Electric Drives and Controls Hydraulics Linear Motion and Assembly Technologies Pneumatics Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Description de l´application Service R911335705 Édition 03 Bosch Rexroth AG Titre DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Type de documentation Code de type de documentation Référence interne du fichier But de la documentation Evolution des modifications Mentions légales Description de l'application DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P RS-86235ff428c1fd940a6846a001bff58f-3-fr-FR-7 Cette documentation décrit les modules, les fonctions et les types de don‐ nées des bibliothèques MB_InterpreterBase.lib, MB_Interpreter.lib et MB_In‐ terpreterFileManagement.lib. Edition Situation Remarque 120-3000-B303/FR -03 09.2011 Intégration des modifica‐ tions © Bosch Rexroth AG 2011 Le transfert et la reproduction du présent document ainsi que l'utilisation et la communication de son contenu sont interdits à défaut d'une autorisation ex‐ presse. Le non-respect de l'interdiction susmentionnée obligera au paiement de dommages et intérêts. Tous droits réservés quant à l'octroi de brevet ou de certificat d'utilité (DIN 34-1). Obligations Editeur Les données techniques fournies n'ont pour seul but que de décrire le pro‐ duit ; elles ne sont pas à comprendre en tant que propriétés garanties au sens légal. Tous droits de modification de ce document et de disponibilité du matériel réservés. Bosch Rexroth AG Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 ■ D-97816 Lohr a. Main Téléphone +49 (0)93 52/ 40-0 ■ Télécopie +49 (0)93 52/ 40-48 85 http://www.boschrexroth.com/ SaKi Remarque Cette documentation est imprimée sur papier blanchi sans chlore. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG I/99 Table des matières Table des matières Page 1 1.1 1.2 2 2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 3 3.1 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5 3.3.6 3.3.7 3.3.8 3.4 4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.4.1 4.4.2 5 5.1 5.1.1 5.2 5.2.1 Introduction et aperçu.................................................................................................... 5 Description.............................................................................................................................................. 5 IndraMotion for Handling - Solution de système..................................................................................... 5 Consignes importantes d'utilisation ............................................................................... 7 Utilisation conforme................................................................................................................................ 7 Introduction.......................................................................................................................................... 7 Domaines de mise en œuvre et d'application...................................................................................... 7 Utilisation non conforme......................................................................................................................... 8 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes............. 9 Définitions de termes.............................................................................................................................. 9 Consignes générales............................................................................................................................ 10 Application et transmission des consignes de sécurité..................................................................... 10 Conditions préalables pour une utilisation sûre................................................................................. 10 Dangers dus à une utilisation incorrecte........................................................................................... 12 Recommandations en présence de situations dangereuses................................................................ 12 Protection contre un contact avec des pièces électriques et boîtiers................................................ 12 Très basse tension de sécurité en tant que protection contre l'électrocution ................................... 13 Protection contre les mouvements dangereux.................................................................................. 14 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage. . 15 Protection contre les contacts avec des pièces à températures élevées.......................................... 16 Protection lors de la manipulation et du montage............................................................................. 16 Mesures de sécurité lors de la manipulation de piles........................................................................ 17 Protection contre les risques liés aux conduites sous pression........................................................ 17 Explication des mots signal et des symboles....................................................................................... 18 MB_InterpreterBase.lib................................................................................................ 19 Description............................................................................................................................................ 19 Fonctions.............................................................................................................................................. 19 Types de données................................................................................................................................ 19 Constantes globales............................................................................................................................. 24 Adjust................................................................................................................................................. 24 Variables_globales............................................................................................................................ 24 Constantes générales..................................................................................................................... 24 Commandes de programme........................................................................................................... 25 Valeurs par défaut de commandes de paramètres........................................................................ 26 MB_Interpreter.lib......................................................................................................... 27 Aperçu.................................................................................................................................................. 27 Modules fonctionnels et fonctions..................................................................................................... 27 Paramétrage des entraînements.......................................................................................................... 27 Calibrations prises en charge............................................................................................................ 27 II/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Table des matières Page 5.2.2 5.2.3 5.2.4 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 Axes calibrés translationnellement en format absolu........................................................................ 27 Remarques générales.................................................................................................................... 27 Données de position en mm........................................................................................................... 27 Données de position en pouces..................................................................................................... 28 Axes calibrés rotativement en format absolu..................................................................................... 29 Axes calibrés rotativement en format modulo................................................................................... 30 Modules fonctionnels............................................................................................................................ 32 MB_Interpreter................................................................................................................................... 32 Brève description............................................................................................................................ 32 Interface.......................................................................................................................................... 32 Bibliothèque.................................................................................................................................... 32 Domaine......................................................................................................................................... 32 A rattacher à................................................................................................................................... 32 Système cible................................................................................................................................. 33 Variables d'interface....................................................................................................................... 33 Diagrammes Signal-Temps............................................................................................................ 40 Description des fonctions............................................................................................................... 42 Programme..................................................................................................................................... 49 Commandes de mouvement.......................................................................................................... 49 Commandes de paramètres........................................................................................................... 49 Accès aux variables........................................................................................................................ 50 Accès E/S....................................................................................................................................... 50 Organisation du programme........................................................................................................... 50 Commandes du programme........................................................................................................... 50 Codes d'erreur................................................................................................................................ 62 MB_JogAxis....................................................................................................................................... 68 Brève description ........................................................................................................................... 68 Interface.......................................................................................................................................... 69 Bibliothèque.................................................................................................................................... 69 Domaine......................................................................................................................................... 69 A rattacher à................................................................................................................................... 69 Système cible................................................................................................................................. 70 Variables d'interface....................................................................................................................... 70 Description des fonctions............................................................................................................... 73 Codes d'erreur................................................................................................................................ 76 MB_JogHandWheel........................................................................................................................... 77 Brève description ........................................................................................................................... 77 Interface.......................................................................................................................................... 78 Bibliothèque.................................................................................................................................... 78 Domaine......................................................................................................................................... 78 A rattacher à................................................................................................................................... 78 Système cible................................................................................................................................. 79 Variables d'interface....................................................................................................................... 79 Diagrammes Signal-Temps............................................................................................................ 82 Description des fonctions............................................................................................................... 83 Codes d'erreur................................................................................................................................ 84 DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG III/99 Table des matières Page 6 6.1 6.1.1 6.1.2 6.2 6.2.1 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.4 6.4.1 7 MB_InterpreterBase.lib................................................................................................ 85 Généralités........................................................................................................................................... 85 Remarques générales....................................................................................................................... 85 Conditions générales......................................................................................................................... 85 Aperçu.................................................................................................................................................. 85 Modules fonctionnels et fonctions .................................................................................................... 85 Modules fonctionnels............................................................................................................................ 86 MB_BrowseDir................................................................................................................................... 86 Brève description............................................................................................................................ 86 Interface.......................................................................................................................................... 86 Bibliothèque.................................................................................................................................... 86 A rattacher à................................................................................................................................... 86 Système cible................................................................................................................................. 86 Variables d'interface....................................................................................................................... 87 Description diagnostic ................................................................................................................... 87 Codes d'erreur................................................................................................................................ 87 MB_LoadProg.................................................................................................................................... 88 Brève description............................................................................................................................ 88 Interface.......................................................................................................................................... 88 Bibliothèque.................................................................................................................................... 88 A rattacher à................................................................................................................................... 88 Système cible................................................................................................................................. 88 Variables d'interface....................................................................................................................... 88 Description diagnostic ................................................................................................................... 89 Codes d'erreur................................................................................................................................ 89 MB_StoreProg................................................................................................................................... 89 Brève description............................................................................................................................ 89 Interface.......................................................................................................................................... 90 Bibliothèque.................................................................................................................................... 90 A rattacher à .................................................................................................................................. 90 Système cible................................................................................................................................. 90 Variables d'interface....................................................................................................................... 90 Description diagnostic ................................................................................................................... 91 Codes d'erreur................................................................................................................................ 91 Fonctions.............................................................................................................................................. 91 MB_DelProgFile................................................................................................................................. 91 Brève description............................................................................................................................ 91 Interface.......................................................................................................................................... 92 Bibliothèque.................................................................................................................................... 92 A rattacher à .................................................................................................................................. 92 Système cible................................................................................................................................. 92 Variables d'interface....................................................................................................................... 92 Service et assistance................................................................................................... 93 IV/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Table des matières Page Index............................................................................................................................ 95 DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 5/99 Introduction et aperçu 1 Introduction et aperçu 1.1 Description Cette documentation décrit les bibliothèques spécifiques à IndraMotion for Handling qui ne sont pas livrées avec le système cible correspondant lors de son installation. Les bibliothèques suivantes sont présentées : 1.2 ● MB_InterpreterBase.lib ● MB_Interpreter.lib ● MB_InterpreterFileManagement.lib IndraMotion for Handling - Solution de système Rexroth IndraMotion for Handling est la solution système prête à l'emploi pour les applications de manutention avec Motion-Logic intégrée. Elle englobe tous les composants qui vont de l'IHM aux entraînements en passant par la commande et les entrées-sorties. Dans le domaine de la ma‐ nutention, les séquences de mouvements et de machines des systèmes au‐ tomatisés sont habituellement programmées par le client final. Pour ce faire, il est nécessaire de disposer d'une interface de programmation que l'on puis‐ se apprendre rapidement et dont la mise en oeuvre soit le plus simple pos‐ sible. La programmation est effectuée de préférence depuis des appareils de commande portatifs qui permettent en même temps l'apprentissage des points de référence. Les types de données et les variables globales spécifiques à IndraMotion for Handling sont définis dans la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib. Le module technologique "MB_Interpreter" de la bibliothèque MB_Interpre‐ ter.lib permet, en fonctionnement automatique, de traiter séquentiellement une série de commandes prédéfinies d'un langage séquentiel qui lui est pro‐ pre. Grâce aux modules technologiques "MB_JogAxis" et "MB_JogHandW‐ heel" , les axes peuvent être pilotés manuellement (mode JOG) et l'appren‐ tissage des points de coordonnées spatiales est rendu possible. La bibliothèque MB_InterpreterFileManagement.lib contient des modules per‐ mettant de sauvegarder, de charger et de supprimer des programmes de mouvements créés. 6/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 7/99 Consignes importantes d'utilisation 2 Consignes importantes d'utilisation 2.1 Utilisation conforme 2.1.1 Introduction Toutes les commandes et entraînements Bosch Rexroth sont développés et testés selon l'état actuel de la technique. Comme il est toutefois impossible de suivre l'évolution continuelle de toutes les substances qui peuvent être amenées à entrer en contact avec nos com‐ mandes et entraînements (par ex. les lubrifiants dans les machines-outils), il n'est pas possible d'exclure totalement des réactions avec les substances que nous utilisons nous-mêmes. Pensez à procéder pour cette raison, avant utilisation, à une vérification de la compatibilité de nouveaux lubrifiants, nettoyants, etc. avec les matériaux en‐ trant dans la composition de nos carters et appareils. Les produits ne doivent être utilisés que conformément à leur destination. S'ils ne sont pas utilisés conformément à leur destination, il peut en résulter des situations entraînant des dégâts matériels et des dommages aux person‐ nes. Bosch Rexroth n'accorde aucune garantie légale pour des dom‐ mages résultant d'une utilisation non conforme des produits, pas plus que sa responsabilité n'est engagée ou qu'il doive verser des dommages-intérêts ; en cas d'utilisation non conforme des pro‐ duits, tous les risques sont supportés par le seul utilisateur. Avant d'utiliser les produits de Bosch Rexroth et pour assurer une utilisation conforme de ces produits, assurez-vous que les conditions préalables sui‐ vantes soient remplies : 2.1.2 ● Toute personne qui est amenée, d'une façon ou d'une autre, à manier l'un de nos produits, doit avoir lu et assimilé les consignes de sécurité s'y rapportant et savoir comment l'utiliser conformément à sa destina‐ tion. ● Si ces produits sont du matériel informatique, ils doivent être laissés en l'état, c'est-à-dire qu'aucune modification ne doit être apportée à leur structure. S'agissant de produits logiciels, ils ne doivent pas être décom‐ pilés et leur codes source ne doivent pas être modifiés. ● Les produits endommagés ou défectueux ne doivent pas être montés ou mis en service. ● S'assurer que les produits soient installés conformément aux consignes énoncées dans la documentation. Domaines de mise en œuvre et d'application Les variateurs de Bosch Rexroth servent à régler les moteurs électriques et à surveiller leur fonctionnement. Le raccordement de capteurs et d'actionneurs supplémentaires peut s'avérer nécessaire au réglage et à la surveillance du moteur. Les variateurs ne doivent être utilisés qu'avec les accessoires et les pièces indiqués dans cette documentation . Seuls les compo‐ sants expressément désignés peuvent être ajoutés ou raccordés. La même remarque s'applique aux câbles et aux conduites. 8/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Consignes importantes d'utilisation La mise en service ne doit se faire que dans les configurations et les combinaisons de composants expressément spécifiées ainsi qu'avec le logiciel et le micrologiciel spécifiés dans la description des fonctions concernée. Chaque variateur doit être programmé avant sa mise en service afin que le moteur exécute les fonctions requises par l'application. Les variateurs ont été développés pour effectuer des tâches de commande et d'entraînement mono et multi-axes. Nous proposons des types d'appareils dotés de puissances et équipés d'in‐ terfaces différentes pour permettre aux variateurs de répondre à la spécificité des applications. Le variateur ne doit être mis en service que dans les conditions de montage et d'installation indiquées dans cette documentation, que dans la position et les conditions de l'environnement (température, type de protection, humidité, CEM, etc.) spécifiées. 