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.5
5.4.6
5.4.7
5.4.8
5.4.9
5.4.10
5.4.11
5.4.12
5.4.13
5.4.14
5.4.15
5.4.16
Réglage des modes de fonctionnement sur l’EcoDrive................................................................... 143
Création de projet sous IndraWorks................................................................................................... 144
Généralités...................................................................................................................................... 144
Création de la commande............................................................................................................... 144
Création de l’appareil de visualisation............................................................................................. 145
VEH 30......................................................................................................................................... 145
VCP 08 / VCH 08.......................................................................................................................... 146
Configuration du Profibus................................................................................................................ 147
Généralités................................................................................................................................... 147
IndraDrive..................................................................................................................................... 147
EcoDrive....................................................................................................................................... 148
VCP 08.2...................................................................................................................................... 148
Adresses de bus de terrain........................................................................................................... 149
Création du projet API..................................................................................................................... 155
Généralités................................................................................................................................... 155
Réglages de projet....................................................................................................................... 155
Police............................................................................................................................................ 156
Importer les données API................................................................................................................ 156
Généralités................................................................................................................................... 156
Bibliothèques................................................................................................................................ 158
Configuration de tâches................................................................................................................ 159
Fichiers de symboles.................................................................................................................... 161
Réglages et adaptations..................................................................................................................... 165
Généralités...................................................................................................................................... 165
Nombre des cinématiques et réglages applicables à toutes les cinématiques............................... 166
Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement........................................................... 167
Calibrage......................................................................................................................................... 168
Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%................................................................ 169
Vitesses et accélérations en mode automatique............................................................................. 170
Jog................................................................................................................................................... 171
Commutateur de fin de course logiciel............................................................................................ 172
Zones de surveillance / de verrouillage........................................................................................... 172
Protection par mot de passe............................................................................................................ 174
Technique de sécurité..................................................................................................................... 176
Réglages et adaptations pour le VCH 08........................................................................................ 178
Généralités................................................................................................................................... 178
Réglage de l’adresse IP pour communication UDP..................................................................... 179
Réglages pour la manivelle électronique...................................................................................... 179
Projeter des E/S numériques........................................................................................................... 180
Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax...................................................... 181
Généralités................................................................................................................................... 181
Variables globales\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text............................................... 182
Ajustement des noms de cinématiques........................................................................................... 182
Axes avec EcoDrive........................................................................................................................ 183
Généralités................................................................................................................................... 183
Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Configuration................................................................. 183
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Bosch Rexroth AG
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
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5.5.1
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5.5.3
5.5.4
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.7
5.7.1
5.7.2
5.7.3
5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
5.8.4
5.8.5
5.9
5.9.1
5.9.2
5.9.3
6
6.1
6.2
6.2.1
6.2.2
6.2.3
6.2.4
6.2.5
6.2.6
Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Fieldbus_Drives............................................................. 183
Modules : MP_PLCopen\PR_FieldbusDrives-Parameter............................................................. 184
Modules : MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag......................................................................... 184
Le système de diagnostic................................................................................................................... 184
Généralités...................................................................................................................................... 184
Le module ErrorMessage................................................................................................................ 185
Projeter des messages d’erreur propres......................................................................................... 185
Diagnostics de texte en clair des entraînements............................................................................. 186
EcoDrive....................................................................................................................................... 186
IndraDrive..................................................................................................................................... 186
Mise en service VEH 30..................................................................................................................... 186
Réglages d’appareils....................................................................................................................... 186
Barre des tâches............................................................................................................................. 188
VEH 30 - transfert de touches......................................................................................................... 189
Téléchargement de projet................................................................................................................ 189
Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS................................................................ 189
Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS.............................................................. 193
Mise en service VCP 08.2.................................................................................................................. 194
Réglages d’appareils....................................................................................................................... 194
Consignes générales.................................................................................................................... 194
Réglage des paramètres réseau.................................................................................................. 194
Téléchargement de projet................................................................................................................ 196
Désignation des touches................................................................................................................. 201
Mise en service VCH 08.1.................................................................................................................. 201
Application StartUp.......................................................................................................................... 201
Affectation de touches..................................................................................................................... 202
Dialogue de service......................................................................................................................... 202
Rexroth Settings.............................................................................................................................. 203
Téléchargement de projet................................................................................................................ 205
Installation de l’éditeur SMC............................................................................................................... 210
Généralités...................................................................................................................................... 210
Téléchargement du CD d’installation............................................................................................... 210
Exécution de l’installation de l’éditeur SMC..................................................................................... 211
Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40........................................................ 213
Configurations de matériel.................................................................................................................. 213
Création de projet sous IndraWorks................................................................................................... 213
Généralités...................................................................................................................................... 213
Création d’un nouveau projet IndraWorks....................................................................................... 214
Création de la commande............................................................................................................... 214
Création de l’appareil de visualisation............................................................................................. 215
VEH 30......................................................................................................................................... 215
VCP 08 / VCH 08.......................................................................................................................... 215
Configuration d’axe.......................................................................................................................... 216
Paramétrage de l’entraînement....................................................................................................... 217
Généralités................................................................................................................................... 217
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
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6.2.8
6.2.9
6.2.10
6.2.11
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
6.3.5
6.3.6
6.3.7
6.3.8
6.3.9
6.3.10
6.3.11
6.3.12
6.3.13
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
6.5
6.5.1
6.5.2
6.5.3
6.5.4
Calibrages et unités de mesure.................................................................................................... 217
Réglages des messages d’état....................................................................................................... 222
Généralités................................................................................................................................... 222
Réglages des durées de cycle........................................................................................................ 223
Configuration du Profibus................................................................................................................ 224
VCP 08.2...................................................................................................................................... 224
Création du projet API..................................................................................................................... 225
Généralités................................................................................................................................... 225
Réglages de projet....................................................................................................................... 225
Police............................................................................................................................................ 225
Importer les données API................................................................................................................ 226
Généralités................................................................................................................................... 226
Bibliothèques................................................................................................................................ 228
Configuration des tâches.............................................................................................................. 230
Fichiers de symboles.................................................................................................................... 232
Réglages et adaptations..................................................................................................................... 235
Généralités...................................................................................................................................... 235
Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement........................................................... 235
Calibrage......................................................................................................................................... 236
Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%................................................................ 237
Vitesses et accélérations en mode automatique............................................................................. 238
Jog................................................................................................................................................... 239
Commutateur de fin de course logiciel............................................................................................ 240
Zones de surveillance / de verrouillage........................................................................................... 240
Protection par mot de passe............................................................................................................ 242
Technique de sécurité..................................................................................................................... 244
Réglages et adaptations pour le VCH 08........................................................................................ 246
Généralités................................................................................................................................... 246
Réglage de l’adresse IP pour communication UDP..................................................................... 246
Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance............................................................ 247
Réglages pour la manivelle électronique...................................................................................... 247
Projeter des E/S numériques........................................................................................................... 248
Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax...................................................... 249
Généralités................................................................................................................................... 249
Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text................................................... 249
Le système de diagnostic................................................................................................................... 250
Généralités...................................................................................................................................... 250
Le module ErrorMessage................................................................................................................ 250
Projeter des messages d’erreur propres......................................................................................... 250
Langue de diagnostic de la commande........................................................................................... 251
Mise en service VEH 30..................................................................................................................... 251
Réglages d’appareils....................................................................................................................... 251
Barre des tâches............................................................................................................................. 253
VEH 30 - transfert de touches......................................................................................................... 254
Téléchargement de projet................................................................................................................ 254
Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS................................................................ 254
VIII/491
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
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6.7.4
6.7.5
6.8
6.8.1
6.8.2
6.8.3
7
7.1
7.2
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.2.5
7.2.6
7.2.7
7.2.8
7.2.9
7.2.10
7.2.11
7.3
Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS.............................................................. 258
Mise en service VCP 08.2.................................................................................................................. 259
Réglages d’appareils....................................................................................................................... 259
Consignes générales.................................................................................................................... 259
Réglage des paramètres réseau.................................................................................................. 259
Téléchargement de projet................................................................................................................ 261
Désignation des touches................................................................................................................. 266
Mise en service VCH 08.1.................................................................................................................. 266
Application StartUp.......................................................................................................................... 266
Affectation de touches..................................................................................................................... 267
Dialogue de service......................................................................................................................... 267
Rexroth Settings.............................................................................................................................. 268
Téléchargement de projet................................................................................................................ 270
Installation de l’éditeur SMC............................................................................................................... 275
Généralités...................................................................................................................................... 275
Téléchargement du CD d’installation............................................................................................... 275
Exécution de l’installation de l’éditeur SMC..................................................................................... 276
Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40...................................................... 277
Configurations de matériel.................................................................................................................. 277
Création de projet sous IndraWorks................................................................................................... 277
Généralités...................................................................................................................................... 277
Création d’un nouveau projet IndraWorks....................................................................................... 278
Création de la commande............................................................................................................... 278
Création de l’appareil de visualisation............................................................................................. 279
VEH 30......................................................................................................................................... 279
VCP 08 / VCH 08.......................................................................................................................... 279
Configuration d’axe.......................................................................................................................... 280
Paramétrage de l’entraînement....................................................................................................... 281
Généralités................................................................................................................................... 281
Calibrages et unités de mesure.................................................................................................... 281
Réglages des messages d’état....................................................................................................... 286
Généralités................................................................................................................................... 286
Réglages des durées de cycle........................................................................................................ 287
Configuration du Profibus................................................................................................................ 288
VCP 08.2...................................................................................................................................... 288
Création du projet API..................................................................................................................... 289
Généralités................................................................................................................................... 289
Réglages de projet....................................................................................................................... 289
Police............................................................................................................................................ 290
Importer les données API................................................................................................................ 291
Généralités................................................................................................................................... 291
Bibliothèques................................................................................................................................ 292
Configuration de tâches................................................................................................................ 294
Fichiers de symboles.................................................................................................................... 296
Réglages et adaptations..................................................................................................................... 299
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
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7.3.10
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7.3.12
7.3.13
7.3.14
7.3.15
7.4
7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.4.4
7.5
7.5.1
7.5.2
7.5.3
7.5.4
7.6
7.6.1
7.6.2
7.6.3
7.7
7.7.1
7.7.2
7.7.3
7.7.4
7.7.5
7.8
7.8.1
Généralités...................................................................................................................................... 299
Nombre des cinématiques et réglages applicables à toutes les cinématiques............................... 300
Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement........................................................... 300
Calibrage......................................................................................................................................... 302
Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%................................................................ 303
Vitesses et accélérations en mode automatique............................................................................. 303
Jog................................................................................................................................................... 304
Commutateur de fin de course logiciel............................................................................................ 305
Zones de surveillance / de verrouillage........................................................................................... 306
Protection par mot de passe............................................................................................................ 308
Technique de sécurité..................................................................................................................... 310
Réglages et adaptations pour le VCH 08........................................................................................ 312
Généralités................................................................................................................................... 312
Réglage de l’adresse IP pour communication UDP..................................................................... 312
Réglages pour la manivelle électronique...................................................................................... 313
Projeter des E/S numériques........................................................................................................... 314
Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax...................................................... 315
Généralités................................................................................................................................... 315
Variables globales\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text............................................... 316
Ajustement des noms de cinématiques........................................................................................... 316
Le système de diagnostic................................................................................................................... 317
Généralités...................................................................................................................................... 317
Le module ErrorMessage................................................................................................................ 317
Projeter des messages d’erreur propres......................................................................................... 317
Langue de diagnostic de la commande........................................................................................... 318
Mise en service VEH 30..................................................................................................................... 318
Réglages d’appareils....................................................................................................................... 318
Barre des tâches............................................................................................................................. 320
VEH 30 - transfert de touches......................................................................................................... 321
Téléchargement de projet................................................................................................................ 321
Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS................................................................ 321
Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS.............................................................. 325
Mise en service VCP 08.2.................................................................................................................. 326
Réglages d’appareils....................................................................................................................... 326
Consignes générales.................................................................................................................... 326
Réglage des paramètres réseau.................................................................................................. 326
Téléchargement de projet................................................................................................................ 328
Désignation des touches................................................................................................................. 333
Mise en service VCH 08.1.................................................................................................................. 333
Application StartUp.......................................................................................................................... 333
Affectation de touches..................................................................................................................... 334
Dialogue de service......................................................................................................................... 334
Rexroth Settings.............................................................................................................................. 335
Téléchargement de projet................................................................................................................ 337
Installation de l’éditeur SMC............................................................................................................... 342
Généralités...................................................................................................................................... 342
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
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8.2.6
8.2.7
8.2.8
8.2.9
8.2.10
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.3.4
8.3.5
8.3.6
8.3.7
8.3.8
8.3.9
8.3.10
8.3.11
Téléchargement du CD d’installation............................................................................................... 342
Exécution de l’installation de l’éditeur SMC..................................................................................... 343
Cinématique simple pour IndraMotion MLD............................................................... 345
Configuration de matériel.................................................................................................................... 345
Création de projet sous IndraWorks................................................................................................... 345
Généralités...................................................................................................................................... 345
Création d’un nouveau projet IndraWorks....................................................................................... 346
Réglage de l’adresse IP sur l’entraînement maître CCD................................................................. 346
Explorateur de projet....................................................................................................................... 347
Création de l’axe maître CCD....................................................................................................... 347
VCP 08 / VCH 08............................................................................................................................. 348
Paramétrage de l’entraînement - axe maître CCD.......................................................................... 349
Généralités................................................................................................................................... 349
Cross Communication Drive : Réglages....................................................................................... 349
Configuration MLD........................................................................................................................ 352
Interface de communication......................................................................................................... 354
Paramétrage de l’entraînement – axes maître CCD et esclaves..................................................... 356
Généralités................................................................................................................................... 356
Calibrages et unités de mesure.................................................................................................... 356
Réglages des messages d’état....................................................................................................... 361
Généralités................................................................................................................................... 361
Création du projet API..................................................................................................................... 361
Généralités................................................................................................................................... 361
Paramétrage du système cible..................................................................................................... 361
Options de projet.......................................................................................................................... 362
Police............................................................................................................................................ 362
Importer les données API................................................................................................................ 363
Généralités................................................................................................................................... 363
Bibliothèques................................................................................................................................ 364
Configuration des tâches.............................................................................................................. 365
Fichiers de symboles.................................................................................................................... 367
Réglages et adaptations..................................................................................................................... 370
Généralités...................................................................................................................................... 370
Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement........................................................... 370
Calibrage......................................................................................................................................... 371
Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%................................................................ 372
Vitesses et accélérations en mode automatique............................................................................. 373
Jog................................................................................................................................................... 374
Commutateur de fin de course logiciel............................................................................................ 375
Zones de surveillance / de verrouillage........................................................................................... 375
Protection par mot de passe............................................................................................................ 377
Technique de sécurité..................................................................................................................... 379
Réglages et adaptations pour le VCH 08........................................................................................ 381
Généralités................................................................................................................................... 381
Réglage de l’adresse IP pour communication UDP..................................................................... 381
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
XI/491
Table des matières
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8.4.1
8.4.2
8.4.3
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8.5
8.5.1
8.5.2
8.5.3
8.6
8.6.1
8.6.2
8.6.3
8.6.4
8.6.5
8.7
8.7.1
8.7.2
8.7.3
9
9.1
9.2
9.2.1
9.2.2
9.2.3
9.2.4
9.2.5
9.2.6
9.2.7
Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance............................................................ 382
Réglages pour la manivelle électronique...................................................................................... 382
Projeter des E/S numériques........................................................................................................... 383
Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax...................................................... 384
Généralités................................................................................................................................... 384
Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text................................................... 384
Le système de diagnostic................................................................................................................... 385
Généralités...................................................................................................................................... 385
Le module ErrorMessage................................................................................................................ 385
Projeter des messages d’erreur propres......................................................................................... 385
Diagnostics de texte en clair des entraînements............................................................................. 386
Mise en service VCP 08.2.................................................................................................................. 387
Réglages d’appareils....................................................................................................................... 387
Consignes générales.................................................................................................................... 387
Réglage des paramètres réseau.................................................................................................. 387
Téléchargement de projet................................................................................................................ 389
Désignation des touches................................................................................................................. 393
Mise en service VCH 08.1.................................................................................................................. 394
Application StartUp.......................................................................................................................... 394
Affectation de touches..................................................................................................................... 394
Dialogue de service......................................................................................................................... 395
Rexroth Settings.............................................................................................................................. 396
Téléchargement de projet................................................................................................................ 397
Installation de l’éditeur SMC............................................................................................................... 402
Généralités...................................................................................................................................... 402
Téléchargement du CD d’installation............................................................................................... 402
Exécution de l’installation de l’éditeur SMC..................................................................................... 403
Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD................................ 405
Configuration de matériel.................................................................................................................... 405
Création de projet sous IndraWorks................................................................................................... 406
Généralités...................................................................................................................................... 406
Création d’un nouveau projet IndraWorks....................................................................................... 406
Réglage de l’adresse IP sur l’entraînement maître CCD................................................................. 406
Explorateur de projet....................................................................................................................... 407
Création de l’axe maître CCD....................................................................................................... 407
VCP 08 / VCH 08............................................................................................................................. 408
Paramétrage de l’entraînement....................................................................................................... 409
Généralités................................................................................................................................... 409
Paramétrage de l’entraînement du réseau Gantry avec fichiers de paramètres.......................... 409
Paramétrage de l’entraînement - axe maître CCD....................................................................... 411
Paramétrage de l’entraînement - axe(s) esclave(s) du réseau Gantry......................................... 421
Paramétrages de l’entraînement pour la réaction d’erreur standard - axe(s) maître(s) et esclave(s)
du réseau Gantry.......................................................................................................................... 422
Paramétrage de l’entraînement général (tous axes).................................................................... 426
Création du projet API..................................................................................................................... 431
XII/491
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Table des matières
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9.3.1
9.3.2
9.3.3
9.3.4
9.3.5
9.3.6
9.3.7
9.3.8
9.3.9
9.3.10
9.3.11
9.3.12
9.3.13
9.3.14
9.4
9.4.1
9.4.2
9.4.3
9.4.4
9.5
9.5.1
Généralités................................................................................................................................... 431
Paramétrage du système cible .................................................................................................... 431
Options de projet.......................................................................................................................... 432
Police............................................................................................................................................ 432
Importer les données API............................................................................................................. 433
Bibliothèques................................................................................................................................ 434
Configuration de tâches................................................................................................................ 436
Fichiers de symboles.................................................................................................................... 441
Réglages et adaptations..................................................................................................................... 443
Généralités...................................................................................................................................... 443
Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement........................................................... 443
Calibrage......................................................................................................................................... 444
Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%................................................................ 445
Vitesses et accélérations en mode automatique............................................................................. 446
Jog................................................................................................................................................... 447
Commutateur de fin de course logiciel............................................................................................ 448
Zones de surveillance / de verrouillage........................................................................................... 448
Protection par mot de passe............................................................................................................ 450
Technique de sécurité..................................................................................................................... 452
Réglages et ajustements pour axes couplés (réseau Gantry)......................................................... 454
Généralités................................................................................................................................... 454
Nombre d’axes dans un réseau Gantry........................................................................................ 454
Différence de position maximale admissible................................................................................ 455
Différence de synchronisation maximale admissible.................................................................... 455
Comportement de synchronisation............................................................................................... 456
Décélération de l’arrêt en cas d’erreur......................................................................................... 456
Réglage de l’état de couplage des axes esclaves par rapport au maître Gantry respectif.......... 456
Optimisation du comportement point à point................................................................................ 457
Réglages et adaptations pour le VCH 08........................................................................................ 459
Généralités................................................................................................................................... 459
Réglage de l’adresse IP pour communication UDP..................................................................... 459
Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance............................................................ 459
Réglages pour la manivelle électronique...................................................................................... 460
Projeter des E/S numériques........................................................................................................... 461
Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax...................................................... 462
Généralités................................................................................................................................... 462
Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text................................................... 462
Le système de diagnostic................................................................................................................... 462
Généralités...................................................................................................................................... 462
Le module ErrorMessage................................................................................................................ 462
Projeter des messages d’erreur propres......................................................................................... 463
Diagnostics de texte en clair des entraînements............................................................................. 464
Mise en service VCP 08.2.................................................................................................................. 464
Réglages d’appareils....................................................................................................................... 464
Consignes générales.................................................................................................................... 464
Réglage des paramètres réseau.................................................................................................. 465
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
XIII/491
Table des matières
Page
9.5.2
9.5.3
9.6
9.6.1
9.6.2
9.6.3
9.6.4
9.6.5
9.7
9.7.1
9.7.2
9.7.3
10
Téléchargement de projet................................................................................................................ 467
Désignation des touches................................................................................................................. 471
Mise en service VCH 08.1.................................................................................................................. 472
Application StartUp.......................................................................................................................... 472
Affectation de touches..................................................................................................................... 472
Dialogue de service......................................................................................................................... 473
Rexroth Settings.............................................................................................................................. 474
Téléchargement de projet................................................................................................................ 475
Installation de l’éditeur SMC............................................................................................................... 480
Généralités...................................................................................................................................... 480
Téléchargement du CD d’installation............................................................................................... 480
Exécution de l’installation de l’éditeur SMC..................................................................................... 481
Service et assistance................................................................................................. 483
Index.......................................................................................................................... 485
XIV/491
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
15/491
Généralités
1
Généralités
1.1
Description
Cette documentation comprend les consignes pour l’établissement du logiciel
de commande issu du CD de données correspondants, ainsi que pour la mi‐
se en service d’un système global.
Le CD "IndraMotion for Handling" comporte, hormis les fichiers de bibliothè‐
que API requis, également les interfaces types totalement opérationnelles
pour la commande, la programmation et l’apprentissage sur différents appa‐
reils de commande. Ces interfaces utilisateur sont des systèmes opération‐
nels refermés sur eux-même pouvant servir de base à l’utilisateur pour sa
propre application.
Les connaissances de base de la programmation API, ainsi que
les connaissances d’IndraLogic, IndraWorks, VI-Composer et
WinStudio sont essentielles pour la compréhension de ces consi‐
gnes.
1.2
CD d’installation
Le CD "IndraMotion for Handling" comprend une interface HTML à comman‐
de intuitive. Toutes les données pour les systèmes de commande supportés
pertinentes pour la mise en service peuvent être téléchargées via cette inter‐
face. Tout comme le logiciel pour la visualisation sur le VCP 08.2, le VCH 08,
le VEP ou le VEH 30 ; il est compatible avec tous les systèmes cibles. Le CD
comprend également l’installation de l’éditeur SMC, toute la documentation
du système et les Release Notes actuelles.
16/491
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Généralités
Fig.1-1:
1.3
Interface HTML sur le IM-HA-CD
Propriétés système et restrictions
D’une manière générale, les blocs de déplacement comportant plusieurs
axes sont effectués en mouvement point-à-point. Cela signifie que tous les
axes participant à un processus de mouvement démarrent simultanément et
atteignent la position cible au même moment. En cas de manipulation à
structure cartésienne, la courbe de déplacement ne correspond pas néces‐
sairement à la droite idéalisée. Des divergences de la ligne idéale peuvent
survenir en fonction du dimensionnement de l’entraînement et des différentes
accélérations de l’axe.
La commande calcule le mouvement point-à-point en partant de phases d’ac‐
célération en forme de rampe. Des limitations de jerk activées sur l’entraîne‐
ment peuvent avoir des incidences sur la précision du calcul point-à-point. Il
ne peut par conséquent plus être assuré que tous les axes atteignent la posi‐
tion cible au même moment. De plus, ceci peut modifier les contours de la
voie lors de la rectification. Les limitations de jerk n’ont cependant aucune in‐
fluence sur la précision de positionnement dans le système.
1.4
Aperçu
IndraMotion for Handling est supporté par plusieurs systèmes cibles
Bosch Rexroth et existe en trois variantes :
●
IndraMotion for Handling pour une cinématique (cinématique simple :
commande d’un groupe d’axes avec une commande)
●
IndraMotion for Handling pour plusieurs cinématiques (cinématique mul‐
tiple :
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
17/491
Généralités
commande de plusieurs groupes d’axes avec une commande)
●
IndraMotion for Handling avec axes couplés (réseau Gantry :
commande d’un groupe d’axes avec commande synchrone de plusieurs
axes dans une direction d’axe)
En fonction du système cible et de la version d’IndraMotion for Handling, la
présente documentation est répartie dans les chapitres suivants :
●
Chapitre 4 :
Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP à la
page 33
●
Chapitre 5 :
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 à la page 125
●
Chapitre 6 :
Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 à la page 213
●
Chapitre 7 :
Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 à la page 277
●
Chapitre 8 :
Cinématique simple pour IndraMotion MLD à la page 345
●
Chapitre 9 :
Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD à la page
405
1.5
Configuration système
1.5.1
Versions de système cible
Pour la version IM-HA 02VRS, les versions de système cible minimales sui‐
vantes sont requises :
Système cible
Firmware-Release
IndraLogic L20
FWA-CML20*-IL*-03V01-D0-0008-T01
IndraLogic L40
FWA-CML402-IL*-03V01-D0-0024-T01
IndraLogic VEP
FWA-VEPXX*-IL-04V01-D0-0008-T01
IndraMotion MLC
IndraMotion MLD
Fig.1-2:
1.5.2
FWA-CML40*-ML*-02V22 (jusqu’au firmware IndraDrive
MPX-04VRS)
FWA-CML40*-ML*-04V22 (à partir du firmware IndraDri‐
ve MPX-05VRS)
FWA-INDRV*-MPH-05V08-**-*-***-MA (sans axes cou‐
plés)
FWA-INDRV*-MPC-07V06-**-*-***-MA (avec axes cou‐
plés)
Versions de système cibles requises pour IM-HA 02VRS
Firmware d’entraînement
Pour la version IM-HA 02VRS, les états de firmware minimum suivants sont
requis pour les entraînements :
18/491
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Généralités
Système cible
Entraînement
Firmware-Release
IndraLogic L20, L40, VEP
IndraDrive CSx01.x-PB**
MPX-04V12
EcoDrive DKC
FGP03V32
EcoDrive Cs
MGP01V16
IndraDrive Cs CSB02.1C- MPB-16V10
PB**
IndraMotion MLD
IndraDrive
(maître CCD)
CSH01.2C MPH-05V08
IndraDrive
(maître CCD)
CSH01.3C MPC-07V06
IndraDrive CSx01.x-S3** MPX-05V08
(esclave CCD)
IndraDrive Cs CSB02.1C- MPB-16V10
ET** ou CSB02.1C-S3**
IndraMotion MLC
Fig.1-3:
CSE02.1C-S3**
MPE-16V10
IndraDrive CSx01.x-SE
MPX-04V12
IndraDrive CSx01.x-S3**
MPX-04V12
Versions de firmware d’entraînement requises pour IM-HA 02VRS
En cas d’utilisation du système cible IndraMotion MLD, les axes
maîtres CCD et esclaves CCD doivent avoir la même version de
firmware. Exception : les entraînements IndraDrive Cs peuvent
être exploités avec un maître CCD doté de la version de firmware
07VRS.
L’utilisation d’IndraDrive Cs avec la variante de firmware MPE
n’est possible qu’avec le système cible IndraMotion MLD.
L’utilisation d’IndraMotion MLC 04VRS comme système cible
pour IndraMotion for Handling 02VRS avec entraînements Indra‐
Drive Cs est impossible.
En cas d’utilisation du système cible IndraMotion MLC avec firm‐
ware d’entraînement IndraDrive à partir de MPX06VRS, seuls des
blocs de commande d’entraînement avec SERCOS 2 en tant
qu'interface de communication peuvent être utilisés. L'interface
de communication SERCOS III n’est pas supportée pour les In‐
draMotion MLC à partir de MPX06VRS.
1.5.3
Outils logiciels
Les états de logiciel minimaux suivants sont requis pour la conception de l’in‐
stallation pour IM-HA 02VRS :
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
19/491
Généralités
Système cible
Application
IndraMotion MLD
Conception
de IndraWorks MLD
l’API, entraînement
et système jusqu’à
MPX-05VRS
05V02
Conception
de IndraWorks MLD
l’API, entraînement
et système à partir
de
MPX-07VRS/
MPX-16VRS
09V10
IndraLogic L20, L40 Conception de l’API IndraWorks Logic
et système
03V07
Paramétrage
de IndraWorks Logic
l’entraînement In‐
draDrive
jusqu’à
MPX-04VRS
et
EcoDrive Cs
03V07
Paramétrage
de IndraWorks LOGIC
l’entraînement In‐
draDrive à partir de
MPX-05VRS
04V19
Paramétrage
l’entraînement
draDrive Cs
10V10
Paramétrage
Drive DKC
Visualisation
VEH30
Outil logiciel
de IndraWorks
In‐
Eco‐ DriveTop
WinStudio
Version du logiciel
16V09
>=6.4
<=6.5
IndraWorks WinS‐
tudio à partir de
10V10
20/491
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Généralités
Système cible
Application
IndraLogic VEP
Conception de l’API IndraWorks Logic
et système
04V01
Paramétrage
de IndraWorks Logic
l’entraînement In‐
draDrive
jusqu’à
MPX-04VRS
et
EcoDrive Cs
04V01
Paramétrage
de IndraWorks Logic
l’entraînement In‐
draDrive à partir de
MPX-05VRS
04V19
Paramétrage
l’entraînement
draDrive Cs
10V10
Paramétrage
Drive DKC
Outil logiciel
de IndraWorks
In‐
Eco‐ DriveTop
Visualisation VEP
WinStudio
Version du logiciel
16V09
>=6.4
<=6.5
IndraWorks WinS‐
tudio à partir de
10V10
IndraMotion MLC
Tous
Fig.1-4:
1.5.4
Conception
de IndraWorks MLC
l’API, système et
entraînement (jus‐
qu’à firmware Indra‐
Drive MPX-04VRS)
02V22
Conception
de IndraWorks MLC
l’API, système et
entraînement
(à
partir du firmware
IndraDrive
MPX-05VRS)
04V22
Visualisation
VEH30
>=6.4
WinStudio
Visualisation VCP VI-Composer
08.2 et VCH 08.1
<=6.5
2.02.00198 + SP1
États de logiciel requis pour IM-HA 02VRS
Environnement d’exécution de l’éditeur SMC
L’éditeur SMC suppose l’environnement d’exécution suivant :
●
Microsoft Windows 2000 ou Windows XP
●
Microsoft .NET Framework 2.0
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
21/491
Consignes importantes d'utilisation
2
Consignes importantes d'utilisation
2.1
Utilisation conforme
2.1.1
Introduction
Toutes les commandes et entraînements Bosch Rexroth sont développés et
testés selon l'état actuel de la technique.
Comme il est toutefois impossible de suivre l'évolution continuelle de toutes
les substances qui peuvent être amenées à entrer en contact avec nos com‐
mandes et entraînements (par ex. les lubrifiants dans les machines-outils), il
n'est pas possible d'exclure totalement des réactions avec les substances
que nous utilisons nous-mêmes.
Pensez à procéder pour cette raison, avant utilisation, à une vérification de la
compatibilité de nouveaux lubrifiants, nettoyants, etc. avec les matériaux en‐
trant dans la composition de nos carters et appareils.
Les produits ne doivent être utilisés que conformément à leur destination.
S'ils ne sont pas utilisés conformément à leur destination, il peut en résulter
des situations entraînant des dégâts matériels et des dommages aux person‐
nes.
Bosch Rexroth n'accorde aucune garantie légale pour des dom‐
mages résultant d'une utilisation non conforme des produits, pas
plus que sa responsabilité n'est engagée ou qu'il doive verser des
dommages-intérêts ; en cas d'utilisation non conforme des pro‐
duits, tous les risques sont supportés par le seul utilisateur.
Avant d'utiliser les produits de Bosch Rexroth et pour assurer une utilisation
conforme de ces produits, assurez-vous que les conditions préalables sui‐
vantes soient remplies :
2.1.2
●
Toute personne qui est amenée, d'une façon ou d'une autre, à manier
l'un de nos produits, doit avoir lu et assimilé les consignes de sécurité
s'y rapportant et savoir comment l'utiliser conformément à sa destina‐
tion.
●
Si ces produits sont du matériel informatique, ils doivent être laissés en
l'état, c'est-à-dire qu'aucune modification ne doit être apportée à leur
structure. S'agissant de produits logiciels, ils ne doivent pas être décom‐
pilés et leur codes source ne doivent pas être modifiés.
●
Les produits endommagés ou défectueux ne doivent pas être montés
ou mis en service.
●
S'assurer que les produits soient installés conformément aux consignes
énoncées dans la documentation.
Domaines de mise en œuvre et d'application
Les variateurs de Bosch Rexroth servent à régler les moteurs électriques et à
surveiller leur fonctionnement.
Le raccordement de capteurs et d'actionneurs supplémentaires peut s'avérer
nécessaire au réglage et à la surveillance du moteur.
Les variateurs ne doivent être utilisés qu'avec les accessoires et
les pièces indiqués dans cette documentation . Seuls les compo‐
sants expressément désignés peuvent être ajoutés ou raccordés.
La même remarque s'applique aux câbles et aux conduites.
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Consignes importantes d'utilisation
La mise en service ne doit se faire que dans les configurations et
les combinaisons de composants expressément spécifiées ainsi
qu'avec le logiciel et le micrologiciel spécifiés dans la description
des fonctions concernée.
Chaque variateur doit être programmé avant sa mise en service afin que le
moteur exécute les fonctions requises par l'application.
Les variateurs ont été développés pour effectuer des tâches de commande et
d'entraînement mono et multi-axes.
Nous proposons des types d'appareils dotés de puissances et équipés d'in‐
terfaces différentes pour permettre aux variateurs de répondre à la spécificité
des applications.
Le variateur ne doit être mis en service que dans les conditions de montage
et d'installation indiquées dans cette documentation, que dans la position et
les conditions de l'environnement (température, type de protection, humidité,
CEM, etc.) spécifiées.
2.2
Utilisation non conforme
L'utilisation des variateurs en dehors des domaines d'application indiqués
plus haut ou dans d'autres conditions de fonctionnement et d'autres données
techniques que celles décrites et indiquées dans la documentation est consi‐
dérée "comme non conforme".
Les variateurs ne doivent pas être utilisés lorsqu'ils...
●
sont exposés à des conditions de fonctionnement qui ne satisfont pas
aux conditions d'environnement prescrites. l'utilisation est par exemple
interdite sous l'eau, en présence de variations très importantes de tem‐
pérature ou de températures extrêmement élevées.
●
De plus, les variateurs ne doivent pas être utilisés dans des applications
qui n'ont pas été expressément été validées par Bosch Rexroth. A cet
égard, veuillez prendre impérativement en considération les informa‐
tions contenues dans les consignes générales de sécurité !
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
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Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
3
Consignes de sécurité pour les entraînements électri‐
ques et les commandes
3.1
Définitions de termes
Installation
Une installation se compose de plusieurs appareils ou systèmes qui sont liés
pour une application définie et à un endroit défini, mais qui ne doivent pas
être commercialisés en tant qu'unité de fonctionnement unique.
Système d'entraînement électrique
Un système d'entraînement électrique comprend tous les composants de
l'alimentation secteur jusqu'à l'arbre moteur; comptent parmi ces composants
p.ex. les moteurs électriques, les codeurs moteur, les modules d'alimentation
et variateurs d'entraînement, ainsi que les composants auxiliaires et supplé‐
mentaires tels que le filtre secteur, le self secteur et les lignes et câbles cor‐
respondants.
Utilisateur
L'utilisateur est une personne qui installe, met en service ou utilise un produit
commercialisé.
Documentation de l'utilisateur
La documentation d'utilisation englobe toute la documentation qui sert à in‐
former l'utilisateur du produit sur l'utilisation et les aspects de sécurité pour la
conception, l'incorporation, l'installation, le montage, la mise en service, l'ex‐
ploitation, l'entretien, la réparation et la mise hors service du produit. Les ter‐
mes suivants sont également courants pour désigner cette documentation:
mode d'emploi, instructions de service, instructions de mise en service, ma‐
nuel d'utilisation, consignes de conception, description d'utilisation etc.
Matériel électrique
Un matériel électrique est un dispositif qui est utilisé pour générer, transfor‐
mer, évacuer, distribuer ou appliquer de l'énergie électrique comme p.ex. les
moteurs électriques, les transformateurs, les appareils de commutation, les
câbles, les lignes, les consommateurs de courant, les circuits imprimés équi‐
pés, les tiroirs, les armoires de commande etc.
Appareil
Un appareil est un produit final assurant la fonction à lui attribuée qui est des‐
tiné aux utilisateurs et qui est commercialisé comme marchandise individuel‐
le.
Fabricant
Un fabricant est une personne physique ou personne morale qui est respon‐
sable du dimensionnement et de la fabrication d'un produit qui est commer‐
cialisé sous son nom. Le fabricant peut utiliser des produits finis, des pièces
finis ou des éléments finis ou bien confier certains travaux à des sous-trai‐
tants. Il doit pourtant assurer toujours la direction principale et disposer des
pouvoirs nécessaires pour pouvoir assumer la responsabilité pour le produit.
Composant
Un composant est une combinaison d'éléments ayant une fonction définie et
faisant partie d'un matériel, d'un appareil ou d'un système. Sont par exemple
des composants d'un système d'entraînement et de commande électrique les
appareils d'alimentation, les variateurs, les selfs secteur, les filtres secteur,
les moteurs, les câbles etc.
Machine
Est désigné comme machine un ensemble de pièces ou de sous-ensembles
interconnecté(e)s dont au moins un(e) est mobile. Une machine se compose
donc des éléments d'entraînement correspondants, ainsi que des circuits de
commande et d'énergie qui sont combinés pour une application définie. Une
machine est destinée p.ex. pour l'usinage, le traitement, l'acheminement ou
l'emballage d'un matériel. Le terme "machine" couvre également une combi‐
naison de machines qui sont agencées et commandées de sorte qu'elles
fonctionnent en tant qu'ensemble harmonique.
Produit
Exemples de produits: appareil, composant, élément, système, logiciel, mi‐
crologiciel etc.
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
Consignes de conception
Une consigne de conception fait partie de la documentation d'utilisation en
tant qu'aide lors du dimensionnement et de la conception de systèmes, de
machines ou d'installations.
Personnel qualifié
Au sens de la présente documentation d'utilisation, le personnel qualifié se
compose des personnes qui sont familières avec l'installation, le montage, la
mise en service et l'exploitation des composants du système d'entraînement
et de commande électrique, ainsi qu'avec les risques y liés, et qui disposent
de la qualification nécessaire pour leur travail. Comptent parmi ces qualifica‐
tions entre autres:
1) Une formation, une instruction ou une autorisation pour activer et désacti‐
ver, mettre à la terre et marquer de manière sûre les circuits électriques et
les appareils.
2) Une formation ou une instruction relative à l'entretien et à l'utilisation de
l'équipement de sécurité approprié
3) Une formation de premier secours
Système de commande
Un système de commande se compose de plusieurs composants de com‐
mande interconnectés qui sont commercialisés sous forme d'unité de fonc‐
tionnement unique.
3.2
Consignes générales
3.2.1
Application et transmission des consignes de sécurité
N'installez et n'exploitez aucun composant du système d'entraînement et de
commande électrique avant d'avoir lu attentivement les documents fournis.
Les présentes consignes de sécurité et toutes les autres instructions d'utilisa‐
tion doivent être lues avant tout travail avec ces composants. Si vous ne dis‐
posez pas des instructions d'utilisation relatives aux composants, veuillez
vous adresser au service commercial Bosch Rexroth compétent pour votre
région. Demandez l'expédition immédiate de ces documents aux responsa‐
bles de la sécurité de fonctionnement des composants.
Les consignes de sécurité doivent toujours être transmises avec le compo‐
sant dans la langue nationale de l'utilisateur, en cas de vente, de location et/
ou de transfert quelconque à des tiers.
La manipulation incorrecte de ces composants et le non-respect des consi‐
gnes de sécurité figurant dans la présente documentation ainsi que toute in‐
tervention inappropriée au niveau des équipements de sécurité peuvent en‐
traîner des dommages matériels, des blessures corporelles, des électrocu‐
tions, voire causer la mort, en cas extrêmes.
3.2.2
Conditions préalables pour une utilisation sûre
Lisez les consignes suivantes avant la première mise en service des compo‐
sants du système d'entraînement et de commande électrique pour pouvoir
éviter des blessures corporelles et/ou dommages matériels. Vous êtes obligé
de respecter ces consignes de sécurité.
●
Bosch Rexroth décline toute responsabilité en cas de dommages dus
au non-respect des consignes de sécurité.
●
Avant toute mise en service du matériel, lire intégralement les instruc‐
tions de service ainsi que les consignes de maintenance et de sécurité.
Si, pour des raisons linguistiques, vous ne comprenez pas la documen‐
tation d'utilisation qui vous a été fournie, adressez-vous à votre fournis‐
seur afin qu'il vous procure une documentation dans votre propre lan‐
gue.
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
25/491
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
●
Un fonctionnement en toute sécurité et sans défaillance de ce compo‐
sant requiert un transport, un stockage, un montage et une installation
appropriés et dans les règles de l’art ainsi qu'une exploitation correcte
et une maintenance minutieuse.
●
Seul le personnel qualifié est autorisé à travailler sur les composants du
système d'entraînement et de commande électrique ou bien près de ces
composants.
●
N’utilisez que les pièces de rechange et accessoires autorisés par
Bosch Rexroth.
●
Respectez les prescriptions et dispositions en matière de sécurité qui
sont applicables dans le pays où les composants du système d'entraî‐
nement et de commande électrique sont exploités.
●
N'utiliser les composants du système d'entraînement et de commande
électrique qu'en conformité avec leur emploi prévu. À ce sujet, voir le
chapitre "Utilisation conforme".
●
Les conditions environnantes indiquées dans la documentation du pro‐
duit doivent être respectées.
●
Toute application concernant la sécurité fonctionnelle qui n'est pas ex‐
pressément et clairement mentionnée dans la documentation d'utilisa‐
tion "Technique de sécurité intégrée" est proscrite. Si elle n'est pas
mentionnée, elle est exclue. La sécurité fonctionnelle couvre les aspects
de la sécurité globale où des mesures de réduction du risque pour per‐
sonnes dépendent de commandes électriques, électroniques ou pro‐
grammables.
●
Les renseignements qui sont fournis dans la documentation d'utilisation
en relation avec l'utilisation des composants livrés ne sont que des
exemples ou propositions d'application.
Le constructeur de machines et réalisateur d'installations doit pour cha‐
que cas d'application précis vérifier la convenance
–
des composants livrés et des renseignements relatives à l'utilisa‐
tion qui sont fournis dans la présente documentation,
–
adapter ces indications en fonction des règlements de sécurité et
normes applicables pour son propre cas d'application et prendre
toutes les mesures nécessaires dans ce contexte, en effectuant les
modifications et compléments nécessaires.
●
Toute mise en service des composants livrés est interdite tant qu’il n’a
pas été constaté que la machine ou l'installation dans laquelle les com‐
posants sont intégrés, satisfait en tout point aux dispositions nationales,
règlements de sécurité et normes pour l’application prévue.
●
L'exploitation n’est permise que si les prescriptions CEM nationales se
rapportant au cas d'application prévu sont respectées.
●
Vous trouverez les consignes relatives à l'installation conforme aux pre‐
scriptions CEM dans la documentation d'utilisation respective.
Le constructeur de l'installation ou de la machine assume la responsabi‐
lité du respect des limites imposées par les prescriptions nationales.
●
Les données techniques, ainsi que les conditions de raccordement et
d’installation des composants sont exposées dans la documentation
d'utilisation correspondante et doivent impérativement être respectées.
Dispositions nationales à respecter par l'utilisateur
●
Pays européens: conformément aux normes européennes EN
●
Etats-Unis d'Amérique (USA):
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Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
3.2.3
–
Prescriptions nationales pour appareillages électriques (NEC)
–
Association nationale des constructeurs d’installations électriques
(NEMA) et prescriptions régionales
–
Prescriptions de la National Fire Protection Association (NFPA)
●
Canada: Canadian Standards Association (CSA)
●
Autres pays:
–
International Organization for Standardization (ISO)
–
International Electrotechnical Commission (IEC)
Dangers dus à une utilisation incorrecte
●
Haute tension et courant de travail élevés ! Danger de mort ou de bles‐
sures graves par électrocutionv !
●
Tensions électriques élevées dues à un raccordement incorrect ! Dan‐
ger de mort ou de blessure grave par électrocution !
●
Mouvements dangereux ! Danger de mort ou de blessure grave ou de
dommages matériels importants à la suite de mouvements accidentels
des moteurs !
●
Danger pour la santé des personnes porteuses de stimulateurs cardia‐
ques, d’implants métalliques et d’appareils auditifs se trouvant dans
l’entourage immédiat de systèmes d'entraînement électriques !
●
Risque de brûlures par les surfaces chaudes du boîtier !
●
Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte ! Blessure par
écrasement, cisaillement, coupure et chocs !
●
Risques de blessure en cas de manipulation incorrecte des batteries !
●
Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites
sous pression !
3.3
Recommandations en présence de situations dangereuses
3.3.1
Protection contre un contact avec des pièces électriques et boîtiers
Cette section concerne les composants du système d'entraîne‐
ment et de commande électrique à des tensions supérieures à 50
Volt.
Le contact avec des pièces sous une tension supérieure à 50 volts peut re‐
présenter un danger pour les personnes et entraîner une électrocution. Lors
du fonctionnement des composants du système d'entraînement et de com‐
mande électrique, certaines parties de ces composants sont obligatoirement
sous tension dangereuse.
Tensions électriques élevées! Danger de mort ou de blessures par électrocu‐
tion ou risque de blessures corporelles graves!
●
Les travaux de commande, d'entretien et/ou de réparation sur les com‐
posants du système d'entraînement et de commande électrique doivent
exclusivement être assurés par du personnel qualifié.
●
Respecter les prescriptions de réglage et de sécurité générales relatives
au travail sur les équipements à courant fort.
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Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
●
Avant d'activer l'équipement, il faut bien fixer le conducteur de protec‐
tion sur tous les composants électriques en conformité avec le schéma
de câblage.
●
Une exploitation, même de courte durée à des fins de mesure ou de
test, n'est autorisée que si un raccordement correct et fixe du conduc‐
teur de protection aux points prévus des composants a été effectué.
●
Séparer les composants électriques du secteur ou de la source de ten‐
sion avant de toucher les éléments électriques à une tension supérieure
à 50 V. Prendre les mesures nécessaires pour éviter la remise sous ten‐
sion des composants électriques.
●
Respecter les consignes suivantes relatives aux composants électri‐
ques:
Après la désactivation, attendez toujours pendant 30 minutes, afin que
les condensateurs sous tension puissent se décharger avant que vous
ne touchiez un composant électrique. Avant de commencer les travaux,
mesurez la tension électrique sur les composants sous tension afin
d'exclure tout risque au contact.
●
Avant l'activation, installez les couvercles et installations de protection
prévus pour éviter le contact.
●
Ne touchez pas les points de raccordement électrique des composants
lorsqu'ils sont sous tension.
●
Ne retirez et ne branchez pas les connections sous tension.
●
Si certaines conditions préalables sont respectées, les systèmes d'en‐
traînement électriques peuvent être exploités sur des réseaux qui sont
sécurisés au moyen de disjoncteurs différentiels (RCD - dispositifs à
courant différentiel /RCM - contrôleurs d’isolement à courant différentiel
résiduel).
●
Quant aux appareils à intégrer, il faut assurer la protection contre la pé‐
nétration de corps étrangers et d'eau, ainsi que contre le contact direct
à l'aide d'un boîtier extérieur tel qu'une armoire de commande.
Tensions électriques élevées sur les boîtiers et courant de fuite élevé! Dan‐
ger de mort ou de blessures par électrocution!
3.3.2
●
Avant l'activation et la mise en service, mettez à la terre les composants
du système d'entraînement et de commande électrique ou raccordezles au conducteur de protection sur les points de mise à la terre.
●
Assurez toujours la connexion bien serrée et durable du conducteur de
protection des composants du système d'entraînement et de commande
électrique au réseau d'alimentation. Le courant de fuite est supérieur à
3,5 mA.
●
Établissez une connexion au conducteur de protection sous forme d'un
câble en cuivre d'une section minimale de 10 mm2 ou bien posez un
deuxième conducteur de protection dont la section est identique à celle
du conducteur de protection d'origine.
Très basse tension de sécurité en tant que protection contre l'électro‐
cution
L'alimentation en très basse tension de sécurité permet de raccorder des ap‐
pareils à isolation de base aux circuits de très basse tension.
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Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
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Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
Sur les composants du système d'entraînement et de commande électrique
de Bosch Rexroth, tous les raccords et bornes sous des tensions comprises
entre 5 et 50 Volt, sont réalisés à très basse tension de sécurité (« Très bas‐
se tension de sécurité TBTS »). Sur ces raccords, on peut raccorder des ap‐
pareils équipés d'une isolation de base tels que par exemple les appareils de
programmation, les ordinateurs, les ordinateurs portables et les modules d'af‐
fichage.
Danger de mort ou de blessures par électrocution! Tensions électriques éle‐
vées dues à un raccordement incorrect !
Si des circuits de très basse tension d’appareils comprenant également des
tensions et circuits électriques supérieurs à 50 Volts (p.ex. le raccordement
au réseau) sont raccordés aux produits Bosch Rexroth, les circuits de faible
tension raccordés doivent remplir les exigences applicables aux TBTS
(« Très basse tension de sécurité TBTS »)
3.3.3
Protection contre les mouvements dangereux
Des mouvements dangereux peuvent être engendrés par une défaillance de
la commande des moteurs raccordés. Une défaillance de commande peut
s'expliquer de différentes façons:
●
Filerie ou câblage en mauvais état ou incorrect
●
Commande incorrecte
●
Paramétrage erroné avant la mise en service
●
Erreurs au niveau des capteurs de mesure et émetteurs de signal
●
Composants défectueux
●
Erreurs affectant le logiciel ou le micrologiciel
Ces défaillances peuvent survenir immédiatement après la mise en service
ou après un certain temps d'utilisation.
Les dispositifs de surveillance intégrés dans les composants du système
d'entraînement et de commande électrique permettent d'exclure une grande
partie des défaillances des entraînements raccordés. Toutefois, ces disposi‐
tifs ne suffisent pas à eux seuls pour assurer une protection individuelle ab‐
solue, en particulier, contre les risques de blessures et de dommages maté‐
riels. Compte-tenu du temps de réponse des dispositifs de surveillance inté‐
grés, il faut, jusqu'à entrée en action des dispositifs de surveillance, toujours
envisager un mouvement d'entraînement erroné dont l'ampleur dépend de la
commande et de l'état de fonctionnement.
Mouvements entraînant une situation dangereuse! Danger de mort, risques
d'accidents et de blessures graves ou dommages matériels importants !
En raison des caractéristiques spécifiques de l'installation ou de la machine
dans laquelle des composants du système d'entraînement et de commande
électrique sont incorporés, il faut effectuer une évaluation des risques.
Sur la base de cette évaluation des risques, l'utilisateur doit prévoir des dis‐
positifs de surveillance et des mesures subordonnées côté installation afin de
garantir la protection individuelle. Dans ce cadre, il faut également tenir
compte des prescriptions de sécurité qui sont en vigueur pour l'installation ou
la machine. La déconnexion, le contournement ou la mauvaise activation des
dispositifs de sécurité peuvent être cause de mouvements incontrôlés de la
machine ou d'autres défaillances.
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Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
Pour éviter les accidents, blessures corporelles et/ou dommages matériels:
●
–
une barrière de protection
–
une grille de protection
–
des capots de protection
–
des barrières photo-électriques
●
Assurez une solidité suffisante des barrières et capots de protection
pour garantir leur résistance à l'énergie cinétique maximale.
●
Agencez les boutons d'ARRÊT D'URGENCE à des endroits facilement
et rapidement accessibles. Contrôlez le fonctionnement de l'ARRÊT
D'URGENCE avant la mise en service. Ne faites pas fonctionner la ma‐
chine en cas de dysfonctionnement du bouton d'ARRÊT D'URGENCE.
●
Assurez que le démarrage accidentel est évité. Coupez l'alimentation en
puissance des entraînements via des interrupteurs/boutons d'arrêt ou
bien utilisez un dispositif antidémarrage sûr.
●
Avant toute intervention ou accès dans la zone de danger, assurez-vous
de l'arrêt préalable de tous les entraînements .
●
Verrouillez en outre les axes verticaux afin d'éviter leur chute ou abais‐
sement après l'arrêt du moteur, par exemple en prévoyant:
–
un verrouillage mécanique des axes verticaux,
–
un dispositif de freinage/captage/serrage externe ou
–
un équilibre suffisant du poids des axes.
●
Le frein de parking moteur qui est intégré de série ou un frein de parking
externe commandé par le variateur d'entraînement ne suffit pas pour
garantir la protection individuelle!
●
Via l'interrupteur principal, mettez hors tension les composants du sys‐
tème d'entraînement et de commande électrique et prenez les mesures
nécessaire pour éviter la remise sous tension dans le cadre de:
●
3.3.4
Ne séjournez pas dans la zone de mouvement de la machine et des
parties de la machine. Évitez l'accès accidentel de personnes par exem‐
ple en installant
–
travaux de maintenance et de réparation
–
travaux de nettoyage
–
longues interruptions de service
Évitez le fonctionnement d'appareils haute fréquence, de télécommande
et radio à proximité des composants du système d'entraînement et de
commande électrique et de ses lignes d'alimentation. Si l'utilisation de
tels appareils est indispensable, vérifiez à la première mise en service
du système d'entraînement et de commande électrique si des dysfonc‐
tionnements éventuels affectent la machine ou l'installation en cas d'uti‐
lisation de tels appareils haute fréquence, de télécommande ou radio
dans leurs positions d'utilisation possibles. Le cas échéant, il faut procé‐
der à un examen CEM spécifique.
Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors
du service et du montage
Les champs magnétiques et électromagnétiques émanant des conducteurs
électriques et des aimants permanents de moteurs électriques peuvent re‐
présenter un sérieux danger pour les personnes portant un stimulateur car‐
diaque, des implants métalliques et des appareils auditifs.
30/491
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
Danger pour la santé des personnes porteuses de stimulateurs cardiaques,
d’implants métalliques et d’appareils auditifs se trouvant dans l’entourage im‐
médiat de composants électriques!
●
3.3.5
L'accès aux zones suivantes est interdit à toute personne portant un sti‐
mulateur cardiaque et/ou un implant métallique:
–
zones où des composants des systèmes d'entraînement et de
commande électrique sont montés, mis en service et exploités
–
zones de stockage, de réparation ou de montage de parties de
moteur équipées d'aimants permanents.
●
Si une personne portant un stimulateur cardiaque doit absolument accé‐
der à de telles zones, l'autorisation préalable d'un médecin s’impose. La
sensibilité aux perturbations des stimulateurs cardiaques étant très va‐
riable, il est impossible d'établir une règle générale en la matière.
●
Les personnes ayant des implants métalliques ou des copeaux métalli‐
ques dans leur corps ou portant des appareils auditifs doivent consulter
un médecin avant d'accéder à de telles zones.
Protection contre les contacts avec des pièces à températures éle‐
vées
Surfaces chaudes de composants du système d'entraînement et de com‐
mande électrique. Risque de brûlure!
3.3.6
●
Évitez de toucher les surfaces chaudes telles que les surfaces de résis‐
tances de freinage, de refroidisseurs, d'appareils d'alimentation et de
variateurs d'entraînement, de moteurs, de bobines et de paquets en tô‐
le!
●
En fonction des conditions de service, les températures des surfaces
peuvent être supérieures à 60 °C (140 °F) pendant ou après l'exploita‐
tion.
●
Laissez se refroidir les moteurs suffisamment longtemps après leur arrêt
avant de les toucher. Des temps de refroidissement allant jusqu'à 140
minutes peuvent être nécessaires! Le temps de refroidissement néces‐
saire est environ cinq fois plus élevé que la constante de temps thermi‐
que indiquée dans les données techniques.
●
Laissez se refroidir les selfs, les appareils d'alimentation et les varia‐
teurs d'entraînement pendant 15 minutes après l'arrêt avant de les tou‐
cher.
●
Portez des gants de protection ou n'effectuez pas de travaux sur des
surfaces chaudes.
●
Pour certaines applications, le fabricant de la machine ou de l'installa‐
tion doit prendre des mesures sur le produit fini selon les prescriptions
de sécurité pour éviter des blessures dues aux brûlures. Les mesures à
prendre sont entre autres: avertissements sur la machine ou sur l'instal‐
lation, installations de sécurité (blindage ou coupure) ou bien des consi‐
gnes de sécurité dans la documentation d'utilisation.
Protection lors de la manipulation et du montage
Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte! Blessure par écrase‐
ment, cisaillement, coupure et chocs!
●
Respectez les prescriptions en la matière pour prévenir des accidents
(p.ex. les prescriptions de prévention des accidents).
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
31/491
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
3.3.7
●
Utilisez des dispositifs de montage et de transport adéquats.
●
Prenez les mesures nécessaires pour éviter les risques de pincement et
d'écrasement.
●
N'utilisez que des outils appropriés et, si cela est prescrit, des outils
spéciaux.
●
Utilisez les dispositifs de levage et les outils correctement.
●
Utilisez l'équipement de protection approprié (p.ex. casque, lunettes,
chaussures de sécurité, gants de protection).
●
Ne séjournez jamais sous des charges suspendues.
●
Éliminez tout liquide répandu sur le sol afin de prévenir le risque de glis‐
sade
Mesures de sécurité lors de la manipulation de piles
Les piles contiennent des substances chimiques actives dans un boîtier ré‐
sistant. Une manipulation incorrecte est donc susceptible d’entraîner des
blessures ou des dommages matériels.
Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte!
●
N'essayez pas de réactiver une pile vide par échauffement ou de toute
autre façon (risque d’explosion ou de blessures par projection d’acide).
●
N'essayez pas de charger les piles car elles risquent de se vider ou
d'exploser.
●
Ne jetez pas les piles au feu.
●
Ne désassemblez pas les piles.
●
Veillez à ne pas endommager les composants électriques dans les ap‐
pareils lors du remplacement de la pile / des piles.
●
Utilisez uniquement les types de pile prescrits pour le produit.
Protection de l'environnement et élimination des déchets! Selon
les prescriptions réglementaires, les piles contenues dans les ap‐
pareils sont considérées comme produit dangereux en matière de
transport routier, aérien, et maritime (risque d'explosion). Éliminez
les piles usagées séparément des autres déchets. Respectez les
dispositions nationales en vigueur.
3.3.8
Protection contre les risques liés aux conduites sous pression
En fonction des indications fournies dans les consignes de conception, les
moteurs et composants à refroidissement liquide ou par air comprimé peu‐
vent être alimentés, en partie depuis l'extérieur, en milieux sous pression,
tels que par exemple de l’air comprimé, de l’huile hydraulique, des liquides
de refroidissement ou des lubrifiants-réfrigérants. L'utilisation incorrecte des
systèmes d'alimentation connectés, des conduites d'alimentation et des rac‐
cords est source de risques de blessures et/ou de dommages matériels.
Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites sous
pression !
●
N'essayez jamais de sectionner, d'ouvrir ou de couper des conduites
sous pression (risque d'explosion).
●
Respectez les instructions de service des fabricants respectifs.
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Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes
●
Dépressurisez et vidangez toujours les conduites avant de les démon‐
ter.
●
Utilisez l'équipement de protection approprié (p.ex. lunettes, chaussures
de sécurité, gants de protection).
●
Éliminez tout liquide qui s'est écoulé sur le sol afin de prévenir le risque
de glissement
Protection de l'environnement et élimination des déchets ! Le cas
échéant, les milieux utilisés avec les produits peuvent être pollu‐
ants. Éliminez les substances nocives pour l'environnement sépa‐
rément des autres déchets. Respectez les dispositions nationales
en vigueur.
3.4
Explication des mots signal et des symboles
Les consignes de sécurité figurant dans la présente documentation d'utilisa‐
tion comprennent certains mots signal (danger, avertissement, attention,
avis) et peuvent être précédées d'un symbole (selon ANSI Z535.6-2006).
Le mot signal sert à attirer l'attention sur la consigne de sécurité correspon‐
dante et désigne l'importance du risque.
Le symbole (triangle de signalisation avec point d'exclamation) qui précède
les mots signal danger, avertissement et attention, met en garde contre les
risques pour personnes
DANGER
Le non-respect de cette consigne de sécurité entraînera la mort ou des bles‐
sures corporelles graves.
AVERTISSEMENT
Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner la mort ou des
blessures corporelles graves.
ATTENTION
Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner des blessures
corporelles moyennes ou légères.
AVIS
Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner des dommages
matériels.
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Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP
4
Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et In‐
draLogic VEP
4.1
Configurations du matériel
Dans la version 02VRS d’IndraMotion for Handling figurent des interfaces uti‐
lisateur types pour les appareils de visualisation VEH 30, VEP, VCH 08.1 et
VCP 08.2. Toutes les interfaces utilisateur comportent des fonctions de pro‐
grammation, d’apprentissage et d’utilisation.
Dans la variante HW IndraLogic L20, L40 et VEP, les entraînements (Rexroth
IndraDrive, EcoDrive) sont raccordés à la commande via Profibus.
Le VEH 30 et le VCH 08.1 communiquent avec la commande via Ethernet,
alors que le VCP 08.2 permet un paramétrage de la communication par
Ethernet ou Profibus.
Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐
sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un
seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité
par ensemble de système.
Fig.4-1:
Configuration du matériel pour IndraLogic L20 / L40 en cas de ciné‐
matique simple
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Fig.4-2:
Configuration du matériel pour IndraLogic VEP en cas de cinématique
simple
4.2
Paramétrage de l’entraînement
4.2.1
Généralités
Ce paragraphe détaille les différentes étapes de mise en service pour les en‐
traînements. Des entraînements EcoDrive et IndraDrive peuvent être raccor‐
dés via Profibus sur les commandes IndraLogic L20 / L40 et VEP.
Le tableau suivant illustre l’outil de mise en service pour le paramétrage de
l’entraînement à utiliser pour l’entraînement respectif :
Type d’entraînement
Outil de mise en service
EcoDrive DKC
DriveTop
EcoDrive Cs, IndraDrive, IndraDrive Cs
IndraWorks Engineering
Fig.4-3:
Outil de mise en service requis pour le paramétrage de l’entraînement
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Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP
Les dialogues décrits ci-après pour le paramétrage de l’entraînement ne va‐
rient que faiblement dans les outils de mise en service respectifs.
4.2.2
Mise en service d’IndraDrive Cs
Réglage des paramètres IP (X24, X25) via le pupitre de commande standard
Pour un établissement de la connexion entre IndraWorks Engineering et l’en‐
traînement via Ethernet, il est nécessaire de paramétrer les réglages IP du
port multi-Ethernet X24/25 de l’entraînement. Ci-après sont détaillées les
possibilités de paramétrage des réglages IP via l’écran de l’IndraDrive Cs :
Fig.4-4:
Pupitre de commande de l’élément de commande standard avec
écran et éléments de commande (exemple d’affichage)
Il est possible d’accéder au menu de service de l’IndraDrive CS en appuyant
simplement sur la touche <Entrée> :
●
Sélectionner, à l’aide de la touche <vers le haut> ou <vers le bas>,
l’"Ethernet" et confirmer à l’aide de la touche <Entrée>.
●
Confirmer l’affichage "Engin. X24-X25" avec la touche <Entrée>.
●
Procéder au réglages IP souhaités comme indiqué dans le graphique
d’aperçu suivant.
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Fig.4-5:
Sous-menu "Ethernet"
Les réglages IP sont repris sans redémarrage de l’entraînement.
Il est possible d’établir une connexion à l’IndraDrive Cs via IndraWorks Engi‐
neering après activation des réglages IP.
IndraWorks : Projet ▶ Recherche d’appareils...
Fig.4-6:
Recherche d’appareils : sélection d’IndraDrive (Ethernet)
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Fig.4-7:
Recherche d’appareils : réglage de la plage IP
Si les entraînements IndraDrive Cs sont connectés via les ports
multi-Ethernet X24/25, il est possible, lors de la sélection de la
connexion, de sélectionner une plage incluant toutes les adresses
IP de tous les entraînements IndraDrive Cs. Le dialogue ci-des‐
sus affiche à titre d’exemple la connexion à deux entraînements
IndraDrive Cs avec les adresses IP 192.168.1.31 et
192.168.1.32. IndraWorks Engineering permet alors de paramé‐
trer les deux entraînements via une connexion.
4.2.3
Configuration de l’entraînement avec fichiers de paramètres
Les données d’installation comportent des fichiers de paramètres pour Indra‐
Drive et EcoDrive pouvant servir de point de départ pour la mise en service
de l’entraînement.
Les fichiers suivants sont disponibles pour les différentes configurations sur
le CD "IndraMotion for Handling" :
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Fig.4-8:
Interface HTML : Fichiers de paramètres d’entraînement
Ces fichiers comportent tous les réglages nécessaires concernant la configu‐
ration du bus de terrain ainsi que le mode de fonctionnement et les calibra‐
ges. Les calibrages d’axes suivants sont supportés :
●
Translatif absolu
●
Rotatif absolu
●
Rotatif modulo
Charger les fichiers de paramètres suivants en fonction de l’entraînement, du
calibrage et de l’unité souhaitée :
Entraîne‐
ment
Calibrage
Unité
Fichier de paramètre
IndraDrive
Translatif absolu
mm
IndraDrive_IL_DP_mm.par
IndraDrive
Translatif absolu
Inch
IndraDrive_IL_DP_inch.par
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Entraîne‐
ment
Calibrage
Unité
Fichier de paramètre
IndraDrive
Rotatif absolu
Degré IndraDrive_IL_DP_deg_abs.par
IndraDrive
Rotatif modulo
Degré IndraDrive_IL_DP_deg_mod.par
EcoDrive
Translatif absolu
mm
EcoDrive_IL_DP_mm.par
EcoDrive
Translatif absolu
Inch
EcoDrive_IL_DP_inch.par
EcoDrive
Rotatif absolu
Degré EcoDrive_IL_DP_deg_abs.par
EcoDrive
Rotatif modulo
Degré EcoDrive_IL_DP_deg_mod.par
Fig.4-9:
Fichiers de paramètre - en fonction de l’entraînement, du calibrage et
de l’unité
Ce réglage de base permet à l’utilisateur de saisir ses propres grandeurs ca‐
ractéristiques mécaniques ainsi que l’optimisation de l’entraînement.
