Bosch Rexroth R911291789 ECODRIVE03 Entraînement avec commande CN Interface Profibus ou parallèle Manuel utilisateur
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ECODRIVE03 Entraînement avec commande CN Interface Profibus ou parallèle Description des fonctions: FLP-01VRS DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P A propos de cette documentation Titre Type de la documentation Document Classement interne ECODRIVE03 FLP-01VRS ECODRIVE03 Entraînement pour fonctionnalités CNC et Profibus automatisation générale avec Description des fonctions: FLP-01VRS DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P • Classeur 20-01V-DE • Version: FLP 01VRS • Documentation numéro: 120-1000-B324-01/DE Rôle de cette documentation Cette documentation présente la description des fonctions du logiciel FWA-ECODR3-FLP-01VRS. Elle sert: • à décrire toutes les caractéristiques fonctionnelles Liste des modifications Protection Désignation des différentes éditions Date Remarque DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 01.00 Première édition Rexroth Indramat GmbH, 2000 La transmission et la reproduction de ce document, l’exploitation et la communication de son contenu sont interdits, sauf autorisation écrite. Toute infraction donne lieu à des dommages et intérêts. Tous droits réservés en cas de délivrance d'un brevet ou de l'enregistrement d'un modèle d'utilité. (DIN 34-1) Obligation Editeur Tous droits de modification de ce document et de disponibilité du matériel réservés. Rexroth Indramat GmbH Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • D-97816 Lohr a. Main Téléphone 09352/40-0 • Tx 689421 • Fax 09352/40-4885 http://www.rexroth.com/indramat Abt. ESV1 (JB) Remarque Cette documentation est imprimée sur du papier blanchi sans chlore. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS Sommaire I Sommaire 1 Aperçu du système ............................................................................................. 1-1 1.1 ECODRIVE03 – La solution universelle d'entraînement pour l'automatisation ................................. 1-1 1.2 ECODRIVE03 – une famille d'entraînement ...................................................................................... 1-1 1.3 Variateurs et moteurs ......................................................................................................................... 1-2 1.4 c: FWA-ECODR3-FLP-01VRS-MS .................................................................................................... 1-3 Interface de communication maître.................................................................................................... 1-3 Types de moteurs supportés.............................................................................................................. 1-3 Systèmes de mesures supportés....................................................................................................... 1-3 Fonctionnalités générales .................................................................................................................. 1-4 2 Consignes de sécurité pour entraînements électriques .................................. 2-1 2.1 Introduction......................................................................................................................................... 2-1 2.2 Explications ........................................................................................................................................ 2-1 2.3 Danger en cas de mauvaise utilisation .............................................................................................. 2-2 2.4 Généralités ......................................................................................................................................... 2-3 2.5 Protection contre l'entrée en contact avec des pièces sous tension ................................................. 2-4 2.6 Protection contre l'électrocution sur les basses tensions de protection (PELV) .......................... 2-6 2.7 Protection contre les mouvements dangereux................................................................................... 2-6 2.8 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors de l'exploitation et du montage ..................................................................................................................................................... 2-8 2.9 Protection contre l'entrée en contact avec des pièces à température élevée ................................... 2-8 2.10 Protection lors de la manipulation et du montage ............................................................................ 2-9 2.11 Précautions lors de l'utilisation de piles............................................................................................ 2-9 2.12 Protection contre les circuits sous pression ................................................................................... 2-10 3 Consignes générales pour la mise en service .................................................. 3-1 3.1 Explication des termes utilisés ........................................................................................................... 3-1 Communication .................................................................................................................................. 3-1 Mémoire de données.......................................................................................................................... 3-3 Modes d'exploitation........................................................................................................................... 3-3 Entrées, sorties, marqueurs ............................................................................................................... 3-4 Alertes ................................................................................................................................................ 3-4 Défauts ............................................................................................................................................... 3-5 Jeu de paramètres de base/Chargement initial ................................................................................. 3-6 3.2 Procédure de mise en service............................................................................................................ 3-7 Rechargement du logiciel................................................................................................................... 3-7 3.3 Possibilités de diagnostic ................................................................................................................... 3-8 Aperçu des possibilités de diagnostic ................................................................................................ 3-8 Formation du diagnostic interne à l'entraînement .............................................................................. 3-8 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P II Sommaire ECODRIVE03 FLP-01VRS Structure d’un diagnostic.................................................................................................................... 3-8 3.4 Sélection de langue............................................................................................................................ 3-9 3.5 Mise à jour du logiciel avec le programme DOLFI ............................................................................. 3-9 Messages de défaut dans le chargeur de logiciel.............................................................................. 3-9 Autres problèmes lors du chargement logiciel ................................................................................. 3-13 3.6 Mise à jour du logiciel Ecodrive........................................................................................................ 3-15 3.7 Mise à jour du logiciel dans le BTV04/05 ......................................................................................... 3-15 4 Configuration moteur .......................................................................................... 4-1 4.1 Caractéristiques des différents types de moteurs.............................................................................. 4-1 Mémoire de données du feedback moteur ........................................................................................ 4-1 Surveillance de température .............................................................................................................. 4-2 Fonction de chargement initial ........................................................................................................... 4-2 4.2 Réglage du type de moteur................................................................................................................ 4-2 Réglage automatique du type de moteur avec les moteurs à mémoire de données feedback......... 4-2 4.3 Moteurs synchrones ........................................................................................................................... 4-3 4.4 Frein de maintien................................................................................................................................ 4-3 Paramètres concernés ....................................................................................................................... 4-3 Réglage du type de frein de maintien ................................................................................................ 4-4 Réglage du temps maximal de freinage............................................................................................. 4-5 ECO03-Raccordement du frein de maintien ...................................................................................... 4-6 5 Création du programme utilisateur.................................................................... 5-1 5.1 Aperçu de toutes les instructions ....................................................................................................... 5-1 5.2 Généralités ......................................................................................................................................... 5-3 5.3 Programmation................................................................................................................................... 5-4 5.4 Lancement du programme utilisateur................................................................................................. 5-4 5.5 Arrêt du programme utilisateur........................................................................................................... 5-4 5.6 Variable .............................................................................................................................................. 5-6 Variables libres................................................................................................................................... 5-7 Variables système .............................................................................................................................. 5-7 Variables d'axe ................................................................................................................................... 5-7 5.7 Description des instructions ............................................................................................................... 5-8 ACC - Modification d'accélération ...................................................................................................... 5-8 AEA – Mise à 1 / RAZ de bit .............................................................................................................. 5-9 AKN - Test de bit ................................................................................................................................ 5-9 AKP – Test d'un octet....................................................................................................................... 5-10 APE – Ecriture d'un octet ................................................................................................................. 5-11 BAC – Saut avec comptage ............................................................................................................. 5-12 BCE – Saut conditionné par état binaire .......................................................................................... 5-13 BIC –Saut avec aiguillage ................................................................................................................ 5-13 BIO - Saut conditionné avec comparaison d'octet ........................................................................... 5-14 BPA - Saut conditionné par état d'octet ........................................................................................... 5-15 CIO - Recopie de champ binaire...................................................................................................... 5-16 CLC - Mise à zéro d'un compteur .................................................................................................... 5-16 CON - Marche continue.................................................................................................................... 5-17 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS Sommaire III COU - Comptage.............................................................................................................................. 5-17 CPJ – Comparaison et saut ............................................................................................................. 5-19 CPL - Effacement de l'erreur de poursuite....................................................................................... 5-19 CPS – Comparaison et mise à 1 Bit................................................................................................. 5-20 CST - Effacement de la pile de sous-programmes .......................................................................... 5-20 CVT - Conversion............................................................................................................................. 5-21 FAK - Facteur multiplicateur de déplacement.................................................................................. 5-23 FOL - Axe suiveur ............................................................................................................................ 5-24 HOM - Prise d'origine (Homing) ....................................................................................................... 5-25 JMP - Saut inconditionnel ................................................................................................................ 5-25 JSR - Appel de sous-programme..................................................................................................... 5-26 JST - Saut inconditionnel avec arrêt immédiat ................................................................................ 5-27 JTK - Saut inconditionnel de tâche .................................................................................................. 5-27 MAT - Fonction mathématique......................................................................................................... 5-28 MOM - Limitation de couple ............................................................................................................. 5-28 NOP – Instruction vide ..................................................................................................................... 5-29 PBK - Interruption de positionnement .............................................................................................. 5-30 PFA – Déplacement absolu contre butée ........................................................................................ 5-31 PFI – Déplacement relatif contre butée............................................................................................ 5-31 POA - Déplacement absolu.............................................................................................................. 5-32 POI - Déplacement relatif ................................................................................................................. 5-33 PSA - Déplacement absolu avec attente de positionnement........................................................... 5-33 PSI - Déplacement relatif avec attente de positionnement.............................................................. 5-34 REP - Saut conditionné sur dépassement de recherche relative à l'instruction 'SRM'.................... 5-35 RTM - Mode plateau circulaire ......................................................................................................... 5-35 RTS - Retour de sous-programme................................................................................................... 5-36 SAC - Chargement registre de position ........................................................................................... 5-37 SET – Chargement d'une variable ................................................................................................... 5-38 SRM – Recherche de marque de référence .................................................................................... 5-38 VCC - Modification de vitesse .......................................................................................................... 5-40 VEO - Atténuateur de vitesse........................................................................................................... 5-42 WAI - Temporisation......................................................................................................................... 5-45 6 Tâche logique ...................................................................................................... 6-1 6.1 Aperçu ................................................................................................................................................ 6-1 Instructions de déroulement............................................................................................................... 6-2 Instructions de chargement................................................................................................................ 6-2 Instructions de mémorisation ............................................................................................................. 6-2 Instructions de mise à 1 ..................................................................................................................... 6-2 Instructions de remise à 0 .................................................................................................................. 6-2 Instructions ET ................................................................................................................................... 6-3 Instructions OU................................................................................................................................... 6-4 Instructions OU EXCLUSIF................................................................................................................ 6-5 7 Fonctions ............................................................................................................. 7-1 7.1 Modes d'exploitation........................................................................................................................... 7-1 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P IV Sommaire ECODRIVE03 FLP-01VRS 7.2 Roue de mesure................................................................................................................................. 7-1 Paramètres concernés ....................................................................................................................... 7-2 Principe de fonctionnement................................................................................................................ 7-2 Messages de diagnostic..................................................................................................................... 7-3 7.3 Prise d'origine..................................................................................................................................... 7-3 Paramètres concernés ....................................................................................................................... 7-4 Réglages des paramètres de prise d'origine...................................................................................... 7-4 Aperçu du type et de la disposition de la marque de référence (top 0) d'un système de mesure non absolu................................................................................................................................................. 7-5 Principe de fonctionnement d'une prise d'origine sous contrôle de l'entraînement avec système de mesure non absolue........................................................................................................................... 7-6 Déroulement de la fonction "Prise d'origine"...................................................................................... 7-6 Mise en service avec "exploitation de marque/de came d'origine" .................................................... 7-8 Mise en service dans le cas d'exploitation de marques de référence à codages d'intervalles........ 7-11 Lancement, interruption et fin de la prise d'origine .......................................................................... 7-14 Messages d'erreur possibles durant une "prise d'origine" ............................................................... 7-15 Disposition de la came d'origine....................................................................................................... 7-16 7.4 Atténuation de la vitesse .................................................................................................................. 7-17 Atténuateur par entrée analogique................................................................................................... 7-17 Atténuateur par entrées à codage Gray........................................................................................... 7-17 Atténuateur par entrées à codage binaire........................................................................................ 7-19 7.5 Plateau circulaire.............................................................................................................................. 7-19 7.6 Vecteurs programme........................................................................................................................ 7-19 Vecteur manuel ................................................................................................................................ 7-19 Vecteur interruption .......................................................................................................................... 7-20 7.7 Fonctionnement multitâches ............................................................................................................ 7-20 7.8 Axe suiveur....................................................................................................................................... 7-22 7.9 Réglage des boucles d'asservissement........................................................................................... 7-23 Réglage de la boucle de courant ..................................................................................................... 7-25 Réglage de la boucle de vitesse ...................................................................................................... 7-25 Surveillance de la boucle de vitesse ................................................................................................ 7-30 Réglage de la boucle de position ..................................................................................................... 7-30 Surveillance de la boucle de position............................................................................................... 7-31 Réglage de l'anticipation d'accélération ........................................................................................... 7-32 7.10 Données mécaniques ..................................................................................................................... 7-34 Eléments de transmission mécanique ............................................................................................. 7-34 Fonction modulo............................................................................................................................... 7-35 Roues codeuses IDS1.1 .................................................................................................................. 7-36 7.11 Déplacement sur butée .................................................................................................................. 7-36 7.12 Emulation codeur............................................................................................................................ 7-38 Activation de l'émulation codeur....................................................................................................... 7-38 Principe de fonctionnement: Emulation codeur incrémental............................................................ 7-39 Messages de diagnostic en émulation codeur incrémental ............................................................. 7-41 Principe de fonctionnement: Emulation codeur absolu.................................................................... 7-41 8 Paramètres ........................................................................................................... 8-1 8.1 Généralités ......................................................................................................................................... 8-3 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS Sommaire V 8.2 Paramètres d'application.................................................................................................................... 8-5 A100 Type d'application ................................................................................................................... 8-5 A101 Constante d'avance ................................................................................................................ 8-6 A102 Réducteur ............................................................................................................................... 8-6 A103 Limite de position négative ..................................................................................................... 8-7 A104 Limite de position positive....................................................................................................... 8-7 A105 Valeur modulo......................................................................................................................... 8-8 A106 Vitesse maximale.................................................................................................................... 8-8 A107 Vitesse manuelle .................................................................................................................... 8-9 A108 Accélération bipolaire ............................................................................................................. 8-9 A109 Accélération / Décélération..................................................................................................... 8-9 A110 Jerk bipolaire......................................................................................................................... 8-10 A111 Seuil de commutation ........................................................................................................... 8-10 A112 réservé .................................................................................................................................. 8-11 A113 Fenêtre de position ............................................................................................................... 8-11 A114 Présignal ............................................................................................................................... 8-12 A115 Surveillance .......................................................................................................................... 8-12 A116 Surveillance d'avance ........................................................................................................... 8-13 A117 Surveillance de différence codeurs ...................................................................................... 8-14 A118 Fenêtre de surveillance codeur absolu................................................................................. 8-14 A119 Meilleure mise à l'arrêt.......................................................................................................... 8-15 8.3 Paramètres de fonction .................................................................................................................... 8-16 AA00 Tâche 2 & 3 .......................................................................................................................... 8-16 AA01 Vecteur manuel .................................................................................................................... 8-16 AA02 Vecteur interruption .............................................................................................................. 8-17 AA03 Réservé ................................................................................................................................ 8-17 AA04 Atténuateur ........................................................................................................................... 8-17 AA05 Réservé ................................................................................................................................ 8-18 AA06 Réservé ................................................................................................................................ 8-18 AA07 Fonction roue de mesure ..................................................................................................... 8-18 AA08 Divers ................................................................................................................................... 8-19 8.4 Paramètres généraux....................................................................................................................... 8-20 B000 Affichage ............................................................................................................................... 8-20 B001 Paramètre d'interface............................................................................................................ 8-20 B002 Paramètre d'interface............................................................................................................ 8-20 B003 Sortie analogique 1, Sélection de signal .............................................................................. 8-21 B004 Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal ................................................................ 8-22 B005 Sortie analogique 1, Calibrage [1/10V]................................................................................. 8-24 B006 Sortie analogique 2, Sélection de signal .............................................................................. 8-24 B007 Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal ................................................................ 8-25 B008 Sortie analogique 2, Calibrage[1/10V].................................................................................. 8-27 B009 Entrées et sorties série ......................................................................................................... 8-27 B010 Pilotage du système ............................................................................................................. 8-28 B011 Bus de terrain - Surveillance de temps de cycle [ ms ] ........................................................ 8-28 B012 Bus de terrain - Baudrate [ kBaud ] ..................................................................................... 8-30 B013 Bus de terrain - Format......................................................................................................... 8-30 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P VI Sommaire ECODRIVE03 FLP-01VRS 8.5 Paramètres codeur........................................................................................................................... 8-31 C000 Sens de travail ...................................................................................................................... 8-31 C001 Interface codeur 1 ( Moteur ) ................................................................................................ 8-31 C002 Type de codeur de position 1 ............................................................................................... 8-32 C003 Résolution codeur de position 1 (Moteur) ............................................................................ 8-32 C004 Interface codeur 2................................................................................................................. 8-33 C005 Type de codeur de position 2 ............................................................................................... 8-34 C006 Résolution codeur 2.............................................................................................................. 8-34 C007 Constante d'avance 2 ........................................................................................................... 8-35 C008 Réservé ................................................................................................................................ 8-35 C009 Configuration de prise d'origine............................................................................................ 8-35 C010 Prise d'origine ....................................................................................................................... 8-36 C011 Position de référence............................................................................................................ 8-36 C012 Décalage de la came d'origine ............................................................................................. 8-36 C013 Position de référence à codage d'intervalle.......................................................................... 8-37 C014 Type d'émulation codeur ...................................................................................................... 8-37 C015 Résolution émulation codeur ................................................................................................ 8-38 C016 Décalage d'impulsion de référence ...................................................................................... 8-38 8.6 Paramètres d'asservissement .......................................................................................................... 8-39 CR00 Gain proportionnel de la boucle de courant 1...................................................................... 8-39 CR01 Temps d'intégration de la boucle de courant 1................................................................... 8-39 CR02 Gain proportionnel de la boucle de vitesse.......................................................................... 8-40 CR03 Temps d'intégration de la boucle de vitesse........................................................................ 8-40 CR04 Constante de temps de lissage de la boucle de vitesse...................................................... 8-41 CR05 Fréquence de coupure de la boucle de vitesse ................................................................... 8-42 CR06 Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse.................................................................. 8-42 CR07 Gain Kv ................................................................................................................................ 8-43 CR08 Gain d'anticipation d'accélération ........................................................................................ 8-43 CR09 Fréquence de hachage ........................................................................................................ 8-45 CR10 Constante de temps de lissage de position en fonction roue de mesure............................ 8-45 8.7 Paramètres moteur........................................................................................................................... 8-46 CM00 Type de moteur ................................................................................................................... 8-46 CM01 Limite bipolaire de couple/force........................................................................................... 8-46 CM02 Courant crête / permanent du moteur ................................................................................. 8-47 CM03 Vitesse maximale des moteur ............................................................................................. 8-47 CM04 Nombre de paires de pôles / Longueur d'une paire de pôles ............................................. 8-48 CM05 Constante de couple/force................................................................................................... 8-48 CM06 Moment d'inertie du rotor..................................................................................................... 8-48 CM07 Type de frein de maintien .................................................................................................... 8-49 CM08 Courant du frein de maintien ............................................................................................... 8-49 CM09 Température moteur............................................................................................................ 8-49 8.8 Paramètres moteur asynchrone....................................................................................................... 8-50 CA00 Courant de magnétisation .................................................................................................... 8-50 CA01 Facteur de prémagnétisation ............................................................................................... 8-50 CA02 Facteur de glissement.......................................................................................................... 8-51 CA03 Accroissement de glissement .............................................................................................. 8-51 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS Sommaire VII CA04 Limite de courant de rabattement ........................................................................................ 8-51 CA05 Gain proportionnel de régulation de champ......................................................................... 8-52 CA06 Temps d'intégration de régulation de champ....................................................................... 8-52 CA07 Tension de marche à vide du moteur .................................................................................. 8-52 CA08 Tension maximale du moteur............................................................................................... 8-53 8.9 Liste des paramètres FLP ............................................................................................................... 8-54 9 Interface ............................................................................................................... 9-1 9.1 Entrées / Sorties / Marqueurs ............................................................................................................ 9-1 Entrées système................................................................................................................................. 9-2 Sorties système.................................................................................................................................. 9-4 Entrées / Sorties programmables DKC21.3....................................................................................... 9-5 Entrées / Sorties programmables DKC3.3 ......................................................................................... 9-5 Entrées / Sorties programmables BTV04........................................................................................... 9-5 Marqueurs .......................................................................................................................................... 9-7 9.2 Interface série................................................................................................................................... 9-11 Aperçu .............................................................................................................................................. 9-11 Communication par interface RS232 ............................................................................................... 9-12 Communication par interface RS485 ............................................................................................... 9-13 Protocoles de transmission .............................................................................................................. 9-14 Protocole ASCII................................................................................................................................ 9-14 Protocole SIS ................................................................................................................................... 9-32 10 Communication maître...................................................................................... 10-1 10.1 Interface parallèle ........................................................................................................................... 10-1 10.2 Profibus........................................................................................................................................... 10-1 Paramètres de bus de terrain........................................................................................................... 10-2 Canal de données process .............................................................................................................. 10-2 Canal de données de base .............................................................................................................. 10-6 Interface parallèle............................................................................................................................. 10-6 Occupation du connecteur Profibus X30.......................................................................................... 10-7 11 Description des diagnostics............................................................................. 11-1 11.1 Aperçu des possibilités de diagnostics........................................................................................... 11-1 Types de diagnostics ....................................................................................................................... 11-1 Constitution d'un diagnostic ............................................................................................................. 11-1 11.1 Diagnostics de défaut ..................................................................................................................... 11-4 F208 UL Le type du moteur a été modifié........................................................................................ 11-4 F209 PL Charger les valeurs par défaut des paramètres ................................................................ 11-4 F218 Mise en sécurité par surtempérature variateur ....................................................................... 11-5 F219 Mise en sécurité par surtempérature moteur.......................................................................... 11-5 F220 Mise en sécurité par surcharge ballast ................................................................................... 11-6 F221 Défaut de surveillance de température moteur....................................................................... 11-7 F226 Tension intermédiaire trop basse............................................................................................ 11-7 F228 Ecart excessif au modèle........................................................................................................ 11-7 F229 Défaut codeur 1: erreur de quadrant ...................................................................................... 11-8 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P VIII Sommaire ECODRIVE03 FLP-01VRS F230 Dépassement fréquence max. signaux codeur 1 ................................................................... 11-8 F234 E-Stop activée......................................................................................................................... 11-9 F236 Différence de positions réelles excessive............................................................................... 11-9 F237 Différence de consignes de position excessive .................................................................... 11-10 F242 Défaut codeur 2 : Amplitude des signaux trop faible ............................................................ 11-10 F245 Défaut codeur 2: Erreur de quadrant .................................................................................... 11-12 F246 Dépassement fréquence max. signaux codeur 2 ................................................................. 11-12 F248 Tension pile trop faible.......................................................................................................... 11-12 F253 Emulateur codeur incrémental: Fréquence trop élevée........................................................ 11-13 F267 Défaut de synchronisation matérielle.................................................................................... 11-14 F276 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance ....................................................... 11-14 F277 Compensation de mesure de courant défectueuse .............................................................. 11-15 F281 Défaut secteur....................................................................................................................... 11-15 F386 Absence de signal prêt à fonctionner du module d'alimentation .......................................... 11-15 F407 Erreur lors de l'initialisation ................................................................................................... 11-16 F408 Erreur fatale de la carte DIO1.1 ............................................................................................ 11-16 F434 Arrêt d’urgence activé ........................................................................................................... 11-16 F629 Dépassement de limite de position positive.......................................................................... 11-17 F630 Dépassement de limite de position négative ........................................................................ 11-17 F634 Arrêt d’urgence activé ........................................................................................................... 11-18 F643 Fin de course positif actionné ............................................................................................... 11-18 F644 Fin de course négatif actionné.............................................................................................. 11-19 F822 Défaut codeur 1:Amplitude des signaux trop faible .............................................................. 11-19 F860 Sécurité de pont .................................................................................................................... 11-21 F870 Défaut +24 V ......................................................................................................................... 11-21 F873 Perturbation dans la tension des étages intermédiaires....................................................... 11-22 F878 Défaut dans la boucle de vitesse .......................................................................................... 11-22 F895 Signal 4kHz défectueux ........................................................................................................ 11-23 11.2 Diagnostics d'alerte ...................................................................................................................... 11-23 E221 Alerte surveillance température moteur défectueuse ........................................................... 11-23 E225 Surcharge moteur ................................................................................................................. 11-24 E250 Préalerte surtempérature variateur....................................................................................... 11-24 E251 Préalerte surtempérature moteur.......................................................................................... 11-25 E252 Préalerte ballast .................................................................................................................... 11-25 E256 Valeur limite de couple = 0 ................................................................................................... 11-26 E257 Limitation de couple permanent active ................................................................................. 11-26 E259 Limitation de consigne de vitesse active .............................................................................. 11-27 E261 Préalerte limitation du courant permanent............................................................................ 11-27 E263 Consigne de vitesse > Valeur limite A106 ............................................................................ 11-27 E300 Chien de garde processeur .................................................................................................. 11-28 E825 Surtension dans les étages de puissance ............................................................................ 11-28 E826 Tension intermédiaire trop basse ......................................................................................... 11-29 11.3 Diagnostics de commande ........................................................................................................... 11-29 C100 Préparation à la commutation phase 2 vers 3...................................................................... 11-29 C200 Préparation à la commutation phase 3 vers 4...................................................................... 11-29 C201 Jeu de paramètres incomplet ............................................................................................... 11-30 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS Sommaire IX C202 Erreur de valeur limite de paramètres .................................................................................. 11-30 C203 Erreur de conversion de paramètres.................................................................................... 11-30 C204 Paramètre de type de moteur CM00 erroné......................................................................... 11-31 C207 Erreur de chargement LCA................................................................................................... 11-31 C210 Codeur 2 indispensable........................................................................................................ 11-31 C211 Données feedback invalides................................................................................................. 11-32 C212 Données variateur invalides ................................................................................................. 11-32 C213 Calibrage des données de position erroné........................................................................... 11-32 C214 Calibrage des données de vitesse erroné............................................................................ 11-33 C215 Calibrage des données d’accélération erroné...................................................................... 11-33 C216 Calibrage des données couple/force erroné ........................................................................ 11-34 C217 Erreur lors de la lecture des données codeur 1 ................................................................... 11-34 C218 Erreur lors de la lecture des données codeur 2 ................................................................... 11-34 C220 Erreur lors de l'initialisation codeur 1.................................................................................... 11-35 C221 Erreur lors de l'initialisation du codeur 2............................................................................... 11-36 C223 Valeur d'entrée de zone de déplacement max. trop grande ................................................ 11-36 C227 Erreur de plage modulo ........................................................................................................ 11-37 C228 Type de variateur erroné ...................................................................................................... 11-37 C234 Association de codeur impossible ........................................................................................ 11-37 C235 Codeur moteur côté charge uniquement avec moteur asynchrone ..................................... 11-37 C236 Codeur 1 indispensable........................................................................................................ 11-38 C300 Calage d’origine absolue ...................................................................................................... 11-38 C301 Calage d'origine absolu impossible avec RF présent .......................................................... 11-38 C302 Aucun système de mesure absolu disponible ...................................................................... 11-39 C400 Passage en mode paramètre ............................................................................................... 11-39 C500 RAZ, Effacement des défauts............................................................................................... 11-39 C600 Commande de prise d’origine sous contrôle de l’entraînement ........................................... 11-40 C601 Prise d’origine impossible sans déblocage variateur ........................................................... 11-40 C602 Distance came d’origine-top 0 incorrecte ............................................................................. 11-40 C604 Prise d’origine avec codeur absolu impossible .................................................................... 11-40 C605 Vitesse de prise d'origine trop élevée................................................................................... 11-41 C700 Chargement initial................................................................................................................. 11-41 C701 Chargement initial impossible avec déblocage variateur présent ........................................ 11-42 C702 Aucun paramètre par défaut disponible ............................................................................... 11-42 C703 Paramètres par défaut invalides........................................................................................... 11-42 C704 Impossible de copier les paramètres.................................................................................... 11-43 C705 Verrouillé par mot de passe.................................................................................................. 11-43 C800 Chargement des paramètres par défaut .............................................................................. 11-43 C801 Valeur des paramètres par défaut erronée .......................................................................... 11-44 C802 Verrouillé par mot de passe.................................................................................................. 11-44 D300 Commande de réglage de commutation .............................................................................. 11-44 D301 Entraînement non prêt pour le réglage de commutation...................................................... 11-44 D302 Couple/force trop faible pour exécuter un mouvement ........................................................ 11-45 D500 Commande de saisie de marque de référence .................................................................... 11-45 D501 Pas de système de mesure incrémental .............................................................................. 11-46 11.4 Diagnostics d'état ......................................................................................................................... 11-46 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P X Sommaire ECODRIVE03 FLP-01VRS A002 Phase de communication 2 .................................................................................................. 11-46 A002 Phase de communication 3 .................................................................................................. 11-46 A010 Arrêt entraînement................................................................................................................ 11-46 A012 Commande et puissance prêtes au fonctionnement ............................................................ 11-47 A013 Prêt pour la mise sous tension puissance ............................................................................ 11-47 A102 Asservissement de position codeur 1................................................................................... 11-47 A103 Asservissement de position codeur 2................................................................................... 11-47 A104 Asservissement de position sans erreur de traînée codeur 1 .............................................. 11-48 A105 Asservissement de position sans erreur de traînée codeur 2 .............................................. 11-48 A800 Mode d'exploitation inconnu ................................................................................................. 11-48 11.5 Diagnostics lors de l'initialisation de base et en cas d'erreur système......................................... 11-48 Affichage de diagnostic: -0............................................................................................................. 11-48 Affichage de diagnostic: -1............................................................................................................. 11-48 Affichage de diagnostic: -2............................................................................................................. 11-49 Affichage de diagnostic: -3............................................................................................................. 11-49 Affichage de diagnostic: -4............................................................................................................. 11-49 Affichage de diagnostic: -5............................................................................................................. 11-49 Affichage de diagnostic: -6............................................................................................................. 11-49 Affichage de diagnostic: Watchdog Affichage de diagnostic: E1............................................. 11-49 Affichage de diagnostic: Watchdog Affichage de diagnostic: E2.................................................. 11-49 Affichage de diagnostic: Watchdog Affichage de diagnostic: E3................................................. 11-49 Affichage de diagnostic: Watchdog Affichage de diagnostic: E4............................................. 11-50 Affichage de diagnostic: Watchdog Affichage de diagnostic: E5............................................. 11-50 11.6 Etats de fonctionnement............................................................................................................... 11-51 bb.................................................................................................................................................... 11-51 Ab ................................................................................................................................................... 11-51 AF ................................................................................................................................................... 11-51 AH................................................................................................................................................... 11-51 AU................................................................................................................................................... 11-51 HA................................................................................................................................................... 11-51 PA................................................................................................................................................... 11-51 Jb.................................................................................................................................................... 11-51 JF ................................................................................................................................................... 11-51 P2 ................................................................................................................................................... 11-52 P3 ................................................................................................................................................... 11-52 P4 ................................................................................................................................................... 11-52 PL ................................................................................................................................................... 11-52 UL ................................................................................................................................................... 11-52 F- 0300 Numéro E/S invalide dans une instruction....................................................................... 11-52 F- 0301 Etat E/S erroné dans une instruction............................................................................... 11-52 F- 0302 Numéro de bloc trop élevé............................................................................................... 11-52 F- 0304 Instruction inconnue......................................................................................................... 11-52 F- 0305 Entraînement non initialisé .............................................................................................. 11-52 F- 0306 Dépassement de la valeur de déplacement .................................................................... 11-53 F- 0307 Perte de paramètres ........................................................................................................ 11-53 F- 0308 Télégramme entraînement non émis............................................................................... 11-53 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS Sommaire XI F- 0309 Télégramme de données maître non traité ..................................................................... 11-53 F- 0310 Erreur d'introduction d'un paramètre ............................................................................... 11-53 F- 0311 Valeur de correction de stack > 9 .................................................................................... 11-53 F- 0312 Acquittement d'une erreur d'initialisation dans un mode autre que paramètre ............... 11-53 F- 0313 Amplitude de saut trop grande, instruction BCB/BCD..................................................... 11-53 F- 0314 Offset de bloc trop élevé, instruction BIC ........................................................................ 