Bosch Rexroth R911276483 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Manuel utilisateur
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ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Description des fonctions: ASE 04VRS DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 2 7 6 4 8 3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Titre Type de la documentation Document Classement interne ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 04VRS Description des fonctions DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • Classeur 56-04V-DE / Registre 3 • 209 0073-4332-00 • Version de base: 04V10 • DriveTop: 04V03 But de cette documentation La documentation suivante décrit les fonctions disponibles avec le logiciel FWA-ECODRV-ASE-04VRS-MS . Cette documentation sert: • à la description de toutes les caractéristiques fonctionnelles • au paramètrage du variateur • à la sauvegarde des paramètres de l ‘entraînement • au diagnostic et à ma correction des défauts. Liste des modifications Désignation des diférentes éditions Date Remarques DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P 01.97 Première édition DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P Protection Edition française INDRAMAT GmbH, 1997 La transmission et la reproduction de ce document, l’exploitation et la communication de son contenu sont interdits sauf autorisation écrite. Toute infraction donne lieu à des dommages et intérêts. Tous droits réservés en cas de délivrance d'un brevet ou de l'enregistrement d'un modèle d'utilité. (DIN 34-1) Obligation Editeur Tous droits de modification de ce document et de disponibilité du matériel réservés. INDRAMAT GmbH • Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • D-97816 Lohr a. Main Téléphone 09352/40-0 • Télex 689421 • Télécopie 09352/40-4885 Abt. END (JR) DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Sommaire 1 Aperçu du système 1-1 1.1 ECODRIVE - La solution économique d’entraînements pour l’automatisation.................................... 1-1 1.2 ECODRIVE - Une famille d’entraînements .......................................................................................... 1-1 1.3 Aperçu des fonctions DKC01.1/DKC11.1 ............................................................................................ 1-2 DKC01.1 - Modes d’exploitation.................................................................................................... 1-2 Caractéristiques générales DKC01.1/DKC11.1 ............................................................................ 1-6 Différences fonctionnelles entre DKC01.1 et DKC11.1................................................................. 1-7 2 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-1 2.1 Généralités........................................................................................................................................... 2-1 2.2 Protection contre le contact avec des éléments sous tension ............................................................. 2-3 2.3 Protection des „faibles tensions isolées“ ............................................................................................. 2-4 2.4 Protection contre les mouvements dangereux .................................................................................... 2-4 2.5 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques en exploitation et lors du montage2-6 2.6 Protection pour la manipulation et le montage..................................................................................... 2-7 2.7 Protection contre la pile incorporée...................................................................................................... 2-8 3 Préparation à la mise en service 3-1 3.1 Consignes générales pour la mise en service ..................................................................................... 3-1 3.2 Système de mise en service et de diagnostic Drive Top ..................................................................... 3-1 3.3 Configuration nécessaire à Drive Top.................................................................................................. 3-1 3.4 Installation de DriveTop ....................................................................................................................... 3-2 Démarrer le programme d’installation........................................................................................... 3-2 Réglage des paramètres de communication ................................................................................ 3-3 3.5 Liaison du PC avec le variateur ........................................................................................................... 3-5 3.6 Installation minimale pour l’utilisation d’un DKC avec Drive Top ......................................................... 3-6 3.7 Démarrage de Drive Top ..................................................................................................................... 3-7 Recherche des entraînements raccordés ..................................................................................... 3-7 Mode Online mode Offline ............................................................................................................ 3-8 Fenêtre de diagnostic.................................................................................................................... 3-8 Protection par mot de passe ......................................................................................................... 3-9 3.8 Structure des menus Drive Top ......................................................................................................... 3-12 Fichiers........................................................................................................................................ 3-12 Paramètres.................................................................................................................................. 3-12 Mise en service ........................................................................................................................... 3-13 Entraînement............................................................................................................................... 3-13 Options ........................................................................................................................................ 3-15 Aide ............................................................................................................................................. 3-15 3.9 Impression des jeux de paramètres................................................................................................... 3-16 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Sommaire I ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 4 Choix du moteur et du variateur 4-1 4.1 Généralités sur le choix du moteur et du variateur .............................................................................. 4-1 4.2 Choix du moteur................................................................................................................................... 4-1 4.3 Choix du variateur ................................................................................................................................ 4-2 Détermination du type de variateur ............................................................................................... 4-3 Détermination du facteur de surcharge......................................................................................... 4-3 Détermination de la fréquence de MLI .......................................................................................... 4-3 5 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-1 5.1 Principe de base de la commande de positionnement ........................................................................ 5-1 5.2 Sélection du mode d’exploitation: Asservissement de position avec interface de positionnement ..... 5-1 Asservissement avec erreur de poursuite..................................................................................... 5-3 Asservissement sans erreur de poursuite..................................................................................... 5-3 Sélection du mode d’asservissement approprié ........................................................................... 5-3 5.3 Mode de positionnement...................................................................................................................... 5-4 Positionnement absolu.................................................................................................................. 5-4 Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir ....................................... 5-5 Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir ....................................... 5-7 Déplacement sans fin en direction positive................................................................................. 5-15 5.4 Fonction d’enchaînement de blocs .................................................................................................... 5-16 Généralités sur l’enchaînement de blocs .................................................................................... 5-16 Sélection et activation d’un bloc suite ......................................................................................... 5-16 Conditions d’enchaînements sur le bloc suite............................................................................. 5-16 Démarrage d’une chaîne de blocs .............................................................................................. 5-22 Interruption d’une chaîne de blocs .............................................................................................. 5-22 Consigne de programmation des blocs enchaînés..................................................................... 5-27 5.5 Programmation des blocs de positionnement.................................................................................... 5-30 Numéro de bloc........................................................................................................................... 5-30 Données du bloc de positionnement........................................................................................... 5-30 5.6 Sélection, démarrage et acquittement d’un bloc de positionnement ................................................. 5-34 Sélection du bloc......................................................................................................................... 5-34 Démarrage du bloc...................................................................................................................... 5-34 Interruption du bloc...................................................................................................................... 5-34 Acquittement du bloc de positionnement avec déblocage actif .................................................. 5-34 Acquittement en l’absence de déblocage entraînement ............................................................. 5-37 Acquittement à l’interruption de la tension d’alimentation ........................................................... 5-37 5.7 Exploitation de la position à atteindre en format modulo ................................................................... 5-38 Fonction modulo.......................................................................................................................... 5-38 Conditions complémentaires pour le travail modulo ................................................................... 5-40 Traitement de la consigne en format modulo.............................................................................. 5-41 5.8 Positionnement à vitesse réduite ....................................................................................................... 5-42 Fonction....................................................................................................................................... 5-42 Applications ................................................................................................................................. 5-42 Exemple ...................................................................................................................................... 5-43 Paramètre ................................................................................................................................... 5-43 Activation..................................................................................................................................... 5-43 5.9 Raccordement de l’interface de positionnement................................................................................ 5-44 II Sommaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 6 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6-1 6.1 Remarques générales sur l’utilisation avec interface moteur pas à pas.............................................. 6-1 6.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de position avec interface moteur pas à pas ...... 6-1 Asservissement avec erreur de poursuite..................................................................................... 6-2 Asservissement sans erreur de poursuite..................................................................................... 6-2 Sélection du mode d’asservissement approprié ........................................................................... 6-2 6.3 Traitement des signaux pas à pas ....................................................................................................... 6-3 6.4 Interface pas à pas .............................................................................................................................. 6-4 Mode d’interface............................................................................................................................ 6-4 Interface moteur pas à pas ........................................................................................................... 6-4 6.5 Variantes des signaux d’interface ........................................................................................................ 6-5 7 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique 7-1 7.1 Généralités sur l’exploitation avec interface analogique...................................................................... 7-1 7.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de vitesse avec interface analogique.................. 7-1 7.3 Traitement de la consigne de vitesse analogique................................................................................ 7-2 Calibrage de la consigne............................................................................................................... 7-2 Réglage de l’offset de la consigne analogique.............................................................................. 7-2 Filtrage de consigne ...................................................................................................................... 7-3 Interface analogique...................................................................................................................... 7-3 8 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple 8-1 8.1 Remarques générales sur l’exploitation de la consigne analogique de couple ................................... 8-1 8.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de couple avec consigne analogique.................. 8-2 8.3 Traitement de la consigne analogique de couple ................................................................................ 8-2 Calibrage de la consigne analogique de couple............................................................................ 8-2 Compensation d’offset de l’entrée de couple ................................................................................ 8-3 Interface analogique...................................................................................................................... 8-4 8.4 Surveillance de vitesse en asservissement de couple......................................................................... 8-4 9 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-1 9.1 Disposition d’un axe suiveur ................................................................................................................ 9-1 9.2 Formation de la position de l’axe maître .............................................................................................. 9-2 9.3 Synchronisation de vitesse .................................................................................................................. 9-4 Mise en synchronisation en asservissement de vitesse ............................................................... 9-8 Retour d’information en synchronisation de vitesse...................................................................... 9-8 9.4 Synchronisation angulaire.................................................................................................................... 9-9 Mise en synchronisme en synchronisation angulaire.................................................................. 9-10 Retour d'information en synchronisation angulaire ..................................................................... 9-13 10 Fonctions générales de l’entraînement 10-1 10.1 Calibrage et données mécaniques .................................................................................................. 10-1 Calibrage de translation .............................................................................................................. 10-1 Calibrage de rotation ................................................................................................................... 10-3 Traitement des données de position ........................................................................................... 10-4 10.2 Limites de l’entraînement................................................................................................................. 10-5 Limites de zones de déplacements............................................................................................. 10-5 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Sommaire III ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Limitation de vitesse.................................................................................................................... 10-7 Limitation de couple .................................................................................................................... 10-7 10.3 Fonctions de surveillance. Réactions sur défaut ............................................................................. 10-9 Fonctions de surveillance............................................................................................................ 10-9 Réaction sur défaut ................................................................................................................... 10-11 10.4 Réglage automatique de l’asservissement .................................................................................... 10-13 Remarque préliminaire.............................................................................................................. 10-13 Consignes préalables à l’exécution du réglage automatique.................................................... 10-13 Menu du réglage automatique de boucle d ‘asservissement .................................................... 10-15 Déroulement du réglage automatique de boucle ...................................................................... 10-18 Résultat du réglage automatique d'asservissement ................................................................. 10-19 10.5 Réglage manuel de l’asservissement ............................................................................................ 10-20 Généralités sur le réglage de l’asservissement ........................................................................ 10-20 Chargement des paramètres par défaut ................................................................................... 10-20 Exécution de la commande de chargement initial après échange du moteur ou du variateur . 10-20 Exécution de la fonction "Chargement des valeurs standards" comme commande dans le menu "Réglage de l’asservissement".................................................................................................. 10-21 Réglage de la boucle de courant............................................................................................... 10-21 Réglage de la boucle de vitesse ............................................................................................... 10-22 Réglage de la boucle de position .............................................................................................. 10-24 10.6 Surveillances de l’asservissement ................................................................................................. 10-26 Surveillance de l’asservissement de vitesse............................................................................. 10-26 Surveillance de l’asservissement de position............................................................................ 10-27 10.7 Informations d’état ......................................................................................................................... 10-29 Prêt à fonctionner (bb) .............................................................................................................. 10-29 En position (INPOS) .................................................................................................................. 10-30 En mouvement (INBWG) .......................................................................................................... 10-32 Axe initialisé (INREF) ................................................................................................................ 10-33 Point de commutation (WSP) .................................................................................................... 10-33 Disposition des raccordements des sorties d’état..................................................................... 10-35 10.8 Sortie de position réelle.................................................................................................................. 10-35 Génération codeur incrémental................................................................................................. 10-35 Génération codeur absolu (SSI)................................................................................................ 10-37 10.9 Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement ............................................................................. 10-39 Prise d’origine avec moteur à feedback résolveur (standard)................................................... 10-40 Prise d’origine avec moteur à fonction codeur absolu (option) ................................................. 10-46 10.10 JOG.............................................................................................................................................. 10-48 10.11 Fonction atténuateur .................................................................................................................... 10-50 10.12 Sorties analogiques...................................................................................................................... 10-51 10.13 Frein de maintien ......................................................................................................................... 10-52 10.14 Activation de l'entraînement......................................................................................................... 10-55 Déblocage variateur .................................................................................................................. 10-55 Arrêt entraînement / Start.......................................................................................................... 10-56 11 Communication série 11-1 11.1 Généralités sur la communication série........................................................................................... 11-1 11.2 Communication par la liaison RS232............................................................................................... 11-1 11.3 Communication par la liaison RS485............................................................................................... 11-2 IV Sommaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exploitation de plusieurs entraînements avec DriveTop ............................................................. 11-2 Paramètrage et diagnostics avec un API .................................................................................... 11-3 Paramètrage et diagnostics d’un groupe d’entraînement avec une unité d’exploitation............. 11-3 11.4 Réglages de la communication ........................................................................................................ 11-4 Paramètres de communication ................................................................................................... 11-4 Détermination de l’adresse de l’entraînement............................................................................. 11-5 Etat de base après la mise sous tension .................................................................................... 11-5 11.5 Procédures de communication ........................................................................................................ 11-5 Structure des paramètres............................................................................................................ 11-5 Adressage d’un participant précis du bus ................................................................................... 11-6 Accès en écriture à un paramètre ............................................................................................... 11-6 Accès en lecture à un paramètre ................................................................................................ 11-7 Accès en écriture à une liste de paramètres............................................................................... 11-8 Accès en lecture à une liste de paramètres .............................................................................. 11-11 Exécution d’une commande ...................................................................................................... 11-12 Interrogation de l’état de la commande ..................................................................................... 11-15 Terminaison d’une commande.................................................................................................. 11-15 Messages d’erreur .................................................................................................................... 11-16 11.6 Exemple d’application .................................................................................................................... 11-17 Modification de données de bloc de positionnement ................................................................ 11-17 11.7 Technique de raccordement .......................................................................................................... 11-18 Exemple d’application de communication avec DriveTop sous RS485 .................................... 11-18 Réglage des contacteurs dans le convertisseur ....................................................................... 11-19 Raccordement RS 232 du PC sur le convertisseur d’interface................................................. 11-20 Raccordement RS 485 du convertisseur vers les DKC ............................................................ 11-20 Raccordement RS232............................................................................................................... 11-21 12 Index DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 12-1 Sommaire 5 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Notes DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 1 Aperçu du système 1.1 ECODRIVE - La solution économique d’entraînements pour l’automatisation Le système d’entraînement numérique intelligent ECODRIVE est la solution économique à grande fonctionnalité pour les applications à un ou plusieurs axes. ECODRIVE peut être utilisé pour la réalisation de nombreuses tâches d’entraînement pour des applications variées. Les domaines d’application typiques sont: • Systèmes de manipulation • Machines d’emballage • Systèmes de montage • Machines d’imprimerie 1.2 ECODRIVE - Une famille d’entraînements Un entraînement ECODRIVE est constitué d’un variateur et d’un servomoteur MKD. Il existe actuellement quatre types de variateurs avec chacun une interface de communication différente: • DKC01.1 avec interface ANALOGIQUE, MOTEUR PAS A PAS et POSITIONNEMENT • DKC11.1 avec interface ANALOGIQUE • DKC02.1 avec interface SERCOS • DKC03.1 avec interface PROFIBUS DP La description des fonctions ici présente correspond aux variateurs DKC01.1 et DKC11.1. Les variateurs DKC02.1 et DKC03.1 ont une documentation séparée. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Aperçu du système 1-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 1.3 Aperçu des fonctions DKC01.1/DKC11.1 DKC01.1 - Modes d’exploitation Servo-entraînement avec commande de positionnement intégrée Automate MS-DOS® - PC Variateur DKC01.1 Servo-moteur avec interface de positionnement MKD Paramètres Diagnostics Données expl. RS 232 Calculateur de l'entraînement Carte E/S Sélection du bloc de position- RS 485 Entrées de commande -nement Sorties d'état Retour de position Bloc de positionmt. mémorisé 2° Position 1 21 Position 2 22 . . 24 Position 32 Interpolation fine M 3~ Asserv. de pos. Asserv. vitesse Commande des champs statoriques ~ ~ Interface de position haute résolution FS0200d1.drw Fig. 1-1: Servo-entraînement avec commande de positionnement intégrée • On peut mémoriser jusqu’à 32 blocs de positionnement dans le DKC01.1. Ils sont sélectionnés par des entrées parallèles. Lorsque la sélection est effectuée par la liaison série (RS232/RS485), jusqu’à 64 blocs de positionnement peuvent être utilisés. L’exécution d’un bloc de positionnement se fait dans le DKC01.1 • L’adaptation aux éléments de transmission mécanique tels que réducteurs ou constante d’avance est gérée par le variateur. • Toutes les données de position, vitesse et accélération peuvent, en fonction de la cinématique de l’axe, être calibrées en données de rotation ou de translation. • Une procédure de prise d’origine contrôlée par l’entraînement permet d’effectuer le calage de la mesure. • En mode réglage, l’axe peut être déplacé en JOG. • La vitesse de positionnement peut être modifiée par l’atténuateur d’avance.. • La limitation des déplacements se fait par des contacts de fin de course et par des butées logicielles programmables. • L’état de l’entraînement est signalé par des sorties numériques. 1-2 Aperçu du système DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Servo-entraînement avec consigne analogique de vitesse et délivrance de position réelle Commande avec asservissement de position Variateur DKC01.1 ou Servo-moteur DKC11.1 avec interface analogique MKD MS-DOS® - PC Paramètres Diagnostics Données expl. Paramètres Diagnostics Données exploit. RS 232 RS 485 Calculateur de l'entraînement Consigne de position +W Kv -X Consig.. vitesse D A analog. ±10V Interface de position Retour position A D Asserv. vitesse Commande des champs statoriques M 3~ ~~ Interface de position haute résolution Règle de mesure FS0201d1.drw Fig. 1-2: Servo-entraînement avec consigne analogique de vitesse et délivrance de position réelle • La sensibilité de l’entrée analogique de consigne peut être programmée librement dans le DKC. • La délivrance de la position réelle se fait, au choix, en incrémental ou en absolu. • Une entrée tout ou rien permet d’arrêter l’axe et de l’asservir en position sans dérive, indépendamment de la valeur de consigne. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Aperçu du système 1-3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Servo-entraînement avec interface moteur pas à pas Commande avec génération d'impulsion de pas Variateur DKC01.1 avec interface moteur pas à pas Servo-moteur MKD MS-DOS® - PC Interpolation Paramètres Diagnostics Données expl. RS 232 RS 485 Calculateur de l'entraînement Génération d'impulsion de pas avant arrière Interface moteur pas à pas Interpolation fine M 3~ Asserv. de pos. Asserv. vitesse ~~ Commande des champs statoriques Retour de position Interface de position haute résolution FS0202d1.drw Fig. 1-3: Servo-entraînement avec interface moteur pas à pas • Le nombre de pas par tour moteur est librement programmable entre 16 et 65536. • La fréquence maximale des pas est indépendante de la charge. Une perte de pas est impossible car le système travaille en boucle fermée. • L’échange des signaux entre la commande numérique et le variateur est sélectionné parmi trois standards: − Signaux en quadrature − Signaux avant arrière − signaux de pas et de direction • Une procédure de prise d’origine contrôlée par l’entraînement permet d’effectuer le calage de la mesure. • En mode réglage, l’axe peut être déplacé en JOG. • Les vitesses de prise d’origine et de JOG peuvent être modifiées par l’atténuateur d’avance.. • La limitation des déplacements se fait par des contacts de fin de course et par des butées logicielles programmables. • L’état de l’entraînement est signalé par des sorties numériques. 1-4 Aperçu du système DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Servo-entraînement avec fonction réducteur électronique Variateur DKC01.1 avec fonction réducteur électronique Servo-moteur MKD MS-DOS® - PC Paramètres Diagnostics Données expl. RS 232 RS 485 Calculateur de l'entraînement Codeur axe maître Interface moteur pas à pas Pos. axe maître M 3~ Réduct. électron. Asserv. de pos. Asserv. vitesse ~~ Commande des champs statoriques Interface de position haute résolution FS5002d1.drw Fig. 1-4: Servo-entraînement avec fonction réducteur électronique • Modes d’exploitation: Synchronisation de vitesse Synchronisation angulaire • La position de l’arbre maître est représentée en degrés (360 degrés correspond à un tour de l’arbre maître). • Le codeur de l’arbre maître est raccordé sur l’entrée interface pas à pas du DKC. • La fréquence maximale d’entrée fmax sur l’interface pas à pas fixe une limite au nombre de traits simulés Z I. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Aperçu du système 1-5 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Caractéristiques générales DKC01.1/DKC11.1 Raccordement direct réseau Les variateurs peuvent être raccordés directement, sans transformateur, à un réseau mono ou triphasé 230V ou à un réseau triphasé 380..480V. Le pont redresseur, le condensateur de tension intermédiaire et le ballast sont intégrés en série. Commande du frein de maintien intégrée La commande d’un frein de maintien optionnel est assurée directement par le variateur. Mesure de la position réelle La mesure de position se fait par le feedback moteur. • Mesure incrémentale (standard) Après mise sous tension de l’alimentation auxiliaire, la position réelle correspond à la position réelle. Afin de caler la position réelle par rapport à un point de référence machine, ce point de référence doit être accosté lors d’une procédure de prise d’origine. . • Mesure de position absolue (option) Après mise sous tension de l’alimentation auxiliaire, la position absolue par rapport à un point de référence machine est immédiatement disponible. L’exécution d’une procédure d’origine n’est pas nécessaire. Délivrance de position réelle Le DKC dispose d’une sortie de position réelle pour transmission à une commande numérique. La position peut être délivrée sous forme incrémentale ou absolue. • Sortie position incrémentale Elle se fait sous forme de signaux 5V TTL avec un nombre de traits par tour programmable. Elle est disponible avec la mesure de position incrémentale comme avec la mesure absolue. • Sortie position absolue La position est délivrée sous le format SSI classiques codeurs absolus. La sortie position absolue n’est disponible qu’avec l’utilisation d’un moteur avec codeur absolu (option). Affichage de diagnostic intégré Tous les états internes de l’entraînement et les diagnostics de défaut sont visualisés sur un afficheur sept segments à deux chiffres. Mise en service confortable Le programme de mise en service et de diagnostic DRIVETOP offre une TM utilisation facile via une liaison série RS232 et d’un PC sous Windows 3.1. 1-6 Aperçu du système DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Différences fonctionnelles entre DKC01.1 et DKC11.1 Le DKC11.1 est une version à fonctionnalités réduites du DKC01.1 . Les différences principales sont résumées dans les tableaux suivants. Modes d’exploitation DKC01.1 Asservissement de position avec interface de positionnement X Asservissement de position avec interface moteur pas à pas X Synchronisation de vitesse X Synchronisation angulaire X Asservissement de vitesse avec interface analogique X DKC11.1 X Asservissement de couple avec interface X X analogique Fig. 1-5: Aperçu des modes d’exploitation disponibles sur DKC01.1 / DKC11.1 Fonction DKC01.1 DKC11.1 Limitation de déplacements par fin de course X Surveillance de boucle de position X Informations d’état (INPOS, INBWG, INREF) X Fonction point de commutation X Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement X JOG X Atténuateur d’avance en JOG, positionnement et prise d’origine X Sortie de position réelle (au choix incrémentale ou absolue) X X Réaction sur défaut interne à l’entraînement X X Surveillance de boucle de vitesse X X Sorties analogiques de diagnostic X X Commande interne du frein de maintien X X Asservissement en position sans dérive par fonction arrêt entraînement X X Réglage automatique de boucle X d’asservissement Fig. 1-6: Aperçu des fonctions disponibles sur DKC01.1 / DKC11.1 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 X Aperçu du système 1-7 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Notes 1-8 Aperçu du système DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 2 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques Avant d’utiliser l’appareil, tenir compte des consignes suivantes relatives à la sécurité des personnes. 2.1 Généralités Les consignes de sécurité données dans ce manuel doivent, par principe, être observées. Une utilisation sans compétences de ces appareils, ainsi que le non respect des consignes peut entraîner des dommages ATTENTION matériels, des blessures corporelles pouvant, dans des cas extrêmes, être mortelles INDRAMAT GmbH décline toute responsabilité pour des dommages causés par le non respect de ces consignes. • Avant la mise en service, se procurer la documentation dans la langue du pays, si vous disposez d’une documentation dont vous ne comprenez pas la alngue. • L’exploitation parfaite et sûre de cet appareil nécessite au préalable un transport correct, un stockage adapté, un montage et une installation qualifiés ainsi qu’une utilisation soigneuse. • Personnel qualifié: Seul du personnel qualifié doit travailler sur cet appareil ou à proximité. Un personnel est qualifié lorsqu’il est familiarisé avec le montage, l’installation et l’utilisation du produit ainsi qu’avec tous les avertissements et les mesures à prendre conformément à ce manuel. Il est en outre formé et habilité à mettre hors et sous tension et à mettre à la terre des circuits électriques et des appareils conformément aux règles de sécurité. Il a une formation sur la sécurité et est formé pour apporter les premiers secours. • N’utiliser que des pièces de rechange du constructeur. • Les règles et disposition de sécurité relatives à l’installation doivent être respectées. • Les appareils sont prévus pour le montage sur des machines exploitées dans applications industrielles. • La mise en service est interdite aussi longtemps qu’il n’a pas été déterminé que la machine sur laquelle l’appareil est monté, ne répond pas à la réglementation nationale et aux dispositions de sécurité de l’application: Pays européens : Directive européenne 89/392/EWG (Directive sur les machines) • L’exploitation n’est autorisée que dans le respect de la directive nationale CEM pour le cas de l’application concernée. Pays européens : Directive européenne 89/336/EWG (Directive CEM) Les consignes pour une installation conforme à la CEM sont décrites dans la documentation „Compatibilité électromagnétique dans les systèmes d’entraînement et CN “. Le respect des valeurs limites correspondants aux directives nationales est de la responsabilité du constructeur de la machine ou de l’installation. • Les données techniques et les conditions de raccordement et d’installation se trouvent dans la documentation du produit et doivent impérativement être respectées. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 2.2 Protection contre le contact avec des éléments sous tension Remarque: Ne concerne que les appareils et composants d’entraînement avec des tensions supérieures à 50 Volt. Le contact avec des tensions supérieures à 50 V peut être dangereux pour l’homme. Lors de l’exploitation d’appareils électriques, il y a forcément des éléments de cet appareil sous une tension dangereuse. DANGER 2-2 Haute tension! Danger de mort ou de blessure grave! ⇒ Respecter les consignes et directives de sécurité lors de travail sur des courants forts. ⇒ Avant la mise sous tension, vérifier le raccordement ferme du conducteur de protection de tous les appareils conformément au plan de raccordement.. ⇒ Une utilisation, même temporaire pour des mesures ou des vérifications, n’est autorisée qu’avec un raccordement ferme du conducteur de protection au point de raccordement prévu sur le composant. ⇒ Pour un accès sur des parties électriques sous une tension supérieure à 50 Volt, débrancher l’appareil du réseau ou de la source d’alimentation. Protéger contre une remise sous tension. ⇒ Après mise hors tension, attendre 5 minutes la décharge des condensateurs et mesurer la tension aux bornes des condensateurs avant accès. ⇒ Ne pas toucher les points de raccordement électrique des composants lorsqu’ils sont sous tension. ⇒ Avant la mise sous tension de l’appareil capoter de façon sûre les parties sous tension pour en empêcher le contact. Les appareils ne doivent être exploités qu’avec les capotages de protection prévus. Un disjoncteur différentiel ne peut pas être utilisé avec des entraînements à courant alternatif! La protection contre le contact indirect doit être obtenue d’une autre manière, par exemple avec des dispositifs de protection de surintensité, conformément aux normes concernées: Pays européens de l’union européenne : EN 50178/1994, paragraphe 5.3.2.3 ⇒ Pour le montage des appareils une protection contre le contact direct des parties sous tension doit être assurée par un boîtier externe comme par ex. une armoire électrique. Pays européens de l’union européenne: selon EN 50178/ 1994 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Courant de fuite important! Danger de mort ou de blessure grave! ⇒ Avant la mise sous tension relier à la terre ou au point de terre l’équipement électrique et tous les appareils ATTENTION électriques et moteurs avec un conducteur de protection. ⇒ Le courant de fuite est supérieur à 3,5 mA.. L’appareil doit être relié de manière fixe au réseau d’alimentation selon: Pays européens de l’union européenne: EN 50178/1994, paragraphe 5.12.11.1. ⇒ Avant la mise en service, même pour essais, raccorder le conducteur de protection ou relier à une terre de protection. Autrement des tensions élevées pourraient prendre naissance sur le boîtier. 2.3 Protection des „faibles tensions isolées“ Les points de raccordement et interface signaux faibles de l’entraînement sont dans une plage de tension de 5 à 30 Volt et sont isolés de façon sûre des courants forts. Haute tension en cas d’erreur de raccordement! Danger de mort ou de blessure grave! ⇒ Sur les points de raccordement des signaux d’interface ne doivent être raccordés que des ATTENTION appareils, composants électriques ou liaisons possédant un isolement adapté et sûr vis à vis des courants forts conformément aux normes: Internationale :IEC 364-4-41, 413.5 Pays européens de l’union européenne : EN 50178/1994, paragraphe 5.2.18. 2.4 Protection contre les mouvements dangereux Des mouvements dangereux peuvent être provoqués par une commande défectueuse du moteur raccordé. Les causes peuvent être de différentes natures: • erreur de câblage • erreur d’utilisation du composant • défaut dans le système de mesure ou les signaux codeur • composants défectueux • défaut de logiciel. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Des défauts peuvent arriver après la mise sous tension ou après un temps indéterminé d’exploitation. Les surveillances des composants de l’entraînement excluent au maximum un dysfonctionnement de l’entraînement. En regard à la protection des personnes, on ne peut pas compter que sur celles ci. Jusqu’à la mise en vigueur des surveillances intégrées, il faut compter avec des mouvements intempestifs de l’entraînement dont l’ampleur dépend du type de commande et de l’état de fonctionnement. DANGER Mouvements dangereux! Danger de mort, de blessure grave ou de dégâts matériels! ⇒ Pour les raisons ci-dessus, la sécurité des personnes doit être assurée par des surveillances ou des dispositions dépendant de l’installation. Elles seront déterminées par le constructeur de la machine après une analyse spécifique des dangers et des défauts possibles. Les règles de sécurité applicables à l’installation seront ajoutées à celles qui suivent.. ⇒ Ne pas stationner dans la zone de mouvements de la machine. Dispositions possibles contre l’accès accidentel de personnes:: - clôture de protection - grille de protection - capotage de protection - barrière lumineuse. ⇒ Vérifier la fixation des clôtures et des capotages en fonction de l’énergie maximale du mouvement. ⇒ Disposer le bouton d’arrêt d’urgence librement accessible et à proximité de l’utilisateur. Vérifier le fonctionnement de l’arrêt d’urgence avant la mise en service. ⇒ Assurer contre tout mouvement intempestif par la mise hors puissance de l’entraînement à l’aide de la chaîne d’arrêt d’urgence ou par un système sûr d’antidémarrage. ⇒ Avant l’accès ou l’entrée dans une zone dangereuse, mettre l’entraînement à l’arrêt de façon sûre. ⇒ Mettre l’équipement électrique hors tension et l’assurer contre une remise sous tension lors: - de travaux de maintenance et de mise en service - de travaux de nettoyage - d’arrêts prolongés d’exploitation ⇒ Eviter l’utilisation d’appareils haute fréquence, de télécommande et d’émetteurs à proximité des composants électroniques et de leurs liaisons. Lorsque l’utilisation de ce type d’appareil est indispensable, vérifier l’absence de perturbation du système et de l’installation avant la première mise en service. Si nécessaire, un test spécial de CEM de l’application devra être effectué 2-4 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 2.5 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques en exploitation et lors du montage Les champs magnétiques et électromagnétiques à proximité de conducteurs parcourus par un courant ou de moteurs à aimants permanent peuvent, dans certains cas, présenter un danger pour des personnes portant un simulateur cardiaque, un implant ou un appareil acoustique. Danger pour des personnes portant un simulateur cardiaque, un implant métallique ou un appareil acoustique! ⇒ De manière générale, l’accès aux personnes portant un simulateur cardiaque, un implant métallique ou un appareil acoustique est interdit dans les zones ATTENTION suivantes: − Zones dans lesquelles des appareils ou composants électriques sont montés, mis en service ou exploités. − Zones dans lesquelles des parties de moteurs avec aimants permanents sont stockées, réparées ou montées. ⇒ Si un séjour dans une telle zone est indispensable , l’autorisation d’accès dans cette zone pour une personne portant un simulateur cardiaque doit être donnée par du personnel médical compétent.. La sensibilité des simulateurs cardiaques présents ou à venir est en effet très variable, aucun jugement ne peut être porté de manière générale. ⇒ Les personnes porteuses d’un implant métallique ou d’un appareil acoustique doivent prendre en compte un risque éventuel pour leur santé dans les zones désignées ci dessus. Il faut étudier cas par cas si l’accès leur est possible. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-5 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 2.6 Protection pour la manipulation et le montage La manipulation et le montage de composants d’entraînement déterminés de manière inadaptée peut, dans certains cas, entraîner des blessures. Danger de blessure par manipulation inadaptée! Blessures corporelles par écrasement, cisaillement, coupures ou chocs! ⇒ Observer les dispositions et consignes de sécurité ATTENTION générales de manipulation et de montage. ⇒ Utiliser des appareils de montage et de transport adaptés. ⇒ Prévenir les étranglements et les pincements par des dispositions adaptées. ⇒ N’utiliser que des outils adaptés. Dès que cela est nécessaire, utiliser des outils spéciaux. ⇒ Utiliser les dispositifs de montage et les outils de manière compétente. ⇒ En cas de nécessité porter des vêtements de protection (lunettes, chaussures de sécurité, gants de protection...). ⇒ Ne pas stationner sous une charge suspendue. ⇒ Nettoyer immédiatement les fuites de liquide sur le sol pour éviter de glisser. 2-6 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 2.7 Protection contre la pile incorporée Les piles contiennent une substance chimique active dans un boîtier fermé. Un traitement inadapté peut causer des blessures ou des dégâts. Danger de blessures en cas de traitement incorrect! ⇒ Ne pas essayer de réactiver une pile déchargée en la chauffant ou par une autre méthode (danger ATTENTION d’explosion et de corrosion). ⇒ Les piles ne doivent pas être rechargées car elles risquent de couler ou d’exploser. ⇒ Ne pas jeter les piles au feu. ⇒ Ne pas désassembler les piles. ⇒ Ne pas endommager les composants électriques dans l’appareil. Remarque: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Protection de l’environnement et mise aux déchets! Les piles contenues dans les appareils, sont, au regard des dispositions légales, considérées comme matières dangereuses pour les transports par route, air et mer (risque d’explosion). Séparer les piles usagées des autres déchets. Respecter les consignes nationales du pays d’installation. Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-7 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Notes 2-8 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 3 3.1 Préparation à la mise en service Consignes générales pour la mise en service Ce chapitre présente principalement le logiciel de mise en service et de diagnostic Drive Top. Il est en général intéressant d’installer Drive Top sur un PC avant de s’intéresser aux caractéristiques fonctionnelles du DKC, et de l’utiliser en mode Off Line parallèlement à la lecture de ce manuel. Dans les chapitres suivants, on fera souvent référence à ce programme. Remarque: 3.2 Le lecteur qui ne cherche qu’un aperçu des caractéristiques fonctionnelles de l’ ECODRIVE peut sauter le chapitre 3. Système de mise en service et de diagnostic Drive Top Drive Top est un programme WINDOWS servant à la mise en service et au diagnostic des entraînements ECODRIVE. Drive Top intègre un guide de mise en service convivial. L’utilisateur est guidé, par une série de menus fonctionnels, à programmer toutes les données nécessaires à l’application. A chacune de ces étapes, une fenêtre d’aide est disponible, par appui sur un bouton. La documentation sur papier n’est ainsi pas nécessaire lors de la mise en service de l’application. Le paramètrage de mise en service est ainsi conçu que l’utilisateur n’est confronté qu’aux données nécessaires au mode d’exploitation sélectionné. 3.3 Configuration nécessaire à Drive Top Drive Top est un programme Windows nécessitant la configuration minimale suivante: • Compatible IBM 80386 / 40 Mhz (80486 recommandé) • 4 MB RAM ( 8 MB recommandés) • 5 MB libre sur disque dur • Une liaison série disponible • Carte graphique VGA • Souris ou système de pointage compatible • Windows3.1 / 3.11 / Windows 95 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Préparation à la mise en service 3-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 3.4 Installation de DriveTop Drive Top est livré sur deux disquettes 3.5” (formatées DOS 1.44 MB). Remarque: Faire une copie de sauvegarde avant l’installation de Drive Top. Effectuer l’installation à partir de la copie de sauvegarde. Ranger les disquettes originales dans un endroit sûr! Pour l’installation, utiliser le programme d’installation de la disquette, une simple copie sur le disque dur n’est pas suffisante Démarrer le programme d’installation Suivez pas à pas la procédure d’installation: Installation sous Windows 3.1 / 3.11 • Mettre le PC sous tension et lancer Windows • Insérer la disquette 1 de Drive Top dans le lecteur • Activer le gestionnaire de programme • Dans le menu “Fichier” sélectionner “Exécuter”.. • Dans le champ “Ligne de commande” taper A:\INSTALL (si la disquette Drive Top est dans le lecteur A). • Suivre les indications du programme d’installation. Après une installation réussie, vous trouverez le nouveau groupe de programmes INDRAMAT sur votre PC. A l’intérieur de ce groupe se trouvent les icônes du programme DriveTop. Fig. 3-1: Groupe de programmes INDRAMAT avec ses icônes Installation sous Windows 95 • Mettre le PC sous tension et lancer Windows 95 • Insérer la disquette 1 de Drive Top dans le lecteur • Dans le menu de départ sélectionner la commande „EXECUTER...“. • Dans le champ „Ouvrir:“ introduire A:\SETUP. (si la disquette Drive Top est dans le lecteur A). • Suivre les indications du programme d’installation. Après une installation réussie, vous accéderez à DriveTop par Démarrer / Programme / Indramat. 3-2 Préparation à la mise en service DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Réglage des paramètres de communication Fig. 3-2:Menu de communication Port COM La plupart des PC disposent de plusieurs liaisons série (ports COM). Le réglage du port de communication permet de sélectionner la liaison série pour la communication avec l’entraînement. En général COM1 et COM2 sont disponibles. (Si l’on doit utiliser COM3 ou COM4, il faut programmer les données correspondantes pour l’interruption et l’adresse d’E/S dans le fichier DTOP.INI. Ces interfaces seront alors disponibles). Mode DriveTop peut communiquer avec un variateur par la liaison RS232, ou, avec un convertisseur externe de protocole RS232/RS485 avec un groupe de 32 entraînements au maximum. Le mode désiré doit être sélectionné. Baudrate Le variateur DKC peut communiquer avec différentes vitesses: • 9600 Baud • 19200 Baud Autres paramètres d’interface • 8 bits de données • sans parité • un bit de stop DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Préparation à la mise en service 3-3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Délai de réponse Le délai de réponse définit le temps minimum qui doit s’écouler après réception du dernier caractère d’un télégramme avant que le premier caractère de réponse de l’entraînement ne soit émis. Ce délai est nécessaire en RS485 pour la commutation du mode émission en mode réception et réciproquement. En mode RS232, ce paramètre n’est pas nécessaire mais doit cependant être programmé à 1 ms. Généralement un délai de 20 à 30 ms dépendant du PC doit être programmé car des interruptions prioritaires interrompent la communication. Méthode d’adressage Lorsque plusieurs entraînements sont raccordés à un maître (PC ou API), chaque participant doit avoir une adresse sur le bus. Il y a deux possibilités de fixer l’adresse. Avec l’adressage par logiciel, le numéro d’adresse est fixé par le champ Adresse entraînement. 3-4 Préparation à la mise en service DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 3.5 Liaison du PC avec le variateur Il faut utiliser un câble de liaison pour l’échange des données entre le PC et le variateur. Il existe des câbles confectionnés INDRAMAT avec des connecteurs Sub-D 9 ou 25 points. La disposition des contacts est représentée dans la figure suivante. Voir aussi Chap.11.3 Communication par liaison RS485 max. 15 m Câble: IKS 101 X1 PC avec connect. sub-D 9 points RxD 2 1 TxD 3 2 GND DTR 5 3 DSR 6 6 RTS CTS 1) 7 5 8 4 RxD TxD 0V 4 DKC max. 15 m Câble: IKS 102 X1 RxD TxD GND DTR DSR PC avec connect. sub-D 25 points RTS CTS 1) 3 1 2 2 7 3 RxD TxD 0V 20 6 6 4 5 5 4 DKC 1) Raccorder le blindage externe à la masse côté PC AP0224d1.drw Fig. 3-3: Raccordement d’un PC au variateur par liaison série RS 232 Remarque: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 La liaison équipotentiel (0V/masse) est assurée par le blindage interne du câble! Préparation à la mise en service 3-5 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 3.6 Installation minimale pour l’utilisation d’un DKC avec Drive Top Pour le premier paramètrage d’un DKC, l’installation minimale suivante est nécessaire. MS-Dos® - PC X1 X4 X5 X6 1 4 +24 V 0V = ~~ 1 x AC 230V 50...60 Hz X7 IKS 374 IKL... MKD FP0021d1.drw Fig. 3-4: Installation minimale pour paramètrer Avec cette configuration, on peut effecteur de simples tests de paramètrage. Pour l’activation de l’entraînement et l’exécution de mouvements, une autre installation est nécessaire. Remarque: 3-6 Préparation à la mise en service Des consignes d’installation détaillées se trouvent dans la documentation “Guide de projet”. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 3.7 Démarrage de Drive Top Drive Top se lance par un double clic sur l’icône du programme. Recherche des entraînements raccordés Après lancement, Drive Top recherche si des entraînements sont raccordés. Toutes les adresses entre 1 et 99 sont interrogées. Fig. 3-5:Recherche des adresses d’entraînements Si un ou plusieurs entraînements sont trouvés, les paramètres du premier entraînement trouvé sont lus. Remarque: Plusieurs entraînements ne peuvent être trouvés que si ils sont reliés au PC par une liaison RS 485 au moyen d’un convertisseur RS232/RS485 sur la liaison série. Tous les entraînements doivent travailler avec la même vitesse de transmission. Si aucun entraînement n’est trouvé, la fenêtre de dialogue suivante apparaît. Fig. 3-6: Fenêtre de menu après recherche infructueuse Les causes de l’apparition de cette fenêtre peuvent être: • tension d’alimentation du DKC déconnectée. • défaut de liaison entre le PC et les entraînements On peut, au choix, refaire une nouvelle tentative de liaison, interrompre le programme ou travailler en mode Off Line. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Préparation à la mise en service 3-7 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Mode Online mode Offline Mise en service-paramètrage en mode Online Le mode Offline correspond avec une liaison effective avec un variateur. Cela signifie que tous les paramètres introduits durant la phase de mise en service, sont aussitôt pris en compte. L’utilisateur peut ainsi tester immédiatement l’efficacité de ses réglages. Mise en service-paramètrage en mode Offline Le mode Offline signifie qu’il n’y a pas de liaison avec le variateur. Le mode Offline permet à l’utilisateur la préparation aisée du jeu de paramètres qui sera par la suite, après mise en liaison, entièrement chargé dans le variateur. Pour terminer la mise en service, il ne restera que les dernières mises au point qui, en raison de leur relation avec la machine, ne peuvent être réalisées en mode Offline (par ex. paramètres de prise d’origine). Fenêtre de diagnostic Après une lecture réussie des paramètres du variateur, la fenêtre de diagnostic suivante apparaît sur le PC. Fig. 3-7: Fenêtre de diagnostic 3-8 Préparation à la mise en service DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 La fenêtre de diagnostics sert à l’affichage: • des états et défauts du système • des valeurs de consigne et valeurs réelles de retour • des valeurs des signaux de commande et d’état • de la description des composants utilisés. Remarque: La fenêtre de diagnostic n’apparaît qu’en mode Online. En mode Offline, une fenêtre avec les composants ECODRIVE est affichée à la place de la fenêtre de diagnostic. Protection par mot de passe Généralités sur le mot de passe Un mot de passe défini par l’utilisateur permet de verrouiller l’accès aux paramètres de l’entraînement. Aucune modification de paramètres n’est alors possible tant que l’utilisateur n’a pas déverrouillé par nouvelle introduction du mot de passe. La protection par mot de passe est intégrée au variateur. Les fonctions du mot de passe peuvent être appelées par le menu Options/Protection par mot de passe. Le variateur est livré avec le mot de passe par défaut ‘007’. Ce mot de passe ne verrouille pas le variateur, la protection n’est pas active. Les lettres A-Z/a-z (les majuscules et minuscules sont différenciées!) et les chiffres de 0 à 9 peuvent être utilisés pour le mot de passe. Il doit contenir au minimum 3 caractères et au maximum 10. Voir aussi Paramètres S-0-0267, Mot de passe Modification du mot de passe Ce menu permet de modifier le mot de passe actuel ou de reprogrammer le mot de passe ‘007’.. Il est accessible sous Options/Protection par mot de passe / Modification du mot de passe.. Fig. 3-8: Modification du mot de passe DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Préparation à la mise en service 3-9 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Procédé: Pour introduire un nouveau mot de passe, il faut remplir les trois champs d’édition. Introduire le mot de passe actuel dans le premier champ (ou ‘007’ s’il n’y a pas de mot de passe). Dans les deux autres champs, il faut introduire le nouveau mot de passe. Lorsque l’on termine le menu avec le bouton OK et que les deux valeurs de mot de passe sont correctes, le nouveau mot de passe est actif et l’entraînement est verrouillé. Suppression de la protection par mot de passe Si l’on souhaite supprimer le mot de passe utilisateur et laisser l’entraînement déverrouillé en permanence, il faut reprogrammer ‘007’ comme nouveau mot de passe. Déverrouillage de l’entraînement Si un paramètre doit être modifié (alors que la protection est active), il faut sélectionner le menu Options/Protection par mot de passe/ Déverrouillage entraînement. Le menu suivant apparaît. Fig. 3-9: Déverrouillage entraînement Procédé: Introduire le mot de passe actuel et valider par le bouton ‘OK’. L’entraînement est déverrouillé.. Verrouillage de l’ entraînement Si l’entraînement doit être verrouillé, on appelle le menu Options/Protection par mot de passe/ Verrouillage entraînement. Fig. 3-10: Verrouillage entraînement Procédé: Appuyer sur le bouton ‘OK’, l’entraînement est verrouillé. 3-10 Préparation à la mise en service DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Verrouillage sous RS - 485 Lorsqu’un mot de passe utilisateur est programmé, l’entraînement est verrouillé lorsque l’on lance ou l’on quitte DriveTop. Si l’on choisit un nouvel entraînement (RS485), l’ancien entraînement ainsi que le nouveau sont verrouillés. 3.8 Structure des menus Drive Top Fichiers Charger Permet de choisir un fichier parmi une liste de fichiers de paramètres existant. Le contenu de ce fichier de paramètres est envoyé dans le variateur. Remarque: Charger paramètres de base En mode Offline, cette commande permet de visualiser et éventuellement de modifier un fichier de paramètres. Les paramètres sont initialisés avec les valeurs par défaut définies en usine. Les réglages actuels sont écrasés. Le système passe en mode paramètre. Sauvegarder Les paramètres actuels du variateur raccordé sont sauvegardés dans un fichier de paramètres sur le PC. Remarque: Quitter Alt+F4 Ne pas écraser le fichier de paramètres “DEFAULT.PAR” livré avec le logiciel. Vous pouvez, à l’aide de ce fichier, reproduire à tout instant, l’état à la livraison du variateur. Pour votre propre fichier de paramètres, choisissez un autre nom. Cette commande permet de quitter le programme DriveTop. Paramètres Mode L’entraînement a un mode paramètres et un mode exploitation. Cette commande permet de passer d’un mode à l’autre. De nombreux paramètres ne peuvent être modifiés qu’en mode Paramètre (afficheur 7 segments P2). Les déplacements ne sont possibles qu’en mode exploitation.. Voir aussi S-0-0014, Etat de la liaison série Type de moteur Ce menu permet de lire les informations sur le type de moteur raccordé. En mode Offline, l’utilisateur doit introduire lui même ces données. Voir aussi S-0-0141, Type de moteur DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Préparation à la mise en service 3-11 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Variateur/mode de marche Ce menu permet de lire les informations sur le type de variateur raccordé. Il permet en outre l’introduction du facteur de surcharge et de la fréquence du modulateur de largeur d’impulsions avec lesquels l’entraînement doit fonctionner. En mode Offline, toutes les données doivent être introduites par l’utilisateur.. On peut aussi choisir le mode d’exploitation à partir d’une liste donnée prédéfinie. Voir aussi S-0-0140, Type de variateur et S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire Autres menus de paramètrage En fonction du mode d’exploitation sélectionné, d’autres menus de paramètrages sont affichés. Ils sont suffisamment clairs et ne sont pas développés ici. Liste de tous les paramètres Ce menu permet de visualiser et éventuellement de modifier tous les paramètres de l’entraînement sous forme d’une liste. Cela offre une possibilité d’édition ‘bas niveau’ qui ne doit être utilisée que dans les cas d’exception. Normalement tous les paramètres se programment dans le paramètrage de mise en service. Liste des paramètres invalides Lors de la transition du mode paramètre dans le mode exploitation la correction des paramètres est vérifiée. Tous les paramètres invalides ainsi que les paramètres dépassant leur valeur limite sont indiqués dans la liste des paramètres invalides et peuvent être ainsi corrigés. Voir aussi S-0-0022, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 3 Balayer Au lancement de DriveTop, toutes les informations des paramètres de l’entraînement raccordé sont lues. Pour des raisons de vitesse, seul le contenu des paramètres est lu dans chaque menu. On souhaite souvent passer d’un variateur à un autre sans avoir à relancer DriveTop. Il faut alors rebalayer les paramètres après avoir connecté le câble d’interface d’un variateur à l’autre pour recréer une image du nouveau jeu de paramètres. Mise en service Définition des paramètres Le paramètrage de mise en service guide l’utilisateur pas à pas à l’aide d’une suite de menus. A la fin, tous les réglages nécessaires sont effectués. Entraînement Balayer En utilisant un convertisseur de protocole RS232/RS485, DriveTop peut être relié simultanément avec plusieurs variateurs. A l’aide du menu ‘Balayer’, DriveTop recherche tous les entraînements raccordés.. Sélectionner Lorsque DriveTop est raccordé à plusieurs entraînements par une liaison RS485, ce menu permet de fixer avec quel entraînement la liaison doit être établie. Offline 3-12 Préparation à la mise en service Drive Top peut être utilisé aussi bien en mode Online qu’en mode Offline. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Options Langue Ce menu permet de sélectionner la langue dans laquelle Drive Top va travailler, ainsi que la langue dans laquelle les paramètres et les diagnostics du variateur vont être commutés. Voir aussi S-0-0265, Changement de langue Protection par mot de passe On peut ici: • choisir son propre mot de passe • verrouiller l’entraînement contre une modification des paramètres • déverrouiller l’entraînement pour accéder aux paramètres. Voir aussi S-0-0267, Mot de passe Communication Ce menu permet de faire les réglages pour l’échange des données entre le variateur et le PC. • Sélection du port de communication • Sélection de la vitesse de transmission • Sélection de l’adresse Aide Contenu Ce menu permet d’accéder à l’aide en ligne. De très nombreuses informations sur les caractéristiques fonctionnelles, la description des paramètres et des diagnostics sont disponibles dans ce fichier d’aide. Utiliser l’aide Contient des informations sur l’utilisation des fichiers d’aide. Documentations A propos de DriveTop Liaison de fichiers d’aide dans une bibliothèque. Informations sur la version logicielle de DriveTop. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Préparation à la mise en service 3-13 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 3.9 Impression des jeux de paramètres Drive Top n’offre aucune possibilité directe d’impression des jeux de paramètres. Les jeux de paramètres sont stockés sous forme de fichiers ASCII et peuvent être édités et imprimés avec un grand nombre d’éditeurs. Pour l’impression d’un jeu de paramètres, nous recommandons l’utilisation de l’éditeur “Notepad”( Bloc-notes). Notepad est livré avec Windows 3.1 et est donc toujours disponible. Pour imprimer un fichier de paramètres, procéder de la façon suivante: Exemple fichier paramètres “Axe_X.par”:: • Dans le gestionnaire “Exécuter...”