Lors de la première mise en service, exécuter l’instruction "char‐
ger les paramètres de base" avant de procéder à l’importation/au
chargement des fichiers de paramètres. Une modification du cali‐
brage des données de position lors du chargement des fichiers
de paramètres peut engendrer une perte de référence codeur
moteur.
Ci-après figurent en détail les réglages d’entraînement requis indépendam‐
ment des fichiers de paramètres.
4.2.4
Calibrages et unités de mesure
Généralités
Le réglage adéquat des calibrages d’entraînement et des unités de mesure
est une condition nécessaire afin de garantir un comportement point-à-point
lors du déplacement avec des ordres à plusieurs axes. Sont supportés les
axes translatifs dont les données de position sont calculées dans le format
absolu et les axes rotatifs dont les données de position sont calibrées aussi
bien au format modulo qu’au format absolu. Les données de position à cali‐
brage translatif modulo ne sont pas supportées.
Axes à calibrage translatif absolu
Généralités
En cas d’axes à calibrage translatif absolu, les données de position peuvent
soit être indiquées en millimètres soit en inch.
Données de position en mm
Si les données de position sont indiquées en mm, les données de vitesse
doivent être indiquées en mm/s et les données d’accélération en mm/s2.
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Fig.4-10:
Axes à calibrage translatif absolu en mm
Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐
ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande,
la résolution doit être réglée comme suit :
Résolution des...
Données de position en inch
●
... données de position :
0.0001 mm
●
... données de vitesse :
0.0001 mm/s
●
... données d’accélération :
0.001 mm/s2
Si les données de position sont indiquées en inch, les données de vitesse
doivent être indiquées en inch/s et les données d’accélération en inch/s2.
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Fig.4-11:
Axes à calibrage translatif absolu en inch
Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐
ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande,
la résolution doit être réglée comme suit :
Résolution des...
●
... données de position :
0.0001 inch
●
... données de vitesse :
0.0001 inch/s
●
... données d’accélération :
0.001 inch/s2
Axes à calibrage rotatif absolu
En cas de calibrage rotatif absolu, les données de position doivent être indi‐
quées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’accélé‐
ration en rad/s2.
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Fig.4-12:
Axes à calibrage rotatif absolu
Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐
ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande,
la résolution doit être réglée comme suit :
Résolution des...
●
... données de position :
0.0001 degré
●
... données de vitesse :
0.0001 tr/min
●
... données d’accélération :
0.001 rad/s2
Axes à calibrage rotatif modulo
En cas d’axes à calibrage rotatif modulo, les données de position doivent être
indiquées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’ac‐
célération en rad/s2.
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Fig.4-13:
Axes à calibrage rotatif modulo
Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐
ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande,
la résolution doit être réglée comme suit :
Résolution des...
●
... données de position :
0.0001 degré
●
... données de vitesse :
0.0001 tr/min
●
... données d’accélération :
0.001 rad/s2
La "trajectoire la plus courte" est à régler comme mode pour les procédures
de positionnement.
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Fig.4-14:
Mode de valeur consigne: trajectoire la plus courte
Afin d’assurer un fonctionnement correct d’un axe à calibrage ro‐
tatif modulo, saisir la valeur "0" dans le paramètre S-0-0417 à l’ai‐
de de l’éditeur de paramètres.
4.2.5
Réglages des messages d’état
Généralités
Lors du calcul du comportement point-à-point, il est toujours estimé que les
entraînements sont placés dans leur nouvelle position cible depuis leur posi‐
tion à l’arrêt en cas de transfert lors de non réponse d’un bloc. Le message
côté entraînement "en position cible" (P-0-0115, bit 12) est interprété comme
arrêt côté commande. Si l’entraînement est positionné dans la position cible
active, alors il génère le message "en position cible", lorsque :
●
la valeur réelle de position de l'axe se trouve dans le "S-0-0057, Fenêtre
de positionnement" autour de la position cible active et
●
l’axe est à l’arrêt c’est-à-dire que la valeur réelle se trouve au sein du
paramètre "S-0-0124, Fenêtre d'arrêt".
AVERTISSEMENT
Si des valeurs incorrectes (valeurs élevées) sont saisies dans les deux para‐
mètres "S-0-0057, Fenêtre de positionnement" et "S-0-0124, Fenêtre d’arrêt",
le comportement de mouvement correct ne peut être garanti et des mouve‐
ments d’axes inattendus peuvent se produire.
4.2.6
Configuration du bus terrain pour IndraDrive
Généralités
En cas d’utilisation d’IndraDrive avec interface Profibus, la configuration du
bus terrain doit être réglée comme suit :
Type de profil
Activer le "mode de fonctionnement librement configurable" comme type de
profil.
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IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – réglages de profil
Fig.4-15:
Type de profil pour IndraDrive
Canal temps réel
Le canal temps réel pour l’IndraDrive est à paramétrer comme suit :
Données de processus – Description d’entrée
Données de processus - Description de sortie
P-0-4078
Bus de terrain : mot d’état
P-0-4077
Bus de terrain : mot de contrôle
S-0-0051
Valeur de retour de position codeur 1
S-0-0282
Consigne de positionnement
S-0-0040
Valeur de retour de vitesse
S-0-0259
Vitesse de positionnement
S-0-0390
Numéro message diagnostique
S-0-0260
Accélération de positionnement
S-0-0144
Mot d'état de signal
S-0-0359
Décélération de positionnement
S-0-0000
Paramètre factice
S-0-0145
Mot de contrôle de signal
S-0-0000
Paramètre factice
S-0-0000
Paramètre factice
Fig.4-16:
Configuration du canal temps réel
IndraWorks : menu contextuel de l’axe – communication – canal de données
de bus de terrain cyclique
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Fig.4-17:
Canal temps réel pour IndraDrive
Mot de signaux de commande
Le mot de signaux de commande a déjà été configuré. La configuration est à
effectuer comme suit :
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot de signaux de
commande
Fig.4-18:
Mot de signaux de commande IndraDrive
Dans le mot de signaux de commande, seul le premier bit est utilisé :
●
S-0-0346 (Mot de contrôle de positionnement)
–
Bit 4
Afin de saisir ces valeurs, le paramètre
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●
S-0-0027 (Liste de configuration pour mot de contrôle de signal),
Élément 0 avec S-0-0346 (Mot de contrôle de positionnement) et le pa‐
ramètre
●
S-0-0329 (Liste d'assignations pour mot de contrôle des signaux),
Élément 0 avec 4 (Bit 4)
doivent être affectés.
Mot d’état signal
Le mot de signaux d’état n’est pas configuré. La configuration est à effectuer
comme suit :
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot d’état signal
Fig.4-19:
Mot d'état signal IndraDrive
Dans le mot de signaux d’état, seul le premier bit est utilisé :
●
S-0-0343 (Interpolateur arrêté)
–
Bit 0
Afin de saisir ces valeurs, le paramètre
●
S-0-0026 (Liste de configuration pour mot d'état de signal),
Élément 0 avec S-0-0343 (Interpolateur arrêté) et le paramètre
●
S-0-0328 (Liste d'assignations pour mot d'état des signaux),
Élément 0 avec 0 (Bit 0)
doivent être affectés.
4.2.7
Réglage du mode de fonctionnement sur l’IndraDrive
Avec IndraDrive, le type de fonctionnement principal est "positionnement
contrôlé par l’entraînement".
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Fig.4-20:
4.2.8
Réglage du mode de fonctionnement IndraDrive
Configuration du bus de terrain pour IndraDrive
Généralités
Ci-après figurent les réglages requis d’un EcoDrive 03 et de l’EcoDrive CS
pour la communication. Les réglages de paramètres requis sont identiques
pour l’EcoDrive 03 et l’EcoDrive CS.
La mise en service peut être effectuée avec IndraWorks Engi‐
neering uniquement pour IndraDrive et EcoDrive CS.
Si EcoDrive 03 doit être mis en service, il est recommandé d’ef‐
fectuer la mise en service avec DriveTop.
Type de profil
Le type de profil est le "mode de fonctionnement librement configurable".
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – réglages de profil
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Fig.4-21:
Type de profil EcoDrive
Données de processus
Pour le canal temps réel, les réglages peuvent être consultés dans le tableau
suivant ou dans le Fig. 4-23 "Configuration des données de processus Eco‐
Drive" à la page 50.
Données de processus – Description d’entrée
Données de processus - Description de sortie
P-0-4078
Bus de terrain mot d’état
P-0-4077
Bus de terrain - mot de contrôle
S-0-0051
Valeur de retour de position codeur 1
S-0-0282
Consigne de positionnement
S-0-0040
Valeur de retour de vitesse
S-0-0259
Vitesse de positionnement
S-0-0390
Numéro message diagnostique
S-0-0368
Adressage conteneur de données A
S-0-0368
Adressage conteneur de données A
S-0-0360
MDT Conteneur de données A
S-0-0144
Mot d'état de signal
S-0-0145
Mot de contrôle de signal
P-0-4076
Bus de terrain substitut
Fig.4-22:
Configuration des données de processus pour EcoDrive
IndraWorks : menu contextuel de l’axe – communication – canal de données
de bus de terrain cyclique
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Fig.4-23:
Configuration des données de processus EcoDrive
Canal multiplex
Le paramétrage du canal multiplex figure dans l’illustration suivante et dans
Fig. 4-25 "Configuration du canal multiplex" à la page 51.
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – canal multiplex
bus de terrain
Fig.4-24:
Canal multiplex
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Conteneur de données MDT
Conteneur de données AT
S-0-0260
Accélération de positionnement
S-0-0260
Accélération de positionnement
S-0-0359
Décélération de positionnement
S-0-0359
Décélération de positionnement
P-0-4030
Vitesse de Jog
S-0-0040
Valeur de retour de vitesse
Fig.4-25:
Configuration du canal multiplex
Mot de signaux de commande
Le mot de signaux de commande a déjà été configuré. La configuration est à
effectuer comme suit :
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot de signaux de
commande
Fig.4-26:
Mot de signaux de commande
Dans le mot de signaux de commande, seul le premier bit est utilisé :
●
S-0-0393 Mode de consigne
–
Bit 2
Afin de saisir ces valeurs, le paramètre
●
S-0-0027 (Liste de configuration pour mot de contrôle de signal),
Élément 0 avec S-0-0393 (Mode de consigne) et le paramètre
●
S-0-0329 (Liste d'assignations pour mot de contrôle des signaux),
Élément 0 avec 2 (Bit 2)
doivent être affectés.
Mot d’état signal
Le mot de signaux d’état n’est pas configuré. La configuration est à effectuer
comme suit :
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot d’état signal
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Fig.4-27:
Mot de signaux d’état
Dans le mot de signaux d’état, seul le premier bit est utilisé :
●
S-0-0134 Mot de contrôle maître
–
Bit 13
Afin de saisir ces valeurs, le paramètre
●
S-0-0026 (liste de configuration mot de commande signal),
●
S-0-0328 (Liste d'assignations pour mot d'état des signaux),
Élément 0 avec S-0-0134 (Mot de contrôle maître) et le paramètre
Élément 0 avec 13 (Bit 13)
doivent être affectés.
4.2.9
Réglage des modes de fonctionnement sur l’EcoDrive
Pour EcoDrive, le mode de fonctionnement principal est "Positionnement gui‐
dé par l’entraînement" et le premier mode de fonctionnement secondaire est
le "Mode Jog". Les deuxième et troisième modes de fonctionnement ne sont
pas pertinents.
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Fig.4-28:
Modes de fonctionnement sur l’EcoDrive
4.3
Création de projet sous IndraWorks
4.3.1
Généralités
En partant d’un nouveau projet IndraWorks, ce chapitre détaille étape par
étape un projet global fonctionnel. Des connaissances de base d’IndraWorks
sont requises à cet égard.
4.3.2
Création de la commande
L’explorateur de bibliothèques liste tous les appareils disponibles des biblio‐
thèques installées. Déplacer la commande correspondante par glisser&dépo‐
ser de l’explorateur de bibliothèque dans le secteur "Drive and Control" vers
le projet. Lors de la configuration suivante de la commande dans l’assistant
de mise en service, veiller à ce que le type d’adressage utilisé est l’adressa‐
ge byte. Le type d’adressage peut être configuré dans le dialogue "réglage
des modules d’appareil et fonctionnels" à l’aide du bouton "Avancé".
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Fig.4-29:
4.3.3
Réglage du type d’adressage : adressage byte
Création de l’appareil de visualisation
IndraLogic VEP / VEH 30
Déplacer l’élément appareil VEH/VEP dans le projet via glisser-déposer de‐
puis l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Dans le
champ type d’appareil, sélectionner l’appareil de visualisation correspondant.
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Fig.4-30:
Assistant HMI lors de la création de l’appareil de visualisation (VEH
30 / IndraLogic VEP)
VCP 08 / VCH 08
Déplacer l’appareil VCP ou VCH dans le projet via glisser-déposer depuis
l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Dans le champ
type d’appareil, sélectionner le VCP 08 ou le VCH 08.
Si le VCH 08 n’est pas encore disponible dans IndraWorks, le
VCP 08 peut être sélectionné comme appareil de visualisation et
déplacé dans le projet. Il n’en résulte ainsi aucune restriction
fonctionnelle pour le VCH 08.
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Fig.4-31:
4.3.4
Assistant HMI lors de la création de l’VCP 08 comme appareil de vi‐
sualisation
Paramétrage du Profibus
Généralités
Lors de la configuration du profibus de l’IndraLogic VEP, des entraînements
EcoDrive / IndraDrive et de l’appareil de visualisation VCP 08.2, respecter les
directives de conception suivantes :
IndraLogic VEP
Lors de la commande IndraLogic VEP, veiller à ce que l’ordre d’octets soit ré‐
glé sur le Motorola Byte Order. Pour cela, régler, dans le dialogue "Profibus/
M" sous l’onglet "Paramètres", la valeur pour "Byteorder Wordmodules Moto‐
rola" sur "Yes".
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Fig.4-32:
IndraLogic VEP : Motorola Byte Order
IndraDrive
L’illustration suivante indique à titre d’exemple la conception Profibus pour un
IndraDrive.
Fig.4-33:
Configuration Profibus IndraDrive
En cas d’utilisation d’entraînements IndraDrive avec un firmware d’entraîne‐
ment à partir de MPX-05VRS, utiliser les fichiers GSD suivants :
Firmware d’entraîne‐
ment
Nom du fichier GSD
Nom dans bibliothèque Indra‐
Works
MPX-05VRS
RX050107.gsd
IndraDrive RX05
MPX-06VRS et
MPX-07VRS
RX060107.gsd
IndraDrive RX06
MPB-16VRS
RX160107.gsd
IndraDrive RX16
Fig.4-34:
Configuration Profibus à partir d’IndraDrive MPX-05VRS
Si le fichier GSD requis n’était pas compris dans la version IndraWorks utili‐
sée, le fichier GSD peut être installé ultérieurement dans IndraWorks. Les fi‐
chiers GSD du tableau ci-dessus figurent sur le CD IM-HA et se trouvent
dans le répertoire "IM-HA\IndraLogic_X\GSD". L’installation est à effectuer
comme suit :
IndraWorks : menu contextuel du nœud Profibus ▶ Importer les fichiers
GSD...
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Fig.4-35:
Importation de fichiers GSD
EcoDrive
L’illustration suivante indique à titre d’exemple la conception Profibus pour un
EcoDrive.
Fig.4-36:
Configuration du Profibus EcoDrive
VCP 08.2
Si le terminal de commande compact VCP 08.2 doit communiquer avec la
commande par Profibus, la configuration Profibus doit être réglée telle que
représentée dans l’illustration suivante. L’adresse bus à projeter dans Indra‐
Works doit concorder avec l’adresse bus du VCP 08.2. Celle-ci est réglée via
les réglages de connexion dans le logiciel de conception VI‑Composer. À
l’état de livraison du projet VI‑Composer, l’adresse bus 3 est préconfigurée.
Fig.4-37:
Configuration Profibus VCP 08.2
De plus, le serveur Com doit être activé pour le VCP 08.2, dans le
registre "données spécifiques au fabricant" (désactivé par défaut).
Pour cela, la valeur de paramètre doit être réglée sur "On (=1)"
(voir illustration ci-après).
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Fig.4-38:
Activation du serveur Com
Adresses bus de terrain
Pour le projet type API, l’adressage de bus de terrain suivant est supposé :
Appareil
VCP 08.2
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
%IB1
%QB1
ParamCh 5 Words
%IB100
%QB100
Input 11 Words
%IB110
IndraDrive Axe X
Output 10 Words
%QB110
IndraDrive Axe Y
ParamCh 5 Words
%IB150
Input 11 Words
%IB160
Output 10 Words
%QB150
%QB160
IndraDrive Axe Z
ParamCh 5 Words
%IB200
Input 11 Words
%IB210
Output 10 Words
%QB200
%QB210
IndraDrive Axe A
ParamCh 5 Words
%IB250
%QB250
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Appareil
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
Input 11 Words
%IB260
Output 10 Words
%QB260
IndraDrive Axe B
ParamCh 5 Words
%IB300
Input 11 Words
%IB310
Output 10 Words
%QB300
%QB310
IndraDrive Axe C
ParamCh 5 Words
%IB350
Input 11 Words
%IB360
Output 10 Words
Fig.4-39:
%QB350
%QB360
Adresses bus de terrain VCP 08.2 et IndraDrive
Pour les axes avec technique d’entraînement EcoDrive, l’adressage suivant
s’applique aux axes respectifs :
Appareil
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
EcoDrive Axe X
Input 15 Words
%IB100
Output 15 Words
%QB100
EcoDrive Axe Y
Input 15 Words
%IB150
Output 15 Words
%QB150
EcoDrive Axe Z
Input 15 Words
%IB200
Output 15 Words
%QB200
EcoDrive Axe A
Input 15 Words
%IB250
Output 15 Words
%QB250
EcoDrive Axe B
Input 15 Words
%IB300
Output 15 Words
%QB300
EcoDrive Axe C
Input 15 Words
%IB350
Output 15 Words
Fig.4-40:
4.3.5
%QB350
Adresses de bus de terrain EcoDrive
Création du projet API
Généralités
Les données pour l’API se trouvent sur le CD "IndraMotion for Handling"
sous forme de fichiers Export. Sélectionner les fichiers Export pertinents en
fonction de la configuration du matériel et de la fonctionnalité souhaitée.
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Réglages de projet
Avant de créer le projet API, vérifier les réglages de projet suivants dans In‐
draWorks.
Fig.4-41:
Réglages de projet
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du nœud Logic,
sélection "Caractéristiques" sous le registre "Autres réglages". IndraLogic est
à cet instant encore fermé.
Condition :
La case de contrôle "aucun contrôle d’adresse" doit être cochée, au risque
sinon d’empêcher la compilation du projet IndraLogic !
Police
La police recommandée dans IndraLogic est "Courier New Standard"avec une largeur de tabulation de 4. Les réglages pour la police sont
accessibles dans IndraLogic sous "Projet – options – éditeur".
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Fig.4-42:
4.3.6
Police et largeur de tabulation dans IndraLogic
Importer les données API
Généralités
Le tableau suivant montre les fichiers à importer dans le projet. Un projet vide
est supposé. Un module de programme éventuellement généré automatique‐
ment "PLC_PRG" doit être supprimé.
Les fichiers d’exportation sont accessibles via l’interface HTML sur le CD "In‐
draMotion for Handling" :
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Fig.4-43:
Interface HTML : Fichiers d’exportation
Nom de fichier
Cas de mise en œuvre
GENERAL.EXP
GLOBVAR_ADJUSTMENT.EXP
GLOBVAR_GENERAL.EXP
GLOBVAR_DP.EXP
Toujours importer par défaut
MOTION_IL.EXP
MP_PLCOPEN.EXP
VEH30.EXP
En cas d’utilisation du VEH 30
VEP.EXP
En cas d’utilisation du VEP
VCX.EXP
En cas d’utilisation du VCP 08 ou VCH
08
JOGHANDWHEEL.EXP
En cas d’utilisation du VCH 08 avec ma‐
nivelle
VISU_GENERAL.EXP
En cas d’utilisation du VEH 30, VEP,
VCH 08 ou du VCP 08
GLOBVAR_KININTERFACE.EXP
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Nom de fichier
Cas de mise en œuvre
SAFETY_IL.EXP
En cas d’utilisation de la technique de sé‐
curité
GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP
Pour la représentation compatible d’un
programme IndraMotion for Handling
comme dans l’éditeur SMC
Fig.4-44:
Aperçu importation API
Si un programme IndraMotion for Handling doit être représenté
sur les appareils de visualisation avec la même syntaxe que dans
l’éditeur SMC, importer également le fichier d’exportation "GLOB‐
VAR_SYNTAX_SMC.EXP". Lors de l’importation, remplacer les
listes de variables déjà existantes. Confirmer par conséquent le
dialogue représenté ci-dessous par "Oui, tous".
Fig.4-45:
Importation du fichier d’exportation GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP
pour la représentation compatible avec la syntaxe d’un programme In‐
draMotion for Handling sur les appareils de visualisation et dans l’édi‐
teur SMC
Bibliothèques
Un projet opérationnel suppose l’intégration de bibliothèques API.
Les fichiers de bibliothèque peuvent être copiés via l’interface HTML du CD
"IndraMotion for Handling" dans le répertoire de bibliothèque du projet :
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Fig.4-46:
Interface HTML : bibliothèques
L’illustration suivante montre à titre d’exemple la structure du répertoire d’un
projet IndraWorks avec le nom de projet "IM-HA02VRS_VEP" et un IndraLo‐
gic VEP avec le nom d’appareil "IndraLogic_VEP". Le répertoire marqué
"LIB" est le répertoire de bibliothèque du projet.
Fig.4-47:
Structure du répertoire d’un projet IndraWorks
Intégrer les bibliothèques suivantes dans le gestionnaire de bibliothèque :
bibliothèques
Source
Ril_Check.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
Standard.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
Iecsfc.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
RIL_CommonTypes.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
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bibliothèques
Source
PLCOPenFieldbus.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
MP_PLCopen.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
SysLibFile.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
SysLibFileAsync.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
RIL_VexUtil.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
SysLibDir.lib
CD "IndraMotion for Handling"
MB_InterpreterBase.lib
CD "IndraMotion for Handling"
MB_Interpreter.lib
CD "IndraMotion for Handling"
MB_InterpreterFileManagement.lib
CD "IndraMotion for Handling"
Fig.4-48:
bibliothèques
Configuration de tâche
Conformément à la configuration de l’installation et à la fonctionnalité souhai‐
tée, deux tâches API traitent les différentes parties du programme. Un MO‐
TION_TASK rapide et un HMI_TASK à cadence plus lente se partagent les
différentes tâches. Les réglages et affectations sont listés dans les tableaux
suivants.
Les deux tâches sont à paramétrer comme tâches cycliques.
Pour garantir que la Motion_Task soit totalement traitée dans
chaque cycle API, activer le mécanisme Watchdog à des fins de
contrôle. Saisir la durée de cycle de la Motion_Task comme du‐
rée de surveillance. Dès que la Motion_Task dépasse la valeur
temporelle indiquée pour le traitement, la Motion_Task est termi‐
née avec un état d’erreur. Aucune surveillance Watchdog n’est à
activer pour le HMI_Task !
Configuration de tâche
Nom de tâche
Surveillance Watch‐
Appel de programme
dog
Priorité
Main_Motion
Motion_Task
1
Oui
Main_Safety
Main_JogHandWheel
Main_InitProgs
HMI_Task
2
Non
Main_VCX
Main_VEH30
Main_VEP
Fig.4-49:
Configuration de tâche
Durées de cycle IndraLogic L20
Nombre d’axes
Motion_Task
HMI_Task
1
6 ms
20 ms
2
8 ms
20 ms
3
8 ms
20 ms
4
9 ms
20 ms
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Durées de cycle IndraLogic L20
Nombre d’axes
Motion_Task
HMI_Task
5
10 ms
20 ms
6
11 ms
20 ms
Fig.4-50:
Durées de cycle avec IndraLogic L20
Durées de cycle IndraLogic CML40.1
Nombre d’axes
Motion_Task
HMI_Task
1
3 ms
10 ms
2
4 ms
10 ms
3
4 ms
10 ms
4
4 ms
10 ms
5
5 ms
10 ms
6
5 ms
10 ms
Fig.4-51:
Durées de cycle avec IndraLogic CML40.1 (IndraLogic L40 03VRS)
Durées de cycle IndraLogic CML40.2
Nombre d’axes
Motion_Task
HMI_Task
1
1 ms
10 ms
2
1 ms
10 ms
3
1 ms
10 ms
4
1 ms
10 ms
5
3 ms
10 ms
6
3 ms
10 ms
Fig.4-52:
Durées de cycle avec IndraLogic CML40.2 (IndraLogic L40 04VRS)
Durées de cycle IndraLogic VEP
Nombre d’axes
Motion_Task
HMI_Task
1
1 ms
10 ms
2
2 ms
10 ms
3
3 ms
10 ms
4
3 ms
10 ms
5
3 ms
10 ms
6
3 ms
10 ms
Fig.4-53:
Durées de cycle IndraLogic VEP
En cas d’utilisation de modules ES Inline de Rexroth, les durées
de cycle sont à augmenter en fonction du nombre de modules uti‐
lisés.
Voici une configuration de tâche type. À cet égard, la technique de sécurité
et la visualisation sont activées sur le VEH 30.
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Fig.4-54:
Configuration de tâche
Aucune surveillance Watchdog n’est à activer pour le HMI_Task !
Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐
sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un
seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité
par ensemble de système.
Fichiers de symboles
Configuration de symboles
Dans les réglages sous IndraWorks, la génération et l’envoi de données de
symbole est déjà activé par défaut.
Afin de garantir la communication avec la visualisation sur les appareils HMI,
les entrées de symbole pour les objets ci-dessous doivent être activées dans
les variables globales.
Les entrées de symboles peuvent être activées sous IndraLogic dans :
projet – options – configuration de symboles – configurer le fichier de symbo‐
le...
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Fig.4-55:
Dialogue configuration de symboles
Afin de garantir que seuls les objets souhaités génèrent des en‐
trées de symboles, sélectionner tout d’abord l’ensemble de l’arbo‐
rescence du projet et désactiver tous les boutons optionnels par
ordre ascendant (voir illustration suivante). Enfin, ne sélectionner
que les objets devant générer des entrées de symbole.
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Fig.4-56:
VEH 30 / VEP
Désactivation de tous les boutons optionnels pour la configuration de
symboles
Lors de l’utilisation du VEH 30 ou du VEP pour la visualisation, ne sélection‐
ner les entrées de symbole que pour l’objet "variables globales \ visualisation
\ GlobVar_VEx \ GlobVar_VEx_SYM". Tous les autres objets ne doivent en
revanche pas être activés.
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Fig.4-57:
VCP 08 / VCH 08
Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation du VEH 30 ou
du VEP
Lors de l’utilisation du VCP 08 ou du VCH 08 pour la visualisation, les en‐
trées de symbole ne sont à générer que pour l’objet
"variables globales \ visualisation \ GlobVar_VCX \ GlobVar_VCX_SYM"
.
Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés.
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Fig.4-58:
Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation de VCP 08 /
VCH 08
4.4
Réglages et adaptations
4.4.1
Généralités
Le projet API configuré doit désormais être adapté à la machine respective.
Ceci comprend entre autres le réglage de commutateurs de fin de course lo‐
giciel, l’activation d’axes et la définition de vitesses et d’accélérations.
Dans l’objet "GlobVar_Adjustment" dans les variables globales, l’utilisateur a
la possibilité de procéder à des adaptations spécifiques aux machines. Ces
variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi unique‐
ment actualisées via une réinitialisation de la commande.
4.4.2
Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement
Dans le programme API fourni se trouve l’entrée pour la commutation de la
validation du variateur sur l’entrée de commande %IX0.0. Cette entrée peut
être modifiée pour l’application.
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À l’état de livraison du projet API, trois axes principaux sont activés avec la
technique d’entraînement IndraDrive. La description suivante montre com‐
ment ces réglages peuvent être adaptés individuellement.
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", adapter les valeurs de
variables suivantes :
GlobVar_Adjustment
bPowerOnReq
Validation de l’entraînement de tous les axes activés
TRUE: axe X est activé
bAxisXEnable
FALSE: axe X est désactivé
TRUE: axe Y est activé
bAxisYEnable
FALSE: axe Y est désactivé
TRUE: axe Z est activé
bAxisZEnable
FALSE: axe Z est désactivé
TRUE: axe A est activé
bAxisAEnable
FALSE: axe A est désactivé
TRUE: axe B est activé
bAxisBEnable
FALSE: axe B est désactivé
TRUE: axe C est activé
bAxisCEnable
4.4.3
FALSE: axe C est désactivé
Fig.4-59:
Variables pour l’activation d’axes
Fig.4-60:
GlobVar_Adjustment: activation de l’entraînement et validation de l’en‐
traînement
Calibrage
Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il existe gé‐
néralement un à trois axes principaux à calibrage translatif absolu pour le
mouvement du ToolCenterPoints (TCP). De plus, dans la pratique, un à trois
axes manuels supplémentaires sont ajoutés à de nombreuses cinématiques ;
ceux-ci servent à l’orientation du TCP et sont ainsi généralement conçus
comme axes rotatifs. Les axes manuels peuvent aussi bien être à calibrage
rotatif absolu qu’à calibrage rotatif modulo. Le calibrage respectif (translatif
absolu, rotatif absolu ou rotatif modulo) des différents axes doit être paramé‐
tré dans les variables globales "GlobVar_Adjustment".
GlobVar_Adjustment
bARotAbs
bBRotAbs
TRUE: axe A rotatif absolu
FALSE: axe A translatif absolu (si bARotMod = FALSE)
TRUE: axe B rotatif absolu
FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotMod = FALSE)
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GlobVar_Adjustment
bCRotAbs
bARotMod
bBRotMod
bCRotMod
Fig.4-61:
TRUE: axe C rotatif absolu
FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotMod = FALSE)
TRUE: axe A rotatif modulo
FALSE: axe A translatif absolu (si bARotAbs = FALSE)
TRUE: axe B rotatif modulo
FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotAbs = FALSE)
TRUE: axe C rotatif modulo
FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotAbs = FALSE)
Paramétrage du calibrage des axes manuels
Si un axe est paramétré à calibrage rotatif modulo, la valeur mo‐
dulo de l’axe correspondant (par ex. rAModValue) doit aussi être
paramétrée.
Fig.4-62:
4.4.4
GlobVar_Adjustment: Calibrage des axes manuels
Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à
l’aide des variables "bAcceptVelOvr_0" si le réglage de la modulation d’avan‐
ce de la vitesse à 0% doit être autorisée pour les interfaces types sur les ap‐
pareils HMI.
Fig.4-63:
GlobVar_Adjustment: Autorisation de la modulation d’avance de la vi‐
tesse 0%
Lors de l’utilisation d’entraînement IndraDrive, le réglage de la
modulation d’avance de vitesse à 0% n’est supportée qu’à partir
du firmware d’entraînement MPx05VRS. En cas de firmware plus
ancien l’avertissement d’entraînement E2047 s’affiche.
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AVERTISSEMENT
Le réglage de la modulation d’avance à 0% ne peut être conçu comme rem‐
placement du signal FeedStop. En principe, une cinématique peut être sus‐
pendue via le réglage de la modulation d’avance à 0%. Mais afin de pouvoir
garantir le respect du rayon programmé en cas de mouvements de lissage,
des modifications de modulation d’avances sont ignorées lorsque le TCP se
meut au sein du rayon. Cela signifie que la modulation d’avance est réduite à
0%, alors que le TCP se trouve dans le rayon de lissage lors d’un mouve‐
ment de lissage, ainsi, le mouvement est poursuivi avec la même modulation
d’avance jusqu’à ce que le TCP ait quitté le rayon de lissage et la cinémati‐
que est alors seulement arrêtée.
4.4.5
Vitesses et accélérations en mode automatique
En mode automatique, les axes se déplacent avec un réglage de base enre‐
gistré dans l’API. Via l’ordre "V_PTP", cette vitesse d’axe maximale peut être
réduite proportionnellement durant le traitement du programme.
Les vitesses et accélérations maximales doivent être enregistrées dans les
variables globales "GlobVar_Adjustment". Les unités pour les axes linéaires
sont mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2. Les unités pour les axes rotatifs sont
tr/min et rad/s2.
GlobVar_Adjustment
Axe X
Axe Y
Axe Z
Axe A
Axe B
Axe C
Fig.4-64:
diMaxAccelX
Accélération maximale
diMaxVelX
Vitesse maximale
diMaxAccelY
Accélération maximale
diMaxVelY
Vitesse maximale
diMaxAccelZ
Accélération maximale
diMaxVelZ
Vitesse maximale
diMaxAccelA
Accélération maximale
diMaxVelA
Vitesse maximale
diMaxAccelB
Accélération maximale
diMaxVelB
Vitesse maximale
diMaxAccelC
Accélération maximale
diMaxVelC
Vitesse maximale
Réglages des vitesses et accélérations
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Fig.4-65:
4.4.6
GlobVar_Adjustment: Vitesses et accélérations en mode automatique
Jog
Il est possible de paramétrer le mode Jog avec un profil de vitesse à deux
niveaux.
Si le "ChangeTime" est positionné sur zéro, la vitesse "JogVelHigh" et l’accé‐
lération "JogAccelHigh" sont immédiatement valables.
Fig.4-66:
Profil de vitesse du mode Jog
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", l’utilisateur a la possibilité
de régler le profil Jog souhaité.
Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2
ou tr/min et rad/s2. L’unité pour les variables de temps est la milliseconde.
GlobVar_Adjustment
Axe X
Fig.4-67:
rXJogVel
Vitesse Jog lente
rXJogVelHigh
Vitesse Jog rapide
rXJogAccel
1. Niveau d’accélération
rXJogAccelHigh
2. Niveau d’accélération
rXJogDecel
Décélération
tXChangeTime
Moment du 2ème niveau d’accélération
Réglages des vitesses et accélérations
Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction
Jog pour l’axe X. Tous les autres axes doivent être réglés de manière corres‐
pondante.
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4.4.7
Commutateur de fin de course logiciel
En mode automatique, tout comme durant le déplacement en Jog, les axes
sont surveillés par le commutateur de fin de course logiciel. Les commuta‐
teurs de fin de course logiciels peuvent être réglés dans les variables globa‐
les "GlobVar_Adjustment".
L’unité pour les commutateurs de fin de course logiciels est, en fonction du
calibrage, le mm, l’inch ou le degré.
GlobVar_Adjustment
diXSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diXSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diYSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diYSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diZSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diZSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diASWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diASWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diBSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diBSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diCSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diCSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
Axe X
Axe Y
Axe Z
Axe A
Axe B
Axe C
Fig.4-68:
Conception du commutateur de fin de course logiciel
Pour les axes dont les données de position sont calculées au for‐
mat modulo, le commutateur de fin de course logiciel ne fait l’ob‐
jet d’aucune surveillance.
4.4.8
Zones de surveillance / de verrouillage
Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il est pos‐
sible de procéder dès le moment de préparation du bloc à une observation
de collision relativement sûre quant aux obstacles statiques. Tout au moins
les erreurs grossières de programmation, survenant par ex. via l’omission
d’un point par ex, peuvent ainsi être détectées à temps. Afin d’éviter une col‐
lision, quatre zones de verrouillage carrées peuvent être paramétrées dans
les variables globales "GlobVar_Adjustment", celles-ci seront surveillées au
moment de la préparation du bloc d’une instruction de déplacement. Les co‐
ordonnées du ToolCenterPoint (TCP) sont surveillées sur une droite dans
l’espace clairement défini par le point de départ et d’arrivée de l’instruction de
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déplacement. Étant donné qu’il n’en résulte qu’une trajectoire approximative‐
ment linéaire pour les systèmes à structure cartésienne en mode PTP, une
protection fiable n’est possible qu’en considération de tolérances.
Les limites sont saisies comme coordonnées X, Y, Z minimales et maximales
admissibles. Les niveaux d’une zone de verrouillage sont parallèles aux ni‐
veaux définis par les axes de coordonnées (niveau x-y, niveau x-z, niveau yz).
Fig.4-69:
Zones de verrouillage
GlobVar_Adjustment
rXMinArea1
Coordonnée X minimale de la zone de ver‐
rouillage
rYMinArea1
Coordonnée Y minimale de la zone de ver‐
rouillage
rZMinArea1
Coordonnée Z minimale de la zone de ver‐
rouillage
Zone de verrouil‐ rXMaxArea1
lage 1
Coordonnée A maximale de la zone de ver‐
rouillage
rYMaxArea1
Coordonnée B maximale de la zone de ver‐
rouillage
rZMaxArea1
Coordonnée C maximale de la zone de ver‐
rouillage
bActiveArea1
Fig.4-70:
TRUE: surveillance activée
FALSE: surveillance désactivée
Paramétrage de la première zone de verrouillage
Le tableau ci-dessus explique à titre d’exemple le paramétrage pour la pre‐
mière zone de verrouillage. Toutes les autres zones de verrouillage doivent
être réglées de manière correspondante.
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Au moment de la préparation du bloc, il est supposé que la trajec‐
toire à effectuer du point
au point
est une droite idéale. La
trajectoire effectivement atteinte ultérieurement révèle des diver‐
gences plus ou moins importantes par rapport à ce modèle. C’est
la raison pour laquelle une telle sécurité élevée ne peut être at‐
teinte que lorsque les divergences éventuelles sont compensées
par des zones de tolérance suffisantes dans les zones de travail
à protéger. De plus les divergences de trajectoire résultant de
rayons de rectification sont à prendre en compte via des toléran‐
ces lors du paramétrage des zones de verrouillage.
4.4.9
Protection par mot de passe
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à
l’aide des variables "bUsePasswordProtection", si une protection par mot de
passe doit être utilisée ou non pour les interfaces utilisateurs types pour les
appareils de visualisation VEH 30, VEP, VCH 08.1 et VCP 08.2. À l’état de
livraison, la protection par mot de passe est désactivée par défaut.
Fig.4-71:
GlobVar_Adjustment: Activation de la protection par mot de passe
En cas de protection par mot de passe activée, il est possible de régler et de
paramétrer un nombre indifférent de niveaux d’autorisation. À l’état de livrai‐
son, il existe trois niveau d’autorisation dotés respectivement de différents
mots de passe et droits. Il est possible de se connecter en tant qu’utilisateur
ou monteur de machine ou encore en tant que programmeur, en fonction de
la saisie du mot de passe sur l’appareil de visualisation respectif.
Niveau d’autorisation
Utilisateur de machine
Mot de passe
123
Fonction
Accès
Mode Jog
Non
Éditer le programme
Non
Accès au système de fichier
Non
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Non
Copier le programme
Non
Supprimer le programme
Non
Renommer le programme
Non
Éditer les coordonnées du
point
Non
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Non
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Niveau d’autorisation
Monteur de machine
Programmateur
Fig.4-72:
Mot de passe
456
789
Fonction
Accès
Mode Jog
Non
Éditer le programme
Non
Accès au système de fichier
Oui
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Non
Copier le programme
Oui
Supprimer le programme
Oui
Renommer le programme
Oui
Éditer les coordonnées du
point
Non
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Non
Mode Jog
Oui
Éditer le programme
Oui
Accès au système de fichier
Oui
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Oui
Copier le programme
Oui
Supprimer le programme
Oui
Renommer le programme
Oui
Éditer les coordonnées du
point
Oui
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Oui
Droits des différents niveaux d’autorisation protégés par mot de passe
Le nombre des niveaux d’autorisation ("iNumUserLevels"), les mots de passe
respectifs pour les différents niveaux d’autorisation ("Pin_Code") et les autori‐
sations d’accès pour les différentes fonctions ("Functions") peuvent être pa‐
ramétrés dans les variables globales "GlobVar_UserLevel". La saisie du mot
de passe dans l’interface de visualisation activera le niveau d’autorisation
correspondant. En cas de saisie erronée du mot de passe, le niveau d’autori‐
sation activé sera le niveau 1. Le niveau d’autorisation actif s’affichera avec
votre nom ("Nom") lors de la saisie du mot de passe sur l’interface utilisateur.
La fonction "ServiceJogEnable" n’est pertinente que pour l’Indra‐
Motion for Handling avec axes couplés (application Gantry) pour
le système cible IndraMotion MLD.
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Fig.4-73:
4.4.10
GlobVar_UserLevel : paramétrage de la protection par mot de passe
Technique de sécurité
En cas de technique de sécurité activée, IndraMotion for Handling supporte
les états de fonctionnement de sécurité intégrée suivants (voir valeurs dans
paramètre P-0-3215) :
États de fonctionnement de sécurité intégrée supportés
État de fonctionnement SI
(voir P-0-3215)
jusqu’au firmware IndraDrive MPX-06VRS
à partir du firmware IndraDrive
MPX-07VRS
0x0
Fonctionnement normal (NO)
Fonctionnement normal (NO)
0x1
Verrouillage de l’entraînement = ASP
Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE) =
SS1 ES
0x2
Arrêt de fonctionnement sûr = SBH
Arrêt sûr 2 = SS2
0x3
Mode spécial mouvement sûr 1 = SBB1
Mode spécial mouvement sûr 1 =
SMM1
Dans l’assistant de sécurité intégrée (étape 7 de 11), le transfert à l’état sûr
doit être paramétré comme "guidé par la CN".
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Fig.4-74:
Transfert à l’état sûr : guidé par la CN
En cas de technique de sécurité activée, la fonction "Vitesse réduite sûre"
(jusqu’à MPx06) ou la fonction "Vitesse limitée sûre" (à partir de MPx07) per‐
met de déplacer les axes avec porte de protection ouverte à vitesse limitée/
réduite sûre. Cette réduction/limitation peut être réglée dans les variables
globales "GlobVar_Adjustment".
GlobVar_Adjustment
iSiFeedOverrideAutomatic
Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode
automatique
iSiFeedOverrideManual
Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode
manuel
Fig.4-75:
Adaptation de la technique de sécurité
Si, en cas de porte de protection ouverte, des mouvements de déplacement
sont déclenchés, la valeur de modulation d’avance sera activée conformé‐
ment au type de fonctionnement actuel de la machine (auto/manuel). La
technique de sécurité dans l’entraînement veille uniquement à ce que la va‐
leur réglée dans l’entraînement pour la vitesse sûre ne soit pas dépassée. Si
c’est le cas, les axes sont mises à l’arrêt.
Lors de la conception des valeurs de modulation d’avance pour la
technique de sécurité, veiller à ce que la valeur de modulation
d’avance multipliée par la vitesse d’axe maximale ne dépasse
pas la valeur dans le paramètre de l’entraînement (vitesse sûre) !
L’état de sécurité de l’installation est signalée cycliquement à la commande
par l’entraînement, via le canal temps réel. Pour ce faire, le canal temps réel
est à paramétrer de manière correspondante dans l’IndraDrive.
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Fig.4-76:
Canal temps réel avec état de sécurité
Le canal temps réel pour l’IndraDrive avec technique de sécurité est à para‐
métrer comme suit :
Données de processus – Description d’entrée
Données de processus - Description de sortie
P-0-4078
Bus de terrain - mot d’état
P-0-4077
Bus de terrain - mot de contrôle
S-0-0051
Valeur de retour de position codeur 1
S-0-0282
Consigne de positionnement
S-0-0040
Valeur de retour de vitesse
S-0-0259
Vitesse de positionnement
S-0-0390
Numéro message diagnostique
S-0-0260
Accélération de positionnement
S-0-0144
Mot d'état de signal
S-0-0359
Décélération de positionnement
P-0-3215
Etat de fonctionnement SI sélectionné
S-0-0145
Mot de contrôle de signal
S-0-0000
Paramètre factice
S-0-0000
Paramètre factice
Fig.4-77:
Configuration du canal temps réel avec technique de sécurité
Le P-0-3215 doit respectivement être paramétré dans le canal
temps réel du premier entraînement activé. Si, par exemple, l’axe
Y est le premier axe activé (axe X est désactivé), le canal temps
réel de l’axe Y doit être paramétré comme illustré dans le tableau
ci-dessus.
4.4.11
Réglages et adaptations pour le VCH 08
Généralités
Si l’appareil de visualisation utilisé est le VCH 08, les réglages pour le
VCH 08 peuvent être effectués dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08",
dans le répertoire GlobVar_Adjust des variables globales. Ces variables sont
déclarées comme constantes globales et sont ainsi uniquement actualisées
via une réinitialisation de la commande.
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Réglage de l’adresse IP pour communication UDP
Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une
manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐
tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi il faut saisir
dans ce cas l’adresse IP du VCH °8 dans l’objet "GlobVar_Adjust‐
ment_VCH08".
Fig.4-78:
GlobVar_Adjustment_VCH08 : réglage de l’adresse IP du VCH 08
Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance
Les variables "bVelOvrPoti" permettent de paramétrer si la modulation
d’avance de la vitesse doit être réglée via le potentiomètre de modulation
d’avance. La position du potentiomètre de modulation d’avance est transmise
à la commande via le protocole de temps réel comme code Gray 4-Bit (16
valeurs). Le champ "arVelOverridePoti" permet de régler la relation entre la
position du potentiomètre de modulation d’avance et la valeur de la modula‐
tion d’avance correspondante.
Si le VCH 08 n’est pas doté d’un potentiomètre de modulation
d’avance, la variable "bVelOvrPoti" doit être réglée sur FALSE. La
modulation d’avance de la vitesse est alors réglée via les touches
"Curseur gauche" ou "Curseur droite".
Si, dans le champ "arVelOverridePoti" la modulation d’avance de
la vitesse 0% est saisie pour une position spécifique du potentio‐
mètre de modulation d’avance, alors la modulation d’avance de la
vitesse dans cette position est réglée sur 1%, lorsque la variable
globale "bAcceptVelOvr_0" (Objekt GlobVar_Adjustment) est ré‐
glée sur FALSE.
GlobVar_Adjustment_VCH08
TRUE: réglage de la modulation d’avance via le potentio‐
mètre
bVelOvrPoti
FALSE: réglage de la modulation d’avance via les cur‐
seurs
arVelOverridePoti
Réglage des 16 valeurs de modulation d’avance
Fig.4-79:
Variables pour le réglage du potentiomètre de modulation d’avance
Fig.4-80:
GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglages pour le potentiomètre de mo‐
dulation d’avance
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Réglages pour la manivelle électronique
Les variables "bHandWheelExist" permettent de paramétrer si le VCH 08 est
doté d’une manivelle électronique. Si c’est le cas, les axes peuvent alors aus‐
si être déplacés en Jog via la manivelle électronique en mode manuel. Grâce
aux variables dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", l’utilisateur a la
possibilité de régler le profil Jog souhaité pour les différents axes. Les varia‐
bles "arXJogIncrement", "arYJogIncrement", "arZJogIncrement" et "arAJogIn‐
crement" permettent de régler, pour les différents axes, le déplacement en
Jog relatif pour les positions d’axe avec une impulsion de manivelle.
Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2
ou tr/min et rad/s2.
GlobVar_Adjustment_VCH08
Axe X
Fig.4-81:
rXJogVelHandWheel
Vitesse lors du déplacement en Jog
avec la manivelle
rXJogAccelHandWheel
Accélération lors du déplacement en
Jog avec la manivelle
rXJogDecelHandWheel
Décélération lors du déplacement en
Jog avec la manivelle
rXStopDecel
Décélération en cas de FeedStop, de
réinitialisation ou d’atteinte des inter‐
rupteurs de fin de course matériels
arXJogIncrement
Champ pour le réglage de la mise à
l’échelle disponible de la manivelle
(quatre mises à l’échelle réglables)
Réglage du profil Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X
Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction
Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X. Tous les autres axes doi‐
vent être réglés de manière correspondante.
Fig.4-82:
4.4.12
GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglage du profil Jog avec une mani‐
velle électronique pour l’axe X
Projeter des E/S numériques
La programmation Motion permet d’accéder aux entrées/sorties numériques.
par ex.
Gripper=0
WAIT UNTIL Gripper_CLOSE=0
IF GRIPPER_CLOSE THEN JMP LABEL
L’utilisateur a la possibilité de modifier les adresses de bus de terrain, ainsi
que les textes pour ces entrées/sorties numériques. 50 entrées et 50 sorties
sont possibles. Les entrées/sorties numériques doivent être adaptées dans
l’objet Motion_Task\Functions\fInputOutput.
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L’illustration suivante liste à titre d’exemple 6 entrées et 6 sorties. Le mode 1
comprend les entrées et les sorties, le mode 2 ne comprend que les sorties.
Fig.4-83:
4.4.13
Conception entrées/sorties numériques
Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax
Généralités
L’utilisateur a la possibilité d’adapter les désignations des entrées et sorties
numériques, ainsi que les noms des variables de points. Les noms ou les
points des entrées et sorties figurent comme constantes de texte dans les va‐
riables globales. Procéder ici aux modifications de désignation suivantes :
Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text
Fig.4-84:
Adaptation des noms de point
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4.4.14
Axes avec EcoDrive
Généralités
Le projet standard comprend tous les réglages pour les axes avec technique
d’entraînement IndraDrive.
Pour EcoDrive, le code de programme correspondant est déjà préparé et se‐
ra activé via mise en commentaire. Le code standard pour IndraDrive doit
alors être décommenté.
Des modifications sont nécessaires à quatre postes de programme :
Ressources\global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Configuration
Ressources\global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Fieldbus_Drives
Modules\General\MP_PLCopen\PR_FieldbusDrivesParameter
Modules\MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag
Fig.4-85:
Adaptation EcoDrive
Les illustrations suivantes montrent à titre d’exemple la conversion de l’axe X
à EcoDrive.
Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Configuration
Fig.4-86:
GlobVar_Configuration
Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Fieldbus_Drives
Fig.4-87:
GlobVar_Fieldbus_Drives
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Modules : MP_PLCopen\PR_FieldbusDrives-Parameter
Fig.4-88:
PR_FieldbusDrivesParameter
Modules : MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag
À cet emplacement de programme, le diagnostic d’axe pour IndraDrive ou
EcoDrive doit être activé pour la version d’axe respective. L’illustration sui‐
vante indique une configuration avec 6 EcoDrive :
Fig.4-89:
Main_Motion\actAxisDiag
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4.5
Le système de diagnostic
4.5.1
Généralités
« IndraMotion for Handling » comprend un système de diagnostic destiné à
afficher des messages en texte clair dans un menu central. Les textes pour
les messages système IndraMotion for Handling sont clairement enregistrés.
Les diagnostics de texte en clair pour les erreurs d’entraînement sont, dans
la mesure du possible, lues à partir des paramètres de diagnostic correspon‐
dants des entraînements. De plus, l’utilisateur a la possibilité d’afficher ses
propres messages d’erreurs.
4.5.2
Le module ErrorMessage
Interface
Fig.4-90:
Variables d’interface
Interface module fonctionnel ErrorMessage
.
Secteur
Nom
Type de don‐
nées
Description
VAR_INPUT
Error
BOOL
Activation de la saisie d’une erreur dans le système de diagnostic
ErrorNum
DWORD
Numéro d’erreur de la saisie erronée
ErrorTable
INT
Tableau d’erreurs où une description d’erreur peut être lue à l’aide du
numéro d’erreur (par ex. tableau d’erreur de l’IndraDrive)
Axis
AXIS_REF
Axe où une erreur est survenue (en option)
ErrorAdd
DWORD
Information d’erreur complémentaire (en option)
Kin
INT
Numéro de la cinématique (en option)
ReqFeedStop
BOOL
TRUE: L’erreur déclenche un FeedStop (en option)
Fig.4-91:
4.5.3
Variables d’interfaces module fonctionnel ErrorMessage
Projeter des messages d’erreur propres
En appelant une instance du module fonctionnel "ErrorMessage", il est pos‐
sible de générer un message d’erreur spécifique à l’utilisateur.
Pour un message d’erreur spécifique à l’utilisateur, les valeurs suivantes doi‐
vent impérativement être transmises aux entrées de modules :
●
Error = TRUE :
la saisie d’une erreur est activée dans le système de diagnostic.
●
ErrorNum :
numéro d’erreur du message d’erreur spécifique à l’utilisateur
●
ErrorTable = USER1_TABLE :
via l’indication du tableau USER1_TABLE, des diagnostics de texte en
clair du tableau d’erreur spécifique à l’utilisateur doivent être affectés
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aux numéros d’erreur respectifs. Le texte d’erreur correspondant est af‐
fiché dans le menu de diagnostic.
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment" des substituts pour les
messages d’erreur d’utilisateurs du tableau USER1_TABLE sont déjà prévus.
L’utilisateur peut saisir le texte pour le message d’erreur en ce point central.
La plage de numéros d’erreur spécifique à l’utilisateur (de
iFIRST_USER_ERROR à iLAST_USER_ERROR) peut être définie via les
constantes iFIRST_USER_ERROR et iLAST_USER_ERROR.
Fig.4-92:
4.5.4
Messages d’erreur spécifiques à l’utilisateur (USER1_TABLE)
Diagnostics de texte en clair des entraînements
EcoDrive
Aucun diagnostic de texte en clair ne peut être lu pour les entraînements
avec technique d’entraînement EcoDrive. Au lieu de cela, l’axe empreint d’er‐
reur et le numéro d’erreur sont affichés ensemble avec un texte par défaut
("Drive error") dans le menu de diagnostic.
IndraDrive
Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont, tout
comme l’ensemble des interfaces de visualisation, en anglais. Les diagnos‐
tics de texte en clair lus depuis les paramètres de diagnostic de l’entraîne‐
ment, sont dans la langue paramétrée sur l’entraînement. Le changement de
langue peut être paramétré dans S‑0‑0265 comme suit :
●
0: allemand
●
1: anglais
●
2: français
●
3: italien
●
4: espagnol
4.6
Mise en service VEH 30
4.6.1
Réglages d’appareils
L’appareil de commande mobile VEH 30 communique avec la commande par
Ethernet. Les réglages nécessaires à cet égard sont effectués via le configu‐
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rateur "Rexroth CE Settings". Cet outil de configuration peut être ouvert sur le
bureau via le symbole correspondant (voir illustration suivante).
Fig.4-93:
VEH 30 : Windows CE-Desktop
La carte de registre "Ethernet Adapter" propose un dialogue de saisie pour la
configuration Ethernet.
Fig.4-94:
VEH 30 : Ethernet Adapter
D’autres réglages importants se trouvent sous la carte de registre "Applica‐
tion Settings". L’adresse IP de la commande à laquelle est raccordée le VEH
30 doit être réglée dans les deux champs de dialogue "Server IP" et "Control
IP". La case de contrôle "Send UDP real time telegram to control" doit impé‐
rativement être activée.
Dans le champ de dialogue "Start App", sélectionner "WinStudio".
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Fig.4-95:
VEH 30 : Application Settings
L’interface de commande et de programmation peut être démarrée via le
"Winstudio CEServer". Le bit optionnel "Run CEView on startup" doit être ac‐
tivé afin d’activer automatiquement l’interface au démarrage du VEH 30. Ce
réglage se trouve dans le menu setup du "Winstudio CEServers".
Fig.4-96:
4.6.2
VEH 30 : Winstudio CEServer
Barre des tâches
La barre des tâches de Windows CE s’avère gênante lors de l’application et
devrait par conséquent être masquée. Pour ce faire, configurer le réglage
pour la barre des tâches sur "Auto Hide" dans le bureau Windows, via "Dé‐
marrer - panneau de configuration - barres des tâches et menu de démarra‐
ge".
Pour sauvegarder ce réglage, le programme "Save Registry" doit
être exécuter par un double-clic sur le symbole du bureau.
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Pour afficher à nouveau la barre des tâches, le menu de démarrage peut être
appelé via le raccourci clavier <Ctrl>+<Échap>. Pour afficher le panneau In‐
put (clavier), il est possible d’appeler un outil démarrant le panneau Input (par
ex. Rexroth CE Settings).
4.6.3
VEH 30 - transfert de touches
Les softkeys latéraux et la touche pour le déplacement en Jog de l’axe ne
sont pas transférés à la commande via l’OPC ou le serveur de communica‐
tion (pilote BR‑CE). Il existe pour cela un canal de communication spécial qui
transmet l’information de touches via une connexion UDP par Ethernet. Ce
transfert est surveillé par handshake. Si la connexion entre la commande et
le VEH 30 devait être interrompue, par exemple via le débranchement de
l’appareil, ceci est immédiatement détecté et une erreur est signalée.
Le canal de communication est appelé dans l’API via une fonction bibliothè‐
que. L’utilisateur communique l’adresse IP du VEH 30 dans les variables glo‐
bales "GlobVar_Adjustment".
La variable "tCheckTime" permet de régler le temps de surveillance pour les
serveurs OPC ou de communication (pilote BR‑CE) au sein duquel le bit de
surveillance de la communication doit être inversé entre l’API et la visualisa‐
tion. En cas de dépassement du temps de surveillance ou de signalisation
d’une erreur via la fonction de bibliothèque pour le transfert de l’information
relative aux touches, une erreur de communication s’affiche sur l’interface de
la visualisation type et le transfert de touches VEH30 est désactivé.
Dans l’application type, le temps de surveillance configuré par dé‐
faut est de 3 secondes.
Le temps de surveillance doit être adapté à l’application, étant
donné qu’en cas de temps de surveillance trop court, des coupu‐
res de communication peuvent s’afficher sporadiquement.
La variable "SaveKeys_VEH30" active le transfert des touches.
Fig.4-97:
4.6.4
Réglage de l’adresse IP pour le transfert de touches et le temps de
surveillance
Téléchargement de projet
Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS
Le projet type pour le VEH 30 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
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Fig.4-98:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation VEx.APP doit être importé dans IndraWorks.
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VEH 30, sé‐
lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.4-99:
Importation du projet de visualisation pour le VEH 30 dans Indra‐
Works
L’application WinStudio VEx.APP peut être démarrée via un double clic sur
"WinStudio" dans l’explorateur de projet dans le nœud du VEH 30.
Fig.4-100:
Démarrage de l’application VEx.APP
À partir de la version WinStudio 6.5, utiliser le pilote "BR_WS". Le
dialogue affiché ci-dessous doit par conséquent être confirmé par
"Oui".
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Fig.4-101:
Actualisation de piloteBR_WS à partir de WinStudio 6.5
Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Ouvrir la plateforme d’exécution : projet/plateforme d’exécution
Fig.4-102:
Plateforme d’exécution - cible
2. Saisie de l’adresse IP du VEH 30
3. "Connexion" via le bouton correspondant dans la plateforme d’exécu‐
tion.
Démarrer le RemoteAgent sur le VEH 30 pour établir une conne‐
xion !
4. Si aucun composant WinStudio Runtime n’est encore disponible sur l’In‐
draControl VEH 30, il est possible d’installer les composants WinStudio
Runtime via le bouton "Install. System".
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Fig.4-103:
Plateforme d’exécution – installer le Runtime
5. Sélection de la carte de registre "Application"
Fig.4-104:
Plateforme d’exécution - application
6. Téléchargement de projet via le bouton "Envoyer vers cible"
7. Commutation à carte de registre "Cible".
8. Couper la connexion
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VEH 30, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS
La description pour le téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS
avec IndraWorks WinStudio peut être consultée dans les ReleaseNotes ac‐
tuelles figurant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
4.7
Mise en service d’IndraLogic VEP
4.7.1
Généralités
Ce paragraphe décrit les réglages nécessaires à effectuer sur l’IndraLogic
VEP en combinaison avec l’IndraMotion for Handling. De plus amples infor‐
mations sur l’IndraLogic VEP figurent dans le "la description du système Rex‐
roth IndraLogic VEP (numéro de matériel R911311858)".
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4.7.2
Réglages d’appareil
Les réglages nécessaires pour la communication de l’interface de visualisa‐
tion avec l’API sont effectués via le configurateur "Rexroth CE Settings". Cet
outil de configuration peut être ouvert sur le bureau via le symbole correspon‐
dant (voir illustration suivante).
Fig.4-105:
VEP : Windows CE-Desktop
La carte de registre "Ethernet Adapter" propose un dialogue de saisie pour la
configuration Ethernet.
Fig.4-106:
VEP : Ethernet Adapter
D’autres réglages importants se trouvent sous la carte de registre "réglages
d’application". Dans la Combobox pour le mode de fonctionnement, sélec‐
tionner "WinStudio" et "IndraLogicWinCE" pour le type de commande. Com‐
me serveur IP, sélectionner l’adresse IP de l’IndraLogic VEP ou 127.0.0.1 (lo‐
calhost).
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Fig.4-107:
VEP : Réglages d’application
L’interface de commande et de programmation peut être démarrée via le
"Winstudio CEServer". Le bit optionnel "Run CEView on startup" doit être ac‐
tivé afin d’activer automatiquement l’interface au démarrage du VEP. Ce ré‐
glage se trouve dans le menu setup du "Winstudio CEServers".
Fig.4-108:
VEP : Winstudio CEServer
La barre des tâches de Windows CE s’avère gênante lors de l’application et
devrait par conséquent être masquée. Pour ce faire, configurer le réglage
pour la barre des tâches sur "Auto Hide" dans le bureau Windows, via "Dé‐
marrer - panneau de configuration - barres des tâches et menu de démarra‐
ge".
Pour sauvegarder ce réglage, le programme "Save Registry" doit
être exécuter par un double-clic sur le symbole du bureau.
Pour afficher à nouveau la barre des tâches, le menu de démarrage peut être
appelé via le raccourci clavier <Ctrl>+<Échap>. Pour afficher le panneau In‐
put (clavier), il est possible d’appeler un outil démarrant le panneau Input (par
ex. Rexroth CE Settings).
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4.7.3
IndraLogicWinCE
Sur les appareils IndraLogic VEP figure un API Soft basé sur Windows CE.
L’application IndraLogicWinCE est l’interface utilisateur de l’API Soft et sert à
la commande et au diagnostic de la commande. Afin de pouvoir utiliser l’In‐
draLogicWinCE, la validation via une licence est nécessaire. À l’état de livrai‐
son des appareils IndraLogic VEP, la licence est déjà activée. IndraLogicWin‐
CE peut être démarré via "Démarrer, programmes, Rexroth, IndraLogic, In‐
draLogicCE". Lors d’un nouveau démarrage de l’IndraLogic VEP, l’API Soft
est démarré automatiquement après licenciement effectué.
Fig.4-109:
4.7.4
VEP : IndraLogicWinCE
ILConfigurator
Validation de la licence
Les réglages pour l’IndraLogicWinCE peuvent être effectués via le configura‐
teur IndraLogicWinCE. Pour cela, l’outil doit être démarré via "Démarrer, pro‐
grammes, Rexroth, IndraLogic, IndraLogicCE". Une licence de logiciel est né‐
cessaire pour pouvoir exécuter la fonctionnalité d’IndraMotion for Handling
avec l’IndraLogic VEP. Celle-ci doit être validé dans le ILConfigurator via "Li‐
cense, IndraMotion for Handling".
Fig.4-110:
VEP : validation de licence
Après licenciement réussi, le message "Licensing successful" s’affiche, en
cas d’erreur, le message correspondant est "Illegal License Code".
BRC Communication Server
Pour la communication de l’interface de visualisation avec l’API, il est néces‐
saire que le BRC Communication Server soit lancé lors de l’établissement de
la connexion. Pour ce faire, activer le BRC Communication Server via TCP
dans le configurateur IndraLogicWinCE sous "Runtime, Startup Settings".
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Fig.4-111:
4.7.5
VEP : BRC Communication Server via Ethernet
Entrée de confirmation
Étant donné qu’un déplacement des axes via l’interface tactile de
l’appareil de visualisation n’est pas sûr, il est nécessaire d’utiliser
en complément une touche de confirmation raccordée via une en‐
trée de matériel.
La variable globale "bJogConfirmVEP" dans la liste de variables globales
"GlobVar_Adjustment" existe déjà dans l’entrée de confirmation. Pour ce fai‐
re, l’utilisateur doit encore saisir l’adresse de bus de terrain de l’entrée utili‐
sée. À l’état de livraison, l’adresse de bus de terrain de l’entrée doit être dé‐
commentée et activée via élimination du signe de commentaire.
L’illustration suivante indique l’extrait correspondant issu de la liste de varia‐
bles globales "GlobVar_Adjustment" :
Fig.4-112:
4.7.6
Conception : VEP Entrée de confirmation
Téléchargement de projet
Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS
Le projet type pour le VEP est accessible sur le CD "IndraMotion for Handl‐
ing" via :
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Fig.4-113:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation VEx.APP doit être importé dans IndraWorks.
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VEP, sélec‐
tion "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.4-114:
Importation du projet de visualisation pour le VEP dans IndraWorks
L’application WinStudio VEx.APP peut être démarrée via un double clic sur
"WinStudio" dans l’explorateur de projet dans le nœud du VEP.
Fig.4-115:
Démarrage de l’application VEx.APP
À partir de la version WinStudio 6.5, utiliser le pilote "BR_WS". Le
dialogue affiché ci-après doit par conséquent être confirmé par
"Oui".
