Schneider Electric Mise en oeuvre logicielle des Métiers Automates, Commande Mode d'emploi

PL7 Junior/Pro
Métiers Automates Premium
Commande d’axes
35009561_00
fre
Mars 2005
2
Documents à consulter
Documents à consulter
Présentation
TLX DS 57 PL7 xx
Ce manuel se compose de 8 tomes :
l Tome 1
l Communs fonctions métiers
l Métier Tout ou Rien
l Mise en oeuvre AS-i
l Métier Dialogue opérateur
l Tome 2
l Métier Comptage
l Tome 3
l Métier Commande d’axes
l Tome 4
l Métier Commande d’axes pas à pas
l Tome 5
l Métier Came électronique
l Tome 6
l Métier SERCOS
l Tome 7
l Métier Analogique
l Métier PID Control
l Métier Pesage
l Tome 8
l Métier Régulation
3
Documents à consulter
4
TLX DS 57 PL7 xx
Table des matières
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Intercalaire I La commande d’axes servomoteur dans les automates
Premium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Chapitre 1
Présentation générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compatibilités générale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation de l’offre de commande d’axes servomoteur . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions offertes par les modules de commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques des modules de commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitation du module CAY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codeurs absolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2
Méthodologie de mise en oeuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Méthodologie de mise en oeuvre d’un axe indépendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Méthodologie de mise en oeuvre de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Méthodologie de mise en oeuvre de la coupe à la volée . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3
15
16
18
22
26
27
28
29
30
31
32
Exemple d’initiation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de l’exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pré-requis et méthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du module TSX CAY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de l’interpolateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Symbolisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du traitement préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation des transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation des actions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du traitement postérieur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transfert du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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59
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61
5
Prise en main en mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Archivage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Intercalaire II Axes indépendants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Chapitre 4
Configuration de la commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Configuration des modules de commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Déclaration des modules de commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Accès à l’écran de configuration des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Type d’axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Type de codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Résolution initiale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Unités de mesure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Limites supérieure et inférieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Vitesse maximale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Consigne maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Evénement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Inversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Contrôle d’enchaînement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Accélération ou décélération maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Suiveur de position de l’axe 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Entrée réflexe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Prise d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Recalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Masquage des défauts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Validation des paramètres de configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Chapitre 5
Programmation de la commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Principe de programmation d’un axe indépendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) . . . . . . . . . . . . 113
Saisie des paramètres de la fonction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Description des paramètres de la fonction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Codes instruction de la fonction SMOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Description des déplacements élémentaires avec une machine bornée. . . . . . 122
Description des déplacements élémentaires avec une machine infinie . . . . . . 124
Programmation d’un déplacement à la position sans arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Programmation d’un déplacement à la position avec arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Programmation d’un déplacement jusqu’à détection d’un événement . . . . . . . 129
Programmation d’une commande d’usinage simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Programmation d’une prise d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6
Programmation d’une prise d’origine à la volée sur événement . . . . . . . . . . . .
Programmation de l’arrêt du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation d’une prise d’origine forcée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation d’une attente d’événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation de la mémorisation de la position courante sur événement . .
Enchaînement des commandes de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation de la fonction de recalage au vol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mouvement suiveur d’un autre axe TSX CAY •1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mouvement suiveur d’un autre axe TSX CAY •2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mouvement suiveur d’une consigne périodique externe . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction PAUSE différée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode pas à pas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction PAUSE immédiate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Traitement événementiel avec un axe indépendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion des modes de marche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des défauts matériels externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des défauts application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des défauts refus commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion du mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commandes de déplacement à vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commandes de déplacement incrémental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande de prise d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande de prise d’origine forcée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande d’annulation de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande de référencement et de calcul d’offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion du mode hors asservissement (DIRDRIVE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion du mode mesure (OFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 6
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Réglage des axes indépendants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opérations préliminaires au réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage du paramètre d’inversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accès aux paramètres de réglage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage de l’offset codeur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage de la résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des paramètres d’asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage des paramètres d’asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des paramètres de contrôle en mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des paramètres de commande. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des paramètres de contrôle à l’arrêt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage des paramètres de contrôle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des paramètres du mode manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres associés aux axes maître / esclave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Validation des paramètres de réglage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sauvegarde / Restitution des paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7
Reconfiguration en mode connecté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Chapitre 7
Mise au point d’un programme de commande d’axes
indépendants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Principe de Mise au point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Interface utilisateur de l’écran de mise au point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Description des écrans de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Mode mesure (Off). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Mode hors asservissement (Dir Drive). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Mode manuel (Manu). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Mode automatique (Auto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Diagnostic de la voie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Archivage et documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Chapitre 8
Exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Conception d’un dialogue opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Chapitre 9
Diagnostic et maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Surveillance des défauts et conditions d’exécutabilité des commandes . . . . . . 244
Aide au diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Chapitre 10
Fonctions complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Apprentissage de cotes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Chapitre 11
Aide-mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Données générales du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Données internes de commande (échanges implicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Données internes d’état (échanges implicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Données internes d’état (échanges explicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Paramètres de réglage (échanges explicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Echanges entre le processeur et le module de commande d’axes . . . . . . . . . . 261
Voie du module TSX CAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Liste des codes d’erreur CMD_FLT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Intercalaire III Axes interpolés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Chapitre 12
Présentation de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Généralités sur la fonction interpolation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Chapitre 13
Configuration de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
Accès à l’écran de configuration des paramètres d’interpolation. . . . . . . . . . . . 278
Saisie des paramètres d’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
8
Chapitre 14
Programmation de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation de mouvements interpolés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Saisie des paramètres de la fonction XMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des paramètres de la fonction XMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codes instruction de la fonction XMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des déplacements élémentaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation d’un déplacement à la position sans arrêt . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation d’un déplacement à la position avec arrêt . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation d’un déplacement jusqu’à détection d’un événement . . . . . . .
Programmation d’une attente d’événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation de l’initialisation des registres PREF1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conditions générales d’acceptation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Enchaînement des commandes de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cohabitation des fonctions XMOVE et SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode automatique de la voie interpolateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Traitement événementiel avec des axes interpolés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des défauts refus commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion du mode mesure (OFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 15
Réglage des axes interpolés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accès aux paramètres de réglage de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profil d’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Points de passage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 16
313
314
316
317
Mise au point d’un programme de commande d’axes interpolés
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principe de mise au point d’un programme de commande d’axes interpolés . .
Mode mesure (Off) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode automatique (Auto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 17
283
284
286
287
291
293
294
295
296
298
299
300
301
305
306
307
308
311
312
323
324
325
328
332
Aide-mémoire de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation de la fonction interpolation XMOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Données de l’interpolateur (échanges implicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres de réglage de l’interpolateur (échanges explicites) . . . . . . . . . . . .
Données internes d’état de l’interpolateur (échanges explicites) . . . . . . . . . . .
Liste des codes d’erreur CMD_FLT de l’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
335
336
338
340
341
343
Intercalaire IV Service "Coupe à la volée" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
9
Chapitre 18
Présentation du service "Coupe à la volée" . . . . . . . . . . . . . 349
Présentation du service "Coupe à la volée". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
Chapitre 19
Configuration du service "Coupe à la volée" . . . . . . . . . . . . 351
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
Comment accéder aux paramètres de configuration du service "Coupe à la volée"
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
Description des paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
Chapitre 20
Programmation du service "Coupe à la volée". . . . . . . . . . . 357
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
Programmation du service "coupe à la volée" : Fonction SMOVE . . . . . . . . . . 359
Chapitre 21
Réglage du service "Coupe à la volée" . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
Comment accéder à l’écran de réglage du service "Coupe à la volée" . . . . . . . 366
Description des paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
Applications aux différents types de coupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
Aide mémoire du service "Coupe à la volée". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
10
Glossaire
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
Index
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du
document
Ce manuel décrit la mise en oeuvre logicielle du métier commande d’axes dans les
automates Premium, depuis le logiciel PL7.
Champ
d'application
La mise à jour de cette documentation prend en compte les fonctionnalités de PL7
V4.5. Elle permet néammoins de mettre en oeuvre les versions antérieures de PL7.
Document à
consulter
Commentaires
utilisateur
Titre
Référence
Manuel de mise en oeuvre matérielle
TSX DM 57 41F
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11
A propos de ce manuel
12
TLX DS 57 PL7 xx
La commande d’axes
servomoteur dans les automates
Premium
I
Présentation
Objet de
l’intercalaire
Cet intercalaire présente de manière succincte l’offre de commande d’axes
servomoteur et décrit la méthodologie pour mettre en oeuvre des axes
indépendants ou des axes interpolés.
Contenu de cet
intercalaire
Cet intercalaire contient les chapitres suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Chapitre
Titre du chapitre
Page
1
Présentation générale
15
2
Méthodologie de mise en oeuvre
29
3
Exemple d’initiation
33
13
Commande d’axes servomoteur
14
TLX DS 57 PL7 xx
Présentation générale
1
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre présente de manière succincte l’offre de commande d’axes
servomoteur pour les automates Premium, ainsi que les fonctions offertes par les
modules TSX CAY.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Compatibilités générale
TLX DS 57 PL7 xx
Page
16
Présentation de l’offre de commande d’axes servomoteur
18
Fonctions offertes par les modules de commande d’axes
22
Caractéristiques des modules de commande d’axes
26
Limitation du module CAY
27
Codeurs absolus
28
15
Présentation générale
Compatibilités générale
Compatibilités
entre les
modules TSX
CAY, les
processeurs et
PL7
La mise en oeuvre d’une application de commande de mouvement nécassite
d’utiliser un automate (donc d’un processeur), un ou plusieurs modules TSX CAY et
le logiciel de programmation PL7 Pro ou PL7 Junior.
L’ensemble de ces équipements existent sous plusieurs versions (commercialisées
ou en parc), correspondant à des évolutions liées à l’ajout de fonctionnalités
nouvelles. Toutes les associations d’équipements matériel et logiciel ne sont pas
possible car il existe des incompatibilités ou des restrictions liées à certaines
configurations (voir tableaux suivants) :
Processeurs
TSX P57 10 / 20
(V 1.5 / V. 1.6)
TSX P57 **2
TPMX P57 **2
TPCX 57 **12
(V 3.0)
TSX P57 **2
TPMX P57 **2
TPCX 57 **12
(V 3.3)
TSX CAY 21 / 41 (V1.0)
Oui
Oui
Oui
TSX CAY 21 / 41 (V1.5)
Oui
Oui
Oui
TSX CAY 21 / 41 (V1.9)
Oui
Oui
Oui
TSX CAY 22 / 42 / 33
Non
Oui
Oui
Processeurs
TSX P 57 10 / 20
(V 1.5 / V 1.6)
TSX P57 **2
TPMX P57 **2
TPCX 57 **12
(V 3.0)
TSX P57 **2
TPMX P57 **2
TPCX 57 **12
(V 3.3)
PL7 Junior V1.5
Oui
Non
Non
PL7 Junior V1.7
Oui
Non
Non
PL7 Junior / Pro V3.0
Oui
Oui
Oui (*)
PL7 Junior / Pro V3.1
Oui
Oui
Oui (*)
PL7 Junior / Pro V3.3
Oui
Oui
Oui
TSX CAY
Compatibilités
entre les
processeurs et le
logiciel PL7
PL7
(*) Compatibilité avec certaines restrictions
16
TLX DS 57 PL7 xx
Présentation générale
Compatibilités
entre les
modules TSX
CAY et le logiciel
PL7
Modules TSX CAY
PL7
TSX CAY 21
TSX CAY 41
(V 1.0)
TSX CAY 21
TSX CAY 41
(V 1.7)
TSX CAY 21
TSX CAY 41
(V 1.9)
TSX CAY 22
TSX CAY 42
TSX CAY 33
PL7 Junior V1.5
Oui
Oui (*)
Oui (*)
Non
PL7 Junior V1.7
Oui
Oui
Oui (*)
Non
PL7 Junior / Pro V3.0
Oui
Oui
Oui
Non
PL7 Junior / Pro V3.1
Oui
Oui
Oui
Non
PL7 Junior / Pro V3.3
Oui
Oui
Oui
Oui
PL7 Junior / Pro V 4.1
Oui
Oui
Oui
Oui (**)
(*) Compatibilité avec certaines restrictions (voir Limitation fonctionnelle du module
TSX CAY *1, p. 27 )
(**) Compatibilité avec certaines restrictions (voir Limitation fonctionnelle du module
TSX CAY 22, p. 27)
TLX DS 57 PL7 xx
17
Présentation générale
Présentation de l’offre de commande d’axes servomoteur
Introduction
Le synoptique d’une architecture de commande d’axes servomoteur est le suivant :
Variateur de
vitesse
Premium
Moteur
TSX CAY
Tachymètre
PL7 Junior / Pro
Codeur
Offre de
commande
d’axes
18
L’offre de commande d’axes servomoteur pour les automates Premium se
compose de 5 modules :
l TSX CAY 21 (2 axes indépendants à course bornée uniquement),
l TSX CAY 41 (4 axes indépendants à course bornée uniquement),
l TSX CAY 22 (2 axes indépendants et/ou maître/esclave à course bornée et/ou
infinie),
l TSX CAY 42 (4 axes indépendants et/ou maître/esclave à course bornée et/ou
infinie),
l TSX CAY 33 (3 axes indépendants et/ou interpolés à course bornée et/ou infinie).
Le logiciel PL7 intègre de base la fonction métier mouvement permettant la
programmation de ces modules de commande d’axes.
Les mouvements élémentaires sont pilotés depuis le programme principal de
commande séquentielle de la machine, mais réalisés et contrôlés par les modules
TSX CAY, qui assurent l’asservissement de la position du mobile.
Pour chaque voie, la mesure de position est réalisée soit par un codeur incrémental,
soit par un codeur absolu. La sortie analogique permet de piloter un variateur de
vitesse.
TLX DS 57 PL7 xx
Présentation générale
Modules
TSX CAY 21 / 41
Ces modules (respectivement 2 et 4 axes) permettent de contrôler le mouvement
d’axes indépendants sur des machines à course bornée. Ils permettent également
de réaliser des applications maître / esclave.
Présentation
La figure suivante illustre le déplacement d’un axe entre XA et XB sur une machine à course
bornée (limites inférieure et supérieure) :
Limite
inférieure
XA
XB
Limite
supérieure
La figure suivante illustre les déplacements d’un axe maître entre X0A et X0B et d’un axe
esclave entre X1A et X1B :
Axe maître
X0A
X0B
Axe esclave
X1A
X1B
Position maître / Position esclave = Constante
TLX DS 57 PL7 xx
19
Présentation générale
Modules
TSX CAY 22 / 42
Ces modules (respectivement 2 et 4 axes) permettent de contrôler le mouvement
d’axes indépendants sur des machines à course infinie (typiquement des axes
rotatifs ou assimilables). Ce type d’application se traduit par l’existence d’un
domaine de variation de la mesure intitulé "Modulo". Ces modules permettent
également de réaliser des applications maître-esclave du type suivi d’objet.
Présentation
La figure suivante illustre le mouvement d’un axe sur une machine à course infinie :
Tapis roulant avec axe infini
La figure suivante schématise le Modulo :
Modulo
Mesure
t
0
La figure suivante illustre une application maître-esclave de type suivi d’objet :
Axe maître (Tapis
transporteur)
Axe esclave (outil) : dépose colle, ...
20
TLX DS 57 PL7 xx
Présentation générale
Module
TSX CAY 33
Ce module (3 axes) permet de contrôler le mouvement d’axes interpolés
linéairement sur des machines cartésiennes à course bornée. Il permet le suivi de
trajectoire, soit dans un plan (2 axes), soit dans l’espace (3 axes).
Présentation
La figure suivante schématise une interpolation de 2 axes :
Y
Yb
B
Vy
Vy
Ya
V
A
Xa
X
Vx
Xb
Vx
Le module TSX CAY 33 peut être utilisé dans les configurations suivantes :
l 3 axes interpolés,
l 2 axes interpolés et un axe indépendant,
l 3 axes indépendants (cas d’utilisation sans interpolation).
Ce module ne propose pas l’interpolation circulaire nécessaire au traitement
d’applications de contournement.
TLX DS 57 PL7 xx
21
Présentation générale
Fonctions offertes par les modules de commande d’axes
Généralités
Les modules de commande d’axes offrent pour chacun des axes des entrées et des
sorties application qui permettent de mettre en oeuvre les différentes fonctions.
Le synoptique suivant présente les entrées/sorties associées à une voie :
Processeur
Configuration
+ réglage
%KW, %MW
Module TSX CAY
Paramètres
de
configuration
Application
Entrée Codeur
Boucle
d’asservissement
Réglage
Sortie référence
vitesse Variateur
Entrée came
Prise d’origine
Consigne
Fonction
SMOVE
%Q, %QW
%I, %IW
Entrée événement
Traitement
Entrées /
Sorties
auxiliaires
Traitement
Entrée recalage
Entrée arrêt urgence
Entrée défaut variateur
Sortie relais
validation variateur
Sortie auxiliaire
22
TLX DS 57 PL7 xx
Présentation générale
Entrées/sorties
application
Les modules de commande d’axes offrent pour chacun des axes :
En entrées :
l Une entrée pour l'acquisition des mesures de position :
l soit par codeur incrémental type RS 485 (fréquence maximale 500 kHz sans
multiplication ou 1 MHz avec multiplication par 4). Le module assure au choix
la multiplication par un ou par quatre,
l soit par codeur absolu, jusqu'à 25 bits de données, avec liaison série,
transmission selon le protocole SSI (fréquence d'horloge 200 kHz).
l Une entrée servant de came de prise d'origine (si un codeur incrémental est
choisi),
l Une entrée événement,
l Une entrée arrêt d'urgence,
l Une entrée recalage au vol,
l Une entrée défaut variateur.
En sorties :
l Une sortie analogique 10 V isolée de la partie logique du module. Cette sortie de
résolution 13 bits + signe permet de commander un variateur de vitesse, associé
à un moteur à courant continu, autosynchrone ou asynchrone autopiloté,
l Une sortie à relais pour la validation du variateur de vitesse,
l Une sortie auxiliaire statique.
Programmation
d’un mouvement
Dans le langage PL7, chaque mouvement d’un axe indépendant est décrit par une
fonction de commande de mouvements SMOVE. Les mouvements d’axes
interpolés sont décrits par une commande XMOVE (interpolation linéaire du module
TSX CAY 33). A partir de cette commande SMOVE ou XMOVE et de la position du
mobile, le module TSX CAY élabore la consigne de position/vitesse.
Paramètres de
configuration et
de réglages
Ces paramètres permettent de définir les caractéristiques d'utilisation, les limites, la
résolution, les grandeurs d'asservissement,...
Boucle
d’asservissement de
position
Le correcteur est de type proportionnel avec anticipation de vitesse, de manière à
réduire les écarts de poursuite.
Pour chaque axe, l'utilisateur a le choix entre 3 types de loi d'accélération :
rectangulaire, trapézoïdale ou triangulaire.
TLX DS 57 PL7 xx
23
Présentation générale
Fonctions des
modules
TSX CAY
24
Les fonctions offertes par les modules de commande d’axes sont les suivantes :
l Mouvement suiveur de position d’un autre axe : un ou plusieurs axes peuvent
être asservis à un axe maître. Les déplacements de l'axe esclave suivent alors
tous les déplacements de l'axe maître,
l Mouvement suiveur d'une consigne périodique : la consigne de position peut
être directement transmise périodiquement par la processeur de l’automate,
l Recalage au vol : cette fonction (utilisée avec un codeur incrémental) permet
d'effectuer le contrôle de position du mobile et un recalage de la mesure lorsque
l'entrée recalage est activée. Cette fonction peut être utilisée pour les
mouvements avec glissement, afin de recaler périodiquement la mesure de
position,
l Traitements événementiels : les événements détectés par le module peuvent
être utilisés pour activer une tâche événementielle dans le programme
séquentiel,
l Pause immédiate : cette fonction permet d'arrêter momentanément un
mouvement en cours (par exemple pour synchroniser des axes entre eux),
l Pause différée : cette fonction permet d'arrêter momentanément un cycle
machine sans le perturber,
l Mode pas à pas : ce mode permet d'exécuter une séquence de mouvements en
s'arrêtant après chaque instruction élémentaire,
l Contrôle de mouvement : cette fonction permet de détecter certains fonctionnements anormaux du process (tel qu'un codeur en défaut), qui font que la valeur
de position n'évolue pas même lorsque le mobile se déplace,
l Fonction axe infini : (disponible uniquement sur les modules TSX CAY •2), cette
fonction permet de traiter des axes de type non borné (applications "tapis
roulant"). L'axe décrit une course qui s'exécute toujours dans le même sens.
Elle permet aussi de répondre à deux autres types d’application :
l la fonction broche,
l le déplacement synchronisé d’axes infinis.
l Fonction interpolation linéaire (disponible uniquement sur le module
TSX CAY 33). Cette fonction permet d'associer 2 ou 3 axes à la fonction métier
Interpolation. Elle permet l'accès à certaines caractéristiques fonctionnelles des
machines à commande numérique.
Note:Sur le module TSX CAY 33, les 3 axes physiques (X, Y, Z) utilisent les voies
0, 1 et 2. La voie 3 est dédiée à la fonction interpolation linéaire.
TLX DS 57 PL7 xx
Présentation générale
Applications
typiques des
modules
TSX CAY
TLX DS 57 PL7 xx
Les modules de commande d’axes TSX CAY permettent les applications suivantes:
Modules
CAY 21
CAY 41
CAY 22
CAY 42
CAY 33
Interpolation 2 / 3 axes
Non
Non
Non
Non
Oui
Axes bornés
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Axes infinis
Non
Non
Oui
Oui
Oui
Axes suiveurs (ratio statique)
Oui
Oui
Non
Non
Non
Axes suiveurs (ratio
dynamique)
Non
Non
Oui
Oui
Non
Gain intégral (correction des
offsets de la chaîne
cinématique)
Non
Non
Oui
Oui
Oui
Coupe à la volée
Non
Non
Oui
Non
Non
25
Présentation générale
Caractéristiques des modules de commande d’axes
Consommation
mémoire du
module de
commande d’axe
Mémoire bits Zone Données
Zone Programme
TSX CAY *1 (par voie)
78
520
140
TSX CAY *2 (par voie)
78
376
232
TSX CAY33 voie 3
78
264
170
Surcoût 1° voie configurée *1
2130
Surcoût 1° voie configurée *2/33
3600
Surcoût 1° voie 3 configurée CAY33
3600
Les tailles approximatives sont données en mots.
26
TLX DS 57 PL7 xx
Présentation générale
Limitation du module CAY
Limitation
fonctionnelle du
module
TSX CAY *1
Il existe plusieurs versions des modules TSX CAY *1. Certaines fonctionnalités ne
sont proposées qu’à partir de la version V 1.7 et ne peuvent être mise en oeuvre
qu’avec un logiciel PL7 Pro ou PL7 Junior de version ≥ V1,7 :
l code G32 et G30,
l contrôle d’enchaînement,
l mode pas à pas,
l référencement et annulation de référence avec un codeur absolu en offset direct,
l codeur absolu en offset assisté.
La fonction suivante n’est supportée que par les modules TSX CAY *1 de version
logicielle supérieure ou égale à V 1.9 et ne peut être mise en oeuvre qu’avec le
logiciel PL7 Pro/Junior de version ≥ V3,0 .
l contrôle de mouvement (VLIM).
La version du module est affichée :
l sur l’étiquette se trouvant sur le côté du module,
l dans la zone module des écrans de mise au point en mode connecté.
Limitation
fonctionnelle du
module
TSX CAY 22
Le service "coupe à la volée" n’est disponible qu’avec les module CAY22 version
2.0 et ne peut être mis en oeuvre qu’avec le logiciel PL7 Pro égal ou supérieur à
V4.0.
TLX DS 57 PL7 xx
27
Présentation générale
Codeurs absolus
Les marques
Les codeurs suivants ont été testés par Schneider Automation.
Marque
Codechamp
- COM 2G7M1212A
11-30 volts, Gray, 0 bit d’entête, 24 bits de data, 0 bit de status, parité paire.
Marque IVO
- GM400 0 10 11 01
24 volts, Gray, 0 bit d’entête, 25 bits de data, 0 bit de status, sans parité.
- GM401 1 30R20 20 00
24 volts, Gray, 0 bit d’entête, 25 bits de data, 1 bit de status, avec parité paire.
Marque
Hengstler
- RA58-M/1212ES.41TBSG
11-30 volts, Gray, 0 bit d’entête, 24 bits de data, 1 bit de status, sans parité.
Marque
Steqmann
- AG661 01
10-30 volts, Gray, 0 bit d’entête, 24 bits de data, 0bit de status, sans parité.
Marque
IDEACOD
- SHM506S 428R/4096/8192/26
11-30 volts, Gray, 25 bits de data, 0 bit de status, sans parité.
Marque TR
Electronic
- CE65M
11-27 volts, Gray, 0 bit d’entête, 24 bits de data, 1 bit de status, sans parité.
Marque
Schneider
Electric
- Xcc-3506PS84SG
11-30 volts, Gray, 0 bit d’entête, 25 bits de data, 1 bit de status, sans parité.
28
TLX DS 57 PL7 xx
Méthodologie de mise en oeuvre
2
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit la méthodologie globale pour mettre en oeuvre un mouvement
d’axe indépendant ou d’axes interpolés.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Méthodologie de mise en oeuvre d’un axe indépendant
30
Méthodologie de mise en oeuvre de l’interpolation
31
Méthodologie de mise en oeuvre de la coupe à la volée
32
29
Méthodologie
Méthodologie de mise en oeuvre d’un axe indépendant
Synoptique de la
méthodologie de
mise en oeuvre
d’un axe
indépendant
L’organigramme suivant résume les différentes phases de mise en oeuvre d’un axe
indépendant. Afin de bien appréhender ces différentes phases, veuillez également
vous reporter à l’exemple d’initiation qui est un complément à cet organigramme.
En mode
local
1
Déclaration du module dans la
configuration automate
2
Configuration des paramètres
de l’axe
3
Programmation des
mouvements (2)
Editeur de configuration
Editeur de configuration
Modes configuration et
réglage
Conception
4
En mode
connecté
Réglage et
Mise au point
(1)
Transfert de l’application en
mémoire automate
5
Réglage des paramètres des
axes
6
Essais et mise au point
7
Edition du dossier
En mode
connecté
8
Exploitation
Editeur de programme
Editeur de configuration
Mode réglage
Editeur de configuration
Mode mise au point
Editeur de documentation
CCX 17
Exploitation
(1) Si avant la phase de programmation, vous voulez déplacer en mode manuel, le mobile sur
les différents axes, il vous sera possible de sauter l’étape 3. Par contre les étapes 1, 2, 4,
5 et 6 sont obligatoires.
(2) La phase de programmation pourra être précédée d’une phase de présymbolisation des
variables, réalisée en utilisant l’éditeur de variables. La présymbolisation permet de
générer de manière automatique les symboles du module de commande d’axes.
30
TLX DS 57 PL7 xx
Méthodologie
Méthodologie de mise en oeuvre de l’interpolation
Synoptique de la
méthodologie de
mise en oeuvre
de l’interpolation
L’organigramme suivant résume les différentes phases de mise en oeuvre d’axes
interpolés. Afin de bien appréhender ces différentes phases, veuillez également
vous reporter à l’exemple d’initiation qui est un complément à cet organigramme.
En mode
local
Déclaration du module dans la
configuration automate
Editeur de configuration
1
2
Configuration individuelle des
axes
Editeur de configuration
3
Configuration de la voie
d’interpolation
Editeur de configuration
4
Programmation mouvements :
SMOVE : axe(s) indépendant(s)
XMOVE : voie d’interpolation
5
Transfert de l’application en
mémoire automate
6
Réglage des paramètres des
axes indépendants
Mode réglage
7
Réglage des paramètres
d’interpolation
Mode réglage
8
Essais et mise au point des axes
indépendants
Mode mise au point
9
Essais et mise au point de la
voie d’interpolation
Mode mise au point
Conception
En mode
connecté
Réglage et
Mise au point
10
En mode
connecté
TLX DS 57 PL7 xx
11
Edition du dossier
Editeur de programme
Editeur de documentation
Exploitation
31
Méthodologie
Méthodologie de mise en oeuvre de la coupe à la volée
Synoptique de la
méthodologie de
mise en oeuvre
de la coupe à la
volée
L’organigramme suivant résume les différentes phases de mise en oeuvre.
En mode
local
1
Déclaration du module dans la
configuration automate
Editeur de configuration
2
Configuration de la voie 0
en machine infinie
Editeur de configuration
Modes configuration et
réglage
3
Configuration de la voie 1 et
du service Coupe à la volée
Conception
En mode
connecté
Réglage et
Mise au point
En mode
connecté
4
Programmation des mouvement
SMOVE (1)
5
Transfert de l’application en
mémoire automate
6
Réglage des paramètres des
axes
7
Réglage des paramètres du
service coupe à la volée
8
Essais et mise au point de la
voie 1
9
Essais et mise au point d’un
cycle de coupe
10
Edition du dossier
11
Exploitation
Editeur de programme
Editeur de configuration
Mode réglage
Editeur de configuration
Mode mise au point
Editeur de documentation
(1) La phase de programmation pourra être précédée d’une phase de présymbolisation des
variables, réalisée en utilisant l’éditeur de variables. La présymbolisation permet de
générer de manière automatique les symboles du module de commande d’axes.
Cependant les objets à double emploi sont vu avec leur signification ancienne et les
nouveaux objets ne sont pas pré-symbolisés.
32
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
3
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit un exemple de mise en oeuvre d’une application de commande
d’axes TSX CAY. Cet exemple est donné à titre didactique et vous permettra de
suivre toutes les phases nécessaires à la mise en oeuvre des axes indépendants
ou interpolés.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Description de l’exemple
34
Pré-requis et méthodologie
38
Configuration du module TSX CAY
39
Configuration de l’interpolateur
45
Symbolisation
47
Programmation du traitement préliminaire
51
Programmation du Grafcet
54
Programmation des transitions
55
Programmation des actions
57
Programmation du traitement postérieur
59
Transfert du programme
60
Réglage des paramètres
61
Prise en main en mode manuel
63
Mise au point
65
Archivage
66
33
Exemple d’initiation
Description de l’exemple
Introduction
L’exemple suivant vous permet de suivre toutes les phases de mise en oeuvre d’un
application de commande d’axes TSX CAY. Il est un complément aux
méthodologies de mise en oeuvre.
Dispositif de
transfert
Un dispositif de transfert assure l’évacuation des pièces en sortie d’usinage. Ce
dispositif se compose d’une pince pouvant se déplacer dans l’espace suivant un
plan (axes X, Y) parallèle au sol.
Dès qu’une pièce se présente sur le tapis A d’évacuation, la pince va automatiquement la chercher pour la déposer sur le tapis B ou sur le tapis C selon le type de
pièce. Ensuite, la pince retourne en position d’attente pour une future prise dès
qu’une nouvelle pièce usinée est détectée.
La figure suivante illustre ce dispositif de transfert :
C1
Machine
d’usinage
C3
C2
C4
Tapis A
Tapis B
Tapis C
34
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Entrées / sorties
Les entrées / sorties sont les suivantes :
E/S
Grafcet de
l’application
Description
C1
Cellule de détection de présence de pièce usinée.
C2
Capteur d’identification du type de pièce.
C3
Capteur de détection pince ouverte / pince fermée.
C4
Cellule de détection bord de pièce (située dans la pince), raccordée à l’entrée
événement du coupleur.
ENC0
Codeur incrémental de position axe X.
ENC1
Codeur incrémental de position axe Y.
O/F pince
Commande d’ouverture / fermeture de la pince.
Le Grafcet de l’application est le suivant :
0
1
Prise d’origine
Axes référencés
2
Déplacement à la position d’attente
Détection d’une pièce usinée
3
Déplacement vers le tapis A
Détection bord de pièce et pince à l’arrêt
4
Fermeture pince
Pièce type 2 et pince fermée
Pièce type 1 et pince fermée
5
Déplacement sur tapis B
Pince à l’arrêt
6
8
Déplacement sur tapis C
Pince à l’arrêt
Ouverture pince
Pince ouverte
TLX DS 57 PL7 xx
35
Exemple d’initiation
Description de la
trajectoire
Le diagramme suivant décrit la trajectoire de la pince :
4
Y_LMAX
Tapis B
Tapis A
3
2
5
Position d’attente
7
6
Tapis C
1
X_LMIN
X_LMAX
Y_LMIN
1
Prise d’origine à la vitesse Vp0,
2
Déplacement à la vitesse Vret à la position d’attente (Xatt, Yatt) avec arrêt,
3
Déplacement vers le tapis A (XA, YA) à la vitesse VA, jusqu’à détection de la pièce usinée,
4
Déplacement vers le tapis B (XB, YB) à la vitesse VB, avec arrêt,
6
Déplacement vers le tapis C (XC, YC) à la vitesse VC, avec arrêt,
5, 7 Déplacement à la position d’attente (Xatt, Yatt) à la vitesse Vret, avec arrêt.
36
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Face avant de
dialogue
opérateur
Les commandes suivantes regroupées sur une face avant, permettent de piloter le
mobile en manuel lorsque l’installation est en défaut. Les commandes et les voyants
sont gérés par un module d’entrées et un module de sorties TOR.
Auto
X
Y
Défaut
Manu
Sélection axe
Départ
cycle
Prise
d’origine
Arrêt
cycle
Arrière
Ouverture
pince
Avant
Acq.
Défaut
Arrêt
d’urgence
Fermeture
pince
Auto / Manu : Commutateur de sélection du mode de fonctionnement.
Départ cycle : Exécution du cycle automatique.
Arrêt cycle : Arrêt du cycle automatique.
Sélection axe X / Y : Sélection de l’axe à piloter en mode manuel.
Prise d’origine : Prise d’origine manuelle sur l’axe sélectionné.
Avant / Arrière : Commande de déplacement manuel de l’axe sélectionné, dans le sens
positif ou négatif.
Défaut : Voyant regroupant l’ensemble des défauts matériels et application.
Acq. Défaut : Commande d’acquittement des défauts.
Arrêt d’urgence : Arrêt immédiat du mobile quel que soit le mode sélectionné.
Ouverture pince : Commande d’ouverture de la pince.
Fermeture pince : Commande de fermeture de la pince.
TLX DS 57 PL7 xx
37
Exemple d’initiation
Pré-requis et méthodologie
Pré-requis
Afin de ne décrire que les fonctions spécifiques à la commande d’axes, on
supposera que les opérations suivantes sont réalisées :
l Le logiciel PL7 est installé,
l L’installation matérielle est réalisée : modules, variateurs de vitesse et codeurs
pilotant les 2 axes sont câblés.
Mise en oeuvre
avec des axes
indépendants
Pour mettre en oeuvre cette application vous devez réaliser les opérations
suivantes :
l Déclarez la configuration automate sous PL7,
l Saisissez les paramètres de configuration des axes,
l Saisissez les symboles de l’application,
l Programmez l’application,
l Réglez les paramètres de commande d’axes,
l Mettez au point le programme,
l Archivez l’application.