11-53 F- 0315 instruction BCB: sélection erronée ................................................................................... 11-53 F- 0316 Communication temps réel de bus de terrain interrompue ............................................. 11-53 F- 0317 Communication cyclique de bus de terrain interrompue .................................................. 11-53 F- 0318 Mauvais numéro d'axe dans instruction CN ..................................................................... 11-54 F- 0319 Dépassement de temps de cycle CN ............................................................................... 11-54 F- 0320 Erreur système ( erreur logicielle ) .................................................................................. 11-54 F- 0321 Numéro de variable invalide dans instruction CN............................................................. 11-54 F-0200 Entrées paramètre et automatique simultanées............................................................... 11-54 F-0201 Commutation de phase erronée ....................................................................................... 11-54 F-0203 Position à atteindre < Valeur limite de position négative.................................................. 11-54 F- 0204 Position à atteindre > Valeur limite de position positive ................................................... 11-54 F- 0205 Débordement de stack sur instruction JSR ..................................................................... 11-54 F- 0206 Débordement de stack sur instruction RTS...................................................................... 11-54 F- 0207 Numéro de tâche cible incorrect ...................................................................................... 11-54 F- 0208 Valeur en pour mille > 999, instruction ACC ................................................................... 11-55 F- 0209 Valeur incorrecte dans instruction FAK ........................................................................... 11-55 F- 0210 Surveillance d'avance ...................................................................................................... 11-55 F- 0211 Couple > 500% ................................................................................................................ 11-55 F- 0212 Programme en cours hors puissance.............................................................................. 11-55 E- 0213 Différence max. entre codeurs moteur et roue de mesure trop grande .......................... 11-55 F- 0214 Information BCD erronée................................................................................................. 11-55 F- 0215 Facteur de suivi erroné .................................................................................................... 11-55 F- 0216 Valeur en pour mille > 999................................................................................................ 11-55 F- 0217 Instruction HOM non autorisée ........................................................................................ 11-55 F- 0218 Instruction RTM non autorisée.......................................................................................... 11-55 F- 0219 Valeur de variable > valeur max. dans instruction CN .................................................... 11-55 F- 0220 Valeur de constants > valeur max. dans instruction CN................................................... 11-56 F- 0221 Erreur de programme de tâche logique........................................................................... 11-56 E- 0100 Vitesse = 0....................................................................................................................... 11-56 E- 0102 Entrées JOG simultanées................................................................................................ 11-56 E- 0103 Surcharge sorties ............................................................................................................ 11-56 E- 0104 Commande système avec BTV interrompue................................................................... 11-56 E- 0105 Communication temps réel avec BTV interrompue......................................................... 11-56 E- 0106 JOG arrière impossible.................................................................................................... 11-56 E- 0107 JOG avant impossible ...................................................................................................... 11-56 E- 0108 IDS-01 Timeout .............................................................................................................. 11-56 A- 0007 Stop actif.......................................................................................................................... 11-56 A- 0008 Vecteur manuel actif........................................................................................................ 11-57 A- 0009 Fonction interruption actif ................................................................................................ 11-57 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P XII Sommaire 12 ECODRIVE03 FLP-01VRS Raccordements.................................................................................................. 12-1 12.1 DKC21.3 ......................................................................................................................................... 12-1 12.2 DKC21.3 et DKC3.3 ....................................................................................................................... 12-3 13 Visualisation ...................................................................................................... 13-1 13.1 BTV04............................................................................................................................................. 13-1 BTV04-Description des touches....................................................................................................... 13-2 BTV04-Menus d’affichage ................................................................................................................ 13-5 Menu principal .................................................................................................................................. 13-6 Menu machine.................................................................................................................................. 13-7 Menu édition..................................................................................................................................... 13-9 Diagnostic....................................................................................................................................... 13-11 Affichages spéciaux ....................................................................................................................... 13-14 14 Index ................................................................................................................... 14-1 15 Points de support technique - Sales & Service Facilities .............................. 15-1 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Aperçu du système 1-1 ECODRIVE03 FLP-01VRS 1 Aperçu du système 1.1 ECODRIVE03 – La solution universelle d'entraînement pour l'automatisation Le système d'automatisation ECODRIVE03, d'emploi universel, est une solution particulièrement économique pour les tâches de commande et d'asservissement. Le système d'entraînement ECODRIVE03 se caractérise ainsi par: • un très large domaine d'utilisation • de nombreuses fonctionnalités intégrées • un rapport prix performance intéressant On peut citer comme autres caractéristiques de l'ECODRIVE03 , un montage et une installation faciles, une grande disponibilité de l'installation et l'économie de composant annexes; ECODRIVE03 peut être utilisé pour la réalisation d'un grand nombre de tâches d'entraînements dans des domaines variés. Les domaines typiques d'application sont: • travail de la tôle • machine d'impression et de traitement du papier • dispositifs de manutention • machines d'emballage et machines pour l'agro-alimentaire • système de manipulation et de montage 1.2 ECODRIVE03 – une famille d'entraînement FWA-ECODR3-FLP-0xVRS-MS A côté du logiciel FWA-ECODR3-FLP-0xVRS-MS, Entraînements avec CN intégrée et interface Profibus/Parallèle, il existe trois autres variantes logicielles pour différentes applications. FWA-ECODR3-SMT-0xVRS-MS • Entraînements pour applications SERCOS, analogique et parallèle FWA-ECODR3-SGP-0xVRS-MS • Entraînements pour automatisation générale avec interface SERCOS, analogique et parallèle FWA-ECODR3-FGP-0xVRS-MS • Entraînements pour automatisation générale avec interface à bus de terrain DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P machine-outils avec interface 1-2 Aperçu du système 1.3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Variateurs et moteurs Les variateurs disponibles La famille d'entraînement ECODRIVE03 se compose de 8 appareils différents. Ces différences apparaissent sur l'interface machine (API, CN) disponible. Les variateurs existent en trois gammes de puissance, de 40, 100 ou 200 A de courant crête. Le logiciel FLP supporte les deux interfaces suivantes: • DKC21.3 Interface parallèle 2 • DKC03.3 Interface Profibus DP Les autre versions logicielles sont utilisées avec Types de moteurs supportés • DKC11.3 Interface analogique • DKC01.3 Interface parallèle • DKC02.3 Interface SERCOS • DKC03.3 Interface Profibus DP • DKC04.3 Interface InterBus • DKC05.3 Interface CANopen • DKC06.3 Interface DeviceNet Les types de moteurs suivants peuvent être utilisés avec le logiciel ECODRIVE03. • Moteurs synchrones pour application standard jusqu'à 48 Nm. • Moteurs synchrones pour application à exigences élevées jusqu'à 64 Nm. Fig. 1-1: Variateurs et moteurs supportés par la famille ECODRIVE03 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Aperçu du système 1-3 ECODRIVE03 FLP-01VRS 1.4 c: FWA-ECODR3-FLP-01VRS-MS Interface de communication maître Les deux interfaces suivantes sont supportées: • Interface Profibus DP • Interface parallèle 2 ( DKC 3.3 ) ( DKC 21.3 ) Types de moteurs supportés • MKD • MKE • MHD Systèmes de mesures supportés • HSF/LSF • Résolveur Les associations possibles sont décrites dans les paramètres C001 et C004. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 1-4 Aperçu du système ECODRIVE03 FLP-01VRS Fonctionnalités générales Caractéristiques • CN monoaxe • Unités en mm, pouce ou degré • programmation relative ou absolue • Sélection de vitesse en ‰ de Vmax Modes d'exploitation • Paramétrage • Manuel • Automatique Caractéristiques Programme CN • 1000 blocs de programme • 3 tâches CN (quasi parallèle) • Gestion de sous programmes • Variables système • 400 variables • 224 marqueurs Tâche logique • 1000 instructions • Vitesse de traitement: 5000 instr/sec • Base de temps 4ms • Marqueurs système • 320 marqueurs Interface RS Série selon RS 232 C / RS 485 La programmation peut s'effectuer sur ces interfaces à l'aide d'un • protocole ASCII • protocole SIS • Raccordement IDS ( roues codeuses Indramat) Sauvegarde des données Le programme utilisateur et les paramètres sont sauvegardés dans une mémoire NOVRAM. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Aperçu du système 1-5 ECODRIVE03 FLP-01VRS Fonctions • Large possibilité de diagnostic • Possibilité d'activation d'un jeu de paramètres de base pour le chargement des paramètres d'entraînement à leur valeur par défaut. • Mémoire de défauts et compteur d'heures de fonctionnement. • Allemand • Anglais • Français (en préparation) • Exploitation optionnelle d'un codeur (côté l'asservissement de position et/ou de vitesse. charge) pour • Exploitation de systèmes de mesure absolue. • Fonction modulo. • Limitation de couple/force par paramètre. • Limitation de courant. • Limitation de zone de déplacement: par contact de fin de course et/ou par butée logicielle • Réaction sur défaut: Meilleure mise à l'arrêt "Mise à zéro de la consigne de vitesse" Meilleure mise à l'arrêt "Mise hors compte" Meilleure mise à l'arrêt "Mise à zéro de la consigne de vitesse avec rampe et filtre"Mise hors puissance en cas de défaut Fonction Arrêt Urgence (E-Stop) • Réglage de boucle d'asservissement Fonctions de chargement initial (lecture des données de mémoire feedback) Commande d'anticipation d'accélération Commande d'anticipation de vitesse • Surveillance de boucle d'asservissement de vitesse • Surveillance de boucle de position • Arrêt entraînement DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 1-6 Aperçu du système ECODRIVE03 FLP-01VRS • Prise d'origine • Codage origine absolue • Sorties analogiques • Entrées analogiques • Fonctions capture de position • Recherche de position DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-1 2 Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2.1 Introduction Les consignes suivantes doivent être lues avant la première mise en service afin d'éviter les lésions corporelles et / ou les dégâts matériels. N'essayez pas d'installer ou de mettre en service cet appareil sans avoir, auparavant, lu consciencieusement toute la documentation fournie. Ces instructions de sécurité et toutes les autres consignes pour l'utilisateur doivent être lues avant toute utilisation de cet appareil. Si vous ne disposez pas d'indication pour l'utilisation de cet appareil, veuillez vous adresser au service commercial Indramat. Demandez l'expédition de ces documents au ou aux responsables de la sécurité de fonctionnement de cet appareil. Ces consignes de sécurité doivent également être transmises en cas de vente, de prêt et/ou de transfert de l'appareil. La manipulation incorrecte de ces appareils et le non-respect des avertissements donnés ici, ainsi que des interventions impropres au niveau ATTENTION des équipements de sécurité peuvent entraîner des dégâts matériels ,des lésions corporelles, des électrocutions ou, dans des cas extrêmes, causer la mort. 2.2 Explications Les consignes de sécurité décrivent les classes de danger suivantes: Symbole d'alerte avec légende Classe de danger selon ANSI La classe de danger décrit le risque selon ANSI encouru en cas de non respect de la consigne de sécurité: Il y a danger de mort ou de blessure grave. DANGER Il peut y avoir danger de mort ou de blessure grave. ATTENTION Des blessures ou dégâts mécaniques peuvent survenir. PRUDENCE Fig. 2-1: Classes de dangers DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 2-2 Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2.3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Danger en cas de mauvaise utilisation Tension électrique et courant de fuite élevés! Danger de mort ou de blessure grave par électrocution! DANGER DANGER Mouvements induisant un état dangereux! Danger de mort ou de blessure grave ou dégâts matériels par mouvements involontaires des moteurs! Tensions électriques élevées par mauvais raccordement! Danger de mort ou de blessure grave par électrocution! ATTENTION Risque pour les porteurs de stimulateur cardiaque, d'implants métalliques et de prothèse auditive à proximité immédiate des ATTENTION équipements électriques! Possibilité de surface à température élevée sur le corps des appareils! Risque de blessures! Risque de brûlure! PRUDENCE Risque de blessures dues à une manipulation incorrecte! Risque de blessures par écrasement, cisaillement, coupure ou choc! PRUDENCE Risque de blessures en cas de manipulation incorrecte de piles! PRUDENCE DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-3 ECODRIVE03 FLP-01VRS 2.4 Généralités • Rexroth Indramat GmbH décline toute responsabilité en cas de dommages dus au non-respect des consignes décrites dans ce manuel. • Avant la mise en service, lisez les instructions d'exploitation, de maintenance et de sécurité. Si la documentation livrée n'est pas parfaitement comprise prenez contact avec le fournisseur et informez le. • Un fonctionnement sans défaillance et sûr de cet appareil requiert un transport, un stockage, un montage et une installation convenables et dans les règles de l'art, ainsi qu'une exploitation et une maintenance minutieuse. • Prendre du personnel formé et qualifié pour manipuler les installations électriques: • Seul le personnel formé et qualifié est habilité à travailler sur cet appareil ou à proximité. Le personnel est qualifié lorsque le montage, l'installation et l'exploitation de ce produit, ainsi que toutes mesures de prévention et de sécurité lui sont parfaitement familières. • De plus il doit être formé, instruit ou habilité à mettre en ou hors service, à raccorder à la terre et à identifier des circuits électriques et des appareils conformément aux prescriptions de sécurité. Il doit avoir un équipement de sécurité approprié et posséder les connaissances requises en matière de premiers secours. • N'utiliser que des pièces de rechange autorisées par le constructeur. • Respecter les consignes et prescriptions de sécurité en vigueur dans le pays d'utilisation de l'appareil. • Les appareils sont conçus pour être intégrés dans des machines utilisées en milieu industriel. • Pays européens: directive 89/392/EWG (directive relative aux machines) • • La mise en service est interdite tant qu'il n'a pas été constaté que la machine, dans laquelle les produits sont montés, est conforme aux prescriptions et règles de sécurité nationales. • L'exploitation n'est autorisée que si les directives CEM sont respectées par la présente installation. Les consignes relatives à la conformité de l'installation vis à vis de la CEM se trouvent dans la documentation "Compatibilité électromagnétique pour les entraînements AC et les commandes “. Le respect des valeurs limites requises par les règlements nationaux est de la responsabilité du constructeur de la machine ou de l'installation. Pays européens: directive 89/336/EWG (directive CEM). USA: Voir prescriptions nationales pour l'électricité (NEC), association nationale des constructeurs d'installations électriques (NEMA), ainsi que les réglementations régionales relatives à la construction. L'exploitant doit toujours respecter les points cités ci-dessus. • DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Les caractéristiques techniques, les conditions de raccordement et d'installation se trouvent dans la documentation du produit et doivent impérativement être respectées. 2-4 Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2.5 ECODRIVE03 FLP-01VRS Protection contre l'entrée en contact avec des pièces sous tension Remarque: Ce paragraphe ne concerne que des appareils et composants d'entraînement avec des tensions supérieures à 50 Volts. Le contact avec des pièces sous une tension supérieure à 50 Volts peut représenter un danger pour les personnes et entraîner une électrocution. Lors de l'utilisation, certaines pièces de cet appareil sont inévitablement soumises à des tensions dangereuses. Tensions électriques élevées! Danger de mort ou de blessures par électrocution ou graves lésions corporelles! DANGER ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ L'utilisation, la maintenance et/ou la réparation de cet appareil ne doivent être effectuées que par du personnel formé et qualifié pour le travail sur ou avec des appareils électriques. Respecter les directives et consignes de sécurité générales relatives au travail sur des courants forts. Avant la mise en service, vérifier que le raccordement à la terre de tous les appareils électriques est fiable et conforme au plan de raccordement. Une exploitation, même de courte durée à des fins de mesure ou de test, n'est autorisée que lorsque les terres de protection sont fermement raccordées aux points prévus sur les composants. Avant d'accéder à des pièces sous une tension supérieure à 50 Volts, l'appareil doit être isolé du réseau ou de la source d'alimentation. Verrouiller contre une remise sous tension involontaire. Attendre, après la mise hors tension, 5 minutes, temps de décharge des condensateurs, avant d'accéder aux appareils. Mesurer la tension aux bornes des condensateurs avant de commencer le travail, afin d'éviter tout danger dû au contact. Ne pas toucher les points de raccordements des composants lorsqu'ils sont sous tension. Avant la mise sous tension, mettre en place les capots et dispositifs de protection contre les contacts accidentels prévus à cet effet. Avant la mise sous tension, couvrir et protéger les pièces sous tension pour éviter tout contact. ⇒ Un disjoncteur différentiel (dispositif de protection contre les courants de défaut) ou RCD ne peut pas être utilisé avec des entraînements à courant alternatif. La protection contre un contact indirect doit être assurée d'une autre manière, par exemple par le biais d'un dispositif contre les surintensités conforme aux normes en vigueur. Pour des appareils à intégrer, la protection contre un contact direct avec des pièces sous tension doit être assurée avec un boîtier externe tel qu'une armoire électrique par exemple. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-5 ECODRIVE03 FLP-01VRS Pays européens: conformément à EN 50178/ 1998, section 5.3.2.3. USA: Voir prescriptions nationales pour l'électricité (NEC), association nationale des constructeurs d'installations électriques (NEMA), ainsi que les réglementations régionales relatives à la construction. L'exploitant doit toujours respecter les points cités cidessus. Tension électrique et courant de fuite élevés! Danger de mort ou de blessure grave par électrocution! DANGER DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ⇒ Avant de mettre sous tension, raccorder tout d’abord l'équipement électrique, le boîtier de chaque appareil et des moteurs au conducteur de protection ou à la terre. Ceci même pour des tests de courte durée. ⇒ Raccorder toujours et de manière fixe le conducteur de protection de l'équipement électrique et des appareils au réseau d'alimentation. Le courant de fuite est supérieur à 3,5 mA. ⇒ Utiliser pour cette liaison, et sur toute la longueur un conducteur de cuivre d'une section minimale de 10 2 mm ! ⇒ Raccorder toujours le conducteur de protection avant la mise en service, même dans le cadre d'essais. Dans le cas contraire des tensions élevées peuvent prendre naissance sur le boîtier et causer une électrocution. Pays Européens: EN 50178 / 1998, section 5.3.2.1. USA: Voir prescriptions nationales pour l'électricité (NEC), association nationale des constructeurs d'installations électriques (NEMA), ainsi que les réglementations régionales relatives à la construction. L'exploitant doit toujours respecter les points cités cidessus. 2-6 Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2.6 ECODRIVE03 FLP-01VRS Protection contre l'électrocution sur les basses tensions de protection (PELV) Sur les produits INDRAMAT, tous les raccordement et borniers avec des tensions de 5 à 50 Volts sont des tensions faibles de sécurité assurant la protection contre les contacts conformément aux normes suivantes: • Internationales: IEC 60364-4-41 • Pays européens de l'UE: EN 50178/1998, section 5.2.8.1. Tensions électriques élevées dues à un mauvais raccordement! Danger de mort ou de blessures par électrocution! ATTENTION ⇒ ⇒ 2.7 Sur les raccordements et borniers avec des tensions de 0 à 50 Volts ne doivent être raccordés que des appareils, composants électriques et liaisons possédant une tension faible de sécurité (PELV = Protective Extra Low Voltage). Ne raccorder que des tensions et circuits isolés, de façon sûre, des tensions dangereuses. Une isolation sûre est obtenue, par exemple, avec des transformateurs d'isolement, des opto-coupleurs sûrs ou un fonctionnement sur batterie sans raccordement secteur. Protection contre les mouvements dangereux Des mouvements dangereux peuvent être engendrés par la commande erronée des moteurs raccordés. Les causes peuvent être de différentes natures: • Câblage ou pose de câble incorrect ou erroné. • Erreur lors de l'utilisation de composants. • Défaut au niveau des signaux de mesure ou de codeur. • Composant défectueux. • Erreur logicielle. Ces erreurs peuvent survenir immédiatement après la mise en service ou après un certain temps d'utilisation. Les surveillances dans les composants d'entraînement permettent d'exclure une grande partie des dysfonctionnements des entraînements. Ces dispositifs ne peuvent pas être utilisés seuls pour assurer la protection des personnes, particulièrement pour les risques de blessure et/ou de dégâts matériels. Le temps que les surveillances intégrées entrent en action, il faut envisager un mouvement d'entraînement erroné, mouvement dont l'ampleur dépend de la commande et de l'état de fonctionnement. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-7 ECODRIVE03 FLP-01VRS Mouvements induisant un état dangereux! Danger de mort, de blessures graves ou de dégâts matériels! DANGER ⇒ Pour les raisons citées ci-dessus, la sécurité des personnes doit être garantie par des surveillances ou des mesures de sécurité dépendant de l'installation. Celles-ci sont déterminées par le constructeur de l'installation, après analyse des dangers et des défauts spécifiques à l'installation. Les prescriptions de sécurité relatives à l'installation y sont inclues. La déconnexion, le contournement ou l'activation erronée des dispositifs de sécurité peuvent causer des mouvements incontrôlés de la machine ou autre dysfonctionnement. Pour éviter les accidents, blessures corporelles et/ou dégâts matériels: ⇒ Il est interdit de rester dans la zone de mouvement de la machine et dans des éléments de la machine. Mesures possibles évitant l'accès inopiné de personnes: - Barrière de protection - Grille de protection - Capotage de protection - Barrière photoélectrique ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Prévoir une solidité suffisante des barrières et capotages pour résister à l'énergie maximale de mouvement. Disposer l'arrêt d'urgence de manière qu'il soit facilement accessible et à proximité immédiate. Vérifier le fonctionnement de l'arrêt d'urgence avant la mise en service. Ne pas utiliser l'appareil en cas de dysfonctionnement de l'arrêt d'urgence. Prévoir un dispositif de sécurité contre la mise en marche inopinée suite à la libération du raccordement de puissance des entraînements dans la chaîne d'arrêt d'urgence ou par un dispositif d'antidémarrage. Avant de pénétrer ou d'accéder à la zone de danger, mettre les entraînements à l'arrêt de façon sûre. Mettre l'équipement électrique hors tension par le sectionneur principal et le verrouiller contre toute remise sous tension accidentelle lors de: - travaux de maintenance et de réparation - travaux de nettoyage - longues interruptions de service. ⇒ DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Eviter l'utilisation d'appareils à haute fréquence, d'appareils télécommandés et d'appareils radio à proximité de l'électronique de commande et de ses raccordements. Dans le cas où l'utilisation de ces appareils est inévitable, vérifier le système et l'installation contre les dysfonctionnements possibles dans tous les cas de figure avant la première mise en service. Au besoin, un contrôle de compatibilité électromagnétique de l'installation est nécessaire. 2-8 Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2.8 ECODRIVE03 FLP-01VRS Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors de l'exploitation et du montage Les champs magnétiques et électromagnétiques émanant des conducteurs électriques et des aimants permanents du moteur peuvent représenter un sérieux danger pour les personnes portant un stimulateur cardiaque, des implants métalliques et des appareils auditifs. Risque pour la santé pour les personnes avec des stimulateurs cardiaques, des implants métalliques et des appareils auditifs à proximité ATTENTION immédiate des équipements électriques! ⇒ L'accès aux zones suivantes est interdit aux porteurs de stimulateurs cardiaques et d'implants métalliques: - zones dans lesquelles des appareils ou composants électriques vont être montés, exploités ou mis en service. - zones dans lesquelles des parties de moteur avec aimants permanents sont stockées, réparées ou montées. ⇒ ⇒ 2.9 Si les porteurs de stimulateur cardiaque doivent cependant pénétrer dans de telles zones, il faut au préalable demander l'autorisation d'un médecin. La sensibilité aux perturbations d'un stimulateur déjà implanté ou devant être implanté est très variable, ce qui ne permet pas d'établir de règle générale. Les personnes portant des implants métalliques ou un appareil auditif doivent consulter un médecin avant de pénétrer dans une telle zone, car il y a un risque de préjudice pour la santé. Protection contre l'entrée en contact avec des pièces à température élevée Possibilité de températures élevées sur le corps de l'appareil! Danger de blessure! Danger de brûlure! PRUDENCE ⇒ ⇒ ⇒ Ne pas toucher la surface de l'appareil à proximité d'une source de chaleur! Risque de brûlure! Laisser refroidir 10 minutes après mise hors tension avant d'accéder à l'appareil. Le contact avec des parties de l'équipement à température élevée, telles que le corps de l'appareil dans lequel se trouvent un radiateur et des résistances peut entraîner des brûlures! DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-9 ECODRIVE03 FLP-01VRS 2.10 Protection lors de la manipulation et du montage La manipulation et le montage inappropriés de certains composants d'entraînement peuvent, dans des circonstances défavorables, entraîner des blessures. Danger de blessure en cas de manipulation incorrecte! Blessure par écrasement, cisaillement, coupure ou choc! PRUDENCE ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Respecter les consignes et directives générales de sécurité relatives à la manipulation et au montage. Utiliser des dispositifs de montage et de transport appropriés. Prendre les mesures nécessaires pour éviter les risques de pincement et d'écrasement. N'utiliser que des outils adaptés. Dès que nécessaire, utiliser des outils spéciaux. Utiliser des systèmes de levage et des outils conformément à la règle. Lorsque cela est nécessaire, utiliser des équipements de protection appropriés (par exemple, lunettes de protection, chaussures et gants de sécurité). Ne pas stationner sous une charge. Essuyer immédiatement tout liquide coulant sur le sol pour éviter de glisser. 2.11 Précautions lors de l'utilisation de piles Les piles sont composées de substances chimiques actives contenues dans un boîtier fermé. Une utilisation non conforme peut entraîner des blessures ou des dégâts matériels. Risque de blessure lors d’une manipulation incorrecte! ⇒ PRUDENCE ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Remarque: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Construction et aménagement selon les normes. Ne pas essayer de réactiver une pile usée par chauffage ou autre méthode (risque d'explosion ou de blessure due à l'acide). Les piles ne doivent pas être rechargées, car elles risquent de couler ou d'exploser. Ne pas jeter les piles au feu. Ne pas dissocier les piles. Ne pas endommager les composants électriques intégrés dans les appareils. Protection de l'environnement et élimination des déchets! Les piles contenues dans les appareils sont, selon les prescriptions réglementaires, considérées comme produit dangereux en matière de transport routier, aérien ou maritime (risque d'explosion). Séparer les piles usagées des autres déchets. Respecter les consignes propres au pays d'implantation. 2-10 Consignes de sécurité pour entraînements électriques ECODRIVE03 FLP-01VRS 2.12 Protection contre les circuits sous pression Certains moteurs (ADS, ADM, 1MB etc.) et variateurs peuvent, conformément aux prescriptions du guide de projet, être en partie alimentés par des produits sous pression tels que air comprimé, huile hydraulique, liquide de refroidissement. Une manipulation inappropriée du système d'alimentation externe, des liaisons ou des raccords d'alimentation peut causer des blessures ou des dégâts matériels. Risque de blessure lors d’une manipulation incorrecte de circuits sous pression! ⇒ PRUDENCE ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Remarque: Ne pas essayer de séparer, d'ouvrir ou de couper un circuit sous pression (risque d'explosion). Respecter les consignes d'exploitations du constructeur. Mettre le circuit hors pression et le purger avant de démonter une liaison. Utiliser des équipements de protection appropriés (par exemple lunettes de protection, chaussures et gants de sécurité). Essuyer immédiatement tout liquide coulant sur le sol. Protection de l'environnement et élimination des déchets! Les fluides utilisés avec ces appareils peuvent, dans certains cas, ne pas être biodégradables. Séparer les fluides polluants des autres déchets. Respecter les consignes propres au pays d'implantation. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-1 ECODRIVE03 FLP-01VRS 3 Consignes générales pour la mise en service 3.1 Explication des termes utilisés Les explications suivantes aident à la compréhension des expressions utilisées dans ce document. Communication Affichage visuel L'afficheur double à 7 segments H1, situé sur le module de programme indique l'état actuel. Il faut faire la différence entre: Etat d'exploitation Alertes Défauts Les défauts peuvent être acquittés à l'aide du bouton S1 situé à côté de l'afficheur. Interface série Afin d'adapter la commande aux exigences propres à l'installation, il est nécessaire d'introduire les paramètres et le programme. Cela s'effectue exclusivement par la liaison série ( X2). Rexroth Indramat offre deuxpossibilités: Programmation sur PC avec MotionManager Unité de visualisation BTV04 Bus de terrain Il est possible de transmettre des E/S cycliques des variables par le bus de terrain Touche S1 du module de programmation Divers réglages de base peuvent être obtenus avec la touche S1 et les commutateurs d'adresse situés à côté . La libération des fonctions suivantes se fait par appui sur la touche S1 avec l'adresse réglée sur 00. La fonction est validée pendant une minute. Cela est indiqué par l'affichage ‚Ad‘. Après sélection d'une fonction et appui sur la touche S1, l'affichage disparaît lorsque la fonction est terminée. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 3-2 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 FLP-01VRS Dans tous les cas, la liaison travaille avec 1 bit de stop Adresse 90 Protocole ASCII 9600 Baud sans parité (MotionManager) Adresse 91 Protocole SIS 9600 Baud EVEN parité paire Adresse 92 RS sur entraînement 9600 Baud sans parité Adresse 93 Protocole SIS 9600 Baud sans parité (BTV04) Adresse 94 Protocole SIS 9600 Baud parité paire (BTV04 avec touches et E/S BTV) mode paramètre uniquement Adresse 95 Protocole SIS 9600 Baud sans parité (BTV04 avec touches et E/S BTV) mode paramètre uniquement Adresse 98 Chargement des paramètres avec valeur par défaut Protocole ASCII 9600 Baud sans parité Adresse 99 Chargement des paramètres avec valeur par défaut (jeu de paramètre de base) Ce réglage des paramètres de liaison série n'est pas rémanent. Les valeurs des paramètres (B001/B002/B009/B010) sont rechargées après effacement d'un défaut ou lorsque l'on quitte le mode paramètre. Valeurs des paramètres correspondant aux adresses: Adresse 90 B001 B002 B009 B010 09600 1 1 1 0 1 0 004 0 200 0 B001 B002 B009 B010 09600 2 0 1 0 0 0 000 0 200 0 Adresse 91 Adresse 92 Ne peut être programmée dans les paramètres Adresse 93 B001 B002 B009 B010 09600 1 0 1 0 0 0 000 0 200 0 B001 B002 B009 B010 09600 2 0 1 0 0 0 000 1 200 1 B001 B002 B009 B010 09600 1 0 1 0 0 0 000 1 200 1 B001 B002 B009 B010 09600 1 1 1 0 1 0 004 - Adresse 94 Adresse 95 Adresse 98 Adresse 99 Les valeurs par défaut de l'interface sont identiques à celles de l'adresse 93 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Remarque: Lors de l'appel des paramètres de base, certains paramètres déjà programmés sont écrasés. Mémoire de données Mémoire rémanente Diverses mémoires rémanentes sont disponibles dans l'entraînement. . Elles servent à la mémorisation des données d'exploitation suivantes: • Réglage de la configuration • Paramètres Programme Variables et marqueurs rémanents. La sauvegarde a lieu à chaque écriture de la donnée d'exploitation. Les mémoires rémanentes sont situées dans les éléments suivants: • Variateur • Feedback moteur (option) • Module de programme Module additionnel (carte Profibus, carte DIO) Modes d’exploitation Il y a trois modes d'exploitation: Manuel Automatique Paramètre Ils sont sélectionnés par des entrées système DKC21.3, le bus de terrain DKC3.3 ou le BTV04. Mode paramètre L'entraînement indique "PA" sur l'afficheur H1. Pour rentrer les paramètres et le programme de la tâche logique, il faut passer en mode paramètre. Lorsque l'on quitte le mode paramètre, les paramètres et le programme de la tâche logique sont vérifiés et une erreur éventuelle est affichée. Manuel L'entraînement indique "HA" sur l'afficheur H1. En mode manuel et lorsque l'entaînement est activé, les fonctions suivantes:. Tâche 3 Tâche logique sont actives, et les fonctions suivantes sont possibles: Jog avant Jog arrière Vecteur manuel Prise d'origine sur entrée programmée ( Paramètre C010 ) DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 3-4 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 FLP-01VRS Automatique L'entraînement indique "AU" sur l'afficheur H1. En mode automatique et lorsque l'entraînement est activé, les fonctions suivantes: Tâche 1 Tâche 2 Tâche 3 Tâche logique sont actives et la fonction Vecteur interruption est possible. Entrées, sorties, marqueurs Désignation Désignation des entrées, sorties et marqueurs. M2.02.0 Bit Octet M = Marqueur I = Entrée Q = Sortie Source Fig. 3-1: Structure de la désignation des entrées, sorties et marqueurs Exemple I0.00.6 I Entrée I0 Entrée connecteur X210 I0.00 Entrée connecteur X210,groupe 0 (octet) I0.00.6 Entrée connecteur X210,groupe 0, Bit 0 Première entrée librement programmable. Voir aussi entrées, sorties, marqueurs chapitre 9.1. Alertes Les alertes n'entaînent pas une mise hors puissance automatique En fonction du mode d'exploitation et du réglage des paramètres, un grand nombre de surveillances sont actives. Lorsqu'un état, permettant encore une exploitation correcte mais dont le prolongement va entraîner une erreur et donc une mise en sécurité, est détecté, une alerte est émise. Classes d’alerte Classes d’alerte: Diagnostic: Réaction entaînement: sans réaction d'entraînement E2xx -- E- 01xx Fig. 3-2: Classes d'alerte Les alertes ne peuvent pas être effacées de l'extérieur. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-5 ECODRIVE03 FLP-01VRS Défauts En fonction du mode d'exploitation et du réglage des paramètres, un grand nombre de surveillances sont actives. Lorsqu'un état, permettant encore une exploitation correcte, mais dont le prolongement va entraîner une erreur et donc une mise en sécurité, est détecté, une alerte est émise. Classes d’alerte Les défauts sont partagés en 4 classes différentes en fonction de la réaction sur défaut de l'entraînement.. La classe de défaut est visible sur le diagnostic Classes de défaut: Diagnostic: Réaction de l'entraînement: Fatale F8xx Mise hors couple Zone de déplacement F6xx F- 03xx Mise à zéro de la consigne de vitesse Interface F4xx Selon meilleure mise à l'arrêt possible, paramètre A119 Non fatale F2xx F- 02xx Selon meilleure mise à l'arrêt possible, paramètre A119 Fig. 3-3: Classe de défauts Réaction sur défaut de l'entraînement Lorsque l'entraînement détecte un état de défaut, il démarre l'exécution d'une réaction sur défaut, dés lors qu'il se trouve en asservissement. L'afficheur H1 clignote avec Fx / xx. La réaction sur défaut, en cas de défaut d'interface ou de défaut non fatal, peut être paramétrée avec A119, Meilleure mise à l'arrêt. A la fin de chaque réaction sur défaut, l'entraînement se met hors couple Effacement des défauts Les défauts doivent être effacés de l'extérieur Les défauts ne sont pas effacés automatiquement mais doivent être effacés: par l'entrée X3/7 ou par appui sur la touche "S1" ou par le bus de terrain Si l'état de défaut est encore présent, il est de nouveau aussitôt détecté. La réactivation de l'entraînement nécessite un front montant sur l'entrée déblocage variateur. Effacement de défauts avec présence de déblocage variateur Si un défaut survient lorsque le déblocage variateur est présent, l'entraînement exécute une réaction sur défaut. A la fin de cette réaction, l'entraînement se désactive de lui même, les étages de puissance sont ouverts, l'entraînement se met hors couple. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 3-6 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 FLP-01VRS Pour réactiver l'entraînement il faut: Effacer le défaut Jeu de paramètres de base/Chargement initial Jeu de paramètres de base Lors de la livraison, les paramètres sont chargés avec leur valeur par défaut définie en usine. La fonction chargement des paramètres de base peut être exécutée avec la touche S1 et le réglage d'adresse 99. Le jeu de paramètres de base correspond à • Désactivation de toutes les fonctions optionnelles, • Désactivation des valeurs limites de position, • Limite de couple/force à la valeur maximale • Limite de vitesse et accélération à une valeur faible Protocole SIS 9600 Baud sans parité. Remarque: Si des paramètres machine sont déjà programmés avant l'appel de la fonction, ils sont irrémédiablement écrasés. Remarque: Le jeu de paramètres de base ne garantit pas l'adaptation de l'entraînement à la machine, mais uniquement, dans certains cas, l'adaptation au moteur et au système de mesure raccordés. Les réglages correspondants doivent être effectués lors de la première mise en service de l'axe! Exécution automatique de la fonction "Chargement du jeu de paramètres de base" Le logiciel d’exploitation se trouve sur le module programme. Le variateur reconnaît un échange de logiciels avec une version logicielle incompatible lors de la mise sous tension suivante. Il indique, dans ce cas, le message "PL" sur l'afficheur 7 segments. Le jeu de paramètres de base est activé lors de l'appui sur la touche "S1". Remarque: Les réglages précédents de paramètres, sont perdus lors d'un échange de logiciel et chargement du jeu de paramètres de base. Pour éviter cela, procédez, avant l'échange, à une sauvegarde, et effectuez une restauration après chargement des paramètres de base. Remarque: Tant quel l'entraînement affiche "PL" et que la commande est active, aucune communication n'est possible sur la liaison série. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-7 ECODRIVE03 FLP-01VRS 3.2 Procédure de mise en service Lors de la première mise en service, l'entraînement doit être désaccouplé de la mécanique. Vérifiez les types des appareils et des câbles Le raccordement de l'alimentation de puissance, des tensions de commande et du variateur avec son feedback doit se faire conformément aux prescriptions de la documentation: Guide de projet DOK-ECODR3-DKC**.****-PRxx-DE-P Câblage des entrées X3 et DKC21.3 X210 DKC3.3 Interface Profibus Adaptation des paramètres d'interface avec la touche S1 Câblage de l'interface avec appareil d'exploitation (PC ou BTV) Adaptation des paramètres à l'application Mise sous puissance Déplacement de l'axe en mode manuel en "JOG" Vérification des dispositifs de sécurité de l'installation (arrêt d'urgence, contacts de fin de course etc..) Si l'entraînement travaille comme prévu, couper la puissance et réaccoupler le moteur à la mécanique. Lorsque le type d'application le nécessite, il faut encore effectuer les points suivants: Calage d'origine absolue ou prise d'origine Réglage des paramètres de limite de déplacement Chargement de programme Tester la dynamique des mouvements et éventuellement adapter les paramètres d'asservissement ( CRxx). Effectuer une sauvegarde des paramètres et du programme. Rechargement du logiciel Le logiciel est déjà installé sur un appareil neuf. Le statut 19 permet de lire, par l'interface série, la version de logiciel se trouvant dans le variateur. Si une autre version de logiciel doit être utilisée, elle peut être chargée à l'aide du programme DOLFI. Lorsqu'une nouvelle version a été chargée, le variateur indique, lors de la mise sous tension suivante, le message PL sur l'afficheur H1. L'appui sur la touche „S1“ active le jeu de paramètres de base. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 3-8 Consignes générales pour la mise en service 3.3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Possibilités de diagnostic Aperçu des possibilités de diagnostic Les possibilités de diagnostic peuvent être partagées en deux groupes Possibilités de connaître l'état actuel d'exploitation par des diagnostics internes avec niveaux de priorité Informations globales pour divers messages d'état. Il existe en outre, pour toutes les données d'exploitation importantes, des paramètres qui peuvent être transmis par la communication maître ( Profibus, ...) ou par une interface de paramétrage (RS-232/485 protocole ASCII ou SIS (serielles Indramat-Protokoll)). Formation du diagnostic interne à l'entraînement L'état d'exploitation actuel de l'entraînement s'obtient par la présence éventuelle de défauts, alertes ou commandes, par les signaux de déblocage et par le mode actif. Il peut être obtenu par l'afficheur double 7 segments (afficheur H1) par l'information d'état 53 par les sorties système Structure d’un diagnostic Chaque état d'exploitation est caractérisé par un diagnostic comprenant un numéro de diagnostic et un texte de diagnostic Par exemple, le diagnostic du défaut non fatal "Ecart excessif au modèle" est représenté de la façon suivante. F228 Ecart excessif au modèle Texte de diagnostic Numéro de diagnostic Fig. 3-4: Structure d'un diagnostic en numéro et texte Dans ce cas, l’afficheur H1 indique alternativement "F2" et "28". Afficheur H1 Le numéro de diagnostic est indiqué sur l'afficheur double à 7 segments. La forme de la représentation procède de l'image "Affichage de diagnostic en fonction des priorités". Il est ainsi possible, avec cet afficheur, de connaître rapidement et sans utilisation d'une interface de communication, l'état actuel d'exploitation. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-9 ECODRIVE03 FLP-01VRS Le mode d'exploitation n'est pas visible sur l'afficheur H1. Si l'entraînement suit son mode d'exploitation et si une commande est activée, l'afficheur indique "AF". Status 53: Diagnostic en texte clair Le diagnostic en texte clair contient le numéro de diagnostic suivi du texte de diagnostic, tel que "Ecart excessif au modèle" dans l'exemple ci-dessus. Il peut être lu au moyen de l'état 53 et être directement affiché sur un IHM. Le diagnostic en texte clair est affiché dans la langue sélectionnée. 3.4 Sélection de langue Le paramètre B000, Sélection de langue permet de sélectionner la langue du nom des paramètres de la description des instructions du texte de diagnostic A ce jour, les langues suivantes sont implémentées: Valeur de B000: Langue: 0 allemand 1 2 Fig. 3-5: Sélection de langue 3.5 anglais français (en préparation) Mise à jour du logiciel avec le programme DOLFI Le programme DOLFI permet une mise à jour du logiciel du variateur par la liaison série. Le programme peut être commandé auprès de la société INDRAMAT sous la désignation: -SWA-DOL*PC-INB-01VRS-MS-C1,44-COPY ou sous la référence: 279804. Une description détaillée du programme est jointe. Messages de défaut dans le chargeur de logiciel Lorsqu'une mise à jour de logiciel est effectuée par la liaison série (avec un protocole SIS), des messages de défaut peuvent être générés du côté de l'entraînement. Ces messages sont visualisés aussi bien par DOLFI que par le variateur sur l'afficheur 7 segments. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 3-10 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 FLP-01VRS Fig. 3-6: Exemple: Représentation de l'erreur d'effacement de logiciel Les erreurs suivantes existent: N° d'erreur SIS- Affichage 7 segments Erreur: 0x9002 dL / 00 Le logiciel a été effacé 0x9003 - Chargement en phase 3 interdit 0x9004 - Chargement en phase 4 interdit 0x9102 dL / 03 Le logiciel a été effacé 0x9103 - Redémarrage en phase 3 interdit 0x9104 - Redémarrage en phase 4 interdit 0x9200 dL / 06 Erreur lors de la lecture 0x9400 dL / 07 Timeout lors de l'effacement 0x9402 dL / 0F La plage d'adresse ne correspond pas à la mémoire Flash 0x940A dL / 08 Effacement possible uniquement en chargement 0x960A - Programmation possible uniquement en chargement 0x96E0 dL / 0b Erreur lors de la vérification de Flash 0x96E1 dL / 0C Timeout lors de la vérification de Flash 0x96FF dL / 09 Erreur lors de l'écriture en RAM 0x9701 dL / 0d Somme de contrôle erronée 0x9702 dL / 0E Somme de contrôle CRC32 erronée Fig. 3-7: Erreurs SIS du chargeur logiciel Remarque: Lorsque la mise à jour du logiciel a été exécutée, l'afficheur 7 segments indique "dL". 0x9002 (dL / 00) Le logiciel a été effacé Description: a) Le noyau de chargement BFC ou le chargeur de logiciel FIL doit être programmé. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-11 ECODRIVE03 FLP-01VRS Le logiciel FIL est en cours d'exécution. Celui-ci ou noyau de chargement doit être effacé. Pour cela, l'instruction "Mise à l'arrêt logiciel entraînement" doit être émis, le contrôleur doit commuter du module FIL au module ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT. Lors de la commutation le système vérifie les sommes de contrôle des modules ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT pour être sûr que le module a été programmé correctement et peut être exploité. Cette somme de contrôle est erronée. b) Le module ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT doit être programmé. Le logiciel ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT est en cours d'exécution et doit être échangé. . Pour cela, l'instruction "Mise à l'arrêt logiciel de chargement" doit être émis, le contrôleur doit commuter du module ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT au module FIL. Lors de la commutation le système vérifie la somme de contrôle du module FIL pour être sûr que le module a été programmé correctement et peut être exploité. Cette somme de contrôle est erronée. Correction: pour a) Le module ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT doit être programmé avant le module FIL. pour b) Le module FIL doit être programmé avant le module ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT. 0x9003 Chargement en phase 3 interdit Description: Correction: L'entraînement est en manuel ou en automatique et il est nécessaire, pour l'échange de logiciel, d'activer le chargeur de logiciel. Cette opération n'est possible qu'en mode paramètre. Passer l'entraînement en mode paramètre. 0x9004 Chargement en phase 4 interdit Description: Correction: L'entraînement est en manuel ou en automatique et il est nécessaire, pour l'échange de logiciel, d'activer le chargeur de logiciel. Cette opération n'est possible qu'en mode paramètre. Passer l'entraînement en mode paramètre. 0x9102 (dL / 03) Le logiciel a été effacé Description: Correction: Après échange de logiciel, le logiciel d'entraînement ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT doit de nouveau être démarré. Le module n'a pas été entièrement programmé (somme de contrôle erronée). Reprogrammer le module ELC (FLP), FGP, SGP ou SMT. 0x9103 Redémarrage en phase 3 interdit Description: Correction: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P L'entraînement se trouve en phase 3 et le logiciel d'entraînement doit de nouveau être démarré. Cette opération n'est possible qu'en mode paramètre. Passer l'entraînement en mode paramètre. 3-12 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 FLP-01VRS 0x9104 Redémarrage en phase 4 interdit Description: Correction: L'entraînement se trouve en phase 4 (manuel/automatique) et le logiciel d'entraînement doit de nouveau être démarré. Cette opération n'est possible qu'en mode paramètre. Passer l'entraînement en mode paramètre. 0x9200 (dL / 06) Erreur lors de la lecture Description: Un composant mémoire doit être lu. Une erreur a eu lieu lors de cette lecture. Correction: Vérifier la plage d'adresse dans le fichier *.ibf. Si cette plage d'adresse est en ordre, l'erreur ne peut être corrigée que par échange du module logiciel ESF02.1 0x9400 (dL / 07) Timeout lors de l’effacement Description: Correction: Une erreur est survenue lors de l'effacement de la Flash. Répéter l'ordre d'effacement. Si l'erreur se produit à nouveau, l'erreur ne peut être corrigée que par échange du module logiciel ESF02.1. 0x9402 (dL / 0F) La plage d'adresse ne correspond pas à la Flash Description: Correction: Une plage d'adresse ne se trouvant pas en Flash doit être effacée. Corriger la plage d'adresse avec l'utilitaire SIS, éventuellement vérifier la plage d'adresse dans le fichier *.ibf. 0x940A Effacement possible uniquement en chargement Description: Correction: Le logiciel d'entraînement est en cours d'exécution et la Flash doit être effacée. Passer en mode chargement logiciel. 0x96E0 (dL / 0b) Erreur lors de la vérification de Flash Description: Une erreur est survenue durant le processus de programmation. Une cellule mémoire de la Flash n'a pas pu être écrite correctement. Correction: La Flash doit être effacée avant l'ordre de programmation. Si l'erreur se reproduit, il faut échanger le module logiciel ESF02.1. 0x96E1 (dL / 0C) Timeout lors de la vérification de Flash Description: Un dépassement de temps (Timeout) est survenu durant le processus de programmation. Une cellule mémoire de la Flash n'a pas pu être écrite correctement. Correction: Recommencer l'ordre de programmation. Si l'erreur se reproduit, il faut échanger le module logiciel ESF02.1. 0x96FF (dL / 09) Erreur lors de l'écriture en RAM Description: Une erreur est survenue durant le processus de programmation. Une cellule mémoire de la RAM n'a pas pu être écrite correctement. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-13 ECODRIVE03 FLP-01VRS Correction: Vérifier si l'adresse de destination se trouve en RAM. Si l'erreur se reproduit, il faut échanger le module logiciel ESF02.1. 0x9701 (dL / 0d) Somme de contrôle erronée Description: A la fin de la mise à jour du module logiciel, la somme de contrôle est vérifiée. Cette vérification a échoué. Correction: Reprogrammer le module, vérifier la somme de contrôle du fichier source (*.ibf). 0x9702 (dL / 0e) Somme de contrôle CRC32 erronée Description: A la fin de la mise à jour du module logiciel, la somme de contrôle CRC32 est vérifiée. Cette vérification a échoué. Correction: Reprogrammer le module, vérifier la somme de contrôle du fichier source (*.ibf). Autres problèmes lors du chargement logiciel La programmation d'un module a été interrompue Des perturbations sur l'interface série peuvent entraîner l'interruption de la transmission. Si le processus de chargement du module FBC a été interrompu, le variateur ne doit pas être mis hors tension. Ce module est responsable du démarrage du logiciel et est donc indispensable. Un module incomplètement programmé peut être re-programmé simplement (ouvrir le fichier *.ibf, appuyer sur le bouton transmission, sélectionner Module unique dans la fenêtre d'émission et rechercher le bon module avec omettre et, finalement, appuyer sur le bouton Emission). Après la mise sous tension, le variateur affiche dL Le dernier processus de programmation avec Dolfi ne s'est pas terminé correctement. Pour quitter le logiciel de chargement, le ou les modules doivent avoir été programmés avec un fichier *.ibf. L'appui final sur le bouton Déconnecter démarre le logiciel entraînement. Aucune liaison ne peut être établie avec Dolfi a) Une vitesse de transmission différente de celle de Dolfi est sélectionnée dans le paramètre B001. B001, Baud-Rate RS-232/485: Vitesses de transmission possibles [Baud] 09600 19200 Il est conseillé de régler la vitesse de transmission du paramètre B001 à 9600 Baud pour le "processus de raccordement". La vitesse de transmission pour le chargement peut être réglée à une autre valeur. Si la programmation d'un module a été interrompue (par ex. à cause de perturbations sur la liaison série), la vitesse de transmission dans le DKC est encore réglée à la vitesse de chargement. Pour que la liaison Dolfi DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 3-14 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 FLP-01VRS puisse être rétablie, la vitesse de liaison doit être identique à la vitesse utilisée lors du dernier chargement. Lorsque le variateur est remis sous tension et qu'il affiche dL, la vitesse de transmission est toujours réglée à 9600 Baud. b) Les adresses du récepteur et du variateur ne sont pas identiques à cette réglée par les commutateurs S2 et S3 du variateur. c) Test de parité du paramètre B001: La parité doit être réglée sur "sans" ou "paire" Dolfi ne peut pas ouvrir le fichier ibf Lors de l'ouverture du fichier ibf, Dolfi indique "Format ibf erroné". Le fichier ibf a été créé avec une autre version et le format ibf est différent de celui utilisé par la version Dolfi. Afin de pouvoir ouvrir le fichier, la bonne version de Dolfi doit être utilisée. Elle peut être réclamée auprès du constructeur. Dolfi indique un Timeout Durant la transmission des fichiers ibf, des messages de Timeout peuvent être affichés. Des perturbations sur la liaison série ou une désactivation du FIFO de l'interface Com peuvent en être la cause. Celui-ci peut être activé comme suit: Windows 95: Démarrage → Paramètres → Panneau de configuration → Système → Gestionnaire de périphériques Ports (COM & LPT) → Port de communication (COMx) → Paramètres → Avancés Utiliser les tampons FIFO, Valeurs Par défaut Windows NT: Démarrage → Paramètres → Panneau de configuration → Ports COMx → Paramètres → Avancés FIFO activé Sélection de la vitesse de chargement La vitesse maximale de transmission est limitée physiquement par la longueur du câble de liaison série pour obtenir une communication sans défauts. La vitesse de transmission maximale est réglée en usine à 19,2 Kbd. Dans certains cas d'application, une vitesse sensiblement plus élevée peut être utiliser pour diminuer le temps nécessaire à la mise à jour du logiciel. En fonction de la longueur de câble, les vitesses de transmission suivantes peuvent probablement être utilisées: Longueur de câble / m Vitesse maximale / kBd 2 115,2 5 57,6 10 57,6 15 38,4 Fig. 3-8: Vitesse maximale en fonction de la longueur de câble DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Consignes générales pour la mise en service 3-15 ECODRIVE03 FLP-01VRS 3.6 Mise à jour du logiciel Ecodrive La description précédente est valable pour le chargement d'un nouveau logiciel dans l'Ecodrive. La transmission série se fait par le port RS 232 sur X2. Les paramètres de communication du programme DOLFI doivent être réglés de la façon suivante: Réglages Réglages 3.7 ,QWHUIDFH $GUHVVH vitesse de connexion 9600 vitesse de transmission 115200 récepteur x Mise à jour du logiciel dans le BTV04/05 La description précédente est valable pour le chargement d'un nouveau logiciel dans l'unité de visualisation BTV04/05. La transmission série se fait par le port RS 232 sur X3. Les paramètres de communication du programme DOLFI doivent être réglés de la façon suivante: Réglages Réglages Attention: ,QWHUIDFH $GUHVVH vitesse de connexion 9600 vitesse de transmission 38400 récepteur 3 Le module BTV04*-DOL-01Vxx ne doit, en aucun cas, être écrasé Menu de réglage du BTV On accède au menu de réglage du BTV par appui sur la touche F2 durant la phase de mise en route du BTV. Shift + F6 On accède au menu de réglage du port 2 par F1, paramètres de port série puis F3 port série 2 Réglages Adresse: Baudrate: Parité: Protocole: Délai de réponse: Timeout (ms): Nouvelles tentatives: Groupe N°.: Max Unit: 3 9600 off ASCII +SIS 1 4 400 2 0 0 Lorsque ces réglages sont effectués, on peut quitter le niveau de programmation avec ESC. Les données sont mémorisées par appui sur F3 Save Values et Reboot. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 3-16 Consignes générales pour la mise en service ECODRIVE03 FLP-01VRS Notes DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Configuration moteur 4-1 ECODRIVE03 FLP-01VRS 4 Configuration moteur 4.1 Caractéristiques des différents types de moteurs Les moteurs suivants peuvent être exploités. MKD MHD 2AD ADF 1MB MBW MKE LAR MBS LSF LAF Ces types de moteurs ont tous une même caractéristique: • Présence d'une mémoire de données dans le feedback moteur pour tous les paramètres spécifiques au moteur. Chaque type de moteur présente les caractéristiques suivantes: Type de moteur Mémoire feedbackmoteur MHD/MKD/MKE oui Syn/Asyn Synchrone Surveil. températu re. Interface codeur moteur Chargement initial Capteur température fixe fixe (1) possible PTC Fig. 4-1: Caractéristiques des moteurs partie 1 Mémoire de données du feedback moteur La mémoire du feedback moteur contient tous les paramètres relatifs au moteur Les moteurs MHD, MKD et MKE possèdent une mémoire de données dans le feedback contenant tous les paramètres dépendant du moteur. Le variateur le reconnaît automatiquement et lit ces paramètres à la mise sous tension ou lorsque l'on quitte le mode paramètre. Les paramètres suivants ont une valeur mémorisée dans le feedback moteur : • CM00, Type de moteur • CM02, Courant crête/permanent du moteur • CM03, Vitesse maximale du moteur • CM04, Nombre de paires de pôles, largeur de pôle • CM05, Constante de couple/force • CM06, Moment d'inertie du rotor • CM08, Courant du frein de maintien DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 4-2 Configuration moteur ECODRIVE03 FLP-01VRS Surveillance de température Sur les moteurs MHD,MKD et MKE, le seuil de température de mise en sécurité est figé Les paramètres suivants sont utilisés pour la surveillance de température moteur Température alerte moteur Température de mise en sécurité moteur Sur les moteurs MHD, MKD et MKE ces paramètres sont fixés aux valeurs suivantes: Température alerte moteur = 145,0°C Température de mise en sécurité moteur = 155,0°C Le variateur surveille le bon fonctionnement de la surveillance de température. Lorsqu'une invraisemblance est détectée ( température inférieure à –10° C), l'alerte E221 Alerte surveillance température moteur défectueuse est émise pendant 30 secondes. Ensuite le défaut F221 Défaut surveillance température moteur défectueux est généré. Fonction de chargement initial Les moteurs MHD, MKD et MKE possèdent une mémoire de données dans le feedback. Dans celle-ci se trouvent non seulement les paramètres spécifiques au moteur, mais également un jeu de paramètres par défaut d'asservissement. La fonction chargement initial permet de les activer. 4.2 Réglage du type de moteur Le réglage du type de moteur se fait : • en fonction du moteur utilisé • automatiquement par lecture de la mémoire de données du feedback Le réglage du type de moteur doit se faire au début de la mise en service, car les fonctions de l'entraînement dépendent du type de moteur Réglage automatique du type de moteur avec les moteurs à mémoire de données feedback Les moteurs MHD, MKD et MKE possèdent une mémoire de données dans laquelle est, entre autre, mémorisé le type de moteur. Le variateur reconnaît automatiquement le type de moteur et effectue automatiquement les actions suivantes: • La valeur du paramètre CM00, Type de moteur est réglée à la valeur correspondante et protégée contre l'écriture. • La valeur du paramètre C001, Interface codeur 1 est chargée à la valeur définie par le type de moteur. • Tous les paramètres dépendant du moteur sont lus dans la mémoire du feedback. • Les valeurs de température d'alerte moteur et de mise en sécurité moteur sont fixées à 145,0°C et 155,0°C respectivement. • La valeur du paramètre CM07, Type de frein de maintien est fixée à "0". La valeur du temps de serrage du frein de maintien est fixée à 150 ms. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Configuration moteur 4-3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Cette procédure a lieu aussitôt après la mise sous tension. Le message d'erreur de la commande C204 Type de moteur erroné est émis dans le cas où le paramètre CM00, Type de moteur est réglé sur MHD, MKD ou MKE mais que les autres données de la mémoire feedback ne correspondent pas. 4.3 Moteurs synchrones Le logiciel de l'entraînement permet d'exploiter les moteurs INDRAMAT confectionnés de type • MHD, • MKD et MKE Les prochaines versions permettront d'utiliser les moteurs synchrones en éléments séparés, rotatifs ou linéaires, de type MBS et LSF. Les moteurs confectionnés INDRAMAT sont livrés avec stator, rotor, roulement et feedback montés dans la carcasse. Ils possèdent une mémoire de données dans laquelle sont mémorisés: • Paramètres moteur, • Paramètres de feedback moteur, • Paramètres spécifiques au moteur et, • Paramètres d'asservissement de base. Reconnaissance et paramétrage automatique des moteurs confectionnés INDRAMAT (MHD et MKD) 4.4 Ces moteurs sont reconnus par le logiciel et le réglage correspondant est effectué automatiquement. Sur ces moteurs, la compensation entre la position donnée par le feedback est effectuée en usine. L'offset résultant est mémorisé dans le paramètre Offset de commutation dans la mémoire du feedback (paramètre spécifique au moteur synchrone). Les moteurs confectionnés INDRAMAT sont réglés en usine et peuvent ainsi être exploités sans réglage spécifique. Frein de maintien Un frein de maintien peut être raccordé par un contact libre de potentiel intégré au variateur. Ce frein sert à empêcher les mouvements involontaires d'axe lors de la suppression du déblocage variateur (par ex. axes verticaux sans équilibrage) Remarque: Les freins de maintien des moteurs MHD et MKD ne sont pas des freins d'exploitation. Ils sont usés après environ 20 000 rotations frein serré. Paramètres concernés Les paramètres suivants sont utilisés en liaison avec le frein de maintien du moteur: • A119, Temps de freinage max. • CM07, Type de frein de maintien • Avec les moteurs à mémoire de données, les paramètres du frein de maintien sont réglés automatiquement. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Temps de retard du frein de maintien (toujours 150ms) Le paramètre CM07 est, dans le cas des moteurs MHD, MKD et MKE, réglé automatiquement.. 4-4 Configuration moteur ECODRIVE03 FLP-01VRS Réglage du type de frein de maintien Le type de frein de maintien peut être fixé avec le paramètre CM07. Il est possible de déterminer: • Frein à appel ou à manque de courant • Frein de broche ou frein d'axe 0 0 0 = frein à manque de courant 0V sur le frein, frein serré 1 = frein à appel de courant 24V sur le frein, frein serré 0 = frein d'axe Le frein est activé après le temps de freinage max.. 1 = frein de broche Le frein est serré lorsque la vitesse est < 10 Upm Comportement en frein de broche L'activation du frein de maintien moteur a toujours lieu lorsque la vitesse de rotation du moteur est inférieure à 10 tours/minute. Début de la réaction sur défaut 1 0 Consigne de vitesse 0 1 0 1 0 n= 10t/min. Frein de maintien relâché Frein de maintien serré Etages de puissance validés Etages de puissance verrouillés t / ms Temps de serrage du frein 150ms Sv5078fl.fh5 Fig. 4-2: Diagramme de temps lors de la mise à 0 de la consigne de vitesse et CM07, (Frein de broche) Comportement en frein d’axe L’activation du frein a lieu, Temps de freinage < A119 • dès que, durant la réaction sur défaut, la vitesse de rotation est inférieure à 10 U/min ou • au plus tard après le temps de freinage max. Temps de freinage réglé correctement: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Configuration moteur 4-5 ECODRIVE03 FLP-01VRS Début de la réaction sur défaut 1 0 Consigne de vitesse n = 10t / min 0 1 0 1 0 A119, Temps maximum de freinage Frein de maintien relâché Frein de maintien serré t Etages de puissance verrouillés Etages de puissance validés t / ms Temps de serrage du frein 150ms Sv5082fl.fh5 Fig. 4-3: Diagramme de temps lors de la mise à 0 de la consigne de vitesse et CM07, (Frein d'axe) et temps de freinage < A119 Temps de freinage incorrect: Comportement en frein d’axe Temps de freinage > A119 Début de la réaction sur défaut 1 0 Consigne de vitesse Interruption de la réaction sur défaut par valeur trop faible de A119 0 1 0 1 0 A119, Temps maximum de freinage Frein de maintien relâché Frein de maintien serré Etages de puissance validés Etages de puissance verrouillés t / ms Temps de serrage du frein 150ms Sv5122fl.fh7 Fig. 4-4: Diagramme de temps lors de la mise à 0 de la consigne de vitesse et CM07, (Frein d'axe) et temps de freinage >A119 Réglage du temps maximal de freinage Le temps maximal de freinage sert à la surveillance du temps de freinage et veille à l'activation du frein de maintien dans les cas où, à cause d'un défaut, le temps de freinage théorique est largement dépassé. L'activation du frein de maintien a lieu lorsque le temps spécifié dans A119, Temps maximal de freinage est écoulé. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 4-6 Configuration moteur ECODRIVE03 FLP-01VRS Remarque: La valeur de A119, Temps maximal de freinage , doit être réglée de telle sorte que l'entraînement, à vitesse maximale et avec l'inertie maximale, puisse être mis à l'arrêt de façon sûre. Si la valeur de A119, Temps maximal de freinage est petite, la réaction sur défaut est interrompue et le frein est serré même avec une vitesse de rotation supérieure à 10 t/mn. Cela entraîne, à la longue, une usure du frein! ATTENTION ECO03-Raccordement du frein de maintien Se reporter au guide de projet DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-1 ECODRIVE03 FLP-01VRS 5 Création du programme utilisateur 5.1 Aperçu de toutes les instructions Abréviation et signification Page A ACC AEA AKN AKP APE - Modification d'accélération - Mise à 1 / RAZ de bit - Test de bit - Test d'un octet - Ecriture d'un octet 5-8 5-9 5-9 5-10 5-11 B BAC BCE BIC BIO BPA - Saut avec comptage - Saut conditionné par état binaire - Saut avec aiguillage - Saut conditionné avec comparaison d'octet - Saut conditionné par état d'octet 5-12 5-13 5-13 5-14 5-15 C CIO CLC CON COU CPJ CPL CPS CST CVT - Recopie de champ binaire - Mise à zéro d'un compteur - Marche continue - Comptage - Comparaison et saut - Effacement de l'erreur de poursuite - Comparaison et mise à 1 - Effacement de la pile de sous-programmes - Conversion 5-16 5-16 5-17 5-17 5-19 5-19 5-20 5-20 F FAK - Facteur multiplicateur de déplacement FOL - Axe suiveur 5-23 5-24 H HOM - Prise d'origine (Homing) 5-25 J JMP JSR JST JTK 5-25 5-26 5-27 5-27 - Saut inconditionnel - Appel de sous-programme - Saut inconditionnel avec arrêt immédiat - Saut inconditionnel de tâche M MAT - Fonction mathématique MOM - Limitation de couple 5-28 5-28 N NOP - Instruction vide 5-29 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-2 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS P PBK PFA PFI POA POI PSA PSI R REP - Saut conditionné sur dépassement de recherche RTM - Mode plateau circulaire RTS - Retour de sous-programme 5-35 5-35 5-36 S SAC - Chargement registre de position SET -.Chargement d'une variable SRM - Recherche de marque de référence 5-37 5-38 5-38 V VCC - Modification de vitesse VEO - Atténuateur de vitesse 5-40 5-42 WAI - Temporisation 5-45 W - Interruption de positionnement - Déplacement absolu contre butée - Déplacement relatif contre butée - Déplacement absolu - Déplacement relatif - Déplacement absolu avec attente de positionnement - Déplacement relatif avec attente de positionnement 5-30 5-31 5-31 5-32 5-33 5-33 5-33 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS 5.2 Création du programme utilisateur 5-3 Généralités Le programme de base est figé et n'est pas accessible à l'utilisateur. Le langage de programmation du programme utilisateur est un langage similaire au basic développé spécialement pour le produit. Le programme utilisateur peut atteindre 1000 blocs ou instructions. Chaque bloc contient une instruction. Lors de la programmation, un numéro de bloc à 4 chiffres, compris entre '0000' et '0999' est autorisé. Le programme utilisateur peut être lu sur la liaison série. La programmation peut s'effectuer dans tous les modes d'exploitation. Il n'est pas nécessaire d'interrompre un programme en cours d'exécution. Le temps d'exécution est, pour la plupart des instructions, égal au temps de cycle de 2 ms. Ensuite le bloc avec le numéro suivant est exécuté (sauf s'il s'agit d'un saut). Ce procédé est, dans cette documentation, appelé 'passage au bloc suivant'. Les instructions comprenant l'attente d'un événement sont prolongées jusqu'au cycle dans lequel l'événement est reconnu. Dans la plupart des instructions, il est possible d'utiliser des constantes ou des variables. Pour une meilleure compréhension, la description des instructions est représentée avec des variables et avec des constantes. Si, dans les deux lignes de la description, on trouve, à la même place, des variables ou des constantes, seule cette forme de programmation est autorisée. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-4 Création du programme utilisateur 5.3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Programmation Tous les ordinateurs disposant d'une interface RS232C ou RS485 peuvent être utilisés pour la programmation par interface série. L'activation et le réglage de la liaison série se fait avec les paramètres B001 et B002. Un réglage par défaut peut se faire avec le module de programmation, afin d'assurer une communication sûre. La gestion de la liaison série et le format de transmission sont décrits au chapitre 9.2. 5.4 Lancement du programme utilisateur L'exécution du programme utilisateur n'est possible qu'en mode 'Automatique', à l'exception du 'Vecteur manuel'. L'adresse de début de programme est, pour la tâche 1, initialisée à '0000' à chaque changement de mode ou mise sous tension. Les adresses de début des tâches 2 et 3 sont définies dans le paramètre AA00. Le programme de la tâche 3 se déroule dans tous les modes (sauf mode Paramètre ) et n'est pas influencé par les entrées 'Départ cycle' ou 'Arrêt immédiat'. Le lancement du programme se fait par l'entrée 'Départ cycle'. 5.5 Arrêt du programme utilisateur Le déroulement du programme peut être interrompu à chaque instant. On dispose pour cela de deux possibilités: 1) Arrêt extrême du programme par l'entrée 'Arrêt immédiat' 2) Arrêt du programme par l'instruction `JST´. Si, après un tel arrêt, le mode d'exploitation n'est pas changé, le programme continue, après un nouveau départ cycle, au point d'interruption. Il y a, en outre, deux possibilités pour interrompre le programme utilisateur. Par opposition à un arrêt du programme utilisateur, aucun départ cycle n'est nécessaire après la suppression de la cause de l'interruption. Le programme redémarre alors aussitôt du point d'interruption. 1) Interruption du programme par un signal sur l'entrée `Interruption' 2) Interruption du programme par un signal sur l'entrée `Surveillance d'avance´ Se reporter, pour cela, au chapitre 8, Paramètre A116. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS Création du programme utilisateur 5-5 En cas de défaut, le programme utilisateur des tâches 1 et 2 est toujours arrêté. Une reprise du travail, après correction du défaut, n'est possible qu'au bloc '0000' pour la tâche 1 et au bloc défini dans le Paramètre AA00 pour la tâche 2. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-6 Création du programme utilisateur 5.6 ECODRIVE03 FLP-01VRS Variable Les instructions contiennent des données qui font partie du bloc. Les constantes peuvent être modifiées, même en ligne, par la liaison série, mais une modification par le programme utilisateur n'est pas possible. Les variables représentent une alternative. Elles peuvent être programmées à la place des constantes et sont modifiables par le programme utilisateur. Les variables sont rémanentes et ont toutes le format suivant: +12345678.123456 Lorsqu'une variable est utilisée dans une instruction, le format des données est identique au format lors de l'utilisation de constantes. Si le contenu de la variable est inférieur ou supérieur aux limites de format, un message d'erreur est généré. Remarque: Le signe des variables est toujours pris en compte! Exemple Instruction POI avec différentes valeurs de données. Avec constante: POI 1 +123456.123 111 Vitesse en ‰ Déplacement en UP Axe 1 Format des données du déplacement min. : -200000.000 max.: +200000.000 Format des données de la vitesse min.: 000 max.: 999 V600 = +00123456.123456 V601 = +999.9999 V602 = +01234567.123456 V603 = -999-99999 V604 = -1234.123456 POI 1 +V600 V601 La variable V600 prend la valeur +123456.123. La variable V603 prend la valeur 999 POI 1 +V602 V603 La valeur de la variable V602 est trop grande. Un message d'erreur est généré. La valeur de la variable V603 est négative. Un message d'erreur est généré. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-7 ECODRIVE03 FLP-01VRS POI 1 -V604 V601 La valeur de la variable V604 est négative. En liaison avec le signe de l'instruction, le sens de déplacement est positif. Variables libres Les variables V600 à V999 sont disponibles pour le programme CN Variables système Les variables système ne peuvent qu'être lues. No Signification V000 Compteur de cycles 1 Plage de donnée 0 - 99999999 V001 Compteur de cycles 2 uniquement en automatique V002 Bloc actuel tâche 1 V003 Bloc actuel tâche 2 V004 Bloc actuel tâche 3 V007 Entrée analogique 1 V011 Vitesse réelle de mesure en UP/s V013 Courses par minute V014 Pourcentage utilisation angle d'avance V015 IDS01: Longueur de l' IDS 00000.0 V016 IDS01: Longueur de l' IDS 0000.00 V017 IDS01: Longueur de l' IDS 000.000 V018 IDS01: Vitesse ‰ +/- 1 Fig. 5-1: Variables système Variables d’axe Les variables d'axe ne peuvent qu'être lues. No Signification V100 Position réelle codeur moteur V101 Consigne de position V102 Réservé V103 Erreur de poursuite Fig. 5-2: Variables d'axe DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 0 - 9999999 5-8 Création du programme utilisateur 5.7 ECODRIVE03 FLP-01VRS Description des instructions ACC - Modification d'accélération ACC 1 V600 V601 ACC 1 999 999 ou Décélération en ‰ de la valeur programmée dans le paramètre A109 Accélération en ‰ de la valeur programmée dans le paramètre A109 Axe: 1 La prise en compte des nouvelles valeurs d'accélération et de décélération a lieu aussitôt. Ces valeurs restent activent jusqu'à modification par une nouvelle instruction 'ACC'. Après passage du mode automatique en mode manuel, après un défaut ou une remise sous tension, les valeurs d'accélération et de décélération programmées dans le paramètre A109 sont réactivées. Si la valeur 000 est programmée, cela correspond à 1000‰ Exemple de modification d'accélération: 0000 ACC 1 999 999 - Accélération à 100 % 0001 POI 1 +000200.000 999 - Déplacement avec changement de bloc immédiat 0002 AKN M2.xx.x - Attente de position atteinte 0003 ACC 1 500 999 - Réduction de l'accélération à 50% 0004 WAI 00.100 - Attente d'asservissement de l'entraînement 0005 PSI 1 +000300.000 999 0006 WAI 02.000 - Temporisation 2 secondes 0007 JST 0000 - Fin de programme au bloc 0000 - Déplacement sans changement de bloc immédiat avec 50% d'accélération Fig. 5-3: Exemple de programmation de modification d'accélération Fig. 5-4: Exemple de modification d'accélération Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-9 ECODRIVE03 FLP-01VRS AEA – Mise à 1 / RAZ de bit AEA Q2.02.3 V600 AEA Q2.02.3 1 ou 0 = Mise à 0 de bit ( avec une variable, la valeur doit être = 0 ) 1 = Mise à 1 de bit (avec une variable, la valeur doit être <> 0) Bit : DKC21.3 : DKC 3.3 : M2, M3, M4 Q0.00.4-Q0.01.3 Q2.02.0-Q2.05.7 Cette instruction modifie l'état du bit. Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. AKN - Test de bit AKN M2.02.2 V600 AKN M2.02.2 1 ou 0 = attendre jusqu'à ce que le bit soit à '0' 1 = attendre jusqu'à ce que le bit soit à `1´ Bit : M0 – M5 I0 - I4 Q0 - I2 L'état du bit programmé est testé. Le passage au bloc suivant a lieu dès que le bit est dans l'état voulu. Les entrées non présentes physiquement ont toujours l'état '0'. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-10 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS AKP – Test d'un octet AKP M2.02 11022001 Champ binaire Octet : M0 – M5 I0 - I4 Q0 - I2 Cette instruction est une extension de l'instruction 'AKN'. Un octet complet peut être testé. Le passage au bloc suivant a lieu lorsque tous les bits de l'octet satisfont la condition programmée. Dans le cas contraire, le programme reste sur le bloc jusqu'à vérification des conditions. Il y a trois conditions possibles: 0 = le bit est testé à '0' 1 = le bit est testé à `1´ 2 = le bit n'est pas testé. Exemple: 0008_AKP_M_0_._0_5_ _2 1 0 0 1 2 2 0 7 6 5 4 3 2 1 0 Les bits 0, 4 et 5 sont testés à `0´. Les bits 3 et 6 sont testés à `1´. Les bits 1, 2 et ne sont pas testés. Le passage au bloc suivant a lieu lorsque tous les bits testés ont l'état programmé. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-11 ECODRIVE03 FLP-01VRS APE – Ecriture d'un octet APE M2.02 21022001 Champ binaire Octet: M2, M3, M4 Q0.00.4-Q0.01.3 Q2.02.0-Q2.05.7 DKC21.3 : DKC 3.3 : Cette instruction est une extension de l'instruction `AEA´. Tous les bits d'un octet peuvent être écrits. Chaque bit peut être modifié indépendamment des autres. Il y a 3 actions possibles: 0= 1= 2= le bit est mis à `0 ´ le bit est mis à `1 ´ le bit n'est pas modifié. Exemple: a) 0008_APE_M2.02 _2 1 0 0 2 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 Les bits 0 , 4 et 5 sont mis à `0 ´. Les bits 1 et 6 sont mis à `1 ´. Les bits 2 , 3 et 7 ne sont pas modifiés. Exemple: b) 0008_APE_M2.02 _2 1 1 1 0 0 0 2 7 6 5 4 3 2 1 0 Les bits 1, 2 et 3 sont mis à `0 ´. Les bits 4, 5 et 6 sont mis à `1 ´. Les bits 0 et 7 ne sont pas modifiés. Le DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. 5-12 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS BAC – Saut avec comptage BAC V000 +1234 V603 BAC 0345 +1234 12345 ou Seuil de comptage Offset de valeur réelle Bloc destination Cette instruction permet, comme l'instruction 'COU', le comptage d'événements, de cycles d'usinage, de pièces etc… La valeur du compteur est tout d'abord augmentée. Il y a ensuite une comparaison entre la valeur du compteur et le seuil de comptage. Tant que le seuil de comptage n'est pas atteint, le programme se déroute sur le bloc cible. Lorsque le seuil de comptage est atteint, la valeur du compteur est remise à 0 et le programme passe au bloc suivant. Exemples: a) Comptage après événement 0000 WAI 01.000 0001 PSI 1 +000050.000 250 0002 BAC 0000 +0000 00010 0003 JST 0000 Dix déplacements sont effectués. Ensuite le programme attend un nouveau départ cycle. Exemples: b) Comptage avant événement 0000 BAC 0002 +0000 00010 0001 JST 0000 0002 PSI 1 +000050.000 250 0003 WAI 01.000 0004 JMP 0000 Neuf déplacements sont effectués. Ensuite le programme attend un nouveau départ cycle. Des informations complémentaires sont données dans la description de l'instruction 'COU'. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-13 ECODRIVE03 FLP-01VRS BCE – Saut conditionné par état binaire BCE V602 M0.12.3 V600 ou BCE 0100 M0.12.3 1 0 = Saut sur état `0´ 1 = Saut sur état `1´ Bit : M0 – M5 I0 - I4 Q0 - Q2 Bloc destination Le saut au bloc de destination a lieu si le bit sélectionné est dans l'état programmé. Dans le cas contraire, le programme exécute l'instruction suivante. Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. BIC –Saut avec aiguillage BIC V600 V601 M2.02.3 0 1 ou BIC 0234 10 M2.02.3 0 1 Mode 0 = Exploitation binaire (Valeur d'entrée 2 à 9 pour extensions futures comme par ex. BCD-, codage Gray...) 1 = Exploitation BCD Nombre de bits: 1 bis 8 Bit de base: M0 – M5, I0 - I4, Q0 - Q2 Amplitude de saut : Valeur maximale = 99 Offset de bloc Cette instruction conduit à un saut vers un numéro de bloc calculé. Le bloc de destination dépend de l'état des bits sélectionnés. Jusqu'à 8 bits peuvent être pris en compte. Lorsque le résultat donne un numéro de bloc > 0999, le message d'erreur ''Numéro de bloc invalide' est généré. Le numéro de bloc destination se calcule de la façon suivante: Bloc destination = Offset + ( Valeur déterminée x Amplitude de saut ) Fig. 5-5:Calcul du bloc de destination avec exploitation binaire des entrées DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-14 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS Exemples: M2.03 Bit de base Etat actuel : : 1) Instruction : BIC 0500 11 M2.02.4 5 0 Bits sélectionnés: Valeur binaire : Corresp. décimale : 2 0 1 4 2 16 1 1 M2.02 0 3 2 8 0 1 1 2 2 4 7 0 1 1 2 2 6 1 5 1 : (16 + 0 + 4 + 2 + 0) = 22 22 * 11 + 500 = 0742 2) Instruction : BIC 0300 02 M2.02.2 8 0 Bloc destination 1 7 2 128 1 0 1 6 5 4 2 2 2 64 32 16 3 1 1 1 2 2 0 0 2 1 2 0 1 1 0 1 0 0 2 1 Bloc destination Bits sélectionnés: Valeur binaire : Corresp. décimale : 4 0 1 0 3 2 2 2 8 4 : (128 + 64 + 0 + 16 + 8 + 0 + 2 + 0) 218 * 02 + 300 = 0736 = 218 Le passage au bloc de destination se fait au cycle suivant. BIO - Saut conditionné avec comparaison d'octet BIO V600 M0.12 Q0.56 01201201 ou BIO 0123 M0.12 Q0.56 01201201 Masque binaire Octet de comparaison 2 : M0 – M5, I0 - I4, Q0 - Q2 Octet de comparaison 1 : M0 – M5, I0 - I4, Q0 - Q2 Bloc destination Le masque binaire détermine la valeur de comparaison des deux octets. 0 = Le bit est testé à `0´ 1 = Le bit est testé à `1´ 2 = Le bit n'est pas testé. La condition est remplie lorsque tous les bits des deux octets de comparaison ont l'état du masque binaire. Le saut est exécuté lorsque cette condition est remplie. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-15 ECODRIVE03 FLP-01VRS Exemple: 0032_BIO_0123_M2.02_Q1.00 1 1 1 1 0 0 0 0 Octet de comparaison 1 1 1 1 0 0 0 1 0 Octet de comparaison 2 1 1 0 0 0 0 1 1 Résultat 1 1 X X 0 0 X X 7 6 5 4 3 2 1 0 Une position de résultat avec un contenu 0 ou 1 correspond à une condition remplie. Une position de résultat avec un contenu X correspond à une condition non remplie, la condition générale n'est alors pas remplie. L'enchaînement de bloc se fait au cycle suivant. BPA - Saut conditionné par état d'octet BPA V123 M2.02 21112212 ou BPA 0123 M2.02 21112212 Masque binaire Octet de comparaison : M0 – M5, I0 - I4, Q0 - Q2 Bloc destination Tous les bits de l'octet sont testés, chaque bit ayant une condition spécifique. Le saut au bloc de destination a lieu lorsque tous les bits correspondent au masque. Dans le cas contraire, le programme continue au bloc suivant. Il y a trois conditions possibles: 0 = La condition est vraie lorsque le bit est à `0´ 1 = La condition est vraie lorsque le bit est à `1´ 2 = Le bit n'est pas testé. Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-16 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS CIO - Recopie de champ binaire CIO M2.02.3 Q0.01.3 V123 ou CIO M2.02.3 Q0.01.3 07 Nombre de bits à recopier: ( 0 – 16 ) Destination : Bit de base : DKC21.3 : DKC 3.3 : M2, M3, M4 Q0.00.4-Q0.01.3 Q2.02.0-Q2.05.7 Source M0 – M5, I0 - I4, Q0 - Q2 : Bit de base : Cette instruction permet de recopier des états binaires. Cette instruction a également une signification particulière dans les programmes de sécurité. Avec des recopies régulières, un redémarrage avec un contexte précis peut être assuré après un défaut. Exemple: 0456 CIO I1.01.0 M2.02.0 5 L'état des entrées I1.01.0 à I1.01.4 est recopié dans les marqueurs M2.02.0 à M2.02.4. Etat des bits d'entrée Etat des marqueurs avant après = 7 6 5 4 1 0 1 0 3 2 1 1 0 1 = 7 6 5 4 = 0 0 0 0 1 0 1 1 = 0 0 0 0 1 0 1 1 3 2 1 0 1 0 Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. CLC - Mise à zéro d'un compteur CLC V661 CLC 0123 ou Numéro de bloc du compteur à effacer Cette instruction permet de remettre à 0 la valeur d'un compteur dans un bloc donné. Si le bloc précisé ne contient pas une instruction de comptage 'BAC' ou 'COU', cette instruction est ignorée. Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-17 ECODRIVE03 FLP-01VRS CON - Marche continue CON 1 V601 +V602 CON 1 1 + 999 ou Vitesse en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale programmée (Paramètre A106) Sens: + = avant / - = arrière (Variable signée ) 0 = Marche continue `Arrêt´ 1 = Marche continue ` Marche ´ Axe: 1 L'instruction `CON´ peut également être exécutée avec un axe initialisé. Il faut cependant, dans ce cas, tenir compte des limites de déplacement (Paramètres A113 et A114). Dans le programme, la marche continue ne peut être interrompue qu'avec une instruction 'CON', 'JST' ou 'PBK'. Un changement de mode (par ex. automatique vers manuel) arrête la marche continue. L'accélération et le freinage se font toujours avec les valeurs actuelles. Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. COU - Comptage COU +12345 Q0.01.3 V601 ou COU +12345 Q0.01.3 123456 Seuil de comptage Bit `Seuil de comptage atteint´ : M2, M3, M4 DKC21.3 : Q0.00.4-Q0.01.3 DKC 3.3 : Q2.02.0-Q2.05.7 Offset de valeur réelle Cette instruction permet, comme l'instruction 'BAC', le comptage d'événements, de cycles d'usinage, de pièces etc…. La valeur du compteur est augmentée à chaque exécution. Il y a ensuite une comparaison entre la valeur du compteur et le seuil de comptage. Lorsque le seuil de comptage est atteint, la sortie programmée est mise à 1 et la valeur du compteur est remise à 0. Le bit programmé est uniquement mis à 1. Si une remise à 0 de ce bit est nécessaire, elle doit être programmée à un autre endroit du programme utilisateur. Des compteurs peuvent être insérés à n'importe quel endroit et être utilisé aussi souvent que possible. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-18 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS Exemple: 0000 CLC 0002 0001 AEA Q0.00.4 0 0002 COU +00000 Q0.00.4 000010 0003 PSI 1 +000050.000 999 0004 WAI 01.000 0005 BCE 0001 Q0.00.4 0 0006 JST 0001 Dix déplacements sont effectués. Ensuite la sortie Q0.00.4 est mise à 1 et le programme attend un nouveau départ cycle. Remarque sur l'offset de valeur réelle des instructions `COU´-Comptage et `BAC´-Saut avec comptage: L'état du compteur peut être modifié par affichage du compteur sur le BTV04 ou à l'aide de l'état 4 par la liaison série. La valeur du compteur n'est pas visible dans l'instruction même. Lors de la mémorisation d'une instruction 'COU' (ou 'BAC'), la valeur du compteur peut être modifiée avec l'offset de valeur réelle. Cet offset a un digit de moins dans l'instruction 'BAC'. Offset de valeur réelle Conséquence +00000 La valeur du compteur n'est pas modifiée ou -00000 +02345 ou L'offset de valeur réelle est ajouté, comme valeur signée, à la valeur du compteur -02345 000000 Lorsque le signe est égal à `0´ la valeur du compteur est remise à 0 L'offset de valeur réelle n'a de signification que lors de la mémorisation de l'instruction 'COU' (ou 'SAC'), même par la liaison série. Durant l'exécution du programme, cet offset n'a pas de signification. La valeur de comptage peut être remise à 0 dans le programme utilisateur à l'aide d'une instruction ’CLC’. Lors de cycle de production, il peut être nécessaire de modifier la valeur du seuil de comptage. Cela peut être obtenu en modifiant l'instruction et en la remémorisant. Pour ne pas répéter une correction unique à chaque mémorisation, il faut, après modification de la valeur du compteur, reprogrammer l'offset de l'instruction avec la valeur '+00000'. Les modifications involontaires de la valeur du compteur sont ainsi évitées. Remarque: La valeur de chaque compteur est préservée en cas de défaut, d'arrêt d'urgence ou de mise hors tension! Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-19 ECODRIVE03 FLP-01VRS CPJ – Comparaison et saut CPJ V600 >= + V601 V602 V603 ou CPJ V600 >= +12345.123 1234.12 0400 Bloc destination Champ de tolérance Opérande de comparaison 2 Signe de l'opérande 2 Conditions de comparaison = > < >= <= <> égal (avec champ de tolérance) supérieur inférieur supérieur ou égal inférieur ou égal différent de (avec champ de tolérance) Opérande de comparaison 1 Le saut au bloc destination a lieu lorsque la comparaison est vérifiée. Dans le cas contraire, le programme continue sur le bloc suivant. L'enchaînement de bloc se fait au cycle suivant. Exemple : CPJ V600 >= +V601 0000.00 0400 V600 = 100.000 V601 = 090.000 L'instruction saute au bloc 400. CPL - Effacement de l’erreur de poursuite CPL 1 Axe: 1 L'erreur de poursuite de l'axe est annulée une fois. Cette instruction ne doit être employée que dans des cas spécifiques tels que déplacement sur butée. Dans un tel cas, une erreur de poursuite importante peut apparaître car les surveillances sont désactivées et que l'entraînement n'est pas maître de son déplacement. Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. Remarque: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Cette instruction accède directement à la boucle de position. De ce fait, les longueurs, positions et accélérations peuvent être modifiées de façon inadmissible. 5-20 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS CPS – Comparaison et mise à 1 Bit CPS V600 >= + V601 V602 M2.02.0 ou CPS V600 >= +12345.123 1234.12 M2.02.0 Bit de résultat DKC21.3 : DKC 3.3 : M2, M3, M4 Q0.00.4-Q0.01.3 Q2.02.0-Q2.05.7 Champ de tolérance Opérande de comparaison 2 Signe de l'opérande de comparaison 2 Conditions de comparaison = > < >= <= <> égal (avec champ de tolérance) supérieur inférieur supérieur ou égal inférieur ou égal différent (avec champ de tolérance) Opérande de comparaison 1 Le bit de résultat est mis à 1 lorsque la comparaison est vérifiée. L'enchaînement de bloc se fait au cycle suivant. CST - Effacement de la pile de sous-programmes CST 1 1 0 = Effacement de la pile de sous-programmes 1 = Correction de la pile de sous-programmes de 1 niveau 2 = Correction de la pile de sous-programmes de 2 niveaux et ainsi de suite jusqu'à 9 = Correction de la pile de sous-programmes de 9 niveaux 0 = Tâche 1 et Tâche 2 1 = Tâche 1 2 = Tâche 2 Cette instruction permet de corriger la pile de sous-programmes. Si, dans un cycle de programme, plusieurs sous-programmes sont ouverts, une instruction RTS ne permet pas un retour direct de plusieurs niveaux. Lorsque le stack de sous-programme est corrigé avec l'instruction 'CST', l'instruction 'RTS' suivante permet un retour sur plusieurs niveaux. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-21 ECODRIVE03 FLP-01VRS Remarque: Lorsque tous les niveaux de sous-programmes sont effacés, aucune instruction 'RTS' ne doit suivre l'instruction 'SXT X 0', sinon le message d'erreur 'Dep. stack RTS' est émis. Exemple: Niveau principal Sous programme niveau 1 Sous programme niveau 2 Sous programme niveau 3 Fig. 5-6: Exemple d'aperçu de niveau de sous-programme CVT - Conversion CVT V601 M2.02 1 1 0 = Conversion d'une variable en chaîne binaire 1 = Conversion d'une chaîne binaire en variable 0 = Conversion BCD 1 = Conversion binaire Octet de poids faible de la chaîne binaire : M2.00 – M2.12 Variable Cette instruction convertit une chaîne binaire ou BCD en variable ou inversement. Binaire : 1 x bit de signe ( 1 = négatif 0 = positif ) Bit de poids fort de l'octet de poids fort 4 x octets avant la virgule 4 x octets après la virgule BCD : 1 x octet de signe ( 1-FF = négatif 0 = positif ) 4 x octets avant la virgule ( 8 positions décimales) 3 x octets après la virgule ( 6 positions décimales) Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. Exemple: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-22 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS Conversion du contenu d'une variable en chaîne BCD V600 = -87654321.654321 CVT V600 M2.00 0 0 Marqueur No des bits Valeur Remarque 7654 3210 M2.00 0010 0001 2 1 Partie décimale M2.01 0100 0011 4 3 Partie décimale M2.02 0110 0101 6 5 Partie décimale M2.03 0010.0001 2 1 Partie entière M2.04 0100 0011 4 3 Partie entière M2.05 0110 0101 6 5 Partie entière M2.06 1000 0111 8 7 Partie entière M2.07 1111 1111 M2.03.0 indique si la valeur est paire ou impaire Signe Fig. 5-7: Valeur des marqueurs après conversion BCD DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-23 ECODRIVE03 FLP-01VRS FAK - Facteur multiplicateur de déplacement FAK 1 V601 FAK 1 1.234567 ou Facteur multiplicateur Valeur: de 0,000000 à 1,999999 Axe: 1 La valeur de déplacement des instructions `POA´, `POI´, `PSI´ et `PSA´ s'obtient toujours à partir de la longueur ou de la position programmée et d'un facteur multiplicatif. La formule correspondant à des déplacements relatifs est: Déplacement= Longueur programmée × Facteur multiplicatif Fig. 5-8: Calcul pour avance relative La formule correspondant à des déplacements absolus est: Position à atteindre = Pos. abs. programmée ×Fac. multiplicatif Fig. 5-9: Calcul pour avance absolue Chaque modification du facteur est valable pour toutes les instructions de déplacement suivantes. Un déplacement déjà commencé n'est pas influencé par une modification du facteur. Lors d'un changement de mode d'exploitation (manuel / automatique) le facteur multiplicateur est initialisé à la valeur 1,000000. 0000 PSI 1 +000100.000 999 0001 JSR 0100 0002 FAK 1 1.234500 0003 PSI 1 +000100.000 999 0004 JSR 0100 0005 FAK 1 1.000300 0006 PSI 1 +000100.000 999 - Avance = 100 - Avance = 123,45 - Avance = 100,03 Fig. 5-10: Exemple de facteur multiplicateur de déplacement Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-24 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS FOL - Axe suiveur FOL 1 V600 – V601 ou FOL 1 1 –01.123456 Facteur de suivi Valeur: de 0,000000 à 99,999999 Sens, relativement à l'axe maître + ou ` ´= sens identique = sens contraire Etat de l'axe esclave en préparation! 0 = Arrêt axe esclave 1 = Marche axe esclave Axe = 1 Cette instruction est active lors du paramétrage de l'axe comme axe esclave. Le maître est le codeur 2. L'instruction 'FOL' permet d'activer ou de désactiver la fonction de l'axe esclave. Il est en outre possible de modifier le comportement en suivi par un facteur multiplicatif. Le déplacement en UP de l'axe esclave se calcule comme suit: Déplacement du maître en UP ×Facteur multlipicatif L: UP = Unité de programmation Fig. 5-11:Calcul du déplacement de l'axe esclave Lors du calcul des déplacements en UP des axes esclave et maître, les constantes d'avance de chaque axe sont prises en compte. Des grandeurs de calcul éventuellement différentes dans les unités de programmations sont également prises en compte. Un déplacement ultérieur (par ex. avec 'POI' ou 'PSI') s'ajoute au mouvement de l'axe esclave! Lors d'un changement de mode de manuel à automatique ou inversement, l'état (marche ou arrêt) et la valeur du facteur multiplicatif sont conservés. Lors de chaque changement de mode de paramètre à manuel ou automatique, l'axe esclave est initialisé avec un facteur multiplicatif de 1,000000. Remarque: Actuellement, une désactivation du mode suiveur de l'axe esclave n'est possible que par programmation d'un facteur multiplicatif nul! Voir aussi chapitre 7.8 `Axe suiveur´ Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-25 ECODRIVE03 FLP-01VRS HOM - Prise d’origine (Homing) HOM 1 Axe 1 Cette instruction fixe une référence de mesure absolue. Le déroulement est essentiellement identique à la prise d'origine en mode manuel. Les paramètres C009 à C012 doivent être programmés en conséquence. Cette instruction n'est pas nécessaire en cas d'utilisation d'un codeur absolu multitours, car la référence d'origine est active. Dans le cas contraire, un message d'erreur 'Instruction illégale' est émis. Remarque: Durant la prise d'origine, il faut s'assurer qu'aucune instruction entraînant un mouvement d'axe n'est en cours d'exécution. Il est possible de vérifier, dans le programme, que la prise d'origine est terminée avec succès en testant la sortie 'Axe initialisé' définie dans le paramètre C010. Remarque: On doit, en général, tester la fin de la procédure de prise d'origine avec une instruction 'AKN'. Exemple: Valeur du paramètre C010 = 00.00.0 M2.02.0 00 0011 HOM 1 - Prise d’origine Axe 1 0012 AKN M2.02.0 1 - Attente fin de prise d’origine 0013 POA 1 +000010.000 999 - Déplacement absolu Une description détaillée de la prise d'origine se trouve au chapitre 7.3 Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. JMP - Saut inconditionnel JMP V601 JMP 0123 ou Bloc destination Lors de l'exécution de cette instruction, le programme se déroute sur le bloc destination. Cela permet au programmeur d'accéder directement à une autre partie du programme. Il est ainsi possible de scinder le programme principal en DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-26 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS blocs de programme déterminés, ce qui peut être utile lors de modification ou d'extension de programme. Avec, en fin de programme, un saut en début de programme, on obtient une boucle sans fin. Un tel programme se déroule de façon ininterrompue. Une instruction correcte doit se trouver dans le bloc destination. Dans le cas contraire, le message d'erreur 'Instruction illégale' est émis. Le passage au bloc destination se fait au cycle suivant. JSR - Appel de sous-programme JSR V601 JSR 0123 ou Bloc de début du sous-programme Les programmes contenant plusieurs fois des fonctions identiques peuvent être simplifiés par introduction des fonctions répétitives dans des sous programmes. Un programme peut ainsi être plus clair et plus court. Le retour d'un sous-programme se fait toujours au bloc suivant le bloc d'appel du sous-programme. Il est possible d'imbriquer au maximum 127 sous-programmes. En cas de nombre d'imbrications supérieur à 127, le message d'erreur 'Dep. stack JSR' est émis. Remarque: Chaque sous-programme doit se terminer par une instruction de retour 'RTS'. Si une telle instruction est exécutée sans qu'il y ait eu un appel de sous programme, le message d'erreur 'Dep. stack RTS' est émis. Le passage au bloc de début se fait au cycle suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-27 ECODRIVE03 FLP-01VRS JST - Saut inconditionnel avec arrêt immédiat JST V611 JST 0123 ou Bloc destination Cette instruction déroute le programme sur le bloc destination programmé. Le déroulement du programme est alors suspendu. Le programme ne sera poursuivi, à partir du bloc destination, que sur un front montant de l'entrée système 'Départ cycle'. Cette instruction est souvent utilisée pour terminer un cycle d'usinage. Si l'entraînement est en mouvement, il est mis à l'arrêt avec l'accélération / décélération programmée. Le reste à parcourir est mémorisé et sera parcouru sur le prochain départ cycle. Il n'y a pas de perte de longueur. Une marche continue avec instruction 'CON' est arrêtée! L'état des sorties n'est pas modifié par l'instruction 'JST'. En fonctionnement multitâches (voir chapitre 7.7), l'instruction 'JST' entraîne l'arrêt de toutes les tâches en cours, excepté la tâche 3. Cela correspond à l'entrée système 'Stop'. JTK - Saut inconditionnel de tâche JTK V611 1 JTK 0123 1 ou 1 = Tâche 1 2 = Tâche 2 3 = Tâche 3 Bloc destination Cette instruction permet de modifier le déroulement du programme dans une autre tâche. Le déroulement du programme de la tâche programmé est interrompu et le programme se déroute sur le bloc destination programmé. • L'instruction `JTK_0100_2´ dans la tâche 1 entraîne que le déroulement du programme de la tâche 2 se continue au bloc 100. • L'instruction `JTK´ peut également être programmée dans la tâche 3. • L'instruction `JTK_0100_1´ dans la tâche 1 est équivalente à `JMP_0100´ Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-28 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS MAT - Fonction mathématique MAT V600 = V601 - + V602 ou MAT V600 = V601 - +123456.987654 Opérande 2 Signe de l'opérande 2 Opération : + * / soustraction addition multiplication division Opérande 1 (est toujours une variable) Résultat (est toujours une variable) Les calculs mathématiques sont effectués par une tâche de calcul. Celleci travaille indépendamment du temps de cycle. Par ailleurs elle peut être utilisée par les autres tâches. De ce fait cette instruction peut nécessiter plusieurs temps de cycle. Le passage au bloc suivant a lieu lorsque le calcul est terminé. MOM - Limitation de couple MOM 1 V600 V601 M2.02.3 V602 ou MOM 1 123 456 M2.02.3 100 Limitation permanente de couple en %. (100% correspond au couple permanent à l'arrêt; paramètre CM02) Plage d'entrée 000%...500% Attention : La surveillance du paramètre A115 reste active. 500% = limitation de couple désactivée. Bit: La limitation de couple n'est active que lorsque le bit programmé est à l'état 1. M0 – M5, I0 - I4, Q0 - Q2 00.00.0 = la limitation de couple est toujours active Couple maximum sur butée en % (valable uniquement avec instructions PFA-/PFI actives) Couple maximum durant le déplacement vers butée en (valable uniquement avec instructions PFA-/PFI actives) Axe 1 Cette instruction définit les couples maximums de l'entraînement en %. La limitation de couple reste effective jusqu'à l'instruction MOM suivante, tant que le mode automatique est sélectionné. Lors d'une nouvelle sélection du mode automatique, la limitation est initialisée à 400 %. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-29 ECODRIVE03 FLP-01VRS Une modification de la limitation de couple est également possible durant un déplacement. Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. Remarque: Lors de l'utilisation de l'instruction MOM, une limitation de couple à une valeur trop faible peut entraîner des messages d'erreur (F228, F878). Pour éviter ce message d'erreur, il est possible de désactiver la surveillance de boucle de position dans le paramètre A115. Attention: Lorsque cette surveillance est désactivée, un état défectueux peut entraîner un emballement incontrôlé de l'entraînement! Remarque: Le paramètre CM01 „Valeur limite bipolaire de couple/force“ limite tous les réglages pouvant être effectués avec une instruction MOM. La limitation se fait toujours à la plus petite des deux valeurs de l'instruction MOM et du paramètre CM01. Tenir compte des listes de sélection correspondante! Lors d'une limitation permanente de couple avec une instruction MOM, la valeur 100% correspond au couple permanent à l'arrêt. Le courant crête, pouvant, en fonction du type de moteur, atteindre 4 fois la valeur du courant permanent, est également limité à cette valeur. NOP – Instruction vide NOP Cette instruction réserve une ligne vide. Lors de l'exécution du programme en mode automatique, cette instruction est survolée, le programme continue au bloc suivant. Chaque instruction `NOP´ nécessite un temps de cycle. Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-30 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS PBK - Interruption de positionnement PBK 1 Axe 1 Cette instruction permet d'interrompre un déplacement en cours. L'axe correspondant est mis à l'arrêt avec la décélération actuelle. Le reste à parcourir éventuel après l'arrêt de l'axe ne sera pas parcouru. Un déplacement continu éventuel démarré avec une instruction CON est aussi arrêté. Après traitement de l'instruction 'PBK', d'autres positionnement peuvent immédiatement suivre. instructions de Exemple: 0000 CON 1 1 +999 0001 WAI 02.00 0002 PBK 1 0003 POI 1 +000050.000 100 Après exécution de l'instruction 'PBK', l'axe parcourt encore la distance de freinage de V = 99,9% à V = 0 plus 50 UP. Il y a cependant un passage fluide de V = 99,9% à V = 10%. Pbk_bef.wmf L: Legende Fig. 5-12: Exemple d’interruption d’avance Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-31 ECODRIVE03 FLP-01VRS PFA – Déplacement absolu contre butée PFA 1 +9600 9601 010 PFA 1 +123456.789 123 010 ou Fenêtre d'arrêt en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale (Paramètre A106). Vitesse d'avance en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale. Position absolue en UP Axe (1). Voir instruction PFI PFI – Déplacement relatif contre butée PFI 1 +9600 9601 010 PFI 1 +123456.789 123 010 ou Fenêtre d'arrêt en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale (Paramètre A106). Vitesse d'avance en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale. Déplacement en UP Axe (1). Les instructions PFA/PFI assurent un déplacement contre une butée mécanique. La butée doit se trouver à l'intérieur des zones de déplacement (A103, A104). Le déplacement programmé vers la butée doit toujours être supérieur à la distance exacte vers la butée, autrement la butée ne sera pas atteinte. Le passage au bloc suivant a lieu dès que l'une des deux conditions suivante est remplie: • Passage au bloc suivant si la butée n'a pas été atteinte. • Passage au bloc d'après le bloc suivant si la butée a été atteinte. Lorsque la butée n'a pas été atteinte, la limitation au couple permanent (instruction MAM) est de nouveau effective. Durant le déplacement vers la butée ainsi que lors du maintien contre la butée, les limitations définies dans l'instruction MOM sont effectives (voir instruction 'MOM'). Afin de ne pas surcharger le moteur, il faut toujours programmer une limitation de couple avec une instruction MOM. Le début du déplacement a lieu, en général, 150ms après lecture de l'instruction. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-32 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS POA - Déplacement absolu POA 1 + V600 V601 ou POA 1 +123456.789 999 Vitesse d'avance en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale paramétrée A106. Position absolue en UP (unité de programmation) Signe de la position (+/-) Axe 1 L'entraînement se déplace depuis la position actuelle vers la position absolue programmée par rapport au point 0. Exemple: 1) 0000 POA position actuelle = -100,00 1 +000200.000 999 L'entraînement se déplace de 300 mm en sens + sur la position +200. Exemple: 2) 0011 POA position actuelle = +400 mm 1 +000200.000 999 L'entraînement se déplace de 200 mm en sens - sur la position +200. Exemple 1) position actuelle position programmée à atteindre Ex. 1) déplacement Exemple 2) position actuelle Ex. 2) déplacement position Poa_bef.wmf Fig. 5-13: Exemple de déplacement absolu Cette instruction ne doit être utilisée que lorsqu'une référence absolue de position est définie. Cela est le cas lors de l'utilisation d'un codeur absolu multitours ou après une prise d'origine (Homing) (voir aussi chapitre 7.3 prise d'origine). Dans le cas contraire un message d'erreur 'Axe non initialisé' est émis. Exemple: 0000 POA 1 +00010.005 999 0001 JSR 0100 0002 POA 1 +000020.003 999 0003 JSR 0100 0004 POA 1 +000030.000 500 0005 JSR 0100 Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-33 ECODRIVE03 FLP-01VRS POI - Déplacement relatif POI 1 + V600 V601 ou POI 1 +123456.789 999 Vitesse d'avance en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale paramétrée A106 Déplacement en UP (unité de programmation) Sens de déplacement (+ = avant / - = arrière) Axe 1 La consigne de position est augmentée ou diminuée de la valeur programmée. La longueur de déplacement est calculée avec un reste à parcourir éventuel. Exemple: L'entraînement se déplace de: -100 +200 = +100 0000 POI 1 -000100.000 999 0001 PSI 1 +000200.000 999 0002 JSR 0555 0003 JMP 0000 Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. PSA - Déplacement absolu avec attente de positionnement PSA 1 + V600 V601 ou PSA 1 +123456.789 999 Vitesse d'avance en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale paramétrée A106 Position absolue en UP (unité de programmation) Signe de la position (+/-) Axe 1 Cette instruction est similaire à l'instruction 'POA'. Le passage au bloc suivant n'a cependant lieu que lorsque la position programmée est atteinte. La position est considérée comme atteinte lorsque l'entraînement se trouve dans la 'fenêtre de position' (voir paramètre A111 'Seuil de commutation') autour de la position programmée. Exemple: + 100,00 0,20 ± 0,20 0000 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P PSA = Position actuelle = Seuil de commutation, paramètre A106 = Fenêtre de position 1 +000200.000 999 5-34 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS Le passage au bloc suivant a lieu lorsque l'entraînement se trouve entre les positions –199,80 et +200,20. Remarque: Un asservissement de très haute précision a lieu également après le changement de bloc; la précision d'asservissement est ainsi indépendante de la taille de la fenêtre de position. PSI - Déplacement relatif avec attente de positionnement PSI 1 + V600 V601 ou PSI 1 +123456.789 999 Vitesse d'avance en ‰ (001 à 999) de la vitesse maximale paramétrée A106 Déplacement en UP (unité de programmation) Sens de déplacement (+ = avant / - = arrière) Axe 1 Cette instruction est similaire à l'instruction 'POI'. Le passage au bloc suivant n'a cependant lieu que lorsque le déplacement est terminé (acquittement de position). Le déplacement est considéré comme terminé lorsque l'entraînement se trouve dans la 'fenêtre de position' (voir paramètre A111 'Seuil de commutation') autour du point à atteindre. Un asservissement de très haute précision a lieu également après le changement de bloc. La taille de la 'fenêtre de position' est déterminée dans le paramètre A111 (Seuil de commutation). Exemple: 0000 PSI 1 +000100.000 999 0001 WAI 00.500 0002 AEA Q0.00.6 1 0003 JSR 0666 0004 JMP 0000 L'axe 1 est démarré. Après atteinte de la position finale puis après une temporisation de 0,5s, la sortie Q0.00.6 est mise à 1. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-35 ECODRIVE03 FLP-01VRS REP - Saut conditionné sur dépassement de recherche relative à l'instruction 'SRM' REP V600 1 V601 ou REP 0100 1 123456.789 Distance maximale de recherche en UP pour l’instruction ’SRM’ Axe 1 Saut au bloc de destination lorsque la distance de recherche est dépassée. Cette instruction est une extension de l'instruction 'SRM'. Elle permet une limitation de la distance pour la recherche d'une marque de référence. Lorsque la distance maximale de recherche programmée est dépassée sans que la marque de référence n'ait été trouvée, le programme se déroute sur le bloc de destination. Simultanément l'axe est mis à l'arrêt.. L'instruction 'REP' doit se trouver tout de suite après l'instruction 'SRM'. Une instruction 'REP' isolée entraîne le message d'erreur 'Instruction illégale'. Les associations d'instructions suivantes sont possibles: 1) Recherche de marque de référence sans limitation de distance de recherche. 0020 2) SRM 1 +000000.000 +050 I0.01.0 Une recherche de marque de référence est programmée dans l'instruction 'SRM'. Une limitation à 500 UP est programmée dans l'instruction 'REP'. 0030 SRM 1 +000000.000 +050 I0.01.0 0031 REP 0900 1 00500.000 RTM - Mode plateau circulaire RTM 1 V600 RTM 1 0 ou Mode plateau circulaire: 0 = Mode déterminé dans le paramètre A105 1 = Chemin le plus court 2 = Direction programmée >2 = Pas de modification du mode Axe 1 Le mode plateau circulaire doit être programmé dans le paramètre A100 et l'axe doit être initialisé. Après chaque remise sous tension, acquittement de défaut ou fin de mode paramètre, le réglage du paramètre A105 est effectif. Le DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-36 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS changement entre mode manuel et automatique ne modifie pas le mode actuel de plateau circulaire. RTS - Retour de sous-programme RTS Ainsi que cela est décrit dans l'instruction 'JSR', chaque sous-programme doit se terminer par une instruction 'RTS'. Lorsque, dans un cycle de programmes, plusieurs sous-programmes sont ouverts, un retour depuis le sous-programme de plus grand niveau ne provoque pas le retour au programme principal, mais au contraire au sous-programme de niveau inférieur. Exemple : Programme principal Sous-programme niveau 1 Sous-programme niveau 2 Sous-programme niveau 3 Rts_bef.wmf Fig. 5-14: Exemple de retour de niveau de sous-programmes Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-37 ECODRIVE03 FLP-01VRS SAC - Chargement registre de position SAC 1 V601 + V601 ou SAC 1 1 +123456.789 Position absolue ou décalage en UP Signe 0 = Décalage absolu d'origine relativement à la position 0 après initialisation 1 = Chargement d'une nouvelle position absolue relativement à la consigne de position 9 = Suspension ‚Axe initialisé‘ ( uniquement avec paramètre A100 = 0 x ) Axe 1 Il est nécessaire que l'axe soit 'En position' pour que l'instruction s'exécute correctement. Exemple avec codeur incrémental: Limite de déplacement min. = - 400 EGE (Paramètre A103) Limite de déplacement max. = + 900 EGE (Paramètre A104) Sac3_bef.wmf Fig. 5-15: Instruction SAC Avec les types de déplacement 1 et 2 (paramètre A100), le système de coordonnées du programme utilisateur peut être décalé avec l'instruction SAC. Avec le type de déplacement 0 (paramètre A100), il est possible de créer une position de référence absolue avec l'instruction SAC. Les paramètres A103, Valeur limite de position négative et A104, Valeur limite de position positive doivent être pris en compte. Lors de la première utilisation de l'instruction, la position actuelle de l'axe est chargée avec la valeur de décalage de l'instruction SAC. Lors d'une utilisation ultérieure, avec un état initialisé, l'offset est traité comme représenté sur la figure cidessus. La référence absolue peut être levée avec l'instruction SAC 9 0 +000000.000. Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-38 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS SET – Chargement d'une variable SET V600 = + V601 ou SET V600 = +12345678.123456 Valeur Signe Variable Cette instruction permet, dans le programme Variable, de charger ou de copier une variable. Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. SRM – Recherche de marque de référence SRM 1 + V600 +V601 I0.01.0 ou SRM 1 +123456.123 + 123 I0.01.0 Entrée marque de référence ( Entrée capture de position avec 00.00.0) M0...M5 , I0 I4, Q0 Q2 Vitesse d'avance en ‰ 001 à 999 de la vitesse maximale (A106) Sens de recherche (0 = avant / 1 = arrière) (Le signe de la variable est aussi pris en compte ) Offset en UP Axe 1 Il est possible, avec cette instruction, de rechercher, à chaque instant, une marque de référence. L'axe, le sens de recherche, la vitesse de recherche ainsi que l'entrée du signal de référence peuvent être librement programmés. Après appel de l'instruction, la marque de référence est recherchée avec la vitesse programmée. La marque de référence est reconnue par un front montant (de 0V à +24V) sur l'entrée Dès que la marque de référence est trouvée, le passage au bloc suivant a lieu. (L'instruction n'attend pas que le traitement de l'offset soit effectué.) Lorsque la valeur 00.00.0 est programmée comme entrée de référence, l'entrée capture de position (connecteur X3 / broche 4) est utilisée comme entrée de référence. Cette entrée ne possède pas d'anti-rebond matériel. Cette entrée permet de déclencher une interruption.. Cela permet une exploitation sensiblement plus exacte de la marque de référence (temps de réponse env. 100 microsecondes). DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-39 ECODRIVE03 FLP-01VRS Valeur de décalage: Le déplacement d'une valeur de décalage (par rapport au point de référence) est obtenu avec un déplacement incrémental suivant immédiatement le déroulement de l'instruction 'SRM'. Il est également possible de limiter ou de surveiller la valeur de déplacement de recherche de marque (voir instruction 'REP'). Remarque: L'instruction 'SRM' ne permet pas de définir une nouvelle base de référence absolue (point zéro). Cela n'est possible qu'avec une prise d'origine (voir chapitre 7.3). La reconnaissance de la marque de référence se fait avec un délai de 2 à 4 ms (temps de cycle). Lorsqu'une grande précision sur la marque de référence est nécessaire, il faut diminuer la vitesse de recherche. La précision pouvant être obtenue se calcule selon: Vitesse de recherche en UP / s ∗ 2 ∗ Temps de cycle [ s] L: UP = Unité de programmation s = secondes Fig. 5-16: Calcul de la vitesse de recherche Exemple: La vitesse maximale de recherche est de 200 UP/s. Le temps de cycle est de 2 ms. On utilise une entrée standard avec un temps de filtrage d'un temps de cycle. 0000 SRM 1 +000000.000 +500 I0.01.0 La vitesse de recherche est de 200 EGE/s * 500 ‰ = 100 UP/s. La précision est > 0,4 mm. Avec l'entrée système capture de position 1, connecteur X3 / broche 4 le temps d'anti-rebond est supprimé et le temps de réponse est de 0,1 ms. La précision est > 0.01 UP Ref1_bef.wmf Legende Fig. 5-17: Exemple recherche d’origine DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-40 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS Exemple de recherche de marque avec programmation d'offset: 0000 SRM 1 +000200.000 +500 I0.01.0 Ref2_bef.wmf Fig. 5-18: Exemple de recherche de marque avec programmation d’offset VCC - Modification de vitesse VCC 1 + V600 V601 0 V602 ou VCC 1 +123456.789 999 0 1 Mode 0 = Début de la modification de vitesse 1 = Vitesse atteinte 0 = Chemin parcouru (programmation relative) 1 = Position de commutation absolue ( l'axe doit être initialisé) Nouvelle vitesse en ‰ (de 001 à 999) de la vitesse maximale paramétrée (A106) Chemin ou position absolue en UP jusqu'au point de commutation. Axe 1 Mode 0 : Début de la modification de vitesse Les modifications de vitesse se rapportent toujours au dernier déplacement commencé. Le changement de bloc a lieu immédiatement après que le chemin, programmé dans l'instruction 'VCC', par rapport à la position de départ de la dernière instruction avance, ait été parcouru. Une modification de vitesse ne peut avoir lieu qu'avec des instructions d'avance sans acquittement (POI, POA). DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-41 ECODRIVE03 FLP-01VRS La part de déplacement dans la dernière valeur de 'VCC' doit être inférieure à l'avance programmée précédemment, faute de quoi l'instruction VCC n'est pas exécutée et il y a passage au bloc suivant. Exemple: La position de départ est 0 mm. 0000 POI 1 +000100.000 999 - Avance de 100 UP avec passage au bloc suivant 0001 VCC 1 000050.000 250 0 0 - Après une course de 50 UP, réduction de vitesse à 25% 0002 VCC 1 000075.000 500 0 0 - Après une course de 75 UP, réduction de vitesse à 50% 0003 VCC 1 000090.000 100 0 0 - Après une course de 90 UP, réduction de vitesse à 10% 0004 AKN M3.00.0 1 - Attente de position atteinte 0005 WAI 01.000 - Fin de cycle, temporisation 1 sec 0006 JMP 0000 - Répétition de programme Vcc_bef.wmf Fig. 5-19: Modification de vitesse Mode 1 : Modification de vitesse effectuée Nouvelle vitesse en ‰ (de 001 à 999) de la vitesse maximale paramétrée (A106) Position absolue, en UP, à laquelle la nouvelle vitesse est atteinte Cette instruction modifie la vitesse d'un déplacement en cours, de telle sorte que la vitesse souhaitée soit atteinte à la position absolue programmée. Le passage au bloc suivant a lieu dès que l'entraînement commence à modifier sa vitesse. Ce point dépend de l'accélération, de la différence de vitesse ainsi que de l'erreur de poursuite. Si ce point est atteint ou dépassé lors de la lecture de l'instruction 'VCC', le passage au bloc suivant avec prise en compte de la nouvelle vitesse a lieu immédiatement. L'axe doit être initialisé. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-42 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS Exemple: La position de départ est 0 mm. 0000 POA 1 +000200.000 999 - Déplacement vers la position absolue +200 UP 0001 VCC 1 +000100.000 500 1 1 - à la position +100 UP V = 50% 0002 VCC 1 +000180.000 100 1 1 - à la position +180EGE V = 10% 0003 AKN M3.00.1 1 - Attente de position atteinte 0004 WAI 01.00 - Fin de cycle, temporisation 1 sec 0005 JMP 0000 - Répétition de programme Vca_bef.wmf Fig. 5-20: Modification de vitesse (position absolue) VEO - Atténuateur de vitesse VEO 1 1 0 V600 1 VEO 1 1 0 500 1 ou Fonction 0 = Atténuateur en tant que facteur 1 = Atténuateur en tant que limite Cette valeur n'a de signification qu'en mode 4 et Valeur d'atténuateur en ‰ (de 001 à 999) 0 = Lecture d'une nouvelle valeur d'atténuateur à chaque temps de cycle (2 à 4 ms) 1 = Lecture unique de valeur d'atténuateur à l'appel de l'instruction Mode atténuateur - consigne 0 = Atténuateur désactivé, ou tel que programmé dans paramètre AA04 1 = Valeur analogique 0...+10 Volt sur entrée analogique 2 = Valeur binaire sur entrées (pondération, voir chapitre 7) 3 = Code Gray sur entrées (pondération, voir chapitre 7) 4 = Valeur d'atténuateur dans instruction VEO (voir ci-dessous) 5 = Valeur de consigne par codeur de mesure (en préparation) 6 = Entrée analogique 1 * Valeur d'atténuateur dans instruction VEO Axe 1 Cette instruction entraîne une réduction de vitesse de tous les déplacements programmés. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS Création du programme utilisateur 5-43 Avec la fonction 'Atténuateur en tant que facteur', la valeur de l'atténuateur est multiplié par la vitesse programmée dans les instructions de déplacement. Avec la fonction 'Atténuateur en tant que limite', la valeur de l'atténuateur est multiplié par la vitesse programmée dans le paramètre Vmax (A106). Le résultat sert de limitation de vitesse. L'activation d'une fonction d'atténuateur avec l'instruction 'VEO' est prioritaire sur une activation éventuelle par le paramètre AA04. L'appel unique d'une instruction 'VEO' s'applique à tous les déplacements suivants, jusqu'à annulation. Voir les exemples pages suivantes. Chaque changement de mode entre automatique et manuel suspend la fonction atténuateur par instruction VEO'. Les valeurs peuvent de nouveau être modifiées en tâche 3. Le passage au bloc suivant se fait au cycle suivant. Description du mode 5 (en préparation) Cette fonction ne peut être activée par l'instruction 'VEO' que si le codeur 2 est programmé comme axe suiveur dans le paramètre A100. Le codeur 2 doit, en outre, être correctement programmé (paramètres B016, B017 et B018). Dans le cas contraire, le passage au bloc suivant a lieu immédiatement. La formule suivante définit la fonction: Vitessecodeur[UP _ Codeur/ Seconde] Valeurd’attenuateur = ×Facteurmultiplicatif Vitessemax.[UP _ Moteur/ Seconde] L: UP Unité de programmation Fig. 5-21:Formule pour la consigne par codeur de mesure La vitesse maximale est définie dans le paramètre A106. Le facteur multiplicatif est toujours remis à 1 après un changement de mode (manuel vers automatique ou automatique vers manuel). Il peut être modifié avec une instruction 'FOL' et sa valeur reste valable jusqu'à nouvelle modification par instruction 'FOL' ou un changement de mode. Si, à cause d'une erreur de programmation ou une grande vitesse du codeur de mesure, la vitesse dépasse 1,25 fois la vitesse maximale (paramètre A106), le message d'erreur 'Défaut atten. Max. Ax' est émis. La vitesse de l'entraînement est, cependant, limitée dans tous les cas à Vmax, même si la vitesse du codeur de roue de mesure est supérieure à Vmax. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-44 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS Exemples: `VEO´ Atténuateur de vitesse 0000 BPA 0004 M2.02 21022222 - Sélection entrée 1; saut au programme A 0001 BPA 0006 M2.02 20122222 - Sélection entrée 2; ; saut au programme B 0002 BPA 0008 M2.02 21122222 - Sélection entrée 3; saut au programme C 0003 JMP 0000 - Sélection entrée 0; boucle d'attente 0004 VEO 1 4 1 999 1 - Programme A; vitesse non modifiée 0005 JMP 0009 - Exécution du déplacement 0006 VEO 1 4 1 700 1 - Programme B; vitesse limitée 0007 JMP 0009 - Exécution du déplacement 0008 VEO 1 4 1 500 0 - Programme C; vitesse réduite - Exécution du déplacement 0009 POI 1 +000100.000 999 - Déplacement 100mm avec enchaînement de bloc 0010 VCC 1 +000035.000 800 0 0 - Après 35mm de course vitesse à 80% 0011 VCC 1 +000050.000 600 0 0 - Après 50mm de course vitesse à 60% 0012 VCC 1 +000065.000 400 0 0 - Après 65mm de course vitesse à 40% 0013 VCC 1 +000080.000 200 0 0 - Après 80mm de course vitesse à 20% 0014 AKN M02.02.4 1 - Attendre jusqu'à seuil de commutation atteint 0015 WAI 01.000 - Temporisation 1 seconde à la fin du cycle 0016 JMP 0000 - Saut à sélection de programme L'exemple de programme ci-dessus génère les profils de vitesse suivants: 1) Programme A – Profil de vitesse non modifié Veo1_bef.wmf Fig. 5-22: Instruction VEO Modification de vitesse DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Création du programme utilisateur 5-45 ECODRIVE03 FLP-01VRS 2) Programme B – Limitation de vitesse à 70 % dans le bloc 0006 Veo2_bef.wmf Fig. 5-23: Instruction VEO – Limitation de vitesse à 70% 3) Programme C – Multiplication avec le facteur `500´ dans le bloc 0008 Veo3_bef.wmf Fig. 5-24: Instruction VEO – Multiplication par un facteur WAI - Temporisation WAI V600 WAI 00.500 ou Temporisation en secondes Le traitement des blocs suivants est retardé jusqu'à ce que le temps programmé soit écoulé; le passage au bloc suivant n'a lieu qu'après la temporisation. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 5-46 Création du programme utilisateur ECODRIVE03 FLP-01VRS Notes DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Tâche logique 6-1 ECODRIVE03 FLP-01VRS 6 Tâche logique 6.1 Aperçu Le programme de la tâche logique est écrit dans une mémoire orientée ligne de 1000 lignes. Il est stocké dans une mémoire rémanente et peut être modifié par la liaison série. Après mise sous tension de l'appareil, le programme est traduit par le compilateur intégré et démarré sans signal de départ. Pour programmer et stopper la tâche logique, il faut passer en mode paramètre. Lorsque l'on quitte le mode paramètre, le programme est recompilé et, s'il n'y a pas d'erreur, redémarré. Si une erreur est détectée, le système entier ne peut pas être démarré et il faut repasser en mode paramètre. Une vitesse d'exécution de 5000 instructions seconde est en moyenne atteinte, le temps minimal de cycle est de 4 ms. Instructions de chargement, mémorisation, mise à 1 et à 0 Instructions logiques LD AND SET LDN SETC AND( XOR( ST SETCN ANDN XORN STN RES ANDN( XORN( ) RESC OR NOP RESCN END OR( ORN ORN( Timer Divers TP s:= NOP TON ms:= End TOFF Fig. 6-1: Tableau des instructions DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P XOR 6-2 Tâche logique ECODRIVE03 FLP-01VRS Instructions de déroulement NOP END ) Pas d'instruction (peut être utilisé comme réserve de place) Fin de liste d'instruction Fin d'un segment de programme Instructions de chargement LD Q.0.11.1 LDN I0.00.1 Charge la valeur de l'opérande Charge et inverse la valeur de l'opérande Instructions de mémorisation ST M0.00.2 STN Q0.01.4 Stocke la valeur actuelle de l'opérande Stocke la valeur inverse de l'opérande Type de données autorisée: BOOL Instructions de mise à 1 SET M0.01.3 SETC M0.01.5 SETCN M0.01.6 Mise à 1 inconditionnelle du bit opérande Mise à 1 du bit opérande si le résultat précédent est vrai, pas de modification sinon Mise à 1 du bit opérande si le résultat précédent est faux pas de modification sinon Instructions de remise à 0 RES M0.006 RESC M.01.1 RESCN M0.01.6 Remise à 0 inconditionnelle du bit opérande Remise à 0 du bit opérande si le résultat précédent est vrai pas de modification sinon Remise à 0 du bit opérande si le résultat précédent est faux pas de modification sinon DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Tâche logique 6-3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Instructions ET Les ´instructions ET´ opèrent sur 1 bit. AND ET logique de la valeur actuelle et de la valeur de l'opérande ANDN ET logique de la valeur actuelle et de la valeur de la valeur inverse de l'opérande AND( ET logique de la valeur actuelle et du résultat logique de la parenthèse. ANDN( ET logique de la valeur actuelle et du résultat logique de la parenthèse Exemple: ET logique FBS AWL & bool1 bool2 bool3 bool1 1 0 1 0 bool2 1 1 0 0 bool3 1 0 0 0 FBS LD bool1 bool1: BOOL AND bool2 bool2: BOOL ST bool3 bool1: BOOL AWL & LD bool1 bool2 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Typ bool3 bool1 1 0 1 0 bool2 1 1 0 0 bool3 0 0 1 0 Typ bool1 bool1: BOOL ANDN bool2 bool2: BOOL ST bool1: BOOL bool3 6-4 Tâche logique ECODRIVE03 FLP-01VRS Instructions OU Les ´instructions OU´ opèrent sur 1 bit.. OR OU logique de la valeur actuelle et de la valeur de l'opérande ORN OU logique de la valeur actuelle et de la valeur de la valeur inverse de l'opérande OR( OU logique de la valeur actuelle et du résultat logique de la parenthèse. ORN( OU logique de la valeur actuelle et du résultat logique de la parenthèse Exemple: OU logique FBS AWL bool1 bool2 bool3 bool1 1 0 1 0 bool2 1 1 0 0 bool3 1 1 1 0 FBS Typ LD bool1 bool1: BOOL OR bool2 bool2: BOOL ST bool3 bool1: BOOL AWL LD bool1 bool2 bool3 bool1 1 0 1 0 bool2 1 1 0 0 bool3 1 0 1 1 Typ bool1 bool1: BOOL ORN bool2 bool2: BOOL ST bool3 bool1: BOOL DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Tâche logique 6-5 ECODRIVE03 FLP-01VRS Instructions OU EXCLUSIF Les ´instructions OU EXCLUSIF´ opèrent sur 1 bit.. XOR OU EXCLUSIF logique de la valeur actuelle et de la valeur de l'opérande XORN OU EXCLUSIF logique de la valeur actuelle et de la valeur de la valeur inverse de l'opérande XOR( OU EXCLUSIF logique de la valeur actuelle et du résultat logique de la parenthèse. XORN( OU EXCLUSIF logique de la valeur actuelle et du résultat logique de la parenthèse Exemple: XOR logique FBS AWL =1 bool1 bool2 bool3 bool1 1 0 1 0 bool2 1 1 0 0 bool3 0 1 1 0 FBS LD bool1 bool1: BOOL XOR bool2 bool2: BOOL ST bool3 bool1: BOOL AWL =1 LD bool1 bool2 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Typ bool3 bool1 1 0 1 0 bool2 1 1 0 0 bool3 1 0 0 1 Typ bool1 bool1: BOOL XORN bool2 bool2: BOOL ST bool1: BOOL bool3 6-6 Tâche logique ECODRIVE03 FLP-01VRS Exemple M6.00.0 M6.00.1 ] [ M6.01.0 ] [ ( ) M6.00.2 M6.00.3 ]/[ M6.01.1 ] [ ( ) M6.01.3 ( ) M6.00.4 M6.01.2 ] [ M6.00.0 & ( ) M6.00.1 M6.00.2 M6.01.0 o & M6.01.1 M6.00.3 & M6.00.4 LDN M6.00.2 AND M6.00.3 OR( M6.00.0 AND M6.00.1 M6.01.2 ) ST M6.01.0 ST M6.01.1 AND M6.00.4 ST M6.01.2 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Tâche logique 6-7 ECODRIVE03 FLP-01VRS Impulsion Déclenchement sur front positif M6.00.0 = Entrée M6.00.1 = Résultat M6.00.4 = Marqueur intermédiaire M6.00.0 M6.00.4 & M6.00.0 LD ANDN ST LD ST Impulsion M6.00.1 o & M6.00.4 M6.00.0 M6.00.4 M6.00.1 M6.00.0 M6.00.4 Déclenchement sur front négatif M6.00.0 = Entrée M6.00.1 = Résultat M6.00.4 = Marqueur intermédiaire M6.00.0 o M6.00.4 o M6.00.0 o LDN ANDN ST LDN ST DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P & M6.00.1 & M6.00.4 M6.00.0 M6.00.4 M6.00.1 M6.00.0 M6.00.4 6-8 Tâche logique ECODRIVE03 FLP-01VRS M6.00.0 M6.00.1 M6.00.2 M6.00.3 M6.00.4 LD M6.00.2 AND M6.00.4 OR( M6.00.1 AND M6.00.3 ) M6.00.5 AND M6.00.5 OR M6.00.0 ST M6.00.6 M6.00.6 M6.00.2 & M6.00.4 M6.00.1 & M6.00.3 & M6.00.5 0 M6.00.0 M6.00.0 M6.00.1 M6.00.2 M6.00.3 M6.00.4 LDN M6.00.2 ANDN M6.00.4 ORN( M6.00.1 ANDN M6.00.3 ) M6.00.5 ANDN M6.00.5 ORN M6.00.0 ST M6.00.6 M6.00.6 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Tâche logique 6-9 ECODRIVE03 FLP-01VRS M6.00.2 o M6.004 o M6.00.1 o M6.003 o M6.005 & & & o M6.00.0 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P o M6.00.6 6-10 Tâche logique ECODRIVE03 FLP-01VRS Notes DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-1 ECODRIVE03 FLP-01VRS 7 Fonctions 7.1 Modes d’exploitation Mode paramètre Ce n'est que dans ce mode que la programmation des paramètres et de la tâche logique est possible. Lorsque l'on quitte ce mode, les paramètres sont vérifiés et le programme de la tâche logique est testé. En mode paramètre la puissance est coupée et toutes les tâches sont stoppées. Les sorties et les marqueurs non rémanents sont mis à 0. Mode manuel Le mode manuel est activé lorsqu'il n'y a pas de défaut et que les modes paramètres ou automatiques ne sont pas sélectionnés. Il sert principalement à déplacer les axes avec les fonctions Jog+ et Jog-. Les deux tâches • Tâche CN 3 • Tâche logique sont actives. En outre les fonctions suivantes peuvent être appelées: • Prise d'origine • Vecteur manuel • Interruption • Surveillance d'avance. Mode automatique En mode automatique les deux tâches CN 1 et 2 peuvent être activées par le départ cycle. Toutes les fonctions, exceptées JOG et vecteur manuel, sont possibles. 7.2 Roue de mesure Les axes d'amenage entraînent un produit qui est, ensuite, travaillé (par ex. coupe de tôle). Le codeur moteur n'est pas adapté à la mesure de la longueur de produit lorsqu'il y a un risque de glissement entre le produit et l'entraînement. Dans de tels cas, un codeur optionnel, le codeur de la roue de mesure, peut être utilisé. Celui-ci a, dans un cas idéal, une liaison sans glissement avec le produit, de telle sorte que les longueurs de pièces peuvent être mesurées avec précision. Lorsque le codeur de roue de mesure n’est pas en contact avec le produit, la boucle d'asservissement est ouverte avec le codeur 2, l'entraînement se déplace de façon incontrôlée. PRUDENCE ⇒ La commande d'exploitation de roue de mesure ne doit être démarrée que lorsque le codeur 2 est en liaison avec le produit. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 7-2 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS Paramètres concernés • A100, Fonction codeur 2 • AA07, Mode roue de mesure • CR10, Constante de temps de filtrage de la roue de mesure Principe de fonctionnement Conditions préalables • Le codeur optionnel doit être déclaré comme roue de mesure dans le paramètre A100, Fonction codeur 2. • Le produit est dans les rouleaux d'amenage et sous la roue de mesure • Les rouleaux d'amenage sont fermés. • La roue de mesure est plaquée sur le produit Activation La fonction roue de mesure n'est possible qu'en mode automatique. En mode manuel, l'asservissement de position se fait dans le paramètre A100, Fonction codeur 2. La programmation du paramètre AA07, Exploitation roue de mesure permet de suspendre, en automatique, la fonction roue de mesure par une entrée ou un marqueur. Entraînement asservi en position L'entraînement utilise le codeur moteur et le codeur roue de mesure pour l'asservissement de position. Les effets négatifs par couplage du codeur roue de mesure sur l'arbre moteur (uniquement par le produit) doivent être atténués par un amortissement de la différence de valeur de positions réelles. Le lissage er de cette différence se fait par un filtre du 1 ordre. La constante de temps de filtrage se règle dans le paramètre CR10, Constante de temps de filtrage de valeur de position réelle. CR10 Codeur roue de mesure Codeur moteur Fig. 7-1: Formation de la position réelle en exploitation roue de mesure Entraînement non asservi en position La position du codeur roue de mesure est saisie de façon correcte. L'asservissement se fait cependant sur le codeur moteur. Dépinçage Si, en liaison avec l'exploitation en roue de mesure, un dépinçage des rouleaux doit être utilisé, la fonction roue de mesure doit être suspendue par un signal d'entrée durant le dépinçage. Il faut tenir compte des dépassements de temps de commutation. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Paramétrage de la roue de mesure Remarque: Lors de l’utilisation d’une roue de mesure, il est possible d'activer une surveillance de différence. Cela s'obtient avec le paramètre A117, Surveillance de différence de codeur. Le paramétrage de la roue de mesure se fait avec les paramètres: • C007, Constante d’avance 2 • C005, Type de codeur 2 • C006, Résolution codeur 2 Messages de diagnostic Le message de diagnostic suivant peut être généré en liaison avec l'exploitation de roue de mesure: • D801 Mode roue de mesure impossible 7.3 Prise d’origine La valeur de position du système de mesure à référencer forme un système de coordonnées par rapport aux axes machine. Ce système de coordonnées ne correspond pas avec le système de coordonnées machine, après une mise sous tension, tant que l'on n'utilise pas de codeur absolu. La prise d'origine sert ainsi: • avec un système de mesure non absolu, à réaliser une concordance entre le système de mesure de l'entraînement et le système de coordonnées machine. • avec un système de mesure absolu à effectuer un déplacement vers le point d'origine Effectuer une prise d'origine signifie que l'entraînement crée, de luimême, en tenant compte des paramètres de vitesse et d'accélération de prise d'origine, les consignes de position nécessaires à l'exécution des mouvements de l'axe Remarque: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P La fonction peut être exécutée, au choix, pour le codeur moteur ou le codeur optionnel. 7-4 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS Paramètres concernés Les paramètres suivants servent à l'exécution de la fonction: • C009, Configuration de prise d’origine • C011, Décalage d'origine • C009, Vitesse de prise d'origine • C009, Accélération de prise d'origine • C013, Valeurs de codage de distance 1 En outre le paramètre • A011, Seuil de commutation est utilisé. Réglages des paramètres de prise d'origine Le déroulement de base dépend du paramètre C009, Configuration de prise d’origine. Il permet les réglages suivants: • Sens de prise d'origine positif/négatif (dépend de A100) • Prise d'origine avec codeur moteur/optionnel (dépend de A100) • Exploitation de la came d'origine oui/non • Exploitation de la marque de référence oui/non La structure du paramètre est la suivante: C009 Configuration de prise d’origine 1 0 0 12 34 Accélération de prise d'origine en % de amax (A108) Vitesse de prise d'origine en % de Vmax (A106) Exploitation came d'origine: 0 = oui 1 = non Exploitation du top 0: 0 = oui 1 = non Sens de prise d'origine 0 = positive 1 = négative Remarque: En outre, le déroulement dépend du type et de la disposition du top 0 du codeur (voir chapitre suivant). DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-5 ECODRIVE03 FLP-01VRS Aperçu du type et de la disposition de la marque de référence (top 0) d'un système de mesure non absolu Pour une meilleure compréhension, il est possible de subdiviser les systèmes de mesure en 4 groupes différents en fonction du type et de la disposition de la marque de référence. • Type 1: Système de mesure absolue sur 1 tour, tels que monotour DSF ou résolveur. Ces systèmes de mesure offrent une plage de mesure absolue sur un tour codeur ou une partie d'un tour codeur (résolveur). Codeurs typiques: • codeurs des moteurs MHD, MKD ou MKE, • système de mesure GDS. • codeurs monotours à interface EnDat de la société Heidenhain • Type 2: Système de mesure rotatif incrémental avec une marque de référence par tour, tel que par exemple les codeurs ROD ou RON de la société Heidenhain. • Type 3: Système de mesure linéaire incrémental avec une ou plusieurs marques de référence, tel que par exemple les règles de mesure LS de la société Heidenhain. • Type 4: Système de mesure incrémental à marques de référence à codage d'intervalles, tel que par exemple les règles LSxxxC de la société Heidenhain. La reconnaissance interne de la disposition des marques de référence se fait par le réglage du paramètre de type de codeur correspondant, C002, Type de codeur 1 (codeur moteur) ou C005, Type de codeur 2 (codeur optionnel). Dans ce paramètre, le bit 0 détermine s'il s'agit d'un système de mesure rotatif ou linéaire, le bit 1 s'il s'agit d'un système à codage d'intervalles C002 Type de codeur 1 01 0 0 0 Type de codeur 0 = rotatif 1 = linéaire Système de mesure à codage d'intervalle: 0 = Pas de système à codage d'intervalle 1 = Système à codage d'intervalle Sens de comptage: 0 = non inversé 1 = inversé Exploitation absolue: x0 = Pas d'exploitation absolue 01 = Exploitation absolue possible et autorisée codeur exploité comme codeur absolu 11 = Exploitation absolue possible mais non autorisée. Remarque: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Ce réglage se fait automatiquement avec un système de mesure avec mémoire de données (type 1) 7-6 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS Principe de fonctionnement d'une prise d'origine sous contrôle de l'entraînement avec système de mesure non absolue Pour la création d'une concordance entre les systèmes de coordonnées de l'entraînement (système de mesure) et de la machine, il est indispensable que l'entraînement connaisse sa position relative par rapport au système de coordonnées machine le plus précisément possible. L'entraînement acquiert cette information par exploitation du front de la came d'origine et/ou de la marque de référence. Remarque: L'exploitation exclusive de la came d'origine n'est pas recommandable, car l'exploitation de la position du front de la came ne se fait, contrairement à l'exploitation de la marque de référence, qu'avec une précision réduite! Le réglage du système de coordonnées se fait par comparaison de la position réelle souhaitée sur un point déterminé dans le système de coordonnées machine et de la position effectuée ("ancien" système de coordonnées entraînement). Il faut faire la différence entre "Exploitation d'une marque de référence/front de came d’origine" (type 1..3) et "Exploitation de marques de référence à codage d'intervalle". Définition du point de référence • Dans le cas de l'exploitation d'une "marque/d'une came de référence", le point "déterminé" dans le système de coordonnées est le point appelé point de référence. La position réelle souhaitée sur ce point est indiquée dans le paramètre C011, Position de référence 1. La position physique du point de référence est obtenue par la position de la marque de référence. Après saisie de la marque de référence, l'entraînement connaît la position de cette marque et donc du point de référence dans l' "ancien" système de coordonnées de l'entraînement. La position voulue dans le système de coordonnées machine est lue dans le paramètre C011, Position de référence 1. • Dans le cas de l'exploitation de marques de référence à codage d'intervalles, la position "déterminée" est le point zéro (position de la ère 1 marque de référence) du système de mesure. Après saisie de la différence de position de deux marques de référence successives, la ère position de la 1 marque de référence peut être évaluée dans l' "ancien" système de coordonnées. La position réelle voulue à ce point ère est définie par la position de la 1 marque de référence dans le système de coordonnées machine à laquelle il faut ajouter la valeur de C011, Position de référence 1. Dans les deux cas, la différence entre les deux systèmes de coordonnées est ajoutée au "vieux" système de coordonnées. Les deux systèmes de coordonnées sont alors synchronisés. Déroulement de la fonction "Prise d'origine" Le profil de consigne dépend du paramètre: • C009, Vitesse de prise d’origine • C009, Accélération de prise d'origine. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-7 ECODRIVE03 FLP-01VRS La figure suivante montre ce profil: V C009, Accélération de prise d'origine C009, Vitesse de prise d'origine 0 Point de départ Point de référence X Sv5038fj.fh7 Fig. 7-2: Déroulement du mouvement Profil de consigne avec accélération et vitesse de prise d'origine Lors de la prise d'origine avec codeur incrémental, le déroulement du mouvement peut être structuré en 3 parties: • Si l'exploitation de la came d'origine est activée, et si le système n'est pas équipé de marques à codage d'intervalles, l'entraînement accélère jusqu'à la vitesse de prise d'origine et se déplace dans la direction programmée (paramètre C009) jusqu'à détection d'un front montant de la came d'origine. Dans le cas où, au départ de la prise d'origine, l'entraînement se trouve sur la came d'origine (REF X3/1), l'entraînement accélère dans la direction opposée jusqu'à quitter la came d'origine puis inverse le sens du mouvement. Lors d'une prise d'origine avec marques de référence à codage d'intervalles, l'entraînement se déplace, si la came n'est pas détectée, dans la direction programmée. Si, au début de la prise d'origine, l'entraînement est sur la came, il se déplace dans la direction opposée. ⇒ Il faut s'assurer que le front de la came d'origine se trouve dans la zone de déplacement. ATTENTION • Si des marques de références sont disponibles (type 2..4, voir cidessus) et si l'exploitation des marques de référence est activée, l'entraînement se déplace dans la direction programmée jusqu'à détection de la marque de référence. Dans le cas de système de mesure à codage d'intervalle (type 4) deux marques de référence consécutives doivent être détectées. • Après exécution du mouvement nécessaire pour la détection de la came ou de la marque de référence, l'entraînement se positionne sur le point de référence. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 7-8 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS Mise en service avec "exploitation de marque/de came d’origine" Dans le cas où le codeur n'a pas de marque de référence à codage d'intervalles (type 1..3), le paramètre C009, Configuration de prise d’origine doit déterminer si: • la came d'origine doit être exploitée, et/ou • la marque de référence doit être exploitée. Il faut en outre préciser • la direction dans laquelle l'entraînement doit au départ de la "Prise d’origine" se déplacer. Il faut également: ⇒ Vérifier le réglage des paramètres de type de codeur correspondant (C002/C005) ⇒ Programmer le paramètre suivant à "0" • C011, Position de référence 1,. ⇒ Régler à une valeur faible le paramètre C009, Vitesse et accélération de prise d'origine. ⇒ Exécuter la prise d'origine Résultat de la prise d'origine La commande doit se terminer sans erreur. Le point zéro machine se trouve sur la position de la came ou de la marque de référence, car la position de référence (C011) a une valeur nulle. La valeur de position doit maintenant être associée à une référence absolue par rapport au point zéro machine. Ce réglage peut maintenant être effectué avec les étapes: ⇒ Déplacer l'axe sur le point zéro machine souhaité et programmer la valeur de position affichée dans le paramètre C011, Position de référence 1 en inversant son signe. Ou : ⇒ Déplacer l'axe sur la position 0 et mesurer la distance entre la position actuelle et le point zéro machine souhaité. Programmer cette valeur dans le paramètre C011, Position de référence 1. Lors de la prochaine exécution d'une prise d'origine, la position réelle doit se rapporter au point zéro machine souhaité. Le paramètre C009, Vitesse et accélération de prise d'origine peut être réglé avec les valeurs finales. Exploitation de la came d’origine La came d'origine permet de reconnaître une marque précise dans le cas d'un système de mesure avec affectation non univoque des marques de référence Exploitation de la came d'origine Lorsque l'exploitation de la came d'origine est activée dans le paramètre C009, la marque de référence suivant, dans la direction de prise d'origine, le front montant de la came d'origine est exploité. Remarque: L'entrée de came d'origine correspond à l'entrée I4.00.6. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-9 ECODRIVE03 FLP-01VRS Exemple : Prise d'origine avec codeur moteur et une marque de référence par tour Chariot Représentation des marques de référence du codeur moteur Ap5047f1.fh7 Fig. 7-3: Sélection de la marque de référence en fonction du sens de prise d'origine Lorsque l'exploitation de la came d'origine est activée, l'entraînement recherche tout d'abord le front montant de la came d'origine. Si la came d'origine n'est pas actionnée lors du démarrage de la commande, l'entraînement se déplace dans la direction de prise d'origine sélectionnée. Remarque: Le sens de prise d'origine doit être choisi de telle sorte que le front montant puisse être trouvé. V Profil de consigne 0 Came d'origine X Direction de prise d'origine Sv5048f1.fh5 Fig. 7-4: Sélection correcte du sens de prise d'origine Si le sens de prise d'origine est choisi de façon incorrecte, l'entraînement génère une consigne l'éloignant de la came d'origine. Il y a ainsi le danger que l'entraînement aille sur sa limite de déplacement. Cela ATTENTION peut entraîner un endommagement de l'installation! V Profil de consigne 0 Came d'origine X Direction de prise d'origine Sv5049f1.fh5 Fig. 7-5: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Sélection incorrecte du sens de prise d'origine 7-10 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS Profil de consigne lorsque la came est actionnée Lorsque la came d'origine est actionnée lors du démarrage de la commande, l'entraînement génère une valeur de consigne dans la direction opposée pour se dégager de la came d'origine. Lorsqu'un front 1-0- est détecté sur la came d'origine , l'entraînement inverse son sens de déplacement et reprend le processus avec un point de départ situé hors de la came d'origine. V 0 Profil de consigne Point de départ t Came d'origine Direction de prise d'origine Fig. 7-6: Sv5047f1.fh5 Profil de consigne avec une position de départ sur la came d'origine Surveillance de la distance entre la came d’origine et la marque de référence Lorsque la distance entre le front de la came d’origine et la marque de référence est trop faible, il y a le risque que le front de la came d'origine soit détecté après arrivée de la marque de référence. La sélection de la marque de référence n'est pas univoque. = 1 tour moteur Marques de référence sélectionnées par la came d'origine Imprécision de saisie de came d'origine Direction de prise d'origine SV5070f1.fh7 Fig. 7-7: Sélection imprécise de la marque de référence en cas de distance faible entre came et marque de référence De ce fait, la distance entre le front de la came d’origine et la marque de référence est surveillée. Si la distance entre le front de la came et la marque de référence est inférieure à une valeur déterminée, l'erreur de commande C602 Distance came d'origine, marque de référence erronée est générée. La plage critique pour la distance est: 0,25 * distance entre marques de référence DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-11 ECODRIVE03 FLP-01VRS Distance optimale= Distance critique= 0,5 * distance des marques de référence 0,25 * distance des marques de référence Distance des marques de référence Came d'origine en zone critique Came d'origine en zone autorisée Direction de prise d'origine Fig. 7-8: SV5071f1.fh7 Distances critiques et optimales entre la came d’origine et la marque de référence La distance optimale entre la came d'origine et la marque de référence est de: 0,5 * distance entre marques de référence Afin de ne pas être obligé de décaler mécaniquement la position de la came d'origine, le décalage peut être pris en compte dans le paramètre C012, Décalage de la came d'origine. Distance optiimale = 0,5 * distance des marques de référence Distance des marques de référence C012, Décalage de la came d'origine Came d'origine réelle Came d'origine effective Direction de prise d'origine Fig. 7-9: SV5072f1.fh7 Principe d'action du paramètre C012, décalage de la came d'origine Lors du réglage du paramètre C012, Décalage de la came d'origine, programmer initialement une valeur nulle. Mise en service dans le cas d'exploitation de marques de référence à codages d'intervalles Lorsque le codeur dispose de marques de référence à codage d'intervalle (type 4), le paramètre C009, Configuration de prise d’origine, doit déterminer • si la came d'origine doit être exploitée et/ou • la direction de prise d'origine Les distances supérieures et inférieures des marque de référence doivent être définies dans les paramètres • C013, Distance de codage d’intervalles 1, et • C013, Distance de codage d’intervalles 2 Ces valeurs dépendent des spécifications du codeur. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 7-12 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS 503 502 501 1001 1001 1000 1000 "D ista n ce d e co d a g e d 'in te rva lle s 2 " "D ista n ce d e co d a g e d 'in te rva lle s 1 " (va le u r in fé rie u re ) P a ra m è tre C 0 1 3 ; (va le u r su p é rie u re ) P a ra m è tre C 0 1 3 ; U n ité : P é rio d e d e d ivisio n L e co n stru cte u r d u systè m e d e m e su re lin é a ire in d iq u e : D é p la ce m e n t p o u r o b te n ir u n e va le u r d e p o sitio n a b so lu e : 2 0 m m U n ité : P é rio d e d e d ivisio n P é rio d e d e d ivisio n : 2 0 mm , (0 ,0 2 m m ). S u r le s systèm es de m e sure linéaire s H eidenhein, cette valeur supérieure s'obtient a ve c: (D é p la ce m e n t + P é rio d e d e d ivisio n ): P é rio d e d e d ivisio n so it: 2 0 m m : 0 ,0 2 m m = 1 0 0 0 p é rio d e s 2 0 ,0 2 m m : 0 ,0 2 m m = 1 0 0 1 p é rio d e s. C e tte va le u r (1 0 0 0 p é rio d e s) d o it ê tre C e tte va le u r (1 0 0 1 p é rio d e s) d o it ê tre p ro g ra m m é e d a n s le p a ra m è tre C 0 1 3 . p ro g ra m m é e d a n s le p a ra m è tre C 0 1 3 . Résumé des systèmes de mesures linéaires à codage d'intervalles Heidenhein (extrait du: Catalogue de règles linéaires - Septembre 1993): Typ e d e rè g le lin é a ire LS 403C LS 406C LS 323C LS 623C LS 106C ULS 300C LS 103C LS 405C ULS 300C L ID 3 11 C L ID 3 5 1 C D é p la ce m e n t en m m P é rio d e : e n mm Va le u r d u pa ra m è tre C 0 1 3 Va le u r d u pa ra m è tre C 0 1 3 20 20 1000 1001 10 10 1000 1001 20 10 2000 2001 P i5 0 0 5 fj.fh 7 Fig. 7-10: Spécifications de systèmes de mesure à codage d'intervalles par distance maximale et minimale La plus grande distance est programmée dans C013, Distance de codage d’intervalle 1 et la plus petite dans C013, Distance de codage d’intervalle 2. L'unité de ces deux paramètres est la période de division. Pour une règle linéaire à codage d'intervalles, des valeurs typiques sont de 20,02 mm pour l'intervalle max. et de 20,00 mm pour l'intervalle min., pour une résolution de 0,02 mm. Les valeurs à programmer dans C013 sont respectivement de 1001 et. 1000. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-13 ECODRIVE03 FLP-01VRS Les étapes suivantes peuvent se dérouler selon le schéma suivant:. ⇒ Vérification des réglages des paramètres de type de codeur (C002/C005) ⇒ Initialiser le paramètre C011, Position de référence 1 à 0. ⇒ Régler C009, Vitesse et accélération de prise d'origine à une valeur faible. ⇒ Exécuter la prise d'origine. Résultat de la prise d'origine La commande doit se terminer sans erreur. Le point zéro machine se trouve sur la position de la came ou de la marque de référence, car la position de référence (C011) a une valeur nulle. La valeur de position doit maintenant être associée à une référence absolue par rapport au point zéro machine. Ce réglage peut maintenant être effectué avec les étapes: ⇒ Déplacer l'axe sur le point zéro machine souhaité et programmer la valeur de position affichée dans le paramètre C011, Position de référence 1 en inversant son signe. Ou : ⇒ Déplacer l'axe sur la position 0 et mesurer la distance entre la position actuelle et le point zéro machine souhaité. Programmer cette valeur dans le paramètre C011, Position de référence 1. Lors de la prochaine exécution d'une prise d'origine, la position réelle doit se rapporter au point zéro machine souhaité. Le paramètre C009, Vitesse et accélération de prise d'origine peut être réglé avec les valeurs finales. Exploitation de la came d’origine avec marque de référence à codage d'intervalles L'exploitation d'une came d'origine en liaison avec un système de mesure à codage d'intervalles sert essentiellement à respecter la zone de déplacements autorisés. Sécurité accrue avec une came d'origine Lorsque la came d'origine n'est pas exploitée, l'entraînement se déplace toujours, avec la direction choisie, d'une distance nécessaire à la détection de 2 marques de référence consécutives. Ce déplacement correspond à: s Ref max = ( C013 ∗ Résolution codeur ) + C013: v: a: sRe f max : C003: C006: Fig. 7-11: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P v2 2× a Valeur du paramètre C013, distance de codage d'intervalle 1 Vitesse de prise d'origine du paramètre C009, (en EGE/s) 2 Accélération de prise d'origine du paramètre C009, (en EGE/s ) Distance maximale de prise d'origine avec codage d'intervalles Résolution codeur 1 Résolution codeur 2 Déplacement de prise d'origine avec codage d'intervalles 7-14 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS Si la distance, dans la direction de la prise d'origine, jusqu'à la distance de déplacement nécessaire SRefmax, , l'axe peut quitter la zone de déplacement autorisé et causer des dégâts mécaniques. Pour éviter cela il faut: • s'assurer que la distance jusqu'à la limite de déplacement soit, au début de la commande de prise d’origine, supérieure à la distance minimale nécessaire SRefmax., ou • exploiter une came d'origine . Exploitation de la came d’origine Si la came d'origine est exploitée, l'entraînement se déplace dans le sens opposé à la direction de prise d'origine si, au départ de la commande, la came d'origine est actionnée. La came d'origine doit être disposée de telle sorte qu'elle couvre, au minimum, la distance maximale de déplacement nécessaire SRefmax jusqu'à la limite de déplacement autorisée, et ce dans la direction de prise d'origine . L im ita tio n d e zo n e d e d é p la ce m e n ts S R e fm a x D isp o sitio n co rre cte d e la ca m e d 'o rig in e D isp o sitio n in co rre cte d e la ca m e d 'o rig in e D ire ctio n d e p rise d 'o rig in e Fig. 7-12: S V 5 0 7 4 f1 .fh 7 Disposition de came d'origine avec marque de référence à calage de distance Lancement, interruption et fin de la prise d’origine La prise d'origine peut être démarrée • en mode manuel avec l'entrée programmée dans le paramètre C010 • en mode automatique avec l'instruction HOM Lorsque, en mode manuel, a lieu un arrêt cycle, une interruption ou surveillance d'avance ou un changement de mode, le cycle est interrompu et doit être redémarré. En mode automatique, après suppression de l'interruption ou après un nouveau départ cycle suivant un arrêt cycle, la prise d'origine est de nouveau lancée. Après un défaut ou un changement de mode durant une prise d'origine, la prise d'origine doit de nouveau être lancée. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-15 ECODRIVE03 FLP-01VRS Messages d’erreur possibles durant une "prise d’origine" Durant une prise d'origine, les messages d'erreur suivants peuvent être générés • C601 Prise d'origine possible uniquement avec déblocage Au lancement de la commande, le déblocage variateur n'est pas présent • C602 Distance came d'origine, marque de référence erronée La distance entre la came d'origine et la marque de référence est trop petite, voir chapitre "Surveillance de la distance entre came d'origine et marque de référence " • C604 Prise d’origine impossible avec codeur absolu Le codeur de mesure est un codeur absolu. La commande "Prise d'origine" a été démarrée sans que la commande "Calage d'origine absolue" n'ait auparavant été exécutée (voir paramètre C010 "Calage d'origine absolue"). • C606 Reconnaissance de marque de référence défectueuse Avec un codeur incrémental, la valeur de position actuelle est déterminée par saisie de la marque de référence. Durant la recherche de la marque de référence, pendant la prise d'origine, le chemin parcouru est surveillé. Si le chemin parcouru est supérieur au chemin calculé maximum nécessaire à la saisie d'une marque de référence, le message d'erreur C606 est émis. La surveillance est assurée avec les types de codeurs suivants • Codeur incrémental rotatif: la distance maximale correspond à 1 tour codeur. • Système de mesure à codage d'intervalles: la distance maximale est définie dans le paramètre C013, Distance de codage d’intervalles 1. Les causes possibles pour ce messages d'erreur sont: • Pas de reconnaissance de la marque de référence (rupture de câble, défaut codeur, etc..) • C013, Distance de codage d’intervalles 1.mal programmée • F-0217, Instruction HOM non autorisée. paramètre A100 Type de déplacement =0 ou paramètre C002/C005 exploitation absolue = 01 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 7-16 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS Disposition de la came d’origine Remarque: La came d'origine doit être conçue de telle sorte que son état "enfoncé" dépasse la plage de déplacement autorisée. Dans le cas contraire, un démarrage de commande avec une position initiale défavorable peut entraîner un dépassement de la zone de déplacement autorisée. Risque d'endommagement de l'installation! L im ita tio n d e zo n e d e d é p la ce m e n ts D isp o sitio n co rre cte d e la ca m e d 'o rig in e D isp o sitio n in co rre cte d e la ca m e d 'o rig in e D ire ctio n d e p rise d 'o rig in e S V 5 0 7 3 f1 .fh 7 Fig. 7-13: Disposition de la came d'origine par rapport à la zone de déplacement DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-17 ECODRIVE03 FLP-01VRS 7.4 Atténuation de la vitesse La fonction atténuation permet une réduction continue de la vitesse de déplacement programmée dans les modes manuel et automatique (exception: prise d'origine). Atténuateur par entrée analogique L'atténuation est piloté par application d'une tension continue sur E1 ( X3/12 et X3/13 ). Le diagramme suivant montre la relation entre la tension appliquée et le facteur d'atténuation. 541_1_ov.WMF Fig. 7-14: Atténuateur analogique La vitesse `Vo´ s'obtient en multipliant la vitesse de déplacement programmée `Vp´ par le facteur d'atténuateur `F´ (F = 0 - 1 correspondant à 0V - 10V): Vo = Vp × F L: Vo = vitesse effective Vp = vitesse programmée F = facteur d'atténuation Fig. 7-15: Calcul de la vitesse avec atténuateur Cette fonction peut être activée par le paramètre AA04 ou avec l'instruction `VEO´. Dans le cas où une tension 9HVWDSSOLTXpHOHGLDJQRVWLF(HVW émis. Atténuateur par entrées à codage Gray L'atténuation de vitesse peut également être obtenue avec un commutateur à codage Gray. Ce commutateur doit être raccordé aux DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 7-18 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS entrées I0.01.1 bis I0.01.4. Cette fonction peut être activée séparément pour chaque axe dans le paramètre AA04 ou avec une instruction `VEO´. La vitesse obtenue se rapporte toujours à la vitesse programmée. Entrée n°. I0.01.1 Pondération 0 I0.01.2 I0.01.3 1 2 I0.01.4 3 Vitesse 2 2 2 2 en % 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 2 0 1 0 0 4 0 1 1 0 6 1 1 1 0 8 1 0 1 0 10 0 0 1 0 20 0 0 1 1 30 1 0 1 1 40 1 1 1 1 50 0 1 1 1 60 0 1 0 1 70 1 1 0 1 80 1 0 0 1 90 0 0 0 1 100 Exemple : La vitesse maximale est paramétrée dans A106. A106 000500.000 Le bloc programme suivant est traité. 0000 PSI 1 +001000.000 500 Entrée I0.01.1 = valeur 1 Entrée I0.01.2 = valeur 1 Entrée I0.01.3 = valeur 0 Entrée I0.01.4 = valeur 0 La vitesse maximale est de 500 mm/sec. Dans l'instruction de l'exemple, la vitesse est réduite à 50 % soit. 250 mm/sec. Lorsque l'atténuateur est activé dans le paramètre AA04, la vitesse obtenue est de 0,02 x 250 = 5 mm/sec. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-19 ECODRIVE03 FLP-01VRS Atténuateur par entrées à codage binaire L'exploitation se fait avec les entrées I0.00.6 à I0.1.4. Cette fonction est activée, séparément pour chaque axe, dans le paramètre AA04 ou avec une instruction `VEO´. Numéro d'entrée Valeur binaire Valeur décimale : : : I0.01.4 6 5 2 2 64 32 4 2 16 3 2 8 I0.00.6 2 1 2 2 4 2 0 2 1 Les valeurs décimales de toutes les entrées à `1´ sont additionnées. La vitesse résultante s'obtient avec la formule suivante: Vo = Vp × Somme de toutes les valeurs décimales 127 L: Vo = vitesse effective Vp = vitesse programmée Fig. 7-16: Calcul de vitesse 7.5 Plateau circulaire Description en préparation 7.6 Vecteurs programme Vecteur manuel Le vecteur manuel permet l'exécution d'un programme utilisateur en mode manuel. Le vecteur programme doit se terminer par une instruction `RTS´ (le stock n'est pas modifié). Remarque: Ne pas programmer de déplacement dans le vecteur manuel. Lors du changement de mode `manuel´ vers `paramètre´, le vecteur manuel est interrompu. Durant le déroulement du vecteur manuel un changement de mode vers `Automatique´ est différé jusqu'à la fin du programme Le vecteur manuel est déclenché par un front montant sur l'entrée programmée (voir chap. 8/paramètre AA01). Si, dans ce paramètre, l'entrée `00.00.0´ est programmée, le vecteur manuel ne peut être démarré que par un changement de mode `Automatique´ Å`Manuel´. Le bloc de départ du vecteur manuel ne doit pas se trouver dans le programme principal. Durant un JOG ou une prise d'origine en mode manuel, un vecteur manuel ne peut pas être démarré. Durant le déroulement du vecteur manuel, un JOG ou une prise d'origine ne sont pas possibles. L'instruction correspondante est ignorée. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 7-20 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS Exemple : AA01 Valeur du paramètre AA01 I0.00.7 1 0 0400 Contenu des blocs programmes 0400 APE M2.02 0000000 0401 APE M2.03 0000000 0402 RTS Les octets M2.02 et M2.03 sont mis à 0 à l'appel du vecteur manuel. Le vecteur manuel peut être arrêté avec `Arrêt immédiat´. Le passage de`0´ à `1´ de l'arrêt immédiat relance le programme à partir du point d'arrêt. Vecteur interruption Le vecteur interruption permet, à tout moment, d'interrompre un programme se déroulant en mode automatique dans la tâche 1. Le programme se déroule sur l'adresse du programme d'interruption (voir chap.8/paramètre AA02). Il n'y a pas de retour au programme principal interrompu. Le vecteur interruption ne peut être appelé qu'en mode automatique. L'effet du `Départ cycle´ et de `Arrêt immédiat´ est conservé. Le stock de sous-programmes (JSR, RTS) est effacé à chaque appel du vecteur d'interruption. L'appel du vecteur interruption durant un sous-programme peut être retardé jusqu'à la fin du sous-programme (voir chap.8/paramètre AA02). Le vecteur interruption n'est disponible qu'en tâche 1. 7.7 Fonctionnement multitâches La commande peut exécuter simultanément 3 cycles (tâches). Il est possible d'introduire un programme dans chacune des 3 tâches. A chaque cycle CN, un bloc (instruction) est exécuté dans chaque tâche. Il faut observer les points suivants lors de la programmation des tâches 1 à 3: Tâche 1 • Un même sous-programme ne doit pas être appelé simultanément par plusieurs tâches! • Des déplacements d'un axe ne doivent pas simultanément par plusieurs tâches! • Il faut vérifier, avant l'activation de la tâche 3, qu'il y a bien un programme à partir de son bloc de départ! être entamés La tâche 1 ne travaille qu'en mode automatique. Le déroulement du programme débute sur un départ cycle et se termine sur un Stop. A chaque départ, après nouveau passage en mode automatique le compteur programme est réinitialisé à `0000´. Après un `départ cycle´ suivant un `Arrêt immédiat´, le programme continue à partir du point d'interruption. Dans les cas les plus courants ne travaille que la tâche 1. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-21 ECODRIVE03 FLP-01VRS Exemple : 0000 AKN M2.02.0 1 0001 PSI 1 +000100.000 999 0002 AEA Q0.00.4 1 0003 WAI 00.250 0004 AEA Q0.00.4 0 0005 COU +00000 Q0.00.5 000100 0006 JMP Tâche 2 0000 La tâche 2 est activée dans le paramètre AA00. On y définit le bloc de départ auquel la tâche 2 démarre sur un départ cycle après passage en mode automatique. Exemple : AA00 Valeur du paramètre AA00 0200 0800 1 Contenu des blocs programme 0200 AKN I0.00.7 1 0201 AEA Q0.00.4 0 0202 PSI 1 +000500.000 999 0203 APE M2.02 00111100 0204 WAI 00.500 0205 APE M2.02 22111111 0206 WAI 00.800 0207 APE M2.02 00000000 0208 WAI 02.000 0209 COU +00000 M2.03.1 000010 0210 JMP Tâche 3 0200 La tâche 3 est également activée dans le paramètre AA00 avec son bloc de départ. Le déroulement de la tâche 3 débute automatiquement après mise sous tension (même en mode manuel). La tâche 3 n'est arrêtée qu'en mode paramètre. La tâche 3 continue en cas de départ ou d'arrêt d'urgence. La tâche 3 permet ainsi de surveiller des verrouillages de mise en marche. Remarque: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Il ne faut pas programmer de déplacement d'axe dans la tâche 3. 7-22 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS Exemple : AA00 Valeur du paramètre AA00 0000 0800 1 Contenu des blocs programme 0800 AKN I0.00.7 1 0801 APE Q0.00 00000000 0802 WAI 02.000 0803 AEA Q0.00.4 1 0804 AKN I0.00.6 1 0805 AEA Q0.00.4 0 0806 AEA Q0.00.6 1 0807 WAI 00.100 0808 AEA Q0.00.6 0 0809 JMP 0802 Remarque: 7.8 Les tâches 1 et 2 ont la même priorité. Dans un cycle CN, les tâches sont exécutées dans l'ordre 1, 2 et 3. Axe suiveur Description en préparation DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-23 ECODRIVE03 FLP-01VRS 7.9 Réglage des boucles d'asservissement Les réglages des boucles d'asservissement sur un variateur numérique ont une importance capitale sur la qualité des axes asservis. Une ’optimisation’ des boucles d’asservissement n'est en général pas nécessaire! La détermination des réglages des boucles d'asservissement requiert beaucoup d'expérience. Pour ces raisons, tous les entraînements numériques Rexroth Indramat disposent de paramètres d'asservissement orientés vers l'application. Ces paramètres sont parfois contenus dans la mémoire de données feedback (moteurs MHD/MKD et MKE) et peuvent être activés par la commande "Chargement initial". Autrement il faut les programmer avec l'interface opérateur (voir aussi chapitre: Chargement initial"). Dans des cas exceptionnels il peut cependant être nécessaire d'effectuer des réglages d'asservissement spécifiques à l'application. Pour ces cas, quelques règles de base simples et essentielles pour le réglage sont décrites par la suite. Dans tous les cas, les méthodes décrites doivent être considérées comme lignes directrices conduisant à un réglage robuste. Dans certains cas des aspects spécifiques à l'application peuvent nécessiter des réglages différents. La structure de l'asservissement est composée de boucles de couple/force, vitesse et position en cascade. En fonction du mode d'exploitation sélectionné, seules les boucles de couple et de vitesse peuvent être actives. La structure d'asservissement est constituée selon le schéma suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P - . V 100. V 103 K v C R 07 Variables systèm e Période d'échantillonnage: 2000 usec P osition réelle X ist V 101 C onsigne de position X soll 5:D ifférence de consigne de position B oucle de position C R 08 T G L= C R 04 V 100 P osition réelle V 101 C onsigne de position K p= C R 02 T N = C R 03 C o u ra n t c rê te e ffe c tif V 103 E rreur de poursuite Période d'échantillonnage: 500 usec V ist n lim ite E 259 A nticipation d'accélération d: C onsigne de vitesse B oucle de vitesse K B = C R 08 C R 06 T G L= C R 04 C R 05 C R 06 f K pi= C R 00 fp5007fj.fh7 Période d'échantillonnage: 125 usec M esure du courant Iq ist - C onsigne de courant Iq soll T N i= C R 01 B oucle de courant 7-24 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-25 ECODRIVE03 FLP-01VRS Réglage de la boucle de courant Le paramétrage de la boucle de courant est prédéterminé par Rexroth Indramat et ne doit pas être adapté à l'application. Les valeurs de paramètre déterminées en usine sont activées, avec des moteurs MHD/MKD, avec la commande Chargement initial ou peuvent être obtenues dans les feuilles de caractéristique moteur. Le paramétrage de la boucle de courant utilise les paramètres • CR00, Gain proportionnel 1 de la boucle de courant • CR01, Temps d'intégration 1 de la boucle de courant La modification des valeurs définies par Rexroth Indramat peut causer l’endommagement du moteur et du variateur. ATTENTION ⇒ La modification des paramètres de la boucle de courant n'est pas autorisée. Réglage de la boucle de vitesse Condition préalable: La boucle de courant doit être réglée correctement. Le réglage de la boucle de vitesse se fait avec les paramètres: • CR02, Gain proportionnel de la boucle de vitesse • CR03, Temps d'intégration de la boucle de vitesse • CR04, Constante de temps de lissage ainsi qu'avec les paramètres: • CR05, Fréquence de coupure de la boucle de vitesse • CR06, Largeur de bande du filtre coupe bande Le réglage peut être obtenu: • Par exécution de la fonction chargement initial • Par le procédé décrit ci-dessous Préparation pour le réglage de la boucle de vitesse Afin de pouvoir exécuter le réglage de la boucle de vitesse, une série de préparations doit être effectuée: • La mécanique de la machine doit être dans son état final afin d'obtenir le comportement original avec le paramétrage. • Le variateur doit être raccordé conformément aux prescriptions. • Le fonctionnement des contacts de sécurité (si présents) doit avoir été vérifié DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 7-26 Fonctions Réglages de base ECODRIVE03 FLP-01VRS Avant la détermination des paramètres, l'asservissement doit être effectué comme suit: le paramétrage de CR02, Gain proportionnel de la boucle de vitesse = valeur standard pour le moteur raccordé. CR03, Temps d'intégration de la boucle de vitesse = 6500 ms (pas de part I) CR04, Constante de temps de lissage = valeur minimale (=500µs) CR06, Largeur de bande du filtre coupe bande = 0 Hz (désactivé) Détermination du gain proportionnel critique et de la constante de temps de lissage • Après validation du déblocage variateur, actionner l'entraînement à faible vitesse (moteur rotatif: 10...20Upm; moteur linéaire: 1...2 m/min). • Augmenter CR02, Gain proportionnel de la boucle de vitesse jusqu'à apparition d'un comportement instable (oscillations permanentes). • Mesurer à l'oscilloscope (voir aussi chapitre "Sorties analogiques") la fréquence d'oscillation du retour de vitesse. Si cette fréquence est sensiblement supérieure à 500Hz, augmenter CR04, Constante de temps de lissage jusqu'à disparition des oscillations. Réaugmenter CR02, Gain proportionnel de la boucle de vitesse jusqu'à apparition d'une nouvelle instabilité. • Diminuer CR02, Gain proportionnel de la boucle de vitesse jusqu'à ce que les oscillations disparaissent d'elles même. La valeur ainsi trouvée est le "Gain proportionnel critique de la boucle de vitesse" Détermination du temps d'intégration critique • Régler CR02, Gain proportionnel de la boucle de vitesse = 0.5 x la valeur du gain proportionnel critique. • Diminuer CR03, Temps d'intégration de la boucle de vitesse jusqu'à apparition d'un comportement instable. • Augmenter CR03, Temps d'intégration de la boucle de vitesse jusqu'à disparition des oscillations. La valeur ainsi trouvée est le "Temps d'intégration critique". Détermination du réglage de la boucle de vitesse Le réglage de l'asservissement est obtenu à partir des valeurs critiques, avec les caractéristiques suivantes: • Indépendance vis à vis de modifications éventuelles de l'axe grâce à une distance suffisante aux limites de stabilité. • Reproductibilité sûre des caractéristiques dans le cas de machines de série. Les types d'applications les plus courantes et les valeurs de réglage correspondantes sont décrites dans le tableau suivant. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-27 ECODRIVE03 FLP-01VRS Gain proportionnel de la boucle de vitesse: Temps d'intégration boucle de vitesse: Remarque: Axe d’avance sur machines outils standards Kp = 0,5 x Kpkrit Tn = 2 x Tnkrit Bonne rigidité et bon comportement en guidage Axes d'avance sur machines de poinçonnage et de filetage Kp = 0,8 x Kpkrit Tn = 0 Kp = 0,5 x Kpkrit Tn = 0 Type d’application: Axes d'avance sur dispositifs de coupe en vol Gain proportionnel élevé; pas de part intégrale pour obtenir de courtes périodes transitoires. Réglage d'asservissement relativement peu dynamique sans part intégrale pour éviter le voilage du produit avec le chariot. Fig. 7-17: Caractéristique des réglages de boucle de vitesse Filtrage des fréquences de résonance mécaniques Les entraînements ont la possibilité de supprimer, sur une bande étroite, les oscillations dues au système de transmission entre le moteur et la mécanique de l'axe ou de la broche. On peut ainsi obtenir une meilleure dynamique avec une bonne stabilité. Avec des mécaniques d'entraînement raides au gauchissement, le système mécanique rotor-transmission-charge est incité à osciller du fait du retour de position ou de vitesse du système asservi. Ce compartiment désigné par "oscillation à double masse“ se situe principalement dans une bande de fréquence 400-800Hz, dépendant de la rigidité de la mécanique et de la dimension du système. Cet "oscillateur à double masse“ a, la plupart du temps, une fréquence de résonance précise qui peut être supprimée grâce à un filtre coupe bande sélectif intégré dans l'entraînement. La suppression de la fréquence de résonance mécanique permet d'améliorer sensiblement la dynamique de l'asservissement de vitesse et aussi de l'asservissement de position par rapport à une régulation sans filtre. Cela conduit à une haute précision du contour et des temps de cycle plus faibles pour le positionnement, avec une réserve suffisante vis à vis de la limite de stabilité. La fréquence de coupure et la largeur de bande du filtre peuvent être réglées La fréquence de coupure correspond à l'amortissement maximum, la largeur de bande définit la plage de fréquence pour laquelle l'atténuation est inférieure à -3dB. Une grande largeur de bande conduit à une atténuation plus faible à la fréquence de coupure! Le réglage de ces valeurs se fait avec les paramètres: • CR05, Fréquence de coupure de la boucle de vitesse • CR06, Largeur de bande du filtre coupe bande DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 7-28 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS A tté n u a tio n e n d B L a rg e u r d e b a n d e F ré q u e n ce f 0 -3 F ré q u e n ce d e co u p u re f sp e rr S v5 0 5 2 f1 .fh 7 Fig. 7-18: Comportement du filtre passe bande en fonction de la largeur de la bande La méthode suivante est conseillée pour le réglage du filtre coupe bande: Réglages de base Désactiver le filtre ⇒ Programmer la valeur "0" dans le paramètre CR06 Largeur de bande du filtre coupe bande Déterminer la fréquence de résonance Déterminer l'état de sortie du comportement de l'asservissement Activer le filtre coupe bande et vérifier son efficacité ⇒ Raccorder un oscilloscope sur les sorties analogiques, affecter le retour de vitesse sur la sortie analogique 1 (sélectionner "B004" sur B003, Sortie analogique 1, sélection de signal et le calibrage souhaité, par ex. 100 t/min 10V sur B004, Sortie analogique 1, extension de sélection de signaux ) ⇒ Amener la mécanique de l'entraînement en oscillation, par exemple en frappant un coup léger, tangentiel avec une massette en caoutchouc. ⇒ Regarder les oscillations de vitesse sur l'oscilloscope et analyser la fréquence significative apparue. ⇒ Délivrer le déblocage variateur et optimiser l'asservissement de vitesse avec le filtre coupe bande inactif (voir chapitre "Réglage de l'asservissement de vitesse))" ⇒ Fixer la réponse indicielle du "retour de vitesse“ et de la "consigne de courant image du couple“ pour de faibles sauts de consigne de vitesse (la consigne de courant ne doit pas aller en limite). ⇒ Programmer, dans le paramètre CR05, Fréquence de coupure de l'asservissement de vitesse la fréquence significative apparue. ⇒ Programmer, dans le paramètre CR06, Largeur de bande du filtre coupe bande une valeur faible (par ex. 25Hz) ⇒ Répéter la réponse indicielle. Dans le cas où la réponse indicielle montre une suroscillation plus faible et une durée d'oscillation plus courte: ⇒ Vérifier si l'augmentation de la valeur de CR06, Largeur de bande du filtre coupe bande apporte une amélioration. - ou ⇒ Vérifier si la modification de la valeur de CR05, Fréquence de coupure de l'asservissement de vitesse apporte une amélioration. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-29 ECODRIVE03 FLP-01VRS Dans le cas où la réponse indicielle montre le même comportement: ⇒ Vérifier l'analyse de la fréquence de résonance - ou ⇒ Augmenter de façon significative la valeur de CR06, Largeur de bande du filtre coupe bande. Optimiser le filtre coupe bande ou l’asservissement de vitesse Filtrage par double filtre de lissage ⇒ Effectuer une nouvelle optimisation de l'asservissement de vitesse avec les valeurs préoptimisées de CR05, Fréquence de coupure de l'asservissement de vitesse et de CR06, Largeur de bande du filtre coupe bande (voir ci-dessus). La réponse indicielle définie ci-dessus doit être similaire pour des valeurs supérieures de CR02, Gain proportionnel de la boucle de vitesse et/ ou inférieure de CR03, Temps d'intégration de la boucle de vitesse. ⇒ Eventuellement effectuer une optimisation de CR05, Fréquence de coupure de la boucle de vitesse et de CR06, Largeur de bande du filtre coupe bande avec la réponse indicielle. ⇒ L'optimisation de l'asservissement au moyen d'un filtre coupé bande ne conduit pas toujours à une amélioration suffisante de l'asservissement. C'est notamment le cas lorsque, par exemple, la boucle d'asservissement n'a pas une fréquence de résonance nette. L'activation d'un deuxième filtre de lissage (filtre de premier ordre) permet éventuellement d'obtenir une amélioration de la qualité d'asservissement. ⇒ Pour cela, le paramètre CR06, Largeur de bande du filtre coupe bande est réglé à "-1". Le filtre coupe bande, ainsi que le paramètre correspondant CR05, Fréquence de coupure de la boucle de vitesse sont désactivés. Un filtre de lissage est activé, dans l'asservissement, à la place du filtre coupe bande. Il a la même constante de temps de filtrage CR04 (Tgl) que le filtre de lissage. Avec le filtre de lissage à l'entrée de la boucle de vitesse, on obtient un filtre de deuxième ordre. Les fréquences supérieures à la fréquence de coupure (fg = 1/2πTgl) sont très sensiblement amorties et ne peuvent plus entraîner une oscillation de l'asservissement. Le paramétrage de ce filtre se fait avec le paramètre CR04, Constante de temps de lissage. A dB 0,1 1 10 100 0 f fg -20 0,1 -40 0,01 Sv5053f1.fh7 Fig. 7-19: Comportement fréquentiel de filtres d'ordre 1 et 2 Remarque: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Le réglage se fait comme expliqué au chapitre "Détermination du gain proportionnel critique et constante de temps de lissage". 7-30 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS Surveillance de la boucle de vitesse Lorsque la surveillance de la boucle de vitesse détecte une erreur, le message • F878 Défaut dans la boucle de vitesse est émis. Causes du déclenchement de la surveillance La surveillance de la boucle de vitesse est prévue pour déclencher sur les défauts entraînant un mauvais sens du couple moteur. Il s'agit principalement de: • Inversion du raccordement moteur • Mauvais angle de commutation • Perturbations dans le codeur de vitesse. Remarque: Un emballement du moteur, appelé "Effet Runaway" est ainsi évité. Critères de déclenchement de la surveillance Les critères suivants doivent être remplis pour déclencher la surveillance de boucle de vitesse : • La consigne de couple est limitée au courant crête effectif. • Le moteur accélère dans la mauvaise direction • La valeur de vitesse est > 0,0125*nMax . Réglage de la boucle de position Condition préalable: Les boucles de courant et de vitesse doivent être réglées correctement. Le réglage de la boucle de position se fait avec le paramètre • CR07, Gain KV de la boucle de position Il peut être réglé par exécution de la fonction chargement initial ou être obtenu par la procédure décrite ci-après. Préparations pour le réglage de la boucle de position Afin de pouvoir exécuter le réglage de la boucle de vitesse, une série de préparations doit être effectuée: • La mécanique de la machine doit être dans son état final afin d'obtenir le comportement original avec le paramétrage. • Le variateur doit être raccordé conformément aux prescriptions. • Le fonctionnement des contacts de sécurité (si présents) doit avoir été vérifié. • L'entraînement doit être programmé asservissement de position. en mode d'exploitation • La boucle de vitesse intégrée doit avoir été réglée conformément aux prescriptions. Prendre comme valeur de départ pour le gain K v une valeur relativement faible (Kv = 1). • Aucune fonction de compensation ne doit être active lors de la détermination du paramètre de la boucle de position. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-31 ECODRIVE03 FLP-01VRS Détermination du gain de position critique • Déplacer l'axe, par ex. avec les touches de jog de la CN, avec une faible vitesse (moteur rotatif: 10...20Upm; moteur linéaire: 1..2 m/min). • Augmenter le facteur Kv jusqu'à apparition d'instabilités. • Diminuer le facteur permanentes. Kv jusqu'à disparition des oscillations La valeur de Kv ainsi trouvée est le "Gain critique de boucle de position“. Détermination du réglage de la boucle de position Dans la majorité des cas régler le gain à une valeur de 50 ... 80% du gain critique de la boucle de position soit: CR07, Gain KV de la boucle de position = 0,5 ... 0,8 x Kvkrit Surveillance de la boucle de position La surveillance de la boucle de position sert à diagnostiquer un dysfonctionnement interne à l'asservissement de position. Les causes de déclenchement de la surveillance de la boucle de position peuvent être: • Dépassement des capacités de couple ou d'accélération de l'entraînement • Blocage de la mécanique de l'axe • Perturbation dans le codeur de position Les deux paramètres suivants sont utilisés pour le réglage et le diagnostic de la fonction de surveillance: • A115, Fenêtre de surveillance Lorsque la surveillance de la boucle de position détecte un défaut dans l'asservissement de position, le message d'erreur • F228 Ecart excessif au modèle est émis. Principe de fonctionnement de la surveillance de boucle de position Pour la surveillance de la boucle de position, un modèle de valeur de position réelle est tenu à jour quand la boucle de position est refermée dans l'entraînement. Ce modèle ne dépend que du profil des consignes de position et du réglage des paramètres de l'asservissement. Ce modèle est comparé en permanence avec la valeur de position réelle reçue par l'asservissement. Si la dérive est, pendant 8msec, supérieure à A115, Fenêtre de surveillance, l’erreur F228 Ecart excessif au modèle est générée. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 7-32 Fonctions Consigne de position ECODRIVE03 FLP-01VRS Position réelle Boucle de position Moteur et mécanique Modèle d'asservissement de position A115, Fenêtre de surveillance Génération du défaut F228, Ecart excessif au modèle Fig. 7-20: Principe de la surveillance de boucle de position Remarque: La surveillance exploite la valeur de retour de position utilisée par l'asservissement de position, c'est à dire la valeur de position réelle 1 dans le cas d'un asservissement avec le codeur moteur et la valeur de position réelle 2 dans le cas d'un asservissement avec un codeur externe. Réglage de la surveillance de boucle de position Conditions préalables Les conditions préalables pour le réglage de la surveillance de la boucle de position sont les suivantes • Il faut vérifier que les boucles de vitesse et de position sont correctement réglées avant de régler la surveillance de boucle de position. • L'axe concerné doit être, du point de vue mécanique, vérifié et être dans son état définitif. Désactivation de la surveillance de boucle de position Il est très fortement conseillé d'activer la surveillance de boucle de position. Il existe cependant des exceptions pour lesquelles cette surveillance doit être désactivée. Ceci est possible avec le paramètre A115, Fenêtre de surveillance. Remarque: Par défaut, la surveillance de boucle de position est activée. Réglage de l'anticipation d'accélération Dans des applications d'axe pour lesquelles il faut une grande précision à des vitesses élevées on a la possibilité, par activation de l'anticipation DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-33 ECODRIVE03 FLP-01VRS d'accélération, d'augmenter considérablement l'exactitude l'entraînement lors des phases d'accélération et de freinage. de Les applications typiques pour lesquelles l'anticipation d'accélération peut être utilement activée sont: • Usinage de formes libres • Rectification. Le réglage de l'anticipation d'accélération se fait avec le paramètre • CR08, Gain proportionnel d'anticipation d'accélération Conditions préalables pour un réglage correct de l'anticipation d'accélération • Les boucles de vitesse et de position doivent être réglées correctement. Réglage de l'anticipation d'accélération Du fait de sa dépendance des moments d'inertie, le réglage de l'anticipation d'accélération ne peut se faire qu'en tenant compte de l'application. Le réglage se fait en deux étapes: • Calcul d'une valeur indicative de l'anticipation d'accélération. Pour cela il faut connaître la valeur du moment d'inertie total ramenée à l'arbre moteur ( JMotor+JLast ). Cette valeur est donnée de façon approximative par le dimensionnement de l'axe. Il faut en outre connaître la constante de couple du moteur utilisé. Elle peut être lue sur les feuilles de données techniques du moteur ou dans le paramètre CM05, Constante de force/couple. La valeur indicative se calcule selon: Anticipation d' accélération = JMotor + JLast ×1000 Kt Anticipation d'accélération [mA\rad\s²] JMotor: Moment d'inertie du moteur [kgm²] JLast: Moment d'inertie de la charge[kgm²] Kt: Constante de couple du moteur [NM/A] Fig.7-21: Valeur indicative de l'anticipation d'accélération La valeur obtenue doit être programmée dans CR08, Anticipation d'accélération. • Vérifier l'efficacité de l'anticipation d'accélération et le cas échéant, effectuer un réglage fin de CR08, Gain proportionnel de l'anticipation d'accélération. La déviation de la valeur de position par rapport à la consigne de position peut être visualisée sur des sorties analogiques de diagnostic du variateur ou avec la fonction oscilloscope. Pour vérifier l'efficacité de l'anticipation d'accélération, ces signaux doivent être affichés sur un oscilloscope pendant que l'axe exécute le cycle d'usinage concerné. Durant les phases d'accélération et de freinage, l'écart d'asservissement dynamique doit être fortement diminué par l'anticipation d'accélération. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 7-34 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS 7.10 Données mécaniques Eléments de transmission mécanique On entend, par l'élément de transmission mécanique, les réducteurs et éléments d'avance situés entre l'arbre moteur et la charge. La programmation de ces données est nécessaire pour la conversion des grandeurs physiques de position, vitesse et accélération relatives à la charge. La valeur correcte de ces paramètre peut être vérifiée avec un déplacement de l'axe et comparaison du chemin effectivement parcouru avec la position réelle. Rapport de réduction La détermination du rapport de réduction se fait avec le paramètre • A102, Nombre de tours entrée réducteur • A102, Nombre de tours sortie réducteur Ce paramètre décrit le rapport entre l'entrée et la sortie du réducteur. Exemple : E n tré e ré d u cte u r = A rb re m o te u r S o rtie ré d u cte u r F s5 0 0 3 f1 .fh 5 Fig. 7-22: Paramétrage du rapport de réduction Dans la figure ci-dessus 5 tours en entrée réducteur (=tours moteur) se traduisent par 2 tours en sortie réducteur. Le paramétrage correct est: Nombre de tours entrée réducteur = 5 Nombre de tours sortie réducteur = 2 Constante d’avance La constante d'avance définit le déplacement linéaire de la charge correspondant à un tour de sortie réducteur. Elle est programmée dans le paramètre A101, Constante d’avance . La valeur programmée est utilisée, avec le rapport de réduction éventuel, pour la conversion des données de position, vitesse et accélération du moteur à la charge. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-35 ECODRIVE03 FLP-01VRS Exemple : S o rtie ré d u cte u r C h a rio t D isp o sitif d 'a va n ce A P 5030f1.fh7 Fig. 7-23: Paramétrage de la constante d'avance Exemple : Dans la figure ci-dessus, l'avance est de 10 mm par tour à la sortie du réducteur. Le paramétrage correct est: A101, Constante d'avance = 10 mm/tour Fonction modulo Lorsque la fonction plateau circulaire est programmée dans le paramètre A100, la fonction modulo est activée et toutes les données de position sont représentées dans la plage 0..valeur modulo. Il est ainsi possible de réaliser un axe se déplaçant sans fin dans une même direction. Il n'y a pas de dépassement des données de position. La valeur de modulo se règle dans le paramètre A105, Valeur de modulo. Remarque: Le traitement des données de position en valeur modulo n'est possible qu'avec un type de moteur rotatif. Cela est testé lorsque l'on quitte le mode paramètre et entraîne éventuellement le message d'erreur C213 Calibrage des données de position erroné. La figure suivante précise la différence de représentation des données de position entre format absolu et format modulo: Affichage de position Données de position en fonction modulo Valeur de modulo Position absolue du système de mesure Données de position en format absolu Fig. 7-24: Valeur d’affichage des positions en format absolu et format modulo DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 7-36 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS Roues codeuses IDS1.1 DKC_IDS.WMF Fig. 7-25: Raccordement de l’IDS au DKC L'ensemble à roues codeuses Indramat "IDS 1.1" permet d'introduire une longueur d'avance avec 6 chiffres et une vitesse avec 2 chiffres. La communication avec l' "IDS 1.1" est activée avec l'introduction de la valeur 2 ou 3 dans le paramètre B002. L'interface série est ainsi, dans les modes manuel et automatique, toujours réglée pour une liaison IDS. En mode paramètre, le protocole est sélectionné en fonction de la valeur de B002, de telle sorte qu'une communication avec un BTV04 est possible. • L' IDS1.1 travaille avec les paramètre de transmission suivants: • RS232, 2400 Baud, 1 bit de start, 8 bits de données, 1 bit de stop, sans parité. • En mode automatique, une surveillance de time out est active. Si aucun télégramme valide n'est reçu de l' IDS1.1 pendant plus de 2 secondes, le message „E- 01 08 – Timeout IDS01 “ est émis. Une avance en cours sera interrompue et le programme CN arrêté. B002, Protocole Mode paramètre Mode manuel Mode automatique 0 SIS SIS SIS 1 ASCII ASCII ASCII 2 SIS IDS IDS 3 ASCII IDS IDS Fig. 7-26: Réglage de protocole sur B002, Les informations lues depuis l' IDS sont stockées dans les variables système V015 à V018 et peuvent être utilisées dans le programme CN utilisateur. La distance entre DKC et IDS1.1 peut atteindre 15m. Lorsque la tension d'alimentation est disponible directement au niveau de l'IDS, il est alors possible, avec une disposition de câble sans perturbation, d'atteindre une distance supérieure. 7.11 Déplacement sur butée Cette fonction permet un déplacement déterminé au cours duquel une butée fixe est attendue. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-37 ECODRIVE03 FLP-01VRS Lorsque la butée est trouvée à l'intérieur du déplacement, l'entraînement se plaque contre la butée avec un couple défini dans le programme utilisateur (voir instructions MOM). Le couple avec lequel le déplacement doit s'effectuer (couple durant le mouvement) est également défini dans l'instruction MOM). Si la butée n'est pas trouvée au cours du déplacement, le déplacement programmé est effectué. Il est, dans ce cas, possible de dérouter le déroulement du programme sur une routine d'erreur définie par l'utilisateur. Lorsque la butée est atteinte, l'entraînement reste contre la butée jusqu'à ce qu'un mouvement soit lancé par une nouvelle instruction. Si, seule la contrainte sur la butée doit être supprimée, programmer, par exemple, une instruction POI avec un déplacement nul. La butée est détectée avec les critères suivants: • Le déplacement est démarré. • La butée est reconnue dès que: a) la valeur du couple/force actuelle >= valeur de limitation définie par l'instruction MOM et b) le déplacement de l'entraînement est < à la fenêtre de déplacement définie dans l'instruction PFA/PFI. Il ne peut y avoir, à un instant donné, qu'une seule instruction PFI/PFA active. Lorsqu'un déplacement sur butée est en cours, l'exécution d'une autre instruction PFI/PFA dans une autre tâche, est suspendue jusqu'à ce que le déplacement sur butée actif soit terminé. Exemple de programme DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 0100 MOM 1 020 040 00.00.0 400 Limitation de couple: Vers la butée 20% Sur la butée 40 % 0101 POA 1 000250.000 999 Démarrage du déplacement à vitesse maximale. 0102 VCC 1 +000200 100 1 1 Attendre jusqu'à ce que la position +200 mit v=10% soit atteinte. 0103 PFA 1 +000300.000 100 010 Déplacement vers butée jusqu'à la position +300. 0104 JMP 0200 Saut lorsque la butée n'a pas été détectée. 0105 BCE 0120 I0.00.7 1 Butée détectée. Saut lorsque l'entrée est à 1. 0106 JMP 0105 Attendre jusqu'à entrée à 1. 0120 PSA 1 +000000.000 999 Retour à position +0 0121 JST 0100 Saut avec stop au bloc 0100 (Attente nouveau départ cycle) 0200 AEA Q0.01.2 1 Mise à 1 de sortie. 7-38 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS 0201 PSA 1 +000000.000 999 Retour à position +0. 0202 JST 0000 Saut avec stop au bloc 0000. Fig7-27: Exemple d'instruction PFA 7.12 Emulation codeur L'émulation codeur permet de délivrer la position dans les deux formats usuels: • Format TTL pour émulation codeur incrémental • Format SSI pour émulation codeur absolu Il est ainsi possible de distribuer les signaux codeur sur un autre appareil. Emulation codeur incrémental L' émulation codeur incrémental consiste en la génération, par le variateur, des signaux d'un vrai codeur incrémental. Les signaux codeur incrémental permettent de transmettre à un système supérieur des informations sur la vitesse de déplacement du moteur raccordé. Emulation codeur absolu On entend, par émulation codeur absolu, la génération des signaux d'un vrai codeur absolu au format SSI. Le variateur peut ainsi transmettre la position au format SSI, à un appareil raccordé. Paramètres concernés: • C014, Type d'émulation codeur • C015, Résolution émulation codeur • C010, Prise d’origine, calage d’origine absolu Le paramètre • C016, Décalage d'impulsion de référence est en outre utilisé en émulation codeur incrémental. Le paramètre • C011, Décalage d'origine est utilisé en émulation codeur absolu. Activation de l'émulation codeur Le comportement de la fonction est défini dans le paramètre C014, Type d' émulation codeur . C014 Type d' émulation codeur 0 0 0 Sélection du type d'émulation 0 = pas d'émulation 1 = émulation codeur incrémental 2 = émulation codeur absolu Compensation de temps mort 0 = désactivée 1 = activée Sélection de la position à générer 0 = Délivrance de la position codeur moteur 1 = Délivrance de la position codeur optionnel 2 = Délivrance de la consigne de position DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-39 ECODRIVE03 FLP-01VRS Principe de fonctionnement: Emulation codeur incrémental Nombre de traits Le nombre de traits du codeur simulé est fixé dans le paramètre C015, Résolution émulation codeur: • 1 à 65536 (=2^16) traits/tour. Remarque: Unité Lorsque le moteur est équipé d'un feedback résolveur, l'émulateur délivre autant de tops 0 par tour mécanique qu'il y a de paires de pôles. Il faut veiller à ce que la valeur programmée dans C015, Résolution émulation codeur soit un multiple entier du nombre de paires de pôles du résolveur, faute de quoi il y a perte de top 0. L'unité du paramètre dépend du type de moteur • Moteur rotatif: Traits / tour • Moteur linéaire: Traits / mm Position du Top 0 par rapport à la position moteur Codeur absolu Avec les codeurs moteurs délivrant, après initialisation, une position absolue univoque à l'intérieur d’un tour moteur ou, pour les résolveurs, à l'intérieur d'un tour électrique, le top 0 est, après mise sous tension du variateur, toujours délivré à la même position moteur. Codeur relatif Du fait que, avec un codeur relatif, il n'y a, après mise sous tension, pas d’affectation univoque de position, il faut effectuer une prise d'origine. La prise d'origine se fait à l'aide du top 0 de l'émulation codeur incrémental. Avec un codeur relatif (par ex. codeur sinus, codeur à roue polaire), le déroulement suivant est automatiquement effectué après chaque réinitialisation en mode manuel ou automatique (y compris après mise sous tension du variateur): • L'exploitation du point de référence interne au codeur moteur est activée. • La délivrance du top 0 de l'émulation codeur incrémental est bloquée. • La sortie incrémentale est activée. Prise d'origine Dès que le point de référence interne au codeur moteur est détectée, le procédé suivant est exécuté: • Validation générale de la délivrance de top 0. • Délivrance immédiate d'un top 0 par l'émulateur. • Initialisation du top 0 de telle sorte qu'il soit, par la suite délivré toujours à la même position absolue du moteur. Remarque: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P La délivrance du top 0 n'a lieu qu'après exécution réussie de la procédure d'origine. De ce fait, il est toujours délivré à la même position (marque de référence). 7-40 Fonctions Décalage du top 0 ECODRIVE03 FLP-01VRS Avec les moteurs rotatifs, le Top 0 peut être décalé, dans le sens horaire, à l'intérieur d'un tour électrique ou mécanique avec le paramètre C016, Décalage du top 0. L’unité de C016 est le degré. La plage de programmation, pour un codeur moteur ayant, après initialisation, une position absolue univoque à l'intérieur d'un tour moteur est de 0..359,9 degrés. Avec un résolveur ayant une position absolue univoque à l'intérieur d'un tour électrique, la plage de programmation est de 359,9 degrés / nombre de paires de pôles. Limitation de l'émulation codeur incrémental Contrairement à un codeur incrémental conventionnel pour lequel la fréquence de sortie des impulsions est quasi continue (c'est à dire que les fronts des impulsions sont toujours associés à une même position), un signal codeur incrémental simulé présente des limitations certaines. Celles-ci proviennent principalement de la façon de procéder du variateur. Fréquence maximale de sortie La fréquence maximale de sortie des impulsions est de 1024 KHz. Si cette fréquence est dépassée, des impulsions peuvent être perdues. Le message d'erreur F253, Emulation codeur incrémental: Fréquence trop élevée est émis. Il y a alors un décalage entre la position simulée et la position réelle. I max = f max ∗ 60 nmax Imax: Nombre maximal de traits nmax: Vitesse de rotation maximale admissible en t/min Fig. 7-28: Calcul du nombre maximal de traits Compensation du retard (temps mort) entre positions réelle et simulée Entre la saisie de la position et la sortie des impulsion, il y a un temps mort d'environ 1ms. Si la compensation de temps mort du paramètre C014, Type d'émulation codeur est à 1, ce temps est compensé dans le variateur. Pause des impulsions à la fin du cycle de sortie A la fin de chaque intervalle de temps, le niveau des signaux peut rester constant pour une durée déterminée. Pendant l'intervalle de temps TA, la fréquence de sortie ne peut pas être modifiée. Cet effet est plus particulièrement sensible pour les hautes fréquences, c'est à dire avec un grand nombre de traits et / ou avec une grande vitesse de rotation. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Fonctions 7-41 ECODRIVE03 FLP-01VRS Messages de diagnostic en émulation codeur incrémental En émulation codeur incrémental, les diagnostics suivants peuvent être générés: • F253 Emulation codeur incrémental: Fréquence trop élevée Cause: Mesure à prendre: Avec le nombre de traits programmé, la fréquence de sortie dépasse la valeur de 1024 kHz. • Diminuer la valeur de C015, Résolution émulation codeur • Diminuer la vitesse de déplacement. Cause: La délivrance du même trait dans un intervalle est surveillée et une erreur a été détectée, ce qui a entraîné un décalage de position. Cette erreur ne survient qu'avec des temps d'interruption extrêmes et trop longs. Mesure à prendre: • Désactiver toutes les options logicielles qui ne sont pas indispensables, telles que exploitation des deux entrées analogiques, utilisation des deux sorties analogiques etc.. Principe de fonctionnement: Emulation codeur absolu Format SSI La figure suivante montre le format d'une transmission SSI: T p > tm -T /2 T H o rlo g e + 1 Données 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 1 G 23 G 22 G 21 G 20 G 19 G 18 G 17 G 16 G 15 G 14 G 13 G 12 G 11 G 10 G 9 G 8 G7 G6 G5 G4 G3 G2 G1 G0 PFB tm -T /2 0 1 1 2 1 G 23 G 22 R é so lu tio n p o u r 1 to u r R é so lu tio n p o u r 4 0 9 6 to u rs T H o rlo g e Tp tm tv D o n n é e s sé rie G 23 M o n o flo p P / S G0 G 23 m T tm Tp tv PFB = = = = = = = = G 22 G0 PFB m b it d e p o id s fa ib le e n co d e G ra y b it d e p o id s fo rt e n co d e G ra y in fo rm a tio n pa ra llè le m é m o risé e d u ré e d e p é rio d e d 'u n sig n a l d 'h o rlo g e p é rio d e d u m o n o flo p 1 5 µs à 2 5 µs pa u se d 'h o rlo g e te m ps d e re ta rd p o u r la p re m iè re h o rlo g e m a x. 5 4 0 n s, p o u r to u te s le s su iva n te s m a x. 3 6 0 n s b it d e Pow e r Fa ilu re (n 'e st pa s u tilisé e t e st to u jo u rs à "0 ") a p 5 0 0 2 d 1 .fh 7 Fig. 7-29: Diagramme d’impulsions du format SSI Remarque: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Le bit de "Power Failure" n'est pas traité par le variateur! 7-42 Fonctions ECODRIVE03 FLP-01VRS Référence de la position simulée La simulation des signaux "Position du codeur moteur", "Position du codeur optionnel" et "Consigne de position" se fait en tenant compte des paramètres de constante d'avance et de rapport de réduction. Les valeurs de l'émulateur sont référencées par rapport à la charge. Résolution en émulation codeur absolu Le format de sortie SSI de la position simulée est fixé dans le paramètre C015, Résolution émulation codeur. • 4 .. 24 Bit / mm La direction dépend du paramètre C000, Sens de travail. Prise d'origine en émulation codeur absolu La position absolue simulée peut être référencée avec le paramètre C010, Calage d’origine absolue . Lors du calage d'origine absolue, la valeur du paramètre C011, Position de référence est prise en compte. Sauts de position aux limites de représentation en émulation codeur absolu L'émulation SSI permet de représenter 4096 tours absolus . Si l'on se trouve à la limite de la représentation, de faibles modifications de la position réelle entraînent des sauts importants dans la position SSI simulée. C'est le cas près des positions 0 et 4096 tours. P o sitio n g é n é ré e S a u t d e p o sitio n 0 2048 4096 P o in t d e ré fé re n ce P o sitio n m o te u r e n to u rs D ista n ce d 'o rig in e S v5 0 8 9 fj.fh 7 Fig. 7-30: Limites de représentation SSI Pour éviter cet effet, il faut décaler la position SSI au moyen du paramètre C010, Calage d’origine absolue. Il est recommandé de décaler, avec le paramètre C011, Position de référence, la position au milieu de la plage de représentation. On dispose ainsi de la possibilité de se déplacer de 2048 tours à droite et à gauche. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-1 ECODRIVE03 FLP-01VRS 8 Paramètres 8 PARAMÈTRES....................................................................................... 8-1 8.1 GÉNÉRALITÉS ..................................................................................... 8-3 8.2 PARAMÈTRES D’APPLICATION ............................................................. 8-5 A100 Type d’application ......................................................................... 8-5 A101 Constante d’avance........................................................................ 8-6 A102 Réducteur....................................................................................... 8-6 A103 Limite de position négative ............................................................ 8-7 A104 Limite de position positive ............................................................. 8-7 A105 Valeur modulo ............................................................................... 8-8 A106 Vitesse maximale............................................................................ 8-8 A107 Vitesse manuelle ............................................................................ 8-9 A108 Accélération bipolaire ................................................................... 8-9 A109 Accélération / Décélération ........................................................... 8-9 A110 Jerk bipolaire............................................................................... 8-10 A111 Seuil de commutation................................................................... 8-10 A112 réservé Fenêtre d'arrêt ................................................................ 8-11 A113 Fenêtre de position ...................................................................... 8-11 A114 Présignal...................................................................................... 8-12 A115 Surveillance ................................................................................. 8-12 A116 Surveillance d'avance .................................................................. 8-13 A117 Surveillance de différence codeurs .............................................. 8-14 A118 Fenêtre de surveillance codeur absolu ........................................ 8-14 A119 Meilleure mise à l'arrêt................................................................ 8-15 8.3 PARAMÈTRES DE FONCTION.............................................................. 8-16 AA00 Tâche 2 & 3 ................................................................................. 8-16 AA01 Vecteur manuel............................................................................ 8-16 AA02 Vecteur interruption .................................................................... 8-17 AA03 Réservé Restart........................................................................... 8-17 AA04 Atténuateur .................................................................................. 8-17 AA05 Réservé Dépinçage électronique .............................................. 8-18 AA06 Réservé Frein moteur ................................................................ 8-18 AA07 Fonction roue de mesure............................................................. 8-18 AA08 Divers .......................................................................................... 8-19 8.4 PARAMÈTRES GÉNÉRAUX ................................................................. 8-20 B000 Affichage...................................................................................... 8-20 B001 Paramètre d'interface .................................................................. 8-20 B002 Paramètre d'interface .................................................................... 8-20 B003 Sortie analogique 1, Sélection de signal...................................... 8-21 B004 Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal ........................ 8-22 B005 Sortie analogique 1, Calibrage [1/10V] ...................................... 8-24 B006 Sortie analogique 2, Sélection de signal...................................... 8-24 B007 Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal ....................... 8-25 B008 Sortie analogique 2, Calibrage[1/10V] ....................................... 8-27 B009 Entrées et sorties série ................................................................... 8-27 B010 Pilotage du système .................................................................... 8-28 B011 Bus de terrain - Surveillance de temps de cycle [ ms ]............... 8-28 B012 Bus de terrain - Baudrate [ kBaud ] .......................................... 8-30 B013 Bus de terrain - Format .............................................................. 8-30 8.5 PARAMÈTRES CODEUR ..................................................................... 8-31 C000 Sens de travail ............................................................................. 8-31 C001 Interface codeur 1 ( Moteur ) ...................................................... 8-31 C002 Type de codeur de position 1....................................................... 8-32 C003 Résolution codeur de position 1 (Moteur) ................................... 8-32 C004 Interface codeur 2........................................................................ 8-33 C005 Type de codeur de position 2......................................................... 8-34 C006 Résolution codeur 2 ..................................................................... 8-34 C007 Constante d'avance 2................................................................... 8-35 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-2 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS C008 Réservé ........................................................................................ 8-35 C009 Configuration de prise d'origine ................................................. 8-35 C010 Prise d'origine ............................................................................. 8-36 C011 Position de référence ................................................................... 8-36 C012 Décalage de la came d'origine .................................................... 8-36 C013 Position de référence à codage d'intervalle ................................ 8-37 C014 Type d'émulation codeur ............................................................. 8-37 C015 Résolution émulation codeur ....................................................... 8-38 C016 Décalage d'impulsion de référence ............................................. 8-38 8.6 PARAMÈTRES D’ASSERVISSEMENT .................................................... 8-39 CR00 Gain proportionnel de la boucle de courant 1............................ 8-39 CR01 Temps d'intégration de la boucle de courant 1 .......................... 8-39 CR02 Gain proportionnel de la boucle de vitesse................................. 8-40 CR03 Temps d'intégration de la boucle de vitesse................................ 8-40 CR04 Constante de temps de lissage de la boucle de vitesse................ 8-41 CR05 Fréquence de coupure de la boucle de vitesse ............................ 8-42 CR06 Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse.......................... 8-42 CR07 Gain Kv ....................................................................................... 8-43 CR08 Gain d'anticipation d'accélération.............................................. 8-43 CR09 Fréquence de hachage ................................................................ 8-45 CR10 Constante de temps de lissage de position en fonction roue de mesure ..................................................................................................... 8-45 8.7 PARAMÈTRES MOTEUR ..................................................................... 8-46 CM00 Type de moteur ........................................................................... 8-46 CM01 Limite bipolaire de couple/force ................................................ 8-46 CM02 Courant crête / permanent du moteur ........................................ 8-47 CM03 Vitesse maximale des moteur...................................................... 8-47 CM04 Nombre de paires de pôles / Longueur d'une paire de pôles ..... 8-48 CM05 Constante de couple/force .......................................................... 8-48 CM06 Moment d'inertie du rotor .......................................................... 8-48 CM07 Type de frein de maintien .................................................... 8-49 CM08 Courant du frein de maintien ..................................................... 8-49 CM09 Température moteur ................................................................... 8-49 8.8 PARAMÈTRES MOTEUR ASYNCHRONE............................................... 8-50 CA00 Courant de magnétisation ........................................................... 8-50 CA01 Facteur de prémagnétisation ...................................................... 8-50 CA02 Facteur de glissement ................................................................. 8-51 CA03 Accroissement de glissement ....................................................... 8-51 CA04 Limite de courant de rabattement ............................................... 8-51 CA05 Gain proportionnel de régulation de champ............................... 8-52 CA06 Temps d'intégration de régulation de champ .............................. 8-52 CA07 Tension de marche à vide du moteur .......................................... 8-52 CA08 Tension maximale du moteur ...................................................... 8-53 8.9 LISTE DES PARAMÈTRES FLP........................................................... 8-54 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-3 ECODRIVE03 FLP-01VRS 8.1 Généralités Dans ce chapitre sont décrits les paramètres de l'application. Ils servent à la détermination et à l'adaptation des composants de l'installation et à l'activation de fonctions prédéfinies. Ils ne peuvent, et ce jusqu'aux paramètres CR, être modifiés, par la liaison série, qu'en mode paramètre. Lorsque l'on quitte le mode paramètre, les paramètres sont analysés, et les paramètres erronés sont indiqués par le diagnostic. Afin d'en avoir un meilleur aperçu, les paramètres sont partagés en 7 blocs: Bloc de paramètre Label de bloc Numéros des paramètres Paramètres d'application A1 00 à 19 Paramètres de fonction AA 00 à 08 Paramètres généraux B0 00 à 13 Paramètres de codeur C0 00 à 16 Paramètres d'asservissement CR 00 à 10 Paramètres moteur CM 00 à 09 Paramètres de moteur asynchrone CA 00 à 08 Fig. 8-1: Blocs de paramètres Paramètres d'asservissement CR Ces paramètres peuvent être modifiés par la liaison série, même durant les modes manuel ou automatique. Paramètres moteur CM Ces paramètres sont, dans le cas de moteur avec mémoire de feedback, initialisés lors d'un chargement initial. Paramètres moteur asynchrone CA Ces paramètres n'ont, dans le cas de moteur avec mémoire de feedback, aucune signification. Unité de programmation L'unité de programmation est fixée par la constante d'avance, dans le paramètre A101. La constante d'avance est définie comme le chemin parcouru en translation pour un tour en sortie réducteur. L'introduction peut se faire dans une dimension quelconque et est désignée par la suite comme unité de programmation (UP). DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-4 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS Il est important d'observer que toutes les autres unités de mesure se font dans cette unité. ex. UP [mm] ainsi les vitesses sont programmées ou représentées en UP/sec soit mm/sec. UP [inch] ainsi les vitesses sont programmées ou représentées en UP/sec soit inch/sec. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-5 ECODRIVE03 FLP-01VRS 8.2 Paramètres d'application A100 Type d’application 1 1 Fonction codeur 2 (option): 0 = Pas de fonction 1 = Mesure directe 2 = Axe maître / axe suiveur 3 = Roue de mesure Type de déplacement: 0 = Rotatif (rotation sans fin) 1 = Translation (déplacement limité) 2 = Plateau circulaire Type de déplacement: En type de déplacement rotatif, l'entraînement se déplace normalement sans fin dans une même direction. Le produit est positionné et traité en relatif, par des rouleaux. Les applications typiques sont les amenages. Aucune limite de déplacement n'est disponible. En type de déplacement translation, l'entraînement déplace une mécanique sur un parcours défini. On travaille normalement en absolu et la course est surveillée par des butées logicielles. Un plateau circulaire tourne normalement sans fin. A l'intérieur d'un tour (valeur modulo), le positionnement est absolu. Aucune limite de déplacement n'est disponible. Fonction codeur 2: Pas de fonction: Deuxième codeur non disponible Mesure directe: Outre le codeur moteur, un codeur externe est monté pour l'élaboration de position. Axe maître / axe suiveur: Des signaux codeur sont délivrés par un arbre maître. En fonction de l'application, ils sont exploités par fonction paramétrée ou par le programme utilisateur. Roue de mesure: Un codeur externe prend en charge, de temps en temps, l'élaboration de position. Une commutation entre codeur moteur et codeur roue de mesure est possible. Seuls des déplacements relatifs sont traités. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-6 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS A101 Constante d’avance 1234.5678 Constante d'avance en UP Remarque: Ce paramètre fixe la signification de l'UP. UP = Unité de programmation Ce paramètre décrit la transformation d'un mouvement de rotation en translation. Il est défini comme le chemin parcouru en translation pour un tour de sortie réducteur. Valeur min. : 0.1000 UP Valeur max.: 5000.0000 UP A102 Réducteur 1000 2000 Nombre de tours sortie réducteur Nombre de tours entrée réducteur Un réducteur mécanique est souvent monté entre le moteur et la mécanique. Le rapport de réduction est défini par: i = Fig. 8-2: Nombre de tours entrée réduteur Nombre de tours sortie réduteur Rapport de réduction Voir aussi 'Description des fonctions': "Rapport de réduction" et "Fonction modulo" Exemple: 5 tours moteur entraînent 2 tours en sortie. ⇒ Nombre de tours entrée : 5 Nombre de tours sortie: 2 Valeur min. : 1 Valeur max. : 9999 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-7 ECODRIVE03 FLP-01VRS A103 Limite de position négative ±123456.789 Limite de position négative en UP La limite de position négative décrit le déplacement maximum en direction négative lorsque le type de déplacement vaut 1 („Déplacement translation“ Paramètre A100 ) et que toutes les données de position sont définies par rapport au point de référence, c à d que l'axe est référencé. Si l'entraînement reçoit une position à atteindre située de l'autre côté de la limite de position négative, l’erreur E-0203 est (Position à atteindre < Limite de position négative ) générée. Lorsque, en mode automatique, cette position programmée est dépassée, le message d'erreur F630 (dépassement limite de position négative) est émis. Valeur min. : -200000.000 Valeur max. : +200000.000 A104 Limite de position positive ±123456.789 Limite de position positive en UP La limite de position positive décrit le déplacement maximum en direction positive. La limite de position n'est active qu'en mode de déplacement 1 1 („Déplacement translation“ Paramètre A100 ) et que toutes les données de position sont définies par rapport au point de référence, c à d que l'axe est référencé. Si l'entraînement reçoit une position à atteindre située de l'autre côté de la limite de position négative, l’erreur E-0204 est (Position à atteindre > Limite de position positive ) générée. Lorsque, en mode automatique, cette position programmée est dépassée, le message d'erreur F629 (dépassement limite de position positive) est émis. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Valeur min. : -200000.000 Valeur max. : +200000.000 8-8 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS A105 Valeur modulo 123456.789 0 0 = Direction programmée dans l'instruction 1 = Chemin le plus court Valeur modulo en UP Lorsque la fonction modulo est sélectionnée, la valeur modulo définit la valeur à laquelle les données de position repassent à 0. Ce paramètre n'est utilisé qu'en mode de déplacement 2 (Plateau circulaire Paramètre A100 ) et indique normalement la dimension de la table. Valeur min. : 0.000 UP Valeur max. : 200000.000 UP A106 Vitesse maximale 123456.789 Vitesse maximale de l’axe en UP/sec La vitesse maximale décrit la vitesse maximale autorisée de façon symétrique, dans les deux directions. La valeur maximale programmable est limitée par le Paramètre CM03 „Vitesse maximale du moteur“ et par la charge du variateur. Avec moteur rotatif : Vitesse max. de rotation ×VK (A101) A106 max = 60 × i Avec moteur linéaire : A106 max = CM 03 L: VK = Constante d’avance i = Rapport de réduction Fig. 8-3: Calcul de la vitesse maximale Les informations de vitesse dans les instructions de déplacement sont programmées en pour mille de cette valeur. Valeur min. : 0.010 Valeur max. : dépend de l'entraînement et de sa charge 200000.000 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-9 ECODRIVE03 FLP-01VRS A107 Vitesse manuelle 123456.789 Vitesse manuelle en UP/sec En 'JOG avant' et 'JOG arrière', l'entraînement se déplace avec la vitesse programmée dans le paramètre A107 Condition : A107 =< A106 Valeur min. : 0.001 Valeur max. : dépend de l'entraînement et de sa charge 200000.000 A108 Accélération bipolaire 123456 Accélération en UP/sec 2 L'accélération bipolaire, définie dans ce paramètre, décrit l'accélération maximale admissible symétriquement dans les deux directions (accélération et freinage). Des limitations en accélération ou décélération sont possibles avec le paramètre A109 et/ou l'instruction ACC/DEC. Valeur min. : 1 Valeur max. : 200000 A109 Accélération / Décélération 123 456 Décélération in ‰ Accélération in ‰ La valeur en ‰ se rapporte, pour les deux valeurs, à l'accélération bipolaire du Paramètre A108. Si la valeur 000 est programmée, l'accélération du Paramètre A108 est prise en compte. Ce paramètre permet de régler l'accélération et la décélération indépendamment. Ces valeurs sont toujours actives après mise sous tension, suppression de défaut et abandon du mode paramètre. Les valeurs en ‰ des instructions ACC et DEC se réfèrent toujours à ce paramètre. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Valeur min. : 0 ‰ Valeur max. : 999 ‰ 8-10 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS A110 Jerk bipolaire En préparation 1.024 Constante de temps pour l'accélération [Sec] Min. = 0 ( pas de Jerk ) Max. = 1.024 s Accélération tB tB tB = Constante de temps de l'accélération tB tB temps Vitesse temps ruck1.fh7 Fig. 8-4: Jerk A111 Seuil de commutation M2.02.2 123.456 Seuil de commutation en UP Sortie : Position atteinte DKC21.3 : DKC 3.3 : M2, M3, M4 Q0.00.4-Q0.01.3 Q2.02.0-Q2.05.7 Sortie: Cette sortie est mise à 1 lorsque le reste à parcourir de la dernière instruction de déplacement est inférieure au seuil de commutation. Si le moteur ne reste pas dans la plage ± Seuil de commutation ou si une nouvelle instruction de déplacement est démarrée, la sortie est remise à 0. La programmation de la valeur 00.00.0 désactive la fonction. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-11 ECODRIVE03 FLP-01VRS Seuil de commutation: Cette valeur décrit la distance à la position de consigne à laquelle l'information 'Position atteinte' est délivrée. Cette information sert également à l'enchaînement des blocs avec des instructions de déplacement. A l'activation de la fonction stop, l'information „Position atteinte“ ne se réfère plus à la position de consigne précédente. Avec la fonction interruption, la consigne de position est conservée. | Reste à parcourir | + | Erreur de poursuite | 6RUWLH < Seuil de commutation | Reste à parcourir | + | Erreur de poursuite | 6RUWLH > Seuil de commutation Seuil de commutation Valeur min. : 0.001 Seuil de commutation Valeur max. : 999.999 A112 réservé A113 Fenêtre de position M2.02.2 1234.567 Fenêtre „En position„ en UP Sortie : Axe sur la dernière position programmée 00.00.0 = Fonction non active DKC21.3 : DKC 3.3 : M2, M3, M4 Q0.00.4-Q0.01.3 Q2.02.0-Q2.05.7 La dernière position programmée dans une instruction de déplacement ou de prise d'origine est mémorisée et comparée en permanence avec la position réelle. Lorsque la position réelle est à l'intérieur de cette fenêtre, la sortie est mise à 1. | Consigne position – Position réelle | < Fenêtre de position 6RUWLH | Consigne position – Position réelle | > Fenêtre de position 6RUWLH Cette fonction est active en mode manuel et automatique. Position Valeur min. : 0,001 Position Valeur max. : 9999.999 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-12 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS A114 Présignal M2.02.2 1.5 0050 Distance à consigne de position en UP Min.: 1 Max.: 9999 Durée en seconde (impulsion) 0.0 = Signal permanent Sortie Présignal 00.00.0 = Fonction Présignal non active DKC21.3 : DKC 3.3 : M2, M3, M4 Q0.00.4-Q0.01.3 Q2.02.0-Q2.05.7 Le présignal programmé dans ce paramètre est valable pour toutes les instructions d'avance ( POI, PSI, POA, PSA ) Dès que la distance à la consigne de position est inférieure à la distance de présignal, la sortie est mise à 1. La sortie reste à 1 en permanence ou durant le temps programmé. Au démarrage d'un nouveau bloc d'avance, la sortie est remise à 0. A115 Surveillance 1 100 M2.02.2 Sortie: Ecart de position > Ecart de position max. M2, M3, M4 DKC21.3 : Q0.00.4-Q0.01.3 DKC 3.3 : Q2.02.0-Q2.05.7 00.00.0 = Fonction non active Ecart de position max. [ % ] max. = 300 8 = Surveillance boucle de position = off <> 8 = Surveillance boucle position = on Une surveillance de la boucle de position est effectuée en permanence. Pour cela, un modèle de position est calculé et comparé à la position réelle. Le paramètre A115, Surveillance, permet de définir l'écart maximal toléré entre les positions mesurée et calculée. Pour cela, la valeur 100% correspond à l'erreur de poursuite à la vitesse maximale. Lorsque l'écart de position dépasse cette fenêtre de surveillance, l'erreur F228, Ecart excessif au modèle est émise. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-13 ECODRIVE03 FLP-01VRS Ecart max.[UP] = A106 60 Ecart de position max. × × CR 07 1000 100 L: Legende A106 Vitesse maximale CR07 Facteur de gain Kv Fig. 8-5: Fenêtre de surveillance A116 Surveillance d’avance M2.02.2 M2.02.3 Entrée: Interruption M0 – M5 ; I0 - I2 ; Q0 - Q2 Entrée: Surveillance d'avance M0 – M5 ; I0 - I2 ; Q0 - Q2 Surveillance d’avance: Cet emplacement permet de déterminer si l'avance est surveillée ou non. La valeur 00.00.0 signifie pas de surveillance. Lorsqu'il n'y a pas de signal sur l'entrée spécifiée, aucune avance n'est effectuée. Tous les blocs CN ne correspondant pas à une avance sont traités. Dès que la CN arrive sur un bloc avec déplacement, elle reste sur ce bloc jusqu'à ce qu'un signal soit présent sur l'entrée. Si le signal disparaît durant un mouvement, ce mouvement est interrompu et le message d’erreur E-0210 (Surveillance d'avance) est émis Interruption: Cet emplacement permet de déterminer si l'avance peut être interrompue ou non. La valeur 00.00.0 signifie pas d'interruption. Lorsque le signal disparaît sur l'entrée correspondante, tous les déplacements enclenchés ou prêts sont arrêtés. Toutes les instructions ne comprenant pas d'instruction d'avance sont traitées. Dès qu'un bloc avec déplacement est appelé, le traitement des blocs est suspendu jusqu'à ce qu'un signal soit présent sur l'entrée. Lorsque les diverses conditions d'exploitation sont maintenues, l'exécution ou la poursuite du mouvement a lieu dès que le signal est présent. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-14 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS A117 Surveillance de différence codeurs 123 000 = Pas de surveillance Fenêtre de surveillance en ‰ par rapport à C007 (uniquement avec type d'application roue de mesure) A118 Fenêtre de surveillance codeur absolu 1234.567 Taille de la fenêtre en UP La surveillance codeur absolu compare, à la mise sous tension ou à l'abandon du mode paramètre, la position réelle mémorisée à la dernière mise hors tension avec la position absolue réelle actuelle du système de mesure. Si la différence est supérieure à la valeur du Paramètre A118, Fenêtre de surveillance codeur absolu, le message d'erreur F276, Erreur codeur absolu est émis. Cela peut arriver lorsque les axes ont été déplacés machine à l'arrêt ou après un échange de moteur. Lorsque la valeur 0 est programmée comme taille de fenêtre, la surveillance est désactivée. Dans le cas où le moteur est équipé d'un frein de maintien ou est naturellement bloqué, on peut programmer, comme valeur standard, 0.1 tour moteur (= 36 degrés sur l'arbre moteur). Taille de la fenêtre: Conversion arbre moteur (degré) en taille de fenêtre sur la charge (UP) Taille de la fenêtre [UP] = Degré ( Arbre moteur ) ×VK ( A101) i ( Rapport de réduction) × 360 Fig. 8-6: Fenêtre de surveillance codeur absolu Valeur min. : 0 [UP] Valeur max. : 9999.999 [UP] DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-15 ECODRIVE03 FLP-01VRS A119 Meilleure mise à l'arrêt 0 0 000 Réservé P-0-0256 Temps de freinage max. en sec 0 = 5 s (Valeur par défaut) 0 = Mise à zéro de la consigne de vitesse de rotation 1 = Mise hors couple 2 = Mise à zéro de la consigne de vitesse Ce paramètre détermine le mode de mise à l'arrêt de l'entraînement en cas de • Défaut non fatal • Défaut d'interface • Disparition secteur • Retrait du déblocage variateur A119: 0 Type de réaction: Mise à zéro de la consigne de vitesse de rotation Le moteur est arrêté en tenant compte de la valeur limite de couple. Le temps max. de freinage est de 5 sec. 100 ms avant la fin du temps max. de freinage, le frein est activé. Si, auparavant, la vitesse tombe en dessous de 10 t/min. (moteur rotatif) ou 10 mm/min. (moteur linéaire), le frein est aussitôt activé. 100 ms après activation du frein, le moteur est mis en roue libre. 1 Mise hors couple 2 Mise à zéro de la consigne de vitesse avec rampe de consigne et filtre. La rampe, c à d l'accélération maximale est lue dans le Paramètre A108 et la valeur de filtre (jerk) dans le Fig. 8-7: Paramètre A110 Mode de mise à l'arrêt de l'entraînement Le déblocage variateur ne peut être remis qu'après le déroulement de la réaction sur défaut. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-16 Paramètres 8.3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Paramètres de fonction AA00 Tâche 2 & 3 0100 0200 1 Nombre d'instructions en tâche 3 par cycle CN Valeur 1 uniquement Tâche 3 _ Bloc de départ La valeur ‚0000‘ désactive la tâche 3 max.: 0999 Tâche 2 – Bloc de départ La valeur ‚0000‘ désactive la tâche 2 max.: 0999 Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 7.7 'Fonctionnement multi-tâches'. AA01 Vecteur manuel M2.02.2 1 0 0100 Bloc de départ du programme de vecteur manuel Réservé 0 = Départ uniquement sur entrée 1 = Appel du programme de vecteur également au changement automatique vers manuel Numéro d'entrée, départ cycle sur front montant 00.00.0 = Aucune entrée sélectionnée M0 – M5 ; I0 - I2 ; Q0 - Q2 Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 7.6 `Programme avec vecteurs´. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-17 ECODRIVE03 FLP-01VRS AA02 Vecteur interruption M2.02.2 1 0 0100 Bloc de départ programme vecteur d'interruption 0 = Un déplacement en cours n'est pas interrompu 1 = Un déplacement en cours est interrompu (l'entraînement est mis à l'arrêt) 0 = Le vecteur est verrouillé durant un sousprogramme (JSR) (front montant) 1 = Le vecteur est toujours actif (front montant) 2 = Le vecteur est verrouillé durant un sousprogramme (JSR) (front descendant) 3 = Le vecteur est toujours actif (front descendant) Entrée , Fonction interruption activée 00.00.0 = Fonction interruption désactivée M0 – M5 ; I0 - I2 ; Q0 - Q2 Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 7.6 `Programme avec vecteurs ´. AA03 Réservé AA04 Atténuateur 1 0 = Atténuateur désactivé 1 = Entrées I0.00.6...I0.01.4 format binaire 2 = Entrées I0.01.1...I0.01.4 code Gray 3 = Entrée analogique 0-10V E1 (X3/12 X3/13 ) Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 7.4 `Atténuateur´. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-18 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS AA05 Réservé 05 06 Sortie: Dépinçage électronique actif Entrée: Activation dépinçage électronique Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 5.6 `Dépinçage électronique´. AA06 Réservé 08 08 Sortie: Frein libéré Entrée: Libération frein Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 5.6 `Programmation vecteur´. AA07 Fonction roue de mesure Uniquement en mode automatique M2.02.3 Entrée „Activation roue de mesure“ Etat entrée = 0 : Asservissement avec codeur moteur Etat entrée = 1 : Asservissement avec codeur roue de mesure 00.00.0 = aucune entrée programmée. La roue de mesure est toujours active en mode automatique, lorsque elle est programmée dans le Paramètre A100 . M0 – M5 ; I0 - I2 ; Q0 - Q2 Ce paramètre n'est valide que lorsque la fonction 'Fonction roue de mesure' a été sélectionnée dans le Paramètre A100. En mode automatique, la roue de mesure est toujours active ou peut être suspendue par l'entrée paramétrée. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-19 ECODRIVE03 FLP-01VRS AA08 Divers M2.02.2 M2.02.3 Sortie : Mode paramètre actif Sortie: Vitesse programmée atteinte M0 – M5 ; I0 - I2 ; Q0 - Q2 00.00.0 = Aucune sortie programmée La sortie indique si le mode paramètre est actif. Si la valeur 00.00.0 est programmée, aucune sortie n'est sélectionnée. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-20 Paramètres 8.4 ECODRIVE03 FLP-01VRS Paramètres généraux B000 Affichage 1 0 Réservé Verrouillage mémorisation programme 0 = Mémorisation autorisée 1 = Mémorisation interdite Langue 0 = Allemand 1 = Anglais 2 = Français (en préparation) B001 Paramètre d'interface 09600 1 Test de parité 1 = Aucune 2 = Paire 3 = Impaire Vitesse : 02400 Baud 04800 Baud 09600 Baud 19200 Baud Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 9.2 `Interface série´. B002 Paramètre d'interface 0 0 0 0 0 000 Retard d'émission en ms en mode RS485 000 = Pas de retard (0...200) 1 = En cas de défaut, un message d'erreur est émis automatiquement sur l'interface série. 0 = Fonction désactivée St 0 = Protocole SIS 1 = Protocole ASCII 0 = Pas de message d'erreur sur somme de contrôle 1 = Message d'erreur sur somme de contrôle Acquittement interface ( Y CR LF ) 0 = off 1 = on Somme de contrôle 0 = Test de somme de contrôle activé 1 = Test de somme de contrôle désactivé DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-21 ECODRIVE03 FLP-01VRS Explication sur le `Retard d'émission' (0...200ms) Lorsque, en mode RS485, la liaison série reçoit le dernier caractère d'une demande `LF´ (Linefeed: code ASCII 10), elle commute aussitôt en mode émission. Cela peut entraîner des problèmes avec certains drivers RS485 qui ne commutent pas assez rapidement en réception. La liaison série peut retarder le passage d'émission à réception d'un temps défini (retard d'émission). Durant ce délai, le driver du PC doit commuter de façon sûre d'émission à réception. B003 Sortie analogique 1, Sélection de signal S 0 0001 Numéro de signal S 0 0000 = Pas d'affectation Le paramètre B003 permet d'associer un numéro de signal à la sortie analogique AK1 du variateur. La valeur de ce signal peut ainsi être visualisée sur un oscilloscope. Entrée Signification Valeur d'entrée de Valeur pour 10V B005 S0 0036 Consigne de vitesse Contenu paramètre Contenu paramètre A106 x 6 A106 S0 0040 Retour de vitesse Contenu paramètre Contenu paramètre A106 x 6 A106 S0 0047 Consigne de position S0 0051 Position réelle codeur 1 S0 0053 Position réelle codeur 2 S0 0080 Consigne de couple/force 0.500 = 500% Courant à l'arrêt Paramètre CM02 S0 0084 Valeur de couple/force 0.500 = 500% Courant à l'arrêt Paramètre CM02 S0 0189 Erreur de poursuite S0 0347 Ecart d'asservissement de vitesse S0 0383 Température moteur P0 0098 Ecart max. au modèle P0 0141 Charge thermique variateur Fig. 8-8: Sélection de signal DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-22 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS B004 Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal 12345678 Valeur hexadécimale La sélection étendue de signal permet de délivrer des tensions analogiques représentant des signaux qui ne sont pas contenus dans la liste B003. Elle est active dès qu'il n'y a pas d'association définie dans B003, Sortie analogique 1, Sélection de signal. Les sélections étendues de signal suivantes sont disponibles: Sélection étendue de signal avec: • Signaux prédéfinis • Valeur d'octet • Valeur binaire 1) Sélection étendue de signal avec signal prédéfini Les numéros sont associés à des signaux internes. Ces signaux ont une unité de référence prédéterminée, de telle sorte que le calibrage est possible avec B005, Sortie analogique 1, Calibrage [1/10V]. Le facteur de calibrage 1,0 correspond à l'unité de référence prédéterminée. Les signaux prédéterminés suivants peuvent être utilisés: Numéro de signal B004 Signal de sortie Unité de référence: Facteur de calibrage =1.0 0x00000001 Signal sinus codeur moteur 0,5V/10V 0x00000002 Signal cosinus codeur moteur 0,5V/10V 0x00000003 Signal sinus codeur opt. 0,5V/10V 0x00000004 Signal cosinus codeur opt. 0,5V/10V 0x00000005 Différence de consigne de position dans asservissement rot. =>1000 t/min/10V lin. =>100 m/min/10V 0x00000006 Puissance circuit intermédiaire 1kW/10V 0x00000007 Valeur absolue puissance circuit intermédiaire 1kW/10V 0x00000008 Courant actif (Iq) Courant crête variateur /10V 0x00000009 Courant réactif (Id) Courant crête variateur /10V 0x0000000a Charge thermique 100%/10V, pas de calibrage possible 0x0000000b Température moteur 150°C/10V 0x0000000c Courant de magnétisation Courant crête variateur /10V 0x0000000d Fig. 8-9: Consigne de vitesse dans rot. => 1000Upm/10V asservissement lin. => 100m/min/10V Liste de sélection de signal avec sélection prédéfinie Les valeurs de sortie dépendent du calibrage et sont, pour les données de vitesse et de position, toujours relatives à l'arbre moteur. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-23 ECODRIVE03 FLP-01VRS 2) Valeur d’octet Cette sélection permet de délivrer directement des valeurs de zone mémoire sous forme de tension analogique. Cette méthode ne peut être utilisée qu'avec une connaissance de la structure de la zone mémoire. Du fait que les adresses mémoire diffèrent en fonction de la version, cette possibilité ne peut être utilisée que par les développeurs du logiciel. L'activation de la fonction se fait par mise à 1 du bit 28 du paramètre B004, Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal. L’adresse de la cellule mémoire est définie dans les 24 bits de poids faible de la sélection étendue de signal. 31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 0..23 24 bits d'adresse Bit 28 : Affichage d'octet Fig. 8-10: B004, Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal avec valeur d’octet 3) Valeur binaire Cette sélection permet de représenter avec une tension analogique un bit séparé de la mémoire de donnée. Si le bit correspondant est à 1, la tension de sortie est de 10V, dans le cas contraire, la tension est de – 10V. L'activation de la fonction se fait par mise à 1 du bit 29 du paramètre B004, Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal. L’adresse de la cellule mémoire est définie dans les 24 bits de poids faible de la sélection étendue de signal. 31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 0..23 24 bits d'adresse Bit 29 : Sortie de bit Fig. 8-11: B004, Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal avec valeur binaire. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-24 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS B005 Sortie analogique 1, Calibrage [1/10V] 0001.0000 Calibrage / Numéro de bit Le paramètre B005, Sortie analogique 1, Calibrage[1/10V] permet de régler la résolution du signal sélectionné. Si une association avec un numéro a été sélectionnée dans B003, Sortie analogique 1, Sélection de signal, le calibrage se fait toujours avec l'unité du paramètre associé au numéro d'identification. Dans le cas de sortie de signaux prédéfinis, le calibrage est toujours défini comme facteur décimal avec 4 chiffres après la virgule. Il a une relation fixe avec l'unité définie. Dans le cas de sortie d'un octet ou d'un bit, le calibrage définit le bit de poids faible qui doit être représenté. La programmation se fait en entier décimal. B006 Sortie analogique 2, Sélection de signal S 0 0001 Numéro de signal S 0 0000 = Pas d'affectation Le paramètre B006 permet d'associer un numéro de signal à la sortie analogique AK2 du variateur. La valeur de ce signal peut ainsi être visualisée sur un oscilloscope. Entrée Signification Valeur d'entrée de B008 Valeur pour 10V S0 0036 Consigne de vitesse Contenu paramètre A106 x 6 Contenu paramètre A106 S0 0040 Retour de vitesse Contenu paramètre A106 x 6 Contenu paramètre A106 S0 0047 Consigne de position S0 0051 Position réelle codeur 1 S0 0053 Position réelle codeur 2 S0 0080 Consigne de couple/force 0.500 = 500% Courant à l'arrêt Paramètre CM02 S0 0084 Valeur de couple/force 0.500 = 500% Courant à l'arrêt Paramètre CM02 S0 0189 Erreur de poursuite S0 0347 Ecart d'asservissement de vitesse S0 0383 Température moteur P0 0098 Ecart max. au modèle DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-25 ECODRIVE03 FLP-01VRS P0 0141 Charge thermique variateur Fig. 8-12: Sélection de signal B007 Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal 12345678 Valeur hexadécimale La sélection étendue de signal permet de délivrer des tensions analogiques représentant des signaux qui ne sont pas contenus dans la liste B006. Elle est active dès qu'il n'y a pas d'association définie dans B006, Sortie analogique 2, Sélection de signal. Les sélections étendues de signal suivantes sont disponibles: Sélection étendue de signal avec: • Signaux prédéfinis • Valeur d'octet • Valeur binaire 1) Sélection étendue de signal avec signal prédéfini Les numéros sont associés à des signaux internes. Ces signaux ont une unité de référence prédéterminée, de telle sorte que le calibrage est possible avec B007, Sortie analogique 2, Calibrage [1/10V]. Le facteur de calibrage 1,0 correspond à l'unité de référence prédéterminée. Les signaux prédéterminés suivants peuvent être utilisés: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Numéro de signal B007 Signal de sortie Unité de référence: Facteur de calibrage =1.0 0x00000001 Signal sinus codeur moteur 0,5V/10V 0x00000002 Signal cosinus codeur moteur 0,5V/10V 0x00000003 Signal sinus codeur opt. 0,5V/10V 0x00000004 Signal cosinus codeur opt. 0,5V/10V 0x00000005 Différence de consigne de position dans asservissement rot. =>1000Upm/10V lin. =>100m/min/10V 0x00000006 Puissance circuit intermédiaire 1kW/10V 0x00000007 Puissance absolue circuit intermédiaire 1kW/10V 0x00000008 Courant actif (Iq) Courant crête variateur /10V 0x00000009 Courant réactif (Id) Courant crête variateur /10V 0x0000000a Charge thermique 100%/10V, 8-26 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS pas de calibrage possible 0x0000000b Température moteur 150°C/10V 0x0000000c Courant de magnétisation Courant crête variateur /10V 0x0000000d Fig. 8-13: Consigne de vitesse dans rot. => 1000Upm/10V asservissement lin. => 100m/min/10V Liste de sélection de signal avec sélection prédéfinie Les valeurs de sortie dépendent du calibrage et sont, pour les données de vitesse et de position, toujours relatives à l'arbre moteur. 2) Valeur d’octet Cette sélection permet de délivrer directement des valeurs de zone mémoire sous forme de tension analogique. Cette méthode ne peut être utilisée qu'avec une connaissance de la structure de la zone mémoire. Du fait que les adresses mémoire diffèrent en fonction de la version, cette possibilité ne peut être utilisée que par les développeurs du logiciel. L'activation de la fonction se fait par mise à 1 du bit 28 du paramètre B007, Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal. L’adresse de la cellule mémoire est définie dans les 24 bits de poids faible de la sélection étendue de signal. 31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 0..23 24 bits d'adresse Bit 28 : Affichage d'octet Fig. 8-14: B007, Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal avec valeur d’octet 3) Valeur binaire Cette sélection permet de représenter avec une tension analogique un bit séparé de la mémoire de donnée. Si le bit correspondant est à 1, la tension de sortie est de 10V, dans le cas contraire, la tension est de – 10V. L'activation de la fonction se fait par mise à 1 du bit 29 du paramètre B007, Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal. L’adresse de la cellule mémoire est définie dans les 24 bits de poids faible de la sélection étendue de signal. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-27 ECODRIVE03 FLP-01VRS 31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 0..23 24 bits d'adresse Bit 29 : Sortie de bit Fig. 8-15: B007, Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal avec valeur binaire. B008 Sortie analogique 2, Calibrage[1/10V] 0001.0000 Calibrage / Numéro de bit Le paramètre B008, Sortie analogique 2, Calibrage [1/10V] permet de régler la résolution du signal sélectionné. Si une association avec un numéro a été sélectionnée dans B006, Sortie analogique 2, Sélection de signal, le calibrage se fait toujours avec l'unité du paramètre associé au numéro d'identification. Dans le cas de sortie de signaux prédéfinis, le calibrage est toujours défini comme facteur décimal avec 4 chiffres après la virgule. Il a une relation fixe avec l'unité définie. Dans le cas de sortie d'un octet ou d'un bit, le calibrage définit le bit de poids faible qui doit être représenté. La programmation se fait en entier décimal. B009 Entrées et sorties série 0 123 Temps de cycle maximum [ ms ] (200-500ms) 0 – Pas d'entrée sortie série actives 1 – Entrées sorties série actives Il est possible de lire les entrées X4 et d'écrire les sorties X5 du BTV04 par la liaison série. La vitesse de transmission est déterminée par le type DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-28 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS et la vitesse de la transmission. La transmission cyclique est surveillée par la commande. Si aucun télégramme n'est reçu durant une période correspondant au temps de cycle maximum, la commande génère une alerte ou une erreur: • E-0105 Pas de communication temps réel série • F-0317 Erreur de communication temps réel série Il est possible de transmettre: 11 Entrées I1.03.0 à I1.04.1 12 Sorties Q1.03.0 à Q1.04.2. Il est également possible de lire les touches du BTV04. B010 Pilotage du système 1 0 –- Pilotage du système standard 1 –Pilotage du système série Le pilotage du système peut également se faire par la liaison série. La transmission cyclique des entrées sorties système se fait par la liaison série et est surveillée. Si aucun télégramme n'est reçu durant une période correspondant au temps de cycle maximum, la commande génère une alerte ou une erreur: • E-0104 Pilotage du système impossible • F-0316 Erreur dans pilotage du système L'alerte E-0104 est émise lorsque le pilotage du système se fait par la liaison série et que la commande se trouve en mode 'Paramètre'. L'erreur F-0316 est émise lorsque le pilotage du système se fait par la liaison série et que la commande se trouve en mode 'Manuel' ou 'Automatique'. B011 Bus de terrain - Surveillance de temps de cycle [ ms ] Uniquement avec DKC3.3 Profibus 12345 Temps de cycle maximum La transmission cyclique des données process par le bus de terrain est surveillée. Si aucun télégramme n'est reçu durant une période correspondant au temps de cycle maximum, la commande génère une alerte ou une erreur: • E-0104 Pas de pilotage du système • F-0316 Erreur de pilotage du système DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-29 ECODRIVE03 FLP-01VRS • F-0317 Erreur E/S utilisateur L'alerte E-0104 est générée lorsque le pilotage du système se fait par le bus de terrain et que la commande est en mode ‘Paramètre‘. L'erreur F0316 est générée lorsque le pilotage du système se fait par le bus de terrain et que la commande est en mode ‘Manuel ‘ ou ‘Automatique‘. L'erreur F-0317 est générée lorsque le pilotage du système ne se fait pas par le bus de terrain et que la commande est en mode ‘Automatique‘. Lorsque le temps de cycle est délivré par le maître du bus de terrain, la valeur effective utilisée est écrite dans ce paramètre et peut être lue à des fins de diagnostic. Remarque: La valeur 0 signifie que la surveillance est désactivée! Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 10.2 'Bus de terrain' DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-30 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS B012 Bus de terrain - Baudrate [ kBaud ] Uniquement avec DKC3.3 Profibus 123456.7 Baudrate Ce paramètre permet de fixer la vitesse de transmission par pas de 1 kBaud, dans le cas où il n'y a pas de reconnaissance automatique de vitesse de transmission. Si la vitesse réglée n'est pas utilisable, la vitesse standard du bus est utilisée. La valeur effectivement utilisée est mémorisée dans ce paramètre et peut être lue à des fins de diagnostic. Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 10.2 Bus de terrain B013 Bus de terrain - Format Uniquement avec DKC3.3 Profibus 01 0 0 = Exploitation par mot 1 = Exploitation par octet (En préparation) 0 = Intel 1 = Motorola 0 = Canal de données process avec E/S, diagnostic et canal de variable 1 = Canal de données process avec E/S et diagnostic Des informations complémentaires se trouvent dans le chapitre 10.2 Bus de terrain DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-31 ECODRIVE03 FLP-01VRS 8.5 Paramètres codeur C000 Sens de travail 1 0 = Le moteur tourne dans le sens horaire 1 = Le moteur tourne dans le sens antihoraire ‘ Moteur – Rotation à droite = Le moteur tourne dans le sens horaire ‘ (Vue de l'arbre moteur ) C001 Interface codeur 1 ( Moteur ) 01 Système de mesure Dans le cas de moteurs avec mémoire de feedback, ce paramètre est chargé automatiquement. La détermination de l'interface codeur sur laquelle le codeur moteur est raccordé se fait avec ce paramètre. Il faut y programmer le numéro du module d'interface correspondant. C000: Interface Système de mesure 1 X4 Feedback numérique ou résolveur 2 X8 Codeur incrémental avec signaux sinus de la société Heidenhain, signaux 1V 5 X8 Codeur incrémental avec signaux carrés de la société Heidenhain 8 X8 Codeur avec interface EnDat 9 X8 Codeur à roue polaire avec signaux 1Vss 10 X4 Codeur résolveur sans mémoire feedback 11 X4+X8 Resolver sans mémoire feedback + Codeur incrémental avec signaux sinus 12 X4+X8 Codeur à effet Hall + codeur carrés 13 X4 Codeur ECI 14 X4+X8 Codeur à effet Hall + codeur sinus Fig. 8-16: Raccordement du système de mesure DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-32 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS C002 Type de codeur de position 1 01 0 0 0 Type de codeur 0 = Rotatif 1 = Linéaire Système de mesure à codage d'intervalle: 0 = Pas de système de mesure à codage d'intervalle 1 = Système de mesure à codage d'intervalle Sens de déplacement: 0 = Non inversé 1 = Inversé Exploitation absolue: x0 = Pas d'exploitation absolue possible 01 = Exploitation absolue possible et autorisée > Codeur exploité comme codeur absolu 11 = Exploitation absolue possible mais non autorisée Ce paramètre détermine les caractéristiques essentielles du codeur moteur (codeur de position 1). Remarque: Avec les systèmes de mesure absolue à mémoire feedback, l'exploitation absolue est automatiquement sélectionnée. Dans le cas d'utilisation de moteurs de type MHD, MKD et MKE, le type de codeur, le codage d'intervalle, le système de mesure et le sens de rotation sont initialisés automatiquement et protégés en écriture. Remarque: Seuls les bits repérés sont traités par le logiciel. C003 Résolution codeur de position 1 (Moteur) 00005000 Nombre de traits /tour (codeur rotatif) 00005000 mm / trait ( codeur linéaire) La programmation se fait en 0,00001 mm Dans le cas de moteurs à mémoire feedback, ce paramètre est initialisé automatiquement. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-33 ECODRIVE03 FLP-01VRS Le paramètre C003, Résolution codeur de position 1 détermine, en fonction du paramètre CM00, Type de moteur ( rotatif ou linéaire) la résolution du codeur moteur. Dans le cas de moteur rotatif, la valeur contient le nombre de traits par tour moteur, dans le cas d'un moteur linéaire, il contient le nombre de mm entre deux traits. Avec des moteurs à feedback résolveur, il contient le nombre de paires de pôles du résolveur. C004 Interface codeur 2 Valable pour • Codeur arbre maître • Codeur de roue de mesure • Mesure directe 01 Système de mesure 00 = Pas de codeur optionnel La détermination de l'interface codeur sur laquelle le codeur optionnel est raccordé se fait avec ce paramètre. Il faut y programmer le numéro du module d'interface correspondant. C004: Interface Système de mesure 1 X4 Feedback numérique ou résolveur 2 X8 Codeur incrémental avec signaux sinus de la société Heidenhain, signaux 1V 5 X8 Codeur incrémental avec signaux carrés de la société Heidenhain 8 X8 Codeur avec interface EnDat 9 X8 Codeur à roue polaire avec signaux 1Vss Fig. 8-17: Raccordement du système de mesure DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-34 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS C005 Type de codeur de position 2 01 0 0 0 Type de codeur 0 = Rotatif 1 = Linéaire Système de mesure à codage d'intervalle: 0 = Pas de système de mesure à codage d'intervalle 1 = Système de mesure à codage d'intervalle Sens de déplacement: 0 = Non inversé 1 = Inversé Exploitation absolue: x0 = Pas d'exploitation absolue possible 01 = Exploitation absolue possible et autorisée >Codeur exploité comme codeur absolu 11 = Exploitation absolue possible mais non autorisée Ce paramètre détermine les caractéristiques essentielles de l'interface codeur (codeur de position 2). Remarque: Avec les systèmes de mesure absolue à mémoire feedback, l'exploitation absolue est automatiquement sélectionnée. C006 Résolution codeur 2 00005000 Nombre de traits /tour (codeur rotatif) 00005000 mm / trait ( codeur linéaire) La programmation se fait en 0,0000001 mm Voir C003 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-35 ECODRIVE03 FLP-01VRS C007 Constante d’avance 2 1234.5678 Constante d'avance en UP Le codeur 2 est utilisé comme codeur optionnel, roue de mesure ou codeur d'arbre maître. Ce paramètre n'est exploité que dans le cas d'un codeur rotatif. Ce paramètre décrit la transformation d'un mouvement rotatif en mouvement de translation. Il est défini comme le chemin parcouru en translation pour un tour de l'arbre codeur. Valeur min. : 0.1000 UP Valeur max. : 5000.0000 UP C008 Réservé C009 Configuration de prise d'origine 1 0 0 12 34 Accélération de prise d'origine en % de Amax (A108) Vitesse de prise d'origine en % de Vmax (A106) Exploitation de la marque de référence: 0 = Avec 1 = Sans Exploitation de la came d'origine: 0 = Avec 1 = Sans Sens de prise d'origine 0 = positif 1 = négatif DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-36 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS C010 Prise d’origine I0.01.1 Q0.00.6 00 76 = Calage de codeur absolu La commande est exécutée dès que l'on quitte le mode paramètre. Sortie: Axe référencé Entrée: Prise d'origine en mode manuel 00.00.0 = Pas d'entrée ou de sortie utilisée Calage d’origine absolue: Lorsque la valeur 76 est programmée, la valeur absolue de la position de référence du paramètre C011 est chargée dès que l'on quitte le mode paramètre. Ensuite la valeur 76 est effacée. Si une erreur de paramètre est détectée, la valeur 76 est automatiquement effacée et la fonction doit être de nouveau programmée. C011 Position de référence ±123456.678 Position de référence en UP Valeur min. : -200000.000 Valeur max. : +200000.000 C012 Décalage de la came d'origine ±123.456 Décalage en UP Valeur min. : -999.999 Valeur max. : +999.999 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-37 ECODRIVE03 FLP-01VRS C013 Position de référence à codage d'intervalle 1234 4567 Position de référence à codage d'intervalle 1 plus petite distance entre 2 marques de référence Position de référence à codage d'intervalle 2 plus grande distance entre 2 marques de référence Ce paramètre définit les distances entre marques de référence lorsqu'un système de mesure à codage d'intervalles est utilisé. Voir aussi 'Description des fonctions': " Prise d'origine" C014 Type d'émulation codeur 0 0 0 Sélection du type d'émulation 0 = Pas d'émulation 1 = Emulation codeur incrémental 2 = Emulation codeur absolu Compensation de temps mort 0 = Désactivée 1 = Activée Sélection de la position simulée 0 = Position du codeur moteur 1 = Position du codeur optionnel 2 = Consigne de position Sélection entre émulation codeur incrémental ou codeur absolu. Sélection de la source du signal à simuler. Voir aussi 'Description des fonctions': "Emulation codeur". DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-38 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS C015 Résolution émulation codeur 02500 Résolution: Codeur incrémental jusqu'à 65536 Codeur absolu 8 ... 24 Bit Lorsque l'on sélectionne l'émulation codeur incrémental de position réelle, on programme le nombre de traits par tour du codeur simulé. Voir aussi 'Description des fonctions': "Emulation codeur". Valeur min. : 1 ou Valeur max. : 65536 ou 8 24 C016 Décalage d'impulsion de référence 000.0 Décalage en degré Ce paramètre permet de décaler la position de la marque de référence (top 0) à l'intérieur d'un tour (électrique ou mécanique) pour l'émulation codeur incrémental. Voir aussi 'Description des fonctions': "Emulation codeur". Valeur min. : 0 Valeur max. : 359.9 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-39 ECODRIVE03 FLP-01VRS 8.6 Paramètres d'asservissement CR00 Gain proportionnel de la boucle de courant 1 655.35 V/A Le gain proportionnel de la boucle de courant est fixé pour chaque association moteur variateur. Il dépend du type de moteur et ne doit pas être modifié. Il est chargé depuis le feedback moteur lors du premier raccordement (affichage UL) ou au moyen de la commande "Chargement initial". Remarque: Les réglages d'usine ne doivent pas être modifiés! Voir aussi 'Description des fonctions': "Réglage de la boucle de courant" Valeur min. : 0 V/A Valeur max. : 655.35 V/A CR01 Temps d'intégration de la boucle de courant 1 6553.5 [ ms] Le temps d'intégration de la boucle de courant est fixé pour chaque association moteur variateur. Il dépend du type de moteur. Le réglage d'usine ne doit pas être modifié. Lors du premier raccordement (affichage UL) ou lors de la commande "Chargement initial", les réglages de base de tous les asservissements sont initialisés. Dans le cas de moteur sans mémoire de feedback, la valeur doit être lue dans les caractéristiques moteur . Voir aussi 'Description des fonctions': "Réglage de la boucle de courant" DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Valeur min. : 0 Valeur max. : 6553.5 ms ms 8-40 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS CR02 Gain proportionnel de la boucle de vitesse 6553.5 As/rad (Amin/m) Ce paramètre contient la valeur du gain proportionnel de la boucle de vitesse. L'unité du gain proportionnel dépend du moteur raccordé. Unité: Type de moteur: Unité: Moteur rotatif: A•s / rad Moteur rotatif: A•min / m Fig. 8-18: Unité pour le gain proportionnel de la boucle de vitesse en fonction du type de moteur Dès lors que le moteur est équipé d'une mémoire de feedback (CM00, Type de moteur: 1 ou 5), il est possible de charger la valeur par défaut de ce paramètre avec la commande "Chargement initial". Voir aussi 'Description des fonctions': "Réglage de la boucle de vitesse". Valeur min. : 0 Valeur max. : 6553.5 As/rad (Amin/m) As/rad (Amin/m) CR03 Temps d'intégration de la boucle de vitesse 6553.5 [ms] La boucle de vitesse génère une consigne de courant à partir de la différence entre la consigne de vitesse et la vitesse réelle (= écart de vitesse). Cette consigne de courant est composée d'une part proportionnelle et d'une part intégrale. Le temps d'intégration correspond au temps nécessaire pour que la part intégrale croisse jusqu'à la valeur de la part proportionnelle. Définition du temps d'intégration: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-41 ECODRIVE03 FLP-01VRS Fig. 8-19: Temps d'intégration Le temps d'intégration représente la valeur, sur l'axe des temps, pour laquelle la part intégrale est égale à la part proportionnelle. Cela signifie que c'est le temps nécessaire à un asservissement intégral pour que la valeur de sortie soit égale à la valeur de sortie d'un asservissement proportionnel au temps t = 0. Une valeur 0 désactive la part intégrale. Voir aussi 'Description des fonctions': "Réglage de la boucle de vitesse" Valeur min. : 0 ms Valeur max. : 6553.5 ms CR04 Constante de temps de lissage de la boucle de vitesse 00500 [µs] 00000 = Fonction désactivée La constante de temps qui peut être activée dans ce paramètre est utilisée par la boucle de vitesse pour supprimer les effets de quantification et limiter la largeur de bande. La fréquence de coupure est obtenue à partir de la constante de temps avec la formule: fg = 1 2 ⋅π ⋅ Τ La programmation de la valeur minimale '0' désactive le filtre. Voir aussi 'Description des fonctions': "Réglage de la boucle de vitesse" Valeur min. : Valeur max. : DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 0 µs 65500 µs 8-42 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS CR05 Fréquence de coupure de la boucle de vitesse 900 Fréquence [Hz] Un filtre coupe bande peut être activé à la sortie de la boucle de vitesse, pour supprimer les fréquences de résonance mécaniques. Ce filtre est réglé par les deux paramètres CR05, Fréquence de coupure de la boucle de vitesse et CR06, Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse. Il faut programmer, dans CR05, Fréquence de coupure de la boucle de vitesse, la fréquence qui doit être le plus fortement amortie. Voir aussi 'Description des fonctions': "Filtrage des résonances mécaniques". Valeur min. : Valeur max. : 50 950 Hz Hz CR06 Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse ±000 Largeur de bande [Hz] Un filtre coupe bande peut être activé à la sortie de la boucle de vitesse, pour supprimer les fréquences de résonance mécaniques. Ce filtre est réglé par les deux paramètres CR05, Fréquence de coupure de la boucle de vitesse et CR06, Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse. Il faut programmer, dans CR06, Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse, la plage de fréquence autour de la fréquence de coupure, pour laquelle l'atténuation est inférieure à –3dB. Exemple: CR05 = 500 Hz, CR06 = 200 Hz; Atténuation < -3dB dans la plage 400..600Hz. Valeur paramètre Action CR06 -1 Filtre passe bas avec constante de temps CR04 0 Filtre désactivé >0 Largeur de bande filtre coupe bande Fig. 8-20: CR06, Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse Voir aussi 'Description des fonctions': "Filtrage des résonances mécaniques". Valeur min. : Valeur max. : 50 950 Hz Hz DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-43 ECODRIVE03 FLP-01VRS CR07 Gain Kv 056.78 Gain Kv Le paramètre contient la valeur du gain proportionnel de boucle de position. Le facteur de gain Kv doit être adapté au comportement mécanique. Valeur min. : 00.01 Valeur max. : 30.00 CR08 Gain d'anticipation d'accélération 6553.5 2 [ mA/rad/s ] L'anticipation d'accélération réduit l'erreur de poursuite en phase d'accélération en mode sans erreur de poursuite. La consigne d'accélération actuelle est multipliée par le "Gain d'anticipation d'accélération“ et additionnée à la consigne de couple de la boucle de vitesse. CR08, Gain proportionnel d'anticipation d'accélération Consigne de position Fig. 8-21: Boucle de position Boucle de vitesse Boucle de courant Anticipation d'accélération Activation: L'anticipation d'accélération est activée par programmation d'une valeur supérieure à 0. Remarque: L'asservissement fonctionne également sans anticipation! (valeur standard 0). L'anticipation d'accélération n'est possible qu'en mode sans erreur de poursuite. Comparaison entre les anticipations (Feedforward) L’anticipation de vitesse est activée par sélection d'un mode sans Erreur de poursuite. Elle entraîne (du point de vue de la boucle de position), un Feedforward d’ordre 1 (proportionnel à la vitesse) et a pour DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-44 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS effet un écart de position nul à vitesse constante. Durant les phases d'accélération et de freinage apparaît cependant une erreur de poursuite L'anticipation d'accélération est activée par programmation d'une valeur positive. Elle entraîne (du point de vue de la boucle de position), un Feedforward d’ordre 2 (proportionnel à l'accélération) et a pour effet, avec une valeur correcte du gain, un écart de position nul à accélération constante. Détermination de la valeur correcte: ( ) Moment d’ inertie kgm 2 CR08 = * 1000 Constante de couple( Nm/A) Le moment d'inertie est le moment total du rotor et de la charge ramenée. Le facteur 1000 est nécessaire à cause de l'unité mA. Fig. 8-22: Gain proportionnel d'anticipation d'accélération. Voir aussi 'Description des fonctions': "Réglage de l'anticipation d'accélération". Valeur min. : Valeur max. : 2 0 mA/rad/s 2 6553.5 mA/rad/s DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-45 ECODRIVE03 FLP-01VRS CR09 Fréquence de hachage 4 [kHz] Ce paramètre permet de régler la fréquence de hachage du modulateur de largeur d'impulsion entre 4 kHz et 8 kHz. Ce paramètre ne peut pas être modifié on line. Valeur min. : 4 kHz Valeur max. : 8 kHz CR10 Constante de temps de lissage de position en fonction roue de mesure 056.78 Constante de temps de lissage en ms En mode roue de mesure actif, la boucle de position est refermée avec la somme de • Valeur de position 1 (codeur moteur ) et • Différence filtrée entre valeur de position 2 et valeur de position 1 La constante de temps du filtre utilisé est fixée par ce paramètre. L'atténuation de la différence de positions réelles diminue les effets négatifs dus à un mauvais couplage entre le codeur 2 et l'arbre moteur (par exemple lors d'un décollement de la roue de mesure du produit). La position finale est déterminée uniquement par la position réelle 2. Voir aussi 'Description des fonctions': Roue de mesure. Avec une programmation de valeur nulle, seule la roue de mesure est exploitée. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Valeur min. : 000.00 Valeur max. : 327.67 8-46 Paramètres 8.7 ECODRIVE03 FLP-01VRS Paramètres moteur CM00 Type de moteur 1 Type de moteur Ce paramètre détermine le type de moteur raccordé. Les types de moteurs suivants sont supportés: • 1: MHD • 2: 2AD / 1MB avec capteur de température NTC • 3: LSF • 4: LAR / LAF • 5: MKD / MKE • 6: 2AD / 1MB avec capteur de température PTC • 7: Moteur synchrone en éléments séparés Valeur min. : 1 Valeur max. : 7 CM01 Limite bipolaire de couple/force 100 [%] Ce paramètre décrit le couple maximum autorisé symétriquement dans les deux directions. Il garantit ainsi de façon sure, que le couple crête maximal admissible par l'installation n'est pas dépassé lorsque, dans une instruction MOM, une valeur élevée est programmée. Le calibrage se rapporte au couple permanent à l'arrêt du moteur Valeur min. : 1 % Valeur max. : 500 % DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-47 ECODRIVE03 FLP-01VRS CM02 Courant crête / permanent du moteur 0010.0 0010.0 Courant permanent à l'arrêt [A] Courant crête [A] Le "Courant crête moteur" décrit le courant maximal pouvant circuler sans dommage dans le moteur. Si le courant crête moteur est plus petit que le courant crête variateur, le courant maximal délivré par le variateur est limité à la valeur du courant crête moteur. Avec les moteurs de type MHD, MKD et MKE, cette valeur est mémorisée dans la mémoire feedback et est chargée lors de la première mise sous tension. Pour les autres types de moteurs, cette valeur doit être prise dans les feuilles de caractéristiques moteur. Valeur min. : 0.1 A Valeur max. : 500.0 A Le "Courant permanent à l'arrêt moteur" est le courant permettant au moteur de développer de façon continue le couple permanent à l'arrêt décrit par les caractéristiques du moteur. Avec les moteurs de type MHD, MKD et MKE, cette valeur est mémorisée dans la mémoire feedback et est chargée lors de la première mise sous tension. Pour les autres types de moteurs, cette valeur doit être prise dans les feuilles de caractéristiques moteur. Toutes les données de couple/force se rapportent au courant permanent à l'arrêt du moteur = 100% . Valeur min. : 0.1 A Valeur max. : 500.0 A CM03 Vitesse maximale des moteur 10500.000 tours/min m/min en moteur rotatif en moteur linéaire La vitesse maximale du moteur ne doit pas être dépassée. Elle agit avec une limitation par le paramètre A106, Limite bipolaire de vitesse. Avec les moteurs de type MHD, MKD et MKE, cette valeur est mémorisée dans la mémoire feedback et est chargée lors de la première mise sous tension. Pour les autres types de moteurs, cette valeur doit être prise dans les feuilles de caractéristiques moteur. En asservissement de couple, le dépassement de la vitesse maximale moteur de 12,5% entraîne la mise hors couple avec le message d'erreur F879, Limite de vitesse maximale dépassée. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Valeur min. : 0 Valeur max. : 99999.999 8-48 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS CM04 Nombre de paires de pôles / Longueur d'une paire de pôles 0003 Nombre de paires de pôles Avec un moteur rotatif, on programme ici le nombre de paires de pôles pour un tour moteur. Avec un moteur linéaire, on programme la longueur d'une paire de pôles. Cette valeur est, avec un moteur à mémoire feedback, mémorisée dans le feedback et ne doit pas être programmée. Voir aussi 'Description des fonctions': 'Mémoire de données feedback" CM05 Constante de couple/force 000.20 [NM/A] La constante de couple/force donne le couple / la force développé pour un courant actif donné. Avec les moteurs synchrones, cette valeur dépend de la construction du moteur. Avec les moteurs asynchrones, cette valeur est valable tant que le moteur n'est pas utilisé dans la zone de défluxage. Avec les moteurs de type MHD, MKD et MKE, cette valeur est mémorisée dans la mémoire feedback et ne peut pas être modifiée. Valeur min. : Valeur max. : 0,01 NM/A 655,35 NM/A CM06 Moment d’inertie du rotor 0.00003 2 [Kgm ] Ce paramètre donne le moment d'inertie du rotor, sans charge et est, avec les moteurs à mémoire de feedback, stocké dans le feedback. Valeur min. : 0.00001 Valeur max. : 1.00000 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-49 ECODRIVE03 FLP-01VRS CM07 Type de frein de maintien 0 0 0 = Frein à manque de courant 0V sur le frein, frein serré 1 = Frein à appel de courant 24V sur le frein, frein serré 0 = Frein d'axe Le frein est activé après le temps max. de freinage. 1 = Frein de broche Le frein est activé dès que la vitesse est < 10 t/min. En cas d'utilisation d'un frein de maintien, ce paramètre détermine si il s'agit d'un frein à appel ou à manque de courant. Avec les moteurs de type MHD ou MKD, le frein, quand il est présent, est de type à manque de courant. Le bit 0 est alors automatiquement mis à 0. Avec d'autres types de moteurs, ce bit doit être programmé à la mise en service. CM08 Courant du frein de maintien 010.000 [A] Ce paramètre définit le courant nécessaire au frein de maintien du moteur. Valeur min. : 0 Valeur max. : 500.000 CM09 Température moteur 145 155 Température de défaut Température d'alerte DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-50 Paramètres 8.8 ECODRIVE03 FLP-01VRS Paramètres moteur asynchrone CA00 Courant de magnétisation 010.000 [A] Ce paramètre contient le courant de magnétisation d'asservissement ou nominal déterminé par Indramat pour les moteurs asynchrones. Le courant de magnétisation circulant effectivement dépend également du facteur de prémagnétisation. Avec les moteurs asynchrones, par ex. MKD, ce paramètre est automatiquement mis à 0. Valeur min. : 0 A Valeur max. : 500.000 A (limité cependant eu courant crête variateur ) CA01 Facteur de prémagnétisation 100 [%] Le facteur de prémagnétisation sert à la diminution du courant de magnétisation en fonction de l'application. Il détermine, avec le paramètre CA00, Courant de magnétisation, le courant de magnétisation du moteur. Courant de magnétisation effectif = Courant de magnétisation • Facteur de prémagnétisation A 100 % de facteur de prémagnétisation le courant de magnétisation d'asservissement circule dans le moteur, de sorte qu'il s'établisse, dans la plage de vitesse de base, un couple proportionnel au courant actif. Valeur min. : Valeur max. : 25 100 % % DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-51 ECODRIVE03 FLP-01VRS CA02 Facteur de glissement 010.00 [Hz/100A] Le facteur de glissement est le paramètre le plus important d'un moteur asynchrone. Il donne la fréquence rotor en fonction du courant générateur de couple. Plus la constante de temps du rotor est basse, plus le facteur de glissement est élevé. Le paramètre est déterminé par Indramat en fonction du moteur. Valeur min. : 1 Hz/100A Valeur max. : 500,00 Hz/100A CA03 Accroissement de glissement 1.50 [1/100K] Dans un moteur asynchrone, la résistance rotor, donc la constante de temps du rotor augmente avec la température. Cela est compensé par l'accroissement de glissement. Le facteur d'accroissement de glissement par 100K est spécifique au moteur et est déterminé par Indramat. Valeur min. : 1.00 1/100K Valeur max. : 3.00 1/100K CA04 Limite de courant de rabattement 01000 [A/Vmin] Avec la limite de courant de rabattement, le courant crête du moteur est limité à une valeur réaliste pour de grandes vitesses de rotation. Un courant plus élevé n'apporte pas plus de puissance sur l'arbre, mais augmente les pertes. La limite de courant de rabattement est fixée par Indramat. Une valeur nulle désactive la limitation. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Valeur min. : 0 A/Vmin Valeur max. : 65535 A/Vmin 8-52 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS CA05 Gain proportionnel de régulation de champ 00.500 [A/V] La régulation de champ sert à l'asservissement du courant de magnétisation dans les plages de défluxage. La valeur du paramètre est déterminée par Indramat. Valeur min. : 0.100 A/V Valeur max. : 65.535 A/V CA06 Temps d'intégration de régulation de champ 0600.0 [ms] La régulation de champ sert à l'asservissement du courant de magnétisation dans les plages de défluxage. La valeur du paramètre est déterminée par Indramat. Valeur min. : 0 ms Valeur max. : 6553.5 ms CA07 Tension de marche à vide du moteur 080.0 [% Uzwk] Dans les plages de défluxage, la tension moteur est fixée de sorte qu'elle atteigne une valeur inférieure ou égale à la tension intermédiaire. En charge, la tension moteur est augmentée jusqu'à la tension maximale du moteur. Valeur min. : 50.0 % Uzwk Valeur max. : 100.0 % Uzwk DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-53 ECODRIVE03 FLP-01VRS CA08 Tension maximale du moteur 090.0 [% Uzwk] Dans les plages de défluxage, la tension moteur est fixée de sorte qu'elle atteigne une valeur inférieure ou égale à la tension intermédiaire. A pleine charge, la tension moteur est augmentée jusqu'à la tension maximale du moteur. Jusqu'à une valeur de 90%, la tension de sortie reste sinusoïdale. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Valeur min. : 50,0 % Uzwk Valeur max. : 100,0 % Uzwk 8-54 Paramètres 8.9 ECODRIVE03 FLP-01VRS Liste des paramètres FLP Software :___________ N° comm. :___________ Date :___________ Client :___________ Corresp. :___________ N° série :___________ Désignation Paramètre Type d’application A100 Constante d’avance A101 Réducteur A102 Limite de position négative A103 Limite de position positive A104 Valeur modulo A105 Vitesse maximale A106 Vitesse manuelle A107 Accélération bipolaire A108 Accélération / Décélération A109 Jerk bipolaire A110 Seuil de commutation,Fenêtre de position A111 Réservé A112 Fenêtre de position A113 Présignal A114 Surveillance A115 Surveillance d'avance A116 Axe suiveur, Fonction roue de mesure A117 Fenêtre de surveillance codeur absolu A118 Meilleure mise à l'arrêt A119 Tâche 2 & 3 AA00 Vecteur manuel AA01 Vecteur interruption AA02 Restart AA03 Atténuateur AA04 Dépinçage électronique AA05 Frein de maintien AA06 Fonction roue de mesure AA07 Divers AA08 Valeur DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Paramètres 8-55 ECODRIVE03 FLP-01VRS Affichage B000 Paramètre d'interface B001 Paramètre d'interface B002 Sortie analogique 1, Sélection de signal B003 Sortie analogique 1, Sélection étendue de signal B004 Sortie analogique 1, Calibrage[1/10V] B005 Sortie analogique 2, Sélection de signal B006 Sortie analogique 2, Sélection étendue de signal B007 Sortie analogique 2, Calibrage[1/10V] B008 Entrées et sorties série B009 Pilotage du système B010 Bus de terrain - Surveillance de temps de cycle (ms) B011 Bus de terrain Baudrate [kBaud] B012 Bus de terrain Format B013 Sens de travail C000 Interface codeur 1 C001 Type de codeur de position 1 C002 Résolution codeur de position 1 (Moteur) C003 Interface codeur 2 C004 Type de codeur de position 2 C005 Résolution 2 C006 Constante d'avance 2 C007 Réservé C008 Configuration de prise d'origine C009 Prise d'origine C010 Position de référence C011 Décalage de la came d'origine C012 Position de référence à codage d'intervalle C013 Type d'émulation codeur C014 Résolution émulation codeur C015 Décalage d'impulsion de référence C016 Gain proportionnel de la boucle de courant 1 CR00 Temps d'intégration de la boucle de courant 1 CR01 Gain proportionnel de la boucle de vitesse CR02 Temps d'intégration de la boucle de vitesse CR03 Constante de temps de lissage de la boucle de CR04 vitesse Fréquence de coupure de la boucle de vitesse CR05 Largeur de bande du filtre de boucle de vitesse CR06 Gain Kv CR07 Gain d'anticipation d'accélération CR08 Fréquence de hachage CR09 Constante de temps de lissage en fonction roue de CR10 mesure DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 8-56 Paramètres ECODRIVE03 FLP-01VRS Type de moteur CM00 Limite bipolaire de couple/force CM01 Courant crête / permanent du moteur CM02 Vitesse maximale des Motors CM03 Nombre de paires de pôles / Longueur paire de pôles CM04 Constante de couple/force CM05 Moment d'inertie du rotor CM06 Type de frein de maintien CM07 Courant du frein de maintien CM08 Température moteur CM09 Courant de magnétisation CA00 Facteur de prémagnétisation CA01 Facteur de glissement CA02 Accroissement de glissement CA03 Limite de courant de rabattement CA04 Gain proportionnel de régulation de champ CA05 Temps d'intégration de régulation de champ CA06 Tension de marche à vide du moteur CA07 Tension maximale du moteur CA08 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-1 ECODRIVE03 FLP-01VRS 9 Interface 9.1 Entrées / Sorties / Marqueurs Désignation Désignation des entrées, sorties et marqueurs. M2.02.0 M = Marqueur I = Entrée Q = Sortie Bit Octet Source Fig. 9-1: Structure de la désignation des entrées, sorties et marqueurs Exemple I0.00.6 I Entrée I0 Entrée connecteur X210 I0.00 Entrée connecteur X210,groupe 0 (octet) I0.00.6 Entrée connecteur X210,groupe 0, Bit 0 Première entrée librement programmable Entrées Les entrées sont caractérisées par un ‚I‘. Elles peuvent être programmées et traitées dans les paramètres, les instructions ou la tâche logique. Elles sont lues au début de chaque temps de cycle (2ms) ou au début de la tâche logique. Sorties Les sorties sont caractérisées par un ‚Q‘. Elles peuvent être programmées et traitées dans les paramètres, les instructions ou la tâche logique. Elles sont traitées au début de chaque temps de cycle (2ms) ou au début de la tâche logique. Lorsqu'une sortie est écrite dans la tâche logique, elle ne peut plus être utilisée dans une tâche CN ou dans une fonction activée par paramètre . Marqueurs Les marqueurs sont caractérisés par un ‚M‘. Ils peuvent être programmés et traités dans les paramètres, les instructions ou la tâche logique. Ils sont traités au début de chaque temps de cycle (2ms) ou au début de la tâche logique. Pour éviter des états indéfinis, les tâches CN et la tâche logique ont des marqueurs différents. Les marqueurs de transfert servent à échanger des informations entre les tâches CN et la tâche logique Source Lieu d'appel ou subdivision Byte ou octet Rassemblement de 8 entrées, sorties ou marqueurs dans un groupe ( Byte). DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 9-2 Interface ECODRIVE03 FLP-01VRS BIT Le bit désigne l'entrée, la sortie ou le marqueur. La numérotation va de 0 à 7. Entrées système Paramètre DKC21.3 X210 / 1 ( I0.00.0 ) DKC3.3 Mot de contrôle ( I2.00.0 ) Dans ce mode, l'utilisateur peut programmer les paramètres. A l'appel de ce mode la puissance est coupée . Manuel/Automatique DKC21.3 X210 / 2 ( I0.00.1 ) DKC3.3 Mot de contrôle ( I2.00.1 ) Le mode Manuel est sélectionné lorsque aucune des deux autres entrées de mode n'est activée et que toutes les conditions de mise en service sont remplies. Les entrées: RF Stop JOG sont acceptées. D'autres fonctions peuvent, par paramétrage, être utilisées: Prise d'origine Vecteur manuel. Le mode Automatique est actif lorsqu'un niveau 1 est présent sur l'entrée correspondante, qu'il n'y a pas de défaut et que le signal RF est présent . Les entrées: Stop Start sont acceptées. D'autres fonctions peuvent, par paramétrage, être utilisées: Prise d'origine Vecteur interruption. Départ cycle (Start) DKC21.3 X210 / 3 ( I0.00.2 ) DKC3.3 Mot de contrôle ( I2.00.2 ) Un front montant sur cette entrée démarre les tâches 1 et 2 à partir de leur adresse de départ. Si les tâches sont déjà en cours, cette entrée n'a pas d'influence. Stop DKC21.3 X210 / 4 ( I1.00.3 ) DKC3.3 Mot de contrôle ( I2.00.3 ) Lors de la suppression du signal sur l'entrée Stop, le déroulement des deux tâches 1 et 2 est immédiatement suspendu. Si l'entraînement était en mouvement, il est aussitôt arrêté avec la décélération programmée. Le reste à parcourir est mémorisé. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Si le mode automatique n'est pas abandonné, un nouveau départ cycle permet d'effectuer le reste à parcourir, et les tâches reprennent au point d'interruption. JOG avant DKC21.3 X210 / 5 ( I0.00.4) DKC3.3 Mot de contrôle ( I2.00.4 ) Un signal sur cette entrée entraîne un déplacement en avant de l'axe, avec la vitesse définie dans le paramètre A107. La surveillance des limites de déplacement n'est active que si l'axe est référencé. Remarque: JOG arrière Il n'y a aucun déplacement si l'entrée Stop est à 0 ou en cas de présence d'interruption ou de surveillance d'avance. DKC21.3 X210 / 6 ( I0.00.5 ) DKC3.3 Mot de contrôle ( I0.00.5 ) Un signal sur cette entrée entraîne un déplacement en arrière de l'axe, avec la vitesse définie dans le paramètre A107. La surveillance des limites de déplacement n'est active que si l'axe est référencé. Remarque: Il n'y a aucun déplacement si l'entrée Stop est à 0 ou en cas de présence d'interruption ou de surveillance d'avance. Connecteur X1 RF Déblocage variateur X1 / 4 ( I4.00.0 ) L'entrée déblocage variateur RF active, sur un front 0-1, l'entraînement. SI le signal retombe, l'entraînement est arrêté avec la ‚Meilleure mise à l'arrêt', Paramètre A119. Le contact Bb reste fermé. AH Arrêt entraînement X1 / 3 ( I4.00.1 ) Un signal doit toujours être présent. Ref X3 /1 ( I4.00.6 ) Came d'origine C'est toujours le front montant qui est exploité. Connecteur X3 Limite + X3 / 2 ( I4.00.7 ) Contact de fin de course +. Ce contact est toujours à ouverture. Limite - X3 / 3 ( I4.01.0 ) Contact de fin de course Ce contact est toujours à ouverture. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 9-4 Interface ECODRIVE03 FLP-01VRS Capture de position 1 X3 / 4 ( I4.00.3 ) Lecture de position avec instruction SRM. Capture de position 2 X3 / 5 ( I4.00.4 ) Pas de fonction. Arrêt d'urgence (E-Stop) X3 / 6 ( I4.01.1 ) En mode exploitation cette entrée doit être à +24V. Si ce signal disparaît, l'axe est arrêté avec la ‚Meilleure mise à l'arrêt' Paramètre A119. Effacement défaut X3 / 7 ou DKC3.3 ( I4.00.2 ) Mot de contrôle ( I2.00.6 ) Un front montant sur l'entrée ‚Effacement défauts‘ efface tous les défauts présents. L'appui sur la touche S1 (module logiciel) n'efface que le défaut affiché. ( I4.01.2 ) Touche S1 Sorties système Manuel DKC21.3 X210 / 17 ( Q0.00.0 ) DKC3.3 Mot d'état ( Q2.00.0 ) Si le mode manuel est sélectionné et qu'il n'y a pas de défaut, cette sortie est à 1. Automatique DKC21.3 X210 / 18 ( Q0.00.1 ) DKC3.3 Mot d'état ( Q2.00.1 ) Si le mode automatique est sélectionné et qu'il n'y a pas de défaut, cette sortie est à 1. Défaut DKC21.3 X210 / 19 ( Q0.00.2 ) DKC3.3 Mot d'état ( Q2.00.2 ) En cas de défaut, cette sortie est immédiatement mise à 0. Le défaut peut être effacé avec l'entrée‚ Effacement défauts' ‚ X3 / 7. Run DKC21.3 X210 / 20 ( Q0.00.3 ) DKC3.3 Mot d'état ( Q2.00.3 ) Cette sortie est mise à 1 en mode automatique lorsque les tâches sont démarrées. Prêt (Ready) DKC21.3 X3 / 8 DKC3.3 Mot d'état ( Q2.00.4 ) Cette sortie est mise à 1 lorsque l'appareil est prêt pour application du déblocage. Cette sortie est mise à 0: • en cas de défaut • avec une tension intermédiaire < (0,75 X valeur nominale de la tension réseau) • en cas d'absence de tension d'alimentation. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-5 ECODRIVE03 FLP-01VRS Alarme DKC21.3 X3 / 10 DKC3.3 Mot d'état ( Q2.00.5 ) En fonction du mode d'exploitation et du paramétrage, un grand nombre de surveillances sont effectuées. Dans le cas où un état permettant encore une exploitation correcte, mais dont le prolongement va provoquer un défaut, est détecté, la sortie 'alerte' est mise à 1. Information UD- X3 / 11 Cette sortie est mise à 1 lorsque la tension intermédiaire atteint une valeur minimale. Voir aussi 'Guide de projet': X3, E/S numériques Entrées / Sorties programmables DKC21.3 Entrées Entrées I0.06.0 à I0.01.7 Connecteur X210 / broches N°: 07 à 16 Il y a 10 entrées de disponibles. Les entrées peuvent être librement utilisées dans le programme utilisateur. En outre, ces entrées programmables peuvent être utilisées pour différentes fonctions activées dans les paramètres . Sorties Sorties Q0.00.6 à Q0.01.7 ConnecteurX210 / Pin Nr.: 21 bis 28 Il y a 8 sorties de disponibles. Toutes les sorties peuvent être librement programmées dans les tâches CN et dans la tâche logique. Remarque: Lorsqu'une sortie est utilisée dans la tâche logique, le message d'erreur F-0300 Numéro E/S invalide dans un bloc est émis dès que cette sortie est utilisée dans une tâche CN. En outre, les sorties librement programmables peuvent être utilisées pour diverses fonctions . Entrées / Sorties programmables DKC3.3 Entrées Profibus Il y a 32 entrées de disponibles I2.02.0 à I2.05.7 . Sorties Profibus Il y a 32 sorties de disponibles Q2.02.0 à Q2.05.7 Voir aussi chapitre 10.2 Profibus Entrées / Sorties programmables BTV04 Ces E/S ne sont disponibles que lorsque un BTV04 est utilisé comme pupitre. Il faut en outre programmer des paramètres de la façon suivante DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 9-6 Interface ECODRIVE03 FLP-01VRS • B002 0 1 0 0 0 000 • B009 1 xxx ( xxx = 200 – 500). Les E/S sont transmises au BYV04 par une liaison série. De ce fait le temps de transmission peut atteindre 500ms. Entrées BTV04 X4 Il y a 11 entrées de disponibles I1.03.0 à I1.04.1 Sorties BTV04 X5 Il y a 12 sorties de disponibles Q1.03.0 à Q1.04.2 . Certaines touches peuvent être interrogées par le programme utilisateur . I1.01.4 I1.01.5 I1.01.3 I1.01.6 I1.01.2 I1.00.1 I1.01.1 I1.01.7 I1.01.0 I1.00.0 Fig. 9-2: BTV04 – Entrées des touches Utilisation des entrées et sorties système du BTV04 Lorsque le paramètre B010 a une valeur différente de 1, les touches de mode et de JOG sont validées. Attention: Avec un DKC21.3, les sorties systèmes ne sont plus fonctionnelles! Les entrées et sorties système du connecteur X210 du DKC21.3 ne sont plus interrogées ou écrites. Elles peuvent être utilisées librement par le programme utilisateur . Si, cependant, des sorties défaut ou mode doivent correspondre à une sortie matérielle, cela peut être programmé dans la tâche logique . Les touches: PARA START AUTO STOP JOG+ JOGsont maintenant activées. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-7 ECODRIVE03 FLP-01VRS Marqueurs Les marqueurs se différencient de la façon suivante Source Byte 0 00...05 Marqueurs systèmes (Entrées ) Fonction 1 00...03 Marqueurs systèmes (Sorties ) 2 00...19 Marqueurs CN 3 00...07 Marqueurs CN rémanents 4 00. .09 Marqueurs de transfert NC ÅTâche logique 5 00...09 Marqueurs de transfert Tâche logique ÅNC 6 00...19 Marqueurs rémanents de tâche logique 6 20...39 Marqueurs de tâche logique Fig. 9-3: Répartition des marqueurs Marqueurs systèmes (Entrées) Il s’agit d’une copie des demandes. Ces marqueurs ne peuvent qu'être lus par le programme. M0.00 Bit Fonction Origine 0 Paramètre Entrées ou bus de terrain 1 Manuel / Automatique Entrées ou bus de terrain 2 Départ cycle Entrées ou bus de terrain 3 Stop Entrées ou bus de terrain 4 JOG avant Entrées ou bus de terrain 5 JOG arrière Entrées ou bus de terrain 6 Effacement défauts Entrées ou bus de terrain 7 Réservé Fig. 9-4: Marqueurs système entrées M0.01 Dans cet octet, tous les bits sont réservés. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 9-8 Interface ECODRIVE03 FLP-01VRS M0.02 Ces marqueurs ne sont valides que lorsque la fonction est activée par paramètre . Bit Fonction Origine 0 Interruption Paramètre A116 1 Surveillance d'avance Paramètre A116 2 Vecteur manuel Paramètre AA01 3 Vecteur interruption Paramètre AA02 4 Réservé Restart Paramètre AA03 5 Réservé Dépinçage électronique Paramètre AA05 6 Réservé Libération frein Paramètre AA06 7 Asservissement avec roue de mesure Paramètre AA07 Fig. 9-5: Marqueurs entrées système programmables M0.03 Dans cet octet, tous les bits sont réservés. M0.04 Bit Fonction Origine 0 Réservé 1 Réservé 2 Réservé 3 Réservé 4 Réservé Paramètre AA03 5 Réservé Paramètre AA05 6 Réservé Paramètre AA06 7 Réservé Fig. 9-6: Marqueurs entrées système programmables M0.05 Dans cet octet, tous les bits sont réservés. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-9 ECODRIVE03 FLP-01VRS Marqueurs systèmes (Sorties) M1.00 Bit Fonction Origine 0 Mode manuel Etat 1 Mode automatique Etat 2 Défaut Etat 3 Run Etat 4 Ready Etat 5 Alerte 6 En position 7 Réservé Fig. 9-7: Marqueurs sorties système M1.01 Dans cet octet, tous les bits sont réservés. M1.02 Ces marqueurs ne sont valides que lorsque la fonction est activée par paramètre . Bit Fonction Origine 0 Axe sur la dernière position Paramètre A113 1 Présignal Paramètre A114 2 Surveillance erreur de poursuite Paramètre A115 3 Réservé Restart Paramètre AA03 4 Réservé Dépinçage électronique Paramètre AA05 5 Réservé Libération frein Paramètre AA06 6 Mode paramètre Paramètre AA08 7 Vitesse programmée atteinte Paramètre AA08 Fig. 9-8: Marqueurs sorties système programmables M1.03 Dans cet octet, tous les bits sont réservés. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 9-10 Interface ECODRIVE03 FLP-01VRS Marqueurs CN M2.00 - M2.19 Ces marqueurs peuvent être lus et écrits avec des instructions CN. Lorsque l'on quitte le mode automatique, sur mise hors tension et en cas de défaut, ces marqueurs sont effacés. Marqueurs CN rémanents M3.00...M3.07 Ces marqueurs peuvent être lus et écrits avec des instructions CN. Ils sont maintenus, même lorsque le système est hors tension. Marqueurs de transfert CN Å Tâche logique M4.00...M4.09 Ces marqueurs servent à l'échange de signaux entre les tâches CN et la tâche logique. Ils peuvent être lus et écrits par les tâches CN. La tâche logique ne peut que lire ces marqueurs. A la mise hors tension, ces marqueurs sont effacés. Marqueurs de transfert Tâche logique Å CN M5.00...M5.09 Ces marqueurs servent à l'échange de signaux entre la tâche logique et les tâches CN. Ils peuvent être lus et écrits par la tâche logique. La tâche CN ne peut que lire ces marqueurs. Lors de l'accès en mode paramètre, en cas de défaut de la tâche logique et à la mise hors tension, ces marqueurs sont effacés. Marqueurs rémanents de la tâche logique M6.00...M6.19 Ces marqueurs peuvent être lus et écrits par la tâche logique. Ils sont maintenus même à la mise hors tension . Marqueurs de la tâche logique M6.20 M6.39 Ces marqueurs peuvent être lus et écrits par la tâche logique. Lors de l'accès en mode paramètre, en cas de défaut de la tâche logique et à la mise hors tension, ces marqueurs sont effacés. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-11 ECODRIVE03 FLP-01VRS 9.2 Interface série Aperçu Le variateur possède une interface série. Cette interface sert à la programmation de l'entraînement. Avec cette interface : • les paramètres • le programme • la tâche logique • les informations d'état • les commandes peuvent être échangés. Ces données sont orientées nombre, il n'y a qu'une seule transmission. Mode de l'interface série L'interface peut être exploitée • en mode RS232 ou • en mode RS485. Protocole de l'interface série Trois protocoles différents sont supportés: • Protocole SIS Indramat Les données sont transmises en format INTEL. • Protocole ASCII dont la structure est décrite en détail dans le paragraphe suivant. • Protocole IDS ( RS232) Transmission vers l'unité de roues codeuses Indramat Réglage de l'adresse de l'entraînement Le réglage de l'adresse de l'entraînement avec les commutateurs S2 et S3 n'est nécessaire que dans le cas d'une communication en RS185 (par ex. BTV04). Les adresses peuvent être réglées entre 1 et 36 et, sous Profibus entre 2 et 36. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 9-12 Interface H1 S1 5 6 8 7 8 5 6 3 3 2 8 1 7 0 2 8 9 4 4 1 7 1 3 7 0 2 0 3 9 9 2 4 5 6 Commutateur S3 S2 1 6 0 5 9 4 S3 Barcode ECODRIVE03 FLP-01VRS Commutateur S2 Adresse réglée sur: 91 FP5032F1.FH7 Fig. 9-9: Réglage de l'adresse avec les commutateurs du module de programmation Mode RS232 Le réglage de l'adresse n'est pas nécessaire dans ce mode de fonctionnement car il n'y a qu'un seul participant de raccordé (liaison point à point). Communication par interface RS232 Caractéristiques: La liaison RS232 est plus particulièrement destinée au raccordement d'un PC avec le programme de mise en service MotionManager. • Vitesses de transmission: 2400 4800 9600 19200 Baud Baud Baud Baud ASCII ASCII ASCII / SIS ASCII / SIS • Longueur maximale de liaison: 15m • 8-Bit protocole ASCII ou. 8-Bit protocole SIS • Bit de parité: sans, paire, impaire • 1 bit de stop DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-13 ECODRIVE03 FLP-01VRS RS232 PC avec MotionManager AP Communication maître (par ex. E/S parallèles ou bus de terrain ) Variateur Variateur Variateur Variateur n n+1 n+2 n+3 FS0004d1.fh7 Fig. 9-10: Communication par interface RS232 Communication par interface RS485 Caractéristiques La communication avec interface RS485 permet la réalisation d'un bus série avec les caractéristiques suivantes: • Il est possible de raccorder jusqu'à 8 entraînements sur le bus Bis. • Vitesses de transmission: 2400 4800 9600 19200 Baud Baud Baud Baud • Longueur maximale de liaison: 500m • Mode semiduplex par liaison 2 fils • 8-Bit protocole ASCII ou. 8-Bit protocole SIS • Bit de parité: sans, paire, impaire • 1 bit de stop DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ASCII ASCII ASCII / SIS ASCII / SIS 9-14 Interface ECODRIVE03 FLP-01VRS Bus RS485 Unité d'exploitation AP Communication maître (par ex. E/S parallèles ou bus de terrain ) Variateur Variateur Variateur Variateur n n+1 n+2 n+3 FS0007d2.fh7 Fig. 9-11: Echange d'entraînement de données entre unité d'exploitation et groupe Protocoles de transmission Lors de la mise sous tension de l'alimentation 24V, les données mémorisées dans les paramètres B001, B002, B009 et B010 sont utilisées comme paramètres de communication. Si ces réglages ne correspondent pas à ceux de l'unité de programmation, des paramètres de transmission préréglés peuvent être sélectionnés avec la touche S1. Voir pour cela le chapitre 'Touche S1'. Protocole ASCII Premier caractère de commande dans une chaîne de données: Le premier caractère de commande caractérise le début d'une transmission de données: 1) ? Hexadécimal 3F / Caractère pour demande de données Lorsque la commande reçoit un `?´, les informations demandées par le caractère suivant (bloc de programme, paramètre, information d'état) sont émises. 2) # Hexadécimal 23 / Caractère pour transmission de bloc CN, paramètre, tâche logique, variable Lorsque la commande reçoit un `#´, elle mémorise, dans la mémoire programmée, les caractères suivants à la place correspondante. 3) ! Hexadécimal 21 Lorsque la commande reçoit un `!´, elle interprète les caractères suivants comme une commande. 4) : Hexadécimal 3A Double point pour travail en pooling. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-15 ECODRIVE03 FLP-01VRS Deuxième caractère de commande dans une chaîne de données: s Ce caractère définit le numéro de station. En fonction du mode, le 's' est remplacé par le caractère correspondant. 1) En mode RS232, le 's' est remplacé par un espace. Un autre caractère n'est pas accepté. 2) En mode RS485, le 's' est remplacé par le numéro de station '1…9, A…W). Lorsque ce numéro ne correspond pas à l'adresse réglée sur le module de programmation, il n'y a pas de réaction sur les données reçues. Lorsque `s´ est un espace, ces informations s'adressent à tous les participants du bus. Troisième caractère de commande: Le troisième caractère de commande décrit le type d'information: 1) N Hexadécimal 4E / Caractère pour numéro de bloc Les informations suivant le `N´ sont interprétées comme bloc de programme. 2) K Hexadécimal 4B / Caractère pour paramètre Les informations suivant le `K´ sont interprétées comme paramètre. 3) 4) X P Hexadécimal 58 / Caractère définissant un état Hexadécimal 50 / Caractère pour tâche logique Les informations suivant le `P´ sont interprétées comme bloc de tâche logique . 5) V Hexadécimal 56 / Caractère pour variable Les informations suivant le `V´ sont interprétées comme variable. 6) C Hexadécimal 43 / Caractère pour commande Les informations suivant le `C´ sont interprétées comme commande. Autres caractères de commande: 1) 2) $ hh Hexadécimal 24 / Caractère pour somme de contrôle Valeur hexadécimale / Somme de contrôle Ces deux caractères donnent le résultat de la somme de contrôle d'une information. La somme de contrôle est envoyée avec chaque type d'information. En réception, la somme de contrôle peut être abandonnée (voir paramètre B002). 3) CR LF Hexadécimal 0D / Caractère pour retour chariot (Carriage Return) Hexadécimal 0A / Caractère pour ligne suivante (Line Feed) Les caractères `CR´ et `LF´ indiquent la fin d'une transmission (transmission de bloc). DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 9-16 Interface Caractères d'information: ECODRIVE03 FLP-01VRS Tous les caractères de données sont codés en hexadécimal selon le tableau de code ASCII: 1) 0 A à à 9 Z Hexadécimal 30 à 39 Hexadécimal 41 à 5A Les chiffres `0´ à `9´ et les lettres `A´ à `Z´ servent à la transmission des instructions et des données. 2) _ Hexadécimal 20 / Espace L'espace est utilisé en plusieurs endroits d'une chaîne de données pour garantir le format sélectionné. 3) 4) + . , Hexadécimal 2B / Signe de données Hexadécimal 2D / Signe de données Hexadécimal 2E Hexadécimal 2C Lors de la réception de valeurs numériques, le point et la virgule sont acceptés comme séparateur décimal. Lors de l'émission de valeurs numériques, le point décimal est utilisé. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-17 ECODRIVE03 FLP-01VRS Somme de contrôle #_N0000_ 1_ _ _ _ 123456.789_123_ $ #5N0123_NOP _$ Caractère # _ N 0 0 0 0 _ P O I _ 1 _ _ _ _ + 1 2 3 4 5 6 . 7 8 9 _ 1 2 3 _ Hexa 23 20 4E 30 30 30 30 20 50 4F 49 20 31 20 20 20 20 2B 31 32 33 34 35 36 2E 37 38 39 20 31 32 33 20 ∑ hexa 23 43 91 C1 F1 121 151 171 1C1 210 259 279 2AA 2CA 2EA 30A 32A 355 386 3B8 3EB 41F 454 48A 4B8 4EF 527 560 580 5B1 5E3 616 636 Caractère # 5 N 0 1 2 3 _ N O P _ _ Hexa 23 35 4E 30 31 32 33 20 4E 4F 50 20 20 Fig. 9-1: Somme de contrôle Utilisation du complément à 2 pour créer la somme de contrôle #_N0000_ 1_ _ _ _ 123456.789_123_ $C4 Total: 636 Í 06 + 36 = 3C Complément à 2 de 3C = C4 #5N0123_NOP _ _$45 Total: 2B9 Í 02 + B9 = BB Complément à 2 de BB = 45 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ∑ hexa 23 58 A6 D6 107 139 16C 18C 1DA 229 279 299 2B9 9-18 Interface Transmission de blocs programme: ECODRIVE03 FLP-01VRS La lecture d'un nouveau bloc se fait comme représenté dans l'exemple suivant. La chaîne `# s N´ débute toujours la transmission. Une transmission se termine toujours par `CR LF´ . Format: #sNbbbb_ccc_dddddddddddddddd_$hh CR LF Signification des caractères utilisés: s b c h d = = = = = Espace en RS232C numéro de station en RS485 Numéro de bloc Code d'instruction Somme de contrôle Information de bloc (champ avec 16 caractères) Exemple de transmission vers FLP: #5N0100_POI_1_+123456.786_123_$30 #5N0101_AEA_Q0.00.3_1____$C9 CR CR LF LF #5N0102_BPA_0123_M2.02_21112212_$1C CR LF Les formats de données de chaque instruction sont imposés et doivent être respectés! Instr. Donnée Donnée ACC ACC_1_ _ _ _234_ _567_ ACC_1_ _ _ _V600 _V601_ AEA AEA_Q1.01.1_1_ _ _ _ AEA_Q1.01.0_V600_ AKN AKN_M1.02.3_1_ _ _ _ AKN_M2.02.3_V600_ AKP AKP_M2.02_01201201_ AKP_M2.02_01201201_ APE APE_Q0.01_01201201_ APE_Q0.01_01201201_ BAC BAC_1234_-5678_98765_ BAC_V600_-5678_V601_ _ BCE BCE_0234_I0.12.3_ _ _ _ 1_ _ _ _ BCE_V601_I1.01.3_ _ _ _ V600_ BIC BIC_0234_56_ _ _ _ _ _ _ _ _M0.12.3_0_1_ BIC_V601_V600 _ _ _ _ _ _ _M0.12.3_0_1_ BIO BIO_0234_M2.03_Q0.56_01201201_ BIO_V600_M2.03_Q0.01_01201201_ BPA BPA_0234_M2.02_ _ _ _ _ _01201201_ BPA_V600_M2.02_ _ _ _ _ _01201201_ CIO CIO_M2.02.3_Q0.01.1_45_ _ _ CIO_M2.02.3_Q0.01.1_V600 _ CLC CLC_0234_ CLC_V600_ CON CON_1_ _ _ _1_ _ _ _+234_ _ CON_1_ _ _ _V600 _+V601_ COU COU_+12345_Q0.01.1_ _654321_ COU_+12345_Q0.01.1_ _V600_ _ _ CPJ CPJ_V600>=+12345.678_1234.56_1234_ CPJ_V604_=+V600_ _ _ _ _ _V601_ _ _ _V603_ CPL CPL_1_ _ _ _ CPL_1_ _ _ _ CPS CPS_V602<=+12345.678 1234.56_Q0.01.1_ CPS_V602_<+V600_ _ _ _ _ _V601_ _ _ _Q0.01.1_ CID CID_V600<=_1_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ +12345.678_ CID_V600<=_1_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ +V601_ CST CST_1_2_ CST_1_2_ DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-19 ECODRIVE03 FLP-01VRS CVT CVT_V600_M2.02_3_1_ CVT_V600_M2.02_3_1_ FAK FAK_1_ _ _ _1.654321_ FAK_1_ _ _ _V600_ _ _ _ _ FOL FOL_1_ _ _ _1_ _ _ _ _ _ _ _ _ _+12.654321_ FOL_1_ _ _ _1_ _ _ _ _ _ _ _ _ +V600 _ _ _ _ _ _ HOM HOM_1_ _ _ _ HOM_1_ _ _ _ JMP JMP_0234_ JMP_0234_ JSR JSR_0234_ JSR_0234_ JST JST_0234_ JST_0234_ JTK JTK_0234_3_ JTK_V600_3_ MAT MAT_V600_=_V656_-_ _ _+123456.987654_ MAT_V123_=_V456_-_ _ +V600 _ _ _ _ _ _ _ _ _ MOM MOM_1_ _ _ _123_ _456_ _ _M0.12.3_789_ _ MOM_1_ _ _ _V600_V601 _ _M2.02.3_V602_ NOP NOP_ NOP_ PBK 1 PBK_1_ _ _ _ PBK_1_ _ _ _ PFA PFA_1_ _ _ _+123456.789_123_ _ PFA_1_ _ _ _+V600_ _ _ _ _ _ _V601_ PFI PFI_1_ _ _ _+123456.789_123_ _ PFI_1_ _ _ _+V600_ _ _ _ _ _ _V601_ POA POA_1_ _ _ _+123456.789_123_ _ POA_1_ _ _ _+V600_ _ _ _ _ _ V601_ POI POI_1_ _ _ _-123456.789_123_ _ POI_1_ _ _ _- V600_ _ _ _ _ _ V601_ PSA PSA_1_ _ _ _+123456.789_123_ _ PSA_1_ _ _ _+ V600_ _ _ _ _ _ V601_ PSI PSI_1_ _ _ _+123456.789_123_ _ PSI_1_ _ _ _+ V600_ _ _ _ _ _ V601_ REP REP 0234 1_ _ _ _ _ _ _ _ _ _123456.789_ REP 0234 1_ _ _ _ _ _ _ _ _ _V600_ _ _ _ _ _ _ RSV RSV_1_ _ _ _0234_12345_ RSV_1_ _ _ _V600_12345_ RTM RTM_1_ _ _ _1_ _ _ _ RTM_1_ _ _ _V600_ RTS RTS_ RTS_ SAC SAC_1_ _ _ _1_ _ _ _ _ _ _ _ _ _+123456.789_ SAC_1_ _ _ _V600 _ _ _ _ _ _ _+V601_ _ _ _ _ _ _ SET SET_V600_ = _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ +12345678.123456_ SET V601_ = _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ +V600_ _ _ _ _ _ _ _____ SRM SRM_1_ _ _ _+123456.123_+123_ _I0.00.6_ SRM_1_ _ _ _+V600_ _ _ _ _ _ _+V601 _I0.00.6_ VCC VCC_1_ _ _ _+123456.789_123_ _0_1_ _ _ _ VCC_1_ _ _ _+V600_ _ _ _ _ _ _V601_0_V602_ VEO VEO_1_ _ _ _1_1_123_ _1_ VEO_1_ _ _ _1_1_V600 _1_ WAI WAI_12.345_ WAI_V600_ _ Fig. 9-12: Format de transmission des instructions Lecture de blocs programme: Exemple de demande d’un bloc: Format: ?sNbbbb_$hh CR LF La chaîne `? s N´ débute toujours la transmission. Une transmission se termine toujours par `CR LF´ .. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 9-20 Interface ECODRIVE03 FLP-01VRS Sur cette demande, le contenu mémorisé dans le bloc programme 'bbbb' est émis. #sNbbbb_ccc_dddddddddddddddd_$hh CR LF Signification des caractères utilisés: s b c d Lecture de paramètre = = = = Espace en RS232C numéro de station en RS485 Numéro de bloc Code d'instruction Information de bloc (dépend de l'instruction) La lecture de paramètres est possible dans tous les modes. Format: ?sK_xxyy_$hh CR LF Sur cette demande, le contenu mémorisé dans le paramètre 'xxyy' est émis. Ksxxyy_dddddddd_$hh CR LF Signification des caractères utilisés: x = Label de bloc y = Numéro du paramètre d = Information de bloc (dépend du paramètre) Ecriture d'un paramètre !sKxxyy_dddddddd_$hh CR LF Signification des caractères utilisés: x = Label de bloc y = Numéro du paramètre d = Information de bloc (dépend du paramètre) Bloc de paramètres Label de bloc Numéro de paramètre Paramètres de l'installation A1 00 bis 19 Paramètres de fonction AA 00 bis 08 Paramètres généraux B0 00 bis 13 Paramètres codeur C0 00 bis 16 Paramètres d'asservissement CR 00 bis 10 Paramètres moteur CM 00 bis 09 Paramètres moteur asynchrone CA 00 bis 08 Fig. 9-13: Blocs de paramètres DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-21 ECODRIVE03 FLP-01VRS Paramètre Données A100 A100_1_1_ A101 A101_1234.5678_ A102 A102_1000_2000_ A103 A103_+123456.789_ A104 A104_+123456.789_ A105 A105_123456.789_0_ A106 A106_123456.789_ A107 A107_123456.789_ A108 A108_123456_ A109 A109_123_456_ A110 A110_1.024_ A111 A111_M2.02.2_123.456_ A112 Réservé A113 A113_M2.02.0_1234.567_ A114 A114_M2.02.2_1.5_0050_ A115 A115_1_100_M2.02.0_ A116 A116_M2.02.0_M2.02.1_ A117 A117_123_ A118 A118_1234.567_ A119 A119_0_0_ DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P AA00 AA01 AA02 AA03 AA04 AA05 AA06 AA07 AA08 AA00_0100_0200_1_ AA01_M2.02.0_1_0_0100_ AA02_M2.02.2_1_0_0100_ Réservé B000 B001 B002 B003 B004 B005 B006 B007 B008 B009 B010 B011 B012 B013 B000_1_0_ B001_09600_1_ B002_0_0_0_0_0_000_ B003_S_0_0001_ B004_12345678_ B005_0001.0000_ B006_S_0_0001_ B007_12345678_ B008_0001.0000_ B009_0_123_ B010_0_ B011_12345_ B012_123456.7_ B013_0_1_0_ AA04_1_ Réservé Réservé AA07_M2.02.0_ AA08_M2.02.0_M2.02.1_ 9-22 Interface ECODRIVE03 FLP-01VRS C000 C001 C002 C003 C004 C005 C006 C007 C008 C009 C010 C011 C012 C013 C014 C015 C016 C000_1_ C001_01_ C002_01_0_0_0_ C003_00005000_ C004_01_ C005_01_0_0_0_ C006_00005000_ C007_1234.5678_ Réservé C009_1_0_0_12_34_ C010_I0.00.6_Q0.00.6_03_ C011_+123456.789_ C012_+123.456_ C013_1234_4567_ C014_0_0_0_ C015_02500_ C016_000.0_ CR00 CR01 CR02 CR03 CR04 CR05 CR06 CR07 CR08 CR09 CR10 CR00_655.35_ CR01_6553.5_ CR02_6553.5_ CR03_6553.5_ CR04_00500_ CR05_900_ CR06_+000_ CR07_056.78_ CR08_6553.5_ CR09_4_ CR10_056.78_ CM00 CM01 CM02 CM03 CM04 CM05 CM06 CM07 CM08 CM09 CM00_1_ CM01_040_ CM02_0100.0_0070.0_ CM03_10500.000_ CM04_003_ CM05_000.20_ CM06_0.00003_ CM07_0_0_ CM08_010.000_ CM09_123_123_ CA00 CA00_010.000_ CA01 CA01_100_ CA02 CA02_010.000_ CA03 CA04 CA03_1.50_ CA04_01000_ CA05 CA05_00.500_ CA06 CA06_0600.0_ CA07 CA07_080.0_ CA08 CA08_090.0_ DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-23 ECODRIVE03 FLP-01VRS Exemple: Demande Réponse ?5K_B006_$hh CR LF K5B006_S_0_0001_$05 CR LF ?5K_A101_$hh CR LF K5A101_1234.5678_$B8 CR LF Exemple: Ecriture !5K_A103_+123456.789_$11 CR LF !5K_CR00_655.35_$F1 CR LF Dans le cas où, lorsque l'on rentre en mode paramètre, aucune somme de contrôle n'est programmée, la somme de contrôle reste désactivée, même lors de la modification de B002, jusqu'à ce que l'on quitte le mode paramètre. Variable Lecture d’une variable La lecture de variables est possible dans tous les modes. Format: ?sVxxx_$hh CR LF Sur cette demande, le contenu mémorisé dans la variable 'xxx' est émis. Vsxxx_+12345678.123456_$hh CR LF Signification des caractères utilisés: x = Numéro de variable h = Somme de contrôle Ecriture d’une variable #sVxxx_+dddddddd.dddddd _$hh CR LF Signification des caractères utilisés: x = Numéro de variable h = Somme de contrôle d = Valeur Tâche logique La lecture de la tâche logique est possible dans tous les modes. Format: ?sP_xxxx_$hh CR LF Sur cette demande, le contenu mémorisé dans le bloc de tâche logique 'xxxx' est émis. Psxxxx_dddddddd_$hh CR LF Signification des caractères utilisés: x = Numéro de bloc d = Information de bloc DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 9-24 Interface ECODRIVE03 FLP-01VRS Ecriture d'une instruction de tâche logique #sPxxxx_dddddddd_$hh CR LF Signification des caractères utilisés: x = Numéro de bloc d = Information de bloc Instruction LD LDN ST STN SET SETC SETCN RES RESC RESCN AND ANDN AND( ANDN( OR ORN OR( ORN( XOR XORN XOR( XORN( ) NOP END Donnée LD_ _ _ _M2.02.0_ LDN _ _ _M2.02.0_ ST _ _ _ _M2.02.0_ STN _ _ _M2.02.0_ SET _ _ _M2.02.0_ SETC _ _M2.02.0_ SETCN _M2.02.0_ RES_ _ _M2.02.0_ RESC_ _M2.02.0_ RESCN _M2.02.0_ AND _ _ _M2.02.0_ ANDN _ _M2.02.0_ AND( _ _M2.02.0_ ANDN( _M2.02.0_ OR_ _ _ _M2.02.0_ ORN_ _ _M2.02.0_ OR( _ _ _M2.02.0_ ORN( _ _M2.02.0_ XOR_ _ _M2.02.0_ XORN_ _M2.02.0_ XOR( _ _M2.02.0_ XORN( _M2.02.0_ )_ NOP_ END_ Exemple: Demande Réponse ?_P_0006_$hh CR LF P_0006_ORN(__M2.02.0_$hh CR LF ?_P_0101_$hh CR LF P_0101_AND___M2.02.1_$hh CR LF Exemple: Transmission #_P_0103_SET___M2.02.3_$hh CR LF #_P_0600_RESCN_M2.02.5_$hh CR LF Si, lors de l'accès au mode paramètre, aucune vérification de somme de contrôle n'est programmée, cette vérification reste, même dans le cas où l'on modifie le paramètre B002, désactivée jusqu'à ce que l'on quitte le mode paramètre. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-25 ECODRIVE03 FLP-01VRS Lecture d'informations d'état Les informations d'état suivantes peuvent être demandées par la liaison série: Etat `00´ = Position réelle de l'axe 1 en UP Etat `01´ = Erreur de transmission de l'interface Etat `04´ = Compteur de pièces Etat `05´ = Version logicielle Etat `08´ = Blocs actuels et blocs de retour des tâches 1 à 3 Etat `09´ = Mode roue de mesure: Position réelle de l'axe 1 et position codeur moteur Etat `10´ = Erreur de poursuite de l'axe 1 en UP Etat `19´ = Versions matérielle et logicielle Etat `48´ = Vitesse de rotation axe 1 en t/min Etat `53´ = Message de défaut Etat 60 = Information du premier bloc erroné ( Paramètre, Tâche, Tâche logique) Etat 61 = Valeur d'un octet M/I/Q Etat 00 Position réelle de l'axe 1 en UP La demande d'état: ?sX__00_ CR LF donne la réponse: Xs00_evmmmmmm.mmm__+000000.000$hh CR LF Signification des caractères utilisés: e = `_´ Indique une position relative (axe non initialisé) `A´ Indique une position absolue (axe initialisé) v = Signe de la position réelle m = Position réelle de l'axe 1 en UP DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 9-26 Interface ECODRIVE03 FLP-01VRS Etat 01 Erreur de transmission Cette information d'état est envoyée automatiquement par la commande quand une erreur arrive dans la transmission. L'état 01 ne peut pas être demandé. En cas d'erreur de transmission, la commande émet l'information: Xs01_ff_tttttttttttttttttttt_$hh CR LF Signification des caractères utilisés: f t = Numéro d'erreur = Texte d'erreur (toujours 20 caractères) Ci-dessous liste des numéros d'erreur et leur signification: N° d'erre ur Texte d'erreur Signification 01 No bloc RS errone Caractère erroné dans le numéro de bloc. le numéro de bloc transmis n'est pas. 02 Erreur format RS Le format de la donnée transmise est erroné. 