Bosch Rexroth R911291789 ECODRIVE03 Entraînement avec commande CN Interface Profibus ou parallèle Manuel utilisateur

ECODRIVE03
Entraînement avec commande CN
Interface Profibus ou parallèle
Description des fonctions: FLP-01VRS
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
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Classement interne
ECODRIVE03 FLP-01VRS
ECODRIVE03 Entraînement pour
fonctionnalités CNC et Profibus
automatisation
générale
avec
Description des fonctions: FLP-01VRS
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
• Classeur 20-01V-DE
• Version: FLP 01VRS
• Documentation numéro: 120-1000-B324-01/DE
Rôle de cette documentation
Cette documentation présente la description des fonctions du logiciel
FWA-ECODR3-FLP-01VRS.
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DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
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 Rexroth Indramat GmbH, 2000
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DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Sommaire I
Sommaire
1
Aperçu du système ............................................................................................. 1-1
1.1 ECODRIVE03 – La solution universelle d'entraînement pour l'automatisation ................................. 1-1
1.2 ECODRIVE03 – une famille d'entraînement ...................................................................................... 1-1
1.3 Variateurs et moteurs ......................................................................................................................... 1-2
1.4 c: FWA-ECODR3-FLP-01VRS-MS .................................................................................................... 1-3
Interface de communication maître.................................................................................................... 1-3
Types de moteurs supportés.............................................................................................................. 1-3
Systèmes de mesures supportés....................................................................................................... 1-3
Fonctionnalités générales .................................................................................................................. 1-4
2
Consignes de sécurité pour entraînements électriques .................................. 2-1
2.1 Introduction......................................................................................................................................... 2-1
2.2 Explications ........................................................................................................................................ 2-1
2.3 Danger en cas de mauvaise utilisation .............................................................................................. 2-2
2.4 Généralités ......................................................................................................................................... 2-3
2.5 Protection contre l'entrée en contact avec des pièces sous tension ................................................. 2-4
2.6 Protection contre l'électrocution sur les basses tensions de protection (PELV) .......................... 2-6
2.7 Protection contre les mouvements dangereux................................................................................... 2-6
2.8 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors de l'exploitation et du
montage ..................................................................................................................................................... 2-8
2.9 Protection contre l'entrée en contact avec des pièces à température élevée ................................... 2-8
2.10 Protection lors de la manipulation et du montage ............................................................................ 2-9
2.11 Précautions lors de l'utilisation de piles............................................................................................ 2-9
2.12 Protection contre les circuits sous pression ................................................................................... 2-10
3
Consignes générales pour la mise en service .................................................. 3-1
3.1 Explication des termes utilisés ........................................................................................................... 3-1
Communication .................................................................................................................................. 3-1
Mémoire de données.......................................................................................................................... 3-3
Modes d'exploitation........................................................................................................................... 3-3
Entrées, sorties, marqueurs ............................................................................................................... 3-4
Alertes ................................................................................................................................................ 3-4
Défauts ............................................................................................................................................... 3-5
Jeu de paramètres de base/Chargement initial ................................................................................. 3-6
3.2 Procédure de mise en service............................................................................................................ 3-7
Rechargement du logiciel................................................................................................................... 3-7
3.3 Possibilités de diagnostic ................................................................................................................... 3-8
Aperçu des possibilités de diagnostic ................................................................................................ 3-8
Formation du diagnostic interne à l'entraînement .............................................................................. 3-8
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
II Sommaire
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Structure d’un diagnostic.................................................................................................................... 3-8
3.4 Sélection de langue............................................................................................................................ 3-9
3.5 Mise à jour du logiciel avec le programme DOLFI ............................................................................. 3-9
Messages de défaut dans le chargeur de logiciel.............................................................................. 3-9
Autres problèmes lors du chargement logiciel ................................................................................. 3-13
3.6 Mise à jour du logiciel Ecodrive........................................................................................................ 3-15
3.7 Mise à jour du logiciel dans le BTV04/05 ......................................................................................... 3-15
4
Configuration moteur .......................................................................................... 4-1
4.1 Caractéristiques des différents types de moteurs.............................................................................. 4-1
Mémoire de données du feedback moteur ........................................................................................ 4-1
Surveillance de température .............................................................................................................. 4-2
Fonction de chargement initial ........................................................................................................... 4-2
4.2 Réglage du type de moteur................................................................................................................ 4-2
Réglage automatique du type de moteur avec les moteurs à mémoire de données feedback......... 4-2
4.3 Moteurs synchrones ........................................................................................................................... 4-3
4.4 Frein de maintien................................................................................................................................ 4-3
Paramètres concernés ....................................................................................................................... 4-3
Réglage du type de frein de maintien ................................................................................................ 4-4
Réglage du temps maximal de freinage............................................................................................. 4-5
ECO03-Raccordement du frein de maintien ...................................................................................... 4-6
5
Création du programme utilisateur.................................................................... 5-1
5.1 Aperçu de toutes les instructions ....................................................................................................... 5-1
5.2 Généralités ......................................................................................................................................... 5-3
5.3 Programmation................................................................................................................................... 5-4
5.4 Lancement du programme utilisateur................................................................................................. 5-4
5.5 Arrêt du programme utilisateur........................................................................................................... 5-4
5.6 Variable .............................................................................................................................................. 5-6
Variables libres................................................................................................................................... 5-7
Variables système .............................................................................................................................. 5-7
Variables d'axe ................................................................................................................................... 5-7
5.7 Description des instructions ............................................................................................................... 5-8
ACC - Modification d'accélération ...................................................................................................... 5-8
AEA – Mise à 1 / RAZ de bit .............................................................................................................. 5-9
AKN - Test de bit ................................................................................................................................ 5-9
AKP – Test d'un octet....................................................................................................................... 5-10
APE – Ecriture d'un octet ................................................................................................................. 5-11
BAC – Saut avec comptage ............................................................................................................. 5-12
BCE – Saut conditionné par état binaire .......................................................................................... 5-13
BIC –Saut avec aiguillage ................................................................................................................ 5-13
BIO - Saut conditionné avec comparaison d'octet ........................................................................... 5-14
BPA - Saut conditionné par état d'octet ........................................................................................... 5-15
CIO - Recopie de champ binaire...................................................................................................... 5-16
CLC - Mise à zéro d'un compteur .................................................................................................... 5-16
CON - Marche continue.................................................................................................................... 5-17
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Sommaire III
COU - Comptage.............................................................................................................................. 5-17
CPJ – Comparaison et saut ............................................................................................................. 5-19
CPL - Effacement de l'erreur de poursuite....................................................................................... 5-19
CPS – Comparaison et mise à 1 Bit................................................................................................. 5-20
CST - Effacement de la pile de sous-programmes .......................................................................... 5-20
CVT - Conversion............................................................................................................................. 5-21
FAK - Facteur multiplicateur de déplacement.................................................................................. 5-23
FOL - Axe suiveur ............................................................................................................................ 5-24
HOM - Prise d'origine (Homing) ....................................................................................................... 5-25
JMP - Saut inconditionnel ................................................................................................................ 5-25
JSR - Appel de sous-programme..................................................................................................... 5-26
JST - Saut inconditionnel avec arrêt immédiat ................................................................................ 5-27
JTK - Saut inconditionnel de tâche .................................................................................................. 5-27
MAT - Fonction mathématique......................................................................................................... 5-28
MOM - Limitation de couple ............................................................................................................. 5-28
NOP – Instruction vide ..................................................................................................................... 5-29
PBK - Interruption de positionnement .............................................................................................. 5-30
PFA – Déplacement absolu contre butée ........................................................................................ 5-31
PFI – Déplacement relatif contre butée............................................................................................ 5-31
POA - Déplacement absolu.............................................................................................................. 5-32
POI - Déplacement relatif ................................................................................................................. 5-33
PSA - Déplacement absolu avec attente de positionnement........................................................... 5-33
PSI - Déplacement relatif avec attente de positionnement.............................................................. 5-34
REP - Saut conditionné sur dépassement de recherche relative à l'instruction 'SRM'.................... 5-35
RTM - Mode plateau circulaire ......................................................................................................... 5-35
RTS - Retour de sous-programme................................................................................................... 5-36
SAC - Chargement registre de position ........................................................................................... 5-37
SET – Chargement d'une variable ................................................................................................... 5-38
SRM – Recherche de marque de référence .................................................................................... 5-38
VCC - Modification de vitesse .......................................................................................................... 5-40
VEO - Atténuateur de vitesse........................................................................................................... 5-42
WAI - Temporisation......................................................................................................................... 5-45
6
Tâche logique ...................................................................................................... 6-1
6.1 Aperçu ................................................................................................................................................ 6-1
Instructions de déroulement............................................................................................................... 6-2
Instructions de chargement................................................................................................................ 6-2
Instructions de mémorisation ............................................................................................................. 6-2
Instructions de mise à 1 ..................................................................................................................... 6-2
Instructions de remise à 0 .................................................................................................................. 6-2
Instructions ET ................................................................................................................................... 6-3
Instructions OU................................................................................................................................... 6-4
Instructions OU EXCLUSIF................................................................................................................ 6-5
7
Fonctions ............................................................................................................. 7-1
7.1 Modes d'exploitation........................................................................................................................... 7-1
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
IV Sommaire
ECODRIVE03 FLP-01VRS
7.2 Roue de mesure................................................................................................................................. 7-1
Paramètres concernés ....................................................................................................................... 7-2
Principe de fonctionnement................................................................................................................ 7-2
Messages de diagnostic..................................................................................................................... 7-3
7.3 Prise d'origine..................................................................................................................................... 7-3
Paramètres concernés ....................................................................................................................... 7-4
Réglages des paramètres de prise d'origine...................................................................................... 7-4
Aperçu du type et de la disposition de la marque de référence (top 0) d'un système de mesure non
absolu................................................................................................................................................. 7-5
Principe de fonctionnement d'une prise d'origine sous contrôle de l'entraînement avec système de
mesure non absolue........................................................................................................................... 7-6
Déroulement de la fonction "Prise d'origine"...................................................................................... 7-6
Mise en service avec "exploitation de marque/de came d'origine" .................................................... 7-8
Mise en service dans le cas d'exploitation de marques de référence à codages d'intervalles........ 7-11
Lancement, interruption et fin de la prise d'origine .......................................................................... 7-14
Messages d'erreur possibles durant une "prise d'origine" ............................................................... 7-15
Disposition de la came d'origine....................................................................................................... 7-16
7.4 Atténuation de la vitesse .................................................................................................................. 7-17
Atténuateur par entrée analogique................................................................................................... 7-17
Atténuateur par entrées à codage Gray........................................................................................... 7-17
Atténuateur par entrées à codage binaire........................................................................................ 7-19
7.5 Plateau circulaire.............................................................................................................................. 7-19
7.6 Vecteurs programme........................................................................................................................ 7-19
Vecteur manuel ................................................................................................................................ 7-19
Vecteur interruption .......................................................................................................................... 7-20
7.7 Fonctionnement multitâches ............................................................................................................ 7-20
7.8 Axe suiveur....................................................................................................................................... 7-22
7.9 Réglage des boucles d'asservissement........................................................................................... 7-23
Réglage de la boucle de courant ..................................................................................................... 7-25
Réglage de la boucle de vitesse ...................................................................................................... 7-25
Surveillance de la boucle de vitesse ................................................................................................ 7-30
Réglage de la boucle de position ..................................................................................................... 7-30
Surveillance de la boucle de position............................................................................................... 7-31
Réglage de l'anticipation d'accélération ........................................................................................... 7-32
7.10 Données mécaniques ..................................................................................................................... 7-34
Eléments de transmission mécanique ............................................................................................. 7-34
Fonction modulo............................................................................................................................... 7-35
Roues codeuses IDS1.1 .................................................................................................................. 7-36
7.11 Déplacement sur butée .................................................................................................................. 7-36
7.12 Emulation codeur............................................................................................................................ 7-38
Activation de l'émulation codeur....................................................................................................... 7-38
Principe de fonctionnement: Emulation codeur incrémental............................................................ 7-39
Messages de diagnostic en émulation codeur incrémental ............................................................. 7-41
Principe de fonctionnement: Emulation codeur absolu.................................................................... 7-41
8
Paramètres ........................................................................................................... 8-1
8.1 Généralités ......................................................................................................................................... 8-3
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Sommaire V
8.2 Paramètres d'application.................................................................................................................... 8-5
A100 Type d'application ................................................................................................................... 8-5
A101 Constante d'avance ................................................................................................................ 8-6
A102 Réducteur ............................................................................................................................... 8-6
A103 Limite de position négative ..................................................................................................... 8-7
A104 Limite de position positive....................................................................................................... 8-7
A105 Valeur modulo......................................................................................................................... 8-8
A106 Vitesse maximale.................................................................................................................... 8-8
A107 Vitesse manuelle .................................................................................................................... 8-9
A108 Accélération bipolaire ............................................................................................................. 8-9
A109 Accélération / Décélération..................................................................................................... 8-9
A110 Jerk bipolaire......................................................................................................................... 8-10
A111 Seuil de commutation ........................................................................................................... 8-10
A112 réservé .................................................................................................................................. 8-11
A113 Fenêtre de position ............................................................................................................... 8-11
A114 Présignal ............................................................................................................................... 8-12
A115 Surveillance .......................................................................................................................... 8-12
A116 Surveillance d'avance ........................................................................................................... 8-13
A117 Surveillance de différence codeurs ...................................................................................... 8-14
A118 Fenêtre de surveillance codeur absolu................................................................................. 8-14
A119 Meilleure mise à l'arrêt.......................................................................................................... 8-15
8.3 Paramètres de fonction .................................................................................................................... 8-16
AA00 Tâche 2 & 3 .......................................................................................................................... 8-16
AA01 Vecteur manuel .................................................................................................................... 8-16
AA02 Vecteur interruption .............................................................................................................. 8-17
AA03 Réservé ................................................................................................................................ 8-17
AA04 Atténuateur ........................................................................................................................... 8-17
AA05 Réservé ................................................................................................................................ 8-18
AA06 Réservé ................................................................................................................................ 8-18
AA07 Fonction roue de mesure ..................................................................................................... 8-18
AA08 Divers ................................................................................................................................... 8-19
8.4 Paramètres généraux....................................................................................................................... 8-20
B000 Affichage ............................................................................................................................... 8-20
B001 Paramètre d'interface............................................................................................................ 8-20
B002 Paramètre d'interface............................................................................................................ 8-20
B003 Sortie analogique 1, Sélection de signal .............................................................................. 8-21
B004 Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal ................................................................ 8-22
B005 Sortie analogique 1, Calibrage [1/10V]................................................................................. 8-24
B006 Sortie analogique 2, Sélection de signal .............................................................................. 8-24
B007 Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal ................................................................ 8-25
B008 Sortie analogique 2, Calibrage[1/10V].................................................................................. 8-27
B009 Entrées et sorties série ......................................................................................................... 8-27
B010 Pilotage du système ............................................................................................................. 8-28
B011 Bus de terrain - Surveillance de temps de cycle [ ms ] ........................................................ 8-28
B012 Bus de terrain - Baudrate [ kBaud ] ..................................................................................... 8-30
B013 Bus de terrain - Format......................................................................................................... 8-30
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
VI Sommaire
ECODRIVE03 FLP-01VRS
8.5 Paramètres codeur........................................................................................................................... 8-31
C000 Sens de travail ...................................................................................................................... 8-31
C001 Interface codeur 1 ( Moteur ) ................................................................................................ 8-31
C002 Type de codeur de position 1 ............................................................................................... 8-32
C003 Résolution codeur de position 1 (Moteur) ............................................................................ 8-32
C004 Interface codeur 2................................................................................................................. 8-33
C005 Type de codeur de position 2 ............................................................................................... 8-34
C006 Résolution codeur 2.............................................................................................................. 8-34
C007 Constante d'avance 2 ........................................................................................................... 8-35
C008 Réservé ................................................................................................................................ 8-35
C009 Configuration de prise d'origine............................................................................................ 8-35
C010 Prise d'origine ....................................................................................................................... 8-36
C011 Position de référence............................................................................................................ 8-36
C012 Décalage de la came d'origine ............................................................................................. 8-36
C013 Position de référence à codage d'intervalle.......................................................................... 8-37
C014 Type d'émulation codeur ...................................................................................................... 8-37
C015 Résolution émulation codeur ................................................................................................ 8-38
C016 Décalage d'impulsion de référence ...................................................................................... 8-38
8.6 Paramètres d'asservissement .......................................................................................................... 8-39
CR00 Gain proportionnel de la boucle de courant 1...................................................................... 8-39
CR01 Temps d'intégration de la boucle de courant 1................................................................... 8-39
CR02 Gain proportionnel de la boucle de vitesse.......................................................................... 8-40
CR03 Temps d'intégration de la boucle de vitesse........................................................................ 8-40
CR04 Constante de temps de lissage de la boucle de vitesse...................................................... 8-41
CR05 Fréquence de coupure de la boucle de vitesse ................................................................... 8-42
CR06 Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse.................................................................. 8-42
CR07 Gain Kv ................................................................................................................................ 8-43
CR08 Gain d'anticipation d'accélération ........................................................................................ 8-43
CR09 Fréquence de hachage ........................................................................................................ 8-45
CR10 Constante de temps de lissage de position en fonction roue de mesure............................ 8-45
8.7 Paramètres moteur........................................................................................................................... 8-46
CM00 Type de moteur ................................................................................................................... 8-46
CM01 Limite bipolaire de couple/force........................................................................................... 8-46
CM02 Courant crête / permanent du moteur ................................................................................. 8-47
CM03 Vitesse maximale des moteur ............................................................................................. 8-47
CM04 Nombre de paires de pôles / Longueur d'une paire de pôles ............................................. 8-48
CM05 Constante de couple/force................................................................................................... 8-48
CM06 Moment d'inertie du rotor..................................................................................................... 8-48
CM07 Type de frein de maintien .................................................................................................... 8-49
CM08 Courant du frein de maintien ............................................................................................... 8-49
CM09 Température moteur............................................................................................................ 8-49
8.8 Paramètres moteur asynchrone....................................................................................................... 8-50
CA00 Courant de magnétisation .................................................................................................... 8-50
CA01 Facteur de prémagnétisation ............................................................................................... 8-50
CA02 Facteur de glissement.......................................................................................................... 8-51
CA03 Accroissement de glissement .............................................................................................. 8-51
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Sommaire VII
CA04 Limite de courant de rabattement ........................................................................................ 8-51
CA05 Gain proportionnel de régulation de champ......................................................................... 8-52
CA06 Temps d'intégration de régulation de champ....................................................................... 8-52
CA07 Tension de marche à vide du moteur .................................................................................. 8-52
CA08 Tension maximale du moteur............................................................................................... 8-53
8.9 Liste des paramètres FLP ............................................................................................................... 8-54
9
Interface ............................................................................................................... 9-1
9.1 Entrées / Sorties / Marqueurs ............................................................................................................ 9-1
Entrées système................................................................................................................................. 9-2
Sorties système.................................................................................................................................. 9-4
Entrées / Sorties programmables DKC21.3....................................................................................... 9-5
Entrées / Sorties programmables DKC3.3 ......................................................................................... 9-5
Entrées / Sorties programmables BTV04........................................................................................... 9-5
Marqueurs .......................................................................................................................................... 9-7
9.2 Interface série................................................................................................................................... 9-11
Aperçu .............................................................................................................................................. 9-11
Communication par interface RS232 ............................................................................................... 9-12
Communication par interface RS485 ............................................................................................... 9-13
Protocoles de transmission .............................................................................................................. 9-14
Protocole ASCII................................................................................................................................ 9-14
Protocole SIS ................................................................................................................................... 9-32
10
Communication maître...................................................................................... 10-1
10.1 Interface parallèle ........................................................................................................................... 10-1
10.2 Profibus........................................................................................................................................... 10-1
Paramètres de bus de terrain........................................................................................................... 10-2
Canal de données process .............................................................................................................. 10-2
Canal de données de base .............................................................................................................. 10-6
Interface parallèle............................................................................................................................. 10-6
Occupation du connecteur Profibus X30.......................................................................................... 10-7
11
Description des diagnostics............................................................................. 11-1
11.1 Aperçu des possibilités de diagnostics........................................................................................... 11-1
Types de diagnostics ....................................................................................................................... 11-1
Constitution d'un diagnostic ............................................................................................................. 11-1
11.1 Diagnostics de défaut ..................................................................................................................... 11-4
F208 UL Le type du moteur a été modifié........................................................................................ 11-4
F209 PL Charger les valeurs par défaut des paramètres ................................................................ 11-4
F218 Mise en sécurité par surtempérature variateur ....................................................................... 11-5
F219 Mise en sécurité par surtempérature moteur.......................................................................... 11-5
F220 Mise en sécurité par surcharge ballast ................................................................................... 11-6
F221 Défaut de surveillance de température moteur....................................................................... 11-7
F226 Tension intermédiaire trop basse............................................................................................ 11-7
F228 Ecart excessif au modèle........................................................................................................ 11-7
F229 Défaut codeur 1: erreur de quadrant ...................................................................................... 11-8
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
VIII Sommaire
ECODRIVE03 FLP-01VRS
F230 Dépassement fréquence max. signaux codeur 1 ................................................................... 11-8
F234 E-Stop activée......................................................................................................................... 11-9
F236 Différence de positions réelles excessive............................................................................... 11-9
F237 Différence de consignes de position excessive .................................................................... 11-10
F242 Défaut codeur 2 : Amplitude des signaux trop faible ............................................................ 11-10
F245 Défaut codeur 2: Erreur de quadrant .................................................................................... 11-12
F246 Dépassement fréquence max. signaux codeur 2 ................................................................. 11-12
F248 Tension pile trop faible.......................................................................................................... 11-12
F253 Emulateur codeur incrémental: Fréquence trop élevée........................................................ 11-13
F267 Défaut de synchronisation matérielle.................................................................................... 11-14
F276 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance ....................................................... 11-14
F277 Compensation de mesure de courant défectueuse .............................................................. 11-15
F281 Défaut secteur....................................................................................................................... 11-15
F386 Absence de signal prêt à fonctionner du module d'alimentation .......................................... 11-15
F407 Erreur lors de l'initialisation ................................................................................................... 11-16
F408 Erreur fatale de la carte DIO1.1 ............................................................................................ 11-16
F434 Arrêt d’urgence activé ........................................................................................................... 11-16
F629 Dépassement de limite de position positive.......................................................................... 11-17
F630 Dépassement de limite de position négative ........................................................................ 11-17
F634 Arrêt d’urgence activé ........................................................................................................... 11-18
F643 Fin de course positif actionné ............................................................................................... 11-18
F644 Fin de course négatif actionné.............................................................................................. 11-19
F822 Défaut codeur 1:Amplitude des signaux trop faible .............................................................. 11-19
F860 Sécurité de pont .................................................................................................................... 11-21
F870 Défaut +24 V ......................................................................................................................... 11-21
F873 Perturbation dans la tension des étages intermédiaires....................................................... 11-22
F878 Défaut dans la boucle de vitesse .......................................................................................... 11-22
F895 Signal 4kHz défectueux ........................................................................................................ 11-23
11.2 Diagnostics d'alerte ...................................................................................................................... 11-23
E221 Alerte surveillance température moteur défectueuse ........................................................... 11-23
E225 Surcharge moteur ................................................................................................................. 11-24
E250 Préalerte surtempérature variateur....................................................................................... 11-24
E251 Préalerte surtempérature moteur.......................................................................................... 11-25
E252 Préalerte ballast .................................................................................................................... 11-25
E256 Valeur limite de couple = 0 ................................................................................................... 11-26
E257 Limitation de couple permanent active ................................................................................. 11-26
E259 Limitation de consigne de vitesse active .............................................................................. 11-27
E261 Préalerte limitation du courant permanent............................................................................ 11-27
E263 Consigne de vitesse > Valeur limite A106 ............................................................................ 11-27
E300 Chien de garde processeur .................................................................................................. 11-28
E825 Surtension dans les étages de puissance ............................................................................ 11-28
E826 Tension intermédiaire trop basse ......................................................................................... 11-29
11.3 Diagnostics de commande ........................................................................................................... 11-29
C100 Préparation à la commutation phase 2 vers 3...................................................................... 11-29
C200 Préparation à la commutation phase 3 vers 4...................................................................... 11-29
C201 Jeu de paramètres incomplet ............................................................................................... 11-30
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Sommaire IX
C202 Erreur de valeur limite de paramètres .................................................................................. 11-30
C203 Erreur de conversion de paramètres.................................................................................... 11-30
C204 Paramètre de type de moteur CM00 erroné......................................................................... 11-31
C207 Erreur de chargement LCA................................................................................................... 11-31
C210 Codeur 2 indispensable........................................................................................................ 11-31
C211 Données feedback invalides................................................................................................. 11-32
C212 Données variateur invalides ................................................................................................. 11-32
C213 Calibrage des données de position erroné........................................................................... 11-32
C214 Calibrage des données de vitesse erroné............................................................................ 11-33
C215 Calibrage des données d’accélération erroné...................................................................... 11-33
C216 Calibrage des données couple/force erroné ........................................................................ 11-34
C217 Erreur lors de la lecture des données codeur 1 ................................................................... 11-34
C218 Erreur lors de la lecture des données codeur 2 ................................................................... 11-34
C220 Erreur lors de l'initialisation codeur 1.................................................................................... 11-35
C221 Erreur lors de l'initialisation du codeur 2............................................................................... 11-36
C223 Valeur d'entrée de zone de déplacement max. trop grande ................................................ 11-36
C227 Erreur de plage modulo ........................................................................................................ 11-37
C228 Type de variateur erroné ...................................................................................................... 11-37
C234 Association de codeur impossible ........................................................................................ 11-37
C235 Codeur moteur côté charge uniquement avec moteur asynchrone ..................................... 11-37
C236 Codeur 1 indispensable........................................................................................................ 11-38
C300 Calage d’origine absolue ...................................................................................................... 11-38
C301 Calage d'origine absolu impossible avec RF présent .......................................................... 11-38
C302 Aucun système de mesure absolu disponible ...................................................................... 11-39
C400 Passage en mode paramètre ............................................................................................... 11-39
C500 RAZ, Effacement des défauts............................................................................................... 11-39
C600 Commande de prise d’origine sous contrôle de l’entraînement ........................................... 11-40
C601 Prise d’origine impossible sans déblocage variateur ........................................................... 11-40
C602 Distance came d’origine-top 0 incorrecte ............................................................................. 11-40
C604 Prise d’origine avec codeur absolu impossible .................................................................... 11-40
C605 Vitesse de prise d'origine trop élevée................................................................................... 11-41
C700 Chargement initial................................................................................................................. 11-41
C701 Chargement initial impossible avec déblocage variateur présent ........................................ 11-42
C702 Aucun paramètre par défaut disponible ............................................................................... 11-42
C703 Paramètres par défaut invalides........................................................................................... 11-42
C704 Impossible de copier les paramètres.................................................................................... 11-43
C705 Verrouillé par mot de passe.................................................................................................. 11-43
C800 Chargement des paramètres par défaut .............................................................................. 11-43
C801 Valeur des paramètres par défaut erronée .......................................................................... 11-44
C802 Verrouillé par mot de passe.................................................................................................. 11-44
D300 Commande de réglage de commutation .............................................................................. 11-44
D301 Entraînement non prêt pour le réglage de commutation...................................................... 11-44
D302 Couple/force trop faible pour exécuter un mouvement ........................................................ 11-45
D500 Commande de saisie de marque de référence .................................................................... 11-45
D501 Pas de système de mesure incrémental .............................................................................. 11-46
11.4 Diagnostics d'état ......................................................................................................................... 11-46
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
X Sommaire
ECODRIVE03 FLP-01VRS
A002 Phase de communication 2 .................................................................................................. 11-46
A002 Phase de communication 3 .................................................................................................. 11-46
A010 Arrêt entraînement................................................................................................................ 11-46
A012 Commande et puissance prêtes au fonctionnement ............................................................ 11-47
A013 Prêt pour la mise sous tension puissance ............................................................................ 11-47
A102 Asservissement de position codeur 1................................................................................... 11-47
A103 Asservissement de position codeur 2................................................................................... 11-47
A104 Asservissement de position sans erreur de traînée codeur 1 .............................................. 11-48
A105 Asservissement de position sans erreur de traînée codeur 2 .............................................. 11-48
A800 Mode d'exploitation inconnu ................................................................................................. 11-48
11.5 Diagnostics lors de l'initialisation de base et en cas d'erreur système......................................... 11-48
Affichage de diagnostic: -0............................................................................................................. 11-48
Affichage de diagnostic: -1............................................................................................................. 11-48
Affichage de diagnostic: -2............................................................................................................. 11-49
Affichage de diagnostic: -3............................................................................................................. 11-49
Affichage de diagnostic: -4............................................................................................................. 11-49
Affichage de diagnostic: -5............................................................................................................. 11-49
Affichage de diagnostic: -6............................................................................................................. 11-49
Affichage de diagnostic: Watchdog
Affichage de diagnostic: E1............................................. 11-49
Affichage de diagnostic: Watchdog Affichage de diagnostic: E2.................................................. 11-49
Affichage de diagnostic: Watchdog Affichage de diagnostic: E3................................................. 11-49
Affichage de diagnostic: Watchdog
Affichage de diagnostic: E4............................................. 11-50
Affichage de diagnostic: Watchdog
Affichage de diagnostic: E5............................................. 11-50
11.6 Etats de fonctionnement............................................................................................................... 11-51
bb.................................................................................................................................................... 11-51
Ab ................................................................................................................................................... 11-51
AF ................................................................................................................................................... 11-51
AH................................................................................................................................................... 11-51
AU................................................................................................................................................... 11-51
HA................................................................................................................................................... 11-51
PA................................................................................................................................................... 11-51
Jb.................................................................................................................................................... 11-51
JF ................................................................................................................................................... 11-51
P2 ................................................................................................................................................... 11-52
P3 ................................................................................................................................................... 11-52
P4 ................................................................................................................................................... 11-52
PL ................................................................................................................................................... 11-52
UL ................................................................................................................................................... 11-52
F- 0300 Numéro E/S invalide dans une instruction....................................................................... 11-52
F- 0301 Etat E/S erroné dans une instruction............................................................................... 11-52
F- 0302 Numéro de bloc trop élevé............................................................................................... 11-52
F- 0304 Instruction inconnue......................................................................................................... 11-52
F- 0305 Entraînement non initialisé .............................................................................................. 11-52
F- 0306 Dépassement de la valeur de déplacement .................................................................... 11-53
F- 0307 Perte de paramètres ........................................................................................................ 11-53
F- 0308 Télégramme entraînement non émis............................................................................... 11-53
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Sommaire XI
F- 0309 Télégramme de données maître non traité ..................................................................... 11-53
F- 0310 Erreur d'introduction d'un paramètre ............................................................................... 11-53
F- 0311 Valeur de correction de stack > 9 .................................................................................... 11-53
F- 0312 Acquittement d'une erreur d'initialisation dans un mode autre que paramètre ............... 11-53
F- 0313 Amplitude de saut trop grande, instruction BCB/BCD..................................................... 11-53
F- 0314 Offset de bloc trop élevé, instruction BIC ........................................................................ 11-53
F- 0315 instruction BCB: sélection erronée ................................................................................... 11-53
F- 0316 Communication temps réel de bus de terrain interrompue ............................................. 11-53
F- 0317 Communication cyclique de bus de terrain interrompue .................................................. 11-53
F- 0318 Mauvais numéro d'axe dans instruction CN ..................................................................... 11-54
F- 0319 Dépassement de temps de cycle CN ............................................................................... 11-54
F- 0320 Erreur système ( erreur logicielle ) .................................................................................. 11-54
F- 0321 Numéro de variable invalide dans instruction CN............................................................. 11-54
F-0200 Entrées paramètre et automatique simultanées............................................................... 11-54
F-0201 Commutation de phase erronée ....................................................................................... 11-54
F-0203 Position à atteindre < Valeur limite de position négative.................................................. 11-54
F- 0204 Position à atteindre > Valeur limite de position positive ................................................... 11-54
F- 0205 Débordement de stack sur instruction JSR ..................................................................... 11-54
F- 0206 Débordement de stack sur instruction RTS...................................................................... 11-54
F- 0207 Numéro de tâche cible incorrect ...................................................................................... 11-54
F- 0208 Valeur en pour mille > 999, instruction ACC ................................................................... 11-55
F- 0209 Valeur incorrecte dans instruction FAK ........................................................................... 11-55
F- 0210 Surveillance d'avance ...................................................................................................... 11-55
F- 0211 Couple > 500% ................................................................................................................ 11-55
F- 0212 Programme en cours hors puissance.............................................................................. 11-55
E- 0213 Différence max. entre codeurs moteur et roue de mesure trop grande .......................... 11-55
F- 0214 Information BCD erronée................................................................................................. 11-55
F- 0215 Facteur de suivi erroné .................................................................................................... 11-55
F- 0216 Valeur en pour mille > 999................................................................................................ 11-55
F- 0217 Instruction HOM non autorisée ........................................................................................ 11-55
F- 0218 Instruction RTM non autorisée.......................................................................................... 11-55
F- 0219 Valeur de variable > valeur max. dans instruction CN .................................................... 11-55
F- 0220 Valeur de constants > valeur max. dans instruction CN................................................... 11-56
F- 0221 Erreur de programme de tâche logique........................................................................... 11-56
E- 0100 Vitesse = 0....................................................................................................................... 11-56
E- 0102 Entrées JOG simultanées................................................................................................ 11-56
E- 0103 Surcharge sorties ............................................................................................................ 11-56
E- 0104 Commande système avec BTV interrompue................................................................... 11-56
E- 0105 Communication temps réel avec BTV interrompue......................................................... 11-56
E- 0106 JOG arrière impossible.................................................................................................... 11-56
E- 0107 JOG avant impossible ...................................................................................................... 11-56
E- 0108 IDS-01 Timeout .............................................................................................................. 11-56
A- 0007 Stop actif.......................................................................................................................... 11-56
A- 0008 Vecteur manuel actif........................................................................................................ 11-57
A- 0009 Fonction interruption actif ................................................................................................ 11-57
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
XII Sommaire
12
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Raccordements.................................................................................................. 12-1
12.1 DKC21.3 ......................................................................................................................................... 12-1
12.2 DKC21.3 et DKC3.3 ....................................................................................................................... 12-3
13
Visualisation ...................................................................................................... 13-1
13.1 BTV04............................................................................................................................................. 13-1
BTV04-Description des touches....................................................................................................... 13-2
BTV04-Menus d’affichage ................................................................................................................ 13-5
Menu principal .................................................................................................................................. 13-6
Menu machine.................................................................................................................................. 13-7
Menu édition..................................................................................................................................... 13-9
Diagnostic....................................................................................................................................... 13-11
Affichages spéciaux ....................................................................................................................... 13-14
14
Index ................................................................................................................... 14-1
15
Points de support technique - Sales & Service Facilities .............................. 15-1
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Aperçu du système 1-1
ECODRIVE03 FLP-01VRS
1
Aperçu du système
1.1
ECODRIVE03 – La solution universelle d'entraînement
pour l'automatisation
Le système d'automatisation ECODRIVE03, d'emploi universel, est une
solution particulièrement économique pour les tâches de commande et
d'asservissement.
Le système d'entraînement ECODRIVE03 se caractérise ainsi par:
• un très large domaine d'utilisation
• de nombreuses fonctionnalités intégrées
• un rapport prix performance intéressant
On peut citer comme autres caractéristiques de l'ECODRIVE03 , un
montage et une installation faciles, une grande disponibilité de
l'installation et l'économie de composant annexes;
ECODRIVE03 peut être utilisé pour la réalisation d'un grand nombre de
tâches d'entraînements dans des domaines variés.
Les domaines typiques d'application sont:
• travail de la tôle
• machine d'impression et de traitement du papier
• dispositifs de manutention
• machines d'emballage et machines pour l'agro-alimentaire
• système de manipulation et de montage
1.2
ECODRIVE03 – une famille d'entraînement
FWA-ECODR3-FLP-0xVRS-MS
A côté du logiciel FWA-ECODR3-FLP-0xVRS-MS, Entraînements avec
CN intégrée et interface Profibus/Parallèle, il existe trois autres
variantes logicielles pour différentes applications.
FWA-ECODR3-SMT-0xVRS-MS
• Entraînements pour applications
SERCOS, analogique et parallèle
FWA-ECODR3-SGP-0xVRS-MS
• Entraînements pour automatisation générale avec interface SERCOS,
analogique et parallèle
FWA-ECODR3-FGP-0xVRS-MS
• Entraînements pour automatisation générale avec interface à bus de
terrain
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
machine-outils
avec
interface
1-2 Aperçu du système
1.3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Variateurs et moteurs
Les variateurs disponibles
La famille d'entraînement ECODRIVE03 se compose de 8 appareils
différents. Ces différences apparaissent sur l'interface machine (API, CN)
disponible. Les variateurs existent en trois gammes de puissance, de 40,
100 ou 200 A de courant crête.
Le logiciel FLP supporte les deux interfaces suivantes:
• DKC21.3
Interface parallèle 2
• DKC03.3
Interface Profibus DP
Les autre versions logicielles sont utilisées avec
Types de moteurs supportés
• DKC11.3
Interface analogique
• DKC01.3
Interface parallèle
• DKC02.3
Interface SERCOS
• DKC03.3
Interface Profibus DP
• DKC04.3
Interface InterBus
• DKC05.3
Interface CANopen
• DKC06.3
Interface DeviceNet
Les types de moteurs suivants peuvent être utilisés avec le logiciel
ECODRIVE03.
• Moteurs synchrones pour application standard jusqu'à 48 Nm.
• Moteurs synchrones pour application à exigences élevées jusqu'à 64
Nm.
Fig. 1-1:
Variateurs et moteurs supportés par la famille ECODRIVE03
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Aperçu du système 1-3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
1.4
c: FWA-ECODR3-FLP-01VRS-MS
Interface de communication maître
Les deux interfaces suivantes sont supportées:
•
Interface Profibus DP
• Interface parallèle 2
( DKC 3.3 )
( DKC 21.3 )
Types de moteurs supportés
• MKD
• MKE
• MHD
Systèmes de mesures supportés
• HSF/LSF
• Résolveur
Les associations possibles sont décrites dans les paramètres C001 et
C004.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
1-4 Aperçu du système
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Fonctionnalités générales
Caractéristiques
• CN monoaxe
• Unités en mm, pouce ou degré
• programmation relative ou absolue
• Sélection de vitesse en ‰ de Vmax
Modes d'exploitation
• Paramétrage
• Manuel
• Automatique
Caractéristiques
Programme CN
• 1000 blocs de programme
• 3 tâches CN (quasi parallèle)
• Gestion de sous programmes
• Variables système
• 400 variables
• 224 marqueurs
Tâche logique
• 1000 instructions
• Vitesse de traitement: 5000 instr/sec
• Base de temps 4ms
• Marqueurs système
• 320 marqueurs
Interface RS
Série selon RS 232 C / RS 485
La programmation peut s'effectuer sur ces interfaces à l'aide d'un
• protocole ASCII
• protocole SIS
• Raccordement IDS ( roues codeuses Indramat)
Sauvegarde des données
Le programme utilisateur et les paramètres sont sauvegardés dans une
mémoire NOVRAM.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Aperçu du système 1-5
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Fonctions
• Large possibilité de diagnostic
• Possibilité d'activation d'un jeu de paramètres de base pour le
chargement des paramètres d'entraînement à leur valeur par défaut.
• Mémoire de défauts et compteur d'heures de fonctionnement.
• Allemand
• Anglais
• Français (en préparation)
• Exploitation optionnelle d'un codeur (côté
l'asservissement de position et/ou de vitesse.
charge)
pour
• Exploitation de systèmes de mesure absolue.
• Fonction modulo.
• Limitation de couple/force par paramètre.
• Limitation de courant.
• Limitation de zone de déplacement:
par contact de fin de course et/ou
par butée logicielle
• Réaction sur défaut:
Meilleure mise à l'arrêt "Mise à zéro de la consigne de vitesse"
Meilleure mise à l'arrêt "Mise hors compte"
Meilleure mise à l'arrêt "Mise à zéro de la consigne de vitesse
avec rampe et filtre"Mise hors puissance en cas de défaut
Fonction Arrêt Urgence (E-Stop)
• Réglage de boucle d'asservissement
Fonctions de chargement initial (lecture des données de mémoire
feedback)
Commande d'anticipation d'accélération
Commande d'anticipation de vitesse
• Surveillance de boucle d'asservissement de vitesse
• Surveillance de boucle de position
• Arrêt entraînement
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
1-6 Aperçu du système
ECODRIVE03 FLP-01VRS
• Prise d'origine
• Codage origine absolue
• Sorties analogiques
• Entrées analogiques
• Fonctions capture de position
• Recherche de position
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-1
2
Consignes de sécurité pour entraînements
électriques
2.1
Introduction
Les consignes suivantes doivent être lues avant la première mise en
service afin d'éviter les lésions corporelles et / ou les dégâts matériels.
N'essayez pas d'installer ou de mettre en service cet appareil sans avoir,
auparavant, lu consciencieusement toute la documentation fournie. Ces
instructions de sécurité et toutes les autres consignes pour l'utilisateur
doivent être lues avant toute utilisation de cet appareil. Si vous ne
disposez pas d'indication pour l'utilisation de cet appareil, veuillez vous
adresser au service commercial Indramat. Demandez l'expédition de ces
documents au ou aux responsables de la sécurité de fonctionnement de
cet appareil.
Ces consignes de sécurité doivent également être transmises en cas de
vente, de prêt et/ou de transfert de l'appareil.
La manipulation incorrecte de ces appareils et
le non-respect des avertissements donnés ici,
ainsi que des interventions impropres au niveau
ATTENTION des équipements de sécurité peuvent entraîner
des dégâts matériels ,des lésions corporelles,
des électrocutions ou, dans des cas extrêmes,
causer la mort.
2.2
Explications
Les consignes de sécurité décrivent les classes de danger suivantes:
Symbole d'alerte avec légende Classe de danger selon ANSI
La classe de danger décrit le risque
selon ANSI
encouru en cas de non respect de la
consigne de sécurité:
Il y a danger de mort ou de blessure grave.
DANGER
Il peut y avoir danger de mort ou de
blessure grave.
ATTENTION
Des blessures ou dégâts mécaniques
peuvent survenir.
PRUDENCE
Fig. 2-1: Classes de dangers
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
2-2 Consignes de sécurité pour entraînements électriques
2.3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Danger en cas de mauvaise utilisation
Tension électrique et courant de fuite élevés!
Danger de mort ou de blessure grave par
électrocution!
DANGER
DANGER
Mouvements induisant un état dangereux!
Danger de mort ou de blessure grave ou dégâts
matériels par mouvements involontaires des
moteurs!
Tensions électriques élevées par mauvais
raccordement! Danger de mort ou de blessure
grave par électrocution!
ATTENTION
Risque pour les porteurs de stimulateur
cardiaque, d'implants métalliques et de
prothèse auditive à proximité immédiate des
ATTENTION équipements électriques!
Possibilité de surface à température élevée sur
le corps des appareils!
Risque de blessures! Risque de brûlure!
PRUDENCE
Risque de blessures dues à une manipulation
incorrecte! Risque de blessures par
écrasement, cisaillement, coupure ou choc!
PRUDENCE
Risque de blessures en cas de manipulation
incorrecte de piles!
PRUDENCE
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
2.4
Généralités
• Rexroth Indramat GmbH décline toute responsabilité en cas de
dommages dus au non-respect des consignes décrites dans ce
manuel.
• Avant la mise en service, lisez les instructions d'exploitation, de
maintenance et de sécurité. Si la documentation livrée n'est pas
parfaitement comprise prenez contact avec le fournisseur et informez
le.
• Un fonctionnement sans défaillance et sûr de cet appareil requiert un
transport, un stockage, un montage et une installation convenables et
dans les règles de l'art, ainsi qu'une exploitation et une maintenance
minutieuse.
• Prendre du personnel formé et qualifié pour manipuler les installations
électriques:
• Seul le personnel formé et qualifié est habilité à travailler sur cet
appareil ou à proximité. Le personnel est qualifié lorsque le montage,
l'installation et l'exploitation de ce produit, ainsi que toutes mesures
de prévention et de sécurité lui sont parfaitement familières.
• De plus il doit être formé, instruit ou habilité à mettre en ou hors
service, à raccorder à la terre et à identifier des circuits électriques et
des appareils conformément aux prescriptions de sécurité. Il doit
avoir un équipement de sécurité approprié et posséder les
connaissances requises en matière de premiers secours.
• N'utiliser que des pièces de rechange autorisées par le constructeur.
• Respecter les consignes et prescriptions de sécurité en vigueur dans
le pays d'utilisation de l'appareil.
• Les appareils sont conçus pour être intégrés dans des machines
utilisées en milieu industriel.
• Pays européens: directive 89/392/EWG (directive relative aux
machines)
•
•
La mise en service est interdite tant qu'il n'a pas été constaté que la
machine, dans laquelle les produits sont montés, est conforme aux
prescriptions et règles de sécurité nationales.
•
L'exploitation n'est autorisée que si les directives CEM sont
respectées par la présente installation.
Les consignes relatives à la conformité de l'installation vis à vis de la
CEM se trouvent dans la documentation "Compatibilité
électromagnétique pour les entraînements AC et les commandes “.
Le respect des valeurs limites requises par les règlements nationaux
est de la responsabilité du constructeur de la machine ou de
l'installation.
Pays européens: directive 89/336/EWG (directive CEM).
USA: Voir prescriptions nationales pour l'électricité (NEC), association
nationale des constructeurs d'installations électriques (NEMA), ainsi que
les réglementations régionales relatives à la construction. L'exploitant doit
toujours respecter les points cités ci-dessus.
•
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Les caractéristiques techniques, les conditions de raccordement et
d'installation se trouvent dans la documentation du produit et doivent
impérativement être respectées.
2-4 Consignes de sécurité pour entraînements électriques
2.5
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Protection contre l'entrée en contact avec des pièces
sous tension
Remarque:
Ce paragraphe ne concerne que des appareils et
composants d'entraînement avec des tensions supérieures
à 50 Volts.
Le contact avec des pièces sous une tension supérieure à 50 Volts peut
représenter un danger pour les personnes et entraîner une électrocution.
Lors de l'utilisation, certaines pièces de cet appareil sont inévitablement
soumises à des tensions dangereuses.
Tensions électriques élevées! Danger de mort
ou de blessures par électrocution ou graves
lésions corporelles!
DANGER
⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
L'utilisation, la maintenance et/ou la réparation de
cet appareil ne doivent être effectuées que par du
personnel formé et qualifié pour le travail sur ou avec
des appareils électriques.
Respecter les directives et consignes de sécurité
générales relatives au travail sur des courants forts.
Avant la mise en service, vérifier que le
raccordement à la terre de tous les appareils
électriques est fiable et conforme au plan de
raccordement.
Une exploitation, même de courte durée à des fins
de mesure ou de test, n'est autorisée que lorsque les
terres de protection sont fermement raccordées aux
points prévus sur les composants.
Avant d'accéder à des pièces sous une tension
supérieure à 50 Volts, l'appareil doit être isolé du
réseau ou de la source d'alimentation. Verrouiller
contre une remise sous tension involontaire.
Attendre, après la mise hors tension, 5 minutes,
temps de décharge des condensateurs, avant
d'accéder aux appareils. Mesurer la tension aux
bornes des condensateurs avant de commencer le
travail, afin d'éviter tout danger dû au contact.
Ne pas toucher les points de raccordements des
composants lorsqu'ils sont sous tension.
Avant la mise sous tension, mettre en place les
capots et dispositifs de protection contre les contacts
accidentels prévus à cet effet. Avant la mise sous
tension, couvrir et protéger les pièces sous tension
pour éviter tout contact.
⇒ Un disjoncteur différentiel (dispositif de
protection contre les courants de défaut) ou RCD ne
peut pas être utilisé avec des entraînements à
courant alternatif. La protection contre un contact
indirect doit être assurée d'une autre manière, par
exemple par le biais d'un dispositif contre les
surintensités conforme aux normes en vigueur.
Pour des appareils à intégrer, la protection contre
un contact direct avec des pièces sous tension doit
être assurée avec un boîtier externe tel qu'une
armoire électrique par exemple.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-5
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Pays européens: conformément à EN 50178/ 1998,
section 5.3.2.3.
USA: Voir prescriptions nationales pour l'électricité
(NEC), association nationale des constructeurs
d'installations électriques (NEMA), ainsi que les
réglementations régionales relatives à la construction.
L'exploitant doit toujours respecter les points cités cidessus.
Tension électrique et courant de fuite élevés!
Danger de mort ou de blessure grave par
électrocution!
DANGER
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
⇒
Avant de mettre sous tension, raccorder tout d’abord
l'équipement électrique, le boîtier de chaque appareil
et des moteurs au conducteur de protection ou à la
terre. Ceci même pour des tests de courte durée.
⇒ Raccorder toujours et de manière fixe le conducteur
de protection de l'équipement électrique et des
appareils au réseau d'alimentation. Le courant de
fuite est supérieur à 3,5 mA.
⇒ Utiliser pour cette liaison, et sur toute la longueur un
conducteur de cuivre d'une section minimale de 10
2
mm !
⇒ Raccorder toujours le conducteur de protection
avant la mise en service, même dans le cadre
d'essais. Dans le cas contraire des tensions élevées
peuvent prendre naissance sur le boîtier et causer
une électrocution.
Pays Européens: EN 50178 / 1998, section 5.3.2.1.
USA: Voir prescriptions nationales pour l'électricité
(NEC), association nationale des constructeurs
d'installations électriques (NEMA), ainsi que les
réglementations régionales relatives à la construction.
L'exploitant doit toujours respecter les points cités cidessus.
2-6 Consignes de sécurité pour entraînements électriques
2.6
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Protection contre l'électrocution sur les basses
tensions de protection (PELV)
Sur les produits INDRAMAT, tous les raccordement et borniers avec
des tensions de 5 à 50 Volts sont des tensions faibles de sécurité
assurant la protection contre les contacts conformément aux normes
suivantes:
• Internationales: IEC 60364-4-41
• Pays européens de l'UE: EN 50178/1998, section 5.2.8.1.
Tensions électriques élevées dues à un
mauvais raccordement! Danger de mort ou de
blessures par électrocution!
ATTENTION ⇒
⇒
2.7
Sur les raccordements et borniers avec des tensions
de 0 à 50 Volts ne doivent être raccordés que des
appareils, composants électriques et liaisons
possédant une tension faible de sécurité (PELV =
Protective Extra Low Voltage).
Ne raccorder que des tensions et circuits isolés, de
façon sûre, des tensions dangereuses. Une isolation
sûre est obtenue, par exemple, avec des
transformateurs d'isolement, des opto-coupleurs
sûrs ou un fonctionnement sur batterie sans
raccordement secteur.
Protection contre les mouvements dangereux
Des mouvements dangereux peuvent être engendrés par la commande
erronée des moteurs raccordés. Les causes peuvent être de différentes
natures:
• Câblage ou pose de câble incorrect ou erroné.
• Erreur lors de l'utilisation de composants.
• Défaut au niveau des signaux de mesure ou de codeur.
• Composant défectueux.
• Erreur logicielle.
Ces erreurs peuvent survenir immédiatement après la mise en service ou
après un certain temps d'utilisation.
Les surveillances dans les composants d'entraînement permettent
d'exclure une grande partie des dysfonctionnements des entraînements.
Ces dispositifs ne peuvent pas être utilisés seuls pour assurer la
protection des personnes, particulièrement pour les risques de blessure
et/ou de dégâts matériels. Le temps que les surveillances intégrées
entrent en action, il faut envisager un mouvement d'entraînement erroné,
mouvement dont l'ampleur dépend de la commande et de l'état de
fonctionnement.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-7
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Mouvements induisant un état dangereux!
Danger de mort, de blessures graves ou de
dégâts matériels!
DANGER
⇒
Pour les raisons citées ci-dessus, la sécurité des
personnes doit être garantie par des surveillances ou
des mesures de sécurité dépendant de l'installation.
Celles-ci sont déterminées par le constructeur de
l'installation, après analyse des dangers et des
défauts spécifiques à l'installation. Les prescriptions
de sécurité relatives à l'installation y sont inclues. La
déconnexion, le contournement ou l'activation
erronée des dispositifs de sécurité peuvent causer
des mouvements incontrôlés de la machine ou autre
dysfonctionnement.
Pour éviter les accidents, blessures corporelles
et/ou dégâts matériels:
⇒
Il est interdit de rester dans la zone de mouvement
de la machine et dans des éléments de la machine.
Mesures possibles évitant l'accès inopiné de
personnes:
- Barrière de protection
- Grille de protection
- Capotage de protection
- Barrière photoélectrique
⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
Prévoir une solidité suffisante des barrières et
capotages pour résister à l'énergie maximale de
mouvement.
Disposer l'arrêt d'urgence de manière qu'il soit
facilement accessible et à proximité immédiate.
Vérifier le fonctionnement de l'arrêt d'urgence avant
la mise en service. Ne pas utiliser l'appareil en cas
de dysfonctionnement de l'arrêt d'urgence.
Prévoir un dispositif de sécurité contre la mise en
marche inopinée suite à la libération du
raccordement de puissance des entraînements dans
la chaîne d'arrêt d'urgence ou par un dispositif
d'antidémarrage.
Avant de pénétrer ou d'accéder à la zone de danger,
mettre les entraînements à l'arrêt de façon sûre.
Mettre l'équipement électrique hors tension par le
sectionneur principal et le verrouiller contre toute
remise sous tension accidentelle lors de:
- travaux de maintenance et de réparation
- travaux de nettoyage
- longues interruptions de service.
⇒
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Eviter l'utilisation d'appareils à haute fréquence,
d'appareils télécommandés et d'appareils radio à
proximité de l'électronique de commande et de ses
raccordements. Dans le cas où l'utilisation de ces
appareils est inévitable, vérifier le système et
l'installation contre les dysfonctionnements possibles
dans tous les cas de figure avant la première mise
en service. Au besoin, un contrôle de compatibilité
électromagnétique de l'installation est nécessaire.
2-8 Consignes de sécurité pour entraînements électriques
2.8
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Protection contre les champs magnétiques et
électromagnétiques lors de l'exploitation et du montage
Les champs magnétiques et électromagnétiques émanant des
conducteurs électriques et des aimants permanents du moteur peuvent
représenter un sérieux danger pour les personnes portant un stimulateur
cardiaque, des implants métalliques et des appareils auditifs.
Risque pour la santé pour les personnes avec
des stimulateurs cardiaques, des implants
métalliques et des appareils auditifs à proximité
ATTENTION immédiate des équipements électriques!
⇒
L'accès aux zones suivantes est interdit aux porteurs
de stimulateurs cardiaques et d'implants métalliques:
- zones dans lesquelles des appareils ou
composants électriques vont être montés,
exploités ou mis en service.
- zones dans lesquelles des parties de moteur avec
aimants permanents sont stockées, réparées ou
montées.
⇒
⇒
2.9
Si les porteurs de stimulateur cardiaque doivent
cependant pénétrer dans de telles zones, il faut au
préalable demander l'autorisation d'un médecin. La
sensibilité aux perturbations d'un stimulateur déjà
implanté ou devant être implanté est très variable, ce
qui ne permet pas d'établir de règle générale.
Les personnes portant des implants métalliques ou
un appareil auditif doivent consulter un médecin
avant de pénétrer dans une telle zone, car il y a un
risque de préjudice pour la santé.
Protection contre l'entrée en contact avec des pièces à
température élevée
Possibilité de températures élevées sur le corps
de l'appareil! Danger de blessure! Danger de
brûlure!
PRUDENCE ⇒
⇒
⇒
Ne pas toucher la surface de l'appareil à proximité
d'une source de chaleur! Risque de brûlure!
Laisser refroidir 10 minutes après mise hors tension
avant d'accéder à l'appareil.
Le contact avec des parties de l'équipement à
température élevée, telles que le corps de l'appareil
dans lequel se trouvent un radiateur et des
résistances peut entraîner des brûlures!
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-9
ECODRIVE03 FLP-01VRS
2.10 Protection lors de la manipulation et du montage
La manipulation et le montage inappropriés de certains composants
d'entraînement peuvent, dans des circonstances défavorables, entraîner
des blessures.
Danger de blessure en cas de manipulation
incorrecte! Blessure par écrasement,
cisaillement, coupure ou choc!
PRUDENCE ⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
Respecter les consignes et directives générales de
sécurité relatives à la manipulation et au montage.
Utiliser des dispositifs de montage et de transport
appropriés.
Prendre les mesures nécessaires pour éviter les
risques de pincement et d'écrasement.
N'utiliser que des outils adaptés. Dès que
nécessaire, utiliser des outils spéciaux.
Utiliser des systèmes de levage et des outils
conformément à la règle.
Lorsque cela est nécessaire, utiliser des
équipements de protection appropriés (par exemple,
lunettes de protection, chaussures et gants de
sécurité).
Ne pas stationner sous une charge.
Essuyer immédiatement tout liquide coulant sur le
sol pour éviter de glisser.
2.11 Précautions lors de l'utilisation de piles
Les piles sont composées de substances chimiques actives contenues
dans un boîtier fermé. Une utilisation non conforme peut entraîner des
blessures ou des dégâts matériels.
Risque de blessure lors d’une manipulation
incorrecte!
⇒
PRUDENCE ⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
Remarque:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Construction et aménagement selon les normes.
Ne pas essayer de réactiver une pile usée par
chauffage ou autre méthode (risque d'explosion ou
de blessure due à l'acide).
Les piles ne doivent pas être rechargées, car elles
risquent de couler ou d'exploser.
Ne pas jeter les piles au feu.
Ne pas dissocier les piles.
Ne pas endommager les composants électriques
intégrés dans les appareils.
Protection de l'environnement et élimination des déchets!
Les piles contenues dans les appareils sont, selon les
prescriptions réglementaires, considérées comme produit
dangereux en matière de transport routier, aérien ou
maritime (risque d'explosion). Séparer les piles usagées
des autres déchets. Respecter les consignes propres au
pays d'implantation.
2-10 Consignes de sécurité pour entraînements électriques
ECODRIVE03 FLP-01VRS
2.12 Protection contre les circuits sous pression
Certains moteurs (ADS, ADM, 1MB etc.) et variateurs peuvent,
conformément aux prescriptions du guide de projet, être en partie
alimentés par des produits sous pression tels que air comprimé, huile
hydraulique, liquide de refroidissement. Une manipulation inappropriée du
système d'alimentation externe, des liaisons ou des raccords
d'alimentation peut causer des blessures ou des dégâts matériels.
Risque de blessure lors d’une manipulation
incorrecte de circuits sous pression!
⇒
PRUDENCE
⇒
⇒
⇒
⇒
Remarque:
Ne pas essayer de séparer, d'ouvrir ou de couper un
circuit sous pression (risque d'explosion).
Respecter les consignes d'exploitations du
constructeur.
Mettre le circuit hors pression et le purger avant de
démonter une liaison.
Utiliser des équipements de protection appropriés
(par exemple lunettes de protection, chaussures et
gants de sécurité).
Essuyer immédiatement tout liquide coulant sur le
sol.
Protection de l'environnement et élimination des déchets!
Les fluides utilisés avec ces appareils peuvent, dans
certains cas, ne pas être biodégradables. Séparer les
fluides polluants des autres déchets. Respecter les
consignes propres au pays d'implantation.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-1
ECODRIVE03 FLP-01VRS
3
Consignes générales pour la mise en service
3.1
Explication des termes utilisés
Les explications suivantes aident à la compréhension des expressions
utilisées dans ce document.
Communication
Affichage visuel
L'afficheur double à 7 segments H1, situé sur le module de programme
indique l'état actuel. Il faut faire la différence entre:
Etat d'exploitation
Alertes
Défauts
Les défauts peuvent être acquittés à l'aide du bouton S1 situé à côté de
l'afficheur.
Interface série
Afin d'adapter la commande aux exigences propres à l'installation, il est
nécessaire d'introduire les paramètres et le programme. Cela s'effectue
exclusivement par la liaison série ( X2).
Rexroth Indramat offre deuxpossibilités:
Programmation sur PC avec MotionManager
Unité de visualisation BTV04
Bus de terrain
Il est possible de transmettre
des E/S cycliques
des variables
par le bus de terrain
Touche S1 du module de programmation
Divers réglages de base peuvent être obtenus avec la touche S1 et les
commutateurs d'adresse situés à côté .
La libération des fonctions suivantes se fait par appui sur la touche S1
avec l'adresse réglée sur 00. La fonction est validée pendant une minute.
Cela est indiqué par l'affichage ‚Ad‘. Après sélection d'une fonction et
appui sur la touche S1, l'affichage disparaît lorsque la fonction est
terminée.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
3-2 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Dans tous les cas, la liaison travaille avec 1 bit de stop
Adresse 90 Protocole ASCII 9600 Baud sans parité
(MotionManager)
Adresse 91 Protocole SIS 9600 Baud EVEN parité paire
Adresse 92 RS sur entraînement 9600 Baud sans parité
Adresse 93 Protocole SIS 9600 Baud sans parité
(BTV04)
Adresse 94 Protocole SIS 9600 Baud parité paire
(BTV04 avec touches et E/S BTV)
mode paramètre uniquement
Adresse 95 Protocole SIS 9600 Baud sans parité
(BTV04 avec touches et E/S BTV)
mode paramètre uniquement
Adresse 98
Chargement des paramètres avec valeur par défaut
Protocole ASCII 9600 Baud sans parité
Adresse 99 Chargement des paramètres avec valeur par défaut (jeu de
paramètre de base)
Ce réglage des paramètres de liaison série n'est pas rémanent.