Mise en oeuvre
avec des axes
interpolés
Avec un module TSX CAY 33, il est possible d’utiliser 2 axes interpolés pour
contrôler le déplacement de la pince dans le plan (X, Y). Pour mettre en oeuvre cette
application vous devez réaliser les mêmes opérations qu’avec 2 axes indépendants,
en complétant celles-ci par des opérations spécifiques à l’interpolation :
l Configurez l’interpolateur (voie 3), en plus des axes indépendants,
l Saisissez les symboles liés à l’interpolation,
l Programmez l’application en utilisant la fonction XMOVE et non SMOVE,
38
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Configuration du module TSX CAY
Déclaration
logicielle de la
configuration
automate
Lancez le logiciel PL7, sélectionnez la commande Fichier → Nouveau, choisissez
un processeur Premium et cochez l’option Grafcet.
A partir du Navigateur Application, accédez à l’éditeur de configuration de la
manière suivante :
Etape
Action
1
Ouvrez le dossier Station (double cliquez sur l’icône ou cliquez sur son
attache).
2
Ouvrez le dossier Configuration (double cliquez sur l’icône ou cliquez sur son
attache).
3
Double cliquez sur l’icône Configuration matérielle.
Vous devez ensuite sélectionner chaque constituant de la configuration automate.
Les choix suivants ont été faits dans cette application :
l rack 0 et rack 1 : TSX RKY 8E,
l processeur : TSX P57 302,
l modules d’alimentation : TSX PSY 2600 pour le rack 0 et TSX PSY 5500 pour le
rack 1,
l module 32 entrées : TSX DEY 32D2K à la position 3 du rack 0,
l module 32 sorties : TSX DSY 32T2K à la position 4 du rack 0,
l module de commande d’axes : TSX CAY 21 à la position 3 du rack 1.
TLX DS 57 PL7 xx
39
Exemple d’initiation
Ecran de configuration des modules
Configuration
XMWI
XTI..
TSX 57302 V3.3 ...
0
0
2
5
6
T
S
X
D
E
Y
D
S
Y
2
6
0
0
5
7
4
0
2
3
2
D
2
K
3
2
T
2
K
2
P
S
Y
1
4
3
P
S
Y
5
5
0
0
4
3
5
6
C
A
Y
2
1
2
40
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Saisie des
paramètres de
configuration
des axes
Pour chaque axe, saisissez les paramètres de configuration de la manière suivante :
Etape
Action
1
Sélectionnez la position 3 du rack 1 puis exécutez la commande Edition → Ouvrir
le module (ou effectuez un double clic sur le module sélectionné).
2
Configurez les paramètres de la voie 0. Pour cela :
sélectionnez la fonction Positionnement,
sélectionnez la tâche MAST,
saisissez les paramètres, conformément à l’écran suivant :
Ecran de configuration de la voie 0
l
l
l
Symbole :
Choix Axe :
Voie 0
Fonction :
Positionnement
Tâche :
MAST
Unités
mm/min
V Vitesse
500 000 um
Longueur um
Limite Sup.
Résolution initiale
Limite Inf.
-5 000 um
Distance
2 000 Nb. points
500 Limite Max.
5 400 mm/min
Type codeur
Inversion
Consigne Max.
9 000 mV
Incrémental Absolu
Mesure
Sortie
200 ms
Accélération
Vmax/
x1
x4
Contrôle enchainement Max
Binaire
Gray
Suiveur de position de
Evénement
8
Consigne
Mesure
Nb bits d’entête
EVT
Activation
Nb bits de data 16
Ratio
0
0
Nb bits de status 8
Entrée réflexe
Traitement standard front montant et PRef1
Prise origine
Trame SSI :
Came courte / Top / Sens Recalage
?
Fonction recalage absente
3
TLX DS 57 PL7 xx
Validez vos saisies par la commande Edition → Valider ou en cliquant sur l’icône
41
Exemple d’initiation
Etape
4
Action
Configurez les paramètres de la voie 1 puis validez vos saisies, en procédant
comme pour la voie 0 :
Ecran de configuration de la voie 1
Symbole :
Choix Axe :
Voie 1
Fonction :
Positionnement
Tâche :
MAS
CH1
DIAG ...
Unités
V
900 000 um
Longueur um
Vitesse mm/min
Limite Sup.
Résolution initiale
Limite Inf.
0 um
Distance
4 000 Nb. points
4000 Limite Max.
5 400 mm/min
Type codeur
Inversion
Consigne Max.
9 000 mV
Mesure
Sortie
Incrémental Absolu
300 ms
Accélération Vmax/
Off. direct
Off. assisté
Contrôle enchainement Max
Binaire
Gray
Suiveur de position de l’axe0
Evénement
8
ConMesure
Nb bits d’entête
EVT
Activation
Nb bits de data 24
Ratio
0
0
Nb bits de status 8
Entrée réflexe
Traitement standard front montant et PRef1
Parité
Paire
Prise origine
Impaire
Trame SSI :
?
Sans prise d’origine
Recalage
x24x I
?
Fonction recalage absente
5
42
Au niveau de l’écran de base de l’éditeur de configuration, validez la configuration
par la commande Edition → Valider ou en cliquant sur l’icône
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Paramètres de
configuration de
la voie 0
Le tableau suivant donne la liste des paramètres que vous devez saisir pour la
voie 0 :
Paramètre
Désignation
Unités
Unité physique de longueur
mm
Unités
Unité physique de vitesse
mm/min
Résolution initiale
Distance
4000
Résolution initiale
Nb. points
4000
Type codeur
Type codeur
Offset
Direct
Type codeur
Code
Binaire
Type codeur
Nb bits d’entête
0
Type codeur
Nb bits de data
24
Type codeur
Nb bits de status
0
Type codeur
Parité
Impaire
Vitesse
Remarque
déduite
automatiquement
Absolu
Consigne max.
9000 mV
Vitesse maximale du mobile
5400
Limite sup.
Limite supérieure de l’axe
900000
Limite inf.
Limite inférieure de l’axe
Accélération max.
TLX DS 57 PL7 xx
Valeur
300 ms
0
Evénement
Front montant
et PREF1
Prise origine
Sans prise
d’origine
43
Exemple d’initiation
Paramètres de
configuration de
la voie 1
Le tableau suivant donne la liste des paramètres que vous devez saisir pour la
voie 1 :
Paramètre
Désignation
Unités
Unité physique de longueur
mm
Unités
Unité physique de vitesse
mm/min
Résolution initiale
Distance
2000
Résolution initiale
Nb. points
Type codeur
Type codeur
Type codeur
Code
Consigne max.
Vitesse
Remarque
Déduite
automatiquement
500
Incrémental
Choix par défaut
x1
Choix par défaut
Binaire
9000 mV
Vitesse maximale du mobile
5400
Limite sup.
Limite supérieure de l’axe
500000
Limite inf.
Limite inférieure de l’axe
Accélération max.
44
Valeur
200 ms
-5000
Evénement
Front montant
et PREF1
Prise origine
Came longue
Top Z
Sens -
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Configuration de l’interpolateur
Introduction
TLX DS 57 PL7 xx
Vous pouvez utiliser 2 axes interpolés pour piloter la pince. Dans ce cas :
l Utilisez comme module de commande d’axes un module TSX CAY 33,
l Configurez les axes 0 et 1 de la même manière que si vous utilisez des axes
indépendants,
l Configurez la voie 3 qui ne correspond à aucun axe physique, mais qui est
utilisée pour réaliser l’interpolation entre les axes 0 et 1.
45
Exemple d’initiation
Saisie des
paramètres de
configuration de
l’axe 3
Saisissez les paramètres de configuration de l’axe 3 de la manière suivante :
Etape
1
Action
Configurez les paramètres de la voie 3. Pour cela :
l sélectionnez la fonction Interpolation,
l sélectionnez la tâche MAST,
l saisissez les paramètres, conformément à l’écran suivant :
Ecran de configuration de la voie 3
TSX CAY 33 [RACK2 POSITION 2]
Configuration
Désignation : MOD.CDE AXE 3 VOIES
Symbole : Interpo
Choix Axe : Fonction :
Voie 3
Interpolation
Fonction des voies
0 X 1 Y 2 Z 3
Dimension
2 Axes
3 Axes
Evénement
EVT 19
Arrêt axes sur défaut
Interpolés
Tous
Paramètres de
configuration de
la voie 3
46
Tâche :
MAST
I
Fonction stop
XMove
Mode Auto
Fonctions
Spéciales ...
Général
2
Validez vos saisies par la commande Edition → Valider ou en cliquant sur
l’icône
3
Au niveau de l’écran de base de l’éditeur de configuration, validez la
configuration par la commande Edition → Valider ou en cliquant sur l’icône
Le tableau suivant donne la liste des paramètres que vous devez saisir pour la
voie 3 :
Paramètre
Désignation
Valeur
Dimension
Nombre d’axes interpolés
2
Fonction Stop
Effet de la commande STOP
XMOVE
Arrêt axes sur défaut
Conséquence d’un défaut
Tous
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Symbolisation
Saisie des
symboles
L’accès à la saisie des symboles s’effectue par un double clic dans le Navigateur
Application, successivement sur les icône Variables et E/S.
Ecran de saisie des symboles
Fichier
Edition
Services
PL7 Junior : CINZIA2 - [Variables]
Vue Application
AP
Debug
Options
Fenêtre
?
RUN STOP
STOP
Paramètres E/S
Adresse Module
Repère
Type
Symbole
%I3.10
EBOOL Acq_défauts
%I3.5
EBOOL Arrêt_cycle
%I3.12
EBOOL Arrêt_urgence
%I3.9
EBOOL Arrière
%I3.3
EBOOL Auto_man
%I3.8
EBOOL Avant
%I3.0
EBOOL Capteur_1
%I3.1
EBOOL Capteur_2
%I3.2
EBOOL Capteur_3
%I3.4
EBOOL Départ_cycle
%I3.14
EBOOL Ferm_pince
%I3.13
EBOOL ouv_pince
%I3.7
EBOOL Po_man
%I36
EBOOL Selection_x_y
%CH3MOD
CH
%I3.MOD.ERR
BOOL
%MW3.MOD
WORD
%MW3.MOD.1 WORD
%MW3.MOD.2 WORD
%CH3.0
CH
%I3.0.ERR
BOOL
%MW3.0
WORD
%MW3.0.1
WORD
Prêt
LOCAL
U:SYS
Symboles des
variables
internes
TLX DS 57 PL7 xx
Zone de saisie
Commentaire
acquittement des défauts
bouton poussoir d’arrêt du cycle automatique
arrêt d’urgence
déplacement du mobile dans le sens négatif
commutateur de choix du mode AUTO ou MANU
déplacement du mobile dans le sens positif
cellule de détection de présence pièce usinée
capteur d’identification du type de pièce
capteur de détection pince ouverte / pince fermée
bouton poussoir d’exécution du cycle auto
bouton poussoir de fermeture pince
bouton puossoir d’ouverture pince
prise d’origine manuelle
sélection de l’axe à piloter en manuel
3
MODIF
Les variables internes suivantes sont symbolisées :
Repère
Symbole
Commentaire
%M0
Cycle
Condition de la machine en mode travail
%MD50
X_attente
Position d’attente (axe des X)
%MD52
y_attente
Position d’attente (axe des Y)
%MD54
X_b
Position tapis B (axe des X)
%MD56
y_b
Position tapis B (axe des Y)
%MD58
X_c
Position tapis C (axe des X)
%MD60
Y_c
Position tapis C (axe des Y)
47
Exemple d’initiation
Symboles du
module
d’entrées TOR
Symboles du
module de
sorties TOR
48
Le module d’entrées TOR est positionné dans l’emplacement 3 du rack 0. Ces
symboles sont les suivants :
Repère
Symbole
Commentaire
%I3.0
Capteur_1
Cellule de détection de présence pièce usinée
%I3.1
Capteur_2
Capteur d’identification du type de pièce (0 = type 2, 1 = type 1)
%I3.2
Capteur_3
Capteur de détection pince ouverte / pince fermée
%I3.3
Auto_man
Commutateur de choix du mode (0 = Auto, 1 = Manuel)
%I3.4
Depart_cycle
Bouton poussoir d’exécution du cycle automatique
%I3.5
Arret_cycle
Bouton poussoir d’arrêt du cycle automatique
I%I3.6
Selection_x_y
Sélection de l’axe à piloter en mode Manuel (1 = X, 0 = Y)
%I3.7
Po_man
Prise d’origine manuelle
%I3.8
Avant
Déplacement du mobile dans le sens positif
%I3.9
Arriere
Déplacement du mobile dans le sens négatif
%I3.10
Acq_defauts
Acquittement des défauts
%I3.12
Arret_urgence
Arrêt d’urgence
%I3.13
Ouv_pince
Bouton poussoir d’ouverture pince
%I3.14
Ferm_pince
Bouton poussoir de fermeture pince
Le module de sorties TOR est positionné dans l’emplacement 4 du rack 0. Ces
symboles sont les suivants :
Repère
Symbole
Commentaire
%Q4.0
Pince
Commande actionneur d’ouverture/fermeture pince (0 =
Ouverture, 1 = Fermeture)
%Q4.1
Defaut
Signalisation de défaut
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Symboles du
module de
commande
d’axes
TLX DS 57 PL7 xx
Le module de commande d’axes est positionné dans l’emplacement 3 du rack 1.
Ces symboles sont les suivants :
Repère
Symbole
Repère
Symbole
%CH103.0
Axe_x
%CH103.1
Axe_y
%I103.0
Next
%I103.1
Next_y
%I103.0.1
Done
%I103.1.1
Done_y
%I103.0.2
Error
%I103.1.2
Error_y
%I103.0.3
Ok
%I103.1.3
Ok_y
%I103.0.4
Hard_err_x
%I103.1.4
Hard_err_y
%I103.0.5
Axis_error_x
%I103.1.5
Axis_error_y
%I103.0.6
Ref_cmd_x
%I103.1.6
Ref_cmd_y
%I103.0.9
At_point
%I103.1.9
At_point_y
%I103.0.14
Calib
%I103.1.14
Calib_y
%I103.0.20
Mode_drive_off
%I103.1.20
Mode_drive_off_y
%I103.0.21
Mode_dir_drive
%I103.1.21
Mode_dir_drive_y
%I103.0.22
Mode_manuel
%I103.1.22
Mode_manuel_y
%I103.0.23
Mode_auto
%I103.1.23
Mode_auto_y
%I103.0.40
Varvalid_x
%I103.1.40
Varvalid_y
%Q103.0
Dirdrive
%Q103.1
Dirdrive_y
%Q103.0.1
Jog_p
%Q103.1.1
Jog_p_y
%Q103.0.2
Jog_m
%Q103.1.2
Jog_m_y
%Q103.0.3
Inc_p
%Q103.1.3
Inc_p_y
%Q103.0.4
Inc_m
%Q103.1.4
Inc_m_y
%Q103.0.5
Setrp
%Q103.1.5
Setrp_y
%Q103.0.6
Rp_here
%Q103.1.6
Rp_here_y
%Q103.0.8
Acq_def
%Q103.1.8
Acq_def_y
%Q103.0.9
Enable
%Q103.1.9
Enable_y
%Q103.0.10
Event_uc
%Q103.1.10
Event_uc_y
%MD103.0.41
Posrp
%MD103.1.41
Posrp_y
49
Exemple d’initiation
Symboles liés à
l’interpolation
Constantes
internes
Si vous utilisez dans votre application un module de commande d’axes TSX CAY 33
avec des axes interpolés, vous devez également définir les objets de la voie
d’interpolation (voie 3). Le module TSX CAY 33 est positionné dans l’emplacement
3 du rack 1. Ces symboles sont les suivants :
Repère
Symbole
Repère
Symbole
%CH103.3
Interpo
%I103.3.2
Error_int
%I103.3
Next_int
%I103.3.3
Ok_int
%I103.3.1
Done_int
%I103.3.9
At_point_int
La vitesse du mobile suivant les différents axes, est contenue dans des constantes
internes. Dans le cas de 2 axes indépendants, les symboles et les valeurs des ces
constantes sont les suivantes :
Repère
Symbole
Valeur
Commentaire
%KD0
Vitesse_p_o_x
1000
Vitesse de prise d’origine suivant l’axe des X
%KD4
Vitesse_x_attente
1200
Vitesse vers position d’attente axe X
%KD6
Vitesse_y_attente
1200
Vitesse vers position d’attente axe Y
%KD8
Vitesse_pos_a_x
1500
Vitesse vers position tapis A axe X
%KD10
Vitesse_pos_a_y
1500
Vitesse vers position tapis A axe Y
%KD12
Vitesse_pos_b_x
1200
Vitesse vers position tapis B axe X
%KD14
Vitesse_pos_b_y
1200
Vitesse vers position tapis B axe Y
%KD16
Vitesse_pos_c_x
1800
Vitesse vers position tapis C axe X
%KD18
Vitesse_pos_c_y
1800
Vitesse vers position tapis C axe Y
Dans le cas de 2 axes interpolés, les symboles et les valeurs de ces constantes sont
les suivants :
Repère
50
Symbole
Valeur
Commentaire
%KD0
Vitesse_p_o_x
1000
Vitesse de prise d’origine suivant l’axe des X
%KD4
Vitesse_attente
1200
Vitesse vers position d’attente
%KD8
Vitesse_pos_a
1500
Vitesse vers position tapis A
%KD12
Vitesse_pos_b
1200
Vitesse vers position tapis B
%KD16
Vitesse_pos_c
1800
Vitesse vers position tapis C
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Programmation du traitement préliminaire
Introduction
Le traitement préliminaire permet de gérer les modes de marche :
Sur défaut bloquant :
l Le graphe est figé,
l Vous pouvez alors piloter le mobile en mode Manuel, corriger le défaut et
l’acquitter depuis la face avant,
l Le graphe est réinitialisé lorsque le défaut est corrigé et acquitté.
Sur passage en mode Manuel :
l Le graphe est figé,
l Le graphe est réinitialisé lorsque le mode Automatique est à nouveau
sélectionné.
Programme en
langage à
contacts
Initialisation des positions
%S0
OPERATE
X_attente := 320000
%S1
OPERATE
Y_attente := 250000
OPERATE
X_b := 410000
OPERATE
Y_b := 330000
OPERATE
X_c := 360000
OPERATE
Y_c := 100000
Départ cycle
%I103.M>>>Depart_>> Arret_>>
Cycle
P
Cycle
%I103.M>> = %I103.MOD.ERR
Depart_>> = Depart_cycle
Arret_>> = Arret_cycle
TLX DS 57 PL7 xx
51
Exemple d’initiation
Validation variateur
%I103.M>>
Error
Enable
S
Error_y
Enable
S
%I103.M>> = %I103.MOD.ERR
Sélection du mode automatique (cas de 2 axes indépendants)
Auto_man Varvalid_x
N
OPERATE
%QW103.0 := 3
Varvalid_y
OPERATE
%QW103.1 := 3
Sélection du mode automatique (cas de 2 axes interpolés)
Auto_man Varvalid_x
N
OPERATE
%QW103.0 := 3
Varvalid_y
OPERATE
%QW103.1 := 3
Varvalid_x
OPERATE
%QW103.3 := 3
Sélection du mode manuel
Auto_man
P
OPERATE
%QW103.0 := 2
OPERATE
%QW103.1 := 2
52
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Figeage du graphe sur défaut ou passage en mode manuel
Mode_>>
%S23
S
Mode_>>
%M1
S
Ok
Ok_y
Mode_>> = Mode_auto
Mode_>> = Mode_auto_y
%M1 = Grafcet figé
Réinitialisation du graphe
Ok
Ok_y
Mode_>> Mode_>>
%M1
%S23
R
%S21
S
%M1
R
Mode_>> = Mode_auto
Mode_>> = Mode_auto_y
%M1 = Grafcet figé
Signalisation des défauts
Ok
%S6
Defaut
Ok_y
TLX DS 57 PL7 xx
53
Exemple d’initiation
Programmation du Grafcet
Introduction
Le Gracet permet de programmer le traitement séquentiel de l’application : le
traitement du cycle automatique.
Traitement
séquentiel
CHART - PAGE 0
0
(*Start*)
1
(*Prise d’origine*)
(*Axes référencés*)
2
(*Déplacement à la position
d’attente*)
(*Détection d’une pièce usinée*)
3
(*Déplacement vers le tapis A*)
(*Détection bord de pièce*)
4
(*Pièce type 1 et pince
fermée*)
(*Déplacement vers le
tapis B*)
5
(*Fermeture de la pince*)
(*Pièce type 2 et pince
fermée*)
(*Déplacement vers
le tapis C*)
8
(*Mobile en position
sur tapis C*)
(*Mobile en position sur
tapis B*)
6
(*Ouverture de la pince*)
(*Pince ouverte*)
54
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Programmation des transitions
Introduction
Les transitions associées aux étapes 2, 3, 5 et 8 sont différentes selon que vous
utilisez la commande SMOVE (cas d’axes indépendants) ou XMOVE (cas d’axes
interpolés).
Etape 0 -> 1
! (*Voie X non en défaut, pince ouverte, commutateur Auto_man en Auto, départ
cycle, voie Y non en défaut et mode automatique actif*)
NOT Error AND NOT Capteur_3 AND NOT Auto_man AND Cycle AND NOT
Error_y AND Mode_Auto
Etape 1 -> 2
! (*Test : axe X prêt et référencé*)
Done AND Calib
Etape 2 -> 3
Cas de 2 axes indépendants
! (*Mobile en position d’attente et pièce détectée sur tapis A*)
Capteur_1 AND Cycle AND Next AND Next_y
Cas de 2 axes interpolés
! (*Mobile en position d’attente et pièce détectée sur tapis A*)
Capteur_1 AND Cycle AND Next_INT
Etape 3 -> 4
Cas de 2 axes indépendants
! (*Mobile en position de prise de pièce détectée sur tapis A*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Cas de 2 axes interpolés
! (*Mobile en position de prise de pièce détectée sur tapis A*)
At_point_int AND Next_int
Etape 4 -> 5
! (*Pièce de type 1 et pince fermée*)
Capteur_2 AND Capteur_3
Etape 4 -> 8
! (*Pièce de type 2 et pince fermée*)
NOT Capteur_2 AND Capteur_3
TLX DS 57 PL7 xx
55
Exemple d’initiation
Etape 5 -> 6
Cas de 2 axes indépendants
! (*Mobile en position sur tapis B*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Cas de 2 axes interpolés
! (*Mobile en position sur tapis B*)
At_point_int AND Next_int
Etape 8 -> 6
Cas de 2 axes indépendants
! (*Mobile en position sur tapis C*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Cas de 2 axes interpolés
! (*Mobile en position sur tapis C*)
At_point_int AND Next_int
Etape 6 -> 2
56
! (*Pince ouverte*)
NOT Capteur_3 AND Cycle
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Programmation des actions
Introduction
Pour le déplacement d’axes indépendants X et Y (étape 2, 3, 5 et 8), vous devez
utiliser la commande SMOVE appliquée à chacun des axes X et Y. Pour les
déplacements simultanés des axes X et Y (cas d’axes interpolés) vous devez utiliser
la commande XMOVE (associée à la voie 3).
Etape 1 : Action à
l’activation
! (*Prise d’origine suivant l’axe des X*)
SMOVE Axe_x (1, 90, 14, 0, Vitesse_p_o_x, 16#0000);
Etape 2 : Action à
l’activation
Cas de 2 axes indépendants
! (*Déplacement en position d’attente (Xatt, Yatt)*
SMOVE Axe_x (2, 90, 9, X_attente, Vitesse_x_attente, 16#0000);
SMOVE Axe_y (2, 90, 9, Y_attente, Vitesse_y_attente, 16#0000);
Cas de 2 axes interpolés
(*Déplacement en position d’attente (Xatt, Yatt)*)
XMOVE INTERPO (2, 90, 9, 0, X_attente, Y_attente,
Vitesse_attente, 16#0000);
Etape 3 : Action à
l’activation
Cas de 2 axes indépendants
! (*Déplacement vers le tapis A)*
SMOVE Axe_x (3, 90, 10, 150000, Vitesse_pos_a_x, 16#0000);
SMOVE Axe_y (3, 90, 10, 280000, Vitesse_pos_a_y, 16#0000);
Cas de 2 axes interpolés
(*Déplacement vers le tapis A*)
XMOVE INTERPO (3, 90, 10, 0, 150000, 280000, 0, Vitesse_pos_a,
16#0000);
Etape 4 : Action
continue
TLX DS 57 PL7 xx
! (*Fermeture de la pince*)
SET Pince;
57
Exemple d’initiation
Etape 5 : Action à
l’activation
Cas de 2 axes indépendants
! (*Déplacement vers le tapis B*)
SMOVE Axe_x (4, 90, 9, X_b, Vitesse_pos_b_x, 16#0000);
SMOVE Axe_y (4, 90, 9, Y_b, Vitesse_pos_b_y, 16#0000);
Cas de 2 axes interpolés
! (*Déplacement vers le tapis B*)
XMOVE INTERPO (4, 90, 9, 0, X_b, Y_b, 0, Vitesse_pos_b,
16#0000);
Etape 8 : Action à
l’activation
Cas de 2 axes indépendants
! (*Déplacement vers le tapis C*)
SMOVE Axe_x (5, 90, 9, X_c, Vitesse_pos_c_x, 16#0000);
SMOVE Axe_y (5, 90, 9, Y_c, Vitesse_pos_c_y, 16#0000);
Cas de 2 axes interpolés
! (*Déplacement vers le tapis C*)
XMOVE INTERPO (5, 90, 9, 0, X_c, Y_c, 0, Vitesse_pos_c,
16#0000);
Etape 6 : Action
continue
58
! (*Ouverture de la pince*)
RESET Pince;
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Programmation du traitement postérieur
Introduction
Le traitement postérieur vous permet de programmer la gestion du mode manuel.
MAST - POST
! (*Test du mode sélectionné*)
IF Mode_auto AND Mode_auto_y AND Config AND Config_y
THEN JUMP %L200;
END_IF;
! (*Sélection de l’axe à piloter*)
%L100 : IF NOT Selection_x_y
THEN JUMP %L200;
END_IF;
! (*Prise d’origine manuelle axe X*)
IF RE Po_man
THEN Posrp := 0; SET Setrp; Fmanu_x := 1000; WRITE_PARAM Axe_x;
END_IF;
IF NOT Po_man
THEN RESET Setrp;
END_IF;
! (*Déplacement du mobile dans le sens + axe X*)
Jog_p := Avant;
! (*Déplacement du mobile dans le sens - axe X*)
Jog_m := Arriere;
%L200 : IF selection_x_y
THEN JUMP %L300;
END_IF;
! (*Déplacement du mobile dans le sens + axe Y*)
Jog_p_y := Avant;
! (*Déplacement du mobile dans le sens - axe Y)
Jog_m_y := Arriere;
! (*Ouverture de la pince*)
%L300 : IF Auto_man AND Ouv_pince
THEN RESET Pince;
END_IF;
! (Fermeture de la pince*)
IF Auto_man AND Ferm_pince
THEN SET Pince;
END_IF;
! (*Acquittement des défauts*)
Ack_def := Ack_def_y := Acq_defauts;
%L999 :
TLX DS 57 PL7 xx
59
Exemple d’initiation
Transfert du programme
Procédure pour
transférer un
programme
Après avoir configuré votre application et saisi votre programme, vous devez
transférer ceux-ci dans la mémoire du processeur automate, en suivant la
procédure suivante :
Etape
1
60
Action
Connectez le terminal à l’automate par la commande AP → Connecter.
2
Activez la commande AP → Transférer.
3
Choisir l’option Console -> automate.
4
Validez le transfert.
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Réglage des paramètres
Opérations
préliminaires
Avant de commencer le réglage des paramètres, vous devez dans un premier
temps, procéder à un certain nombre d’opérations préliminaires (Voir Opérations
préliminaires au réglage, p. 190).
Procédure de
réglage
Pour réaliser le réglage des paramètres, vous devez réaliser les opérations suivantes:
Etape
Action
1
Mettez l’automate en RUN.
2
Activez la commande Application → Configuration ou cliquez sur l’icône
3
Effectuez un double clic sur le module que vous devez régler. Vous pouvez
également sélectionner la position 3 du rack 1 et exécuter la commande
Edition → Ouvrir le module.
4
Activez la commande Vue → Réglage pour accéder à l’écran suivant :
Ecran de réglage des paramètres
TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6]
Réglage
Désignation : MOD.CDE AXE 2 VOIES
Symbole
Choix Axe : Fonction :
Voie 1
Positionnement
Résolution corrigée
Distance
10 000
Nb. points
10 000
Correction
Offset
0 points
Tâche :
MAS
Boucle de position
Gain 1
1 /100s Offset
0 mV
%
Gain 2
1 /100s Anticipation vitesse 10
Seuil de 1 à 2 500 /1000 de Vmax
Contrôle en mouvement
Commande
Ecrat de poursuite 1 1 500
Butée logicielle sup. 150 000
0
Ecart de poursuite 2 1 500
Butée logicielle inf.
Position de recalage
Accélération Vmax 100 ms
0
Ecart de recalage
0
Profil d’accélération
Survitesse
12 % de Vmax Rectangle
VLim
0 VLim
Contrôle à l’arrêt
Paramètres du mode manuel
Délai
500 ms
Vitesse
250
Vitesse
25
Valeur PO
500
Fenêtre au point
1 500
TLX DS 57 PL7 xx
61
Exemple d’initiation
Etape
62
Action
5
Saisissez les nouvelles valeurs des paramètres de la voie 0 :
l Fenêtre au point = 320 microm
l Vitesse (mode manuel) = 5400 mm/min
l Valeur PO = 0 microm
6
Validez les saisies par la commande Edition → Valider ou cliquez sur l’icône
7
Choisissez la voie 1 dans la zone voie puis saisissez les nouvelles valeurs ce
cette voie :
l Offset codeur = 8388607
l Ecart de poursuite 1 et 2 = 8000 microm
l Fenêtre au point = 8000 microm
l Vitesse (mode manuel) = 5400 mm/min
8
Validez les saisies par la commande Edition → Valider ou cliquez sur l’icône
9
Sauvegardez les nouvelles valeurs dans le processeur automate, en utilisant
la commande Services → Sauvegarder les paramètres.
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Prise en main en mode manuel
Accès au mode
manuel
Si vous désirez déplacer le mobile sans effectuer au préalable la phase de
programmation, utilisez le mode Manuel. Pour cela, accédez à l’écran de mise au
point, en mode connecté :
Etape
Action
1
Activez la commande Outil → Configuration.
2
Sélectionnez le module TSX CAY à ouvrir.
3
Exécutez la commande Services → Ouvrir le module (ou double cliquez sur
le module à ouvrir).
4
L’écran de mise au point suivant est alors visualisé :
TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6]
SymManu
Choix axe Fonction :
Voie 0
PositionneDir
Auto
Driv
Déforçage global
Off
Mouvement Vitesse :
Courant
Cible
Ecart de poursuite
0
0
0 SensAT Point
0
0
DONE
Consigne
TH Point
0 mV
X
F
Position
Vitesse
CMV
Param
0%
/1000
1 000
0
CH0
Axe
OK
Référencé
Arrêté
F8
TLX DS 57 PL7 xx
E/S
Came P0
Recalage
Came Evt
Aux
Validation
Commandes
JOG -
JOG +
INC INC +
Prise d’origine manuelle
STOP
DIAG ...
Prise d’origine forcée
Sortie Auxiliaire
Défauts
Refus Cde
Matériel
Axe
Acq.
63
Exemple d’initiation
Déplacement en
mode manuel
Pour déplacer le mobile en mode Manuel, vous devez réaliser les opérations
suivantes :
Etape
64
Action
1
Mettez l’automate en RUN, en utilisant la commande AP → Run ou en cliquant
sur l’icône
2
Choisissez l’axe à piloter : voie 0 (axe X) ou voie 1 (axe Y).
3
Sélectionnez le mode Manuel en positionnant le commutateur de mode sur
Manu.
4
Validez le relais de sécurité du variateur de vitesse en cliquant sur le bouton
Validation de la zone Axe.
5
Faites un acquittement des défauts en cliquant sur le bouton Acq du champ
Défauts.
6
Effectuez une prise d’origine :
l soit en sélectionnant la commande Prise d’origine manuelle,
l soit en sélectionnant la commande Prise d’origine forcée. Dans ce cas,
saisissez au préalable dans le champ Param, la valeur de la position du
mobile par rapport à l’origine.
7
Effectuez les déplacements du mobile :
l dans le sens positif en utilisant la commande JOG+,
l ou dans le sens négatif en utilisant la commande JOG-.
La position du mobile s’affiche dans le champ X et la vitesse s’affiche dans le
champ F de la zone Mouvement / Vitesse.
TLX DS 57 PL7 xx
Exemple d’initiation
Mise au point
Procédure de
mise au point
Etape
1
Vous pouvez effectuer la mise au point du programme en procédant de la manière
suivante :
Action
Mettez l’automate en RUN.
2
Affichez l’écran de mise au point du module TSX CAY.
3
Visualisez simultanément l’écran du Grafcet afin de suivre l’évolution du traitement séquentiel.
L’écran suivant visualise à la fois l’écran de mise au point et l’écran Grafcet :
PL7 Junior : CINZIA2
Fichier Edition Services Vue Application AP Debug Options Fenêtre ?
GRAFCET : MAST - CHART
0
(*Start*)
1
(*Prise d’origine*)
2
(*Deplacement à la
6
(*Axes referencees*)
(*Detection d’une pièce u>>
(*Deplacement vers le
3
(*etection bords de piec>>
Mouvement : um / Vitesse : mm/
Courant
Cible
Ecart
X 0
0
0
F 0
0
DONE
NEXT
N 0
G9_ 0
G 0
Position
Vitesse
Debug
Axe
Configuré
OK
Référencé
Arrêté
0%
Ap
GO
4
Sens +
AT Point
TH Point
Pause
immédiate
c
c
c
c?R 7
E/S
Came P0
Recalage
Came Evt
Aux
Validation
Surv.
Mast
RUN a
Fast
Non Pr
Evt
RUN a
Lancez l’exécution du programme en appuyant sur le bouton Depart_cycle de la face avant.
TLX DS 57 PL7 xx
65
Exemple d’initiation
Archivage
Procédure
d’archivage
66
Lorsque la mise au point est terminée vous devez procéder à l’archivage. Pour cela :
Etape
Action
1
Si des paramètres ont été modifiés lors de la mise au point, activez la
commande Services → Sauvegarder les paramètres.
2
Transférez l’application du processeur automate vers le disque dur :
l activez la commande AP → Transférer option Automate -> console,
l activez la commande Fichier → Enregistrer sous,
l donnez un nom à l’application,
l validez.
TLX DS 57 PL7 xx
Axes indépendants
II
Présentation
Objet de
l’intercalaire
Cet intercalaire présente les modules TSX CAY et décrit la mise en oeuvre d’une
commande d’axes servomoteur avec ces modules.