03 Err. donnee bloc RS Les données de bloc transmises sont erronées.. 04 Err. somme contr.RS La somme de contrôle transmise est erronée. 05 Mode exploit. errone Une transmission de paramètre a été initialisée sans que la CN soit en mode `Paramètre'. 06 No param. RS errone Le numéro du paramètre transmis n'est pas décimal. 07 Np param. trop grand Le numéro du paramètre transmis est trop grand. 08 No status RS errone Lors d'une demande d'état, le numéro n'est pas décimal. 09 No status illegal Il y a eu demande d'un numéro d'état indisponible. 11 Bloc param.invalide Label de bloc de paramètre invalide. 12 No bloctrop grand Le numéro du bloc transmis est supérieur à 2999. 13 Instruction illegale Une instruction illégale a été transmise au DKC. 16 Valeur trop grande Une des donnée est trop grande Tenir compte de la valeur maximale de la description 17 Valeur trop petite Une des donnée est trop petite Tenir compte de la valeur minimale de la description 18 Non accepte! 19 No groupe illegal 20 RS-Erreur systeme #1 21 RS- Erreur systeme #2 22 Param. MF lectseule Paramètre de feedback moteur 23 No variable errone Le numéro de la variable n'est pas valide DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-27 ECODRIVE03 FLP-01VRS Etat 04 Compteur de pièces La demande d'état: ?sX__04_nnnn_CR LF donne la réponse: Xs04_nnnn_iiiiii_zzzzzz______$hh CR LF Signification des caractères utilisés: n = Numéro du bloc compteur i = Valeur du compteur z = Valeur de seuil Dans le cas où le bloc ne contient pas de compteur, les caractères 'i' et 'z' sont remplacés par un espace `_´. Etat 05 Version logicielle La demande d'état: ?sX__05_CR LF donne la réponse: Xs05__vvvvvvvvvvvvvvvv_$hh CR LF Signification des caractères utilisés: v = Version logicielle (apparaît aussi sur l'affichage du BTV) ex. ECODR3-FLP-01Vxx Etat 08 Numéro du bloc actuel et du bloc de retour des 3 tâches. La demande d'état: ?sX__08_CR LF donne la réponse: Xs08_aaaa_bbbb_cccc_dddd_eeee_ffff_$hh CR LF Signification des caractères utilisés: a b c d e f DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P = = = = = = Tâche 1 – Numéro du bloc actuel Tâche 1 - Numéro du bloc du programme principal Tâche 2 - Numéro du bloc actuel Tâche 2 - Numéro du bloc du programme principal Tâche 3 - Numéro du bloc actuel Tâche 3 - Numéro du bloc du programme principal 9-28 Interface ECODRIVE03 FLP-01VRS Lorsque les tâches ne sont pas actives, un nombre correspondant d'espaces est émis. Si une tâche n'est pas dans un sous programme, seul le numéro de bloc actuel est émis. Etat 09 Mode roue de mesure: Position réelle axe 1 et position codeur moteur La demande d'état: ?sX__09_CR LF donne la réponse: Xs09__evmmmmmm.mmm_vnnnnnn.nnn$hh CR LF Signification des caractères utilisés: e = `_´ Indique une position relative (axe non initialisé) `A´ Indique une position absolue (axe initialisé) v = Signe de la position réelle m = Position réelle de l'axe 1 en UP. Tous les mouvements de la roue de mesure sont additionnés. n = Position réelle du codeur moteur (codeur incrémental 1) Etat 10 Erreur de poursuite axe 1 La demande d'état: ?sX__10_CR LF donne la réponse: Xs10_vmmmmmm.mmm__+000000.000$hh CR LF Signification des caractères utilisés: v m = = Signe de l'erreur de poursuite Erreur de poursuite de l'axe 1 en UP DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-29 ECODRIVE03 FLP-01VRS Etat 19 Versions matérielle et logicielle La demande d'état: ?sX__19_CR LF donne, par exemple la réponse: Xs19DKC21.3_ _ _ _ _ _ _ _ _ ECODR3-FLP-xxVxx$hh CR LF Version logicielle maximum 16 caractères Version matérielle maximum 16 caractères Etat 48 Vitesse de rotation axe 1 La demande d'état: ?sX__48_CR LF donne la réponse: Xs48_g_vmmmm.mm_0_0000.00_$hh CR LF Signification des caractères utilisés: v m g = = = Signe Vitesse de rotation axe 1 en t/min 0 Axe désactivé 1 Axe activé Etat 53 Information d'erreur La demande d'état: ?sX__53_CR LF donne la réponse: Xs53_xxxxxx_tttttttttttttttttt $hh CR LF t = Défaut en texte clair (max. 40 caractères) x = Code de défaut / Numéro de diagnostic Texte et code de défaut, voir chapitre 11. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 9-30 Interface ECODRIVE03 FLP-01VRS Etat 60 Emission du • numéro de paramètre erroné • numéro de bloc CN erroné • numéro de bloc de tâche logique erroné La demande d'état: ?sX__60_a_CR LF donne la réponse: Xs60_a_nnnn_$hh CR LF a = Source 0 = Paramètre 1 = CN 2 = Tâche logique nnnn = Numéro de bloc ou de paramètre S'il n'y a pas d'erreur, des espaces sont transmis. Etat 61 Emission d'un octet M/I/O La demande d'état: ?sX_61_mt.nn_CR LF donne la réponse: Xs61_mt.nn_bbbbbbbb_$hh CR LF Bit 7 . . . . . 0 Commandes d’interface Effacement de défauts m = Type de source I / Q / M t = Numéro de source n = Numéro d'octet b = Bits Pour toutes les commandes, la somme de contrôle de la transmission est indispensable, indépendamment du paramètre B002! !sCLEAR_$hh CR LF ou !sCCLEAR_$hh CR LF Efface un message de défaut DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Interface 9-31 ECODRIVE03 FLP-01VRS Effacement de registre de position Le registre de position peut être effacé par la liaison série. !sCRPOS0_$hh CR LF Cette commande permet la remise à zéro du registre de position relatif. Ce compteur correspond également à la position dont la valeur est transmise sur la demande d'état 00 avec un type de mouvement = 0 (paramètre A100). Si un autre type de mouvement est activé, le message d'erreur 18 „non accepté“ est émis à réception de cette commande. Cette commande n'est possible qu'avec un type de mouvement = 0 (paramètre A100). Si la commande n'est pas en manuel ou en automatique, elle répond avec le message d'erreur ‚Mode erroné‘. Chargement des valeurs par défaut Le chargement des valeurs par défaut peut être réalisé par l'interface. !sCSETPA_$hh CR LF Remarque: Demande par pooling Tous les paramètres sont écrasés Demande dans la forme la plus courte possible pour interrogation de toutes les commandes sur le bus RS485. La demande : :s CR LF entraîne la réponse DLC: :snnnn CR LF Signification des caractères utilisés: nnnn = DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Code de défaut ( Hexadécimal ) Liste de défaut 9-32 Interface ECODRIVE03 FLP-01VRS Protocole SIS En préparation DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Communication maître 10-1 ECODRIVE03 FLP-01VRS 10 Communication maître 10.1 Interface parallèle DKC21.3 Trois connecteurs sont utilisés pour l'interface parallèle. X1 , X3 et X210 Voir aussi 'Guide de projet', chapitre 12 10.2 Profibus Rexroth Indramat propose à l'utilisateur des fonctionnalités d'entraînement avancées avec une interface simple d'utilisation. Ainsi, par exemple, le déplacement en JOG est défini comme fonction indépendante. Rexroth Indramat propose cette fonction (telle que définie aussi dans ProfilDrive), comme bits dans le mot de contrôle, et offre ainsi à l'utilisateur une interface très confortable. Réglage de l'adresse esclave L'adresse esclave est réglée sur le module de programmation. Etat à la livraison: A la livraison, l'adresse du DKC3.3 est réglée à 99. Adresses disponibles: Les adresses 1...99 (décimal) peuvent être utilisées. Les limitations suivantes sont cependant imposées par le type de bus de terrain: Adresse Profibus-DP : 2 ... 36 autorisées Remarque: Adresse esclave L’adresse esclave 0 n’existe pas et ne doit pas être utilisée dans les applications. L'adresse est, lors du démarrage du DKC3.3, lue sur le module de programmation et utilisée pour le paramétrage de l'enclenchement du bus de terrain. Pour cela, l'entrée paramétrage X3/1 est exploitée. De ce fait, une modification de l'adresse esclave n'est prise en compte qu'après le démarrage du variateur. Le canal de données a une longueur de 32 octets. Canal de données de base Canal de données process 6 mots 8 (7) mots Fig. 10-1: Transmission DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 10-2 Communication maître ECODRIVE03 FLP-01VRS Paramètres de bus de terrain Quelques paramètres doivent être programmés pour le bus de terrain. Ils appartiennent au groupe B0xx. B011 Surveillance temps de cycle bus de terrain B012 Vitesse transmission bus de terrain B013 Format transmission bus de terrain-Format Les informations suivantes sont délivrées par Profibus • Temps de surveillance affiché dans le paramètre B011 • Vitesse: affichée dans le paramètre B012 Canal de données process Canal S (Sorties DKC) Canal de diagnostic Canal de variables 3 mots 1 mot 4 mots Fig. 10-2: Canal d'émission DKC3.3 Å Maître Canal E (Entrées DKC) Canal de variables 3 mots 4 mots Fig. 10-3: Canal de réception Maître Å DKC3.3 Canal E/S Le canal E/S est composé de 3 mots. Les mots d'état et de contrôle sont prédéfinis. Les deux autres mots sont libres et sont déterminés dans le programme utilisateur ou dans les paramètres de leur fonction. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Communication maître 10-3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Mot d'état E/S (Sortie DKC) Bit Signification Désignation 0 Mode manuel Q2.00.0 1 Mode automatique Q2.00.1 2 Défaut Q2.00.2 3 Programme en cours Q2.00.3 4 Prêt Q2.00.4 5 Alerte Q2.00.5 6 Mode paramètre Q2.00.6 7 En position Q2.00.7 8 réservé Q2.01.0 9 réservé Q2.01.1 10 réservé Q2.01.2 11 réservé Q2.01.3 12 réservé Q2.01.4 13 réservé Q2.01.5 14 réservé Q2.01.6 15 réservé Q2.01.7 Fig. 10-4: Mot d'état DKC3.3 Å Maître Mot de contrôle E/S Bit (Entrée DKC) Signification 0 Mode paramètre I2.00.0 1 Manuel / Automatique I2.00.1 2 Start I2.00.2 3 Stop I2.00.3 4 JOG avant I2.00.4 5 JOG arrière I2.00.5 6 Effacement défaut I2.00.6 7 réservé I2.00.7 8 réservé I2.01.0 9 réservé I2.01.1 10 réservé I2.01.2 11 réservé I2.01.3 12 Réservé I2.01.4 13 Réservé I2.01.5 14 Réservé I2.01.6 15 Réservé I2.01.7 Fig. 10-5: Mot de contrôle Maître Å DKC3.3 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Désignation 10-4 Communication maître ECODRIVE03 FLP-01VRS E/S librement définissables Entrée DKC I2.02 I2.03 I2.04 I2.05 sont les adresses des mots libres Sortie DKC Q2.02 Q2.03 Q2.04 Q2.05 sont les adresses des mots libres Canal de diagnostic Le diagnostic ( Etat, alertes, messages de défaut) sont transmis comme valeur hexadécimale dans un mot. Sa valeur correspond au numéro de diagnostic fixé dans la description. Canal de variables La longueur de transmission est de 4 mots et toutes les variables peuvent être transmises dans 4 formats différents . Du maître vers DKC Mot de contrôle lecture Mot de contrôle écriture Donnée de variable 1 mot 1 mot 1 mot double Fig. 10-6: Canal de variable Maître Å DKC3.3 1 mot: Mot de contrôle lecture 1 mot: Mot de contrôle écriture 1 Long: Donnée de variable Du DKC vers maître Mot d'état lecture Mot d'état écriture Donnée de variable 1 mot 1 mot 1 mot double Fig. 10-7: Canal de variable DKC3.3 Å Maître 1 mot: Mot d'état lecture 1 mot: Mot d'état écriture 1 Long: Donnée de variable DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Communication maître 10-5 ECODRIVE03 FLP-01VRS Mot d'état écriture / Mot d'état lecture Bits Fonction 0..9 Numéro de variable 10..13 Numéro de format / d'erreur 14 Bit d'erreur 15 Bit d'acquittement bascule vers mot d'état Fig. 10-8: Mot d'état de variables Mot de contrôle écriture / Mot de contrôle lecture Bits Fonction 0..9 Numéro de variable 10..13 Format 14 réservé ( toujours 0 )/ Numéro de version: 0 15 Bit d'acquittement bascule vers mot d'état Fig. 10-9: Mot de contrôle de variables Handshake Lors d’une nouvelle mise sous tension du DKC, les bits d’acquittement sont identiques. Lors d'une demande de lecture ou d'écriture du maître, le bit d'acquittement correspondant du mot de contrôle doit basculer. Après que le DKC ait traité la demande, le bit d'acquittement correspondant du mot d'état bascule. Bit acquittement Bit acquittement mot de contrôle mot d'état Etat 0 0 Pas de demande 1 0 Demande du maître 1 1 Tâche de l'esclave (DKC) traitée 1 1 Pas de demande 0 1 Demande du maître 0 0 Tâche de l'esclave (DKC) traitée 0 0 Pas de demande Fig. 10-10: Déroulement de l'acquittement DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P • Les formats de données suivants sont définis Format 0 = Entier (+/- 99999999) Format 1 = Virgule fixe (3) (+/- 99999.999) Format 2 = Virgule fixe (6) (+/- 99.999999) Format 3 = Virgule flottante IEEE (en préparation) • Lorsque le bit de défaut du mot d'état (bit 14) est à 1, les bits de format (bits 10..13) contiennent un numéro d'erreur. Les numéros de 10-6 Communication maître ECODRIVE03 FLP-01VRS défaut suivants sont définis: Défaut 0 = Numéro de variable trop grand Défaut 1 = Numéro de variable illégal Défaut 2 = Format inconnu Défaut 3 = Donnée trop grande Défaut 4 = Donnée trop petite Défaut 5 = Donnée ne pouvant être représentée ( IEEE ) Défaut 6 = Variable protégée en écriture Défaut 7 = Bit 14 = 1 Numéro de variable: Définition des variables conformément à la description Les variables V600 – V999 sont des variables libres. Canal de données de base En préparation Les blocs, paramètres et tâche logique seront, ultérieurement, transmis par ce canal. Interface parallèle Les entrées physiques suivantes doivent également être raccordées sur le DKC3.3: • E-Stop X3/6 • Limit + X3/2 • Limit - X3/3 • RF X1/4 • AH X1/3 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Communication maître 10-7 ECODRIVE03 FLP-01VRS Occupation du connecteur Profibus X30 Disposition des signaux - Raccordement Profibus X30 Désignation Rexroth Indramat Signal selon EN50170 Tome 2 1 PE Shield Blindage ou terre de protection 2 libre B RxD / TxD-P Données émission / réception - P CNTR-P CNTR-P Signal de commande répéteur P BUSGND DGND Potentiel de référence 6 VP VP Tension d'alimentation Plus (P5V) 7 frei A RxD / TxD-N Données émission / réception - N CNTR-N CNTR-N Signal de commande répéteur N X 30 3 Nom RS 485 B / B´ 4 5 8 9 C / C´ A / A´ Signification Fig. 10-11: Disposition des signaux - Raccordement Profibus X30 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 10-8 Communication maître ECODRIVE03 FLP-01VRS Notes DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-1 ECODRIVE03 FLP-01VRS 11 Description des diagnostics 11.1 Aperçu des possibilités de diagnostics Types de diagnostics Chaque état d’exploitation du variateur est caractérisé par un diagnostic. Il y a plusieurs types de diagnostics: • Diagnostics de défaut • Diagnostics d’alerte • Diagnostics de commande • Diagnostics d’état • Etat de fonctionnement Constitution d’un diagnostic Un diagnostic est constitué par: • un numéro de diagnostic et • un texte de diagnostic. F228 Ecart excessif au modèle Texte de diagnostic Numéro de diagnostic Fig. 11-1: Constitution d'un diagnostic avec un numéro et un texte de diagnostic Avec l’exemple représenté sur la figure ci-dessus, l’indicateur H1 affiche alternativement "F2" et "28". Au moyen de l'état 53, la commande numérique peut lire le numéro de diagnostic et le texte de diagnostic F228, Ecart excessif au modèle. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 11-2 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS Afficheur H1 L'afficheur H1 sert à la visualisation du diagnostic sur le variateur. 1 2 3 4 Barcode Typenschild 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 11121314 1516 1718 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 H1 S1 S3 S2 1 8 3 3 8 1 2 2 7 0 7 9 5 0 4 9 Barcode Afficheur H1 5 6 7 8 1 2 3 4 6 4 5 6 1 2 3 4 DKC FA5047f1.fh7 Fig. 11-2: Afficheur H1 Le numéro de diagnostic apparaît sur l’afficheur à 2 digits 7 segments. La forme de la représentation résulte de l’image "Représentation des diagnostics en fonction de leur priorité". Il est ainsi possible, grâce à cet affichage et sans utiliser l’interface de communication de connaître rapidement l’état actuel du système. Le mode d’exploitation n’est pas visible sur l’afficheur H1. Lorsque l’entraînement suit le mode d’exploitation et qu’aucune commande n’est active, l’afficheur indique "AF". DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Priorité des sorties de diagnostics Lorsque plusieurs diagnostics sont présents simultanément, l’information de plus haute priorité est affichée. Le graphique suivant montre le classement des états de fonctionnement en fonction de leur importance. P Défaut R I Alerte O R Erreur de commande I T Commande active E Prêt à fonctionner ? oui non Prêt à fonctionner Entraînement Phase de communication prêt Arrêt entraînement L'entraînement suit la consigne Fig. 11-3: Da0002f1.fh7 Représentation des diagnostics en fonction de leur priorité Diagnostic en clair Le diagnostic en clair contient le numéro de diagnostic suivi du texte de diagnostic, comme par exemple "Ecart excessif au modèle " (Fig. 11-1). Il peut être lu dans l'état 53, Diagnostic et sert à l’affichage direct de l’état de l’entraînement sur une interface opérateur. Le texte de diagnostic en clair dépend de la langue sélectionnée. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 11-4 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS 11.1 Diagnostics de défaut F208 UL Le type du moteur a été modifié Ce message est affiché lors de la première mise sous tension avec un nouveau moteur. Les valeurs de réglage pour les boucles de courant, vitesse et position sont mémorisées dans le feedback du moteur. A la mise sous tension, le variateur compare le type de moteur mémorisé dans les paramètres avec le type du moteur raccordé. Lorsque les deux valeurs ne correspondent pas, le réglage de base pour les boucles d'asservissement doit également être effectué. La commande de chargement initial permet de charger les valeurs de réglage par défaut depuis la mémoire du feedback dans le variateur. Les réglages mémorisés à ce moment sont remplacés. La commande "Chargement initial" est démarrée par appui sur la touche S1 ou par exécution de la commande "Chargement initial". Causes: • Le moteur a été changé. • On a chargé un fichier de paramètres dans lequel le paramètre de type de moteur est différent du type du moteur raccordé. Mesure à prendre: Appuyer sur la touche S1. F208 - Attributs Afficheur 7 seg.: UL No diagnostic: F208 (hex) No d’erreur: 208 Classe: Non fatale F209 PL Charger les valeurs par défaut des paramètres Après échange du logiciel, l’entraînement indique "PL", si les paramètres diffèrent de ceux de l’ancien logiciel. L’appui sur la touche S1 du variateur efface tous les paramètres et les initialise avec leur valeur par défaut. Cause: Le logiciel a été changé, le nombre des paramètres du nouveau logiciel diffère de celui de l’ancien. Mesure à prendre: Appuyer sur la touche S1 du variateur. Tous les paramètres sont alors effacés et initialisés avec des valeurs pré définies en usine. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-5 ECODRIVE03 FLP-01VRS Après appui sur la touche S&, une demande de confirmation est posée. Il est ainsi possible de ATTENTION sauvegarder les paramètres par la liaison série ou d'annuler le pré chargement des paramètres. F209 - Attributs Afficheur 7 seg.: PL No diagnostic: F209 (hex) No d’erreur: 209 Classe: Non fatale F218 Mise en sécurité par surtempérature variateur La température du radiateur du variateur est surveillée. Lorsque le radiateur devient trop chaud, l’appareil est mis hors tension afin d’éviter sa destruction. Causes: 1. La température ambiante est trop élevée. Les caractéristiques de puissance sont indiquées pour une température ambiante de 45°C. 2. Le radiateur du variateur est encrassé. 3. Le refroidissement par convection est empêché par d’autres composants ou par la construction de l’armoire électrique. 4. Le ventilateur de l’appareil est défectueux. Mesures à prendre: 1. Diminuer la température ambiante, par ex. en refroidissant l’armoire électrique. 2. Nettoyer le radiateur. 3. Monter l’appareil verticalement et laisser suffisamment de place pour la ventilation. 4. Echanger l’appareil. F218 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/18 No diagnostic: F218 (hex) No d’erreur: 218 Classe: Non fatale F219 Mise en sécurité par surtempérature moteur Le moteur s'est échauffé de façon excessive. Dès que le seuil de température de défaut (155°) est dépassé a lieu une mise à l'arrêt immédiate de l'entraînement conformément à la réaction sur défaut sélectionnée (A119, Meilleure mise à l'arrêt). Règle: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 11-6 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS Seuil d'alerte de température < Seuil de défaut de température Voir aussi E251 Préalerte surtempérature . Causes: 1. Le moteur a été surchargé. Le couple effectif demandé au moteur était supérieur pendant une durée trop grande, au couple permanent du moteur. 2. Disconnexion ou court-circuit dans la liaison de la sonde de température. 3. Instabilité dans l’asservissement de vitesse. Mesures à prendre: 1. Vérifier la charge du moteur. Pour des installations déjà en service depuis longtemps, vérifier si les conditions d'exploitation de l'entraînement ont été modifiées (encrassement, frottements, masse en mouvement,...). 2. Vérifier si la liaison de raccordement à la sonde de température n'est pas interrompue, en court-circuit ou à la terre. 3. Vérifier le paramétrage de la boucle de vitesse. Voir aussi description des fonctions: "Surveillance de température".". F219 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/19 No diagnostic: F219 (hex) No d’erreur: 219 Classe: Non fatale F220 Mise en sécurité par surcharge ballast L'énergie de la machine réinjectée via le moteur a surchargé la résistance de freinage (ballast). Lors du dépassement de l'énergie maximale de freinage, l'entraînement est mis en sécurité après le freinage. Le ballast est ainsi protégé contre une destruction thermique. Cause: L'énergie de la machine réinjectée via le moteur est trop élevée. Mesure à prendre: En cas de puissance excessive Å Diminuer les valeurs d'accélération. En cas d'énergie excessive Å Diminuer la vitesse. Vérifier le dimensionnement de l'entraînement. Eventuellement ajouter un module ballast additionnel. F220 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/20 No diagnostic: F220 (hex) No d’erreur: 220 Classe: Non fatale DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-7 ECODRIVE03 FLP-01VRS F221 Défaut de surveillance de température moteur Cause: Interruption dans la liaison de la sonde de température moteur. Mesure à prendre: Vérifier la continuité et l'absence de court-circuit de la liaison de sonde de température (signaux MT(emp)+ et MT(emp)-). Voir aussi description des fonctions: "Surveillance de température". F221 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/21 No diagnostic: F221 (hex) No d’erreur: 221 Classe: Non fatale F226 Tension intermédiaire trop basse La valeur de la tension du circuit intermédiaire est surveillée par le variateur. Lorsque cette tension passe en dessous d'un seuil minimum, l'entraînement se met à l'arrêt de lui-même selon la réaction sur défaut sélectionnée. Causes: 1. Mise hors tension de la partie puissance sans désactivation préalable de l'entraînement (RF). 2. Défaut de l'alimentation de puissance. Mesures à prendre: 1. Vérifier la logique d'activation de l'entraînement dans le système de commande associé. 2. Vérifier l'alimentation de puissance. Sur le DKC03, le défaut disparaît lors de la suppression du déblocage variateur. F226 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/26 No diagnostic: F226 (hex) No d’erreur: 226 Classe: Non fatale F228 Ecart excessif au modèle Lorsque la boucle de position est fermée, l'entraînement surveille si la consigne peut être suivie. Pour cela un modèle de position est calculé et comparé à la valeur réelle de position. Lorsque la différence est longtemps supérieure à la valeur du paramètre A115, Surveillance , DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 11-8 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS l'entraînement ne peut suivre la consigne délivrée. Le message de défaut F228 est émis. Causes: 1. La capacité d'accélération de l'entraînement est dépassée. 2. L'axe est bloqué. 3. Mauvais paramétrage de l'entraînement. 4. Paramètre A115, Surveillance mal programmée. Mesures à prendre: 1. Vérifier le programme, regarder si il n'y a pas une instruction MOM avec une valeur trop faible. 2. Vérifier la mécanique et supprimer les blocages d'axe. 3. Vérifier le paramétrage (réglages d'asservissement) de l'entraînement. 4. Programmer une valeur dans A115, Surveillance. Voir aussi description des fonctions: "Surveillance de boucle de position".". F228 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/28 No diagnostic: F228 (hex) No d’erreur: 228 Classe: Non fatale F229 Défaut codeur 1: erreur de quadrant Des signaux erronés indiquent un défaut matériel sur l'interface du codeur 1. Causes: 1. Câble codeur défectueux. 2. Perturbations induites par rayonnement dans le câble codeur. 3. Interface codeur moteur défectueuse. 4. Variateur défectueux. Mesures à prendre: 1. Echanger la câble codeur. 2. . Séparer le câble codeur des liaisons Utiliser des câbles puissance et codeur blindés 3. Echanger l'interface codeur. 4. Echanger le variateur de puissance F229 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/29 No diagnostic: F229 (hex) No d’erreur: 229 Classe: Non fatale F230 Dépassement fréquence max. signaux codeur 1 La fréquence des signaux du codeur 1 (codeur moteur) est surveillée afin de vérifier que la fréquence maximale de l'interface codeur ne soit pas dépassée. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-9 ECODRIVE03 FLP-01VRS En cas de dépassement de la fréquence autorisée, le défaut F230, Dépassement fréquence max. signaux codeur 1 est émis. La sortie 'Axe initialisé' du paramètre C010 est remise à 0. F230 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/30 No diagnostic: F230 (hex) No d’erreur: 230 Classe: Non fatale F234 E-Stop activée Cause: La fonction E-Stop (Emergency Stop) a déclenché par suppression du +24V sur l'entrée E-Stop. L'entraînement a été mis à l'arrêt conformément à la réaction sur défaut programmée. Mesures à prendre: 1. Corriger la cause de la suppression du +24V sur l'entrée E-Stop. 2. Exécuter la commande “Remise à zéro de classe 1“ par ex. en appuyant sur la touche S1 du variateur. F234 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/34 No diagnostic: F234 (hex) No d’erreur: 234 Classe: Non fatale F236 Différence de positions réelles excessive Cause: Après une remise sous tension, les valeurs de position 1 et 2 sont chargées avec la même valeur et l'exploitation cyclique de chaque codeur est démarrée. En exploitation cyclique, la différence de position des deux codeurs est comparée avec le paramètre A117, Surveillance de différences de codeurs. Si la différence est supérieure à la valeur du paramètre, le défaut F236 Différence de positions excessive est émis, la réaction sur défaut programmée est exécutée et les bits de référence (paramètre C010) des deux codeurs sont remis à 0. La surveillance est désactivée lorsque la valeur „0“ est programmée dans le paramètre A117, Surveillance de différences de codeurs. Causes possibles : 1. Erreur de paramètre du codeur 2 (Paramètre C005, Type de codeur 2 Paramètre C006, Résolution codeur 2 ). 2. Erreur de définition de la cinématique entre arbre moteur et codeur 2 (Paramètre A102, Réduction Paramètre A101, Constante d'avance). 3. Manque de rigidité entre l'arbre moteur et le codeur 2 (ex: jeu du réducteur). 4. Câble codeur défectueux. 5. Dépassement de la fréquence maximale d'entrée de l'interface codeur. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 11-10 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS 6. Codeur 2 non monté sur l'axe. 7. Calage de référence d'un codeur absolu erroné Mesures à prendre: 1. Vérifier C005, Type de codeur 2 et C006, Résolution codeur 2 2. Vérifier Paramètre A102, Réduction. 3. Augmenter A117, Surveillance de différences de codeurs. 4. Changer le câble codeur. 5. Diminuer la vitesse. 6. Mettre à 0 S A117, Surveillance de différences de codeurs (désactivation de la surveillance ). 7. Exécuter C010, Commande de calage d’origine absolue. F236 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/36 No diagnostic: F236 (hex) No d’erreur: 236 Classe: Non fatale F237 Différence de consignes de position excessive Cause: Les consignes de position gérées par la boucle de position sont surveillées. Dès que la vitesse, obtenue par deux consignes de positon successives, est supérieure ou égale à la valeur du paramètre A106, Vitesse maximale, la surveillance de consigne de position déclenche. F237 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/37 No diagnostic: F237 (hex) No d’erreur: 237 Classe: Non fatale F242 Défaut codeur 2 : Amplitude des signaux trop faible Cause: Lors de l'exploitation haute résolution d'un système de mesure externe, des signaux analogiques sont utilisés. Ils sont surveillés selon deux critères: 1. La longueur du vecteur obtenu par les signaux sinus et cosinus doit être supérieure à 1 V. 2. La longueur maximale du vecteur ne doit pas dépasser 11,8V. Longueur du vecteur = sin ² + cos ² Fig. 11-4: Longueur du vecteur DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-11 ECODRIVE03 FLP-01VRS plage des amplitudes admissibles signaux sinus et cosinus 15 longueur maximale du vecteur < 11,8 V 10 5 longueur minimale du vecteur > 1,0 V amplitude signal cosinus 0 longueur nominale 9,2 V -5 -10 -15 -15 -10 -5 amplitude signal sinus 0 5 10 valeurs non admissibles 15 DG5004A1.bmp L: Legende Fig. 11-5: Zone de validité de l'amplitude des signaux Exemple: Ucos = -6,5V Usin = 6,5V Longueur du vecteur = ( 6 ,5V ) + 6 ,5V 2 9,2V 2 Mesures à prendre: 1. Vérifier le câble du système de mesure. 2. Vérifier le système de mesure. F242 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Afficheur 7 seg.: F2/42 No diagnostic: F242 (hex) No d’erreur: 242 Classe: Non fatale 11-12 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS F245 Défaut codeur 2: Erreur de quadrant L'exploitation du codeur supplémentaire optionnel (codeur 2) est activée. Lors de l'exploitation des signaux d'entrée sinusoïdaux du codeur optionnel, une vérification de plausibilité entre ces signaux et la valeur de comptage de ces signaux mémorisée est effectuée. Une erreur a été détectée lors de cette vérification. Causes: 1. Câble codeur défectueux. 2. Perturbations induites par rayonnement dans le câble codeur. 3. Interface codeur défectueuse. Mesures à prendre: 1. Echanger le câble codeur. 2. Séparer le câble codeur des liaisons de puissance. 3. Echanger le variateur (Ecodrive). F245 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/45 No diagnostic: F245 (hex) No d’erreur: 245 Classe: Non fatale F246 Dépassement fréquence max. signaux codeur 2 La fréquence des signaux du codeur 2 (codeur optionnel) est surveillée afin de vérifier que la fréquence maximale de l'interface codeur ne soit pas dépassée. En cas de dépassement de la fréquence autorisée, l'erreur F246, Dépassement fréquence max. signaux codeur 2 est émise. Le bit 'Axe initialisé' du paramètre C010 est effacé. F246 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/46 No diagnostic: F246 (hex) No d’erreur: 246 Classe: Non fatale F248 Tension pile trop faible Cause: Dans les moteurs de série MKD et MKE, l'information de position absolue est mémorisée dans le feedback moteur au moyen d'une électronique maintenue par pile. La pile a une durée d'utilisation de 10 ans. Lorsque la tension de pile descend en dessous de 2,8V, ce message est émis. La fonction codeur absolu est encore assurée pour environ deux semaines. PRUDENCE Défaut dans la commande du moteur et des éléments en mouvement Dégâts mécaniques Echanger la pile le plus tôt possible DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-13 ECODRIVE03 FLP-01VRS Préparation au changement de pile Préparer les outils et matériels suivants: • Clé Torx taille 10 • Brucelles, clé dynamométrique • Pile neuve (N° pièce: 257101) Défaut dans la commande du moteur et des éléments en mouvement Dégâts mécaniques Couper l'alimentation de puissance et verrouiller contre PRUDENCE une remise sous tension. Effectuer le changement de pile avec l'alimentation des servitudes sous tension. Si l'alimentation des servitudes est coupée lors de l'échange de la pile, la position absolue est perdue. Le calage d'origine doit alors être reconduit avec la commande "Calage d’origine absolue". Remplacement de la pile • Dévisser les vis Torx avec la clé de taille 10. • Retirer le couvercle du feedback RSF à la main. • Retirer le connecteur de pile. • Défaire le système de fixation de la pile et retirer celle-ci. • Mettre la pile neuve en place (Pièce N°.: 257101) et revisser le système de fixation. Attention! Ne pas pincer les fils. • Reconnecter la pile. • Remettre le couvercle du feedback, visser les 4 vis Torx et serrer à 1,8 Nm à la clé dynamométrique. F248 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/48 No diagnostic: F248 (hex) No d’erreur: 248 Classe: Non fatale F253 Emulateur codeur incrémental: Fréquence trop élevée Cause: L'émulateur codeur incrémental peut traiter au maximum 1023 traits par période d'horloge de 250 µs, cette valeur est dépassée. Mesure à prendre: 1. Diminuer le Nombre de traits de l'émulateur codeur incrémental (paramètre C015) ou 2. Diminuer la vitesse de déplacement. Voir aussi description des fonctions: "Activation de l'émulation codeur". DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 11-14 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS F253 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/53 No diagnostic: F253 (hex) No d’erreur: 253 Classe: Non fatale F267 Défaut de synchronisation matérielle Cause: La régulation de l'entraînement est synchronisée avec l'interface de bus (DIO, SERCOS, Profibus, Interbus, ...) par un asservissement de phase. Le bon fonctionnement de la synchronisation est surveillé. Cette erreur est générée si la valeur moyenne de l'écart est supérieure à 5 µs. Mesure à prendre: Echanger le variateur. F267 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/67 No diagnostic: F267 (hex) No d’erreur: 267 Classe: Non fatale F276 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance Lors de la mise hors tension d’un variateur avec codeur absolu (multitours), la position actuelle est mémorisée. Lors de la remise sous tension, la position élaborée par le codeur absolu est comparée à la position mémorisée. Si la différence est supérieure à la valeur du paramètre A118, Fenêtre de surveillance codeur absolu, le message F276 est émis et la CN est informée. Causes: 1. Première mise sous tension (position mémorisée invalide). 2. L'axe a été déplacé d'une valeur supérieure à la valeur de A118, Fenêtre de surveillance codeur absolu alors que l'entraînement était hors tension. 3. Initialisation de position défectueuse. Mesures à prendre: 1. Effacer le défaut (effectuer un calage d'origine). 2. L'axe a été déplacé entraînement hors tension et se trouve en dehors de sa position autorisée. Vérifier si un nouvel ordre de déplacement peut être dangereux. Effacer le défaut. 3. Danger d'accident dû à des mouvements incontrôlés. Vérifier le calage d'origine. Un mauvais calage d'origine indique un feedback défectueux. Echanger le moteur et l’envoyer pour vérification au service après vente REXROTH-INDRAMAT. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-15 ECODRIVE03 FLP-01VRS F276 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/76 No diagnostic: F276 (hex) No d’erreur: 276 Classe: Non fatale F277 Compensation de mesure de courant défectueuse Ce défaut ne peut survenir que lors d'un test du variateur dans un site INDRAMAT. La mesure de courant du variateur est, sur un banc de test INDARMAT, calibrée de façon précise avec un courant de compensation. Les valeurs de correction sont en dehors des tolérances admissibles. Causes: 1. Variateur défectueux 2. Courant de compensation incorrect. Mesures à prendre: 1. Echanger la carte de commande. 2. Vérifier le courant de compensation. F277 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/77 No diagnostic: F277 (hex) No d’erreur: 277 Classe: Nr. 1 F281 Défaut secteur Cause: Durant l'exploitation, la tension du réseau est tombée pendant au moins 3 périodes. L'entraînement a été mis à l'arrêt conformément à la réaction sur défaut programmée (Paramètre A119). Mesure à prendre: Vérifier la conformité du raccordement réseau selon le guide de projet. F281 - Attributs Afficheur 7 seg.: F2/81 No diagnostic: F281 (hex) No d’erreur: 281 Classe: Non fatale F386 Absence de signal prêt à fonctionner du module d'alimentation Cause: L'entrée BbN "Prêt à fonctionner module alimentation“ du DKC est à 24V. Cela signifie que le module d'alimentation ne délivre pas le signal prêt à fonctionner. F386 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Afficheur 7 seg.: F3/86 No diagnostic: F386 (hex) No d’erreur: 386 Classe: Non fatale 11-16 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS F407 Erreur lors de l’initialisation Une erreur est survenue lors de l’initialisation et du test de la carte de communication maître (DIO1.1). Causes: • Pas de carte de communication insérée. • Mauvaise carte de communication insérée. • Mauvais logiciel chargé. Mesures à prendre: • Insérer la bonne carte de communication maître. • Changer le logiciel. F407 - Attributs Afficheur 7 seg.: F4/07 No diagnostic: F407 (hex) No d’erreur: 407 Classe: Interface F408 Erreur fatale de la carte DIO1.1 La communication avec la carte d'interface parallèle DIO1.1 est perturbée. Causes: • Carte DIO mal insérée. • Accès mémoire incorrect. Mesures à prendre: • Vérifier l'insertion de la carte. • Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le problème persiste, échanger le variateur. F408 - Attributs Afficheur 7 seg.: F4/08 No diagnostic: F408 (hex) No d’erreur: 408 Classe: Interface F434 Arrêt d’urgence activé Suite à l’actionnement de l’entrée d’arrêt d’urgence, l’entraînement a exécuté la fonction d’arrêt d’urgence paramétrée dans A119, Meilleure mise à l’arrêt. Cause: Le contact d’arrêt d’urgence est actionné. Mesure à prendre: Corriger la cause de déclenchement d’arrêt d’urgence et effacer le défaut. Voir aussi description des fonctions: "Fonction arrêt d'urgence". DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-17 ECODRIVE03 FLP-01VRS F434 - Attributs Afficheur 7 seg.: F4/34 No diagnostic: F434 (hex) No d’erreur: 434 Classe: Interface F629 Dépassement de limite de position positive Une instruction conduisant à une position d'axe en dehors des zones de déplacement a été exécutée. L'axe a été mis à l'arrêt conformément à la réaction sur défaut "Mise à zéro de la consigne de vitesse". Cause: Dépassement de la valeur du paramètre A104, Valeur limite de position positive. Mesures à prendre: 1. Vérifier le paramètre A104, Valeur limite de position positive. 2. Vérifier le programme. Conditions préalables: • Effacer le défaut. • Si, la puissance a été coupée, la rétablir. • Déplacer l'axe dans la direction autorisée. Remarque: Seule une consigne tendant à déplacer l'axe dans la zone des déplacements autorisés est acceptée. Une consigne différente entraîne de nouveau une mise à l'arrêt de l'axe. Le paramètre A111, Seuil de commutation est utilisé pour la réalisation d’une fonction hystérésis. F629 - Attributs Afficheur 7 seg.: F6/29 No diagnostic: F629 (hex) No d’erreur: 629 Classe: Nr. 1 F630 Dépassement de limite de position négative Une instruction conduisant à une position d'axe en dehors des zones de déplacement a été exécutée. L'axe a été mis à l'arrêt conformément à la réaction sur défaut "Mise à zéro de la consigne de vitesse". Cause: Dépassement de la valeur du paramètre A103, Valeur limite de position négative. Mesures à prendre: DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 1. Vérifier le paramètre A103, Valeur limite de position négative. 2. Vérifier le programme. 11-18 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS Conditions préalables: • Effacer le défaut. • Si, la puissance a été coupée, la rétablir. • Déplacer l'axe dans la direction autorisée. Remarque: Seule une consigne tendant à déplacer l'axe dans la zone des déplacements autorisés est acceptée. Une consigne différente entraîne de nouveau une mise à l'arrêt de l'axe. Le paramètre A111, Seuil de commutation est utilisé pour la réalisation d’une fonction hystérésis. F630 - Attributs Afficheur 7 seg.: F6/30 No diagnostic: F630 (hex) No d’erreur: 630 Classe: Zone de déplacement F634 Arrêt d’urgence activé Suite à l’actionnement de l’entrée d’arrêt d’urgence, l’entraînement a exécuté un arrêt par mise à zéro de la consigne de vitesse. Cause: Le contact d’arrêt d’urgence est actionné. Mesure à prendre: Corriger la cause de déclenchement d’arrêt d’urgence et effacer le défaut. F634 - Attributs Afficheur 7 seg.: F6/34 No diagnostic: F634 (hex) No d’erreur: 634 Classe: Zone de déplacement F643 Fin de course positif actionné Le fin de course positif a été actionné. L'axe a été arrêté selon la réaction sur défaut "Mise à zéro de la consigne de vitesse". Cause: Le fin de course positif a été actionné. Mesures à prendre: 1. Supprimer le défaut. 2. Remettre la puissance sous tension. 3. Déplacer l'axe dans la direction autorisée. Remarque: Une consigne continuant à déplacer l'axe hors des zones autorisées n'est pas prise en compte par l'entraînement. Sa délivrance provoque le défaut dans l'entraînement. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-19 ECODRIVE03 FLP-01VRS F643 - Attributs Afficheur 7 seg.: F6/43 No diagnostic: F643 (hex) No d’erreur: 643 Classe: Nr. 1 F644 Fin de course négatif actionné Le fin de course négatif a été actionné. L'axe a été arrêté selon la réaction sur défaut "Mise à zéro de la consigne de vitesse". Cause: Le fin de course négatif a été actionné. Mesures à prendre: 4. Supprimer le défaut. 5. Remettre la puissance sous tension. 6. Déplacer l'axe dans la direction autorisée. Remarque: Une consigne continuant à déplacer l'axe hors des zones autorisées n'est pas prise en compte par l'entraînement. Sa délivrance provoque le défaut dans l'entraînement. F644 - Attributs Afficheur 7 seg.: F6/44 No diagnostic: F644 (hex) No d’erreur: 644 Classe: Zone de déplacement F822 Défaut codeur 1:Amplitude des signaux trop faible Lors de l'exploitation haute résolution d'un système de mesure de position, les deux signaux analogiques sont utilisés. Ils sont surveillés selon deux critères: 1. La longueur du vecteur obtenu par les signaux sinus et cosinus doit être supérieure à 1 V. 2. La longueur maximale du vecteur obtenu par les signaux sinus et cosinus ne doit pas dépasser 11,8V. Longueur du vecteur = sin ² + cos ² Fig. 11-6: : Longueur du vecteur DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 11-20 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS plage des amplitudes admissibles signaux sinus et cosinus 15 longueur maximale du vecteur < 11,8 V 10 5 longueur minimale du vecteur > 1,0 V amplitude signal cosinus 0 longueur nominale 9,2 V -5 -10 -15 -15 -10 -5 amplitude signal sinus 0 5 10 valeurs non admissibles 15 DG5004A1.bmp L: Legende Fig. 11-7: Zone de validité de l'amplitude des signaux Exemple: Ucos = -6,5V Usin = 6,5V Longueur du vecteur = (−6,5V )² + (6,5V )² =9,2V Remarque: Ce défaut ne peut pas être effacé en mode exploitation (manuel/Automatique). Il faut repasser en mode paramètre avant d'effacer le défaut. Causes: 1. Câble feedback défectueux. 2. Transmission des signaux feedback perturbée. 3. Feedback défectueux. Mesures à prendre: 1. Vérifier le câble jusqu'au système de mesure. 2. Disposer le câble séparément des liaisons de puissance. Le blindage doit être raccordé côté variateur. 3. Vérifier le système de mesure, éventuellement le changer. F822 - Attributs Afficheur 7 seg.: F8/22 No diagnostic: F822 (hex) No d’erreur: 822 Classe: Fatale DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-21 ECODRIVE03 FLP-01VRS F860 Sécurité de pont Le courant dans les transistors de puissance a atteint le double du courant crête variateur. L'entraînement est aussitôt mis hors couple. Un éventuel frein de maintien est serré immédiatement. Causes: 1. Court-circuit dans le câble moteur. 2. Défaut dans la partie puissance du variateur. 3. Boucle de courant mal paramétrée. Mesures à prendre: 1. Vérifier le câble moteur. 2. Echanger l'appareil. 3. Les paramètres de la boucle de courant doivent être identiques à ceux mémorisés dans le feedback moteur. F860 - Attributs Afficheur 7 seg.: F8/60 No diagnostic: F860 (hex) No d’erreur: 860 Classe: Fatale F870 Défaut +24 V Le variateur nécessite une tension de servitude de 24V. Lorsque la tolérance de ± 20% sur cette tension est dépassée, l’entraînement est aussitôt mis hors couple. Un éventuel frein de maintien est serré. Causes: 1. Câble d'alimentation des tensions de servitude défectueux. 2. Surcharge de l'alimentation 24 V. 3. Module d’alimentation défectueux. 4. Court-circuit dans la chaîne d'arrêt d'urgence. Mesures à prendre: 1. Vérifier le bus de tension de servitude et les connecteurs éventuellement les échanger. 2. Vérifier le 24 V sur le module d'alimentation. 3. Vérifier le module d'alimentation. 4. Vérifier s'il n'y a pas de court-circuit dans la chaîne d'arrêt d'urgence. Remarque: Ce défaut ne peut être effacé qu'en mode paramètre. Ce défaut entraîne aussi la désactivation de l'émulation codeur. F870 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Afficheur 7 seg.: F8/70 No diagnostic: F870 (hex) No d’erreur: 870 Classe: Fatale 11-22 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS F873 Perturbation dans la tension des étages intermédiaires La tension d'alimentation des étages de commande est surveillée. Lorsque cette tension est trop faible, l'entraînement est déconnecté. Cause: Tension d'alimentation des étages intermédiaires trop faible. Mesure à prendre: Echanger le variateur F873 - Attributs Afficheur 7 seg.: F8/73 No diagnostic: F873 (hex) No d’erreur: 873 Classe: Fatale F878 Défaut dans la boucle de vitesse La surveillance de la boucle de vitesse déclenche lors de l'arrivée simultanée des conditions suivantes: • La consigne de courant est à sa valeur limite crête. • La différence entre la vitesse réelle et la consigne de vitesse est supérieure à 10% de la vitesse maximale du moteur. • La vitesse réelle est supérieure à 125% de la vitesse maximale du moteur. • Les accélérations théoriques et réelles ont un signe différent. Causes: 1. Câble moteur mal raccordé. 2. Etage de puissance du variateur défectueux. 3. Feedback défectueux. 4. Mauvais paramétrage de la boucle de vitesse. 5. Mauvais réglage de l'offset de commutation. Mesures à prendre: 1. Vérifier le raccordement du câble moteur. 2. Echanger le variateur. 3. Echanger le moteur. 4. Vérifier le réglage de la boucle de vitesse par rapport à la description d'utilisation. 5. Echanger le moteur. F878 - Attributs Afficheur 7 seg.: F8/78 No diagnostic: F878 (hex) No d’erreur: 878 Classe: Fatale DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-23 ECODRIVE03 FLP-01VRS F895 Signal 4kHz défectueux Le signal 4kHz nécessaire à la création des signaux résolveur est synchronisé avec le logiciel. Ce message d'erreur est émis lors d'un défaut de synchronisation. Causes: 1. Le défaut peut être causé par une décharge électrostatique. 2. Défaut de synchronisation entre la tension alimentation résolveur et logiciel. Mesures à prendre: 1. Mettre le système hors puis sous tension. Si le défaut persisteAlles aus- und wieder einschalten. Führt dies nicht zum Erfolg: Antriebsregelgerät tauschen und zur Überprüfung schicken 2. Antriebsregelgerät tauschen und zur Überprüfung schicken. F895 - Attributs Afficheur 7 seg.: F8/95 No diagnostic: F895 (hex) No d’erreur: 895 Classe: Fatale 11.2 Diagnostics d’alerte E221 Alerte surveillance température moteur défectueuse Le dispositif de surveillance vérifie que la température du moteur est réaliste. Une température inférieure à -10°C indique que l'unité de mesure est défectueuse. L'alerte E221 Alerte surveillance température moteur défectueuse est délivrée pendant 30 secondes. Ensuite l'entraînement est mis à l'arrêt conformément à la réaction sur défaut sélectionnée. Le message de défaut F221 Surveillance de température moteur défectueuse est alors émis. Causes: 1. Sonde de température moteur non raccordée. 2. Rupture du câble. 3. Capteur défectueux. 4. Rupture du câble dans le variateur. Mesures à prendre: 1. Raccorder la sonde au variateur et au moteur (voir guide de projet du moteur ). 2. Echanger le câble entre le moteur et le variateur. 3. Echanger le moteur. 4. Echanger le variateur. E221 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Afficheur 7 seg.: E2/21 No diagnostic: E221 (hex) Classe: Non fatale 11-24 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS E225 Surcharge moteur Le courant maximum au moteur est réduit pour éviter la destruction du moteur. S’il circule dans le moteur un courant supérieur à plus de 2,2 fois le courant à l’arrêt du moteur CM02, le courant maximum autorisé dans le moteur (courant crête moteur CM02) est réduit. Lorsque le dépassement est de 4 fois le courant à l’arrêt du moteur, la réduction a lieu après 400ms. Si ce dépassement est de 5 fois, la réduction a lieu plus tôt, s’il est de 3 fois, la réduction a lieu plus tard. Lorsque le courant crête est diminué par cette réduction, l’alerte E225, Surcharge moteur est émise. E225 - Attributs Afficheur 7 seg.: E2/25 No diagnostic: E225 (hex) Classe: Non fatale E250 Préalerte surtempérature variateur La température du radiateur du variateur a atteint la valeur maximale autorisée. Pendant 30 secondes l'entraînement suit la consigne. Cela permet à la CN d'arrêter l'axe en fonction du process (Ex. fin d'usinage, déplacement en dehors d'une zone à risque de collision...). Après 30 secondes, la procédure définie dans le paramètre A119, Meilleure mise à l'arrêt est exécutée. Causes: 1. Défaillance du ventilateur interne. 2. Défaillance de la climatisation de l'armoire électrique. 3. Mauvais dimensionnement de l'armoire électrique vis à vis de la dissipation thermique. Mesures à prendre: 1. Echanger le variateur. 2. Vérifier le fonctionnement de la climatisation. 3. Vérifier le dimensionnement de l'armoire électrique. E250 - Attributs Afficheur 7 seg.: E2/50 No diagnostic: E250 (hex) Classe: Non fatale DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-25 ECODRIVE03 FLP-01VRS E251 Préalerte surtempérature moteur Dès que le seuil de température d'alerte (145°C) est dépassé, l'alerte E251 est délivrée, l'entraînement continue à suivre la consigne. Cet état peut persister longtemps sans qu'il y ait mise en sécurité. Ce n'est que lorsque le seuil de température de défaut est atteint qu’il y a une mise en sécurité immédiate. Voir aussi F219 Mise en sécurité par surtempérature moteur. Cause: Le moteur a été surchargé. Le couple effectif demandé au moteur a dépassé, pendant une période trop longue, le couple à l'arrêt du moteur. Mesure à prendre: Vérifier la sollicitation du moteur. Pour des installations depuis longtemps en service, vérifier si les conditions d'exploitation n'ont pas été modifiées (encrassement important, frottement, masse en mouvement). E251 - Attributs Afficheur 7 seg.: E2/51 No diagnostic: E251 (hex) Classe: Non fatale E252 Préalerte ballast Cause: La résistance de freinage du variateur est sollicitée à env. 90% par l'énergie réinjectée par le moteur. La préalerte ballast indique que, en cas d'augmentation de l'énergie de retour, une surcharge ballast peut se produire. Mesure à prendre: Diminuer les valeurs d'accélération ou de vitesse et, le cas échéant, vérifier la charge de l'entraînement. E252 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Afficheur 7 seg.: E2/52 No diagnostic: E252 (hex) Classe: Non fatale 11-26 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS E256 Valeur limite de couple = 0 Causes: 1. Pour la protection de la mécanique, le couple maximal peut être limité avec l'instruction MOM. Lorsque la valeur actuelle de cette instruction est nulle, le moteur ne développe aucun couple et ne peut suivre sa consigne. 2. La réduction de couple par signal analogique est activée et la tension appliquée est de 10 V. Mesures à prendre: 1. Régler la valeur limite de couple à une valeur non nulle. 2. Appliquer une tension analogique inférieure à 10 V. E256 - Attributs Afficheur 7 seg.: E2/56 No diagnostic: E256 (hex) Classe: Non fatale E257 Limitation de couple permanent active L'entraînement délivre le couple crête pendant 400 ms. Ensuite la limitation de couple permanent est active et limite dynamiquement le courant crête au courant permanent. Cause: Le couple permanent exigé est supérieur au couple permanent disponible. Mesures à prendre: 1. Vérifier la charge de l'entraînement. 2. Sur des installations en service depuis longtemps, vérifier si les conditions d'exploitations ont été modifiées: • encrassement • frottements • masse déplacée. E257 - Attributs Afficheur 7 seg.: E2/57 No diagnostic: E257 (hex) Classe: Non fatale DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-27 ECODRIVE03 FLP-01VRS E259 Limitation de consigne de vitesse active La consigne de vitesse est limitée à la valeur du paramètre A106, Vitesse maximale. Cause: Paramètre A106, Vitesse maximale réglé à une valeur trop faible. Mesure à prendre: Vérifier les paramètres et le programme. E259 - Attributs Afficheur 7 seg.: E2/59 No diagnostic: E259 (hex) Classe: Non fatale E261 Préalerte limitation du courant permanent Les variateurs numériques sont surveillés avec un modèle de température calculé en permanence. La limitation de courant permanent est activée peu avant que la charge thermique n'atteigne 100%,. La préalerte de limitation de courant permanent est émise avant cette réduction de couple, lorsque la charge atteint 90%. Cause: Le variateur est surchargé. Mesures à prendre: 1. Vérifier le dimensionnement du variateur. 2. Diminuer l'accélération. 3. Pour des installations depuis longtemps en service, vérifier si les conditions d'exploitation n'ont pas été modifiées: - frottements - masse en mouvement - avance en usinage. E261 - Attributs Afficheur 7 seg.: E2/61 No diagnostic: E261 (hex) Classe: Non fatale E263 Consigne de vitesse > Valeur limite A106 Cause: La vitesse maximale est supérieure au maximum admissible. Mesure à prendre: La vitesse a été réduite à la valeur du paramètre A106, Vitesse maximale. E263 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Afficheur 7 seg.: E2/63 No diagnostic: E263 (hex) Classe: Non fatale 11-28 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS E300 Chien de garde processeur Le processeur de l'entraînement est équipé d'une surveillance de déclenchement (chien de garde). Il doit ainsi se signaler régulièrement. Due s'est il passé? Le temps de surveillance de déclenchement s'est écoulé sans que le processeur ne se soit signalé. Un déroulement sûr du programme logiciel n'est plus garanti. Cause: Une surcharge ou une erreur grave de logiciel a entraîné la suspension des interruptions du processeur. Mesure à prendre: Prendre contact avec le service après vente Rexroth-INDRAMAT et décrire précisément les circonstances dans lesquelles ce défaut est apparu. Echanger le logiciel. E300 - Attributs Afficheur 7 seg.: E3 No diagnostic: E300 (hex) Classe: Fatale E825 Surtension dans les étages de puissance La tension du circuit intermédiaire (tension continue) est trop élevée. Cause: 1. Lors du freinage: L'énergie réinjectée par la machine au travers du moteur a été, pendant un bref instant, si élevée qu'elle n'a pu être transformée en chaleur par la résistance de freinage (ballast). Le courant réinjecté n'a pas pu s'écouler et a chargé le circuit intermédiaire. La tension est alors devenue trop importante. 2. Tension réseau (entrée courant alternatif) trop élevée. Conséquence: En cas de surtension le moteur est mis hors couple. Lorsque la tension du circuit intermédiaire redescend en dessous de la valeur maximale admissible, l'asservissement est refermé. Mesure à prendre: 1. Diminuer la valeur d'accélération. le cas échéant vérifier la charge de l'entraînement. éventuellement ajouter un ballast additionnel. 2. Vérifier la tension de raccordement réseau (courant alternatif triphasé). Danger de haute tension! Assurer une protection contre l'accès. ATTENTION DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-29 ECODRIVE03 FLP-01VRS E825 - Attributs Afficheur 7 seg.: E8/25 No diagnostic: E825 (hex) Classe: Fatale E826 Tension intermédiaire trop basse La sous tension est traitée comme "alerte fatale" avec mise hors service de la motorisation. Lorsque, à cet instant, le déblocage variateur est présent et que l'information de sous tension intermédiaire disparaît, l'entraînement délivre cette alerte. Cause: Mise hors puissance du variateur ou défaut secteur avec déblocage présent. Mesure à prendre: Supprimer le déblocage variateur avant de couper la puissance. E826 - Attributs Afficheur 7 seg.: E8/26 No diagnostic: E826 (hex) Classe: Fatale 11.3 Diagnostics de commande C100 Préparation à la commutation phase 2 vers 3 La commande C100 Préparation à la commutation en phase 3 est active. C100 - Attributs Afficheur 7 seg.: C1 No diagnostic: C100 (hex) C200 Préparation à la commutation phase 3 vers 4 Signification: La commande C200 Préparation à la commutation en phase 4 est active. C200 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Afficheur 7 seg.: C2 No diagnostic: C200 (hex) 11-30 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS C201 Jeu de paramètres incomplet Cause: Les paramètres nécessaires à l’exploitation de l’entraînement en phase de communication 4 (mode exploitation) sont erronés. Mesure à prendre: • Vérifier et corriger les paramètres. • Mettre l'appareil hors puis sous tension. • Vérifier que le logiciel soit le bon. C201 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/01 No diagnostic: C201 (hex) Classe: Erreur de commande C202 Erreur de valeur limite de paramètres Cause: Des paramètres nécessaires à l’exploitation de l’entraînement en phase de communication 4 (Manuel/Automatique) ont une valeur en dehors de la plage admissible ou la valeur programmée ne peut pas être exploitée (pour les listes de valeurs binaires). Mesure à prendre: • Vérifier et corriger les paramètres. • Vérifier que le logiciel soit le bon. • Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste: • Echanger l'appareil. C202 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/02 No diagnostic: C202 (hex) Classe: Erreur de commande C203 Erreur de conversion de paramètres Cause: Des paramètres nécessaires à l’exploitation de l’entraînement en phase de communication 4 (mode exploitation) ne peuvent pas être utilisés tels que. Mesure à prendre: • Vérifier et corriger les paramètres. • Vérifier que le logiciel soit le bon. • Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste: • Echanger l'appareil. C203 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/03 No diagnostic: C203 (hex) Classe: Erreur de commande DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-31 ECODRIVE03 FLP-01VRS C204 Paramètre de type de moteur CM00 erroné Un moteur de type MHD, MKD ou MKE est monté, cependant la clé "MHD", "MKD" ou "MKE" n'a pas été trouvée dans la mémoire de feedback. Cause: 1. Type de moteur mal paramétré. 2. La mémoire de feedback moteur ne peut pas être lue. Mesure à prendre: 1. Programmer dans le paramètre CM00, Type de moteur le type du moteur utilisé. 2. Vérifier le raccordement feedback. Si le feedback est défectueux, échanger le moteur. C204 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/04 No diagnostic: C204 (hex) Classe: Erreur de commande C207 Erreur de chargement LCA Cause: Appareil défectueux. Mesure à prendre: 1. Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste: 2. Echanger l'appareil. C207 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/07 No diagnostic: C207 (hex) Classe: Erreur de commande C210 Codeur 2 indispensable Cause: Une valeur rendant indispensable le codeur optionnel a été programmée dans le paramètre A100, Type d’application. Le paramètre C004, Interface codeur 2 contient cependant la valeur 0 (codeur non présent). Mesure à prendre: • Corriger le paramètre A100, Type d’application • Corriger le paramètre C004, Interface codeur 2 C210 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Afficheur 7 seg.: C2/10 No diagnostic: C210 (hex) Classe: Erreur de commande 11-32 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS C211 Données feedback invalides Des données invalides ont été trouvées ou une erreur est survenue lors de la lecture du feedback moteur. Causes: 1. Câble feedback moteur non raccordé ou défectueux. 2. Feedback moteur défectueux. 3. Variateur défectueux. Mesures à prendre: 1. Vérifier le câble feedback moteur, le raccorder de chaque côté. 2. Echanger le moteur. 3. Echanger le variateur C211 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/11 No diagnostic: C211 (hex) Classe: Erreur de commande C212 Données variateur invalides Lors de l'initialisation de l'entraînement, le logiciel d'exploitation lit des données dans une EEPROM. Cette erreur est générée lorsque l'accès à l'EEPROM a échoué. Cause: Défaut matériel dans le variateur. Mesure à prendre: Echanger le variateur. C212 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/12 No diagnostic: C212 (hex) Classe: Erreur de commande C213 Calibrage des données de position erroné Cause: Le format interne des données de position dépend du codeur moteur utilisé et de sa résolution. Le facteur pour la conversion des données de position du format interne au format d'affichage et réciproquement est en dehors de la plage utilisable car: • Soit un moteur linéaire est déclaré avec un calibrage de position rotatif relatif au moteur. • Soit un moteur rotatif est déclaré avec un calibrage de position linéaire relatif au moteur. • Soit un moteur linéaire est déclaré avec un calibrage modulo. • Soit le facteur calculé de conversion du format d'affichage vers le format interne ou inversement ne peut pas être représenté. Mesures à prendre: • Vérifier et corriger les paramètres. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-33 ECODRIVE03 FLP-01VRS • Vérifier que le logiciel soit le bon. • Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste: • Echanger l'appareil. C213 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/13 No diagnostic: C213 (hex) Classe: Erreur de commande C214 Calibrage des données de vitesse erroné Cause: Le format interne des données de vitesse dépend du codeur moteur utilisé et de sa résolution. Le facteur pour la conversion des données de vitesse du format interne au format d'affichage et réciproquement est en dehors de la plage utilisable. Mesures à prendre: • Vérifier et corriger les paramètres. • Vérifier que le logiciel soit le bon. • Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste: • Echanger l'appareil. C214 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/14 No diagnostic: C214 (hex) Classe: Erreur de commande C215 Calibrage des données d’accélération erroné Cause: Le format interne des données d'accélération dépend du codeur moteur utilisé et de sa résolution. Le facteur pour la conversion des données d'accélération du format interne au format d'affichage et réciproquement est en dehors de la plage utilisable. Mesures à prendre: • Vérifier et corriger les paramètres. • Vérifier que le logiciel soit le bon. • Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste: • Echanger l'appareil. C215 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Afficheur 7 seg.: C2/15 No diagnostic: C215 (hex) Classe: Erreur de commande 11-34 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS C216 Calibrage des données couple/force erroné Cause: Le facteur pour la conversion des données de couple/force du format interne au format d'affichage et réciproquement est en dehors de la plage utilisable. Mesures à prendre: • Vérifier et corriger les paramètres. • Vérifier que le logiciel soit le bon. • Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste: • Echanger l'appareil. C216 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/16 No diagnostic: C216 (hex) Classe: Erreur de commande C217 Erreur lors de la lecture des données codeur 1 Tous les moteurs MKD et MHD possèdent une mémoire de données dans le feedback. Des valeurs de réglage du codeur y sont lues. Cause: Une erreur est survenue lors de la lecture des valeurs. Mesures à prendre: Vérifier le câble feedback. Echanger le moteur. C217 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/17 No diagnostic: C217 (hex) Classe: Erreur de commande C218 Erreur lors de la lecture des données codeur 2 Lorsque le système de mesure à initialiser possède une mémoire de données, celle-ci est lue lors du passage au mode Manuel/Automatique. Le défaut C218 Erreur lors de la lecture des données codeur 2 est généré lorsque un codeur optionnel additionnel (codeur 2) est présent et exploité (C004, Interface codeur 2 différent de 0) et qu'une erreur a été détectée lors de la lecture. Les systèmes de mesure avec mémoire de données sont: • DSF/HSF/LSF et Resolver, ainsi que • Systèmes de mesure avec interface EnDat (société Heidenhain) DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-35 ECODRIVE03 FLP-01VRS Causes: 1. Câble du système de mesure défectueux. 2. Système de mesure défectueux. Mesures à prendre: 1. Vérifier le câble du système de mesure défectueux. 2. Echanger le système de mesure. C218 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/18 No diagnostic: C218 (hex) Classe: Erreur de commande C220 Erreur lors de l’initialisation codeur 1 Un certain nombre de vérifications sont effectuées lors de l'initialisation du codeur moteur. Une erreur a été détectée. Cette erreur peut être : • Erreur lors de la lecture des données de correction d'angle. • Erreur lors de la copie des données de correction d'angle. • Communication avec le codeur perturbée. • Erreur lors de l'évaluation de la position d'une piste d'initialisation. • Erreur lors de la lecture du signal analogique d'une piste d'initialisation. • Longueur du vecteur du signal analogique d'une piste d'initialisation erronée. • Offset entre piste haute et basse résolution invalide. • Erreur du microcontrôleur du système de mesure Causes: 1. Câble feedback moteur défectueux. 2. Feedback moteur défectueux. 3. Interface système de mesure défectueux. Mesures à prendre: 1. Vérifier le câble feedback moteur 2. Echanger le moteur. 3. Echanger le module d'interface du système de mesure ou le variateur complet C220 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P No diagnostic: C220 (hex) Classe: Erreur de commande 11-36 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS C221 Erreur lors de l’initialisation du codeur 2 Un certain nombre de vérifications sont effectuées lors de l'initialisation du codeur externe. Une erreur a été détectée. Cette erreur peut être : • Erreur lors de la lecture des données de correction d'angle. • Erreur lors de la copie des données de correction d'angle. • Communication avec le codeur perturbée. • Erreur lors de l'évaluation de la position d'une piste d'initialisation. • Erreur lors de la lecture du signal analogique d'une piste d'initialisation. • Longueur du vecteur du signal analogique d'une piste d'initialisation erronée. • Offset entre piste haute et basse résolution invalide. • Erreur du microcontrôleur du système de mesure. • Avec DAG 1.2: Erreur de l'alimentation 24V réglé sur interface SSI Causes: 1. Câble feedback externe défectueux. 2. Feedback défectueux. 3. Interface système de mesure défectueux. Mesures à prendre: 1. Vérifier le câble feedback externe. 2. Echanger le feedback. 3. Echanger le module d'interface du système de mesure. C221 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/21 No diagnostic: C221 (hex) Classe: Erreur de commande C223 Valeur d'entrée de zone de déplacement max. trop grande Cause: Une résolution de position interne ne garantissant pas une commutation correcte du moteur a été réglée. Mesures à prendre: • Vérifier et corriger les paramètres. • Vérifier que le logiciel soit le bon. • Mettre l'appareil hors puis sous tension. Si le défaut persiste: • Echanger l'appareil. C223 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/23 No diagnostic: C223 (hex) Classe: Erreur de commande DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-37 ECODRIVE03 FLP-01VRS C227 Erreur de plage modulo Cause: La valeur de modulo programmée est supérieure à la moitié de la plage de représentation de position de l'entraînement. Mesure à prendre: Choisir une valeur de modulo plus petite, Paramètre A105. C227 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/27 No diagnostic: C227 (hex) Classe: Erreur de commande C228 Type de variateur erroné Lors de la préparation à la commutation en phase a, le système vérifie si les données résidentes en mémoire pour le modèle de température du radiateur sont correctes. Si une erreur est détectée, l'entraînement réagit avec le message d'erreur C228 Type de variateur erroné. Cause: EEProm variateur défectueuses. Mesure à prendre: Echanger, réparer le variateur. C228 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/28 No diagnostic: C228 (hex) Classe: Erreur de commande C234 Association de codeur impossible Cause: L’interface codeur externe programmée dans C004, Interface codeur optionnel ne peut pas être supportée par l’entraînement car elle est déjà utilisée pour le codeur moteur. Mesure à prendre: Sélectionner un autre codeur externe. C234 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/34 No diagnostic: C234 (hex) Classe: Erreur de commande C235 Codeur moteur côté charge uniquement avec moteur asynchrone Cause: La fonctionnalité du codeur optionnel peut être définie dans le paramètre A100, Type d’application. La sélection de la fonction "codeur moteur côté charge" n’est possible qu’avec un moteur asynchrone. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 11-38 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS Mesures à prendre: Programmer le paramètre CM00, Type de moteur en fonction du type de moteur utilisé. Vérifier le paramètre A100, Type d’application. C235 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/35 No diagnostic: C235 (hex) Classe: Erreur de commande C236 Codeur 1 indispensable Cause: Un codeur moteur côté charge a été programmé dans le paramètre A100, Type d’application. Aucun codeur moteur n’est nécessaire (Paramètre C001 = 0). Cependant des valeurs rendant nécessaire un codeur moteur ont été programmées dans le Paramètre de prise d’origine. Mesures à prendre: Modifier le Paramètre de prise d’origine pour l’utilisation d’un codeur externe. Activer le codeur moteur par programmation d’une valeur non nulle dans C001, Interface codeur 1. C236 - Attributs Afficheur 7 seg.: C2/36 No diagnostic: C236 (hex) Classe: Erreur de commande C300 Calage d’origine absolue Un calage d’origine absolue a été activé par le paramètre C010, Prise d’origine. C300 - Attributs Afficheur 7 seg.: C3 No diagnostic: C300 (hex) C301 Calage d'origine absolu impossible avec RF présent Cause: La commande „C3 Calage d'origine absolu“ a été démarrée alors que le déblocage variateur est présent. Mesure à prendre: Terminer la commande et supprimer le déblocage variateur. C301 - Attributs Afficheur 7 seg.: C3/01 No diagnostic: C301 (hex) Classe: Erreur de commande DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-39 ECODRIVE03 FLP-01VRS C302 Aucun système de mesure absolu disponible La commande C010, C300 Commande de calage d’origine absolue a été démarrée sans qu'un système de mesure absolue ne soit disponible. Cette commande ne peut être exécutée que si un système de mesure absolue est disponible. Cause: 1. La commande a été activée de manière inappropriée. 2. Le moteur ou le système de mesure externe ne dispose pas de la fonction codeur absolu. Mesures à prendre: 1. Empêcher l'exécution de la commande. 2. Equiper le moteur ou le système de mesure externe de la fonction codeur absolu. C302 - Attributs Afficheur 7 seg.: C3/02 No diagnostic: C302 (hex) Classe: Erreur de commande C400 Passage en mode paramètre Le passage en mode paramètre est nécessaire pour l'édition des paramètres. C400 - Attributs Afficheur 7 seg.: C4 No diagnostic: C400 (hex) C500 RAZ, Effacement des défauts L'entrée pour effacement des défauts a été activée. Tous les défauts internes à l'entraînement sont effacés. Ils doivent, auparavant, avoir été corrigés. C500 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Afficheur 7 seg.: C5 No diagnostic: C500 (hex) 11-40 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS C600 Commande de prise d’origine sous contrôle de l’entraînement La commande de prise d'origine a été déclenchée par une instruction ou une entrée. Voir aussi description des fonctions: " Prise d'origine" C600 - Attributs Afficheur 7 seg.: C6 No diagnostic: C600 (hex) C601 Prise d’origine impossible sans déblocage variateur Cause: La commande Prise d'origine sous contrôle de l'entraînement a été lancée sans que le déblocage variateur ne soit présent. Ceci n'est pas autorisé. Mesure à prendre: 1. Activer le déblocage variateur. 2. Relancer la commande. Voir aussi description des fonctions: "Prise d'origine" C601 - Attributs Afficheur 7 seg.: C6/01 No diagnostic: C601 (hex) Classe: Erreur de commande C602 Distance came d’origine-top 0 incorrecte Cause: L'exploitation de la came d'origine est activée. La distance entre le front montant du signal de came et le top 0 est en dehors des limites tolérées. Mesure à prendre: Modifier la valeur du paramètre C012, Décalage de came d'origine. Voir aussi description des fonctions: " Disposition de la came d’origine " C602 - Attributs Afficheur 7 seg.: C6/02 No diagnostic: C602 (hex) Classe: Erreur de commande C604 Prise d’origine avec codeur absolu impossible Cause: Lorsque la commande de prise d'origine, avec un codeur absolu, a été appelée avant que la commande du paramètre C010 Calage d’origine DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-41 ECODRIVE03 FLP-01VRS absolue n'ait été exécutée, la prise d'origine est interrompue avec émission de ce message. Lorsque le codeur a été référencé avec la commande "Calage d’origine absolue", la commande de prise d'origine déclenche un positionnement sur le point de référence. Mesure à prendre: Faire une référence du codeur avec la commande "Calage d’origine absolue ". Voir aussi description des fonctions: "Messages d'erreur possibles lors d'une prise d'origine sous contrôle de l'entraînement". C604 - Attributs Afficheur 7 seg.: C6/04 No diagnostic: C604 (hex) Classe: Erreur de commande C605 Vitesse de prise d'origine trop élevée Cause: L’association univoque du top 0 avec la came d’origine n’est pas possible avec une grande vitesse de déplacement, car la came d'origine n'est testée que toutes les 2 ms. Mesure à prendre: Diminuer la valeur du paramètre C009, Vitesse de prise d’origine. Voir aussi description des fonctions: " Prise d'origine" C605 - Attributs Afficheur 7 seg.: C6/05 No diagnostic: C605 (hex) Classe: Erreur de commande C700 Chargement initial Une réinitialisation des paramètres d'asservissement mémorisés dans le variateur se fait, dans le cas des moteurs des séries MDD, MHD, MKD et MKE, par activation des paramètres d'asservissement stockés dans le feedback moteur. Le message C7 signale que la commande C700 Chargement initial a été activée. Cause: La commande C700 Chargement initial a été activée. C700 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Afficheur 7 seg.: C7 No diagnostic: C700 (hex) 11-42 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS C701 Chargement initial impossible avec déblocage variateur présent Cause: Le chargement initial ne peut pas être exécuté lorsque le déblocage variateur est présent. Mesure à prendre: 1. Supprimer le déblocage variateur. 2. Relancer la commande. Voir aussi description des fonctions: "Erreurs possibles lors de l'exécution de la fonction chargement initial" C701 - Attributs Afficheur 7 seg.: C7/01 No diagnostic: C701 (hex) Classe: Erreur de commande C702 Aucun paramètre par défaut disponible L'adaptation des boucles d'asservissement de l'entraînement numérique se fait, avec les moteurs des séries MDD, MHD, MKD et MKE par activation des paramètres de la boucle de vitesse stockés dans le feedback moteur. Le message C702 signale que la Commande de chargement initial, a été activée cependant aucune mémoire n’est disponible dans le feedback du moteur raccordé. Mesure à prendre: Demander la feuille de paramètres auprès du SAV INDRAMAT et programmer ces paramètres. C702 - Attributs Afficheur 7 seg.: C7/02 No diagnostic: C702 (hex) Classe: Erreur de commande C703 Paramètres par défaut invalides Cause: Les paramètres par défaut ont été lus dans la mémoire du feedback moteur. L'un au moins de ces paramètres est invalide. Mesure à prendre: Vérifier la liaison au feedback moteur. Le cas échéant changer le moteur. C703 - Attributs Afficheur 7 seg.: C7/03 No diagnostic: C703 (hex) Classe: Erreur de commande DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-43 ECODRIVE03 FLP-01VRS C704 Impossible de copier les paramètres Cause: Les paramètres par défaut ne sont pas compatibles avec cette version de logiciels. Mesure à prendre: Contacter la société INDRAMAT. Décrire la version logicielle, le type d'appareil et le type de moteur utilisés. C704 - Attributs Afficheur 7 seg.: C7/04 No diagnostic: C704 (hex) Classe: Erreur de commande C705 Verrouillé par mot de passe Charger les paramètres par défaut. C705 - Attributs Afficheur 7 seg.: C7/05 No diagnostic: C705 (hex) Classe: Erreur de commande C800 Chargement des paramètres par défaut Déclenchement de la commande: Cette commande peut être déclenchée de deux façons: 1. Par appui sur la touche S1 du module d'affichage lorsque l'entraînement affiche „PL“ (survient après un échange de logiciel). 2. Par lancement de C8, Chargement des paramètres par défaut. Action: Tous les paramètres sont effacés et remplacés par leur valeur par défaut. Les blocs de positionnement et les réglages de boucles d'asservissement sont écrasés.. Voir aussi description des fonctions: "Jeu de paramètre de base". C800 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Afficheur 7 seg.: C8 No diagnostic: C800 (hex) 11-44 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS C801 Valeur des paramètres par défaut erronée Cause: Durant la commande, C800 Chargement des paramètres de base, une valeur par défaut a été reconnue incorrecte. C801 - Attributs Afficheur 7 seg.: C8/01 No diagnostic: C801 (hex) Classe: Erreur de commande C802 Verrouillé par mot de passe Mesure à prendre: Charger les paramètres de base. Voir aussi chapitre 3: "Mise en service" C802 - Attributs Afficheur 7 seg.: C8/02 No diagnostic: C802 (hex) Classe: Erreur de commande D300 Commande de réglage de commutation L’exploitation de moteurs synchrones nécessite impérativement un réglage correct de l’offset de commutation. L’affichage "D3" signale que la commande de l’évaluation de l’offset de commutation a été activée. Cause: La commande de réglage de commutation a été activée. D300 - Attributs Afficheur 7 seg.: d3 No diagnostic: D300 (hex) D301 Entraînement non prêt pour le réglage de commutation Cause avec un moteur linéaire: Lors de l’activation de la commande, le déblocage variateur ne doit pas être présent, mais l’entraînement doit cependant être en phase de communication 4 (affichage "bb" ou "Ab"). Cause avec un moteur synchrone rotatif: Lors de l’activation de la commande "D3", l’entraînement doit être en asservissement de couple. Ce message de défaut est émis lorsque ces conditions ne sont pas remplies. Mesure à prendre avec un moteur linéaire: En fonction du type de moteur, supprimer le déblocage variateur et relancer la commande. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-45 ECODRIVE03 FLP-01VRS Mesure à prendre avec un moteur synchrone rotatif: Activer l’asservissement de couple et relancer la commande. D301 - Attributs Afficheur 7 seg.: d3/01 No diagnostic: D301 (hex) Classe: Erreur de commande D302 Couple/force trop faible pour exécuter un mouvement La commande D3 Réglage de commutation a été démarrée. Pour cela, le moteur doit se déplacer, mais il ne le fait pas. Cause: 1. Le couple est trop faible pour vaincre la résistance mécanique (frottement ou masse). 2. Le moteur est mécaniquement bloqué. Mesure à prendre: 1. Augmenter CM01, Valeur limite bipolaire de couple/force jusqu'à ce que le moteur surpasse la résistance mécanique et se déplace. Vérifier également que le couple n'est pas limité par une instruction MOM. 2. Supprimer les blocages, éventuellement vérifier le frein de maintien. Remarque: Sur des appareils avec entrées analogiques, la valeur limite de couple peut être limitée par une réduction analogique de couple. D302 - Attributs Afficheur 7 seg.: d3/02 No diagnostic: D302 (hex) Classe: Erreur de commande D500 Commande de saisie de marque de référence Appel d’une commande inconnue. Cause: Comportement erroné du logiciel. D500 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Afficheur 7 seg.: d5 No diagnostic: D500 (hex) 11-46 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS D501 Pas de système de mesure incrémental Cause: La commande a été lancée pour un système de mesure ne possédant pas de top 0. Il s’agit par exemple d’un système de mesure tel que DSF, EnDat, SSI ou résolveur. Mesure à prendre: Vérifier si le bon codeur a été programmé dans C009, Paramètre de prise d’origine. Utiliser un système de codeur avec une véritable marque de référence. D501 - Attributs Afficheur 7 seg.: d5/01 No diagnostic: D501 (hex) Classe: Erreur de commande 11.4 Diagnostics d'état A002 Phase de communication 2 Mode paramètre. A002 - Attributs Afficheur 7 seg.: P2 No diagnostic: A002 (hex) A002 Phase de communication 3 Préparation à la phase de communication 4 (Manuel/Automatique) A003 - Attributs Afficheur 7 seg.: P3 No diagnostic: A003 (hex) A010 Arrêt entraînement L'entrée "Arrêt entraînement" sert à la mise à l'arrêt de l'axe avec une décélération et un jerk défini. A010 - Attributs Afficheur 7 seg.: AH No diagnostic: A010 (hex) DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-47 ECODRIVE03 FLP-01VRS A012 Commande et puissance prêtes au fonctionnement Les tensions de commande sont présentes sur l'entraînement, la puissance est établie. L'entraînement est prêt à délivrer du couple. A012 - Attributs Afficheur 7 seg.: Ab No diagnostic: A012 (hex) A013 Prêt pour la mise sous tension puissance Les tensions de commande sont présentes, aucun défaut n'a été détecté. L'entraînement est prêt pour la mise sous tension de la partie puissance. Voir aussi Description des fonctions: "Mode paramètre - Mode exploitation"." A013 - Attributs Afficheur 7 seg.: bb No diagnostic: A013 (hex) A102 Asservissement de position codeur 1 L'entraînement est en asservissement de position. La boucle de position est fermée par un codeur de position. La commande numérique ne délivre qu'une consigne de position. L'entraînement suit cette consigne avec une erreur de traînée. Codeur 1 signifie que le codeur de position est monté sur l'arbre moteur (mesure indirecte de position). Voir aussi Description des fonctions: "Asservissement de position". A102 - Attributs Afficheur 7 seg.: AF No diagnostic: A102 (hex) A103 Asservissement de position codeur 2 L'entraînement est en asservissement de position. La boucle de position est fermée par un codeur de position. La commande numérique ne délivre qu'une consigne de position. L'entraînement suit cette consigne avec une erreur de traînée. Codeur 2 signifie que le codeur de position est monté sur l'axe de la machine (mesure directe de position). A103 - Attributs DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Afficheur 7 seg.: Diag. Name:AF No diagnostic: A103 (hex) 11-48 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS A104 Asservissement de position sans erreur de traînée codeur 1 L'entraînement est en asservissement de position. La boucle de position est fermée par un codeur de position. La commande numérique ne délivre qu'une consigne de position. L'entraînement suit cette consigne sans erreur de traînée. Codeur 1 signifie que le codeur de position est monté sur l'arbre moteur (mesure indirecte de position). A104 - Attributs Afficheur 7 seg.: AF No diagnostic: A104 (hex) A105 Asservissement de position sans erreur de traînée codeur 2 L'entraînement est en asservissement de position. La boucle de position est fermée par un codeur de position. La commande numérique ne délivre qu'une consigne de position. L'entraînement suit cette consigne sans erreur de traînée. Codeur 2 signifie que le codeur de position est monté sur l'axe de la machine (mesure directe de position). A105 - Attributs Afficheur 7 seg.: AF No diagnostic: A105 (hex) A800 Mode d’exploitation inconnu Il n'y a pas de diagnostic pour le mode d'exploitation actif. A800 - Attributs Afficheur 7 seg.: AF No diagnostic: A800 (hex) 11.5 Diagnostics lors de l’initialisation de base et en cas d'erreur système Affichage de diagnostic: -0 La mémoire de données accessible en écriture du variateur est en cours de test. Affichage de diagnostic: -1 La partie matérielle du variateur est en cours d'initialisation. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-49 ECODRIVE03 FLP-01VRS Affichage de diagnostic: -2 Cause: La tension d'alimentation du codeur n'est pas présente. Mesure à prendre: Echanger le variateur. Affichage de diagnostic: -3 Initialisation des paramètres de la NovRam et calcul de données fonction du contenu des paramètres. Affichage de diagnostic: -4 Initialisation et test de la communication maître. Affichage de diagnostic: -5 Initialisation du système de commande. Affichage de diagnostic: -6 Lancement du système de commande. Affichage de diagnostic: Watchdog Affichage de diagnostic: E1 Cause: Défaut processeur, déclenché par une surtension de charge, une erreur de programme ou un défaut logiciel. D'autres informations peuvent être obtenues par raccordement d'un terminal sur la liaison RS232. Mesure à prendre: Mettre le variateur hors puis sous tension, si le défaut persiste, échanger le variateur. Dans tous les cas, informer le service après vente. Affichage de diagnostic: Watchdog Affichage de diagnostic: E2 Cause: Erreur lors du test de la RAM du module de programmation. RAM défectueuse ou module de programmation mal embroché. Mesure à prendre: Mettre hors tension, vérifier le raccordement et remettre sous tension. Si le défaut se reproduit, échanger le module de programmation. Affichage de diagnostic: Watchdog Affichage de diagnostic: E3 Cause: Le premier chien de garde du variateur s'est déclenché à cause d'un défaut matériel ou d'une surtension de charge. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 11-50 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS Mesure à prendre: Mettre le variateur hors puis sous tension, si le défaut persiste, échanger le variateur. Dans tous les cas, informer le service après vente. Affichage de diagnostic: Watchdog Affichage de diagnostic: E4 Cause: Le deuxième chien de garde du variateur s'est déclenché à cause d'un défaut matériel ou d'une surtension de charge. Mesure à prendre: Mettre le variateur hors puis sous tension, si le défaut persiste, échanger le variateur. Dans tous les cas, informer le service après vente. Affichage de diagnostic: Watchdog Affichage de diagnostic: E5 Cause: Erreur lors du test de la RAM à double accès vers la communication maître. Le module de communication maître est peut être mal embroché. Mesure à prendre: Vérifier le raccordement, éventuellement échanger le variateur. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-51 ECODRIVE03 FLP-01VRS 11.6 Etats de fonctionnement Les états de fonctionnement possibles sont décrits ci-dessous en ordre alphabétique. Ils sont visibles sur l'afficheur H1 de l'appareil: bb "Prêt à fonctionner" Voir aussi: A013 Prêt pour la mise sous puissance. Ab "Entraînement prêt" Voir aussi: A012 fonctionner. Parties commande et puissance prêtes à AF "Déblocage variateur" En fonction du mode d'exploitation utilisé, une description exacte de l'affichage "AF" se trouve dans les diagnostics d'état correspondants (A101 - A800). AH "Arrêt entraînement" Voir aussi: A010 Arrêt entraînement AU "Automatique" Voir aussi: Automatique Numéro de diagnostic : 0004 HA "Manuel" Voir aussi: Manuel Numéro de diagnostic: 0003 PA "Paramètre" Voir aussi: Paramètre Numéro de diagnostic: 0002 Jb " Jog arrière " Voir aussi: A218 Déplacement jog sens moins Numéro de diagnostic: 0006 JF "Jog avant" DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 11-52 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS Voir aussi: A208 Déplacement jog sens plus Numéro de diagnostic: 0005 P2 "Phase 2" La commande se trouve en mode paramètre et vérifie la valeur des paramètres. La mise sous puissance n'est pas possible . Voir aussi Affichage de diagnostic A002 P3 "Phase 3" La commande commute de la phase 2 à la phase 4 ( mode manuel ou automatique) Voir aussi Affichage de diagnostic A003 P4 "Phase 4" La commande se trouve en mode manuel ou automatique. Normalement cette affichage n'apparaît que très peu de temps. PL "Chargement de paramètres avec les valeurs de base" Voir aussi: F209 PL Chargement des paramètres par défaut UL "Chargement initial" Voir aussi: F208 UL Le type de moteur a changé . F- 0300 Numéro E/S invalide dans une instruction F- 0301 Etat E/S erroné dans une instruction F- 0302 Numéro de bloc trop élevé F- 0304 Instruction inconnue F- 0305 Entraînement non initialisé DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS Description des diagnostics 11-53 F- 0306 Dépassement de la valeur de déplacement F- 0307 Perte de paramètres F- 0308 Télégramme entraînement non émis F- 0309 Télégramme de données maître non traité F- 0310 Erreur d'introduction d'un paramètre F- 0311 Valeur de correction de stack > 9 F- 0312 Acquittement d'une erreur d'initialisation dans un mode autre que paramètre F- 0313 Amplitude de saut trop grande, instruction BCB/BCD F- 0314 Offset de bloc trop élevé, instruction BIC F- 0315 instruction BCB: sélection erronée F- 0316 Communication temps réel de bus de terrain interrompue F- 0317 Communication cyclique de bus de terrain interrompue DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 11-54 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS F- 0318 Mauvais numéro d'axe dans instruction CN F- 0319 Dépassement de temps de cycle CN F- 0320 Erreur système ( erreur logicielle ) F- 0321 Numéro de variable invalide dans instruction CN F-0200 Entrées paramètre et automatique simultanées F-0201 Commutation de phase erronée F-0203 Position à atteindre < Valeur limite de position négative F- 0204 Position à atteindre > Valeur limite de position positive F- 0205 Débordement de stack sur instruction JSR F- 0206 Débordement de stack sur instruction RTS F- 0207 Numéro de tâche cible incorrect DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS Description des diagnostics 11-55 F- 0208 Valeur en pour mille > 999, instruction ACC F- 0209 Valeur incorrecte dans instruction FAK F- 0210 Surveillance d’avance F- 0211 Couple > 500% F- 0212 Programme en cours hors puissance E- 0213 Différence max. entre codeurs moteur et roue de mesure trop grande F- 0214 Information BCD erronée F- 0215 Facteur de suivi erroné F- 0216 Valeur en pour mille > 999 F- 0217 Instruction HOM non autorisée F- 0218 Instruction RTM non autorisée F- 0219 Valeur de variable > valeur max. dans instruction CN DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 11-56 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS F- 0220 Valeur de constants > valeur max. dans instruction CN F- 0221 Erreur de programme de tâche logique E- 0100 Vitesse = 0 E- 0102 Entrées JOG simultanées E- 0103 Surcharge sorties E- 0104 Commande système avec BTV interrompue E- 0105 Communication temps réel avec BTV interrompue E- 0106 JOG arrière impossible Dépassement de valeur limite de position négative E- 0107 JOG avant impossible Dépassement de valeur limite de position positive E- 0108 IDS-01 Timeout A- 0007 Stop actif DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS A- 0008 Vecteur manuel actif A- 0009 Fonction interruption actif DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Description des diagnostics 11-57 11-58 Description des diagnostics ECODRIVE03 FLP-01VRS DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Raccordements 12-1 ECODRIVE03 FLP-01VRS 12 Raccordements 12.1 DKC21.3 Fig. 12-1: DKC21.3 Raccordement X210 avec couleurs des brins DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 12-2 Raccordements ECODRIVE03 FLP-01VRS Pin 1 I0.00.0 Entrées Paramètre Pin 17 Q0.00.0 Sorties Manuel 2 I0.00.1 Manuel / Automatique 18 Q0.00.1 Automatique 3 I0.00.2 Start 19 Q0.00.2 Défaut 4 I0.00.3 Stop 20 Q0.00.3 Run 5 I0.00.4 JOG avant 21 Q0.00.4 Sortie 1 6 I0.00.5 JOG arrière 22 Q0.00.5 Sortie 2 7 I0.00.6 Entrée 1 23 Q0.00.6 Sortie 3 8 I0.00.7 Entrée 2 24 Q0.00.7 Sortie 4 9 I0.01.0 Entrée 3 25 Q0.01.0 Sortie 5 10 I0.01.1 Entrée 4 26 Q0.01.1 Sortie 6 11 I0.01.2 Entrée 5 27 Q0.01.2 Sortie 7 12 I0.01.3 Entrée 6 28 Q0.01.3 Sortie 8 13 I0.01.4 Entrée 7 14 I0.01.5 Entrée 8 15 I0.01.6 Entrée 9 16 I0.01.7 Entrée 10 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS 12.2 DKC21.3 et DKC3.3 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Raccordements 12-3 12-4 Raccordements ECODRIVE03 FLP-01VRS Notes DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P ECODRIVE03 FLP-01VRS 13 Visualisation 13.1 BTV04 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Visualisation 13-1 13-2 Visualisation ECODRIVE03 FLP-01VRS BTV04-Description des touches Mémorisation en programmation CN et paramètres Changement de page: Dans la fenêtre de programmation CN ou paramètre, l'appui sur cette touche incrémente le numéro de bloc ou de paramètre de 1. Next: Dans la fenêtre de programmation CN ou paramètre, l'appui sur cette touche sélectionne le bloc d'affichage suivant. Entraîne un saut immédiat dans le menu principal JOG avant JOG arrière Aide au paramétrage Après modification d'une donnée, la touche ESC supprime la modification. Autrement cette touche fait remonter d'un niveau dans le menu. Deuxième fonction de touche (maintenir appuyé) DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Visualisation 13-3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Changement de page: Dans la fenêtre de programmation CN ou paramètre, l'appui sur cette touche décrémente le numéro de bloc ou de paramètre de 1. DEL: Pas de fonction + Paramètres de réglage du BTV04 + Réinitialisation du BTV04 Cette fonction est similaire à une remise sous tension du BTV. Les paramètres du BTV ne sont pas modifiés. Déplacement du curseur à gauche Le curseur est déplacé d'un bloc vers la gauche, avec changement de ligne. Si le bloc d'édition est délimité, le curseur se déplace d'une position vers la gauche. Déplacement du curseur Paramètre: Si le curseur se trouve sur le label de bloc de paramètres, le bloc précédent est appelé Programmation CN: Si le curseur se trouve sur l'instruction, les instructions sont listées. Si le curseur se trouve sur une position contenant Q, M ou I, ces caractères sont listés. Dans tous les autres cas, le curseur se déplace sur la ligne précédente. Déplacement du curseur Le curseur se déplace d'un caractère vers la droite. Dans le cas d'un bloc à plusieurs positions, ce bloc est sélectionné. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 13-4 Visualisation ECODRIVE03 FLP-01VRS Déplacement du curseur Paramètre: Si le curseur se trouve sur le label de bloc de paramètres, le bloc suivant est appelé. Programmation CN: Si le curseur se trouve sur l'instruction, les instructions sont listées. Si le curseur se trouve sur une position contenant Q, M ou I, ces caractères sont listés. Dans tous les autres cas, le curseur se déplace sur la ligne suivante. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Visualisation 13-5 ECODRIVE03 FLP-01VRS BTV04-Menus d’affichage OK Menu principal F1 Menu machine F1 Position F2 Menu E/S F1 Entrées F2 Sorties F3 Compteurs F2 Menu édition F1 Programme CN F2 Paramètres F3 Programme AP (tâche logique) F4 Variable F3 Diagnostic F1 Menu E/S/M F1 Entrées F2 Sorties F3 Marqueurs F2 Etat programme F3 Divers DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P F1 Erreur poursuite 13-6 Visualisation ECODRIVE03 FLP-01VRS Menu principal BTV04 ESA xxVxx ELC–ADRESS 1 MAIN–MENU (OK) Après mise sous tension, le BTV04 se signale avec une interface utilisateur en anglais. Après appui sur la touche F1 ou F2, les consignes d'affichage et les textes en différentes langues sont lus dans le DKC 21.3 ou DKC3.3. Ensuite, le programme se déroute sur la fonction sélectionnée. Si, avec la touche ESC, on retourne sur le menu de base, celui-ci est affiché dans la langue sélectionnée. Affichage de base en français BTV04 ESA xxVxx ADRESSE-ELC 1 MENU PRINCIPAL (OK) La version logicielle du BTV04 est affichée dans l'affichage d'état. L'adresse ELC doit correspondre avec celle du module de programmation du DKC. Ligne d'état 00 Reglage MENU PRINCIPAL ou DKC3.3 DKC21.3 ou ECODR3-FLP ECODR3–ELC–xxVxx M EN U M AC H I N E (F1) MENU EDITION (F2) MENU DIAGNOSTIC (F3) DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Visualisation 13-7 ECODRIVE03 FLP-01VRS Menu machine Ligne d'état 00 Reglage Menu sélectionné MENU MACHINE POSITION (F1) MENU E/S (F2) COMPTEURS (F3) Position 00Reglage +084225.090 Position axe VITESSE ROTATION: +0000.09 Menu E/S 00Reglage MENU E/S ENTREES (F1) SORTIES (F2) 00Reglage ENTREES SYSTEME Liste de bits croissante de gauche à droite 000100 ENTREES 01–10 1000000000 Entrées système : Paramètre, Automatique, Start, Stop, Jog+, Jog- DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 13-8 Visualisation ECODRIVE03 FLP-01VRS 00Reglage SORTIES SYSTEME 1010 SORTIES 01–08 00000001 Sorties système : Réglage, Automatique, Erreur, Run Compteurs 00Reglage COMPTEURS NUMERO BLOC : 0 VALEUR SEUIL : COMPTEUR : DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Visualisation 13-9 ECODRIVE03 FLP-01VRS Menu édition 00Reglage MENU EDITION PROGRAMME CN (F1) PARAMETRE (F2) PROGRAMME AP (F3) VARIABLES (F4) Programme CN 00Reglage PROGRAMME CN 0 NOP Instruction vide ou 00Reglage PROGRAMME CN 999 PSA 1 +000500.000 999 Deplacement avec acquittement de position Si le curseur est sur: • l'instruction, les touches ‚curseur haut‘ et ‚curseur bas‘ permettent de lister les instructions. En outre, la description des instructions est affichée sur les deux dernières lignes. • la première position du champ d'édition, les touches ‚curseur haut‘ et ‚curseur bas‘ permettent, en fonction de la signification du champ d'édition, de commuter entre M‘=Marqueur, ‚I‘=Entrée, ‚Q‘=Sortie ou ‚0‘=pas de signification. Autrement, la description de fonction de ce champ d'édition est affichée sur les deux dernières lignes. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 13-10 Visualisation ECODRIVE03 FLP-01VRS Paramètre 00Reglage PARAMETRE A1 0 ‚H‚ 00 0 Type de deplacement 00Reglage PARAMETRE A1 0 ‚H‚ 01 1 Fonction codeur 2 Si le curseur est sur: • le bloc de paramètre (A1, AA, B0, C0, CR, CM, CA), celui-ci peut être listé avec les touches ‚curseur haut‘ et ‚curseur bas‘. • le numéro de paramètre, celui-ci peut être incrémenté ou décrémenté avec les touches ‚curseur haut‘ et ‚curseur bas‘. En outre, la description du paramètre est affichée sur les deux dernières lignes. • la première position du champ d'édition, les touches ‚curseur haut‘ et ‚curseur bas‘ permettent, en fonction de la signification du champ d'édition, de commuter entre M‘=Marqueur, ‚I‘=Entrée, ‚Q‘=Sortie ou ‚0‘=pas de signification. Autrement, la description de fonction de ce champ d'édition est affichée sur les deux dernières lignes. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Visualisation 13-11 ECODRIVE03 FLP-01VRS Diagnostic 00Reglage MENU DIAGNOSTIC MENU E/S/M (F1) ETAT PROGRAMME (F2) DIVERS (F3) Menu E/S/M 00Reglage MENU E/S/M ENTREES (F1) SORTIES (F2) MARQUEURS (F3) 00Reglage ENTREES SYSTEME 000100 ENTREES 01–10 1000000000 Entrées système : Paramètre, Automatique, Start, Stop, Jog+, JogListe de bits croissante de gauche à droite. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 13-12 Visualisation ECODRIVE03 FLP-01VRS 00Reglage SORTIES SYSTEME 1010 SORTIES 01–08 00000001 Sorties système : Réglage, Automatique, Erreur, Run Liste de bits croissante de gauche à droite. 00Reglage Marqueur Sorties système : Réglage, Automatique, Erreur, Run Etat programme 00Reglage ETAT PROGRAMME TACHE1: 0000 NOP TACHE2: 0100 POI TACHE3: 0300 AKN Divers 00Reglage DIVERS ERREUR POURSUITE (F1) DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Visualisation 13-13 ECODRIVE03 FLP-01VRS 00Reglage ERREUR POURSUITE +000000.001 +084225.089 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 13-14 Visualisation ECODRIVE03 FLP-01VRS Affichages spéciaux 00Reglage AIDE PARAMETRE E R R E U R P A R A M. (F1) VALEUR STANDARD (F2) Le numéro de paramètre erroné est affiché avec F1. DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Index 14-1 ECODRIVE03 FLP-01VRS 14 Index 0 0x9002 (dL / 00) Le logiciel a été effacé 3-10 0x9003 Chargement en phase 3 interdit 3-11 0x9004 Chargement en phase 4 interdit 3-11 0x9102 (dL / 03) Le logiciel a été effacé 3-11 0x9103 Redémarrage en phase 3 interdit 3-11 0x9104 Redémarrage en phase 4 interdit 3-12 0x9200 (dL / 06) Erreur lors de la lecture 3-12 0x9400 (dL / 07) Timeout lors de l'effacement 3-12 0x9402 (dL / 0F) La plage d'adresse ne correspond pas à la Flash 3-12 0x940A Effacement possible uniquement en chargement 3-12 0x96E0 (dL / 0b) Erreur lors de la vérification de Flash 3-12 0x96E1 (dL / 0C) Timeout lors de la vérification de Flash 3-12 0x96FF (dL / 09) Erreur lors de l'écriture en RAM 3-12 0x9701 (dL / 0d) Somme de contrôle erronée 3-13 0x9702 (dL / 0e) Somme de contrôle CRC32 erronée 3-13 A Ab 11-51 Absence de signal prêt à fonctionner du module d'alimentation 11-15 Adresse 9-11 Adresse de l'entraînement 9-11 Adresse Profibus-DP 10-1 AF 11-51 Affichage de diagnostic -0 11-48 -1 11-48 -2 11-49 -3 11-49 -4 11-49 -5 11-49 -6 11-49 Watchdog 11-49, 11-50 Afficheur 7 segments Numéro de diagnostic 3-9 Afficheur H1 3-8 AH 9-3, 11-51 Alerte surveillance température moteur défectueuse 11-23 Après la mise sous tension, le variateur affiche dL 3-13 Arrêt d’urgence activé 11-16, 11-18 Arrêt d'urgence 9-4 Arrêt entraînement 9-3, 11-46 Asservissement de position codeur 1 11-47 Asservissement de position codeur 2 11-47 Asservissement de position sans erreur de traînée codeur 1 11-48 Asservissement de position sans erreur de traînée codeur 2 11-48 Association de codeur impossible 11-37 Aucun paramètre par défaut disponible 11-42 Aucun système de mesure absolu disponible 11-39 Aucune liaison ne peut être établie avec Dolfi 3-13 Automatische Einstellung der Motorart bei Motoren mit Feedbackspeicher 4-2 Autres problèmes lors du chargement logiciel 3-13 B bb 11-51 Beteiligte Parameter bei der Motorhaltebremse 4-3 BTV04 13-1 BTV04-Description des touches 13-2 BTV04-Menus d'affichage 13-5 Bus de terrain-E/S 10-6 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 14-2 Index ECODRIVE03 FLP-01VRS C C202 Erreur de valeur limite de paramètres 11-30 C203 Erreur de conversion de paramètres 11-30 C204 Paramètre de type de moteur CM00 erroné 11-31 C210 Codeur 2 indispensable 11-31 C211 Données feedback invalides 11-32 C212 Données variateur invalides 11-32 C236 C236 Codeur 1 indispensable 11-38 C400 Passage en mode paramètre 11-39 C500 RAZ, Effacement des défauts 11-39 C801 Valeur des paramètres par défaut erronée 11-44 Calage d’origine absolue 11-38 Calage de codeur absolu 8-36 Calage d'origine absolu impossible avec RF présent 11-38 Calibrage des données couple/force erroné 11-34 Calibrage des données d’accélération erroné 11-33 Calibrage des données de position erroné 11-32 Calibrage des données de vitesse erroné 11-33 Came d'origine 9-3 Canal de diagnostic 10-4 Canal de données de base 10-6 Canal de données process 10-2 Canal de variables 10-4 Capture de position 9-4 Caractéristiques 9-13 Caractéristiques: 9-12 Chargement des paramètres par défaut 11-43 Chargement en phase 3 interdit 3-10 Chargement en phase 4 interdit 3-10 Chargement initial 11-41 Chargement initial impossible avec déblocage variateur présent 11-42 Chargeur de logiciel 3-9 Chien de garde processeur 11-28 Classes d'alerte 3-4 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance 11-14 Codeur moteur côté charge uniquement avec moteur asynchrone 11-37 Commande de prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 11-40 Commande de réglage de commutation 11-44 Commande de saisie de marque de référence 11-45 Commande et puissance prêtes au fonctionnement 11-47 Communication par interface RS232 9-12 Communication par interface RS485 9-13 Communication série 9-11 Commutateur S2 9-11 Compensation de mesure de courant défectueuse 11-15 Connecteur Profibus X30 10-7 Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-1 Contact de fin de course - 9-3 Contact de fin de course + 9-3 Couple/force trop faible pour exécuter un mouvement 11-45 Courant crête Mémorisation dans le feedback moteur 4-1 Courant nominal Mémorisation dans le feedback moteur 4-1 D Déblocage variateur 9-3 Défaut Effacement des défauts 3-5 Réaction de l'entaînement sur défaut 3-5 Défaut +24 V 11-21 Défaut codeur 1 Amplitude des signaux trop faible 11-19 erreur de quadrant 11-8 Défaut codeur 2 Erreur de quadrant 11-12 Défaut codeur 2 Amplitude des signaux trop faible 11-10 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Index 14-3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Défaut dans la boucle de vitesse 11-22 Défaut de surveillance de température moteur 11-7 Défaut de synchronisation matérielle 11-14 Défaut secteur 11-15 Défauts 3-5 Dépassement de limite de position négative 11-17 Dépassement de limite de position positive 11-17 Dépassement fréquence max. signaux codeur 1 11-8 Dépassement fréquence max. signaux codeur 2 11-12 Diagnostic Numéro de diagnostic 3-9 Structure d'un diagnostic 3-8 Diagnostic en texte clair 3-9 Différence de consignes de position excessive 11-10 Différence de positions réelles excessive 11-9 Disposition des signaux - Raccordement Profibus X30 10-7 Distance came d’origine-top 0 incorrecte 11-40 DOLFI 3-9 Dolfi indique un Timeout 3-14 Dolfi ne peut pas ouvrir le fichier ibf 3-14 Donnée de variable 10-4 E E263 Consigne de vitesse > Valeur limite A106 11-27 Ecart excessif au modèle 11-7 ECODRIVE03 - La solution universelle d'entraînement pour l'automatisation 1-1 ECODRIVE03 - une famille d'entraînement 1-1 Effacement de défauts avec présence de déblocage variateur 3-5 Effacement défauts 9-4 Effacement des défauts 3-5 Effacement possible uniquement en chargement 3-10 Emulateur codeur incrémental Fréquence trop élevée 11-13 Entraînement non prêt pour le réglage de commutation 11-44 Entrée automatique 9-2 Entrée départ cycle 9-2 Entrée manuel 9-2 Entrée paramètre 9-2 Entrée Stop 9-2 Entrées 9-5 Entrées BTV04 X4 9-6 Entrées Profibus 9-5 Entrées système 9-2 Erreur de chargement LCA 11-31 Erreur de plage modulo 11-37 Erreur fatale de la carte DIO1.1 11-16 Erreur lors de la lecture 3-10 Erreur lors de la lecture des données codeur 1 11-34 Erreur lors de la lecture des données codeur 2 11-34 Erreur lors de la vérification de Flash 3-10 Erreur lors de l'écriture en RAM 3-10 Erreur lors de l'initialisation 11-16 Erreur lors de l'initialisation codeur 1 11-35 Erreur lors de l'initialisation du codeur 2 11-36 E-Stop 9-4 E-Stop activée 11-9 Exécution automatique de la fonction"Chargement du jeu de paramètres de base" 3-6 F Feedback moteur Paramètre mémorisé 4-1 Fin de course négatif actionné 11-19 Fin de course positif actionné 11-18 Fonctionnalités générales 1-4 Format de donnée-Bus de terrain 10-5 Format transmission bus de terrain 10-2 Frein de maintien 4-3 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 14-4 Index ECODRIVE03 FLP-01VRS Frein de maintien moteur Raccordement 4-6 Réglage du type de frein de maintien 4-4 H H1 Display 3-1 HA 11-51 I Impossible de copier les paramètres 11-43 Interface de communication maître 1-3 Interface parallèle 2 1-3 J Jb 11-51 Jeu de paramètres de base 3-6 Jeu de paramètres incomplet 11-30 JF 11-51 JOG - 9-3 JOG + 9-3 JOG arrière 9-3 JOG avant 9-3 L La plage d'adresse ne correspond pas à la mémoire Flash 3-10 La programmation d'un module a été interrompue 3-13 Le logiciel a été effacé 3-10 Limitation de consigne de vitesse active 11-27 Limitation de couple permanent active 11-26 Limite - 9-3 Limite + 9-3 M Meilleure mise à l'arrêt 8-15 Réaction de l'entaînement sur défaut 3-5 Mémoire de données 3-3 Messages de défaut dans le chargeur de logiciel 3-9 MHD 4-1 Mémoire de données du feedback moteur 4-1 Surveillance de température 4-2 Mise à jour du logiciel avec le programme DOLFI 3-9 Mise à jour du logiciel dans le BTV04/05 3-15 Mise à jour du logiciel Ecodrive 3-15 Mise en sécurité par surcharge ballast 11-6 Mise en sécurité par surtempérature moteur 11-5 Mise en sécurité par surtempérature variateur 11-5 MKD 4-1 Mémoire de données du feedback moteur 4-1 Réglage automatique du type de moteur 4-2 Surveillance de température 4-2 MKE 4-1 Mode de l'interface série 9-11 Mode d'exploitation inconnu 11-48 Mode RS232 9-11 Mode RS485 9-11 Mot de contrôle E/S 10-3 Mot de contrôle écriture 10-4 Mot de contrôle lecture 10-4 Mot d'état E/S 10-3 Mot d'état écriture 10-4 Mot d'état lecture 10-4 Moteurs synchrones Moteurs 4-3 Moteurs synchrones pour application 1-3 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Index 14-5 ECODRIVE03 FLP-01VRS O Occupation du connecteur Profibus X30 10-7 P P2 11-52 P3 11-52 P4 11-52 PA 11-51 Paramètres par défaut invalides 11-42 Pas de système de mesure incrémental 11-46 Perturbation dans la tension des étages intermédiaires 11-22 Phase 2 11-52 Phase 3 11-52 Phase 4 11-52 Phase de communication 11-46 Phase de communication 2 11-46 PL 11-52, 3-6 PL Charger les valeurs par défaut des paramètres 11-4 Préalerte ballast 11-25 Préalerte limitation du courant permanent 11-27 Préalerte surtempérature moteur 11-25 Préalerte surtempérature variateur 11-24 Préparation à la commutation phase 2 vers 3 11-29 Préparation à la commutation phase 3 vers 4 11-29 Prêt pour la mise sous tension puissance 11-47 Prise d’origine avec codeur absolu impossible 11-40 Prise d’origine impossible sans déblocage variateur 11-40 Profibus 10-1 Profibus DP 1-3 Programmation possible uniquement en chargement 3-10 Protocole ASCII 9-12 Protocole de l'interface série 9-11 PTC 4-1 R Raccordement du frein de maintien 4-6 Réaction sur défaut Réaction de l'entaînement sur défaut 3-5 Réaction sur défaut de l'entraînement 3-5 Redémarrage en phase 3 interdit 3-10 Redémarrage en phase 4 interdit 3-10 Réglage du type de moteur 4-2 Réglages de base 3-1 RF 9-3 S S1 3-6 S2 9-11 Sécurité de pont 11-21 Sélection de la vitesse de chargement 3-14 Sélection de langue 3-9 Signal 4kHz défectueux 11-23 SIS 3-8 Somme de contrôle CRC32 erronée 3-10 Somme de contrôle erronée 3-10 Sortie Alerte 9-5 Sortie défaut 9-4 Sortie mode automatique 9-4 Sortie mode manuel 9-4 Sortie Ready 9-4 Sortie UD 9-5 Sorties 9-5 Sorties BTV04 X5 9-6 Sorties Profibus 9-5 Sorties système 9-4 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 14-6 Index ECODRIVE03 FLP-01VRS Surcharge moteur 11-24 Surtension dans les étages de puissance 11-28 Surveillance de température Température moteur 4-2 Surveillance temps de cycle bus de terrain 10-2 Systèmes de mesures supportés 1-3 T Tension intermédiaire trop basse 11-7, 11-29 Tension pile trop faible 11-12 Timeout lors de la vérification de Flash 3-10 Timeout lors de l'effacement 3-10 Touche S1 3-1 Type de moteur Réglage du type de moteur 4-2 Type de variateur erroné 11-37 Types de moteurs Caractéristiques des moteurs 4-1 Types de moteurs supportés 4-1 Types de moteurs supportés 1-3 U UL 11-52 UL Le type du moteur a été modifié 11-4 V Valeur d'entrée de zone de déplacement max. trop grande 11-36 Valeur limite de couple = 0 11-26 Variable 5-6 Variables libres 5-7 Variateurs et moteurs 1-2 Verriegelt mit Passwort 11-44 Verrouillé par mot de passe 11-43 Vitesse de prise d'origine trop élevée 11-41 Vitesse transmission bus de terrain 10-2 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Points de support technique - Sales & Service Facilities 15-1 ECODRIVE03 FLP-01VRS 15 Points de support technique - Sales & Service Facilities Points de support technique - Sales & Service Facilities Allemagne – Germany Région Centre Germany Centre SALES Service Rexroth Indramat GmbH Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr am Main Téléphone: +49 (0)9352/40-0 Télécopie: +49 (0)9352/40-4885 Région Sud Germany South SALES Service Rexroth Indramat GmbH Ridlerstraße 75 80339 München Téléphone: +49 (0)89/540138-30 Télécopie: +49 (0)89/540138-10 [email protected] Depuis l'étranger: from abroad: Région Centre Germany Centre SALES Service Mannesmann Rexroth AG Gesch.ber. Rexroth Indramat Lilistraße 14-18 63067 Offenbach Téléphone: +49 (0) 69/82 00 90-0 Télécopie: +49 (0) 69/82 00 90-80 Gebiet Sud-est Germany South-West SALES Service Mannesmann Rexroth AG Vertrieb Deutschland – VD-BI Geschäftsbereich Rexroth Indramat Regionalzentrum Südwest Ringstrasse 70 / Postfach 1144 70736 Fellbach / 70701 Fellbach Ne pas composer (0) depuis l'étranger!! don’t dial (x) after country code! Région Est SALES Germany East Service Rexroth Indramat GmbH Beckerstraße 31 09120 Chemnitz Téléphone: +49 (0)371/35 55-0 Télécopie: +49 (0)371/35 55-333 Région Nord Germany North SALES Service Rexroth Indramat GmbH Kieler Straße 212 22525 Hamburg Téléphone: +49 (0)40/85 31 57-0 Télécopie: +49 (0)40/85 31 57-15 Région Est SALES Germany East Service Mannesmann Rexroth AG GB Rexroth Indramat GmbH Holzhäuser Str. 122 04299 Leipzig Téléphone: +49 (0)341/86 77-0 Télécopie: +49 (0)341/86 77-219 Région Nord Germany North SALES Service Mannesmann Rexroth AG Vertriebsniederlassung Region Nord Gesch.ber. Rexroth Indramat Walsroder Str. 93 30853 Langenhagen Téléphone: +49 (0) 511/72 66 57-0 Télécopie: +49 (0) 511/72 66 57-93 Tel.: +49 (0)711/57 61–100 Fax: +49 (0)711/57 61–125 Région Ouest Germany West SALES Service Mannesmann Rexroth AG Vertrieb Deutschland Regionalzentrum West Borsigstrasse 15 D - 40880 Ratingen Téléphone: +49 (0)2102/409-0 Télécopie: +49 (0)2102/409-406 SERVICE - Hotline - 7 Tage / 24h HELPDESK MO – FR - von 7 – 17 Uhr Télécopie +49 (0)9352/40-4941 Téléphone +49 (0)9352/40Bernard A. -4894 Kolb R. -4922 Roeper P. -4359 Scheiner W. -4921 H O T L I N E (17 - 07 + SA / SO) Téléphone: +49 (0)172/660 04 06 oder/or Téléphone: +49 (0)171/333 88 26 ERSATZTEIL - Hotline ♦ jours ouvrable uniquement - only on working days ♦ de 15 -18 Uhr - from 15-18 o'clock - Tel. +49 (0) 93 52/40 42 22 Points de support technique en Allemagne - Service agencies in Germany DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P 15-2 Points de support technique - Sales & Service Facilities Europe – Europe Autriche SALES Service ECODRIVE03 FLP-01VRS Depuis l'étranger: Ne pas composer (0) après indicatif from abroad: don’t dial (x) after country code, Autriche SALES Service Belgique , Composer 0 après indicatif (Italie)! dial 0 after country code (Italy)! SALES Service Danemark SALES Service Mannesmann Rexroth Ges.m.b.H. Gesch.ber. Rexroth Indramat Hägelingasse 3 A - 1140 Wien Mannesmann Rexroth G.m.b.H. Gesch.ber. Rexroth Indramat Industriepark 18 A - 4061 Pasching Mannesmann Rexroth N.V.-S.A. Gesch.ber. Rexroth Indramat Industrielaan 8 B-1740 Ternat BEC AS Zinkvej 6 DK-8900 Randers Téléphone: +43 (0)1/9852540-400 Télécopie: +43 (0)1/9852540-93 Téléphone: +43 (0)7221/605-0 Télécopie: +43 (0)7221/605-21 Téléphone: +32 (0)2/5830719 Télécopie: +32 (0)2/5830731 E-mail: [email protected] Téléphone: +45 (0)87/11 90 60 Télécopie: +45 (0)87/11 90 61 Angleterre Finlande France Chechia SALES Service Mannesmann-Rexroth, spol.s.r.o. Hviezdoslavova 5 CS - 627 00 Brno Téléphone: +420 (0)5/48 126 358 Télécopie: +420 (0)5/48 126 112 France SALES Service SALES Service Téléphone: +44 (0)1285/863000 Télécopie: +44 (0)1285/863030 Téléphone: +358 (0)9/84 91-11 Télécopie: +358 (0)9/84 91-13 60 France Hongrie SALES Service Mannesmann Rexroth S.A. Division Rexroth Indramat 91, Bd. Irène Joliot-Curie F - 69634 Vénissieux – Cedex Téléphone: +33 (0)5 61 49 95 19 Télécopie: +33 (0)5 61 31 00 41 Téléphone: +33 (0)4 78 78 53 65 Télécopie: +33 (0)4 78 78 53 62 SALES Service Service Rexroth Mecman Oy Rexroth Indramat division Ansatie 6 SF-017 40 Vantaa Mannesmann Rexroth S.A. Division Rexroth Indramat 270, Avenue de Lardenne F - 31100 Toulouse Italie SALES Mannesmann Rexroth Ltd. Rexroth Indramat Division Broadway Lane, South Cerney GB - Cirencester, Glos GL7 5UH Italie SALES Service SALES Téléphone: +36 (1) 364 00 02 Télécopie: +36 (1) 383 19 80 Italie SALES Service Service Téléphone:+33 (0)1 64 72 70 00 Télécopie: +33 (0)1 64 72 63 20 Hotline: +33 (0)6 08 33 43 28 Italie Service Mannesmann Rexroth Kft. Angol utca 34 H - 1149 Budapest SALES Mannesmann Rexroth S.A. Division Rexroth Indramat Avenue de la Trentaine BP 74 F-77503 Chelles Cedex SALES Service Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione Rexroth Indramat Via G. Di Vittoria, 1 I - 20063 Cernusco S/N.MI Téléphone: +39 02/92 36 52 70 Télécopie: +39 02/92 36 55 12 Italie SALES Service Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione Rexroth Indramat Via Borgomanero, 11 I - 10145 Torino Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione Rexroth Indramat Via del Progresso, 16 (Zona Ind.) I - 35020 Padova Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione Rexroth Indramat Via Mascia, 1 I - 80053 Castellamare di Stabia NA Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione Rexroth Indramat Viale Oriani, 38/A I - 40137 Bologna Téléphone: +39 011/7 50 38 11 Télécopie: +39 011/7 71 01 90 Téléphone: +39 049/8 70 13 70 Télécopie: +39 049/8 70 13 77 Téléphone: +39 081/8 71 57 00 Télécopie: +39 081/8 71 68 86 Téléphone: +39 051/34 14 14 Télécopie: +39 051/34 14 22 Pays Bas Norvège Pologne Pays Bas SALES Service SALES Service SALES Service SALES Service Hydraudyne Hydrauliek B.V. Kruisbroeksestraat 1 (P.O. Box 32) NL - 5281 RV Boxtel Hydrocare B.V. Kruisbroeksestraat 1 (P.O. Box 32) NL - 5281 RV Boxtel Rexroth Mecman AS Rexroth Indramat Division Berghagan 1 or: Box 3007 N -1405 Ski-Langhus N -1402 Ski Mannesmann Rexroth Sp.zo.o. Biuro Poznan ul. Dabrowskiego 81/85 PL - 60-529 Poznan Téléphone: +31 (0)411/65 19 51 Télécopie: +31 (0)411/65 14 83 e-mail: [email protected] Téléphone: +31 (0)411/65 19 51 Télécopie: +31 (0)411/67 78 14 Téléphone: +47 (0)64 86 41 00 Télécopie: +47 (0)64 86 90 62 Téléphone: +48 061/847 67 99 Télécopie: +48 061/847 64 02 Russie Espagne Espagne SALES Service Tschudnenko E.B. Arsenia 22 RUS - 153000 Ivanovo Rußland Téléphone: +7 093/223 96 33 oder/or +7 093/223 95 48 Télécopie: +7 093/223 46 01 SALES Service Mannesmann Rexroth S.A. Divisiòn Rexroth Indramat Centro Industrial Santiga Obradors s/n E-08130 Santa Perpetua de Mogoda Barcelona Téléphone: +34 937 47 94 00 Télécopie: +34 937 47 94 01 SALES Service Goimendi S.A. División Rexroth Indramat Jolastokieta (Herrera) Apartado 11 37 E - 20017 San Sebastian Téléphone: +34 9 43/40 01 63 Télécopie: +34 9 43/39 17 99 DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Points de support technique - Sales & Service Facilities 15-3 ECODRIVE03 FLP-01VRS Suède SALES Service Slovénie SALES Service Rexroth Mecman Svenska AB Rexroth Indramat Division Varuvägen 7 S - 125 81 Stockholm Rexroth Indramat elektromotorji d.o.o. Otoki 21 SLO - 64 228 Zelezniki Téléphone: +46 (0)8/727 92 00 Télécopie: +46 (0)8/647 32 77 Téléphone: +386 64/61 73 32 Télécopie: +386 64/64 71 50 Turquie SALES Suisse -Est- SALES Service Suisse -Ouest- Service Mannesmann Rexroth Schweiz AG Gesch.ber. Rexroth Indramat Gewerbestraße 3 CH - 8500 Frauenfeld Mannesmann Rexroth Suisse SA Département Rexroth Indramat Rue du village 1 CH - 1020 Renens Téléphone: +41 (0)52/720 21 00 Télécopie: +41 (0)52/720 21 11 Téléphone: +41 (0)21/632 84 20 Télécopie: +41 (0)21/632 84 21 Service Mannesmann Rexroth Hidropar A..S. Fevzi Cakmak Cad No. 3 TR - 34630 Sefaköy Istanbul Téléphone: +90 212/541 60 70 Télécopie: +90 212/599 34 07 Points de support technique Europe (hors Allemagne) European Service agencies (without Germany) DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P SALES 15-4 Points de support technique - Sales & Service Facilities Hors Europe - outside Europe Argentine SALES Service Mannesmann Rexroth S.A.I.C. Division Rexroth Indramat Acassusso 48 41/7 RA - 1605 Munro (Buenos Aires) Téléphone: +54 (0)11/4756 01 40 Télécopie: +54 (0)11/4762 6862 e-mail:[email protected] Brésil SALES Service Mannesmann Rexroth Automação Ltda. Divisão Rexroth Indramat Rua Georg Rexroth, 609 Vila Padre Anchieta BR - 09951-270 Diadema-SP [ Caixa Postal 377 ] [ BR-09901-970 Diadema-SP ] Téléphone: +55 (0)11/745 90 60 +55 (0)11/745 90 70 Télécopie: +55 (0)11/745 90 50 e-mail: [email protected] Chine SALES Service Argentine SALES Depuis l'étranger: from abroad: Service Téléphone: +61 (0)3/93 59 02 28 Télécopie: +61 (0)3/93 59 02 86 Brésil Canada SALES Service Mannesmann Rexroth Automação Ltda. Divisão Rexroth Indramat R. Dr.Humberto Pinheiro Vieira, 100 Distrito Industrial BR - 89220-390 Joinville - SC [ Caixa Postal 1273 ] Tel./Fax: Mobil: e-mail: Chine SALES Service Inde Inde Japon SALES Service SALES Service Mannesmann Rexroth (India) Ltd. Rexroth Indramat Division Plot. A-58, TTC Industrial Area Thane Turbhe Midc Road Mahape Village IND - Navi Mumbai - 400 701 Téléphone: +91 (0)22/7 61 46 22 Télécopie: +91 (0)22/7 68 15 31 Mexique SALES Australie SALES Service Mannesmann Rexroth Pty. Ltd. No. 7, Endeavour Way Braeside Victoria, 31 95 AUS – Melbourne Service Téléphone: +61 (0)3/95 80 39 33 Télécopie: +61 (0)3/95 80 17 33 Email: [email protected] Chine SALES Service Basic Technologies Corporation Burlington Division 3426 Mainway Drive Burlington, Ontario Canada L7M 1A8 Rexroth International Trade (Shanghai) Co., Ldt. Wai Gaoqiao Free Trade Zone No.122, Fu Te Dong Yi Road Shanghai 200131 - P.R.China Téléphone: +1 905/335 55 11 Télécopie: +1 905/335-41 84 Téléphone: +86 21/58 66 30 30 Télécopie: +86 21/58 66 55 23 Chine Hongkong +55 (0)47/473 58 33 +55 (0)47 974 66 45 [email protected] Téléphone: +86 411/46 78 930 Télécopie: +86 411/46 78 932 Téléphone: +91 (0)80/8 39 73 74 Télécopie: +91 (0)80/8 39 43 45 Service Téléphone: +54 (0) 11/4768 36 43 Télécopie: +54 (0) 11/4768 24 13 e-mail: [email protected] [email protected] Téléphone: +86 10/65 05 03 80 Télécopie: +86 10/65 05 03 79 Mannesmann Rexroth (India) Ltd. Rexroth Indramat Division Plot. 96, Phase III Peenya Industrial Area IND - Bangalore - 560058 SALES AIMS - Australian Industrial Machinery Services Pty. Ltd. Unit 3/45 Horne ST Campbellfield , VIC 3061 AUS - Melbourne Mannesmann Rexroth (China) Ldt. A-5F., 123 Lian Shan Street Sha He Kou District Dalian 116 023, P.R.China Service Australie Ne pas composer (x) depuis l'étranger! don’t dial (x) after country code! NAKASE Servicio Tecnico CNC Calle 49, No. 5764/66 RA - 1653 Villa Balester Prov. - Buenos Aires Mannesmann Rexroth (China) Ldt. 15/F China World Trade Center 1, Jianguomenwai Avenue Beijing 100004, P.R.China SALES ECODRIVE03 FLP-01VRS SALES Service SALES Service Mannesmann Rexroth (China) Ldt. Guangzhou Repres. Office Room 1014-1016, Metro Plaza, Tian He District, 183 Tian He Bei Rd Guangzhou 510075, P.R.China Téléphone: +86 20/8755-0030 +86 20/8755-0011 Télécopie: +86 20/8755-2387 Indonésie SALES Service SALES Service Rexroth (China) Ldt. 1/F., 19 Cheung Shun Street Cheung Sha Wan, Kowloon, Hongkong Téléphone: +852 22 62 51 00 Télécopie: +852 27 44 02 78 Japon SALES Service PT. Rexroth Wijayakusuma Jl. Raya Bekasi Km 21 Pulogadung RI - Jakarta Timur 13920 Rexroth Automation Co., Ltd. Service Center Japan Yutakagaoka 1810, Meito-ku, NAGOYA 465-0035, Japan Téléphone: +62 21/4 61 04 87 +62 21/4 61 04 88 Télécopie: +62 21/4 60 01 52 Téléphone: +81 (0)52/777 88 41 +81 (0)52/777 88 53 +81 (0)52/777 88 79 Télécopie: +81 (0)52/777 89 01 Corée Corée SALES Service Rexroth Automation Co., Ltd. Rexroth Indramat Division 1F, I.R. Building Nakamachidai 4-26-44, Tsuzuki-ku YOKOHAMA 224-0041, Japan Mannesmann Rexroth Mexico S.A. de C.V. Calle Neptuno 72 Unidad Ind. Vallejo MEX - 07700 Mexico, D.F. Mannesmann Rexroth-Korea Ltd. Rexroth Indramat Division 1500-12 Dadae-Dong- Saha-Ku Pusan, 604-050 Republic of South Korea Téléphone: +81 (0)45/942 72 10 Télécopie: +81 (0)45/942 03 41 Téléphone: +52 5 754 17 11 +52 5 754 36 84 +52 5 754 12 60 Télécopie: +52 5 754 50 73 +52 5 752 59 43 Téléphone: +82 (0)51/2600 741 Télécopie: +82 (0)51/2600 747 SALES Service Seo Chang Corporation Ltd. Room 903, Jeail Building 44-35 Yeouido-Dong Yeoungdeungpo-Ku C.P.O.Box 97 56 ROK - Seoul Téléphone: +82 (0)2/7 80 82 08 +82 (0)2/7 80 82 09 Télécopie: +82 (0)2/7 84 54 08 e-mail: [email protected] Taiwan SALES Service Rexroth Uchida Co., Ltd. No.1, Tsu Chiang Street Tu Cheng Ind. Estate Taipei Hsien, Taiwan, R.O.C. Téléphone: +886 2/2 68 13 47 Télécopie: +886 2/2 68 53 88 South Africa SALES Service TECTRA Automation (Pty) Ltd. 28 Banfield Road,Industria North RSA - Maraisburg 1700 Téléphone: +27 (0)11/673 20 80 Télécopie: +27 (0)11/673 72 69 Points de support technique hors d’Europe - Service agencies outside Europe DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Points de support technique - Sales & Service Facilities 15-5 ECODRIVE03 FLP-01VRS Hors Europe USA SALES Service / USA - outside Europe / USA USA SALES Service Mannesmann Rexroth Corporation Rexroth Indramat Division 5150 Prairie Stone Parkway USA -Hoffman Estates, IL 60192-3707 Mannesmann Rexroth Corporation Rexroth Indramat Division Central Region Technical Center USA - Auburn Hills, MI 48326 Téléphone: +1 847/6 45 36 00 Télécopie: +1 847/6 45 62 01 [email protected] Téléphone: +1 248/3 93 33 30 Télécopie: +1 248/3 93 29 06 USA SALES USA SALES Service SALES Service Mannesmann Rexroth Corporation Rexroth Indramat Division Northeastern Technical Center 99 Rainbow Road USA - East Granby, Connecticut 06026 Téléphone: +1 770/9 32 32 00 +1 770/9 32 19 03 Téléphone: +1 860/8 44 83 77 +1 860/8 44 85 95 USA Service Mannesmann Rexroth Corporation Rexroth Indramat Division Charlotte Regional Sales Office 14001 South Lakes Drive USA - Charlotte, North Carolina 28273 Service HOTLINE +1-800-860-1055 - 7 days / 24hrs - Téléphone: +1 704/5 83 97 62 +1 704/5 83 14 86 Points de support technique hors d’Europe / USA Service agencies outside Europe / USA DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P USA Mannesmann Rexroth Corporation Rexroth Indramat Division Southeastern Technical Center 3625 Swiftwater Park Drive USA - Suwanee Georgia 30174 15-6 Points de support technique - Sales & Service Facilities ECODRIVE03 FLP-01VRS Notes DOK-ECODR3-FLP-01VRS**-FK02-FR-P Printed in Germany 2 9 1 7 8 9 ">
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