. de programme, appeler la commande • Dans la ligne de commande introduire “NOTEPAD Axe_X.par” et valider avec la touche Entrée. • Appeler la commande “Fichier - Imprimer”. (l’impression est lancée.) 3-14 Préparation à la mise en service DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 4 4.1 Choix du moteur et du variateur Généralités sur le choix du moteur et du variateur Un système d’entraînement ECODRIVE se compose d’un variateur (DKC) et d’un servomoteur (MKD). Le choix du variateur et du moteur pour une application donnée se fait à l’aide de document de sélection (liste de sélection). Ces documents peuvent être fournis par INDRAMAT. Pour réaliser le paramètrage de mise en service, des informations sur le moteur et le variateur équipant l’axe sont nécessaires. En utilisation Online, ces informations sont automatiquement lues sur l’entraînement raccordé et ne doivent pas être introduites par l’utilisateur. En mode Offline, aucun entraînement n’est raccordé, ces informations doivent donc être introduites par l’utilisateur. 4.2 Choix du moteur En utilisation Offline, il est nécessaire d’introduire les données relatives au moteur utilisé sur l’application. DriveTop a besoin de ces informations pour les réglages correspondants aux données moteur (par ex: courants moteur, vitesse de rotation, paramètres standards d’asservissement, type de feedback etc..). Fig. 4-1: Choix du moteur DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Choix du moteur et du variateur 4-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Remarque: Dans le cas où des données moteur erronées sont programmées, le message de diagnostic “UL” sera affiché lors du chargement ultérieur du jeu de paramètres dans l’entraînement. Cela signifie que le type de moteur du jeu de paramètres ne correspond pas avec le moteur réellement raccordé. Dans ce cas les mesures suivantes doivent être prises: • Effacer le message d’erreur par appui sur la touche S1 du variateur. Le message “bb” doit alors normalement apparaître si aucun autre défaut n’est présent dans le variateur. • Exécuter de nouveau la procédure de paramètrage de mise en service, et redéfinir principalement les paramètres de valeur limite de l’entraînement. 4.3 Choix du variateur Fig. 4-2: Choix du variateur 4-2 Choix du moteur et du variateur DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Détermination du type de variateur En utilisation Offline, on peut choisir le type de variateur. Trois types de variateurs sont disponibles: • DKC01.1-030-3-FW • DKC01.1-040-7-FW • DKC11.1-040-7-FW La définition du variateur a une influence le choix des modes de marche et des fonctions disponibles. En mode Online, cette adaptation est automatique lors de la lecture du paramètre “type de variateur” de l’entraînement raccordé. Remarque: Avec le DKC11.1, la limitation des fonctions disponibles n’est prise en compte qu’en utilisation Online. Détermination du facteur de surcharge Le facteur de surcharge fixe le couple intermittent de l’entraînement. Les vitesses de rotation et les couples disponibles des différentes associations moteur / variateur en fonction des tensions d’alimentation sont indiquées dans les listes de sélection DKC/MKD. La dernière colonne de ces listes de sélection donne le facteur de surcharge correspondant aux données de l’entraînement que l’on recherche. Remarque: Pour un réglage correct, les données de sélection sont nécessaires. Détermination de la fréquence de MLI La fréquence d’horloge des étages de puissance (fréquence de MLI) du variateur peut, au choix, être fixée à 4 ou 8 kHz. La fréquence de modulation de largeur d’impulsion (MLI) a une influence sur le niveau de bruit du moteur, la capacité en charge de courant de l’entraînement, et de ce fait sur le couple intermittent disponible sur l’entraînement. La sélection se fait en fonction des critères généraux suivants: • Sur les applications conventionnelles, on travaille avec une fréquence de 4 kHz afin de garantir un couple intermittent sur l’entraînement. • Sur les applications où un faible niveau de bruit au moteur est exigé, on travaille avec une fréquence de 8 kHz. Il faut remarquer que cela a pour conséquence la diminution des caractéristiques en courant du variateur, ce qui entraîne une diminution du couple intermittent. Toutes les données de courant et de couple doivent être réduites par un facteur 0,9. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Choix du moteur et du variateur 4-3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Notes 4-4 Choix du moteur et du variateur DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 5 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5.1 Principe de base de la commande de positionnement On peut mémoriser jusqu'à 64 blocs de positionnement différents. Les 32 premières positions peuvent être sélectionnées au moyen des 5 entrées binaires. Les blocs de positionnement 32-63 ne peuvent être sélectionnés que par la liaison série. L’exécution du bloc de positionnement sélectionné a lieu avec le signal de départ. On peut fixer les paramètres de mouvement suivant dans un bloc de positionnement: • P-0-4006, Position des blocs de déplacement • P-0-4007, Vitesse des blocs de déplacement • P-0-4008, Accélération des blocs de déplacement • P-0-4009, Jerk des blocs de déplacement • P-0-4019, Mode de déplacement Remarque: 5.2 La vitesse de positionnement peut être modifiée par la fonction atténuateur ou par un positionnement à vitesse réduite. Sélection du mode d’exploitation: Asservissement de position avec interface de positionnement Le mode d’exploitation «Asservissement de position avec interface de positionnement» est sélectionné dans le menu mode d’exploitation. Fig. 5-1: Asservissement avec interface de positionnement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Asservissement avec erreur de poursuite Dans ce mode de fonctionnement la différence entre la position théorique et la position réelle, lors du positionnement, est proportionnelle à la vitesse (erreur de poursuite). Le comportement au cours du positionnement dépend du réglage du facteur de gain Kv, et génère un « traînage » à l’arrivée sur la position finale, particulièrement dans le cas de faible facteur de gain. Asservissement sans erreur de poursuite Dans ce mode de fonctionnement on utilise une consigne de vitesse anticipée pour que la position à atteindre et la position réelle soient identiques à vitesse constante. Il n’y a pas de différence proportionnelle à la vitesse entre les positions réelles et théoriques.. Sélection du mode d’asservissement approprié Il faut en général préférer le mode d’asservissement sans erreur de poursuite car l’axe atteint plus rapidement la position finale. (Pas de « traînage » fonction du Kv) Dans le cas de mécaniques peu rigides, on peut, avec ce mode, obtenir des oscillations mécaniques lors des modifications d’accélération. Dans les applications où l’inconvénient de l’asservissement avec erreur de poursuite peut être toléré, on peut alors, exceptionnellement utiliser l’asservissement avec erreur de poursuite. Les oscillations seront alors amorties par réglage d’un gain Kv faible. On a alors un compromis entre le comportement au positionnement et la rigidité de charge. 5-2 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 5.3 Mode de positionnement La sélection du mode de positionnement se fait à l’aide du paramètre P-04019, Mode de déplacement. Positionnement absolu Dans un bloc de positionnement absolu, la position à atteindre est définie de manière fixe (absolue) par rapport au système de coordonnées machine.. Exemple Positionnement absolu avec position à atteindre = 700 Profil de vitesse v FENÊTRE D'ARRÊT x=200 x=700 POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement SV0001D2.drw Fig. 5-2:Bloc de positionnement absolu Dialogue de programmation Fig. 5-3:Programmation d’un bloc de positionnement avec position absolue Conditions préalables au déroulement d’un bloc de positionnement absolu: • L’axe doit être référencé. • La zone de déplacement peut être restreinte par les valeurs limites de position (butées logicielles). Un bloc avec positionnement absolu ne peut être effectué que si la position à atteindre est à l’intérieur des zones de déplacement autorisées. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir Dialogue de programmation Fig. 5-4: Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir Les blocs de positionnement relatifs sont aussi exécutés lorsque l’axe n’est pas référencé. Position de référence Dans un bloc de positionnement sans mémorisation du reste à parcourir, la position à atteindre est définie par addition avec la valeur de la position actuelle. Référence de mesure incrémentale L’enchaînement de plusieurs blocs de positionnement relatif permet de faire du positionnement incrémental. Lors de l’interruption d’un bloc de déplacement relatif sans mémorisation du reste à parcourir, la référence relative de mesure est perdue. Lorsque le bloc de positionnement est exécuté jusqu’au bout (l’entraînement atteint la position cible et l’information In-Pos est active) le positionnement incrémental peut être effectué sans perte de référence relative. Lorsque l’on effectue une suite sans fin de blocs de positionnements relatifs en avant ou en arrière (bande de transport) il faut choisir le calibrage des données de position en format modulo (valeur de modulo = longueur de la bande de transport ou valeur du modulo = 2 * pas maximum de déplacement Remarque: 5-4 Lorsqu’on utilise des positionnements relatifs sans mémorisation du reste à parcourir pour faire du déplacement incrémental, il faut tenir compte du fait que la référence relative sera perdue dès qu’un bloc de positionnement est interrompu. La référence relative peut être restaurée par exécution d’un mouvement de positionnement absolu ou d’une prise d’origine. DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exemple Positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir avec position à atteindre = 700 (position actuelle = 200). Profil de vitesse FENÊTRE D'ARRÊT v x=900 x=200 POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t < 14 ms Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc,l'état direct des entrées de positionnement SV0002_d2.drw Fig. 5-5: Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir Exemple Positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir avec position à atteindre = 700 (position actuelle = 200). Interruption et redémarrage d’un bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir. Profil de vitesse v FENÊTRE D'ARRÊT x=200 x=350 x=1050 POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t < 14 ms Entrées de positonnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les entrées d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement. SV5002_d1.drw Fig. 5-6: Interruption d’un bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-5 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir Les blocs de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir sont aussi exécutés lorsque l’axe n’est pas référencé. Dans un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir, la position à atteindre est un déplacement relatif à partir de la position actuelle.. Dialogue de programmation Fig. 5-7: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir Référence de mesure incrémentale 5-6 L’enchaînement de plusieurs blocs de positionnement relatif permet de faire du positionnement incrémental. Lors de l’interruption d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir, la référence de mesure incrémentale est conservée. DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exécution d’un déplacement relatif avec mémorisation du reste à parcourir sans interruption Comportement Lors du démarrage d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir la position à atteindre du bloc est ajoutée à la position actuelle. Remarque: Position de référence Exemple La référence de mesure incrémentale est conservée! La position actuelle est utilisée comme position de référence. Positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir avec position à atteindre = 700 sans interruption (position actuelle = 200) Profil de vitesse FENÊTRE D'ARRÊT v x=200 x=900 POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t < 14 ms Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc,l'état direct des entrées de positionnement SV0002_d2.drw Fig. 5-8: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-7 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Interruption par arrêt entraînement d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir Position de référence La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de référence. Remarque: Exemple La référence de mesure incrémentale est conservée! Interruption d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir avec position à atteindre = 600, pos. de référence =100 Profil de vitesse v Fenêtre d'arrêt x=700 x=100 POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 01 ~01 01 01 01 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t < 14 ms Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV5003d1.drw Fig. 5-9- Interruption d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir 5-8 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir après déverrouillage du variateur Position de référence La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de référence. Remarque: Exemple La référence de mesure incrémentale est conservée! Interruption d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir avec position à atteindre = 600 après déverrouillage variateur Profl de vitesse v FENÊTRE D'ARRÊT x=800 x=200 POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 ~02 02 ~02 02 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur Jog+ t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV5006d1.drw Fig. 5-10: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir après déverrouillage variateur DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-9 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir après interruption avec déplacement en JOG Exemple Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir interrompu avec déplacement en JOG avec position à atteindre = 600 sans dépassement de la position à atteindre durant le déplacement en JOG Position de référence La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de référence. Comportement Le déplacement effectué en JOG entre l’interruption et le redémarrage du bloc de positionnement est pris en compte. Remarque: La référence de mesure incrémentale est conservée! Profil de vitesse v FENÊTRE D'ARRÊT x=100 x=700 POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 01 01 ~01 01 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur Jog+ t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV5004d1.drw Fig. 5-11: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir après le déplacement en JOG 5-10 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exemple Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir interrompu avec déplacement en JOG avec position à atteindre = 600 avec dépassement de la position à atteindre durant le déplacement en JOG Comportement L’entraînement retourne sur la position à atteindre qui avait été déterminée avant l’interruption. Remarque: Position de référence La référence de mesure incrémentale est conservée!. La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de référence. Profil de vitesse v FENÊTRE D'ARRÊT x=100 x=900 POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 x=700 01 ~01 01 ~01 01 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur Jog+ t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV5005d1.drw Fig. 5-12: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir après le déplacement en JOG DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-11 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir après mise hors et sous tension des tensions de commande du variateur après interruption La référence ne peut être conservée, après mise hors puis sous tension des tensions de commande du variateur que dans le cas d’utilisation d’un codeur absolu. Le reste à parcourir est conservé et sera déroulé après redémarrage du bloc de positionnement relatif.. Comportement Avec utilisation d’un codeur absolu, le reste à parcourir est effectué.. Avec utilisation d’un codeur incrémental, le reste à parcourir est perdu, le système se cale sur la position actuelle.. Remarque: La référence de mesure incrémentale est conservée uniquement dans le cas d’utilisation d’un codeur absolu! Position de référence Avec utilisation d’un codeur absolu, la dernière information InPos à x=200 est utilisée comme position de référence. Exemple Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir interrompu après mise hors puis sous tension de l’alimentation de commande avec position à atteindre = 600 Profil de vitesse v FENÊTRE D'ARRÊT x=800 x=200 POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 ~02 02 ~02 02 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur 24V alimentation t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV5007d1.drw Fig. 5-13: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir après mise hors puis sous tension de l’alimentation de commande Remarque: 5-12 Si la prise en compte d’un bloc est refusée, l’entraînement se comporte comme si le bloc n’avait pas été démarré. DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Interruption d’un bloc relatif avec mémorisation du reste à parcourir et démarrage d’un nouveau bloc relatif Comportement Si l’on démarre un nouveau bloc de positionnement après interruption d’un bloc relatif avec mémorisation du reste à parcourir, le reste à parcourir du bloc précédent est perdu.. Le bloc de positionnement relatif est alors référence par rapport à la position actuelle. La référence de mesure incrémentale est alors perdue. Position de référence Exemple La position actuelle est utilisée comme position de référence. Profil de vitesse v FENÊTRE D'ARRÊT x=200 x=350 x=1050 POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t < 14 ms Entrées de positonnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les entrées d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement. SV5002_d1.drw Fig. 5-14: Interruption de bloc relatif avec mémorisation de reste à parcourir et sélection d’un nouveau bloc DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-13 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Déplacement sans fin en direction positive Lorsqu’un axe doit se déplacer avec une vitesse, une accélération et un jerk définis sans position à atteindre déterminée, il faut choisir le mode « déplacement en direction positive » ou « déplacement en direction négative ». L’entraînement se déplace dans la direction programmée jusqu'à ce que le signal Start soit enlevé, qu’une limite de position ou un contact de fin de course soit atteint. La position à atteindre n’a, dans ce cas aucune signification. Voir aussi Chap.10.10 JOG Dialogue de programmation S-0-0076, Type de calibrage des données de position Bit 7 0: format absolu 1: format modulo Fig. 5-15: Programmation d’un bloc de déplacement sans fin Exemple Profil de vitesse v FENÊTRE D'ARRÊT > 10 ms POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 01 XX ~01 01 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t < 14ms Entrées de positionnement valides, par ex. bloc n° 1 XX Etat des entrées non significatif Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement par ex; bloc n°1 en inverse Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement SV0003D2.drw Fig. 5-16: Déplacement sans fin en direction positive / négative 5-14 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 5.4 Fonction d’enchaînement de blocs Généralités sur l’enchaînement de blocs L’enchaînement de blocs de l’ECODRIVE autorise l’exécution de plusieurs blocs de positionnement dans une succession fixe sans qu’il soit nécessaire de donner un nouveau signal de départ. Les cas typiques d’application sont les processus de positionnement dans lesquels un grand déplacement doit être effectué à grande vitesse (rapide) et sur lequel il faut enchaîner jusqu'à la position finale avec une vitesse réduite sans arrêt intermédiaire. • Reprise ou dépôt de marchandise sur des robots de manipulation. • Exécution de préassemblage dans des systèmes de montage Une chaîne de blocs consiste en un bloc de départ et un ou plusieurs blocs suite. Le bloc de départ est sélectionné et activé de façon conventionnelle. Le passage au bloc suite peut se faire de différentes manières. Remarque: L’enchaînement de blocs est possible aussi bien avec des blocs de positionnement absolu que relatif avec mémorisation du reste à parcourir. Le dernier bloc d’une chaîne n’est rien d’autre qu’un bloc suite dans lequel se trouve une indication de fin de chaînage. . Sélection et activation d’un bloc suite La sélection et l’activation d’un bloc avec enchaînement se fait de façon conventionnelle. Le bloc suite est en fait le bloc avec le numéro suivant. Un bloc suite peut lui-même avoir un bloc suite, ainsi un bloc de départ peut être enchaîné avec 63 blocs suite. Le bloc suite potentiel du bloc 63 est le bloc 0. Voir aussi Chap.5.5 Activation de blocs de positionnement Conditions d’enchaînements sur le bloc suite Il y a deux modes principaux d’enchaînements de blocs qui peuvent à leur tour être partagés. Chaînage de blocs dépendant de la position Dans ce mode de chaînage on passe au bloc suite à l’arrivée sur la position à atteindre du bloc de départ. Il y a trois sortes d’enchaînements différents: • Chaînage avec l’ancienne vitesse de positionnement (Mode 1) Dans ce mode de chaînage on aborde la position à atteindre avec la vitesse du bloc de départ. On passe ensuite à la vitesse du bloc suite. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-15 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Définition L’entraînement se positionne sur la position à atteindre n du bloc de positionnement n. Dès que cette position est atteinte, l’entraînement passe au bloc suivant n+1. Dialogue de programmation Fig. 5-17: Programmation de bloc de positionnement avec enchaînement en mode 1 Exemple v Profil de vitesse POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 01 ~01 01 02 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV0007D2.drw Fig. 5-18: Enchaînement de bloc en fonction de la position (Mode 1) • Enchaînement de bloc avec nouvelle vitesse de positionnement (Mode 2) Dans le mode d’enchaînement 2 avec chaînage dépendant de la position, la position à atteindre du bloc de départ est accostée à la vitesse du bloc suite. Le freinage ou l’accélération nécessaires à l’adaptation de vitesse ont lieu dans le bloc de départ. Définition L’entraînement se déplace en direction de la position. Xn du bloc actuel n. En temps utile, on accélère avec l’accélération an à la vitesse suivante de positionnement vn+1 de façon à ce que cette vitesse vn+1 soit atteinte à la position Xn,. Le passage au bloc suivant a lieu aussi lorsque la position est atteinte. Dialogue de programmation Fig. 5-19: Programmation de bloc de positionnement avec enchaînement en mode 2 5-16 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exemple v Profil de vitesse FENÊTRE D'ARRÊT POS1...POS5 01 POSQ1...POSQ5 ~01 01 02 AH/START INPOS INBWG Déblocage variatur t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV0008d2.drw Fig. 5-20: Enchaînement de bloc fonction de la position (mode 2) • Enchaînement de blocs avec arrêt intermédiaire Lors de l'enchaînement de blocs avec arrêt intermédiaire, l'entraînement se positionne d'abord sur la position à atteindre du bloc de départ. Lorsque l'axe est sur cette position, il y a enchaînement du bloc suivant sans nécessité d'un nouveau signal de départ. Cela signifie que: Définition L'enchaînement avec arrêt intermédiaire représente un autre mode d'exploitation. L'entraînement freine jusqu'à vitesse nulle sur la position à atteindre et accélère ensuite jusqu'à la nouvelle vitesse de déplacement. Remarque: L’enchaînement de bloc a lieu lorsque le générateur de consigne interne a atteint la position finale. Avec de très faibles valeurs de jerk il se produit un traînage au point final, ce qui introduit un temps d’attente. Dialogue de programmation Fig. 5-21: Programmation d'un bloc de positionnement avec enchaînement de blocs et arrêt intermédiaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-17 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exemple v Profil de vitesse FENÊTRE D'ARRÊT POS1...POS5 01 POSQ1...POSQ5 ~01 01 02 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV5012d1.drw Fig. 5-22: Enchaînement de bloc avec arrêt intermédiaire Remarque: Ce mode doit impérativement être utilisé lorsqu’il y a changement de direction entre deux blocs enchaînés. Sinon on obtient inévitablement un dépassement de la position où a lieu le changement de direction.. Chaînage de blocs sur signal extérieur Remarque: Lorsqu’on utilise le chaînage de blocs sur signal extérieur, la fonction limitation de déplacement par contacts de fin de course n’est pas disponible ! L’enchaînement sur le bloc suivant est déclenché par un signal extérieur. • Commutation avec contact de came (signal extérieur) L’enchaînement de bloc sur signal extérieur permet le passage au bloc suivant sur événement extérieur. On dispose des entrées de contact de fin de course pour les signaux de commutation. Dialogue de programmation Fig. 5-23: Programmation d’enchaînement de bloc sur signal extérieur 5-18 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Définition L’entraînement passe au bloc suivant n+1 dès que l’entrée came de commutation 1 (limite +) passe de 0 à 1. Si la position finale n’est pas atteinte on passe durant le mouvement au bloc suivant. L’entraînement passe au bloc d’indice n+2 dès que l’entrée came de commutation 1 (limite +) passe de 1 à 2. Si la position finale n’est pas atteinte on passe durant le mouvement au bloc suivant. Référence de position Un bloc suivant relatif est référencé par rapport à la position à laquelle a eu lieu la commutation. Tableau de classement des cames de commutation Limite- Limite+ 0 0 X 0->1 0->1 X Réaction de l’entraînement L’entraînement va sur la position finale du bloc n Le bloc n+1 est démarré Le bloc n+2 est démarré Fig. 5-24: Réaction de l’entraînement pour différentes séquences d’entrée X = Indifférent n = Bloc de positionnement sélectionné par les entrées parallèles ou la liaison série. max 20 m X2 fin de course positif HIGH 13 0,5 mm2 14 0,5 mm2 16 15 17 fin de course négatif 18 19 20 21 22 23 0 Vext 24 6k3 Entrées Tension d'entrée min. max. HIGH: 16 V 30 V LOW: -0,5 V 8V Résistance d'entrée: env. 8 kOhm NF NS LIMIT+ LIMIT JOG+ JOGWSP INREF INBWG INPOS 0V 10k 2k 10n AP0221d2.fh7 Fig. 5-25:Plan de raccordement limites +/- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-19 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exemple v Profl de vitesse FENÊTRE D'ARRÊT POS1...POS5 01 POSQ1...POSQ5 ~01 01 02 03 Limite Limite + AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV0010d2.drw Fig. 5-26: Enchaînement de bloc sur signal extérieur Absence de signal d’enchaînement de bloc Le bloc de départ d’un bloc suivant peut être aussi bien absolu que relatif. Cela signifie que, si le signal d’enchaînement ne vient pas avant l’arrivée en position finale, l’entraînement s’arrête. Si le signal vient par la suite, le bloc suite est exécuté.. Exemple v Profil de vitesse FENETRE D'ARRET POS1...POS5 01 POSQ1...POSQ5 ~01 01 02 Limite+ AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV0011d2.drw Fig. 5-27: Enchaînement de bloc sur signal extérieur (comportement sur retard du signal de commutation 5-20 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Remarque: Les conditions d'enchaînement sont interrogées et exploitées continuellement, afin d'assurer l'enchaînement correct même après une interruption. Seule la première condition de commutation arrivée pendant l'interruption est prise en compte. Démarrage d’une chaîne de blocs La chaîne de blocs entière est démarrée lorsque le premier bloc de la chaîne est sélectionné par le signal Start.. Position de référence Position actuelle (en général identique à la position finale du bloc précédent) Exemple v Folgesatzende Folgesatzende Profil de vitesse FENETRE D'ARRET x=100 x=700 x=500 Start POS1...POS5 01 POSQ1...POSQ5 ~01 01 02 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV5013d1.drw Fig. 5-28: Démarrage d’une chaîne de blocs Interruption d’une chaîne de blocs L’interruption peut être due : • à la suppression de la validation variateur • à la suppression du départ cycle . En fonction du type de bloc interrompu et des événements survenant durant l’interruption, il peut y avoir divers comportements au redémarrage de la chaîne de bloc. Remarque: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 En mode enchaînement de blocs, seule l’utilisation de blocs de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir est autorisée, sinon la référence de mesure incrémentale serait perdue. DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-21 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Interruption d’une chaîne de blocs avec sélection du même numéro de bloc Après interruption (par exemple avec Arrêt entraînement) la chaîne de bloc est continuée sur un Restart.. Position de référence La position de référence est la position de départ initiale de la chaîne de bloc (correspondant aussi au message en position)). La référence de mesure de la chaîne est conservée car seuls les blocs absolus ou relatifs avec mémorisation du reste à parcourir sont autorisés! Exemple v Profil de vitesse FENETRE D'ARRET x=100 POS1...POS5 Restart x=500 x=700 01 POSQ1...POSQ5 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV5014d1.drw Fig. 5-29: Interruption de chaîne de bloc avec sélection du même numéro de bloc Passage en mode JOG 5-22 Remarque: Si, après interruption, on passe en mode JOG, la chaîne de bloc interrompue est terminée sur Restart si aucun nouveau bloc n’a été sélectionné. DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Profil de vitesse v FENETRE D'ARRET x=100 x=700 x=500 POS1...POS5 01 POSQ1...POSQ5 01 ~01 02 01 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur Jog+ t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV5015d1.drw Fig. 5-30: Interruption de blocs chaînés avec déplacement en JOG sans dépassement de la position finale Profil de vitesse v FENETRE D'ARRET x=100 x=700 x=900 POS1...POS5 01 POSQ1...POSQ5 ~01 01 ~02 02 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur Jog+ t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV5016d1.drw Fig. 5-31: Interruption de blocs chaînés avec déplacement en JOG avec dépassement de la position finale Remarque: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Pendant le déplacement en JOG seul un passage au bloc suivant est reconnu et exploité. Ainsi seule la première position finale atteinte ou la première came de commutation sera reconnue et exploitée. La position de commutation est alors utilisée comme position de référence. DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-23 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Interruption d’une chaîne de blocs avec sélection d’un nouveau numéro de bloc Lorsque, durant une interruption (par ex. avec arrêt entraînement), un nouveau numéro de bloc est sélectionné, le bloc interrompu n’est pas terminé au Restart. C’est le bloc sélectionné qui est exécuté. Position de référence Position réelle actuelle Exemple v Profil de vitesse FENETRE D'ARRET x=100 POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 x=700 x=500 01 ~01 x=1000 04 01 04 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV5017d1.drw Fig. 5-32: Interruption d’une chaîne de blocs et sélection d’un nouveau bloc Remarque: Dans le cas d’une interruption d’un bloc enchaîné, la référence de mesure incrémentale est perdue. Interruption d’une chaîne de blocs par suppression de la tension d’alimentation Lors de la disparition de l’alimentation 24V, la référence de mesure incrémentale ne peut plus être assurée.. Position de référence Dans ce cas, on se cale sur la position réelle à la mise hors tension. Lors de l’utilisation d’un codeur absolu, la position à la mise hors tension Xoff est identique à la position à la remise sous tension Xon si l’axe n’a pas été déplacé. Lors de l’utilisation d’un codeur monotour, les positions X off et Xon sont toujours différentes car Xon a une valeur quelconque à l’intérieur d’une période moteur. Remarque: 5-24 Toutes les conditions connues de changement de bloc (par ex. came de changement de bloc) sont rejetées. DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exemple Interruption d’un bloc de positionnement d’une chaîne de blocs avec mémorisation du reste à parcourir par mise hors puis sous tension de la tension d'alimentation . Position à atteindre =500 Profil de vitesse v FENETRE D'ARRET xON+400 xOFF xON x=100 POS1...POS5 xON+600 01 POSQ1...POSQ5 ~02 02 ~02 01 02 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur 24V alimentaton t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV5018d1.drw Fig. 5-33 Interruption de bloc enchaîné par mise hors et sous tension Interruption d’une chaîne de blocs avec blocs de programmation absolue Lors de l’utilisation de blocs de positionnement absolu les interruptions ne causent pas de problème car la référence de mesure est conservée.. avec sélection d’un nouveau numéro Lorsque, durant une interruption (par ex. avec arrêt entraînement), un nouveau numéro de bloc est sélectionné, le bloc interrompu n’est pas terminé au Restart. C’est le bloc sélectionné qui est exécuté. avec sélection du même numéro Lorsque, durant une interruption aucun nouveau numéro de bloc n’est sélectionné, le bloc interrompu est terminé lors du Restart. Remarque: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Dans les deux cas, on se cale, au moment du Restart sur la position actuelle. La référence de mesure n’est cependant pas perdue du fait de la programmation absolue. DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-25 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Consigne de programmation des blocs enchaînés Tenir compte des limites de l’entraînement Lors du paramètrage des blocs enchaînés il faut tenir compte des valeurs maximales de l’entraînement. Il s’agit: • des valeurs maximales d’accélération • de la vitesse maximale de rotation Si on programme des blocs dans lesquels l’entraînement sera poussé au delà de ces valeurs limites, cela se traduira par une erreur de poursuite. L’entraînement le signalera par le message « F228 Ecart au modèle excessif ». Valeurs minimales pour l’accélération et le jerk Généralités Des valeurs d’accélération trop faibles peuvent aussi conduire à des problèmes, c’est pourquoi les formules de base suivantes doivent être observées lors de l’établissement des blocs de positionnement. • Valeur minimale de l’accélération (diff. des vitesses)2 (vn+1 − vn ) Accélérati on > = 2 ⋅ (diff. des pos. à atteindre) 2 ⋅ (X n+1 − X n ) 2 Fig. 5-34: Valeur minimale de l’accélération des blocs enchaînés (translation) avec Xn = Position à atteindre du bloc n Xn+1 = Position à atteindre du bloc n +1 vn = Vitesse du bloc n vn+1 = Vitesse du bloc n +1 Remarque: La formule ci-dessus est valable pour un jerk infini, c’est à dire avec un filtre de jerk désactivé (=0). Lorsque le jerk est utilisé, il faut, en première approximation, doubler les valeurs calculées. Les cotes de déplacement et les vitesses correspondantes sont en général dépendantes du process. Si la valeur calculée par la formule de base cidessus conduit à dépasser la valeur maximale de l’accélération, il faudra diminuer la vitesse de positionnement. • Valeur minimale de jerk Voir aussi Fig. 5-38: Limitation de jerk en calibrage de translation et Fig. 5-39: Limitation de jerk en calibrage de rotation . 5-26 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Si une valeur trop faible d’accélération est programmée, la vitesse programmée ne pourra pas être atteinte. C’est le fonctionnement « en triangle ». v Profil vitesse FENETRE D'ARRET x=100 x=500 POS1...POS 01 POSQ1...POSQ •01 01 02 AH/STAR INPO INBW Déblocage variateur t Entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV5019d1.drw Fig. 5-35: Fonctionnement en triangle dû à une accélération trop faible DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-27 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Changement de direction dans une chaîne de blocs Remarque: Explication Lorsqu’il y a changement de direction entre les blocs n et n+1, il faut utiliser pour le bloc n le mode « Enchaînement de bloc sur position atteinte avec arrêt » afin d’assurer un comportement sans oscillation. Bloc enchaîné n avec mode 1 suivi d’un bloc, avec arrêt intermédiaire, car il y a changement de direction entre les blocs n et n+1. Il y a donc changement de signe de la vitesse à la position n+1. Si l’accélération du bloc n+1 est trop faible pour passer de la vitesse vn à 0 sur la distance Xn+1-Xn, il y a dépassement de la position paramètre Xn+1. Cela peut éventuellement entraîner un dépassement des butées logicielles ou des fins de course électriques. Dépassement de laposition à atteindre v Profil de vitesse FENETRE D'ARRET x=600 POS1...POS5 02 01 POSQ1...POSQ5 ~01 01 02 03 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV5020d1.drw Fig. 5-36: Paramétrage d’un bloc enchaîné avec inversion de sens Remarque: 5-28 Il est dans ce cas indispensable de respecter la formule de base pour tenir compte de l’accélération minimale afin de ne pas obtenir de dépassement de position! DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 5.5 Programmation des blocs de positionnement Les données des blocs de positionnement sont fixées dans le menu Programmation des blocs de positionnement.. Fig. 5-37: Programmation des blocs de positionnement Numéro de bloc Le numéro de bloc décrit l’adresse du bloc sous laquelle il sera appelé par les entrées de sélection. Données du bloc de positionnement Position à atteindre On introduit, dans ce champ, la position à laquelle l’entraînement doit se positionner. La position à atteindre peut être, en fonction du mode de positionnement, absolue ou relative. Voir aussi P4006, Position des blocs de déplacement Position réelle en Teach-In La fonction Teach-In recopie la position réelle actuelle dans la position à atteindre du bloc considéré. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-29 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Vitesse La vitesse à laquelle l’entraînement se déplacera vers la position à atteindre est fixée ici. Cette vitesse peut être modifiée en dynamique durant le positionnement par la fonction atténuateur d’avance. Cette vitesse peut aussi être modifiée par la fonction « Positionnement vitesse réduite ». Voir aussi P-0-4007, Vitesse des blocs de déplacement et S-0-0259, Vitesse de positionnement Accélération L’accélération avec laquelle l’entraînement accélère et freine, peut être fixée pour chaque bloc de positionnement. La définition de l’accélération doit tenir compte des points suivants: • Couple maximal de l’entraînement en fonction de l’association moteur-variateur • Moment d’inertie et couple de frottement de la mécanique associée Remarque: Lors du réglage automatique ,ces deux paramètres sont évalués et l'accélération maximale paramétrable P-00168 est calculée. Cette valeur doit être considérée comme base de programmation et est affichée à la fin du réglage automatique. Si l’accélération n’est physiquement pas réalisable il faut s’attendre à l’erreur F228 Ecart excessif au modèle. Avec des valeurs d’accélération trop faibles, la vitesse paramètrée n’est pas atteinte. Cela peut causer des problèmes en cas de blocs enchaînés (voir remarques sur le paramétrage des blocs enchaînés). Voir aussi P-0-4008, Accélération des blocs de positionnement Jerk Le « jerk » désigne les modifications d’accélération d’un mouvement dans le temps. Ecodrive offre la possibilité de limiter le jerk d’un mouvement.. L’utilisation du jerk est intéressante pour diminuer les oscillations provenant des accélérations et freinages. Cela peut se produire principalement sur les mécaniques peu rigides. 5-30 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Remarques préliminaires au calcul du jerk Dans la plupart des cas l’utilisation du jerk n’est pas nécessaire. Il doit être désactivé à la première mise en service par programmation de la valeur 0. S’il se produit des oscillations inacceptables durant les phases d’accélération et de freinage, on peut introduire progressivement du jerk pour minimiser la tendance à osciller de la mécanique.. Il faut commencer avec la valeur maximale du jerk et diminuer jusqu'à obtenir un comportement acceptable au positionnement. Voir aussi P-0-4009, Jerk des blocs de positionnement On peut utiliser les formules de base suivantes pour une première approximation du jerk : 2 Accélérati on [ mm ] ⋅ 60 [ s ] mm s2 min Jerk [ 3 ] > 2 ⋅ mm s Vitesse [ ] min Fig. 5-38:Calcul du jerk en mouvement de translation rad Jerk [ 3 ] > 2 ⋅ s rad 2 s ] ) ⋅ 60 [ ] 2 s min Umdr rad Vitesse [ ]⋅ 2 ⋅π [ ] min Umdr (Accélérat ion [ Fig. 5-39: Calcul du jerk en mouvement de rotation Mode de positionnement Le mode de positionnement définit s’il s’agit d’un bloc relatif avec ou sans mémorisation du reste à parcourir, d’un bloc absolu ou d’un bloc sans position finale. En outre on peut choisir s’il y a enchaînement de bloc et le type d’entraînement. On distingue: • relatif avec mémorisation du reste à parcourir • relatif sans mémorisation du reste à parcourir • absolu • bloc enchaîné • déplacement en direction positive • déplacement en direction négative Prise en compte des données Les données de bloc de positionnement ne sont pas encore actives. Ce n’est que lorsque l’on quitte ce menu que les données sont transmises à l’entraînement. Durant la mise au point, il est intéressant de pouvoir tester directement ces données. Dans ce cas, le bouton « Prise en charge » permet de charger les données immédiatement dans l’entraînement sans quitter le menu. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-31 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 5.6 Sélection, démarrage et acquittement d’un bloc de positionnement Sélection du bloc Le DKC01.1 dispose de 5 entrées pour la sélection du bloc de positionnement. Le numéro de bloc est présenté sous forme binaire sur les lignes de sélection. Démarrage du bloc Un front montant sur l’entrée AH/Start de l’ ECODRIVE démarre le bloc de positionnement au plus tôt 1,5ms, au plus tard 12ms après le front montant. Remarque: Le timing de représentation de l’acquittement représenté Fig. 5-40: Acquittement d’un bloc est Interruption du bloc Les blocs peuvent être interrompus par mise à 0 du signal de départ (AH/START = 0). Acquittement du bloc de positionnement avec déblocage actif Arrêt entraînement Lorsque l’entraînement est en état « Arrêt entraînement » (signal AH/Start non actif), les sorties d’acquittement reflètent le complément des entrées de sélection. Départ entraînement Lors de l’activation du signal AH/Start, le système vérifie si le bloc sélectionné peut être accepté. Si le bloc est accepté, les sorties d’acquittement recopient les entrées de sélection. Si le bloc ne peut être pris en compte, les sorties indiquent le complément du numéro de bloc sélectionné. Remarque: 5-32 Après activation du signal AH/Start, les sorties acquittent la prise en compte du bloc de positionnement après moins de 14ms. Simultanément le bit INPOS est mis à 0 comme bit d’acquittement de sélection. Il reste à 0 tant que la position n’est pas atteinte. DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Acquittement d’un bloc exécutable Profil de vitesse v FENÊTRE D'ARRÊT > 10 ms POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 01 XX ~01 01 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t < 14ms Entrées de positionnement valides, par ex. bloc n° 1 XX Etat des entrées non significatif Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement par ex; bloc n°1 en inverse Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement SV0003D2.drw Fig. 5-40: Acquittement d’un bloc exécutable Acquittement d’un bloc non exécutable v Profil de vitesse POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 01 XX ~01 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t Entrées de positionnement valides par ex bloc 1 XX Etat des entrées non significatif Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV0042D2.drw Fig. 5-41: Acquittement d’un bloc non exécutable DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-33 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Acquittement sur blocs enchaînés Dans le cas de blocs enchaînés, le numéro du bloc sélectionné est acquitté. v Profil de vitesse FENETRE D'ARRET POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 01 ~01 XX XX XX 05 01 02 03 ~05 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur >14ms <14ms t < 14ms Entrées de positionnement valides par ex bloc 1 XX Etat des entrées non significatif Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV0005d2.drw Fig. 5-42: Acquittement sur blocs enchaînés 5-34 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Acquittement en l’absence de déblocage entraînement Lors de la mise à 0 du déblocage variateur, les sorties d’acquittement indiquent le dernier bloc de positionnement sélectionné. Si l’entraînement est sur la position à atteindre du dernier bloc sélectionné, le signal „INPOS“ est en outre mis à 1. Remarque: Exception : Le signal IN-POS reste présent à la suppression du déblocage variateur. Lorsque l’entraînement a fait un retour à la position d’origine ou a été déplacé en JOG juste avant la suppression du déblocage variateur, le signal « IN POS » peut être mis à 0 à la suppression du déblocage variateur. Dans l’exemple suivant le même bloc de positionnement absolu est relancé une nouvelle fois. v Profil de vitesse POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 01 XX ~02 ~01 01 ~02 01 XX 01 ~01 01 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t <10ms Entrées de positionnement valides par ex bloc 1 XX Etat des entrées non significatif Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV0006D2.drw Fig. 5-43: Acquittement et « IN-POS » à la suppression du déblocage variateur Après activation du signal AH/Start et prise en compte du nouveau bloc de positionnement, le signal INPOS est mis à 0 (et reste à 0 jusqu'à accès à la nouvelle position) après un délai inférieur à 14 ms. Acquittement à l’interruption de la tension d’alimentation Le dernier bloc sélectionné est mémorisé dans le paramètre P-0-4052, Dernier bloc de position accepté lors de la mise hors tension. A la remise sous tension, le dernier bloc sélectionné est ainsi affiché. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-35 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Codeur absolu Avec l’utilisation d’un codeur absolu, le système peut vérifier après hors puis mise sous tension si l’entraînement se trouve à la position finale du dernier bloc sélectionné (Information « IN-POS » active) Le signal « IN-POS » sera repositionné en conséquence dès que l’entraînement est de nouveau prêt à fonctionner (contact bb fermé) Codeur incrémental Avec l’utilisation d’un codeur incrémental, la sortie « IN-POS » n’est pas définie, après mise sous tension; tant qu’une position finale n’a pas été atteinte ou qu’une prise d’origine n’a pas été effectuée. Remarque: 5.7 L’information « IN-POS » n’est maintenue que si l’axe n’a pas été déplacé pendant l’interruption. Si, lors de l’interruption l’axe a été déplacé à l’intérieur de la fenêtre de positionnement, l’information « IN-POS » est délivrée. Après activation du déblocage entraînement, l’acquittement de positionnement se compte comme décrit au paragraphe « Acquittement de déblocage entraînement ». Exploitation de la position à atteindre en format modulo Fonction modulo Lorsque la fonction modulo est activée toutes les données de position doivent être définies à l’intérieur de la plage modulo Lorsque la fonction modulo est activée, toutes les données de position sont représentées dans la plage [0, valeur de modulo -1]. Il est ainsi possible de déplacer un axe toujours dans la même direction sans dépassement des données de position.. La valeur de modulo peut être définie avec le paramètre S-0-0103, Valeur de modulo . L’activation de la fonction modulo se fait par le paramètre S-0-0076, Type de calibrage des données de position. S-0-0076, Type de calibrage des données de position Bit 7 0: format absolu 1: format modulo Fig. 5-44: Activation du format absolu/modulo Dans le calibrage modulo, la plage de représentation est artificiellement restreinte, de sorte qu’à l’arrivée sur la valeur du modulo, un débordement de la valeur de position a lieu. 5-36 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 La différence dans la représentation des données de position entre format absolu et modulo est éclaircie dans la figure suivante : Valeur de position affichée Valeur de modulo Données de position en fonction modulo Dépassement Position absolue du système de mesure Donnée de position en format absolu Fig. 5-45:Valeur d’affichage de position en format absolu et modulo Exemple 1: Fig. 5-46: Positionnement en format modulo (direction positive) DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-37 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exemple 2: Fig. 5-47: Positionnement en format modulo (direction négative) Lors de l’activation d’un bloc de positionnement absolu avec position à atteindre 0° ou d’un positionnement relatif avec position à atteindre 270°, l’entraînement se déplace en arrière. Conditions complémentaires pour le travail modulo Lorsque le format modulo est sélectionné, les conditions complémentaires pour un travail sans défaut doivent, en fonction • du mode d’exploitation • du calibrage de position sélectionné être suivies. Le respect de ces conditions complémentaires est vérifié en S-0-0128,Préparation transition phase 3 vers 4. Le cas échéant, le défaut C227 Défaut de plage modulo est émis.. Les conditions complémentaires en travail modulo sont les suivantes : • La plage de modulo S-0-0103, Valeur de modulo ne doit pas être supérieure à la moitié du déplacement maximal. La zone de déplacement dépend du codeur moteur utilisé. • Avec un calibrage de rotation ou de translation avec les données définies à la charge et sans synchronisation angulaire, le produit de S0-0103, Valeur de modulo, S-0-0116, Résolution du codeur rotatif 1 et S-0-0121, nombre de tours entrée réducteur doit être inférieur à 63 2 . • Avec un calibrage en rotation avec les données définies à la charge et le mode d’exploitation synchronisation angulaire, le produit de S-00237 Nombre de tours axe suiveur 1, et S-0-0121 nombre de 63 tours entrée réducteur doit être inférieur à 2 . • Si le mode d’exploitation synchronisation angulaire est sélectionné, il ne faut pas choisir de calibrage de translation. 5-38 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Traitement de la consigne en format modulo • L’interprétation des consignes de position comme S-0-0047, Consigne de position et S-0-0258 Position à atteindre avec fonction modulo dépend du mode sélectionné Les possibilités suivantes existent: • chemin le plus court • direction positive • direction négative Le réglage du mode se fait dans le paramètre S-0-0393, Mode de consigne en format modulo . Ce paramètre n’est actif que si le format modulo a été choisi dans S-0-0076, Type de calibrage des données de position Les réglages suivants sont possibles : S-0-0393: signification: 0 chemin le plus court 1 direction positive 2 Fig. 5-1: Sélection du mode modulo direction négative Mode modulo « chemin le plus court » La consigne suivante est atteinte par le chemin le plus court. Si la différence entre 2 consignes consécutives est supérieure à la moitié de la valeur modulo, l’entraînement se déplace vers la consigne en direction inverse. Mode modulo « Direction positive » Le déplacement a toujours lieu en direction positive, indépendamment du fait que la différence entre deux consignes soit supérieure ou non à la moitié de la valeur de modulo. Mode modulo « Direction négative « Le déplacement a toujours lieu en direction négative, indépendamment du fait que la différence entre deux consignes soit supérieure ou non à la moitié de la valeur de modulo. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-39 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 5.8 Positionnement à vitesse réduite Fonction Avec le déplacement à vitesse réduite (=vitesse lente) on peut limiter la vitesse de tous les déplacements de l’entraînement à une vitesse maximale paramétrable S-0-0259, Vitesse de positionnement. Les déplacements à vitesse programmée inférieure ne sont pas influencés (par opposition à une modification avec atténuateur d’avance). La réduction est active • lors de blocs programmés • en mode JOG • en retour à la position d’origine • en phase de mise en synchronisation (mode synchronisation) Lors de l’activation, la limitation est immédiatement valide, de même pour la désactivation. Applications La limitation de vitesse est intéressante pour : • le réglage, la mise au point • le déplacement en zone dangereuse en liaison avec d’autres surveillances, donc : ⇒ la fonction limitation de vitesse n’offre, seule, pas de sécurité pour le personnel. ATTENTION 5-40 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exemple v Profil de vitesse vitesse réduite POS1...POS5 01 POSQ1...POSQ5 ~01 01 02 ~02 02 Bit 4 AH/START INPOS INBWG t Déblocage variateur Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif SV0040d2.drw Fig. 5-48: Déplacement sans et avec limitation de vitesse La valeur de l’accélération reste identique. Le temps de déplacement est augmenté lorsque la vitesse est réduite, les temps et distances d’accélération sont diminués. Les axes qui, à pleine vitesse avaient les mêmes temps de déplacement atteindront leurs positions à des temps différents en cas de vitesse réduite. Paramètre La valeur de la vitesse limite se trouve dans le paramètre S-0-0259, Vitesse de positionnement.Ce paramètre est soumis au calibrage de vitesse en rotation ou en translation. Activation Sur l’ECODRIVE, le déplacement à vitesse réduite est activé par le bit 6 du paramètre de fonction. Bit 6 = 1 vitesse limitée Bit 6 = 0 pleine vitesse. La limitation est aussitôt active, même en cas de déplacement en cours. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-41 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 5.9 Raccordement de l’interface de positionnement max. 20 m X2 1 2 3 API dig. E/S 4 5 6 7 8 9 10 11 0 Vext 0,5 mm2 POS1 POS2 POS3 POS4 POS5 POS Q1 POS Q2 POS Q3 POS Q4 POS Q5 0V 12 Entrées Tension d'entrée HIGH LOW min. max. 16 V -0,5 V 30 V 8V Résistance d'entrée POS1 POS2 POS3 POS4 env. 5 kOhm +5 V 200 5V1 4k7 10k 2k POS5 6k3 10n 10k 2k 10n Sorties min. max. 16 V 0V Uext. 1V Tension de sortie HIGH LOW Courant de sortie I out 80 mA Tps. monté - descente env. 5 µs Protection contre les courts-circuits pour I out> 300 mA les sorties passent à l'état LOW 24 V (Uext.) 10k 1n AP0217d1.drw Fig. 5-49: Interface de positionnement 5-42 POS1........POS5: lignes de sélection de bloc (codage binaire) POSQ1.....POSQ5: sortie d’acquittement de position (codage binaire) DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 6 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6.1 Remarques générales sur l’utilisation avec interface moteur pas à pas En mode d’exploitation « interface moteur pas à pas » l’ECODRIVE se comporte comme un entraînement pas à pas. Des commandes conventionnelles pour moteur pas à pas peuvent être utilisées pour le piloter. Remarque: 6.2 A cause de la reproduction d’un entraînement pas à pas , l’utilisation de l’ECODRIVE dans les applications de précision n’est pas recommandée. INDRAMAT propose, pour ce type d’applications, un système d’entraînement adapté avec interface SERCOS. Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de position avec interface moteur pas à pas Le mode d’exploitation « interface pas à pas » se choisit dans le menu mode d’exploitation. Fig. 6-1: Asservissement de position avec interface pas à pas DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Asservissement avec erreur de poursuite Dans ce mode de fonctionnement la différence entre la position théorique et la position réelle, lors du positionnement, est proportionnelle à la vitesse (erreur de poursuite). Le comportement au cours du positionnement dépend du réglage du facteur de gain Kv, et génère un « traînage » à l’arrivée sur la position finale, particulièrement dans le cas de faible facteur de gain. Asservissement sans erreur de poursuite Dans ce mode de fonctionnement on utilise une consigne de vitesse anticipée pour que la position à atteindre et la position réelle soient identiques à vitesse constante. Il n’y a pas de différence proportionnelle à la vitesse entre les positions réelles et théoriques. Sélection du mode d’asservissement approprié Il faut en général préférer le mode d’asservissement sans erreur de poursuite car l’axe atteint plus rapidement la position finale. (Pas de « traînage » fonction du Kv) Dans le cas de mécaniques peu rigides, on peut, avec ce mode, obtenir des oscillations mécaniques lors des modifications d’accélération. Dans les applications où l’inconvénient de l’asservissement avec erreur de poursuite peut être toléré, on peut alors, exceptionnellement utiliser l’asservissement avec erreur de poursuite. Les oscillations seront alors amorties par réglage d’un gain Kv faible. On a alors un compromis entre le comportement au positionnement et la rigidité de charge. 6-2 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 6.3 Traitement des signaux pas à pas En mode d’exploitation interface pas à pas, le DKC transforme les impulsions externes en modification de position définies. On peut choisir entre différents modes : • signaux en quadrature • signaux avant/arrière • signaux de pas et de division Le nombre de pas par tour peut être sélectionné dans l’entraînement. Fig. 6-2: Traitement des signaux pas à pas Remarque: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Les impulsions rentrantes ne sont traitées par le DKC que lorsque le déblocage variateur et le signal AH/START sont présents et qu’aucun défaut n’est détecté. Cela signifie que les impulsions arrivant sans ces conditions sont perdues. Les impulsions sont transmises sans filtrage à la boucle d’asservissement. Si la position réelle se trouve dans la fenêtre de positionnement, la sortie « IN-POS » est active. DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6-3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 6.4 Interface pas à pas Mode d’interface 1: Signaux en quadrature SM 1 SM 2 Rotation à gauche t1 t1 Rotation à droite t1 ≥ 1,4 µs 2: Signaux avant-arrière SM 1 SM 2 Rotation à gauche Rotation à droite t2 t2 ≥ 5,6 µs 3:Signaux de pas et de direction SM 1 SM 2 Rotation à gauche tL tL ≥ 2,8 µs t3 Rotation à droite t3 ≥ 5,6 µs SV0200d1.drw Fig. 6-3: Mode d’interface Interface moteur pas à pas +5 V +15 V 22p 200R 50k 2k 2k SM+ + SM- - 2k 2k 4k 200R +15 V +5 V tension max d'entrée : 30 V fréquence max.: 175 kHz AP0005d1.drw Fig. 6-4:Interface moteur pas à pas 6-4 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 6.5 Variantes des signaux d’interface L’échange de signaux avec la commande peut se faire selon deux modes différents • signaux différentiels • signaux collecteur ouvert max. 20 m Commande X2 Canal + 1 2 3 Canal - 4 SM1+ SM1SM2+ SM2- 5 6 Canal + 7 8 Canal - 9 10 0 Vext 11 0V 12 Entrées: Tension d'entrée Fréquence min. max. 0V 30 V max. 175 kHz +5 V 200 +15 V 22p SM+ + 2k 2k 2k 2k SM- 50k - 200 4k +15 V +5 V AP0219d1.drw Fig. 6-5: Transmission de signaux pas à pas en mode différentiel DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6-5 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Uext 2k4 2k4 2k4 Commande X2 1 SM1+ SM1SM2+ SM2- 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0V 11 0V 12 Entrées: Tension d'entrée min. max. 0V 30 V max. 175 kHz Fréquence +5 V 200 +15 V 22p SM+ + 2k 2k 2k 2k 4k SM- 50k - 200 +5 V +15 V AP0218d1.ds4 Fig. 6-6: Transmission de signaux pas à pas en mode collecteur ouvert Remarque: 6-6 Le mode de transmission différentielle est recommandé pour sa haute immunité aux bruits. DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 7 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique 7.1 Généralités sur l’exploitation avec interface analogique Dans le mode « Asservissement de vitesse avec interface analogique » l’ECODRIVE se comporte comme un Servoentraînement analogique conventionnel. L’utilisation avec des CN classiques ne pose aucun problème. Remarque: En raison du traitement numérique du signal on peut avoir un phénomène d’interférence. L’utilisation d’ECODRIVE dans les applications de haute précision n’est pas recommandée. INDRAMAT, propose, pour ces applications, une solution d’entraînements adaptés à interface SERCOS. 7.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de vitesse avec interface analogique Le mode d’exploitation est choisi par le menu de sélection du mode d’exploitation Fig. 7-1: Asservissement de vitesse avec interface analogique DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique 7-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 7.3 Traitement de la consigne de vitesse analogique En mode asservissement de vitesse à interface analogique, la liaison vers la CN doit être adaptée. Pour cela il faut régler le calibrage de la consigne, l’offset d’entrée et le filtrage de la consigne. Fig. 7-2: Traitement de la consigne analogique Calibrage de la consigne Pour faire la mise à l’échelle de la consigne analogique, il faut dans le paramètre « Consigne pour la vitesse souhaitée » programmer la valeur de consigne correspondant à la vitesse souhaitée. Cette vitesse se programme dans le paramètre « Vitesse de rotation pour la consigne souhaitée ». Les données sont relatives à l’arbre moteur, indépendamment d’une éventuelle réduction ou d’une sélection de calibrage. Réglage de l’offset de la consigne analogique Pour une consigne de 0V l’entraînement doit rester à l’arrêt. Le paramètre « Offset de la consigne analogique » permet de compenser un offset éventuel sur la liaison de signal. Lorsque le DKC est utilisé avec une CN en asservissement de position, le réglage d’offset permet de régler un écart de position statique à 0. L’axe doit être asservi. Le réglage d’offset doit être ajusté pour annuler l’écart de position. 7-2 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Filtrage de consigne L’asservissement de position des CN travaille avec un temps de cycle fixe, en général dans une plage de 5 à 20 ms. Les consignes délivrées par les CN se comportent comme des sauts pour l’entraînement et causent des oscillations et des bruits dans la mécanique. Ces oscillations peuvent être réduites en agissant sur le filtrage de consigne. On a en règle de base: Cste de temps du filtre = 0.3 ... 0,5 ⋅ période d' échantillonnage. Fig. 7-3: Estimation de la constante de temps de filtrage de la consigne Remarque: Lors du réglage automatique de la boucle d’asservissement se fait un préréglage en fonction du comportement dynamique du système. Cette valeur peut, dans des cas exceptionnels être augmentée. Interface analogique max. 20 m CNC X3 1) 0,5 mm2 0,5 mm2 1 2 3 0 Vext 4 5 6 7 8 E1 E2 IRED 1 IRED 2 AK1 0V AK2 Entrées: min. ±10 V ±10 V Tension d'entrée entre E1-E2 entre E1-0VM; E2-0VM max. ±15 V ±15 V 0,5 mA Courant d'entrée: E1; E2 Résistance d'entrée env. 20 kOhm Dérive de tension d'entrée 18 µV/°C Convertisseur A/N 12 Bit Résolution par bit 4,8 mV 20k 20k + ADC 12 Bit 20k 20k AP0213d1.drw Fig. 7-4: Plan de raccordement de l’interface analogique de vitesse DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique 7-3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Notes 7-4 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 8 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple 8.1 Remarques générales sur l’exploitation de la consigne analogique de couple L’ECODRIVE peut également être utilisé en asservissement de couple. Dans des applications particulières, il peut être nécessaire que l’entraînement développe un couple défini, par exemple: • serrage de pièce • utilisation maître/esclave de plusieurs axes Remarque: Prendre contact avec INDRAMAT avant exploitation de l’ECODRIVE dans ce mode. Danger dû à des mouvements incontrôlés. Si ECODRIVE doit être utilisé en asservissement de couple, des précautions doivent être prises pour éviter toute mise en danger des personnes ou de la mécanique ! ATTENTION ⇒ Tenir compte du fait que, sans surveillance externe, la vitesse de rotation du moteur peut atteindre la vitesse maximale, même avec de très faibles consignes, s’il n’y a pas de couple antagoniste. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple 8-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 8.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de couple avec consigne analogique Le mode d’exploitation est choisi par le menu de sélection du mode d’exploitation Fig. 8-1: Asservissement de couple avec consigne analogique 8.3 Traitement de la consigne analogique de couple Calibrage de la consigne analogique de couple En asservissement de couple, la règle suivante s’applique : pour 10V de consigne, l’entraînement développe son couple maximal. Le couple maximal dépend de l’association moteur variateur et de la valeur actuelle de limitation de couple. 8-2 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Compensation d’offset de l’entrée de couple Une compensation permet d’annuler les tensions d’offset de la consigne analogique. Fig.. 8-2: Compensation d’offset en asservissement de couple DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple 8-3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Interface analogique max. 20 m CNC X3 1) 0,5 mm2 0,5 mm2 1 2 3 0 Vext 4 5 6 7 8 E1 E2 IRED 1 IRED 2 AK1 0V AK2 Entrées: min. ±10 V ±10 V Tension d'entrée entre E1-E2 entre E1-0VM; E2-0VM max. ±15 V ±15 V 0,5 mA Courant d'entrée: E1; E2 Résistance d'entrée env. 20 kOhm Dérive de tension d'entrée 18 µV/°C Convertisseur A/N 12 Bit Résolution par bit 4,8 mV 20k 20k + ADC 12 Bit 20k 20k AP0213d1.drw Fig.. 8-3: Plan de raccordement de l’interface de couple 8.4 Surveillance de vitesse en asservissement de couple En utilisation en asservissement de couple l’ECODRIVE assure une surveillance de vitesse. Si la vitesse réelle dépasse de 12,5% ou de 100 t/mn la valeur limite de vitesse, l’entraînement se met hors couple et indique le diagnostic F879 Dépassement de vitesse max . Cette fonction évite l’emballement avec une accélération indéfinie jusqu'à la vitesse maximale du moteur. Remarque: 8-4 La surveillance interne de vitesse en mode asservissement de couple, n’est pas une sécurité pour les personnes. La sécurité des personnes ne peut être réalisée qu’avec des dispositifs de surveillance externes et éventuellement des mesures préventives. DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 9 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9.1 Disposition d’un axe suiveur Position axe maîtreϕL A : E ϕF ϕF AP5014D1.DRW Fig. 9-1: Axe suiveur Les variables représentées fig 9-1 et utilisées dans les équations ultérieures ont la signification suivante: ϕL Position de l’axe maître ϕF Position angulaire de l’axe suiveur (côté charge) ϕF Position angulaire de l’axe suiveur (côté moteur) E Nombre de tours entrée réducteur mécanique S-0-0121 A Nombre de tours sortie réducteur mécanique S-0-0122 ϕV Décalage angulaire (relativement au côté charge) f Réglage fin de réducteur électronique nL Vitesse de rotation de l’axe maître (cf. ϕL) nF Vitesse de rotation de l’axe suiveur (côté charge, cf. ϕF) nF Vitesse de rotation de l’axe suiveur (côté moteur, cf. ϕS) nV Consigne de vitesse additive P-0-0053 P-0-0083 S-0-0037 Les indices ont les significations suivantes: L axe maître (Leitachse) F axe suiveur (Folgeachse) k pas du balayage Remarque: Les grandeurs côté moteur sont grandeurs côté charge ne le sont pas! DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 soulignées, les DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 9.2 Formation de la position de l’axe maître La position de l’axe maître est obtenue par l’exploitation d’un codeur incrémental à signaux rectangulaires. L’exploitation du codeur traite les signaux en mode relatif, il n’y a pas d’exploitation de marque de référence (Top 0). L’exploitation du codeur de l’arbre maître n’a lieu que lorsqu’un mode de synchronisation est sélectionné. La position de l’arbre maître est mémorisée dans le paramètre P-0-0053. La position de l’axe maître est exprimée en degrés (un tour de l’arbre maître correspond à 360 degrés). Signal codeur incrémental P-0-4033, Résolution codeur axe maître Evaluation codeur axe maître P-0-0053 Position axe maître Fig. 9-2: Exploitation du codeur axe maître Résolution de l’arbre maître P-0-4033 Paramètre P-0-4033 La résolution du codeur de l’arbre maître (nombre de traits par tour) peut être fixée avec le paramètre P-0-4033, . Le codeur de l’axe maître doit être raccordé à l’interface moteur pas à pas du DKC. Remarque: Le codeur de l’axe maître peut être un codeur incrémental ou un ECODRIVE avec émulation codeur incrémental. Raccordement du codeur axe maître au DKC X2 Codeur incrémental 1 Canal + 2 Canal Canal + 3 Canal - 0 Vext SM1 + SM1SM2+ 4 SM2 - 11 0V 12 Fig. 9-3: Schéma de raccordement du codeur axe maître Remarque: 9-2 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire Le blindage doit être raccordé de chaque côté! DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 ⇒ Dans les deux cas, la fréquence maximale d’entrée ne doit pas être dépassée. ATTENTION Choix de filtre de consigne de vitesse Avec une très faible résolution du codeur de position (par ex. 500 t/tr) il peut se produire des problèmes de résolution lors du traitement interne de la consigne de l’axe suiveur. Il y a une vitesse minimale exploitable. n Soll , Min = 2000 60 ⋅ Résolution codeur min Fig. 9-4: Vitesse Exemple: Avec un codeur de. 500 t/tr. on obtient une vitesse minimale de 4 t/s ou de 240 t/min. Remarque: Avec de très faibles résolutions de codeur d’axe maître, on se heurte à un dépassement de limite de l’asservissement de vitesse. Dans les cas extrêmes, lorsque le filtrage de consigne de vitesse P-0-1222 est désactivé, il peut arriver que l’axe ne suive plus sa consigne. Pour cette raison il est conseillé d’utiliser un filtrage avec une constante de temps de 2 ms. Nombre maximum de traits En liaison avec les modes d’exploitation : • synchronisation de vitesse • synchronisation angulaire on utilise l'émulation codeur de l’entraînement maître pour donner une consigne à l’axe suiveur. La fréquence maximale fmax admissible sur l’interface moteur pas à pas impose une limite au nombre de traits par tour Z1 Z I . Cette valeur est liée au matériel et est de 175 kHz. Pour les modes ci-dessus le nombre de traits par tour max se calcule avec la formule: ZI = L: nmax fmax ZI 60 ⋅ f max n max Vitesse maximale de rotation moteur Fréquence maximale du signal Nbr de traits codeur incrémental P-0-0502 (émulation) Fig. 9-5: nombre max de traits par tour DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Fig. 9-6: Relation entre nombre de traits et vitesse maximale Avec un nombre de traits par tour de 10000, la vitesse max de l’arbre maître ne doit pas dépasser 1000 t/mn. 9.3 Synchronisation de vitesse Dans ce mode de fonctionnement, il y a un rapport de vitesse fixe entre l’axe maître et l’axe suiveur. Cette relation est fixée par les grandeurs suivantes : • P-0-4033, Résolution codeur axe maître • S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1 • S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1 • S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur • S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur • P-0-0083, Réglage fin du rapport de réduction • S-0-0037, Consigne de vitesse additive • P-0-1222, Constante de temps de filtrage de la consigne de vitesse • P-0-0142, Accélération de mise en synchronisation 9-4 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0037, Consigne de vitesse additive P-0-1222, Filtre de consigne de vitesse axe maître P-0-0108, Polarité axe maître P-0-0053, Position axe maître S-0-0036, Consigne de vitesse S-0-0237, Nbr de tours axe suiveur I S-0-0236, Nbr de tours axe maître P-0-0083, Réglage fin rapport de réduction 1,0 Fig. 9-7:Principe de la synchronisation de vitesse Rapport entre vitesse axe maître - vitesse axe suiveur La formule montre la relation entre les 2 vitesses. nF = nL * Rapport de réduction * (1 + f ) + nV Légende: f réglage fin de réduction Fig. 9-8: Réglage fin de réduction Le rapport de réduction est défini comme suit: Nombre de tours axe suiveur Rapport de réduction = ----------------------------------------------Nombre de tours axe maître Fig. 9-9: Rapport de réduction Le rapport de réduction est fixé en mode paramétrage. La modification de ce rapport est possible en mode d’exploitation grâce au réglage fin de réducteur électronique. Réglage fin de réducteur électronique Le réglage fin décrit le pourcentage de variation du rapport de réduction. Dans le DKC1 le réglage fin peut aussi être effectué par entrée analogique. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-5 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Sélection du réglage fin par canal analogique dans le paramètre de fonction. P-0-4027, Paramètre de fonction Bit 7: 1= Réglage fin de réduction par entrée analogique 0= Réglage fin de réduction par paramètreP-0-0083 Fig. 9-10:Sélection du réglage fin L’exploitation du canal analogique peut être fixée par le paramètre P-00152, Sensibilité du réglage analogique fin de réduction. P-0-0152, Sensibilité du réglage analogique fin de réduction Paramètre P-0-0152 Ce paramètre permet de fixer l’influence de l’entrée analogique pour le réglage fin. Le calibrage va de 1% pour 10V à 327% pour 10V. Ce paramètre ne peut être modifié qu’en mode paramètrage. Filtrage du réglage fin analogique Paramètre P-0-0504 Le signal analogique de réglage fin peut être filtré. La constante de temps du filtre est réglée dans le paramètre P-0-0504 Constante de temps de filtrage de consigne. P-0-0152 Sensibilité du réglage analogique fin de réduction P-0-0504 Cste de temps de filtrage consigne de vitesse E1 P-0-0083 Réglage fin de réduction électronique E2 Fig. 9-11: Traitement du signal analogique de réglage fin Consigne additive de vitesse Le paramètre S-0-0037, Consigne additive de vitesse permet de modifier la vitesse de l’axe suiveur indépendamment de la vitesse de l’axe maître. La consigne additive de vitesse peut être délivrée par liaison série ou entrée analogique. 9-6 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Consigne additive de vitesse analogique P-0-4027, Paramètre de fonction Bit 8: 1= Consigne additive de vitesse par entrée analogique 0= Consigne additive de vitesse par paramètre S-0-0037 Fig. 9-12: P-0-4027, Sélection de la consigne additive de vitesse Lorsque le bit 8 du paramètre de fonctions est mis à 1, la consigne additive de vitesse par voie analogique 1 est active. Le réglage fin par voie analogique 1 est activée. Le réglage fin par voie analogique est de ce fait automatiquement désactivé. Le calibrage et le filtrage se font de la même façon que pour le mode « Asservissement de vitesse avec consigne analogique ». P-0-0500 Consigne pour vitesse souhaitée P0-0501 P-0-0501 Vitesse pour consigne délivrée P-0-0500 P-0-0504 Cste de temps de filtrage consigne de vitesse E1 S-0-0037 Consigne additive de vitesse E2 Fig. 9-13:Traitement du signal analogique de la consigne analogique de vitesse DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-7 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Mise en synchronisation en asservissement de vitesse Paramètre P-0-0142 L’axe suiveur peut, à partir de n’importe quel état de départ, être mis en synchronisme en respectant P-0-0142, Accélération de mise en synchronisme Il n’y a pas de jerk. L’entraînement travaille alors en asservissement de vitesse et génère sa propre consigne interne. V Vsoll synch + Vsoll add . Vsoll interne Mode d'exploitation synchronisation Accélération de mise en synchronisme P-0-0142 Mise en synchronisme Synchronisation de vitesse Fig. 9-14: Exemple de mise en synchronisme en synchronisation de vitesse Dans cet exemple, l’entraînement est en cours de freinage au début de la mise en synchronisme. Sa vitesse et son accélération ne sont alors pas nulles. Au début de la mise en synchronisation, la valeur d’accélération passe à la valeur du paramètre (P-0-0142). La mise en synchronisation est terminée lorsque la consigne de vitesse interne (vsoll,interne) est égale à la vitesse de synchronisation (vsoll,synch) + consigne additive de vitesse (S-0-0037, vsoll,add). Retour d’information en synchronisation de vitesse Dans le mode synchronisation de vitesse, le message synchronisme » (Diagnostic de classe 3 bit 8) est validé lorsque: « en | vsoll,synch + vsoll,add - vitesse réelle | < fenêtre de synchronisation de vitesse. Paramètre S-0-0183 Paramètre S-0-0183, Fenêtre de vitesse de synchronisation La sortie „IN-POS“ est activée lorsque la condition de synchronisme est remplie. 9-8 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 9.4 Synchronisation angulaire Exploitation codeur axe maître Position axe maître Signaux codeur incrémental Synchronisation angulaire Position axe maître Asservissement de position Consigne de position Asservissement de vitesse Consigne de vitesse Asservissement de courant M Consigne de couple/force Fig. 9-15: Diagramme de synchronisation angulaire Dans ce mode de fonctionnement, il y a un rapport angulaire fixe entre l’axe maître et l’axe suiveur. Cette relation angulaire est fixée par les grandeurs suivantes : • P-0-4033, Résolution codeur axe maître • S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1 • S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1 • S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur • S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur • P-0-0142, Accélération de mise en synchronisme • P-0-0143, Vitesse de mise en synchronisme • P-0-0151, Fenêtre de synchronisme en format modulo • S-0-0048, Consigne de position additive • Les données de position de l ‘axe suiveur doivent être au format modulo. P-0-0143 Vitesse de mise en synchronisme P-0-0151 Fenêtre de mise en synchronisme P-0-0142 Accélération de mise en synchronisme S-0-0048, Consigne de position additive Consigne de position P-0-0053, Position axe maître Xsynch P-0-0108, Polarité axe maître S-0-0237, Nbr de tours entraînement suiveur 1 S-0-0236, Nbr de tours entraînement maître 1 S-0-0055, Paramètre de polarité de position Fig. 9-16: Diagramme de principe de la synchronisation angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-9 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Rapport entre position de l’axe maître et position de l’axe suiveur La relation angulaire entre les deux axes est décrite dans l’équation suivante : ϕF = ϕL * Rapport de réduction * +ϕV Fig. 9-17: Synchronisation angulaire Le rapport de réduction est défini par: Nombre de tours axe suiveur Rapport de réduction = ----------------------------------------------Nombre de tours axe maître Fig. 9-18: Synchronisation angulaire Le rapport de réduction est défini en phase de paramètrage. Mise en synchronisme en synchronisation angulaire Ce chapitre décrit le comportement de l’axe suiveur à l’activation de la synchronisation angulaire. L’entraînement suiveur peut, à partir de n’importe quel état de départ: • vFolgeantrieb ≠ 0 • aFolgeantrieb ≠ 0 • vLeitachse ≠ 0 • aLeitachse ≠ 0 et en tenant compte des paramètres • P-0-0142, Accélération de mise en synchronisation • P-0-0143, Vitesse de mise en synchronisation • P-0-0151, Fenêtre de mise en synchronisation en format modulo se synchronise à l’axe maître. 9-10 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 La figure suivante montre un exemple des différentes étapes de mise en synchronisme.: x x soll sync t dx dt dx soll sync dt dx soll intern dt Accélération de mise en synchronisme P-0-0142 Vitesse de mise en synchronisme P-0-0143 t Adaptation de vitesse (étape 1) Adaptation de position (étape 2) Surface = erreur de position en fin d'étape 1 Mode d’exploitation synchronisation Fig. 9-19: Exemple d’adaptation de position lors de la mise en synchronisme Dans cet exemple, l’entraînement est en cours de freinage au début de la mise en synchronisme, la vitesse et l’accélération de l’axe suiveur ne sont alors pas nulles. La consigne d’accélération prend la valeur du paramètre P-0-0142, Accélération de mise en synchronisme. Il n’y a pas de jerk. La première étape de la mise en synchronisation est terminée lorsque l’image interne de la vitesse (dxsoll,intern/dt) est égale à la vitesse de synchronisation (dxsoll,synch/dt). La surface sous la rampe correspond à l’erreur de positionnement à la fin de la première étape. La deuxième étape de mise en synchronisme est terminée lorsque la consigne interne de position (xsoll,intern) est égale à la position synchrone (xsoll,synch) + consigne additive de vitesse (S-0-0048, xsoll,add). DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-11 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Conditions de départ: consigne de position additive = 0 vitesse axe maître = 0 vitesse axe suiveur = 0 Vitesse axe maître t Vitesse axe suiveur t AH t RF t Fig. 9-20: Exemple de mise en synchronisme Conditions de départ: consigne de position additive = 120° vitesse axe maître = 0 vitesse axe suiveur = 0 Vitesse axe maître t Vitesse axe suiveur La surface représente 120° de décalage angulaire Vitesse demise en synchronisme Accélération demise en synchronisme t AH t RF t Fig. 9-21: Exemple de mise en synchronisme 2 9-12 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Conditions de départ: consigne de position additive = 0 vitesse axe maître = 0 vitesse axe suiveur = 0 Vitesse axe maître t Vitesse axe suiveur Le décalage angulaire de mise en synchronisme est compensé Vitesse demise en synchronisme Accélération demise en synchronisme t AH t RF t Fig. 9-22: Exemple de mise en synchronisme 3 Direction de mise en synchronisme Dans le paramètre P-0-0151, Fenêtre de mise en synchronisme en format modulo on programme la différence de position par rapport à l'entraînement suiveur, à l'intérieur de laquelle le sens de rotation lors de la mise en synchronisme peut différer du sens donné. Si la différence de position est plus grande que la fenêtre de mise en synchronisme en format modulo (P-0-0151), alors la direction de mise en synchronisme est conforme à celle donnée dans le paramètre P-00013, Mode de consigne en format modulo. Si cette différence est inférieure à la fenêtre, la mise en synchronisme se fait en sens inverse. Une procédure normale consiste à amener les axes maître et suiveurs dans une position déterminée avant de commencer la mise en synchronisme. Retour d’information en synchronisation angulaire En mode synchronisation angulaire les informations suivantes sont délivrées en tenant compte des paramètres suivants: S-0-0228, Fenêtre de synchronisation de position L'entraînement positionne le bit „En Diagnostic de classe 3 bit 8) lorsque: synchronisation“ (S-0-0182, | xsoll,synch + xsoll,add - position réelle | < Fenêtre de synchronisation de position Durant l'étape 1, adaptation de vitesse, ce bit est mis à zéro. Dans le DKC, la sortie IN POS est mise à 1 lorsque la condition "en synchronisation" est assurée.. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-13 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Notes 9-14 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 10 Fonctions générales de l’entraînement 10.1 Calibrage et données mécaniques ECODRIVE offre la possibilité de travailler les données de position, de vitesse et d’accélération en tenant compte de la cinématique de la machine et des éléments mécaniques de réduction. Dans le menu Calibrage/Mécanique sont présents tous les réglages nécessaires à l’adaptation à la mécanique de la machine. Remarque: L’introduction des données n’est indispensable que pour le mode d’exploitation « Asservissement avec interface de positionnement ». Dans les modes asservissement de couple ou de vitesse et asservissement avec interface pas à pas, l’introduction correcte du calibrage et de la mécanique n’est pas indispensable car l’adaptation de ces données se fait dans le système de commande. L’introduction de ces données offre cependant l’avantage d’afficher, sous l’écran diagnostique de DRIVE-TOP, les données de position et de vitesse en unités correspondant à l’application. Calibrage de translation Fig. 10-1: Calibrage/Mécanique Dans les applications dans lesquelles un axe est déplacé de façon linéaire, il est intéressant de programmer et d’afficher toutes les données de l’axe en unités linéaires. On choisit pour cela un calibrage de translation et on programme les données mécaniques de l’axe (Constante d’avance, nombre de tours entrée réducteur et sortie réducteur) DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Le graphique représente une application standard avec mécanique à vis à billes. D’autres systèmes mécaniques peuvent se déduire de cette application standard. Dans une application pignon crémaillère, la constante d’avance se calcule de la façon suivante: Constante d’avance = Diamètre primitif ⋅ π Fig. 10-2: Calcul de la constante d’avance dans une mécanique à pignon crémaillère n1 Z1 n2 Dm Z2 Réducteur optionnel Dm: Diamètre primitif du pignon AP0004d1.drw Fig. 10-3: Schéma d’entraînement à pignon crémaillère L’unité de la constante d’avance dépend de l’unité de mesure choisie. Référence des données Dans un calibrage de translation, toutes les données telles que position, vitesse et accélération sont référencées, de base, à la charge. Unité de mesure Dans un calibrage de translation, on peut choisir l’unité de mesure dans laquelle les données de position, de vitesse et d’accélération doivent être affichées. On peut sélectionner mm ou pouce (inch). La constante d’avance s’exprime en fonction de l’unité sélectionnée. 10-2 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exemple: Unité de mesure: mm Unité de la constante d’avance: mm/tour Inversion des données de position, vitesse et couple Les données de position, vitesse et couple peuvent être inversées pour être adaptées au sens de déplacement logique de l’axe. L’inversion des données à cet endroit n’a pas d’influence sur la stabilité de l’asservissement. Une réaction positive dans l’asservissement de position ou de vitesse ne peut pas être compensée par inversion des polarités. Remarque: Pour inverser le sens de déplacement en asservissement de couple ou de vitesse il faut inverser les entrées analogiques (E1-E2). Calibrage de rotation Fig. 10-4: Calibrage de rotation Dans les applications dans lesquelles un plateau ou un axe circulaire doit être entraîné, il est intéressant de programmer et d’afficher toutes les données de l’axe en unité de rotation. On choisit pour cela un calibrage de rotation et on programme les caractéristiques mécaniques de l’axe (nombre de tours entrée et sortie réducteur). La figure représente une application typique de mécanique. D’autres systèmes, tels que réduction à plusieurs étages, se déduisent de ce cas standard, en DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Référence des données En calibrage de rotation on peut choisir si les données de position et de vitesse sont référencées à la charge ou à l’arbre moteur. En général on choisit à la charge. Traitement des données de position Les données de position peuvent être traitées en format absolu ou modulo Format absolu En format absolu, un mouvement dans une direction donnée engendre une variation de la valeur de position croissante ou décroissante. L’affichage de position travaille en absolu sur plusieurs tours du moteur ou de la charge. A la fin de la zone de représentation, il y a débordement de la valeur. Plage maximale de représentation en traitement absolu des données de position La plage maximale de représentation correspond à 4096 rotations de l’arbre moteur. Format modulo Sur les axes se déplaçant toujours dans la même direction ou sur les plateaux circulaires, les données de position sont généralement en format modulo. Cela signifie que la position déborde et se remet à 0 à une valeur donnée (valeur du modulo). Lorsque le traitement modulo est sélectionné, il faut définir une « Valeur de modulo ». Les données de position se trouvent à l’intérieur de cette plage. Sur un plateau circulaire simple, la valeur habituelle du modulo est de 360°. Cela signifie qu’après une rotation de la table, le compteur de position est remis à 0. On peut choisir différents modes en exploitation modulo: Voir Chap.5.6 Traitement de la position à atteindre en format modulo • Chemin le plus court L’entraînement se déplace vers la position à atteindre en choisissant le chemin le plus court. Si la différence entre la position actuelle et la position à atteindre est supérieure à la moitié de la valeur de modulo, l‘entraînement se déplace dans la direction opposée. • Direction positive L’axe se déplace vers la position à atteindre toujours en direction positive. • Direction négative L’axe se déplace vers la position à atteindre toujours en direction négative. 10-4 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Conditions complémentaires en travail modulo Pour l‘exploitation correcte des données de position en format modulo, certaines conditions doivent être respectées. Ces conditions sont testées lors du passage du mode paramètre au mode exploitation. En cas de non respect, le diagnostic C227 Erreur de plage modulo est affiché. . • Le contenu du paramètre S-0-0103 Valeur de modulo ne doit pas être supérieur à la moitié de la zone maximale de déplacement ( La zone maximale de déplacement correspond à 4096 rotations de l’arbre moteur). • En calibrage relatif à la charge, le produit de S-0-0103, valeur du modulo * 4 par S-0-0121 Nombre de tours entrée réducteur doit 63 être inférieur à 2 . 10.2 Limites de l’entraînement Fig. 10-5: Limites de l’entraînement Limites de zones de déplacements Afin de surveiller les zones de déplacements d’un axe, ECODRIVE offre deux possibilités: • Contacts de fin de course • Valeurs limites de position ( butées logicielles) Un dépassement de zone de déplacements se produit lorsqu’un contact de fin de course est actionné ou lorsque la position réelle, référencée par rapport au point zéro machine, dépasse l’une des deux valeurs limites. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-5 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Activation et paramètrage de la surveillance de valeurs limites de position La condition préalable à l’utilisation de la surveillance des valeur limites de position est que l’axe soit référencé. Cette surveillance peut être activée ou désactivée, principalement dans les applications à axes rotatifs à sens de rotation constant. Les valeurs limites positives et négatives peuvent être fixées indépendamment. L’affichage de la position actuelle aide à l’orientation de l’axe. Remarque: Avec un codeur simple tour, la référence est perdue à la première commutation de phase du résolveur! Activation et paramètrage des contacts de fin de course L’exploitation du contact peut être activée ou désactivée. Lorsque le contact est activé on a la possibilité d’inverser la logique d’exploitation du contact (contact à ouverture ou à fenêtre) Raccordement des contacts de fin de course max 20 m X2 fin de course positif HIGH 13 0,5 mm2 14 0,5 mm2 16 15 17 fin de course négatif 18 19 20 21 22 23 0 Vext NF NS LIMIT+ LIMIT JOG+ JOGWSP INREF INBWG INPOS 0V 24 6k3 Entrées Tension d'entrée min. max. HIGH: 16 V 30 V LOW: -0,5 V 8V Résistance d'entrée: env. 8 kOhm 10k 2k 10n AP0221d2.fh7 Fig. 10-6: Raccordement des contacts de fin de course 10-6 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Réaction sur dépassement des zones de déplacement La réaction sur dépassement des zones de déplacement peut être fixe dans l’entraînement. Il existe les possibilités suivantes: Alerte sur dépassement des zones de déplacement L’entraînement réagit par mise à zéro de la consigne de vitesse sans suppression du déblocage variateur ni ouverture du contact bb. L’alerte est supprimée dès l’application d’une consigne amenant l’axe dans la zone autorisée. Défaut sur dépassement des zones de déplacement L’entraînement réagit par mise à zéro de la consigne de vitesse, suppression du déblocage variateur et ouverture du contact bb. Pour supprimer le défaut, il faut remettre la puissance et redonner le déblocage variateur. Tant que le dépassement est présent, seule la consigne ramenant l’axe dans la zone autorisée est acceptée. Une consigne en sens inverse entraîne à nouveau le défaut. Limitation de vitesse La vitesse maximale de l’entraînement peut être définie par le paramètre limite bipolaire de vitesse. Si une vitesse supérieure est exigée par l'entraînement, la vitesse est cependant limitée à cette valeur. Voir aussi Chap. 5.7 Positionnement à vitesse limitée Limitation de vitesse en asservissement de couple En asservissement de couple, la vitesse est limitée à 1,125 fois la valeur limite programmée. Si cette valeur est dépassée, l’entraînement se met hors couple. Si le moteur possède un frein de maintien, celui-ci est actionné. Le message d’erreur suivant est affiché: • F879 Dépassement de vitesse limite Limitation de couple Pour protéger les composants de la machine, il peut être nécessaire de limiter le couple maximum de l’entraînement. Deux possibilités sont offertes: • Limitation permanente du couple par paramètre • Limitation variable du couple par entrée analogique DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-7 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Limitation de couple par paramètre Le couple maximum pouvant être délivré par l’entraînement est fixé par le paramètre S-0-0092, Limite bipolaire de couple/force. La valeur est programmée en pourcentage. 100% correspond au couple à l’arrêt du moteur. Si on démarre des blocs de positionnement qui ne peuvent physiquement être réalisés à cause de la limitation de couple, on obtiendra le défaut F228, Ecart au modèle excessif. Limitation de couple par entrée analogique Une limitation continue du couple crête peut être obtenue par l’entrée analogique. Mwirksam [Nm] Mmax 2 1 5 Mmax: Mwirksam: Ured: 10 Ured [V] limite bipolaire de couple Couple réduit Tension entre IRED1 et IRED2 Détermination du couple réduit M (en % de Mmax) wirksam pour une tension Ured donnée 2 Détermination de Ured pour un couple réduit Mwirksam (en % de M ) donné max DG0001d2.drw Fig. 10-7:Diagramme de réduction de couple 10-8 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 max. 20 m X3 1 2 +10V 0VM 0,5 mm2 0,5 mm2 3 4 5 0 Vext 6 7 8 E1 E2 IRED 1 IRED 2 AK1 0V AK2 Entrée: Tension d'entrée min. ± 10 V ± 10 V entre E1-E2 entre E1-0V; E2-0V Courant d'entrée: E1; E2 max. ±15 V ±15 V 0,5 mA Résistance d'entrée env. 20 kOhm Dérive de tension d'entrée 18 µV/°C Convertisseur A/N 12 Bit Résolution par bit 4,8 mV 20k 20k + ADC 12 Bit 20k 20k AP0214d2.drw Fig. 10-8: Réduction analogique de couple - raccordement 10.3 Fonctions de surveillance. Réactions sur défaut De nombreuses surveillances sont assurées par l’ECODRIVE. Elles dépendent du mode d’exploitation et du paramétrage. Fonctions de surveillance Remarque: Toutes les fonctions de surveillance sont décrites en détail dans la description des diagnostics. Surveillance codeur Surveillance codeur absolu • F276 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance Surveillance codeur moteur • F229 Défaut codeur moteur : erreur de quadrant • F822 Défaut codeur moteur : signal trop faible DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-9 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Surveillance de tension Alimentation DC-24V • F870 24Volt : tension perturbée • F248 : pile codeur absolu usée Alimentation puissance • F226 : sous tension partie puissance Surveillance de température Température moteur • F219 : mise en sécurité par surtempérature moteur • E251 : préalerte surtempérature moteur Température variateur • F218 : mise en sécurité par surtempérature variateur • E250 : préalerte surtempérature radiateur Surveillance ballast • F220 : mise en sécurité par surcharge ballast • E252 : préalerte surcharge ballast Surveillance asservissement Surveillance boucle de vitesse • F878 Défaut asservissement de vitesse Surveillance boucle de position • F228 Ecart excessif au modèle 10-10 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Réaction sur défaut Lorsque le système de surveillance détecte un état non admissible pour une exploitation correcte, il génère un message de défaut et suit de lui même une réaction sur défaut. Fig. 10-9: Réaction sur défaut Classes de défaut Les défauts sont répartis en plusieurs classes. La réaction sur défaut dépend de cette classe. Classe de défaut Afficheur 7 segments Réaction sur défaut Fatal F8 / xx mise hors couple Zone de déplacement F6 / xx mise à 0 de la consigne de vitesse Interface F4 / xx sélectionnable Non fatal F2 / xx sélectionnable Fig. 10-10: Classes de défaut Remarque: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Pour 2 classes de défaut, il est possible de choisir la réaction sur défaut. Fonctions générales de l’entraînement 10-11 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Réaction sur défaut de l’entraînement Lorsqu’un défaut est détecté par l’entraînement, une réaction sur défaut est automatiquement démarrée dès que l’entraînement se trouve en asservissement. Une signalisation clignotante (Fx / xx) est visible sur l’afficheur H1. S’il s’agit d’un défaut pour lequel la réaction sur défaut peut être sélectionnée, on peut choisir entre mise hors couple et mise à 0 de la consigne de vitesse. Après exécution de la réaction sur défaut, l’entraînement se met hors couple et ouvre le contact de relais « Prêt à fonctionner ». UB Défaut entraînement bb t tbb t b1 ~ tb1 ~ 5s, lorsqu’il n’y a pas d’erreur d’initialisation t t < 10ms, lors de l’apparition d’une erreur fatale bb ~ ~ 500ms, lors de l’apparition d’une erreur non fatale bb SV0028d1.drw Fig. 10-11: Chronogramme de la réaction sur défaut de l’entraînement 10-12 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 10.4 Réglage automatique de l’asservissement Remarque préliminaire Afin de faciliter le paramétrage de l’entraînement, ECODRIVE offre la possibilité d’un réglage automatique de l’asservissement. L’utilisateur peut pré-définir la dynamique de l’asservissement au moyen d’un facteur d’amortissement. La détermination des paramètres d’asservissement se fait par l’exécution de la commande D9. Il faut remarquer que pour l’exécution du réglage automatique, il est nécessaire que l’entraînement se déplace. Remarque: A cause de la plage de modulo de 360°, le réglage automatique n’est pas possible dans les modes: - synchronisation de vitesse - synchronisation angulaire Pour cela il faut passer en mode « Asservissement de vitesse » pour effectuer le réglage automatique. Consignes préalables à l’exécution du réglage automatique ⇒ Le fonctionnement de la chaîne d’arrêt d’urgence et des contacts de fin de course doit être vérifié. Voir aussi Chap. 2 Consignes de sécurité ATTENTION ⇒ Durant le déroulement de la commande D9 l’entraînement exécute de lui-même, sans consigne extérieure, des mouvements. Limites de déplacements P-0-0166 et P-0-0167 Les deux limites de déplacements (P-0-0166 limite inférieure de zone de déplacements pour réglage auto et P-0-0167, limite supérieure de zone de déplacements pour réglage auto ne sont efficaces que pendant la commande de réglage automatique de la boucle d’asservissement. Elles limitent les déplacements de l’entraînement tant que la commande est active. Lors de la programmation de ces limites, il faut respecter limite supérieure > limite inférieure (Cond1) et Plage maximale de déplacement = limite supérieure - limite inférieure > 6 tours (Cond2) afin d’assurer que l’entraînement oscille au milieu des deux positions. Milieu = (limite supérieure + limite inférieure) / 2 Si l’une des conditions ci-dessus n’est pas remplie, la commande est acquittée par le message d’erreur D905 Limites de zone de déplacement invalide ,. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-13 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Position réelle au départ La position de départ doit se trouver à l’intérieur de la zone définie par les limites ci-dessus. Sinon la commande sera acquittée, dès le départ, par le message D906 Dépassement des limites de zone de dépassement. Réglage de la bande d’asservissement L ‘asservissement doit être stable au départ. Cela est en général obtenu par les paramètres par défaut. Si cela n’est pas le cas, un réglage très peu dynamique (faible gain proportionnel, grande constante de temps) donne un état de base acceptable pour le réglage automatique. Le cas échéant réduire la valeur du filtre de retour de vitesse à 500 µs Déblocage variateur, départ cycle Le mouvement pendulaire et donc le réglage automatique seront lancés lorsque: 1) le déblocage variateur est présent et 2) le départ cycle est donné. Lors du départ cycle, si le déblocage variateur n’est pas présent, cela entraînera le défaut D901 Start possible seulement avec déblocage variateur. Préliminaires à la commande Tous les paramètres nécessaires à la commande doivent être fixés avant le départ afin que le réglage automatique soit efficace. Les paramètres significatifs sont accessibles dans le menu « Réglage automatique de la boucle d’asservissement » de Drivetop. • P-0-0163, Facteur d’amortissement pour le réglage automatique Ce paramètre permet de sélectionner la dynamique d’asservissement voulue. • P-0-0164, Type d’application pour le réglage automatique Si le message d’erreur D903 Calcul du moment d’inertie de charge erroné est affiché, cela provient d’une erreur de programmation des paramètres suivants c’est à dire que la vitesse, l’accélération ou le couple lors du réglage automatique est trop faible. 10-14 • S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple/force Le couple maximal disponible durant le réglage automatique peut être modifié par le paramètre S-0-0092 Limite bipolaire de couple/force. Cela permet de limiter le couple pour ménager la mécanique. • S-0-0108, Atténuateur d’avance L’atténuateur d’avance permet de modifier la vitesse par l’entrée analogique, aussi lors du réglage automatique de boucle. Cette fonction doit avoir été activée dans le menu JOG de Drive Top (S-00108). Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 • S-0-0259, Vitesse de positionnement Ce paramètre définit la vitesse réelle lors du réglage automatique de boucle. • S-0-0260, Accélération de positionnement Ce paramètre définit l’accélération maximale utilisée lors du réglage automatique de la boucle d'asservissement. Si une valeur trop faible est choisie, cela peut entraîner des problèmes pour la détermination du moment d’inertie, car les modifications de vitesse et les valeurs de courant sont trop faibles. Menu du réglage automatique de boucle d ‘asservissement Remarque: 1) L’exécution du réglage automatique est liée à des mouvements de l’axe. L’axe oscille entre les positions définies par les paramètres P-0-0166 et P-0-0167. 2) Les réglages des paramètres nécessaires à l’exécution de la commande doivent être effectués avant le lancement de la commande. 3) Avant de pouvoir procéder aux autres réglages, il faut ouvrir, lors de la mise en service, le menu de réglage automatique de boucle (Fig 10-12). Détermination des limites de déplacement On a d’abord la possibilité de définir la zone de déplacement en fixant les limites de cette zone. Les valeurs supérieures et inférieures peuvent être introduites en apprentissage (TEACH IN). Dans le cas où les limites ont déjà été fixées on peut quitter cette fenêtre par appui sur la touche « Accepter les limites ». Fig. 10-12: Menu « Réglage automatique de boucle d’asservissement » DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-15 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exécution de la commande La commande s’exécute par appui sur le bouton « Départ de la commande de réglage automatique de la boucle d’asservissement » du menu « Réglage automatique ». (cf. Fig. 10-13). Une autre possibilité consiste en l’écriture par la liaison série (RS232/RS485) de la valeur 3 (11b) dans le paramètre P-0-0162, D9 Réglage automatique de boucle d’asservissement. Fig. 10-13: Menu 2 Réglage automatique de boucle Déclenchement d’un mouvement Un mouvement d’axe et donc l’exécution du réglage automatique n’est possible que lorsque le signal départ cycle est positionné. Le système affiche le message D900 Commande de réglage automatique et l’axe se déplace. 10-16 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Déclenchement d’un mouvement par lancement de la commande D9 Profil de vitesse v Fenêtre d'arrêt t AH/START INBWG Durée du réglage automatique Déblocage variateur Démarrage du réglage auto. de la 1) boucle d'asserv. Affichage de diagnostic H1 Ab AF D9 AH AF t 1) Démarrage du réglage auto. de la boucle d'asservissement par le bouton de DriveTop ou par la commande D9 (P-0-0162) SV5008D1.DRW Fig. 10-14: Diagramme des signaux Déclenchement d’un mouvement par AH/START Profil de vitesse v Fenêtre d'arrêt t AH/START INBWG Durée du réglage automatique Déblocage variateur Démarrage du réglage auto. de la 1) boucle d'asserv. Affichage de diagnostic H1 Ab AH D9 AH AF t 1) Démarrage du réglage auto. de la boucle d'asservissement par le bouton de DriveTop ou par la commande D9 (P-0-0162) SV5010D1.DRW Fig. 10-15: Diagramme des signaux Remarque: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 A la fin de la commande l’entraînement passe à l’état Arrêt entraînement (AH). Fonctions générales de l’entraînement 10-17 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Interruption de la commande par AH/START Profil de vitesse v Fenêtre d'arrêt t AH/START INBWG Durée du réglage automatique Déblocage variateur Démarrage du réglage auto. de la 1) boucle d'asserv. Affichage de diagnostic H1 Ab AF D9 AH AF t 1) Démarrage du réglage auto. de la boucle d'asservissement par le bouton de DriveTop ou par la commande D9 (P-0-0162) SV5009D1.DRW Fig. 10-16: Diagramme des signaux Remarque: Une nouvelle exécution avec éventuellement d’autres préréglages peut se faire de 2 façons: 1) par suppression puis remise à 1 du déblocage variateur 2) par fin de la commande puis nouvelle exécution de cette commande D9 Déroulement du réglage automatique de boucle La procédure de réglage se décompose en 7 étapes de base 1ère.étape: Vérification d’éventuelles erreurs lors du lancement de la commande. 2ème. étape: Déplacement vers la position médiane entre les deux positions limites (P-0-0166 et P-0-0167). 3ème. étape: Calcul du moment d’inertie total et du moment d’inertie de la charge par exploitation de l’accélération et du freinage. Pour cela l’entraînement se déplace entre les positions fixées (P-0-0166 et P-0-0167). 4ème. étape Calcul et écriture des paramètres d’asservissement dans l’entraîneur Les paramètres P-0-0163, Facteur d’amortissement pour réglage auto. et P-0-0164, Type d’application pour réglage auto sont pris en compte. 10-18 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 5ème étape Vérification de l’asservissement de vitesse et éventuellement correction des paramètres jusqu'à ce que le comportement désiré (fonction de la dynamique choisie) soit atteint. 6ème. étape Vérification de l’asservissement de position et éventuellement correction des paramètres jusqu'à ce qu’un comportement apériodique soit obtenu. 7ème. étape FIN Attente d’un nouveau lancement ou de la fin de la commande. L’entraînement se trouve alors au repos (vitesse = 0) et l’afficheur indique D9. Résultat du réglage automatique d'asservissement Le résultat du réglage automatique est un ajustement stable des asservissements de vitesse et de position. Le but du réglage automatique est un comportement sans overshoot de l’asservissement de position et un comportement le plus dynamique possible de l’asservissement de vitesse. Remarque: La boucle de courant n’est pas modifiée par le réglage automatique. Son réglage est indépendant de la charge et les paramètres prédéterminés en usine sont stockés dans les valeurs par défaut. Comme résultat complémentaire, le moment d’inertie de la charge ramené à l’arbre moteur est calculé et l’accélération maximale possible est fixée. P-0-4010, Moment d’inertie de la charge Lors du réglage automatique, le moment d’inertie de la charge est calculé et stocké dans ce paramètre. Il peut être lu mais pas modifié. Ce paramètre est mémorisé en EEPROM. P-0-0168, Accélération maximale paramétrable Ce paramètre contient la valeur de l’accélération maximale de l’entraînement calculée durant le réglage automatique. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-19 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 10.5 Réglage manuel de l’asservissement Généralités sur le réglage de l’asservissement Les réglages de l’asservissement dans un entraînement numérique ont une importance essentielle sur les caractéristiques de l’axe. L’exécution de ces réglages nécessite beaucoup de compétences. Une optimisation de l’asservissement n’est, en générale pas nécessaire ! Pour cette raison, on dispose de paramètres d’asservissement spécifiques au moteur pour tous les entraînements numériques INDRAMAT. Exceptionnellement, il peut être nécessaire de modifier le réglage de l’asservissement en fonction de l’application. Dans ce cas, il faut suivre quelques procédures de réglage simples mais essentielles Dans tous les cas, la méthode proposée ne doit être prise que comme ligne directrice conduisant à un réglage d’asservissement robuste. Dans certains cas, les spécificités de l’application nécessitent des réglages différents. Chargement des paramètres par défaut La fonction chargement des paramètres par défaut permet d’activer les paramètres d’asservissement définis en usine. Ces paramètres sont calculés pour un rapport d’inertie Jmoteur = Jcharge .Dans les applications standards, on peut travailler avec ces paramètres. Les valeurs par défaut existent pour les paramètres suivants : • S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant • S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant • S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse • S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse • P-0-0004, Constante de temps de lissage • S-0-0104, Gain Kv de la boucle de positon • P-0-1003, Filtre de retour de vitesse Exécution de la commande de chargement initial après échange du moteur ou du variateur Le variateur reconnaît qu’il est utilisé pour la première fois avec un type de moteur. Il le signalise par le message "UL" sur l’afficheur 7 segments Par appui sur la touche S1 du variateur ou du bouton Reset de l’affichage d’état de DriveTop, les paramètres standards d’asservissement sont activés. Voir aussi C700, Chargement initial 10-20 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exécution de la fonction "Chargement des valeurs standards" comme commande dans le menu "Réglage de l’asservissement" Le menu "Réglage de l’asservissement" offre la possibilité d’activer les paramètres d’asservissement standards. Cela permet d’obtenir un état de base stable si celui ci a été perdu lors du réglage de l’asservissement. Fig. 10-17: Chargement des paramètres standards d’asservissement Réglage de la boucle de courant Fig. 10-18: Réglage de la boucle de courant Le paramètrage de la boucle de courant est défini par INDRAMAT. Il ne dépend pas de l’application. Les valeurs définies en usine sont fixées par la commande chargement initial (chargement des valeurs standards ). DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-21 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Le réglage de la boucle de courant s’effectue à l’aide des paramètres • S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant • S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant Remarque: Les deux paramètres sont protégés contre l’écriture, car une modification des valeurs définies par INDRAMAT n’est pas autorisée et pourrait entraîner un endommagement du moteur et du variateur. Réglage de la boucle de vitesse Fig. 10-19: Réglage de la boucle de vitesse Le réglage de la boucle de vitesse s’effectue à l’aide des paramètres • S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse • S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse • P-0-0004, Constante de temps de lissage • P-0-1003, Filtre de retour de vitesse Ils peuvent être fixés par la commande de chargement initial ou obtenus par les procédures suivantes. Préparation au réglage de la boucle de vitesse Pour procéder au réglage de la boucle de vitesse, il faut faire les préparations suivantes: • La mécanique de la machine doit être dans son état final pour obtenir le comportement définitif après détermination des paramètres. • Le variateur doit être raccordé conformément aux préconisations. • Le fonctionnement des contacts de fin de course (si existants) doit avoir été vérifié. • Le mode d’exploitation asservissement de vitesse avec consigne de vitesse analogique doit être sélectionné. 10-22 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Le paramètrage du variateur doit avoir les valeurs initiales suivantes: S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse - valeur standard du moteur raccordé. S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse = 6500 ms P-0-0004, Constante de temps de lissage = valeur minimale (500µs) P-0-1003, Filtre de retour de vitesse = 500µs Détermination du gain proportionnel critique et de la constante de temps de lissage • Après déblocage du variateur, faire tourner l’entraînement à faible vitesse. ( 10...20t/min. ) • Augmenter S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse jusqu'à obtenir un comportement instable (oscillations permanentes). • Mesurer la fréquence des oscillations à l’oscilloscope. Si cette fréquence est nettement supérieure à 500 Hz, augmenter la constante de temps de lissage P-0-0004 jusqu'à suppression des oscillations. Augmenter S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse jusqu'à nouvelle instabilité. • Réduire S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse, jusqu'à suppression des oscillations.. La valeur trouvée est le „gain proportionnel critique de la boucle de vitesse“ Détermination du temps d’action intégrale critique • Régler S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse = 0.5 x gain proportionnel critique. • Diminuer S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitessejusqu'à obtenir un comportement instable. • Diminuer S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitessejusqu'à disparition des oscillations permanentes. La valeur trouvée est le "temps d’action intégrale critique". Fixer le réglage de la boucle de vitesse Le réglage sera obtenu à partir des valeurs critiques obtenues avec les remarques suivantes: • Indépendance par rapport à des modifications de l’axe par écart importants avec les valeurs limites de stabilité. • Les valeurs obtenues peuvent être reproduites de façon sûre sur des machines de série. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-23 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Les types d’applications les plus courantes et leur interaction sur le réglage de l’asservissement sont représentés dans le tableau suivant. Type d’application: Gain proportionnel de la boucle de vitesse: Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse: Remarque: Bonne rigidité et bon comportement des glissières Axe d’avance sur machine outils conventionnelle Kp = 0.5 x Kpkrit Tn = 2 x Tnkrit Axe d’avance sur machine à poinçonner ou à manchonner Kp = 0.8 x Kpkrit Tn = 6500 Kp = 0.5 x Kpkrit Tn = 6500 Axe d’avance sur coupe en vol Gain proportionnel élevé et suppression de la part intégrale pour obtenir un temps d’amortissement faible. Réglage d’asservissement relativement peu dynamique sans part intégrale pour éviter la tension du matériau défilant avec le dispositif de coupe Fig. 10-20: Réglages dépendant du type d’application Réglage de la boucle de position Fig. 10-21:Réglage de la boucle de position Le réglage de la boucle de position s’effectue à l’aide du paramètre • S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position Il peut être fixé par la commande de chargement initial ou obtenu par la procédure suivante. 10-24 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Préparation au réglage de la boucle de position Pour procéder au réglage de la boucle de position, il faut faire les préparations suivantes: • La mécanique de la machine doit être dans son état final pour obtenir le comportement définitif après détermination des paramètres. • Le variateur doit être raccordé conformément aux préconisations. • Le fonctionnement des contacts de fin de course (si existants) doit avoir été vérifié. • Le mode d’exploitation sélectionné. asservissement position doit être • La boucle de vitesse doit avoir été réglée. Comme valeur de départ pour le gain Kv prendre une valeur relativement faible. (Kv = 1) Détermination du gain critique de position • L’entraînement doit être déplacé dans un mode dans lequel l’asservissement de position est utilisé. • Déplacer l‘axe à vitesse réduite (10-20 t/min.) par exemple au moyen des touches de JOG du système de commande.). • Augmenter le gain Kv jusqu'à instabilité. • Réduire le gain Kv jusqu'à disparition des oscillations. Le gain Kv ainsi obtenu est le „gain critique de position" Fixer le gain de boucle de position Dans la majorité des cas fixer le gain de position à une valeur de 50 à 80% du gain critique de position. Soit: S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position = 0.5 ... 0.8 x Kvkrit DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-25 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 10.6 Surveillances de l’asservissement Des surveillances de l’asservissement sont prévues afin d’en garantir un fonctionnement sûr: • Surveillance de l’asservissement de vitesse • Surveillance de l’asservissement de position Fig. 10-22: Surveillances de l’asservissement Surveillance de l’asservissement de vitesse La surveillance de l’asservissement de vitesse peut être activée dans les modes suivants: • Asservissement de vitesse avec consigne analogique • Asservissement de position avec interface pas à pas • Asservissement de position avec interface de positionnement • Synchronisation de vitesse avec arbre maître réel • Synchronisation angulaire avec arbre maître réel. Voir aussi F878 Défaut de la boucle d’asservissement Principe de fonctionnement de la surveillance de l’asservissement de vitesse Les circonstances suivantes l’asservissement de vitesse. déclenchent la surveillance de • l’asservissement de vitesse arrive en saturation • l’entraînement accélère dans la mauvaise direction • vitesse de rotation supérieure à 125% de la vitesse maximale de rotation du moteur • écart de vitesse supérieur à 10% de la vitesse maximale de rotation du moteur. 10-26 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Si ces conditions sont présentes pendant plus de 16 ms, le défaut "F878 Défaut de la boucle d’asservissement " est généré et l’entraînement est mis hors couple. Causes possibles d’un déclenchement de la surveillance de la boucle de vitesse: • Erreur de câblage sur la puissance moteur • Défaut de la partie puissance du variateur • Défaut du feedback • Paramètrage incorrect de la boucle de vitesse. Désactivation de la surveillance de l’asservissement de vitesse Un défaut de l’entraînement ou une erreur de câblage peuvent entraîner des mouvements incontrôlés. DANGER ⇒ La surveillance de l’asservissement de vitesse doit en général être activée et ne peut être supprimée qu’exceptionnellement. La surveillance de l’asservissement de vitesse peut être désactivée pour couvrir des cas exceptionnels dans lesquels l’entraînement est utilisé consciemment Surveillance de l’asservissement de position Une surveillance de la boucle de position permet de détecter les défauts de positionnement. Voir aussi F228 Ecart excessif au modèle Principe de fonctionnement de la surveillance de boucle de position Une estimation de la position réelle est évaluée à partir de la consigne de position. Si l’écart entre la position réelle et sa valeur estimée est supérieur à la valeur programmée dans la fenêtre de surveillance, cela entraîne la réaction sur défaut programmée (voir aussi réaction sur défaut). ) Causes possibles du déclenchement de la surveillance de boucle de position: • Dépassement des capacités de couple ou d’accélération de l’entraînement. • Blocage mécanique de l’axe • Perturbations du codeur de position • Dépassement de la vitesse maximale de l’axe par programmation d’une vitesse de déplacement trop élevée ou délivrance d’une consigne de position trop grande. • Mauvais paramétrage de l’asservissement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-27 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Conditions préalables au réglage correct de la surveillance de boucle de position • Vérifier que les boucles de vitesse et de position sont réglées correctement. • L’axe concerné doit être vérifié quant à l’aspect mécanique et se trouver dans son état de réalisation. Réglage de la boucle de surveillance de position Un cycle d’usinage ou de charge typique doit être programmé sur la CN. L’axe doit être déplacé avec sa vitesse et son accélération maximales prévus. Dans le paramètre „écart maximal de position“ est affiché l’écart maximum entre la position mesurée et la position estimée. (Remarque: Le contenu de ce paramètre n’est pas mémorisé, il est remis à zéro à la mise sous tension). La valeur calculée pour l’écart maximum aide au réglage de la fenêtre de surveillance. Dans le paramètre „Fenêtre de surveillance “ il faut programmer la valeur du paramètre „écart maximum“ multiplié par un facteur de sécurité compris entre 1,5 et 2.. 10.7 Informations d’état L’état actuel de l’entraînement peut être obtenu par différentes informations d’état. Outre le contact libre de potentiel prêt à fonctionner, fermé lors d’un fonctionnement correct, quatre informations complémentaires sont disponibles. Prêt à fonctionner (bb) Le contact libre de potentiel „bb“ indique que l’entraînement n’a détecté aucune erreur interne. Après mise sous tension de l’alimentation, l’entraînement effectue son Initialisation. Si celle ci s’effectue avec succès, le contact bb se ferme après quelques secondes. Ensuite la puissance peut être appelée et l’entraînement exploité. A l’apparition d’un défaut interne à l’entraînement, le contact bb s’ouvre. Le temps entre l’apparition du défaut et l’ouverture du contact dépend du type de défaut. Lors d’un défaut fatal, le contact s’ouvre immédiatement, lors d’un défaut non fatal, l’entraînement effectue tout d’abord sa réaction interne sur défaut. 10-28 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 UB Défaut entraînement bb t tbb t b1 ~ tb1 ~ 5s, lorsqu’il n’y a pas d’erreur d’initialisation t t < 10ms, lors de l’apparition d’une erreur fatale bb ~ ~ 500ms, lors de l’apparition d’une erreur non fatale bb SV0028d1.drw Fig. 10-23: Timing du contact bb à la mise sous tension En position (INPOS) Mode d’exploitation de positionnement (asservissement de position) L’information „INPOS“ est significative en positionnement et lors de la prise d’origine. L’information „INPOS“ est délivrée par l’entraînement lorsque la condition suivante est réalisée: • La différence entre la position à atteindre et la position réelle est inférieure à la valeur du paramètre fenêtre de position. |Pos. à atteindre - Pos. réelle| < Fenêtre de position Fig. 10-24: Pos. à atteindre 2 Pos. à atteindre 1 v Profil de vitesse Fenêtre de position POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 01 ~01 02 ~01 ~02 AH/START INPOS INBWG Déblocage variateur t Entrées de positionnement valides Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte valable du bloc,l'état direct des entrées de positionnement SV0039d2.drw Fig. 10-25: Comportement de l’information INPOS lors d’un positionnement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-29 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Remarque: Après démarrage d’un bloc de positionnement, le signal INPOS est mis à zéro simultanément avec la sortie d’acquittement de sélection de bloc et reste à zéro tant que la position n’est pas atteinte. Mode d’exploitation synchronisation En synchronisation angulaire et synchronisation de vitesse, l’information INPOS signale la mise en synchronisme. Cette information peut être utilisée par le système de commande associé pour apprécier la fin correcte d’un bloc de positionnement. Voir aussi Chap. 9.3 Information de retour en synchronisation de vitesse et Chap. 9.4 Information de retour en synchronisation angulaire. Remarque: En mode JOG ou lorsque le déblocage variateur n’est pas présent, l’information INPOS n’est pas active. Mode d’exploitation moteur pas à pas En mode d’exploitation moteur pas à pas, l’information INPOS est délivrée lorsque la différence entre la consigne de position (donnée par la CN) et la position réelle est inférieure à la valeur du paramètre S-0-0057, Fenêtre de position. . |Consigne de pos. - Pos. réelle| < Fenêtre de position Fig. 10-26: Mode d’exploitation analogique (asservissement de vitesse et de couple) Dans ces modes d’exploitation, l’information INPOS n’a pas de signification. En mouvement (INBWG) L’information "INBWG" indique que l’entraînement se déplace à une vitesse supérieure à la valeur programmée dans le paramètre fenêtre d’arrêt. Remarque: Si l’on choisit une valeur très faible pour la fenêtre d’arrêt, il peut arriver que l’information INBWG soit délivrée malgré l’arrêt de l’entraînement. Cela provient de la résolution finale de la vitesse réelle. Ce problème peut être résolu par programmation d’une valeur plus élevée (fenêtre d’arrêt = 20 t/min.). Voir aussi S-0-0331, Information nist = 0 10-30 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Axe initialisé (INREF) L’information axe initialisé (INREF) indique que la position interne de l’entraînement est calée par rapport au point zéro de la machine. L’information INREF a les caractéristiques suivantes: • Avec l’utilisation de moteurs avec feedback résolveur, l’information INREF est délivrée après exécution réussie d’une procédure de prise d’origine sous contrôle de l’entraînement. • Avec l’utilisation de moteurs avec feedback résolveur avec option codeur absolu, l’information INREF est délivrée dès la mise sous tension. Il faut cependant qu’une commande de calage d’origine absolue ait été exécutée une fois. Voir aussi S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position Point de commutation (WSP) Le DKC possède une fonction pour réaliser une came de position. Un signal est commuté à une position paramétrable de l’entraînement . Ce signal peut être exploité par un API. Des fonctions dépendant de la position de l’axe peuvent ainsi être réalisées. La logique de cette came de position est la suivante: Position réelle > Position de commutation : sortie de commutation = 1 Position réelle < Position de commutation : sortie de commutation = 0 La sortie de commutation peut être inversée pour s’adapter au système de commande associé. Voir aussi S-0-0059,Paramètre de drapeau de changement de position Remarque: La fonction de point de commutation n’est active que lorsque l’axe est initialisé, car la position de l’axe par rapport au point zéro de la machine doit être connu. Point de commutation avec utilisation de moteur avec feedback résolveur (standard) Pour utiliser du point de commutation, une prise d’origine doit avoir été effectuée. Point de commutation avec utilisation de moteur avec Feedback résolveur et codeur absolu (option) Lorsque l’on a besoin d’un signal de commutation à l’intérieur de la zone de déplacements d’un axe, on utilise en général un contacteur à came fixé sur la mécanique de la machine. ECODRIVE permet d’économiser un commutateur à came lorsque l’on utilise un moteur avec option codeur absolu. En effet, l’axe est initialisé dès la mise sous tension. Le signal de commutation est ainsi disponible et peut remplacer une came mécanique. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-31 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Disposition des raccordements des sorties d’état max. 20 m X2 13 14 15 16 17 HIGH 18 0,5 mm2 Point de commutation Axe référencé En mouvement En position 19 20 21 22 23 0 Vext NF NS LIMIT+ LIMITJOG+ JOGWSP INREF INBWG INPOS 0V 24 Sorties: Tension de sortie HIGH LOW min. max. 16 V 0V Uext. 1V Courant de sortie Iout 80 mA Tps montée/descente env. 5µs Protection des sorties pour I out > 300 mA les sorties passent à l'état LOW 24 V (Uext.) 10k 1n AP0220d1drw Fig. 10-27: Sorties d’état 10.8 Sortie de position réelle Le DKC offre une sortie d’information de position réelle pour le raccordement à un système de commande. La position peut être délivrée sous forme incrémentale ou absolue. Génération codeur incrémental On peut délivrer au choix : • la position réelle ou • la consigne de position. Lorsque l’on choisit la génération codeur incrémental, la sortie se fait sous forme de signaux codeur incrémental-5V-ttl avec un nombre de traits programmable. La sortie codeur incrémental est possible avec une mesure de position incrémentale comme avec une mesure de position absolue. 10-32 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Fig. 10-28: Sortie de position réelle P-0-0502, Nombre de traits du codeur incrémental Il détermine le nombre de traits délivrés par tour du rotor. Cela correspond au nombre de traits gravés sur le disque d’un codeur conventionnel. On peut sélectionner une valeur comprise entre 1 et 65536 traits par tours. Voir aussi P-0-0502, Nombre de traits du codeur incrémental P-0-0503, Décalage du Top 0 Ce paramètre permet de décaler la position relative de l’impulsion de référence (top 0) de la sortie codeur incrémental. Ce décalage est nécessaire lorsque la position du front du contact de came d’origine et celle du top 0 ne garantit pas une prise d’origine fidèle. Le décalage du top 0 permet d’éviter le décalage manuel de la came d’origine. Le décalage du top 0 est déterminé par rapport à l’arbre moteur et peut être programmé dans une plage de 0 à 359.9°. Une valeur positive correspond à un décalage du top 0 en sens horaire de l’arbre moteur. Voir aussi P-0-0503, Décalage du Top 0 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-33 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Disposition des raccordements de sortie codeur incrémental max. 40 m 0,14mm2 CNC X3 9 10 11 Entrées codeur incrémental 12 13 14 15 16 0 Vext UA0 UA0 UA1 UA1 UA2 UA2 0V Sorties différentielles: Tension de sortie HIGH LOW min. max. 2,5 V 0V Courant de sortieI out 5V 0,5 V max. |20| mA Fréquence de sortie max. 504 kHz Protection de sorties Les sorties ne doivent pas êtrecourtcircuitées. Risque d'endommagement! AP0216d1.drw Fig. 10-29: Sortie codeur incrémental Génération codeur absolu (SSI) Lors de la sélection du format absolue, la position absolue de l’axe est délivrée au format SSI standard sur les codeurs absolus conventionnels. La sortie codeur absolu n’est possible qu’avec l’emploi d’un moteur avec fonction codeur absolu (option). La génération de position absolue offre l’avantage de donner la position absolue de l’axe par rapport à un zéro machine dès la mise sous tension de l’entraînement. . 10-34 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Fig. 10-30: Sortie position absolue Condition préalable à l’utilisation de la sortie codeur absolu La commande numérique associée doit posséder une entrée au format SSI et accepter les données SSI au format 25 bits. Le moteur MKD doit être équipé de la fonction codeur absolu multitours (option). Etalonnage de la génération codeur absolu Lors de l’utilisation de la sortie codeur absolu, il faut effectuer une fois un calage de position. La procédure de calage se fait selon les étapes suivantes: • Vérifier tout d’abord le sens de comptage des signaux de positon afin d’éviter une erreur d’asservissement. Utiliser pour cela l’affichage de position de la CN durant le déplacement de l’axe (Le déplacement peut se faire à la boîte à piles ou en JOG). Si la position ne se modifie pas comme prévu, inverser la polarité du sens de sortie à l’aide du paramètre „Sens de comptage codeur absolu“. • Déplacer l’axe sur une position connue dans le système de coordonnées machine. • Introduire la positon de sortie souhaitée dans le paramètre „Décalage de la position de référence“. • Lorsque l’entraînement se trouve à la position souhaitée, exécuter la commande „Calage d’origine absolue émulateur“. La position actuelle est stockée comme valeur de position de référence. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-35 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Raccordement des signaux de sortie codeur absolu max. 20 m X3 9 0,5 mm2 CNC 10 11 Entrées codeur absolu 12 13 14 15 16 0 Vext Data+ DataCLK+ CLK0V Sorties différentielles : Tension de sortie HIGH LOW min. max. 2,5 V 0V 5V 0,5 V max. |20| mA Courant de sortie out I courtProtection de sorties Les sorties ne doivent pas être circuitées. Risque d'endommagement! Entrées différentielles: Tension d'entrée HIGH LOW min. max. 2V 0V 5V 0,8 V Résistance d'entrée 12 kOhm Fréquence d'horloge (100-1000) kHz AP0215d1.drw Fig. 10-31: Sortie codeur absolu 10.9 Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement Dans les modes d’exploitation: • Asservissement de position avec interface de position • Asservissement de position avec interface moteur pas à pas • Synchronisation angulaire • Synchronisation de vitesse on peut effectuer une prise d’origine sous contrôle de l’entraînement pour caler la mesure par rapport à un point zéro machine. Remarque: 10-36 Fonctions générales de l’entraînement En mode d’exploitation avec interface ANALOGIQUE, le calage par rapport au point zéro machine doit se faire par la commande numérique. Pour cette raison, la prise d’origine sous contrôle de l’entraînement n’est pas disponible. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Prise d’origine avec moteur à feedback résolveur (standard) Les blocs de positionnement absolus et la surveillance de position limite ne peuvent être utilisés qu’après une prise d’origine sous contrôle de l’entraînement effectuée avec succès. Avec un moteur à feedback résolveur, la prise d’origine doit être effectuée dans les cas suivants: • Après mise sous tension de l’alimentation de commande • Après passage en mode paramètre puis de nouveau en mode exploitation. L’information INREF (axe initialisé) signale à la commande numérique que l’entraînement est calé. Dans les applications où ce calage est indispensable, cette information doit obligatoirement être exploitée par le système de commande. Fig. 10-32: Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement avec moteur à feedback résolveur Détermination du sens de déplacement lors de la prise d’origine La détermination du sens de déplacement lors de la prise d’origine dépend de la mécanique de la machine, de la disposition du contact d’origine et de la position du top 0. Cette détermination se fait par rapport à l’arbre moteur sans tenir compte de la mécanique de l’axe. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-37 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Il y a quatre possibilité différentes de prise d’origine: Exploitation du contact d’origine Exploitation du top 0 codeur Prise d’origine avec exploitation oui oui du contact d’origine et du top 0 oui non du contact d’origine non oui du top 0 non non de la position actuelle Fig. 10-33: Tableau des types d’origine avec feedback résolveur Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine L’axe se déplace avec la vitesse et l’accélération programmées dans la direction de prise d’origine, jusqu'à réception du signal de contact de prise d’origine. Ce point est le point d’origine. L’axe freine et retourne sur le point d’origine. Si l’axe se trouve déjà sur la came d’origine lors du lancement de la procédure, il se dégage d’abord de la came et se déplace ensuite de nouveau jusqu'à réception du signal de contact d’origine. v x Signal de came d'origine Point de départ Point d'origine SV0031d1.drw Fig. 10-34: Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine 10-38 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Prise d’origine avec exploitation du top 0 L’axe se déplace avec la vitesse et l’accélération programmées dans la direction de prise d’origine et se positionne sur le top 0 suivant du moteur. Ce point est le point d’origine. v Point d'origine x Marque de référence du codeur moteur Point de départ Marque de référence SV0032d1.drw Fig. 10-35: Prise d’origine avec exploitation du top 0 Remarque: Avec les moteurs MKD plusieurs top 0 sont délivrés à chaque tour moteur: • MKD025 / MKD041: 3 top 0 • MKD071 / MKD090 / MKD112: 4 top 0 Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine et du top 0 L’axe se déplace dans la direction de prise d’origine jusqu'à réception du signal de contact de prise d'origine,. Puis il se positionne sur le top 0 suivant du moteur. Ce point est le point d’origine. Si l’axe se trouve déjà sur la came d’origine lors du lancement de la procédure, il se dégage d’abord de la came puis reprend sa recherche du point d’origine dans le sens correspondant. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-39 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 v x Point d'origine Marques de référence Signal de came d'origine Marque de référence Point de départ SV0033d2.drw Fig. 10-36: Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine et du top 0 Remarque: La valeur du paramètre S-0-0041, Vitesse de prise d’origine doit être inférieure à 1000 t/min. au moteur sinon les positions du signal de contact d’origine et du top 0 du codeur moteur ne peuvent pas être nettement différenciées. Prise d’origine sur la position actuelle L’axe ne se déplace pas. Après activation de la procédure d’origine, la position réelle de l’axe est aussitôt initialisée avec la valeur du paramètre S-0-0052, Distance de référence-1. Paramètre de prise d’origine Distance de référence -1 A la fin de la procédure de prise d’origine interne à l’entraînement, l’axe se positionne sur le point de référence et charge la valeur du paramètre S-0-0052, Distance de référence -1 dans le registre de position actuelle. Décalage d’origine -1 Ce paramètre permet de décaler le point d’origine par rapport à la marque de référence (top 0) du codeur moteur. Lors du montage du moteur sur la mécanique, la marque de référence du codeur moteur se trouve à une certaine distance du point d’origine souhaité. Lors du réglage, on introduit tout d’abord dans le paramètre S0-0150, Décalage d’origine 1 une valeur nulle. A la fin d’une première prise d’origine, évaluer la différence entre la position de référence souhaitée et la position de l’axe à la fin de cette prise d’origine. Cette valeur doit être programmée, en tenant compte du signe, dans le paramètre décalage d’origine-1. A la prochaine prise d’origine, l’axe se positionne sur la position de référence souhaitée. Vitesse, accélération et jerk de prise d’origine 10-40 Ces paramètres définissent le comportement de l’entraînement lors de l’exécution de la prise d’origine sous contrôle de l’entraînement. Le réglage de ces paramètres dépend de l’application. Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Fenêtre de position A la fin de la prise d’origine, le système doit se positionner sur le point de référence. Lorsque l’entraînement arrive à l’intérieur de la fenêtre de position autour du point de référence, l’entraînement reconnaît la fin réussie de la prise d’origine et signale INREF (Axe initialisé). Remarque: Le paramètre S-0-0057, Fenêtre de position est aussi utilisé avec les blocs de positionnement. Influence sur la vitesse lors de la prise d’origine sous contrôle de l’entraînement La vitesse à laquelle l’axe se déplace lors de la prise d’origine peut être modifiée par la fonction atténuateur. La valeur du paramètre S-0-0108, Atténuateur d’avance fixe le pourcentage S-0-0041, Vitesse de prise d’origine qui sera utilisé pour le déplacement. La programmation d’une valeur de 100% correspond à la vitesse de prise d’origine. Une réduction continue de la vitesse peut être obtenue par l'entrée analogique de consigne. Pour cela il faut activer le champ "Atténuateur d’avance par entrée analogique". Pour plus de détails se reporter au chapitre "fonction atténuateur". En outre la fonction Positionnement à vitesse réduite limite également la vitesse de prise d’origine. Disposition du contact d’origine La came d'origine doit être disposée conformément au dessin suivant afin de garantir que la procédure de prise d'origine puisse être effectuée à partir de n'importe quelle position de base. Cames de fin de course Came d’origine XX0001d1.ds4 Fig. 10-37: Disposition de la came de contact d’origine DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-41 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Raccordement du contact d’origine max. 20 m Sélection de prise d'origine HIGH 0,5 mm2 X2 13 NF NS LIMIT+ LIMITJOG+ JOGWSP INREF INBWG INPOS 0V 14 15 Came d’origine 0,5 mm2 HIGH 16 17 18 19 20 21 22 0 Vext 23 24 Entrées: Tension d'entrée HIGH LOW Résistance d'entrée min. max. 16 V -0,5 V 30 V 8V env. 8 kOhm 6k3 10k 2k 10n AP0223d1.drw Fig. 10-38: Raccordement du contact d’origine Déroulement de la prise d'origine sous contrôle de l'entraînement La prise d'origine se déroule avec la succession de signaux suivante: La demande de prise d'origine se fait par l'entrée NF. L'activation du signal START lance l'exécution de la prise d'origine. Après exécution réussie, l'information INREF est délivrée. Ensuite, la désactivation des signaux NF puis AH/START termine le déroulement de la procédure. Déblocage variateur RF Prise d'origine sous contrôle de l'entraînement NF Start Axe référencé INREF t1 t1 > 2ms SV0034d1.drw Fig. 10-39: Prise d'origine sous contrôle de l'entraînement 10-42 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Prise d’origine avec moteur à fonction codeur absolu (option) Lors de l'utilisation d'un moteur avec fonction codeur absolue intégrée (option), l'origine est connue dès la mise sous tension, dès lors que, lors de la première mise en service la commande P-0-0012, Commande de calage d’origine absolue a été effectuée. Ainsi des blocs de déplacement absolu peuvent être exécutés dès la mise sous tension, sans nécessiter de procédure de prise d'origine. L'information INREF signale au système de commande associé que l'entraînement est calé. Fig. 10-40: Prise d’origine avec moteur à fonction codeur absolu Calage de la position absolue Lors de la première mise en service d'un axe avec codeur absolu (option), il faut exécuter une fois le calage par rapport à la mécanique de la machine. Cela se fait de la façon suivante: • Déplacer l'axe manuellement ou avec la fonction JOG jusqu'à une position connue par rapport au point zéro machine. • Saisir dans le paramètre S-0-0052, Distance de référence - 1 la valeur correspondant à la position connue de ce point. • Introduire la valeur 0 dans le paramètre S-0-0150, Décalage d'origine - 1. • Appuyer sur le bouton "Calage d’origine absolue". Après exécution de P-0-0012, Commande de calage d’origine absolue le registre de position réel est chargé avec la valeur du paramètre S-00052, Distance de référence - 1 dès que le déblocage variateur est supprimé. Lorsque le déblocage variateur est présent, le calcul pour la prise en compte de la position de référence est effectué. La prise en compte réelle de la valeur de référence dans le registre de position n'a lieu que lorsque le déblocage est supprimé. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-43 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Déplacement à la position de référence Principalement dans le mode d’exploitation "Asservissement de position avec interface pas à pas", il peut être intéressant de demander à l'entraînement de retourner à la position de référence sur un signal externe. On économise l'exécution d'une procédure d'origine dans la commande de moteur pas à pas. La vitesse, l'accélération et le jerk utilisés pour ce déplacement peuvent être fixés par les paramètres correspondants. L'entraînement exécute le déplacement au point d'origine lorsque le signal "NF" est à 1 et que le signal Start est appliqué. La condition préalable est que l'axe ait été calé, c à d qu'une procédure de calage d'origine absolue ait été réalisée. Déblocage variateur RF t Prise d'origine sous contrôle de l'entraînement NF t Start t v t t1 t1 > 2ms Position de référence Etat du signal non significatif (don´t care) SV0035d1.drw Fig. 10-41: Déplacement à la position de référence Surveillance codeur absolu Pour la sûreté de la fonction codeur absolu, le DKC effectue une surveillance pour la détection de défauts de la position absolue. Lors de la mise hors tension du DKC, la position actuelle est mémorisée. Lors de la remise sous tension, la position mémorisée est comparée à la position actuelle donnée par le codeur moteur. Si cette différence est supérieure à la valeur du paramètre P-0-0097, Fenêtre de surveillance codeur absolu le message d’erreur F276 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance est émis. Plusieurs causes peuvent déclencher la surveillance du codeur absolu: • L'axe a été déplacé, entraînement hors tension. • Le codeur moteur est défectueux. 10-44 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Fixation de la fenêtre de surveillance du codeur absolu La valeur de la fenêtre de surveillance du codeur absolu doit être fixée en fonction de l'application. Elle doit être choisie de façon que les mouvements possibles de l'axe, entraînement hors tension, ne provoquent pas de déclenchement intempestif de la surveillance. 10.10 JOG Dans les modes d'exploitation "asservissement de position avec interface moteur pas à pas", " asservissement de position avec interface de positionnement" et "synchronisation de vitesse ou angulaire", l'axe peut être déplacé en JOG. Les paramètres correspondants sont programmés dans le menu JOG. Fig. 10-42:Saisie des paramètres de JOG Voir aussi P-0-4030, Vitesse de JOG Jog+ Jog- Axe Affichage 0 1 0 reste en position AH 0 se déplace en avant JF 0 1 se déplace en arrière Jb 1 1 reste en position Fig. 10-43: Table de vérité pour le mode JOG Remarque: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 AH La commande se fait sur l'état des entrées. Fonctions générales de l’entraînement 10-45 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Raccordement des signaux de JOG max.20m X2 13 NF NS LIMIT+ LIMITJOG+ JOGWSP INREF INBWG INPOS 0V 14 15 JOG positif 0,5mm2 16 17 HIGH 0,5mm2 18 19 JOG négatif 20 21 22 0V ext 23 24 Entrées: Tension d'entrée min. : HIGH: 16 V LOW : -0,5 V Résistance d'entrée: env. 8Ωk max. 30 V 8V 6k3 10k 2k 10n AP0222d1.drw Fig. 10-44: Raccordement des signaux de JOG Comportement en JOG Profil de vitesse v Fenêtre d'arrêt t Jog + Jog AH/START INBWG Affichage de diagnostic H1 AH JF AH JB AH SV5011D1.DRW t Fig. 10-45: Mode JOG Fonction atténuateur en JOG Remarque: La vitesse à laquelle l'axe se déplace en JOG peut être modifiée par la fonction atténuateur . La fonction positionnement à vitesse réduite a aussi une influence immédiate sur la vitesse de JOG. Pour d'autres détails se reporter au chapitre "Fonction atténuateur". 10-46 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 10.11 Fonction atténuateur La vitesse des blocs de positionnement, la vitesse de prise d’origine et la vitesse de jog sont modifiées par la fonction atténuateur. La valeur du paramètre "atténuateur" fixe le pourcentage de la vitesse qui sera utilisé pour le déplacement. L'introduction d'une valeur de 100% correspond à la vitesse programmée. Une réduction continue de la vitesse peut être obtenue par l'entrée analogique de consigne. Pour cela il faut activer la champ "atténuateur d'avance par entrée analogique". La conversion de la tension UE1,E2 à l'entrée analogique se fait selon: 0Volt: vitesse = 0 10Volt: vitesse = vitesse maximale de déplacement programmée. V = U E1 E 2 10V * Vitesse de positionnement Fig. 10-46: Vitesse Raccordement du signal analogique d'atténuateur max. 20 m X3 1 2 +10V 0VM 0,5 mm2 0,5 mm2 3 4 5 0 Vext 6 7 8 E1 E2 IRED 1 IRED 2 AK1 0V AK2 Entrée: Tension d'entrée min. ± 10 V ± 10 V entre E1-E2 entre E1-0V; E2-0V Courant d'entrée: E1; E2 max. ±15 V ±15 V 0,5 mA Résistance d'entrée env. 20 kOhm Dérive de tension d'entrée 18 µV/°C Convertisseur A/N 12 Bit Résolution par bit 4,8 mV 20k 20k + ADC 12 Bit 20k 20k AP0214d2.drw Fig. 10-47: Raccordement du signal analogique d'atténuateur DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-47 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 10.12 Sorties analogiques Les variateurs DKC sont des variateurs numériques. Cela signifie que toutes les grandeurs internes sont disponibles sous forme d'informations binaires. Afin de pouvoir visualiser les vitesses de rotation, d'avance, les courants sur un oscilloscope, le DKC possède deux sorties analogiques de diagnostic. La sélection des signaux de sortie se fait parmi les valeurs suivantes: Fig. 10-48: Sorties analogiques Numéro: Sélection du signal: Echelle: 0x0 Référence 0V 0V 0x1 Consigne du courant image du couple P-0-0136 0x3 S-0-0036, Consigne de vitesse P-0-0040 0x4 Différence de consigne de position P-0-0040 0x5 S-0-0051, Position réelle 1 P-0-0042 0x7 S-0-0189, Ecart de poursuite P-0-0042 0x8 Signal sinus codeur moteur 1:1 0x9 Signal cosinus codeur moteur 1:1 0x12 Courant réel image du couple P-0-0136 0x13 Courant de magnétisation P-0-0136 0X16 Charge ballast Fig. 10-49: Sélection des signaux de sortie analogique Remarque: 10-48 Fonctions générales de l’entraînement 10V = 100% Les vitesses de rotation et les données de position sont relatives à l'arbre moteur! Avec des signaux de sortie dont on peut modifier l'échelle, on peut arriver à un dépassement lorsque le calibrage de sortie est choisi de telle sorte que l'amplitude des signaux dépasse la limite de ± 10V. La grandeur en dépassement est aussi mise en forme dans la plage exploitable (±10V) ce qui permet d'observer des signaux avec une grande résolution. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Oscilloscope par ex. X3 CH1 CH2 5 6 7 8 AK1 0V AK2 Sorties: Tension de sortie min. max. AK1-0V; AK2-0V - 10 V + 10 V CNA 8 Bit Résolution par bit 78 mV AP0212d1.drw Fig. 10-50: Raccordement des signaux de diagnostics 10.13 Frein de maintien Les axes asservis doivent être assurés contre les mouvements involontaires entraînement hors tension, lorsque ces mouvements peuvent occasionner des dommages. Les moteurs INDRAMAT sont disponibles en option avec un frein de maintien intégré. Les variateurs ECODRIVE sont équipés d'une commande de pilotage de ce frein.. Remarque: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Les moteurs INDRAMAT sont disponibles en option avec un frein de maintien qui ne doit pas être utilisé comme frein d'exploitation. Les freins sont usés après 20000 rotations frein serré. Lors de la mise en service d'un entraînement avec frein de maintien intégré, il est impératif de contrôler le bon fonctionnement du frein. Un décollement correct lors de l'activation du déblocage variateur se traduit par un bruit de claquement au moteur. Fonctions générales de l’entraînement 10-49 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Raccordement du frein de maintien L'alimentation du frein nécessite une tension continue régulée. (24V / +10%) Variateur DKC Servo-moteur MKD câble confect. IKG 006 X2 X6 TM+ 1 1 2 6 2 2 3 7 + + 4 8 - - PTC U TM- 1 5 8 pilotage interne du frein frein de maintien 7 6 0V 5 24V Raccordement alimentation frein DC 24 V ± 10 % AP0209d1.drw Fig. 10-51: Raccordement du frein de maintien Comportement du frein de maintien à la suppression du déblocage variateur et en cas de défaut Le pilotage du frein de maintien du moteur est assuré par le variateur. Les diagrammes suivants montrent la séquence de commande du frein après suppression du déblocage variateur et en cas de défaut. Déblocage variateur 1 externe par la 0 commande Mise à zéro de la cons. de vitesse Couple moteur 1 0 1 0 1) Relachement du frein 2) 1 0 n<10 min -1 n>10 min -1 4) 0 100 200 300 400 500 3) t [ms] 1) Le frein est serré lorsque la vitesse est inférieure à 10 t/mn 2) Le frein est serré après 400 ms, même lorsque la vitesse est supérieure à 10 t/mn 3) Le frein est déserré simultanément au déblocage variateur. 4) Attention: 100 ms après le serrage du frein, le moteur est mis hors couple SV0027d1.drw Fig. 10-52: Frein de maintien: comportement à la suppression du déblocage variateur 10-50 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Défaut Mise à zéro de la cons. de vitesse Couple moteur Relachement du frein 1 0 1 0 1) 1 0 2) 1) 1 0 n<10 min -1 n>10 min -1 Axe des temps 0 100 200 300 400 500 3) t [ms] 1)En cas de sélection de réaction sur défaut 1, le frein est serré aussitôt. 2)Réaction sur défaut: Le frein est serré lorsque la vitesse est inférieure à 10 t/mn Le frein est serré après 400 ms, même lorsque la vitesse est supérieure à 10 t/mn 3)Après correction du défaut, le frein est desserré simultanément au déblocage variateur sv0045d1.drw Fig. 10-53: Frein de maintien: comportement en cas de défaut 10.14 Activation de l'entraînement Déblocage variateur Le signal de déblocage variateur active l'entraînement. Conditions préalables à l'activation de l'entraînement Les conditions préalables à l'activation de l'entraînement sont que l'entraînement soit prêt à fonctionner et que l'alimentation de puissance soit présente (affichage d'état "Ab"). Si le déblocage variateur est appliqué alors que la puissance n'est pas présente, on obtient le message d'erreur F226 Soustension partie puissance. Déblocage variateur après réaction sur défaut: Après suppression du déblocage variateur, respectivement après apparition d'une erreur non fatale, un nouveau déblocage variateur ne sera pris en compte qu'après exécution de la réaction sur défaut. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-51 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exemple: Application du déblocage variateur après réaction sur défaut "mise à zéro de la consigne de vitesse": v Fenêtre d'arrêt t <=400ms RF t >=100ms Frein serré t SV0046D1.DRW Fig. 10-54: Mise à zéro de la consigne de vitesse Exemple: Application du déblocage variateur après réaction sur défaut "mise hors couple": v V t RF t >=26ms Frein serré t SV0047.D1.DRW Fig. 10-55: Mise hors couple Arrêt entraînement / Start Arrêt entraînement / Start en asservissement de vitesse / couple avec consigne analogique Lorsque le signal arrêt entraînement est actif (0V sur X4/3), l'entraînement ne suit plus la consigne, mais reste en asservissement de vitesse avec une consigne nulle. Si l'entraînement était en mouvement lors de l'activation de l'arrêt, il freine jusqu'à l'arrêt au couple maximum. Lorsque le signal n'est pas actif (+24V sur X4/3), l'entraînement suit la consigne. 10-52 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Start en asservissement de position avec interface moteur pas à pas et dans les modes de synchronisation Lorsque le signal arrêt entraînement est actif (0V sur X4/3), l'entraînement ne suit plus les signaux de pas mais reste asservi sur sa position actuelle. Si l'entraînement était en mouvement lors de l'activation de l'arrêt, il freine jusqu'à l'arrêt avec l'accélération programmée. Les paramètres S-0-0138, Accélération bipolaire et S-0-0193, Jerk de positionnement définissent les conditions de freinage. Dans l'état "arrêt entraînement", l'axe peut cependant être déplacé avec les entrées de JOG (X2/17...18). Lorsque le signal n'est pas actif (+24V sur X4/3), l'entraînement suit les signaux de pas sur X2/1...4. Arrêt entraînement / Start en mode positionnement Lorsque le signal arrêt entraînement est actif (0V sur X4/3), l'entraînement reste asservi sur sa position actuelle. Si l'entraînement était en mouvement lors de l'activation de l'arrêt, il freine jusqu'à l'arrêt au couple maximum. Les paramètres P-0-4008, Accélération des blocs de déplacement et P-0-4009 Jerk des blocs de déplacement définissent les conditions de freinage. Dans l'état "arrêt entraînement", l'axe peut cependant être déplacé avec les entrées de JOG (X2/17...18). L'activation du signal Start démarre le bloc de positionnement sélectionné. Arrêt entraînement / Start lors d'une prise d'origine sous contrôle de l'entraînement Lorsque le signal de demande de prise d'origine est présent (24V sur X2/13) et que, ensuite, le signal Start est activé (24V sur X4/3), l'entraînement exécute la procédure de prise d'origine interne. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-53 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Raccordement du déblocage variateur et arrêt entraînement X4 Raccordement tension d’alimentation du DKC Déblocage variateur Arrêt entraînement/Start 1 0V tension d’alimentation 4 +24V RF AH/Start 2 3 0V 5 Prêt à fonctionner Bb Bb 6 Entrées: Tension d'entrée HIGH LOW Résistance d'entrée min. max. 16 V -0,5 V 30 V 8V env. 8 kOhm 6k3 10k 2k 10n AP0211d1.drw Fig. 10-56: Raccordement de RF et AH / Start 10-54 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 11 Communication série 11.1 Généralités sur la communication série Les DKC01.1/DKC11.1 possèdent une liaison série permettant l’échange de paramètres et d’informations de diagnostic. La liaison série peut être utilisée en mode RS232 ou en mode RS485. Remarque: La communication utilise un protocole ASCII. ⇒ le nombre de caractères à transmettre diffère de la longueur des données de la description des paramètres (format interne des chiffres). 11.2 Communication par la liaison RS232 La communication par liaison RS230 est plus particulièrement désignée pour la liaison avec un PC et le programme de mise en service DriveTop. La longueur de liaison est au maximum de 15 m. RS232 PC avec DriveTop API E/S parallèles DKC DKC DKC DKC FS0004d1.drw Fig. 11-1: Communication par liaison RS232 Caractéristiques: • Vitesse de transmission: 9600 et 19200 Baud • Longueur max. de raccordement: 15m • 8-bits protocole ASCII • Sans parité • 1 bit de stop DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Type de données échangées par RS232 • Paramètres • Commandes • Diagnostics 11.3 Communication par la liaison RS485 La communication par RS485 permet la réalisation d’un bus série avec les caractéristiques suivantes: • Jusqu’à 31 entraînements peuvent être raccordés à un maître sur le bus. • Vitesse de transmission: 9600 et 19200 Baud • Longueur max. de raccordement: 500m • Semi duplex par liaison bifilaire • 8-bits protocole ASCII • Sans parité • 1 bit de stop Type de données échangées par RS485: • Paramètres • Commandes • Diagnostics Exploitation de plusieurs entraînements avec DriveTop Avantages pour l’utilisateur: • Mise en service de plusieurs DKC sans déconnecter le câble d’interface (raccordement central de paramètrage et de diagnostic). • Réalisation d’une unité centrale de visualisation sur PC. RS232 Convertisseur Bus RS485 RS232/RS485 PC avec DriveTop API E/S parallèles DKC DKC DKC DKC FS0005d1.drw Fig. 11-2: Utilisation de plusieurs entraînements avec DriveTop 11-2 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Paramètrage et diagnostics avec un API Avantages pour l’utilisateur: • Modification de paramètres possible par API (par ex. adaptation de blocs de positionnement). • Possibilité de diagnostic étendue pour l’API par lecture du code d’erreur. Bus RS485 API E/S parallèles DKC DKC DKC DKC FS0006d1.drw Fig. 11-3 Paramètrage et diagnostics avec un API Paramètrage et diagnostics d’un groupe d’entraînement avec une unité d’exploitation Avantages pour l’utilisateur: • Réalisation d’une unité centrale de visualisation Bus RS485 Pupitre de commande API E/S parallèles DKC DKC DKC DKC FS0007d2.drw Fig. 11-4: Paramètrage et diagnostics d’un groupe d’entraînement avec une unité d’exploitation DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 11.4 Réglages de la communication Paramètres de communication L’échange de données par la liaison série est géré par trois paramètres: • P-0-4022, Adresse de l’entraînement • P-0-4021, Vitesse de transmission (RS232/485) • P-0-4050, Délai de réponse RS232/485 P-0-4022 Adresse de l’entraînement Lorsque plusieurs entraînements sont raccordés ensemble par une liaison RS485, l’échange de données doit être organisé par la distribution d’une adresse d’entraînement pour chaque participant. Le paramètre P-0-4022 fixe l’adresse sous laquelle un entraînement peut être sélectionné. Les adresses de 1 à 99 sont admises. Lors de l’utilisation de l’interface RS232, la détermination de l’adresse n’est pas nécessaire car un seul entraînement peut être raccordé. Lorsque plusieurs entraînements sont raccordés par RS485, ⇒ il faut s’assurer, lors de la détermination de l’adresse, qu’un seul entraînement ne peut être sélectionné sur ATTENTION le bus. P-0-4021 Vitesse de transmission La vitesse de transmission de la liaison série est paramètrable. Les valeurs possibles sont: 0 : 9600 Baud 1 : 19200 Baud ⇒ Tous les participants sur le bus doivent avoir la même vitesse de transmission. ATTENTION P-0-4050 Délai de réponse La liaison RS485 travaille en mode semi-duplex. Le sens de transmission doit être inversé durant l’échange des données. La commutation de sens des données se passe dans le DKC en moins d’une milliseconde. Afin de laisser à l’appareil raccordé (PC ou API) assez de temps pour le changement de direction, le délai de réponse de l’entraînement peut être fixé par un paramètre. La programmation se fait en ms. La valeur maximale est de 200 ms.. A la livraison, le délai de réponse est réglé à 20 ms. La majorité des PC travaillent avec cette valeur sans problème. Lorsqu’un problème de communication apparaît dans DriveTop, il faut augmenter la valeur du délai jusqu’à résolution du problème. Par sécurité, la valeur trouvée doit être multipliée par 1,5. 11-4 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Détermination de l’adresse de l’entraînement Dans le cas d’une communication par le bus RS485, chaque participant du bus doit posséder une adresse bus propre. Afin d’éviter les conflits d’accès, chaque adresse d’entraînement ne doit être utilisée qu’une seule fois. Remarque: La détermination de l’adresse de l’entraînement se fait, dans le cas du DKC, par la liaison série en programmant le paramètre de communication P-0-4022, Adresse de l’entraînement. Cela se fait au moyen de DriveTop ou d’un API.. Etat de base après la mise sous tension Après la mise sous tension de l’alimentation auxiliaire, tous les entraînements du bus rs485 sont en „mode passif“. En mode passif, aucune communication n’est possible. Pour transiter en mode actif, un entraînement doit recevoir une commande „ChangeDrive“. 11.5 Procédures de communication Structure des paramètres Tous les paramètres de l’entraînement sont stockés avec une structure de paramètre uniforme. Chaque paramètre est composé de 7 éléments. Le tableau suivant décrit chaque élément ainsi que ses possibilités d’accès. Dans les paragraphes suivants on fera appel à la structure de paramètre représentée ici. Element-Nr. Bloc de donnée Accès 1 Numéro d’identification Lecture 2 Nom Lecture 3 Attribut Lecture 4 Unité Lecture 5 Valeur minimale Lecture 6 Valeur maximale Lecture 7 Donnée d’exploitation Fig. 11-5: Structure des paramètres Remarque: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Lecture / Ecriture On trouve en annexe la description des paramètres avec les caractéristiques détaillées de tous les paramètres disponibles. Communication série 11-5 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Adressage d’un participant précis du bus Pour entamer une communication avec un participant du bus, il faut s’adresser à lui avec une commande DHANGR DRIVE avec son adresse d’entraînement. L’entraînement adressé est active, tous les autres entraînements se mettent en mode passif. L’entraînement sélectionné se signalise par sa réponse. A partir de là, la communication continuera avec l’entraînement sélectionné jusqu’à émission d’une nouvelle commande CHANGE DRIVE. . Etape 1 Pas de communication possible avec l'entraînement. Envoyer la demande par ex.: "BCD:01" (CR) (pour adresse 1) -> Vérifier l'adresse -> Vérifier les réglages ->Vérifier le raccordement Etape 2 non Réception des caractères de l'entraînement. L'entraînement envoie un prompt si l'adresse est correcte. oui Timeout ? non Suite de caractères ":>"dans le buffer de réception? Contenu du buffer de réception: [BCD01]"A01:>" Les caractères entre [] n'apparaîssent que si un autre appareil est déja ouvert sur le bus ja Etape 3 Rechercher le motif "A##:>" dans le buffer de réception non Modèle trouve ? Erreur de transmission oui L'entraînement est ouvert -> prêt à communiquer FD5002B1.WMF Fig. 11-6: Adressage d’un participant sur le bus Accès en écriture à un paramètre L’accès en écriture à un paramètre se fait de la façon suivante: Numéro d’ident. du paramètre, Numéro d’élément de bloc de donnée, w, Donnée d’exploitation (Carridge Return) Après exécution de l’opération d’écriture l’entraînement se signale à nouveau par ‘?’. Pour accéder, par exemple, à la valeur du paramètre P-0-4037, la saisie suivante est nécessaire: Remarque: 11-6 Communication série La donnée saisie doit correspondre au type de donnée défini dans l’attribut (HEX, BIN, DEC). DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Etape 1 Pas de communication possible avec l'entraînement. Envoyer la demande par ex.:"P-0-4037,7,w,1000" (CR) -> Vérifier l'adresse -> Vérifier les réglages -> Vérifier le raccordement Etape2 non oui Réception des caractères de l'netraînement L'entraînement répète la demande Timeout ? Suite de caractères ":>"dans non le buffer de réception? Contenu dubuffer de réception : "P-0-4037,7,w,1000" (CR) [#xxxx (CR)] "A01:>" oui Etape 3 Vérification de transmission:omparer c la demande avec lebuffer de réception (comparaison de chaîne de caractères) non Comparaison ok? Erreur de transmission oui Etape 4 Effacer la demande du buffer de réception: tous les caractères jusqu'au premier "CR" (compris). Caractère suivant du buffer oui de réception est "#" ? L'erreur #xxxx a eu lieu lors de l'accès au paramètre non Le paramètre a été modifié avec succès FD5001B1.WMF Fig. 11-7: Accès en écriture à un paramètre Voir aussi Messages d’erreur Accès en lecture à un paramètre L’accès en lecture à un paramètre se fait de la façon suivante: Numéro d’ident. du paramètre, Numéro d’élément de bloc de donnée, r (Carridge Return) L’entraînement répond avec le contenu de l’élément du bloc de données demandé. Pour accéder, par exemple à la donnée d’exploitation du paramètre P-04040 la saisie suivante est nécessaire: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-7 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Etape1 Envoyer la demande par ex.: "P-0-4040,7,r" (CR) Pas de communication possible avec l'entraînement. -> Vérifier l'adresse -> Vérifier les réglages ->Vérifier le raccordement Etape 2 Réception des caractères de l'entraînement. L'entraînement répète la demande (echo) non oui Timeout ? non Suite de caractères ":>"dans le buffer de réception? oui Etape 3 Vérification de transmission: c omparer la demande avecbuffer le de réception (comparaison de chaîne de caractères) non Comparaison ok? Contenu du : buffer de réception "P-0-4040,7,r"(CR)"#xxxx"(CR)"A01:>" ou "P-0-4040,7,r"(CR)"1C3Fh"(CR)"A01:>" Erreur de transmission oui Etape 4 Effacer la demande du buffer de réception: tous les caractères jusqu'au premier "CR" (compris). Le buffer de réception ne contient que des données ou un code d'erreur ja Caractère suivant du buffer de réception est "#" ? L’erreur #xxxx a eu lieu lors de l'accès au paramètre non Exploiter la donnée du paramètre. Terminer l'accès en lecture FD5000B1.WMF Fig. 11-8: Accès en lecture à un paramètre Accès en écriture à une liste de paramètres Il y a une série de listes dans l’entraînement. L’adressage de ces listes en écriture se fait de la façon suivante. 11-8 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Etape 1 Pas de communication possible avec l'entraînement. Envoyer la demande par ex.:"P-0-4007,7,w,>"(CR) (">" ouvre la liste) -> Vérifier l'adresse -> Vérifier les réglages ->Vérifier le raccordement Etape 2 non oui Réception des caractères de l'entraînement. L'entraînement répète la demande (echo) Timeout ? non Suite de caractères "?" ou ":>"dans le buffer de réception? Contenu dubuffer de réception : "P-0-4007,7,w,>"(CR)"?" ou "P-0-4007,7,w,>"(CR)"#xxxx"(CR)"A01:>" oui Etape 3 Vérification de transmission:omparer c la demande avec le buffer de réception (comparaison de chaîne de caractères) non Comparaison ok? Erreur de transmission oui non Caractère suivant (CR) "?" L’erreur #xxxx a eu lieu lors de l'accès au paramètre oui A Partie 2/A (page suivante) Etape 4 Envoyer la liste d'éléments et terminer avec (CR) Etape 5 non Réception des caractères de l'entraînement. L'entraînement répète la demande (echo) Timeout ? oui Suite de caractères "?" ou "#"dans le buffer de réception? oui non Pas de communication possible avec l'entraînement. Etape 6 Vérification de transmission:omparer c la chaîne de caractères de l'étape 4 avecbuffer le de réception(comparaison de chaîne de caractères) -> Vérifier l'adresse -> Vérifier les réglages ->Vérifier le raccordement non Comparaison ok? Erreur de transmission oui Etape 7 Effacer la demande du buffer de réception: tous les caractères jusqu'au premier "CR" (compris). B Partie 2/B (page suivante) FD5005B1.WMF Fig. 11-9: Accès en écriture à une liste de paramètres (1ère partie) DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-9 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Partie 1/B (page précédente) B Caractère suivant du buffer de réception est "#" ? oui L’erreur #xxxx a eu lieu lors de l'accès au paramètre non Partie 1/A (page précédente) autres éléments ? oui A non Etape 8 Fermer la liste, caractère de fin: envoyer "<" (CR) non Etape 9 Réception de caractères Suite de caractères ":>"dans le buffer de réception? Contenu du buffer de réception: ja "<" (CR) ["#xxxx"(CR)]"A01:>" Etape 10 Effacer la demande du buffer de réception: tous les caractères jusqu'au premier "CR" (compris). Caractère suivant du buffer de réception est "#" ? oui L’erreur #xxxx a eu lieu lors de l'accès au paramètre non La liste de paramètres a été écrite avec succès FD5006B1.WMF Fig. 11-10: Accès en écriture à une liste de paramètres (2ème partie) Il est important que la saisie se termine par le "<", car ce n’est qu’à ce moment là que les données sont prises en compte dans l’entraînement. 11-10 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Accès en lecture à une liste de paramètres L’accès en lecture à une liste de paramètres s’effectue de la même façon que l’accès à un paramètre standard. L’entraînement répond cependant avec tous les éléments de la liste. Etape 1 Pas de communication possible avec l'entraînement. Envoyer la demande par ex.: "P-0-4006,7,r" (CR) -> Vérifier l'adresse -> Vérifier les réglages ->Vérifier le raccordement Etape 2 non oui Réception des caractères de l'entraînement. L'entraînement répète la demande (echo) Timeout ? non Suite de caractères ":>"dans le buffer de réception? Contenu du buffer de réception: oui "P-0-4006,7,r"(CR) "Element 1" (CR) "Element 2" (CR) : "Element n" (CR) "A01:>" ou "P-0-4006,7,r"(CR)"#xxxx" (CR) "A01:>" Etape 3 Vérification de transmission: comparer la demande avec le buffer de réception (comparaison de chaîne de caractères) non Erreur de transmission Comparaison ok? oui Etape 4 Effacer la demande du buffer de réception: tous les caractères jusqu'au premier "CR" (compris). Remplacer le dernier (CR) par la chaîne de fin (par ex. "0" dans C) Le buffer de réception contient maintenant des éléments de liste séparés par (CR) ou un numéro d'erreur. Caractère suivant du buffer de réception est "#" ? oui L'erreur #xxxx a eu lieu lors de l'accès au paramètre non Exploitation des éléments de la liste non Positionner le pointeur de chaîne sur l'élément après le (CR) suivant -> (nouvel élément de la liste) Fin de liste atteinte ? oui Liste lue avec succès FD5004B1.WMF Fig. 11-11: Accès en lecture à une liste de paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-11 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Exécution d’une commande Une série de commandes peuvent être exécutées dans le DKC. Le déroulement de la commande se fait dans le variateur même. Il existe des commandes pour: • Commutation entre les modes exploitation et paramètre S-0-0127, C1 Préparation transition phase 2 vers 3 S-0-0128, C2 Préparation transition phase 3 vers 4 P-0-4023, C4 Commutation en phase 2 • S-0-0262, Chargement des valeurs par défaut • S-0-0099, RAZ de diagnostic de classe 1 • S-0-0148, C6 Commande de prise d’origine sous contrôle de l’entraînement • P-0-0012, Commande de calage d’origine absolue • P-0-4032, C3 Commande de calage d’origine absolue émulateur) Une commande peut être lancée, interrompue et terminée par la liaison série. En outre, l’état de l’exécution de la commande peut être lu. L’exécution d’une commande s’effectue de la façon suivante: 11-12 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Etape 1 Pas de communication possible avec l'entraînement. Envoyer la demande par ex:"P-0-0162,7,w,11b" (CR) -> Vérifier l'adresse -> Vérifier les réglages ->Vérifier le raccordement Etape 2 non ou Réception des caractères de l'entraînement. L'entraînement répète la demande (echo) Timeout ? non Suite de caractères ":>"dans le buffer de réception? Contenu dubuffer de réception : "P-0-0162,7,w,11b" (CR) [#xxxx(CR)] "A01:>" oui Etape 3 Vérification de transmission:omparer c la demande avec lebuffer de réception (comparaison de chaîne de caractères) Comparaison ok? non Erreur de transmission oui Etape 4 Effacer la demande du buffer de réception: tous les caractères jusqu'au premier "CR" (compris) Caractère suivant du buffer de réception est "#" ? non oui L'erreur #xxxx a eu lieu lors de l'accès au paramètre La commande a été acceptée par l'entraînement. Traitement de la commande Etape 5 A lire l'état de la commande "P-0-0162,1,w,0"(CR) Partie 2/A (page suivante) Etape 6 non Réception des caractères de l'entraînement. L'entraînement répète la demande (echo) Timeout ? oui Suite de caractères ":>"dans le buffer de réception? oui B Partie 2/B (page suivante) non Pas de communication possible avec l'entraînement. -> Vérifier l'adresse -> Vérifier les réglages ->Vérifier le raccordement FD5003B1.WMF Fig. 11-12: Exécution d’une commande (1ère partie) DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-13 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Partie 1/B (page précédente) Partie 1/A (page précédente) B A oui non non Etat de la commande = 3h ? Etat de la commande = Fh ? oui oui Commande terminée avec succès Commande terminée avec une erruer Effacer la commande Ecrire "0" dans le numéro d'identification. par ex.: "P-0-0162,7,w,0" (CR) FD5007B1.WMF Fig. 11-13: Exécution d’une commande (2ème partie) 11-14 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Interrogation de l’état de la commande L’état actuel d’une commande peut être demandé. On peut ainsi s’assurer, par cette demande, que l’exécution de la commande dans l’entraînement est terminée, avant que le système de commande raccordé (ou le PC) n’y mette fin. L’interrogation de l’état de la commande se fait de la façon suivante: Numéro identification de la commande, 1,w,0 (Carridge Return) L’entraînement donne l’état actuel de la commande après écriture du numéro d’identification du paramètre de commande. Informations d’état possible: 0h Commande non placée dans l’entraînement. 1h Commande placée dans l’entraînement. 3h Commande placée, validée et exécutée correctement. 5h Commande placée et validée. 7h Commande placée et validée, mais non encore exécutée. Fh Commande placée et validée, mais non exécutée car erreur. Fig. 11-1: Informations d’état L’état d’une commande est transmise sous forme d’une liste de bits. La signification de ces bits est représentée ci dessous. 0: réservés réservés Bit 0 0 Commande non chargée dans l’entraînement 1 Commande chargée dans l’entraînement Bit 1 : 0 : Exécution de la commande interrompue 1 : Exécution de la commande validée Bit 2 : 0 :Commande exécutée avec succès 1 : Commande non encore exécutée Bit 3: 0 : Aucune d’erreur présente 1 : Erreur: Exécution de la commande impossible Bit 8 0: Donnée d’exploitation valide 1: Donnée d’exploitation invalide Fig. 11-14: Acquittement d’une commande Terminaison d’une commande La fin d’une commande est obtenue de la façon suivante: Numéro identification de la commande, 7,w,0 (Carridge Return) DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-15 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Messages d’erreur Une tentative d’accès illégale à un paramètre, comme par exemple l’accès en écriture à un élément de bloc de données protégé, entraîne un message d’erreur. Liste des codes d’erreur possibles 11-16 Communication série Code d’erreur: Description: #1001 Numéro d’identification non disponible #1009 Mauvais accès à l’élément 1 #2001 Nom non disponible #2002 Transmission du nom trop courte #2003 Transmission du nom trop longue #2004 Nom non modifiable #2005 Nom actuellement non modifiable #3002 Transmission de l’attribut trop courte #3003 Transmission de l’attribut trop longue #3004 Attribut non modifiable #3005 Attribut actuellement protégé en écriture #4001 Unité non disponible #4002 Transmission de l’unité trop courte #4003 Transmission de l’unité trop longue #4004 Unité non modifiable #4005 Unité actuellement non modifiable #5001 Valeur minimale non disponible #5002 Transmission de valeur minimale trop courte #5003 Transmission de valeur minimale trop longue #5004 Valeur minimale non modifiable #5005 Valeur minimale actuellement non modifiable #6001 Valeur maximale non disponible #6002 Transmission de valeur maximale trop courte #6003 Transmission de valeur maximale trop longue #6004 Valeur maximale non modifiable #6005 Valeur maximale actuellement protégée en écriture #7002 Transmission de donnée trop courte #7003 Transmission de donnée trop longue #7004 Donnée non modifiable #7005 Donnée actuellement non modifiable #7006 Donnée < Valeur minimale #7007 Donnée > Valeur maximale #7008 Donnée incorrecte #9001 Saisie non identifiable #9002 Erreur de type de paramètre #9003 Numéro de jeu de données invalide #9004 Numéro de bloc de données invalide #9005 Numéro d’élément de données indéfini #9006 Erreur dans la marque lecture (r/w) #9007 Caractère invalide dans la donnée DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 11.6 Exemple d’application Modification de données de bloc de positionnement Hypothèse: • Plusieurs entraînements sont raccordés à un API par liaison RS485 L’entraînement concerné a l’adresse 1. • L’entraînement travaille en positionnement. On utilise 4 blocs de positionnement. • Les positions à atteindre doivent être modifiées par RS485. Etablir la communication avec l’axe concerné BCD:01 (CR) A01:> Remarque: Commande de sélection de l’entraînement 1 Echo de l’entraînement sélectionné. Tous les autres entraînements sont passifs. Il n’y a pas d’écho de chaque caractère, mais à réception du CR, l’entraînement envoiE la séquence complète. Activer la mémorisation non résidente Normalement, lors de l’écriture, les paramètres sont stockés en EEPROM. Ils restent mémorisés même après mise hors tension. Lorsque l’on souhaite faire de nombreuses modifications de paramètres, comme par exemple la modification de positions à atteindre, on risque d’atteindre le nombre maximum de cycles d’écritures de l’EEPROM. Pour éviter cela, il faut désactiver la mémorisation résidente. Cette désactivation doit être effectuée à chaque mise sous tension et reste valide jusqu’à la prochaine mise hors tension. Désactiver la mémorisation résidents: S-0-0269,7,w,1 (CR) Ecrire la liste des positions à atteindre dans l’entraînement Les positions à atteindre de tous les axes sont stockées sous forme de liste dans le paramètre P-0-4006, Positions des blocs de déplacement. Pour modifier une ou plusieurs valeurs de cette liste, il faut écrire toutes les valeurs significatives de la liste. Si 4 positions sont utilisées, il faut écrire les 4 positions, même si une seule doit être modifiée. Réaction de l’entraînement: ? ? ? A01:> Saisie: P-0-4006,7,w,> (CR) 100.0 (CR) Position bloc 0 200.0 (CR) Position bloc 1 etc. <(CR) Dès la fin de l’écriture des positions à atteindre, celles-ci sont validées dans l’entraînement. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-17 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 11.7 Technique de raccordement Exemple d’application de communication avec DriveTop sous RS485 ECODRIVE est équipé en standard avec une interface RS485. Pour utiliser DriveTop avec plusieurs ECODRIVE, il faut utiliser un convertisseur RS232/RS485 entre le PC et les variateurs. Dans l’exemple suivant est représentée une liaison éprouvée avec un PSM-EG-RS232/RS485-P/2D de Phoenix-Contact. Convertisseur d’interface PSM-EG-RS232/RS485-P/2D Le convertisseur PSM-EG-RS232/RS485-P/2D de Phoenix-Contact réalise la conversion d’interface industrielle facile à monter en armoire. RS 485 3) GND 2 D (B) 3 D (A) 8 1) Terminaison 180 Ohm / 0,5W 2) RS 232 6 5 4 3 2 6 1 5 4 3 2 1 X1 X1 RS485RS485+ 24V 0V RS485RS485+ PC Paires torsadées DKC DKC 1) Le dernier DKC doit être équipé d'une résistance de terminaison. 2) Raccorder le blindage extérieur, côté convertisseur, au potentiel de terre (serre câble du boîtier métallique). 3) Le câble d'interface RS232 est représenté sur le dessin AP5015. AP5017D1.DRW Fig. 11-15: Raccordement de plusieurs DKC sous RS485 • Nombre max. d’entraînements sur le bus 31 • Longueur max. ce câble 500 m • Résistances de terminaison 2 x 180 Ohm Remarque: 11-18 Communication série La liaison vers les appareils ne doit pas être réalisé en étoile, mais doit être câblée de DKC en DKC Le câble de liaison RS485 nécessite de chaque côté une résistance terminale. La résistance terminale intégrée dans le convertisseur (180 Ohms) et les résistances de pullup et de pulldown (470 Ohms) doivent être activées. L’autre extrémité doit être équipée d’une résistance de 180 Ohm / 0.5 W. Le raccordement peut se faire directement sur le DKC, connecteur X1, bornes 4 et 5. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Réglage des contacteurs dans le convertisseur Le convertisseur peut être adapté à différents périphériques par des commutateurs.. Avec le plan de câblage suivant, les impérativement être réglés comme ci-dessous. commutateurs doivent • Commutateur RS485 sur ON ⇒ La résistance terminale de 180 Ohm et les résistances pull up/down de 470 Ohm sont raccordées. • Commutateur RS232 sur DTE (Data Terminal Equipment) Commutation de direction des données pour RS 485 par RTS ⇒ Pin 2: TxD, Pin 3: RxD, • Installer le strap entre 3 et 4 Polarité du sens de transmission ⇒ Emission: Signal RTS +3V à +15V ⇒ Réception: Signal RTS -3V à -15V RS485 RS232 ON DTE 18OR BUS-END 2 3 1 4 RTS/CTS DCE RTS/CTS OFF S1 XX5000D1.DRW Fig. 11-16: Réglage des commutateurs et des strap sur le convertisseur DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-19 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Raccordement RS 232 du PC sur le convertisseur d’interface Pour des raisons de sensibilité aux parasites, la liaison doit être raccordée sur le connecteur SubD 9 pôles. Convertisseur d’interface : PSM-EG-RS232/RS485-P/2D RS232 RxD TxD RTS GND 2 2 3 3 7 7 5 5 TxD (2) RxD (2) RTS PC avec connect. 1) sub-D 9 points capot connecteur GND capot connecteur métallique métallique Convertisseur d’interface: PSM-EG-RS232/RS485-P/2D RS232 RxD TxD RTS GND 3 2 2 3 4 7 7 5 TxD (2) RxD (2) RTS GND PC avec connect. 1) sub-D 25 points capot connecteur capot connecteur métallique métallique 1) Relier le blindage extérieur côtés PC et convertisseur au potentiel de terre (serre câble du capot métallique du connecteur). 2) Direction des données pour contacteur S1 = DTE AP5015d1.drw Fig. 11-17: Câble RS232 (PC - convertisseur) Raccordement RS 485 du convertisseur vers les DKC paire torsadée RS485 X1 1 2 Convertisseur d’interfaceGND 2 3 PSM-EG-RS 232/ RS 485-P/2D 3 4 8 5 D (B) D (A) GND RS485+ RS485- 6 capot connecteur métallique (serre-câble) DKC AP5016d1.drw Fig. 11-18: Câble RS485 (convertisseur - DKC) 11-20 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Raccordement RS232 max. 15 m Câble: IKS 101 X1 PC avec connect. sub-D 9 points RxD 2 1 TxD 3 2 GND DTR 5 3 DSR 6 6 RTS CTS 1) 7 5 8 4 RxD TxD 0V 4 DKC max. 15 m Câble: IKS 102 X1 RxD TxD GND DTR DSR PC avec connect. sub-D 25 points RTS CTS 1) 3 1 2 2 7 3 RxD TxD 0V 20 6 6 4 5 5 4 DKC 1) Raccorder le blindage externe à la masse côté PC AP0224d1.drw Fig. 11-19: Raccordement RS232 Remarque: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Raccordement point à point, longueur max 15m. Le PC et le variateur doivent avoir un point central de terre commun. Communication série 11-21 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Notes 11-22 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Index 12 Index A Accélération 5-31 Accélération de positionnement 5-1 Activation et paramètrage des contacts de fin de course 10-6 Affichage de diagnostic intégré 1-6 Alimentation de puissance 10-7, 10-55 Applications particulières 8-1 Arrêt entraînement / Start en asservissement de vitesse / couple avec consigne analogique 10-56 Arrêt entraînement / Start en mode positionnement 10-57 Arrêt entraînement / Start lors d'une prise d'origine sous contrôle de l'entraînement 10-57 Autres paramètres d’interface 3-3 B Baudrate 3-3 Bloc de positionnement relatif après déplacement en JOG 5-11 Bloc de positionnement relatif après déverrouillage du variateur 5-10 Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir 5-7 Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir 5-5 Butées logicielles 1-2, 1-4 C Calage d’origine absolue 10-33 Calage d'origine absolue 10-46–10-47 Calage de la position absolue 10-46 Caractéristiques: 11-1 Chaînage de blocs dépendant de la position 5-16 Chaînage de blocs sur signal extérieur 5-19 Changement de direction dans une chaîne de blocs 5-29 Chargement des valeurs par défaut 11-12 Chargement initial 10-20, 10-21–10-22, 10-24 Classes de défaut 10-11 Commande de calage d’origine absolue 11-12 Commande de moteurs pas à pas 6-1 Commande du frein de maintien intégrée 1-6 Comportement du frein de maintien à la suppression du déblocage variateur et en cas de défaut 10-53 Comportement en JOG 10-49 Condition préalable à l’utilisation de la sortie codeur absolu 10-38 Conditions complémentaires en fonction modulo 5-40 Conditions complémentaires en travail modulo 10-5 Conditions préalables à l'activation de l'entraînement 10-55 Conditions préalables au déroulement d’un bloc de positionnement absolu 5-4 Conditions préalables au réglage correct de la surveillance de boucle de position 10-29 Consigne de vitesse anticipée 5-3, 6-2 Contact de fin de course 5-15 Contacteur à came 10-33 Contacts de fin de course 1-2, 1-4, 10-5 Convertisseur d’interface PSM-EG-RS232/RS485-P/2D 11-18 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P · 01.97 Index 12-1 Index D Déblocage variateur après réaction sur défaut: 10-55 Déblocage variateur, départ cycle 10-14 Décalage du Top 0 10-36 Déclenchement d’un mouvement 10-16 Déclenchement de la surveillance de la boucle de vitesse 10-27 Délai de réponse 3-4 Délivrance de position réelle 1-6 Démarrage d’un nouveau bloc relatif 5-14 Déplacement à la position de référence 10-47 Déroulement de la prise d'origine sous contrôle de l'entraînement 10-45 Désactivation de la surveillance de l’asservissement de vitesse 10-27 Détermination des limites de déplacement 10-15 Détermination du gain critique de position 10-25 Détermination du gain proportionnel critique et de la constante de temps de lissage 10-23 Détermination du sens de déplacement lors de la prise d’origine 10-40 Détermination du temps d’action intégrale critique 10-23 Déverrouillage de l’entraînement 3-11 Direction de mise en synchronisme 9-13 Direction de prise d’origine 10-41–10-42 Disposition des raccordements de sortie codeur incrémental 10-37 Disposition du contact d’origine 10-40 Disposition du contact d'origine 10-44 Domaines d’application typiques 1-1 Données à la charge 10-4 E Entrées de sélection 5-30 Etalonnage de la génération codeur absolu 10-38 F facteur de gain Kv 5-3, 6-2 Feedback résolveur (standard) 10-33 Feedback résolveur et codeur absolu (option) 10-33 Fenêtre de surveillance codeur absolu 10-47 Fixation de la fenêtre de surveillance du codeur absolu 10-48 Fixer le gain de boucle de position 10-25 Fixer le réglage de la boucle de vitesse 10-23 Fonction atténuateur en JOG 10-49 Fonctions de surveillance 10-9 Format absolu 10-4 Format modulo 5-5, 10-4 Format SSI 1-6, 10-37 Frein de maintien 1-6, 10-7, 10-52–10-54 G Gain Kv 10-20, 10-24–10-25 Généralités sur le mot de passe 3-9 I Immunité aux bruits 6-6 Influence sur la vitesse lors de la prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 10-44 12-2 Index DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P · 01.97 Index Information "INBWG 10-32 Information INPOS 10-32 Information INREF 10-33 interruption 5-8 Interruption d’un bloc de positionnement relatif 5-9 Interruption d’une chaîne de blocs par suppression de la tension d’alimentation 5-25 Inversion des données de position, vitesse et couple 10-3 J Jerk 5-31 Jerk de positionnement 5-1 L Limitation de couple par entrée analogique 10-8 Limitation de couple par paramètre 10-8 Limitation de vitesse en asservissement de couple 10-7 Limite de position 5-15 Limites de déplacements P-0-0166 et P-0-0167 10-13 Liste de sélection 4-1 Listes de sélection 4-3 M Mesure de la position réelle 1-6 Méthode d’adressage 3-4 Mise à 0 de la consigne de vitesse 10-12 Mise en service confortable 1-6 Mise en service-paramètrage en mode Offline 3-8 Mise en service-paramètrage en mode Online 3-8 Mise hors couple 10-11–10-12 Mise sous tension des tensions de commande du variateur 5-13 Mode 3-3 Mode actif 11-5 Mode d’exploitation analogique (asservissement de vitesse et de couple) 10-32 Mode d’exploitation de positionnement (asservissement de position) 10-30 Mode d’exploitation moteur pas à pas 10-32 Mode d’exploitation synchronisation 10-32 Mode de positionnement 5-1, 5-32 Mode exploitation 3-12, 10-5, 10-40 Mode Off Line 3-7 Mode paramètre 3-13, 10-5, 10-40, 11-12 Mode passif 11-5 Mode RS232 11-1 Mode RS485 11-1 Modes de synchronisation 10-57 Modification du mot de passe 3-9 Modifications d’accélération 5-3 N Nombre de traits du codeur incrémental 10-36 Numéro de bloc 5-23, 5-25 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR ° Index 12-3 Index O Oscillations 5-31, 7-3 Oscillations mécaniques 5-3 P Paramètre de prise d’origine 10-43 Pignon crémaillère 10-2 Plage de modulo 10-4 Plage maximale de représentation en traitement absolu des données de position 10-4 Point d’origine 10-41–10-43 Point de référence 1-6 Port COM 3-3 Position à atteindre 5-1, 5-30 Position réelle au départ 10-14 Position réelle en Teach-In 5-30 Première mise en service 5-32, 10-46 Préparation au réglage de la boucle de position 10-25 Préparation au réglage de la boucle de vitesse 10-22 Principe de fonctionnement de la surveillance de l’asservissement de vitesse 10-26 Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine 10-41 Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine et du top 0 10-42 Prise d’origine avec exploitation du top 0 10-42 Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 10-39 Prise d’origine sur la position actuelle 10-43 Prise en compte des données 5-32 Procédure d’origine 10-43 Procédure d'origine 10-47 Procédure de prise d’origine 1-2, 1-4–1-6, 10-33 Procédure de prise d'origine 10-46, 10-57 Protection par mot de passe 3-9 Puissance 10-29 R Raccordement des contacts de fin de course 10-6 Raccordement des signaux de JOG 10-49 Raccordement des signaux de sortie codeur absolu 10-39 Raccordement direct réseau 1-6 Raccordement du contact d'origine 10-45 Raccordement du déblocage variateur et arrêt entraînement 10-58 Raccordement du frein de maintien 10-53 Raccordement du signal analogique d'atténuateur 10-50 Rapport entre position de l’axe maître et position de l’axe suiveur 9-10 Réaction sur défaut 10-11 Réaction sur défaut de l’entraînement 10-12 Réaction sur dépassement des zones de déplacement 10-7 Référence des données 10-2, 10-4 Réglage automatique de l’asservissement 10-13 Réglage de la bande d’asservissement 10-14 Réglage de la boucle de surveillance de position 10-29 S Serrage de pièce 8-1 Signal de contact d’origine 10-41, 10-43 12-4 Index DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P · 01.97 Index Sortie codeur absolu 10-37 Sorties analogiques de diagnostic 10-51–10-52 Suppression de la protection par mot de passe 3-11 Surveillance asservissement 10-10 Surveillance ballast 10-10 Surveillance codeur 10-9 Surveillance codeur absolu 10-47 Surveillance de l’asservissement de position 10-26, 10-27 Surveillance de l’asservissement de vitesse 10-26 Surveillance de température 10-10 Surveillance de tension 10-10 Surveillance de valeurs limites de position 10-6 T Tenir compte des limites de l’entraînement 5-27 Traitement de la consigne en format modulo 5-41 Traitement modulo 10-4 Type de données échangées par RS232 11-2 U Unité de mesure 10-2 Utilisation maître/esclave de plusieurs axes 8-1 V Valeur de modulo 5-5 Valeur du modulo 10-4 Valeurs limites de position 5-4, 10-5 Valeurs minimales pour l’accélération et le jerk 5-27 Verrouillage de l’ entraînement 3-11 Verrouillage sous RS - 485 3-12 Vitesse 5-31 Vitesse de positionnement 5-1 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR ° Index 12-5 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Annexe A Description des paramètres ASE 04VRS DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-E-P • 01.97 Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Sommaire 1 Généralités 1-1 Structure du document.................................................................................................................. 1-1 Définitions...................................................................................................................................... 1-1 2 Paramètres standards 2-1 S-0-0014, Etat des liaisons série .................................................................................................. 2-1 S-0-0017, Liste des IDN de tous les paramètres .......................................................................... 2-2 S-0-0021, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 2........................................................ 2-2 S-0-0022, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 3........................................................ 2-2 S-0-0030, Version du fabricant ..................................................................................................... 2-3 S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire................................................................................ 2-3 S-0-0033 Mode de fonctionnement secondaire-1 ......................................................................... 2-4 S-0-0036, Consigne de vitesse ..................................................................................................... 2-5 S-0-0037, Consigne de vitesse additive........................................................................................ 2-5 S-0-0040, Valeur de retour de vitesse .......................................................................................... 2-5 S-0-0041, Vitesse de retour à la position de référence................................................................. 2-6 S-0-0042, Accélération de retour à la position de référence......................................................... 2-6 S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse.................................................................................. 2-7 S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse ........................................................... 2-7 S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour les données de vitesse .................................. 2-9 S-0-0046, Exposant de changement d’échelle pour les données de vitesse .................................................. 2-10 S-0-0047, Consigne de position.................................................................................................. 2-10 S-0-0048, Consigne de position additive..................................................................................... 2-10 S-0-0049, Valeur limite de position positive ................................................................................ 2-12 S-0-0050, Valeur limite de position négative............................................................................... 2-12 S-0-0051, Valeur de retour de position1 ..................................................................................... 2-13 S-0-0052, Distance de référence 1 ............................................................................................. 2-13 S-0-0055, Paramètre de polarité de position .............................................................................. 2-13 S-0-0057, Fenêtre de position..................................................................................................... 2-14 S-0-0059, Paramètre de drapeau de changement de position ................................................... 2-15 S-0-0060, Point de commutation 1.............................................................................................. 2-15 S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position........................................................ 2-16 S-0-0077, Facteur de chgt d’échelle pour les données de position linéaires.................................................... 2-17 S-0-0078, Exposant de chgt. d’échelle pour les données de position linéaires................................................. 2-17 S-0-0079, Résolution de position rotationnelle............................................................................ 2-18 S-0-0080, Consigne de couple ou de force................................................................................. 2-18 S-0-0084, Valeur réelle de couple ou de force............................................................................ 2-19 S-0-0085 Paramètre de polarité de couple ................................................................................. 2-19 S-0-0086, Type de calibrage pour les données de couple/force................................................. 2-20 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P 01.97 Sommaire I Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse ................................................................................ 2-20 S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple/force ....................................................................... 2-20 S-0-0093, Facteur de changement d’échelle pour les données de couple/force.............................................. 2-21 S-0-0094, Exposant de changement d’échelle pour les données de couple/force............................................ 2-21 S-0-0095, Diagnostics................................................................................................................. 2-22 S-0-0097, Masque de diagnostic de classe 2 ............................................................................. 2-22 S-0-0098, Masque de diagnostic de classe 3 ............................................................................. 2-22 S-0-0099, C5 R.A.Z. de diagnostic de classe -1 ......................................................................... 2-23 S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse ................................................................ 2-23 S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse........................................................................ 2-24 S-0-0103, Valeur de modulo ....................................................................................................... 2-25 S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position ................................................................................ 2-25 S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant ............................................................... 2-25 S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant...................................................... 2-27 S-0-0108, Atténuateur d’avance.................................................................................................. 2-27 S-0-0109, Courant crête moteur ................................................................................................. 2-28 S-0-0110, Courant crête variateur 1............................................................................................ 2-28 S-0-0111, Courant permanent du moteur à l’arrêt ...................................................................... 2-29 S-0-0112, Courant permanent variateur1 ................................................................................... 2-29 S-0-0113, Vitesse maximale de rotation du moteur .................................................................... 2-30 S-0-0116, Résolution codeur rotatif 1 ......................................................................................... 2-30 S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur ............................................................................. 2-30 S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur .............................................................................. 2-31 S-0-0123, Constante d’avance.................................................................................................... 2-32 S-0-0124, Fenêtre d’arrêt............................................................................................................ 2-32 S-0-0127, C1 Préparation transition phase 2 vers 3 ................................................................... 2-32 S-0-0128, C2 Préparation transition phase 3 vers 4 ................................................................... 2-33 S-0-0134, Mot de commande maître .......................................................................................... 2-33 S-0-0135, Etat de l’entraînement ................................................................................................ 2-34 S-0-0138, Accélération bipolaire ................................................................................................. 2-34 S-0-0140, Type de variateur........................................................................................................ 2-35 S-0-0141, Type de moteur .......................................................................................................... 2-35 S-0-0142, Type d’application....................................................................................................... 2-36 S-0-0147, Paramètre de retour à la position de référence.......................................................... 2-36 S-0-0148, C6 Commande de retour à la position de référence sous contrôle de l’entraînement.......................... 2-37 S-0-0150, Décalage d’origine 11................................................................................................. 2-37 S-0-0159, Fenêtre de surveillance .............................................................................................. 2-39 S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération ................................................... 2-39 S-0-0161, Facteur de changement d’échelle pour les données d’accélération................................................ 2-40 S-0-0162, Exposant de changement d’échelle pour les données d’accélération.............................................. 2-41 S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur .................................................... 2-41 S-0-0183, Fenêtre de vitesse de synchronisation....................................................................... 2-42 S-0-0189, Ecart de poursuite ...................................................................................................... 2-43 S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation à sauvegarder .......................................... 2-43 S-0-0193, Jerk de positionnement .............................................................................................. 2-43 S-0-0228, Fenêtre de synchronisation de position...................................................................... 2-44 S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1 .................................................................... 2-45 II Sommaire Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1................................................................... 2-45 S-0-0258, Position à atteindre..................................................................................................... 2-46 S-0-0259, Vitesse de positionnement ......................................................................................... 2-46 S-0-0260, Accélération de positionnement ................................................................................. 2-46 S-0-0262, Chargement des valeurs par défaut ........................................................................... 2-47 S-0-0265, Changement de langue .............................................................................................. 2-47 S-0-0267, Mot de passe.............................................................................................................. 2-48 S-0-0269, Mode de mémorisation............................................................................................... 2-48 S-0-0277, Type de codeur de position 1 ..................................................................................... 2-49 S-0-0298, Décaler la came d’origine.de...................................................................................... 2-50 S-0-0299, Décalage de contact d’origine .................................................................................... 2-50 S-0-0331, Information nist = 0..................................................................................................... 2-51 S-0-0348, Gain proportionnel de l’anticipation d’accélération ..................................................... 2-51 S-0-0390, Numéro de diagnostic ................................................................................................ 2-52 S-0-0392, Filtre de valeur de retour de vitesse ........................................................................... 2-53 S-0-0393, Mode de consigne en format modulo ......................................................................... 2-53 S-0-0400, Contact de point de référence .................................................................................... 2-54 S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position........................................................................ 2-54 3 Paramètres spécifiques produit 3-1 P-0-0001, Numéro de diagnostic .................................................................................................. 3-1 P-0-0004, Constante de temps de filtrage .................................................................................... 3-1 P-0-0005, Changement de langue ................................................................................................ 3-2 P-0-0006, Facteur de surcharge ................................................................................................... 3-2 P-0-0009, Numéro de défaut......................................................................................................... 3-3 P-0-0010, Consigne de position excessive ................................................................................... 3-3 P-0-0011, Dernière consigne de position valide............................................................................ 