Contenu de cet
intercalaire
Cet intercalaire contient les chapitres suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Chapitre
Titre du chapitre
Page
4
Configuration de la commande d’axes
5
Programmation de la commande d’axes
107
69
6
Réglage des axes indépendants
189
7
Mise au point d’un programme de commande d’axes
indépendants
219
8
Exploitation
241
9
Diagnostic et maintenance
243
10
Fonctions complémentaires
247
11
Aide-mémoire
251
67
Axes indépendants
68
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration de la commande
d’axes
4
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les écrans de configuration des modules TSX CAY ainsi que les
paramètres qu’ils est nécessaire de définir pour des axes indépendants.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Configuration des modules de commande d’axes
71
Déclaration des modules de commande d’axes
72
Accès à l’écran de configuration des paramètres
74
Type d’axe
76
Type de codeur
77
Résolution initiale
81
Unités de mesure
82
Limites supérieure et inférieure
83
Modulo
86
Vitesse maximale
87
Consigne maximale
88
Evénement
90
Inversion
91
Contrôle d’enchaînement
92
Accélération ou décélération maximale
93
Suiveur de position de l’axe 0
94
Entrée réflexe
96
Prise d’origine
98
Recalage
103
Masquage des défauts
104
69
Configuration
Sujet
Validation des paramètres de configuration
70
Page
105
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Configuration des modules de commande d’axes
Introduction
Avant de créer un programme application, vous devez définir le contexte de
fonctionnement physique et logiciel dans lequel il sera exécuté : type de processeur
Premium, modules d'entrées/sorties utilisés.
De plus, la programmation des modules de commande d'axes nécessite que vous
définissiez les paramètres de configuration des axes utilisés. Pour cela le logiciel
PL7 propose l'éditeur de configuration qui permet de réaliser facilement ces
opérations.
L’éditeur de configuration donne également accès aux paramètres de réglage des
axes et aux fonctions de mise au point en fonctionnement connecté.
Accès à l’éditeur
de configuration
Le Navigateur Application vous permet d'accéder à l'éditeur de configuration. Pour
cela :
Etape
Action
1
Ouvrez le dossier Station (double cliquer sur l'icône ou cliquer sur son
attache).
2
Ouvrez le dossier Configuration (double cliquer sur l'icône ou cliquer sur son
attache),
3
Double cliquez sur l’icône Configuration matérielle
Navigateur Application
Vue Structurelle
STATION
Configuration
Configuration matérielle
Configuration logicielle
Programme
Tâche Mast
Evènements
Types DFB
Variables
Tables d’animation
Dossier
Ecrans d’exploitation
4
TLX DS 57 PL7 xx
Si le fenêtre du Navigateur Application n’est pas présente à l’écran :
l déroulez le menu Outils et activez la commande Navigateur Application,
l dans la barre d’outils, cliquez sur l’icône du Navigateur Application :
71
Configuration
Déclaration des modules de commande d’axes
Introduction
Cette opération consiste à déclarer les modules de commande d’axes dans la
configuration automate.
Ajout d’un
module
Pour ajouter un module de commande d’axes dans la configuration automate,
procédez de la manière suivante :
Etape
Action
1
Choisir le rack dans lequel vous voulez implanter le module de commande
d’axes.
2
Dans le rack, sélectionnez et validez la position dans laquelle vous voulez
implanter le module TSX CAY. Si ce module occupe deux positions
(TSX CAY 41/42/33), vous devez sélectionner le deuxième emplacement vide
qui sera occupé par le module.
La boîte de dialogue suivante vous permet d’ajouter le module à la
configuration :
Ajouter un module
Famille:
Module:
Analogique
1.5 TSX CAY 21
Communication1.5 TSX CAY 22
Comptage
1.5 TSX CAY 33
Déport BusX 1.0 TSX CAY 41
Mouvement 1.5 TSX CAY 42
Pesage
1.5 TSX CFY 11
Simulation
1.0 TSX CFY 21
Tout ou Rien 1.5
3
72
MOD.CDE AXE 2 VOIES
MOD.CDE AXE 2 VOIES
MOD.CDE AXE 3 VOIES
MOD.CDE AXE 4 VOIES
MOD.CDE AXE 4 VOIES
MOD.MOT.PAS A PAS 1 VOIE
MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES
OK
Annuler
Sélectionnez Mouvement dans le champ Famille.
4
Sélectionnez la référence du module (TSX CAY) dans le champ Module.
5
Validez par OK.
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Etape
6
Action
Après validation, le module est déclaré dans sa position. Celle-ci est tramée et
contient la référence du module.
0
0
P
S
Y
2
6
0
0
3
T
S
X
5
7
3
0
2
4
C
A
Y
4
2
1
Suppression
d’un module
Pour supprimer un module de sa position :
l cliquez sur celui-ci pour le sélectionner,
l appuyez sur la touche <Suppr>, ce qui affiche une boîte de dialogue,
l Confirmez la suppression du module.
Déplacement
d’un module
Pour déplacer un module d’une position vers une autre :
l cliquez sur celui-ci pour le sélectionner,
l activez la commande Edition → Déplacer un module,
l Fixez la position de destination.
Vous pouvez également :
l sélectionner le module à l’aide de la souris,
l sans lâcher le bouton gauche de la souris, déplacer le module vers sa position
de destination (Drag and drop).
TLX DS 57 PL7 xx
73
Configuration
Accès à l’écran de configuration des paramètres
Accès au
paramétrage du
module
Pour accéder au paramétrage du module, cliquer deux fois sur sa représentation
graphique ou :
l sélectionner le module (en cliquant sur celui-ci),
l activer la commande Ouvrir le module du menu déroulant Services.
Ecran de
paramétrage
L’écran suivant vous permet de paramétrer le module :
1
2
TSX CAY 41 [RACK 0 POSITION 2]
Configuration
Désignation : MOD.CDE AXE 4 VOIES
3
4
Symbole:
Choix Axe: Fonction:
Voie 0
(Aucune)
Tâche:
MAST
Cet écran comprend 4 zones d’information ou de choix des paramètres.
74
Zone
Description
1
Ce bandeau rappelle la référence catalogue du module et son adresse
géographique dans l’automate (numéro de rack et position dans le rack).
2
Cette zone de commande indique le mode en cours : Configuration.
3
Cette zone de niveau "module" contient l’intitulé court du module.
4
Cette zone de niveau "voie" permet de choisir la voie à configurer, la fonction
associée : Positionnement et la tâche dans laquelle les objets à échange
implicite sont échangés : MAST ou FAST.
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Zone de saisie
des paramètres
de configuration
de la voie
La partie inférieure de l’écran donne accès à la saisie des paramètres.
Symbole :
Choix Axe :
Voie 0
Fonction :
Positionnement
Unités
Longueur
Résolution initiale
Distance
V
0
Type codeur
Incrémental
x1
Absolu
x4
Binaire
Nb bits d’entête
Nb bits de data
Nb bits de status
Gray
0
16
0
Trame SSI :
Tâche :
MAST
Vitesse
Nb. points
Inversion
Mesure
0
Sortie
Limite Sup.
0
Limite Inf.
0
0
Limite max.
Consigne max.
0 mV
0 ms
Acc. max Vmax/
Contrôle enchainement
Suiveur de position de l’axe0
Consigne
Activation
Ratio
Mesure
0
Entrée réflexe
Traitement standard front montant et PRef1
Prise origine
Sans prise d’origine
Recalage
Fonction recalage absente
Evénement
EVT
0
?
?
Pour visualiser toute la zone des paramètres de configuration, activez les
commandes Vue → Zone module ou Vue → Zone voie (vous pouvez également
utiliser ces commandes pour restituer ces zones).
Note : Pour chaque paramètre, les bornes sont affichées dans la barre d’état.
TLX DS 57 PL7 xx
75
Configuration
Type d’axe
Introduction
La zone Machine n’est visualisée qu’avec un module TSX CAY •2 ou TSX CAY 33.
Elle vous permet de choisir le type d’axe qui sera géré par la voie.
Type de machine
Deux boutons à cocher vous permettent de choisir votre type de machine :
76
Paramètre
Description
Bornée
Dans le cas d’une machine bornée, la mesure de position évolue entre
deux valeurs définies par les butées logicielles.
Infinie
Dans le cas d’une machine infinie, la mesure de position évolue entre les
valeurs 0 et Modulo.
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Type de codeur
Introduction
Ce champ permet de définir l’interface d’entrée physique en fonction du codeur
raccordé au module.
Cas du module
TSX CAY •1
La zone Type de codeur propose des boutons à cocher qui permettent de choisir
les paramètres :
l Codeur incrémental ou codeur absolu,
l Multiplication par 1 (*1) ou par 4 (*4).
Cas des modules
TSX CAY •2 et
TSX CAY 33
Le champ Interface d’entrée vous permet de choisir au préalable le type de codeur
: codeur incrémental ou codeur absolu SSI.
Vous devez appuyer sur le bouton Configuration pour accéder à l’écran de
paramétrage de l’interface d’entrée : Détails interface d’entrée.
Paramètres d’un
codeur
incrémental
Les paramètres d’un codeur incrémental sont les suivants :
Paramètre
Description
Inversion mesure
Si vous cochez cette case, le sens d’évolution de la mesure sera
inversé.
Multiplication par 1 ou
multiplication par 4
La multiplication par 4 permet d’augmenter la précision du codeur :
l pour un codeur donné, la précision sera 4 fois plus grande,
l pour obtenir une résolution donnée, vous pouvez utiliser un
codeur de résolution 4 fois moins grande.
La figure suivante illustre la multiplication par 4
RE
R
RE, correspondant à la résolution obtenue par la multiplication par
4, est aussi appelé résolution équivalente.
TLX DS 57 PL7 xx
77
Configuration
TSX CAY •1 :
paramètres d’un
codeur absolu
Lorsque vous choisissez un codeur absolu, la zone de saisie des caractéristiques
de la trame SSI devient valide.
Trame SSI
Description
Ce champ visualise de façon
schématique la composition de la
trame.
Les choix possibles sont les suivants :
l Offset direct ou offset assisté (offset direct par
défaut).
l Code Gray ou code binaire (code binaire par
défaut).
l Nombre de bits d’entête (1) (non significatif) : 0 à
4 (0 par défaut) (5).
l Nombre de bits de données (2) : 16 à 25 (16 par
défaut) (5).
l Nombre de bits d’état (3) : 0 à 3 (0 par défaut) (5)
l Erreur : cette case à cocher est disponible si vous
choisissez un nombre de bits de status différent de
0.
l Rang : si vous activez le bit d’erreur (case
cochée), ce champ permet de choisir son
positionnement dans la zone de bits de status :
rang 1 à 3.
l Parité (4) : présence (ou absence par défaut) du
bit de parité suivant que vous cochez cette case ou
non. Le type de parité est défini par Paire ou
Impaire. (6)
(5) Le champ Trame SSI rappelle les caractéristiques
définie pour la trame série SSI.
(6) Si vous choisissez une parité impaire, le module
n’effectue pas le contrôle de parité et le bit de parité
est géré comme un bit d’état.
Type codeur
Incrémental
Absolu
Off. direct
Off. assisté
Binaire
Gray
Nb bits d’entête
0
Nb bits de data
16
Nb bitsde status
3
Erreur
Rang 1
Parité
Trame SSI:
x16x xxE
1
78
2
3
4
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
TSX CAY •2 et
TSX CAY 33 :
écran de
paramétrage
L’écran de configuration de l’interface d’entrée permet de définir les caractéristiques
de la trame SSI utilisée par le codeur.
Configuration d’interface d’entrée
Interface d’entrée
Codeur
Offset direct
Binaire
CODEUR ABSOLU SSI
Offset assisté
Gray
Inversion mesure
Trame SSI
Entête
0
Nb bits d’entête :
Données
Status
Nb bits de status :
0
Bit d’erreur
Nb de bits de données codeur : 2
Parité
Présence du bit parité
Trame :
x12x
Valider
TSX CAY •1 et
TSX CAY 33 :
description du
champ Codeur
TLX DS 57 PL7 xx
Annuler
Le champ codeur permet de définir le type de codage :
Paramètre
Description
Offset direct ou offset
assisté
Avec un offset direct, vous devez fournir la valeur de l’offset en
points codeur. Avec un offset assisté, celui-ci est calculé par le
module, à partir d’une valeur de position élaborée par l’utilisateur.
Par défaut, l’offset sélectionné est direct.
Binaire ou Gray
Ces boutons à cocher vous permettent de définir le codage du
codeur : code binaire ou code Gray (par défaut, code binaire).
Inversion mesure
Ce paramètre définit l’inversion de la mesure; c’est-à-dire le sens
d’évolution de la mesure pour un sens de rotation du codeur. Ce
paramètre est inaccessible dans le cas d’une machine infinie.
79
Configuration
TSX CAY •1 et
TSX CAY 33 :
description du
champ Trame
SSI
Le champ Trame SSI permet de définir les caractéristiques de la trame :
Paramètre
Description
Nb. bits d’entête
Nombre de bits d’entête de la trame (non significatif) : 0 à 4 (0 par
défaut).
Nb. de bits de données Nombre de bits de données de la trame : 12 à 25 (12 par défaut).
codeur
TSX CAY •1 et
TSX CAY 33 :
codeur absolu à
sorties parallèles
80
Nb. bits de status
Nombre de bits d’état de la trame : 0 à 3 (0 par défaut). Si vous
choisissez un nombre de bits différent de 0, cela donne accès au
bit d’erreur et à son positionnement (Rang 1 à 3) dans la zone des
bits de status.
Présence du bit parité
Présence ou non du bit de parité (absence par défaut). Si cette
case est cochée, vous pouvez définir le type de parité : paire ou
impaire.
Si vous choisissez une parité impaire, le module n’effectue plus le
contrôle de parité et le bit de parité est alors géré comme un bit de
status.
Trame
Rappelle les caractéristiques définies pour la trame SSI.
Vous pouvez connecter un codeur absolu à sorties parallèles, par l’intermédiaire
d’une interface de conversion ABE-7CPA11. Dans ce cas, la configuration que vous
devez saisir est celle d’une codeur absolu SSI.
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Résolution initiale
Introduction
La résolution initiale correspond à un incrément du codeur. Celle-ci n’étant
généralement pas entière, elle est exprimée sous la forme du rapport suivant :
RESOL = Distance / Nbre points avec :
l Distance = distance parcourue par le mobile
l Nbre points = nombre de points codeur correspondant à la distance parcourue.
Les valeurs limites sont 1 à 1 000 000.
La résolution est donc déduite de ces 2 paramètres (Distance et Nbre points) dans
un rapport compris entre 0,5 et 1000.
Exemple de
calcul de la
résolution
Soit un codeur incrémental de 512 points par tour. La distance parcourue pour 1 tour
codeur est de 10 000 microm (l’unité de longueur choisie étant le microm).
Vous devez saisir :
l Distance = 10 000,
l Nbre points = 512.
La résolution sera alors de 19,5 microm :
RESOL = 10000 ⁄ 512 = 19, 5
Note : Vous pourrez corriger cette résolution dans l’écran de réglage. C’est pour
cela qu’elle est appelée résolution initiale.
Dans le cas d’un codeur incrémental avec multiplication par 4, saisir la distance
correspondant à RE (Voir Type de codeur, p. 77)
TLX DS 57 PL7 xx
81
Configuration
Unités de mesure
Introduction
Ce champ permet de choisir les unités physiques dans lesquelles sont exprimées
les mesures de position et de vitesse.
Unités de mesure
proposées
Le tableau suivant donne la liste des unités de mesure proposées. Pour visualiser
cette liste appuyez sur la touche "flèche vers le bas" située à droite du champ de
saisie.
Unité de position (Longueur)
Unité de vitesse
microm
mm/min
mm
-2
in.e (10
m/min
-2
inch)
in.e-5 (10-5 inch)
Unités de mesure
personnalisées
in.e+1/min (10 inch/min)
in.e-2/min (10-2 inch/min)
Vous pouvez choisir votre propres unités de mesure; le champ Longueur permettant
de saisir 5 caractères au maximum. Par exemple, degré.
Vous devez toutefois, choisir l’unité de position de telle façon que la valeur de la
résolution (Distance / Nbre de points) soit comprise dans l’intervalle 0,5 à 1000.
L’unité de vitesse sera déduite par la formule :
Unité de vitesse = Unité de position * 1000 / min
Note : Vous ne pouvez pas choisir l’unité de vitesse qui est déduite par la formule;
par contre vous pouvez modifier le texte. Par exemple,
Soit un codeur délivrant 500 points par tour. La distance correspondant à 1 tour est
2 mm, soit 2000 microm. On exprimera la résolution par rapport à 2000 / 500 (donc
en microm). L’unité de vitesse résultante sera le mm/min (voir tableau ci-dessus).
82
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Limites supérieure et inférieure
Introduction
Les limites supérieure et inférieure s’appliquent dans le cas d’une machine bornée
et correspondent aux extrémités physiques de l’axe. Ces limites sont elles-mêmes
bornées en fonction de la valeur de résolution choisie.
Cas des modules
TSX CAY *1
Représentation graphique
Enconfiguration
configuration
: Limites
de l’axe
En
d’axed’axe
: Limites
physiquesphysiques
de l’axe
Limitephysique
physique
Limite
inférieure
mini
inférieure
mini
Limite
physique
Limite physique
supérieure
mini
supérieure mini
Limite
physique
Limite physique
inférieure
maxi
inférieure maxi
Limite
Limitephysique
physique
supérieure
maxi
supérieure maxi
15 15
Plage
mini
2x résolution
* résolution
Plagephysique
physique mini
> 2>
15
Plage
mini
* résolution
Plagelogicielle
logiciel mini
> 215>x2résolution
Butée
inférieure
Butéelogiciel
logiciel inférieure
Butée
logiciel
supérieure
Butée logiciel
supérieure
En réglage d'axe : Butées logiciels de l'axe
En réglage d’axe : Butées logiciels de l’axe
Contraintes
Détermination des limites physiques en fonction de l'association d'un codeur avec
le module CAY *1.Prendre la valeur absolue la plus faible du codeur ou du module
CAY *1.
Type de codeur
TLX DS 57 PL7 xx
Codeur incrémental
Codeur absolu
TSX CAY *1
Limite physique
inférieure mini
-16 * 10 * résolution
Limite physique
inférieure maxi
0
0
0
Limite physique
supérieure mini
0
0
0
Limite physique
supérieure maxi
16 * 106 * résolution
6
6
-16 * 10 * résolution * 2
n-
-108
25
16 * 106 * résolution * 2n- 108
25
83
Configuration
Avec n = nombre de bits du codeur
Les valeurs à saisir doivent respecter les équations suivantes :
l Limite physique inférieure mini ≤ Butée logiciel inférieure ≤ Limite physique
inférieure maxi ≤ 0 ≤ Limite physique supérieure mini ≤ Butée logiciel
supérieure ≤ Limite physique supérieure maxi.
l Limite physique inférieure mini ≤ Valeur saisie de limite physique inférieure ≤
Valeur saisie de butée logiciel inférieure ≤ Limite physique inférieure maxi.
l Limite physique supérieure mini ≤ Valeur saisie de butée logiciel supérieure ≤
Valeur saisie de limite physique supérieure ≤ Limite physique supérieure maxi.
l Plage physique mini = Limite physique supérieure mini - Limite physique
inférieure maxi > 215 * résolution.
l Plage logiciel mini = Butée logiciel supérieure - Butée logiciel inférieure > 215 *
résolution.
Cas des modules
TSX CAY *2/33
Représentation graphique
Enconfiguration
configuration
: Limites
de l’axe
En
d’axe d’axe
: Limites
physiquesphysiques
de l’axe
Limitephysique
physique
Limite
inférieure
mini
inférieure
mini
Limite
physique
Limite physique
inférieure
maxi
inférieure maxi
Limite physique
Limite physique
supérieure
mini
supérieure mini
Limite
Limitephysique
physique
supérieure
maxi
supérieure maxi
8
Plage
mini
> x2résolution
* résolution
Plagephysique
physique mini
> 215
Plage logicielle mini15> 28 * résolution
Plage logiciel mini > 2 x résolution
Butée
inférieure
Butéelogiciel
logiciel inférieure
Butée
logiciel
supérieure
Butée logiciel
supérieure
En réglage d'axe : Butées logiciels de l'axe
En réglage d’axe : Butées logiciels de l’axe
84
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Contraintes
Détermination des limites physiques en fonction de l'association d'un codeur avec
le module CAY *2/33.Prendre la valeur absolue la plus faible du codeur ou du
module CAY *2/33.
Type de codeur
Codeur incrémental
Codeur absolu
TSX CAY *2/33
Limite physique
inférieure mini
-16 * 10 * résolution
Limite physique
inférieure maxi
0
0
0
Limite physique
supérieure mini
0
0
0
Limite physique
supérieure maxi
16 * 106 * résolution
16 * 106 * résolution *
6
6
-16 * 10 * résolution *
-6 * 108
2n-25
2
6 * 108
n-25
Avec n = nombre de bits du codeur
Les valeurs à saisir doivent respecter les équations suivantes :
l Limite physique inférieure mini ≤ Butée logiciel inférieure ≤ Limite physique
inférieure maxi ≤ 0 ≤ Limite physique supérieure mini ≤ Butée logiciel
supérieure ≤ Limite physique supérieure maxi.
l Limite physique inférieure mini ≤ Valeur saisie de limite physique inférieure ≤
Valeur saisie de butée logiciel inférieure ≤ Limite physique inférieure maxi.
l Limite physique supérieure mini ≤ Valeur saisie de butée logiciel supérieure ≤
Valeur saisie de limite physique supérieure ≤ Limite physique supérieure maxi.
l Plage physique mini = Limite physique supérieure mini - Limite physique
inférieure maxi > 28 * résolution.
l Plage logiciel mini = Butée logiciel supérieure - Butée logiciel inférieure > 28 *
résolution.
TLX DS 57 PL7 xx
85
Configuration
Modulo
Introduction
Le modulo s’applique dans le cas d’une machine infinie pour laquelle la mesure de
position évolue entre 0 et modulo.
L’évolution de la mesure est la suivante :
Modulo
Mesure
0
Modulo max
Vous devez saisir comme paramètre Modulo max la valeur du modulo en points
codeur. L’équivalent en unités utilisateur est affiché de manière automatique dans
le champ suivant.
Modulo max définit donc la borne supérieure autorisée pour le paramètre réglable
Modulo. Les valeurs que vous pouvez saisir pour Modulo et les paramètres
associés dépendent du type de codeur utilisé.
Cas d’un codeur
absolu
Le modulo est toujours une puissance de 2, car il est défini par le nombre de bits de
donnée de la trame codeur SSI. Ainsi plutôt que de saisir le nombre de bits du
modulo, vous devez saisir la puissance de 2 correspondante.
Par exemple, pour un modulo max de 4096, vous devez saisir la valeur 12 (car
4096 = 212 ).
Limites en
fonction de la
résolution
Les valeurs limites de Modulo max sont également bornées en fonction de la valeur
de résolution choisie :
Type de codeur
Limites
Codeur incrémental
1000 -> 6 x 108 / RESOL
limitée à 16 x 106
Codeur absolu
86
n : 12 -> 23 (sous condition 2n x RESOL < 6 x 108
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Vitesse maximale
Introduction
La vitesse maximale VMAX doit être telle que la fréquence résultante satisfasse la
condition suivante :
1,8 kHz < FMAX < 900 kHz
avec FMAX = VMAX x m / RESOL
m = 2 avec un codeur incrémental x1 ou un codeur absolu,
m = 4 avec un codeur incrémental x4.
Valeur de VMAX
La condition sur la fréquence maximale se traduit sur la valeur de VMAX par la
relation suivante :
108 x RESOL / m < VMAX < 54000 x RESOL / m
limitée aux bornes suivantes :
270 < VMAX < 270000
Note : VMAX et RESOL sont exprimés dans les unités définies dans l’écran de
configuration, soit RESOL en microm et VMAX en mm/min, RESOL en mm et
VMAX en m/min, ...
Vitesse autorisée
TLX DS 57 PL7 xx
Quelle que soit la vitesse programmée dans les instructions, le module s’autorise
une vitesse égale à VMAX + 10%, lors des transitoires, afin de résorber l’écart de
poursuite.
87
Configuration
Consigne maximale
Introduction
La consigne maximale UMAX est la tension qui doit être appliquée à l’entrée de
variateur de vitesse, afin d’obtenir une vitesse égale à la vitesse maximale.
Réglage du
variateur de
vitesse
En l’absence de contrainte particulière concernant la vitesse, vous devez régler le
variateur de vitesse afin d’obtenir la vitesse maximale pour une tension la plus
proche possible de 9 V (mais inférieure).
La limitation à 9 V permet de disposer, durant les régimes transitoires, d’une réserve
autorisant un régime surtensif. S’il n’existe pas de contrainte imposée par la
mécanique ou par la fréquence maximale acceptable, vous choisirez la valeur
suivante : Consigne maximale = 9000 mV
Exemple
Nous voulons commander un axe ayant les caractéristiques suivantes :
Codeur
1000 points/tour
Moteur
Mobile à commander
(Vitesse max = 30 mm/s)
Réduction 1/5
La vitesse linéaire maximale souhaitée est de 30 mm/s, soit 1800 mm/min. Le pas
de vis est de 5 mm.
L’axe est commandé par un moteur capable de tourner à 3000 tr/min, qui entraîne
une vis à billes au travers d’un réducteur de rapport 1/5. Le codeur est situé sur
l’arbre moteur. On admettra qu’il s’agit d’un codeur incrémental sans multiplication
par 4.
Le paramètre RESOL (distance parcourue par le mobile entre 2 incréments codeur)
est égale à : Ne x Pas / N = 1/5 x 5 / 1000 = 1 microm
l La vitesse maximale de travail est de 1800 mm/min,
l La consigne maximale est la valeur de la tension permettant d’obtenir la vitesse
maximale. Compte tenu du rapport de réduction (1/5) et du pas de vis (5 mm), la
vitesse linéaire maximale (1800 mm/min) correspond à une vitesse de rotation du
moteur de 1800 tr/min.
Si le variateur de vitesse est réglé pour obtenir la vitesse de 3000 tr/min avec une
tension d’entrée de 10 V; pour obtenir 1800 tr/min, la tension doit être de 6 V
(consigne maximale = 6000 mV).
88
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Cohérence des
paramètres
TLX DS 57 PL7 xx
Vous devez obligatoirement assurer la cohérence des paramètres RESOL, Vitesse
maximale et Consigne maximale, sous peine d’obtenir des comportements de la
boucle d’asservissement incohérents.
89
Configuration
Evénement
Introduction
90
Le paramètre Evénement vous permet d’associer un traitement événementiel à une
voie. Pour cela, vous devez saisir un numéro de tâche événementielle compris entre
0 et 63.
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Inversion
Introduction
Les paramètres d’inversion vous évitent de recâbler la sortie analogique lorsque le
mouvement de l’axe s’effectue dans le sens inverse à celui désiré. Ces paramètres
définissent l’inversion de la consigne entre la sortie du convertisseur numérique
analogique (CNA) et le variateur de vitesse et / ou l’inversion de la mesure (dans le
cas d’un codeur incrémental).
L’inversion de la mesure vous permet de définir le sens de la mesure pour un sens
de rotation du codeur.
Possibilités
d’inversion
Les possibilités d’inversion sont les suivantes :
Consigne vitesse
Consigne position
Anticipation
vitesse
Offset CNA
Gain 1
Gain 2
Inversion
sortie
CNA
Seuil de gain
Mesure position
Inversion
mesure
l
l
l
l
Utilisation du
paramètre
d’inversion
TLX DS 57 PL7 xx
Pas d’inversion,
Inversion du sens de la mesure,
Inversion de la consigne du variateur de vitesse,
Inversion de la mesure et de la consigne.
La définition de ce paramètre nécessite des manipulations. Nous vous conseillons
de conserver les valeurs par défaut dans un premier temps et de modifier ce
paramètre si nécessaire en phase de réglage.
91
Configuration
Contrôle d’enchaînement
Introduction
Le paramètre Contrôle enchaînement permet de définir la conduite à tenir
lorsqu’un mouvement sans arrêt (G01, G11 ou G30) n’est pas suivi d’une
commande de mouvement.
Contrôle
d’enchaînement
validé
Si le contrôle d’enchaînement est validé (valeur par défaut) :
l Les mouvements de type G01, G11 et G30 non suivis d’une commande de
mouvement sont arrêtés (arrêt équivalent à une commande STOP) et un refus
commande est généré.
Dans ce cas, les mouvements sans arrêt ne peuvent pas être enchaînés par
synchronisation sur le bit DONE.
l Les mouvements de type G01, G11 et G30 suivis d’un mouvement de type G05,
G07 ou G62 sont arrêtés, si cette deuxième commande n’est elle-même pas
suivie d’une commande de mouvement.
Contrôle
d’enchaînement
non validé
Si le contrôle d’enchaînement n’est pas validé, les mouvements de type G01, G11
et G30 non suivis d’une commande de mouvement continuent à leur vitesse cible.
92
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Accélération ou décélération maximale
Introduction
L’accélération (ou décélération) maximale est définie par le temps minimum (en ms)
nécessaire pour passer de la vitesse nulle à la vitesse VMAX.
Représentation
graphique
Le schéma suivant représente l’accélération maximale (ACCMAX) et le décélération
maximale (DECMAX) :
Vitesse
VMAX
Tmin
Tmin
Temps (ms)
Accélération
ACCMAX
Temps (ms)
DECMAX
Bornes
TLX DS 57 PL7 xx
Le temps minimum Tmin est compris entre 16 et 10000 ms.
93
Configuration
Suiveur de position de l’axe 0
Introduction
Cette zone vous permet d’activer la fonction de suivi de position de l’axe 0 par un
autre axe. Pour cela vous devez cochez la case Activation qui valide la fonction.
Module
TSX CAY •1
L’écran Suiveur de position de l’axe 0 d’un module TSX CAY •1 est le suivant :
Suiveur de position de l’axe 0
Consigne
Activation
Ratio
Mesure
0 /
0
Vous devez définir les paramètres suivants :
94
Paramètre
Description
Consigne ou Mesure
Ces 2 boutons à cocher vous permettent de définir la consigne de
l’axe esclave :
l Consigne de l’axe maître (axe 0), ou
l Mesure de l’axe maître (axe 0).
Ratio
Ces 2 champs de saisi vous permettent de définir le rapport fixant la
valeur de la consigne de l’axe esclave.
Consigne de l’axe esclave = Ratio x Consigne ou
Mesure de l’axe maître (Ratio doit être compris entre 0,1 et 10;
chacun des champs de saisi du paramètre Ratio étant compris entre
1 et 1000).
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Module
TSX CAY •2
L’écran Suiveur de position de l’axe 0 d’un module TSX CAY •2 est le suivant :
Suiveur de position de l’axe 0
Activation
Consigne
Offset auto
Mesure
Valider
Annuler
Vous devez définir les paramètres suivants :
Axe 0
TLX DS 57 PL7 xx
Paramètre
Description
Consigne ou Mesure
Ces 2 boutons à cocher vous permettent de définir la consigne de
l’axe esclave :
l Consigne de l’axe maître (axe 0), ou
l Mesure de l’axe maître (axe 0).
Offset auto
Cette case à cocher vous permet de choisir le décalage entre le
maître et l’esclave :
l Par apprentissage de l’axe esclave (si la case est cochée),
l Par un paramètre réglable :
Consigne de l’axe esclave = Ratio x Consigne ou
Mesure de l’axe maître + Offset. Les paramètres Ratio et
Offset sont des paramètres de réglage (Voir Paramètres associés
aux axes maître / esclave, p. 212).
La fonction Suiveur de position (mouvement esclave) n’est pas proposée pour l’axe
0 qui ne peut être que maître.
95
Configuration
Entrée réflexe
Introduction
La zone de choix Entrée réflexe vous permet :
l de définir le type d’événement à détecter sur l’entrée réflexe de la voie, pour les
instructions G05, G07, G10 et G11.
l de définir le type d’événement utilisé pour la fonction mémorisation de position,
qui permet de mémoriser une ou deux positions (PREF1 et PREF2).
Mémorisation de
position
Si l’application ne nécessite pas de mesure de longueur, les possibilités de
mémorisation sont les suivantes :
Possibilités de mémorisation
Mémorisation
Icône
Traitement standard front montant et PREF1
PREF1
(1)
Front descendant et PREF1
PREF1
(1)
Si l’application nécessite des mesures de longueur, les possibilités de mémorisation
sont les suivantes :
96
Possibilités de mémorisation
Mémorisation
Icône
Front montant et PREF1, puis front montant et
PREF2
PREF1, PREF2
(1)
Front montant et PREF1, puis front descendant et
PREF2
PREF1, PREF2
(1)
Front descendant et PREF1, puis front descendant
et PREF2
PREF1, PREF2
(1)
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Possibilités de mémorisation
Mémorisation
Icône
Front descendant et PREF1, puis front montant et
PREF2
PREF1, PREF2
(1)
(1) L’icône illustre à quel moment s’effectue la mémorisation. Par exemple,
La position PREF1 est détectée sur le premier front montant de l’entrée réflexe et la
position PREF2 est détectée sur le deuxième front montant de l’entrée réflexe.
TLX DS 57 PL7 xx
97
Configuration
Prise d’origine
Introduction
Un codeur incrémental ne fournit pas une mesure de position mais un nombre
d’impulsions proportionnel à un déplacement. Pour que ce déplacement se
transforme en une position, il est nécessaire que vous affectiez à un point particulier
de l’axe une cote connue (en général choisie égale à 0). Cette opération s’appelle
prise d’origine. Un axe sur lequel une prise d’origine a été effectuée, est dit
référencé.
Champ Prise
d’origine
Le champ Prise d’origine définit le type et le sens de la prise d’origine (uniquement
dans le cas où la mesure de position s’effectue avec un codeur incrémental).
Le type est défini en fonction de l’utilisation des 2 entrées de détection de l’origine :
entrée top au tour et entrée came.
98
Possibilités
Vitesse
Vitesse PO
d’approche (1)
Icône
Came courte (2) et top zéro, sens +
F
F
(3)
Came courte (2) et top zéro, sens -
F
F/8
(3)
Came courte (2), sens +
F
F
(3)
Came courte (2), sens -
F
F/8
(3)
Came longue en butée et top zéro, sens +
F
F/8
(3)
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Possibilités
Vitesse
Vitesse PO
d’approche (1)
Icône
Came longue en butée et top zéro, sens -
F
F/8
(3)
Came longue en butée, sens +
F
F/8
(3)
Came longue en butée, sens -
F
F/8
(3)
(1) F est la vitesse programmée dans l’instruction en mode automatique ou la
vitesse FMANU (définie dans l’écran de réglage) en mode manuel. Cette vitesse est
modulable par le coefficient CMV.
(2) Seules les prises d’origine came courte peuvent être utilisées lorsque le type de
machine est infini.
(3) L’icône illustre la prise d’origine.
Commande de
prise d’origine
Prise d’origine
forcée
TLX DS 57 PL7 xx
La commande de prise d’origine s’effectue :
l en mode automatique, par le code d’instruction 14 : prise d’origine,
l en mode manuel, par la commande SETRP : prise d’origine manuelle.
Il existe également un mécanisme de prise d’origine forcée :
l commande G62 en mode Auto,
l commande RP_HERE en mode Manu.
Cette prise d’origine consiste à forcer la position à une valeur spécifiée. Cette
opération n’entraîne pas de déplacement et ne tient donc pas compte du type de PO
sélectionné.