2.2 Utilisation non conforme L'utilisation des variateurs en dehors des domaines d'application indiqués plus haut ou dans d'autres conditions de fonctionnement et d'autres données techniques que celles décrites et indiquées dans la documentation est consi‐ dérée "comme non conforme". Les variateurs ne doivent pas être utilisés lorsqu'ils... ● sont exposés à des conditions de fonctionnement qui ne satisfont pas aux conditions d'environnement prescrites. l'utilisation est par exemple interdite sous l'eau, en présence de variations très importantes de tem‐ pérature ou de températures extrêmement élevées. ● De plus, les variateurs ne doivent pas être utilisés dans des applications qui n'ont pas été expressément été validées par Bosch Rexroth. A cet égard, veuillez prendre impérativement en considération les informa‐ tions contenues dans les consignes générales de sécurité ! DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 9/99 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes 3 Consignes de sécurité pour les entraînements électri‐ ques et les commandes 3.1 Définitions de termes Installation Une installation se compose de plusieurs appareils ou systèmes qui sont liés pour une application définie et à un endroit défini, mais qui ne doivent pas être commercialisés en tant qu'unité de fonctionnement unique. Système d'entraînement électrique Un système d'entraînement électrique comprend tous les composants de l'alimentation secteur jusqu'à l'arbre moteur; comptent parmi ces composants p.ex. les moteurs électriques, les codeurs moteur, les modules d'alimentation et variateurs d'entraînement, ainsi que les composants auxiliaires et supplé‐ mentaires tels que le filtre secteur, le self secteur et les lignes et câbles cor‐ respondants. Utilisateur L'utilisateur est une personne qui installe, met en service ou utilise un produit commercialisé. Documentation de l'utilisateur La documentation d'utilisation englobe toute la documentation qui sert à in‐ former l'utilisateur du produit sur l'utilisation et les aspects de sécurité pour la conception, l'incorporation, l'installation, le montage, la mise en service, l'ex‐ ploitation, l'entretien, la réparation et la mise hors service du produit. Les ter‐ mes suivants sont également courants pour désigner cette documentation: mode d'emploi, instructions de service, instructions de mise en service, ma‐ nuel d'utilisation, consignes de conception, description d'utilisation etc. Matériel électrique Un matériel électrique est un dispositif qui est utilisé pour générer, transfor‐ mer, évacuer, distribuer ou appliquer de l'énergie électrique comme p.ex. les moteurs électriques, les transformateurs, les appareils de commutation, les câbles, les lignes, les consommateurs de courant, les circuits imprimés équi‐ pés, les tiroirs, les armoires de commande etc. Appareil Un appareil est un produit final assurant la fonction à lui attribuée qui est des‐ tiné aux utilisateurs et qui est commercialisé comme marchandise individuel‐ le. Fabricant Un fabricant est une personne physique ou personne morale qui est respon‐ sable du dimensionnement et de la fabrication d'un produit qui est commer‐ cialisé sous son nom. Le fabricant peut utiliser des produits finis, des pièces finis ou des éléments finis ou bien confier certains travaux à des sous-trai‐ tants. Il doit pourtant assurer toujours la direction principale et disposer des pouvoirs nécessaires pour pouvoir assumer la responsabilité pour le produit. Composant Un composant est une combinaison d'éléments ayant une fonction définie et faisant partie d'un matériel, d'un appareil ou d'un système. Sont par exemple des composants d'un système d'entraînement et de commande électrique les appareils d'alimentation, les variateurs, les selfs secteur, les filtres secteur, les moteurs, les câbles etc. Machine Est désigné comme machine un ensemble de pièces ou de sous-ensembles interconnecté(e)s dont au moins un(e) est mobile. Une machine se compose donc des éléments d'entraînement correspondants, ainsi que des circuits de commande et d'énergie qui sont combinés pour une application définie. Une machine est destinée p.ex. pour l'usinage, le traitement, l'acheminement ou l'emballage d'un matériel. Le terme "machine" couvre également une combi‐ naison de machines qui sont agencées et commandées de sorte qu'elles fonctionnent en tant qu'ensemble harmonique. Produit Exemples de produits: appareil, composant, élément, système, logiciel, mi‐ crologiciel etc. 10/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes Consignes de conception Une consigne de conception fait partie de la documentation d'utilisation en tant qu'aide lors du dimensionnement et de la conception de systèmes, de machines ou d'installations. Personnel qualifié Au sens de la présente documentation d'utilisation, le personnel qualifié se compose des personnes qui sont familières avec l'installation, le montage, la mise en service et l'exploitation des composants du système d'entraînement et de commande électrique, ainsi qu'avec les risques y liés, et qui disposent de la qualification nécessaire pour leur travail. Comptent parmi ces qualifica‐ tions entre autres: 1) Une formation, une instruction ou une autorisation pour activer et désacti‐ ver, mettre à la terre et marquer de manière sûre les circuits électriques et les appareils. 2) Une formation ou une instruction relative à l'entretien et à l'utilisation de l'équipement de sécurité approprié 3) Une formation de premier secours Système de commande Un système de commande se compose de plusieurs composants de com‐ mande interconnectés qui sont commercialisés sous forme d'unité de fonc‐ tionnement unique. 3.2 Consignes générales 3.2.1 Application et transmission des consignes de sécurité N'installez et n'exploitez aucun composant du système d'entraînement et de commande électrique avant d'avoir lu attentivement les documents fournis. Les présentes consignes de sécurité et toutes les autres instructions d'utilisa‐ tion doivent être lues avant tout travail avec ces composants. Si vous ne dis‐ posez pas des instructions d'utilisation relatives aux composants, veuillez vous adresser au service commercial Bosch Rexroth compétent pour votre région. Demandez l'expédition immédiate de ces documents aux responsa‐ bles de la sécurité de fonctionnement des composants. Les consignes de sécurité doivent toujours être transmises avec le compo‐ sant dans la langue nationale de l'utilisateur, en cas de vente, de location et/ ou de transfert quelconque à des tiers. La manipulation incorrecte de ces composants et le non-respect des consi‐ gnes de sécurité figurant dans la présente documentation ainsi que toute in‐ tervention inappropriée au niveau des équipements de sécurité peuvent en‐ traîner des dommages matériels, des blessures corporelles, des électrocu‐ tions, voire causer la mort, en cas extrêmes. 3.2.2 Conditions préalables pour une utilisation sûre Lisez les consignes suivantes avant la première mise en service des compo‐ sants du système d'entraînement et de commande électrique pour pouvoir éviter des blessures corporelles et/ou dommages matériels. Vous êtes obligé de respecter ces consignes de sécurité. ● Bosch Rexroth décline toute responsabilité en cas de dommages dus au non-respect des consignes de sécurité. ● Avant toute mise en service du matériel, lire intégralement les instruc‐ tions de service ainsi que les consignes de maintenance et de sécurité. Si, pour des raisons linguistiques, vous ne comprenez pas la documen‐ tation d'utilisation qui vous a été fournie, adressez-vous à votre fournis‐ seur afin qu'il vous procure une documentation dans votre propre lan‐ gue. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 11/99 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes ● Un fonctionnement en toute sécurité et sans défaillance de ce compo‐ sant requiert un transport, un stockage, un montage et une installation appropriés et dans les règles de l’art ainsi qu'une exploitation correcte et une maintenance minutieuse. ● Seul le personnel qualifié est autorisé à travailler sur les composants du système d'entraînement et de commande électrique ou bien près de ces composants. ● N’utilisez que les pièces de rechange et accessoires autorisés par Bosch Rexroth. ● Respectez les prescriptions et dispositions en matière de sécurité qui sont applicables dans le pays où les composants du système d'entraî‐ nement et de commande électrique sont exploités. ● N'utiliser les composants du système d'entraînement et de commande électrique qu'en conformité avec leur emploi prévu. À ce sujet, voir le chapitre "Utilisation conforme". ● Les conditions environnantes indiquées dans la documentation du pro‐ duit doivent être respectées. ● Toute application concernant la sécurité fonctionnelle qui n'est pas ex‐ pressément et clairement mentionnée dans la documentation d'utilisa‐ tion "Technique de sécurité intégrée" est proscrite. Si elle n'est pas mentionnée, elle est exclue. La sécurité fonctionnelle couvre les aspects de la sécurité globale où des mesures de réduction du risque pour per‐ sonnes dépendent de commandes électriques, électroniques ou pro‐ grammables. ● Les renseignements qui sont fournis dans la documentation d'utilisation en relation avec l'utilisation des composants livrés ne sont que des exemples ou propositions d'application. Le constructeur de machines et réalisateur d'installations doit pour cha‐ que cas d'application précis vérifier la convenance – des composants livrés et des renseignements relatives à l'utilisa‐ tion qui sont fournis dans la présente documentation, – adapter ces indications en fonction des règlements de sécurité et normes applicables pour son propre cas d'application et prendre toutes les mesures nécessaires dans ce contexte, en effectuant les modifications et compléments nécessaires. ● Toute mise en service des composants livrés est interdite tant qu’il n’a pas été constaté que la machine ou l'installation dans laquelle les com‐ posants sont intégrés, satisfait en tout point aux dispositions nationales, règlements de sécurité et normes pour l’application prévue. ● L'exploitation n’est permise que si les prescriptions CEM nationales se rapportant au cas d'application prévu sont respectées. ● Vous trouverez les consignes relatives à l'installation conforme aux pre‐ scriptions CEM dans la documentation d'utilisation respective. Le constructeur de l'installation ou de la machine assume la responsabi‐ lité du respect des limites imposées par les prescriptions nationales. ● Les données techniques, ainsi que les conditions de raccordement et d’installation des composants sont exposées dans la documentation d'utilisation correspondante et doivent impérativement être respectées. Dispositions nationales à respecter par l'utilisateur ● Pays européens: conformément aux normes européennes EN ● Etats-Unis d'Amérique (USA): 12/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes 3.2.3 – Prescriptions nationales pour appareillages électriques (NEC) – Association nationale des constructeurs d’installations électriques (NEMA) et prescriptions régionales – Prescriptions de la National Fire Protection Association (NFPA) ● Canada: Canadian Standards Association (CSA) ● Autres pays: – International Organization for Standardization (ISO) – International Electrotechnical Commission (IEC) Dangers dus à une utilisation incorrecte ● Haute tension et courant de travail élevés ! Danger de mort ou de bles‐ sures graves par électrocutionv ! ● Tensions électriques élevées dues à un raccordement incorrect ! Dan‐ ger de mort ou de blessure grave par électrocution ! ● Mouvements dangereux ! Danger de mort ou de blessure grave ou de dommages matériels importants à la suite de mouvements accidentels des moteurs ! ● Danger pour la santé des personnes porteuses de stimulateurs cardia‐ ques, d’implants métalliques et d’appareils auditifs se trouvant dans l’entourage immédiat de systèmes d'entraînement électriques ! ● Risque de brûlures par les surfaces chaudes du boîtier ! ● Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte ! Blessure par écrasement, cisaillement, coupure et chocs ! ● Risques de blessure en cas de manipulation incorrecte des batteries ! ● Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites sous pression ! 3.3 Recommandations en présence de situations dangereuses 3.3.1 Protection contre un contact avec des pièces électriques et boîtiers Cette section concerne les composants du système d'entraîne‐ ment et de commande électrique à des tensions supérieures à 50 Volt. Le contact avec des pièces sous une tension supérieure à 50 volts peut re‐ présenter un danger pour les personnes et entraîner une électrocution. Lors du fonctionnement des composants du système d'entraînement et de com‐ mande électrique, certaines parties de ces composants sont obligatoirement sous tension dangereuse. Tensions électriques élevées! Danger de mort ou de blessures par électrocu‐ tion ou risque de blessures corporelles graves! ● Les travaux de commande, d'entretien et/ou de réparation sur les com‐ posants du système d'entraînement et de commande électrique doivent exclusivement être assurés par du personnel qualifié. ● Respecter les prescriptions de réglage et de sécurité générales relatives au travail sur les équipements à courant fort. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 13/99 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes ● Avant d'activer l'équipement, il faut bien fixer le conducteur de protec‐ tion sur tous les composants électriques en conformité avec le schéma de câblage. ● Une exploitation, même de courte durée à des fins de mesure ou de test, n'est autorisée que si un raccordement correct et fixe du conduc‐ teur de protection aux points prévus des composants a été effectué. ● Séparer les composants électriques du secteur ou de la source de ten‐ sion avant de toucher les éléments électriques à une tension supérieure à 50 V. Prendre les mesures nécessaires pour éviter la remise sous ten‐ sion des composants électriques. ● Respecter les consignes suivantes relatives aux composants électri‐ ques: Après la désactivation, attendez toujours pendant 30 minutes, afin que les condensateurs sous tension puissent se décharger avant que vous ne touchiez un composant électrique. Avant de commencer les travaux, mesurez la tension électrique sur les composants sous tension afin d'exclure tout risque au contact. ● Avant l'activation, installez les couvercles et installations de protection prévus pour éviter le contact. ● Ne touchez pas les points de raccordement électrique des composants lorsqu'ils sont sous tension. ● Ne retirez et ne branchez pas les connections sous tension. ● Si certaines conditions préalables sont respectées, les systèmes d'en‐ traînement électriques peuvent être exploités sur des réseaux qui sont sécurisés au moyen de disjoncteurs différentiels (RCD - dispositifs à courant différentiel /RCM - contrôleurs d’isolement à courant différentiel résiduel). ● Quant aux appareils à intégrer, il faut assurer la protection contre la pé‐ nétration de corps étrangers et d'eau, ainsi que contre le contact direct à l'aide d'un boîtier extérieur tel qu'une armoire de commande. Tensions électriques élevées sur les boîtiers et courant de fuite élevé! Dan‐ ger de mort ou de blessures par électrocution! 3.3.2 ● Avant l'activation et la mise en service, mettez à la terre les composants du système d'entraînement et de commande électrique ou raccordezles au conducteur de protection sur les points de mise à la terre. ● Assurez toujours la connexion bien serrée et durable du conducteur de protection des composants du système d'entraînement et de commande électrique au réseau d'alimentation. Le courant de fuite est supérieur à 3,5 mA. ● Établissez une connexion au conducteur de protection sous forme d'un câble en cuivre d'une section minimale de 10 mm2 ou bien posez un deuxième conducteur de protection dont la section est identique à celle du conducteur de protection d'origine. Très basse tension de sécurité en tant que protection contre l'électro‐ cution L'alimentation en très basse tension de sécurité permet de raccorder des ap‐ pareils à isolation de base aux circuits de très basse tension. 14/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes Sur les composants du système d'entraînement et de commande électrique de Bosch Rexroth, tous les raccords et bornes sous des tensions comprises entre 5 et 50 Volt, sont réalisés à très basse tension de sécurité (« Très bas‐ se tension de sécurité TBTS »). Sur ces raccords, on peut raccorder des ap‐ pareils équipés d'une isolation de base tels que par exemple les appareils de programmation, les ordinateurs, les ordinateurs portables et les modules d'af‐ fichage. Danger de mort ou de blessures par électrocution! Tensions électriques éle‐ vées dues à un raccordement incorrect ! Si des circuits de très basse tension d’appareils comprenant également des tensions et circuits électriques supérieurs à 50 Volts (p.ex. le raccordement au réseau) sont raccordés aux produits Bosch Rexroth, les circuits de faible tension raccordés doivent remplir les exigences applicables aux TBTS (« Très basse tension de sécurité TBTS ») 3.3.3 Protection contre les mouvements dangereux Des mouvements dangereux peuvent être engendrés par une défaillance de la commande des moteurs raccordés. Une défaillance de commande peut s'expliquer de différentes façons: ● Filerie ou câblage en mauvais état ou incorrect ● Commande incorrecte ● Paramétrage erroné avant la mise en service ● Erreurs au niveau des capteurs de mesure et émetteurs de signal ● Composants défectueux ● Erreurs affectant le logiciel ou le micrologiciel Ces défaillances peuvent survenir immédiatement après la mise en service ou après un certain temps d'utilisation. Les dispositifs de surveillance intégrés dans les composants du système d'entraînement et de commande électrique permettent d'exclure une grande partie des défaillances des entraînements raccordés. Toutefois, ces disposi‐ tifs ne suffisent pas à eux seuls pour assurer une protection individuelle ab‐ solue, en particulier, contre les risques de blessures et de dommages maté‐ riels. Compte-tenu du temps de réponse des dispositifs de surveillance inté‐ grés, il faut, jusqu'à entrée en action des dispositifs de surveillance, toujours envisager un mouvement d'entraînement erroné dont l'ampleur dépend de la commande et de l'état de fonctionnement. Mouvements entraînant une situation dangereuse! Danger de mort, risques d'accidents et de blessures graves ou dommages matériels importants ! En raison des caractéristiques spécifiques de l'installation ou de la machine dans laquelle des composants du système d'entraînement et de commande électrique sont incorporés, il faut effectuer une évaluation des risques. Sur la base de cette évaluation des risques, l'utilisateur doit prévoir des dis‐ positifs de surveillance et des mesures subordonnées côté installation afin de garantir la protection individuelle. Dans ce cadre, il faut également tenir compte des prescriptions de sécurité qui sont en vigueur pour l'installation ou la machine. La déconnexion, le contournement ou la mauvaise activation des dispositifs de sécurité peuvent être cause de mouvements incontrôlés de la machine ou d'autres défaillances. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 15/99 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes Pour éviter les accidents, blessures corporelles et/ou dommages matériels: ● – une barrière de protection – une grille de protection – des capots de protection – des barrières photo-électriques ● Assurez une solidité suffisante des barrières et capots de protection pour garantir leur résistance à l'énergie cinétique maximale. ● Agencez les boutons d'ARRÊT D'URGENCE à des endroits facilement et rapidement accessibles. Contrôlez le fonctionnement de l'ARRÊT D'URGENCE avant la mise en service. Ne faites pas fonctionner la ma‐ chine en cas de dysfonctionnement du bouton d'ARRÊT D'URGENCE. ● Assurez que le démarrage accidentel est évité. Coupez l'alimentation en puissance des entraînements via des interrupteurs/boutons d'arrêt ou bien utilisez un dispositif antidémarrage sûr. ● Avant toute intervention ou accès dans la zone de danger, assurez-vous de l'arrêt préalable de tous les entraînements . ● Verrouillez en outre les axes verticaux afin d'éviter leur chute ou abais‐ sement après l'arrêt du moteur, par exemple en prévoyant: – un verrouillage mécanique des axes verticaux, – un dispositif de freinage/captage/serrage externe ou – un équilibre suffisant du poids des axes. ● Le frein d'arrêt moteur qui est intégré de série ou un frein d'arrêt externe commandé par le variateur d'entraînement ne suffit pas pour garantir la protection individuelle! ● Via l'interrupteur principal, mettez hors tension les composants du sys‐ tème d'entraînement et de commande électrique et prenez les mesures nécessaire pour éviter la remise sous tension dans le cadre de: ● 3.3.4 Ne séjournez pas dans la zone de mouvement de la machine et des parties de la machine. Évitez l'accès accidentel de personnes par exem‐ ple en installant – travaux de maintenance et de réparation – travaux de nettoyage – longues interruptions de service Évitez le fonctionnement d'appareils haute fréquence, de télécommande et radio à proximité des composants du système d'entraînement et de commande électrique et de ses lignes d'alimentation. Si l'utilisation de tels appareils est indispensable, vérifiez à la première mise en service du système d'entraînement et de commande électrique si des dysfonc‐ tionnements éventuels affectent la machine ou l'installation en cas d'uti‐ lisation de tels appareils haute fréquence, de télécommande ou radio dans leurs positions d'utilisation possibles. Le cas échéant, il faut procé‐ der à un examen CEM spécifique. Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage Les champs magnétiques et électromagnétiques émanant des conducteurs électriques et des aimants permanents de moteurs électriques peuvent re‐ présenter un sérieux danger pour les personnes portant un stimulateur car‐ diaque, des implants métalliques et des appareils auditifs. 16/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes Danger pour la santé des personnes porteuses de stimulateurs cardiaques, d’implants métalliques et d’appareils auditifs se trouvant dans l’entourage im‐ médiat de composants électriques! ● 3.3.5 L'accès aux zones suivantes est interdit à toute personne portant un sti‐ mulateur cardiaque et/ou un implant métallique: – zones où des composants des systèmes d'entraînement et de commande électrique sont montés, mis en service et exploités – zones de stockage, de réparation ou de montage de parties de moteur équipées d'aimants permanents. ● Si une personne portant un stimulateur cardiaque doit absolument accé‐ der à de telles zones, l'autorisation préalable d'un médecin s’impose. La sensibilité aux perturbations des stimulateurs cardiaques étant très va‐ riable, il est impossible d'établir une règle générale en la matière. ● Les personnes ayant des implants métalliques ou des copeaux métalli‐ ques dans leur corps ou portant des appareils auditifs doivent consulter un médecin avant d'accéder à de telles zones. Protection contre les contacts avec des pièces à températures éle‐ vées Surfaces chaudes de composants du système d'entraînement et de com‐ mande électrique. Risque de brûlure! 3.3.6 ● Évitez de toucher les surfaces chaudes telles que les surfaces de résis‐ tances de freinage, de refroidisseurs, d'appareils d'alimentation et de variateurs d'entraînement, de moteurs, de bobines et de paquets en tô‐ le! ● En fonction des conditions de service, les températures des surfaces peuvent être supérieures à 60 °C (140 °F) pendant ou après l'exploita‐ tion. ● Laissez se refroidir les moteurs suffisamment longtemps après leur arrêt avant de les toucher. Des temps de refroidissement allant jusqu'à 140 minutes peuvent être nécessaires! Le temps de refroidissement néces‐ saire est environ cinq fois plus élevé que la constante de temps thermi‐ que indiquée dans les données techniques. ● Laissez se refroidir les selfs, les appareils d'alimentation et les varia‐ teurs d'entraînement pendant 15 minutes après l'arrêt avant de les tou‐ cher. ● Portez des gants de protection ou n'effectuez pas de travaux sur des surfaces chaudes. ● Pour certaines applications, le fabricant de la machine ou de l'installa‐ tion doit prendre des mesures sur le produit fini selon les prescriptions de sécurité pour éviter des blessures dues aux brûlures. Les mesures à prendre sont entre autres: avertissements sur la machine ou sur l'instal‐ lation, installations de sécurité (blindage ou coupure) ou bien des consi‐ gnes de sécurité dans la documentation d'utilisation. Protection lors de la manipulation et du montage Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte! Blessure par écrase‐ ment, cisaillement, coupure et chocs! ● Respectez les prescriptions en la matière pour prévenir des accidents (p.ex. les prescriptions de prévention des accidents). DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 17/99 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes 3.3.7 ● Utilisez des dispositifs de montage et de transport adéquats. ● Prenez les mesures nécessaires pour éviter les risques de pincement et d'écrasement. ● N'utilisez que des outils appropriés et, si cela est prescrit, des outils spéciaux. ● Utilisez les dispositifs de levage et les outils correctement. ● Utilisez l'équipement de protection approprié (p.ex. casque, lunettes, chaussures de sécurité, gants de protection). ● Ne séjournez jamais sous des charges suspendues. ● Éliminez tout liquide répandu sur le sol afin de prévenir le risque de glis‐ sade Mesures de sécurité lors de la manipulation de piles Les piles contiennent des substances chimiques actives dans un boîtier ré‐ sistant. Une manipulation incorrecte est donc susceptible d’entraîner des blessures ou des dommages matériels. Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte! ● N'essayez pas de réactiver une pile vide par échauffement ou de toute autre façon (risque d’explosion ou de blessures par projection d’acide). ● N'essayez pas de charger les piles car elles risquent de se vider ou d'exploser. ● Ne jetez pas les piles au feu. ● Ne désassemblez pas les piles. ● Veillez à ne pas endommager les composants électriques dans les ap‐ pareils lors du remplacement de la pile / des piles. ● Utilisez uniquement les types de pile prescrits pour le produit. Protection de l'environnement et élimination des déchets! Selon les prescriptions réglementaires, les piles contenues dans les ap‐ pareils sont considérées comme produit dangereux en matière de transport routier, aérien, et maritime (risque d'explosion). Éliminez les piles usagées séparément des autres déchets. Respectez les dispositions nationales en vigueur. 3.3.8 Protection contre les risques liés aux conduites sous pression En fonction des indications fournies dans les consignes de conception, les moteurs et composants à refroidissement liquide ou par air comprimé peu‐ vent être alimentés, en partie depuis l'extérieur, en milieux sous pression, tels que par exemple de l’air comprimé, de l’huile hydraulique, des liquides de refroidissement ou des lubrifiants-réfrigérants. L'utilisation incorrecte des systèmes d'alimentation connectés, des conduites d'alimentation et des rac‐ cords est source de risques de blessures et/ou de dommages matériels. Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites sous pression ! ● N'essayez jamais de sectionner, d'ouvrir ou de couper des conduites sous pression (risque d'explosion). ● Respectez les instructions de service des fabricants respectifs. 18/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes ● Dépressurisez et vidangez toujours les conduites avant de les démon‐ ter. ● Utilisez l'équipement de protection approprié (p.ex. lunettes, chaussures de sécurité, gants de protection). ● Éliminez tout liquide qui s'est écoulé sur le sol afin de prévenir le risque de glissement Protection de l'environnement et élimination des déchets ! Le cas échéant, les milieux utilisés avec les produits peuvent être pollu‐ ants. Éliminez les substances nocives pour l'environnement sépa‐ rément des autres déchets. Respectez les dispositions nationales en vigueur. 3.4 Explication des mots signal et des symboles Les consignes de sécurité figurant dans la présente documentation d'utilisa‐ tion comprennent certains mots signal (danger, avertissement, attention, avis) et peuvent être précédées d'un symbole (selon ANSI Z535.6-2006). Le mot signal sert à attirer l'attention sur la consigne de sécurité correspon‐ dante et désigne l'importance du risque. Le symbole (triangle de signalisation avec point d'exclamation) qui précède les mots signal danger, avertissement et attention, met en garde contre les risques pour personnes DANGER Le non-respect de cette consigne de sécurité entraînera la mort ou des bles‐ sures corporelles graves. AVERTISSEMENT Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner la mort ou des blessures corporelles graves. ATTENTION Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner des blessures corporelles moyennes ou légères. AVIS Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner des dommages matériels. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 19/99 MB_InterpreterBase.lib 4 MB_InterpreterBase.lib 4.1 Description Les types de données et les variables globales spécifiques à IndraMotion for Handling sont définies dans la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib. Pour cet‐ te raison, il est toujours nécessaire d'intégrer la bibliothèque MB_Interpreter‐ Base.lib pour pouvoir utiliser les modules et les fonctions des bibliothèques MB_Interpreter.lib et MB_InterpreterFileManagement.lib. 4.2 Fonctions Désignation Type Description Version_MB_InterpreterBase_02V* FUN La fonction Version_MB_InterpreterBase_02V* sert à a attribuer un nu‐ méro de version à la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib. Fig.4-1: 4.3 Aperçu des fonctions contenues dans la bibliothèque MB_Interpreter‐ Base.lib. Types de données HI_DIRFILEINFO Programme: TYPE HI_DIRFILEINFO: STRUCT FileName: STRING(25); DirInfo: DIRECTORY_INFO; END_STRUCT END_TYPE Le type de données HI_DIRFILEINFO sert à stocker des informations relati‐ ves au fichier, telles que, par ex. le nom, la date de création ou la taille du fichier. Le composant FileName contient le nom du fichier. La structure du composant DirInfo est du type DIRECTORY_INFO, lequel est défini dans la bibliothèque SysLibDir. HI_TYPEAREA Programme: TYPE HI_TYPEAREA: STRUCT Active: BOOL; MaxLimit: HI_TYPEPOINT; MinLimit: HI_TYPEPOINT; END_STRUCT END_TYPE Le type de données HI_TYPEAREA sert à définir des zones protégées. Composant Description Active Activation/ Désactivation d'une zone protégée MaxLimit Coordonnées maximales X, Y et Z d'une zone protégée MinLimit Coordonnées minimales X, Y et Z d'une zone protégée Fig.4-2: HI_TYPEAXISMAP Composants de la structure HI_TYPEAREA Programme: TYPE HI_TYPEAXISMAP: STRUCT Axis: AXIS_REF: = (CntrlNo: = LOCAL_CNTRL, AxisNo: = NO_OBJECT); iAxisNum: INT; 20/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib END_STRUCT END_TYPE La structure HI_TYPEAXISMAP sert à l'allocation d'un numéro d'axe spécifi‐ que IndraMotion for Handling à des axes de la structure AXIS_REF. HI_TYPEBLENDAREAAX HI_TYPEBLENDAREAINSTRUC‐ TION HI_TYPEBLENDPARAM La structure HI_TYPEBLENDAREAAX est réservée à l'usage interne. La structure HI_TYPEBLENDAREAINSTRUCTION est réservée à l'usage in‐ terne. La structure HI_TYPEBLENDPARAM est réservée à l'usage interne. HI_TYPEBLENDSINGLEAX La structure HI_TYPEBLENDSINGLEAX est réservée à l'usage interne. HI_TYPEBLENDSINGLEPARAM La structure HI_TYPEBLENDSINGLEAX est réservée à l'usage interne. HI_TYPEBOOL Programme: TYPE HI_TYPEBOOL: STRUCT X: BOOL; Y: BOOL; Z: BOOL; A: BOOL; B: BOOL; C: BOOL; END_STRUCT END_TYPE La structure HI_TYPEBOOL sert à créer des variables booléennes pour les six axes (X, Y, Z, A, B, C). HI_TYPECMD Programme: TYPE HI_TYPECMD: STRUCT CmdTyp: BYTE: Param1: BYTE: Param2: INT: Param3: REAL: Param4: INT: Param5: INT: StrPara: STRING[25]: Dummy: INT: END_STRUCT END_TYPE = 0; = 0; = 0; = 0; = 0; = 0; =''; = 0; La structure HI_TYPECMD décrit la composition d'une ligne de programme d'un programme. Le composant CmdTyp contient la commande actuelle (par ex. commande absolue de déplacement). Les composants de Param1 à Pa‐ ram5 de même que le composant StrPara contiennent chacun des valeurs permettant de paramétrer les commandes respectives. HI_TYPEERRORCODES HI_TYPEERRORINFO La structure HI_TYPEERRORCODES dresse une liste énumérative des nu‐ méros d'erreur spécifiques à IndraMotion for Handling. Programme: TYPE HI_TYPEERRORINFO: STRUCT ErrorCode: DWORD; AxisNum: INT; Kin: INT: = 0; Text: STRING(50): =''; END_STRUCT END_TYPE La structure HI_TYPEERRORINFO sert à la description d'une erreur. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 21/99 MB_InterpreterBase.lib Composant Description ErrorCode Numéro d'erreur de l'erreur AxisNum Numéro d'axe de l'axe défectueux Kin Numéro de la cinématique défectueuse Text Message en clair de l'erreur Fig.4-3: HI_TYPEHEADERPROG Composants de la structure HI_TYPEERRORINFO Programme: TYPE HI_TYPEHEADERPROG: STRUCT Version: STRING (iVERSION_LENGTH :=IM_HA_VERSION; KinName: STRING (iKIN_NAME_LENGTH); NumMaxCmdLines: INT; NumUsedCmdLines: INT; NumMaxPoints: INT; NumMaxSubInProg: INT; CRC32Check: DWORD; RealDummy: REAL; IntDummy1: INT; IntDummy2: INT; StringDummy1: STRING (iSTR_DUMMY1_LENGTH); StringDummy2: STRING (iSTR_DUMMY2_LENGTH); SubProgName: ARRAY [1..MAXNUMSUBINPROG_HI] OF STRING(iPROG_NAME_LENGTH); END_STRUCT END_TYPE La structure HI_TYPEHEADERPROG sert à la description d'un en-tête de programme : Composant Description Version Sert à la sauvegarde de la version d'IndraMotion for Handl‐ ing avec laquelle un programme a été créé. KinName Sert à la sauvegarde du nom de la cinématique pour laquel‐ le un programme a été créé. NumMaxCmdLines Sert à la sauvegarde du plus grand nombre possible de li‐ gnes de commandes d'un programme. NumUsedCmdLines Sert à la sauvegarde du nombre de lignes de commande uti‐ lisées dans un programme. NumMaxPoints Sert à la sauvegarde du plus grand nombre possible de points d'un programme. NumMaxSubInProg Sert à la sauvegarde du plus grand nombre possible de sous-programmes pouvant être appelés dans un program‐ me. CRC32Check Sert à la sauvegarde d'une somme de contrôle CRC-32 qui est calculée et entrée à l'aide de l'éditeur SMC lors de la création d'un programme. RealDummy Paramètre fictif pouvant être librement alloué dans des ver‐ sions ultérieures. IntDummy1 Paramètre fictif pouvant être librement alloué dans des ver‐ sions ultérieures. IntDummy2 Paramètre fictif pouvant être librement alloué dans des ver‐ sions ultérieures. StringDummy1 Paramètre fictif pouvant être librement alloué dans des ver‐ sions ultérieures. 22/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib Composant Description StringDummy2 Paramètre fictif pouvant être librement alloué dans des ver‐ sions ultérieures. SubProgName Sert à la sauvegarde des noms de sous-programmes glo‐ baux pouvant être appelés dans le programme. Fig.4-4: HI_TYPEIO Composants de la structure HI_TYPEHEADERPROG Programme: TYPE HI_TYPEIO: STRUCT Input: ARRAY[1..MAXINPUTNUM_HI] OF BOOL; Output: ARRAY[1..MAXOUTPUTNUM_HI] OF BOOL; END_STRUCT END_TYPE La structure HI_TYPEIO sert à la structuration d'entrées-sorties numériques. HI_TYPEMOTIONPARAM Programme: TYPE HI_TYPEMOTIONPARAM: STRUCT MaxVel: HI_TYPEPOINT; MaxAccel: HI_TYPEPOINT; JogVel: HI_TYPEPOINT; JogVelHigh: HI_TYPEPOINT; JogAccel: HI_TYPEPOINT; JogAccelHigh: HI_TYPEPOINT; JogDecel: HI_TYPEPOINT; SWLimitPlus: HI_TYPEPOINT; SWLimitMinus: HI_TYPEPOINT; RotAbs: HI_TYPEBOOL; RotMod: HI_TYPEBOOL; ModValue: HI_TYPEPOINT; END_STRUCT END_TYPE La structure HI_TYPEMOTIONPARAM sert au stockage de paramétrages spécifiques aux axes tels que calibration, vitesse maximale d'axe, commuta‐ teur de fin de course logiciel, etc. Composant Description MaxVel Vitesse maximale en fonctionnement automatique MaxAccel Accélération maximale en fonctionnement automatique JogVel Vitesse 1 en mode JOG JogVelHigh Vitesse 2 en mode JOG JogAccel Accélération 1 en mode JOG JogAccelHigh Accélération 2 en mode JOG JogDecel Décélération en mode JOG SWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif SWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif RotAbs Calibration rotative absolue RotMod Calibration rotative modulo ModValue Valeur modulo pour des axes avec une calibration rotative modulo Fig.4-5: Composants de la structure HI_TYPEMOTIONPARAM DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 23/99 MB_InterpreterBase.lib HI_TYPEOBSERVATIONAREAS Programme: TYPE HI_TYPEOBSERVATIONAREAS: STRUCT Area1: HI_TYPEAREA; Area2: HI_TYPEAREA; Area3: HI_TYPEAREA; Area4: HI_TYPEAREA; END_STRUCT END_TYPE La structure HI_TYPEOBSERVATIONAREAS sert à regrouper quatre zones protégées pour former un type de données. HI_TYPEPOINT Programme: TYPE HI_TYPEPOINT: STRUCT X: REAL; Y: REAL; Z: REAL; A: REAL; B: REAL; C: REAL; END_STRUCT END_TYPE La structure HI_TYPEPOINTsert au stockage de coordonnées de points dans l'espace. HI_TYPEPROG Programme: TYPE HI_TYPEPROG: STRUCT ProgHeader: HI_TYPEHEADERPROG; Name: STRING(iPROG_NAME_LENGTH):=''; Point: ARRAY[1..MAXPOINTNUM_HI] OF HI_TYPEPOINT; Code: ARRAY[1..MAXCMDLINE_HI] OF HI_TYPECMD; END_STRUCT END_TYPE La structure HI_TYPEPROG sert au stockage de programmes. Composant Description ProgHeader En-tête d'un programme Nom Nom d'un programme Point Coordonnées d'un point d'un programme Code Lignes de commande d'un programme Fig.4-6: HI_TYPEPROGRAMS Composants de la structure HI_TYPEPROG Programme: TYPE HI_TYPEPROGRAMS: STRUCT Prog: ARRAY [1..MAXNUMPROG_HI] OF HI_TYPEPROG; END_STRUCT END_TYPE La structure HI_TYPEPROGRAMS sert à simplifier l'organisation de pro‐ grammes. HI_TYPETOLERANCE Programme: TYPE HI_TYPETOLERANCE: STRUCT rBlendingTolerance: REAL:= 0.01; rMoveTolerance: REAL:= 0.01; rPositionWindow: REAL:= 1; END_STRUCT END_TYPE 24/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib La structure HI_TYPETOLERANCE sert à déterminer des valeurs de toléran‐ ce spécifiques aux mouvements. Composant Description rBlendingTolerance Fenêtre de tolérance pour mouvements de lissage rMoveTolerance Fenêtre de tolérance pour mouvements de positionnement rPositionWindow Fenêtre de positionnement Fig.4-7: Composants de la structure HI_TYPETOLERANCE Programme: HI_TYPEVAR TYPE HI_TYPEVAR: STRUCT IntVar: ARRAY [1..MAXINTVAR_HI] OF INT; RealVar: ARRAY [1..MAXREALVAR_HI] OF REAL; END_STRUCT END_TYPE La structure HI_TYPEVAR sert à la structuration de variables réelles et entiè‐ res. 4.4 Constantes globales 4.4.1 Adjust Désignation Type Valeur Description MAXCMDLINE_HI INT 200 Nombre maximal de lignes de programmes d'un programme MAXPOINTNUM_HI INT 50 Nombre maximal de points dans l'espace d'un programme MAXINPUTNUM_HI INT 50 Nombre maximal d'entrées numériques MAXOUTPUTNUM_HI INT 50 Nombre maximal de sorties numériques MAXINTVAR_HI INT 100 Nombre maximal de variables entières MAXREALVAR_HI INT 50 Nombre maximal de variables réelles Fig.4-8: 4.4.2 Constantes globales dans l'objet Adjust Variables_globales Constantes générales Désignation Type Valeur iKIN_NAME_LENGTH INT 15 Longueur de chaîne d'un nom de cinématique iVERSION_LENGTH INT 15 Longueur de chaîne de la chaîne de version iSTR_DUMMY1_LENGTH INT 15 Longueur de chaîne de la chaîne fictive String‐ Dummy1 dans l'en-tête de programme iSTR_DUMMY2_LENGTH INT 15 Longueur de chaîne de la chaîne fictive String‐ Dummy2 dans l'en-tête de programme iPROG_NAME_LENGTH INT 15 Longueur de chaîne du nom de programme MAXNUMPROG_HI INT 10 Nombre maximal de programmes dans la mé‐ moire volatile du système cible MAXNUMSUBINPROG_HI INT 9 Nombre maximal d'appels de sous-programmes dans un programme STRING(iVER‐ SION_LENGTH) IM-HA_02VRS IM_HA_VERSION Description Version actuelle d'IndraMotion for Handling DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 25/99 MB_InterpreterBase.lib Désignation Type Valeur HI_MAXFILENUM INT 255 Nombre maximal de fichiers programme dans le système de fichiers du système cible MAXNUMAXIS_HI INT 6 Nombre maximal d'axes pris en charge par ciné‐ matique Fig.4-9: Description Constantes globales générales dans l'objet Variables_Globales Commandes de programme Désignation Type Valeur Description MOVE_ABS USINT 1 Mouvement d'axe absolu MOVE_REL USINT 2 Mouvement d'axe relatif MOVE_VIA USINT 3 Mouvement absolu de lissage MOVE_REL_VIA USINT 4 Mouvement relatif de lissage MOVE_TIL USINT 5 Mouvement d'axe absolu jusqu'à entrée = 1 MOVE_REL_TIL USINT 6 Mouvement d'axe relatif jusqu'à entrée = 1 MOVE_ABS_SINGLE USINT 7 Mouvement d'axe unique absolu avec données de position d'arrivée MOVE_VIA_SINGLE USINT 8 Mouvement absolu de lissage en axe unique avec données de position d'arrivée MOVE_ABS_POINT_SINGLE USINT 9 Mouvement d'axe unique absolu avec données de point MOVE_VIA_POINT_SINGLE USINT 10 Mouvement absolu de lissage en axe unique avec données de point V_PTP USINT 20 Calibrage des vitesses d'axe exprimé en pourcentage A_ USINT 21 Calibrage de l'accélération / décélération d'axe exprimé en pourcentage D_ USINT 22 Calibrage de l'accélération / décélération d'axe exprimé en pourcentage R_ USINT 23 Distance de lissage REAL_VAR USINT 24 Initialisation d'une variable réelle INT_VAR USINT 25 Initialisation d'une variable entière INC_INT_VAR USINT 26 Incrémentation d'une variable entière DEC_INT_VAR USINT 27 Décrémentation d'une variable entière INTERPOLATION USINT 28 Optimisation du temps de cycle ou de la trajectoire OVR USINT 29 Activité / désactiver entrée "VelOverride" OUTPUT_ USINT 40 Ecriture d'une sortie WAIT_INPUT USINT 41 Temporisation jusqu'à entrée OUTPUT_ON_PATH_TRUE USINT 42 Commuter sur la trajectoire, activation d'une sortie OUTPUT_ON_PATH_FALSE USINT 43 Commuter sur la trajectoire, réinitialiser une sortie WAIT USINT 60 Temporisation IF_INPUT_FALSE_THEN USINT 61 Saut conditionnel, entrée réinitialisée IF_INPUT_TRUE_THEN USINT 62 Saut conditionnel, entrée activée LABEL USINT 63 Définition d'une destination de saut JMP_LABEL USINT 64 Saut non conditionnel IF_INT_VAR_EQU USINT 65 Saut conditionnel, comparaison de variable entière = IF_INT_VAR_GRT USINT 66 Saut conditionnel, comparaison de variable entière > 26/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib Désignation Type Valeur IF_INT_VAR_LESS USINT 67 Saut conditionnel, comparaison de variable entière < IF_AX_POS_GRT USINT 68 Saut conditionnel, comparaison de position d'axe > IF_AX_POS_LESS USINT 69 Saut conditionnel, comparaison de position d'axe < CALL_SUBROUTINE USINT 70 Appel d'un sous-programme local CALL_SUBPRG USINT 71 Appel d'un sous-programme global BEGIN_SUBROUTINE USINT 72 Commencement d'un sous-programme local END_SUBROUTINE USINT 73 Fin d'un sous-programme local NOP USINT 80 Ligne vide COMMENT USINT 81 Commentaire END_PRG USINT 90 Fin de programme Fig.4-10: Description Commandes de programme dans l'objet Variables_Globales Valeurs par défaut de commandes de paramètres Désignation Type Valeur V_PTP_DEFAULT UINT 100 Valeur par défaut de la calibration de la vitesse exprimée en pourcentage A_DEFAULT UINT 100 Valeur par défaut de la calibration de l'accélération exprimée en pourcen‐ tage R_DEFAULT UINT 10 Valeur par défaut du rayon de lissage en mm Fig.4-11: Description Valeurs par défaut des commandes de paramètres dans l'objet Varia‐ bles_Globales DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 27/99 MB_Interpreter.lib 5 MB_Interpreter.lib 5.1 Aperçu 5.1.1 Modules fonctionnels et fonctions Désignation Type Description Version_MB_Interpreter_02V* FUN La fonction Version_MB_Interpreter_02V* sert à a attribuer un numéro de version à la bibliothèque MB_Interpreter.lib. MB_Interpreter FB Le module fonctionnel MB_Interpreter traite séquentiellement une série de commandes prédéfinies d'un langage séquentiel qui lui est propre. MB_JogAxis FB Le module fonctionnel MB_JogAxis (mode JOG à l'aide des touches de fonction) sert au pilotage des axes et à l'apprentissage des points dans l'espace. MB_JogHandWheel FB Le module fonctionnel MB_JogHandWheel (mode JOG avec manivelle électronique) sert au pilotage des axes à l'aide d'une manivelle électroni‐ que et à l'apprentissage des points dans l'espace. Fig.5-1: Aperçu des modules fonctionnels et fonctions contenus dans la biblio‐ thèque MB_Interpreter.lib. Les fonctions et modules fonctionnels contenus dans les répertoi‐ res "Functions" et "FWA" sont réservés à l'usage interne. 5.2 Paramétrage des entraînements 5.2.1 Calibrations prises en charge Dans les applications dotées de cinématiques de structure cartésienne, on trouve généralement un à trois axes principaux qui prennent en charge le dé‐ placement du ToolCenterPoint (TCP) dans l'espace, axes sur lesquels a été réalisée une calibration translationnelle absolue. Dans la pratique, un à trois axes supplémentaires servant à l'orientation du TCP viennent s'ajouter dans un grand nombre de cinématiques et sont considérés de ce fait la plupart du temps comme des axes rotatifs. Sont pris en charge les axes translationnels dont la position est calculée en format absolu de même que les axes rotatifs dont la position peut être calibrée aussi bien en format modulo qu'en format absolu. Ne sont pas prises en charge les données de position calibrées translationnellement en format modulo. Les calibrations possibles pour les différents axes doivent être paramétrées pour les modules de la bibliothèque MB_Interpreter. 5.2.2 Axes calibrés translationnellement en format absolu Remarques générales Les données de position des axes calibrés translationnellement en format ab‐ solu peuvent être exprimées en mm ou en pouces. Données de position en mm Lorsque les données de position sont exprimées en mm, les données relati‐ ves à la vitesse et à l'accélération doivent être exprimées respectivement en mm/s et en mm/s2. 28/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Sur les systèmes cibles IndraMotion MLC et IndraMotion MLD, les données relatives à la vitesse peuvent être également expri‐ mées en mm/min. Pour pouvoir être sûr que les données de position, de vitesse et d'accéléra‐ tion spécifiées dans la commande soient correctement interprétées par l'en‐ traînement, la résolution sur les systèmes cibles IndraLogic L20 / L40 et In‐ draLogic VEP doit être réglée comme suit : Résolution des... ● ... Données de position : 0.0001 mm ● ... Données de vitesse : 0.0001 mm/s ● ... Données d'accélération : 0,001 mm/s2 Fig.5-2: Axes calibrés translationnellement en format absolu en mm sur les systèmes cibles IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Données de position en pouces Lorsque les données de position sont exprimées en pouces, les données re‐ latives à la vitesse et à l'accélération doivent être exprimées respectivement en pouces/s et en pouces/s2. Sur les systèmes cibles IndraMotion MLC et IndraMotion MLD les données relatives à la vitesse peuvent être également exprimées en pouces/min. Pour pouvoir être sûr que les données de position, de vitesse et d'accéléra‐ tion spécifiées dans la commande soient correctement interprétées par l'en‐ DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 29/99 MB_Interpreter.lib traînement, la résolution sur les systèmes cibles IndraLogic L20 / L40 et In‐ draLogic VEP doit être réglée comme suit : Résolution des... ● ... Données de position : 0.0001 pouce ● ... Données de vitesse : 0.0001 pouce/s ● ... Données d'accélération : 0,001 pouce/s2 Fig.5-3: 5.2.3 Axes calibrés translationnellement en format absolu en pouces sur les systèmes cibles IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Axes calibrés rotativement en format absolu Avec une calibration rotative absolue, les données de position doivent être exprimées en degrés, les données relatives à la vitesse et à l'accélération respectivement en tr/min et en rad/s2. Pour pouvoir être sûr que les données de position, de vitesse et d'accéléra‐ tion spécifiées dans la commande soient correctement interprétées par l'en‐ traînement, la résolution sur les systèmes cibles IndraLogic L20 / L40 et In‐ draLogic VEP doit être réglée comme suit : Résolution des... ● ... Données de position : 0.0001 degré ● ... Données de vitesse : 0.0001 tr/min ● ... Données d'accélération : 0,001 rad/s2 30/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Fig.5-4: 5.2.4 Axes calibrés rotativement en format absolu sur les systèmes cibles IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Axes calibrés rotativement en format modulo Avec des axes calibrés rotativement en format absolu, les données de posi‐ tion doivent être exprimées en degrés, les données relatives à la vitesse et à l'accélération respectivement en tr/min et en rad/s2. Pour pouvoir être sûr que les données de position, de vitesse et d'accéléra‐ tion spécifiées dans la commande soient correctement interprétées par l'en‐ traînement, la résolution sur les systèmes cibles IndraLogic L20 / L40 et In‐ draLogic VEP doit être réglée comme suit : Résolution des... ● ... Données de position : 0.0001 degré ● ... Données de vitesse : 0.0001 tr/min ● ... Données d'accélération : 0,001 rad/s2 DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 31/99 MB_Interpreter.lib Fig.5-5: Axes calibrés rotativement en format modulo sur les systèmes cibles IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Pour les opérations de positionnement le mode à sélectionner est "Chemin le plus court". Fig.5-6: Mode valeur de consigne : Chemin le plus court 32/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib 5.3 Modules fonctionnels 5.3.1 MB_Interpreter Brève description Le module fonctionnel "MB_Interpreter" permet le traitement séquentiel d'un ensemble de commandes prédéfinies d'un langage séquentiel qui lui est pro‐ pre. Ce sont jusqu'à six axes qui peuvent être pris en charge. Dans ce cas, ce sont jusqu'à trois axes principaux qui peuvent être combinés avec au maximum trois axes manuels. Les configurations d'axes qui requièrent des transformations de coordonnées ne sont pas prises en charge. Les mouvements sont exécutés en mode PTP (point à point). Tous les axes nécessaires au mouvement programmé démarrent et atteignent leur position d'arrivée en même temps. Vitesses et accélérations peuvent être ajustées par des commandes appropriées. Interface Fig.5-7: Interface module fonctionnel : MB_Interpreter Bibliothèque MB_Interpreter.lib Domaine Interpréteur A rattacher à ● IndraLogic L40 DP 03/04VRS, IndraLogic L20 DP 03/04VRS, IndraLo‐ gic VEP 04VRS : DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 33/99 MB_Interpreter.lib MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐ pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐ leAsync.lib, SysLibDir.lib ● IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS : MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐ pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐ leAsync.lib, SysLibDir.lib ● IndraDrive MP05 : MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐ pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐ leAsync.lib, SysLibDir.lib Système cible ● IndraLogic L40 DP 03/04VRS ● IndraLogic L20 DP 03/04VRS ● IndraLogic VEP 04VRS ● IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS ● IndraDrive MP05 Variables d'interface Domaine VAR_INPUT Nom Execute Type de données BOOL Description Validation du traitement du module technologique (une seule fois, commandée par flancs) : Le programme est démarré à partir de la ligne de program‐ me actuelle (sortie "ProgLine"). Déroulement du programme en mode bloc séparé (cyclique, commandé par états) : Si"SingleStep" n'est pas sélectionné, l'interpréteur opère dans le bloc suivant. SingleStep1 BOOL Si "SingleStep" est sélectionné, la phase actuelle est exécu‐ tée avec un flan positif à l'entrée "Execute" et la ligne de pro‐ gramme incrémentée ensuite. Une commutation entre les modes opératoires bloc séparé et bloc suivant n'est pas possible si le programme est actif. "Reset" du module fonctionnel (une seule fois, commandé par flancs) : Reset1 BOOL L'entrée "Reset" interrompt le mouvement actuel avec les décélérations paramétrées (entrée "MotionParam"), arrête le déroulement du programme et réinitialise la ligne de pro‐ gramme (sortie "ProgLine") de même que la sortie "Active". 