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Fig.4-116:
Actualisation de piloteBR_WS à partir de WinStudio 6.5
Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Ouvrir la plateforme d’exécution : projet/plateforme d’exécution
Fig.4-117:
Plateforme d’exécution - cible
2. Saisie de l’adresse IP du VEP
3. "Connexion" via le bouton correspondant dans la plateforme d’exécu‐
tion.
Démarrer le RemoteAgent sur le VEP pour établir une conne‐
xion !
4. Si aucun composant Runtime WinStudio n’étaient encore disponible sur
l’IndraLogic VEP, les installer le cas échéant via le bouton "Install Sys‐
tem".
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Fig.4-118:
Plateforme d’exécution – installer le Runtime
5. Sélection de la carte de registre "Application".
Fig.4-119:
Plateforme d’exécution - application
6. Téléchargement de projet via le bouton "Envoyer vers cible".
7. Commutation à carte de registre "Cible".
8. Couper la connexion.
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VEP, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS
La description pour le téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS
avec IndraWorks WinStudio peut être consultée dans les ReleaseNotes ac‐
tuelles figurant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
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4.8
Mise en service VCP 08.2
4.8.1
Réglages d’appareils
Consignes générales
Fig.4-120:
Setup-Main-Dialog (Launch)
Le "Setup-Main-Dialog (Launch)" permet d’administrer et de configurer le
VCP 08.2. Ce dialogue peut être appelé après activation du VCP. Le dialo‐
gue d’appel s’affiche pendant environ 2 secondes sur l’écran du VCP. Le
"Setup-Main-Dialog" peut être sélectionné en appuyant sur la touche "En‐
trée"
. Cela permet d’accéder au menu principal du Launch.
Les fonctions suivantes sont disponibles au-dessus du menu :
●
Réglage des paramètres réseau, nom de l’appareil
●
Exécution des mises à jour de firmware (Bootloader, Image)
●
Affichage des informations concernant l’appareil, telles que l’adresse IP
actuelle, de l’adresse MAC, du numéro de série
●
Réglage du contraste
Fig.4-121:
Menu principal du Launch
Il est possible de naviguer dans le menu principal du VCP 08.2 à l’aide des
touches de "curseur". La touche "Entrée" permet de sélectionner le pont de
menu souhaité. Les saisies de chiffres et de signes alphanumériques sont ef‐
fectuées via le clavier frontal.
D’une manière générale, il est aussi possible de naviguer et de
commander en raccordant un clavier USB.
Réglage des paramètres réseau
Après avoir activé le VCP 08.2, le « "Setup-Main-Dialog (Launch)" » (cf. Fig.
4-120 "Setup-Main-Dialog (Launch)" à la page 106) s’affiche à l’écran durant
env. deux secondes. Un actionnement de la touche "Entrée" durant ce laps
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de temps permet d’accéder au menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Me‐
nu principal du Launch" à la page 106).
Appel du dialogue IP-Settings
Dans le menu principal du Launch, changer le focus d’entrée dans le point de
menu "IP-Setting" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche
"Entrée".
Fig.4-122:
Dialogue IP-Settings
Appel du dialogue Fix-Settings
Dans le "dialogue IP-Settings", changer le focus d’entrée dans le point de
menu "Fix Settings" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche
"Entrée".
Fig.4-123:
Dialogue Fix-Settings
Saisie de l’adresse IP, de l’adres‐
se de passerelle, du DNS et du
WINS
Dans le "dialogue Fix-Settings", changer le focus d’entrée du point de menu
souhaité à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Le
dialogue de mot de passe s’affiche alors. Saisir "+ - + -" comme mot de pas‐
se et confirmer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Si par exemple "IP
Address" a été sélectionné, le dialogue destiné à la saisie de l’adresse IP et
le masque de sous-réseau s’affichent.
Fig.4-124:
Sauvegarder les réglages
Dialogue adresse IP
Pour sauvegarder les réglages, naviguer le focus d’entrée dans les différents
dialogues à l’aides des touches "curseur" vers le bouton "home", jusqu’à ap‐
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peler le menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Menu principal du Launch"
à la page 106). Naviguer ici le focus d’entrée vers le "bouton Exit" à l’aide
des touches "curseur" et fermer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée".
Un dialogue relatif à la sauvegarde des modifications effectuées s’affiche
alors dans la registration. Confirmer ce dialogue avec la touche "Entrée". Le
VCP procède ensuite à un redémarrage.
La configuration IP saisie pour le VCP n’est pas encore active
après le démarrage.
Fig.4-125:
Dialogue de registre
L’appareil VCP doit à présent encore être éteint puis rallumé. Ce n’est qu’à
cet instant que les paramètres réseau saisis sur le VCP 08 sont actifs.
4.8.2
Téléchargement de projet
Le projet type pour le VCP 08.2 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
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Fig.4-126:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation MENU_VCP8.VCP doit être importé dans Indra‐
Works.
La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks
10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐
rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCP, sélec‐
tion "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.4-127:
Importation du projet de visualisation pour le VCP 08 dans Indra‐
Works
L’application VI-Composer MENU_VCP8.VCP peut être démarrée via un
double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du
VCP.
Fig.4-128:
Démarrage de l’application MENU_VCP8.VCP
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Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Réglage des paramètres de communication :
●
Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet.
Fig.4-129:
●
Dossier de projet du VI-Composer
Clic simple sur "PLC".
Remarque :
Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐
chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur
"PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin doit
être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la descrip‐
tion ci-après.
●
●
Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐
mètres de communication.
Fig.4-130:
Avertissement : fichier de symboles introuvable
Fig.4-131:
Éditer les paramètres de communication
Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐
ges de connexion du protocole BRC" :
Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐
vant :
...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic
●
Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec
commande).
Il est ici possible de sélectionner le niveau de transport Profibus
DP ou Ethernet.
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En sélectionnant Profibus DP, il est possible de régler l’adresse de
bus de terrain du VCP 08.2 via le bouton "Paramètres".
En sélectionnant Ethernet, régler l’adresse IP de la commande à
l’aide du bouton "Paramètres".
Remarque :
En sélectionnant le niveau de transport Profibus DP, l’adresse de
bus du VCP 08 doit concorder avec l’adresse de bus d’appareil
configurée dans IndraWorks et le serveur Com doit être activé.
Fig.4-132:
Réglages de connexion du protocole BRC
2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale)
Fig.4-133:
Compilation du projet
3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCP 08 via le bouton
"Download/Transfer" dans la barre d’outils principale.
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Fig.4-134:
Téléchargement du projet VCP
4. Réglage de l’adresse IP du VCP 08.
5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start".
6. Redémarrage du VCP 08.
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VCP 08, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
4.8.3
Désignation des touches
Le CD "IndraMotion for Handling" comporte un archive ZIP VCP08.zip per‐
mettant de consulter un fichier d’inscription type pour l’inscription des touches
de fonctions du VCP 08.2.
4.9
Mise en service VCH 08.1
4.9.1
Application StartUp
Après avoir mis le VCH 08 sous tension et démarré le système d’exploitation,
appeler l’"application StartUp".
Ce dialogue permet d’accéder à l’aide du bouton "Service" d’accéder aux ré‐
glages système ou de démarrer à l’aide de "Run" l’application test enregis‐
trée côté usine. Seules les touches curseur permettent la sélection. L’applica‐
tion test démarre automatiquement en l’absence de décision sous cinq se‐
condes.
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Fig.4-135:
4.9.2
Application StartUp
Affectation de touches
Toutes les entrées dans les dialogues suivants ainsi que la navigation s’ef‐
fectuent exclusivement via le clavier à effleurement. Les affectations de tou‐
ches suivantes s’appliquent à certaines fonctions :
Fig.4-136:
4.9.3
Affectation de touches dans les dialogues de service
Dialogue de service
Démarrer le dialogue de service via le bouton "Service" dans l’application
StartUp. Le dialogue de service permet de configurer le réseau et le matériel.
Une interrogation de mot de passe s’affiche après avoir appelé le dialogue
de service. Le mot de passe standard est "+-+-". Saisir le mot de passe ex‐
clusivement à l’aide du clavier à effleurement.
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Fig.4-137:
Saisie de mot de passe
En cas de saisie correcte du mot de passe, le dialogue de service s’affiche.
Fig.4-138:
Dialogue de service
Le dialogue de service permet de saisir un nouveau mot de passe. De plus,
ce dialogue permet d’accéder au "Config Tool" et aux "Rexroth Settings".
4.9.4
Rexroth Settings
Démarrer les Rexroth Settings via le bouton "Rexroth Settings" dans le dialo‐
gue de service, voir chap. 4.9.3 "Dialogue de service" à la page 114.
Les Rexroth Settings lisent les données de réseau du module de raccorde‐
ment VAC 30, les affichent et permettent l’édition des valeurs.
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Fig.4-139:
Rexroth Settings : Network Settings
Indiquer dans les Network Settings si les réglages réseau pour le VCH 08
sont immédiatement affectés via DHCP, ou si les réglages réseau sont confi‐
gurés manuellement.
À partir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1,
l’adresse IP de la commande par laquelle passe la communication du VCH
08.1 peut être saisie dans les Application Settings dans le champ Visualiza‐
tion Data Source. L’adresse IP de la commande saisie dans le projet de vi‐
sualisation MENU_VCH8.VCP dans le VI-Composer (cf chap. 4.9.5 "Télé‐
chargement de projet" à la page 117) est ignorée.
Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une
manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐
tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi dans ce
cas, il convient d’activer la communication UDP entre le VCH 08 et la com‐
mande dans les Application Settings ("Enable key state transmission to con‐
trol") et de saisir l’adresse IP de la commande, pour cela, voir Fig. 4-140
"Rexroth Settings : Application Settings" à la page 117.
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Fig.4-140:
Rexroth Settings : Application Settings
Après avoir édité les valeurs et confirmé via ENTREE, les données sont in‐
scrites dans le module de raccordement ou le fichier local. Pour appliquer les
nouvelles données, redémarrer le VCH 08, à savoir que le pilote réseau sera
initialisé avec les données modifiées.
4.9.5
Téléchargement de projet
Le projet type pour le VCH 08.1 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
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Fig.4-141:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation MENU_VCH8.VCP doit être importé dans Indra‐
Works.
La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks
10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐
rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCH 08, sé‐
lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.4-142:
Importation du projet de visualisation pour le VCH 08 dans Indra‐
Works
L’application VI-Composer MENU_VCH8.VCP peut être démarrée via un
double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du
VCH.
Fig.4-143:
Démarrage de l’application MENU_VCH8.VCP
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Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Réglage des paramètres de communication :
●
Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet.
Fig.4-144:
●
Dossier de projet du VI-Composer
Clic simple sur "PLC".
Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐
chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur
"PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin
doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la
description ci-après.
●
●
Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐
mètres de communication.
Fig.4-145:
Avertissement : fichier de symboles introuvable
Fig.4-146:
Éditer les paramètres de communication
Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐
ges de connexion du protocole BRC" :
Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐
vant :
...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic
●
Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec
commande) :
Sélectionner Ethernet comme niveau de transport. Jusqu’à la ver‐
sion de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP
de la commande doit être réglée via le bouton "Paramètres". À par‐
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tir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17, l’adresse IP de
la commande est directement saisie à l’aide de l’application Star‐
tUp sur le VCH 08.1 (voir chap. 4.9.4 "Rexroth Settings" à la page
115).
Fig.4-147:
Réglages de connexion du protocole BRC
2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale)
Fig.4-148:
Compilation du projet
3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCH 08 via le bouton
"Download/Transfer" dans la barre d’outils principale.
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Fig.4-149:
Téléchargement du projet VCH
4. Réglage de l’adresse IP du VCH 08.
5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start".
6. Redémarrage du VCP 08
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VCH 08, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
4.10
Installation de l’éditeur SMC
4.10.1
Généralités
L’éditeur SMC sert au réglage et au téléchargement de programmes d’appli‐
cation pour IndraMotion for Handling à l’aide du PC. Les programmes d’appli‐
cation peuvent être saisis à l’aide de l’éditeur SMC et transmis au système
de fichier de la commande par téléchargement FTP. Les appareils de visuali‐
sation supportés par IndraMotion for Handling permettent de charger et de
démarrer les programmes d’application établis.
4.10.2
Téléchargement du CD d’installation
Le téléchargement de l’éditeur SMC est accessible sur le CD "IndraMotion
for Handling" via :
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Fig.4-150:
4.10.3
Interface HTML : téléchargement de l’éditeur SMC
Exécution de l’installation de l’éditeur SMC
L’éditeur SMC peut être installé via un simple clic sur le lien "Éditeur SMC"
directement depuis le CD "IndraMotion for Handling". Il est aussi possible
d’enregistrer le fichier d’installation "SMC-EditorSetup.exe" sur le PC. Suivre
à cet égard les consignes d’installation de l’assistant d’installation.
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5
Cinématique multiple pour IndraLogic L40
5.1
Configurations de matériel
Dans la version 02VRS d’IndraMotion for Handling figurent des interfaces uti‐
lisateur types pour les appareils de visualisation VEH 30, VCH 08.1 et VCP
08.2. Toutes les interfaces utilisateur comportent des fonctions de program‐
mation, d’apprentissage et d’utilisation.
Dans la variante HW IndraLogic L40, les entraînements (Rexroth IndraDrive,
EcoDrive) sont raccordés à la commande via Profibus.
Le VEH 30 et le VCH 08.1 communiquent avec la commande via Ethernet,
alors que le VCP 08.2 permet un paramétrage de la communication par
Ethernet ou Profibus.
Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐
sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un
seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité
par ensemble de système.
Fig.5-1:
Configuration du matériel pour IndraLogic L40 en cas de cinématique
multiple
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5.2
Paramétrage de l’entraînement
5.2.1
Généralités
Ce paragraphe détaille les différentes étapes de mise en service pour les en‐
traînements. Des entraînements EcoDrive et IndraDrive peuvent être raccor‐
dés via Profibus sur la commande IndraLogic L40.
Le tableau suivant illustre l’outil de mise en service pour le paramétrage de
l’entraînement à utiliser pour l’entraînement respectif :
Type d’entraînement
Outil de mise en service
EcoDrive DKC
DriveTop
EcoDrive Cs, IndraDrive, IndraDrive Cs
IndraWorks Engineering
Fig.5-2:
Outil de mise en service requis pour le paramétrage de l’entraînement
Les dialogues décrits ci-après pour le paramétrage de l’entraînement ne va‐
rient que faiblement dans les outils de mise en service respectifs.
5.2.2
Mise en service d’IndraDrive Cs
Réglage des paramètres IP (X24, X25) via le pupitre de commande standard
Pour un établissement de la connexion entre IndraWorks Engineering et l’en‐
traînement via Ethernet, il est nécessaire de paramétrer les réglages IP du
port multi-Ethernet X24/25 de l’entraînement. Ci-après sont détaillées les
possibilités de paramétrage des réglages IP via l’écran de l’IndraDrive Cs :
Fig.5-3:
Pupitre de commande de l’élément de commande standard avec
écran et éléments de commande (exemple d’affichage)
Il est possible d’accéder au menu de service de l’IndraDrive CS en appuyant
simplement sur la touche <Entrée> :
●
Sélectionner, à l’aide de la touche <vers le haut> ou <vers le bas>,
l’"Ethernet" et confirmer à l’aide de la touche <Entrée>.
●
Confirmer l’affichage "Engin. X24-X25" avec la touche <Entrée>.
●
Procéder au réglages IP souhaités comme indiqué dans le graphique
d’aperçu suivant.
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Fig.5-4:
Sous-menu "Ethernet"
Les réglages IP sont repris sans redémarrage de l’entraînement.
Il est possible d’établir une connexion à l’IndraDrive Cs via IndraWorks Engi‐
neering après activation des réglages IP.
IndraWorks : Projet ▶ Recherche d’appareils...
Fig.5-5:
Recherche d’appareils : sélection d’IndraDrive (Ethernet)
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Fig.5-6:
Recherche d’appareils : réglage de la plage IP
Si les entraînements IndraDrive Cs sont connectés via les ports
multi-Ethernet X24/25, il est possible, lors de la sélection de la
connexion, de sélectionner une plage incluant toutes les adresses
IP de tous les entraînements IndraDrive Cs. Le dialogue ci-des‐
sus affiche à titre d’exemple la connexion à deux entraînements
IndraDrive Cs avec les adresses IP 192.168.1.31 et
192.168.1.32. IndraWorks Engineering permet alors de paramé‐
trer les deux entraînements via une connexion.
5.2.3
Configuration de l’entraînement avec fichiers de paramètres
Les données d’installation comportent des fichiers de paramètres pour Indra‐
Drive et EcoDrive pouvant servir de point de départ pour la mise en service
de l’entraînement.
Les fichiers suivants sont disponibles pour les différentes configurations sur
le CD "IndraMotion for Handling" :
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Fig.5-7:
Interface HTML : Fichiers de paramètres d’entraînement
Ces fichiers comportent tous les réglages nécessaires concernant la configu‐
ration du bus de terrain ainsi que le mode de fonctionnement et les calibra‐
ges. Les calibrages d’axes suivants sont supportés :
●
Translatif absolu
●
Rotatif absolu
●
Rotatif modulo
Charger les fichiers de paramètres suivants en fonction de l’entraînement, du
calibrage et de l’unité souhaitée :
Entraîne‐
ment
Calibrage
Unité
Fichier de paramètre
IndraDrive
Translatif absolu
mm
IndraDrive_IL_DP_mm.par
IndraDrive
Translatif absolu
Inch
IndraDrive_IL_DP_inch.par
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Entraîne‐
ment
Calibrage
Unité
Fichier de paramètre
IndraDrive
Rotatif absolu
Degré IndraDrive_IL_DP_deg_abs.par
IndraDrive
Rotatif modulo
Degré IndraDrive_IL_DP_deg_mod.par
EcoDrive
Translatif absolu
mm
EcoDrive_IL_DP_mm.par
EcoDrive
Translatif absolu
Inch
EcoDrive_IL_DP_inch.par
EcoDrive
Rotatif absolu
Degré EcoDrive_IL_DP_deg_abs.par
EcoDrive
Rotatif modulo
Degré EcoDrive_IL_DP_deg_mod.par
Fig.5-8:
Fichiers de paramètre - en fonction de l’entraînement, du calibrage et
de l’unité
Ce réglage de base permet à l’utilisateur de saisir ses propres grandeurs ca‐
ractéristiques mécaniques ainsi que l’optimisation de l’entraînement.
Lors de la première mise en service, exécuter l’instruction "char‐
ger les paramètres de base" avant de procéder à l’importation/au
chargement des fichiers de paramètres. Une modification du cali‐
brage des données de position lors du chargement des fichiers
de paramètres peut engendrer une perte de référence codeur
moteur.
Ci-après figurent en détail les réglages d’entraînement requis indépendam‐
ment des fichiers de paramètres.
5.2.4
Calibrages et unités de mesure
Généralités
Le réglage adéquat des calibrages d’entraînement et des unités de mesure
est une condition nécessaire afin de garantir un comportement point-à-point
lors du déplacement avec des ordres à plusieurs axes. Sont supportés les
axes translatifs dont les données de position sont calculées dans le format
absolu et les axes rotatifs dont les données de position sont calibrées aussi
bien au format modulo qu’au format absolu. Les données de position à cali‐
brage translatif modulo ne sont pas supportées.
Axes à calibrage translatif absolu
Généralités
En cas d’axes à calibrage translatif absolu, les données de position peuvent
soit être indiquées en millimètres soit en inch.
Données de position en mm
Si les données de position sont indiquées en mm, les données de vitesse
doivent être indiquées en mm/s et les données d’accélération en mm/s2.
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Fig.5-9:
Axes à calibrage translatif absolu en mm
Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐
ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande,
la résolution doit être réglée comme suit :
Résolution des...
Données de position en inch
●
... données de position :
0.0001 mm
●
... données de vitesse :
0.0001 mm/s
●
... données d’accélération :
0.001 mm/s2
Si les données de position sont indiquées en inch, les données de vitesse
doivent être indiquées en inch/s et les données d’accélération en inch/s2.
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Fig.5-10:
Axes à calibrage translatif absolu en inch
Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐
ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande,
la résolution doit être réglée comme suit :
Résolution des...
●
... données de position :
0.0001 inch
●
... données de vitesse :
0.0001 inch/s
●
... données d’accélération :
0.001 inch/s2
Axes à calibrage rotatif absolu
En cas de calibrage rotatif absolu, les données de position doivent être indi‐
quées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’accélé‐
ration en rad/s2.
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Fig.5-11:
Axes à calibrage rotatif absolu
Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐
ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande,
la résolution doit être réglée comme suit :
Résolution des...
●
... données de position :
0.0001 degré
●
... données de vitesse :
0.0001 tr/min
●
... données d’accélération :
0.001 rad/s2
Axes à calibrage rotatif modulo
En cas d’axes à calibrage rotatif modulo, les données de position doivent être
indiquées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’ac‐
célération en rad/s2.
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Fig.5-12:
Axes à calibrage rotatif modulo
Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐
ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande,
la résolution doit être réglée comme suit :
Résolution des...
●
... données de position :
0.0001 degré
●
... données de vitesse :
0.0001 tr/min
●
... données d’accélération :
0.001 rad/s2
La "trajectoire la plus courte" est à régler comme mode pour les procédures
de positionnement.
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Fig.5-13:
Mode de valeur consigne: trajectoire la plus courte
Afin d’assurer un fonctionnement correct d’un axe à calibrage ro‐
tatif modulo, saisir la valeur "0" dans le paramètre S-0-0417 à l’ai‐
de de l’éditeur de paramètres.
5.2.5
Réglages des messages d’état
Généralités
Lors du calcul du comportement point-à-point, il est toujours estimé que les
entraînements sont placés dans leur nouvelle position cible depuis leur posi‐
tion à l’arrêt en cas de transfert lors de non réponse d’un bloc. Le message
côté entraînement "en position cible" (P-0-0115, bit 12) est interprété comme
arrêt côté commande. Si l’entraînement est positionné dans la position cible
active, alors il génère le message "en position cible", lorsque :
●
la valeur réelle de position de l'axe se trouve dans le "S-0-0057, Fenêtre
de positionnement" autour de la position cible active et
●
l’axe est à l’arrêt c’est-à-dire que la valeur réelle se trouve au sein du
paramètre "S-0-0124, Fenêtre d'arrêt".
AVERTISSEMENT
Si des valeurs incorrectes (valeurs élevées) sont saisies dans les deux para‐
mètres "S-0-0057, Fenêtre de positionnement" et "S-0-0124, Fenêtre d’arrêt",
le comportement de mouvement correct ne peut être garanti et des mouve‐
ments d’axes inattendus peuvent se produire.
5.2.6
Configuration du bus terrain pour IndraDrive
Généralités
En cas d’utilisation d’IndraDrive avec interface Profibus, la configuration du
bus terrain doit être réglée comme suit :
Type de profil
Activer le "mode de fonctionnement librement configurable" comme type de
profil.
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IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – réglages de profil
Fig.5-14:
Type de profil pour IndraDrive
Canal temps réel
Le canal temps réel pour l’IndraDrive est à paramétrer comme suit :
Données de processus – Description d’entrée
Données de processus - Description de sortie
P-0-4078
Bus de terrain : mot d’état
P-0-4077
Bus de terrain : mot de contrôle
S-0-0051
Valeur de retour de position codeur 1
S-0-0282
Consigne de positionnement
S-0-0040
Valeur de retour de vitesse
S-0-0259
Vitesse de positionnement
S-0-0390
Numéro message diagnostique
S-0-0260
Accélération de positionnement
S-0-0144
Mot d'état de signal
S-0-0359
Décélération de positionnement
S-0-0000
Paramètre factice
S-0-0145
Mot de contrôle de signal
S-0-0000
Paramètre factice
S-0-0000
Paramètre factice
Fig.5-15:
Configuration du canal temps réel
IndraWorks : menu contextuel de l’axe – communication – canal de données
de bus de terrain cyclique
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Fig.5-16:
Canal temps réel pour IndraDrive
Mot de signaux de commande
Le mot de signaux de commande a déjà été configuré. La configuration est à
effectuer comme suit :
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot de signaux de
commande
Fig.5-17:
Mot de signaux de commande IndraDrive
Dans le mot de signaux de commande, seul le premier bit est utilisé :
●
S-0-0346 (Mot de contrôle de positionnement)
–
Bit 4
Afin de saisir ces valeurs, le paramètre
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DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Cinématique multiple pour IndraLogic L40
●
S-0-0027 (Liste de configuration pour mot de contrôle de signal),
Élément 0 avec S-0-0346 (Mot de contrôle de positionnement) et le pa‐
ramètre
●
S-0-0329 (Liste d'assignations pour mot de contrôle des signaux),
Élément 0 avec 4 (Bit 4)
doivent être affectés.
Mot d’état signal
Le mot de signaux d’état n’est pas configuré. La configuration est à effectuer
comme suit :
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot d’état signal
Fig.5-18:
Mot d'état signal IndraDrive
Dans le mot de signaux d’état, seul le premier bit est utilisé :
●
S-0-0343 (Interpolateur arrêté)
–
Bit 0
Afin de saisir ces valeurs, le paramètre
●
S-0-0026 (Liste de configuration pour mot d'état de signal),
Élément 0 avec S-0-0343 (Interpolateur arrêté) et le paramètre
●
S-0-0328 (Liste d'assignations pour mot d'état des signaux),
Élément 0 avec 0 (Bit 0)
doivent être affectés.
5.2.7
Réglage du mode de fonctionnement sur l’IndraDrive
Avec IndraDrive, le type de fonctionnement principal est "positionnement
contrôlé par l’entraînement".
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
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Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Fig.5-19:
5.2.8
Réglage du mode de fonctionnement IndraDrive
Configuration du bus de terrain pour IndraDrive
Généralités
Ci-après figurent les réglages requis d’un EcoDrive 03 et de l’EcoDrive CS
pour la communication. Les réglages de paramètres requis sont identiques
pour l’EcoDrive 03 et l’EcoDrive CS.
La mise en service peut être effectuée avec IndraWorks Engi‐
neering uniquement pour IndraDrive et EcoDrive CS.
Si EcoDrive 03 doit être mis en service, il est recommandé d’ef‐
fectuer la mise en service avec DriveTop.
Type de profil
Le type de profil est le "mode de fonctionnement librement configurable".
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – réglages de profil
140/491
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Fig.5-20:
Type de profil EcoDrive
Données de processus
Pour le canal temps réel, les réglages peuvent être consultés dans le tableau
suivant ou dans le Fig. 4-23 "Configuration des données de processus Eco‐
Drive" à la page 50.
Données de processus – Description d’entrée
Données de processus - Description de sortie
P-0-4078
Bus de terrain mot d’état
P-0-4077
Bus de terrain - mot de contrôle
S-0-0051
Valeur de retour de position codeur 1
S-0-0282
Consigne de positionnement
S-0-0040
Valeur de retour de vitesse
S-0-0259
Vitesse de positionnement
S-0-0390
Numéro message diagnostique
S-0-0368
Adressage conteneur de données A
S-0-0368
Adressage conteneur de données A
S-0-0360
MDT Conteneur de données A
S-0-0144
Mot d'état de signal
S-0-0145
Mot de contrôle de signal
P-0-4076
Bus de terrain substitut
Fig.5-21:
Configuration des données de processus pour EcoDrive
IndraWorks : menu contextuel de l’axe – communication – canal de données
de bus de terrain cyclique
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Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Fig.5-22:
Configuration des données de processus EcoDrive
Canal multiplex
Le paramétrage du canal multiplex figure dans l’illustration suivante et dans
Fig. 4-25 "Configuration du canal multiplex" à la page 51.
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – canal multiplex
bus de terrain
Fig.5-23:
Canal multiplex
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Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Conteneur de données MDT
Conteneur de données AT
S-0-0260
Accélération de positionnement
S-0-0260
Accélération de positionnement
S-0-0359
Décélération de positionnement
S-0-0359
Décélération de positionnement
P-0-4030
Vitesse de Jog
S-0-0040
Valeur de retour de vitesse
Fig.5-24:
Configuration du canal multiplex
Mot de signaux de commande
Le mot de signaux de commande a déjà été configuré. La configuration est à
effectuer comme suit :
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot de signaux de
commande
Fig.5-25:
Mot de signaux de commande
Dans le mot de signaux de commande, seul le premier bit est utilisé :
●
S-0-0393 Mode de consigne
–
Bit 2
Afin de saisir ces valeurs, le paramètre
●
S-0-0027 (Liste de configuration pour mot de contrôle de signal),
Élément 0 avec S-0-0393 (Mode de consigne) et le paramètre
●
S-0-0329 (Liste d'assignations pour mot de contrôle des signaux),
Élément 0 avec 2 (Bit 2)
doivent être affectés.
Mot d’état signal
Le mot de signaux d’état n’est pas configuré. La configuration est à effectuer
comme suit :
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot d’état signal
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Fig.5-26:
Mot de signaux d’état
Dans le mot de signaux d’état, seul le premier bit est utilisé :
●
S-0-0134 Mot de contrôle maître
–
Bit 13
Afin de saisir ces valeurs, le paramètre
●
S-0-0026 (liste de configuration mot de commande signal),
●
S-0-0328 (Liste d'assignations pour mot d'état des signaux),
Élément 0 avec S-0-0134 (Mot de contrôle maître) et le paramètre
Élément 0 avec 13 (Bit 13)
doivent être affectés.
5.2.9
Réglage des modes de fonctionnement sur l’EcoDrive
Pour EcoDrive, le mode de fonctionnement principal est "Positionnement gui‐
dé par l’entraînement" et le premier mode de fonctionnement secondaire est
le "Mode Jog". Les deuxième et troisième modes de fonctionnement ne sont
pas pertinents.
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Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Fig.5-27:
Modes de fonctionnement sur l’EcoDrive
5.3
Création de projet sous IndraWorks
5.3.1
Généralités
En partant d’un nouveau projet IndraWorks, ce chapitre détaille étape par
étape un projet global fonctionnel. Des connaissances de base d’IndraWorks
sont requises à cet égard.
5.3.2
Création de la commande
L’explorateur de bibliothèques liste tous les appareils disponibles des biblio‐
thèques installées. Déplacer la commande correspondante par glisser&dépo‐
ser de l’explorateur de bibliothèque dans le secteur "Drive and Control" vers
le projet. Lors de la configuration suivante de la commande dans l’assistant
de mise en service, veiller à ce que le type d’adressage utilisé est l’adressa‐
ge byte. Le type d’adressage peut être configuré dans le dialogue "réglage
des modules d’appareil et fonctionnels" à l’aide du bouton "Avancé".
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Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Fig.5-28:
5.3.3
Réglage du type d’adressage : adressage byte
Création de l’appareil de visualisation
VEH 30
Déplacer l’élément appareil VEH/VEP dans le projet via glisser-déposer de‐
puis l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Le champ
type d’appareil permet de sélectionner le VEH 30.
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Fig.5-29:
Assistant HMI lors de la création de VEH 30 comme appareil de visua‐
lisation
VCP 08 / VCH 08
Déplacer l’appareil VCP ou VCH dans le projet via glisser-déposer depuis
l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Dans le champ
type d’appareil, sélectionner le VCP 08 ou le VCH 08.
Si le VCH 08 n’est pas encore disponible dans IndraWorks, le
VCP 08 peut être sélectionné comme appareil de visualisation et
déplacé dans le projet. Il n’en résulte ainsi aucune restriction
fonctionnelle pour le VCH 08.
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Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Fig.5-30:
5.3.4
Assistant HMI lors de la création de l’VCP 08 comme appareil de vi‐
sualisation
Configuration du Profibus
Généralités
Lors de la configuration du Profibus de l’entraînement EcoDrive / IndraDrive
et de l’appareil de visualisation VCP 08.2, respecter les directives de concep‐
tion suivantes :
IndraDrive
L’illustration suivante indique à titre d’exemple la conception Profibus pour un
IndraDrive.
Fig.5-31:
Configuration Profibus IndraDrive
En cas d’utilisation d’entraînements IndraDrive avec un firmware d’entraîne‐
ment à partir de MPX-05VRS, utiliser les fichiers GSD suivants :
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Firmware d’entraîne‐
ment
Nom du fichier GSD
Nom dans bibliothèque Indra‐
Works
MPX-05VRS
RX050107.gsd
IndraDrive RX05
MPX-06VRS et
MPX-07VRS
RX060107.gsd
IndraDrive RX06
MPB-16VRS
RX160107.gsd
IndraDrive RX16
Fig.5-32:
Configuration Profibus à partir d’IndraDrive MPX-05VRS
Si le fichier GSD requis n’était pas compris dans la version IndraWorks utili‐
sée, le fichier GSD peut être installé ultérieurement dans IndraWorks. Les fi‐
chiers GSD du tableau ci-dessus figurent sur le CD IM-HA et se trouvent
dans le répertoire "IM-HA\IndraLogic_X\GSD". L’installation est à effectuer
comme suit :
IndraWorks : menu contextuel du nœud Profibus ▶ Importer les fichiers
GSD...
Fig.5-33:
Importation de fichiers GSD
EcoDrive
L’illustration suivante indique à titre d’exemple la conception Profibus pour un
EcoDrive.
Fig.5-34:
Configuration du Profibus EcoDrive
VCP 08.2
Si le terminal de commande compact VCP 08.2 doit communiquer avec la
commande par Profibus, la configuration Profibus doit être réglée telle que
représentée dans l’illustration suivante. L’adresse bus à projeter dans Indra‐
Works doit concorder avec l’adresse bus du VCP 08.2. Celle-ci est réglée via
les réglages de connexion dans le logiciel de conception VI‑Composer. À
l’état de livraison du projet VI‑Composer, l’adresse bus 3 est préconfigurée.
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Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Fig.5-35:
Configuration Profibus VCP 08.2
De plus, le serveur Com doit être activé pour le VCP 08.2, dans le
registre "données spécifiques au fabricant" (désactivé par défaut).
Pour cela, la valeur de paramètre doit être réglée sur "On (=1)"
(voir illustration ci-après).
Fig.5-36:
Activation du serveur Com
Adresses de bus de terrain
Pour le projet type API, l’adressage de bus de terrain suivant est supposé :
Appareil
VCP 08.2
Fig.5-37:
Cinématique 1
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
%IB1
%QB1
Adresses de bus de terrain VCP 08.2
.
Appareil
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
IndraDrive Axe X
ParamCh 5 Words
%IB100
%QB100
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Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
Appareil
Input 11 Words
%IB110
Output 10 Words
%QB110
IndraDrive Axe Y
ParamCh 5 Words
%IB150
Input 11 Words
%IB160
Output 10 Words
%QB150
%QB160
IndraDrive Axe Z
ParamCh 5 Words
%IB200
Input 11 Words
%IB210
Output 10 Words
%QB200
%QB210
IndraDrive Axe A
ParamCh 5 Words
%IB250
Input 11 Words
%IB260
Output 10 Words
%QB250
%QB260
IndraDrive Axe B
ParamCh 5 Words
%IB300
Input 11 Words
%IB310
Output 10 Words
%QB300
%QB310
IndraDrive Axe C
ParamCh 5 Words
%IB350
Input 11 Words
%IB360
Output 10 Words
Fig.5-38:
Cinématique 2
%QB350
%QB360
Cinématique 1 : adresses de bus de terrain IndraDrive
.
Appareil
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
IndraDrive Axe X
ParamCh 5 Words
%IB400
Input 11 Words
%IB410
Output 10 Words
%QB400
%QB410
IndraDrive Axe Y
ParamCh 5 Words
%IB450
Input 11 Words
%IB460
Output 10 Words
%QB450
%QB460
IndraDrive Axe Z
ParamCh 5 Words
%IB500
Input 11 Words
%IB510
Output 10 Words
%QB500
%QB510
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
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Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
Appareil
IndraDrive Axe A
ParamCh 5 Words
%IB550
Input 11 Words
%IB560
Output 10 Words
%QB550
%QB560
IndraDrive Axe B
ParamCh 5 Words
%IB600
Input 11 Words
%IB610
Output 10 Words
%QB600
%QB610
IndraDrive Axe C
ParamCh 5 Words
%IB650
Input 11 Words
%IB660
Output 10 Words
Fig.5-39:
Cinématique 3
%QB650
%QB660
Cinématique 2 : adresses de bus de terrain IndraDrive
.
Appareil
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
IndraDrive Axe X
ParamCh 5 Words
%IB700
Input 11 Words
%IB710
Output 10 Words
%QB700
%QB710
IndraDrive Axe Y
ParamCh 5 Words
%IB750
Input 11 Words
%IB760
Output 10 Words
%QB750
%QB760
IndraDrive Axe Z
ParamCh 5 Words
%IB800
Input 11 Words
%IB810
Output 10 Words
%QB800
%QB810
IndraDrive Axe A
ParamCh 5 Words
%IB850
Input 11 Words
%IB860
Output 10 Words
%QB850
%QB860
IndraDrive Axe B
ParamCh 5 Words
%IB900
Input 11 Words
%IB910
Output 10 Words
%QB900
%QB910
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Bosch Rexroth AG
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
Appareil
IndraDrive Axe C
ParamCh 5 Words
%IB950
Input 11 Words
%IB960
Output 10 Words
Fig.5-40:
Cinématique 4
%QB950
%QB960
Cinématique 3 : adresses de bus de terrain IndraDrive
.
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
Appareil
IndraDrive Axe X
ParamCh 5 Words
%IB1000
Input 11 Words
%IB1010
Output 10 Words
%QB1000
%QB1010
IndraDrive Axe Y
ParamCh 5 Words
%IB1050
Input 11 Words
%IB1060
Output 10 Words
%QB1050
%QB1060
IndraDrive Axe Z
ParamCh 5 Words
%IB1100
Input 11 Words
%IB1110
Output 10 Words
%QB1100
%QB1110
IndraDrive Axe A
ParamCh 5 Words
%IB1150
Input 11 Words
%IB1160
Output 10 Words
%QB1150
%QB1160
IndraDrive Axe B
ParamCh 5 Words
%IB1200
Input 11 Words
%IB1210
Output 10 Words
%QB1200
%QB1210
IndraDrive Axe C
ParamCh 5 Words
%IB1250
Input 11 Words
%IB1260
Output 10 Words
Fig.5-41:
%QB1250
%QB1260
Cinématique 4 : adresses de bus de terrain IndraDrive
Pour les axes à technique d’entraînement EcoDrive, l’adressage suivant
s’applique :
Cinématique 1
.
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
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Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
Appareil
EcoDrive Axe X
Input 15 Words
%IB100
Output 15 Words
%QB100
EcoDrive Axe Y
Input 15 Words
%IB150
Output 15 Words
%QB150
EcoDrive Axe Z
Input 15 Words
%IB200
Output 15 Words
%QB200
EcoDrive Axe A
Input 15 Words
%IB250
Output 15 Words
%QB250
EcoDrive Axe B
Input 15 Words
%IB300
Output 15 Words
%QB300
EcoDrive Axe C
Input 15 Words
%IB350
Output 15 Words
Fig.5-42:
Cinématique 2
%QB350
Cinématique 1 : Adresses de bus de terrain EcoDrive
.
Appareil
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
EcoDrive Axe X
Input 15 Words
%IB400
Output 15 Words
%QB400
EcoDrive Axe Y
Input 15 Words
%IB450
Output 15 Words
%QB450
EcoDrive Axe Z
Input 15 Words
%IB500
Output 15 Words
%QB500
EcoDrive Axe A
Input 15 Words
%IB550
Output 15 Words
%QB550
EcoDrive Axe B
Input 15 Words
Output 15 Words
%IB600
%QB600
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Bosch Rexroth AG
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
Appareil
EcoDrive Axe C
Input 15 Words
%IB650
Output 15 Words
Fig.5-43:
%QB650
Cinématique 2 : Adresses de bus de terrain EcoDrive
Cinématique 3
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
Appareil
EcoDrive Axe X
Input 15 Words
%IB700
Output 15 Words
%QB700
EcoDrive Axe Y
Input 15 Words
%IB750
Output 15 Words
%QB750
EcoDrive Axe Z
Input 15 Words
%IB800
Output 15 Words
%QB800
EcoDrive Axe A
Input 15 Words
%IB850
Output 15 Words
%QB850
EcoDrive Axe B
Input 15 Words
%IB900
Output 15 Words
%QB900
EcoDrive Axe C
Input 15 Words
%IB950
Output 15 Words
Fig.5-44:
%QB950
Cinématique 3 : Adresses de bus de terrain EcoDrive
Cinématique 4
Appareil
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
EcoDrive Axe X
Input 15 Words
%IB1000
Output 15 Words
%QB1000
EcoDrive Axe Y
Input 15 Words
%IB1050
Output 15 Words
%QB1050
EcoDrive Axe Z
Input 15 Words
Output 15 Words
EcoDrive Axe A
%IB1100
%QB1100
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
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Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐
rage
rage
Appareil
Input 15 Words
%IB1150
Output 15 Words
%QB1150
EcoDrive Axe B
Input 15 Words
%IB1200
Output 15 Words
%QB1200
EcoDrive Axe C
Input 15 Words
Output 15 Words
Fig.5-45:
5.3.5
%IB1250
%QB1250
Cinématique 4 : Adresses de bus de terrain EcoDrive
Création du projet API
Généralités
Les données pour l’API se trouvent sur le CD "IndraMotion for Handling"
sous forme de fichiers Export. Sélectionner les fichiers Export pertinents en
fonction de la configuration du matériel et de la fonctionnalité souhaitée.
Réglages de projet
Avant de créer le projet API, vérifier les réglages de projet suivants dans In‐
draWorks.
Fig.5-46:
Réglages de projet
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du nœud Logic,
sélection "Caractéristiques" sous le registre "Autres réglages". IndraLogic est
à cet instant encore fermé.
Condition :
156/491
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Cinématique multiple pour IndraLogic L40
La case de contrôle "aucun contrôle d’adresse" doit être cochée, au risque
sinon d’empêcher la compilation du projet IndraLogic !
Police
La police recommandée dans IndraLogic est "Courier New Standard"avec une largeur de tabulation de 4. Les réglages pour la police sont
accessibles dans IndraLogic sous "Projet – options – éditeur".
Fig.5-47:
5.3.6
Police et largeur de tabulation dans IndraLogic
Importer les données API
Généralités
Le tableau suivant montre les fichiers à importer dans le projet. Un projet vide
est supposé. Un module de programme éventuellement généré automatique‐
ment "PLC_PRG" doit être supprimé.
Les fichiers d’exportation sont accessibles via l’interface HTML sur le CD "In‐
draMotion for Handling" :
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
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Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Fig.5-48:
Interface HTML : Fichiers d’exportation
Nom de fichier
Cas de mise en œuvre
GENERAL.EXP
MK_GLOBVAR_ADJUSTMENT.EXP
MK_GLOBVAR_GENERAL.EXP
MK_GLOBVAR_DP.EXP
Toujours importer par défaut
MK_MOTION_IL.EXP
MK_MP_PLCOPEN.EXP
VEH30.EXP
En cas d’utilisation du VEH 30
VCX.EXP
En cas d’utilisation du VCP 08 ou VCH
08
MK_JOGHANDWHEEL.EXP
En cas d’utilisation du VCH 08 avec ma‐
nivelle
VISU_GENERAL.EXP
En cas d’utilisation de VEH 30, VCH 08
ou VCP 08
MK_GLOBVAR_KININTERFACE.EXP
MK_SAFETY_IL.EXP
En cas d’utilisation de la technique de sé‐
curité
GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP
Pour la représentation compatible d’un
programme IndraMotion for Handling
comme dans l’éditeur SMC
Fig.5-49:
Aperçu importation API
158/491
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DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Cinématique multiple pour IndraLogic L40
Si un programme IndraMotion for Handling doit être représenté
sur les appareils de visualisation avec la même syntaxe que dans
l’éditeur SMC, importer également le fichier d’exportation "GLOB‐
VAR_SYNTAX_SMC.EXP". Lors de l’importation, remplacer les
listes de variables déjà existantes. Confirmer par conséquent le
dialogue représenté ci-dessous par "Oui, tous".
Fig.5-50:
Importation du fichier d’exportation GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP
pour la représentation compatible avec la syntaxe d’un programme In‐
draMotion for Handling sur les appareils de visualisation et dans l’édi‐
teur SMC
Bibliothèques
Un projet opérationnel suppose l’intégration de bibliothèques API.
Les fichiers de bibliothèque peuvent être copiés via l’interface HTML du CD
"IndraMotion for Handling" dans le répertoire de bibliothèque du projet :
Fig.5-51:
Interface HTML : bibliothèques
L’illustration suivante montre à titre d’exemple la structure du répertoire d’un
projet IndraWorks avec le nom de projet "IM-HA02VRS_L40" et un IndraLo‐
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
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gic L40 avec le nom d’appareil "IndraLogic_L40_DP". Le répertoire marqué
"LIB" est le répertoire de bibliothèque du projet.
Fig.5-52:
Structure du répertoire d’un projet IndraWorks
Intégrer les bibliothèques suivantes dans le gestionnaire de bibliothèque :
bibliothèques
Source
Ril_Check.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
Standard.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
Iecsfc.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
RIL_CommonTypes.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
PLCOPenFieldbus.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
MP_PLCopen.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
SysLibFile.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
SysLibFileAsync.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
RIL_VexUtil.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
SysLibDir.lib
CD "IndraMotion for Handling"
MB_InterpreterBase.lib
CD "IndraMotion for Handling"
MB_Interpreter.lib
CD "IndraMotion for Handling"
MB_InterpreterFileManagement.lib
CD "IndraMotion for Handling"
Fig.5-53:
bibliothèques
Configuration de tâches
Conformément à la configuration de l’installation et à la fonctionnalité souhai‐
tée, deux tâches API traitent les différentes parties du programme. Un MO‐
TION_TASK rapide et un HMI_TASK à cadence plus lente se partagent les
différentes tâches. Les réglages et affectations sont listés dans les tableaux
suivants.
Les deux tâches sont à paramétrer comme tâches cycliques.
Pour garantir que la Motion_Task soit totalement traitée dans
chaque cycle API, activer le mécanisme Watchdog à des fins de
contrôle. Saisir la durée de cycle de la Motion_Task comme du‐
rée de surveillance. Dès que la Motion_Task dépasse la valeur
temporelle indiquée pour le traitement, la Motion_Task est termi‐
née avec un état d’erreur. Aucune surveillance Watchdog n’est à
activer pour le HMI_Task !
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Configuration de tâche
Nom de tâche
Surveillance
Watchdog
Priorité
Appel de programme
Main_Motion
Motion_Task
1
Oui
Main_Safety
Main_JogHandWheel
Main_InitProgs
HMI_Task
2
Non
Main_VCX
Main_VEH30
Fig.5-54:
Configuration de tâche
Les tableaux suivants indiquent, en fonction du matériel, du nombre d’axes et
de cinématiques utilisé, des configurations de durées de cycle type.
Durées de cycle IndraLogic CML40.1
Nombre de cinémati‐
ques
Nombre d’axes
Motion_Task
HMI_Task
2
1
5 ms
10 ms
2
2
6 ms
10 ms
2
3
6 ms
10 ms
2
4
7 ms
10 ms
3
1
6 ms
10 ms
3
2
7 ms
10 ms
4
1
8 ms
20 ms
4
2
10 ms
20 ms
Fig.5-55:
Durées de cycle avec IndraLogic CML40.1 (IndraLogic L40 03VRS)
Durées de cycle IndraLogic CML40.2
Nombre de cinémati‐
ques
Nombre d’axes
Motion_Task
HMI_Task
2
1
2 ms
10 ms
2
2
3 ms
10 ms
2
3
3 ms
10 ms
2
4
3 ms
10 ms
3
1
3 ms
10 ms
3
2
4 ms
10 ms
4
1
3 ms
10 ms
4
2
4 ms
10 ms
Fig.5-56:
Durées de cycle avec IndraLogic CML40.2 (IndraLogic L40 04VRS)
En cas d’utilisation de modules ES Inline de Rexroth, les durées
de cycle sont à augmenter en fonction du nombre de modules uti‐
lisés.
Voici une configuration de tâche type. À cet égard, la technique de sécurité
et la visualisation sont activées sur le VEH 30.
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Fig.5-57:
Configuration de tâche
Aucune surveillance Watchdog n’est à activer pour le HMI_Task !
Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐
sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un
seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité
par ensemble de système.
Fichiers de symboles
Configuration de symboles
Dans les réglages sous IndraWorks, la génération et l’envoi de données de
symbole est déjà activé par défaut.
Afin de garantir la communication avec la visualisation sur les appareils HMI,
les entrées de symbole pour les objets ci-dessous doivent être activées dans
les variables globales.
Les entrées de symboles peuvent être activées sous IndraLogic dans :
projet – options – configuration de symboles – configurer le fichier de symbo‐
le...
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Fig.5-58:
Dialogue configuration de symboles
Afin de garantir que seuls les objets souhaités génèrent des en‐
trées de symboles, sélectionner tout d’abord l’ensemble de l’arbo‐
rescence du projet et désactiver tous les boutons optionnels par
ordre ascendant (voir illustration suivante). Enfin, ne sélectionner
que les objets devant générer des entrées de symbole.
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Fig.5-59:
VEH 30
Désactivation de tous les boutons optionnels pour la configuration de
symboles
En cas d’utilisation du VEH 30 pour la visualisation, les entrées de symboles
ne sont à générer que pour l’objet
"variables globales \ visualisation \ GlobVar_VEx \ GlobVar_VEx_SYM"
. Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés.
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Fig.5-60:
VCP 08 / VCH 08
Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation du VEH 30
Lors de l’utilisation du VCP 08 ou du VCH 08 pour la visualisation, les en‐
trées de symbole ne sont à générer que pour l’objet
"variables globales \ visualisation \ GlobVar_VCX \ GlobVar_VCX_SYM"
.
Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés.
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Fig.5-61:
Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation de VCP 08 /
VCH 08
5.4
Réglages et adaptations
5.4.1
Généralités
Le projet API désormais créé n’est préconfiguré que pour deux cinématiques
de respectivement 3 axes et doit désormais être adapté aux environnements
de machines respectifs. Ceci inclut entre autres les points suivants :
●
définition du nombre de cinématiques
●
activation / désactivation d’entraînements disponibles ou non
●
paramétrage des calibrages d’entraînements
●
réglage des vitesses et accélérations d’entraînements maximales
●
configuration de commutateurs de fin de course logiciels
Les ajustements spécifiques aux machines mentionnés ci-dessus sont à ef‐
fectuer dans l’objet "GlobVar_Adjustment", dans les variables globales. Ces
variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi unique‐
ment actualisées via une réinitialisation de la commande.
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5.4.2
Nombre des cinématiques et réglages applicables à toutes les ciné‐
matiques
La variable "iNumKin" permet de paramétrer le nombre de cinématiques exi‐
stantes. À l’état de livraison d’IndraMotion for Handling, le paramétrage de
deux cinématiques est préconfiguré.
Fig.5-62:
Réglages applicables à toutes les cinématiques
Les variables "bResetAll", "bFeedStopAll" et "bErrFeedStopAll" permettent
de définir si certaines commandes HMI ou des états de machines critiques
d’une cinématiques doivent déclencher des réactions consécutives sur d’au‐
tres cinématiques.
GlobVar_Adjustment
bResetAll
FALSE:
Via la fonction Reset (commande HMI), seule la droite sur la ci‐
nématique sélectionnée sur le HMI passe à l’état Reset.
TRUE:
Via la fonction Reset (commande HMI), toutes les cinématiques
passe à l’état Reset.
bFeedStopAll
TRUE:
avec la fonction FeedStop (commande HMI), toutes les cinéma‐
tiques sont arrêtées.
FALSE:
Via la fonction FeedStop (commande HMI), seule la droite sur la
cinématique sélectionnée sur le HMI est arrêtée.
bErrFeedStopAll
TRUE:
En cas d’erreur, seul le groupe d’axes de la cinématique erro‐
née est arrêté.
FALSE:
En cas d’erreur, tous les axes de toutes les cinématiques sont
arrêtés.
Fig.5-63:
Réglages applicables à toutes les cinématiques
À l’état de livraison d’IndraMotion for Handling, le paramétrage de
deux cinématiques est préconfiguré. Lors du paramétrage de plus
de deux cinématiques, les adresses de matériel (Profibus) des
axes des autres cinématiques doivent être configurés. Ceci est
déjà préparé dans les variables globales "GlobVar_DP"\"Glob‐
Var_Configuration" : les configurations des axes des cinémati‐
ques trois et quatre sont décommentés via des commentaires. En
fonction du nombre des cinématiques utilisés, les commentaires
pour les configurations d’axes doivent être retirés. L’illustration
suivante indique à titre d’exemple la configuration d’axe pour les
axes X et Y de la cinématique trois pour les entraînements Indra‐
Drive.
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Fig.5-64:
5.4.3
Variables globales\GlobVar_DP\GlobVar_Configuration : Configura‐
tion des axes de la cinématique trois
Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement
Dans le programme API fourni, l’entrée pour la commutation de la validation
du régulateur des entraînements de la première cinématique se trouve sur
l’entrée de commande %IX0.0, des entraînements de la seconde cinémati‐
que sur l’entrée %IX0.1. Ces entrées peuvent être adaptées à l’application
d’utilisation.
Fig.5-65:
GlobVar_Adjustment: Validation de l’entraînement des groupes d’axe
des cinématiques 1 et 2
En cas de plus de deux cinématiques, déclarer les variables correspondantes
"bPowerOnReq3" ou "bPowerOnReq4" pour la cinématique 3 ou 4 et les pla‐
cer sur une entrée de commande quelconque. Dans l’objet Main_Motion (car‐
te de registre modules, répertoire MotionTask), la validation du régulateur
pour les groupes d’axe de la cinématique 3 ou 4 est déjà préparée dans les
commentaires et n’a plus qu’à être décommentée.
Fig.5-66:
MotionTask \ Main_Motion : validation du régulateur pour cinémati‐
ques 3 et 4
En cas de deux cinématiques, les lignes de commentaires dans
l’illustration ci-dessus peuvent être supprimées.
À l’état de livraison du projet API, respectivement trois axes principaux avec
technique d’entraînement IndraDrive sont activés pour les cinématiques 1 et
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2. La description suivante montre à titre d’exemple comment ces réglages
peuvent être adaptés individuellement pour la première cinématique.
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", adapter les valeurs de
variables suivantes :
GlobVar_Adjustment
arAxisXEnable[1]
arAxisYEnable[1]
arAxisZEnable[1]
arAxisAEnable[1]
arAxisBEnable[1]
arAxisCEnable[1]
Fig.5-67:
TRUE: axe X de cinématique 1 est activé
FALSE: axe X de cinématique 1 est désactivé
TRUE: axe Y de cinématique 1 est activé
FALSE: axe Y de cinématique 1 est désactivé
TRUE: axe Z de cinématique 1 est activé
FALSE: axe Z de cinématique 1 est désactivé
TRUE: axe A de cinématique 1 est activé
FALSE: axe A de cinématique 1 est désactivé
TRUE: axe B de cinématique 1 est activé
FALSE: axe B de cinématique 1 est désactivé
TRUE: axe C de cinématique 1 est activé
FALSE: axe C de cinématique 1 est désactivé
Variables pour l’activation d’axes
L’activation / désactivation des axes d’autres cinématiques s’ef‐
fectuent de manière analogue. L’illustration ci-dessous montre à
titre d’exemple la configuration avec trois cinématiques
Fig.5-68:
5.4.4
GlobVar_Adjustment: Activation de l’entraînement avec 3 cinémati‐
ques
Calibrage
Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il existe gé‐
néralement un à trois axes principaux à calibrage translatif absolu pour le
mouvement du ToolCenterPoints (TCP). De plus, dans la pratique, un à trois
axes manuels supplémentaires sont ajoutés à de nombreuses cinématiques ;
ceux-ci servent à l’orientation du TCP et sont ainsi généralement conçus
comme axes rotatifs. Les axes manuels peuvent aussi bien être à calibrage
rotatif absolu qu’à calibrage rotatif modulo. Le calibrage respectif (translatif
absolu, rotatif absolu ou rotatif modulo) des différents axes doit être paramé‐
tré dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". Le tableau ci-dessous
montre le paramétrage du calibrage type pour la première cinématique.
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GlobVar_Adjustment
TRUE: axe A (cinématique 1) rotatif absolu
arARotAbs[1]
FALSE: axe A (cinématique 1) translatif absolu
(si arARotMod[1] = FALSE)
TRUE: axe B (cinématique 1) rotatif absolu
arBRotAbs[1]
FALSE: axe B (cinématique 1) translatif absolu
(si arBRotMod[1] = FALSE)
TRUE: axe C (cinématique 1) rotatif absolu
arCRotAbs[1]
FALSE: axe C (cinématique 1) translatif absolu
(si arCRotMod[1] = FALSE)
TRUE: axe A (cinématique 1) rotatif modulo
arARotMod[1]
FALSE: axe A (cinématique 1) translatif absolu
(si arARotAbs[1] = FALSE)
TRUE: axe B (cinématique 1) rotatif modulo
arBRotMod[1]
FALSE: axe B (cinématique 1) translatif absolu
(si arBRotAbs[1] = FALSE)
TRUE: axe C (cinématique 1) rotatif modulo
arCRotMod[1]
FALSE: axe C (cinématique 1) translatif absolu
(si arCRotAbs[1] = FALSE)
Fig.5-69:
Paramétrage du calibrage des axes manuels
Si un axe est paramétré à calibrage rotatif modulo, la valeur mo‐
dulo de l’axe correspondant (par ex. arAModValue[1]) doit aussi
être paramétrée.
Fig.5-70:
5.4.5
GlobVar_Adjustment: Calibrage des axes manuels
Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à
l’aide des variables "bAcceptVelOvr_0" si le réglage de la modulation d’avan‐
ce de la vitesse à 0% doit être autorisée pour les interfaces types sur les ap‐
pareils HMI.
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Fig.5-71:
GlobVar_Adjustment: Autorisation de la modulation d’avance de la vi‐
tesse 0%
Lors de l’utilisation d’entraînement IndraDrive, le réglage de la
modulation d’avance de vitesse à 0% n’est supportée qu’à partir
du firmware d’entraînement MPx05VRS. En cas de firmware plus
ancien l’avertissement d’entraînement E2047 s’affiche.
AVERTISSEMENT
Le réglage de la modulation d’avance à 0% ne peut être conçu comme rem‐
placement du signal FeedStop. En principe, une cinématique peut être sus‐
pendue via le réglage de la modulation d’avance à 0%. Mais afin de pouvoir
garantir le respect du rayon programmé en cas de mouvements de lissage,
des modifications de modulation d’avances sont ignorées lorsque le TCP se
meut au sein du rayon. Cela signifie que la modulation d’avance est réduite à
0%, alors que le TCP se trouve dans le rayon de lissage lors d’un mouve‐
ment de lissage, ainsi, le mouvement est poursuivi avec la même modulation
d’avance jusqu’à ce que le TCP ait quitté le rayon de lissage et la cinémati‐
que est alors seulement arrêtée.
5.4.6
Vitesses et accélérations en mode automatique
En mode automatique, les axes se déplacent avec un réglage de base enre‐
gistré dans l’API. Via l’ordre V_PTP, cette vitesse d’axe maximale peut être
réduite proportionnellement durant le traitement du programme.
Les vitesses et accélérations maximales doivent être enregistrées dans les
variables globales "GlobVar_Adjustment". Les unités pour les axes linéaires
sont mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2. Les unités pour les axes rotatifs sont
tr/min et rad/s2. Le tableau ci-dessous montre à titre d’exemple le paramétra‐
ge pour la première cinématique.
GlobVar_Adjustment
Axe X (cinématique 1)
Axe Y (cinématique 1)
Axe Z (cinématique 1)
Axe A (cinématique 1)
Axe B (cinématique 1)
Axe C (cinématique 1)
Fig.5-72:
arMaxAccelX[1]
Accélération maximale
arMaxVelX[1]
Vitesse maximale
arMaxAccelY[1]
Accélération maximale
arMaxVelY[1]
Vitesse maximale
arMaxAccelZ[1]
Accélération maximale
arMaxVelZ[1]
Vitesse maximale
arMaxAccelA[1]
Accélération maximale
arMaxVelA[1]
Vitesse maximale
arMaxAccelB[1]
Accélération maximale
arMaxVelB[1]
Vitesse maximale
arMaxAccelC[1]
Accélération maximale
arMaxVelC[1]
Vitesse maximale
Réglages des vitesses et accélérations
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Fig.5-73:
5.4.7
GlobVar_Adjustment: Vitesses et accélérations en mode automatique
Jog
Il est possible de paramétrer le mode Jog avec un profil de vitesse à deux
niveaux. Si le "ChangeTime" est positionné sur zéro, la vitesse "JogVelHigh"
et l’accélération "JogAccelHigh" sont immédiatement valables.
Fig.5-74:
Profil de vitesse du mode Jog
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", l’utilisateur a la possibilité
de régler le profil Jog souhaité.
Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2
ou tr/min et rad/s2. L’unité pour les variables de temps est la milliseconde.
GlobVar_Adjustment
Axe X (cinématique 1)
Fig.5-75:
arXJogVel[1]
Vitesse Jog lente
arXJogVelHigh[1]
Vitesse Jog rapide
arXJogAccel[1]
1. Niveau d’accélération
arXJogAccelHigh[1] 2. Niveau d’accélération
arXJogDecel[1]
Décélération
arXChangeTime[1]
Moment du 2ème niveau d’accé‐
lération
Réglages des vitesses et accélérations
Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction
Jog pour l’axe X de la première cinématique. Tous les autres axes doivent
être réglés de manière correspondante.
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5.4.8
Commutateur de fin de course logiciel
En mode automatique, tout comme durant le déplacement en Jog, les axes
sont surveillés par le commutateur de fin de course logiciel. Les commuta‐
teurs de fin de course logiciels peuvent être réglés dans les variables globa‐
les "GlobVar_Adjustment".
L’unité pour les commutateurs de fin de course logiciels est, en fonction du
calibrage, le mm, l’inch ou le degré. Le tableau ci-dessous montre à titre
d’exemple la conception du commutateur de fin de course logiciel pour le
groupe d’axes de la première cinématique.
GlobVar_Adjustment
arXSWLimitPlus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel positif
arXSWLimitMinus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel négatif
arYSWLimitPlus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel positif
arYSWLimitMinus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel négatif
arZSWLimitPlus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel positif
arZSWLimitMinus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel négatif
arASWLimitPlus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel positif
arASWLimitMinus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel négatif
arBSWLimitPlus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel positif
arBSWLimitMinus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel négatif
arCSWLimitPlus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel positif
arCSWLimitMinus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel négatif
Axe X (cinématique 1)
Axe Y (cinématique 1)
Axe Z (cinématique 1)
Axe A (cinématique 1)
Axe B (cinématique 1)
Axe C (cinématique 1)
Fig.5-76:
Conception du commutateur de fin de course logiciel
Pour les axes dont les données de position sont calculées au for‐
mat modulo, le commutateur de fin de course logiciel ne fait l’ob‐
jet d’aucune surveillance.
5.4.9
Zones de surveillance / de verrouillage
Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il est pos‐
sible de procéder dès le moment de préparation du bloc à une observation
de collision relativement sûre quant aux obstacles statiques. Tout au moins
les erreurs grossières de programmation, survenant par ex. via l’omission
d’un point par ex, peuvent ainsi être détectées à temps. Afin d’éviter une col‐
lision, quatre zones de verrouillage carrées peuvent être paramétrées par ci‐
nématique dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", celles-ci se‐
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ront surveillées au moment de la préparation du bloc d’une instruction de dé‐
placement. Les coordonnées du ToolCenterPoint (TCP) sont surveillées sur
une droite dans l’espace clairement défini par le point de départ et d’arrivée
de l’instruction de déplacement. Étant donné qu’il n’en résulte qu’une trajec‐
toire approximativement linéaire pour les systèmes à structure cartésienne
en mode PTP, une protection fiable n’est possible qu’en considération de to‐
lérances.
Les limites sont saisies comme coordonnées X, Y, Z minimales et maximales
admissibles. Les niveaux d’une zone de verrouillage sont parallèles aux ni‐
veaux définis par les axes de coordonnées (niveau x-y, niveau x-z, niveau yz).
Fig.5-77:
Zones de verrouillage
GlobVar_Adjustment
arXMinArea1[1]
Coordonnée X minimale de la
zone de verrouillage
arYMinArea1[1]
Coordonnée Y minimale de la
zone de verrouillage
arZMinArea1[1]
Coordonnée Z minimale de la
zone de verrouillage
Zone de verrouillage 1 (ciné‐ arXMaxArea1[1]
matique 1)
Coordonnée A maximale de la
zone de verrouillage
arYMaxArea1[1]
Coordonnée B maximale de la
zone de verrouillage
arZMaxArea1[1]
Coordonnée C maximale de la
zone de verrouillage
arActiveArea1[1]
Fig.5-78:
TRUE: surveillance activée
FALSE: surveillance désactivée
Paramétrage de la première zone de verrouillage
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Le tableau ci-dessus explique à titre d’exemple le paramétrage pour la pre‐
mière zone de verrouillage de la première cinématique. Toutes les autres zo‐
nes de verrouillage doivent être réglées de manière correspondante.
Au moment de la préparation du bloc, il est supposé que la trajec‐
toire à effectuer du point
au point
est une droite idéale. La
trajectoire effectivement atteinte ultérieurement révèle des diver‐
gences plus ou moins importantes par rapport à ce modèle. C’est
la raison pour laquelle une telle sécurité élevée ne peut être at‐
teinte que lorsque les divergences éventuelles sont compensées
par des zones de tolérance suffisantes dans les zones de travail
à protéger. De plus les divergences de trajectoire résultant de
rayons de rectification sont à prendre en compte via des toléran‐
ces lors du paramétrage des zones de verrouillage.