Les valeurs des paramètres (B001/B002/B009/B010) sont rechargées
après effacement d'un défaut ou lorsque l'on quitte le mode paramètre.
Valeurs des paramètres correspondant aux adresses:
Adresse 90
B001
B002
B009
B010
09600 1
1 1 0 1 0 004
0 200
0
B001
B002
B009
B010
09600 2
0 1 0 0 0 000
0 200
0
Adresse 91
Adresse 92
Ne peut être programmée dans les paramètres
Adresse 93
B001
B002
B009
B010
09600 1
0 1 0 0 0 000
0 200
0
B001
B002
B009
B010
09600 2
0 1 0 0 0 000
1 200
1
B001
B002
B009
B010
09600 1
0 1 0 0 0 000
1 200
1
B001
B002
B009
B010
09600 1
1 1 0 1 0 004
-
Adresse 94
Adresse 95
Adresse 98
Adresse 99
Les valeurs par défaut de l'interface sont identiques à celles
de l'adresse 93
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Remarque:
Lors de l'appel des paramètres de base, certains
paramètres déjà programmés sont écrasés.
Mémoire de données
Mémoire rémanente
Diverses mémoires rémanentes sont disponibles dans l'entraînement. .
Elles servent à la mémorisation des données d'exploitation suivantes:
•
Réglage de la configuration
•
Paramètres
Programme
Variables et marqueurs rémanents.
La sauvegarde a lieu à chaque écriture de la donnée d'exploitation.
Les mémoires rémanentes sont situées dans les éléments suivants:
•
Variateur
•
Feedback moteur (option)
•
Module de programme
Module additionnel (carte Profibus, carte DIO)
Modes d’exploitation
Il y a trois modes d'exploitation:
Manuel
Automatique
Paramètre
Ils sont sélectionnés par des entrées système DKC21.3, le bus de terrain
DKC3.3 ou le BTV04.
Mode paramètre
L'entraînement indique "PA" sur l'afficheur H1.
Pour rentrer les paramètres et le programme de la tâche logique, il faut
passer en mode paramètre. Lorsque l'on quitte le mode paramètre, les
paramètres et le programme de la tâche logique sont vérifiés et une
erreur éventuelle est affichée.
Manuel
L'entraînement indique "HA" sur l'afficheur H1.
En mode manuel et lorsque l'entaînement est activé, les fonctions
suivantes:.
Tâche 3
Tâche logique
sont actives, et les fonctions suivantes sont possibles:
Jog avant
Jog arrière
Vecteur manuel
Prise d'origine sur entrée programmée
( Paramètre C010 )
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
3-4 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Automatique
L'entraînement indique "AU" sur l'afficheur H1.
En mode automatique et lorsque l'entraînement est activé, les fonctions
suivantes:
Tâche 1
Tâche 2
Tâche 3
Tâche logique
sont actives et la fonction
Vecteur interruption
est possible.
Entrées, sorties, marqueurs
Désignation
Désignation des entrées, sorties et marqueurs.
M2.02.0
Bit
Octet
M = Marqueur
I = Entrée
Q = Sortie
Source
Fig. 3-1: Structure de la désignation des entrées, sorties et marqueurs
Exemple
I0.00.6
I
Entrée
I0
Entrée connecteur X210
I0.00
Entrée connecteur X210,groupe 0 (octet)
I0.00.6 Entrée connecteur X210,groupe 0, Bit 0
Première entrée librement programmable.
Voir aussi entrées, sorties, marqueurs chapitre 9.1.
Alertes
Les alertes n'entaînent pas une
mise hors puissance automatique
En fonction du mode d'exploitation et du réglage des paramètres, un
grand nombre de surveillances sont actives. Lorsqu'un état,
permettant encore une exploitation correcte mais dont le
prolongement va entraîner une erreur et donc une mise en sécurité,
est détecté, une alerte est émise.
Classes d’alerte
Classes d’alerte:
Diagnostic:
Réaction entaînement:
sans réaction
d'entraînement
E2xx
--
E- 01xx
Fig. 3-2: Classes d'alerte
Les alertes ne peuvent pas être effacées de l'extérieur.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-5
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Défauts
En fonction du mode d'exploitation et du réglage des paramètres, un
grand nombre de surveillances sont actives. Lorsqu'un état, permettant
encore une exploitation correcte, mais dont le prolongement va entraîner
une erreur et donc une mise en sécurité, est détecté, une alerte est
émise.
Classes d’alerte
Les défauts sont partagés en 4 classes différentes en fonction de la
réaction sur défaut de l'entraînement..
La classe de défaut est visible sur
le diagnostic
Classes de
défaut:
Diagnostic:
Réaction de
l'entraînement:
Fatale
F8xx
Mise hors couple
Zone de
déplacement
F6xx
F- 03xx
Mise à zéro de la consigne de
vitesse
Interface
F4xx
Selon meilleure mise à l'arrêt
possible, paramètre A119
Non fatale
F2xx
F- 02xx
Selon meilleure mise à l'arrêt
possible, paramètre A119
Fig. 3-3: Classe de défauts
Réaction sur défaut de l'entraînement
Lorsque l'entraînement détecte un état de défaut, il démarre l'exécution
d'une réaction sur défaut, dés lors qu'il se trouve en asservissement.
L'afficheur H1 clignote avec Fx / xx. La réaction sur défaut, en cas de
défaut d'interface ou de défaut non fatal, peut être paramétrée avec
A119, Meilleure mise à l'arrêt. A la fin de chaque réaction sur défaut,
l'entraînement se met hors couple
Effacement des défauts
Les défauts doivent être
effacés de l'extérieur
Les défauts ne sont pas effacés automatiquement mais doivent être
effacés:
par l'entrée X3/7
ou
par appui sur la touche "S1"
ou
par le bus de terrain
Si l'état de défaut est encore présent, il est de nouveau aussitôt détecté.
La réactivation de l'entraînement nécessite un front montant sur
l'entrée déblocage variateur.
Effacement de défauts avec présence de déblocage
variateur
Si un défaut survient lorsque le déblocage variateur est présent,
l'entraînement exécute une réaction sur défaut. A la fin de cette réaction,
l'entraînement se désactive de lui même, les étages de puissance sont
ouverts, l'entraînement se met hors couple.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
3-6 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Pour réactiver l'entraînement il faut:
Effacer le défaut
Jeu de paramètres de base/Chargement initial
Jeu de paramètres de base
Lors de la livraison, les paramètres sont chargés avec leur valeur par
défaut définie en usine. La fonction chargement des paramètres de
base peut être exécutée avec la touche S1 et le réglage d'adresse 99.
Le jeu de paramètres de base correspond à
• Désactivation de toutes les fonctions optionnelles,
• Désactivation des valeurs limites de position,
• Limite de couple/force à la valeur maximale
• Limite de vitesse et accélération à une valeur faible
Protocole SIS 9600 Baud sans parité.
Remarque:
Si des paramètres machine sont déjà programmés avant
l'appel de la fonction, ils sont irrémédiablement écrasés.
Remarque:
Le jeu de paramètres de base ne garantit pas l'adaptation
de l'entraînement à la machine, mais uniquement, dans
certains cas, l'adaptation au moteur et au système de
mesure raccordés. Les réglages correspondants doivent
être effectués lors de la première mise en service de l'axe!
Exécution automatique de la fonction "Chargement du
jeu de paramètres de base"
Le logiciel d’exploitation se trouve sur le module programme. Le variateur
reconnaît un échange de logiciels avec une version logicielle incompatible
lors de la mise sous tension suivante. Il indique, dans ce cas, le message
"PL" sur l'afficheur 7 segments. Le jeu de paramètres de base est activé
lors de l'appui sur la touche "S1".
Remarque:
Les réglages précédents de paramètres, sont perdus lors
d'un échange de logiciel et chargement du jeu de
paramètres de base. Pour éviter cela, procédez, avant
l'échange, à une sauvegarde, et effectuez une restauration
après chargement des paramètres de base.
Remarque:
Tant quel l'entraînement affiche "PL" et que la commande
est active, aucune communication n'est possible sur la
liaison série.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-7
ECODRIVE03 FLP-01VRS
3.2
Procédure de mise en service
Lors de la première mise en service, l'entraînement doit être désaccouplé
de la mécanique.
Vérifiez les types des appareils et des câbles
Le raccordement de l'alimentation de puissance, des tensions de
commande et du variateur avec son feedback doit se faire
conformément aux prescriptions de la documentation:
Guide de projet DOK-ECODR3-DKC**.****-PRxx-DE-P
Câblage des entrées X3 et
DKC21.3 X210
DKC3.3 Interface Profibus
Adaptation des paramètres d'interface avec la touche S1
Câblage de l'interface avec appareil d'exploitation (PC ou BTV)
Adaptation des paramètres à l'application
Mise sous puissance
Déplacement de l'axe en mode manuel en "JOG"
Vérification des dispositifs de sécurité de l'installation
(arrêt d'urgence, contacts de fin de course etc..)
Si l'entraînement travaille comme prévu, couper la puissance et
réaccoupler le moteur à la mécanique. Lorsque le type d'application le
nécessite, il faut encore effectuer les points suivants:
Calage d'origine absolue ou prise d'origine
Réglage des paramètres de limite de déplacement
Chargement de programme
Tester la dynamique des mouvements et éventuellement adapter les
paramètres d'asservissement ( CRxx).
Effectuer une sauvegarde des paramètres et du programme.
Rechargement du logiciel
Le logiciel est déjà installé sur un appareil neuf. Le statut 19 permet de
lire, par l'interface série, la version de logiciel se trouvant dans le
variateur. Si une autre version de logiciel doit être utilisée, elle peut être
chargée à l'aide du programme DOLFI.
Lorsqu'une nouvelle version a été chargée, le variateur indique, lors de la
mise sous tension suivante, le message PL sur l'afficheur H1. L'appui
sur la touche „S1“ active le jeu de paramètres de base.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
3-8 Consignes générales pour la mise en service
3.3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Possibilités de diagnostic
Aperçu des possibilités de diagnostic
Les possibilités de diagnostic peuvent être partagées en deux groupes
Possibilités de connaître l'état actuel d'exploitation par des diagnostics
internes avec niveaux de priorité
Informations globales pour divers messages d'état.
Il existe en outre, pour toutes les données d'exploitation importantes, des
paramètres qui peuvent être transmis par la communication maître
( Profibus, ...) ou par une interface de paramétrage (RS-232/485
protocole ASCII ou SIS (serielles Indramat-Protokoll)).
Formation du diagnostic interne à l'entraînement
L'état d'exploitation actuel de l'entraînement s'obtient par la présence
éventuelle de défauts, alertes ou commandes, par les signaux de
déblocage et par le mode actif. Il peut être obtenu
par l'afficheur double 7 segments (afficheur H1)
par l'information d'état 53
par les sorties système
Structure d’un diagnostic
Chaque état d'exploitation est caractérisé par un diagnostic comprenant
un numéro de diagnostic et
un texte de diagnostic
Par exemple, le diagnostic du défaut non fatal "Ecart excessif au modèle"
est représenté de la façon suivante.
F228 Ecart excessif au modèle
Texte de diagnostic
Numéro de diagnostic
Fig. 3-4: Structure d'un diagnostic en numéro et texte
Dans ce cas, l’afficheur H1 indique alternativement "F2" et "28".
Afficheur H1
Le numéro de diagnostic est indiqué sur l'afficheur double à 7 segments.
La forme de la représentation procède de l'image "Affichage de diagnostic
en fonction des priorités".
Il est ainsi possible, avec cet afficheur, de connaître rapidement et sans
utilisation d'une interface de communication, l'état actuel d'exploitation.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-9
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Le mode d'exploitation n'est pas visible sur l'afficheur H1. Si
l'entraînement suit son mode d'exploitation et si une commande est
activée, l'afficheur indique "AF".
Status 53: Diagnostic en texte clair
Le diagnostic en texte clair contient le numéro de diagnostic suivi du texte
de diagnostic, tel que "Ecart excessif au modèle" dans l'exemple
ci-dessus. Il peut être lu au moyen de l'état 53 et être directement affiché
sur un IHM.
Le diagnostic en texte clair est affiché dans la langue sélectionnée.
3.4
Sélection de langue
Le paramètre B000, Sélection de langue permet de sélectionner la
langue
du nom des paramètres
de la description des instructions
du texte de diagnostic
A ce jour, les langues suivantes sont implémentées:
Valeur de B000:
Langue:
0
allemand
1
2
Fig. 3-5: Sélection de langue
3.5
anglais
français (en préparation)
Mise à jour du logiciel avec le programme DOLFI
Le programme DOLFI permet une mise à jour du logiciel du variateur par
la liaison série.
Le programme peut être commandé auprès de la société INDRAMAT
sous la désignation:
-SWA-DOL*PC-INB-01VRS-MS-C1,44-COPY
ou sous la référence: 279804.
Une description détaillée du programme est jointe.
Messages de défaut dans le chargeur de logiciel
Lorsqu'une mise à jour de logiciel est effectuée par la liaison série (avec
un protocole SIS), des messages de défaut peuvent être générés du côté
de l'entraînement.
Ces messages sont visualisés aussi bien par DOLFI que par le variateur
sur l'afficheur 7 segments.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
3-10 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Fig. 3-6: Exemple: Représentation de l'erreur d'effacement de logiciel
Les erreurs suivantes existent:
N° d'erreur
SIS-
Affichage 7
segments
Erreur:
0x9002
dL / 00
Le logiciel a été effacé
0x9003
-
Chargement en phase 3 interdit
0x9004
-
Chargement en phase 4 interdit
0x9102
dL / 03
Le logiciel a été effacé
0x9103
-
Redémarrage en phase 3 interdit
0x9104
-
Redémarrage en phase 4 interdit
0x9200
dL / 06
Erreur lors de la lecture
0x9400
dL / 07
Timeout lors de l'effacement
0x9402
dL / 0F
La plage d'adresse ne correspond pas à la
mémoire Flash
0x940A
dL / 08
Effacement possible uniquement en chargement
0x960A
-
Programmation possible uniquement en
chargement
0x96E0
dL / 0b
Erreur lors de la vérification de Flash
0x96E1
dL / 0C
Timeout lors de la vérification de Flash
0x96FF
dL / 09
Erreur lors de l'écriture en RAM
0x9701
dL / 0d
Somme de contrôle erronée
0x9702
dL / 0E
Somme de contrôle CRC32 erronée
Fig. 3-7: Erreurs SIS du chargeur logiciel
Remarque:
Lorsque la mise à jour du logiciel a été exécutée, l'afficheur
7 segments indique "dL".
0x9002 (dL / 00) Le logiciel a été effacé
Description:
a) Le noyau de chargement BFC ou le chargeur de logiciel FIL doit être
programmé.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-11
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Le logiciel FIL est en cours d'exécution. Celui-ci ou noyau de
chargement doit être effacé. Pour cela, l'instruction "Mise à l'arrêt
logiciel entraînement" doit être émis, le contrôleur doit commuter
du module FIL au module ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT. Lors
de la commutation le système vérifie les sommes de contrôle des
modules ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT pour être sûr que le
module a été programmé correctement et peut être exploité.
Cette somme de contrôle est erronée.
b) Le module ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT doit être programmé.
Le logiciel ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT est en cours
d'exécution et doit être échangé. . Pour cela, l'instruction "Mise à
l'arrêt logiciel de chargement" doit être émis, le contrôleur doit
commuter du module ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT au module
FIL. Lors de la commutation le système vérifie la somme de
contrôle du module FIL pour être sûr que le module a été
programmé correctement et peut être exploité. Cette somme de
contrôle est erronée.
Correction:
pour a)
Le module ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT doit être programmé
avant le module FIL.
pour b)
Le module FIL doit être programmé avant le module ELC (FLP),
FGP, SGP ou SMT.
0x9003 Chargement en phase 3 interdit
Description:
Correction:
L'entraînement est en manuel ou en automatique et il est nécessaire,
pour l'échange de logiciel, d'activer le chargeur de logiciel. Cette
opération n'est possible qu'en mode paramètre.
Passer l'entraînement en mode paramètre.
0x9004 Chargement en phase 4 interdit
Description:
Correction:
L'entraînement est en manuel ou en automatique et il est nécessaire,
pour l'échange de logiciel, d'activer le chargeur de logiciel. Cette
opération n'est possible qu'en mode paramètre.
Passer l'entraînement en mode paramètre.
0x9102 (dL / 03) Le logiciel a été effacé
Description:
Correction:
Après échange de logiciel, le logiciel d'entraînement ELC (FLP), FGP,
SGP ou SMT doit de nouveau être démarré. Le module n'a pas été
entièrement programmé (somme de contrôle erronée).
Reprogrammer le module ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT.
0x9103 Redémarrage en phase 3 interdit
Description:
Correction:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
L'entraînement se trouve en phase 3 et le logiciel d'entraînement doit de
nouveau être démarré. Cette opération n'est possible qu'en mode
paramètre.
Passer l'entraînement en mode paramètre.
3-12 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 FLP-01VRS
0x9104 Redémarrage en phase 4 interdit
Description:
Correction:
L'entraînement se trouve en phase 4 (manuel/automatique) et le logiciel
d'entraînement doit de nouveau être démarré. Cette opération n'est
possible qu'en mode paramètre.
Passer l'entraînement en mode paramètre.
0x9200 (dL / 06) Erreur lors de la lecture
Description:
Un composant mémoire doit être lu. Une erreur a eu lieu lors de cette
lecture.
Correction:
Vérifier la plage d'adresse dans le fichier *.ibf. Si cette plage d'adresse
est en ordre, l'erreur ne peut être corrigée que par échange du module
logiciel ESF02.1
0x9400 (dL / 07) Timeout lors de l’effacement
Description:
Correction:
Une erreur est survenue lors de l'effacement de la Flash.
Répéter l'ordre d'effacement. Si l'erreur se produit à nouveau, l'erreur ne
peut être corrigée que par échange du module logiciel ESF02.1.
0x9402 (dL / 0F) La plage d'adresse ne correspond pas à
la Flash
Description:
Correction:
Une plage d'adresse ne se trouvant pas en Flash doit être effacée.
Corriger la plage d'adresse avec l'utilitaire SIS, éventuellement vérifier la
plage d'adresse dans le fichier *.ibf.
0x940A Effacement possible uniquement en chargement
Description:
Correction:
Le logiciel d'entraînement est en cours d'exécution et la Flash doit être
effacée.
Passer en mode chargement logiciel.
0x96E0 (dL / 0b) Erreur lors de la vérification de Flash
Description:
Une erreur est survenue durant le processus de programmation. Une
cellule mémoire de la Flash n'a pas pu être écrite correctement.
Correction:
La Flash doit être effacée avant l'ordre de programmation. Si l'erreur se
reproduit, il faut échanger le module logiciel ESF02.1.
0x96E1 (dL / 0C) Timeout lors de la vérification de Flash
Description:
Un dépassement de temps (Timeout) est survenu durant le processus de
programmation. Une cellule mémoire de la Flash n'a pas pu être écrite
correctement.
Correction:
Recommencer l'ordre de programmation. Si l'erreur se reproduit, il faut
échanger le module logiciel ESF02.1.
0x96FF (dL / 09) Erreur lors de l'écriture en RAM
Description:
Une erreur est survenue durant le processus de programmation. Une
cellule mémoire de la RAM n'a pas pu être écrite correctement.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-13
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Correction:
Vérifier si l'adresse de destination se trouve en RAM. Si l'erreur se
reproduit, il faut échanger le module logiciel ESF02.1.
0x9701 (dL / 0d) Somme de contrôle erronée
Description:
A la fin de la mise à jour du module logiciel, la somme de contrôle est
vérifiée. Cette vérification a échoué.
Correction:
Reprogrammer le module, vérifier la somme de contrôle du fichier source
(*.ibf).
0x9702 (dL / 0e) Somme de contrôle CRC32 erronée
Description:
A la fin de la mise à jour du module logiciel, la somme de contrôle CRC32
est vérifiée. Cette vérification a échoué.
Correction:
Reprogrammer le module, vérifier la somme de contrôle du fichier source
(*.ibf).
Autres problèmes lors du chargement logiciel
La programmation d'un module a été interrompue
Des perturbations sur l'interface série peuvent entraîner l'interruption de
la transmission.
Si le processus de chargement du module FBC a été interrompu, le
variateur ne doit pas être mis hors tension. Ce module est responsable du
démarrage du logiciel et est donc indispensable.
Un module incomplètement programmé peut être re-programmé
simplement (ouvrir le fichier *.ibf, appuyer sur le bouton transmission,
sélectionner Module unique dans la fenêtre d'émission et rechercher le
bon module avec omettre et, finalement, appuyer sur le bouton Emission).
Après la mise sous tension, le variateur affiche dL
Le dernier processus de programmation avec Dolfi ne s'est pas terminé
correctement.
Pour quitter le logiciel de chargement, le ou les modules doivent avoir été
programmés avec un fichier *.ibf. L'appui final sur le bouton Déconnecter
démarre le logiciel entraînement.
Aucune liaison ne peut être établie avec Dolfi
a)
Une vitesse de transmission différente de celle de Dolfi est sélectionnée
dans le paramètre B001.
B001, Baud-Rate RS-232/485:
Vitesses de transmission possibles [Baud]
09600
19200
Il est conseillé de régler la vitesse de transmission du paramètre B001 à
9600 Baud pour le "processus de raccordement". La vitesse de
transmission pour le chargement peut être réglée à une autre valeur.
Si la programmation d'un module a été interrompue (par ex. à cause de
perturbations sur la liaison série), la vitesse de transmission dans le DKC
est encore réglée à la vitesse de chargement. Pour que la liaison Dolfi
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
3-14 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 FLP-01VRS
puisse être rétablie, la vitesse de liaison doit être identique à la vitesse
utilisée lors du dernier chargement.
Lorsque le variateur est remis sous tension et qu'il affiche dL, la vitesse
de transmission est toujours réglée à 9600 Baud.
b) Les adresses du récepteur et du variateur ne sont pas identiques à
cette réglée par les commutateurs S2 et S3 du variateur.
c) Test de parité du paramètre B001: La parité doit être réglée sur "sans"
ou "paire"
Dolfi ne peut pas ouvrir le fichier ibf
Lors de l'ouverture du fichier ibf, Dolfi indique "Format ibf erroné".
Le fichier ibf a été créé avec une autre version et le format ibf est différent
de celui utilisé par la version Dolfi.
Afin de pouvoir ouvrir le fichier, la bonne version de Dolfi doit être utilisée.
Elle peut être réclamée auprès du constructeur.
Dolfi indique un Timeout
Durant la transmission des fichiers ibf, des messages de Timeout
peuvent être affichés. Des perturbations sur la liaison série ou une
désactivation du FIFO de l'interface Com peuvent en être la cause.
Celui-ci peut être activé comme suit:
Windows 95:
Démarrage → Paramètres → Panneau de configuration → Système
→ Gestionnaire de périphériques Ports (COM & LPT)
→ Port de communication (COMx) → Paramètres → Avancés
Utiliser les tampons FIFO, Valeurs Par défaut
Windows NT:
Démarrage → Paramètres → Panneau de configuration → Ports
COMx → Paramètres → Avancés FIFO activé
Sélection de la vitesse de chargement
La vitesse maximale de transmission est limitée physiquement par la
longueur du câble de liaison série pour obtenir une communication sans
défauts.
La vitesse de transmission maximale est réglée en usine à 19,2 Kbd.
Dans certains cas d'application, une vitesse sensiblement plus élevée
peut être utiliser pour diminuer le temps nécessaire à la mise à jour du
logiciel.
En fonction de la longueur de câble, les vitesses de transmission
suivantes peuvent probablement être utilisées:
Longueur de câble / m
Vitesse maximale / kBd
2
115,2
5
57,6
10
57,6
15
38,4
Fig. 3-8: Vitesse maximale en fonction de la longueur de câble
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-15
ECODRIVE03 FLP-01VRS
3.6
Mise à jour du logiciel Ecodrive
La description précédente est valable pour le chargement d'un nouveau
logiciel dans l'Ecodrive.
La transmission série se fait par le port RS 232 sur X2.
Les paramètres de communication du programme DOLFI doivent être
réglés de la façon suivante:
Réglages
Réglages
3.7
,QWHUIDFH
$GUHVVH
vitesse de connexion
9600
vitesse de transmission
115200
récepteur
x
Mise à jour du logiciel dans le BTV04/05
La description précédente est valable pour le chargement d'un nouveau
logiciel dans l'unité de visualisation BTV04/05.
La transmission série se fait par le port RS 232 sur X3.
Les paramètres de communication du programme DOLFI doivent être
réglés de la façon suivante:
Réglages
Réglages
Attention:
,QWHUIDFH
$GUHVVH
vitesse de connexion
9600
vitesse de transmission
38400
récepteur
3
Le module BTV04*-DOL-01Vxx ne doit, en aucun cas, être
écrasé
Menu de réglage du BTV
On accède au menu de réglage du BTV
par appui sur la touche F2 durant la phase de mise en route du BTV.
Shift + F6
On accède au menu de réglage du port 2 par F1, paramètres de port
série puis F3 port série 2
Réglages
Adresse:
Baudrate:
Parité:
Protocole:
Délai de réponse:
Timeout (ms):
Nouvelles tentatives:
Groupe N°.:
Max Unit:
3
9600
off
ASCII +SIS
1 4
400
2
0
0
Lorsque ces réglages sont effectués, on peut quitter le niveau de
programmation avec ESC. Les données sont mémorisées par appui sur
F3 Save Values et Reboot.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
3-16 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Configuration moteur 4-1
ECODRIVE03 FLP-01VRS
4
Configuration moteur
4.1
Caractéristiques des différents types de moteurs
Les moteurs suivants peuvent être exploités.
MKD
MHD
2AD
ADF
1MB
MBW
MKE
LAR
MBS
LSF
LAF
Ces types de moteurs ont tous une même caractéristique:
• Présence d'une mémoire de données dans le feedback moteur pour
tous les paramètres spécifiques au moteur.
Chaque type de moteur présente les caractéristiques suivantes:
Type de
moteur
Mémoire
feedbackmoteur
MHD/MKD/MKE
oui
Syn/Asyn
Synchrone
Surveil.
températu
re.
Interface
codeur
moteur
Chargement
initial
Capteur
température
fixe
fixe (1)
possible
PTC
Fig. 4-1: Caractéristiques des moteurs partie 1
Mémoire de données du feedback moteur
La mémoire du feedback
moteur contient tous les
paramètres relatifs au moteur
Les moteurs MHD, MKD et MKE possèdent une mémoire de données
dans le feedback contenant tous les paramètres dépendant du moteur.
Le variateur le reconnaît automatiquement et lit ces paramètres à la mise
sous tension ou lorsque l'on quitte le mode paramètre.
Les paramètres suivants ont une valeur mémorisée dans le feedback
moteur :
• CM00, Type de moteur
• CM02, Courant crête/permanent du moteur
• CM03, Vitesse maximale du moteur
• CM04, Nombre de paires de pôles, largeur de pôle
• CM05, Constante de couple/force
• CM06, Moment d'inertie du rotor
• CM08, Courant du frein de maintien
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
4-2 Configuration moteur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Surveillance de température
Sur les moteurs MHD,MKD et
MKE, le seuil de température
de mise en sécurité est figé
Les paramètres suivants sont utilisés pour la surveillance de température
moteur
Température alerte moteur
Température de mise en sécurité moteur
Sur les moteurs MHD, MKD et MKE ces paramètres sont fixés aux
valeurs suivantes:
Température alerte moteur = 145,0°C
Température de mise en sécurité moteur = 155,0°C
Le variateur surveille le bon fonctionnement de la surveillance de
température.
Lorsqu'une
invraisemblance
est
détectée
( température inférieure à –10° C), l'alerte E221 Alerte surveillance
température moteur défectueuse est émise pendant 30 secondes.
Ensuite le défaut F221 Défaut surveillance température moteur
défectueux est généré.
Fonction de chargement initial
Les moteurs MHD, MKD et MKE possèdent une mémoire de données
dans le feedback. Dans celle-ci se trouvent non seulement les
paramètres spécifiques au moteur, mais également un jeu de paramètres
par défaut d'asservissement.
La fonction chargement initial permet de les activer.
4.2
Réglage du type de moteur
Le réglage du type de moteur se fait :
• en fonction du moteur utilisé
• automatiquement par lecture de la mémoire de données du feedback
Le réglage du type de moteur doit se faire au début de la mise en service,
car les fonctions de l'entraînement dépendent du type de moteur
Réglage automatique du type de moteur avec les moteurs à mémoire de
données feedback
Les moteurs MHD, MKD et MKE possèdent une mémoire de données
dans laquelle est, entre autre, mémorisé le type de moteur. Le variateur
reconnaît automatiquement le type de moteur et effectue
automatiquement les actions suivantes:
• La valeur du paramètre CM00, Type de moteur est réglée à la valeur
correspondante et protégée contre l'écriture.
• La valeur du paramètre C001, Interface codeur 1 est chargée à la
valeur définie par le type de moteur.
• Tous les paramètres dépendant du moteur sont lus dans la mémoire
du feedback.
• Les valeurs de température d'alerte moteur et de mise en sécurité
moteur sont fixées à 145,0°C et 155,0°C respectivement.
• La valeur du paramètre CM07, Type de frein de maintien est fixée à
"0". La valeur du temps de serrage du frein de maintien est fixée à
150 ms.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Configuration moteur 4-3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Cette procédure a lieu aussitôt après la mise sous tension. Le message
d'erreur de la commande C204 Type de moteur erroné est émis dans le
cas où le paramètre CM00, Type de moteur est réglé sur MHD, MKD ou
MKE mais que les autres données de la mémoire feedback ne
correspondent pas.
4.3
Moteurs synchrones
Le logiciel de l'entraînement permet d'exploiter les moteurs INDRAMAT
confectionnés de type
• MHD,
• MKD et MKE
Les prochaines versions permettront d'utiliser les moteurs synchrones en
éléments séparés, rotatifs ou linéaires, de type MBS et LSF. Les moteurs
confectionnés INDRAMAT sont livrés avec stator, rotor, roulement et
feedback montés dans la carcasse. Ils possèdent une mémoire de
données dans laquelle sont mémorisés:
• Paramètres moteur,
• Paramètres de feedback moteur,
• Paramètres spécifiques au moteur et,
• Paramètres d'asservissement de base.
Reconnaissance et paramétrage
automatique des moteurs
confectionnés INDRAMAT (MHD
et MKD)
4.4
Ces moteurs sont reconnus par le logiciel et le réglage correspondant est
effectué automatiquement. Sur ces moteurs, la compensation entre la
position donnée par le feedback est effectuée en usine. L'offset résultant
est mémorisé dans le paramètre Offset de commutation dans la
mémoire du feedback (paramètre spécifique au moteur synchrone). Les
moteurs confectionnés INDRAMAT sont réglés en usine et peuvent ainsi
être exploités sans réglage spécifique.
Frein de maintien
Un frein de maintien peut être raccordé par un contact libre de potentiel
intégré au variateur. Ce frein sert à empêcher les mouvements
involontaires d'axe lors de la suppression du déblocage variateur (par ex.
axes verticaux sans équilibrage)
Remarque:
Les freins de maintien des moteurs MHD et MKD ne sont
pas des freins d'exploitation. Ils sont usés après environ
20 000 rotations frein serré.
Paramètres concernés
Les paramètres suivants sont utilisés en liaison avec le frein de maintien
du moteur:
• A119, Temps de freinage max.
• CM07, Type de frein de maintien
•
Avec les moteurs à mémoire
de données, les paramètres du
frein de maintien sont réglés
automatiquement.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Temps de retard du frein de maintien (toujours 150ms)
Le paramètre CM07 est, dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE,
réglé automatiquement..
4-4 Configuration moteur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Réglage du type de frein de maintien
Le type de frein de maintien peut être fixé avec le paramètre CM07.
Il est possible de déterminer:
• Frein à appel ou à manque de courant
• Frein de broche ou frein d'axe
0 0
0 = frein à manque de courant
0V sur le frein, frein serré
1 = frein à appel de courant
24V sur le frein, frein serré
0 = frein d'axe
Le frein est activé après le temps de freinage max..
1 = frein de broche
Le frein est serré lorsque la vitesse est < 10 Upm
Comportement en frein de
broche
L'activation du frein de maintien moteur a toujours lieu lorsque la vitesse
de rotation du moteur est inférieure à 10 tours/minute.
Début de la réaction sur défaut
1
0
Consigne de vitesse
0
1
0
1
0
n= 10t/min.
Frein de maintien relâché
Frein de maintien serré
Etages de puissance validés
Etages de puissance
verrouillés
t / ms
Temps de serrage du frein 150ms
Sv5078fl.fh5
Fig. 4-2: Diagramme de temps lors de la mise à 0 de la consigne de vitesse et
CM07, (Frein de broche)
Comportement en frein d’axe
L’activation du frein a lieu,
Temps de freinage < A119
• dès que, durant la réaction sur défaut, la vitesse de rotation est
inférieure à 10 U/min ou
• au plus tard après le temps de freinage max.
Temps de freinage réglé correctement:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Configuration moteur 4-5
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Début de la réaction sur défaut
1
0
Consigne de vitesse
n = 10t / min
0
1
0
1
0
A119, Temps maximum de freinage
Frein de maintien relâché
Frein de maintien serré
t
Etages de puissance
verrouillés
Etages de puissance validés
t / ms
Temps de serrage du frein 150ms
Sv5082fl.fh5
Fig. 4-3: Diagramme de temps lors de la mise à 0 de la consigne de vitesse et
CM07, (Frein d'axe) et temps de freinage < A119
Temps de freinage incorrect:
Comportement en frein d’axe
Temps de freinage > A119
Début de la réaction sur défaut
1
0
Consigne de vitesse
Interruption de la réaction sur défaut
par valeur trop faible de A119
0
1
0
1
0
A119, Temps maximum de freinage
Frein de maintien relâché
Frein de maintien serré
Etages de puissance validés
Etages de puissance
verrouillés
t / ms
Temps de serrage du frein 150ms
Sv5122fl.fh7
Fig. 4-4: Diagramme de temps lors de la mise à 0 de la consigne de vitesse et
CM07, (Frein d'axe) et temps de freinage >A119
Réglage du temps maximal de freinage
Le temps maximal de freinage sert à la surveillance du temps de
freinage et veille à l'activation du frein de maintien dans les cas où, à
cause d'un défaut, le temps de freinage théorique est largement dépassé.
L'activation du frein de maintien a lieu lorsque le temps spécifié dans
A119, Temps maximal de freinage est écoulé.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
4-6 Configuration moteur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Remarque:
La valeur de A119, Temps maximal de freinage , doit
être réglée de telle sorte que l'entraînement, à vitesse
maximale et avec l'inertie maximale, puisse être mis à l'arrêt
de façon sûre.
Si la valeur de A119, Temps maximal de freinage est
petite, la réaction sur défaut est interrompue et le frein
est serré même avec une vitesse de rotation supérieure
à 10 t/mn. Cela entraîne, à la longue, une usure du frein!
ATTENTION
ECO03-Raccordement du frein de maintien
Se reporter au guide de projet
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-1
ECODRIVE03 FLP-01VRS
5
Création du programme utilisateur
5.1
Aperçu de toutes les instructions
Abréviation et signification
Page
A
ACC
AEA
AKN
AKP
APE
- Modification d'accélération
- Mise à 1 / RAZ de bit
- Test de bit
- Test d'un octet
- Ecriture d'un octet
5-8
5-9
5-9
5-10
5-11
B
BAC
BCE
BIC
BIO
BPA
- Saut avec comptage
- Saut conditionné par état binaire
- Saut avec aiguillage
- Saut conditionné avec comparaison d'octet
- Saut conditionné par état d'octet
5-12
5-13
5-13
5-14
5-15
C
CIO
CLC
CON
COU
CPJ
CPL
CPS
CST
CVT
- Recopie de champ binaire
- Mise à zéro d'un compteur
- Marche continue
- Comptage
- Comparaison et saut
- Effacement de l'erreur de poursuite
- Comparaison et mise à 1
- Effacement de la pile de sous-programmes
- Conversion
5-16
5-16
5-17
5-17
5-19
5-19
5-20
5-20
F
FAK - Facteur multiplicateur de déplacement
FOL - Axe suiveur
5-23
5-24
H
HOM - Prise d'origine (Homing)
5-25
J
JMP
JSR
JST
JTK
5-25
5-26
5-27
5-27
- Saut inconditionnel
- Appel de sous-programme
- Saut inconditionnel avec arrêt immédiat
- Saut inconditionnel de tâche
M
MAT - Fonction mathématique
MOM - Limitation de couple
5-28
5-28
N
NOP - Instruction vide
5-29
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-2 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
P
PBK
PFA
PFI
POA
POI
PSA
PSI
R
REP - Saut conditionné sur dépassement de recherche
RTM - Mode plateau circulaire
RTS - Retour de sous-programme
5-35
5-35
5-36
S
SAC - Chargement registre de position
SET -.Chargement d'une variable
SRM - Recherche de marque de référence
5-37
5-38
5-38
V
VCC - Modification de vitesse
VEO - Atténuateur de vitesse
5-40
5-42
WAI - Temporisation
5-45
W
- Interruption de positionnement
- Déplacement absolu contre butée
- Déplacement relatif contre butée
- Déplacement absolu
- Déplacement relatif
- Déplacement absolu avec attente de positionnement
- Déplacement relatif avec attente de positionnement
5-30
5-31
5-31
5-32
5-33
5-33
5-33
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
5.2
Création du programme utilisateur 5-3
Généralités
Le programme de base est figé et n'est pas accessible à l'utilisateur.
Le langage de programmation du programme utilisateur est un langage
similaire au basic développé spécialement pour le produit.
Le programme utilisateur peut atteindre 1000 blocs ou instructions.
Chaque bloc contient une instruction.
Lors de la programmation, un numéro de bloc à 4 chiffres, compris entre
'0000' et '0999' est autorisé.
Le programme utilisateur peut être lu sur la liaison série.
La programmation peut s'effectuer dans tous les modes d'exploitation. Il
n'est pas nécessaire d'interrompre un programme en cours d'exécution.
Le temps d'exécution est, pour la plupart des instructions, égal au temps
de cycle de 2 ms.
Ensuite le bloc avec le numéro suivant est exécuté (sauf s'il s'agit d'un
saut). Ce procédé est, dans cette documentation, appelé 'passage au
bloc suivant'.
Les instructions comprenant l'attente d'un événement sont prolongées
jusqu'au cycle dans lequel l'événement est reconnu.
Dans la plupart des instructions, il est possible d'utiliser des constantes
ou des variables. Pour une meilleure compréhension, la description des
instructions est représentée avec des variables et avec des constantes.
Si, dans les deux lignes de la description, on trouve, à la même place,
des variables ou des constantes, seule cette forme de programmation est
autorisée.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-4 Création du programme utilisateur
5.3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Programmation
Tous les ordinateurs disposant d'une interface RS232C ou RS485
peuvent être utilisés pour la programmation par interface série.
L'activation et le réglage de la liaison série se fait avec les paramètres
B001 et B002. Un réglage par défaut peut se faire avec le module de
programmation, afin d'assurer une communication sûre.
La gestion de la liaison série et le format de transmission sont décrits au
chapitre 9.2.
5.4
Lancement du programme utilisateur
L'exécution du programme utilisateur n'est possible qu'en mode
'Automatique', à l'exception du 'Vecteur manuel'.
L'adresse de début de programme est, pour la tâche 1, initialisée à '0000'
à chaque changement de mode ou mise sous tension. Les adresses de
début des tâches 2 et 3 sont définies dans le paramètre AA00.
Le programme de la tâche 3 se déroule dans tous les modes (sauf mode
Paramètre ) et n'est pas influencé par les entrées 'Départ cycle' ou 'Arrêt
immédiat'.
Le lancement du programme se fait par l'entrée 'Départ cycle'.
5.5
Arrêt du programme utilisateur
Le déroulement du programme peut être interrompu à chaque instant. On
dispose pour cela de deux possibilités:
1)
Arrêt extrême du programme par l'entrée 'Arrêt immédiat'
2)
Arrêt du programme par l'instruction `JST´.
Si, après un tel arrêt, le mode d'exploitation n'est pas changé, le
programme continue, après un nouveau départ cycle, au point
d'interruption.
Il y a, en outre, deux possibilités pour interrompre le programme
utilisateur. Par opposition à un arrêt du programme utilisateur, aucun
départ cycle n'est nécessaire après la suppression de la cause de
l'interruption. Le programme redémarre alors aussitôt du point
d'interruption.
1)
Interruption du programme par un signal sur l'entrée
`Interruption'
2)
Interruption du programme par un signal sur l'entrée
`Surveillance d'avance´
Se reporter, pour cela, au chapitre 8, Paramètre A116.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Création du programme utilisateur 5-5
En cas de défaut, le programme utilisateur des tâches 1 et 2 est toujours
arrêté. Une reprise du travail, après correction du défaut, n'est possible
qu'au bloc '0000' pour la tâche 1 et au bloc défini dans le Paramètre
AA00 pour la tâche 2.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-6 Création du programme utilisateur
5.6
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Variable
Les instructions contiennent des données qui font partie du bloc.
Les constantes peuvent être modifiées, même en ligne, par la liaison
série, mais une modification par le programme utilisateur n'est pas
possible.
Les variables représentent une alternative. Elles peuvent être
programmées à la place des constantes et sont modifiables par le
programme utilisateur.
Les variables sont rémanentes et ont toutes le format suivant:
+12345678.123456
Lorsqu'une variable est utilisée dans une instruction, le format des
données est identique au format lors de l'utilisation de constantes. Si le
contenu de la variable est inférieur ou supérieur aux limites de format, un
message d'erreur est généré.
Remarque:
Le signe des variables est toujours pris en compte!
Exemple
Instruction POI avec différentes valeurs de données.
Avec constante:
POI 1 +123456.123 111
Vitesse en ‰
Déplacement en UP
Axe 1
Format des données du déplacement
min. : -200000.000
max.: +200000.000
Format des données de la vitesse
min.: 000
max.: 999
V600 = +00123456.123456
V601 = +999.9999
V602 = +01234567.123456
V603 = -999-99999
V604 = -1234.123456
POI 1 +V600 V601
La variable V600 prend la valeur +123456.123.
La variable V603 prend la valeur 999
POI 1 +V602 V603
La valeur de la variable V602 est trop grande. Un message
d'erreur est généré.
La valeur de la variable V603 est négative. Un message d'erreur
est généré.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-7
ECODRIVE03 FLP-01VRS
POI 1 -V604 V601
La valeur de la variable V604 est négative. En liaison avec le
signe de l'instruction, le sens de déplacement est positif.
Variables libres
Les variables
V600 à V999
sont disponibles pour le programme CN
Variables système
Les variables système ne peuvent qu'être lues.
No
Signification
V000
Compteur de cycles 1
Plage de donnée 0 - 99999999
V001
Compteur de cycles 2
uniquement en automatique
V002
Bloc actuel tâche 1
V003
Bloc actuel tâche 2
V004
Bloc actuel tâche 3
V007
Entrée analogique 1
V011
Vitesse réelle de mesure en UP/s
V013
Courses par minute
V014
Pourcentage utilisation angle d'avance
V015
IDS01: Longueur de l' IDS 00000.0
V016
IDS01: Longueur de l' IDS 0000.00
V017
IDS01: Longueur de l' IDS 000.000
V018
IDS01: Vitesse ‰
+/- 1
Fig. 5-1: Variables système
Variables d’axe
Les variables d'axe ne peuvent qu'être lues.
No
Signification
V100
Position réelle codeur moteur
V101
Consigne de position
V102
Réservé
V103
Erreur de poursuite
Fig. 5-2: Variables d'axe
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
0 - 9999999
5-8 Création du programme utilisateur
5.7
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Description des instructions
ACC - Modification d'accélération
ACC 1 V600 V601
ACC 1 999 999
ou
Décélération en ‰ de la valeur programmée dans le paramètre A109
Accélération en ‰ de la valeur programmée dans le paramètre A109
Axe: 1
La prise en compte des nouvelles valeurs d'accélération et de
décélération a lieu aussitôt.
Ces valeurs restent activent jusqu'à modification par une nouvelle
instruction 'ACC'.
Après passage du mode automatique en mode manuel, après un défaut
ou une remise sous tension, les valeurs d'accélération et de décélération
programmées dans le paramètre A109 sont réactivées.
Si la valeur 000 est programmée, cela correspond à 1000‰
Exemple de modification d'accélération:
0000
ACC
1 999 999
- Accélération à 100 %
0001
POI
1 +000200.000
999
- Déplacement avec changement de
bloc immédiat
0002
AKN
M2.xx.x
- Attente de position atteinte
0003
ACC
1 500 999
- Réduction de l'accélération à 50%
0004
WAI
00.100
- Attente d'asservissement de
l'entraînement
0005
PSI
1 +000300.000
999
0006
WAI
02.000
- Temporisation 2 secondes
0007
JST
0000
- Fin de programme au bloc 0000
- Déplacement sans changement de
bloc immédiat avec 50%
d'accélération
Fig. 5-3: Exemple de programmation de modification d'accélération
Fig. 5-4: Exemple de modification d'accélération
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-9
ECODRIVE03 FLP-01VRS
AEA – Mise à 1 / RAZ de bit
AEA Q2.02.3 V600
AEA Q2.02.3
1
ou
0 = Mise à 0 de bit ( avec une variable, la valeur doit être = 0 )
1 = Mise à 1 de bit (avec une variable, la valeur doit être <> 0)
Bit :
DKC21.3 :
DKC 3.3 :
M2, M3, M4
Q0.00.4-Q0.01.3
Q2.02.0-Q2.05.7
Cette instruction modifie l'état du bit.
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
AKN - Test de bit
AKN M2.02.2 V600
AKN M2.02.2
1
ou
0 = attendre jusqu'à ce que le bit soit à '0'
1 = attendre jusqu'à ce que le bit soit à `1´
Bit :
M0 – M5
I0 - I4
Q0 - I2
L'état du bit programmé est testé. Le passage au bloc suivant a lieu dès
que le bit est dans l'état voulu.
Les entrées non présentes physiquement ont toujours l'état '0'.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-10 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
AKP – Test d'un octet
AKP M2.02 11022001
Champ binaire
Octet :
M0 – M5
I0 - I4
Q0 - I2
Cette instruction est une extension de l'instruction 'AKN'. Un octet complet
peut être testé. Le passage au bloc suivant a lieu lorsque tous les bits de
l'octet satisfont la condition programmée. Dans le cas contraire, le
programme reste sur le bloc jusqu'à vérification des conditions.
Il y a trois conditions possibles:
0 = le bit est testé à '0'
1 = le bit est testé à `1´
2 = le bit n'est pas testé.
Exemple:
0008_AKP_M_0_._0_5_ _2 1 0 0 1 2 2 0
7
6
5
4
3
2
1
0
Les bits 0, 4 et 5 sont testés à `0´.
Les bits 3 et 6 sont testés à `1´.
Les bits 1, 2 et ne sont pas testés.
Le passage au bloc suivant a lieu lorsque tous les bits testés ont l'état
programmé.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-11
ECODRIVE03 FLP-01VRS
APE – Ecriture d'un octet
APE M2.02 21022001
Champ binaire
Octet:
M2, M3, M4
Q0.00.4-Q0.01.3
Q2.02.0-Q2.05.7
DKC21.3 :
DKC 3.3 :
Cette instruction est une extension de l'instruction `AEA´. Tous les bits
d'un octet peuvent être écrits. Chaque bit peut être modifié
indépendamment des autres.
Il y a 3 actions possibles:
0=
1=
2=
le bit est mis à `0 ´
le bit est mis à `1 ´
le bit n'est pas modifié.
Exemple: a)
0008_APE_M2.02 _2 1 0 0 2 2 1 0
7
6
5
4
3
2
1
0
Les bits 0 , 4 et 5 sont mis à `0 ´.
Les bits 1 et 6 sont mis à `1 ´.
Les bits 2 , 3 et 7 ne sont pas modifiés.
Exemple: b)
0008_APE_M2.02 _2 1 1 1 0 0 0 2
7
6
5
4
3
2
1
0
Les bits 1, 2 et 3 sont mis à `0 ´.
Les bits 4, 5 et 6 sont mis à `1 ´.
Les bits 0 et 7 ne sont pas modifiés.
Le
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
passage
au
bloc
suivant
se
fait
au
cycle
suivant.
5-12 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
BAC – Saut avec comptage
BAC V000 +1234 V603
BAC 0345 +1234 12345
ou
Seuil de comptage
Offset de valeur réelle
Bloc destination
Cette instruction permet, comme l'instruction 'COU', le comptage
d'événements, de cycles d'usinage, de pièces etc…
La valeur du compteur est tout d'abord augmentée. Il y a ensuite une
comparaison entre la valeur du compteur et le seuil de comptage. Tant
que le seuil de comptage n'est pas atteint, le programme se déroute sur
le bloc cible. Lorsque le seuil de comptage est atteint, la valeur du
compteur est remise à 0 et le programme passe au bloc suivant.
Exemples: a) Comptage après événement
0000
WAI
01.000
0001
PSI
1 +000050.000 250
0002
BAC
0000 +0000 00010
0003
JST
0000
Dix déplacements sont effectués. Ensuite le programme attend un
nouveau départ cycle.
Exemples: b) Comptage avant événement
0000
BAC
0002 +0000 00010
0001
JST
0000
0002
PSI
1 +000050.000 250
0003
WAI
01.000
0004
JMP
0000
Neuf déplacements sont effectués. Ensuite le programme attend un
nouveau départ cycle.
Des informations complémentaires sont données dans la description de
l'instruction 'COU'.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-13
ECODRIVE03 FLP-01VRS
BCE – Saut conditionné par état binaire
BCE V602 M0.12.3 V600 ou
BCE 0100 M0.12.3
1
0 = Saut sur état `0´
1 = Saut sur état `1´
Bit :
M0 – M5
I0 - I4
Q0 - Q2
Bloc destination
Le saut au bloc de destination a lieu si le bit sélectionné est dans l'état
programmé.
Dans le cas contraire, le programme exécute l'instruction suivante.
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
BIC –Saut avec aiguillage
BIC V600 V601 M2.02.3 0 1 ou
BIC 0234 10 M2.02.3 0 1
Mode
0 = Exploitation binaire (Valeur d'entrée 2 à 9 pour extensions
futures comme par ex. BCD-, codage Gray...)
1 = Exploitation BCD
Nombre de bits:
1 bis 8
Bit de base:
M0 – M5, I0 - I4, Q0 - Q2
Amplitude de saut :
Valeur maximale = 99
Offset de bloc
Cette instruction conduit à un saut vers un numéro de bloc calculé. Le
bloc de destination dépend de l'état des bits sélectionnés. Jusqu'à 8 bits
peuvent être pris en compte. Lorsque le résultat donne un numéro de
bloc > 0999, le message d'erreur ''Numéro de bloc invalide' est généré.
Le numéro de bloc destination se calcule de la façon suivante:
Bloc destination = Offset + ( Valeur déterminée x Amplitude de saut )
Fig. 5-5:Calcul du bloc de destination avec exploitation binaire des entrées
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-14 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Exemples:
M2.03
Bit de base
Etat actuel
:
:
1) Instruction
: BIC 0500 11 M2.02.4 5 0
Bits sélectionnés:
Valeur binaire
:
Corresp. décimale :
2
0
1
4
2
16
1
1
M2.02
0
3
2
8
0
1
1
2
2
4
7
0
1
1
2
2
6
1
5
1
: (16 + 0 + 4 + 2 + 0) = 22
22 * 11 + 500
= 0742
2) Instruction
: BIC 0300 02 M2.02.2 8 0
Bloc destination
1
7
2
128
1
0 1
6
5
4
2
2 2
64 32 16
3
1
1
1
2
2
0
0
2
1
2
0
1
1
0
1
0
0
2
1
Bloc destination
Bits sélectionnés:
Valeur binaire
:
Corresp. décimale :
4
0
1 0
3
2
2 2
8 4
: (128 + 64 + 0 + 16 + 8 + 0 + 2 + 0)
218 * 02 + 300 = 0736
= 218
Le passage au bloc de destination se fait au cycle suivant.
BIO - Saut conditionné avec comparaison d'octet
BIO V600 M0.12 Q0.56 01201201 ou
BIO 0123 M0.12 Q0.56 01201201
Masque binaire
Octet de comparaison 2 : M0 – M5, I0 - I4, Q0 - Q2
Octet de comparaison 1 : M0 – M5, I0 - I4, Q0 - Q2
Bloc destination
Le masque binaire détermine la valeur de comparaison des deux octets.
0 = Le bit est testé à `0´
1 = Le bit est testé à `1´
2 = Le bit n'est pas testé.
La condition est remplie lorsque tous les bits des deux octets de
comparaison ont l'état du masque binaire.
Le saut est exécuté lorsque cette condition est remplie.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-15
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Exemple:
0032_BIO_0123_M2.02_Q1.00
1 1 1 1 0 0 0 0
Octet de comparaison 1
1 1 1 0 0 0 1 0
Octet de comparaison 2
1 1 0 0 0 0 1 1
Résultat
1 1 X X 0 0 X X
7
6
5
4
3
2
1
0
Une position de résultat avec un contenu 0 ou 1 correspond à une
condition remplie. Une position de résultat avec un contenu X correspond
à une condition non remplie, la condition générale n'est alors pas remplie.
L'enchaînement de bloc se fait au cycle suivant.
BPA - Saut conditionné par état d'octet
BPA V123 M2.02 21112212 ou
BPA 0123 M2.02 21112212
Masque binaire
Octet de comparaison : M0 – M5, I0 - I4, Q0 - Q2
Bloc destination
Tous les bits de l'octet sont testés, chaque bit ayant une condition
spécifique. Le saut au bloc de destination a lieu lorsque tous les bits
correspondent au masque. Dans le cas contraire, le programme continue
au bloc suivant.
Il y a trois conditions possibles:
0 = La condition est vraie lorsque le bit est à `0´
1 = La condition est vraie lorsque le bit est à `1´
2 = Le bit n'est pas testé.
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-16 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CIO - Recopie de champ binaire
CIO M2.02.3 Q0.01.3 V123 ou
CIO M2.02.3 Q0.01.3
07
Nombre de bits à recopier: ( 0 – 16 )
Destination : Bit de base :
DKC21.3 :
DKC 3.3 :
M2, M3, M4
Q0.00.4-Q0.01.3
Q2.02.0-Q2.05.7
Source
M0 – M5, I0 - I4, Q0 - Q2
: Bit de base :
Cette instruction permet de recopier des états binaires. Cette instruction a
également une signification particulière dans les programmes de sécurité.
Avec des recopies régulières, un redémarrage avec un contexte précis
peut être assuré après un défaut.
Exemple:
0456 CIO I1.01.0 M2.02.0 5
L'état des entrées I1.01.0 à I1.01.4 est recopié dans les marqueurs
M2.02.0 à M2.02.4.
Etat des bits d'entrée
Etat des marqueurs
avant
après
=
7
6
5
4
1
0
1
0
3
2
1
1 0
1
=
7
6
5
4
=
0
0
0
0
1 0
1
1
=
0
0
0
0
1 0
1
1
3
2
1
0
1
0
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
CLC - Mise à zéro d'un compteur
CLC V661
CLC 0123
ou
Numéro de bloc du compteur à effacer
Cette instruction permet de remettre à 0 la valeur d'un compteur dans un
bloc donné. Si le bloc précisé ne contient pas une instruction de
comptage 'BAC' ou 'COU', cette instruction est ignorée.
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-17
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CON - Marche continue
CON 1 V601 +V602
CON 1
1 + 999
ou
Vitesse en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale programmée
(Paramètre A106)
Sens: + = avant / - = arrière (Variable signée )
0 = Marche continue `Arrêt´
1 = Marche continue ` Marche ´
Axe: 1
L'instruction `CON´ peut également être exécutée avec un axe initialisé. Il
faut cependant, dans ce cas, tenir compte des limites de déplacement
(Paramètres A113 et A114).
Dans le programme, la marche continue ne peut être interrompue
qu'avec une instruction 'CON', 'JST' ou 'PBK'.
Un changement de mode (par ex. automatique vers manuel) arrête la
marche continue.
L'accélération et le freinage se font toujours avec les valeurs actuelles.
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
COU - Comptage
COU +12345 Q0.01.3
V601 ou
COU +12345 Q0.01.3 123456
Seuil de comptage
Bit `Seuil de comptage atteint´ :
M2, M3, M4
DKC21.3 :
Q0.00.4-Q0.01.3
DKC 3.3 :
Q2.02.0-Q2.05.7
Offset de valeur réelle
Cette instruction permet, comme l'instruction 'BAC', le comptage
d'événements, de cycles d'usinage, de pièces etc….
La valeur du compteur est augmentée à chaque exécution. Il y a ensuite
une comparaison entre la valeur du compteur et le seuil de comptage.
Lorsque le seuil de comptage est atteint, la sortie programmée est mise à
1 et la valeur du compteur est remise à 0.
Le bit programmé est uniquement mis à 1. Si une remise à 0 de ce bit est
nécessaire, elle doit être programmée à un autre endroit du programme
utilisateur.
Des compteurs peuvent être insérés à n'importe quel endroit et être utilisé
aussi souvent que possible.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-18 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Exemple:
0000 CLC 0002
0001 AEA Q0.00.4 0
0002 COU +00000 Q0.00.4 000010
0003 PSI 1 +000050.000 999
0004 WAI 01.000
0005 BCE 0001 Q0.00.4 0
0006 JST 0001
Dix déplacements sont effectués. Ensuite la sortie Q0.00.4 est mise à 1
et le programme attend un nouveau départ cycle.
Remarque sur l'offset de valeur réelle des instructions `COU´-Comptage
et `BAC´-Saut avec comptage:
L'état du compteur peut être modifié par affichage du compteur sur le
BTV04 ou à l'aide de l'état 4 par la liaison série. La valeur du compteur
n'est pas visible dans l'instruction même. Lors de la mémorisation d'une
instruction 'COU' (ou 'BAC'), la valeur du compteur peut être modifiée
avec l'offset de valeur réelle. Cet offset a un digit de moins dans
l'instruction 'BAC'.
Offset de valeur réelle
Conséquence
+00000
La valeur du compteur n'est pas modifiée
ou
-00000
+02345
ou
L'offset de valeur réelle est ajouté, comme
valeur signée, à la valeur du compteur
-02345
000000
Lorsque le signe est égal à `0´ la valeur du
compteur est remise à 0
L'offset de valeur réelle n'a de signification que lors de la mémorisation de
l'instruction 'COU' (ou 'SAC'), même par la liaison série. Durant
l'exécution du programme, cet offset n'a pas de signification. La valeur de
comptage peut être remise à 0 dans le programme utilisateur à l'aide
d'une instruction ’CLC’.
Lors de cycle de production, il peut être nécessaire de modifier la valeur
du seuil de comptage. Cela peut être obtenu en modifiant l'instruction et
en la remémorisant.
Pour ne pas répéter une correction unique à chaque mémorisation, il faut,
après modification de la valeur du compteur, reprogrammer l'offset de
l'instruction avec la valeur '+00000'. Les modifications involontaires de la
valeur du compteur sont ainsi évitées.
Remarque: La valeur de chaque compteur est préservée en cas de
défaut, d'arrêt d'urgence ou de mise hors tension!
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-19
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CPJ – Comparaison et saut
CPJ V600 >= +
V601 V602 V603 ou
CPJ V600 >= +12345.123 1234.12 0400
Bloc destination
Champ de tolérance
Opérande de comparaison 2
Signe de l'opérande 2
Conditions de comparaison
=
>
<
>=
<=
<>
égal
(avec champ de tolérance)
supérieur
inférieur
supérieur ou égal
inférieur ou égal
différent de
(avec champ de tolérance)
Opérande de comparaison 1
Le saut au bloc destination a lieu lorsque la comparaison est vérifiée.
Dans le cas contraire, le programme continue sur le bloc suivant.
L'enchaînement de bloc se fait au cycle suivant.
Exemple : CPJ V600 >= +V601 0000.00 0400
V600 = 100.000
V601 = 090.000
L'instruction saute au bloc 400.
CPL - Effacement de l’erreur de poursuite
CPL 1
Axe: 1
L'erreur de poursuite de l'axe est annulée une fois. Cette instruction ne
doit être employée que dans des cas spécifiques tels que déplacement
sur butée. Dans un tel cas, une erreur de poursuite importante peut
apparaître car les surveillances sont désactivées et que l'entraînement
n'est pas maître de son déplacement.
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
Remarque:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Cette instruction accède directement à la boucle de
position. De ce fait, les longueurs, positions et
accélérations peuvent être modifiées de façon
inadmissible.
5-20 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CPS – Comparaison et mise à 1 Bit
CPS V600 >= +
V601
V602 M2.02.0 ou
CPS V600 >= +12345.123 1234.12 M2.02.0
Bit de résultat
DKC21.3 :
DKC 3.3 :
M2, M3, M4
Q0.00.4-Q0.01.3
Q2.02.0-Q2.05.7
Champ de tolérance
Opérande de comparaison 2
Signe de l'opérande de comparaison 2
Conditions de comparaison
=
>
<
>=
<=
<>
égal
(avec champ de tolérance)
supérieur
inférieur
supérieur ou égal
inférieur ou égal
différent
(avec champ de tolérance)
Opérande de comparaison 1
Le bit de résultat est mis à 1 lorsque la comparaison est vérifiée.
L'enchaînement de bloc se fait au cycle suivant.
CST - Effacement de la pile de sous-programmes
CST 1 1
0 = Effacement de la pile de sous-programmes
1 = Correction de la pile de sous-programmes de 1 niveau
2 = Correction de la pile de sous-programmes de 2 niveaux
et ainsi de suite jusqu'à
9 = Correction de la pile de sous-programmes de 9 niveaux
0 = Tâche 1 et Tâche 2
1 = Tâche 1
2 = Tâche 2
Cette instruction permet de corriger la pile de sous-programmes.