99
Configuration
Prise d’origine
came courte
Le tableau suivant donne une description détaillée des prises d’origine came
courte :
Type
Came courte / top zéro
Came courte seule
Sens
Sens +
Sens +
Sens - (1)
Sens - (1)
Icône
Déplacement Top zéro
Came
(1) ou départ sur came
100
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Prise d’origine
came longue
Le tableau suivant donne une description détaillée des prises d’origine came longue
et top zéro :
Type
Came longue en butée / top zéro
Sens
Sens + (2)
Départ
Départ hors
came
Sens - (2)
Départ sur
came
Départ sur
came
Départ hors
came
Icône
Déplacement Top zéro
Came
Le tableau suivant donne une description détaillée des prises d’origine came longue
seule :
Type
Came longue en butée
Sens
Sens + (2)
Départ
Départ hors
came
Sens - (2)
Départ sur
came
Départ sur
came
Départ hors
came
Icône
Déplacement Came
(2) définit l’endroit de la machine où se trouve la came.
TLX DS 57 PL7 xx
101
Configuration
TSX CAY •2 et
TSX CAY 33 :
contrôle de
présence du top
zéro
102
La prise d’origine came courte effectue un contrôle de présence du top zéro sur la
longueur de la came.
Lors d’une prise d’origine de type came courte, sens + ou sens -, avec top zéro, si
toute la came est parcourue sans détection de top zéro, à la sortie de la came, l’axe
s’arrête et un défaut est signalé. L’axe se trouve dans un état non référencé.
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Recalage
Introduction
Cette fonction permet de compenser un glissement éventuel de la mesure si le
codeur utilisé est un codeur incrémental. A chaque passage du mobile devant le
détecteur, la mesure est recalée à la valeur spécifiée.
Fonction
recalage
Les possibilités de recalage sont les suivantes :
Possibilités
Fonction
recalage
Fonction recalage absente
Inactive
Icône
Fonction recalage et défaut sur dépassement de seuil Active
TLX DS 57 PL7 xx
103
Configuration
Masquage des défauts
Introduction
Avec un module TSX CAY •2 ou TSX CAY 33, il est possible de masquer individuellement 4 des 8 défauts externes (matériels) dans la configuration de la voie
(paramètre MSK_HDERR).
Ecran de
masquage des
défauts
L’écran Masquage des défauts permet de définir les défauts que vous voulez
masquer :
Masquage des défauts
Défauts
Défaut variateur
Défaut alimentation codeur
Défaut arrêt d’urgence
Défaut alimentation 24 V
Valider
Masquage
masqué
masqué
Annuler
Les 4 défauts que vous pouvez masquer sont les suivants :
Défaut
Variables
associées
104
Paramètre associé
Défaut variateur
DRV_FLT
Défaut alimentation codeur
ENC_SUP
Défaut arrêt d’urgence
EMG_STP
Défaut alimentation 24 V
AUX_SUP
Lors d’une coupure secteur, les défauts masqués ne seront pas signalés et les
variables associées ne seront pas rafraîchies :
l bit de défaut de la voie %I.ERR,
l mot d’état %MWxy.i.2.
Les informations AX_FLT, AX_OK et HD_ERR sont mises à jour sans tenir compte
du masquage. Tout mouvement de l’axe est interrompu par un arrêt et l’invalidation
du variateur.
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration
Validation des paramètres de configuration
Introduction
Lorsque vous avez défini tous les paramètres de configuration, vous devez valider
votre configuration par la commande Edition → Valider ou en activant l’icône
associée :
Paramètres de
configuration
erronés
Si une ou plusieurs valeurs de paramètres ne sont pas comprises dans les bornes
autorisées, un message d’erreur est affiché pour signaler le paramètre en défaut.
Par exemple, la valeur Distance du champ Résolution initiale est invalide :
Valider
i
Validation impossible !
Erreur dans les paramètres de configuration:
Distance résolution initiale invalide
OK
Vous devez corriger les paramètres en défaut pour rendre possible la validation de
votre configuration.
Note : Dans les écrans de configuration, les paramètres erronés apparaissent en
rouge. Les paramètres grisés ne peuvent pas être modifiés parce qu’ils dépendent
de paramètres erronés (par exemple, une résolution invalide empêche la saisie
des limites inférieure et supérieure).
TLX DS 57 PL7 xx
105
Configuration
Paramètres de
réglage erronés
Lorsque vous validez votre configuration pour la première fois, les paramètres de
réglage sont initialisés. Si suite à des modifications des valeurs de configuration, les
paramètres de réglage ne sont plus corrects, un message d’erreur est affiché pour
signaler le paramètre incriminé.
Par exemple, les butées logicielles sont incompatibles :
Valider
i
Validation impossible !
Erreur dans les paramètres de réglage :
Butées logicielles supérieure et inférieure incompatibles.
invalide
OK
Vous devez accéder à l’écran de réglage, corriger le paramètre en défaut puis
valider.
Prise en compte
de la validation
106
Votre configuration est effectivement prise en compte :
l lorsque tous les paramètres de configuration sont corrects,
l lorsque tous les paramètres de réglage sont corrects,
l lorsque vous avez effectué la validation au niveau de l’écran de base de l’éditeur
de configuration.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de la commande
d’axes
5
Présentation
Objet du chapitre
TLX DS 57 PL7 xx
Ce chapitre décrit le principe de programmation pour les différents modes de
fonctionnement : description des principales instructions et des modes de marche.
107
Programmation
Contenu de ce
chapitre
108
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Principe de programmation d’un axe indépendant
110
Modes de fonctionnement
111
Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique)
113
Saisie des paramètres de la fonction SMOVE
115
Description des paramètres de la fonction SMOVE
116
Codes instruction de la fonction SMOVE
119
Description des déplacements élémentaires avec une machine bornée
122
Description des déplacements élémentaires avec une machine infinie
124
Programmation d’un déplacement à la position sans arrêt
127
Programmation d’un déplacement à la position avec arrêt
128
Programmation d’un déplacement jusqu’à détection d’un événement
129
Programmation d’une commande d’usinage simple
131
Programmation d’une prise d’origine
134
Programmation d’une prise d’origine à la volée sur événement
136
Programmation de l’arrêt du mouvement
137
Programmation d’une prise d’origine forcée
138
Programmation d’une attente d’événement
139
Programmation de la mémorisation de la position courante sur événement
140
Enchaînement des commandes de mouvement
144
Programmation de la fonction de recalage au vol
147
Mouvement suiveur d’un autre axe TSX CAY •1
149
Mouvement suiveur d’un autre axe TSX CAY •2
151
Mouvement suiveur d’une consigne périodique externe
154
Fonction PAUSE différée
155
Mode pas à pas
157
Fonction PAUSE immédiate
160
Traitement événementiel avec un axe indépendant
162
Gestion des modes de marche
164
Gestion des défauts
165
Description des défauts matériels externes
169
Description des défauts application
172
Description des défauts refus commande
176
Gestion du mode manuel
177
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Sujet
TLX DS 57 PL7 xx
Page
Commandes de déplacement à vue
179
Commandes de déplacement incrémental
181
Commande de prise d’origine
182
Commande de prise d’origine forcée
183
Commande d’annulation de référence
184
Commande de référencement et de calcul d’offset
185
Gestion du mode hors asservissement (DIRDRIVE)
186
Gestion du mode mesure (OFF)
188
109
Programmation
Principe de programmation d’un axe indépendant
Introduction
Chaque voie (axe) du module de commande d’axes se programme en utilisant :
l la fonction SMOVE pour les déplacements en mode automatique,
l les objets bits (%I et %Q) et mots (%IW, %QW et %MW), associés au module
pour définir :
l la sélection des modes de fonctionnement,
l la commande des déplacements, excepté pour le mode automatique,
l le contrôle de l’état de fonctionnement de l’axe et du module.
Objets bits et
mots
Les objets bits et mots sont accessibles par leur repère ou leur symbole. Les
symboles sont définis dans l’éditeur de variables qui propose par défaut un nom de
symbole pour chacun des objets.
110
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Modes de fonctionnement
Introduction
Sélection du
mode
Vous pouvez exploiter chaque voie de commande d’axes suivant 4 modes de
fonctionnement :
Mode de
fonctionnement
Description
Automatique (AUTO)
Ce mode permet l’exécution des commandes de mouvement
pilotées par les fonctions SMOVE.
Manuel (MANU)
Ce mode permet de piloter le mobile à vue, à partir d’une face
avant ou d’un pupitre de dialogue opérateur. Les commandes
sont accessibles par les bits de sortie %Q.
Hors asservissement
(DIRDRIVE)
Dans ce mode la sortie se comporte comme un convertisseur
numérique / analogique. La boucle d’asservissement est hors
service.
En réglage, ce mode vous permet d’analyser le comportement
de l’axe indépendamment de la boucle d’asservissement.
Mesure (OFF)
Dans ce mode la voie ne contrôle pas le mobile; elle ne fait que
remonter les informations de position et de vitesse courantes.
Ce mode est forcé au démarrage, si l’axe est configuré et sans
défaut.
Le choix du mode s’effectue :
l à partir du mot MODE_SEL (%QWxy.i.0), ou
l par le sélecteur de l’écran de mise au point.
Le tableau suivant indique le mode choisi, en fonction de la valeur du mot
%QWxy.i.0 :
Valeur
Mode choisi
Description
0
OFF
Mode mesure, inhibition de la sortie analogique.
1
DIRDRIVE
Mode hors asservissement.
2
MANU
Mode manuel.
3
AUTO
Mode automatique.
Pour toute autre valeur de %QWxy.i.0, le mode OFF est sélectionné.
TLX DS 57 PL7 xx
111
Programmation
Changement de
mode pendant un
mouvement
Le changement de mode de fonctionnement pendant qu’un mouvement est en
cours (bit DONE : %Ixy.i.1 à l’état 1) provoque l’arrêt du mobile. Lorsque le mobile
est effectivement à l’arrêt (bit NOMOTION : %Ixy.i.8 à l’état 1), le nouveau mode de
fonctionnement est alors activé.
Note : Seules les commandes concernant le mode en cours sont examinées. Les
autres commandes sont ignorées (excepté si une fonction SMOVE est exécutée
en mode manuel).
112
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique)
Introduction
Vous pouvez programmer une fonction SMOVE dans n’importe quel module de
programmation en langage à contacts (au moyen d’un bloc opération), en langage
liste d’instructions (entre crochets) ou en langage littéral structuré. Dans tous les
cas, la syntaxe reste la même.
Ecran de saisie
assistée
Vous pouvez saisir la fonction SMOVE directement ou par l’écran de saisie
assistée : Appel de fonction :
Appel de fonction
Paramètres
Informations Fonctions :
Famille
V.Bib V.Ap
Nom
Commentaire
SMOVE Commande de mouvement automaChaînes de caractères 1.1 Cde de Mouvement
1.0 Communication
1.4 Conversions numériques 1.1 Format d’appel
Paramètre de la MÉTHODE :
Nom
Type Nature
Commentaire
Zone de saisie
Channel MAIN Channel
NRUN WORD IN
Numéro de mouvement
G9_ WORD IN
G9
Visualisation de l’appel
SMOVE
(
)
OK
TLX DS 57 PL7 xx
Annuler
Détail...
113
Programmation
Saisie assistée
Dans l’éditeur de programme sélectionné, procédez de la manière suivante :
Etape
114
Action
1
Appuyez simultanément sur les touches Shift et F8 ou cliquez sur l’icône
F(....). La fenêtre Appel de fonction est alors visualisée.
2
Sélectionnez l’option Paramètres.
3
Choisissez la famille Commande de mouvement dans la bibliothèque.
4
Choisissez la fonction SMOVE.
5
Appuyez sur le bouton Détail et remplissez les différents champs proposés.
Vous pouvez également saisir directement les variables de la fonction dans la
zone de saisie des paramètres.
6
Validez par OK ou Enter. La fonction est alors affichée.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Saisie des paramètres de la fonction SMOVE
Introduction
La commande d’un mouvement se programme par une fonction SMOVE, avec la
syntaxe suivante :
SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)
L’écran Détail vous permet de saisir de façon assistée chacun des paramètres.
Ecran de détail
de la fonction
SMOVE
L’écran de Détail de la fonction SMOVE est le suivant :
SMOVE
Adresse de la voie
Annuler
%CH2.1
N_Run
1 Annuler
Numéro de mouvement
Codes de déplacement
G9_
Relatif par rapport à laAnnuler
position courante.
G
Déplacement jusqu’àAnnuler
évènement sans arrêt.
X
Annuler
1000000
F
x
G01
G09
G11
G10
G14
G62
+
G07
G05
+++ 0.0
Incrément de position
F
500 Annuler
Vitesse de déplacement
Paramètres M
Annuler
16#1101
M
Sorties TOR auxiliaires
Source EVT
Inchangées
AUX 0
Synchrone au mvt
Consécutif au mvt
123
OK
Annuler
Les champs de saisie (paramètres de la fonction SMOVE) sont les suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Paramètre
Description
%CHxy.i
Adresse de la voie.
N_Run
Numéro du mouvement.
G9_
Type de déplacement.
G
Code instruction.
X
Coordonnée de la position à atteindre.
F
Vitesse de déplacement du mobile.
M
Traitement événementiel, sortie TOR auxiliaire associée à la
voie.
115
Programmation
Description des paramètres de la fonction SMOVE
Introduction
Vous devez saisir les paramètres suivants afin de programmer une fonction de
mouvement :
SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)
Adresse de la
voie
%CHxy.i définit l’adresse de la voie du module de commande d’axes dans la
configuration automate :
Paramètre
Signification
x
Numéro du rack.
y
Position du module dans le rack.
i
Numéro de la voie :
l 0 et 1 pour un module TSX CAY 2•,
l 0 à 3 pour un module TSX CAY 4•,
l 0 à 2 pour un module TSX CAY 33.
Numéro de
mouvement
N_Run définit le numéro du mouvement (entre 0 et 32767). Ce numéro identifie le
mouvement réalisé par la fonction SMOVE.
En mode mise au point, ce numéro vous permet de connaître le mouvement en
cours.
Type de
déplacement
G9_ définit le type de déplacement :
Code
Type de déplacement
90
Déplacement absolu.
91
Déplacement relatif par rapport à la position courante.
98
Déplacement relatif par rapport à la position mémorisée PREF1.
La mémorisation de la position PREF1 s’effectue par la code
instruction G07.
60
Déplacement absolu à sens imposé (machine de type infini
uniquement).
68
Déplacement relatif par rapport à PREF à sens imposé (machine de
type infini uniquement).
Pour choisir le type de déplacement vous pouvez utiliser le bouton de défilement
situé à droite du champ G9_ ou saisir directement le code lors d’une saisie directe
(sans passer par l’écran Détail).
116
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Code instruction
G définit le code instruction (Voir Codes instruction de la fonction SMOVE, p. 119)
de la fonction SMOVE.
Coordonnée de
la position à
atteindre
X définit la coordonnée de la position à atteindre ou vers laquelle le mobile doit se
déplacer (dans le cas d’un déplacement sans arrêt). Cette position peut être :
l immédiate,
l codée dans un double mot interne %MDi ou constante interne %KDi (ce mot peut
être indexé).
Cette valeur est exprimée dans l’unité, définie par le paramètre de configuration
Unités Longueur (par exemple, microm).
Note : Dans le cas des instructions G14, G21, et G62 ce paramètre représente la
valeur de prise d’origine.
Vitesse de
déplacement du
mobile
Paramètre M
F définit la vitesse de déplacement du mobile. Cette vitesse peut être :
l immédiate,
l codée dans un double mot interne %MDi ou constante interne %KDi (ce mot peut
être indexé).
L’unité de vitesse est déduite de l’unité de longueur que vous avez choisi :
Vitesse = u x 1000 / min avec u = unité de longueur choisie.
Par exemple, si l’unité de longueur choisie est le microm, l’unité de vitesse sera :
microm x 1000 / min -> mm / min
M définit un mot qui code sur des quartets (en hexadécimal) :
l l’activation ou la non activation du déclenchement du traitement événementiel
application, pour les instructions G10, G11, G05 et G07 :
l bit 12 à l’état 1 : activation,
l bit 12 à l’état 0 : non activation.
l la mise à l’état 0 ou 1 de la sortie TOR auxiliaire associée à la voie :
l Quartet 2 : moment de l’activation
0 = inchangée (pas de modification de la sortie),
1 = synchrone au mouvement (affectation de la sortie en début d’exécution de
l’instruction),
2 = consécutif au mouvement (affectation de la sortie en fin d’exécution de
l’instruction).
l Quartet 0 : état de la sortie auxiliaire lors de l’exécution des instructions G01,
G09, G10 et G11
0 = mise à 0 de la sortie (case AUX0 non cochée),
1 = mise à 1 de la sortie (case AUX0 cochée).
l le type d’événement attendu par l’instruction G05 :
l Bit 13
0 = attente d’une temporisation ou d’un événement,
1 = attente d’un nombre de franchissement du modulo.
TLX DS 57 PL7 xx
117
Programmation
Par exemple :
Octet
3
2
1
0
16#
l 16#0101 = pas d’activation du déclenchement du traitement événementiel
application et sortie auxiliaire mise à l’état 1 lorsque la commande SMOVE est
exécutée.
l 16#1200 = activation du déclenchement du traitement événementiel application
et sortie auxiliaire mise à l’état 0 en fin d’exécution de la commande SMOVE.
Note : Le codage est réalisé automatiquement dans le champ M de l’écran Détail,
lorsque vous faites vos choix en utilisant les cases et les boutons à cocher
proposés par cet écran.
118
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Codes instruction de la fonction SMOVE
Introduction
Le paramètre G définit le code instruction.
Pour choisir le code instruction vous pouvez utiliser le bouton de défilement situé à
droite du champ G, appuyer sur l’icône correspondant au mouvement ou saisir
directement le code lors d’une saisie directe (sans passer par l’écran Détail).
Liste des codes
instruction
Les codes instruction que vous pouvez choisir dans l’écran de Détail sont les
suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Code instruction
Signification
09
Déplacement sur position avec arrêt.
01
Déplacement sur position sans arrêt.
32
Préparation de la commande d’usinage.
30
Usinage simple.
10
Déplacement jusqu’à événement avec arrêt.
11
Déplacement jusqu’à événement sans arrêt.
Icône
119
Programmation
Code instruction
Signification
14
Prise d’origine.
62
Prise d’origine forcée.
05
Attente d’événement.
07
Mémorisation de la position sur événement.
21 (1)
Déplacement illimité avec prise d’origine à la
volée.
04 (1)
Arrêt du mouvement.
Icône
(1) Avec un module TSX CAY 22 / 42 ou TSX CAY 33
120
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Graphique de
l’écran de Détail
TLX DS 57 PL7 xx
L’écran de Détail visualise également un graphique qui représente le déplacement
choisi.
Par exemple, code G09 :
121
Programmation
Description des déplacements élémentaires avec une machine bornée
Introduction
Vous pouvez programmer 3 catégories de déplacements :
l les déplacements sur une position (codes instruction 01 et 09),
l les déplacements jusqu’à détection d’un événement (codes instruction 10 et 11),
l les prises d’origine (code instruction 14).
Lors de la programmation de ces déplacements vous devez définir la position à
atteindre et la vitesse. Les paramètres d’accélération (rectangulaire, trapézoïdale
ou triangulaire) sont définis en configuration.
Types de
déplacement
Avec une machine bornée, les types de déplacement sont les suivants :
l Absolu par rapport à l’origine machine (code 90).
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,01,50000,1000,0)
Vitesse (mm / min)
1000
Position (mm)
0
50 000
l Relatif par rapport à la position courante (code 91).
122
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,91,01,40000,1000,0)
Vitesse (mm / min)
1000
Position (mm)
0
X + 40 000
X
l Relatif par rapport à la position mémorisée PREF1 (code 98).
Vitesse (mm / min)
1000
Position (mm)
0
PREF
TLX DS 57 PL7 xx
PREF + 30 000
123
Programmation
Description des déplacements élémentaires avec une machine infinie
Introduction
Vous pouvez programmer 3 catégories de déplacements :
l les déplacements sur une position (codes instruction 01 et 09),
l les déplacements jusqu’à détection d’un événement (codes instruction 10 et 11),
l les prises d’origine (code instruction 14).
Lors de la programmation de ces déplacements vous devez définir la position à
atteindre et la vitesse. Les paramètres d’accélération (rectangulaire, trapézoïdale
ou triangulaire) sont définis en configuration.
Types de
déplacement
Quelles que soient la position courante et la cible, il est toujours possible d’atteindre
la position objectif, aussi bien en se déplaçant dans le sens + que dans le sens -.
Pour aller d’un point A vers un point B, vous avez 3 choix possibles :
l déplacement dans le sens croissant de la position (déplacement 1),
l déplacement dans le sens décroissant de la position (déplacement 2),
l déplacement le plus court : le module décide du sens (déplacement 3).
Vous utiliserez le signe de la vitesse pour spécifier le sens du déplacement désiré.
Déplacement 1
0
B
A
Mod-1
Déplacements 2 et 3
124
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Avec une machine infinie les déplacements peuvent être de type suivant :
l Au plus court par rapport à l’origine machine (code 90). Dans ce cas, le sens de
déplacement est déterminé par le chemin le plus court.
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,09,45000,1000,0)
Vitesse (mm / min)
1000
Position (mm)
0
30 000
45 000
Modulo
60 000
l A sens imposé par rapport à l’origine machine (code 60). Dans ce cas, le sens de
déplacement est déterminé par le signe de la vitesse.
Vitesse (mm / min)
30 000
45 000
Position (mm)
0
Modulo
60 000
-1000
l Au plus court par rapport à la position mémorisée PREF1 (code 98).
Par exemple, SMOVE %CH102.0 (1,98,09,45000,1000,0) vise la cote (45000 +
PREF1).
TLX DS 57 PL7 xx
125
Programmation
A sens opposé par rapport à la position mémorisée PREF1 (code 68).
Par exemple, SMOVE %CH102.0 (1,68,09,45000,-1000,0) vise la cote (45000 +
PREF1) en se déplaçant dans le sens -.
Par exemple, SMOVE %CH102.0 (1,68,09,45000,1000,0) vise la cote (45000 +
PREF1) en se déplaçant dans le sens +.
l Relatif par rapport à la position courante (code 91). Dans ce cas, le sens du
déplacement est déterminé par le signe du paramètre X (Incrément de position).
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,91,09,15000,1000,0)
Vitesse (mm / min)
1000
Position (mm)
0
X
X + 15 000
Modulo
60 000
Note : La cote visée par G68 ou G91 est calculée par rapport au modulo. Dans les
exemples on vise (1000 + PREF1) Mod ModuloValue et (X + 15000) Mod
ModuloValue. Mod est l’opérateur mathématique Modulo.
Par exemple, si PREF1 = 40000 et modulo = 60000 : 45000 + PREF1 correspond
à 25000.
126
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Programmation d’un déplacement à la position sans arrêt
Instruction
Exemple
L’instruction de déplacement à la position sans arrêt est la suivante :
Instruction
Code instruction
Déplacement à la position sans arrêt
01
Icône
SMOVE %CH102.0 (1,90,01,5000000,1000,0)
Vitesse (mm / min)
1000
Position (microm)
0
5000000
Note : Si l’instruction G01 n’est pas suivie d’une instruction, son comportement
dépend du paramètre Contrôle d’enchaînement défini en configuration.
TLX DS 57 PL7 xx
127
Programmation
Programmation d’un déplacement à la position avec arrêt
Instruction
Exemple
L’instruction de déplacement à la position avec arrêt est la suivante :
Instruction
Code instruction
Déplacement à la position avec arrêt
09
Icône
SMOVE %CH102.0 (1,90,09,5000000,1000,0)
Vitesse (mm / min)
1000
Position (microm)
0
128
5000000
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Programmation d’un déplacement jusqu’à détection d’un événement
Instruction
L’instruction de déplacement jusqu’à détection d’un événement est la suivante :
Instruction
Code instruction
Déplacement jusqu’à détection d’un événement
sans arrêt
11
Déplacement jusqu’à détection d’un événement
avec arrêt
10
Icône
Les instructions 11 et 10 sont similaires aux instructions 01 et 09, avec fin de
commande lors de la détection de l’événement (ou fin de commande à la position
saisie si l’événement n’est pas détecté).
Evénement
L’événement attendu peut être :
l un front montant ou un front descendant (suivant le choix effectué dans le champ
Evénement de l’écran de configuration) sur l’entrée réflexe dédiée, associée à la
voie qui pilote l’axe,
l un front montant du bit EXT_EVT (%Qxy.i.10) généré par programme.
Le paramètre Position doit être obligatoirement défini. Si l’événement n’est pas
détecté, la commande se termine lorsque cette position est atteinte.
Les instructions 11 et 10 peuvent activer une tâche événementielle lors de la
détection de l’événement si le bit 12 du paramètre M est positionné à 1.
TLX DS 57 PL7 xx
129
Programmation
Exemples
Exemple 1 : SMOVE %CH102.0 (1,90,11,2000000,3000,0)
Vitesse (mm / min)
Evénement
3000
Position (microm)
0
2000000
Exemple 2 : SMOVE %CH102.0 (1,90,10,3000000,2000,16#1000)
Vitesse (mm / min)
Evénement
(activation
tâche EVT)
2000
Position (microm)
0
130
3000000
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Programmation d’une commande d’usinage simple
Instruction
L’instruction de commande d’un usinage simple est la suivante :
Instruction
Code instruction
Préparation d’un usinage simple
32
Exécution d’un usinage simple
30
Icône
Les instructions 32 et 30 permettent de réaliser un profil d’usinage simple composé
de :
l une vitesse d’approche définie dans l’instruction G32,
l une vitesse d’usinage et une position cible définies dans l’instruction G30.
Exemple
SMOVE %CH102.0 (1,90,32,0,1000,0)
SMOVE %CH102.0 (2,90,30,5000000,500,0)
Vitesse (mm / min)
1000
500
Position (microm)
0
TLX DS 57 PL7 xx
5000000
131
Programmation
Programmation
l La commande G32 est une commande de préparation. Elle peut donc être lancée
l
l
l
l
dans le même cycle automate que la commande G30, sans contrôle des bits
NEXT et DONE.
Il est inutile de relancer la commande G32 tant que la vitesse d’approche ne
change pas, car celle-ci est mémorisée. Par contre, il est obligatoire d’envoyer au
moins une commande G32, avant d’exécuter une commande G30.
L’instruction G30 déclenche un mouvement sans arrêt dont le comportement est
identique à celui de l’instruction G01, si elle n’est pas suivie d’une commande de
mouvement. Si l’instruction G30 n’est pas suivie d’une commande de
mouvement et si un contrôle d’enchaînement est demandé, cela provoque un
refus de commande.
Si le mobile est en mouvement, l’instruction G30 ne doit pas provoquer de
changement du sens de déplacement.
L’instruction G30 est normalement suivie d’une instruction G09 (figure 1). Si cet
enchaînement oblige à un changement de sens, il y a mise à l’arrêt et inversion,
afin d’atteindre la cote G09 (figure 2).
G09
G30
Figure 1
X1
X2
G30
X2
Figure 2
X1
l Si la distance à parcourir par l’instruction G30 ne permet pas d’atteindre la
vitesse spécifiée, le déplacement s’effectue selon l’une des trajectoires
suivantes :
132
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
F
F
X1
TLX DS 57 PL7 xx
X1
133
Programmation
Programmation d’une prise d’origine
Instruction
L’instruction de prise d’origine est la suivante :
Instruction
Code instruction
Prise d’origine
14
Icône
La position affichée correspond à la coordonnée à charger en valeur courante
lorsque l’origine est détectée.
Suivant le type de prise d’origine choisi, l’événement de prise d’origine est détecté
soit sur l’entrée came, soit sur les entrées came et top zéro, associées à l’axe piloté.
Le type de prise d’origine et le sens de déplacement sont définis par configuration.
Exemples
Exemple 1 : SMOVE %CH102.0 (1,90,14,5000000,200,0)
Type de prise d’origine = came courte, sens Vitesse (mm / min)
Came
200
Position (microm)
0
134
5000000
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Exemple 2 : SMOVE %CH102.0 (1,90,14,0,200,0)
Type de prise d’origine = came courte, top zéro, sens Vitesse (mm / min)
Came et top zéro
25
0
Position (microm)
200
Note : L’axe est référencé en début d’exécution de l’instruction.
Le type de déplacement doit toujours être un déplacement absolu (code 90).
TLX DS 57 PL7 xx
135
Programmation
Programmation d’une prise d’origine à la volée sur événement
Instruction
L’instruction de prise d’origine à la volée sur événement est la suivante :
Instruction
Code instruction
Prise d’origine à la volée sur événement
21
Icône
La position fournie par le paramètre X correspond à la coordonnée à charger en
valeur courante lorsque l’origine est détectée.
Le sens de déplacement est défini par le signe de la vitesse (le sens défini par le
type d’origine n’est pas pris en compte).
L’instruction G21 ne se termine jamais naturellement, il est nécessaire d’envoyer un
ordre STOP (%Qxy.i.15) pour terminer cette instruction.
Suivant le type de prise d’origine choisi, l’événement de prise d’origine est détecté
soit sur l’entrée came, soit sur les entrées came et top zéro, associées à l’axe piloté.
Le type de prise d’origine et le sens de déplacement sont définis par configuration.
Exemple
SMOVE %CH102.0 (1,60,21,5000000,200,0)
Position
Came
Came
5000000
Conditions
d’exécution
136
Temps
Les conditions d’exécution sont les suivantes :
l le codeur doit être un codeur incrémental,
l la fonction de recalage est inactive,
l le type de déplacement utilise un code instruction G60.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Programmation de l’arrêt du mouvement
Instruction
L’instruction d’arrêt du mouvement est la suivante :
Instruction
Code instruction
Arrêt du mouvement
04
Icône
Cette instruction est utilisée pour arrêter au plus vite un mouvement sans arrêt de
type G01, G30 et G11. C’est l’équivalent d’un ordre STOP.
Il n’y a pas de paramètre associé à l’instruction G04.
Exemple
Arrêt d’un mouvement G01, après une temporisation de 10 s :
SMOVE %CH102.0 (1,91,01,100000,1500,16#0000)
SMOVE %CH102.0 (2,90,05,0,10000,16#0000)
SMOVE %CH102.0 (3,90,04,0,0,16#0000)
Remarque :
Contrairement à l’instruction STOP, l’arrêt de mouvement par le code instruction 04
ne vide pas les buffers.
TLX DS 57 PL7 xx
137
Programmation
Programmation d’une prise d’origine forcée
Instruction
L’instruction de prise d’origine forcée est la suivante :
Instruction
Code instruction
Prise d’origine forcée
62
Icône
Cette commande effectue une prise d’origine forcée, sans déplacement du mobile.
La valeur courante de position est forcée à la valeur saisie dans le paramètre de
position X.
Exemple
SMOVE %CH102.0 (1,90,62,100000,0,0)
Lorsque cette instruction est exécutée, la position courante est forcée à 100000.
Remarques
l Quel que soit l’état de l’axe (référencé ou non référencé), si la commande G62
est acceptée, elle référence l’axe en fin d’exécution.
l La commande G62 n’est acceptée que si le mobile est à l’arrêt : bit NOMOTION
(%Ixy.i.8) à l’état 1.
138
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Programmation d’une attente d’événement
Instruction
L’instruction d’attente d’événement est la suivante :
Instruction
Code instruction
Attente d’événement
05
Icône
Cette instruction est utilisée pour attendre un événement dans un temps enveloppe
(en ms), défini dans le paramètre F. Si l’événement n’est pas apparu dans ce temps
enveloppe, la commande d’attente d’événement est alors désactivée. Si le
paramètre F est défini à 0, l’attente s’effectue sans limite de temps.
Cas d’une
machine infinie
Evénement
associé à la
commande
Tâche
événementielle
TLX DS 57 PL7 xx
Avec une machine de type infini, l’instruction G05 permet également d’attendre le
franchissement d’un nombre de modulo.
Le choix est déterminé par la valeur du bit 13 du paramètre M :
l bit 13 = 0, attente d’événement,
l bit 13 = 1, attente d’un nombre de modulo.
L’événement associé à la commande G05 peut être :
l un front montant ou descendant (suivant le choix effectué dans le champ
Evénement de l’écran de configuration) sur l’entrée réflexe dédiée, associée à la
voie qui pilote l’axe,
l un front montant du bit EXT_EVT (%Qxy.i.10) généré par le programme,
l un nombre de franchissement du modulo (dans le cas d’une machine infinie). Par
exemple, attente de 10 franchissements du modulo, avec activation de la tâche
événementielle :
SMOVE %CH102.0 (1,90,05,0,10,16#2000)
L’instruction G05 peut activer une tâche événementielle lors de la détection de
l’événement, si le bit 12 du paramètre M est positionné à 1.
Le bit TO_G05 est positionné à 1 lorsque le temps enveloppe est écoulé sans
détection d’un événement. Par exemple, attente d’un événement avec un temps
enveloppe de 1,5 s et avec activation de la tâche événementielle :
SMOVE %CH102.0 (1,90,05,0,1500,16#1000)
139
Programmation
Programmation de la mémorisation de la position courante sur événement
Instruction
L’instruction de mémorisation de la position courante sur événement est la
suivante :
Instruction
Code instruction
Icône
Mémorisation de la position courante sur événement 07
Après exécution de cette instruction, un changement d’état attendu sur l’entrée
réflexe du module de commande d’axes provoque la mémorisation de la position
courante.
Vous pouvez choisir en configuration et dans le paramètre de position X, de
mémoriser une ou deux positions (PREF1 et PREF2) :
l Si l’option sans mesure est choisie en configuration, seule PREF1 est
mémorisée (le paramètre X doit être égal à 1).
l Si l’option avec mesure est choisie en configuration :
l si X = 1, c’est sur la mémorisation de la position PREF1 que le traitement
événementiel sera activé,
l si X = 2, c’est après la mémorisation de PREF1 puis de PREF2 que le
traitement événementiel sera activé.
140
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Mémorisation de
la position
courante
Le tableau suivant donne une illustration de la mémorisation de la position courante,
en fonction des choix effectués en configuration :
Type d’événement
sur l’entrée EVT
Chronogramme
Front montant
Front descendant
Choix effectués en configuration
Front montant et
PREF1
Position
Front descendant et
PREF1
Front montant
Front montant et
PREF1, puis front
montant et PREF2
Front descendant
Front descendant et
PREF1, puis front
descendant et PREF2
Fronts montant et
descendant
Fronts descendant et
montant
Position
Front montant et
PREF1, puis front
descendant et PREF2
Front descendant et
PREF1, puis front
montant et PREF2
Le traitement événementiel est activé lors de la détection de l’événement, si le bit
12 du paramètre M est positionné à 1.
Le programme enchaîne directement sur l’instruction suivante. Le rafraîchissement
des mots PREF1 (%IDxy.i.9) et PREF2 (%IDxy.i.11) ne s’effectue que si une tâche
événementielle est déclenchée par l’événement attendu.
Les performances de l’instruction G07; c’est-à-dire le retard mesure / événement est
immédiat pour un codeur incrémental et inférieur ou égal à 400 microsecondes
pour un codeur absolu.
TLX DS 57 PL7 xx
141
Programmation
Exemple
d’utilisation
d’une position
indexée
L’utilisation d’une position indexée permet de résoudre les mouvements répétitifs.
Par exemple, supposons la séquence de mouvements élémentaires ci-dessous à
effectuer 9 fois :
l déplacement jusqu’à détection du bord de la pièce (2),
l déplacement jusqu’à la position 2000 par rapport au bord de la pièce (3),
l déplacement jusqu’à la position 1000 par rapport au bord de la pièce (4),
l déplacement jusqu’au bord de la pièce (5).