1 Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement. 2 Valeur de l'entrée n'est appliquée qu'en état de reset (ProgLine = 0) avec flanc positif à l'entrée Execute. 3 Valeur de l'entrée est appliquée lors d'un changement de ligne de programme (ProgLine). 34/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Domaine Nom Type de données Description Arrêt avance (une seule fois, commandé par flancs) : L'entrée "FeedStop" arrête un mouvement actuel avec les décélérations paramétrées (entrée"MotionParam"). FeedStop1 BOOL La sortie "Active" est réinitialisée, la ligne de programme ac‐ tuelle (sortie "ProgLine") n'est pas réinitialisée. Après réinitialisation de l'entrée "FeedStop" et avec un flanc positif à l'entrée "Execute", le programme est repris à partir de la ligne de programme actuelle. Arrêt lecture (cyclique, commandé par états) : ReadStop1 BOOL Avec "ReadStop" la commande actuelle est traitée intégrale‐ ment, mais la suivante ne sera pas exécutée. La sortie "Active" reste active. Après réinitialisation de l'entrée "ReadStop" le programme est poursuivi sans flanc positif à l'entrée "Execute". Action sur les vitesses d'entraînement (en pourcentage) : L'entrée "VelOverride" a une influence sur les vitesses ac‐ tuelles des entraînements (plage de valeurs : [0, 100]). VelOverride1 INT Les vitesses actuelles sont calibrées en pourcentages avec ce facteur. Une erreur est générée lorsqu'une valeur en dehors de la plage de valeurs est définie. Départ du programme à partir de n'importe quelle position de programme (cyclique, commandé par états) : L'entrée "SetPrgLine" permet de lancer le programme à par‐ tir d'une ligne quelconque. Pour cela le module fonctionnel doit se trouver dans l'état reset, cette fonction ne peut donc pas être exécutée lorsqu'un programme est actif (la ligne de programme actuelle doit être 0). SetPrgLine2 BOOL Avec l'activation de l'entrée "SetPrgLine" la valeur appliquée au signal d'entrée "InPrgLine" est adoptée comme ligne de programme actuelle. Au prochain lancement, le déroulement du programme commence exactement dans cette ligne. Au‐ cun historique de programme n'est pris en compte dans ce cas. Le programme s'exécute en tenant compte de l'état ac‐ tuel des positions d'axes et des états E/S. Si l'entrée "SetDefaultParam" n'est pas activée, ce sont les dernières valeurs valides qui s'appliquent aux commandes de paramètres (CmdTyp 20, 21, 22, 23, 28 et 29). Si l'entrée "SetDefaultParam" est active, ce sont les valeurs par défaut définies qui seront chargées pour les commandes de paramètres. 1 Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement. 2 Valeur de l'entrée n'est appliquée qu'en état de reset (ProgLine = 0) avec flanc positif à l'entrée Execute. 3 Valeur de l'entrée est appliquée lors d'un changement de ligne de programme (ProgLine). DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 35/99 MB_Interpreter.lib Domaine Nom Type de données Description Ligne de programme à partir de laquelle le programme peut être lancé : InPrgLine2 INT La ligne de programme à partir de laquelle le programme doit être exécuté est spécifiée à l'entrée "InPrgLine" (voir en‐ trée "SetPrgLine"). Charger les paramètres par défaut en cas de départ du pro‐ gramme à partir d'une position de programme quelconque (cyclique, commandé par états) : La valeur de l'entrée n'est prise en compte que si l'entrée "SetPrgLine" est active. SetDefaultPa‐ ram2 BOOL Si l'entrée "SetDefaultParam" n'est pas active au départ du programme à partir d'une position quelconque de program‐ me, ce sont les dernières valeurs valides qui s'appliquent aux commandes de paramètres (CmdTyp 20, 21, 22, 23, 28 et 29). Si l'entrée "SetDefaultParam" est activée, ce sont les valeurs par défaut qui seront chargées pour les commandes de pa‐ ramètres. Paramètres des mouvements des axes principaux et des axes manuels : MotionParam3 Les paramètres de réglage propres aux axes (comme par exemple la vitesse et l'accélération maximales, le commuta‐ teur de fin de course logiciel, les calibrations, etc.) sont HI_TYPEMOTIONPA‐ transmis au module fonctionnel pour tous les axes princi‐ RAM paux et les axes manuels dans la variable de structure "Mo‐ tionParam" (voir aussi les types de données HI_TYPEMO‐ TIONPARAM et HI_TYPEPOINT). Une modification des variables de structure "MotionParam" est appliquée lors d'un changement de la ligne de program‐ me (sortie "ProgLine"). Positions d'axes actuelles : ActPos3 HI_TYPEPOINT Les positions actuelles des axes principaux (X, Y, Z) et des axes manuels (A, B, C) sont transmises au module fonction‐ nel à l'entrée "ActPos" (voir aussi type de donnée HI_TYPE‐ POINT). L'entrée "ActPos" est appliquée cycliquement. Zones de surveillance / zones de travail protégées : ObsAreas3 HI_TYPEOBSERVA‐ TIONAREAS Les coordonnées d'au maximum quatre zones de travail pro‐ tégées sont transmises dans la variable de structure "ObsA‐ reas" (voir aussi HI_TYPEOBSERVATIONAREAS, HI_TY‐ PEAREAS et HI_TYPEPOINT). Une modification de la variable de structure "ObsAreas" est appliquée lors d'un changement de la ligne de programme (sortie "ProgLine"). 1 Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement. 2 Valeur de l'entrée n'est appliquée qu'en état de reset (ProgLine = 0) avec flanc positif à l'entrée Execute. 3 Valeur de l'entrée est appliquée lors d'un changement de ligne de programme (ProgLine). 36/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Domaine Nom Type de données Description Valeurs de tolérance spécifiques aux mouvements : Tolerance2 La fenêtre de tolérance pour les mouvements de lissage, les mouvements de positionnement et la fenêtre de positionne‐ HI_TYPETOLERANCE ment sont transmis au module fonctionnel dans la variable de structure "Tolerance" (voir aussi type de donnée HI_TY‐ PETOLERANCE et chapitre "Grandeurs de tolérance spéci‐ fiques aux mouvements" à la page 44). Numéro du programme actuel : ActProg2 INT Le numéro de la séquence actuelle de programme à inter‐ préter est transmis au module fonctionnel dans la variable "ActProg". Arrêt extérieur de l'avance (cyclique, commandé par états) : ExternalFeedS‐ top1 HI_TYPEBOOL A l'aide de la variable de structure "ExternalFeedStop" on peut spécifier au module fonctionnel quels axes ne doivent pas être immobilisés lors d'un arrêt de l'avance (entrées "FeedStop" et "Reset" ou en cas d'erreur). Tous les axes pour lesquels l'élément correspondant de structure de l'entrée "ExternalFeedStop" est actif, ne sont pas immobilisés par le module MB_Interpreter lors d'un arrêt de l'avance mais doivent être arrêtés extérieurement. Axe X : AxisX2 AXIS_REF La transmission de l'axe X au cours de l'appel du module fonctionnel signale au module fonctionnel que l'axe X est physiquement présent (transmission d'une variable de type AXIS_REF avec AxisNo ≠ 0). Si l'axe X n'est pas physiquement présent, il ne doit pas être transmis au cours de l'appel du module fonctionnel. Axe Y : AxisY2 AXIS_REF La transmission de l'axe Y au cours de l'appel du module fonctionnel signale au module fonctionnel que l'axe Y est physiquement présent (transmission d'une variable de type AXIS_REF avec AxisNo ≠ 0). Si l'axe Y n'est pas physiquement présent, il ne doit pas être transmis au cours de l'appel du module fonctionnel. Axe Z : AxisZ2 AXIS_REF La transmission de l'axe Z au cours de l'appel du module fonctionnel signale au module fonctionnel que l'axe Z est physiquement présent (transmission d'une variable de type AXIS_REF avec AxisNo ≠ 0). Si l'axe Z n'est pas physiquement présent, il ne doit pas être transmis au cours de l'appel du module fonctionnel. 1 Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement. 2 Valeur de l'entrée n'est appliquée qu'en état de reset (ProgLine = 0) avec flanc positif à l'entrée Execute. 3 Valeur de l'entrée est appliquée lors d'un changement de ligne de programme (ProgLine). DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 37/99 MB_Interpreter.lib Domaine Nom Type de données Description Axe A : AxisA2 AXIS_REF La transmission de l'axe A au cours de l'appel du module fonctionnel signale au module fonctionnel que l'axe A est physiquement présent (transmission d'une variable de type AXIS_REF avec AxisNo ≠ 0). Si l'axe A n'est pas physiquement présent, il ne doit pas être transmis au cours de l'appel du module fonctionnel. Axe B : AxisB2 AXIS_REF La transmission de l'axe B au cours de l'appel du module fonctionnel signale au module fonctionnel que l'axe B est physiquement présent (transmission d'une variable de type AXIS_REF avec AxisNo ≠ 0). Si l'axe B n'est pas physiquement présent, il ne doit pas être transmis au cours de l'appel du module fonctionnel. Axe C : AxisC2 AXIS_REF La transmission de l'axe C au cours de l'appel du module fonctionnel signale au module fonctionnel que l'axe C est physiquement présent (transmission d'une variable de type AXIS_REF avec AxisNo ≠ 0). Si l'axe C n'est pas physiquement présent, il ne doit pas être transmis au cours de l'appel du module fonctionnel. Déroulement du programme : VAR_OUTPUT Done BOOL La sortie "Done" est activée dès que le module technologi‐ que a traité la dernière ligne de programme du programme transmis. Si l'entrée "Execute" est réinitialisée, la sortie "Done" n'est activée que pour un seul cycle. Déroulement du programme actif : La sortie "Active" est activée dès qu'un programme a été lancé sans erreur avec un flanc montant via l'entrée "Execute". Active BOOL La sortie reste active si le module fonctionnel se trouve dans l'état lecture verrouillée ("ReadStop"). La sortie est réinitialisée lorsque le programme est arrivé à la fin, lorsque le module fonctionnel se trouve dans l'état Er‐ reur, Bloc séparé ("SingleStep"), Arrêt avance ("FeedStop") ou lorsque le module fonctionnel a été réinitialisé ("Reset"). Erreur : Error BOOL Le déroulement du programme a été interrompu avec une erreur, les variables de sortie "ErrorID" et "ErrorIdent" sont valides. L'état d'erreur du module peut être réinitialisé en activant l'entrée "Reset". 1 Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement. 2 Valeur de l'entrée n'est appliquée qu'en état de reset (ProgLine = 0) avec flanc positif à l'entrée Execute. 3 Valeur de l'entrée est appliquée lors d'un changement de ligne de programme (ProgLine). 38/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Domaine Nom Type de données ErrorID ERROR_CODE ErrorIdent ERROR_STRCUT ErrAxis AXIS_REF Description Classification de l'erreur. Description du diagnostic en cas d'erreur. Axe sur lequel une erreur est survenue Numéro de la ligne actuelle de programme du programme à traiter : ProgLine INT La sortie "ProgLine" comporte la ligne actuelle de program‐ me du programme à traiter. La ligne de programme peut être remise sur 0 avec l'entrée "Reset". En état d'erreur, la ligne actuelle de programme est conser‐ vée jusqu'au "Reset" du module fonctionnel. Déroulement d'un sous-programme global actif : SubProgActive BOOL La sortie "SubProgActive" est activée dès qu'un sous-pro‐ gramme global est appelé. La sortie est réinitialisée lorsque le sous-programme est arri‐ vé à la fin ou lorsque le module fonctionnel a été réinitialisé ("Reset"). Ligne actuelle de programme du sous-programme global à traiter : La sortie "SubProgLine" comporte la ligne actuelle de pro‐ gramme d'un sous-programme global à traiter. SubProgLine INT La ligne de programme est mise sur 0 lorsque le sous-pro‐ gramme à traiter est terminé ou lorsque l'entrée "Reset" est activée. En état d'erreur, la ligne actuelle de sous-programme est conservée jusqu'au "Reset" du module fonctionnel. Ligne actuelle de programme du sous-programme global à traiter : La sortie "NumSubProg" indique l'index de champ du sousprogramme global dans le champ d'entrée "Prog". NumSubProg INT Le numéro du sous-programme est mis sur 0 lorsque le sous-programme à traiter est terminé ou lorsque l'entrée "Reset" est activée. En état d'erreur, le numéro du sous-programme est conser‐ vé jusqu'au "Reset" du module fonctionnel. 1 Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement. 2 Valeur de l'entrée n'est appliquée qu'en état de reset (ProgLine = 0) avec flanc positif à l'entrée Execute. 3 Valeur de l'entrée est appliquée lors d'un changement de ligne de programme (ProgLine). DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 39/99 MB_Interpreter.lib Domaine Nom Type de données Description Statut Lecture verrouillée : ReadStopState La sortie "ReadStopState" est mise lorsque les commandes "WAIT" ou "WAIT INPUT" du programme sont actives, lors‐ que le module fonctionnel se trouve en mode bloc séparé ("SingleStep"), lorsque la lecture verrouillée ("ReadStop") ou l'arrêt de l'avance ("FeedStop") a été activé. BOOL Si, pendant un programme actif, le déroulement du program‐ me est interrompu par l'activation d'une des entrées "Sin‐ gleStep", "FeedStop" ou "ReadStop", la sortie "ReadStopS‐ tate" ne sera activée que lorsque tous les axes seront immo‐ bilisés. Statut Arrêt de l'avance : La sortie "FeedStopState" est mise lorsque Arrêt de l'avance a été activé par la mise de l'entrée. FeedStopState BOOL IntVar1 ARRAY [1..MAXI‐ NTVAR_HI] OF INT Si les axes sont à l'arrêt (sortie "ReadStopState" activée), la sortie peut être réinitialisée avec le reset de "FeedStop" et avec un flanc positif à l'entrée "Execute" ou avec l'activation de "Reset". Champ de variables entières : VAR_IN_OUT RealVar1 Input1 Output1 Les variables entières du champ "IntVar" peuvent être écri‐ tes aussi bien par la séquence de programme à interpréter qu'en dehors du module. Champ de variables réelles : ARRAY [1..MAXREAL‐ Les variables réelles du champ "RealVar" peuvent être écri‐ VAR_HI] OF REAL tes aussi bien par la séquence de programme à interpréter qu'en dehors du module. ARRAY [1..MAXI‐ NPUTNUM_HI] OF BOOL Champ d'interface avec état des signaux d'entrée. ARRAY [1..MAXOUT‐ PUTNUM_HI] OF Champ d'interface avec état des signaux de sortie. BOOL Programme : Prog1 ARRAY [1..MAXNUM‐ L'adresse des séquences de programme à interpréter est PROG_HI] OF HI_TY‐ transmise au module fonctionnel avec toutes les coordon‐ PEPROG nées de points s'y rapportant dans la variable "Prog" (voir aussi type de données HI_TYPEPROG). 1 Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement. 2 Valeur de l'entrée n'est appliquée qu'en état de reset (ProgLine = 0) avec flanc positif à l'entrée Execute. 3 Valeur de l'entrée est appliquée lors d'un changement de ligne de programme (ProgLine). Fig.5-8: Variables d'interface module fonctionnel : MB_Interpreter 40/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Diagrammes Signal-Temps Fig.5-9: Diagramme Signal-Temps 1 La sortie "Done" est activée dès que le module technologique a traité la der‐ nière ligne de programme du programme transmis. Avec la réinitialisation de l'entrée" Execute" la sortie "Done" se trouve également réinitialisée. Si l'en‐ trée "Execute" est réinitialisée avant la fin du programme, la sortie "Done" n'est activée que pour un seul cycle. Fig.5-10: Diagramme Signal-Temps 2 Si "SingleStep" est sélectionné pendant le programme actif, la ligne de pro‐ gramme actuelle continuera d'être traitée. Si tous les entraînements sont à l'arrêt, la sortie "ReadStopState" est activée, la sortie "Active" réinitialisée. Avec un flanc positif à l'entrée "Execute", seule la ligne de programme sui‐ vante est alors exécutée. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 41/99 MB_Interpreter.lib Fig.5-11: Diagramme Signal-Temps 3 Si une erreur se produit pendant le traitement d'un programme, la sortie "Er‐ ror" est activée, la sortie "Active" réinitialisée. L'état d'erreur du module peut être réinitialisé en activant l'entrée "Reset". Fig.5-12: Diagramme Signal-Temps 4 L'entrée "FeedStop" arrête un mouvement actuel avec les décélérations pa‐ ramétrées (entrée"MotionParam"). La sortie "FeedStopState" est activée, "Active" est réinitialisée. Si tous les entraînements sont à l'arrêt, la sortie "ReadStopState" est activée. Après réinitialisation de l'entrée "FeedStop" et avec un flanc positif à l'entrée "Execute", le programme est repris à partir de la ligne de programme actuelle et les sorties "FeedStopSate" et "ReadStopS‐ tate" réinitialisées. 42/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Fig.5-13: Diagramme Signal-Temps 5 Avec l'activation de "ReadStop" la commande actuelle est traitée intégrale‐ ment, mais la suivante ne sera pas exécutée. La sortie "Active" reste active. Si tous les entraînements sont à l'arrêt, la sortie "ReadStopState" est activée. Après réinitialisation de l'entrée "ReadStop" le programme est poursuivi sans flanc positif à l'entrée "Execute". Description des fonctions Interprétation de la séquence de programme Les possibles séquences de programme à interpréter sont transmises avec toutes les coordonnées de point au module fonctionnel dans la variable de champ "Prog" du type de donnée HI_TYPEPROG. Si aucune erreur n'est présente, le déroulement séquentiel du programme commence avec un flanc positif à l'entrée "Execute". En mode opératoire bloc séparé ("SingleStep"), une ligne de programme est traitée chaque fois qu'un flanc positif est présent à l'entrée "Execute". Il est possible aussi de commuter le mode opératoire pendant le déroulement d'un programme actif. Le module "MB_Interpreter" communique l'état du programme et la ligne de programme actuelle via les signaux de sortie. Déroulement du programme L'entrée "Reset" entraîne une interruption du programme. Les états d'erreur doivent être également acquittés avec "Reset". On peut agir sur le déroule‐ ment du programme par le biais des entrées "FeedStop" et "ReadStop". Un arrêt de l'avance ("FeedStop") a pour effet l'arrêt des entraînements avec les décélérations maximales spécifiques aux axes paramétrées dans la variable d'entrée "MotionParam" et ne peut être annulé qu'avec un flanc positif à l'en‐ trée "Execute". En cas de verrouillage de lecture actif ("ReadStop") le traite‐ ment des blocs s'arrête dès que le bloc actuel est exécuté en entier. Si le verrouillage de lecture est levé ("ReadStop" réinitialisé), le module fonction‐ nel reprend le traitement des blocs sans flanc positif à l'entrée "Execute". DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 43/99 MB_Interpreter.lib AVERTISSEMENT Léger dépassement des positions d'arrivée Des mouvements de positionnement vers des positions d'arrivée program‐ mées (coordonnées d'un point dans l'espace) sont exécutés pendant le dé‐ roulement d'un programme. Lors d'un arrêt du mouvement (par ex. en acti‐ vant l'entrée "FeedStop" ou "Reset"), les entraînements sont arrêtés avec les décélérations configurées dans l'entrée "MotionParam". Un basculement du mode opératoire interne à l'entraînement dans le mode opératoire "Arrêt en‐ traînement" est alors opéré. Le changement de mode opératoire conduit à un temps mort, pendant lequel l'entraînement continue de se déplacer à vitesse constante et ce pendant quelques cycles de réglage de position avant que la décélération de l'entraînement ne commence. Si, avant le changement de mode opératoire, l'entraînement se trouve déjà dans la rampe de décéléra‐ tion du mouvement de positionnement vers la position d'arrivée, un léger dé‐ passement de la position d'arrivée programmée peut alors se produire. Pour réduire la probabilité d'un dépassement de la position d'arrivée programmée, le mécanisme suivant est appliqué dans le module MB_Interpreter : Lors de l'arrêt d'un mouvement en fonctionnement automatique, on calcule si l'entraînement se trouve déjà dans la rampe de décélération en s'appuyant sur la position actuelle des axes et sur les profils de vitesse et d'accélération paramétrés. Si c'est le cas, on ne procède pas à une commutation du mode opératoire de l'entraînement sur le mode "Arrêt Entraînement". Le mouve‐ ment de positionnement vers la position d'arrivée n'est pas interrompu et la position d'arrivée programmée n'est pas dépassée. Malgré la mise en œuvre du mécanisme destiné à réduire la probabilité d'une erreur tel qu'il est décrit plus haut, il peut arriver dans quelques cas très rares que les commutateurs de fin de course logiciels ou les positions d'arrivée soient dépassés. Afin d'éviter les erreurs, les recommandations suivantes sont à prendre en considération : ● La surveillance de la valeur limite de position de l'entraînement (valeurs limites de position logicielle) doit toujours être activée. ● Les valeurs limites logicielles de position de l'entraînement doivent cou‐ vrir une zone de déplacement plus étendue que les commutateurs de fin de course logiciels paramétrés (entrée "MotionParam"). ● Il est recommandé de câbler les commutateurs de limite de zone de course (valeurs limites de position matérielles) pour chaque entraîne‐ ment et d'activer la surveillance de ces commutateurs dans l'entraîne‐ ment. ● Il est recommandé de faire couvrir aux commutateurs de limite de zone de course (valeurs limites de position matérielles) une zone de course plus grande que les valeurs limites de position logicielles paramétrées de l'entraînement. Paramétrage des données d'axe Les calibrations, vitesses et accélérations maximales d'axe, les commuta‐ teurs de fin de course logiciels sont transmis aux différents axes concernés à l'entrée "MotionParam" (cf. type de données HI_TYPEMOTIONPARAM). Le module fonctionnel prend en compte ces paramètres de mouvement pour dé‐ terminer, lors d'une commande de mouvement dans la séquence de pro‐ gramme sélectionnée (variable d'entrée "ActProg"), les vitesses d'axe res‐ pectives de telle sorte que tous les mouvements d'axe commencent et s'arrê‐ tent aussi en même temps. Commandes de paramètres Il est possible d'ajuster les vitesses et les accélérations des axes en fonction des contraintes actuelles contenues dans la séquence actuelle de program‐ me par le biais des commandes "V_PTP" et "A_" (voir constantes globales de 44/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib). Les vitesses et accélérations maxi‐ males d'axe sont calibrées en pourcentage par les deux commandes et res‐ tent valides jusqu'à la prochaine commande "V_PTP", ou "A_". On peut ajus‐ ter également la vitesse par le biais de l'entrée "VelOverride". L'algorithme de calcul des vitesses et accélérations d'axe peut être choisi avec la commande INTERPOLATION (voir constantes globales de la biblio‐ thèque MB_InterpreterBase.lib). Le réglage par défaut de l'algorithme de cal‐ cul permet d'obtenir des temps de cycle optimum dans les déplacements point à point. Si l'on souhaite que la trajectoire se rapproche le plus possible d'une droite idéale, l'algorithme de calcul peut être commuté sur optimisation de trajectoire par le biais de la commande INTERPOLATION (commande 28), ce qui peut entraîner éventuellement des temps de cycle plus longs dans les déplacements point à point. Grandeurs de tolérance spécifi‐ ques aux mouvements Remarques générales Des grandeurs de tolérance spécifiques aux mouvements peuvent être trans‐ mises à l'entrée "Tolerance" (cf. type de données HI_TYPETOLERANCE). Les tolérances transmises sont valables pour tous les axes activés. Fenêtre de tolérance pour mouvements de lissage ("rBlendingTolerance") La condition préalable à l'exécution de mouvements de lissage (cf. "Com‐ mandes de mouvement" à la page 50) est qu'un axe ayant été positionné dans le premier bloc ne doive plus exécuter de mouvements de positionne‐ ment dans le second, étant donné qu'un lissage n'est autorisé que lors de mouvements à 90°. Si c'est un opérateur qui a procédé à l'apprentissage des deux positions d'axe pour un mouvement de lissage, il est possible que la po‐ sition finale d'un axe s'écarte très légèrement de la position précédente en raison des tolérances du codeur, même si l'axe n'a pas été déplacé au cours de l'apprentissage des deux positions. La fenêtre de tolérance pour les mou‐ vements de lissage peut être ajustée avec le composant "rBlendingToleran‐ ce" de l'entrée "Tolerance" : Si, pendant une commande de mouvement de lissage, l'écart de la position d'arrivée d'un axe par rapport à la position d'arri‐ vée précédente est plus petit ou égal à la fenêtre de tolérance pour mouve‐ ments de lissage, cet écart ne sera pas pris en compte lorsque la condition au lissage (mouvement à 90°) sera contrôlée . L'axe sera néanmoins amené jusqu'à la nouvelle position d'arrivée si l'écart de la nouvelle position finale est plus grand ou égal à la fenêtre de tolérance pour mouvements de posi‐ tionnement (composant "rMoveTolerance" de l'entrée "Tolerance"). La fenê‐ tre de tolérance pour mouvements de lissage est pré-initialisée sur 0.01. Il est recommandé de régler la fenêtre de tolérance pour mouve‐ ments de lissage sur l'imprécision maximale du codeur. Si la fe‐ nêtre de tolérance est plus petite que l'imprécision du codeur, il peut en résulter des trajectoires différentes du ToolCenterPoint lors de mouvements de lissage, étant donné que la trajectoire est soumise alors aux aléas de précision du codeur. En d'autres ter‐ mes, dans le déroulement d'un même programme, un mouve‐ ment de lissage peut être exécuté ou non ! De plus, la valeur choisie pour "rBlendingTolerance" doit être au moins aussi gran‐ de ou plus grande que la valeur choisie pour "rMoveTolerance". Si la valeur pour "rBlendingTolerance" est plus petite que la va‐ leur pour "rMoveTolerance", une erreur sera générée aux sorties en erreur par le module fonctionnel "MB_Interpreter" lors de la phase d'initialisation. Fenêtre de tolérance pour mouvements de positionnement ("rMoveToleran‐ ce") DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 45/99 MB_Interpreter.lib La précision de positionnement peut être limitée avec le composant "rMove‐ Tolerance" de l'entrée "Tolerance". En d'autres termes : Si une position d'arri‐ vée diffère de la position précédente de moins de "rMoveTolerance", aucun mouvement de positionnement