Electric Drives and Controls Hydraulics Linear Motion and Assembly Technologies Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d´application Description de l´application Pneumatics Service R911328428 Édition 04 Bosch Rexroth AG Titre DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Type de documentation Code de type de documentation Référence interne du fichier But de la documentation Evolution des modifications Mentions légales Description de l’application DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P RS-6503a66f4939303a0a6846a0007eaf39-5-fr-FR-7 Cette documentation décrit la structure d’un projet IndraWorks à l’aide des données figurant sur l’IM-HA-CD, la mise en service pour l’ensemble du sys‐ tème et les ajustements applicatifs. Edition Situation Remarque 120-3000-B301/FR -04 09.2011 Compléments implé‐ mentés © Bosch Rexroth AG 2011 Le transfert et la reproduction du présent document ainsi que l'utilisation et la communication de son contenu sont interdits à défaut d'une autorisation ex‐ presse. Le non-respect de l'interdiction susmentionnée obligera au paiement de dommages et intérêts. Tous droits réservés quant à l'octroi de brevet ou de certificat d'utilité (DIN 34-1). Obligations Éditeur Les données techniques fournies n'ont pour seul but que de décrire le pro‐ duit ; elles ne sont pas à comprendre en tant que propriétés garanties au sens légal. Tous droits de modification de ce document et de disponibilité du matériel réservés. Bosch Rexroth AG Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 ■ D-97816 Lohr a. Main Téléphone +49 (0)93 52/ 40-0 ■ Fax +49 (0)93 52/ 40-48 85 http://www.boschrexroth.com/ Systementwicklung Automation Motion Logic Control, MF (SaKi) Remarque Cette documentation est imprimée sur papier blanchi sans chlore. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG I/491 Table des matières Table des matières Page 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.5.4 2 2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 3 3.1 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5 3.3.6 3.3.7 3.3.8 3.4 4 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 Généralités................................................................................................................... 15 Description............................................................................................................................................ 15 CD d’installation.................................................................................................................................... 15 Propriétés système et restrictions......................................................................................................... 16 Aperçu.................................................................................................................................................. 16 Configuration système.......................................................................................................................... 17 Versions de système cible................................................................................................................. 17 Firmware d’entraînement................................................................................................................... 17 Outils logiciels.................................................................................................................................... 18 Environnement d’exécution de l’éditeur SMC.................................................................................... 20 Consignes importantes d'utilisation ............................................................................. 21 Utilisation conforme.............................................................................................................................. 21 Introduction........................................................................................................................................ 21 Domaines de mise en œuvre et d'application.................................................................................... 21 Utilisation non conforme....................................................................................................................... 22 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes........... 23 Définitions de termes............................................................................................................................ 23 Consignes générales............................................................................................................................ 24 Application et transmission des consignes de sécurité..................................................................... 24 Conditions préalables pour une utilisation sûre................................................................................. 24 Dangers dus à une utilisation incorrecte........................................................................................... 26 Recommandations en présence de situations dangereuses................................................................ 26 Protection contre un contact avec des pièces électriques et boîtiers................................................ 26 Très basse tension de sécurité en tant que protection contre l'électrocution ................................... 27 Protection contre les mouvements dangereux.................................................................................. 28 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage. . 29 Protection contre les contacts avec des pièces à températures élevées.......................................... 30 Protection lors de la manipulation et du montage............................................................................. 30 Mesures de sécurité lors de la manipulation de piles........................................................................ 31 Protection contre les risques liés aux conduites sous pression........................................................ 31 Explication des mots signal et des symboles....................................................................................... 32 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP............................. 33 Configurations du matériel.................................................................................................................... 33 Paramétrage de l’entraînement............................................................................................................ 34 Généralités........................................................................................................................................ 34 Mise en service d’IndraDrive Cs........................................................................................................ 35 Réglage des paramètres IP (X24, X25) via le pupitre de commande standard............................. 35 Configuration de l’entraînement avec fichiers de paramètres........................................................... 37 Calibrages et unités de mesure......................................................................................................... 39 Généralités..................................................................................................................................... 39 II/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Table des matières Page 4.2.5 4.2.6 4.2.7 4.2.8 4.2.9 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.3.6 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 Axes à calibrage translatif absolu................................................................................................... 39 Axes à calibrage rotatif absolu....................................................................................................... 41 Axes à calibrage rotatif modulo ..................................................................................................... 42 Réglages des messages d’état......................................................................................................... 44 Généralités..................................................................................................................................... 44 Configuration du bus terrain pour IndraDrive.................................................................................... 44 Généralités..................................................................................................................................... 44 Type de profil.................................................................................................................................. 44 Canal temps réel............................................................................................................................ 45 Mot de signaux de commande....................................................................................................... 46 Mot d’état signal............................................................................................................................. 47 Réglage du mode de fonctionnement sur l’IndraDrive...................................................................... 47 Configuration du bus de terrain pour IndraDrive............................................................................... 48 Généralités..................................................................................................................................... 48 Type de profil.................................................................................................................................. 48 Données de processus................................................................................................................... 49 Canal multiplex............................................................................................................................... 50 Mot de signaux de commande....................................................................................................... 51 Mot d’état signal............................................................................................................................. 51 Réglage des modes de fonctionnement sur l’EcoDrive..................................................................... 52 Création de projet sous IndraWorks..................................................................................................... 53 Généralités........................................................................................................................................ 53 Création de la commande................................................................................................................. 53 Création de l’appareil de visualisation............................................................................................... 54 IndraLogic VEP / VEH 30............................................................................................................... 54 VCP 08 / VCH 08............................................................................................................................ 55 Paramétrage du Profibus................................................................................................................... 56 Généralités..................................................................................................................................... 56 IndraLogic VEP............................................................................................................................... 56 IndraDrive....................................................................................................................................... 57 EcoDrive......................................................................................................................................... 58 VCP 08.2........................................................................................................................................ 58 Adresses bus de terrain.................................................................................................................. 59 Création du projet API....................................................................................................................... 60 Généralités..................................................................................................................................... 60 Réglages de projet......................................................................................................................... 61 Police.............................................................................................................................................. 61 Importer les données API.................................................................................................................. 62 Généralités..................................................................................................................................... 62 Bibliothèques.................................................................................................................................. 64 Configuration de tâche................................................................................................................... 66 Fichiers de symboles...................................................................................................................... 68 Réglages et adaptations....................................................................................................................... 72 Généralités........................................................................................................................................ 72 Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement............................................................. 72 Calibrage........................................................................................................................................... 73 DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG III/491 Table des matières Page 4.4.4 4.4.5 4.4.6 4.4.7 4.4.8 4.4.9 4.4.10 4.4.11 4.4.12 4.4.13 4.4.14 4.5 4.5.1 4.5.2 4.5.3 4.5.4 4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.4 4.7 4.7.1 4.7.2 4.7.3 4.7.4 4.7.5 4.7.6 Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%.................................................................. 74 Vitesses et accélérations en mode automatique............................................................................... 75 Jog..................................................................................................................................................... 76 Commutateur de fin de course logiciel.............................................................................................. 77 Zones de surveillance / de verrouillage............................................................................................. 77 Protection par mot de passe.............................................................................................................. 79 Technique de sécurité....................................................................................................................... 81 Réglages et adaptations pour le VCH 08.......................................................................................... 83 Généralités..................................................................................................................................... 83 Réglage de l’adresse IP pour communication UDP....................................................................... 84 Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance.............................................................. 84 Réglages pour la manivelle électronique........................................................................................ 85 Projeter des E/S numériques............................................................................................................. 85 Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax........................................................ 86 Généralités..................................................................................................................................... 86 Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text..................................................... 86 Axes avec EcoDrive.......................................................................................................................... 87 Généralités..................................................................................................................................... 87 Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Configuration................................................................... 87 Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Fieldbus_Drives............................................................... 87 Modules : MP_PLCopen\PR_FieldbusDrives-Parameter............................................................... 88 Modules : MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag........................................................................... 88 Le système de diagnostic..................................................................................................................... 89 Généralités........................................................................................................................................ 89 Le module ErrorMessage.................................................................................................................. 89 Projeter des messages d’erreur propres........................................................................................... 89 Diagnostics de texte en clair des entraînements............................................................................... 90 EcoDrive......................................................................................................................................... 90 IndraDrive....................................................................................................................................... 90 Mise en service VEH 30....................................................................................................................... 90 Réglages d’appareils......................................................................................................................... 90 Barre des tâches............................................................................................................................... 92 VEH 30 - transfert de touches........................................................................................................... 93 Téléchargement de projet.................................................................................................................. 93 Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS.................................................................. 93 Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS................................................................ 97 Mise en service d’IndraLogic VEP........................................................................................................ 97 Généralités........................................................................................................................................ 97 Réglages d’appareil........................................................................................................................... 98 IndraLogicWinCE............................................................................................................................. 100 ILConfigurator.................................................................................................................................. 100 Validation de la licence................................................................................................................. 100 BRC Communication Server........................................................................................................ 100 Entrée de confirmation.................................................................................................................... 101 Téléchargement de projet................................................................................................................ 101 Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS................................................................ 101 IV/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Table des matières Page 4.8 4.8.1 4.8.2 4.8.3 4.9 4.9.1 4.9.2 4.9.3 4.9.4 4.9.5 4.10 4.10.1 4.10.2 4.10.3 5 5.1 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4 5.2.5 5.2.6 5.2.7 5.2.8 Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS.............................................................. 105 Mise en service VCP 08.2.................................................................................................................. 106 Réglages d’appareils....................................................................................................................... 106 Consignes générales.................................................................................................................... 106 Réglage des paramètres réseau.................................................................................................. 106 Téléchargement de projet................................................................................................................ 108 Désignation des touches................................................................................................................. 113 Mise en service VCH 08.1.................................................................................................................. 113 Application StartUp.......................................................................................................................... 113 Affectation de touches..................................................................................................................... 114 Dialogue de service......................................................................................................................... 114 Rexroth Settings.............................................................................................................................. 115 Téléchargement de projet................................................................................................................ 117 Installation de l’éditeur SMC............................................................................................................... 122 Généralités...................................................................................................................................... 122 Téléchargement du CD d’installation............................................................................................... 122 Exécution de l’installation de l’éditeur SMC..................................................................................... 123 Cinématique multiple pour IndraLogic L40................................................................ 125 Configurations de matériel.................................................................................................................. 125 Paramétrage de l’entraînement.......................................................................................................... 126 Généralités...................................................................................................................................... 126 Mise en service d’IndraDrive Cs...................................................................................................... 126 Réglage des paramètres IP (X24, X25) via le pupitre de commande standard........................... 126 Configuration de l’entraînement avec fichiers de paramètres......................................................... 128 Calibrages et unités de mesure....................................................................................................... 130 Généralités................................................................................................................................... 130 Axes à calibrage translatif absolu................................................................................................. 130 Axes à calibrage rotatif absolu..................................................................................................... 132 Axes à calibrage rotatif modulo ................................................................................................... 133 Réglages des messages d’état....................................................................................................... 135 Généralités................................................................................................................................... 135 Configuration du bus terrain pour IndraDrive.................................................................................. 135 Généralités................................................................................................................................... 135 Type de profil................................................................................................................................ 135 Canal temps réel.......................................................................................................................... 136 Mot de signaux de commande..................................................................................................... 137 Mot d’état signal........................................................................................................................... 138 Réglage du mode de fonctionnement sur l’IndraDrive.................................................................... 138 Configuration du bus de terrain pour IndraDrive............................................................................. 139 Généralités................................................................................................................................... 139 Type de profil................................................................................................................................ 139 Données de processus................................................................................................................. 140 Canal multiplex............................................................................................................................. 141 Mot de signaux de commande..................................................................................................... 142 Mot d’état signal........................................................................................................................... 142 DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG V/491 Table des matières Page 5.2.9 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 5.3.6 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.4.5 5.4.6 5.4.7 5.4.8 5.4.9 5.4.10 5.4.11 5.4.12 5.4.13 5.4.14 5.4.15 5.4.16 Réglage des modes de fonctionnement sur l’EcoDrive................................................................... 143 Création de projet sous IndraWorks................................................................................................... 144 Généralités...................................................................................................................................... 144 Création de la commande............................................................................................................... 144 Création de l’appareil de visualisation............................................................................................. 145 VEH 30......................................................................................................................................... 145 VCP 08 / VCH 08.......................................................................................................................... 146 Configuration du Profibus................................................................................................................ 147 Généralités................................................................................................................................... 147 IndraDrive..................................................................................................................................... 147 EcoDrive....................................................................................................................................... 148 VCP 08.2...................................................................................................................................... 148 Adresses de bus de terrain........................................................................................................... 149 Création du projet API..................................................................................................................... 155 Généralités................................................................................................................................... 155 Réglages de projet....................................................................................................................... 155 Police............................................................................................................................................ 156 Importer les données API................................................................................................................ 156 Généralités................................................................................................................................... 156 Bibliothèques................................................................................................................................ 158 Configuration de tâches................................................................................................................ 159 Fichiers de symboles.................................................................................................................... 161 Réglages et adaptations..................................................................................................................... 165 Généralités...................................................................................................................................... 165 Nombre des cinématiques et réglages applicables à toutes les cinématiques............................... 166 Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement........................................................... 167 Calibrage......................................................................................................................................... 168 Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%................................................................ 169 Vitesses et accélérations en mode automatique............................................................................. 170 Jog................................................................................................................................................... 171 Commutateur de fin de course logiciel............................................................................................ 172 Zones de surveillance / de verrouillage........................................................................................... 172 Protection par mot de passe............................................................................................................ 174 Technique de sécurité..................................................................................................................... 176 Réglages et adaptations pour le VCH 08........................................................................................ 178 Généralités................................................................................................................................... 178 Réglage de l’adresse IP pour communication UDP..................................................................... 179 Réglages pour la manivelle électronique...................................................................................... 179 Projeter des E/S numériques........................................................................................................... 180 Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax...................................................... 181 Généralités................................................................................................................................... 181 Variables globales\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text............................................... 182 Ajustement des noms de cinématiques........................................................................................... 182 Axes avec EcoDrive........................................................................................................................ 183 Généralités................................................................................................................................... 183 Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Configuration................................................................. 183 VI/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Table des matières Page 5.5 5.5.1 5.5.2 5.5.3 5.5.4 5.6 5.6.1 5.6.2 5.6.3 5.6.4 5.7 5.7.1 5.7.2 5.7.3 5.8 5.8.1 5.8.2 5.8.3 5.8.4 5.8.5 5.9 5.9.1 5.9.2 5.9.3 6 6.1 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.2.5 6.2.6 Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Fieldbus_Drives............................................................. 183 Modules : MP_PLCopen\PR_FieldbusDrives-Parameter............................................................. 184 Modules : MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag......................................................................... 184 Le système de diagnostic................................................................................................................... 184 Généralités...................................................................................................................................... 184 Le module ErrorMessage................................................................................................................ 185 Projeter des messages d’erreur propres......................................................................................... 185 Diagnostics de texte en clair des entraînements............................................................................. 186 EcoDrive....................................................................................................................................... 186 IndraDrive..................................................................................................................................... 186 Mise en service VEH 30..................................................................................................................... 186 Réglages d’appareils....................................................................................................................... 186 Barre des tâches............................................................................................................................. 188 VEH 30 - transfert de touches......................................................................................................... 189 Téléchargement de projet................................................................................................................ 189 Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS................................................................ 189 Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS.............................................................. 193 Mise en service VCP 08.2.................................................................................................................. 194 Réglages d’appareils....................................................................................................................... 194 Consignes générales.................................................................................................................... 194 Réglage des paramètres réseau.................................................................................................. 194 Téléchargement de projet................................................................................................................ 196 Désignation des touches................................................................................................................. 201 Mise en service VCH 08.1.................................................................................................................. 201 Application StartUp.......................................................................................................................... 201 Affectation de touches..................................................................................................................... 202 Dialogue de service......................................................................................................................... 202 Rexroth Settings.............................................................................................................................. 203 Téléchargement de projet................................................................................................................ 205 Installation de l’éditeur SMC............................................................................................................... 210 Généralités...................................................................................................................................... 210 Téléchargement du CD d’installation............................................................................................... 210 Exécution de l’installation de l’éditeur SMC..................................................................................... 211 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40........................................................ 213 Configurations de matériel.................................................................................................................. 213 Création de projet sous IndraWorks................................................................................................... 213 Généralités...................................................................................................................................... 213 Création d’un nouveau projet IndraWorks....................................................................................... 214 Création de la commande............................................................................................................... 214 Création de l’appareil de visualisation............................................................................................. 215 VEH 30......................................................................................................................................... 215 VCP 08 / VCH 08.......................................................................................................................... 215 Configuration d’axe.......................................................................................................................... 216 Paramétrage de l’entraînement....................................................................................................... 217 Généralités................................................................................................................................... 217 DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG VII/491 Table des matières Page 6.2.7 6.2.8 6.2.9 6.2.10 6.2.11 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 6.3.5 6.3.6 6.3.7 6.3.8 6.3.9 6.3.10 6.3.11 6.3.12 6.3.13 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3 6.5.4 Calibrages et unités de mesure.................................................................................................... 217 Réglages des messages d’état....................................................................................................... 222 Généralités................................................................................................................................... 222 Réglages des durées de cycle........................................................................................................ 223 Configuration du Profibus................................................................................................................ 224 VCP 08.2...................................................................................................................................... 224 Création du projet API..................................................................................................................... 225 Généralités................................................................................................................................... 225 Réglages de projet....................................................................................................................... 225 Police............................................................................................................................................ 225 Importer les données API................................................................................................................ 226 Généralités................................................................................................................................... 226 Bibliothèques................................................................................................................................ 228 Configuration des tâches.............................................................................................................. 230 Fichiers de symboles.................................................................................................................... 232 Réglages et adaptations..................................................................................................................... 235 Généralités...................................................................................................................................... 235 Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement........................................................... 235 Calibrage......................................................................................................................................... 236 Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%................................................................ 237 Vitesses et accélérations en mode automatique............................................................................. 238 Jog................................................................................................................................................... 239 Commutateur de fin de course logiciel............................................................................................ 240 Zones de surveillance / de verrouillage........................................................................................... 240 Protection par mot de passe............................................................................................................ 242 Technique de sécurité..................................................................................................................... 244 Réglages et adaptations pour le VCH 08........................................................................................ 246 Généralités................................................................................................................................... 246 Réglage de l’adresse IP pour communication UDP..................................................................... 246 Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance............................................................ 247 Réglages pour la manivelle électronique...................................................................................... 247 Projeter des E/S numériques........................................................................................................... 248 Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax...................................................... 249 Généralités................................................................................................................................... 249 Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text................................................... 249 Le système de diagnostic................................................................................................................... 250 Généralités...................................................................................................................................... 250 Le module ErrorMessage................................................................................................................ 250 Projeter des messages d’erreur propres......................................................................................... 250 Langue de diagnostic de la commande........................................................................................... 251 Mise en service VEH 30..................................................................................................................... 251 Réglages d’appareils....................................................................................................................... 251 Barre des tâches............................................................................................................................. 253 VEH 30 - transfert de touches......................................................................................................... 254 Téléchargement de projet................................................................................................................ 254 Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS................................................................ 254 VIII/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Table des matières Page 6.6 6.6.1 6.6.2 6.6.3 6.7 6.7.1 6.7.2 6.7.3 6.7.4 6.7.5 6.8 6.8.1 6.8.2 6.8.3 7 7.1 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.2.5 7.2.6 7.2.7 7.2.8 7.2.9 7.2.10 7.2.11 7.3 Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS.............................................................. 258 Mise en service VCP 08.2.................................................................................................................. 259 Réglages d’appareils....................................................................................................................... 259 Consignes générales.................................................................................................................... 259 Réglage des paramètres réseau.................................................................................................. 259 Téléchargement de projet................................................................................................................ 261 Désignation des touches................................................................................................................. 266 Mise en service VCH 08.1.................................................................................................................. 266 Application StartUp.......................................................................................................................... 266 Affectation de touches..................................................................................................................... 267 Dialogue de service......................................................................................................................... 267 Rexroth Settings.............................................................................................................................. 268 Téléchargement de projet................................................................................................................ 270 Installation de l’éditeur SMC............................................................................................................... 275 Généralités...................................................................................................................................... 275 Téléchargement du CD d’installation............................................................................................... 275 Exécution de l’installation de l’éditeur SMC..................................................................................... 276 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40...................................................... 277 Configurations de matériel.................................................................................................................. 277 Création de projet sous IndraWorks................................................................................................... 277 Généralités...................................................................................................................................... 277 Création d’un nouveau projet IndraWorks....................................................................................... 278 Création de la commande............................................................................................................... 278 Création de l’appareil de visualisation............................................................................................. 279 VEH 30......................................................................................................................................... 279 VCP 08 / VCH 08.......................................................................................................................... 279 Configuration d’axe.......................................................................................................................... 280 Paramétrage de l’entraînement....................................................................................................... 281 Généralités................................................................................................................................... 281 Calibrages et unités de mesure.................................................................................................... 281 Réglages des messages d’état....................................................................................................... 286 Généralités................................................................................................................................... 286 Réglages des durées de cycle........................................................................................................ 287 Configuration du Profibus................................................................................................................ 288 VCP 08.2...................................................................................................................................... 288 Création du projet API..................................................................................................................... 289 Généralités................................................................................................................................... 289 Réglages de projet....................................................................................................................... 289 Police............................................................................................................................................ 290 Importer les données API................................................................................................................ 291 Généralités................................................................................................................................... 291 Bibliothèques................................................................................................................................ 292 Configuration de tâches................................................................................................................ 294 Fichiers de symboles.................................................................................................................... 296 Réglages et adaptations..................................................................................................................... 299 DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG IX/491 Table des matières Page 7.3.1 7.3.2 7.3.3 7.3.4 7.3.5 7.3.6 7.3.7 7.3.8 7.3.9 7.3.10 7.3.11 7.3.12 7.3.13 7.3.14 7.3.15 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.4.4 7.5 7.5.1 7.5.2 7.5.3 7.5.4 7.6 7.6.1 7.6.2 7.6.3 7.7 7.7.1 7.7.2 7.7.3 7.7.4 7.7.5 7.8 7.8.1 Généralités...................................................................................................................................... 299 Nombre des cinématiques et réglages applicables à toutes les cinématiques............................... 300 Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement........................................................... 300 Calibrage......................................................................................................................................... 302 Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%................................................................ 303 Vitesses et accélérations en mode automatique............................................................................. 303 Jog................................................................................................................................................... 304 Commutateur de fin de course logiciel............................................................................................ 305 Zones de surveillance / de verrouillage........................................................................................... 306 Protection par mot de passe............................................................................................................ 308 Technique de sécurité..................................................................................................................... 310 Réglages et adaptations pour le VCH 08........................................................................................ 312 Généralités................................................................................................................................... 312 Réglage de l’adresse IP pour communication UDP..................................................................... 312 Réglages pour la manivelle électronique...................................................................................... 313 Projeter des E/S numériques........................................................................................................... 314 Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax...................................................... 315 Généralités................................................................................................................................... 315 Variables globales\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text............................................... 316 Ajustement des noms de cinématiques........................................................................................... 316 Le système de diagnostic................................................................................................................... 317 Généralités...................................................................................................................................... 317 Le module ErrorMessage................................................................................................................ 317 Projeter des messages d’erreur propres......................................................................................... 317 Langue de diagnostic de la commande........................................................................................... 318 Mise en service VEH 30..................................................................................................................... 318 Réglages d’appareils....................................................................................................................... 318 Barre des tâches............................................................................................................................. 320 VEH 30 - transfert de touches......................................................................................................... 321 Téléchargement de projet................................................................................................................ 321 Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS................................................................ 321 Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS.............................................................. 325 Mise en service VCP 08.2.................................................................................................................. 326 Réglages d’appareils....................................................................................................................... 326 Consignes générales.................................................................................................................... 326 Réglage des paramètres réseau.................................................................................................. 326 Téléchargement de projet................................................................................................................ 328 Désignation des touches................................................................................................................. 333 Mise en service VCH 08.1.................................................................................................................. 333 Application StartUp.......................................................................................................................... 333 Affectation de touches..................................................................................................................... 334 Dialogue de service......................................................................................................................... 334 Rexroth Settings.............................................................................................................................. 335 Téléchargement de projet................................................................................................................ 337 Installation de l’éditeur SMC............................................................................................................... 342 Généralités...................................................................................................................................... 342 X/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Table des matières Page 7.8.2 7.8.3 8 8.1 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.2.4 8.2.5 8.2.6 8.2.7 8.2.8 8.2.9 8.2.10 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.3.5 8.3.6 8.3.7 8.3.8 8.3.9 8.3.10 8.3.11 Téléchargement du CD d’installation............................................................................................... 342 Exécution de l’installation de l’éditeur SMC..................................................................................... 343 Cinématique simple pour IndraMotion MLD............................................................... 345 Configuration de matériel.................................................................................................................... 345 Création de projet sous IndraWorks................................................................................................... 345 Généralités...................................................................................................................................... 345 Création d’un nouveau projet IndraWorks....................................................................................... 346 Réglage de l’adresse IP sur l’entraînement maître CCD................................................................. 346 Explorateur de projet....................................................................................................................... 347 Création de l’axe maître CCD....................................................................................................... 347 VCP 08 / VCH 08............................................................................................................................. 348 Paramétrage de l’entraînement - axe maître CCD.......................................................................... 349 Généralités................................................................................................................................... 349 Cross Communication Drive : Réglages....................................................................................... 349 Configuration MLD........................................................................................................................ 352 Interface de communication......................................................................................................... 354 Paramétrage de l’entraînement – axes maître CCD et esclaves..................................................... 356 Généralités................................................................................................................................... 356 Calibrages et unités de mesure.................................................................................................... 356 Réglages des messages d’état....................................................................................................... 361 Généralités................................................................................................................................... 361 Création du projet API..................................................................................................................... 361 Généralités................................................................................................................................... 361 Paramétrage du système cible..................................................................................................... 361 Options de projet.......................................................................................................................... 362 Police............................................................................................................................................ 362 Importer les données API................................................................................................................ 363 Généralités................................................................................................................................... 363 Bibliothèques................................................................................................................................ 364 Configuration des tâches.............................................................................................................. 365 Fichiers de symboles.................................................................................................................... 367 Réglages et adaptations..................................................................................................................... 370 Généralités...................................................................................................................................... 370 Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement........................................................... 370 Calibrage......................................................................................................................................... 371 Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%................................................................ 372 Vitesses et accélérations en mode automatique............................................................................. 373 Jog................................................................................................................................................... 374 Commutateur de fin de course logiciel............................................................................................ 375 Zones de surveillance / de verrouillage........................................................................................... 375 Protection par mot de passe............................................................................................................ 377 Technique de sécurité..................................................................................................................... 379 Réglages et adaptations pour le VCH 08........................................................................................ 381 Généralités................................................................................................................................... 381 Réglage de l’adresse IP pour communication UDP..................................................................... 381 DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG XI/491 Table des matières Page 8.3.12 8.3.13 8.4 8.4.1 8.4.2 8.4.3 8.4.4 8.5 8.5.1 8.5.2 8.5.3 8.6 8.6.1 8.6.2 8.6.3 8.6.4 8.6.5 8.7 8.7.1 8.7.2 8.7.3 9 9.1 9.2 9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.2.4 9.2.5 9.2.6 9.2.7 Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance............................................................ 382 Réglages pour la manivelle électronique...................................................................................... 382 Projeter des E/S numériques........................................................................................................... 383 Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax...................................................... 384 Généralités................................................................................................................................... 384 Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text................................................... 384 Le système de diagnostic................................................................................................................... 385 Généralités...................................................................................................................................... 385 Le module ErrorMessage................................................................................................................ 385 Projeter des messages d’erreur propres......................................................................................... 385 Diagnostics de texte en clair des entraînements............................................................................. 386 Mise en service VCP 08.2.................................................................................................................. 387 Réglages d’appareils....................................................................................................................... 387 Consignes générales.................................................................................................................... 387 Réglage des paramètres réseau.................................................................................................. 387 Téléchargement de projet................................................................................................................ 389 Désignation des touches................................................................................................................. 393 Mise en service VCH 08.1.................................................................................................................. 394 Application StartUp.......................................................................................................................... 394 Affectation de touches..................................................................................................................... 394 Dialogue de service......................................................................................................................... 395 Rexroth Settings.............................................................................................................................. 396 Téléchargement de projet................................................................................................................ 397 Installation de l’éditeur SMC............................................................................................................... 402 Généralités...................................................................................................................................... 402 Téléchargement du CD d’installation............................................................................................... 402 Exécution de l’installation de l’éditeur SMC..................................................................................... 403 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD................................ 405 Configuration de matériel.................................................................................................................... 405 Création de projet sous IndraWorks................................................................................................... 406 Généralités...................................................................................................................................... 406 Création d’un nouveau projet IndraWorks....................................................................................... 406 Réglage de l’adresse IP sur l’entraînement maître CCD................................................................. 406 Explorateur de projet....................................................................................................................... 407 Création de l’axe maître CCD....................................................................................................... 407 VCP 08 / VCH 08............................................................................................................................. 408 Paramétrage de l’entraînement....................................................................................................... 409 Généralités................................................................................................................................... 409 Paramétrage de l’entraînement du réseau Gantry avec fichiers de paramètres.......................... 409 Paramétrage de l’entraînement - axe maître CCD....................................................................... 411 Paramétrage de l’entraînement - axe(s) esclave(s) du réseau Gantry......................................... 421 Paramétrages de l’entraînement pour la réaction d’erreur standard - axe(s) maître(s) et esclave(s) du réseau Gantry.......................................................................................................................... 422 Paramétrage de l’entraînement général (tous axes).................................................................... 426 Création du projet API..................................................................................................................... 431 XII/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Table des matières Page 9.3 9.3.1 9.3.2 9.3.3 9.3.4 9.3.5 9.3.6 9.3.7 9.3.8 9.3.9 9.3.10 9.3.11 9.3.12 9.3.13 9.3.14 9.4 9.4.1 9.4.2 9.4.3 9.4.4 9.5 9.5.1 Généralités................................................................................................................................... 431 Paramétrage du système cible .................................................................................................... 431 Options de projet.......................................................................................................................... 432 Police............................................................................................................................................ 432 Importer les données API............................................................................................................. 433 Bibliothèques................................................................................................................................ 434 Configuration de tâches................................................................................................................ 436 Fichiers de symboles.................................................................................................................... 441 Réglages et adaptations..................................................................................................................... 443 Généralités...................................................................................................................................... 443 Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement........................................................... 443 Calibrage......................................................................................................................................... 444 Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0%................................................................ 445 Vitesses et accélérations en mode automatique............................................................................. 446 Jog................................................................................................................................................... 447 Commutateur de fin de course logiciel............................................................................................ 448 Zones de surveillance / de verrouillage........................................................................................... 448 Protection par mot de passe............................................................................................................ 450 Technique de sécurité..................................................................................................................... 452 Réglages et ajustements pour axes couplés (réseau Gantry)......................................................... 454 Généralités................................................................................................................................... 454 Nombre d’axes dans un réseau Gantry........................................................................................ 454 Différence de position maximale admissible................................................................................ 455 Différence de synchronisation maximale admissible.................................................................... 455 Comportement de synchronisation............................................................................................... 456 Décélération de l’arrêt en cas d’erreur......................................................................................... 456 Réglage de l’état de couplage des axes esclaves par rapport au maître Gantry respectif.......... 456 Optimisation du comportement point à point................................................................................ 457 Réglages et adaptations pour le VCH 08........................................................................................ 459 Généralités................................................................................................................................... 459 Réglage de l’adresse IP pour communication UDP..................................................................... 459 Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance............................................................ 459 Réglages pour la manivelle électronique...................................................................................... 460 Projeter des E/S numériques........................................................................................................... 461 Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax...................................................... 462 Généralités................................................................................................................................... 462 Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text................................................... 462 Le système de diagnostic................................................................................................................... 