Dans cet exemple, la prise d’origine est supposée déjà effectuée et le mobile est en
position d’origine.
Vitesse (mm / min)
Evénement
Evénement
Evénement
Position (microm)
Note : La séquence de mouvements élémentaires est représentée en gras sur la
courbe. Les numéros mentionnés correspondent aux numéros de pas programme
inclus dans la fonction SMOVE.
142
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Programme
Le programme de la séquence de mouvements élémentaires est le suivant :
!%MW0:=0;%QW2.0:=3;
!RE %I1.0 AND %I2.0.3 AND %I2.0.23
!SMOVE %CH2.0(1,90,7,1,0,0);INC %MW0;
!%I2.0
!SMOVE %CH2.0(2,90,11,800000,500,0);
!%I2.0
!SMOVE %CH2.0(3,98,09,20000,500,0);
!%I2.0
!SMOVE %CH2.0(4,98,09,10000,100,0);
!%I2.0
!SMOVE %CH2.0(5,98,09,0,100,0);
!%I2.0 AND (%MW0<10)
!%I2.0 AND (%MW0>=10)
Note : Toutes les actions doivent être programmées à l’activation.
TLX DS 57 PL7 xx
143
Programmation
Enchaînement des commandes de mouvement
Réalisation
d’une trajectoire
La réalisation d’une trajectoire s’effectue par la programmation d’une suite
d’instructions de déplacements élémentaires (fonction SMOVE).
Chaque commande élémentaire d’exécution d’une fonction SMOVE ne doit
s’effectuer qu’une seule fois. Vous devez programmer l’exécution soit :
l en Grafcet : dans une étape programmée à l’activation ou à la désactivation,
l en langage littéral ou à contacts, sur front montant d’un bit.
Le compte-rendu de l’exécution de la fonction est fourni par le module, au travers
des bits NEXT et DONE.
Mémoire tampon
Le module TSX CAY est doté d’un mécanisme permettant l’enchaînement des
commandes de mouvement.
Chaque axe du module TSX CAY comprend une mémoire tampon qui permet de
recevoir 2 commandes de déplacement, en plus de celle qu’il est en train d’exécuter.
Ainsi, en fin d’exécution de la commande en cours, il enchaîne directement sur la
première commande présente dans la mémoire tampon.
Enchaînement des commandes :
SMOVE
SMOVE %CH102.0 (01,90,01,...)
SMOVE %CH102.0 (02,90,01,...)
SMOVE %CH102.0 (03,90,01,...)
NEXT
144
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Enchaînement
entre 2
commandes
L’enchaînement entre 2 commandes de mouvement s’effectue de la façon
suivante :
l instantanément si le premier mouvement est sans arrêt,
l dès que le mobile est dans la fenêtre au point ou après écoulement du délai
TSTOP, défini dans le contrôle d’arrêt (écran de réglage des paramètres), si le
premier mouvement est avec arrêt.
Pour que l’enchaînement soit instantané, il faut que le temps d’exécution de
l’instruction en cours soit supérieur à la période de la tâche maître.
Note : Une nouvelle commande ne doit être transmise au module que si la
mémoire tampon associée à l’axe à piloter n’est pas pleine.
Bits associés au
mécanisme
d’enchaînement
Les bits associés au mécanisme d’enchaînement sont les suivants :
Adressage
Description
NEXT (%Ixy.i.0)
Indique au programme utilisateur que le module est prêt à recevoir la
commande de mouvement suivante.
DONE (%Ixy.i;1)
Indique la fin d’exécution de la commande en cours et l’absence de
nouvelle commande en mémoire tampon.
TH_PNT (%Ixy.i.10)
Signale que la valeur de cible de position est atteinte.
AT_PNT (%Ixy.i.9)
Signale que le mobile a atteint le point visé :
par une commande INC en mode manuel,
par une commande de déplacement avec arrêt en mode
automatique.
Pour un mouvement avec arrêt, ce bit passe à 1 dès que le mobile
entre dans la fenêtre au point.
Ce bit n’est pas positionné à 1, suite à une commande JOG, prise
d’origine ou STOP pendant un mouvement.
l
l
Note : Le programme doit toujours tester soit le bit NEXT, soit le bit DONE avant
d’exécuter une commande SMOVE, sauf dans le cas d’une commande G32 qui
peut être immédiatement suivie d’une autre commande.
Le mot SYNC_N_RUN (%IWxy.i.8) fournit périodiquement le numéro de pas en
cours pour effectuer des enchaînements de mouvement.
TLX DS 57 PL7 xx
145
Programmation
Exemple
Le schéma suivant représente le chronogramme d’un enchaînement :
SMOVE%CH2(1,90,01,..;
SMOVE%CH2(2,90,09,..;
SMOVE%CH2(3,90,09,..;
SMOVE%CH2(4,90,09,..;
Exécution
L
Exécution
L
Exé.
L
L
Exé.
SMOVE%CH2(5,90,09,..;
L
Exé.
L = lecture
Pour un mouvement avec arrêt : DONE passe à 1 lorsque NOMOTION passe à 1 et
lorsque la mémoire tampon est disponible.
Pour un mouvement sans arrêt : DONE passe à 1 lorsque TH_PNT passe à 1 et
lorsque la mémoire tampon est disponible.
Note : Ce schéma ne tient pas compte de l’erreur de poursuite.
146
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Programmation de la fonction de recalage au vol
Introduction
Cette fonction disponible avec un codeur incrémental, réalise une mise à jour de la
position courante du mobile, chaque fois que l’entrée recalage au vol détecte un
front montant dans le sens positif ou un front descendant dans le sens négatif.
Elle est particulièrement adaptée aux axes où le mobile est susceptible de glisser,
c’est-à-dire où la valeur de position ne reflète plus la position réelle.
La validation de cette fonction s’effectue dans l’écran de configuration.
Fonction de
recalage au vol
Lorsque survient l’événement, le module de commande d’axes effectue la
présélection de la valeur courante à la valeur RE_POS et compare la position
courante avec la valeur de recalage RE_POS (%MDxy.i.43) définie dans l’écran de
réglage (ou par programme).
l Si la comparaison indique que la valeur courante est en dehors des tolérances,
définies par RE_WDW (%MDxy.i.51), un défaut est signalé : bit REC_FLT
(%MWxy.i.3:X12).
Il n’y a pas de mise à l’arrêt du mobile :
Position
Entrée recalage
au vol
Défaut
REC_FLT
TLX DS 57 PL7 xx
147
Programmation
Condition
d’exécution
La fonction recalage au vol est valide :
l axe référencé,
l en mode automatique, manuel ou hors asservissement,
l en mode Drv_Off, avec un module TSX CAY 22 / 42 ou TSX CAY 33.
Note : La valeur des paramètres RE_WDW doit être nettement inférieure à celle
du seuil de défaut d’écart de poursuite DMAX1.
148
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Mouvement suiveur d’un autre axe TSX CAY •1
Introduction
Cette fonction permet d’asservir la position d’un axe (appelé axe esclave) à celle
d’un autre axe du même module (appelé axe maître).
L’axe maître est toujours l’axe 0. Un module 2 axes peut avoir un axe maître et un
axe esclave. Un module 4 axes peut avoir un axe maître et jusqu’à 3 axes esclaves.
La fonction suiveur de position est validée dans l’écran de configuration. Au niveau
de la programmation, l’axe esclave est asservi à l’axe maître lorsque le bit SLAVE
(%Qxy.i.17) de cet axe est positionné à 1. Le bit %Ixy.i.36 signale le fonctionnement
de l’axe esclave en mode suiveur.
Asservissement
L’asservissement s’effectue soit sur la position mesurée, soit sur la consigne de
position de l’axe maître (choix défini en configuration). Un ratio RATIO1 / RATIO2
est appliqué afin d’obtenir la consigne finale. Ces 2 paramètres sont définis en
configuration.
Pour indiquer que l’axe esclave suit correctement l’axe maître, le bit AT_PNT
(%Ixy.i.9) de l’axe esclave est positionné à 1 lorsque l’écart de poursuite de ce
dernier est inférieur à DMAX2.
Par exemple, Ratio = 3/4, avec asservissement sur la consigne de l’axe maître.
Position
Consigne axe maître
3/4 Consigne axe maître = Consigne axe esclave
t
0
Condition
d’exécution
TLX DS 57 PL7 xx
l
l
l
l
l
L’axe maître est configuré.
L’axe esclave est référencé.
Aucun défaut bloquant n’est détecté.
L’axe esclave est en mode automatique.
L’axe maître est en mode automatique ou en mode manuel.
Si la consigne calculée dépasse les butées logicielles de l’axe, le mobile s’arrête et
la commande est refusée.
149
Programmation
Important
l Pour que la consigne de position de l’axe esclave déduite de l’axe maître soit
valide, vous devez veiller à ce que l’axe esclave soit déjà à la position Maître x
RATIO, avant de passer cet axe en mode esclave.
l Les commandes de type prise d’origine sur l’axe maître sont à éviter lorsqu’il y a
des axes esclaves (risque de défaut d’écart de poursuite sur l’axe esclave).
l En mode suiveur :
l les informations TH_PNT, NEXT ne sont pas gérées,
l la commande PAUSE n’est pas active,
l les modifications de CMV ne sont pas prise en compte (CMV = 1000).
150
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Mouvement suiveur d’un autre axe TSX CAY •2
Introduction
Cette fonction permet d'asservir la position d'un axe (appelé axe esclave) à celle
d'un autre axe du même module (appelé axe maître).
L'axe maître est toujours l'axe 0. Un module 2 axes peut avoir un axe maître et un
axe esclave. Un module 4 axes peut avoir un axe maître et jusqu'à 3 axes esclaves.
La fonction suiveur de position est validée dans l'écran de configuration. Au niveau
de la programmation, l'axe esclave est asservi à l'axe maître lorsque le bit SLAVE
(%Qxy.i.17) de cet axe est positionné à 1. Le bit IN_SLAVE (%Ixy.i.36) signale le
fonctionnement de l'axe esclave en mode suiveur.
Asservissement
L'asservissement s'effectue soit sur la position mesurée, soit sur la consigne de
position de l'axe maître (choix défini dans l'écran de configuration). Un ratio RATIO1
/ RATIO2 et un Offset sont appliqués pour obtenir la consigne finale. Ces 3
paramètres sont définis dans l'écran de réglage.
L'axe esclave est lié à l'axe maître par la relation suivante :
ConsignePositionEsclave = PositionMaître x (Ratio1/Ratio2) + SlaveOffset
Pour indiquer que l'axe esclave suit correctement l'axe maître, le bit AT_PNT
(%Ixy.i.9) de l'axe esclave est positionné à 1 lorsque l'esclave a rattrapé le maître et
resté proche de celui-ci (l'écart de poursuite de ce dernier est inférieur à DMAX2)
pendant plus de TSTOP ms
Différences par
rapport au
TSX CAY •1
Pour la fonction suiveur d’un module TSX CAY •2, les différences par rapport au
module TSX CAY •1 sont les suivantes :
l le ratio est modifiable depuis l'application ou par PL7 en mode réglage (le ratio
est figé en configuration pour le module TSX CAY •1,
l l’offset permet à l'axe esclave de s'asservir à l'axe maître, quelle que soit la
position de ce dernier. Ceci permet la réalisation d'applications de type suivi
d'objet où un axe supportant un outil doit être asservi à un axe à défilement
permanent (tapis) assurant le transport d'objets (dépose de colle, ...).
La valeur de l'offset peut être modifiée depuis l'application ou depuis le logiciel PL7
en mode réglage. Le module TSX CAY •2 offre un dispositif d'alignement ou calage
afin d’éviter un "à coup" lors du passage en mode esclave.
La fonction calcule l'offset suivant :
PositionEsclave = PositionMaître X Ratio + Offset
Le paramètre de configuration Offset automatique permet de sélectionner le mode
de fonctionnement. La valeur signée du ratio évolue entre 0,01 et 100.
TLX DS 57 PL7 xx
151
Programmation
Paramètres
associés au
mode maître esclave
Les paramètres associés au mode maître - esclave sont les suivants :
l %MWxy.i.29 (Ratio1) et %MW xy.i.30 (Ratio2) qui déterminent la valeur du ratio
entre maître et esclave,
l %MDxy.i.55 (SlaveOffset) : valeur de l'offset lorsque l'option Offset automatique
n'a pas été sélectionnée en configuration,
l InternalSlaveOffset : valeur de l'offset (calculée par le module et inaccessible à
l'utilisateur) lorsque l'option Offset automatique a été sélectionnée en
configuration.
Condition
d’exécution
l L’axe maître est configuré en mode automatique ou manuel dans le cadre d'un
suiveur de consigne.
l L’axe esclave est référencé et en mode automatique.
l Aucun défaut bloquant n'est détecté.
l L’axe maître doit être référencé dans le cadre d'un suiveur de mesure (le maître
se situant indifféremment dans l'un des 4 modes).
Si la consigne calculée dépasse les butées logicielles de l'axe, le mobile s'arrête et
la commande est refusée.
ConsignePositionEsclave = PositionMaître (1) x Ratio1/Ratio2 + SlaveOffset
(ou InternalSlaveOffset)
(1) selon configuration.
Cas du mode
DRIVE_OFF
Ce mode permet l'asservissement d'un axe esclave à un axe maître. Dans ce cas
l'esclave est déclaré suiveur de mesure.
Signification du
bit AT_PNT et du
paramètre
DMAX2
Le paramètre DMAX2 définit le seuil de précision.
Cette valeur est particulièrement utile dans les applications de type suivi d'objet où
l'axe esclave passe par une phase de rattrapage avant de satisfaire la condition :
(PositionMaitre x Ratio + Offset) - DMAX2 < ou = (PositionEsclave) < ou =
PositionMaître x Ratio + Offset) + DMAX2
Dès que la condition est satisfaite pendant un temps au moins égal à la valeur du
paramètre T_STOP, le bit AT_PNT prend la valeur 1, afin de signifier que l'axe
esclave à effectuer le rattrapage.
152
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Important
l Pour que la consigne de position de l’axe esclave déduite de l’axe maître soit
l
l
l
l
Spécificités
TLX DS 57 PL7 xx
valide, vous devez veiller à ce que l’axe esclave soit déjà à la position Maître x
RATIO, avant de passer cet axe en mode esclave.
Les commandes de type prise d’origine sur l’axe maître sont à éviter lorsqu’il y a
des axes esclaves (risque de défaut d’écart de poursuite sur l’axe esclave).
En mode suiveur :
l les informations TH_PNT, NEXT ne sont pas gérées,
l la commande PAUSE n'est pas active,
l les modifications de CMV ne sont pas prises en compte (CMV = 1000).
Lorsqu'un axe esclave est asservi à un axe maître, l'esclave cherche à rattraper
le maître par le chemin le plus court. Pour cette raison, l'écart de poursuite doit
toujours être inférieur à la moitié de la valeur du modulo de l'esclave.
En configuration, il est possible de préciser que l’établissement du lien entre
l’esclave et le maître doit s’effectuer sans mouvement.
Dans ce cas l’esclave ne prend pas en compte le paramètre SlaveOffset, il
calcule un paramètre InternalSlaveOffset (qui n’est pas communiqué à
l’application), afin de supprimer tout déplacement de l’esclave, au moment où il
devient esclave, alors que le maître est immobile.
Ces applications comportent :
l la présence d’un axe infini dit "axe maître" qui défile en continu,
l la présence d’un axe qui est tantôt asservi au maître, tantôt indépendant.
153
Programmation
Mouvement suiveur d’une consigne périodique externe
Introduction
Cette fonction permet d'asservir la position d'un axe à une position écrite par
programme application dans le double mot PARAM (%QDxy.i.2).
Elle fournit un moyen d'asservir un axe à une trajectoire pré-programmée.
Elle peut être aussi utilisée pour asservir un axe du module tel que la cadence de
rafraîchissement de la consigne de l'axe esclave soit égale à la période de la tâche
dans laquelle sont gérés les modules.
Cette fonction est validée par la mise à 1 du bit EXT_CMD (%Qxy.i.18). Le bit d'état
IN_EXT_CMD (%Ixy.i.37) indique que l'axe esclave assure effectivement la fonction
suiveur.
Exemple
Avec les modules TSX CAY •2 et TSX CAY 33, vous pouvez piloter la sortie TOR
réflexe dans ce mode :
Position
Position mesurée de l’axe
Commande
Etat
Condition
d’exécution
Cette fonction est valide si :
l l'axe est référencé,
l aucun défaut bloquant n'est détecté,
l la position PARAM est dans les butées logicielles.
Note : Vous devez veiller à ce que :
l l'axe soit déjà à la position PARAM avant de passer cet axe en mode suiveur,
l PARAM évolue de façon continue et cohérente (risque de défaut d'écart de
poursuite sur l'axe).
154
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Fonction PAUSE différée
Introduction
La commande PAUSE (%Qxy.i.16) permet de suspendre l'enchaînement des
mouvements. Elle ne devient active que lorsque le mobile est arrêté, c'est à dire à
la fin d'une instruction G09 ou G10.
Le mouvement suivant démarre dès que la commande PAUSE est remis à 0.
Le bit ON_PAUSE (%Ixy.i.33) signale lorsqu'il est à 1 que l'axe est à l’état PAUSE.
Cette fonction a 2 utilisations possibles :
l exécution bloc à bloc du programme de mouvement,
l synchronisation des axes d'un même module de commande d'axes.
Exécution bloc à
bloc du
programme de
mouvement
Si l'instruction en cours est une instruction avec arrêt, l'activation de la commande
PAUSE dans l'écran de mise au point en mode automatique, ou la mise à 1 du bit
PAUSE (%Qxy.i.16) provoque après la fin de l'exécution de l'instruction en cours la
mise en état d'attente : arrêt de l'enchaînement des mouvements.
Les mouvements sans arrêt sont mis à l'arrêt lorsque leur exécution est terminée
par atteinte de la butée logicielle.
Il est ainsi possible en activant et désactivant successivement la commande PAUSE
d'exécuter les mouvements bloc à bloc dans le but d'en faciliter la mise au point.
Synchronisation
de plusieurs
axes
Pour chaque axe la mise à 1 du bit PAUSE (%Qxy.i.16) par programme, provoque
après la fin de l'exécution de l'instruction en cours la mise en état d'attente.
A la remise à 0 du bit PAUSE, le module poursuit l'exécution des instructions.
TLX DS 57 PL7 xx
155
Programmation
Exemple
L'exécution du déplacement du mobile 1 est arrêtée lorsque le mobile 0 atteint la
position 100000. Le déplacement est à nouveau activé lorsque le mobile 0 atteint la
cote 500000.
IF (%ID2.1 >= 100000) THEN SET %Q2.1.16;
...............................
IF (%ID2.1 >= 500000) THEN RESET %Q2.1.16;
Vitesse (mm / min)
100000
500000
Mobile 0
Bit PAUSE
axe 1
Mobile 1
Temps
0
Note : La commande PAUSE est traitée uniquement lorsque le mode AUTO est
actif et lorsque les fonctions suiveur de position sont inactives.
156
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Mode pas à pas
Introduction
Ce mode permet d'exécuter une séquence de mouvements en s'arrêtant après
chaque instruction élémentaire (pas).
Les mouvements sans arrêt sont ainsi transformés en mouvements avec arrêt à la
même cote et à la même vitesse (sauf pour l'instruction G21 qui ne s'arrête jamais).
Dans le cas de la commande G30, la vitesse utilisée est la vitesse d'approche.
Activation du
mode pas à pas
Le mode pas à pas est activé par la mise à 1 du bit MOD_STEP (%Qxy.i.19).
Le Bit ST_IN_STEP (%Ixy.i.39) indique que le mode est actif, c'est à dire que la
commande en cours a été modifiée pour être exécutée en pas à pas.
Un front montant sur le bit NEXT_STEP (%Qxy.i.22) permet de lancer le pas
suivant.
TLX DS 57 PL7 xx
157
Programmation
Exemple 1
Exécution en pas à pas du profil suivant :
SMOVE (1,90,01,X1,F1,M)
SMOVE (2,90,01,X2,F2,M)
SMOVE (3,90,09,X3,F3,M)
Vitesse
Temps
Cote
Si un mouvement est en cours lors de la demande de passage en mode pas à pas,
l'entrée dans le mode est effective au début du mouvement suivant.
Par contre la sortie du mode est immédiate même si un mouvement est en cours.
158
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Exemple 2
Exécution en pas à pas du profil suivant :
SMOVE
SMOVE
SMOVE
SMOVE
(1,90,01,X1,F1,M)
(2,90,01,X2,F2,M)
(3,90,01,X3,F3,M)
(4,90,09,X4,F4,M)
Vitesse
Temps
Cote
Toutefois, si la demande de sortie du mode intervient pendant une décélération
correspondant à un mouvement sans arrêt transformé, la sortie du mode n'est
effective qu'à la fin du mouvement.
Note : Les commandes G05, G07 et G62 sont exécutées en pas à pas,
La commande G32 n'est pas considérée comme un pas.
TLX DS 57 PL7 xx
159
Programmation
Fonction PAUSE immédiate
Introduction
Cette fonction permet, en mode automatique, de provoquer l'arrêt du mobile, tout en
assurant lors de la commande de reprise du mouvement le suivi de la trajectoire
programmée (sans risque de refus commande).
Activation de la
fonction
La fonction PAUSE immédiate est activée :
l par programme : en affectant la valeur 0 au mot CMV (%QWxy.i.1), coefficient
modulateur de vitesse,
l par l'écran de mise au point : en affectant la valeur 0 au paramètre coefficient
modulateur de vitesse CMV.
Elle provoque l'arrêt du mobile selon la décélération programmée.
Le compte rendu d'état de pause est signalé par le bit IM_PAUSE (%Ixy.i.34).
Désactivation de
la fonction
La fonction PAUSE immédiate est désactivée :
l Par programme : en réaffectant la valeur initiale (>0) au mot CMV, coefficient
modulateur de vitesse,
l Par l'écran de mise au point : en réaffectant la valeur initiale (>0) au paramètre
coefficient modulateur de vitesse CMV.
Elle provoque la reprise du mouvement interrompu à la vitesse correspondant à :
F x CMV / 1000.
160
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Exemple
Activation / désactivation de la fonction PAUSE immédiate :
SMOVE %CH2.0 (1,90,10,5000000,1000,0);
SMOVE %CH2.0 (2,90,09,7500000,500,0);
...............................
IF RE %M10 THEN %MW100 := %QWxy.i.1; %QWxy.i.1 := 0;
IF RE %M10 THEN %QWxy.i.1 := %MW100;
Vitesse (mm / min)
Position
CMV
Position
Note : Sur un ordre STOP ou défaut bloquant, cette commande est désactivée.
Dans le cas d'une instruction de déplacement sans arrêt, lorsque la position visée
est franchie lors de l'arrêt suite à la commande PAUSE immédiate, le mouvement
en cours considéré est terminé. Dans ce cas la reprise de la trajectoire s'effectue
avec le mouvement qui était en attente dans la pile.
La fonction PAUSE immédiate n'a pas d'action si le mouvement en cours est un
mouvement asservie à une position (axe esclave ou suiveur d'une position
PARAM).
TLX DS 57 PL7 xx
161
Programmation
Traitement événementiel avec un axe indépendant
Introduction
Les voies des modules TSX CAY peuvent activer une tâche événementielle. Pour
cela, vous devez avoir validé la fonctionnalité dans l'écran de configuration, en
associant un numéro de traitement événementiel à la voie.
Activation d’une
tâche
événementielle
Les instructions suivantes déclenchent l'émission d'un événement qui active la
tâche événementielle :
l Déplacement jusqu'à l'événement, codes 10 et 11 : le traitement événementiel
application est activé, lors de la détection de l'événement.
l Attente d'événement, code 05 : le traitement événementiel application est activé,
à la fin de l'instruction.
l Mémorisation de la position courante sur l'apparition d'événement, code 07 : le
traitement événementiel application est activé à la fin de la mémorisation de la
position PREF1 ou de la position PREF2.
l Franchissement du modulo pour un axe de type infini : le traitement événementiel
application est activé à chaque franchissement du modulo apparaissant au cours
d'un mouvement. L'activation du traitement événementiel doit être validé par la
mise à 1 du paramètre VALIDEVTMOD (%MWxy.i.62:X0).
Le traitement événementiel application est activé, si le bit 12 du paramètre M de la
fonction SMOVE associée à l'instruction est positionné à 1.
Variables
exploitables par
la tâche
événementielle
l Si plusieurs sources d'événement sont choisies, les bits suivants permettent de
déterminer l'origine du déclenchement du traitement événementiel application :
l EVT_G1 (%Ixy.i.50) : fin de G10 ou G11 sur événement,
l EVT_G05 (%Ixy.i.48) : fin de G05 sur événement,
l TO_G05 (%Ixy.i.49) : temporisation de G05 écoulée,
l EVT_G07 (%Ixy.i.47) : mémorisation de position,
l EVT_MOD (%Ixy.i.51) : franchissement du modulo.
l Le bit OVR_EVT (%Ixy.i.46) permet de détecter un retard dans l'émission de
l'événement ou une perte d'événement.
l Valeur des positions mémorisées PREF1 (%IDxy.i.9) et PREF2 (%IDxy.i.11).
Note : Les bits et les mots décrits ci-dessus sont les seules valeurs rafraîchies
dans la tâche événementielle et ils ne sont mis à jour dans l'automate que lors de
l'activation de la tâche.
162
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Masquage des
événements
Le langage PL7 offre 2 moyens de masquer des événements :
l Instruction de masquage global des événements : MASKEVT (l'instruction
UNMASKEVT permet le démasquage).
l Bit %S38 = 0 (inhibition globale des événements). Le bit %S38 est normalement
à l’état 1.
Schéma de synthèse :
TSX CAY
Tâche
événementielle
EVTi
Processeur
TLX DS 57 PL7 xx
163
Programmation
Gestion des modes de marche
Mise sous
tension du
module
A la mise sous tension du module ou lors de son embrochage, le module TSX CAY
effectue des auto-tests avec les sorties en position de sécurité (sorties à 0).
A la fin des auto-tests :
Auto-tests
Module
Si les auto-tests n’ont pas
détectés d'erreur.
Le module teste la configuration avec les sorties en
position de sécurité. Si la configuration est correcte, le
module passe en mode mesure (OFF).
Si les auto-tests ont détectés une Le module signale un défaut et conserve les sorties en
erreur ou si la configuration est
position de sécurité.
incorrecte.
Automate en
RUN
Tous les modes de fonctionnement des voies configurées sont exploitables.
Passage de
l’automate de
RUN en STOP
Lors du passage de l’automate de RUN en STOP ou lors de la perte de
communication processeur / module, le mobile décélère et s'arrête et le module se
met en mode mesure (OFF).
Note : Le bit %S13 permet de détecter un passage en STOP de l'automate. Il est
positionné à 1 durant le premier cycle après une mise en RUN de l'automate.
Changement de
configuration
(reconfiguration)
l
l
l
l
l
Coupure et
reprise secteur
Sur coupure secteur, le mobile se met à l'arrêt.
Sur démarrage à froid ou sur reprise à chaud, la configuration des voies est
transmise automatiquement par le processeur au module. Celui-ci se met en mode
mesure (OFF) puis dans le mode demandé par le programme.
164
Le mobile décélère et s'arrête.
La voie se déconfigure.
La voie teste la nouvelle configuration avec les sorties en position de sécurité.
Si la nouvelle configuration est correcte, la voie passe en mode mesure (OFF).
Si la configuration est incorrecte, le module signale un défaut et conserve les
sorties en position de sécurité.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Gestion des défauts
Introduction
Le contrôle des défauts est primordial dans le domaine de la commande du positionnement en raison des risques inhérents aux mobiles en mouvement.
Les contrôles sont effectués de manière interne et automatique par le module.
Types de défauts
Le module détecte 4 types de défauts :
l Les défauts module. Ce sont les défauts matériels internes au module, tous les
axes pilotés par le module sont alors affectés par l'apparition de ce type de
défaut. Ils peuvent être détectés au cours des auto-tests (lors d'une réinitialisation du module) ou en cours de fonctionnement normal (défaut I/O).
l Les défauts voies matériels externes au module (par exemple, rupture
codeur).
l Les défauts voies de l'application liée aux axes (par exemple, écart de
poursuite).
Le contrôle des défauts de niveau axe est actif en permanence lorsque l'axe est
configuré.
l Les défauts voies refus commande. Ce sont les défauts pouvant apparaître
lors de l'exécution d'une commande de mouvement, de transfert de
configuration, de transfert de paramètres de réglage ou de changement de
modes de fonctionnement.
Note : Le contrôle de certains défauts de niveau axe peut être validé ou inhibé par
les paramètres de contrôle de l'axe. Ces paramètres de contrôle peuvent être
réglés dans l'écran de réglage.
En mode hors asservissement (DIRDRV), le contrôle des défauts application est
inhibé,
En mode mesure (OFF), le contrôle des défauts application excepté le défaut de
butées logicielles, est inhibé
TLX DS 57 PL7 xx
165
Programmation
Niveaux de
gravité
Les défauts sont classés en 2 niveaux de gravité :
l Les défauts critiques ou bloquants qui provoquent la mise à l'arrêt du mobile
dans le cas d'un défaut axe ou des mobiles gérés par le module dans le cas d'un
défaut module. Ils donnent lieu aux traitements suivants :
l signalisation du défaut,
l décélération du mobile jusqu'à ce que la sortie analogique soit nulle,
l désactivation du relais validation variateur,
l effacement de toutes les commandes mémorisées,
l attente d'un acquittement.
Le défaut doit avoir disparu et être acquitté pour que vous puissiez relancer
l'application.
l Les défauts non critiques qui provoquent une signalisation du défaut sans mise
à l'arrêt du mobile. Vous devez programmer dans PL7, l’action à mener devant
ce type de défaut.
La signalisation du défaut disparaît, lorsque le défaut a disparu et est acquitté
(l'acquittement n'est pas mémorisé et n'est effectif que si le défaut a disparu).
Programmation
des défauts
Les défauts peuvent être visualisés, corrigés et acquittés depuis l'écran de mise au
point, mais il peut être utile en exploitation de pouvoir piloter le mobile et de corriger
les défauts depuis un pupitre. A cet effet, l'applicatif dispose de toutes les
informations et commandes nécessaires.
Signalisation des
défauts
Le module propose de nombreuses informations sous forme de bits et de mots
d'état, accessibles par programme PL7. Ces bits permettent de traiter de manière
hiérarchique les défauts :
l pour agir sur le programme principal,
l pour signaler simplement le défaut.
166
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Niveaux de
signalisation
2 niveaux de signalisation sont fournis :
1er niveau : informations générales
Bit
Défaut
%Ixy.i.ERR
Défaut voie
AX_OK (%Ixy.i.3)
Aucun défaut bloquant (avec arrêt du mobile) n'est détecté
AX_FLT (%Ixy.i.2)
Défaut (regroupe l'ensemble des défauts)
HD_ERR (%Ixy.i.4)
Défaut matériel externe
AX_ERR (%Ixy.i.5)
Défaut application
CMD_NOK (%Ixy.i.6)
Refus commande
2eme niveau : informations détaillées
Mots d'état défaut module et axe (%MWxy.i.2 et %MWxy.i.3)
Note : Nous vous conseillons sur un défaut bloquant, d'arrêter l'évolution du
traitement séquentiel auquel est associé l'axe et de corriger le défaut en pilotant le
mobile en mode manuel. La correction du défaut doit être suivie d'un acquittement
du défaut.
Acquittement
des défauts
Lorsqu'un défaut apparaît :
l Les bits de défaut AX_FLT, HD_ERR, AX_ERR et les bits extraits des mots d'état
concernés par le défaut sont positionnés à 1.
l Si le défaut est bloquant le bit AX_OK est positionné à 0.
Lorsque le défaut disparaît, tous les bits de défaut restent dans leur état. Il y a
mémorisation du défaut jusqu'à l'acquittement obtenu par mise à 1 du bit ACK_DEF
%Qxy.i.8 (ou ré-initialisation du module). L'acquittement doit être réalisé après
disparition du défaut (excepté pour le défaut butées logicielles)
Si plusieurs défauts sont détectés, l'ordre d'acquittement n’agira que sur les défauts
ayant effectivement disparus. Les défauts toujours présents devront être de
nouveau acquittés après leur disparition.
Note : L'acquittement d'un défaut peut également s'effectuer sur initialisation de
l'automate, ou lorsqu'une nouvelle commande correcte est acceptée dans le cas
d'un défaut refus commande
TLX DS 57 PL7 xx
167
Programmation
Tableau
récapitulatif des
différents type de
défauts
Le tableau suivant récapitule les différents types de défaut et les bits associés :
Défaut voie
(Bit %Ixy.i.ERR)
l
l
l
l
l
Interne
Communication
Configuration
Matériel externe
Configuration ou
réglage
Défauts process (Bit AX_FLT : %Ixy.i.2)
AX_OK : %Ixy.i.3 (Aucun défaut bloquant détecté) Refus
Matériel externe (Bit
Application (Bit AX_ERR commande (Bit
CMD_NOK :
HD_ERR : %Ixy.i.4)
: %Ixy.i.5)
%Ixy.i.6)
l
l
l
l
l
l
l
Arrêt d’urgence
Variateur
Rupture codeur
Court-circuit sortie
analogique
Court-circuit sortie
auxiliaire
Alimentation codeur
Trame codeur
absolu
l
l
l
l
l
l
l
Butées logicielles
Survitesse
Recalage (*)
Ecart de poursuite
MAX_F1
Ecart de poursuite
MAX_F2 (*)
Défaut d’arrêt (*)
Fenêtre au point (*)
Codage du
défaut dans le
mot CMD_FLT :
%MWxy.i.7
(*) Ces défauts sont des défauts non bloquants et n’ont pas d’influence sur le bit
AX_OK.
Description des
défauts voie
Le bit %Ixy.i.ERR regroupe l’ensemble des défauts de niveau voie :
l Défaut interne (%MWxy.i.2:X4) : module absent, hors service ou en auto-test.
l Défaut de communication (%MWxy.i.2:X6) : défaut de communication avec le
processeur.
l Défaut de configuration (%MWxy.i.2:X5) : différence entre la déclaration de la
position du module dans la configuration et la position réelle.
Note : Les mots %MW nécessitent une commande READ_STS pour être mis à
jour.
168
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Description des défauts matériels externes
Introduction
Ces défauts sont signalisés par le bit HD_ERR (%Ixy.i.4). Ces défauts sont des
défauts bloquants et non désactivables.
Arrêt d’urgence
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Arrêt d’urgence :
Variateur
TLX DS 57 PL7 xx
Cause
Circuit ouvert entre le 24 V et l’entrée "Arrêt d’urgence" en face avant du
module
Paramètre
Aucun
Conséquence
Le mobile est forcé à l’arrêt
Signalisation
Bit EMG_STP (%MWxy.i.3:X5) (1)
Remède
Rétablissez la connexion de l’entrée au 24 V puis acquittez le défaut.