n'aura lieu. La fenêtre de tolérance pour mou‐ vements de positionnement est pré-initialisée sur 0.01. Il est recommandé de régler la fenêtre de tolérance pour mouve‐ ments de positionnement sur l'imprécision maximale du codeur. Si la valeur pour "rMoveTolerance" est augmentée, la valeur pour "rBlendingTolerance" doit l'être également. Si la valeur pour "rBlendingTolerance" est plus petite que la valeur pour "rMoveTo‐ lerance", une erreur sera générée aux sorties en erreur par le module fonctionnel "MB_Interpreter" lors de la phase d'initialisa‐ tion. Fenêtre de positionnement ("rPositionWindow") Côté commande, la fenêtre de positionnement peut être réglée avec le com‐ posant "rPositionWindow" de l'entrée "Tolerance". La fenêtre de positionne‐ ment indique le moment le plus rapproché où une avance de bloc peut avoir lieu lors d'une commande de positionnement. L'avance de bloc dépend en outre des réglages des fenêtres de positionnement et d'arrêt dans l'entraîne‐ ment. De là découle la condition suivante pour l'avance de bloc lors de com‐ mandes de positionnement : Avance de bloc si : ● |Position d'arrivée - position réelle| <= rPositionWindow et ● |Position d'arrivée - position réelle| <= fenêtre de positionnement (S‑0‑0057 ou A‑0‑2795 avec IndraMotion MLC) et ● |Vitesse réelle| <= fenêtre d'arrêt (S‑0‑0124 ou A‑0‑0222 avec IndraMo‐ tion MLC) La fenêtre de positionnement est pré-initialisée sur 1. AVERTISSEMENT Le module fonctionnel prend en compte les paramètres de mouvements transmis à l'entrée "MotionParam" pour déterminer les vitesses et accéléra‐ tions d'axe respectives lors d'une commande de mouvement de telle sorte que tous les mouvements d'axe commencent et s'arrêtent en même temps. Mais pour qu'il en soit ainsi, il faut que les axes soient à l'arrêt lors de l'avan‐ ce de bloc et donc qu'ils n'aient pas commencé à prendre de la vitesse. Il est donc formellement déconseillé de paramétrer une avance de bloc avec les différents réglages présentés plus haut. Des mouvements d'axe intempestifs pourraient alors se produire ! Démarrer d'une position quel‐ conque du programme Il est possible de démarrer la séquence de programme depuis une position quelconque du programme par le biais des entrées "SetPrgLine" et "InPrgLi‐ ne". Pour cela le module fonctionnel doit se trouver dans l'état reset, cette fonction ne peut donc pas être exécutée lorsqu'un programme est actif (la li‐ gne de programme actuelle doit être 0). Si l'entrée "SetPrgLine" est activée, la valeur appliquée à l'entrée "InPrgLine" est adoptée comme ligne de pro‐ gramme actuelle avec un flanc montant de l'entrée "Execute". Aucun histori‐ que de programme n'est pris en compte. Le programme s'exécute en tenant compte de l'état actuel de la machine (par ex. état des positions d'axes et des états E/S). Les valeurs de paramètres précédemment valides (CmdTyp 20, 21, 22, 23, 28 et 29) sont conservées si l'entrée "SetDefaultParam" n'est 46/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib pas activée. Si l'entrée "SetDefaultParam" est activée, ce sont les valeurs par défaut définies qui seront chargées pour les commandes de paramètres. Un arrêt complet de la commande (mise hors tension) ou un reset entraîne des valeurs de paramètres invalides. Un démarrage de‐ puis une position quelconque du programme n'est alors possible que si l'entrée "SetDefaultParam" est activée. Un démarrage depuis une position quelconque du programme n'est pas possible si : ● une commande relative de déplacement est programmée dans la ligne de programme depuis laquelle le démarrage est prévu. ● si un appel de sous-programme global est programmé dans la ligne de programme depuis laquelle le démarrage est pré‐ vu. ● si la ligne de programme depuis laquelle le démarrage est prévu se trouve dans un sous-programme local (adresse de retour manquante). Entrées / sorties numériques Il est possible de lire ou d'écrire des entrées ou sorties numériques des péri‐ phériques de l'installation par le biais des variables d'entrée et de sortie Input et Output (VAR_IN_OUT) . Pour ce faire, jusqu'à 50 entrées numériques de champ peuvent être transmises au module fonctionnel et 50 sorties numéri‐ ques du module fonctionnel peuvent être restockées sur les sorties de champ. Accès aux variables Il est possible, avec les commandes appropriées, d'avoir accès aux variables réelles et entières par le biais du programme, variables qui sont transmises comme variables d'entrée et de sortie ("IntVar/RealVar") au module MB_In‐ terpreter. Avec cette transmission de variables comme variables d'entrée et de sortie (VAR_IN_OUT), il est possible d'avoir accès aux variables réelles et entières en lecture et en écriture, aussi bien au niveau du projet qu'à l'inté‐ rieur du module. Les variables réelles et entières ne sont pas réinitialisées par l'ac‐ tivation de l'entrée "Reset" ou par le changement de la séquence de programme sélectionnée (variable d'entrée "ActProg") par le module MB_Interpreter. Technique de sous-programme Remarques générales : Il est possible d'avoir recours à des sous-programmes pour simplifier la réuti‐ lisation de séquences de programme existantes et qui ont déjà été testées. Ceci dit, il faut faire une distinction entre sous-programmes locaux (subrouti‐ nes) et sous-programmes globaux (subprograms). Les sous-programmes lo‐ caux s'apparentent aux fonctions qui peuvent être appelées plusieurs fois dans le programme principal. Le code des sous-programmes locaux se trou‐ ve pourtant directement dans le programme principal et ne peut pas être, pour cette raison, appelé depuis d'autres programmes principaux. Les sousprogrammes globaux par contre, peuvent être appelés depuis tous les autres programmes principaux et peuvent être stockés séparément dans le système de fichiers du système cible. Les sous-programmes globaux sont transmis au module MB_Interpreter dans la variable de champ Prog du type de données HI_TYPEPROG. Ce sont les sorties "SubProgActive", "NumSubProg" et "SubProgLine" qui servent à la signalisation du déroulement du sous-pro‐ DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 47/99 MB_Interpreter.lib gramme et de l'état actuel. Les appels emboîtés de sous-programmes ne sont pas possibles. En d'autres termes, on ne peut pas lancer un sous-pro‐ gramme (local et global) depuis un sous-programme déjà ouvert (local et glo‐ bal) sans qu'une erreur d'exécution ne soit générée (pas de récursivité direc‐ te ou indirecte). Sous-programmes locaux (subroutines) Si un sous-programme local doit être programmé, il est impératif de le créer après le programme principal. En cas d'utilisation d'un sous-programme lo‐ cal, la fin du programme principal doit être signalisée explicitement par la commande END_PRG (commande 90). Un sous-programme local est délimi‐ té par les commandes BEGIN_SUBROUTINE (commande 72) et END_SUB‐ ROUTINE ( commande 73). Une erreur d'exécution sera générée si un sous-programme est créé sans avoir terminé au préalable le programme principal avec la commande END_PRG (commande 90). Un sous-programme local peut-être appelé un nombre indéfini de fois, le nombre de sous-programmes locaux différents pouvant être appelés depuis un programme principal n'est pas limité non plus. Les sous-programmes locaux sont identifiés au moyen d'un nom (String). Si la commande END_PRG (commande 90) est programmée à l'intérieur d'une sous-routine, l'ensemble du programme sera arrêté. Si un saut est pro‐ grammé à l'intérieur d'une sous-routine, la destination du saut (label) doit se trouver à l'intérieur de la sous-routine. C'est de cette façon qu'on peut pro‐ grammer des boucles dans les sous-programmes locaux, il n'est toutefois pas possible de quitter une sous-routine par le biais d'une commande de saut. Un erreur d'exécution sera générée, si le saut jusqu'à un marqueur de saut est programmé en dehors de la sous-routine. Une erreur d'exécution sera gé‐ nérée si la commande END_SUBROUTINE est programmée à un emplace‐ ment quelconque du programme (sans qu'un sous-programme local ait été appelé ou que le commencement d'un sous-programme local ait été défini). Sous-programmes globaux Si un sous-programme global est appelé depuis un programme principal, le nom du sous-programme sera extrait du paramètre String du type de don‐ nées HI_TYPECMD et sera comparé avec les noms des séquences de pro‐ gramme transmises (entrée "Prog"). Si les deux noms sont identiques, l'ac‐ cès aux données de ce sous-programme sera possible. Si les noms ne con‐ cordent pas, une erreur d'exécution sera générée. Le nombre de sous-pro‐ grammes pouvant être appelés depuis un programme principal est limité par la constante MAXNUMSUBINPROG_HI qui est consignée dans la bibliothè‐ que MB_InterpreterBase.lib. Tout comme les programmes principaux, les sous-programmes se terminent avec la dernière commande du programme. La fin peut être également pro‐ grammée explicitement au moyen de la commande END_PRG (commande 90). Les données de paramètres sont globales. C'est-à-dire que si les va‐ leurs de paramètres sont modifiées dans un sous-programme global, les va‐ leurs de paramètres valides du programme principal seront également affec‐ tées par cette modification. Zones de surveillance / zones pro‐ tégées Remarques générales Dans les applications avec des cinématiques de structure cartésienne une détection de collision ayant pour objet les obstacles statiques peut être me‐ née de manière relativement sûre dès la préparation du bloc. De cette maniè‐ re, au moins les erreurs grossières de programmation, comme celles qui ont 48/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib pour origine l'oubli d'un point, peuvent être identifiées à temps. Ainsi peuvent être évités une grande partie des dégâts coûteux occasionnés par des colli‐ sions imputables à ces erreurs. Pour éviter ces collisions, des zones proté‐ gées ayant la forme de pavés droits peuvent être transmises au module MB_Interpreter à l'entrée "ObsAreas", zones qui seront surveillées au mo‐ ment de la préparation du bloc ayant pour objet une instruction de déplace‐ ment. Le module contrôle les coordonnées du ToolCenterPoint (TCP) sur une droite dans l'espace clairement définie par les points de départ et d'arri‐ vée de l'instruction de déplacement. Etant donné que dans les systèmes de structure cartésienne la trajectoire est à peu près linéaire en fonctionnement point à point, un degré de protection satisfaisant peut être obtenu en respec‐ tant les tolérances. Programmation de zones protégées Quatre zones par cinématique (= instance du module MB_Interpreter) sont programmables comme pavés droits. Les limites sont entrées comme coor‐ données minimales et maximales admissibles X, Y et Z. Les plans d'une zo‐ ne protégée sont parallèles aux plans délimités par les axes de coordonnées (plan x-y, plan x-z, plan y-z). Fig.5-14: Zones protégées A chaque préparation de bloc (avant l'exécution d'une nouvelle commande de déplacement), le module MB_Interpreter actualise les valeurs limites de même que l'activation ou désactivation des zones de travail protégées qui sont transmises à l'entrée "ObsAreas" . Le valeurs limites peuvent être modi‐ fiées de cette façon en cas de besoin, même pendant la marche. Les types de données HI_TYPEOBSERVATIONAREAS et HI_TYPEAREA (cf. types de données de la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib) sont définies pour le pa‐ ramétrage des zones de travail protégées. Surveillance de la préparation du bloc DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 49/99 MB_Interpreter.lib Pendant la préparation de bloc, le module calcule si la trajectoire clairement définie dans l'espace par le point de départ qui est et le point d'arrivée d'un bloc de déplacement, a un point d'intersection ou un point de con‐ tact avec l'une des faces d'une zone de travail protégée. Ce calcul est effec‐ tué pour chaque commande de déplacement et pour toutes les zones proté‐ gées actives qui sont transmises à l'entrée "ObsAreas" du module MB_Inter‐ preter. Si le module détecte le franchissement d'une zone de travail protégée dans le bloc suivant, le module parcourt la cinématique jusqu'au point de dé‐ part du bloc incorrect et génère ensuite une erreur d'exécution. Zones de tolérance Au moment de la préparation du bloc prévaut l'hypothèse simplifiée selon la‐ au point est une droite quelle la trajectoire à parcourir allant du point idéale. La trajectoire réellement suivie par la suite s'écarte plus ou moins de ce modèle. Pour ces raisons, une grande sécurité ne peut être obtenue que si les écarts possibles sont compensés par des zones de tolérance suffisan‐ tes dans les zones de travail à protéger. Il faut tenir compte des déviations de trajectoire résultant de rayons de lissage en choisissant des tolérances ap‐ propriées lors du paramétrage des zones protégées. Programme Les différents programmes à interpréter sont transmis au module fonctionnel MB_Interpreter dans la variable d'entrée/sortie "Prog" du type de données HI_TYPEPROG et le programme à exécuter actuellement est déteminé au moyen de la variable d'entrée "ActProg". Les mouvements d'axes sont tou‐ jours exécutés en référence à des points de coordonnées tridimensionnelles obtenus à partir des coordonnées x, y et z. Chaque point dans l'espace con‐ tient en plus des composants pour les axes manuels (coordonnées a, b, c). Commandes de mouvement ● Mouvement d'axe absolu ● Mouvement d'axe relatif ● Mouvement absolu de lissage ● Mouvement relatif de lissage ● Mouvement d'axe absolu avec condition d'interruption ● Mouvement d'axe relatif avec condition d'interruption ● Déplacement absolu d'axe unique avec données de position ● Mouvement de lissage en axe unique avec données de position ● Déplacement absolu d'axe unique avec données de point ● Mouvement de lissage en axe unique avec données de point ● Calibration des vitesses d'axe exprimée en pourcentage ● Calibration de l'accélération / décélération d'axe exprimée en pourcenta‐ ge ● Définition du rayon de lissage ● Activation ou désactivation de l'entrée "VelOverride" ● Optimisation de la trajectoire ou de temps de cycle du déplacement point à point Commandes de paramètres 50/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Accès aux variables ● Initialisation de variables réelles ● Initialisation de variables entières ● Incrémentation de variables entières ● Décrémentation de variables entières ● Ecriture d'une sortie ● Verrouillage de lecture jusqu'à activation / réinitialisation de l'entrée ● Activation/ réinitialisation d'une sortie sur la trajectoire avec indication précise de position ● Temps d'attente ● Destination du saut (label) ● Saut de programme inconditionnel jusqu'à un label défini ● Saut de programme conditionnel jusqu'à un label défini Accès E/S Organisation du programme – Entrée activée / non activée – Comparaison avec variable entière – Comparaison avec position d'axe ● Appel d'un sous-programme local ● Appel d'un sous-programme global ● Commencement / arrêt d'un sous-programme local ● Ligne vide ● Ligne de commentaire ● Fin de programme Commandes du programme Commandes de mouvement Mouvement d'axe absolu CmdTyp : =1 Param1 : = 1 - MaxPointNum_HI Le ToolCenterPoint (TCP) se déplace de la position actuelle à la position d'arrivée adressée via Param1. Causes d'erreur : ● Une ou plusieurs coordonnées du point d'arrivée se trouvent en dehors des commutateurs de fin de course logiciels transmis. ● L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage d'index valide. Mouvement d'axe relatif CmdTyp : =2 Param1 : = 1 - MaxPointNum_HI La position d'arrivée va être calculée avec une addition vectorielle de la der‐ nière position de consigne et du point adressé dans Param1. Causes d'erreur : ● Une ou plusieurs coordonnées de la position d'arrivée se trouvent en dehors des commutateurs de fin de course logiciels transmis. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 51/99 MB_Interpreter.lib ● L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage d'index valide. Mouvement absolu de lissage CmdTyp : =3 Param1 : = 1 - MaxPointNum_HI Fig.5-15: Profils possibles dans les commandes de lissage Ce n'est pas le point d'arrivée programmé qui est atteint lors de mouvements de lissage, mais c'est la trajectoire [P1, P2] (voir schéma) qui est quittée et la trajectoire [P2, P3] qui est atteinte à l'intérieur du rayon R, ceci en fonction du rayon programmé R (CmdTyp 23). Si aucune valeur de rayon n'est transmise dans la séquence de programme avant la commande de lissage, c'est la va‐ leur de rayon par défaut qui sera utilisée. Condition : Les mouvements de lissage ne sont possibles qu'avec certaines restrictions. Les mouvements de lissage ne sont autorisés que si tous les axes principaux dont les positions d'arrivée varient au cours du premier déplacement (de P1 à P2) ne reçoivent pas de nouvelles positions d'arrivée dans le bloc suivant (de P2 à P3) ; en d'autres termes tous les axes principaux qui se déplacent dans le premier bloc doivent s'immobiliser dans le second. L'angle solide que le TCP (ToolCenterPoint) décrit lors d'un mouvement de lissa‐ ge est, par conséquent, toujours un angle droit. Si le système dé‐ tecte qu'un mouvement de lissage au cours duquel le TCP ne dé‐ crirait pas d'angle droit a été programmé, aucun mouvement de lis‐ sage ne sera alors exécuté, le mouvement de lissage sera interpré‐ té comme un mouvement d'axe absolu (CmdTyp 1). Voir à ce sujet "Grandeurs de tolérance spécifiques aux mouvements" à la page 44. 52/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib En fonction des accélérations et des vitesses paramétrées, diffé‐ rents profils seront atteints lors du lissage : ● Profil bleu : Vitesse et accélération du TCP sont identiques dans les deux blocs et le TCP n'atteint pas sa vitesse finale à l'inté‐ rieur du segment de course "R". ● Profil noir : Vitesse et accélération du TCP ne sont pas identiques dans les deux blocs. Le TCP atteint sa vitesse finale dans le pre‐ mier et dans le second bloc, chaque fois à l'intérieur du seg‐ ment de course R. La vitesse finale a été atteinte après une distance d'accélération très courte et négligeable comparée à R. La vitesse finale du TCP atteinte dans le second bloc est plus faible que dans le premier. Pour cette raison, le TCP parcourt dans le second bloc, dans des unités de temps identiques, des segments de course plus courts que dans le premier bloc. ● Profil jaune : Vitesse et accélération du TCP ne sont pas identiques dans les deux blocs. Le TCP atteint sa vitesse finale dans le pre‐ mier et dans le second bloc, chaque fois à l'intérieur du seg‐ ment de course R. La vitesse finale a été atteinte après une distance d'accélération très courte et négligeable comparée à R. La vitesse finale du TCP atteinte dans le premier bloc est plus faible que dans le second bloc. Pour cette raison, le TCP parcourt dans le premier bloc, dans des unités de temps identiques, des segments de course plus courts que dans le second bloc. ● Profil rouge : Vitesse et accélération du TCP ne sont pas identiques dans les deux blocs. Le TCP n'atteint pas sa vitesse finale dans le second bloc à l'intérieur du segment de course R. Le TCP parcourt dans le premier bloc, dans des unités de temps identiques, des segments de course plus courts que dans le second bloc. Si un mouvement de lissage est suivi d'un autre mouvement de lissage (CmdTyp 3, 4, 8, 10), la distance R de lissage est limitée à la moitié du segment de course le plus court. Dans tous les au‐ tres mouvements de lissage valides , le rayon est limité à la lon‐ gueur du segment de course le plus court. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 53/99 MB_Interpreter.lib Un mouvement de lissage n'est pas possible lorsque les com‐ mandes suivantes sont programmées entre le premier déplace‐ ment (de P1 à P2) et le second (de P2 à P3) : ● Sauts inconditionnels (commandes 61, 62, 65, 66, 67, 68 et 69) ● Appel d'un sous-programme global ou local (commandes 70 et 71) Lorsque ces commandes sont utilisées, il n'est pas possible de prévoir clairement, au moment de la préparation du bloc du pre‐ mier mouvement, le mouvement qui va suivre. Causes d'erreur : ● Une ou plusieurs coordonnées du point d'arrivée se trouvent en dehors des commutateurs de fin de course logiciels transmis. ● L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage d'index valide. Mouvement relatif de lissage CmdTyp : =4 Param1 : = 1 - MaxPointNum_HI La position d'arrivée va être calculée avec une addition vectorielle de la der‐ nière position de consigne et du point adressé dans Param1. Sinon, comme "Mouvement absolu de lissage". Causes d'erreur : ● Une ou plusieurs coordonnées du point d'arrivée calculé se trouvent en dehors des commutateurs de fin de course logiciels transmis. ● L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage d'index valide. Mouvement d'axe absolu jusqu'à entrée = 1 CmdTyp : =5 Param1 : = 1 - MaxPointNum_HI Param2 : = 1 - MaxInputNum_HI Le ToolCenterPoint (TCP) se déplace de la position actuelle à la position d'arrivée adressée via Param1. Dès que l'entrée adressée dans Param2 pas‐ se sur "High", le mouvement d'axe actuel est interrompu et la ligne de pro‐ gramme suivante traitée. Si la condition d'interruption n'est pas remplie pen‐ dant le mouvement d'axe, un mouvement d'axe absolu normal sera exécuté. Si la condition d'interruption est déjà remplie au moment de la lecture de la commande, la ligne suivante de programme est traitée immédiatement. Causes d'erreur : ● Une ou plusieurs coordonnées du point d'arrivée se trouvent en dehors des commutateurs de fin de course logiciels transmis. ● L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage d'index valide. ● L'index d'entrée de l'entrée programmée est situé en dehors de la plage d'index valide. Mouvement d'axe relatif jusqu'à entrée = 1 CmdTyp : =6 Param1 : = 1 - MaxPointNum_HI Param2 : = 1 - MaxInputNum_HI 54/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib La position d'arrivée va être calculée avec une addition vectorielle de la der‐ nière position de consigne et du point adressé dans Param1. Le ToolCenter‐ Point (TCP) se déplace de la position actuelle à la position d'arrivée calculée. Dès que l'entrée adressée dans Param2 passe sur "High", le mouvement d'axe est interrompu et la ligne de programme suivante traitée. Si la condition d'interruption n'est pas remplie pendant le mouvement d'axe, un mouvement d'axe relatif normal sera exécuté. Si la condition d'interruption est déjà rem‐ plie au moment de la lecture de la commande, la ligne suivante de program‐ me est traitée immédiatement. Causes d'erreur : ● Une ou plusieurs coordonnées du point d'arrivée calculé se trouvent en dehors des commutateurs de fin de course logiciels transmis. ● L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage d'index valide. ● L'index d'entrée de l'entrée programmée est situé en dehors de la plage d'index valide. Mouvement d'axe unique absolu avec données de position d'arrivée CmdTyp : =7 Param1 : = 1 - MaxNumAxis_HI Param3 : = Position d'arrivée L'axe adressé via Param1 se déplace absolument de la position actuelle vers la position d'arrivée adressée dans Param3. Causes d'erreur : ● Les coordonnées du point d'arrivée sont situées en dehors des commu‐ tateurs de fin de course logiciels transmis. ● L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐ dex valide. Mouvement de lissage absolu en axe unique avec données de position d'arri‐ vée CmdTyp : =8 Param1 : = 1 - MaxNumAxis_HI Param3 : = Position d'arrivée L'axe adressé via Param1 se déplace absolument de la position actuelle vers la position d'arrivée adressée dans Param3. L'avance de bloc est initiée dès que la condition de lissage est réalisée. Voir aussi à ce sujet CmdTyp 3. Causes d'erreur : ● Les coordonnées du point d'arrivée sont situées en dehors des commu‐ tateurs de fin de course logiciels transmis. ● L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐ dex valide. Mouvement d'axe unique absolu avec données de point CmdTyp : =9 Param1 : = 1 - MaxNumAxis_HI Param2 : = 1 - MaxPointNum_HI La position d'arrivée de l'axe adressé via Param1 est trouvée à partir des co‐ ordonnées correspondantes du point d'arrivée adressé dans Param2. L'axe adressé via Param1 se déplace de la position actuelle à la position d'arrivée trouvée. Causes d'erreur : DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 55/99 MB_Interpreter.lib ● Les coordonnées du point d'arrivée sont situées en dehors des commu‐ tateurs de fin de course logiciels transmis. ● L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐ dex valide. ● L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage d'index valide. Mouvement de lissage absolu en axe unique avec données de point CmdTyp : = 10 Param1 : = 1 - MaxNumAxis_HI Param2 : = 1 - MaxPointNum_HI La position d'arrivée de l'axe adressé via Param1 est trouvée à partir des co‐ ordonnées correspondantes du point d'arrivée adressé dans Param2. L'avan‐ ce de bloc est initiée dès que la condition de lissage est remplie (voir aussi à ce sujet CmdTyp 3). Causes d'erreur : Commandes de paramètres ● Les coordonnées du point d'arrivée sont situées en dehors des commu‐ tateurs de fin de course logiciels transmis. ● L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐ dex valide. ● L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage d'index valide. Les accès aux paramètres ont un effet modal. En d'autres termes, une fois programmé, un paramètre affecte tous les blocs suivants jusquà ce qu'il soit écrasé par une nouvelle programmation. Ceci vaut aussi pour l'appel de sous-programmes globaux. En d'autres termes, si une valeur donnée est choisie dans un sousprogramme global pour la calibration en pourcentage des vites‐ ses d'axes (CmdTyp 20), cette même valeur de calibration en pourcentage des vitesses d'axe sera reprise lorsque le sous-pro‐ gramme sera quitté pour le programme principal. Une interruption de programme ("Reset") ou une fin de programme réinitiali‐ se tous les paramètres actifs. En cas de départ du programme depuis une position quelconque du programme (cf. entrée "SetPrgLine", "InPrgLine" et "SetDefaultParam"), les paramètres précédemment