Si, dans un cycle de programme, plusieurs sous-programmes sont
ouverts, une instruction RTS ne permet pas un retour direct de plusieurs
niveaux. Lorsque le stack de sous-programme est corrigé avec
l'instruction 'CST', l'instruction 'RTS' suivante permet un retour sur
plusieurs niveaux.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-21
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Remarque:
Lorsque tous les niveaux de sous-programmes sont
effacés, aucune instruction 'RTS' ne doit suivre l'instruction
'SXT X 0', sinon le message d'erreur 'Dep. stack RTS' est
émis.
Exemple:
Niveau principal
Sous programme
niveau 1
Sous programme
niveau 2
Sous programme
niveau 3
Fig. 5-6: Exemple d'aperçu de niveau de sous-programme
CVT - Conversion
CVT V601 M2.02 1 1
0 = Conversion d'une variable en chaîne binaire
1 = Conversion d'une chaîne binaire en variable
0 = Conversion BCD
1 = Conversion binaire
Octet de poids faible de la chaîne binaire :
M2.00 – M2.12
Variable
Cette instruction convertit une chaîne binaire ou BCD en variable ou
inversement.
Binaire : 1 x bit de signe ( 1 = négatif
0 = positif )
Bit de poids fort de l'octet de poids fort
4 x octets avant la virgule
4 x octets après la virgule
BCD
: 1 x octet de signe ( 1-FF = négatif 0 = positif )
4 x octets avant la virgule
( 8 positions décimales)
3 x octets après la virgule
( 6 positions décimales)
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
Exemple:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-22 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Conversion du contenu d'une variable en chaîne BCD
V600 = -87654321.654321
CVT V600 M2.00 0 0
Marqueur No des bits Valeur Remarque
7654 3210
M2.00
0010 0001
2 1
Partie décimale
M2.01
0100 0011
4 3
Partie décimale
M2.02
0110 0101
6 5
Partie décimale
M2.03
0010.0001
2 1
Partie entière
M2.04
0100 0011
4 3
Partie entière
M2.05
0110 0101
6 5
Partie entière
M2.06
1000 0111
8 7
Partie entière
M2.07
1111 1111
M2.03.0 indique si la
valeur est paire ou impaire
Signe
Fig. 5-7: Valeur des marqueurs après conversion BCD
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-23
ECODRIVE03 FLP-01VRS
FAK - Facteur multiplicateur de déplacement
FAK 1
V601
FAK 1 1.234567
ou
Facteur multiplicateur
Valeur: de 0,000000 à 1,999999
Axe: 1
La valeur de déplacement des instructions `POA´, `POI´, `PSI´ et `PSA´
s'obtient toujours à partir de la longueur ou de la position programmée et
d'un facteur multiplicatif.
La formule correspondant à des déplacements relatifs est:
Déplacement= Longueur programmée × Facteur multiplicatif
Fig. 5-8: Calcul pour avance relative
La formule correspondant à des déplacements absolus est:
Position à atteindre = Pos. abs. programmée ×Fac. multiplicatif
Fig. 5-9: Calcul pour avance absolue
Chaque modification du facteur est valable pour toutes les instructions de
déplacement suivantes. Un déplacement déjà commencé n'est pas
influencé par une modification du facteur.
Lors d'un changement de mode d'exploitation (manuel / automatique) le
facteur multiplicateur est initialisé à la valeur 1,000000.
0000
PSI
1 +000100.000 999
0001
JSR
0100
0002
FAK
1 1.234500
0003
PSI
1 +000100.000 999
0004
JSR
0100
0005
FAK
1 1.000300
0006
PSI
1 +000100.000 999
- Avance = 100
- Avance = 123,45
- Avance = 100,03
Fig. 5-10: Exemple de facteur multiplicateur de déplacement
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-24 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
FOL - Axe suiveur
FOL 1 V600 –
V601 ou
FOL 1
1 –01.123456
Facteur de suivi
Valeur: de 0,000000 à 99,999999
Sens, relativement à l'axe maître
+ ou ` ´= sens identique
= sens contraire
Etat de l'axe esclave en préparation!
0 = Arrêt axe esclave
1 = Marche axe esclave
Axe = 1
Cette instruction est active lors du paramétrage de l'axe comme axe
esclave. Le maître est le codeur 2.
L'instruction 'FOL' permet d'activer ou de désactiver la fonction de l'axe
esclave. Il est en outre possible de modifier le comportement en suivi par
un facteur multiplicatif.
Le déplacement en UP de l'axe esclave se calcule comme suit:
Déplacement du maître en UP ×Facteur multlipicatif
L:
UP = Unité de programmation
Fig. 5-11:Calcul du déplacement de l'axe esclave
Lors du calcul des déplacements en UP des axes esclave et maître, les
constantes d'avance de chaque axe sont prises en compte. Des
grandeurs de calcul éventuellement différentes dans les unités de
programmations sont également prises en compte.
Un déplacement ultérieur (par ex. avec 'POI' ou 'PSI') s'ajoute au
mouvement de l'axe esclave!
Lors d'un changement de mode de manuel à automatique ou
inversement, l'état (marche ou arrêt) et la valeur du facteur multiplicatif
sont conservés.
Lors de chaque changement de mode de paramètre à manuel ou
automatique, l'axe esclave est initialisé avec un facteur multiplicatif de
1,000000.
Remarque:
Actuellement, une désactivation du mode suiveur de l'axe
esclave n'est possible que par programmation d'un facteur
multiplicatif nul!
Voir aussi chapitre 7.8 `Axe suiveur´
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-25
ECODRIVE03 FLP-01VRS
HOM - Prise d’origine (Homing)
HOM 1
Axe 1
Cette instruction fixe une référence de mesure absolue. Le déroulement
est essentiellement identique à la prise d'origine en mode manuel. Les
paramètres C009 à C012 doivent être programmés en conséquence.
Cette instruction n'est pas nécessaire en cas d'utilisation d'un codeur
absolu multitours, car la référence d'origine est active.
Dans le cas contraire, un message d'erreur 'Instruction illégale' est émis.
Remarque:
Durant la prise d'origine, il faut s'assurer qu'aucune instruction entraînant
un mouvement d'axe n'est en cours d'exécution.
Il est possible de vérifier, dans le programme, que la prise d'origine est
terminée avec succès en testant la sortie 'Axe initialisé' définie dans le
paramètre C010.
Remarque:
On doit, en général, tester la fin de la procédure de prise
d'origine avec une instruction 'AKN'.
Exemple:
Valeur du paramètre C010 = 00.00.0 M2.02.0 00
0011
HOM
1
- Prise d’origine Axe 1
0012
AKN
M2.02.0 1
- Attente fin de prise d’origine
0013
POA
1 +000010.000 999
- Déplacement absolu
Une description détaillée de la prise d'origine se trouve au chapitre 7.3
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
JMP - Saut inconditionnel
JMP V601
JMP 0123
ou
Bloc destination
Lors de l'exécution de cette instruction, le programme se déroute sur le
bloc destination.
Cela permet au programmeur d'accéder directement à une autre partie
du programme. Il est ainsi possible de scinder le programme principal en
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-26 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
blocs de programme déterminés, ce qui peut être utile lors de
modification ou d'extension de programme.
Avec, en fin de programme, un saut en début de programme, on obtient
une boucle sans fin. Un tel programme se déroule de façon
ininterrompue.
Une instruction correcte doit se trouver dans le bloc destination. Dans le
cas contraire, le message d'erreur 'Instruction illégale' est émis.
Le passage au bloc destination se fait au cycle suivant.
JSR - Appel de sous-programme
JSR V601
JSR 0123
ou
Bloc de début du sous-programme
Les programmes contenant plusieurs fois des fonctions identiques
peuvent être simplifiés par introduction des fonctions répétitives dans des
sous programmes.
Un programme peut ainsi être plus clair et plus court.
Le retour d'un sous-programme se fait toujours au bloc suivant le bloc
d'appel du sous-programme.
Il est possible d'imbriquer au maximum 127 sous-programmes. En cas de
nombre d'imbrications supérieur à 127, le message d'erreur 'Dep. stack
JSR' est émis.
Remarque:
Chaque sous-programme doit se terminer par une
instruction de retour 'RTS'. Si une telle instruction est
exécutée sans qu'il y ait eu un appel de sous programme,
le message d'erreur 'Dep. stack RTS' est émis.
Le passage au bloc de début se fait au cycle suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-27
ECODRIVE03 FLP-01VRS
JST - Saut inconditionnel avec arrêt immédiat
JST V611
JST 0123
ou
Bloc destination
Cette instruction déroute le programme sur le bloc destination
programmé. Le déroulement du programme est alors suspendu. Le
programme ne sera poursuivi, à partir du bloc destination, que sur un
front montant de l'entrée système 'Départ cycle'.
Cette instruction est souvent utilisée pour terminer un cycle d'usinage.
Si l'entraînement est en mouvement, il est mis à l'arrêt avec l'accélération
/ décélération programmée. Le reste à parcourir est mémorisé et sera
parcouru sur le prochain départ cycle. Il n'y a pas de perte de longueur.
Une marche continue avec instruction 'CON' est arrêtée!
L'état des sorties n'est pas modifié par l'instruction 'JST'. En
fonctionnement multitâches (voir chapitre 7.7), l'instruction 'JST' entraîne
l'arrêt de toutes les tâches en cours, excepté la tâche 3.
Cela correspond à l'entrée système 'Stop'.
JTK - Saut inconditionnel de tâche
JTK V611 1
JTK 0123 1
ou
1 = Tâche 1
2 = Tâche 2
3 = Tâche 3
Bloc destination
Cette instruction permet de modifier le déroulement du programme dans
une autre tâche. Le déroulement du programme de la tâche programmé
est interrompu et le programme se déroute sur le bloc destination
programmé.
•
L'instruction `JTK_0100_2´ dans la tâche 1 entraîne que le
déroulement du programme de la tâche 2 se continue au bloc 100.
•
L'instruction `JTK´ peut également être programmée dans la tâche 3.
•
L'instruction `JTK_0100_1´ dans la tâche 1 est équivalente à
`JMP_0100´
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-28 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
MAT - Fonction mathématique
MAT V600 = V601 - +
V602 ou
MAT V600 = V601 - +123456.987654
Opérande 2
Signe de l'opérande 2
Opération :
+
*
/
soustraction
addition
multiplication
division
Opérande 1 (est toujours une variable)
Résultat (est toujours une variable)
Les calculs mathématiques sont effectués par une tâche de calcul. Celleci travaille indépendamment du temps de cycle. Par ailleurs elle peut être
utilisée par les autres tâches. De ce fait cette instruction peut nécessiter
plusieurs temps de cycle.
Le passage au bloc suivant a lieu lorsque le calcul est terminé.
MOM - Limitation de couple
MOM 1 V600 V601 M2.02.3 V602 ou
MOM 1 123 456 M2.02.3 100
Limitation permanente de couple en %. (100% correspond au couple
permanent à l'arrêt; paramètre CM02)
Plage d'entrée 000%...500%
Attention : La surveillance du paramètre A115 reste active.
500% = limitation de couple désactivée.
Bit: La limitation de couple n'est active que lorsque le bit programmé est à
l'état 1. M0 – M5, I0 - I4, Q0 - Q2
00.00.0 = la limitation de couple est toujours active
Couple maximum sur butée en % (valable uniquement avec instructions
PFA-/PFI actives)
Couple maximum durant le déplacement vers butée en (valable
uniquement avec instructions PFA-/PFI actives)
Axe 1
Cette instruction définit les couples maximums de l'entraînement en %.
La limitation de couple reste effective jusqu'à l'instruction MOM suivante,
tant que le mode automatique est sélectionné. Lors d'une nouvelle
sélection du mode automatique, la limitation est initialisée à 400 %.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-29
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Une modification de la limitation de couple est également possible durant
un déplacement.
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
Remarque:
Lors de l'utilisation de l'instruction MOM, une limitation de
couple à une valeur trop faible peut entraîner des
messages d'erreur (F228, F878). Pour éviter ce message
d'erreur, il est possible de désactiver la surveillance de
boucle de position dans le paramètre A115.
Attention: Lorsque cette surveillance est désactivée, un
état défectueux peut entraîner un emballement incontrôlé
de l'entraînement!
Remarque:
Le paramètre CM01 „Valeur limite bipolaire de
couple/force“ limite tous les réglages pouvant être
effectués avec une instruction MOM. La limitation se fait
toujours à la plus petite des deux valeurs de l'instruction
MOM et du paramètre CM01.
Tenir compte des listes de sélection correspondante!
Lors d'une limitation permanente de couple avec une
instruction MOM, la valeur 100% correspond au couple
permanent à l'arrêt. Le courant crête, pouvant, en fonction
du type de moteur, atteindre 4 fois la valeur du courant
permanent, est également limité à cette valeur.
NOP – Instruction vide
NOP
Cette instruction réserve une ligne vide. Lors de l'exécution du
programme en mode automatique, cette instruction est survolée, le
programme continue au bloc suivant.
Chaque instruction `NOP´ nécessite un temps de cycle.
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-30 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
PBK - Interruption de positionnement
PBK 1
Axe 1
Cette instruction permet d'interrompre un déplacement en cours.
L'axe correspondant est mis à l'arrêt avec la décélération actuelle. Le
reste à parcourir éventuel après l'arrêt de l'axe ne sera pas parcouru.
Un déplacement continu éventuel démarré avec une instruction CON est
aussi arrêté.
Après traitement de l'instruction 'PBK', d'autres
positionnement peuvent immédiatement suivre.
instructions
de
Exemple:
0000
CON
1 1 +999
0001
WAI
02.00
0002
PBK
1
0003
POI
1 +000050.000 100
Après exécution de l'instruction 'PBK', l'axe parcourt encore la distance
de freinage de V = 99,9% à V = 0 plus 50 UP. Il y a cependant un
passage fluide de V = 99,9% à V = 10%.
Pbk_bef.wmf
L:
Legende
Fig. 5-12: Exemple d’interruption d’avance
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-31
ECODRIVE03 FLP-01VRS
PFA – Déplacement absolu contre butée
PFA 1 +9600
9601 010
PFA 1 +123456.789 123 010
ou
Fenêtre d'arrêt en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale (Paramètre
A106).
Vitesse d'avance en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale.
Position absolue en UP
Axe (1).
Voir instruction PFI
PFI – Déplacement relatif contre butée
PFI 1 +9600
9601 010
PFI 1 +123456.789 123 010
ou
Fenêtre d'arrêt en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale (Paramètre
A106).
Vitesse d'avance en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale.
Déplacement en UP
Axe (1).
Les instructions PFA/PFI assurent un déplacement contre une butée
mécanique.
La butée doit se trouver à l'intérieur des zones de déplacement (A103,
A104).
Le déplacement programmé vers la butée doit toujours être supérieur à la
distance exacte vers la butée, autrement la butée ne sera pas atteinte.
Le passage au bloc suivant a lieu dès que l'une des deux conditions
suivante est remplie:
•
Passage au bloc suivant si la butée n'a pas été atteinte.
•
Passage au bloc d'après le bloc suivant si la butée a été atteinte.
Lorsque la butée n'a pas été atteinte, la limitation au couple permanent
(instruction MAM) est de nouveau effective.
Durant le déplacement vers la butée ainsi que lors du maintien contre la
butée, les limitations définies dans l'instruction MOM sont effectives (voir
instruction 'MOM').
Afin de ne pas surcharger le moteur, il faut toujours programmer une
limitation de couple avec une instruction MOM. Le début du déplacement
a lieu, en général, 150ms après lecture de l'instruction.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-32 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
POA - Déplacement absolu
POA 1 + V600
V601 ou
POA 1 +123456.789 999
Vitesse d'avance en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale paramétrée
A106.
Position absolue en UP (unité de programmation)
Signe de la position (+/-)
Axe 1
L'entraînement se déplace depuis la position actuelle vers la position
absolue programmée par rapport au point 0.
Exemple: 1)
0000
POA
position actuelle = -100,00
1 +000200.000 999
L'entraînement se déplace de 300 mm en sens + sur la position +200.
Exemple: 2)
0011
POA
position actuelle = +400 mm
1 +000200.000 999
L'entraînement se déplace de 200 mm en sens - sur la position +200.
Exemple 1)
position actuelle
position programmée
à atteindre
Ex. 1) déplacement
Exemple 2)
position actuelle
Ex. 2) déplacement
position
Poa_bef.wmf
Fig. 5-13: Exemple de déplacement absolu
Cette instruction ne doit être utilisée que lorsqu'une référence absolue de
position est définie. Cela est le cas lors de l'utilisation d'un codeur absolu
multitours ou après une prise d'origine (Homing) (voir aussi chapitre 7.3
prise d'origine). Dans le cas contraire un message d'erreur 'Axe non
initialisé' est émis.
Exemple:
0000
POA
1 +00010.005 999
0001
JSR
0100
0002
POA
1 +000020.003 999
0003
JSR
0100
0004
POA
1 +000030.000 500
0005
JSR
0100
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-33
ECODRIVE03 FLP-01VRS
POI - Déplacement relatif
POI 1 + V600
V601 ou
POI 1 +123456.789 999
Vitesse d'avance en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale paramétrée
A106
Déplacement en UP (unité de programmation)
Sens de déplacement (+ = avant / - = arrière)
Axe 1
La consigne de position est augmentée ou diminuée de la valeur
programmée.
La longueur de déplacement est calculée avec un reste à parcourir
éventuel.
Exemple:
L'entraînement se déplace de: -100 +200 = +100
0000
POI
1 -000100.000 999
0001
PSI
1 +000200.000 999
0002
JSR
0555
0003
JMP
0000
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
PSA - Déplacement absolu avec attente de positionnement
PSA 1 + V600
V601 ou
PSA 1 +123456.789 999
Vitesse d'avance en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale paramétrée
A106
Position absolue en UP (unité de programmation)
Signe de la position (+/-)
Axe 1
Cette instruction est similaire à l'instruction 'POA'. Le passage au bloc
suivant n'a cependant lieu que lorsque la position programmée est
atteinte.
La position est considérée comme atteinte lorsque l'entraînement se
trouve dans la 'fenêtre de position' (voir paramètre A111 'Seuil de
commutation') autour de la position programmée.
Exemple:
+ 100,00
0,20
± 0,20
0000
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
PSA
= Position actuelle
= Seuil de commutation, paramètre A106
= Fenêtre de position
1 +000200.000 999
5-34 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Le passage au bloc suivant a lieu lorsque l'entraînement se trouve entre
les positions –199,80 et +200,20.
Remarque:
Un asservissement de très haute précision a lieu
également après le changement de bloc; la précision
d'asservissement est ainsi indépendante de la taille de la
fenêtre de position.
PSI - Déplacement relatif avec attente de positionnement
PSI 1 + V600
V601 ou
PSI 1 +123456.789 999
Vitesse d'avance en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale paramétrée
A106
Déplacement en UP (unité de programmation)
Sens de déplacement (+ = avant / - = arrière)
Axe 1
Cette instruction est similaire à l'instruction 'POI'. Le passage au bloc
suivant n'a cependant lieu que lorsque le déplacement est terminé
(acquittement de position). Le déplacement est considéré comme terminé
lorsque l'entraînement se trouve dans la 'fenêtre de position' (voir
paramètre A111 'Seuil de commutation') autour du point à atteindre. Un
asservissement de très haute précision a lieu également après le
changement de bloc.
La taille de la 'fenêtre de position' est déterminée dans le paramètre A111
(Seuil de commutation).
Exemple:
0000
PSI
1 +000100.000 999
0001
WAI
00.500
0002
AEA
Q0.00.6 1
0003
JSR
0666
0004
JMP
0000
L'axe 1 est démarré. Après atteinte de la position finale puis après une
temporisation de 0,5s, la sortie Q0.00.6 est mise à 1.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-35
ECODRIVE03 FLP-01VRS
REP - Saut conditionné sur dépassement de recherche relative à
l'instruction 'SRM'
REP V600 1
V601 ou
REP 0100 1 123456.789
Distance maximale de recherche en UP pour l’instruction ’SRM’
Axe 1
Saut au bloc de destination lorsque la distance de recherche est
dépassée.
Cette instruction est une extension de l'instruction 'SRM'. Elle permet une
limitation de la distance pour la recherche d'une marque de référence.
Lorsque la distance maximale de recherche programmée est dépassée
sans que la marque de référence n'ait été trouvée, le programme se
déroute sur le bloc de destination. Simultanément l'axe est mis à l'arrêt..
L'instruction 'REP' doit se trouver tout de suite après l'instruction 'SRM'.
Une instruction 'REP' isolée entraîne le message d'erreur 'Instruction
illégale'.
Les associations d'instructions suivantes sont possibles:
1)
Recherche de marque de référence sans limitation de distance
de recherche.
0020
2)
SRM
1 +000000.000 +050 I0.01.0
Une recherche de marque de référence est programmée dans
l'instruction 'SRM'.
Une limitation à 500 UP est programmée dans l'instruction 'REP'.
0030
SRM
1 +000000.000 +050 I0.01.0
0031
REP
0900 1 00500.000
RTM - Mode plateau circulaire
RTM 1 V600
RTM 1
0
ou
Mode plateau circulaire:
0 = Mode déterminé dans le paramètre A105
1 = Chemin le plus court
2 = Direction programmée
>2 = Pas de modification du mode
Axe 1
Le mode plateau circulaire doit être programmé dans le paramètre A100
et l'axe doit être initialisé.
Après chaque remise sous tension, acquittement de défaut ou fin de
mode paramètre, le réglage du paramètre A105 est effectif. Le
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-36 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
changement entre mode manuel et automatique ne modifie pas le mode
actuel de plateau circulaire.
RTS - Retour de sous-programme
RTS
Ainsi que cela est décrit dans l'instruction 'JSR', chaque sous-programme
doit se terminer par une instruction 'RTS'.
Lorsque, dans un cycle de programmes, plusieurs sous-programmes sont
ouverts, un retour depuis le sous-programme de plus grand niveau ne
provoque pas le retour au programme principal, mais au contraire au
sous-programme de niveau inférieur.
Exemple :
Programme principal
Sous-programme
niveau 1
Sous-programme
niveau 2
Sous-programme
niveau 3
Rts_bef.wmf
Fig. 5-14: Exemple de retour de niveau de sous-programmes
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-37
ECODRIVE03 FLP-01VRS
SAC - Chargement registre de position
SAC 1 V601 +
V601 ou
SAC 1
1 +123456.789
Position absolue ou décalage en UP
Signe
0 = Décalage absolu d'origine relativement à la position 0 après
initialisation
1 = Chargement d'une nouvelle position absolue relativement à la
consigne de position
9 = Suspension ‚Axe initialisé‘ ( uniquement avec paramètre A100 = 0 x )
Axe 1
Il est nécessaire que l'axe soit 'En position' pour que l'instruction
s'exécute correctement.
Exemple avec codeur incrémental:
Limite de déplacement min. = - 400 EGE (Paramètre A103)
Limite de déplacement max. = + 900 EGE (Paramètre A104)
Sac3_bef.wmf
Fig. 5-15: Instruction SAC
Avec les types de déplacement 1 et 2 (paramètre A100), le système de
coordonnées du programme utilisateur peut être décalé avec l'instruction
SAC.
Avec le type de déplacement 0 (paramètre A100), il est possible de créer
une position de référence absolue avec l'instruction SAC. Les paramètres
A103, Valeur limite de position négative et A104, Valeur limite de
position positive doivent être pris en compte. Lors de la première
utilisation de l'instruction, la position actuelle de l'axe est chargée avec la
valeur de décalage de l'instruction SAC. Lors d'une utilisation ultérieure,
avec un état initialisé, l'offset est traité comme représenté sur la figure cidessus. La référence absolue peut être levée avec l'instruction SAC 9 0
+000000.000.
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-38 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
SET – Chargement d'une variable
SET V600 = +
V601 ou
SET V600 = +12345678.123456
Valeur
Signe
Variable
Cette instruction permet, dans le programme Variable, de charger ou de
copier une variable.
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
SRM – Recherche de marque de référence
SRM 1 +
V600 +V601 I0.01.0 ou
SRM 1 +123456.123 + 123 I0.01.0
Entrée marque de référence ( Entrée capture de position avec 00.00.0)
M0...M5 , I0 I4, Q0 Q2
Vitesse d'avance en ‰ 001 à 999 de la vitesse maximale (A106)
Sens de recherche (0 = avant / 1 = arrière) (Le signe de la variable est
aussi pris en compte )
Offset en UP
Axe 1
Il est possible, avec cette instruction, de rechercher, à chaque instant,
une marque de référence. L'axe, le sens de recherche, la vitesse de
recherche ainsi que l'entrée du signal de référence peuvent être librement
programmés. Après appel de l'instruction, la marque de référence est
recherchée avec la vitesse programmée. La marque de référence est
reconnue par un front montant (de 0V à +24V) sur l'entrée
Dès que la marque de référence est trouvée, le passage au bloc suivant a
lieu.
(L'instruction n'attend pas que le traitement de l'offset soit effectué.)
Lorsque la valeur 00.00.0 est programmée comme entrée de référence,
l'entrée capture de position (connecteur X3 / broche 4) est utilisée comme
entrée de référence. Cette entrée ne possède pas d'anti-rebond matériel.
Cette entrée permet de déclencher une interruption.. Cela permet une
exploitation sensiblement plus exacte de la marque de référence (temps
de réponse env. 100 microsecondes).
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-39
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Valeur de décalage:
Le déplacement d'une valeur de décalage (par rapport au point de
référence) est obtenu avec un déplacement incrémental suivant
immédiatement le déroulement de l'instruction 'SRM'.
Il est également possible de limiter ou de surveiller la valeur de
déplacement de recherche de marque (voir instruction 'REP').
Remarque:
L'instruction 'SRM' ne permet pas de définir une nouvelle
base de référence absolue (point zéro). Cela n'est possible
qu'avec une prise d'origine (voir chapitre 7.3).
La reconnaissance de la marque de référence se fait avec un délai de 2 à
4 ms (temps de cycle). Lorsqu'une grande précision sur la marque de
référence est nécessaire, il faut diminuer la vitesse de recherche. La
précision pouvant être obtenue se calcule selon:
Vitesse de recherche en UP / s ∗ 2 ∗ Temps de cycle [ s]
L:
UP
=
Unité de programmation
s
=
secondes
Fig. 5-16: Calcul de la vitesse de recherche
Exemple: La vitesse maximale de recherche est de 200 UP/s. Le temps
de cycle est de 2 ms. On utilise une entrée standard avec un
temps de filtrage d'un temps de cycle.
0000
SRM
1 +000000.000 +500 I0.01.0
La vitesse de recherche est de 200 EGE/s * 500 ‰ = 100 UP/s. La
précision est > 0,4 mm.
Avec l'entrée système capture de position 1, connecteur X3 / broche 4 le
temps d'anti-rebond est supprimé et le temps de réponse est de 0,1 ms.
La précision est > 0.01 UP
Ref1_bef.wmf
Legende Fig. 5-17: Exemple recherche d’origine
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-40 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Exemple de recherche de marque avec programmation d'offset:
0000
SRM 1 +000200.000 +500 I0.01.0
Ref2_bef.wmf
Fig. 5-18: Exemple de recherche de marque avec programmation d’offset
VCC - Modification de vitesse
VCC 1 +
V600 V601 0 V602 ou
VCC 1 +123456.789 999 0
1
Mode
0 = Début de la modification de vitesse
1 = Vitesse atteinte
0 = Chemin parcouru (programmation relative)
1 = Position de commutation absolue ( l'axe doit être initialisé)
Nouvelle vitesse en ‰ (de 001 à 999) de la vitesse maximale paramétrée
(A106)
Chemin ou position absolue en UP jusqu'au point de commutation.
Axe 1
Mode 0 : Début de la modification de vitesse
Les modifications de vitesse se rapportent toujours au dernier
déplacement commencé.
Le changement de bloc a lieu immédiatement après que le chemin,
programmé dans l'instruction 'VCC', par rapport à la position de départ de
la dernière instruction avance, ait été parcouru.
Une modification de vitesse ne peut avoir lieu qu'avec des instructions
d'avance sans acquittement (POI, POA).
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-41
ECODRIVE03 FLP-01VRS
La part de déplacement dans la dernière valeur de 'VCC' doit être
inférieure à l'avance programmée précédemment, faute de quoi
l'instruction VCC n'est pas exécutée et il y a passage au bloc suivant.
Exemple:
La position de départ est 0 mm.
0000
POI
1 +000100.000 999
- Avance de 100 UP avec passage
au bloc suivant
0001
VCC
1 000050.000 250 0 0
- Après une course de 50 UP,
réduction de vitesse à 25%
0002
VCC
1 000075.000 500 0 0
- Après une course de 75 UP,
réduction de vitesse à 50%
0003
VCC
1 000090.000 100 0 0
- Après une course de 90 UP,
réduction de vitesse à 10%
0004
AKN
M3.00.0 1
- Attente de position atteinte
0005
WAI
01.000
- Fin de cycle, temporisation 1 sec
0006
JMP
0000
- Répétition de programme
Vcc_bef.wmf
Fig. 5-19: Modification de vitesse
Mode 1 : Modification de vitesse effectuée
Nouvelle vitesse en ‰ (de 001 à 999) de la vitesse maximale paramétrée
(A106)
Position absolue, en UP, à laquelle la nouvelle vitesse est atteinte
Cette instruction modifie la vitesse d'un déplacement en cours, de telle
sorte que la vitesse souhaitée soit atteinte à la position absolue
programmée.
Le passage au bloc suivant a lieu dès que l'entraînement commence à
modifier sa vitesse. Ce point dépend de l'accélération, de la différence de
vitesse ainsi que de l'erreur de poursuite.
Si ce point est atteint ou dépassé lors de la lecture de l'instruction 'VCC',
le passage au bloc suivant avec prise en compte de la nouvelle vitesse a
lieu immédiatement.
L'axe doit être initialisé.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-42 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Exemple:
La position de départ est 0 mm.
0000
POA
1 +000200.000 999
- Déplacement vers la position
absolue +200 UP
0001
VCC
1 +000100.000 500 1 1
- à la position +100 UP V = 50%
0002
VCC
1 +000180.000 100 1 1
- à la position +180EGE V = 10%
0003
AKN
M3.00.1 1
- Attente de position atteinte
0004
WAI
01.00
- Fin de cycle, temporisation 1 sec
0005
JMP
0000
- Répétition de programme
Vca_bef.wmf
Fig. 5-20: Modification de vitesse (position absolue)
VEO - Atténuateur de vitesse
VEO 1 1 0 V600 1
VEO 1 1 0 500 1
ou
Fonction
0 = Atténuateur en tant que facteur
1 = Atténuateur en tant que limite
Cette valeur n'a de signification qu'en mode 4 et
Valeur d'atténuateur en ‰ (de 001 à 999)
0 = Lecture d'une nouvelle valeur d'atténuateur
à chaque temps de cycle (2 à 4 ms)
1 = Lecture unique de valeur d'atténuateur à l'appel de l'instruction
Mode atténuateur - consigne
0 = Atténuateur désactivé, ou tel que programmé dans paramètre AA04
1 = Valeur analogique 0...+10 Volt sur entrée analogique
2 = Valeur binaire sur entrées (pondération, voir chapitre 7)
3 = Code Gray sur entrées (pondération, voir chapitre 7)
4 = Valeur d'atténuateur dans instruction VEO (voir ci-dessous)
5 = Valeur de consigne par codeur de mesure (en préparation)
6 = Entrée analogique 1 * Valeur d'atténuateur dans instruction VEO
Axe 1
Cette instruction entraîne une réduction de vitesse de tous les
déplacements programmés.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Création du programme utilisateur 5-43
Avec la fonction 'Atténuateur en tant que facteur', la valeur de
l'atténuateur est multiplié par la vitesse programmée dans les instructions
de déplacement.
Avec la fonction 'Atténuateur en tant que limite', la valeur de l'atténuateur
est multiplié par la vitesse programmée dans le paramètre Vmax (A106).
Le résultat sert de limitation de vitesse. L'activation d'une fonction
d'atténuateur avec l'instruction 'VEO' est prioritaire sur une activation
éventuelle par le paramètre AA04.
L'appel unique d'une instruction 'VEO' s'applique à tous les déplacements
suivants, jusqu'à annulation. Voir les exemples pages suivantes.
Chaque changement de mode entre automatique et manuel suspend la
fonction atténuateur par instruction VEO'. Les valeurs peuvent de
nouveau être modifiées en tâche 3.
Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant.
Description du mode 5 (en préparation)
Cette fonction ne peut être activée par l'instruction 'VEO' que si le codeur
2 est programmé comme axe suiveur dans le paramètre A100. Le codeur
2 doit, en outre, être correctement programmé (paramètres B016, B017
et B018). Dans le cas contraire, le passage au bloc suivant a lieu
immédiatement.
La formule suivante définit la fonction:
Vitessecodeur[UP _ Codeur/ Seconde]
Valeurd’attenuateur =
×Facteurmultiplicatif
Vitessemax.[UP _ Moteur/ Seconde]
L:
UP
Unité de programmation
Fig. 5-21:Formule pour la consigne par codeur de mesure
La vitesse maximale est définie dans le paramètre A106.
Le facteur multiplicatif est toujours remis à 1 après un changement de
mode (manuel vers automatique ou automatique vers manuel). Il peut
être modifié avec une instruction 'FOL' et sa valeur reste valable jusqu'à
nouvelle modification par instruction 'FOL' ou un changement de mode.
Si, à cause d'une erreur de programmation ou une grande vitesse du
codeur de mesure, la vitesse dépasse 1,25 fois la vitesse maximale
(paramètre A106), le message d'erreur 'Défaut atten. Max. Ax' est émis.
La vitesse de l'entraînement est, cependant, limitée dans tous les cas à
Vmax, même si la vitesse du codeur de roue de mesure est supérieure à
Vmax.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-44 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Exemples:
`VEO´ Atténuateur de vitesse
0000
BPA
0004 M2.02 21022222
- Sélection entrée 1; saut au
programme A
0001
BPA
0006 M2.02 20122222
- Sélection entrée 2; ; saut au
programme B
0002
BPA
0008 M2.02 21122222
- Sélection entrée 3; saut au
programme C
0003
JMP
0000
- Sélection entrée 0; boucle
d'attente
0004
VEO
1 4 1 999 1
- Programme A; vitesse non
modifiée
0005
JMP
0009
- Exécution du déplacement
0006
VEO
1 4 1 700 1
- Programme B; vitesse limitée
0007
JMP
0009
- Exécution du déplacement
0008
VEO
1 4 1 500 0
- Programme C; vitesse réduite
- Exécution du déplacement
0009
POI
1 +000100.000 999
- Déplacement 100mm avec
enchaînement de bloc
0010
VCC
1 +000035.000 800 0 0
- Après 35mm de course
vitesse à 80%
0011
VCC
1 +000050.000 600 0 0
- Après 50mm de course
vitesse à 60%
0012
VCC
1 +000065.000 400 0 0
- Après 65mm de course
vitesse à 40%
0013
VCC
1 +000080.000 200 0 0
- Après 80mm de course
vitesse à 20%
0014
AKN
M02.02.4 1
- Attendre jusqu'à seuil de
commutation atteint
0015
WAI
01.000
- Temporisation 1 seconde à la
fin du cycle
0016
JMP
0000
- Saut à sélection de
programme
L'exemple de programme ci-dessus génère les profils de vitesse
suivants:
1) Programme A – Profil de vitesse non modifié
Veo1_bef.wmf
Fig. 5-22: Instruction VEO Modification de vitesse
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Création du programme utilisateur 5-45
ECODRIVE03 FLP-01VRS
2) Programme B – Limitation de vitesse à 70 % dans
le bloc 0006
Veo2_bef.wmf
Fig. 5-23: Instruction VEO – Limitation de vitesse à 70%
3) Programme C – Multiplication avec le facteur `500´ dans
le bloc 0008
Veo3_bef.wmf
Fig. 5-24: Instruction VEO – Multiplication par un facteur
WAI - Temporisation
WAI V600
WAI 00.500
ou
Temporisation en secondes
Le traitement des blocs suivants est retardé jusqu'à ce que le temps
programmé soit écoulé; le passage au bloc suivant n'a lieu qu'après la
temporisation.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
5-46 Création du programme utilisateur
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Tâche logique 6-1
ECODRIVE03 FLP-01VRS
6
Tâche logique
6.1
Aperçu
Le programme de la tâche logique est écrit dans une mémoire orientée
ligne de 1000 lignes. Il est stocké dans une mémoire rémanente et peut
être modifié par la liaison série. Après mise sous tension de l'appareil, le
programme est traduit par le compilateur intégré et démarré sans signal
de départ. Pour programmer et stopper la tâche logique, il faut passer en
mode paramètre. Lorsque l'on quitte le mode paramètre, le programme
est recompilé et, s'il n'y a pas d'erreur, redémarré. Si une erreur est
détectée, le système entier ne peut pas être démarré et il faut repasser
en mode paramètre.
Une vitesse d'exécution de 5000 instructions seconde est en moyenne
atteinte, le temps minimal de cycle est de 4 ms.
Instructions de chargement,
mémorisation, mise à 1 et à 0
Instructions logiques
LD
AND
SET
LDN
SETC
AND(
XOR(
ST
SETCN
ANDN
XORN
STN
RES
ANDN(
XORN(
)
RESC
OR
NOP
RESCN
END
OR(
ORN
ORN(
Timer
Divers
TP
s:=
NOP
TON
ms:=
End
TOFF
Fig. 6-1: Tableau des instructions
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
XOR
6-2 Tâche logique
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Instructions de déroulement
NOP
END
)
Pas d'instruction (peut être utilisé comme réserve de place)
Fin de liste d'instruction
Fin d'un segment de programme
Instructions de chargement
LD Q.0.11.1
LDN I0.00.1
Charge la valeur de l'opérande
Charge et inverse la valeur de l'opérande
Instructions de mémorisation
ST M0.00.2
STN Q0.01.4
Stocke la valeur actuelle de l'opérande
Stocke la valeur inverse de l'opérande
Type de données autorisée:
BOOL
Instructions de mise à 1
SET M0.01.3
SETC M0.01.5
SETCN M0.01.6
Mise à 1 inconditionnelle du bit opérande
Mise à 1 du bit opérande si le résultat précédent est vrai,
pas de modification sinon
Mise à 1 du bit opérande si le résultat précédent est faux
pas de modification sinon
Instructions de remise à 0
RES M0.006
RESC M.01.1
RESCN M0.01.6
Remise à 0 inconditionnelle du bit opérande
Remise à 0 du bit opérande si le résultat précédent est vrai
pas de modification sinon
Remise à 0 du bit opérande si le résultat précédent est faux
pas de modification sinon
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Tâche logique 6-3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Instructions ET
Les ´instructions ET´ opèrent sur 1 bit.
AND
ET logique de la valeur actuelle et de la valeur de
l'opérande
ANDN
ET logique de la valeur actuelle et de la valeur de
la valeur inverse de l'opérande
AND(
ET logique de la valeur actuelle et du résultat logique de
la parenthèse.
ANDN(
ET logique de la valeur actuelle et du résultat logique
de la parenthèse
Exemple:
ET logique
FBS
AWL
&
bool1
bool2
bool3
bool1
1
0
1
0
bool2
1
1
0
0
bool3
1
0
0
0
FBS
LD
bool1
bool1:
BOOL
AND
bool2
bool2:
BOOL
ST
bool3
bool1:
BOOL
AWL
&
LD
bool1
bool2
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Typ
bool3
bool1
1
0
1
0
bool2
1
1
0
0
bool3
0
0
1
0
Typ
bool1
bool1:
BOOL
ANDN bool2
bool2:
BOOL
ST
bool1:
BOOL
bool3
6-4 Tâche logique
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Instructions OU
Les ´instructions OU´ opèrent sur 1 bit..
OR
OU logique de la valeur actuelle et de la valeur de
l'opérande
ORN
OU logique de la valeur actuelle et de la valeur de
la valeur inverse de l'opérande
OR(
OU logique de la valeur actuelle et du résultat logique de
la parenthèse.
ORN(
OU logique de la valeur actuelle et du résultat logique
de la parenthèse
Exemple:
OU logique
FBS
AWL
•
bool1
bool2
bool3
bool1
1
0
1
0
bool2
1
1
0
0
bool3
1
1
1
0
FBS
Typ
LD
bool1
bool1:
BOOL
OR
bool2
bool2:
BOOL
ST
bool3
bool1:
BOOL
AWL
•
LD
bool1
bool2
bool3
bool1
1
0
1
0
bool2
1
1
0
0
bool3
1
0
1
1
Typ
bool1
bool1:
BOOL
ORN
bool2
bool2:
BOOL
ST
bool3
bool1:
BOOL
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Tâche logique 6-5
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Instructions OU EXCLUSIF
Les ´instructions OU EXCLUSIF´ opèrent sur 1 bit..
XOR
OU EXCLUSIF logique de la valeur actuelle et de la
valeur de l'opérande
XORN
OU EXCLUSIF logique de la valeur actuelle et de la
valeur de la valeur inverse de l'opérande
XOR(
OU EXCLUSIF logique de la valeur actuelle et du résultat
logique de la parenthèse.
XORN(
OU EXCLUSIF logique de la valeur actuelle et du résultat
logique de la parenthèse
Exemple:
XOR logique
FBS
AWL
=1
bool1
bool2
bool3
bool1
1
0
1
0
bool2
1
1
0
0
bool3
0
1
1
0
FBS
LD
bool1
bool1:
BOOL
XOR
bool2
bool2:
BOOL
ST
bool3
bool1:
BOOL
AWL
=1
LD
bool1
bool2
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Typ
bool3
bool1
1
0
1
0
bool2
1
1
0
0
bool3
1
0
0
1
Typ
bool1
bool1:
BOOL
XORN bool2
bool2:
BOOL
ST
bool1:
BOOL
bool3
6-6 Tâche logique
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Exemple
M6.00.0 M6.00.1
] [
M6.01.0
] [
( )
M6.00.2 M6.00.3
]/[
M6.01.1
] [
( )
M6.01.3
( )
M6.00.4
M6.01.2
] [
M6.00.0
&
( )
•
M6.00.1
M6.00.2
M6.01.0
o &
M6.01.1
M6.00.3
&
M6.00.4
LDN
M6.00.2
AND
M6.00.3
OR(
M6.00.0
AND
M6.00.1
M6.01.2
)
ST
M6.01.0
ST
M6.01.1
AND
M6.00.4
ST
M6.01.2
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Tâche logique 6-7
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Impulsion
Déclenchement sur front positif
M6.00.0 = Entrée
M6.00.1 = Résultat
M6.00.4 = Marqueur intermédiaire
M6.00.0
M6.00.4
&
M6.00.0
LD
ANDN
ST
LD
ST
Impulsion
M6.00.1
o
&
M6.00.4
M6.00.0
M6.00.4
M6.00.1
M6.00.0
M6.00.4
Déclenchement sur front négatif
M6.00.0 = Entrée
M6.00.1 = Résultat
M6.00.4 = Marqueur intermédiaire
M6.00.0
o
M6.00.4
o
M6.00.0
o
LDN
ANDN
ST
LDN
ST
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
&
M6.00.1
&
M6.00.4
M6.00.0
M6.00.4
M6.00.1
M6.00.0
M6.00.4
6-8 Tâche logique
ECODRIVE03 FLP-01VRS
M6.00.0
M6.00.1
M6.00.2
M6.00.3
M6.00.4
LD
M6.00.2
AND
M6.00.4
OR(
M6.00.1
AND
M6.00.3
)
M6.00.5
AND
M6.00.5
OR
M6.00.0
ST
M6.00.6
M6.00.6
M6.00.2
&
•
M6.00.4
M6.00.1
&
M6.00.3
&
M6.00.5
•0
M6.00.0
M6.00.0
M6.00.1
M6.00.2
M6.00.3
M6.00.4
LDN
M6.00.2
ANDN M6.00.4
ORN( M6.00.1
ANDN M6.00.3
)
M6.00.5
ANDN M6.00.5
ORN
M6.00.0
ST
M6.00.6
M6.00.6
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Tâche logique 6-9
ECODRIVE03 FLP-01VRS
M6.00.2
o
M6.004
o
M6.00.1
o
M6.003
o
M6.005
&
•
&
&
o
•
M6.00.0
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
o
M6.00.6
6-10 Tâche logique
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-1
ECODRIVE03 FLP-01VRS
7
Fonctions
7.1
Modes d’exploitation
Mode paramètre
Ce n'est que dans ce mode que la programmation des paramètres et de
la tâche logique est possible. Lorsque l'on quitte ce mode, les paramètres
sont vérifiés et le programme de la tâche logique est testé.
En mode paramètre la puissance est coupée et toutes les tâches sont
stoppées. Les sorties et les marqueurs non rémanents sont mis à 0.
Mode manuel
Le mode manuel est activé lorsqu'il n'y a pas de défaut et que les modes
paramètres ou automatiques ne sont pas sélectionnés. Il sert
principalement à déplacer les axes avec les fonctions Jog+ et Jog-.
Les deux tâches
• Tâche CN 3
• Tâche logique
sont actives. En outre les fonctions suivantes peuvent être appelées:
• Prise d'origine
• Vecteur manuel
• Interruption
• Surveillance d'avance.
Mode automatique
En mode automatique les deux tâches CN 1 et 2 peuvent être activées
par le départ cycle.
Toutes les fonctions, exceptées JOG et vecteur manuel, sont possibles.
7.2
Roue de mesure
Les axes d'amenage entraînent un produit qui est, ensuite, travaillé (par
ex. coupe de tôle). Le codeur moteur n'est pas adapté à la mesure de la
longueur de produit lorsqu'il y a un risque de glissement entre le produit et
l'entraînement. Dans de tels cas, un codeur optionnel, le codeur de la
roue de mesure, peut être utilisé. Celui-ci a, dans un cas idéal, une liaison
sans glissement avec le produit, de telle sorte que les longueurs de
pièces peuvent être mesurées avec précision.
Lorsque le codeur de roue de mesure n’est pas en
contact avec le produit,
la boucle d'asservissement est ouverte avec le codeur 2,
l'entraînement se déplace de façon incontrôlée.
PRUDENCE
⇒ La commande d'exploitation de roue de mesure ne
doit être démarrée que lorsque le codeur 2 est en
liaison avec le produit.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
7-2 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Paramètres concernés
• A100, Fonction codeur 2
• AA07, Mode roue de mesure
• CR10, Constante de temps de filtrage de la roue de mesure
Principe de fonctionnement
Conditions préalables
• Le codeur optionnel doit être déclaré comme roue de mesure dans le
paramètre A100, Fonction codeur 2.
• Le produit est dans les rouleaux d'amenage et sous la roue de mesure
• Les rouleaux d'amenage sont fermés.
• La roue de mesure est plaquée sur le produit
Activation
La fonction roue de mesure n'est possible qu'en mode automatique.
En mode manuel, l'asservissement de position se fait dans le paramètre
A100, Fonction codeur 2. La programmation du paramètre AA07,
Exploitation roue de mesure permet de suspendre, en automatique, la
fonction roue de mesure par une entrée ou un marqueur.
Entraînement asservi en
position
L'entraînement utilise le codeur moteur et le codeur roue de mesure pour
l'asservissement de position.
Les effets négatifs par couplage du codeur roue de mesure sur l'arbre
moteur (uniquement par le produit) doivent être atténués par un
amortissement de la différence de valeur de positions réelles. Le lissage
er
de cette différence se fait par un filtre du 1 ordre. La constante de temps
de filtrage se règle dans le paramètre CR10, Constante de temps de
filtrage de valeur de position réelle.
CR10
Codeur roue de
mesure
Codeur moteur
Fig. 7-1: Formation de la position réelle en exploitation roue de mesure
Entraînement non asservi en
position
La position du codeur roue de mesure est saisie de façon correcte.
L'asservissement se fait cependant sur le codeur moteur.
Dépinçage
Si, en liaison avec l'exploitation en roue de mesure, un dépinçage des
rouleaux doit être utilisé, la fonction roue de mesure doit être suspendue
par un signal d'entrée durant le dépinçage. Il faut tenir compte des
dépassements de temps de commutation.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Paramétrage de la roue de mesure
Remarque:
Lors de l’utilisation d’une roue de mesure, il est possible
d'activer une surveillance de différence. Cela s'obtient avec
le paramètre A117, Surveillance de différence de
codeur.
Le paramétrage de la roue de mesure se fait avec les paramètres:
• C007, Constante d’avance 2
• C005, Type de codeur 2
• C006, Résolution codeur 2
Messages de diagnostic
Le message de diagnostic suivant peut être généré en liaison avec
l'exploitation de roue de mesure:
• D801 Mode roue de mesure impossible
7.3
Prise d’origine
La valeur de position du système de mesure à référencer forme un
système de coordonnées par rapport aux axes machine. Ce système de
coordonnées ne correspond pas avec le système de coordonnées
machine, après une mise sous tension, tant que l'on n'utilise pas de
codeur absolu.
La prise d'origine sert ainsi:
• avec un système de mesure non absolu, à réaliser une concordance
entre le système de mesure de l'entraînement et le système de
coordonnées machine.
• avec un système de mesure absolu à effectuer un déplacement vers
le point d'origine
Effectuer une prise d'origine signifie que l'entraînement crée, de luimême, en tenant compte des paramètres de vitesse et d'accélération de
prise d'origine, les consignes de position nécessaires à l'exécution des
mouvements de l'axe
Remarque:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
La fonction peut être exécutée, au choix, pour le codeur
moteur ou le codeur optionnel.
7-4 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Paramètres concernés
Les paramètres suivants servent à l'exécution de la fonction:
• C009, Configuration de prise d’origine
• C011, Décalage d'origine
• C009, Vitesse de prise d'origine
• C009, Accélération de prise d'origine
• C013, Valeurs de codage de distance 1
En outre le paramètre
• A011, Seuil de commutation
est utilisé.
Réglages des paramètres de prise d'origine
Le déroulement de base dépend du paramètre C009, Configuration de
prise d’origine.
Il permet les réglages suivants:
• Sens de prise d'origine positif/négatif (dépend de A100)
• Prise d'origine avec codeur moteur/optionnel (dépend de A100)
• Exploitation de la came d'origine oui/non
• Exploitation de la marque de référence oui/non
La structure du paramètre est la suivante:
C009 Configuration de prise d’origine
1 0 0 12 34
Accélération de prise d'origine en % de amax (A108)
Vitesse de prise d'origine en % de Vmax (A106)
Exploitation came d'origine:
0 = oui
1 = non
Exploitation du top 0:
0 = oui
1 = non
Sens de prise d'origine
0 = positive
1 = négative
Remarque:
En outre, le déroulement dépend du type et de la
disposition du top 0 du codeur (voir chapitre suivant).
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-5
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Aperçu du type et de la disposition de la marque de référence (top 0)
d'un système de mesure non absolu
Pour une meilleure compréhension, il est possible de subdiviser les
systèmes de mesure en 4 groupes différents en fonction du type et de la
disposition de la marque de référence.
• Type 1: Système de mesure absolue sur 1 tour, tels que monotour
DSF ou résolveur. Ces systèmes de mesure offrent une plage de
mesure absolue sur un tour codeur ou une partie d'un tour codeur
(résolveur).
Codeurs typiques:
• codeurs des moteurs MHD, MKD ou MKE,
• système de mesure GDS.
• codeurs monotours à interface EnDat de la société Heidenhain
• Type 2: Système de mesure rotatif incrémental avec une marque de
référence par tour, tel que par exemple les codeurs ROD ou RON de
la société Heidenhain.
• Type 3: Système de mesure linéaire incrémental avec une ou
plusieurs marques de référence, tel que par exemple les règles de
mesure LS de la société Heidenhain.
• Type 4: Système de mesure incrémental à marques de référence à
codage d'intervalles, tel que par exemple les règles LSxxxC de la
société Heidenhain.
La reconnaissance interne de la disposition des marques de référence se
fait par le réglage du paramètre de type de codeur correspondant, C002,
Type de codeur 1 (codeur moteur) ou C005, Type de codeur 2 (codeur
optionnel).
Dans ce paramètre, le bit 0 détermine s'il s'agit d'un système de mesure rotatif
ou linéaire, le bit 1 s'il s'agit d'un système à codage d'intervalles
C002 Type de codeur 1
01 0 0 0
Type de codeur
0 = rotatif
1 = linéaire
Système de mesure à codage d'intervalle:
0 = Pas de système à codage d'intervalle
1 = Système à codage d'intervalle
Sens de comptage:
0 = non inversé
1 = inversé
Exploitation absolue:
x0 = Pas d'exploitation absolue
01 = Exploitation absolue possible et autorisée
codeur exploité comme codeur absolu
11 = Exploitation absolue possible mais non
autorisée.
Remarque:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Ce réglage se fait automatiquement avec un système de
mesure avec mémoire de données (type 1)
7-6 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Principe de fonctionnement d'une prise d'origine sous contrôle de
l'entraînement avec système de mesure non absolue
Pour la création d'une concordance entre les systèmes de coordonnées
de l'entraînement (système de mesure) et de la machine, il est
indispensable que l'entraînement connaisse sa position relative par
rapport au système de coordonnées machine le plus précisément
possible. L'entraînement acquiert cette information par exploitation du
front de la came d'origine et/ou de la marque de référence.
Remarque:
L'exploitation exclusive de la came d'origine n'est pas
recommandable, car l'exploitation de la position du front de
la came ne se fait, contrairement à l'exploitation de la
marque de référence, qu'avec une précision réduite!
Le réglage du système de coordonnées se fait par comparaison de la
position réelle souhaitée sur un point déterminé dans le système de
coordonnées machine et de la position effectuée ("ancien" système de
coordonnées entraînement). Il faut faire la différence entre "Exploitation
d'une marque de référence/front de came d’origine" (type 1..3) et
"Exploitation de marques de référence à codage d'intervalle".
Définition du point de référence
• Dans le cas de l'exploitation d'une "marque/d'une came de référence",
le point "déterminé" dans le système de coordonnées est le point
appelé point de référence. La position réelle souhaitée sur ce point est
indiquée dans le paramètre C011, Position de référence 1. La
position physique du point de référence est obtenue par la position de
la marque de référence. Après saisie de la marque de référence,
l'entraînement connaît la position de cette marque et donc du point de
référence dans l' "ancien" système de coordonnées de l'entraînement.
La position voulue dans le système de coordonnées machine est lue
dans le paramètre C011, Position de référence 1.
• Dans le cas de l'exploitation de marques de référence à codage
d'intervalles, la position "déterminée" est le point zéro (position de la
ère
1 marque de référence) du système de mesure. Après saisie de la
différence de position de deux marques de référence successives, la
ère
position de la 1 marque de référence peut être évaluée dans l'
"ancien" système de coordonnées. La position réelle voulue à ce point
ère
est définie par la position de la 1 marque de référence dans le
système de coordonnées machine à laquelle il faut ajouter la valeur de
C011, Position de référence 1.
Dans les deux cas, la différence entre les deux systèmes de coordonnées
est ajoutée au "vieux" système de coordonnées. Les deux systèmes de
coordonnées sont alors synchronisés.
Déroulement de la fonction "Prise d'origine"
Le profil de consigne dépend du paramètre:
• C009, Vitesse de prise d’origine
• C009, Accélération de prise d'origine.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-7
ECODRIVE03 FLP-01VRS
La figure suivante montre ce profil:
V
C009,
Accélération
de prise d'origine
C009,
Vitesse
de prise d'origine
0
Point de départ
Point de référence
X
Sv5038fj.fh7
Fig. 7-2:
Déroulement du mouvement
Profil de consigne avec accélération et vitesse de prise d'origine
Lors de la prise d'origine avec codeur incrémental, le déroulement du
mouvement peut être structuré en 3 parties:
• Si l'exploitation de la came d'origine est activée, et si le système n'est
pas équipé de marques à codage d'intervalles, l'entraînement accélère
jusqu'à la vitesse de prise d'origine et se déplace dans la direction
programmée (paramètre C009) jusqu'à détection d'un front montant
de la came d'origine. Dans le cas où, au départ de la prise d'origine,
l'entraînement se trouve sur la came d'origine (REF X3/1),
l'entraînement accélère dans la direction opposée jusqu'à quitter la
came d'origine puis inverse le sens du mouvement. Lors d'une prise
d'origine avec marques de référence à codage d'intervalles,
l'entraînement se déplace, si la came n'est pas détectée, dans la
direction programmée. Si, au début de la prise d'origine,
l'entraînement est sur la came, il se déplace dans la direction
opposée.
⇒ Il faut s'assurer que le front de la came d'origine se
trouve dans la zone de déplacement.
ATTENTION
• Si des marques de références sont disponibles (type 2..4, voir cidessus) et si l'exploitation des marques de référence est activée,
l'entraînement se déplace dans la direction programmée jusqu'à
détection de la marque de référence. Dans le cas de système de
mesure à codage d'intervalle (type 4) deux marques de référence
consécutives doivent être détectées.
• Après exécution du mouvement nécessaire pour la détection de la
came ou de la marque de référence, l'entraînement se positionne sur
le point de référence.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
7-8 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Mise en service avec "exploitation de marque/de came d’origine"
Dans le cas où le codeur n'a pas de marque de référence à codage
d'intervalles (type 1..3), le paramètre C009, Configuration de prise
d’origine doit déterminer si:
• la came d'origine doit être exploitée, et/ou
• la marque de référence doit être exploitée.
Il faut en outre préciser
• la direction dans laquelle l'entraînement doit au départ de la "Prise
d’origine" se déplacer.
Il faut également:
⇒ Vérifier le réglage des paramètres de type de codeur correspondant
(C002/C005)
⇒ Programmer le paramètre suivant à "0"
• C011, Position de référence 1,.
⇒ Régler à une valeur faible le paramètre C009, Vitesse et accélération
de prise d'origine.
⇒ Exécuter la prise d'origine
Résultat de la prise d'origine
La commande doit se terminer sans erreur. Le point zéro machine se
trouve sur la position de la came ou de la marque de référence, car la
position de référence (C011) a une valeur nulle. La valeur de position doit
maintenant être associée à une référence absolue par rapport au point
zéro machine. Ce réglage peut maintenant être effectué avec les étapes:
⇒ Déplacer l'axe sur le point zéro machine souhaité et programmer la
valeur de position affichée dans le paramètre C011, Position de
référence 1 en inversant son signe.
Ou :
⇒ Déplacer l'axe sur la position 0 et mesurer la distance entre la position
actuelle et le point zéro machine souhaité. Programmer cette valeur
dans le paramètre C011, Position de référence 1.
Lors de la prochaine exécution d'une prise d'origine, la position réelle doit
se rapporter au point zéro machine souhaité.
Le paramètre C009, Vitesse et accélération de prise d'origine peut
être réglé avec les valeurs finales.
Exploitation de la came d’origine
La came d'origine permet de reconnaître une marque précise dans le
cas d'un système de mesure avec affectation non univoque des marques
de référence
Exploitation de la came d'origine
Lorsque l'exploitation de la came d'origine est activée dans le paramètre
C009, la marque de référence suivant, dans la direction de prise d'origine,
le front montant de la came d'origine est exploité.
Remarque:
L'entrée de came d'origine correspond à l'entrée I4.00.6.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-9
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Exemple :
Prise d'origine avec codeur moteur et une marque de référence par tour
Chariot
Représentation des marques de référence du codeur moteur
Ap5047f1.fh7
Fig. 7-3:
Sélection de la marque de référence en fonction du sens de prise
d'origine
Lorsque l'exploitation de la came d'origine est activée, l'entraînement
recherche tout d'abord le front montant de la came d'origine. Si la came
d'origine n'est pas actionnée lors du démarrage de la commande,
l'entraînement se déplace dans la direction de prise d'origine
sélectionnée.
Remarque:
Le sens de prise d'origine doit être choisi de telle sorte que
le front montant puisse être trouvé.
V
Profil de consigne
0
Came d'origine
X
Direction de prise d'origine
Sv5048f1.fh5
Fig. 7-4:
Sélection correcte du sens de prise d'origine
Si le sens de prise d'origine est choisi de façon
incorrecte, l'entraînement génère une consigne
l'éloignant de la came d'origine. Il y a ainsi le danger que
l'entraînement aille sur sa limite de déplacement. Cela
ATTENTION peut entraîner un endommagement de l'installation!
V
Profil de consigne
0
Came d'origine
X
Direction de prise d'origine
Sv5049f1.fh5
Fig. 7-5:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Sélection incorrecte du sens de prise d'origine
7-10 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Profil de consigne lorsque la came est actionnée
Lorsque la came d'origine est actionnée lors du démarrage de la
commande, l'entraînement génère une valeur de consigne dans la
direction opposée pour se dégager de la came d'origine. Lorsqu'un front
1-0- est détecté sur la came d'origine , l'entraînement inverse son sens
de déplacement et reprend le processus avec un point de départ situé
hors de la came d'origine.
V
0
Profil de consigne
Point de départ
t
Came d'origine
Direction de prise d'origine
Fig. 7-6:
Sv5047f1.fh5
Profil de consigne avec une position de départ sur la came d'origine
Surveillance de la distance entre la came d’origine et la
marque de référence
Lorsque la distance entre le front de la came d’origine et la marque de
référence est trop faible, il y a le risque que le front de la came d'origine
soit détecté après arrivée de la marque de référence. La sélection de la
marque de référence n'est pas univoque.
= 1 tour moteur
Marques de référence sélectionnées par
la came d'origine
Imprécision de saisie de came d'origine
Direction de prise d'origine
SV5070f1.fh7
Fig. 7-7:
Sélection imprécise de la marque de référence en cas de distance
faible entre came et marque de référence
De ce fait, la distance entre le front de la came d’origine et la marque de
référence est surveillée.