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Variateur :
Cause
Circuit ouvert entre le 24 V et l’entrée "Défaut variateur" en face avant
du module
Paramètre
Aucun
Conséquence
Le mobile est forcé à l’arrêt
Signalisation
Bit DRV_FLT (%MWxy.i.3:X2) (1)
Remède
Supprimez le défaut variateur puis acquittez le défaut
169
Programmation
Rupture codeur
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Rupture codeur :
Cause
Défaut de complémentarité des informations issues du codeur
Paramètre
Aucun
Conséquence
L’axe est déréférencé (cas d’un codeur incrémental). Le mobile est
forcé à l’arrêt
Signalisation
Bit ENC_BRK (%MWxy.i.3:X4) (1)
Remède
Rétablissez la liaison du codeur incriminé puis acquittez le défaut
Note : En cas de défaut liaison codeur, le module ne fait plus l'acquisition de la
mesure. Avec un codeur absolu, il n'envoie plus de train d'impulsions sur la ligne
CLK, jusqu'à la disparition du défaut et son acquittement.
Court-circuit de
la sortie
analogique
Court-circuit de
la sortie
auxiliaire
170
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Court-circuit de la sortie analogique :
Cause
Court-circuit détecté sur l’une des entrées analogiques du module
Paramètre
Aucun
Conséquence
Le mobile est forcé à l’arrêt
Signalisation
Bit ANA_FLT (%MWxy.i.3:X0) (1)
Remède
Supprimez le court-circuit puis acquittez le défaut
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Court-circuit de la sortie auxiliaire :
Cause
Court-circuit détecté sur l’une des sorties auxiliaires du module
Paramètre
Aucun
Conséquence
Le mobile est forcé à l’arrêt
Signalisation
Bit AUX_FLT (%MWxy.i.3:X1) (1)
Remède
Supprimez le court-circuit puis acquittez le défaut.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Alimentation
codeur
Trame codeur
absolu
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Alimentation codeur :
Cause
Le codeur n’est plus alimenté
Paramètre
Aucun
Conséquence
L’axe est déréférencé (cas d’un codeur incrémental). Le mobile est
forcé à l’arrêt
Signalisation
Bit ENC_SUP (%MWxy.i.3:X3) (1)
Remède
Rétablissez la connexion puis acquittez le défaut
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Trame codeur absolu :
Cause
Alimentation 24
V
Note (1)
TLX DS 57 PL7 xx
Défaut sur la trame SSI : parité ou bit d’erreur
Paramètre
Aucun
Conséquence
Le mobile est forcé à l’arrêt
Signalisation
Bit ENC_FLT (%MWxy.i.3:X7) (1)
Remède
Supprimez le défaut puis acquittez le défaut
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Alimentation 24 V :
Cause
Défaut d’alimentation 24 V
Paramètre
Aucun
Conséquence
Le mobile est forcé à l’arrêt
Signalisation
Bit AUX_SUP (%MWxy.i.3:X6) (1)
Remède
Rétablissez la connexion puis acquittez le défaut
Les mots %MW nécessitent une commande READ_STS pour être mis à jour.
171
Programmation
Description des défauts application
Introduction
Ces défauts sont signalés par le bit AX_ERR (%Ixy.i.5). Les paramètres sont
accessibles par l'écran Réglage de l'éditeur de configuration. Il n’y a pas de contrôle
de défauts associés aux butées logicielles pour les axes infinis (modulo).
Butées
logicielles
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Butées logicielles. Ce défaut est bloquant et non désactivable.
Survitesse
172
Cause
Le mobile n’est plus situé entre les 2 valeurs limites : butées logicielles
inférieure et supérieure (ce contrôle est activé dès que l’axe est
référencé)
Paramètre
Butée logicielle supérieure : SL_MAX (%MDxy.i.31)
Butée logicielle inférieure : SL_MIN (%MDxy.i.33)
Conséquence
Le mobile est forcé à l’arrêt
Signalisation
Bit %MWxy.i.3:X8 : butée logicielle supérieure dépassée
Bit %MWxy.i.3:X9 : butée logicielle inférieure dépassée
Remède
Acquittez le défaut et dégagez en mode manuel le mobile hors des
butées logicielles dans l’espace valide des mesures. Pour cela, vous
devez vérifier :
l qu’il n’y a aucun mouvement en cours,
l que le mode manuel est sélectionné,
l que la commande STOP est à l’état 0,
l que l’axe sur lequel s’effectue cette commande est référencé,
l qu’il n’y a pas d’autre défaut avec arrêt sur l’axe.
Le mobile peut être ramené soit manuellement, soit au moyen des
commandes JOG+ et JOG-.
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Survitesse. Ce défaut est bloquant et désactivable.
Cause
La vitesse du mobile a dépassé sur l’un des axes, la vitesse max.
majorée du seuil de survitesse : VMAX (1 + OVR_SPD)
Paramètre
Seuil de survitesse OVR_SPD (%MWxy.i.23). Si ce paramètre est égal
à 0, le contrôle est inhibé.
Conséquence
Le mobile est arrêté
Signalisation
Bit %MWxy.i.3:X10
Remède
Acquittez le défaut
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Arrêt
Fenêtre au point
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Arrêt. Ce défaut est non bloquant et désactivable.
Cause
Dès que la valeur de consigne de vitesse calculée devient égale à 0, le
module lance une temporisation T_STOP :
l Si ce paramètre est égal à 0, le contrôle de défaut est inhibé.
l Si ce paramètre est différent de 0, lorsque la temporisation est
écoulée, le module compare la vitesse mesurée du mobile et la
vitesse d’arrêt S_STOP. Si la vitesse mesurée est supérieure à
S_STOP, le module signale un défaut d’arrêt.
Paramètre
T_STOP (%MWxy.i.25) : délai maximal de détection d’arrêt
S_STOP (%MWxy.i.24) : vitesse à partir de laquelle le mobile est
déclaré à l’arrêt
Conséquence
Signalisation du défaut
Signalisation
Bit %MWxy.i.3:X14
Remède
Supprimez le défaut ou procédez à de nouveaux réglages puis
acquittez le défaut
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Fenêtre au point. Ce défaut est non bloquant et désactivable.
Cause
TLX DS 57 PL7 xx
Lorsqu’un déplacement sur une position avec arrêt est demandé, le
module vérifie à partir de l’arrêt théorique, que la position atteinte
correspond à la position demandée, avec une tolérance que vous avez
défini dans le paramètre TW (Consigne - TW <= mesure <= Consigne
+ TW)
Si ce paramètre est égal à 0, le contrôle est inhibé
Paramètre
TW (%MDxy.i.49) : fenêtre au point
Conséquence
Si le mobile n’est pas dans la fenêtre au point, le défaut est signalé
Signalisation
Bit %MWxy.i.3:X13 : défaut fenêtre au point
Remède
Vérifiez la boucle d’asservissement puis acquittez le défaut
173
Programmation
Recalage
Contrôle de
présence top
zéro
174
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Recalage. Ce défaut est non bloquant et désactivable.
Cause
Lorsque lors d’un événement de recalage, l’écart entre la position
courante et la valeur de référence du recalage est supérieure au seuil
de recalage
Le contrôle est inhibé si vous avez choisi le paramètre de configuration
Fonction de recalage absente
Paramètre
RE_WDW (%MDxy.i.51) : seuil d’écart du recalage
RE_POS (%MDxy.i.43) : valeur de référence du recalage
Conséquence
Si l’écart est supérieur au seuil, le défaut est signalé
Signalisation
Bit %MWxy.i.3:X12 : défaut de recalage
Remède
Vérifiez la boucle d’asservissement puis acquittez le défaut
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Contrôle présence top zéro.
Cause
Lors d’une prise d’origine du type came courte avec top zéro
Paramètre
Aucun
Conséquence
L’axe s’arrête
Signalisation
Bit %Ixy.i.6
Mot %MWxy.i.7 = 16#0015 (CMD_FLT)
Remède
Réglez mécaniquement la came puis relancez l’opération
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Contrôle de
mouvement
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Contrôle de mouvement. Ce défaut est bloquant et peut être
désactivé.
Cause
Quand la sortie analogique d’une voie dépasse une limite VLIM (en
valeur absolue), une temporisation est activée
Lorsque T est atteinte, un défaut est signalé, si la valeur de position est
la même que celle du cycle interne du module
Paramètre
Sortie analogique limite VLIM : %MWxy.i.27
La temporisation T est programmée à TACC / 2. TACC étant le
paramètre de réglage de l’accélération (%MWxy.i.26)
Conséquence
Si le défaut est détecté le mobile est arrêté (sortie analogique
positionnée à 0 et relais d’autorisation de pilotage vitesse ouvert)
Le contrôle est validé uniquement si VLIM > 0
Signalisation
Bit %MWxy.i.3:X11 : écart MAX_F1 dépassé
Remède
Vérifiez la boucle d’asservissement puis acquittez le défaut
Note : Le contrôle de mouvement est actif en pilotage direct, modes manuel et
automatique.
Ecart de
poursuite
TLX DS 57 PL7 xx
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Ecart de poursuite. Le défaut MAX_F1 est bloquant et
désactivable. Le défaut MAX_F2 est non bloquant et désactivable.
Cause
Le module compare lors d’un mouvement, la position mesurée du
mobile. Un défaut est signalé, lorsque l’écart de poursuite devient
supérieur à l’écart maximum autorisé, que vous avez défini
Paramètre
Ecart de poursuite anormal non critique MAX_F2 (%MDxy.i.47)
Ecart de poursuite anormal critique MAX_F1 (%MDxy.i.45)
Si ces paramètres sont à 0, le contrôle est inhibé
Conséquence
Si l’écart MAX_F2 est dépassé, le défaut est signalé
Si l’écart MAX_F1 est dépassé, le mobile est mis à l’arrêt. Ce défaut
n’est pris en compte que si MAX_F1 est différent de 0
Signalisation
Bit %MWxy.i.3:X15 (Ecart MAX_F2 dépassé)
Bit %MWxy.i.3:X11 (Ecart MAX_F1 dépassé)
Remède
Vérifiez la boucle d’asservissement puis acquittez le défaut
175
Programmation
Description des défauts refus commande
Introduction
Un défaut refus commande est généré chaque fois qu'une commande ne peut être
exécutée. Cette commande n'est pas compatible avec l'état de l'axe ou avec le
mode en cours ou l'un au moins des paramètres n’est pas valide.
Ces défauts sont signalisés par le voyant Refus Cde dans les écrans de mise au
point. La touche DIAG au niveau voie permet de connaître l'origine du refus
commande. Ces informations sont aussi accessibles par programme par le bit
CMD_NOK (%Ixy.i.6) et le mot CMD_FLT (%MWxy.i.7).
Refus
commande
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Refus commande.
Cause
Commande de mouvement non autorisée
Transfert de configuration ou de paramètres erronés
Paramètre
Aucun
Conséquence
Arrêt immédiat du mouvement en cours
Remise à 0 de la mémoire tampon recevant les commandes de
mouvement en mode automatique
Signalisation
Bit CMD_NOK (%Ixy.i.6) : refus de commande de mouvement
Mot CMD_FLT (%MWxy.i.7) : type de défaut détecté
l Octet de poids faible : commandes de mouvement,
l Octet de poids fort : configuration et paramètres de réglage.
Remède
L’acquittement est implicite sur réception d’une nouvelle commande
acceptée
L’acquittement est également possible par la commande ACK_DEF
(%Qxy.i.8)
Note : Dans le cas d'enchaînement de mouvements en mode automatique, nous
vous conseillons de conditionner l'exécution de chaque mouvement avec la fin de
l'exécution du mouvement précédent et avec le bit AX_FLT (%Ixy.i.2). Cela permet
de ne pas enchaîner sur la commande suivante, alors que la commande en cours
a subi un refus commande.
176
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Gestion du mode manuel
Introduction
Vous pouvez sélectionner et piloter le mode manuel depuis l'écran de mise au point,
mais également par programme applicatif, depuis une face avant ou un pupitre de
dialogue opérateur ou de supervision.
Dans ce cas, le dialogue se programme en langage à contacts, liste d'instructions
ou littéral, à l'aide de commandes élémentaires (déplacements, prise d'origine....).
Sélection du
mode manuel
Elle s’effectue en affectant la valeur 2 au mot MOD_SEL (%QWxy.i.0).
Le passage du mode en cours au mode manuel force l'arrêt du mobile s'il y a un
mouvement en cours. Le mode manuel est effectif dès que le mobile est à l'arrêt.
Lorsque la commande de passage en mode manuel est prise en compte, le bit
IN_MANU (%Ixy.i.22) est positionné à 1.
Exécution des
commandes
manuelles
Les commandes élémentaires associées au mode manuel et accessibles par bits
de commandes %Qxy.i.j sont les suivantes :
l Déplacement à vue dans le sens + JOG_P (%Qxy.i.1) et dans le sens - JOG_M
(%Qxy.i.2).
l Déplacement incrémental dans le sens + INC_P (%Qxy.i.3) et dans le sens INC_M (%Qxy.i.4).
l Prise d'origine manuelle SET_RP (%Qxy.i.5).
l Prise d'origine forcée RP_HERE (%Qxy.i.6).
Ces commandes sont équivalentes à celles accessibles depuis l'écran de mise au
point du module TSX CAY axe référencé.
Commandes manuelles :
Commandes
JOG -
JOG +
INC -
INC +
Prise d’origine manuelle
Prise d’origine forcée
Sortie Auxiliaire
TLX DS 57 PL7 xx
177
Programmation
Conditions
générales
d’exécution des
commandes en
mode manuel
Les conditions suivantes doivent être réalisées, afin d’exécuter des commandes en
mode manuel :
l Position cible comprise dans les butées logicielles.
l Axe sans défaut bloquant (bit AX_OK : %Ixy.i.3 = 1).
l Aucune commande en cours d'exécution (bit DONE : %Ixy.i.1 = 1).
l Commande STOP (%Qxy.i.15) inactive et bit de validation du relais de sécurité
variateur ENABLE (%Qxy.i.9) positionnés à 1.
Note : Sauf, dans le cas de défaut de butées logicielles, pour les commandes
JOG_P et JOG_M et après acquittement du défaut.
Arrêt d’un
mouvement
178
L’arrêt d’un mouvement peut être provoqué par :
l L’apparition de la commande STOP (%Qxy.i.15) ou le positionnement à 0 du bit
ENABLE (%Qxy.i.9).
l L’apparition d'un défaut bloquant.
l Le changement de mode de fonctionnement.
l La réception d'une configuration.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Commandes de déplacement à vue
Introduction
TLX DS 57 PL7 xx
Pour effectuer un déplacement à vue, vous devez utiliser les commandes manuelles
JOG_P et JOG_M.
Les bits JOG_P (%Qxy.i.1) et JOG_M (%Qxy.i.2) commandent le déplacement du
mobile dans le sens positif et négatif. L'opérateur doit suivre visuellement la position
du mobile. Le déplacement se fait tant que la commande est présente et qu'elle n'est
pas inhibée par une commande STOP ou un défaut.
Pour les axes bornés, les commandes JOG_P et JOG_M provoquent une mise à
l'arrêt automatique, au plus tard à une distance des butées logicielles égale à la
fenêtre au point.
Les commandes JOG_P et JOG_M sont prises en compte sur front et sont
maintenues actives sur état, indifféremment en axe référencé ou non référencé.
179
Programmation
Vitesse de
déplacement
Le déplacement s'effectue à la vitesse du mode manuel MAN_SPD, définie dans
l'écran de réglage (ou dans le double mot %MDxy.i.35).
La vitesse est modulable en cours de mouvement au moyen du coefficient CMV
(%QWxy.i.1).
Toute vitesse de déplacement supérieure à VMAX (vitesse maximum de l'axe
définie en configuration) est écrêtée à la valeur VMAX.
Vitesse de déplacement du mobile :
Vitesse
Temps
Temps
Temps
Remarques sur
les commandes
JOG_P et JOG_M
180
l Les commandes JOG_P et JOG_M permettent de dégager le mobile lorsqu'un
défaut de butées logicielles est détecté. Ceci après un acquittement préalable du
défaut.
l Si le bit JOG_P ou JOG_M est positionné à 1 lors du passage en mode manuel,
cette commande n'est pas pris en compte. Elle ne sera prise en compte qu'après
le positionnement à 0 puis la remise à 1 du bit.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Commandes de déplacement incrémental
Introduction
Pour effectuer un déplacement incrémental, vous devez utiliser les commandes
manuelles INC_P et INC_M.
Les bits INC_P (%Qxy.i.3) et INC_M (%Qxy.i.4) commandent le déplacement d'un
incrément de position du mobile dans le sens positif et dans le sens négatif.
La valeur de l'incrément de position PARAM est saisie dans le double mot
%QDxy.i.2 ou dans l'écran de mise au point du module TSX CAY.
En plus des conditions générales d'exécution en mode manuel, les commandes
INC_P et INC_M sont actives sur front montant lorsque :
l L'axe est référencé pour des machines à course bornée.
l La position cible est comprise entre les butées logicielles.
Vitesse de
déplacement
Le déplacement s'effectue à la vitesse du mode manuel MAN_SPD, définie dans
l'écran de réglage (ou dans le double mot %MDxy.i.35).
La vitesse est modulable en cours de mouvement au moyen du coefficient CMV
(%QWxy.i.1).
Toute vitesse de déplacement supérieure à VMAX (vitesse maximum de l'axe
définie en configuration) est limitée à la valeur VMAX.
Vitesse de déplacement du mobile :
Vitesse
Temps
Temps
Temps
TLX DS 57 PL7 xx
181
Programmation
Commande de prise d’origine
Introduction
Dans le cas d’utilisation d’un codeur incrémental, vous pouvez effectuer une prise
d’origine en utilisant la commande SET_RP.
Le bit SET_RP (%Qxy.i.5) exécute une prise d'origine manuelle avec déplacement.
Le type et le sens de prise d'origine effectuée sont définis en configuration dans le
paramètre Prise d'origine. La valeur de l'origine est définie dans l’écran de réglage
par le paramètre Valeur PO (ou le double mot RP_POS : %MDxy.i.41).
Vitesse
d’approche
La vitesse d'approche est la vitesse manuelle MAN_SPD définie dans l'écran de
réglage (ou dans le double mot %MDxy.i.35) multipliée par le coefficient de
modulation de vitesse CMV. La vitesse de prise d'origine varie suivant le type de
prise d'origine choisi.
Toute vitesse de déplacement supérieure à VMAX (vitesse maximum de l'axe
définie en configuration) est limitée à la valeur VMAX.
Exemple : came courte seule et sens +
Vitesse
Came
Temps
Temps
182
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Commande de prise d’origine forcée
Introduction
Dans le cas d’utilisation d’un codeur incrémental, vous pouvez effectuer une prise
d’origine forcée en utilisant la commande RP_HERE.
Le bit RP_HERE (%Qxy.i.6) effectue une prise d'origine forcée sans déplacement,
à la valeur définie dans le paramètre PARAM. Cette valeur est saisie dans le double
mot %QDxy.i.2 ou dans l'écran de mise au point du module TSX CAY.
La commande de prise d’origine forcée permet de référencer l'axe sans faire de
déplacement.
Note : La commande RP_HERE ne modifie pas la valeur du paramètre RP_POS.
La valeur du paramètre PARAM doit être comprise entre les butées logicielles.
Tout défaut bloquant est toléré lors de l'exécution de cette commande (excepté le
défaut rupture codeur).
TLX DS 57 PL7 xx
183
Programmation
Commande d’annulation de référence
Introduction
184
Dans le cas d’utilisation d’un codeur absolu, vous pouvez effectuer une annulation
de référence en utilisant la commande SET_RP.
L’annulation de référence est une opération préliminaire à une commande de
référencement.
Un front sur le bit SET_RP (%Qxy.i.5) permet de faire passer l'axe à l'état non
référencé, afin de pouvoir déplacer le mobile sans défaut de butée logicielle. ll n'est
toutefois pas possible de dépasser dans un sens ou dans l'autre, une position
sortant du domaine de mesure du codeur absolu.
Le paramètre ABS_OFF (%MDxy.i.53) est forcé à 0
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Commande de référencement et de calcul d’offset
Introduction
Dans le cas d’utilisation d’un codeur absolu en offset assisté, vous pouvez
effectuer le référencement et le calcul d’offset en utilisant la commande RP_HERE.
Un front sur le bit RP_HERE (%Qxy.i.6) permet de faire passer l'axe à l'état
référencé.
Offset assisté
Si le codeur a été déclaré en offset assisté (obligation d'annuler la référence), l'offset
est recalculé pour être au point courant à la position définie dans le paramètre
PARAM. Cette position est saisie dans le double mot %QDxy.i.2 ou dans l'écran de
mise au point du module TSX CAY.
Dans ce cas, il est indispensable de forcer une sauvegarde des paramètres de
réglage pour ne pas les perdre lors de la reprise :
l Soit par le service Sauvegarder les paramètres de l'écran de réglage.
l Soit par applicatif, en appelant la fonction SAVE_PARAM.
Note : La valeur de PARAM doit être entre les butées logicielles.
Le calcul d'offset est refusé si un réglage est en cours ou si l'axe est à l'état
référencé.
Si la résolution est modifiée, l'offset doit être recalculé.
TLX DS 57 PL7 xx
185
Programmation
Gestion du mode hors asservissement (DIRDRIVE)
Introduction
Le mode DIRDRIVE (hors asservissement) permet de ne plus asservir l’axe. L'axe
se comporte en convertisseur numérique/analogique (CNA) et la boucle de position
est hors service.
Le comportement de l'axe peut être ainsi analysé indépendamment de la boucle de
régulation.
Sélection du
mode hors
asservissement
La sélection du mode hors asservissement s'effectue en affectant la valeur 1 au mot
MOD_SEL %QWxy.i.0.
Lors d'une demande de changement de mode, il y a mise à l'arrêt du mobile puis
changement effectif du mode. Lorsque la commande de passage en mode hors
asservissement est prise en compte, le bit IN_DIRDR %Ixy.i.21 est positionné à 1.
Exécution des
commandes en
mode hors
asservissement
Le mode hors asservissement possède la commande de mouvement DIRDRV
%Qxy.i.0.
Le variateur est commandé en tension entre -UMAX et +UMAX (la valeur UMAX est
définie dans l'écran de configuration). Elle s'exprime en mV. L'application de cette
consigne est arrondie en multiple de 1,25 mV (Par exemple, si vous demandez 1004
mV, la consigne sera arrondie à 1003,75 mV et à l'affichage dans l'écran vous aurez
1003 mV).
La consigne de tension est transmise périodiquement par la variable PARAM
%QDxy.i.2. Le signe de cette variable donne le sens du déplacement. Les contrôles
de défauts logiciels sont inhibés (excepté le contrôle des butées logicielles si l'axe
est référencé).
Afin de préserver la mécanique, lors d'un changement de consigne, le passage à la
nouvelle valeur s'effectue en respectant la valeur de l'accélération/décélération.
186
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Loi de vitesse
Sur changement de consigne, la sortie atteint la nouvelle consigne selon une loi de
vitesse trapézoïdale, avec respect de l'accélération paramétrée.
Vitesse (mm / min)
Consigne
appliquée
Temps
Temps
Exécution de la
commande
DIRDRIVE
Les conditions générales d’exécution de la commande DIRDRIVE sont les
suivantes :
l Axe sans défaut bloquant (bit AX_OK : %Ixy.i.3 = 1).
l Commande STOP (%Qxy.i.15) inactive et bit de validation du relais de sécurité
variateur ENABLE (%Qxy.i.9) positionnés à 1.
l Paramètre de tension PARAM (%QDxy.i.2) compris entre - UMAX et + UMAX de
l'axe sélectionné.
Arrêt d’un
mouvement
L’arrêt d’un mouvement peut être provoqué par :
l Apparition de la commande STOP ou bit de validation du relais de sécurité
variateur ENABLE (%Qxy.i.9) à l’état 0.
l Apparition d'un défaut bloquant ou d’un défaut de butées logicielles.
l Changement de mode de fonctionnement.
l Réception d'une configuration.
TLX DS 57 PL7 xx
187
Programmation
Gestion du mode mesure (OFF)
Introduction
Le mode mesure doit être utilisé chaque fois que le mobile doit évoluer hors contrôle
du module (mobile déplacé à la main ou commandé par un dispositif extérieur).
Dans ce mode le module reste passif, mais continue à mettre à jour les informations
de position (%IDxy.i.0) et de vitesse courante (%IDxy.i.2).
Sélection du
mode mesure
La sélection du mode mesure s'effectue en affectant la valeur 0 au mot MOD_SEL
%QWxy.i.0.
Le mode mesure est également sélectionné par le module lorsque l'automate est en
STOP. Il est sélectionné par défaut suite à la configuration de la voie.
Exécution des
commandes en
mode mesure
Le mode OFF n'a pas de commande de mouvement associée.
Le déplacement du mobile n'est pas contrôlé et les contrôles de défauts logiciels
sont inhibés (excepté le contrôle des butées logicielles). La boucle de position est
hors service.
Le relais de validation variateur est déverrouillé, indépendamment de l'état du bit
ENABLE (%Qxy.i.9).
Modules
TSX CAY 22/42 et
TSX CAY 33
l La commande AUX_OUT (%Qxy.i.11) permet de piloter la sortie auxiliaire.
l Dans le mode mesure, il est possible d'exécuter la commande RP_HERE.
188
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage des axes indépendants
6
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit le principe de réglage des paramètres : accès aux écrans,
description des paramètres et procédure de réglage.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Opérations préliminaires au réglage
190
Réglage du paramètre d’inversion
192
Accès aux paramètres de réglage
193
Réglage de l’offset codeur
195
Réglage de la résolution
196
Description des paramètres d’asservissement
198
Réglage des paramètres d’asservissement
201
Description des paramètres de contrôle en mouvement
204
Description des paramètres de commande
206
Description des paramètres de contrôle à l’arrêt
209
Réglage des paramètres de contrôle
210
Description des paramètres du mode manuel
211
Paramètres associés aux axes maître / esclave
212
Validation des paramètres de réglage
214
Sauvegarde / Restitution des paramètres de réglage
215
Reconfiguration en mode connecté
216
189
Réglage
Opérations préliminaires au réglage
Conditions
préliminaires
l
l
l
l
Vérifications
préliminaires
l Vérifiez les câblages.
l Vérifiez que les mouvements peuvent avoir lieu sans danger.
l Vérifiez que les butées mécaniques sont câblées conformément aux règles de
Module(s) TSX CAY implanté(s) dans l'automate.
Application(s) de commande d'axes raccordée(s) au(x) module(s) TSX CAY.
Terminal connecté à l'automate par la prise terminal ou par réseau.
Configuration et programme de commandes d'axes réalisés et transférés dans le
processeur automate.
l Automate en RUN. Il est conseillé d'inhiber le programme applicatif de
commande de mouvement (en utilisant par exemple un bit de condition
d'exécution du programme), afin de faciliter les opérations de réglage.
sécurité (généralement elles agissent directement sur la séquence d’alimentation
du variateur de vitesse).
l Vérifiez le sens de branchement de la dynamo tachymètrique.
190
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Réglage du
variateur
Vous devez régler le variateur de vitesse en suivant les instructions du constructeur.
Pour cela utilisez une boîte de commande connectée à la place du module de
commande d'axes.
Réglage de la boucle de courant
Etape
Action
1
Réglez la valeur maximum de courant fournie par le variateur à une valeur
acceptable par le moteur (dissipation commutation) et par la mécanique (couple
accélérateur)
2
Réglez la stabilité de la boucle de courant
Réglage de la boucle de vitesse
Etape
Action
1
Réglez la vitesse Maximum de travail. Donnez une consigne au variateur égale
à la tension Maximum de fonctionnement (UMAX)
2
Réglez le gain de la boucle vitesse
3
Réglez l’offset
Réglage de la limitation de courant en fonction de la vitesse
TLX DS 57 PL7 xx
Etape
Action
1
Reconnectez le module de commande d'axes à la fin du réglage
2
Reprenez le réglage de la boucle de courant
191
Réglage
Réglage du paramètre d’inversion
Procédure de
réglage
Action à réaliser
Procédez de la manière suivante pour déterminer le paramètre d’inversion :
Sélectionnez le mode Mise au point.
Sélectionnez le mode Hors asservissement DIRDRIVE.
Acquittez les défauts : bouton Acq. de la zone Défauts.
Saisissez successivement dans la champ PARAM et conformément au tableau
suivant :
l +100 mV (sortie analogique positive),
l -100 mV (sortie analogique négative).
l
l
l
l
Le tableau suivant indique l’action que vous devez réaliser, en fonction de l’évolution
de la position et de la mesure. Celle-ci dépend de la tension (positive ou négative)
que vous avez défini pour la sortie analogique :
Sortie analogique Position
Mesure
Action
Positive
Augmente
Augmente
Aucune (branchement OK)
Positive
Augmente
Diminue
Inversez la mesure
Positive
Diminue
Diminue
Inversez la consigne
Positive
Diminue
Augmente
Inversez la consigne et la mesure
Négative
Diminue
Diminue
Aucune (branchement OK)
Négative
Diminue
Augmente
Inversez la mesure
Négative
Augmente
Augmente
Inversez la consigne
Négative
Augmente
Diminue
Inversez la consigne et la mesure
Note : Si l’offset est supérieur à 100 mV, vous devez procéder au réglage
préalable de celui-ci.
192
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Accès aux paramètres de réglage
Introduction
Vous pouvez accéder aux paramètres de réglage par la commande Réglage du
menu Vue de l'écran de configuration du module TSX CAY. Vous pouvez également
sélectionner Réglage dans la liste déroulante de la zone module de l'écran de
configuration ou de mise au point.
Accès aux
paramètres
L’écran de réglage permet de choisir la voie à régler et donne accès aux paramètres
courants ou initiaux :
TSX CAY 22 [RACK 0 POSITION 3]
Réglage
Désignation : MOD.CDE AXE 2 VOIES
Symbole :
Choix Axe : Fonction :
Voie 0
Positionnement
F7
CH0
DIAG...
Ce tableau décrit les commandes suivantes :
Commande
Fonction
Choix Axe
Cette liste déroulante vous permet de choisir la voie à régler : voie 0 à
voie 3
Cette icône vous permet d’afficher soit les paramètres courants, soit
les paramètres initiaux. Vous pouvez également réaliser cette fonction
en utilisant la touche F7.
Paramètres
initiaux
Les paramètres initiaux sont :
l Les paramètres saisis (ou définis par défaut) dans l’écran de configuration en
mode local. Ces paramètres ont été validés en configuration et transférés dans
l’automate.
l Les paramètres pris en compte lors de la dernière reconfiguration en mode
connecté. Ces paramètres ne sont pas modifiables depuis cet écran. Par contre,
ils peuvent être mis à jour à partir des paramètres courants.
TLX DS 57 PL7 xx
193
Réglage
Paramètres
courants
Sauvegarde des
paramètres
Paramètres de
réglage
Les paramètres courants sont ceux qui ont été modifiés et validés depuis l’écran de
réglage en mode connecté (ou par programme au travers d’un échange explicite).
Ces paramètres sont remplacés par les paramètres initiaux lors d’une reprise à
froid.
Note : La phase de détermination des paramètres de réglage, doit obligatoirement
être suivie d'une opération de sauvegarde des paramètres.
La partie inférieure de l’écran de réglage affiche les paramètres de réglage :
Résolution corrigée
Correction
8000
Distance
10
Nb. points
0 points
Offset codeur
Contrôle en mouvement
10 000 mm
Ecart de poursuite 1
10 000 mm
Ecart de poursuite 2
0 mm
Position de recalage
Ecart de recalage
0 mm
12 % de Vmax
Survitesse
0 mV
VLim
Paramètres du mode manuel
25 000 m/min
Vitesse
Valeur PO
250 000 mm
Boucle de position
Offset
1 000 /100s
Gain 1
Anticipation
1 000 /100s
Gain 2
vitesse
500
/1000
Vmax.
Ti
Seuil de 1à 2
Commande
Butée logicielle sup. 1 000 000 mm
Butée logicielle inf.
0 mm
Profil d’accélération
Accélération
Vmax./
0 ms rectangle
Contrôle à l’arrêt
Délai
500 ms
Vitesse
2500 m/min
Fenêtre
au point
10 000 mm
0 mV
10 %
0 ms
Suiveur Axe 0
Ratio
-1x
0
Offset
0 mm
0
Pour visualiser toute la zone des paramètres de réglage, vous devez désélectionner
les commandes Vue → Zone module et Vue → Zone voie. Pour restituer ces
zones, utilisez les mêmes commandes.
194
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Réglage de l’offset codeur
Introduction
Ce paramètre concerne uniquement les codeurs absolus. Il permet de faire
coïncider la position réelle du mobile à la position fournie par le codeur (décalage
du zéro).
l En offset direct, vous devez saisir la valeur d'offset, exprimée en point codeur,
dans le paramètre ABS_OFF.
l En offset assisté utilisez les commandes RP_HERE et SET_RP.
Offset codeur
Ce paramètre n’est modifiable que si vous avez choisi offset direct en
configuration.
L’offset codeur est défini de la manière suivante :
Offset codeur = Valeur à ajouter (exprimée en nombre de points codeur) à la
mesure fournie par le codeur absolu afin d’obtenir la mesure réelle.
Les bornes sont les suivantes : -2n-1 + 1 à 2n-1 - 1, avec n = nombre de bits de
données du codeur absolu.
Note : Le paramètre d’offset codeur se règle en mode mesure (DRV_OFF).
Si le codeur absolu a été déclaré en offset assisté, ce paramètre n’est pas pris en
compte. La procédure d’offset assisté vous permet donc d’éviter tout calcul.
Toutefois après lecture (READ_PARAM, SAVE_PARAM ou sauvegarde des
paramètres, la valeur de l’offset codeur reflète l’offset utilisé par la voie.
Exemple
TLX DS 57 PL7 xx
Si pour la position 0, le codeur absolu fournit une mesure de 100 mm et si la
résolution est de 2 microm, la valeur de l'offset est :
-100000 / 2 = -50000 points codeurs.
195
Réglage
Réglage de la résolution
Introduction
Ce réglage permet de rattraper l'erreur résultant d'une part de l'imprécision dans la
saisie des valeurs des paramètres de configuration, d'autre part des imperfections
de la chaîne cinématique.
Ecran de réglage de la résolution
Résolution corrigée
Distance
Nb. points
Offset codeur
Procédure de
réglage
196
8000 Correction
10
0 points
Effectuez les opérations suivantes dans l’écran de Mise au point du TSX CAY :
Etape
Action
1
Sélectionnez le mode Manuel
2
Réalisez une prise d’origine manuelle si le codeur est de type incrémental
3
Choisissez comme valeur de distance à parcourir (Distance théorique), une
valeur correspondant au plus grand déplacement possible : position 1 et
saisissez cette valeur dans le champ Param (Par exemple, 300000 microm)
4
Commandez le déplacement Inc- ou Inc+ suivant le sens de déplacement
5
Mesurez avec un moyen externe suffisamment précis la distance effectivement
parcourue par le mobile (Distance observée)
6
Passez en mode mesure DRV_OFF
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Effectuez les opérations suivantes dans l’écran de Réglage :
Etape
Action
7
Appuyez sur le bouton Correction, ce qui affiche la boîte de dialogue suivante :
Correction résolution
Distance théorique:
0
Distance observée:
0
OK
l
l
Annuler
Saisissez la distance à parcourir dans le champ Distance théorique. Par
exemple, 300000 microm.
Saisissez la distance effective dans le champ Distance observée. Par
exemple 293000 microm.