valides sont conservés si l'entrée "SetDefaultParam" n'est pas activée. Si l'entrée "SetDefaultParam" est activée, ce sont les valeurs par défaut définies qui seront chargées pour les commandes de paramètres. Calibration en pourcentage de l'accélération / de la décélération d'axe CmdTyp : = 20 Param3 : = 0.01 - 100 Les vitesses d'axe sont calibrées en pourcentage avec la valeur définie dans Param3. Causes d'erreur : ● Valeur pour la calibration en pourcentage des vitesses d'axe n'est pas située à l'intérieur de la plage valide [0, 100]. Calibration en pourcentage de l'accélération / de la retardation d'axe CmdTyp : = 21, 22 Param1 : = 1 - 100 56/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Les accélérations / décélérations d'axe sont calibrées en pourcentage avec la valeur définie dans Param1. La commande 21 de même que la commande 22 ont le même effet sur l'accélération et la décélération. Il n'est donc pas possible d'obtenir des accélérations différentes des décélérations. Causes d'erreur : ● Valeur pour la calibration en pourcentage des accélérations d'axe n'est pas située à l'intérieur de la plage valide [0, 100]. Distance de lissage CmdTyp : = 23 Param3 : = Distance de lissage La distance de lissage règle l'avance de bloc pour les mouvements de lissa‐ ge (voir aussi à ce sujet CmdTyp 3). Causes d'erreur : ● Distance de lissage négative Optimisation de trajectoire ou de temps de cycle CmdTyp : = 28 Param1 : =0/1 L'algorithme de calcul pour les vitesses et les accélérations d'axes peut être réglé avec la commande 28 (INTERPOLATION). Le réglage par défaut de l'algorithme de calcul permet d'obtenir des temps de cycle optimum dans les déplacements point à point. Si l'on souhaite que la trajectoire se rapproche le plus possible d'une droite idéale, l'algorithme de calcul peut être commuté sur optimisation de trajectoire par le biais de la commande INTERPOLATION (commande 28), ce qui peut entraîner éventuellement des temps de cycle plus longs dans les déplacements point à point. ● Param1 = 0 : Optimisation du temps de cycle ● Param1 = 1 : Optimisation de la trajectoire Causes d'erreur : ● La valeur définie dans Param1 est une valeur invalide ( pas 0 ou 1). Activation /désactivation de l'entrée VelOverride CmdTyp : = 29 Param1 : =0/1 L'entrée "VelOverride" est en général activée. Avec Param1 = 0 l'entrée "VelOverride" est désactivée, avec Param1 = 1 ré‐ activée. Causes d'erreur : ● Accès aux variables Valeur invalide pour l'activation / la désactivation de l'entrée "VelOverri‐ de" dans Param1. Les variables sont transmises au module MB_Interpreter comme variables d'entrée / sortie (VAR_IN_OUT) et peuvent être donc lues et écrites aussi bien au niveau du projet qu'au niveau du module. Les variables réelles et en‐ tières ne sont pas réinitialisées par l'activation de l'entrée "Reset" ou par le changement de la séquence de programme sélectionnée (variable d'entrée "ActProg") par le module MB_Interpreter. Initialisation d'une variable réelle CmdTyp : = 24 DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 57/99 MB_Interpreter.lib Param1 : = 1 - MaxRealVar_HI Param3 : = valeur de variable La variable réelle adressée via Param1 est initialisée avec la valeur définie dans Param3. Causes d'erreur : ● L'index de la variable réelle programmée est situé en dehors de la plage d'index valide. Initialisation d'une variable entière CmdTyp : = 25 Param1 : = 1 - MaxIntVar_HI Param4 : = valeur de variable La variable entière adressée via Param1 est initialisée avec la valeur définie dans Param4. Causes d'erreur : ● L'index de la variable entière programmée est situé en dehors de la pla‐ ge d'index valide. Incrémentation d'une variable entière CmdTyp : = 26 Param1 : = 1 - MaxIntVar_HI Param4 : = valeur incrémentielle La variable entière adressée via Param1 est incrémentée de la valeur définie dans Param4. Causes d'erreur : ● L'index de la variable entière programmée est situé en dehors de la pla‐ ge d'index valide. Décrémentation d'une variable entière CmdTyp : = 27 Param1 : = 1 - MaxIntVar_HI Param4 : = valeur de décrémentation La variable entière adressée via Param1 est décrémentée de la valeur défi‐ nie dans Param4. Causes d'erreur : ● Accès E/S L'index de la variable entière programmée est situé en dehors de la pla‐ ge d'index valide. Les accès E/S affectent les variables d'entrée et de sortie "Input" et "Output" transmises au module fonctionnel. Ecriture d'une sortie CmdTyp : = 40 Param1 : = 1 - MaxOutputNum_HI Param2 : = 0/1 La sortie adressée via Param1 est activée avec la valeur définie dans Pa‐ ram2. Causes d'erreur : ● L'index de la sortie programmée est situé en dehors de la plage d'index valide. Temporisation jusqu'à entrée 58/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib CmdTyp : = 41 Param1 : = 1 - MaxInputNum_HI Param2 : = 0/1 L'entrée adressée via Param1 est interrogée sur la valeur définie dans Pa‐ ram2. Si la valeur de l'entrée adressée ne correspond pas à la valeur définie dans Param2, le déroulement du programme sera retardé jusqu'à ce que la condition pour l'avance de bloc soit remplie (valeur de l'entrée). Causes d'erreur : ● L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage d'index valide. Commutation sur la trajectoire, activation d'une sortie CmdTyp : = 42 Param1 : = 1 - MaxOutputNum_HI Param2 : = 1 - MaxNumAxis_HI Param3 : = position de commutation Avec cette commande et en fonction d'une position d'axe, une sortie est acti‐ vée dans la prochaine commande de déplacement. Dès que l'axe adressé via Param2 dépasse la position définie dans Param3, la sortie définie dans Param1 est activée. Si l'axe adressé ne dépasse pas la position définie dans la commande de déplacement suivante, la commande n'est plus opérante. Causes d'erreur : ● L'index de la sortie programmée est situé en dehors de la plage d'index valide. ● L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐ dex valide. Commutation sur la trajectoire, réinitialisation d'une sortie CmdTyp : = 43 Param1 : = 1 - MaxOutputNum_HI Param2 : = 1 - MaxNumAxis_HI Param3 : = position de commutation Avec cette commande et en fonction d'une position d'axe, une sortie est réin‐ itialisée dans la prochaine commande de déplacement. Dès que l'axe adres‐ sé via Param2 dépasse la position définie dans Param3, la sortie définie dans Param1 est réinitialisée. Si l'axe adressé ne dépasse pas la position dé‐ finie dans la commande de déplacement suivante, la commande n'est plus opérante. Causes d'erreur : Commandes pour l'organisation du programme ● L'index de la sortie programmée est situé en dehors de la plage d'index valide. ● L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐ dex valide. Temporisation CmdTyp : = 60 Param3 : = durée de temporisation Temporisation du déroulement du programme jusqu'à ce que la durée de temporisation exprimée en secondes et définie dansParam3 soit écoulée. Saut conditionnel, entrée réinitialisée CmdTyp : = 61 DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 59/99 MB_Interpreter.lib Param1 : = 1 - MaxInputNum_HI Param2 : = destination de saut (numéro de label) Si l'entrée adressée via Param1 est réinitialisée, le déroulement du program‐ me bifurque vers la destination de saut définie dans Param2. Si l'entrée adressée est activée, la commande suivante du programme est exécutée. Causes d'erreur : ● Label programmé non présent. ● L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage d'index valide. Saut conditionnel, entrée activée CmdTyp : = 62 Param1 : = 1 - MaxInputNum_HI Param2 : = destination de saut (numéro de label) Si l'entrée adressée via Param1 est activée, le déroulement du programme bifurque vers la destination de saut définie dans Param2. Si l'entrée adres‐ sée est réinitialisée, la commande suivante du programme est exécutée. Causes d'erreur : ● Label programmé non présent. ● L'index de point du point programmé est situé en dehors de la plage d'index valide. Définition d'une destination de saut CmdTyp : = 63 Param1 : = Numéro de label Avec cette commande, un label est défini dans le programme. Param1 con‐ tient le numéro de label. Saut inconditionnel CmdTyp : = 64 Param1 : = destination de saut (numéro de label) Le déroulement du programme bifurque vers la destination de saut définie dans Param1. Causes d'erreur : ● Label programmé non présent. Saut conditionnel, comparaison de variable entière = CmdTyp : = 65 Param1 : = 1 - MaxIntVar_HI Param2 : = destination de saut (numéro de label) Param4 : = valeur de comparaison Si la variable entière adressée via Param1 est identique à la valeur de com‐ paraison définie dans Param4, le déroulement du programme bifurque vers la destination de saut définie dans Param2. Causes d'erreur : ● Label programmé non présent. ● L'index de la variable entière programmée est situé en dehors de la pla‐ ge d'index valide. Saut conditionnel, comparaison de variable entière > CmdTyp : = 66 Param1 : = 1 - MaxIntVar_HI 60/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Param2 : = destination de saut (numéro de label) Param4 : = valeur de comparaison Si la variable entière adressée via Param1 est plus grande que la valeur de comparaison définie dans Param4, le déroulement du programme bifurque vers la destination de saut définie dans Param2. Causes d'erreur : ● Label programmé non présent. ● L'index de la variable entière programmée est situé en dehors de la pla‐ ge d'index valide. Saut conditionnel, comparaison variable entière < CmdTyp : = 67 Param1 : = 1 - MaxIntVar_HI Param2 : = destination de saut (numéro de label) Param4 : = valeur de comparaison Si la variable entière adressée via Param1 est plus petite que la valeur de comparaison définie dans Param4, le déroulement du programme bifurque vers la destination de saut définie dans Param2. Causes d'erreur : ● Label programmé non présent. ● L'index de la variable entière programmée est situé en dehors de la pla‐ ge d'index valide. Saut conditionnel, comparaison position axe > CmdTyp : = 68 Param1 : = 1 - MaxNumAxis_HI Param2 : = destination de saut (numéro de label) Param3 : = valeur de comparaison Si la position d'axe adressée via Param1 est plus grande que la valeur de comparaison définie dans Param3, le déroulement du programme bifurque vers la destination de saut définie dans Param2. Causes d'erreur : ● Label programmé non présent. ● L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐ dex valide. Saut conditionnel, comparaison position axe < CmdTyp : = 69 Param1 : = 1 - MaxNumAxis_HI Param2 : = destination de saut (numéro de label) Param3 : = valeur de comparaison Si la position d'axe adressée via Param1 est plus petite que la valeur de comparaison définie dans Param3, le déroulement du programme bifurque vers la destination de saut définie dans Param2. Causes d'erreur : ● Label programmé non présent. ● L'index d'axe de l'axe programmé est situé en dehors de la plage d'in‐ dex valide. Appel d'un sous-programme local CmdTyp : = 70 DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 61/99 MB_Interpreter.lib StrPara : = nom du sous-programme local à appeler Le sous-programme local défini dans StrPara est appelé avec la commande 70. Causes d'erreur : ● La commande est appelée à l'intérieur d'un sous-programme local. ● La commande est appelée à l'intérieur d'un sous-programme global. ● Le sous-programme local à appeler n'est pas présent. Appel d'un sous-programme global CmdTyp : = 71 StrPara : = nom du sous-programme global à appeler Le sous-programme global défini dans StrPara est appelé avec la commande 71. Causes d'erreur : ● La commande est appelée à l'intérieur d'un sous-programme local. ● La commande est appelée à l'intérieur d'un sous-programme global. ● Le sous-programme global à appeler n'est pas présent. Commencement d'un sous-programme local CmdTyp : = 72 StrPara : = nom du sous-programme local Le commencement du sous-programme local défini dans StrPara est signalé avec la commande 72. Causes d'erreur : ● La fin du programme principal n'est pas explicitement programmée dans le code de programme précédent. ● Sous-programme invalide : La fin du sous-programme n'a pas été pro‐ grammée. Fin d'un sous-programme local CmdTyp : = 73 La commande 73 permet de signaler la fin d'un sous-programme local et d'initier le retour à l'endroit où le sous-programme local a été appelé. Causes d'erreur : ● Sous-programme invalide : La commande a été programmée bien qu'aucun sous-programme ne soit actif. ● Adresse de retour invalide Ligne vide CmdTyp : = 80 Avec cette commande, une ligne vide est définie dans le programme. Commentaire CmdTyp : = 81 StrPara : =commentaire La commande 81 permet de définir une ligne de commentaire dans le pro‐ gramme. Fin du programme CmdTyp : = 90, 0 62/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib La fin du programme est définie avec cette commande. La fin du programme peut être indiquée explicitement (CmdTyp = 90). Codes d'erreur En présence d'erreurs, le déroulement du programme est interrompu et la sortie "Error" activée ; alors seulement, les variables de sortie "ErrorID" et "ErrorIdent" sont valides. En état d'erreur, la sortie "ProgLine" conserve sa valeur actuelle à des fins de diagnostic. L'état d'erreur du module ne peut être réinitialisé qu'en activant l'entrée "Reset". Cela remet aussi la sortie "ProgLine" à zéro. ErrorID RESOURCE_ERROR Table Additional1 Additional2 F_RELATED_TABLE 16#00000001 16#00000000 Description Cause : Pas de puissance amenée ou pas de validation du régulateur à l'entraînement. Solution : Amener la puissance ou valider le régulateur à l'entraînement. INPUT_RANGE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000002 16#00000000 Cause : Les entrées sont situées en de‐ hors de la plage admise. Solution : Amener les valeurs des entrées à l'intérieur de la plage admise. RESOURCE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000005 16#00000000 Cause : Le micrologiciel de la commande détecté n'est pas supporté par le module fonctionnel. Solution : Contrôler le micrologiciel de la commande et les caractéristi‐ ques du module fonctionnel. Changer le micrologiciel de la commande. OTHER_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000007 Adresse de l'axe Cause : L'axe a atteint le commutateur de fin de course logiciel positif ou négatif. Solution : Ramener l'axe à l'intérieur de la plage de course valide. OTHER_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000008 Adresse de l'axe Cause : L'axe a atteint le commutateur de fin de course matériel positif ou négatif. Solution : Ramener l'axe à l'intérieur de la plage de course valide. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 63/99 MB_Interpreter.lib ErrorID OTHER_ERROR Table Additional1 Additional2 F_RELATED_TABLE 16#00000301 16#00000000 Description Cause : La destination de saut program‐ mée n'a pas été trouvée dans le programme. Solution : Corriger le programme. STATE_MACHINE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000302 16#00000000 Cause : Le programme contient une com‐ mande invalide. Solution : Corriger le programme. ACCESS_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000303 16#00000000 Cause : Le sous-programme local à ap‐ peler n'a pas été trouvé. Solution : Corriger le programme. OTHER_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000304 16#00000000 Cause : Le sous-programme local à ap‐ peler n'est pas correct . ● Aucune commande "fin d'un sous-programme lo‐ cal" (CmdTyp = 73) n'a été programmée pour la com‐ mande "commencement d'un sous-programme lo‐ cal" (CmdTyp = 72) ● La commande "fin d'un sous-programme local" (CmdTyp = 73) a été appe‐ lée sans qu'un sous-pro‐ gramme local n'ait été actif Solution : Corriger le programme. OTHER_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000305 16#00000000 Cause : Un deuxième sous-programme est appelé depuis un sous-pro‐ gramme. L'emboîtement de sous-programmes n'est pas ad‐ mis. Solution : Corriger le programme. 64/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib ErrorID OTHER_ERROR Table Additional1 Additional2 F_RELATED_TABLE 16#00000306 16#00000000 Description Cause : Un sous-programme local a été appelé avant que la fin du pro‐ gramme principal n'ait été pro‐ grammée. Les sous-programmes locaux doivent être programmés après la fin du programme princi‐ pal. Solution : Corriger le program‐ me. INPUT_INVALID_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000309 Adresse de l'axe Cause : Valeurs invalides de réglage de calibration, de vitesse ou d'accé‐ lération d'un axe physiquement présent à l'entrée "MotionPa‐ ram". Solution : Transmettre des paramètres de mouvement valides à l'entrée "MotionParam". INPUT_RANGE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#0000030A 16#00000000 Cause : L'index de point du point pro‐ grammé est situé en dehors de la plage d'index valide. Solution : Corriger le programme. INPUT_RANGE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#0000030B 16#00000000 Cause : L'index d'entrée de l'entrée pro‐ grammée est situé en dehors de la plage d'index valide. Solution : Corriger le programme. INPUT_RANGE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#0000030C 16#00000000 Cause : L'index d'axe de l'axe program‐ mé est situé en dehors de la pla‐ ge d'index valide. Solution : Corriger le programme. INPUT_RANGE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#0000030D 16#00000000 Cause : Valeur pour la calibration en pourcentage des vitesses d'axe n'est pas située à l'intérieur de la plage valide [0, 100]. Solution : Corriger le programme. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 65/99 MB_Interpreter.lib ErrorID INPUT_RANGE_ERROR Table Additional1 Additional2 F_RELATED_TABLE 16#0000030E 16#00000000 Description Cause : Valeur pour la calibration en pourcentage des accélérations d'axe n'est pas située à l'intérieur de la plage valide [0 ; 100]. Solution : Corriger le programme. INPUT_RANGE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#0000030F 16#00000000 Cause : Distance de lissage négative Solution : Corriger le programme. INPUT_RANGE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000310 16#00000000 Cause : Valeur invalide pour l'activation / la désactivation de l'entrée "Ve‐ lOverride" dans Param1. Solution : Corriger le programme. INPUT_RANGE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000311 16#00000000 Cause : L'index de sortie de la sortie pro‐ grammée est situé en dehors de la plage d'index valide. Solution : Corriger le programme. INPUT_RANGE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000312 16#00000000 Cause : L'index de la variable entière programmée est situé en dehors de la plage d'index valide. Solution : Corriger le programme. INPUT_RANGE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000313 16#00000000 Cause : L'index de la variable réelle pro‐ grammée est situé en dehors de la plage d'index valide. Solution : Corriger le programme. 66/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib ErrorID OTHER_ERROR Table Additional1 Additional2 F_RELATED_TABLE 16#00000315 16#00000000 Description Cause : Départ d'une ligne quelconque du programme impossible : ● Les variables internes sont invalides. La commande a été éteinte ou réinitialisée. ● Le programme doit être lancé avec une commande relative de déplacement. ● ● Le programme doit être lancé avec un appel de sous-programme global. Solution : OTHER_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000316 ● Lancer le programme de‐ puis le commencement ou d'une ligne quelconque du programme en activant l'entrée "SetDefaultParam". ● Le lancement depuis une ligne quelconque du pro‐ gramme n'est pas possible si une commande relative de déplacement n'est pas programmée dans cette li‐ gne de commande. Lancer le programme depuis le commencement. ● Le lancement depuis une ligne quelconque du pro‐ gramme n'est pas possible si l'appel d'un sous-pro‐ gramme global est pro‐ grammé dans cette ligne de commande. Lancer le programme depuis le com‐ mencement. Numéro de la Cause : zone de travail L'une des zones surveillées a enfreinte été enfreinte dans le mouvement programmé. Solution : Corriger le programme. INPUT_RANGE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000317 16#00000000 Cause : Valeur de réglage de l'algorithme de calcul de la trajectoire invali‐ de. Solution : Corriger le programme. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 67/99 MB_Interpreter.lib ErrorID OTHER_ERROR Table Additional1 Additional2 F_RELATED_TABLE 16#00000318 16#00000000 Description Cause : Adresse de retour manquante lors du retour d'un sous-pro‐ gramme local. Solution : Corriger le program‐ me. OTHER_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000319 16#00000000 Cause : Un sous-programme global ap‐ pelé n'existe pas dans la variable d'entrée "Prog". Solution : Corriger le programme. Corriger variable d'entrée "Prog". OTHER_ERROR F_RELATED_TABLE 16#0000031A 16#00000000 Cause : Un sous-programme global est appelé depuis un sous-program‐ me local. Les appels de sous-programmes emboîtés ne sont pas admis. Solution : Corriger le programme. OTHER_ERROR F_RELATED_TABLE 16#0000030B 16#00000000 Cause : Un sous-programme local est appelé depuis un sous-program‐ me global. Les appels de sous-programmes emboîtés ne sont pas admis. Solution : Corriger le programme. OTHER_ERROR F_RELATED_TABLE 16#0000031C 16#00000000 Cause : Un sous-programme local est appelé depuis un sous-program‐ me global. Les appels de sous-programmes emboîtés ne sont pas admis. Solution : Corriger le programme. 68/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib ErrorID RESOURCE_ERROR Table Additional1 Additional2 F_RELATED_TABLE 16#0000031D 16#00000000 Description Cause : La calibration programmée dans la structure d'entrée MotionPa‐ ram diffère de la calibration para‐ métrée dans au moins un entraî‐ nement. Solution : Aligner la calibration paramétrée dans la structure d'entrée Mo‐ tionParam et dans les axes. INPUT_INVALID_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000324 16#00000000 Cause : La valeur du composant "rBlen‐ dingTolerance" est inférieure à la valeur du composant "rMoveTo‐ lerance" de l'entrée "Tolerance". Solution : La valeur du composant "rBlen‐ dingTolerance" de l'entrée "Tole‐ rance" doit être réglée sur une valeur supérieure ou égale à celle du composant "rMoveTole‐ rance". ACCESS_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000325 16#00000000 Cause : Le traitement du module fonc‐ tionnel a été interrompu, par exemple par l'appel d'un autre module fonctionnel. Solution : Rechercher pourquoi le traite‐ ment du module fonctionnel a été interrompu (par ex. recher‐ che du module fonctionnel qui a interrompu le traitement). Fig.5-16: 5.3.2 Codes d'erreur du module MB_Interpreter MB_JogAxis Brève description Le module technologique "MB_JogAxis" permet le pilotage d'un axe unique en continu ou par incréments à définir. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 69/99 MB_Interpreter.lib Interface Fig.5-17: Interface module fonctionnel : MB_JogAxis Bibliothèque MB_Interpreter.lib Domaine JogAxis A rattacher à ● IndraLogic L40 DP 03/04VRS, IndraLogic L20 DP 03/04VRS, IndraLo‐ gic VEP 04VRS : MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐ pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐ leAsync.lib, SysLibDir.lib ● IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS : MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐ pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐ leAsync.lib, SysLibDir.lib ● IndraDrive MP05 : 70/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐ pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐ leAsync.lib, SysLibDir.lib Système cible ● IndraLogic L40 DP 03/04VRS ● IndraLogic L20 DP 03/04VRS ● IndraLogic VEP 04VRS ● IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS ● IndraDrive MP05 Variables d'interface Domaine Nom Type de données Description Validation du traitement du module technologique (cyclique, commandée par états) : L'entrée "Enable" doit être activée pour pouvoir traiter le mo‐ dule fonctionnel. VAR_INPUT Enable BOOL Si l'entrée "Enable" est réinitialisée pendant un mouvement actif, l'axe à piloter en mode JOG est arrêté avec la valeur de décélération transmise à l'entrée "JogDecel" et la sortie "Active" réinitialisée. Si le module a signalé une erreur et si la cause d'erreur a été éliminée, les sorties d'erreur du module peuvent être ré‐ initialisées par un flanc montant à l'entrée "Enable". JOG positif (cyclique, commandé par états) : JogPlus2 BOOL JogMinus2 BOOL Si l'entrée "JogPlus" est activée, le déplacement en mode JOG se fait dans la direction d'axe positive. JOG négatif (cyclique, commandé par états) : Si l'entrée "JogMinus" est activée, le déplacement en mode JOG se fait dans la direction d'axe négative. Vitesse de JOG normale : En mode JOG incrémentiel, vitesse de JOG valide. JogVel1 REAL En mode JOG continu, vitesse de JOG valide jusqu'à ce que "ChangeTime" soit écoulé. Une erreur est générée en cas de vitesse inférieure ou égale à zéro. Vitesse supérieure de JOG : JogVelHigh1 REAL En mode JOG continu, vitesse de JOG valide jusqu'à ce que "ChangeTime" soit écoulé. Une erreur est générée en cas de vitesse inférieure ou égale à zéro. De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif à l'entrée "Enable". 1 2 Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement. En cas de modification de cette entrée au cours d'un déplacement en mode JOG, les modifications ne seront appliquées que lors du prochain déplacement en mode JOG (immobilisation des axes et flanc montant à l'entrée "JogPlus" ou "JogMi‐ nus"). 