5.4.10
Protection par mot de passe
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à
l’aide des variables "bUsePasswordProtection", si une protection par mot de
passe doit être utilisée ou non pour les interfaces utilisateurs types pour les
appareils de visualisation VEH 30, VCH 08.1 et VCP 08.2. À l’état de livrai‐
son, la protection par mot de passe est désactivée par défaut.
Fig.5-79:
GlobVar_Adjustment: Activation de la protection par mot de passe
En cas de protection par mot de passe activée, il est possible de régler et de
paramétrer un nombre indifférent de niveaux d’autorisation. À l’état de livrai‐
son, il existe trois niveau d’autorisation dotés respectivement de différents
mots de passe et droits. Il est possible de se connecter en tant qu’utilisateur
ou monteur de machine ou encore en tant que programmeur, en fonction de
la saisie du mot de passe sur l’appareil de visualisation respectif.
Niveau d’autorisation
Utilisateur de machine
Mot de passe
123
Fonction
Accès
Mode Jog
Non
Éditer le programme
Non
Accès au système de fichier
Non
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Non
Copier le programme
Non
Supprimer le programme
Non
Renommer le programme
Non
Éditer les coordonnées du
point
Non
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Non
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Niveau d’autorisation
Monteur de machine
Programmateur
Fig.5-80:
Mot de passe
456
789
Fonction
Accès
Mode Jog
Non
Éditer le programme
Non
Accès au système de fichier
Oui
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Non
Copier le programme
Oui
Supprimer le programme
Oui
Renommer le programme
Oui
Éditer les coordonnées du
point
Non
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Non
Mode Jog
Oui
Éditer le programme
Oui
Accès au système de fichier
Oui
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Oui
Copier le programme
Oui
Supprimer le programme
Oui
Renommer le programme
Oui
Éditer les coordonnées du
point
Oui
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Oui
Droits des différents niveaux d’autorisation protégés par mot de passe
Le nombre des niveaux d’autorisation ("iNumUserLevels"), les mots de passe
respectifs pour les différents niveaux d’autorisation ("Pin_Code") et les autori‐
sations d’accès pour les différentes fonctions ("Functions") peuvent être pa‐
ramétrés dans les variables globales "GlobVar_UserLevel". La saisie du mot
de passe dans l’interface de visualisation activera le niveau d’autorisation
correspondant. En cas de saisie erronée du mot de passe, le niveau d’autori‐
sation activé sera le niveau 1. Le niveau d’autorisation actif s’affichera avec
votre nom ("Nom") lors de la saisie du mot de passe sur l’interface utilisateur.
La fonction "ServiceJogEnable" n’est pertinente que pour l’Indra‐
Motion for Handling avec axes couplés (application Gantry) pour
le système cible IndraMotion MLD.
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Fig.5-81:
5.4.11
GlobVar_UserLevel : paramétrage de la protection par mot de passe
Technique de sécurité
En cas de technique de sécurité activée, IndraMotion for Handling supporte
les états de fonctionnement de sécurité intégrée suivants (voir valeurs dans
paramètre P-0-3215) :
États de fonctionnement de sécurité intégrée supportés
État de fonctionnement de
sécurité intégrée (voir
P-0-3215)
jusqu’au firmware IndraDrive MPX-06VRS
à partir du firmware IndraDrive
MPX-07VRS
0x0
Fonctionnement normal (NO)
Fonctionnement normal (NO)
0x1
Verrouillage de l’entraînement = ASP
Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE) =
SS1 ES
0x2
Arrêt de fonctionnement sûr = SBH
Arrêt sûr 2 = SS2
0x3
Mode spécial mouvement sûr 1 = SBB1
Mode spécial mouvement sûr 1 =
SMM1
Dans l’assistant de sécurité intégrée (étape 7 de 11), le transfert à l’état sûr
doit être paramétré comme "guidé par la CN".
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Fig.5-82:
Transfert à l’état sûr : guidé par la CN
En cas de technique de sécurité activée, la fonction "Vitesse réduite sûre"
(jusqu’à MPx06) ou la fonction "Vitesse limitée sûre" (à partir de MPx07) per‐
met de déplacer les axes avec porte de protection ouverte à vitesse limitée/
réduite sûre. Cette réduction/limitation peut être réglée dans les variables
globales "GlobVar_Adjustment".
GlobVar_Adjustment
iSiFeedOverrideAutoma‐
tic
Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode automa‐
tique
iSiFeedOverrideManual
Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode manuel
Fig.5-83:
Adaptation de la technique de sécurité
Si, en cas de porte de protection ouverte, des mouvements de déplacement
sont déclenchés, la valeur de modulation d’avance sera activée conformé‐
ment au type de fonctionnement actuel de la machine (auto/manuel). La
technique de sécurité dans l’entraînement veille uniquement à ce que la va‐
leur réglée dans l’entraînement pour la vitesse sûre ne soit pas dépassée. Si
c’est le cas, les axes sont mises à l’arrêt.
Lors de la conception des valeurs de modulation d’avance pour la
technique de sécurité, veiller à ce que la valeur de modulation
d’avance multipliée par la vitesse d’axe maximale ne dépasse
pas la valeur dans le paramètre de l’entraînement (vitesse sûre) !
L’état de sécurité de l’installation est signalée cycliquement à la commande
par l’entraînement, via le canal temps réel. Pour ce faire, le canal temps réel
est à paramétrer de manière correspondante dans l’IndraDrive.
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Fig.5-84:
Canal temps réel avec état de sécurité
Le canal temps réel pour l’IndraDrive avec technique de sécurité est à para‐
métrer comme suit :
Données de processus – Description d’entrée
Données de processus - Description de sortie
P-0-4078
Bus de terrain - mot d’état
P-0-4077
Bus de terrain - mot de contrôle
S-0-0051
Valeur de retour de position codeur 1
S-0-0282
Consigne de positionnement
S-0-0040
Valeur de retour de vitesse
S-0-0259
Vitesse de positionnement
S-0-0390
Numéro message diagnostique
S-0-0260
Accélération de positionnement
S-0-0144
Mot d'état de signal
S-0-0359
Décélération de positionnement
P-0-3215
Mode de fonctionnement SI sélectionné
S-0-0145
Mot de contrôle de signal
S-0-0000
Paramètre factice
S-0-0000
Paramètre factice
Fig.5-85:
Configuration du canal temps réel avec technique de sécurité
Le P-0-3215 doit respectivement être paramétré dans le canal
temps réel du premier entraînement activé d’un groupe d’axes (ci‐
nématique). Si, par exemple, l’axe Y est le premier axe activé
d’une cinématique (axe X est désactivé), le canal temps réel de
l’axe Y doit être paramétré comme illustré dans le tableau ci-des‐
sus.
5.4.12
Réglages et adaptations pour le VCH 08
Généralités
Si l’appareil de visualisation utilisé est le VCH 08, les réglages pour le
VCH 08 peuvent être effectués dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08",
dans le répertoire GlobVar_Adjust des variables globales. Ces variables sont
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déclarées comme constantes globales et sont ainsi uniquement actualisées
via une réinitialisation de la commande.
Réglage de l’adresse IP pour communication UDP
Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une
manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐
tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi il faut saisir
dans ce cas l’adresse IP du VCH °8 dans l’objet "GlobVar_Adjust‐
ment_VCH08".
Fig.5-86:
GlobVar_Adjustment_VCH08 : réglage de l’adresse IP du VCH 08
Si IndraMotion for Handling est configuré pour plusieurs cinémati‐
ques, le potentiomètre ne peut pas être utilisé pour la modulation
d’avance de la vitesse, étant donné que des valeurs Override di‐
verses ne peuvent être réglées pour chacune des cinématiques
avec un seul potentiomètre de modulation d’avance. En ce cas, la
modulation d’avance de la vitesse est réglée via les touches "Cur‐
seur gauche" ou "Curseur droite".
Réglages pour la manivelle électronique
Les variables "bHandWheelExist" permettent de paramétrer si le VCH 08 est
doté d’une manivelle électronique. Si c’est le cas, les axes peuvent alors aus‐
si être déplacés en Jog via la manivelle électronique en mode manuel. Grâce
aux variables dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", l’utilisateur a la
possibilité de régler le profil Jog souhaité pour les différents axes. Les varia‐
bles "arXJogIncrement", "arYJogIncrement", "arZJogIncrement" et "arAJogIn‐
crement" permettent de régler, pour les différents axes, le déplacement en
Jog relatif pour les positions d’axe avec une impulsion de manivelle.
Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2
ou tr/min et rad/s2.
GlobVar_Adjustment_VCH08
arXJogVelHandWheel[1]
Vitesse lors du déplacement en Jog
avec la manivelle
arXJogAccelHandWheel[1]
Accélération lors du déplacement en
Jog avec la manivelle
arXJogDecelHandWheel[1]
Axe X (cinéma‐
tique 1)
arXStopDecel[1]
Décélération lors du déplacement en
Jog avec la manivelle
arXJogIncrement[1]
Fig.5-87:
Décélération en cas de FeedStop, de
réinitialisation ou d’atteinte des interrup‐
teurs de fin de course matériels
Champ pour le réglage de la mise à
l’échelle disponible de la manivelle
(quatre mises à l’échelle réglables)
Réglage du profil Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X de
la première cinématique
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Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction
Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X de la première cinémati‐
que. Tous les autres axes doivent être réglés de manière correspondante.
Fig.5-88:
5.4.13
GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglage du profil Jog avec une mani‐
velle électronique pour l’axe X de la première cinématique
Projeter des E/S numériques
La programmation Motion permet d’accéder aux entrées/sorties numériques.
par ex.
Gripper=0
WAIT UNTIL Gripper_CLOSE=0
IF GRIPPER_CLOSE THEN JMP LABEL
L’utilisateur a la possibilité de modifier les adresses de bus de terrain, ainsi
que les textes pour ces entrées/sorties numériques. 50 entrées et 50 sorties
par cinématique sont possibles. Les entrées/sorties numériques doivent être
adaptées dans l’objet Motion_Task\Functions\fInputOutput.
L’illustration suivante liste à titre d’exemple 3 entrées et 3 sorties pour cha‐
que cinématique. Le mode 1 comprend les entrées et les sorties, le mode 2
ne comprend que les sorties.
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Fig.5-89:
5.4.14
Conception entrées/sorties numériques
Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax
Généralités
L’utilisateur a la possibilité d’adapter les désignations des entrées et sorties
numériques, ainsi que les noms des variables de points. Les noms ou les
points des entrées et sorties figurent comme constantes de texte dans les va‐
riables globales. À l’état de livraison d’IndraMotion for Handling, les noms de
point et d’E/S de deux cinématiques sont préconfigurés. En cas de plus de
deux cinématiques, les noms de point et d’E/S pour les cinématiques supplé‐
mentaires doivent être déclarés de manière conforme (cf. illustration ci-des‐
sous). Procéder ici aux modifications de désignation suivantes :
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Variables globales\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text
Fig.5-90:
5.4.15
Ajustement du nom de point et d’E/S pour 3 cinématiques
Ajustement des noms de cinématiques
Chaque cinématique peut être dotée d’un nom unique. Le nom de la cinéma‐
tique permet de commuter les interfaces de visualisation pour les cinémati‐
ques respectives. Les noms de cinématiques sont enregistrés comme cons‐
tantes de texte dans les variables globales.
Procéder ici aux modifications de désignation suivantes :
Variables globales\GlobVar_GeneralVar\GlobVar_GeneralText
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Fig.5-91:
5.4.16
GlobVar_General_Text : noms des différentes cinématiques
Axes avec EcoDrive
Généralités
Le projet standard comprend tous les réglages pour les axes avec technique
d’entraînement IndraDrive.
Pour EcoDrive, le code de programme correspondant est déjà préparé et se‐
ra activé via mise en commentaire. Le code standard pour IndraDrive doit
alors être décommenté.
Des modifications sont nécessaires à quatre postes de programme :
Ressources\global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Configuration
Ressources\global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Fieldbus_Drives
Modules\General\MP_PLCopen\PR_FieldbusDrivesParameter
Modules\MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag
Fig.5-92:
Adaptation EcoDrive
Les illustrations suivantes montrent à titre d’exemple la conversion de l’axe X
de la première cinématique à EcoDrive.
Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Configuration
Fig.5-93:
GlobVar_Configuration
Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Fieldbus_Drives
Fig.5-94:
GlobVar_Fieldbus_Drives
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Modules : MP_PLCopen\PR_FieldbusDrives-Parameter
Fig.5-95:
PR_FieldbusDrivesParameter
Modules : MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag
À cet emplacement de programme, le diagnostic d’axe pour IndraDrive ou
EcoDrive doit être activé pour la version d’axe respective. L’illustration sui‐
vante indique une configuration avec 6 EcoDrive par cinématique :
Fig.5-96:
Main_Motion\actAxisDiag
5.5
Le système de diagnostic
5.5.1
Généralités
« IndraMotion for Handling » comprend un système de diagnostic destiné à
afficher des messages en texte clair dans un menu central. Les textes pour
les messages système IndraMotion for Handling sont clairement enregistrés.
Les diagnostics de texte en clair pour les erreurs d’entraînement sont, dans
la mesure du possible, lues à partir des paramètres de diagnostic correspon‐
dants des entraînements. De plus, l’utilisateur a la possibilité d’afficher ses
propres messages d’erreurs.
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5.5.2
Le module ErrorMessage
Interface
Fig.5-97:
Variables d’interface
Interface module fonctionnel ErrorMessage
.
Secteur
Nom
Type de don‐
nées
Description
VAR_INPUT
Error
BOOL
Activation de la saisie d’une erreur dans le système de diagnostic
ErrorNum
DWORD
Numéro d’erreur de la saisie erronée
ErrorTable
INT
Tableau d’erreurs où une description d’erreur peut être lue à l’aide du
numéro d’erreur (par ex. tableau d’erreur de l’IndraDrive)
Axis
AXIS_REF
Axe où une erreur est survenue (en option)
ErrorAdd
DWORD
Information d’erreur complémentaire (en option)
Kin
INT
Numéro de la cinématique (en option)
ReqFeedStop
BOOL
TRUE: L’erreur déclenche un FeedStop (en option)
Fig.5-98:
5.5.3
Variables d’interfaces module fonctionnel ErrorMessage
Projeter des messages d’erreur propres
En appelant une instance du module fonctionnel "ErrorMessage", il est pos‐
sible de générer un message d’erreur spécifique à l’utilisateur.
Pour un message d’erreur spécifique à l’utilisateur, les valeurs suivantes doi‐
vent impérativement être transmises aux entrées de modules :
●
Error = TRUE :
la saisie d’une erreur est activée dans le système de diagnostic.
●
ErrorNum :
numéro d’erreur du message d’erreur spécifique à l’utilisateur
●
ErrorTable = USER1_TABLE :
via l’indication du tableau USER1_TABLE, des diagnostics de texte en
clair du tableau d’erreur spécifique à l’utilisateur doivent être affectés
aux numéros d’erreur respectifs. Le texte d’erreur correspondant est af‐
fiché dans le menu de diagnostic.
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment" des substituts pour les
messages d’erreur d’utilisateurs du tableau USER1_TABLE sont déjà prévus.
L’utilisateur peut saisir le texte pour le message d’erreur en ce point central.
La plage de numéros d’erreur spécifique à l’utilisateur (de
iFIRST_USER_ERROR à iLAST_USER_ERROR) peut être définie via les
constantes iFIRST_USER_ERROR et iLAST_USER_ERROR.
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Fig.5-99:
5.5.4
Messages d’erreur spécifiques à l’utilisateur (USER1_TABLE)
Diagnostics de texte en clair des entraînements
EcoDrive
Aucun diagnostic de texte en clair ne peut être lu pour les entraînements
avec technique d’entraînement EcoDrive. Au lieu de cela, l’axe empreint d’er‐
reur et le numéro d’erreur sont affichés ensemble avec un texte par défaut
("Drive error") dans le menu de diagnostic.
IndraDrive
Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont, tout
comme l’ensemble des interfaces de visualisation, en anglais. Les diagnos‐
tics de texte en clair lus depuis les paramètres de diagnostic de l’entraîne‐
ment, sont dans la langue paramétrée sur l’entraînement. Le changement de
langue peut être paramétré dans S‑0‑0265 comme suit :
●
0: allemand
●
1: anglais
●
2: français
●
3: italien
●
4: espagnol
5.6
Mise en service VEH 30
5.6.1
Réglages d’appareils
L’appareil de commande mobile VEH 30 communique avec la commande par
Ethernet. Les réglages nécessaires à cet égard sont effectués via le configu‐
rateur "Rexroth CE Settings". Cet outil de configuration peut être ouvert sur le
bureau via le symbole correspondant (voir illustration suivante).
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Fig.5-100:
VEH 30 : Windows CE-Desktop
La carte de registre "Ethernet Adapter" propose un dialogue de saisie pour la
configuration Ethernet.
Fig.5-101:
VEH 30 : Ethernet Adapter
D’autres réglages importants se trouvent sous la carte de registre "Applica‐
tion Settings". L’adresse IP de la commande à laquelle est raccordée le VEH
30 doit être réglée dans les deux champs de dialogue "Server IP" et "Control
IP". La case de contrôle "Send UDP real time telegram to control" doit impé‐
rativement être activée.
Dans le champ de dialogue "Start App", sélectionner "WinStudio".
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Fig.5-102:
VEH 30 : Application Settings
L’interface de commande et de programmation peut être démarrée via le
"Winstudio CEServer". Le bit optionnel "Run CEView on startup" doit être ac‐
tivé afin d’activer automatiquement l’interface au démarrage du VEH 30. Ce
réglage se trouve dans le menu setup du "Winstudio CEServers".
Fig.5-103:
5.6.2
VEH 30 : Winstudio CEServer
Barre des tâches
La barre des tâches de Windows CE s’avère gênante lors de l’application et
devrait par conséquent être masquée. Pour ce faire, configurer le réglage
pour la barre des tâches sur "Auto Hide" dans le bureau Windows, via "Dé‐
marrer - panneau de configuration - barres des tâches et menu de démarra‐
ge".
Pour sauvegarder ce réglage, le programme "Save Registry" doit
être exécuter par un double-clic sur le symbole du bureau.
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Pour afficher à nouveau la barre des tâches, le menu de démarrage peut être
appelé via le raccourci clavier <Ctrl>+<Échap>. Pour afficher le panneau In‐
put (clavier), il est possible d’appeler un outil démarrant le panneau Input (par
ex. Rexroth CE Settings).
5.6.3
VEH 30 - transfert de touches
Les softkeys latéraux et la touche pour le déplacement en Jog de l’axe ne
sont pas transférés à la commande via l’OPC ou le serveur de communica‐
tion (pilote BR‑CE). Il existe pour cela un canal de communication spécial qui
transmet l’information de touches via une connexion UDP par Ethernet. Ce
transfert est surveillé par handshake. Si la connexion entre la commande et
le VEH 30 devait être interrompue, par exemple via le débranchement de
l’appareil, ceci est immédiatement détecté et une erreur est signalée.
Le canal de communication est appelé dans l’API via une fonction bibliothè‐
que. L’utilisateur communique l’adresse IP du VEH 30 dans les variables glo‐
bales "GlobVar_Adjustment".
La variable "tCheckTime" permet de régler le temps de surveillance pour les
serveurs OPC ou de communication (pilote BR‑CE) au sein duquel le bit de
surveillance de la communication doit être inversé entre l’API et la visualisa‐
tion. En cas de dépassement du temps de surveillance ou de signalisation
d’une erreur via la fonction de bibliothèque pour le transfert de l’information
relative aux touches, une erreur de communication s’affiche sur l’interface de
la visualisation type et le transfert de touches VEH30 est désactivé.
Dans l’application type, le temps de surveillance configuré par dé‐
faut est de 3 secondes.
Le temps de surveillance doit être adapté à l’application, étant
donné qu’en cas de temps de surveillance trop court, des coupu‐
res de communication peuvent s’afficher sporadiquement.
La variable "SaveKeys_VEH30" active le transfert des touches.
Fig.5-104:
5.6.4
Réglage de l’adresse IP pour le transfert de touches et le temps de
surveillance
Téléchargement de projet
Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS
Le projet type pour le VEH 30 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
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Fig.5-105:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation VEx.APP doit être importé dans IndraWorks.
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VEH 30, sé‐
lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.5-106:
Importation du projet de visualisation pour le VEH 30 dans Indra‐
Works
L’application WinStudio VEx.APP peut être démarrée via un double clic sur
"WinStudio" dans l’explorateur de projet dans le nœud du VEH 30.
Fig.5-107:
Démarrage de l’application VEx.APP
À partir de la version WinStudio 6.5, utiliser le pilote "BR_WS". Le
dialogue affiché ci-dessous doit par conséquent être confirmé par
"Oui".
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Fig.5-108:
Actualisation de piloteBR_WS à partir de WinStudio 6.5
Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Ouvrir la plateforme d’exécution : projet/plateforme d’exécution
Fig.5-109:
Plateforme d’exécution - cible
2. Saisie de l’adresse IP du VEH 30
3. "Connexion" via le bouton correspondant dans la plateforme d’exécu‐
tion.
Démarrer le RemoteAgent sur le VEH 30 pour établir une conne‐
xion !
4. Si aucun composant WinStudio Runtime n’est encore disponible sur l’In‐
draControl VEH 30, il est possible d’installer les composants WinStudio
Runtime via le bouton "Install. System".
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Fig.5-110:
Plateforme d’exécution – installer le Runtime
5. Sélection de la carte de registre "Application"
Fig.5-111:
Plateforme d’exécution - application
6. Téléchargement de projet via le bouton "Envoyer vers cible"
7. Commutation à carte de registre "Cible".
8. Couper la connexion
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VEH 30, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS
La description pour le téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS
avec IndraWorks WinStudio peut être consultée dans les ReleaseNotes ac‐
tuelles figurant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
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5.7
Mise en service VCP 08.2
5.7.1
Réglages d’appareils
Consignes générales
Fig.5-112:
Setup-Main-Dialog (Launch)
Le "Setup-Main-Dialog (Launch)" permet d’administrer et de configurer le
VCP 08.2. Ce dialogue peut être appelé après activation du VCP. Le dialo‐
gue d’appel s’affiche pendant environ 2 secondes sur l’écran du VCP. Le
"Setup-Main-Dialog" peut être sélectionné en appuyant sur la touche "En‐
trée"
. Cela permet d’accéder au menu principal du Launch.
Les fonctions suivantes sont disponibles au-dessus du menu :
●
Réglage des paramètres réseau, nom de l’appareil
●
Exécution des mises à jour de firmware (Bootloader, Image)
●
Affichage des informations concernant l’appareil, telles que l’adresse IP
actuelle, de l’adresse MAC, du numéro de série
●
Réglage du contraste
Fig.5-113:
Menu principal du Launch
Il est possible de naviguer dans le menu principal du VCP 08.2 à l’aide des
touches de "curseur". La touche "Entrée" permet de sélectionner le pont de
menu souhaité. Les saisies de chiffres et de signes alphanumériques sont ef‐
fectuées via le clavier frontal.
D’une manière générale, il est aussi possible de naviguer et de
commander en raccordant un clavier USB.
Réglage des paramètres réseau
Après avoir activé le VCP 08.2, le « "Setup-Main-Dialog (Launch)" » (cf. Fig.
4-120 "Setup-Main-Dialog (Launch)" à la page 106) s’affiche à l’écran durant
env. deux secondes. Un actionnement de la touche "Entrée" durant ce laps
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de temps permet d’accéder au menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Me‐
nu principal du Launch" à la page 106).
Appel du dialogue IP-Settings
Dans le menu principal du Launch, changer le focus d’entrée dans le point de
menu "IP-Setting" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche
"Entrée".
Fig.5-114:
Dialogue IP-Settings
Appel du dialogue Fix-Settings
Dans le "dialogue IP-Settings", changer le focus d’entrée dans le point de
menu "Fix Settings" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche
"Entrée".
Fig.5-115:
Dialogue Fix-Settings
Saisie de l’adresse IP, de l’adres‐
se de passerelle, du DNS et du
WINS
Dans le "dialogue Fix-Settings", changer le focus d’entrée du point de menu
souhaité à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Le
dialogue de mot de passe s’affiche alors. Saisir "+ - + -" comme mot de pas‐
se et confirmer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Si par exemple "IP
Address" a été sélectionné, le dialogue destiné à la saisie de l’adresse IP et
le masque de sous-réseau s’affichent.
Fig.5-116:
Sauvegarder les réglages
Dialogue adresse IP
Pour sauvegarder les réglages, naviguer le focus d’entrée dans les différents
dialogues à l’aides des touches "curseur" vers le bouton "home", jusqu’à ap‐
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peler le menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Menu principal du Launch"
à la page 106). Naviguer ici le focus d’entrée vers le "bouton Exit" à l’aide
des touches "curseur" et fermer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée".
Un dialogue relatif à la sauvegarde des modifications effectuées s’affiche
alors dans la registration. Confirmer ce dialogue avec la touche "Entrée". Le
VCP procède ensuite à un redémarrage.
La configuration IP saisie pour le VCP n’est pas encore active
après le démarrage.
Fig.5-117:
Dialogue de registre
L’appareil VCP doit à présent encore être éteint puis rallumé. Ce n’est qu’à
cet instant que les paramètres réseau saisis sur le VCP 08 sont actifs.
5.7.2
Téléchargement de projet
Le projet type pour le VCP 08.2 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
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Fig.5-118:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation MENU_VCP8.VCP doit être importé dans Indra‐
Works.
La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks
10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐
rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCP, sélec‐
tion "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.5-119:
Importation du projet de visualisation pour le VCP 08 dans Indra‐
Works
L’application VI-Composer MENU_VCP8.VCP peut être démarrée via un
double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du
VCP.
Fig.5-120:
Démarrage de l’application MENU_VCP8.VCP
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Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Réglage des paramètres de communication :
●
Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet.
Fig.5-121:
●
Dossier de projet du VI-Composer
Clic simple sur "PLC".
Remarque :
Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐
chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur
"PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin doit
être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la descrip‐
tion ci-après.
●
●
Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐
mètres de communication.
Fig.5-122:
Avertissement : fichier de symboles introuvable
Fig.5-123:
Éditer les paramètres de communication
Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐
ges de connexion du protocole BRC" :
Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐
vant :
...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic
●
Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec
commande).
Il est ici possible de sélectionner le niveau de transport Profibus
DP ou Ethernet.
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En sélectionnant Profibus DP, il est possible de régler l’adresse de
bus de terrain du VCP 08.2 via le bouton "Paramètres".
En sélectionnant Ethernet, régler l’adresse IP de la commande à
l’aide du bouton "Paramètres".
Remarque :
En sélectionnant le niveau de transport Profibus DP, l’adresse de
bus du VCP 08 doit concorder avec l’adresse de bus d’appareil
configurée dans IndraWorks et le serveur Com doit être activé.
Fig.5-124:
Réglages de connexion du protocole BRC
2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale)
Fig.5-125:
Compilation du projet
3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCP 08 via le bouton
"Download/Transfer" dans la barre d’outils principale.
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Fig.5-126:
Téléchargement du projet VCP
4. Réglage de l’adresse IP du VCP 08.
5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start".
6. Redémarrage du VCP 08.
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VCP 08, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
5.7.3
Désignation des touches
Le CD "IndraMotion for Handling" comporte un archive ZIP VCP08.zip per‐
mettant de consulter un fichier d’inscription type pour l’inscription des touches
de fonctions du VCP 08.2.
5.8
Mise en service VCH 08.1
5.8.1
Application StartUp
Après avoir mis le VCH 08 sous tension et démarré le système d’exploitation,
appeler l’"application StartUp".
Ce dialogue permet d’accéder à l’aide du bouton "Service" d’accéder aux ré‐
glages système ou de démarrer à l’aide de "Run" l’application test enregis‐
trée côté usine. Seules les touches curseur permettent la sélection. L’applica‐
tion test démarre automatiquement en l’absence de décision sous cinq se‐
condes.
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Fig.5-127:
5.8.2
Application StartUp
Affectation de touches
Toutes les entrées dans les dialogues suivants ainsi que la navigation s’ef‐
fectuent exclusivement via le clavier à effleurement. Les affectations de tou‐
ches suivantes s’appliquent à certaines fonctions :
Fig.5-128:
5.8.3
Affectation de touches dans les dialogues de service
Dialogue de service
Démarrer le dialogue de service via le bouton "Service" dans l’application
StartUp. Le dialogue de service permet de configurer le réseau et le matériel.
Une interrogation de mot de passe s’affiche après avoir appelé le dialogue
de service. Le mot de passe standard est "+-+-". Saisir le mot de passe ex‐
clusivement à l’aide du clavier à effleurement.
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Fig.5-129:
Saisie de mot de passe
En cas de saisie correcte du mot de passe, le dialogue de service s’affiche.
Fig.5-130:
Dialogue de service
Le dialogue de service permet de saisir un nouveau mot de passe. De plus,
ce dialogue permet d’accéder au "Config Tool" et aux "Rexroth Settings".
5.8.4
Rexroth Settings
Démarrer les Rexroth Settings via le bouton "Rexroth Settings" dans le dialo‐
gue de service, voir chap. 4.9.3 "Dialogue de service" à la page 114.
Les Rexroth Settings lisent les données de réseau du module de raccorde‐
ment VAC 30, les affichent et permettent l’édition des valeurs.
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Fig.5-131:
Rexroth Settings : Network Settings
Indiquer dans les Network Settings si les réglages réseau pour le VCH 08
sont immédiatement affectés via DHCP, ou si les réglages réseau sont confi‐
gurés manuellement.
À partir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1,
l’adresse IP de la commande par laquelle passe la communication du VCH
08.1 peut être saisie dans les Application Settings dans le champ Visualiza‐
tion Data Source. L’adresse IP de la commande saisie dans le projet de vi‐
sualisation MENU_VCH8.VCP dans le VI-Composer (cf chap. 4.9.5 "Télé‐
chargement de projet" à la page 117) est ignorée.
Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une
manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐
tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi dans ce
cas, il convient d’activer la communication UDP entre le VCH 08 et la com‐
mande dans les Application Settings ("Enable key state transmission to con‐
trol") et de saisir l’adresse IP de la commande, pour cela, voir Fig. 4-140
"Rexroth Settings : Application Settings" à la page 117.
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Fig.5-132:
Rexroth Settings : Application Settings
Après avoir édité les valeurs et confirmé via ENTREE, les données sont in‐
scrites dans le module de raccordement ou le fichier local. Pour appliquer les
nouvelles données, redémarrer le VCH 08, à savoir que le pilote réseau sera
initialisé avec les données modifiées.
5.8.5
Téléchargement de projet
Le projet type pour le VCH 08.1 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
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Fig.5-133:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation MENU_VCH8.VCP doit être importé dans Indra‐
Works.
La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks
10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐
rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCH 08, sé‐
lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.5-134:
Importation du projet de visualisation pour le VCH 08 dans Indra‐
Works
L’application VI-Composer MENU_VCH8.VCP peut être démarrée via un
double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du
VCH.
Fig.5-135:
Démarrage de l’application MENU_VCH8.VCP
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Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Réglage des paramètres de communication :
●
Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet.
Fig.5-136:
●
Dossier de projet du VI-Composer
Clic simple sur "PLC".
Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐
chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur
"PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin
doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la
description ci-après.
●
●
Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐
mètres de communication.
Fig.5-137:
Avertissement : fichier de symboles introuvable
Fig.5-138:
Éditer les paramètres de communication
Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐
ges de connexion du protocole BRC" :
Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐
vant :
...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic
●
Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec
commande) :
Sélectionner Ethernet comme niveau de transport. Jusqu’à la ver‐
sion de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP
de la commande doit être réglée via le bouton "Paramètres". À par‐
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tir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17, l’adresse IP de
la commande est directement saisie à l’aide de l’application Star‐
tUp sur le VCH 08.1 (voir chap. 4.9.4 "Rexroth Settings" à la page
115).
Fig.5-139:
Réglages de connexion du protocole BRC
2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale)
Fig.5-140:
Compilation du projet
3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCH 08 via le bouton
"Download/Transfer" dans la barre d’outils principale.
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Fig.5-141:
Téléchargement du projet VCH
4. Réglage de l’adresse IP du VCH 08.
5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start".
6. Redémarrage du VCP 08
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VCH 08, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
5.9
Installation de l’éditeur SMC
5.9.1
Généralités
L’éditeur SMC sert au réglage et au téléchargement de programmes d’appli‐
cation pour IndraMotion for Handling à l’aide du PC. Les programmes d’appli‐
cation peuvent être saisis à l’aide de l’éditeur SMC et transmis au système
de fichier de la commande par téléchargement FTP. Les appareils de visuali‐
sation supportés par IndraMotion for Handling permettent de charger et de
démarrer les programmes d’application établis.
5.9.2
Téléchargement du CD d’installation
Le téléchargement de l’éditeur SMC est accessible sur le CD "IndraMotion
for Handling" via :
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Fig.5-142:
5.9.3
Interface HTML : téléchargement de l’éditeur SMC
Exécution de l’installation de l’éditeur SMC
L’éditeur SMC peut être installé via un simple clic sur le lien "Éditeur SMC"
directement depuis le CD "IndraMotion for Handling". Il est aussi possible
d’enregistrer le fichier d’installation "SMC-EditorSetup.exe" sur le PC. Suivre
à cet égard les consignes d’installation de l’assistant d’installation.
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6
Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40
6.1
Configurations de matériel
Dans la version 02VRS d’IndraMotion for Handling figurent des interfaces uti‐
lisateur types pour les appareils de visualisation VEH 30, VCH 08.1 et VCP
08.2. Toutes les interfaces utilisateur comportent des fonctions de program‐
mation, d’apprentissage et d’utilisation.
En cas de variante HW IndraMotion MLC L40, le système d’entraînement In‐
draDrive est raccordé à la commande via l’interface SERCOS.
Le VEH 30 et le VCH 08.1 communiquent avec la commande via Ethernet,
alors que le VCP 08.2 permet un paramétrage de la communication par
Ethernet ou Profibus.
Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐
sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un
seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité
par ensemble de système.
Fig.6-1:
Configuration du matériel pour IndraMotion MLC L40 en cas de ciné‐
matique simple
6.2
Création de projet sous IndraWorks
6.2.1
Généralités
En partant d’un nouveau projet IndraWorks, ce chapitre détaille étape par
étape un projet global fonctionnel. Des connaissances de base d’IndraWorks
sont requises à cet égard.
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6.2.2
Création d’un nouveau projet IndraWorks
Il est possible de créer un nouveau projet dans IndraWorks sous "Fichier/
Nouveau/Projet…". Il et possible de saisir le nom du projet dans le champ de
saisie « Nom » et de sélectionner le répertoire du projet via "Sélectionner".
Fig.6-2:
6.2.3
Création d’un nouveau projet IndraWorks
Création de la commande
L’explorateur de bibliothèques liste tous les appareils disponibles des biblio‐
thèques installées. Déplacer IndraMotion MLC L40 par glisser&déposer de
l’explorateur de bibliothèque dans le secteur "Drive and Control" vers le pro‐
jet. Des propriétés fondamentales telles que le nom de l’appareil, l’adresse IP
et d’autres réglages peuvent être définies lors de la configuration finale de la
commande dans l’assistant de mise en service.
Fig.6-3:
Mise en service de l’assistant de l’IndraMotion MLC
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6.2.4
Création de l’appareil de visualisation
VEH 30
Déplacer l’élément appareil VEH/VEP dans le projet via glisser-déposer de‐
puis l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Le champ
type d’appareil permet de sélectionner le VEH 30.
Fig.6-4:
Assistant HMI lors de la création de VEH 30 comme appareil de visua‐
lisation
VCP 08 / VCH 08
Déplacer l’appareil VCP ou VCH dans le projet via glisser-déposer depuis
l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Dans le champ
type d’appareil, sélectionner le VCP 08 ou le VCH 08.
Si le VCH 08 n’est pas encore disponible dans IndraWorks, le
VCP 08 peut être sélectionné comme appareil de visualisation et
déplacé dans le projet. Il n’en résulte ainsi aucune restriction
fonctionnelle pour le VCH 08.
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Fig.6-5:
6.2.5
Assistant HMI lors de la création de l’VCP 08 comme appareil de vi‐
sualisation
Configuration d’axe
Après avoir créé un nouveau projet avec l’IndraMotion MLC comme système
cible, des entraînements IndraDrive peuvent être créés par glisser-déposer
depuis l’explorateur de bibliothèque dans le nœud SERCOS de l’explorateur
de projet. Seuls les axes effectivement disponibles dans la mécanique sont
configurés. Il est possible de choisir librement la désignation (nom d’appareil)
des différents axes. Les axes doivent être créés dans l’ordre "axe X, Y, Z, A,
B, C".
À partir de la version IndraMotion MLC 03VRS, les adresses
SERCOS des différents axes doivent être numérotées de maniè‐
re continue (à partir de l’adresse SERCOS 1).
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Fig.6-6:
6.2.6
Configuration de l’axe dans l’explorateur de projet
Paramétrage de l’entraînement
Généralités
Lors de la première mise en service, exécuter l’instruction "charger les para‐
mètres de base" pour tous les axes, avant de procéder au paramétrage de
l’entraînement.
Calibrages et unités de mesure
Le réglage adéquat des calibrages d’entraînement et des unités de mesure
est une condition nécessaire afin de garantir un comportement point-à-point
lors du déplacement avec des ordres à plusieurs axes. Sont supportés les
axes translatifs dont les données de position sont calculées dans le format
absolu et les axes rotatifs dont les données de position sont calibrées aussi
bien au format modulo qu’au format absolu. Les données de position cali‐
brées de manière translative modulo ne sont pas supportées.
Axes à calibrage translatif absolu
En cas d’axes à calibrage translatif absolu, les données de position peuvent
soit être indiquées en millimètres soit en inch.
Données de position en mm
Si les données de position sont indiquées en mm, les données de vitesse
doivent soit
●
être indiquées en mm/min et les données d’accélération en mm/s2 ou
●
les données de vitesse doivent être indiquées en mm/s et les données
d’accélération en mm/s2 .
Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent
être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure
avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas
d’indication des données de position en mm, des données d’accélération en
mm/min et des données d’accélération en mm/s2.
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Fig.6-7:
Axes à calibrage translatif absolu en mm (données de position) et en
mm/min (données de vitesse)
Données de position en Inch
Si les données de position sont indiquées en Inch, les données de vitesse
doivent soit
●
être indiquées en In/min et les données d’accélération en In/s2 ou
●
les données de vitesse doivent être indiquées en In/s et les données
d’accélération en In/s2 .
Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent
être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure
avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas
d’indication des données de position en Inch, des données d’accélération en
Inch/min et des données d’accélération en Inch/s2.
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Fig.6-8:
Axes à calibrage rotatif absolu
Axes à calibrage translatif absolus en Inch (données de position) et en
Inch/min (données de vitesse)
En cas de calibrage rotatif absolu, les données de position doivent être indi‐
quées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’accélé‐
ration en rad/s2.
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Fig.6-9:
Axes à calibrage rotatif modulo
Axes à calibrage rotatif absolu en degrés (données de position) et en
trs/min (données de vitesse)
En cas d’axes à calibrage rotatif modulo, les données de position doivent être
indiquées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’ac‐
célération en rad/s2.
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Fig.6-10:
Axes à calibrage rotatif modulo en degrés (données de position) et en
trs/min (données de vitesse)
La "trajectoire la plus courte" est à régler comme orientation pour les procé‐
dures de positionnement.
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Fig.6-11:
Sens de positionnement : sens de positionnement de la trajectoire la
plus courte
Afin d’assurer un fonctionnement correct d’un axe à calibrage ro‐
tatif modulo, saisir la valeur "0" dans le paramètre S-0-0417 à l’ai‐
de de l’éditeur de paramètres.
6.2.7
Réglages des messages d’état
Généralités
Lors du calcul du comportement point-à-point, il est toujours estimé que les
entraînements sont placés dans leur nouvelle position cible depuis leur posi‐
tion à l’arrêt en cas de transfert lors de non réponse d’un bloc. Le message
côté entraînement "en position cible" (P-0-0115, bit 12) est interprété comme
arrêt côté commande. Si l’entraînement est positionné dans la position cible
active, alors il génère le message "en position cible", lorsque :
●
la valeur réelle de position de l'axe se trouve dans le "S-0-0057, Fenêtre
de positionnement" (correspond au paramètre de l’axe A-0-2795) autour
de la position cible active et
●
l’axe est à l’arrêt c’est-à-dire que la valeur réelle se trouve au sein du
paramètre "S-0-0124, Fenêtre d’arrêt" (correspond au paramètre de
l’axe A-0-0222).
AVERTISSEMENT
Si des valeurs incorrectes (valeurs élevées) sont saisies dans les deux para‐
mètres "A-0-2795, Fenêtre de positionnement" et " A-0-0222, Fenêtre d’ar‐
rêt", le comportement de mouvement correct ne peut être garanti et des mou‐
vements d’axes inattendus peuvent se produire.
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6.2.8
Réglages des durées de cycle
L’utilisateur règle la durée de cycle du Motion Control (valeur de consigne de
la durée de cycle MC (Tcyc))) via le menu représenté ci-dessous. Régler la
durée de cycle MC telle qu’indiquée dans les tableaux ci-dessous en fonction
du nombre d’axes et du matériel de commande utilisé. Il est recommandé
d’appliquer un prorata temporis de 50% pour l’API intégré.
IndraWorks : Menu contextuel de l’IndraMotion MLC – diagnostic - durées de
cycle
Fig.6-12:
IndraMotion MLC : durées de cycle
Durée de cycle MC IndraMotion MLC 02VRS (CML40.1)
Fig.6-13:
Nombre d’axes
Durée de cycle MC
1
3 ms
2
3 ms
3
4 ms
4
4 ms
5
4 ms
6
4 ms
Durées de cycle MC pour IndraMotion MLC 02VRS (CML40.1)
Durée de cycle MC IndraMotion MLC 03VRS (CML40.2)
Nombre d’axes
Durée de cycle MC
1
1 ms
2
1 ms
3
2 ms
4
2 ms
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Durée de cycle MC IndraMotion MLC 03VRS (CML40.2)
Fig.6-14:
6.2.9
Nombre d’axes
Durée de cycle MC
5
2 ms
6
2 ms
Durées de cycle MC pour IndraMotion MLC 03VRS (CML40.2)
Configuration du Profibus
VCP 08.2
Si le terminal de commande compact VCP 08.2 doit communiquer avec la
commande par Profibus, la configuration Profibus doit être réglée telle que
représentée dans l’illustration suivante. L’adresse bus à projeter dans Indra‐
Works doit concorder avec l’adresse bus du VCP 08.2. Celle-ci est réglée via
les réglages de connexion dans le logiciel de conception VI‑Composer. À
l’état de livraison du projet VI‑Composer, l’adresse bus 3 est préconfigurée.
Fig.6-15:
Configuration Profibus VCP 08.2
De plus, le serveur Com doit être activé pour le VCP 08.2, dans le
registre "données spécifiques au fabricant" (désactivé par défaut).
Pour cela, la valeur de paramètre doit être réglée sur "On (=1)"
(voir illustration ci-après).
Fig.6-16:
Activation du serveur Com
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Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40
6.2.10
Création du projet API
Généralités
Les données pour l’API se trouvent sur le CD "IndraMotion for Handling"
sous forme de fichiers Export. Sélectionner les fichiers Export pertinents en
fonction de la configuration du matériel et de la fonctionnalité souhaitée.
Réglages de projet
Avant de créer le projet API, vérifier les réglages de projet suivants dans In‐
draWorks.
Fig.6-17:
Réglages de projet
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du noeud Logic,
sélection "Caractéristiques" sous l’onglet "Autres réglages". IndraLogic est à
cet instant encore fermé.
Police
La police recommandée dans IndraLogic est "Courier New Standard"avec une largeur de tabulation de 4. Les réglages pour la police sont
accessibles dans IndraLogic sous "Projet – options – éditeur".
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Fig.6-18:
6.2.11
Police et largeur de tabulation dans IndraLogic
Importer les données API
Généralités
Le tableau suivant montre les fichiers à importer dans le projet. Un projet vide
est supposé. Un module de programme éventuellement généré automatique‐
ment "PlcProg" ou "MotionProg" doit être supprimé.
Les fichiers d’exportation sont accessibles via l’interface HTML sur le CD "In‐
draMotion for Handling" :
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Fig.6-19:
Interface HTML : Fichiers d’exportation
Nom de fichier
Cas de mise en œuvre
GENERAL.EXP
GLOBVAR_ADJUSTMENT.EXP
GLOBVAR_GENERAL.EXP
Toujours importer par défaut
MOTION_MLC.EXP
MB_STOP_MLC.EXP
VEH30.EXP
En cas d’utilisation du VEH 30
VCX.EXP
En cas d’utilisation du VCP 08 ou VCH
08
JOGHANDWHEEL.EXP
En cas d’utilisation du VCH 08 avec ma‐
nivelle
VISU_GENERAL.EXP
En cas d’utilisation de VEH 30, VCH 08
ou VCP 08
GLOBVAR_KININTERFACE.EXP
SAFETY_MLC.EXP
En cas d’utilisation de la technique de sé‐
curité
GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP
Pour la représentation compatible d’un
programme IndraMotion for Handling
comme dans l’éditeur SMC
Fig.6-20:
Aperçu importation API
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Le fichier MB_STOP_MLC.EXP ne doit être importé que lorsque
le module MB_Stop n’est pas disponible dans la bibliothèque
ML_PLCopen.lib. Des erreurs de traduction se produisent lors de
la compilation si le fichier MB_STOP_MLC.EXP a été importé
dans le projet et que le module MB_Stop est disponible dans la
bibliothèque ML_PLCopen.lib (par ex. après mise à jour de la bi‐
bliothèque ML_PLCopen.lib). En ce cas, supprimer une POU
MB_Stop dans le répertoire MotionTask \ MB_STOP_MLC.
Si un programme IndraMotion for Handling doit être représenté
sur les appareils de visualisation avec la même syntaxe que dans
l’éditeur SMC, importer également le fichier d’exportation "GLOB‐
VAR_SYNTAX_SMC.EXP". Lors de l’importation, remplacer les
listes de variables déjà existantes. Confirmer par conséquent le
dialogue représenté ci-dessous par "Oui, tous".
Fig.6-21:
Importation du fichier d’exportation GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP
pour la représentation compatible avec la syntaxe d’un programme In‐
draMotion for Handling sur les appareils de visualisation et dans l’édi‐
teur SMC
Bibliothèques
Un projet opérationnel suppose l’intégration de bibliothèques API.
Les fichiers de bibliothèque peuvent être copiés via l’interface HTML du CD
"IndraMotion for Handling" dans le répertoire de bibliothèque du projet :
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Fig.6-22:
Interface HTML : bibliothèques
L’illustration suivante montre à titre d’exemple la structure du répertoire d’un
projet IndraWorks avec le nom de projet IM-HA02VRS_MLC et un IndraMo‐
tion MLC avec le nom d’appareil "IndraMotionMLC1". Le répertoire marqué
"LIB" est le répertoire de bibliothèque du projet.
Fig.6-23:
Structure du répertoire d’un projet IndraWorks
Intégrer les bibliothèques suivantes dans le gestionnaire de bibliothèque :
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bibliothèques
Source
Standard.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
RIL_CommonTypes.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
ML_PLCopen.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
ML_Base.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
SysLibFile.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
SysLibFileAsync.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
RIL_VexUtil.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
SysLibDir.lib
CD « IndraMotion for Handling »
MB_InterpreterBase.lib
CD « IndraMotion for Handling »
MB_Interpreter.lib
CD « IndraMotion for Handling »
MB_InterpreterFileManagement.lib
CD « IndraMotion for Handling »
Fig.6-24:
bibliothèques
Il est recommandé d’intégrer également la bibliothèque
RIL_CheckRtv.lib depuis le répertoire de bibliothèque du système
cible. La bibliothèque RIL_CheckRtv.lib comporte des fonctions
pour le contrôle ou le signalement d’erreur de durée (division par
zéro, accès à la mémoire erroné, etc.). En intégrant la bibliothè‐
que, les fonctions de contrôle nécessaires pour chaque action
pertinente (division, accès à la mémoire, etc.) sont automatique‐
ment appelées.
Configuration des tâches
Conformément à la configuration de l’installation et à la fonctionnalité souhai‐
tée, deux tâches API traitent les différentes parties du programme. Un MO‐
TION_TASK rapide et un HMI_TASK à cadence plus lente se partagent les
différentes tâches. Les réglages et affectations sont listés dans les tableaux
suivants.
La Motion_Task doit être réglée comme tâche synchrone SER‐
COS (commandé par événement externe). Pour garantir que le
Motion_Task soit totalement traité dans chaque cadence SER‐
COS, activer le mécanisme Watchdog à des fins de contrôle. Sai‐
sir la valeur indiquée au chapitre "réglages des durées de cycle"
dans le champ "valeur de consigne de la durée de cycle MC
(Tcyc)" comme durée de surveillance. Dès que la Motion_Task
dépasse la valeur temporelle indiquée pour le traitement, la Mo‐
tion_Task est terminée avec un état d’erreur. La HMI_Task est à
réglée comme tâche cyclique. Une surveillance Watchdog n’est
pas à activer pour la HMI_Task.
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Configuration de tâche
Nom de tâche Durée de cycle
Priorité
Surveillan‐
ce Watch‐ Appel de programme
dog
Main_Motion
Motion_Task
SERCOS synchrone
1
Oui
Main_Safety
Main_JogHandWheel
Main_InitProgs
HMI_Task
>= 10 ms
2
Non
Main_VCX
Main_VEH30
Fig.6-25:
Configuration de tâche
Les durées de cycle indiquées sont des recommandations ne te‐
nant pas compte d’une intégration de la bibliothèque
RIL_CheckRtv.lib. Si la bibliothèque RIL_CheckRtv.lib est inté‐
grée, accroître les durées de cycle de manière correspondante.
En cas d’utilisation de modules ES Inline de Rexroth, les durées
de cycle sont à augmenter en fonction du nombre de modules uti‐
lisés.
Voici une configuration de tâche type. À cet égard, la technique de sécurité
et la visualisation sont activées sur le VEH 30.
Fig.6-26:
Configuration de tâche
Aucune surveillance Watchdog n’est à activer pour le HMI_Task !
Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐
sualisation pour la commande d’"IndraMotion for Handling". Un
seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité
par ensemble de système.
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Fichiers de symboles
Configuration de symboles
Dans les réglages sous IndraWorks, la génération et l’envoi de données de
symbole est déjà activé par défaut.
Afin de garantir la communication avec la visualisation sur les appareils HMI,
les entrées de symbole pour les objets ci-dessous doivent être activées dans
les variables globales.
Les entrées de symboles peuvent être activées sous IndraLogic dans :
projet – options – configuration de symboles – configurer le fichier de symbo‐
le...
Fig.6-27:
Dialogue configuration de symboles
Afin de garantir que seuls les objets souhaités génèrent des en‐
trées de symboles, sélectionner tout d’abord l’ensemble de l’arbo‐
rescence du projet et désactiver tous les boutons optionnels par
ordre ascendant (voir illustration suivante). Enfin, ne sélectionner
que les objets devant générer des entrées de symbole.
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Fig.6-28:
VEH 30
Désactivation de tous les boutons optionnels pour la configuration de
symboles
En cas d’utilisation du VEH 30 pour la visualisation, les entrées de symboles
ne sont à générer que pour l’objet
"variables globales \ visualisation \ GlobVar_VEx \ GlobVar_VEx_SYM"
. Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés.
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Fig.6-29:
VCP 08 / VCH 08
Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation du VEH 30
Lors de l’utilisation du VCP 08 ou du VCH 08 pour la visualisation, les en‐
trées de symbole ne sont à générer que pour l’objet
"variables globales \ visualisation \ GlobVar_VCX \ GlobVar_VCX_SYM"
.
Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés.
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Fig.6-30:
Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation de VCP 08 /
VCH 08
6.3
Réglages et adaptations
6.3.1
Généralités
Le projet API configuré doit désormais être adapté à la machine respective.
Ceci comprend entre autres le réglage de commutateurs de fin de course lo‐
giciel, l’activation d’axes et la définition de vitesses et d’accélérations.
Dans l’objet "GlobVar_Adjustment" dans les variables globales, l’utilisateur a
la possibilité de procéder à des adaptations spécifiques aux machines. Ces
variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi unique‐
ment actualisées via une réinitialisation de la commande.
6.3.2
Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement
Dans le programme API fourni se trouve l’entrée pour la commutation de la
validation du variateur sur l’entrée de commande %IX0.0. Cette entrée peut
être modifiée pour l’application.
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À l’état de livraison du projet API, trois axes principaux sont activés avec la
technique d’entraînement IndraDrive. La description suivante montre com‐
ment ces réglages peuvent être adaptés individuellement.
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", adapter les valeurs de
variables suivantes :
GlobVar_Adjustment
bPowerOnReq
Validation de l’entraînement de tous les axes activés
TRUE: axe X est activé
bAxisXEnable
FALSE: axe X est désactivé
TRUE: axe Y est activé
bAxisYEnable
FALSE: axe Y est désactivé
TRUE: axe Z est activé
bAxisZEnable
FALSE: axe Z est désactivé
TRUE: axe A est activé
bAxisAEnable
FALSE: axe A est désactivé
TRUE: axe B est activé
bAxisBEnable
FALSE: axe B est désactivé
TRUE: axe C est activé
bAxisCEnable
6.3.3
FALSE: axe C est désactivé
Fig.6-31:
Variables pour l’activation d’axes
Fig.6-32:
GlobVar_Adjustment: activation de l’entraînement et validation de l’en‐
traînement
Calibrage
Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il existe gé‐
néralement un à trois axes principaux à calibrage translatif absolu pour le
mouvement du ToolCenterPoints (TCP). De plus, dans la pratique, un à trois
axes manuels supplémentaires sont ajoutés à de nombreuses cinématiques ;
ceux-ci servent à l’orientation du TCP et sont ainsi généralement conçus
comme axes rotatifs. Les axes manuels peuvent aussi bien être à calibrage
rotatif absolu qu’à calibrage rotatif modulo. Le calibrage respectif (translatif
absolu, rotatif absolu ou rotatif modulo) des différents axes doit être paramé‐
tré dans les variables globales "GlobVar_Adjustment".
GlobVar_Adjustment
bARotAbs
bBRotAbs
TRUE: axe A rotatif absolu
FALSE: axe A translatif absolu (si bARotMod = FALSE)
TRUE: axe B rotatif absolu
FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotMod = FALSE)
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GlobVar_Adjustment
bCRotAbs
bARotMod
bBRotMod
bCRotMod
Fig.6-33:
TRUE: axe C rotatif absolu
FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotMod = FALSE)
TRUE: axe A rotatif modulo
FALSE: axe A translatif absolu (si bARotAbs = FALSE)
TRUE: axe B rotatif modulo
FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotAbs = FALSE)
TRUE: axe C rotatif modulo
FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotAbs = FALSE)
Paramétrage du calibrage des axes manuels
Si un axe est paramétré à calibrage rotatif modulo, la valeur mo‐
dulo de l’axe correspondant (par ex. rAModValue) doit aussi être
paramétrée.
Fig.6-34:
6.3.4
GlobVar_Adjustment: Calibrage des axes manuels
Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à
l’aide des variables "bAcceptVelOvr_0" si le réglage de la modulation d’avan‐
ce de la vitesse à 0% doit être autorisée pour les interfaces types sur les ap‐
pareils HMI.
Fig.6-35:
GlobVar_Adjustment: Autorisation de la modulation d’avance de la vi‐
tesse 0%
Lors de l’utilisation d’entraînement IndraDrive, le réglage de la
modulation d’avance de vitesse à 0% n’est supportée qu’à partir
du firmware d’entraînement MPx05VRS. En cas de firmware plus
ancien l’avertissement d’entraînement E2047 s’affiche.
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AVERTISSEMENT
Le réglage de la modulation d’avance à 0% ne peut être conçu comme rem‐
placement du signal FeedStop. En principe, une cinématique peut être sus‐
pendue via le réglage de la modulation d’avance à 0%. Mais afin de pouvoir
garantir le respect du rayon programmé en cas de mouvements de lissage,
des modifications de modulation d’avances sont ignorées lorsque le TCP se
meut au sein du rayon. Cela signifie que la modulation d’avance est réduite à
0%, alors que le TCP se trouve dans le rayon de lissage lors d’un mouve‐
ment de lissage, ainsi, le mouvement est poursuivi avec la même modulation
d’avance jusqu’à ce que le TCP ait quitté le rayon de lissage et la cinémati‐
que est alors seulement arrêtée.
6.3.5
Vitesses et accélérations en mode automatique
En mode automatique, les axes se déplacent avec un réglage de base enre‐
gistré dans l’API. Via l’ordre "V_PTP", cette vitesse d’axe maximale peut être
réduite proportionnellement durant le traitement du programme.
Les vitesses et accélérations maximales doivent être enregistrées dans les
variables globales "GlobVar_Adjustment". Les unités pour les axes linéaires
sont mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2. Les unités pour les axes rotatifs sont
tr/min et rad/s2.
GlobVar_Adjustment
Axe X
Axe Y
Axe Z
Axe A
Axe B
Axe C
Fig.6-36:
diMaxAccelX
Accélération maximale
diMaxVelX
Vitesse maximale
diMaxAccelY
Accélération maximale
diMaxVelY
Vitesse maximale
diMaxAccelZ
Accélération maximale
diMaxVelZ
Vitesse maximale
diMaxAccelA
Accélération maximale
diMaxVelA
Vitesse maximale
diMaxAccelB
Accélération maximale
diMaxVelB
Vitesse maximale
diMaxAccelC
Accélération maximale
diMaxVelC
Vitesse maximale
Réglages des vitesses et accélérations
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Fig.6-37:
6.3.6
GlobVar_Adjustment: Vitesses et accélérations en mode automatique
Jog
Il est possible de paramétrer le mode Jog avec un profil de vitesse à deux
niveaux.
Si le "ChangeTime" est positionné sur zéro, la vitesse "JogVelHigh" et l’accé‐
lération "JogAccelHigh" sont immédiatement valables.
Fig.6-38:
Profil de vitesse du mode Jog
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", l’utilisateur a la possibilité
de régler le profil Jog souhaité.
Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2
ou tr/min et rad/s2. L’unité pour les variables de temps est la milliseconde.
GlobVar_Adjustment
Axe X
Fig.6-39:
rXJogVel
Vitesse Jog lente
rXJogVelHigh
Vitesse Jog rapide
rXJogAccel
1. Niveau d’accélération
rXJogAccelHigh
2. Niveau d’accélération
rXJogDecel
Décélération
tXChangeTime
Moment du 2ème niveau d’accélération
Réglages des vitesses et accélérations
Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction
Jog pour l’axe X. Tous les autres axes doivent être réglés de manière corres‐
pondante.
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6.3.7
Commutateur de fin de course logiciel
En mode automatique, tout comme durant le déplacement en Jog, les axes
sont surveillés par le commutateur de fin de course logiciel. Les commuta‐
teurs de fin de course logiciels peuvent être réglés dans les variables globa‐
les "GlobVar_Adjustment".
L’unité pour les commutateurs de fin de course logiciels est, en fonction du
calibrage, le mm, l’inch ou le degré.
GlobVar_Adjustment
diXSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diXSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diYSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diYSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diZSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diZSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diASWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diASWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diBSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diBSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diCSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diCSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
Axe X
Axe Y
Axe Z
Axe A
Axe B
Axe C
Fig.6-40:
Conception du commutateur de fin de course logiciel
Pour les axes dont les données de position sont calculées au for‐
mat modulo, le commutateur de fin de course logiciel ne fait l’ob‐
jet d’aucune surveillance.
6.3.8
Zones de surveillance / de verrouillage
Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il est pos‐
sible de procéder dès le moment de préparation du bloc à une observation
de collision relativement sûre quant aux obstacles statiques. Tout au moins
les erreurs grossières de programmation, survenant par ex. via l’omission
d’un point par ex, peuvent ainsi être détectées à temps. Afin d’éviter une col‐
lision, quatre zones de verrouillage carrées peuvent être paramétrées dans
les variables globales "GlobVar_Adjustment", celles-ci seront surveillées au
moment de la préparation du bloc d’une instruction de déplacement. Les co‐
ordonnées du ToolCenterPoint (TCP) sont surveillées sur une droite dans
l’espace clairement défini par le point de départ et d’arrivée de l’instruction de
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déplacement. Étant donné qu’il n’en résulte qu’une trajectoire approximative‐
ment linéaire pour les systèmes à structure cartésienne en mode PTP, une
protection fiable n’est possible qu’en considération de tolérances.
Les limites sont saisies comme coordonnées X, Y, Z minimales et maximales
admissibles. Les niveaux d’une zone de verrouillage sont parallèles aux ni‐
veaux définis par les axes de coordonnées (niveau x-y, niveau x-z, niveau yz).
Fig.6-41:
Zones de verrouillage
GlobVar_Adjustment
rXMinArea1
Coordonnée X minimale de la zone de ver‐
rouillage
rYMinArea1
Coordonnée Y minimale de la zone de ver‐
rouillage
rZMinArea1
Coordonnée Z minimale de la zone de ver‐
rouillage
Zone de verrouil‐ rXMaxArea1
lage 1
Coordonnée A maximale de la zone de ver‐
rouillage
rYMaxArea1
Coordonnée B maximale de la zone de ver‐
rouillage
rZMaxArea1
Coordonnée C maximale de la zone de ver‐
rouillage
bActiveArea1
Fig.6-42:
TRUE: surveillance activée
FALSE: surveillance désactivée
Paramétrage de la première zone de verrouillage
Le tableau ci-dessus explique à titre d’exemple le paramétrage pour la pre‐
mière zone de verrouillage. Toutes les autres zones de verrouillage doivent
être réglées de manière correspondante.
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Au moment de la préparation du bloc, il est supposé que la trajec‐
toire à effectuer du point
au point
est une droite idéale. La
trajectoire effectivement atteinte ultérieurement révèle des diver‐
gences plus ou moins importantes par rapport à ce modèle. C’est
la raison pour laquelle une telle sécurité élevée ne peut être at‐
teinte que lorsque les divergences éventuelles sont compensées
par des zones de tolérance suffisantes dans les zones de travail
à protéger. De plus les divergences de trajectoire résultant de
rayons de rectification sont à prendre en compte via des toléran‐
ces lors du paramétrage des zones de verrouillage.
6.3.9
Protection par mot de passe
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à
l’aide des variables "bUsePasswordProtection", si une protection par mot de
passe doit être utilisée ou non pour les interfaces utilisateurs types pour les
appareils de visualisation VEH 30, VCH 08.1 et VCP 08.2. À l’état de livrai‐
son, la protection par mot de passe est désactivée par défaut.
Fig.6-43:
GlobVar_Adjustment: Activation de la protection par mot de passe
En cas de protection par mot de passe activée, il est possible de régler et de
paramétrer un nombre indifférent de niveaux d’autorisation. À l’état de livrai‐
son, il existe trois niveau d’autorisation dotés respectivement de différents
mots de passe et droits. Il est possible de se connecter en tant qu’utilisateur
ou monteur de machine ou encore en tant que programmeur, en fonction de
la saisie du mot de passe sur l’appareil de visualisation respectif.
Niveau d’autorisation
Utilisateur de machine
Mot de passe
123
Fonction
Accès
Mode Jog
Non
Éditer le programme
Non
Accès au système de fichier
Non
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Non
Copier le programme
Non
Supprimer le programme
Non
Renommer le programme
Non
Éditer les coordonnées du
point
Non
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Non
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Niveau d’autorisation
Monteur de machine
Programmateur
Fig.6-44:
Mot de passe
456
789
Fonction
Accès
Mode Jog
Non
Éditer le programme
Non
Accès au système de fichier
Oui
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Non
Copier le programme
Oui
Supprimer le programme
Oui
Renommer le programme
Oui
Éditer les coordonnées du
point
Non
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Non
Mode Jog
Oui
Éditer le programme
Oui
Accès au système de fichier
Oui
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Oui
Copier le programme
Oui
Supprimer le programme
Oui
Renommer le programme
Oui
Éditer les coordonnées du
point
Oui
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Oui
Droits des différents niveaux d’autorisation protégés par mot de passe
Le nombre des niveaux d’autorisation ("iNumUserLevels"), les mots de passe
respectifs pour les différents niveaux d’autorisation ("Pin_Code") et les autori‐
sations d’accès pour les différentes fonctions ("Functions") peuvent être pa‐
ramétrés dans les variables globales "GlobVar_UserLevel". La saisie du mot
de passe dans l’interface de visualisation activera le niveau d’autorisation
correspondant. En cas de saisie erronée du mot de passe, le niveau d’autori‐
sation activé sera le niveau 1. Le niveau d’autorisation actif s’affichera avec
votre nom ("Nom") lors de la saisie du mot de passe sur l’interface utilisateur.
La fonction "ServiceJogEnable" n’est pertinente que pour l’Indra‐
Motion for Handling avec axes couplés (application Gantry) pour
le système cible IndraMotion MLD.
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Fig.6-45:
6.3.10
GlobVar_UserLevel : paramétrage de la protection par mot de passe
Technique de sécurité
En cas de technique de sécurité activée, IndraMotion for Handling supporte
les états de fonctionnement de sécurité intégrée suivants (voir valeurs dans
paramètre P-0-3215) :
États de fonctionnement de sécurité intégrée supportés
État de fonctionnement de
sécurité intégrée (voir
P-0-3215)
jusqu’au firmware IndraDrive MPX-06VRS
à partir du firmware IndraDrive
MPX-07VRS
0x0
Fonctionnement normal (NO)
Fonctionnement normal (NO)
0x1
Verrouillage de l’entraînement = ASP
Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE) =
SS1 ES
0x2
Arrêt de fonctionnement sûr = SBH
Arrêt sûr 2 = SS2
0x3
Mode spécial mouvement sûr 1 = SBB1
Mode spécial mouvement sûr 1 =
SMM1
Dans l’assistant de sécurité intégrée (étape 7 de 11), le transfert à l’état sûr
doit être paramétré comme "guidé par la CN".