8
Appuyez sur le bouton OK pour lancer le calcul automatique de la résolution.
Les nouvelles valeurs Distance et Nbre points sont alors recalculées.
9
Effectuez à nouveau les étapes 2, 3, 4 et 5. Si la distance mesurée présente un
écart inférieur à celui désiré le réglage est terminé. Dans le cas contraire,
effectuez une nouvelle correction (étapes 7 et 8).
Note : Si vous modifiez la valeur des paramètres Résolution initiale et VMAX
après avoir procédé au réglage de la résolution, vous devez obligatoirement
reprendre ce réglage.
De façon générale, toute modification de la configuration en mode local nécessite
que vous régliez à nouveau la résolution en mode connecté.
TLX DS 57 PL7 xx
197
Réglage
Description des paramètres d’asservissement
Introduction
Les paramètres suivants permettent de régler la boucle de position :
Boucle de position
Offset
1000 /100s
Gain 1
Anticipation
1000 /100s
Gain 2
vitesse
Seuil de 1à2 500 /1000 de Vmax Ti
Boucle
d’asservissement de
position
0 mV
10 %
0 ms
Le synoptique suivant représente la boucle d’asservissement de position :
Consigne de vitesse
Consigne
de position
Anticipation
vitesse
Offset consigne
Gain 1
Gain 2
Ti (1)
Seuil de gain
Consigne CNA
Mesure de position
(1) Action intégrale active à l’arrêt uniquement
Elaboration des
références
198
Les références de position et de vitesse sont élaborées en fonction du déplacement
que vous demandez (vitesse, position cible) et des paramètres définis dans l'écran
de Réglage.
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Description des
paramètres de
gain
Gain de position
Ce tableau décrit les paramètres de gain :
Paramètre
Signification
Gain 1 et Gain 2
Gains de la boucle de position (de 50 à 12000 1/100 s).
Par défaut : Gain 1 = Gain 2 = 1000 1/100 s
Le module de commande d’axes utilise les 2 valeurs de gain :
l Gain 1 : valeur de gain pour les faibles vitesses de travail. Cette
valeur permet d’obtenir des écarts de position très faibles.
l Gain 2 : valeur de gain pour grandes vitesses de travail. Cette
valeur permet d’éviter les dépassements et les instabilités.
Seuil de 1 à 2
Seuil de commutation de gain (de 20 à 500 pour mille de VMAX)
Par défaut : Seuil de gain = 500 pour mille de VMAX
La gain de position appliqué est le suivant :
l Si vitesse courante >= 3 x Seuil / 2, Gain = Gain 2
l Si 3 x Seuil / 2 > vitesse courante >= Seuil / 2, Gain = (Gain 1 + Gain 2) / 2
l Si vitesse courante < Seuil / 2, Gain = Gain 1
Ce dessin illustre la valeur du gain en fonction de la vitesse courante :
Gain
G1
1/2(G1+G2)
G2
Vitesse
Seuil/2
Coefficient de
gain
proportionnel
Seuil
3 x Seuil/2
Le module de commande d’axes calcule le coefficient de gain proportionnel KP
à partir du réglage Gain : KP = C x UMAX x Gain
C = constante et UMAX = valeur de la consigne du variateur de vitesse pour avoir
la vitesse VMAX (UMAX < 9 V).
Note : De façon générale, Gain 1 = Gain 2.
TLX DS 57 PL7 xx
199
Réglage
Description du
paramètre
Anticipation
vitesse
Ce tableau décrit le paramètre d’anticipation de vitesse :
Paramètre
Signification
Anticipation vitesse
Coefficient de réglage de l’anticipation de vitesse (de 0 à 100%).
Par défaut : Anticipation vitesse = 10%
Le coefficient d’anticipation de vitesse est exprimé en pourcentage. 100%
correspond à la valeur qui permettrait de résorber complètement l'erreur de position
à la vitesse constante pour un variateur de vitesse sans erreur continue.
Lorsque le coefficient d’anticipation de vitesse augmente, l'écart de position
diminue, mais il en résulte un risque de dépassement y compris à l'approche du
point d'arrêt. Vous devez donc trouver un compromis.
Note : Dans certains cas, l'écart de position passe par un minimum avec
changement de signe éventuel quand l’anticipation de vitesse augmente
Description du
paramètre Offset
200
Ce tableau décrit le paramètre d’offset :
Paramètre
Signification
Offset
Offset ajouté à la valeur de la sortie analogique calculée par la boucle
(de -250 mV à +250 mV).
Par défaut : Offset = 0 mV
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Réglage des paramètres d’asservissement
Introduction
Le réglage de l’asservissement, nécessite que vous donniez des valeurs
particulières à certains paramètres de fonctionnement; la valeur des autres
paramètres étant définie par l’application.
Pour cela, saisissez ces paramètres dans les écrans de réglage puis validez ces
paramètres afin de les transmettre au module de commande d'axes.
Opération initiale
Cette opération consiste à effectuer une prise d'origine forcée, en mode Manuel.
La prise d’origine forcée permet d’avoir un axe référencé dès la mise en service et
de ce fait les contrôles et les fonctionnalités suivants actifs :
l les butées logicielles,
l le dégagement hors des butées logicielles.
Note : Le fonctionnement ne sera correct que si le sens de déplacement du mobile
est le même que celui de la mesure.
Procédure de
prise d’origine
forcée
TLX DS 57 PL7 xx
Exécutez les opérations suivantes afin de réaliser une prise d’origine forcée :
Etape
Action
1
Sélectionnez l’écran de Mise au point du TSX CAY
2
Sélectionnez le mode Manuel
3
Acquittez les défauts par la commande Acq.
4
Mesurez à l’aide d’un moyen externe, la position du mobile par rapport à la
came de prise d’origine (mesure sans précision)
5
Réalisez une prise d’origine forcée :
l saisissez la valeur mesurée avec son signe comme valeur de position
d’origine dans le champ Param,
l sélectionnez la commande Prise d’origine forcée.
201
Réglage
Réglage du gain
à vitesse élevée
Exécutez les opérations suivantes afin de déterminer la valeur du paramètre Gain 2.
On suppose que le mobile a une inertie égale à la valeur maximale rencontrée dans
l’application.
Etape
1
Réglage du gain
à vitesse faible
2
Vérifiez l’écart de poursuite lorsque le mobile est àvitesse stabilisée.
Réglez le Gain 2 pour avoir un écart acceptable tout en ayant une stabilité
convenable (sinon revoir la définition de la machine). Pour chaque nouvelle
valeur du Gain 2 saisie, utiliser la même valeur pour Gain 1 et effectuez son
transfert en validant l’écran de réglage
Exécutez les opérations suivantes afin de déterminer la valeur du paramètre Gain
1. Ce réglage doit être réalisé pour les machines avec frottement, sinon conservez
la valeur du Gain 2 pour le paramètre Gain 1. Pour obtenir un gain plus important à
petite vitesse, fixez Gain 1 supérieur à Gain 2 puis transférez les valeurs en validant
l’écran de réglage :
1
202
Réalisez des déplacements d’une position 1 vers une position 2 et vice et versa.
Pour cela :
l sélectionnez une vitesse moyenne avec le paramètre vitesse du mode
manuel,
l saisissez la valeur du déplacement dans le champ Param,
l actionnez successivement les commandes Inc+ (position 1) puis Inc(position 2),
3
Etape
Réglage du seuil
de gain
Action
Action
Réalisez des déplacements d’une position 1 vers une position 2 et vice et versa.
Pour cela :
l sélectionnez une vitesse de déplacement très basse : en choisissant une
valeur faible du coefficient CMV,
l saisissez une petite valeur de déplacement dans le champ Param,
l actionnez successivement les commandes Inc+ (position 1) puis Inc(position 2),
2
Vérifiez l’écart de poursuite lorsque le mobile est à l’arrêt
3
Réglez le Gain 1 pour avoir un écart acceptable tout en ayant une stabilité
convenable. Pour chaque nouvelle valeur du Gain 1 saisie, effectuez son
transfert en validant l’écran de réglage
Vous devez choisir le seuil de gain à la vitesse à partir de laquelle le frottement est
vaincu.
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Réglage du gain
d’anticipation de
vitesse
Exécutez les opérations suivantes afin de déterminer le gain d’anticipation de
vitesse :
Etape
Action
1
Réalisez des déplacements à la vitesse VMAX, d’une position 1 vers une
position 2 et vice et versa. Pour cela :
l sélectionnez une vitesse de déplacement élevée : en choisissant une valeur
forte du coefficient CMV,
l saisissez une valeur de déplacement dans le champ Param,
l actionnez successivement les commandes Inc+ (position 1) puis Inc(position 2),
2
Réglez l’anticipation de vitesse pour avoir la valeur et le signe de l’erreur que
vous désirez
Note : En cas de dépassement trop important, vous pouvez être amené à diminuer
légèrement l’anticipation de vitesse.
Réglage de
l’offset
Le mobile étant à l'arrêt, sélectionnez le mode hors asservissement DIRDRIVE.
Réglez l'offset dans la fenêtre -250 mV à +250 mV de façon à annuler tout
glissement du mobile.
Réglage de
l’action intégrale
Dans le cas d’un module TSX CAY 22/42 ou TSX CAY 33, l’action intégrale permet
de compenser les différents offsets de la chaîne (module, variateur, moteur,
mécanique) ainsi que leur dérive. Le paramètre Ti de la boucle de position permet
de réaliser cette compensation.
Ce gain n’est actif que lorsque l’axe est théoriquement arrêté (vitesse théorique
nulle, phase de résorption de l’écart de poursuite). Il est actif dans les modes
automatique et manuel en l’absence de défaut bloquant sur l’axe (AX_OK =1). Il est
inactif dans les modes automatiques EXT_CMD et SLAVE.
Le principe consiste à ajouter une action supplémentaire permanente et mise à jour
pendant les phases d’arrêt.
L'action intégrale est exprimée en ms, dans l’intervalle [100; 5000] ms. La valeur par
défaut 0 signifie qu'il n’y a pas d'action intégrale.
TLX DS 57 PL7 xx
203
Réglage
Description des paramètres de contrôle en mouvement
Description des
paramètres
d’écart de
poursuite
Description des
paramètres de
recalage
204
Ce tableau décrit les paramètres d’écart de poursuite :
Paramètre
Signification
Ecart de poursuite 1
Ecart critique entre la position calculée (consigne) et la position
mesurée du mobile, provoquant l’arrêt du mobile.
Par défaut Ecart de poursuite 1 = (LMAX - LMIN)/100
Erreur critique : 0 à (SL_MAX - SL_MIN)/4
Ecart de poursuite 1 = 0 : pas de contrôle
Ecart de poursuite 2
Ecart entre la position calculée (consigne) et la position mesurée du
mobile, provoquant uniquement la signalisation d’un défaut.
Par défaut Ecart de poursuite 2 = (LMAX - LMIN)/100
Erreur préventive : 0 à (SL_MAX - SL_MIN)/4
Ecart de poursuite 2 = 0 : pas de contrôle
Ce tableau décrit les paramètres de recalage :
Paramètre
Signification
Position de recalage
Valeur que doit avoir la position mesurée lors d’un événement de
recalage.
Par défaut Position de recalage = (LMAX - LMIN)/4 + LMIN (si
fonction de recalage configurée)
Bornes : SL_MIN + TW à SL_MAX - TW, avec TW = tolérance du
contrôle de fenêtre au point
Position de recalage = 0 : pas de contrôle
Ecart de recalage
Ecart maximal entre la position de recalage et la position mesurée
du mobile, lors d’un événement de recalage. Un écart supérieur
entraîne l’opération de recalage.
Par défaut Ecart de recalage = (LMAX - LMIN)/100 (si fonction de
recalage configurée)
Erreur statique : 0 à DMAX1/2
Ecart de recalage = 0 : pas de contrôle
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Description du
paramètre de
survitesse
Description du
paramètre VLIM
TLX DS 57 PL7 xx
Ce tableau décrit le paramètre de survitesse :
Paramètre
Signification
Survitesse
Seuil de défaut de survitesse mesurée, exprimé en % de VMAX.
Par défaut Survitesse = 10%
Dépassement de vitesse : 0 à 20%
Survitesse = 0 : pas de contrôle
Ce tableau décrit le paramètre VLIM :
Paramètre
Signification
VLIM
Seuil de détection pour le contrôle de mouvement.
Unité : mV
Bornes : 0 à 9000
VLIM = 0 : pas de contrôle
205
Réglage
Description des paramètres de commande
Description des
paramètres de
butées
logicielles
Ce tableau décrit les paramètres de butées logicielles. Ces paramètres ne sont
accessibles que si l’axe est borné.
Paramètre
Signification
Butée logicielle supérieure
Butée logicielle inférieure
Limites supérieure et inférieure de la mesure de position que
le mobile ne doit pas dépasser. En cas de dépassement, le
mobile s’arrête et passe en défaut de butées logicielles.
Par défaut pour le TSX CAY *2 et33:
- SL_MIN = LMIN et SL_MAX = LMAX
- LMIN <= SL_MIN < SL_MAX <= LMAX et
- SL_MAX - SL_MIN > RESOL x 256
Par défaut pour le TSX CAY *1:
- SL_MAX - SL_MIN > RESOL x 215
Description du
paramètre
modulo
206
Ce tableau décrit le paramètre modulo. Ce paramètre est accessible avec un
module TSX CAY 22/42 ou TSX CAY 33, dans le cas d’un axe infini.
Paramètre
Signification
Modulo
Domaine d’évolution de la mesure, dans le cas d’une machine
à course infinie.
Dans le cas d’axes infinis, le réglage doit être plus petit ou égal
au modulo défini en configuration dans le champ Modulo
max.
Par défaut Modulo = Modulo max
Bornes : Modulo <= Modulo max
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Description du
paramètre
Accélération
Description du
paramètre profil
d’accélération
TLX DS 57 PL7 xx
Ce tableau décrit le paramètre d’accélération :
Paramètre
Signification
Accélération
Valeur de l’accélération et de la décélération. Elle est définie
par le temps Taccrec (en ms) qui permet de passer de la
vitesse nulle à la vitesse VMAX, dans le cas d’un profil
Rectangle.
Dans le cas d’un autre profil, elle est définie par :
Tacc = Taccrec x (2t1 + t2) / (t1 + t2) avec,
Taccrec : accélération pour un profil rectangle (vous devez
saisir cette valeur),
t1 et t2 sont définis par le profil d’accélération (voir ci-après).
Par défaut Taccrec = TACCMIN
Bornes : TACCMIN <= Tacc < 10000 ms (avec TACCMIN =
accélération maximum)
Ce tableau décrit le paramètre profil d’accélération :
Paramètre
Signification
Profil d’accélération
Loi d’accélération appliquée au mobile.
Par défaut : Rectangle
207
Réglage
Profils
d’accélération
208
Vous pouvez utiliser les profils d’accélération suivants :
Profil d’accélération Icône
Description
Rectangle
t1 = 0
Tacc = Taccrec
Trapèze 1
t2 = 3 t1
Tacc = 1,25 Taccrec
Trapèze 2
t1 = t2
Tacc = 1,5 Taccrec
Trapèze 3
t1 = 3 t2
Tacc = 1,75 Taccrec
Triangle
Tacc = 2 Taccrec
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Description des paramètres de contrôle à l’arrêt
Description du
paramètre Délai
Description du
paramètre
Vitesse d’arrêt
Description du
paramètre
Fenêtre au point
TLX DS 57 PL7 xx
Ce tableau décrit le paramètre Délai :
Paramètre
Signification
Délai
Dès que la valeur de consigne de vitesse calculée par le module
devient égale à 0, le module lance une temporisation (égale au
paramètre Délai). Lorsque cette temporisation est écoulée, le module
de commande d’axes compare la vitesse mesurée du mobile à la
vitesse d’arrêt.
Par défaut Délai = 500 ms
Délai d’arrêt : 0 à 10000 ms
Délai = 0 : pas de contrôle du défaut d’arrêt
Ce tableau décrit le paramètre de vitesse d’arrêt :
Paramètre
Signification
Vitesse d’arrêt
Vitesse à partir de laquelle le mobile est considéré à l’arrêt.
Vitesse d’arrêt : 0 à VMAX/10, limitée à 30000
Ce tableau décrit le paramètre Fenêtre au point :
Paramètre
Signification
Fenêtre au point
Tolérance sur la position atteinte par le mobile, après la temporisation
définie par le paramètre Délai.
l Cas d’un axe borné :
l Par défaut Fenêtre au point = (LMAX - LMIN)/100
l Bornes : 0 à (SL_MAX - SL_MIN)/20
l Fenêtre au point = 0 : pas de contrôle
l Cas d’un axe infini :
l Par défaut Fenêtre au point = Modulo max /100
Bornes : 0 à Modulo /20
209
Réglage
Réglage des paramètres de contrôle
Procédure de
réglage des
paramètres
210
Vous devez procéder de la manière suivante pour régler les paramètres de
contrôle :
Etape
Action
1
Saisissez les valeurs des paramètres de contrôle désirées, puis validez ces
paramètres.
2
Dans l’écran de Mise au point :
l sélectionnez le mode Manuel,
l sélectionnez une vitesse de déplacement haute,
l faites des déplacements de position 1 à position 2 et vice et versa. Pour
cela :
l saisissez une valeur du déplacement dans le champ Param,
l sélectionnez successivement les commandes Inc+ (position 1) puis Inc(position 2).
Le module ne doit pas passer en défaut. Vérifier qu’il n’y a pas de défaut Axe
(le bouton DIAG permet d’obtenir plus de détails).
3
Si un défaut est détecté :
l augmentez les valeurs des paramètres (tolérances plus importantes),
l ou refaites les réglages des paramètres d’asservissement puis adaptez les
paramètres.
4
Revenir à l’écran de réglage et réglez les paramètres : Ecart de poursuite 1 et
Ecart de poursuite 2.
5
Réglez les paramètres Vitesse d’arrêt et Délai d’arrêt.
La vitesse doit être inférieure à Vitesse d’arrêt en fin du Délai d’arrêt.
Le Délai d’arrêt étant compté par rapport au moment ou la référence des
positions atteint la valeur de la position demandée.
6
Réglez le paramètre Fenêtre au point.
7
Réglez le paramètre Survitesse. Sélectionnez pour ce réglage une vitesse de
déplacement égale à VMAX.
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Description des paramètres du mode manuel
Description du
paramètre
Vitesse
Description du
paramètre Valeur
PO
TLX DS 57 PL7 xx
Ce tableau décrit le paramètre de vitesse :
Paramètre
Signification
Vitesse
Vitesse de déplacement du mobile en mode manuel.
Tout comme en mode automatique, la vitesse réelle de déplacement
est modulée par le coefficient de modulation CMV. La consigne
effective de vitesse = Vitesse x CMV/100.
Par défaut Vitesse = VMAX/2
Bornes : 10 à VMAX
Ce tableau décrit le paramètre Valeur lors d’une prise d’origine :
Paramètre
Signification
Valeur PO
Valeur chargée en position courante, lors d’une prise d’origine
manuelle.
l Cas d’un axe borné :
l Par défaut Valeur PO = (SL_MAX - SL_MIN)/4 + SLMIN
l Bornes : SL_MIN + 1 à SL_MAX - 1
l Cas d’un axe infini :
l Par défaut Valeur PO = Modulo /4
l Bornes : 1 à Modulo - 1
211
Réglage
Paramètres associés aux axes maître / esclave
TSX CAY •2 : lien
entre axes
esclave et maître
Le lien entre l’axe esclave et l’axe maître est défini par un ratio et un offset.
ConsignePositionEsclave = PositionMaître x (Ratio1 / Ratio2)
+ SlaveOffset
Si l’esclave est une machine de type infini, on applique l’opérateur Modulo dans le
calcul de la consigne de position de l’esclave. La valeur du modulo : ModuloValue
est définie par %MDxy.i.33.
TSX CAY •2 :
Ratio
Le ratio défini par : Ratio = Ratio1 / Ratio2 est réglable.
Les valeur dynamiques du ratio sont comprises dans l’intervalle 0,01 à 100. Le ratio
peut être négatif.
TSX CAY •2 :
Offset
La paramètre SlaveOffset correspond à la valeur du décalage de position entre
le maître et l’esclave.
Si le paramètre SlaveOffset est nul, la consigne de l’axe esclave = Ratio x Consigne
ou Mesure de l’axe maître.
La valeur de l’offset doit être comprise dans l’intervalle -230-1 à 230-1 et le paramètre
résultant ConsignePositionEsclave doit rester à l’intérieur des butées
logicielles de l’esclave.
TSX CAY •1
Les modules TSX CAY •1 permettent de réaliser des applications maître / esclave,
sans décalage d’offset et avec un ratio non modifiable.
Note : Dans le cas de 2 axes infinis (maître et esclave) :
ModuloMaîtrex Ratio = ModuloEsclavex k avec k = nombre entier
k représente le nombre de tours que fait l’esclave pendant que le maître fait un
tour.
212
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Exemples
Exemples
Ratio=1,25
k=1 (pendant 1 tour du maître,
l’esclave fait 1 tour)
0
100
Maître
0
125
Esclave
Ratio=1,25
k=3 (pendant 1 tour du maître,
l’esclave fait 3 tours)
Maître
300
0
0
125
Esclave
TLX DS 57 PL7 xx
213
Réglage
Validation des paramètres de réglage
Introduction
Lorsque vous avez saisi les paramètres de réglage, vous devez valider ces
paramètres par la commande Edition → Valider ou en activant l’icône
Paramètres hors
bornes
Si une ou plusieurs valeurs de paramètres ne sont pas comprises dans les bornes
autorisées, un message d’erreur, mentionnant le paramètre concerné, apparaît.
Vous devez corriger le ou les paramètres en défaut puis effectuer à nouveau une
validation.
Pas de
modification des
paramètres de
configuration
Si vous n’avez pas modifié les paramètres de configuration, la modification des
paramètres de réglage n’interrompt pas le fonctionnement de l’axe mais modifie son
comportement.
Les paramètres de réglage modifiés sont les paramètres courants (les paramètres
initiaux restent inchangés).
Ecran de
réglage
Processeur automate
Voie de commande d’axes
Paramètres
de réglage
courants
Paramètres
de réglage
courants
Reprise à froid
Paramètres
de réglage
initiaux
Note : Sur reprise à froid les paramètres courants sont remplacés par les
paramètres initiaux.
Les paramètres initiaux peuvent être mis à jour par la commande de sauvegarde
ou par une opération de reconfiguration.
214
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Sauvegarde / Restitution des paramètres de réglage
Sauvegarde des
paramètres
Pour sauvegarder les paramètres courants (mise à jour des paramètres initiaux),
activez la commande Services → Sauvegarder les paramètres.
Processeur automate
Paramètres
de réglage
courants
Voie de commande d’axes
Sauvegarder les
paramètres
Paramètres
de réglage
courants
Paramètres
de réglage
initiaux
Restitution des
paramètres
Pour remplacer les paramètres courants par les valeurs initiales, activez la
commande Services → Restaurer les paramètres.
Processeur automate
Paramètres
de réglage
courants
Voie de commande d’axes
Restituer les
paramètres
Paramètres
de réglage
courants
Paramètres
de réglage
initiaux
Note : L’instruction RESTORE_PARAM permet à l’applicatif d’effectuer cette
opération de restitution. La restitution est également réalisée de façon automatique
lors d’une reprise à froid.
TLX DS 57 PL7 xx
215
Réglage
Reconfiguration en mode connecté
Introduction
Lorsque les paramètres de configuration sont modifiés, vous devez valider ces
paramètres par la commande Edition → Valider ou en activant l’icône
Paramètres
modifiables en
mode connecté
Seuls les paramètres non grisés sont modifiables en mode connecté. Les autres
paramètres (résolution, type de codeur, activation d'une tâche événementielle)
doivent être modifiés en mode local. Toutefois sur reconfiguration, la résolution
corrigée devient la résolution initiale.
Arrêt du
mouvement en
cours
Toute reconfiguration en mode connecté entraîne l’arrêt de fonctionnement
de la voie concernée, donc l’arrêt du mouvement en cours. Ceci est signalé par
une boîte de dialogue :
Valider
?
La reconfiguration va entraîner l’ARRET de la voie 0.
Etes-vous sûr de vouloir reconfigurer la voie 0?
Oui
216
Non
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Echange des
paramètres lors
d’une
reconfiguration
Le synoptique suivant présente les échanges de paramètres lors d’une reconfiguration en mode connecté :
Ecran de configuration (1)
Processeur automate
Paramètres
de
configuration
Voie de commande d’axes
Paramètres
de
configuration
Paramètres
de
configuration
Paramètres
de réglage
courants
Paramètres
de réglage
courants
Reconfiguration
Paramètres
de réglage
courants
Paramètres
de réglage
initiaux
(1) ou de réglage si un paramètre de configuration a été modifié au préalable dans
l’écran de configuration.
TLX DS 57 PL7 xx
217
Réglage
218
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point d’un programme de
commande d’axes indépendants
7
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les fonctions de mise au point d’une voie de commande d’axe,
dans les différents modes : Mesure, Manuel, Hors asservissement, Automatique. Il
décrit également l’écran de diagnostic qui donne accès aux défauts éventuels.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Principe de Mise au point
220
Interface utilisateur de l’écran de mise au point
221
Description des écrans de mise au point
223
Mode mesure (Off)
225
Mode hors asservissement (Dir Drive)
227
Mode manuel (Manu)
230
Mode automatique (Auto)
234
Diagnostic de la voie
238
Archivage et documentation
239
219
Mise au point
Principe de Mise au point
Introduction
La commande d'axes, s'intégrant dans le programme PL7, utilise les fonctions de
mise au point de PL7.
Rappel des
possibilités
offertes par PL7
l Visualisation et animation temps réel du programme.
Ecran de mise au
point
Le logiciel PL7 vous propose également un écran de mise au point spécifique aux
modules TSX CAY, qui vous donne accès à toutes les informations et commandes
nécessaires :
Par exemple, en langage Grafcet, si vous programmez chaque déplacement
dans une étape, il vous sera facile de connaître le déplacement en cours.
l Mise en place de points d'arrêt et exécution du programme : cycle par cycle,
réseau par réseau ou phrase par phrase.
l Accès aux tables d'animation. Ceci vous permet de visualiser les bits et mots
d'état et de piloter les bits de commandes de la fonction SMOVE. Vous pouvez
également forcer des objets bits et bloquer l'évolution du Grafcet.
TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6]
Symbole :
Manu
Choix axe : Fonction :
Voie 0
Positionnement
Auto
Zone module
Zone voie
Consigne
Ecart de pour0
0 SensAT Point
0
DONE
TH Point
0 mV
Position
Vitesse
CMV
Param
0%
/1000
1 000
0
DIAG .
Déforçage global
Off
Mouvement Vitesse
Cible
Courant
X
0
F
0
CH0
Dir
Drive
E/S
Axe
OK
Référencé
Arrêté
Came P0
Recalage
Came Evt
Aux
Validation
Défauts
Refus Cde
Commandes
JOG INC -
JOG +
Matériel
INC +
Prise d’origine manuelle
Axe
Cet écran comprend 3 zones :
l Zone module.
l Zone voie.
l Une zone de contrôle du mobile et du programme. Cette zone dépend du mode
de fonctionnement que vous avez choisi par le commutateur de mode :
Automatique (Auto), Manuel (Manu), Hors asservissement (Dir Drive) ou Mesure
(Off).
220
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Interface utilisateur de l’écran de mise au point
Accès à l’écran
de mise au point
Vous ne pouvez accéder à l’écran de mise au point que si le terminal est en mode
connecté.
Si c’est le cas, accéder à l’écran de mise au point de la manière suivante :
l Sélectionnez l’éditeur de Configuration.
l Sélectionnez et validez (ou cliquez 2 fois) la position du rack qui contient le
module de commande d’axes.
l En mode connecté, l’écran de mise au point est visualisé par défaut.
Boutons de
commande
Le fonctionnement des boutons de commande est le suivant :
l Pour les commandes sur état (sauf les commandes JOG) :
un appui puis relâchement du bouton active la commande associée. Le voyant
interne au bouton est allumé lorsque cette commande est prise en compte (le bit
de commande %Q correspondant est positionné à 1).
un deuxième appui puis relâchement du bouton désactive la commande. Le
voyant interne au bouton est éteint lorsque cette commande est prise en compte
(le bit de commande %Q correspondant est positionné à 0).
l Pour les commandes sur front :
la commande est activée dès que le bouton est appuyé puis relâché. Le voyant
interne au bouton s'allume puis s'éteint automatiquement.
Le voyant situé à coté du bouton signale la prise en compte de la commande par le
module.
Champ de saisie
TLX DS 57 PL7 xx
Toute valeur entrée dans un champ de saisie doit être validée par la touche
221
Mise au point
Utilisation du
clavier
Vous pouvez utiliser le clavier pour naviguer dans les écran ou activer une
commande :
Touches
Action
Shift F2
Permet de passer d’une zone à l’autre
Tab
Dans une même zone, permet de passer d’un ensemble de
commandes à l’autre
Touche flèches
Dans un ensemble de commandes, permet de passer d’une
commande à l’autre
Touche Espace
Permet d’activer ou de désactiver une commande
Conflits avec le
programme
Il peut y avoir des conflits entre le programme PL7 qui effectue des commandes ou
écrit des variables et les commandes exécutées depuis l'écran de mise au point.
Dans tous les cas, c'est la dernière commande prise en compte qui sera active.
Animation
Vous pouvez arrêter l’animation dans les zones d’affichage :
l la commande Services → Arrêter l’animation stoppe l’animation dans les
zones d’affichage et inhibe les boutons de commande. Pour cette fonction vous
pouvez également utiliser l’icône
l la commande Services → Animer réactive l’animation. Vous pouvez également
utiliser l’icône
222
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Description des écrans de mise au point
Introduction
Les écrans de mise au point ont un en-tête commun, constitué des zones module et
voie.
TSX CAY 22 [RACK 0 POSITION 3]
Mise au point
Désignation : MOD.CDE AXE 2 VOIES Version : 1.0
RUN
Symbole :
Choix axe : Fonction :
Voie 0
Positionnement
TLX DS 57 PL7 xx
IO
DIAG ...
Manu
Dir
Driv
Auto
Off
Zone module
ERR
CH0
DIAG ...
Déforçage global
Ce tableau décrit la zone module :
Voyant
Etat
Signification
RUN
Allumé
Module en fonctionnement
ERR
Allumé
Clignotant
Module hors service
Défaut de communication
I/O
Allumé
Défaut matériel externe (codeur, variateur, sorties)
DIAG
Allumé
Module en défaut. En appuyant sur le bouton associé à
ce voyant, une boîte de dialogue de diagnostic module
apparaît afin de préciser l’origine du défaut.
223
Mise au point
Zone voie
En plus des champs Choix axe et Fonction (communs à tous les écrans), cette
zone comprend les commandes et les voyants suivants :
Commande
Fonction
Bouton sélecteur du mode de fonctionnement.
Si vous voulez changer de mode de fonctionnement, cliquez sur
le nom du nouveau mode à sélectionner (ou cliquez autant de fois
que nécessaire sur le bouton).
Avec le clavier, sélectionnez le bouton avec la touche Tab puis
appuyez autant de fois que nécessaire sur la touche Espace.
Vous pouvez également accéder aux modes de fonctionnement
par le menu Vue.
Lorsque le mode choisi est effectivement pris en compte par le
module, la zone de contrôle des déplacements dans le mode
choisi est affichée.
Attention : bien que sélectionné, le mode choisi peut ne pas être
pris en compte par la voie du module (par exemple, si l’automate
est en STOP).
(1)
Forçage à 0 F4
Forçage à 1 F5
Déforçage F6
(2)
(3)
Menu de commande du forçage.
Si un objet peut être forcé, un clic droit sur le bouton
correspondant (1) visualise un menu (2) qui donne accès aux
commandes de forçage : Forçage à 0, Forçage à 1 ou
Déforçage.
Après sélection de la commande par un clic sur celle-ci, le forçage
est appliqué et l’état de forçage est signalé au niveau du bouton
(3) :
l F pour forçage à 0,
l F en vidéo inverse pour forçage à 1.
Le bouton Déforçage global dans la zone module permet de
déforcer l’ensemble des objets forcés.
Cette zone affiche de manière synthétique (avec un historique sur
quelques points, à la manière d’un oscilloscope) la valeur de la
sortie analogique.
Cette valeur est comprise entre +10 V et -10 V.
224
CHi
Allumé : Axe (voie) configuré et sans défaut.
Clignotant : Axe en défaut.
Eteint : Axe non configuré.
DIAG
Allumé : Défaut voie.
En appuyant sur le bouton associé à ce voyant, une boîte de
dialogue apparaît, précisant l’origine du défaut (Voir Diagnostic
de la voie, p. 238).
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Mode mesure (Off)
Introduction
Dans ce mode, la voie de commande d’axes ne fait que remonter les informations
de position et de vitesse courantes. Le déplacement du mobile n’est pas contrôlé.
La boucle de position est hors service et le relais de validation variateur est
déverrouillé, quel que soit l’état du bit de validation variateur ENABLE (%Qxy.i.9).
Symbole :
Choix axe : Fonction :
Voie 0
Positionnement
Manu
CH0
Dir
Drive
Auto
DIAG ...
Off
Mouvement in.e-5
Courant
X
0
F
0
Vitesse : in,e-2/min
Axe
OK
Référencé
Défauts
Matériel
Axe
Arrêté
Acq.
Description du
champ
Mouvement /
Vitesse
Description du
champ Axe
TLX DS 57 PL7 xx
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Mouvement / Vitesse :
Zone d’affichage
Description
X
Affiche la position du mobile dans l’unité de mesure définie en
configuration
F
Affiche la vitesse du mobile dans l’unité de mesure définie en
configuration
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Axe :
Voyant
Etat
Signification
OK
Allumé
Axe en état de fonctionnement (pas de défaut
bloquant)
Référencé
Allumé
Axe référencé
Arrêté
Allumé
Mobile à l’arrêt
225
Mise au point
Description du
champ Défauts
226
Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Défauts :
Voyant / Bouton
Etat
Signification
Matériel
Allumé
Défaut matériel externe (codeur, variateur, sorties, ...)
Axe
Allumé
Défaut application (écart de poursuite, butées
logicielles, ...)
Acq.
/
Bouton d’acquittement des défauts. Une action sur ce
bouton acquitte tous les défauts qui ont disparu
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Mode hors asservissement (Dir Drive)
Introduction
Le mode hors asservissement permet de commander directement en tension le
déplacement du mobile, avec la boucle d’asservissement hors service.
TSX CAY 22 [RACK 0 POSITION 3]
Symbole :
Choix axe : Fonction :
Voie 0
Positionnement
Manu
Off
Mouvement in.e-5
Courant
X
0
F
0
Vitesse : in,e-2/min
Consigne
0 mV
Axe
FS
STOP
Commande
0 mV
Arrêté
Validation
0%
Vitesse
Sortie Auxiliaire
DIAG ...
Déforçage global
OK
Référencé
Position
Param
CH0
Dir
Drive
Auto
E/S
Came PO
Recalage
Came Evt
Aux
Défauts
Refus Cde
Matériel
Axe
Acq.