462 Généralités...................................................................................................................................... 462 Le module ErrorMessage................................................................................................................ 462 Projeter des messages d’erreur propres......................................................................................... 463 Diagnostics de texte en clair des entraînements............................................................................. 464 Mise en service VCP 08.2.................................................................................................................. 464 Réglages d’appareils....................................................................................................................... 464 Consignes générales.................................................................................................................... 464 Réglage des paramètres réseau.................................................................................................. 465 DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG XIII/491 Table des matières Page 9.5.2 9.5.3 9.6 9.6.1 9.6.2 9.6.3 9.6.4 9.6.5 9.7 9.7.1 9.7.2 9.7.3 10 Téléchargement de projet................................................................................................................ 467 Désignation des touches................................................................................................................. 471 Mise en service VCH 08.1.................................................................................................................. 472 Application StartUp.......................................................................................................................... 472 Affectation de touches..................................................................................................................... 472 Dialogue de service......................................................................................................................... 473 Rexroth Settings.............................................................................................................................. 474 Téléchargement de projet................................................................................................................ 475 Installation de l’éditeur SMC............................................................................................................... 480 Généralités...................................................................................................................................... 480 Téléchargement du CD d’installation............................................................................................... 480 Exécution de l’installation de l’éditeur SMC..................................................................................... 481 Service et assistance................................................................................................. 483 Index.......................................................................................................................... 485 XIV/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 15/491 Généralités 1 Généralités 1.1 Description Cette documentation comprend les consignes pour l’établissement du logiciel de commande issu du CD de données correspondants, ainsi que pour la mi‐ se en service d’un système global. Le CD "IndraMotion for Handling" comporte, hormis les fichiers de bibliothè‐ que API requis, également les interfaces types totalement opérationnelles pour la commande, la programmation et l’apprentissage sur différents appa‐ reils de commande. Ces interfaces utilisateur sont des systèmes opération‐ nels refermés sur eux-même pouvant servir de base à l’utilisateur pour sa propre application. Les connaissances de base de la programmation API, ainsi que les connaissances d’IndraLogic, IndraWorks, VI-Composer et WinStudio sont essentielles pour la compréhension de ces consi‐ gnes. 1.2 CD d’installation Le CD "IndraMotion for Handling" comprend une interface HTML à comman‐ de intuitive. Toutes les données pour les systèmes de commande supportés pertinentes pour la mise en service peuvent être téléchargées via cette inter‐ face. Tout comme le logiciel pour la visualisation sur le VCP 08.2, le VCH 08, le VEP ou le VEH 30 ; il est compatible avec tous les systèmes cibles. Le CD comprend également l’installation de l’éditeur SMC, toute la documentation du système et les Release Notes actuelles. 16/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Généralités Fig.1-1: 1.3 Interface HTML sur le IM-HA-CD Propriétés système et restrictions D’une manière générale, les blocs de déplacement comportant plusieurs axes sont effectués en mouvement point-à-point. Cela signifie que tous les axes participant à un processus de mouvement démarrent simultanément et atteignent la position cible au même moment. En cas de manipulation à structure cartésienne, la courbe de déplacement ne correspond pas néces‐ sairement à la droite idéalisée. Des divergences de la ligne idéale peuvent survenir en fonction du dimensionnement de l’entraînement et des différentes accélérations de l’axe. La commande calcule le mouvement point-à-point en partant de phases d’ac‐ célération en forme de rampe. Des limitations de jerk activées sur l’entraîne‐ ment peuvent avoir des incidences sur la précision du calcul point-à-point. Il ne peut par conséquent plus être assuré que tous les axes atteignent la posi‐ tion cible au même moment. De plus, ceci peut modifier les contours de la voie lors de la rectification. Les limitations de jerk n’ont cependant aucune in‐ fluence sur la précision de positionnement dans le système. 1.4 Aperçu IndraMotion for Handling est supporté par plusieurs systèmes cibles Bosch Rexroth et existe en trois variantes : ● IndraMotion for Handling pour une cinématique (cinématique simple : commande d’un groupe d’axes avec une commande) ● IndraMotion for Handling pour plusieurs cinématiques (cinématique mul‐ tiple : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 17/491 Généralités commande de plusieurs groupes d’axes avec une commande) ● IndraMotion for Handling avec axes couplés (réseau Gantry : commande d’un groupe d’axes avec commande synchrone de plusieurs axes dans une direction d’axe) En fonction du système cible et de la version d’IndraMotion for Handling, la présente documentation est répartie dans les chapitres suivants : ● Chapitre 4 : Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP à la page 33 ● Chapitre 5 : Cinématique multiple pour IndraLogic L40 à la page 125 ● Chapitre 6 : Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 à la page 213 ● Chapitre 7 : Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 à la page 277 ● Chapitre 8 : Cinématique simple pour IndraMotion MLD à la page 345 ● Chapitre 9 : Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD à la page 405 1.5 Configuration système 1.5.1 Versions de système cible Pour la version IM-HA 02VRS, les versions de système cible minimales sui‐ vantes sont requises : Système cible Firmware-Release IndraLogic L20 FWA-CML20*-IL*-03V01-D0-0008-T01 IndraLogic L40 FWA-CML402-IL*-03V01-D0-0024-T01 IndraLogic VEP FWA-VEPXX*-IL-04V01-D0-0008-T01 IndraMotion MLC IndraMotion MLD Fig.1-2: 1.5.2 FWA-CML40*-ML*-02V22 (jusqu’au firmware IndraDrive MPX-04VRS) FWA-CML40*-ML*-04V22 (à partir du firmware IndraDri‐ ve MPX-05VRS) FWA-INDRV*-MPH-05V08-**-*-***-MA (sans axes cou‐ plés) FWA-INDRV*-MPC-07V06-**-*-***-MA (avec axes cou‐ plés) Versions de système cibles requises pour IM-HA 02VRS Firmware d’entraînement Pour la version IM-HA 02VRS, les états de firmware minimum suivants sont requis pour les entraînements : 18/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Généralités Système cible Entraînement Firmware-Release IndraLogic L20, L40, VEP IndraDrive CSx01.x-PB** MPX-04V12 EcoDrive DKC FGP03V32 EcoDrive Cs MGP01V16 IndraDrive Cs CSB02.1C- MPB-16V10 PB** IndraMotion MLD IndraDrive (maître CCD) CSH01.2C MPH-05V08 IndraDrive (maître CCD) CSH01.3C MPC-07V06 IndraDrive CSx01.x-S3** MPX-05V08 (esclave CCD) IndraDrive Cs CSB02.1C- MPB-16V10 ET** ou CSB02.1C-S3** IndraMotion MLC Fig.1-3: CSE02.1C-S3** MPE-16V10 IndraDrive CSx01.x-SE MPX-04V12 IndraDrive CSx01.x-S3** MPX-04V12 Versions de firmware d’entraînement requises pour IM-HA 02VRS En cas d’utilisation du système cible IndraMotion MLD, les axes maîtres CCD et esclaves CCD doivent avoir la même version de firmware. Exception : les entraînements IndraDrive Cs peuvent être exploités avec un maître CCD doté de la version de firmware 07VRS. L’utilisation d’IndraDrive Cs avec la variante de firmware MPE n’est possible qu’avec le système cible IndraMotion MLD. L’utilisation d’IndraMotion MLC 04VRS comme système cible pour IndraMotion for Handling 02VRS avec entraînements Indra‐ Drive Cs est impossible. En cas d’utilisation du système cible IndraMotion MLC avec firm‐ ware d’entraînement IndraDrive à partir de MPX06VRS, seuls des blocs de commande d’entraînement avec SERCOS 2 en tant qu'interface de communication peuvent être utilisés. L'interface de communication SERCOS III n’est pas supportée pour les In‐ draMotion MLC à partir de MPX06VRS. 1.5.3 Outils logiciels Les états de logiciel minimaux suivants sont requis pour la conception de l’in‐ stallation pour IM-HA 02VRS : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 19/491 Généralités Système cible Application IndraMotion MLD Conception de IndraWorks MLD l’API, entraînement et système jusqu’à MPX-05VRS 05V02 Conception de IndraWorks MLD l’API, entraînement et système à partir de MPX-07VRS/ MPX-16VRS 09V10 IndraLogic L20, L40 Conception de l’API IndraWorks Logic et système 03V07 Paramétrage de IndraWorks Logic l’entraînement In‐ draDrive jusqu’à MPX-04VRS et EcoDrive Cs 03V07 Paramétrage de IndraWorks LOGIC l’entraînement In‐ draDrive à partir de MPX-05VRS 04V19 Paramétrage l’entraînement draDrive Cs 10V10 Paramétrage Drive DKC Visualisation VEH30 Outil logiciel de IndraWorks In‐ Eco‐ DriveTop WinStudio Version du logiciel 16V09 >=6.4 <=6.5 IndraWorks WinS‐ tudio à partir de 10V10 20/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Généralités Système cible Application IndraLogic VEP Conception de l’API IndraWorks Logic et système 04V01 Paramétrage de IndraWorks Logic l’entraînement In‐ draDrive jusqu’à MPX-04VRS et EcoDrive Cs 04V01 Paramétrage de IndraWorks Logic l’entraînement In‐ draDrive à partir de MPX-05VRS 04V19 Paramétrage l’entraînement draDrive Cs 10V10 Paramétrage Drive DKC Outil logiciel de IndraWorks In‐ Eco‐ DriveTop Visualisation VEP WinStudio Version du logiciel 16V09 >=6.4 <=6.5 IndraWorks WinS‐ tudio à partir de 10V10 IndraMotion MLC Tous Fig.1-4: 1.5.4 Conception de IndraWorks MLC l’API, système et entraînement (jus‐ qu’à firmware Indra‐ Drive MPX-04VRS) 02V22 Conception de IndraWorks MLC l’API, système et entraînement (à partir du firmware IndraDrive MPX-05VRS) 04V22 Visualisation VEH30 >=6.4 WinStudio Visualisation VCP VI-Composer 08.2 et VCH 08.1 <=6.5 2.02.00198 + SP1 États de logiciel requis pour IM-HA 02VRS Environnement d’exécution de l’éditeur SMC L’éditeur SMC suppose l’environnement d’exécution suivant : ● Microsoft Windows 2000 ou Windows XP ● Microsoft .NET Framework 2.0 DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 21/491 Consignes importantes d'utilisation 2 Consignes importantes d'utilisation 2.1 Utilisation conforme 2.1.1 Introduction Toutes les commandes et entraînements Bosch Rexroth sont développés et testés selon l'état actuel de la technique. Comme il est toutefois impossible de suivre l'évolution continuelle de toutes les substances qui peuvent être amenées à entrer en contact avec nos com‐ mandes et entraînements (par ex. les lubrifiants dans les machines-outils), il n'est pas possible d'exclure totalement des réactions avec les substances que nous utilisons nous-mêmes. Pensez à procéder pour cette raison, avant utilisation, à une vérification de la compatibilité de nouveaux lubrifiants, nettoyants, etc. avec les matériaux en‐ trant dans la composition de nos carters et appareils. Les produits ne doivent être utilisés que conformément à leur destination. S'ils ne sont pas utilisés conformément à leur destination, il peut en résulter des situations entraînant des dégâts matériels et des dommages aux person‐ nes. Bosch Rexroth n'accorde aucune garantie légale pour des dom‐ mages résultant d'une utilisation non conforme des produits, pas plus que sa responsabilité n'est engagée ou qu'il doive verser des dommages-intérêts ; en cas d'utilisation non conforme des pro‐ duits, tous les risques sont supportés par le seul utilisateur. Avant d'utiliser les produits de Bosch Rexroth et pour assurer une utilisation conforme de ces produits, assurez-vous que les conditions préalables sui‐ vantes soient remplies : 2.1.2 ● Toute personne qui est amenée, d'une façon ou d'une autre, à manier l'un de nos produits, doit avoir lu et assimilé les consignes de sécurité s'y rapportant et savoir comment l'utiliser conformément à sa destina‐ tion. ● Si ces produits sont du matériel informatique, ils doivent être laissés en l'état, c'est-à-dire qu'aucune modification ne doit être apportée à leur structure. S'agissant de produits logiciels, ils ne doivent pas être décom‐ pilés et leur codes source ne doivent pas être modifiés. ● Les produits endommagés ou défectueux ne doivent pas être montés ou mis en service. ● S'assurer que les produits soient installés conformément aux consignes énoncées dans la documentation. Domaines de mise en œuvre et d'application Les variateurs de Bosch Rexroth servent à régler les moteurs électriques et à surveiller leur fonctionnement. Le raccordement de capteurs et d'actionneurs supplémentaires peut s'avérer nécessaire au réglage et à la surveillance du moteur. Les variateurs ne doivent être utilisés qu'avec les accessoires et les pièces indiqués dans cette documentation . Seuls les compo‐ sants expressément désignés peuvent être ajoutés ou raccordés. La même remarque s'applique aux câbles et aux conduites. 22/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Consignes importantes d'utilisation La mise en service ne doit se faire que dans les configurations et les combinaisons de composants expressément spécifiées ainsi qu'avec le logiciel et le micrologiciel spécifiés dans la description des fonctions concernée. Chaque variateur doit être programmé avant sa mise en service afin que le moteur exécute les fonctions requises par l'application. Les variateurs ont été développés pour effectuer des tâches de commande et d'entraînement mono et multi-axes. Nous proposons des types d'appareils dotés de puissances et équipés d'in‐ terfaces différentes pour permettre aux variateurs de répondre à la spécificité des applications. Le variateur ne doit être mis en service que dans les conditions de montage et d'installation indiquées dans cette documentation, que dans la position et les conditions de l'environnement (température, type de protection, humidité, CEM, etc.) spécifiées. 2.2 Utilisation non conforme L'utilisation des variateurs en dehors des domaines d'application indiqués plus haut ou dans d'autres conditions de fonctionnement et d'autres données techniques que celles décrites et indiquées dans la documentation est consi‐ dérée "comme non conforme". Les variateurs ne doivent pas être utilisés lorsqu'ils... ● sont exposés à des conditions de fonctionnement qui ne satisfont pas aux conditions d'environnement prescrites. l'utilisation est par exemple interdite sous l'eau, en présence de variations très importantes de tem‐ pérature ou de températures extrêmement élevées. ● De plus, les variateurs ne doivent pas être utilisés dans des applications qui n'ont pas été expressément été validées par Bosch Rexroth. A cet égard, veuillez prendre impérativement en considération les informa‐ tions contenues dans les consignes générales de sécurité ! DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 23/491 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes 3 Consignes de sécurité pour les entraînements électri‐ ques et les commandes 3.1 Définitions de termes Installation Une installation se compose de plusieurs appareils ou systèmes qui sont liés pour une application définie et à un endroit défini, mais qui ne doivent pas être commercialisés en tant qu'unité de fonctionnement unique. Système d'entraînement électrique Un système d'entraînement électrique comprend tous les composants de l'alimentation secteur jusqu'à l'arbre moteur; comptent parmi ces composants p.ex. les moteurs électriques, les codeurs moteur, les modules d'alimentation et variateurs d'entraînement, ainsi que les composants auxiliaires et supplé‐ mentaires tels que le filtre secteur, le self secteur et les lignes et câbles cor‐ respondants. Utilisateur L'utilisateur est une personne qui installe, met en service ou utilise un produit commercialisé. Documentation de l'utilisateur La documentation d'utilisation englobe toute la documentation qui sert à in‐ former l'utilisateur du produit sur l'utilisation et les aspects de sécurité pour la conception, l'incorporation, l'installation, le montage, la mise en service, l'ex‐ ploitation, l'entretien, la réparation et la mise hors service du produit. Les ter‐ mes suivants sont également courants pour désigner cette documentation: mode d'emploi, instructions de service, instructions de mise en service, ma‐ nuel d'utilisation, consignes de conception, description d'utilisation etc. Matériel électrique Un matériel électrique est un dispositif qui est utilisé pour générer, transfor‐ mer, évacuer, distribuer ou appliquer de l'énergie électrique comme p.ex. les moteurs électriques, les transformateurs, les appareils de commutation, les câbles, les lignes, les consommateurs de courant, les circuits imprimés équi‐ pés, les tiroirs, les armoires de commande etc. Appareil Un appareil est un produit final assurant la fonction à lui attribuée qui est des‐ tiné aux utilisateurs et qui est commercialisé comme marchandise individuel‐ le. Fabricant Un fabricant est une personne physique ou personne morale qui est respon‐ sable du dimensionnement et de la fabrication d'un produit qui est commer‐ cialisé sous son nom. Le fabricant peut utiliser des produits finis, des pièces finis ou des éléments finis ou bien confier certains travaux à des sous-trai‐ tants. Il doit pourtant assurer toujours la direction principale et disposer des pouvoirs nécessaires pour pouvoir assumer la responsabilité pour le produit. Composant Un composant est une combinaison d'éléments ayant une fonction définie et faisant partie d'un matériel, d'un appareil ou d'un système. Sont par exemple des composants d'un système d'entraînement et de commande électrique les appareils d'alimentation, les variateurs, les selfs secteur, les filtres secteur, les moteurs, les câbles etc. Machine Est désigné comme machine un ensemble de pièces ou de sous-ensembles interconnecté(e)s dont au moins un(e) est mobile. Une machine se compose donc des éléments d'entraînement correspondants, ainsi que des circuits de commande et d'énergie qui sont combinés pour une application définie. Une machine est destinée p.ex. pour l'usinage, le traitement, l'acheminement ou l'emballage d'un matériel. Le terme "machine" couvre également une combi‐ naison de machines qui sont agencées et commandées de sorte qu'elles fonctionnent en tant qu'ensemble harmonique. Produit Exemples de produits: appareil, composant, élément, système, logiciel, mi‐ crologiciel etc. 24/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes Consignes de conception Une consigne de conception fait partie de la documentation d'utilisation en tant qu'aide lors du dimensionnement et de la conception de systèmes, de machines ou d'installations. Personnel qualifié Au sens de la présente documentation d'utilisation, le personnel qualifié se compose des personnes qui sont familières avec l'installation, le montage, la mise en service et l'exploitation des composants du système d'entraînement et de commande électrique, ainsi qu'avec les risques y liés, et qui disposent de la qualification nécessaire pour leur travail. Comptent parmi ces qualifica‐ tions entre autres: 1) Une formation, une instruction ou une autorisation pour activer et désacti‐ ver, mettre à la terre et marquer de manière sûre les circuits électriques et les appareils. 2) Une formation ou une instruction relative à l'entretien et à l'utilisation de l'équipement de sécurité approprié 3) Une formation de premier secours Système de commande Un système de commande se compose de plusieurs composants de com‐ mande interconnectés qui sont commercialisés sous forme d'unité de fonc‐ tionnement unique. 3.2 Consignes générales 3.2.1 Application et transmission des consignes de sécurité N'installez et n'exploitez aucun composant du système d'entraînement et de commande électrique avant d'avoir lu attentivement les documents fournis. Les présentes consignes de sécurité et toutes les autres instructions d'utilisa‐ tion doivent être lues avant tout travail avec ces composants. Si vous ne dis‐ posez pas des instructions d'utilisation relatives aux composants, veuillez vous adresser au service commercial Bosch Rexroth compétent pour votre région. Demandez l'expédition immédiate de ces documents aux responsa‐ bles de la sécurité de fonctionnement des composants. Les consignes de sécurité doivent toujours être transmises avec le compo‐ sant dans la langue nationale de l'utilisateur, en cas de vente, de location et/ ou de transfert quelconque à des tiers. La manipulation incorrecte de ces composants et le non-respect des consi‐ gnes de sécurité figurant dans la présente documentation ainsi que toute in‐ tervention inappropriée au niveau des équipements de sécurité peuvent en‐ traîner des dommages matériels, des blessures corporelles, des électrocu‐ tions, voire causer la mort, en cas extrêmes. 3.2.2 Conditions préalables pour une utilisation sûre Lisez les consignes suivantes avant la première mise en service des compo‐ sants du système d'entraînement et de commande électrique pour pouvoir éviter des blessures corporelles et/ou dommages matériels. Vous êtes obligé de respecter ces consignes de sécurité. ● Bosch Rexroth décline toute responsabilité en cas de dommages dus au non-respect des consignes de sécurité. ● Avant toute mise en service du matériel, lire intégralement les instruc‐ tions de service ainsi que les consignes de maintenance et de sécurité. Si, pour des raisons linguistiques, vous ne comprenez pas la documen‐ tation d'utilisation qui vous a été fournie, adressez-vous à votre fournis‐ seur afin qu'il vous procure une documentation dans votre propre lan‐ gue. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 25/491 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes ● Un fonctionnement en toute sécurité et sans défaillance de ce compo‐ sant requiert un transport, un stockage, un montage et une installation appropriés et dans les règles de l’art ainsi qu'une exploitation correcte et une maintenance minutieuse. ● Seul le personnel qualifié est autorisé à travailler sur les composants du système d'entraînement et de commande électrique ou bien près de ces composants. ● N’utilisez que les pièces de rechange et accessoires autorisés par Bosch Rexroth. ● Respectez les prescriptions et dispositions en matière de sécurité qui sont applicables dans le pays où les composants du système d'entraî‐ nement et de commande électrique sont exploités. ● N'utiliser les composants du système d'entraînement et de commande électrique qu'en conformité avec leur emploi prévu. À ce sujet, voir le chapitre "Utilisation conforme". ● Les conditions environnantes indiquées dans la documentation du pro‐ duit doivent être respectées. ● Toute application concernant la sécurité fonctionnelle qui n'est pas ex‐ pressément et clairement mentionnée dans la documentation d'utilisa‐ tion "Technique de sécurité intégrée" est proscrite. Si elle n'est pas mentionnée, elle est exclue. La sécurité fonctionnelle couvre les aspects de la sécurité globale où des mesures de réduction du risque pour per‐ sonnes dépendent de commandes électriques, électroniques ou pro‐ grammables. ● Les renseignements qui sont fournis dans la documentation d'utilisation en relation avec l'utilisation des composants livrés ne sont que des exemples ou propositions d'application. Le constructeur de machines et réalisateur d'installations doit pour cha‐ que cas d'application précis vérifier la convenance – des composants livrés et des renseignements relatives à l'utilisa‐ tion qui sont fournis dans la présente documentation, – adapter ces indications en fonction des règlements de sécurité et normes applicables pour son propre cas d'application et prendre toutes les mesures nécessaires dans ce contexte, en effectuant les modifications et compléments nécessaires. ● Toute mise en service des composants livrés est interdite tant qu’il n’a pas été constaté que la machine ou l'installation dans laquelle les com‐ posants sont intégrés, satisfait en tout point aux dispositions nationales, règlements de sécurité et normes pour l’application prévue. ● L'exploitation n’est permise que si les prescriptions CEM nationales se rapportant au cas d'application prévu sont respectées. ● Vous trouverez les consignes relatives à l'installation conforme aux pre‐ scriptions CEM dans la documentation d'utilisation respective. Le constructeur de l'installation ou de la machine assume la responsabi‐ lité du respect des limites imposées par les prescriptions nationales. ● Les données techniques, ainsi que les conditions de raccordement et d’installation des composants sont exposées dans la documentation d'utilisation correspondante et doivent impérativement être respectées. Dispositions nationales à respecter par l'utilisateur ● Pays européens: conformément aux normes européennes EN ● Etats-Unis d'Amérique (USA): 26/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes 3.2.3 – Prescriptions nationales pour appareillages électriques (NEC) – Association nationale des constructeurs d’installations électriques (NEMA) et prescriptions régionales – Prescriptions de la National Fire Protection Association (NFPA) ● Canada: Canadian Standards Association (CSA) ● Autres pays: – International Organization for Standardization (ISO) – International Electrotechnical Commission (IEC) Dangers dus à une utilisation incorrecte ● Haute tension et courant de travail élevés ! Danger de mort ou de bles‐ sures graves par électrocutionv ! ● Tensions électriques élevées dues à un raccordement incorrect ! Dan‐ ger de mort ou de blessure grave par électrocution ! ● Mouvements dangereux ! Danger de mort ou de blessure grave ou de dommages matériels importants à la suite de mouvements accidentels des moteurs ! ● Danger pour la santé des personnes porteuses de stimulateurs cardia‐ ques, d’implants métalliques et d’appareils auditifs se trouvant dans l’entourage immédiat de systèmes d'entraînement électriques ! ● Risque de brûlures par les surfaces chaudes du boîtier ! ● Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte ! Blessure par écrasement, cisaillement, coupure et chocs ! ● Risques de blessure en cas de manipulation incorrecte des batteries ! ● Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites sous pression ! 3.3 Recommandations en présence de situations dangereuses 3.3.1 Protection contre un contact avec des pièces électriques et boîtiers Cette section concerne les composants du système d'entraîne‐ ment et de commande électrique à des tensions supérieures à 50 Volt. Le contact avec des pièces sous une tension supérieure à 50 volts peut re‐ présenter un danger pour les personnes et entraîner une électrocution. Lors du fonctionnement des composants du système d'entraînement et de com‐ mande électrique, certaines parties de ces composants sont obligatoirement sous tension dangereuse. Tensions électriques élevées! Danger de mort ou de blessures par électrocu‐ tion ou risque de blessures corporelles graves! ● Les travaux de commande, d'entretien et/ou de réparation sur les com‐ posants du système d'entraînement et de commande électrique doivent exclusivement être assurés par du personnel qualifié. ● Respecter les prescriptions de réglage et de sécurité générales relatives au travail sur les équipements à courant fort. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 27/491 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes ● Avant d'activer l'équipement, il faut bien fixer le conducteur de protec‐ tion sur tous les composants électriques en conformité avec le schéma de câblage. ● Une exploitation, même de courte durée à des fins de mesure ou de test, n'est autorisée que si un raccordement correct et fixe du conduc‐ teur de protection aux points prévus des composants a été effectué. ● Séparer les composants électriques du secteur ou de la source de ten‐ sion avant de toucher les éléments électriques à une tension supérieure à 50 V. Prendre les mesures nécessaires pour éviter la remise sous ten‐ sion des composants électriques. ● Respecter les consignes suivantes relatives aux composants électri‐ ques: Après la désactivation, attendez toujours pendant 30 minutes, afin que les condensateurs sous tension puissent se décharger avant que vous ne touchiez un composant électrique. Avant de commencer les travaux, mesurez la tension électrique sur les composants sous tension afin d'exclure tout risque au contact. ● Avant l'activation, installez les couvercles et installations de protection prévus pour éviter le contact. ● Ne touchez pas les points de raccordement électrique des composants lorsqu'ils sont sous tension. ● Ne retirez et ne branchez pas les connections sous tension. ● Si certaines conditions préalables sont respectées, les systèmes d'en‐ traînement électriques peuvent être exploités sur des réseaux qui sont sécurisés au moyen de disjoncteurs différentiels (RCD - dispositifs à courant différentiel /RCM - contrôleurs d’isolement à courant différentiel résiduel). ● Quant aux appareils à intégrer, il faut assurer la protection contre la pé‐ nétration de corps étrangers et d'eau, ainsi que contre le contact direct à l'aide d'un boîtier extérieur tel qu'une armoire de commande. Tensions électriques élevées sur les boîtiers et courant de fuite élevé! Dan‐ ger de mort ou de blessures par électrocution! 3.3.2 ● Avant l'activation et la mise en service, mettez à la terre les composants du système d'entraînement et de commande électrique ou raccordezles au conducteur de protection sur les points de mise à la terre. ● Assurez toujours la connexion bien serrée et durable du conducteur de protection des composants du système d'entraînement et de commande électrique au réseau d'alimentation. Le courant de fuite est supérieur à 3,5 mA. ● Établissez une connexion au conducteur de protection sous forme d'un câble en cuivre d'une section minimale de 10 mm2 ou bien posez un deuxième conducteur de protection dont la section est identique à celle du conducteur de protection d'origine. Très basse tension de sécurité en tant que protection contre l'électro‐ cution L'alimentation en très basse tension de sécurité permet de raccorder des ap‐ pareils à isolation de base aux circuits de très basse tension. 28/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes Sur les composants du système d'entraînement et de commande électrique de Bosch Rexroth, tous les raccords et bornes sous des tensions comprises entre 5 et 50 Volt, sont réalisés à très basse tension de sécurité (« Très bas‐ se tension de sécurité TBTS »). Sur ces raccords, on peut raccorder des ap‐ pareils équipés d'une isolation de base tels que par exemple les appareils de programmation, les ordinateurs, les ordinateurs portables et les modules d'af‐ fichage. Danger de mort ou de blessures par électrocution! Tensions électriques éle‐ vées dues à un raccordement incorrect ! Si des circuits de très basse tension d’appareils comprenant également des tensions et circuits électriques supérieurs à 50 Volts (p.ex. le raccordement au réseau) sont raccordés aux produits Bosch Rexroth, les circuits de faible tension raccordés doivent remplir les exigences applicables aux TBTS (« Très basse tension de sécurité TBTS ») 3.3.3 Protection contre les mouvements dangereux Des mouvements dangereux peuvent être engendrés par une défaillance de la commande des moteurs raccordés. Une défaillance de commande peut s'expliquer de différentes façons: ● Filerie ou câblage en mauvais état ou incorrect ● Commande incorrecte ● Paramétrage erroné avant la mise en service ● Erreurs au niveau des capteurs de mesure et émetteurs de signal ● Composants défectueux ● Erreurs affectant le logiciel ou le micrologiciel Ces défaillances peuvent survenir immédiatement après la mise en service ou après un certain temps d'utilisation. Les dispositifs de surveillance intégrés dans les composants du système d'entraînement et de commande électrique permettent d'exclure une grande partie des défaillances des entraînements raccordés. Toutefois, ces disposi‐ tifs ne suffisent pas à eux seuls pour assurer une protection individuelle ab‐ solue, en particulier, contre les risques de blessures et de dommages maté‐ riels. Compte-tenu du temps de réponse des dispositifs de surveillance inté‐ grés, il faut, jusqu'à entrée en action des dispositifs de surveillance, toujours envisager un mouvement d'entraînement erroné dont l'ampleur dépend de la commande et de l'état de fonctionnement. Mouvements entraînant une situation dangereuse! Danger de mort, risques d'accidents et de blessures graves ou dommages matériels importants ! En raison des caractéristiques spécifiques de l'installation ou de la machine dans laquelle des composants du système d'entraînement et de commande électrique sont incorporés, il faut effectuer une évaluation des risques. Sur la base de cette évaluation des risques, l'utilisateur doit prévoir des dis‐ positifs de surveillance et des mesures subordonnées côté installation afin de garantir la protection individuelle. Dans ce cadre, il faut également tenir compte des prescriptions de sécurité qui sont en vigueur pour l'installation ou la machine. La déconnexion, le contournement ou la mauvaise activation des dispositifs de sécurité peuvent être cause de mouvements incontrôlés de la machine ou d'autres défaillances. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 29/491 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes Pour éviter les accidents, blessures corporelles et/ou dommages matériels: ● – une barrière de protection – une grille de protection – des capots de protection – des barrières photo-électriques ● Assurez une solidité suffisante des barrières et capots de protection pour garantir leur résistance à l'énergie cinétique maximale. ● Agencez les boutons d'ARRÊT D'URGENCE à des endroits facilement et rapidement accessibles. Contrôlez le fonctionnement de l'ARRÊT D'URGENCE avant la mise en service. Ne faites pas fonctionner la ma‐ chine en cas de dysfonctionnement du bouton d'ARRÊT D'URGENCE. ● Assurez que le démarrage accidentel est évité. Coupez l'alimentation en puissance des entraînements via des interrupteurs/boutons d'arrêt ou bien utilisez un dispositif antidémarrage sûr. ● Avant toute intervention ou accès dans la zone de danger, assurez-vous de l'arrêt préalable de tous les entraînements . ● Verrouillez en outre les axes verticaux afin d'éviter leur chute ou abais‐ sement après l'arrêt du moteur, par exemple en prévoyant: – un verrouillage mécanique des axes verticaux, – un dispositif de freinage/captage/serrage externe ou – un équilibre suffisant du poids des axes. ● Le frein de parking moteur qui est intégré de série ou un frein de parking externe commandé par le variateur d'entraînement ne suffit pas pour garantir la protection individuelle! ● Via l'interrupteur principal, mettez hors tension les composants du sys‐ tème d'entraînement et de commande électrique et prenez les mesures nécessaire pour éviter la remise sous tension dans le cadre de: ● 3.3.4 Ne séjournez pas dans la zone de mouvement de la machine et des parties de la machine. Évitez l'accès accidentel de personnes par exem‐ ple en installant – travaux de maintenance et de réparation – travaux de nettoyage – longues interruptions de service Évitez le fonctionnement d'appareils haute fréquence, de télécommande et radio à proximité des composants du système d'entraînement et de commande électrique et de ses lignes d'alimentation. Si l'utilisation de tels appareils est indispensable, vérifiez à la première mise en service du système d'entraînement et de commande électrique si des dysfonc‐ tionnements éventuels affectent la machine ou l'installation en cas d'uti‐ lisation de tels appareils haute fréquence, de télécommande ou radio dans leurs positions d'utilisation possibles. Le cas échéant, il faut procé‐ der à un examen CEM spécifique. Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage Les champs magnétiques et électromagnétiques émanant des conducteurs électriques et des aimants permanents de moteurs électriques peuvent re‐ présenter un sérieux danger pour les personnes portant un stimulateur car‐ diaque, des implants métalliques et des appareils auditifs. 30/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes Danger pour la santé des personnes porteuses de stimulateurs cardiaques, d’implants métalliques et d’appareils auditifs se trouvant dans l’entourage im‐ médiat de composants électriques! ● 3.3.5 L'accès aux zones suivantes est interdit à toute personne portant un sti‐ mulateur cardiaque et/ou un implant métallique: – zones où des composants des systèmes d'entraînement et de commande électrique sont montés, mis en service et exploités – zones de stockage, de réparation ou de montage de parties de moteur équipées d'aimants permanents. ● Si une personne portant un stimulateur cardiaque doit absolument accé‐ der à de telles zones, l'autorisation préalable d'un médecin s’impose. La sensibilité aux perturbations des stimulateurs cardiaques étant très va‐ riable, il est impossible d'établir une règle générale en la matière. ● Les personnes ayant des implants métalliques ou des copeaux métalli‐ ques dans leur corps ou portant des appareils auditifs doivent consulter un médecin avant d'accéder à de telles zones. Protection contre les contacts avec des pièces à températures éle‐ vées Surfaces chaudes de composants du système d'entraînement et de com‐ mande électrique. Risque de brûlure! 3.3.6 ● Évitez de toucher les surfaces chaudes telles que les surfaces de résis‐ tances de freinage, de refroidisseurs, d'appareils d'alimentation et de variateurs d'entraînement, de moteurs, de bobines et de paquets en tô‐ le! ● En fonction des conditions de service, les températures des surfaces peuvent être supérieures à 60 °C (140 °F) pendant ou après l'exploita‐ tion. ● Laissez se refroidir les moteurs suffisamment longtemps après leur arrêt avant de les toucher. Des temps de refroidissement allant jusqu'à 140 minutes peuvent être nécessaires! Le temps de refroidissement néces‐ saire est environ cinq fois plus élevé que la constante de temps thermi‐ que indiquée dans les données techniques. ● Laissez se refroidir les selfs, les appareils d'alimentation et les varia‐ teurs d'entraînement pendant 15 minutes après l'arrêt avant de les tou‐ cher. ● Portez des gants de protection ou n'effectuez pas de travaux sur des surfaces chaudes. ● Pour certaines applications, le fabricant de la machine ou de l'installa‐ tion doit prendre des mesures sur le produit fini selon les prescriptions de sécurité pour éviter des blessures dues aux brûlures. Les mesures à prendre sont entre autres: avertissements sur la machine ou sur l'instal‐ lation, installations de sécurité (blindage ou coupure) ou bien des consi‐ gnes de sécurité dans la documentation d'utilisation. Protection lors de la manipulation et du montage Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte! Blessure par écrase‐ ment, cisaillement, coupure et chocs! ● Respectez les prescriptions en la matière pour prévenir des accidents (p.ex. les prescriptions de prévention des accidents). DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 31/491 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes 3.3.7 ● Utilisez des dispositifs de montage et de transport adéquats. ● Prenez les mesures nécessaires pour éviter les risques de pincement et d'écrasement. ● N'utilisez que des outils appropriés et, si cela est prescrit, des outils spéciaux. ● Utilisez les dispositifs de levage et les outils correctement. ● Utilisez l'équipement de protection approprié (p.ex. casque, lunettes, chaussures de sécurité, gants de protection). ● Ne séjournez jamais sous des charges suspendues. ● Éliminez tout liquide répandu sur le sol afin de prévenir le risque de glis‐ sade Mesures de sécurité lors de la manipulation de piles Les piles contiennent des substances chimiques actives dans un boîtier ré‐ sistant. Une manipulation incorrecte est donc susceptible d’entraîner des blessures ou des dommages matériels. Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte! ● N'essayez pas de réactiver une pile vide par échauffement ou de toute autre façon (risque d’explosion ou de blessures par projection d’acide). ● N'essayez pas de charger les piles car elles risquent de se vider ou d'exploser. ● Ne jetez pas les piles au feu. ● Ne désassemblez pas les piles. ● Veillez à ne pas endommager les composants électriques dans les ap‐ pareils lors du remplacement de la pile / des piles. ● Utilisez uniquement les types de pile prescrits pour le produit. Protection de l'environnement et élimination des déchets! Selon les prescriptions réglementaires, les piles contenues dans les ap‐ pareils sont considérées comme produit dangereux en matière de transport routier, aérien, et maritime (risque d'explosion). Éliminez les piles usagées séparément des autres déchets. Respectez les dispositions nationales en vigueur. 3.3.8 Protection contre les risques liés aux conduites sous pression En fonction des indications fournies dans les consignes de conception, les moteurs et composants à refroidissement liquide ou par air comprimé peu‐ vent être alimentés, en partie depuis l'extérieur, en milieux sous pression, tels que par exemple de l’air comprimé, de l’huile hydraulique, des liquides de refroidissement ou des lubrifiants-réfrigérants. L'utilisation incorrecte des systèmes d'alimentation connectés, des conduites d'alimentation et des rac‐ cords est source de risques de blessures et/ou de dommages matériels. Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites sous pression ! ● N'essayez jamais de sectionner, d'ouvrir ou de couper des conduites sous pression (risque d'explosion). ● Respectez les instructions de service des fabricants respectifs. 32/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Consignes de sécurité pour les entraînements électriques et les commandes ● Dépressurisez et vidangez toujours les conduites avant de les démon‐ ter. ● Utilisez l'équipement de protection approprié (p.ex. lunettes, chaussures de sécurité, gants de protection). ● Éliminez tout liquide qui s'est écoulé sur le sol afin de prévenir le risque de glissement Protection de l'environnement et élimination des déchets ! Le cas échéant, les milieux utilisés avec les produits peuvent être pollu‐ ants. Éliminez les substances nocives pour l'environnement sépa‐ rément des autres déchets. Respectez les dispositions nationales en vigueur. 3.4 Explication des mots signal et des symboles Les consignes de sécurité figurant dans la présente documentation d'utilisa‐ tion comprennent certains mots signal (danger, avertissement, attention, avis) et peuvent être précédées d'un symbole (selon ANSI Z535.6-2006). Le mot signal sert à attirer l'attention sur la consigne de sécurité correspon‐ dante et désigne l'importance du risque. Le symbole (triangle de signalisation avec point d'exclamation) qui précède les mots signal danger, avertissement et attention, met en garde contre les risques pour personnes DANGER Le non-respect de cette consigne de sécurité entraînera la mort ou des bles‐ sures corporelles graves. AVERTISSEMENT Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner la mort ou des blessures corporelles graves. ATTENTION Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner des blessures corporelles moyennes ou légères. AVIS Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner des dommages matériels. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 33/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP 4 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et In‐ draLogic VEP 4.1 Configurations du matériel Dans la version 02VRS d’IndraMotion for Handling figurent des interfaces uti‐ lisateur types pour les appareils de visualisation VEH 30, VEP, VCH 08.1 et VCP 08.2. Toutes les interfaces utilisateur comportent des fonctions de pro‐ grammation, d’apprentissage et d’utilisation. Dans la variante HW IndraLogic L20, L40 et VEP, les entraînements (Rexroth IndraDrive, EcoDrive) sont raccordés à la commande via Profibus. Le VEH 30 et le VCH 08.1 communiquent avec la commande via Ethernet, alors que le VCP 08.2 permet un paramétrage de la communication par Ethernet ou Profibus. Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐ sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité par ensemble de système. Fig.4-1: Configuration du matériel pour IndraLogic L20 / L40 en cas de ciné‐ matique simple 34/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-2: Configuration du matériel pour IndraLogic VEP en cas de cinématique simple 4.2 Paramétrage de l’entraînement 4.2.1 Généralités Ce paragraphe détaille les différentes étapes de mise en service pour les en‐ traînements. Des entraînements EcoDrive et IndraDrive peuvent être raccor‐ dés via Profibus sur les commandes IndraLogic L20 / L40 et VEP. Le tableau suivant illustre l’outil de mise en service pour le paramétrage de l’entraînement à utiliser pour l’entraînement respectif : Type d’entraînement Outil de mise en service EcoDrive DKC DriveTop EcoDrive Cs, IndraDrive, IndraDrive Cs IndraWorks Engineering Fig.4-3: Outil de mise en service requis pour le paramétrage de l’entraînement DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 35/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Les dialogues décrits ci-après pour le paramétrage de l’entraînement ne va‐ rient que faiblement dans les outils de mise en service respectifs. 4.2.2 Mise en service d’IndraDrive Cs Réglage des paramètres IP (X24, X25) via le pupitre de commande standard Pour un établissement de la connexion entre IndraWorks Engineering et l’en‐ traînement via Ethernet, il est nécessaire de paramétrer les réglages IP du port multi-Ethernet X24/25 de l’entraînement. Ci-après sont détaillées les possibilités de paramétrage des réglages IP via l’écran de l’IndraDrive Cs : Fig.4-4: Pupitre de commande de l’élément de commande standard avec écran et éléments de commande (exemple d’affichage) Il est possible d’accéder au menu de service de l’IndraDrive CS en appuyant simplement sur la touche <Entrée> : ● Sélectionner, à l’aide de la touche <vers le haut> ou <vers le bas>, l’"Ethernet" et confirmer à l’aide de la touche <Entrée>. ● Confirmer l’affichage "Engin. X24-X25" avec la touche <Entrée>. ● Procéder au réglages IP souhaités comme indiqué dans le graphique d’aperçu suivant. 36/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-5: Sous-menu "Ethernet" Les réglages IP sont repris sans redémarrage de l’entraînement. Il est possible d’établir une connexion à l’IndraDrive Cs via IndraWorks Engi‐ neering après activation des réglages IP. IndraWorks : Projet ▶ Recherche d’appareils... Fig.4-6: Recherche d’appareils : sélection d’IndraDrive (Ethernet) DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 37/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-7: Recherche d’appareils : réglage de la plage IP Si les entraînements IndraDrive Cs sont connectés via les ports multi-Ethernet X24/25, il est possible, lors de la sélection de la connexion, de sélectionner une plage incluant toutes les adresses IP de tous les entraînements IndraDrive Cs. Le dialogue ci-des‐ sus affiche à titre d’exemple la connexion à deux entraînements IndraDrive Cs avec les adresses IP 192.168.1.31 et 192.168.1.32. IndraWorks Engineering permet alors de paramé‐ trer les deux entraînements via une connexion. 4.2.3 Configuration de l’entraînement avec fichiers de paramètres Les données d’installation comportent des fichiers de paramètres pour Indra‐ Drive et EcoDrive pouvant servir de point de départ pour la mise en service de l’entraînement. Les fichiers suivants sont disponibles pour les différentes configurations sur le CD "IndraMotion for Handling" : 38/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-8: Interface HTML : Fichiers de paramètres d’entraînement Ces fichiers comportent tous les réglages nécessaires concernant la configu‐ ration du bus de terrain ainsi que le mode de fonctionnement et les calibra‐ ges. Les calibrages d’axes suivants sont supportés : ● Translatif absolu ● Rotatif absolu ● Rotatif modulo Charger les fichiers de paramètres suivants en fonction de l’entraînement, du calibrage et de l’unité souhaitée : Entraîne‐ ment Calibrage Unité Fichier de paramètre IndraDrive Translatif absolu mm IndraDrive_IL_DP_mm.par IndraDrive Translatif absolu Inch IndraDrive_IL_DP_inch.par DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 39/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Entraîne‐ ment Calibrage Unité Fichier de paramètre IndraDrive Rotatif absolu Degré IndraDrive_IL_DP_deg_abs.par IndraDrive Rotatif modulo Degré IndraDrive_IL_DP_deg_mod.par EcoDrive Translatif absolu mm EcoDrive_IL_DP_mm.par EcoDrive Translatif absolu Inch EcoDrive_IL_DP_inch.par EcoDrive Rotatif absolu Degré EcoDrive_IL_DP_deg_abs.par EcoDrive Rotatif modulo Degré EcoDrive_IL_DP_deg_mod.par Fig.4-9: Fichiers de paramètre - en fonction de l’entraînement, du calibrage et de l’unité Ce réglage de base permet à l’utilisateur de saisir ses propres grandeurs ca‐ ractéristiques mécaniques ainsi que l’optimisation de l’entraînement. Lors de la première mise en service, exécuter l’instruction "char‐ ger les paramètres de base" avant de procéder à l’importation/au chargement des fichiers de paramètres. Une modification du cali‐ brage des données de position lors du chargement des fichiers de paramètres peut engendrer une perte de référence codeur moteur. Ci-après figurent en détail les réglages d’entraînement requis indépendam‐ ment des fichiers de paramètres. 4.2.4 Calibrages et unités de mesure Généralités Le réglage adéquat des calibrages d’entraînement et des unités de mesure est une condition nécessaire afin de garantir un comportement point-à-point lors du déplacement avec des ordres à plusieurs axes. Sont supportés les axes translatifs dont les données de position sont calculées dans le format absolu et les axes rotatifs dont les données de position sont calibrées aussi bien au format modulo qu’au format absolu. Les données de position à cali‐ brage translatif modulo ne sont pas supportées. Axes à calibrage translatif absolu Généralités En cas d’axes à calibrage translatif absolu, les données de position peuvent soit être indiquées en millimètres soit en inch. Données de position en mm Si les données de position sont indiquées en mm, les données de vitesse doivent être indiquées en mm/s et les données d’accélération en mm/s2. 40/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-10: Axes à calibrage translatif absolu en mm Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐ ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande, la résolution doit être réglée comme suit : Résolution des... Données de position en inch ● ... données de position : 0.0001 mm ● ... données de vitesse : 0.0001 mm/s ● ... données d’accélération : 0.001 mm/s2 Si les données de position sont indiquées en inch, les données de vitesse doivent être indiquées en inch/s et les données d’accélération en inch/s2. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 41/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-11: Axes à calibrage translatif absolu en inch Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐ ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande, la résolution doit être réglée comme suit : Résolution des... ● ... données de position : 0.0001 inch ● ... données de vitesse : 0.0001 inch/s ● ... données d’accélération : 0.001 inch/s2 Axes à calibrage rotatif absolu En cas de calibrage rotatif absolu, les données de position doivent être indi‐ quées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’accélé‐ ration en rad/s2. 42/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-12: Axes à calibrage rotatif absolu Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐ ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande, la résolution doit être réglée comme suit : Résolution des... ● ... données de position : 0.0001 degré ● ... données de vitesse : 0.0001 tr/min ● ... données d’accélération : 0.001 rad/s2 Axes à calibrage rotatif modulo En cas d’axes à calibrage rotatif modulo, les données de position doivent être indiquées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’ac‐ célération en rad/s2. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 43/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-13: Axes à calibrage rotatif modulo Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐ ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande, la résolution doit être réglée comme suit : Résolution des... ● ... données de position : 0.0001 degré ● ... données de vitesse : 0.0001 tr/min ● ... données d’accélération : 0.001 rad/s2 La "trajectoire la plus courte" est à régler comme mode pour les procédures de positionnement. 44/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-14: Mode de valeur consigne: trajectoire la plus courte Afin d’assurer un fonctionnement correct d’un axe à calibrage ro‐ tatif modulo, saisir la valeur "0" dans le paramètre S-0-0417 à l’ai‐ de de l’éditeur de paramètres. 4.2.5 Réglages des messages d’état Généralités Lors du calcul du comportement point-à-point, il est toujours estimé que les entraînements sont placés dans leur nouvelle position cible depuis leur posi‐ tion à l’arrêt en cas de transfert lors de non réponse d’un bloc. Le message côté entraînement "en position cible" (P-0-0115, bit 12) est interprété comme arrêt côté commande. Si l’entraînement est positionné dans la position cible active, alors il génère le message "en position cible", lorsque : ● la valeur réelle de position de l'axe se trouve dans le "S-0-0057, Fenêtre de positionnement" autour de la position cible active et ● l’axe est à l’arrêt c’est-à-dire que la valeur réelle se trouve au sein du paramètre "S-0-0124, Fenêtre d'arrêt". AVERTISSEMENT Si des valeurs incorrectes (valeurs élevées) sont saisies dans les deux para‐ mètres "S-0-0057, Fenêtre de positionnement" et "S-0-0124, Fenêtre d’arrêt", le comportement de mouvement correct ne peut être garanti et des mouve‐ ments d’axes inattendus peuvent se produire. 4.2.6 Configuration du bus terrain pour IndraDrive Généralités En cas d’utilisation d’IndraDrive avec interface Profibus, la configuration du bus terrain doit être réglée comme suit : Type de profil Activer le "mode de fonctionnement librement configurable" comme type de profil. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 45/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – réglages de profil Fig.4-15: Type de profil pour IndraDrive Canal temps réel Le canal temps réel pour l’IndraDrive est à paramétrer comme suit : Données de processus – Description d’entrée Données de processus - Description de sortie P-0-4078 Bus de terrain : mot d’état P-0-4077 Bus de terrain : mot de contrôle S-0-0051 Valeur de retour de position codeur 1 S-0-0282 Consigne de positionnement S-0-0040 Valeur de retour de vitesse S-0-0259 Vitesse de positionnement S-0-0390 Numéro message diagnostique S-0-0260 Accélération de positionnement S-0-0144 Mot d'état de signal S-0-0359 Décélération de positionnement S-0-0000 Paramètre factice S-0-0145 Mot de contrôle de signal S-0-0000 Paramètre factice S-0-0000 Paramètre factice Fig.4-16: Configuration du canal temps réel IndraWorks : menu contextuel de l’axe – communication – canal de données de bus de terrain cyclique 46/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-17: Canal temps réel pour IndraDrive Mot de signaux de commande Le mot de signaux de commande a déjà été configuré. La configuration est à effectuer comme suit : IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot de signaux de commande Fig.4-18: Mot de signaux de commande IndraDrive Dans le mot de signaux de commande, seul le premier bit est utilisé : ● S-0-0346 (Mot de contrôle de positionnement) – Bit 4 Afin de saisir ces valeurs, le paramètre DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 47/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP ● S-0-0027 (Liste de configuration pour mot de contrôle de signal), Élément 0 avec S-0-0346 (Mot de contrôle de positionnement) et le pa‐ ramètre ● S-0-0329 (Liste d'assignations pour mot de contrôle des signaux), Élément 0 avec 4 (Bit 4) doivent être affectés. Mot d’état signal Le mot de signaux d’état n’est pas configuré. La configuration est à effectuer comme suit : IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot d’état signal Fig.4-19: Mot d'état signal IndraDrive Dans le mot de signaux d’état, seul le premier bit est utilisé : ● S-0-0343 (Interpolateur arrêté) – Bit 0 Afin de saisir ces valeurs, le paramètre ● S-0-0026 (Liste de configuration pour mot d'état de signal), Élément 0 avec S-0-0343 (Interpolateur arrêté) et le paramètre ● S-0-0328 (Liste d'assignations pour mot d'état des signaux), Élément 0 avec 0 (Bit 0) doivent être affectés. 4.2.7 Réglage du mode de fonctionnement sur l’IndraDrive Avec IndraDrive, le type de fonctionnement principal est "positionnement contrôlé par l’entraînement". 48/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-20: 4.2.8 Réglage du mode de fonctionnement IndraDrive Configuration du bus de terrain pour IndraDrive Généralités Ci-après figurent les réglages requis d’un EcoDrive 03 et de l’EcoDrive CS pour la communication. Les réglages de paramètres requis sont identiques pour l’EcoDrive 03 et l’EcoDrive CS. La mise en service peut être effectuée avec IndraWorks Engi‐ neering uniquement pour IndraDrive et EcoDrive CS. Si EcoDrive 03 doit être mis en service, il est recommandé d’ef‐ fectuer la mise en service avec DriveTop. Type de profil Le type de profil est le "mode de fonctionnement librement configurable". IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – réglages de profil DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 49/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-21: Type de profil EcoDrive Données de processus Pour le canal temps réel, les réglages peuvent être consultés dans le tableau suivant ou dans le Fig. 4-23 "Configuration des données de processus Eco‐ Drive" à la page 50. Données de processus – Description d’entrée Données de processus - Description de sortie P-0-4078 Bus de terrain mot d’état P-0-4077 Bus de terrain - mot de contrôle S-0-0051 Valeur de retour de position codeur 1 S-0-0282 Consigne de positionnement S-0-0040 Valeur de retour de vitesse S-0-0259 Vitesse de positionnement S-0-0390 Numéro message diagnostique S-0-0368 Adressage conteneur de données A S-0-0368 Adressage conteneur de données A S-0-0360 MDT Conteneur de données A S-0-0144 Mot d'état de signal S-0-0145 Mot de contrôle de signal P-0-4076 Bus de terrain substitut Fig.4-22: Configuration des données de processus pour EcoDrive IndraWorks : menu contextuel de l’axe – communication – canal de données de bus de terrain cyclique 50/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-23: Configuration des données de processus EcoDrive Canal multiplex Le paramétrage du canal multiplex figure dans l’illustration suivante et dans Fig. 4-25 "Configuration du canal multiplex" à la page 51. IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – canal multiplex bus de terrain Fig.4-24: Canal multiplex DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 51/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Conteneur de données MDT Conteneur de données AT S-0-0260 Accélération de positionnement S-0-0260 Accélération de positionnement S-0-0359 Décélération de positionnement S-0-0359 Décélération de positionnement P-0-4030 Vitesse de Jog S-0-0040 Valeur de retour de vitesse Fig.4-25: Configuration du canal multiplex Mot de signaux de commande Le mot de signaux de commande a déjà été configuré. La configuration est à effectuer comme suit : IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot de signaux de commande Fig.4-26: Mot de signaux de commande Dans le mot de signaux de commande, seul le premier bit est utilisé : ● S-0-0393 Mode de consigne – Bit 2 Afin de saisir ces valeurs, le paramètre ● S-0-0027 (Liste de configuration pour mot de contrôle de signal), Élément 0 avec S-0-0393 (Mode de consigne) et le paramètre ● S-0-0329 (Liste d'assignations pour mot de contrôle des signaux), Élément 0 avec 2 (Bit 2) doivent être affectés. Mot d’état signal Le mot de signaux d’état n’est pas configuré. La configuration est à effectuer comme suit : IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot d’état signal 52/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-27: Mot de signaux d’état Dans le mot de signaux d’état, seul le premier bit est utilisé : ● S-0-0134 Mot de contrôle maître – Bit 13 Afin de saisir ces valeurs, le paramètre ● S-0-0026 (liste de configuration mot de commande signal), ● S-0-0328 (Liste d'assignations pour mot d'état des signaux), Élément 0 avec S-0-0134 (Mot de contrôle maître) et le paramètre Élément 0 avec 13 (Bit 13) doivent être affectés. 4.2.9 Réglage des modes de fonctionnement sur l’EcoDrive Pour EcoDrive, le mode de fonctionnement principal est "Positionnement gui‐ dé par l’entraînement" et le premier mode de fonctionnement secondaire est le "Mode Jog". Les deuxième et troisième modes de fonctionnement ne sont pas pertinents. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 53/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-28: Modes de fonctionnement sur l’EcoDrive 4.3 Création de projet sous IndraWorks 4.3.1 Généralités En partant d’un nouveau projet IndraWorks, ce chapitre détaille étape par étape un projet global fonctionnel. Des connaissances de base d’IndraWorks sont requises à cet égard. 4.3.2 Création de la commande L’explorateur de bibliothèques liste tous les appareils disponibles des biblio‐ thèques installées. Déplacer la commande correspondante par glisser&dépo‐ ser de l’explorateur de bibliothèque dans le secteur "Drive and Control" vers le projet. Lors de la configuration suivante de la commande dans l’assistant de mise en service, veiller à ce que le type d’adressage utilisé est l’adressa‐ ge byte. Le type d’adressage peut être configuré dans le dialogue "réglage des modules d’appareil et fonctionnels" à l’aide du bouton "Avancé". 54/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-29: 4.3.3 Réglage du type d’adressage : adressage byte Création de l’appareil de visualisation IndraLogic VEP / VEH 30 Déplacer l’élément appareil VEH/VEP dans le projet via glisser-déposer de‐ puis l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Dans le champ type d’appareil, sélectionner l’appareil de visualisation correspondant. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 55/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-30: Assistant HMI lors de la création de l’appareil de visualisation (VEH 30 / IndraLogic VEP) VCP 08 / VCH 08 Déplacer l’appareil VCP ou VCH dans le projet via glisser-déposer depuis l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Dans le champ type d’appareil, sélectionner le VCP 08 ou le VCH 08. Si le VCH 08 n’est pas encore disponible dans IndraWorks, le VCP 08 peut être sélectionné comme appareil de visualisation et déplacé dans le projet. Il n’en résulte ainsi aucune restriction fonctionnelle pour le VCH 08. 56/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-31: 4.3.4 Assistant HMI lors de la création de l’VCP 08 comme appareil de vi‐ sualisation Paramétrage du Profibus Généralités Lors de la configuration du profibus de l’IndraLogic VEP, des entraînements EcoDrive / IndraDrive et de l’appareil de visualisation VCP 08.2, respecter les directives de conception suivantes : IndraLogic VEP Lors de la commande IndraLogic VEP, veiller à ce que l’ordre d’octets soit ré‐ glé sur le Motorola Byte Order. Pour cela, régler, dans le dialogue "Profibus/ M" sous l’onglet "Paramètres", la valeur pour "Byteorder Wordmodules Moto‐ rola" sur "Yes". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 57/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-32: IndraLogic VEP : Motorola Byte Order IndraDrive L’illustration suivante indique à titre d’exemple la conception Profibus pour un IndraDrive. Fig.4-33: Configuration Profibus IndraDrive En cas d’utilisation d’entraînements IndraDrive avec un firmware d’entraîne‐ ment à partir de MPX-05VRS, utiliser les fichiers GSD suivants : Firmware d’entraîne‐ ment Nom du fichier GSD Nom dans bibliothèque Indra‐ Works MPX-05VRS RX050107.gsd IndraDrive RX05 MPX-06VRS et MPX-07VRS RX060107.gsd IndraDrive RX06 MPB-16VRS RX160107.gsd IndraDrive RX16 Fig.4-34: Configuration Profibus à partir d’IndraDrive MPX-05VRS Si le fichier GSD requis n’était pas compris dans la version IndraWorks utili‐ sée, le fichier GSD peut être installé ultérieurement dans IndraWorks. Les fi‐ chiers GSD du tableau ci-dessus figurent sur le CD IM-HA et se trouvent dans le répertoire "IM-HA\IndraLogic_X\GSD". L’installation est à effectuer comme suit : IndraWorks : menu contextuel du nœud Profibus ▶ Importer les fichiers GSD... 58/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-35: Importation de fichiers GSD EcoDrive L’illustration suivante indique à titre d’exemple la conception Profibus pour un EcoDrive. Fig.4-36: Configuration du Profibus EcoDrive VCP 08.2 Si le terminal de commande compact VCP 08.2 doit communiquer avec la commande par Profibus, la configuration Profibus doit être réglée telle que représentée dans l’illustration suivante. L’adresse bus à projeter dans Indra‐ Works doit concorder avec l’adresse bus du VCP 08.2. Celle-ci est réglée via les réglages de connexion dans le logiciel de conception VI‑Composer. À l’état de livraison du projet VI‑Composer, l’adresse bus 3 est préconfigurée. Fig.4-37: Configuration Profibus VCP 08.2 De plus, le serveur Com doit être activé pour le VCP 08.2, dans le registre "données spécifiques au fabricant" (désactivé par défaut). Pour cela, la valeur de paramètre doit être réglée sur "On (=1)" (voir illustration ci-après). DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 59/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-38: Activation du serveur Com Adresses bus de terrain Pour le projet type API, l’adressage de bus de terrain suivant est supposé : Appareil VCP 08.2 Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage %IB1 %QB1 ParamCh 5 Words %IB100 %QB100 Input 11 Words %IB110 IndraDrive Axe X Output 10 Words %QB110 IndraDrive Axe Y ParamCh 5 Words %IB150 Input 11 Words %IB160 Output 10 Words %QB150 %QB160 IndraDrive Axe Z ParamCh 5 Words %IB200 Input 11 Words %IB210 Output 10 Words %QB200 %QB210 IndraDrive Axe A ParamCh 5 Words %IB250 %QB250 60/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Appareil Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage Input 11 Words %IB260 Output 10 Words %QB260 IndraDrive Axe B ParamCh 5 Words %IB300 Input 11 Words %IB310 Output 10 Words %QB300 %QB310 IndraDrive Axe C ParamCh 5 Words %IB350 Input 11 Words %IB360 Output 10 Words Fig.4-39: %QB350 %QB360 Adresses bus de terrain VCP 08.2 et IndraDrive Pour les axes avec technique d’entraînement EcoDrive, l’adressage suivant s’applique aux axes respectifs : Appareil Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage EcoDrive Axe X Input 15 Words %IB100 Output 15 Words %QB100 EcoDrive Axe Y Input 15 Words %IB150 Output 15 Words %QB150 EcoDrive Axe Z Input 15 Words %IB200 Output 15 Words %QB200 EcoDrive Axe A Input 15 Words %IB250 Output 15 Words %QB250 EcoDrive Axe B Input 15 Words %IB300 Output 15 Words %QB300 EcoDrive Axe C Input 15 Words %IB350 Output 15 Words Fig.4-40: 4.3.5 %QB350 Adresses de bus de terrain EcoDrive Création du projet API Généralités Les données pour l’API se trouvent sur le CD "IndraMotion for Handling" sous forme de fichiers Export. Sélectionner les fichiers Export pertinents en fonction de la configuration du matériel et de la fonctionnalité souhaitée. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 61/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Réglages de projet Avant de créer le projet API, vérifier les réglages de projet suivants dans In‐ draWorks. Fig.4-41: Réglages de projet Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du nœud Logic, sélection "Caractéristiques" sous le registre "Autres réglages". IndraLogic est à cet instant encore fermé. Condition : La case de contrôle "aucun contrôle d’adresse" doit être cochée, au risque sinon d’empêcher la compilation du projet IndraLogic ! Police La police recommandée dans IndraLogic est "Courier New Standard"avec une largeur de tabulation de 4. Les réglages pour la police sont accessibles dans IndraLogic sous "Projet – options – éditeur". 62/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-42: 4.3.6 Police et largeur de tabulation dans IndraLogic Importer les données API Généralités Le tableau suivant montre les fichiers à importer dans le projet. Un projet vide est supposé. Un module de programme éventuellement généré automatique‐ ment "PLC_PRG" doit être supprimé. Les fichiers d’exportation sont accessibles via l’interface HTML sur le CD "In‐ draMotion for Handling" : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 63/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-43: Interface HTML : Fichiers d’exportation Nom de fichier Cas de mise en œuvre GENERAL.EXP GLOBVAR_ADJUSTMENT.EXP GLOBVAR_GENERAL.EXP GLOBVAR_DP.EXP Toujours importer par défaut MOTION_IL.EXP MP_PLCOPEN.EXP VEH30.EXP En cas d’utilisation du VEH 30 VEP.EXP En cas d’utilisation du VEP VCX.EXP En cas d’utilisation du VCP 08 ou VCH 08 JOGHANDWHEEL.EXP En cas d’utilisation du VCH 08 avec ma‐ nivelle VISU_GENERAL.EXP En cas d’utilisation du VEH 30, VEP, VCH 08 ou du VCP 08 GLOBVAR_KININTERFACE.EXP 64/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Nom de fichier Cas de mise en œuvre SAFETY_IL.EXP En cas d’utilisation de la technique de sé‐ curité GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP Pour la représentation compatible d’un programme IndraMotion for Handling comme dans l’éditeur SMC Fig.4-44: Aperçu importation API Si un programme IndraMotion for Handling doit être représenté sur les appareils de visualisation avec la même syntaxe que dans l’éditeur SMC, importer également le fichier d’exportation "GLOB‐ VAR_SYNTAX_SMC.EXP". Lors de l’importation, remplacer les listes de variables déjà existantes. Confirmer par conséquent le dialogue représenté ci-dessous par "Oui, tous". Fig.4-45: Importation du fichier d’exportation GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP pour la représentation compatible avec la syntaxe d’un programme In‐ draMotion for Handling sur les appareils de visualisation et dans l’édi‐ teur SMC Bibliothèques Un projet opérationnel suppose l’intégration de bibliothèques API. Les fichiers de bibliothèque peuvent être copiés via l’interface HTML du CD "IndraMotion for Handling" dans le répertoire de bibliothèque du projet : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 65/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-46: Interface HTML : bibliothèques L’illustration suivante montre à titre d’exemple la structure du répertoire d’un projet IndraWorks avec le nom de projet "IM-HA02VRS_VEP" et un IndraLo‐ gic VEP avec le nom d’appareil "IndraLogic_VEP". Le répertoire marqué "LIB" est le répertoire de bibliothèque du projet. Fig.4-47: Structure du répertoire d’un projet IndraWorks Intégrer les bibliothèques suivantes dans le gestionnaire de bibliothèque : bibliothèques Source Ril_Check.lib Répertoire de bibliothèque du système cible Standard.lib Répertoire de bibliothèque du système cible Iecsfc.lib Répertoire de bibliothèque du système cible RIL_CommonTypes.lib Répertoire de bibliothèque du système cible 66/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP bibliothèques Source PLCOPenFieldbus.lib Répertoire de bibliothèque du système cible MP_PLCopen.lib Répertoire de bibliothèque du système cible SysLibFile.lib Répertoire de bibliothèque du système cible SysLibFileAsync.lib Répertoire de bibliothèque du système cible RIL_VexUtil.lib Répertoire de bibliothèque du système cible SysLibDir.lib CD "IndraMotion for Handling" MB_InterpreterBase.lib CD "IndraMotion for Handling" MB_Interpreter.lib CD "IndraMotion for Handling" MB_InterpreterFileManagement.lib CD "IndraMotion for Handling" Fig.4-48: bibliothèques Configuration de tâche Conformément à la configuration de l’installation et à la fonctionnalité souhai‐ tée, deux tâches API traitent les différentes parties du programme. Un MO‐ TION_TASK rapide et un HMI_TASK à cadence plus lente se partagent les différentes tâches. Les réglages et affectations sont listés dans les tableaux suivants. Les deux tâches sont à paramétrer comme tâches cycliques. Pour garantir que la Motion_Task soit totalement traitée dans chaque cycle API, activer le mécanisme Watchdog à des fins de contrôle. Saisir la durée de cycle de la Motion_Task comme du‐ rée de surveillance. Dès que la Motion_Task dépasse la valeur temporelle indiquée pour le traitement, la Motion_Task est termi‐ née avec un état d’erreur. Aucune surveillance Watchdog n’est à activer pour le HMI_Task ! Configuration de tâche Nom de tâche Surveillance Watch‐ Appel de programme dog Priorité Main_Motion Motion_Task 1 Oui Main_Safety Main_JogHandWheel Main_InitProgs HMI_Task 2 Non Main_VCX Main_VEH30 Main_VEP Fig.4-49: Configuration de tâche Durées de cycle IndraLogic L20 Nombre d’axes Motion_Task HMI_Task 1 6 ms 20 ms 2 8 ms 20 ms 3 8 ms 20 ms 4 9 ms 20 ms DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 67/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Durées de cycle IndraLogic L20 Nombre d’axes Motion_Task HMI_Task 5 10 ms 20 ms 6 11 ms 20 ms Fig.4-50: Durées de cycle avec IndraLogic L20 Durées de cycle IndraLogic CML40.1 Nombre d’axes Motion_Task HMI_Task 1 3 ms 10 ms 2 4 ms 10 ms 3 4 ms 10 ms 4 4 ms 10 ms 5 5 ms 10 ms 6 5 ms 10 ms Fig.4-51: Durées de cycle avec IndraLogic CML40.1 (IndraLogic L40 03VRS) Durées de cycle IndraLogic CML40.2 Nombre d’axes Motion_Task HMI_Task 1 1 ms 10 ms 2 1 ms 10 ms 3 1 ms 10 ms 4 1 ms 10 ms 5 3 ms 10 ms 6 3 ms 10 ms Fig.4-52: Durées de cycle avec IndraLogic CML40.2 (IndraLogic L40 04VRS) Durées de cycle IndraLogic VEP Nombre d’axes Motion_Task HMI_Task 1 1 ms 10 ms 2 2 ms 10 ms 3 3 ms 10 ms 4 3 ms 10 ms 5 3 ms 10 ms 6 3 ms 10 ms Fig.4-53: Durées de cycle IndraLogic VEP En cas d’utilisation de modules ES Inline de Rexroth, les durées de cycle sont à augmenter en fonction du nombre de modules uti‐ lisés. Voici une configuration de tâche type. À cet égard, la technique de sécurité et la visualisation sont activées sur le VEH 30. 68/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-54: Configuration de tâche Aucune surveillance Watchdog n’est à activer pour le HMI_Task ! Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐ sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité par ensemble de système. Fichiers de symboles Configuration de symboles Dans les réglages sous IndraWorks, la génération et l’envoi de données de symbole est déjà activé par défaut. Afin de garantir la communication avec la visualisation sur les appareils HMI, les entrées de symbole pour les objets ci-dessous doivent être activées dans les variables globales. Les entrées de symboles peuvent être activées sous IndraLogic dans : projet – options – configuration de symboles – configurer le fichier de symbo‐ le... DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 69/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-55: Dialogue configuration de symboles Afin de garantir que seuls les objets souhaités génèrent des en‐ trées de symboles, sélectionner tout d’abord l’ensemble de l’arbo‐ rescence du projet et désactiver tous les boutons optionnels par ordre ascendant (voir illustration suivante). Enfin, ne sélectionner que les objets devant générer des entrées de symbole. 70/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-56: VEH 30 / VEP Désactivation de tous les boutons optionnels pour la configuration de symboles Lors de l’utilisation du VEH 30 ou du VEP pour la visualisation, ne sélection‐ ner les entrées de symbole que pour l’objet "variables globales \ visualisation \ GlobVar_VEx \ GlobVar_VEx_SYM". Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 71/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-57: VCP 08 / VCH 08 Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation du VEH 30 ou du VEP Lors de l’utilisation du VCP 08 ou du VCH 08 pour la visualisation, les en‐ trées de symbole ne sont à générer que pour l’objet "variables globales \ visualisation \ GlobVar_VCX \ GlobVar_VCX_SYM" . Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés. 72/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-58: Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation de VCP 08 / VCH 08 4.4 Réglages et adaptations 4.4.1 Généralités Le projet API configuré doit désormais être adapté à la machine respective. Ceci comprend entre autres le réglage de commutateurs de fin de course lo‐ giciel, l’activation d’axes et la définition de vitesses et d’accélérations. Dans l’objet "GlobVar_Adjustment" dans les variables globales, l’utilisateur a la possibilité de procéder à des adaptations spécifiques aux machines. Ces variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi unique‐ ment actualisées via une réinitialisation de la commande. 