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Fig.6-46:
Transfert à l’état sûr : guidé par la CN
En cas de technique de sécurité activée, la fonction "Vitesse réduite sûre"
(jusqu’à MPx06) ou la fonction "Vitesse limitée sûre" (à partir de MPx07) per‐
met de déplacer les axes avec porte de protection ouverte à vitesse limitée/
réduite sûre. Cette réduction/limitation peut être réglée dans les variables
globales "GlobVar_Adjustment".
La validation du régulateur est réinitialisée lors de la sélection du
"verrouillage de l’entraînement" = ASP ou "Arrêt sûr 1 (ARRÊT
D’URGENCE)" = SS1 ES. L’entraînement est maintenu de ma‐
nière contrôlée dans le mode de fonctionnement "entraînement
arrêt" avec la valeur paramétrée dans le paramètre A-0-0224,
avant que l’entraînement passe à l’état "Verrouillage de l’entraî‐
nement" ou "Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE)". Le paramètre
A-0-0224 doit donc être paramétré de manière correspondante !
GlobVar_Adjustment
iSiFeedOverrideAutomatic
Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode auto‐
matique
iSiFeedOverrideManual
Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode ma‐
nuel
Fig.6-47:
Adaptation de la technique de sécurité
Si, en cas de porte de protection ouverte, des mouvements de déplacement
sont déclenchés, la valeur de modulation d’avance sera activée conformé‐
ment au type de fonctionnement actuel de la machine (auto/manuel). La
technique de sécurité dans l’entraînement veille uniquement à ce que la va‐
leur réglée dans l’entraînement pour la vitesse sûre ne soit pas dépassée. Si
c’est le cas, les axes sont mises à l’arrêt.
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Lors de la conception des valeurs de modulation d’avance pour la
technique de sécurité, veiller à ce que la valeur de modulation
d’avance multipliée par la vitesse d’axe maximale ne dépasse
pas la valeur dans le paramètre de l’entraînement (vitesse sûre) !
L’état de sécurité de l’installation est signalé de manière cyclique à l’API par
l’entraînement. Pour cela, transmettre dans la structure MX_AXISDATA l’état
de service SI sélectionné (P-0-3215) de manière cyclique, à la variable" dwU‐
serActualDataA_i".
IndraWorks : menu contextuel de l’axe – communication – canal de données
SERCOS cyclique
Fig.6-48:
Canal de données SERCOS cyclique en cas de technique de sécurité
Le P-0-3215 doit respectivement être paramétré dans le canal de
données SERCOS cyclique du premier entraînement activé. Si,
par exemple, l’axe Y est le premier axe activé (axe X est désacti‐
vé), le canal temps réel de l’axe Y doit être paramétré comme il‐
lustré dans le tableau ci-dessus.
6.3.11
Réglages et adaptations pour le VCH 08
Généralités
Si l’appareil de visualisation utilisé est le VCH 08, les réglages pour le
VCH 08 peuvent être effectués dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08",
dans le répertoire GlobVar_Adjust des variables globales. Ces variables sont
déclarées comme constantes globales et sont ainsi uniquement actualisées
via une réinitialisation de la commande.
Réglage de l’adresse IP pour communication UDP
Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une
manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐
tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi il faut saisir
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dans ce cas l’adresse IP du VCH °8 dans l’objet "GlobVar_Adjust‐
ment_VCH08".
Fig.6-49:
GlobVar_Adjustment_VCH08 : réglage de l’adresse IP du VCH 08
Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance
Les variables "bVelOvrPoti" permettent de paramétrer si la modulation
d’avance de la vitesse doit être réglée via le potentiomètre de modulation
d’avance. La position du potentiomètre de modulation d’avance est transmise
à la commande via le protocole de temps réel comme code Gray 4-Bit (16
valeurs). Le champ "arVelOverridePoti" permet de régler la relation entre la
position du potentiomètre de modulation d’avance et la valeur de la modula‐
tion d’avance correspondante.
Si le VCH 08 n’est pas doté d’un potentiomètre de modulation
d’avance, la variable "bVelOvrPoti" doit être réglée sur FALSE. La
modulation d’avance de la vitesse est alors réglée via les touches
"Curseur gauche" ou "Curseur droite".
Si, dans le champ "arVelOverridePoti" la modulation d’avance de
la vitesse 0% est saisie pour une position spécifique du potentio‐
mètre de modulation d’avance, alors la modulation d’avance de la
vitesse dans cette position est réglée sur 1%, lorsque la variable
globale "bAcceptVelOvr_0" (Objekt GlobVar_Adjustment) est ré‐
glée sur FALSE.
GlobVar_Adjustment_VCH08
TRUE: réglage de la modulation d’avance via le potentio‐
mètre
bVelOvrPoti
FALSE: réglage de la modulation d’avance via les cur‐
seurs
arVelOverridePoti
Réglage des 16 valeurs de modulation d’avance
Fig.6-50:
Variables pour le réglage du potentiomètre de modulation d’avance
Fig.6-51:
GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglages pour le potentiomètre de mo‐
dulation d’avance
Réglages pour la manivelle électronique
Les variables "bHandWheelExist" permettent de paramétrer si le VCH 08 est
doté d’une manivelle électronique. Si c’est le cas, les axes peuvent alors aus‐
si être déplacés en Jog via la manivelle électronique en mode manuel. Grâce
aux variables dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", l’utilisateur a la
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possibilité de régler le profil Jog souhaité pour les différents axes. Les varia‐
bles "arXJogIncrement", "arYJogIncrement", "arZJogIncrement" et "arAJogIn‐
crement" permettent de régler, pour les différents axes, le déplacement en
Jog relatif pour les positions d’axe avec une impulsion de manivelle.
Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2
ou tr/min et rad/s2.
GlobVar_Adjustment_VCH08
Axe X
Fig.6-52:
rXJogVelHandWheel
Vitesse lors du déplacement en Jog
avec la manivelle
rXJogAccelHandWheel
Accélération lors du déplacement en
Jog avec la manivelle
rXJogDecelHandWheel
Décélération lors du déplacement en
Jog avec la manivelle
rXStopDecel
Décélération en cas de FeedStop, de
réinitialisation ou d’atteinte des inter‐
rupteurs de fin de course matériels
arXJogIncrement
Champ pour le réglage de la mise à
l’échelle disponible de la manivelle
(quatre mises à l’échelle réglables)
Réglage du profil Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X
Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction
Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X. Tous les autres axes doi‐
vent être réglés de manière correspondante.
Fig.6-53:
6.3.12
GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglage du profil Jog avec une mani‐
velle électronique pour l’axe X
Projeter des E/S numériques
La programmation Motion permet d’accéder aux entrées/sorties numériques.
par ex.
Gripper=0
WAIT UNTIL Gripper_CLOSE=0
IF GRIPPER_CLOSE THEN JMP LABEL
L’utilisateur a la possibilité de modifier les adresses de bus de terrain, ainsi
que les textes pour ces entrées/sorties numériques. 50 entrées et 50 sorties
sont possibles. Les entrées/sorties numériques doivent être adaptées dans
l’objet Motion_Task\Functions\fInputOutput.
L’illustration suivante liste à titre d’exemple 6 entrées et 6 sorties. Le mode 1
comprend les entrées et les sorties, le mode 2 ne comprend que les sorties.
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Fig.6-54:
6.3.13
Conception entrées/sorties numériques
Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax
Généralités
L’utilisateur a la possibilité d’adapter les désignations des entrées et sorties
numériques, ainsi que les noms des variables de points. Les noms ou les
points des entrées et sorties figurent comme constantes de texte dans les va‐
riables globales. Procéder ici aux modifications de désignation suivantes :
Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text
Fig.6-55:
Adaptation des noms de point
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6.4
Le système de diagnostic
6.4.1
Généralités
« IndraMotion for Handling » comprend un système de diagnostic destiné à
afficher des messages en texte clair dans un menu central. Les textes pour
les messages système IndraMotion for Handling sont clairement enregistrés.
Les diagnostics de texte en clair pour les erreurs d’entraînement sont, dans
la mesure du possible, lues à partir des paramètres de diagnostic correspon‐
dants des entraînements. De plus, l’utilisateur a la possibilité d’afficher ses
propres messages d’erreurs.
6.4.2
Le module ErrorMessage
Interface
Fig.6-56:
Variables d’interface
Interface module fonctionnel ErrorMessage
.
Secteur
Nom
Type de don‐
nées
Description
VAR_INPUT
Error
BOOL
Activation de la saisie d’une erreur dans le système de diagnostic
ErrorNum
DWORD
Numéro d’erreur de la saisie erronée
ErrorTable
INT
Tableau d’erreurs où une description d’erreur peut être lue à l’aide du
numéro d’erreur (par ex. tableau d’erreur de l’IndraDrive)
Axis
AXIS_REF
Axe où une erreur est survenue (en option)
ErrorAdd
DWORD
Information d’erreur complémentaire (en option)
Kin
INT
Numéro de la cinématique (en option)
ReqFeedStop
BOOL
TRUE: L’erreur déclenche un FeedStop (en option)
Fig.6-57:
6.4.3
Variables d’interfaces module fonctionnel ErrorMessage
Projeter des messages d’erreur propres
En appelant une instance du module fonctionnel "ErrorMessage", il est pos‐
sible de générer un message d’erreur spécifique à l’utilisateur.
Pour un message d’erreur spécifique à l’utilisateur, les valeurs suivantes doi‐
vent impérativement être transmises aux entrées de modules :
●
Error = TRUE :
la saisie d’une erreur est activée dans le système de diagnostic.
●
ErrorNum :
numéro d’erreur du message d’erreur spécifique à l’utilisateur
●
ErrorTable = USER1_TABLE :
via l’indication du tableau USER1_TABLE, des diagnostics de texte en
clair du tableau d’erreur spécifique à l’utilisateur doivent être affectés
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aux numéros d’erreur respectifs. Le texte d’erreur correspondant est af‐
fiché dans le menu de diagnostic.
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment" des substituts pour les
messages d’erreur d’utilisateurs du tableau USER1_TABLE sont déjà prévus.
L’utilisateur peut saisir le texte pour le message d’erreur en ce point central.
La plage de numéros d’erreur spécifique à l’utilisateur (de
iFIRST_USER_ERROR à iLAST_USER_ERROR) peut être définie via les
constantes iFIRST_USER_ERROR et iLAST_USER_ERROR.
Fig.6-58:
6.4.4
Messages d’erreur spécifiques à l’utilisateur (USER1_TABLE)
Langue de diagnostic de la commande
Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont, tout
comme l’ensemble des interfaces de visualisation, en anglais. Les diagnos‐
tics de texte en clair lus depuis les paramètres de diagnostic de la comman‐
de, sont dans la langue paramétrée sur la commande. Le changement de
langue peut être paramétré comme suit dans C‑0‑0001 :
●
0: allemand
●
1: anglais
6.5
Mise en service VEH 30
6.5.1
Réglages d’appareils
L’appareil de commande mobile VEH 30 communique avec la commande par
Ethernet. Les réglages nécessaires à cet égard sont effectués via le configu‐
rateur "Rexroth CE Settings". Cet outil de configuration peut être ouvert sur le
bureau via le symbole correspondant (voir illustration suivante).
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Fig.6-59:
VEH 30 : Windows CE-Desktop
La carte de registre "Ethernet Adapter" propose un dialogue de saisie pour la
configuration Ethernet.
Fig.6-60:
VEH 30 : Ethernet Adapter
D’autres réglages importants se trouvent sous la carte de registre "Applica‐
tion Settings". L’adresse IP de la commande à laquelle est raccordée le VEH
30 doit être réglée dans les deux champs de dialogue "Server IP" et "Control
IP". La case de contrôle "Send UDP real time telegram to control" doit impé‐
rativement être activée.
Dans le champ de dialogue "Start App", sélectionner "WinStudio".
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Fig.6-61:
VEH 30 : Application Settings
L’interface de commande et de programmation peut être démarrée via le
"Winstudio CEServer". Le bit optionnel "Run CEView on startup" doit être ac‐
tivé afin d’activer automatiquement l’interface au démarrage du VEH 30. Ce
réglage se trouve dans le menu setup du "Winstudio CEServers".
Fig.6-62:
6.5.2
VEH 30 : Winstudio CEServer
Barre des tâches
La barre des tâches de Windows CE s’avère gênante lors de l’application et
devrait par conséquent être masquée. Pour ce faire, configurer le réglage
pour la barre des tâches sur "Auto Hide" dans le bureau Windows, via "Dé‐
marrer - panneau de configuration - barres des tâches et menu de démarra‐
ge".
Pour sauvegarder ce réglage, le programme "Save Registry" doit
être exécuter par un double-clic sur le symbole du bureau.
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Pour afficher à nouveau la barre des tâches, le menu de démarrage peut être
appelé via le raccourci clavier <Ctrl>+<Échap>. Pour afficher le panneau In‐
put (clavier), il est possible d’appeler un outil démarrant le panneau Input (par
ex. Rexroth CE Settings).
6.5.3
VEH 30 - transfert de touches
Les softkeys latéraux et la touche pour le déplacement en Jog de l’axe ne
sont pas transférés à la commande via l’OPC ou le serveur de communica‐
tion (pilote BR‑CE). Il existe pour cela un canal de communication spécial qui
transmet l’information de touches via une connexion UDP par Ethernet. Ce
transfert est surveillé par handshake. Si la connexion entre la commande et
le VEH 30 devait être interrompue, par exemple via le débranchement de
l’appareil, ceci est immédiatement détecté et une erreur est signalée.
Le canal de communication est appelé dans l’API via une fonction bibliothè‐
que. L’utilisateur communique l’adresse IP du VEH 30 dans les variables glo‐
bales "GlobVar_Adjustment".
La variable "tCheckTime" permet de régler le temps de surveillance pour les
serveurs OPC ou de communication (pilote BR‑CE) au sein duquel le bit de
surveillance de la communication doit être inversé entre l’API et la visualisa‐
tion. En cas de dépassement du temps de surveillance ou de signalisation
d’une erreur via la fonction de bibliothèque pour le transfert de l’information
relative aux touches, une erreur de communication s’affiche sur l’interface de
la visualisation type et le transfert de touches VEH30 est désactivé.
Dans l’application type, le temps de surveillance configuré par dé‐
faut est de 3 secondes.
Le temps de surveillance doit être adapté à l’application, étant
donné qu’en cas de temps de surveillance trop court, des coupu‐
res de communication peuvent s’afficher sporadiquement.
La variable "SaveKeys_VEH30" active le transfert des touches.
Fig.6-63:
6.5.4
Réglage de l’adresse IP pour le transfert de touches et le temps de
surveillance
Téléchargement de projet
Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS
Le projet type pour le VEH 30 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
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Fig.6-64:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation VEx.APP doit être importé dans IndraWorks.
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VEH 30, sé‐
lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.6-65:
Importation du projet de visualisation pour le VEH 30 dans Indra‐
Works
L’application WinStudio VEx.APP peut être démarrée via un double clic sur
"WinStudio" dans l’explorateur de projet dans le nœud du VEH 30.
Fig.6-66:
Démarrage de l’application VEx.APP
À partir de la version WinStudio 6.5, utiliser le pilote "BR_WS". Le
dialogue affiché ci-dessous doit par conséquent être confirmé par
"Oui".
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Fig.6-67:
Actualisation de piloteBR_WS à partir de WinStudio 6.5
Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Ouvrir la plateforme d’exécution : projet/plateforme d’exécution
Fig.6-68:
Plateforme d’exécution - cible
2. Saisie de l’adresse IP du VEH 30
3. "Connexion" via le bouton correspondant dans la plateforme d’exécu‐
tion.
Démarrer le RemoteAgent sur le VEH 30 pour établir une conne‐
xion !
4. Si aucun composant WinStudio Runtime n’est encore disponible sur l’In‐
draControl VEH 30, il est possible d’installer les composants WinStudio
Runtime via le bouton "Install. System".
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Fig.6-69:
Plateforme d’exécution – installer le Runtime
5. Sélection de la carte de registre "Application"
Fig.6-70:
Plateforme d’exécution - application
6. Téléchargement de projet via le bouton "Envoyer vers cible"
7. Commutation à carte de registre "Cible".
8. Couper la connexion
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VEH 30, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS
La description pour le téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS
avec IndraWorks WinStudio peut être consultée dans les ReleaseNotes ac‐
tuelles figurant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
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6.6
Mise en service VCP 08.2
6.6.1
Réglages d’appareils
Consignes générales
Fig.6-71:
Setup-Main-Dialog (Launch)
Le "Setup-Main-Dialog (Launch)" permet d’administrer et de configurer le
VCP 08.2. Ce dialogue peut être appelé après activation du VCP. Le dialo‐
gue d’appel s’affiche pendant environ 2 secondes sur l’écran du VCP. Le
"Setup-Main-Dialog" peut être sélectionné en appuyant sur la touche "En‐
trée"
. Cela permet d’accéder au menu principal du Launch.
Les fonctions suivantes sont disponibles au-dessus du menu :
●
Réglage des paramètres réseau, nom de l’appareil
●
Exécution des mises à jour de firmware (Bootloader, Image)
●
Affichage des informations concernant l’appareil, telles que l’adresse IP
actuelle, de l’adresse MAC, du numéro de série
●
Réglage du contraste
Fig.6-72:
Menu principal du Launch
Il est possible de naviguer dans le menu principal du VCP 08.2 à l’aide des
touches de "curseur". La touche "Entrée" permet de sélectionner le pont de
menu souhaité. Les saisies de chiffres et de signes alphanumériques sont ef‐
fectuées via le clavier frontal.
D’une manière générale, il est aussi possible de naviguer et de
commander en raccordant un clavier USB.
Réglage des paramètres réseau
Après avoir activé le VCP 08.2, le « "Setup-Main-Dialog (Launch)" » (cf. Fig.
4-120 "Setup-Main-Dialog (Launch)" à la page 106) s’affiche à l’écran durant
env. deux secondes. Un actionnement de la touche "Entrée" durant ce laps
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de temps permet d’accéder au menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Me‐
nu principal du Launch" à la page 106).
Appel du dialogue IP-Settings
Dans le menu principal du Launch, changer le focus d’entrée dans le point de
menu "IP-Setting" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche
"Entrée".
Fig.6-73:
Dialogue IP-Settings
Appel du dialogue Fix-Settings
Dans le "dialogue IP-Settings", changer le focus d’entrée dans le point de
menu "Fix Settings" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche
"Entrée".
Fig.6-74:
Dialogue Fix-Settings
Saisie de l’adresse IP, de l’adres‐
se de passerelle, du DNS et du
WINS
Dans le "dialogue Fix-Settings", changer le focus d’entrée du point de menu
souhaité à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Le
dialogue de mot de passe s’affiche alors. Saisir "+ - + -" comme mot de pas‐
se et confirmer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Si par exemple "IP
Address" a été sélectionné, le dialogue destiné à la saisie de l’adresse IP et
le masque de sous-réseau s’affichent.
Fig.6-75:
Sauvegarder les réglages
Dialogue adresse IP
Pour sauvegarder les réglages, naviguer le focus d’entrée dans les différents
dialogues à l’aides des touches "curseur" vers le bouton "home", jusqu’à ap‐
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peler le menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Menu principal du Launch"
à la page 106). Naviguer ici le focus d’entrée vers le "bouton Exit" à l’aide
des touches "curseur" et fermer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée".
Un dialogue relatif à la sauvegarde des modifications effectuées s’affiche
alors dans la registration. Confirmer ce dialogue avec la touche "Entrée". Le
VCP procède ensuite à un redémarrage.
La configuration IP saisie pour le VCP n’est pas encore active
après le démarrage.
Fig.6-76:
Dialogue de registre
L’appareil VCP doit à présent encore être éteint puis rallumé. Ce n’est qu’à
cet instant que les paramètres réseau saisis sur le VCP 08 sont actifs.
6.6.2
Téléchargement de projet
Le projet type pour le VCP 08.2 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
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Fig.6-77:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation MENU_VCP8.VCP doit être importé dans Indra‐
Works.
La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks
10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐
rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCP, sélec‐
tion "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.6-78:
Importation du projet de visualisation pour le VCP 08 dans Indra‐
Works
L’application VI-Composer MENU_VCP8.VCP peut être démarrée via un
double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du
VCP.
Fig.6-79:
Démarrage de l’application MENU_VCP8.VCP
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Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Réglage des paramètres de communication :
●
Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet.
Fig.6-80:
●
Dossier de projet du VI-Composer
Clic simple sur "PLC".
Remarque :
Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐
chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur
"PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin doit
être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la descrip‐
tion ci-après.
●
●
Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐
mètres de communication.
Fig.6-81:
Avertissement : fichier de symboles introuvable
Fig.6-82:
Éditer les paramètres de communication
Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐
ges de connexion du protocole BRC" :
Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐
vant :
...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic
●
Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec
commande).
Il est ici possible de sélectionner le niveau de transport Profibus
DP ou Ethernet.
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En sélectionnant Profibus DP, il est possible de régler l’adresse de
bus de terrain du VCP 08.2 via le bouton "Paramètres".
En sélectionnant Ethernet, régler l’adresse IP de la commande à
l’aide du bouton "Paramètres".
Remarque :
En sélectionnant le niveau de transport Profibus DP, l’adresse de
bus du VCP 08 doit concorder avec l’adresse de bus d’appareil
configurée dans IndraWorks et le serveur Com doit être activé.
Fig.6-83:
Réglages de connexion du protocole BRC
2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale)
Fig.6-84:
Compilation du projet
3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCP 08 via le bouton
"Download/Transfer" dans la barre d’outils principale.
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Fig.6-85:
Téléchargement du projet VCP
4. Réglage de l’adresse IP du VCP 08.
5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start".
6. Redémarrage du VCP 08.
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VCP 08, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
6.6.3
Désignation des touches
Le CD "IndraMotion for Handling" comporte un archive ZIP VCP08.zip per‐
mettant de consulter un fichier d’inscription type pour l’inscription des touches
de fonctions du VCP 08.2.
6.7
Mise en service VCH 08.1
6.7.1
Application StartUp
Après avoir mis le VCH 08 sous tension et démarré le système d’exploitation,
appeler l’"application StartUp".
Ce dialogue permet d’accéder à l’aide du bouton "Service" d’accéder aux ré‐
glages système ou de démarrer à l’aide de "Run" l’application test enregis‐
trée côté usine. Seules les touches curseur permettent la sélection. L’applica‐
tion test démarre automatiquement en l’absence de décision sous cinq se‐
condes.
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Fig.6-86:
6.7.2
Application StartUp
Affectation de touches
Toutes les entrées dans les dialogues suivants ainsi que la navigation s’ef‐
fectuent exclusivement via le clavier à effleurement. Les affectations de tou‐
ches suivantes s’appliquent à certaines fonctions :
Fig.6-87:
6.7.3
Affectation de touches dans les dialogues de service
Dialogue de service
Démarrer le dialogue de service via le bouton "Service" dans l’application
StartUp. Le dialogue de service permet de configurer le réseau et le matériel.
Une interrogation de mot de passe s’affiche après avoir appelé le dialogue
de service. Le mot de passe standard est "+-+-". Saisir le mot de passe ex‐
clusivement à l’aide du clavier à effleurement.
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Fig.6-88:
Saisie de mot de passe
En cas de saisie correcte du mot de passe, le dialogue de service s’affiche.
Fig.6-89:
Dialogue de service
Le dialogue de service permet de saisir un nouveau mot de passe. De plus,
ce dialogue permet d’accéder au "Config Tool" et aux "Rexroth Settings".
6.7.4
Rexroth Settings
Démarrer les Rexroth Settings via le bouton "Rexroth Settings" dans le dialo‐
gue de service, voir chap. 4.9.3 "Dialogue de service" à la page 114.
Les Rexroth Settings lisent les données de réseau du module de raccorde‐
ment VAC 30, les affichent et permettent l’édition des valeurs.
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Fig.6-90:
Rexroth Settings : Network Settings
Indiquer dans les Network Settings si les réglages réseau pour le VCH 08
sont immédiatement affectés via DHCP, ou si les réglages réseau sont confi‐
gurés manuellement.
À partir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1,
l’adresse IP de la commande par laquelle passe la communication du VCH
08.1 peut être saisie dans les Application Settings dans le champ Visualiza‐
tion Data Source. L’adresse IP de la commande saisie dans le projet de vi‐
sualisation MENU_VCH8.VCP dans le VI-Composer (cf chap. 4.9.5 "Télé‐
chargement de projet" à la page 117) est ignorée.
Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une
manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐
tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi dans ce
cas, il convient d’activer la communication UDP entre le VCH 08 et la com‐
mande dans les Application Settings ("Enable key state transmission to con‐
trol") et de saisir l’adresse IP de la commande, pour cela, voir Fig. 4-140
"Rexroth Settings : Application Settings" à la page 117.
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Fig.6-91:
Rexroth Settings : Application Settings
Après avoir édité les valeurs et confirmé via ENTREE, les données sont in‐
scrites dans le module de raccordement ou le fichier local. Pour appliquer les
nouvelles données, redémarrer le VCH 08, à savoir que le pilote réseau sera
initialisé avec les données modifiées.
6.7.5
Téléchargement de projet
Le projet type pour le VCH 08.1 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
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Fig.6-92:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation MENU_VCH8.VCP doit être importé dans Indra‐
Works.
La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks
10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐
rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCH 08, sé‐
lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.6-93:
Importation du projet de visualisation pour le VCH 08 dans Indra‐
Works
L’application VI-Composer MENU_VCH8.VCP peut être démarrée via un
double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du
VCH.
Fig.6-94:
Démarrage de l’application MENU_VCH8.VCP
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Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Réglage des paramètres de communication :
●
Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet.
Fig.6-95:
●
Dossier de projet du VI-Composer
Clic simple sur "PLC".
Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐
chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur
"PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin
doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la
description ci-après.
●
●
Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐
mètres de communication.
Fig.6-96:
Avertissement : fichier de symboles introuvable
Fig.6-97:
Éditer les paramètres de communication
Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐
ges de connexion du protocole BRC" :
Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐
vant :
...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic
●
Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec
commande) :
Sélectionner Ethernet comme niveau de transport. Jusqu’à la ver‐
sion de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP
de la commande doit être réglée via le bouton "Paramètres". À par‐
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tir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17, l’adresse IP de
la commande est directement saisie à l’aide de l’application Star‐
tUp sur le VCH 08.1 (voir chap. 4.9.4 "Rexroth Settings" à la page
115).
Fig.6-98:
Réglages de connexion du protocole BRC
2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale)
Fig.6-99:
Compilation du projet
3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCH 08 via le bouton
"Download/Transfer" dans la barre d’outils principale.
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Fig.6-100:
Téléchargement du projet VCH
4. Réglage de l’adresse IP du VCH 08.
5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start".
6. Redémarrage du VCP 08
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VCH 08, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
6.8
Installation de l’éditeur SMC
6.8.1
Généralités
L’éditeur SMC sert au réglage et au téléchargement de programmes d’appli‐
cation pour IndraMotion for Handling à l’aide du PC. Les programmes d’appli‐
cation peuvent être saisis à l’aide de l’éditeur SMC et transmis au système
de fichier de la commande par téléchargement FTP. Les appareils de visuali‐
sation supportés par IndraMotion for Handling permettent de charger et de
démarrer les programmes d’application établis.
6.8.2
Téléchargement du CD d’installation
Le téléchargement de l’éditeur SMC est accessible sur le CD "IndraMotion
for Handling" via :
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Fig.6-101:
6.8.3
Interface HTML : téléchargement de l’éditeur SMC
Exécution de l’installation de l’éditeur SMC
L’éditeur SMC peut être installé via un simple clic sur le lien "Éditeur SMC"
directement depuis le CD "IndraMotion for Handling". Il est aussi possible
d’enregistrer le fichier d’installation "SMC-EditorSetup.exe" sur le PC. Suivre
à cet égard les consignes d’installation de l’assistant d’installation.
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7
Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40
7.1
Configurations de matériel
Dans la version 02VRS d’IndraMotion for Handling figurent des interfaces uti‐
lisateur types pour les appareils de visualisation VEH 30, VCH 08.1 et VCP
08.2. Toutes les interfaces utilisateur comportent des fonctions de program‐
mation, d’apprentissage et d’utilisation.
En cas de variante HW IndraMotion MLC L40, le système d’entraînement In‐
draDrive est raccordé à la commande via l’interface SERCOS.
Le VEH 30 et le VCH 08.1 communiquent avec la commande via Ethernet,
alors que le VCP 08.2 permet un paramétrage de la communication par
Ethernet ou Profibus.
Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐
sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un
seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité
par ensemble de système.
Fig.7-1:
Configuration du matériel pour IndraMotion MLC L40 en cas de ciné‐
matique multiple
7.2
Création de projet sous IndraWorks
7.2.1
Généralités
En partant d’un nouveau projet IndraWorks, ce chapitre détaille étape par
étape un projet global fonctionnel. Des connaissances de base d’IndraWorks
sont requises à cet égard.
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7.2.2
Création d’un nouveau projet IndraWorks
Il est possible de créer un nouveau projet dans IndraWorks sous "Fichier/
Nouveau/Projet…". Il et possible de saisir le nom du projet dans le champ de
saisie « Nom » et de sélectionner le répertoire du projet via "Sélectionner".
Fig.7-2:
7.2.3
Création d’un nouveau projet IndraWorks
Création de la commande
L’explorateur de bibliothèques liste tous les appareils disponibles des biblio‐
thèques installées. Déplacer IndraMotion MLC L40 par glisser&déposer de
l’explorateur de bibliothèque dans le secteur "Drive and Control" vers le pro‐
jet. Des propriétés fondamentales telles que le nom de l’appareil, l’adresse IP
et d’autres réglages peuvent être définies lors de la configuration finale de la
commande dans l’assistant de mise en service.
Fig.7-3:
Mise en service de l’assistant de l’IndraMotion MLC
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7.2.4
Création de l’appareil de visualisation
VEH 30
Déplacer l’élément appareil VEH/VEP dans le projet via glisser-déposer de‐
puis l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Le champ
type d’appareil permet de sélectionner le VEH 30.
Fig.7-4:
Assistant HMI lors de la création de VEH 30 comme appareil de visua‐
lisation
VCP 08 / VCH 08
Déplacer l’appareil VCP ou VCH dans le projet via glisser-déposer depuis
l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Dans le champ
type d’appareil, sélectionner le VCP 08 ou le VCH 08.
Si le VCH 08 n’est pas encore disponible dans IndraWorks, le
VCP 08 peut être sélectionné comme appareil de visualisation et
déplacé dans le projet. Il n’en résulte ainsi aucune restriction
fonctionnelle pour le VCH 08.
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Fig.7-5:
7.2.5
Assistant HMI lors de la création de l’VCP 08 comme appareil de vi‐
sualisation
Configuration d’axe
Après avoir créé un nouveau projet avec l’IndraMotion MLC comme système
cible, des entraînements IndraDrive peuvent être créés par glisser-déposer
depuis l’explorateur de bibliothèque dans le nœud SERCOS de l’explorateur
de projet. Seuls les axes effectivement disponibles dans la mécanique sont
configurés. Il est possible de choisir librement la désignation (nom d’appareil)
des différents axes. Concernant l’ordre de la configuration des axes, tenir
compte des points suivants : Les axes d’une cinématique doivent être créés
en continu. Respecter à cet égard l’ordre "axe X, Y, Z, A, B, C". Les axes de
la cinématique 1 sont créés dans un premier temps, puis de la cinématique 2,
etc. L’illustration ci-dessous indique à titre d’exemple la configuration pour
deux cinématiques avec axes X et Y dans la cinématique 1 et axes Y et Z
dans la cinématique 2.
À partir de la version IndraMotion MLC 03VRS, les adresses
SERCOS des différents axes doivent être numérotées de maniè‐
re continue (à partir de l’adresse SERCOS 1). Cela signifie que
dans l’illustration ci-dessous, l’affectation suivante s’applique aux
adresses SERCOS :
●
Kin1_X_Axis : adresse SERCOS 1
●
Kin1_Y_Axis : adresse SERCOS 2
●
Kin2_Y_Axis : adresse SERCOS 3
●
Kin2_Z_Axis : adresse SERCOS 4
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Fig.7-6:
7.2.6
Configuration de l’axe dans l’explorateur de projet
Paramétrage de l’entraînement
Généralités
Lors de la première mise en service, exécuter l’instruction "charger les para‐
mètres de base" pour tous les axes, avant de procéder au paramétrage de
l’entraînement.
Calibrages et unités de mesure
Le réglage adéquat des calibrages d’entraînement et des unités de mesure
est une condition nécessaire afin de garantir un comportement point-à-point
lors du déplacement avec des ordres à plusieurs axes. Sont supportés les
axes translatifs dont les données de position sont calculées dans le format
absolu et les axes rotatifs dont les données de position sont calibrées aussi
bien au format modulo qu’au format absolu. Les données de position cali‐
brées de manière translative modulo ne sont pas supportées.
Axes à calibrage translatif absolu
En cas d’axes à calibrage translatif absolu, les données de position peuvent
soit être indiquées en millimètres soit en inch.
Données de position en mm
Si les données de position sont indiquées en mm, les données de vitesse
doivent soit
●
être indiquées en mm/min et les données d’accélération en mm/s2 ou
●
les données de vitesse doivent être indiquées en mm/s et les données
d’accélération en mm/s2 .
Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent
être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure
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avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas
d’indication des données de position en mm, des données d’accélération en
mm/min et des données d’accélération en mm/s2.
Fig.7-7:
Axes à calibrage translatif absolu en mm (données de position) et en
mm/min (données de vitesse)
Données de position en Inch
Si les données de position sont indiquées en Inch, les données de vitesse
doivent soit
●
être indiquées en In/min et les données d’accélération en In/s2 ou
●
les données de vitesse doivent être indiquées en In/s et les données
d’accélération en In/s2 .
Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent
être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure
avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas
d’indication des données de position en Inch, des données d’accélération en
Inch/min et des données d’accélération en Inch/s2.
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Fig.7-8:
Axes à calibrage rotatif absolu
Axes à calibrage translatif absolus en Inch (données de position) et en
Inch/min (données de vitesse)
En cas de calibrage rotatif absolu, les données de position doivent être indi‐
quées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’accélé‐
ration en rad/s2.
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Fig.7-9:
Axes à calibrage rotatif modulo
Axes à calibrage rotatif absolu en degrés (données de position) et en
trs/min (données de vitesse)
En cas d’axes à calibrage rotatif modulo, les données de position doivent être
indiquées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’ac‐
célération en rad/s2.
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Fig.7-10:
Axes à calibrage rotatif modulo en degrés (données de position) et en
trs/min (données de vitesse)
La "trajectoire la plus courte" est à régler comme orientation pour les procé‐
dures de positionnement.
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Fig.7-11:
Sens de positionnement : sens de positionnement de la trajectoire la
plus courte
Afin d’assurer un fonctionnement correct d’un axe à calibrage ro‐
tatif modulo, saisir la valeur "0" dans le paramètre S-0-0417 à l’ai‐
de de l’éditeur de paramètres.
7.2.7
Réglages des messages d’état
Généralités
Lors du calcul du comportement point-à-point, il est toujours estimé que les
entraînements sont placés dans leur nouvelle position cible depuis leur posi‐
tion à l’arrêt en cas de transfert lors de non réponse d’un bloc. Le message
côté entraînement "en position cible" (P-0-0115, bit 12) est interprété comme
arrêt côté commande. Si l’entraînement est positionné dans la position cible
active, alors il génère le message "en position cible", lorsque :
●
la valeur réelle de position de l'axe se trouve dans le "S-0-0057, Fenêtre
de positionnement" (correspond au paramètre de l’axe A-0-2795) autour
de la position cible active et
●
l’axe est à l’arrêt c’est-à-dire que la valeur réelle se trouve au sein du
paramètre "S-0-0124, Fenêtre d’arrêt" (correspond au paramètre de
l’axe A-0-0222).
AVERTISSEMENT
Si des valeurs incorrectes (valeurs élevées) sont saisies dans les deux para‐
mètres "A-0-2795, Fenêtre de positionnement" et " A-0-0222, Fenêtre d’ar‐
rêt", le comportement de mouvement correct ne peut être garanti et des mou‐
vements d’axes inattendus peuvent se produire.
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7.2.8
Réglages des durées de cycle
L’utilisateur règle la durée de cycle du Motion Control (valeur de consigne de
la durée de cycle MC (Tcyc)) via le menu représenté ci-dessous. Régler la
durée de cycle MC telle qu’indiquée dans les tableaux ci-dessous en fonction
du nombre d’axes, de cinématiques et du matériel de commande utilisé. Il est
recommandé d’appliquer un prorata temporis de 50% pour l’API intégré.
IndraWorks : Menu contextuel de l’IndraMotion MLC – diagnostic - durées de
cycle
Fig.7-12:
IndraMotion MLC : durées de cycle
Les tableaux suivants indiquent, en fonction du matériel, du nombre d’axes et
de cinématiques utilisé, des configurations de durées de cycle type.
Durée de cycle MC IndraMotion MLC 02VRS (CML40.1)
Nombre de cinématiques
Nombre d’axes
Durée de cycle MC
2
1
4 ms
2
2
5 ms
2
3
5 ms
2
4
7 ms
3
1
5 ms
3
2
6 ms
4
1
6 ms
4
2
8 ms
Fig.7-13:
Durées de cycle MC pour IndraMotion MLC 02VRS (CML40.1)
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Durée de cycle MC IndraMotion MLC 03VRS (CML40.2)
Nombre de cinématiques
Nombre d’axes
Durée de cycle MC
2
1
1 ms
2
2
2 ms
2
3
2 ms
2
4
3 ms
3
1
2 ms
3
2
2 ms
4
1
2 ms
4
2
3 ms
Fig.7-14:
7.2.9
Durées de cycle MC pour IndraMotion MLC 03VRS (CML40.2)
Configuration du Profibus
VCP 08.2
Si le terminal de commande compact VCP 08.2 doit communiquer avec la
commande par Profibus, la configuration Profibus doit être réglée telle que
représentée dans l’illustration suivante. L’adresse bus à projeter dans Indra‐
Works doit concorder avec l’adresse bus du VCP 08.2. Celle-ci est réglée via
les réglages de connexion dans le logiciel de conception VI‑Composer. À
l’état de livraison du projet VI‑Composer, l’adresse bus 3 est préconfigurée.
Fig.7-15:
Configuration Profibus VCP 08.2
De plus, le serveur Com doit être activé pour le VCP 08.2, dans le
registre "données spécifiques au fabricant" (désactivé par défaut).
Pour cela, la valeur de paramètre doit être réglée sur "On (=1)"
(voir illustration ci-après).
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Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40
Fig.7-16:
7.2.10
Activation du serveur Com
Création du projet API
Généralités
Les données pour l’API se trouvent sur le CD "IndraMotion for Handling"
sous forme de fichiers Export. Sélectionner les fichiers Export pertinents en
fonction de la configuration du matériel et de la fonctionnalité souhaitée.
Réglages de projet
Avant de créer le projet API, vérifier les réglages de projet suivants dans In‐
draWorks.
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40
Fig.7-17:
Réglages de projet
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du noeud Logic,
sélection "Caractéristiques" sous l’onglet "Autres réglages". IndraLogic est à
cet instant encore fermé.
Police
La police recommandée dans IndraLogic est "Courier New Standard"avec une largeur de tabulation de 4. Les réglages pour la police sont
accessibles dans IndraLogic sous "Projet – options – éditeur".
Fig.7-18:
Police et largeur de tabulation dans IndraLogic
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7.2.11
Importer les données API
Généralités
Le tableau suivant montre les fichiers à importer dans le projet. Un projet vide
est supposé. Un module de programme éventuellement généré automatique‐
ment "PlcProg" ou "MotionProg" doit être supprimé.
Les fichiers d’exportation sont accessibles via l’interface HTML sur le CD "In‐
draMotion for Handling" :
Fig.7-19:
Interface HTML : Fichiers d’exportation
Nom de fichier
Cas de mise en œuvre
GENERAL.EXP
MK_GLOBVAR_ADJUSTMENT.EXP
MK_GLOBVAR_GENERAL.EXP
Toujours importer par défaut
MK_MOTION_MLC.EXP
MB_STOP_MLC.EXP
VEH30.EXP
En cas d’utilisation du VEH 30
VCX.EXP
En cas d’utilisation du VCP 08 ou VCH
08
MK_JOGHANDWHEEL.EXP
En cas d’utilisation du VCH 08 avec ma‐
nivelle
VISU_GENERAL.EXP
En cas d’utilisation de VEH 30, VCH 08
ou VCP 08
MK_GLOBVAR_KININTERFACE.EXP
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Nom de fichier
Cas de mise en œuvre
MK_SAFETY_MLC.EXP
En cas d’utilisation de la technique de sé‐
curité
GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP
Pour la représentation compatible d’un
programme IndraMotion for Handling
comme dans l’éditeur SMC
Fig.7-20:
Aperçu importation API
Le fichier MB_STOP_MLC.EXP ne doit être importé que lorsque
le module MB_Stop n’est pas disponible dans la bibliothèque
ML_PLCopen.lib. Des erreurs de traduction se produisent lors de
la compilation si le fichier MB_STOP_MLC.EXP a été importé
dans le projet et que le module MB_Stop est disponible dans la
bibliothèque ML_PLCopen.lib (par ex. après mise à jour de la bi‐
bliothèque ML_PLCopen.lib). En ce cas, supprimer une POU
MB_Stop dans le répertoire MotionTask \ MB_STOP_MLC.
Si un programme IndraMotion for Handling doit être représenté
sur les appareils de visualisation avec la même syntaxe que dans
l’éditeur SMC, importer également le fichier d’exportation "GLOB‐
VAR_SYNTAX_SMC.EXP". Lors de l’importation, remplacer les
listes de variables déjà existantes. Confirmer par conséquent le
dialogue représenté ci-dessous par "Oui, tous".
Fig.7-21:
Importation du fichier d’exportation GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP
pour la représentation compatible avec la syntaxe d’un programme In‐
draMotion for Handling sur les appareils de visualisation et dans l’édi‐
teur SMC
Bibliothèques
Un projet opérationnel suppose l’intégration de bibliothèques API.
Les fichiers de bibliothèque peuvent être copiés via l’interface HTML du CD
"IndraMotion for Handling" dans le répertoire de bibliothèque du projet :
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Fig.7-22:
Interface HTML : bibliothèques
L’illustration suivante montre à titre d’exemple la structure du répertoire d’un
projet IndraWorks avec le nom de projet IM-HA02VRS_MLC et un IndraMo‐
tion MLC avec le nom d’appareil "IndraMotionMLC1". Le répertoire marqué
"LIB" est le répertoire de bibliothèque du projet.
Fig.7-23:
Structure du répertoire d’un projet IndraWorks
Intégrer les bibliothèques suivantes dans le gestionnaire de bibliothèque :
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bibliothèques
Source
Standard.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
RIL_CommonTypes.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
ML_PLCopen.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
ML_Base.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
SysLibFile.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
SysLibFileAsync.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
RIL_VexUtil.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
SysLibDir.lib
CD "IndraMotion for Handling"
MB_InterpreterBase.lib
CD "IndraMotion for Handling"
MB_Interpreter.lib
CD "IndraMotion for Handling"
MB_InterpreterFileManagement.lib
CD "IndraMotion for Handling"
Fig.7-24:
bibliothèques
Il est recommandé d’intégrer également la bibliothèque
RIL_CheckRtv.lib depuis le répertoire de bibliothèque du système
cible. La bibliothèque RIL_CheckRtv.lib comporte des fonctions
pour le contrôle ou le signalement d’erreur de durée (division par
zéro, accès à la mémoire erroné, etc.). En intégrant la bibliothè‐
que, les fonctions de contrôle nécessaires pour chaque action
pertinente (division, accès à la mémoire, etc.) sont automatique‐
ment appelées.
Configuration de tâches
Conformément à la configuration de l’installation et à la fonctionnalité souhai‐
tée, deux tâches API traitent les différentes parties du programme. Un MO‐
TION_TASK rapide et un HMI_TASK à cadence plus lente se partagent les
différentes tâches. Les réglages et affectations sont listés dans les tableaux
suivants.
Le Motion_Task doit être réglé comme tâche synchrone SERCOS
(commandé par événement externe). Pour garantir que le Mo‐
tion_Task soit totalement traité dans chaque cadence SERCOS,
activer le mécanisme Watchdog à des fins de contrôle. Saisir la
valeur indiquée au chapitre "réglages des durées de cycle" dans
le champ "valeur de consigne de la durée de cycle MC (Tcyc)"
comme durée de surveillance. Dès que la Motion_Task dépasse
la valeur temporelle indiquée pour le traitement, la Motion_Task
est terminée avec un état d’erreur. La HMI_Task est à réglée
comme tâche cyclique. Une surveillance Watchdog n’est pas à
activer pour la HMI_Task.
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Configuration de tâche
Nom de tâche Durée de cycle
Priorité
Surveillance Appel de pro‐
Watchdog gramme
Main_Motion
Motion_Task
SERCOS synchrone
HMI_Task
>= 20 ms avec MLC
02VRS (CML40.1) >= 10
ms avec MLC 03VRS
(CML40.2)
Fig.7-25:
1
Oui
Main_Safety
Main_Jo‐
gHandWheel
Main_InitProgs
2
Non
Main_VCX
Main_VEH30
Configuration de tâche
Les durées de cycle indiquées sont des recommandations ne te‐
nant pas compte d’une intégration de la bibliothèque
RIL_CheckRtv.lib. Si la bibliothèque RIL_CheckRtv.lib est inté‐
grée, accroître les durées de cycle de manière correspondante.
En cas d’utilisation de modules ES Inline de Rexroth, les durées
de cycle sont à augmenter en fonction du nombre de modules uti‐
lisés.
Voici une configuration de tâche type. À cet égard, la technique de sécurité
et la visualisation sont activées sur le VEH 30.
Fig.7-26:
Configuration de tâche
Aucune surveillance Watchdog n’est à activer pour le HMI_Task !
Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐
sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un
seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité
par ensemble de système.
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Fichiers de symboles
Configuration de symboles
Dans les réglages sous IndraWorks, la génération et l’envoi de données de
symbole est déjà activé par défaut.
Afin de garantir la communication avec la visualisation sur les appareils HMI,
les entrées de symbole pour les objets ci-dessous doivent être activées dans
les variables globales.
Les entrées de symboles peuvent être activées sous IndraLogic dans :
projet – options – configuration de symboles – configurer le fichier de symbo‐
le...
Fig.7-27:
Dialogue configuration de symboles
Afin de garantir que seuls les objets souhaités génèrent des en‐
trées de symboles, sélectionner tout d’abord l’ensemble de l’arbo‐
rescence du projet et désactiver tous les boutons optionnels par
ordre ascendant (voir illustration suivante). Enfin, ne sélectionner
que les objets devant générer des entrées de symbole.
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Fig.7-28:
VEH 30
Désactivation de tous les boutons optionnels pour la configuration de
symboles
En cas d’utilisation du VEH 30 pour la visualisation, les entrées de symboles
ne sont à générer que pour l’objet
"variables globales \ visualisation \ GlobVar_VEx \ GlobVar_VEx_SYM"
. Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés.
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Fig.7-29:
VCP 08 / VCH 08
Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation du VEH 30
Lors de l’utilisation du VCP 08 ou du VCH 08 pour la visualisation, les en‐
trées de symbole ne sont à générer que pour l’objet
"variables globales \ visualisation \ GlobVar_VCX \ GlobVar_VCX_SYM"
.
Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés.
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Fig.7-30:
Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation de VCP 08 /
VCH 08
7.3
Réglages et adaptations
7.3.1
Généralités
Le projet API désormais créé n’est préconfiguré que pour deux cinématiques
de respectivement 3 axes et doit désormais être adapté aux environnements
de machines respectifs. Ceci inclut entre autres les points suivants :
●
définition du nombre de cinématiques
●
activation / désactivation d’entraînements disponibles ou non
●
paramétrage des calibrages d’entraînements
●
réglage des vitesses et accélérations d’entraînements maximales
●
configuration de commutateurs de fin de course logiciels
Les ajustements spécifiques aux machines mentionnés ci-dessus sont à ef‐
fectuer dans l’objet "GlobVar_Adjustment", dans les variables globales. Ces
variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi unique‐
ment actualisées via une réinitialisation de la commande.
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7.3.2
Nombre des cinématiques et réglages applicables à toutes les ciné‐
matiques
La variable "iNumKin" permet de paramétrer le nombre de cinématiques exi‐
stantes. À l’état de livraison d’IndraMotion for Handling, le paramétrage de
deux cinématiques est préconfiguré.
Fig.7-31:
Réglages applicables à toutes les cinématiques
Les variables "bResetAll", "bFeedStopAll" et "bErrFeedStopAll" permettent
de définir si certaines commandes HMI ou des états de machines critiques
d’une cinématiques doivent déclencher des réactions consécutives sur d’au‐
tres cinématiques.
GlobVar_Adjustment
TRUE:
Via la fonction Reset (commande HMI), toutes les cinématiques
passe à l’état Reset.
bResetAll
FALSE:
Via la fonction Reset (commande HMI), seule la droite sur la ci‐
nématique sélectionnée sur le HMI passe à l’état Reset.
TRUE:
avec la fonction FeedStop (commande HMI), toutes les cinéma‐
tiques sont arrêtées.
bFeedStopAll
FALSE:
Via la fonction FeedStop (commande HMI), seule la droite sur la
cinématique sélectionnée sur le HMI est arrêtée.
TRUE:
bErrFeedStopAll
En cas d’erreur, seul le groupe d’axes de la cinématique erro‐
née est arrêté.
FALSE:
En cas d’erreur, tous les axes de toutes les cinématiques sont
arrêtés.
Fig.7-32:
7.3.3
Réglages applicables à toutes les cinématiques
Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement
Dans le programme API fourni, l’entrée pour la commutation de la validation
du régulateur des entraînements de la première cinématique se trouve sur
l’entrée de commande %IX0.0, des entraînements de la seconde cinémati‐
que sur l’entrée %IX0.1. Ces entrées peuvent être adaptées à l’application
d’utilisation.
Fig.7-33:
GlobVar_Adjustment: Validation de l’entraînement des groupes d’axe
des cinématiques 1 et 2
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En cas de plus de deux cinématiques, déclarer les variables correspondantes
"bPowerOnReq3" ou "bPowerOnReq4" pour la cinématique 3 ou 4 et les pla‐
cer sur une entrée de commande quelconque. Dans l’objet Main_Motion (car‐
te de registre modules, répertoire MotionTask), la validation du régulateur
pour les groupes d’axe de la cinématique 3 ou 4 est déjà préparée dans les
commentaires et n’a plus qu’à être décommentée.
Fig.7-34:
MotionTask \ Main_Motion : validation du régulateur pour cinémati‐
ques 3 et 4
En cas de deux cinématiques, les lignes de commentaires dans
l’illustration ci-dessus peuvent être supprimées.
À l’état de livraison du projet API, respectivement trois axes principaux avec
technique d’entraînement IndraDrive sont activés pour les cinématiques 1 et
2. La description suivante montre à titre d’exemple comment ces réglages
peuvent être adaptés individuellement pour la première cinématique.
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", adapter les valeurs de
variables suivantes :
GlobVar_Adjustment
arAxisXEnable[1]
arAxisYEnable[1]
arAxisZEnable[1]
arAxisAEnable[1]
arAxisBEnable[1]
arAxisCEnable[1]
Fig.7-35:
TRUE: axe X de cinématique 1 est activé
FALSE: axe X de cinématique 1 est désactivé
TRUE: axe Y de cinématique 1 est activé
FALSE: axe Y de cinématique 1 est désactivé
TRUE: axe Z de cinématique 1 est activé
FALSE: axe Z de cinématique 1 est désactivé
TRUE: axe A de cinématique 1 est activé
FALSE: axe A de cinématique 1 est désactivé
TRUE: axe B de cinématique 1 est activé
FALSE: axe B de cinématique 1 est désactivé
TRUE: axe C de cinématique 1 est activé
FALSE: axe C de cinématique 1 est désactivé
Variables pour l’activation d’axes
L’activation / désactivation des axes d’autres cinématiques s’ef‐
fectuent de manière analogue. L’illustration ci-dessous montre à
titre d’exemple la configuration avec trois cinématiques
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Fig.7-36:
7.3.4
GlobVar_Adjustment: Activation de l’entraînement avec 3 cinémati‐
ques
Calibrage
Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il existe gé‐
néralement un à trois axes principaux à calibrage translatif absolu pour le
mouvement du ToolCenterPoints (TCP). De plus, dans la pratique, un à trois
axes manuels supplémentaires sont ajoutés à de nombreuses cinématiques ;
ceux-ci servent à l’orientation du TCP et sont ainsi généralement conçus
comme axes rotatifs. Les axes manuels peuvent aussi bien être à calibrage
rotatif absolu qu’à calibrage rotatif modulo. Le calibrage respectif (translatif
absolu, rotatif absolu ou rotatif modulo) des différents axes doit être paramé‐
tré dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". Le tableau ci-dessous
montre le paramétrage du calibrage type pour la première cinématique.
GlobVar_Adjustment
TRUE: axe A (cinématique 1) rotatif absolu
arARotAbs[1]
FALSE: axe A (cinématique 1) translatif absolu
(si arARotMod[1] = FALSE)
TRUE: axe B (cinématique 1) rotatif absolu
arBRotAbs[1]
FALSE: axe B (cinématique 1) translatif absolu
(si arBRotMod[1] = FALSE)
TRUE: axe C (cinématique 1) rotatif absolu
arCRotAbs[1]
FALSE: axe C (cinématique 1) translatif absolu
(si arCRotMod[1] = FALSE)
TRUE: axe A (cinématique 1) rotatif modulo
arARotMod[1]
FALSE: axe A (cinématique 1) translatif absolu
(si arARotAbs[1] = FALSE)
TRUE: axe B (cinématique 1) rotatif modulo
arBRotMod[1]
FALSE: axe B (cinématique 1) translatif absolu
(si arBRotAbs[1] = FALSE)
TRUE: axe C (cinématique 1) rotatif modulo
arCRotMod[1]
FALSE: axe C (cinématique 1) translatif absolu
(si arCRotAbs[1] = FALSE)
Fig.7-37:
Paramétrage du calibrage des axes manuels
Si un axe est paramétré à calibrage rotatif modulo, la valeur mo‐
dulo de l’axe correspondant (par ex. arAModValue[1]) doit aussi
être paramétrée.
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Fig.7-38:
7.3.5
GlobVar_Adjustment: Calibrage des axes manuels
Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à
l’aide des variables "bAcceptVelOvr_0" si le réglage de la modulation d’avan‐
ce de la vitesse à 0% doit être autorisée pour les interfaces types sur les ap‐
pareils HMI.
Fig.7-39:
GlobVar_Adjustment: Autorisation de la modulation d’avance de la vi‐
tesse 0%
Lors de l’utilisation d’entraînement IndraDrive, le réglage de la
modulation d’avance de vitesse à 0% n’est supportée qu’à partir
du firmware d’entraînement MPx05VRS. En cas de firmware plus
ancien l’avertissement d’entraînement E2047 s’affiche.
AVERTISSEMENT
Le réglage de la modulation d’avance à 0% ne peut être conçu comme rem‐
placement du signal FeedStop. En principe, une cinématique peut être sus‐
pendue via le réglage de la modulation d’avance à 0%. Mais afin de pouvoir
garantir le respect du rayon programmé en cas de mouvements de lissage,
des modifications de modulation d’avances sont ignorées lorsque le TCP se
meut au sein du rayon. Cela signifie que la modulation d’avance est réduite à
0%, alors que le TCP se trouve dans le rayon de lissage lors d’un mouve‐
ment de lissage, ainsi, le mouvement est poursuivi avec la même modulation
d’avance jusqu’à ce que le TCP ait quitté le rayon de lissage et la cinémati‐
que est alors seulement arrêtée.
7.3.6
Vitesses et accélérations en mode automatique
En mode automatique, les axes se déplacent avec un réglage de base enre‐
gistré dans l’API. Via l’ordre V_PTP, cette vitesse d’axe maximale peut être
réduite proportionnellement durant le traitement du programme.
Les vitesses et accélérations maximales doivent être enregistrées dans les
variables globales "GlobVar_Adjustment". Les unités pour les axes linéaires
sont mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2. Les unités pour les axes rotatifs sont
tr/min et rad/s2. Le tableau ci-dessous montre à titre d’exemple le paramétra‐
ge pour la première cinématique.
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GlobVar_Adjustment
Axe X (cinématique 1)
Axe Y (cinématique 1)
Axe Z (cinématique 1)
Axe A (cinématique 1)
Axe B (cinématique 1)
Axe C (cinématique 1)
7.3.7
arMaxAccelX[1]
Accélération maximale
arMaxVelX[1]
Vitesse maximale
arMaxAccelY[1]
Accélération maximale
arMaxVelY[1]
Vitesse maximale
arMaxAccelZ[1]
Accélération maximale
arMaxVelZ[1]
Vitesse maximale
arMaxAccelA[1]
Accélération maximale
arMaxVelA[1]
Vitesse maximale
arMaxAccelB[1]
Accélération maximale
arMaxVelB[1]
Vitesse maximale
arMaxAccelC[1]
Accélération maximale
arMaxVelC[1]
Vitesse maximale
Fig.7-40:
Réglages des vitesses et accélérations
Fig.7-41:
GlobVar_Adjustment: Vitesses et accélérations en mode automatique
Jog
Il est possible de paramétrer le mode Jog avec un profil de vitesse à deux
niveaux. Si le "ChangeTime" est positionné sur zéro, la vitesse "JogVelHigh"
et l’accélération "JogAccelHigh" sont immédiatement valables.
Fig.7-42:
Profil de vitesse du mode Jog
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Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", l’utilisateur a la possibilité
de régler le profil Jog souhaité.
Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2
ou tr/min et rad/s2. L’unité pour les variables de temps est la milliseconde.
GlobVar_Adjustment
Axe X (cinématique 1)
Fig.7-43:
arXJogVel[1]
Vitesse Jog lente
arXJogVelHigh[1]
Vitesse Jog rapide
arXJogAccel[1]
1. Niveau d’accélération
arXJogAccelHigh[1] 2. Niveau d’accélération
arXJogDecel[1]
Décélération
arXChangeTime[1]
Moment du 2ème niveau d’accé‐
lération
Réglages des vitesses et accélérations
Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction
Jog pour l’axe X de la première cinématique. Tous les autres axes doivent
être réglés de manière correspondante.
7.3.8
Commutateur de fin de course logiciel
En mode automatique, tout comme durant le déplacement en Jog, les axes
sont surveillés par le commutateur de fin de course logiciel. Les commuta‐
teurs de fin de course logiciels peuvent être réglés dans les variables globa‐
les "GlobVar_Adjustment".
L’unité pour les commutateurs de fin de course logiciels est, en fonction du
calibrage, le mm, l’inch ou le degré. Le tableau ci-dessous montre à titre
d’exemple la conception du commutateur de fin de course logiciel pour le
groupe d’axes de la première cinématique.
GlobVar_Adjustment
arXSWLimitPlus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel positif
arXSWLimitMinus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel négatif
arYSWLimitPlus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel positif
arYSWLimitMinus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel négatif
arZSWLimitPlus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel positif
arZSWLimitMinus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel négatif
arASWLimitPlus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel positif
arASWLimitMinus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel négatif
Axe X (cinématique 1)
Axe Y (cinématique 1)
Axe Z (cinématique 1)
Axe A (cinématique 1)
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GlobVar_Adjustment
arBSWLimitPlus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel positif
arBSWLimitMinus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel négatif
arCSWLimitPlus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel positif
arCSWLimitMinus[1]
Commutateur de fin de course
logiciel négatif
Axe B (cinématique 1)
Axe C (cinématique 1)
Fig.7-44:
Conception du commutateur de fin de course logiciel
Pour les axes dont les données de position sont calculées au for‐
mat modulo, le commutateur de fin de course logiciel ne fait l’ob‐
jet d’aucune surveillance.
7.3.9
Zones de surveillance / de verrouillage
Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il est pos‐
sible de procéder dès le moment de préparation du bloc à une observation
de collision relativement sûre quant aux obstacles statiques. Tout au moins
les erreurs grossières de programmation, survenant par ex. via l’omission
d’un point par ex, peuvent ainsi être détectées à temps. Afin d’éviter une col‐
lision, quatre zones de verrouillage carrées peuvent être paramétrées par ci‐
nématique dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", celles-ci se‐
ront surveillées au moment de la préparation du bloc d’une instruction de dé‐
placement. Les coordonnées du ToolCenterPoint (TCP) sont surveillées sur
une droite dans l’espace clairement défini par le point de départ et d’arrivée
de l’instruction de déplacement. Étant donné qu’il n’en résulte qu’une trajec‐
toire approximativement linéaire pour les systèmes à structure cartésienne
en mode PTP, une protection fiable n’est possible qu’en considération de to‐
lérances.
Les limites sont saisies comme coordonnées X, Y, Z minimales et maximales
admissibles. Les niveaux d’une zone de verrouillage sont parallèles aux ni‐
veaux définis par les axes de coordonnées (niveau x-y, niveau x-z, niveau yz).
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Fig.7-45:
Zones de verrouillage
GlobVar_Adjustment
arXMinArea1[1]
Coordonnée X minimale de la
zone de verrouillage
arYMinArea1[1]
Coordonnée Y minimale de la
zone de verrouillage
arZMinArea1[1]
Coordonnée Z minimale de la
zone de verrouillage
Zone de verrouillage 1 (ciné‐ arXMaxArea1[1]
matique 1)
Coordonnée A maximale de la
zone de verrouillage
arYMaxArea1[1]
Coordonnée B maximale de la
zone de verrouillage
arZMaxArea1[1]
Coordonnée C maximale de la
zone de verrouillage
arActiveArea1[1]
Fig.7-46:
TRUE: surveillance activée
FALSE: surveillance désactivée
Paramétrage de la première zone de verrouillage
Le tableau ci-dessus explique à titre d’exemple le paramétrage pour la pre‐
mière zone de verrouillage de la première cinématique. Toutes les autres zo‐
nes de verrouillage doivent être réglées de manière correspondante.
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Au moment de la préparation du bloc, il est supposé que la trajec‐
toire à effectuer du point
au point
est une droite idéale. La
trajectoire effectivement atteinte ultérieurement révèle des diver‐
gences plus ou moins importantes par rapport à ce modèle. C’est
la raison pour laquelle une telle sécurité élevée ne peut être at‐
teinte que lorsque les divergences éventuelles sont compensées
par des zones de tolérance suffisantes dans les zones de travail
à protéger. De plus les divergences de trajectoire résultant de
rayons de rectification sont à prendre en compte via des toléran‐
ces lors du paramétrage des zones de verrouillage.
7.3.10
Protection par mot de passe
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à
l’aide des variables "bUsePasswordProtection", si une protection par mot de
passe doit être utilisée ou non pour les interfaces utilisateurs types pour les
appareils de visualisation VEH 30, VCH 08.1 et VCP 08.2. À l’état de livrai‐
son, la protection par mot de passe est désactivée par défaut.
Fig.7-47:
GlobVar_Adjustment: Activation de la protection par mot de passe
En cas de protection par mot de passe activée, il est possible de régler et de
paramétrer un nombre indifférent de niveaux d’autorisation. À l’état de livrai‐
son, il existe trois niveau d’autorisation dotés respectivement de différents
mots de passe et droits. Il est possible de se connecter en tant qu’utilisateur
ou monteur de machine ou encore en tant que programmeur, en fonction de
la saisie du mot de passe sur l’appareil de visualisation respectif.
Niveau d’autorisation
Utilisateur de machine
Mot de passe
123
Fonction
Accès
Mode Jog
Non
Éditer le programme
Non
Accès au système de fichier
Non
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Non
Copier le programme
Non
Supprimer le programme
Non
Renommer le programme
Non
Éditer les coordonnées du
point
Non
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Non
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Niveau d’autorisation
Monteur de machine
Programmateur
Fig.7-48:
Mot de passe
456
789
Fonction
Accès
Mode Jog
Non
Éditer le programme
Non
Accès au système de fichier
Oui
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Non
Copier le programme
Oui
Supprimer le programme
Oui
Renommer le programme
Oui
Éditer les coordonnées du
point
Non
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Non
Mode Jog
Oui
Éditer le programme
Oui
Accès au système de fichier
Oui
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Oui
Copier le programme
Oui
Supprimer le programme
Oui
Renommer le programme
Oui
Éditer les coordonnées du
point
Oui
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Oui
Droits des différents niveaux d’autorisation protégés par mot de passe
Le nombre des niveaux d’autorisation ("iNumUserLevels"), les mots de passe
respectifs pour les différents niveaux d’autorisation ("Pin_Code") et les autori‐
sations d’accès pour les différentes fonctions ("Functions") peuvent être pa‐
ramétrés dans les variables globales GlobVar_UserLevel. La saisie du mot
de passe dans l’interface de visualisation activera le niveau d’autorisation
correspondant. En cas de saisie erronée du mot de passe, le niveau d’autori‐
sation activé sera le niveau 1. Le niveau d’autorisation actif s’affichera avec
votre nom ("Nom") lors de la saisie du mot de passe sur l’interface utilisateur.
La fonction "ServiceJogEnable" n’est pertinente que pour l’Indra‐
Motion for Handling avec axes couplés (application Gantry) pour
le système cible IndraMotion MLD.