3 DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 71/99 MB_Interpreter.lib Domaine Nom Type de données Description Accélération de JOG normale : En mode JOG incrémentiel, acccélération de JOG valide. JogAccel1 REAL En mode JOG continu, accélération de JOG valide jusqu'à ce que "ChangeTime" soit écoulé. Une erreur est générée en cas d'accélération inférieure ou égale à zéro. Accélération supérieure de JOG : JogAccelHigh1 REAL En mode JOG continu, accélération de JOG valide jusqu'à ce que "ChangeTime" soit écoulé. Une erreur est générée en cas d'accélération inférieure ou égale à zéro. Décélération de JOG généralement valide : Cette décélération sert à immobiliser un axe quand : JogDecel1 REAL ● Une avance JOG est interrompue. ● Les entrées "FeedStop", "HWLimitSwitchPlus" ou "HWLimitSwitchMinus" sont activées. Une erreur est générée en cas de décélération inférieure ou égale à zéro. Action sur la vitesse de JOG (en pourcentage) : L'entrée "VelOverride" a une influence sur la vitesse de JOG actuelle de l'entraînement (plage de valeurs : [0, 100]). VelOverride2 INT La vitesse de JOG actuelle est calibrée en pourcentage avec ce facteur. Une erreur est générée lorsqu'une valeur en dehors de la plage de valeurs est définie. Temps restant jusqu'au passage d'une vitesse et d'une ac‐ célération normales à une vitesse et à une accélération su‐ périeures en mode JOG : ChangeTime1 TIME Après l'écoulement de "ChangeTime", on passe de la vites‐ se et de l'accélération normales à la vitesse et à l'accéléra‐ tion supérieures en mode JOG continu. Si zéro est transmis, la vitesse et l'accélération supérieures en mode JOG sont aussitôt validées. De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif à l'entrée "Enable". 1 2 Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement. En cas de modification de cette entrée au cours d'un déplacement en mode JOG, les modifications ne seront appliquées que lors du prochain déplacement en mode JOG (immobilisation des axes et flanc montant à l'entrée "JogPlus" ou "JogMi‐ nus"). 3 72/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Domaine Nom Type de données Description Mode JOG : 0: Mode JOG continu 1: JogMode3 INT Mode JOG continu avec incrément automatique 2: Mode JOG incrémentiel Une erreur est générée si une valeur différente est transmi‐ se à l'entrée "JogMode". Trajectoire à parcourir relativement en mode JOG : JogIncrement3 REAL En mode JOG incrémentiel, la position de l'axe est amenée relativement à la position d'axe actuelle sur la distance spé‐ cifiée dans l'entrée "JogIncrement". Une erreur est générée si une valeur inférieure ou égale à zéro est transmise. Position d'axe actuelle : AxisPos2 REAL HWLimitSwitch‐ Plus2 BOOL Commutateur de fin de course matériel positif (cyclique, commandé par états). HWLimitSwitch‐ Minus2 BOOL Commutateur de fin de course matériel négatif (cyclique, commandé par états). SWLimitPlus1 REAL Commutateur de fin de course logiciel positif. SWLimitMinus1 REAL Commutateur de fin de course logiciel négatif. FeedStop2 BOOL La position actuelle de l'axe à piloter en mode JOG est transmise au module fonctionnel à l'entrée "AxisPos". Arrêt avance (cyclique, commandé par états) : L'entrée "FeedStop" arrête une avance JOG actuelle avec la valeur de décélération transmise dans l'entrée "JogDecel". Format modulo : Modulo1 BOOL Si des axes doivent être pilotés en mode JOG en format mo‐ dulo, l'entrée "Modulo" doit être activée. Dans ce cas, aucu‐ ne surveillance de la position finale n'a lieu. Si l'entrée "Mo‐ dulo" n'est pas activée c'est le format absolu qui est utilisé. Ordre de marche : VAR_OUTPUT Active BOOL La sortie "Active" est activée, lorsque l'entrée "Enable" est mise et qu'aucune erreur n'est en attente. 1 De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif à l'entrée "Enable". 2 Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement. 3 En cas de modification de cette entrée au cours d'un déplacement en mode JOG, les modifications ne seront appliquées que lors du prochain déplacement en mode JOG (immobilisation des axes et flanc montant à l'entrée "JogPlus" ou "JogMi‐ nus"). DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 73/99 MB_Interpreter.lib Domaine Nom Type de données Description Erreur : Error Le mode JOG a été interrompu suite à une erreur, les varia‐ bles de sortie "ErrorID" et "ErrorIdent" sont valides. BOOL L'état d'erreur du module peut être réinitialisé par un flanc positif à l'entrée "Enable". VAR_IN_OUT ErrorID ERROR_CODE ErrorIdent ERROR_STRUCT Axis AXIS_REF Classification de l'erreur. Description du diagnostic en cas d'erreur. Axe à piloter en mode JOG : L'axe à piloter en mode JOG est transmis à l'entrée "Axis". De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif à l'entrée "Enable". 1 2 Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement. En cas de modification de cette entrée au cours d'un déplacement en mode JOG, les modifications ne seront appliquées que lors du prochain déplacement en mode JOG (immobilisation des axes et flanc montant à l'entrée "JogPlus" ou "JogMi‐ nus"). 3 Fig.5-18: Variables d'interface module fonctionnel : MB_JogAxis Description des fonctions Surveillance de position finale en format absolu La surveillance de position finale est effectuée avec les commutateurs de fin de course logiciels transmis (entrées "SWLimitPlus" et "SWLimitMinus"). En mode JOG continu, le positionnement se fait sur le commutateur de fin de course logiciel correspondant lorsqu'une avance JOG est activée (flanc mon‐ tant aux entrées "JogPlus" ou "JogMinus"). Lorsque l'avance JOG est ache‐ vée avant la position finale, l'axe est immobilisé avec la décélération normale "JogDecel". Si une position finale est atteinte, le positionnement se fait avec 0.5 * "JogDecel" sur la position finale, ceci étant signalé aux sorties d'erreur. L'erreur est supprimée et la position finale peut être quittée en activant l'en‐ trée opposée correspondante ("JogPlus" ou "JogMinus"). Mais si le système principal signale un commutateur de fin de course matériel via les entrées "HWSwitchPlus" / "HWSwitchMinus", la marche en sens inverse est égale‐ ment empêchée. Avec des axes en format modulo, aucune surveillance de position finale n'a lieu ! Les commutateurs de fin de course logiciels et matériels sont ignorés ! Modes JOG Différents modes JOG peuvent être sélectionnés via le paramètre d'entrée "JogMode" : ● 0: Mode JOG continu ● 1: Mode JOG continu avec incrément automatique ● 2: Mode JOG incrémentiel Mode JOG continu Si l'une des entrées" JogPlus" ou "JogMinus" est activée, le positionnement se fait sur le commutateur de fin de course logiciel correspondant avec le profil de vitesse / d'accélération défini. Le déplacement de l'axe est interrom‐ pu par la réinitialisation de l'entrée. Mode JOG continu avec incrément automatique 74/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib A la différence du mode JOG continu, c'est toujours le segment de course transmis à l'entrée "JogIncrement" qui est parcouru, lorsque l'entrée "Jog‐ Plus" ou "JogMinus" est activée pendant une courte durée (jusqu'à 250ms). Ce mode correspond au mode JOG continu lorsqu'une des entrées est acti‐ vée plus longtemps (> 250ms). Mode JOG incrémentiel En mode JOG incrémentiel, l'axe se déplace toujours de la longueur du seg‐ ment de course transmise à l'entrée "JogIncrement". Un incrément de seg‐ ment déjà commencé ne peut être interrompu sans erreur que via l'entrée "FeedStop". En mode JOG incrémentiel, seul un profil de vitesse à un seul niveau est opérant ("JogVel", "JogAccel"). DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 75/99 MB_Interpreter.lib AVERTISSEMENT Dépassement minime du commutateur de fin de course logiciel Lors du déplacement d'un axe en mode JOG positif / négatif, un mouvement de positionnement vers le commutateur de fin de course logiciel négatif / po‐ sitif est effectué (entrées "SWLimitPlus" ou "SWLimitMinus"). Le déplace‐ ment de l'axe est exécuté conformément au profil d'accélération et de vitesse paramétré en activant l'entrée de direction ("JogPlus" ou "JogMinus"). Le mouvement de positionnement exécuté avec la décélération configurée (en‐ trée "JogDecel") est arrêté lorsque l'avance JOG est interrompue (par ex. par la réinitialisation de l'entrée de direction en mode JOG continu, par l'activa‐ tion de l'entrée "FeedStop", par la réinitialisation de l'entrée "Enable", etc.). Un basculement du mode opératoire interne à l'entraînement dans le mode opératoire "Arrêt entraînement" est alors opéré. Le changement de mode opératoire conduit à un temps mort pendant lequel l'entraînement continue de se déplacer à vitesse constante et ce pendant quelques cycles de réglage de position avant que la décélération de l'entraînement ne commence. Si, avant le changement de mode opératoire, l'entraînement se trouve déjà dans la rampe de décélération du mouvement de positionnement vers le commuta‐ teur de fin de course logiciel, un léger dépassement des commutateurs de fin de course logiciel peut se produire. Pour réduire la probabilité d'un dépasse‐ ment du commutateur de fin de course logiciel, le mécanisme suivant est ap‐ pliqué dans le module MB_JogAxis : Lorsque l'avance JOG est achevée avant la position finale (commutateur de fin de course logiciel), l'axe est immobilisé avec la décélération configurée (entrée "JogDecel"). Si un commutateur de fin de course logiciel est atteint, le positionnement se fait sur le commutateur de fin de course logiciel avec la moitié de la décélération configurée (0.5 * "JogDecel"). Malgré la mise en œuvre du mécanisme destiné à réduire la probabilité d'une erreur tel qu'il est décrit plus haut, il peut arriver dans quelques cas très rares que les commutateurs de fin de course logiciels soient légèrement dépassés. Afin d'éviter les erreurs, les recommandations suivantes sont à prendre en considération : Vitesses et accélérations ● La surveillance de la valeur limite de position de l'entraînement (valeurs limites de position logicielle) doit toujours être activée. ● Il est recommandé de faire couvrir aux valeurs limites logicielles de po‐ sition de l'entraînement une zone de course plus étendue que les com‐ mutateurs de fin de course logiciels paramétrés (entrées "SWLimitPlus" et "SWLimitMinus"). ● Il est recommandé de câbler les commutateurs de limite de zone de course (valeurs limites de position matérielles) pour chaque entraîne‐ ment et d'activer la surveillance de ces commutateurs dans l'entraîne‐ ment. ● Il est recommandé de faire couvrir aux commutateurs de limite de zone de course (valeurs limites de position matérielles) une zone de course plus grande que les valeurs limites de position logicielles paramétrées de l'entraînement. La fonction peut être paramétrée avec un profil de vitesse à deux niveaux. Si la durée "0" est saisie pour la constante ChangeTime, le module fonctionnel opère avec un profil de vitesse à niveau unique ("JogVelHigh" / "JogAccel‐ High"). 76/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Fig.5-19: Profil de vitesse / d'accélération en mode JOG continu Codes d'erreur Si le module a signalé une erreur et si la cause de l'erreur a été éliminée, les sorties d'erreur du module peuvent être réinitialisées par un flanc montant à l'entrée "Enable". Lorsqu'une des deux positions finales ("SWLimitPlus" ou "SWLimitMinus") est atteinte, l'erreur peut être supprimée par l'activation de l'entrée opposée correspondante ("JogPlus" ou "JogMinus") et la position d'arrivée peut être quittée. ErrorID OTHER_ERROR Table Additional1 Additional2 F_RELATED_TABLE 16#00000002 16#00000000 Description Cause : Les entrées sont situées en de‐ hors de la plage admise. JogVel <= 0 JogAccel <= 0 JogAccelHigh <= 0 JogVelHigh <= 0 JogDecel <= 0 VelOverride <= 0 JogIncrement <= 0 SWLimitPlus <= SWLimitMinus Solution : Corriger entrées. OTHER_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000007 Adresse de l'axe Cause : L'axe a atteint le commutateur de fin de course logiciel positif ou négatif. Solution : Ramener l'axe à l'intérieur de la plage de course valide. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 77/99 MB_Interpreter.lib ErrorID OTHER_ERROR Table Additional1 Additional2 Description F_RELATED_TABLE 16#00000008 Adresse de l'axe Cause : L'axe a atteint le commutateur de fin de course matériel positif ou négatif. Solution : Ramener l'axe à l'intérieur de la plage de course valide. INPUT_RANGE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000307 16#00000000 Cause : Un mode JOG invalide a été créé à l'entrée "JogMode". Solution : Mettre le mode JOG sur une va‐ leur valide. INPUT_INVALID_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000314 16#00000000 Cause : Les entrées "JogPlus" et "JogMinus" ont été activées si‐ multanément avant le début d'un déplacement en mode JOG. Solution : Corriger les entrées "JogPlus" et "JogMinus". Remarque : Si les deux entrées JOG "Jog‐ Plus" et "JogMinus" sont acti‐ vées pendant un déplacement en mode JOG, l'avance JOG est menée à son terme normale‐ ment. Fig.5-20: 5.3.3 Codes d'erreur du module MB_JogAxis MB_JogHandWheel Brève description Le module technologique "MB_JogAxis" permet le déplacement par incré‐ ments à définir d'un axe unique au moyen d'une manivelle électronique. 78/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Interface Fig.5-21: Interface module fonctionnel : MB_JogHandWheel Bibliothèque MB_Interpreter.lib Domaine JogAxis A rattacher à ● IndraLogic L40 DP 03/04VRS, IndraLogic L20 DP 03/04VRS, IndraLo‐ gic VEP 04VRS : MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐ pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐ leAsync.lib, SysLibDir.lib ● IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS : MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐ pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐ leAsync.lib, SysLibDir.lib ● IndraDrive MP05 : MB_InterpreterBase.lib, Iecsfc.lib, RIL_Check.lib, RIL_CommonTy‐ pes.lib, Standard.lib, MP_PLCopen.lib, PLCOpenFieldBus.lib, SysLibFi‐ leAsync.lib, SysLibDir.lib DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 79/99 MB_Interpreter.lib Système cible ● IndraLogic L40 DP 03/04VRS ● IndraLogic L20 DP 03/04VRS ● IndraLogic VEP 04VRS ● IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS ● IndraDrive MP05 Variables d'interface Domaine Nom Type de données Description Validation du traitement du module technologique (cyclique, commandée par états) : L'entrée "Enable" doit être activée pour pouvoir traiter le mo‐ dule fonctionnel. Avec un flanc positif de Enable, les varia‐ bles d'entrée suivantes seront retenues : "JogVel", "JogAc‐ cel", "JogDecel", "StopDecel", "JogIncrement", "OverflowVa‐ lue", "OverflowWindow", "SWLimitPlus", "SWLimitMinus", "Modulo" et "Axis". VAR_INPUT Enable BOOL De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif de "Enable". Si l'entrée "Enable" est réinitialisée pendant un mouvement actif, l'axe à piloter en mode JOG est arrêté avec la valeur de décélération transmise à l'entrée "StopDecel" et la sortie "InOperation" réinitialisée. Si le module a signalé une erreur et si la cause de l'erreur a été éliminée, les sorties d'erreur du module peuvent être ré‐ initialisées par un flanc montant à l'entrée "Enable". Vitesse maximale de JOG : JogVel1 REAL JogAccel1 REAL JogDecel1 REAL Une erreur est générée en cas de vitesse inférieure ou égale à zéro. Accélération maximale de JOG : Une erreur est générée en cas d'accélération inférieure ou égale à zéro. Décélération maximale de JOG : Une erreur est générée en cas de décélération inférieure ou égale à zéro. De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif à l'entrée "Enable". 1 2 Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement. 80/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Domaine Nom Type de données Description Décélération d'arrêt maximale : Décélération d'arrêt, quand les entrées FeedStop, HWLi‐ mitSwitchPlus ou HWLimitSwitchMinus sont activées ou Enable réinitialisée. StopDecel1 REAL Une erreur est générée en cas de décélération d'arrêt infé‐ rieure ou égale à zéro. La décélération d'arrêt doit être au moins égale à la décélération maximale de JOG "JogDecel", sans quoi un dépassement des commutateurs de limite logi‐ ciels peut éventuellement se produire. Si la décélération d'arrêt est plus petite que la décélération maximale de JOG, une erreur sera générée. Action sur la vitesse de JOG (en pourcentage) : L'entrée "VelOverride" a une influence sur la vitesse de JOG actuelle de l'entraînement (plage de valeurs : [0, 100]). VelOverride2 INT La vitesse de JOG actuelle est calibrée en pourcentage avec ce facteur. Une erreur est générée lorsqu'une valeur en dehors de la plage de valeurs est définie. JogIncrement1 REAL HandWheelVa‐ lue2 DINT OverflowValue1 Positionnement relatif de l'entraînement suite à un déplace‐ ment de la manivelle électronique d'un incrément : Une erreur est générée si une valeur inférieure ou égale à zéro est transmise. Valeur actuelle de la manivelle électronique : DINT Une erreur est générée si une valeur inférieure ou égale à zéro est transmise. Valeur actuelle maximale de la manivelle électronique : La valeur 0 est de nouveau obtenue avec une rotation de la manivelle d'un incrément dans le sens positif . Une erreur est générée si une valeur inférieure ou égale à zéro est transmise. Fenêtre de dépassement : Sert à détecter un dépassement de la manivelle électronique dans le sens positif ou négatif. OverflowWin‐ dow1 DINT AxisPos2 REAL HWLimitSwitch‐ Plus2 BOOL Commutateur de fin de course matériel positif (cyclique, commandé par états). HWLimitSwitch‐ Minus2 BOOL Commutateur de fin de course matériel négatif (cyclique, commandé par états). SWLimitPlus1 REAL Commutateur de fin de course logiciel positif. Une erreur est générée si une valeur inférieure ou égale à zéro est transmise. Position actuelle de l'axe : La position actuelle de l'axe à piloter en mode JOG est transmise au module fonctionnel à l'entrée "AxisPos". 1 De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif à l'entrée "Enable". 2 Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 81/99 MB_Interpreter.lib Domaine Nom Type de données SWLimitMinus1 REAL FeedStop2 BOOL Description Commutateur de fin de course logiciel négatif. Arrêt avance (cyclique, commandé par états) : L'entrée "FeedStop" arrête une avance JOG actuelle avec la valeur de décélération transmise à l'entrée "StopDecel". Format modulo : Modulo1 Si des axes doivent être pilotés en mode JOG en format mo‐ dulo, l'entrée "Modulo" doit être activée. Dans ce cas, aucu‐ ne surveillance de la position finale n'a lieu. Si l'entrée "Mo‐ dulo" n'est pas activée, c'est le format absolu qui est utilisé. BOOL Ordre de marche : VAR_OUTPUT InOperation Si InOperation est activée, le module fonctionnel a atteint sa position finale mais continue néanmoins son action pour "conserver" ce qui a été atteint et se trouve de ce fait en état final permanent. Aussi longtemps que Enable est TRUE et qu'aucune erreur n'est en attente, InOperation reste égale‐ ment TRUE. BOOL Erreur : Error Le mode JOG a été interrompu suite à une erreur, les varia‐ bles de sortie "ErrorID" et "ErrorIdent" sont valides. BOOL L'état d'erreur du module peut être réinitialisé par un flanc négatif à l'entrée "Enable". ErrorID ERROR_CODE ErrorIdent ERROR_STRUCT Classification de l'erreur. Description du diagnostic en cas d'erreur. Axe à piloter en mode JOG : VAR_IN_OUT Axis1 AXIS_REF L'axe à piloter en mode JOG est transmis à l'entrée "Axis". Une erreur sera générée si l'adresse d'axe (Axis.AxisNo) est inférieure ou égale à zéro. De nouvelles valeurs d'entrée appliquées à ces variables d'entrée ne seront opérantes qu'avec un flanc positif à l'entrée "Enable". 1 2 Valeur de l'entrée est appliquée cycliquement. Fig.5-22: Variables d'interface module fonctionnel : MB_JogHandWheel 82/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Diagrammes Signal-Temps Fig.5-23: Diagramme Signal-Temps 1 Si l'entrée "Enable" est réinitialisée pendant l'avance JOG, l'axe sera ralenti avec la décélération "StopDecel". Si le module est prêt à fonctionner et si la valeur de la manivelle n'est pas modifiée, la position actuelle de l'axe reste également inchangée. Fig.5-24: Diagramme Signal-Temps 2 DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 83/99 MB_Interpreter.lib Si l'entrée "FeedStop" est activée pendant l'avance JOG, l'axe sera ralenti jusqu'à immobilisation avec la décélération "StopDecel". Si l'axe est à l'arrêt et l'entrée "FeedStop" activée, la position de l'axe n'est pas modifiée quand la valeur de la manivelle est changée. Fig.5-25: Diagramme Signal-Temps 3 Si une erreur se produit pendant l'avance JOG, la sortie "Error" est activée et la sortie "InOperation" réinitialisée. La sortie "Error" peut être réinitialisée avec un flanc descendant à l'entrée "Enable". Description des fonctions Remarques générales Le module MB_JogHandWheel permet la commande par incréments d'un en‐ traînement au moyen d'une manivelle électronique. Dans cette situation, au déplacement de la manivelle électronique d'un incrément correspond une va‐ riation de position relative de l'axe de la valeur transmise à l'entrée "JogIncre‐ ment". L'opération de positionnement relative est exécutée avec la vitesse "JogVel" * "VelOverride"/100, avec l'accélération "JogAccel" et la décéléra‐ tion "JogDecel". L'opération de positionnement s'arrête, quand : ● l'axe a atteint sa position d'arrivée (avec le changement d'incrément de la manivelle électronique) ● l'entrée Enable est réinitialisée (décélération de l'entraînement avec "StopDecel") ● l'entrée Enable est activée (décélération de l'entraînement avec "Stop‐ Decel") ● un des deux commutateurs de fin de course matériels est activé (décé‐ lération de l'entraînement avec "StopDecel"), ceci dans le cas d'axes dont les données de position on été calculées en format absolu ● un des deux commutateurs de fin de course logiciels est atteint (décélé‐ ration de l'entraînement avec 0.5 * "JogDecel"), ceci dans le cas d'axes dont les données de position on été calculées en format absolu Surveillance de position finale avec axes en format absolu Avec les axes en format absolu, la surveillance de position finale est effec‐ tuée avec les commutateurs de fin de course logiciels transmis (entrées "SWLimitPlus" et "SWLimitMinus"). Lorsque l'avance JOG est achevée avant la position finale, l'axe est immobilisé avec la décélération normale "JogDe‐ cel". Si la manivelle est tournée avec une amplitude telle qu'un des deux commutateurs de course logiciels est atteint, le positionnement se fait avec la décélération 0.5 * "JogDecel" sur la position finale, ceci étant signalé aux sor‐ ties d'erreur. Une action sur la manivelle électronique dans le sens opposé voulu supprime l'erreur et la position finale peut être quittée. Mais si le systè‐ me principal signale un commutateur de fin de course matériel via les entrées "HWSwitchPlus" / "HWSwitchMinus", la marche dans le sens inverse est également empêchée. Surveillance de position finale avec axes en format modulo Aucune surveillance de position finale n'a lieu avec les axes en format modu‐ lo (commutateurs de fin de course logiciels et matériels) ! 84/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_Interpreter.lib Codes d'erreur Si une erreur est détectée avant ou pendant le mode JOG, la sortie "Error" est activée. Les variables de sortie "ErrorID" et "ErrorIdent" sont alors vali‐ des. La sortie "Error" est réinitialisée si le flanc de l'entrée "Enable" est des‐ cendant. Lorsque l'erreur est supprimée, les sorties erreur "ErrorID" et "Erro‐ rIdent" du module sont réinitialisées par un flanc montant à l'entrée "Enable". Lorsqu'une des deux positions finales ("SWLimitPlus" ou "SWLimitMinus") est atteinte, l'erreur peut être supprimée en tournant la manivelle dans la di‐ rection opposée voulue et la position finale peut être quittée. ErrorID INPUT_RANGE_ERROR Table Additional1 Additional2 F_RELATED_TABLE 16#00000002 16#00000000 Description Cause : Les entrées sont situées en de‐ hors de la plage admise. JogVel <= 0 JogAccel <= 0 JogDecel <= 0 StopDecel <= 0 StopDecel < JogDecel VelOverride < 0 VelOverride > 100 JogIncrement <= 0 HandWheelValue < 0 OverflowValue <= 0 OverflowWindow <= 0 SWLimitPlus <= SWLimitMinus Axis.AxisNo <= 0 Solution : Corriger entrées. OTHER_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000007 Adresse de l'axe Cause : L'axe a atteint le commutateur de fin de course logiciel positif ou négatif. Solution : Ramener l'axe à l'intérieur de la plage de course valide. OTHER_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000008 Adresse de l'axe Cause : L'axe a atteint le commutateur de fin de course matériel positif ou négatif. Solution : Ramener l'axe à l'intérieur de la plage de course valide. Fig.5-26: Codes d'erreur du module MB_JogHandWheel DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 85/99 MB_InterpreterBase.lib 6 MB_InterpreterBase.lib 6.1 Généralités 6.1.1 Remarques générales Les modules et fonctions de la bibliothèque "MB_InterpreterFileManage‐ ment.lib" ne doivent être compris que comme prolongements des bibliothè‐ ques "MB_Interpreter.Lib" et "MB_InterpreterBase.Lib". Ils servent à transfé‐ rer les "programmes" sur le système de fichiers des composantes hardware du système de commande. Ils contiennent les fonctionnalités suivantes : 6.1.2 ● Stockage des programmes sur la carte mémoire compact flash ou multi‐ média des composantes hardware du système de commande IndraCon‐ trol ou IndraDrive ● Chargement des fichiers des programmes dans la mémoire vive de la commande ● Listage des fichiers contenus dans le système de fichiers de la com‐ mande ● Suppression d'un fichier de programme du système de fichiers de la commande Conditions générales Pour pouvoir utiliser les modules et fonctions de la bibliothèque "MB_Inter‐ preterFileManagement.lib", les bibliothèques suivantes doivent être inté‐ grées : ● MB_InterpreterBase.lib ● SysLibDir.lib ou. MX_SysLibDir.lib ● SysLibFile.lib ou MX_SysLibFile ● RIL_CommonTypes.lib 6.2 Aperçu 6.2.1 Modules fonctionnels et fonctions Désignation Type Description Version_MB_InterpreterFileManage‐ ment_02V* FUN La fonction Version_MB_InterpreterFileManagement_02V* sert à a attribuer un numéro de version à la bibliothèque MB_InterpreterFi‐ leManagement.lib. MB_BrowseDir FB Le module fonctionnel MB_BrowseDir recherche dans le système de fichiers de la commande des fichiers du type spécifié (*.HPR pour fichiers de programme) et en dresse la liste. MB_LoadProg FB Le module fonctionnel MB_LoadProg sert à charger un fichier de programme depuis le système de fichiers de la mémoire vive de la commande. MB_StoreProg FB Le module fonctionnel MB_StoreProg sert à stocker dans le systè‐ me de fichiers de la commande un programme se trouvant dans la mémoire vive. MB_DelProgFile FUN La fonction MB_DelProgFile sert à supprimer un fichier de pro‐ gramme du système de fichiers de la commande. 