Si la distance entre le front de la came et la marque de référence est
inférieure à une valeur déterminée, l'erreur de commande C602 Distance
came d'origine, marque de référence erronée est générée.
La plage critique pour la distance est:
0,25 * distance entre marques de référence
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-11
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Distance optimale=
Distance critique=
0,5 * distance des marques de référence
0,25 * distance des marques de référence
Distance des
marques de référence
Came d'origine en zone critique
Came d'origine en zone autorisée
Direction de prise d'origine
Fig. 7-8:
SV5071f1.fh7
Distances critiques et optimales entre la came d’origine et la marque
de référence
La distance optimale entre la came d'origine et la marque de référence est de:
0,5 * distance entre marques de référence
Afin de ne pas être obligé de décaler mécaniquement la position de la
came d'origine, le décalage peut être pris en compte dans le paramètre
C012, Décalage de la came d'origine.
Distance optiimale =
0,5 * distance des marques de référence
Distance des
marques de référence
C012, Décalage de la came d'origine
Came d'origine réelle
Came d'origine effective
Direction de prise d'origine
Fig. 7-9:
SV5072f1.fh7
Principe d'action du paramètre C012, décalage de la came d'origine
Lors du réglage du paramètre C012, Décalage de la came d'origine,
programmer initialement une valeur nulle.
Mise en service dans le cas d'exploitation de marques de référence à
codages d'intervalles
Lorsque le codeur dispose de marques de référence à codage d'intervalle (type
4), le paramètre C009, Configuration de prise d’origine, doit déterminer
• si la came d'origine doit être exploitée et/ou
• la direction de prise d'origine
Les distances supérieures et inférieures des marque de référence doivent
être définies dans les paramètres
• C013, Distance de codage d’intervalles 1, et
• C013, Distance de codage d’intervalles 2
Ces valeurs dépendent des spécifications du codeur.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
7-12 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
503
502
501
1001
1001
1000
1000
"D ista n ce d e co d a g e d 'in te rva lle s 2 "
"D ista n ce d e co d a g e d 'in te rva lle s 1 "
(va le u r in fé rie u re ) P a ra m è tre C 0 1 3 ;
(va le u r su p é rie u re ) P a ra m è tre C 0 1 3 ;
U n ité : P é rio d e d e d ivisio n
L e co n stru cte u r d u systè m e d e m e su re
lin é a ire in d iq u e :
D é p la ce m e n t p o u r o b te n ir u n e va le u r d e
p o sitio n a b so lu e : 2 0 m m
U n ité : P é rio d e d e d ivisio n
P é rio d e d e d ivisio n : 2 0 mm , (0 ,0 2 m m ).
S u r le s systèm es de m e sure linéaire s
H eidenhein, cette valeur supérieure s'obtient
a ve c:
(D é p la ce m e n t + P é rio d e d e d ivisio n ):
P é rio d e d e d ivisio n so it:
2 0 m m : 0 ,0 2 m m = 1 0 0 0 p é rio d e s
2 0 ,0 2 m m : 0 ,0 2 m m = 1 0 0 1 p é rio d e s.
C e tte va le u r (1 0 0 0 p é rio d e s) d o it ê tre
C e tte va le u r (1 0 0 1 p é rio d e s) d o it ê tre
p ro g ra m m é e d a n s le p a ra m è tre C 0 1 3 .
p ro g ra m m é e d a n s le p a ra m è tre C 0 1 3 .
Résumé des systèmes de mesures linéaires à codage d'intervalles Heidenhein
(extrait du: Catalogue de règles linéaires - Septembre 1993):
Typ e d e rè g le
lin é a ire
LS 403C
LS 406C
LS 323C
LS 623C
LS 106C
ULS 300C
LS 103C
LS 405C
ULS 300C
L ID 3 11 C
L ID 3 5 1 C
D é p la ce m e n t
en m m
P é rio d e :
e n mm
Va le u r d u
pa ra m è tre C 0 1 3
Va le u r d u
pa ra m è tre C 0 1 3
20
20
1000
1001
10
10
1000
1001
20
10
2000
2001
P i5 0 0 5 fj.fh 7
Fig. 7-10:
Spécifications de systèmes de mesure à codage d'intervalles par
distance maximale et minimale
La plus grande distance est programmée dans C013, Distance de
codage d’intervalle 1 et la plus petite dans C013, Distance de codage
d’intervalle 2. L'unité de ces deux paramètres est la période de division.
Pour une règle linéaire à codage d'intervalles, des valeurs typiques sont
de 20,02 mm pour l'intervalle max. et de 20,00 mm pour l'intervalle min.,
pour une résolution de 0,02 mm. Les valeurs à programmer dans C013
sont respectivement de 1001 et. 1000.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-13
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Les étapes suivantes peuvent se dérouler selon le schéma suivant:.
⇒ Vérification des réglages des paramètres de type de codeur
(C002/C005)
⇒ Initialiser le paramètre C011, Position de référence 1 à 0.
⇒ Régler
C009, Vitesse et accélération de prise d'origine
à une valeur faible.
⇒ Exécuter la prise d'origine.
Résultat de la prise d'origine
La commande doit se terminer sans erreur. Le point zéro machine se
trouve sur la position de la came ou de la marque de référence, car la
position de référence (C011) a une valeur nulle. La valeur de position doit
maintenant être associée à une référence absolue par rapport au point
zéro machine. Ce réglage peut maintenant être effectué avec les étapes:
⇒ Déplacer l'axe sur le point zéro machine souhaité et programmer la
valeur de position affichée dans le paramètre C011, Position de
référence 1 en inversant son signe.
Ou :
⇒ Déplacer l'axe sur la position 0 et mesurer la distance entre la position
actuelle et le point zéro machine souhaité. Programmer cette valeur
dans le paramètre C011, Position de référence 1.
Lors de la prochaine exécution d'une prise d'origine, la position réelle doit
se rapporter au point zéro machine souhaité.
Le paramètre C009, Vitesse et accélération de prise d'origine peut
être réglé avec les valeurs finales.
Exploitation de la came d’origine avec marque de
référence à codage d'intervalles
L'exploitation d'une came d'origine en liaison avec un système de mesure
à codage d'intervalles sert essentiellement à respecter la zone de
déplacements autorisés.
Sécurité accrue avec une came
d'origine
Lorsque la came d'origine n'est pas exploitée, l'entraînement se déplace
toujours, avec la direction choisie, d'une distance nécessaire à la
détection de 2 marques de référence consécutives.
Ce déplacement correspond à:
s Ref max = ( C013 ∗ Résolution codeur ) +
C013:
v:
a:
sRe f max :
C003:
C006:
Fig. 7-11:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
v2
2× a
Valeur du paramètre C013, distance de codage d'intervalle 1
Vitesse de prise d'origine du paramètre C009, (en EGE/s)
2
Accélération de prise d'origine du paramètre C009, (en EGE/s )
Distance maximale de prise d'origine avec codage d'intervalles
Résolution codeur 1
Résolution codeur 2
Déplacement de prise d'origine avec codage d'intervalles
7-14 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Si la distance, dans la direction de la prise d'origine, jusqu'à la distance
de déplacement nécessaire SRefmax, , l'axe peut quitter la zone de
déplacement autorisé et causer des dégâts mécaniques. Pour éviter cela
il faut:
• s'assurer que la distance jusqu'à la limite de déplacement soit, au
début de la commande de prise d’origine, supérieure à la distance
minimale nécessaire SRefmax., ou
• exploiter une came d'origine .
Exploitation de la came d’origine
Si la came d'origine est exploitée, l'entraînement se déplace dans le sens
opposé à la direction de prise d'origine si, au départ de la commande, la
came d'origine est actionnée.
La came d'origine doit être disposée de telle sorte qu'elle couvre, au
minimum, la distance maximale de déplacement nécessaire SRefmax
jusqu'à la limite de déplacement autorisée, et ce dans la direction de prise
d'origine .
L im ita tio n d e zo n e d e d é p la ce m e n ts
S R e fm a x
D isp o sitio n co rre cte d e la ca m e
d 'o rig in e
D isp o sitio n in co rre cte d e la ca m e
d 'o rig in e
D ire ctio n d e p rise d 'o rig in e
Fig. 7-12:
S V 5 0 7 4 f1 .fh 7
Disposition de came d'origine avec marque de référence à calage de
distance
Lancement, interruption et fin de la prise d’origine
La prise d'origine peut être démarrée
•
en mode manuel avec l'entrée programmée dans le paramètre C010
•
en mode automatique avec l'instruction HOM
Lorsque, en mode manuel, a lieu un arrêt cycle, une interruption ou
surveillance d'avance ou un changement de mode, le cycle est
interrompu et doit être redémarré.
En mode automatique, après suppression de l'interruption ou après un
nouveau départ cycle suivant un arrêt cycle, la prise d'origine est de
nouveau lancée.
Après un défaut ou un changement de mode durant une prise d'origine, la
prise d'origine doit de nouveau être lancée.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-15
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Messages d’erreur possibles durant une "prise d’origine"
Durant une prise d'origine, les messages d'erreur suivants peuvent être
générés
• C601 Prise d'origine possible uniquement avec déblocage
Au lancement de la commande, le déblocage variateur n'est pas
présent
• C602 Distance came d'origine, marque de référence erronée
La distance entre la came d'origine et la marque de référence est trop
petite, voir chapitre "Surveillance de la distance entre came d'origine
et marque de référence "
• C604 Prise d’origine impossible avec codeur absolu
Le codeur de mesure est un codeur absolu. La commande "Prise
d'origine" a été démarrée sans que la commande "Calage d'origine
absolue" n'ait auparavant été exécutée (voir paramètre C010 "Calage
d'origine absolue").
• C606 Reconnaissance de marque de référence défectueuse
Avec un codeur incrémental, la valeur de position actuelle est
déterminée par saisie de la marque de référence. Durant la recherche
de la marque de référence, pendant la prise d'origine, le chemin
parcouru est surveillé. Si le chemin parcouru est supérieur au chemin
calculé maximum nécessaire à la saisie d'une marque de référence, le
message d'erreur C606 est émis. La surveillance est assurée avec les
types de codeurs suivants
• Codeur incrémental rotatif: la distance maximale correspond à 1
tour codeur.
• Système de mesure à codage d'intervalles: la distance maximale
est définie dans le paramètre C013, Distance de codage
d’intervalles 1.
Les causes possibles pour ce messages d'erreur sont:
• Pas de reconnaissance de la marque de référence (rupture de
câble, défaut codeur, etc..)
• C013, Distance de codage d’intervalles 1.mal programmée
• F-0217, Instruction HOM non autorisée.
paramètre A100 Type de déplacement =0
ou
paramètre C002/C005 exploitation absolue = 01
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
7-16 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Disposition de la came d’origine
Remarque:
La came d'origine doit être conçue de telle sorte que son
état "enfoncé" dépasse la plage de déplacement autorisée.
Dans le cas contraire, un démarrage de commande avec
une position initiale défavorable peut entraîner un
dépassement de la zone de déplacement autorisée. Risque
d'endommagement de l'installation!
L im ita tio n d e zo n e d e d é p la ce m e n ts
D isp o sitio n co rre cte
d e la ca m e d 'o rig in e
D isp o sitio n in co rre cte
d e la ca m e d 'o rig in e
D ire ctio n d e p rise d 'o rig in e
S V 5 0 7 3 f1 .fh 7
Fig. 7-13:
Disposition de la came d'origine par rapport à la zone de
déplacement
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-17
ECODRIVE03 FLP-01VRS
7.4
Atténuation de la vitesse
La fonction atténuation permet une réduction continue de la vitesse de
déplacement programmée dans les modes manuel et automatique
(exception: prise d'origine).
Atténuateur par entrée analogique
L'atténuation est piloté par application d'une tension continue sur E1 (
X3/12 et X3/13 ).
Le diagramme suivant montre la relation entre la tension appliquée et le
facteur d'atténuation.
541_1_ov.WMF
Fig. 7-14: Atténuateur analogique
La vitesse `Vo´ s'obtient en multipliant la vitesse de déplacement
programmée `Vp´ par le facteur d'atténuateur `F´ (F = 0 - 1
correspondant à 0V - 10V):
Vo = Vp × F
L:
Vo
=
vitesse effective
Vp
=
vitesse programmée
F
=
facteur d'atténuation
Fig. 7-15: Calcul de la vitesse avec atténuateur
Cette fonction peut être activée par le paramètre AA04 ou avec
l'instruction `VEO´.
Dans le cas où une tension •9HVWDSSOLTXpHOHGLDJQRVWLF(HVW
émis.
Atténuateur par entrées à codage Gray
L'atténuation de vitesse peut également être obtenue avec un
commutateur à codage Gray. Ce commutateur doit être raccordé aux
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
7-18 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
entrées I0.01.1 bis I0.01.4. Cette fonction peut être activée séparément
pour chaque axe dans le paramètre AA04 ou avec une instruction `VEO´.
La vitesse obtenue se rapporte toujours à la vitesse programmée.
Entrée n°.
I0.01.1
Pondération
0
I0.01.2
I0.01.3
1
2
I0.01.4
3
Vitesse
2
2
2
2
en %
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
1
1
0
0
2
0
1
0
0
4
0
1
1
0
6
1
1
1
0
8
1
0
1
0
10
0
0
1
0
20
0
0
1
1
30
1
0
1
1
40
1
1
1
1
50
0
1
1
1
60
0
1
0
1
70
1
1
0
1
80
1
0
0
1
90
0
0
0
1
100
Exemple :
La vitesse maximale est paramétrée dans A106.
A106
000500.000
Le bloc programme suivant est traité.
0000 PSI
1 +001000.000 500
Entrée I0.01.1 = valeur 1
Entrée I0.01.2 = valeur 1
Entrée I0.01.3 = valeur 0
Entrée I0.01.4 = valeur 0
La vitesse maximale est de 500 mm/sec.
Dans l'instruction de l'exemple, la vitesse est réduite à 50 % soit. 250
mm/sec.
Lorsque l'atténuateur est activé dans le paramètre AA04, la vitesse
obtenue est de 0,02 x 250 = 5 mm/sec.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-19
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Atténuateur par entrées à codage binaire
L'exploitation se fait avec les entrées I0.00.6 à I0.1.4. Cette fonction est
activée, séparément pour chaque axe, dans le paramètre AA04 ou avec
une instruction `VEO´.
Numéro d'entrée
Valeur binaire
Valeur décimale
:
:
:
I0.01.4
6
5
2
2
64 32
4
2
16
3
2
8
I0.00.6
2
1
2
2
4
2
0
2
1
Les valeurs décimales de toutes les entrées à `1´ sont additionnées.
La vitesse résultante s'obtient avec la formule suivante:
Vo = Vp ×
Somme de toutes les valeurs décimales
127
L:
Vo
=
vitesse effective
Vp
=
vitesse programmée
Fig. 7-16: Calcul de vitesse
7.5
Plateau circulaire
Description en préparation
7.6
Vecteurs programme
Vecteur manuel
Le vecteur manuel permet l'exécution d'un programme utilisateur en
mode manuel. Le vecteur programme doit se terminer par une instruction
`RTS´ (le stock n'est pas modifié).
Remarque:
Ne pas programmer de déplacement dans le vecteur
manuel.
Lors du changement de mode `manuel´ vers `paramètre´, le vecteur
manuel est interrompu. Durant le déroulement du vecteur manuel un
changement de mode vers `Automatique´ est différé jusqu'à la fin du
programme
Le vecteur manuel est déclenché par un front montant sur l'entrée
programmée (voir chap. 8/paramètre AA01). Si, dans ce paramètre,
l'entrée `00.00.0´ est programmée, le vecteur manuel ne peut être
démarré que par un changement de mode `Automatique´ Å`Manuel´. Le
bloc de départ du vecteur manuel ne doit pas se trouver dans le
programme principal.
Durant un JOG ou une prise d'origine en mode manuel, un vecteur
manuel ne peut pas être démarré. Durant le déroulement du vecteur
manuel, un JOG ou une prise d'origine ne sont pas possibles.
L'instruction correspondante est ignorée.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
7-20 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Exemple :
AA01
Valeur du paramètre AA01
I0.00.7 1 0 0400
Contenu des blocs programmes
0400 APE
M2.02 0000000
0401 APE
M2.03 0000000
0402 RTS
Les octets M2.02 et M2.03 sont mis à 0 à l'appel du vecteur manuel.
Le vecteur manuel peut être arrêté avec `Arrêt immédiat´. Le passage
de`0´ à `1´ de l'arrêt immédiat relance le programme à partir du point
d'arrêt.
Vecteur interruption
Le vecteur interruption permet, à tout moment, d'interrompre un
programme se déroulant en mode automatique dans la tâche 1. Le
programme se déroule sur l'adresse du programme d'interruption (voir
chap.8/paramètre AA02). Il n'y a pas de retour au programme principal
interrompu.
Le vecteur interruption ne peut être appelé qu'en mode automatique.
L'effet du `Départ cycle´ et de `Arrêt immédiat´ est conservé. Le stock de
sous-programmes (JSR, RTS) est effacé à chaque appel du vecteur
d'interruption.
L'appel du vecteur interruption durant un sous-programme peut être
retardé jusqu'à la fin du sous-programme (voir chap.8/paramètre AA02).
Le vecteur interruption n'est disponible qu'en tâche 1.
7.7
Fonctionnement multitâches
La commande peut exécuter simultanément 3 cycles (tâches). Il est
possible d'introduire un programme dans chacune des 3 tâches. A
chaque cycle CN, un bloc (instruction) est exécuté dans chaque tâche.
Il faut observer les points suivants lors de la programmation des tâches 1
à 3:
Tâche 1
•
Un même sous-programme ne doit pas être appelé simultanément
par plusieurs tâches!
•
Des déplacements d'un axe ne doivent pas
simultanément par plusieurs tâches!
•
Il faut vérifier, avant l'activation de la tâche 3, qu'il y a bien un
programme à partir de son bloc de départ!
être entamés
La tâche 1 ne travaille qu'en mode automatique. Le déroulement du
programme débute sur un départ cycle et se termine sur un Stop. A
chaque départ, après nouveau passage en mode automatique le
compteur programme est réinitialisé à `0000´. Après un `départ cycle´
suivant un `Arrêt immédiat´, le programme continue à partir du point
d'interruption.
Dans les cas les plus courants ne travaille que la tâche 1.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-21
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Exemple :
0000 AKN
M2.02.0 1
0001 PSI
1 +000100.000 999
0002 AEA
Q0.00.4 1
0003 WAI
00.250
0004 AEA
Q0.00.4 0
0005 COU +00000 Q0.00.5 000100
0006 JMP
Tâche 2
0000
La tâche 2 est activée dans le paramètre AA00. On y définit le bloc de
départ auquel la tâche 2 démarre sur un départ cycle après passage en
mode automatique.
Exemple :
AA00
Valeur du paramètre AA00
0200 0800 1
Contenu des blocs programme
0200 AKN
I0.00.7 1
0201 AEA
Q0.00.4 0
0202 PSI
1 +000500.000 999
0203 APE
M2.02 00111100
0204 WAI
00.500
0205 APE
M2.02 22111111
0206 WAI
00.800
0207 APE
M2.02 00000000
0208 WAI
02.000
0209 COU +00000 M2.03.1 000010
0210 JMP
Tâche 3
0200
La tâche 3 est également activée dans le paramètre AA00 avec son bloc
de départ. Le déroulement de la tâche 3 débute automatiquement après
mise sous tension (même en mode manuel).
La tâche 3 n'est arrêtée qu'en mode paramètre. La tâche 3 continue en
cas de départ ou d'arrêt d'urgence.
La tâche 3 permet ainsi de surveiller des verrouillages de mise en
marche.
Remarque:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Il ne faut pas programmer de déplacement d'axe dans la
tâche 3.
7-22 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Exemple :
AA00
Valeur du paramètre AA00
0000 0800 1
Contenu des blocs programme
0800 AKN
I0.00.7 1
0801 APE
Q0.00 00000000
0802 WAI
02.000
0803 AEA
Q0.00.4 1
0804 AKN
I0.00.6 1
0805 AEA
Q0.00.4 0
0806 AEA
Q0.00.6 1
0807 WAI
00.100
0808 AEA
Q0.00.6 0
0809 JMP
0802
Remarque:
7.8
Les tâches 1 et 2 ont la même priorité. Dans un cycle CN,
les tâches sont exécutées dans l'ordre 1, 2 et 3.
Axe suiveur
Description en préparation
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-23
ECODRIVE03 FLP-01VRS
7.9
Réglage des boucles d'asservissement
Les réglages des boucles d'asservissement sur un variateur numérique
ont une importance capitale sur la qualité des axes asservis.
Une ’optimisation’ des
boucles d’asservissement
n'est en général pas
nécessaire!
La détermination des réglages des boucles d'asservissement requiert
beaucoup d'expérience. Pour ces raisons, tous les entraînements
numériques Rexroth Indramat disposent de paramètres d'asservissement
orientés vers l'application. Ces paramètres sont parfois contenus dans la
mémoire de données feedback (moteurs MHD/MKD et MKE) et peuvent
être activés par la commande "Chargement initial". Autrement il faut les
programmer avec l'interface opérateur (voir aussi chapitre: Chargement
initial").
Dans des cas exceptionnels il peut cependant être nécessaire d'effectuer
des réglages d'asservissement spécifiques à l'application. Pour ces cas,
quelques règles de base simples et essentielles pour le réglage sont
décrites par la suite.
Dans tous les cas, les méthodes décrites doivent être considérées
comme lignes directrices conduisant à un réglage robuste. Dans certains
cas des aspects spécifiques à l'application peuvent nécessiter des
réglages différents.
La structure de l'asservissement est composée de boucles de
couple/force, vitesse et position en cascade. En fonction du mode
d'exploitation sélectionné, seules les boucles de couple et de vitesse
peuvent être actives. La structure d'asservissement est constituée selon
le schéma suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
-
.
V 100.
V 103
K v C R 07
Variables systèm e
Période d'échantillonnage: 2000 usec
P osition
réelle
X ist
V 101
C onsigne
de position
X soll
5:D ifférence de consigne
de position
B oucle de position
C R 08
T G L= C R 04
V 100 P osition réelle
V 101 C onsigne de position
K p= C R 02
T N = C R 03
C o u ra n t c rê te
e ffe c tif
V 103 E rreur de poursuite
Période d'échantillonnage: 500 usec
V ist
n lim ite
E 259
A nticipation d'accélération
d: C onsigne de vitesse
B oucle de vitesse
K B = C R 08
C R 06
T G L= C R 04
C R 05
C R 06
f
K pi= C R 00
fp5007fj.fh7
Période d'échantillonnage: 125 usec
M esure du courant Iq ist
-
C onsigne
de courant
Iq soll
T N i= C R 01
B oucle de courant
7-24 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-25
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Réglage de la boucle de courant
Le paramétrage de la boucle de courant est prédéterminé par Rexroth
Indramat et ne doit pas être adapté à l'application. Les valeurs de
paramètre déterminées en usine sont activées, avec des moteurs
MHD/MKD, avec la commande Chargement initial ou peuvent être
obtenues dans les feuilles de caractéristique moteur.
Le paramétrage de la boucle de courant utilise les paramètres
• CR00, Gain proportionnel 1 de la boucle de courant
• CR01, Temps d'intégration 1 de la boucle de courant
La modification des valeurs définies par Rexroth
Indramat
peut causer l’endommagement du moteur et du
variateur.
ATTENTION
⇒ La modification des paramètres de la boucle de
courant n'est pas autorisée.
Réglage de la boucle de vitesse
Condition préalable:
La boucle de courant doit être réglée correctement.
Le réglage de la boucle de vitesse se fait avec les paramètres:
• CR02, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
• CR03, Temps d'intégration de la boucle de vitesse
• CR04, Constante de temps de lissage
ainsi qu'avec les paramètres:
• CR05, Fréquence de coupure de la boucle de vitesse
• CR06, Largeur de bande du filtre coupe bande
Le réglage peut être obtenu:
• Par exécution de la fonction chargement initial
• Par le procédé décrit ci-dessous
Préparation pour le réglage de la boucle de vitesse
Afin de pouvoir exécuter le réglage de la boucle de vitesse, une série de
préparations doit être effectuée:
• La mécanique de la machine doit être dans son état final afin d'obtenir
le comportement original avec le paramétrage.
• Le variateur doit être raccordé conformément aux prescriptions.
• Le fonctionnement des contacts de sécurité (si présents) doit avoir été
vérifié
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
7-26 Fonctions
Réglages de base
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Avant la détermination des paramètres,
l'asservissement doit être effectué comme suit:
le
paramétrage
de
CR02, Gain proportionnel de la boucle de vitesse =
valeur standard pour le moteur raccordé.
CR03, Temps d'intégration de la boucle de vitesse = 6500 ms (pas de
part I)
CR04, Constante de temps de lissage = valeur minimale (=500µs)
CR06, Largeur de bande du filtre coupe bande = 0 Hz (désactivé)
Détermination du gain proportionnel critique et de la
constante de temps de lissage
•
Après validation du déblocage variateur, actionner l'entraînement à
faible vitesse (moteur rotatif: 10...20Upm; moteur linéaire: 1...2
m/min).
• Augmenter CR02, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
jusqu'à apparition d'un comportement instable (oscillations
permanentes).
• Mesurer à l'oscilloscope (voir aussi chapitre "Sorties analogiques") la
fréquence d'oscillation du retour de vitesse. Si cette fréquence est
sensiblement supérieure à 500Hz, augmenter CR04, Constante de
temps de lissage jusqu'à disparition des oscillations. Réaugmenter
CR02, Gain proportionnel de la boucle de vitesse jusqu'à
apparition d'une nouvelle instabilité.
• Diminuer CR02, Gain proportionnel de la boucle de vitesse jusqu'à
ce que les oscillations disparaissent d'elles même.
La valeur ainsi trouvée est le "Gain proportionnel critique de la boucle
de vitesse"
Détermination du temps d'intégration critique
• Régler CR02, Gain proportionnel de la boucle de vitesse = 0.5 x la
valeur du gain proportionnel critique.
• Diminuer CR03, Temps d'intégration de la boucle de vitesse
jusqu'à apparition d'un comportement instable.
• Augmenter CR03, Temps d'intégration de la boucle de vitesse
jusqu'à disparition des oscillations.
La valeur ainsi trouvée est le "Temps d'intégration critique".
Détermination du réglage de la boucle de vitesse
Le réglage de l'asservissement est obtenu à partir des valeurs critiques,
avec les caractéristiques suivantes:
• Indépendance vis à vis de modifications éventuelles de l'axe grâce à
une distance suffisante aux limites de stabilité.
• Reproductibilité sûre des caractéristiques dans le cas de machines de
série.
Les types d'applications les plus courantes et les valeurs de réglage
correspondantes sont décrites dans le tableau suivant.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-27
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Gain proportionnel
de la boucle de vitesse:
Temps d'intégration
boucle de vitesse:
Remarque:
Axe d’avance sur
machines outils
standards
Kp = 0,5 x Kpkrit
Tn = 2 x Tnkrit
Bonne rigidité et bon
comportement en guidage
Axes d'avance sur
machines de
poinçonnage et de
filetage
Kp = 0,8 x Kpkrit
Tn = 0
Kp = 0,5 x Kpkrit
Tn = 0
Type d’application:
Axes d'avance sur
dispositifs de coupe en
vol
Gain proportionnel élevé;
pas de part intégrale pour
obtenir de courtes périodes
transitoires.
Réglage d'asservissement
relativement peu
dynamique sans part
intégrale pour éviter le
voilage du produit avec le
chariot.
Fig. 7-17: Caractéristique des réglages de boucle de vitesse
Filtrage des fréquences de résonance mécaniques
Les entraînements ont la possibilité de supprimer, sur une bande étroite,
les oscillations dues au système de transmission entre le moteur et la
mécanique de l'axe ou de la broche. On peut ainsi obtenir une meilleure
dynamique avec une bonne stabilité.
Avec des mécaniques d'entraînement raides au gauchissement, le
système mécanique rotor-transmission-charge est incité à osciller du fait
du retour de position ou de vitesse du système asservi. Ce compartiment
désigné par "oscillation à double masse“ se situe principalement dans
une bande de fréquence 400-800Hz, dépendant de la rigidité de la
mécanique et de la dimension du système.
Cet "oscillateur à double masse“ a, la plupart du temps, une fréquence de
résonance précise qui peut être supprimée grâce à un filtre coupe bande
sélectif intégré dans l'entraînement.
La suppression de la fréquence de résonance mécanique permet
d'améliorer sensiblement la dynamique de l'asservissement de vitesse et
aussi de l'asservissement de position par rapport à une régulation sans
filtre.
Cela conduit à une haute précision du contour et des temps de cycle plus
faibles pour le positionnement, avec une réserve suffisante vis à vis de la
limite de stabilité.
La fréquence de coupure et la largeur de bande du filtre peuvent être
réglées La fréquence de coupure correspond à l'amortissement
maximum, la largeur de bande définit la plage de fréquence pour laquelle
l'atténuation est inférieure à -3dB. Une grande largeur de bande conduit à
une atténuation plus faible à la fréquence de coupure! Le réglage de ces
valeurs se fait avec les paramètres:
• CR05, Fréquence de coupure de la boucle de vitesse
• CR06, Largeur de bande du filtre coupe bande
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
7-28 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
A tté n u a tio n e n d B
L a rg e u r d e b a n d e
F ré q u e n ce f
0
-3
F ré q u e n ce d e co u p u re f sp e rr
S v5 0 5 2 f1 .fh 7
Fig. 7-18: Comportement du filtre passe bande en fonction de la largeur de la
bande
La méthode suivante est conseillée pour le réglage du filtre coupe bande:
Réglages de base
Désactiver le filtre
⇒ Programmer la valeur "0" dans le paramètre CR06 Largeur de bande
du filtre coupe bande
Déterminer la fréquence de
résonance
Déterminer l'état de sortie du
comportement de
l'asservissement
Activer le filtre coupe bande et
vérifier son efficacité
⇒ Raccorder un oscilloscope sur les sorties analogiques, affecter le
retour de vitesse sur la sortie analogique 1 (sélectionner "B004" sur
B003, Sortie analogique 1, sélection de signal et le calibrage
souhaité, par ex. 100 t/min 10V sur B004, Sortie analogique 1,
extension de sélection de signaux )
⇒ Amener la mécanique de l'entraînement en oscillation, par exemple en
frappant un coup léger, tangentiel avec une massette en caoutchouc.
⇒ Regarder les oscillations de vitesse sur l'oscilloscope et analyser la
fréquence significative apparue.
⇒ Délivrer le déblocage variateur et optimiser l'asservissement de
vitesse avec le filtre coupe bande inactif (voir chapitre "Réglage de
l'asservissement de vitesse))"
⇒ Fixer la réponse indicielle du "retour de vitesse“ et de la "consigne de
courant image du couple“ pour de faibles sauts de consigne de vitesse
(la consigne de courant ne doit pas aller en limite).
⇒ Programmer, dans le paramètre CR05, Fréquence de coupure de
l'asservissement de vitesse la fréquence significative apparue.
⇒ Programmer, dans le paramètre CR06, Largeur de bande du filtre
coupe bande une valeur faible (par ex. 25Hz)
⇒ Répéter la réponse indicielle.
Dans le cas où la réponse indicielle montre une suroscillation plus
faible et une durée d'oscillation plus courte:
⇒ Vérifier si l'augmentation de la valeur de CR06, Largeur de bande du
filtre coupe bande apporte une amélioration.
- ou ⇒ Vérifier si la modification de la valeur de CR05, Fréquence de
coupure de l'asservissement de vitesse apporte une amélioration.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-29
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Dans le cas où la réponse indicielle montre le même comportement:
⇒ Vérifier l'analyse de la fréquence de résonance
- ou ⇒ Augmenter de façon significative la valeur de CR06, Largeur de
bande du filtre coupe bande.
Optimiser le filtre coupe bande
ou l’asservissement de vitesse
Filtrage par double filtre de
lissage
⇒ Effectuer une nouvelle optimisation de l'asservissement de vitesse
avec les valeurs préoptimisées de CR05, Fréquence de coupure de
l'asservissement de vitesse et de CR06, Largeur de bande du
filtre coupe bande (voir ci-dessus).
La réponse indicielle définie ci-dessus doit être similaire pour des
valeurs supérieures de CR02, Gain proportionnel de la boucle de
vitesse et/ ou inférieure de CR03, Temps d'intégration de la
boucle de vitesse.
⇒ Eventuellement effectuer une optimisation de CR05, Fréquence de
coupure de la boucle de vitesse et de CR06, Largeur de bande du
filtre coupe bande avec la réponse indicielle.
⇒ L'optimisation de l'asservissement au moyen d'un filtre coupé bande
ne conduit pas toujours à une amélioration suffisante de
l'asservissement. C'est notamment le cas lorsque, par exemple, la
boucle d'asservissement n'a pas une fréquence de résonance nette.
L'activation d'un deuxième filtre de lissage (filtre de premier ordre)
permet éventuellement d'obtenir une amélioration de la qualité
d'asservissement.
⇒ Pour cela, le paramètre CR06, Largeur de bande du filtre coupe
bande est réglé à "-1". Le filtre coupe bande, ainsi que le paramètre
correspondant CR05, Fréquence de coupure de la boucle de
vitesse sont désactivés. Un filtre de lissage est activé, dans
l'asservissement, à la place du filtre coupe bande. Il a la même
constante de temps de filtrage CR04 (Tgl) que le filtre de lissage. Avec
le filtre de lissage à l'entrée de la boucle de vitesse, on obtient un filtre
de deuxième ordre. Les fréquences supérieures à la fréquence de
coupure (fg = 1/2πTgl) sont très sensiblement amorties et ne peuvent
plus entraîner une oscillation de l'asservissement.
Le paramétrage de ce filtre se fait avec le paramètre
CR04, Constante de temps de lissage.
A
dB
0,1
1
10
100
0
f
fg
-20
0,1
-40
0,01
Sv5053f1.fh7
Fig. 7-19:
Comportement fréquentiel de filtres d'ordre 1 et 2
Remarque:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Le réglage se fait comme expliqué au chapitre
"Détermination du gain proportionnel critique et constante
de temps de lissage".
7-30 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Surveillance de la boucle de vitesse
Lorsque la surveillance de la boucle de vitesse détecte une erreur, le
message
• F878 Défaut dans la boucle de vitesse
est émis.
Causes du déclenchement de la surveillance
La surveillance de la boucle de vitesse est prévue pour déclencher sur
les défauts entraînant un mauvais sens du couple moteur. Il s'agit
principalement de:
• Inversion du raccordement moteur
• Mauvais angle de commutation
• Perturbations dans le codeur de vitesse.
Remarque:
Un emballement du moteur, appelé "Effet Runaway" est
ainsi évité.
Critères de déclenchement de la surveillance
Les critères suivants doivent être remplis pour déclencher la surveillance
de boucle de vitesse :
• La consigne de couple est limitée au courant crête effectif.
• Le moteur accélère dans la mauvaise direction
• La valeur de vitesse est > 0,0125*nMax .
Réglage de la boucle de position
Condition préalable:
Les boucles de courant et de vitesse doivent être réglées correctement.
Le réglage de la boucle de position se fait avec le paramètre
• CR07, Gain KV de la boucle de position
Il peut être réglé par exécution de la fonction chargement initial ou être
obtenu par la procédure décrite ci-après.
Préparations pour le réglage de la boucle de position
Afin de pouvoir exécuter le réglage de la boucle de vitesse, une série de
préparations doit être effectuée:
• La mécanique de la machine doit être dans son état final afin d'obtenir
le comportement original avec le paramétrage.
• Le variateur doit être raccordé conformément aux prescriptions.
• Le fonctionnement des contacts de sécurité (si présents) doit avoir été
vérifié.
• L'entraînement doit être programmé
asservissement de position.
en
mode
d'exploitation
• La boucle de vitesse intégrée doit avoir été réglée conformément aux
prescriptions. Prendre comme valeur de départ pour le gain K v une
valeur relativement faible (Kv = 1).
• Aucune fonction de compensation ne doit être active lors de la
détermination du paramètre de la boucle de position.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-31
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Détermination du gain de position critique
• Déplacer l'axe, par ex. avec les touches de jog de la CN, avec une
faible vitesse (moteur rotatif: 10...20Upm; moteur linéaire: 1..2 m/min).
• Augmenter le facteur Kv jusqu'à apparition d'instabilités.
• Diminuer le facteur
permanentes.
Kv
jusqu'à
disparition
des
oscillations
La valeur de Kv ainsi trouvée est le "Gain critique de boucle de
position“.
Détermination du réglage de la boucle de position
Dans la majorité des cas régler le gain à une valeur de 50 ... 80% du gain
critique de la boucle de position soit:
CR07, Gain KV de la boucle de position = 0,5 ... 0,8 x Kvkrit
Surveillance de la boucle de position
La surveillance de la boucle de position sert à diagnostiquer un
dysfonctionnement interne à l'asservissement de position.
Les causes de déclenchement de la surveillance de la boucle de position
peuvent être:
• Dépassement des capacités de couple ou d'accélération de
l'entraînement
• Blocage de la mécanique de l'axe
• Perturbation dans le codeur de position
Les deux paramètres suivants sont utilisés pour le réglage et le diagnostic
de la fonction de surveillance:
• A115, Fenêtre de surveillance
Lorsque la surveillance de la boucle de position détecte un défaut dans
l'asservissement de position, le message d'erreur
• F228 Ecart excessif au modèle
est émis.
Principe de fonctionnement de la surveillance de boucle
de position
Pour la surveillance de la boucle de position, un modèle de valeur de
position réelle est tenu à jour quand la boucle de position est refermée
dans l'entraînement. Ce modèle ne dépend que du profil des consignes
de position et du réglage des paramètres de l'asservissement. Ce modèle
est comparé en permanence avec la valeur de position réelle reçue par
l'asservissement.
Si la dérive est, pendant 8msec, supérieure à A115, Fenêtre de
surveillance, l’erreur F228 Ecart excessif au modèle est générée.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
7-32 Fonctions
Consigne de
position
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Position réelle
Boucle de
position
Moteur et
mécanique
Modèle
d'asservissement
de position
A115,
Fenêtre de
surveillance
Génération du défaut
F228, Ecart excessif au modèle
Fig. 7-20:
Principe de la surveillance de boucle de position
Remarque:
La surveillance exploite la valeur de retour de position
utilisée par l'asservissement de position, c'est à dire la
valeur de position réelle 1 dans le cas d'un asservissement
avec le codeur moteur et la valeur de position réelle 2 dans
le cas d'un asservissement avec un codeur externe.
Réglage de la surveillance de boucle de position
Conditions préalables
Les conditions préalables pour le réglage de la surveillance de la boucle
de position sont les suivantes
• Il faut vérifier que les boucles de vitesse et de position sont
correctement réglées avant de régler la surveillance de boucle de
position.
• L'axe concerné doit être, du point de vue mécanique, vérifié et être
dans son état définitif.
Désactivation de la surveillance de boucle de position
Il est très fortement conseillé d'activer la surveillance de boucle de
position.
Il existe cependant des exceptions pour lesquelles cette surveillance doit
être désactivée. Ceci est possible avec le paramètre A115, Fenêtre de
surveillance.
Remarque:
Par défaut, la surveillance de boucle de position est
activée.
Réglage de l'anticipation d'accélération
Dans des applications d'axe pour lesquelles il faut une grande précision à
des vitesses élevées on a la possibilité, par activation de l'anticipation
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-33
ECODRIVE03 FLP-01VRS
d'accélération,
d'augmenter considérablement l'exactitude
l'entraînement lors des phases d'accélération et de freinage.
de
Les applications typiques pour lesquelles l'anticipation d'accélération peut
être utilement activée sont:
• Usinage de formes libres
• Rectification.
Le réglage de l'anticipation d'accélération se fait avec le paramètre
• CR08, Gain proportionnel d'anticipation d'accélération
Conditions préalables pour un réglage correct de
l'anticipation d'accélération
•
Les boucles de vitesse et de position doivent être réglées
correctement.
Réglage de l'anticipation d'accélération
Du fait de sa dépendance des moments d'inertie, le réglage de
l'anticipation d'accélération ne peut se faire qu'en tenant compte de
l'application.
Le réglage se fait en deux étapes:
• Calcul d'une valeur indicative de l'anticipation d'accélération. Pour cela
il faut connaître la valeur du moment d'inertie total ramenée à l'arbre
moteur ( JMotor+JLast ). Cette valeur est donnée de façon
approximative par le dimensionnement de l'axe. Il faut en outre
connaître la constante de couple du moteur utilisé. Elle peut être lue
sur les feuilles de données techniques du moteur ou dans le
paramètre CM05, Constante de force/couple. La valeur indicative se
calcule selon:
Anticipation d' accélération =
JMotor + JLast
×1000
Kt
Anticipation d'accélération [mA\rad\s²]
JMotor: Moment d'inertie du moteur [kgm²]
JLast: Moment d'inertie de la charge[kgm²]
Kt:
Constante de couple du moteur [NM/A]
Fig.7-21: Valeur indicative de l'anticipation d'accélération
La valeur obtenue doit être programmée dans CR08, Anticipation
d'accélération.
• Vérifier l'efficacité de l'anticipation d'accélération et le cas échéant,
effectuer un réglage fin de CR08, Gain proportionnel de
l'anticipation d'accélération.
La déviation de la valeur de position par rapport à la consigne de
position peut être visualisée sur des sorties analogiques de diagnostic
du variateur ou avec la fonction oscilloscope. Pour vérifier l'efficacité
de l'anticipation d'accélération, ces signaux doivent être affichés sur
un oscilloscope pendant que l'axe exécute le cycle d'usinage
concerné. Durant les phases d'accélération et de freinage, l'écart
d'asservissement dynamique doit être fortement diminué par
l'anticipation d'accélération.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
7-34 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
7.10 Données mécaniques
Eléments de transmission mécanique
On entend, par l'élément de transmission mécanique, les réducteurs et
éléments d'avance situés entre l'arbre moteur et la charge. La
programmation de ces données est nécessaire pour la conversion des
grandeurs physiques de position, vitesse et accélération relatives à la
charge. La valeur correcte de ces paramètre peut être vérifiée avec un
déplacement de l'axe et comparaison du chemin effectivement parcouru
avec la position réelle.
Rapport de réduction
La détermination du rapport de réduction se fait avec le paramètre
• A102, Nombre de tours entrée réducteur
• A102, Nombre de tours sortie réducteur
Ce paramètre décrit le rapport entre l'entrée et la sortie du réducteur.
Exemple :
E n tré e ré d u cte u r =
A rb re m o te u r
S o rtie ré d u cte u r
F s5 0 0 3 f1 .fh 5
Fig. 7-22: Paramétrage du rapport de réduction
Dans la figure ci-dessus 5 tours en entrée réducteur (=tours moteur) se
traduisent par 2 tours en sortie réducteur. Le paramétrage correct est:
Nombre de tours entrée réducteur = 5
Nombre de tours sortie réducteur = 2
Constante d’avance
La constante d'avance définit le déplacement linéaire de la charge
correspondant à un tour de sortie réducteur. Elle est programmée dans le
paramètre
A101, Constante d’avance .
La valeur programmée est utilisée, avec le rapport de réduction éventuel,
pour la conversion des données de position, vitesse et accélération du
moteur à la charge.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-35
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Exemple :
S o rtie ré d u cte u r
C h a rio t
D isp o sitif d 'a va n ce
A P 5030f1.fh7
Fig. 7-23: Paramétrage de la constante d'avance
Exemple :
Dans la figure ci-dessus, l'avance est de 10 mm par tour à la sortie du
réducteur. Le paramétrage correct est:
A101, Constante d'avance = 10 mm/tour
Fonction modulo
Lorsque la fonction plateau circulaire est programmée dans le paramètre
A100, la fonction modulo est activée et toutes les données de position
sont représentées dans la plage 0..valeur modulo. Il est ainsi possible de
réaliser un axe se déplaçant sans fin dans une même direction. Il n'y a
pas de dépassement des données de position.
La valeur de modulo se règle dans le paramètre A105, Valeur de
modulo.
Remarque:
Le traitement des données de position en valeur modulo
n'est possible qu'avec un type de moteur rotatif. Cela est
testé lorsque l'on quitte le mode paramètre et entraîne
éventuellement le message d'erreur C213 Calibrage des
données de position erroné.
La figure suivante précise la différence de représentation des données de
position entre format absolu et format modulo:
Affichage
de position
Données de position en
fonction modulo
Valeur de
modulo
Position absolue du
système de mesure
Données de position
en format absolu
Fig. 7-24: Valeur d’affichage des positions en format absolu et format modulo
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
7-36 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Roues codeuses IDS1.1
DKC_IDS.WMF
Fig. 7-25: Raccordement de l’IDS au DKC
L'ensemble à roues codeuses Indramat "IDS 1.1" permet d'introduire une
longueur d'avance avec 6 chiffres et une vitesse avec 2 chiffres. La
communication avec l' "IDS 1.1" est activée avec l'introduction de la
valeur 2 ou 3 dans le paramètre B002. L'interface série est ainsi, dans les
modes manuel et automatique, toujours réglée pour une liaison IDS. En
mode paramètre, le protocole est sélectionné en fonction de la valeur de
B002, de telle sorte qu'une communication avec un BTV04 est possible.
•
L' IDS1.1 travaille avec les paramètre de transmission suivants:
•
RS232, 2400 Baud, 1 bit de start, 8 bits de données, 1 bit de stop,
sans parité.
•
En mode automatique, une surveillance de time out est active. Si
aucun télégramme valide n'est reçu de l' IDS1.1 pendant plus de 2
secondes, le message „E- 01 08 – Timeout IDS01 “ est émis. Une
avance en cours sera interrompue et le programme CN arrêté.
B002, Protocole
Mode paramètre
Mode manuel
Mode
automatique
0
SIS
SIS
SIS
1
ASCII
ASCII
ASCII
2
SIS
IDS
IDS
3
ASCII
IDS
IDS
Fig. 7-26: Réglage de protocole sur B002,
Les informations lues depuis l' IDS sont stockées dans les variables
système V015 à V018 et peuvent être utilisées dans le programme CN
utilisateur.
La distance entre DKC et IDS1.1 peut atteindre 15m. Lorsque la tension
d'alimentation est disponible directement au niveau de l'IDS, il est alors
possible, avec une disposition de câble sans perturbation, d'atteindre une
distance supérieure.
7.11 Déplacement sur butée
Cette fonction permet un déplacement déterminé au cours duquel une
butée fixe est attendue.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-37
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Lorsque la butée est trouvée à l'intérieur du déplacement, l'entraînement
se plaque contre la butée avec un couple défini dans le programme
utilisateur (voir instructions MOM).
Le couple avec lequel le déplacement doit s'effectuer (couple durant le
mouvement) est également défini dans l'instruction MOM).
Si la butée n'est pas trouvée au cours du déplacement, le déplacement
programmé est effectué. Il est, dans ce cas, possible de dérouter le
déroulement du programme sur une routine d'erreur définie par
l'utilisateur.
Lorsque la butée est atteinte, l'entraînement reste contre la butée jusqu'à
ce qu'un mouvement soit lancé par une nouvelle instruction.
Si, seule la contrainte sur la butée doit être supprimée, programmer, par
exemple, une instruction POI avec un déplacement nul.
La butée est détectée avec les critères suivants:
•
Le déplacement est démarré.
•
La butée est reconnue dès que:
a) la valeur du couple/force actuelle >= valeur de limitation définie
par l'instruction MOM
et
b) le déplacement de l'entraînement est < à la fenêtre de
déplacement définie dans l'instruction PFA/PFI.
Il ne peut y avoir, à un instant donné, qu'une seule instruction PFI/PFA
active.
Lorsqu'un déplacement sur butée est en cours, l'exécution d'une autre
instruction PFI/PFA dans une autre tâche, est suspendue jusqu'à ce que
le déplacement sur butée actif soit terminé.
Exemple de programme
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
0100
MOM
1 020 040 00.00.0 400
Limitation de couple:
Vers la butée 20%
Sur la butée 40 %
0101
POA
1 000250.000 999
Démarrage du déplacement à
vitesse maximale.
0102
VCC
1 +000200 100 1 1
Attendre jusqu'à ce que la position
+200 mit v=10% soit atteinte.
0103
PFA
1 +000300.000 100 010 Déplacement vers butée jusqu'à la
position +300.
0104
JMP
0200
Saut lorsque la butée n'a pas été
détectée.
0105
BCE
0120 I0.00.7 1
Butée détectée. Saut lorsque
l'entrée est à 1.
0106
JMP
0105
Attendre jusqu'à entrée à 1.
0120
PSA
1 +000000.000 999
Retour à position +0
0121
JST
0100
Saut avec stop au bloc 0100
(Attente nouveau départ cycle)
0200
AEA
Q0.01.2 1
Mise à 1 de sortie.
7-38 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
0201
PSA
1 +000000.000 999
Retour à position +0.
0202
JST
0000
Saut avec stop au bloc 0000.
Fig7-27: Exemple d'instruction PFA
7.12 Emulation codeur
L'émulation codeur permet de délivrer la position dans les deux formats
usuels:
• Format TTL pour émulation codeur incrémental
• Format SSI pour émulation codeur absolu
Il est ainsi possible de distribuer les signaux codeur sur un autre appareil.
Emulation codeur incrémental
L' émulation codeur incrémental consiste en la génération, par le
variateur, des signaux d'un vrai codeur incrémental.
Les signaux codeur incrémental permettent de transmettre à un
système supérieur des informations sur la vitesse de déplacement du
moteur raccordé.
Emulation codeur absolu
On entend, par émulation codeur absolu, la génération des signaux d'un
vrai codeur absolu au format SSI. Le variateur peut ainsi transmettre la
position au format SSI, à un appareil raccordé. Paramètres concernés:
• C014, Type d'émulation codeur
• C015, Résolution émulation codeur
• C010, Prise d’origine, calage d’origine absolu
Le paramètre
• C016, Décalage d'impulsion de référence
est en outre utilisé en émulation codeur incrémental.
Le paramètre
•
C011, Décalage d'origine
est utilisé en émulation codeur absolu.
Activation de l'émulation codeur
Le comportement de la fonction est défini dans le paramètre C014, Type
d' émulation codeur .
C014 Type d' émulation codeur
0 0 0
Sélection du type d'émulation
0 = pas d'émulation
1 = émulation codeur incrémental
2 = émulation codeur absolu
Compensation de temps mort
0 = désactivée
1 = activée
Sélection de la position à générer
0 = Délivrance de la position codeur moteur
1 = Délivrance de la position codeur optionnel
2 = Délivrance de la consigne de position
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-39
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Principe de fonctionnement: Emulation codeur incrémental
Nombre de traits
Le nombre de traits du codeur simulé est fixé dans le paramètre C015,
Résolution émulation codeur:
• 1 à 65536 (=2^16) traits/tour.
Remarque:
Unité
Lorsque le moteur est équipé d'un feedback résolveur,
l'émulateur délivre autant de tops 0 par tour mécanique
qu'il y a de paires de pôles. Il faut veiller à ce que la valeur
programmée dans C015, Résolution émulation codeur
soit un multiple entier du nombre de paires de pôles du
résolveur, faute de quoi il y a perte de top 0.
L'unité du paramètre dépend du type de moteur
• Moteur rotatif:
Traits / tour
• Moteur linéaire:
Traits / mm
Position du Top 0 par rapport à la position moteur
Codeur absolu
Avec les codeurs moteurs délivrant, après initialisation, une position
absolue univoque à l'intérieur d’un tour moteur ou, pour les
résolveurs, à l'intérieur d'un tour électrique, le top 0 est, après mise sous
tension du variateur, toujours délivré à la même position moteur.
Codeur relatif
Du fait que, avec un codeur relatif, il n'y a, après mise sous tension, pas
d’affectation univoque de position, il faut effectuer une prise d'origine.
La prise d'origine se fait à l'aide du top 0 de l'émulation codeur
incrémental.
Avec un codeur relatif (par ex. codeur sinus, codeur à roue polaire), le
déroulement suivant est automatiquement effectué après chaque
réinitialisation en mode manuel ou automatique (y compris après mise
sous tension du variateur):
• L'exploitation du point de référence interne au codeur moteur est
activée.
• La délivrance du top 0 de l'émulation codeur incrémental est bloquée.
• La sortie incrémentale est activée.
Prise d'origine
Dès que le point de référence interne au codeur moteur est détectée, le
procédé suivant est exécuté:
• Validation générale de la délivrance de top 0.
• Délivrance immédiate d'un top 0 par l'émulateur.
• Initialisation du top 0 de telle sorte qu'il soit, par la suite délivré
toujours à la même position absolue du moteur.
Remarque:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
La délivrance du top 0 n'a lieu qu'après exécution réussie
de la procédure d'origine. De ce fait, il est toujours délivré à
la même position (marque de référence).
7-40 Fonctions
Décalage du top 0
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Avec les moteurs rotatifs, le Top 0 peut être décalé, dans le sens
horaire, à l'intérieur d'un tour électrique ou mécanique avec le paramètre
C016, Décalage du top 0.
L’unité de C016 est le degré. La plage de programmation, pour un
codeur moteur ayant, après initialisation, une position absolue univoque à
l'intérieur d'un tour moteur est de 0..359,9 degrés.
Avec un résolveur ayant une position absolue univoque à l'intérieur d'un
tour électrique, la plage de programmation est de
359,9 degrés / nombre de paires de pôles.
Limitation de l'émulation codeur incrémental
Contrairement à un codeur incrémental conventionnel pour lequel la
fréquence de sortie des impulsions est quasi continue (c'est à dire que les
fronts des impulsions sont toujours associés à une même position), un
signal codeur incrémental simulé présente des limitations certaines.
Celles-ci proviennent principalement de la façon de procéder du variateur.
Fréquence maximale de sortie
La fréquence maximale de sortie des impulsions est de 1024 KHz. Si
cette fréquence est dépassée, des impulsions peuvent être perdues. Le
message d'erreur F253, Emulation codeur incrémental: Fréquence
trop élevée est émis. Il y a alors un décalage entre la position simulée et
la position réelle.
I max =
f max ∗ 60
nmax
Imax:
Nombre maximal de traits
nmax: Vitesse de rotation maximale admissible en t/min
Fig. 7-28: Calcul du nombre maximal de traits
Compensation du retard (temps
mort) entre positions réelle et
simulée
Entre la saisie de la position et la sortie des impulsion, il y a un temps
mort d'environ 1ms. Si la compensation de temps mort du paramètre
C014, Type d'émulation codeur est à 1, ce temps est compensé dans le
variateur.
Pause des impulsions à la fin du
cycle de sortie
A la fin de chaque intervalle de temps, le niveau des signaux peut
rester constant pour une durée déterminée. Pendant l'intervalle de
temps TA, la fréquence de sortie ne peut pas être modifiée. Cet effet est
plus particulièrement sensible pour les hautes fréquences, c'est à dire
avec un grand nombre de traits et / ou avec une grande vitesse de
rotation.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Fonctions 7-41
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Messages de diagnostic en émulation codeur incrémental
En émulation codeur incrémental, les diagnostics suivants peuvent être
générés:
• F253 Emulation codeur incrémental: Fréquence trop élevée
Cause:
Mesure à prendre:
Avec le nombre de traits programmé, la fréquence de sortie dépasse la
valeur de 1024 kHz.
• Diminuer la valeur de C015, Résolution émulation codeur
• Diminuer la vitesse de déplacement.
Cause:
La délivrance du même trait dans un intervalle est surveillée et une erreur
a été détectée, ce qui a entraîné un décalage de position. Cette erreur ne
survient qu'avec des temps d'interruption extrêmes et trop longs.
Mesure à prendre:
• Désactiver toutes les options logicielles qui ne sont pas
indispensables, telles que exploitation des deux entrées analogiques,
utilisation des deux sorties analogiques etc..
Principe de fonctionnement: Emulation codeur absolu
Format SSI
La figure suivante montre le format d'une transmission SSI:
T p > tm -T /2
T
H o rlo g e +
1
Données
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
1 G 23 G 22 G 21 G 20 G 19 G 18 G 17 G 16 G 15 G 14 G 13 G 12 G 11 G 10 G 9 G 8
G7 G6 G5
G4 G3 G2
G1 G0 PFB
tm -T /2
0
1
1
2
1 G 23 G 22
R é so lu tio n p o u r 1 to u r
R é so lu tio n p o u r 4 0 9 6 to u rs
T
H o rlo g e
Tp
tm
tv
D o n n é e s sé rie
G 23
M o n o flo p P / S
G0
G 23
m
T
tm
Tp
tv
PFB
=
=
=
=
=
=
=
=
G 22
G0
PFB
m
b it d e p o id s fa ib le e n co d e G ra y
b it d e p o id s fo rt e n co d e G ra y
in fo rm a tio n pa ra llè le m é m o risé e
d u ré e d e p é rio d e d 'u n sig n a l d 'h o rlo g e
p é rio d e d u m o n o flo p 1 5 µs à 2 5 µs
pa u se d 'h o rlo g e
te m ps d e re ta rd p o u r la p re m iè re h o rlo g e m a x. 5 4 0 n s, p o u r to u te s le s su iva n te s m a x. 3 6 0 n s
b it d e Pow e r Fa ilu re (n 'e st pa s u tilisé e t e st to u jo u rs à "0 ")
a p 5 0 0 2 d 1 .fh 7
Fig. 7-29: Diagramme d’impulsions du format SSI
Remarque:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Le bit de "Power Failure" n'est pas traité par le variateur!
7-42 Fonctions
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Référence de la position simulée
La simulation des signaux "Position du codeur moteur", "Position du
codeur optionnel" et "Consigne de position" se fait en tenant compte des
paramètres de constante d'avance et de rapport de réduction.
Les valeurs de l'émulateur sont référencées par rapport à la charge.
Résolution en émulation codeur absolu
Le format de sortie SSI de la position simulée est fixé dans le paramètre
C015, Résolution émulation codeur.
• 4 .. 24 Bit / mm
La direction dépend du paramètre C000, Sens de travail.
Prise d'origine en émulation codeur absolu
La position absolue simulée peut être référencée avec le paramètre
C010, Calage d’origine absolue .
Lors du calage d'origine absolue, la valeur du paramètre C011, Position
de référence est prise en compte.
Sauts de position aux limites de représentation en
émulation codeur absolu
L'émulation SSI permet de représenter 4096 tours absolus . Si l'on se
trouve à la limite de la représentation, de faibles modifications de la
position réelle entraînent des sauts importants dans la position SSI
simulée.
C'est le cas près des positions 0 et 4096 tours.
P o sitio n
g é n é ré e
S a u t d e p o sitio n
0
2048
4096
P o in t d e ré fé re n ce
P o sitio n m o te u r
e n to u rs
D ista n ce d 'o rig in e
S v5 0 8 9 fj.fh 7
Fig. 7-30: Limites de représentation SSI
Pour éviter cet effet, il faut décaler la position SSI au moyen du paramètre
C010, Calage d’origine absolue.