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Fig.7-49:
7.3.11
GlobVar_UserLevel : paramétrage de la protection par mot de passe
Technique de sécurité
En cas de technique de sécurité activée, IndraMotion for Handling supporte
les états de fonctionnement de sécurité intégrée suivants (voir valeurs dans
paramètre P-0-3215) :
États de fonctionnement de sécurité intégrée supportés
État de fonctionnement de
sécurité intégrée (voir
P-0-3215)
jusqu’au firmware IndraDrive MPX-06VRS
à partir du firmware IndraDrive
MPX-07VRS
0x0
Fonctionnement normal (NO)
Fonctionnement normal (NO)
0x1
Verrouillage de l’entraînement = ASP
Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE) =
SS1 ES
0x2
Arrêt de fonctionnement sûr = SBH
Arrêt sûr 2 = SS2
0x3
Mode spécial mouvement sûr 1 = SBB1
Mode spécial mouvement sûr 1 =
SMM1
Dans l’assistant de sécurité intégrée (étape 7 de 11), le transfert à l’état sûr
doit être paramétré comme "guidé par la CN".
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Fig.7-50:
Transfert à l’état sûr : guidé par la CN
En cas de technique de sécurité activée, la fonction "Vitesse réduite sûre"
(jusqu’à MPx06) ou la fonction "Vitesse limitée sûre" (à partir de MPx07) per‐
met de déplacer les axes avec porte de protection ouverte à vitesse limitée/
réduite sûre. Cette réduction/limitation peut être réglée dans les variables
globales "GlobVar_Adjustment".
La validation du régulateur est réinitialisée lors de la sélection du
"verrouillage de l’entraînement" = ASP ou "Arrêt sûr 1 (ARRÊT
D’URGENCE)" = SS1 ES. L’entraînement est maintenu de ma‐
nière contrôlée dans le mode de fonctionnement "entraînement
arrêt" avec la valeur paramétrée dans le paramètre A-0-0224,
avant que l’entraînement passe à l’état "Verrouillage de l’entraî‐
nement" ou "Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE)". Le paramètre
A-0-0224 doit donc être paramétré de manière correspondante !
GlobVar_Adjustment
iSiFeedOverrideAutomatic
Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode
automatique
iSiFeedOverrideManual
Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode
manuel
Fig.7-51:
Adaptation de la technique de sécurité
Si, en cas de porte de protection ouverte, des mouvements de déplacement
sont déclenchés, la valeur de modulation d’avance sera activée conformé‐
ment au type de fonctionnement actuel de la machine (auto/manuel). La
technique de sécurité dans l’entraînement veille uniquement à ce que la va‐
leur réglée dans l’entraînement pour la vitesse sûre ne soit pas dépassée. Si
c’est le cas, les axes sont mises à l’arrêt.
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Lors de la conception des valeurs de modulation d’avance pour la
technique de sécurité, veiller à ce que la valeur de modulation
d’avance multipliée par la vitesse d’axe maximale ne dépasse
pas la valeur dans le paramètre de l’entraînement (vitesse sûre) !
L’état de sécurité de l’installation est signalé de manière cyclique à l’API par
l’entraînement. Pour cela, transmettre dans la structure MX_AXISDATA l’état
de service SI sélectionné (P-0-3215) de manière cyclique, à la variable" dwU‐
serActualDataA_i".
IndraWorks : menu contextuel de l’axe – communication – canal de données
SERCOS cyclique
Fig.7-52:
Canal de données SERCOS cyclique en cas de technique de sécurité
Le P-0-3215 doit respectivement être paramétré dans le canal de
données SERCOS du premier entraînement activé d’un groupe
d’axe (cinématique). Si, par exemple, l’axe Y est le premier axe
activé d’une cinématique (axe X est désactivé), le canal temps
réel de l’axe Y doit être paramétré comme illustré dans le tableau
ci-dessus.
7.3.12
Réglages et adaptations pour le VCH 08
Généralités
Si l’appareil de visualisation utilisé est le VCH 08, les réglages pour le
VCH 08 peuvent être effectués dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08",
dans le répertoire GlobVar_Adjust des variables globales. Ces variables sont
déclarées comme constantes globales et sont ainsi uniquement actualisées
via une réinitialisation de la commande.
Réglage de l’adresse IP pour communication UDP
Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une
manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐
tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi il faut saisir
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dans ce cas l’adresse IP du VCH °8 dans l’objet "GlobVar_Adjust‐
ment_VCH08".
Fig.7-53:
GlobVar_Adjustment_VCH08 : réglage de l’adresse IP du VCH 08
Si IndraMotion for Handling est configuré pour plusieurs cinémati‐
ques, le potentiomètre ne peut pas être utilisé pour la modulation
d’avance de la vitesse, étant donné que des valeurs Override di‐
verses ne peuvent être réglées pour chacune des cinématiques
avec un seul potentiomètre de modulation d’avance. En ce cas, la
modulation d’avance de la vitesse est réglée via les touches "Cur‐
seur gauche" ou "Curseur droite".
Réglages pour la manivelle électronique
Les variables "bHandWheelExist" permettent de paramétrer si le VCH 08 est
doté d’une manivelle électronique. Si c’est le cas, les axes peuvent alors aus‐
si être déplacés en Jog via la manivelle électronique en mode manuel. Grâce
aux variables dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", l’utilisateur a la
possibilité de régler le profil Jog souhaité pour les différents axes. Les varia‐
bles "arXJogIncrement", "arYJogIncrement", "arZJogIncrement" et "arAJogIn‐
crement" permettent de régler, pour les différents axes, le déplacement en
Jog relatif pour les positions d’axe avec une impulsion de manivelle.
Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2
ou tr/min et rad/s2.
GlobVar_Adjustment_VCH08
arXJogVelHandWheel[1]
Vitesse lors du déplacement en Jog
avec la manivelle
arXJogAccelHandWheel[1]
Accélération lors du déplacement en
Jog avec la manivelle
arXJogDecelHandWheel[1]
Axe X (cinéma‐
tique 1)
arXStopDecel[1]
Décélération lors du déplacement en
Jog avec la manivelle
arXJogIncrement[1]
Fig.7-54:
Décélération en cas de FeedStop, de
réinitialisation ou d’atteinte des interrup‐
teurs de fin de course matériels
Champ pour le réglage de la mise à
l’échelle disponible de la manivelle
(quatre mises à l’échelle réglables)
Réglage du profil Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X de
la première cinématique
Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction
Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X de la première cinémati‐
que. Tous les autres axes doivent être réglés de manière correspondante.
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Fig.7-55:
7.3.13
GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglage du profil Jog avec une mani‐
velle électronique pour l’axe X de la première cinématique
Projeter des E/S numériques
La programmation Motion permet d’accéder aux entrées/sorties numériques.
par ex.
Gripper=0
WAIT UNTIL Gripper_CLOSE=0
IF GRIPPER_CLOSE THEN JMP LABEL
L’utilisateur a la possibilité de modifier les adresses de bus de terrain, ainsi
que les textes pour ces entrées/sorties numériques. 50 entrées et 50 sorties
par cinématique sont possibles. Les entrées/sorties numériques doivent être
adaptées dans l’objet Motion_Task\Functions\fInputOutput.
L’illustration suivante liste à titre d’exemple 3 entrées et 3 sorties pour cha‐
que cinématique. Le mode 1 comprend les entrées et les sorties, le mode 2
ne comprend que les sorties.
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Fig.7-56:
7.3.14
Conception entrées/sorties numériques
Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax
Généralités
L’utilisateur a la possibilité d’adapter les désignations des entrées et sorties
numériques, ainsi que les noms des variables de points. Les noms ou les
points des entrées et sorties figurent comme constantes de texte dans les va‐
riables globales. À l’état de livraison d’IndraMotion for Handling, les noms de
point et d’E/S de deux cinématiques sont préconfigurés. En cas de plus de
deux cinématiques, les noms de point et d’E/S pour les cinématiques supplé‐
mentaires doivent être déclarés de manière conforme (cf. illustration ci-des‐
sous). Procéder ici aux modifications de désignation suivantes :
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Variables globales\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text
Fig.7-57:
7.3.15
Ajustement du nom de point et d’E/S pour 3 cinématiques
Ajustement des noms de cinématiques
Chaque cinématique peut être dotée d’un nom unique. Le nom de la cinéma‐
tique permet de commuter les interfaces de visualisation pour les cinémati‐
ques respectives. Les noms de cinématiques sont enregistrés comme cons‐
tantes de texte dans les variables globales.
Procéder ici aux modifications de désignation suivantes :
Variables globales\GlobVar_GeneralVar\GlobVar_GeneralText
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Fig.7-58:
GlobVar_General_Text : noms des différentes cinématiques
7.4
Le système de diagnostic
7.4.1
Généralités
« IndraMotion for Handling » comprend un système de diagnostic destiné à
afficher des messages en texte clair dans un menu central. Les textes pour
les messages système IndraMotion for Handling sont clairement enregistrés.
Les diagnostics de texte en clair pour les erreurs d’entraînement sont, dans
la mesure du possible, lues à partir des paramètres de diagnostic correspon‐
dants des entraînements. De plus, l’utilisateur a la possibilité d’afficher ses
propres messages d’erreurs.
7.4.2
Le module ErrorMessage
Interface
Fig.7-59:
Variables d’interface
Interface module fonctionnel ErrorMessage
.
Secteur
Nom
Type de don‐
nées
Description
VAR_INPUT
Error
BOOL
Activation de la saisie d’une erreur dans le système de diagnostic
ErrorNum
DWORD
Numéro d’erreur de la saisie erronée
ErrorTable
INT
Tableau d’erreurs où une description d’erreur peut être lue à l’aide du
numéro d’erreur (par ex. tableau d’erreur de l’IndraDrive)
Axis
AXIS_REF
Axe où une erreur est survenue (en option)
ErrorAdd
DWORD
Information d’erreur complémentaire (en option)
Kin
INT
Numéro de la cinématique (en option)
ReqFeedStop
BOOL
TRUE: L’erreur déclenche un FeedStop (en option)
Fig.7-60:
7.4.3
Variables d’interfaces module fonctionnel ErrorMessage
Projeter des messages d’erreur propres
En appelant une instance du module fonctionnel "ErrorMessage", il est pos‐
sible de générer un message d’erreur spécifique à l’utilisateur.
Pour un message d’erreur spécifique à l’utilisateur, les valeurs suivantes doi‐
vent impérativement être transmises aux entrées de modules :
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●
Error = TRUE :
la saisie d’une erreur est activée dans le système de diagnostic.
●
ErrorNum :
numéro d’erreur du message d’erreur spécifique à l’utilisateur
●
ErrorTable = USER1_TABLE :
via l’indication du tableau USER1_TABLE, des diagnostics de texte en
clair du tableau d’erreur spécifique à l’utilisateur doivent être affectés
aux numéros d’erreur respectifs. Le texte d’erreur correspondant est af‐
fiché dans le menu de diagnostic.
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment" des substituts pour les
messages d’erreur d’utilisateurs du tableau USER1_TABLE sont déjà prévus.
L’utilisateur peut saisir le texte pour le message d’erreur en ce point central.
La plage de numéros d’erreur spécifique à l’utilisateur (de
iFIRST_USER_ERROR à iLAST_USER_ERROR) peut être définie via les
constantes iFIRST_USER_ERROR et iLAST_USER_ERROR.
Fig.7-61:
7.4.4
Messages d’erreur spécifiques à l’utilisateur (USER1_TABLE)
Langue de diagnostic de la commande
Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont, tout
comme l’ensemble des interfaces de visualisation, en anglais. Les diagnos‐
tics de texte en clair lus depuis les paramètres de diagnostic de la comman‐
de, sont dans la langue paramétrée sur la commande. Le changement de
langue peut être paramétré comme suit dans C‑0‑0001 :
●
0: allemand
●
1: anglais
7.5
Mise en service VEH 30
7.5.1
Réglages d’appareils
L’appareil de commande mobile VEH 30 communique avec la commande par
Ethernet. Les réglages nécessaires à cet égard sont effectués via le configu‐
rateur "Rexroth CE Settings". Cet outil de configuration peut être ouvert sur le
bureau via le symbole correspondant (voir illustration suivante).
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Fig.7-62:
VEH 30 : Windows CE-Desktop
La carte de registre "Ethernet Adapter" propose un dialogue de saisie pour la
configuration Ethernet.
Fig.7-63:
VEH 30 : Ethernet Adapter
D’autres réglages importants se trouvent sous la carte de registre "Applica‐
tion Settings". L’adresse IP de la commande à laquelle est raccordée le VEH
30 doit être réglée dans les deux champs de dialogue "Server IP" et "Control
IP". La case de contrôle "Send UDP real time telegram to control" doit impé‐
rativement être activée.
Dans le champ de dialogue "Start App", sélectionner "WinStudio".
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Fig.7-64:
VEH 30 : Application Settings
L’interface de commande et de programmation peut être démarrée via le
"Winstudio CEServer". Le bit optionnel "Run CEView on startup" doit être ac‐
tivé afin d’activer automatiquement l’interface au démarrage du VEH 30. Ce
réglage se trouve dans le menu setup du "Winstudio CEServers".
Fig.7-65:
7.5.2
VEH 30 : Winstudio CEServer
Barre des tâches
La barre des tâches de Windows CE s’avère gênante lors de l’application et
devrait par conséquent être masquée. Pour ce faire, configurer le réglage
pour la barre des tâches sur "Auto Hide" dans le bureau Windows, via "Dé‐
marrer - panneau de configuration - barres des tâches et menu de démarra‐
ge".
Pour sauvegarder ce réglage, le programme "Save Registry" doit
être exécuter par un double-clic sur le symbole du bureau.
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Pour afficher à nouveau la barre des tâches, le menu de démarrage peut être
appelé via le raccourci clavier <Ctrl>+<Échap>. Pour afficher le panneau In‐
put (clavier), il est possible d’appeler un outil démarrant le panneau Input (par
ex. Rexroth CE Settings).
7.5.3
VEH 30 - transfert de touches
Les softkeys latéraux et la touche pour le déplacement en Jog de l’axe ne
sont pas transférés à la commande via l’OPC ou le serveur de communica‐
tion (pilote BR‑CE). Il existe pour cela un canal de communication spécial qui
transmet l’information de touches via une connexion UDP par Ethernet. Ce
transfert est surveillé par handshake. Si la connexion entre la commande et
le VEH 30 devait être interrompue, par exemple via le débranchement de
l’appareil, ceci est immédiatement détecté et une erreur est signalée.
Le canal de communication est appelé dans l’API via une fonction bibliothè‐
que. L’utilisateur communique l’adresse IP du VEH 30 dans les variables glo‐
bales "GlobVar_Adjustment".
La variable "tCheckTime" permet de régler le temps de surveillance pour les
serveurs OPC ou de communication (pilote BR‑CE) au sein duquel le bit de
surveillance de la communication doit être inversé entre l’API et la visualisa‐
tion. En cas de dépassement du temps de surveillance ou de signalisation
d’une erreur via la fonction de bibliothèque pour le transfert de l’information
relative aux touches, une erreur de communication s’affiche sur l’interface de
la visualisation type et le transfert de touches VEH30 est désactivé.
Dans l’application type, le temps de surveillance configuré par dé‐
faut est de 3 secondes.
Le temps de surveillance doit être adapté à l’application, étant
donné qu’en cas de temps de surveillance trop court, des coupu‐
res de communication peuvent s’afficher sporadiquement.
La variable "SaveKeys_VEH30" active le transfert des touches.
Fig.7-66:
7.5.4
Réglage de l’adresse IP pour le transfert de touches et le temps de
surveillance
Téléchargement de projet
Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS
Le projet type pour le VEH 30 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
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Fig.7-67:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation VEx.APP doit être importé dans IndraWorks.
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VEH 30, sé‐
lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.7-68:
Importation du projet de visualisation pour le VEH 30 dans Indra‐
Works
L’application WinStudio VEx.APP peut être démarrée via un double clic sur
"WinStudio" dans l’explorateur de projet dans le nœud du VEH 30.
Fig.7-69:
Démarrage de l’application VEx.APP
À partir de la version WinStudio 6.5, utiliser le pilote "BR_WS". Le
dialogue affiché ci-dessous doit par conséquent être confirmé par
"Oui".
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Fig.7-70:
Actualisation de piloteBR_WS à partir de WinStudio 6.5
Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Ouvrir la plateforme d’exécution : projet/plateforme d’exécution
Fig.7-71:
Plateforme d’exécution - cible
2. Saisie de l’adresse IP du VEH 30
3. "Connexion" via le bouton correspondant dans la plateforme d’exécu‐
tion.
Démarrer le RemoteAgent sur le VEH 30 pour établir une conne‐
xion !
4. Si aucun composant WinStudio Runtime n’est encore disponible sur l’In‐
draControl VEH 30, il est possible d’installer les composants WinStudio
Runtime via le bouton "Install. System".
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Fig.7-72:
Plateforme d’exécution – installer le Runtime
5. Sélection de la carte de registre "Application"
Fig.7-73:
Plateforme d’exécution - application
6. Téléchargement de projet via le bouton "Envoyer vers cible"
7. Commutation à carte de registre "Cible".
8. Couper la connexion
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VEH 30, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS
La description pour le téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS
avec IndraWorks WinStudio peut être consultée dans les ReleaseNotes ac‐
tuelles figurant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
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7.6
Mise en service VCP 08.2
7.6.1
Réglages d’appareils
Consignes générales
Fig.7-74:
Setup-Main-Dialog (Launch)
Le "Setup-Main-Dialog (Launch)" permet d’administrer et de configurer le
VCP 08.2. Ce dialogue peut être appelé après activation du VCP. Le dialo‐
gue d’appel s’affiche pendant environ 2 secondes sur l’écran du VCP. Le
"Setup-Main-Dialog" peut être sélectionné en appuyant sur la touche "En‐
trée"
. Cela permet d’accéder au menu principal du Launch.
Les fonctions suivantes sont disponibles au-dessus du menu :
●
Réglage des paramètres réseau, nom de l’appareil
●
Exécution des mises à jour de firmware (Bootloader, Image)
●
Affichage des informations concernant l’appareil, telles que l’adresse IP
actuelle, de l’adresse MAC, du numéro de série
●
Réglage du contraste
Fig.7-75:
Menu principal du Launch
Il est possible de naviguer dans le menu principal du VCP 08.2 à l’aide des
touches de "curseur". La touche "Entrée" permet de sélectionner le pont de
menu souhaité. Les saisies de chiffres et de signes alphanumériques sont ef‐
fectuées via le clavier frontal.
D’une manière générale, il est aussi possible de naviguer et de
commander en raccordant un clavier USB.
Réglage des paramètres réseau
Après avoir activé le VCP 08.2, le « "Setup-Main-Dialog (Launch)" » (cf. Fig.
4-120 "Setup-Main-Dialog (Launch)" à la page 106) s’affiche à l’écran durant
env. deux secondes. Un actionnement de la touche "Entrée" durant ce laps
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de temps permet d’accéder au menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Me‐
nu principal du Launch" à la page 106).
Appel du dialogue IP-Settings
Dans le menu principal du Launch, changer le focus d’entrée dans le point de
menu "IP-Setting" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche
"Entrée".
Fig.7-76:
Dialogue IP-Settings
Appel du dialogue Fix-Settings
Dans le "dialogue IP-Settings", changer le focus d’entrée dans le point de
menu "Fix Settings" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche
"Entrée".
Fig.7-77:
Dialogue Fix-Settings
Saisie de l’adresse IP, de l’adres‐
se de passerelle, du DNS et du
WINS
Dans le "dialogue Fix-Settings", changer le focus d’entrée du point de menu
souhaité à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Le
dialogue de mot de passe s’affiche alors. Saisir "+ - + -" comme mot de pas‐
se et confirmer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Si par exemple "IP
Address" a été sélectionné, le dialogue destiné à la saisie de l’adresse IP et
le masque de sous-réseau s’affichent.
Fig.7-78:
Sauvegarder les réglages
Dialogue adresse IP
Pour sauvegarder les réglages, naviguer le focus d’entrée dans les différents
dialogues à l’aides des touches "curseur" vers le bouton "home", jusqu’à ap‐
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peler le menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Menu principal du Launch"
à la page 106). Naviguer ici le focus d’entrée vers le "bouton Exit" à l’aide
des touches "curseur" et fermer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée".
Un dialogue relatif à la sauvegarde des modifications effectuées s’affiche
alors dans la registration. Confirmer ce dialogue avec la touche "Entrée". Le
VCP procède ensuite à un redémarrage.
La configuration IP saisie pour le VCP n’est pas encore active
après le démarrage.
Fig.7-79:
Dialogue de registre
L’appareil VCP doit à présent encore être éteint puis rallumé. Ce n’est qu’à
cet instant que les paramètres réseau saisis sur le VCP 08 sont actifs.
7.6.2
Téléchargement de projet
Le projet type pour le VCP 08.2 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
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Fig.7-80:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation MENU_VCP8.VCP doit être importé dans Indra‐
Works.
La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks
10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐
rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCP, sélec‐
tion "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.7-81:
Importation du projet de visualisation pour le VCP 08 dans Indra‐
Works
L’application VI-Composer MENU_VCP8.VCP peut être démarrée via un
double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du
VCP.
Fig.7-82:
Démarrage de l’application MENU_VCP8.VCP
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Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Réglage des paramètres de communication :
●
Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet.
Fig.7-83:
●
Dossier de projet du VI-Composer
Clic simple sur "PLC".
Remarque :
Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐
chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur
"PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin doit
être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la descrip‐
tion ci-après.
●
●
Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐
mètres de communication.
Fig.7-84:
Avertissement : fichier de symboles introuvable
Fig.7-85:
Éditer les paramètres de communication
Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐
ges de connexion du protocole BRC" :
Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐
vant :
...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic
●
Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec
commande).
Il est ici possible de sélectionner le niveau de transport Profibus
DP ou Ethernet.
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En sélectionnant Profibus DP, il est possible de régler l’adresse de
bus de terrain du VCP 08.2 via le bouton "Paramètres".
En sélectionnant Ethernet, régler l’adresse IP de la commande à
l’aide du bouton "Paramètres".
Remarque :
En sélectionnant le niveau de transport Profibus DP, l’adresse de
bus du VCP 08 doit concorder avec l’adresse de bus d’appareil
configurée dans IndraWorks et le serveur Com doit être activé.
Fig.7-86:
Réglages de connexion du protocole BRC
2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale)
Fig.7-87:
Compilation du projet
3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCP 08 via le bouton
"Download/Transfer" dans la barre d’outils principale.
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Fig.7-88:
Téléchargement du projet VCP
4. Réglage de l’adresse IP du VCP 08.
5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start".
6. Redémarrage du VCP 08.
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VCP 08, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
7.6.3
Désignation des touches
Le CD "IndraMotion for Handling" comporte un archive ZIP VCP08.zip per‐
mettant de consulter un fichier d’inscription type pour l’inscription des touches
de fonctions du VCP 08.2.
7.7
Mise en service VCH 08.1
7.7.1
Application StartUp
Après avoir mis le VCH 08 sous tension et démarré le système d’exploitation,
appeler l’"application StartUp".
Ce dialogue permet d’accéder à l’aide du bouton "Service" d’accéder aux ré‐
glages système ou de démarrer à l’aide de "Run" l’application test enregis‐
trée côté usine. Seules les touches curseur permettent la sélection. L’applica‐
tion test démarre automatiquement en l’absence de décision sous cinq se‐
condes.
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Fig.7-89:
7.7.2
Application StartUp
Affectation de touches
Toutes les entrées dans les dialogues suivants ainsi que la navigation s’ef‐
fectuent exclusivement via le clavier à effleurement. Les affectations de tou‐
ches suivantes s’appliquent à certaines fonctions :
Fig.7-90:
7.7.3
Affectation de touches dans les dialogues de service
Dialogue de service
Démarrer le dialogue de service via le bouton "Service" dans l’application
StartUp. Le dialogue de service permet de configurer le réseau et le matériel.
Une interrogation de mot de passe s’affiche après avoir appelé le dialogue
de service. Le mot de passe standard est "+-+-". Saisir le mot de passe ex‐
clusivement à l’aide du clavier à effleurement.
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Fig.7-91:
Saisie de mot de passe
En cas de saisie correcte du mot de passe, le dialogue de service s’affiche.
Fig.7-92:
Dialogue de service
Le dialogue de service permet de saisir un nouveau mot de passe. De plus,
ce dialogue permet d’accéder au "Config Tool" et aux "Rexroth Settings".
7.7.4
Rexroth Settings
Démarrer les Rexroth Settings via le bouton "Rexroth Settings" dans le dialo‐
gue de service, voir chap. 4.9.3 "Dialogue de service" à la page 114.
Les Rexroth Settings lisent les données de réseau du module de raccorde‐
ment VAC 30, les affichent et permettent l’édition des valeurs.
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Fig.7-93:
Rexroth Settings : Network Settings
Indiquer dans les Network Settings si les réglages réseau pour le VCH 08
sont immédiatement affectés via DHCP, ou si les réglages réseau sont confi‐
gurés manuellement.
À partir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1,
l’adresse IP de la commande par laquelle passe la communication du VCH
08.1 peut être saisie dans les Application Settings dans le champ Visualiza‐
tion Data Source. L’adresse IP de la commande saisie dans le projet de vi‐
sualisation MENU_VCH8.VCP dans le VI-Composer (cf chap. 4.9.5 "Télé‐
chargement de projet" à la page 117) est ignorée.
Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une
manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐
tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi dans ce
cas, il convient d’activer la communication UDP entre le VCH 08 et la com‐
mande dans les Application Settings ("Enable key state transmission to con‐
trol") et de saisir l’adresse IP de la commande, pour cela, voir Fig. 4-140
"Rexroth Settings : Application Settings" à la page 117.
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Fig.7-94:
Rexroth Settings : Application Settings
Après avoir édité les valeurs et confirmé via ENTREE, les données sont in‐
scrites dans le module de raccordement ou le fichier local. Pour appliquer les
nouvelles données, redémarrer le VCH 08, à savoir que le pilote réseau sera
initialisé avec les données modifiées.
7.7.5
Téléchargement de projet
Le projet type pour le VCH 08.1 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
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Fig.7-95:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation MENU_VCH8.VCP doit être importé dans Indra‐
Works.
La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks
10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐
rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCH 08, sé‐
lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.7-96:
Importation du projet de visualisation pour le VCH 08 dans Indra‐
Works
L’application VI-Composer MENU_VCH8.VCP peut être démarrée via un
double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du
VCH.
Fig.7-97:
Démarrage de l’application MENU_VCH8.VCP
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Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Réglage des paramètres de communication :
●
Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet.
Fig.7-98:
●
Dossier de projet du VI-Composer
Clic simple sur "PLC".
Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐
chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur
"PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin
doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la
description ci-après.
●
●
Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐
mètres de communication.
Fig.7-99:
Avertissement : fichier de symboles introuvable
Fig.7-100:
Éditer les paramètres de communication
Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐
ges de connexion du protocole BRC" :
Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐
vant :
...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic
●
Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec
commande) :
Sélectionner Ethernet comme niveau de transport. Jusqu’à la ver‐
sion de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP
de la commande doit être réglée via le bouton "Paramètres". À par‐
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tir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17, l’adresse IP de
la commande est directement saisie à l’aide de l’application Star‐
tUp sur le VCH 08.1 (voir chap. 4.9.4 "Rexroth Settings" à la page
115).
Fig.7-101:
Réglages de connexion du protocole BRC
2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale)
Fig.7-102:
Compilation du projet
3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCH 08 via le bouton
"Download/Transfer" dans la barre d’outils principale.
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Fig.7-103:
Téléchargement du projet VCH
4. Réglage de l’adresse IP du VCH 08.
5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start".
6. Redémarrage du VCP 08
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VCH 08, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
7.8
Installation de l’éditeur SMC
7.8.1
Généralités
L’éditeur SMC sert au réglage et au téléchargement de programmes d’appli‐
cation pour IndraMotion for Handling à l’aide du PC. Les programmes d’appli‐
cation peuvent être saisis à l’aide de l’éditeur SMC et transmis au système
de fichier de la commande par téléchargement FTP. Les appareils de visuali‐
sation supportés par IndraMotion for Handling permettent de charger et de
démarrer les programmes d’application établis.
7.8.2
Téléchargement du CD d’installation
Le téléchargement de l’éditeur SMC est accessible sur le CD "IndraMotion
for Handling" via :
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Fig.7-104:
7.8.3
Interface HTML : téléchargement de l’éditeur SMC
Exécution de l’installation de l’éditeur SMC
L’éditeur SMC peut être installé via un simple clic sur le lien "Éditeur SMC"
directement depuis le CD "IndraMotion for Handling". Il est aussi possible
d’enregistrer le fichier d’installation "SMC-EditorSetup.exe" sur le PC. Suivre
à cet égard les consignes d’installation de l’assistant d’installation.
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8
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8.1
Configuration de matériel
Il existe dans la version 02VRS d’IndraMotion for Handling des interfaces uti‐
lisateurs type pour les appareils de visualisation VCH 08.1 et VCP 08.2 per‐
mettant une programmation, un apprentissage et une utilisation faciles.
Pour la variante HW IndraDrive MP0x (IndraMotion MLD), les entraînements
(Rexroth IndraDrive) sont raccordés au maître CCD via SERCOS III.
Le VCH 08.1 communique avec l’entraînement API via Ethernet, alors que
pour le VCP 08.2, la communication peut être réglée au choix via Ethernet ou
RS232 (sériel).
Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐
sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un
seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité
par ensemble de système.
Fig.8-1:
Configuration du matériel pour IndraDrive MP0x
8.2
Création de projet sous IndraWorks
8.2.1
Généralités
En partant d’un nouveau projet IndraWorks, ce chapitre détaille étape par
étape un projet global fonctionnel. Des connaissances de base d’IndraWorks
sont requises à cet égard.
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8.2.2
Création d’un nouveau projet IndraWorks
Il est possible de créer un nouveau projet dans IndraWorks sous "Fichier/
Nouveau/Projet…". Il et possible de saisir le nom du projet dans le champ de
saisie "Nom" et de sélectionner le répertoire du projet via "Sélectionner".
Fig.8-2:
8.2.3
Création d’un nouveau projet IndraWorks
Réglage de l’adresse IP sur l’entraînement maître CCD
Pour un établissement de la connexion entre IndraWorks et l’entraînement
via Ethernet, il est nécessaire de paramétrer les réglages TCP/IP du port En‐
gineering de l’entraînement. Ci-après sont détaillées les possibilités de para‐
métrage des réglages TCP/IP via l’écran de l’IndraDrive :
Fig.8-3:
Menu de service : appuyer sur les deux touches « Échap » et « En‐
trée » pendant env. 8 secondes
Un actionnement simultané des deux touches "Échap" et "Entrée" pendant
env. 8 secondes permet d’accéder au menu de service de l’IndraDrive :
●
Sélectionner, à l’aide de la touche "vers le haut"/"vers le bas", "2. Com‐
mand" et confirmer à l’aide de la touche "Entrée".
●
Sélectionner à l’aide des touches "vers le haut"/"vers le bas" "2.3 Kom.
Ethernet" et confirmer avec la touche "Entrée".
●
L’adresse IP peut être réglée sous "2.3.1 P-0-1531".
●
Le masque de sous-réseau peut être réglée sous "2.3.2 P-0-1532".
●
L’adresse de passerelle standard peut être réglée sous "2.3.3
P-0-1533".
La reprise des différents octets (bytes) s’effectue respectivement via l’action‐
nement de la touche "Entrée".
Afin que le paramétrage de l’adresse IP du masque de sous-ré‐
seau et de l’adresse de passerelle standard soit efficace, éteindre
et rebrancher la tension de commande après le paramétrage.
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8.2.4
Explorateur de projet
Création de l’axe maître CCD
Après réglage réussi des adresses du port TCP/IP Engineering, il est pos‐
sible de créer l’IndraDrive dans l’explorateur de projet via le point de menu
"Projet/recherche d’appareils…".
Fig.8-4:
Recherche d’appareils : sélection des appareils
Après sélection du type de connexion "IndraDrive (Ethernet)" et confirmation
via "Suivant" l’adresse IP de l’entraînement recherché doit être saisie.
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Fig.8-5:
Recherche d’appareils : IndraDrive (Ethernet)
Une confirmation via "Suivant" permet d’appeler une liste des appareils trou‐
vés dans le dialogue suivant et la créer dans l’explorateur de projet via "Ac‐
cepter".
Fig.8-6:
8.2.5
Explorateur de projet
VCP 08 / VCH 08
Déplacer l’appareil VCP ou VCH dans le projet via glisser-déposer depuis
l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Dans le champ
type d’appareil, sélectionner le VCP 08 ou le VCH 08.
Si le VCH 08 n’est pas encore disponible dans IndraWorks, le
VCP 08 peut être sélectionné comme appareil de visualisation et
déplacé dans le projet. Il n’en résulte ainsi aucune restriction
fonctionnelle pour le VCH 08.
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Fig.8-7:
8.2.6
Assistant HMI lors de la création de l’VCP 08 comme appareil de vi‐
sualisation
Paramétrage de l’entraînement - axe maître CCD
Généralités
Les réglages suivants se réfèrent strictement au paramétrage de l’entraîne‐
ment de l’axe maître CCD.
Afin de permettre la communication Profibus à une commande
supérieure, l’axe maître CCD ne doit pas avoir l’adresse SER‐
COS 1. Lors de la première mise en service, exécuter l’instruction
"charger les paramètres de base" de l’axe maître CCD, avant de
procéder au paramétrage de l’entraînement.
Cross Communication Drive : Réglages
IndraWorks : menu contextuel du nœud SERCOS III ▶ CCD : réglages de ba‐
se
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Fig.8-8:
Axe maître CCD : CrossCommunication Drive : Réglages
Afin que les esclaves existants (entraînements) soient reconnus dans l’an‐
neau "SERCOS III", cocher tout d’abord la case de contrôle "Cross Commu‐
nication Drive active" et sélectionner comme mode de communication trans‐
versal "MLD-M dans le maître CCD (mode système MLD-M)". Les esclaves
reconnus sont affichés dans la liste "Adr. trouv." et doivent être projetés dans
la liste "Proj. Adr." avec les mêmes adresses.
Les adresses SERCOS de tous les axes peuvent être sélection‐
nées au choix (sauf adresse SERCOS 1 pour esclave Profibus).
Dans la liste "Projetée comme", l’affectation des axes esclaves est paramé‐
trée pour les adresses API. Pour IndraMotion for Handling, les adresses API
débutant par "Axe #2" doivent être paramétrées en continu. Les 4 tableaux
suivants montrent à titre d’exemple des configurations possibles.
Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration
avec 4 axes (axes X, Y, Z et A)
Adresse SERCOS
11 (axe maître CCD)
Fig.8-9:
Projetée comme
Signification de l’axe avec
réseau cinématique
Axe #1
(projeté automatiquement)
Axe X
12
Axe #2
Axe Y
13
Axe #3
Axe Z
14
Axe #4
Axe A
Configuration d’axe dans le réseau cinématique
Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration
avec 3 axes (axes X, Z et A)
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Adresse SERCOS
11 (axe maître CCD)
Projetée comme
Signification de l’axe avec
réseau cinématique
Axe #1
Axe X
(projeté automatiquement)
13
Axe #2
Axe Z
14
Axe #3
Axe A
Fig.8-10:
Configuration d’axe dans le réseau cinématique
Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration
avec 4 axes (axes X, Y, Z et A)
Adresse SERCOS
11 (axe maître CCD)
Projetée comme
Signification de l’axe avec
réseau cinématique
Axe #1
Axe X
(projeté automatiquement)
12
Axe #4
Axe A
13
Axe #3
Axe Z
14
Axe #2
Axe Y
Fig.8-11:
Configuration d’axe dans le réseau cinématique
Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration
avec 3 axes (axes Y, Z et A)
Adresse SERCOS
11 (axe maître CCD)
Fig.8-12:
Projetée comme
Signification de l’axe avec
réseau cinématique
Axe #1
(projeté automatiquement)
Axe Y
13
Axe #2
Axe Z
14
Axe #3
Axe A
Configuration d’axe dans le réseau cinématique
Après conception réussie (bouton "Accepter" dans le dialogue "CrossCom‐
munication Drive : réglages"), les esclaves s’affichent dans l’explorateur de
projets sous le nœud "SERCOS III" et peuvent ainsi être paramétrés.
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Fig.8-13:
Paramétrage d’un esclave "SERCOS III"
Configuration MLD
Dans le dialogue "Configuration" (répertoire MLD), garantir les réglages sui‐
vants :
●
API a le contrôle permanent de l’entraînement : activé
●
Support de la structure AxisData : activé
●
Projet d’amorçage comme fichier sur MMC : activé
IndraWorks : Arborescence de projet de l’axe maître CCD ▶ Répertoire
MLD ▶ Configuration
Fig.8-14:
Axe maître CCD : configuration MLD
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afin d’agrandir la mémoire de données Retain à 32 koctets, le
bit 9 doit aussi être défini dans le paramètre P-0-1367, à partir du
firmware MPX-06VRS.
Via l’activation de l’option "API a la contrôle permanent de l’en‐
traînement", le mode mémoire de tous les entraînements (aussi
des axes esclaves CCD) est défini sur non résident (S-0-0269 =
1) lors de la mise en service et hors service du maître CCD à
chaque procédure d’amorçage du firmware d’entraînement. Cela
signifie que que toutes les modifications de paramètres dans les
entraînements sont perdues après mise hors service des 24V.
Pour la sauvegarde des modifications de paramètres, exécuter
soit l’instruction "C2200 Instruction Sauvegarder mémoire de tra‐
vail" ou l’instruction "C2400 Instruction Sauvegarder la mémoire
de travail de manière sélective" pour chaque entraînement. Lors
de la fermeture d’un dialogue (pas de l’éditeur de paramétrage !)
dans IndraWorks, l’instruction "C2400 Instruction Sauvegarder la
mémoire de travail de manière sélective" est exécutée pour l’en‐
traînement respectif. Cela signifie que lors de la fermeture d’un
dialogue, tous les paramètres modifiés dans la mémoire de travail
sont sauvegardés. Si les paramètres de l’entraînement ont été
modifiés (par ex. à l’aide de l’éditeur de paramétrage), et que
ceux-ci ne sont pas encore sauvegardés dans la mémoire volati‐
le, un dialogue indiquant l'absence de sauvegarde s’affiche lors
de la mise hors service des entraînements dans IndraWorks pour
chaque entraînement et indique la possibilité de procéder à une
sauvegarde sélective de la mémoire de l’entraînement.
Recommandation afin d’éviter la perte de modifications de para‐
mètres :
Après avoir modifié les paramètres d’entraînement, toujours pro‐
céder à l’une des opérations suivantes avant de mettre l’entraîne‐
ment hors service :
●
exécuter manuellement l’instruction "C2200 Instruction Sau‐
vegarder mémoire de travail" ou
●
la mettre hors ligne avec IndraWorks.
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe respectif ▶ Paramètre ▶ mode sauve‐
garde
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Fig.8-15:
Sauvegarder mémoire de travail
Fig.8-16:
Dialogue-remarque lors de la mise hors service de l’entraînement
Pour assurer un fonctionnement correct de la structure AxisData,
débrancher puis rebrancher la tension de commande de l’entraî‐
nement.
Afin que le projet d’amorçage puisse être enregistré comme fi‐
chier sur la MMC, la MMC doit être exploitée en mode module de
programmation (tous les paramètres et firmware sont enregistrés
sur la MMC). Pour cela, définir le bit 0 dans le paramètre
P-0-04070, débrancher puis rebrancher la tension de commande
de l’entraînement puis confirmer le message "activate new MMC"
avec Entrée.
Interface de communication
Profibus
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Pour les commandes d’entraînement avec interface de communication Profi‐
bus (CSH 01.2C PB), activer "mode de fonctionnement neutre" comme type
de profil.
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – interface de communication – régla‐
ges – entrées des données de processus (AT)
Fig.8-17:
Interface parallèle
Axe maître CCD : liste de configuration du conteneur de données AT
Pour les commandes d’entraînement avec interface parallèle (CSH01.2CPL), le mot de positionnement de commande (S-0-0346) ne doit pas être
configuré dans le mot de signaux de commande (les bits du S-0-0346 sont
par défaut configurés dans les 8 et 9 du mot de signaux de commande).
IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – interface de communication – mot
de signaux de commande
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Fig.8-18:
8.2.7
Axe maître CCD : suppression du S-0-0346 dans bits 8 et 9 du mot de
signaux de commande
Paramétrage de l’entraînement – axes maître CCD et esclaves
Généralités
Les réglages suivants se réfèrent aussi bien au paramétrage de l’entraîne‐
ment des axes maître CCD qu’esclaves.
Lors de la première mise en service, exécuter l’instruction "char‐
ger les paramètres de base" pour les axes esclaves, avant de
procéder au paramétrage de l’entraînement.
Calibrages et unités de mesure
Généralités
Le réglage adéquat des calibrages d’entraînement et des unités de mesure
est une condition nécessaire afin de garantir un comportement point-à-point
lors du déplacement avec des ordres à plusieurs axes. Sont supportés les
axes translatifs dont les données de position sont calculées dans le format
absolu et les axes rotatifs dont les données de position sont calibrées aussi
bien au format modulo qu’au format absolu. Les données de position à cali‐
brage translatif modulo ne sont pas supportées.
Axes à calibrage translatif absolu
Généralités
En cas d’axes à calibrage translatif absolu, les données de position peuvent
soit être indiquées en millimètres soit en inch.
Données de position en mm
Si les données de position sont indiquées en mm, les données de vitesse
doivent soit
●
être indiquées en mm/min et les données d’accélération en mm/s2 ou
●
les données de vitesse doivent être indiquées en mm/s et les données
d’accélération en mm/s2 .
Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent
être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure
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avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas
d’indication des données de position en mm, des données d’accélération en
mm/min et des données d’accélération en mm/s2.
Fig.8-19:
Données de position en inch
Axes à calibrage translatif absolu en mm (données de position) et en
mm/min (données de vitesse)
Si les données de position sont indiquées en Inch, les données de vitesse
doivent soit
●
être indiquées en In/min et les données d’accélération en In/s2 ou
●
les données de vitesse doivent être indiquées en In/s et les données
d’accélération en In/s2 .
Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent
être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure
avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas
d’indication des données de position en Inch, des données d’accélération en
Inch/min et des données d’accélération en Inch/s2.
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Fig.8-20:
Axes à calibrage translatif absolus en Inch (données de position) et en
Inch/min (données de vitesse)
Axes à calibrage rotatif absolu
En cas de calibrage rotatif absolu, les données de position doivent être indi‐
quées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’accélé‐
ration en rad/s2.
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Fig.8-21:
Axes à calibrage rotatif absolu en degrés (données de position) et en
trs/min (données de vitesse)
Axes à calibrage rotatif modulo
En cas d’axes à calibrage rotatif modulo, les données de position doivent être
indiquées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’ac‐
célération en rad/s2.
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Fig.8-22:
Axes à calibrage rotatif modulo en degrés (données de position) et en
trs/min (données de vitesse)
La "trajectoire la plus courte" est à régler comme mode pour les procédures
de positionnement.
Fig.8-23:
Mode de valeur consigne: trajectoire la plus courte
Afin d’assurer un fonctionnement correct d’un axe à calibrage ro‐
tatif modulo, saisir la valeur "0" dans le paramètre S-0-0417 à l’ai‐
de de l’éditeur de paramètres.
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8.2.8
Réglages des messages d’état
Généralités
Lors du calcul du comportement point-à-point, il est toujours estimé que les
entraînements sont placés dans leur nouvelle position cible depuis leur posi‐
tion à l’arrêt en cas de transfert lors de non réponse d’un bloc. Le message
côté entraînement "en position cible" (P-0-0115, bit 12) est interprété comme
arrêt côté commande. Si l’entraînement est positionné dans la position cible
active, alors il génère le message "en position cible", lorsque :
●
la valeur réelle de position de l'axe se trouve dans le "S-0-0057, Fenêtre
de positionnement" autour de la position cible active et
●
l’axe est à l’arrêt c’est-à-dire que la valeur réelle se trouve au sein du
paramètre "S-0-0124, Fenêtre d'arrêt".
AVERTISSEMENT
Si des valeurs incorrectes (valeurs élevées) sont saisies dans les deux para‐
mètres "S-0-0057, Fenêtre de positionnement" et "S-0-0124, Fenêtre d’arrêt",
le comportement de mouvement correct ne peut être garanti et des mouve‐
ments d’axes inattendus peuvent se produire.
8.2.9
Création du projet API
Généralités
Les données pour l’API se trouvent sur le CD "IndraMotion for Handling"
sous forme de fichiers Export. Sélectionner les fichiers Export pertinents en
fonction de la configuration du matériel et de la fonctionnalité souhaitée.
Paramétrage du système cible
Avant de créer le projet API, vérifier le paramétrage du système cible suivant
dans IndraLogic.
Fig.8-24:
Paramétrage du système cible
Ces réglages sont accessibles dans IndraLogic sous "Ressources - paramé‐
trage du système cible – carte de registre Généralités".
Condition :
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La case de contrôle "Envoyer fichier de symboles" doit être cochée, aucune
communication de l’API avec les appareils de visualisation n’étant possible
sinon !
Options de projet
Afin que le projet API puisse être transmis sans erreur, activer la case de
contrôle "remplacer les constantes" dans les options de projet.
Fig.8-25:
Options de projet
Ces réglages sont accessibles dans IndraLogic sous "Projet - options – op‐
tions de transmission".
Police
La police recommandée dans IndraLogic est "Courier New Standard"avec une largeur de tabulation de 4. Les réglages pour la police sont
accessibles dans IndraLogic sous "Projet – options – éditeur".
Fig.8-26:
Police et largeur de tabulation dans IndraLogic
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8.2.10
Importer les données API
Généralités
Le tableau suivant montre les fichiers à importer dans le projet. Un projet vide
est supposé. Un module de programme éventuellement généré automatique‐
ment "Plc_Prg" doit être supprimé.
Les fichiers d’exportation sont accessibles via l’interface HTML sur le CD "In‐
draMotion for Handling" :
Fig.8-27:
Interface HTML : Fichiers d’exportation
Nom de fichier
Cas de mise en œuvre
GENERAL.EXP
GLOBVAR_ADJUSTMENT.EXP
GLOBVAR_GENERAL.EXP
Toujours importer par défaut
MOTION_MLD.EXP
VCX.EXP
VISU_GENERAL.EXP
GLOBVAR_KININTERFACE.EXP
En cas d’utilisation de VCP 08 ou VCH
08
JOGHANDWHEEL.EXP
En cas d’utilisation du VCH 08 avec ma‐
nivelle
SAFETY_MLD.EXP
En cas d’utilisation de la technique de sé‐
curité
GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP
Pour la représentation compatible d’un
programme IndraMotion for Handling
comme dans l’éditeur SMC
Fig.8-28:
Aperçu importation API
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Si un programme IndraMotion for Handling doit être représenté
sur les appareils de visualisation avec la même syntaxe que dans
l’éditeur SMC, importer également le fichier d’exportation "GLOB‐
VAR_SYNTAX_SMC.EXP". Lors de l’importation, remplacer les
listes de variables déjà existantes. Confirmer par conséquent le
dialogue représenté ci-dessous par "Oui, tous".
Fig.8-29:
Importation du fichier d’exportation GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP
pour la représentation compatible avec la syntaxe d’un programme In‐
draMotion for Handling sur les appareils de visualisation et dans l’édi‐
teur SMC
Bibliothèques
Un projet opérationnel suppose l’intégration de bibliothèques API.
Les fichiers de bibliothèque peuvent être copiés via l’interface HTML du CD
"IndraMotion for Handling" dans le répertoire de bibliothèque du projet :
Fig.8-30:
Interface HTML : bibliothèques
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L’illustration suivante montre à titre d’exemple la structure de répertoire d’un
projet IndraWorks avec le nom de projet IM‑HA02VRS_MLD. Le répertoire
marqué "LIB" est le répertoire de bibliothèque du projet.
Fig.8-31:
Structure du répertoire d’un projet IndraWorks
Intégrer les bibliothèques suivantes dans le gestionnaire de bibliothèque :
bibliothèques
Source
MX_Internal.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
MX_Base.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
MX_SysLibFile.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
MX_SysLibDir.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
MX_SysLibFileAsync.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
MX_PLCopen.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
RIL_VexUtil.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
Standard.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
Iecsfc.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
RIL_CommonTypes.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
MB_InterpreterBase.lib
CD « IndraMotion for Handling »
MB_Interpreter.lib
CD « IndraMotion for Handling »
MB_InterpreterFileManagement.lib
CD « IndraMotion for Handling »
Fig.8-32:
bibliothèques
Il est recommandé d’intégrer également la bibliothèque
MX_CheckRtv.lib depuis le répertoire de bibliothèque du système
cible. La bibliothèque MX_CheckRtv.lib comporte des fonctions
pour le contrôle ou le signalement d’erreur de durée (division par
zéro, accès à la mémoire erronés, etc.). En intégrant la bibliothè‐
que, les fonctions de contrôle nécessaires pour chaque action
pertinente (division, accès à la mémoire, etc.) sont automatique‐
ment appelées.
Configuration des tâches
Conformément à la configuration de l’installation et à la fonctionnalité souhai‐
tée, deux tâches API traitent les différentes parties du programme. Un MO‐
TION_TASK rapide et un HMI_TASK à cadence plus lente se partagent les
différentes tâches. Les réglages et affectations sont listés dans les tableaux
suivants.
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Les deux tâches sont à paramétrer comme tâches cycliques.
Pour garantir que la Motion_Task soit totalement traitée dans
chaque cycle API, activer le mécanisme Watchdog à des fins de
contrôle. Saisir la durée de cycle de la Motion_Task comme du‐
rée de surveillance. Dès que la Motion_Task dépasse la valeur
temporelle indiquée pour le traitement, la Motion_Task est termi‐
née avec un état d’erreur. Aucune surveillance Watchdog n’est à
activer pour le HMI_Task !
Configuration de tâche
Nom de tâche
Surveillance Watch‐ Appel de program‐
dog
me
Priorité
Main_Motion
Motion_Task
1
Oui
HMI_Task
2
Non
Fig.8-33:
Main_Safety
Main_JogHandW‐
heel
Main_InitProgs
Main_VCX
Configuration de tâche
Durées de cycle IndraDrive MP0x
Nombre d’axes
Motion_Task
HMI_Task
1
3 ms
10 ms
2
3 ms
10 ms
3
4 ms
10 ms
4
4 ms
10 ms
Fig.8-34:
Durées de cycle IndraDrive MP0x
Les durées de cycle indiquées sont des recommandations ne te‐
nant pas compte d’une intégration de la bibliothèque
MX_CheckRtv.lib . Si la bibliothèque MX_CheckRtv.lib est inté‐
grée, accroître les durées de cycle de manière correspondante.
voici une configuration de tâches type avec technique de sécurité activée et
VCH 08 avec manivelle.
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Fig.8-35:
Configuration de tâche
Aucune surveillance Watchdog n’est à activer pour le HMI_Task !
Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐
sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un
seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité
par ensemble de système.
Fichiers de symboles
Configuration de symboles
Dans les réglages sous IndraWorks, la génération et l’envoi de données de
symbole est déjà activé par défaut.
Afin de garantir la communication avec la visualisation sur les appareils HMI,
les entrées de symbole pour les objets ci-dessous doivent être activées dans
les variables globales.
Les entrées de symboles peuvent être activées sous IndraLogic dans :
projet – options – configuration de symboles – configurer le fichier de symbo‐
le...
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Fig.8-36:
Dialogue configuration de symboles
Afin de garantir que seuls les objets souhaités génèrent des en‐
trées de symboles, sélectionner tout d’abord l’ensemble de l’arbo‐
rescence du projet et désactiver tous les boutons optionnels par
ordre ascendant (voir illustration suivante). Enfin, ne sélectionner
que les objets devant générer des entrées de symbole.
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Fig.8-37:
VCP 08 / VCH 08
Désactivation de tous les boutons optionnels pour la configuration de
symboles
Lors de l’utilisation du VCP 08 ou du VCH 08 pour la visualisation, les en‐
trées de symbole ne sont à générer que pour l’objet
"variables globales \ visualisation \ GlobVar_VCX \ GlobVar_VCX_SYM"
.
Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés.
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Fig.8-38:
Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation de VCP 08 /
VCH 08
8.3
Réglages et adaptations
8.3.1
Généralités
Le projet API configuré doit désormais être adapté à la machine respective.
Ceci comprend entre autres le réglage de commutateurs de fin de course lo‐
giciel, l’activation d’axes et la définition de vitesses et d’accélérations.
Dans l’objet "GlobVar_Adjustment" dans les variables globales, l’utilisateur a
la possibilité de procéder à des adaptations spécifiques aux machines. Ces
variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi unique‐
ment actualisées via une réinitialisation de la commande.
8.3.2
Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement
Dans le programme API fourni se trouve l’entrée pour la commutation de la
validation du variateur sur l’entrée de commande %IX0.0. Cette entrée peut
être modifiée pour l’application.
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À l’état de livraison du projet API, trois axes principaux sont activés avec la
technique d’entraînement IndraDrive. La description suivante montre com‐
ment ces réglages peuvent être adaptés individuellement.
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", adapter les valeurs de
variables suivantes :
GlobVar_Adjustment
bPowerOnReq
Validation de l’entraînement de tous les axes activés
TRUE: axe X est activé
bAxisXEnable
FALSE: axe X est désactivé
TRUE: axe Y est activé
bAxisYEnable
FALSE: axe Y est désactivé
TRUE: axe Z est activé
bAxisZEnable
FALSE: axe Z est désactivé
TRUE: axe A est activé
bAxisAEnable
FALSE: axe A est désactivé
TRUE: axe B est activé
bAxisBEnable
FALSE: axe B est désactivé
TRUE: axe C est activé
bAxisCEnable
8.3.3
FALSE: axe C est désactivé
Fig.8-39:
Variables pour l’activation d’axes
Fig.8-40:
GlobVar_Adjustment: activation de l’entraînement et validation de l’en‐
traînement
Calibrage
Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il existe gé‐
néralement un à trois axes principaux à calibrage translatif absolu pour le
mouvement du ToolCenterPoints (TCP). De plus, dans la pratique, un à trois
axes manuels supplémentaires sont ajoutés à de nombreuses cinématiques ;
ceux-ci servent à l’orientation du TCP et sont ainsi généralement conçus
comme axes rotatifs. Les axes manuels peuvent aussi bien être à calibrage
rotatif absolu qu’à calibrage rotatif modulo. Le calibrage respectif (translatif
absolu, rotatif absolu ou rotatif modulo) des différents axes doit être paramé‐
tré dans les variables globales "GlobVar_Adjustment".
GlobVar_Adjustment
bARotAbs
bBRotAbs
TRUE: axe A rotatif absolu
FALSE: axe A translatif absolu (si bARotMod = FALSE)
TRUE: axe B rotatif absolu
FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotMod = FALSE)
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GlobVar_Adjustment
bCRotAbs
bARotMod
bBRotMod
bCRotMod
Fig.8-41:
TRUE: axe C rotatif absolu
FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotMod = FALSE)
TRUE: axe A rotatif modulo
FALSE: axe A translatif absolu (si bARotAbs = FALSE)
TRUE: axe B rotatif modulo
FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotAbs = FALSE)
TRUE: axe C rotatif modulo
FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotAbs = FALSE)
Paramétrage du calibrage des axes manuels
Si un axe est paramétré à calibrage rotatif modulo, la valeur mo‐
dulo de l’axe correspondant (par ex. rAModValue) doit aussi être
paramétrée.
Fig.8-42:
8.3.4
GlobVar_Adjustment: Calibrage des axes manuels
Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à
l’aide des variables "bAcceptVelOvr_0" si le réglage de la modulation d’avan‐
ce de la vitesse à 0% doit être autorisée pour les interfaces types sur les ap‐
pareils HMI.
Fig.8-43:
GlobVar_Adjustment: Autorisation de la modulation d’avance de la vi‐
tesse 0%
Lors de l’utilisation d’entraînement IndraDrive, le réglage de la
modulation d’avance de vitesse à 0% n’est supportée qu’à partir
du firmware d’entraînement MPx05VRS. En cas de firmware plus
ancien l’avertissement d’entraînement E2047 s’affiche.
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AVERTISSEMENT
Le réglage de la modulation d’avance à 0% ne peut être conçu comme rem‐
placement du signal FeedStop. En principe, une cinématique peut être sus‐
pendue via le réglage de la modulation d’avance à 0%. Mais afin de pouvoir
garantir le respect du rayon programmé en cas de mouvements de lissage,
des modifications de modulation d’avances sont ignorées lorsque le TCP se
meut au sein du rayon. Cela signifie que la modulation d’avance est réduite à
0%, alors que le TCP se trouve dans le rayon de lissage lors d’un mouve‐
ment de lissage, ainsi, le mouvement est poursuivi avec la même modulation
d’avance jusqu’à ce que le TCP ait quitté le rayon de lissage et la cinémati‐
que est alors seulement arrêtée.
8.3.5
Vitesses et accélérations en mode automatique
En mode automatique, les axes se déplacent avec un réglage de base enre‐
gistré dans l’API. Via l’ordre "V_PTP", cette vitesse d’axe maximale peut être
réduite proportionnellement durant le traitement du programme.
Les vitesses et accélérations maximales doivent être enregistrées dans les
variables globales "GlobVar_Adjustment". Les unités pour les axes linéaires
sont mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2. Les unités pour les axes rotatifs sont
tr/min et rad/s2.
GlobVar_Adjustment
Axe X
Axe Y
Axe Z
Axe A
Axe B
Axe C
Fig.8-44:
diMaxAccelX
Accélération maximale
diMaxVelX
Vitesse maximale
diMaxAccelY
Accélération maximale
diMaxVelY
Vitesse maximale
diMaxAccelZ
Accélération maximale
diMaxVelZ
Vitesse maximale
diMaxAccelA
Accélération maximale
diMaxVelA
Vitesse maximale
diMaxAccelB
Accélération maximale
diMaxVelB
Vitesse maximale
diMaxAccelC
Accélération maximale
diMaxVelC
Vitesse maximale
Réglages des vitesses et accélérations
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Fig.8-45:
8.3.6
GlobVar_Adjustment: Vitesses et accélérations en mode automatique
Jog
Il est possible de paramétrer le mode Jog avec un profil de vitesse à deux
niveaux.
Si le "ChangeTime" est positionné sur zéro, la vitesse "JogVelHigh" et l’accé‐
lération "JogAccelHigh" sont immédiatement valables.
Fig.8-46:
Profil de vitesse du mode Jog
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", l’utilisateur a la possibilité
de régler le profil Jog souhaité.
Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2
ou tr/min et rad/s2. L’unité pour les variables de temps est la milliseconde.
GlobVar_Adjustment
Axe X
Fig.8-47:
rXJogVel
Vitesse Jog lente
rXJogVelHigh
Vitesse Jog rapide
rXJogAccel
1. Niveau d’accélération
rXJogAccelHigh
2. Niveau d’accélération
rXJogDecel
Décélération
tXChangeTime
Moment du 2ème niveau d’accélération
Réglages des vitesses et accélérations
Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction
Jog pour l’axe X. Tous les autres axes doivent être réglés de manière corres‐
pondante.
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8.3.7
Commutateur de fin de course logiciel
En mode automatique, tout comme durant le déplacement en Jog, les axes
sont surveillés par le commutateur de fin de course logiciel. Les commuta‐
teurs de fin de course logiciels peuvent être réglés dans les variables globa‐
les "GlobVar_Adjustment".
L’unité pour les commutateurs de fin de course logiciels est, en fonction du
calibrage, le mm, l’inch ou le degré.
GlobVar_Adjustment
diXSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diXSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diYSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diYSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diZSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diZSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diASWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diASWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diBSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diBSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diCSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diCSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
Axe X
Axe Y
Axe Z
Axe A
Axe B
Axe C
Fig.8-48:
Conception du commutateur de fin de course logiciel
Pour les axes dont les données de position sont calculées au for‐
mat modulo, le commutateur de fin de course logiciel ne fait l’ob‐
jet d’aucune surveillance.
8.3.8
Zones de surveillance / de verrouillage
Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il est pos‐
sible de procéder dès le moment de préparation du bloc à une observation
de collision relativement sûre quant aux obstacles statiques. Tout au moins
les erreurs grossières de programmation, survenant par ex. via l’omission
d’un point par ex, peuvent ainsi être détectées à temps. Afin d’éviter une col‐
lision, quatre zones de verrouillage carrées peuvent être paramétrées dans
les variables globales "GlobVar_Adjustment", celles-ci seront surveillées au
moment de la préparation du bloc d’une instruction de déplacement. Les co‐
ordonnées du ToolCenterPoint (TCP) sont surveillées sur une droite dans
l’espace clairement défini par le point de départ et d’arrivée de l’instruction de
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déplacement. Étant donné qu’il n’en résulte qu’une trajectoire approximative‐
ment linéaire pour les systèmes à structure cartésienne en mode PTP, une
protection fiable n’est possible qu’en considération de tolérances.
Les limites sont saisies comme coordonnées X, Y, Z minimales et maximales
admissibles. Les niveaux d’une zone de verrouillage sont parallèles aux ni‐
veaux définis par les axes de coordonnées (niveau x-y, niveau x-z, niveau yz).
Fig.8-49:
Zones de verrouillage
GlobVar_Adjustment
rXMinArea1
Coordonnée X minimale de la zone de ver‐
rouillage
rYMinArea1
Coordonnée Y minimale de la zone de ver‐
rouillage
rZMinArea1
Coordonnée Z minimale de la zone de ver‐
rouillage
Zone de verrouil‐ rXMaxArea1
lage 1
Coordonnée A maximale de la zone de ver‐
rouillage
rYMaxArea1
Coordonnée B maximale de la zone de ver‐
rouillage
rZMaxArea1
Coordonnée C maximale de la zone de ver‐
rouillage
bActiveArea1
Fig.8-50:
TRUE: surveillance activée
FALSE: surveillance désactivée
Paramétrage de la première zone de verrouillage
Le tableau ci-dessus explique à titre d’exemple le paramétrage pour la pre‐
mière zone de verrouillage. Toutes les autres zones de verrouillage doivent
être réglées de manière correspondante.
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Au moment de la préparation du bloc, il est supposé que la trajec‐
toire à effectuer du point
au point
est une droite idéale. La
trajectoire effectivement atteinte ultérieurement révèle des diver‐
gences plus ou moins importantes par rapport à ce modèle. C’est
la raison pour laquelle une telle sécurité élevée ne peut être at‐
teinte que lorsque les divergences éventuelles sont compensées
par des zones de tolérance suffisantes dans les zones de travail
à protéger. De plus les divergences de trajectoire résultant de
rayons de rectification sont à prendre en compte via des toléran‐
ces lors du paramétrage des zones de verrouillage.
8.3.9
Protection par mot de passe
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à
l’aide des variables "bUsePasswordProtection", si une protection par mot de
passe doit être utilisée ou non pour les interfaces utilisateurs types VCH 08.1
et VCP 08.2. À l’état de livraison, la protection par mot de passe est désacti‐
vée par défaut.
Fig.8-51:
GlobVar_Adjustment: Activation de la protection par mot de passe
En cas de protection par mot de passe activée, il est possible de régler et de
paramétrer un nombre indifférent de niveaux d’autorisation. À l’état de livrai‐
son, il existe trois niveau d’autorisation dotés respectivement de différents
mots de passe et droits. Il est possible de se connecter en tant qu’utilisateur
ou monteur de machine ou encore en tant que programmeur, en fonction de
la saisie du mot de passe sur l’appareil de visualisation respectif.
Niveau d’autorisation
Utilisateur de machine
Mot de passe
123
Fonction
Accès
Mode Jog
Non
Éditer le programme
Non
Accès au système de fichier
Non
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Non
Copier le programme
Non
Supprimer le programme
Non
Renommer le programme
Non
Éditer les coordonnées du
point
Non
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Non
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Niveau d’autorisation
Monteur de machine
Programmateur
Fig.8-52:
Mot de passe
456
789
Fonction
Accès
Mode Jog
Non
Éditer le programme
Non
Accès au système de fichier
Oui
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Non
Copier le programme
Oui
Supprimer le programme
Oui
Renommer le programme
Oui
Éditer les coordonnées du
point
Non
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Non
Mode Jog
Oui
Éditer le programme
Oui
Accès au système de fichier
Oui
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Oui
Copier le programme
Oui
Supprimer le programme
Oui
Renommer le programme
Oui
Éditer les coordonnées du
point
Oui
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Oui
Droits des différents niveaux d’autorisation protégés par mot de passe
Le nombre des niveaux d’autorisation ("iNumUserLevels"), les mots de passe
respectifs pour les différents niveaux d’autorisation ("Pin_Code") et les autori‐
sations d’accès pour les différentes fonctions ("Functions") peuvent être pa‐
ramétrés dans les variables globales "GlobVar_UserLevel". La saisie du mot
de passe dans l’interface de visualisation activera le niveau d’autorisation
correspondant. En cas de saisie erronée du mot de passe, le niveau d’autori‐
sation activé sera le niveau 1. Le niveau d’autorisation actif s’affichera avec
votre nom ("Nom") lors de la saisie du mot de passe sur l’interface utilisateur.
La fonction "ServiceJogEnable" n’est pertinente que pour l’Indra‐
Motion for Handling avec axes couplés (application Gantry).