3-4 P-0-0012, Calage d’origine absolue .............................................................................................. 3-4 P-0-0013, Mode de consigne en format modulo ........................................................................... 3-5 P-0-0018, Nombre de paires de pôles du moteur ......................................................................... 3-5 P-0-0019, Position de départ......................................................................................................... 3-6 P-0-0020, Décaler la came d’origine de........................................................................................ 3-6 P-0-0038, Signal pour la sortie analogique 1 ................................................................................ 3-7 P-0-0039, Signal pour la sortie analogique 2 ................................................................................ 3-8 P-0-0040, Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 1.......................................... 3-9 P-0-0041, Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 2.......................................... 3-9 P-0-0042, Calibrage des données de position sur sortie analogique 1......................................... 3-9 P-0-0043, Calibrage des données de position sur sortie analogique 2....................................... 3-10 P-0-0051, Constante de couple / force ....................................................................................... 3-10 P-0-0053, Position de l’axe maître .............................................................................................. 3-11 P-0-0083, Réglage fin du rapport de réduction ........................................................................... 3-11 P-0-0090, Paramètre de contact de fin de course ...................................................................... 3-12 P-0-0097, Fenêtre de surveillance codeur absolu ...................................................................... 3-12 P-0-0098,Ecart max. au modèle ................................................................................................. 3-13 P-0-0108, Polarité de l’axe maître............................................................................................... 3-13 P-0-0109 Limitation de couple/force crête .................................................................................. 3-14 P-0-0119, Meilleure mise à l’arrêt ............................................................................................... 3-14 Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. Sommaire III Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. P-0-0123, Mémoire tampon codeur absolu................................................................................. 3-15 P-0-0136, Calibrage couple/force sortie analogique 1 ................................................................ 3-15 P-0-0137, Calibrage couple/force sortie analogique 2 ................................................................ 3-16 P-0-0139, Sortie analogique 1..................................................................................................... 3-16 P-0-0140, Sortie analogique 2..................................................................................................... 3-16 P-0-0142, Accélération de mise en synchronisme...................................................................... 3-17 P-0-0143, Vitesse de mise en synchronisme.............................................................................. 3-17 P-0-0151, Fenêtre de mise en synchronisme en format modulo ................................................ 3-18 P-0-0152, Sensibilité du réglage analogique fin de réduction ..................................................... 3-18 P-0-0162, D9 Réglage automatique de la boucle d’asservissement .......................................... 3-19 P-0-0163, Facteur d’amortissement pour réglage auto. de la boucle d’asservissement ............ 3-20 P-0-0164, Type d’application pour le réglage automatique......................................................... 3-21 P-0-0165, Paramètre de sélection pour le réglage automatique................................................. 3-21 P-0-0166, Limite inférieure de zone de déplacements pour le réglage automatique.................. 3-22 P-0-0167,Limite supérieure de zone de déplacements pour le réglage automatique................. 3-22 P-0-0168, Accélération maximale paramétrable......................................................................... 3-23 P-0-0500, Valeur de consigne pour la vitesse souhaitée............................................................ 3-23 P-0-0501, Vitesse de rotation pour la consigne choisie .............................................................. 3-24 P-0-0502, Nombre de traits du codeur incrémental .................................................................... 3-24 P-0-0503, Décalage du top 0 ...................................................................................................... 3-25 P-0-0504, Constante de temps de filtrage de la consigne .......................................................... 3-25 P-0-0508, Offset de commutation ............................................................................................... 3-25 P-0-0510, Moment d’inertie du rotor ........................................................................................... 3-26 P-0-0511, Courant du frein de maintien ...................................................................................... 3-26 P-0-0512, Valeur par défaut du gain Kv de boucle de position................................................... 3-26 P-0-0513, Type de feedback ....................................................................................................... 3-27 P-0-0514, Décalage codeur absolu............................................................................................. 3-27 P-0-0515, Décalage de la position de référence ......................................................................... 3-27 P-0-0516, Interface feedback...................................................................................................... 3-28 P-0-0518, Courant permanent 2 du variateur ............................................................................. 3-28 P-0-0519, Courant crête 2 du variateur....................................................................................... 3-28 P-0-0520, Indice du matériel ....................................................................................................... 3-29 P-0-0522, Sens de comptage codeur absolu.............................................................................. 3-29 P-0-0539, Position absolue simulée............................................................................................ 3-30 P-0-1003, Filtre de retour de vitesse........................................................................................... 3-30 P-0-1222, Filtre de consigne de vitesse...................................................................................... 3-31 P-0-4000, Mesure de courant-compensation à 0 de la phase U ................................................ 3-31 P-0-4001, Mesure de courant-compensation à 0 de la phase V................................................. 3-31 P-0-4002, Compensation de gain de la mesure de courant phase U ......................................... 3-32 P-0-4003, Compensation de gain de la mesure de courant phase V ......................................... 3-32 P-0-4004, Courant de magnétisation .......................................................................................... 3-32 P-0-4006, Positions des blocs de déplacement .......................................................................... 3-33 P-0 4007, Vitesses des blocs de déplacement ........................................................................... 3-33 P-0-4008, Accélération des blocs de déplacement..................................................................... 3-34 P-0-4009, Jerk des blocs de déplacement.................................................................................. 3-34 P-0-4010 Moment d’inertie de la charge ..................................................................................... 3-35 P-0-4011, Fréquence de hachage .............................................................................................. 3-35 IV Sommaire Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. P-0-4014, Type de moteur .......................................................................................................... 3-35 P-0-4015, Tension du circuit intermédiaire ................................................................................. 3-36 P-0-4017, Offset de la consigne analogique de couple .............................................................. 3-36 P-0-4018, Offset de la consigne analogique de vitesse.............................................................. 3-36 P-0-4019, Mode de déplacement................................................................................................ 3-37 P-0-4020, Type d’émumation codeur.......................................................................................... 3-37 P-0-4021, Vitesse de transmission (RS232/485) ........................................................................ 3-39 P-0-4022, Adresse de l’entraînement ......................................................................................... 3-39 P-0-4023, C4 Commutation en phase 2...................................................................................... 3-40 P-0-4024, Etat de contrôle .......................................................................................................... 3-40 P-0-4025, Mot de passe.............................................................................................................. 3-41 P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement ............................................................................. 3-41 P-0-4027, Paramètre de fonctions .............................................................................................. 3-42 P-0-4028, Offset du codeur à impulsions.................................................................................... 3-43 P-0-4029,Valeur du compteur du codeur à impulsions ............................................................... 3-43 P-0-4030, Vitesse de JOG .......................................................................................................... 3-43 P-0-4031, Offset émulation codeur absolu ................................................................................. 3-44 P-0-4032, C3 Commande calage origine absolue ...................................................................... 3-44 P-0-4033, Résolution codeur axe maître .................................................................................... 3-44 P-0-4034, Mode interface pas à pas ........................................................................................... 3-45 P-0-4035 Courant de compensation ........................................................................................... 3-45 P-0-4036 Type de moteur raccordé ............................................................................................ 3-45 P-0-4037, Gain proportionnel de boucle de vitesse - valeur par défaut...................................... 3-46 P-0-4038, Temps d’intégration de boucle de vitesse - valeur par défaut.................................... 3-46 P-0-4039, Gain proportionnel de boucle de courant - valeur par défaut ..................................... 3-47 P-0-4040, Entrées numériques ................................................................................................... 3-47 P-0-4041, Sorties numériques .................................................................................................... 3-48 P-0-4042, Constante de temps de filtrage de boucle de vitesse - valeur par défaut .................. 3-49 P-0-4043, Facteur de surcharge ballast...................................................................................... 3-49 P-0-4044, Charge du ballast ....................................................................................................... 3-49 P-0-4045 Courant permanent efficace ........................................................................................ 3-50 P-0-4046 Courant crête efficace ................................................................................................. 3-51 P-0-4047, Inductivité moteur ....................................................................................................... 3-51 P-0-4048, Résistance de l’enroulement ...................................................................................... 3-52 P-0-4049, Temps d’intégration de la boucle de courant - valeur par défaut ............................... 3-52 P-0-4050, Délai de réponse RS232/485 ..................................................................................... 3-52 P-0-4051 Acquittemment bloc de positionnement ...................................................................... 3-53 P-0-4052 Dernier bloc de positionnement accepté ..................................................................... 3-53 P-0-4094, Commande C8, chargement des paramètres de base .............................................. 3-54 4 Index Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. 4-01 Sommaire V ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 1 Généralités Structure du document Dans ce chapitre sont listés par ordre croissant tous les paramètres standards et spécifiques au produit. Cela représente une description approfondie de tous les paramètres utilisés par le logiciel ECODRIVE en complément des spécifications présentées dans la description des fonctions. Remarque: La description des paramètres est particulièrement intéressante dans le cas de l’utilisation des liaisons série (RS485/232) du variateur. Pour le paramètrage de la mise en service avec DriveTop, la connaissance détaillée de la signification de chaque paramètre n’est pas indispensable. La description de chaque paramètre est divisée en deux parties. 1) Description générale La fonction ou la signification du paramètre ainsi que l’aide à sa programmation sont décrites dans cette partie. 2) Description des attributs Les valeurs représentées ou les caractéristiques servent à la classification du paramètre. Elles sont nécessaires à la description complète du paramètre, mais ne sont pas significatives pour un aperçu rapide de la signification du paramètre. Définitions Les abréviations suivantes sont utilisées: Long. des données : 2Byte - La longueur des données du paramètre est de 2 bytes. 4Byte - La longueur des données du paramètre est de 4 bytes. 1Byte-variable - Il s’agit d’un paramètre à longueur variable (liste). La longueur d’un élément de la liste est de 1 byte. 2Byte-variable - Il s’agit d’un paramètre à longueur variable (liste). La longueur d’un élément de la liste est de 2 bytes. 4Byte-variable - Il s’agit d’un paramètre à longueur variable (liste). La longueur d’un élément de la liste est de 4 bytes. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 1-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Format : BIN - L’affichage du paramètre se fait en format binaire. HEX - L’affichage du paramètre se fait en format hexadécimal. DEC_OV - L’affichage du paramètre se fait en format décimal non signé. DEC_MV - L’affichage du paramètre se fait en format décimal signé. ASCII - Les données du paramètre sont une chaîne de caractères. IDN - La donnée du paramètre est un numéro d’identification. Modifiable : non - Le paramètre ne peut pas être modifié. P2 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 2. P23 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 2 et 3. P234 - Le paramètre peut être modifié dans chaque phase de communication. P3 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 3. P4 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 4. Mémorisation : figé - Le paramètre est programmé de façon figée dans l’entraînement. non - Le paramètre n’est pas mémorisé dans l’entraînement. Son état à la mise sous tension n’est pas défini. E²prom param. - Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du module de programmation (DSM). E²prom variateur- Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du variateur. E²prom feedback - Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du feedback moteur.(moteurs MDD et MKD seulement). Test de validité : non -La validité du paramètre n’est pas testée. Phase2 - La validité du paramètre est testée lors de la commande “Préparation à la commutation en phase de communication 3”. Phase3 - La validité du paramètre est testée lors de la commande “Préparation à la commutation en phase de communication 4”. Test val. limites : non - Les valeurs limites du paramètre ne sont pas testées lors de sa modification. oui - Les valeurs limites du paramètre sont testées lors de sa modification Test de combinaison : non - Lors de l’écriture, il n’y a pas de test de combinaison sur la donnée d’exploitation. oui - Lors de l’écriture, il y a un test de combinaison sur la donnée d’exploitation. Transm. cyclique: seulement sur les appareils à interface SERCOS. 1-2 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 2 Paramètres standards S-0-0014, Etat des liaisons série Description: Les trois premiers bits (0, 1, 2) permettent d’interroger la phase actuelle de communication. 2 L’entraînement se trouve en mode paramètrage. 4 L’entraînement se trouve en mode exploitation. Structure du paramètre: Bit 0 - 2: phase de communication Bit 3 : réservé Bit 4 : réservé Bit 5 : réservé réservé Bit 6: réservé Bit 7: Bit 8: réservé Bit 9 : réservé Bit 10: réservé Bit 11: réservé Bit 12 : réservé Bit 13 : réservé Bit 14 : réservé Bit 15 : réservé Fig. 2-1: S-0-0014, Etat des liaisons série S-0-0014 - Attributs No d’indentification: S-0-0014 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: BIN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 --/-- Annexe A: Description des paramètres 2-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0017, Liste des IDN de tous les paramètres Description: Les numéros d’identification de toutes les données d’exploitation utilisées par l’entraînement sont listés dans ce paramètre. S-0-0017 - Attributs No d’indentification: S-0-0017 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: figé Long. des données: 2Byte-variable Test de validité: non Format: IDN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- -- / -- S-0-0021, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 2 Description: Avant d’exécuter la commande S-0-0127 Préparation transition phase 2 vers 3, l’entraînement vérifie que tous les paramètres de communication sont complets et valides. Si l’entraînement détecte un ou plusieurs IDN invalides, il écrit les données d’exploitation nécessaires ou invalides dans la liste d’IDN. Le défaut est alors signalisé par l’entraînement par le diagnostic C101, Paramètres de communication incomplets. S-0-0021 - Attributs No d’indentification: S-0-0021 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 2Byte-variable Test de validité: non Format: IDN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- S-0-0022, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 3 Description: Avant d’exécuter la commande S-0-0128 Préparation transition phase 3 vers 4, l’entraînement vérifie que les paramètres satisfont aux points suivants: • Validité du paramètre • La valeur du paramètre est à l’intérieur de la plage de programmation • “Compatibilité” avec d’autres paramètres 2-2 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Si l’une de ces conditions n’est pas réalisée, l’entraînement écrit ces données dans la liste des IDN. L’entraînement acquitte la commande de commutation de phase par l’un des messages: • C201 Jeu de paramètres incomplet ou • C202 Défaut de valeur limite de paramètre ou • C203 Défaut de conversion de paramètre. S-0-0022 - Attributs No d’indentification: S-0-0022 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 2Byte-variable Test de validité: non Format: IDN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- S-0-0030, Version du fabricant Description: Ce paramètre permet de lire la version logicielle de l’entraînement sous forme de texte. Exemple: DKC01.1-ASE-04V01 S-0-0030 - Attributs No d’indentification: S-0-0030 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: figé Long. des données: 1Byte-variable Test de validité: non Format: ASCII Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire Description: Le mode de fonctionnement défini dans ce paramètre se trouve activé dans l’entraînement lorsque: • les parties commande et puissance sont prêtes au fonctionnement • le déverrouillage variateur RF est appliqué • et le signal AH/départ est donné. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 La sélection du mode de fonctionnement est définie par l’introduction d’une liste de bits. Liste de bits: Signification: 0000,0000,0000,0001 Asservissement de couple 0000,0000,0000,0010 Asservissement de vitesse 0000,0000,0011,0011 Asservissement de position, interface de position avec erreur de poursuite 0000,0000,0011,1011 Asservissement de position, interface de position sans erreur de poursuite 1100,0000,0000,1011 Asservissement de position, interface pas à pas sans erreur de poursuite, codeur moteur 1100,0000,0000,0011 Asservissement de position, interface pas à pas avec erreur de poursuite, codeur moteur 1001,0000,0001,1011 Synchronisation angulaire codeur 1, axe maître réel 1010,0000,0001,0010 Synchronisation de vitesse, axe maître réel Fig. 2-2: Mode de fonctionnement S-0-0032 - Attributs No d’indentification: S-0-0032 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: BIN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: oui Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 10b --/-- S-0-0033, Mode de fonctionnement secondaire-1 Description: Le premier mode de fonctionnement secondaire est réservé, dans le DKC au déplacement en JOG. Les autres modes de fonctionnement secondaires ne sont pas autorisés. S-0-0033 - Attributs No d’indentification: S-0-0033 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel E²Prom Long. des données: 2 byte Test de validité: oui Format: binaire Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: oui Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: - 2-4 Annexe A: Description des paramètres Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 1100000000011011 b (=JOG) DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0036, Consigne de vitesse Description: En association avec le paramètre S-0-0037 Consigne de vitesse additive, elle représente la valeur réelle de la consigne de vitesse de l’entraînement. En mode d’exploitation asservissement de vitesse, ce paramètre représente la valeur de sortie de la boucle de position. S-0-0036 - Attributs No d’indentification: S-0-0036 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 4Byte Test de validité: non Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non Transm. cyclique: MDT Chiffres après virgule: S-0-0044 Valeur min / max: S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut: -- S-0-0037, Consigne de vitesse additive Description: Cette consigne de vitesse additionnelle est ajoutée, dans l’entraînement, au paramètre S-0-0036 Consigne de vitesse. S-0-0037 - Attributs No d’indentification: S-0-0037 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 4Byte Test de validité: non Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0044 Valeur min / max: S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut: -- S-0-0040, Valeur de retour de vitesse Description: La valeur de retour de vitesse est générée par le variateur toutes les 500 ms (elle peut être transmise par la liaison série). S-0-0040 - Attributs No d’indentification: S-0-0040 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 4Byte Test de validité: non Format: DEC_MV Test val. limites: non Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non Transm. cyclique: AT Chiffres après virgule: S-0-0044 Valeur min / max: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut: -- Annexe A: Description des paramètres 2-5 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0041, Vitesse de retour à la position de référence Description: Définit, en liaison avec le paramètre S-0-0108, Atténuateur d’avance, la vitesse de déplacement lors de la commande S-0-0148, Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement. Lorsque la commande S-0-0148 Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement est exécutée sur un axe muni d’un codeur absolu, l’entraînement se déplace à cette vitesse au point d’origine défini par la commande Calage d’origine absolue. S-0-0041 - Attributs No d’indentification: S-0-0041 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 100,0000 >0/S-0-0044 S-0-0042, Accélération de retour à la position de référence Description: Définit l’accélération avec laquelle la commande S-0-0148, Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement sera effectuée. S-0-0042 - Attributs 2-6 Annexe A: Description des paramètres No d’indentification: S-0-0042 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0160 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0160 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1000,0000 >0/S-0-0160 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse Description: Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de vitesse en fonction de l’application. Les polarités ne sont pas modifiées à l’intérieur, mais à l’extérieur (à l’entrée et à la sortie) de la boucle d’asservissement. Pour les moteurs rotatifs, on a: Rotation à droite en regardant l’arbre moteur pour une consigne de vitesse positive et une polarité positive. Structure du paramètre: Bit 0 : Consigne de vitesse 0: polarité positive 1: polarité négative Bit 1 : Consigne de vitesse additive 0: polarité positive 1: polarité négative Bit 2 : Valeur de retour de vitesse 0: polarité positive 1: polarité négative Fig. 2-3: S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse S-0-0043 - Attributs No d’indentification: S-0-0043 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: BIN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/-- S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse Description: Différents types de calibrage pour les données de vitesse de l’entraînement peuvent être définis. Exemple: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 t/min. -> rotation mm/min. -> translation Annexe A: Description des paramètres 2-7 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Structure du paramètre: Bit 2 - 0: Type de calibrage 0 0 0: non calibré 0 0 1: calibrage de translation 0 1 0: calibrage de rotation Bit 3 : 0 : calibrage préférentiel 1 : calibrage paramétré Bit 4 : Unité de mesure pour le calibrage de translation 0 : mètre [m] 1 : pouce [in] Calibrage de rotation 0 : tour Bit 5 : Unité de temps 0 : minute [min] 1 : seconde [s] Bit 6: Définition des données 0 : à l’arbre moteur 1 : à la charge Bit 15 - 7: réservés Fig. 2-4: S-0-00044, Type de calibrage pour les données de vitesse Remarque: 1) Avec un calibrage de translation (données définies à la charge), le changement d’unité entre millimètre (métrique) et pouce (inch) ne se traduit pas par une conversion exacte des données dans la nouvelle unité, mais par un déplacement de la virgule (par l’exposant du facteur d’échelle) dans le sens suivant: • vers la gauche lors d’un changement mm → inch • vers la droite lors d’un changement inch → mm Il est donc recommandé de choisir l’unité de translation une fois pour toutes et de ne plus la modifier. Lorsque l’unité doit être modifiée ultérieurement, il faut adapter toutes les données d’exploitation liées au calibrage. 2) Lorsque l’on sélectionne le menu Calibrage/Mécanique de DriveTop, le calibrage est choisi automatiquement. Cela conduit à la résolution suivante: -6 -3 • calibrage de translation: 10 m/min. = 10 mm/min. -4 -6 • calibrage de rotation: 10 t/min. ou 10 t/s Voir aussi exemple S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour les données de vitesse. S-0-0044 - Attributs 2-8 Annexe A: Description des paramètres No d’indentification: S-0-0044 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Check_P3 Format: BIN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: oui Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1010 b --/-- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour les données de vitesse Description: Dans ce paramètre est défini le facteur de changement d’échelle pour toutes les données de vitesse de l’entraînement. Si, avec le paramètre S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse le calibrage préférentiel a été sélectionné, ce paramètre est mis à 1. Exemple: On suppose avoir choisi un calibrage de translation (données définies à la charge) avec unité de vitesse m/mn. Le menu Calibrage / Mécanique de DriveTop définit le calibrage des données de vitesse. S-0-0044, Type de calibr. pour les données de vitesse 1001001 b avec la signification des bits suivante: Bits 2..0 = 001 translation Bit 3 = 1 calibrage paramètré Bit 4 = 0 unité de longueur = mètre (m) Bit 5 = 0 unité de temps = minute (min.) Bit 6 = 1 données à la charge S-0-0045, Facteur de chgt. d’échelle des données de vitesse 1 S-0-0046, Exposant de chgt. d’échelle des données de vitesse -6 Supposons que l’on trouve une valeur de +1234567 dans le registre de donnée des vitesses. Cette valeur est interprétée et affichée comme -6 +1234567 • 1 • 10 m/min. -3 +1234567 • 10 mm/min. ou ou est affichée dans la liste sous forme +1234.567 mm/min., relativement à la charge. On remarque que la valeur du chiffre le moins significatif correspond à -6 -3 l’exposant du calibrage soit: 10 m/min. ou 10 mm/min. S-0-0045 - Attributs No d’indentification: S-0-0045 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 1/65535 Annexe A: Description des paramètres 2-9 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0046, Exposant de changement d’échelle pour les données de vitesse Description: Dans ce paramètre est défini l’exposant de changement d’échelle pour toutes les données de vitesse de l’entraînement. Voir aussi exemple S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour les données de vitesse. S-0-0046 - Attributs No d’indentification: S-0-0046 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -4 -32/32 S-0-0047, Consigne de position Description: En mode interface moteur pas à pas, les consignes de position sont données par l’interface moteur pas à pas. La consigne de position générée peut être lue dans ce paramètre. En mode interface de positionnement, la consigne de position est générée par l’interpolateur. La consigne de position active peut être lue dans ce paramètre. S-0-0047 - Attributs No d’indentification: S-0-0047 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 4Byte Test de validité: non Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Transm. cyclique: MDT Chiffres après virgule: S-0-0076 Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: -- S-0-0048, Consigne de position additive Description: En mode d’exploitation synchronisation avec asservissement en cascade, la consigne de position additive est utilisée dans l’entraînement pour générer un décalage de position entre le codeur de l’axe maître et l’axe suiveur. S-0-0048 - Attributs No d’indentification: S-0-0048 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 4Byte Test de validité: non Format: DEC_MV Test val. limites: non Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Transm. cyclique: non S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Valeur min / max: 2-10 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0049, Valeur limite de position positive Description: La “valeur limite de position positive” définit la position maximale de déplacement en direction positive. La valeur limite n’est active que si toutes les données de position sont calées par rapport au point d’origine, c’est à dire lorsque l’entraînement est référencé (bit 0 du paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position mis à 1). On peut désactiver les valeurs limites par le bit 4 du paramètre S-0-0055, Paramètre de polarité de position. Lorsque l’on demande à l’entraînement de se déplacer vers une position finale située au delà de la valeur limite de position positive, une alarme E253, Position finale en dehors des zones de déplacement est générée. S-0-0049 - Attributs No d’indentification: S-0-0049 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: 360,00 S-0-0050, Valeur limite de position négative Description: La “valeur limite de position négative” définit la position maximale de déplacement en direction négative. La valeur limite n’est active que si toutes les données de position sont calées par rapport au point d’origine, c’est à dire lorsque l’entraînement est référencé (bit 0 du paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position mis à 1). On peut désactiver les valeurs limites par le bit 4 du paramètre S-0-0055, Paramètre de polarité de position. Lorsque l’on demande à l’entraînement de se déplacer vers une position finale située au delà de la valeur limite de position négative, une alarme E253, Position finale en dehors des zones de déplacement est générée. S-0-0050 - Attributs No d’indentification: S-0-0050 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Valeur min / max: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: -360,00 Annexe A: Description des paramètres 2-11 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0051, Valeur de retour de position1 Description: La “valeur de retour de position 1” représente la position actuelle du codeur moteur. Elle peut être lue par l’interface série. S-0-0051 - Attributs No d’indentification: S-0-0051 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 4Byte Test de validité: non Format: DEC_MV Test val. limites: non Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: AT Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- S-0-0052, Distance de référence 1 Description: Ce paramètre exprime la distance entre le point zéro machine et le système de mesure lié au moteur (valeur de retour de position 1). Après exécution de la commande S-0-0148, Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement, l’entraînement charge cette valeur dans les paramètres S-0-0047, Consigne de position et S-0-0051, Valeur de retour de position 1. S-0-0052 - Attributs No d’indentification: S-0-0052 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: 0 S-0-0055, Paramètre de polarité de position Description: Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de position. Ces polarités sont inversées en dehors de la boucle de position, soit à l’entrée et à la sortie de la boucle de position. Comme les données de position du codeur moteur sont inversées, il s’ensuit une modification de la valeur de comptage. Pour les moteurs rotatifs: “Rotation à droite du moteur” = Rotation en sens horaire (en regardant l’arbre moteur) de l’arbre moteur pour une différence de consigne de position positive et une polarité positive. Le bit 4 permet d’activer ou de désactiver les butées logicielles. 2-12 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Structure du paramètre: Bit 0 : Consigne de position 0: polarité positive 1: polarité négative Bit 1 : Consigne de position additive 0: polarité positive 1: polarité négative Bit 2 : Valeur de retour de position 1 0: polarité positive 1: polarité négative Bit 3 : Valeur de retour de position 2 0: polarité positive 1: polarité négative Bit 4 : Butées logicielles 0 : non actives 1 : actives Fig. 2-5: S-0-0055, Paramètre de polarité de position Remarque: Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel. Si le bit 0 est modifié, le variateur positionnera les bits 1-3 à la valeur du bit 0. S-0-0055 - Attributs No d’indentification: S-0-0055 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: BIN Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/31 S-0-0057, Fenêtre de position Description: L’entraînement met à 1 la sortie “en position” lorsque la différence entre la position réelle et la consigne de position est inférieure à la valeur de la fenêtre de position. Lors de la commande S-0-0148, Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement, ce paramètre sert à indiquer, via la sortie IN POS, la fin de la commande lorsque la position réelle est aux alentours du point de référence ± S-0-0057. S-0-0057 - Attributs No d’indentification: S-0-0057 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 2,00 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 0/S-0-0076 Annexe A: Description des paramètres 2-13 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0059, Paramètre de drapeau de changement de position Description: Le drapeau de changement de position dépend de la position réelle. Lorsque la position réelle est inférieure au point de commutation, le drapeau est mis à 0. Lorsque la position réelle est supérieure ou égale à ce point, le drapeau est mis à 1. L’état de la sortie “point de commutation” correspond à ce drapeau. S-0-0059 - Attributs No d’indentification: S-0-0059 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 2 Byte Test de validité: non Format: binaire Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 --/-- S-0-0060, Point de commutation 1 Description: Une came de position consiste en un point de commutation et un drapeau de point de commutation. Lorsque la position réelle est inférieure au point de commutation, le drapeau est mis à 0. Lorsque la position réelle est supérieure ou égale à ce point, le drapeau est mis à 1. S-0-0060 - Attributs No d’indentification: S-0-0060 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: Param E2prom Long. des données: 4Byte Test de validité: oui Format: S-0-0076 Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 2-14 Annexe A: Description des paramètres --/-- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position Description: Différents types de calibrage pour les données de position de l’entraînement peuvent être définis. Structure du paramètre: Bit 2 - 0: Type de calibrage 0 0 0: non calibré 0 0 1: calibrage de translation 0 1 0: calibrage de rotation Bit 3 : 0 : calibrage préférentiel 1 : calibrage parametré Bit 4 : Unité de mesure pour le calibrage de translation 0 : mètre [m] 1 : pouce [in] Calibrage de rotation 0 : degré 1 : réservé Bit 5 : réservé Bit 6: Définition des données 0 : à l’arbre moteur 1 : à la charge Bit 7: Format d’exploitation 0 : format absolu 1 : format modulo Bit 15 - 8: réservé Fig. 2-6: S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position Remarque: Seuls les bits indiqués ci-dessus sont traités par le logiciel. 1) Voir aussi remarque S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour les données de vitesse 2) Voir aussi exemple S-0-0077 Facteur de changement d’échelle pour les données de position linéaires S-0-0076 - Attributs No d’indentification: S-0-0076 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: BIN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: oui Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1010 b DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 --/-- Annexe A: Description des paramètres 2-15 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0077, Facteur de chgt d’échelle pour les données de position linéaires Description: Dans ce paramètre est défini le facteur de changement d’échelle qui sera utilisé pour calibrer toutes les données de position de l’entraînement. Si, avec le paramètre S-0-0076 Type de calibrage pour les données de position le calibrage préférentiel linéaire a été sélectionné, ce paramètre est mis à 1. Exemple: On suppose avoir choisi un calibrage de translation (données définies à la charge) avec unité métrique. Le menu Calibrage / Mécanique de DriveTop définit le calibrage des données de vitesse: Paramètre Valeur S-0-0076 Type de calibrage des données de position 01001001 Bits 2..0 = 001 calibrage de translation Bit 3 = 1 calibrage paramètré Bit 4 = 0 unité = mètre (m) Bit 6 = 1 données à la charge Bit 7 = 0 format absolu S-0-0077 Facteur de chgt. d’échelle données de pos. linéaires 1 S-0-0078 Exposant de chgt. d’échelle données de pos. linéaires -6 Supposons que l’on trouve une valeur de +1234567 dans le registre de donnée de position. Cette valeur est interprétée et affichée comme -3 +1234567 • 1 • 10 mm ou est affichée dans la liste sous forme +1234.567 mm, relativement à la charge. On remarque que la valeur du chiffre le moins significatif correspond à -6 -3 l’exposant du calibrage soit: 10 m ou 10 mm. S-0-0077 - Attributs No d’indentification: S-0-0077 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1 1/65535 S-0-0078, Exposant de chgt. d’échelle pour les données de position linéaires Description: Dans ce paramètre est défini l’exposant de changement d’échelle pour toutes les données de vitesse de l’entraînement si le calibrage linéaire a été sélectionné. Si le calibrage préférentiel linéaire a été sélectionné, ce paramètre est géré par l’entraînement. 2-16 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0078 - Attributs No d’indentification: S-0-0078 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -7 32/32 S-0-0079, Résolution de position rotationnelle Description: Lorsqu’un calibrage de position rotationnelle a été sélectionné, ce paramètre permet de définir la valeur des bits de poids faible de toutes les données de position. Le bit de poids faible peut être adapté comme suit: Exemple: Pour obtenir une résolution de 0,01 degré pour le bit de poids faible, il faut paramètrer une valeur de 36000. Dans le cas où l’on a choisi le calibrage préférentiel dans le paramètre S0-0076 Type de calibrage pour les données de position, la résolution de position rotationnelle est fixée à 3 600 000, ce qui correspond à une résolution de 0,0001 degré pour le bit de poids faible. S-0-0079 - Attributs No d’indentification: S-0-0079 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 36000 1/4294967295 S-0-0080, Consigne de couple ou de force Description: Ce paramètre affiche la consigne actuelle de couple / force de l’entraînement. La valeur dépend du calibrage des données de couple / force (programmation en échelle proportionnelle). 100% = Couple à l’arrêt du moteur. S-0-0080 - Attributs No d’indentification: S-0-0080 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0086 Test combinaison: non Transm. cyclique: MDT Chiffres après virgule: S-0-0086 Valeur min / max: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 S-0-0086/S-0-0086 Valeur par défaut: -- Annexe A: Description des paramètres 2-17 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0084, Valeur réelle de couple ou de force Description: Ce paramètre représente la valeur actuelle de couple au moteur. La valeur dépend du calibrage des données de couple / force (programmation en échelle proportionnelle). 100% = Couple à l’arrêt du moteur. S-0-0084 - Attributs No d’indentification: S-0-0084 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: DEC_MV Test val. limites: non Unité allemande: S-0-0086 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0086 Transm. cyclique: AT Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- S-0-0085 Paramètre de polarité de couple Description: Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de couple en fonction de l’application. Ces polarités sont inversées en dehors de la boucle de position, soit à l’entrée et à la sortie de la boucle de position. Pour les moteurs rotatifs: La rotation à droite, vue de l’arbre moteur, correspond à l’application d’une consigne de couple positive et une polarité positive. Structure du paramètre: Bit 0 : Consigne de couple 0: polarité positive 1: polarité négative Bit 1 : Consigne de couple additive 0: polarité positive 1: polarité négative Bit 2 : Valeur réelle de couple 0: polarité positive 1: polarité négative Fig. 2-7: S-0-0085, Paramètre de polarité de couple/force Remarque: Si le bit 0 est modifié, le variateur positionnera les bits 1- 2 à la valeur du bit 0. S-0-0085 - Attributs No d’indentification: S-0-0085 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: Param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase 3 Format: BIN Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 2-18 Annexe A: Description des paramètres --/-- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0086, Type de calibrage pour les données de couple/force Description: Actuellement, seule l’échelle proportionnelle des données de couple/force est traitée. Règle: 100 % = S-0-0111, Courant à l’arrêt du moteur S-0-0086 - Attributs No d’indentification: S-0-0086 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: BIN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: oui Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 --/-- S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse Description: La “valeur limite bipolaire de vitesse” définit la vitesse maximale admissible, symétriquement dans les deux directions. La valeur maximale de programmation est limitée à la valeur de S-0-0113, Vitesse maximale de rotation du moteur. La valeur programmée sert de limite maximale à tous les autres paramètres de vitesse. S-0-0091 - Attributs No d’indentification: S-0-0091 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: Non Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: MDT Valeur min / max: Valeur par défaut: 3000, 0000 0/S-0-0113 S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple/force Description: Ce paramètre décrit le couple maximal admissible, symétriquement dans les deux directions (accélération, freinage). La valeur est définie par rapport au courant à l’arrêt du moteur. 100% = Courant moteur à l’arrêt. Remarque: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Le couple maximal est aussi influencé par: • P-0-0006, Facteur de surcharge • P-0-4011, Fréquence de hachage Annexe A: Description des paramètres 2-19 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0092 - Attributs No d’indentification: S-0-0092 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_0V Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0086 Test combinaison: non Transm. cyclique: MDT Chiffres après virgule: S-0-0086 Valeur min / max: 0/couple crête calculé Valeur par défaut: 500,0 [%] S-0-0093, Facteur de changement d’échelle pour les données de couple/force Description: Dans ce paramètre est défini le facteur de changement d’échelle qui sera utilisé pour calibrer toutes les données de couple/force de l’entraînement. Ce paramètre n’a, pour l’instant pas de signification car les données de couple et de force sont exprimées proportionnellement. S-0-0093 - Attributs No d’indentification: S-0-0093 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1 1/65535 S-0-0094, Exposant de changement d’échelle pour les données de couple/force Description: Dans ce paramètre est défini l’exposant de changement d’échelle qui sera utilisé pour calibrer toutes les données de couple/force de l’entraînement. Ce paramètre n’a, pour l’instant pas de signification car les données de couple et de force sont exprimées proportionnellement. S-0-0094 - Attributs No d’indentification: S-0-0094 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -1 2-20 Annexe A: Description des paramètres -32/32 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0095, Diagnostic Description: Ce paramètre contient l’état significatif de fonctionnement l’entraînement à l’instant actuel sous forme de texte. de Il est précédé du numéro de diagnostic correspondant au paramètre S-00390, Numéro de diagnostic. Exemple: "A010 Arrêt de l’entraînement" S-0-0095 - Attributs No d’indentification: S-0-0095 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Test de validité: non Format: ASCII Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: -- Long. des données: 1Byte-variable, jusqu’à 40 car. S-0-0097, Masque de diagnostic de classe 2 Description: Ce paramètre n’a pas de signification dans le DKC01. S-0-0097 - Attributs No d’indentification: S-0-0097 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: BIN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: oui Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: 0 Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 1111 1111 1111 1111 b S-0-0098, Masque de diagnostic de classe 3 Description: Ce paramètre n’a pas de signification dans le DKC01. S-0-0098 - Attributs No d’indentification: S-0-0098 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: BIN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: 0 Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 1111 1111 1111 1111 b DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-21 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0099, C5 R.A.Z. de diagnostic de classe -1 Description: Cette commande peut être effectuée par le bouton poussoir S1 du variateur ou par la liaison série. Lors de l’exécution de cette commande par la liaison série, tous les défauts de l’entraînement sont effacés. L’entraînement se trouve dans l’état “Prêt à fonctionner” si aucun défaut n’est présent. Lors de l’effacement par le bouton S1, seul un défaut est effacé. Si l’entraînement a mémorisé plusieurs défauts (jusqu’à 4 défauts mémorisables), chaque diagnostic apparaît à l’appui de la touche S1. Voir aussi Description des fonctions: "Exécution d’une commande" S-0-0099 - Attributs No d’indentification: S-0-0099 Modifiable: P234 Fonction: Kommando Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: BIN Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/11 b S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse Description: Ce paramètre contient la valeur du gain proportionnel de la boucle de vitesse. La commande “Chargement des valeurs par défaut” permet d’initialiser les valeurs spécifiques au moteur dans les paramètres d’asservissement. Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de vitesse " " S-0-0100 - Attributs No d’indentification: S-0-0100 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: As/rad Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0,7 2-22 Annexe A: Description des paramètres 0/312,9 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse Description: La boucle de vitesse génère une consigne de courant à partir de la différence entre la consigne de vitesse et la vitesse réelle (écart de vitesse).. Cette consigne de courant consiste en une part proportionnelle et une part intégrale. Le temps d’action intégrale correspond au temps durant lequel la part intégrale croît jusqu’à la valeur de la part proportionnelle.. Définition du temps d’action intégrale: isoll dω*kP = part intégrale dω*kP = part proportionnelle t TN = Temps d’action intégrale TN = KP / KI avec : TN : Tps action intégrale [ms] KP : gain proportionnel bcle vitesse. [A*sec/rad] KI : gain intégral bcle vitesse [A/rad] isoll : consigne de courant dω : écart de vitesse Fig. 2-8: Temps d’action intégrale Le temps d’action intégrale correspond à la valeur sur l’axe du temps, pour laquelle la part intégrale est égale à la part proportionnelle. Cela correspond au temps qui serait nécessaire à un système purement intégral pour générer une valeur de sortie y égala à la valeur d’un système proportionnel au temps t=0. La valeur 0 supprime l’action intégrale. Voir aussi Description des fonctions “Réglage de la boucle de vitesse” " S-0-0101 - Attributs No d’indentification: S-0-0101 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: ms Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 15,0 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 0/3276,7 Annexe A: Description des paramètres 2-23 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0103, Valeur de modulo Description: Lorsque l’on choisit le format modulo ( Paramètre S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position Bit 7 ), la valeur du modulo correspond à la valeur à laquelle les données de position repassent à 0. Lorsque les données de position sont représentées au format modulo, la plage de programmation de toutes les données de position va de -Valeur de modulo à + Valeur de modulo. Voir aussi Description des fonctions: "Conditions supplémentaires en travail modulo " S-0-0103 - Attributs No d’indentification: S-0-0103 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 360,00 0/S-0-0076 S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position Description: Ce paramètre contient la valeur du gain proportionnel de la boucle de position. La commande “Chargement des valeurs par défaut” permet d’initialiser les valeurs spécifiques au moteur dans les paramètres d’asservissement. Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de vitesse " S-0-0104 - Attributs No d’indentification: S-0-0104 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: 1000/min Test combinaison: non Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1,00 0,02/239,99 S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant Description: Le gain proportionnel de la boucle de courant est déterminé pour chaque association moteur-variateur. Il dépend du type de moteur et ne doit pas être modifié. Il peut être obtenu par la commande “Chargement des valeurs par défaut” à partir du feedback moteur. Remarque: Les valeurs réglées en usine ne doivent pas être modifiées! Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de courant" 2-24 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0106 - Attributs No d’indentification: S-0-0106 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: V/A Test combinaison: non Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 10,00 0/500 S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant Description: Le temps d’action intégrale de la boucle de courant est déterminé pour chaque association moteur-variateur. Il dépend du type de moteur et ne doit pas être modifié. Il peut être obtenu par la commande “Chargement des valeurs par défaut”. La commande “Chargement des valeurs par défaut” initialise le paramètre à 2 ms. Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de courant " S-0-0107 - Attributs No d’indentification: S-0-0107 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: ms Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 2,0 0,1/6553,5 S-0-0108, Atténuateur d’avance Description: L’atténuateur d’avance n’est actif que lors de déplacements sous contrôle de l’entraînement comme: • Commande “Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement” • Mode d’exploitation “Blocs de déplacements programmés" • JOG • Réglage automatique de la boucle d’asservissement • Vitesse de resynchronisation en synchronisation angulaire. Dans ces cas, l’entraînement recalcule la consigne de vitesse. L’atténuateur a une action multiplicative sur la vitesse de prise d’origine, la vitesse de déplacement ou la vitesse de jog. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-25 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Remarque: L’atténuateur d’avance peut être influencé par ce paramètre ou par l’entrée analogique E1-E2, en fonction du paramètre P-0-4027. Bit 0 = 0 Feedrate Override par paramètre S-0-0108 Bit 0 = 1 Feedrate Override par entrée analogique E1-E2 S-0-0108 - Attributs No d’indentification: S-0-0108 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: oui Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: % Test combinaison: non Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 100,00 0/655,35 S-0-0109, Courant crête moteur Description: Définit le courant maximum pouvant circuler dans le moteur sans risque d’endommagement. Si le courant crête du moteur est inférieur au courant crête du variateur, le courant maximum disponible est automatiquement limité au courant crête du moteur. Cette valeur est, dans le cas des moteurs MDD et MKD, mémorisée dans le feedback moteur et est lue à la mise sous tension du variateur. S-0-0109 - Attributs No d’indentification: S-0-0109 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: A Test combinaison: non Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/500 S-0-0110, Courant crête 1 variateur Description: Courant crête du variateur. La valeur est fixée par le variateur même. Ce courant est disponible de façon intermittente seulement. S-0-0110 - Attributs No d’indentification: S-0-0110 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: A Test combinaison: Non Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 2-26 Annexe A: Description des paramètres 0,001/500 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0111, Courant permanent du moteur à l’arrêt Description: Le “courant permanent du moteur à l’arrêt” est le courant nécessaire au moteur pour fournir, de façon permanente son couple à l’arrêt conformément aux données moteur. Cette valeur est, dans le cas des moteurs MDD et MKD, mémorisée dans le feedback moteur et est lue à la mise sous tension du variateur. Toutes les données de couple/force sont relatives au courant permanent à l’arrêt du moteur = 100%. S-0-0111 - Attributs No d’indentification: S-0-0111 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: A Test combinaison: non Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/500 S-0-0112, Courant permanent 1 variateur Description: Courant permanent admissible par le variateur. La valeur est fixée par le variateur même. S-0-0112 - Attributs No d’indentification: S-0-0112 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Verst.-E²prom Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: A Test combinaison: non Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 0,001/500 Annexe A: Description des paramètres 2-27 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0113, Vitesse maximale de rotation du moteur Description: La vitesse maximale de rotation du moteur ne doit pas être dépassée. Elle a une action de limitation sur le S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse. Cette valeur est, dans le cas des moteurs MDD et MKD, mémorisée dans le feedback moteur et est lue à la mise sous tension du variateur. En asservissement de couple, un dépassement de 12,5% de cette vitesse maximale entraîne une mise en roue libre avec le défaut F879, Dépassement de vitesse limite. S-0-0113 - Attributs No d’indentification: S-0-0113 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: U/min Test combinaison: non Chiffres après virgule: 4 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 00001/30000 S-0-0116, Résolution codeur rotatif 1 Description: Sur les moteurs avec feedback de type résolveur, la résolution du codeur moteur est égale au nombre de paires de pôles du moteur. Ainsi un moteur avec 4 paires de pôles est équipé d’un résolveur à 4 cycles par tour. Cette valeur est mémorisée dans le feedback moteur et ne peut pas être modifiée. S-0-0116 - Attributs No d’indentification: S-0-0116 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: Zykl/Umdr Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 1/4 S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur Description: Un réducteur mécanique est souvent installé entre le moteur et la charge. Le rapport de réduction est défini par: S − 0 − 0122, Nombre de tours sortie réducteu r S − 0 − 0121, Nombre de tours entré e réducteu r Fig. 2-9: Rapport de réduction 2-28 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Voir aussi Description des fonctions: "Conditions supplémentaires en travail modulo " Exemple: 5 tours moteurs génèrent 2 tours en sortie réducteur => S-0-0121 : 5 S-0-0122 : 2 S-0-0121 - Attributs No d’indentification: S-0-0121 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: Umdr Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1 1/4294967295 S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur Description: Un réducteur mécanique est souvent installé entre le moteur et la charge. Le rapport de réduction est défini par: S − 0 − 0122, Nombre de tours sortie réduct eur S − 0 − 0121, Nombre de tours entrée réduct eur Fig. 2-10: Rapport de réduction Exemple: 5 tours moteurs génèrent 2 tours en sortie réducteur S-0-0121 : 5 S-0-0122 : 2 S-0-0122 - Attributs No d’indentification: S-0-0122 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: Umdr Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 1/4294967295 Annexe A: Description des paramètres 2-29 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0123, Constante d’avance Description: Ce paramètre décrit la transformation d’un mouvement rotatif en mouvement de translation. Il est défini comme le chemin parcouru en translation pour un tour de l’arbre de sortie du réducteur. Via à billes: Pignon-crémaillère: Constante d’avance = pas de la vis (valeur typique 10.00 mm) Constante d’avance = Diamètre primitif du pignon * Pi (=circonférence du pignon) Fig. 2-11: Valeur de la constante d’avance S-0-0123 - Attributs No d’indentification: S-0-0123 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Valeur min / max: 0,01/21474836,47 Valeur par défaut: 1000,00 S-0-0124, Fenêtre d’arrêt Description: L’arrêt du moteur est défini par le fait que S-0-0040, Valeur de retour de vitesse, est inférieure à un seuil paramètrable (fenêtre de vitesse).. A l’arrêt, la sortie “en mouvement” est mise à 0. S-0-0124 - Attributs No d’indentification: S-0-0124 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 20,0000 >0/S-0-0044 S-0-0127, C1 Préparation transition phase 2 vers 3 Description: Avec les commandes S-0-0127, Préparation transition phase 2 vers 3 et S-0-0128, Préparation transition phase 3 vers 4, l’entraînement commute du mode paramètrage au mode exploitation. Lors de la commande S-0-0127, Préparation transition phase 2 vers 3, la validité de tous les paramètres d’interface est vérifiée. Si un paramètre invalide est trouvé, l’entraînement termine la commande par un message d’erreur. 2-30 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Voir aussi Description des fonctions “Exécution d’une commande" S-0-0127 - Attributs No d’indentification: S-0-0127 Modifiable: P2 Fonction: Kommando Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: BIN Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/11 b S-0-0128, C2 Préparation transition phase 3 vers 4 Description: Avec les commandes S-0-0127, Préparation transition phase 2 vers 3 et S-0-0128, Préparation transition phase 3 vers 4, l’entraînement commute du mode paramètrage au mode exploitation. Lors de la commande S-0-0128, Préparation transition phase 3 vers 4, la validité de tous les paramètres ainsi que le dépassement éventuel de valeur limite est vérifiée. Si un paramètre invalide ou un dépassement de valeur est trouvé, l’entraînement termine la commande par un message d’erreur. Voir aussi Description des fonctions “Exécution d’une commande " S-0-0128 - Attributs No d’indentification: S-0-0128 Modifiable: P3 Fonction: Kommando Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: BIN Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/11 b S-0-0134, Mot de commande maître Description: Le mot de commande maître est positionné par l’entraînement en fonction des entrées numériques. Il est ainsi possible de lire le mot de commande maître par la liaison série. Le mot de commande maître permet en outre d’aider à la mise en service ou lors de la recherche de défaut. S-0-0134 - Attributs No d’indentification: S-0-0134 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: Bin Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 -- / -- Annexe A: Description des paramètres 2-31 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0135, Etat de l’entraînement Description: Il est ainsi possible de lire l’état de l’entraînement par la liaison série. La structure est la suivante: B it s 0 - 2 : In f o r m a t io n s d e c o m m a n d e p o u r le c a n a l d e s e r v ic e B it 5 : B it d e m o d if ic a t io n d e s c o m m a n d e s B it s 6 e t 7 : B it s 8 e t 9 : 00 01 B it 1 1 B it s t e m p s r é e l 1 e t 2 M o d e d ’e x p lo it a t io n a c t u e l m o d e d ’e x p lo ita tio n p r in c ip a l a c tif m o d e d ’e x p lo ita tio n s e c o n d a ir e 1 e tc B it d e m o d if ic a t io n d ia g n o s t ic d e c la s s e 3 B it 1 2 B it d e m o d if ic a t io n d ia g n o s t ic d e c la s s e 2 B it 1 3 E n t r a în e m e n t v e r r o u illé D é f a u t d ia g n o s t ic d e c la s s e 1 B it s 1 4 e t 1 5 00 01 10 11 P r ê t à f o n c t io n n e r L ’e n tr a în e m e n t n ’e s t p a s p r ê t p o u r la m is e s o u s te n s io n d e la p u is s a n c e . L e s v é r ific a tio n s in te r n e s n ’o n t p a s é té p o s itiv e s P r ê t p o u r la m is e s o u s te n s io n p u is s a n c e C o m m a n d e e t p u is s a n c e s o u s te n s io n , h o r s c o u p le E n e x p lo ita tio n Fig. 2-12: Structure du mot d’état de l’entraînement S-0-0135 - Attributs No d’indentification: S-0-0135 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: binaire Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- S-0-0138, Accélération bipolaire Description: L’accélération bipolaire définit l’accélération maximale admissible, symétriquement dans les deux directions (accélération et freinage). Dans les modes d’exploitation interface moteur pas à pas, synchronisation de vitesse et synchronisation angulaire, l’entraînement freine avec cette accélération. En JOG, l’entraînement accélère et freine avec cette accélération. 2-32 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0138 - Attributs No d’indentification: S-0-0138 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0160 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0160 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1000,000 >0/S-0-0160 S-0-0140, Type de variateur Description: La désignation du variateur par le fabricant est écrite sous forme de texte dans ce paramètre. Exemple: DKC01.1-040-7 S-0-0140 - Attributs No d’indentification: S-0-0140 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur Long. des données: 1Byte-variable Test de validité: Phase3 Format: ASCII Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- S-0-0141, Type de moteur Description: La désignation du moteur raccordé sous forme de texte dans ce paramètre. Avec les moteurs MDD et MKD, cette valeur est inscrite dans le feedback moteur. Elle est chargée à la première mise sous tension. Exemple: MKD 071B-061-KP1-BN S-0-0141 - Attributs No d’indentification: S-0-0141 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long. des données: 1Byte-variable Test de validité: Phase3 Format: ASCII Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 --/-- Annexe A: Description des paramètres 2-33 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0142, Type d’application Description: On peut, dans ce paramètre, programmer un nom décrivant l’application (par ex. axe de pivotement). Il n’a pas de signification fonctionnelle. S-0-0142 - Attributs No d’indentification: S-0-0142 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Test de validité: Phase3 Format: ASCII Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: Default Long. des données: 1Byte-variable, max. 40 car. S-0-0147, Paramètre de retour à la position de référence Description: Dans ce paramètre sont décrites les procédures de Retour à la position de référence S-0-0148, en fonction de l’installation, de la CN et de l’entraînement. Structure du paramètre: B it 0 : S e n s d e p r is e d ’o r ig in e 0 : p o s itif r o ta tio n à d r o ite v u e d e l’a r b r e m o te u r 1 : n é g a tif r o ta tio n à g a u c h e v u e d e l’a r b r e m o te u r B it 2 : R a c c o r d e m e n t d u c o n t a c t d ’o r ig in e 0 : c o n ta c t d ’o r ig in e r a c c o r d é à la C N 1 : c o n ta c t d ’o r ig in e r a c c o r d é a u v a r ia te u r B it 5 : E x p lo it a t io n d u c o n t a c t d ’o r ig in e 0 : le c o n ta c t d ’o r ig in e e s t e x p lo ité 1 : le c o n ta c t d ’o r ig in e n ’e s t p a s e x p lo ité B it 6 : E x p lo it a t io n d e la m a r q u e d e r é f é r e n c e 0 : la m a r q u e d e r é f é r e n c e ( to p 0 ) e s t e x p lo ité e 1 : la m a r q u e d e r é f é r e n c e ( to p 0 ) n ’e s t p a s e x p lo ité e Fig. 2-13: S-0-0147, Paramètre de retour à la position de référence Remarque: 2-34 Annexe A: Description des paramètres Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0147 - Attributs No d’indentification: S-0-0147 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: BIN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: oui Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 100 b --/-- S-0-0148, C6 Commande de retour à la position de référence sous contrôle de l’entraînement Description: A l’exécution et validation de cette commande, l’entraînement commute en asservissement interne. Il accélère avec l’ Accélération de retour à la position de référence, S-0-0042 jusqu’à la Vitesse de retour à la position de référence, S-0-0041. Le bit 0 du paramètre Etat de la valeur de retour de position, S-0-0403 est préalablement remis à 0. Tant que la commande est active, les modifications cycliques de consigne de position sont ignorées. Le déroulement du retour à l’origine est fixé par le Paramètre de retour à la position de référence, S-0-0147. Après déroulement réussi de la commande, (entraînement à l’arrêt et position réelle à l’origine), l’entraînement met à 1 le bit 0 du paramètre Etat de la valeur de retour de position, S-0-0403. Le paramètre Etat de la valeur de retour de position est en conformité avec la sortie “Axe référencé”. Voir aussi Description des fonctions “Exécution d’une commande " S-0-0148 - Attributs No d’indentification: S-0-0148 Modifiable: P4 Fonction: Kommando Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: BIN Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/11 b S-0-0150, Décalage d’origine 11 Description: Ce paramètre définit la distance entre la marque de référence du codeur de position (top 0) et la Distance de référence 1 , S-0-0052. A la fin de la procédure de retour en position d’origine, l’entraînement se positionne sur la position distance de référence + décalage d’origine 1. S-0-0150 - Attributs No d’indentification: S-0-0150 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Valeur min / max: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: 0 Annexe A: Description des paramètres 2-35 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0159, Fenêtre de surveillance Description: Cette fenêtre permet de définir l’écart maximum toléré entre la position mesurée et la position calculée de l’axe. Si l’écart devient supérieur à cette fenêtre, l’entraînement déclare l’erreur de classe 1 F228, Ecart de position excessif. L’écart maximum mesuré est toujours mémorisé dans le paramètre P-00098, Ecart maximum au modèle. S-0-0159 - Attributs No d’indentification: S-0-0159 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 30,00 0/S-0-0076 S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération Description: Différents types de calibrage pour les données d’accélération peuvent être définis comme décrit ci-après. Structure du paramètre: Bit 2 - 0: Type de calibrage 0 0 0: non calibré 0 0 1: calibrage de translation 0 1 0: calibrage de rotation Bit 3 : 0 : calibrage préférentiel 1 : calibrage paramétré Bit 4 : Unité de mesure pour le calibrage de translation 0 : mètre [m] 1 : pouce [in] Unité pour le calibrage de rotation 0 : radiant [rad] 1 : réservé Bit 5 : Unité de temps 0 : seconde [s] 1 : réservé Bit 6: Définition des données 0 : à l’arbre moteur 1 : à la charge Bit 15 - 7: réservé Fig. 2-14: S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération 2-36 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Remarque: Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel. Voir aussi Remarques S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse Exemple: On suppose avoir choisi un calibrage de translation (données définies à la charge) avec unité d’accélération m/s². Le menu Calibrage / Mécanique de DriveTop définit le calibrage de l’entraînement comme suit: Paramètre Valeur S-0-0160 Type de calibrage pour les données d’accélér. 