Il est recommandé de décaler, avec le paramètre C011, Position de
référence, la position au milieu de la plage de représentation. On dispose
ainsi de la possibilité de se déplacer de 2048 tours à droite et à gauche.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-1
ECODRIVE03 FLP-01VRS
8
Paramètres
8
PARAMÈTRES....................................................................................... 8-1
8.1
GÉNÉRALITÉS ..................................................................................... 8-3
8.2
PARAMÈTRES D’APPLICATION ............................................................. 8-5
A100 Type d’application ......................................................................... 8-5
A101 Constante d’avance........................................................................ 8-6
A102 Réducteur....................................................................................... 8-6
A103 Limite de position négative ............................................................ 8-7
A104 Limite de position positive ............................................................. 8-7
A105 Valeur modulo ............................................................................... 8-8
A106 Vitesse maximale............................................................................ 8-8
A107 Vitesse manuelle ............................................................................ 8-9
A108 Accélération bipolaire ................................................................... 8-9
A109 Accélération / Décélération ........................................................... 8-9
A110 Jerk bipolaire............................................................................... 8-10
A111 Seuil de commutation................................................................... 8-10
A112 réservé Fenêtre d'arrêt ................................................................ 8-11
A113 Fenêtre de position ...................................................................... 8-11
A114 Présignal...................................................................................... 8-12
A115 Surveillance ................................................................................. 8-12
A116 Surveillance d'avance .................................................................. 8-13
A117 Surveillance de différence codeurs .............................................. 8-14
A118 Fenêtre de surveillance codeur absolu ........................................ 8-14
A119 Meilleure mise à l'arrêt................................................................ 8-15
8.3
PARAMÈTRES DE FONCTION.............................................................. 8-16
AA00 Tâche 2 & 3 ................................................................................. 8-16
AA01 Vecteur manuel............................................................................ 8-16
AA02 Vecteur interruption .................................................................... 8-17
AA03 Réservé Restart........................................................................... 8-17
AA04 Atténuateur .................................................................................. 8-17
AA05 Réservé Dépinçage électronique .............................................. 8-18
AA06 Réservé Frein moteur ................................................................ 8-18
AA07 Fonction roue de mesure............................................................. 8-18
AA08 Divers .......................................................................................... 8-19
8.4
PARAMÈTRES GÉNÉRAUX ................................................................. 8-20
B000 Affichage...................................................................................... 8-20
B001 Paramètre d'interface .................................................................. 8-20
B002 Paramètre d'interface .................................................................... 8-20
B003 Sortie analogique 1, Sélection de signal...................................... 8-21
B004 Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal ........................ 8-22
B005 Sortie analogique 1, Calibrage [1/10V] ...................................... 8-24
B006 Sortie analogique 2, Sélection de signal...................................... 8-24
B007 Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal ....................... 8-25
B008 Sortie analogique 2, Calibrage[1/10V] ....................................... 8-27
B009 Entrées et sorties série ................................................................... 8-27
B010 Pilotage du système .................................................................... 8-28
B011 Bus de terrain - Surveillance de temps de cycle [ ms ]............... 8-28
B012 Bus de terrain - Baudrate [ kBaud ] .......................................... 8-30
B013 Bus de terrain - Format .............................................................. 8-30
8.5
PARAMÈTRES CODEUR ..................................................................... 8-31
C000 Sens de travail ............................................................................. 8-31
C001 Interface codeur 1 ( Moteur ) ...................................................... 8-31
C002 Type de codeur de position 1....................................................... 8-32
C003 Résolution codeur de position 1 (Moteur) ................................... 8-32
C004 Interface codeur 2........................................................................ 8-33
C005 Type de codeur de position 2......................................................... 8-34
C006 Résolution codeur 2 ..................................................................... 8-34
C007 Constante d'avance 2................................................................... 8-35
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-2 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C008 Réservé ........................................................................................ 8-35
C009 Configuration de prise d'origine ................................................. 8-35
C010 Prise d'origine ............................................................................. 8-36
C011 Position de référence ................................................................... 8-36
C012 Décalage de la came d'origine .................................................... 8-36
C013 Position de référence à codage d'intervalle ................................ 8-37
C014 Type d'émulation codeur ............................................................. 8-37
C015 Résolution émulation codeur ....................................................... 8-38
C016 Décalage d'impulsion de référence ............................................. 8-38
8.6
PARAMÈTRES D’ASSERVISSEMENT .................................................... 8-39
CR00 Gain proportionnel de la boucle de courant 1............................ 8-39
CR01 Temps d'intégration de la boucle de courant 1 .......................... 8-39
CR02 Gain proportionnel de la boucle de vitesse................................. 8-40
CR03 Temps d'intégration de la boucle de vitesse................................ 8-40
CR04 Constante de temps de lissage de la boucle de vitesse................ 8-41
CR05 Fréquence de coupure de la boucle de vitesse ............................ 8-42
CR06 Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse.......................... 8-42
CR07 Gain Kv ....................................................................................... 8-43
CR08 Gain d'anticipation d'accélération.............................................. 8-43
CR09 Fréquence de hachage ................................................................ 8-45
CR10 Constante de temps de lissage de position en fonction roue de
mesure ..................................................................................................... 8-45
8.7
PARAMÈTRES MOTEUR ..................................................................... 8-46
CM00 Type de moteur ........................................................................... 8-46
CM01 Limite bipolaire de couple/force ................................................ 8-46
CM02 Courant crête / permanent du moteur ........................................ 8-47
CM03 Vitesse maximale des moteur...................................................... 8-47
CM04 Nombre de paires de pôles / Longueur d'une paire de pôles ..... 8-48
CM05 Constante de couple/force .......................................................... 8-48
CM06 Moment d'inertie du rotor .......................................................... 8-48
CM07
Type de frein de maintien .................................................... 8-49
CM08 Courant du frein de maintien ..................................................... 8-49
CM09 Température moteur ................................................................... 8-49
8.8
PARAMÈTRES MOTEUR ASYNCHRONE............................................... 8-50
CA00 Courant de magnétisation ........................................................... 8-50
CA01 Facteur de prémagnétisation ...................................................... 8-50
CA02 Facteur de glissement ................................................................. 8-51
CA03 Accroissement de glissement ....................................................... 8-51
CA04 Limite de courant de rabattement ............................................... 8-51
CA05 Gain proportionnel de régulation de champ............................... 8-52
CA06 Temps d'intégration de régulation de champ .............................. 8-52
CA07 Tension de marche à vide du moteur .......................................... 8-52
CA08 Tension maximale du moteur ...................................................... 8-53
8.9
LISTE DES PARAMÈTRES FLP........................................................... 8-54
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
8.1
Généralités
Dans ce chapitre sont décrits les paramètres de l'application. Ils servent à
la détermination et à l'adaptation des composants de l'installation et à
l'activation de fonctions prédéfinies. Ils ne peuvent, et ce jusqu'aux
paramètres CR, être modifiés, par la liaison série, qu'en mode paramètre.
Lorsque l'on quitte le mode paramètre, les paramètres sont analysés, et
les paramètres erronés sont indiqués par le diagnostic.
Afin d'en avoir un meilleur aperçu, les paramètres sont partagés en 7
blocs:
Bloc de paramètre
Label de bloc
Numéros des paramètres
Paramètres d'application
A1
00 à 19
Paramètres de fonction
AA
00 à 08
Paramètres généraux
B0
00 à 13
Paramètres de codeur
C0
00 à 16
Paramètres d'asservissement
CR
00 à 10
Paramètres moteur
CM
00 à 09
Paramètres de moteur
asynchrone
CA
00 à 08
Fig. 8-1: Blocs de paramètres
Paramètres d'asservissement CR
Ces paramètres peuvent être modifiés par la liaison série, même durant
les modes manuel ou automatique.
Paramètres moteur CM
Ces paramètres sont, dans le cas de moteur avec mémoire de feedback,
initialisés lors d'un chargement initial.
Paramètres moteur asynchrone CA
Ces paramètres n'ont, dans le cas de moteur avec mémoire de feedback,
aucune signification.
Unité de programmation
L'unité de programmation est fixée par la constante d'avance, dans le
paramètre A101. La constante d'avance est définie comme le chemin
parcouru en translation pour un tour en sortie réducteur. L'introduction
peut se faire dans une dimension quelconque et est désignée par la suite
comme unité de programmation (UP).
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-4 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Il est important d'observer que toutes les autres unités de mesure se font
dans cette unité.
ex.
UP [mm]
ainsi les vitesses sont programmées ou représentées en
UP/sec soit mm/sec.
UP [inch]
ainsi les vitesses sont programmées ou représentées en
UP/sec soit inch/sec.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-5
ECODRIVE03 FLP-01VRS
8.2
Paramètres d'application
A100 Type d’application
1
1
Fonction codeur 2 (option):
0 = Pas de fonction
1 = Mesure directe
2 = Axe maître / axe suiveur
3 = Roue de mesure
Type de déplacement:
0 = Rotatif (rotation sans fin)
1 = Translation (déplacement limité)
2 = Plateau circulaire
Type de déplacement:
En type de déplacement rotatif, l'entraînement se
déplace normalement sans fin dans une même direction.
Le produit est positionné et traité en relatif, par des
rouleaux. Les applications typiques sont les amenages.
Aucune limite de déplacement n'est disponible.
En type de déplacement translation, l'entraînement
déplace une mécanique sur un parcours défini. On
travaille normalement en absolu et la course est
surveillée par des butées logicielles.
Un plateau circulaire tourne normalement sans fin.
A l'intérieur d'un tour (valeur modulo), le positionnement
est absolu. Aucune limite de déplacement n'est
disponible.
Fonction codeur 2:
Pas de fonction: Deuxième codeur non disponible
Mesure directe: Outre le codeur moteur, un codeur
externe est monté pour l'élaboration de position.
Axe maître / axe suiveur: Des signaux codeur sont
délivrés par un arbre maître. En fonction de l'application,
ils sont exploités par fonction paramétrée ou par le
programme utilisateur.
Roue de mesure: Un codeur externe prend en charge,
de temps en temps, l'élaboration de position. Une
commutation entre codeur moteur et codeur roue de
mesure est possible. Seuls des déplacements relatifs
sont traités.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-6 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
A101 Constante d’avance
1234.5678
Constante d'avance en UP
Remarque:
Ce paramètre fixe la signification de l'UP.
UP = Unité de programmation
Ce paramètre décrit la transformation d'un mouvement de rotation en
translation. Il est défini comme le chemin parcouru en translation pour un
tour de sortie réducteur.
Valeur min. :
0.1000
UP
Valeur max.:
5000.0000
UP
A102 Réducteur
1000 2000
Nombre de tours sortie réducteur
Nombre de tours entrée réducteur
Un réducteur mécanique est souvent monté entre le moteur et la
mécanique.
Le rapport de réduction est défini par:
i =
Fig. 8-2:
Nombre de tours entrée réduteur
Nombre de tours sortie réduteur
Rapport de réduction
Voir aussi 'Description des fonctions': "Rapport de réduction" et "Fonction
modulo"
Exemple:
5 tours moteur entraînent 2 tours en sortie.
⇒
Nombre de tours entrée : 5
Nombre de tours sortie: 2
Valeur min. :
1
Valeur max. :
9999
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-7
ECODRIVE03 FLP-01VRS
A103 Limite de position négative
±123456.789
Limite de position négative en UP
La limite de position négative décrit le déplacement maximum en
direction négative lorsque le type de déplacement vaut 1 („Déplacement
translation“ Paramètre A100 ) et que toutes les données de position sont
définies par rapport au point de référence, c à d que l'axe est référencé.
Si l'entraînement reçoit une position à atteindre située de l'autre côté de la
limite de position négative, l’erreur E-0203 est (Position à atteindre <
Limite de position négative ) générée.
Lorsque, en mode automatique, cette position programmée est
dépassée, le message d'erreur F630 (dépassement limite de position
négative) est émis.
Valeur min. :
-200000.000
Valeur max. :
+200000.000
A104 Limite de position positive
±123456.789
Limite de position positive en UP
La limite de position positive décrit le déplacement maximum en direction
positive.
La limite de position n'est active qu'en mode de déplacement 1 1
(„Déplacement translation“ Paramètre A100 ) et que toutes les données
de position sont définies par rapport au point de référence, c à d que l'axe
est référencé.
Si l'entraînement reçoit une position à atteindre située de l'autre côté de la
limite de position négative, l’erreur E-0204 est (Position à atteindre >
Limite de position positive ) générée.
Lorsque, en mode automatique, cette position programmée est
dépassée, le message d'erreur F629 (dépassement limite de position
positive) est émis.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Valeur min. :
-200000.000
Valeur max. :
+200000.000
8-8 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
A105 Valeur modulo
123456.789 0
0 = Direction programmée dans l'instruction
1 = Chemin le plus court
Valeur modulo en UP
Lorsque la fonction modulo est sélectionnée, la valeur modulo définit la
valeur à laquelle les données de position repassent à 0.
Ce paramètre n'est utilisé qu'en mode de déplacement 2 (Plateau
circulaire Paramètre A100 ) et indique normalement la dimension de la
table.
Valeur min. :
0.000
UP
Valeur max. :
200000.000
UP
A106 Vitesse maximale
123456.789
Vitesse maximale de l’axe en UP/sec
La vitesse maximale décrit la vitesse maximale autorisée de façon
symétrique, dans les deux directions.
La valeur maximale programmable est limitée par le Paramètre CM03
„Vitesse maximale du moteur“ et par la charge du variateur.
Avec moteur rotatif :
Vitesse max. de rotation ×VK (A101)
A106 max =
60 × i
Avec moteur linéaire :
A106 max = CM 03
L:
VK = Constante d’avance
i = Rapport de réduction
Fig. 8-3: Calcul de la vitesse maximale
Les informations de vitesse dans les instructions de déplacement sont
programmées en pour mille de cette valeur.
Valeur min. : 0.010
Valeur max. : dépend de l'entraînement et de sa charge
200000.000
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-9
ECODRIVE03 FLP-01VRS
A107 Vitesse manuelle
123456.789
Vitesse manuelle en UP/sec
En 'JOG avant' et 'JOG arrière', l'entraînement se déplace avec la vitesse
programmée dans le paramètre A107
Condition :
A107 =< A106
Valeur min. : 0.001
Valeur max. : dépend de l'entraînement et de sa charge
200000.000
A108 Accélération bipolaire
123456
Accélération en UP/sec
2
L'accélération bipolaire, définie dans ce paramètre, décrit l'accélération
maximale admissible symétriquement dans les deux directions
(accélération et freinage).
Des limitations en accélération ou décélération sont possibles avec le
paramètre A109 et/ou l'instruction ACC/DEC.
Valeur min. :
1
Valeur max. :
200000
A109 Accélération / Décélération
123 456
Décélération in ‰
Accélération in ‰
La valeur en ‰ se rapporte, pour les deux valeurs, à l'accélération
bipolaire du Paramètre A108. Si la valeur 000 est programmée,
l'accélération du Paramètre A108 est prise en compte.
Ce paramètre permet de régler l'accélération et la décélération
indépendamment. Ces valeurs sont toujours actives après mise sous
tension, suppression de défaut et abandon du mode paramètre. Les
valeurs en ‰ des instructions ACC et DEC se réfèrent toujours à ce
paramètre.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Valeur min. :
0
‰
Valeur max. :
999
‰
8-10 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
A110 Jerk bipolaire
En préparation
1.024
Constante de temps pour l'accélération [Sec]
Min. = 0
( pas de Jerk )
Max. = 1.024 s
Accélération
tB
tB
tB = Constante de temps
de l'accélération
tB
tB
temps
Vitesse
temps
ruck1.fh7
Fig. 8-4: Jerk
A111 Seuil de commutation
M2.02.2
123.456
Seuil de commutation en UP
Sortie : Position atteinte
DKC21.3 :
DKC 3.3 :
M2, M3, M4
Q0.00.4-Q0.01.3
Q2.02.0-Q2.05.7
Sortie: Cette sortie est mise à 1 lorsque le reste à parcourir de la
dernière instruction de déplacement est inférieure au seuil de
commutation. Si le moteur ne reste pas dans la plage ± Seuil de
commutation ou si une nouvelle instruction de déplacement est
démarrée, la sortie est remise à 0. La programmation de la valeur 00.00.0
désactive la fonction.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-11
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Seuil de commutation: Cette valeur décrit la distance à la position de
consigne à laquelle l'information 'Position atteinte' est délivrée. Cette
information sert également à l'enchaînement des blocs avec des
instructions de déplacement.
A l'activation de la fonction stop, l'information „Position atteinte“ ne se
réfère plus à la position de consigne précédente.
Avec la fonction interruption, la consigne de position est conservée.
| Reste à parcourir | + | Erreur de poursuite |
6RUWLH <
Seuil de commutation
| Reste à parcourir | + | Erreur de poursuite |
6RUWLH >
Seuil de commutation
Seuil de commutation Valeur min. :
0.001
Seuil de commutation Valeur max. :
999.999
A112 réservé
A113 Fenêtre de position
M2.02.2
1234.567
Fenêtre „En position„ en UP
Sortie : Axe sur la dernière position programmée
00.00.0 = Fonction non active
DKC21.3 :
DKC 3.3 :
M2, M3, M4
Q0.00.4-Q0.01.3
Q2.02.0-Q2.05.7
La dernière position programmée dans une instruction de déplacement
ou de prise d'origine est mémorisée et comparée en permanence avec la
position réelle. Lorsque la position réelle est à l'intérieur de cette fenêtre,
la sortie est mise à 1.
| Consigne position – Position réelle | < Fenêtre de position
6RUWLH | Consigne position – Position réelle | > Fenêtre de position
6RUWLH Cette fonction est active en mode manuel et automatique.
Position Valeur min. : 0,001
Position Valeur max. : 9999.999
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-12 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
A114 Présignal
M2.02.2
1.5
0050
Distance à consigne de position en UP
Min.: 1
Max.: 9999
Durée en seconde (impulsion)
0.0 = Signal permanent
Sortie Présignal
00.00.0 = Fonction Présignal non
active
DKC21.3 :
DKC 3.3 :
M2, M3, M4
Q0.00.4-Q0.01.3
Q2.02.0-Q2.05.7
Le présignal programmé dans ce paramètre est valable pour toutes les
instructions d'avance ( POI, PSI, POA, PSA )
Dès que la distance à la consigne de position est inférieure à la distance
de présignal, la sortie est mise à 1. La sortie reste à 1 en permanence ou
durant le temps programmé. Au démarrage d'un nouveau bloc d'avance,
la sortie est remise à 0.
A115 Surveillance
1 100 M2.02.2
Sortie:
Ecart de position > Ecart de position max.
M2, M3, M4
DKC21.3 :
Q0.00.4-Q0.01.3
DKC 3.3 :
Q2.02.0-Q2.05.7
00.00.0 = Fonction non active
Ecart de position max. [ % ]
max. = 300
8 = Surveillance boucle de position = off
<> 8 = Surveillance boucle position = on
Une surveillance de la boucle de position est effectuée en permanence.
Pour cela, un modèle de position est calculé et comparé à la position
réelle.
Le paramètre A115, Surveillance, permet de définir l'écart maximal
toléré entre les positions mesurée et calculée. Pour cela, la valeur 100%
correspond à l'erreur de poursuite à la vitesse maximale. Lorsque l'écart
de position dépasse cette fenêtre de surveillance, l'erreur F228, Ecart
excessif au modèle est émise.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-13
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Ecart max.[UP] =
A106 60 Ecart de position max.
×
×
CR 07 1000
100
L:
Legende
A106 Vitesse maximale
CR07 Facteur de gain Kv
Fig. 8-5: Fenêtre de surveillance
A116 Surveillance d’avance
M2.02.2 M2.02.3
Entrée: Interruption
M0 – M5 ; I0 - I2 ; Q0 - Q2
Entrée: Surveillance d'avance
M0 – M5 ; I0 - I2 ; Q0 - Q2
Surveillance d’avance:
Cet emplacement permet de déterminer si l'avance est surveillée ou non.
La valeur 00.00.0 signifie pas de surveillance.
Lorsqu'il n'y a pas de signal sur l'entrée spécifiée, aucune avance n'est
effectuée. Tous les blocs CN ne correspondant pas à une avance sont
traités. Dès que la CN arrive sur un bloc avec déplacement, elle reste sur
ce bloc jusqu'à ce qu'un signal soit présent sur l'entrée.
Si le signal disparaît durant un mouvement, ce mouvement est
interrompu et le message d’erreur E-0210 (Surveillance d'avance) est
émis
Interruption:
Cet emplacement permet de déterminer si l'avance peut être interrompue
ou non. La valeur 00.00.0 signifie pas d'interruption.
Lorsque le signal disparaît sur l'entrée correspondante, tous les
déplacements enclenchés ou prêts sont arrêtés. Toutes les instructions
ne comprenant pas d'instruction d'avance sont traitées.
Dès qu'un bloc avec déplacement est appelé, le traitement des blocs est
suspendu jusqu'à ce qu'un signal soit présent sur l'entrée.
Lorsque les diverses conditions d'exploitation sont maintenues,
l'exécution ou la poursuite du mouvement a lieu dès que le signal est
présent.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-14 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
A117 Surveillance de différence codeurs
123
000 = Pas de surveillance
Fenêtre de surveillance en ‰ par rapport à C007
(uniquement avec type d'application roue de
mesure)
A118 Fenêtre de surveillance codeur absolu
1234.567
Taille de la fenêtre en UP
La surveillance codeur absolu compare, à la mise sous tension ou à
l'abandon du mode paramètre, la position réelle mémorisée à la dernière
mise hors tension avec la position absolue réelle actuelle du système de
mesure.
Si la différence est supérieure à la valeur du Paramètre A118, Fenêtre de
surveillance codeur absolu, le message d'erreur F276, Erreur codeur
absolu est émis. Cela peut arriver lorsque les axes ont été déplacés
machine à l'arrêt ou après un échange de moteur.
Lorsque la valeur 0 est programmée comme taille de fenêtre, la
surveillance est désactivée. Dans le cas où le moteur est équipé d'un
frein de maintien ou est naturellement bloqué, on peut programmer,
comme valeur standard, 0.1 tour moteur (= 36 degrés sur l'arbre moteur).
Taille de la fenêtre: Conversion arbre moteur (degré) en taille de fenêtre sur la charge (UP)
Taille de la fenêtre [UP] =
Degré ( Arbre moteur ) ×VK ( A101)
i ( Rapport de réduction) × 360
Fig. 8-6: Fenêtre de surveillance codeur absolu
Valeur min. :
0
[UP]
Valeur max. :
9999.999
[UP]
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-15
ECODRIVE03 FLP-01VRS
A119 Meilleure mise à l'arrêt
0 0 000
Réservé
P-0-0256
Temps de freinage max. en sec
0 = 5 s (Valeur par défaut)
0 = Mise à zéro de la consigne de vitesse de rotation
1 = Mise hors couple
2 = Mise à zéro de la consigne de vitesse
Ce paramètre détermine le mode de mise à l'arrêt de l'entraînement en
cas de
•
Défaut non fatal
•
Défaut d'interface
•
Disparition secteur
•
Retrait du déblocage variateur
A119:
0
Type de réaction:
Mise à zéro de la consigne de vitesse de rotation
Le moteur est arrêté en tenant compte de la valeur
limite de couple. Le temps max. de freinage est de 5
sec. 100 ms avant la fin du temps max. de freinage, le
frein est activé. Si, auparavant, la vitesse tombe en
dessous de 10 t/min. (moteur rotatif) ou 10 mm/min.
(moteur linéaire), le frein est aussitôt activé. 100 ms
après activation du frein, le moteur est mis en roue
libre.
1
Mise hors couple
2
Mise à zéro de la consigne de vitesse avec rampe de
consigne et filtre.
La rampe, c à d l'accélération maximale est lue dans le
Paramètre A108 et la valeur de filtre (jerk) dans le
Fig. 8-7:
Paramètre A110
Mode de mise à l'arrêt de l'entraînement
Le déblocage variateur ne peut être remis qu'après le déroulement de la
réaction sur défaut.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-16 Paramètres
8.3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Paramètres de fonction
AA00 Tâche 2 & 3
0100 0200 1
Nombre d'instructions en tâche 3 par cycle CN
Valeur 1 uniquement
Tâche 3 _ Bloc de départ
La valeur ‚0000‘ désactive la tâche 3
max.: 0999
Tâche 2 – Bloc de départ
La valeur ‚0000‘ désactive la tâche 2
max.: 0999
Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 7.7
'Fonctionnement multi-tâches'.
AA01 Vecteur manuel
M2.02.2 1 0 0100
Bloc de départ du programme de vecteur manuel
Réservé
0 = Départ uniquement sur entrée
1 = Appel du programme de vecteur également
au changement automatique vers manuel
Numéro d'entrée, départ cycle sur front montant
00.00.0 = Aucune entrée sélectionnée
M0 – M5 ; I0 - I2 ; Q0 - Q2
Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 7.6
`Programme avec vecteurs´.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-17
ECODRIVE03 FLP-01VRS
AA02 Vecteur interruption
M2.02.2 1 0 0100
Bloc de départ programme vecteur d'interruption
0 = Un déplacement en cours n'est pas interrompu
1 = Un déplacement en cours est interrompu
(l'entraînement est mis à l'arrêt)
0 = Le vecteur est verrouillé durant un sousprogramme (JSR) (front montant)
1 = Le vecteur est toujours actif (front montant)
2 = Le vecteur est verrouillé durant un sousprogramme (JSR) (front descendant)
3 = Le vecteur est toujours actif (front descendant)
Entrée , Fonction interruption activée
00.00.0 = Fonction interruption désactivée
M0 – M5 ; I0 - I2 ; Q0 - Q2
Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 7.6
`Programme avec vecteurs ´.
AA03 Réservé
AA04 Atténuateur
1
0 = Atténuateur désactivé
1 = Entrées I0.00.6...I0.01.4 format binaire
2 = Entrées I0.01.1...I0.01.4 code Gray
3 = Entrée analogique 0-10V E1 (X3/12 X3/13 )
Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 7.4
`Atténuateur´.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-18 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
AA05 Réservé
05 06
Sortie: Dépinçage électronique actif
Entrée: Activation dépinçage électronique
Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 5.6
`Dépinçage électronique´.
AA06 Réservé
08 08
Sortie: Frein libéré
Entrée: Libération frein
Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 5.6
`Programmation vecteur´.
AA07 Fonction roue de mesure
Uniquement en mode automatique
M2.02.3
Entrée „Activation roue de mesure“
Etat entrée = 0 : Asservissement avec codeur moteur
Etat entrée = 1 : Asservissement avec codeur roue
de mesure
00.00.0 = aucune entrée programmée.
La roue de mesure est toujours active en mode
automatique, lorsque elle est programmée dans le
Paramètre A100 .
M0 – M5 ; I0 - I2 ; Q0 - Q2
Ce paramètre n'est valide que lorsque la fonction 'Fonction roue de
mesure' a été sélectionnée dans le Paramètre A100. En mode
automatique, la roue de mesure est toujours active ou peut être
suspendue par l'entrée paramétrée.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-19
ECODRIVE03 FLP-01VRS
AA08 Divers
M2.02.2 M2.02.3
Sortie : Mode paramètre actif
Sortie: Vitesse programmée atteinte
M0 – M5 ; I0 - I2 ; Q0 - Q2
00.00.0 = Aucune sortie programmée
La sortie indique si le mode paramètre est actif.
Si la valeur 00.00.0 est programmée, aucune sortie n'est sélectionnée.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-20 Paramètres
8.4
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Paramètres généraux
B000 Affichage
1 0
Réservé Verrouillage mémorisation programme
0 = Mémorisation autorisée
1 = Mémorisation interdite
Langue
0 = Allemand
1 = Anglais
2 = Français (en préparation)
B001 Paramètre d'interface
09600 1
Test de parité
1 = Aucune
2 = Paire
3 = Impaire
Vitesse :
02400 Baud
04800 Baud
09600 Baud
19200 Baud
Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 9.2
`Interface série´.
B002 Paramètre d'interface
0 0 0 0 0 000
Retard d'émission en ms en mode RS485
000 = Pas de retard (0...200)
1 = En cas de défaut, un message d'erreur est émis
automatiquement sur l'interface série.
0 = Fonction désactivée
St
0 = Protocole SIS
1 = Protocole ASCII
0 = Pas de message d'erreur sur somme de contrôle
1 = Message d'erreur sur somme de contrôle
Acquittement interface ( Y CR LF )
0 = off
1 = on
Somme de contrôle
0 = Test de somme de contrôle activé
1 = Test de somme de contrôle désactivé
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-21
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Explication sur le `Retard d'émission' (0...200ms)
Lorsque, en mode RS485, la liaison série reçoit le dernier caractère d'une
demande `LF´ (Linefeed: code ASCII 10), elle commute aussitôt en mode
émission. Cela peut entraîner des problèmes avec certains drivers RS485
qui ne commutent pas assez rapidement en réception.
La liaison série peut retarder le passage d'émission à réception d'un
temps défini (retard d'émission).
Durant ce délai, le driver du PC doit commuter de façon sûre d'émission à
réception.
B003 Sortie analogique 1, Sélection de signal
S 0 0001
Numéro de signal
S 0 0000 = Pas d'affectation
Le paramètre B003 permet d'associer un numéro de signal à la sortie
analogique AK1 du variateur.
La valeur de ce signal peut ainsi être visualisée sur un oscilloscope.
Entrée
Signification
Valeur d'entrée de Valeur pour 10V
B005
S0
0036
Consigne de vitesse
Contenu paramètre Contenu paramètre
A106 x 6
A106
S0
0040
Retour de vitesse
Contenu paramètre Contenu paramètre
A106 x 6
A106
S0
0047
Consigne de position
S0
0051
Position réelle codeur 1
S0
0053
Position réelle codeur 2
S0
0080
Consigne de
couple/force
0.500 = 500%
Courant à l'arrêt
Paramètre CM02
S0
0084
Valeur de couple/force
0.500 = 500%
Courant à l'arrêt
Paramètre CM02
S0
0189
Erreur de poursuite
S0
0347
Ecart d'asservissement
de vitesse
S0
0383
Température moteur
P0
0098
Ecart max. au modèle
P0
0141
Charge thermique
variateur
Fig. 8-8: Sélection de signal
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-22 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
B004 Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal
12345678
Valeur hexadécimale
La sélection étendue de signal permet de délivrer des tensions
analogiques représentant des signaux qui ne sont pas contenus dans la
liste B003. Elle est active dès qu'il n'y a pas d'association définie dans
B003, Sortie analogique 1, Sélection de signal.
Les sélections étendues de signal suivantes sont disponibles:
Sélection étendue de signal avec:
•
Signaux prédéfinis
•
Valeur d'octet
•
Valeur binaire
1) Sélection étendue de signal avec signal prédéfini
Les numéros sont associés à des signaux internes. Ces signaux ont une
unité de référence prédéterminée, de telle sorte que le calibrage est
possible avec B005, Sortie analogique 1, Calibrage [1/10V]. Le facteur
de calibrage 1,0 correspond à l'unité de référence prédéterminée.
Les signaux prédéterminés suivants peuvent être utilisés:
Numéro de
signal
B004
Signal de sortie
Unité de référence:
Facteur de calibrage
=1.0
0x00000001
Signal sinus codeur moteur
0,5V/10V
0x00000002
Signal cosinus codeur moteur
0,5V/10V
0x00000003
Signal sinus codeur opt.
0,5V/10V
0x00000004
Signal cosinus codeur opt.
0,5V/10V
0x00000005
Différence de consigne de
position dans asservissement
rot. =>1000 t/min/10V
lin. =>100 m/min/10V
0x00000006
Puissance circuit
intermédiaire
1kW/10V
0x00000007
Valeur absolue puissance
circuit intermédiaire
1kW/10V
0x00000008
Courant actif (Iq)
Courant crête variateur
/10V
0x00000009
Courant réactif (Id)
Courant crête variateur
/10V
0x0000000a
Charge thermique
100%/10V,
pas de calibrage possible
0x0000000b
Température moteur
150°C/10V
0x0000000c
Courant de magnétisation
Courant crête variateur
/10V
0x0000000d
Fig. 8-9:
Consigne de vitesse dans
rot. => 1000Upm/10V
asservissement
lin. => 100m/min/10V
Liste de sélection de signal avec sélection prédéfinie
Les valeurs de sortie dépendent du calibrage et sont, pour les données
de vitesse et de position, toujours relatives à l'arbre moteur.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-23
ECODRIVE03 FLP-01VRS
2) Valeur d’octet
Cette sélection permet de délivrer directement des valeurs de zone
mémoire sous forme de tension analogique. Cette méthode ne peut être
utilisée qu'avec une connaissance de la structure de la zone mémoire. Du
fait que les adresses mémoire diffèrent en fonction de la version, cette
possibilité ne peut être utilisée que par les développeurs du logiciel.
L'activation de la fonction se fait par mise à 1 du bit 28 du paramètre
B004, Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal. L’adresse de
la cellule mémoire est définie dans les 24 bits de poids faible de la
sélection étendue de signal.
31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 0..23
24 bits d'adresse
Bit 28 :
Affichage d'octet
Fig. 8-10: B004, Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal avec valeur
d’octet
3) Valeur binaire
Cette sélection permet de représenter avec une tension analogique un bit
séparé de la mémoire de donnée. Si le bit correspondant est à 1, la
tension de sortie est de 10V, dans le cas contraire, la tension est de –
10V. L'activation de la fonction se fait par mise à 1 du bit 29 du paramètre
B004, Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal. L’adresse de
la cellule mémoire est définie dans les 24 bits de poids faible de la
sélection étendue de signal.
31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 0..23
24 bits d'adresse
Bit 29 :
Sortie de bit
Fig. 8-11: B004, Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal avec valeur
binaire.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-24 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
B005 Sortie analogique 1, Calibrage [1/10V]
0001.0000
Calibrage / Numéro de bit
Le paramètre B005, Sortie analogique 1, Calibrage[1/10V] permet de
régler la résolution du signal sélectionné. Si une association avec un
numéro a été sélectionnée dans B003, Sortie analogique 1, Sélection
de signal, le calibrage se fait toujours avec l'unité du paramètre associé
au numéro d'identification. Dans le cas de sortie de signaux prédéfinis, le
calibrage est toujours défini comme facteur décimal avec 4 chiffres après
la virgule. Il a une relation fixe avec l'unité définie. Dans le cas de sortie
d'un octet ou d'un bit, le calibrage définit le bit de poids faible qui doit être
représenté. La programmation se fait en entier décimal.
B006 Sortie analogique 2, Sélection de signal
S 0 0001
Numéro de signal
S 0 0000 = Pas d'affectation
Le paramètre B006 permet d'associer un numéro de signal à la sortie
analogique AK2 du variateur.
La valeur de ce signal peut ainsi être visualisée sur un oscilloscope.
Entrée Signification
Valeur d'entrée de
B008
Valeur pour 10V
S0
0036
Consigne de vitesse
Contenu paramètre
A106 x 6
Contenu paramètre
A106
S0
0040
Retour de vitesse
Contenu paramètre
A106 x 6
Contenu paramètre
A106
S0
0047
Consigne de position
S0
0051
Position réelle codeur 1
S0
0053
Position réelle codeur 2
S0
0080
Consigne de
couple/force
0.500 = 500%
Courant à l'arrêt
Paramètre CM02
S0
0084
Valeur de couple/force
0.500 = 500%
Courant à l'arrêt
Paramètre CM02
S0
0189
Erreur de poursuite
S0
0347
Ecart d'asservissement
de vitesse
S0
0383
Température moteur
P0
0098
Ecart max. au modèle
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-25
ECODRIVE03 FLP-01VRS
P0
0141
Charge thermique
variateur
Fig. 8-12: Sélection de signal
B007 Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal
12345678
Valeur hexadécimale
La sélection étendue de signal permet de délivrer des tensions
analogiques représentant des signaux qui ne sont pas contenus dans la
liste B006. Elle est active dès qu'il n'y a pas d'association définie dans
B006, Sortie analogique 2, Sélection de signal.
Les sélections étendues de signal suivantes sont disponibles:
Sélection étendue de signal avec:
•
Signaux prédéfinis
•
Valeur d'octet
•
Valeur binaire
1) Sélection étendue de signal avec signal prédéfini
Les numéros sont associés à des signaux internes. Ces signaux ont une
unité de référence prédéterminée, de telle sorte que le calibrage est
possible avec B007, Sortie analogique 2, Calibrage [1/10V]. Le facteur
de calibrage 1,0 correspond à l'unité de référence prédéterminée.
Les signaux prédéterminés suivants peuvent être utilisés:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Numéro
de signal
B007
Signal de sortie
Unité de référence:
Facteur de calibrage
=1.0
0x00000001
Signal sinus codeur moteur
0,5V/10V
0x00000002
Signal cosinus codeur moteur
0,5V/10V
0x00000003
Signal sinus codeur opt.
0,5V/10V
0x00000004
Signal cosinus codeur opt.
0,5V/10V
0x00000005
Différence de consigne de
position dans asservissement
rot. =>1000Upm/10V
lin. =>100m/min/10V
0x00000006
Puissance circuit intermédiaire
1kW/10V
0x00000007
Puissance absolue circuit
intermédiaire
1kW/10V
0x00000008
Courant actif (Iq)
Courant crête variateur
/10V
0x00000009
Courant réactif (Id)
Courant crête variateur
/10V
0x0000000a
Charge thermique
100%/10V,
8-26 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
pas de calibrage possible
0x0000000b
Température moteur
150°C/10V
0x0000000c
Courant de magnétisation
Courant crête variateur
/10V
0x0000000d
Fig. 8-13:
Consigne de vitesse dans
rot. => 1000Upm/10V
asservissement
lin. => 100m/min/10V
Liste de sélection de signal avec sélection prédéfinie
Les valeurs de sortie dépendent du calibrage et sont, pour les données
de vitesse et de position, toujours relatives à l'arbre moteur.
2) Valeur d’octet
Cette sélection permet de délivrer directement des valeurs de zone
mémoire sous forme de tension analogique. Cette méthode ne peut être
utilisée qu'avec une connaissance de la structure de la zone mémoire. Du
fait que les adresses mémoire diffèrent en fonction de la version, cette
possibilité ne peut être utilisée que par les développeurs du logiciel.
L'activation de la fonction se fait par mise à 1 du bit 28 du paramètre
B007, Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal. L’adresse de
la cellule mémoire est définie dans les 24 bits de poids faible de la
sélection étendue de signal.
31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 0..23
24 bits d'adresse
Bit 28 :
Affichage d'octet
Fig. 8-14: B007, Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal avec valeur
d’octet
3) Valeur binaire
Cette sélection permet de représenter avec une tension analogique un bit
séparé de la mémoire de donnée. Si le bit correspondant est à 1, la
tension de sortie est de 10V, dans le cas contraire, la tension est de –
10V. L'activation de la fonction se fait par mise à 1 du bit 29 du paramètre
B007, Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal. L’adresse de
la cellule mémoire est définie dans les 24 bits de poids faible de la
sélection étendue de signal.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-27
ECODRIVE03 FLP-01VRS
31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 0..23
24 bits d'adresse
Bit 29 :
Sortie de bit
Fig. 8-15: B007, Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal avec valeur
binaire.
B008 Sortie analogique 2, Calibrage[1/10V]
0001.0000
Calibrage / Numéro de bit
Le paramètre B008, Sortie analogique 2, Calibrage [1/10V] permet de
régler la résolution du signal sélectionné. Si une association avec un
numéro a été sélectionnée dans B006, Sortie analogique 2, Sélection
de signal, le calibrage se fait toujours avec l'unité du paramètre associé
au numéro d'identification. Dans le cas de sortie de signaux prédéfinis, le
calibrage est toujours défini comme facteur décimal avec 4 chiffres après
la virgule. Il a une relation fixe avec l'unité définie. Dans le cas de sortie
d'un octet ou d'un bit, le calibrage définit le bit de poids faible qui doit être
représenté. La programmation se fait en entier décimal.
B009 Entrées et sorties série
0
123
Temps de cycle maximum [ ms ] (200-500ms)
0 – Pas d'entrée sortie série actives
1 – Entrées sorties série actives
Il est possible de lire les entrées X4 et d'écrire les sorties X5 du BTV04
par la liaison série. La vitesse de transmission est déterminée par le type
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-28 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
et la vitesse de la transmission. La transmission cyclique est surveillée
par la commande. Si aucun télégramme n'est reçu durant une période
correspondant au temps de cycle maximum, la commande génère une
alerte ou une erreur:
•
E-0105 Pas de communication temps réel série
•
F-0317 Erreur de communication temps réel série
Il est possible de transmettre:
11 Entrées I1.03.0 à I1.04.1
12 Sorties Q1.03.0 à Q1.04.2.
Il est également possible de lire les touches du BTV04.
B010 Pilotage du système
1
0 –- Pilotage du système standard
1 –Pilotage du système série
Le pilotage du système peut également se faire par la liaison série. La
transmission cyclique des entrées sorties système se fait par la liaison
série et est surveillée. Si aucun télégramme n'est reçu durant une période
correspondant au temps de cycle maximum, la commande génère une
alerte ou une erreur:
•
E-0104 Pilotage du système impossible
•
F-0316 Erreur dans pilotage du système
L'alerte E-0104 est émise lorsque le pilotage du système se fait par la
liaison série et que la commande se trouve en mode 'Paramètre'. L'erreur
F-0316 est émise lorsque le pilotage du système se fait par la liaison
série et que la commande se trouve en mode 'Manuel' ou 'Automatique'.
B011 Bus de terrain - Surveillance de temps de cycle [ ms ]
Uniquement avec DKC3.3 Profibus
12345
Temps de cycle maximum
La transmission cyclique des données process par le bus de terrain est
surveillée. Si aucun télégramme n'est reçu durant une période
correspondant au temps de cycle maximum, la commande génère une
alerte ou une erreur:
•
E-0104 Pas de pilotage du système
•
F-0316 Erreur de pilotage du système
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-29
ECODRIVE03 FLP-01VRS
•
F-0317 Erreur E/S utilisateur
L'alerte E-0104 est générée lorsque le pilotage du système se fait par le
bus de terrain et que la commande est en mode ‘Paramètre‘. L'erreur F0316 est générée lorsque le pilotage du système se fait par le bus de
terrain et que la commande est en mode ‘Manuel ‘ ou ‘Automatique‘.
L'erreur F-0317 est générée lorsque le pilotage du système ne se fait pas
par le bus de terrain et que la commande est en mode ‘Automatique‘.
Lorsque le temps de cycle est délivré par le maître du bus de terrain, la
valeur effective utilisée est écrite dans ce paramètre et peut être lue à des
fins de diagnostic.
Remarque:
La valeur 0 signifie que la surveillance est désactivée!
Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 10.2 'Bus
de terrain'
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-30 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
B012 Bus de terrain - Baudrate [ kBaud ]
Uniquement avec DKC3.3 Profibus
123456.7
Baudrate
Ce paramètre permet de fixer la vitesse de transmission par pas de 1
kBaud, dans le cas où il n'y a pas de reconnaissance automatique de
vitesse de transmission. Si la vitesse réglée n'est pas utilisable, la vitesse
standard du bus est utilisée. La valeur effectivement utilisée est
mémorisée dans ce paramètre et peut être lue à des fins de diagnostic.
Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 10.2 Bus
de terrain
B013 Bus de terrain - Format
Uniquement avec DKC3.3 Profibus
01 0
0 = Exploitation par mot
1 = Exploitation par octet (En préparation)
0 = Intel
1 = Motorola
0 = Canal de données process avec E/S, diagnostic et canal de
variable
1 = Canal de données process avec E/S et diagnostic
Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 10.2 Bus
de terrain
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-31
ECODRIVE03 FLP-01VRS
8.5
Paramètres codeur
C000 Sens de travail
1
0 = Le moteur tourne dans le sens horaire
1 = Le moteur tourne dans le sens antihoraire
‘ Moteur – Rotation à droite = Le moteur tourne dans le sens horaire ‘
(Vue de l'arbre moteur )
C001 Interface codeur 1 ( Moteur )
01
Système de mesure
Dans le cas de moteurs avec mémoire de feedback, ce paramètre est
chargé automatiquement.
La détermination de l'interface codeur sur laquelle le codeur moteur est
raccordé se fait avec ce paramètre. Il faut y programmer le numéro du
module d'interface correspondant.
C000:
Interface
Système de mesure
1
X4
Feedback numérique ou résolveur
2
X8
Codeur incrémental avec signaux sinus
de la société Heidenhain, signaux 1V
5
X8
Codeur incrémental avec signaux carrés
de la société Heidenhain
8
X8
Codeur avec interface EnDat
9
X8
Codeur à roue polaire avec signaux 1Vss
10
X4
Codeur résolveur sans mémoire feedback
11
X4+X8
Resolver sans mémoire feedback +
Codeur incrémental avec signaux sinus
12
X4+X8
Codeur à effet Hall + codeur carrés
13
X4
Codeur ECI
14
X4+X8
Codeur à effet Hall + codeur sinus
Fig. 8-16: Raccordement du système de mesure
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-32 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C002 Type de codeur de position 1
01 0 0 0
Type de codeur
0 = Rotatif
1 = Linéaire
Système de mesure à codage d'intervalle:
0 = Pas de système de mesure à codage d'intervalle
1 = Système de mesure à codage d'intervalle
Sens de déplacement:
0 = Non inversé
1 = Inversé
Exploitation absolue:
x0 = Pas d'exploitation absolue possible
01 = Exploitation absolue possible et autorisée
> Codeur exploité comme codeur absolu
11 = Exploitation absolue possible mais non
autorisée
Ce paramètre détermine les caractéristiques essentielles du codeur
moteur (codeur de position 1).
Remarque:
Avec les systèmes de mesure absolue à mémoire feedback, l'exploitation
absolue est automatiquement sélectionnée.
Dans le cas d'utilisation de moteurs de type MHD, MKD et MKE, le type
de codeur, le codage d'intervalle, le système de mesure et le sens de
rotation sont initialisés automatiquement et protégés en écriture.
Remarque:
Seuls les bits repérés sont traités par le logiciel.
C003 Résolution codeur de position 1 (Moteur)
00005000
Nombre de traits /tour (codeur rotatif)
00005000
mm / trait ( codeur linéaire)
La programmation se fait en 0,00001 mm
Dans le cas de moteurs à mémoire feedback, ce paramètre est initialisé
automatiquement.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-33
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Le paramètre C003, Résolution codeur de position 1 détermine, en
fonction du paramètre CM00, Type de moteur ( rotatif ou linéaire) la
résolution du codeur moteur.
Dans le cas de moteur rotatif, la valeur contient le nombre de traits par
tour moteur, dans le cas d'un moteur linéaire, il contient le nombre de mm
entre deux traits. Avec des moteurs à feedback résolveur, il contient le
nombre de paires de pôles du résolveur.
C004 Interface codeur 2
Valable pour
•
Codeur arbre maître
•
Codeur de roue de mesure
•
Mesure directe
01
Système de mesure
00 = Pas de codeur optionnel
La détermination de l'interface codeur sur laquelle le codeur optionnel est
raccordé se fait avec ce paramètre. Il faut y programmer le numéro du
module d'interface correspondant.
C004:
Interface
Système de mesure
1
X4
Feedback numérique ou résolveur
2
X8
Codeur incrémental avec signaux sinus
de la société Heidenhain, signaux 1V
5
X8
Codeur incrémental avec signaux carrés
de la société Heidenhain
8
X8
Codeur avec interface EnDat
9
X8
Codeur à roue polaire avec signaux 1Vss
Fig. 8-17: Raccordement du système de mesure
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-34 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C005 Type de codeur de position 2
01 0 0 0
Type de codeur
0 = Rotatif
1 = Linéaire
Système de mesure à codage d'intervalle:
0 = Pas de système de mesure à codage d'intervalle
1 = Système de mesure à codage d'intervalle
Sens de déplacement:
0 = Non inversé
1 = Inversé
Exploitation absolue:
x0 = Pas d'exploitation absolue possible
01 = Exploitation absolue possible et autorisée
>Codeur exploité comme codeur absolu
11 = Exploitation absolue possible mais non
autorisée
Ce paramètre détermine les caractéristiques essentielles de l'interface
codeur (codeur de position 2).
Remarque:
Avec les systèmes de mesure absolue à mémoire feedback, l'exploitation
absolue est automatiquement sélectionnée.
C006 Résolution codeur 2
00005000
Nombre de traits /tour (codeur rotatif)
00005000
mm / trait ( codeur linéaire)
La programmation se fait en 0,0000001 mm
Voir C003
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-35
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C007 Constante d’avance 2
1234.5678
Constante d'avance en UP
Le codeur 2 est utilisé comme codeur optionnel, roue de mesure ou
codeur d'arbre maître.
Ce paramètre n'est exploité que dans le cas d'un codeur rotatif.
Ce paramètre décrit la transformation d'un mouvement rotatif en
mouvement de translation. Il est défini comme le chemin parcouru en
translation pour un tour de l'arbre codeur.
Valeur min. :
0.1000
UP
Valeur max. :
5000.0000
UP
C008 Réservé
C009 Configuration de prise d'origine
1 0 0 12 34
Accélération de prise d'origine en % de Amax (A108)
Vitesse de prise d'origine en % de Vmax (A106)
Exploitation de la marque de référence:
0 = Avec
1 = Sans
Exploitation de la came d'origine:
0 = Avec
1 = Sans
Sens de prise d'origine
0 = positif
1 = négatif
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-36 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C010 Prise d’origine
I0.01.1 Q0.00.6 00
76 = Calage de codeur absolu
La commande est exécutée dès que l'on
quitte le mode paramètre.
Sortie: Axe référencé
Entrée: Prise d'origine en mode manuel
00.00.0 = Pas d'entrée ou de sortie utilisée
Calage d’origine absolue: Lorsque la valeur 76 est programmée, la
valeur absolue de la position de référence du paramètre C011 est
chargée dès que l'on quitte le mode paramètre. Ensuite la valeur 76 est
effacée. Si une erreur de paramètre est détectée, la valeur 76 est
automatiquement effacée et la fonction doit être de nouveau
programmée.
C011 Position de référence
±123456.678
Position de référence en UP
Valeur min. : -200000.000
Valeur max. : +200000.000
C012 Décalage de la came d'origine
±123.456
Décalage en UP
Valeur min. : -999.999
Valeur max. : +999.999
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-37
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C013 Position de référence à codage d'intervalle
1234 4567
Position de référence à codage d'intervalle 1
plus petite distance entre 2 marques de référence
Position de référence à codage d'intervalle 2
plus grande distance entre 2 marques de référence
Ce paramètre définit les distances entre marques de référence lorsqu'un
système de mesure à codage d'intervalles est utilisé.
Voir aussi 'Description des fonctions': " Prise d'origine"
C014 Type d'émulation codeur
0 0 0
Sélection du type d'émulation
0 = Pas d'émulation
1 = Emulation codeur incrémental
2 = Emulation codeur absolu
Compensation de temps mort
0 = Désactivée
1 = Activée
Sélection de la position simulée
0 = Position du codeur moteur
1 = Position du codeur optionnel
2 = Consigne de position
Sélection entre émulation codeur incrémental ou codeur absolu.
Sélection de la source du signal à simuler.
Voir aussi 'Description des fonctions': "Emulation codeur".
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-38 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C015 Résolution émulation codeur
02500
Résolution: Codeur incrémental jusqu'à 65536
Codeur absolu 8 ... 24 Bit
Lorsque l'on sélectionne l'émulation codeur incrémental de position réelle,
on programme le nombre de traits par tour du codeur simulé.
Voir aussi 'Description des fonctions': "Emulation codeur".
Valeur min. :
1
ou
Valeur max. :
65536 ou
8
24
C016 Décalage d'impulsion de référence
000.0
Décalage en degré
Ce paramètre permet de décaler la position de la marque de référence
(top 0) à l'intérieur d'un tour (électrique ou mécanique) pour l'émulation
codeur incrémental.
Voir aussi 'Description des fonctions': "Emulation codeur".
Valeur min. :
0
Valeur max. :
359.9
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-39
ECODRIVE03 FLP-01VRS
8.6
Paramètres d'asservissement
CR00 Gain proportionnel de la boucle de courant 1
655.35
V/A
Le gain proportionnel de la boucle de courant est fixé pour chaque
association moteur variateur. Il dépend du type de moteur et ne doit pas
être modifié. Il est chargé depuis le feedback moteur lors du premier
raccordement (affichage UL) ou au moyen de la commande "Chargement
initial".
Remarque:
Les réglages d'usine ne doivent pas être modifiés!
Voir aussi 'Description des fonctions': "Réglage de la boucle de courant"
Valeur min. :
0
V/A
Valeur max. :
655.35 V/A
CR01 Temps d'intégration de la boucle de courant 1
6553.5
[ ms]
Le temps d'intégration de la boucle de courant est fixé pour chaque
association moteur variateur. Il dépend du type de moteur. Le réglage
d'usine ne doit pas être modifié. Lors du premier raccordement (affichage
UL) ou lors de la commande "Chargement initial", les réglages de base
de tous les asservissements sont initialisés. Dans le cas de moteur sans
mémoire de feedback, la valeur doit être lue dans les caractéristiques
moteur .
Voir aussi 'Description des fonctions': "Réglage de la boucle de courant"
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Valeur min. :
0
Valeur max. :
6553.5 ms
ms
8-40 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CR02 Gain proportionnel de la boucle de vitesse
6553.5
As/rad (Amin/m)
Ce paramètre contient la valeur du gain proportionnel de la boucle de
vitesse.
L'unité du gain proportionnel dépend du moteur raccordé.
Unité:
Type de moteur:
Unité:
Moteur rotatif:
A•s / rad
Moteur rotatif:
A•min / m
Fig. 8-18: Unité pour le gain proportionnel de la boucle de vitesse en fonction du
type de moteur
Dès lors que le moteur est équipé d'une mémoire de feedback (CM00,
Type de moteur: 1 ou 5), il est possible de charger la valeur par défaut
de ce paramètre avec la commande "Chargement initial".
Voir aussi 'Description des fonctions': "Réglage de la boucle de vitesse".
Valeur min. :
0
Valeur max. :
6553.5 As/rad (Amin/m)
As/rad (Amin/m)
CR03 Temps d'intégration de la boucle de vitesse
6553.5
[ms]
La boucle de vitesse génère une consigne de courant à partir de la
différence entre la consigne de vitesse et la vitesse réelle (= écart de
vitesse).
Cette consigne de courant est composée d'une part proportionnelle et
d'une part intégrale. Le temps d'intégration correspond au temps
nécessaire pour que la part intégrale croisse jusqu'à la valeur de la part
proportionnelle.
Définition du temps d'intégration:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-41
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Fig. 8-19: Temps d'intégration
Le temps d'intégration représente la valeur, sur l'axe des temps, pour
laquelle la part intégrale est égale à la part proportionnelle. Cela signifie
que c'est le temps nécessaire à un asservissement intégral pour que la
valeur de sortie soit égale à la valeur de sortie d'un asservissement
proportionnel au temps t = 0.
Une valeur 0 désactive la part intégrale.
Voir aussi 'Description des fonctions': "Réglage de la boucle de vitesse"
Valeur min. :
0
ms
Valeur max. :
6553.5 ms
CR04 Constante de temps de lissage de la boucle de vitesse
00500
[µs]
00000 = Fonction désactivée
La constante de temps qui peut être activée dans ce paramètre est
utilisée par la boucle de vitesse pour supprimer les effets de quantification
et limiter la largeur de bande. La fréquence de coupure est obtenue à
partir de la constante de temps avec la formule:
fg =
1
2 ⋅π ⋅ Τ
La programmation de la valeur minimale '0' désactive le filtre.
Voir aussi 'Description des fonctions': "Réglage de la boucle de vitesse"
Valeur min. :
Valeur max. :
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
0 µs
65500 µs
8-42 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CR05 Fréquence de coupure de la boucle de vitesse
900
Fréquence [Hz]
Un filtre coupe bande peut être activé à la sortie de la boucle de vitesse,
pour supprimer les fréquences de résonance mécaniques. Ce filtre est
réglé par les deux paramètres CR05, Fréquence de coupure de la boucle
de vitesse et CR06, Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse.
Il faut programmer, dans CR05, Fréquence de coupure de la boucle de
vitesse, la fréquence qui doit être le plus fortement amortie.
Voir aussi 'Description des fonctions': "Filtrage des résonances
mécaniques".
Valeur min. :
Valeur max. :
50
950
Hz
Hz
CR06 Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse
±000
Largeur de bande [Hz]
Un filtre coupe bande peut être activé à la sortie de la boucle de vitesse,
pour supprimer les fréquences de résonance mécaniques. Ce filtre est
réglé par les deux paramètres CR05, Fréquence de coupure de la boucle
de vitesse et CR06, Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse.
Il faut programmer, dans CR06, Largeur de bande du filtre de boucle
de vitesse, la plage de fréquence autour de la fréquence de coupure,
pour laquelle l'atténuation est inférieure à –3dB.
Exemple:
CR05 = 500 Hz,
CR06 = 200 Hz;
Atténuation < -3dB dans la plage 400..600Hz.
Valeur paramètre
Action CR06
-1
Filtre passe bas avec constante de temps CR04
0
Filtre désactivé
>0
Largeur de bande filtre coupe bande
Fig. 8-20: CR06, Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse
Voir aussi 'Description des fonctions': "Filtrage des résonances
mécaniques".
Valeur min. :
Valeur max. :
50
950
Hz
Hz
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-43
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CR07 Gain Kv
056.78
Gain Kv
Le paramètre contient la valeur du gain proportionnel de boucle de
position. Le facteur de gain Kv doit être adapté au comportement
mécanique.
Valeur min. :
00.01
Valeur max. :
30.00
CR08 Gain d'anticipation d'accélération
6553.5
2
[ mA/rad/s ]
L'anticipation d'accélération réduit l'erreur de poursuite en phase
d'accélération en mode sans erreur de poursuite. La consigne
d'accélération actuelle est multipliée par le "Gain d'anticipation
d'accélération“ et additionnée à la consigne de couple de la boucle de
vitesse.
CR08, Gain proportionnel
d'anticipation d'accélération
Consigne de
position
Fig. 8-21:
Boucle de
position
Boucle de vitesse
Boucle de
courant
Anticipation d'accélération
Activation:
L'anticipation d'accélération est activée par programmation d'une valeur
supérieure à 0.
Remarque:
L'asservissement fonctionne également sans anticipation!
(valeur standard 0). L'anticipation d'accélération n'est
possible qu'en mode sans erreur de poursuite.
Comparaison entre les anticipations (Feedforward)
L’anticipation de vitesse est activée par sélection d'un mode sans
Erreur de poursuite. Elle entraîne (du point de vue de la boucle de
position), un Feedforward d’ordre 1 (proportionnel à la vitesse) et a pour
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-44 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
effet un écart de position nul à vitesse constante. Durant les phases
d'accélération et de freinage apparaît cependant une erreur de poursuite
L'anticipation d'accélération est activée par programmation d'une valeur
positive. Elle entraîne (du point de vue de la boucle de position), un
Feedforward d’ordre 2 (proportionnel à l'accélération) et a pour effet,
avec une valeur correcte du gain, un écart de position nul à accélération
constante.
Détermination de la valeur correcte:
(
)
Moment d’ inertie kgm 2
CR08 =
* 1000
Constante de couple( Nm/A)
Le moment d'inertie est le moment total du rotor et de la charge ramenée.
Le facteur 1000 est nécessaire à cause de l'unité mA.
Fig. 8-22: Gain proportionnel d'anticipation d'accélération.
Voir aussi 'Description des fonctions': "Réglage de l'anticipation
d'accélération".
Valeur min. :
Valeur max. :
2
0
mA/rad/s
2
6553.5 mA/rad/s
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-45
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CR09 Fréquence de hachage
4
[kHz]
Ce paramètre permet de régler la fréquence de hachage du modulateur
de largeur d'impulsion entre 4 kHz et 8 kHz.
Ce paramètre ne peut pas être modifié on line.
Valeur min. :
4
kHz
Valeur max. :
8
kHz
CR10 Constante de temps de lissage de position en fonction roue de
mesure
056.78
Constante de temps de lissage en ms
En mode roue de mesure actif, la boucle de position est refermée avec la
somme de
•
Valeur de position 1 (codeur moteur ) et
•
Différence filtrée entre valeur de position 2 et valeur de position 1
La constante de temps du filtre utilisé est fixée par ce paramètre.
L'atténuation de la différence de positions réelles diminue les effets
négatifs dus à un mauvais couplage entre le codeur 2 et l'arbre moteur
(par exemple lors d'un décollement de la roue de mesure du produit).
La position finale est déterminée uniquement par la position réelle 2.
Voir aussi 'Description des fonctions': Roue de mesure.
Avec une programmation de valeur nulle, seule la roue de mesure est
exploitée.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Valeur min. :
000.00
Valeur max. :
327.67
8-46 Paramètres
8.7
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Paramètres moteur
CM00 Type de moteur
1
Type de moteur
Ce paramètre détermine le type de moteur raccordé. Les types de
moteurs suivants sont supportés:
•
1: MHD
•
2: 2AD / 1MB avec capteur de température NTC
•
3: LSF
•
4: LAR / LAF
•
5: MKD / MKE
•
6: 2AD / 1MB avec capteur de température PTC
•
7: Moteur synchrone en éléments séparés
Valeur min. :
1
Valeur max. :
7
CM01 Limite bipolaire de couple/force
100
[%]
Ce paramètre décrit le couple maximum autorisé symétriquement dans
les deux directions. Il garantit ainsi de façon sure, que le couple crête
maximal admissible par l'installation n'est pas dépassé lorsque, dans une
instruction MOM, une valeur élevée est programmée.
Le calibrage se rapporte au couple permanent à l'arrêt du moteur
Valeur min. :
1
%
Valeur max. :
500
%
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-47
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CM02 Courant crête / permanent du moteur
0010.0 0010.0
Courant permanent à l'arrêt [A]
Courant crête [A]
Le "Courant crête moteur" décrit le courant maximal pouvant circuler sans
dommage dans le moteur.
Si le courant crête moteur est plus petit que le courant crête variateur, le
courant maximal délivré par le variateur est limité à la valeur du courant
crête moteur.
Avec les moteurs de type MHD, MKD et MKE, cette valeur est mémorisée
dans la mémoire feedback et est chargée lors de la première mise sous
tension. Pour les autres types de moteurs, cette valeur doit être prise
dans les feuilles de caractéristiques moteur.
Valeur min. :
0.1
A
Valeur max. :
500.0
A
Le "Courant permanent à l'arrêt moteur" est le courant permettant au
moteur de développer de façon continue le couple permanent à l'arrêt
décrit par les caractéristiques du moteur. Avec les moteurs de type MHD,
MKD et MKE, cette valeur est mémorisée dans la mémoire feedback et
est chargée lors de la première mise sous tension. Pour les autres types
de moteurs, cette valeur doit être prise dans les feuilles de
caractéristiques moteur.
Toutes les données de couple/force se rapportent au courant
permanent à l'arrêt du moteur = 100% .
Valeur min. :
0.1
A
Valeur max. :
500.0
A
CM03 Vitesse maximale des moteur
10500.000
tours/min
m/min
en moteur rotatif
en moteur linéaire
La vitesse maximale du moteur ne doit pas être dépassée. Elle agit avec
une limitation par le paramètre A106, Limite bipolaire de vitesse.
Avec les moteurs de type MHD, MKD et MKE, cette valeur est mémorisée
dans la mémoire feedback et est chargée lors de la première mise sous
tension. Pour les autres types de moteurs, cette valeur doit être prise
dans les feuilles de caractéristiques moteur.
En asservissement de couple, le dépassement de la vitesse maximale
moteur de 12,5% entraîne la mise hors couple avec le message d'erreur
F879, Limite de vitesse maximale dépassée.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Valeur min. :
0
Valeur max. :
99999.999
8-48 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CM04 Nombre de paires de pôles / Longueur d'une paire de pôles
0003
Nombre de paires de pôles
Avec un moteur rotatif, on programme ici le nombre de paires de pôles
pour un tour moteur. Avec un moteur linéaire, on programme la
longueur d'une paire de pôles. Cette valeur est, avec un moteur à
mémoire feedback, mémorisée dans le feedback et ne doit pas être
programmée.
Voir aussi 'Description des fonctions': 'Mémoire de données feedback"
CM05 Constante de couple/force
000.20
[NM/A]
La constante de couple/force donne le couple / la force développé pour
un courant actif donné. Avec les moteurs synchrones, cette valeur
dépend de la construction du moteur.