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Fig.8-53:
8.3.10
GlobVar_UserLevel : paramétrage de la protection par mot de passe
Technique de sécurité
En cas de technique de sécurité activée, IndraMotion for Handling supporte
les états de fonctionnement de sécurité intégrée suivants (voir valeurs dans
paramètre P-0-3215) :
États de fonctionnement de sécurité intégrée supportés
État de fonctionnement de
sécurité intégrée (voir
P-0-3215)
jusqu’au firmware IndraDrive MPX-06VRS
à partir du firmware IndraDrive
MPX-07VRS
0x0
Fonctionnement normal (NO)
Fonctionnement normal (NO)
0x1
Verrouillage de l’entraînement = ASP
Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE) =
SS1 ES
0x2
Arrêt de fonctionnement sûr = SBH
Arrêt sûr 2 = SS2
0x3
Mode spécial mouvement sûr 1 = SBB1
Mode spécial mouvement sûr 1 =
SMM1
Dans l’assistant de sécurité intégrée (étape 7 de 11), le transfert à l’état sûr
doit être paramétré comme "guidé par la CN".
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Fig.8-54:
Transfert à l’état sûr : guidé par la CN
En cas de technique de sécurité activée, la fonction "Vitesse réduite sûre"
(jusqu’à MPx06) ou la fonction "Vitesse limitée sûre" (à partir de MPx07) per‐
met de déplacer les axes avec porte de protection ouverte à vitesse limitée/
réduite sûre. Cette réduction/limitation peut être réglée dans les variables
globales "GlobVar_Adjustment".
GlobVar_Adjustment
iSiFeedOverrideAutomatic
Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode
automatique
iSiFeedOverrideManual
Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode
manuel
Fig.8-55:
Adaptation de la technique de sécurité
Si, en cas de porte de protection ouverte, des mouvements de déplacement
sont déclenchés, la valeur de modulation d’avance sera activée conformé‐
ment au type de fonctionnement actuel de la machine (auto/manuel). La
technique de sécurité dans l’entraînement veille uniquement à ce que la va‐
leur réglée dans l’entraînement pour la vitesse sûre ne soit pas dépassée. Si
c’est le cas, les axes sont mises à l’arrêt.
Lors de la conception des valeurs de modulation d’avance pour la
technique de sécurité, veiller à ce que la valeur de modulation
d’avance multipliée par la vitesse d’axe maximale ne dépasse
pas la valeur dans le paramètre de l’entraînement (vitesse sûre) !
L’état de sécurité de l’installation est signalé de manière cyclique à l’API par
l’entraînement. Pour cela, transmettre dans la structure MX_AXISDATA l’état
de service SI sélectionné (P-0-3215) de manière cyclique, à la variable" dwU‐
serActualDataA_i".
IndraWorks : Répertoire MLD - AxisData
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Fig.8-56:
Paramétrage MX_AXISDATA en cas de technique de sécurité
Le P-0-3215 doit respectivement être paramétré dans la structure
MX_AXISDATA du premier entraînement activé. Si, par exemple,
l’axe Y est le premier axe activé (axe X est désactivé), le canal
temps réel de l’axe Y doit être paramétré comme illustré dans le
tableau ci-dessus.
8.3.11
Réglages et adaptations pour le VCH 08
Généralités
Si l’appareil de visualisation utilisé est le VCH 08, les réglages pour le
VCH 08 peuvent être effectués dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08",
dans le répertoire GlobVar_Adjust des variables globales. Ces variables sont
déclarées comme constantes globales et sont ainsi uniquement actualisées
via une réinitialisation de la commande.
Réglage de l’adresse IP pour communication UDP
Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une
manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐
tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi il faut saisir
dans ce cas l’adresse IP du VCH °8 dans l’objet "GlobVar_Adjust‐
ment_VCH08".
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Fig.8-57:
GlobVar_Adjustment_VCH08 : réglage de l’adresse IP du VCH 08
Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance
Les variables "bVelOvrPoti" permettent de paramétrer si la modulation
d’avance de la vitesse doit être réglée via le potentiomètre de modulation
d’avance. La position du potentiomètre de modulation d’avance est transmise
à la commande via le protocole de temps réel comme code Gray 4-Bit (16
valeurs). Le champ "arVelOverridePoti" permet de régler la relation entre la
position du potentiomètre de modulation d’avance et la valeur de la modula‐
tion d’avance correspondante.
Si le VCH 08 n’est pas doté d’un potentiomètre de modulation
d’avance, la variable "bVelOvrPoti" doit être réglée sur FALSE. La
modulation d’avance de la vitesse est alors réglée via les touches
"Curseur gauche" ou "Curseur droite".
Si, dans le champ "arVelOverridePoti" la modulation d’avance de
la vitesse 0% est saisie pour une position spécifique du potentio‐
mètre de modulation d’avance, alors la modulation d’avance de la
vitesse dans cette position est réglée sur 1%, lorsque la variable
globale "bAcceptVelOvr_0" (Objekt GlobVar_Adjustment) est ré‐
glée sur FALSE.
GlobVar_Adjustment_VCH08
TRUE: réglage de la modulation d’avance via le potentio‐
mètre
bVelOvrPoti
FALSE: réglage de la modulation d’avance via les cur‐
seurs
arVelOverridePoti
Réglage des 16 valeurs de modulation d’avance
Fig.8-58:
Variables pour le réglage du potentiomètre de modulation d’avance
Fig.8-59:
GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglages pour le potentiomètre de mo‐
dulation d’avance
Réglages pour la manivelle électronique
Les variables "bHandWheelExist" permettent de paramétrer si le VCH 08 est
doté d’une manivelle électronique. Si c’est le cas, les axes peuvent alors aus‐
si être déplacés en Jog via la manivelle électronique en mode manuel. Grâce
aux variables dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", l’utilisateur a la
possibilité de régler le profil Jog souhaité pour les différents axes. Les varia‐
bles "arXJogIncrement", "arYJogIncrement", "arZJogIncrement" et "arAJogIn‐
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crement" permettent de régler, pour les différents axes, le déplacement en
Jog relatif pour les positions d’axe avec une impulsion de manivelle.
Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2
ou tr/min et rad/s2.
GlobVar_Adjustment_VCH08
Axe X
Fig.8-60:
rXJogVelHandWheel
Vitesse lors du déplacement en Jog
avec la manivelle
rXJogAccelHandWheel
Accélération lors du déplacement en
Jog avec la manivelle
rXJogDecelHandWheel
Décélération lors du déplacement en
Jog avec la manivelle
rXStopDecel
Décélération en cas de FeedStop, de
réinitialisation ou d’atteinte des inter‐
rupteurs de fin de course matériels
arXJogIncrement
Champ pour le réglage de la mise à
l’échelle disponible de la manivelle
(quatre mises à l’échelle réglables)
Réglage du profil Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X
Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction
Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X. Tous les autres axes doi‐
vent être réglés de manière correspondante.
Fig.8-61:
8.3.12
GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglage du profil Jog avec une mani‐
velle électronique pour l’axe X
Projeter des E/S numériques
La programmation Motion permet d’accéder aux entrées/sorties numériques.
par ex.
Gripper=0
WAIT UNTIL Gripper_CLOSE=0
IF GRIPPER_CLOSE THEN JMP LABEL
L’utilisateur a la possibilité de modifier les adresses de bus de terrain, ainsi
que les textes pour ces entrées/sorties numériques. 50 entrées et 50 sorties
sont possibles. Les entrées/sorties numériques doivent être adaptées dans
l’objet Motion_Task\Functions\fInputOutput.
L’illustration suivante liste à titre d’exemple 6 entrées et 6 sorties. Le mode 1
comprend les entrées et les sorties, le mode 2 ne comprend que les sorties.
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Fig.8-62:
8.3.13
Conception entrées/sorties numériques
Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax
Généralités
L’utilisateur a la possibilité d’adapter les désignations des entrées et sorties
numériques, ainsi que les noms des variables de points. Les noms ou les
points des entrées et sorties figurent comme constantes de texte dans les va‐
riables globales. Procéder ici aux modifications de désignation suivantes :
Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text
Fig.8-63:
Adaptation des noms de point
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8.4
Le système de diagnostic
8.4.1
Généralités
« IndraMotion for Handling » comprend un système de diagnostic destiné à
afficher des messages en texte clair dans un menu central. Les textes pour
les messages système IndraMotion for Handling sont clairement enregistrés.
Les diagnostics de texte en clair pour les erreurs d’entraînement sont, dans
la mesure du possible, lues à partir des paramètres de diagnostic correspon‐
dants des entraînements. De plus, l’utilisateur a la possibilité d’afficher ses
propres messages d’erreurs.
8.4.2
Le module ErrorMessage
Interface
Fig.8-64:
Variables d’interface
Interface module fonctionnel ErrorMessage
.
Secteur
Nom
Type de don‐
nées
Description
VAR_INPUT
Error
BOOL
Activation de la saisie d’une erreur dans le système de diagnostic
ErrorNum
DWORD
Numéro d’erreur de la saisie erronée
ErrorTable
INT
Tableau d’erreurs où une description d’erreur peut être lue à l’aide du
numéro d’erreur (par ex. tableau d’erreur de l’IndraDrive)
Axis
AXIS_REF
Axe où une erreur est survenue (en option)
ErrorAdd
DWORD
Information d’erreur complémentaire (en option)
Kin
INT
Numéro de la cinématique (en option)
ReqFeedStop
BOOL
TRUE: L’erreur déclenche un FeedStop (en option)
Fig.8-65:
8.4.3
Variables d’interfaces module fonctionnel ErrorMessage
Projeter des messages d’erreur propres
En appelant une instance du module fonctionnel "ErrorMessage", il est pos‐
sible de générer un message d’erreur spécifique à l’utilisateur.
Pour un message d’erreur spécifique à l’utilisateur, les valeurs suivantes doi‐
vent impérativement être transmises aux entrées de modules :
●
Error = TRUE :
la saisie d’une erreur est activée dans le système de diagnostic.
●
ErrorNum :
numéro d’erreur du message d’erreur spécifique à l’utilisateur
●
ErrorTable = USER1_TABLE :
via l’indication du tableau USER1_TABLE, des diagnostics de texte en
clair du tableau d’erreur spécifique à l’utilisateur doivent être affectés
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aux numéros d’erreur respectifs. Le texte d’erreur correspondant est af‐
fiché dans le menu de diagnostic.
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment" des substituts pour les
messages d’erreur d’utilisateurs du tableau USER1_TABLE sont déjà prévus.
L’utilisateur peut saisir le texte pour le message d’erreur en ce point central.
La plage de numéros d’erreur spécifique à l’utilisateur (de
iFIRST_USER_ERROR à iLAST_USER_ERROR) peut être définie via les
constantes iFIRST_USER_ERROR et iLAST_USER_ERROR.
Fig.8-66:
8.4.4
Messages d’erreur spécifiques à l’utilisateur (USER1_TABLE)
Diagnostics de texte en clair des entraînements
Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont, tout
comme l’ensemble des interfaces de visualisation, en anglais. Les diagnos‐
tics de texte en clair lus depuis les paramètres de diagnostic de l’entraîne‐
ment, sont dans la langue paramétrée sur l’entraînement. Le changement de
langue peut être paramétré comme suit dans S‑0‑0265 :
●
0: allemand
●
1: anglais
●
2: français
●
3: italien
●
4: espagnol
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8.5
Mise en service VCP 08.2
8.5.1
Réglages d’appareils
Consignes générales
Fig.8-67:
Setup-Main-Dialog (Launch)
Le "Setup-Main-Dialog (Launch)" permet d’administrer et de configurer le
VCP 08.2. Ce dialogue peut être appelé après activation du VCP. Le dialo‐
gue d’appel s’affiche pendant environ 2 secondes sur l’écran du VCP. Le
"Setup-Main-Dialog" peut être sélectionné en appuyant sur la touche "En‐
trée"
. Cela permet d’accéder au menu principal du Launch.
Les fonctions suivantes sont disponibles au-dessus du menu :
●
Réglage des paramètres réseau, nom de l’appareil
●
Exécution des mises à jour de firmware (Bootloader, Image)
●
Affichage des informations concernant l’appareil, telles que l’adresse IP
actuelle, de l’adresse MAC, du numéro de série
●
Réglage du contraste
Fig.8-68:
Menu principal du Launch
Il est possible de naviguer dans le menu principal du VCP 08.2 à l’aide des
touches de "curseur". La touche "Entrée" permet de sélectionner le pont de
menu souhaité. Les saisies de chiffres et de signes alphanumériques sont ef‐
fectuées via le clavier frontal.
D’une manière générale, il est aussi possible de naviguer et de
commander en raccordant un clavier USB.
Réglage des paramètres réseau
Après avoir activé le VCP 08.2, le « "Setup-Main-Dialog (Launch)" » (cf. Fig.
8-67 "Setup-Main-Dialog (Launch)" à la page 387) s’affiche à l’écran durant
env. deux secondes. Un actionnement de la touche "Entrée" durant ce laps
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de temps permet d’accéder au menu principal du launch (cf. Fig. 8-68 "Menu
principal du Launch" à la page 387).
Appel du dialogue IP-Settings
Dans le menu principal du Launch, changer le focus d’entrée dans le point de
menu "IP-Setting" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche
"Entrée".
Fig.8-69:
Appel du dialogue Fix-Settings
Dans le "dialogue IP-Settings", changer le focus d’entrée dans le point de
menu "Fix Settings" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche
"Entrée".
Fig.8-70:
Saisie de l’adresse IP, de l’adres‐
se de passerelle, du DNS et du
WINS
Dialogue Fix-Settings
Dans le "dialogue Fix-Settings", changer le focus d’entrée du point de menu
souhaité à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Le
dialogue de mot de passe s’affiche alors. Saisir "+ - + -" comme mot de pas‐
se et confirmer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Si par exemple "IP
Address" a été sélectionné, le dialogue destiné à la saisie de l’adresse IP et
le masque de sous-réseau s’affichent.
Fig.8-71:
Sauvegarder les réglages
Dialogue IP-Settings
Dialogue adresse IP
Pour sauvegarder les réglages, naviguer le focus d’entrée dans les différents
dialogues à l’aides des touches "curseur" vers le bouton "home", jusqu’à ap‐
peler le menu principal du Launch (cf. Fig. 8-68 "Menu principal du Launch" à
la page 387). Naviguer ici le focus d’entrée vers le "bouton Exit" à l’aide des
touches "curseur" et fermer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée".
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Un dialogue relatif à la sauvegarde des modifications effectuées s’affiche
alors dans la registration. Confirmer ce dialogue avec la touche "Entrée". Le
VCP procède ensuite à un redémarrage.
La configuration IP saisie pour le VCP n’est pas encore active
après le démarrage.
Fig.8-72:
Dialogue de registre
L’appareil VCP doit à présent encore être éteint puis rallumé. Ce n’est qu’à
cet instant que les paramètres réseau saisis sur le VCP 08 sont actifs.
8.5.2
Téléchargement de projet
Le projet type pour le VCP 08.2 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
Fig.8-73:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation MENU_VCP8.VCP doit être importé dans Indra‐
Works.
La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks
10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐
rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCP, sélec‐
tion "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.8-74:
Importation du projet de visualisation pour le VCP 08 dans Indra‐
Works
L’application VI-Composer MENU_VCP8.VCP peut être démarrée via un
double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du
VCP.
Fig.8-75:
Démarrage de l’application MENU_VCP8.VCP
Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Réglage des paramètres de communication :
●
Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet.
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Fig.8-76:
●
Dossier de projet du VI-Composer
Clic simple sur "PLC".
Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐
chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur
"PLC". Le dialogue peut être confirmé par "OK". Enfin, le chemin
doit être adapté pour le fichier de symboles, conformément à la
description ci-après.
●
Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐
mètres de communication.
Fig.8-77:
Avertissement : fichier de symboles introuvable
Fig.8-78:
Éditer les paramètres de communication
●
Réglage du chemin du fichier de symboles dans le dialogue "Ré‐
glages de connexion du protocole BRC". Le fichier de symboles se
situe par défaut dans le répertoire suivant :
●
Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec
commande). Il est ici possible de sélectionner le niveau de trans‐
port "SIS" sériel ou Ethernet.
"...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic"
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Fig.8-79:
Réglages de connexion du protocole BRC
En sélectionnant "Ethernet" comme niveau de transport , régler
l’adresse IP de la commande à l’aide du bouton "Paramètres".
En sélectionnant "SIS" sériel comme niveau de transport sériel, les
réglages suivants sont recommandés pour les paramètres de con‐
nexion (Button Parameter) :
Fig.8-80:
Protocole SIS : réglages de connexion
Le taux de Baud dans l’entraînement doit pour cela aussi être réglé
sur 38400 (P‑0‑4021 = 2). La parité doit être ajustée sur 0 (aucune
parité) dans le paramètre P‑0‑4095.
2. Transmission du projet (button "compile" dans la barre d’outils principa‐
le)
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Fig.8-81:
Compilation du projet
3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCP 08 via le bouton
"Download/Transfer" dans la barre d’outils principale.
Fig.8-82:
Téléchargement du projet VCP
4. Réglage de l’adresse IP du VCP 08.
5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start".
6. Redémarrage du VCP 08.
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VCP 08, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
8.5.3
Désignation des touches
Le "CD IndraMotion for Handling" comporte un archive ZIP VCP08.zip per‐
mettant de consulter un fichier d’inscription type pour l’inscription des touches
de fonctions du VCP 08.2.
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8.6
Mise en service VCH 08.1
8.6.1
Application StartUp
Après avoir mis le VCH 08 sous tension et démarré le système d’exploitation,
appeler l’"application StartUp".
Ce dialogue permet d’accéder à l’aide du bouton "Service" d’accéder aux ré‐
glages système ou de démarrer à l’aide de "Run" l’application test enregis‐
trée côté usine. Seules les touches curseur permettent la sélection. L’applica‐
tion test démarre automatiquement en l’absence de décision sous cinq se‐
condes.
Fig.8-83:
8.6.2
Application StartUp
Affectation de touches
Toutes les entrées dans les dialogues suivants ainsi que la navigation s’ef‐
fectuent exclusivement via le clavier à effleurement. Les affectations de tou‐
ches suivantes s’appliquent à certaines fonctions :
Fig.8-84:
Affectation de touches dans les dialogues de service
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8.6.3
Dialogue de service
Démarrer le dialogue de service via le bouton "Service" dans l’application
StartUp. Le dialogue de service permet de configurer le réseau et le matériel.
Une interrogation de mot de passe s’affiche après avoir appelé le dialogue
de service. Le mot de passe standard est "+-+-". Saisir le mot de passe ex‐
clusivement à l’aide du clavier à effleurement.
Fig.8-85:
Saisie de mot de passe
En cas de saisie correcte du mot de passe, le dialogue de service s’affiche.
Fig.8-86:
Dialogue de service
Le dialogue de service permet de saisir un nouveau mot de passe. De plus,
ce dialogue permet d’accéder au "Config Tool" et aux "Rexroth Settings".
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8.6.4
Rexroth Settings
Démarrer les Rexroth Settings via le bouton "Rexroth Settings" dans le dialo‐
gue de service, voir chap. 4.9.3 "Dialogue de service" à la page 114.
Les Rexroth Settings lisent les données de réseau du module de raccorde‐
ment VAC 30, les affichent et permettent l’édition des valeurs.
Fig.8-87:
Rexroth Settings : Network Settings
Indiquer dans les Network Settings si les réglages réseau pour le VCH 08
sont immédiatement affectés via DHCP, ou si les réglages réseau sont confi‐
gurés manuellement.
À partir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1,
l’adresse IP de la commande par laquelle passe la communication du VCH
08.1 peut être saisie dans les Application Settings dans le champ Visualiza‐
tion Data Source. L’adresse IP de la commande saisie dans le projet de vi‐
sualisation MENU_VCH8.VCP dans le VI-Composer (cf chap. 4.9.5 "Télé‐
chargement de projet" à la page 117) est ignorée.
Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une
manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐
tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi dans ce
cas, il convient d’activer la communication UDP entre le VCH 08 et la com‐
mande dans les Application Settings ("Enable key state transmission to con‐
trol") et de saisir l’adresse IP de la commande, pour cela, voir Fig. 4-140
"Rexroth Settings : Application Settings" à la page 117.
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Fig.8-88:
Rexroth Settings : Application Settings
Après avoir édité les valeurs et confirmé via ENTREE, les données sont in‐
scrites dans le module de raccordement ou le fichier local. Pour appliquer les
nouvelles données, redémarrer le VCH 08, à savoir que le pilote réseau sera
initialisé avec les données modifiées.
8.6.5
Téléchargement de projet
Le projet type pour le VCH 08.1 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
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Fig.8-89:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation MENU_VCH8.VCP doit être importé dans Indra‐
Works.
La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks
10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐
rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCH 08, sé‐
lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.8-90:
Importation du projet de visualisation pour le VCH 08 dans Indra‐
Works
L’application VI-Composer MENU_VCH8.VCP peut être démarrée via un
double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du
VCH.
Fig.8-91:
Démarrage de l’application MENU_VCH8.VCP
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Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Réglage des paramètres de communication :
●
Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet.
Fig.8-92:
●
Dossier de projet du VI-Composer
Clic simple sur "PLC".
Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐
chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur
"PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin
doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la
description ci-après.
●
●
Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐
mètres de communication.
Fig.8-93:
Avertissement : fichier de symboles introuvable
Fig.8-94:
Éditer les paramètres de communication
Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐
ges de connexion du protocole BRC" :
Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐
vant :
...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic
●
Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec
commande) :
Sélectionner Ethernet comme niveau de transport. Jusqu’à la ver‐
sion de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP
de la commande doit être réglée via le bouton "Paramètres". À par‐
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tir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17, l’adresse IP de
la commande est directement saisie à l’aide de l’application Star‐
tUp sur le VCH 08.1 (voir chap. 4.9.4 "Rexroth Settings" à la page
115).
Fig.8-95:
Réglages de connexion du protocole BRC
2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale)
Fig.8-96:
Compilation du projet
3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCH 08 via le bouton
"Download/Transfer" dans la barre d’outils principale.
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Fig.8-97:
Téléchargement du projet VCH
4. Réglage de l’adresse IP du VCH 08.
5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start".
6. Redémarrage du VCP 08
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VCH 08, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
8.7
Installation de l’éditeur SMC
8.7.1
Généralités
L’éditeur SMC sert au réglage et au téléchargement de programmes d’appli‐
cation pour IndraMotion for Handling à l’aide du PC. Les programmes d’appli‐
cation peuvent être saisis à l’aide de l’éditeur SMC et transmis au système
de fichier de la commande par téléchargement FTP. Les appareils de visuali‐
sation supportés par IndraMotion for Handling permettent de charger et de
démarrer les programmes d’application établis.
8.7.2
Téléchargement du CD d’installation
Le téléchargement de l’éditeur SMC est accessible sur le CD "IndraMotion
for Handling" via :
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Fig.8-98:
8.7.3
Interface HTML : téléchargement de l’éditeur SMC
Exécution de l’installation de l’éditeur SMC
L’éditeur SMC peut être installé via un simple clic sur le lien "Éditeur SMC"
directement depuis le CD "IndraMotion for Handling". Il est aussi possible
d’enregistrer le fichier d’installation "SMC-EditorSetup.exe" sur le PC. Suivre
à cet égard les consignes d’installation de l’assistant d’installation.
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Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD
9
Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMo‐
tion MLD
9.1
Configuration de matériel
Il existe dans la version 02VRS d’IndraMotion for Handling des interfaces uti‐
lisateurs type pour les appareils de visualisation VCH 08.1 et VCP 08.2 per‐
mettant une programmation, un apprentissage et une utilisation faciles.
Pour la variante HW IndraDrive MP0x (IndraMotion MLD), les entraînements
(Rexroth IndraDrive) sont raccordés au maître CCD via SERCOS III. Quatre
axes maximum peuvent être couplés à un réseau Gantry. Avec le système
cible IndraDrive MP0x (IndraMotion MLD) jusqu’à 10 axes sont supportés au
total (axe maître CCD et neuf axes esclaves CCD).
Le VCH 08.1 communique avec l’entraînement API via Ethernet, alors que
pour le VCP 08.2, la communication peut être réglée au choix via Ethernet ou
RS232 (sériel).
Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐
sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un
seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité
par ensemble de système.
Fig.9-1:
Configuration du matériel pour IndraDrive MP0x
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Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD
9.2
Création de projet sous IndraWorks
9.2.1
Généralités
En partant d’un nouveau projet IndraWorks, ce chapitre détaille étape par
étape un projet global fonctionnel. Des connaissances de base d’IndraWorks
sont requises à cet égard.
9.2.2
Création d’un nouveau projet IndraWorks
Il est possible de créer un nouveau projet dans IndraWorks sous "Fichier/
Nouveau/Projet…". Il et possible de saisir le nom du projet dans le champ de
saisie "Nom" et de sélectionner le répertoire du projet via "Sélectionner".
Fig.9-2:
9.2.3
Création d’un nouveau projet IndraWorks
Réglage de l’adresse IP sur l’entraînement maître CCD
Pour un établissement de la connexion entre IndraWorks et l’entraînement
via Ethernet, il est nécessaire de paramétrer les réglages TCP/IP du port En‐
gineering de l’entraînement. Ci-après sont détaillées les possibilités de para‐
métrage des réglages TCP/IP via l’écran de l’IndraDrive :
Fig.9-3:
Menu de service : appuyer sur les deux touches « Échap » et « En‐
trée » pendant env. 8 secondes
Un actionnement simultané des deux touches "Échap" et "Entrée" pendant
env. 8 secondes permet d’accéder au menu de service de l’IndraDrive :
●
Sélectionner, à l’aide de la touche "vers le haut"/"vers le bas", "2. Com‐
mand" et confirmer à l’aide de la touche "Entrée".
●
Sélectionner à l’aide des touches "vers le haut"/"vers le bas" "2.3 Kom.
Ethernet" et confirmer avec la touche "Entrée".
●
L’adresse IP peut être réglée sous "2.3.1 P-0-1531".
●
Le masque de sous-réseau peut être réglée sous "2.3.2 P-0-1532".
●
L’adresse de passerelle standard peut être réglée sous "2.3.3
P-0-1533".
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La reprise des différents octets (bytes) s’effectue respectivement via l’action‐
nement de la touche "Entrée".
Afin que le paramétrage de l’adresse IP du masque de sous-ré‐
seau et de l’adresse de passerelle standard soit efficace, éteindre
et rebrancher la tension de commande après le paramétrage.
9.2.4
Explorateur de projet
Création de l’axe maître CCD
Après réglage réussi des adresses du port TCP/IP Engineering, il est pos‐
sible de créer l’IndraDrive dans l’explorateur de projet via le point de menu
"Projet/recherche d’appareils…".
Fig.9-4:
Recherche d’appareils : sélection des appareils
Après sélection du type de connexion "IndraDrive (Ethernet)" et confirmation
via "Suivant" l’adresse IP de l’entraînement recherché doit être saisie.
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Fig.9-5:
Recherche d’appareils : IndraDrive (Ethernet)
Une confirmation via "Suivant" permet d’appeler une liste des appareils trou‐
vés dans le dialogue suivant et la créer dans l’explorateur de projet via "Ac‐
cepter".
Fig.9-6:
9.2.5
Explorateur de projet
VCP 08 / VCH 08
Déplacer l’appareil VCP ou VCH dans le projet via glisser-déposer depuis
l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Dans le champ
type d’appareil, sélectionner le VCP 08 ou le VCH 08.
Si le VCH 08 n’est pas encore disponible dans IndraWorks, le
VCP 08 peut être sélectionné comme appareil de visualisation et
déplacé dans le projet. Il n’en résulte ainsi aucune restriction
fonctionnelle pour le VCH 08.
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Fig.9-7:
9.2.6
Assistant HMI lors de la création de l’VCP 08 comme appareil de vi‐
sualisation
Paramétrage de l’entraînement
Généralités
Ce paragraphe détaille les différentes étapes de mise en service pour les pa‐
ramètres individuels ainsi que pour les entraînements d’un réseau Gantry.
Quatre axes maximum peuvent être couplés à un réseau Gantry. Avec le
système cible IndraDrive MP0x (IndraMotion MLD) jusqu’à 10 axes sont sup‐
portés au total (axe maître CCD et jusqu’à neuf axes esclaves CCD).
Paramétrage de l’entraînement du réseau Gantry avec fichiers de paramètres
Les données d’installation comportent des fichiers de paramètres pour l’axe
maître CCD et les axes du réseau Gantry, pouvant servir de point de départ
pour la mise en service de l’entraînement.
Les fichiers suivants sont disponibles sur le CD "IndraMotion for Handling" :
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Fig.9-8:
Interface HTML : Fichiers de paramètres d’entraînement
Le fichier de paramètre "CCD_Master.par" doit être chargé à l’aide d’Indra‐
Works dans le maître CCD et le fichier "Gantry_Axis.par", respectivement
dans chaque axe d’un réseau Gantry (axes maître et esclaves du réseau
Gantry).
Lors de la première mise en service, exécuter l’instruction "char‐
ger les paramètres de base" sur tous les axes de la cinématique
avant de procéder au paramétrage de l’entraînement.
Afin que les fichiers de paramètres puissent être chargés dans
les axes esclaves CCD, charger tout d’abord le fichier de paramè‐
tres "CCD_Master.par" dans le maître CCD. En chargeant le fi‐
chier de paramètres, la communication transversale ("Cross
Communication Drive") est activée dans le maître CCD. Les axes
esclaves CCD peuvent ensuite être projetés (comme décrit au
chapitre CCD : réglages de base à la page 411) et le fichier de
paramètres "Gantry_Axis.par" peut être chargé dans les axes res‐
pectifs.
Si l’axe maître CCD fait aussi partie d’un réseau Gantry, le fichier
"CCD_Master.par" ainsi que le fichier "Gantry_Axis.par" doivent
être chargés dans l’axe maître CCD.
Le fichier de paramètres "CCD_Master.par" comprend les réglages pour la
configuration API ainsi que les réglages nécessaires pour le réseau CCD de‐
vant être paramétrés sur l’axe maître CCD. Dans le fichier "Gantry_Axis.par"
figurent les réglages nécessaires pour la réaction d’erreur standard des axes
du réseau Gantry lors de la survenue d’une erreur dans le réseau Gantry.
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Tous les réglages d’entraînement requis n’ont pas encore été ef‐
fectués après chargement des fichiers de paramètres. Les ac‐
tions suivantes doivent par conséquent encore être effectuées :
●
Affectation des différents entraînements de la cinématique
d’axe (affectation de(s) (l')axe(s) dans le sens X,Y,...), voir
chapitre CCD : réglages de base page 411
●
Exécution des réglages spécifiques pour la Interface de
communication respective page 417
●
Configuration des données de processus libres à la page
418
●
Réglage du mode de fonctionnement du ou des axe(s) es‐
clave(s) du réseau Gantry à la page 421
●
Paramétrage de l’entraînement général (tous axes) à la pa‐
ge 426
Ci-après figurent en détail les réglages d’entraînement requis indépendam‐
ment des fichiers de paramètres.
Paramétrage de l’entraînement - axe maître CCD
Généralités
Les réglages suivants se réfèrent strictement au paramétrage de l’entraîne‐
ment de l’axe maître CCD.
En cas d’utilisation de l’axe maître CCD comme l’esclave Profi‐
bus, l’axe maître CCD ne doit pas avoir l’adresse SERCOS 1, afin
de permettre la communication Profibus à une commande supéri‐
eure.
CCD : réglages de base
IndraWorks : menu contextuel du nœud SERCOS III (CCD) ▶ CCD : réglages
de base
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Fig.9-9:
Axe maître CCD : CrossCommunication Drive : Réglages
Afin que les esclaves existants (entraînements) soient reconnus dans l’an‐
neau "SERCOS III", cocher tout d’abord la case de contrôle "Cross Commu‐
nication Drive active" et sélectionner comme mode de communication trans‐
versal "MLD-M dans le maître CCD (mode système MLD-M)". Les esclaves
détectés sont affichés dans la liste "Adresses trouvées" et doivent être proje‐
tés dans la fiche "Conception d’axe" avec les mêmes adresses SERCOS.
Les adresses SERCOS de tous les axes peuvent être sélection‐
nées au choix (sauf adresse SERCOS 1 en cas d’utilisation de
l’axe maître CCD comme esclave Profibus).
Via la saisie des adresses SERCOS des axes esclaves CCD dans la colonne
"Adresse sercos", des numéros d’axes pour l’adressage dans l’API sont af‐
fectés aux axes esclaves CCD (colonne "n° d’axe"). Pour IndraMotion for
Handling, les adresses API débutant par le n° d’axe 2 doivent être paramé‐
trées en continu.
Les numéros d’axe (colonne "n° d’axe") des axes d’un réseau Gantry doivent
directement être paramétrés les uns après les autres. L’axe maître d’un ré‐
seau Gantry doit respectivement se voir affecter le plus petit n° d’axe du ré‐
seau d’axes. En fonction du Nombre d’axes dans un réseau Gantry paramé‐
trés (voir page 454), IndraMotion for Handling procède automatiquement à
l’affectation des différents entraînements pour la cinématique d’axe. Les ta‐
bleaux suivants montrent à titre d’exemple des configurations possibles.
Concernant l’affectation des différents entraînements pour la ci‐
nématique d’axe (affectation de(s) (l’)axe(s) dans le sens X, Y,...)
le Nombre d’axes dans un réseau Gantry paramétré (voir page
454) et le n° d’axe projeté sont décisifs. L’adresse SERCOS n’est
pas pertinente pour l’affectation des axes pour la cinématique
d’axe.
Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration
avec 4 axes (axes X, Y et 2 axes Z dans le réseau Gantry)
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Adresse SERCOS
11 (axe maître CCD)
Projetée avec le n° d’axe
Signification de l’axe avec
réseau cinématique
1
Axe X
(projeté automatiquement)
21
2
Axe Y
31
3
Axe Z (axe maître)
32
4
Axe Z (axe esclave)
Fig.9-10:
Configuration d’axe dans le réseau cinématique
Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration
avec 4 axes (axe X, 2 axes Z comme réseau Gantry et axe A)
Adresse SERCOS
11 (axe maître CCD)
Projetée avec le n° d’axe
Signification de l’axe avec
réseau cinématique
1
Axe X
(projeté automatiquement)
31
2
Axe Z (axe maître)
32
3
Axe Z (axe esclave)
41
4
Axe A
Fig.9-11:
Configuration d’axe dans le réseau cinématique
Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration
avec 5 axes (3 axes X comme réseau Gantry, axe Z et axe A)
Adresse SERCOS
11 (axe maître CCD)
Projetée avec le n° d’axe
1
(projeté automatiquement)
Signification de l’axe avec
réseau cinématique
Axe Z (axe maître)
12
2
Axe X (1er axe esclave)
13
3
Axe X (2ème axe esclave)
31
4
Axe Z
41
5
Axe A
Fig.9-12:
Configuration d’axe dans le réseau cinématique
Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration
avec 4 axes (axes Y, Z et 2 axes A comme réseau Gantry)
Adresse SERCOS
21 (axe maître CCD)
Fig.9-13:
Projetée avec le n° d’axe
Signification de l’axe avec
réseau cinématique
1
Axe Y
(projeté automatiquement)
31
2
Axe Z
41
3
Axe A (axe maître)
42
4
Axe A (axe esclave)
Configuration d’axe dans le réseau cinématique
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Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD
Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration
avec 4 axes (axe X, 2 axes Y comme réseau Gantry et axe A)
Adresse SERCOS
16 (axe maître CCD)
Fig.9-14:
Projetée avec le n° d’axe
Signification de l’axe avec
réseau cinématique
1
Axe X
(projeté automatiquement)
17
4
Axe Z
18
3
Axe Y (axe esclave)
19
2
Axe Y (axe maître)
Configuration d’axe dans le réseau cinématique
Après conception réussie (bouton "Accepter" dans le dialogue "CCD : régla‐
ges de base"), les esclaves s’affichent dans l’explorateur de projets sous le
nœud "SERCOS III" et peuvent ainsi être paramétrés.
Fig.9-15:
Paramétrage de l’esclave "SERCOS III"
Configuration MLD
Dans le dialogue "Configuration" (répertoire MLD), garantir les réglages sui‐
vants :
●
API a le contrôle permanent de l’entraînement : activé
●
Support de la structure AxisData : activé
●
Projet d’amorçage comme fichier sur MMC : activé
●
Enregistrer les données Retain dans la mémoire de paramètres active :
désactivé
IndraWorks : Arborescence de projet de l’axe maître CCD ▶ Répertoire
MLD ▶ Configuration
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Fig.9-16:
Axe maître CCD : configuration MLD
Via l’activation de l’option "API a la contrôle permanent de l’en‐
traînement", le mode mémoire de tous les entraînements (aussi
des axes esclaves CCD) est défini sur non résident (S-0-0269 =
1) lors de la mise en service et hors service du maître CCD à
chaque procédure d’amorçage du firmware d’entraînement. Cela
signifie que que toutes les modifications de paramètres dans les
entraînements sont perdues après mise hors service des 24V.
Pour la sauvegarde des modifications de paramètres, exécuter
soit l’instruction "C2200 Instruction Sauvegarder mémoire de tra‐
vail" ou l’instruction "C2400 Instruction Sauvegarder la mémoire
de travail de manière sélective" pour chaque entraînement. Lors
de la fermeture d’un dialogue (pas de l’éditeur de paramétrage !)
dans IndraWorks, l’instruction "C2400 Instruction Sauvegarder la
mémoire de travail de manière sélective" est exécutée pour l’en‐
traînement respectif. Cela signifie que lors de la fermeture d’un
dialogue, tous les paramètres modifiés dans la mémoire de travail
sont sauvegardés. Si les paramètres de l’entraînement ont été
modifiés (par ex. à l’aide de l’éditeur de paramétrage), et que
ceux-ci ne sont pas encore sauvegardés dans la mémoire volati‐
le, un dialogue indiquant l'absence de sauvegarde s’affiche lors
de la mise hors service des entraînements dans IndraWorks pour
chaque entraînement et indique la possibilité de procéder à une
sauvegarde sélective de la mémoire de l’entraînement.
Recommandation afin d’éviter la perte de modifications de para‐
mètres :
Après avoir modifié les paramètres d’entraînement, toujours pro‐
céder à l’une des opérations suivantes avant de mettre l’entraîne‐
ment hors service :
●
exécuter manuellement l’instruction "C2200 Instruction Sau‐
vegarder mémoire de travail" ou
●
la mettre hors ligne avec IndraWorks.
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IndraWorks : Menu contextuel de l’axe respectif ▶ Paramètre ▶ mode sauve‐
garde
Fig.9-17:
Sauvegarder mémoire de travail
Fig.9-18:
Dialogue-remarque lors de la mise hors service de l’entraînement
Pour assurer un fonctionnement correct de la structure AxisData,
débrancher puis rebrancher la tension de commande de l’entraî‐
nement.
Afin que le projet d’amorçage puisse être enregistré comme fi‐
chier sur la MMC, la MMC doit être exploitée en mode module de
programmation (tous les paramètres et firmware sont enregistrés
sur la MMC). Pour cela, définir le bit 0 dans le paramètre
P-0-04070, débrancher puis rebrancher la tension de commande
de l’entraînement puis confirmer le message "activate new MMC"
avec Entrée.
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Interface de communication
Profibus
Pour les commandes d’entraînement avec interface de communication Profi‐
bus (CSH 01.3C-PB), activer "mode de fonctionnement neutre" comme type
de profil.
IndraWorks : Arborescence de projet de l’axe maître CCD ▶ Interface de
communication - axe ▶ Réglages
Fig.9-19:
Interface parallèle
Axe maître CCD : liste de configuration du conteneur de données AT
Pour les commandes d’entraînement avec interface parallèle (CSH01.3CPL), le mot de positionnement de commande (S-0-0346) ne doit pas être
configuré dans le mot de signaux de commande (les bits du S-0-0346 sont
par défaut configurés dans les 8 et 9 du mot de signaux de commande).
IndraWorks : Arborescence de projet de l’axe maître CCD ▶ Interface de
communication - axe ▶ Mot de signaux de commande
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Fig.9-20:
Axe maître CCD : suppression du S-0-0346 dans bits 8 et 9 du mot de
signaux de commande
Configuration des données de processus libres
Pour la structure d’une relation de couplage à régulation d’orientation entre le
ou les axe(s) maître(s) et esclave(s) du réseau Gantry, des valeurs de consi‐
gne de position identiques doivent être prescrites pour un ou des entraîne‐
ment(s) maître(s) et esclave(s). Dans le paragraphe suivant, la transmission
de la valeur de consigne de position du maître à(aux) (l’)axe(s) esclave(s) est
décrite à l’aide des données de processus libres dans le maître CCD.
Pour la transmission du "P-0-0457, Position de consigne Générateur" de
l’axe maître dans le "S-0-0047, Valeur de consigne de position" du ou des
axe(s) esclave(s) du réseau Gantry, les données de processus libres du ré‐
seau CCD doivent être correctement paramétrées. À cet égard, distinguer les
deux cas suivants :
1. Le maître CCD est aussi maître du réseau Gantry
2. Le maître du réseau Gantry dans un esclave CCD
Maître CCD est maître du réseau
Gantry
Si le maître CCD est aussi maître du réseau Gantry, paramétrer dans les
données de processus libres la transmission du "P-0-0457, Position de consi‐
gne Générateur" du maître dans le "S-0-0047, Valeur de consigne de posi‐
tion" du ou des axe(s) esclave(s) du réseau Gantry comme dans le graphi‐
que ci-dessous. Sélectionner dans un premier temps l’axe esclave dans la
boîte combinée du haut (1). Dans le champ réservé aux valeurs de consigne
(2), saisir les paramètres pour la transmission de la valeur de consigne CCD.
La configuration est acceptée à l’aide du bouton Accepter la configuration
(3). Ces réglages sont à effectuer pour tous les axes esclaves du réseau
Gantry.
IndraWorks : menu contextuel du nœud SERCOS III (CCD) ▶ CCD : données
de processus libres
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Fig.9-21:
Maître du réseau Gantry est un
esclave CCD
Paramétrage des données de processus libres, lorsque le maître CCD
est aussi maître du réseau Gantry
Si le maître du réseau Gantry est un esclave CCD, paramétrer dans les don‐
nées de processus libres la transmission du "P-0-0457, Position de consigne
Générateur" du maître Gantry dans le "S-0-0047, Valeur de consigne de po‐
sition" du ou des axe(s) esclave(s) du réseau Gantry. Transmettre dans un
premier temps le P-0-0457 du maître Gantry au maître CCD puis l’enregistrer
provisoirement. L’enregistrement provisoire peut au choix être effectué dans
un paramètre du registre API global (P-0-1270 à P-0-1301 ou P-0-1311 à
1331) ou dans un paramètre pour la valeur réelle du conteneur de données
(P-0-1770 à P-0-1809). À cet égard, il suffit de veiller à ce que le paramètre
sélectionné ne soit pas requis par l’application API :
●
Si l’enregistrement provisoire sélectionne un registre API global, celui-ci
ne doit pas être utilisé par l’application API.
●
En cas de sélection d’une valeur réelle du conteneur de données, ce
conteneur de données ne doit pas aussi être occupé par la structure
AxisData.
Sélectionner dans un premier temps le maître du réseau Gantry dans la boîte
combinée du haut (1). Dans le champ pour les valeurs réelles (2), sélection‐
ner le P-0-0457 pour le maître du réseau Gantry et le paramètre correspon‐
dant pour l’enregistrement provisoire sur le maître CCD (dans l’illustration cidessous, le paramètre "P-0-1270, API registre global A0" a été sélectionné
comme enregistrement provisoire). La configuration est acceptée à l’aide du
bouton Accepter la configuration (3).
IndraWorks : menu contextuel du nœud SERCOS III (CCD) ▶ CCD : données
de processus libres
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Fig.9-22:
Paramétrage des données de processus libres pour la transmission
du P-0-0457 du maître Gantry au maître CCD
Il s’agit dans la seconde étape de transmettre la valeur de consigne de posi‐
tion de l’axe maître du réseau Gantry à l’axe ou aux axes esclave(s) Gantry.
Sélectionner pour cela dans un premier temps l’axe esclave du réseau Gan‐
try dans la boîte combinée du haut (1). Dans le champ pour les valeurs de
consigne (2), sélectionner le paramètre pour l’enregistrement provisoire sur
le maître CCD et transmettre au S-0-0047 du ou des axe(s) esclave(s) du ré‐
seau Gantry. La configuration est acceptée à l’aide du bouton Accepter la
configuration (3). Ces réglages sont à effectuer pour tous les axes esclaves
du réseau Gantry.
IndraWorks : menu contextuel du nœud SERCOS III (CCD) ▶ CCD : données
de processus libres
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Fig.9-23:
Paramétrage des données de processus libres pour la transmission
de la valeur de consigne de position dans le presse-papier du maître
CCD à l’axe ou aux axes esclave(s) du réseau Gantry
Paramétrage de l’entraînement - axe(s) esclave(s) du réseau Gantry
Réglage du mode de fonctionnement du ou des axe(s) esclave(s) du
réseau Gantry
Pour le synchronisme du ou des axe(s) esclave(s) du réseau Gantry avec
l’axe maître, régler dans le dialogue "Modes de fonctionnement" le 7ème mo‐
de de fonctionnement secondaire du ou des axe(s) esclave(s). Les modes de
fonctionnement suivants sont admissibles pour le ou les axe(s) esclave(s) et
peuvent être réglés en fonction des besoins ("S-0-0287, Mode de fonctionne‐
ment secondaire 7") :
●
Réglage de la position avec codeur 1, guidé par l’entraînement
●
Régul. de position contrôlée par le variateur sans trainée, cod. 1
●
Réglage de la position avec codeur 2, guidé par l’entraînement
●
Régul. de position contrôlée par le variateur sans trainée, cod. 2
●
Réglage de la position guidé par l’entraînement
IndraWorks : arborescence de projet de l’axe esclave respectif du réseau
Gantry ▶ Répertoire des modes de fonctionnement / entraînement ar‐
rêt ▶ Modes de fonctionnement
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Fig.9-24:
Réglage du 7ème mode de fonctionnement secondaire pour l’axe ou
les axe(s) esclave(s) du réseau Gantry
Le réglage d’autres modes de fonctionnement pour le 7ème mode de fonc‐
tionnement secondaire n’est pas admissible.
Paramétrages de l’entraînement pour la réaction d’erreur standard - axe(s) maître(s) et es‐
clave(s) du réseau Gantry
Généralités
Certains paramétrages doivent être assurés sur tous les entraînements du
réseau Gantry pour la réaction d’erreur standard du réseau Gantry. De plus,
la réaction d’erreur CCD sur l’axe maître CDD doit être désactivée.
CCD : réaction d’erreur (axe maître CCD)
Le réglage de la réaction d’erreur CCD dans "P-0-1600, CCD : configuration"
s’effectue dans la fenêtre de dialogue d’IndraWorks représentée ci-après. La
réaction d’erreur du réseau CCD doit être désactivée :
P-0-1600, bit 8, 7 = 00 : activation du réglage "aucune réaction" pour la réac‐
tion d’erreur CCD dans le maître CCD
IndraWorks : menu contextuel du nœud SERCOS III (CCD) ▶ CCD : réaction
d’erreur
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Fig.9-25:
CCD : désactivation de la réaction d’erreur CCD sur l’axe maître CCD
Réaction de l’entraînement à l’erreur
Pour la réaction de l’entraînement à l’erreur, régler dans le paramètre
"P-0-0117, Activation réaction commande en cas de défaut" "30s réaction CN
externe, alors meilleure mise à l’arrêt possible" pour tous les axes du réseau
Gantry :
P-0-0117, bit 0 = 1 : 30s réaction CN externe, alors meilleure mise à l’arrêt
possible
Le réglage "30s réaction CN externe, alors meilleure mise à l’ar‐
rêt possible" ne devrait être activé que sur les axes faisant partie
d’un réseau Gantry. Le réglage "meilleure mise à l’arrêt possible
immédiate" est recommandée sur tous les autres "axes simples"
de la cinématique.
Afin d’assurer la meilleure mise à l’arrêt possible, régler aussi bien pour les
erreurs F2/F4 que pour les erreurs F6/F7, la réaction d’erreur "remise à zéro
de la vitesse de consigne (arrêt d’urgence)" et désactiver aussi l’option
"Court-circuit des phases moteur pour erreurs F8" :
●
P-0-0119, bit 3-0 = 0 : remise à zéro de la vitesse de consigne (arrêt
d’urgence) en cas d’erreur F2/F4
●
P-0-0119, bit 7-4 = 0 : remise à zéro de la vitesse de consigne (arrêt
d’urgence) en cas d’erreur F6/F7
●
P-0-0119, bit 8 = 0 : désactivation du réglage "court-circuit des phases
moteur en cas d’erreurs F8"
IndraWorks : Arborescence de projet de l’axe respectif ▶ Répertoire de la ré‐
action d’erreur ▶ Réaction d’erreur entraînement
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Fig.9-26:
Paramétrage de la réaction d’erreur de l’entraînement (pour axe maî‐
tre et tous les axes esclaves)
Réaction d’erreur bloc puissance
Pour la réaction d’erreur standard du réseau Gantry, la réaction de groupe
dans le paramètre "P-0-0118, Alimentation en puissance, configuration" doit
être désactivée sur tous les axes du réseau Gantry. Pour cela, les deux ré‐
glages "Réaction à erreur dans réseau de module" et "déclenchement de la
réaction de groupe en cas d’erreur" doivent être hors service. L’option "Si‐
gnalisation d’une erreur d’entraînement fatale (F8...) à unité d’alimentation"
doit aussi être désactivée :
●
P-0-0118, bit 0 = 0 : désactivation de l’option "Réaction à erreur dans le
réseau de module"
●
P-0-0118, bit 1 = 0 : désactivation de l’option "Déclenchement de la ré‐
action de groupe en cas d’erreur"
●
P-0-0118, bit 7 = 0 : activation de l’option "Aucune signalisation à unité
d’alimentation"
Le réglage de la réaction de groupe s’effectue dans la fenêtre de dialogue
d’IndraWorks représentée ci-après.
IndraWorks : Arborescence de projet de l’axe respectif ▶ Répertoire de la ré‐
action d’erreur ▶ Réaction d’erreur bloc puissance
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Fig.9-27:
Paramétrage de la réaction d’erreur du bloc d’alimentation (pour axe
maître et tous les axes esclaves)
Configuration des données cycliques (AxisData)
Si les entraînements du réseau Gantry sont équipés de freins de parking, le
bit 0 du paramètre "P-0-0543, C3800 Instructions Desserrer le frein d'arrêt"
doit être configuré pour tous les axes du réseau Gantry dans les données cy‐
cliques :
Sélectionner dans un premier temps l’axe respectif du réseau Gantry dans la
boîte combinée du haut (1). Dans le champ pour les valeurs de consigne (2),
sélectionner le bit 0 du paramètre "P-0-0543, C3800 Instructions Desserrer le
frein d'arrêt". La configuration est acceptée à l’aide du bouton Accepter la
configuration (3).
Le bit de valeur de consigne dans la structure AxisData (wU‐
serCmdDataBitA_q bis wUserCmdDataBitD_q) peut être sélec‐
tionné librement.
Si les axes du réseau Gantry ne sont pas équipés de freins de
parking, le bit 0 du paramètre "P-0-0543, C3800 Instructions Des‐
serrer le frein d'arrêt" ne doit pas être configuré dans les données
cycliques.
IndraWorks : Arborescence de projet de l’axe maître CCD ▶ Répertoire
MLD ▶ AxisData
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Fig.9-28:
Configuration des données cycliques sur l’axe maître CCD
Paramétrage de l’entraînement général (tous axes)
Généralités
Les réglages suivants se réfèrent aussi bien au paramétrage de l’entraîne‐
ment des axes maîtres CCD qu’à tous les axes esclaves CCD (aussi bien les
entraînements individuels que les entraînements d’un réseau Gantry).
Calibrages et unités de mesure
Généralités
Le réglage adéquat des calibrages d’entraînement et des unités de mesure
est une condition nécessaire afin de garantir un comportement point-à-point
lors du déplacement avec des ordres à plusieurs axes. Sont supportés les
axes translatifs dont les données de position sont calculées dans le format
absolu et les axes rotatifs dont les données de position sont calibrées aussi
bien au format modulo qu’au format absolu. Les données de position à cali‐
brage translatif modulo ne sont pas supportées.
Axes à calibrage translatif absolu
Généralités
En cas d’axes à calibrage translatif absolu, les données de position peuvent
soit être indiquées en millimètres soit en inch.
Données de position en mm
Si les données de position sont indiquées en mm, les données de vitesse
doivent soit
●
être indiquées en mm/min et les données d’accélération en mm/s2 ou
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●
les données de vitesse doivent être indiquées en mm/s et les données
d’accélération en mm/s2 .
Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent
être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure
avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas
d’indication des données de position en mm, des données d’accélération en
mm/min et des données d’accélération en mm/s2.
Fig.9-29:
Données de position en inch
Axes à calibrage translatif absolu en mm (données de position) et en
mm/min (données de vitesse)
Si les données de position sont indiquées en Inch, les données de vitesse
doivent soit
●
être indiquées en In/min et les données d’accélération en In/s2 ou
●
les données de vitesse doivent être indiquées en In/s et les données
d’accélération en In/s2 .
Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent
être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure
avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas
d’indication des données de position en Inch, des données d’accélération en
Inch/min et des données d’accélération en Inch/s2.
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Fig.9-30:
Axes à calibrage translatif absolus en Inch (données de position) et en
Inch/min (données de vitesse)
Axes à calibrage rotatif absolu
En cas de calibrage rotatif absolu, les données de position doivent être indi‐
quées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’accélé‐
ration en rad/s2.
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Fig.9-31:
Axes à calibrage rotatif absolu en degrés (données de position) et en
trs/min (données de vitesse)
Axes à calibrage rotatif modulo
Les axes à calibrage rotatif modulo ne peuvent pas être couplés.
Le mode Gantry d’axes, dont les données de position sont calcu‐
lées au format modulo, n’est pas supporté !
En cas d’axes à calibrage rotatif modulo, les données de position doivent être
indiquées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’ac‐
célération en rad/s2.
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Fig.9-32:
Axes à calibrage rotatif modulo en degrés (données de position) et en
trs/min (données de vitesse)
La "trajectoire la plus courte" est à régler comme mode pour les procédures
de positionnement.
Fig.9-33:
Mode de valeur consigne: trajectoire la plus courte
Afin d’assurer un fonctionnement correct d’un axe à calibrage ro‐
tatif modulo, saisir la valeur "0" dans le paramètre S-0-0417 à l’ai‐
de de l’éditeur de paramètres.
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Réglages des messages d’état
Généralités
Lors du calcul du comportement point-à-point, il est toujours estimé que les
entraînements sont placés dans leur nouvelle position cible depuis leur posi‐
tion à l’arrêt en cas de transfert lors de non réponse d’un bloc. Le message
côté entraînement "en position cible" (P-0-0115, bit 12) est interprété comme
arrêt côté commande. Si l’entraînement est positionné dans la position cible
active, alors il génère le message "en position cible", lorsque :
●
la valeur réelle de position de l'axe se trouve dans le "S-0-0057, Fenêtre
de positionnement" autour de la position cible active et
●
l’axe est à l’arrêt c’est-à-dire que la valeur réelle se trouve au sein du
paramètre "S-0-0124, Fenêtre d'arrêt".
AVERTISSEMENT
Si des valeurs incorrectes (valeurs élevées) sont saisies dans les deux para‐
mètres "S-0-0057, Fenêtre de positionnement" et "S-0-0124, Fenêtre d’arrêt",
le comportement de mouvement correct ne peut être garanti et des mouve‐
ments d’axes inattendus peuvent se produire.
9.2.7
Création du projet API
Généralités
Les données pour l’API se trouvent sur le CD "IndraMotion for Handling"
sous forme de fichiers Export. Sélectionner les fichiers Export pertinents en
fonction de la configuration du matériel et de la fonctionnalité souhaitée.
Paramétrage du système cible
Avant de créer le projet API, vérifier le paramétrage du système cible suivant
dans IndraLogic :
●
La case de contrôle "Envoyer fichier de symboles" doit être cochée, au‐
cune communication de l’API avec les appareils de visualisation n’étant
possible sinon !
●
La case de contrôle "Charger automatiquement le projet d’amorçage"
doit être cochée afin qu’après un téléchargement, un projet d’amorçage
soit généré automatiquement depuis le nouveau programme, envoyé à
la commande et qu’au prochain démarrage de l’entraînement, l’API
puisse à nouveau être démarrée avec ce projet.
IndraLogic : ressources ▶ Paramétrage du système cible ▶ Carte de registre général
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Fig.9-34:
Paramétrage du système cible
Options de projet
Afin que le projet API puisse être transmis sans erreur, activer la case de
contrôle "remplacer les constantes" dans les options de projet.
IndraLogic : Projet ▶ Options ▶ Options de transmission
Fig.9-35:
Options de projet
Police
La police recommandée dans IndraLogic est "Courier New Standard"avec une largeur de tabulation de 4. Les réglages pour la police sont
accessibles dans IndraLogic sous "Projet – options – éditeur".
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Fig.9-36:
Police et largeur de tabulation dans IndraLogic
Importer les données API
Généralités
Le tableau suivant montre les fichiers à importer dans le projet. Un projet vide
est supposé. Un module de programme éventuellement généré automatique‐
ment "PLC_PRG" doit être supprimé.
Les fichiers d’exportation sont accessibles via l’interface HTML sur le CD "In‐
draMotion for Handling" :
Fig.9-37:
Interface HTML : Fichiers d’exportation
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Nom de fichier
Cas de mise en œuvre
GENERAL.EXP
GLOBVAR_ADJUSTMENT.EXP
CA_GLOBVAR_GENERAL.EXP
Toujours importer par défaut
CA_MOTION_MLD.EXP
VCX.EXP
VISU_GENERAL.EXP
GLOBVAR_KININTERFACE.EXP
En cas d’utilisation de VCP 08 ou VCH
08
CA_JOGHANDWHEEL.EXP
En cas d’utilisation du VCH 08 avec ma‐
nivelle
CA_SAFETY_MLD.EXP
En cas d’utilisation de la technique de sé‐
curité
GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP
Pour la représentation compatible d’un
programme IndraMotion for Handling
comme dans l’éditeur SMC
Fig.9-38:
Aperçu importation API
Si un programme IndraMotion for Handling doit être représenté
sur les appareils de visualisation avec la même syntaxe que dans
l’éditeur SMC, importer également le fichier d’exportation "GLOB‐
VAR_SYNTAX_SMC.EXP". Lors de l’importation, remplacer les
listes de variables déjà existantes. Confirmer par conséquent le
dialogue représenté ci-dessous par "Oui, tous".
Fig.9-39:
Importation du fichier d’exportation GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP
pour la représentation compatible avec la syntaxe d’un programme In‐
draMotion for Handling sur les appareils de visualisation et dans l’édi‐
teur SMC
Bibliothèques
Un projet opérationnel suppose l’intégration de bibliothèques API.
Les fichiers de bibliothèque peuvent être copiés via l’interface HTML du CD
"IndraMotion for Handling" dans le répertoire de bibliothèque du projet :
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Fig.9-40:
Interface HTML : bibliothèques
L’illustration suivante montre à titre d’exemple la structure de répertoire d’un
projet IndraWorks avec le nom de projet IM-HA02VRS_MLD. Le répertoire
marqué "LIB" est le répertoire de bibliothèque du projet.
Fig.9-41:
Structure du répertoire d’un projet IndraWorks
Intégrer les bibliothèques suivantes dans le gestionnaire de bibliothèque :
bibliothèques
Source
MX_Internal.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
MX_Base.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
MX_SysLibFile.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
MX_SysLibDir.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
436/491
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Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD
bibliothèques
Source
MX_SysLibFileAsync.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
MX_PLCopen.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
RIL_Utilities.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
RIL_VexUtil.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
Standard.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
Iecsfc.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
RIL_CommonTypes.lib
Répertoire de bibliothèque du système cible
RIL_LoopControl.lib
Répertoire SysLib dans le répertoire de bi‐
bliothèque du système cible
MX_Technology07.lib
Répertoire SysLib dans le répertoire de bi‐
bliothèque du système cible
MX_Technology07_Ext02.lib
CD « IndraMotion for Handling »
MB_InterpreterBase.lib
CD « IndraMotion for Handling »
MB_Interpreter.lib
CD « IndraMotion for Handling »
MB_InterpreterFileManagement.lib
CD « IndraMotion for Handling »
Fig.9-42:
bibliothèques
Il est recommandé d’intégrer également la bibliothèque
MX_CheckRtv.lib depuis le répertoire de bibliothèque du système
cible. La bibliothèque MX_CheckRtv.lib comporte des fonctions
pour le contrôle ou le signalement d’erreur de durée (division par
zéro, accès à la mémoire erronés, etc.). En intégrant la bibliothè‐
que, les fonctions de contrôle nécessaires pour chaque action
pertinente (division, accès à la mémoire, etc.) sont automatique‐
ment appelées.
Configuration de tâches
Généralités
Conformément à la configuration de l’installation et à la fonctionnalité souhai‐
tée, deux tâches API traitent les différentes parties du programme. Un MO‐
TION_TASK rapide et un HMI_TASK à cadence plus lente se partagent les
différentes tâches.
MOTION_TASK
Généralités
Tâche synchrone CCD
Si l’axe maître CCD fait partie d’une réseau Gantry (maître ou esclave d’un
réseau Gantry), le MOTION_TASK doit alors être réglé comme Tâche syn‐
chrone CCD (voir page 436). Si l’axe maître CCD fait partie d’une réseau
Gantry (axe maître CCD est soit maître soit esclave d’un réseau Gantry), la
MOTION_TASK doit alors être réglée comme Tâche cyclique (voir page
438). Les programmes suivants sont à appeler dans la MOTION_TASK :
●
Main_Motion
●
Main_JogHandWheel (en cas d’utilisation d’un VCH 08.1 avec manivel‐
le)
●
Main_Safety (en cas d’utilisation de la technique de sécurité)
Si l’axe maître CCD fait partie d’un réseau Gantry (maître ou esclave d’un ré‐
seau Gantry), régler, pour une surveillance correcte de la différence de posi‐
tion maximale des axes esclaves synchronisés par rapport à l’axe maître, la
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Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD
MOTION_TASK comme tâche synchrone CCD. Procéder aux réglages sui‐
vants dans IndraLogic :
●
Réglage de la priorité 1
●
Activation du type "commandé par événement externe"
●
Sélection "CCD_SYNCHRONIZED_TASK"
IndraLogic : ressources ▶ Configuration de tâche
Fig.9-43:
Réglage de la MOTION_TASK comme tâche synchrone CCD
La durée du cycle CCD peut être ajustée via le réglage des para‐
mètres "S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique
(TNcyc)" et "P-0-1610, CCD : temps de cycle" sur l’axe maître
CCD : Si, dans le paramètre "P-0-1610, CCD : temps de cycle" le
0 est saisi, la durée de cycle CCD correspond à la valeur dans le
paramètre "S-0-0001, Durée de cycle de la commande numéri‐
que (TNcyc)". La durée de cycle effective peut être lue dans le
paramètre "P-0-1602, CCD : réglages de temps".
Les durées de cycles CCD suivantes sont supportées :
●
2000 µs
●
4000 µs (uniquement possible pour Basic ou Economy Performance
des axes du réseau Gantry)
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Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD
Pour IndraMotion for Handling, régler 4000 µs pour la durée de
cycle CCD à partir d’un nombre d’axes de 4 axes au total. Les
axes dans un réseau Gantry doivent ensuite être réglés sur Basic
ou Economy Performance ("P-0-0556, Configuration du régula‐
teur d'axe"). Advanced Performance n’est pas supporté pour une
durée de cycle CCD de 4000 µs.
Afin de garantir que la MOTION_TASK soit totalement traitée
dans chaque cycle API, activer le mécanisme Watchdog à des
fins de contrôle. Saisir la durée de cycle de la MOTION_TASK
comme durée de surveillance. Dès que la MOTION_TASK dépas‐
se la valeur temporelle indiquée pour le traitement, la MO‐
TION_TASK est terminée avec un état d’erreur.
Tâche cyclique
Si l’axe maître CCD fait partie d’une réseau Gantry (axe maître CCD est soit
maître soit esclave d’un réseau Gantry), la MOTION_TASK ne doit pas impé‐
rativement être réglée comme tâche synchrone CCD. La MOTION_TASK
peut aussi être configurée comme tâche cyclique. Procéder aux réglages sui‐
vants dans IndraLogic :
●
Réglage de la priorité 1
●
Activation du type "cyclique"
●
Réglage de la durée de cycle dans le champ "intervalle"
IndraLogic : ressources ▶ Configuration de tâche
Fig.9-44:
Réglage de la MOTION_TASK comme tâche cyclique
Les durées de cycle suivantes sont recommandées pour une MO‐
TION_TASK cyclique :
●
2 ms jusqu’à 3 axes au total
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●
4 ms à partir de 4 axes
Afin de garantir que la MOTION_TASK soit totalement traitée
dans chaque cycle API, activer le mécanisme Watchdog à des
fins de contrôle. Saisir la durée de cycle de la MOTION_TASK
comme durée de surveillance. Dès que la MOTION_TASK dépas‐
se la valeur temporelle indiquée pour le traitement, la MO‐
TION_TASK est terminée avec un état d’erreur.
HMI_TASK
Pour IndraMotion for Handling, il est recommandé de configurer la tâche HMI
comme tâche cyclique avec une durée de cycle de 10 ms. Les programmes
suivants sont à appeler dans la HMI_TASK :
●
Main_InitProgs
●
Main_VCX
Procéder aux réglages suivants dans IndraLogic :
●
Réglage de la priorité 2
●
Activation du type "cyclique"
●
Réglage de la durée de cycle 10 ms dans le champ "intervalle"
IndraLogic : ressources ▶ Configuration de tâche
Fig.9-45:
Réglage de la HMI_TASK comme tâche cyclique
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Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD
Le Watchdog n’est pas à activer pour la HMI_Task.