4.4.2 Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement Dans le programme API fourni se trouve l’entrée pour la commutation de la validation du variateur sur l’entrée de commande %IX0.0. Cette entrée peut être modifiée pour l’application. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 73/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP À l’état de livraison du projet API, trois axes principaux sont activés avec la technique d’entraînement IndraDrive. La description suivante montre com‐ ment ces réglages peuvent être adaptés individuellement. Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", adapter les valeurs de variables suivantes : GlobVar_Adjustment bPowerOnReq Validation de l’entraînement de tous les axes activés TRUE: axe X est activé bAxisXEnable FALSE: axe X est désactivé TRUE: axe Y est activé bAxisYEnable FALSE: axe Y est désactivé TRUE: axe Z est activé bAxisZEnable FALSE: axe Z est désactivé TRUE: axe A est activé bAxisAEnable FALSE: axe A est désactivé TRUE: axe B est activé bAxisBEnable FALSE: axe B est désactivé TRUE: axe C est activé bAxisCEnable 4.4.3 FALSE: axe C est désactivé Fig.4-59: Variables pour l’activation d’axes Fig.4-60: GlobVar_Adjustment: activation de l’entraînement et validation de l’en‐ traînement Calibrage Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il existe gé‐ néralement un à trois axes principaux à calibrage translatif absolu pour le mouvement du ToolCenterPoints (TCP). De plus, dans la pratique, un à trois axes manuels supplémentaires sont ajoutés à de nombreuses cinématiques ; ceux-ci servent à l’orientation du TCP et sont ainsi généralement conçus comme axes rotatifs. Les axes manuels peuvent aussi bien être à calibrage rotatif absolu qu’à calibrage rotatif modulo. Le calibrage respectif (translatif absolu, rotatif absolu ou rotatif modulo) des différents axes doit être paramé‐ tré dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". GlobVar_Adjustment bARotAbs bBRotAbs TRUE: axe A rotatif absolu FALSE: axe A translatif absolu (si bARotMod = FALSE) TRUE: axe B rotatif absolu FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotMod = FALSE) 74/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP GlobVar_Adjustment bCRotAbs bARotMod bBRotMod bCRotMod Fig.4-61: TRUE: axe C rotatif absolu FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotMod = FALSE) TRUE: axe A rotatif modulo FALSE: axe A translatif absolu (si bARotAbs = FALSE) TRUE: axe B rotatif modulo FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotAbs = FALSE) TRUE: axe C rotatif modulo FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotAbs = FALSE) Paramétrage du calibrage des axes manuels Si un axe est paramétré à calibrage rotatif modulo, la valeur mo‐ dulo de l’axe correspondant (par ex. rAModValue) doit aussi être paramétrée. Fig.4-62: 4.4.4 GlobVar_Adjustment: Calibrage des axes manuels Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0% Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à l’aide des variables "bAcceptVelOvr_0" si le réglage de la modulation d’avan‐ ce de la vitesse à 0% doit être autorisée pour les interfaces types sur les ap‐ pareils HMI. Fig.4-63: GlobVar_Adjustment: Autorisation de la modulation d’avance de la vi‐ tesse 0% Lors de l’utilisation d’entraînement IndraDrive, le réglage de la modulation d’avance de vitesse à 0% n’est supportée qu’à partir du firmware d’entraînement MPx05VRS. En cas de firmware plus ancien l’avertissement d’entraînement E2047 s’affiche. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 75/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP AVERTISSEMENT Le réglage de la modulation d’avance à 0% ne peut être conçu comme rem‐ placement du signal FeedStop. En principe, une cinématique peut être sus‐ pendue via le réglage de la modulation d’avance à 0%. Mais afin de pouvoir garantir le respect du rayon programmé en cas de mouvements de lissage, des modifications de modulation d’avances sont ignorées lorsque le TCP se meut au sein du rayon. Cela signifie que la modulation d’avance est réduite à 0%, alors que le TCP se trouve dans le rayon de lissage lors d’un mouve‐ ment de lissage, ainsi, le mouvement est poursuivi avec la même modulation d’avance jusqu’à ce que le TCP ait quitté le rayon de lissage et la cinémati‐ que est alors seulement arrêtée. 4.4.5 Vitesses et accélérations en mode automatique En mode automatique, les axes se déplacent avec un réglage de base enre‐ gistré dans l’API. Via l’ordre "V_PTP", cette vitesse d’axe maximale peut être réduite proportionnellement durant le traitement du programme. Les vitesses et accélérations maximales doivent être enregistrées dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". Les unités pour les axes linéaires sont mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2. Les unités pour les axes rotatifs sont tr/min et rad/s2. GlobVar_Adjustment Axe X Axe Y Axe Z Axe A Axe B Axe C Fig.4-64: diMaxAccelX Accélération maximale diMaxVelX Vitesse maximale diMaxAccelY Accélération maximale diMaxVelY Vitesse maximale diMaxAccelZ Accélération maximale diMaxVelZ Vitesse maximale diMaxAccelA Accélération maximale diMaxVelA Vitesse maximale diMaxAccelB Accélération maximale diMaxVelB Vitesse maximale diMaxAccelC Accélération maximale diMaxVelC Vitesse maximale Réglages des vitesses et accélérations 76/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-65: 4.4.6 GlobVar_Adjustment: Vitesses et accélérations en mode automatique Jog Il est possible de paramétrer le mode Jog avec un profil de vitesse à deux niveaux. Si le "ChangeTime" est positionné sur zéro, la vitesse "JogVelHigh" et l’accé‐ lération "JogAccelHigh" sont immédiatement valables. Fig.4-66: Profil de vitesse du mode Jog Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", l’utilisateur a la possibilité de régler le profil Jog souhaité. Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2 ou tr/min et rad/s2. L’unité pour les variables de temps est la milliseconde. GlobVar_Adjustment Axe X Fig.4-67: rXJogVel Vitesse Jog lente rXJogVelHigh Vitesse Jog rapide rXJogAccel 1. Niveau d’accélération rXJogAccelHigh 2. Niveau d’accélération rXJogDecel Décélération tXChangeTime Moment du 2ème niveau d’accélération Réglages des vitesses et accélérations Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction Jog pour l’axe X. Tous les autres axes doivent être réglés de manière corres‐ pondante. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 77/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP 4.4.7 Commutateur de fin de course logiciel En mode automatique, tout comme durant le déplacement en Jog, les axes sont surveillés par le commutateur de fin de course logiciel. Les commuta‐ teurs de fin de course logiciels peuvent être réglés dans les variables globa‐ les "GlobVar_Adjustment". L’unité pour les commutateurs de fin de course logiciels est, en fonction du calibrage, le mm, l’inch ou le degré. GlobVar_Adjustment diXSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diXSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diYSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diYSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diZSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diZSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diASWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diASWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diBSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diBSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diCSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diCSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif Axe X Axe Y Axe Z Axe A Axe B Axe C Fig.4-68: Conception du commutateur de fin de course logiciel Pour les axes dont les données de position sont calculées au for‐ mat modulo, le commutateur de fin de course logiciel ne fait l’ob‐ jet d’aucune surveillance. 4.4.8 Zones de surveillance / de verrouillage Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il est pos‐ sible de procéder dès le moment de préparation du bloc à une observation de collision relativement sûre quant aux obstacles statiques. Tout au moins les erreurs grossières de programmation, survenant par ex. via l’omission d’un point par ex, peuvent ainsi être détectées à temps. Afin d’éviter une col‐ lision, quatre zones de verrouillage carrées peuvent être paramétrées dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", celles-ci seront surveillées au moment de la préparation du bloc d’une instruction de déplacement. Les co‐ ordonnées du ToolCenterPoint (TCP) sont surveillées sur une droite dans l’espace clairement défini par le point de départ et d’arrivée de l’instruction de 78/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP déplacement. Étant donné qu’il n’en résulte qu’une trajectoire approximative‐ ment linéaire pour les systèmes à structure cartésienne en mode PTP, une protection fiable n’est possible qu’en considération de tolérances. Les limites sont saisies comme coordonnées X, Y, Z minimales et maximales admissibles. Les niveaux d’une zone de verrouillage sont parallèles aux ni‐ veaux définis par les axes de coordonnées (niveau x-y, niveau x-z, niveau yz). Fig.4-69: Zones de verrouillage GlobVar_Adjustment rXMinArea1 Coordonnée X minimale de la zone de ver‐ rouillage rYMinArea1 Coordonnée Y minimale de la zone de ver‐ rouillage rZMinArea1 Coordonnée Z minimale de la zone de ver‐ rouillage Zone de verrouil‐ rXMaxArea1 lage 1 Coordonnée A maximale de la zone de ver‐ rouillage rYMaxArea1 Coordonnée B maximale de la zone de ver‐ rouillage rZMaxArea1 Coordonnée C maximale de la zone de ver‐ rouillage bActiveArea1 Fig.4-70: TRUE: surveillance activée FALSE: surveillance désactivée Paramétrage de la première zone de verrouillage Le tableau ci-dessus explique à titre d’exemple le paramétrage pour la pre‐ mière zone de verrouillage. Toutes les autres zones de verrouillage doivent être réglées de manière correspondante. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 79/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Au moment de la préparation du bloc, il est supposé que la trajec‐ toire à effectuer du point au point est une droite idéale. La trajectoire effectivement atteinte ultérieurement révèle des diver‐ gences plus ou moins importantes par rapport à ce modèle. C’est la raison pour laquelle une telle sécurité élevée ne peut être at‐ teinte que lorsque les divergences éventuelles sont compensées par des zones de tolérance suffisantes dans les zones de travail à protéger. De plus les divergences de trajectoire résultant de rayons de rectification sont à prendre en compte via des toléran‐ ces lors du paramétrage des zones de verrouillage. 4.4.9 Protection par mot de passe Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à l’aide des variables "bUsePasswordProtection", si une protection par mot de passe doit être utilisée ou non pour les interfaces utilisateurs types pour les appareils de visualisation VEH 30, VEP, VCH 08.1 et VCP 08.2. À l’état de livraison, la protection par mot de passe est désactivée par défaut. Fig.4-71: GlobVar_Adjustment: Activation de la protection par mot de passe En cas de protection par mot de passe activée, il est possible de régler et de paramétrer un nombre indifférent de niveaux d’autorisation. À l’état de livrai‐ son, il existe trois niveau d’autorisation dotés respectivement de différents mots de passe et droits. Il est possible de se connecter en tant qu’utilisateur ou monteur de machine ou encore en tant que programmeur, en fonction de la saisie du mot de passe sur l’appareil de visualisation respectif. Niveau d’autorisation Utilisateur de machine Mot de passe 123 Fonction Accès Mode Jog Non Éditer le programme Non Accès au système de fichier Non Supprimer le fichier de pro‐ gramme Non Copier le programme Non Supprimer le programme Non Renommer le programme Non Éditer les coordonnées du point Non Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Non 80/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Niveau d’autorisation Monteur de machine Programmateur Fig.4-72: Mot de passe 456 789 Fonction Accès Mode Jog Non Éditer le programme Non Accès au système de fichier Oui Supprimer le fichier de pro‐ gramme Non Copier le programme Oui Supprimer le programme Oui Renommer le programme Oui Éditer les coordonnées du point Non Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Non Mode Jog Oui Éditer le programme Oui Accès au système de fichier Oui Supprimer le fichier de pro‐ gramme Oui Copier le programme Oui Supprimer le programme Oui Renommer le programme Oui Éditer les coordonnées du point Oui Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Oui Droits des différents niveaux d’autorisation protégés par mot de passe Le nombre des niveaux d’autorisation ("iNumUserLevels"), les mots de passe respectifs pour les différents niveaux d’autorisation ("Pin_Code") et les autori‐ sations d’accès pour les différentes fonctions ("Functions") peuvent être pa‐ ramétrés dans les variables globales "GlobVar_UserLevel". La saisie du mot de passe dans l’interface de visualisation activera le niveau d’autorisation correspondant. En cas de saisie erronée du mot de passe, le niveau d’autori‐ sation activé sera le niveau 1. Le niveau d’autorisation actif s’affichera avec votre nom ("Nom") lors de la saisie du mot de passe sur l’interface utilisateur. La fonction "ServiceJogEnable" n’est pertinente que pour l’Indra‐ Motion for Handling avec axes couplés (application Gantry) pour le système cible IndraMotion MLD. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 81/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-73: 4.4.10 GlobVar_UserLevel : paramétrage de la protection par mot de passe Technique de sécurité En cas de technique de sécurité activée, IndraMotion for Handling supporte les états de fonctionnement de sécurité intégrée suivants (voir valeurs dans paramètre P-0-3215) : États de fonctionnement de sécurité intégrée supportés État de fonctionnement SI (voir P-0-3215) jusqu’au firmware IndraDrive MPX-06VRS à partir du firmware IndraDrive MPX-07VRS 0x0 Fonctionnement normal (NO) Fonctionnement normal (NO) 0x1 Verrouillage de l’entraînement = ASP Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE) = SS1 ES 0x2 Arrêt de fonctionnement sûr = SBH Arrêt sûr 2 = SS2 0x3 Mode spécial mouvement sûr 1 = SBB1 Mode spécial mouvement sûr 1 = SMM1 Dans l’assistant de sécurité intégrée (étape 7 de 11), le transfert à l’état sûr doit être paramétré comme "guidé par la CN". 82/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-74: Transfert à l’état sûr : guidé par la CN En cas de technique de sécurité activée, la fonction "Vitesse réduite sûre" (jusqu’à MPx06) ou la fonction "Vitesse limitée sûre" (à partir de MPx07) per‐ met de déplacer les axes avec porte de protection ouverte à vitesse limitée/ réduite sûre. Cette réduction/limitation peut être réglée dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". GlobVar_Adjustment iSiFeedOverrideAutomatic Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode automatique iSiFeedOverrideManual Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode manuel Fig.4-75: Adaptation de la technique de sécurité Si, en cas de porte de protection ouverte, des mouvements de déplacement sont déclenchés, la valeur de modulation d’avance sera activée conformé‐ ment au type de fonctionnement actuel de la machine (auto/manuel). La technique de sécurité dans l’entraînement veille uniquement à ce que la va‐ leur réglée dans l’entraînement pour la vitesse sûre ne soit pas dépassée. Si c’est le cas, les axes sont mises à l’arrêt. Lors de la conception des valeurs de modulation d’avance pour la technique de sécurité, veiller à ce que la valeur de modulation d’avance multipliée par la vitesse d’axe maximale ne dépasse pas la valeur dans le paramètre de l’entraînement (vitesse sûre) ! L’état de sécurité de l’installation est signalée cycliquement à la commande par l’entraînement, via le canal temps réel. Pour ce faire, le canal temps réel est à paramétrer de manière correspondante dans l’IndraDrive. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 83/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-76: Canal temps réel avec état de sécurité Le canal temps réel pour l’IndraDrive avec technique de sécurité est à para‐ métrer comme suit : Données de processus – Description d’entrée Données de processus - Description de sortie P-0-4078 Bus de terrain - mot d’état P-0-4077 Bus de terrain - mot de contrôle S-0-0051 Valeur de retour de position codeur 1 S-0-0282 Consigne de positionnement S-0-0040 Valeur de retour de vitesse S-0-0259 Vitesse de positionnement S-0-0390 Numéro message diagnostique S-0-0260 Accélération de positionnement S-0-0144 Mot d'état de signal S-0-0359 Décélération de positionnement P-0-3215 Etat de fonctionnement SI sélectionné S-0-0145 Mot de contrôle de signal S-0-0000 Paramètre factice S-0-0000 Paramètre factice Fig.4-77: Configuration du canal temps réel avec technique de sécurité Le P-0-3215 doit respectivement être paramétré dans le canal temps réel du premier entraînement activé. Si, par exemple, l’axe Y est le premier axe activé (axe X est désactivé), le canal temps réel de l’axe Y doit être paramétré comme illustré dans le tableau ci-dessus. 4.4.11 Réglages et adaptations pour le VCH 08 Généralités Si l’appareil de visualisation utilisé est le VCH 08, les réglages pour le VCH 08 peuvent être effectués dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", dans le répertoire GlobVar_Adjust des variables globales. Ces variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi uniquement actualisées via une réinitialisation de la commande. 84/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Réglage de l’adresse IP pour communication UDP Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐ tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi il faut saisir dans ce cas l’adresse IP du VCH °8 dans l’objet "GlobVar_Adjust‐ ment_VCH08". Fig.4-78: GlobVar_Adjustment_VCH08 : réglage de l’adresse IP du VCH 08 Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance Les variables "bVelOvrPoti" permettent de paramétrer si la modulation d’avance de la vitesse doit être réglée via le potentiomètre de modulation d’avance. La position du potentiomètre de modulation d’avance est transmise à la commande via le protocole de temps réel comme code Gray 4-Bit (16 valeurs). Le champ "arVelOverridePoti" permet de régler la relation entre la position du potentiomètre de modulation d’avance et la valeur de la modula‐ tion d’avance correspondante. Si le VCH 08 n’est pas doté d’un potentiomètre de modulation d’avance, la variable "bVelOvrPoti" doit être réglée sur FALSE. La modulation d’avance de la vitesse est alors réglée via les touches "Curseur gauche" ou "Curseur droite". Si, dans le champ "arVelOverridePoti" la modulation d’avance de la vitesse 0% est saisie pour une position spécifique du potentio‐ mètre de modulation d’avance, alors la modulation d’avance de la vitesse dans cette position est réglée sur 1%, lorsque la variable globale "bAcceptVelOvr_0" (Objekt GlobVar_Adjustment) est ré‐ glée sur FALSE. GlobVar_Adjustment_VCH08 TRUE: réglage de la modulation d’avance via le potentio‐ mètre bVelOvrPoti FALSE: réglage de la modulation d’avance via les cur‐ seurs arVelOverridePoti Réglage des 16 valeurs de modulation d’avance Fig.4-79: Variables pour le réglage du potentiomètre de modulation d’avance Fig.4-80: GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglages pour le potentiomètre de mo‐ dulation d’avance DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 85/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Réglages pour la manivelle électronique Les variables "bHandWheelExist" permettent de paramétrer si le VCH 08 est doté d’une manivelle électronique. Si c’est le cas, les axes peuvent alors aus‐ si être déplacés en Jog via la manivelle électronique en mode manuel. Grâce aux variables dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", l’utilisateur a la possibilité de régler le profil Jog souhaité pour les différents axes. Les varia‐ bles "arXJogIncrement", "arYJogIncrement", "arZJogIncrement" et "arAJogIn‐ crement" permettent de régler, pour les différents axes, le déplacement en Jog relatif pour les positions d’axe avec une impulsion de manivelle. Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2 ou tr/min et rad/s2. GlobVar_Adjustment_VCH08 Axe X Fig.4-81: rXJogVelHandWheel Vitesse lors du déplacement en Jog avec la manivelle rXJogAccelHandWheel Accélération lors du déplacement en Jog avec la manivelle rXJogDecelHandWheel Décélération lors du déplacement en Jog avec la manivelle rXStopDecel Décélération en cas de FeedStop, de réinitialisation ou d’atteinte des inter‐ rupteurs de fin de course matériels arXJogIncrement Champ pour le réglage de la mise à l’échelle disponible de la manivelle (quatre mises à l’échelle réglables) Réglage du profil Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X. Tous les autres axes doi‐ vent être réglés de manière correspondante. Fig.4-82: 4.4.12 GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglage du profil Jog avec une mani‐ velle électronique pour l’axe X Projeter des E/S numériques La programmation Motion permet d’accéder aux entrées/sorties numériques. par ex. Gripper=0 WAIT UNTIL Gripper_CLOSE=0 IF GRIPPER_CLOSE THEN JMP LABEL L’utilisateur a la possibilité de modifier les adresses de bus de terrain, ainsi que les textes pour ces entrées/sorties numériques. 50 entrées et 50 sorties sont possibles. Les entrées/sorties numériques doivent être adaptées dans l’objet Motion_Task\Functions\fInputOutput. 86/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP L’illustration suivante liste à titre d’exemple 6 entrées et 6 sorties. Le mode 1 comprend les entrées et les sorties, le mode 2 ne comprend que les sorties. Fig.4-83: 4.4.13 Conception entrées/sorties numériques Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax Généralités L’utilisateur a la possibilité d’adapter les désignations des entrées et sorties numériques, ainsi que les noms des variables de points. Les noms ou les points des entrées et sorties figurent comme constantes de texte dans les va‐ riables globales. Procéder ici aux modifications de désignation suivantes : Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text Fig.4-84: Adaptation des noms de point DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 87/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP 4.4.14 Axes avec EcoDrive Généralités Le projet standard comprend tous les réglages pour les axes avec technique d’entraînement IndraDrive. Pour EcoDrive, le code de programme correspondant est déjà préparé et se‐ ra activé via mise en commentaire. Le code standard pour IndraDrive doit alors être décommenté. Des modifications sont nécessaires à quatre postes de programme : Ressources\global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Configuration Ressources\global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Fieldbus_Drives Modules\General\MP_PLCopen\PR_FieldbusDrivesParameter Modules\MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag Fig.4-85: Adaptation EcoDrive Les illustrations suivantes montrent à titre d’exemple la conversion de l’axe X à EcoDrive. Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Configuration Fig.4-86: GlobVar_Configuration Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Fieldbus_Drives Fig.4-87: GlobVar_Fieldbus_Drives 88/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Modules : MP_PLCopen\PR_FieldbusDrives-Parameter Fig.4-88: PR_FieldbusDrivesParameter Modules : MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag À cet emplacement de programme, le diagnostic d’axe pour IndraDrive ou EcoDrive doit être activé pour la version d’axe respective. L’illustration sui‐ vante indique une configuration avec 6 EcoDrive : Fig.4-89: Main_Motion\actAxisDiag DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 89/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP 4.5 Le système de diagnostic 4.5.1 Généralités « IndraMotion for Handling » comprend un système de diagnostic destiné à afficher des messages en texte clair dans un menu central. Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont clairement enregistrés. Les diagnostics de texte en clair pour les erreurs d’entraînement sont, dans la mesure du possible, lues à partir des paramètres de diagnostic correspon‐ dants des entraînements. De plus, l’utilisateur a la possibilité d’afficher ses propres messages d’erreurs. 4.5.2 Le module ErrorMessage Interface Fig.4-90: Variables d’interface Interface module fonctionnel ErrorMessage . Secteur Nom Type de don‐ nées Description VAR_INPUT Error BOOL Activation de la saisie d’une erreur dans le système de diagnostic ErrorNum DWORD Numéro d’erreur de la saisie erronée ErrorTable INT Tableau d’erreurs où une description d’erreur peut être lue à l’aide du numéro d’erreur (par ex. tableau d’erreur de l’IndraDrive) Axis AXIS_REF Axe où une erreur est survenue (en option) ErrorAdd DWORD Information d’erreur complémentaire (en option) Kin INT Numéro de la cinématique (en option) ReqFeedStop BOOL TRUE: L’erreur déclenche un FeedStop (en option) Fig.4-91: 4.5.3 Variables d’interfaces module fonctionnel ErrorMessage Projeter des messages d’erreur propres En appelant une instance du module fonctionnel "ErrorMessage", il est pos‐ sible de générer un message d’erreur spécifique à l’utilisateur. Pour un message d’erreur spécifique à l’utilisateur, les valeurs suivantes doi‐ vent impérativement être transmises aux entrées de modules : ● Error = TRUE : la saisie d’une erreur est activée dans le système de diagnostic. ● ErrorNum : numéro d’erreur du message d’erreur spécifique à l’utilisateur ● ErrorTable = USER1_TABLE : via l’indication du tableau USER1_TABLE, des diagnostics de texte en clair du tableau d’erreur spécifique à l’utilisateur doivent être affectés 90/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP aux numéros d’erreur respectifs. Le texte d’erreur correspondant est af‐ fiché dans le menu de diagnostic. Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment" des substituts pour les messages d’erreur d’utilisateurs du tableau USER1_TABLE sont déjà prévus. L’utilisateur peut saisir le texte pour le message d’erreur en ce point central. La plage de numéros d’erreur spécifique à l’utilisateur (de iFIRST_USER_ERROR à iLAST_USER_ERROR) peut être définie via les constantes iFIRST_USER_ERROR et iLAST_USER_ERROR. Fig.4-92: 4.5.4 Messages d’erreur spécifiques à l’utilisateur (USER1_TABLE) Diagnostics de texte en clair des entraînements EcoDrive Aucun diagnostic de texte en clair ne peut être lu pour les entraînements avec technique d’entraînement EcoDrive. Au lieu de cela, l’axe empreint d’er‐ reur et le numéro d’erreur sont affichés ensemble avec un texte par défaut ("Drive error") dans le menu de diagnostic. IndraDrive Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont, tout comme l’ensemble des interfaces de visualisation, en anglais. Les diagnos‐ tics de texte en clair lus depuis les paramètres de diagnostic de l’entraîne‐ ment, sont dans la langue paramétrée sur l’entraînement. Le changement de langue peut être paramétré dans S‑0‑0265 comme suit : ● 0: allemand ● 1: anglais ● 2: français ● 3: italien ● 4: espagnol 4.6 Mise en service VEH 30 4.6.1 Réglages d’appareils L’appareil de commande mobile VEH 30 communique avec la commande par Ethernet. Les réglages nécessaires à cet égard sont effectués via le configu‐ DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 91/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP rateur "Rexroth CE Settings". Cet outil de configuration peut être ouvert sur le bureau via le symbole correspondant (voir illustration suivante). Fig.4-93: VEH 30 : Windows CE-Desktop La carte de registre "Ethernet Adapter" propose un dialogue de saisie pour la configuration Ethernet. Fig.4-94: VEH 30 : Ethernet Adapter D’autres réglages importants se trouvent sous la carte de registre "Applica‐ tion Settings". L’adresse IP de la commande à laquelle est raccordée le VEH 30 doit être réglée dans les deux champs de dialogue "Server IP" et "Control IP". La case de contrôle "Send UDP real time telegram to control" doit impé‐ rativement être activée. Dans le champ de dialogue "Start App", sélectionner "WinStudio". 92/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-95: VEH 30 : Application Settings L’interface de commande et de programmation peut être démarrée via le "Winstudio CEServer". Le bit optionnel "Run CEView on startup" doit être ac‐ tivé afin d’activer automatiquement l’interface au démarrage du VEH 30. Ce réglage se trouve dans le menu setup du "Winstudio CEServers". Fig.4-96: 4.6.2 VEH 30 : Winstudio CEServer Barre des tâches La barre des tâches de Windows CE s’avère gênante lors de l’application et devrait par conséquent être masquée. Pour ce faire, configurer le réglage pour la barre des tâches sur "Auto Hide" dans le bureau Windows, via "Dé‐ marrer - panneau de configuration - barres des tâches et menu de démarra‐ ge". Pour sauvegarder ce réglage, le programme "Save Registry" doit être exécuter par un double-clic sur le symbole du bureau. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 93/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Pour afficher à nouveau la barre des tâches, le menu de démarrage peut être appelé via le raccourci clavier <Ctrl>+<Échap>. Pour afficher le panneau In‐ put (clavier), il est possible d’appeler un outil démarrant le panneau Input (par ex. Rexroth CE Settings). 4.6.3 VEH 30 - transfert de touches Les softkeys latéraux et la touche pour le déplacement en Jog de l’axe ne sont pas transférés à la commande via l’OPC ou le serveur de communica‐ tion (pilote BR‑CE). Il existe pour cela un canal de communication spécial qui transmet l’information de touches via une connexion UDP par Ethernet. Ce transfert est surveillé par handshake. Si la connexion entre la commande et le VEH 30 devait être interrompue, par exemple via le débranchement de l’appareil, ceci est immédiatement détecté et une erreur est signalée. Le canal de communication est appelé dans l’API via une fonction bibliothè‐ que. L’utilisateur communique l’adresse IP du VEH 30 dans les variables glo‐ bales "GlobVar_Adjustment". La variable "tCheckTime" permet de régler le temps de surveillance pour les serveurs OPC ou de communication (pilote BR‑CE) au sein duquel le bit de surveillance de la communication doit être inversé entre l’API et la visualisa‐ tion. En cas de dépassement du temps de surveillance ou de signalisation d’une erreur via la fonction de bibliothèque pour le transfert de l’information relative aux touches, une erreur de communication s’affiche sur l’interface de la visualisation type et le transfert de touches VEH30 est désactivé. Dans l’application type, le temps de surveillance configuré par dé‐ faut est de 3 secondes. Le temps de surveillance doit être adapté à l’application, étant donné qu’en cas de temps de surveillance trop court, des coupu‐ res de communication peuvent s’afficher sporadiquement. La variable "SaveKeys_VEH30" active le transfert des touches. Fig.4-97: 4.6.4 Réglage de l’adresse IP pour le transfert de touches et le temps de surveillance Téléchargement de projet Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS Le projet type pour le VEH 30 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : 94/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-98: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation VEx.APP doit être importé dans IndraWorks. Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VEH 30, sé‐ lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 95/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-99: Importation du projet de visualisation pour le VEH 30 dans Indra‐ Works L’application WinStudio VEx.APP peut être démarrée via un double clic sur "WinStudio" dans l’explorateur de projet dans le nœud du VEH 30. Fig.4-100: Démarrage de l’application VEx.APP À partir de la version WinStudio 6.5, utiliser le pilote "BR_WS". Le dialogue affiché ci-dessous doit par conséquent être confirmé par "Oui". 96/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-101: Actualisation de piloteBR_WS à partir de WinStudio 6.5 Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Ouvrir la plateforme d’exécution : projet/plateforme d’exécution Fig.4-102: Plateforme d’exécution - cible 2. Saisie de l’adresse IP du VEH 30 3. "Connexion" via le bouton correspondant dans la plateforme d’exécu‐ tion. Démarrer le RemoteAgent sur le VEH 30 pour établir une conne‐ xion ! 4. Si aucun composant WinStudio Runtime n’est encore disponible sur l’In‐ draControl VEH 30, il est possible d’installer les composants WinStudio Runtime via le bouton "Install. System". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 97/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-103: Plateforme d’exécution – installer le Runtime 5. Sélection de la carte de registre "Application" Fig.4-104: Plateforme d’exécution - application 6. Téléchargement de projet via le bouton "Envoyer vers cible" 7. Commutation à carte de registre "Cible". 8. Couper la connexion Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VEH 30, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS La description pour le téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS avec IndraWorks WinStudio peut être consultée dans les ReleaseNotes ac‐ tuelles figurant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". 4.7 Mise en service d’IndraLogic VEP 4.7.1 Généralités Ce paragraphe décrit les réglages nécessaires à effectuer sur l’IndraLogic VEP en combinaison avec l’IndraMotion for Handling. De plus amples infor‐ mations sur l’IndraLogic VEP figurent dans le "la description du système Rex‐ roth IndraLogic VEP (numéro de matériel R911311858)". 98/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP 4.7.2 Réglages d’appareil Les réglages nécessaires pour la communication de l’interface de visualisa‐ tion avec l’API sont effectués via le configurateur "Rexroth CE Settings". Cet outil de configuration peut être ouvert sur le bureau via le symbole correspon‐ dant (voir illustration suivante). Fig.4-105: VEP : Windows CE-Desktop La carte de registre "Ethernet Adapter" propose un dialogue de saisie pour la configuration Ethernet. Fig.4-106: VEP : Ethernet Adapter D’autres réglages importants se trouvent sous la carte de registre "réglages d’application". Dans la Combobox pour le mode de fonctionnement, sélec‐ tionner "WinStudio" et "IndraLogicWinCE" pour le type de commande. Com‐ me serveur IP, sélectionner l’adresse IP de l’IndraLogic VEP ou 127.0.0.1 (lo‐ calhost). DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 99/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-107: VEP : Réglages d’application L’interface de commande et de programmation peut être démarrée via le "Winstudio CEServer". Le bit optionnel "Run CEView on startup" doit être ac‐ tivé afin d’activer automatiquement l’interface au démarrage du VEP. Ce ré‐ glage se trouve dans le menu setup du "Winstudio CEServers". Fig.4-108: VEP : Winstudio CEServer La barre des tâches de Windows CE s’avère gênante lors de l’application et devrait par conséquent être masquée. Pour ce faire, configurer le réglage pour la barre des tâches sur "Auto Hide" dans le bureau Windows, via "Dé‐ marrer - panneau de configuration - barres des tâches et menu de démarra‐ ge". Pour sauvegarder ce réglage, le programme "Save Registry" doit être exécuter par un double-clic sur le symbole du bureau. Pour afficher à nouveau la barre des tâches, le menu de démarrage peut être appelé via le raccourci clavier <Ctrl>+<Échap>. Pour afficher le panneau In‐ put (clavier), il est possible d’appeler un outil démarrant le panneau Input (par ex. Rexroth CE Settings). 100/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP 4.7.3 IndraLogicWinCE Sur les appareils IndraLogic VEP figure un API Soft basé sur Windows CE. L’application IndraLogicWinCE est l’interface utilisateur de l’API Soft et sert à la commande et au diagnostic de la commande. Afin de pouvoir utiliser l’In‐ draLogicWinCE, la validation via une licence est nécessaire. À l’état de livrai‐ son des appareils IndraLogic VEP, la licence est déjà activée. IndraLogicWin‐ CE peut être démarré via "Démarrer, programmes, Rexroth, IndraLogic, In‐ draLogicCE". Lors d’un nouveau démarrage de l’IndraLogic VEP, l’API Soft est démarré automatiquement après licenciement effectué. Fig.4-109: 4.7.4 VEP : IndraLogicWinCE ILConfigurator Validation de la licence Les réglages pour l’IndraLogicWinCE peuvent être effectués via le configura‐ teur IndraLogicWinCE. Pour cela, l’outil doit être démarré via "Démarrer, pro‐ grammes, Rexroth, IndraLogic, IndraLogicCE". Une licence de logiciel est né‐ cessaire pour pouvoir exécuter la fonctionnalité d’IndraMotion for Handling avec l’IndraLogic VEP. Celle-ci doit être validé dans le ILConfigurator via "Li‐ cense, IndraMotion for Handling". Fig.4-110: VEP : validation de licence Après licenciement réussi, le message "Licensing successful" s’affiche, en cas d’erreur, le message correspondant est "Illegal License Code". BRC Communication Server Pour la communication de l’interface de visualisation avec l’API, il est néces‐ saire que le BRC Communication Server soit lancé lors de l’établissement de la connexion. Pour ce faire, activer le BRC Communication Server via TCP dans le configurateur IndraLogicWinCE sous "Runtime, Startup Settings". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 101/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-111: 4.7.5 VEP : BRC Communication Server via Ethernet Entrée de confirmation Étant donné qu’un déplacement des axes via l’interface tactile de l’appareil de visualisation n’est pas sûr, il est nécessaire d’utiliser en complément une touche de confirmation raccordée via une en‐ trée de matériel. La variable globale "bJogConfirmVEP" dans la liste de variables globales "GlobVar_Adjustment" existe déjà dans l’entrée de confirmation. Pour ce fai‐ re, l’utilisateur doit encore saisir l’adresse de bus de terrain de l’entrée utili‐ sée. À l’état de livraison, l’adresse de bus de terrain de l’entrée doit être dé‐ commentée et activée via élimination du signe de commentaire. L’illustration suivante indique l’extrait correspondant issu de la liste de varia‐ bles globales "GlobVar_Adjustment" : Fig.4-112: 4.7.6 Conception : VEP Entrée de confirmation Téléchargement de projet Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS Le projet type pour le VEP est accessible sur le CD "IndraMotion for Handl‐ ing" via : 102/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-113: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation VEx.APP doit être importé dans IndraWorks. Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VEP, sélec‐ tion "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 103/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-114: Importation du projet de visualisation pour le VEP dans IndraWorks L’application WinStudio VEx.APP peut être démarrée via un double clic sur "WinStudio" dans l’explorateur de projet dans le nœud du VEP. Fig.4-115: Démarrage de l’application VEx.APP À partir de la version WinStudio 6.5, utiliser le pilote "BR_WS". Le dialogue affiché ci-après doit par conséquent être confirmé par "Oui". 104/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-116: Actualisation de piloteBR_WS à partir de WinStudio 6.5 Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Ouvrir la plateforme d’exécution : projet/plateforme d’exécution Fig.4-117: Plateforme d’exécution - cible 2. Saisie de l’adresse IP du VEP 3. "Connexion" via le bouton correspondant dans la plateforme d’exécu‐ tion. Démarrer le RemoteAgent sur le VEP pour établir une conne‐ xion ! 4. Si aucun composant Runtime WinStudio n’étaient encore disponible sur l’IndraLogic VEP, les installer le cas échéant via le bouton "Install Sys‐ tem". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 105/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-118: Plateforme d’exécution – installer le Runtime 5. Sélection de la carte de registre "Application". Fig.4-119: Plateforme d’exécution - application 6. Téléchargement de projet via le bouton "Envoyer vers cible". 7. Commutation à carte de registre "Cible". 8. Couper la connexion. Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VEP, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS La description pour le téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS avec IndraWorks WinStudio peut être consultée dans les ReleaseNotes ac‐ tuelles figurant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". 106/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP 4.8 Mise en service VCP 08.2 4.8.1 Réglages d’appareils Consignes générales Fig.4-120: Setup-Main-Dialog (Launch) Le "Setup-Main-Dialog (Launch)" permet d’administrer et de configurer le VCP 08.2. Ce dialogue peut être appelé après activation du VCP. Le dialo‐ gue d’appel s’affiche pendant environ 2 secondes sur l’écran du VCP. Le "Setup-Main-Dialog" peut être sélectionné en appuyant sur la touche "En‐ trée" . Cela permet d’accéder au menu principal du Launch. Les fonctions suivantes sont disponibles au-dessus du menu : ● Réglage des paramètres réseau, nom de l’appareil ● Exécution des mises à jour de firmware (Bootloader, Image) ● Affichage des informations concernant l’appareil, telles que l’adresse IP actuelle, de l’adresse MAC, du numéro de série ● Réglage du contraste Fig.4-121: Menu principal du Launch Il est possible de naviguer dans le menu principal du VCP 08.2 à l’aide des touches de "curseur". La touche "Entrée" permet de sélectionner le pont de menu souhaité. Les saisies de chiffres et de signes alphanumériques sont ef‐ fectuées via le clavier frontal. D’une manière générale, il est aussi possible de naviguer et de commander en raccordant un clavier USB. Réglage des paramètres réseau Après avoir activé le VCP 08.2, le « "Setup-Main-Dialog (Launch)" » (cf. Fig. 4-120 "Setup-Main-Dialog (Launch)" à la page 106) s’affiche à l’écran durant env. deux secondes. Un actionnement de la touche "Entrée" durant ce laps DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 107/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP de temps permet d’accéder au menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Me‐ nu principal du Launch" à la page 106). Appel du dialogue IP-Settings Dans le menu principal du Launch, changer le focus d’entrée dans le point de menu "IP-Setting" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Fig.4-122: Dialogue IP-Settings Appel du dialogue Fix-Settings Dans le "dialogue IP-Settings", changer le focus d’entrée dans le point de menu "Fix Settings" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Fig.4-123: Dialogue Fix-Settings Saisie de l’adresse IP, de l’adres‐ se de passerelle, du DNS et du WINS Dans le "dialogue Fix-Settings", changer le focus d’entrée du point de menu souhaité à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Le dialogue de mot de passe s’affiche alors. Saisir "+ - + -" comme mot de pas‐ se et confirmer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Si par exemple "IP Address" a été sélectionné, le dialogue destiné à la saisie de l’adresse IP et le masque de sous-réseau s’affichent. Fig.4-124: Sauvegarder les réglages Dialogue adresse IP Pour sauvegarder les réglages, naviguer le focus d’entrée dans les différents dialogues à l’aides des touches "curseur" vers le bouton "home", jusqu’à ap‐ 108/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP peler le menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Menu principal du Launch" à la page 106). Naviguer ici le focus d’entrée vers le "bouton Exit" à l’aide des touches "curseur" et fermer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Un dialogue relatif à la sauvegarde des modifications effectuées s’affiche alors dans la registration. Confirmer ce dialogue avec la touche "Entrée". Le VCP procède ensuite à un redémarrage. La configuration IP saisie pour le VCP n’est pas encore active après le démarrage. Fig.4-125: Dialogue de registre L’appareil VCP doit à présent encore être éteint puis rallumé. Ce n’est qu’à cet instant que les paramètres réseau saisis sur le VCP 08 sont actifs. 4.8.2 Téléchargement de projet Le projet type pour le VCP 08.2 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 109/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-126: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation MENU_VCP8.VCP doit être importé dans Indra‐ Works. La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks 10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐ rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCP, sélec‐ tion "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". 110/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-127: Importation du projet de visualisation pour le VCP 08 dans Indra‐ Works L’application VI-Composer MENU_VCP8.VCP peut être démarrée via un double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du VCP. Fig.4-128: Démarrage de l’application MENU_VCP8.VCP DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 111/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Réglage des paramètres de communication : ● Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet. Fig.4-129: ● Dossier de projet du VI-Composer Clic simple sur "PLC". Remarque : Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐ chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur "PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la descrip‐ tion ci-après. ● ● Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐ mètres de communication. Fig.4-130: Avertissement : fichier de symboles introuvable Fig.4-131: Éditer les paramètres de communication Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐ ges de connexion du protocole BRC" : Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐ vant : ...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic ● Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec commande). Il est ici possible de sélectionner le niveau de transport Profibus DP ou Ethernet. 112/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP En sélectionnant Profibus DP, il est possible de régler l’adresse de bus de terrain du VCP 08.2 via le bouton "Paramètres". En sélectionnant Ethernet, régler l’adresse IP de la commande à l’aide du bouton "Paramètres". Remarque : En sélectionnant le niveau de transport Profibus DP, l’adresse de bus du VCP 08 doit concorder avec l’adresse de bus d’appareil configurée dans IndraWorks et le serveur Com doit être activé. Fig.4-132: Réglages de connexion du protocole BRC 2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale) Fig.4-133: Compilation du projet 3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCP 08 via le bouton "Download/Transfer" dans la barre d’outils principale. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 113/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-134: Téléchargement du projet VCP 4. Réglage de l’adresse IP du VCP 08. 5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start". 6. Redémarrage du VCP 08. Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VCP 08, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). 4.8.3 Désignation des touches Le CD "IndraMotion for Handling" comporte un archive ZIP VCP08.zip per‐ mettant de consulter un fichier d’inscription type pour l’inscription des touches de fonctions du VCP 08.2. 4.9 Mise en service VCH 08.1 4.9.1 Application StartUp Après avoir mis le VCH 08 sous tension et démarré le système d’exploitation, appeler l’"application StartUp". Ce dialogue permet d’accéder à l’aide du bouton "Service" d’accéder aux ré‐ glages système ou de démarrer à l’aide de "Run" l’application test enregis‐ trée côté usine. Seules les touches curseur permettent la sélection. L’applica‐ tion test démarre automatiquement en l’absence de décision sous cinq se‐ condes. 114/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-135: 4.9.2 Application StartUp Affectation de touches Toutes les entrées dans les dialogues suivants ainsi que la navigation s’ef‐ fectuent exclusivement via le clavier à effleurement. Les affectations de tou‐ ches suivantes s’appliquent à certaines fonctions : Fig.4-136: 4.9.3 Affectation de touches dans les dialogues de service Dialogue de service Démarrer le dialogue de service via le bouton "Service" dans l’application StartUp. Le dialogue de service permet de configurer le réseau et le matériel. Une interrogation de mot de passe s’affiche après avoir appelé le dialogue de service. Le mot de passe standard est "+-+-". Saisir le mot de passe ex‐ clusivement à l’aide du clavier à effleurement. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 115/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-137: Saisie de mot de passe En cas de saisie correcte du mot de passe, le dialogue de service s’affiche. Fig.4-138: Dialogue de service Le dialogue de service permet de saisir un nouveau mot de passe. De plus, ce dialogue permet d’accéder au "Config Tool" et aux "Rexroth Settings". 4.9.4 Rexroth Settings Démarrer les Rexroth Settings via le bouton "Rexroth Settings" dans le dialo‐ gue de service, voir chap. 4.9.3 "Dialogue de service" à la page 114. Les Rexroth Settings lisent les données de réseau du module de raccorde‐ ment VAC 30, les affichent et permettent l’édition des valeurs. 116/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-139: Rexroth Settings : Network Settings Indiquer dans les Network Settings si les réglages réseau pour le VCH 08 sont immédiatement affectés via DHCP, ou si les réglages réseau sont confi‐ gurés manuellement. À partir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP de la commande par laquelle passe la communication du VCH 08.1 peut être saisie dans les Application Settings dans le champ Visualiza‐ tion Data Source. L’adresse IP de la commande saisie dans le projet de vi‐ sualisation MENU_VCH8.VCP dans le VI-Composer (cf chap. 4.9.5 "Télé‐ chargement de projet" à la page 117) est ignorée. Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐ tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi dans ce cas, il convient d’activer la communication UDP entre le VCH 08 et la com‐ mande dans les Application Settings ("Enable key state transmission to con‐ trol") et de saisir l’adresse IP de la commande, pour cela, voir Fig. 4-140 "Rexroth Settings : Application Settings" à la page 117. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 117/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-140: Rexroth Settings : Application Settings Après avoir édité les valeurs et confirmé via ENTREE, les données sont in‐ scrites dans le module de raccordement ou le fichier local. Pour appliquer les nouvelles données, redémarrer le VCH 08, à savoir que le pilote réseau sera initialisé avec les données modifiées. 4.9.5 Téléchargement de projet Le projet type pour le VCH 08.1 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : 118/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-141: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation MENU_VCH8.VCP doit être importé dans Indra‐ Works. La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks 10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐ rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCH 08, sé‐ lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 119/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-142: Importation du projet de visualisation pour le VCH 08 dans Indra‐ Works L’application VI-Composer MENU_VCH8.VCP peut être démarrée via un double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du VCH. Fig.4-143: Démarrage de l’application MENU_VCH8.VCP 120/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Réglage des paramètres de communication : ● Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet. Fig.4-144: ● Dossier de projet du VI-Composer Clic simple sur "PLC". Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐ chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur "PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la description ci-après. ● ● Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐ mètres de communication. Fig.4-145: Avertissement : fichier de symboles introuvable Fig.4-146: Éditer les paramètres de communication Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐ ges de connexion du protocole BRC" : Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐ vant : ...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic ● Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec commande) : Sélectionner Ethernet comme niveau de transport. Jusqu’à la ver‐ sion de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP de la commande doit être réglée via le bouton "Paramètres". À par‐ DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 121/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP tir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17, l’adresse IP de la commande est directement saisie à l’aide de l’application Star‐ tUp sur le VCH 08.1 (voir chap. 4.9.4 "Rexroth Settings" à la page 115). Fig.4-147: Réglages de connexion du protocole BRC 2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale) Fig.4-148: Compilation du projet 3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCH 08 via le bouton "Download/Transfer" dans la barre d’outils principale. 122/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-149: Téléchargement du projet VCH 4. Réglage de l’adresse IP du VCH 08. 5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start". 6. Redémarrage du VCP 08 Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VCH 08, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). 4.10 Installation de l’éditeur SMC 4.10.1 Généralités L’éditeur SMC sert au réglage et au téléchargement de programmes d’appli‐ cation pour IndraMotion for Handling à l’aide du PC. Les programmes d’appli‐ cation peuvent être saisis à l’aide de l’éditeur SMC et transmis au système de fichier de la commande par téléchargement FTP. Les appareils de visuali‐ sation supportés par IndraMotion for Handling permettent de charger et de démarrer les programmes d’application établis. 4.10.2 Téléchargement du CD d’installation Le téléchargement de l’éditeur SMC est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 123/491 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40 et IndraLogic VEP Fig.4-150: 4.10.3 Interface HTML : téléchargement de l’éditeur SMC Exécution de l’installation de l’éditeur SMC L’éditeur SMC peut être installé via un simple clic sur le lien "Éditeur SMC" directement depuis le CD "IndraMotion for Handling". Il est aussi possible d’enregistrer le fichier d’installation "SMC-EditorSetup.exe" sur le PC. Suivre à cet égard les consignes d’installation de l’assistant d’installation. 124/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 125/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 5 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 5.1 Configurations de matériel Dans la version 02VRS d’IndraMotion for Handling figurent des interfaces uti‐ lisateur types pour les appareils de visualisation VEH 30, VCH 08.1 et VCP 08.2. Toutes les interfaces utilisateur comportent des fonctions de program‐ mation, d’apprentissage et d’utilisation. Dans la variante HW IndraLogic L40, les entraînements (Rexroth IndraDrive, EcoDrive) sont raccordés à la commande via Profibus. Le VEH 30 et le VCH 08.1 communiquent avec la commande via Ethernet, alors que le VCP 08.2 permet un paramétrage de la communication par Ethernet ou Profibus. Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐ sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité par ensemble de système. Fig.5-1: Configuration du matériel pour IndraLogic L40 en cas de cinématique multiple 126/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 5.2 Paramétrage de l’entraînement 5.2.1 Généralités Ce paragraphe détaille les différentes étapes de mise en service pour les en‐ traînements. Des entraînements EcoDrive et IndraDrive peuvent être raccor‐ dés via Profibus sur la commande IndraLogic L40. Le tableau suivant illustre l’outil de mise en service pour le paramétrage de l’entraînement à utiliser pour l’entraînement respectif : Type d’entraînement Outil de mise en service EcoDrive DKC DriveTop EcoDrive Cs, IndraDrive, IndraDrive Cs IndraWorks Engineering Fig.5-2: Outil de mise en service requis pour le paramétrage de l’entraînement Les dialogues décrits ci-après pour le paramétrage de l’entraînement ne va‐ rient que faiblement dans les outils de mise en service respectifs. 5.2.2 Mise en service d’IndraDrive Cs Réglage des paramètres IP (X24, X25) via le pupitre de commande standard Pour un établissement de la connexion entre IndraWorks Engineering et l’en‐ traînement via Ethernet, il est nécessaire de paramétrer les réglages IP du port multi-Ethernet X24/25 de l’entraînement. Ci-après sont détaillées les possibilités de paramétrage des réglages IP via l’écran de l’IndraDrive Cs : Fig.5-3: Pupitre de commande de l’élément de commande standard avec écran et éléments de commande (exemple d’affichage) Il est possible d’accéder au menu de service de l’IndraDrive CS en appuyant simplement sur la touche <Entrée> : ● Sélectionner, à l’aide de la touche <vers le haut> ou <vers le bas>, l’"Ethernet" et confirmer à l’aide de la touche <Entrée>. ● Confirmer l’affichage "Engin. X24-X25" avec la touche <Entrée>. ● Procéder au réglages IP souhaités comme indiqué dans le graphique d’aperçu suivant. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 127/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-4: Sous-menu "Ethernet" Les réglages IP sont repris sans redémarrage de l’entraînement. Il est possible d’établir une connexion à l’IndraDrive Cs via IndraWorks Engi‐ neering après activation des réglages IP. IndraWorks : Projet ▶ Recherche d’appareils... Fig.5-5: Recherche d’appareils : sélection d’IndraDrive (Ethernet) 128/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-6: Recherche d’appareils : réglage de la plage IP Si les entraînements IndraDrive Cs sont connectés via les ports multi-Ethernet X24/25, il est possible, lors de la sélection de la connexion, de sélectionner une plage incluant toutes les adresses IP de tous les entraînements IndraDrive Cs. Le dialogue ci-des‐ sus affiche à titre d’exemple la connexion à deux entraînements IndraDrive Cs avec les adresses IP 192.168.1.31 et 192.168.1.32. IndraWorks Engineering permet alors de paramé‐ trer les deux entraînements via une connexion. 5.2.3 Configuration de l’entraînement avec fichiers de paramètres Les données d’installation comportent des fichiers de paramètres pour Indra‐ Drive et EcoDrive pouvant servir de point de départ pour la mise en service de l’entraînement. Les fichiers suivants sont disponibles pour les différentes configurations sur le CD "IndraMotion for Handling" : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 129/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-7: Interface HTML : Fichiers de paramètres d’entraînement Ces fichiers comportent tous les réglages nécessaires concernant la configu‐ ration du bus de terrain ainsi que le mode de fonctionnement et les calibra‐ ges. Les calibrages d’axes suivants sont supportés : ● Translatif absolu ● Rotatif absolu ● Rotatif modulo Charger les fichiers de paramètres suivants en fonction de l’entraînement, du calibrage et de l’unité souhaitée : Entraîne‐ ment Calibrage Unité Fichier de paramètre IndraDrive Translatif absolu mm IndraDrive_IL_DP_mm.par IndraDrive Translatif absolu Inch IndraDrive_IL_DP_inch.par 130/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Entraîne‐ ment Calibrage Unité Fichier de paramètre IndraDrive Rotatif absolu Degré IndraDrive_IL_DP_deg_abs.par IndraDrive Rotatif modulo Degré IndraDrive_IL_DP_deg_mod.par EcoDrive Translatif absolu mm EcoDrive_IL_DP_mm.par EcoDrive Translatif absolu Inch EcoDrive_IL_DP_inch.par EcoDrive Rotatif absolu Degré EcoDrive_IL_DP_deg_abs.par EcoDrive Rotatif modulo Degré EcoDrive_IL_DP_deg_mod.par Fig.5-8: Fichiers de paramètre - en fonction de l’entraînement, du calibrage et de l’unité Ce réglage de base permet à l’utilisateur de saisir ses propres grandeurs ca‐ ractéristiques mécaniques ainsi que l’optimisation de l’entraînement. Lors de la première mise en service, exécuter l’instruction "char‐ ger les paramètres de base" avant de procéder à l’importation/au chargement des fichiers de paramètres. Une modification du cali‐ brage des données de position lors du chargement des fichiers de paramètres peut engendrer une perte de référence codeur moteur. Ci-après figurent en détail les réglages d’entraînement requis indépendam‐ ment des fichiers de paramètres. 5.2.4 Calibrages et unités de mesure Généralités Le réglage adéquat des calibrages d’entraînement et des unités de mesure est une condition nécessaire afin de garantir un comportement point-à-point lors du déplacement avec des ordres à plusieurs axes. Sont supportés les axes translatifs dont les données de position sont calculées dans le format absolu et les axes rotatifs dont les données de position sont calibrées aussi bien au format modulo qu’au format absolu. Les données de position à cali‐ brage translatif modulo ne sont pas supportées. Axes à calibrage translatif absolu Généralités En cas d’axes à calibrage translatif absolu, les données de position peuvent soit être indiquées en millimètres soit en inch. Données de position en mm Si les données de position sont indiquées en mm, les données de vitesse doivent être indiquées en mm/s et les données d’accélération en mm/s2. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 131/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-9: Axes à calibrage translatif absolu en mm Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐ ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande, la résolution doit être réglée comme suit : Résolution des... Données de position en inch ● ... données de position : 0.0001 mm ● ... données de vitesse : 0.0001 mm/s ● ... données d’accélération : 0.001 mm/s2 Si les données de position sont indiquées en inch, les données de vitesse doivent être indiquées en inch/s et les données d’accélération en inch/s2. 132/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-10: Axes à calibrage translatif absolu en inch Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐ ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande, la résolution doit être réglée comme suit : Résolution des... ● ... données de position : 0.0001 inch ● ... données de vitesse : 0.0001 inch/s ● ... données d’accélération : 0.001 inch/s2 Axes à calibrage rotatif absolu En cas de calibrage rotatif absolu, les données de position doivent être indi‐ quées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’accélé‐ ration en rad/s2. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 133/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-11: Axes à calibrage rotatif absolu Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐ ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande, la résolution doit être réglée comme suit : Résolution des... ● ... données de position : 0.0001 degré ● ... données de vitesse : 0.0001 tr/min ● ... données d’accélération : 0.001 rad/s2 Axes à calibrage rotatif modulo En cas d’axes à calibrage rotatif modulo, les données de position doivent être indiquées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’ac‐ célération en rad/s2. 134/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-12: Axes à calibrage rotatif modulo Afin de pouvoir garantir que les données de position, de vitesse et d’accélé‐ ration de l’entraînement soient correctement interprétées sur la commande, la résolution doit être réglée comme suit : Résolution des... ● ... données de position : 0.0001 degré ● ... données de vitesse : 0.0001 tr/min ● ... données d’accélération : 0.001 rad/s2 La "trajectoire la plus courte" est à régler comme mode pour les procédures de positionnement. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 135/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-13: Mode de valeur consigne: trajectoire la plus courte Afin d’assurer un fonctionnement correct d’un axe à calibrage ro‐ tatif modulo, saisir la valeur "0" dans le paramètre S-0-0417 à l’ai‐ de de l’éditeur de paramètres. 5.2.5 Réglages des messages d’état Généralités Lors du calcul du comportement point-à-point, il est toujours estimé que les entraînements sont placés dans leur nouvelle position cible depuis leur posi‐ tion à l’arrêt en cas de transfert lors de non réponse d’un bloc. Le message côté entraînement "en position cible" (P-0-0115, bit 12) est interprété comme arrêt côté commande. Si l’entraînement est positionné dans la position cible active, alors il génère le message "en position cible", lorsque : ● la valeur réelle de position de l'axe se trouve dans le "S-0-0057, Fenêtre de positionnement" autour de la position cible active et ● l’axe est à l’arrêt c’est-à-dire que la valeur réelle se trouve au sein du paramètre "S-0-0124, Fenêtre d'arrêt". AVERTISSEMENT Si des valeurs incorrectes (valeurs élevées) sont saisies dans les deux para‐ mètres "S-0-0057, Fenêtre de positionnement" et "S-0-0124, Fenêtre d’arrêt", le comportement de mouvement correct ne peut être garanti et des mouve‐ ments d’axes inattendus peuvent se produire. 5.2.6 Configuration du bus terrain pour IndraDrive Généralités En cas d’utilisation d’IndraDrive avec interface Profibus, la configuration du bus terrain doit être réglée comme suit : Type de profil Activer le "mode de fonctionnement librement configurable" comme type de profil. 136/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – réglages de profil Fig.5-14: Type de profil pour IndraDrive Canal temps réel Le canal temps réel pour l’IndraDrive est à paramétrer comme suit : Données de processus – Description d’entrée Données de processus - Description de sortie P-0-4078 Bus de terrain : mot d’état P-0-4077 Bus de terrain : mot de contrôle S-0-0051 Valeur de retour de position codeur 1 S-0-0282 Consigne de positionnement S-0-0040 Valeur de retour de vitesse S-0-0259 Vitesse de positionnement S-0-0390 Numéro message diagnostique S-0-0260 Accélération de positionnement S-0-0144 Mot d'état de signal S-0-0359 Décélération de positionnement S-0-0000 Paramètre factice S-0-0145 Mot de contrôle de signal S-0-0000 Paramètre factice S-0-0000 Paramètre factice Fig.5-15: Configuration du canal temps réel IndraWorks : menu contextuel de l’axe – communication – canal de données de bus de terrain cyclique DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 137/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-16: Canal temps réel pour IndraDrive Mot de signaux de commande Le mot de signaux de commande a déjà été configuré. La configuration est à effectuer comme suit : IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot de signaux de commande Fig.5-17: Mot de signaux de commande IndraDrive Dans le mot de signaux de commande, seul le premier bit est utilisé : ● S-0-0346 (Mot de contrôle de positionnement) – Bit 4 Afin de saisir ces valeurs, le paramètre 138/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 ● S-0-0027 (Liste de configuration pour mot de contrôle de signal), Élément 0 avec S-0-0346 (Mot de contrôle de positionnement) et le pa‐ ramètre ● S-0-0329 (Liste d'assignations pour mot de contrôle des signaux), Élément 0 avec 4 (Bit 4) doivent être affectés. Mot d’état signal Le mot de signaux d’état n’est pas configuré. La configuration est à effectuer comme suit : IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot d’état signal Fig.5-18: Mot d'état signal IndraDrive Dans le mot de signaux d’état, seul le premier bit est utilisé : ● S-0-0343 (Interpolateur arrêté) – Bit 0 Afin de saisir ces valeurs, le paramètre ● S-0-0026 (Liste de configuration pour mot d'état de signal), Élément 0 avec S-0-0343 (Interpolateur arrêté) et le paramètre ● S-0-0328 (Liste d'assignations pour mot d'état des signaux), Élément 0 avec 0 (Bit 0) doivent être affectés. 5.2.7 Réglage du mode de fonctionnement sur l’IndraDrive Avec IndraDrive, le type de fonctionnement principal est "positionnement contrôlé par l’entraînement". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 139/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-19: 5.2.8 Réglage du mode de fonctionnement IndraDrive Configuration du bus de terrain pour IndraDrive Généralités Ci-après figurent les réglages requis d’un EcoDrive 03 et de l’EcoDrive CS pour la communication. Les réglages de paramètres requis sont identiques pour l’EcoDrive 03 et l’EcoDrive CS. La mise en service peut être effectuée avec IndraWorks Engi‐ neering uniquement pour IndraDrive et EcoDrive CS. Si EcoDrive 03 doit être mis en service, il est recommandé d’ef‐ fectuer la mise en service avec DriveTop. Type de profil Le type de profil est le "mode de fonctionnement librement configurable". IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – réglages de profil 140/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-20: Type de profil EcoDrive Données de processus Pour le canal temps réel, les réglages peuvent être consultés dans le tableau suivant ou dans le Fig. 4-23 "Configuration des données de processus Eco‐ Drive" à la page 50. Données de processus – Description d’entrée Données de processus - Description de sortie P-0-4078 Bus de terrain mot d’état P-0-4077 Bus de terrain - mot de contrôle S-0-0051 Valeur de retour de position codeur 1 S-0-0282 Consigne de positionnement S-0-0040 Valeur de retour de vitesse S-0-0259 Vitesse de positionnement S-0-0390 Numéro message diagnostique S-0-0368 Adressage conteneur de données A S-0-0368 Adressage conteneur de données A S-0-0360 MDT Conteneur de données A S-0-0144 Mot d'état de signal S-0-0145 Mot de contrôle de signal P-0-4076 Bus de terrain substitut Fig.5-21: Configuration des données de processus pour EcoDrive IndraWorks : menu contextuel de l’axe – communication – canal de données de bus de terrain cyclique DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 141/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-22: Configuration des données de processus EcoDrive Canal multiplex Le paramétrage du canal multiplex figure dans l’illustration suivante et dans Fig. 4-25 "Configuration du canal multiplex" à la page 51. IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – canal multiplex bus de terrain Fig.5-23: Canal multiplex 142/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Conteneur de données MDT Conteneur de données AT S-0-0260 Accélération de positionnement S-0-0260 Accélération de positionnement S-0-0359 Décélération de positionnement S-0-0359 Décélération de positionnement P-0-4030 Vitesse de Jog S-0-0040 Valeur de retour de vitesse Fig.5-24: Configuration du canal multiplex Mot de signaux de commande Le mot de signaux de commande a déjà été configuré. La configuration est à effectuer comme suit : IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot de signaux de commande Fig.5-25: Mot de signaux de commande Dans le mot de signaux de commande, seul le premier bit est utilisé : ● S-0-0393 Mode de consigne – Bit 2 Afin de saisir ces valeurs, le paramètre ● S-0-0027 (Liste de configuration pour mot de contrôle de signal), Élément 0 avec S-0-0393 (Mode de consigne) et le paramètre ● S-0-0329 (Liste d'assignations pour mot de contrôle des signaux), Élément 0 avec 2 (Bit 2) doivent être affectés. Mot d’état signal Le mot de signaux d’état n’est pas configuré. La configuration est à effectuer comme suit : IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – communication – mot d’état signal DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 143/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-26: Mot de signaux d’état Dans le mot de signaux d’état, seul le premier bit est utilisé : ● S-0-0134 Mot de contrôle maître – Bit 13 Afin de saisir ces valeurs, le paramètre ● S-0-0026 (liste de configuration mot de commande signal), ● S-0-0328 (Liste d'assignations pour mot d'état des signaux), Élément 0 avec S-0-0134 (Mot de contrôle maître) et le paramètre Élément 0 avec 13 (Bit 13) doivent être affectés. 5.2.9 Réglage des modes de fonctionnement sur l’EcoDrive Pour EcoDrive, le mode de fonctionnement principal est "Positionnement gui‐ dé par l’entraînement" et le premier mode de fonctionnement secondaire est le "Mode Jog". Les deuxième et troisième modes de fonctionnement ne sont pas pertinents. 144/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-27: Modes de fonctionnement sur l’EcoDrive 5.3 Création de projet sous IndraWorks 5.3.1 Généralités En partant d’un nouveau projet IndraWorks, ce chapitre détaille étape par étape un projet global fonctionnel. Des connaissances de base d’IndraWorks sont requises à cet égard. 5.3.2 Création de la commande L’explorateur de bibliothèques liste tous les appareils disponibles des biblio‐ thèques installées. Déplacer la commande correspondante par glisser&dépo‐ ser de l’explorateur de bibliothèque dans le secteur "Drive and Control" vers le projet. Lors de la configuration suivante de la commande dans l’assistant de mise en service, veiller à ce que le type d’adressage utilisé est l’adressa‐ ge byte. Le type d’adressage peut être configuré dans le dialogue "réglage des modules d’appareil et fonctionnels" à l’aide du bouton "Avancé". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 145/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-28: 5.3.3 Réglage du type d’adressage : adressage byte Création de l’appareil de visualisation VEH 30 Déplacer l’élément appareil VEH/VEP dans le projet via glisser-déposer de‐ puis l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Le champ type d’appareil permet de sélectionner le VEH 30. 146/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-29: Assistant HMI lors de la création de VEH 30 comme appareil de visua‐ lisation VCP 08 / VCH 08 Déplacer l’appareil VCP ou VCH dans le projet via glisser-déposer depuis l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Dans le champ type d’appareil, sélectionner le VCP 08 ou le VCH 08. Si le VCH 08 n’est pas encore disponible dans IndraWorks, le VCP 08 peut être sélectionné comme appareil de visualisation et déplacé dans le projet. Il n’en résulte ainsi aucune restriction fonctionnelle pour le VCH 08. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 147/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-30: 5.3.4 Assistant HMI lors de la création de l’VCP 08 comme appareil de vi‐ sualisation Configuration du Profibus Généralités Lors de la configuration du Profibus de l’entraînement EcoDrive / IndraDrive et de l’appareil de visualisation VCP 08.2, respecter les directives de concep‐ tion suivantes : IndraDrive L’illustration suivante indique à titre d’exemple la conception Profibus pour un IndraDrive. Fig.5-31: Configuration Profibus IndraDrive En cas d’utilisation d’entraînements IndraDrive avec un firmware d’entraîne‐ ment à partir de MPX-05VRS, utiliser les fichiers GSD suivants : 148/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Firmware d’entraîne‐ ment Nom du fichier GSD Nom dans bibliothèque Indra‐ Works MPX-05VRS RX050107.gsd IndraDrive RX05 MPX-06VRS et MPX-07VRS RX060107.gsd IndraDrive RX06 MPB-16VRS RX160107.gsd IndraDrive RX16 Fig.5-32: Configuration Profibus à partir d’IndraDrive MPX-05VRS Si le fichier GSD requis n’était pas compris dans la version IndraWorks utili‐ sée, le fichier GSD peut être installé ultérieurement dans IndraWorks. Les fi‐ chiers GSD du tableau ci-dessus figurent sur le CD IM-HA et se trouvent dans le répertoire "IM-HA\IndraLogic_X\GSD". L’installation est à effectuer comme suit : IndraWorks : menu contextuel du nœud Profibus ▶ Importer les fichiers GSD... Fig.5-33: Importation de fichiers GSD EcoDrive L’illustration suivante indique à titre d’exemple la conception Profibus pour un EcoDrive. Fig.5-34: Configuration du Profibus EcoDrive VCP 08.2 Si le terminal de commande compact VCP 08.2 doit communiquer avec la commande par Profibus, la configuration Profibus doit être réglée telle que représentée dans l’illustration suivante. L’adresse bus à projeter dans Indra‐ Works doit concorder avec l’adresse bus du VCP 08.2. Celle-ci est réglée via les réglages de connexion dans le logiciel de conception VI‑Composer. À l’état de livraison du projet VI‑Composer, l’adresse bus 3 est préconfigurée. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 149/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-35: Configuration Profibus VCP 08.2 De plus, le serveur Com doit être activé pour le VCP 08.2, dans le registre "données spécifiques au fabricant" (désactivé par défaut). Pour cela, la valeur de paramètre doit être réglée sur "On (=1)" (voir illustration ci-après). Fig.5-36: Activation du serveur Com Adresses de bus de terrain Pour le projet type API, l’adressage de bus de terrain suivant est supposé : Appareil VCP 08.2 Fig.5-37: Cinématique 1 Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage %IB1 %QB1 Adresses de bus de terrain VCP 08.2 . Appareil Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage IndraDrive Axe X ParamCh 5 Words %IB100 %QB100 150/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage Appareil Input 11 Words %IB110 Output 10 Words %QB110 IndraDrive Axe Y ParamCh 5 Words %IB150 Input 11 Words %IB160 Output 10 Words %QB150 %QB160 IndraDrive Axe Z ParamCh 5 Words %IB200 Input 11 Words %IB210 Output 10 Words %QB200 %QB210 IndraDrive Axe A ParamCh 5 Words %IB250 Input 11 Words %IB260 Output 10 Words %QB250 %QB260 IndraDrive Axe B ParamCh 5 Words %IB300 Input 11 Words %IB310 Output 10 Words %QB300 %QB310 IndraDrive Axe C ParamCh 5 Words %IB350 Input 11 Words %IB360 Output 10 Words Fig.5-38: Cinématique 2 %QB350 %QB360 Cinématique 1 : adresses de bus de terrain IndraDrive . Appareil Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage IndraDrive Axe X ParamCh 5 Words %IB400 Input 11 Words %IB410 Output 10 Words %QB400 %QB410 IndraDrive Axe Y ParamCh 5 Words %IB450 Input 11 Words %IB460 Output 10 Words %QB450 %QB460 IndraDrive Axe Z ParamCh 5 Words %IB500 Input 11 Words %IB510 Output 10 Words %QB500 %QB510 DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 151/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage Appareil IndraDrive Axe A ParamCh 5 Words %IB550 Input 11 Words %IB560 Output 10 Words %QB550 %QB560 IndraDrive Axe B ParamCh 5 Words %IB600 Input 11 Words %IB610 Output 10 Words %QB600 %QB610 IndraDrive Axe C ParamCh 5 Words %IB650 Input 11 Words %IB660 Output 10 Words Fig.5-39: Cinématique 3 %QB650 %QB660 Cinématique 2 : adresses de bus de terrain IndraDrive . Appareil Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage IndraDrive Axe X ParamCh 5 Words %IB700 Input 11 Words %IB710 Output 10 Words %QB700 %QB710 IndraDrive Axe Y ParamCh 5 Words %IB750 Input 11 Words %IB760 Output 10 Words %QB750 %QB760 IndraDrive Axe Z ParamCh 5 Words %IB800 Input 11 Words %IB810 Output 10 Words %QB800 %QB810 IndraDrive Axe A ParamCh 5 Words %IB850 Input 11 Words %IB860 Output 10 Words %QB850 %QB860 IndraDrive Axe B ParamCh 5 Words %IB900 Input 11 Words %IB910 Output 10 Words %QB900 %QB910 152/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage Appareil IndraDrive Axe C ParamCh 5 Words %IB950 Input 11 Words %IB960 Output 10 Words Fig.5-40: Cinématique 4 %QB950 %QB960 Cinématique 3 : adresses de bus de terrain IndraDrive . Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage Appareil IndraDrive Axe X ParamCh 5 Words %IB1000 Input 11 Words %IB1010 Output 10 Words %QB1000 %QB1010 IndraDrive Axe Y ParamCh 5 Words %IB1050 Input 11 Words %IB1060 Output 10 Words %QB1050 %QB1060 IndraDrive Axe Z ParamCh 5 Words %IB1100 Input 11 Words %IB1110 Output 10 Words %QB1100 %QB1110 IndraDrive Axe A ParamCh 5 Words %IB1150 Input 11 Words %IB1160 Output 10 Words %QB1150 %QB1160 IndraDrive Axe B ParamCh 5 Words %IB1200 Input 11 Words %IB1210 Output 10 Words %QB1200 %QB1210 IndraDrive Axe C ParamCh 5 Words %IB1250 Input 11 Words %IB1260 Output 10 Words Fig.5-41: %QB1250 %QB1260 Cinématique 4 : adresses de bus de terrain IndraDrive Pour les axes à technique d’entraînement EcoDrive, l’adressage suivant s’applique : Cinématique 1 . DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 153/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage Appareil EcoDrive Axe X Input 15 Words %IB100 Output 15 Words %QB100 EcoDrive Axe Y Input 15 Words %IB150 Output 15 Words %QB150 EcoDrive Axe Z Input 15 Words %IB200 Output 15 Words %QB200 EcoDrive Axe A Input 15 Words %IB250 Output 15 Words %QB250 EcoDrive Axe B Input 15 Words %IB300 Output 15 Words %QB300 EcoDrive Axe C Input 15 Words %IB350 Output 15 Words Fig.5-42: Cinématique 2 %QB350 Cinématique 1 : Adresses de bus de terrain EcoDrive . Appareil Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage EcoDrive Axe X Input 15 Words %IB400 Output 15 Words %QB400 EcoDrive Axe Y Input 15 Words %IB450 Output 15 Words %QB450 EcoDrive Axe Z Input 15 Words %IB500 Output 15 Words %QB500 EcoDrive Axe A Input 15 Words %IB550 Output 15 Words %QB550 EcoDrive Axe B Input 15 Words Output 15 Words %IB600 %QB600 154/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage Appareil EcoDrive Axe C Input 15 Words %IB650 Output 15 Words Fig.5-43: %QB650 Cinématique 2 : Adresses de bus de terrain EcoDrive Cinématique 3 Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage Appareil EcoDrive Axe X Input 15 Words %IB700 Output 15 Words %QB700 EcoDrive Axe Y Input 15 Words %IB750 Output 15 Words %QB750 EcoDrive Axe Z Input 15 Words %IB800 Output 15 Words %QB800 EcoDrive Axe A Input 15 Words %IB850 Output 15 Words %QB850 EcoDrive Axe B Input 15 Words %IB900 Output 15 Words %QB900 EcoDrive Axe C Input 15 Words %IB950 Output 15 Words Fig.5-44: %QB950 Cinématique 3 : Adresses de bus de terrain EcoDrive Cinématique 4 Appareil Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage EcoDrive Axe X Input 15 Words %IB1000 Output 15 Words %QB1000 EcoDrive Axe Y Input 15 Words %IB1050 Output 15 Words %QB1050 EcoDrive Axe Z Input 15 Words Output 15 Words EcoDrive Axe A %IB1100 %QB1100 DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 155/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Entrées adresse de démar‐ Sorties adresse de démar‐ rage rage Appareil Input 15 Words %IB1150 Output 15 Words %QB1150 EcoDrive Axe B Input 15 Words %IB1200 Output 15 Words %QB1200 EcoDrive Axe C Input 15 Words Output 15 Words Fig.5-45: 5.3.5 %IB1250 %QB1250 Cinématique 4 : Adresses de bus de terrain EcoDrive Création du projet API Généralités Les données pour l’API se trouvent sur le CD "IndraMotion for Handling" sous forme de fichiers Export. Sélectionner les fichiers Export pertinents en fonction de la configuration du matériel et de la fonctionnalité souhaitée. Réglages de projet Avant de créer le projet API, vérifier les réglages de projet suivants dans In‐ draWorks. Fig.5-46: Réglages de projet Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du nœud Logic, sélection "Caractéristiques" sous le registre "Autres réglages". IndraLogic est à cet instant encore fermé. Condition : 156/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 La case de contrôle "aucun contrôle d’adresse" doit être cochée, au risque sinon d’empêcher la compilation du projet IndraLogic ! Police La police recommandée dans IndraLogic est "Courier New Standard"avec une largeur de tabulation de 4. Les réglages pour la police sont accessibles dans IndraLogic sous "Projet – options – éditeur". Fig.5-47: 5.3.6 Police et largeur de tabulation dans IndraLogic Importer les données API Généralités Le tableau suivant montre les fichiers à importer dans le projet. Un projet vide est supposé. Un module de programme éventuellement généré automatique‐ ment "PLC_PRG" doit être supprimé. Les fichiers d’exportation sont accessibles via l’interface HTML sur le CD "In‐ draMotion for Handling" : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 157/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-48: Interface HTML : Fichiers d’exportation Nom de fichier Cas de mise en œuvre GENERAL.EXP MK_GLOBVAR_ADJUSTMENT.EXP MK_GLOBVAR_GENERAL.EXP MK_GLOBVAR_DP.EXP Toujours importer par défaut MK_MOTION_IL.EXP MK_MP_PLCOPEN.EXP VEH30.EXP En cas d’utilisation du VEH 30 VCX.EXP En cas d’utilisation du VCP 08 ou VCH 08 MK_JOGHANDWHEEL.EXP En cas d’utilisation du VCH 08 avec ma‐ nivelle VISU_GENERAL.EXP En cas d’utilisation de VEH 30, VCH 08 ou VCP 08 MK_GLOBVAR_KININTERFACE.EXP MK_SAFETY_IL.EXP En cas d’utilisation de la technique de sé‐ curité GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP Pour la représentation compatible d’un programme IndraMotion for Handling comme dans l’éditeur SMC Fig.5-49: Aperçu importation API 158/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Si un programme IndraMotion for Handling doit être représenté sur les appareils de visualisation avec la même syntaxe que dans l’éditeur SMC, importer également le fichier d’exportation "GLOB‐ VAR_SYNTAX_SMC.EXP". Lors de l’importation, remplacer les listes de variables déjà existantes. Confirmer par conséquent le dialogue représenté ci-dessous par "Oui, tous". Fig.5-50: Importation du fichier d’exportation GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP pour la représentation compatible avec la syntaxe d’un programme In‐ draMotion for Handling sur les appareils de visualisation et dans l’édi‐ teur SMC Bibliothèques Un projet opérationnel suppose l’intégration de bibliothèques API. Les fichiers de bibliothèque peuvent être copiés via l’interface HTML du CD "IndraMotion for Handling" dans le répertoire de bibliothèque du projet : Fig.5-51: Interface HTML : bibliothèques L’illustration suivante montre à titre d’exemple la structure du répertoire d’un projet IndraWorks avec le nom de projet "IM-HA02VRS_L40" et un IndraLo‐ DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 159/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 gic L40 avec le nom d’appareil "IndraLogic_L40_DP". Le répertoire marqué "LIB" est le répertoire de bibliothèque du projet. Fig.5-52: Structure du répertoire d’un projet IndraWorks Intégrer les bibliothèques suivantes dans le gestionnaire de bibliothèque : bibliothèques Source Ril_Check.lib Répertoire de bibliothèque du système cible Standard.lib Répertoire de bibliothèque du système cible Iecsfc.lib Répertoire de bibliothèque du système cible RIL_CommonTypes.lib Répertoire de bibliothèque du système cible PLCOPenFieldbus.lib Répertoire de bibliothèque du système cible MP_PLCopen.lib Répertoire de bibliothèque du système cible SysLibFile.lib Répertoire de bibliothèque du système cible SysLibFileAsync.lib Répertoire de bibliothèque du système cible RIL_VexUtil.lib Répertoire de bibliothèque du système cible SysLibDir.lib CD "IndraMotion for Handling" MB_InterpreterBase.lib CD "IndraMotion for Handling" MB_Interpreter.lib CD "IndraMotion for Handling" MB_InterpreterFileManagement.lib CD "IndraMotion for Handling" Fig.5-53: bibliothèques Configuration de tâches Conformément à la configuration de l’installation et à la fonctionnalité souhai‐ tée, deux tâches API traitent les différentes parties du programme. Un MO‐ TION_TASK rapide et un HMI_TASK à cadence plus lente se partagent les différentes tâches. Les réglages et affectations sont listés dans les tableaux suivants. Les deux tâches sont à paramétrer comme tâches cycliques. Pour garantir que la Motion_Task soit totalement traitée dans chaque cycle API, activer le mécanisme Watchdog à des fins de contrôle. Saisir la durée de cycle de la Motion_Task comme du‐ rée de surveillance. Dès que la Motion_Task dépasse la valeur temporelle indiquée pour le traitement, la Motion_Task est termi‐ née avec un état d’erreur. Aucune surveillance Watchdog n’est à activer pour le HMI_Task ! 160/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Configuration de tâche Nom de tâche Surveillance Watchdog Priorité Appel de programme Main_Motion Motion_Task 1 Oui Main_Safety Main_JogHandWheel Main_InitProgs HMI_Task 2 Non Main_VCX Main_VEH30 Fig.5-54: Configuration de tâche Les tableaux suivants indiquent, en fonction du matériel, du nombre d’axes et de cinématiques utilisé, des configurations de durées de cycle type. Durées de cycle IndraLogic CML40.1 Nombre de cinémati‐ ques Nombre d’axes Motion_Task HMI_Task 2 1 5 ms 10 ms 2 2 6 ms 10 ms 2 3 6 ms 10 ms 2 4 7 ms 10 ms 3 1 6 ms 10 ms 3 2 7 ms 10 ms 4 1 8 ms 20 ms 4 2 10 ms 20 ms Fig.5-55: Durées de cycle avec IndraLogic CML40.1 (IndraLogic L40 03VRS) Durées de cycle IndraLogic CML40.2 Nombre de cinémati‐ ques Nombre d’axes Motion_Task HMI_Task 2 1 2 ms 10 ms 2 2 3 ms 10 ms 2 3 3 ms 10 ms 2 4 3 ms 10 ms 3 1 3 ms 10 ms 3 2 4 ms 10 ms 4 1 3 ms 10 ms 4 2 4 ms 10 ms Fig.5-56: Durées de cycle avec IndraLogic CML40.2 (IndraLogic L40 04VRS) En cas d’utilisation de modules ES Inline de Rexroth, les durées de cycle sont à augmenter en fonction du nombre de modules uti‐ lisés. Voici une configuration de tâche type. À cet égard, la technique de sécurité et la visualisation sont activées sur le VEH 30. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 161/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-57: Configuration de tâche Aucune surveillance Watchdog n’est à activer pour le HMI_Task ! Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐ sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité par ensemble de système. Fichiers de symboles Configuration de symboles Dans les réglages sous IndraWorks, la génération et l’envoi de données de symbole est déjà activé par défaut. Afin de garantir la communication avec la visualisation sur les appareils HMI, les entrées de symbole pour les objets ci-dessous doivent être activées dans les variables globales. Les entrées de symboles peuvent être activées sous IndraLogic dans : projet – options – configuration de symboles – configurer le fichier de symbo‐ le... 162/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-58: Dialogue configuration de symboles Afin de garantir que seuls les objets souhaités génèrent des en‐ trées de symboles, sélectionner tout d’abord l’ensemble de l’arbo‐ rescence du projet et désactiver tous les boutons optionnels par ordre ascendant (voir illustration suivante). Enfin, ne sélectionner que les objets devant générer des entrées de symbole. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 163/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-59: VEH 30 Désactivation de tous les boutons optionnels pour la configuration de symboles En cas d’utilisation du VEH 30 pour la visualisation, les entrées de symboles ne sont à générer que pour l’objet "variables globales \ visualisation \ GlobVar_VEx \ GlobVar_VEx_SYM" . Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés. 164/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-60: VCP 08 / VCH 08 Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation du VEH 30 Lors de l’utilisation du VCP 08 ou du VCH 08 pour la visualisation, les en‐ trées de symbole ne sont à générer que pour l’objet "variables globales \ visualisation \ GlobVar_VCX \ GlobVar_VCX_SYM" . Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 165/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-61: Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation de VCP 08 / VCH 08 5.4 Réglages et adaptations 5.4.1 Généralités Le projet API désormais créé n’est préconfiguré que pour deux cinématiques de respectivement 3 axes et doit désormais être adapté aux environnements de machines respectifs. Ceci inclut entre autres les points suivants : ● définition du nombre de cinématiques ● activation / désactivation d’entraînements disponibles ou non ● paramétrage des calibrages d’entraînements ● réglage des vitesses et accélérations d’entraînements maximales ● configuration de commutateurs de fin de course logiciels Les ajustements spécifiques aux machines mentionnés ci-dessus sont à ef‐ fectuer dans l’objet "GlobVar_Adjustment", dans les variables globales. Ces variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi unique‐ ment actualisées via une réinitialisation de la commande. 166/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 5.4.2 Nombre des cinématiques et réglages applicables à toutes les ciné‐ matiques La variable "iNumKin" permet de paramétrer le nombre de cinématiques exi‐ stantes. À l’état de livraison d’IndraMotion for Handling, le paramétrage de deux cinématiques est préconfiguré. Fig.5-62: Réglages applicables à toutes les cinématiques Les variables "bResetAll", "bFeedStopAll" et "bErrFeedStopAll" permettent de définir si certaines commandes HMI ou des états de machines critiques d’une cinématiques doivent déclencher des réactions consécutives sur d’au‐ tres cinématiques. GlobVar_Adjustment bResetAll FALSE: Via la fonction Reset (commande HMI), seule la droite sur la ci‐ nématique sélectionnée sur le HMI passe à l’état Reset. TRUE: Via la fonction Reset (commande HMI), toutes les cinématiques passe à l’état Reset. bFeedStopAll TRUE: avec la fonction FeedStop (commande HMI), toutes les cinéma‐ tiques sont arrêtées. FALSE: Via la fonction FeedStop (commande HMI), seule la droite sur la cinématique sélectionnée sur le HMI est arrêtée. bErrFeedStopAll TRUE: En cas d’erreur, seul le groupe d’axes de la cinématique erro‐ née est arrêté. FALSE: En cas d’erreur, tous les axes de toutes les cinématiques sont arrêtés. Fig.5-63: Réglages applicables à toutes les cinématiques À l’état de livraison d’IndraMotion for Handling, le paramétrage de deux cinématiques est préconfiguré. Lors du paramétrage de plus de deux cinématiques, les adresses de matériel (Profibus) des axes des autres cinématiques doivent être configurés. Ceci est déjà préparé dans les variables globales "GlobVar_DP"\"Glob‐ Var_Configuration" : les configurations des axes des cinémati‐ ques trois et quatre sont décommentés via des commentaires. En fonction du nombre des cinématiques utilisés, les commentaires pour les configurations d’axes doivent être retirés. L’illustration suivante indique à titre d’exemple la configuration d’axe pour les axes X et Y de la cinématique trois pour les entraînements Indra‐ Drive. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 167/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-64: 5.4.3 Variables globales\GlobVar_DP\GlobVar_Configuration : Configura‐ tion des axes de la cinématique trois Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement Dans le programme API fourni, l’entrée pour la commutation de la validation du régulateur des entraînements de la première cinématique se trouve sur l’entrée de commande %IX0.0, des entraînements de la seconde cinémati‐ que sur l’entrée %IX0.1. Ces entrées peuvent être adaptées à l’application d’utilisation. Fig.5-65: GlobVar_Adjustment: Validation de l’entraînement des groupes d’axe des cinématiques 1 et 2 En cas de plus de deux cinématiques, déclarer les variables correspondantes "bPowerOnReq3" ou "bPowerOnReq4" pour la cinématique 3 ou 4 et les pla‐ cer sur une entrée de commande quelconque. Dans l’objet Main_Motion (car‐ te de registre modules, répertoire MotionTask), la validation du régulateur pour les groupes d’axe de la cinématique 3 ou 4 est déjà préparée dans les commentaires et n’a plus qu’à être décommentée. Fig.5-66: MotionTask \ Main_Motion : validation du régulateur pour cinémati‐ ques 3 et 4 En cas de deux cinématiques, les lignes de commentaires dans l’illustration ci-dessus peuvent être supprimées. À l’état de livraison du projet API, respectivement trois axes principaux avec technique d’entraînement IndraDrive sont activés pour les cinématiques 1 et 168/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 2. La description suivante montre à titre d’exemple comment ces réglages peuvent être adaptés individuellement pour la première cinématique. Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", adapter les valeurs de variables suivantes : GlobVar_Adjustment arAxisXEnable[1] arAxisYEnable[1] arAxisZEnable[1] arAxisAEnable[1] arAxisBEnable[1] arAxisCEnable[1] Fig.5-67: TRUE: axe X de cinématique 1 est activé FALSE: axe X de cinématique 1 est désactivé TRUE: axe Y de cinématique 1 est activé FALSE: axe Y de cinématique 1 est désactivé TRUE: axe Z de cinématique 1 est activé FALSE: axe Z de cinématique 1 est désactivé TRUE: axe A de cinématique 1 est activé FALSE: axe A de cinématique 1 est désactivé TRUE: axe B de cinématique 1 est activé FALSE: axe B de cinématique 1 est désactivé TRUE: axe C de cinématique 1 est activé FALSE: axe C de cinématique 1 est désactivé Variables pour l’activation d’axes L’activation / désactivation des axes d’autres cinématiques s’ef‐ fectuent de manière analogue. L’illustration ci-dessous montre à titre d’exemple la configuration avec trois cinématiques Fig.5-68: 5.4.4 GlobVar_Adjustment: Activation de l’entraînement avec 3 cinémati‐ ques Calibrage Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il existe gé‐ néralement un à trois axes principaux à calibrage translatif absolu pour le mouvement du ToolCenterPoints (TCP). De plus, dans la pratique, un à trois axes manuels supplémentaires sont ajoutés à de nombreuses cinématiques ; ceux-ci servent à l’orientation du TCP et sont ainsi généralement conçus comme axes rotatifs. Les axes manuels peuvent aussi bien être à calibrage rotatif absolu qu’à calibrage rotatif modulo. Le calibrage respectif (translatif absolu, rotatif absolu ou rotatif modulo) des différents axes doit être paramé‐ tré dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". Le tableau ci-dessous montre le paramétrage du calibrage type pour la première cinématique. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 169/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 GlobVar_Adjustment TRUE: axe A (cinématique 1) rotatif absolu arARotAbs[1] FALSE: axe A (cinématique 1) translatif absolu (si arARotMod[1] = FALSE) TRUE: axe B (cinématique 1) rotatif absolu arBRotAbs[1] FALSE: axe B (cinématique 1) translatif absolu (si arBRotMod[1] = FALSE) TRUE: axe C (cinématique 1) rotatif absolu arCRotAbs[1] FALSE: axe C (cinématique 1) translatif absolu (si arCRotMod[1] = FALSE) TRUE: axe A (cinématique 1) rotatif modulo arARotMod[1] FALSE: axe A (cinématique 1) translatif absolu (si arARotAbs[1] = FALSE) TRUE: axe B (cinématique 1) rotatif modulo arBRotMod[1] FALSE: axe B (cinématique 1) translatif absolu (si arBRotAbs[1] = FALSE) TRUE: axe C (cinématique 1) rotatif modulo arCRotMod[1] FALSE: axe C (cinématique 1) translatif absolu (si arCRotAbs[1] = FALSE) Fig.5-69: Paramétrage du calibrage des axes manuels Si un axe est paramétré à calibrage rotatif modulo, la valeur mo‐ dulo de l’axe correspondant (par ex. arAModValue[1]) doit aussi être paramétrée. Fig.5-70: 5.4.5 GlobVar_Adjustment: Calibrage des axes manuels Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0% Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à l’aide des variables "bAcceptVelOvr_0" si le réglage de la modulation d’avan‐ ce de la vitesse à 0% doit être autorisée pour les interfaces types sur les ap‐ pareils HMI. 170/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-71: GlobVar_Adjustment: Autorisation de la modulation d’avance de la vi‐ tesse 0% Lors de l’utilisation d’entraînement IndraDrive, le réglage de la modulation d’avance de vitesse à 0% n’est supportée qu’à partir du firmware d’entraînement MPx05VRS. En cas de firmware plus ancien l’avertissement d’entraînement E2047 s’affiche. AVERTISSEMENT Le réglage de la modulation d’avance à 0% ne peut être conçu comme rem‐ placement du signal FeedStop. En principe, une cinématique peut être sus‐ pendue via le réglage de la modulation d’avance à 0%. Mais afin de pouvoir garantir le respect du rayon programmé en cas de mouvements de lissage, des modifications de modulation d’avances sont ignorées lorsque le TCP se meut au sein du rayon. Cela signifie que la modulation d’avance est réduite à 0%, alors que le TCP se trouve dans le rayon de lissage lors d’un mouve‐ ment de lissage, ainsi, le mouvement est poursuivi avec la même modulation d’avance jusqu’à ce que le TCP ait quitté le rayon de lissage et la cinémati‐ que est alors seulement arrêtée. 5.4.6 Vitesses et accélérations en mode automatique En mode automatique, les axes se déplacent avec un réglage de base enre‐ gistré dans l’API. Via l’ordre V_PTP, cette vitesse d’axe maximale peut être réduite proportionnellement durant le traitement du programme. Les vitesses et accélérations maximales doivent être enregistrées dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". Les unités pour les axes linéaires sont mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2. Les unités pour les axes rotatifs sont tr/min et rad/s2. Le tableau ci-dessous montre à titre d’exemple le paramétra‐ ge pour la première cinématique. GlobVar_Adjustment Axe X (cinématique 1) Axe Y (cinématique 1) Axe Z (cinématique 1) Axe A (cinématique 1) Axe B (cinématique 1) Axe C (cinématique 1) Fig.5-72: arMaxAccelX[1] Accélération maximale arMaxVelX[1] Vitesse maximale arMaxAccelY[1] Accélération maximale arMaxVelY[1] Vitesse maximale arMaxAccelZ[1] Accélération maximale arMaxVelZ[1] Vitesse maximale arMaxAccelA[1] Accélération maximale arMaxVelA[1] Vitesse maximale arMaxAccelB[1] Accélération maximale arMaxVelB[1] Vitesse maximale arMaxAccelC[1] Accélération maximale arMaxVelC[1] Vitesse maximale Réglages des vitesses et accélérations DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 171/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-73: 5.4.7 GlobVar_Adjustment: Vitesses et accélérations en mode automatique Jog Il est possible de paramétrer le mode Jog avec un profil de vitesse à deux niveaux. Si le "ChangeTime" est positionné sur zéro, la vitesse "JogVelHigh" et l’accélération "JogAccelHigh" sont immédiatement valables. Fig.5-74: Profil de vitesse du mode Jog Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", l’utilisateur a la possibilité de régler le profil Jog souhaité. Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2 ou tr/min et rad/s2. L’unité pour les variables de temps est la milliseconde. GlobVar_Adjustment Axe X (cinématique 1) Fig.5-75: arXJogVel[1] Vitesse Jog lente arXJogVelHigh[1] Vitesse Jog rapide arXJogAccel[1] 1. Niveau d’accélération arXJogAccelHigh[1] 2. Niveau d’accélération arXJogDecel[1] Décélération arXChangeTime[1] Moment du 2ème niveau d’accé‐ lération Réglages des vitesses et accélérations Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction Jog pour l’axe X de la première cinématique. Tous les autres axes doivent être réglés de manière correspondante. 172/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 5.4.8 Commutateur de fin de course logiciel En mode automatique, tout comme durant le déplacement en Jog, les axes sont surveillés par le commutateur de fin de course logiciel. Les commuta‐ teurs de fin de course logiciels peuvent être réglés dans les variables globa‐ les "GlobVar_Adjustment". L’unité pour les commutateurs de fin de course logiciels est, en fonction du calibrage, le mm, l’inch ou le degré. Le tableau ci-dessous montre à titre d’exemple la conception du commutateur de fin de course logiciel pour le groupe d’axes de la première cinématique. GlobVar_Adjustment arXSWLimitPlus[1] Commutateur de fin de course logiciel positif arXSWLimitMinus[1] Commutateur de fin de course logiciel négatif arYSWLimitPlus[1] Commutateur de fin de course logiciel positif arYSWLimitMinus[1] Commutateur de fin de course logiciel négatif arZSWLimitPlus[1] Commutateur de fin de course logiciel positif arZSWLimitMinus[1] Commutateur de fin de course logiciel négatif arASWLimitPlus[1] Commutateur de fin de course logiciel positif arASWLimitMinus[1] Commutateur de fin de course logiciel négatif arBSWLimitPlus[1] Commutateur de fin de course logiciel positif arBSWLimitMinus[1] Commutateur de fin de course logiciel négatif arCSWLimitPlus[1] Commutateur de fin de course logiciel positif arCSWLimitMinus[1] Commutateur de fin de course logiciel négatif Axe X (cinématique 1) Axe Y (cinématique 1) Axe Z (cinématique 1) Axe A (cinématique 1) Axe B (cinématique 1) Axe C (cinématique 1) Fig.5-76: Conception du commutateur de fin de course logiciel Pour les axes dont les données de position sont calculées au for‐ mat modulo, le commutateur de fin de course logiciel ne fait l’ob‐ jet d’aucune surveillance. 5.4.9 Zones de surveillance / de verrouillage Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il est pos‐ sible de procéder dès le moment de préparation du bloc à une observation de collision relativement sûre quant aux obstacles statiques. Tout au moins les erreurs grossières de programmation, survenant par ex. via l’omission d’un point par ex, peuvent ainsi être détectées à temps. Afin d’éviter une col‐ lision, quatre zones de verrouillage carrées peuvent être paramétrées par ci‐ nématique dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", celles-ci se‐ DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 173/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 ront surveillées au moment de la préparation du bloc d’une instruction de dé‐ placement. Les coordonnées du ToolCenterPoint (TCP) sont surveillées sur une droite dans l’espace clairement défini par le point de départ et d’arrivée de l’instruction de déplacement. Étant donné qu’il n’en résulte qu’une trajec‐ toire approximativement linéaire pour les systèmes à structure cartésienne en mode PTP, une protection fiable n’est possible qu’en considération de to‐ lérances. Les limites sont saisies comme coordonnées X, Y, Z minimales et maximales admissibles. Les niveaux d’une zone de verrouillage sont parallèles aux ni‐ veaux définis par les axes de coordonnées (niveau x-y, niveau x-z, niveau yz). Fig.5-77: Zones de verrouillage GlobVar_Adjustment arXMinArea1[1] Coordonnée X minimale de la zone de verrouillage arYMinArea1[1] Coordonnée Y minimale de la zone de verrouillage arZMinArea1[1] Coordonnée Z minimale de la zone de verrouillage Zone de verrouillage 1 (ciné‐ arXMaxArea1[1] matique 1) Coordonnée A maximale de la zone de verrouillage arYMaxArea1[1] Coordonnée B maximale de la zone de verrouillage arZMaxArea1[1] Coordonnée C maximale de la zone de verrouillage arActiveArea1[1] Fig.5-78: TRUE: surveillance activée FALSE: surveillance désactivée Paramétrage de la première zone de verrouillage 174/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Le tableau ci-dessus explique à titre d’exemple le paramétrage pour la pre‐ mière zone de verrouillage de la première cinématique. Toutes les autres zo‐ nes de verrouillage doivent être réglées de manière correspondante. Au moment de la préparation du bloc, il est supposé que la trajec‐ toire à effectuer du point au point est une droite idéale. La trajectoire effectivement atteinte ultérieurement révèle des diver‐ gences plus ou moins importantes par rapport à ce modèle. C’est la raison pour laquelle une telle sécurité élevée ne peut être at‐ teinte que lorsque les divergences éventuelles sont compensées par des zones de tolérance suffisantes dans les zones de travail à protéger. De plus les divergences de trajectoire résultant de rayons de rectification sont à prendre en compte via des toléran‐ ces lors du paramétrage des zones de verrouillage. 5.4.10 Protection par mot de passe Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à l’aide des variables "bUsePasswordProtection", si une protection par mot de passe doit être utilisée ou non pour les interfaces utilisateurs types pour les appareils de visualisation VEH 30, VCH 08.1 et VCP 08.2. À l’état de livrai‐ son, la protection par mot de passe est désactivée par défaut. Fig.5-79: GlobVar_Adjustment: Activation de la protection par mot de passe En cas de protection par mot de passe activée, il est possible de régler et de paramétrer un nombre indifférent de niveaux d’autorisation. À l’état de livrai‐ son, il existe trois niveau d’autorisation dotés respectivement de différents mots de passe et droits. Il est possible de se connecter en tant qu’utilisateur ou monteur de machine ou encore en tant que programmeur, en fonction de la saisie du mot de passe sur l’appareil de visualisation respectif. Niveau d’autorisation Utilisateur de machine Mot de passe 123 Fonction Accès Mode Jog Non Éditer le programme Non Accès au système de fichier Non Supprimer le fichier de pro‐ gramme Non Copier le programme Non Supprimer le programme Non Renommer le programme Non Éditer les coordonnées du point Non Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Non DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 175/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Niveau d’autorisation Monteur de machine Programmateur Fig.5-80: Mot de passe 456 789 Fonction Accès Mode Jog Non Éditer le programme Non Accès au système de fichier Oui Supprimer le fichier de pro‐ gramme Non Copier le programme Oui Supprimer le programme Oui Renommer le programme Oui Éditer les coordonnées du point Non Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Non Mode Jog Oui Éditer le programme Oui Accès au système de fichier Oui Supprimer le fichier de pro‐ gramme Oui Copier le programme Oui Supprimer le programme Oui Renommer le programme Oui Éditer les coordonnées du point Oui Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Oui Droits des différents niveaux d’autorisation protégés par mot de passe Le nombre des niveaux d’autorisation ("iNumUserLevels"), les mots de passe respectifs pour les différents niveaux d’autorisation ("Pin_Code") et les autori‐ sations d’accès pour les différentes fonctions ("Functions") peuvent être pa‐ ramétrés dans les variables globales "GlobVar_UserLevel". La saisie du mot de passe dans l’interface de visualisation activera le niveau d’autorisation correspondant. En cas de saisie erronée du mot de passe, le niveau d’autori‐ sation activé sera le niveau 1. Le niveau d’autorisation actif s’affichera avec votre nom ("Nom") lors de la saisie du mot de passe sur l’interface utilisateur. La fonction "ServiceJogEnable" n’est pertinente que pour l’Indra‐ Motion for Handling avec axes couplés (application Gantry) pour le système cible IndraMotion MLD. 176/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-81: 5.4.11 GlobVar_UserLevel : paramétrage de la protection par mot de passe Technique de sécurité En cas de technique de sécurité activée, IndraMotion for Handling supporte les états de fonctionnement de sécurité intégrée suivants (voir valeurs dans paramètre P-0-3215) : États de fonctionnement de sécurité intégrée supportés État de fonctionnement de sécurité intégrée (voir P-0-3215) jusqu’au firmware IndraDrive MPX-06VRS à partir du firmware IndraDrive MPX-07VRS 0x0 Fonctionnement normal (NO) Fonctionnement normal (NO) 0x1 Verrouillage de l’entraînement = ASP Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE) = SS1 ES 0x2 Arrêt de fonctionnement sûr = SBH Arrêt sûr 2 = SS2 0x3 Mode spécial mouvement sûr 1 = SBB1 Mode spécial mouvement sûr 1 = SMM1 Dans l’assistant de sécurité intégrée (étape 7 de 11), le transfert à l’état sûr doit être paramétré comme "guidé par la CN". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 177/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-82: Transfert à l’état sûr : guidé par la CN En cas de technique de sécurité activée, la fonction "Vitesse réduite sûre" (jusqu’à MPx06) ou la fonction "Vitesse limitée sûre" (à partir de MPx07) per‐ met de déplacer les axes avec porte de protection ouverte à vitesse limitée/ réduite sûre. Cette réduction/limitation peut être réglée dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". GlobVar_Adjustment iSiFeedOverrideAutoma‐ tic Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode automa‐ tique iSiFeedOverrideManual Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode manuel Fig.5-83: Adaptation de la technique de sécurité Si, en cas de porte de protection ouverte, des mouvements de déplacement sont déclenchés, la valeur de modulation d’avance sera activée conformé‐ ment au type de fonctionnement actuel de la machine (auto/manuel). La technique de sécurité dans l’entraînement veille uniquement à ce que la va‐ leur réglée dans l’entraînement pour la vitesse sûre ne soit pas dépassée. Si c’est le cas, les axes sont mises à l’arrêt. Lors de la conception des valeurs de modulation d’avance pour la technique de sécurité, veiller à ce que la valeur de modulation d’avance multipliée par la vitesse d’axe maximale ne dépasse pas la valeur dans le paramètre de l’entraînement (vitesse sûre) ! L’état de sécurité de l’installation est signalée cycliquement à la commande par l’entraînement, via le canal temps réel. Pour ce faire, le canal temps réel est à paramétrer de manière correspondante dans l’IndraDrive. 178/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-84: Canal temps réel avec état de sécurité Le canal temps réel pour l’IndraDrive avec technique de sécurité est à para‐ métrer comme suit : Données de processus – Description d’entrée Données de processus - Description de sortie P-0-4078 Bus de terrain - mot d’état P-0-4077 Bus de terrain - mot de contrôle S-0-0051 Valeur de retour de position codeur 1 S-0-0282 Consigne de positionnement S-0-0040 Valeur de retour de vitesse S-0-0259 Vitesse de positionnement S-0-0390 Numéro message diagnostique S-0-0260 Accélération de positionnement S-0-0144 Mot d'état de signal S-0-0359 Décélération de positionnement P-0-3215 Mode de fonctionnement SI sélectionné S-0-0145 Mot de contrôle de signal S-0-0000 Paramètre factice S-0-0000 Paramètre factice Fig.5-85: Configuration du canal temps réel avec technique de sécurité Le P-0-3215 doit respectivement être paramétré dans le canal temps réel du premier entraînement activé d’un groupe d’axes (ci‐ nématique). Si, par exemple, l’axe Y est le premier axe activé d’une cinématique (axe X est désactivé), le canal temps réel de l’axe Y doit être paramétré comme illustré dans le tableau ci-des‐ sus. 5.4.12 Réglages et adaptations pour le VCH 08 Généralités Si l’appareil de visualisation utilisé est le VCH 08, les réglages pour le VCH 08 peuvent être effectués dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", dans le répertoire GlobVar_Adjust des variables globales. Ces variables sont DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 179/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 déclarées comme constantes globales et sont ainsi uniquement actualisées via une réinitialisation de la commande. Réglage de l’adresse IP pour communication UDP Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐ tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi il faut saisir dans ce cas l’adresse IP du VCH °8 dans l’objet "GlobVar_Adjust‐ ment_VCH08". Fig.5-86: GlobVar_Adjustment_VCH08 : réglage de l’adresse IP du VCH 08 Si IndraMotion for Handling est configuré pour plusieurs cinémati‐ ques, le potentiomètre ne peut pas être utilisé pour la modulation d’avance de la vitesse, étant donné que des valeurs Override di‐ verses ne peuvent être réglées pour chacune des cinématiques avec un seul potentiomètre de modulation d’avance. En ce cas, la modulation d’avance de la vitesse est réglée via les touches "Cur‐ seur gauche" ou "Curseur droite". Réglages pour la manivelle électronique Les variables "bHandWheelExist" permettent de paramétrer si le VCH 08 est doté d’une manivelle électronique. Si c’est le cas, les axes peuvent alors aus‐ si être déplacés en Jog via la manivelle électronique en mode manuel. Grâce aux variables dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", l’utilisateur a la possibilité de régler le profil Jog souhaité pour les différents axes. Les varia‐ bles "arXJogIncrement", "arYJogIncrement", "arZJogIncrement" et "arAJogIn‐ crement" permettent de régler, pour les différents axes, le déplacement en Jog relatif pour les positions d’axe avec une impulsion de manivelle. Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2 ou tr/min et rad/s2. GlobVar_Adjustment_VCH08 arXJogVelHandWheel[1] Vitesse lors du déplacement en Jog avec la manivelle arXJogAccelHandWheel[1] Accélération lors du déplacement en Jog avec la manivelle arXJogDecelHandWheel[1] Axe X (cinéma‐ tique 1) arXStopDecel[1] Décélération lors du déplacement en Jog avec la manivelle arXJogIncrement[1] Fig.5-87: Décélération en cas de FeedStop, de réinitialisation ou d’atteinte des interrup‐ teurs de fin de course matériels Champ pour le réglage de la mise à l’échelle disponible de la manivelle (quatre mises à l’échelle réglables) Réglage du profil Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X de la première cinématique 180/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X de la première cinémati‐ que. Tous les autres axes doivent être réglés de manière correspondante. Fig.5-88: 5.4.13 GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglage du profil Jog avec une mani‐ velle électronique pour l’axe X de la première cinématique Projeter des E/S numériques La programmation Motion permet d’accéder aux entrées/sorties numériques. par ex. Gripper=0 WAIT UNTIL Gripper_CLOSE=0 IF GRIPPER_CLOSE THEN JMP LABEL L’utilisateur a la possibilité de modifier les adresses de bus de terrain, ainsi que les textes pour ces entrées/sorties numériques. 50 entrées et 50 sorties par cinématique sont possibles. Les entrées/sorties numériques doivent être adaptées dans l’objet Motion_Task\Functions\fInputOutput. L’illustration suivante liste à titre d’exemple 3 entrées et 3 sorties pour cha‐ que cinématique. Le mode 1 comprend les entrées et les sorties, le mode 2 ne comprend que les sorties. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 181/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-89: 5.4.14 Conception entrées/sorties numériques Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax Généralités L’utilisateur a la possibilité d’adapter les désignations des entrées et sorties numériques, ainsi que les noms des variables de points. Les noms ou les points des entrées et sorties figurent comme constantes de texte dans les va‐ riables globales. À l’état de livraison d’IndraMotion for Handling, les noms de point et d’E/S de deux cinématiques sont préconfigurés. En cas de plus de deux cinématiques, les noms de point et d’E/S pour les cinématiques supplé‐ mentaires doivent être déclarés de manière conforme (cf. illustration ci-des‐ sous). Procéder ici aux modifications de désignation suivantes : 182/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Variables globales\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text Fig.5-90: 5.4.15 Ajustement du nom de point et d’E/S pour 3 cinématiques Ajustement des noms de cinématiques Chaque cinématique peut être dotée d’un nom unique. Le nom de la cinéma‐ tique permet de commuter les interfaces de visualisation pour les cinémati‐ ques respectives. Les noms de cinématiques sont enregistrés comme cons‐ tantes de texte dans les variables globales. Procéder ici aux modifications de désignation suivantes : Variables globales\GlobVar_GeneralVar\GlobVar_GeneralText DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 183/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-91: 5.4.16 GlobVar_General_Text : noms des différentes cinématiques Axes avec EcoDrive Généralités Le projet standard comprend tous les réglages pour les axes avec technique d’entraînement IndraDrive. Pour EcoDrive, le code de programme correspondant est déjà préparé et se‐ ra activé via mise en commentaire. Le code standard pour IndraDrive doit alors être décommenté. Des modifications sont nécessaires à quatre postes de programme : Ressources\global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Configuration Ressources\global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Fieldbus_Drives Modules\General\MP_PLCopen\PR_FieldbusDrivesParameter Modules\MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag Fig.5-92: Adaptation EcoDrive Les illustrations suivantes montrent à titre d’exemple la conversion de l’axe X de la première cinématique à EcoDrive. Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Configuration Fig.5-93: GlobVar_Configuration Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Fieldbus_Drives Fig.5-94: GlobVar_Fieldbus_Drives 184/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Modules : MP_PLCopen\PR_FieldbusDrives-Parameter Fig.5-95: PR_FieldbusDrivesParameter Modules : MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag À cet emplacement de programme, le diagnostic d’axe pour IndraDrive ou EcoDrive doit être activé pour la version d’axe respective. L’illustration sui‐ vante indique une configuration avec 6 EcoDrive par cinématique : Fig.5-96: Main_Motion\actAxisDiag 5.5 Le système de diagnostic 5.5.1 Généralités « IndraMotion for Handling » comprend un système de diagnostic destiné à afficher des messages en texte clair dans un menu central. Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont clairement enregistrés. Les diagnostics de texte en clair pour les erreurs d’entraînement sont, dans la mesure du possible, lues à partir des paramètres de diagnostic correspon‐ dants des entraînements. De plus, l’utilisateur a la possibilité d’afficher ses propres messages d’erreurs. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 185/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 5.5.2 Le module ErrorMessage Interface Fig.5-97: Variables d’interface Interface module fonctionnel ErrorMessage . Secteur Nom Type de don‐ nées Description VAR_INPUT Error BOOL Activation de la saisie d’une erreur dans le système de diagnostic ErrorNum DWORD Numéro d’erreur de la saisie erronée ErrorTable INT Tableau d’erreurs où une description d’erreur peut être lue à l’aide du numéro d’erreur (par ex. tableau d’erreur de l’IndraDrive) Axis AXIS_REF Axe où une erreur est survenue (en option) ErrorAdd DWORD Information d’erreur complémentaire (en option) Kin INT Numéro de la cinématique (en option) ReqFeedStop BOOL TRUE: L’erreur déclenche un FeedStop (en option) Fig.5-98: 5.5.3 Variables d’interfaces module fonctionnel ErrorMessage Projeter des messages d’erreur propres En appelant une instance du module fonctionnel "ErrorMessage", il est pos‐ sible de générer un message d’erreur spécifique à l’utilisateur. Pour un message d’erreur spécifique à l’utilisateur, les valeurs suivantes doi‐ vent impérativement être transmises aux entrées de modules : ● Error = TRUE : la saisie d’une erreur est activée dans le système de diagnostic. ● ErrorNum : numéro d’erreur du message d’erreur spécifique à l’utilisateur ● ErrorTable = USER1_TABLE : via l’indication du tableau USER1_TABLE, des diagnostics de texte en clair du tableau d’erreur spécifique à l’utilisateur doivent être affectés aux numéros d’erreur respectifs. Le texte d’erreur correspondant est af‐ fiché dans le menu de diagnostic. Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment" des substituts pour les messages d’erreur d’utilisateurs du tableau USER1_TABLE sont déjà prévus. L’utilisateur peut saisir le texte pour le message d’erreur en ce point central. La plage de numéros d’erreur spécifique à l’utilisateur (de iFIRST_USER_ERROR à iLAST_USER_ERROR) peut être définie via les constantes iFIRST_USER_ERROR et iLAST_USER_ERROR. 186/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-99: 5.5.4 Messages d’erreur spécifiques à l’utilisateur (USER1_TABLE) Diagnostics de texte en clair des entraînements EcoDrive Aucun diagnostic de texte en clair ne peut être lu pour les entraînements avec technique d’entraînement EcoDrive. Au lieu de cela, l’axe empreint d’er‐ reur et le numéro d’erreur sont affichés ensemble avec un texte par défaut ("Drive error") dans le menu de diagnostic. IndraDrive Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont, tout comme l’ensemble des interfaces de visualisation, en anglais. Les diagnos‐ tics de texte en clair lus depuis les paramètres de diagnostic de l’entraîne‐ ment, sont dans la langue paramétrée sur l’entraînement. Le changement de langue peut être paramétré dans S‑0‑0265 comme suit : ● 0: allemand ● 1: anglais ● 2: français ● 3: italien ● 4: espagnol 5.6 Mise en service VEH 30 5.6.1 Réglages d’appareils L’appareil de commande mobile VEH 30 communique avec la commande par Ethernet. Les réglages nécessaires à cet égard sont effectués via le configu‐ rateur "Rexroth CE Settings". Cet outil de configuration peut être ouvert sur le bureau via le symbole correspondant (voir illustration suivante). DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 187/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-100: VEH 30 : Windows CE-Desktop La carte de registre "Ethernet Adapter" propose un dialogue de saisie pour la configuration Ethernet. Fig.5-101: VEH 30 : Ethernet Adapter D’autres réglages importants se trouvent sous la carte de registre "Applica‐ tion Settings". L’adresse IP de la commande à laquelle est raccordée le VEH 30 doit être réglée dans les deux champs de dialogue "Server IP" et "Control IP". La case de contrôle "Send UDP real time telegram to control" doit impé‐ rativement être activée. Dans le champ de dialogue "Start App", sélectionner "WinStudio". 188/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-102: VEH 30 : Application Settings L’interface de commande et de programmation peut être démarrée via le "Winstudio CEServer". Le bit optionnel "Run CEView on startup" doit être ac‐ tivé afin d’activer automatiquement l’interface au démarrage du VEH 30. Ce réglage se trouve dans le menu setup du "Winstudio CEServers". Fig.5-103: 5.6.2 VEH 30 : Winstudio CEServer Barre des tâches La barre des tâches de Windows CE s’avère gênante lors de l’application et devrait par conséquent être masquée. Pour ce faire, configurer le réglage pour la barre des tâches sur "Auto Hide" dans le bureau Windows, via "Dé‐ marrer - panneau de configuration - barres des tâches et menu de démarra‐ ge". Pour sauvegarder ce réglage, le programme "Save Registry" doit être exécuter par un double-clic sur le symbole du bureau. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 189/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Pour afficher à nouveau la barre des tâches, le menu de démarrage peut être appelé via le raccourci clavier <Ctrl>+<Échap>. Pour afficher le panneau In‐ put (clavier), il est possible d’appeler un outil démarrant le panneau Input (par ex. Rexroth CE Settings). 5.6.3 VEH 30 - transfert de touches Les softkeys latéraux et la touche pour le déplacement en Jog de l’axe ne sont pas transférés à la commande via l’OPC ou le serveur de communica‐ tion (pilote BR‑CE). Il existe pour cela un canal de communication spécial qui transmet l’information de touches via une connexion UDP par Ethernet. Ce transfert est surveillé par handshake. Si la connexion entre la commande et le VEH 30 devait être interrompue, par exemple via le débranchement de l’appareil, ceci est immédiatement détecté et une erreur est signalée. Le canal de communication est appelé dans l’API via une fonction bibliothè‐ que. L’utilisateur communique l’adresse IP du VEH 30 dans les variables glo‐ bales "GlobVar_Adjustment". La variable "tCheckTime" permet de régler le temps de surveillance pour les serveurs OPC ou de communication (pilote BR‑CE) au sein duquel le bit de surveillance de la communication doit être inversé entre l’API et la visualisa‐ tion. En cas de dépassement du temps de surveillance ou de signalisation d’une erreur via la fonction de bibliothèque pour le transfert de l’information relative aux touches, une erreur de communication s’affiche sur l’interface de la visualisation type et le transfert de touches VEH30 est désactivé. Dans l’application type, le temps de surveillance configuré par dé‐ faut est de 3 secondes. Le temps de surveillance doit être adapté à l’application, étant donné qu’en cas de temps de surveillance trop court, des coupu‐ res de communication peuvent s’afficher sporadiquement. La variable "SaveKeys_VEH30" active le transfert des touches. Fig.5-104: 5.6.4 Réglage de l’adresse IP pour le transfert de touches et le temps de surveillance Téléchargement de projet Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS Le projet type pour le VEH 30 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : 190/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-105: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation VEx.APP doit être importé dans IndraWorks. Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VEH 30, sé‐ lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 191/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-106: Importation du projet de visualisation pour le VEH 30 dans Indra‐ Works L’application WinStudio VEx.APP peut être démarrée via un double clic sur "WinStudio" dans l’explorateur de projet dans le nœud du VEH 30. Fig.5-107: Démarrage de l’application VEx.APP À partir de la version WinStudio 6.5, utiliser le pilote "BR_WS". Le dialogue affiché ci-dessous doit par conséquent être confirmé par "Oui". 192/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-108: Actualisation de piloteBR_WS à partir de WinStudio 6.5 Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Ouvrir la plateforme d’exécution : projet/plateforme d’exécution Fig.5-109: Plateforme d’exécution - cible 2. Saisie de l’adresse IP du VEH 30 3. "Connexion" via le bouton correspondant dans la plateforme d’exécu‐ tion. Démarrer le RemoteAgent sur le VEH 30 pour établir une conne‐ xion ! 4. Si aucun composant WinStudio Runtime n’est encore disponible sur l’In‐ draControl VEH 30, il est possible d’installer les composants WinStudio Runtime via le bouton "Install. System". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 193/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-110: Plateforme d’exécution – installer le Runtime 5. Sélection de la carte de registre "Application" Fig.5-111: Plateforme d’exécution - application 6. Téléchargement de projet via le bouton "Envoyer vers cible" 7. Commutation à carte de registre "Cible". 8. Couper la connexion Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VEH 30, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS La description pour le téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS avec IndraWorks WinStudio peut être consultée dans les ReleaseNotes ac‐ tuelles figurant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". 194/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 5.7 Mise en service VCP 08.2 5.7.1 Réglages d’appareils Consignes générales Fig.5-112: Setup-Main-Dialog (Launch) Le "Setup-Main-Dialog (Launch)" permet d’administrer et de configurer le VCP 08.2. Ce dialogue peut être appelé après activation du VCP. Le dialo‐ gue d’appel s’affiche pendant environ 2 secondes sur l’écran du VCP. Le "Setup-Main-Dialog" peut être sélectionné en appuyant sur la touche "En‐ trée" . Cela permet d’accéder au menu principal du Launch. Les fonctions suivantes sont disponibles au-dessus du menu : ● Réglage des paramètres réseau, nom de l’appareil ● Exécution des mises à jour de firmware (Bootloader, Image) ● Affichage des informations concernant l’appareil, telles que l’adresse IP actuelle, de l’adresse MAC, du numéro de série ● Réglage du contraste Fig.5-113: Menu principal du Launch Il est possible de naviguer dans le menu principal du VCP 08.2 à l’aide des touches de "curseur". La touche "Entrée" permet de sélectionner le pont de menu souhaité. Les saisies de chiffres et de signes alphanumériques sont ef‐ fectuées via le clavier frontal. D’une manière générale, il est aussi possible de naviguer et de commander en raccordant un clavier USB. Réglage des paramètres réseau Après avoir activé le VCP 08.2, le « "Setup-Main-Dialog (Launch)" » (cf. Fig. 4-120 "Setup-Main-Dialog (Launch)" à la page 106) s’affiche à l’écran durant env. deux secondes. Un actionnement de la touche "Entrée" durant ce laps DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 195/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 de temps permet d’accéder au menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Me‐ nu principal du Launch" à la page 106). Appel du dialogue IP-Settings Dans le menu principal du Launch, changer le focus d’entrée dans le point de menu "IP-Setting" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Fig.5-114: Dialogue IP-Settings Appel du dialogue Fix-Settings Dans le "dialogue IP-Settings", changer le focus d’entrée dans le point de menu "Fix Settings" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Fig.5-115: Dialogue Fix-Settings Saisie de l’adresse IP, de l’adres‐ se de passerelle, du DNS et du WINS Dans le "dialogue Fix-Settings", changer le focus d’entrée du point de menu souhaité à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Le dialogue de mot de passe s’affiche alors. Saisir "+ - + -" comme mot de pas‐ se et confirmer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Si par exemple "IP Address" a été sélectionné, le dialogue destiné à la saisie de l’adresse IP et le masque de sous-réseau s’affichent. Fig.5-116: Sauvegarder les réglages Dialogue adresse IP Pour sauvegarder les réglages, naviguer le focus d’entrée dans les différents dialogues à l’aides des touches "curseur" vers le bouton "home", jusqu’à ap‐ 196/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 peler le menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Menu principal du Launch" à la page 106). Naviguer ici le focus d’entrée vers le "bouton Exit" à l’aide des touches "curseur" et fermer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Un dialogue relatif à la sauvegarde des modifications effectuées s’affiche alors dans la registration. Confirmer ce dialogue avec la touche "Entrée". Le VCP procède ensuite à un redémarrage. La configuration IP saisie pour le VCP n’est pas encore active après le démarrage. Fig.5-117: Dialogue de registre L’appareil VCP doit à présent encore être éteint puis rallumé. Ce n’est qu’à cet instant que les paramètres réseau saisis sur le VCP 08 sont actifs. 5.7.2 Téléchargement de projet Le projet type pour le VCP 08.2 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 197/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-118: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation MENU_VCP8.VCP doit être importé dans Indra‐ Works. La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks 10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐ rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCP, sélec‐ tion "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". 198/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-119: Importation du projet de visualisation pour le VCP 08 dans Indra‐ Works L’application VI-Composer MENU_VCP8.VCP peut être démarrée via un double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du VCP. Fig.5-120: Démarrage de l’application MENU_VCP8.VCP DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 199/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Réglage des paramètres de communication : ● Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet. Fig.5-121: ● Dossier de projet du VI-Composer Clic simple sur "PLC". Remarque : Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐ chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur "PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la descrip‐ tion ci-après. ● ● Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐ mètres de communication. Fig.5-122: Avertissement : fichier de symboles introuvable Fig.5-123: Éditer les paramètres de communication Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐ ges de connexion du protocole BRC" : Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐ vant : ...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic ● Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec commande). Il est ici possible de sélectionner le niveau de transport Profibus DP ou Ethernet. 200/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 En sélectionnant Profibus DP, il est possible de régler l’adresse de bus de terrain du VCP 08.2 via le bouton "Paramètres". En sélectionnant Ethernet, régler l’adresse IP de la commande à l’aide du bouton "Paramètres". Remarque : En sélectionnant le niveau de transport Profibus DP, l’adresse de bus du VCP 08 doit concorder avec l’adresse de bus d’appareil configurée dans IndraWorks et le serveur Com doit être activé. Fig.5-124: Réglages de connexion du protocole BRC 2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale) Fig.5-125: Compilation du projet 3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCP 08 via le bouton "Download/Transfer" dans la barre d’outils principale. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 201/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-126: Téléchargement du projet VCP 4. Réglage de l’adresse IP du VCP 08. 5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start". 6. Redémarrage du VCP 08. Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VCP 08, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). 5.7.3 Désignation des touches Le CD "IndraMotion for Handling" comporte un archive ZIP VCP08.zip per‐ mettant de consulter un fichier d’inscription type pour l’inscription des touches de fonctions du VCP 08.2. 5.8 Mise en service VCH 08.1 5.8.1 Application StartUp Après avoir mis le VCH 08 sous tension et démarré le système d’exploitation, appeler l’"application StartUp". Ce dialogue permet d’accéder à l’aide du bouton "Service" d’accéder aux ré‐ glages système ou de démarrer à l’aide de "Run" l’application test enregis‐ trée côté usine. Seules les touches curseur permettent la sélection. L’applica‐ tion test démarre automatiquement en l’absence de décision sous cinq se‐ condes. 202/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-127: 5.8.2 Application StartUp Affectation de touches Toutes les entrées dans les dialogues suivants ainsi que la navigation s’ef‐ fectuent exclusivement via le clavier à effleurement. Les affectations de tou‐ ches suivantes s’appliquent à certaines fonctions : Fig.5-128: 5.8.3 Affectation de touches dans les dialogues de service Dialogue de service Démarrer le dialogue de service via le bouton "Service" dans l’application StartUp. Le dialogue de service permet de configurer le réseau et le matériel. Une interrogation de mot de passe s’affiche après avoir appelé le dialogue de service. Le mot de passe standard est "+-+-". Saisir le mot de passe ex‐ clusivement à l’aide du clavier à effleurement. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 203/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-129: Saisie de mot de passe En cas de saisie correcte du mot de passe, le dialogue de service s’affiche. Fig.5-130: Dialogue de service Le dialogue de service permet de saisir un nouveau mot de passe. De plus, ce dialogue permet d’accéder au "Config Tool" et aux "Rexroth Settings". 5.8.4 Rexroth Settings Démarrer les Rexroth Settings via le bouton "Rexroth Settings" dans le dialo‐ gue de service, voir chap. 4.9.3 "Dialogue de service" à la page 114. Les Rexroth Settings lisent les données de réseau du module de raccorde‐ ment VAC 30, les affichent et permettent l’édition des valeurs. 204/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-131: Rexroth Settings : Network Settings Indiquer dans les Network Settings si les réglages réseau pour le VCH 08 sont immédiatement affectés via DHCP, ou si les réglages réseau sont confi‐ gurés manuellement. À partir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP de la commande par laquelle passe la communication du VCH 08.1 peut être saisie dans les Application Settings dans le champ Visualiza‐ tion Data Source. L’adresse IP de la commande saisie dans le projet de vi‐ sualisation MENU_VCH8.VCP dans le VI-Composer (cf chap. 4.9.5 "Télé‐ chargement de projet" à la page 117) est ignorée. Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐ tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi dans ce cas, il convient d’activer la communication UDP entre le VCH 08 et la com‐ mande dans les Application Settings ("Enable key state transmission to con‐ trol") et de saisir l’adresse IP de la commande, pour cela, voir Fig. 4-140 "Rexroth Settings : Application Settings" à la page 117. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 205/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-132: Rexroth Settings : Application Settings Après avoir édité les valeurs et confirmé via ENTREE, les données sont in‐ scrites dans le module de raccordement ou le fichier local. Pour appliquer les nouvelles données, redémarrer le VCH 08, à savoir que le pilote réseau sera initialisé avec les données modifiées. 5.8.5 Téléchargement de projet Le projet type pour le VCH 08.1 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : 206/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-133: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation MENU_VCH8.VCP doit être importé dans Indra‐ Works. La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks 10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐ rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCH 08, sé‐ lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 207/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-134: Importation du projet de visualisation pour le VCH 08 dans Indra‐ Works L’application VI-Composer MENU_VCH8.VCP peut être démarrée via un double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du VCH. Fig.5-135: Démarrage de l’application MENU_VCH8.VCP 208/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Réglage des paramètres de communication : ● Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet. Fig.5-136: ● Dossier de projet du VI-Composer Clic simple sur "PLC". Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐ chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur "PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la description ci-après. ● ● Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐ mètres de communication. Fig.5-137: Avertissement : fichier de symboles introuvable Fig.5-138: Éditer les paramètres de communication Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐ ges de connexion du protocole BRC" : Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐ vant : ...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic ● Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec commande) : Sélectionner Ethernet comme niveau de transport. Jusqu’à la ver‐ sion de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP de la commande doit être réglée via le bouton "Paramètres". À par‐ DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 209/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 tir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17, l’adresse IP de la commande est directement saisie à l’aide de l’application Star‐ tUp sur le VCH 08.1 (voir chap. 4.9.4 "Rexroth Settings" à la page 115). Fig.5-139: Réglages de connexion du protocole BRC 2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale) Fig.5-140: Compilation du projet 3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCH 08 via le bouton "Download/Transfer" dans la barre d’outils principale. 210/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-141: Téléchargement du projet VCH 4. Réglage de l’adresse IP du VCH 08. 5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start". 6. Redémarrage du VCP 08 Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VCH 08, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). 5.9 Installation de l’éditeur SMC 5.9.1 Généralités L’éditeur SMC sert au réglage et au téléchargement de programmes d’appli‐ cation pour IndraMotion for Handling à l’aide du PC. Les programmes d’appli‐ cation peuvent être saisis à l’aide de l’éditeur SMC et transmis au système de fichier de la commande par téléchargement FTP. Les appareils de visuali‐ sation supportés par IndraMotion for Handling permettent de charger et de démarrer les programmes d’application établis. 5.9.2 Téléchargement du CD d’installation Le téléchargement de l’éditeur SMC est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 211/491 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 Fig.5-142: 5.9.3 Interface HTML : téléchargement de l’éditeur SMC Exécution de l’installation de l’éditeur SMC L’éditeur SMC peut être installé via un simple clic sur le lien "Éditeur SMC" directement depuis le CD "IndraMotion for Handling". Il est aussi possible d’enregistrer le fichier d’installation "SMC-EditorSetup.exe" sur le PC. Suivre à cet égard les consignes d’installation de l’assistant d’installation. 212/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 213/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 6 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 6.1 Configurations de matériel Dans la version 02VRS d’IndraMotion for Handling figurent des interfaces uti‐ lisateur types pour les appareils de visualisation VEH 30, VCH 08.1 et VCP 08.2. Toutes les interfaces utilisateur comportent des fonctions de program‐ mation, d’apprentissage et d’utilisation. En cas de variante HW IndraMotion MLC L40, le système d’entraînement In‐ draDrive est raccordé à la commande via l’interface SERCOS. Le VEH 30 et le VCH 08.1 communiquent avec la commande via Ethernet, alors que le VCP 08.2 permet un paramétrage de la communication par Ethernet ou Profibus. Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐ sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité par ensemble de système. Fig.6-1: Configuration du matériel pour IndraMotion MLC L40 en cas de ciné‐ matique simple 6.2 Création de projet sous IndraWorks 6.2.1 Généralités En partant d’un nouveau projet IndraWorks, ce chapitre détaille étape par étape un projet global fonctionnel. Des connaissances de base d’IndraWorks sont requises à cet égard. 214/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 6.2.2 Création d’un nouveau projet IndraWorks Il est possible de créer un nouveau projet dans IndraWorks sous "Fichier/ Nouveau/Projet…". Il et possible de saisir le nom du projet dans le champ de saisie « Nom » et de sélectionner le répertoire du projet via "Sélectionner". Fig.6-2: 6.2.3 Création d’un nouveau projet IndraWorks Création de la commande L’explorateur de bibliothèques liste tous les appareils disponibles des biblio‐ thèques installées. Déplacer IndraMotion MLC L40 par glisser&déposer de l’explorateur de bibliothèque dans le secteur "Drive and Control" vers le pro‐ jet. Des propriétés fondamentales telles que le nom de l’appareil, l’adresse IP et d’autres réglages peuvent être définies lors de la configuration finale de la commande dans l’assistant de mise en service. Fig.6-3: Mise en service de l’assistant de l’IndraMotion MLC DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 215/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 6.2.4 Création de l’appareil de visualisation VEH 30 Déplacer l’élément appareil VEH/VEP dans le projet via glisser-déposer de‐ puis l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Le champ type d’appareil permet de sélectionner le VEH 30. Fig.6-4: Assistant HMI lors de la création de VEH 30 comme appareil de visua‐ lisation VCP 08 / VCH 08 Déplacer l’appareil VCP ou VCH dans le projet via glisser-déposer depuis l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Dans le champ type d’appareil, sélectionner le VCP 08 ou le VCH 08. Si le VCH 08 n’est pas encore disponible dans IndraWorks, le VCP 08 peut être sélectionné comme appareil de visualisation et déplacé dans le projet. Il n’en résulte ainsi aucune restriction fonctionnelle pour le VCH 08. 216/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-5: 6.2.5 Assistant HMI lors de la création de l’VCP 08 comme appareil de vi‐ sualisation Configuration d’axe Après avoir créé un nouveau projet avec l’IndraMotion MLC comme système cible, des entraînements IndraDrive peuvent être créés par glisser-déposer depuis l’explorateur de bibliothèque dans le nœud SERCOS de l’explorateur de projet. Seuls les axes effectivement disponibles dans la mécanique sont configurés. Il est possible de choisir librement la désignation (nom d’appareil) des différents axes. Les axes doivent être créés dans l’ordre "axe X, Y, Z, A, B, C". À partir de la version IndraMotion MLC 03VRS, les adresses SERCOS des différents axes doivent être numérotées de maniè‐ re continue (à partir de l’adresse SERCOS 1). DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 217/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-6: 6.2.6 Configuration de l’axe dans l’explorateur de projet Paramétrage de l’entraînement Généralités Lors de la première mise en service, exécuter l’instruction "charger les para‐ mètres de base" pour tous les axes, avant de procéder au paramétrage de l’entraînement. Calibrages et unités de mesure Le réglage adéquat des calibrages d’entraînement et des unités de mesure est une condition nécessaire afin de garantir un comportement point-à-point lors du déplacement avec des ordres à plusieurs axes. Sont supportés les axes translatifs dont les données de position sont calculées dans le format absolu et les axes rotatifs dont les données de position sont calibrées aussi bien au format modulo qu’au format absolu. Les données de position cali‐ brées de manière translative modulo ne sont pas supportées. Axes à calibrage translatif absolu En cas d’axes à calibrage translatif absolu, les données de position peuvent soit être indiquées en millimètres soit en inch. Données de position en mm Si les données de position sont indiquées en mm, les données de vitesse doivent soit ● être indiquées en mm/min et les données d’accélération en mm/s2 ou ● les données de vitesse doivent être indiquées en mm/s et les données d’accélération en mm/s2 . Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas d’indication des données de position en mm, des données d’accélération en mm/min et des données d’accélération en mm/s2. 218/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-7: Axes à calibrage translatif absolu en mm (données de position) et en mm/min (données de vitesse) Données de position en Inch Si les données de position sont indiquées en Inch, les données de vitesse doivent soit ● être indiquées en In/min et les données d’accélération en In/s2 ou ● les données de vitesse doivent être indiquées en In/s et les données d’accélération en In/s2 . Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas d’indication des données de position en Inch, des données d’accélération en Inch/min et des données d’accélération en Inch/s2. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 219/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-8: Axes à calibrage rotatif absolu Axes à calibrage translatif absolus en Inch (données de position) et en Inch/min (données de vitesse) En cas de calibrage rotatif absolu, les données de position doivent être indi‐ quées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’accélé‐ ration en rad/s2. 220/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-9: Axes à calibrage rotatif modulo Axes à calibrage rotatif absolu en degrés (données de position) et en trs/min (données de vitesse) En cas d’axes à calibrage rotatif modulo, les données de position doivent être indiquées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’ac‐ célération en rad/s2. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 221/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-10: Axes à calibrage rotatif modulo en degrés (données de position) et en trs/min (données de vitesse) La "trajectoire la plus courte" est à régler comme orientation pour les procé‐ dures de positionnement. 222/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-11: Sens de positionnement : sens de positionnement de la trajectoire la plus courte Afin d’assurer un fonctionnement correct d’un axe à calibrage ro‐ tatif modulo, saisir la valeur "0" dans le paramètre S-0-0417 à l’ai‐ de de l’éditeur de paramètres. 6.2.7 Réglages des messages d’état Généralités Lors du calcul du comportement point-à-point, il est toujours estimé que les entraînements sont placés dans leur nouvelle position cible depuis leur posi‐ tion à l’arrêt en cas de transfert lors de non réponse d’un bloc. Le message côté entraînement "en position cible" (P-0-0115, bit 12) est interprété comme arrêt côté commande. Si l’entraînement est positionné dans la position cible active, alors il génère le message "en position cible", lorsque : ● la valeur réelle de position de l'axe se trouve dans le "S-0-0057, Fenêtre de positionnement" (correspond au paramètre de l’axe A-0-2795) autour de la position cible active et ● l’axe est à l’arrêt c’est-à-dire que la valeur réelle se trouve au sein du paramètre "S-0-0124, Fenêtre d’arrêt" (correspond au paramètre de l’axe A-0-0222). AVERTISSEMENT Si des valeurs incorrectes (valeurs élevées) sont saisies dans les deux para‐ mètres "A-0-2795, Fenêtre de positionnement" et " A-0-0222, Fenêtre d’ar‐ rêt", le comportement de mouvement correct ne peut être garanti et des mou‐ vements d’axes inattendus peuvent se produire. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 223/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 6.2.8 Réglages des durées de cycle L’utilisateur règle la durée de cycle du Motion Control (valeur de consigne de la durée de cycle MC (Tcyc))) via le menu représenté ci-dessous. Régler la durée de cycle MC telle qu’indiquée dans les tableaux ci-dessous en fonction du nombre d’axes et du matériel de commande utilisé. Il est recommandé d’appliquer un prorata temporis de 50% pour l’API intégré. IndraWorks : Menu contextuel de l’IndraMotion MLC – diagnostic - durées de cycle Fig.6-12: IndraMotion MLC : durées de cycle Durée de cycle MC IndraMotion MLC 02VRS (CML40.1) Fig.6-13: Nombre d’axes Durée de cycle MC 1 3 ms 2 3 ms 3 4 ms 4 4 ms 5 4 ms 6 4 ms Durées de cycle MC pour IndraMotion MLC 02VRS (CML40.1) Durée de cycle MC IndraMotion MLC 03VRS (CML40.2) Nombre d’axes Durée de cycle MC 1 1 ms 2 1 ms 3 2 ms 4 2 ms 224/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Durée de cycle MC IndraMotion MLC 03VRS (CML40.2) Fig.6-14: 6.2.9 Nombre d’axes Durée de cycle MC 5 2 ms 6 2 ms Durées de cycle MC pour IndraMotion MLC 03VRS (CML40.2) Configuration du Profibus VCP 08.2 Si le terminal de commande compact VCP 08.2 doit communiquer avec la commande par Profibus, la configuration Profibus doit être réglée telle que représentée dans l’illustration suivante. L’adresse bus à projeter dans Indra‐ Works doit concorder avec l’adresse bus du VCP 08.2. Celle-ci est réglée via les réglages de connexion dans le logiciel de conception VI‑Composer. À l’état de livraison du projet VI‑Composer, l’adresse bus 3 est préconfigurée. Fig.6-15: Configuration Profibus VCP 08.2 De plus, le serveur Com doit être activé pour le VCP 08.2, dans le registre "données spécifiques au fabricant" (désactivé par défaut). Pour cela, la valeur de paramètre doit être réglée sur "On (=1)" (voir illustration ci-après). Fig.6-16: Activation du serveur Com DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 225/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 6.2.10 Création du projet API Généralités Les données pour l’API se trouvent sur le CD "IndraMotion for Handling" sous forme de fichiers Export. Sélectionner les fichiers Export pertinents en fonction de la configuration du matériel et de la fonctionnalité souhaitée. Réglages de projet Avant de créer le projet API, vérifier les réglages de projet suivants dans In‐ draWorks. Fig.6-17: Réglages de projet Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du noeud Logic, sélection "Caractéristiques" sous l’onglet "Autres réglages". IndraLogic est à cet instant encore fermé. Police La police recommandée dans IndraLogic est "Courier New Standard"avec une largeur de tabulation de 4. Les réglages pour la police sont accessibles dans IndraLogic sous "Projet – options – éditeur". 