Avec les moteurs asynchrones, cette valeur est valable tant que le moteur
n'est pas utilisé dans la zone de défluxage.
Avec les moteurs de type MHD, MKD et MKE, cette valeur est mémorisée
dans la mémoire feedback et ne peut pas être modifiée.
Valeur min. :
Valeur max. :
0,01
NM/A
655,35 NM/A
CM06 Moment d’inertie du rotor
0.00003
2
[Kgm ]
Ce paramètre donne le moment d'inertie du rotor, sans charge et est,
avec les moteurs à mémoire de feedback, stocké dans le feedback.
Valeur min. :
0.00001
Valeur max. :
1.00000
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-49
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CM07 Type de frein de maintien
0 0
0 = Frein à manque de courant
0V sur le frein, frein serré
1 = Frein à appel de courant
24V sur le frein, frein serré
0 = Frein d'axe
Le frein est activé après le temps max. de freinage.
1 = Frein de broche
Le frein est activé dès que la vitesse est < 10 t/min.
En cas d'utilisation d'un frein de maintien, ce paramètre détermine si il
s'agit d'un frein à appel ou à manque de courant. Avec les moteurs de
type MHD ou MKD, le frein, quand il est présent, est de type à manque
de courant. Le bit 0 est alors automatiquement mis à 0. Avec d'autres
types de moteurs, ce bit doit être programmé à la mise en service.
CM08 Courant du frein de maintien
010.000
[A]
Ce paramètre définit le courant nécessaire au frein de maintien du
moteur.
Valeur min. :
0
Valeur max. :
500.000
CM09 Température moteur
145 155
Température de défaut
Température d'alerte
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-50 Paramètres
8.8
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Paramètres moteur asynchrone
CA00 Courant de magnétisation
010.000
[A]
Ce paramètre contient le courant de magnétisation d'asservissement ou
nominal déterminé par Indramat pour les moteurs asynchrones. Le
courant de magnétisation circulant effectivement dépend également du
facteur de prémagnétisation.
Avec les moteurs asynchrones, par ex. MKD, ce paramètre est
automatiquement mis à 0.
Valeur min. :
0
A
Valeur max. :
500.000 A (limité cependant eu courant crête variateur )
CA01 Facteur de prémagnétisation
100
[%]
Le facteur de prémagnétisation sert à la diminution du courant de
magnétisation en fonction de l'application. Il détermine, avec le paramètre
CA00, Courant de magnétisation, le courant de magnétisation du
moteur.
Courant de magnétisation effectif =
Courant de magnétisation • Facteur de prémagnétisation
A 100 % de facteur de prémagnétisation le courant de magnétisation
d'asservissement circule dans le moteur, de sorte qu'il s'établisse, dans la
plage de vitesse de base, un couple proportionnel au courant actif.
Valeur min. :
Valeur max. :
25
100
%
%
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-51
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CA02 Facteur de glissement
010.00
[Hz/100A]
Le facteur de glissement est le paramètre le plus important d'un moteur
asynchrone. Il donne la fréquence rotor en fonction du courant générateur
de couple. Plus la constante de temps du rotor est basse, plus le facteur
de glissement est élevé.
Le paramètre est déterminé par Indramat en fonction du moteur.
Valeur min. :
1
Hz/100A
Valeur max. :
500,00 Hz/100A
CA03 Accroissement de glissement
1.50
[1/100K]
Dans un moteur asynchrone, la résistance rotor, donc la constante de
temps du rotor augmente avec la température. Cela est compensé par
l'accroissement de glissement.
Le facteur d'accroissement de glissement par 100K est spécifique au
moteur et est déterminé par Indramat.
Valeur min. :
1.00
1/100K
Valeur max. :
3.00
1/100K
CA04 Limite de courant de rabattement
01000
[A/Vmin]
Avec la limite de courant de rabattement, le courant crête du moteur est
limité à une valeur réaliste pour de grandes vitesses de rotation. Un
courant plus élevé n'apporte pas plus de puissance sur l'arbre, mais
augmente les pertes.
La limite de courant de rabattement est fixée par Indramat. Une valeur
nulle désactive la limitation.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Valeur min. :
0
A/Vmin
Valeur max. :
65535
A/Vmin
8-52 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CA05 Gain proportionnel de régulation de champ
00.500
[A/V]
La régulation de champ sert à l'asservissement du courant de
magnétisation dans les plages de défluxage.
La valeur du paramètre est déterminée par Indramat.
Valeur min. :
0.100
A/V
Valeur max. :
65.535 A/V
CA06 Temps d'intégration de régulation de champ
0600.0
[ms]
La régulation de champ sert à l'asservissement du courant de
magnétisation dans les plages de défluxage.
La valeur du paramètre est déterminée par Indramat.
Valeur min. :
0
ms
Valeur max. :
6553.5 ms
CA07 Tension de marche à vide du moteur
080.0
[% Uzwk]
Dans les plages de défluxage, la tension moteur est fixée de sorte qu'elle
atteigne une valeur inférieure ou égale à la tension intermédiaire.
En charge, la tension moteur est augmentée jusqu'à la tension maximale
du moteur.
Valeur min. :
50.0
% Uzwk
Valeur max. :
100.0
% Uzwk
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-53
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CA08 Tension maximale du moteur
090.0
[% Uzwk]
Dans les plages de défluxage, la tension moteur est fixée de sorte qu'elle
atteigne une valeur inférieure ou égale à la tension intermédiaire.
A pleine charge, la tension moteur est augmentée jusqu'à la tension
maximale du moteur. Jusqu'à une valeur de 90%, la tension de sortie
reste sinusoïdale.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Valeur min. :
50,0
% Uzwk
Valeur max. :
100,0
% Uzwk
8-54 Paramètres
8.9
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Liste des paramètres FLP
Software
:___________
N° comm.
:___________
Date
:___________
Client
:___________
Corresp.
:___________
N° série
:___________
Désignation
Paramètre
Type d’application
A100
Constante d’avance
A101
Réducteur
A102
Limite de position négative
A103
Limite de position positive
A104
Valeur modulo
A105
Vitesse maximale
A106
Vitesse manuelle
A107
Accélération bipolaire
A108
Accélération / Décélération
A109
Jerk bipolaire
A110
Seuil de commutation,Fenêtre de position
A111
Réservé
A112
Fenêtre de position
A113
Présignal
A114
Surveillance
A115
Surveillance d'avance
A116
Axe suiveur, Fonction roue de mesure
A117
Fenêtre de surveillance codeur absolu
A118
Meilleure mise à l'arrêt
A119
Tâche 2 & 3
AA00
Vecteur manuel
AA01
Vecteur interruption
AA02
Restart
AA03
Atténuateur
AA04
Dépinçage électronique
AA05
Frein de maintien
AA06
Fonction roue de mesure
AA07
Divers
AA08
Valeur
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Paramètres 8-55
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Affichage
B000
Paramètre d'interface
B001
Paramètre d'interface
B002
Sortie analogique 1, Sélection de signal
B003
Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal
B004
Sortie analogique 1, Calibrage[1/10V]
B005
Sortie analogique 2, Sélection de signal
B006
Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal
B007
Sortie analogique 2, Calibrage[1/10V]
B008
Entrées et sorties série
B009
Pilotage du système
B010
Bus de terrain - Surveillance de temps de cycle (ms)
B011
Bus de terrain Baudrate [kBaud]
B012
Bus de terrain Format
B013
Sens de travail
C000
Interface codeur 1
C001
Type de codeur de position 1
C002
Résolution codeur de position 1 (Moteur)
C003
Interface codeur 2
C004
Type de codeur de position 2
C005
Résolution 2
C006
Constante d'avance 2
C007
Réservé
C008
Configuration de prise d'origine
C009
Prise d'origine
C010
Position de référence
C011
Décalage de la came d'origine
C012
Position de référence à codage d'intervalle
C013
Type d'émulation codeur
C014
Résolution émulation codeur
C015
Décalage d'impulsion de référence
C016
Gain proportionnel de la boucle de courant 1
CR00
Temps d'intégration de la boucle de courant 1
CR01
Gain proportionnel de la boucle de vitesse
CR02
Temps d'intégration de la boucle de vitesse
CR03
Constante de temps de lissage de la boucle de CR04
vitesse
Fréquence de coupure de la boucle de vitesse
CR05
Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse
CR06
Gain Kv
CR07
Gain d'anticipation d'accélération
CR08
Fréquence de hachage
CR09
Constante de temps de lissage en fonction roue de CR10
mesure
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
8-56 Paramètres
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Type de moteur
CM00
Limite bipolaire de couple/force
CM01
Courant crête / permanent du moteur
CM02
Vitesse maximale des Motors
CM03
Nombre de paires de pôles / Longueur paire de pôles
CM04
Constante de couple/force
CM05
Moment d'inertie du rotor
CM06
Type de frein de maintien
CM07
Courant du frein de maintien
CM08
Température moteur
CM09
Courant de magnétisation
CA00
Facteur de prémagnétisation
CA01
Facteur de glissement
CA02
Accroissement de glissement
CA03
Limite de courant de rabattement
CA04
Gain proportionnel de régulation de champ
CA05
Temps d'intégration de régulation de champ
CA06
Tension de marche à vide du moteur
CA07
Tension maximale du moteur
CA08
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-1
ECODRIVE03 FLP-01VRS
9
Interface
9.1
Entrées / Sorties / Marqueurs
Désignation
Désignation des entrées, sorties et marqueurs.
M2.02.0
M = Marqueur
I = Entrée
Q = Sortie
Bit
Octet
Source
Fig. 9-1: Structure de la désignation des entrées, sorties et marqueurs
Exemple
I0.00.6
I
Entrée
I0
Entrée connecteur X210
I0.00
Entrée connecteur X210,groupe 0 (octet)
I0.00.6 Entrée connecteur X210,groupe 0, Bit 0
Première entrée librement programmable
Entrées
Les entrées sont caractérisées par un ‚I‘. Elles peuvent être
programmées et traitées dans les paramètres, les instructions ou la tâche
logique. Elles sont lues au début de chaque temps de cycle (2ms) ou au
début de la tâche logique.
Sorties
Les sorties sont caractérisées par un ‚Q‘. Elles peuvent être
programmées et traitées dans les paramètres, les instructions ou la tâche
logique. Elles sont traitées au début de chaque temps de cycle (2ms) ou
au début de la tâche logique. Lorsqu'une sortie est écrite dans la tâche
logique, elle ne peut plus être utilisée dans une tâche CN ou dans une
fonction activée par paramètre .
Marqueurs
Les marqueurs sont caractérisés par un ‚M‘. Ils peuvent être programmés
et traités dans les paramètres, les instructions ou la tâche logique. Ils sont
traités au début de chaque temps de cycle (2ms) ou au début de la tâche
logique. Pour éviter des états indéfinis, les tâches CN et la tâche logique
ont des marqueurs différents. Les marqueurs de transfert servent à
échanger des informations entre les tâches CN et la tâche logique
Source
Lieu d'appel ou subdivision
Byte ou octet
Rassemblement de 8 entrées, sorties ou marqueurs dans un groupe
( Byte).
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
9-2 Interface
ECODRIVE03 FLP-01VRS
BIT
Le bit désigne l'entrée, la sortie ou le marqueur. La numérotation va de 0
à 7.
Entrées système
Paramètre
DKC21.3
X210 / 1
( I0.00.0 )
DKC3.3
Mot de contrôle
( I2.00.0 )
Dans ce mode, l'utilisateur peut programmer les paramètres.
A l'appel de ce mode la puissance est coupée .
Manuel/Automatique
DKC21.3
X210 / 2
( I0.00.1 )
DKC3.3
Mot de contrôle
( I2.00.1 )
Le mode Manuel est sélectionné lorsque aucune des deux autres entrées
de mode n'est activée et que toutes les conditions de mise en service
sont remplies.
Les entrées:
RF
Stop
JOG
sont acceptées. D'autres fonctions peuvent, par paramétrage, être
utilisées:
Prise d'origine
Vecteur manuel.
Le mode Automatique est actif lorsqu'un niveau 1 est présent sur
l'entrée correspondante, qu'il n'y a pas de défaut et que le signal RF est
présent .
Les entrées:
Stop
Start
sont acceptées. D'autres fonctions peuvent, par paramétrage, être
utilisées:
Prise d'origine
Vecteur interruption.
Départ cycle (Start)
DKC21.3
X210 / 3
( I0.00.2 )
DKC3.3
Mot de contrôle
( I2.00.2 )
Un front montant sur cette entrée démarre les tâches 1 et 2 à partir de
leur adresse de départ. Si les tâches sont déjà en cours, cette entrée n'a
pas d'influence.
Stop
DKC21.3
X210 / 4
( I1.00.3 )
DKC3.3
Mot de contrôle
( I2.00.3 )
Lors de la suppression du signal sur l'entrée Stop, le déroulement des
deux tâches 1 et 2 est immédiatement suspendu. Si l'entraînement était
en mouvement, il est aussitôt arrêté avec la décélération programmée. Le
reste à parcourir est mémorisé.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Si le mode automatique n'est pas abandonné, un nouveau départ cycle
permet d'effectuer le reste à parcourir, et les tâches reprennent au point
d'interruption.
JOG avant
DKC21.3
X210 / 5
( I0.00.4)
DKC3.3
Mot de contrôle
( I2.00.4 )
Un signal sur cette entrée entraîne un déplacement en avant de l'axe,
avec la vitesse définie dans le paramètre A107.
La surveillance des limites de déplacement n'est active que si l'axe est
référencé.
Remarque:
JOG arrière
Il n'y a aucun déplacement si l'entrée Stop est à 0 ou en
cas de présence d'interruption ou de surveillance d'avance.
DKC21.3
X210 / 6
( I0.00.5 )
DKC3.3
Mot de contrôle
( I0.00.5 )
Un signal sur cette entrée entraîne un déplacement en arrière de l'axe,
avec la vitesse définie dans le paramètre A107.
La surveillance des limites de déplacement n'est active que si l'axe est
référencé.
Remarque:
Il n'y a aucun déplacement si l'entrée Stop est à 0 ou en
cas de présence d'interruption ou de surveillance d'avance.
Connecteur X1
RF Déblocage variateur
X1 / 4
( I4.00.0 )
L'entrée déblocage variateur RF active, sur un front 0-1, l'entraînement.
SI le signal retombe, l'entraînement est arrêté avec la ‚Meilleure mise à
l'arrêt', Paramètre A119. Le contact Bb reste fermé.
AH Arrêt entraînement
X1 / 3
( I4.00.1 )
Un signal doit toujours être présent.
Ref
X3 /1
( I4.00.6 )
Came d'origine
C'est toujours le front montant qui est exploité.
Connecteur X3
Limite +
X3 / 2
( I4.00.7 )
Contact de fin de course +.
Ce contact est toujours à ouverture.
Limite -
X3 / 3
( I4.01.0 )
Contact de fin de course Ce contact est toujours à ouverture.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
9-4 Interface
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Capture de position 1
X3 / 4
( I4.00.3 )
Lecture de position avec instruction SRM.
Capture de position 2
X3 / 5
( I4.00.4 )
Pas de fonction.
Arrêt d'urgence (E-Stop)
X3 / 6
( I4.01.1 )
En mode exploitation cette entrée doit être à +24V. Si ce signal disparaît,
l'axe est arrêté avec la ‚Meilleure mise à l'arrêt' Paramètre A119.
Effacement défaut
X3 / 7 ou
DKC3.3
( I4.00.2 )
Mot de contrôle ( I2.00.6 )
Un front montant sur l'entrée ‚Effacement défauts‘ efface tous les défauts
présents. L'appui sur la touche S1 (module logiciel) n'efface que le défaut
affiché.
( I4.01.2 )
Touche S1
Sorties système
Manuel
DKC21.3
X210 / 17
( Q0.00.0 )
DKC3.3
Mot d'état
( Q2.00.0 )
Si le mode manuel est sélectionné et qu'il n'y a pas de défaut, cette sortie
est à 1.
Automatique
DKC21.3
X210 / 18
( Q0.00.1 )
DKC3.3
Mot d'état
( Q2.00.1 )
Si le mode automatique est sélectionné et qu'il n'y a pas de défaut, cette
sortie est à 1.
Défaut
DKC21.3
X210 / 19
( Q0.00.2 )
DKC3.3
Mot d'état
( Q2.00.2 )
En cas de défaut, cette sortie est immédiatement mise à 0. Le défaut peut
être effacé avec l'entrée‚ Effacement défauts' ‚ X3 / 7.
Run
DKC21.3
X210 / 20
( Q0.00.3 )
DKC3.3
Mot d'état
( Q2.00.3 )
Cette sortie est mise à 1 en mode automatique lorsque les tâches sont
démarrées.
Prêt (Ready)
DKC21.3
X3 / 8
DKC3.3
Mot d'état ( Q2.00.4 )
Cette sortie est mise à 1 lorsque l'appareil est prêt pour application du
déblocage.
Cette sortie est mise à 0:
•
en cas de défaut
•
avec une tension intermédiaire < (0,75 X valeur nominale de la
tension réseau)
•
en cas d'absence de tension d'alimentation.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-5
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Alarme
DKC21.3
X3 / 10
DKC3.3
Mot d'état ( Q2.00.5 )
En fonction du mode d'exploitation et du paramétrage, un grand nombre
de surveillances sont effectuées. Dans le cas où un état permettant
encore une exploitation correcte, mais dont le prolongement va provoquer
un défaut, est détecté, la sortie 'alerte' est mise à 1.
Information UD-
X3 / 11
Cette sortie est mise à 1 lorsque la tension intermédiaire atteint une
valeur minimale.
Voir aussi 'Guide de projet': X3, E/S numériques
Entrées / Sorties programmables DKC21.3
Entrées
Entrées I0.06.0 à I0.01.7
Connecteur X210 / broches N°: 07 à 16
Il y a 10 entrées de disponibles.
Les entrées peuvent être librement utilisées dans le programme
utilisateur.
En outre, ces entrées programmables peuvent être utilisées pour
différentes fonctions activées dans les paramètres .
Sorties
Sorties Q0.00.6 à Q0.01.7
ConnecteurX210 / Pin Nr.: 21 bis 28
Il y a 8 sorties de disponibles.
Toutes les sorties peuvent être librement programmées dans les tâches
CN et dans la tâche logique.
Remarque:
Lorsqu'une sortie est utilisée dans la tâche logique, le
message d'erreur F-0300 Numéro E/S invalide dans un
bloc est émis dès que cette sortie est utilisée dans une
tâche CN.
En outre, les sorties librement programmables peuvent être utilisées pour
diverses fonctions .
Entrées / Sorties programmables DKC3.3
Entrées Profibus
Il y a 32 entrées de disponibles I2.02.0 à I2.05.7 .
Sorties Profibus
Il y a 32 sorties de disponibles Q2.02.0 à Q2.05.7
Voir aussi chapitre 10.2 Profibus
Entrées / Sorties programmables BTV04
Ces E/S ne sont disponibles que lorsque un BTV04 est utilisé comme
pupitre. Il faut en outre programmer des paramètres de la façon suivante
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
9-6 Interface
ECODRIVE03 FLP-01VRS
•
B002 0 1 0 0 0 000
•
B009 1 xxx ( xxx = 200 – 500).
Les E/S sont transmises au BYV04 par une liaison série. De ce fait le
temps de transmission peut atteindre 500ms.
Entrées BTV04 X4
Il y a 11 entrées de disponibles I1.03.0 à I1.04.1
Sorties BTV04 X5
Il y a 12 sorties de disponibles Q1.03.0 à Q1.04.2 .
Certaines touches peuvent être interrogées par le programme utilisateur .
I1.01.4
I1.01.5
I1.01.3
I1.01.6
I1.01.2
I1.00.1
I1.01.1
I1.01.7
I1.01.0
I1.00.0
Fig. 9-2: BTV04 – Entrées des touches
Utilisation des entrées et sorties système du BTV04
Lorsque le paramètre B010 a une valeur différente de 1, les touches de
mode et de JOG sont validées.
Attention:
Avec un DKC21.3, les sorties systèmes ne sont plus
fonctionnelles!
Les entrées et sorties système du connecteur X210 du DKC21.3 ne
sont plus interrogées ou écrites. Elles peuvent être utilisées librement
par le programme utilisateur .
Si, cependant, des sorties défaut ou mode doivent correspondre à une
sortie matérielle, cela peut être programmé dans la tâche logique .
Les touches:
PARA
START
AUTO
STOP
JOG+
JOGsont maintenant activées.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-7
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Marqueurs
Les marqueurs se différencient de la façon suivante
Source
Byte
0
00...05 Marqueurs systèmes (Entrées )
Fonction
1
00...03 Marqueurs systèmes (Sorties )
2
00...19 Marqueurs CN
3
00...07 Marqueurs CN rémanents
4
00. .09 Marqueurs de transfert NC ÅTâche logique
5
00...09 Marqueurs de transfert Tâche logique ÅNC
6
00...19 Marqueurs rémanents de tâche logique
6
20...39 Marqueurs de tâche logique
Fig. 9-3: Répartition des marqueurs
Marqueurs systèmes (Entrées)
Il s’agit d’une copie des demandes.
Ces marqueurs ne peuvent qu'être lus par le programme.
M0.00
Bit
Fonction
Origine
0
Paramètre
Entrées ou bus de terrain
1
Manuel / Automatique
Entrées ou bus de terrain
2
Départ cycle
Entrées ou bus de terrain
3
Stop
Entrées ou bus de terrain
4
JOG avant
Entrées ou bus de terrain
5
JOG arrière
Entrées ou bus de terrain
6
Effacement défauts
Entrées ou bus de terrain
7
Réservé
Fig. 9-4: Marqueurs système entrées
M0.01
Dans cet octet, tous les bits sont réservés.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
9-8 Interface
ECODRIVE03 FLP-01VRS
M0.02
Ces marqueurs ne sont valides que lorsque la fonction est activée par
paramètre .
Bit
Fonction
Origine
0
Interruption
Paramètre A116
1
Surveillance d'avance
Paramètre A116
2
Vecteur manuel
Paramètre AA01
3
Vecteur interruption
Paramètre AA02
4
Réservé Restart
Paramètre AA03
5
Réservé Dépinçage électronique
Paramètre AA05
6
Réservé Libération frein
Paramètre AA06
7
Asservissement avec roue de mesure
Paramètre AA07
Fig. 9-5: Marqueurs entrées système programmables
M0.03
Dans cet octet, tous les bits sont réservés.
M0.04
Bit
Fonction
Origine
0
Réservé
1
Réservé
2
Réservé
3
Réservé
4
Réservé
Paramètre AA03
5
Réservé
Paramètre AA05
6
Réservé
Paramètre AA06
7
Réservé
Fig. 9-6: Marqueurs entrées système programmables
M0.05
Dans cet octet, tous les bits sont réservés.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-9
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Marqueurs systèmes (Sorties)
M1.00
Bit
Fonction
Origine
0
Mode manuel
Etat
1
Mode automatique
Etat
2
Défaut
Etat
3
Run
Etat
4
Ready
Etat
5
Alerte
6
En position
7
Réservé
Fig. 9-7: Marqueurs sorties système
M1.01
Dans cet octet, tous les bits sont réservés.
M1.02
Ces marqueurs ne sont valides que lorsque la fonction est activée par
paramètre .
Bit
Fonction
Origine
0
Axe sur la dernière position
Paramètre A113
1
Présignal
Paramètre A114
2
Surveillance erreur de poursuite
Paramètre A115
3
Réservé Restart
Paramètre AA03
4
Réservé Dépinçage électronique
Paramètre AA05
5
Réservé Libération frein
Paramètre AA06
6
Mode paramètre
Paramètre AA08
7
Vitesse programmée atteinte
Paramètre AA08
Fig. 9-8: Marqueurs sorties système programmables
M1.03
Dans cet octet, tous les bits sont réservés.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
9-10 Interface
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Marqueurs CN
M2.00 - M2.19
Ces marqueurs peuvent être lus et écrits avec des instructions CN.
Lorsque l'on quitte le mode automatique, sur mise hors tension et en cas
de défaut, ces marqueurs sont effacés.
Marqueurs CN rémanents
M3.00...M3.07
Ces marqueurs peuvent être lus et écrits avec des instructions CN. Ils
sont maintenus, même lorsque le système est hors tension.
Marqueurs de transfert
CN Å Tâche logique
M4.00...M4.09
Ces marqueurs servent à l'échange de signaux entre les tâches CN et la
tâche logique. Ils peuvent être lus et écrits par les tâches CN. La tâche
logique ne peut que lire ces marqueurs.
A la mise hors tension, ces marqueurs sont effacés.
Marqueurs de transfert
Tâche logique Å CN
M5.00...M5.09
Ces marqueurs servent à l'échange de signaux entre la tâche logique et
les tâches CN. Ils peuvent être lus et écrits par la tâche logique. La tâche
CN ne peut que lire ces marqueurs.
Lors de l'accès en mode paramètre, en cas de défaut de la tâche logique
et à la mise hors tension, ces marqueurs sont effacés.
Marqueurs rémanents de la
tâche logique
M6.00...M6.19
Ces marqueurs peuvent être lus et écrits par la tâche logique. Ils sont
maintenus même à la mise hors tension .
Marqueurs de la tâche logique
M6.20 M6.39
Ces marqueurs peuvent être lus et écrits par la tâche logique. Lors de
l'accès en mode paramètre, en cas de défaut de la tâche logique et à la
mise hors tension, ces marqueurs sont effacés.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-11
ECODRIVE03 FLP-01VRS
9.2
Interface série
Aperçu
Le variateur possède une interface série. Cette interface sert à la
programmation de l'entraînement. Avec cette interface :
•
les paramètres
•
le programme
•
la tâche logique
•
les informations d'état
•
les commandes
peuvent être échangés.
Ces données sont orientées nombre, il n'y a qu'une seule transmission.
Mode de l'interface série
L'interface peut être exploitée
• en mode RS232 ou
• en mode RS485.
Protocole de l'interface série
Trois protocoles différents sont supportés:
• Protocole SIS Indramat
Les données sont transmises en format INTEL.
• Protocole ASCII
dont la structure est décrite en détail dans le paragraphe suivant.
•
Protocole IDS ( RS232)
Transmission vers l'unité de roues codeuses Indramat
Réglage de l'adresse de
l'entraînement
Le réglage de l'adresse de l'entraînement avec les commutateurs S2 et
S3 n'est nécessaire que dans le cas d'une communication en RS185 (par
ex. BTV04).
Les adresses peuvent être réglées entre 1 et 36 et, sous Profibus entre 2
et 36.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
9-12 Interface
H1
S1
5
6
8
7
8
5
6
3
3
2
8
1
7
0
2
8
9
4
4
1
7
1
3
7
0
2
0
3
9
9
2
4
5
6
Commutateur
S3
S2
1
6
0
5
9
4
S3
Barcode
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Commutateur
S2
Adresse réglée sur: 91
FP5032F1.FH7
Fig. 9-9: Réglage de l'adresse avec les commutateurs du module de
programmation
Mode RS232
Le réglage de l'adresse n'est pas nécessaire dans ce mode de
fonctionnement car il n'y a qu'un seul participant de raccordé (liaison
point à point).
Communication par interface RS232
Caractéristiques:
La liaison RS232 est plus particulièrement destinée au raccordement d'un
PC avec le programme de mise en service MotionManager.
• Vitesses de transmission:
2400
4800
9600
19200
Baud
Baud
Baud
Baud
ASCII
ASCII
ASCII / SIS
ASCII / SIS
• Longueur maximale de liaison: 15m
• 8-Bit protocole ASCII ou. 8-Bit protocole SIS
• Bit de parité: sans, paire, impaire
• 1 bit de stop
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-13
ECODRIVE03 FLP-01VRS
RS232
PC avec MotionManager
AP
Communication maître
(par ex. E/S parallèles
ou bus de terrain )
Variateur Variateur Variateur Variateur
n
n+1
n+2
n+3
FS0004d1.fh7
Fig. 9-10: Communication par interface RS232
Communication par interface RS485
Caractéristiques
La communication avec interface RS485 permet la réalisation d'un bus
série avec les caractéristiques suivantes:
• Il est possible de raccorder jusqu'à 8 entraînements sur le bus Bis.
• Vitesses de transmission:
2400
4800
9600
19200
Baud
Baud
Baud
Baud
• Longueur maximale de liaison: 500m
• Mode semiduplex par liaison 2 fils
• 8-Bit protocole ASCII ou. 8-Bit protocole SIS
• Bit de parité: sans, paire, impaire
• 1 bit de stop
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ASCII
ASCII
ASCII / SIS
ASCII / SIS
9-14 Interface
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Bus RS485
Unité d'exploitation
AP
Communication maître
(par ex. E/S parallèles
ou bus de terrain )
Variateur Variateur Variateur Variateur
n
n+1
n+2
n+3
FS0007d2.fh7
Fig. 9-11: Echange
d'entraînement
de
données
entre
unité
d'exploitation
et
groupe
Protocoles de transmission
Lors de la mise sous tension de l'alimentation 24V, les données
mémorisées dans les paramètres B001, B002, B009 et B010 sont
utilisées comme paramètres de communication. Si ces réglages ne
correspondent pas à ceux de l'unité de programmation, des paramètres
de transmission préréglés peuvent être sélectionnés avec la touche S1.
Voir pour cela le chapitre 'Touche S1'.
Protocole ASCII
Premier caractère de commande
dans une chaîne de données:
Le premier caractère de commande caractérise le début d'une
transmission de données:
1)
?
Hexadécimal 3F / Caractère pour demande de données
Lorsque la commande reçoit un `?´, les informations demandées par le
caractère suivant (bloc de programme, paramètre, information d'état) sont
émises.
2)
#
Hexadécimal 23 / Caractère pour transmission de bloc
CN, paramètre, tâche logique, variable
Lorsque la commande reçoit un `#´, elle mémorise, dans la mémoire
programmée, les caractères suivants à la place correspondante.
3)
!
Hexadécimal 21
Lorsque la commande reçoit un `!´, elle interprète les caractères suivants
comme une commande.
4)
:
Hexadécimal 3A
Double point pour travail en pooling.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-15
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Deuxième caractère de
commande dans une chaîne de
données:
s
Ce caractère définit le numéro de station. En fonction du
mode, le 's' est remplacé par le caractère correspondant.
1) En mode RS232, le 's' est remplacé par un espace. Un autre
caractère n'est pas accepté.
2) En mode RS485, le 's' est remplacé par le numéro de station '1…9,
A…W). Lorsque ce numéro ne correspond pas à l'adresse réglée sur
le module de programmation, il n'y a pas de réaction sur les données
reçues.
Lorsque `s´ est un espace, ces informations s'adressent à tous les
participants du bus.
Troisième caractère de
commande:
Le troisième caractère de commande décrit le type d'information:
1)
N
Hexadécimal 4E / Caractère pour numéro de bloc
Les informations suivant le `N´ sont interprétées comme bloc de
programme.
2)
K
Hexadécimal 4B / Caractère pour paramètre
Les informations suivant le `K´ sont interprétées comme paramètre.
3)
4)
X
P
Hexadécimal 58 / Caractère définissant un état
Hexadécimal 50 / Caractère pour tâche logique
Les informations suivant le `P´ sont interprétées comme bloc de tâche
logique .
5)
V
Hexadécimal 56 / Caractère pour variable
Les informations suivant le `V´ sont interprétées comme variable.
6)
C
Hexadécimal 43 / Caractère pour commande
Les informations suivant le `C´ sont interprétées comme commande.
Autres caractères de
commande:
1)
2)
$
hh
Hexadécimal 24 / Caractère pour somme de contrôle
Valeur hexadécimale / Somme de contrôle
Ces deux caractères donnent le résultat de la somme de contrôle d'une
information. La somme de contrôle est envoyée avec chaque type
d'information. En réception, la somme de contrôle peut être abandonnée
(voir paramètre B002).
3)
CR
LF
Hexadécimal 0D / Caractère pour retour chariot
(Carriage Return)
Hexadécimal 0A / Caractère pour ligne suivante
(Line Feed)
Les caractères `CR´ et `LF´ indiquent la fin d'une transmission
(transmission de bloc).
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
9-16 Interface
Caractères d'information:
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Tous les caractères de données sont codés en hexadécimal selon le
tableau de code ASCII:
1)
0
A
à
à
9
Z
Hexadécimal 30 à 39
Hexadécimal 41 à 5A
Les chiffres `0´ à `9´ et les lettres `A´ à `Z´ servent à la transmission des
instructions et des données.
2)
_
Hexadécimal 20 / Espace
L'espace est utilisé en plusieurs endroits d'une chaîne de données pour
garantir le format sélectionné.
3)
4)
+
.
,
Hexadécimal 2B / Signe de données
Hexadécimal 2D / Signe de données
Hexadécimal 2E
Hexadécimal 2C
Lors de la réception de valeurs numériques, le point et la virgule sont
acceptés comme séparateur décimal. Lors de l'émission de valeurs
numériques, le point décimal est utilisé.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-17
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Somme de contrôle
#_N0000_ 1_ _ _ _ 123456.789_123_ $
#5N0123_NOP _$
Caractère
#
_
N
0
0
0
0
_
P
O
I
_
1
_
_
_
_
+
1
2
3
4
5
6
.
7
8
9
_
1
2
3
_
Hexa
23
20
4E
30
30
30
30
20
50
4F
49
20
31
20
20
20
20
2B
31
32
33
34
35
36
2E
37
38
39
20
31
32
33
20
∑ hexa
23
43
91
C1
F1
121
151
171
1C1
210
259
279
2AA
2CA
2EA
30A
32A
355
386
3B8
3EB
41F
454
48A
4B8
4EF
527
560
580
5B1
5E3
616
636
Caractère
#
5
N
0
1
2
3
_
N
O
P
_
_
Hexa
23
35
4E
30
31
32
33
20
4E
4F
50
20
20
Fig. 9-1: Somme de contrôle
Utilisation du complément à 2 pour créer la somme de contrôle
#_N0000_ 1_ _ _ _ 123456.789_123_ $C4
Total: 636 Í 06 + 36 = 3C
Complément à 2 de 3C = C4
#5N0123_NOP _ _$45
Total: 2B9 Í 02 + B9 = BB
Complément à 2 de BB = 45
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
∑ hexa
23
58
A6
D6
107
139
16C
18C
1DA
229
279
299
2B9
9-18 Interface
Transmission de blocs
programme:
ECODRIVE03 FLP-01VRS
La lecture d'un nouveau bloc se fait comme représenté dans l'exemple
suivant.
La chaîne `# s N´ débute toujours la transmission.
Une transmission se termine toujours par `CR LF´ .
Format:
#sNbbbb_ccc_dddddddddddddddd_$hh
CR
LF
Signification des caractères utilisés:
s
b
c
h
d
=
=
=
=
=
Espace en RS232C numéro de station en RS485
Numéro de bloc
Code d'instruction
Somme de contrôle
Information de bloc (champ avec 16 caractères)
Exemple de transmission vers FLP:
#5N0100_POI_1_+123456.786_123_$30
#5N0101_AEA_Q0.00.3_1____$C9
CR
CR
LF
LF
#5N0102_BPA_0123_M2.02_21112212_$1C
CR
LF
Les formats de données de chaque instruction sont imposés et doivent
être respectés!
Instr.
Donnée
Donnée
ACC
ACC_1_ _ _ _234_ _567_
ACC_1_ _ _ _V600 _V601_
AEA
AEA_Q1.01.1_1_ _ _ _
AEA_Q1.01.0_V600_
AKN
AKN_M1.02.3_1_ _ _ _
AKN_M2.02.3_V600_
AKP
AKP_M2.02_01201201_
AKP_M2.02_01201201_
APE
APE_Q0.01_01201201_
APE_Q0.01_01201201_
BAC
BAC_1234_-5678_98765_
BAC_V600_-5678_V601_ _
BCE
BCE_0234_I0.12.3_ _ _ _ 1_ _ _ _
BCE_V601_I1.01.3_ _ _ _ V600_
BIC
BIC_0234_56_ _ _ _ _ _ _ _ _M0.12.3_0_1_
BIC_V601_V600 _ _ _ _ _ _ _M0.12.3_0_1_
BIO
BIO_0234_M2.03_Q0.56_01201201_
BIO_V600_M2.03_Q0.01_01201201_
BPA
BPA_0234_M2.02_ _ _ _ _ _01201201_
BPA_V600_M2.02_ _ _ _ _ _01201201_
CIO
CIO_M2.02.3_Q0.01.1_45_ _ _
CIO_M2.02.3_Q0.01.1_V600 _
CLC
CLC_0234_
CLC_V600_
CON
CON_1_ _ _ _1_ _ _ _+234_ _
CON_1_ _ _ _V600 _+V601_
COU
COU_+12345_Q0.01.1_ _654321_
COU_+12345_Q0.01.1_ _V600_ _ _
CPJ
CPJ_V600>=+12345.678_1234.56_1234_
CPJ_V604_=+V600_ _ _ _ _ _V601_ _ _ _V603_
CPL
CPL_1_ _ _ _
CPL_1_ _ _ _
CPS
CPS_V602<=+12345.678 1234.56_Q0.01.1_
CPS_V602_<+V600_ _ _ _ _ _V601_ _ _ _Q0.01.1_
CID
CID_V600<=_1_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ +12345.678_
CID_V600<=_1_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ +V601_
CST
CST_1_2_
CST_1_2_
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-19
ECODRIVE03 FLP-01VRS
CVT
CVT_V600_M2.02_3_1_
CVT_V600_M2.02_3_1_
FAK
FAK_1_ _ _ _1.654321_
FAK_1_ _ _ _V600_ _ _ _ _
FOL
FOL_1_ _ _ _1_ _ _ _ _ _ _ _ _ _+12.654321_
FOL_1_ _ _ _1_ _ _ _ _ _ _ _ _ +V600 _ _ _ _ _ _
HOM
HOM_1_ _ _ _
HOM_1_ _ _ _
JMP
JMP_0234_
JMP_0234_
JSR
JSR_0234_
JSR_0234_
JST
JST_0234_
JST_0234_
JTK
JTK_0234_3_
JTK_V600_3_
MAT
MAT_V600_=_V656_-_ _ _+123456.987654_
MAT_V123_=_V456_-_ _ +V600 _ _ _ _ _ _ _ _ _
MOM
MOM_1_ _ _ _123_ _456_ _ _M0.12.3_789_ _
MOM_1_ _ _ _V600_V601 _ _M2.02.3_V602_
NOP
NOP_
NOP_
PBK 1
PBK_1_ _ _ _
PBK_1_ _ _ _
PFA
PFA_1_ _ _ _+123456.789_123_ _
PFA_1_ _ _ _+V600_ _ _ _ _ _ _V601_
PFI
PFI_1_ _ _ _+123456.789_123_ _
PFI_1_ _ _ _+V600_ _ _ _ _ _ _V601_
POA
POA_1_ _ _ _+123456.789_123_ _
POA_1_ _ _ _+V600_ _ _ _ _ _ V601_
POI
POI_1_ _ _ _-123456.789_123_ _
POI_1_ _ _ _- V600_ _ _ _ _ _ V601_
PSA
PSA_1_ _ _ _+123456.789_123_ _
PSA_1_ _ _ _+ V600_ _ _ _ _ _ V601_
PSI
PSI_1_ _ _ _+123456.789_123_ _
PSI_1_ _ _ _+ V600_ _ _ _ _ _ V601_
REP
REP 0234 1_ _ _ _ _ _ _ _ _ _123456.789_
REP 0234 1_ _ _ _ _ _ _ _ _ _V600_ _ _ _ _ _ _
RSV
RSV_1_ _ _ _0234_12345_
RSV_1_ _ _ _V600_12345_
RTM
RTM_1_ _ _ _1_ _ _ _
RTM_1_ _ _ _V600_
RTS
RTS_
RTS_
SAC
SAC_1_ _ _ _1_ _ _ _ _ _ _ _ _ _+123456.789_
SAC_1_ _ _ _V600 _ _ _ _ _ _ _+V601_ _ _ _ _ _ _
SET
SET_V600_ = _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ +12345678.123456_ SET V601_ = _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ +V600_ _ _ _ _ _ _
_____
SRM
SRM_1_ _ _ _+123456.123_+123_ _I0.00.6_
SRM_1_ _ _ _+V600_ _ _ _ _ _ _+V601 _I0.00.6_
VCC
VCC_1_ _ _ _+123456.789_123_ _0_1_ _ _ _
VCC_1_ _ _ _+V600_ _ _ _ _ _ _V601_0_V602_
VEO
VEO_1_ _ _ _1_1_123_ _1_
VEO_1_ _ _ _1_1_V600 _1_
WAI
WAI_12.345_
WAI_V600_ _
Fig. 9-12: Format de transmission des instructions
Lecture de blocs programme:
Exemple de demande d’un bloc:
Format:
?sNbbbb_$hh
CR
LF
La chaîne `? s N´ débute toujours la transmission. Une transmission se
termine toujours par `CR LF´ ..
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
9-20 Interface
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Sur cette demande, le contenu mémorisé dans le bloc programme 'bbbb'
est émis.
#sNbbbb_ccc_dddddddddddddddd_$hh
CR
LF
Signification des caractères utilisés:
s
b
c
d
Lecture de paramètre
=
=
=
=
Espace en RS232C numéro de station en RS485
Numéro de bloc
Code d'instruction
Information de bloc (dépend de l'instruction)
La lecture de paramètres est possible dans tous les modes.
Format:
?sK_xxyy_$hh CR LF
Sur cette demande, le contenu mémorisé dans le paramètre 'xxyy' est
émis.
Ksxxyy_dddddddd_$hh CR LF
Signification des caractères utilisés:
x = Label de bloc
y = Numéro du paramètre
d = Information de bloc (dépend du paramètre)
Ecriture d'un paramètre
!sKxxyy_dddddddd_$hh CR LF
Signification des caractères utilisés:
x = Label de bloc
y = Numéro du paramètre
d = Information de bloc (dépend du paramètre)
Bloc de paramètres
Label de bloc
Numéro de paramètre
Paramètres de l'installation
A1
00 bis 19
Paramètres de fonction
AA
00 bis 08
Paramètres généraux
B0
00 bis 13
Paramètres codeur
C0
00 bis 16
Paramètres d'asservissement
CR
00 bis 10
Paramètres moteur
CM
00 bis 09
Paramètres moteur asynchrone
CA
00 bis 08
Fig. 9-13: Blocs de paramètres
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-21
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Paramètre Données
A100
A100_1_1_
A101
A101_1234.5678_
A102
A102_1000_2000_
A103
A103_+123456.789_
A104
A104_+123456.789_
A105
A105_123456.789_0_
A106
A106_123456.789_
A107
A107_123456.789_
A108
A108_123456_
A109
A109_123_456_
A110
A110_1.024_
A111
A111_M2.02.2_123.456_
A112
Réservé
A113
A113_M2.02.0_1234.567_
A114
A114_M2.02.2_1.5_0050_
A115
A115_1_100_M2.02.0_
A116
A116_M2.02.0_M2.02.1_
A117
A117_123_
A118
A118_1234.567_
A119
A119_0_0_
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
AA00
AA01
AA02
AA03
AA04
AA05
AA06
AA07
AA08
AA00_0100_0200_1_
AA01_M2.02.0_1_0_0100_
AA02_M2.02.2_1_0_0100_
Réservé
B000
B001
B002
B003
B004
B005
B006
B007
B008
B009
B010
B011
B012
B013
B000_1_0_
B001_09600_1_
B002_0_0_0_0_0_000_
B003_S_0_0001_
B004_12345678_
B005_0001.0000_
B006_S_0_0001_
B007_12345678_
B008_0001.0000_
B009_0_123_
B010_0_
B011_12345_
B012_123456.7_
B013_0_1_0_
AA04_1_
Réservé
Réservé
AA07_M2.02.0_
AA08_M2.02.0_M2.02.1_
9-22 Interface
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C000
C001
C002
C003
C004
C005
C006
C007
C008
C009
C010
C011
C012
C013
C014
C015
C016
C000_1_
C001_01_
C002_01_0_0_0_
C003_00005000_
C004_01_
C005_01_0_0_0_
C006_00005000_
C007_1234.5678_
Réservé
C009_1_0_0_12_34_
C010_I0.00.6_Q0.00.6_03_
C011_+123456.789_
C012_+123.456_
C013_1234_4567_
C014_0_0_0_
C015_02500_
C016_000.0_
CR00
CR01
CR02
CR03
CR04
CR05
CR06
CR07
CR08
CR09
CR10
CR00_655.35_
CR01_6553.5_
CR02_6553.5_
CR03_6553.5_
CR04_00500_
CR05_900_
CR06_+000_
CR07_056.78_
CR08_6553.5_
CR09_4_
CR10_056.78_
CM00
CM01
CM02
CM03
CM04
CM05
CM06
CM07
CM08
CM09
CM00_1_
CM01_040_
CM02_0100.0_0070.0_
CM03_10500.000_
CM04_003_
CM05_000.20_
CM06_0.00003_
CM07_0_0_
CM08_010.000_
CM09_123_123_
CA00
CA00_010.000_
CA01
CA01_100_
CA02
CA02_010.000_
CA03
CA04
CA03_1.50_
CA04_01000_
CA05
CA05_00.500_
CA06
CA06_0600.0_
CA07
CA07_080.0_
CA08
CA08_090.0_
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-23
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Exemple:
Demande
Réponse
?5K_B006_$hh CR LF
K5B006_S_0_0001_$05 CR LF
?5K_A101_$hh CR LF
K5A101_1234.5678_$B8 CR LF
Exemple: Ecriture
!5K_A103_+123456.789_$11 CR LF
!5K_CR00_655.35_$F1 CR LF
Dans le cas où, lorsque l'on rentre en mode paramètre, aucune somme
de contrôle n'est programmée, la somme de contrôle reste désactivée,
même lors de la modification de B002, jusqu'à ce que l'on quitte le mode
paramètre.
Variable
Lecture d’une variable
La lecture de variables est possible dans tous les modes.
Format:
?sVxxx_$hh CR LF
Sur cette demande, le contenu mémorisé dans la variable 'xxx' est émis.
Vsxxx_+12345678.123456_$hh CR LF
Signification des caractères utilisés:
x = Numéro de variable
h = Somme de contrôle
Ecriture d’une variable
#sVxxx_+dddddddd.dddddd _$hh CR LF
Signification des caractères utilisés:
x = Numéro de variable
h = Somme de contrôle
d = Valeur
Tâche logique
La lecture de la tâche logique est possible dans tous les modes.
Format:
?sP_xxxx_$hh CR LF
Sur cette demande, le contenu mémorisé dans le bloc de tâche logique
'xxxx' est émis.
Psxxxx_dddddddd_$hh CR LF
Signification des caractères utilisés:
x = Numéro de bloc
d = Information de bloc
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
9-24 Interface
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Ecriture d'une instruction de tâche logique
#sPxxxx_dddddddd_$hh CR LF
Signification des caractères utilisés:
x = Numéro de bloc
d = Information de bloc
Instruction
LD
LDN
ST
STN
SET
SETC
SETCN
RES
RESC
RESCN
AND
ANDN
AND(
ANDN(
OR
ORN
OR(
ORN(
XOR
XORN
XOR(
XORN(
)
NOP
END
Donnée
LD_ _ _ _M2.02.0_
LDN _ _ _M2.02.0_
ST _ _ _ _M2.02.0_
STN _ _ _M2.02.0_
SET _ _ _M2.02.0_
SETC _ _M2.02.0_
SETCN _M2.02.0_
RES_ _ _M2.02.0_
RESC_ _M2.02.0_
RESCN _M2.02.0_
AND _ _ _M2.02.0_
ANDN _ _M2.02.0_
AND( _ _M2.02.0_
ANDN( _M2.02.0_
OR_ _ _ _M2.02.0_
ORN_ _ _M2.02.0_
OR( _ _ _M2.02.0_
ORN( _ _M2.02.0_
XOR_ _ _M2.02.0_
XORN_ _M2.02.0_
XOR( _ _M2.02.0_
XORN( _M2.02.0_
)_
NOP_
END_
Exemple:
Demande
Réponse
?_P_0006_$hh CR LF
P_0006_ORN(__M2.02.0_$hh CR LF
?_P_0101_$hh CR LF
P_0101_AND___M2.02.1_$hh CR LF
Exemple: Transmission
#_P_0103_SET___M2.02.3_$hh CR LF
#_P_0600_RESCN_M2.02.5_$hh CR LF
Si, lors de l'accès au mode paramètre, aucune vérification de somme de
contrôle n'est programmée, cette vérification reste, même dans le cas où
l'on modifie le paramètre B002, désactivée jusqu'à ce que l'on quitte le
mode paramètre.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-25
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Lecture d'informations d'état
Les informations d'état suivantes peuvent être demandées par la liaison
série:
Etat `00´
=
Position réelle de l'axe 1 en UP
Etat `01´
=
Erreur de transmission de l'interface
Etat `04´
=
Compteur de pièces
Etat `05´
=
Version logicielle
Etat `08´
=
Blocs actuels et blocs de retour des tâches 1 à 3
Etat `09´
=
Mode roue de mesure: Position réelle de l'axe 1
et position codeur moteur
Etat `10´
=
Erreur de poursuite de l'axe 1 en UP
Etat `19´
=
Versions matérielle et logicielle
Etat `48´
=
Vitesse de rotation axe 1 en t/min
Etat `53´
=
Message de défaut
Etat 60 =
Information du premier bloc erroné
( Paramètre, Tâche, Tâche logique)
Etat 61 =
Valeur d'un octet M/I/Q
Etat 00
Position réelle de l'axe 1 en UP
La demande d'état:
?sX__00_ CR LF
donne la réponse:
Xs00_evmmmmmm.mmm__+000000.000$hh CR LF
Signification des caractères utilisés:
e = `_´ Indique une position relative (axe non initialisé)
`A´ Indique une position absolue (axe initialisé)
v = Signe de la position réelle
m = Position réelle de l'axe 1 en UP
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
9-26 Interface
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Etat 01
Erreur de transmission
Cette information d'état est envoyée automatiquement par la commande
quand une erreur arrive dans la transmission. L'état 01 ne peut pas être
demandé.
En cas d'erreur de transmission, la commande émet l'information:
Xs01_ff_tttttttttttttttttttt_$hh CR LF
Signification des caractères utilisés:
f
t
= Numéro d'erreur
= Texte d'erreur (toujours 20 caractères)
Ci-dessous liste des numéros d'erreur et leur signification:
N°
d'erre
ur
Texte d'erreur
Signification
01
No bloc RS errone
Caractère erroné dans le numéro de bloc. le numéro
de bloc transmis n'est pas.
02
Erreur format RS
Le format de la donnée transmise est erroné.
03
Err. donnee bloc RS
Les données de bloc transmises sont erronées..
04
Err. somme contr.RS
La somme de contrôle transmise est erronée.
05
Mode exploit. errone
Une transmission de paramètre a été initialisée sans
que la CN soit en mode `Paramètre'.
06
No param. RS errone
Le numéro du paramètre transmis n'est pas décimal.
07
Np param. trop grand
Le numéro du paramètre transmis est trop grand.
08
No status RS errone
Lors d'une demande d'état, le numéro n'est pas
décimal.
09
No status illegal
Il y a eu demande d'un numéro d'état indisponible.
11
Bloc param.invalide
Label de bloc de paramètre invalide.
12
No bloctrop grand
Le numéro du bloc transmis est supérieur à 2999.
13
Instruction illegale
Une instruction illégale a été transmise au DKC.
16
Valeur trop grande
Une des donnée est trop grande
Tenir compte de la valeur maximale de la description
17
Valeur trop petite
Une des donnée est trop petite
Tenir compte de la valeur minimale de la description
18
Non accepte!
19
No groupe illegal
20
RS-Erreur systeme #1
21
RS- Erreur systeme #2
22
Param. MF lectseule
Paramètre de feedback moteur
23
No variable errone
Le numéro de la variable n'est pas valide
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-27
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Etat 04
Compteur de pièces
La demande d'état:
?sX__04_nnnn_CR LF
donne la réponse:
Xs04_nnnn_iiiiii_zzzzzz______$hh CR LF
Signification des caractères utilisés:
n = Numéro du bloc compteur
i = Valeur du compteur
z = Valeur de seuil
Dans le cas où le bloc ne contient pas de compteur, les caractères 'i' et 'z'
sont remplacés par un espace `_´.
Etat 05
Version logicielle
La demande d'état:
?sX__05_CR LF
donne la réponse:
Xs05__vvvvvvvvvvvvvvvv_$hh CR LF
Signification des caractères utilisés:
v = Version logicielle (apparaît aussi sur l'affichage du BTV)
ex. ECODR3-FLP-01Vxx
Etat 08
Numéro du bloc actuel et du bloc de retour des 3 tâches.
La demande d'état:
?sX__08_CR LF
donne la réponse:
Xs08_aaaa_bbbb_cccc_dddd_eeee_ffff_$hh CR LF
Signification des caractères utilisés:
a
b
c
d
e
f
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
=
=
=
=
=
=
Tâche 1 – Numéro du bloc actuel
Tâche 1 - Numéro du bloc du programme principal
Tâche 2 - Numéro du bloc actuel
Tâche 2 - Numéro du bloc du programme principal
Tâche 3 - Numéro du bloc actuel
Tâche 3 - Numéro du bloc du programme principal
9-28 Interface
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Lorsque les tâches ne sont pas actives, un nombre correspondant
d'espaces est émis.
Si une tâche n'est pas dans un sous programme, seul le numéro de bloc
actuel est émis.
Etat 09
Mode roue de mesure: Position réelle axe 1 et position codeur moteur
La demande d'état:
?sX__09_CR LF
donne la réponse:
Xs09__evmmmmmm.mmm_vnnnnnn.nnn$hh CR LF
Signification des caractères utilisés:
e = `_´ Indique une position relative (axe non initialisé)
`A´ Indique une position absolue (axe initialisé)
v = Signe de la position réelle
m = Position réelle de l'axe 1 en UP. Tous les mouvements de la
roue de mesure sont additionnés.
n = Position réelle du codeur moteur (codeur incrémental 1)
Etat 10
Erreur de poursuite axe 1
La demande d'état:
?sX__10_CR LF
donne la réponse:
Xs10_vmmmmmm.mmm__+000000.000$hh CR LF
Signification des caractères utilisés:
v
m
=
=
Signe de l'erreur de poursuite
Erreur de poursuite de l'axe 1 en UP
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-29
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Etat 19
Versions matérielle et logicielle
La demande d'état:
?sX__19_CR LF
donne, par exemple la réponse:
Xs19DKC21.3_ _ _ _ _ _ _ _ _ ECODR3-FLP-xxVxx$hh CR LF
Version logicielle
maximum 16 caractères
Version matérielle
maximum 16 caractères
Etat 48
Vitesse de rotation axe 1
La demande d'état:
?sX__48_CR LF
donne la réponse:
Xs48_g_vmmmm.mm_0_0000.00_$hh CR LF
Signification des caractères utilisés:
v
m
g
=
=
=
Signe
Vitesse de rotation axe 1 en t/min
0 Axe désactivé
1 Axe activé
Etat 53
Information d'erreur
La demande d'état:
?sX__53_CR LF
donne la réponse:
Xs53_xxxxxx_tttttttttttttttttt $hh CR LF
t = Défaut en texte clair (max. 40 caractères)
x = Code de défaut / Numéro de diagnostic
Texte et code de défaut, voir chapitre 11.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
9-30 Interface
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Etat 60
Emission du
•
numéro de paramètre erroné
•
numéro de bloc CN erroné
•
numéro de bloc de tâche logique erroné
La demande d'état:
?sX__60_a_CR LF
donne la réponse:
Xs60_a_nnnn_$hh CR LF
a = Source
0 = Paramètre
1 = CN
2 = Tâche logique
nnnn = Numéro de bloc ou de paramètre
S'il n'y a pas d'erreur, des espaces sont transmis.
Etat 61
Emission d'un octet M/I/O
La demande d'état:
?sX_61_mt.nn_CR LF
donne la réponse:
Xs61_mt.nn_bbbbbbbb_$hh CR LF
Bit 7 . . . . . 0
Commandes d’interface
Effacement de défauts
m
= Type de source I / Q / M
t
= Numéro de source
n
= Numéro d'octet
b
= Bits
Pour toutes les commandes, la somme de contrôle de la transmission est
indispensable, indépendamment du paramètre B002!
!sCLEAR_$hh CR LF
ou
!sCCLEAR_$hh CR LF
Efface un message de défaut
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Interface 9-31
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Effacement de registre de
position
Le registre de position peut être effacé par la liaison série.
!sCRPOS0_$hh CR LF
Cette commande permet la remise à zéro du registre de position relatif.
Ce compteur correspond également à la position dont la valeur est
transmise sur la demande d'état 00 avec un type de mouvement = 0
(paramètre A100). Si un autre type de mouvement est activé, le message
d'erreur 18 „non accepté“ est émis à réception de cette commande.
Cette commande n'est possible qu'avec un type de mouvement = 0
(paramètre A100). Si la commande n'est pas en manuel ou en
automatique, elle répond avec le message d'erreur ‚Mode erroné‘.
Chargement des valeurs par
défaut
Le chargement des valeurs par défaut peut être réalisé par l'interface.
!sCSETPA_$hh CR LF
Remarque:
Demande par pooling
Tous les paramètres sont écrasés
Demande dans la forme la plus courte possible pour interrogation de
toutes les commandes sur le bus RS485.
La demande :
:s CR LF
entraîne la réponse DLC:
:snnnn CR LF
Signification des caractères utilisés:
nnnn =
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Code de défaut ( Hexadécimal )
Liste de défaut
9-32 Interface
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Protocole SIS
En préparation
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Communication maître 10-1
ECODRIVE03 FLP-01VRS
10
Communication maître
10.1 Interface parallèle
DKC21.3
Trois connecteurs sont utilisés pour l'interface parallèle.
X1 , X3 et X210
Voir aussi 'Guide de projet', chapitre 12
10.2 Profibus
Rexroth Indramat propose à l'utilisateur des fonctionnalités
d'entraînement avancées avec une interface simple d'utilisation. Ainsi, par
exemple, le déplacement en JOG est défini comme fonction
indépendante. Rexroth Indramat propose cette fonction (telle que définie
aussi dans ProfilDrive), comme bits dans le mot de contrôle, et offre ainsi
à l'utilisateur une interface très confortable.
Réglage de l'adresse esclave
L'adresse esclave est réglée sur le module de programmation.
Etat à la livraison:
A la livraison, l'adresse du DKC3.3 est réglée à 99.
Adresses disponibles:
Les adresses 1...99 (décimal) peuvent être utilisées.
Les limitations suivantes sont cependant imposées par le type de bus de
terrain:
Adresse Profibus-DP : 2 ... 36 autorisées
Remarque:
Adresse esclave
L’adresse esclave 0 n’existe pas et ne doit pas être utilisée
dans les applications.
L'adresse est, lors du démarrage du DKC3.3, lue sur le module de
programmation et utilisée pour le paramétrage de l'enclenchement du bus
de terrain. Pour cela, l'entrée paramétrage X3/1 est exploitée.
De ce fait, une modification de l'adresse esclave n'est prise en compte
qu'après le démarrage du variateur.
Le canal de données a une longueur de 32 octets.
Canal de données de base
Canal de données process
6 mots
8 (7) mots
Fig. 10-1: Transmission
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
10-2 Communication maître
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Paramètres de bus de terrain
Quelques paramètres doivent être programmés pour le bus de terrain. Ils
appartiennent au groupe B0xx.
B011 Surveillance temps de cycle bus de terrain
B012 Vitesse transmission bus de terrain
B013 Format transmission bus de terrain-Format
Les informations suivantes sont délivrées par Profibus
•
Temps de surveillance
affiché dans le paramètre B011
•
Vitesse:
affichée dans le paramètre B012
Canal de données process
Canal S (Sorties DKC)
Canal de diagnostic
Canal de variables
3 mots
1 mot
4 mots
Fig. 10-2: Canal d'émission DKC3.3 Å Maître
Canal E (Entrées DKC)
Canal de variables
3 mots
4 mots
Fig. 10-3: Canal de réception Maître Å DKC3.3
Canal E/S
Le canal E/S est composé de 3 mots. Les mots d'état et de contrôle sont
prédéfinis. Les deux autres mots sont libres et sont déterminés dans le
programme utilisateur ou dans les paramètres de leur fonction.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Communication maître 10-3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Mot d'état E/S
(Sortie DKC)
Bit
Signification
Désignation
0
Mode manuel
Q2.00.0
1
Mode automatique
Q2.00.1
2
Défaut
Q2.00.2
3
Programme en cours
Q2.00.3
4
Prêt
Q2.00.4
5
Alerte
Q2.00.5
6
Mode paramètre
Q2.00.6
7
En position
Q2.00.7
8
réservé
Q2.01.0
9
réservé
Q2.01.1
10
réservé
Q2.01.2
11
réservé
Q2.01.3
12
réservé
Q2.01.4
13
réservé
Q2.01.5
14
réservé
Q2.01.6
15
réservé
Q2.01.7
Fig. 10-4: Mot d'état DKC3.3 Å Maître
Mot de contrôle E/S
Bit
(Entrée DKC)
Signification
0
Mode paramètre
I2.00.0
1
Manuel / Automatique
I2.00.1
2
Start
I2.00.2
3
Stop
I2.00.3
4
JOG avant
I2.00.4
5
JOG arrière
I2.00.5
6
Effacement défaut
I2.00.6
7
réservé
I2.00.7
8
réservé
I2.01.0
9
réservé
I2.01.1
10
réservé
I2.01.2
11
réservé
I2.01.3
12
Réservé
I2.01.4
13
Réservé
I2.01.5
14
Réservé
I2.01.6
15
Réservé
I2.01.7
Fig. 10-5: Mot de contrôle Maître Å DKC3.3
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Désignation
10-4 Communication maître
ECODRIVE03 FLP-01VRS
E/S librement définissables
Entrée DKC
I2.02
I2.03
I2.04
I2.05 sont les adresses des mots libres
Sortie DKC
Q2.02
Q2.03
Q2.04
Q2.05 sont les adresses des mots libres
Canal de diagnostic
Le diagnostic ( Etat, alertes, messages de défaut) sont transmis comme
valeur hexadécimale dans un mot. Sa valeur correspond au numéro de
diagnostic fixé dans la description.