Configuration de tâches - Aperçu
Les tableaux suivants comprennent un aperçu des configurations de tâches
possibles :
Configuration de tâche
Nom de tâche
Priorité
Surveillance Watch‐ Appel de program‐
dog
me
Main_Motion
MOTION_TASK
1
Oui
HMI_TASK
2
Non
Fig.9-46:
Main_Safety
Main_JogHandW‐
heel
Main_InitProgs
Main_VCX
Configuration de tâche
Durées de cycle IndraDrive MP07
Nombre d’axes
MOTION_TASK
HMI_TASK
jusqu’à 3 axes
2 ms
10 ms
à partir de 4 axes
4 ms
10 ms
Fig.9-47:
Durées de cycle IndraDrive MP0x
Si l’axe maître CCD fait partie d’une réseau Gantry (maître ou es‐
clave d’un réseau Gantry), le MOTION_TASK doit alors être réglé
comme Tâche synchrone CCD (voir page 436). Si l’axe maître
CCD fait partie d’une réseau Gantry (axe maître CCD est soit
maître soit esclave d’un réseau Gantry), la MOTION_TASK doit
alors être réglée comme Tâche cyclique (voir page 438).
voici une configuration de tâches type avec technique de sécurité activée et
VCH 08 avec manivelle.
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Fig.9-48:
Configuration de tâche
Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐
sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un
seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité
par ensemble de système.
Fichiers de symboles
Configuration de symboles
Dans les réglages sous IndraWorks, la génération et l’envoi de données de
symbole est déjà activé par défaut.
Afin de garantir la communication avec la visualisation sur les appareils HMI,
les entrées de symbole pour les objets ci-dessous doivent être activées dans
les variables globales.
Les entrées de symboles peuvent être activées sous IndraLogic dans :
projet – options – configuration de symboles – configurer le fichier de symbo‐
le...
Fig.9-49:
Dialogue configuration de symboles
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Afin de garantir que seuls les objets souhaités génèrent des en‐
trées de symboles, sélectionner tout d’abord l’ensemble de l’arbo‐
rescence du projet et désactiver tous les boutons optionnels par
ordre ascendant (voir illustration suivante). Enfin, ne sélectionner
que les objets devant générer des entrées de symbole.
Fig.9-50:
VCP 08 / VCH 08
Désactivation de tous les boutons optionnels pour la configuration de
symboles
Lors de l’utilisation du VCP 08 ou du VCH 08 pour la visualisation, les en‐
trées de symbole ne sont à générer que pour l’objet
"variables globales \ visualisation \ GlobVar_VCX \ GlobVar_VCX_SYM"
.
Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés.
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Fig.9-51:
Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation de VCP 08 /
VCH 08
9.3
Réglages et adaptations
9.3.1
Généralités
Le projet API configuré doit désormais être adapté à la machine respective.
Ceci comprend entre autres le réglage de commutateurs de fin de course lo‐
giciel, l’activation d’axes et la définition de vitesses et d’accélérations.
Dans l’objet "GlobVar_Adjustment" dans les variables globales, l’utilisateur a
la possibilité de procéder à des adaptations spécifiques aux machines. Ces
variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi unique‐
ment actualisées via une réinitialisation de la commande.
9.3.2
Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement
Dans le programme API fourni se trouve l’entrée pour la commutation de la
validation du variateur sur l’entrée de commande %IX0.0. Cette entrée peut
être modifiée pour l’application.
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À l’état de livraison du projet API, trois axes principaux sont activés avec la
technique d’entraînement IndraDrive. La description suivante montre com‐
ment ces réglages peuvent être adaptés individuellement.
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", adapter les valeurs de
variables suivantes :
GlobVar_Adjustment
bPowerOnReq
Validation de l’entraînement de tous les axes activés
TRUE: axe X est activé
bAxisXEnable
FALSE: axe X est désactivé
TRUE: axe Y est activé
bAxisYEnable
FALSE: axe Y est désactivé
TRUE: axe Z est activé
bAxisZEnable
FALSE: axe Z est désactivé
TRUE: axe A est activé
bAxisAEnable
FALSE: axe A est désactivé
TRUE: axe B est activé
bAxisBEnable
FALSE: axe B est désactivé
TRUE: axe C est activé
bAxisCEnable
9.3.3
FALSE: axe C est désactivé
Fig.9-52:
Variables pour l’activation d’axes
Fig.9-53:
GlobVar_Adjustment: activation de l’entraînement et validation de l’en‐
traînement
Calibrage
Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il existe gé‐
néralement un à trois axes principaux à calibrage translatif absolu pour le
mouvement du ToolCenterPoints (TCP). De plus, dans la pratique, un à trois
axes manuels supplémentaires sont ajoutés à de nombreuses cinématiques ;
ceux-ci servent à l’orientation du TCP et sont ainsi généralement conçus
comme axes rotatifs. Les axes manuels peuvent aussi bien être à calibrage
rotatif absolu qu’à calibrage rotatif modulo. Le calibrage respectif (translatif
absolu, rotatif absolu ou rotatif modulo) des différents axes doit être paramé‐
tré dans les variables globales "GlobVar_Adjustment".
GlobVar_Adjustment
bARotAbs
bBRotAbs
TRUE: axe A rotatif absolu
FALSE: axe A translatif absolu (si bARotMod = FALSE)
TRUE: axe B rotatif absolu
FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotMod = FALSE)
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GlobVar_Adjustment
bCRotAbs
bARotMod
bBRotMod
bCRotMod
Fig.9-54:
TRUE: axe C rotatif absolu
FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotMod = FALSE)
TRUE: axe A rotatif modulo
FALSE: axe A translatif absolu (si bARotAbs = FALSE)
TRUE: axe B rotatif modulo
FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotAbs = FALSE)
TRUE: axe C rotatif modulo
FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotAbs = FALSE)
Paramétrage du calibrage des axes manuels
Si un axe est paramétré à calibrage rotatif modulo, la valeur mo‐
dulo de l’axe correspondant (par ex. rAModValue) doit aussi être
paramétrée.
Fig.9-55:
9.3.4
GlobVar_Adjustment: Calibrage des axes manuels
Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à
l’aide des variables "bAcceptVelOvr_0" si le réglage de la modulation d’avan‐
ce de la vitesse à 0% doit être autorisée pour les interfaces types sur les ap‐
pareils HMI.
Fig.9-56:
GlobVar_Adjustment: Autorisation de la modulation d’avance de la vi‐
tesse 0%
Lors de l’utilisation d’entraînement IndraDrive, le réglage de la
modulation d’avance de vitesse à 0% n’est supportée qu’à partir
du firmware d’entraînement MPx05VRS. En cas de firmware plus
ancien l’avertissement d’entraînement E2047 s’affiche.
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AVERTISSEMENT
Le réglage de la modulation d’avance à 0% ne peut être conçu comme rem‐
placement du signal FeedStop. En principe, une cinématique peut être sus‐
pendue via le réglage de la modulation d’avance à 0%. Mais afin de pouvoir
garantir le respect du rayon programmé en cas de mouvements de lissage,
des modifications de modulation d’avances sont ignorées lorsque le TCP se
meut au sein du rayon. Cela signifie que la modulation d’avance est réduite à
0%, alors que le TCP se trouve dans le rayon de lissage lors d’un mouve‐
ment de lissage, ainsi, le mouvement est poursuivi avec la même modulation
d’avance jusqu’à ce que le TCP ait quitté le rayon de lissage et la cinémati‐
que est alors seulement arrêtée.
9.3.5
Vitesses et accélérations en mode automatique
En mode automatique, les axes se déplacent avec un réglage de base enre‐
gistré dans l’API. Via l’ordre "V_PTP", cette vitesse d’axe maximale peut être
réduite proportionnellement durant le traitement du programme.
Les vitesses et accélérations maximales doivent être enregistrées dans les
variables globales "GlobVar_Adjustment". Les unités pour les axes linéaires
sont mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2. Les unités pour les axes rotatifs sont
tr/min et rad/s2.
GlobVar_Adjustment
Axe X
Axe Y
Axe Z
Axe A
Axe B
Axe C
Fig.9-57:
diMaxAccelX
Accélération maximale
diMaxVelX
Vitesse maximale
diMaxAccelY
Accélération maximale
diMaxVelY
Vitesse maximale
diMaxAccelZ
Accélération maximale
diMaxVelZ
Vitesse maximale
diMaxAccelA
Accélération maximale
diMaxVelA
Vitesse maximale
diMaxAccelB
Accélération maximale
diMaxVelB
Vitesse maximale
diMaxAccelC
Accélération maximale
diMaxVelC
Vitesse maximale
Réglages des vitesses et accélérations
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Fig.9-58:
9.3.6
GlobVar_Adjustment: Vitesses et accélérations en mode automatique
Jog
Il est possible de paramétrer le mode Jog avec un profil de vitesse à deux
niveaux.
Si le "ChangeTime" est positionné sur zéro, la vitesse "JogVelHigh" et l’accé‐
lération "JogAccelHigh" sont immédiatement valables.
Fig.9-59:
Profil de vitesse du mode Jog
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", l’utilisateur a la possibilité
de régler le profil Jog souhaité.
Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2
ou tr/min et rad/s2. L’unité pour les variables de temps est la milliseconde.
GlobVar_Adjustment
Axe X
Fig.9-60:
rXJogVel
Vitesse Jog lente
rXJogVelHigh
Vitesse Jog rapide
rXJogAccel
1. Niveau d’accélération
rXJogAccelHigh
2. Niveau d’accélération
rXJogDecel
Décélération
tXChangeTime
Moment du 2ème niveau d’accélération
Réglages des vitesses et accélérations
Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction
Jog pour l’axe X. Tous les autres axes doivent être réglés de manière corres‐
pondante.
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9.3.7
Commutateur de fin de course logiciel
En mode automatique, tout comme durant le déplacement en Jog, les axes
sont surveillés par le commutateur de fin de course logiciel. Les commuta‐
teurs de fin de course logiciels peuvent être réglés dans les variables globa‐
les "GlobVar_Adjustment".
L’unité pour les commutateurs de fin de course logiciels est, en fonction du
calibrage, le mm, l’inch ou le degré.
GlobVar_Adjustment
diXSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diXSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diYSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diYSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diZSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diZSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diASWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diASWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diBSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diBSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
diCSWLimitPlus
Commutateur de fin de course logiciel
positif
diCSWLimitMinus
Commutateur de fin de course logiciel
négatif
Axe X
Axe Y
Axe Z
Axe A
Axe B
Axe C
Fig.9-61:
Conception du commutateur de fin de course logiciel
Pour les axes dont les données de position sont calculées au for‐
mat modulo, le commutateur de fin de course logiciel ne fait l’ob‐
jet d’aucune surveillance.
9.3.8
Zones de surveillance / de verrouillage
Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il est pos‐
sible de procéder dès le moment de préparation du bloc à une observation
de collision relativement sûre quant aux obstacles statiques. Tout au moins
les erreurs grossières de programmation, survenant par ex. via l’omission
d’un point par ex, peuvent ainsi être détectées à temps. Afin d’éviter une col‐
lision, quatre zones de verrouillage carrées peuvent être paramétrées dans
les variables globales "GlobVar_Adjustment", celles-ci seront surveillées au
moment de la préparation du bloc d’une instruction de déplacement. Les co‐
ordonnées du ToolCenterPoint (TCP) sont surveillées sur une droite dans
l’espace clairement défini par le point de départ et d’arrivée de l’instruction de
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Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD
déplacement. Étant donné qu’il n’en résulte qu’une trajectoire approximative‐
ment linéaire pour les systèmes à structure cartésienne en mode PTP, une
protection fiable n’est possible qu’en considération de tolérances.
Les limites sont saisies comme coordonnées X, Y, Z minimales et maximales
admissibles. Les niveaux d’une zone de verrouillage sont parallèles aux ni‐
veaux définis par les axes de coordonnées (niveau x-y, niveau x-z, niveau yz).
Fig.9-62:
Zones de verrouillage
GlobVar_Adjustment
rXMinArea1
Coordonnée X minimale de la zone de ver‐
rouillage
rYMinArea1
Coordonnée Y minimale de la zone de ver‐
rouillage
rZMinArea1
Coordonnée Z minimale de la zone de ver‐
rouillage
Zone de verrouil‐ rXMaxArea1
lage 1
Coordonnée A maximale de la zone de ver‐
rouillage
rYMaxArea1
Coordonnée B maximale de la zone de ver‐
rouillage
rZMaxArea1
Coordonnée C maximale de la zone de ver‐
rouillage
bActiveArea1
Fig.9-63:
TRUE: surveillance activée
FALSE: surveillance désactivée
Paramétrage de la première zone de verrouillage
Le tableau ci-dessus explique à titre d’exemple le paramétrage pour la pre‐
mière zone de verrouillage. Toutes les autres zones de verrouillage doivent
être réglées de manière correspondante.
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Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD
Au moment de la préparation du bloc, il est supposé que la trajec‐
toire à effectuer du point
au point
est une droite idéale. La
trajectoire effectivement atteinte ultérieurement révèle des diver‐
gences plus ou moins importantes par rapport à ce modèle. C’est
la raison pour laquelle une telle sécurité élevée ne peut être at‐
teinte que lorsque les divergences éventuelles sont compensées
par des zones de tolérance suffisantes dans les zones de travail
à protéger. De plus les divergences de trajectoire résultant de
rayons de rectification sont à prendre en compte via des toléran‐
ces lors du paramétrage des zones de verrouillage.
9.3.9
Protection par mot de passe
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à
l’aide des variables "bUsePasswordProtection", si une protection par mot de
passe doit être utilisée ou non pour les interfaces utilisateurs types VCP 08.2
et VCH 08.1. À l’état de livraison, la protection par mot de passe est désacti‐
vée par défaut.
Fig.9-64:
GlobVar_Adjustment: Activation de la protection par mot de passe
En cas de protection par mot de passe activée, il est possible de régler et de
paramétrer un nombre indifférent de niveaux d’autorisation. À l’état de livrai‐
son, il existe trois niveau d’autorisation dotés respectivement de différents
mots de passe et droits. Il est possible de se connecter en tant qu’utilisateur
ou monteur de machine ou encore en tant que programmeur, en fonction de
la saisie du mot de passe sur l’appareil de visualisation respectif.
Niveau d’autorisation
Utilisateur de machine
Mot de passe
123
Fonction
Accès
Mode Jog
Non
Jog de service
Non
Éditer le programme
Non
Accès au système de fichier
Non
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Non
Copier le programme
Non
Supprimer le programme
Non
Renommer le programme
Non
Éditer les coordonnées du
point
Non
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Non
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Niveau d’autorisation
Monteur de machine
Programmateur
Fig.9-65:
Mot de passe
456
789
Fonction
Accès
Mode Jog
Non
Jog de service
Non
Éditer le programme
Non
Accès au système de fichier
Oui
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Non
Copier le programme
Oui
Supprimer le programme
Oui
Renommer le programme
Oui
Éditer les coordonnées du
point
Non
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Non
Mode Jog
Oui
Jog de service
Oui
Éditer le programme
Oui
Accès au système de fichier
Oui
Supprimer le fichier de pro‐
gramme
Oui
Copier le programme
Oui
Supprimer le programme
Oui
Renommer le programme
Oui
Éditer les coordonnées du
point
Oui
Procéder à l’apprentissage
des coordonnées de point
Oui
Droits des différents niveaux d’autorisation protégés par mot de passe
Le nombre des niveaux d’autorisation ("iNumUserLevels"), les mots de passe
respectifs pour les différents niveaux d’autorisation ("Pin_Code") et les autori‐
sations d’accès pour les différentes fonctions ("Functions") peuvent être pa‐
ramétrés dans les variables globales "GlobVar_UserLevel". La saisie du mot
de passe dans l’interface de visualisation activera le niveau d’autorisation
correspondant. En cas de saisie erronée du mot de passe, le niveau d’autori‐
sation activé sera le niveau 1. Le niveau d’autorisation actif s’affichera avec
votre nom ("Nom") lors de la saisie du mot de passe sur l’interface utilisateur.
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Fig.9-66:
9.3.10
GlobVar_UserLevel : paramétrage de la protection par mot de passe
Technique de sécurité
En cas de technique de sécurité activée, IndraMotion for Handling supporte
les états de fonctionnement de sécurité intégrée suivants (voir valeurs dans
paramètre P-0-3215) :
États de fonctionnement de sécurité intégrée supportés
État de fonctionnement de sécurité intégrée (voir P-0-3215)
Désignation/fonction
0x0
Fonctionnement normal (NO)
0x1
Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE) = SS1 ES
0x2
Arrêt sûr 2 = SS2
0x3
Mode spécial mouvement sûr 1 = SMM1
Dans l’assistant de sécurité intégrée (étape 7 de 11), le transfert à l’état sûr
doit être paramétré comme "guidé par la CN".
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Fig.9-67:
Transfert à l’état sûr : guidé par la CN
En cas de technique de sécurité activée, les axes peuvent, lorsque la porte
de protection est ouverte, être déplacés à une vitesse limitée sûre à l’aide de
la fonction "Vitesse limitée sûre". Cette limitation peut être réglée dans les
variables globales "GlobVar_Adjustment".
GlobVar_Adjustment
iSiFeedOverrideAutomatic
Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode
automatique
iSiFeedOverrideManual
Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode
manuel
Fig.9-68:
Adaptation de la technique de sécurité
Si, en cas de porte de protection ouverte, des mouvements de déplacement
sont déclenchés, la valeur de modulation d’avance sera activée conformé‐
ment au type de fonctionnement actuel de la machine (auto/manuel). La
technique de sécurité dans l’entraînement veille uniquement à ce que la va‐
leur réglée dans l’entraînement pour la vitesse sûre ne soit pas dépassée. Si
c’est le cas, les axes sont mises à l’arrêt.
Lors de la conception des valeurs de modulation d’avance pour la
technique de sécurité, veiller à ce que la valeur de modulation
d’avance multipliée par la vitesse d’axe maximale ne dépasse
pas la valeur dans le paramètre de l’entraînement (vitesse sûre) !
L’état de sécurité de l’installation est signalé de manière cyclique à l’API par
l’entraînement. Pour cela, transmettre dans la structure MX_AXISDATA l’état
de service SI sélectionné (P-0-3215) de manière cyclique, à la variable" dwU‐
serActualDataA_i".
IndraWorks : Répertoire MLD - AxisData
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Fig.9-69:
Paramétrage MX_AXISDATA en cas de technique de sécurité
Le P-0-3215 doit respectivement être paramétré dans la structure
MX_AXISDATA du premier entraînement activé. Si, par exemple,
l’axe Y est le premier axe activé (axe X est désactivé), le canal
temps réel de l’axe Y doit être paramétré comme illustré dans le
tableau ci-dessus.
9.3.11
Réglages et ajustements pour axes couplés (réseau Gantry)
Généralités
Il est possible de procéder aux réglages pour les axes couplés dans l’objet
"GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis", dans le répertoire GlobVar_Adjust des
variables globales. Ces variables sont déclarées comme constantes globales
et sont ainsi uniquement actualisées via une réinitialisation de la commande.
Nombre d’axes dans un réseau Gantry
À l’état de livraison du projet API, le nombre d’axes est préinitialisé avec 1
dans chaque direction d’axe (direction X, direction Y,...). Le nombre d’axes
effectif dans la direction d’axe respective doit être saisi dans les variables
"usiNumOfAxesX" à "usiNumOfAxesC".
Indiquer respectivement le nombre total, soit la somme des axes
maîtres et esclaves. Par exemple, indiquer 2, lorsque le réseau
Gantry est composé d’un axe maître et d’un axe esclave.
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Fig.9-70:
GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis : Nombre d’axes dans un réseau
Gantry
Le nombre d’axes indiqué est ignoré, lorsque les axes ne sont
pas activés dans la direction d’axe respective (voir chapitre Acti‐
vation de l’entraînement et validation de l’entraînementà la page
72).
4 axes au maximum sont supportés dans une direction d’axe !
Différence de position maximale admissible
Au mode Gantry, les différences de position du ou des axe(s) esclave(s) d’un
réseau Gantry par rapport à l’axe maître respectif sont surveillées cyclique‐
ment. Avec les constantes globales "rMaxPosDiffX" à "rMaxPosDiffC", il est
possible d’indiquer, pour chaque direction d’axe, respectivement la différence
de position maximale admissible du ou des axe(s) esclave(s) par rapport à
l’axe maître du réseau Gantry. Si la différence de position d’un axe esclave
dépasse la différence de position maximale par rapport à l’axe maître, les
axes du réseau Gantry sont arrêtés respectivement individuellement (pas de
manière synchronisée) avec la décélération réglée en cas d’erreur (voir cha‐
pitre Décélération de l’arrêt en cas d’erreur à la page 456). Un "Signal
FeedStop" est déclenché pour la cinématique.
Fig.9-71:
GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis : Différence de position maximale
admissible
Différence de synchronisation maximale admissible
Avec les constantes globales "rMaxSyncDiffX" à "rMaxSyncDiffC", il est pos‐
sible d’indiquer, pour chaque direction d’axe, respectivement la différence de
synchronisation maximale admissible du ou des axe(s) esclave(s) par rapport
à l’axe maître du réseau Gantry. Un mouvement de synchronisation du ou
des axe(s) esclave(s) par rapport à l’axe maître n’est effectué que lorsque la
différence de la ou des positions(s) d’axe(s) du ou des axe(s) maître(s) et es‐
clave(s) est inférieure à celle de cette fenêtre.
Fig.9-72:
GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis : Différence de synchronisation
maximale admissible
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La surveillance de la différence de synchronisation maximale ad‐
missible peut être désactivée avec la valeur 0.0.
Comportement de synchronisation
Les constantes globales "rSyncAccX" à "rSyncAccC"ou "rSyncVelX" à
"rSyncVelC" permettent de définir les données de synchronisation pour tous
les axes esclaves (accélération et vitesse) pour la direction d’axe respective.
Si aucune donnée de synchronisation (=zéro) n’est transmise, les données
paramétrées issues des paramètres d’entraînement sont utilisées pour la
synchronisation du ou des axe(s) esclave(s) par rapport à l’axe maître
("P-0-0142, Accélération de synchronisation" et "P-0-0143, Vitesse de syn‐
chronisation").
Fig.9-73:
GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis : Données de synchronisation
Décélération de l’arrêt en cas d’erreur
Les constantes globales "rErrorStopDecelX" à "rErrorStopDecelC" permet‐
tent de régler la décélération pour la direction d’axe respective, à laquelle
tous les axes d’un réseau Gantry doivent être arrêtés en cas d’erreur au sein
de ce réseau Gantry.
En cas d’erreur dans un réseau Gantry, cette décélération ne per‐
met un arrêt que lorsque tous les axes du réseau Gantry peuvent
encore être contrôlés par l’API (par exemple en cas de dépasse‐
ment de la différence de position maximale admissible). En cas
d’erreur d’entraînement, ceci n’est possible que pour les erreurs
de catégories F2 et F3.
Un "FeedStop" est déclenché pour la cinématique en cas d’erreur.
Fig.9-74:
GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis : Décélération de l’arrêt en cas
d’erreur
Réglage de l’état de couplage des axes esclaves par rapport au maître Gantry respectif
Chaque axe esclave d’un réseau Gantry peut être couplé à l’axe maître ou
découplé de l’axe maître individuellement, à l’aide des appareils de visualisa‐
tion. L’état de couplage reste maintenu aussi après mise hors service et en
service de l’axe maître CCD. À l’état de livraison du projet API, les axes es‐
claves ne sont pas couplés à l’axe maître. Cela signifie qu’après connexion
de la validation du régulateur, tous les axes peuvent être librement déplacés
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en Jog individuellement. Le couplage des axes esclaves à l’axe maître res‐
pectif peut ainsi être effectué de l’une des deux manières :
●
couplage des axes esclaves individuels à l’axe maître à l’aide d’un ap‐
pareil de visualisation (voir documentation "Rexroth IndraMotion for
Handling 02VRS - instruction d’utilisation et de programmation")
●
Couplage de tous les axes esclaves à l’axe maître respectif via modifi‐
cation de la valeur d’initialisation pour le champ "arGantryLock" dans la
liste de variable globale "GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis" sur 1.
Fig.9-75:
GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis : État de verrouillage des axes
esclaves
Le champ "arGantryLock" est déclaré comme variable rémanen‐
te. En cas de modification de la valeur d’initialisation, une réinitia‐
lisation (à froid) doit donc être effectuée afin d’appliquer la valeur
modifiée.
Il est recommandé, après la première mise en service (c’est-à-di‐
re que tous les axes esclaves peuvent être exploités, couplés au
maître, sans dysfonctionnement), de modifier la valeur d’initialisa‐
tion pour le champ "arGantryLock" sur « verrouillée ». Ce réglage
permet d’éviter qu’après une réinitialisation (à froid) (éventuelle‐
ment involontaire), les axes esclaves soient découplés de l’axe
maître.
Optimisation du comportement point à point
Le synchronisme des axes maîtres et esclaves d’un réseau Gantry est réali‐
sé via la définition de valeurs de consigne de position identiques pour les en‐
traînements maître et esclave (couplage de valeur de consigne à régulation
d'orientation). Pour cela, le paramètre "P-0-0457, Position de consigne Géné‐
rateur" du maître Gantry est transmis à l’axe ou aux axes esclave(s) du ré‐
seau Gantry. Le graphique suivant représente une image type où les escla‐
ves CCD 2 et 3 forment un réseau Gantry.
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Fig.9-76:
Image type du couplage de valeur de consigne CCD
Afin d’assurer l’efficacité simultanée de valeurs de consigne de position iden‐
tiques dans le ou les axe(s) maître et esclave(s) du réseau Gantry, une com‐
pensation de durée morte est nécessaire du fait de la durée de transmission
de la valeur de consigne de position de l’axe maître à l’axe ou aux axes es‐
clave(s). La compensation de durée morte nécessaire est réglée par l’Indra‐
Motion for Handling automatiquement dans le paramètre d’entraînement
"P-0-0456, Position de consigne Décélération". Grâce à ce paramètre, une
valeur de consigne de position (par ex. via l’activation d’un mouvement de
positionnement) ne réagit à l’axe maître que n impulsions du régulation de
position plus tard.
Lors du calcul du mouvement point à point de l’ensemble du sys‐
tème cartésien, la compensation de durée morte d’un réseau
Gantry n’est pas prise en compte. Cela signifie que les axes d’un
réseau Gantry arrivent au point cible en différé, plus exactement
de la compensation de durée morte, lors d’un mouvement point à
point de l’ensemble du système cartésien. La compensation de
durée morte est fonction de la topologie de l’axe, de l’impulsion
CCD réglée ainsi que du niveau de performance des axes du ré‐
seau Gantry et peut afficher 16 ms au maximum.
Pour les installations où l’arrivée en différé des axes d’un réseau Gantry doit
être empêchée, les axes restants du réseau cinématique ne faisant pas par‐
tie d’un réseau Gantry peuvent aussi être retardés de manière identique.
Pour cela, le nombre d’impulsions du régulateur de position nécessaire au re‐
tardement du mouvement de l’axe maître d’un réseau Gantry, peut être lu
dans le paramètre "P-0-0456, Position de consigne Décélération" à l’aide de
l’éditeur de paramètre dans IndraWorks.
En cas de niveau de performance identique (voir paramètre "P-0-0556, Con‐
figuration du régulateur d'axe") pour les axes du réseau Gantry et les axes
restants du réseau cinématique, saisir pour tous les axes la même décéléra‐
tion de valeur de consigne dans le paramètre "P-0-0456, Position de consi‐
gne Décélération".
En cas de performance différente entre les régulateurs d’axe, définir la durée
de décélération sur l’axe maître du réseau Gantry selon la formule de calcul
suivante :
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Fig.9-77:
Calcul du temps de décélération
Conformément à la durée de décélération et à l’impulsion du régulateur de
position calculées sur les autres axes du réseau cinématique, saisir respecti‐
vement le nombre d’impulsions du régulateur de position dans P-0-0456 sur
tous les autres axes.
9.3.12
Réglages et adaptations pour le VCH 08
Généralités
Si l’appareil de visualisation utilisé est le VCH 08, les réglages pour le
VCH 08 peuvent être effectués dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08",
dans le répertoire GlobVar_Adjust des variables globales. Ces variables sont
déclarées comme constantes globales et sont ainsi uniquement actualisées
via une réinitialisation de la commande.
Réglage de l’adresse IP pour communication UDP
Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une
manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐
tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi il faut saisir
dans ce cas l’adresse IP du VCH °8 dans l’objet "GlobVar_Adjust‐
ment_VCH08".
Fig.9-78:
GlobVar_Adjustment_VCH08 : réglage de l’adresse IP du VCH 08
Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance
Les variables "bVelOvrPoti" permettent de paramétrer si la modulation
d’avance de la vitesse doit être réglée via le potentiomètre de modulation
d’avance. La position du potentiomètre de modulation d’avance est transmise
à la commande via le protocole de temps réel comme code Gray 4-Bit (16
valeurs). Le champ "arVelOverridePoti" permet de régler la relation entre la
position du potentiomètre de modulation d’avance et la valeur de la modula‐
tion d’avance correspondante.
Si le VCH 08 n’est pas doté d’un potentiomètre de modulation
d’avance, la variable "bVelOvrPoti" doit être réglée sur FALSE. La
modulation d’avance de la vitesse est alors réglée via les touches
"Curseur gauche" ou "Curseur droite".
Si, dans le champ "arVelOverridePoti" la modulation d’avance de
la vitesse 0% est saisie pour une position spécifique du potentio‐
mètre de modulation d’avance, alors la modulation d’avance de la
vitesse dans cette position est réglée sur 1%, lorsque la variable
globale "bAcceptVelOvr_0" (Objekt GlobVar_Adjustment) est ré‐
glée sur FALSE.
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GlobVar_Adjustment_VCH08
TRUE: réglage de la modulation d’avance via le potentio‐
mètre
bVelOvrPoti
FALSE: réglage de la modulation d’avance via les cur‐
seurs
arVelOverridePoti
Réglage des 16 valeurs de modulation d’avance
Fig.9-79:
Variables pour le réglage du potentiomètre de modulation d’avance
Fig.9-80:
GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglages pour le potentiomètre de mo‐
dulation d’avance
Réglages pour la manivelle électronique
Les variables "bHandWheelExist" permettent de paramétrer si le VCH 08 est
doté d’une manivelle électronique. Si c’est le cas, les axes peuvent alors aus‐
si être déplacés en Jog via la manivelle électronique en mode manuel. Grâce
aux variables dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", l’utilisateur a la
possibilité de régler le profil Jog souhaité pour les différents axes. Les varia‐
bles "arXJogIncrement", "arYJogIncrement", "arZJogIncrement" et "arAJogIn‐
crement" permettent de régler, pour les différents axes, le déplacement en
Jog relatif pour les positions d’axe avec une impulsion de manivelle.
Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2
ou tr/min et rad/s2.
GlobVar_Adjustment_VCH08
Axe X
Fig.9-81:
rXJogVelHandWheel
Vitesse lors du déplacement en Jog
avec la manivelle
rXJogAccelHandWheel
Accélération lors du déplacement en
Jog avec la manivelle
rXJogDecelHandWheel
Décélération lors du déplacement en
Jog avec la manivelle
rXStopDecel
Décélération en cas de FeedStop, de
réinitialisation ou d’atteinte des inter‐
rupteurs de fin de course matériels
arXJogIncrement
Champ pour le réglage de la mise à
l’échelle disponible de la manivelle
(quatre mises à l’échelle réglables)
Réglage du profil Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X
Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction
Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X. Tous les autres axes doi‐
vent être réglés de manière correspondante.
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Fig.9-82:
9.3.13
GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglage du profil Jog avec une mani‐
velle électronique pour l’axe X
Projeter des E/S numériques
La programmation Motion permet d’accéder aux entrées/sorties numériques.
par ex.
Gripper=0
WAIT UNTIL Gripper_CLOSE=0
IF GRIPPER_CLOSE THEN JMP LABEL
L’utilisateur a la possibilité de modifier les adresses de bus de terrain, ainsi
que les textes pour ces entrées/sorties numériques. 50 entrées et 50 sorties
sont possibles. Les entrées/sorties numériques doivent être adaptées dans
l’objet Motion_Task\Functions\fInputOutput.
L’illustration suivante liste à titre d’exemple 6 entrées et 6 sorties. Le mode 1
comprend les entrées et les sorties, le mode 2 ne comprend que les sorties.
Fig.9-83:
Conception entrées/sorties numériques
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9.3.14
Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax
Généralités
L’utilisateur a la possibilité d’adapter les désignations des entrées et sorties
numériques, ainsi que les noms des variables de points. Les noms ou les
points des entrées et sorties figurent comme constantes de texte dans les va‐
riables globales. Procéder ici aux modifications de désignation suivantes :
Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text
Fig.9-84:
Adaptation des noms de point
9.4
Le système de diagnostic
9.4.1
Généralités
« IndraMotion for Handling » comprend un système de diagnostic destiné à
afficher des messages en texte clair dans un menu central. Les textes pour
les messages système IndraMotion for Handling sont clairement enregistrés.
Les diagnostics de texte en clair pour les erreurs d’entraînement sont, dans
la mesure du possible, lues à partir des paramètres de diagnostic correspon‐
dants des entraînements. De plus, l’utilisateur a la possibilité d’afficher ses
propres messages d’erreurs.
9.4.2
Le module ErrorMessage
Interface
Fig.9-85:
Variables d’interface
.
Interface module fonctionnel ErrorMessage
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Secteur
Nom
Type de don‐
nées
Description
VAR_INPUT
Error
BOOL
Activation de la saisie d’une erreur dans le système de diagnostic
ErrorNum
DWORD
Numéro d’erreur de la saisie erronée
ErrorTable
INT
Tableau d’erreurs où une description d’erreur peut être lue à l’aide du
numéro d’erreur (par ex. tableau d’erreur de l’IndraDrive)
Axis
AXIS_REF
Axe où une erreur est survenue (en option)
ErrorAdd
DWORD
Information d’erreur complémentaire (en option)
Kin
INT
Numéro de la cinématique (en option)
ReqFeedStop
BOOL
TRUE: L’erreur déclenche un FeedStop (en option)
Fig.9-86:
9.4.3
Variables d’interfaces module fonctionnel ErrorMessage
Projeter des messages d’erreur propres
En appelant une instance du module fonctionnel "ErrorMessage", il est pos‐
sible de générer un message d’erreur spécifique à l’utilisateur.
Pour un message d’erreur spécifique à l’utilisateur, les valeurs suivantes doi‐
vent impérativement être transmises aux entrées de modules :
●
Error = TRUE :
la saisie d’une erreur est activée dans le système de diagnostic.
●
ErrorNum :
numéro d’erreur du message d’erreur spécifique à l’utilisateur
●
ErrorTable = USER1_TABLE :
via l’indication du tableau USER1_TABLE, des diagnostics de texte en
clair du tableau d’erreur spécifique à l’utilisateur doivent être affectés
aux numéros d’erreur respectifs. Le texte d’erreur correspondant est af‐
fiché dans le menu de diagnostic.
Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment" des substituts pour les
messages d’erreur d’utilisateurs du tableau USER1_TABLE sont déjà prévus.
L’utilisateur peut saisir le texte pour le message d’erreur en ce point central.
La plage de numéros d’erreur spécifique à l’utilisateur (de
iFIRST_USER_ERROR à iLAST_USER_ERROR) peut être définie via les
constantes iFIRST_USER_ERROR et iLAST_USER_ERROR.
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Fig.9-87:
9.4.4
Messages d’erreur spécifiques à l’utilisateur (USER1_TABLE)
Diagnostics de texte en clair des entraînements
Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont, tout
comme l’ensemble des interfaces de visualisation, en anglais. Les diagnos‐
tics de texte en clair lus depuis les paramètres de diagnostic de l’entraîne‐
ment, sont dans la langue paramétrée sur l’entraînement. Le changement de
langue peut être paramétré comme suit dans S‑0‑0265 :
●
0: allemand
●
1: anglais
●
2: français
●
3: italien
●
4: espagnol
9.5
Mise en service VCP 08.2
9.5.1
Réglages d’appareils
Consignes générales
Fig.9-88:
Setup-Main-Dialog (Launch)
Le "Setup-Main-Dialog (Launch)" permet d’administrer et de configurer le
VCP 08.2. Ce dialogue peut être appelé après activation du VCP. Le dialo‐
gue d’appel s’affiche pendant environ 2 secondes sur l’écran du VCP. Le
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"Setup-Main-Dialog" peut être sélectionné en appuyant sur la touche "En‐
trée"
. Cela permet d’accéder au menu principal du Launch.
Les fonctions suivantes sont disponibles au-dessus du menu :
●
Réglage des paramètres réseau, nom de l’appareil
●
Exécution des mises à jour de firmware (Bootloader, Image)
●
Affichage des informations concernant l’appareil, telles que l’adresse IP
actuelle, de l’adresse MAC, du numéro de série
●
Réglage du contraste
Fig.9-89:
Menu principal du Launch
Il est possible de naviguer dans le menu principal du VCP 08.2 à l’aide des
touches de "curseur". La touche "Entrée" permet de sélectionner le pont de
menu souhaité. Les saisies de chiffres et de signes alphanumériques sont ef‐
fectuées via le clavier frontal.
D’une manière générale, il est aussi possible de naviguer et de
commander en raccordant un clavier USB.
Réglage des paramètres réseau
Après avoir activé le VCP 08.2, le « "Setup-Main-Dialog (Launch)" » (cf. Fig.
9-88 "Setup-Main-Dialog (Launch)" à la page 464) s’affiche à l’écran durant
env. deux secondes. Un actionnement de la touche "Entrée" durant ce laps
de temps permet d’accéder au menu principal du launch (cf. Fig. 9-89 "Menu
principal du Launch" à la page 465).
Appel du dialogue IP-Settings
Dans le menu principal du Launch, changer le focus d’entrée dans le point de
menu "IP-Setting" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche
"Entrée".
Fig.9-90:
Dialogue IP-Settings
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Appel du dialogue Fix-Settings
Dans le "dialogue IP-Settings", changer le focus d’entrée dans le point de
menu "Fix Settings" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche
"Entrée".
Fig.9-91:
Saisie de l’adresse IP, de l’adres‐
se de passerelle, du DNS et du
WINS
Dans le "dialogue Fix-Settings", changer le focus d’entrée du point de menu
souhaité à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Le
dialogue de mot de passe s’affiche alors. Saisir "+ - + -" comme mot de pas‐
se et confirmer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Si par exemple "IP
Address" a été sélectionné, le dialogue destiné à la saisie de l’adresse IP et
le masque de sous-réseau s’affichent.
Fig.9-92:
Sauvegarder les réglages
Dialogue Fix-Settings
Dialogue adresse IP
Pour sauvegarder les réglages, naviguer le focus d’entrée dans les différents
dialogues à l’aides des touches "curseur" vers le bouton "home", jusqu’à ap‐
peler le menu principal du Launch (cf. Fig. 9-89 "Menu principal du Launch" à
la page 465). Naviguer ici le focus d’entrée vers le "bouton Exit" à l’aide des
touches "curseur" et fermer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée".
Un dialogue relatif à la sauvegarde des modifications effectuées s’affiche
alors dans la registration. Confirmer ce dialogue avec la touche "Entrée". Le
VCP procède ensuite à un redémarrage.
La configuration IP saisie pour le VCP n’est pas encore active
après le démarrage.
Fig.9-93:
Dialogue de registre
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L’appareil VCP doit à présent encore être éteint puis rallumé. Ce n’est qu’à
cet instant que les paramètres réseau saisis sur le VCP 08 sont actifs.
9.5.2
Téléchargement de projet
Le projet type pour le VCP 08.2 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
Fig.9-94:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation MENU_VCP8.VCP doit être importé dans Indra‐
Works.
La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks
10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐
rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCP, sélec‐
tion "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.9-95:
Importation du projet de visualisation pour le VCP 08 dans Indra‐
Works
L’application VI-Composer MENU_VCP8.VCP peut être démarrée via un
double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du
VCP.
Fig.9-96:
Démarrage de l’application MENU_VCP8.VCP
Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Réglage des paramètres de communication :
●
Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet.
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Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD
Fig.9-97:
●
Dossier de projet du VI-Composer
Clic simple sur "PLC".
Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐
chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur
"PLC". Le dialogue peut être confirmé par "OK". Enfin, le chemin
doit être adapté pour le fichier de symboles, conformément à la
description ci-après.
●
Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐
mètres de communication.
Fig.9-98:
Avertissement : fichier de symboles introuvable
Fig.9-99:
Éditer les paramètres de communication
●
Réglage du chemin du fichier de symboles dans le dialogue "Ré‐
glages de connexion du protocole BRC". Le fichier de symboles se
situe par défaut dans le répertoire suivant :
●
Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec
commande). Il est ici possible de sélectionner le niveau de trans‐
port "SIS" sériel ou Ethernet.
"...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic"
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Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD
Fig.9-100:
Réglages de connexion du protocole BRC
En sélectionnant "Ethernet" comme niveau de transport , régler
l’adresse IP de la commande à l’aide du bouton "Paramètres".
En sélectionnant "SIS" sériel comme niveau de transport sériel, les
réglages suivants sont recommandés pour les paramètres de con‐
nexion (Button Parameter) :
Fig.9-101:
Protocole SIS : réglages de connexion
Le taux de Baud dans l’entraînement doit pour cela aussi être réglé
sur 38400 (P‑0‑4021 = 2). La parité doit être ajustée sur 0 (aucune
parité) dans le paramètre P‑0‑4095.
2. Transmission du projet (button "compile" dans la barre d’outils principa‐
le)
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Fig.9-102:
Compilation du projet
3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCP 08 via le bouton
"Download/Transfer" dans la barre d’outils principale.
Fig.9-103:
Téléchargement du projet VCP
4. Réglage de l’adresse IP du VCP 08.
5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start".
6. Redémarrage du VCP 08.
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VCP 08, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
9.5.3
Désignation des touches
Le "CD IndraMotion for Handling" comporte un archive ZIP VCP08.zip per‐
mettant de consulter un fichier d’inscription type pour l’inscription des touches
de fonctions du VCP 08.2.
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9.6
Mise en service VCH 08.1
9.6.1
Application StartUp
Après avoir mis le VCH 08 sous tension et démarré le système d’exploitation,
appeler l’"application StartUp".
Ce dialogue permet d’accéder à l’aide du bouton "Service" d’accéder aux ré‐
glages système ou de démarrer à l’aide de "Run" l’application test enregis‐
trée côté usine. Seules les touches curseur permettent la sélection. L’applica‐
tion test démarre automatiquement en l’absence de décision sous cinq se‐
condes.
Fig.9-104:
9.6.2
Application StartUp
Affectation de touches
Toutes les entrées dans les dialogues suivants ainsi que la navigation s’ef‐
fectuent exclusivement via le clavier à effleurement. Les affectations de tou‐
ches suivantes s’appliquent à certaines fonctions :
Fig.9-105:
Affectation de touches dans les dialogues de service
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9.6.3
Dialogue de service
Démarrer le dialogue de service via le bouton "Service" dans l’application
StartUp. Le dialogue de service permet de configurer le réseau et le matériel.
Une interrogation de mot de passe s’affiche après avoir appelé le dialogue
de service. Le mot de passe standard est "+-+-". Saisir le mot de passe ex‐
clusivement à l’aide du clavier à effleurement.
Fig.9-106:
Saisie de mot de passe
En cas de saisie correcte du mot de passe, le dialogue de service s’affiche.
Fig.9-107:
Dialogue de service
Le dialogue de service permet de saisir un nouveau mot de passe. De plus,
ce dialogue permet d’accéder au "Config Tool" et aux "Rexroth Settings".
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9.6.4
Rexroth Settings
Démarrer les Rexroth Settings via le bouton "Rexroth Settings" dans le dialo‐
gue de service, voir chap. 4.9.3 "Dialogue de service" à la page 114.
Les Rexroth Settings lisent les données de réseau du module de raccorde‐
ment VAC 30, les affichent et permettent l’édition des valeurs.
Fig.9-108:
Rexroth Settings : Network Settings
Indiquer dans les Network Settings si les réglages réseau pour le VCH 08
sont immédiatement affectés via DHCP, ou si les réglages réseau sont confi‐
gurés manuellement.
À partir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1,
l’adresse IP de la commande par laquelle passe la communication du VCH
08.1 peut être saisie dans les Application Settings dans le champ Visualiza‐
tion Data Source. L’adresse IP de la commande saisie dans le projet de vi‐
sualisation MENU_VCH8.VCP dans le VI-Composer (cf chap. 4.9.5 "Télé‐
chargement de projet" à la page 117) est ignorée.
Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une
manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐
tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi dans ce
cas, il convient d’activer la communication UDP entre le VCH 08 et la com‐
mande dans les Application Settings ("Enable key state transmission to con‐
trol") et de saisir l’adresse IP de la commande, pour cela, voir Fig. 4-140
"Rexroth Settings : Application Settings" à la page 117.
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Fig.9-109:
Rexroth Settings : Application Settings
Après avoir édité les valeurs et confirmé via ENTREE, les données sont in‐
scrites dans le module de raccordement ou le fichier local. Pour appliquer les
nouvelles données, redémarrer le VCH 08, à savoir que le pilote réseau sera
initialisé avec les données modifiées.
9.6.5
Téléchargement de projet
Le projet type pour le VCH 08.1 est accessible sur le CD "IndraMotion for
Handling" via :
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Fig.9-110:
Interface HTML : projets type - visualisation
Le projet de visualisation MENU_VCH8.VCP doit être importé dans Indra‐
Works.
La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks
10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐
rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling".
Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCH 08, sé‐
lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages".
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Fig.9-111:
Importation du projet de visualisation pour le VCH 08 dans Indra‐
Works
L’application VI-Composer MENU_VCH8.VCP peut être démarrée via un
double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du
VCH.
Fig.9-112:
Démarrage de l’application MENU_VCH8.VCP
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Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes :
1. Réglage des paramètres de communication :
●
Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet.
Fig.9-113:
●
Dossier de projet du VI-Composer
Clic simple sur "PLC".
Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐
chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur
"PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin
doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la
description ci-après.
●
●
Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐
mètres de communication.
Fig.9-114:
Avertissement : fichier de symboles introuvable
Fig.9-115:
Éditer les paramètres de communication
Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐
ges de connexion du protocole BRC" :
Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐
vant :
...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic
●
Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec
commande) :
Sélectionner Ethernet comme niveau de transport. Jusqu’à la ver‐
sion de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP
de la commande doit être réglée via le bouton "Paramètres". À par‐
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tir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17, l’adresse IP de
la commande est directement saisie à l’aide de l’application Star‐
tUp sur le VCH 08.1 (voir chap. 4.9.4 "Rexroth Settings" à la page
115).
Fig.9-116:
Réglages de connexion du protocole BRC
2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale)
Fig.9-117:
Compilation du projet
3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCH 08 via le bouton
"Download/Transfer" dans la barre d’outils principale.
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Fig.9-118:
Téléchargement du projet VCH
4. Réglage de l’adresse IP du VCH 08.
5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start".
6. Redémarrage du VCP 08
Si, après le démarrage de l’application, aucune communication
avec l’API n’est possible sur le VCH 08, ceci peut, le cas échéant,
être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait
alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐
rées de cycle).
9.7
Installation de l’éditeur SMC
9.7.1
Généralités
L’éditeur SMC sert au réglage et au téléchargement de programmes d’appli‐
cation pour IndraMotion for Handling à l’aide du PC. Les programmes d’appli‐
cation peuvent être saisis à l’aide de l’éditeur SMC et transmis au système
de fichier de la commande par téléchargement FTP. Les appareils de visuali‐
sation supportés par IndraMotion for Handling permettent de charger et de
démarrer les programmes d’application établis.
9.7.2
Téléchargement du CD d’installation
Le téléchargement de l’éditeur SMC est accessible sur le CD "IndraMotion
for Handling" via :
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Fig.9-119:
9.7.3
Interface HTML : téléchargement de l’éditeur SMC
Exécution de l’installation de l’éditeur SMC
L’éditeur SMC peut être installé via un simple clic sur le lien "Éditeur SMC"
directement depuis le CD "IndraMotion for Handling". Il est aussi possible
d’enregistrer le fichier d’installation "SMC-EditorSetup.exe" sur le PC. Suivre
à cet égard les consignes d’installation de l’assistant d’installation.
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Service et assistance
10
Service et assistance
Notre assistance téléphonique au siège principal à Lohr am Main et le servi‐
ce d’assistance international vous assistent en cas de problèmes. Vous pou‐
vez nous contacter 7/7 et 24/24 – également le week-end et les jours fériés.
Assistance téléphonique
Téléphone +49 (0) 9352 40 50 60
Fax +49 (0) 9352 40 49 41
E–mail [email protected]
Numéro d’urgence
international
En dehors de l’Allemagne,
veuillez d'abord contacter
l'interlocuteur qui est situé
le plus proche de chez
vous.
Vous trouverez les numé‐
ros des lignes d’urgence
parmi les coordonnées de
distribution sur Internet.
http://www.boschrexroth.com
Internet Sur ce site, vous trouverez également des consignes supplé‐
mentaires relatives au service, à la réparation (p.ex. adresses
de livraison) et l’entraînement.
Préparation des informations
Nous pouvons vous aider de manière rapide et efficace si vous tenez à dis‐
position les informations suivantes :
●
description détaillée de la panne et des conditions
●
informations figurant sur la plaque signalétique des produits concernés
et notamment les codes de type et les numéros de série
●
les numéros de téléphone et de fax, ainsi que l'adresse e-mail pour pou‐
voir vous contacter en cas de questions
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Index
Index
A
Accélérations en mode automatique
Cinématique multiple .......................... 170, 303
Cinématique simple .............. 75, 238, 373, 446
Activation de l’entraînement
Cinématique multiple .......................... 167, 300
Cinématique simple .............. 72, 235, 370, 443
Activer le serveur Com VCP 08.2 58, 149,
224,
288
Adapter le nom du point
Cinématique multiple .......................... 181, 315
Cinématique simple .............. 86, 249, 384, 462
Adapter les noms d’E/S
Cinématique multiple .......................... 181, 315
Cinématique simple .............. 86, 249, 384, 462
Adresse IP pour communication UDP - ré‐
glage VCH 08
Cinématique multiple .......................... 179, 312
Cinématique simple .............. 84, 246, 381, 459
Affectation de touches dans les dialogues
de service VCH 08.1. 114, 202, 267, 334, 394, 472
Ajuster nom cinématique
Cinématique multiple .......................... 182, 316
Appel du dialogue de l’adresse IP VCH 08.2
.................................. 107, 195, 260, 327, 388, 466
Appeler le dialogue Fix-Setting VCH 08.2
.................................. 107, 195, 260, 327, 388, 466
Appeler le dialogue IP-Setting VCH 08.2
.................................. 107, 195, 260, 327, 388, 465
Application Settings VCH 08.1 117, 205,
270,
337,
397,
475
Application Settings VEH 30....... 91, 187, 252, 319
Application StartUp VCH 08.1 113, 201,
266,
333,
394,
472
Assistance
voir le numéro d’urgence ........................... 483
Avec avec EcoDrive
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 183
Axe maître CCD - paramétrage de l’entraînement
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 349
Axes à calibrage rotatif absolu.... 41, 132, 358, 428
Axes à calibrage rotatif absolu - MLC....... 219, 283
Axes à calibrage rotatif modulo... 42, 133, 359, 429
Axes à calibrage rotatif modulo - MLC...... 220, 284
Axes à calibrage translatif absolu 39, 130,
356,
426
Axes à calibrage translatif absolu - MLC. . 217, 281
Axes avec EcoDrive
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 87
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 87
B
Barre des tâches VEH 30........... 92, 188, 253, 320
B
Bibliothèques
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 158
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 292
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 434
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 64
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 64
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L140 ................................................... 228
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 364
BRC Communication Server
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ..................................................... 100
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . 100
C
Calibrage
Cinématique multiple .......................... 168, 302
Cinématique simple .............. 73, 236, 371, 444
Calibrages - IndraMotion MLD.................. 356, 426
Calibrages - MLC...................................... 217, 281
Calibrages - systèmes cibles IndraLogic.... 39, 130
Canal multiplex EcoDrive - systèmes cibles
IndraLogic................................................... 50, 141
Canal temps réel IndraDrive - systèmes ci‐
bles IndraLogic............................................ 45, 136
CCD : Réglages de base
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 411
CD d’installation.................................................. 15
Changement de langue
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ............................................. 251, 318
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L40 ............................................. 251, 318
Changement de langue - systèmes cibles In‐
draLogic...................................................... 90, 186
Cinématique multiple pour IndraLogic L40....... 125
Cinématique multiple pour IndraMotion MLC
L40.................................................................... 277
................................................................... 277
Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40. . 33
Cinématique simple pour IndraLogic VEP.......... 33
Cinématique simple pour IndraMotion MLC
L40.................................................................... 213
Cinématique simple pour IndraMotion MLD
.................................................................. 345, 405
Commutateur de fin de course logiciel
Cinématique multiple .......................... 172, 305
Cinématique simple .............. 77, 240, 375, 448
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Index
C
Configuration de l’entraînement avec fichiers
de paramètres - systèmes cibles IndraLogic
.................................................................... 37, 128
Configuration de matériel
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 125
Configuration de Profibus IndraDrive
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 147
Configuration des tâches
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L140 ................................................... 230
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 365
Configuration de symboles VCP 08 / VCH 08
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 442
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 369
Configuration de tâche
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 66
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 66
Configuration de tâches
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 159
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 294
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 436
configuration du bus de terrain pour Indra‐
Drive - systèmes cibles IndraLogic............. 48, 139
configuration du bus terrain pour IndraDrive
- systèmes cibles IndraLogic....................... 44, 135
Configuration du matériel
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 33
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 33
Configuration du Profibus
Cinématique multiple pour IndraLogic
L40 ..................................................... 147, 148
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 288
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L140 ................................................... 224
Configuration du Profibus adresses bus de terrain
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 59
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 59
Configuration du Profibus EcoDrive
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 58
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 58
Configuration du Profibus IndraDrive
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 57
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 57
C
Configuration du profibus IndraLogic VEP
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 56
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 56
Configuration du Profibus VCP 08.2 58, 148,
224,
288
Configuration d’adresses de bus de terrain
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 149
Configuration d’axe
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 280
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 216
Configuration matériel
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 277
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 405
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 213
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 345
Configuration MLD
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 414
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 352
Configuration système........................................ 17
Consignes de sécurité pour les entraîne‐
ments électriques et les commandes.................. 23
Création appareil de visualisation
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 54
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 54
Création de la commande - systèmes cibles
IndraLogic................................................... 53, 144
Création de projet sous IndraWorks
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 144
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 277
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 406
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 53
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 53
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 213
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 345
Création de projet VCP 08 / VCH 08 55,
146,
215,
279,
348,
408
Création de projet VEH 30................ 145, 215, 279
Création d’un nouveau projet IndraWorks
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 406
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
487/491
Index
C
...Création d’un nouveau projet IndraWorks
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 346
Création projet API
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 361
Création projet API - systèmes cibles Indra‐
Logic........................................................... 60, 155
Création projet API - systèmes cibles MLC
.................................................................. 225, 289
Créer appareil de visualisation
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 145
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 279
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 215
Créer axe maître CCD
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 407
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 347
Créer projet API
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 431
Créer projet IndraWorks - MLC................. 214, 278
Créer une commande - MLC.................... 214, 278
Cross Communication Drive : réglages
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 349
D
Désignation des touches VCH 08.2 113,
201,
266,
333,
393,
471
Diagnostics de texte en clair des entraînements
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD .................................................... 386, 464
Diagnostics de texte en clair des entraîne‐
ments - EcoDrive - systèmes cibles IndraLo‐
gic............................................................... 90, 186
Diagnostics de texte en clair des entraîne‐
ments - IndraDrive - systèmes cibles Indra‐
Logic........................................................... 90, 186
Diagnostics de texte en clair des entraîne‐
ments - systèmes cibles IndraLogic............ 90, 186
Dialogue de service VCH 08.1 114, 202,
267,
334,
395,
473
Données de position en inch....... 40, 131, 357, 427
Données de position en mm....... 39, 130, 356, 426
Données de processus EcoDrive - systèmes
cibles IndraLogic......................................... 49, 140
Durées de cycle IndraDrive MP0x
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 440
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 366
E
EcoDrive - réglage des modes de fonction‐
nement - systèmes cibles IndraLogic.......... 52, 143
Entrée de confirmation
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 .................................................... 101
ErrorMessage............. 89, 185, 250, 317, 385, 462
Ethernet Adapter IndraLogic VEP....................... 98
Ethernet Adapter VEH 30........... 91, 187, 252, 319
Explorateur de projet
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 407
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 347
F
Fichiers de symboles
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 161
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 296
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 68
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 68
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L140 ................................................... 232
Configuration de symboles 68, 161,
232,
296,
367,
441
VCP 08 / VCH 08 . 71, 164, 234, 298, 369, 442
VEH 30 ....................................... 163, 233, 297
VEH 30 / VEP ............................................... 70
Firmware d’entraînement.................................... 17
G
Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Con‐
figuration
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 183
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ...................................................... 87
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 87
Global variables\GlobVar_DP\Glob‐
Var_Fieldbus_Drives
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 183
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ...................................................... 87
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 87
Global variables\GlobVar_GeneralVar\ Glob‐
Var_General_Text
Cinématique simple .............. 86, 249, 384, 462
GlobVar_Configuration........................................ 87
GlobVar_Fieldbus_Drives................................... 87
I
ILConfigurator IndraLogic VEP......................... 100
Importation API
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 434
488/491
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Index
I
...Importation API
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 363
Importation données API
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 156
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 291
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 433
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 62
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 62
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L140 ................................................... 226
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 363
Importer les données API
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 156
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 291
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 433
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 62
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 62
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L140 ................................................... 226
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 363
IndraDrive - réglage du mode de fonctionne‐
ment - systèmes cibles IndraLogic.............. 47, 138
IndraLogic VEP / VEH 30
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 54
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 54
IndraLogicWinCE-Configurator VEP................. 100
IndraLogicWinCE IndraLogic VEP.................... 100
Interface de communication
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 417
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 354
Interface parallèle
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 417
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 355
J
Jog
Cinématique multiple .......................... 171, 304
Cinématique simple .............. 76, 239, 374, 447
L
La barre des tâches IndraLogic VEP.................. 99
L
Langue de diagnostic de la commande
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ............................................. 251, 318
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L40 ............................................. 251, 318
M
Main_Motion\actAxisDiag.................................... 88
Manivelle électronique - réglage VCH 08
Cinématique multiple .......................... 179, 313
Cinématique simple .............. 85, 247, 382, 460
Message d’état - réglage - MLC................ 222, 286
Messages d’état - réglages - systèmes ci‐
bles IndraLogic............................ 44, 135, 361, 431
Mise en service de l’assistant................... 214, 278
Mise en service d’IndraLogic VEP
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 97
Mise en service VCH 08.1 113, 201, 266,
333,
394,
472
Mise en service VCH 08.2........ 106, 194, 259, 326
Mise en service VCP 08.2......................... 387, 464
Mise en service VEH 30.............. 90, 186, 251, 318
Mode de valeur de consigne: trajectoire la
plus courte.................................. 44, 135, 360, 430
modulation d’avance de la vitesse 74, 169,
237,
303,
372,
445
Module ErrorMessage. 89, 185, 250, 317, 385, 462
Module fonctionnel ErrorMessage 89, 185,
250,
317,
385,
462
Modules : MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 184
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ...................................................... 88
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 88
Modules : MP_PLCopen\PR_FieldbusDri‐
ves-Parameter
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 184
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ...................................................... 88
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 88
Mot de signaux de commande EcoDrive systèmes cibles IndraLogic......................... 51, 142
Mot de signaux de commande IndraDrive systèmes cibles IndraLogic......................... 46, 137
Mot d’état signal Eco Drive - systèmes cibles
IndraLogic................................................... 51, 142
Mot d’état signal IndraDrive - systèmes ci‐
bles IndraLogic............................................ 47, 138
MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag................ 88
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 184
MP_PLCopen\PR_FieldbusDrives-Parameter.... 88
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 184
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Bosch Rexroth AG
489/491
Index
N
Network Settings VCH 08.1 116, 204, 269,
336,
396,
474
Nombre de cinématiques
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 166
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 300
O
Outils logiciels..................................................... 18
P
Paramétrage de l’entraînement
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 126
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 34
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 34
Paramétrage de l’entraînement - axe maître CCD
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 411
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 349
Paramétrage de l’entraînement - Axe maître CCD
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 411
Paramétrage de l’entraînement – axes maî‐
tre CCD et esclaves
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 356
Paramétrage de l’entraînement - MLC...... 217, 281
Paramétrage de l’entraînement – Paramétra‐
ge de l’entraînement général (tous axes)
Cinématique simple pour axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 426
Paramétrage du Profibus
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 56
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 56
Police
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 432
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 362
Police - projet API - MLC.......................... 225, 290
Police - projet API - systèmes cibles Indra‐
Logic........................................................... 61, 156
Potentiomètre de modulation d’avance - ré‐
glage VCH 08
Cinématique simple .............. 84, 247, 382, 459
PR_FieldbusDrives-Parameter........................... 88
Profibus
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 417
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 354
P
Projeter des entrées numériques
Cinématique multiple .......................... 180, 314
Cinématique simple .............. 85, 248, 383, 461
Projeter des messages d’erreur (spécifiques
à l’utilisateur)............... 89, 185, 250, 317, 385, 463
Projeter des messages d’erreur propres 89,
185,
250,
317,
385,
463
Projeter des sorties numériques
Cinématique multiple .......................... 180, 314
Cinématique simple .............. 85, 248, 383, 461
Propriétés système............................................. 16
Protection par mot de passe
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 174
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 308
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 450
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 79
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 79
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L140 ................................................... 242
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 377
R
réglage des modes de fonctionnement Eco‐
Drive - systèmes cibles IndraLogic............. 52, 143
Réglage d’appareil VEH 30......... 90, 186, 251, 318
Réglages applicables à toutes les cinématiques
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 166
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 300
Réglages de projet
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 431
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 361
Réglages de projet - projet API - MLC...... 225, 289
Réglages de projet - projet API - systèmes
cibles IndraLogic......................................... 61, 155
Réglages des durées de cycle
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 287
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L140 ................................................... 223
Réglages d’appareils IndraLogic VEP................ 98
Réglages d’appareils VCH 08.2 106, 194, 259, 326
Réglages d’appareils VCP 08.02.............. 387, 464
Réglages d’application IndraLogic VEP.............. 98
Réglages paramètres réseau VCH 08.2 106,
194,
259,
326
Régler les paramètres réseau VCP 08.02 387, 465
Régler l’adresse IP sur l’entraînement maître CCD
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 406
490/491
Bosch Rexroth AG
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Index
R
...Régler l’adresse IP sur l’entraînement maître
CCD
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 346
Rexroth Settings VCH 08.1 115, 203, 268,
335,
396,
474
S
Système d'entraînement..................................... 23
Système d'entraînement électrique..................... 23
Système de diagnostic
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 184
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 317
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 89
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 89
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L140 ................................................... 250
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD .................................................... 385, 462
T
TBTS (PELV)...................................................... 27
Technique de sécurité
Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 176
Cinématique multiple pour IndraMotion
MLC L40 ..................................................... 310
Cinématique simple avec axes couplés
pour IndraMotion MLD ............................... 452
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ....................................................... 81
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 81
Cinématique simple pour IndraMotion
MLC L140 ................................................... 244
Cinématique simple pour IndraMotion
MLD ............................................................ 379
Téléchargement de projet......................... 389, 467
Téléchargement de projet VCH 08.1 117,
205,
270,
337,
397,
475
Téléchargement de projet VCH 08.2 108,
196,
261,
328
Téléchargement de projet VEH 30 97, 193,
258,
325
Téléchargement de projet VEP......................... 101
trajectoire la plus courte - MLC................. 222, 286
Transfert de touches VEH 30...... 93, 189, 254, 321
Très basse tension de sécurité........................... 27
Type de profil EcoDrive - systèmes cibles In‐
draLogic...................................................... 48, 139
T
Type de profil IndraDrive - systèmes cibles
IndraLogic................................................... 44, 135
U
Unités de mesure - IndraMotion MLD....... 356, 426
Unités de mesure - MLC........................... 217, 281
Unités de mesure - systèmes cibles IndraLo‐
gic............................................................... 39, 130
Utilisation............................................................ 21
Utilisation conforme
Différentes utilisations .................................. 21
Introduction .................................................. 21
Utilisation non conforme..................................... 22
Conséquences, décharge de responsabilité 21
V
Validation de la licence
Cinématique simple pour IndraLogic
L20 /L40 ..................................................... 100
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . 100
Validation de l’entraînement....... 72, 235, 370, 443
Cinématique multiple .......................... 167, 300
Cinématique simple .............. 72, 235, 370, 443
Variables globales\GlobVar_DP\Glob‐
Var_Configuration
Cinématiques multiple pour IndraLogic
L40 ............................................................. 167
Variables globales\GlobVar_GeneralVar\
GlobVar_General_Text
Cinématique multiple .......................... 182, 316
VEP Entrée de confirmation
Cinématique simple pour IndraLogic VEP . 101
Versions de système cible.................................. 17
Vitesses en mode automatique
Cinématique multiple .......................... 170, 303
Cinématique simple .............. 75, 238, 373, 446
W
Winstudio CEServer IndraLogic VEP.................. 99
Winstudio CEServer VEH 30...... 92, 188, 253, 320
Z
Zones de surveillance
Cinématique multiple .......................... 172, 306
Cinématique simple .............. 77, 240, 375, 448
Zones de verrouillage
Cinématique multiple .......................... 172, 306
Cinématique simple .............. 77, 240, 375, 448
DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P
Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application
Notes
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Electric Drives and Controls
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+49 (0)93 52-40-0
Fax
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Manuels associés