86/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib Désignation Type Description fGetLastCmdLine FUN Fonction réservée à l'usage interne fGetUsedSubProgs FUN Fonction réservée à l'usage interne Fig.6-1: 6.3 Modules fonctionnels 6.3.1 MB_BrowseDir Aperçu des modules fonctionnels et fonctions contenus dans la biblio‐ thèque MB_InterpreterFileManagement.lib. Brève description Le module fonctionnel "MB_BrowseDir" permet de rechercher des fichiers du type spécifié (*.HPR pour fichiers de programme) dans le répertoire du systè‐ me de fichiers de la commande et de stocker les informations relatives à ces fichiers dans un tableau (type HI_DIRFILEINFO). (voir chap. 4.3 "Types de données" à la page 19) Interface Fig.6-2: MB_BrowseDir Bibliothèque MB_InterpreterFileManagement.lib A rattacher à ● MB_InterpreterBase.lib ● SysLibDir.lib ou MX_SysLibDir.lib ● RIL_CommonTypes.lib ● IndraLogic L40 DP 03/04VRS ● IndraLogic L20 DP 03/04VRS ● IndraLogic VEP 04VRS ● IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS ● IndraDrive MP05 Système cible DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 87/99 MB_InterpreterBase.lib Variables d'interface Domaine Nom Type de données VAR_INPUT Execute BOOL DirName STRING Le nom du répertoire à explorer est entré ici ( "*.*" pour le répertoire racine du système de fichiers dans IndraMotion MLD et "\\" pour le répertoire racine du système de fichiers de tous les autres systèmes cibles). FileExtension STRING L'extension des types de fichiers à rechercher est entrée ici (par ex. "*.HPR" pour fichiers de programme ou "*.*" pour afficher tous les types de fichiers). Done BOOL "TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a été mené à son terme sans erreur. Active BOOL "TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a commencé mais n'est pas encore terminé. Error BOOL "TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a été mené à son terme avec une erreur. ErrorID ERROR_CODE VAR_OUTPUT Description "TRUE" initie le traitement du module fonctionnel. Informations sur l'erreur survenue → voir "RIL_CommonTypes.Lib" ErrorIdent ERROR_STRCUT Informations complémentaires sur l'erreur survenue → voir "RIL_CommonTypes.Lib" NumFiles UINT FileList ARRAY[0..HI_MAXFILE‐ NUM] OF HI_DIRFILEIN‐ FO VAR_IN_OUT Fig.6-3: Indique le nombre de fichiers du type recherché (par ex. "*.HPR") existants dans le répertoire exploré. Tableau de la structure de données "HI_DirFileInfo" dans les éléments duquel ont été stockées les informations rela‐ tives aux différents fichiers (nom de fichier, taille, date de création, etc). Le nombre des éléments du tableau est limi‐ té par la constante HI_MAXFILENUM. Variables d'interface module fonctionnel : MB_BrowseDir Description diagnostic Le diagnostic du module se fait à partir des sortie suivantes : ● Error ● ErrorID ● ErrorIdent Codes d'erreur ErrorID ErrorIdent Description Table Additional1 Additional2 ACCESS_ERROR F_RELATED_TABLE 16#0000030C 16#00000000 Echec à l'ouverture du répertoi‐ re. RESOURCE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#000003C2 16#00000000 Répertoire vide STATE_MACHINE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000006 16#00000000 Fig.6-4: Statut invalide de la StateMachine. Description diagnostic MB_BrowseDir 88/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib 6.3.2 MB_LoadProg Brève description Le module fonctionnel "MB_LoadProg" permet de charger dans une variable du type HI_TypeProg le contenu d'un fichier de type "*.HPR" depuis le systè‐ me de fichiers de la commande. (voir Fig. 4-6 "Composants de la structure HI_TYPEPROG" à la page 23) Interface Fig.6-5: MB_LoadProg Bibliothèque MB_InterpreterFileManagement.lib A rattacher à ● MB_InterpreterBase.lib ● SysLibFile.lib bzw MX_SysLibFile.lib ● RIL_CommonTypes.lib ● IndraLogic L40 DP 03/04VRS ● IndraLogic L20 DP 03/04VRS ● IndraLogic VEP 04VRS ● IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS ● IndraDrive MP05 Système cible Variables d'interface Domaine VAR_INPUT Nom Type de données Description Execute BOOL Un flanc montant initie le traitement du module fonction‐ nel. SourceFileName BOOL On entre ici le nom du fichier de programme (*.HPR) dont le contenu doit être chargé dans la variable souhaitée de type "HI_TypeProg". DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 89/99 MB_InterpreterBase.lib Domaine Nom Type de données Done BOOL "TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a été mené à son terme sans erreur. Active BOOL "TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a commencé mais n'est pas encore terminé. Error BOOL "TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a été mené à son terme avec une erreur. ErrorID ERROR_CODE ErrorIdent ERROR_STRCUT Informations complémentaires sur l'erreur survenue → voir "RIL_CommonTypes.Lib" TargetProg HI_TYPEPROG On crée ici la variable de type "HI_TypeProg" dans laquel‐ le doit être chargé le contenu du fichier du programme. VAR_OUTPUT VAR_IN_OUT Fig.6-6: Description Informations sur l'erreur survenue → voir "RIL_Common‐ Types.Lib" Variables d'interface module fonctionnel : MB_LoadProg Description diagnostic Le diagnostic du module se fait à partir des sorties suivantes : ● Error ● ErrorID ● ErrorIdent Codes d'erreur ErrorID ErrorIdent Description Table Additional1 ACCESS_ERROR F_RELATED_TABLE 16#000003C4 16#00000000 Echec de "Ouvrir fichier". ACCESS_ERROR F_RELATED_TABLE 16#000003C8 16#00000000 Echec de "Fermer fichier". F_RELATED_TABLE 16#000003C9 F_RELATED_TABLE 16#000003CA 16#00000000 Echec de "Lire fichier" F_RELATED_TABLE 16#00000006 16#00000000 Statut invalide de la StateMachi‐ ne INPUT_INVALID_ERROR ACCESS_ERROR STATE_MACHINE_ERROR Fig.6-7: 6.3.3 Additional2 Taille du fichier La taille du fichier à charger ne en octets correspond pas à la taille de la variable cible. Description diagnostic MB_LoadProg MB_StoreProg Brève description Le module fonctionnel "MB_StoreProg" permet de stocker le contenu d'une variable de type HI_TypeProg dans un fichier de type *.HPR sur le système de fichiers de la commande. Pour que les programmes puissent être affectés aux fichiers de programme, le nom du fichier est emprunté à la structure de données de la variable à stocker de type HI_TypeProg (voir Fig. 4-6 "Composants de la structure HI_TYPEPROG" à la page 23). Avant de créer le fichier de programme du programme, ● les informations de l'en-tête du programme à stocker sont actualisées (voir Fig. 4-4 "Composants de la structure HI_TYPEHEADERPROG" à la page 21) 90/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib ● une recherche est faite pour savoir si un programme du même nom exi‐ ste déjà sur le système de fichiers de la commande. Si un programme du même nom est découvert, le programme trouvé est tout d'abord comparé au programme à stocker ; si une différence entre les deux pro‐ grammes est trouvée, la somme de contrôle CRC-32 dans l'en-tête du programme est mise à zéro (voir Fig. 4-4 "Composants de la structure HI_TYPEHEADERPROG" à la page 21). Interface Fig.6-8: MB_StoreProg Bibliothèque MB_InterpreterFileManagement.lib A rattacher à ● MB_InterpreterBase.lib ● SysLibFile.lib bzw. MX_SysLibFile.lib ● RIL_CommonTypes.lib ● IndraLogic L40 DP 03/04VRS ● IndraLogic L20 DP 03/04VRS ● IndraLogic VEP 04VRS ● IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS ● IndraDrive MP05 Système cible Variables d'interface Domaine Nom Type de données VAR_INPUT Execute BOOL Description "TRUE" initie le traitement du module fonctionnel. "TRUE" active l'option permettant d'écraser un fichier du mê‐ me nom déjà existant. VAR_OUTPUT Overwrite BOOL KinematicName STRING Done BOOL "TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a été mené à son terme sans erreur. Active INT "TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a commencé mais n'est pas encore terminé. "FALSE" génère un code d'erreur et empêche le stockage du fichier de type *.HPR si un fichier du même nom existe déjà. Nom de la cinématique qui doit figurer dans les informations d'en-tête du fichier de programme. DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 91/99 MB_InterpreterBase.lib Domaine VAR_IN_OUT Nom Type de données Error BOOL ErrorID ERROR_CODE ErrorIdent ERROR_STRCUT SourceProg HI_TYPEPROG Fig.6-9: Description "TRUE" indique que le traitement du module fonctionnel a été mené à son terme avec une erreur. Informations sur l'erreur survenue → voir "RIL_CommonTypes.Lib" Informations complémentaires sur l'erreur survenue → voir "RIL_CommonTypes.Lib" On crée ici la variable de type "HI_TypeProg" dont le conte‐ nu doit être chargé dans un fichier de programme. Variables d'interface module fonctionnel : MB_StoreProg Description diagnostic Le diagnostic du module se fait à partir des sorties suivantes : ● Error ● ErrorID ● ErrorIdent Codes d'erreur ErrorIdent ErrorID Description Table Additional1 Additional2 STATE_MACHINE_ERROR F_RELATED_TABLE 16#00000006 16#00000000 Statut invalide de la StateMachi‐ ne INPUT_INVALID_ERROR F_RELATED_TABLE 16#000003C3 16#00000000 Le fichier cible existe déjà et "Overwrite" n'est pas activé. ACCESS_ERROR F_RELATED_TABLE 16#000003C4 16#00000000 Echec de "Ouvrir fichier" . OTHER_ERROR F_RELATED_TABLE 16#000003C5 16#00000000 La taille du fichier stocké ne cor‐ respond pas à la taille de la va‐ riable cible. INPUT_INVALID_ERROR F_RELATED_TABLE 16#000003C7 16#00000000 La variable source ne comporte aucun nom de programme. ACCESS_ERROR F_RELATED_TABLE 16#000003C8 16#00000000 Echec de "Fermer fichier" . INPUT_INVALID_ERROR F_RELATED_TABLE 16#000003C9 ACCESS_ERROR F_RELATED_TABLE 16#000003CA Fig.6-10: 6.4 Fonctions 6.4.1 MB_DelProgFile La taille du fichier à charger ne Taille du fichier correspond pas à la taille de la en octets variable cible. 16#00000000 Echec de "Lire fichier" . Description diagnostic MB_StoreProg Brève description La fonction "MB_DelProgFile" permet de supprimer un fichier de type *.HPR du système de fichiers de la commande. 92/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque MB_InterpreterBase.lib Interface Fig.6-11: MB_DelProgFile Bibliothèque MB_InterpreterFileManagement.lib A rattacher à ● SysLibFile.lib bzw. MX_SysLibFile.lib ● RIL_CommonTypes.lib ● IndraLogic L40 DP 03/04VRS ● IndraLogic L20 DP 03/04VRS ● IndraLogic VEP 04VRS ● IndraMotion MLC L40 02/03/04VRS ● IndraDrive MP05 Système cible Variables d'interface Domaine Nom Type de données VAR_INPUT FileName STRING Description Le nom du fichier de programme à supprimer est entré ici (*.HPR). "0" indique qu'aucune erreur n'est survenue pendant la sup‐ pression du fichier de programme. VAR_OUTPUT MB_DelProgFile DINT "10030" indique qu'une erreur est survenue pendant la sup‐ pression du fichier de programme. "10031" indique que le fichier à effacer n'est pas du type *.HPR et qu'il n'a donc pas pu être supprimé. Fig.6-12: Fonction variables d'interface : MB_DelProgFile DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 93/99 Service et assistance 7 Service et assistance Notre assistance téléphonique au siège principal à Lohr am Main et le servi‐ ce d’assistance international vous assistent en cas de problèmes. Vous pou‐ vez nous contacter 7/7 et 24/24 – également le week-end et les jours fériés. Assistance téléphonique Téléphone +49 (0) 9352 40 50 60 Fax +49 (0) 9352 40 49 41 E–Mail [email protected] Numéro d’urgence International En dehors de l’Allema‐ gne, veuillez d’abord contacter l’interlocuteur qui est situé le plus pro‐ che de chez vous. Vous trouverez les nu‐ méros des lignes d’ur‐ gence parmi les coor‐ données de distribution sur Internet. http://www.boschrexroth.com Internet Sur ce site, vous trouverez également des consignes supplé‐ mentaires relatives au service, à la réparation (adresses de li‐ vraison, par ex.) et l’entraînement. Préparation des informations Nous pouvons vous aider de manière rapide et efficace si vous tenez à dis‐ position les informations suivantes : ● description détaillée de la panne et des conditions ● informations figurant sur la plaque signalétique des produits concernés et notamment les codes de type et les numéros de série ● les numéros de téléphone et de fax, ainsi que l’adresse e-mail pour pou‐ voir vous contacter en cas de questions 94/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 95/99 Index Index A Adjust.................................................................. 24 Assistance voir le numéro d’urgence ............................. 93 Axes calibrés translationnellement en format absolu Données de position en mm ........................ 27 Données de position en pouces ................... 28 B Bibliothèque MB_BrowseDir ............................................. MB_DelProgFile ........................................... MB_LoadProg .............................................. MB_StoreProg .............................................. 86 92 88 90 C Calibrations......................................................... 27 Axes calibrés rotativement en format ab‐ solu ............................................................... 29 Axes calibrés rotativement en format mo‐ dulo .............................................................. 30 Axes calibrés translationnellement en for‐ mat absolu .................................................... 27 Codes d'erreur MB_BrowseDir ............................................. 87 MB_Interpreter.lib ......................................... 62 MB_JogAxis ................................................. 76 MB_JogHandWheel ..................................... 84 MB_LoadProg .............................................. 89 MB_StoreProg .............................................. 91 Consignes de sécurité pour les entraîne‐ ments électriques et les commandes.................... 9 Constantes globales........................................... 24 Adjust ........................................................... 24 Variables_globales ....................................... 24 D Diagrammes Signal-Temps MB_Interpreter ............................................. 40 MB_JogHandWheel ..................................... 82 F Fonctions............................................................ 91 MB_DelProgFile ........................................... 91 I Interface MB_BrowseDir ............................................. MB_DelProgFile ........................................... MB_Interpreter ............................................. MB_JogAxis ................................................. 86 92 32 69 I ...Interface MB_JogHandWheel ..................................... 78 MB_LoadProg .............................................. 88 MB_StoreProg .............................................. 90 M MB_BrowseDir.................................................... 86 Bibliothèque ................................................. 86 Codes d'erreur .............................................. 87 Diagnostic du module ............................. 87, 89 Interface ....................................................... 86 Variables d'interface ..................................... 87 MB_DelProgFile.................................................. 91 Bibliothèque ................................................. 92 Interface ....................................................... 92 Variables d'interface ..................................... 92 MB_Interpreter.................................................... 32 Accès aux variables ......................... 46, 50, 56 Accès E/S ............................................... 50, 57 Activation de l'entrée .................................... 56 Appel d'un sous-programme global .............. 61 Appel d'un sous-programme local ................ 60 Calibration en pourcentage de l'accéléra‐ tion / de la décélération d'axe ....................... 55 Codes d'erreur .............................................. 62 Commandes de mouvement .................. 49, 50 Commandes de paramètres ............. 43, 49, 55 Commencement d'un sous-programme local .............................................................. 61 Commentaire ................................................ 61 Commutation sur la trajectoire, activation d'une sortie ................................................... 58 Commutation sur la trajectoire, réinitiali‐ sation d'une sortie ........................................ 58 Décrémentation d'une variable entière ......... 57 Définition d'une destination de saut ............. 59 Démarrer d'une position quelconque du programme ................................................... 45 Déroulement du programme ........................ 42 Désactivation de l'entrée .............................. 56 Diagrammes Signal-Temps .......................... 40 Distance de lissage ...................................... 56 Ecriture d'une sortie ..................................... 57 Entrées / sorties, numériques ...................... 46 Fin d'un sous-programme local .................... 61 Fin du programme ........................................ 61 Grandeurs de tolérance, spécifiques aux mouvements ................................................. 44 Incrémentation d'une variable entière .......... 57 Initialisation d'une variable entière ............... 57 Initialisation d'une variable réelle ................. 56 Interface ....................................................... 32 Ligne vide ..................................................... 61 Mouvement absolu de lissage ...................... 51 96/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Index M ...MB_Interpreter Mouvement d'axe absolu ............................. 50 Mouvement d'axe absolu jusqu'à entrée = 1 53 Mouvement d'axe relatif ............................... 50 Mouvement d'axe unique absolu avec données de point .......................................... 54 Mouvement d'axe unique absolu avec données de position d'arrivée ...................... 54 Mouvement de lissage absolu en axe unique avec données de point ..................... 55 Mouvement de lissage absolu en axe unique avec données de position d'arrivée . . 54 Mouvement relatif de lissage ...................... 53 Optimisation de trajectoire ou de temps de cycle ........................................................ 56 Organisation du programme ........................ 50 Organisation du programme, commandes ... 58 Paramétrage des données d'axe ................. 43 Programme .................................................. 49 rBlendingTolerance ...................................... 44 rMoveTolerance ........................................... 44 rPositionWindow .......................................... 45 Saut conditionnel, comparaison de varia‐ ble entière = ................................................. 59 Saut conditionnel, comparaison de varia‐ ble entière > ................................................. 59 Saut conditionnel, comparaison position axe < ............................................................ 60 Saut conditionnel, comparaison position axe > ............................................................ 60 Saut conditionnel, comparaison variable entière < ....................................................... 60 Saut conditionnel, entrée activée ................. 59 Saut conditionnel, entrée réinitialisée .......... 58 Saut inconditionnel ....................................... 59 Séquence de programme ............................. 42 Sous-programmes, global ............................ 47 Sous-programmes, local .............................. 47 Technique de sous-programme ................... 46 Temporisation .............................................. 58 Temporisation jusqu'à entrée ....................... 57 Variables d'interface ..................................... 33 Zones de surveillance .................................. 47 Zones de surveillance, surveillance pré‐ paration du bloc ............................................ 48 Zones protégées .......................................... 47 Zones protégées, programmer ..................... 48 Zones protégées, zones de tolérance .......... 49 MB_Interpreter.lib................................................ 27 MB_InterpreterBase.lib................................. 19, 85 Constantes globales ..................................... 24 Types de données ........................................ 19 MB_JogAxis........................................................ 68 Codes d'erreur .............................................. 76 Interface ....................................................... 69 Mode JOG continu ....................................... 73 M ...MB_JogAxis Mode JOG continu avec incrément auto‐ matique ........................................................ 73 Mode JOG incrémentiel ............................... 74 Modes JOG .................................................. 73 Surveillance de position finale en format absolu ........................................................... 73 Variables d'interface ..................................... 70 Vitesses et accélérations ............................. 75 MB_JogHandWheel............................................ 77 Codes d'erreur .............................................. 84 Diagrammes Signal-Temps .......................... 82 Interface ....................................................... 78 Surveillance de position finale avec axes en format absolu .......................................... 83 Surveillance de position finale avec axes en format modulo ......................................... 83 Variables d'interface ..................................... 79 MB_LoadProg..................................................... 88 Bibliothèque ................................................. 88 Codes d'erreur .............................................. 89 Variables d'interface ..................................... 88 MB_LoafProg Interface ....................................................... 88 MB_StoreProg..................................................... 89 Bibliothèque ................................................. 90 Codes d'erreur .............................................. 91 Diagnostic du module ................................... 91 Interface ....................................................... 90 Variables d'interface ..................................... 90 Modules fonctionnels.................................... 32, 86 MB_BrowseDir ............................................. 86 MB_Interpreter ............................................. 32 MB_JogAxis ................................................. 68 MB_JogHandWheel ..................................... 77 MB_LoadProg .............................................. 88 MB_StoreProg .............................................. 89 Modules technogiques MB_JogHandWheel ....................................... 5 Modules technologiques MB_JogAxis ................................................... 5 P Paramétrage des entraînements........................ 27 Calibrations .................................................. 27 S Structure HI_TYPEAXISMAP ...................................... HI_TYPEBLENDAREAAX ............................ HI_TYPEBLENDAREAINSTRUCTION ........ HI_TYPEBLENDPARAM .............................. HI_TYPEBLENDSINGLEAX ........................ HI_TYPEBLENDSINGLEPARAM ................ HI_TYPEBOOL ............................................ 20 20 20 20 20 20 20 DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Bosch Rexroth AG 97/99 Index S ...Structure HI_TYPECMD .............................................. 20 HI_TYPEERRORCODES ............................. 20 HI_TYPEERRORINFO ................................. 20 HI_TYPEHEADERPROG ............................. 21 HI_TYPEIO ................................................... 22 HI_TYPEMOTIONPARAM ........................... 22 HI_TYPEOBSERVATIONAREAS ................ 23 HI_TYPEPOINT ........................................... 23 HI_TYPEPROG ............................................ 23 HI_TYPEPROGRAMS ................................. 23 HI_TYPETOLERANCE ................................ 24 HI_TYPEVAR ............................................... 24 Système d'entraînement....................................... 9 Système d'entraînement électrique....................... 9 T TBTS (PELV)...................................................... 13 Très basse tension de sécurité........................... 13 Type de données HI_DIRFILEINFO .......................................... 19 T ...Type de données HI_TYPEAREA ............................................. 19 Types de données MB_InterpreterBase.lib ................................. 19 U Utilisation.............................................................. 7 Utilisation conforme Différentes utilisations .................................... 7 Introduction .................................................... 7 Utilisation non conforme....................................... 8 Conséquences, décharge de responsabilité . . 7 V Variables d'interface MB_BrowseDir ............................................. MB_DelProgFile ........................................... MB_Interpreter ............................................. MB_JogAxis ................................................. MB_JogHandWheel ..................................... MB_LoadProg .............................................. MB_StoreProg .............................................. 87 92 33 70 79 88 90 98/99 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Description de la bibliothèque Notes Bosch Rexroth AG 99/99 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls P.O. Box 13 57 97803 Lohr, Germany Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Germany Tel. +49 (0)93 52-40-0 Fax +49 (0)93 52-48 85 www.boschrexroth.com/electrics R911335705 Printed in Germany DOK-IM*HA*-LIBRARY*V02-AW03-FR-P ">
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