226/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-18: 6.2.11 Police et largeur de tabulation dans IndraLogic Importer les données API Généralités Le tableau suivant montre les fichiers à importer dans le projet. Un projet vide est supposé. Un module de programme éventuellement généré automatique‐ ment "PlcProg" ou "MotionProg" doit être supprimé. Les fichiers d’exportation sont accessibles via l’interface HTML sur le CD "In‐ draMotion for Handling" : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 227/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-19: Interface HTML : Fichiers d’exportation Nom de fichier Cas de mise en œuvre GENERAL.EXP GLOBVAR_ADJUSTMENT.EXP GLOBVAR_GENERAL.EXP Toujours importer par défaut MOTION_MLC.EXP MB_STOP_MLC.EXP VEH30.EXP En cas d’utilisation du VEH 30 VCX.EXP En cas d’utilisation du VCP 08 ou VCH 08 JOGHANDWHEEL.EXP En cas d’utilisation du VCH 08 avec ma‐ nivelle VISU_GENERAL.EXP En cas d’utilisation de VEH 30, VCH 08 ou VCP 08 GLOBVAR_KININTERFACE.EXP SAFETY_MLC.EXP En cas d’utilisation de la technique de sé‐ curité GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP Pour la représentation compatible d’un programme IndraMotion for Handling comme dans l’éditeur SMC Fig.6-20: Aperçu importation API 228/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Le fichier MB_STOP_MLC.EXP ne doit être importé que lorsque le module MB_Stop n’est pas disponible dans la bibliothèque ML_PLCopen.lib. Des erreurs de traduction se produisent lors de la compilation si le fichier MB_STOP_MLC.EXP a été importé dans le projet et que le module MB_Stop est disponible dans la bibliothèque ML_PLCopen.lib (par ex. après mise à jour de la bi‐ bliothèque ML_PLCopen.lib). En ce cas, supprimer une POU MB_Stop dans le répertoire MotionTask \ MB_STOP_MLC. Si un programme IndraMotion for Handling doit être représenté sur les appareils de visualisation avec la même syntaxe que dans l’éditeur SMC, importer également le fichier d’exportation "GLOB‐ VAR_SYNTAX_SMC.EXP". Lors de l’importation, remplacer les listes de variables déjà existantes. Confirmer par conséquent le dialogue représenté ci-dessous par "Oui, tous". Fig.6-21: Importation du fichier d’exportation GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP pour la représentation compatible avec la syntaxe d’un programme In‐ draMotion for Handling sur les appareils de visualisation et dans l’édi‐ teur SMC Bibliothèques Un projet opérationnel suppose l’intégration de bibliothèques API. Les fichiers de bibliothèque peuvent être copiés via l’interface HTML du CD "IndraMotion for Handling" dans le répertoire de bibliothèque du projet : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 229/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-22: Interface HTML : bibliothèques L’illustration suivante montre à titre d’exemple la structure du répertoire d’un projet IndraWorks avec le nom de projet IM-HA02VRS_MLC et un IndraMo‐ tion MLC avec le nom d’appareil "IndraMotionMLC1". Le répertoire marqué "LIB" est le répertoire de bibliothèque du projet. Fig.6-23: Structure du répertoire d’un projet IndraWorks Intégrer les bibliothèques suivantes dans le gestionnaire de bibliothèque : 230/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 bibliothèques Source Standard.lib Répertoire de bibliothèque du système cible RIL_CommonTypes.lib Répertoire de bibliothèque du système cible ML_PLCopen.lib Répertoire de bibliothèque du système cible ML_Base.lib Répertoire de bibliothèque du système cible SysLibFile.lib Répertoire de bibliothèque du système cible SysLibFileAsync.lib Répertoire de bibliothèque du système cible RIL_VexUtil.lib Répertoire de bibliothèque du système cible SysLibDir.lib CD « IndraMotion for Handling » MB_InterpreterBase.lib CD « IndraMotion for Handling » MB_Interpreter.lib CD « IndraMotion for Handling » MB_InterpreterFileManagement.lib CD « IndraMotion for Handling » Fig.6-24: bibliothèques Il est recommandé d’intégrer également la bibliothèque RIL_CheckRtv.lib depuis le répertoire de bibliothèque du système cible. La bibliothèque RIL_CheckRtv.lib comporte des fonctions pour le contrôle ou le signalement d’erreur de durée (division par zéro, accès à la mémoire erroné, etc.). En intégrant la bibliothè‐ que, les fonctions de contrôle nécessaires pour chaque action pertinente (division, accès à la mémoire, etc.) sont automatique‐ ment appelées. Configuration des tâches Conformément à la configuration de l’installation et à la fonctionnalité souhai‐ tée, deux tâches API traitent les différentes parties du programme. Un MO‐ TION_TASK rapide et un HMI_TASK à cadence plus lente se partagent les différentes tâches. Les réglages et affectations sont listés dans les tableaux suivants. La Motion_Task doit être réglée comme tâche synchrone SER‐ COS (commandé par événement externe). Pour garantir que le Motion_Task soit totalement traité dans chaque cadence SER‐ COS, activer le mécanisme Watchdog à des fins de contrôle. Sai‐ sir la valeur indiquée au chapitre "réglages des durées de cycle" dans le champ "valeur de consigne de la durée de cycle MC (Tcyc)" comme durée de surveillance. Dès que la Motion_Task dépasse la valeur temporelle indiquée pour le traitement, la Mo‐ tion_Task est terminée avec un état d’erreur. La HMI_Task est à réglée comme tâche cyclique. Une surveillance Watchdog n’est pas à activer pour la HMI_Task. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 231/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Configuration de tâche Nom de tâche Durée de cycle Priorité Surveillan‐ ce Watch‐ Appel de programme dog Main_Motion Motion_Task SERCOS synchrone 1 Oui Main_Safety Main_JogHandWheel Main_InitProgs HMI_Task >= 10 ms 2 Non Main_VCX Main_VEH30 Fig.6-25: Configuration de tâche Les durées de cycle indiquées sont des recommandations ne te‐ nant pas compte d’une intégration de la bibliothèque RIL_CheckRtv.lib. Si la bibliothèque RIL_CheckRtv.lib est inté‐ grée, accroître les durées de cycle de manière correspondante. En cas d’utilisation de modules ES Inline de Rexroth, les durées de cycle sont à augmenter en fonction du nombre de modules uti‐ lisés. Voici une configuration de tâche type. À cet égard, la technique de sécurité et la visualisation sont activées sur le VEH 30. Fig.6-26: Configuration de tâche Aucune surveillance Watchdog n’est à activer pour le HMI_Task ! Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐ sualisation pour la commande d’"IndraMotion for Handling". Un seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité par ensemble de système. 232/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fichiers de symboles Configuration de symboles Dans les réglages sous IndraWorks, la génération et l’envoi de données de symbole est déjà activé par défaut. Afin de garantir la communication avec la visualisation sur les appareils HMI, les entrées de symbole pour les objets ci-dessous doivent être activées dans les variables globales. Les entrées de symboles peuvent être activées sous IndraLogic dans : projet – options – configuration de symboles – configurer le fichier de symbo‐ le... Fig.6-27: Dialogue configuration de symboles Afin de garantir que seuls les objets souhaités génèrent des en‐ trées de symboles, sélectionner tout d’abord l’ensemble de l’arbo‐ rescence du projet et désactiver tous les boutons optionnels par ordre ascendant (voir illustration suivante). Enfin, ne sélectionner que les objets devant générer des entrées de symbole. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 233/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-28: VEH 30 Désactivation de tous les boutons optionnels pour la configuration de symboles En cas d’utilisation du VEH 30 pour la visualisation, les entrées de symboles ne sont à générer que pour l’objet "variables globales \ visualisation \ GlobVar_VEx \ GlobVar_VEx_SYM" . Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés. 234/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-29: VCP 08 / VCH 08 Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation du VEH 30 Lors de l’utilisation du VCP 08 ou du VCH 08 pour la visualisation, les en‐ trées de symbole ne sont à générer que pour l’objet "variables globales \ visualisation \ GlobVar_VCX \ GlobVar_VCX_SYM" . Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 235/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-30: Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation de VCP 08 / VCH 08 6.3 Réglages et adaptations 6.3.1 Généralités Le projet API configuré doit désormais être adapté à la machine respective. Ceci comprend entre autres le réglage de commutateurs de fin de course lo‐ giciel, l’activation d’axes et la définition de vitesses et d’accélérations. Dans l’objet "GlobVar_Adjustment" dans les variables globales, l’utilisateur a la possibilité de procéder à des adaptations spécifiques aux machines. Ces variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi unique‐ ment actualisées via une réinitialisation de la commande. 6.3.2 Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement Dans le programme API fourni se trouve l’entrée pour la commutation de la validation du variateur sur l’entrée de commande %IX0.0. Cette entrée peut être modifiée pour l’application. 236/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 À l’état de livraison du projet API, trois axes principaux sont activés avec la technique d’entraînement IndraDrive. La description suivante montre com‐ ment ces réglages peuvent être adaptés individuellement. Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", adapter les valeurs de variables suivantes : GlobVar_Adjustment bPowerOnReq Validation de l’entraînement de tous les axes activés TRUE: axe X est activé bAxisXEnable FALSE: axe X est désactivé TRUE: axe Y est activé bAxisYEnable FALSE: axe Y est désactivé TRUE: axe Z est activé bAxisZEnable FALSE: axe Z est désactivé TRUE: axe A est activé bAxisAEnable FALSE: axe A est désactivé TRUE: axe B est activé bAxisBEnable FALSE: axe B est désactivé TRUE: axe C est activé bAxisCEnable 6.3.3 FALSE: axe C est désactivé Fig.6-31: Variables pour l’activation d’axes Fig.6-32: GlobVar_Adjustment: activation de l’entraînement et validation de l’en‐ traînement Calibrage Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il existe gé‐ néralement un à trois axes principaux à calibrage translatif absolu pour le mouvement du ToolCenterPoints (TCP). De plus, dans la pratique, un à trois axes manuels supplémentaires sont ajoutés à de nombreuses cinématiques ; ceux-ci servent à l’orientation du TCP et sont ainsi généralement conçus comme axes rotatifs. Les axes manuels peuvent aussi bien être à calibrage rotatif absolu qu’à calibrage rotatif modulo. Le calibrage respectif (translatif absolu, rotatif absolu ou rotatif modulo) des différents axes doit être paramé‐ tré dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". GlobVar_Adjustment bARotAbs bBRotAbs TRUE: axe A rotatif absolu FALSE: axe A translatif absolu (si bARotMod = FALSE) TRUE: axe B rotatif absolu FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotMod = FALSE) DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 237/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 GlobVar_Adjustment bCRotAbs bARotMod bBRotMod bCRotMod Fig.6-33: TRUE: axe C rotatif absolu FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotMod = FALSE) TRUE: axe A rotatif modulo FALSE: axe A translatif absolu (si bARotAbs = FALSE) TRUE: axe B rotatif modulo FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotAbs = FALSE) TRUE: axe C rotatif modulo FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotAbs = FALSE) Paramétrage du calibrage des axes manuels Si un axe est paramétré à calibrage rotatif modulo, la valeur mo‐ dulo de l’axe correspondant (par ex. rAModValue) doit aussi être paramétrée. Fig.6-34: 6.3.4 GlobVar_Adjustment: Calibrage des axes manuels Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0% Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à l’aide des variables "bAcceptVelOvr_0" si le réglage de la modulation d’avan‐ ce de la vitesse à 0% doit être autorisée pour les interfaces types sur les ap‐ pareils HMI. Fig.6-35: GlobVar_Adjustment: Autorisation de la modulation d’avance de la vi‐ tesse 0% Lors de l’utilisation d’entraînement IndraDrive, le réglage de la modulation d’avance de vitesse à 0% n’est supportée qu’à partir du firmware d’entraînement MPx05VRS. En cas de firmware plus ancien l’avertissement d’entraînement E2047 s’affiche. 238/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 AVERTISSEMENT Le réglage de la modulation d’avance à 0% ne peut être conçu comme rem‐ placement du signal FeedStop. En principe, une cinématique peut être sus‐ pendue via le réglage de la modulation d’avance à 0%. Mais afin de pouvoir garantir le respect du rayon programmé en cas de mouvements de lissage, des modifications de modulation d’avances sont ignorées lorsque le TCP se meut au sein du rayon. Cela signifie que la modulation d’avance est réduite à 0%, alors que le TCP se trouve dans le rayon de lissage lors d’un mouve‐ ment de lissage, ainsi, le mouvement est poursuivi avec la même modulation d’avance jusqu’à ce que le TCP ait quitté le rayon de lissage et la cinémati‐ que est alors seulement arrêtée. 6.3.5 Vitesses et accélérations en mode automatique En mode automatique, les axes se déplacent avec un réglage de base enre‐ gistré dans l’API. Via l’ordre "V_PTP", cette vitesse d’axe maximale peut être réduite proportionnellement durant le traitement du programme. Les vitesses et accélérations maximales doivent être enregistrées dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". Les unités pour les axes linéaires sont mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2. Les unités pour les axes rotatifs sont tr/min et rad/s2. GlobVar_Adjustment Axe X Axe Y Axe Z Axe A Axe B Axe C Fig.6-36: diMaxAccelX Accélération maximale diMaxVelX Vitesse maximale diMaxAccelY Accélération maximale diMaxVelY Vitesse maximale diMaxAccelZ Accélération maximale diMaxVelZ Vitesse maximale diMaxAccelA Accélération maximale diMaxVelA Vitesse maximale diMaxAccelB Accélération maximale diMaxVelB Vitesse maximale diMaxAccelC Accélération maximale diMaxVelC Vitesse maximale Réglages des vitesses et accélérations DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 239/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-37: 6.3.6 GlobVar_Adjustment: Vitesses et accélérations en mode automatique Jog Il est possible de paramétrer le mode Jog avec un profil de vitesse à deux niveaux. Si le "ChangeTime" est positionné sur zéro, la vitesse "JogVelHigh" et l’accé‐ lération "JogAccelHigh" sont immédiatement valables. Fig.6-38: Profil de vitesse du mode Jog Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", l’utilisateur a la possibilité de régler le profil Jog souhaité. Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2 ou tr/min et rad/s2. L’unité pour les variables de temps est la milliseconde. GlobVar_Adjustment Axe X Fig.6-39: rXJogVel Vitesse Jog lente rXJogVelHigh Vitesse Jog rapide rXJogAccel 1. Niveau d’accélération rXJogAccelHigh 2. Niveau d’accélération rXJogDecel Décélération tXChangeTime Moment du 2ème niveau d’accélération Réglages des vitesses et accélérations Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction Jog pour l’axe X. Tous les autres axes doivent être réglés de manière corres‐ pondante. 240/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 6.3.7 Commutateur de fin de course logiciel En mode automatique, tout comme durant le déplacement en Jog, les axes sont surveillés par le commutateur de fin de course logiciel. Les commuta‐ teurs de fin de course logiciels peuvent être réglés dans les variables globa‐ les "GlobVar_Adjustment". L’unité pour les commutateurs de fin de course logiciels est, en fonction du calibrage, le mm, l’inch ou le degré. GlobVar_Adjustment diXSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diXSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diYSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diYSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diZSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diZSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diASWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diASWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diBSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diBSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diCSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diCSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif Axe X Axe Y Axe Z Axe A Axe B Axe C Fig.6-40: Conception du commutateur de fin de course logiciel Pour les axes dont les données de position sont calculées au for‐ mat modulo, le commutateur de fin de course logiciel ne fait l’ob‐ jet d’aucune surveillance. 6.3.8 Zones de surveillance / de verrouillage Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il est pos‐ sible de procéder dès le moment de préparation du bloc à une observation de collision relativement sûre quant aux obstacles statiques. Tout au moins les erreurs grossières de programmation, survenant par ex. via l’omission d’un point par ex, peuvent ainsi être détectées à temps. Afin d’éviter une col‐ lision, quatre zones de verrouillage carrées peuvent être paramétrées dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", celles-ci seront surveillées au moment de la préparation du bloc d’une instruction de déplacement. Les co‐ ordonnées du ToolCenterPoint (TCP) sont surveillées sur une droite dans l’espace clairement défini par le point de départ et d’arrivée de l’instruction de DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 241/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 déplacement. Étant donné qu’il n’en résulte qu’une trajectoire approximative‐ ment linéaire pour les systèmes à structure cartésienne en mode PTP, une protection fiable n’est possible qu’en considération de tolérances. Les limites sont saisies comme coordonnées X, Y, Z minimales et maximales admissibles. Les niveaux d’une zone de verrouillage sont parallèles aux ni‐ veaux définis par les axes de coordonnées (niveau x-y, niveau x-z, niveau yz). Fig.6-41: Zones de verrouillage GlobVar_Adjustment rXMinArea1 Coordonnée X minimale de la zone de ver‐ rouillage rYMinArea1 Coordonnée Y minimale de la zone de ver‐ rouillage rZMinArea1 Coordonnée Z minimale de la zone de ver‐ rouillage Zone de verrouil‐ rXMaxArea1 lage 1 Coordonnée A maximale de la zone de ver‐ rouillage rYMaxArea1 Coordonnée B maximale de la zone de ver‐ rouillage rZMaxArea1 Coordonnée C maximale de la zone de ver‐ rouillage bActiveArea1 Fig.6-42: TRUE: surveillance activée FALSE: surveillance désactivée Paramétrage de la première zone de verrouillage Le tableau ci-dessus explique à titre d’exemple le paramétrage pour la pre‐ mière zone de verrouillage. Toutes les autres zones de verrouillage doivent être réglées de manière correspondante. 242/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Au moment de la préparation du bloc, il est supposé que la trajec‐ toire à effectuer du point au point est une droite idéale. La trajectoire effectivement atteinte ultérieurement révèle des diver‐ gences plus ou moins importantes par rapport à ce modèle. C’est la raison pour laquelle une telle sécurité élevée ne peut être at‐ teinte que lorsque les divergences éventuelles sont compensées par des zones de tolérance suffisantes dans les zones de travail à protéger. De plus les divergences de trajectoire résultant de rayons de rectification sont à prendre en compte via des toléran‐ ces lors du paramétrage des zones de verrouillage. 6.3.9 Protection par mot de passe Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à l’aide des variables "bUsePasswordProtection", si une protection par mot de passe doit être utilisée ou non pour les interfaces utilisateurs types pour les appareils de visualisation VEH 30, VCH 08.1 et VCP 08.2. À l’état de livrai‐ son, la protection par mot de passe est désactivée par défaut. Fig.6-43: GlobVar_Adjustment: Activation de la protection par mot de passe En cas de protection par mot de passe activée, il est possible de régler et de paramétrer un nombre indifférent de niveaux d’autorisation. À l’état de livrai‐ son, il existe trois niveau d’autorisation dotés respectivement de différents mots de passe et droits. Il est possible de se connecter en tant qu’utilisateur ou monteur de machine ou encore en tant que programmeur, en fonction de la saisie du mot de passe sur l’appareil de visualisation respectif. Niveau d’autorisation Utilisateur de machine Mot de passe 123 Fonction Accès Mode Jog Non Éditer le programme Non Accès au système de fichier Non Supprimer le fichier de pro‐ gramme Non Copier le programme Non Supprimer le programme Non Renommer le programme Non Éditer les coordonnées du point Non Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Non DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 243/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Niveau d’autorisation Monteur de machine Programmateur Fig.6-44: Mot de passe 456 789 Fonction Accès Mode Jog Non Éditer le programme Non Accès au système de fichier Oui Supprimer le fichier de pro‐ gramme Non Copier le programme Oui Supprimer le programme Oui Renommer le programme Oui Éditer les coordonnées du point Non Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Non Mode Jog Oui Éditer le programme Oui Accès au système de fichier Oui Supprimer le fichier de pro‐ gramme Oui Copier le programme Oui Supprimer le programme Oui Renommer le programme Oui Éditer les coordonnées du point Oui Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Oui Droits des différents niveaux d’autorisation protégés par mot de passe Le nombre des niveaux d’autorisation ("iNumUserLevels"), les mots de passe respectifs pour les différents niveaux d’autorisation ("Pin_Code") et les autori‐ sations d’accès pour les différentes fonctions ("Functions") peuvent être pa‐ ramétrés dans les variables globales "GlobVar_UserLevel". La saisie du mot de passe dans l’interface de visualisation activera le niveau d’autorisation correspondant. En cas de saisie erronée du mot de passe, le niveau d’autori‐ sation activé sera le niveau 1. Le niveau d’autorisation actif s’affichera avec votre nom ("Nom") lors de la saisie du mot de passe sur l’interface utilisateur. La fonction "ServiceJogEnable" n’est pertinente que pour l’Indra‐ Motion for Handling avec axes couplés (application Gantry) pour le système cible IndraMotion MLD. 244/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-45: 6.3.10 GlobVar_UserLevel : paramétrage de la protection par mot de passe Technique de sécurité En cas de technique de sécurité activée, IndraMotion for Handling supporte les états de fonctionnement de sécurité intégrée suivants (voir valeurs dans paramètre P-0-3215) : États de fonctionnement de sécurité intégrée supportés État de fonctionnement de sécurité intégrée (voir P-0-3215) jusqu’au firmware IndraDrive MPX-06VRS à partir du firmware IndraDrive MPX-07VRS 0x0 Fonctionnement normal (NO) Fonctionnement normal (NO) 0x1 Verrouillage de l’entraînement = ASP Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE) = SS1 ES 0x2 Arrêt de fonctionnement sûr = SBH Arrêt sûr 2 = SS2 0x3 Mode spécial mouvement sûr 1 = SBB1 Mode spécial mouvement sûr 1 = SMM1 Dans l’assistant de sécurité intégrée (étape 7 de 11), le transfert à l’état sûr doit être paramétré comme "guidé par la CN". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 245/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-46: Transfert à l’état sûr : guidé par la CN En cas de technique de sécurité activée, la fonction "Vitesse réduite sûre" (jusqu’à MPx06) ou la fonction "Vitesse limitée sûre" (à partir de MPx07) per‐ met de déplacer les axes avec porte de protection ouverte à vitesse limitée/ réduite sûre. Cette réduction/limitation peut être réglée dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". La validation du régulateur est réinitialisée lors de la sélection du "verrouillage de l’entraînement" = ASP ou "Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE)" = SS1 ES. L’entraînement est maintenu de ma‐ nière contrôlée dans le mode de fonctionnement "entraînement arrêt" avec la valeur paramétrée dans le paramètre A-0-0224, avant que l’entraînement passe à l’état "Verrouillage de l’entraî‐ nement" ou "Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE)". Le paramètre A-0-0224 doit donc être paramétré de manière correspondante ! GlobVar_Adjustment iSiFeedOverrideAutomatic Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode auto‐ matique iSiFeedOverrideManual Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode ma‐ nuel Fig.6-47: Adaptation de la technique de sécurité Si, en cas de porte de protection ouverte, des mouvements de déplacement sont déclenchés, la valeur de modulation d’avance sera activée conformé‐ ment au type de fonctionnement actuel de la machine (auto/manuel). La technique de sécurité dans l’entraînement veille uniquement à ce que la va‐ leur réglée dans l’entraînement pour la vitesse sûre ne soit pas dépassée. Si c’est le cas, les axes sont mises à l’arrêt. 246/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Lors de la conception des valeurs de modulation d’avance pour la technique de sécurité, veiller à ce que la valeur de modulation d’avance multipliée par la vitesse d’axe maximale ne dépasse pas la valeur dans le paramètre de l’entraînement (vitesse sûre) ! L’état de sécurité de l’installation est signalé de manière cyclique à l’API par l’entraînement. Pour cela, transmettre dans la structure MX_AXISDATA l’état de service SI sélectionné (P-0-3215) de manière cyclique, à la variable" dwU‐ serActualDataA_i". IndraWorks : menu contextuel de l’axe – communication – canal de données SERCOS cyclique Fig.6-48: Canal de données SERCOS cyclique en cas de technique de sécurité Le P-0-3215 doit respectivement être paramétré dans le canal de données SERCOS cyclique du premier entraînement activé. Si, par exemple, l’axe Y est le premier axe activé (axe X est désacti‐ vé), le canal temps réel de l’axe Y doit être paramétré comme il‐ lustré dans le tableau ci-dessus. 6.3.11 Réglages et adaptations pour le VCH 08 Généralités Si l’appareil de visualisation utilisé est le VCH 08, les réglages pour le VCH 08 peuvent être effectués dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", dans le répertoire GlobVar_Adjust des variables globales. Ces variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi uniquement actualisées via une réinitialisation de la commande. Réglage de l’adresse IP pour communication UDP Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐ tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi il faut saisir DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 247/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 dans ce cas l’adresse IP du VCH °8 dans l’objet "GlobVar_Adjust‐ ment_VCH08". Fig.6-49: GlobVar_Adjustment_VCH08 : réglage de l’adresse IP du VCH 08 Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance Les variables "bVelOvrPoti" permettent de paramétrer si la modulation d’avance de la vitesse doit être réglée via le potentiomètre de modulation d’avance. La position du potentiomètre de modulation d’avance est transmise à la commande via le protocole de temps réel comme code Gray 4-Bit (16 valeurs). Le champ "arVelOverridePoti" permet de régler la relation entre la position du potentiomètre de modulation d’avance et la valeur de la modula‐ tion d’avance correspondante. Si le VCH 08 n’est pas doté d’un potentiomètre de modulation d’avance, la variable "bVelOvrPoti" doit être réglée sur FALSE. La modulation d’avance de la vitesse est alors réglée via les touches "Curseur gauche" ou "Curseur droite". Si, dans le champ "arVelOverridePoti" la modulation d’avance de la vitesse 0% est saisie pour une position spécifique du potentio‐ mètre de modulation d’avance, alors la modulation d’avance de la vitesse dans cette position est réglée sur 1%, lorsque la variable globale "bAcceptVelOvr_0" (Objekt GlobVar_Adjustment) est ré‐ glée sur FALSE. GlobVar_Adjustment_VCH08 TRUE: réglage de la modulation d’avance via le potentio‐ mètre bVelOvrPoti FALSE: réglage de la modulation d’avance via les cur‐ seurs arVelOverridePoti Réglage des 16 valeurs de modulation d’avance Fig.6-50: Variables pour le réglage du potentiomètre de modulation d’avance Fig.6-51: GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglages pour le potentiomètre de mo‐ dulation d’avance Réglages pour la manivelle électronique Les variables "bHandWheelExist" permettent de paramétrer si le VCH 08 est doté d’une manivelle électronique. Si c’est le cas, les axes peuvent alors aus‐ si être déplacés en Jog via la manivelle électronique en mode manuel. Grâce aux variables dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", l’utilisateur a la 248/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 possibilité de régler le profil Jog souhaité pour les différents axes. Les varia‐ bles "arXJogIncrement", "arYJogIncrement", "arZJogIncrement" et "arAJogIn‐ crement" permettent de régler, pour les différents axes, le déplacement en Jog relatif pour les positions d’axe avec une impulsion de manivelle. Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2 ou tr/min et rad/s2. GlobVar_Adjustment_VCH08 Axe X Fig.6-52: rXJogVelHandWheel Vitesse lors du déplacement en Jog avec la manivelle rXJogAccelHandWheel Accélération lors du déplacement en Jog avec la manivelle rXJogDecelHandWheel Décélération lors du déplacement en Jog avec la manivelle rXStopDecel Décélération en cas de FeedStop, de réinitialisation ou d’atteinte des inter‐ rupteurs de fin de course matériels arXJogIncrement Champ pour le réglage de la mise à l’échelle disponible de la manivelle (quatre mises à l’échelle réglables) Réglage du profil Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X. Tous les autres axes doi‐ vent être réglés de manière correspondante. Fig.6-53: 6.3.12 GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglage du profil Jog avec une mani‐ velle électronique pour l’axe X Projeter des E/S numériques La programmation Motion permet d’accéder aux entrées/sorties numériques. par ex. Gripper=0 WAIT UNTIL Gripper_CLOSE=0 IF GRIPPER_CLOSE THEN JMP LABEL L’utilisateur a la possibilité de modifier les adresses de bus de terrain, ainsi que les textes pour ces entrées/sorties numériques. 50 entrées et 50 sorties sont possibles. Les entrées/sorties numériques doivent être adaptées dans l’objet Motion_Task\Functions\fInputOutput. L’illustration suivante liste à titre d’exemple 6 entrées et 6 sorties. Le mode 1 comprend les entrées et les sorties, le mode 2 ne comprend que les sorties. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 249/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-54: 6.3.13 Conception entrées/sorties numériques Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax Généralités L’utilisateur a la possibilité d’adapter les désignations des entrées et sorties numériques, ainsi que les noms des variables de points. Les noms ou les points des entrées et sorties figurent comme constantes de texte dans les va‐ riables globales. Procéder ici aux modifications de désignation suivantes : Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text Fig.6-55: Adaptation des noms de point 250/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 6.4 Le système de diagnostic 6.4.1 Généralités « IndraMotion for Handling » comprend un système de diagnostic destiné à afficher des messages en texte clair dans un menu central. Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont clairement enregistrés. Les diagnostics de texte en clair pour les erreurs d’entraînement sont, dans la mesure du possible, lues à partir des paramètres de diagnostic correspon‐ dants des entraînements. De plus, l’utilisateur a la possibilité d’afficher ses propres messages d’erreurs. 6.4.2 Le module ErrorMessage Interface Fig.6-56: Variables d’interface Interface module fonctionnel ErrorMessage . Secteur Nom Type de don‐ nées Description VAR_INPUT Error BOOL Activation de la saisie d’une erreur dans le système de diagnostic ErrorNum DWORD Numéro d’erreur de la saisie erronée ErrorTable INT Tableau d’erreurs où une description d’erreur peut être lue à l’aide du numéro d’erreur (par ex. tableau d’erreur de l’IndraDrive) Axis AXIS_REF Axe où une erreur est survenue (en option) ErrorAdd DWORD Information d’erreur complémentaire (en option) Kin INT Numéro de la cinématique (en option) ReqFeedStop BOOL TRUE: L’erreur déclenche un FeedStop (en option) Fig.6-57: 6.4.3 Variables d’interfaces module fonctionnel ErrorMessage Projeter des messages d’erreur propres En appelant une instance du module fonctionnel "ErrorMessage", il est pos‐ sible de générer un message d’erreur spécifique à l’utilisateur. Pour un message d’erreur spécifique à l’utilisateur, les valeurs suivantes doi‐ vent impérativement être transmises aux entrées de modules : ● Error = TRUE : la saisie d’une erreur est activée dans le système de diagnostic. ● ErrorNum : numéro d’erreur du message d’erreur spécifique à l’utilisateur ● ErrorTable = USER1_TABLE : via l’indication du tableau USER1_TABLE, des diagnostics de texte en clair du tableau d’erreur spécifique à l’utilisateur doivent être affectés DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 251/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 aux numéros d’erreur respectifs. Le texte d’erreur correspondant est af‐ fiché dans le menu de diagnostic. Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment" des substituts pour les messages d’erreur d’utilisateurs du tableau USER1_TABLE sont déjà prévus. L’utilisateur peut saisir le texte pour le message d’erreur en ce point central. La plage de numéros d’erreur spécifique à l’utilisateur (de iFIRST_USER_ERROR à iLAST_USER_ERROR) peut être définie via les constantes iFIRST_USER_ERROR et iLAST_USER_ERROR. Fig.6-58: 6.4.4 Messages d’erreur spécifiques à l’utilisateur (USER1_TABLE) Langue de diagnostic de la commande Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont, tout comme l’ensemble des interfaces de visualisation, en anglais. Les diagnos‐ tics de texte en clair lus depuis les paramètres de diagnostic de la comman‐ de, sont dans la langue paramétrée sur la commande. Le changement de langue peut être paramétré comme suit dans C‑0‑0001 : ● 0: allemand ● 1: anglais 6.5 Mise en service VEH 30 6.5.1 Réglages d’appareils L’appareil de commande mobile VEH 30 communique avec la commande par Ethernet. Les réglages nécessaires à cet égard sont effectués via le configu‐ rateur "Rexroth CE Settings". Cet outil de configuration peut être ouvert sur le bureau via le symbole correspondant (voir illustration suivante). 252/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-59: VEH 30 : Windows CE-Desktop La carte de registre "Ethernet Adapter" propose un dialogue de saisie pour la configuration Ethernet. Fig.6-60: VEH 30 : Ethernet Adapter D’autres réglages importants se trouvent sous la carte de registre "Applica‐ tion Settings". L’adresse IP de la commande à laquelle est raccordée le VEH 30 doit être réglée dans les deux champs de dialogue "Server IP" et "Control IP". La case de contrôle "Send UDP real time telegram to control" doit impé‐ rativement être activée. Dans le champ de dialogue "Start App", sélectionner "WinStudio". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 253/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-61: VEH 30 : Application Settings L’interface de commande et de programmation peut être démarrée via le "Winstudio CEServer". Le bit optionnel "Run CEView on startup" doit être ac‐ tivé afin d’activer automatiquement l’interface au démarrage du VEH 30. Ce réglage se trouve dans le menu setup du "Winstudio CEServers". Fig.6-62: 6.5.2 VEH 30 : Winstudio CEServer Barre des tâches La barre des tâches de Windows CE s’avère gênante lors de l’application et devrait par conséquent être masquée. Pour ce faire, configurer le réglage pour la barre des tâches sur "Auto Hide" dans le bureau Windows, via "Dé‐ marrer - panneau de configuration - barres des tâches et menu de démarra‐ ge". Pour sauvegarder ce réglage, le programme "Save Registry" doit être exécuter par un double-clic sur le symbole du bureau. 254/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Pour afficher à nouveau la barre des tâches, le menu de démarrage peut être appelé via le raccourci clavier <Ctrl>+<Échap>. Pour afficher le panneau In‐ put (clavier), il est possible d’appeler un outil démarrant le panneau Input (par ex. Rexroth CE Settings). 6.5.3 VEH 30 - transfert de touches Les softkeys latéraux et la touche pour le déplacement en Jog de l’axe ne sont pas transférés à la commande via l’OPC ou le serveur de communica‐ tion (pilote BR‑CE). Il existe pour cela un canal de communication spécial qui transmet l’information de touches via une connexion UDP par Ethernet. Ce transfert est surveillé par handshake. Si la connexion entre la commande et le VEH 30 devait être interrompue, par exemple via le débranchement de l’appareil, ceci est immédiatement détecté et une erreur est signalée. Le canal de communication est appelé dans l’API via une fonction bibliothè‐ que. L’utilisateur communique l’adresse IP du VEH 30 dans les variables glo‐ bales "GlobVar_Adjustment". La variable "tCheckTime" permet de régler le temps de surveillance pour les serveurs OPC ou de communication (pilote BR‑CE) au sein duquel le bit de surveillance de la communication doit être inversé entre l’API et la visualisa‐ tion. En cas de dépassement du temps de surveillance ou de signalisation d’une erreur via la fonction de bibliothèque pour le transfert de l’information relative aux touches, une erreur de communication s’affiche sur l’interface de la visualisation type et le transfert de touches VEH30 est désactivé. Dans l’application type, le temps de surveillance configuré par dé‐ faut est de 3 secondes. Le temps de surveillance doit être adapté à l’application, étant donné qu’en cas de temps de surveillance trop court, des coupu‐ res de communication peuvent s’afficher sporadiquement. La variable "SaveKeys_VEH30" active le transfert des touches. Fig.6-63: 6.5.4 Réglage de l’adresse IP pour le transfert de touches et le temps de surveillance Téléchargement de projet Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS Le projet type pour le VEH 30 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 255/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-64: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation VEx.APP doit être importé dans IndraWorks. Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VEH 30, sé‐ lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". 256/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-65: Importation du projet de visualisation pour le VEH 30 dans Indra‐ Works L’application WinStudio VEx.APP peut être démarrée via un double clic sur "WinStudio" dans l’explorateur de projet dans le nœud du VEH 30. Fig.6-66: Démarrage de l’application VEx.APP À partir de la version WinStudio 6.5, utiliser le pilote "BR_WS". Le dialogue affiché ci-dessous doit par conséquent être confirmé par "Oui". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 257/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-67: Actualisation de piloteBR_WS à partir de WinStudio 6.5 Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Ouvrir la plateforme d’exécution : projet/plateforme d’exécution Fig.6-68: Plateforme d’exécution - cible 2. Saisie de l’adresse IP du VEH 30 3. "Connexion" via le bouton correspondant dans la plateforme d’exécu‐ tion. Démarrer le RemoteAgent sur le VEH 30 pour établir une conne‐ xion ! 4. Si aucun composant WinStudio Runtime n’est encore disponible sur l’In‐ draControl VEH 30, il est possible d’installer les composants WinStudio Runtime via le bouton "Install. System". 258/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-69: Plateforme d’exécution – installer le Runtime 5. Sélection de la carte de registre "Application" Fig.6-70: Plateforme d’exécution - application 6. Téléchargement de projet via le bouton "Envoyer vers cible" 7. Commutation à carte de registre "Cible". 8. Couper la connexion Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VEH 30, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS La description pour le téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS avec IndraWorks WinStudio peut être consultée dans les ReleaseNotes ac‐ tuelles figurant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 259/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 6.6 Mise en service VCP 08.2 6.6.1 Réglages d’appareils Consignes générales Fig.6-71: Setup-Main-Dialog (Launch) Le "Setup-Main-Dialog (Launch)" permet d’administrer et de configurer le VCP 08.2. Ce dialogue peut être appelé après activation du VCP. Le dialo‐ gue d’appel s’affiche pendant environ 2 secondes sur l’écran du VCP. Le "Setup-Main-Dialog" peut être sélectionné en appuyant sur la touche "En‐ trée" . Cela permet d’accéder au menu principal du Launch. Les fonctions suivantes sont disponibles au-dessus du menu : ● Réglage des paramètres réseau, nom de l’appareil ● Exécution des mises à jour de firmware (Bootloader, Image) ● Affichage des informations concernant l’appareil, telles que l’adresse IP actuelle, de l’adresse MAC, du numéro de série ● Réglage du contraste Fig.6-72: Menu principal du Launch Il est possible de naviguer dans le menu principal du VCP 08.2 à l’aide des touches de "curseur". La touche "Entrée" permet de sélectionner le pont de menu souhaité. Les saisies de chiffres et de signes alphanumériques sont ef‐ fectuées via le clavier frontal. D’une manière générale, il est aussi possible de naviguer et de commander en raccordant un clavier USB. Réglage des paramètres réseau Après avoir activé le VCP 08.2, le « "Setup-Main-Dialog (Launch)" » (cf. Fig. 4-120 "Setup-Main-Dialog (Launch)" à la page 106) s’affiche à l’écran durant env. deux secondes. Un actionnement de la touche "Entrée" durant ce laps 260/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 de temps permet d’accéder au menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Me‐ nu principal du Launch" à la page 106). Appel du dialogue IP-Settings Dans le menu principal du Launch, changer le focus d’entrée dans le point de menu "IP-Setting" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Fig.6-73: Dialogue IP-Settings Appel du dialogue Fix-Settings Dans le "dialogue IP-Settings", changer le focus d’entrée dans le point de menu "Fix Settings" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Fig.6-74: Dialogue Fix-Settings Saisie de l’adresse IP, de l’adres‐ se de passerelle, du DNS et du WINS Dans le "dialogue Fix-Settings", changer le focus d’entrée du point de menu souhaité à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Le dialogue de mot de passe s’affiche alors. Saisir "+ - + -" comme mot de pas‐ se et confirmer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Si par exemple "IP Address" a été sélectionné, le dialogue destiné à la saisie de l’adresse IP et le masque de sous-réseau s’affichent. Fig.6-75: Sauvegarder les réglages Dialogue adresse IP Pour sauvegarder les réglages, naviguer le focus d’entrée dans les différents dialogues à l’aides des touches "curseur" vers le bouton "home", jusqu’à ap‐ DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 261/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 peler le menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Menu principal du Launch" à la page 106). Naviguer ici le focus d’entrée vers le "bouton Exit" à l’aide des touches "curseur" et fermer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Un dialogue relatif à la sauvegarde des modifications effectuées s’affiche alors dans la registration. Confirmer ce dialogue avec la touche "Entrée". Le VCP procède ensuite à un redémarrage. La configuration IP saisie pour le VCP n’est pas encore active après le démarrage. Fig.6-76: Dialogue de registre L’appareil VCP doit à présent encore être éteint puis rallumé. Ce n’est qu’à cet instant que les paramètres réseau saisis sur le VCP 08 sont actifs. 6.6.2 Téléchargement de projet Le projet type pour le VCP 08.2 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : 262/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-77: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation MENU_VCP8.VCP doit être importé dans Indra‐ Works. La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks 10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐ rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCP, sélec‐ tion "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 263/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-78: Importation du projet de visualisation pour le VCP 08 dans Indra‐ Works L’application VI-Composer MENU_VCP8.VCP peut être démarrée via un double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du VCP. Fig.6-79: Démarrage de l’application MENU_VCP8.VCP 264/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Réglage des paramètres de communication : ● Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet. Fig.6-80: ● Dossier de projet du VI-Composer Clic simple sur "PLC". Remarque : Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐ chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur "PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la descrip‐ tion ci-après. ● ● Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐ mètres de communication. Fig.6-81: Avertissement : fichier de symboles introuvable Fig.6-82: Éditer les paramètres de communication Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐ ges de connexion du protocole BRC" : Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐ vant : ...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic ● Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec commande). Il est ici possible de sélectionner le niveau de transport Profibus DP ou Ethernet. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 265/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 En sélectionnant Profibus DP, il est possible de régler l’adresse de bus de terrain du VCP 08.2 via le bouton "Paramètres". En sélectionnant Ethernet, régler l’adresse IP de la commande à l’aide du bouton "Paramètres". Remarque : En sélectionnant le niveau de transport Profibus DP, l’adresse de bus du VCP 08 doit concorder avec l’adresse de bus d’appareil configurée dans IndraWorks et le serveur Com doit être activé. Fig.6-83: Réglages de connexion du protocole BRC 2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale) Fig.6-84: Compilation du projet 3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCP 08 via le bouton "Download/Transfer" dans la barre d’outils principale. 266/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-85: Téléchargement du projet VCP 4. Réglage de l’adresse IP du VCP 08. 5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start". 6. Redémarrage du VCP 08. Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VCP 08, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). 6.6.3 Désignation des touches Le CD "IndraMotion for Handling" comporte un archive ZIP VCP08.zip per‐ mettant de consulter un fichier d’inscription type pour l’inscription des touches de fonctions du VCP 08.2. 6.7 Mise en service VCH 08.1 6.7.1 Application StartUp Après avoir mis le VCH 08 sous tension et démarré le système d’exploitation, appeler l’"application StartUp". Ce dialogue permet d’accéder à l’aide du bouton "Service" d’accéder aux ré‐ glages système ou de démarrer à l’aide de "Run" l’application test enregis‐ trée côté usine. Seules les touches curseur permettent la sélection. L’applica‐ tion test démarre automatiquement en l’absence de décision sous cinq se‐ condes. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 267/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-86: 6.7.2 Application StartUp Affectation de touches Toutes les entrées dans les dialogues suivants ainsi que la navigation s’ef‐ fectuent exclusivement via le clavier à effleurement. Les affectations de tou‐ ches suivantes s’appliquent à certaines fonctions : Fig.6-87: 6.7.3 Affectation de touches dans les dialogues de service Dialogue de service Démarrer le dialogue de service via le bouton "Service" dans l’application StartUp. Le dialogue de service permet de configurer le réseau et le matériel. Une interrogation de mot de passe s’affiche après avoir appelé le dialogue de service. Le mot de passe standard est "+-+-". Saisir le mot de passe ex‐ clusivement à l’aide du clavier à effleurement. 268/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-88: Saisie de mot de passe En cas de saisie correcte du mot de passe, le dialogue de service s’affiche. Fig.6-89: Dialogue de service Le dialogue de service permet de saisir un nouveau mot de passe. De plus, ce dialogue permet d’accéder au "Config Tool" et aux "Rexroth Settings". 6.7.4 Rexroth Settings Démarrer les Rexroth Settings via le bouton "Rexroth Settings" dans le dialo‐ gue de service, voir chap. 4.9.3 "Dialogue de service" à la page 114. Les Rexroth Settings lisent les données de réseau du module de raccorde‐ ment VAC 30, les affichent et permettent l’édition des valeurs. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 269/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-90: Rexroth Settings : Network Settings Indiquer dans les Network Settings si les réglages réseau pour le VCH 08 sont immédiatement affectés via DHCP, ou si les réglages réseau sont confi‐ gurés manuellement. À partir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP de la commande par laquelle passe la communication du VCH 08.1 peut être saisie dans les Application Settings dans le champ Visualiza‐ tion Data Source. L’adresse IP de la commande saisie dans le projet de vi‐ sualisation MENU_VCH8.VCP dans le VI-Composer (cf chap. 4.9.5 "Télé‐ chargement de projet" à la page 117) est ignorée. Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐ tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi dans ce cas, il convient d’activer la communication UDP entre le VCH 08 et la com‐ mande dans les Application Settings ("Enable key state transmission to con‐ trol") et de saisir l’adresse IP de la commande, pour cela, voir Fig. 4-140 "Rexroth Settings : Application Settings" à la page 117. 270/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-91: Rexroth Settings : Application Settings Après avoir édité les valeurs et confirmé via ENTREE, les données sont in‐ scrites dans le module de raccordement ou le fichier local. Pour appliquer les nouvelles données, redémarrer le VCH 08, à savoir que le pilote réseau sera initialisé avec les données modifiées. 6.7.5 Téléchargement de projet Le projet type pour le VCH 08.1 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 271/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-92: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation MENU_VCH8.VCP doit être importé dans Indra‐ Works. La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks 10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐ rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCH 08, sé‐ lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". 272/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-93: Importation du projet de visualisation pour le VCH 08 dans Indra‐ Works L’application VI-Composer MENU_VCH8.VCP peut être démarrée via un double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du VCH. Fig.6-94: Démarrage de l’application MENU_VCH8.VCP DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 273/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Réglage des paramètres de communication : ● Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet. Fig.6-95: ● Dossier de projet du VI-Composer Clic simple sur "PLC". Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐ chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur "PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la description ci-après. ● ● Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐ mètres de communication. Fig.6-96: Avertissement : fichier de symboles introuvable Fig.6-97: Éditer les paramètres de communication Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐ ges de connexion du protocole BRC" : Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐ vant : ...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic ● Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec commande) : Sélectionner Ethernet comme niveau de transport. Jusqu’à la ver‐ sion de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP de la commande doit être réglée via le bouton "Paramètres". À par‐ 274/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 tir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17, l’adresse IP de la commande est directement saisie à l’aide de l’application Star‐ tUp sur le VCH 08.1 (voir chap. 4.9.4 "Rexroth Settings" à la page 115). Fig.6-98: Réglages de connexion du protocole BRC 2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale) Fig.6-99: Compilation du projet 3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCH 08 via le bouton "Download/Transfer" dans la barre d’outils principale. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 275/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-100: Téléchargement du projet VCH 4. Réglage de l’adresse IP du VCH 08. 5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start". 6. Redémarrage du VCP 08 Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VCH 08, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). 6.8 Installation de l’éditeur SMC 6.8.1 Généralités L’éditeur SMC sert au réglage et au téléchargement de programmes d’appli‐ cation pour IndraMotion for Handling à l’aide du PC. Les programmes d’appli‐ cation peuvent être saisis à l’aide de l’éditeur SMC et transmis au système de fichier de la commande par téléchargement FTP. Les appareils de visuali‐ sation supportés par IndraMotion for Handling permettent de charger et de démarrer les programmes d’application établis. 6.8.2 Téléchargement du CD d’installation Le téléchargement de l’éditeur SMC est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : 276/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 Fig.6-101: 6.8.3 Interface HTML : téléchargement de l’éditeur SMC Exécution de l’installation de l’éditeur SMC L’éditeur SMC peut être installé via un simple clic sur le lien "Éditeur SMC" directement depuis le CD "IndraMotion for Handling". Il est aussi possible d’enregistrer le fichier d’installation "SMC-EditorSetup.exe" sur le PC. Suivre à cet égard les consignes d’installation de l’assistant d’installation. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 277/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 7 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 7.1 Configurations de matériel Dans la version 02VRS d’IndraMotion for Handling figurent des interfaces uti‐ lisateur types pour les appareils de visualisation VEH 30, VCH 08.1 et VCP 08.2. Toutes les interfaces utilisateur comportent des fonctions de program‐ mation, d’apprentissage et d’utilisation. En cas de variante HW IndraMotion MLC L40, le système d’entraînement In‐ draDrive est raccordé à la commande via l’interface SERCOS. Le VEH 30 et le VCH 08.1 communiquent avec la commande via Ethernet, alors que le VCP 08.2 permet un paramétrage de la communication par Ethernet ou Profibus. Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐ sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité par ensemble de système. Fig.7-1: Configuration du matériel pour IndraMotion MLC L40 en cas de ciné‐ matique multiple 7.2 Création de projet sous IndraWorks 7.2.1 Généralités En partant d’un nouveau projet IndraWorks, ce chapitre détaille étape par étape un projet global fonctionnel. Des connaissances de base d’IndraWorks sont requises à cet égard. 278/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 7.2.2 Création d’un nouveau projet IndraWorks Il est possible de créer un nouveau projet dans IndraWorks sous "Fichier/ Nouveau/Projet…". Il et possible de saisir le nom du projet dans le champ de saisie « Nom » et de sélectionner le répertoire du projet via "Sélectionner". Fig.7-2: 7.2.3 Création d’un nouveau projet IndraWorks Création de la commande L’explorateur de bibliothèques liste tous les appareils disponibles des biblio‐ thèques installées. Déplacer IndraMotion MLC L40 par glisser&déposer de l’explorateur de bibliothèque dans le secteur "Drive and Control" vers le pro‐ jet. Des propriétés fondamentales telles que le nom de l’appareil, l’adresse IP et d’autres réglages peuvent être définies lors de la configuration finale de la commande dans l’assistant de mise en service. Fig.7-3: Mise en service de l’assistant de l’IndraMotion MLC DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 279/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 7.2.4 Création de l’appareil de visualisation VEH 30 Déplacer l’élément appareil VEH/VEP dans le projet via glisser-déposer de‐ puis l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Le champ type d’appareil permet de sélectionner le VEH 30. Fig.7-4: Assistant HMI lors de la création de VEH 30 comme appareil de visua‐ lisation VCP 08 / VCH 08 Déplacer l’appareil VCP ou VCH dans le projet via glisser-déposer depuis l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Dans le champ type d’appareil, sélectionner le VCP 08 ou le VCH 08. Si le VCH 08 n’est pas encore disponible dans IndraWorks, le VCP 08 peut être sélectionné comme appareil de visualisation et déplacé dans le projet. Il n’en résulte ainsi aucune restriction fonctionnelle pour le VCH 08. 280/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-5: 7.2.5 Assistant HMI lors de la création de l’VCP 08 comme appareil de vi‐ sualisation Configuration d’axe Après avoir créé un nouveau projet avec l’IndraMotion MLC comme système cible, des entraînements IndraDrive peuvent être créés par glisser-déposer depuis l’explorateur de bibliothèque dans le nœud SERCOS de l’explorateur de projet. Seuls les axes effectivement disponibles dans la mécanique sont configurés. Il est possible de choisir librement la désignation (nom d’appareil) des différents axes. Concernant l’ordre de la configuration des axes, tenir compte des points suivants : Les axes d’une cinématique doivent être créés en continu. Respecter à cet égard l’ordre "axe X, Y, Z, A, B, C". Les axes de la cinématique 1 sont créés dans un premier temps, puis de la cinématique 2, etc. L’illustration ci-dessous indique à titre d’exemple la configuration pour deux cinématiques avec axes X et Y dans la cinématique 1 et axes Y et Z dans la cinématique 2. À partir de la version IndraMotion MLC 03VRS, les adresses SERCOS des différents axes doivent être numérotées de maniè‐ re continue (à partir de l’adresse SERCOS 1). Cela signifie que dans l’illustration ci-dessous, l’affectation suivante s’applique aux adresses SERCOS : ● Kin1_X_Axis : adresse SERCOS 1 ● Kin1_Y_Axis : adresse SERCOS 2 ● Kin2_Y_Axis : adresse SERCOS 3 ● Kin2_Z_Axis : adresse SERCOS 4 DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 281/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-6: 7.2.6 Configuration de l’axe dans l’explorateur de projet Paramétrage de l’entraînement Généralités Lors de la première mise en service, exécuter l’instruction "charger les para‐ mètres de base" pour tous les axes, avant de procéder au paramétrage de l’entraînement. Calibrages et unités de mesure Le réglage adéquat des calibrages d’entraînement et des unités de mesure est une condition nécessaire afin de garantir un comportement point-à-point lors du déplacement avec des ordres à plusieurs axes. Sont supportés les axes translatifs dont les données de position sont calculées dans le format absolu et les axes rotatifs dont les données de position sont calibrées aussi bien au format modulo qu’au format absolu. Les données de position cali‐ brées de manière translative modulo ne sont pas supportées. Axes à calibrage translatif absolu En cas d’axes à calibrage translatif absolu, les données de position peuvent soit être indiquées en millimètres soit en inch. Données de position en mm Si les données de position sont indiquées en mm, les données de vitesse doivent soit ● être indiquées en mm/min et les données d’accélération en mm/s2 ou ● les données de vitesse doivent être indiquées en mm/s et les données d’accélération en mm/s2 . Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure 282/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas d’indication des données de position en mm, des données d’accélération en mm/min et des données d’accélération en mm/s2. Fig.7-7: Axes à calibrage translatif absolu en mm (données de position) et en mm/min (données de vitesse) Données de position en Inch Si les données de position sont indiquées en Inch, les données de vitesse doivent soit ● être indiquées en In/min et les données d’accélération en In/s2 ou ● les données de vitesse doivent être indiquées en In/s et les données d’accélération en In/s2 . Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas d’indication des données de position en Inch, des données d’accélération en Inch/min et des données d’accélération en Inch/s2. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 283/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-8: Axes à calibrage rotatif absolu Axes à calibrage translatif absolus en Inch (données de position) et en Inch/min (données de vitesse) En cas de calibrage rotatif absolu, les données de position doivent être indi‐ quées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’accélé‐ ration en rad/s2. 284/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-9: Axes à calibrage rotatif modulo Axes à calibrage rotatif absolu en degrés (données de position) et en trs/min (données de vitesse) En cas d’axes à calibrage rotatif modulo, les données de position doivent être indiquées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’ac‐ célération en rad/s2. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 285/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-10: Axes à calibrage rotatif modulo en degrés (données de position) et en trs/min (données de vitesse) La "trajectoire la plus courte" est à régler comme orientation pour les procé‐ dures de positionnement. 286/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-11: Sens de positionnement : sens de positionnement de la trajectoire la plus courte Afin d’assurer un fonctionnement correct d’un axe à calibrage ro‐ tatif modulo, saisir la valeur "0" dans le paramètre S-0-0417 à l’ai‐ de de l’éditeur de paramètres. 7.2.7 Réglages des messages d’état Généralités Lors du calcul du comportement point-à-point, il est toujours estimé que les entraînements sont placés dans leur nouvelle position cible depuis leur posi‐ tion à l’arrêt en cas de transfert lors de non réponse d’un bloc. Le message côté entraînement "en position cible" (P-0-0115, bit 12) est interprété comme arrêt côté commande. Si l’entraînement est positionné dans la position cible active, alors il génère le message "en position cible", lorsque : ● la valeur réelle de position de l'axe se trouve dans le "S-0-0057, Fenêtre de positionnement" (correspond au paramètre de l’axe A-0-2795) autour de la position cible active et ● l’axe est à l’arrêt c’est-à-dire que la valeur réelle se trouve au sein du paramètre "S-0-0124, Fenêtre d’arrêt" (correspond au paramètre de l’axe A-0-0222). AVERTISSEMENT Si des valeurs incorrectes (valeurs élevées) sont saisies dans les deux para‐ mètres "A-0-2795, Fenêtre de positionnement" et " A-0-0222, Fenêtre d’ar‐ rêt", le comportement de mouvement correct ne peut être garanti et des mou‐ vements d’axes inattendus peuvent se produire. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 287/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 7.2.8 Réglages des durées de cycle L’utilisateur règle la durée de cycle du Motion Control (valeur de consigne de la durée de cycle MC (Tcyc)) via le menu représenté ci-dessous. Régler la durée de cycle MC telle qu’indiquée dans les tableaux ci-dessous en fonction du nombre d’axes, de cinématiques et du matériel de commande utilisé. Il est recommandé d’appliquer un prorata temporis de 50% pour l’API intégré. IndraWorks : Menu contextuel de l’IndraMotion MLC – diagnostic - durées de cycle Fig.7-12: IndraMotion MLC : durées de cycle Les tableaux suivants indiquent, en fonction du matériel, du nombre d’axes et de cinématiques utilisé, des configurations de durées de cycle type. Durée de cycle MC IndraMotion MLC 02VRS (CML40.1) Nombre de cinématiques Nombre d’axes Durée de cycle MC 2 1 4 ms 2 2 5 ms 2 3 5 ms 2 4 7 ms 3 1 5 ms 3 2 6 ms 4 1 6 ms 4 2 8 ms Fig.7-13: Durées de cycle MC pour IndraMotion MLC 02VRS (CML40.1) 288/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Durée de cycle MC IndraMotion MLC 03VRS (CML40.2) Nombre de cinématiques Nombre d’axes Durée de cycle MC 2 1 1 ms 2 2 2 ms 2 3 2 ms 2 4 3 ms 3 1 2 ms 3 2 2 ms 4 1 2 ms 4 2 3 ms Fig.7-14: 7.2.9 Durées de cycle MC pour IndraMotion MLC 03VRS (CML40.2) Configuration du Profibus VCP 08.2 Si le terminal de commande compact VCP 08.2 doit communiquer avec la commande par Profibus, la configuration Profibus doit être réglée telle que représentée dans l’illustration suivante. L’adresse bus à projeter dans Indra‐ Works doit concorder avec l’adresse bus du VCP 08.2. Celle-ci est réglée via les réglages de connexion dans le logiciel de conception VI‑Composer. À l’état de livraison du projet VI‑Composer, l’adresse bus 3 est préconfigurée. Fig.7-15: Configuration Profibus VCP 08.2 De plus, le serveur Com doit être activé pour le VCP 08.2, dans le registre "données spécifiques au fabricant" (désactivé par défaut). Pour cela, la valeur de paramètre doit être réglée sur "On (=1)" (voir illustration ci-après). DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 289/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-16: 7.2.10 Activation du serveur Com Création du projet API Généralités Les données pour l’API se trouvent sur le CD "IndraMotion for Handling" sous forme de fichiers Export. Sélectionner les fichiers Export pertinents en fonction de la configuration du matériel et de la fonctionnalité souhaitée. Réglages de projet Avant de créer le projet API, vérifier les réglages de projet suivants dans In‐ draWorks. 290/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-17: Réglages de projet Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du noeud Logic, sélection "Caractéristiques" sous l’onglet "Autres réglages". IndraLogic est à cet instant encore fermé. Police La police recommandée dans IndraLogic est "Courier New Standard"avec une largeur de tabulation de 4. Les réglages pour la police sont accessibles dans IndraLogic sous "Projet – options – éditeur". Fig.7-18: Police et largeur de tabulation dans IndraLogic DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 291/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 7.2.11 Importer les données API Généralités Le tableau suivant montre les fichiers à importer dans le projet. Un projet vide est supposé. Un module de programme éventuellement généré automatique‐ ment "PlcProg" ou "MotionProg" doit être supprimé. Les fichiers d’exportation sont accessibles via l’interface HTML sur le CD "In‐ draMotion for Handling" : Fig.7-19: Interface HTML : Fichiers d’exportation Nom de fichier Cas de mise en œuvre GENERAL.EXP MK_GLOBVAR_ADJUSTMENT.EXP MK_GLOBVAR_GENERAL.EXP Toujours importer par défaut MK_MOTION_MLC.EXP MB_STOP_MLC.EXP VEH30.EXP En cas d’utilisation du VEH 30 VCX.EXP En cas d’utilisation du VCP 08 ou VCH 08 MK_JOGHANDWHEEL.EXP En cas d’utilisation du VCH 08 avec ma‐ nivelle VISU_GENERAL.EXP En cas d’utilisation de VEH 30, VCH 08 ou VCP 08 MK_GLOBVAR_KININTERFACE.EXP 292/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Nom de fichier Cas de mise en œuvre MK_SAFETY_MLC.EXP En cas d’utilisation de la technique de sé‐ curité GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP Pour la représentation compatible d’un programme IndraMotion for Handling comme dans l’éditeur SMC Fig.7-20: Aperçu importation API Le fichier MB_STOP_MLC.EXP ne doit être importé que lorsque le module MB_Stop n’est pas disponible dans la bibliothèque ML_PLCopen.lib. Des erreurs de traduction se produisent lors de la compilation si le fichier MB_STOP_MLC.EXP a été importé dans le projet et que le module MB_Stop est disponible dans la bibliothèque ML_PLCopen.lib (par ex. après mise à jour de la bi‐ bliothèque ML_PLCopen.lib). En ce cas, supprimer une POU MB_Stop dans le répertoire MotionTask \ MB_STOP_MLC. Si un programme IndraMotion for Handling doit être représenté sur les appareils de visualisation avec la même syntaxe que dans l’éditeur SMC, importer également le fichier d’exportation "GLOB‐ VAR_SYNTAX_SMC.EXP". Lors de l’importation, remplacer les listes de variables déjà existantes. Confirmer par conséquent le dialogue représenté ci-dessous par "Oui, tous". Fig.7-21: Importation du fichier d’exportation GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP pour la représentation compatible avec la syntaxe d’un programme In‐ draMotion for Handling sur les appareils de visualisation et dans l’édi‐ teur SMC Bibliothèques Un projet opérationnel suppose l’intégration de bibliothèques API. Les fichiers de bibliothèque peuvent être copiés via l’interface HTML du CD "IndraMotion for Handling" dans le répertoire de bibliothèque du projet : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 293/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-22: Interface HTML : bibliothèques L’illustration suivante montre à titre d’exemple la structure du répertoire d’un projet IndraWorks avec le nom de projet IM-HA02VRS_MLC et un IndraMo‐ tion MLC avec le nom d’appareil "IndraMotionMLC1". Le répertoire marqué "LIB" est le répertoire de bibliothèque du projet. Fig.7-23: Structure du répertoire d’un projet IndraWorks Intégrer les bibliothèques suivantes dans le gestionnaire de bibliothèque : 294/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 bibliothèques Source Standard.lib Répertoire de bibliothèque du système cible RIL_CommonTypes.lib Répertoire de bibliothèque du système cible ML_PLCopen.lib Répertoire de bibliothèque du système cible ML_Base.lib Répertoire de bibliothèque du système cible SysLibFile.lib Répertoire de bibliothèque du système cible SysLibFileAsync.lib Répertoire de bibliothèque du système cible RIL_VexUtil.lib Répertoire de bibliothèque du système cible SysLibDir.lib CD "IndraMotion for Handling" MB_InterpreterBase.lib CD "IndraMotion for Handling" MB_Interpreter.lib CD "IndraMotion for Handling" MB_InterpreterFileManagement.lib CD "IndraMotion for Handling" Fig.7-24: bibliothèques Il est recommandé d’intégrer également la bibliothèque RIL_CheckRtv.lib depuis le répertoire de bibliothèque du système cible. La bibliothèque RIL_CheckRtv.lib comporte des fonctions pour le contrôle ou le signalement d’erreur de durée (division par zéro, accès à la mémoire erroné, etc.). En intégrant la bibliothè‐ que, les fonctions de contrôle nécessaires pour chaque action pertinente (division, accès à la mémoire, etc.) sont automatique‐ ment appelées. Configuration de tâches Conformément à la configuration de l’installation et à la fonctionnalité souhai‐ tée, deux tâches API traitent les différentes parties du programme. Un MO‐ TION_TASK rapide et un HMI_TASK à cadence plus lente se partagent les différentes tâches. Les réglages et affectations sont listés dans les tableaux suivants. Le Motion_Task doit être réglé comme tâche synchrone SERCOS (commandé par événement externe). Pour garantir que le Mo‐ tion_Task soit totalement traité dans chaque cadence SERCOS, activer le mécanisme Watchdog à des fins de contrôle. Saisir la valeur indiquée au chapitre "réglages des durées de cycle" dans le champ "valeur de consigne de la durée de cycle MC (Tcyc)" comme durée de surveillance. Dès que la Motion_Task dépasse la valeur temporelle indiquée pour le traitement, la Motion_Task est terminée avec un état d’erreur. La HMI_Task est à réglée comme tâche cyclique. Une surveillance Watchdog n’est pas à activer pour la HMI_Task. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 295/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Configuration de tâche Nom de tâche Durée de cycle Priorité Surveillance Appel de pro‐ Watchdog gramme Main_Motion Motion_Task SERCOS synchrone HMI_Task >= 20 ms avec MLC 02VRS (CML40.1) >= 10 ms avec MLC 03VRS (CML40.2) Fig.7-25: 1 Oui Main_Safety Main_Jo‐ gHandWheel Main_InitProgs 2 Non Main_VCX Main_VEH30 Configuration de tâche Les durées de cycle indiquées sont des recommandations ne te‐ nant pas compte d’une intégration de la bibliothèque RIL_CheckRtv.lib. Si la bibliothèque RIL_CheckRtv.lib est inté‐ grée, accroître les durées de cycle de manière correspondante. En cas d’utilisation de modules ES Inline de Rexroth, les durées de cycle sont à augmenter en fonction du nombre de modules uti‐ lisés. Voici une configuration de tâche type. À cet égard, la technique de sécurité et la visualisation sont activées sur le VEH 30. Fig.7-26: Configuration de tâche Aucune surveillance Watchdog n’est à activer pour le HMI_Task ! Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐ sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité par ensemble de système. 296/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fichiers de symboles Configuration de symboles Dans les réglages sous IndraWorks, la génération et l’envoi de données de symbole est déjà activé par défaut. Afin de garantir la communication avec la visualisation sur les appareils HMI, les entrées de symbole pour les objets ci-dessous doivent être activées dans les variables globales. Les entrées de symboles peuvent être activées sous IndraLogic dans : projet – options – configuration de symboles – configurer le fichier de symbo‐ le... Fig.7-27: Dialogue configuration de symboles Afin de garantir que seuls les objets souhaités génèrent des en‐ trées de symboles, sélectionner tout d’abord l’ensemble de l’arbo‐ rescence du projet et désactiver tous les boutons optionnels par ordre ascendant (voir illustration suivante). Enfin, ne sélectionner que les objets devant générer des entrées de symbole. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 297/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-28: VEH 30 Désactivation de tous les boutons optionnels pour la configuration de symboles En cas d’utilisation du VEH 30 pour la visualisation, les entrées de symboles ne sont à générer que pour l’objet "variables globales \ visualisation \ GlobVar_VEx \ GlobVar_VEx_SYM" . Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés. 298/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-29: VCP 08 / VCH 08 Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation du VEH 30 Lors de l’utilisation du VCP 08 ou du VCH 08 pour la visualisation, les en‐ trées de symbole ne sont à générer que pour l’objet "variables globales \ visualisation \ GlobVar_VCX \ GlobVar_VCX_SYM" . Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 299/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-30: Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation de VCP 08 / VCH 08 7.3 Réglages et adaptations 7.3.1 Généralités Le projet API désormais créé n’est préconfiguré que pour deux cinématiques de respectivement 3 axes et doit désormais être adapté aux environnements de machines respectifs. Ceci inclut entre autres les points suivants : ● définition du nombre de cinématiques ● activation / désactivation d’entraînements disponibles ou non ● paramétrage des calibrages d’entraînements ● réglage des vitesses et accélérations d’entraînements maximales ● configuration de commutateurs de fin de course logiciels Les ajustements spécifiques aux machines mentionnés ci-dessus sont à ef‐ fectuer dans l’objet "GlobVar_Adjustment", dans les variables globales. Ces variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi unique‐ ment actualisées via une réinitialisation de la commande. 300/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 7.3.2 Nombre des cinématiques et réglages applicables à toutes les ciné‐ matiques La variable "iNumKin" permet de paramétrer le nombre de cinématiques exi‐ stantes. À l’état de livraison d’IndraMotion for Handling, le paramétrage de deux cinématiques est préconfiguré. Fig.7-31: Réglages applicables à toutes les cinématiques Les variables "bResetAll", "bFeedStopAll" et "bErrFeedStopAll" permettent de définir si certaines commandes HMI ou des états de machines critiques d’une cinématiques doivent déclencher des réactions consécutives sur d’au‐ tres cinématiques. GlobVar_Adjustment TRUE: Via la fonction Reset (commande HMI), toutes les cinématiques passe à l’état Reset. bResetAll FALSE: Via la fonction Reset (commande HMI), seule la droite sur la ci‐ nématique sélectionnée sur le HMI passe à l’état Reset. TRUE: avec la fonction FeedStop (commande HMI), toutes les cinéma‐ tiques sont arrêtées. bFeedStopAll FALSE: Via la fonction FeedStop (commande HMI), seule la droite sur la cinématique sélectionnée sur le HMI est arrêtée. TRUE: bErrFeedStopAll En cas d’erreur, seul le groupe d’axes de la cinématique erro‐ née est arrêté. FALSE: En cas d’erreur, tous les axes de toutes les cinématiques sont arrêtés. Fig.7-32: 7.3.3 Réglages applicables à toutes les cinématiques Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement Dans le programme API fourni, l’entrée pour la commutation de la validation du régulateur des entraînements de la première cinématique se trouve sur l’entrée de commande %IX0.0, des entraînements de la seconde cinémati‐ que sur l’entrée %IX0.1. Ces entrées peuvent être adaptées à l’application d’utilisation. Fig.7-33: GlobVar_Adjustment: Validation de l’entraînement des groupes d’axe des cinématiques 1 et 2 DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 301/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 En cas de plus de deux cinématiques, déclarer les variables correspondantes "bPowerOnReq3" ou "bPowerOnReq4" pour la cinématique 3 ou 4 et les pla‐ cer sur une entrée de commande quelconque. Dans l’objet Main_Motion (car‐ te de registre modules, répertoire MotionTask), la validation du régulateur pour les groupes d’axe de la cinématique 3 ou 4 est déjà préparée dans les commentaires et n’a plus qu’à être décommentée. Fig.7-34: MotionTask \ Main_Motion : validation du régulateur pour cinémati‐ ques 3 et 4 En cas de deux cinématiques, les lignes de commentaires dans l’illustration ci-dessus peuvent être supprimées. À l’état de livraison du projet API, respectivement trois axes principaux avec technique d’entraînement IndraDrive sont activés pour les cinématiques 1 et 2. La description suivante montre à titre d’exemple comment ces réglages peuvent être adaptés individuellement pour la première cinématique. Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", adapter les valeurs de variables suivantes : GlobVar_Adjustment arAxisXEnable[1] arAxisYEnable[1] arAxisZEnable[1] arAxisAEnable[1] arAxisBEnable[1] arAxisCEnable[1] Fig.7-35: TRUE: axe X de cinématique 1 est activé FALSE: axe X de cinématique 1 est désactivé TRUE: axe Y de cinématique 1 est activé FALSE: axe Y de cinématique 1 est désactivé TRUE: axe Z de cinématique 1 est activé FALSE: axe Z de cinématique 1 est désactivé TRUE: axe A de cinématique 1 est activé FALSE: axe A de cinématique 1 est désactivé TRUE: axe B de cinématique 1 est activé FALSE: axe B de cinématique 1 est désactivé TRUE: axe C de cinématique 1 est activé FALSE: axe C de cinématique 1 est désactivé Variables pour l’activation d’axes L’activation / désactivation des axes d’autres cinématiques s’ef‐ fectuent de manière analogue. L’illustration ci-dessous montre à titre d’exemple la configuration avec trois cinématiques 302/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-36: 7.3.4 GlobVar_Adjustment: Activation de l’entraînement avec 3 cinémati‐ ques Calibrage Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il existe gé‐ néralement un à trois axes principaux à calibrage translatif absolu pour le mouvement du ToolCenterPoints (TCP). De plus, dans la pratique, un à trois axes manuels supplémentaires sont ajoutés à de nombreuses cinématiques ; ceux-ci servent à l’orientation du TCP et sont ainsi généralement conçus comme axes rotatifs. Les axes manuels peuvent aussi bien être à calibrage rotatif absolu qu’à calibrage rotatif modulo. Le calibrage respectif (translatif absolu, rotatif absolu ou rotatif modulo) des différents axes doit être paramé‐ tré dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". Le tableau ci-dessous montre le paramétrage du calibrage type pour la première cinématique. GlobVar_Adjustment TRUE: axe A (cinématique 1) rotatif absolu arARotAbs[1] FALSE: axe A (cinématique 1) translatif absolu (si arARotMod[1] = FALSE) TRUE: axe B (cinématique 1) rotatif absolu arBRotAbs[1] FALSE: axe B (cinématique 1) translatif absolu (si arBRotMod[1] = FALSE) TRUE: axe C (cinématique 1) rotatif absolu arCRotAbs[1] FALSE: axe C (cinématique 1) translatif absolu (si arCRotMod[1] = FALSE) TRUE: axe A (cinématique 1) rotatif modulo arARotMod[1] FALSE: axe A (cinématique 1) translatif absolu (si arARotAbs[1] = FALSE) TRUE: axe B (cinématique 1) rotatif modulo arBRotMod[1] FALSE: axe B (cinématique 1) translatif absolu (si arBRotAbs[1] = FALSE) TRUE: axe C (cinématique 1) rotatif modulo arCRotMod[1] FALSE: axe C (cinématique 1) translatif absolu (si arCRotAbs[1] = FALSE) Fig.7-37: Paramétrage du calibrage des axes manuels Si un axe est paramétré à calibrage rotatif modulo, la valeur mo‐ dulo de l’axe correspondant (par ex. arAModValue[1]) doit aussi être paramétrée. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 303/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-38: 7.3.5 GlobVar_Adjustment: Calibrage des axes manuels Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0% Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à l’aide des variables "bAcceptVelOvr_0" si le réglage de la modulation d’avan‐ ce de la vitesse à 0% doit être autorisée pour les interfaces types sur les ap‐ pareils HMI. Fig.7-39: GlobVar_Adjustment: Autorisation de la modulation d’avance de la vi‐ tesse 0% Lors de l’utilisation d’entraînement IndraDrive, le réglage de la modulation d’avance de vitesse à 0% n’est supportée qu’à partir du firmware d’entraînement MPx05VRS. En cas de firmware plus ancien l’avertissement d’entraînement E2047 s’affiche. AVERTISSEMENT Le réglage de la modulation d’avance à 0% ne peut être conçu comme rem‐ placement du signal FeedStop. En principe, une cinématique peut être sus‐ pendue via le réglage de la modulation d’avance à 0%. Mais afin de pouvoir garantir le respect du rayon programmé en cas de mouvements de lissage, des modifications de modulation d’avances sont ignorées lorsque le TCP se meut au sein du rayon. Cela signifie que la modulation d’avance est réduite à 0%, alors que le TCP se trouve dans le rayon de lissage lors d’un mouve‐ ment de lissage, ainsi, le mouvement est poursuivi avec la même modulation d’avance jusqu’à ce que le TCP ait quitté le rayon de lissage et la cinémati‐ que est alors seulement arrêtée. 7.3.6 Vitesses et accélérations en mode automatique En mode automatique, les axes se déplacent avec un réglage de base enre‐ gistré dans l’API. Via l’ordre V_PTP, cette vitesse d’axe maximale peut être réduite proportionnellement durant le traitement du programme. Les vitesses et accélérations maximales doivent être enregistrées dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". Les unités pour les axes linéaires sont mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2. Les unités pour les axes rotatifs sont tr/min et rad/s2. Le tableau ci-dessous montre à titre d’exemple le paramétra‐ ge pour la première cinématique. 304/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 GlobVar_Adjustment Axe X (cinématique 1) Axe Y (cinématique 1) Axe Z (cinématique 1) Axe A (cinématique 1) Axe B (cinématique 1) Axe C (cinématique 1) 7.3.7 arMaxAccelX[1] Accélération maximale arMaxVelX[1] Vitesse maximale arMaxAccelY[1] Accélération maximale arMaxVelY[1] Vitesse maximale arMaxAccelZ[1] Accélération maximale arMaxVelZ[1] Vitesse maximale arMaxAccelA[1] Accélération maximale arMaxVelA[1] Vitesse maximale arMaxAccelB[1] Accélération maximale arMaxVelB[1] Vitesse maximale arMaxAccelC[1] Accélération maximale arMaxVelC[1] Vitesse maximale Fig.7-40: Réglages des vitesses et accélérations Fig.7-41: GlobVar_Adjustment: Vitesses et accélérations en mode automatique Jog Il est possible de paramétrer le mode Jog avec un profil de vitesse à deux niveaux. Si le "ChangeTime" est positionné sur zéro, la vitesse "JogVelHigh" et l’accélération "JogAccelHigh" sont immédiatement valables. Fig.7-42: Profil de vitesse du mode Jog DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 305/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", l’utilisateur a la possibilité de régler le profil Jog souhaité. Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2 ou tr/min et rad/s2. L’unité pour les variables de temps est la milliseconde. GlobVar_Adjustment Axe X (cinématique 1) Fig.7-43: arXJogVel[1] Vitesse Jog lente arXJogVelHigh[1] Vitesse Jog rapide arXJogAccel[1] 1. Niveau d’accélération arXJogAccelHigh[1] 2. Niveau d’accélération arXJogDecel[1] Décélération arXChangeTime[1] Moment du 2ème niveau d’accé‐ lération Réglages des vitesses et accélérations Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction Jog pour l’axe X de la première cinématique. Tous les autres axes doivent être réglés de manière correspondante. 7.3.8 Commutateur de fin de course logiciel En mode automatique, tout comme durant le déplacement en Jog, les axes sont surveillés par le commutateur de fin de course logiciel. Les commuta‐ teurs de fin de course logiciels peuvent être réglés dans les variables globa‐ les "GlobVar_Adjustment". L’unité pour les commutateurs de fin de course logiciels est, en fonction du calibrage, le mm, l’inch ou le degré. Le tableau ci-dessous montre à titre d’exemple la conception du commutateur de fin de course logiciel pour le groupe d’axes de la première cinématique. GlobVar_Adjustment arXSWLimitPlus[1] Commutateur de fin de course logiciel positif arXSWLimitMinus[1] Commutateur de fin de course logiciel négatif arYSWLimitPlus[1] Commutateur de fin de course logiciel positif arYSWLimitMinus[1] Commutateur de fin de course logiciel négatif arZSWLimitPlus[1] Commutateur de fin de course logiciel positif arZSWLimitMinus[1] Commutateur de fin de course logiciel négatif arASWLimitPlus[1] Commutateur de fin de course logiciel positif arASWLimitMinus[1] Commutateur de fin de course logiciel négatif Axe X (cinématique 1) Axe Y (cinématique 1) Axe Z (cinématique 1) Axe A (cinématique 1) 306/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 GlobVar_Adjustment arBSWLimitPlus[1] Commutateur de fin de course logiciel positif arBSWLimitMinus[1] Commutateur de fin de course logiciel négatif arCSWLimitPlus[1] Commutateur de fin de course logiciel positif arCSWLimitMinus[1] Commutateur de fin de course logiciel négatif Axe B (cinématique 1) Axe C (cinématique 1) Fig.7-44: Conception du commutateur de fin de course logiciel Pour les axes dont les données de position sont calculées au for‐ mat modulo, le commutateur de fin de course logiciel ne fait l’ob‐ jet d’aucune surveillance. 7.3.9 Zones de surveillance / de verrouillage Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il est pos‐ sible de procéder dès le moment de préparation du bloc à une observation de collision relativement sûre quant aux obstacles statiques. Tout au moins les erreurs grossières de programmation, survenant par ex. via l’omission d’un point par ex, peuvent ainsi être détectées à temps. Afin d’éviter une col‐ lision, quatre zones de verrouillage carrées peuvent être paramétrées par ci‐ nématique dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", celles-ci se‐ ront surveillées au moment de la préparation du bloc d’une instruction de dé‐ placement. Les coordonnées du ToolCenterPoint (TCP) sont surveillées sur une droite dans l’espace clairement défini par le point de départ et d’arrivée de l’instruction de déplacement. Étant donné qu’il n’en résulte qu’une trajec‐ toire approximativement linéaire pour les systèmes à structure cartésienne en mode PTP, une protection fiable n’est possible qu’en considération de to‐ lérances. Les limites sont saisies comme coordonnées X, Y, Z minimales et maximales admissibles. Les niveaux d’une zone de verrouillage sont parallèles aux ni‐ veaux définis par les axes de coordonnées (niveau x-y, niveau x-z, niveau yz). DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 307/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-45: Zones de verrouillage GlobVar_Adjustment arXMinArea1[1] Coordonnée X minimale de la zone de verrouillage arYMinArea1[1] Coordonnée Y minimale de la zone de verrouillage arZMinArea1[1] Coordonnée Z minimale de la zone de verrouillage Zone de verrouillage 1 (ciné‐ arXMaxArea1[1] matique 1) Coordonnée A maximale de la zone de verrouillage arYMaxArea1[1] Coordonnée B maximale de la zone de verrouillage arZMaxArea1[1] Coordonnée C maximale de la zone de verrouillage arActiveArea1[1] Fig.7-46: TRUE: surveillance activée FALSE: surveillance désactivée Paramétrage de la première zone de verrouillage Le tableau ci-dessus explique à titre d’exemple le paramétrage pour la pre‐ mière zone de verrouillage de la première cinématique. Toutes les autres zo‐ nes de verrouillage doivent être réglées de manière correspondante. 308/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Au moment de la préparation du bloc, il est supposé que la trajec‐ toire à effectuer du point au point est une droite idéale. La trajectoire effectivement atteinte ultérieurement révèle des diver‐ gences plus ou moins importantes par rapport à ce modèle. C’est la raison pour laquelle une telle sécurité élevée ne peut être at‐ teinte que lorsque les divergences éventuelles sont compensées par des zones de tolérance suffisantes dans les zones de travail à protéger. De plus les divergences de trajectoire résultant de rayons de rectification sont à prendre en compte via des toléran‐ ces lors du paramétrage des zones de verrouillage. 7.3.10 Protection par mot de passe Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à l’aide des variables "bUsePasswordProtection", si une protection par mot de passe doit être utilisée ou non pour les interfaces utilisateurs types pour les appareils de visualisation VEH 30, VCH 08.1 et VCP 08.2. À l’état de livrai‐ son, la protection par mot de passe est désactivée par défaut. Fig.7-47: GlobVar_Adjustment: Activation de la protection par mot de passe En cas de protection par mot de passe activée, il est possible de régler et de paramétrer un nombre indifférent de niveaux d’autorisation. À l’état de livrai‐ son, il existe trois niveau d’autorisation dotés respectivement de différents mots de passe et droits. Il est possible de se connecter en tant qu’utilisateur ou monteur de machine ou encore en tant que programmeur, en fonction de la saisie du mot de passe sur l’appareil de visualisation respectif. Niveau d’autorisation Utilisateur de machine Mot de passe 123 Fonction Accès Mode Jog Non Éditer le programme Non Accès au système de fichier Non Supprimer le fichier de pro‐ gramme Non Copier le programme Non Supprimer le programme Non Renommer le programme Non Éditer les coordonnées du point Non Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Non DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 309/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Niveau d’autorisation Monteur de machine Programmateur Fig.7-48: Mot de passe 456 789 Fonction Accès Mode Jog Non Éditer le programme Non Accès au système de fichier Oui Supprimer le fichier de pro‐ gramme Non Copier le programme Oui Supprimer le programme Oui Renommer le programme Oui Éditer les coordonnées du point Non Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Non Mode Jog Oui Éditer le programme Oui Accès au système de fichier Oui Supprimer le fichier de pro‐ gramme Oui Copier le programme Oui Supprimer le programme Oui Renommer le programme Oui Éditer les coordonnées du point Oui Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Oui Droits des différents niveaux d’autorisation protégés par mot de passe Le nombre des niveaux d’autorisation ("iNumUserLevels"), les mots de passe respectifs pour les différents niveaux d’autorisation ("Pin_Code") et les autori‐ sations d’accès pour les différentes fonctions ("Functions") peuvent être pa‐ ramétrés dans les variables globales GlobVar_UserLevel. La saisie du mot de passe dans l’interface de visualisation activera le niveau d’autorisation correspondant. En cas de saisie erronée du mot de passe, le niveau d’autori‐ sation activé sera le niveau 1. Le niveau d’autorisation actif s’affichera avec votre nom ("Nom") lors de la saisie du mot de passe sur l’interface utilisateur. La fonction "ServiceJogEnable" n’est pertinente que pour l’Indra‐ Motion for Handling avec axes couplés (application Gantry) pour le système cible IndraMotion MLD. 310/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-49: 7.3.11 GlobVar_UserLevel : paramétrage de la protection par mot de passe Technique de sécurité En cas de technique de sécurité activée, IndraMotion for Handling supporte les états de fonctionnement de sécurité intégrée suivants (voir valeurs dans paramètre P-0-3215) : États de fonctionnement de sécurité intégrée supportés État de fonctionnement de sécurité intégrée (voir P-0-3215) jusqu’au firmware IndraDrive MPX-06VRS à partir du firmware IndraDrive MPX-07VRS 0x0 Fonctionnement normal (NO) Fonctionnement normal (NO) 0x1 Verrouillage de l’entraînement = ASP Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE) = SS1 ES 0x2 Arrêt de fonctionnement sûr = SBH Arrêt sûr 2 = SS2 0x3 Mode spécial mouvement sûr 1 = SBB1 Mode spécial mouvement sûr 1 = SMM1 Dans l’assistant de sécurité intégrée (étape 7 de 11), le transfert à l’état sûr doit être paramétré comme "guidé par la CN". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 311/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-50: Transfert à l’état sûr : guidé par la CN En cas de technique de sécurité activée, la fonction "Vitesse réduite sûre" (jusqu’à MPx06) ou la fonction "Vitesse limitée sûre" (à partir de MPx07) per‐ met de déplacer les axes avec porte de protection ouverte à vitesse limitée/ réduite sûre. Cette réduction/limitation peut être réglée dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". La validation du régulateur est réinitialisée lors de la sélection du "verrouillage de l’entraînement" = ASP ou "Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE)" = SS1 ES. L’entraînement est maintenu de ma‐ nière contrôlée dans le mode de fonctionnement "entraînement arrêt" avec la valeur paramétrée dans le paramètre A-0-0224, avant que l’entraînement passe à l’état "Verrouillage de l’entraî‐ nement" ou "Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE)". Le paramètre A-0-0224 doit donc être paramétré de manière correspondante ! GlobVar_Adjustment iSiFeedOverrideAutomatic Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode automatique iSiFeedOverrideManual Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode manuel Fig.7-51: Adaptation de la technique de sécurité Si, en cas de porte de protection ouverte, des mouvements de déplacement sont déclenchés, la valeur de modulation d’avance sera activée conformé‐ ment au type de fonctionnement actuel de la machine (auto/manuel). La technique de sécurité dans l’entraînement veille uniquement à ce que la va‐ leur réglée dans l’entraînement pour la vitesse sûre ne soit pas dépassée. Si c’est le cas, les axes sont mises à l’arrêt. 312/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Lors de la conception des valeurs de modulation d’avance pour la technique de sécurité, veiller à ce que la valeur de modulation d’avance multipliée par la vitesse d’axe maximale ne dépasse pas la valeur dans le paramètre de l’entraînement (vitesse sûre) ! L’état de sécurité de l’installation est signalé de manière cyclique à l’API par l’entraînement. Pour cela, transmettre dans la structure MX_AXISDATA l’état de service SI sélectionné (P-0-3215) de manière cyclique, à la variable" dwU‐ serActualDataA_i". IndraWorks : menu contextuel de l’axe – communication – canal de données SERCOS cyclique Fig.7-52: Canal de données SERCOS cyclique en cas de technique de sécurité Le P-0-3215 doit respectivement être paramétré dans le canal de données SERCOS du premier entraînement activé d’un groupe d’axe (cinématique). Si, par exemple, l’axe Y est le premier axe activé d’une cinématique (axe X est désactivé), le canal temps réel de l’axe Y doit être paramétré comme illustré dans le tableau ci-dessus. 7.3.12 Réglages et adaptations pour le VCH 08 Généralités Si l’appareil de visualisation utilisé est le VCH 08, les réglages pour le VCH 08 peuvent être effectués dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", dans le répertoire GlobVar_Adjust des variables globales. Ces variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi uniquement actualisées via une réinitialisation de la commande. Réglage de l’adresse IP pour communication UDP Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐ tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi il faut saisir DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 313/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 dans ce cas l’adresse IP du VCH °8 dans l’objet "GlobVar_Adjust‐ ment_VCH08". Fig.7-53: GlobVar_Adjustment_VCH08 : réglage de l’adresse IP du VCH 08 Si IndraMotion for Handling est configuré pour plusieurs cinémati‐ ques, le potentiomètre ne peut pas être utilisé pour la modulation d’avance de la vitesse, étant donné que des valeurs Override di‐ verses ne peuvent être réglées pour chacune des cinématiques avec un seul potentiomètre de modulation d’avance. En ce cas, la modulation d’avance de la vitesse est réglée via les touches "Cur‐ seur gauche" ou "Curseur droite". Réglages pour la manivelle électronique Les variables "bHandWheelExist" permettent de paramétrer si le VCH 08 est doté d’une manivelle électronique. Si c’est le cas, les axes peuvent alors aus‐ si être déplacés en Jog via la manivelle électronique en mode manuel. Grâce aux variables dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", l’utilisateur a la possibilité de régler le profil Jog souhaité pour les différents axes. Les varia‐ bles "arXJogIncrement", "arYJogIncrement", "arZJogIncrement" et "arAJogIn‐ crement" permettent de régler, pour les différents axes, le déplacement en Jog relatif pour les positions d’axe avec une impulsion de manivelle. Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2 ou tr/min et rad/s2. GlobVar_Adjustment_VCH08 arXJogVelHandWheel[1] Vitesse lors du déplacement en Jog avec la manivelle arXJogAccelHandWheel[1] Accélération lors du déplacement en Jog avec la manivelle arXJogDecelHandWheel[1] Axe X (cinéma‐ tique 1) arXStopDecel[1] Décélération lors du déplacement en Jog avec la manivelle arXJogIncrement[1] Fig.7-54: Décélération en cas de FeedStop, de réinitialisation ou d’atteinte des interrup‐ teurs de fin de course matériels Champ pour le réglage de la mise à l’échelle disponible de la manivelle (quatre mises à l’échelle réglables) Réglage du profil Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X de la première cinématique Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X de la première cinémati‐ que. Tous les autres axes doivent être réglés de manière correspondante. 314/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-55: 7.3.13 GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglage du profil Jog avec une mani‐ velle électronique pour l’axe X de la première cinématique Projeter des E/S numériques La programmation Motion permet d’accéder aux entrées/sorties numériques. par ex. Gripper=0 WAIT UNTIL Gripper_CLOSE=0 IF GRIPPER_CLOSE THEN JMP LABEL L’utilisateur a la possibilité de modifier les adresses de bus de terrain, ainsi que les textes pour ces entrées/sorties numériques. 50 entrées et 50 sorties par cinématique sont possibles. Les entrées/sorties numériques doivent être adaptées dans l’objet Motion_Task\Functions\fInputOutput. L’illustration suivante liste à titre d’exemple 3 entrées et 3 sorties pour cha‐ que cinématique. Le mode 1 comprend les entrées et les sorties, le mode 2 ne comprend que les sorties. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 315/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-56: 7.3.14 Conception entrées/sorties numériques Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax Généralités L’utilisateur a la possibilité d’adapter les désignations des entrées et sorties numériques, ainsi que les noms des variables de points. Les noms ou les points des entrées et sorties figurent comme constantes de texte dans les va‐ riables globales. À l’état de livraison d’IndraMotion for Handling, les noms de point et d’E/S de deux cinématiques sont préconfigurés. En cas de plus de deux cinématiques, les noms de point et d’E/S pour les cinématiques supplé‐ mentaires doivent être déclarés de manière conforme (cf. illustration ci-des‐ sous). Procéder ici aux modifications de désignation suivantes : 316/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Variables globales\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text Fig.7-57: 7.3.15 Ajustement du nom de point et d’E/S pour 3 cinématiques Ajustement des noms de cinématiques Chaque cinématique peut être dotée d’un nom unique. Le nom de la cinéma‐ tique permet de commuter les interfaces de visualisation pour les cinémati‐ ques respectives. Les noms de cinématiques sont enregistrés comme cons‐ tantes de texte dans les variables globales. Procéder ici aux modifications de désignation suivantes : Variables globales\GlobVar_GeneralVar\GlobVar_GeneralText DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 317/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-58: GlobVar_General_Text : noms des différentes cinématiques 7.4 Le système de diagnostic 7.4.1 Généralités « IndraMotion for Handling » comprend un système de diagnostic destiné à afficher des messages en texte clair dans un menu central. Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont clairement enregistrés. Les diagnostics de texte en clair pour les erreurs d’entraînement sont, dans la mesure du possible, lues à partir des paramètres de diagnostic correspon‐ dants des entraînements. De plus, l’utilisateur a la possibilité d’afficher ses propres messages d’erreurs. 7.4.2 Le module ErrorMessage Interface Fig.7-59: Variables d’interface Interface module fonctionnel ErrorMessage . Secteur Nom Type de don‐ nées Description VAR_INPUT Error BOOL Activation de la saisie d’une erreur dans le système de diagnostic ErrorNum DWORD Numéro d’erreur de la saisie erronée ErrorTable INT Tableau d’erreurs où une description d’erreur peut être lue à l’aide du numéro d’erreur (par ex. tableau d’erreur de l’IndraDrive) Axis AXIS_REF Axe où une erreur est survenue (en option) ErrorAdd DWORD Information d’erreur complémentaire (en option) Kin INT Numéro de la cinématique (en option) ReqFeedStop BOOL TRUE: L’erreur déclenche un FeedStop (en option) Fig.7-60: 7.4.3 Variables d’interfaces module fonctionnel ErrorMessage Projeter des messages d’erreur propres En appelant une instance du module fonctionnel "ErrorMessage", il est pos‐ sible de générer un message d’erreur spécifique à l’utilisateur. Pour un message d’erreur spécifique à l’utilisateur, les valeurs suivantes doi‐ vent impérativement être transmises aux entrées de modules : 318/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ● Error = TRUE : la saisie d’une erreur est activée dans le système de diagnostic. ● ErrorNum : numéro d’erreur du message d’erreur spécifique à l’utilisateur ● ErrorTable = USER1_TABLE : via l’indication du tableau USER1_TABLE, des diagnostics de texte en clair du tableau d’erreur spécifique à l’utilisateur doivent être affectés aux numéros d’erreur respectifs. Le texte d’erreur correspondant est af‐ fiché dans le menu de diagnostic. Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment" des substituts pour les messages d’erreur d’utilisateurs du tableau USER1_TABLE sont déjà prévus. L’utilisateur peut saisir le texte pour le message d’erreur en ce point central. La plage de numéros d’erreur spécifique à l’utilisateur (de iFIRST_USER_ERROR à iLAST_USER_ERROR) peut être définie via les constantes iFIRST_USER_ERROR et iLAST_USER_ERROR. Fig.7-61: 7.4.4 Messages d’erreur spécifiques à l’utilisateur (USER1_TABLE) Langue de diagnostic de la commande Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont, tout comme l’ensemble des interfaces de visualisation, en anglais. Les diagnos‐ tics de texte en clair lus depuis les paramètres de diagnostic de la comman‐ de, sont dans la langue paramétrée sur la commande. Le changement de langue peut être paramétré comme suit dans C‑0‑0001 : ● 0: allemand ● 1: anglais 7.5 Mise en service VEH 30 7.5.1 Réglages d’appareils L’appareil de commande mobile VEH 30 communique avec la commande par Ethernet. Les réglages nécessaires à cet égard sont effectués via le configu‐ rateur "Rexroth CE Settings". Cet outil de configuration peut être ouvert sur le bureau via le symbole correspondant (voir illustration suivante). DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 319/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-62: VEH 30 : Windows CE-Desktop La carte de registre "Ethernet Adapter" propose un dialogue de saisie pour la configuration Ethernet. Fig.7-63: VEH 30 : Ethernet Adapter D’autres réglages importants se trouvent sous la carte de registre "Applica‐ tion Settings". L’adresse IP de la commande à laquelle est raccordée le VEH 30 doit être réglée dans les deux champs de dialogue "Server IP" et "Control IP". La case de contrôle "Send UDP real time telegram to control" doit impé‐ rativement être activée. Dans le champ de dialogue "Start App", sélectionner "WinStudio". 320/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-64: VEH 30 : Application Settings L’interface de commande et de programmation peut être démarrée via le "Winstudio CEServer". Le bit optionnel "Run CEView on startup" doit être ac‐ tivé afin d’activer automatiquement l’interface au démarrage du VEH 30. Ce réglage se trouve dans le menu setup du "Winstudio CEServers". Fig.7-65: 7.5.2 VEH 30 : Winstudio CEServer Barre des tâches La barre des tâches de Windows CE s’avère gênante lors de l’application et devrait par conséquent être masquée. Pour ce faire, configurer le réglage pour la barre des tâches sur "Auto Hide" dans le bureau Windows, via "Dé‐ marrer - panneau de configuration - barres des tâches et menu de démarra‐ ge". Pour sauvegarder ce réglage, le programme "Save Registry" doit être exécuter par un double-clic sur le symbole du bureau. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 321/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Pour afficher à nouveau la barre des tâches, le menu de démarrage peut être appelé via le raccourci clavier <Ctrl>+<Échap>. Pour afficher le panneau In‐ put (clavier), il est possible d’appeler un outil démarrant le panneau Input (par ex. Rexroth CE Settings). 7.5.3 VEH 30 - transfert de touches Les softkeys latéraux et la touche pour le déplacement en Jog de l’axe ne sont pas transférés à la commande via l’OPC ou le serveur de communica‐ tion (pilote BR‑CE). Il existe pour cela un canal de communication spécial qui transmet l’information de touches via une connexion UDP par Ethernet. Ce transfert est surveillé par handshake. Si la connexion entre la commande et le VEH 30 devait être interrompue, par exemple via le débranchement de l’appareil, ceci est immédiatement détecté et une erreur est signalée. Le canal de communication est appelé dans l’API via une fonction bibliothè‐ que. L’utilisateur communique l’adresse IP du VEH 30 dans les variables glo‐ bales "GlobVar_Adjustment". La variable "tCheckTime" permet de régler le temps de surveillance pour les serveurs OPC ou de communication (pilote BR‑CE) au sein duquel le bit de surveillance de la communication doit être inversé entre l’API et la visualisa‐ tion. En cas de dépassement du temps de surveillance ou de signalisation d’une erreur via la fonction de bibliothèque pour le transfert de l’information relative aux touches, une erreur de communication s’affiche sur l’interface de la visualisation type et le transfert de touches VEH30 est désactivé. Dans l’application type, le temps de surveillance configuré par dé‐ faut est de 3 secondes. Le temps de surveillance doit être adapté à l’application, étant donné qu’en cas de temps de surveillance trop court, des coupu‐ res de communication peuvent s’afficher sporadiquement. La variable "SaveKeys_VEH30" active le transfert des touches. Fig.7-66: 7.5.4 Réglage de l’adresse IP pour le transfert de touches et le temps de surveillance Téléchargement de projet Téléchargement de projet jusqu’à IndraWorks 07VRS Le projet type pour le VEH 30 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : 322/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-67: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation VEx.APP doit être importé dans IndraWorks. Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VEH 30, sé‐ lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 323/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-68: Importation du projet de visualisation pour le VEH 30 dans Indra‐ Works L’application WinStudio VEx.APP peut être démarrée via un double clic sur "WinStudio" dans l’explorateur de projet dans le nœud du VEH 30. Fig.7-69: Démarrage de l’application VEx.APP À partir de la version WinStudio 6.5, utiliser le pilote "BR_WS". Le dialogue affiché ci-dessous doit par conséquent être confirmé par "Oui". 324/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-70: Actualisation de piloteBR_WS à partir de WinStudio 6.5 Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Ouvrir la plateforme d’exécution : projet/plateforme d’exécution Fig.7-71: Plateforme d’exécution - cible 2. Saisie de l’adresse IP du VEH 30 3. "Connexion" via le bouton correspondant dans la plateforme d’exécu‐ tion. Démarrer le RemoteAgent sur le VEH 30 pour établir une conne‐ xion ! 4. Si aucun composant WinStudio Runtime n’est encore disponible sur l’In‐ draControl VEH 30, il est possible d’installer les composants WinStudio Runtime via le bouton "Install. System". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 325/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-72: Plateforme d’exécution – installer le Runtime 5. Sélection de la carte de registre "Application" Fig.7-73: Plateforme d’exécution - application 6. Téléchargement de projet via le bouton "Envoyer vers cible" 7. Commutation à carte de registre "Cible". 8. Couper la connexion Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VEH 30, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). Téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS La description pour le téléchargement de projet à partir d’IndraWorks 10VRS avec IndraWorks WinStudio peut être consultée dans les ReleaseNotes ac‐ tuelles figurant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". 326/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 7.6 Mise en service VCP 08.2 7.6.1 Réglages d’appareils Consignes générales Fig.7-74: Setup-Main-Dialog (Launch) Le "Setup-Main-Dialog (Launch)" permet d’administrer et de configurer le VCP 08.2. Ce dialogue peut être appelé après activation du VCP. Le dialo‐ gue d’appel s’affiche pendant environ 2 secondes sur l’écran du VCP. Le "Setup-Main-Dialog" peut être sélectionné en appuyant sur la touche "En‐ trée" . Cela permet d’accéder au menu principal du Launch. Les fonctions suivantes sont disponibles au-dessus du menu : ● Réglage des paramètres réseau, nom de l’appareil ● Exécution des mises à jour de firmware (Bootloader, Image) ● Affichage des informations concernant l’appareil, telles que l’adresse IP actuelle, de l’adresse MAC, du numéro de série ● Réglage du contraste Fig.7-75: Menu principal du Launch Il est possible de naviguer dans le menu principal du VCP 08.2 à l’aide des touches de "curseur". La touche "Entrée" permet de sélectionner le pont de menu souhaité. Les saisies de chiffres et de signes alphanumériques sont ef‐ fectuées via le clavier frontal. D’une manière générale, il est aussi possible de naviguer et de commander en raccordant un clavier USB. Réglage des paramètres réseau Après avoir activé le VCP 08.2, le « "Setup-Main-Dialog (Launch)" » (cf. Fig. 4-120 "Setup-Main-Dialog (Launch)" à la page 106) s’affiche à l’écran durant env. deux secondes. Un actionnement de la touche "Entrée" durant ce laps DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 327/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 de temps permet d’accéder au menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Me‐ nu principal du Launch" à la page 106). Appel du dialogue IP-Settings Dans le menu principal du Launch, changer le focus d’entrée dans le point de menu "IP-Setting" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Fig.7-76: Dialogue IP-Settings Appel du dialogue Fix-Settings Dans le "dialogue IP-Settings", changer le focus d’entrée dans le point de menu "Fix Settings" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Fig.7-77: Dialogue Fix-Settings Saisie de l’adresse IP, de l’adres‐ se de passerelle, du DNS et du WINS Dans le "dialogue Fix-Settings", changer le focus d’entrée du point de menu souhaité à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Le dialogue de mot de passe s’affiche alors. Saisir "+ - + -" comme mot de pas‐ se et confirmer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Si par exemple "IP Address" a été sélectionné, le dialogue destiné à la saisie de l’adresse IP et le masque de sous-réseau s’affichent. Fig.7-78: Sauvegarder les réglages Dialogue adresse IP Pour sauvegarder les réglages, naviguer le focus d’entrée dans les différents dialogues à l’aides des touches "curseur" vers le bouton "home", jusqu’à ap‐ 328/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 peler le menu principal du Launch (cf. Fig. 4-121 "Menu principal du Launch" à la page 106). Naviguer ici le focus d’entrée vers le "bouton Exit" à l’aide des touches "curseur" et fermer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Un dialogue relatif à la sauvegarde des modifications effectuées s’affiche alors dans la registration. Confirmer ce dialogue avec la touche "Entrée". Le VCP procède ensuite à un redémarrage. La configuration IP saisie pour le VCP n’est pas encore active après le démarrage. Fig.7-79: Dialogue de registre L’appareil VCP doit à présent encore être éteint puis rallumé. Ce n’est qu’à cet instant que les paramètres réseau saisis sur le VCP 08 sont actifs. 7.6.2 Téléchargement de projet Le projet type pour le VCP 08.2 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 329/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-80: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation MENU_VCP8.VCP doit être importé dans Indra‐ Works. La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks 10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐ rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCP, sélec‐ tion "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". 330/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-81: Importation du projet de visualisation pour le VCP 08 dans Indra‐ Works L’application VI-Composer MENU_VCP8.VCP peut être démarrée via un double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du VCP. Fig.7-82: Démarrage de l’application MENU_VCP8.VCP DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 331/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Réglage des paramètres de communication : ● Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet. Fig.7-83: ● Dossier de projet du VI-Composer Clic simple sur "PLC". Remarque : Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐ chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur "PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la descrip‐ tion ci-après. ● ● Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐ mètres de communication. Fig.7-84: Avertissement : fichier de symboles introuvable Fig.7-85: Éditer les paramètres de communication Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐ ges de connexion du protocole BRC" : Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐ vant : ...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic ● Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec commande). Il est ici possible de sélectionner le niveau de transport Profibus DP ou Ethernet. 332/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 En sélectionnant Profibus DP, il est possible de régler l’adresse de bus de terrain du VCP 08.2 via le bouton "Paramètres". En sélectionnant Ethernet, régler l’adresse IP de la commande à l’aide du bouton "Paramètres". Remarque : En sélectionnant le niveau de transport Profibus DP, l’adresse de bus du VCP 08 doit concorder avec l’adresse de bus d’appareil configurée dans IndraWorks et le serveur Com doit être activé. Fig.7-86: Réglages de connexion du protocole BRC 2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale) Fig.7-87: Compilation du projet 3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCP 08 via le bouton "Download/Transfer" dans la barre d’outils principale. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 333/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-88: Téléchargement du projet VCP 4. Réglage de l’adresse IP du VCP 08. 5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start". 6. Redémarrage du VCP 08. Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VCP 08, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). 7.6.3 Désignation des touches Le CD "IndraMotion for Handling" comporte un archive ZIP VCP08.zip per‐ mettant de consulter un fichier d’inscription type pour l’inscription des touches de fonctions du VCP 08.2. 7.7 Mise en service VCH 08.1 7.7.1 Application StartUp Après avoir mis le VCH 08 sous tension et démarré le système d’exploitation, appeler l’"application StartUp". Ce dialogue permet d’accéder à l’aide du bouton "Service" d’accéder aux ré‐ glages système ou de démarrer à l’aide de "Run" l’application test enregis‐ trée côté usine. Seules les touches curseur permettent la sélection. L’applica‐ tion test démarre automatiquement en l’absence de décision sous cinq se‐ condes. 334/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-89: 7.7.2 Application StartUp Affectation de touches Toutes les entrées dans les dialogues suivants ainsi que la navigation s’ef‐ fectuent exclusivement via le clavier à effleurement. Les affectations de tou‐ ches suivantes s’appliquent à certaines fonctions : Fig.7-90: 7.7.3 Affectation de touches dans les dialogues de service Dialogue de service Démarrer le dialogue de service via le bouton "Service" dans l’application StartUp. Le dialogue de service permet de configurer le réseau et le matériel. Une interrogation de mot de passe s’affiche après avoir appelé le dialogue de service. Le mot de passe standard est "+-+-". Saisir le mot de passe ex‐ clusivement à l’aide du clavier à effleurement. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 335/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-91: Saisie de mot de passe En cas de saisie correcte du mot de passe, le dialogue de service s’affiche. Fig.7-92: Dialogue de service Le dialogue de service permet de saisir un nouveau mot de passe. De plus, ce dialogue permet d’accéder au "Config Tool" et aux "Rexroth Settings". 7.7.4 Rexroth Settings Démarrer les Rexroth Settings via le bouton "Rexroth Settings" dans le dialo‐ gue de service, voir chap. 4.9.3 "Dialogue de service" à la page 114. Les Rexroth Settings lisent les données de réseau du module de raccorde‐ ment VAC 30, les affichent et permettent l’édition des valeurs. 336/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-93: Rexroth Settings : Network Settings Indiquer dans les Network Settings si les réglages réseau pour le VCH 08 sont immédiatement affectés via DHCP, ou si les réglages réseau sont confi‐ gurés manuellement. À partir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP de la commande par laquelle passe la communication du VCH 08.1 peut être saisie dans les Application Settings dans le champ Visualiza‐ tion Data Source. L’adresse IP de la commande saisie dans le projet de vi‐ sualisation MENU_VCH8.VCP dans le VI-Composer (cf chap. 4.9.5 "Télé‐ chargement de projet" à la page 117) est ignorée. Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐ tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi dans ce cas, il convient d’activer la communication UDP entre le VCH 08 et la com‐ mande dans les Application Settings ("Enable key state transmission to con‐ trol") et de saisir l’adresse IP de la commande, pour cela, voir Fig. 4-140 "Rexroth Settings : Application Settings" à la page 117. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 337/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-94: Rexroth Settings : Application Settings Après avoir édité les valeurs et confirmé via ENTREE, les données sont in‐ scrites dans le module de raccordement ou le fichier local. Pour appliquer les nouvelles données, redémarrer le VCH 08, à savoir que le pilote réseau sera initialisé avec les données modifiées. 7.7.5 Téléchargement de projet Le projet type pour le VCH 08.1 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : 338/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-95: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation MENU_VCH8.VCP doit être importé dans Indra‐ Works. La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks 10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐ rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCH 08, sé‐ lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 339/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-96: Importation du projet de visualisation pour le VCH 08 dans Indra‐ Works L’application VI-Composer MENU_VCH8.VCP peut être démarrée via un double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du VCH. Fig.7-97: Démarrage de l’application MENU_VCH8.VCP 340/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Réglage des paramètres de communication : ● Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet. Fig.7-98: ● Dossier de projet du VI-Composer Clic simple sur "PLC". Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐ chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur "PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la description ci-après. ● ● Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐ mètres de communication. Fig.7-99: Avertissement : fichier de symboles introuvable Fig.7-100: Éditer les paramètres de communication Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐ ges de connexion du protocole BRC" : Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐ vant : ...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic ● Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec commande) : Sélectionner Ethernet comme niveau de transport. Jusqu’à la ver‐ sion de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP de la commande doit être réglée via le bouton "Paramètres". À par‐ DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 341/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 tir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17, l’adresse IP de la commande est directement saisie à l’aide de l’application Star‐ tUp sur le VCH 08.1 (voir chap. 4.9.4 "Rexroth Settings" à la page 115). Fig.7-101: Réglages de connexion du protocole BRC 2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale) Fig.7-102: Compilation du projet 3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCH 08 via le bouton "Download/Transfer" dans la barre d’outils principale. 342/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-103: Téléchargement du projet VCH 4. Réglage de l’adresse IP du VCH 08. 5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start". 6. Redémarrage du VCP 08 Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VCH 08, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). 7.8 Installation de l’éditeur SMC 7.8.1 Généralités L’éditeur SMC sert au réglage et au téléchargement de programmes d’appli‐ cation pour IndraMotion for Handling à l’aide du PC. Les programmes d’appli‐ cation peuvent être saisis à l’aide de l’éditeur SMC et transmis au système de fichier de la commande par téléchargement FTP. Les appareils de visuali‐ sation supportés par IndraMotion for Handling permettent de charger et de démarrer les programmes d’application établis. 7.8.2 Téléchargement du CD d’installation Le téléchargement de l’éditeur SMC est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 343/491 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 Fig.7-104: 7.8.3 Interface HTML : téléchargement de l’éditeur SMC Exécution de l’installation de l’éditeur SMC L’éditeur SMC peut être installé via un simple clic sur le lien "Éditeur SMC" directement depuis le CD "IndraMotion for Handling". Il est aussi possible d’enregistrer le fichier d’installation "SMC-EditorSetup.exe" sur le PC. Suivre à cet égard les consignes d’installation de l’assistant d’installation. 344/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 345/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD 8 Cinématique simple pour IndraMotion MLD 8.1 Configuration de matériel Il existe dans la version 02VRS d’IndraMotion for Handling des interfaces uti‐ lisateurs type pour les appareils de visualisation VCH 08.1 et VCP 08.2 per‐ mettant une programmation, un apprentissage et une utilisation faciles. Pour la variante HW IndraDrive MP0x (IndraMotion MLD), les entraînements (Rexroth IndraDrive) sont raccordés au maître CCD via SERCOS III. Le VCH 08.1 communique avec l’entraînement API via Ethernet, alors que pour le VCP 08.2, la communication peut être réglée au choix via Ethernet ou RS232 (sériel). Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐ sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité par ensemble de système. Fig.8-1: Configuration du matériel pour IndraDrive MP0x 8.2 Création de projet sous IndraWorks 8.2.1 Généralités En partant d’un nouveau projet IndraWorks, ce chapitre détaille étape par étape un projet global fonctionnel. Des connaissances de base d’IndraWorks sont requises à cet égard. 346/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD 8.2.2 Création d’un nouveau projet IndraWorks Il est possible de créer un nouveau projet dans IndraWorks sous "Fichier/ Nouveau/Projet…". Il et possible de saisir le nom du projet dans le champ de saisie "Nom" et de sélectionner le répertoire du projet via "Sélectionner". Fig.8-2: 8.2.3 Création d’un nouveau projet IndraWorks Réglage de l’adresse IP sur l’entraînement maître CCD Pour un établissement de la connexion entre IndraWorks et l’entraînement via Ethernet, il est nécessaire de paramétrer les réglages TCP/IP du port En‐ gineering de l’entraînement. Ci-après sont détaillées les possibilités de para‐ métrage des réglages TCP/IP via l’écran de l’IndraDrive : Fig.8-3: Menu de service : appuyer sur les deux touches « Échap » et « En‐ trée » pendant env. 8 secondes Un actionnement simultané des deux touches "Échap" et "Entrée" pendant env. 8 secondes permet d’accéder au menu de service de l’IndraDrive : ● Sélectionner, à l’aide de la touche "vers le haut"/"vers le bas", "2. Com‐ mand" et confirmer à l’aide de la touche "Entrée". ● Sélectionner à l’aide des touches "vers le haut"/"vers le bas" "2.3 Kom. Ethernet" et confirmer avec la touche "Entrée". ● L’adresse IP peut être réglée sous "2.3.1 P-0-1531". ● Le masque de sous-réseau peut être réglée sous "2.3.2 P-0-1532". ● L’adresse de passerelle standard peut être réglée sous "2.3.3 P-0-1533". La reprise des différents octets (bytes) s’effectue respectivement via l’action‐ nement de la touche "Entrée". Afin que le paramétrage de l’adresse IP du masque de sous-ré‐ seau et de l’adresse de passerelle standard soit efficace, éteindre et rebrancher la tension de commande après le paramétrage. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 347/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD 8.2.4 Explorateur de projet Création de l’axe maître CCD Après réglage réussi des adresses du port TCP/IP Engineering, il est pos‐ sible de créer l’IndraDrive dans l’explorateur de projet via le point de menu "Projet/recherche d’appareils…". Fig.8-4: Recherche d’appareils : sélection des appareils Après sélection du type de connexion "IndraDrive (Ethernet)" et confirmation via "Suivant" l’adresse IP de l’entraînement recherché doit être saisie. 348/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-5: Recherche d’appareils : IndraDrive (Ethernet) Une confirmation via "Suivant" permet d’appeler une liste des appareils trou‐ vés dans le dialogue suivant et la créer dans l’explorateur de projet via "Ac‐ cepter". Fig.8-6: 8.2.5 Explorateur de projet VCP 08 / VCH 08 Déplacer l’appareil VCP ou VCH dans le projet via glisser-déposer depuis l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Dans le champ type d’appareil, sélectionner le VCP 08 ou le VCH 08. Si le VCH 08 n’est pas encore disponible dans IndraWorks, le VCP 08 peut être sélectionné comme appareil de visualisation et déplacé dans le projet. Il n’en résulte ainsi aucune restriction fonctionnelle pour le VCH 08. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 349/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-7: 8.2.6 Assistant HMI lors de la création de l’VCP 08 comme appareil de vi‐ sualisation Paramétrage de l’entraînement - axe maître CCD Généralités Les réglages suivants se réfèrent strictement au paramétrage de l’entraîne‐ ment de l’axe maître CCD. Afin de permettre la communication Profibus à une commande supérieure, l’axe maître CCD ne doit pas avoir l’adresse SER‐ COS 1. Lors de la première mise en service, exécuter l’instruction "charger les paramètres de base" de l’axe maître CCD, avant de procéder au paramétrage de l’entraînement. Cross Communication Drive : Réglages IndraWorks : menu contextuel du nœud SERCOS III ▶ CCD : réglages de ba‐ se 350/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-8: Axe maître CCD : CrossCommunication Drive : Réglages Afin que les esclaves existants (entraînements) soient reconnus dans l’an‐ neau "SERCOS III", cocher tout d’abord la case de contrôle "Cross Commu‐ nication Drive active" et sélectionner comme mode de communication trans‐ versal "MLD-M dans le maître CCD (mode système MLD-M)". Les esclaves reconnus sont affichés dans la liste "Adr. trouv." et doivent être projetés dans la liste "Proj. Adr." avec les mêmes adresses. Les adresses SERCOS de tous les axes peuvent être sélection‐ nées au choix (sauf adresse SERCOS 1 pour esclave Profibus). Dans la liste "Projetée comme", l’affectation des axes esclaves est paramé‐ trée pour les adresses API. Pour IndraMotion for Handling, les adresses API débutant par "Axe #2" doivent être paramétrées en continu. Les 4 tableaux suivants montrent à titre d’exemple des configurations possibles. Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration avec 4 axes (axes X, Y, Z et A) Adresse SERCOS 11 (axe maître CCD) Fig.8-9: Projetée comme Signification de l’axe avec réseau cinématique Axe #1 (projeté automatiquement) Axe X 12 Axe #2 Axe Y 13 Axe #3 Axe Z 14 Axe #4 Axe A Configuration d’axe dans le réseau cinématique Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration avec 3 axes (axes X, Z et A) DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 351/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Adresse SERCOS 11 (axe maître CCD) Projetée comme Signification de l’axe avec réseau cinématique Axe #1 Axe X (projeté automatiquement) 13 Axe #2 Axe Z 14 Axe #3 Axe A Fig.8-10: Configuration d’axe dans le réseau cinématique Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration avec 4 axes (axes X, Y, Z et A) Adresse SERCOS 11 (axe maître CCD) Projetée comme Signification de l’axe avec réseau cinématique Axe #1 Axe X (projeté automatiquement) 12 Axe #4 Axe A 13 Axe #3 Axe Z 14 Axe #2 Axe Y Fig.8-11: Configuration d’axe dans le réseau cinématique Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration avec 3 axes (axes Y, Z et A) Adresse SERCOS 11 (axe maître CCD) Fig.8-12: Projetée comme Signification de l’axe avec réseau cinématique Axe #1 (projeté automatiquement) Axe Y 13 Axe #2 Axe Z 14 Axe #3 Axe A Configuration d’axe dans le réseau cinématique Après conception réussie (bouton "Accepter" dans le dialogue "CrossCom‐ munication Drive : réglages"), les esclaves s’affichent dans l’explorateur de projets sous le nœud "SERCOS III" et peuvent ainsi être paramétrés. 352/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-13: Paramétrage d’un esclave "SERCOS III" Configuration MLD Dans le dialogue "Configuration" (répertoire MLD), garantir les réglages sui‐ vants : ● API a le contrôle permanent de l’entraînement : activé ● Support de la structure AxisData : activé ● Projet d’amorçage comme fichier sur MMC : activé IndraWorks : Arborescence de projet de l’axe maître CCD ▶ Répertoire MLD ▶ Configuration Fig.8-14: Axe maître CCD : configuration MLD DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 353/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD afin d’agrandir la mémoire de données Retain à 32 koctets, le bit 9 doit aussi être défini dans le paramètre P-0-1367, à partir du firmware MPX-06VRS. Via l’activation de l’option "API a la contrôle permanent de l’en‐ traînement", le mode mémoire de tous les entraînements (aussi des axes esclaves CCD) est défini sur non résident (S-0-0269 = 1) lors de la mise en service et hors service du maître CCD à chaque procédure d’amorçage du firmware d’entraînement. Cela signifie que que toutes les modifications de paramètres dans les entraînements sont perdues après mise hors service des 24V. Pour la sauvegarde des modifications de paramètres, exécuter soit l’instruction "C2200 Instruction Sauvegarder mémoire de tra‐ vail" ou l’instruction "C2400 Instruction Sauvegarder la mémoire de travail de manière sélective" pour chaque entraînement. Lors de la fermeture d’un dialogue (pas de l’éditeur de paramétrage !) dans IndraWorks, l’instruction "C2400 Instruction Sauvegarder la mémoire de travail de manière sélective" est exécutée pour l’en‐ traînement respectif. Cela signifie que lors de la fermeture d’un dialogue, tous les paramètres modifiés dans la mémoire de travail sont sauvegardés. Si les paramètres de l’entraînement ont été modifiés (par ex. à l’aide de l’éditeur de paramétrage), et que ceux-ci ne sont pas encore sauvegardés dans la mémoire volati‐ le, un dialogue indiquant l'absence de sauvegarde s’affiche lors de la mise hors service des entraînements dans IndraWorks pour chaque entraînement et indique la possibilité de procéder à une sauvegarde sélective de la mémoire de l’entraînement. Recommandation afin d’éviter la perte de modifications de para‐ mètres : Après avoir modifié les paramètres d’entraînement, toujours pro‐ céder à l’une des opérations suivantes avant de mettre l’entraîne‐ ment hors service : ● exécuter manuellement l’instruction "C2200 Instruction Sau‐ vegarder mémoire de travail" ou ● la mettre hors ligne avec IndraWorks. IndraWorks : Menu contextuel de l’axe respectif ▶ Paramètre ▶ mode sauve‐ garde 354/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-15: Sauvegarder mémoire de travail Fig.8-16: Dialogue-remarque lors de la mise hors service de l’entraînement Pour assurer un fonctionnement correct de la structure AxisData, débrancher puis rebrancher la tension de commande de l’entraî‐ nement. Afin que le projet d’amorçage puisse être enregistré comme fi‐ chier sur la MMC, la MMC doit être exploitée en mode module de programmation (tous les paramètres et firmware sont enregistrés sur la MMC). Pour cela, définir le bit 0 dans le paramètre P-0-04070, débrancher puis rebrancher la tension de commande de l’entraînement puis confirmer le message "activate new MMC" avec Entrée. Interface de communication Profibus DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 355/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Pour les commandes d’entraînement avec interface de communication Profi‐ bus (CSH 01.2C PB), activer "mode de fonctionnement neutre" comme type de profil. IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – interface de communication – régla‐ ges – entrées des données de processus (AT) Fig.8-17: Interface parallèle Axe maître CCD : liste de configuration du conteneur de données AT Pour les commandes d’entraînement avec interface parallèle (CSH01.2CPL), le mot de positionnement de commande (S-0-0346) ne doit pas être configuré dans le mot de signaux de commande (les bits du S-0-0346 sont par défaut configurés dans les 8 et 9 du mot de signaux de commande). IndraWorks : Menu contextuel de l’axe – interface de communication – mot de signaux de commande 356/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-18: 8.2.7 Axe maître CCD : suppression du S-0-0346 dans bits 8 et 9 du mot de signaux de commande Paramétrage de l’entraînement – axes maître CCD et esclaves Généralités Les réglages suivants se réfèrent aussi bien au paramétrage de l’entraîne‐ ment des axes maître CCD qu’esclaves. Lors de la première mise en service, exécuter l’instruction "char‐ ger les paramètres de base" pour les axes esclaves, avant de procéder au paramétrage de l’entraînement. Calibrages et unités de mesure Généralités Le réglage adéquat des calibrages d’entraînement et des unités de mesure est une condition nécessaire afin de garantir un comportement point-à-point lors du déplacement avec des ordres à plusieurs axes. Sont supportés les axes translatifs dont les données de position sont calculées dans le format absolu et les axes rotatifs dont les données de position sont calibrées aussi bien au format modulo qu’au format absolu. Les données de position à cali‐ brage translatif modulo ne sont pas supportées. Axes à calibrage translatif absolu Généralités En cas d’axes à calibrage translatif absolu, les données de position peuvent soit être indiquées en millimètres soit en inch. Données de position en mm Si les données de position sont indiquées en mm, les données de vitesse doivent soit ● être indiquées en mm/min et les données d’accélération en mm/s2 ou ● les données de vitesse doivent être indiquées en mm/s et les données d’accélération en mm/s2 . Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 357/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas d’indication des données de position en mm, des données d’accélération en mm/min et des données d’accélération en mm/s2. Fig.8-19: Données de position en inch Axes à calibrage translatif absolu en mm (données de position) et en mm/min (données de vitesse) Si les données de position sont indiquées en Inch, les données de vitesse doivent soit ● être indiquées en In/min et les données d’accélération en In/s2 ou ● les données de vitesse doivent être indiquées en In/s et les données d’accélération en In/s2 . Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas d’indication des données de position en Inch, des données d’accélération en Inch/min et des données d’accélération en Inch/s2. 358/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-20: Axes à calibrage translatif absolus en Inch (données de position) et en Inch/min (données de vitesse) Axes à calibrage rotatif absolu En cas de calibrage rotatif absolu, les données de position doivent être indi‐ quées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’accélé‐ ration en rad/s2. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 359/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-21: Axes à calibrage rotatif absolu en degrés (données de position) et en trs/min (données de vitesse) Axes à calibrage rotatif modulo En cas d’axes à calibrage rotatif modulo, les données de position doivent être indiquées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’ac‐ célération en rad/s2. 360/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-22: Axes à calibrage rotatif modulo en degrés (données de position) et en trs/min (données de vitesse) La "trajectoire la plus courte" est à régler comme mode pour les procédures de positionnement. Fig.8-23: Mode de valeur consigne: trajectoire la plus courte Afin d’assurer un fonctionnement correct d’un axe à calibrage ro‐ tatif modulo, saisir la valeur "0" dans le paramètre S-0-0417 à l’ai‐ de de l’éditeur de paramètres. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 361/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD 8.2.8 Réglages des messages d’état Généralités Lors du calcul du comportement point-à-point, il est toujours estimé que les entraînements sont placés dans leur nouvelle position cible depuis leur posi‐ tion à l’arrêt en cas de transfert lors de non réponse d’un bloc. Le message côté entraînement "en position cible" (P-0-0115, bit 12) est interprété comme arrêt côté commande. Si l’entraînement est positionné dans la position cible active, alors il génère le message "en position cible", lorsque : ● la valeur réelle de position de l'axe se trouve dans le "S-0-0057, Fenêtre de positionnement" autour de la position cible active et ● l’axe est à l’arrêt c’est-à-dire que la valeur réelle se trouve au sein du paramètre "S-0-0124, Fenêtre d'arrêt". AVERTISSEMENT Si des valeurs incorrectes (valeurs élevées) sont saisies dans les deux para‐ mètres "S-0-0057, Fenêtre de positionnement" et "S-0-0124, Fenêtre d’arrêt", le comportement de mouvement correct ne peut être garanti et des mouve‐ ments d’axes inattendus peuvent se produire. 8.2.9 Création du projet API Généralités Les données pour l’API se trouvent sur le CD "IndraMotion for Handling" sous forme de fichiers Export. Sélectionner les fichiers Export pertinents en fonction de la configuration du matériel et de la fonctionnalité souhaitée. Paramétrage du système cible Avant de créer le projet API, vérifier le paramétrage du système cible suivant dans IndraLogic. Fig.8-24: Paramétrage du système cible Ces réglages sont accessibles dans IndraLogic sous "Ressources - paramé‐ trage du système cible – carte de registre Généralités". Condition : 362/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD La case de contrôle "Envoyer fichier de symboles" doit être cochée, aucune communication de l’API avec les appareils de visualisation n’étant possible sinon ! Options de projet Afin que le projet API puisse être transmis sans erreur, activer la case de contrôle "remplacer les constantes" dans les options de projet. Fig.8-25: Options de projet Ces réglages sont accessibles dans IndraLogic sous "Projet - options – op‐ tions de transmission". Police La police recommandée dans IndraLogic est "Courier New Standard"avec une largeur de tabulation de 4. Les réglages pour la police sont accessibles dans IndraLogic sous "Projet – options – éditeur". Fig.8-26: Police et largeur de tabulation dans IndraLogic DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 363/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD 8.2.10 Importer les données API Généralités Le tableau suivant montre les fichiers à importer dans le projet. Un projet vide est supposé. Un module de programme éventuellement généré automatique‐ ment "Plc_Prg" doit être supprimé. Les fichiers d’exportation sont accessibles via l’interface HTML sur le CD "In‐ draMotion for Handling" : Fig.8-27: Interface HTML : Fichiers d’exportation Nom de fichier Cas de mise en œuvre GENERAL.EXP GLOBVAR_ADJUSTMENT.EXP GLOBVAR_GENERAL.EXP Toujours importer par défaut MOTION_MLD.EXP VCX.EXP VISU_GENERAL.EXP GLOBVAR_KININTERFACE.EXP En cas d’utilisation de VCP 08 ou VCH 08 JOGHANDWHEEL.EXP En cas d’utilisation du VCH 08 avec ma‐ nivelle SAFETY_MLD.EXP En cas d’utilisation de la technique de sé‐ curité GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP Pour la représentation compatible d’un programme IndraMotion for Handling comme dans l’éditeur SMC Fig.8-28: Aperçu importation API 364/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Si un programme IndraMotion for Handling doit être représenté sur les appareils de visualisation avec la même syntaxe que dans l’éditeur SMC, importer également le fichier d’exportation "GLOB‐ VAR_SYNTAX_SMC.EXP". Lors de l’importation, remplacer les listes de variables déjà existantes. Confirmer par conséquent le dialogue représenté ci-dessous par "Oui, tous". Fig.8-29: Importation du fichier d’exportation GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP pour la représentation compatible avec la syntaxe d’un programme In‐ draMotion for Handling sur les appareils de visualisation et dans l’édi‐ teur SMC Bibliothèques Un projet opérationnel suppose l’intégration de bibliothèques API. Les fichiers de bibliothèque peuvent être copiés via l’interface HTML du CD "IndraMotion for Handling" dans le répertoire de bibliothèque du projet : Fig.8-30: Interface HTML : bibliothèques DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 365/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD L’illustration suivante montre à titre d’exemple la structure de répertoire d’un projet IndraWorks avec le nom de projet IM‑HA02VRS_MLD. Le répertoire marqué "LIB" est le répertoire de bibliothèque du projet. Fig.8-31: Structure du répertoire d’un projet IndraWorks Intégrer les bibliothèques suivantes dans le gestionnaire de bibliothèque : bibliothèques Source MX_Internal.lib Répertoire de bibliothèque du système cible MX_Base.lib Répertoire de bibliothèque du système cible MX_SysLibFile.lib Répertoire de bibliothèque du système cible MX_SysLibDir.lib Répertoire de bibliothèque du système cible MX_SysLibFileAsync.lib Répertoire de bibliothèque du système cible MX_PLCopen.lib Répertoire de bibliothèque du système cible RIL_VexUtil.lib Répertoire de bibliothèque du système cible Standard.lib Répertoire de bibliothèque du système cible Iecsfc.lib Répertoire de bibliothèque du système cible RIL_CommonTypes.lib Répertoire de bibliothèque du système cible MB_InterpreterBase.lib CD « IndraMotion for Handling » MB_Interpreter.lib CD « IndraMotion for Handling » MB_InterpreterFileManagement.lib CD « IndraMotion for Handling » Fig.8-32: bibliothèques Il est recommandé d’intégrer également la bibliothèque MX_CheckRtv.lib depuis le répertoire de bibliothèque du système cible. La bibliothèque MX_CheckRtv.lib comporte des fonctions pour le contrôle ou le signalement d’erreur de durée (division par zéro, accès à la mémoire erronés, etc.). En intégrant la bibliothè‐ que, les fonctions de contrôle nécessaires pour chaque action pertinente (division, accès à la mémoire, etc.) sont automatique‐ ment appelées. Configuration des tâches Conformément à la configuration de l’installation et à la fonctionnalité souhai‐ tée, deux tâches API traitent les différentes parties du programme. Un MO‐ TION_TASK rapide et un HMI_TASK à cadence plus lente se partagent les différentes tâches. Les réglages et affectations sont listés dans les tableaux suivants. 366/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Les deux tâches sont à paramétrer comme tâches cycliques. Pour garantir que la Motion_Task soit totalement traitée dans chaque cycle API, activer le mécanisme Watchdog à des fins de contrôle. Saisir la durée de cycle de la Motion_Task comme du‐ rée de surveillance. Dès que la Motion_Task dépasse la valeur temporelle indiquée pour le traitement, la Motion_Task est termi‐ née avec un état d’erreur. Aucune surveillance Watchdog n’est à activer pour le HMI_Task ! Configuration de tâche Nom de tâche Surveillance Watch‐ Appel de program‐ dog me Priorité Main_Motion Motion_Task 1 Oui HMI_Task 2 Non Fig.8-33: Main_Safety Main_JogHandW‐ heel Main_InitProgs Main_VCX Configuration de tâche Durées de cycle IndraDrive MP0x Nombre d’axes Motion_Task HMI_Task 1 3 ms 10 ms 2 3 ms 10 ms 3 4 ms 10 ms 4 4 ms 10 ms Fig.8-34: Durées de cycle IndraDrive MP0x Les durées de cycle indiquées sont des recommandations ne te‐ nant pas compte d’une intégration de la bibliothèque MX_CheckRtv.lib . Si la bibliothèque MX_CheckRtv.lib est inté‐ grée, accroître les durées de cycle de manière correspondante. voici une configuration de tâches type avec technique de sécurité activée et VCH 08 avec manivelle. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 367/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-35: Configuration de tâche Aucune surveillance Watchdog n’est à activer pour le HMI_Task ! Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐ sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité par ensemble de système. Fichiers de symboles Configuration de symboles Dans les réglages sous IndraWorks, la génération et l’envoi de données de symbole est déjà activé par défaut. Afin de garantir la communication avec la visualisation sur les appareils HMI, les entrées de symbole pour les objets ci-dessous doivent être activées dans les variables globales. Les entrées de symboles peuvent être activées sous IndraLogic dans : projet – options – configuration de symboles – configurer le fichier de symbo‐ le... 368/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-36: Dialogue configuration de symboles Afin de garantir que seuls les objets souhaités génèrent des en‐ trées de symboles, sélectionner tout d’abord l’ensemble de l’arbo‐ rescence du projet et désactiver tous les boutons optionnels par ordre ascendant (voir illustration suivante). Enfin, ne sélectionner que les objets devant générer des entrées de symbole. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 369/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-37: VCP 08 / VCH 08 Désactivation de tous les boutons optionnels pour la configuration de symboles Lors de l’utilisation du VCP 08 ou du VCH 08 pour la visualisation, les en‐ trées de symbole ne sont à générer que pour l’objet "variables globales \ visualisation \ GlobVar_VCX \ GlobVar_VCX_SYM" . Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés. 370/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-38: Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation de VCP 08 / VCH 08 8.3 Réglages et adaptations 8.3.1 Généralités Le projet API configuré doit désormais être adapté à la machine respective. Ceci comprend entre autres le réglage de commutateurs de fin de course lo‐ giciel, l’activation d’axes et la définition de vitesses et d’accélérations. Dans l’objet "GlobVar_Adjustment" dans les variables globales, l’utilisateur a la possibilité de procéder à des adaptations spécifiques aux machines. Ces variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi unique‐ ment actualisées via une réinitialisation de la commande. 8.3.2 Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement Dans le programme API fourni se trouve l’entrée pour la commutation de la validation du variateur sur l’entrée de commande %IX0.0. Cette entrée peut être modifiée pour l’application. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 371/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD À l’état de livraison du projet API, trois axes principaux sont activés avec la technique d’entraînement IndraDrive. La description suivante montre com‐ ment ces réglages peuvent être adaptés individuellement. Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", adapter les valeurs de variables suivantes : GlobVar_Adjustment bPowerOnReq Validation de l’entraînement de tous les axes activés TRUE: axe X est activé bAxisXEnable FALSE: axe X est désactivé TRUE: axe Y est activé bAxisYEnable FALSE: axe Y est désactivé TRUE: axe Z est activé bAxisZEnable FALSE: axe Z est désactivé TRUE: axe A est activé bAxisAEnable FALSE: axe A est désactivé TRUE: axe B est activé bAxisBEnable FALSE: axe B est désactivé TRUE: axe C est activé bAxisCEnable 8.3.3 FALSE: axe C est désactivé Fig.8-39: Variables pour l’activation d’axes Fig.8-40: GlobVar_Adjustment: activation de l’entraînement et validation de l’en‐ traînement Calibrage Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il existe gé‐ néralement un à trois axes principaux à calibrage translatif absolu pour le mouvement du ToolCenterPoints (TCP). De plus, dans la pratique, un à trois axes manuels supplémentaires sont ajoutés à de nombreuses cinématiques ; ceux-ci servent à l’orientation du TCP et sont ainsi généralement conçus comme axes rotatifs. Les axes manuels peuvent aussi bien être à calibrage rotatif absolu qu’à calibrage rotatif modulo. Le calibrage respectif (translatif absolu, rotatif absolu ou rotatif modulo) des différents axes doit être paramé‐ tré dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". GlobVar_Adjustment bARotAbs bBRotAbs TRUE: axe A rotatif absolu FALSE: axe A translatif absolu (si bARotMod = FALSE) TRUE: axe B rotatif absolu FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotMod = FALSE) 372/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD GlobVar_Adjustment bCRotAbs bARotMod bBRotMod bCRotMod Fig.8-41: TRUE: axe C rotatif absolu FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotMod = FALSE) TRUE: axe A rotatif modulo FALSE: axe A translatif absolu (si bARotAbs = FALSE) TRUE: axe B rotatif modulo FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotAbs = FALSE) TRUE: axe C rotatif modulo FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotAbs = FALSE) Paramétrage du calibrage des axes manuels Si un axe est paramétré à calibrage rotatif modulo, la valeur mo‐ dulo de l’axe correspondant (par ex. rAModValue) doit aussi être paramétrée. Fig.8-42: 8.3.4 GlobVar_Adjustment: Calibrage des axes manuels Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0% Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à l’aide des variables "bAcceptVelOvr_0" si le réglage de la modulation d’avan‐ ce de la vitesse à 0% doit être autorisée pour les interfaces types sur les ap‐ pareils HMI. Fig.8-43: GlobVar_Adjustment: Autorisation de la modulation d’avance de la vi‐ tesse 0% Lors de l’utilisation d’entraînement IndraDrive, le réglage de la modulation d’avance de vitesse à 0% n’est supportée qu’à partir du firmware d’entraînement MPx05VRS. En cas de firmware plus ancien l’avertissement d’entraînement E2047 s’affiche. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 373/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD AVERTISSEMENT Le réglage de la modulation d’avance à 0% ne peut être conçu comme rem‐ placement du signal FeedStop. En principe, une cinématique peut être sus‐ pendue via le réglage de la modulation d’avance à 0%. Mais afin de pouvoir garantir le respect du rayon programmé en cas de mouvements de lissage, des modifications de modulation d’avances sont ignorées lorsque le TCP se meut au sein du rayon. Cela signifie que la modulation d’avance est réduite à 0%, alors que le TCP se trouve dans le rayon de lissage lors d’un mouve‐ ment de lissage, ainsi, le mouvement est poursuivi avec la même modulation d’avance jusqu’à ce que le TCP ait quitté le rayon de lissage et la cinémati‐ que est alors seulement arrêtée. 8.3.5 Vitesses et accélérations en mode automatique En mode automatique, les axes se déplacent avec un réglage de base enre‐ gistré dans l’API. Via l’ordre "V_PTP", cette vitesse d’axe maximale peut être réduite proportionnellement durant le traitement du programme. Les vitesses et accélérations maximales doivent être enregistrées dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". Les unités pour les axes linéaires sont mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2. Les unités pour les axes rotatifs sont tr/min et rad/s2. GlobVar_Adjustment Axe X Axe Y Axe Z Axe A Axe B Axe C Fig.8-44: diMaxAccelX Accélération maximale diMaxVelX Vitesse maximale diMaxAccelY Accélération maximale diMaxVelY Vitesse maximale diMaxAccelZ Accélération maximale diMaxVelZ Vitesse maximale diMaxAccelA Accélération maximale diMaxVelA Vitesse maximale diMaxAccelB Accélération maximale diMaxVelB Vitesse maximale diMaxAccelC Accélération maximale diMaxVelC Vitesse maximale Réglages des vitesses et accélérations 374/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-45: 8.3.6 GlobVar_Adjustment: Vitesses et accélérations en mode automatique Jog Il est possible de paramétrer le mode Jog avec un profil de vitesse à deux niveaux. Si le "ChangeTime" est positionné sur zéro, la vitesse "JogVelHigh" et l’accé‐ lération "JogAccelHigh" sont immédiatement valables. Fig.8-46: Profil de vitesse du mode Jog Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", l’utilisateur a la possibilité de régler le profil Jog souhaité. Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2 ou tr/min et rad/s2. L’unité pour les variables de temps est la milliseconde. GlobVar_Adjustment Axe X Fig.8-47: rXJogVel Vitesse Jog lente rXJogVelHigh Vitesse Jog rapide rXJogAccel 1. Niveau d’accélération rXJogAccelHigh 2. Niveau d’accélération rXJogDecel Décélération tXChangeTime Moment du 2ème niveau d’accélération Réglages des vitesses et accélérations Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction Jog pour l’axe X. Tous les autres axes doivent être réglés de manière corres‐ pondante. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 375/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD 8.3.7 Commutateur de fin de course logiciel En mode automatique, tout comme durant le déplacement en Jog, les axes sont surveillés par le commutateur de fin de course logiciel. Les commuta‐ teurs de fin de course logiciels peuvent être réglés dans les variables globa‐ les "GlobVar_Adjustment". L’unité pour les commutateurs de fin de course logiciels est, en fonction du calibrage, le mm, l’inch ou le degré. GlobVar_Adjustment diXSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diXSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diYSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diYSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diZSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diZSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diASWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diASWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diBSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diBSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diCSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diCSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif Axe X Axe Y Axe Z Axe A Axe B Axe C Fig.8-48: Conception du commutateur de fin de course logiciel Pour les axes dont les données de position sont calculées au for‐ mat modulo, le commutateur de fin de course logiciel ne fait l’ob‐ jet d’aucune surveillance. 8.3.8 Zones de surveillance / de verrouillage Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il est pos‐ sible de procéder dès le moment de préparation du bloc à une observation de collision relativement sûre quant aux obstacles statiques. Tout au moins les erreurs grossières de programmation, survenant par ex. via l’omission d’un point par ex, peuvent ainsi être détectées à temps. Afin d’éviter une col‐ lision, quatre zones de verrouillage carrées peuvent être paramétrées dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", celles-ci seront surveillées au moment de la préparation du bloc d’une instruction de déplacement. Les co‐ ordonnées du ToolCenterPoint (TCP) sont surveillées sur une droite dans l’espace clairement défini par le point de départ et d’arrivée de l’instruction de 376/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD déplacement. Étant donné qu’il n’en résulte qu’une trajectoire approximative‐ ment linéaire pour les systèmes à structure cartésienne en mode PTP, une protection fiable n’est possible qu’en considération de tolérances. Les limites sont saisies comme coordonnées X, Y, Z minimales et maximales admissibles. Les niveaux d’une zone de verrouillage sont parallèles aux ni‐ veaux définis par les axes de coordonnées (niveau x-y, niveau x-z, niveau yz). Fig.8-49: Zones de verrouillage GlobVar_Adjustment rXMinArea1 Coordonnée X minimale de la zone de ver‐ rouillage rYMinArea1 Coordonnée Y minimale de la zone de ver‐ rouillage rZMinArea1 Coordonnée Z minimale de la zone de ver‐ rouillage Zone de verrouil‐ rXMaxArea1 lage 1 Coordonnée A maximale de la zone de ver‐ rouillage rYMaxArea1 Coordonnée B maximale de la zone de ver‐ rouillage rZMaxArea1 Coordonnée C maximale de la zone de ver‐ rouillage bActiveArea1 Fig.8-50: TRUE: surveillance activée FALSE: surveillance désactivée Paramétrage de la première zone de verrouillage Le tableau ci-dessus explique à titre d’exemple le paramétrage pour la pre‐ mière zone de verrouillage. Toutes les autres zones de verrouillage doivent être réglées de manière correspondante. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 377/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Au moment de la préparation du bloc, il est supposé que la trajec‐ toire à effectuer du point au point est une droite idéale. La trajectoire effectivement atteinte ultérieurement révèle des diver‐ gences plus ou moins importantes par rapport à ce modèle. C’est la raison pour laquelle une telle sécurité élevée ne peut être at‐ teinte que lorsque les divergences éventuelles sont compensées par des zones de tolérance suffisantes dans les zones de travail à protéger. De plus les divergences de trajectoire résultant de rayons de rectification sont à prendre en compte via des toléran‐ ces lors du paramétrage des zones de verrouillage. 8.3.9 Protection par mot de passe Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à l’aide des variables "bUsePasswordProtection", si une protection par mot de passe doit être utilisée ou non pour les interfaces utilisateurs types VCH 08.1 et VCP 08.2. À l’état de livraison, la protection par mot de passe est désacti‐ vée par défaut. Fig.8-51: GlobVar_Adjustment: Activation de la protection par mot de passe En cas de protection par mot de passe activée, il est possible de régler et de paramétrer un nombre indifférent de niveaux d’autorisation. À l’état de livrai‐ son, il existe trois niveau d’autorisation dotés respectivement de différents mots de passe et droits. Il est possible de se connecter en tant qu’utilisateur ou monteur de machine ou encore en tant que programmeur, en fonction de la saisie du mot de passe sur l’appareil de visualisation respectif. Niveau d’autorisation Utilisateur de machine Mot de passe 123 Fonction Accès Mode Jog Non Éditer le programme Non Accès au système de fichier Non Supprimer le fichier de pro‐ gramme Non Copier le programme Non Supprimer le programme Non Renommer le programme Non Éditer les coordonnées du point Non Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Non 378/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Niveau d’autorisation Monteur de machine Programmateur Fig.8-52: Mot de passe 456 789 Fonction Accès Mode Jog Non Éditer le programme Non Accès au système de fichier Oui Supprimer le fichier de pro‐ gramme Non Copier le programme Oui Supprimer le programme Oui Renommer le programme Oui Éditer les coordonnées du point Non Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Non Mode Jog Oui Éditer le programme Oui Accès au système de fichier Oui Supprimer le fichier de pro‐ gramme Oui Copier le programme Oui Supprimer le programme Oui Renommer le programme Oui Éditer les coordonnées du point Oui Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Oui Droits des différents niveaux d’autorisation protégés par mot de passe Le nombre des niveaux d’autorisation ("iNumUserLevels"), les mots de passe respectifs pour les différents niveaux d’autorisation ("Pin_Code") et les autori‐ sations d’accès pour les différentes fonctions ("Functions") peuvent être pa‐ ramétrés dans les variables globales "GlobVar_UserLevel". La saisie du mot de passe dans l’interface de visualisation activera le niveau d’autorisation correspondant. En cas de saisie erronée du mot de passe, le niveau d’autori‐ sation activé sera le niveau 1. Le niveau d’autorisation actif s’affichera avec votre nom ("Nom") lors de la saisie du mot de passe sur l’interface utilisateur. La fonction "ServiceJogEnable" n’est pertinente que pour l’Indra‐ Motion for Handling avec axes couplés (application Gantry). DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 379/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-53: 8.3.10 GlobVar_UserLevel : paramétrage de la protection par mot de passe Technique de sécurité En cas de technique de sécurité activée, IndraMotion for Handling supporte les états de fonctionnement de sécurité intégrée suivants (voir valeurs dans paramètre P-0-3215) : États de fonctionnement de sécurité intégrée supportés État de fonctionnement de sécurité intégrée (voir P-0-3215) jusqu’au firmware IndraDrive MPX-06VRS à partir du firmware IndraDrive MPX-07VRS 0x0 Fonctionnement normal (NO) Fonctionnement normal (NO) 0x1 Verrouillage de l’entraînement = ASP Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE) = SS1 ES 0x2 Arrêt de fonctionnement sûr = SBH Arrêt sûr 2 = SS2 0x3 Mode spécial mouvement sûr 1 = SBB1 Mode spécial mouvement sûr 1 = SMM1 Dans l’assistant de sécurité intégrée (étape 7 de 11), le transfert à l’état sûr doit être paramétré comme "guidé par la CN". 380/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-54: Transfert à l’état sûr : guidé par la CN En cas de technique de sécurité activée, la fonction "Vitesse réduite sûre" (jusqu’à MPx06) ou la fonction "Vitesse limitée sûre" (à partir de MPx07) per‐ met de déplacer les axes avec porte de protection ouverte à vitesse limitée/ réduite sûre. Cette réduction/limitation peut être réglée dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". GlobVar_Adjustment iSiFeedOverrideAutomatic Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode automatique iSiFeedOverrideManual Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode manuel Fig.8-55: Adaptation de la technique de sécurité Si, en cas de porte de protection ouverte, des mouvements de déplacement sont déclenchés, la valeur de modulation d’avance sera activée conformé‐ ment au type de fonctionnement actuel de la machine (auto/manuel). La technique de sécurité dans l’entraînement veille uniquement à ce que la va‐ leur réglée dans l’entraînement pour la vitesse sûre ne soit pas dépassée. Si c’est le cas, les axes sont mises à l’arrêt. Lors de la conception des valeurs de modulation d’avance pour la technique de sécurité, veiller à ce que la valeur de modulation d’avance multipliée par la vitesse d’axe maximale ne dépasse pas la valeur dans le paramètre de l’entraînement (vitesse sûre) ! L’état de sécurité de l’installation est signalé de manière cyclique à l’API par l’entraînement. Pour cela, transmettre dans la structure MX_AXISDATA l’état de service SI sélectionné (P-0-3215) de manière cyclique, à la variable" dwU‐ serActualDataA_i". IndraWorks : Répertoire MLD - AxisData DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 381/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-56: Paramétrage MX_AXISDATA en cas de technique de sécurité Le P-0-3215 doit respectivement être paramétré dans la structure MX_AXISDATA du premier entraînement activé. Si, par exemple, l’axe Y est le premier axe activé (axe X est désactivé), le canal temps réel de l’axe Y doit être paramétré comme illustré dans le tableau ci-dessus. 8.3.11 Réglages et adaptations pour le VCH 08 Généralités Si l’appareil de visualisation utilisé est le VCH 08, les réglages pour le VCH 08 peuvent être effectués dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", dans le répertoire GlobVar_Adjust des variables globales. Ces variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi uniquement actualisées via une réinitialisation de la commande. Réglage de l’adresse IP pour communication UDP Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐ tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi il faut saisir dans ce cas l’adresse IP du VCH °8 dans l’objet "GlobVar_Adjust‐ ment_VCH08". 382/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-57: GlobVar_Adjustment_VCH08 : réglage de l’adresse IP du VCH 08 Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance Les variables "bVelOvrPoti" permettent de paramétrer si la modulation d’avance de la vitesse doit être réglée via le potentiomètre de modulation d’avance. La position du potentiomètre de modulation d’avance est transmise à la commande via le protocole de temps réel comme code Gray 4-Bit (16 valeurs). Le champ "arVelOverridePoti" permet de régler la relation entre la position du potentiomètre de modulation d’avance et la valeur de la modula‐ tion d’avance correspondante. Si le VCH 08 n’est pas doté d’un potentiomètre de modulation d’avance, la variable "bVelOvrPoti" doit être réglée sur FALSE. La modulation d’avance de la vitesse est alors réglée via les touches "Curseur gauche" ou "Curseur droite". Si, dans le champ "arVelOverridePoti" la modulation d’avance de la vitesse 0% est saisie pour une position spécifique du potentio‐ mètre de modulation d’avance, alors la modulation d’avance de la vitesse dans cette position est réglée sur 1%, lorsque la variable globale "bAcceptVelOvr_0" (Objekt GlobVar_Adjustment) est ré‐ glée sur FALSE. GlobVar_Adjustment_VCH08 TRUE: réglage de la modulation d’avance via le potentio‐ mètre bVelOvrPoti FALSE: réglage de la modulation d’avance via les cur‐ seurs arVelOverridePoti Réglage des 16 valeurs de modulation d’avance Fig.8-58: Variables pour le réglage du potentiomètre de modulation d’avance Fig.8-59: GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglages pour le potentiomètre de mo‐ dulation d’avance Réglages pour la manivelle électronique Les variables "bHandWheelExist" permettent de paramétrer si le VCH 08 est doté d’une manivelle électronique. Si c’est le cas, les axes peuvent alors aus‐ si être déplacés en Jog via la manivelle électronique en mode manuel. Grâce aux variables dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", l’utilisateur a la possibilité de régler le profil Jog souhaité pour les différents axes. Les varia‐ bles "arXJogIncrement", "arYJogIncrement", "arZJogIncrement" et "arAJogIn‐ DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 383/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD crement" permettent de régler, pour les différents axes, le déplacement en Jog relatif pour les positions d’axe avec une impulsion de manivelle. Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2 ou tr/min et rad/s2. GlobVar_Adjustment_VCH08 Axe X Fig.8-60: rXJogVelHandWheel Vitesse lors du déplacement en Jog avec la manivelle rXJogAccelHandWheel Accélération lors du déplacement en Jog avec la manivelle rXJogDecelHandWheel Décélération lors du déplacement en Jog avec la manivelle rXStopDecel Décélération en cas de FeedStop, de réinitialisation ou d’atteinte des inter‐ rupteurs de fin de course matériels arXJogIncrement Champ pour le réglage de la mise à l’échelle disponible de la manivelle (quatre mises à l’échelle réglables) Réglage du profil Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X. Tous les autres axes doi‐ vent être réglés de manière correspondante. Fig.8-61: 8.3.12 GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglage du profil Jog avec une mani‐ velle électronique pour l’axe X Projeter des E/S numériques La programmation Motion permet d’accéder aux entrées/sorties numériques. par ex. Gripper=0 WAIT UNTIL Gripper_CLOSE=0 IF GRIPPER_CLOSE THEN JMP LABEL L’utilisateur a la possibilité de modifier les adresses de bus de terrain, ainsi que les textes pour ces entrées/sorties numériques. 50 entrées et 50 sorties sont possibles. Les entrées/sorties numériques doivent être adaptées dans l’objet Motion_Task\Functions\fInputOutput. L’illustration suivante liste à titre d’exemple 6 entrées et 6 sorties. Le mode 1 comprend les entrées et les sorties, le mode 2 ne comprend que les sorties. 384/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-62: 8.3.13 Conception entrées/sorties numériques Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax Généralités L’utilisateur a la possibilité d’adapter les désignations des entrées et sorties numériques, ainsi que les noms des variables de points. Les noms ou les points des entrées et sorties figurent comme constantes de texte dans les va‐ riables globales. Procéder ici aux modifications de désignation suivantes : Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text Fig.8-63: Adaptation des noms de point DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 385/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD 8.4 Le système de diagnostic 8.4.1 Généralités « IndraMotion for Handling » comprend un système de diagnostic destiné à afficher des messages en texte clair dans un menu central. Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont clairement enregistrés. Les diagnostics de texte en clair pour les erreurs d’entraînement sont, dans la mesure du possible, lues à partir des paramètres de diagnostic correspon‐ dants des entraînements. De plus, l’utilisateur a la possibilité d’afficher ses propres messages d’erreurs. 8.4.2 Le module ErrorMessage Interface Fig.8-64: Variables d’interface Interface module fonctionnel ErrorMessage . Secteur Nom Type de don‐ nées Description VAR_INPUT Error BOOL Activation de la saisie d’une erreur dans le système de diagnostic ErrorNum DWORD Numéro d’erreur de la saisie erronée ErrorTable INT Tableau d’erreurs où une description d’erreur peut être lue à l’aide du numéro d’erreur (par ex. tableau d’erreur de l’IndraDrive) Axis AXIS_REF Axe où une erreur est survenue (en option) ErrorAdd DWORD Information d’erreur complémentaire (en option) Kin INT Numéro de la cinématique (en option) ReqFeedStop BOOL TRUE: L’erreur déclenche un FeedStop (en option) Fig.8-65: 8.4.3 Variables d’interfaces module fonctionnel ErrorMessage Projeter des messages d’erreur propres En appelant une instance du module fonctionnel "ErrorMessage", il est pos‐ sible de générer un message d’erreur spécifique à l’utilisateur. Pour un message d’erreur spécifique à l’utilisateur, les valeurs suivantes doi‐ vent impérativement être transmises aux entrées de modules : ● Error = TRUE : la saisie d’une erreur est activée dans le système de diagnostic. ● ErrorNum : numéro d’erreur du message d’erreur spécifique à l’utilisateur ● ErrorTable = USER1_TABLE : via l’indication du tableau USER1_TABLE, des diagnostics de texte en clair du tableau d’erreur spécifique à l’utilisateur doivent être affectés 386/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD aux numéros d’erreur respectifs. Le texte d’erreur correspondant est af‐ fiché dans le menu de diagnostic. Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment" des substituts pour les messages d’erreur d’utilisateurs du tableau USER1_TABLE sont déjà prévus. L’utilisateur peut saisir le texte pour le message d’erreur en ce point central. La plage de numéros d’erreur spécifique à l’utilisateur (de iFIRST_USER_ERROR à iLAST_USER_ERROR) peut être définie via les constantes iFIRST_USER_ERROR et iLAST_USER_ERROR. Fig.8-66: 8.4.4 Messages d’erreur spécifiques à l’utilisateur (USER1_TABLE) Diagnostics de texte en clair des entraînements Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont, tout comme l’ensemble des interfaces de visualisation, en anglais. Les diagnos‐ tics de texte en clair lus depuis les paramètres de diagnostic de l’entraîne‐ ment, sont dans la langue paramétrée sur l’entraînement. Le changement de langue peut être paramétré comme suit dans S‑0‑0265 : ● 0: allemand ● 1: anglais ● 2: français ● 3: italien ● 4: espagnol DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 387/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD 8.5 Mise en service VCP 08.2 8.5.1 Réglages d’appareils Consignes générales Fig.8-67: Setup-Main-Dialog (Launch) Le "Setup-Main-Dialog (Launch)" permet d’administrer et de configurer le VCP 08.2. Ce dialogue peut être appelé après activation du VCP. Le dialo‐ gue d’appel s’affiche pendant environ 2 secondes sur l’écran du VCP. Le "Setup-Main-Dialog" peut être sélectionné en appuyant sur la touche "En‐ trée" . Cela permet d’accéder au menu principal du Launch. Les fonctions suivantes sont disponibles au-dessus du menu : ● Réglage des paramètres réseau, nom de l’appareil ● Exécution des mises à jour de firmware (Bootloader, Image) ● Affichage des informations concernant l’appareil, telles que l’adresse IP actuelle, de l’adresse MAC, du numéro de série ● Réglage du contraste Fig.8-68: Menu principal du Launch Il est possible de naviguer dans le menu principal du VCP 08.2 à l’aide des touches de "curseur". La touche "Entrée" permet de sélectionner le pont de menu souhaité. Les saisies de chiffres et de signes alphanumériques sont ef‐ fectuées via le clavier frontal. D’une manière générale, il est aussi possible de naviguer et de commander en raccordant un clavier USB. Réglage des paramètres réseau Après avoir activé le VCP 08.2, le « "Setup-Main-Dialog (Launch)" » (cf. Fig. 8-67 "Setup-Main-Dialog (Launch)" à la page 387) s’affiche à l’écran durant env. deux secondes. Un actionnement de la touche "Entrée" durant ce laps 388/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD de temps permet d’accéder au menu principal du launch (cf. Fig. 8-68 "Menu principal du Launch" à la page 387). Appel du dialogue IP-Settings Dans le menu principal du Launch, changer le focus d’entrée dans le point de menu "IP-Setting" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Fig.8-69: Appel du dialogue Fix-Settings Dans le "dialogue IP-Settings", changer le focus d’entrée dans le point de menu "Fix Settings" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Fig.8-70: Saisie de l’adresse IP, de l’adres‐ se de passerelle, du DNS et du WINS Dialogue Fix-Settings Dans le "dialogue Fix-Settings", changer le focus d’entrée du point de menu souhaité à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Le dialogue de mot de passe s’affiche alors. Saisir "+ - + -" comme mot de pas‐ se et confirmer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Si par exemple "IP Address" a été sélectionné, le dialogue destiné à la saisie de l’adresse IP et le masque de sous-réseau s’affichent. Fig.8-71: Sauvegarder les réglages Dialogue IP-Settings Dialogue adresse IP Pour sauvegarder les réglages, naviguer le focus d’entrée dans les différents dialogues à l’aides des touches "curseur" vers le bouton "home", jusqu’à ap‐ peler le menu principal du Launch (cf. Fig. 8-68 "Menu principal du Launch" à la page 387). Naviguer ici le focus d’entrée vers le "bouton Exit" à l’aide des touches "curseur" et fermer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 389/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Un dialogue relatif à la sauvegarde des modifications effectuées s’affiche alors dans la registration. Confirmer ce dialogue avec la touche "Entrée". Le VCP procède ensuite à un redémarrage. La configuration IP saisie pour le VCP n’est pas encore active après le démarrage. Fig.8-72: Dialogue de registre L’appareil VCP doit à présent encore être éteint puis rallumé. Ce n’est qu’à cet instant que les paramètres réseau saisis sur le VCP 08 sont actifs. 8.5.2 Téléchargement de projet Le projet type pour le VCP 08.2 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : Fig.8-73: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation MENU_VCP8.VCP doit être importé dans Indra‐ Works. La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks 10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐ rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCP, sélec‐ tion "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". 390/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-74: Importation du projet de visualisation pour le VCP 08 dans Indra‐ Works L’application VI-Composer MENU_VCP8.VCP peut être démarrée via un double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du VCP. Fig.8-75: Démarrage de l’application MENU_VCP8.VCP Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Réglage des paramètres de communication : ● Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 391/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-76: ● Dossier de projet du VI-Composer Clic simple sur "PLC". Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐ chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur "PLC". Le dialogue peut être confirmé par "OK". Enfin, le chemin doit être adapté pour le fichier de symboles, conformément à la description ci-après. ● Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐ mètres de communication. Fig.8-77: Avertissement : fichier de symboles introuvable Fig.8-78: Éditer les paramètres de communication ● Réglage du chemin du fichier de symboles dans le dialogue "Ré‐ glages de connexion du protocole BRC". Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire suivant : ● Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec commande). Il est ici possible de sélectionner le niveau de trans‐ port "SIS" sériel ou Ethernet. "...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic" 392/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-79: Réglages de connexion du protocole BRC En sélectionnant "Ethernet" comme niveau de transport , régler l’adresse IP de la commande à l’aide du bouton "Paramètres". En sélectionnant "SIS" sériel comme niveau de transport sériel, les réglages suivants sont recommandés pour les paramètres de con‐ nexion (Button Parameter) : Fig.8-80: Protocole SIS : réglages de connexion Le taux de Baud dans l’entraînement doit pour cela aussi être réglé sur 38400 (P‑0‑4021 = 2). La parité doit être ajustée sur 0 (aucune parité) dans le paramètre P‑0‑4095. 2. Transmission du projet (button "compile" dans la barre d’outils principa‐ le) DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 393/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-81: Compilation du projet 3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCP 08 via le bouton "Download/Transfer" dans la barre d’outils principale. Fig.8-82: Téléchargement du projet VCP 4. Réglage de l’adresse IP du VCP 08. 5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start". 6. Redémarrage du VCP 08. Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VCP 08, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). 8.5.3 Désignation des touches Le "CD IndraMotion for Handling" comporte un archive ZIP VCP08.zip per‐ mettant de consulter un fichier d’inscription type pour l’inscription des touches de fonctions du VCP 08.2. 394/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD 8.6 Mise en service VCH 08.1 8.6.1 Application StartUp Après avoir mis le VCH 08 sous tension et démarré le système d’exploitation, appeler l’"application StartUp". Ce dialogue permet d’accéder à l’aide du bouton "Service" d’accéder aux ré‐ glages système ou de démarrer à l’aide de "Run" l’application test enregis‐ trée côté usine. Seules les touches curseur permettent la sélection. L’applica‐ tion test démarre automatiquement en l’absence de décision sous cinq se‐ condes. Fig.8-83: 8.6.2 Application StartUp Affectation de touches Toutes les entrées dans les dialogues suivants ainsi que la navigation s’ef‐ fectuent exclusivement via le clavier à effleurement. Les affectations de tou‐ ches suivantes s’appliquent à certaines fonctions : Fig.8-84: Affectation de touches dans les dialogues de service DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 395/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD 8.6.3 Dialogue de service Démarrer le dialogue de service via le bouton "Service" dans l’application StartUp. Le dialogue de service permet de configurer le réseau et le matériel. Une interrogation de mot de passe s’affiche après avoir appelé le dialogue de service. Le mot de passe standard est "+-+-". Saisir le mot de passe ex‐ clusivement à l’aide du clavier à effleurement. Fig.8-85: Saisie de mot de passe En cas de saisie correcte du mot de passe, le dialogue de service s’affiche. Fig.8-86: Dialogue de service Le dialogue de service permet de saisir un nouveau mot de passe. De plus, ce dialogue permet d’accéder au "Config Tool" et aux "Rexroth Settings". 396/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD 8.6.4 Rexroth Settings Démarrer les Rexroth Settings via le bouton "Rexroth Settings" dans le dialo‐ gue de service, voir chap. 4.9.3 "Dialogue de service" à la page 114. Les Rexroth Settings lisent les données de réseau du module de raccorde‐ ment VAC 30, les affichent et permettent l’édition des valeurs. Fig.8-87: Rexroth Settings : Network Settings Indiquer dans les Network Settings si les réglages réseau pour le VCH 08 sont immédiatement affectés via DHCP, ou si les réglages réseau sont confi‐ gurés manuellement. À partir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP de la commande par laquelle passe la communication du VCH 08.1 peut être saisie dans les Application Settings dans le champ Visualiza‐ tion Data Source. L’adresse IP de la commande saisie dans le projet de vi‐ sualisation MENU_VCH8.VCP dans le VI-Composer (cf chap. 4.9.5 "Télé‐ chargement de projet" à la page 117) est ignorée. Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐ tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi dans ce cas, il convient d’activer la communication UDP entre le VCH 08 et la com‐ mande dans les Application Settings ("Enable key state transmission to con‐ trol") et de saisir l’adresse IP de la commande, pour cela, voir Fig. 4-140 "Rexroth Settings : Application Settings" à la page 117. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 397/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-88: Rexroth Settings : Application Settings Après avoir édité les valeurs et confirmé via ENTREE, les données sont in‐ scrites dans le module de raccordement ou le fichier local. Pour appliquer les nouvelles données, redémarrer le VCH 08, à savoir que le pilote réseau sera initialisé avec les données modifiées. 8.6.5 Téléchargement de projet Le projet type pour le VCH 08.1 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : 398/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-89: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation MENU_VCH8.VCP doit être importé dans Indra‐ Works. La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks 10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐ rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCH 08, sé‐ lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 399/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-90: Importation du projet de visualisation pour le VCH 08 dans Indra‐ Works L’application VI-Composer MENU_VCH8.VCP peut être démarrée via un double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du VCH. Fig.8-91: Démarrage de l’application MENU_VCH8.VCP 400/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Réglage des paramètres de communication : ● Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet. Fig.8-92: ● Dossier de projet du VI-Composer Clic simple sur "PLC". Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐ chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur "PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la description ci-après. ● ● Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐ mètres de communication. Fig.8-93: Avertissement : fichier de symboles introuvable Fig.8-94: Éditer les paramètres de communication Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐ ges de connexion du protocole BRC" : Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐ vant : ...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic ● Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec commande) : Sélectionner Ethernet comme niveau de transport. Jusqu’à la ver‐ sion de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP de la commande doit être réglée via le bouton "Paramètres". À par‐ DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 401/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD tir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17, l’adresse IP de la commande est directement saisie à l’aide de l’application Star‐ tUp sur le VCH 08.1 (voir chap. 4.9.4 "Rexroth Settings" à la page 115). Fig.8-95: Réglages de connexion du protocole BRC 2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale) Fig.8-96: Compilation du projet 3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCH 08 via le bouton "Download/Transfer" dans la barre d’outils principale. 402/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-97: Téléchargement du projet VCH 4. Réglage de l’adresse IP du VCH 08. 5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start". 6. Redémarrage du VCP 08 Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VCH 08, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). 8.7 Installation de l’éditeur SMC 8.7.1 Généralités L’éditeur SMC sert au réglage et au téléchargement de programmes d’appli‐ cation pour IndraMotion for Handling à l’aide du PC. Les programmes d’appli‐ cation peuvent être saisis à l’aide de l’éditeur SMC et transmis au système de fichier de la commande par téléchargement FTP. Les appareils de visuali‐ sation supportés par IndraMotion for Handling permettent de charger et de démarrer les programmes d’application établis. 8.7.2 Téléchargement du CD d’installation Le téléchargement de l’éditeur SMC est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 403/491 Cinématique simple pour IndraMotion MLD Fig.8-98: 8.7.3 Interface HTML : téléchargement de l’éditeur SMC Exécution de l’installation de l’éditeur SMC L’éditeur SMC peut être installé via un simple clic sur le lien "Éditeur SMC" directement depuis le CD "IndraMotion for Handling". Il est aussi possible d’enregistrer le fichier d’installation "SMC-EditorSetup.exe" sur le PC. Suivre à cet égard les consignes d’installation de l’assistant d’installation. 404/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 405/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD 9 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMo‐ tion MLD 9.1 Configuration de matériel Il existe dans la version 02VRS d’IndraMotion for Handling des interfaces uti‐ lisateurs type pour les appareils de visualisation VCH 08.1 et VCP 08.2 per‐ mettant une programmation, un apprentissage et une utilisation faciles. Pour la variante HW IndraDrive MP0x (IndraMotion MLD), les entraînements (Rexroth IndraDrive) sont raccordés au maître CCD via SERCOS III. Quatre axes maximum peuvent être couplés à un réseau Gantry. Avec le système cible IndraDrive MP0x (IndraMotion MLD) jusqu’à 10 axes sont supportés au total (axe maître CCD et neuf axes esclaves CCD). Le VCH 08.1 communique avec l’entraînement API via Ethernet, alors que pour le VCP 08.2, la communication peut être réglée au choix via Ethernet ou RS232 (sériel). Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐ sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité par ensemble de système. Fig.9-1: Configuration du matériel pour IndraDrive MP0x 406/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD 9.2 Création de projet sous IndraWorks 9.2.1 Généralités En partant d’un nouveau projet IndraWorks, ce chapitre détaille étape par étape un projet global fonctionnel. Des connaissances de base d’IndraWorks sont requises à cet égard. 9.2.2 Création d’un nouveau projet IndraWorks Il est possible de créer un nouveau projet dans IndraWorks sous "Fichier/ Nouveau/Projet…". Il et possible de saisir le nom du projet dans le champ de saisie "Nom" et de sélectionner le répertoire du projet via "Sélectionner". Fig.9-2: 9.2.3 Création d’un nouveau projet IndraWorks Réglage de l’adresse IP sur l’entraînement maître CCD Pour un établissement de la connexion entre IndraWorks et l’entraînement via Ethernet, il est nécessaire de paramétrer les réglages TCP/IP du port En‐ gineering de l’entraînement. Ci-après sont détaillées les possibilités de para‐ métrage des réglages TCP/IP via l’écran de l’IndraDrive : Fig.9-3: Menu de service : appuyer sur les deux touches « Échap » et « En‐ trée » pendant env. 8 secondes Un actionnement simultané des deux touches "Échap" et "Entrée" pendant env. 8 secondes permet d’accéder au menu de service de l’IndraDrive : ● Sélectionner, à l’aide de la touche "vers le haut"/"vers le bas", "2. Com‐ mand" et confirmer à l’aide de la touche "Entrée". ● Sélectionner à l’aide des touches "vers le haut"/"vers le bas" "2.3 Kom. Ethernet" et confirmer avec la touche "Entrée". ● L’adresse IP peut être réglée sous "2.3.1 P-0-1531". ● Le masque de sous-réseau peut être réglée sous "2.3.2 P-0-1532". ● L’adresse de passerelle standard peut être réglée sous "2.3.3 P-0-1533". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 407/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD La reprise des différents octets (bytes) s’effectue respectivement via l’action‐ nement de la touche "Entrée". Afin que le paramétrage de l’adresse IP du masque de sous-ré‐ seau et de l’adresse de passerelle standard soit efficace, éteindre et rebrancher la tension de commande après le paramétrage. 9.2.4 Explorateur de projet Création de l’axe maître CCD Après réglage réussi des adresses du port TCP/IP Engineering, il est pos‐ sible de créer l’IndraDrive dans l’explorateur de projet via le point de menu "Projet/recherche d’appareils…". Fig.9-4: Recherche d’appareils : sélection des appareils Après sélection du type de connexion "IndraDrive (Ethernet)" et confirmation via "Suivant" l’adresse IP de l’entraînement recherché doit être saisie. 408/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-5: Recherche d’appareils : IndraDrive (Ethernet) Une confirmation via "Suivant" permet d’appeler une liste des appareils trou‐ vés dans le dialogue suivant et la créer dans l’explorateur de projet via "Ac‐ cepter". Fig.9-6: 9.2.5 Explorateur de projet VCP 08 / VCH 08 Déplacer l’appareil VCP ou VCH dans le projet via glisser-déposer depuis l’explorateur de bibliothèque sous la rubrique "Visualisation". Dans le champ type d’appareil, sélectionner le VCP 08 ou le VCH 08. Si le VCH 08 n’est pas encore disponible dans IndraWorks, le VCP 08 peut être sélectionné comme appareil de visualisation et déplacé dans le projet. Il n’en résulte ainsi aucune restriction fonctionnelle pour le VCH 08. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 409/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-7: 9.2.6 Assistant HMI lors de la création de l’VCP 08 comme appareil de vi‐ sualisation Paramétrage de l’entraînement Généralités Ce paragraphe détaille les différentes étapes de mise en service pour les pa‐ ramètres individuels ainsi que pour les entraînements d’un réseau Gantry. Quatre axes maximum peuvent être couplés à un réseau Gantry. Avec le système cible IndraDrive MP0x (IndraMotion MLD) jusqu’à 10 axes sont sup‐ portés au total (axe maître CCD et jusqu’à neuf axes esclaves CCD). Paramétrage de l’entraînement du réseau Gantry avec fichiers de paramètres Les données d’installation comportent des fichiers de paramètres pour l’axe maître CCD et les axes du réseau Gantry, pouvant servir de point de départ pour la mise en service de l’entraînement. Les fichiers suivants sont disponibles sur le CD "IndraMotion for Handling" : 410/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-8: Interface HTML : Fichiers de paramètres d’entraînement Le fichier de paramètre "CCD_Master.par" doit être chargé à l’aide d’Indra‐ Works dans le maître CCD et le fichier "Gantry_Axis.par", respectivement dans chaque axe d’un réseau Gantry (axes maître et esclaves du réseau Gantry). Lors de la première mise en service, exécuter l’instruction "char‐ ger les paramètres de base" sur tous les axes de la cinématique avant de procéder au paramétrage de l’entraînement. Afin que les fichiers de paramètres puissent être chargés dans les axes esclaves CCD, charger tout d’abord le fichier de paramè‐ tres "CCD_Master.par" dans le maître CCD. En chargeant le fi‐ chier de paramètres, la communication transversale ("Cross Communication Drive") est activée dans le maître CCD. Les axes esclaves CCD peuvent ensuite être projetés (comme décrit au chapitre CCD : réglages de base à la page 411) et le fichier de paramètres "Gantry_Axis.par" peut être chargé dans les axes res‐ pectifs. Si l’axe maître CCD fait aussi partie d’un réseau Gantry, le fichier "CCD_Master.par" ainsi que le fichier "Gantry_Axis.par" doivent être chargés dans l’axe maître CCD. Le fichier de paramètres "CCD_Master.par" comprend les réglages pour la configuration API ainsi que les réglages nécessaires pour le réseau CCD de‐ vant être paramétrés sur l’axe maître CCD. Dans le fichier "Gantry_Axis.par" figurent les réglages nécessaires pour la réaction d’erreur standard des axes du réseau Gantry lors de la survenue d’une erreur dans le réseau Gantry. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 411/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Tous les réglages d’entraînement requis n’ont pas encore été ef‐ fectués après chargement des fichiers de paramètres. Les ac‐ tions suivantes doivent par conséquent encore être effectuées : ● Affectation des différents entraînements de la cinématique d’axe (affectation de(s) (l')axe(s) dans le sens X,Y,...), voir chapitre CCD : réglages de base page 411 ● Exécution des réglages spécifiques pour la Interface de communication respective page 417 ● Configuration des données de processus libres à la page 418 ● Réglage du mode de fonctionnement du ou des axe(s) es‐ clave(s) du réseau Gantry à la page 421 ● Paramétrage de l’entraînement général (tous axes) à la pa‐ ge 426 Ci-après figurent en détail les réglages d’entraînement requis indépendam‐ ment des fichiers de paramètres. Paramétrage de l’entraînement - axe maître CCD Généralités Les réglages suivants se réfèrent strictement au paramétrage de l’entraîne‐ ment de l’axe maître CCD. En cas d’utilisation de l’axe maître CCD comme l’esclave Profi‐ bus, l’axe maître CCD ne doit pas avoir l’adresse SERCOS 1, afin de permettre la communication Profibus à une commande supéri‐ eure. CCD : réglages de base IndraWorks : menu contextuel du nœud SERCOS III (CCD) ▶ CCD : réglages de base 412/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-9: Axe maître CCD : CrossCommunication Drive : Réglages Afin que les esclaves existants (entraînements) soient reconnus dans l’an‐ neau "SERCOS III", cocher tout d’abord la case de contrôle "Cross Commu‐ nication Drive active" et sélectionner comme mode de communication trans‐ versal "MLD-M dans le maître CCD (mode système MLD-M)". Les esclaves détectés sont affichés dans la liste "Adresses trouvées" et doivent être proje‐ tés dans la fiche "Conception d’axe" avec les mêmes adresses SERCOS. Les adresses SERCOS de tous les axes peuvent être sélection‐ nées au choix (sauf adresse SERCOS 1 en cas d’utilisation de l’axe maître CCD comme esclave Profibus). Via la saisie des adresses SERCOS des axes esclaves CCD dans la colonne "Adresse sercos", des numéros d’axes pour l’adressage dans l’API sont af‐ fectés aux axes esclaves CCD (colonne "n° d’axe"). Pour IndraMotion for Handling, les adresses API débutant par le n° d’axe 2 doivent être paramé‐ trées en continu. Les numéros d’axe (colonne "n° d’axe") des axes d’un réseau Gantry doivent directement être paramétrés les uns après les autres. L’axe maître d’un ré‐ seau Gantry doit respectivement se voir affecter le plus petit n° d’axe du ré‐ seau d’axes. En fonction du Nombre d’axes dans un réseau Gantry paramé‐ trés (voir page 454), IndraMotion for Handling procède automatiquement à l’affectation des différents entraînements pour la cinématique d’axe. Les ta‐ bleaux suivants montrent à titre d’exemple des configurations possibles. Concernant l’affectation des différents entraînements pour la ci‐ nématique d’axe (affectation de(s) (l’)axe(s) dans le sens X, Y,...) le Nombre d’axes dans un réseau Gantry paramétré (voir page 454) et le n° d’axe projeté sont décisifs. L’adresse SERCOS n’est pas pertinente pour l’affectation des axes pour la cinématique d’axe. Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration avec 4 axes (axes X, Y et 2 axes Z dans le réseau Gantry) DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 413/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Adresse SERCOS 11 (axe maître CCD) Projetée avec le n° d’axe Signification de l’axe avec réseau cinématique 1 Axe X (projeté automatiquement) 21 2 Axe Y 31 3 Axe Z (axe maître) 32 4 Axe Z (axe esclave) Fig.9-10: Configuration d’axe dans le réseau cinématique Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration avec 4 axes (axe X, 2 axes Z comme réseau Gantry et axe A) Adresse SERCOS 11 (axe maître CCD) Projetée avec le n° d’axe Signification de l’axe avec réseau cinématique 1 Axe X (projeté automatiquement) 31 2 Axe Z (axe maître) 32 3 Axe Z (axe esclave) 41 4 Axe A Fig.9-11: Configuration d’axe dans le réseau cinématique Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration avec 5 axes (3 axes X comme réseau Gantry, axe Z et axe A) Adresse SERCOS 11 (axe maître CCD) Projetée avec le n° d’axe 1 (projeté automatiquement) Signification de l’axe avec réseau cinématique Axe Z (axe maître) 12 2 Axe X (1er axe esclave) 13 3 Axe X (2ème axe esclave) 31 4 Axe Z 41 5 Axe A Fig.9-12: Configuration d’axe dans le réseau cinématique Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration avec 4 axes (axes Y, Z et 2 axes A comme réseau Gantry) Adresse SERCOS 21 (axe maître CCD) Fig.9-13: Projetée avec le n° d’axe Signification de l’axe avec réseau cinématique 1 Axe Y (projeté automatiquement) 31 2 Axe Z 41 3 Axe A (axe maître) 42 4 Axe A (axe esclave) Configuration d’axe dans le réseau cinématique 414/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Le tableau suivant montre à titre d’exemple une configuration avec 4 axes (axe X, 2 axes Y comme réseau Gantry et axe A) Adresse SERCOS 16 (axe maître CCD) Fig.9-14: Projetée avec le n° d’axe Signification de l’axe avec réseau cinématique 1 Axe X (projeté automatiquement) 17 4 Axe Z 18 3 Axe Y (axe esclave) 19 2 Axe Y (axe maître) Configuration d’axe dans le réseau cinématique Après conception réussie (bouton "Accepter" dans le dialogue "CCD : régla‐ ges de base"), les esclaves s’affichent dans l’explorateur de projets sous le nœud "SERCOS III" et peuvent ainsi être paramétrés. Fig.9-15: Paramétrage de l’esclave "SERCOS III" Configuration MLD Dans le dialogue "Configuration" (répertoire MLD), garantir les réglages sui‐ vants : ● API a le contrôle permanent de l’entraînement : activé ● Support de la structure AxisData : activé ● Projet d’amorçage comme fichier sur MMC : activé ● Enregistrer les données Retain dans la mémoire de paramètres active : désactivé IndraWorks : Arborescence de projet de l’axe maître CCD ▶ Répertoire MLD ▶ Configuration DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 415/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-16: Axe maître CCD : configuration MLD Via l’activation de l’option "API a la contrôle permanent de l’en‐ traînement", le mode mémoire de tous les entraînements (aussi des axes esclaves CCD) est défini sur non résident (S-0-0269 = 1) lors de la mise en service et hors service du maître CCD à chaque procédure d’amorçage du firmware d’entraînement. Cela signifie que que toutes les modifications de paramètres dans les entraînements sont perdues après mise hors service des 24V. Pour la sauvegarde des modifications de paramètres, exécuter soit l’instruction "C2200 Instruction Sauvegarder mémoire de tra‐ vail" ou l’instruction "C2400 Instruction Sauvegarder la mémoire de travail de manière sélective" pour chaque entraînement. Lors de la fermeture d’un dialogue (pas de l’éditeur de paramétrage !) dans IndraWorks, l’instruction "C2400 Instruction Sauvegarder la mémoire de travail de manière sélective" est exécutée pour l’en‐ traînement respectif. Cela signifie que lors de la fermeture d’un dialogue, tous les paramètres modifiés dans la mémoire de travail sont sauvegardés. Si les paramètres de l’entraînement ont été modifiés (par ex. à l’aide de l’éditeur de paramétrage), et que ceux-ci ne sont pas encore sauvegardés dans la mémoire volati‐ le, un dialogue indiquant l'absence de sauvegarde s’affiche lors de la mise hors service des entraînements dans IndraWorks pour chaque entraînement et indique la possibilité de procéder à une sauvegarde sélective de la mémoire de l’entraînement. Recommandation afin d’éviter la perte de modifications de para‐ mètres : Après avoir modifié les paramètres d’entraînement, toujours pro‐ céder à l’une des opérations suivantes avant de mettre l’entraîne‐ ment hors service : ● exécuter manuellement l’instruction "C2200 Instruction Sau‐ vegarder mémoire de travail" ou ● la mettre hors ligne avec IndraWorks. 416/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD IndraWorks : Menu contextuel de l’axe respectif ▶ Paramètre ▶ mode sauve‐ garde Fig.9-17: Sauvegarder mémoire de travail Fig.9-18: Dialogue-remarque lors de la mise hors service de l’entraînement Pour assurer un fonctionnement correct de la structure AxisData, débrancher puis rebrancher la tension de commande de l’entraî‐ nement. Afin que le projet d’amorçage puisse être enregistré comme fi‐ chier sur la MMC, la MMC doit être exploitée en mode module de programmation (tous les paramètres et firmware sont enregistrés sur la MMC). Pour cela, définir le bit 0 dans le paramètre P-0-04070, débrancher puis rebrancher la tension de commande de l’entraînement puis confirmer le message "activate new MMC" avec Entrée. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 417/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Interface de communication Profibus Pour les commandes d’entraînement avec interface de communication Profi‐ bus (CSH 01.3C-PB), activer "mode de fonctionnement neutre" comme type de profil. IndraWorks : Arborescence de projet de l’axe maître CCD ▶ Interface de communication - axe ▶ Réglages Fig.9-19: Interface parallèle Axe maître CCD : liste de configuration du conteneur de données AT Pour les commandes d’entraînement avec interface parallèle (CSH01.3CPL), le mot de positionnement de commande (S-0-0346) ne doit pas être configuré dans le mot de signaux de commande (les bits du S-0-0346 sont par défaut configurés dans les 8 et 9 du mot de signaux de commande). IndraWorks : Arborescence de projet de l’axe maître CCD ▶ Interface de communication - axe ▶ Mot de signaux de commande 418/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-20: Axe maître CCD : suppression du S-0-0346 dans bits 8 et 9 du mot de signaux de commande Configuration des données de processus libres Pour la structure d’une relation de couplage à régulation d’orientation entre le ou les axe(s) maître(s) et esclave(s) du réseau Gantry, des valeurs de consi‐ gne de position identiques doivent être prescrites pour un ou des entraîne‐ ment(s) maître(s) et esclave(s). Dans le paragraphe suivant, la transmission de la valeur de consigne de position du maître à(aux) (l’)axe(s) esclave(s) est décrite à l’aide des données de processus libres dans le maître CCD. Pour la transmission du "P-0-0457, Position de consigne Générateur" de l’axe maître dans le "S-0-0047, Valeur de consigne de position" du ou des axe(s) esclave(s) du réseau Gantry, les données de processus libres du ré‐ seau CCD doivent être correctement paramétrées. À cet égard, distinguer les deux cas suivants : 1. Le maître CCD est aussi maître du réseau Gantry 2. Le maître du réseau Gantry dans un esclave CCD Maître CCD est maître du réseau Gantry Si le maître CCD est aussi maître du réseau Gantry, paramétrer dans les données de processus libres la transmission du "P-0-0457, Position de consi‐ gne Générateur" du maître dans le "S-0-0047, Valeur de consigne de posi‐ tion" du ou des axe(s) esclave(s) du réseau Gantry comme dans le graphi‐ que ci-dessous. Sélectionner dans un premier temps l’axe esclave dans la boîte combinée du haut (1). Dans le champ réservé aux valeurs de consigne (2), saisir les paramètres pour la transmission de la valeur de consigne CCD. La configuration est acceptée à l’aide du bouton Accepter la configuration (3). Ces réglages sont à effectuer pour tous les axes esclaves du réseau Gantry. IndraWorks : menu contextuel du nœud SERCOS III (CCD) ▶ CCD : données de processus libres DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 419/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-21: Maître du réseau Gantry est un esclave CCD Paramétrage des données de processus libres, lorsque le maître CCD est aussi maître du réseau Gantry Si le maître du réseau Gantry est un esclave CCD, paramétrer dans les don‐ nées de processus libres la transmission du "P-0-0457, Position de consigne Générateur" du maître Gantry dans le "S-0-0047, Valeur de consigne de po‐ sition" du ou des axe(s) esclave(s) du réseau Gantry. Transmettre dans un premier temps le P-0-0457 du maître Gantry au maître CCD puis l’enregistrer provisoirement. L’enregistrement provisoire peut au choix être effectué dans un paramètre du registre API global (P-0-1270 à P-0-1301 ou P-0-1311 à 1331) ou dans un paramètre pour la valeur réelle du conteneur de données (P-0-1770 à P-0-1809). À cet égard, il suffit de veiller à ce que le paramètre sélectionné ne soit pas requis par l’application API : ● Si l’enregistrement provisoire sélectionne un registre API global, celui-ci ne doit pas être utilisé par l’application API. ● En cas de sélection d’une valeur réelle du conteneur de données, ce conteneur de données ne doit pas aussi être occupé par la structure AxisData. Sélectionner dans un premier temps le maître du réseau Gantry dans la boîte combinée du haut (1). Dans le champ pour les valeurs réelles (2), sélection‐ ner le P-0-0457 pour le maître du réseau Gantry et le paramètre correspon‐ dant pour l’enregistrement provisoire sur le maître CCD (dans l’illustration cidessous, le paramètre "P-0-1270, API registre global A0" a été sélectionné comme enregistrement provisoire). La configuration est acceptée à l’aide du bouton Accepter la configuration (3). IndraWorks : menu contextuel du nœud SERCOS III (CCD) ▶ CCD : données de processus libres 420/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-22: Paramétrage des données de processus libres pour la transmission du P-0-0457 du maître Gantry au maître CCD Il s’agit dans la seconde étape de transmettre la valeur de consigne de posi‐ tion de l’axe maître du réseau Gantry à l’axe ou aux axes esclave(s) Gantry. Sélectionner pour cela dans un premier temps l’axe esclave du réseau Gan‐ try dans la boîte combinée du haut (1). Dans le champ pour les valeurs de consigne (2), sélectionner le paramètre pour l’enregistrement provisoire sur le maître CCD et transmettre au S-0-0047 du ou des axe(s) esclave(s) du ré‐ seau Gantry. La configuration est acceptée à l’aide du bouton Accepter la configuration (3). Ces réglages sont à effectuer pour tous les axes esclaves du réseau Gantry. IndraWorks : menu contextuel du nœud SERCOS III (CCD) ▶ CCD : données de processus libres DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 421/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-23: Paramétrage des données de processus libres pour la transmission de la valeur de consigne de position dans le presse-papier du maître CCD à l’axe ou aux axes esclave(s) du réseau Gantry Paramétrage de l’entraînement - axe(s) esclave(s) du réseau Gantry Réglage du mode de fonctionnement du ou des axe(s) esclave(s) du réseau Gantry Pour le synchronisme du ou des axe(s) esclave(s) du réseau Gantry avec l’axe maître, régler dans le dialogue "Modes de fonctionnement" le 7ème mo‐ de de fonctionnement secondaire du ou des axe(s) esclave(s). Les modes de fonctionnement suivants sont admissibles pour le ou les axe(s) esclave(s) et peuvent être réglés en fonction des besoins ("S-0-0287, Mode de fonctionne‐ ment secondaire 7") : ● Réglage de la position avec codeur 1, guidé par l’entraînement ● Régul. de position contrôlée par le variateur sans trainée, cod. 1 ● Réglage de la position avec codeur 2, guidé par l’entraînement ● Régul. de position contrôlée par le variateur sans trainée, cod. 2 ● Réglage de la position guidé par l’entraînement IndraWorks : arborescence de projet de l’axe esclave respectif du réseau Gantry ▶ Répertoire des modes de fonctionnement / entraînement ar‐ rêt ▶ Modes de fonctionnement 422/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-24: Réglage du 7ème mode de fonctionnement secondaire pour l’axe ou les axe(s) esclave(s) du réseau Gantry Le réglage d’autres modes de fonctionnement pour le 7ème mode de fonc‐ tionnement secondaire n’est pas admissible. Paramétrages de l’entraînement pour la réaction d’erreur standard - axe(s) maître(s) et es‐ clave(s) du réseau Gantry Généralités Certains paramétrages doivent être assurés sur tous les entraînements du réseau Gantry pour la réaction d’erreur standard du réseau Gantry. De plus, la réaction d’erreur CCD sur l’axe maître CDD doit être désactivée. CCD : réaction d’erreur (axe maître CCD) Le réglage de la réaction d’erreur CCD dans "P-0-1600, CCD : configuration" s’effectue dans la fenêtre de dialogue d’IndraWorks représentée ci-après. La réaction d’erreur du réseau CCD doit être désactivée : P-0-1600, bit 8, 7 = 00 : activation du réglage "aucune réaction" pour la réac‐ tion d’erreur CCD dans le maître CCD IndraWorks : menu contextuel du nœud SERCOS III (CCD) ▶ CCD : réaction d’erreur DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 423/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-25: CCD : désactivation de la réaction d’erreur CCD sur l’axe maître CCD Réaction de l’entraînement à l’erreur Pour la réaction de l’entraînement à l’erreur, régler dans le paramètre "P-0-0117, Activation réaction commande en cas de défaut" "30s réaction CN externe, alors meilleure mise à l’arrêt possible" pour tous les axes du réseau Gantry : P-0-0117, bit 0 = 1 : 30s réaction CN externe, alors meilleure mise à l’arrêt possible Le réglage "30s réaction CN externe, alors meilleure mise à l’ar‐ rêt possible" ne devrait être activé que sur les axes faisant partie d’un réseau Gantry. Le réglage "meilleure mise à l’arrêt possible immédiate" est recommandée sur tous les autres "axes simples" de la cinématique. Afin d’assurer la meilleure mise à l’arrêt possible, régler aussi bien pour les erreurs F2/F4 que pour les erreurs F6/F7, la réaction d’erreur "remise à zéro de la vitesse de consigne (arrêt d’urgence)" et désactiver aussi l’option "Court-circuit des phases moteur pour erreurs F8" : ● P-0-0119, bit 3-0 = 0 : remise à zéro de la vitesse de consigne (arrêt d’urgence) en cas d’erreur F2/F4 ● P-0-0119, bit 7-4 = 0 : remise à zéro de la vitesse de consigne (arrêt d’urgence) en cas d’erreur F6/F7 ● P-0-0119, bit 8 = 0 : désactivation du réglage "court-circuit des phases moteur en cas d’erreurs F8" IndraWorks : Arborescence de projet de l’axe respectif ▶ Répertoire de la ré‐ action d’erreur ▶ Réaction d’erreur entraînement 424/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-26: Paramétrage de la réaction d’erreur de l’entraînement (pour axe maî‐ tre et tous les axes esclaves) Réaction d’erreur bloc puissance Pour la réaction d’erreur standard du réseau Gantry, la réaction de groupe dans le paramètre "P-0-0118, Alimentation en puissance, configuration" doit être désactivée sur tous les axes du réseau Gantry. Pour cela, les deux ré‐ glages "Réaction à erreur dans réseau de module" et "déclenchement de la réaction de groupe en cas d’erreur" doivent être hors service. L’option "Si‐ gnalisation d’une erreur d’entraînement fatale (F8...) à unité d’alimentation" doit aussi être désactivée : ● P-0-0118, bit 0 = 0 : désactivation de l’option "Réaction à erreur dans le réseau de module" ● P-0-0118, bit 1 = 0 : désactivation de l’option "Déclenchement de la ré‐ action de groupe en cas d’erreur" ● P-0-0118, bit 7 = 0 : activation de l’option "Aucune signalisation à unité d’alimentation" Le réglage de la réaction de groupe s’effectue dans la fenêtre de dialogue d’IndraWorks représentée ci-après. IndraWorks : Arborescence de projet de l’axe respectif ▶ Répertoire de la ré‐ action d’erreur ▶ Réaction d’erreur bloc puissance DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 425/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-27: Paramétrage de la réaction d’erreur du bloc d’alimentation (pour axe maître et tous les axes esclaves) Configuration des données cycliques (AxisData) Si les entraînements du réseau Gantry sont équipés de freins de parking, le bit 0 du paramètre "P-0-0543, C3800 Instructions Desserrer le frein d'arrêt" doit être configuré pour tous les axes du réseau Gantry dans les données cy‐ cliques : Sélectionner dans un premier temps l’axe respectif du réseau Gantry dans la boîte combinée du haut (1). Dans le champ pour les valeurs de consigne (2), sélectionner le bit 0 du paramètre "P-0-0543, C3800 Instructions Desserrer le frein d'arrêt". La configuration est acceptée à l’aide du bouton Accepter la configuration (3). Le bit de valeur de consigne dans la structure AxisData (wU‐ serCmdDataBitA_q bis wUserCmdDataBitD_q) peut être sélec‐ tionné librement. Si les axes du réseau Gantry ne sont pas équipés de freins de parking, le bit 0 du paramètre "P-0-0543, C3800 Instructions Des‐ serrer le frein d'arrêt" ne doit pas être configuré dans les données cycliques. IndraWorks : Arborescence de projet de l’axe maître CCD ▶ Répertoire MLD ▶ AxisData 426/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-28: Configuration des données cycliques sur l’axe maître CCD Paramétrage de l’entraînement général (tous axes) Généralités Les réglages suivants se réfèrent aussi bien au paramétrage de l’entraîne‐ ment des axes maîtres CCD qu’à tous les axes esclaves CCD (aussi bien les entraînements individuels que les entraînements d’un réseau Gantry). Calibrages et unités de mesure Généralités Le réglage adéquat des calibrages d’entraînement et des unités de mesure est une condition nécessaire afin de garantir un comportement point-à-point lors du déplacement avec des ordres à plusieurs axes. Sont supportés les axes translatifs dont les données de position sont calculées dans le format absolu et les axes rotatifs dont les données de position sont calibrées aussi bien au format modulo qu’au format absolu. Les données de position à cali‐ brage translatif modulo ne sont pas supportées. Axes à calibrage translatif absolu Généralités En cas d’axes à calibrage translatif absolu, les données de position peuvent soit être indiquées en millimètres soit en inch. Données de position en mm Si les données de position sont indiquées en mm, les données de vitesse doivent soit ● être indiquées en mm/min et les données d’accélération en mm/s2 ou DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 427/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ● les données de vitesse doivent être indiquées en mm/s et les données d’accélération en mm/s2 . Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas d’indication des données de position en mm, des données d’accélération en mm/min et des données d’accélération en mm/s2. Fig.9-29: Données de position en inch Axes à calibrage translatif absolu en mm (données de position) et en mm/min (données de vitesse) Si les données de position sont indiquées en Inch, les données de vitesse doivent soit ● être indiquées en In/min et les données d’accélération en In/s2 ou ● les données de vitesse doivent être indiquées en In/s et les données d’accélération en In/s2 . Les unités pour les données de position, de vitesse et d’accélération peuvent être réglées dans IndraWorks dans le dialogue "calibrage / unités de mesure avancées". L’illustration suivante montre à titre d’exemple le dialogue en cas d’indication des données de position en Inch, des données d’accélération en Inch/min et des données d’accélération en Inch/s2. 428/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-30: Axes à calibrage translatif absolus en Inch (données de position) et en Inch/min (données de vitesse) Axes à calibrage rotatif absolu En cas de calibrage rotatif absolu, les données de position doivent être indi‐ quées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’accélé‐ ration en rad/s2. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 429/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-31: Axes à calibrage rotatif absolu en degrés (données de position) et en trs/min (données de vitesse) Axes à calibrage rotatif modulo Les axes à calibrage rotatif modulo ne peuvent pas être couplés. Le mode Gantry d’axes, dont les données de position sont calcu‐ lées au format modulo, n’est pas supporté ! En cas d’axes à calibrage rotatif modulo, les données de position doivent être indiquées en degrés, les données de vitesse en trs/min et les données d’ac‐ célération en rad/s2. 430/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-32: Axes à calibrage rotatif modulo en degrés (données de position) et en trs/min (données de vitesse) La "trajectoire la plus courte" est à régler comme mode pour les procédures de positionnement. Fig.9-33: Mode de valeur consigne: trajectoire la plus courte Afin d’assurer un fonctionnement correct d’un axe à calibrage ro‐ tatif modulo, saisir la valeur "0" dans le paramètre S-0-0417 à l’ai‐ de de l’éditeur de paramètres. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 431/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Réglages des messages d’état Généralités Lors du calcul du comportement point-à-point, il est toujours estimé que les entraînements sont placés dans leur nouvelle position cible depuis leur posi‐ tion à l’arrêt en cas de transfert lors de non réponse d’un bloc. Le message côté entraînement "en position cible" (P-0-0115, bit 12) est interprété comme arrêt côté commande. Si l’entraînement est positionné dans la position cible active, alors il génère le message "en position cible", lorsque : ● la valeur réelle de position de l'axe se trouve dans le "S-0-0057, Fenêtre de positionnement" autour de la position cible active et ● l’axe est à l’arrêt c’est-à-dire que la valeur réelle se trouve au sein du paramètre "S-0-0124, Fenêtre d'arrêt". AVERTISSEMENT Si des valeurs incorrectes (valeurs élevées) sont saisies dans les deux para‐ mètres "S-0-0057, Fenêtre de positionnement" et "S-0-0124, Fenêtre d’arrêt", le comportement de mouvement correct ne peut être garanti et des mouve‐ ments d’axes inattendus peuvent se produire. 9.2.7 Création du projet API Généralités Les données pour l’API se trouvent sur le CD "IndraMotion for Handling" sous forme de fichiers Export. Sélectionner les fichiers Export pertinents en fonction de la configuration du matériel et de la fonctionnalité souhaitée. Paramétrage du système cible Avant de créer le projet API, vérifier le paramétrage du système cible suivant dans IndraLogic : ● La case de contrôle "Envoyer fichier de symboles" doit être cochée, au‐ cune communication de l’API avec les appareils de visualisation n’étant possible sinon ! ● La case de contrôle "Charger automatiquement le projet d’amorçage" doit être cochée afin qu’après un téléchargement, un projet d’amorçage soit généré automatiquement depuis le nouveau programme, envoyé à la commande et qu’au prochain démarrage de l’entraînement, l’API puisse à nouveau être démarrée avec ce projet. IndraLogic : ressources ▶ Paramétrage du système cible ▶ Carte de registre général 432/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-34: Paramétrage du système cible Options de projet Afin que le projet API puisse être transmis sans erreur, activer la case de contrôle "remplacer les constantes" dans les options de projet. IndraLogic : Projet ▶ Options ▶ Options de transmission Fig.9-35: Options de projet Police La police recommandée dans IndraLogic est "Courier New Standard"avec une largeur de tabulation de 4. Les réglages pour la police sont accessibles dans IndraLogic sous "Projet – options – éditeur". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 433/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-36: Police et largeur de tabulation dans IndraLogic Importer les données API Généralités Le tableau suivant montre les fichiers à importer dans le projet. Un projet vide est supposé. Un module de programme éventuellement généré automatique‐ ment "PLC_PRG" doit être supprimé. Les fichiers d’exportation sont accessibles via l’interface HTML sur le CD "In‐ draMotion for Handling" : Fig.9-37: Interface HTML : Fichiers d’exportation 434/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Nom de fichier Cas de mise en œuvre GENERAL.EXP GLOBVAR_ADJUSTMENT.EXP CA_GLOBVAR_GENERAL.EXP Toujours importer par défaut CA_MOTION_MLD.EXP VCX.EXP VISU_GENERAL.EXP GLOBVAR_KININTERFACE.EXP En cas d’utilisation de VCP 08 ou VCH 08 CA_JOGHANDWHEEL.EXP En cas d’utilisation du VCH 08 avec ma‐ nivelle CA_SAFETY_MLD.EXP En cas d’utilisation de la technique de sé‐ curité GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP Pour la représentation compatible d’un programme IndraMotion for Handling comme dans l’éditeur SMC Fig.9-38: Aperçu importation API Si un programme IndraMotion for Handling doit être représenté sur les appareils de visualisation avec la même syntaxe que dans l’éditeur SMC, importer également le fichier d’exportation "GLOB‐ VAR_SYNTAX_SMC.EXP". Lors de l’importation, remplacer les listes de variables déjà existantes. Confirmer par conséquent le dialogue représenté ci-dessous par "Oui, tous". Fig.9-39: Importation du fichier d’exportation GLOBVAR_SYNTAX_SMC.EXP pour la représentation compatible avec la syntaxe d’un programme In‐ draMotion for Handling sur les appareils de visualisation et dans l’édi‐ teur SMC Bibliothèques Un projet opérationnel suppose l’intégration de bibliothèques API. Les fichiers de bibliothèque peuvent être copiés via l’interface HTML du CD "IndraMotion for Handling" dans le répertoire de bibliothèque du projet : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 435/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-40: Interface HTML : bibliothèques L’illustration suivante montre à titre d’exemple la structure de répertoire d’un projet IndraWorks avec le nom de projet IM-HA02VRS_MLD. Le répertoire marqué "LIB" est le répertoire de bibliothèque du projet. Fig.9-41: Structure du répertoire d’un projet IndraWorks Intégrer les bibliothèques suivantes dans le gestionnaire de bibliothèque : bibliothèques Source MX_Internal.lib Répertoire de bibliothèque du système cible MX_Base.lib Répertoire de bibliothèque du système cible MX_SysLibFile.lib Répertoire de bibliothèque du système cible MX_SysLibDir.lib Répertoire de bibliothèque du système cible 436/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD bibliothèques Source MX_SysLibFileAsync.lib Répertoire de bibliothèque du système cible MX_PLCopen.lib Répertoire de bibliothèque du système cible RIL_Utilities.lib Répertoire de bibliothèque du système cible RIL_VexUtil.lib Répertoire de bibliothèque du système cible Standard.lib Répertoire de bibliothèque du système cible Iecsfc.lib Répertoire de bibliothèque du système cible RIL_CommonTypes.lib Répertoire de bibliothèque du système cible RIL_LoopControl.lib Répertoire SysLib dans le répertoire de bi‐ bliothèque du système cible MX_Technology07.lib Répertoire SysLib dans le répertoire de bi‐ bliothèque du système cible MX_Technology07_Ext02.lib CD « IndraMotion for Handling » MB_InterpreterBase.lib CD « IndraMotion for Handling » MB_Interpreter.lib CD « IndraMotion for Handling » MB_InterpreterFileManagement.lib CD « IndraMotion for Handling » Fig.9-42: bibliothèques Il est recommandé d’intégrer également la bibliothèque MX_CheckRtv.lib depuis le répertoire de bibliothèque du système cible. La bibliothèque MX_CheckRtv.lib comporte des fonctions pour le contrôle ou le signalement d’erreur de durée (division par zéro, accès à la mémoire erronés, etc.). En intégrant la bibliothè‐ que, les fonctions de contrôle nécessaires pour chaque action pertinente (division, accès à la mémoire, etc.) sont automatique‐ ment appelées. Configuration de tâches Généralités Conformément à la configuration de l’installation et à la fonctionnalité souhai‐ tée, deux tâches API traitent les différentes parties du programme. Un MO‐ TION_TASK rapide et un HMI_TASK à cadence plus lente se partagent les différentes tâches. MOTION_TASK Généralités Tâche synchrone CCD Si l’axe maître CCD fait partie d’une réseau Gantry (maître ou esclave d’un réseau Gantry), le MOTION_TASK doit alors être réglé comme Tâche syn‐ chrone CCD (voir page 436). Si l’axe maître CCD fait partie d’une réseau Gantry (axe maître CCD est soit maître soit esclave d’un réseau Gantry), la MOTION_TASK doit alors être réglée comme Tâche cyclique (voir page 438). Les programmes suivants sont à appeler dans la MOTION_TASK : ● Main_Motion ● Main_JogHandWheel (en cas d’utilisation d’un VCH 08.1 avec manivel‐ le) ● Main_Safety (en cas d’utilisation de la technique de sécurité) Si l’axe maître CCD fait partie d’un réseau Gantry (maître ou esclave d’un ré‐ seau Gantry), régler, pour une surveillance correcte de la différence de posi‐ tion maximale des axes esclaves synchronisés par rapport à l’axe maître, la DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 437/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD MOTION_TASK comme tâche synchrone CCD. Procéder aux réglages sui‐ vants dans IndraLogic : ● Réglage de la priorité 1 ● Activation du type "commandé par événement externe" ● Sélection "CCD_SYNCHRONIZED_TASK" IndraLogic : ressources ▶ Configuration de tâche Fig.9-43: Réglage de la MOTION_TASK comme tâche synchrone CCD La durée du cycle CCD peut être ajustée via le réglage des para‐ mètres "S-0-0001, Durée de cycle de la commande numérique (TNcyc)" et "P-0-1610, CCD : temps de cycle" sur l’axe maître CCD : Si, dans le paramètre "P-0-1610, CCD : temps de cycle" le 0 est saisi, la durée de cycle CCD correspond à la valeur dans le paramètre "S-0-0001, Durée de cycle de la commande numéri‐ que (TNcyc)". La durée de cycle effective peut être lue dans le paramètre "P-0-1602, CCD : réglages de temps". Les durées de cycles CCD suivantes sont supportées : ● 2000 µs ● 4000 µs (uniquement possible pour Basic ou Economy Performance des axes du réseau Gantry) 438/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Pour IndraMotion for Handling, régler 4000 µs pour la durée de cycle CCD à partir d’un nombre d’axes de 4 axes au total. Les axes dans un réseau Gantry doivent ensuite être réglés sur Basic ou Economy Performance ("P-0-0556, Configuration du régula‐ teur d'axe"). Advanced Performance n’est pas supporté pour une durée de cycle CCD de 4000 µs. Afin de garantir que la MOTION_TASK soit totalement traitée dans chaque cycle API, activer le mécanisme Watchdog à des fins de contrôle. Saisir la durée de cycle de la MOTION_TASK comme durée de surveillance. Dès que la MOTION_TASK dépas‐ se la valeur temporelle indiquée pour le traitement, la MO‐ TION_TASK est terminée avec un état d’erreur. Tâche cyclique Si l’axe maître CCD fait partie d’une réseau Gantry (axe maître CCD est soit maître soit esclave d’un réseau Gantry), la MOTION_TASK ne doit pas impé‐ rativement être réglée comme tâche synchrone CCD. La MOTION_TASK peut aussi être configurée comme tâche cyclique. Procéder aux réglages sui‐ vants dans IndraLogic : ● Réglage de la priorité 1 ● Activation du type "cyclique" ● Réglage de la durée de cycle dans le champ "intervalle" IndraLogic : ressources ▶ Configuration de tâche Fig.9-44: Réglage de la MOTION_TASK comme tâche cyclique Les durées de cycle suivantes sont recommandées pour une MO‐ TION_TASK cyclique : ● 2 ms jusqu’à 3 axes au total DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 439/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ● 4 ms à partir de 4 axes Afin de garantir que la MOTION_TASK soit totalement traitée dans chaque cycle API, activer le mécanisme Watchdog à des fins de contrôle. Saisir la durée de cycle de la MOTION_TASK comme durée de surveillance. Dès que la MOTION_TASK dépas‐ se la valeur temporelle indiquée pour le traitement, la MO‐ TION_TASK est terminée avec un état d’erreur. HMI_TASK Pour IndraMotion for Handling, il est recommandé de configurer la tâche HMI comme tâche cyclique avec une durée de cycle de 10 ms. Les programmes suivants sont à appeler dans la HMI_TASK : ● Main_InitProgs ● Main_VCX Procéder aux réglages suivants dans IndraLogic : ● Réglage de la priorité 2 ● Activation du type "cyclique" ● Réglage de la durée de cycle 10 ms dans le champ "intervalle" IndraLogic : ressources ▶ Configuration de tâche Fig.9-45: Réglage de la HMI_TASK comme tâche cyclique 440/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Le Watchdog n’est pas à activer pour la HMI_Task. Configuration de tâches - Aperçu Les tableaux suivants comprennent un aperçu des configurations de tâches possibles : Configuration de tâche Nom de tâche Priorité Surveillance Watch‐ Appel de program‐ dog me Main_Motion MOTION_TASK 1 Oui HMI_TASK 2 Non Fig.9-46: Main_Safety Main_JogHandW‐ heel Main_InitProgs Main_VCX Configuration de tâche Durées de cycle IndraDrive MP07 Nombre d’axes MOTION_TASK HMI_TASK jusqu’à 3 axes 2 ms 10 ms à partir de 4 axes 4 ms 10 ms Fig.9-47: Durées de cycle IndraDrive MP0x Si l’axe maître CCD fait partie d’une réseau Gantry (maître ou es‐ clave d’un réseau Gantry), le MOTION_TASK doit alors être réglé comme Tâche synchrone CCD (voir page 436). Si l’axe maître CCD fait partie d’une réseau Gantry (axe maître CCD est soit maître soit esclave d’un réseau Gantry), la MOTION_TASK doit alors être réglée comme Tâche cyclique (voir page 438). voici une configuration de tâches type avec technique de sécurité activée et VCH 08 avec manivelle. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 441/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-48: Configuration de tâche Il est impossible d’utiliser simultanément plusieurs appareils de vi‐ sualisation pour la commande d’IndraMotion for Handling. Un seul appareil de visualisation peut respectivement être exploité par ensemble de système. Fichiers de symboles Configuration de symboles Dans les réglages sous IndraWorks, la génération et l’envoi de données de symbole est déjà activé par défaut. Afin de garantir la communication avec la visualisation sur les appareils HMI, les entrées de symbole pour les objets ci-dessous doivent être activées dans les variables globales. Les entrées de symboles peuvent être activées sous IndraLogic dans : projet – options – configuration de symboles – configurer le fichier de symbo‐ le... Fig.9-49: Dialogue configuration de symboles 442/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Afin de garantir que seuls les objets souhaités génèrent des en‐ trées de symboles, sélectionner tout d’abord l’ensemble de l’arbo‐ rescence du projet et désactiver tous les boutons optionnels par ordre ascendant (voir illustration suivante). Enfin, ne sélectionner que les objets devant générer des entrées de symbole. Fig.9-50: VCP 08 / VCH 08 Désactivation de tous les boutons optionnels pour la configuration de symboles Lors de l’utilisation du VCP 08 ou du VCH 08 pour la visualisation, les en‐ trées de symbole ne sont à générer que pour l’objet "variables globales \ visualisation \ GlobVar_VCX \ GlobVar_VCX_SYM" . Tous les autres objets ne doivent en revanche pas être activés. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 443/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-51: Génération d’entrées de symboles lors de l’utilisation de VCP 08 / VCH 08 9.3 Réglages et adaptations 9.3.1 Généralités Le projet API configuré doit désormais être adapté à la machine respective. Ceci comprend entre autres le réglage de commutateurs de fin de course lo‐ giciel, l’activation d’axes et la définition de vitesses et d’accélérations. Dans l’objet "GlobVar_Adjustment" dans les variables globales, l’utilisateur a la possibilité de procéder à des adaptations spécifiques aux machines. Ces variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi unique‐ ment actualisées via une réinitialisation de la commande. 9.3.2 Activation de l’entraînement et validation de l’entraînement Dans le programme API fourni se trouve l’entrée pour la commutation de la validation du variateur sur l’entrée de commande %IX0.0. Cette entrée peut être modifiée pour l’application. 444/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD À l’état de livraison du projet API, trois axes principaux sont activés avec la technique d’entraînement IndraDrive. La description suivante montre com‐ ment ces réglages peuvent être adaptés individuellement. Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", adapter les valeurs de variables suivantes : GlobVar_Adjustment bPowerOnReq Validation de l’entraînement de tous les axes activés TRUE: axe X est activé bAxisXEnable FALSE: axe X est désactivé TRUE: axe Y est activé bAxisYEnable FALSE: axe Y est désactivé TRUE: axe Z est activé bAxisZEnable FALSE: axe Z est désactivé TRUE: axe A est activé bAxisAEnable FALSE: axe A est désactivé TRUE: axe B est activé bAxisBEnable FALSE: axe B est désactivé TRUE: axe C est activé bAxisCEnable 9.3.3 FALSE: axe C est désactivé Fig.9-52: Variables pour l’activation d’axes Fig.9-53: GlobVar_Adjustment: activation de l’entraînement et validation de l’en‐ traînement Calibrage Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il existe gé‐ néralement un à trois axes principaux à calibrage translatif absolu pour le mouvement du ToolCenterPoints (TCP). De plus, dans la pratique, un à trois axes manuels supplémentaires sont ajoutés à de nombreuses cinématiques ; ceux-ci servent à l’orientation du TCP et sont ainsi généralement conçus comme axes rotatifs. Les axes manuels peuvent aussi bien être à calibrage rotatif absolu qu’à calibrage rotatif modulo. Le calibrage respectif (translatif absolu, rotatif absolu ou rotatif modulo) des différents axes doit être paramé‐ tré dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". GlobVar_Adjustment bARotAbs bBRotAbs TRUE: axe A rotatif absolu FALSE: axe A translatif absolu (si bARotMod = FALSE) TRUE: axe B rotatif absolu FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotMod = FALSE) DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 445/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD GlobVar_Adjustment bCRotAbs bARotMod bBRotMod bCRotMod Fig.9-54: TRUE: axe C rotatif absolu FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotMod = FALSE) TRUE: axe A rotatif modulo FALSE: axe A translatif absolu (si bARotAbs = FALSE) TRUE: axe B rotatif modulo FALSE: axe B translatif absolu (si bBRotAbs = FALSE) TRUE: axe C rotatif modulo FALSE: axe C translatif absolu (si bCRotAbs = FALSE) Paramétrage du calibrage des axes manuels Si un axe est paramétré à calibrage rotatif modulo, la valeur mo‐ dulo de l’axe correspondant (par ex. rAModValue) doit aussi être paramétrée. Fig.9-55: 9.3.4 GlobVar_Adjustment: Calibrage des axes manuels Autorisation de la modulation d’avance de la vitesse 0% Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à l’aide des variables "bAcceptVelOvr_0" si le réglage de la modulation d’avan‐ ce de la vitesse à 0% doit être autorisée pour les interfaces types sur les ap‐ pareils HMI. Fig.9-56: GlobVar_Adjustment: Autorisation de la modulation d’avance de la vi‐ tesse 0% Lors de l’utilisation d’entraînement IndraDrive, le réglage de la modulation d’avance de vitesse à 0% n’est supportée qu’à partir du firmware d’entraînement MPx05VRS. En cas de firmware plus ancien l’avertissement d’entraînement E2047 s’affiche. 446/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD AVERTISSEMENT Le réglage de la modulation d’avance à 0% ne peut être conçu comme rem‐ placement du signal FeedStop. En principe, une cinématique peut être sus‐ pendue via le réglage de la modulation d’avance à 0%. Mais afin de pouvoir garantir le respect du rayon programmé en cas de mouvements de lissage, des modifications de modulation d’avances sont ignorées lorsque le TCP se meut au sein du rayon. Cela signifie que la modulation d’avance est réduite à 0%, alors que le TCP se trouve dans le rayon de lissage lors d’un mouve‐ ment de lissage, ainsi, le mouvement est poursuivi avec la même modulation d’avance jusqu’à ce que le TCP ait quitté le rayon de lissage et la cinémati‐ que est alors seulement arrêtée. 9.3.5 Vitesses et accélérations en mode automatique En mode automatique, les axes se déplacent avec un réglage de base enre‐ gistré dans l’API. Via l’ordre "V_PTP", cette vitesse d’axe maximale peut être réduite proportionnellement durant le traitement du programme. Les vitesses et accélérations maximales doivent être enregistrées dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". Les unités pour les axes linéaires sont mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2. Les unités pour les axes rotatifs sont tr/min et rad/s2. GlobVar_Adjustment Axe X Axe Y Axe Z Axe A Axe B Axe C Fig.9-57: diMaxAccelX Accélération maximale diMaxVelX Vitesse maximale diMaxAccelY Accélération maximale diMaxVelY Vitesse maximale diMaxAccelZ Accélération maximale diMaxVelZ Vitesse maximale diMaxAccelA Accélération maximale diMaxVelA Vitesse maximale diMaxAccelB Accélération maximale diMaxVelB Vitesse maximale diMaxAccelC Accélération maximale diMaxVelC Vitesse maximale Réglages des vitesses et accélérations DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 447/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-58: 9.3.6 GlobVar_Adjustment: Vitesses et accélérations en mode automatique Jog Il est possible de paramétrer le mode Jog avec un profil de vitesse à deux niveaux. Si le "ChangeTime" est positionné sur zéro, la vitesse "JogVelHigh" et l’accé‐ lération "JogAccelHigh" sont immédiatement valables. Fig.9-59: Profil de vitesse du mode Jog Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", l’utilisateur a la possibilité de régler le profil Jog souhaité. Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2 ou tr/min et rad/s2. L’unité pour les variables de temps est la milliseconde. GlobVar_Adjustment Axe X Fig.9-60: rXJogVel Vitesse Jog lente rXJogVelHigh Vitesse Jog rapide rXJogAccel 1. Niveau d’accélération rXJogAccelHigh 2. Niveau d’accélération rXJogDecel Décélération tXChangeTime Moment du 2ème niveau d’accélération Réglages des vitesses et accélérations Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction Jog pour l’axe X. Tous les autres axes doivent être réglés de manière corres‐ pondante. 448/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD 9.3.7 Commutateur de fin de course logiciel En mode automatique, tout comme durant le déplacement en Jog, les axes sont surveillés par le commutateur de fin de course logiciel. Les commuta‐ teurs de fin de course logiciels peuvent être réglés dans les variables globa‐ les "GlobVar_Adjustment". L’unité pour les commutateurs de fin de course logiciels est, en fonction du calibrage, le mm, l’inch ou le degré. GlobVar_Adjustment diXSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diXSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diYSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diYSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diZSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diZSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diASWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diASWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diBSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diBSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif diCSWLimitPlus Commutateur de fin de course logiciel positif diCSWLimitMinus Commutateur de fin de course logiciel négatif Axe X Axe Y Axe Z Axe A Axe B Axe C Fig.9-61: Conception du commutateur de fin de course logiciel Pour les axes dont les données de position sont calculées au for‐ mat modulo, le commutateur de fin de course logiciel ne fait l’ob‐ jet d’aucune surveillance. 9.3.8 Zones de surveillance / de verrouillage Dans les applications avec cinématiques à structure cartésienne, il est pos‐ sible de procéder dès le moment de préparation du bloc à une observation de collision relativement sûre quant aux obstacles statiques. Tout au moins les erreurs grossières de programmation, survenant par ex. via l’omission d’un point par ex, peuvent ainsi être détectées à temps. Afin d’éviter une col‐ lision, quatre zones de verrouillage carrées peuvent être paramétrées dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", celles-ci seront surveillées au moment de la préparation du bloc d’une instruction de déplacement. Les co‐ ordonnées du ToolCenterPoint (TCP) sont surveillées sur une droite dans l’espace clairement défini par le point de départ et d’arrivée de l’instruction de DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 449/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD déplacement. Étant donné qu’il n’en résulte qu’une trajectoire approximative‐ ment linéaire pour les systèmes à structure cartésienne en mode PTP, une protection fiable n’est possible qu’en considération de tolérances. Les limites sont saisies comme coordonnées X, Y, Z minimales et maximales admissibles. Les niveaux d’une zone de verrouillage sont parallèles aux ni‐ veaux définis par les axes de coordonnées (niveau x-y, niveau x-z, niveau yz). Fig.9-62: Zones de verrouillage GlobVar_Adjustment rXMinArea1 Coordonnée X minimale de la zone de ver‐ rouillage rYMinArea1 Coordonnée Y minimale de la zone de ver‐ rouillage rZMinArea1 Coordonnée Z minimale de la zone de ver‐ rouillage Zone de verrouil‐ rXMaxArea1 lage 1 Coordonnée A maximale de la zone de ver‐ rouillage rYMaxArea1 Coordonnée B maximale de la zone de ver‐ rouillage rZMaxArea1 Coordonnée C maximale de la zone de ver‐ rouillage bActiveArea1 Fig.9-63: TRUE: surveillance activée FALSE: surveillance désactivée Paramétrage de la première zone de verrouillage Le tableau ci-dessus explique à titre d’exemple le paramétrage pour la pre‐ mière zone de verrouillage. Toutes les autres zones de verrouillage doivent être réglées de manière correspondante. 450/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Au moment de la préparation du bloc, il est supposé que la trajec‐ toire à effectuer du point au point est une droite idéale. La trajectoire effectivement atteinte ultérieurement révèle des diver‐ gences plus ou moins importantes par rapport à ce modèle. C’est la raison pour laquelle une telle sécurité élevée ne peut être at‐ teinte que lorsque les divergences éventuelles sont compensées par des zones de tolérance suffisantes dans les zones de travail à protéger. De plus les divergences de trajectoire résultant de rayons de rectification sont à prendre en compte via des toléran‐ ces lors du paramétrage des zones de verrouillage. 9.3.9 Protection par mot de passe Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment", il est possible de définir à l’aide des variables "bUsePasswordProtection", si une protection par mot de passe doit être utilisée ou non pour les interfaces utilisateurs types VCP 08.2 et VCH 08.1. À l’état de livraison, la protection par mot de passe est désacti‐ vée par défaut. Fig.9-64: GlobVar_Adjustment: Activation de la protection par mot de passe En cas de protection par mot de passe activée, il est possible de régler et de paramétrer un nombre indifférent de niveaux d’autorisation. À l’état de livrai‐ son, il existe trois niveau d’autorisation dotés respectivement de différents mots de passe et droits. Il est possible de se connecter en tant qu’utilisateur ou monteur de machine ou encore en tant que programmeur, en fonction de la saisie du mot de passe sur l’appareil de visualisation respectif. Niveau d’autorisation Utilisateur de machine Mot de passe 123 Fonction Accès Mode Jog Non Jog de service Non Éditer le programme Non Accès au système de fichier Non Supprimer le fichier de pro‐ gramme Non Copier le programme Non Supprimer le programme Non Renommer le programme Non Éditer les coordonnées du point Non Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Non DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 451/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Niveau d’autorisation Monteur de machine Programmateur Fig.9-65: Mot de passe 456 789 Fonction Accès Mode Jog Non Jog de service Non Éditer le programme Non Accès au système de fichier Oui Supprimer le fichier de pro‐ gramme Non Copier le programme Oui Supprimer le programme Oui Renommer le programme Oui Éditer les coordonnées du point Non Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Non Mode Jog Oui Jog de service Oui Éditer le programme Oui Accès au système de fichier Oui Supprimer le fichier de pro‐ gramme Oui Copier le programme Oui Supprimer le programme Oui Renommer le programme Oui Éditer les coordonnées du point Oui Procéder à l’apprentissage des coordonnées de point Oui Droits des différents niveaux d’autorisation protégés par mot de passe Le nombre des niveaux d’autorisation ("iNumUserLevels"), les mots de passe respectifs pour les différents niveaux d’autorisation ("Pin_Code") et les autori‐ sations d’accès pour les différentes fonctions ("Functions") peuvent être pa‐ ramétrés dans les variables globales "GlobVar_UserLevel". La saisie du mot de passe dans l’interface de visualisation activera le niveau d’autorisation correspondant. En cas de saisie erronée du mot de passe, le niveau d’autori‐ sation activé sera le niveau 1. Le niveau d’autorisation actif s’affichera avec votre nom ("Nom") lors de la saisie du mot de passe sur l’interface utilisateur. 452/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-66: 9.3.10 GlobVar_UserLevel : paramétrage de la protection par mot de passe Technique de sécurité En cas de technique de sécurité activée, IndraMotion for Handling supporte les états de fonctionnement de sécurité intégrée suivants (voir valeurs dans paramètre P-0-3215) : États de fonctionnement de sécurité intégrée supportés État de fonctionnement de sécurité intégrée (voir P-0-3215) Désignation/fonction 0x0 Fonctionnement normal (NO) 0x1 Arrêt sûr 1 (ARRÊT D’URGENCE) = SS1 ES 0x2 Arrêt sûr 2 = SS2 0x3 Mode spécial mouvement sûr 1 = SMM1 Dans l’assistant de sécurité intégrée (étape 7 de 11), le transfert à l’état sûr doit être paramétré comme "guidé par la CN". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 453/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-67: Transfert à l’état sûr : guidé par la CN En cas de technique de sécurité activée, les axes peuvent, lorsque la porte de protection est ouverte, être déplacés à une vitesse limitée sûre à l’aide de la fonction "Vitesse limitée sûre". Cette limitation peut être réglée dans les variables globales "GlobVar_Adjustment". GlobVar_Adjustment iSiFeedOverrideAutomatic Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode automatique iSiFeedOverrideManual Modulation d’avance pour vitesse sûre en mode manuel Fig.9-68: Adaptation de la technique de sécurité Si, en cas de porte de protection ouverte, des mouvements de déplacement sont déclenchés, la valeur de modulation d’avance sera activée conformé‐ ment au type de fonctionnement actuel de la machine (auto/manuel). La technique de sécurité dans l’entraînement veille uniquement à ce que la va‐ leur réglée dans l’entraînement pour la vitesse sûre ne soit pas dépassée. Si c’est le cas, les axes sont mises à l’arrêt. Lors de la conception des valeurs de modulation d’avance pour la technique de sécurité, veiller à ce que la valeur de modulation d’avance multipliée par la vitesse d’axe maximale ne dépasse pas la valeur dans le paramètre de l’entraînement (vitesse sûre) ! L’état de sécurité de l’installation est signalé de manière cyclique à l’API par l’entraînement. Pour cela, transmettre dans la structure MX_AXISDATA l’état de service SI sélectionné (P-0-3215) de manière cyclique, à la variable" dwU‐ serActualDataA_i". IndraWorks : Répertoire MLD - AxisData 454/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-69: Paramétrage MX_AXISDATA en cas de technique de sécurité Le P-0-3215 doit respectivement être paramétré dans la structure MX_AXISDATA du premier entraînement activé. Si, par exemple, l’axe Y est le premier axe activé (axe X est désactivé), le canal temps réel de l’axe Y doit être paramétré comme illustré dans le tableau ci-dessus. 9.3.11 Réglages et ajustements pour axes couplés (réseau Gantry) Généralités Il est possible de procéder aux réglages pour les axes couplés dans l’objet "GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis", dans le répertoire GlobVar_Adjust des variables globales. Ces variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi uniquement actualisées via une réinitialisation de la commande. Nombre d’axes dans un réseau Gantry À l’état de livraison du projet API, le nombre d’axes est préinitialisé avec 1 dans chaque direction d’axe (direction X, direction Y,...). Le nombre d’axes effectif dans la direction d’axe respective doit être saisi dans les variables "usiNumOfAxesX" à "usiNumOfAxesC". Indiquer respectivement le nombre total, soit la somme des axes maîtres et esclaves. Par exemple, indiquer 2, lorsque le réseau Gantry est composé d’un axe maître et d’un axe esclave. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 455/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-70: GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis : Nombre d’axes dans un réseau Gantry Le nombre d’axes indiqué est ignoré, lorsque les axes ne sont pas activés dans la direction d’axe respective (voir chapitre Acti‐ vation de l’entraînement et validation de l’entraînementà la page 72). 4 axes au maximum sont supportés dans une direction d’axe ! Différence de position maximale admissible Au mode Gantry, les différences de position du ou des axe(s) esclave(s) d’un réseau Gantry par rapport à l’axe maître respectif sont surveillées cyclique‐ ment. Avec les constantes globales "rMaxPosDiffX" à "rMaxPosDiffC", il est possible d’indiquer, pour chaque direction d’axe, respectivement la différence de position maximale admissible du ou des axe(s) esclave(s) par rapport à l’axe maître du réseau Gantry. Si la différence de position d’un axe esclave dépasse la différence de position maximale par rapport à l’axe maître, les axes du réseau Gantry sont arrêtés respectivement individuellement (pas de manière synchronisée) avec la décélération réglée en cas d’erreur (voir cha‐ pitre Décélération de l’arrêt en cas d’erreur à la page 456). Un "Signal FeedStop" est déclenché pour la cinématique. Fig.9-71: GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis : Différence de position maximale admissible Différence de synchronisation maximale admissible Avec les constantes globales "rMaxSyncDiffX" à "rMaxSyncDiffC", il est pos‐ sible d’indiquer, pour chaque direction d’axe, respectivement la différence de synchronisation maximale admissible du ou des axe(s) esclave(s) par rapport à l’axe maître du réseau Gantry. Un mouvement de synchronisation du ou des axe(s) esclave(s) par rapport à l’axe maître n’est effectué que lorsque la différence de la ou des positions(s) d’axe(s) du ou des axe(s) maître(s) et es‐ clave(s) est inférieure à celle de cette fenêtre. Fig.9-72: GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis : Différence de synchronisation maximale admissible 456/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD La surveillance de la différence de synchronisation maximale ad‐ missible peut être désactivée avec la valeur 0.0. Comportement de synchronisation Les constantes globales "rSyncAccX" à "rSyncAccC"ou "rSyncVelX" à "rSyncVelC" permettent de définir les données de synchronisation pour tous les axes esclaves (accélération et vitesse) pour la direction d’axe respective. Si aucune donnée de synchronisation (=zéro) n’est transmise, les données paramétrées issues des paramètres d’entraînement sont utilisées pour la synchronisation du ou des axe(s) esclave(s) par rapport à l’axe maître ("P-0-0142, Accélération de synchronisation" et "P-0-0143, Vitesse de syn‐ chronisation"). Fig.9-73: GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis : Données de synchronisation Décélération de l’arrêt en cas d’erreur Les constantes globales "rErrorStopDecelX" à "rErrorStopDecelC" permet‐ tent de régler la décélération pour la direction d’axe respective, à laquelle tous les axes d’un réseau Gantry doivent être arrêtés en cas d’erreur au sein de ce réseau Gantry. En cas d’erreur dans un réseau Gantry, cette décélération ne per‐ met un arrêt que lorsque tous les axes du réseau Gantry peuvent encore être contrôlés par l’API (par exemple en cas de dépasse‐ ment de la différence de position maximale admissible). En cas d’erreur d’entraînement, ceci n’est possible que pour les erreurs de catégories F2 et F3. Un "FeedStop" est déclenché pour la cinématique en cas d’erreur. Fig.9-74: GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis : Décélération de l’arrêt en cas d’erreur Réglage de l’état de couplage des axes esclaves par rapport au maître Gantry respectif Chaque axe esclave d’un réseau Gantry peut être couplé à l’axe maître ou découplé de l’axe maître individuellement, à l’aide des appareils de visualisa‐ tion. L’état de couplage reste maintenu aussi après mise hors service et en service de l’axe maître CCD. À l’état de livraison du projet API, les axes es‐ claves ne sont pas couplés à l’axe maître. Cela signifie qu’après connexion de la validation du régulateur, tous les axes peuvent être librement déplacés DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 457/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD en Jog individuellement. Le couplage des axes esclaves à l’axe maître res‐ pectif peut ainsi être effectué de l’une des deux manières : ● couplage des axes esclaves individuels à l’axe maître à l’aide d’un ap‐ pareil de visualisation (voir documentation "Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS - instruction d’utilisation et de programmation") ● Couplage de tous les axes esclaves à l’axe maître respectif via modifi‐ cation de la valeur d’initialisation pour le champ "arGantryLock" dans la liste de variable globale "GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis" sur 1. Fig.9-75: GlobVar_Adjustment_Coupled_Axis : État de verrouillage des axes esclaves Le champ "arGantryLock" est déclaré comme variable rémanen‐ te. En cas de modification de la valeur d’initialisation, une réinitia‐ lisation (à froid) doit donc être effectuée afin d’appliquer la valeur modifiée. Il est recommandé, après la première mise en service (c’est-à-di‐ re que tous les axes esclaves peuvent être exploités, couplés au maître, sans dysfonctionnement), de modifier la valeur d’initialisa‐ tion pour le champ "arGantryLock" sur « verrouillée ». Ce réglage permet d’éviter qu’après une réinitialisation (à froid) (éventuelle‐ ment involontaire), les axes esclaves soient découplés de l’axe maître. Optimisation du comportement point à point Le synchronisme des axes maîtres et esclaves d’un réseau Gantry est réali‐ sé via la définition de valeurs de consigne de position identiques pour les en‐ traînements maître et esclave (couplage de valeur de consigne à régulation d'orientation). Pour cela, le paramètre "P-0-0457, Position de consigne Géné‐ rateur" du maître Gantry est transmis à l’axe ou aux axes esclave(s) du ré‐ seau Gantry. Le graphique suivant représente une image type où les escla‐ ves CCD 2 et 3 forment un réseau Gantry. 458/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-76: Image type du couplage de valeur de consigne CCD Afin d’assurer l’efficacité simultanée de valeurs de consigne de position iden‐ tiques dans le ou les axe(s) maître et esclave(s) du réseau Gantry, une com‐ pensation de durée morte est nécessaire du fait de la durée de transmission de la valeur de consigne de position de l’axe maître à l’axe ou aux axes es‐ clave(s). La compensation de durée morte nécessaire est réglée par l’Indra‐ Motion for Handling automatiquement dans le paramètre d’entraînement "P-0-0456, Position de consigne Décélération". Grâce à ce paramètre, une valeur de consigne de position (par ex. via l’activation d’un mouvement de positionnement) ne réagit à l’axe maître que n impulsions du régulation de position plus tard. Lors du calcul du mouvement point à point de l’ensemble du sys‐ tème cartésien, la compensation de durée morte d’un réseau Gantry n’est pas prise en compte. Cela signifie que les axes d’un réseau Gantry arrivent au point cible en différé, plus exactement de la compensation de durée morte, lors d’un mouvement point à point de l’ensemble du système cartésien. La compensation de durée morte est fonction de la topologie de l’axe, de l’impulsion CCD réglée ainsi que du niveau de performance des axes du ré‐ seau Gantry et peut afficher 16 ms au maximum. Pour les installations où l’arrivée en différé des axes d’un réseau Gantry doit être empêchée, les axes restants du réseau cinématique ne faisant pas par‐ tie d’un réseau Gantry peuvent aussi être retardés de manière identique. Pour cela, le nombre d’impulsions du régulateur de position nécessaire au re‐ tardement du mouvement de l’axe maître d’un réseau Gantry, peut être lu dans le paramètre "P-0-0456, Position de consigne Décélération" à l’aide de l’éditeur de paramètre dans IndraWorks. En cas de niveau de performance identique (voir paramètre "P-0-0556, Con‐ figuration du régulateur d'axe") pour les axes du réseau Gantry et les axes restants du réseau cinématique, saisir pour tous les axes la même décéléra‐ tion de valeur de consigne dans le paramètre "P-0-0456, Position de consi‐ gne Décélération". En cas de performance différente entre les régulateurs d’axe, définir la durée de décélération sur l’axe maître du réseau Gantry selon la formule de calcul suivante : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 459/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-77: Calcul du temps de décélération Conformément à la durée de décélération et à l’impulsion du régulateur de position calculées sur les autres axes du réseau cinématique, saisir respecti‐ vement le nombre d’impulsions du régulateur de position dans P-0-0456 sur tous les autres axes. 9.3.12 Réglages et adaptations pour le VCH 08 Généralités Si l’appareil de visualisation utilisé est le VCH 08, les réglages pour le VCH 08 peuvent être effectués dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", dans le répertoire GlobVar_Adjust des variables globales. Ces variables sont déclarées comme constantes globales et sont ainsi uniquement actualisées via une réinitialisation de la commande. Réglage de l’adresse IP pour communication UDP Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐ tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi il faut saisir dans ce cas l’adresse IP du VCH °8 dans l’objet "GlobVar_Adjust‐ ment_VCH08". Fig.9-78: GlobVar_Adjustment_VCH08 : réglage de l’adresse IP du VCH 08 Réglages pour le potentiomètre de modulation d’avance Les variables "bVelOvrPoti" permettent de paramétrer si la modulation d’avance de la vitesse doit être réglée via le potentiomètre de modulation d’avance. La position du potentiomètre de modulation d’avance est transmise à la commande via le protocole de temps réel comme code Gray 4-Bit (16 valeurs). Le champ "arVelOverridePoti" permet de régler la relation entre la position du potentiomètre de modulation d’avance et la valeur de la modula‐ tion d’avance correspondante. Si le VCH 08 n’est pas doté d’un potentiomètre de modulation d’avance, la variable "bVelOvrPoti" doit être réglée sur FALSE. La modulation d’avance de la vitesse est alors réglée via les touches "Curseur gauche" ou "Curseur droite". Si, dans le champ "arVelOverridePoti" la modulation d’avance de la vitesse 0% est saisie pour une position spécifique du potentio‐ mètre de modulation d’avance, alors la modulation d’avance de la vitesse dans cette position est réglée sur 1%, lorsque la variable globale "bAcceptVelOvr_0" (Objekt GlobVar_Adjustment) est ré‐ glée sur FALSE. 460/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD GlobVar_Adjustment_VCH08 TRUE: réglage de la modulation d’avance via le potentio‐ mètre bVelOvrPoti FALSE: réglage de la modulation d’avance via les cur‐ seurs arVelOverridePoti Réglage des 16 valeurs de modulation d’avance Fig.9-79: Variables pour le réglage du potentiomètre de modulation d’avance Fig.9-80: GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglages pour le potentiomètre de mo‐ dulation d’avance Réglages pour la manivelle électronique Les variables "bHandWheelExist" permettent de paramétrer si le VCH 08 est doté d’une manivelle électronique. Si c’est le cas, les axes peuvent alors aus‐ si être déplacés en Jog via la manivelle électronique en mode manuel. Grâce aux variables dans l’objet "GlobVar_Adjustment_VCH08", l’utilisateur a la possibilité de régler le profil Jog souhaité pour les différents axes. Les varia‐ bles "arXJogIncrement", "arYJogIncrement", "arZJogIncrement" et "arAJogIn‐ crement" permettent de régler, pour les différents axes, le déplacement en Jog relatif pour les positions d’axe avec une impulsion de manivelle. Les unités sont, en fonction du calibrage, mm/s et mm/s2 ou Inch et Inch/s2 ou tr/min et rad/s2. GlobVar_Adjustment_VCH08 Axe X Fig.9-81: rXJogVelHandWheel Vitesse lors du déplacement en Jog avec la manivelle rXJogAccelHandWheel Accélération lors du déplacement en Jog avec la manivelle rXJogDecelHandWheel Décélération lors du déplacement en Jog avec la manivelle rXStopDecel Décélération en cas de FeedStop, de réinitialisation ou d’atteinte des inter‐ rupteurs de fin de course matériels arXJogIncrement Champ pour le réglage de la mise à l’échelle disponible de la manivelle (quatre mises à l’échelle réglables) Réglage du profil Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X Le tableau ci-dessus montre à titre d’exemple le paramétrage pour la fonction Jog avec une manivelle électronique pour l’axe X. Tous les autres axes doi‐ vent être réglés de manière correspondante. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 461/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-82: 9.3.13 GlobVar_Adjustment_VCH08 : Réglage du profil Jog avec une mani‐ velle électronique pour l’axe X Projeter des E/S numériques La programmation Motion permet d’accéder aux entrées/sorties numériques. par ex. Gripper=0 WAIT UNTIL Gripper_CLOSE=0 IF GRIPPER_CLOSE THEN JMP LABEL L’utilisateur a la possibilité de modifier les adresses de bus de terrain, ainsi que les textes pour ces entrées/sorties numériques. 50 entrées et 50 sorties sont possibles. Les entrées/sorties numériques doivent être adaptées dans l’objet Motion_Task\Functions\fInputOutput. L’illustration suivante liste à titre d’exemple 6 entrées et 6 sorties. Le mode 1 comprend les entrées et les sorties, le mode 2 ne comprend que les sorties. Fig.9-83: Conception entrées/sorties numériques 462/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD 9.3.14 Adaptation du nom du point et des E/S dans le Motion-Syntax Généralités L’utilisateur a la possibilité d’adapter les désignations des entrées et sorties numériques, ainsi que les noms des variables de points. Les noms ou les points des entrées et sorties figurent comme constantes de texte dans les va‐ riables globales. Procéder ici aux modifications de désignation suivantes : Global variables\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text Fig.9-84: Adaptation des noms de point 9.4 Le système de diagnostic 9.4.1 Généralités « IndraMotion for Handling » comprend un système de diagnostic destiné à afficher des messages en texte clair dans un menu central. Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont clairement enregistrés. Les diagnostics de texte en clair pour les erreurs d’entraînement sont, dans la mesure du possible, lues à partir des paramètres de diagnostic correspon‐ dants des entraînements. De plus, l’utilisateur a la possibilité d’afficher ses propres messages d’erreurs. 9.4.2 Le module ErrorMessage Interface Fig.9-85: Variables d’interface . Interface module fonctionnel ErrorMessage DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 463/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Secteur Nom Type de don‐ nées Description VAR_INPUT Error BOOL Activation de la saisie d’une erreur dans le système de diagnostic ErrorNum DWORD Numéro d’erreur de la saisie erronée ErrorTable INT Tableau d’erreurs où une description d’erreur peut être lue à l’aide du numéro d’erreur (par ex. tableau d’erreur de l’IndraDrive) Axis AXIS_REF Axe où une erreur est survenue (en option) ErrorAdd DWORD Information d’erreur complémentaire (en option) Kin INT Numéro de la cinématique (en option) ReqFeedStop BOOL TRUE: L’erreur déclenche un FeedStop (en option) Fig.9-86: 9.4.3 Variables d’interfaces module fonctionnel ErrorMessage Projeter des messages d’erreur propres En appelant une instance du module fonctionnel "ErrorMessage", il est pos‐ sible de générer un message d’erreur spécifique à l’utilisateur. Pour un message d’erreur spécifique à l’utilisateur, les valeurs suivantes doi‐ vent impérativement être transmises aux entrées de modules : ● Error = TRUE : la saisie d’une erreur est activée dans le système de diagnostic. ● ErrorNum : numéro d’erreur du message d’erreur spécifique à l’utilisateur ● ErrorTable = USER1_TABLE : via l’indication du tableau USER1_TABLE, des diagnostics de texte en clair du tableau d’erreur spécifique à l’utilisateur doivent être affectés aux numéros d’erreur respectifs. Le texte d’erreur correspondant est af‐ fiché dans le menu de diagnostic. Dans les variables globales "GlobVar_Adjustment" des substituts pour les messages d’erreur d’utilisateurs du tableau USER1_TABLE sont déjà prévus. L’utilisateur peut saisir le texte pour le message d’erreur en ce point central. La plage de numéros d’erreur spécifique à l’utilisateur (de iFIRST_USER_ERROR à iLAST_USER_ERROR) peut être définie via les constantes iFIRST_USER_ERROR et iLAST_USER_ERROR. 464/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-87: 9.4.4 Messages d’erreur spécifiques à l’utilisateur (USER1_TABLE) Diagnostics de texte en clair des entraînements Les textes pour les messages système IndraMotion for Handling sont, tout comme l’ensemble des interfaces de visualisation, en anglais. Les diagnos‐ tics de texte en clair lus depuis les paramètres de diagnostic de l’entraîne‐ ment, sont dans la langue paramétrée sur l’entraînement. Le changement de langue peut être paramétré comme suit dans S‑0‑0265 : ● 0: allemand ● 1: anglais ● 2: français ● 3: italien ● 4: espagnol 9.5 Mise en service VCP 08.2 9.5.1 Réglages d’appareils Consignes générales Fig.9-88: Setup-Main-Dialog (Launch) Le "Setup-Main-Dialog (Launch)" permet d’administrer et de configurer le VCP 08.2. Ce dialogue peut être appelé après activation du VCP. Le dialo‐ gue d’appel s’affiche pendant environ 2 secondes sur l’écran du VCP. Le DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 465/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD "Setup-Main-Dialog" peut être sélectionné en appuyant sur la touche "En‐ trée" . Cela permet d’accéder au menu principal du Launch. Les fonctions suivantes sont disponibles au-dessus du menu : ● Réglage des paramètres réseau, nom de l’appareil ● Exécution des mises à jour de firmware (Bootloader, Image) ● Affichage des informations concernant l’appareil, telles que l’adresse IP actuelle, de l’adresse MAC, du numéro de série ● Réglage du contraste Fig.9-89: Menu principal du Launch Il est possible de naviguer dans le menu principal du VCP 08.2 à l’aide des touches de "curseur". La touche "Entrée" permet de sélectionner le pont de menu souhaité. Les saisies de chiffres et de signes alphanumériques sont ef‐ fectuées via le clavier frontal. D’une manière générale, il est aussi possible de naviguer et de commander en raccordant un clavier USB. Réglage des paramètres réseau Après avoir activé le VCP 08.2, le « "Setup-Main-Dialog (Launch)" » (cf. Fig. 9-88 "Setup-Main-Dialog (Launch)" à la page 464) s’affiche à l’écran durant env. deux secondes. Un actionnement de la touche "Entrée" durant ce laps de temps permet d’accéder au menu principal du launch (cf. Fig. 9-89 "Menu principal du Launch" à la page 465). Appel du dialogue IP-Settings Dans le menu principal du Launch, changer le focus d’entrée dans le point de menu "IP-Setting" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Fig.9-90: Dialogue IP-Settings 466/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Appel du dialogue Fix-Settings Dans le "dialogue IP-Settings", changer le focus d’entrée dans le point de menu "Fix Settings" à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Fig.9-91: Saisie de l’adresse IP, de l’adres‐ se de passerelle, du DNS et du WINS Dans le "dialogue Fix-Settings", changer le focus d’entrée du point de menu souhaité à l’aide des touches de "curseur" et actionner la touche "Entrée". Le dialogue de mot de passe s’affiche alors. Saisir "+ - + -" comme mot de pas‐ se et confirmer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Si par exemple "IP Address" a été sélectionné, le dialogue destiné à la saisie de l’adresse IP et le masque de sous-réseau s’affichent. Fig.9-92: Sauvegarder les réglages Dialogue Fix-Settings Dialogue adresse IP Pour sauvegarder les réglages, naviguer le focus d’entrée dans les différents dialogues à l’aides des touches "curseur" vers le bouton "home", jusqu’à ap‐ peler le menu principal du Launch (cf. Fig. 9-89 "Menu principal du Launch" à la page 465). Naviguer ici le focus d’entrée vers le "bouton Exit" à l’aide des touches "curseur" et fermer le dialogue à l’aide de la touche "Entrée". Un dialogue relatif à la sauvegarde des modifications effectuées s’affiche alors dans la registration. Confirmer ce dialogue avec la touche "Entrée". Le VCP procède ensuite à un redémarrage. La configuration IP saisie pour le VCP n’est pas encore active après le démarrage. Fig.9-93: Dialogue de registre DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 467/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD L’appareil VCP doit à présent encore être éteint puis rallumé. Ce n’est qu’à cet instant que les paramètres réseau saisis sur le VCP 08 sont actifs. 9.5.2 Téléchargement de projet Le projet type pour le VCP 08.2 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : Fig.9-94: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation MENU_VCP8.VCP doit être importé dans Indra‐ Works. La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks 10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐ rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCP, sélec‐ tion "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". 468/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-95: Importation du projet de visualisation pour le VCP 08 dans Indra‐ Works L’application VI-Composer MENU_VCP8.VCP peut être démarrée via un double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du VCP. Fig.9-96: Démarrage de l’application MENU_VCP8.VCP Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Réglage des paramètres de communication : ● Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 469/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-97: ● Dossier de projet du VI-Composer Clic simple sur "PLC". Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐ chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur "PLC". Le dialogue peut être confirmé par "OK". Enfin, le chemin doit être adapté pour le fichier de symboles, conformément à la description ci-après. ● Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐ mètres de communication. Fig.9-98: Avertissement : fichier de symboles introuvable Fig.9-99: Éditer les paramètres de communication ● Réglage du chemin du fichier de symboles dans le dialogue "Ré‐ glages de connexion du protocole BRC". Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire suivant : ● Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec commande). Il est ici possible de sélectionner le niveau de trans‐ port "SIS" sériel ou Ethernet. "...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic" 470/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-100: Réglages de connexion du protocole BRC En sélectionnant "Ethernet" comme niveau de transport , régler l’adresse IP de la commande à l’aide du bouton "Paramètres". En sélectionnant "SIS" sériel comme niveau de transport sériel, les réglages suivants sont recommandés pour les paramètres de con‐ nexion (Button Parameter) : Fig.9-101: Protocole SIS : réglages de connexion Le taux de Baud dans l’entraînement doit pour cela aussi être réglé sur 38400 (P‑0‑4021 = 2). La parité doit être ajustée sur 0 (aucune parité) dans le paramètre P‑0‑4095. 2. Transmission du projet (button "compile" dans la barre d’outils principa‐ le) DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 471/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-102: Compilation du projet 3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCP 08 via le bouton "Download/Transfer" dans la barre d’outils principale. Fig.9-103: Téléchargement du projet VCP 4. Réglage de l’adresse IP du VCP 08. 5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start". 6. Redémarrage du VCP 08. Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VCP 08, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). 9.5.3 Désignation des touches Le "CD IndraMotion for Handling" comporte un archive ZIP VCP08.zip per‐ mettant de consulter un fichier d’inscription type pour l’inscription des touches de fonctions du VCP 08.2. 472/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD 9.6 Mise en service VCH 08.1 9.6.1 Application StartUp Après avoir mis le VCH 08 sous tension et démarré le système d’exploitation, appeler l’"application StartUp". Ce dialogue permet d’accéder à l’aide du bouton "Service" d’accéder aux ré‐ glages système ou de démarrer à l’aide de "Run" l’application test enregis‐ trée côté usine. Seules les touches curseur permettent la sélection. L’applica‐ tion test démarre automatiquement en l’absence de décision sous cinq se‐ condes. Fig.9-104: 9.6.2 Application StartUp Affectation de touches Toutes les entrées dans les dialogues suivants ainsi que la navigation s’ef‐ fectuent exclusivement via le clavier à effleurement. Les affectations de tou‐ ches suivantes s’appliquent à certaines fonctions : Fig.9-105: Affectation de touches dans les dialogues de service DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 473/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD 9.6.3 Dialogue de service Démarrer le dialogue de service via le bouton "Service" dans l’application StartUp. Le dialogue de service permet de configurer le réseau et le matériel. Une interrogation de mot de passe s’affiche après avoir appelé le dialogue de service. Le mot de passe standard est "+-+-". Saisir le mot de passe ex‐ clusivement à l’aide du clavier à effleurement. Fig.9-106: Saisie de mot de passe En cas de saisie correcte du mot de passe, le dialogue de service s’affiche. Fig.9-107: Dialogue de service Le dialogue de service permet de saisir un nouveau mot de passe. De plus, ce dialogue permet d’accéder au "Config Tool" et aux "Rexroth Settings". 474/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD 9.6.4 Rexroth Settings Démarrer les Rexroth Settings via le bouton "Rexroth Settings" dans le dialo‐ gue de service, voir chap. 4.9.3 "Dialogue de service" à la page 114. Les Rexroth Settings lisent les données de réseau du module de raccorde‐ ment VAC 30, les affichent et permettent l’édition des valeurs. Fig.9-108: Rexroth Settings : Network Settings Indiquer dans les Network Settings si les réglages réseau pour le VCH 08 sont immédiatement affectés via DHCP, ou si les réglages réseau sont confi‐ gurés manuellement. À partir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP de la commande par laquelle passe la communication du VCH 08.1 peut être saisie dans les Application Settings dans le champ Visualiza‐ tion Data Source. L’adresse IP de la commande saisie dans le projet de vi‐ sualisation MENU_VCH8.VCP dans le VI-Composer (cf chap. 4.9.5 "Télé‐ chargement de projet" à la page 117) est ignorée. Si le VCH 08 est doté d’un potentiomètre de modulation d’avance ou d’une manivelle électronique, les données de ces deux éléments de commande op‐ tionnels sont transférées via une connexion UDP. C’est pourquoi dans ce cas, il convient d’activer la communication UDP entre le VCH 08 et la com‐ mande dans les Application Settings ("Enable key state transmission to con‐ trol") et de saisir l’adresse IP de la commande, pour cela, voir Fig. 4-140 "Rexroth Settings : Application Settings" à la page 117. DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 475/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-109: Rexroth Settings : Application Settings Après avoir édité les valeurs et confirmé via ENTREE, les données sont in‐ scrites dans le module de raccordement ou le fichier local. Pour appliquer les nouvelles données, redémarrer le VCH 08, à savoir que le pilote réseau sera initialisé avec les données modifiées. 9.6.5 Téléchargement de projet Le projet type pour le VCH 08.1 est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : 476/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-110: Interface HTML : projets type - visualisation Le projet de visualisation MENU_VCH8.VCP doit être importé dans Indra‐ Works. La description pour l’importation de projet à partir d’IndraWorks 10V08 peut être consultée dans les ReleaseNotes actuelles figu‐ rant sur le CD d’installation "IndraMotion for Handling". Ces réglages peuvent être consultés via le menu contextuel du VCH 08, sé‐ lection "Propriétés" sous le registre "Autres réglages". DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 477/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-111: Importation du projet de visualisation pour le VCH 08 dans Indra‐ Works L’application VI-Composer MENU_VCH8.VCP peut être démarrée via un double-clic sur "VI-Composer" dans l’explorateur de projet, dans le nœud du VCH. Fig.9-112: Démarrage de l’application MENU_VCH8.VCP 478/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Pour le téléchargement du projet, exécuter les étapes suivantes : 1. Réglage des paramètres de communication : ● Ouverture du répertoire Communication dans le dossier de projet. Fig.9-113: ● Dossier de projet du VI-Composer Clic simple sur "PLC". Lors de la première ouverture, l’avertissement signalant que le fi‐ chier de symboles est introuvable s’affiche après simple clic sur "PLC". Le dialogue peut être confirmé par OK. Enfin, le chemin doit être adapté pour le fichier de symbole, conformément à la description ci-après. ● ● Clic simple sur "Éditer" dans la fenêtre MDI "Propriétés" sous para‐ mètres de communication. Fig.9-114: Avertissement : fichier de symboles introuvable Fig.9-115: Éditer les paramètres de communication Réglage du chemin du fichier de symbole dans le dialogue "Régla‐ ges de connexion du protocole BRC" : Le fichier de symboles se situe par défaut dans le répertoire sui‐ vant : ...\Répertoire du projet IndraWorks\nom de l’appareil\_Emb_Logic ● Réglage du niveau de transport (moyen de communication avec commande) : Sélectionner Ethernet comme niveau de transport. Jusqu’à la ver‐ sion de système KeTop_C41BRC_1.17 du VCH 08.1, l’adresse IP de la commande doit être réglée via le bouton "Paramètres". À par‐ DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 479/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD tir de la version de système KeTop_C41BRC_1.17, l’adresse IP de la commande est directement saisie à l’aide de l’application Star‐ tUp sur le VCH 08.1 (voir chap. 4.9.4 "Rexroth Settings" à la page 115). Fig.9-116: Réglages de connexion du protocole BRC 2. Compilation du projet (button compile dans la barre d’outils principale) Fig.9-117: Compilation du projet 3. Téléchargement du projet sur serveur FTP du VCH 08 via le bouton "Download/Transfer" dans la barre d’outils principale. 480/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-118: Téléchargement du projet VCH 4. Réglage de l’adresse IP du VCH 08. 5. Démarrage du transfert via FTP via actionnement du bouton "Start". 6. Redémarrage du VCP 08 Si, après le démarrage de l’application, aucune communication avec l’API n’est possible sur le VCH 08, ceci peut, le cas échéant, être dû à la configuration des durées de cycle de tâches et devrait alors être adapté de manière conforme (accroissement des du‐ rées de cycle). 9.7 Installation de l’éditeur SMC 9.7.1 Généralités L’éditeur SMC sert au réglage et au téléchargement de programmes d’appli‐ cation pour IndraMotion for Handling à l’aide du PC. Les programmes d’appli‐ cation peuvent être saisis à l’aide de l’éditeur SMC et transmis au système de fichier de la commande par téléchargement FTP. Les appareils de visuali‐ sation supportés par IndraMotion for Handling permettent de charger et de démarrer les programmes d’application établis. 9.7.2 Téléchargement du CD d’installation Le téléchargement de l’éditeur SMC est accessible sur le CD "IndraMotion for Handling" via : DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 481/491 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD Fig.9-119: 9.7.3 Interface HTML : téléchargement de l’éditeur SMC Exécution de l’installation de l’éditeur SMC L’éditeur SMC peut être installé via un simple clic sur le lien "Éditeur SMC" directement depuis le CD "IndraMotion for Handling". Il est aussi possible d’enregistrer le fichier d’installation "SMC-EditorSetup.exe" sur le PC. Suivre à cet égard les consignes d’installation de l’assistant d’installation. 482/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 483/491 Service et assistance 10 Service et assistance Notre assistance téléphonique au siège principal à Lohr am Main et le servi‐ ce d’assistance international vous assistent en cas de problèmes. Vous pou‐ vez nous contacter 7/7 et 24/24 – également le week-end et les jours fériés. Assistance téléphonique Téléphone +49 (0) 9352 40 50 60 Fax +49 (0) 9352 40 49 41 E–mail [email protected] Numéro d’urgence international En dehors de l’Allemagne, veuillez d'abord contacter l'interlocuteur qui est situé le plus proche de chez vous. Vous trouverez les numé‐ ros des lignes d’urgence parmi les coordonnées de distribution sur Internet. http://www.boschrexroth.com Internet Sur ce site, vous trouverez également des consignes supplé‐ mentaires relatives au service, à la réparation (p.ex. adresses de livraison) et l’entraînement. Préparation des informations Nous pouvons vous aider de manière rapide et efficace si vous tenez à dis‐ position les informations suivantes : ● description détaillée de la panne et des conditions ● informations figurant sur la plaque signalétique des produits concernés et notamment les codes de type et les numéros de série ● les numéros de téléphone et de fax, ainsi que l'adresse e-mail pour pou‐ voir vous contacter en cas de questions 484/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 485/491 Index Index A Accélérations en mode automatique Cinématique multiple .......................... 170, 303 Cinématique simple .............. 75, 238, 373, 446 Activation de l’entraînement Cinématique multiple .......................... 167, 300 Cinématique simple .............. 72, 235, 370, 443 Activer le serveur Com VCP 08.2 58, 149, 224, 288 Adapter le nom du point Cinématique multiple .......................... 181, 315 Cinématique simple .............. 86, 249, 384, 462 Adapter les noms d’E/S Cinématique multiple .......................... 181, 315 Cinématique simple .............. 86, 249, 384, 462 Adresse IP pour communication UDP - ré‐ glage VCH 08 Cinématique multiple .......................... 179, 312 Cinématique simple .............. 84, 246, 381, 459 Affectation de touches dans les dialogues de service VCH 08.1. 114, 202, 267, 334, 394, 472 Ajuster nom cinématique Cinématique multiple .......................... 182, 316 Appel du dialogue de l’adresse IP VCH 08.2 .................................. 107, 195, 260, 327, 388, 466 Appeler le dialogue Fix-Setting VCH 08.2 .................................. 107, 195, 260, 327, 388, 466 Appeler le dialogue IP-Setting VCH 08.2 .................................. 107, 195, 260, 327, 388, 465 Application Settings VCH 08.1 117, 205, 270, 337, 397, 475 Application Settings VEH 30....... 91, 187, 252, 319 Application StartUp VCH 08.1 113, 201, 266, 333, 394, 472 Assistance voir le numéro d’urgence ........................... 483 Avec avec EcoDrive Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 183 Axe maître CCD - paramétrage de l’entraînement Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 349 Axes à calibrage rotatif absolu.... 41, 132, 358, 428 Axes à calibrage rotatif absolu - MLC....... 219, 283 Axes à calibrage rotatif modulo... 42, 133, 359, 429 Axes à calibrage rotatif modulo - MLC...... 220, 284 Axes à calibrage translatif absolu 39, 130, 356, 426 Axes à calibrage translatif absolu - MLC. . 217, 281 Axes avec EcoDrive Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 87 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 87 B Barre des tâches VEH 30........... 92, 188, 253, 320 B Bibliothèques Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 158 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 292 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 434 Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 64 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 64 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L140 ................................................... 228 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 364 BRC Communication Server Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ..................................................... 100 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . 100 C Calibrage Cinématique multiple .......................... 168, 302 Cinématique simple .............. 73, 236, 371, 444 Calibrages - IndraMotion MLD.................. 356, 426 Calibrages - MLC...................................... 217, 281 Calibrages - systèmes cibles IndraLogic.... 39, 130 Canal multiplex EcoDrive - systèmes cibles IndraLogic................................................... 50, 141 Canal temps réel IndraDrive - systèmes ci‐ bles IndraLogic............................................ 45, 136 CCD : Réglages de base Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 411 CD d’installation.................................................. 15 Changement de langue Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ............................................. 251, 318 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 ............................................. 251, 318 Changement de langue - systèmes cibles In‐ draLogic...................................................... 90, 186 Cinématique multiple pour IndraLogic L40....... 125 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40.................................................................... 277 ................................................................... 277 Cinématique simple pour IndraLogic L20 / L40. . 33 Cinématique simple pour IndraLogic VEP.......... 33 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40.................................................................... 213 Cinématique simple pour IndraMotion MLD .................................................................. 345, 405 Commutateur de fin de course logiciel Cinématique multiple .......................... 172, 305 Cinématique simple .............. 77, 240, 375, 448 486/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Index C Configuration de l’entraînement avec fichiers de paramètres - systèmes cibles IndraLogic .................................................................... 37, 128 Configuration de matériel Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 125 Configuration de Profibus IndraDrive Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 147 Configuration des tâches Cinématique simple pour IndraMotion MLC L140 ................................................... 230 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 365 Configuration de symboles VCP 08 / VCH 08 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 442 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 369 Configuration de tâche Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 66 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 66 Configuration de tâches Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 159 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 294 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 436 configuration du bus de terrain pour Indra‐ Drive - systèmes cibles IndraLogic............. 48, 139 configuration du bus terrain pour IndraDrive - systèmes cibles IndraLogic....................... 44, 135 Configuration du matériel Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 33 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 33 Configuration du Profibus Cinématique multiple pour IndraLogic L40 ..................................................... 147, 148 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 288 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L140 ................................................... 224 Configuration du Profibus adresses bus de terrain Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 59 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 59 Configuration du Profibus EcoDrive Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 58 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 58 Configuration du Profibus IndraDrive Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 57 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 57 C Configuration du profibus IndraLogic VEP Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 56 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 56 Configuration du Profibus VCP 08.2 58, 148, 224, 288 Configuration d’adresses de bus de terrain Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 149 Configuration d’axe Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 280 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 216 Configuration matériel Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 277 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 405 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 213 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 345 Configuration MLD Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 414 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 352 Configuration système........................................ 17 Consignes de sécurité pour les entraîne‐ ments électriques et les commandes.................. 23 Création appareil de visualisation Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 54 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 54 Création de la commande - systèmes cibles IndraLogic................................................... 53, 144 Création de projet sous IndraWorks Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 144 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 277 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 406 Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 53 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 53 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 213 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 345 Création de projet VCP 08 / VCH 08 55, 146, 215, 279, 348, 408 Création de projet VEH 30................ 145, 215, 279 Création d’un nouveau projet IndraWorks Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 406 DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 487/491 Index C ...Création d’un nouveau projet IndraWorks Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 346 Création projet API Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 361 Création projet API - systèmes cibles Indra‐ Logic........................................................... 60, 155 Création projet API - systèmes cibles MLC .................................................................. 225, 289 Créer appareil de visualisation Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 145 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 279 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 215 Créer axe maître CCD Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 407 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 347 Créer projet API Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 431 Créer projet IndraWorks - MLC................. 214, 278 Créer une commande - MLC.................... 214, 278 Cross Communication Drive : réglages Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 349 D Désignation des touches VCH 08.2 113, 201, 266, 333, 393, 471 Diagnostics de texte en clair des entraînements Cinématique simple pour IndraMotion MLD .................................................... 386, 464 Diagnostics de texte en clair des entraîne‐ ments - EcoDrive - systèmes cibles IndraLo‐ gic............................................................... 90, 186 Diagnostics de texte en clair des entraîne‐ ments - IndraDrive - systèmes cibles Indra‐ Logic........................................................... 90, 186 Diagnostics de texte en clair des entraîne‐ ments - systèmes cibles IndraLogic............ 90, 186 Dialogue de service VCH 08.1 114, 202, 267, 334, 395, 473 Données de position en inch....... 40, 131, 357, 427 Données de position en mm....... 39, 130, 356, 426 Données de processus EcoDrive - systèmes cibles IndraLogic......................................... 49, 140 Durées de cycle IndraDrive MP0x Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 440 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 366 E EcoDrive - réglage des modes de fonction‐ nement - systèmes cibles IndraLogic.......... 52, 143 Entrée de confirmation Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 .................................................... 101 ErrorMessage............. 89, 185, 250, 317, 385, 462 Ethernet Adapter IndraLogic VEP....................... 98 Ethernet Adapter VEH 30........... 91, 187, 252, 319 Explorateur de projet Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 407 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 347 F Fichiers de symboles Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 161 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 296 Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 68 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 68 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L140 ................................................... 232 Configuration de symboles 68, 161, 232, 296, 367, 441 VCP 08 / VCH 08 . 71, 164, 234, 298, 369, 442 VEH 30 ....................................... 163, 233, 297 VEH 30 / VEP ............................................... 70 Firmware d’entraînement.................................... 17 G Global variables\GlobVar_DP\GlobVar_Con‐ figuration Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 183 Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ...................................................... 87 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 87 Global variables\GlobVar_DP\Glob‐ Var_Fieldbus_Drives Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 183 Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ...................................................... 87 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 87 Global variables\GlobVar_GeneralVar\ Glob‐ Var_General_Text Cinématique simple .............. 86, 249, 384, 462 GlobVar_Configuration........................................ 87 GlobVar_Fieldbus_Drives................................... 87 I ILConfigurator IndraLogic VEP......................... 100 Importation API Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 434 488/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Index I ...Importation API Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 363 Importation données API Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 156 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 291 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 433 Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 62 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 62 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L140 ................................................... 226 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 363 Importer les données API Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 156 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 291 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 433 Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 62 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 62 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L140 ................................................... 226 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 363 IndraDrive - réglage du mode de fonctionne‐ ment - systèmes cibles IndraLogic.............. 47, 138 IndraLogic VEP / VEH 30 Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 54 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 54 IndraLogicWinCE-Configurator VEP................. 100 IndraLogicWinCE IndraLogic VEP.................... 100 Interface de communication Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 417 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 354 Interface parallèle Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 417 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 355 J Jog Cinématique multiple .......................... 171, 304 Cinématique simple .............. 76, 239, 374, 447 L La barre des tâches IndraLogic VEP.................. 99 L Langue de diagnostic de la commande Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ............................................. 251, 318 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L40 ............................................. 251, 318 M Main_Motion\actAxisDiag.................................... 88 Manivelle électronique - réglage VCH 08 Cinématique multiple .......................... 179, 313 Cinématique simple .............. 85, 247, 382, 460 Message d’état - réglage - MLC................ 222, 286 Messages d’état - réglages - systèmes ci‐ bles IndraLogic............................ 44, 135, 361, 431 Mise en service de l’assistant................... 214, 278 Mise en service d’IndraLogic VEP Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 97 Mise en service VCH 08.1 113, 201, 266, 333, 394, 472 Mise en service VCH 08.2........ 106, 194, 259, 326 Mise en service VCP 08.2......................... 387, 464 Mise en service VEH 30.............. 90, 186, 251, 318 Mode de valeur de consigne: trajectoire la plus courte.................................. 44, 135, 360, 430 modulation d’avance de la vitesse 74, 169, 237, 303, 372, 445 Module ErrorMessage. 89, 185, 250, 317, 385, 462 Module fonctionnel ErrorMessage 89, 185, 250, 317, 385, 462 Modules : MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 184 Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ...................................................... 88 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 88 Modules : MP_PLCopen\PR_FieldbusDri‐ ves-Parameter Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 184 Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ...................................................... 88 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 88 Mot de signaux de commande EcoDrive systèmes cibles IndraLogic......................... 51, 142 Mot de signaux de commande IndraDrive systèmes cibles IndraLogic......................... 46, 137 Mot d’état signal Eco Drive - systèmes cibles IndraLogic................................................... 51, 142 Mot d’état signal IndraDrive - systèmes ci‐ bles IndraLogic............................................ 47, 138 MotionTask\Main_Motion\actAxisDiag................ 88 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 184 MP_PLCopen\PR_FieldbusDrives-Parameter.... 88 Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 184 DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Bosch Rexroth AG 489/491 Index N Network Settings VCH 08.1 116, 204, 269, 336, 396, 474 Nombre de cinématiques Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 166 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 300 O Outils logiciels..................................................... 18 P Paramétrage de l’entraînement Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 126 Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 34 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 34 Paramétrage de l’entraînement - axe maître CCD Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 411 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 349 Paramétrage de l’entraînement - Axe maître CCD Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 411 Paramétrage de l’entraînement – axes maî‐ tre CCD et esclaves Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 356 Paramétrage de l’entraînement - MLC...... 217, 281 Paramétrage de l’entraînement – Paramétra‐ ge de l’entraînement général (tous axes) Cinématique simple pour axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 426 Paramétrage du Profibus Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 56 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 56 Police Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 432 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 362 Police - projet API - MLC.......................... 225, 290 Police - projet API - systèmes cibles Indra‐ Logic........................................................... 61, 156 Potentiomètre de modulation d’avance - ré‐ glage VCH 08 Cinématique simple .............. 84, 247, 382, 459 PR_FieldbusDrives-Parameter........................... 88 Profibus Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 417 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 354 P Projeter des entrées numériques Cinématique multiple .......................... 180, 314 Cinématique simple .............. 85, 248, 383, 461 Projeter des messages d’erreur (spécifiques à l’utilisateur)............... 89, 185, 250, 317, 385, 463 Projeter des messages d’erreur propres 89, 185, 250, 317, 385, 463 Projeter des sorties numériques Cinématique multiple .......................... 180, 314 Cinématique simple .............. 85, 248, 383, 461 Propriétés système............................................. 16 Protection par mot de passe Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 174 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 308 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 450 Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 79 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 79 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L140 ................................................... 242 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 377 R réglage des modes de fonctionnement Eco‐ Drive - systèmes cibles IndraLogic............. 52, 143 Réglage d’appareil VEH 30......... 90, 186, 251, 318 Réglages applicables à toutes les cinématiques Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 166 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 300 Réglages de projet Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 431 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 361 Réglages de projet - projet API - MLC...... 225, 289 Réglages de projet - projet API - systèmes cibles IndraLogic......................................... 61, 155 Réglages des durées de cycle Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 287 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L140 ................................................... 223 Réglages d’appareils IndraLogic VEP................ 98 Réglages d’appareils VCH 08.2 106, 194, 259, 326 Réglages d’appareils VCP 08.02.............. 387, 464 Réglages d’application IndraLogic VEP.............. 98 Réglages paramètres réseau VCH 08.2 106, 194, 259, 326 Régler les paramètres réseau VCP 08.02 387, 465 Régler l’adresse IP sur l’entraînement maître CCD Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 406 490/491 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Index R ...Régler l’adresse IP sur l’entraînement maître CCD Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 346 Rexroth Settings VCH 08.1 115, 203, 268, 335, 396, 474 S Système d'entraînement..................................... 23 Système d'entraînement électrique..................... 23 Système de diagnostic Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 184 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 317 Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 89 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 89 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L140 ................................................... 250 Cinématique simple pour IndraMotion MLD .................................................... 385, 462 T TBTS (PELV)...................................................... 27 Technique de sécurité Cinématique multiple pour IndraLogic L40 . 176 Cinématique multiple pour IndraMotion MLC L40 ..................................................... 310 Cinématique simple avec axes couplés pour IndraMotion MLD ............................... 452 Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ....................................................... 81 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . . . 81 Cinématique simple pour IndraMotion MLC L140 ................................................... 244 Cinématique simple pour IndraMotion MLD ............................................................ 379 Téléchargement de projet......................... 389, 467 Téléchargement de projet VCH 08.1 117, 205, 270, 337, 397, 475 Téléchargement de projet VCH 08.2 108, 196, 261, 328 Téléchargement de projet VEH 30 97, 193, 258, 325 Téléchargement de projet VEP......................... 101 trajectoire la plus courte - MLC................. 222, 286 Transfert de touches VEH 30...... 93, 189, 254, 321 Très basse tension de sécurité........................... 27 Type de profil EcoDrive - systèmes cibles In‐ draLogic...................................................... 48, 139 T Type de profil IndraDrive - systèmes cibles IndraLogic................................................... 44, 135 U Unités de mesure - IndraMotion MLD....... 356, 426 Unités de mesure - MLC........................... 217, 281 Unités de mesure - systèmes cibles IndraLo‐ gic............................................................... 39, 130 Utilisation............................................................ 21 Utilisation conforme Différentes utilisations .................................. 21 Introduction .................................................. 21 Utilisation non conforme..................................... 22 Conséquences, décharge de responsabilité 21 V Validation de la licence Cinématique simple pour IndraLogic L20 /L40 ..................................................... 100 Cinématique simple pour IndraLogic VEP . 100 Validation de l’entraînement....... 72, 235, 370, 443 Cinématique multiple .......................... 167, 300 Cinématique simple .............. 72, 235, 370, 443 Variables globales\GlobVar_DP\Glob‐ Var_Configuration Cinématiques multiple pour IndraLogic L40 ............................................................. 167 Variables globales\GlobVar_GeneralVar\ GlobVar_General_Text Cinématique multiple .......................... 182, 316 VEP Entrée de confirmation Cinématique simple pour IndraLogic VEP . 101 Versions de système cible.................................. 17 Vitesses en mode automatique Cinématique multiple .......................... 170, 303 Cinématique simple .............. 75, 238, 373, 446 W Winstudio CEServer IndraLogic VEP.................. 99 Winstudio CEServer VEH 30...... 92, 188, 253, 320 Z Zones de surveillance Cinématique multiple .......................... 172, 306 Cinématique simple .............. 77, 240, 375, 448 Zones de verrouillage Cinématique multiple .......................... 172, 306 Cinématique simple .............. 77, 240, 375, 448 DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d’application Notes Bosch Rexroth AG 491/491 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls P.O. Box 13 57 97803 Lohr, Germany Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Germany Tel. +49 (0)93 52-40-0 Fax +49 (0)93 52-48 85 www.boschrexroth.com/electrics R911328428 Printed in Germany DOK-IM*HA*-APPL****V02-AW04-FR-P ">
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