01001001 Bits 2..0 = 001 calibrage de translation Bit 3 = 1 calibrage paramétré Bit 4 = 0 unité de longueur = mètre (m) Bit 5 = 0 unité de temps = seconde (s) Bit 6 = 1 données définies à la charge S-0-0161 Facteur de changt. d’échelle pour les données d’accélér. 1 S-0-0162 Exposant de changt. d’échelle pour les données d’accélér -6 Supposons que l’on trouve une valeur de +1234567 dans le registre de donnée correspondant. Cette valeur est interprétée et affichée comme: -3 +1234567 • 10 mm/s² ou est affichée dans la liste sous forme +1234.567 mm/s², relativement à la charge. On remarque que la valeur du chiffre le moins significatif correspond à -6 -3 l’exposant du calibrage soit 10 m/s² ou 10 mm/s². S-0-0160 - Attributs No d’indentification: S-0-0160 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: BIN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: oui Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1010 b --/-- S-0-0161, Facteur de changement d’échelle pour les données d’accélération Description: Lorsque l’on choisit le calibrage paramétré dans le paramètre S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération; le facteur de changement d’échelle pour toutes les données d’accélération est défini dans ce paramètre. Structure du paramètre: Bit 0 - 15: facteur Fig. 2-15: S-0-0161, Facteur de changement d’échelle pour les données d’accélération DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-37 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0161 - Attributs No d’indentification: S-0-0161 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1 1/65535 S-0-0162, Exposant de changement d’échelle pour les données d’accélération Description: Lorsque l’on choisit le calibrage paramétré dans le paramètre S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération; l’exposant de changement d’échelle pour toutes les données d’accélération est défini dans ce paramètre. S-0-0162 - Attributs No d’indentification: S-0-0162 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -3 -32/32 S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur Description: Différentes informations sur l’état de fonctionnement sont disponibles ici toutes les 8 ms. Si une information est modifiée, il n’y a pas de signalisation par un bit de modification. Structure du paramètre: Bit 0 : 1=actif Bit 1 : | vitesse réelle | < S-0-0124, fenêtre d’arrêt Bit 6 : IZP | S-0-0258, pos.à atteindre. - pos. réelle. | < S-0-0057,fenêtre de pos. && |S-0-0189,erreur de poursuite| < S-0-0057, fenêtre de pos. && |S-0-0040, vitesse réelle | < S-0-0124, fenêtre d’arrêt Bit 11 : AHQ arrêt entraînement && |vit. réelle.| < S-0-0124 Fig. 2-16: S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur 2-38 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Remarque: Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel. S-0-0182 - Attributs No d’indentification: S-0-0182 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: BIN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: AT Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- S-0-0183, Fenêtre de vitesse de synchronisation Description: Lorsque, en mode d’exploitation “synchronisation de vitesse”, la différence entre la consigne de vitesse et la vitesse réelle est inférieure à la fenêtre de synchronisation, le bit 8 du paramètre S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur est mis à 1. Règle: | dXSynch + dXAdditiv - dXIst | < S-0-0183 Bit 8 = 1, quand: avec dX Ist: dX Synch: Valeur de retour de vitesse Consigne de vitesse de synchronisation, calculée à partir de la vitesse réelle de l’axe maître. dX Additiv: Consigne de vitesse additive, S-0-0037 Voir aussi Description des fonctions: " Information de retour en synchronisation de vitesse" S-0-0183 - Attributs No d’indentification: S-0-0183 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 10,0000 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 >0/S-0-0044 Annexe A: Description des paramètres 2-39 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0189, Ecart de poursuite Description: L’entraînement mémorise dans ce paramètre la différence actuelle entre la consigne de position et la position réelle (S-0-0051, Valeur de retour de position -1). Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de position" et P-0-0098, Ecart maximum au modèle. S-0-0189 - Attributs No d’indentification: S-0-0189 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 4Byte Test de validité: non Format: DEC_MV Test val. limites: non Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: AT Valeur min / max: Valeur par défaut: -- -- / -- S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation à sauvegarder Description: Dans les données de la liste des IDN se trouvent toutes les données d’exploitation qui doivent être chargées dans l’entraînement pour une utilisation correcte. Il s’agit, en général, des paramètres mémorisés dans 2 l’ E Prom. La commande numérique et DriveTop utilisent cette liste d’IDN pour générer une copie de secours des paramètres de l’entraînement. S-0-0192 - Attributs No d’indentification: S-0-0192 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: figé Long. des données: 2Byte-variable Test de validité: non Format: IDN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- S-0-0193, Jerk de positionnement Description: Le jerk de positionnement limite continuellement les variations d’accélération dans les modes d’exploitation avec interpolation interne. • Retour à la position d’origine • JOG • Réglage automatique de la boucle d’asservissement • AH en interface moteur pas à pas. Remarque: 2-40 Annexe A: Description des paramètres La valeur 0 désactive le filtre de jerk. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0193 - Attributs No d’indentification: S-0-0193 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0160 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0160 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/S-0-0160 S-0-0228, Fenêtre de synchronisation de position Description: Lorsque, en mode synchronisation avec asservissement de position en cascade, la différence entre la consigne de position et la position réelle est inférieure à la fenêtre de synchronisation, le bit 8 du paramètre S-00182, Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur est mis à 1. Règle: | XSynch + XAdditiv - XIst | < S-0-0228 Bit 8 = 1, quand: avec X Ist: X Synch: position réelle S-0-0051 ou S-0-0053 X Additiv: consigne de position additive, S-0-0048 consigne de position synchrone calculée à partir de la position réelle de l’axe maître Voir aussi Description des fonctions: " Information de retour en synchronisation angulaire " S-0-0228 - Attributs No d’indentification: S-0-0228 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 0/S-0-0076 Annexe A: Description des paramètres 2-41 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1 Description: Le rapport de réduction entre l’entraînement maître 1 et l’entraînement suiveur 1 se calcule selon: N br tours entraînem ent m aître 1 S -0 -0 2 3 7 R a p p o rt d e ré d u c tio n 1 = N br tours entraînem ent suiveur 1 S -0 -0 2 3 6 Fig. 2-17: S-0-0236, Rapport de réduction Le nombre de tours de l’entraînement maître, S-0-0236 doit être un nombre entier. Voir aussi Description des fonctions: "Synchronisation de vitesse" S-0-0236 - Attributs No d’indentification: S-0-0236 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 1/4294967295 S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1 Description: Le rapport de réduction entre l’entraînement maître 1 et l’entraînement suiveur 1 se calcule selon: N br tours entraînem ent m aître 1 S -0 -0 2 3 7 R a p p o rt d e ré d u c tio n 1 = N br tours entraînem ent suiveur 1 S -0 -0 2 3 6 Fig. 2-18: S-0-0237, Rapport de réduction Le nombre de tours de l’entraînement suiveur, S-0-0237 doit être un nombre entier. Voir aussi Description des fonctions: "Synchronisation de vitesse " S-0-0237 - Attributs No d’indentification: S-0-0237 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 2-42 Annexe A: Description des paramètres 1/4294967295 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0258, Position à atteindre Description: Dans le mode “interpolation sous contrôle de l’entraînement”, la position à atteindre est donnée par la commande à l’entraînement en tant que consigne. L’entraînement se déplace jusqu’à la “position à atteindre” en respectant la Vitesse de positionnement S-0-0259, l’ Accélération de positionnement S-0-0260 et le Jerk de positionnement S-0-0193. En mode d’exploitation “Asservissement de position avec interface de positionnement”, la position à atteindre du bloc actuel est recopiée dans le paramètre S-0-0258, Position à atteindre. S-0-0258 - Attributs No d’indentification: S-0-0258 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 4Byte Test de validité: non Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Transm. cyclique: MDT Chiffres après virgule: S-0-0076 Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: -- S-0-0259, Vitesse de positionnement Description: Dans le mode “interpolation sous contrôle de l’entraînement”, l’entraînement se déplace vers la Position à atteindre, S-0-0258 avec la vitesse de positionnement. En mode d’exploitation “Asservissement de position avec interface de positionnement”, la vitesse de positionnement du bloc actuel est recopiée dans le paramètre S-0-0259, Vitesse de positionnement. Ce paramètre est aussi utilisé éventuellement pour fixer la vitesse lors du réglage automatique de la boucle d’asservissement. S-0-0259 - Attributs No d’indentification: S-0-0259 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non Transm. cyclique: MDT Chiffres après virgule: S-0-0044 Valeur min / max: S-0-0091/S-0-0091 Valeur par défaut: 1000,0000 S-0-0260, Accélération de positionnement Description: Dans le mode “interpolation sous contrôle de l’entraînement”, le système accélère avec l’accélération de positionnement jusqu’à la Vitesse de positionnement, S-0-0259. En mode d’exploitation “asservissement avec interface de positionnement”, l’accélération du bloc actuel est recopiée dans le paramètre S-0-0260, Accélération de positionnement. Cette accélération est utilisée dans le réglage automatique de la boucle d’asservissement. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-43 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0260 - Attributs No d’indentification: S-0-0260 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0160 Test combinaison: non Transm. cyclique: MDT Chiffres après virgule: S-0-0160 Valeur min / max: S-0-0160/S-0-0160 Valeur par défaut: 500, 000 S-0-0262, Chargement des valeurs par défaut Description: Lors de la sélection et de l’activation de cette commande, les valeurs par défaut des paramètres pour les boucles de courant, vitesse et position sont chargés depuis le feedback moteur et activés. Ces valeurs ne sont pas optimisées pour toutes les applications mais donnent un état de base stable. ⇒ L’exécution de cette commande écrase les paramètres déjà optimisés.. ATTENTION Voir aussi Description des fonctions “Exécution d’une commande " S-0-0262 - Attributs No d’indentification: S-0-0262 Modifiable: P234 Fonction: Kommando Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: BIN Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/11 b S-0-0265, Changement de langue Description: Dans l’entraînement sont mémorisés les noms et unités des paramètres ainsi que les messages de diagnostics et de défaut. Ce paramètre définit la langue dans laquelle ces textes seront émis. • 0 : Allemand • 1 : Anglais • 2 : Français • 3 : Espagnol • 4 : Italien 2-44 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0265 - Attributs No d’indentification: S-0-0265 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/4 S-0-0267, Mot de passe Description: L’introduction d’un mot de passe protège tous les paramètres en écriture. Le système est livré avec le mot de passe “007”. Ce mot de passe autorise l’écriture des paramètres. S-0-0267 - Attributs No d’indentification: S-0-0267 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long. des données: 0 Byte - max. Test de validité: oui Format: ASCII Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 007 --/-- S-0-0269, Mode de mémorisation Description: Ce paramètre définit si les données transmises par la liaison série sont mémorisées de façon temporaire (en RAM) ou résidente (en EEPROM). 1: Les données ne sont pas mémorisées de façon résidente. 0: Les données sont mémorisées de façon résidente. Après mise sous tension, l’entraînement met le bit 0 à “0”. Remarque: DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Dans les applications dans lesquelles les paramètres mémorisés sont écrits cycliquement ou fréquemment: Mode de mémorisation = 1 (temporaire) . Ce mode doit être activé dans la procédure d’initialisation de la machine pour garantir que le nombre de cycles d’écriture des EEPROM n’est pas dépassé. Annexe A: Description des paramètres 2-45 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0269 - Attributs No d’indentification: S-0-0269 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: DEC_0V Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: non 0/1 S-0-0277, Type de codeur de position 1 Description: Ce paramètre définit les caractéristiques principales du codeur moteur (codeur de position 1). Dans le DKC1, ce paramètre est fixé par l’entraînement.. Structure du paramètre: Bit 0 : Type de codeur 0: rotatif 1: lineaire Bit 1 :réservé Bit 3 :Sens de déplacement 0: non inversé 1: inversé Bit 6 :Résolution codeur 0: non absolu 1: absolu Fig. 2-19: S-0-0277, Type de codeur de position Remarque: Avec les systèmes de mesure absolue avec mémoire de données, le bit 6 est mis automatiquement à 1. Avec les moteurs MDD et MKD, les bits 0, 1 et 3 sont fixés par l’entraînement et protégés en écriture. Remarque: Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel. S-0-0277 - Attributs No d’indentification: S-0-0277 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: BIN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: oui Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 2-46 Annexe A: Description des paramètres --/-- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0298, Décaler la came d’origine.de.. Description: Lors de la prise d’origine sous contrôle variateur, l’entraînement peut exploiter une came d’origine. Il existe une position optimale du contact d’origine par rapport à la marque de référence (top 0) du codeur. Afin de faciliter le travail du régleur lors de la mise en service, ce paramètre indique la distance entre la came et le point optimal. L’affichage dépend du type de calibrage sélectionné pour les données de position (S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position) et se fait en [mm], [degré] ou [inch]. S-0-0298 - Attributs No d’indentification: S-0-0298 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 4Byte Test de validité: non Format: DEC_MV Test val. limites: non Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- S-0-0299, Décalage de contact d’origine Description: Lorsque, dans la plage de déplacement de l’axe se trouvent plusieurs marques de référence du système de mesure, il faut utiliser un contact d’origine pour discriminer une marque comme marque de référence révélatrice. La distance entre le flanc du contact d’origine et la marque de référence ne doit pas être trop petite, sinon le flanc risque de ne pas être détecté à temps et la marque suivante sera exploitée. Avec les systèmes de mesure à plusieurs marques de référence et intervalle constant entre ces marques une surveillance de la distance entre flanc du signal de contact et marque de référence peut être exercée. La distance minimale autorisée est de ¼ * d avec d = distance des marques de références consécutives. La distance optimale est de ½ * d. Si la distance est inférieure à ¼ * d, la commande S-0-0148, Commande de retour à la position de référence sous contrôle de l’entraînement est acquittée négativement par le message C602, Défaut de distance contact d’origine - marque de référence. La distance peut alors être modifiée mécaniquement ou à l’aide de ce paramètre.. Voir aussi Description des fonctions : “Retour à la position d’origine sous contrôle de l’entraînement " S-0-0299 - Attributs No d’indentification: S-0-0299 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 S-0-0076 Annexe A: Description des paramètres 2-47 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0331, Information nist = 0 Description: Ce paramètre sert à définir un IDN pour l’information “nist = 0”. L’information “nist = 0” est défini comme bit dans la classe d’état 3 et est positionné quand la valeur de retour de vitesse est à l’intérieur de la fenêtre d’arrêt (IDN 0-0124). Dans les données d’exploitation, seul le bit 0 est défini. La sortie "In Bewegung" (en mouvement) correspond à ce bit. S-0-0331 - Attributs No d’indentification: S-0-0331 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: -- Long. des données: 2Byte Test de validité: -- Format: binaire Test val. limites: -- Unité allemande: -- Test combinaison: -- Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- S-0-0348, Gain proportionnel de l’anticipation d’accélération Description: L’anticipation d’accélération réduit le traînage lors des phases d’accélération dans le mode d’asservissement sans traînée. Pour cela, la consigne d’accélération est multipliée par le “gain proportionnel d’anticipation d’accélération” et est ajoutée à la consigne de courant (→ Asoll) dans la boucle de vitesse. Vsoll Asoll Asserv. de position ∆x Asserv. de vitesse Prop. Consigne de courant PI Vist Fig. 2-20: Anticipation de vitesse et d’accélération Activation L’anticipation d’accélération est activée par écriture d’une valeur différente de zéro dans ce paramètre. Remarque: 2-48 Annexe A: Description des paramètres Le variateur fonctionne aussi sans anticipation! (valeur standard = 0.) L’anticipation d’accélération n’est possible qu’en mode sans traînage. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Comparaisons entre les anticipations (Feedforward) L’ anticipation de vitesse est activée par la sélection d’un mode de marche sans traînage (sans erreur de poursuite). Elle correspond (par rapport au point de départ de l’asservissement de position) à une anticipation d’ordre 1 (vitesse), et assure, dans les phases à vitesse constante, un écart de poursuite nul. Durant les phases d’accélération (et de freinage) apparaît cependant une erreur de traînage. L’ anticipation d’accélération est activée par une valeur différente de 0 de ce paramètre. Elle correspond (par rapport au point de départ de l’asservissement de position) à une anticipation d’ordre 2 (prop. à l’accélération), et assure, avec un choix correct de la valeur et dans les phases à accélération constante, un écart de poursuite nul. La formule indicative suivante donne, dans la plupart des cas un bon comportement de l’asservissement. S − 0 − 0348 = Moment d’inertie ( kgm 2 ) Constante de couple (Nm / A ) * 1000 (Le facteur 1000 est dû à l’unité mA.) Fig. 2-21: Gain prop. d’anticipation d’accélération. S-0-0348 - Attributs No d’indentification: S-0-0348 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: EEPROM Long. des données: 2 Byte Test de validité: Phase 3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: mA/(rad/s²) Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0 / 5006,5 S-0-0390, Numéro de diagnostic Description: Ce paramètre contient le numéro de diagnostic qui est aussi visible sur l’afficheur 7 segments. La commande peut ainsi, à l’aide de ce numéro, générer son propre diagnostic (par ex. dans une langue non disponible dans l’entraînement). Exemple: Diagnostic: „F822 Défaut codeur moteur: Signaux faibles “ dans le paramètre S-0-0095 Afficheur 7 segments: alternativement „F8“ <=> „22“ Numéro de diagnostic: „F822(hex)“ dans le paramètre S-0-0390 Voir aussi S-0-0095, Diagnostic S-0-0390 - Attributs No d’indentification: S-0-0390 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: HEX Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 -- / -- Annexe A: Description des paramètres 2-49 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0392, Filtre de valeur de retour de vitesse Description: Le filtre de valeur de retour de vitesse est un filtre passe bas de 1er ordre. La constante de temps peut être fixée par ce paramètre. L’introduction d’une valeur inférieure ou égale à 500 µsec désactive le filtre. S-0-0392 - Attributs No d’indentification: S-0-0392 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: us Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 500 0 / 65535 S-0-0393, Mode de consigne en format modulo Description: L’interprétation des consignes de positions telles S-0-0047, Consigne de position et S-0-0258, Position à atteindre dépend du mode sélectionné lorsque l’on travaille en format modulo. La sélection du mode se fait avec le paramètre P-0-0013, Mode de consigne en format modulo. Ce paramètre n’est valide que si l’on a sélectionné le format modulo dans le paramètre S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position. Les valeurs suivantes peuvent être programmées: S-0-0393: Signification: 0 Chemin le plus court 1 Direction positive 2 Direction négative Fig. 2-22: Paramètre S-0-0393 S-0-0393 - Attributs No d’indentification: S-0-0393 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 2-50 Annexe A: Description des paramètres 0/2 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0400, Contact de point de référence Description: Avec ce paramètre, un IDN est associé au contact de point de référence (signal externe). Structure du paramètre Bit 0 : Contact de point de référence 0: non actionné 1: actionné Fig. 2-23: S-0-0400, Contact de point de référence S-0-0400 - Attributs No d’indentification: S-0-0400 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: BIN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position Description: L’entraînement met à 1 le bit 0 de ce paramètre lorsque la valeur du retour de position, dont la provenance est fixée par le bit 3 du paramètre S-0-0147, Paramètre de retour à la position de référence, est défini par rapport au point zéro de la machine. Lorsque les commandes S-0-0148, retour à la position de référence sous contrôle de l’entraînement ou P-0-0012, Commande de calage d’origine absolu sont exécutées, ce bit est remis à 0 au début de la commande puis régénéré après exécution réussi de la commande. Ce bit d’état est en concordance avec la sortie "In Referenz" (axe référencé). Structure du paramètre: Bit 0 : Retour de position 0: relatif 1: référencé par rapport au point zéro de la machine Fig. 2-24: S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-51 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 S-0-0403 - Attributs No d’indentification: S-0-0403 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long. des données: 2Byte Test de validité: non Format: BIN Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 2-52 Annexe A: Description des paramètres --/-- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 3 Paramètres spécifiques produit P-0-0001, Numéro de diagnostic Description: Ce paramètre contient le numéro de diagnostic qui est aussi visible sur l’afficheur 7 segments. La commande peut ainsi, à l’aide de ce numéro, générer son propre diagnostic (par ex. dans une langue non disponible dans l’entraînement). Exemple: Diagnostic: „F822 Défaut codeur moteur: Signaux faibles “ dans le paramètre S-0-0095 Afficheur 7 segments: alternativement „F8“ <=> „22“ Numéro de diagnostic: „F822(hex)“ dans le paramètre S-0-0390 Remarque: identique Mode d’action diagnostic. à S-0-0390, Numéro de P-0-0001 - Attributs No d’identification: P-0-0001 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 2Byte Test de validité.: non Format: HEX Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- P-0-0004, Constante de temps de filtrage Description: La constante de temps fixée par ce paramètre est active à la sortie de la boucle de vitesse. Elle est adaptée à la suppression des effets de quantification et à la limitation de bande passante de la boucle de vitesse. Une valeur comprise entre 0 et 500 µs désactive le filtre. Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de l’asservissement de vitesse" P-0-0004 - Attributs No d’identification: P-0-0004 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: us Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 500/65535 Annexe A: Description des paramètres 3-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0005, Changement de langue Description: Dans l’entraînement sont mémorisés les noms et unités des paramètres ainsi que les messages de diagnostics et de défauts. Ce paramètre définit la langue dans laquelle ces textes seront émis. • 0 : Allemand • 1 : Anglais • 2 : Français • 3 : Espagnol • 4 : Italien Remarque: Mode d’action identique à S-0-0265, Changement de langue. P-0-0005 - Attributs No d’identification: P-0-0005 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/4 P-0-0006, Facteur de surcharge Description: Ce paramètre modifie les valeurs données dans les liste de sélection pour les couples Mmax et MKB ainsi que le facteur de marche ED. Une valeur de réglage supérieure à la valeur des liste de sélection conduit à une diminution: • du facteur de marche ED et • éventuellement du couple maximal Mmax ÜF ≈ ÜF MKB MdN = = = M KB ⋅100% M dN P-0-00061 Couple intermittent en Nm Couple à l’arrêt du moteur en Nm Fig. 3-1: Facteur de surcharge P-0-0006 Attributs 3-2 Annexe A: Description des paramètres No d’identification: P-0-0006 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: Param.E2prom Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase 3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: % Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 100 1/220 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0009, Numéro de défaut Description: Si un défaut survient en fonctionnement cyclique, il est diagnostiqué par l’entraînement et signalé sur l’afficheur 7 segments. Simultanément un bit est mis à 1 dans S-0-0011, Diagnostic de classe 1 et le bit de modification de cette classe de diagnostic est monté dans le mot d’état de l’entraînement. La commande a accès au code de défaut sous forme décimale (201..899) dans le paramètre “numéro de défaut” pour réaliser une réaction appropriée. Lorsqu’aucun défaut n’est présent, ce paramètre est à 0. Exemple: Défaut présent: F822, "défaut codeur moteur: amplitude défectueuse" P-0-0009: 822 P-0-0009 - Attributs No d’identification: P-0-0009 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 2Byte Test de validité.: non Format: HEX Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- P-0-0010, Consigne de position excessive Description: La surveillance de consigne de position a détecté l’erreur F237, Différence de consigne de position excessive, et a arrêté l’entraînement selon la réaction sur défaut programmée dans le paramètre P-0-0119, Meilleure mise à l’arrêt. La consigne de position ayant provoqué l’erreur est déposée dans le paramètre P-0-0010, et la dernière consigne valide dans le paramètre P0-0011, Dernière consigne de position valide. Seules les consignes provenant de la CN sont surveillées. P-0-0010 - Attributs No d’identification: P-0-0010 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 4Byte Test de validité.: non Format: DEC_MV Test val. limites: non Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 S-0-0076 Annexe A: Description des paramètres 3-3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0011, Dernière consigne de position valide Description: Lorsque survient l’erreur F237, Consigne de position excessive, la dernière consigne valide est indiquée dans ce paramètre. P-0-0011 - Attributs No d’identification: P-0-0011 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 4Byte Test de validité.: non Format: DEC_MV Test val. limites: non Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- S-0-0076 P-0-0012, Commande de calage d’origine absolue Description: Lors de la mise en service d’un système de mesure absolue, celui-ci indique une position arbitraire sans rapport avec le point zéro de la machine.. La valeur du paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position est alors de 0. La commande “calage d’origine absolue” permet de fixer la valeur de position du système de mesure à la valeur désirée. A la fin de cette commande, la valeur de position délivrée par le codeur est référencée par rapport au point zéro machine. Grâce à la mémorisation de toutes les données nécessaires du système de mesure absolue dans la mémoire feedback ou la mémoire paramètres, toutes ces informations sont disponibles à la remise sous tension de l’entraînement. La position réelle conserve sa référence par rapport au point zéro machine. Voir aussi Description des fonctions: "Exécution d’une commande" P-0-0012 - Attributs 3-4 Annexe A: Description des paramètres No d’identification: P-0-0012 Modifiable: P4 Fonction: Commande Mémorisation: non Long des données: 2Byte Test de validité.: non Format: BIN Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/11 b DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0013, Mode de consigne en format modulo Description: L’interprétation des consignes de positions telles S-0-0047, Consigne de position et S-0-0258, Position à atteindre dépend du mode sélectionné lorsque l’on travaille en format modulo. Ce paramètre n’est valide que si l’on a sélectionné le format modulo dans le paramètre S-0-0076, Type de calibrage des données de position. Les valeurs suivantes peuvent être programmées: P-0-0013: Signification: 0 Chemin le plus court 1 Direction positive 2 Direction négative Fig. 3-2: Paramètre P-0-0013 ⇒ En mode interface pas à pas, seul le mode 0 = "chemin le plus court" doit être choisi. Attention Remarque: Action identique à S-0-0393, Mode de consigne en format modulo. P-0-0013 - Attributs No d’identification: P-0-0013 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/2 P-0-0018, Nombre de paires de pôles du moteur Description: Avec un moteur rotatif, ce paramètre indique le nombre de paires de pôles pour un tour moteur. Cette valeur est éventuellement fixée dans la mémoire feedback du moteur et ne doit pas être modifiée. P-0-0018 - Attributs No d’identification: P-0-0018 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC-OV Test val. limites: oui Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: 1/4 Valeur par défaut: -- Unité allemande: moteur) Paires de pôles ou. / mm ( fonction de P-0-4014, type de DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 3-5 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0019, Position de départ Description: La position de départ est utilisée, dans le cas d’un système de mesure non absolu, pour fixer une valeur définie de retour de position 1 lors de la phase d’initialisation. l’entraînement vérifie durant l’initialisation de la position de retour, si durant les phases de communication 2 ou 3, la position de départ a été modifiée. Dans ce cas, la valeur de position de retour 1 est fixée avec cette valeur. La position de départ n’est exploitable qu’avec un codeur monotour. P-0-0019 - Attributs No d’identification: P-0-0019 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: Param.-E²prom Long des données: 4Byte Test de validité.: non Format: DEC_MV Test val. limites: non Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: 0 P-0-0020, Décaler la came d’origine de.. Description: Lors de la prise d’origine sous contrôle variateur, l’entraînement peut exploiter une came d’origine. Il existe une position optimale du contact d’origine par rapport à la marque de référence (top 0) du codeur. Afin de faciliter le travail du régleur lors de la mise en service, ce paramètre indique la distance entre la came et le point optimal. L’affichage dépend du type de calibrage sélectionné pour les données de position (S-0-0076, Type de calibrage des données de position) et se fait en [mm], [degré] ou [inch]. Remarque: Action identique à S-0-0298, Décaler de la came d’origine de... P-0-0020 - Attributs 3-6 Annexe A: Description des paramètres No d’identification: P-0-0020 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 4Byte Test de validité.: non Format: DEC_MV Test val. limites: non Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0038, Signal pour la sortie analogique 1 Description: Deux sorties analogiques sont disponibles pour afficher des signaux et variables internes à l’entraînement. Le raccordement d’un oscilloscope permet de visualiser ces signaux. La tension maximale est de ± 10V avec une résolution de 8 bits. Des numéros de sélection de canaux prédéfinis permettent de sélectionner le signal voulu. La définition du canal analogique 1 se fait dans le paramètre P-0-0038. Les valeurs prédéfinies suivantes sont disponibles: Numéro: Sélection du signal: Echelle: 0x0 Origine 0V 0x1 Consigne de couple P-0-0136 0x2 Vitesse réelle P-0-0040 0x3 S-0-0036, consigne de vitesse P-0-0040 0x4 Différence de consigne de position P-0-0040 0x5 S-0-0051, position réelle 1 P-0-0042 0x7 S-0-0189, Ecart de poursuite P-0-0042 0x8 Signal sinus codeur moteur 1:1 0x9 Signal cosinus codeur moteur 1:1 0x12 Courant réel P-0-0136 0x13 Courant de magnétisation P-0-0136 0X16 Charge ballast Fig. 3-3: Sélection du signal sur sortie analogique 10V = 100% Les paramètres suivants servent au réglage d’échelle: • P-0-0040, Calibrage des données de vitesse sortie analogique 1 • P-0-0042, Calibrage des données de position sortie analogique 1 • P-0-0136, Calibrage analogique 1 des données de couple/force sortie P-0-0038 - Attributs No d’identification: P-0-0038 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 4Byte Test de validité.: Phase3 Format: HEX Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 --/-- Annexe A: Description des paramètres 3-7 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0039, Signal pour la sortie analogique 2 Description: Deux sorties analogiques sont disponibles pour afficher des signaux et variables internes à l’entraînement. Le raccordement d’un oscilloscope permet de visualiser ces signaux. La tension maximale est de ± 10V avec une résolution de 8 bits. Des numéros de sélection de canaux prédéfinis permettent de sélectionner le signal voulu. La définition du canal analogique 2 se fait dans le paramètre P-0-0039. Les valeurs prédéfinies suivantes sont disponibles: Numéro: Sélection du signal: Echelle: 0x0 Origine 0V 0x1 Consigne de couple P-0-0137 0x2 Vitesse réelle P-0-0041 0x3 S-0-0036, consigne de vitesse P-0-0041 0x4 Différence de consigne de position P-0-0041 0x5 S-0-0051, position réelle 1 P-0-0043 0x7 S-0-0189, Ecart de poursuite P-0-0043 0x8 Signal sinus codeur moteur 1:1 0x9 Signal cosinus codeur moteur 1:1 0x12 Courant réel P-0-0137 0x13 Courant de magnétisation P-0-0137 0X16 Charge ballast Fig. 3-4: Signaux prédéfinis 10V = 100% Les paramètres suivants servent au réglage d’échelle: • P-0-0041, Calibrage des données de vitesse sortie analogique 2 • P-0-0043, Calibrage des données de position sortie analogique 2 • P-0-0137, Calibrage analogique 2 des données de couple/force sortie P-0-0039 - Attributs 3-8 Annexe A: Description des paramètres No d’identification: P-0-0039 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 4Byte Test de validité.: non Format: HEX Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 2 --/-- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0040, Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 1 Description: Le paramètre P-0-0040 permet de calibrer les données de vitesse lorsqu’elles ont été sélectionnées par le paramètre P-0-0038, Signal pour la sortie analogique 1. Il s’agit de la vitesse de rotation du moteur en t/mn. L’utilisation éventuelle d’un réducteur n’est pas prise en compte. P-0-0040 - Attributs No d’identification: P-0-0040 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC-OV Test val. limites: oui Unité allemande: Upm/10V Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 3000 1/65535 P-0-0041, Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 2 Description: Le paramètre P-0-0041 permet de calibrer les données de vitesse lorsqu’elles ont été sélectionnées par le paramètre P-0-0039, Signal pour la sortie analogique 2. Il s’agit de la vitesse de rotation du moteur en t/mn. L’utilisation éventuelle d’un réducteur n’est pas prise en compte. P-0-0041 - Attributs No d’identification: P-0-0041 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: Upm/10V Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 3000 1/65535 P-0-0042, Calibrage des données de position sur sortie analogique 1 Description: Le paramètre P-0-0042 permet de calibrer les données de position lorsqu’elles ont été sélectionnées par le paramètre P-0-0038, Signal pour la sortie analogique 1. L’ unité est le degré, sur l’arbre moteur. P-0-0042 - Attributs No d’identification: P-0-0042 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 4Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: Grad/10V Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 180,0 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 0,1/6553,5 Annexe A: Description des paramètres 3-9 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0043, Calibrage des données de position sur sortie analogique 2 Description: Le paramètre P-0-0043 permet de calibrer les données de position lorsqu’elles ont été sélectionnées par le paramètre P-0-0039, Signal pour la sortie analogique 2. L’ unité est le degré, sur l’arbre moteur. P-0-0043 - Attributs No d’identification: P-0-0043 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 4Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: Grad/10V Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 180,0 0,1/6553,5 P-0-0051, Constante de couple / force Description: Ce paramètre donne la correspondance entre le couple ou la force de l’entraînement pour un courant efficace donné. Cette valeur dépend, pour un moteur synchrone, de la construction moteur.. Cette valeur est mémorisée dans le feedback moteur et ne peut pas être modifiée.. MA[Nm; N ] = (P − 0 − 0051) ⋅ (S − 0 − 0080) MA: P-0-0051 S-0-0080 Couple moteur Constante de couple / force [N/A] Consigne de couple / force [A] Fig. 3-5: Couple de l’entraînement P-0-0051 - Attributs No d’identification: P-0-0051 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: Nm/A Test combinaison: non Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 3-10 Annexe A: Description des paramètres 0/1000 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0053, Position de l’axe maître Description: La position de l’axe maître est détectée sur l’entrée codeur incrémental, l’exploitation de cette entrée définit la position de l’axe maître. Ce paramètre sert, en mode d’exploitation synchronisation de vitesse et synchronisation de vitesse, de consigne de position. P-0-0053 - Attributs No d’identification: P-0-0053 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 4Byte Test de validité.: non Format: DEC_OV Test val. limites: non Unité allemande: Grad Test combinaison: non Chiffres après virgule: 4 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: non --/-- P-0-0083, Réglage fin du rapport de réduction Description: Ce paramètre permet de modifier le rapport de réduction du réducteur électronique. Ce paramètre n’est effectif qu’en mode d’exploitation synchronisation de vitesse. Après mise sous tension, il est initialisé à 0, ce qui ne modifie pas le rapport de réduction. Voir aussi Description des fonctions: "Synchronisation de vitesse" P-0-0083 - Attributs No d’identification: P-0-0083 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: % Test combinaison: non Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 -327,67/327,67 Annexe A: Description des paramètres 3-11 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0090, Paramètre de contact de fin de course Description: L’activation des contacts de fin de course se fait par le paramètre P-00090. Il permet aussi l’inversion de l’entrée. Structure du paramètre: Bit 0 : Inversion 0: E2/3 non inversé, 24 V => Dépassement de course 1: E2/3 inversé, 0 V => Dépassement de course Bit 1 : Activation 0: Contacts de fin de course non actifs 1: Contacts de fin de course actifs Fig. 3-6: P-0-0090, Paramètre de contact de fin de course P-0-0090 - Attributs No d’identification: P-0-0090 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: BIN Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/7 P-0-0097, Fenêtre de surveillance codeur absolu Description: Lors de l’utilisation d’un codeur absolu, la position actuelle de l’axe est, lors de la commande de commutation 3 -> 4, comparée avec la position mémorisée. Si cette différence est supérieure à la valeur du paramètre P-0-0097, le défaut F276, Erreur codeur absolu est généré. Comme valeur standard, on peut prendre 45 degrés au niveau de l’arbre moteur lorsque l’axe est équipé d’un frein de maintien. P-0-0097 - Attributs No d’identification: P-0-0097 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 4Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 45,00 3-12 Annexe A: Description des paramètres 0/S-0-0076 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0098,Ecart max. au modèle Description: Par écart max. au modèle, on entend l’écart maximum entre la position réelle et un modèle de position calculé par l’entraînement. Ce paramètre peut être utilisé comme aide à la programmation du paramètre S-0-0159, Fenêtre de surveillance. On distingue deux cas pour la génération du modèle de position: • asservissement avec erreur de traînée Dans ce mode, le système asservi est simulé à l’aide d’un modèle. L’écart maximum entre la position de ce modèle et la position réelle est mémorisée dans le paramètre P-0-0098. Le modèle du système asservi représente un élément de retard d’ordre 1 qui ne dépend que du gain de boucle Kv de l’asservissement de position. • asservissement sans erreur de traînée Dans ce mode, la consigne de position est comparée avec la position réelle. L’écart maximum est mémorisé dans le paramètre P-0-0098. Aucun modèle n’est utilisé pour le système asservi. Remarque: Le paramètre peut être modifié. On peut ainsi le mettre à 0. P-0-0098 - Attributs No d’identification: P-0-0098 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 4Byte Test de validité.: non Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/S-0-0076 P-0-0108, Polarité de l’axe maître Description: Ce paramètre permet d‘inverser la polarité de l’axe maître. On peut ainsi réaliser un réducteur électronique inversé. Structure du paramètre: Bit 0 : Position de l’axe maître 0: Polarité positive 1: Polarité négative Fig. 3-7: P-0.0108, Polarité de l’axe maître DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 3-13 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Voir aussi Description des fonctions: "DKC01.1 avec synchronisation de vitesse et angulaire" P-0-0108 - Attributs No d’identification: P-0-0108 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/1 P-0-0109 Limitation de couple/force crête Voir Description des fonctions: "Limitation de couple" P-0-0109 - Attributs No d’identification: P-0-0109 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: non Unité allemande: S-0-0086 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0086 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 500,0 0 / S-0-0086 P-0-0119, Meilleure mise à l’arrêt Description: Ce paramètre décrit le type de mise à l’arrêt de l’entraînement dans les cas suivants: • erreurs non fatales • erreur d’interface • suppression du déblocage variateur P-0-0119: Type de réaction 0 Mise à zéro de la consigne de vitesse. Le moteur est freiné en respectant les limitations de couple. Le temps de freinage doit être au maximum de 500ms. 100 avant la fin du temps de freinage, le frein de maintien est actionné. Si, entretremps, la vitesse est devenue inférieure à la valeur du paramètre S-0-0124, Fenêtre d’arrêt, le frein est alors actionné aussitôt. Après 500ms, l’entraînement est mis hors couple. 1 Mise en roue libre Fig. 3-8: Tupes de réactions Le déblocage variateur ne peut être redonné qu’après déroulement de la réaction sur défaut. 3-14 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0119 - Attributs No d’identification: P-0-0119 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/1 P-0-0123, Mémoire tampon codeur absolu Description: Toutes les données nécessaires à l’initialisation de position avec codeur absolu sont sauvegardées dans ce paramètre. P-0-0123 - Attributs No d’identification: P-0-0123 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2Byte-variable Test de validité.: non Format: HEX Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- P-0-0136, Calibrage couple/force sortie analogique 1 Description: Lorsque l’on a sélectionné les données de couple avec le paramètre P-00038, Signal pour la sortie analogique 1, le calibrage de ces données est fixé par le paramètre P-0-0136. L’unité de P-0-0136 est A/10V = Courant/amplitude totale. Lorsque l’on programme, par exemple 40.0 A/10V , le calibrage de la sortie est de 4 A/V. P-0-0136 - Attributs No d’identification: P-0-0136 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase 3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: A/10V Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 40,0A/10V DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 0,1 / 6553,5 Annexe A: Description des paramètres 3-15 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0137, Calibrage couple/force sortie analogique 2 Description: Lorsque l’on a sélectionné les données de couple avec le paramètre P-00039, Signal pour la sortie analogique 2, le calibrage de ces données est fixé par le paramètre P-0-0137. L’unité de P-0-0137 est A/10V = Courant/amplitude totale. Lorsque l’on programme, par exemple 40.0 A/10V , le calibrage de la sortie est de 4 A/V. P-0-0137 - Attributs No d’identification: P-0-0137 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase 3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: A/10V Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 40,0A/10V 0,1 /6553,5 P-0-0139, Sortie analogique 1 Description: Lorsque l’on choisit, par le paramètre • P-0-0038 Signal pour la sortie analogique 1 • P-0-0039 Signal pour la sortie analogique 2 la donnée P-0-0139, Sortie analogique 1, le contenu du paramètre P-00139 est recopié sur la sortie analogique 1, respectivement 2. Seules des valeurs comprises entre -128 et +127 sont autorisées. Ces valeurs sont linéarisées sur une plage -/+10V. P-0-0139 - Attributs No d’identification: P-0-0139 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 2Byte Test de validité.: non Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: 0.078V Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: oui Valeur min / max: Valeur par défaut: -- -128 / 127 P-0-0140, Sortie analogique 2 Description: Lorsque l’on choisit, par le paramètre • P-0-0038 Signal pour sortie analogique 1 • P-0-0039 Signal pour sortie analogique 2 la donnée P-0-0140, Sortie analogique 1, le contenu du paramètre P-00140 est recopié sur la sortie analogique 1, respectivement 2. Seules des valeurs comprises entre -128 et +127 sont autorisées. Ces valeurs sont linéarisées sur une plage -/+10V. 3-16 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0140 - Attributs No d’identification: P-0-0140 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 2Byte Test de validité.: non Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: 0.078V Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: oui Valeur min / max: Valeur par défaut: -- -128 / 127 P-0-0142, Accélération de mise en synchronisme Description: Valeur d’accélération ou freinage avec laquelle la vitesse de synchronisation est atteinte dans les phases de mise en synchronisme dynamique (ajustement de vitesse). Lors de l’exécution d’un décalage angulaire, l’axe suiveur est accéléré ou freiné avec l’accélération de mise en synchronisme. Voir aussi Description des fonctions: "DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire" P-0-0142 - Attributs No d’identification: P-0-0142 Modifiable: P2,P3,P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: Param.E2prom Long des données: 4 Byte Test de validité.: Phase3 Format: S-0-0160 Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0160 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0160 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1000,000 >0/S-0-0160 P-0-0143, Vitesse de mise en synchronisme Description: Vitesse utilisée pour parcourir le chemin (décalage angulaire) jusqu’à la synchronisation absolue (ajustement de position), lors de la mise en synchronisme dynamique Voir aussi Description des fonctions: "DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire " P-0-0143 - Attributs No d’identification: P-0-0143 Modifiable: P2,P3,P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: Param.E2prom Long des données: 4 Byte Test de validité.: Phase3 Format: S-0-0044 Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 10,0000 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 >0/S-0-0044 Annexe A: Description des paramètres 3-17 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0151, Fenêtre de mise en synchronisme en format modulo Description: Lors de la deuxième étape de la mise en synchronisme dynamique (ajustement de position), le système détermine un trajet qui doit être parcouru pour assurer la synchronisation en absolu. Si la différence de position est supérieure à la valeur de la ’’fenêtre de mise en synchronisme en format absolu P-0-0151’’, la direction de mise en synchronisme correspond au paramètre ‘’Mode de consigne en format modulo S-0-0393’’. Si cette différence est inférieure, la direction se fait en sens inverse, même en direction opposée à celle fixée dans le paramètre S-0-0390. Voir aussi Description des fonctions: "DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire " P-0-0151 - Attributs No d’identification: P-0-0151 Modifiable: P2, P3, P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: Param.E2prom Long des données: 4 Byte Test de validité.: Phase 3 Format: S-0-0076 Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: 10,00 P-0-0152, Sensibilité du réglage analogique fin de réduction Description: Le réglage fin correspond à une modification du rapport de réduction programmé. Le paramètre fixe la modification de rapport pour 10V de tension d’entrée. Voir aussi Description des fonctions: "DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire " P-0-0152 - Attributs No d’identification: P-0-0152 Modifiable: P2,P3 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2 bytes Test de validité.: Pase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: % / 10V Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 100 3-18 Annexe A: Description des paramètres 1/327 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0162, D9 Réglage automatique de la boucle d’asservissement Description: Au lancement de cette commande, l’entraînement va procéder au réglage automatique de la boucle d’asservissement dès que le système est asservi ⇒ Des déplacements auront lieu dès que le déblocage variateur et le départ cycle sont présents. ⇒ L’entraînement commande, sous son propre contrôle, des déplacements à l’intérieur des limites ATTENTION prédéfinies.. Au préalable deux limites de déplacements (P-0-0166 et P-0-0167) auront été fixées. Les déplacements de l’autoréglage se feront à l’intérieur de ces limites. Pour cette commande, les paramètres suivants doivent être fixés au préalable: P-0-0163, Facteur d’amortissement pour le réglage auto., P-0-0164, Type d’application pour le réglage automatique, S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple/force et S-0-0259, Vitesse de positionnement. Remarque: Durant l’exécution de cette commande, certains défauts peuvent se produire. Il sont signalés par les messages suivants: D901 Départ possible seulement avec déblocage variateur D902 Données feedback moteur incorrectes D903 Calcul du moment d’inertie défectueux D904 Echec du réglage auto de la boucle d’asservissement D905 Limites de la zone de déplacement invalides D906 Dépassement des limites de la zone de déplacement Voir aussi Description des fonctions: "Conditions préalables à l’exécution du réglage automatique de la boucle d’asservissement " P-0-0162 - Attributs No d’identification: P-0-0162 Modifiable: P4 Fonction: Commande Mémorisation: non Long des données: 2 bytes Test de validité.: non Format: BIN Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 0/11 b Annexe A: Description des paramètres 3-19 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0163, Facteur d’amortissement pour réglage auto. de la boucle d’asservissement Description: L’utilisateur a la possibilité d’influencer la dynamique de l’asservissement lors du réglage automatique. Il dispose pour cela d’un potentiomètre à glissière dans le menu de DriveTop “Réglage automatique de la boucle d’asservissement”. La dynamique maximale de l’entraînement est atteinte avec dynamique = 100%. Dynamique = 0% correspond à un asservissement très peu dynamique. Remarque: Règle: fort facteur d’amortissement P-0-0163 = 20 ⇒ 0% de dynamique faible facteur d’amortissement P-0-0163 = 0,5 ⇒ 100% de dynamique Description de la fonction Si l’on choisit une dynamique supérieure à celle que l’entraînement, à cause de ses caractéristiques mécaniques, peut fournir, cela conduit à un asservissement faiblement amorti et l’axe commence à osciller. Dans ce cas, l’entraînement le reconnaît de lui même. Il modifie automatiquement les paramètres d’asservissement jusqu’à obtenir un réglage d’asservissement suffisamment bien amorti. Remarque: Dans la majorité des cas, l’utilisation de la valeur par défaut de 88 (P-0-0163 = 3,0) conduit à des résultats satisfaisants. Voir aussi Description des fonctions: "Conditions préliminaires au démarrage du réglage automatique " P-0-0163 - Attributs No d’identification: P-0-0163 Modifiable: P2,P3,P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 2 bytes Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 3-20 Annexe A: Description des paramètres 0.5/20.0 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0164, Type d’application pour le réglage automatique Afin de tenir compte d’une stratégie d’asservissement fonction de l’application, l’utilisateur dispose d’une liste de sélection dans laquelle il choisit son application. Il a ainsi la possibilité, si besoin est, de supprimer complètement la part intégrale de l’asservissement. Les données suivantes concernent l’asservissement de vitesse. Valeur (P0-0164) Application Part intégrale Part proporti onnelle 0 Machine outils --> grande rigidité de charge avec normale 1 Machine à manchonner -->faible période transitoire sans Tn=0ms grande sans Tn=0ms normale 2 coupe en vol -> réglage d’asservissement relativement peu dynamique Fig. 3-9: Déclaration pour l’asservissement de vitesse Remarque: Ce tableau sera continuellement étendu et n’est pour le moment pas complet. Comme valeur par défaut on a le réglage Machine outils. Voir aussi Description des fonctions: "Conditions préliminaires au démarrage du réglage automatique" P-0-0164 - Attributs No d’identification: P-0-0164 Modifiable: P2,P3,P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 2 bytes Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Transm. cyclique: non Valeur par défaut: 0 Chiffres après virgule: 0 Valeur min / max: 0/3 (sera mis à jour régulièrement) P-0-0165, Paramètre de sélection pour le réglage automatique Description: Remarque: Ce paramètre ne sera utilisé que dans les versions futures. P-0-0165 - Attributs No d’identification: P-0-0165 Mémorisation: non Fonction: Paramètre Test de validité.: Phase3 Long des données: 2 bytes Test val. limites: oui Format: DEC_OV Test combinaison: non Unité allemande: -- Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: 0 Valeur par défaut: 0 Valeur min / max: 0/100 b Modifiable: P2,P3,P4 durant la commande D9 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 3-21 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0166, Limite inférieure de zone de déplacements pour le réglage automatique Description: Dans ce paramètre est stockée la limite inférieure de déplacement pour le réglage automatique P-0-0162 . Elle est obtenue par la fonction Teach In de DriveTop qui permet d’accéder à cette position limite en asservissement de vitesse ou en mode JOG. Lors de l’appui sur le bouton Teach In (apprentissage), la valeur de la position actuelle est recopiée comme limite inférieure dans le paramètre P-0-0166. Remarque: Lors du lancement de la commande D9, le système vérifie les deux paramètres (P-0-0166 et P-0-0167) qui définissent la zone de déplacements. Voir aussi D905 Limites de zone de déplacements invalides Voir aussi D906 Dépassement des limites de zone de déplacements P-0-0166 - Attributs No d’identification: P-0-0166 Modifiable: P2,P3,P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 4 Byte Test de validité.: während D9 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: -- P-0-0167, Limite supérieure de zone de déplacements pour le réglage automatique Description: Dans ce paramètre est stockée la limite supérieure de déplacement pour le réglage automatique P-0-0162 . Elle est obtenue par la fonction Teach In de DriveTop qui permet d’accéder à cette position limite en asservissement de vitesse ou en mode JOG. Lors de l’appui sur le bouton Teach In (apprentissage), la valeur de la position actuelle est recopiée comme limite supérieure dans le paramètre P-0-0167. Remarque: Lors du lancement de la commande D9, le système vérifie les deux paramètres (P-0-0166 et P-0-0167) qui définissent la zone de déplacements. Voir aussi D905 Limites de zone de déplacements invalides Voir aussi D906 Dépassement des limites de zone de déplacements 3-22 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0167 - Attributs No d’identification: P-0-0167 Modifiable: P2,P3,P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 4 Byte Test de validité.: während D9 Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: 0 P-0-0168, Accélération maximale paramétrable Description: Dans ce paramètre est affichée la valeur maximale d ’accélération possible avec l’entraînement utilisé. Cette valeur est, en première approximation inversement proportionnelle à l’inertie totale (moteur + charge) et directement proportionnelle au couple crête de l’entraînement. Cette valeur maximale est élaborée durant le réglage automatique P-00162 et sert comme base de valeur pour la programmation des blocs de positionnement. La valeur 0 est utilisée comme valeur par défaut pour signaler qu’aucune valeur valide n’a encore été déterminée. P-0-0168 - Attributs No d’identification: P-0-0168 Modifiable: P2,P3,P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 4 Byte Test de validité.: non Format: DEC_OV Test val. limites: non Unité allemande: S-0-0160 Test combinaison: non Chiffres après virgule: S-0-0160 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/S-0-0160 P-0-0500, Valeur de consigne pour la vitesse souhaitée Description: Paramètre pour la définition de la pondération de la consigne analogique. En liaison avec le paramètre P-0-0501, il définit le calibrage de la consigne de vitesse. P-0-0501, Vitesse de rotation pour la consigne choisie [t/mn] / P-0-0500, Valeur de consigne pour la vitesse souhaitée [V] Pondératio n de la consigne analogique de vitesse = P − 0 − 0501 P − 0 − 0500 Fig. 3-10: Pondération de la consigne analogique de vitesse DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 3-23 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0500 - Attributs No d’identification: P-0-0500 Modifiable: P2 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: V Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 10,0 0,1/10,0 P-0-0501, Vitesse de rotation pour la consigne choisie Description: Paramètre pour la définition de la pondération de la consigne analogique. En liaison avec le paramètre P-0-0500, il définit le calibrage de la consigne de vitesse: P-0-0501, Vitesse de rotation pour la consigne choisie [t/min] / P-0-0500, Valeur de consigne pour la vitesse souhaitée[V] P-0-501 - Attributs No d’identification: P-0-501 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: U/min Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 3000 1/30000 P-0-0502, Nombre de traits du codeur incrémental Description: Lorsque l’on choisit l’émulation codeur incrémental comme sortie de position réelle, ce paramètre fixe le nombre de traits par tour du codeur. P-0-0-502 - Attributs No d’identification: P-0-0502 Modifiable: P2 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 4 Byte Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1250 3-24 Annexe A: Description des paramètres 1/65536 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0503, Décalage du top 0 Description: Ce paramètre permet de décaler la position du top 0 du codeur émulé.. P-0-0503 - Attributs No d’identification: P-0-0503 Modifiable: P2/P3 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: Grad Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/359,9 P-0-0504, Constante de temps de filtrage de la consigne Description: La consigne analogique de vitesse peut être lissée par un filtre dont on définit la constante de temps. Une valeur comprise entre 0 et 0,5 ms désactive le filtre. P-0-0504 - Attributs No d’identification: P-0-0504 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEprom Long des données: 4 Byte Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: ms Test combinaison: non Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 5,00 0/1000,00 P-0-0508, Offset de commutation Description: Avec un moteur synchrone, ce paramètre définit l’offset entre la valeur brute donnée par le codeur moteur et l’angle électrique absolu entre le courant stator et le vecteur de flux du rotor. Cet offset de commutation est, dans le cas de feedback moteur avec mémoire, mémorisé dans ce feedback et ne doit pas être modifié. P-0-0508 - Attributs No d’identification: P-0-0508 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 0/10000 Annexe A: Description des paramètres 3-25 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0510, Moment d’inertie du rotor Description: Ce paramètre donne le moment d’inertie du rotor sans charge. Dans le cas de moteur avec mémoire dans le feedback, il est mémorisé dans le feedback. P-0-0510 - Attributs No d’identification: P-0-0510 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 4Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: kgm² Test combinaison: non Chiffres après virgule: 5 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/1,00000 P-0-0511, Courant du frein de maintien Description: Ce paramètre n’a pas de signification dans le DKC01. P-0-0511 - Attributs No d’identification: P-0-0511 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 4Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: A Test combinaison: non Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/500,000 P-0-0512, Valeur par défaut du gain Kv de boucle de position Description: Valeur par défaut pour le gain de la boucle d’asservissement. Ce paramètre est fixé en usine et ne peut pas être modifié. Lors de la commande « Chargement des paramètres par défaut », il est copié dans le paramètre S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position. P-0-0512 - Attributs No d’identification: P-0-0512 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: 1000/min Test combinaison: non Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 3-26 Annexe A: Description des paramètres 0,01/327,67 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0513, Type de feedback Description: Dans le cas de système de mesure avec mémoire, cette valeur est disponible et décrit, outre la résolution du codeur, les caractéristiques principales du système de mesure. Le codage du paramètre est effectué par le fabricant du système de mesure ou du variateur. Ce paramètre n’est pas modifiable et sert à donner des informations sur le feedback utilisé. Valeur pour les moteurs avec résolveur mono-tour = 0. Valeur pour les moteurs avec résolveur multi-tours = 16. P-0-0513 - Attributs No d’identification: P-0-0513 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 2Byte Test de validité.: P3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/100 P-0-0514, Décalage codeur absolu Description: Ce paramètre sert à l’initialisation de position du codeur absolu. P-0-0514 ne peut pas être modifié. P-0-0514 - Attributs No d’identification: P-0-0514 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 4Byte Test de validité.: non Format: HEX Test val. limites: non Unité allemande: Inkr. Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- P-0-0515, Décalage de la position de référence Description: Position de référence pour l’émulation SSI. Représente la position en degrés relativement au moteur, position qui doit être délivrée par l’émulateur SSI après la commande « Calage de position absolue ». P-0-0515 - Attributs No d’identification: P-0-0515 Modifiable: P2/P3 Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 4 Byte Test de validité.: non Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: Grad Test combinaison: non Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 0/1474559,99 Annexe A: Description des paramètres 3-27 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0516, Interface feedback Description: Ce paramètre n’a pas de signification avec le DKC. P-0-0516 - Attributs No d’identification: P-0-0516 Modifiable: -- Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur Long des données: 2 byte Test de validité.: oui Format: binaire Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/100 P-0-0518, Courant permanent 2 du variateur Description: Ce paramètre définit le courant nominal maximum du variateur pour un courant crête réduit. Il fixe, avec les paramètres S-0-0110, Courant crête 1 variateur, S-00112, Courant permanent 1 variateur et P-0-0519 Courant crête 2 du variateur la ligne de fonctionnement courant crête-courant permanent pour la limitation du courant crête du variateur. La valeur n’est pas modifiable, elle est fixée par le variateur. P-0-0518 - Attributs No d’identification: P-0-0518 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur Long des données: 4Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: A Test combinaison: non Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0,001/500 P-0-0519, Courant crête 2 du variateur Description: L’entraînement offre la possibilité de définir une ligne de fonctionnement courant permanent-courant crête avec courant crête réduit et courant permanent augmenté Le paramètre P-0-0519 définit dans ce cas le courant crête du variateur. Il sert à fixer le point de fonctionnement sur la ligne courant permanentcourant crête. La valeur n’est pas modifiable, elle est fixée par le variateur. 