Canal de variables
La longueur de transmission est de 4 mots et toutes les variables peuvent
être transmises dans 4 formats différents .
Du maître vers DKC
Mot de contrôle lecture
Mot de contrôle écriture
Donnée de variable
1 mot
1 mot
1 mot double
Fig. 10-6: Canal de variable Maître Å DKC3.3
1 mot: Mot de contrôle lecture
1 mot: Mot de contrôle écriture
1 Long: Donnée de variable
Du DKC vers maître
Mot d'état lecture
Mot d'état écriture
Donnée de variable
1 mot
1 mot
1 mot double
Fig. 10-7: Canal de variable DKC3.3 Å Maître
1 mot: Mot d'état lecture
1 mot: Mot d'état écriture
1 Long: Donnée de variable
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Communication maître 10-5
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Mot d'état écriture / Mot d'état lecture
Bits
Fonction
0..9
Numéro de variable
10..13
Numéro de format / d'erreur
14
Bit d'erreur
15
Bit d'acquittement
bascule vers mot d'état
Fig. 10-8: Mot d'état de variables
Mot de contrôle écriture / Mot de contrôle lecture
Bits
Fonction
0..9
Numéro de variable
10..13
Format
14
réservé ( toujours 0 )/
Numéro de version: 0
15
Bit d'acquittement
bascule vers mot d'état
Fig. 10-9: Mot de contrôle de variables
Handshake
Lors d’une nouvelle mise sous tension du DKC, les bits d’acquittement
sont identiques.
Lors d'une demande de lecture ou d'écriture du maître, le bit
d'acquittement correspondant du mot de contrôle doit basculer. Après
que le DKC ait traité la demande, le bit d'acquittement correspondant du
mot d'état bascule.
Bit acquittement Bit acquittement
mot de contrôle mot d'état
Etat
0
0
Pas de demande
1
0
Demande du maître
1
1
Tâche de l'esclave (DKC) traitée
1
1
Pas de demande
0
1
Demande du maître
0
0
Tâche de l'esclave (DKC) traitée
0
0
Pas de demande
Fig. 10-10: Déroulement de l'acquittement
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
•
Les formats de données suivants sont définis
Format 0 = Entier
(+/- 99999999)
Format 1 = Virgule fixe (3)
(+/- 99999.999)
Format 2 = Virgule fixe (6)
(+/- 99.999999)
Format 3 = Virgule flottante IEEE (en préparation)
•
Lorsque le bit de défaut du mot d'état (bit 14) est à 1, les bits de
format (bits 10..13) contiennent un numéro d'erreur. Les numéros de
10-6 Communication maître
ECODRIVE03 FLP-01VRS
défaut suivants sont définis:
Défaut 0 = Numéro de variable trop grand
Défaut 1 = Numéro de variable illégal
Défaut 2 = Format inconnu
Défaut 3 = Donnée trop grande
Défaut 4 = Donnée trop petite
Défaut 5 = Donnée ne pouvant être représentée ( IEEE )
Défaut 6 = Variable protégée en écriture
Défaut 7 = Bit 14 = 1
Numéro de variable:
Définition des variables conformément à la description
Les variables V600 – V999 sont des variables libres.
Canal de données de base
En préparation
Les blocs, paramètres et tâche logique seront, ultérieurement, transmis
par ce canal.
Interface parallèle
Les entrées physiques suivantes doivent également être raccordées sur
le DKC3.3:
•
E-Stop
X3/6
•
Limit +
X3/2
•
Limit -
X3/3
•
RF
X1/4
•
AH
X1/3
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Communication maître 10-7
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Occupation du connecteur Profibus X30
Disposition des signaux - Raccordement Profibus X30
Désignation
Rexroth
Indramat
Signal selon
EN50170
Tome 2
1
PE
Shield
Blindage ou terre de
protection
2
libre
B
RxD / TxD-P
Données émission /
réception - P
CNTR-P
CNTR-P
Signal de commande
répéteur P
BUSGND
DGND
Potentiel de référence
6
VP
VP
Tension d'alimentation Plus (P5V)
7
frei
A
RxD / TxD-N
Données émission /
réception - N
CNTR-N
CNTR-N
Signal de commande
répéteur N
X 30
3
Nom
RS 485
B / B´
4
5
8
9
C / C´
A / A´
Signification
Fig. 10-11: Disposition des signaux - Raccordement Profibus X30
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
10-8 Communication maître
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-1
ECODRIVE03 FLP-01VRS
11
Description des diagnostics
11.1 Aperçu des possibilités de diagnostics
Types de diagnostics
Chaque état d’exploitation du variateur est caractérisé par un diagnostic.
Il y a plusieurs types de diagnostics:
• Diagnostics de défaut
• Diagnostics d’alerte
• Diagnostics de commande
• Diagnostics d’état
• Etat de fonctionnement
Constitution d’un diagnostic
Un diagnostic est constitué par:
• un numéro de diagnostic et
• un texte de diagnostic.
F228 Ecart excessif au modèle
Texte de diagnostic
Numéro de diagnostic
Fig. 11-1:
Constitution d'un diagnostic avec un numéro et un texte de
diagnostic
Avec l’exemple représenté sur la figure ci-dessus, l’indicateur H1 affiche
alternativement "F2" et "28".
Au moyen de l'état 53, la commande numérique peut lire le numéro de
diagnostic et le texte de diagnostic F228, Ecart excessif au modèle.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
11-2 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Afficheur H1
L'afficheur H1 sert à la visualisation du diagnostic sur le variateur.
1 2 3 4
Barcode
Typenschild
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4
11121314 1516 1718 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8 9
H1
S1
S3
S2
1
8
3
3
8
1
2
2
7
0
7
9
5
0
4
9
Barcode
Afficheur H1
5 6 7 8
1 2 3 4
6
4
5
6
1 2 3 4
DKC
FA5047f1.fh7
Fig. 11-2: Afficheur H1
Le numéro de diagnostic apparaît sur l’afficheur à 2 digits 7 segments. La
forme de la représentation résulte de l’image "Représentation des
diagnostics en fonction de leur priorité".
Il est ainsi possible, grâce à cet affichage et sans utiliser l’interface de
communication de connaître rapidement l’état actuel du système.
Le mode d’exploitation n’est pas visible sur l’afficheur H1. Lorsque
l’entraînement suit le mode d’exploitation et qu’aucune commande n’est
active, l’afficheur indique "AF".
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Priorité des sorties de
diagnostics
Lorsque plusieurs diagnostics sont présents simultanément, l’information
de plus haute priorité est affichée.
Le graphique suivant montre le classement des états de fonctionnement
en fonction de leur importance.
P
Défaut
R
I
Alerte
O
R
Erreur de commande
I
T
Commande active
E
Prêt à fonctionner ?
oui
non
Prêt à
fonctionner
Entraînement
Phase de communication
prêt
Arrêt
entraînement
L'entraînement
suit la consigne
Fig. 11-3:
Da0002f1.fh7
Représentation des diagnostics en fonction de leur priorité
Diagnostic en clair
Le diagnostic en clair contient le numéro de diagnostic suivi du texte de
diagnostic, comme par exemple "Ecart excessif au modèle " (Fig. 11-1).
Il peut être lu dans l'état 53, Diagnostic et sert à l’affichage direct de
l’état de l’entraînement sur une interface opérateur.
Le texte de diagnostic en clair dépend de la langue sélectionnée.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
11-4 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
11.1 Diagnostics de défaut
F208 UL Le type du moteur a été modifié
Ce message est affiché lors de la première mise sous tension avec un
nouveau moteur.
Les valeurs de réglage pour les boucles de courant, vitesse et position
sont mémorisées dans le feedback du moteur. A la mise sous tension, le
variateur compare le type de moteur mémorisé dans les paramètres avec
le type du moteur raccordé. Lorsque les deux valeurs ne correspondent
pas, le réglage de base pour les boucles d'asservissement doit
également être effectué.
La commande de chargement initial permet de charger les valeurs de
réglage par défaut depuis la mémoire du feedback dans le variateur. Les
réglages mémorisés à ce moment sont remplacés. La commande
"Chargement initial" est démarrée par appui sur la touche S1 ou par
exécution de la commande "Chargement initial".
Causes:
• Le moteur a été changé.
• On a chargé un fichier de paramètres dans lequel le paramètre
de type de moteur est différent du type du moteur raccordé.
Mesure à prendre:
Appuyer sur la touche S1.
F208 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
UL
No diagnostic:
F208 (hex)
No d’erreur:
208
Classe:
Non fatale
F209 PL Charger les valeurs par défaut des paramètres
Après échange du logiciel, l’entraînement indique "PL", si les
paramètres diffèrent de ceux de l’ancien logiciel. L’appui sur la touche S1
du variateur efface tous les paramètres et les initialise avec leur valeur
par défaut.
Cause:
Le logiciel a été changé, le nombre des paramètres du nouveau logiciel
diffère de celui de l’ancien.
Mesure à prendre:
Appuyer sur la touche S1 du variateur. Tous les paramètres sont alors
effacés et initialisés avec des valeurs pré définies en usine.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-5
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Après appui sur la touche S&, une demande de
confirmation est posée. Il est ainsi possible de
ATTENTION sauvegarder les paramètres par la liaison série ou
d'annuler le pré chargement des paramètres.
F209 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
PL
No diagnostic:
F209 (hex)
No d’erreur:
209
Classe:
Non fatale
F218 Mise en sécurité par surtempérature variateur
La température du radiateur du variateur est surveillée. Lorsque le
radiateur devient trop chaud, l’appareil est mis hors tension afin d’éviter
sa destruction.
Causes:
1.
La température ambiante est trop élevée. Les caractéristiques de
puissance sont indiquées pour une température ambiante de
45°C.
2.
Le radiateur du variateur est encrassé.
3.
Le refroidissement par convection est empêché par d’autres
composants ou par la construction de l’armoire électrique.
4.
Le ventilateur de l’appareil est défectueux.
Mesures à prendre:
1.
Diminuer la température ambiante, par ex. en refroidissant
l’armoire électrique.
2.
Nettoyer le radiateur.
3.
Monter l’appareil verticalement et laisser suffisamment de place
pour la ventilation.
4.
Echanger l’appareil.
F218 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/18
No diagnostic:
F218 (hex)
No d’erreur:
218
Classe:
Non fatale
F219 Mise en sécurité par surtempérature moteur
Le moteur s'est échauffé de façon excessive.
Dès que le seuil de température de défaut (155°) est dépassé a lieu
une mise à l'arrêt immédiate de l'entraînement conformément à la
réaction sur défaut sélectionnée (A119, Meilleure mise à l'arrêt).
Règle:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
11-6 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Seuil d'alerte de température
< Seuil de défaut de température
Voir aussi E251 Préalerte surtempérature .
Causes:
1. Le moteur a été surchargé. Le couple effectif demandé au moteur
était supérieur pendant une durée trop grande, au couple
permanent du moteur.
2. Disconnexion ou court-circuit dans la liaison de la sonde de
température.
3. Instabilité dans l’asservissement de vitesse.
Mesures à prendre:
1. Vérifier la charge du moteur. Pour des installations déjà en service
depuis longtemps, vérifier si les conditions d'exploitation de
l'entraînement ont été modifiées (encrassement, frottements,
masse en mouvement,...).
2. Vérifier si la liaison de raccordement à la sonde de température n'est
pas interrompue, en court-circuit ou à la terre.
3. Vérifier le paramétrage de la boucle de vitesse.
Voir aussi description des fonctions: "Surveillance de température".".
F219 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/19
No diagnostic:
F219 (hex)
No d’erreur:
219
Classe:
Non fatale
F220 Mise en sécurité par surcharge ballast
L'énergie de la machine réinjectée via le moteur a surchargé la résistance
de freinage (ballast). Lors du dépassement de l'énergie maximale de
freinage, l'entraînement est mis en sécurité après le freinage. Le ballast
est ainsi protégé contre une destruction thermique.
Cause:
L'énergie de la machine réinjectée via le moteur est trop élevée.
Mesure à prendre:
En cas de puissance excessive Å Diminuer les valeurs d'accélération.
En cas d'énergie excessive
Å Diminuer la vitesse.
Vérifier le dimensionnement de l'entraînement.
Eventuellement ajouter un module ballast additionnel.
F220 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/20
No diagnostic:
F220 (hex)
No d’erreur:
220
Classe:
Non fatale
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-7
ECODRIVE03 FLP-01VRS
F221 Défaut de surveillance de température moteur
Cause:
Interruption dans la liaison de la sonde de température moteur.
Mesure à prendre:
Vérifier la continuité et l'absence de court-circuit de la liaison de sonde de
température (signaux MT(emp)+ et MT(emp)-).
Voir aussi description des fonctions: "Surveillance de température".
F221 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/21
No diagnostic:
F221 (hex)
No d’erreur:
221
Classe:
Non fatale
F226 Tension intermédiaire trop basse
La valeur de la tension du circuit intermédiaire est surveillée par le
variateur. Lorsque cette tension passe en dessous d'un seuil minimum,
l'entraînement se met à l'arrêt de lui-même selon la réaction sur défaut
sélectionnée.
Causes:
1.
Mise hors tension de la partie puissance sans désactivation
préalable de l'entraînement (RF).
2.
Défaut de l'alimentation de puissance.
Mesures à prendre:
1.
Vérifier la logique d'activation de l'entraînement dans le système
de commande associé.
2.
Vérifier l'alimentation de puissance.
Sur le DKC03, le défaut disparaît lors de la suppression du déblocage
variateur.
F226 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/26
No diagnostic:
F226 (hex)
No d’erreur:
226
Classe:
Non fatale
F228 Ecart excessif au modèle
Lorsque la boucle de position est fermée, l'entraînement surveille si la
consigne peut être suivie. Pour cela un modèle de position est calculé et
comparé à la valeur réelle de position. Lorsque la différence est
longtemps supérieure à la valeur du paramètre A115, Surveillance ,
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
11-8 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
l'entraînement ne peut suivre la consigne délivrée. Le message de défaut
F228 est émis.
Causes:
1. La capacité d'accélération de l'entraînement est dépassée.
2. L'axe est bloqué.
3. Mauvais paramétrage de l'entraînement.
4. Paramètre A115, Surveillance mal programmée.
Mesures à prendre:
1. Vérifier le programme, regarder si il n'y a pas une instruction MOM
avec une valeur trop faible.
2. Vérifier la mécanique et supprimer les blocages d'axe.
3. Vérifier le paramétrage (réglages d'asservissement) de l'entraînement.
4. Programmer une valeur dans A115, Surveillance.
Voir aussi description des fonctions: "Surveillance de boucle de
position".".
F228 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/28
No diagnostic:
F228 (hex)
No d’erreur:
228
Classe:
Non fatale
F229 Défaut codeur 1: erreur de quadrant
Des signaux erronés indiquent un défaut matériel sur l'interface du codeur
1.
Causes:
1.
Câble codeur défectueux.
2.
Perturbations induites par rayonnement dans le câble codeur.
3.
Interface codeur moteur défectueuse.
4.
Variateur défectueux.
Mesures à prendre:
1.
Echanger la câble codeur.
2.
.
Séparer le câble codeur des liaisons
Utiliser des câbles puissance et codeur blindés
3.
Echanger l'interface codeur.
4.
Echanger le variateur
de
puissance
F229 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/29
No diagnostic:
F229 (hex)
No d’erreur:
229
Classe:
Non fatale
F230 Dépassement fréquence max. signaux codeur 1
La fréquence des signaux du codeur 1 (codeur moteur) est surveillée afin
de vérifier que la fréquence maximale de l'interface codeur ne soit pas
dépassée.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-9
ECODRIVE03 FLP-01VRS
En cas de dépassement de la fréquence autorisée, le défaut F230,
Dépassement fréquence max. signaux codeur 1 est émis. La sortie
'Axe initialisé' du paramètre C010 est remise à 0.
F230 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/30
No diagnostic:
F230 (hex)
No d’erreur:
230
Classe:
Non fatale
F234 E-Stop activée
Cause:
La fonction E-Stop (Emergency Stop) a déclenché par suppression du
+24V sur l'entrée E-Stop. L'entraînement a été mis à l'arrêt conformément
à la réaction sur défaut programmée.
Mesures à prendre:
1.
Corriger la cause de la suppression du +24V sur l'entrée E-Stop.
2.
Exécuter la commande “Remise à zéro de classe 1“ par ex. en
appuyant sur la touche S1 du variateur.
F234 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/34
No diagnostic:
F234 (hex)
No d’erreur:
234
Classe:
Non fatale
F236 Différence de positions réelles excessive
Cause:
Après une remise sous tension, les valeurs de position 1 et 2 sont
chargées avec la même valeur et l'exploitation cyclique de chaque codeur
est démarrée. En exploitation cyclique, la différence de position des deux
codeurs est comparée avec le paramètre A117, Surveillance de
différences de codeurs. Si la différence est supérieure à la valeur du
paramètre, le défaut F236 Différence de positions excessive est émis, la
réaction sur défaut programmée est exécutée et les bits de référence
(paramètre C010) des deux codeurs sont remis à 0.
La surveillance est désactivée lorsque la valeur „0“ est programmée dans
le paramètre A117, Surveillance de différences de codeurs.
Causes possibles :
1. Erreur de paramètre du codeur 2
(Paramètre C005, Type de codeur 2
Paramètre C006, Résolution codeur 2 ).
2. Erreur de définition de la cinématique entre arbre moteur et codeur 2
(Paramètre A102, Réduction
Paramètre A101, Constante d'avance).
3. Manque de rigidité entre l'arbre moteur et le codeur 2 (ex: jeu du
réducteur).
4. Câble codeur défectueux.
5. Dépassement de la fréquence maximale d'entrée de l'interface codeur.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
11-10 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
6. Codeur 2 non monté sur l'axe.
7. Calage de référence d'un codeur absolu erroné
Mesures à prendre:
1. Vérifier C005, Type de codeur 2 et
C006, Résolution codeur 2
2. Vérifier Paramètre A102, Réduction.
3. Augmenter A117, Surveillance de différences de codeurs.
4. Changer le câble codeur.
5. Diminuer la vitesse.
6. Mettre à 0 S A117, Surveillance de différences de codeurs
(désactivation de la surveillance ).
7. Exécuter C010, Commande de calage d’origine absolue.
F236 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/36
No diagnostic:
F236 (hex)
No d’erreur:
236
Classe:
Non fatale
F237 Différence de consignes de position excessive
Cause:
Les consignes de position gérées par la boucle de position sont
surveillées. Dès que la vitesse, obtenue par deux consignes de positon
successives, est supérieure ou égale à la valeur du paramètre A106,
Vitesse maximale, la surveillance de consigne de position déclenche.
F237 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/37
No diagnostic:
F237 (hex)
No d’erreur:
237
Classe:
Non fatale
F242 Défaut codeur 2 : Amplitude des signaux trop faible
Cause:
Lors de l'exploitation haute résolution d'un système de mesure externe,
des signaux analogiques sont utilisés. Ils sont surveillés selon deux
critères:
1.
La longueur du vecteur obtenu par les signaux sinus et cosinus
doit être supérieure à 1 V.
2.
La longueur maximale du vecteur ne doit pas dépasser 11,8V.
Longueur du vecteur = sin ² + cos ²
Fig. 11-4:
Longueur du vecteur
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-11
ECODRIVE03 FLP-01VRS
plage des amplitudes admissibles signaux sinus et cosinus
15
longueur maximale du vecteur < 11,8 V
10
5
longueur minimale du vecteur > 1,0 V
amplitude signal cosinus
0
longueur nominale 9,2 V
-5
-10
-15
-15
-10
-5
amplitude signal sinus
0
5
10
valeurs non admissibles
15
DG5004A1.bmp
L:
Legende
Fig. 11-5: Zone de validité de l'amplitude des signaux
Exemple:
Ucos = -6,5V
Usin = 6,5V
Longueur du vecteur =
(
6 ,5V ) + 6 ,5V 2 9,2V
2
Mesures à prendre:
1.
Vérifier le câble du système de mesure.
2.
Vérifier le système de mesure.
F242 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Afficheur 7 seg.:
F2/42
No diagnostic:
F242 (hex)
No d’erreur:
242
Classe:
Non fatale
11-12 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
F245 Défaut codeur 2: Erreur de quadrant
L'exploitation du codeur supplémentaire optionnel (codeur 2) est activée.
Lors de l'exploitation des signaux d'entrée sinusoïdaux du codeur
optionnel, une vérification de plausibilité entre ces signaux et la valeur de
comptage de ces signaux mémorisée est effectuée. Une erreur a été
détectée lors de cette vérification.
Causes:
1.
Câble codeur défectueux.
2.
Perturbations induites par rayonnement dans le câble codeur.
3.
Interface codeur défectueuse.
Mesures à prendre:
1.
Echanger le câble codeur.
2.
Séparer le câble codeur des liaisons de puissance.
3.
Echanger le variateur (Ecodrive).
F245 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/45
No diagnostic:
F245 (hex)
No d’erreur:
245
Classe:
Non fatale
F246 Dépassement fréquence max. signaux codeur 2
La fréquence des signaux du codeur 2 (codeur optionnel) est surveillée
afin de vérifier que la fréquence maximale de l'interface codeur ne soit
pas dépassée.
En cas de dépassement de la fréquence autorisée, l'erreur F246,
Dépassement fréquence max. signaux codeur 2 est émise. Le bit 'Axe
initialisé' du paramètre C010 est effacé.
F246 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/46
No diagnostic:
F246 (hex)
No d’erreur:
246
Classe:
Non fatale
F248 Tension pile trop faible
Cause:
Dans les moteurs de série MKD et MKE, l'information de position absolue
est mémorisée dans le feedback moteur au moyen d'une électronique
maintenue par pile. La pile a une durée d'utilisation de 10 ans. Lorsque la
tension de pile descend en dessous de 2,8V, ce message est émis. La
fonction codeur absolu est encore assurée pour environ deux semaines.
PRUDENCE
Défaut dans la commande du moteur et des éléments
en mouvement
Dégâts mécaniques
Echanger la pile le plus tôt possible
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-13
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Préparation au changement de pile
Préparer les outils et matériels suivants:
• Clé Torx taille 10
• Brucelles, clé dynamométrique
• Pile neuve (N° pièce: 257101)
Défaut dans la commande du moteur et des éléments
en mouvement
Dégâts mécaniques
Couper l'alimentation de puissance et verrouiller contre
PRUDENCE une remise sous tension. Effectuer le changement de
pile avec l'alimentation des servitudes sous tension.
Si l'alimentation des servitudes est coupée lors de l'échange de la pile, la
position absolue est perdue. Le calage d'origine doit alors être reconduit
avec la commande "Calage d’origine absolue".
Remplacement de la pile
• Dévisser les vis Torx avec la clé de taille 10.
• Retirer le couvercle du feedback RSF à la main.
• Retirer le connecteur de pile.
• Défaire le système de fixation de la pile et retirer celle-ci.
• Mettre la pile neuve en place (Pièce N°.: 257101) et revisser le
système de fixation. Attention! Ne pas pincer les fils.
• Reconnecter la pile.
• Remettre le couvercle du feedback, visser les 4 vis Torx et serrer à
1,8 Nm à la clé dynamométrique.
F248 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/48
No diagnostic:
F248 (hex)
No d’erreur:
248
Classe:
Non fatale
F253 Emulateur codeur incrémental: Fréquence trop élevée
Cause:
L'émulateur codeur incrémental peut traiter au maximum 1023 traits par
période d'horloge de 250 µs, cette valeur est dépassée.
Mesure à prendre:
1.
Diminuer le Nombre de traits de l'émulateur codeur incrémental
(paramètre C015)
ou
2.
Diminuer la vitesse de déplacement.
Voir aussi description des fonctions: "Activation de l'émulation codeur".
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
11-14 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
F253 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/53
No diagnostic:
F253 (hex)
No d’erreur:
253
Classe:
Non fatale
F267 Défaut de synchronisation matérielle
Cause:
La régulation de l'entraînement est synchronisée avec l'interface de bus
(DIO, SERCOS, Profibus, Interbus, ...) par un asservissement de phase.
Le bon fonctionnement de la synchronisation est surveillé. Cette erreur
est générée si la valeur moyenne de l'écart est supérieure à 5 µs.
Mesure à prendre:
Echanger le variateur.
F267 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/67
No diagnostic:
F267 (hex)
No d’erreur:
267
Classe:
Non fatale
F276 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance
Lors de la mise hors tension d’un variateur avec codeur absolu
(multitours), la position actuelle est mémorisée. Lors de la remise sous
tension, la position élaborée par le codeur absolu est comparée à la
position mémorisée. Si la différence est supérieure à la valeur du
paramètre A118, Fenêtre de surveillance codeur absolu, le message
F276 est émis et la CN est informée.
Causes:
1.
Première mise sous tension (position mémorisée invalide).
2.
L'axe a été déplacé d'une valeur supérieure à la valeur de
A118, Fenêtre de surveillance codeur absolu alors que
l'entraînement était hors tension.
3.
Initialisation de position défectueuse.
Mesures à prendre:
1.
Effacer le défaut (effectuer un calage d'origine).
2.
L'axe a été déplacé entraînement hors tension et se trouve en
dehors de sa position autorisée. Vérifier si un nouvel ordre de
déplacement peut être dangereux. Effacer le défaut.
3.
Danger d'accident dû à des mouvements incontrôlés.
Vérifier le calage d'origine. Un mauvais calage d'origine indique un
feedback défectueux. Echanger le moteur et l’envoyer pour
vérification au service après vente REXROTH-INDRAMAT.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-15
ECODRIVE03 FLP-01VRS
F276 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/76
No diagnostic:
F276 (hex)
No d’erreur:
276
Classe:
Non fatale
F277 Compensation de mesure de courant défectueuse
Ce défaut ne peut survenir que lors d'un test du variateur dans un site
INDRAMAT.
La mesure de courant du variateur est, sur un banc de test INDARMAT,
calibrée de façon précise avec un courant de compensation. Les valeurs
de correction sont en dehors des tolérances admissibles.
Causes:
1. Variateur défectueux
2. Courant de compensation incorrect.
Mesures à prendre:
1. Echanger la carte de commande.
2. Vérifier le courant de compensation.
F277 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/77
No diagnostic:
F277 (hex)
No d’erreur:
277
Classe:
Nr. 1
F281 Défaut secteur
Cause:
Durant l'exploitation, la tension du réseau est tombée pendant au moins 3
périodes. L'entraînement a été mis à l'arrêt conformément à la réaction
sur défaut programmée (Paramètre A119).
Mesure à prendre:
Vérifier la conformité du raccordement réseau selon le guide de projet.
F281 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F2/81
No diagnostic:
F281 (hex)
No d’erreur:
281
Classe:
Non fatale
F386 Absence de signal prêt à fonctionner du module d'alimentation
Cause:
L'entrée BbN "Prêt à fonctionner module alimentation“ du DKC est à 24V.
Cela signifie que le module d'alimentation ne délivre pas le signal prêt à
fonctionner.
F386 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Afficheur 7 seg.:
F3/86
No diagnostic:
F386 (hex)
No d’erreur:
386
Classe:
Non fatale
11-16 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
F407 Erreur lors de l’initialisation
Une erreur est survenue lors de l’initialisation et du test de la carte de
communication maître (DIO1.1).
Causes:
•
Pas de carte de communication insérée.
•
Mauvaise carte de communication insérée.
•
Mauvais logiciel chargé.
Mesures à prendre:
•
Insérer la bonne carte de communication maître.
•
Changer le logiciel.
F407 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F4/07
No diagnostic:
F407 (hex)
No d’erreur:
407
Classe:
Interface
F408 Erreur fatale de la carte DIO1.1
La communication avec la carte d'interface parallèle DIO1.1 est
perturbée.
Causes:
•
Carte DIO mal insérée.
•
Accès mémoire incorrect.
Mesures à prendre:
•
Vérifier l'insertion de la carte.
•
Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le problème persiste,
échanger le variateur.
F408 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F4/08
No diagnostic:
F408 (hex)
No d’erreur:
408
Classe:
Interface
F434 Arrêt d’urgence activé
Suite à l’actionnement de l’entrée d’arrêt d’urgence, l’entraînement a
exécuté la fonction d’arrêt d’urgence paramétrée dans A119, Meilleure
mise à l’arrêt.
Cause:
Le contact d’arrêt d’urgence est actionné.
Mesure à prendre:
Corriger la cause de déclenchement d’arrêt d’urgence et effacer le défaut.
Voir aussi description des fonctions: "Fonction arrêt d'urgence".
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-17
ECODRIVE03 FLP-01VRS
F434 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F4/34
No diagnostic:
F434 (hex)
No d’erreur:
434
Classe:
Interface
F629 Dépassement de limite de position positive
Une instruction conduisant à une position d'axe en dehors des zones de
déplacement a été exécutée. L'axe a été mis à l'arrêt conformément à la
réaction sur défaut "Mise à zéro de la consigne de vitesse".
Cause:
Dépassement de la valeur du paramètre A104, Valeur limite de position
positive.
Mesures à prendre:
1.
Vérifier le paramètre A104, Valeur limite de position positive.
2.
Vérifier le programme.
Conditions préalables:
• Effacer le défaut.
• Si, la puissance a été coupée, la rétablir.
• Déplacer l'axe dans la direction autorisée.
Remarque:
Seule une consigne tendant à déplacer l'axe dans la zone
des déplacements autorisés est acceptée. Une consigne
différente entraîne de nouveau une mise à l'arrêt de l'axe.
Le paramètre A111, Seuil de commutation est utilisé
pour la réalisation d’une fonction hystérésis.
F629 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F6/29
No diagnostic:
F629 (hex)
No d’erreur:
629
Classe:
Nr. 1
F630 Dépassement de limite de position négative
Une instruction conduisant à une position d'axe en dehors des zones de
déplacement a été exécutée. L'axe a été mis à l'arrêt conformément à la
réaction sur défaut "Mise à zéro de la consigne de vitesse".
Cause:
Dépassement de la valeur du paramètre A103, Valeur limite de position
négative.
Mesures à prendre:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
1.
Vérifier le paramètre A103, Valeur limite de position négative.
2.
Vérifier le programme.
11-18 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Conditions préalables:
• Effacer le défaut.
• Si, la puissance a été coupée, la rétablir.
• Déplacer l'axe dans la direction autorisée.
Remarque:
Seule une consigne tendant à déplacer l'axe dans la zone
des déplacements autorisés est acceptée. Une consigne
différente entraîne de nouveau une mise à l'arrêt de l'axe.
Le paramètre A111, Seuil de commutation est utilisé
pour la réalisation d’une fonction hystérésis.
F630 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F6/30
No diagnostic:
F630 (hex)
No d’erreur:
630
Classe:
Zone de déplacement
F634 Arrêt d’urgence activé
Suite à l’actionnement de l’entrée d’arrêt d’urgence, l’entraînement a
exécuté un arrêt par mise à zéro de la consigne de vitesse.
Cause:
Le contact d’arrêt d’urgence est actionné.
Mesure à prendre:
Corriger la cause de déclenchement d’arrêt d’urgence et effacer le défaut.
F634 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F6/34
No diagnostic:
F634 (hex)
No d’erreur:
634
Classe:
Zone de déplacement
F643 Fin de course positif actionné
Le fin de course positif a été actionné. L'axe a été arrêté selon la réaction
sur défaut "Mise à zéro de la consigne de vitesse".
Cause:
Le fin de course positif a été actionné.
Mesures à prendre:
1.
Supprimer le défaut.
2.
Remettre la puissance sous tension.
3.
Déplacer l'axe dans la direction autorisée.
Remarque:
Une consigne continuant à déplacer l'axe hors des zones
autorisées n'est pas prise en compte par l'entraînement.
Sa délivrance provoque le défaut dans l'entraînement.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-19
ECODRIVE03 FLP-01VRS
F643 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F6/43
No diagnostic:
F643 (hex)
No d’erreur:
643
Classe:
Nr. 1
F644 Fin de course négatif actionné
Le fin de course négatif a été actionné. L'axe a été arrêté selon la
réaction sur défaut "Mise à zéro de la consigne de vitesse".
Cause:
Le fin de course négatif a été actionné.
Mesures à prendre:
4.
Supprimer le défaut.
5.
Remettre la puissance sous tension.
6.
Déplacer l'axe dans la direction autorisée.
Remarque:
Une consigne continuant à déplacer l'axe hors des zones
autorisées n'est pas prise en compte par l'entraînement.
Sa délivrance provoque le défaut dans l'entraînement.
F644 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F6/44
No diagnostic:
F644 (hex)
No d’erreur:
644
Classe:
Zone de déplacement
F822 Défaut codeur 1:Amplitude des signaux trop faible
Lors de l'exploitation haute résolution d'un système de mesure de
position, les deux signaux analogiques sont utilisés. Ils sont surveillés
selon deux critères:
1. La longueur du vecteur obtenu par les signaux sinus et cosinus doit
être supérieure à 1 V.
2. La longueur maximale du vecteur obtenu par les signaux sinus et
cosinus ne doit pas dépasser 11,8V.
Longueur du vecteur = sin ² + cos ²
Fig. 11-6: : Longueur du vecteur
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
11-20 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
plage des amplitudes admissibles signaux sinus et cosinus
15
longueur maximale du vecteur < 11,8 V
10
5
longueur minimale du vecteur > 1,0 V
amplitude signal cosinus
0
longueur nominale 9,2 V
-5
-10
-15
-15
-10
-5
amplitude signal sinus
0
5
10
valeurs non admissibles
15
DG5004A1.bmp
L:
Legende
Fig. 11-7: Zone de validité de l'amplitude des signaux
Exemple:
Ucos = -6,5V
Usin =
6,5V
Longueur du vecteur = (−6,5V )² + (6,5V )² =9,2V
Remarque:
Ce défaut ne peut pas être effacé en mode exploitation
(manuel/Automatique). Il faut repasser en mode
paramètre avant d'effacer le défaut.
Causes:
1. Câble feedback défectueux.
2. Transmission des signaux feedback perturbée.
3. Feedback défectueux.
Mesures à prendre:
1. Vérifier le câble jusqu'au système de mesure.
2. Disposer le câble séparément des liaisons de puissance. Le blindage
doit être raccordé côté variateur.
3. Vérifier le système de mesure, éventuellement le changer.
F822 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F8/22
No diagnostic:
F822 (hex)
No d’erreur:
822
Classe:
Fatale
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-21
ECODRIVE03 FLP-01VRS
F860 Sécurité de pont
Le courant dans les transistors de puissance a atteint le double du
courant crête variateur. L'entraînement est aussitôt mis hors couple. Un
éventuel frein de maintien est serré immédiatement.
Causes:
1. Court-circuit dans le câble moteur.
2. Défaut dans la partie puissance du variateur.
3. Boucle de courant mal paramétrée.
Mesures à prendre:
1. Vérifier le câble moteur.
2. Echanger l'appareil.
3. Les paramètres de la boucle de courant doivent être identiques à ceux
mémorisés dans le feedback moteur.
F860 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F8/60
No diagnostic:
F860 (hex)
No d’erreur:
860
Classe:
Fatale
F870 Défaut +24 V
Le variateur nécessite une tension de servitude de 24V. Lorsque la
tolérance de ± 20% sur cette tension est dépassée, l’entraînement est
aussitôt mis hors couple. Un éventuel frein de maintien est serré.
Causes:
1. Câble d'alimentation des tensions de servitude défectueux.
2. Surcharge de l'alimentation 24 V.
3. Module d’alimentation défectueux.
4. Court-circuit dans la chaîne d'arrêt d'urgence.
Mesures à prendre:
1. Vérifier le bus de tension de servitude et les connecteurs
éventuellement les échanger.
2. Vérifier le 24 V sur le module d'alimentation.
3. Vérifier le module d'alimentation.
4. Vérifier s'il n'y a pas de court-circuit dans la chaîne d'arrêt d'urgence.
Remarque:
Ce défaut ne peut être effacé qu'en mode paramètre. Ce
défaut entraîne aussi la désactivation de l'émulation
codeur.
F870 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Afficheur 7 seg.:
F8/70
No diagnostic:
F870 (hex)
No d’erreur:
870
Classe:
Fatale
11-22 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
F873 Perturbation dans la tension des étages intermédiaires
La tension d'alimentation des étages de commande est surveillée.
Lorsque cette tension est trop faible, l'entraînement est déconnecté.
Cause:
Tension d'alimentation des étages intermédiaires trop faible.
Mesure à prendre:
Echanger le variateur
F873 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F8/73
No diagnostic:
F873 (hex)
No d’erreur:
873
Classe:
Fatale
F878 Défaut dans la boucle de vitesse
La surveillance de la boucle de vitesse déclenche lors de l'arrivée
simultanée des conditions suivantes:
• La consigne de courant est à sa valeur limite crête.
• La différence entre la vitesse réelle et la consigne de vitesse est
supérieure à 10% de la vitesse maximale du moteur.
• La vitesse réelle est supérieure à 125% de la vitesse maximale du
moteur.
• Les accélérations théoriques et réelles ont un signe différent.
Causes:
1.
Câble moteur mal raccordé.
2.
Etage de puissance du variateur défectueux.
3.
Feedback défectueux.
4.
Mauvais paramétrage de la boucle de vitesse.
5.
Mauvais réglage de l'offset de commutation.
Mesures à prendre:
1.
Vérifier le raccordement du câble moteur.
2.
Echanger le variateur.
3.
Echanger le moteur.
4.
Vérifier le réglage de la boucle de vitesse par rapport à la
description d'utilisation.
5.
Echanger le moteur.
F878 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F8/78
No diagnostic:
F878 (hex)
No d’erreur:
878
Classe:
Fatale
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-23
ECODRIVE03 FLP-01VRS
F895 Signal 4kHz défectueux
Le signal 4kHz nécessaire à la création des signaux résolveur est
synchronisé avec le logiciel. Ce message d'erreur est émis lors d'un
défaut de synchronisation.
Causes:
1.
Le défaut peut être causé par une décharge électrostatique.
2.
Défaut de synchronisation entre la tension alimentation résolveur
et logiciel.
Mesures à prendre:
1.
Mettre le système hors puis sous tension. Si le défaut
persisteAlles aus- und wieder einschalten. Führt dies nicht zum
Erfolg: Antriebsregelgerät tauschen und zur Überprüfung schicken
2.
Antriebsregelgerät tauschen und zur Überprüfung schicken.
F895 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
F8/95
No diagnostic:
F895 (hex)
No d’erreur:
895
Classe:
Fatale
11.2 Diagnostics d’alerte
E221 Alerte surveillance température moteur défectueuse
Le dispositif de surveillance vérifie que la température du moteur est
réaliste. Une température inférieure à -10°C indique que l'unité de mesure
est défectueuse. L'alerte E221 Alerte surveillance température moteur
défectueuse est délivrée pendant 30 secondes. Ensuite l'entraînement
est mis à l'arrêt conformément à la réaction sur défaut sélectionnée. Le
message de défaut F221 Surveillance de température moteur
défectueuse est alors émis.
Causes:
1.
Sonde de température moteur non raccordée.
2.
Rupture du câble.
3.
Capteur défectueux.
4.
Rupture du câble dans le variateur.
Mesures à prendre:
1.
Raccorder la sonde au variateur et au moteur (voir guide de
projet du moteur ).
2.
Echanger le câble entre le moteur et le variateur.
3.
Echanger le moteur.
4.
Echanger le variateur.
E221 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Afficheur 7 seg.:
E2/21
No diagnostic:
E221 (hex)
Classe:
Non fatale
11-24 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
E225 Surcharge moteur
Le courant maximum au moteur est réduit pour éviter la destruction du
moteur.
S’il circule dans le moteur un courant supérieur à plus de 2,2 fois le
courant à l’arrêt du moteur CM02, le courant maximum autorisé dans le
moteur (courant crête moteur CM02) est réduit. Lorsque le
dépassement est de 4 fois le courant à l’arrêt du moteur, la réduction a
lieu après 400ms. Si ce dépassement est de 5 fois, la réduction a lieu
plus tôt, s’il est de 3 fois, la réduction a lieu plus tard.
Lorsque le courant crête est diminué par cette réduction, l’alerte E225,
Surcharge moteur est émise.
E225 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
E2/25
No diagnostic:
E225 (hex)
Classe:
Non fatale
E250 Préalerte surtempérature variateur
La température du radiateur du variateur a atteint la valeur maximale
autorisée. Pendant 30 secondes l'entraînement suit la consigne. Cela
permet à la CN d'arrêter l'axe en fonction du process (Ex. fin d'usinage,
déplacement en dehors d'une zone à risque de collision...).
Après 30 secondes, la procédure définie dans le paramètre A119,
Meilleure mise à l'arrêt est exécutée.
Causes:
1.
Défaillance du ventilateur interne.
2.
Défaillance de la climatisation de l'armoire électrique.
3.
Mauvais dimensionnement de l'armoire électrique vis à vis de la
dissipation thermique.
Mesures à prendre:
1.
Echanger le variateur.
2.
Vérifier le fonctionnement de la climatisation.
3.
Vérifier le dimensionnement de l'armoire électrique.
E250 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
E2/50
No diagnostic:
E250 (hex)
Classe:
Non fatale
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-25
ECODRIVE03 FLP-01VRS
E251 Préalerte surtempérature moteur
Dès que le seuil de température d'alerte (145°C) est dépassé, l'alerte
E251 est délivrée, l'entraînement continue à suivre la consigne.
Cet état peut persister longtemps sans qu'il y ait mise en sécurité. Ce
n'est que lorsque le seuil de température de défaut est atteint qu’il y a
une mise en sécurité immédiate.
Voir aussi F219 Mise en sécurité par surtempérature moteur.
Cause:
Le moteur a été surchargé. Le couple effectif demandé au moteur a
dépassé, pendant une période trop longue, le couple à l'arrêt du moteur.
Mesure à prendre:
Vérifier la sollicitation du moteur. Pour des installations depuis longtemps
en service, vérifier si les conditions d'exploitation n'ont pas été modifiées
(encrassement important, frottement, masse en mouvement).
E251 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
E2/51
No diagnostic:
E251 (hex)
Classe:
Non fatale
E252 Préalerte ballast
Cause:
La résistance de freinage du variateur est sollicitée à env. 90% par
l'énergie réinjectée par le moteur. La préalerte ballast indique que, en cas
d'augmentation de l'énergie de retour, une surcharge ballast peut se
produire.
Mesure à prendre:
Diminuer les valeurs d'accélération ou de vitesse et, le cas échéant,
vérifier la charge de l'entraînement.
E252 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Afficheur 7 seg.:
E2/52
No diagnostic:
E252 (hex)
Classe:
Non fatale
11-26 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
E256 Valeur limite de couple = 0
Causes:
1.
Pour la protection de la mécanique, le couple maximal peut être
limité avec l'instruction MOM. Lorsque la valeur actuelle de cette
instruction est nulle, le moteur ne développe aucun couple et ne
peut suivre sa consigne.
2.
La réduction de couple par signal analogique est activée et la
tension appliquée est de 10 V.
Mesures à prendre:
1.
Régler la valeur limite de couple à une valeur non nulle.
2.
Appliquer une tension analogique inférieure à 10 V.
E256 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
E2/56
No diagnostic:
E256 (hex)
Classe:
Non fatale
E257 Limitation de couple permanent active
L'entraînement délivre le couple crête pendant 400 ms. Ensuite la
limitation de couple permanent est active et limite dynamiquement le
courant crête au courant permanent.
Cause:
Le couple permanent exigé est supérieur au couple permanent
disponible.
Mesures à prendre:
1. Vérifier la charge de l'entraînement.
2. Sur des installations en service depuis longtemps, vérifier si les
conditions d'exploitations ont été modifiées:
• encrassement
• frottements
• masse déplacée.
E257 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
E2/57
No diagnostic:
E257 (hex)
Classe:
Non fatale
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-27
ECODRIVE03 FLP-01VRS
E259 Limitation de consigne de vitesse active
La consigne de vitesse est limitée à la valeur du paramètre A106, Vitesse
maximale.
Cause:
Paramètre A106, Vitesse maximale réglé à une valeur trop faible.
Mesure à prendre:
Vérifier les paramètres et le programme.
E259 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
E2/59
No diagnostic:
E259 (hex)
Classe:
Non fatale
E261 Préalerte limitation du courant permanent
Les variateurs numériques sont surveillés avec un modèle de
température calculé en permanence. La limitation de courant permanent
est activée peu avant que la charge thermique n'atteigne 100%,.
La préalerte de limitation de courant permanent est émise avant cette
réduction de couple, lorsque la charge atteint 90%.
Cause:
Le variateur est surchargé.
Mesures à prendre:
1.
Vérifier le dimensionnement du variateur.
2.
Diminuer l'accélération.
3.
Pour des installations depuis longtemps en service, vérifier si les
conditions d'exploitation n'ont pas été modifiées:
- frottements
- masse en mouvement
- avance en usinage.
E261 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
E2/61
No diagnostic:
E261 (hex)
Classe:
Non fatale
E263 Consigne de vitesse > Valeur limite A106
Cause:
La vitesse maximale est supérieure au maximum admissible.
Mesure à prendre:
La vitesse a été réduite à la valeur du paramètre A106, Vitesse
maximale.
E263 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Afficheur 7 seg.:
E2/63
No diagnostic:
E263 (hex)
Classe:
Non fatale
11-28 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
E300 Chien de garde processeur
Le processeur de l'entraînement est équipé d'une surveillance de
déclenchement (chien de garde). Il doit ainsi se signaler régulièrement.
Due s'est il passé?
Le temps de surveillance de déclenchement s'est écoulé sans que le
processeur ne se soit signalé. Un déroulement sûr du programme logiciel
n'est plus garanti.
Cause:
Une surcharge ou une erreur grave de logiciel a entraîné la suspension
des interruptions du processeur.
Mesure à prendre:
Prendre contact avec le service après vente Rexroth-INDRAMAT et
décrire précisément les circonstances dans lesquelles ce défaut est
apparu. Echanger le logiciel.
E300 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
E3
No diagnostic:
E300 (hex)
Classe:
Fatale
E825 Surtension dans les étages de puissance
La tension du circuit intermédiaire (tension continue) est trop élevée.
Cause:
1. Lors du freinage: L'énergie réinjectée par la machine au travers du
moteur a été, pendant un bref instant, si élevée qu'elle n'a pu être
transformée en chaleur par la résistance de freinage (ballast). Le
courant réinjecté n'a pas pu s'écouler et a chargé le circuit
intermédiaire. La tension est alors devenue trop importante.
2. Tension réseau (entrée courant alternatif) trop élevée.
Conséquence:
En cas de surtension le moteur est mis hors couple. Lorsque la tension
du circuit intermédiaire redescend en dessous de la valeur maximale
admissible, l'asservissement est refermé.
Mesure à prendre:
1. Diminuer la valeur d'accélération.
le cas échéant vérifier la charge de l'entraînement.
éventuellement ajouter un ballast additionnel.
2. Vérifier la tension de raccordement réseau (courant alternatif
triphasé).
Danger de haute tension!
Assurer une protection contre l'accès.
ATTENTION
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-29
ECODRIVE03 FLP-01VRS
E825 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
E8/25
No diagnostic:
E825 (hex)
Classe:
Fatale
E826 Tension intermédiaire trop basse
La sous tension est traitée comme "alerte fatale" avec mise hors service
de la motorisation. Lorsque, à cet instant, le déblocage variateur est
présent et que l'information de sous tension intermédiaire disparaît,
l'entraînement délivre cette alerte.
Cause:
Mise hors puissance du variateur ou défaut secteur avec déblocage
présent.
Mesure à prendre:
Supprimer le déblocage variateur avant de couper la puissance.
E826 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
E8/26
No diagnostic:
E826 (hex)
Classe:
Fatale
11.3 Diagnostics de commande
C100 Préparation à la commutation phase 2 vers 3
La commande C100 Préparation à la commutation en phase 3 est
active.
C100 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C1
No diagnostic:
C100 (hex)
C200 Préparation à la commutation phase 3 vers 4
Signification:
La commande C200 Préparation à la commutation en phase 4 est
active.
C200 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Afficheur 7 seg.:
C2
No diagnostic:
C200 (hex)
11-30 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C201 Jeu de paramètres incomplet
Cause:
Les paramètres nécessaires à l’exploitation de l’entraînement en phase
de communication 4 (mode exploitation) sont erronés.
Mesure à prendre:
•
Vérifier et corriger les paramètres.
•
Mettre l'appareil hors puis sous tension.
•
Vérifier que le logiciel soit le bon.
C201 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/01
No diagnostic:
C201 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C202 Erreur de valeur limite de paramètres
Cause:
Des paramètres nécessaires à l’exploitation de l’entraînement en phase
de communication 4 (Manuel/Automatique) ont une valeur en dehors de
la plage admissible ou la valeur programmée ne peut pas être exploitée
(pour les listes de valeurs binaires).
Mesure à prendre:
•
Vérifier et corriger les paramètres.
•
Vérifier que le logiciel soit le bon.
•
Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste:
•
Echanger l'appareil.
C202 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/02
No diagnostic:
C202 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C203 Erreur de conversion de paramètres
Cause:
Des paramètres nécessaires à l’exploitation de l’entraînement en phase de
communication 4 (mode exploitation) ne peuvent pas être utilisés tels que.
Mesure à prendre:
•
Vérifier et corriger les paramètres.
•
Vérifier que le logiciel soit le bon.
•
Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste:
•
Echanger l'appareil.
C203 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/03
No diagnostic:
C203 (hex)
Classe:
Erreur de commande
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-31
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C204 Paramètre de type de moteur CM00 erroné
Un moteur de type MHD, MKD ou MKE est monté, cependant la clé
"MHD", "MKD" ou "MKE" n'a pas été trouvée dans la mémoire de
feedback.
Cause:
1.
Type de moteur mal paramétré.
2.
La mémoire de feedback moteur ne peut pas être lue.
Mesure à prendre:
1.
Programmer dans le paramètre CM00, Type de moteur le type
du moteur utilisé.
2.
Vérifier le raccordement feedback. Si le feedback est défectueux,
échanger le moteur.
C204 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/04
No diagnostic:
C204 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C207 Erreur de chargement LCA
Cause:
Appareil défectueux.
Mesure à prendre:
1.
Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste:
2.
Echanger l'appareil.
C207 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/07
No diagnostic:
C207 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C210 Codeur 2 indispensable
Cause:
Une valeur rendant indispensable le codeur optionnel a été programmée
dans le paramètre A100, Type d’application. Le paramètre C004,
Interface codeur 2 contient cependant la valeur 0 (codeur non présent).
Mesure à prendre:
•
Corriger le paramètre A100, Type d’application
•
Corriger le paramètre C004, Interface codeur 2
C210 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Afficheur 7 seg.:
C2/10
No diagnostic:
C210 (hex)
Classe:
Erreur de commande
11-32 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C211 Données feedback invalides
Des données invalides ont été trouvées ou une erreur est survenue lors
de la lecture du feedback moteur.
Causes:
1.
Câble feedback moteur non raccordé ou défectueux.
2.
Feedback moteur défectueux.
3.
Variateur défectueux.
Mesures à prendre:
1.
Vérifier le câble feedback moteur, le raccorder de chaque côté.
2.
Echanger le moteur.
3.
Echanger le variateur
C211 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/11
No diagnostic:
C211 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C212 Données variateur invalides
Lors de l'initialisation de l'entraînement, le logiciel d'exploitation lit des
données dans une EEPROM. Cette erreur est générée lorsque l'accès à
l'EEPROM a échoué.
Cause:
Défaut matériel dans le variateur.
Mesure à prendre:
Echanger le variateur.
C212 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/12
No diagnostic:
C212 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C213 Calibrage des données de position erroné
Cause:
Le format interne des données de position dépend du codeur moteur
utilisé et de sa résolution. Le facteur pour la conversion des données de
position du format interne au format d'affichage et réciproquement est en
dehors de la plage utilisable car:
• Soit un moteur linéaire est déclaré avec un calibrage de position rotatif
relatif au moteur.
• Soit un moteur rotatif est déclaré avec un calibrage de position linéaire
relatif au moteur.
• Soit un moteur linéaire est déclaré avec un calibrage modulo.
• Soit le facteur calculé de conversion du format d'affichage vers le
format interne ou inversement ne peut pas être représenté.
Mesures à prendre:
•
Vérifier et corriger les paramètres.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-33
ECODRIVE03 FLP-01VRS
•
Vérifier que le logiciel soit le bon.
•
Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste:
•
Echanger l'appareil.
C213 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/13
No diagnostic:
C213 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C214 Calibrage des données de vitesse erroné
Cause:
Le format interne des données de vitesse dépend du codeur moteur
utilisé et de sa résolution. Le facteur pour la conversion des données de
vitesse du format interne au format d'affichage et réciproquement est en
dehors de la plage utilisable.
Mesures à prendre:
•
Vérifier et corriger les paramètres.
•
Vérifier que le logiciel soit le bon.
•
Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste:
•
Echanger l'appareil.
C214 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/14
No diagnostic:
C214 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C215 Calibrage des données d’accélération erroné
Cause:
Le format interne des données d'accélération dépend du codeur moteur
utilisé et de sa résolution. Le facteur pour la conversion des données
d'accélération du format interne au format d'affichage et réciproquement
est en dehors de la plage utilisable.
Mesures à prendre:
•
Vérifier et corriger les paramètres.
•
Vérifier que le logiciel soit le bon.
•
Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste:
•
Echanger l'appareil.
C215 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Afficheur 7 seg.:
C2/15
No diagnostic:
C215 (hex)
Classe:
Erreur de commande
11-34 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C216 Calibrage des données couple/force erroné
Cause:
Le facteur pour la conversion des données de couple/force du format
interne au format d'affichage et réciproquement est en dehors de la plage
utilisable.
Mesures à prendre:
•
Vérifier et corriger les paramètres.
•
Vérifier que le logiciel soit le bon.
•
Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste:
•
Echanger l'appareil.
C216 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/16
No diagnostic:
C216 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C217 Erreur lors de la lecture des données codeur 1
Tous les moteurs MKD et MHD possèdent une mémoire de données
dans le feedback. Des valeurs de réglage du codeur y sont lues.
Cause:
Une erreur est survenue lors de la lecture des valeurs.
Mesures à prendre:
Vérifier le câble feedback.
Echanger le moteur.
C217 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/17
No diagnostic:
C217 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C218 Erreur lors de la lecture des données codeur 2
Lorsque le système de mesure à initialiser possède une mémoire de
données, celle-ci est lue lors du passage au mode Manuel/Automatique.
Le défaut C218 Erreur lors de la lecture des données codeur 2 est
généré lorsque un codeur optionnel additionnel (codeur 2) est présent et
exploité (C004, Interface codeur 2 différent de 0) et qu'une erreur a été
détectée lors de la lecture.
Les systèmes de mesure avec mémoire de données sont:
• DSF/HSF/LSF et Resolver, ainsi que
• Systèmes de mesure avec interface EnDat (société Heidenhain)
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-35
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Causes:
1.
Câble du système de mesure défectueux.
2.
Système de mesure défectueux.
Mesures à prendre:
1.
Vérifier le câble du système de mesure défectueux.
2.
Echanger le système de mesure.
C218 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/18
No diagnostic:
C218 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C220 Erreur lors de l’initialisation codeur 1
Un certain nombre de vérifications sont effectuées lors de l'initialisation
du codeur moteur. Une erreur a été détectée. Cette erreur peut être :
• Erreur lors de la lecture des données de correction d'angle.
• Erreur lors de la copie des données de correction d'angle.
• Communication avec le codeur perturbée.
• Erreur lors de l'évaluation de la position d'une piste d'initialisation.
• Erreur lors de la lecture du signal analogique d'une piste d'initialisation.
• Longueur du vecteur du signal analogique d'une piste d'initialisation
erronée.
• Offset entre piste haute et basse résolution invalide.
• Erreur du microcontrôleur du système de mesure
Causes:
1.
Câble feedback moteur défectueux.
2.
Feedback moteur défectueux.
3.
Interface système de mesure défectueux.
Mesures à prendre:
1.
Vérifier le câble feedback moteur
2.
Echanger le moteur.
3.
Echanger le module d'interface du système de mesure ou le
variateur complet
C220 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
No diagnostic:
C220 (hex)
Classe:
Erreur de commande
11-36 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C221 Erreur lors de l’initialisation du codeur 2
Un certain nombre de vérifications sont effectuées lors de l'initialisation
du codeur externe. Une erreur a été détectée. Cette erreur peut être :
• Erreur lors de la lecture des données de correction d'angle.
• Erreur lors de la copie des données de correction d'angle.
• Communication avec le codeur perturbée.
• Erreur lors de l'évaluation de la position d'une piste d'initialisation.
• Erreur lors de la lecture du signal analogique d'une piste d'initialisation.
• Longueur du vecteur du signal analogique d'une piste d'initialisation
erronée.
• Offset entre piste haute et basse résolution invalide.
• Erreur du microcontrôleur du système de mesure.
• Avec DAG 1.2: Erreur de l'alimentation 24V réglé sur interface SSI
Causes:
1.
Câble feedback externe défectueux.
2.
Feedback défectueux.
3.
Interface système de mesure défectueux.
Mesures à prendre:
1.
Vérifier le câble feedback externe.
2.
Echanger le feedback.
3.
Echanger le module d'interface du système de mesure.
C221 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/21
No diagnostic:
C221 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C223 Valeur d'entrée de zone de déplacement max. trop grande
Cause:
Une résolution de position interne ne garantissant pas une commutation
correcte du moteur a été réglée.
Mesures à prendre:
•
Vérifier et corriger les paramètres.
•
Vérifier que le logiciel soit le bon.
•
Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste:
•
Echanger l'appareil.
C223 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/23
No diagnostic:
C223 (hex)
Classe:
Erreur de commande
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-37
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C227 Erreur de plage modulo
Cause:
La valeur de modulo programmée est supérieure à la moitié de la plage
de représentation de position de l'entraînement.
Mesure à prendre:
Choisir une valeur de modulo plus petite, Paramètre A105.
C227 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/27
No diagnostic:
C227 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C228 Type de variateur erroné
Lors de la préparation à la commutation en phase a, le système vérifie si
les données résidentes en mémoire pour le modèle de température du
radiateur sont correctes. Si une erreur est détectée, l'entraînement réagit
avec le message d'erreur C228 Type de variateur erroné.
Cause:
EEProm variateur défectueuses.
Mesure à prendre:
Echanger, réparer le variateur.
C228 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/28
No diagnostic:
C228 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C234 Association de codeur impossible
Cause:
L’interface codeur externe programmée dans C004, Interface codeur
optionnel ne peut pas être supportée par l’entraînement car elle est déjà
utilisée pour le codeur moteur.
Mesure à prendre:
Sélectionner un autre codeur externe.
C234 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/34
No diagnostic:
C234 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C235 Codeur moteur côté charge uniquement avec moteur asynchrone
Cause:
La fonctionnalité du codeur optionnel peut être définie dans le paramètre
A100, Type d’application. La sélection de la fonction "codeur moteur
côté charge" n’est possible qu’avec un moteur asynchrone.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
11-38 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Mesures à prendre:
Programmer le paramètre CM00, Type de moteur en fonction du type de
moteur utilisé.
Vérifier le paramètre A100, Type d’application.
C235 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/35
No diagnostic:
C235 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C236 Codeur 1 indispensable
Cause:
Un codeur moteur côté charge a été programmé dans le paramètre A100,
Type d’application. Aucun codeur moteur n’est nécessaire (Paramètre
C001 = 0). Cependant des valeurs rendant nécessaire un codeur moteur
ont été programmées dans le Paramètre de prise d’origine.
Mesures à prendre:
Modifier le Paramètre de prise d’origine pour l’utilisation d’un codeur
externe.
Activer le codeur moteur par programmation d’une valeur non nulle dans
C001, Interface codeur 1.
C236 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C2/36
No diagnostic:
C236 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C300 Calage d’origine absolue
Un calage d’origine absolue a été activé par le paramètre C010, Prise
d’origine.
C300 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C3
No diagnostic:
C300 (hex)
C301 Calage d'origine absolu impossible avec RF présent
Cause:
La commande „C3 Calage d'origine absolu“ a été démarrée alors que le
déblocage variateur est présent.
Mesure à prendre:
Terminer la commande et supprimer le déblocage variateur.
C301 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C3/01
No diagnostic:
C301 (hex)
Classe:
Erreur de commande
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-39
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C302 Aucun système de mesure absolu disponible
La commande C010, C300 Commande de calage d’origine absolue a
été démarrée sans qu'un système de mesure absolue ne soit disponible.
Cette commande ne peut être exécutée que si un système de mesure
absolue est disponible.
Cause:
1.
La commande a été activée de manière inappropriée.
2.
Le moteur ou le système de mesure externe ne dispose pas de la
fonction codeur absolu.
Mesures à prendre:
1.
Empêcher l'exécution de la commande.
2.
Equiper le moteur ou le système de mesure externe de la fonction
codeur absolu.
C302 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C3/02
No diagnostic:
C302 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C400 Passage en mode paramètre
Le passage en mode paramètre est nécessaire pour l'édition des
paramètres.
C400 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C4
No diagnostic:
C400 (hex)
C500 RAZ, Effacement des défauts
L'entrée pour effacement des défauts a été activée. Tous les défauts
internes à l'entraînement sont effacés. Ils doivent, auparavant, avoir été
corrigés.