3-28 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0519 - Attributs No d’identification: P-0-0519 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur Long des données: 4Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: A Test combinaison: non Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0,001/500 P-0-0520, Indice du matériel Description: Paramètre pour l’identification de l’indice du matériel. Ce paramètre est défini en usine et ne peut pas être modifié. P-0-0520 - Attributs No d’identification: P-0-0520 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur Long des données: 2 bytes Test de validité.: non Format: décimal Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- P-0-0522, Sens de comptage codeur absolu Description: Ce paramètre fixe le sens de comptage de l’émulation codeur absolu. Lorsque ce paramètre est à 1, le sens est inversé, cela signifie que pour une rotation en sens horaire de l’arbre moteur, la position délivrée sur l’interface SSI va en décroissant. Après modification du sens de comptage, il faut refaire une commande “Calage de position absolue” car cette position a été modifiée lors de l’inversion de sens. P-0-0522 - Attributs No d’identification: P-0-0522 Modifiable: P2/P3 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 0/1 Annexe A: Description des paramètres 3-29 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-0539, Position absolue simulée Description: Il s’agit d’une valeur pour affichage de la position délivrée sur l’interface SSI. P-0-0539 - Attributs No d’identification: P-0-0539 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 4 Byte Test de validité.: non Format: DEC_MV Test val. limites: non Unité allemande: Degré Test combinaison: non Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- P-0-1003, Filtre de retour de vitesse Description: Le filtre de retour de vitesse est un filtre passe bas d’ordre 1 dont on règle la constante de temps par ce paramètre.. Une valeur inférieure ou égale à 500 µsec désactive le filtre. Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de vitesse" Remarque: Action identique à S-0-0392, Filtre de retour de vitesse P-0-1003 - Attributs No d’identification: P-0-1003 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: us Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 500 0/65535 P-0-1222, Filtre de consigne de vitesse Description: Ce paramètre n’est actif qu’en mode synchronisation de vitesse. La consigne de vitesse de l’axe suiveur est élaborée à partir de la position de l’axe maître. Cette consigne peut être lissée par un filtre passe bas d’ordre 1. P-0-1222 - Attributs No d’identification: P-0-1222 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: Param.E2prom Long des données: 2 bytes Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: us Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: 0 3-30 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Valeur min / max: 0/65535 Valeur par défaut: 500 P-0-4000, Mesure de courant-compensation à 0 de la phase U Description: Ce paramètre sert à l’affichage du résultat de la procédure de compensation à 0 du capteur de courant de la phase U. P-0-4000 - Attributs No d’identification: P-0-4000 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur Long des données: 2Byte Test de validité.: oui Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: % Test combinaison: non Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- -100,00/100,00 P-0-4001, Mesure de courant-compensation à 0 de la phase V Description: Ce paramètre sert à l’affichage du résultat de la procédure de compensation à 0 du capteur de courant de la phase V. P-0-4001 - Attributs No d’identification: P-0-4001 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur Long des données: 2Byte Test de validité.: oui Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: % Test combinaison: non Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 -100,00/100,00 Annexe A: Description des paramètres 3-31 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4002, Compensation de gain de la mesure de courant phase U Description: Ce paramètre est réglé en usine. Il sert à la compensation du capteur de courant relativement à son erreur de gain. P-0-4002 - Attributs No d’identification: P-0-4002 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 4 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0,0001/2,0000 P-0-4003, Compensation de gain de la mesure de courant phase V Description: Ce paramètre est réglé en usine. Il sert à la compensation du capteur de courant relativement à son erreur de gain. P-0-4003 - Attributs No d’identification: P-0-4003 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: Phase3 Unité allemande: -- Test combinaison: oui Chiffres après virgule: 4 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0,0001/2,0000 P-0-4004, Courant de magnétisation Description: Dans ce paramètre Indramat fixe la valeur du courant de magnétisation nominal ou en servo pour les moteurs asynchrones. Lors de l’utilisation de moteurs synchrones, ce paramètre est mis automatiquement à 0. Comme le DKC ne peut être utilisé qu’avec des moteurs MDD ou MKD, ce paramètre n’a pas de signification. P-0-4004 - Attributs No d’identification: P-0-4004 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: figé Long des données: 4Byte Test de validité.: non Format: DEC_OV Test val. limites: non Unité allemande: A Test combinaison: non Chiffres après virgule: 4 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 3-32 Annexe A: Description des paramètres 0/400000 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4006, Positions des blocs de déplacement Description: Liste des positions à atteindre pour le fonctionnement en positionnement. On peut programmer au maximum 64 valeurs de position. Le premier élément correspond au bloc de positionnement 0, le deuxième au bloc 1 etc.. Le nombre de positions à atteindre doit être supérieur ou égal au nombre de blocs de positionnement à exécuter. Si l’on choisit un bloc pour lequel la position à atteindre n’a pas été programmée, l’alarme “Bloc de positionnement non programmé” est émise. P-0-4006 - Attributs No d’identification: P-0-4006 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Test de validité.: oui Format: S-0-0076 Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0076 Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: Long des données: Liste de 64 éléments de 4 bytes, soit 256 bytes. 0 P-0 4007, Vitesses des blocs de déplacement Description: Liste des vitesses pour le fonctionnement en positionnement. On peut programmer au maximum 64 valeurs de vitesse. Le premier élément correspond au bloc de positionnement 0, le deuxième au bloc 1 etc.... Le nombre des vitesses doit être supérieur ou égal au nombre de blocs de positionnement à exécuter. Si l’on choisit un bloc pour lequel la vitesse n’a pas été programmée, l’alarme “Bloc de positionnement non programmé” est émise. P-0-4007 - Attributs No d’identification: P-0-4007 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Test de validité.: oui Format: DEC_MV Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0044 Valeur min / max: S-0-0044/S-0-0091 Valeur par défaut: Long des données: Liste de 64 éléments de 4 bytes, soit 256 bytes DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 100,0000 Annexe A: Description des paramètres 3-33 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4008, Accélération des blocs de déplacement Description: Liste des accélérations pour le fonctionnement en positionnement. On peut programmer au maximum 64 valeurs d’accélération. Le premier élément correspond au bloc de positionnement 0, le deuxième au bloc 1 etc.... Le nombre des accélérations doit être supérieur ou égal au nombre de blocs de positionnement à exécuter. Si l’on choisit un bloc pour lequel l’accélération n’a pas été programmée, l’alarme “Bloc de positionnement non programmé” est émise. P-0-4008 - Attributs No d’identification: P-0-4008 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0160 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0160 Valeur min / max: S-0-0160/S-0-0160 Valeur par défaut: Long des données: Liste de 64 éléments de 4 bytes, soit 256 bytes 1000,000 P-0-4009, Jerk des blocs de déplacement Description: Liste des jerks pour le fonctionnement en positionnement. On peut programmer au maximum 64 valeurs de jerk. Le premier élément correspond au bloc de positionnement 0, le deuxième au bloc 1 etc... Le nombre des jerks doit être supérieur ou égal au nombre de blocs de positionnement à exécuter. Si l’on choisit un bloc pour lequel le jerk n’a pas été programmé, l’alarme “Bloc de positionnement non programmé” est émise. La valeur 0 désactive la fonction jerk. P-0-4009 - Attributs No d’identification: P-0-4009 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: oui Test de validité.: oui Format: Paramètre Test val. limites: non Unité allemande: S-0-0160 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0160 Valeur min / max: S-0-0160/S-0-0160 Valeur par défaut: Long des données: Liste de 64 éléments de 4 bytes, soit 256 bytes 3-34 Annexe A: Description des paramètres 0 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4010 Moment d’inertie de la charge Description: Dans ce paramètre se trouve le moment d’inertie de la charge évalué lors du réglage automatique d’asservissement. Cette valeur ne comprend pas le moment d’inertie du rotor, P0-0-0510. Le moment d’inertie de la charge est significatif pour l’optimisation de la boucle de vitesse. C’est un moment d’inertie en rotation ramené à l’arbre moteur. P-0-4010 - Attributs No d’identification: P-0-4010 Modifiable: P234 (immer) Fonction: Paramètre Mémorisation: Param.-E²prom Long des données: 4 Byte Test de validité.: Phase 3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: kg m² Test combinaison: non Chiffres après virgule: 6 Transm. cyclique: AT Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/2147,483647 P-0-4011, Fréquence de hachage Description: Ce paramètre permet de régler la fréquence de hachage de l’étage de modulation de largeur d’impulsion à 4 ou 8 kHz.. P-0-4011 - Attributs No d’identification: P-0-4011 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param. Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: non Unité allemande: kHz Test combinaison: oui Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 4 4/8 P-0-4014, Type de moteur Description: Ce paramètre définit le type de moteur. Il n’est pas modifiable car on ne peut exploiter que des moteurs synchrones.. • 1: Moteur synchrone P-0-4014 - Attributs No d’identification: P-0-4014 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: figé Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 1/5 Annexe A: Description des paramètres 3-35 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4015, Tension du circuit intermédiaire Description: La tension du circuit intermédiaire est définie comme paramètre dans le variateur. Ce paramètre ne peut pas être modifié et sert à l’affichage ainsi qu’à des calculs internes (MLI). P-0-4015 - Attributs No d’identification: P-0-4015 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur Long des données: 2Byte Test de validité.: Phase3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: V Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 1/1000 P-0-4017, Offset de la consigne analogique de couple Description: Ce paramètre n’est utilisé qu’en mode d’exploitation « asservissement de couple ». On peut régler un offset sur l’entrée analogique de consigne de couple, ce qui permet de compenser un offset existant sur la liaison analogique. P-0-4017 - Attributs No d’identification: P-0-4017 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: mV Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 -10000/+10000 P-0-4018, Offset de la consigne analogique de vitesse Description: Ce paramètre n’est utilisé qu’en mode d’exploitation « asservissement de vitesse ». On peut régler un offset sur l’entrée analogique de consigne de vitesse, ce qui permet de compenser un offset existant sur la liaison analogique. P-0-4018 - Attributs No d’identification: P-0-4018 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: mV Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 3-36 Annexe A: Description des paramètres -10000/+10000 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4019, Mode de déplacement Description: Réglage du mode de déplacement (« déplacement relatif », « déplacement absolu », « déplacement en direction positive », « déplacement en direction négative ») pour chaque bloc de déplacement. Le premier élément de cette liste correspond au bloc de déplacement 0, le deuxième au bloc 1 ... Mode de déplacement Valeur de réglage déplacement absolu 1h déplacement relatif sans mémorisation du reste 2h à parcourir déplacement relatif avec mémorisation du reste 102 h à parcourir déplacement en direction positive 4h déplacement en direction négative 8h enchaînement sur pos atteinte sans arrêt (mode 1). 10 h enchaînement sur pos atteinte sans arrêt (mode 2). 20 h enchaînement sur pos atteinte avec arrêt 40 h Enchaînement sur signal externe Fig. 3-11: Réglage des modes de déplacement 80 h Le nombre de modes de déplacements doit être au moins égal au nombre de blocs de positionnement à exécuter. Si l’on choisit un bloc dans lequel aucun mode de déplacement n’est sélectionné, cela entraîne l’erreur « bloc de déplacement non programmé ». Voir aussi Description des fonctions "Positionnement" P-0-4019 - Attributs No d’identification: P-0-4019 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Test de validité.: oui Format: hexadécimal Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: oui Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 1 Long des données: Liste de 64 éléments de 2 bytes, 128 bytes P-0-4020, Type d’émulation codeur Description: Réglage de la sortie de position réelle incrémentale ou absolue. En mode incrémental on peut choisir entre la consigne de position ou la position réelle. Sortie de position P-0-4020 Emulation incrémentale de la position réelle 001 b Emulation incrémentale de la consigne de position 101 b Emulation codeur absolu (SSI) 010 b Pas de sortie Fig. 3-12: Type d’émumation codeur DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 000 b Annexe A: Description des paramètres 3-37 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4020 - Attributs No d’identification: P-0-4020 Modifiable: P2 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: binaire Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: - Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/2 P-0-4021, Vitesse de transmission (RS232/485) Description: On peut sélectionner différentes vitesses de transmission pour la communication par interface série. Vitesse de transmission [Baud] Réglage du paramètre P-0-4021 9600 0 19200 1 Fig. 3-13:Réglage de la vitesse de transmission Remarque: Ne pas déplacer ce paramètre dans la liste de tous les paramètres de DriveTop, sinon les liaisons avec des versions de DriveTop inférieures à 3 seront verrouillées. Voir aussi Description des fonctions: "Paramètres de communication" P-0-4021- Attributs No d’identification: P-0-4021 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: - Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/3 P-0-4022, Adresse de l’entraînement Description: Lors de communication par RS485 avec plusieurs entraînements, chaque entraînement doit avoir sa propre adresse afin que seul l’entraînement concerné ne dialogue. L’adresse peut être sélectionnée entre 0 et 99. La sélection de l’entraînement par son adresse se fait dans le terminal programme par l’adresse de l’entraînement en BCD. Voir aussi Description des fonctions: "Paramètres de communication" 3-38 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4022- Attributs No d’identification: P-0 4022 Modifiable: P2/P3 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1 0/99 P-0-4023, C4 Commutation en phase 2 Description: Commande de passage du mode exploitation ou de la phase 3 (P3) dans le mode paramètres (Phase 2 (P2)). La commande ne peut être exécutée que si le déblocage variateur n’est pas présent. Voir aussi Description des fonctions: "Exécution d’une commande" P-0-4023 - Attributs No d’identification: P-0-4023 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Commande Mémorisation: non Long des données: 2 bytes Test de validité.: non Format: binaire Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/11 b P-0-4024, Etat de contrôle Description: Sert à l’information pour l’évolution du produit en atelier. P-0-4024 - Attributs No d’identification: P-0-4024 Modifiable: - Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur Long des données: 2 byte Test de validité.: oui Format: HEX Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: - Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: non DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 -/- Annexe A: Description des paramètres 3-39 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4025, Mot de passe Description: Action identique à S-0-0267, Mot de passe P-0-4025 - Attributs No d’identification: P-0-4025 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 0 Byte - max. Test de validité.: oui Format: ASCII Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement Description: Lors de « l’arrêt entraînement », ce paramètre permet de lire le numéro du bloc de déplacement sélectionné par les entrées Pos 1 à Pos 5. Si l’entraînement se trouve en « déblocage entraînement » (AF), on peut lire le numéro de bloc en cours d’exécution. Si le bit 5 du paramètre P-04027, Paramètre de fonctions est à 1, le bloc de déplacement peut alors être sélectionné dans ce paramètre au travers de la liaison série. P-0-4026 - Attributs No d’identification: P-0-4026 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 2 bytes Test de validité.: non Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 3-40 Annexe A: Description des paramètres 0/63 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4027, Paramètre de fonctions Description: Liste de bits avec différentes fonctions qui peuvent être validées ou invalidées. Structure du paramètre: von Pos1 - 5von Pos1 - 5 Bit 0 : 1= Atténuateur d’avance par entrée analogique 0= Atténuateur d’avance par paramètre S-0-0108 Bit 1 : 1= Réduction de couple par entrée analogique 0= Réduction de couple par paramètre S-0-0092 Bit 2 : 1= Surveillance boucle de vitesse désactivée 0= Surveillance boucle de vit. active Bit 3 : libre Bit 4 : 1= Point de commutation inversé 0= Point de commutation de position non inversé Bit 5 : 1= Sélection de bloc de positionnement par liaison série. 0= Sélection de bloc par Pos1 - 5 Bit 6 : 1= Vitesse max. de pos. active 0= Vitesse max. de pos. non active Bit 7 : 1= Réglage fin de réduction par entrée analogique 0= Réglage fin de réduction par paramètre P-0-0083 Bit 8 : 1= Consigne additive de vitesse par entrée analogique 0= Consigne additive de vitesse par paramètre S-0-0037 Bit 9 - 15 : libre Fig. 3-14: P-0-4027, Paramètre de fonctions P-0-4027 - Attributs No d’identification: P-0-4027 Modifiable: P2 Fonction: rameter Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: hexadécimal Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 x 0040 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 --/-- Annexe A: Description des paramètres 3-41 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4028, Offset du codeur à impulsions Description: Ce paramètre contient la valeur de l’offset du codeur à impulsions du résolveur. Cette valeur est réglée en usine et mémorisée dans le feedback. P-0-4028 - Attributs No d’identification: P-0-4028 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 4Byte Test de validité.: non Format: DEZ Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- P-0-4029,Valeur du compteur du codeur à impulsions Description: Ce paramètre contient l’information de position absolue du codeur. La valeur est mise à jour à l’initialisation de position. Elle ne peut être modifiée par l’utilisateur. P-0-4029 - Attributs No d’identification: P-0-4029 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedb.-E²prom Long des données: 4Byte Test de validité.: non Format: HEX Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- P-0-4030, Vitesse de JOG Description: Valeur limite pour la vitesse de déplacement par les entrées JOG. Cette valeur doit être inférieure à la valeur du paramètre S-0-0091, « Valeur limite bipolaire de vitesse ». La vitesse de déplacement est aussi influencée par S-0-0108, « Atténuateur d’avance » et par S-0-0259, « Vitesse de positionnement ». P-0-4030 - Attributs No d’identification: P-0-4030 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 4 Byte Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non Transm. cyclique: non Chiffres après virgule: S-0-0044 Valeur min / max: 3-42 Annexe A: Description des paramètres S-0-0044/S-0-0091 Valeur par défaut: 100,0000 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4031, Offset émulation codeur absolu Description: Ce paramètre sert à l’initialisation de position de l’émulation codeur absolu (sortie SSI). Il est initialisé lors de la commande calage codeur absolu. P-0-4031 - Attributs No d’identification: P-0-4031 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 4 Byte Format: hexadécimal Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: -- Test de validité.: Seulement avec interface SSI P-0-4032, C3 Commande calage origine absolue émulateur Description: Avec cette commande, la position contenue dans le paramètre P-0-0515 est délivrée sur l’interface codeur absolu. Cette commande ne peut être effectuée que lorsque le déverrouillage variateur n’est pas présent. Voir aussi Description des fonctions: "Exécution d’une commande" P-0-4032 - Attributs No d’identification: P-0-4032 Modifiable: P4 Fonction: Commande Mémorisation: non Long des données: 2Byte Test de validité.: non Format: binaire Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: oui Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/11 b P-0-4033, Résolution codeur axe maître Description: Nombre de pas nécessaires pour effectuer un tour moteur avec l’interface moteur pas à pas. P-0-4033 - Attributs No d’identification: P-0-4033 Modifiable: P23 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 4 Byte Test de validité.: oui Format: binaire Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1250 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 16/65536 Annexe A: Description des paramètres 3-43 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4034, Mode interface pas à pas Description: Réglage du mode de l’interface moteur pas à pas.. Signaux moteur pas à pas Réglage Signaux en quadrature 1 Signaux avant - arrière 2 Signaux pas et direction Fig. 3-15: Modes moteur pas à pas 3 P-0-4034 - Attributs No d’identification: P-0-4034 Modifiable: P2 Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 1 1/3 P-0-4035 Courant de compensation Description: Ce paramètre contient la valeur de courant avec lequel la mise à l’échelle de la mesure de courant du variateur a été compensée de façon précise en usine. Les erreurs systématiques de mesure de courant sont ainsi éliminées. Pour l’utilisateur, cette valeur n’a pas d’importance et ne peut pas être modifiée. P-0-4035 - Attributs No d’identification: P-0-4035 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur Long des données: 4 Byte Test de validité.: Phase 3 Format: DEC_OV Test val. limites: oui Unité allemande: A Test combinaison: non Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0,001/500,000 P-0-4036 Type de moteur raccordé Description: L’entraînement mémorise sous forme de texte dans ce paramètre, le type de moteur raccordé. Lorsque, lors du passage en mode exploitation, le type mémorisé diffère du type lu dans le feedback S-0-0141, Type de moteur, cela signifie qu’un nouveau moteur a été raccordé. Le système demande alors à l’utilisateur, au moyen du message UL (Urladen = Chargement initial), d’initialiser les paramètres correspondants au moteur. Voir aussi commande S-0-0262, Chargement initial . Lors du chargement initial, ce paramètre est mis à jour. 3-44 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4036 - Attributs No d’identification: P-0-4036 Modifiable: P234 Fonction: Paramètre Mémorisation: Param.-EEPROM Long des données: jusqu’à 40 caract. Test de validité.: Phase 3 Format: ASCII Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: leer --/-- P-0-4037, Gain proportionnel de boucle de vitesse - valeur par défaut Description: Valeur par défaut pour le gain proportionnel de la boucle de vitesse. Cette valeur est définie en usine et ne peut pas être modifiée. Lors de la commande Chargement des paramètres par défaut, ce paramètre est recopié dans le paramètre S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse (Ce dernier a une unité différente) Avec cette valeur par défaut, l’exploitation du moteur est possible, mais pour une adaptation parfaite à la machine, le paramètre S-0-0100 doit être optimisé. P-0-4037 - Attributs No d’identification: P-0-4037 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: non Unité allemande: mA/(rad/s) Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- P-0-4038, Temps d’action intégrale de boucle de vitesse - valeur par défaut Description: Valeur par défaut pour le temps d’action intégrale de la boucle de vitesse. Cette valeur est définie en usine et ne peut pas être modifiée. Lors de la commande Chargement des paramètres par défaut, ce paramètre est recopié dans le paramètre S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse. Avec cette valeur par défaut, l’exploitation du moteur est possible, mais pour une adaptation parfaite à la machine, le paramètre S-0-0101 doit être optimisé. P-0-4038 - Attributs No d’identification: P-0-4038 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: ms Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 0,1/6553,5 Annexe A: Description des paramètres 3-45 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4039, Gain proportionnel de boucle de courant - valeur par défaut Description: Valeur par défaut pour le gain proportionnel de la boucle de courant. Cette valeur est définie en usine et ne peut pas être modifiée. Lors de la commande Chargement des paramètres par défaut, ce paramètre est recopié dans le paramètre S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant. Le gain de la boucle de courant est déjà optimisé et ne doit pas être modifié. P-0-4039 - Attributs No d’identification: P-0-4039 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: V/A Test combinaison: non Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0,00/500,00 P-0-4040, Entrées numériques Description: Liste de bits pour la lecture des signaux d’entrée du DKC. 1 signifie qu’une tension de 24 V est présente à l’entrée.. Bit 0 : X4/2 Deverrouillage variateur Bit 1 : X4/3 AH/Start Bit 2 : X2/13 Prise d’origine Bit 3 : X2/14 Contact d’origine Bit 4 : X2/15 Contact de fin de course positive Bit 5 : X2/16 Contact de fin de course négative Bit 6: Bit 7: Bit 8: X2/17 Entrée JOG direction positive X2/18 Entrée JOG direction négative X2/1 Selection bloc 1 /Entrée pas à pas SM1 Bit 9 : X2/2 Selection bloc 2 /Entrée pas à pas SM1 Bit 10: X2/3 Selection bloc 3 /Entrée pas à pas SM2 Bit 11: X2/4 Selection bloc 4 /Entrée pas à pas SM2 Bit 12 :X2/5 Selection bloc 5 Bit 13 : libre Bit 14 : libre Bit 15 : libre Fig. 3-16: P-0-4040 Entrées numériques 3-46 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4040 - Attributs No d’identification: P-0-4040 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 2 bytes Test de validité.: non Format: Binaire Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- P-0-4041, Sorties numériques Description: Liste de bits pour la lecture des signaux de sortie du DKC. 1 signifie qu’une tension de 24 V est présente à la sortie. Bit 0 : libre Bit 1 : Commande relai prêt à fonctionner Bit 2 : Commande relai de frein Bit 3 : X2/19 Point de commutation Bit 4 : Commande relai Softstart Bit 5 : X2/20 Axe initialisé Bit 6: Bit 7: Bit 8: X2/21 Axe en mouvement X2/22 Axe en position libre Bit 9 : libre Bit 10: libre Bit 11: X2/6 Acquittement 1 sélection de position Bit 12 :X2/7 Acquittement 2 sélection de position Bit 13 : X2/8 Acquittement 3 sélection de position Bit 14 : X2/9 Acquittement 4 sélection de position Bit 15 : X2/10 Acquittement 5 sélection de position Fig. 3-17: P-0-4041 Sorties numériques P-0-4041 - Attributs No d’identification: P-0-4041 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 2 bytes Test de validité.: non Format: binaire Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 --/-- Annexe A: Description des paramètres 3-47 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4042, Constante de temps de filtrage de boucle de vitesse - valeur par défaut Description: Valeur par défaut pour la constante de temps de filtrage de la boucle de vitesse. Cette valeur est définie en usine et ne peut pas être modifiée. Lors de la commande Chargement des paramètres par défaut, ce paramètre est recopié dans le paramètre P-0-0004, Constante de temps de filtrage de la boucle de vitesse. P-0-4042 - Attributs No d’identification: P-0-4042 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: us Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 500/65535 P-0-4043, Facteur de surcharge ballast Description: Ce paramètre décrit la capacité de surcharge pendant un court instant de la résistance de freinage intégrée. Un facteur de surcharge de 60 signifie que la puissance instantanée de la résistance est 60 fois supérieure à la puissance permanente. Le paramètre est défini en usine et ne peut pas être modifié. P-0-4043 - Attributs No d’identification: P-0-4043 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Verst.-EEProm Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 1/100 P-0-4044, Charge du ballast Description: Ce paramètre permet d’afficher la valeur moyenne de la puissance dissipée dans le ballast. Une valeur de 100% signifie que la résistance de ballast est utilisée avec sa puissance permanente. Pour une exploitation sûre, la charge doit être inférieure à 80%. La valeur est très fortement filtrée. Afin de juger si un cycle de travail ne surcharge pas la résistance de freinage, il faut exploiter le signal analogique « Charge ballast ». . 3-48 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4044- Attributs No d’identification: P-0-4044 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 2 bytes Test de validité.: non Format: décimal Test val. limites: non Unité allemande: % Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/65536 P-0-4045 Courant permanent efficace Description: Ce paramètre indique quel courant l’entraînement, dans son association actuelle, peut fournir de façon permanente. Multiplié par P-0-0051, Constante de couple, cela donne le couple disponible en permanence sur le moteur. Ce paramètre est calculé par le variateur au moment du passage en mode exploitation et ne peut pas être modifié. Lors de l’évaluation de cette valeur limite, les limitations et réglages de couple/force suivant sont minimisés: Id.-Nr. Nom Unité S-0-0111 Courant moteur perm. à l’arrêt 1) A S-0-0112 Courant permanent 1 variateur A P-0-0518 Courant permanent 2 variateur A S-0-0092 Limite bipolaire de couple 2) % P-0-0006 Facteur de surcharge 3) % Fig. 3-18: Dépendance au courant permanent efficace 1) Le courant permanent à l’arrêt du moteur est la valeur à laquelle se rapportent les grandeurs en pour-cent. Elle correspond à 100%. 2) Diminue lorsque < 100% 3) La relation avec le facteur de surcharge n’est pas linéaire. Il faut aussi tenir compte du courant permanent 1 et du courant nominal 2. P-0-4045 - Attributs No d’identification: P-0-4045 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 4 Byte Test de validité.: non Format: DEC_OV Test val. limites: non Unité allemande: A Test combinaison: non Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 --/-- Annexe A: Description des paramètres 3-49 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4046 Courant crête efficace Description: Ce paramètre indique quel courant l’entraînement, dans son association actuelle, peut fournir de façon intermittente (0,4s). Multiplié par P-00051, Constante de couple, cela donne le couple disponible par intermittence pour les phases d’accélération et de freinage. Ce paramètre est calculé par le variateur au moment du passage en mode exploitation et ne peut pas être modifié. Lors de l’évaluation de cette valeur limite, les limitations et réglages de couple/force suivant sont minimisés: Id.-Nr. Nom Unité S-0-0109 Courant crête moteur A S-0-0110 Courant crête 1 variateur A P-0-0519 Courant crête 2 variateur A S-0-0092 Limite bipolaire de couple % P-0-0006 Facteur de surcharge 3) Fig. 3-19: Dépendance au courant crête efficace % 3) La relation avec le facteur de surcharge n’est pas linéaire. Il faut aussi tenir compte du courant crête 1 et du courant crête 2. P-0-4046 - Attributs No d’identification: P-0-4046 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 4 Byte Test de validité.: non Format: DEC_OV Test val. limites: non Unité allemande: A Test combinaison: non Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- P-0-4047, Inductivité moteur Description: Inductivité du moteur mesurée entre deux points de raccordement. Ce paramètre est fixé en usine et ne peut pas être modifié. P-0-4047 - Attributs No d’identification: P-0-4047 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: non Unité allemande: mH Test combinaison: non Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 3-50 Annexe A: Description des paramètres 0/655,35 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4048, Résistance de l’enroulement Description: Résistance de l’enroulement du moteur mesurée entre deux points de raccordement. Ce paramètre est fixé en usine et ne peut pas être modifié. P-0-4048 - Attributs No d’identification: P-0-4048 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: non Unité allemande: Ohm Test combinaison: non Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/65,535 P-0-4049, Temps d’action intégrale de la boucle de courant - valeur par défaut Description: Valeur par défaut du temps d’action intégrale de la boucle de courant. Cette valeur est définie en usine et ne peut pas être modifiée. Lors de la commande Chargement des paramètres par défaut, ce paramètre est recopié dans le paramètre S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant. Le gain de la boucle de courant est déjà optimisé et ne doit pas être modifié. P-0-4049 - Attributs No d’identification: P-0-4049 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: ms Test combinaison: non Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 0/6553,5 P-0-4050, Délai de réponse RS232/485 Description: Définit le temps minimum qui doit s’écouler après réception du dernier caractère d’un télégramme par la liaison série, avant émission du premier caractère de réponse. Ce temps est nécessaire en RS485 pour la commutation d’émission en réception et réciproquement. En utilisation RS232, ce paramètre n’est pas nécessaire. Voir aussi Description des fonctions: "Paramètres de communication" Le délai de réponse dépend du PC utilisé et doit être ajusté pour chaque PC. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 3-51 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4050 - Attributs No d’identification: P-0-4050 Modifiable: P2/P3/P4 Fonction: Paramètre Mémorisation: oui Long des données: 2 bytes Test de validité.: oui Format: décimal Test val. limites: oui Unité allemande: ms Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: 0 0/200 P-0-4051 Acquittement bloc de positionnement Description: Ce paramètre redonne l’acquittement du bloc de positionnement qui est aussi accessible sur les sorties dédiées. Avec Antrieb_Start = 0 (Arrêt entraînement) l’acquittement affiche l’inverse du bloc de positionnement sélectionné tant que le déblocage variateur = 1. Avec Antrieb_Start = 1 l’acquittement affiche le bloc de positionnement en cours, non inversé, dans le cas où il a été accepté. Voir aussi Description des fonctions: "Acquittement du bloc de positionnement lors du déblocage variateur" P-0-4051 - Attributs No d’identification: P-0-4051 Modifiable: non Fonction: Paramètre Mémorisation: non Long des données: 2 bytes Test de validité.: non Format: DEC_OV Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- --/-- P-0-4052 Dernier bloc de positionnement accepté Description: Le numéro du dernier bloc de positionnement accepté est mémorisé dans ce paramètre. Ce numéro est aussi disponible, après mise hors et sous tension, comme acquittement de positionnement tant que le déblocage variateur n’est pas donné. P-0-4052 - Attributs No d’identification: P-0-4052 Modifiable: P2 Fonction: Paramètre Mémorisation: Param.EEPROM Long des données: 2 bytes Test de validité.: P3 Format: DEC_OV Test val. limites: non Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- 3-52 Annexe A: Description des paramètres --/-- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 P-0-4094, Commande C8, chargement des paramètres de base Description: Lors de l’exécution de cette commande, tous les paramètres en Eeprom parallèle sont chargés avec les valeurs mémorisées en Eprom. Tous les paramètres invalides sont validés. Après un échange de version logicielle, tous les paramètres sont déclarés invalides. L’entraînement indique « PL » sur l’afficheur 7 segments (la liaison série n’est pas encore active). Lors de l’appui sur la touche S1 cette commande est exécutée. Ainsi, tous les paramètres sont chargés avec leur valeur par défaut. P-0-4094 - Attributs No d’identification: P-0-4094 Modifiable: P2 Fonction: Commande Mémorisation: non Long des données: 2 bytes Test de validité.: non Format: binaire Test val. limites: oui Unité allemande: -- Test combinaison: non Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non Valeur min / max: Valeur par défaut: -- DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 0/11 b Annexe A: Description des paramètres 3-53 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Notes 3-54 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateuers DKC1.1/DKC11.1 4 Index A Accélération bipolaire 2-34 Accélération de mise en synchronisme 3-17 Accélération de positionnement 2-46 Accélération de retour à la position de référence 2-6 Accélération des blocs de déplacement 3-34 Accélération maximale paramétrable 3-23 Acquittemment bloc de positionnement 3-53 Adresse de l’entraînement 3-39 Atténuateur d’avance 2-27 C C1 Préparation transition phase 2 vers 3 2-32 C2 Préparation transition phase 3 vers 4 2-33 C3 Commande calage origine absolue 3-44 C4 Commutation en phase 2 3-40 C5 R.A.Z. de diagnostic de classe -1 2-23 C6 Commande de retour à la position de référence sous contrôle de l’entraînement 2-37 Calage d’origine absolue 3-4 Calibrage couple/force sortie analogique 1 3-15 Calibrage couple/force sortie analogique 2 3-16 Calibrage des données de position sur sortie analogique 1 3-9 Calibrage des données de position sur sortie analogique 2 3-10 Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 1 3-9 Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 2 3-9 Changement de langue 2-47, 3-2 Charge du ballast 3-49 Chargement des valeurs par défaut 2-47 Commande C8, chargement des paramètres de base 3-54 Compensation de gain de la mesure de courant phase U 3-32 Compensation de gain de la mesure de courant phase V 3-32 Consigne de couple ou de force 2-18 Consigne de position 2-10 Consigne de position additive 2-10 Consigne de position excessive 3-3 Consigne de vitesse 2-5 Consigne de vitesse additive 2-5 Constante d’avance 2-32 Constante de couple / force 3-10 Constante de temps de filtrage 3-1 Constante de temps de filtrage de boucle de vitesse - valeur par défaut 3-49 Constante de temps de filtrage de la consigne 3-25 Contact de point de référence 2-54 Courant crête 2 du variateur 3-28 Courant crête efficace 3-51 Courant crête moteur 2-28 Courant crête variateur 1 2-28 Courant de compensation 3-45 Courant de magnétisation 3-32 Courant du frein de maintien 3-26 Courant permanent 2 du variateur 3-28 Courant permanent du moteur à l’arrêt 2-29 Courant permanent efficace 3-50 Courant permanent variateur1 2-29 D D9 Réglage automatique de la boucle d’asservissement 3-19 Décalage codeur absolu 3-27 Décalage d’origine 11 2-37 Décalage de contact d’origine 2-50 Décalage de la position de référence 3-27 Décalage du top 0 3-25 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P Index 4-1 ECODRIVE Variateuers DKC1.1/DKC11.1 Décaler la came d’origine de 3-6 Décaler la came d’origine de.. 2-50 Définitions 1-1 Délai de réponse RS232/485 3-52 Dernier bloc de positionnement accepté 3-53 Dernière consigne de position valide 3-4 Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur 2-41 Diagnostics 2-22 Distance de référence 1 2-13 E Ecart de poursuite 2-43 Ecart max. au modèle 3-13 Entrées numériques 3-47 Etat de contrôle 3-40 Etat de l’entraînement 2-34 Etat de la valeur de retour de position 2-54 Etat des liaisons série 2-1 Exposant de changement d’échelle pour les données d’accélération 2-41 Exposant de changement d’échelle pour les données de couple/force 2-21 Exposant de changement d’échelle pour les données de vitesse 2-10 Exposant de chgt. d’échelle pour les données de position linéaires 2-17 F Facteur d’amortissement pour réglage auto. de la boucle d’asservissement 3-20 Facteur de changement d’échelle pour les données d’accélération 2-40 Facteur de changement d’échelle pour les données de couple/force 2-21 Facteur de changement d’échelle pour les données de vitesse 2-9 Facteur de chgt d’échelle pour les données de position linéaires 2-17 Facteur de surcharge 3-2 Facteur de surcharge ballast 3-49 Fenêtre d’arrêt 2-32 Fenêtre de mise en synchronisme en format modulo 3-18 Fenêtre de position 2-14 Fenêtre de surveillance 2-39 Fenêtre de surveillance codeur absolu 3-12 Fenêtre de synchronisation de position 2-44 Fenêtre de vitesse de synchronisation 2-42 Filtre de consigne de vitesse 3-31 Filtre de retour de vitesse 3-30 Filtre de valeur de retour de vitesse 2-53 Fréquence de hachage 3-35 G Gain Kv de la boucle de position 2-25 Gain proportionnel de boucle de courant - valeur par défaut 3-47 Gain proportionnel de boucle de vitesse - valeur par défaut 3-46 Gain proportionnel de l’anticipation d’accélération 2-51 Gain proportionnel de la boucle de courant 2-25 Gain proportionnel de la boucle de vitesse 2-23 Généralités 1-1 I Indice du matériel 3-29 Inductivité moteur 3-51 Information nist = 0 2-51 Interface feedback 3-28 J Jerk de positionnement 2-43 Jerk des blocs de déplacement 3-34 4-2 Index DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE Variateuers DKC1.1/DKC11.1 L Limitation de couple/force crête 3-14 Limite inférieure de zone de déplacements pour le réglage auto. 3-22 Limite supérieure de zone de déplacements pour le réglage auto. 3-22 Liste des IDN de tous les paramètres 2-2 Liste des IDN des données d’exploitation à sauvegarder 2-43 Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 2 2-2 Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 3 2-2 M Masque de diagnostic de classe 2 2-22 Masque de diagnostic de classe 3 2-22 Meilleure mise à l’arrêt 3-14 Mémoire tampon codeur absolu 3-15 Mesure de courant-compensation à 0 de la phase U 3-31 Mesure de courant-compensation à 0 de la phase V 3-31 Mode de consigne en format modulo 2-53, 3-5 Mode de déplacement 3-37 Mode de fonctionnement primaire 2-3 Mode de fonctionnement secondaire-1 2-4 Mode de mémorisation 2-48 Mode interface pas à pas 3-45 Moment d’inertie de la charge 3-35 Moment d’inertie du rotor 3-26 Mot de commande maître 2-33 Mot de passe 2-48, 3-41 N Nombre de Nombre de Nombre de Nombre de Nombre de Nombre de Numéro de Numéro de paires de pôles du moteur 3-5 tours entraînement maître 1 2-45 tours entraînement suiveur 1 2-45 tours entrée réducteur 2-30 tours sortie réducteur 2-31 traits du codeur incrémental 3-24 défaut 3-3 diagnostic 2-52, 3-1 O Offset de commutation 3-25 Offset de la consigne analogique de couple 3-36 Offset de la consigne analogique de vitesse 3-36 Offset du codeur à impulsions 3-43 Offset émulation codeur absolu 3-44 P Paramètre de contact de fin de course 3-12 Paramètre de drapeau de changement de position 2-15 Paramètre de fonctions 3-42 Paramètre de polarité de couple 2-19 Paramètre de polarité de position 2-13 Paramètre de polarité de vitesse 2-7 Paramètre de retour à la position de référence 2-36 Paramètre de sélection pour le réglage automatique 3-21 Paramètres spécifiques produit 3-1 Paramètres standards 2-1 Point de commutation 1 2-15 Polarité de l’axe maître 3-13 Position à atteindre 2-46 Position absolue simulée 3-30 Position de départ 3-6 Position de l’axe maître 3-11 Positions des blocs de déplacement 3-33 R DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P Index 4-3 ECODRIVE Variateuers DKC1.1/DKC11.1 Réglage fin du rapport de réduction 3-11 Résistance de l’enroulement 3-52 Résolution codeur axe maître 3-44 Résolution codeur rotatif 1 2-30 Résolution de position rotationnelle 2-18 S Sélection du bloc de déplacement 3-41 Sens de comptage codeur absolu 3-29 Sensibilité du réglage analogique fin de réduction 3-18 Signal pour la sortie analogique 1 3-7 Signal pour la sortie analogique 2 3-8 Sortie analogique 1 3-16 Sortie analogique 2 3-16 Sorties numériques 3-48 Structure du document 1-1 T Temps d’action intégrale de la boucle de courant 2-27 Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse 2-24 Temps d’intégration de boucle de vitesse - valeur par défaut 3-46 Temps d’intégration de la boucle de courant - valeur par défaut 3-52 Tension du circuit intermédiaire 3-36 Type d’application 2-36 Type d’application pour le réglage automatique 3-21 Type d’émumation codeur 3-37 Type de calibrage pour les données d’accélération 2-39 Type de calibrage pour les données de couple/force 2-20 Type de calibrage pour les données de position 2-16 Type de calibrage pour les données de vitesse 2-7 Type de codeur de position 1 2-49 Type de feedback 3-27 Type de moteur 2-35 Type de moteur raccordé 3-45 Type de variateur 2-35 V Valeur de consigne pour la vitesse souhaitée 3-23 Valeur de modulo 2-25 Valeur de retour de position1 2-13 Valeur de retour de vitesse 2-5 Valeur du compteur du codeur à impulsions 3-43 Valeur limite bipolaire de couple/force 2-20 Valeur limite bipolaire de vitesse 2-20 Valeur limite de position négative 2-12 Valeur limite de position positive 2-12 Valeur par défaut du gain Kv de boucle de position 3-26 Valeur réelle de couple ou de force 2-19 Version du fabricant 2-3 Vitesse de JOG 3-43 Vitesse de mise en synchronisme 3-17 Vitesse de positionnement 2-46 Vitesse de retour à la position de référence 2-6 Vitesse de rotation pour la consigne choisie 3-24 Vitesse de transmission (RS232/485) 3-39 Vitesse maximale de rotation du moteur 2-30 Vitesses des blocs de déplacement 3-33 4-4 Index DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P ECODRIVE Variateuers DKC1.1/DKC11.1 Notes DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P Index 4-5 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Annexe B Description des diagnostics ASE 04VRS DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Sommaire 1 Description des diagnostics 1-1 1.1 Indications relatives à la suppression des défauts............................................................................... 1-1 Touche de remise à zéro S1 ......................................................................................................... 1-1 Affichage d’état H1........................................................................................................................ 1-1 1.2 Diagnostics de défaut .......................................................................................................................... 1-2 UL Type de moteur non indiqué.................................................................................................... 1-2 PL Charger les valeurs par défaut des paramètres ...................................................................... 1-2 F207 Commutation dans un mode non initialisé ........................................................................... 1-3 F218 Mise en sécurité par surtempérature variateur .................................................................... 1-3 F219 Mise en sécurité par surtempérature moteur ....................................................................... 1-4 F220 Mise en sécurité par surcharge ballast ................................................................................ 1-5 F226 Soustension de la partie puissance ..................................................................................... 1-5 F228 Ecart excessif au modèle..................................................................................................... 1-6 F229 Défaut codeur moteur: erreur de quadrant .......................................................................... 1-6 F248 Pile de sauvegarde du codeur absolu usée......................................................................... 1-7 F262 Court circuit des sorties d’état.............................................................................................. 1-7 F276 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance....................................................... 1-8 F629 Dépassement de limite de position positive......................................................................... 1-9 F630 Dépassement limite de position négative ............................................................................ 1-9 F643 Contact positif de limite de zone de déplacements actionné............................................. 1-10 F644 Contact négatif de limite de zone de déplacements actionné............................................ 1-11 F822 Défaut codeur moteur: signaux trop faibles ....................................................................... 1-11 F860 Sécurité de pont................................................................................................................. 1-12 F870 24V CC perturbé ................................................................................................................ 1-13 F873 Tension de l’étage de commande perturbée ..................................................................... 1-13 F878 Défaut de la boucle d’asservissement ............................................................................... 1-14 F879 Dépassement de la vitesse maximale ............................................................................... 1-14 F895 Signal 4 kHz défectueux .................................................................................................... 1-15 1.3 Diagnostics d’alarme.......................................................................................................................... 1-16 E209 Enregistrement de paramètres en cours ........................................................................... 1-16 E248 Accélération en interpolation = 0 ....................................................................................... 1-16 E249 Vitesse de positionnement (S-0-0259) supérieure à S-0-0091.......................................... 1-16 E250 Préalerte surtempérature radiateur.................................................................................... 1-17 E251 Préalerte surtempérature moteur ...................................................................................... 1-17 E252 Préalerte ballast................................................................................................................. 1-18 E253 Position à atteindre hors des zones de déplacement........................................................ 1-18 E254 Absence de référence........................................................................................................ 1-19 E255 Vitesse / Atténuateur d’avance = 0.................................................................................... 1-19 E256 Valeur limite de couple = 0 ................................................................................................ 1-20 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Sommaire I ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 E257 Limitation au couple permanent active .............................................................................. 1-20 E258 Sélection d’un bloc de déplacement non programmé ....................................................... 1-21 E259 Limitation de vitesse de rotation active.............................................................................. 1-21 E260 Limitation de consigne de courant active!.......................................................................... 1-22 E264 Position à atteindre non représentable .............................................................................. 1-22 E825 Surtension dans l’étage de puissance ............................................................................... 1-22 E829 Dépassement de valeur limite de position positive............................................................ 1-23 E830 Dépassement de valeur limite de position négative .......................................................... 1-24 E831 Valeur limite de position atteinte en JOG .......................................................................... 1-24 E843 Contact de fin de course positif actionné........................................................................... 1-25 E844 Contact de fin de course négatif actionné ......................................................................... 1-25 1.4 Diagnostics de commandes............................................................................................................... 1-26 C100 Préparation transition phase 2 vers 3................................................................................ 1-26 C101 Paramètre de communication incomplet (S-0-0021) ......................................................... 1-26 C102 Paramètre de communication - erreur de valeur limite (S-0-0021) .................................. 1-26 C200 Préparation transition phase 3 vers 4................................................................................ 1-27 C201 Jeu de paramètres incomplet(S-0-0022) ........................................................................... 1-27 C202 Erreur de valeur limite de paramètres(S-0-0022) .............................................................. 1-27 C203 Erreur de conversion de paramètres(S-0-0022)................................................................ 1-28 C207 Défaut chargement LCA .................................................................................................... 1-28 C208 Paramètres SSI incomplets (S-0-0022)............................................................................. 1-28 C211 Données feedback incorrectes (S-0-0022)........................................................................ 1-29 C212 Données variateur incorrectes (S-0-0022) ........................................................................ 1-29 C213 Calibrage des données de position erroné........................................................................ 1-29 C214 Calibrage des données de vitesse erroné ......................................................................... 1-30 C215 Calibrage des données d’accélération erroné ................................................................... 1-31 C216 Calibrage des données de couple/force erroné................................................................. 1-31 C217 Erreur à la lecture des données du codeur moteur ........................................................... 1-32 C220 Erreur à l’initialisation du codeur moteur ........................................................................... 1-32 C227 Erreur de plage modulo ..................................................................................................... 1-33 C300 Commande de calage d’origine absolue émulateur .......................................................... 1-33 C300 Commande de calage d’origine absolue ........................................................................... 1-33 C301 Calage d’origine absolue impossible avec déblocage variateur........................................ 1-33 C302 Pas de système de mesure absolu disponible .................................................................. 1-34 C400 Commande de transition phase X -> 2.............................................................................. 1-34 C401 Entraînement actif, transition interdite ............................................................................... 1-34 C500 Remise à zéro de diagnostic de classe-1.......................................................................... 1-35 C600 Commande de prise d’origine sous contrôle de l’entraînement ........................................ 1-35 C601 Prise d’origine possible seulement avec déblocage variateur........................................... 1-35 C602 Distance came d’origine-top 0 incorrecte .......................................................................... 1-36 C603 Prise d’origine impossible dans ce mode d’exploitation .................................................... 1-36 C604 Prise d’origine avec codeur absolu impossible.................................................................. 1-36 C605, Vitesse de prise d’origine trop élevée............................................................................... 1-37 C700 Chargement initial.............................................................................................................. 1-37 C800 Commande de chargement des paramètres de base ....................................................... 1-37 D900 Commande de réglage automatique de la boucle d’asservissement................................ 1-37 D901 Départ possible seulement avec déblocage variateur....................................................... 1-38 II Sommaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 D902 Données feedback moteur invalides ................................................................................. 1-39 D903 Evaluation du moment d’inertie de la charge erroné ......................................................... 1-39 D904 Le réglage automatique d’asservissement a échoué ........................................................ 1-40 D905 Limites de déplacements invalides.................................................................................... 1-40 D906 Dépassement des limites de déplacements ...................................................................... 1-41 1.5 Diagnostics d’état............................................................................................................................... 1-42 A002 Phase de communication 2 ............................................................................................... 1-42 A003 Phase de communication 3 ............................................................................................... 1-42 A010 Arrêt entraînement............................................................................................................. 1-42 A012 Parties de commande et de puissance prêtes à fonctionner............................................. 1-42 A013 Prêt pour la mise sous tension de puissance .................................................................... 1-43 A100 Entraînement en asservissement de couple ..................................................................... 1-43 A101 Entraînement en asservissement de vitesse ..................................................................... 1-43 A111 Synchronisation de vitesse - axe maître réel..................................................................... 1-43 A118 Synchronisation angulaire sans erreur de traînée, codeur 1 - axe maître réel.................. 1-44 A203 Asservissement de position/entraînement pas à pas ........................................................ 1-44 A204 Asservissement de position/entraînement pas à pas sans erreur de traînée.................... 1-44 A206 Asservissement de position/mode positionnement ........................................................... 1-44 A207 Asservissement de position/mode positionnement sans erreur de poursuite ................... 1-45 AF Déblocage variateur............................................................................................................. 1-45 JF JOG en direction positive ..................................................................................................... 1-45 Jb JOG en direction négative.................................................................................................... 1-45 2 Index DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 2-1 Inhalt III ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Notes IV Sommaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 1 Description des diagnostics 1.1 Indications relatives à la suppression des défauts La description suivante relative aux diagnostics décrit la signification de l’affichage de diagnostics H1 du DKC. Les causes possibles d’erreurs ainsi que les mesures à prendre sont aussi détaillées. Lorsque un défaut ne peut être corrigé, même avec l’aide de ce manuel, veuillez contacter le service après vente INDRAMAT. Touche de remise à zéro S1 Après correction du défaut, l’information de défaut doit être effacée par appui sur la touche de RAZ S1. L’entraînement possède une mémoire de défauts sur le principe du FIFO (Fisrt In, Fisrt Out). Si plusieurs défauts arrivent l’un après l’autre, les 4 premiers sont mémorisés. Le premier arrivé est signalé sur l’afficheur H1. A chaque appui sur S1, le défaut affiché est effacé et le suivant est affiché jusqu’à ce que tous les défauts soient effacés. Touche de remise à zéro S1 Affichage d’état H1 FAECO Fig. 1-1: Affichage d’état H1 et touche de RAZ sur le DKC01 Affichage d’état H1 L’affichage d’état H1, situé sur la face avant du DKC, donne des informations sur: • l’état de l’entraînement, • les perturbations du variateur ou des câbles, • les perturbations du moteur, • les perturbations dues à des paramètres invalides ou incorrects, • les défauts d’application. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 1.2 Diagnostics de défaut UL Type de moteur non indiqué Description: Les réglages pour les boucles de courant, vitesse et position sont mémorisés dans le feedback moteur. Lorsque le variateur est raccordé la première fois avec un moteur, le variateur montre que les réglages d’asservissement ne sont pas adaptés à ce moteur. Lorsque la commande de chargement initial est lancée, les réglages d’asservissement par défaut sont chargés dans le variateur. L’appui sur la touche S1 du variateur lance la commande de chargement initial. Causes: • Le moteur a été échangé. • Un fichier de paramètres vient d’être chargé. Dans ce fichier, le paramètre P-0-4036, Type de moteur raccordé ne correspond pas au moteur effectivement raccordé. Marche à suivre: Lancer la commande « C700, Chargement initial », appuyer sur la touche S1. F208-Attributs Affichage 7 seg. : UL Numéro de défaut: 208 Numéro de diagnostic: F208 Classe de défaut: Non fatal PL Charger les valeurs par défaut des paramètres Description: Après échange du logiciel (EPROMs), l’entraînement affiche « PL » lorsque les paramètres ont évolué d’un logiciel par rapport à l’autre. L’appui sur la touche S1 du variateur ou le lancement de la commande de chargement des paramètres de base efface tous les paramètres et les initialise avec la valeur par défaut. Cause: Le logiciel a été changé, le nombre des paramètres diffère d’un logiciel à l’autre. Marche à suivre: Appuyer sur la touche S1. Tous les paramètres sont effacés et initialisés par une valeur par défaut. 1-2 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 ATTENTION ⇒ Tous les paramètres et les blocs de positionnement sont écrasés. F209-Attributs: Affichage 7 seg. : PL Numéro de diagnostic: PL Classe de défaut: Non fatal F207 Commutation dans un mode non initialisé Description: Le mode d’exploitation n’est pas défini. Avec le DKC01 ce défaut ne peut pas se produire car la sélection du mode d’exploitation est contrôlée à l’entrée.. Marche à suivre: Sélectionner un mode valide. F207-Attributs Affichage 7 seg. : F2/07 Numéro de défaut: 207 Numéro de diagnostic: F207 Classe de défaut: Non fatal F218 Mise en sécurité par surtempérature variateur Description: La température du radiateur du variateur est surveillée. Lorsque le radiateur est trop chaud, le variateur est mis hors tension pour éviter une destruction des composants. Causes: 1. Température ambiante trop élevée. Les caractéristiques techniques sont données pour une température ambiante maximale de 45°C.. 2. Radiateur du DKC encrassé 3. Convection empêchée par d’autres appareils ou par la construction de l’armoire électrique. 4. Ventilateur du variateur défectueux. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-3 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Marche à suivre: 1. Diminuer la température ambiante, par ex. en refroidissant l’armoire électrique. 2. Nettoyer le radiateur. 3. Monter l’appareil verticalement, laisser une place suffisante pour la ventilation. 4. Echanger l’appareil. F218-Attributs Affichage 7 seg. : F2/18 Numéro de défaut: 218 Numéro de diagnostic: F218 Classe de défaut: Non fatal F219 Mise en sécurité par surtempérature moteur Description: La température du moteur est devenue trop élevée.. Dès que le seuil de défaut de température est atteint (155°C), l’entraînement se met à l’arrêt conformément à la réaction sur défaut sélectionnée (P-0-0119 Meilleure mise à l’arrêt). On a: Seuil d’alerte de température < Seuil de défaut de température Voir aussi E251 Préalerte température Causes: 1. Le moteur est surchargé. Le couple effectif exigé du moteur est supérieur au couple permanent disponible. 2. Discontinuité, mise à la terre ou court-circuit dans la liaison de la sonde de température 3. Instabilité de l’asservissement de vitesse. Marche à suivre: 1. Vérifier la charge du moteur. Sur des installations déjà depuis longtemps en service, vérifier si les conditions de fonctionnement de l’entraînement n’ont pas été modifiées (principalement encrassement, frottements, masse déplacée etc..). 2. Vérifier le câblage de la sonde de température. 3. Vérifier le paramètrage de la boucle de vitesse. F219-Attributs Affichage 7 seg. : F2/19 Numéro de défaut: 219 Numéro de diagnostic: F219 Classe de défaut: Non fatal 1-4 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 F220 Mise en sécurité par surcharge ballast Description: Surcharge de la résistance de freinage intégrée. Lors d’un dépassement de l’énergie maximale de freinage, l’entraînement est mis hors tension après freinage. Cela évite la destruction du ballast. Cause: 1. L’énergie réinjectée par la mécanique au travers du moteur est trop grande. Marche à suivre: 1. Pour une puissance trop grande d’accélération. Pour une énergie trop grande de la vitesse ---> ---> diminuer la valeur diminuer la valeur Vérifier le dimensionnement de l’entraînement. Eventuellement installer un ballast additionnel. F220-Attributs Affichage 7 seg. : F2/20 Numéro de défaut: 220 Numéro de diagnostic: F220 Classe de défaut: Non fatal F226 Soustension de la partie puissance Description: La valeur de la tension du circuit intermédiaire est surveillée par l’entraînement. Lorsque cette tension descend en dessous d’un seuil, l’entraînement est mis à l’arrêt selon la réaction sur défaut sélectionnée. Causes: 1. Mise hors tension de l’alimentation de puissance sans suppression préalable du déblocage variateur (RF). 2. Défaut dans l’alimentation de puissance. Marche à suivre: 1 Vérifier la logique de l’activation de l’entraînement dans la commande associée. 2 Vérifier l’alimentation de puissance. Sur cet appareil, le défaut peut être effacé par suppression du signal de déblocage de l’entraînement. F226-Attributs Affichage 7 seg. : F2/26 Numéro de défaut: 226 Numéro de diagnostic: F226 Classe de défaut: Non fatal DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-5 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 F228 Ecart excessif au modèle Description: L’entraînement ne peut pas suivre la consigne appliquée et réagit selon la réaction sur défaut sélectionnée. Causes: 1. La capacité d’accélération de l’entraînement est dépassée. 2. L’axe est bloqué. 3. Mauvais paramètrage de l’entraînement. 4. "S-0-0159, Fenêtre de surveillance" mal programmée Marche à suivre: 1. Vérifier le paramètre S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple et la régler à la valeur maximale admissible par l’application. 2. Vérifier la mécanique et éviter les collages d’axe. 3. Vérifier les paramètres d’asservissement 4. Vérifier "S-0-0159, Fenêtre de surveillance " F228-Attributs Affichage 7 seg. : F2/28 Numéro de défaut: 228 Numéro de diagnostic: F228 Classe de défaut: Non fatal F229 Défaut codeur moteur: erreur de quadrant Description: Un défaut des signaux codeur a été détecté. Causes: 1. Câble codeur défectueux 2. Perturbation par rayonnement sur le codeur ou le câble codeur 3. Variateur défectueux Marche à suivre: 1. Vérifier le câble codeur, éventuellement le changer. 2. N’utiliser que du câble blindé pour la puissance et le codeur. Disposer le câble codeur séparé du câble puissance. 