C500 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Afficheur 7 seg.:
C5
No diagnostic:
C500 (hex)
11-40 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C600 Commande de prise d’origine sous contrôle de l’entraînement
La commande de prise d'origine a été déclenchée par une instruction ou
une entrée.
Voir aussi description des fonctions: " Prise d'origine"
C600 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C6
No diagnostic:
C600 (hex)
C601 Prise d’origine impossible sans déblocage variateur
Cause:
La commande Prise d'origine sous contrôle de l'entraînement a été
lancée sans que le déblocage variateur ne soit présent. Ceci n'est pas
autorisé.
Mesure à prendre:
1.
Activer le déblocage variateur.
2.
Relancer la commande.
Voir aussi description des fonctions: "Prise d'origine"
C601 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C6/01
No diagnostic:
C601 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C602 Distance came d’origine-top 0 incorrecte
Cause:
L'exploitation de la came d'origine est activée. La distance entre le front
montant du signal de came et le top 0 est en dehors des limites tolérées.
Mesure à prendre:
Modifier la valeur du paramètre C012, Décalage de came d'origine.
Voir aussi description des fonctions: " Disposition de la came d’origine "
C602 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C6/02
No diagnostic:
C602 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C604 Prise d’origine avec codeur absolu impossible
Cause:
Lorsque la commande de prise d'origine, avec un codeur absolu, a été
appelée avant que la commande du paramètre C010 Calage d’origine
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-41
ECODRIVE03 FLP-01VRS
absolue n'ait été exécutée, la prise d'origine est interrompue avec
émission de ce message.
Lorsque le codeur a été référencé avec la commande "Calage d’origine
absolue", la commande de prise d'origine déclenche un positionnement
sur le point de référence.
Mesure à prendre:
Faire une référence du codeur avec la commande "Calage d’origine
absolue ".
Voir aussi description des fonctions: "Messages d'erreur possibles lors
d'une prise d'origine sous contrôle de l'entraînement".
C604 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C6/04
No diagnostic:
C604 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C605 Vitesse de prise d'origine trop élevée
Cause:
L’association univoque du top 0 avec la came d’origine n’est pas possible
avec une grande vitesse de déplacement, car la came d'origine n'est
testée que toutes les 2 ms.
Mesure à prendre:
Diminuer la valeur du paramètre C009, Vitesse de prise d’origine.
Voir aussi description des fonctions: " Prise d'origine"
C605 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C6/05
No diagnostic:
C605 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C700 Chargement initial
Une réinitialisation des paramètres d'asservissement mémorisés dans le
variateur se fait, dans le cas des moteurs des séries MDD, MHD, MKD et
MKE, par activation des paramètres d'asservissement stockés dans le
feedback moteur. Le message C7 signale que la commande C700
Chargement initial a été activée.
Cause:
La commande C700 Chargement initial a été activée.
C700 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Afficheur 7 seg.:
C7
No diagnostic:
C700 (hex)
11-42 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C701 Chargement initial impossible avec déblocage variateur présent
Cause:
Le chargement initial ne peut pas être exécuté lorsque le déblocage
variateur est présent.
Mesure à prendre:
1.
Supprimer le déblocage variateur.
2.
Relancer la commande.
Voir aussi description des fonctions: "Erreurs possibles lors de l'exécution
de la fonction chargement initial"
C701 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C7/01
No diagnostic:
C701 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C702 Aucun paramètre par défaut disponible
L'adaptation des boucles d'asservissement de l'entraînement numérique
se fait, avec les moteurs des séries MDD, MHD, MKD et MKE par
activation des paramètres de la boucle de vitesse stockés dans le
feedback moteur. Le message C702 signale que la Commande de
chargement initial, a été activée cependant aucune mémoire n’est
disponible dans le feedback du moteur raccordé.
Mesure à prendre:
Demander la feuille de paramètres auprès du SAV INDRAMAT et
programmer ces paramètres.
C702 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C7/02
No diagnostic:
C702 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C703 Paramètres par défaut invalides
Cause:
Les paramètres par défaut ont été lus dans la mémoire du feedback
moteur. L'un au moins de ces paramètres est invalide.
Mesure à prendre:
Vérifier la liaison au feedback moteur. Le cas échéant changer le moteur.
C703 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C7/03
No diagnostic:
C703 (hex)
Classe:
Erreur de commande
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-43
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C704 Impossible de copier les paramètres
Cause:
Les paramètres par défaut ne sont pas compatibles avec cette version de
logiciels.
Mesure à prendre:
Contacter la société INDRAMAT. Décrire la version logicielle, le type
d'appareil et le type de moteur utilisés.
C704 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C7/04
No diagnostic:
C704 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C705 Verrouillé par mot de passe
Charger les paramètres par défaut.
C705 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C7/05
No diagnostic:
C705 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C800 Chargement des paramètres par défaut
Déclenchement de la commande:
Cette commande peut être déclenchée de deux façons:
1. Par appui sur la touche S1 du module d'affichage lorsque
l'entraînement affiche „PL“ (survient après un échange de logiciel).
2. Par lancement de C8, Chargement des paramètres par défaut.
Action:
Tous les paramètres sont effacés et remplacés par leur valeur par
défaut. Les blocs de positionnement et les réglages de boucles
d'asservissement sont écrasés..
Voir aussi description des fonctions: "Jeu de paramètre de base".
C800 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Afficheur 7 seg.:
C8
No diagnostic:
C800 (hex)
11-44 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C801 Valeur des paramètres par défaut erronée
Cause:
Durant la commande, C800 Chargement des paramètres de base, une
valeur par défaut a été reconnue incorrecte.
C801 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C8/01
No diagnostic:
C801 (hex)
Classe:
Erreur de commande
C802 Verrouillé par mot de passe
Mesure à prendre:
Charger les paramètres de base.
Voir aussi chapitre 3: "Mise en service"
C802 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
C8/02
No diagnostic:
C802 (hex)
Classe:
Erreur de commande
D300 Commande de réglage de commutation
L’exploitation de moteurs synchrones nécessite impérativement un
réglage correct de l’offset de commutation. L’affichage "D3" signale que la
commande de l’évaluation de l’offset de commutation a été activée.
Cause:
La commande de réglage de commutation a été activée.
D300 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
d3
No diagnostic:
D300 (hex)
D301 Entraînement non prêt pour le réglage de commutation
Cause avec un moteur linéaire:
Lors de l’activation de la commande, le déblocage variateur ne doit pas
être présent, mais l’entraînement doit cependant être en phase de
communication 4 (affichage "bb" ou "Ab").
Cause avec un moteur synchrone rotatif:
Lors de l’activation de la commande "D3", l’entraînement doit être en
asservissement de couple.
Ce message de défaut est émis lorsque ces conditions ne sont pas
remplies.
Mesure à prendre avec un moteur linéaire:
En fonction du type de moteur, supprimer le déblocage variateur et
relancer la commande.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-45
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Mesure à prendre avec un moteur synchrone rotatif:
Activer l’asservissement de couple et relancer la commande.
D301 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
d3/01
No diagnostic:
D301 (hex)
Classe:
Erreur de commande
D302 Couple/force trop faible pour exécuter un mouvement
La commande D3 Réglage de commutation a été démarrée. Pour cela,
le moteur doit se déplacer, mais il ne le fait pas.
Cause:
1. Le couple est trop faible pour vaincre la résistance mécanique
(frottement ou masse).
2. Le moteur est mécaniquement bloqué.
Mesure à prendre:
1. Augmenter CM01, Valeur limite bipolaire de couple/force jusqu'à ce
que le moteur surpasse la résistance mécanique et se déplace.
Vérifier également que le couple n'est pas limité par une instruction
MOM.
2. Supprimer les blocages, éventuellement vérifier le frein de maintien.
Remarque:
Sur des appareils avec entrées analogiques, la valeur
limite de couple peut être limitée par une réduction
analogique de couple.
D302 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
d3/02
No diagnostic:
D302 (hex)
Classe:
Erreur de commande
D500 Commande de saisie de marque de référence
Appel d’une commande inconnue.
Cause:
Comportement erroné du logiciel.
D500 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Afficheur 7 seg.:
d5
No diagnostic:
D500 (hex)
11-46 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
D501 Pas de système de mesure incrémental
Cause:
La commande a été lancée pour un système de mesure ne possédant
pas de top 0. Il s’agit par exemple d’un système de mesure tel que DSF,
EnDat, SSI ou résolveur.
Mesure à prendre:
Vérifier si le bon codeur a été programmé dans C009, Paramètre de
prise d’origine.
Utiliser un système de codeur avec une véritable marque de référence.
D501 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
d5/01
No diagnostic:
D501 (hex)
Classe:
Erreur de commande
11.4 Diagnostics d'état
A002 Phase de communication 2
Mode paramètre.
A002 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
P2
No diagnostic:
A002 (hex)
A002 Phase de communication 3
Préparation à la phase de communication 4 (Manuel/Automatique)
A003 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
P3
No diagnostic:
A003 (hex)
A010 Arrêt entraînement
L'entrée "Arrêt entraînement" sert à la mise à l'arrêt de l'axe avec une
décélération et un jerk défini.
A010 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
AH
No diagnostic:
A010 (hex)
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-47
ECODRIVE03 FLP-01VRS
A012 Commande et puissance prêtes au fonctionnement
Les tensions de commande sont présentes sur l'entraînement, la
puissance est établie. L'entraînement est prêt à délivrer du couple.
A012 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
Ab
No diagnostic:
A012 (hex)
A013 Prêt pour la mise sous tension puissance
Les tensions de commande sont présentes, aucun défaut n'a été détecté.
L'entraînement est prêt pour la mise sous tension de la partie puissance.
Voir aussi Description des fonctions: "Mode paramètre - Mode
exploitation"."
A013 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
bb
No diagnostic:
A013 (hex)
A102 Asservissement de position codeur 1
L'entraînement est en asservissement de position. La boucle de
position est fermée par un codeur de position. La commande numérique
ne délivre qu'une consigne de position. L'entraînement suit cette consigne
avec une erreur de traînée.
Codeur 1 signifie que le codeur de position est monté sur l'arbre moteur
(mesure indirecte de position).
Voir aussi Description des fonctions: "Asservissement de position".
A102 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
AF
No diagnostic:
A102 (hex)
A103 Asservissement de position codeur 2
L'entraînement est en asservissement de position. La boucle de
position est fermée par un codeur de position. La commande numérique
ne délivre qu'une consigne de position. L'entraînement suit cette consigne
avec une erreur de traînée.
Codeur 2 signifie que le codeur de position est monté sur l'axe de la
machine (mesure directe de position).
A103 - Attributs
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Afficheur 7 seg.:
Diag. Name:AF
No diagnostic:
A103 (hex)
11-48 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
A104 Asservissement de position sans erreur de traînée codeur 1
L'entraînement est en asservissement de position. La boucle de
position est fermée par un codeur de position. La commande numérique
ne délivre qu'une consigne de position. L'entraînement suit cette consigne
sans erreur de traînée.
Codeur 1 signifie que le codeur de position est monté sur l'arbre moteur
(mesure indirecte de position).
A104 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
AF
No diagnostic:
A104 (hex)
A105 Asservissement de position sans erreur de traînée codeur 2
L'entraînement est en asservissement de position. La boucle de
position est fermée par un codeur de position. La commande numérique
ne délivre qu'une consigne de position. L'entraînement suit cette consigne
sans erreur de traînée.
Codeur 2 signifie que le codeur de position est monté sur l'axe de la
machine (mesure directe de position).
A105 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
AF
No diagnostic:
A105 (hex)
A800 Mode d’exploitation inconnu
Il n'y a pas de diagnostic pour le mode d'exploitation actif.
A800 - Attributs
Afficheur 7 seg.:
AF
No diagnostic:
A800 (hex)
11.5 Diagnostics lors de l’initialisation de base et en cas
d'erreur système
Affichage de diagnostic: -0
La mémoire de données accessible en écriture du variateur est en cours
de test.
Affichage de diagnostic: -1
La partie matérielle du variateur est en cours d'initialisation.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-49
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Affichage de diagnostic: -2
Cause:
La tension d'alimentation du codeur n'est pas présente.
Mesure à prendre:
Echanger le variateur.
Affichage de diagnostic: -3
Initialisation des paramètres de la NovRam et calcul de données fonction
du contenu des paramètres.
Affichage de diagnostic: -4
Initialisation et test de la communication maître.
Affichage de diagnostic: -5
Initialisation du système de commande.
Affichage de diagnostic: -6
Lancement du système de commande.
Affichage de diagnostic: Watchdog
Affichage de diagnostic: E1
Cause:
Défaut processeur, déclenché par une surtension de charge, une erreur
de programme ou un défaut logiciel. D'autres informations peuvent être
obtenues par raccordement d'un terminal sur la liaison RS232.
Mesure à prendre:
Mettre le variateur hors puis sous tension, si le défaut persiste, échanger
le variateur. Dans tous les cas, informer le service après vente.
Affichage de diagnostic: Watchdog Affichage de diagnostic: E2
Cause:
Erreur lors du test de la RAM du module de programmation.
RAM défectueuse ou module de programmation mal embroché.
Mesure à prendre:
Mettre hors tension, vérifier le raccordement et remettre sous tension.
Si le défaut se reproduit, échanger le module de programmation.
Affichage de diagnostic: Watchdog Affichage de diagnostic: E3
Cause:
Le premier chien de garde du variateur s'est déclenché à cause d'un
défaut matériel ou d'une surtension de charge.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
11-50 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Mesure à prendre:
Mettre le variateur hors puis sous tension, si le défaut persiste, échanger
le variateur. Dans tous les cas, informer le service après vente.
Affichage de diagnostic: Watchdog
Affichage de diagnostic: E4
Cause:
Le deuxième chien de garde du variateur s'est déclenché à cause d'un
défaut matériel ou d'une surtension de charge.
Mesure à prendre:
Mettre le variateur hors puis sous tension, si le défaut persiste, échanger
le variateur. Dans tous les cas, informer le service après vente.
Affichage de diagnostic: Watchdog
Affichage de diagnostic: E5
Cause:
Erreur lors du test de la RAM à double accès vers la communication
maître.
Le module de communication maître est peut être mal embroché.
Mesure à prendre:
Vérifier le raccordement, éventuellement échanger le variateur.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-51
ECODRIVE03 FLP-01VRS
11.6 Etats de fonctionnement
Les états de fonctionnement possibles sont décrits ci-dessous en ordre
alphabétique. Ils sont visibles sur l'afficheur H1 de l'appareil:
bb
"Prêt à fonctionner"
Voir aussi: A013 Prêt pour la mise sous puissance.
Ab
"Entraînement prêt"
Voir aussi: A012
fonctionner.
Parties
commande
et
puissance
prêtes
à
AF
"Déblocage variateur"
En fonction du mode d'exploitation utilisé, une description exacte de
l'affichage "AF" se trouve dans les diagnostics d'état correspondants
(A101 - A800).
AH
"Arrêt entraînement"
Voir aussi: A010 Arrêt entraînement
AU
"Automatique"
Voir aussi: Automatique
Numéro de diagnostic : 0004
HA
"Manuel"
Voir aussi: Manuel
Numéro de diagnostic: 0003
PA
"Paramètre"
Voir aussi: Paramètre
Numéro de diagnostic: 0002
Jb
" Jog arrière "
Voir aussi: A218 Déplacement jog sens moins
Numéro de diagnostic: 0006
JF
"Jog avant"
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
11-52 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Voir aussi: A208 Déplacement jog sens plus
Numéro de diagnostic: 0005
P2
"Phase 2"
La commande se trouve en mode paramètre et vérifie la valeur des
paramètres. La mise sous puissance n'est pas possible .
Voir aussi Affichage de diagnostic A002
P3
"Phase 3"
La commande commute de la phase 2 à la phase 4 ( mode manuel ou
automatique)
Voir aussi Affichage de diagnostic A003
P4
"Phase 4"
La commande se trouve en mode manuel ou automatique.
Normalement cette affichage n'apparaît que très peu de temps.
PL
"Chargement de paramètres avec les valeurs de base"
Voir aussi: F209 PL Chargement des paramètres par défaut
UL
"Chargement initial"
Voir aussi: F208 UL Le type de moteur a changé .
F- 0300 Numéro E/S invalide dans une instruction
F- 0301 Etat E/S erroné dans une instruction
F- 0302 Numéro de bloc trop élevé
F- 0304 Instruction inconnue
F- 0305 Entraînement non initialisé
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Description des diagnostics 11-53
F- 0306 Dépassement de la valeur de déplacement
F- 0307 Perte de paramètres
F- 0308 Télégramme entraînement non émis
F- 0309 Télégramme de données maître non traité
F- 0310 Erreur d'introduction d'un paramètre
F- 0311 Valeur de correction de stack > 9
F- 0312 Acquittement d'une erreur d'initialisation dans un mode autre
que paramètre
F- 0313 Amplitude de saut trop grande, instruction BCB/BCD
F- 0314 Offset de bloc trop élevé, instruction BIC
F- 0315 instruction BCB: sélection erronée
F- 0316 Communication temps réel de bus de terrain interrompue
F- 0317 Communication cyclique de bus de terrain interrompue
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
11-54 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
F- 0318 Mauvais numéro d'axe dans instruction CN
F- 0319 Dépassement de temps de cycle CN
F- 0320 Erreur système ( erreur logicielle )
F- 0321 Numéro de variable invalide dans instruction CN
F-0200 Entrées paramètre et automatique simultanées
F-0201 Commutation de phase erronée
F-0203 Position à atteindre < Valeur limite de position négative
F- 0204 Position à atteindre > Valeur limite de position positive
F- 0205 Débordement de stack sur instruction JSR
F- 0206 Débordement de stack sur instruction RTS
F- 0207 Numéro de tâche cible incorrect
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Description des diagnostics 11-55
F- 0208 Valeur en pour mille > 999, instruction ACC
F- 0209 Valeur incorrecte dans instruction FAK
F- 0210 Surveillance d’avance
F- 0211 Couple > 500%
F- 0212 Programme en cours hors puissance
E- 0213 Différence max. entre codeurs moteur et roue de mesure trop
grande
F- 0214 Information BCD erronée
F- 0215 Facteur de suivi erroné
F- 0216 Valeur en pour mille > 999
F- 0217 Instruction HOM non autorisée
F- 0218 Instruction RTM non autorisée
F- 0219 Valeur de variable > valeur max. dans instruction CN
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
11-56 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
F- 0220 Valeur de constants > valeur max. dans instruction CN
F- 0221 Erreur de programme de tâche logique
E- 0100 Vitesse = 0
E- 0102 Entrées JOG simultanées
E- 0103 Surcharge sorties
E- 0104 Commande système avec BTV interrompue
E- 0105 Communication temps réel avec BTV interrompue
E- 0106 JOG arrière impossible
Dépassement de valeur limite de position négative
E- 0107 JOG avant impossible
Dépassement de valeur limite de position positive
E- 0108 IDS-01 Timeout
A- 0007 Stop actif
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
A- 0008 Vecteur manuel actif
A- 0009 Fonction interruption actif
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Description des diagnostics 11-57
11-58 Description des diagnostics
ECODRIVE03 FLP-01VRS
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Raccordements 12-1
ECODRIVE03 FLP-01VRS
12
Raccordements
12.1 DKC21.3
Fig. 12-1: DKC21.3 Raccordement X210 avec couleurs des brins
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
12-2 Raccordements
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Pin
1
I0.00.0
Entrées
Paramètre
Pin
17
Q0.00.0
Sorties
Manuel
2
I0.00.1
Manuel / Automatique
18
Q0.00.1
Automatique
3
I0.00.2
Start
19
Q0.00.2
Défaut
4
I0.00.3
Stop
20
Q0.00.3
Run
5
I0.00.4
JOG avant
21
Q0.00.4
Sortie 1
6
I0.00.5
JOG arrière
22
Q0.00.5
Sortie 2
7
I0.00.6
Entrée 1
23
Q0.00.6
Sortie 3
8
I0.00.7
Entrée 2
24
Q0.00.7
Sortie 4
9
I0.01.0
Entrée 3
25
Q0.01.0
Sortie 5
10
I0.01.1
Entrée 4
26
Q0.01.1
Sortie 6
11
I0.01.2
Entrée 5
27
Q0.01.2
Sortie 7
12
I0.01.3
Entrée 6
28
Q0.01.3
Sortie 8
13
I0.01.4
Entrée 7
14
I0.01.5
Entrée 8
15
I0.01.6
Entrée 9
16
I0.01.7
Entrée 10
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
12.2 DKC21.3 et DKC3.3
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Raccordements 12-3
12-4 Raccordements
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
ECODRIVE03 FLP-01VRS
13
Visualisation
13.1 BTV04
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Visualisation 13-1
13-2 Visualisation
ECODRIVE03 FLP-01VRS
BTV04-Description des touches
Mémorisation en programmation CN et paramètres
Changement de page:
Dans la fenêtre de programmation CN ou paramètre,
l'appui sur cette touche incrémente le numéro de bloc ou
de paramètre de 1.
Next:
Dans la fenêtre de programmation CN ou paramètre,
l'appui sur cette touche sélectionne le bloc d'affichage
suivant.
Entraîne un saut immédiat dans le menu principal
JOG avant
JOG arrière
Aide au paramétrage
Après modification d'une donnée, la touche ESC
supprime la modification.
Autrement cette touche fait remonter d'un niveau dans le
menu.
Deuxième fonction de touche (maintenir appuyé)
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Visualisation 13-3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Changement de page:
Dans la fenêtre de programmation CN ou paramètre,
l'appui sur cette touche décrémente le numéro de bloc ou
de paramètre de 1.
DEL:
Pas de fonction
+
Paramètres de réglage du BTV04
+
Réinitialisation du BTV04
Cette fonction est similaire à une remise
sous tension du BTV. Les paramètres du
BTV ne sont pas modifiés.
Déplacement du curseur à gauche
Le curseur est déplacé d'un bloc vers la gauche, avec
changement de ligne. Si le bloc d'édition est délimité, le
curseur se déplace d'une position vers la gauche.
Déplacement du curseur
Paramètre:
Si le curseur se trouve sur le label de bloc de paramètres,
le bloc précédent est appelé
Programmation CN:
Si le curseur se trouve sur l'instruction, les instructions
sont listées. Si le curseur se trouve sur une position
contenant Q, M ou I, ces caractères sont listés.
Dans tous les autres cas, le curseur se déplace sur la
ligne précédente.
Déplacement du curseur
Le curseur se déplace d'un caractère vers la droite. Dans
le cas d'un bloc à plusieurs positions, ce bloc est
sélectionné.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
13-4 Visualisation
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Déplacement du curseur
Paramètre:
Si le curseur se trouve sur le label de bloc de paramètres,
le bloc suivant est appelé.
Programmation CN:
Si le curseur se trouve sur l'instruction, les instructions
sont listées. Si le curseur se trouve sur une position
contenant Q, M ou I, ces caractères sont listés.
Dans tous les autres cas, le curseur se déplace sur la
ligne suivante.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Visualisation 13-5
ECODRIVE03 FLP-01VRS
BTV04-Menus d’affichage
OK Menu principal
F1 Menu machine
F1 Position
F2 Menu E/S
F1 Entrées
F2 Sorties
F3 Compteurs
F2 Menu édition
F1 Programme CN
F2 Paramètres
F3 Programme AP (tâche logique)
F4 Variable
F3 Diagnostic
F1 Menu E/S/M
F1 Entrées
F2 Sorties
F3 Marqueurs
F2 Etat programme
F3 Divers
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
F1 Erreur poursuite
13-6 Visualisation
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Menu principal
BTV04 ESA xxVxx
ELC–ADRESS
1
MAIN–MENU
(OK)
Après mise sous tension, le BTV04 se signale avec une interface
utilisateur en anglais. Après appui sur la touche F1 ou F2, les consignes
d'affichage et les textes en différentes langues sont lus dans le DKC 21.3
ou DKC3.3.
Ensuite, le programme se déroute sur la fonction sélectionnée.
Si, avec la touche ESC, on retourne sur le menu de base, celui-ci est
affiché dans la langue sélectionnée.
Affichage de base en français
BTV04 ESA xxVxx
ADRESSE-ELC
1
MENU PRINCIPAL
(OK)
La version logicielle du BTV04 est affichée dans l'affichage d'état.
L'adresse ELC doit correspondre avec celle du module de programmation
du DKC.
Ligne d'état
00 Reglage
MENU PRINCIPAL
ou DKC3.3
DKC21.3
ou ECODR3-FLP
ECODR3–ELC–xxVxx
M EN U M AC H I N E
(F1)
MENU EDITION
(F2)
MENU DIAGNOSTIC
(F3)
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Visualisation 13-7
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Menu machine
Ligne d'état
00 Reglage
Menu sélectionné
MENU MACHINE
POSITION
(F1)
MENU E/S
(F2)
COMPTEURS
(F3)
Position
00Reglage
+084225.090
Position axe
VITESSE ROTATION:
+0000.09
Menu E/S
00Reglage
MENU E/S
ENTREES
(F1)
SORTIES
(F2)
00Reglage
ENTREES SYSTEME
Liste de bits
croissante de
gauche à droite
000100
ENTREES
01–10
1000000000
Entrées système : Paramètre, Automatique, Start, Stop, Jog+, Jog-
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
13-8 Visualisation
ECODRIVE03 FLP-01VRS
00Reglage
SORTIES SYSTEME
1010
SORTIES
01–08
00000001
Sorties système : Réglage, Automatique, Erreur, Run
Compteurs
00Reglage
COMPTEURS
NUMERO BLOC : 0
VALEUR SEUIL :
COMPTEUR
:
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Visualisation 13-9
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Menu édition
00Reglage
MENU EDITION
PROGRAMME CN
(F1)
PARAMETRE
(F2)
PROGRAMME AP
(F3)
VARIABLES
(F4)
Programme CN
00Reglage
PROGRAMME CN
0
NOP
Instruction vide
ou
00Reglage
PROGRAMME CN
999
PSA
1
+000500.000
999
Deplacement avec
acquittement de position
Si le curseur est sur:
• l'instruction, les touches ‚curseur haut‘ et ‚curseur bas‘ permettent
de lister les instructions. En outre, la description des instructions
est affichée sur les deux dernières lignes.
• la première position du champ d'édition, les touches ‚curseur
haut‘ et ‚curseur bas‘ permettent, en fonction de la signification
du champ d'édition, de commuter entre M‘=Marqueur,
‚I‘=Entrée, ‚Q‘=Sortie ou ‚0‘=pas de signification. Autrement, la
description de fonction de ce champ d'édition est affichée sur
les deux dernières lignes.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
13-10 Visualisation
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Paramètre
00Reglage
PARAMETRE
A1
0
‚H‚
00
0
Type de deplacement
00Reglage
PARAMETRE
A1
0
‚H‚
01
1
Fonction codeur 2
Si le curseur est sur:
• le bloc de paramètre (A1, AA, B0, C0, CR, CM, CA), celui-ci peut
être listé avec les touches ‚curseur haut‘ et ‚curseur bas‘.
• le numéro de paramètre, celui-ci peut être incrémenté ou
décrémenté avec les touches ‚curseur haut‘ et ‚curseur bas‘. En
outre, la description du paramètre est affichée sur les deux
dernières lignes.
• la première position du champ d'édition, les touches ‚curseur
haut‘ et ‚curseur bas‘ permettent, en fonction de la signification
du champ d'édition, de commuter entre M‘=Marqueur,
‚I‘=Entrée, ‚Q‘=Sortie ou ‚0‘=pas de signification. Autrement, la
description de fonction de ce champ d'édition est affichée sur
les deux dernières lignes.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Visualisation 13-11
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Diagnostic
00Reglage
MENU DIAGNOSTIC
MENU E/S/M
(F1)
ETAT PROGRAMME
(F2)
DIVERS
(F3)
Menu E/S/M
00Reglage
MENU E/S/M
ENTREES
(F1)
SORTIES
(F2)
MARQUEURS
(F3)
00Reglage
ENTREES SYSTEME
000100
ENTREES
01–10
1000000000
Entrées système : Paramètre, Automatique, Start, Stop, Jog+, JogListe de bits croissante de gauche à droite.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
13-12 Visualisation
ECODRIVE03 FLP-01VRS
00Reglage
SORTIES SYSTEME
1010
SORTIES
01–08
00000001
Sorties système : Réglage, Automatique, Erreur, Run
Liste de bits croissante de gauche à droite.
00Reglage
Marqueur
Sorties système : Réglage, Automatique, Erreur, Run
Etat programme
00Reglage
ETAT PROGRAMME
TACHE1:
0000
NOP
TACHE2:
0100
POI
TACHE3:
0300
AKN
Divers
00Reglage
DIVERS
ERREUR POURSUITE (F1)
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Visualisation 13-13
ECODRIVE03 FLP-01VRS
00Reglage
ERREUR POURSUITE
+000000.001
+084225.089
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
13-14 Visualisation
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Affichages spéciaux
00Reglage
AIDE PARAMETRE
E R R E U R P A R A M.
(F1)
VALEUR STANDARD
(F2)
Le numéro de paramètre erroné est affiché avec F1.
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Index 14-1
ECODRIVE03 FLP-01VRS
14
Index
0
0x9002 (dL / 00) Le logiciel a été effacé 3-10
0x9003 Chargement en phase 3 interdit 3-11
0x9004 Chargement en phase 4 interdit 3-11
0x9102 (dL / 03) Le logiciel a été effacé 3-11
0x9103 Redémarrage en phase 3 interdit 3-11
0x9104 Redémarrage en phase 4 interdit 3-12
0x9200 (dL / 06) Erreur lors de la lecture 3-12
0x9400 (dL / 07) Timeout lors de l'effacement 3-12
0x9402 (dL / 0F) La plage d'adresse ne correspond pas à la Flash 3-12
0x940A Effacement possible uniquement en chargement 3-12
0x96E0 (dL / 0b) Erreur lors de la vérification de Flash 3-12
0x96E1 (dL / 0C) Timeout lors de la vérification de Flash 3-12
0x96FF (dL / 09) Erreur lors de l'écriture en RAM 3-12
0x9701 (dL / 0d) Somme de contrôle erronée 3-13
0x9702 (dL / 0e) Somme de contrôle CRC32 erronée 3-13
A
Ab 11-51
Absence de signal prêt à fonctionner du module d'alimentation 11-15
Adresse 9-11
Adresse de l'entraînement 9-11
Adresse Profibus-DP 10-1
AF 11-51
Affichage de diagnostic
-0 11-48
-1 11-48
-2 11-49
-3 11-49
-4 11-49
-5 11-49
-6 11-49
Watchdog
11-49, 11-50
Afficheur 7 segments
Numéro de diagnostic 3-9
Afficheur H1 3-8
AH 9-3, 11-51
Alerte surveillance température moteur défectueuse 11-23
Après la mise sous tension, le variateur affiche dL 3-13
Arrêt d’urgence activé 11-16, 11-18
Arrêt d'urgence 9-4
Arrêt entraînement 9-3, 11-46
Asservissement de position codeur 1 11-47
Asservissement de position codeur 2 11-47
Asservissement de position sans erreur de traînée codeur 1 11-48
Asservissement de position sans erreur de traînée codeur 2 11-48
Association de codeur impossible 11-37
Aucun paramètre par défaut disponible 11-42
Aucun système de mesure absolu disponible 11-39
Aucune liaison ne peut être établie avec Dolfi 3-13
Automatische Einstellung der Motorart bei Motoren mit Feedbackspeicher 4-2
Autres problèmes lors du chargement logiciel 3-13
B
bb 11-51
Beteiligte Parameter bei der Motorhaltebremse 4-3
BTV04 13-1
BTV04-Description des touches 13-2
BTV04-Menus d'affichage 13-5
Bus de terrain-E/S 10-6
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
14-2 Index
ECODRIVE03 FLP-01VRS
C
C202 Erreur de valeur limite de paramètres 11-30
C203 Erreur de conversion de paramètres 11-30
C204 Paramètre de type de moteur CM00 erroné 11-31
C210 Codeur 2 indispensable 11-31
C211 Données feedback invalides 11-32
C212 Données variateur invalides 11-32
C236 C236 Codeur 1 indispensable 11-38
C400 Passage en mode paramètre 11-39
C500 RAZ, Effacement des défauts 11-39
C801 Valeur des paramètres par défaut erronée 11-44
Calage d’origine absolue 11-38
Calage de codeur absolu 8-36
Calage d'origine absolu impossible avec RF présent 11-38
Calibrage des données couple/force erroné 11-34
Calibrage des données d’accélération erroné 11-33
Calibrage des données de position erroné 11-32
Calibrage des données de vitesse erroné 11-33
Came d'origine 9-3
Canal de diagnostic 10-4
Canal de données de base 10-6
Canal de données process 10-2
Canal de variables 10-4
Capture de position 9-4
Caractéristiques 9-13
Caractéristiques: 9-12
Chargement des paramètres par défaut 11-43
Chargement en phase 3 interdit 3-10
Chargement en phase 4 interdit 3-10
Chargement initial 11-41
Chargement initial impossible avec déblocage variateur présent 11-42
Chargeur de logiciel 3-9
Chien de garde processeur 11-28
Classes d'alerte 3-4
Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance 11-14
Codeur moteur côté charge uniquement avec moteur asynchrone 11-37
Commande de prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 11-40
Commande de réglage de commutation 11-44
Commande de saisie de marque de référence 11-45
Commande et puissance prêtes au fonctionnement 11-47
Communication par interface RS232 9-12
Communication par interface RS485 9-13
Communication série 9-11
Commutateur S2 9-11
Compensation de mesure de courant défectueuse 11-15
Connecteur Profibus X30 10-7
Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-1
Contact de fin de course - 9-3
Contact de fin de course + 9-3
Couple/force trop faible pour exécuter un mouvement 11-45
Courant crête
Mémorisation dans le feedback moteur 4-1
Courant nominal
Mémorisation dans le feedback moteur 4-1
D
Déblocage variateur 9-3
Défaut
Effacement des défauts 3-5
Réaction de l'entaînement sur défaut 3-5
Défaut +24 V 11-21
Défaut codeur 1
Amplitude des signaux trop faible 11-19
erreur de quadrant 11-8
Défaut codeur 2
Erreur de quadrant 11-12
Défaut codeur 2
Amplitude des signaux trop faible 11-10
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Index 14-3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Défaut dans la boucle de vitesse 11-22
Défaut de surveillance de température moteur 11-7
Défaut de synchronisation matérielle 11-14
Défaut secteur 11-15
Défauts 3-5
Dépassement de limite de position négative 11-17
Dépassement de limite de position positive 11-17
Dépassement fréquence max. signaux codeur 1 11-8
Dépassement fréquence max. signaux codeur 2 11-12
Diagnostic
Numéro de diagnostic 3-9
Structure d'un diagnostic 3-8
Diagnostic en texte clair 3-9
Différence de consignes de position excessive 11-10
Différence de positions réelles excessive 11-9
Disposition des signaux - Raccordement Profibus X30 10-7
Distance came d’origine-top 0 incorrecte 11-40
DOLFI 3-9
Dolfi indique un Timeout 3-14
Dolfi ne peut pas ouvrir le fichier ibf 3-14
Donnée de variable 10-4
E
E263 Consigne de vitesse > Valeur limite A106 11-27
Ecart excessif au modèle 11-7
ECODRIVE03 - La solution universelle d'entraînement pour l'automatisation 1-1
ECODRIVE03 - une famille d'entraînement 1-1
Effacement de défauts avec présence de déblocage variateur 3-5
Effacement défauts 9-4
Effacement des défauts 3-5
Effacement possible uniquement en chargement 3-10
Emulateur codeur incrémental
Fréquence trop élevée 11-13
Entraînement non prêt pour le réglage de commutation 11-44
Entrée automatique 9-2
Entrée départ cycle 9-2
Entrée manuel 9-2
Entrée paramètre 9-2
Entrée Stop 9-2
Entrées 9-5
Entrées BTV04 X4 9-6
Entrées Profibus 9-5
Entrées système 9-2
Erreur de chargement LCA 11-31
Erreur de plage modulo 11-37
Erreur fatale de la carte DIO1.1 11-16
Erreur lors de la lecture 3-10
Erreur lors de la lecture des données codeur 1 11-34
Erreur lors de la lecture des données codeur 2 11-34
Erreur lors de la vérification de Flash 3-10
Erreur lors de l'écriture en RAM 3-10
Erreur lors de l'initialisation 11-16
Erreur lors de l'initialisation codeur 1 11-35
Erreur lors de l'initialisation du codeur 2 11-36
E-Stop 9-4
E-Stop activée 11-9
Exécution automatique de la fonction"Chargement du jeu de paramètres de
base" 3-6
F
Feedback moteur
Paramètre mémorisé 4-1
Fin de course négatif actionné 11-19
Fin de course positif actionné 11-18
Fonctionnalités générales 1-4
Format de donnée-Bus de terrain 10-5
Format transmission bus de terrain 10-2
Frein de maintien 4-3
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
14-4 Index
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Frein de maintien moteur
Raccordement 4-6
Réglage du type de frein de maintien 4-4
H
H1 Display 3-1
HA 11-51
I
Impossible de copier les paramètres 11-43
Interface de communication maître 1-3
Interface parallèle 2 1-3
J
Jb 11-51
Jeu de paramètres de base 3-6
Jeu de paramètres incomplet 11-30
JF 11-51
JOG - 9-3
JOG + 9-3
JOG arrière 9-3
JOG avant 9-3
L
La plage d'adresse ne correspond pas à la mémoire Flash 3-10
La programmation d'un module a été interrompue 3-13
Le logiciel a été effacé 3-10
Limitation de consigne de vitesse active 11-27
Limitation de couple permanent active 11-26
Limite - 9-3
Limite + 9-3
M
Meilleure mise à l'arrêt 8-15
Réaction de l'entaînement sur défaut 3-5
Mémoire de données 3-3
Messages de défaut dans le chargeur de logiciel 3-9
MHD 4-1
Mémoire de données du feedback moteur 4-1
Surveillance de température 4-2
Mise à jour du logiciel avec le programme DOLFI 3-9
Mise à jour du logiciel dans le BTV04/05 3-15
Mise à jour du logiciel Ecodrive 3-15
Mise en sécurité par surcharge ballast 11-6
Mise en sécurité par surtempérature moteur 11-5
Mise en sécurité par surtempérature variateur 11-5
MKD 4-1
Mémoire de données du feedback moteur 4-1
Réglage automatique du type de moteur 4-2
Surveillance de température 4-2
MKE 4-1
Mode de l'interface série 9-11
Mode d'exploitation inconnu 11-48
Mode RS232 9-11
Mode RS485 9-11
Mot de contrôle E/S 10-3
Mot de contrôle écriture 10-4
Mot de contrôle lecture 10-4
Mot d'état E/S 10-3
Mot d'état écriture 10-4
Mot d'état lecture 10-4
Moteurs synchrones Moteurs 4-3
Moteurs synchrones pour application 1-3
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Index 14-5
ECODRIVE03 FLP-01VRS
O
Occupation du connecteur Profibus X30 10-7
P
P2 11-52
P3 11-52
P4 11-52
PA 11-51
Paramètres par défaut invalides 11-42
Pas de système de mesure incrémental 11-46
Perturbation dans la tension des étages intermédiaires 11-22
Phase 2 11-52
Phase 3 11-52
Phase 4 11-52
Phase de communication 11-46
Phase de communication 2 11-46
PL 11-52, 3-6
PL Charger les valeurs par défaut des paramètres 11-4
Préalerte ballast 11-25
Préalerte limitation du courant permanent 11-27
Préalerte surtempérature moteur 11-25
Préalerte surtempérature variateur 11-24
Préparation à la commutation phase 2 vers 3 11-29
Préparation à la commutation phase 3 vers 4 11-29
Prêt pour la mise sous tension puissance 11-47
Prise d’origine avec codeur absolu impossible 11-40
Prise d’origine impossible sans déblocage variateur 11-40
Profibus 10-1
Profibus DP 1-3
Programmation possible uniquement en chargement 3-10
Protocole ASCII 9-12
Protocole de l'interface série 9-11
PTC 4-1
R
Raccordement du frein de maintien 4-6
Réaction sur défaut
Réaction de l'entaînement sur défaut 3-5
Réaction sur défaut de l'entraînement 3-5
Redémarrage en phase 3 interdit 3-10
Redémarrage en phase 4 interdit 3-10
Réglage du type de moteur 4-2
Réglages de base 3-1
RF 9-3
S
S1 3-6
S2 9-11
Sécurité de pont 11-21
Sélection de la vitesse de chargement 3-14
Sélection de langue 3-9
Signal 4kHz défectueux 11-23
SIS 3-8
Somme de contrôle CRC32 erronée 3-10
Somme de contrôle erronée 3-10
Sortie Alerte 9-5
Sortie défaut 9-4
Sortie mode automatique 9-4
Sortie mode manuel 9-4
Sortie Ready 9-4
Sortie UD 9-5
Sorties 9-5
Sorties BTV04 X5 9-6
Sorties Profibus 9-5
Sorties système 9-4
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
14-6 Index
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Surcharge moteur 11-24
Surtension dans les étages de puissance 11-28
Surveillance de température
Température moteur 4-2
Surveillance temps de cycle bus de terrain 10-2
Systèmes de mesures supportés 1-3
T
Tension intermédiaire trop basse 11-7, 11-29
Tension pile trop faible 11-12
Timeout lors de la vérification de Flash 3-10
Timeout lors de l'effacement 3-10
Touche S1 3-1
Type de moteur
Réglage du type de moteur 4-2
Type de variateur erroné 11-37
Types de moteurs
Caractéristiques des moteurs 4-1
Types de moteurs supportés 4-1
Types de moteurs supportés 1-3
U
UL 11-52
UL Le type du moteur a été modifié 11-4
V
Valeur d'entrée de zone de déplacement max. trop grande 11-36
Valeur limite de couple = 0 11-26
Variable 5-6
Variables libres 5-7
Variateurs et moteurs 1-2
Verriegelt mit Passwort 11-44
Verrouillé par mot de passe 11-43
Vitesse de prise d'origine trop élevée 11-41
Vitesse transmission bus de terrain 10-2
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Points de support technique - Sales & Service Facilities 15-1
ECODRIVE03 FLP-01VRS
15
Points de support technique - Sales & Service
Facilities
Points de support technique - Sales & Service Facilities
Allemagne – Germany
Région Centre
Germany Centre
SALES
Service
Rexroth Indramat GmbH
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
97816 Lohr am Main
Téléphone: +49 (0)9352/40-0
Télécopie: +49 (0)9352/40-4885
Région Sud
Germany South
SALES
Service
Rexroth Indramat GmbH
Ridlerstraße 75
80339 München
Téléphone: +49 (0)89/540138-30
Télécopie: +49 (0)89/540138-10
[email protected]
Depuis l'étranger:
from abroad:
Région Centre
Germany Centre
SALES
Service
Mannesmann Rexroth AG
Gesch.ber. Rexroth Indramat
Lilistraße 14-18
63067 Offenbach
Téléphone: +49 (0) 69/82 00 90-0
Télécopie: +49 (0) 69/82 00 90-80
Gebiet Sud-est
Germany South-West
SALES
Service
Mannesmann Rexroth AG
Vertrieb Deutschland – VD-BI
Geschäftsbereich Rexroth
Indramat
Regionalzentrum Südwest
Ringstrasse 70 / Postfach 1144
70736 Fellbach / 70701 Fellbach
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Région Est
SALES
Germany East
Service
Rexroth Indramat GmbH
Beckerstraße 31
09120 Chemnitz
Téléphone: +49 (0)371/35 55-0
Télécopie: +49 (0)371/35 55-333
Région Nord
Germany North
SALES
Service
Rexroth Indramat GmbH
Kieler Straße 212
22525 Hamburg
Téléphone: +49 (0)40/85 31 57-0
Télécopie: +49 (0)40/85 31 57-15
Région Est
SALES
Germany East
Service
Mannesmann Rexroth AG
GB Rexroth Indramat GmbH
Holzhäuser Str. 122
04299 Leipzig
Téléphone: +49 (0)341/86 77-0
Télécopie: +49 (0)341/86 77-219
Région Nord
Germany North
SALES
Service
Mannesmann Rexroth AG
Vertriebsniederlassung Region Nord
Gesch.ber. Rexroth Indramat
Walsroder Str. 93
30853 Langenhagen
Téléphone: +49 (0) 511/72 66 57-0
Télécopie: +49 (0) 511/72 66 57-93
Tel.: +49 (0)711/57 61–100
Fax: +49 (0)711/57 61–125
Région Ouest
Germany West
SALES
Service
Mannesmann Rexroth AG
Vertrieb Deutschland
Regionalzentrum West
Borsigstrasse 15
D - 40880 Ratingen
Téléphone: +49 (0)2102/409-0
Télécopie: +49 (0)2102/409-406
SERVICE - Hotline - 7 Tage / 24h HELPDESK
MO – FR - von 7 – 17 Uhr
Télécopie +49 (0)9352/40-4941
Téléphone +49 (0)9352/40Bernard A.
-4894
Kolb R.
-4922
Roeper P.
-4359
Scheiner W.
-4921
H O T L I N E (17 - 07 + SA / SO)
Téléphone: +49 (0)172/660 04 06
oder/or
Téléphone: +49 (0)171/333 88 26
ERSATZTEIL - Hotline
♦ jours ouvrable uniquement
- only on working days ♦ de 15 -18 Uhr
- from 15-18 o'clock -
Tel. +49 (0) 93 52/40 42 22
Points de support technique en Allemagne - Service agencies in Germany
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
15-2 Points de support technique - Sales & Service Facilities
Europe – Europe
Autriche
SALES
Service
ECODRIVE03 FLP-01VRS
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Autriche
SALES
Service
Belgique
,
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SALES
Service
Danemark
SALES
Service
Mannesmann Rexroth Ges.m.b.H.
Gesch.ber. Rexroth Indramat
Hägelingasse 3
A - 1140 Wien
Mannesmann Rexroth G.m.b.H.
Gesch.ber. Rexroth Indramat
Industriepark 18
A - 4061 Pasching
Mannesmann Rexroth N.V.-S.A.
Gesch.ber. Rexroth Indramat
Industrielaan 8
B-1740 Ternat
BEC AS
Zinkvej 6
DK-8900 Randers
Téléphone: +43 (0)1/9852540-400
Télécopie: +43 (0)1/9852540-93
Téléphone: +43 (0)7221/605-0
Télécopie: +43 (0)7221/605-21
Téléphone: +32 (0)2/5830719
Télécopie: +32 (0)2/5830731
E-mail: [email protected]
Téléphone: +45 (0)87/11 90 60
Télécopie: +45 (0)87/11 90 61
Angleterre
Finlande
France
Chechia
SALES
Service
Mannesmann-Rexroth, spol.s.r.o.
Hviezdoslavova 5
CS - 627 00 Brno
Téléphone: +420 (0)5/48 126 358
Télécopie: +420 (0)5/48 126 112
France
SALES
Service
SALES
Service
Téléphone: +44 (0)1285/863000
Télécopie: +44 (0)1285/863030
Téléphone: +358 (0)9/84 91-11
Télécopie: +358 (0)9/84 91-13 60
France
Hongrie
SALES
Service
Mannesmann Rexroth S.A.
Division Rexroth Indramat
91, Bd. Irène Joliot-Curie
F - 69634 Vénissieux – Cedex
Téléphone: +33 (0)5 61 49 95 19
Télécopie: +33 (0)5 61 31 00 41
Téléphone: +33 (0)4 78 78 53 65
Télécopie: +33 (0)4 78 78 53 62
SALES
Service
Service
Rexroth Mecman Oy
Rexroth Indramat division
Ansatie 6
SF-017 40 Vantaa
Mannesmann Rexroth S.A.
Division Rexroth Indramat
270, Avenue de Lardenne
F - 31100 Toulouse
Italie
SALES
Mannesmann Rexroth Ltd.
Rexroth Indramat Division
Broadway Lane, South Cerney
GB - Cirencester, Glos GL7 5UH
Italie
SALES
Service
SALES
Téléphone: +36 (1) 364 00 02
Télécopie: +36 (1) 383 19 80
Italie
SALES
Service
Service
Téléphone:+33 (0)1 64 72 70 00
Télécopie: +33 (0)1 64 72 63 20
Hotline:
+33 (0)6 08 33 43 28
Italie
Service
Mannesmann Rexroth Kft.
Angol utca 34
H - 1149 Budapest
SALES
Mannesmann Rexroth S.A.
Division Rexroth Indramat
Avenue de la Trentaine
BP 74
F-77503 Chelles Cedex
SALES
Service
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione Rexroth Indramat
Via G. Di Vittoria, 1
I - 20063 Cernusco S/N.MI
Téléphone: +39 02/92 36 52 70
Télécopie: +39 02/92 36 55 12
Italie
SALES
Service
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione Rexroth Indramat
Via Borgomanero, 11
I - 10145 Torino
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione Rexroth Indramat
Via del Progresso, 16 (Zona Ind.)
I - 35020 Padova
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione Rexroth Indramat
Via Mascia, 1
I - 80053 Castellamare di Stabia NA
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione Rexroth Indramat
Viale Oriani, 38/A
I - 40137 Bologna
Téléphone: +39 011/7 50 38 11
Télécopie: +39 011/7 71 01 90
Téléphone: +39 049/8 70 13 70
Télécopie: +39 049/8 70 13 77
Téléphone: +39 081/8 71 57 00
Télécopie: +39 081/8 71 68 86
Téléphone: +39 051/34 14 14
Télécopie: +39 051/34 14 22
Pays Bas
Norvège
Pologne
Pays Bas
SALES
Service
SALES
Service
SALES
Service
SALES
Service
Hydraudyne Hydrauliek B.V.
Kruisbroeksestraat 1
(P.O. Box 32)
NL - 5281 RV Boxtel
Hydrocare B.V.
Kruisbroeksestraat 1
(P.O. Box 32)
NL - 5281 RV Boxtel
Rexroth Mecman AS
Rexroth Indramat Division
Berghagan 1
or: Box 3007
N -1405 Ski-Langhus N -1402 Ski
Mannesmann Rexroth Sp.zo.o.
Biuro Poznan
ul. Dabrowskiego 81/85
PL - 60-529 Poznan
Téléphone: +31 (0)411/65 19 51
Télécopie: +31 (0)411/65 14 83
e-mail: [email protected]
Téléphone: +31 (0)411/65 19 51
Télécopie: +31 (0)411/67 78 14
Téléphone: +47 (0)64 86 41 00
Télécopie: +47 (0)64 86 90 62
Téléphone: +48 061/847 67 99
Télécopie: +48 061/847 64 02
Russie
Espagne
Espagne
SALES
Service
Tschudnenko E.B.
Arsenia 22
RUS - 153000 Ivanovo
Rußland
Téléphone: +7 093/223 96 33
oder/or
+7 093/223 95 48
Télécopie: +7 093/223 46 01
SALES
Service
Mannesmann Rexroth S.A.
Divisiòn Rexroth Indramat
Centro Industrial Santiga
Obradors s/n
E-08130 Santa Perpetua de Mogoda
Barcelona
Téléphone: +34 937 47 94 00
Télécopie: +34 937 47 94 01
SALES
Service
Goimendi S.A.
División Rexroth Indramat
Jolastokieta (Herrera)
Apartado 11 37
E - 20017 San Sebastian
Téléphone: +34 9 43/40 01 63
Télécopie: +34 9 43/39 17 99
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Points de support technique - Sales & Service Facilities 15-3
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Suède
SALES
Service
Slovénie
SALES
Service
Rexroth Mecman Svenska AB
Rexroth Indramat Division
Varuvägen 7
S - 125 81 Stockholm
Rexroth Indramat
elektromotorji d.o.o.
Otoki 21
SLO - 64 228 Zelezniki
Téléphone: +46 (0)8/727 92 00
Télécopie: +46 (0)8/647 32 77
Téléphone: +386 64/61 73 32
Télécopie: +386 64/64 71 50
Turquie
SALES
Suisse
-Est-
SALES
Service
Suisse
-Ouest-
Service
Mannesmann Rexroth Schweiz AG
Gesch.ber. Rexroth Indramat
Gewerbestraße 3
CH - 8500 Frauenfeld
Mannesmann Rexroth Suisse SA
Département Rexroth Indramat
Rue du village 1
CH - 1020 Renens
Téléphone: +41 (0)52/720 21 00
Télécopie: +41 (0)52/720 21 11
Téléphone: +41 (0)21/632 84 20
Télécopie: +41 (0)21/632 84 21
Service
Mannesmann Rexroth Hidropar A..S.
Fevzi Cakmak Cad No. 3
TR - 34630 Sefaköy Istanbul
Téléphone: +90 212/541 60 70
Télécopie: +90 212/599 34 07
Points de support technique Europe (hors Allemagne)
European Service agencies (without Germany)
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
SALES
15-4 Points de support technique - Sales & Service Facilities
Hors Europe - outside Europe
Argentine
SALES
Service
Mannesmann Rexroth S.A.I.C.
Division Rexroth Indramat
Acassusso 48 41/7
RA - 1605 Munro (Buenos Aires)
Téléphone: +54 (0)11/4756 01 40
Télécopie: +54 (0)11/4762 6862
e-mail:[email protected]
Brésil
SALES
Service
Mannesmann Rexroth
Automação Ltda.
Divisão Rexroth Indramat
Rua Georg Rexroth, 609
Vila Padre Anchieta
BR - 09951-270 Diadema-SP
[ Caixa Postal 377 ]
[ BR-09901-970 Diadema-SP ]
Téléphone: +55 (0)11/745 90 60
+55 (0)11/745 90 70
Télécopie: +55 (0)11/745 90 50
e-mail: [email protected]
Chine
SALES
Service
Argentine
SALES
Depuis l'étranger:
from abroad:
Service
Téléphone:
+61 (0)3/93
59 02 28
Télécopie: +61 (0)3/93 59 02 86
Brésil
Canada
SALES
Service
Mannesmann Rexroth
Automação Ltda.
Divisão Rexroth Indramat
R. Dr.Humberto Pinheiro Vieira, 100
Distrito Industrial
BR - 89220-390 Joinville - SC
[ Caixa Postal 1273 ]
Tel./Fax:
Mobil:
e-mail:
Chine
SALES
Service
Inde
Inde
Japon
SALES
Service
SALES
Service
Mannesmann Rexroth (India) Ltd.
Rexroth Indramat Division
Plot. A-58, TTC Industrial Area
Thane Turbhe Midc Road
Mahape Village
IND - Navi Mumbai - 400 701
Téléphone: +91 (0)22/7 61 46 22
Télécopie: +91 (0)22/7 68 15 31
Mexique
SALES
Australie
SALES
Service
Mannesmann Rexroth Pty. Ltd.
No. 7, Endeavour Way
Braeside Victoria, 31 95
AUS – Melbourne
Service
Téléphone: +61 (0)3/95 80 39 33
Télécopie: +61 (0)3/95 80 17 33
Email:
[email protected]
Chine
SALES
Service
Basic Technologies Corporation
Burlington Division
3426 Mainway Drive
Burlington, Ontario
Canada L7M 1A8
Rexroth International Trade
(Shanghai) Co., Ldt.
Wai Gaoqiao Free Trade Zone
No.122, Fu Te Dong Yi Road
Shanghai 200131 - P.R.China
Téléphone: +1 905/335 55 11
Télécopie: +1 905/335-41 84
Téléphone: +86 21/58 66 30 30
Télécopie: +86 21/58 66 55 23
Chine
Hongkong
+55 (0)47/473 58 33
+55 (0)47 974 66 45
[email protected]
Téléphone: +86 411/46 78 930
Télécopie: +86 411/46 78 932
Téléphone: +91 (0)80/8 39 73 74
Télécopie: +91 (0)80/8 39 43 45
Service
Téléphone: +54 (0) 11/4768 36 43
Télécopie: +54 (0) 11/4768 24 13
e-mail:
[email protected]
[email protected]
Téléphone: +86 10/65 05 03 80
Télécopie: +86 10/65 05 03 79
Mannesmann Rexroth (India) Ltd.
Rexroth Indramat Division
Plot. 96, Phase III
Peenya Industrial Area
IND - Bangalore - 560058
SALES
AIMS - Australian Industrial
Machinery Services Pty. Ltd.
Unit 3/45 Horne ST
Campbellfield , VIC 3061
AUS - Melbourne
Mannesmann Rexroth (China) Ldt.
A-5F., 123 Lian Shan Street
Sha He Kou District
Dalian 116 023, P.R.China
Service
Australie
Ne pas composer (x) depuis l'étranger!
don’t dial (x) after country code!
NAKASE
Servicio Tecnico CNC
Calle 49, No. 5764/66
RA - 1653 Villa Balester
Prov. - Buenos Aires
Mannesmann Rexroth (China) Ldt.
15/F China World Trade Center
1, Jianguomenwai Avenue
Beijing 100004, P.R.China
SALES
ECODRIVE03 FLP-01VRS
SALES
Service
SALES
Service
Mannesmann Rexroth (China) Ldt.
Guangzhou Repres. Office
Room 1014-1016, Metro Plaza,
Tian He District, 183 Tian He Bei Rd
Guangzhou 510075, P.R.China
Téléphone: +86 20/8755-0030
+86 20/8755-0011
Télécopie: +86 20/8755-2387
Indonésie
SALES
Service
SALES
Service
Rexroth (China) Ldt.
1/F., 19 Cheung Shun Street
Cheung Sha Wan,
Kowloon, Hongkong
Téléphone: +852 22 62 51 00
Télécopie: +852 27 44 02 78
Japon
SALES
Service
PT. Rexroth Wijayakusuma
Jl. Raya Bekasi Km 21
Pulogadung
RI - Jakarta Timur 13920
Rexroth Automation Co., Ltd.
Service Center Japan
Yutakagaoka 1810, Meito-ku,
NAGOYA 465-0035, Japan
Téléphone: +62 21/4 61 04 87
+62 21/4 61 04 88
Télécopie: +62 21/4 60 01 52
Téléphone: +81 (0)52/777 88 41
+81 (0)52/777 88 53
+81 (0)52/777 88 79
Télécopie: +81 (0)52/777 89 01
Corée
Corée
SALES
Service
Rexroth Automation Co., Ltd.
Rexroth Indramat Division
1F, I.R. Building
Nakamachidai 4-26-44, Tsuzuki-ku
YOKOHAMA 224-0041, Japan
Mannesmann Rexroth Mexico S.A.
de C.V.
Calle Neptuno 72
Unidad Ind. Vallejo
MEX - 07700 Mexico, D.F.
Mannesmann Rexroth-Korea Ltd.
Rexroth Indramat Division
1500-12 Dadae-Dong- Saha-Ku
Pusan, 604-050
Republic of South Korea
Téléphone: +81 (0)45/942 72 10
Télécopie: +81 (0)45/942 03 41
Téléphone: +52 5 754 17 11
+52 5 754 36 84
+52 5 754 12 60
Télécopie: +52 5 754 50 73
+52 5 752 59 43
Téléphone: +82 (0)51/2600 741
Télécopie: +82 (0)51/2600 747
SALES
Service
Seo Chang Corporation Ltd.
Room 903, Jeail Building
44-35 Yeouido-Dong
Yeoungdeungpo-Ku
C.P.O.Box 97 56
ROK - Seoul
Téléphone: +82 (0)2/7 80 82 08
+82 (0)2/7 80 82 09
Télécopie: +82 (0)2/7 84 54 08
e-mail: [email protected]
Taiwan
SALES
Service
Rexroth Uchida Co., Ltd.
No.1, Tsu Chiang Street
Tu Cheng Ind. Estate
Taipei Hsien, Taiwan, R.O.C.
Téléphone: +886 2/2 68 13 47
Télécopie: +886 2/2 68 53 88
South Africa
SALES
Service
TECTRA Automation (Pty) Ltd.
28 Banfield Road,Industria North
RSA - Maraisburg 1700
Téléphone: +27 (0)11/673 20 80
Télécopie: +27 (0)11/673 72 69
Points de support technique hors d’Europe - Service agencies outside Europe
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Points de support technique - Sales & Service Facilities 15-5
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Hors Europe
USA
SALES
Service
/ USA - outside Europe / USA
USA
SALES
Service
Mannesmann Rexroth Corporation
Rexroth Indramat Division
5150 Prairie Stone Parkway
USA -Hoffman Estates, IL 60192-3707
Mannesmann Rexroth Corporation
Rexroth Indramat Division
Central Region Technical Center
USA - Auburn Hills, MI 48326
Téléphone: +1 847/6 45 36 00
Télécopie: +1 847/6 45 62 01
[email protected]
Téléphone: +1 248/3 93 33 30
Télécopie: +1 248/3 93 29 06
USA
SALES
USA
SALES
Service
SALES
Service
Mannesmann Rexroth Corporation
Rexroth Indramat Division
Northeastern Technical Center
99 Rainbow Road
USA - East Granby,
Connecticut 06026
Téléphone: +1 770/9 32 32 00
+1 770/9 32 19 03
Téléphone: +1 860/8 44 83 77
+1 860/8 44 85 95
USA
Service
Mannesmann Rexroth Corporation
Rexroth Indramat Division
Charlotte Regional Sales Office 14001
South Lakes Drive
USA - Charlotte,
North Carolina 28273
Service HOTLINE
+1-800-860-1055
- 7 days / 24hrs -
Téléphone: +1 704/5 83 97 62
+1 704/5 83 14 86
Points de support technique hors d’Europe / USA
Service agencies outside Europe / USA
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
USA
Mannesmann Rexroth Corporation
Rexroth Indramat Division
Southeastern Technical Center
3625 Swiftwater Park Drive
USA - Suwanee
Georgia 30174
15-6 Points de support technique - Sales & Service Facilities
ECODRIVE03 FLP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P
Printed in Germany
2 9 1 7 8 9
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