3. Echanger le variateur F229-Attributs Affichage 7 seg. : F2/29 Numéro de défaut: 229 Numéro de diagnostic: F229 Classe de défaut: Non fatal 1-6 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 F248 Pile de sauvegarde du codeur absolu usée Cause: Dans les moteurs de la série MKD, l’information de position absolue est mémorisée dans le feedback moteur par une électronique maintenue par pile. La pile a une durée de vie d’utilisation de 10 ans. Lorsque la tension de la pile chute en dessous de 2,8 V, ce message est émis. La fonction codeur absolu est encore garantie pour 2 semaines. Préparation à l’échange de pile Préparer les outils et pièce suivants: • Clé Torx taille 10 • Pince brucelles, clé dynamométrique • Pile neuve (Ref.: 257101) Si l’on coupe la tension de commande lorsque la pile est retirée, l’origine absolue est perdue. L’origine absolue doit être de nouveau définie avec la commande Calage d’origine absolue. F248-Attributs Affichage 7 seg. : F2/48 Numéro de défaut: 248 Numéro de diagnostic: F248 Classe de défaut: Non fatal F262 Court-circuit des sorties d’état Description: Les sorties d’état sont surveillées contre les court-circuits et les surcharges thermiques. • Si le courant d’une sortie dépasse la valeur de 350 mA pendant env. 1 µs, cela est considéré comme un court-circuit. La sortie est mise à zéro et reste dans cet état jusqu’à suppression du défaut. • Lors d’une surcharge thermique, le défaut est signalé et la ou les sorties sont mises à zéro. Lorsque le circuit de sortie s’est refroidi, les sorties sont de nouveau pilotées et ainsi de suite. Le défaut reste présent jusqu’à ce qu’il soit effacé. Une surcharge thermique peut se produire lorsque plusieurs sorties sont chargées avec un courant supérieur à 80 mA. Remarque: Des lampes à incandescence par ex. ne peuvent pas être pilotées car le courant d’appel engendre un court-circuit. Causes: 1. Court-circuit des sorties (X2/6, X2/7, X2/8, X2/9, X2/10, X2/20, X2/21, X2/22) 2. Une ou plusieurs sorties sont surchargées. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-7 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Marche à suivre: 1. Supprimer le court-circuit ou limiter le courant d’appel (< 350 mA) 2. Limiter le courant de sortie à 80 mA. F262-Attributs Affichage 7 seg. : F2/62 Numéro de défaut: 262 Numéro de diagnostic: F262 Classe de défaut: Non fatal F276 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance Description: Lors de la mise hors tension d’un variateur avec moteur à codeur absolu (multitours), la position actuelle est mémorisée. Lors de la remise sous tension, la position du codeur absolu est comparée avec la position mémorisée. Si la différence est supérieure à la valeur du paramètre P-00097, Fenêtre de surveillance codeur absolu, le défaut F276 est généré et transmis à la commande associée. Causes: 1. Première mise sous tension (position mémorisée invalide). 2. L’axe a été déplacé d’une distance supérieure à la fenêtre de surveillance P-0-0097 alors que le système était hors tension. 3. Initialisation de position défectueuse. Marche à suivre: 1. Effacer le défaut (effectuer un calage d’origine). 2. L’axe a été déplacé variateur hors tension. Vérifier que la position affichée est correcte par rapport à l’origine du point zéro machine. Effacer le défaut.. 3. Risque de mouvement incontrôlé de l’axe . Vérifier l’origine. Si l’origine est décalée, cela provient d’un défaut du feedback. Changer le moteur et l’envoyer au service après vente INDRAMAT. Voir aussi Description des fonctions: "Surveillance codeur absolu" F276-Attributs Affichage 7 seg. : F2/76 Numéro de défaut: 276 Numéro de diagnostic: F276 Classe de défaut: Non fatal 1-8 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 F629 Dépassement de limite de position positive L’entraînement a reçu une consigne correspondant à une position de l’axe supérieure à la limite positive de déplacement. L’axe est arrêté avec la réaction sur défaut « Mise à zéro de la consigne de vitesse ». Dans le paramètre P-0-0090 Paramètre de contact de fin de course, le bit 2 « Dépassement de zone de déplacement traité comme défaut » est positionné. Cause: Dépassement de S-0-0049, Valeur limite de position positive. Marche à suivre: 1. Vérifier S-0-0049, Valeur limite de position positive 2. Vérifier les butées logicielles de la commande 3. Activer l’axe après réaction sur défaut. Méthode: • Effacer le défaut • Si la tension de puissance a été coupée, la rétablir. • Déplacer l’axe dans la zone de déplacements autorisés. Remarque: Seule une consigne tendant à ramener l’axe dans la zone autorisée est prise en compte. Une consigne inverse entraîne une nouvelle mise à l’arrêt de l’entraînement. Le paramètre S-0-0057, Fenêtre de position est utilisé pour la réalisation d’une fonction hystérésis. Voir aussi Description des fonctions: "Limitation de zone de déplacement" F629-Attributs Affichage 7 seg. : F6/29 Numéro de défaut: 629 Numéro de diagnostic: F629 Classe de défaut: Zone de déplacement F630 Dépassement limite de position négative L’entraînement a reçu une consigne correspondant à une position de l’axe inférieure à la limite négative de déplacement. L’axe est arrêté avec la réaction sur défaut « Mise à zéro de la consigne de vitesse ». Dans le paramètre P-0-0090 Paramètre de contact de fin de course, le bit 2 « Dépassement de zone de déplacement traité comme défaut » est positionné. Cause: Dépassement de S-0-0050, Valeur limite de position négative. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-9 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Marche à suivre: 1. Vérifier S-0-0050, Valeur limite de position négative 2. Vérifier les butées logicielles de la commande 3. Activer l’axe après réaction sur défaut. Méthode: • Effacer le défaut • Si la tension de puissance a été coupée, la rétablir. • Déplacer l’axe dans la zone de déplacements autorisés. Remarque: Seule une consigne tendant à ramener l’axe dans la zone autorisée est prise en compte. Une consigne inverse entraîne une nouvelle mise à l’arrêt de l’entraînement. Le paramètre S-0-0057, Fenêtre de position est utilisé pour la réalisation d’une fonction hystérésis. Voir aussi Description des fonctions: " Limitation de zone de déplacement " F630-Attributs Affichage 7 seg. : F6/30 Numéro de défaut: 630 Numéro de diagnostic: F630 Classe de défaut: Zone de déplacement F643 Contact positif de limite de zone de déplacements actionné Le contact positif de limite de zone de déplacements a été actionné. L’axe est arrêté avec la réaction sur défaut « Mise à zéro de la consigne de vitesse ». Dans le paramètre P-0-0090 Paramètre de contact de fin de course, le bit 2 « Dépassement de zone de déplacement traité comme défaut » est positionné. Cause: Le contact positif de limite de zone de déplacements est actionné. Marche à suivre: 1. Effacer le défaut 2. Réenclencher l’alimentation de puissance 3. Déplacer l’axe dans la zone autorisée. Remarque: 1-10 Annexe B: Description des diagnostics Seule une consigne tendant à ramener l’axe dans la zone autorisée est prise en compte. Une consigne inverse entraîne un nouveau défaut. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Voir aussi Description des fonctions: " Limitation de zone de déplacements" F643-Attributs Affichage 7 seg. : F6/43 Numéro de défaut: 643 Numéro de diagnostic: F643 Classe de défaut: Zone de déplacement F644 Contact négatif de limite de zone de déplacements actionné Le contact négatif de limite de zone de déplacements a été actionné. L’axe est arrêté avec la réaction sur défaut « Mise à zéro de la consigne de vitesse ». Dans le paramètre P-0-0090 Paramètre de contact de fin de course, le bit 2 « Dépassement de zone de déplacements traité comme défaut » est positionné. Cause: Le contact positif de limite de zone de déplacements est actionné. Marche à suivre: 1. Effacer le défaut 2. Réenclencher l’alimentation de puissance 3. Déplacer l’axe dans la zone autorisée. Remarque: Seule une consigne tendant à ramener l’axe dans la zone autorisée est prise en compte. Une consigne inverse entraîne un nouveau défaut. Voir aussi Description des fonctions: " Limitation de zone de déplacements" F644-Attributs Affichage 7 seg. : F6/44 Numéro de défaut: 644 Numéro de diagnostic: F644 Classe de défaut: Zone de déplacement F822 Défaut codeur moteur: signaux trop faibles Description: Les signaux du codeur moteur sont surveillés. Si l’amplitude des signaux, mesurés par AK1 et AK2 est en dehors de la plage comprise Uss = 12,0 V et Uss = 18,0V, ce défaut apparaît. L’entraînement est mis hors couple, si le moteur est équipé d’un frein de maintien optionnel celui ci est actionné immédiatement. Causes: 1. Câble feedback défectueux. 2. Feedback défectueux. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-11 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Marche à suivre: 1. Vérifier le câble du codeur moteur. Séparer le câble du câble puissance moteur. Le blindage doit être raccordé coté (Voir le guide de projet du variateur). 2. Echanger le moteur. Remarque: Le défaut ne peut être effacé qu’en mode paramètre (Phase 2). Ce défaut met hors circuit l’émulation codeur. 12 - 18 V Fig. 1-2: Ordre de grandeur des signaux codeur mesurés avec AK1 et AK2 F822-Attributs Affichage 7 seg. : F8/22 Numéro de défaut: 822 Numéro de diagnostic: F822 Classe de défaut: fatal F860 Sécurité de pont Description: Le courant dans le pont de transistors de puissance a atteint le double du courant crête du variateur. L’entraînement est mis immédiatement hors couple, si le moteur est équipé d’un frein de maintien optionnel celui ci est actionné immédiatement. Causes: 1. Court-circuit dans le câble moteur. 2. Etages de puissance du variateur défectueux. 3. Boucle de courant mal paramètrée. Marche à suivre: 1. Vérifier un éventuel court-circuit dans le câble moteur. 2. Echanger le variateur. 3. Les paramètres de la boucle de courant ne doivent pas différer des valeurs mémorisées dans le feedback moteur. 1-12 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 F860-Attributs Affichage 7 seg. : F8/60 Numéro de défaut: 860 Numéro de diagnostic: F860 Classe de défaut: fatal F870 24V CC perturbé Description: Le DKC nécessite une tension d’alimentation de 24V. Si la tolérance maximale de +-20% est dépassée, l’entraînement est mis immédiatement hors couple, si le moteur est équipé d’un frein de maintien optionnel celui ci est actionné immédiatement. Cause: Perturbation ou surcharge de l’alimentation 24V. Marche à suivre: Vérifier la tension d’alimentation 24V. Remarque: Le défaut ne peut être effacé qu’en mode paramètre (Phase 2). Ce défaut met hors circuit l’émulation codeur. F870-Attributs Affichage 7 seg. : F8/70 Numéro de défaut: 870 Numéro de diagnostic: F870 Classe de défaut: fatal F873 Tension de l’étage de commande perturbée Description: La tension d’alimentation de l’étage de commande est surveillée. En cas de tension trop faible, l’entraînement est mis hors tension. Cause: Tension d’alimentation de l’étage intermédiaire trop faible. Marche à suivre: Echanger le variateur F873-Attributs Affichage 7 seg. : F8/73 Numéro de défaut: 873 Numéro de diagnostic: F873 Classe de défaut: fatal DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-13 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 F878 Défaut de la boucle d’asservissement Description: La surveillance de la boucle d’asservissement se déclenche lors de l’apparition des conditions suivantes: • La consigne de courant est à la limite du courant crête. • La différence entre la vitesse réelle et la consigne de vitesse est supérieure à 10% de la vitesse maximale du moteur. • Vitesse réelle > 1,25% de la vitesse maximale • La consigne d’accélération et l’accélération réelle ont un signe différent. Causes: 1. Câble moteur mal raccordé. 2. Partie puissance du variateur défectueuse. 3. Feedback défectueux. 4. Mauvais paramètrage de la boucle de vitesse. 5. Offset de commutation mal réglé Marche à suivre: 1. Vérifier le raccordement du câble moteur. 2. Echanger le variateur. 3. Echanger le moteur. 4. Vérifier l’asservissement de vitesse conformément au manuel utilisateur. 5. Echanger le moteur. F878-Attributs Affichage 7 seg. : F8/78 Numéro de défaut: 878 Numéro de diagnostic: F878 Classe de défaut: fatal F879 Dépassement de la vitesse maximale Description: En asservissement de couple, la vitesse maximale est surveillée. Ce défaut est généré lorsque la vitesse programmée dans S-0-0091, Limite bipolaire de vitesse est dépassée de 25% ou de plus de 100 t/mn. Cause: Le couple résistant a été pendant un temps trop long plus petit ou plus grand que la consigne de couple. Cela conduit à un accroissement de la vitesse réelle jusqu’à la vitesse maximale du moteur. 1-14 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Marche à suivre: Vérifier l’asservissement supervisant. F879-Attributs Affichage 7 seg. : F8/79 Numéro de défaut: 879 Numéro de diagnostic: F879 Classe de défaut: fatal F895 Signal 4 kHz défectueux Description: Le signal de 4 kHz pour la génération des signaux résolveur est synchronisé avec le déroulement du logiciel. Ce défaut est généré lors d’une erreur de synchronisation. Causes: 1. Synchronisation des tensions de résolveur avec le logiciel incorrecte. 2. Le défaut peut être provoqué par une décharge électrostatique. Marche à suivre: 1. Echanger le variateur et l’envoyer en vérification. 2. Mettre le système complet hors puis de nouveau sous tension. Si cela ne conduit à aucun résultat, échanger le variateur et l’envoyer en vérification F895-Attributs Affichage 7 seg. : F8/95 Numéro de défaut: 895 Numéro de diagnostic: F895 Classe de défaut: fatal DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-15 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 1.3 Diagnostics d’alarme E209 Enregistrement de paramètres en cours Description: Tant que ce message est affiché, l’entraînement est en phase d’enregistrement, il ne doit pas être mis hors tension. Remarque: Attendre la disparition du message E209 avant de mettre le système hors tension. La mise hors tension durant l’affichage de ce message risque d’entraîner une perte ou une écriture erronée des paramètres. E209-Attributs Affichage 7 seg. : E2/09 Numéro de diagnostic: E209 Classe d’alarme : Non fatal E248 Accélération en interpolation = 0 Description: Ce message indique que l’accélération actuelle dans le générateur de consigne de position est nulle. Cela est possible lorsque par exemple, l’accélération programmée dans un bloc de positionnement est égale à zéro. Marche à suivre: Programmer une accélération correcte.. E248-Attributs Affichage 7 seg. : E2/48 Numéro de diagnostic: E248 Classe d’alarme : Non fatal E249 Vitesse de positionnement (S-0-0259) supérieure à S-0-0091 Cause: En mode d’exploitation « Interpolation interne » et en mode « bloc de positionnement », une vitesse de déplacement a été introduite dans le paramètre S-0-0259, Vitesse de positionnement. Si cette vitesse est supérieure à S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse, le message E249 est généré. Marche à suivre: Diminuer S-0-0259, Vitesse de positionnement respectivement S-04007, Vitesse de déplacement. 1-16 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 E249-Attributs Affichage 7 seg. : E2/49 Numéro de diagnostic: E249 Classe d’alarme : Non fatal E250 Préalerte surtempérature radiateur Description: La température du radiateur du variateur a atteint la température maximale autorisée. Pendant une durée de 30 secondes, l’entraînement suit sa consigne. L’axe peut ainsi être arrêté par la commande conformément au process (par ex. fin d’usinage, sortie d’une zone de collision etc.). Après 30 secondes, l’entraînement se met en sécurité conformément à P-0-0119, Meilleure mise à l’arrêt. Causes: 1. Ventilateur interne défectueux, 2. Climatisation de l’armoire électrique défectueuse, 3. Mauvais dimensionnement de l’armoire électrique pour les flux thermiques.. Marche à suivre: 1. Echanger le variateur. 2. Vérifier le fonctionnement de la climatisation. 3. Vérifier le dimensionnement de l’armoire électrique. E250-Attributs Affichage 7 seg. : E2/50 Numéro de diagnostic: E250 Classe d’alarme : Non fatal E251 Préalerte surtempérature moteur Description: Dès que le seuil de température (145°C) est atteint, l’alarme E251 est générée et l’entraînement continue à suivre sa consigne. Cet état se maintient sans qu’il y ait mise en sécurité. Ce n’est que lorsque le seuil de défaut de température est atteint qu’il y a mise hors puissance. Voir aussi F219 Mise en sécurité par surtempérature moteur Cause: Le moteur est surchargé. Le couple exigé au moteur est supérieur pendant un temps trop long au couple permanent du moteur à l’arrêt. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-17 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Marche à suivre: Vérifier la charge du moteur. Sur des installations déjà depuis longtemps en service, vérifier si les conditions de fonctionnement de l’entraînement n’ont pas été modifiées (principalement encrassement, frottements, masse déplacée etc..). E251-Attributs Affichage 7 seg. : E2/51 Numéro de diagnostic: E251 Classe d’alarme : Non fatal E252 Préalerte ballast Cause: La résistance de freinage du DKC est chargée à 90% par l’énergie réinjectée par le moteur. Cette préalerte ballast indique que si l’énergie réinjectée continue à croître, une surcharge ballast va arriver. Marche à suivre: Diminuer les valeurs d’accélération , respectivement de vitesse, le cas échéant vérifier la charge de l’entraînement. E252-Attributs Affichage 7 seg. : E2/52 Numéro de diagnostic: E252 Classe d’alarme : non fatal E253 Position à atteindre hors des zones de déplacement Description: Lorsqu’une position à atteindre entraînant un dépassement de la valeur limite de position est trouvée, elle n’est pas exploitée. En mode « Blocs de positionnement », l’axe reste à l’arrêt. Causes: 1. La surveillance des valeurs limites de position a été activée 2. En mode d’exploitation « Interpolation interne à l’entraînement » le système vérifie que la Position à atteindre, S-0-0258 se trouve dans la zone de déplacements de l’entraînement. 3. En mode d’exploitation « Blocs de positionnement » le système vérifie que la position à atteindre du bloc sélectionné se trouve dans la zone de déplacements de l’entraînement. La zone des déplacements autorisés est définie par les deux paramètres S-0-0049, Valeur limite de position positive et S-0-0050, Valeur limite de position négative. 1-18 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Marche à suivre: 1. Désactiver la surveillance de valeurs limites de position 2. Vérifier S-0-0258, Position à atteindre éventuellement corriger le paramètre. 3. Vérifier la position à atteindre du bloc sélectionné. Un bloc de déplacement en relatif s’ajoute à la position actuelle. Vérifier les valeurs limites de position.. E253-Attributs Affichage 7 seg. : E2/53 Numéro de diagnostic: E253 Classe d’alarme : Non fatal E254 Absence de référence Description: Lorsque l’on choisit un bloc de positionnement absolu en mode « blocs de positionnement », l’axe doit être référencé. Si ce n’est pas le cas, le bloc ne peut pas être exécuté, l’entraînement refuse le bloc, l’alarme E254 est émise Cause: Un bloc de positionnement absolu a été sélectionné sans que l’axe soit initialisé. Marche à suivre: 1. Référencer l’axe 2. Sélectionner un déplacement relatif Voir aussi Description des fonctions "Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement" E254-Attributs Affichage 7 seg. : E2/54 Numéro de diagnostic: E254 Classe d’alarme : non fatal E255 Vitesse / Atténuateur d’avance = 0 Description: En JOG, prise d’origine et mode positionnement, la vitesse de déplacement peut être modifiée par le paramètre S-0-0108, Atténuateur d’avance. Si la valeur de ce paramètre est nulle, cette alarme est émise car l’entraînement ne peut pas suivre sa consigne. Causes: 1. Atténuateur d’avance à 0. 2. Le champ « atténuateur d’avance par entrée analogique » est activé et la tension analogique est de 0V.. 3. Vitesse de positionnement = 0 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-19 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Marche à suivre: 1. Programmer le paramètre S-0-0108 à une valeur significative pour l’application. 2. Désactiver le champ ou appliquer une tension non nulle. 3. Sélectionner une vitesse de positionnement supérieure à 0. E255-Attributs Affichage 7 seg. : E2/55 Numéro de diagnostic: E255 Classe d’alarme : Non fatal E256 Valeur limite de couple = 0 Causes: 1. par Pour protéger la mécanique le couple maximal peut être limité le paramètre S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple. Si la valeur actuelle de ce paramètre est nulle, le moteur ne délivre aucun couple et ne peut suivre sa consigne. 2. La limitation de couple par tension analogique est activée et une tension de 10V est appliquée. Marche à suivre: 1. Introduire une valeur limite de couple non nulle.. 2. Appliquer une tension analogique inférieure à 10V. E256-Attributs Affichage 7 seg. : E2/56 Numéro de diagnostic: E256 Classe d’alarme : Non fatal E257 Limitation au couple permanent active Description: Le courant crête est disponible sur l’entraînement pendant 400 ms. Ensuite la limitation au courant permanent est activée et limite dynamiquement le courant crête à la valeur du courant permanent. Cause: Le courant permanent exigé était supérieur à ce qui était disponible. Marche à suivre: 1. Vérifier la charge de l’entraînement. 2. Sur une application déjà en service depuis longtemps, vérifier si le comportement de l’entraînement a été modifié, principalement • frottement • masse déplacée 1-20 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 E257-Attributs Affichage 7 seg. : E2/57 Numéro de diagnostic: E257 Classe d’alarme : Non fatal E258 Sélection d’un bloc de déplacement non programmé Cause: Un bloc de déplacement sans position à atteindre, sans vitesse ou sans accélération à été sélectionné. Marche à suivre: Sélectionner un autre bloc de déplacement ou programmer toutes les données nécessaires. E258-Attributs Affichage 7 seg. : E2/58 Numéro de diagnostic: E258 Classe d’alarme : Non fatal E259 Limitation de vitesse de rotation active Description: Dans les modes d’exploitation asservissement de position et asservissement de vitesse, la consigne de vitesse est limitée par le paramètre S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse. Lorsque le paramètre S-0-0036, Consigne de vitesse atteint cette valeur limite, cette alarme est émise. Cause: Valeur du paramètre S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse trop faible. Marche à suivre: En fonctionnement normal, le paramètre S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse doit être programmé avec une valeur supérieure de 10% à la vitesse CN max. utile. E259-Attributs Affichage 7 seg. : E2/59 Numéro de diagnostic: E259 Classe d’alarme : Non fatal DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-21 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 E260 Limitation de consigne de courant active Description: Cette alarme indique que la boucle de vitesse est en saturation. Les capacités en accélération de l’entraînement sont atteintes. En mode asservissement de position cela conduit à un accroissement de l’écart de position entre la consigne et la valeur réelle (erreur de poursuite). Marche à suivre: • En asservissement de position, diminuer les valeurs des paramètres d’accélération, respectivement de vitesse afin que l’entraînement puisse suivre la consigne de position.. • Eventuellement, augmenter la valeur de limitation de couple. E260-Attributs Affichage 7 seg. : E2/60 Numéro de diagnostic: E260 Classe d’alarme : Non fatal E264 Position à atteindre non représentable Cause: Dans le mode d’exploitation en pilotage par blocs, le système vérifie si la position à atteindre du bloc de déplacement additionnel sélectionné est dans la plage représentable. Marche à suivre: 1. Vérifier la position à atteindre sélectionnée, éventuellement la corriger. 2. Sélectionner une représentation des données de position au format modulo. E264-Attributs Affichage 7 seg. : E2/64 Numéro de diagnostic: E264 Classe d’alarme : Non fatal E825 Surtension dans l’étage de puissance Causes: 1. L’énergie réinjectée par la mécanique au travers du moteur a été momentanément trop importante pour être dissipée correctement par la résistance de freinage. La tension intermédiaire a cru à une valeur supérieure à la valeur maximale admissible. Le moteur a été mis hors couple. Lorsque la tension intermédiaire redescend à une valeur autorisée, l’asservissement est refermé. 2. Tension intermédiaire trop élevée. 1-22 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Marche à suivre: 1. Diminuer les valeurs d’accélération et éventuellement vérifier la charge de l’entraînement. Eventuellement installer un ballast additionnel. 2. Vérifier la tension d’alimentation. ⇒ Danger, hautes tensions! ATTENTION E825-Attributs Affichage 7 seg. : E8/25 Numéro de défaut: 825 Numéro de diagnostic: E825 Classe de défaut: Non fatal E829 Dépassement de valeur limite de position positive L’entraînement a reçu une consigne amenant l’axe à une position au delà de la zone de déplacements. L’axe a été arrêté par mise à zéro de la consigne de vitesse. Aucune erreur de classe 1 n’est générée. L’axe suit automatiquement une consigne le ramenant dans la zone de déplacements autorisés. Le bit 2 du paramètre S-0-0090, Paramètre de contact de zone de déplacements est positionné comme « dépassement de zone de déplacements en tant qu’alarme ». Cause: Dépassement de S-0-0049, Valeur limite de position positive. Marche à suivre: • Délivrer une consigne ramenant l’axe dans la zone de déplacements autorisés. Remarque: Seule une consigne ramenant l’axe dans la zone de déplacements autorisés est prise en compte. Une consigne inverse provoque à nouveau un arrêt de l’entraînement. Le paramètre P-0-0057, Fenêtre de position est utilisée pour la réalisation d’une fonction hystérésis.. Voir aussi Description des fonctions: "Limitation des zones de déplacements" E829-Attributs Affichage 7 seg. : E8/29 Numéro de diagnostic: E829 Classe d’alarme : Fatal DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-23 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 E830 Dépassement de valeur limite de position négative L’entraînement a reçu une consigne amenant l’axe à une position en deçà de la zone de déplacements. L’axe a été arrêté par mise à zéro de la consigne de vitesse. Aucune erreur de classe 1 n’est générée. L’axe suit automatiquement une consigne le ramenant dans la zone de déplacements autorisés. Le bit 2 du paramètre S-0-0090, Paramètre de contact de zone de déplacements est positionné comme « dépassement de zone de déplacements en tant qu’alarme ».. Cause: Dépassement de S-0-0050, Valeur limite de position négative. Marche à suivre: • Délivrer une consigne ramenant l’axe dans la zone de déplacements autorisés. Remarque: Seule une consigne ramenant l’axe dans la zone de déplacements autorisés est prise en compte. Une consigne inverse provoque à nouveau un arrêt de l’entraînement. Le paramètre P-0-0057, Fenêtre de position est utilisé pour la réalisation d’une fonction hystérésis.. Voir aussi Description des fonctions: " Limitation des zones de déplacements " E830-Attributs Affichage 7 seg. : E8/30 Numéro de diagnostic: E830 Classe d’alarme : Fatal E831 Valeur limite de position atteinte en JOG Description: Lorsque la surveillance de limite de position est active et que l’axe est initialisé, alors la position de l’axe est surveillée en JOG. Lorsque l’on est ou que l’on arrive sur cette position, l’axe s’arrête et l’alarme est émise. Marche à suivre: 1. Déplacer l’axe en JOG vers la zone de déplacements autorisés. 2. Désactiver la surveillance de limite de position. E831-Attributs Affichage 7 seg. : E8/31 Numéro de diagnostic: 831 Classe d’alarme : fatal 1-24 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 E843 Contact de fin de course positif actionné L’entraînement a reçu une consigne amenant l’axe à une position au delà de la zone de déplacements.. L’axe a été arrêté par mise à zéro de la consigne de vitesse. Aucune erreur de classe 1 n’est générée. L’axe suit automatiquement une consigne le ramenant dans la zone de déplacements autorisés. Le bit 2 du paramètre S-0-0090, Paramètre de contact de zone de déplacements est positionné comme « dépassement de zone de déplacements en tant qu’alarme ». Cause: Contact de fin de course positif actionné. Marche à suivre: Délivrer une consigne ramenant l’axe dans la zone autorisée. Voir aussi Description des fonctions: "Limites de zones de déplacements" E843-Attributs Affichage 7 seg. : E8/43 Numéro de diagnostic: E843 Classe d’alarme : Fatal E844 Contact de fin de course négatif actionné L’entraînement a reçu une consigne amenant l’axe à une position au delà de la zone de déplacements.. L’axe a été arrêté par mise à zéro de la consigne de vitesse. Aucune erreur de classe 1 n’est générée. L’axe suit automatiquement une consigne le ramenant dans la zone de déplacements autorisés. Le bit 2 du paramètre S-0-0090, Paramètre de contact de zone de déplacements est positionné comme « dépassement de zone de déplacements en tant qu’alarme ». Cause: Contact de fin de course négatif actionné. Marche à suivre: Délivrer une consigne ramenant l’axe dans la zone autorisée. Voir aussi Description déplacements" des fonctions: " Limites de zones de E844-Attributs Affichage 7 seg. : E8/44 Numéro de diagnostic: E844 Classe d’alarme : Fatal DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-25 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 1.4 Diagnostics de commandes C100 Préparation transition phase 2 vers 3 Description: La commande S-0-0127, C1 Préparation transition phase 2 vers 3 est activée. L’entraînement commute du mode paramètrage en mode exploitation. C100-Attributs Affichage 7 seg. : C1 Numéro de diagnostic: C100 C101 Paramètre de communication incomplet (S-0-0021) Cause: Lors de la transition du mode paramètrage au mode exploitation, des paramètres invalides ont été trouvés. Marche à suivre: Raccorder l’entraînement à un PC et lancer DriveTop. Sélectionner le menu « Paramètres | Liste des paramètres invalides » et programmer les paramètres en fonction de l’application. C101-Attributs Affichage 7 seg. : C1/01 Numéro de diagnostic: C101 C102 Paramètre de communication - erreur de valeur limite (S-0-0021) Cause: Lors de la transition du mode paramètrage au mode exploitation, des paramètres dont la valeur excède la valeur limite ont été trouvés. Marche à suivre: Raccorder l’entraînement à un PC et lancer DriveTop. Sélectionner le menu « Paramètres | Liste des paramètres invalides » et programmer les paramètres en fonction de l’application. C102-Attributs Affichage 7 seg. : C1/02 Numéro de diagnostic: C102 1-26 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 C200 Préparation transition phase 3 vers 4 Description: La commande C2 pilote la dernière étape de transition du mode paramètrage en mode exploitation. Un grand nombre de vérifications de paramètres est effectué. C200-Attributs Affichage 7 seg. : C2 Numéro de diagnostic: C200 C201 Jeu de paramètres incomplet(S-0-0022) Cause: Des paramètres nécessaires à l’exploitation de l’entraînement sont invalides. Marche à suivre: Raccorder l’entraînement à un PC et lancer DriveTop. Sélectionner le menu « Paramètres | Liste des paramètres invalides » et programmer les paramètres en fonction de l’application. C201-Attributs Affichage 7 seg. : C2/01 Numéro de diagnostic: C201 C202 Erreur de valeur limite de paramètres(S-0-0022) Cause: Des paramètres nécessaires à l’exploitation de l’entraînement excèdent leur valeur limite. Marche à suivre: Raccorder l’entraînement à un PC et lancer DriveTop. Sélectionner le menu « Paramètres | Liste des paramètres invalides » et programmer les paramètres en fonction de l’application. C202-Attributs Affichage 7 seg. : C2/02 Numéro de diagnostic: C202 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-27 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 C203 Erreur de conversion de paramètres(S-0-0022) Cause: Des erreurs de conversion ont eu lieu dans des paramètres nécessaires à l’exploitation de l’entraînement. Cela empêche un fonctionnement correct. Marche à suivre: Raccorder l’entraînement à un PC et lancer DriveTop. Sélectionner le menu « Paramètres | Liste des paramètres invalides » et programmer les paramètres en fonction de l’application. C203-Attributs Affichage 7 seg. : C2/03 Numéro de diagnostic: C203 C207 Défaut chargement LCA Cause: Défaut de l’appareil. Marche à suivre: 1. Mettre hors puis de nouveau sous tension. Si cela est inopérant: 2. Echanger l’appareil. C207-Attributs Affichage 7 seg. : C2/07 Numéro de diagnostic: C207 C208 Paramètres SSI incomplets (S-0-0022) Description: Lors de la livraison du moteur, les paramètres d’émulation du codeur absolu sont invalides. Cela oblige, après échange du moteur à exécuter la commande « calage du codeur absolu ». Cause: L’émulation codeur absolu a été sélectionnée. nécessaires sont cependant incorrects. Les paramètres Marche à suivre: Raccorder l’entraînement à un PC et lancer DriveTop.. Menu « Sortie position réelle », « Emulation codeur absolu (SSI) • Programmer « Position d’origine ». • Sélectionner le sens de comptage. C208-Attributs Affichage 7 seg. : C2/08 Numéro de diagnostic: C208 1-28 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 C211 Données feedback incorrectes (S-0-0022) Description: Lors de la lecture des paramètres mémorisés dans le feedback moteur, des données incorrectes ont été trouvées. Causes: 1. Câble feedback moteur non raccordé ou défectueux. 2. Feedback moteur défectueux 3. Variateur défectueux Marche à suivre: 1. Vérifier le câble feedback, le raccorder des deux côtés. 2. Echanger le moteur 3. Echanger le variateur C211-Attributs Affichage 7 seg. : C2/11 Numéro de diagnostic: C211 C212 Données variateur incorrectes (S-0-0022) Description: Lors de l’initialisation du variateur, des données sont lues dans le variateur pour identification. Lorsque des données incorrectes sont trouvées, ce message d’erreur est émis. Cause: Défaut matériel du variateur Marche à suivre: Echanger le variateur C212-Attributs Affichage 7 seg. : C2/12 Numéro de diagnostic: C212 C213 Calibrage des données de position erroné Cause: Le format d’affichage des données de position peut être réglé à l’aide des paramètres de calibrage des données de position. Le format interne des données de position dépend du codeur moteur utilisé et de la résolution du codeur. Le facteur de conversion des données de position du format interne en format pour l’affichage et inversement est en dehors de la plage autorisée. On a: • moteur rotatif et calibrage de position linéaire et données au moteur, ou • le facteur calculé de conversion des données de position du format d’affichage en format interne ou inversement n’est pas représentable. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-29 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Marche à suivre: Raccorder le variateur à un PC et lancer DriveTop. Dans le menu « Calibrage / Mécanique » sélectionner un type de calibrage. Si on désire un autre calibrage que ceux proposés par DriveTop, vérifier les paramètres suivants:. • S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position • S-0-0077, Facteur de changement d’échelle pour les données de position linéaires • S-0-0078, Exposant de changement d’échelle pour les données de position linéaires • S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur • S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur • S-0-0123, Constante d’avance C213-Attributs Affichage 7 seg. : C2/13 Numéro de diagnostic: C213 C214 Calibrage des données de vitesse erroné Cause: Le format d’affichage des données de vitesse peut être réglé à l’aide des paramètres de calibrage des données de vitesse. Le format interne des données de vitesse dépend du codeur moteur utilisé et de la résolution du codeur. Le facteur de conversion des données de vitesse du format interne en format pour l’affichage et inversement est en dehors de la plage autorisé. Marche à suivre: Raccorder le variateur à un PC et lancer DriveTop. Dans le menu « Calibrage / Mécanique » sélectionner un type de calibrage. Si on désire un autre calibrage que ceux proposés par DriveTop, vérifier les paramètres suivants:. • S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse • S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour les données de vitesse • S-0-0046, Exposant de changement d’échelle pour les données de vitesse • S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur • S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur • S-0-0123, Constante d’avance C214-Attributs Affichage 7 seg. : C2/14 Numéro de diagnostic: C214 1-30 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 C215 Calibrage des données d’accélération erroné Cause: Le format d’affichage des données d’accélération peut être réglé à l’aide des paramètres de calibrage des données d’accélération. Le format interne des données d’accélération dépend du codeur moteur utilisé et de la résolution du codeur. Le facteur de conversion des données d’accélération du format interne en format pour l’affichage et inversement est en dehors de la plage autorisée. Marche à suivre: Raccorder le variateur à un PC et lancer DriveTop. Dans le menu « Calibrage / Mécanique » sélectionner un type de calibrage. Si on désire un autre calibrage que ceux proposés par DriveTop, vérifier les paramètres suivants:. • S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération • S-0-0161, Facteur de changement d’échelle pour les données d’accélération • S-0-0162, Exposant de changement d’échelle pour les données d’accélération • S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur • S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur • S-0-0123, Constante d’avance C215-Attributs Affichage 7 seg. : C2/15 Numéro de diagnostic: C215 C216 Calibrage des données de couple/force erroné Cause: Le format d’affichage des données de couple / force peut être réglé à l’aide des paramètres de calibrage des données de couple / force. Le facteur de conversion des données de couple / force du format interne en format pour l’affichage et inversement est en dehors de la plage autorisé. Marche à suivre: Raccorder le variateur à un PC et lancer DriveTop. Dans le menu « Calibrage / Mécanique » sélectionner un type de calibrage. Si on désire un autre calibrage que ceux proposés par DriveTop, vérifier les paramètres suivants:. • S-0-0086, Type de calibrage pour les données de couple/force • S-0-0093, Facteur de changement d’échelle pour les données de couple/force • S-0-0094, Exposant de changement d’échelle pour les données de couple/force C216-Attributs Affichage 7 seg. : C2/16 Numéro de diagnostic: C216 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-31 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 C217 Erreur à la lecture des données du codeur moteur Cause: Tous les moteurs MKD et MDD ont une mémoire de données feedback. Ces données sont utilisées pour le réglage du codeur. Une erreur est apparue lors de la lecture Marche à suivre: Vérifier la câble feedback Echanger le moteur C217-Attributs Affichage 7 seg. : C2/17 Numéro de diagnostic: C217 C220 Erreur à l’initialisation du codeur moteur Description: Des tests sont effectués à l’initialisation du codeur moteur. Une erreur est apparue. Les causes peuvent être: 1. Communication avec le codeur perturbée 2. Offset invalide entre les pistes haute et basse résolution. 3. Défaut du microcontrôleur du système de mesure. Causes: 1. Câble feedback moteur défectueux 2. Feedback moteur défectueux 3. Interface système de mesure défectueuse Marche à suivre: 1. Vérifier le câble feedback 2. Echanger le moteur 3. Echanger l’interface du système de mesure C220-Attributs Affichage 7 seg. : C2/20 Numéro de diagnostic: C220 1-32 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 C227 Erreur de plage modulo Cause: La valeur de modulo programmée est plus grande que la moitié de la plage de position de l’entraînement (avec un DKC, la moitié de la plage de position correspond à 2048 tours moteur). Marche à suivre: Programmer une valeur de modulo plus petite. Voir aussi Description des fonctions: "Conditions complémentaires au travail modulo" C227-Attributs Affichage 7 seg. : C2/27 Numéro de diagnostic: C227 C300 Commande de calage d’origine absolue émulateur Description: La position du moteur peut être délivrée par un simulateur SSI. Le point zéro de cette position peut être fixé par la commande C3 calage d’origine absolue émulateur. C300-Attributs Affichage 7 seg. : C3 Numéro de diagnostic: C300 C300 Commande de calage d’origine absolue Description: Le système de commande associé a activé la commande "P-0-0012, Commande de calage d’origine absolue. C300-Attributs Affichage 7 seg. : C3 Numéro de diagnostic: C300 C301 Calage d’origine absolue impossible avec déblocage variateur Cause: La commande de calage d’origine absolue a été lancée alors que le déblocage variateur est présent. Marche à suivre: Terminer la commande et désactiver le déblocage variateur. C301-Attributs Affichage 7 seg. : C3/01 Numéro de diagnostic: C301 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-33 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 C302 Pas de système de mesure absolue disponible Description: La commande P-0-0012, Commande de calage de mesure absolue a été lancée alors qu’aucun système de mesure absolue n’est présent. Cette commande ne peut être exécutée que si un système de mesure absolue est raccordé. Causes: 1. La commande a été activée involontairement. 2. Le moteur ne possède pas de codeur absolu (option). Marche à suivre: 1. Arrêter la commande. 2. Equiper le moteur ou le système de mesure externe d’une fonction codeur absolu. C302-Attributs Affichage 7 seg. : C3/02 Numéro de diagnostic: C302 C400 Commande de transition phase X -> 2 Description: Commande pour passer en mode paramètrage. Cette commande doit être lancée pour modifier des paramètres qui ne peuvent être édités qu’en mode paramètrage. C400-Attributs Affichage 7 seg. : C4 Numéro de diagnostic: C400 C401 Entraînement actif, transition interdite Cause: La commande « C400, Transition de phase X -> 2 » a été lancée alors que le déblocage variateur est présent. Marche à suivre: Terminer la commande, supprimer le déblocage variateur, la commande peut alors être exécutée. C401-Attributs Affichage 7 seg. : C4/01 Numéro de diagnostic: C401 1-34 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 C500 Remise à zéro de diagnostic de classe-1 Description: Le système de commande associé a lancé la commande d’effacement de défauts S-0-0099, RAZ de diagnostic de classe 1. Tous les défauts internes de l’entraînement sont effacés . Ils doivent auparavant avoir été corrigés. C500-Attributs Affichage 7 seg. : C5 Numéro de diagnostic: C500 C600 Commande de prise d’origine sous contrôle de l’entraînement Description: Le système de commande associé a lancé la commande S-0-0148, Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement. L’entraînement effectue de façon autonome la procédure de prise d’origine. Il faut que le déblocage variateur soit présent, le système en couple et délivrer un ordre de départ. C600-Attributs Affichage 7 seg. : C6 Numéro de diagnostic: C600 C601 Prise d’origine possible seulement avec déblocage variateur Cause: La commande a été lancée sans que le déblocage variateur soit présent. Marche à suivre: 1. Appliquer le déblocage variateur 2. Relancer la commande C601-Attributs Affichage 7 seg. : C6/01 Numéro de diagnostic: C601 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-35 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 C602 Distance came d’origine-top 0 incorrecte Cause: Lors de la prise d’origine sous contrôle de l’entraînement, la position du top 0 du codeur moteur n’est pas correcte par rapport au front du contacteur de prise d’origine. Marche à suivre: La came d’origine doit être décalée afin de garantir une prise d’origine fidèle. • Lire le contenu du paramètre S-0-0298, Décaler la came d’origine de.... • Décaler mécaniquement la came d’origine de la valeur lue. • Effectuer une nouvelle procédure de prise d’origine. C602-Attributs Affichage 7 seg. : C6/02 Numéro de diagnostic: C602 C603 Prise d’origine impossible dans ce mode d’exploitation Cause: Lors de l’exploitation de l’entraînement en asservissement de couple ou de vitesse la commande de prise d’origine ne peut pas être exécutée. Marche à suivre: Effacer la commande de prise d’origine. Sélectionner un autre mode d’exploitation. C603-Attributs Affichage 7 seg. : C6/03 Numéro de diagnostic: C603 C604 Prise d’origine avec codeur absolu impossible Cause: Cette erreur se produit lorsque l’on appelle la commande de prise d’origine avec utilisation d’un codeur absolu sans que la commande P-00012, Calage d’origine absolue n’ait été exécutée Lorsque la commande de calage d’origine absolue a été exécutée une fois, la commande de prise d’origine permet d’effectuer un retour sur le point de référence.. Marche à suivre: Référencer le codeur absolu à l’aide de la commande de calage d’origine absolue. C604-Attributs Affichage 7 seg. : C6/04 Numéro de diagnostic: C604 1-36 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 C605, Vitesse de prise d’origine trop élevée Cause: L’attribution d’une marque de référence au contact d’origine n’est pas possible à grande vitesse car le contact d’origine n’est exploité que toutes les 2 ms. Marche à suivre: Diminuer S-0-0041, Vitesse de prise d’origine. C605-Attributs Affichage 7 seg. : C6/05 Numéro de diagnostic: C605 C700 Chargement initial Description: L’adaptation d’asservissement de la mécanique à l’entraînement se fait, avec les moteurs de la série MKD et MDD, par activation de paramètres d’asservissement mémorisés dans le feedback moteur. Le message C7 signale que la commande de chargement initial a été activé par la commande S-0-0262, Chargement des valeurs par défaut. C700-Attributs Affichage 7 seg. : C7 Numéro de diagnostic: C700 C800 Commande de chargement des paramètres de base Description: L’appui sur la touche S1 du variateur lors de l’affichage PL ou l’exécution de la commande P-0-04094, C8, commande de chargement des paramètres de base efface tous les paramètres et les remplace par leur valeur par défaut. Les blocs de positionnement sont aussi perdus. C800-Attributs Affichage 7 seg. : C8 Numéro de diagnostic: C800 D900 Commande de réglage automatique de la boucle d’asservissement Description: L’activation de cette commande déclenche, dans l’entraînement, une procédure de réglage automatique de l’asservissement. L’entraînement doit être en asservissement (déblocage variateur présent) lors du lancement de la commande. Voir aussi Description d’asservissement". DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 des fonctions "Réglage automatique Annexe B: Description des diagnostics 1-37 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 ⇒ Le lancement de cette commande peut provoquer immédiatement un mouvement de l’axe dès que le déblocage variateur est présent et qu’un ordre de départ est donné. ⇒ L’entraînement pilote de lui même des mouvements à l’intérieur de la zone de déplacement définie au préalable par deux limites. ⇒ Le fonctionnement de la chaîne d’arrêt d’urgence et des contacts de fin de course doit être assuré et ATTENTION vérifié. Voir aussi Description des fonctions: "Consignes de sécurité" ⇒ Durant la commande D9, l’entraînement génère des mouvements de lui même, c à d sans consigne externe.. Remarque: Dans certaines circonstances, des défauts peuvent apparaître durant l’exécution de la commande. Ces défauts sont signalisés par des messages correspondant.. D901 Départ possible seulement avec déblocage présent D902 Données feedback moteur invalides D903 Evaluation du moment d’inertie de la charge erroné D904 Le réglage automatique de l’asservissement a échoué D905 Limites de déplacements invalides D906 Dépassement des limites de déplacements D900-Attributs Affichage 7 seg. : D9/00 Numéro de diagnostic: D900 D901 Départ possible seulement avec déblocage variateur Description: Le système vérifie la présence du déblocage variateur au moment du lancement de la commande P-0-0162, D9 réglage automatique de l’asservissement, afin de garantir que l’entraînement est asservi. Cause: Déblocage variateur absent au lancement de la commande (NO-RF) Marche à suivre: Appliquer le déblocage variateur et relancer la commande. D901-Attributs Affichage 7 seg. : D9/01 Numéro de diagnostic: D901 1-38 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 D902 Données feedback moteur invalides Description: Au début du réglage automatique (P-0-0162), les paramètres moteur : • Constante de couple • Type de variateur sont lus dans le feedback moteur. Cause: Une de ces deux données a une valeur négative ou nulle ce qui conduirait à des calculs erronés des paramètres d’asservissement. Marche à suivre: Si on connaît la valeur correcte du paramètre, la reprogrammer, ou se mettre en contact avec le service après vente INDRAMAT pour connaître les données correctes. Dans le pire des cas échanger le moteur. D902-Attributs Affichage 7 seg. : D9/02 Numéro de diagnostic: D902 D903 Evaluation du moment d’inertie de la charge erronée Description: Au début du réglage automatique d’asservissement, le moment d’inertie de la charge est évaluée par un mouvement pendulaire. Pour cela, les modifications de vitesse et le courant moteur durant les phases d’accélération et de freinage doivent atteindre une valeur minimale afin de garantir un calcul exact du moment d’inertie. Causes: • accélération trop faible • trop peu de valeurs de mesure pour le réglage automatique • vitesse de rotation moteur trop faible • moment d’inertie trop élevé Marche à suivre: • Augmenter la valeur limite bipolaire de couple/force S-0-0092. • Augmenter l’accélération de positionnement S-0-0260 • Augmenter la vitesse de positionnement S-0-0259 • Augmenter l’atténuateur d’avance S-0-0108 Voir aussi Description des fonctions: " Conditions préalables à l’exécution du réglage automatique d’asservissement" D903-Attributs Affichage 7 seg. : D9/03 Numéro de diagnostic: D903 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-39 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 D904 Le réglage automatique d’asservissement a échoué Description: Il peut arriver exceptionnellement des difficultés lors du réglage automatique d’asservissement. Cela signifie que le réglage automatique n’est pas possible et les valeurs par défaut ou les valeurs standards sont de nouveau chargées dans l’entraînement. Causes: • Système mécanique oscillant (résonance) • Signaux codeur très bruités Marche à suivre: On peut souvent obtenir un résultat satisfaisant en relançant la commande P-0-0162, D9 réglage automatique de l’asservissement avec une grande valeur de P-0-0163, Facteur d’amortissement pour réglage automatique, donc avec une dynamique plus faible. Cette valeur peut alors être diminuée jusqu’à obtention du comportement souhaité de l’asservissement. Si l’on obtient pas de réglage concluant, il faut procéder au réglage manuel de l’asservissement. Remarque: Un réglage nécessaire! manuel n’est qu’exceptionnellement D904-Attributs Affichage 7 seg. : D9/04 Numéro de diagnostic: D904 D905 Limites de déplacements invalides Description: Il faut définir deux limites (inférieure et supérieure) de déplacements avant le début du réglage automatique d’asservissement.. Lors du lancement de la commande P-0-0162, D9 réglage automatique de l’asservissement une vérification de la validité de ces valeurs est effectuée. La zone de déplacements doit être suffisamment grande et les valeurs limites correctes. Causes possibles de l’erreur: • P-0-0167, Limite supérieure de zone de déplacements est plus petite que P-0-0166, Limite inférieure de zone de déplacements • Le chemin maximum de déplacement (= limite supérieure - limite inférieure) est inférieur à 6 tours moteurs, donc trop petit pour effectuer un réglage automatique. Marche à suivre: • Effacer le défaut en terminant la commande • a) Définir de nouvelles limites (limite inférieure < limite supérieure) b) Définir de nouvelles valeurs pour avoir un trajet plus grand. • Relancer la commande avec ces nouvelles valeurs. 1-40 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Voir aussi Description des fonctions: " Conditions préalables à l’exécution du réglage automatique d’asservissement " D905-Attributs Affichage 7 seg. : D9/05 Numéro de diagnostic: D905 D906 Dépassement des limites de déplacements Description: Durant le réglage automatique d’asservissement, il y a une surveillance permanente des deux limites de déplacements valides P-0-0166 et P-00167. Cause: Si une de ces limites est dépassée, l’erreur de commande D906 est générée et l’axe est mis à l’arrêt. Causes possibles de l’erreur: • La position réelle se trouve en dehors de la zone de déplacements autorisés • Les limites ont été redéfinies après le lancement de la commande. Marche à suivre: • Effacer le défaut en terminant la commande • Redéfinir les limites de zone de déplacements de telle sorte que la position actuelle soit à l’intérieur de la zone de déplacements. • Relancer la commande avec ces nouvelles valeurs. Voir aussi Description des fonctions: " Conditions préalables à l’exécution du réglage automatique d’asservissement " D906-Attributs Affichage 7 seg. : D9/06 Numéro de diagnostic: D906 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-41 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 1.5 Diagnostics d’état A002 Phase de communication 2 Mode paramètrage A002-Attributs Numéro de diagnostic: A002 A003 Phase de communication 3 Mode paramètrage A003-Attributs Numéro de diagnostic: A003 A010 Arrêt entraînement Description: Le système de commande associé a activé la fonction arrêt entraînement. Cette fonction sert à la mise à l’arrêt de l’axe avec une accélération et un jerk définis. En mode « Blocs de positionnement » l’accélération et le jerk sont ceux du bloc de positionnement. En JOG et en interface moteur pas à pas les valeurs limites bipolaires d’accélération et de jerk sont utilisées. En asservissement de vitesse et de couple, l’arrêt est obtenu par mise à zéro de la consigne de vitesse. A010-Attributs Affichaue 7 seg.: AH Numéro de diagnostic: A010 A012 Parties de commande et de puissance prêtes à fonctionner Description: L’entraînement est alimenté par sa tension de commande, la puissance est sous tension. L’entraînement est prêt à délivrer du couple. A012-Attributs Affichaue 7 seg.: Ab Numéro de diagnostic: A012 1-42 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 A013 Prêt pour la mise sous tension de puissance Description: L’alimentation auxiliaire est présente, aucun défaut n’est détecté, l’entraînement est prêt pour la mise sous tension de la puissance. A013-Attributs Affichaue 7 seg.: bb Numéro de diagnostic: A013 A100 Entraînement en asservissement de couple Description: L’entraînement est asservi en couple. Il suit la consigne de couple délivrée sur les entrées analogiques E1 et E2. A100-Attributs Affichage 7 seg. : AF Numéro de diagnostic: A100 A101 Entraînement en asservissement de vitesse Description: L’entraînement est asservi en vitesse. Il suit la consigne de vitesse délivrée sur les entrées analogiques E1 et E2. A101-Attributs Affichage 7 seg. : AF Numéro de diagnostic: A101 A111 Synchronisation de vitesse - axe maître réel Description: L’entraînement est en mode synchronisation de vitesse. La consigne de vitesse est délivrée par la position de l’axe maître. La position de l’axe maître est générée par les signaux codeur incrémental sur les entrées correspondantes. A111-Attributs Affichage 7 seg. : AF Numéro de diagnostic: A111 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-43 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 A118 Synchronisation angulaire sans erreur de traînée, codeur 1 - axe maître réel Description: L’entraînement est en asservissement de position sans erreur de traînée. La consigne de position est calculée à partie de la position de l’axe maître. La positon de l’axe maître est obtenue par les signaux codeur incrémental. A118-Attributs Affichage 7 seg. : AF Numéro de diagnostic: A118 A203 Asservissement de position/entraînement pas à pas Description: L’entraînement est en asservissement de position avec erreur de traînée. L’entraînement suit la consigne de position donnée par l’interface moteur pas à pas. A203-Attributs Affichage 7 seg. : AF Numéro de diagnostic: A203 A204 Asservissement de position/entraînement pas à pas sans erreur de traînée Description: L’entraînement est en asservissement de position sans erreur de traînée. L’entraînement suit la consigne de position donnée par l’interface moteur pas à pas. A204-Attributs Affichage 7 seg. : AF Numéro de diagnostic: A204 A206 Asservissement de position/mode positionnement Description: L’entraînement est en asservissement de position avec erreur de traînée. L’entraînement se positionne sur la position à atteindre avec la vitesse, l’accélération et le jerk programmés. . A206-Attributs Affichage 7 seg. : AF Numéro de diagnostic: A206 1-44 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 A207 Asservissement de position/mode positionnement sans erreur de poursuite Description: L’entraînement est en asservissement de position sans erreur de traînée. L’entraînement se positionne sur la position à atteindre avec la vitesse, l’accélération et le jerk programmés. . A207-Attributs Affichage 7 seg. : AF Numéro de diagnostic: A207 AF Déblocage variateur L’entraînement suit sa consigne. JF JOG en direction positive L’entraînement se déplace en direction positive avec la vitesse P-0-4030, Vitesse de JOG. Jb JOG en direction négative L’entraînement se déplace en direction négative avec la vitesse P-0-4030, Vitesse de JOG. DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe B: Description des diagnostics 1-45 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Notes 1-46 Annexe B: Description des diagnostics DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 2 Contact positif de limite de zone de déplacements actionné 1-10 Index Court circuit des sorties d’état 1-7 2 D 24V CC perturbé 1-13 Défaut chargement LCA 1-28 Défaut codeur moteur A erreur de quadrant 1-6 signaux trop faibles 1-11 Absence de référence 1-19 Accélération en interpolation = 0 1-16 AF Déblocage variateur 1-45 Affichage d’état H1 1-1 Arrêt entraînement 1-42 Asservissement de position/entraînement pas à pas 1-44 Asservissement de position/entraînement pas à pas sans erreur de traînée 144 Défaut de la boucle d’asservissement 114 Départ possible seulement avec déblocage variateur 1-38 Dépassement de la vitesse maximale 114 Dépassement de limite de position positive 1-9 Dépassement de valeur limite de position négative 1-24 Asservissement de position/mode positionnement 1-44 Dépassement de valeur limite de position positive 1-23 Asservissement de position/mode positionnement sans erreur de poursuite 1-45 Dépassement des limites de déplacements 1-41 C Dépassement limite de position négative 1-9 Description des diagnostics 1-1 Diagnostics d’alarme 1-16 Calage d’origine absolue impossible avec déblocage variateur 1-33 Diagnostics d’état 1-42 Calibrage des données d’accélération erroné 1-31 Diagnostics de défaut 1-2 Diagnostics de commandes 1-26 Calibrage des données de couple/force erroné 1-31 Distance came d’origine-top 0 incorrecte 1-36 Calibrage des données de position erroné 1-29 Données feedback incorrectes (S-00022) 1-29 Calibrage des données de vitesse erroné 1-30 Données feedback moteur invalides 1-39 Chargement initial 1-37 Charger les valeurs par défaut des paramètres 1-2 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance 1-8 Données variateur incorrectes (S-0-0022) 1-29 E Ecart excessif au modèle 1-6 Commande de calage d’origine absolue 1-33 Entraînement actif, transition interdite 134 Commande de calage d’origine absolue émulateur 1-33 Entraînement en asservissement de couple 1-43 Commande de chargement des paramètres de base 1-37 Entraînement en asservissement de vitesse 1-43 Commande de prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 1-35 Erreur à l’initialisation du codeur moteur 1-32 Commande de réglage automatique de la boucle d’asservissement 1-37 Erreur à la lecture des données du codeur moteur 1-32 Commande de transition phase X -> 2 134 Erreur de conversion de paramètres(S-00022) 1-28 Commutation dans un mode non initialisé 1-3 Erreur de plage modulo 1-33 Contact de fin de course négatif actionné 1-25 Contact de fin de course positif actionné 1-25 Erreur de valeur limite de paramètres(S0-0022) 1-27 Evaluation du moment d’inertie de la charge erroné 1-39 Contact négatif de limite de zone de déplacements actionné 1-11 DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Index 2-1 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 I Prise d’origine impossible dans ce mode d’exploitation 1-36 Indications relatives à la suppression des défauts 1-1 Prise d’origine possible seulement avec déblocage variateur 1-35 J R Jb JOG en direction négative 1-45 Remise à zéro de diagnostic de classe-1 1-35 Jeu de paramètres incomplet(S-0-0022) 1-27 JF JOG en direction positive 1-45 S Sécurité de pont 1-12 L Sélection d’un bloc de déplacement non programmé 1-21 Le réglage automatique d’asservissement a échoué 1-40 Signal 4 kHz défectueux 1-15 Limitation au couple permanent active 120 Soustension de la partie puissance 1-5 Surtension dans l’étage de puissance 122 Limitation de consigne de courant active! 1-22 Synchronisation angulaire sans erreur de traînée, codeur 1 - axe maître réel 1-44 Limitation de vitesse de rotation active 121 Limites de déplacements invalides 1-40 Synchronisation de vitesse - axe maître réel 1-43 M T Mise en sécurité par surcharge ballast 15 Tension de l’étage de commande perturbée 1-13 Mise en sécurité par surtempérature moteur 1-4 Touche de remise à zéro S1 1-1 Mise en sécurité par surtempérature variateur 1-3 Type de moteur non indiqué 1-2 V P Valeur limite de couple = 0 1-20 Paramètre de communication - erreur de valeur limite (S-0-0021) 1-26 Valeur limite de position atteinte en JOG 1-24 Paramètre de communication incomplet (S-0-0021) 1-26 Vitesse / Atténuateur d’avance = 0 1-19 Paramètres SSI incomplets (S-0-0022) 128 Vitesse de positionnement (S-0-0259) supérieure à S-0-0091 1-16 Parties de commande et de puissance prêtes à fonctionner 1-42 Vitesse de prise d’origine trop élevée 137 Pas de système de mesure absolu disponible 1-34 Phase de communication 2 1-42 Phase de communication 3 1-42 Pile de sauvegarde du codeur absolu usée 1-7 Position à atteindre hors des zones de déplacement 1-18 Position à atteindre non représentable 122 Préalerte ballast 1-18 Préalerte surtempérature moteur 1-17 Préalerte surtempérature radiateur 1-17 Préparation transition phase 2 vers 3 126 Préparation transition phase 3 vers 4 127 Prêt pour la mise sous tension de puissance 1-43 Prise d’origine avec codeur absolu impossible 1-36 2-2 Index DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Liste des implantations INDRAMAT Allemagne Région centre Région est Région ouest Rigion nord INDRAMAT GmbH D-97816 Lohr am Main Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 INDRAMAT GmbH D-09120 Chemnitz Beckerstraße 31 INDRAMAT GmbH D-40880 Ratingen Harkortstraße 25 INDRAMAT GmbH D-22085 Hamburg Fährhausstraße 11 Téléphone: 09352/40-0 Télécopie: 09352/40-4885 Téléphone: 0371/3555-0 Télécopie: 0371/3555-230 Téléphone: 02102/4318-0 Télécopie: 02102/41315 Téléphone: 040/227126-16 Télécopie: 040/227126-15 Région sud Région sud ouest INDRAMAT Service-Hotline INDRAMAT GmbH D-80339 München Ridlerstraße 75 INDRAMAT GmbH D-71229 Leonberg Böblinger Straße 25 INDRAMAT GmbH Téléphone: D-0172/660 040 6 Téléphone: 089/540138-30 Télécopie: 089/540138-10 Téléphone: 07152/972-6 Télécopie: 07152/972-727 -ouTéléphone: D-0171/333 882 6 Allemagne Europe Autriche Autriche Belgique Dannemarque G.L.Rexroth Ges.m.b.H. Geschäftsbereich INDRAMAT A-1140 Wien Hägelingasse 3 G.L.Rexroth Ges.m.b.H. Geschäftsbereich INDRAMAT A-4061 Pasching Randlstraße 14 Mannesmann Rexroth N.V.-S.A. Geschäftsbereich INDRAMAT B-1740 Ternat Industrielaan 8 BEC Elektronik AS DK-8900 Randers Zinkvej 6 Téléphone: 1/9852540-400 Télécopie:1/9852540-93 Téléphone: 07229/4401-36 Télécopie: 07229/4401-80 Téléphone: 02/5823180 Télécopie: 02/5824310 Téléphone: 086/447866 Télécopie: 086/447160 Angleterre Finlande France France Mannesmann Rexroth Ltd. INDRAMAT Division Cirencester, Glos GL7 1YG 4 Esland Place, Love Lane Rexroth Mecman OY SF-01720 Vantaa Riihimiehentie 3 Rexroth - Sigma S.A. Division INDRAMAT F-92632 Gennevilliers Cedex Parc des Barbanniers 4, Place du Village Rexroth - Sigma S.A. Division INDRAMAT F-69634 Venissieux - Cx 91, Bd 1 Joliot Curie Téléphone: 01285/658671 Télécopie: 01285/654991 Téléphone: 0/848511 Télécopie: 0/846387 Téléphone: 1/41475430 Télécopie: 1/47946941 Téléphone: 78785256 Télécopie: 78785231 France Italie Italie Pays bas Rexroth - Sigma S.A. Division INDRAMAT F-31100 Toulouse 270, Avenue de lardenne Rexroth S.p.A. Divisione INDRAMAT I-20063 Cernusco S/N.MI Via G. Di Vittoria, 1 Rexroth S.p.A. Divisione INDRAMAT Via Borgomanero, 11 I-10145 Torino Hydraudyne Hydrauliek B.V. Kruisbroeksestraat 1a P.O. Box 32 NL-5280 AA Boxtel Téléphone: 61499519 Télécopie: 61310041 Téléphone: 02/92365-270 Télécopie: 02/92108069 Téléphone: 011/7712230 Télécopie: 011/7710190 Téléphone: 04116/51951 Télécopie: 04116/51483 Espagne Espagne Suède Suisse Rexroth S.A. Centro Industrial Santiago Obradors s/n E-08130 Santa Perpetua de Mogoda (Barcelona) Goimendi S.A. División Indramat Jolastokieta (Herrera) Apartado 11 37 San Sebastion, 20017 AB Rexroth Mecman INDRAMAT Division Varuvägen 7 S-125 81 Stockholm Rexroth SA Département INDRAMAT Chemin de l`Ecole 6 CH-1036 Sullens Téléphone: 03/718 68 51 Telex: 591 81 Télécopie: 03/718 98 62 Téléphone: 043/40 01 63 Telex: 361 72 Télécopie: 043/39 93 95 Téléphone: 08/727 92 00 Télécopie: 08/64 73 277 Téléphone: 021/731 43 77 Télécopie: 021/731 46 78 Suisse Russie Rexroth AG Geeschäftsbereich INDRAMAT Gewerbestraße 3 CH-8500 Frauenfeld Tschudnenko E.B. Arsenia 22 153000 Ivanovo Rußland Téléphone: 052/720 21 00 Télécopie: 052/720 21 11 Téléphone: 093/22 39 633 Europe DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Liste des implantations INDRAMAT ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Hors Europe Argentine Argentine Australie Bresil Mannesmann Rexroth S.A.I.C. Division INDRAMAT Acassusso 48 41/7 1605 Munro (Buenos Aires) Argentina Nakase Asesoramiento Tecnico Diaz Velez 2929 1636 Olivos (Provincia de Buenos Aires) Argentina Argentina Australian Industrial Machinery Services Pty. Ltd. Unit 3/45 Horne ST Campbellfield VIC 2061 Australia Mannesmann Rexroth Automação Ltda. Divisão INDRAMAT Rua Georg Rexroth, 609 Vila Padre Anchieta BR-09.951-250 Diadema-SP Caixa Postal 377 BR-09.901-970 Diadema-SP Téléphone: 01/756 01 40 01/756 02 40 Telex: 262 66 rexro ar Télécopie: 01/756 01 36 Téléphone 01/790 52 30 Téléphone: 011/745 90 65 011/745 90 70 Télécopie: 011/745 90 50 Canada Chine Basic Technologies Corporation Burlington Division 3426 Mainway Drive Burlington, Ontario Canada L7M 1A8 Rexroth (China) Ltd. Shanghai Office Room 206 Shanghai Intern. Trade Centre 2200 Yanan Xi Lu Shanghai 200335 P.R. China Téléphone: 905/335-55 11 Télécopie: 905/335-41 84 Téléphone: 03/93 59 0228 Télécopie: 03/93 59 02886 ChinaeRexroth (China) Ltd. Shanghai Parts & Service Centre 199 Wu Cao Road, Hua Cao Minhang District Shanghai 201 103 P.R. China Téléphone: 021/622 00 058 Télécopie: 021/622 00 068 Chine Rexroth (China) Ldt. 1430 China World Trade Centre 1, Jianguomenwai Avenue Beijing 100004 P.R. China Téléphone: 010/50 50 380 Télécopie: 010/50 50 379 Téléphone: 021/627 55 333 Télécopie: 021/627 55 666 Chine Hongkong Inde Japon Rexroth (China) Ltd. A-5F., 123 Lian Shan Street Sha He Kou District Dalian 116 023 P.R. China Rexroth (China) Ltd. 19 Cheung Shun Street 1st Floor, Cheung Sha Wan, Kowloon, Hongkong Mannesmann Rexroth (India) Ltd. INDRAMAT Division Plot. 96, Phase III Peenya Industrial Area Bangalore - 560058 Rexroth Co., Ltd. INDRAMAT Division I.R. Building Nakamachidai 4-26-44 Tsuzuki-ku, Yokohama 226 Japan Téléphone: 0411/46 78 930 Télécopie: 0411/46 78 932 Téléphone: 741 13 51/-54 und 741 14 30 Telex: 3346 17 GL REX HX Télécopie: 786 40 19 786 07 33 Téléphone: 80/839 21 01 80/839 73 74 Telex: 845 5028 RexB Télécopie: 80/839 43 45 Corée Corée Mexique Rexroth-Seki Co Ltd. 1500-12 Da-Dae-Dong Saha-Gu, Pusan, 604-050 Seo Chang Corporation Ltd. Room 903, Jeail Building 44-35 Yoido-Dong Youngdeungpo-Ku Seoul, Korea Motorización y Diseño de Controles, S.A. de C.V. Av. Dr. Gustavo Baz No. 288 Col. Parque Industrial la Ioma Apartado Postal No. 318 54060 Tlalnepantla Estado de Mexico Téléphone: 051/264 90 01 Télécopie: 051/264 90 10 Téléphone: 02/780-82 07 ~9 Télécopie: 02/784-54 08 Téléphone: 045/942-72 10 Télécopie: 045/942-03 41 Téléphone: 5/397 86 44 Télécopie: 5/398 98 88 USA USA Rexroth Corporation INDRAMAT Division 5150 Prairie Stone Parkway Hoffman Estates, Illinois 60192 Rexroth Corporation INDRAMAT Division 2110 Austin Avenue Rochester Hills, Michigan 48309 Téléphone: 847/645-36 00 Télécopie: 857/645-62 01 Téléphone: 810/853-82 90 Télécopie: 810/853-82 90 Hors Europe Liste des implantations INDRAMAT DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97