TLX DS 57 PL7 xx
227
Mise au point
Description du
champ
Mouvement /
Vitesse
Description du
champ Axe
Description du
champ E/S
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Mouvement / Vitesse :
Zone d’affichage
Description
X
Affiche la position du mobile dans l’unité de mesure définie en
configuration
F
Affiche la vitesse du mobile dans l’unité de mesure définie en
configuration
Consigne
Affiche (en mV) la valeur de la consigne appliquée à la sortie analogique
Position
Ce bargraphe montre l’évolution du mobile entre les butées logicielles.
La couleur du bargraphe est verte et devient rouge s’il y a dépassement
des butées
Vitesse
Ce bargraphe affiche en % la vitesse du mobile par rapport à la vitesse
maximum. La couleur du bargraphe est verte et devient rouge s’il y a
dépassement de la vitesse maximum
Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Axe :
Voyant / Bouton
Etat
Signification
OK
Allumé
Axe en état de fonctionnement (pas de défaut
bloquant)
Référencé
Allumé
Axe référencé
Arrêté
Allumé
Mobile à l’arrêt
Validation
/
Ce bouton permet de commander le relais de validation
du variateur de vitesse
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ E/S :
Voyant
Signification
Came PO
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Prise d’origine
Recalage
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Recalage
Came Evt
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Evénement
Aux
Etat du signal (0 ou 1) sur la sortie auxiliaire
1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint
228
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Description des
commandes
Description du
champ Défauts
TLX DS 57 PL7 xx
Ce tableau décrit les boutons de commande :
Commande
Description
STOP
Met à 0 la sortie analogique en respectant la décélération
Param
Permet de saisir la valeur de la consigne de -9000 mV à +9000 mV
Commande
Applique à la sortie analogique, la valeur saisie dans le champ Param
Sortie Auxiliaire
Met à 1 ou à 0 la sortie auxiliaire
Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Défauts :
Voyant / Bouton
Etat
Signification
Refus Cde
Allumé
Refus de la dernière commande
Matériel
Allumé
Défaut matériel externe (codeur, variateur, sorties, ...)
Axe
Allumé
Défaut application (écart de poursuite, butées
logicielles, ...)
Acq.
/
Bouton d’acquittement des défauts. Une action sur ce
bouton acquitte tous les défauts qui ont disparu
229
Mise au point
Mode manuel (Manu)
Introduction
Le mode manuel permet de commander directement le déplacement du mobile, à
partir de l’écran de mise au point. Vous devez utiliser pour cela les commandes
JOG+, JOG-, INC+, ...
TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6]
Symbole :
Manu
Choix axe : Fonction :
Voie 0
Positionnement
Auto
Consigne
Ecart de poursuite
0
0 SensAT Point
0
0 mV
Position
Vitesse
CMV
Param
DONE
TH Point
0%
/1000
1 000
0
DIAG
Déforçage global
Off
Mouvement Vitesse :
Courant
Cible
X
0
F
0
CH0
Dir
Drive
E/S
Axe
OK
Référencé
Arrêté
Came P0
Recalage
Came Evt
Aux
Validation
Commandes
JOG -
JOG +
INC -
INC +
Prise d’origine manuelle
Défauts
Refus Cde
Matériel
Axe
Prise d’origine
STOP
F8
230
Sortie Auxiliaire
Acq.
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Description du
champ
Mouvement /
Vitesse
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Mouvement / Vitesse :
Zone d’affichage
Description
X Courant
Affiche la position du mobile dans l’unité de mesure définie en
configuration
X Cible
Affiche la consigne de position du mobile (position à atteindre)
X Ecart de
poursuite
Affiche l’écart entre la consigne de position calculée et la position réelle
du mobile (écart de poursuite)
F Courant
Affiche la vitesse du mobile dans l’unité de mesure définie en
configuration
F Cible
Affiche la consigne de vitesse du mobile : vitesse à atteindre (vitesse
manuelle modulée par le coefficient CMV)
Consigne
Affiche (en mV) la valeur de la consigne appliquée à la sortie analogique
Position
Ce bargraphe montre l’évolution du mobile entre les limites définies
dans l’écran de configuration. La couleur du bargraphe est verte et
devient rouge s’il y a dépassement des limites
Vitesse
Ce bargraphe affiche en % la vitesse du mobile par rapport à la vitesse
maximum. La couleur du bargraphe est verte et devient rouge s’il y a
dépassement de la vitesse maximum
Ce tableau décrit les indicateurs du champ Mouvement / Vitesse :
TLX DS 57 PL7 xx
Indicateur
Etat
Signification
Sens+
Sens-
/
Indique un déplacement du mobile dans le sens positif
Indique un déplacement du mobile dans le sens négatif
AT Point
Allumé
Indique que le mouvement en cours est terminé et que le
mobile est dans la fenêtre au point (avec les commandes
INC+ ou INC-)
DONE
Allumé
Indique que le mouvement en cours est terminé
TH Point
Allumé
Indique que la consigne théorique est atteinte
231
Mise au point
Description du
champ Axe
Description du
champ E/S
Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Axe :
Voyant / Bouton
Etat
Signification
OK
Allumé
Axe en état de fonctionnement (pas de défaut
bloquant)
Référencé
Allumé
Axe référencé
Arrêté
Allumé
Mobile à l’arrêt
Validation
/
Ce bouton permet de commander le relais de validation
du variateur de vitesse
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ E/S :
Voyant
Signification
Came PO
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Prise d’origine
Recalage
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Recalage
Came Evt
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Evénement
Aux
Etat du signal (0 ou 1) sur la sortie auxiliaire
1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint
Description des
commandes
232
Ce tableau décrit la zone de commande :
Commande
Description
STOP
Provoque l’arrêt du mobile selon la décélération définie en configuration
Param
Permet de saisir la valeur d’un déplacement incrémental (commande
INC+ ou INC-) ou de la prise d’origine forcée
CMV
Permet de saisir une valeur de 0 à 2000 qui détermine le coefficient
multiplicateur de vitesse (0,000 à 2,000 par pas de 1/1000)
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Description du
champ
Commandes
Ce tableau décrit les boutons du champ Commandes :
Commande
Description
JOG-
Commande de déplacement à vue dans le sens négatif (1)
JOG+
Commande de déplacement à vue dans le sens positif (1)
INC-
Commande de déplacement incrémental dans le sens négatif, d’une
distance définie dans le champ Param
INC+
Commande de déplacement incrémental dans le sens positif, d’une
distance définie dans le champ Param
Prise d’origine
manuelle
Avec un codeur incrémental, ordre de recherche et de prise d’origine
manuelle. La position courante prend la valeur Valeur PO, définie dans
l’écran de réglage, après avoir trouvé la prise d’origine conformément
au type défini en configuration.
Prise d’origine
forcée
Avec un codeur incrémental, ordre de prise d’origine forcée. La position
courante est forcée à la valeur définie dans le champ Param.
Ce type de prise d’origine ne provoque pas de déplacement du mobile
Annulation de
référence
Avec un codeur absolu, ordre de passage de l’axe à l’état non
référencé, pour pouvoir déplacer le mobile sans défaut de butées
logicielles
Référencement
Avec un codeur absolu à offset direct, ordre de passage de l’axe à l’état
référencé
Calcul offset
Avec un codeur absolu à offset assisté, déclenche le calcul de l’offset
codeur de manière à faire coïncider la position courante avec la valeur
saisie dans le champ Param, en unités de longueur. L’axe est référencé
à l’issue de ce calcul
Sortie Auxiliaire
Met à 1 ou à 0 la sortie auxiliaire
(1) Ces commandes restent actives tant que le bouton est appuyé. Elles permettent
de dégager le mobile hors des butées logicielles (après acquittement du défaut).
Description du
champ Défauts
TLX DS 57 PL7 xx
Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Défauts :
Voyant / Bouton
Etat
Signification
Refus Cde
Allumé
Refus de la dernière commande
Matériel
Allumé
Défaut matériel externe (codeur, variateur, sorties, ...)
Axe
Allumé
Défaut application (écart de poursuite, butées
logicielles, ....)
Acq.
/
Bouton d’acquittement des défauts. Une action sur ce
bouton acquitte tous les défauts qui ont disparu
233
Mise au point
Mode automatique (Auto)
Introduction
Le mode automatique est le mode dans lequel s’exécute les fonctions SMOVE.
TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6]
Symbole :
Manu
Choix axe : Fonction :
Voie
Positionnement
Auto
Off
Mouvement Vitesse :
Cible
Courant
X
0
F
0
N
0 G9_
0 G
0
0
0%
F8
OK
Référencé
Arrêté
E/S
Came P0
Recalage
Came Evt
Aux
Validation
0
Sources EVT
Fin G10/G11
PRef
PRef 1
PRef 2
AT Point
TH Point
Pause
Immédi-
Axe
Commandes
Esclave
/1000
1 000
STOP
234
DONE
NEXT
DIAG
Déforçage global
Ecart de pour0
0 Sens-
Position
Vitesse
CMV
Param
CH0
Dir
Drive
Fin G05
TO G05
0
0
Défauts
Refus Cde
Cde Externe
Matériel
Pause
Axe
Pas à pas
Pas suivant
Synchro UC
Acq.
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Description du
champ
Mouvement /
Vitesse
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Mouvement / Vitesse :
Zone d’affichage
Description
X Courant
Affiche la position du mobile dans l’unité de mesure définie en configuration
X Cible
Affiche la consigne de position du mobile : position à atteindre (définie dans l’instruction) (1)
X Ecart de
poursuite
Affiche l’écart entre la consigne de position calculée et la position réelle du mobile (écart de
poursuite)
F Courant
Affiche la vitesse du mobile dans l’unité de mesure définie en configuration
F Cible
Affiche la consigne de vitesse du mobile : vitesse à atteindre (vitesse définie dans l’instruction
modulée par le coefficient CMV) (2)
N / G9_ / G
Ces champs affichent l’instruction en cours d’exécution.
N = numéro de pas, G9_ = type de déplacement, G = code instruction
Position
Ce bargraphe montre l’évolution du mobile entre les limites définies en configuration. La couleur
du bargraphe est verte et devient rouge s’il y a dépassement des limites
Vitesse
Ce bargraphe affiche en % la vitesse du mobile par rapport à la vitesse maximum. La couleur
du bargraphe est verte et devient rouge s’il y a dépassement de la vitesse maximum
Note : Le nombre de digits d’affichage est limité à 10. Pour toute valeur supérieure une série de points
sera affichée.
(1) Affiche le nombre de mémorisations (1 ou 2) dans le cas de l’instruction G07.
(2) Affiche le temps enveloppe dans le cas de l’instruction G05.
Ce tableau décrit les indicateurs du champ Mouvement / Vitesse :
Indicateur
Etat
Signification
Sens+
Sens-
/
Indique un déplacement du mobile dans le sens positif
Indique un déplacement du mobile dans le sens négatif
DONE
Allumé
Indique que le ou les mouvements en cours sont terminés
NEXT
Allumé
Indique que le module est prêt à recevoir une commande de mouvement
AT Point
Allumé
Indique que le mouvement en cours est terminé et que le mobile est dans la fenêtre
au point (cas des instructions avec arrêt)
TH Point
Allumé
Indique que la consigne théorique est atteinte
Pause immédiate
Allumé
Indique que la fonction Pause immédiate est activée (le coefficient CMV est mis à 0)
TLX DS 57 PL7 xx
235
Mise au point
Description du
champ Axe
Description du
champ E/S
Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Axe :
Voyant / Bouton
Etat
Signification
OK
Allumé
Axe en état de fonctionnement (pas de défaut
bloquant)
Référencé
Allumé
Axe référencé
Arrêté
Allumé
Mobile à l’arrêt
Validation
/
Ce bouton permet de commander le relais de validation
du variateur de vitesse
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ E/S :
Voyant
Signification
Came PO
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Prise d’origine
Recalage
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Recalage
Came Evt
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Evénement
Aux
Etat du signal (0 ou 1) sur la sortie auxiliaire
1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint
Description des
commandes
236
Ce tableau décrit la zone de commande :
Commande
Description
STOP
Provoque l’arrêt du mobile selon la décélération définie en configuration
Param
Permet de saisir les valeurs externes (fonction suiveur de position)
CMV
Permet de saisir une valeur de 0 à 2000 qui détermine le coefficient
multiplicateur de vitesse (0,000 à 2,000 par pas de 1/1000)
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Description du
champ Sources
EVT
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Sources EVT :
Indicateur
Etat
Signification
PRef
Allumé
Signale la mémorisation de la position PREF (1)
PRef1
/
Ce champ affiche la position mémorisée PREF1 (1)
PRef2
/
Ce champ affiche la position mémorisée PREF2 (1)
Fin G10/G11
Allumé
Signale l’arrivée de l’événement pendant l’exécution d’une
instruction G10 ou G11
Fin G05
Allumé
Signale la fin de l’exécution de l’instruction G05
TO G05
Allumé
Signale que le Time Out, défini dans l’instruction G05, est
écoulé
(1) A condition d’avoir associé un traitement événementiel à la commande G07.
Il n’y a pas d’indicateur associé à l’événement Franchissement modulo.
Description du
champ
Commandes
Description du
champ Défauts
TLX DS 57 PL7 xx
Ce tableau décrit les boutons du champ Commandes :
Commande
Description
Esclave
Passe l’axe en mode Esclave (suiveur d’un autre axe). L’axe 0 ne peut
pas être mis en axe esclave
Cde Externe
Passe l’axe en mode suiveur d’un consigne périodique
Pause
Commande l’arrêt du mobile à la fin du mouvement avec arrêt en cours
Pas à pas
Passe l’axe en mode Pas à pas
Pas suivant
En mode Pas à pas, lance le mouvement en attente
Synchro UC
Déclenche un événement UC
Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Défauts :
Voyant / Bouton
Etat
Signification
Refus Cde
Allumé
Refus de la dernière commande
Matériel
Allumé
Défaut matériel externe (codeur, variateur, sorties, ...)
Axe
Allumé
Défaut application (écart de poursuite, butées
logicielles, ...)
Acq.
/
Bouton d’acquittement des défauts. Une action sur ce
bouton acquitte tous les défauts qui ont disparu
237
Mise au point
Diagnostic de la voie
Introduction
Les différents écrans de mise au point, de réglage et de configuration proposent en
mode connecté un bouton DIAG qui donne accès au détail des défauts détectés par
le module.
Diagnostic Voie
Défauts internes
Défauts externes
Autres défauts
Défaut variateur
Défaut alimentation
codeur
Défaut rupture codeur
Défaut arrêt d’urgence
Défaut alimentation 24V
Défaut survitesse
Refus des commandes
Configuration, :
Réglage
Commande :
0x1
Erreur commande Auto conditions insuffisantes (paramètres)
OK
Description des
différents
champs
238
L’écran de Diagnostic voie propose les champs suivants :
Champ
Description
Défauts internes
Défauts internes au module qui nécessitent généralement le
remplacement du module
Défauts externes
Défauts provenant de la partie opérative
Autres défauts
Défauts de l’application
Refus de commande
Indique la cause et le numéro de message d’un refus de
commande (Voir Liste des codes d’erreur CMD_FLT, p. 264)
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Archivage et documentation
Archivage
Lorsque vous avez mis au point votre programme en mode connecté, vous devez
effectuer les sauvegardes suivantes :
l sauvegarde des paramètres de réglage si ceux-ci ont été modifiés. Pour cela,
sélectionnez l’écran de réglage et utilisez la commande Services →
Sauvegarder les paramètres,
l sauvegarde de l’application sur le disque par la commande Fichier →
Enregistrer.
Documentation
La documentation de l’application de commande d’axes est incluse dans la
documentation complète de l’application PL7. Cette documentation permet de
regrouper dans un dossier :
l le programme,
l les paramètres de Configuration et les paramètres de Réglage sauvegardés.
TLX DS 57 PL7 xx
239
Mise au point
240
TLX DS 57 PL7 xx
Exploitation
8
Conception d’un dialogue opérateur
Boîte à boutons
TLX DS 57 PL7 xx
Pour concevoir une boîte à boutons simple ou complexe, vous disposez de
commandes et d’informations élémentaires, sous forme de bits et mots de
commande et d’état.
241
Exploitation
Dialogue
opérateur sur
CCX 17
L’exemple suivant vous permet d’effectuer un mouvement en mode manuel, de type
déplacement à vue JOG+ et de changer le coefficient de modulation de vitesse
CMV, sur un terminal de dialogue opérateur CCX 17.
Vous pouvez réaliser cette commande ou cette modification du coefficient de
vitesse indifféremment à partir de l’écran de mise au point métier ou du terminal
CCX 17.
Dans le réseau de contacts suivant, %M200 correspond à l’état du bouton du
terminal CCX 17 qui active la commande JOG+.
%M200
%I7.0.22
P
%M200
N
%I7.0.22
%Q7.0.1
S
%Q7.0.1
R
Le réseau de contacts suivant permet de rafraîchir le bit %M200 à chaque cycle,
pour la détection des fronts.
%M200
%M200
Dans le réseau de contacts suivant, %M200 contient la consigne du coefficient
CMV, définie sur le terminal CCX 17. %MW0 contient la mémorisation de la dernière
consigne CMV entrée sur le terminal.
COMPARE
%MW0:=%MW200
OPERATE
%QW7.0.1:=%MW200
OPERATE
%MW0:=%MW200
242
TLX DS 57 PL7 xx
Diagnostic et maintenance
9
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit la marche à suivre devant certaines situations que vous pouvez
rencontrer (symptôme, diagnostic et conduite à tenir).
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Surveillance des défauts et conditions d’exécutabilité des commandes
244
Aide au diagnostic
245
243
Diagnostic et maintenance
Surveillance des défauts et conditions d’exécutabilité des commandes
Surveillance des
défauts
Vous disposez de plusieurs moyens pour détecter un éventuel défaut :
l Les voyants en face avant du module.
l Les écrans de diagnostic accessibles par la touche DIAG en mode connecté,
depuis tous les écrans métier du module de commande d’axes.
l Les écrans de mise au point.
l Les bits de défaut et les mots d’état.
Commandes de
mouvement
Pour que les commandes de mouvement (en mode automatique ou manuel) soient
exécutables, les conditions suivantes doivent être réalisées :
l L’axe est configuré et sans défaut bloquant.
l La commande de validation variateur de vitesse ENABLE est active (bit %Qxy.i.9
à l’état 1) et la commande STOP est inactive.
l Le mode automatique ou manuel est sélectionné.
l Pour les commandes sur position absolue, la position est comprise :
l entre les bornes SL_MIN et SL_MAX pour un axe borné,
l entre les valeurs 0 et modulo - 1 pour un axe infini.
l Pour les commandes sur position relative, la cible calculée à partir de la position
courante relative est comprise entre les bornes SL_MIN et SL_MAX.
l Les axes sont référencés, exceptés pour les commandes de prise d’origine.
l Le paramètre F de la fonction SMOVE est égal à -VMAX.
Modification du
paramètre CMV
Si une modification du paramètre de modulation de vitesse CMV implique une
vitesse supérieure à VMAX, alors celle-ci est limitée à VMAX.
Contrôle
d’enchaînement
Si vous n’avez pas sélectionné l’option Contrôle d’enchaînement en configuration,
un mouvement sans arrêt suivi d’aucune commande d’enchaînement se poursuit
jusqu’aux butées logicielles.
244
TLX DS 57 PL7 xx
Diagnostic et maintenance
Aide au diagnostic
Introduction
Vous pouvez être amené à rencontrer des situations qu’il vous faudra résoudre. La
marche à suivre suivante vous aide à diagnostiquer ces situations et vous indique
la conduite à tenir.
Marche à suivre
lors de situations
Non prise en compte des nouveaux paramètres
Symptôme
Le module TSX CAY ne semble pas avoir pris en compte les nouveaux
paramètres écrits par WRITE_PARAM.
Diagnostic
Programmez une instruction READ_PARAM dans votre application afin
de connaître les valeurs réellement utilisées par le module.
Un WRITE_PARAM déclenché alors qu’un autre échange de réglage
est en cours est ignoré
Conduite à tenir
Testez le bit %MWxy.i.0:X2 avant tout échange de réglage.
Traitement événementiel
Symptôme
Le traitement événementiel associé à la voie de commande d'axe n’est
pas exécuté.
Diagnostic
Vérifiez que l’ensemble de la chaîne de remontée de l’événement est
validée :
l Numéro d’événement déclaré en configuration identique à celui du
traitement événementiel.
l Source de l’événement démasquée (code M de la commande
SMOVE).
l Evénements autorisés au niveau système (%S38 = 1).
l Evénements non masqués au niveau système (UNMASKEVT()).
Conduite à tenir
Reportez-vous à l’utilisation des événements.
Réglages perdus
TLX DS 57 PL7 xx
Symptôme
Vos réglages ont été perdus.
Diagnostic
Une reprise à froid provoque la perte des réglages courants effectués
via l’écran ou une instruction WRITE_PARAM.
Conduite à tenir
Sauvegarder les réglages courants par la commande Services →
Sauvegarder les paramètres ou par l’instruction SAVE_PARAM.
245
Diagnostic et maintenance
Mots d’état pas cohérents
Symptôme
Les mots d’état %MWxy.i.1 et %MWxy.i.2 ne sont pas cohérents avec
l’état de la voie de commande d’axe.
Diagnostic
Ces mots ne sont mis à jour que sur demande explicite READ_STS.
Conduite à tenir
Programmez une instruction READ_STS dans votre application.
Défaut alimentation codeur
Symptôme
Le défaut d’alimentation codeur persiste alors que le codeur est bien
alimenté et que la valeur courante évolue.
Diagnostic
Le signal de retour alimentation codeur n’est pas câblé correctement.
Conduite à tenir
Vérifiez le câblage du codeur.
Commandes sans effet
Symptôme
Les commandes de l’écran de mise au point sont sans effet.
Diagnostic
L’application ou la tâche est en STOP.
Conduite à tenir
Passez l’application ou la tâche en RUN.
Commandes non modifiables
Symptôme
Certaines commandes de l’écran de mise au point ne sont pas
modifiables.
Diagnostic
Ces bits sont écrits par l’application.
Conduite à tenir
Utilisez le forçage des bits (pour les objets de type %Qxy.i.r) ou refaites
votre application pour ne pas écrire systématiquement ces bits
(modification sur transition et non sur état).
Saisie de caractères impossible
246
Symptôme
Il est impossible de saisir plus de 3 caractères dans les champs
numériques des écrans de réglage et de configuration.
Diagnostic
Dans le panneau de configuration Windows, vous n’avez pas choisi de
séparateur de milliers.
Conduite à tenir
Dans le panneau de configuration Windows, sélectionnez l’icône
International dans le champ Format des nombres.
Activez la commande Modifier et choisissez un séparateur de milliers.
TLX DS 57 PL7 xx
Fonctions complémentaires
10
Apprentissage de cotes
Introduction
L’exemple de programme PL7 suivant permet l’apprentissage et l’utilisation de 16
cotes.
Apprentissage
des cotes
Ce graphe permet de programmer l’apprentissage de 16 cotes.
50
51
52
53
ETAPE 50 ACTION A L’ACTIVATION
<mémorise %MW99 en vue de l’utiliser comme limite
! %MW98 := %MW99;
<Initialise l’index pendant la phase d’apprentissage
! %MW99 := -1;
TRANSITION: X50 -> X51
! RE %I2.0
ETAPE 51 ACTION A L’ACTIVATION
<actualise l’index
! %MW99 := %MW99+1;
TLX DS 57 PL7 xx
247
Fonctions complémentaires
<apprentissage de positions
! %MD200[%MW99] := %ID7.0;
TRANSITION: X51 -> X52
! %MW99 <= 16
TRANSITION: X51 -> X53
! %MW99 > 16
TRANSITION: X53 -> X50
! RE %I2.1
TRANSITION: X52 -> X51
! RE %I2.0
TRANSITION: X52 -> X50
! RE %I2.1
248
TLX DS 57 PL7 xx
Fonctions complémentaires
Utilisation des
cotes
Ce graphe permet de programmer l’utilisation des cotes
42
43
46
ETAPE 42 ACTION A L’ACTIVATION
<initialise %MW97 comme index d’exécution
! %MW97 := -1;
TRANSITION: X42 -> X43
! RE %I2.2
ETAPE 43 ACTION A l’ACTIVATION
<incrémente l’index d’exécution
! %MW97 := %MW97+1;
<exécute le segment suivant
! SMOVE %CH7.0 (%MW97,%KW8,%KW1,%MD200[%MW97],150000,0);
%KW8 : 90 déplacement en valeur absolue
%KW1 : 09 aller au point avec arrêt
TRANSITION: X43 -> X46
! %I7.0.0 AND (%MW97 < %MW98) AND NOT %I7.0.2
TRANSITION: X43 -> X42
! (%I7.0.1 AND (%MW97 >= %MW98)) OR %I7.0.2
TRANSITION: X46 -> X43
! TRUE
TLX DS 57 PL7 xx
249
Fonctions complémentaires
250
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire
11
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les paramètres de la fonction de mouvement ainsi que les objets
échangés entre le module de commande d’axes et le processeur.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Données générales du module
252
Données internes de commande (échanges implicites)
253
Données internes d’état (échanges implicites)
255
Données internes d’état (échanges explicites)
257
Paramètres de réglage (échanges explicites)
259
Echanges entre le processeur et le module de commande d’axes
261
Voie du module TSX CAY
263
Liste des codes d’erreur CMD_FLT
264
251
Aide-mémoire
Données générales du module
Mot de défaut
%Ixy.MOD.ERR
Mot d’état
%MWxy.MOD.2:Xj = Mot d’état standard
252
Bit
Description
0
Défaut interne (module HS)
1
Défaut fonctionnel
3
Module en auto-tests
5
Défaut de configuration matérielle ou logicielle
6
Module absent
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire
Données internes de commande (échanges implicites)
Bits de sorties
TLX DS 57 PL7 xx
%Qxy.i.j = Processeur -> TSX CAY
Bit
Symbole
Actif sur
Description
0
DIRDRV
Etat
Commande de déplacement en mode hors
asservissement
1
JOG_P
Etat
Déplacement manuel illimité dans le sens +
2
JOG_M
Etat
Déplacement manuel illimité dans le sens -
3
INC_P
Front
Ordre de déplacement incrémental (PARAM) dans
le sens +
4
INC_M
Front
Ordre de déplacement incrémental (PARAM) dans
le sens -
5
SET_RP
Front
Prise d’origine manuelle (RP_POS = valeur
d’origine) ou passage à l’état non référencé
6
RP_HERE
Front
Prise d’origine forcée à une valeur définie dans
PARAM ou passage à l’état référencé / calcul
d’offset
8
ACK_DEF
Front
Acquittement des défauts
9
ENABLE
Etat
Validation du relais de sécurité variateur de l’axe
10
EXT_EVT
Front
Ordre de déclenchement d’un événement depuis le
processeur
11
AUX_OUT
Etat
Commande de la sortie auxiliaire
15
STOP
Etat
Commande d’arrêt immédiat (arrêt du mobile)
16
PAUSE
Etat
Commande de suspension des mouvements à la fin
du mouvement en cours
17
SLAVE
Etat
Consigne en cours = position axe 0
18
EXT_CMD
Etat
Consigne en cours = consigne processeur
19
MOD_STEP
Etat
Commande de passage en mode pas à pas
22
NEXT_STEP
Front
Commande de lancement du pas suivant
253
Aide-mémoire
Sélecteur de
mode
%QWxy.i.0 = MOD_SEL : sélecteur de mode
Valeur
Mode
Description
0
DRV_OFF
Mode mesure : inhibition de la sortie CNA
1
DIRDRIVE
Mode hors asservissement : commande directe en tension
2
MANU
Mode manuel
3
AUTO
Mode automatique
Modulation de
vitesse
%QWxy.i.1 = CMV : modulation de vitesse
Valeur = valeur de consigne de modulation de vitesse. Cette consigne est comprise
entre 0 et 2, par pas de 1/1000.
Incrément de
déplacement
%QDxy.i.2 = PARAM : valeur de l’incrément de déplacement
254
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire
Données internes d’état (échanges implicites)
Bits d’entrées
TLX DS 57 PL7 xx
%Ixy.i.j = TSX CAY -> Processeur
Bit
Symbole
Description
0
NEXT
Prêt à recevoir une nouvelle commande de mouvement (en
AUTO)
1
DONE
Toutes les instructions sont exécutées : pas d’instruction dans la
pile
2
AX_FLT
Présence d’un défaut sur l’axe
3
AX_OK
Aucun défaut provoquant l’arrêt du mobile
4
HD_ERR
Présence d’un défaut matériel
5
AX_ERR
Présence d’un défaut application
6
CMD_NOK
Refus commande
8
NOMOTION
Mobile à l’arrêt
9
AT_PNT
Position du mobile sur cible (dans la fenêtre au point, sur
instruction avec arrêt)
10
TH_PNT
Consigne théorique atteinte
12
CONF_OK
Axe configuré
14
REF_OK
Prise d’origine effectuée (axe référencé)
15
AX_EVT
Recopie des entrées physiques d’événement
16
HOME
Recopie de l’entrée physique CAME de prise d’origine du module
17
DIRECT
Signale le sens de déplacement
18
IN_REC
Recopie de l’entrée recalage au vol
20
IN_DROFF
Mode mesure actif
21
IN_DIRDR
Mode hors asservissement actif
22
IN_MANU
Mode manuel actif
23
IN_AUTO
Mode automatique actif
26
ST_JOG_P
Déplacement illimité dans le sens + en cours
27
ST_JOG_M
Déplacement illimité dans le sens - en cours
28
ST_INC_P
Déplacement incrémental dans le sens + en cours
29
ST_INC_M
Déplacement incrémental dans le sens - en cours
30
ST_SETRP
Prise d’origine manuelle en cours
31
ST_DIRDR
Déplacement hors asservissement en cours
32
IN_INTERPO
Déplacement interpolé en cours
33
ON_PAUSE
Enchaînement des mouvements suspendu
255
Aide-mémoire
Bit
Symbole
Description
34
IM_PAUSE
Mouvement suspendu (PAUSE immédiate)
36
IN_SLAVE
Consigne en cours = position axe 0
37
IN_EXT_CMD
Consigne en cours = consigne processeur
39
ST_IN_STEP
Mode pas à pas en cours
40
DRV_ENA
Image de la sortie validation variateur
41
IN_AUX0
Image de la sortie AUX0
46
OVR_EVT
Overrun événement
47
EVT_G07
Source de l’événement : mémorisation position
48
EVT_G05
Source de l’événement : fin de G05 sur événement
49
TO_G05
Source de l’événement : temporisation de G05 écoulée
50
EVT_G1
Source de l’événement : fin de G10 ou G11 sur événement
51
EVT_MOD
Franchissement modulo
ERR
ERROR
Défaut voie
Note : Si les voies 0, 1 et 2 sont interpolées, les bits IN_INTERPO sont mis à 1
(%Ixy.0.32, %Ixy.1.32 et %Ixy.2.32).
Autres données
d’état
256
%IDxy.i.0 = X_POS : position mesurée
%IDxy.i.2 = SPEED : vitesse mesurée
%IDxy.i.4 = FOL_ERR : écart de position courant
%IWxy.i.6 = ANA_OUT : sortie analogique courante
%IWxy.i.7 = SYNC_N_RUN : numéro de pas en cours
%IDxy.i.11 = PREF1 : valeur du registre PREF1
%IDxy.i.13 = PREF2 : valeur du registre PREF2
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire
Données internes d’état (échanges explicites)
Gestion des
échanges
Compte-rendu
des échanges
Etat de fonctionnement de la voie
TLX DS 57 PL7 xx
%MWxy.i.0:Xj = Gestion des échanges
Bit
Symbole
Description
X0
STATUS
Echange en cours des paramètres d’état (STATUS)
X1
COMMAND
Echange en cours des paramètres de commande
X2
ADJUST
Echange en cours des paramètres de réglage
X15
CONF
Reconfiguration du module en cours
%MWxy.i.1:Xj = Compte-rendu des échanges
Bit
Symbole
Description
X1
CR_RPT
Compte-rendu d’échange des paramètres de commande
X2
ADJ_RPT
Compte-rendu d’échange des paramètres de réglage
X15
CONF_FLT
Défaut de configuration
%MWxy.i.2:Xj = Etat de fonctionnement de la voie
Bit
Symbole
Description
X0
EXT_FLT
Défaut externe (idem bit HD_ERR)
X4
MOD_FLT
Défaut interne : module absent, hors service ou en auto-test
X5
CONF_FLT
Défaut de configuration matérielle ou logicielle
X6
COM_FLT
Défaut de communication avec le processeur
X7
APP_FLT
Défaut applicatif (configuration erronée) ou de commande
X8
CH_LED_LOW
Etat des voyants de la voie
X9
CH_LED_HIGH
Etat des voyants de la voie
257
Aide-mémoire
Etat de fonctionnement de l’axe
%MWxy.i.3:Xj = Etat de fonctionnement de l’axe
Bit
Symbole
Description
Défauts matériel : %Ixy.i.4 HD_ERR (regroupe les défauts ci-dessous)
X0
ANA_FLT
Défaut court-circuit de la sortie analogique
X1
AUX_FLT
Défaut court-circuit de la sortie auxiliaire
X2
DRV_FLT
Défaut variateur
X3
ENC_SUP
Défaut alimentation codeur
X4
ENC_BRK
Défaut rupture codeur
X5
EMG_STP
Défaut d’arrêt d’urgence
X6
AUX_SUP
Défaut d’alimentation 24 V
X7
ENC_FLT
Défaut de parité codeur absolu série ou bit E
Défauts application : %Ixy.i.5 AX_ERR (regroupe les défauts ci-dessous)
Autres données
d’état
258
X8
SLMAX
Dépassement de la butée logicielle maximale
X9
SLMIN
Dépassement de la butée logicielle minimale
X10
SPD_FLT
Défaut de survitesse
X11
FE1_FLT
Défaut d’écart de position MAX_F1
X12
REC_FLT
Défaut de recalage
X13
TW_FLT
Défaut de fenêtre au point
X14
STP_FLT
Défaut d’arrêt
X15
FE2_FLT
Défaut d’écart de poursuite MAX_F2
%MWxy.i.4 = N_RUN : numéro de pas en cours
%MWxy.i.5 = G9_COD : type de déplacement en cours
%MWxy.i.6 = G_COD : code de l’instruction en cours
%MWxy.i.7 = CMD_FLT : compte-rendu de refus
%MDxy.i.9 = T_XPOS : cible de la position à atteindre
%MDxy.i.11 = MAX_FER : écart de poursuite maximum
%MDxy.i.13 = T_SPEED : vitesse à atteindre
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire
Paramètres de réglage (échanges explicites)
Paramètres de
réglage
%MWxy.i.j ou %MDxy.i.j
Mot
Symbole
Description
%MWxy.i.15
SLOPE
Loi d’accélération :
0 = rectangle, 1 à 3 = trapèze, 4 = triangle
%MWxy.i.16
KPOS1
Gain 1 de la boucle de position : 0 à 120.00 (en
1/s)
%MWxy.i.17
KPOS2
Gain 2 de la boucle de position : 0 à 120.00 (en
1/s)
%MWxy.i.18
SP_THR
Seuil de commutation pour gain : 20 à 500
VMAX/1000
%MWxy.i.19
IPOS
Action intégrale Ti : temps intégral = 0 à 5000
ms. 0 = pas d’action intégrale (TSX CAY 22/42
et TSX CAY 33)
%MWxy.i.20
TLX DS 57 PL7 xx
Réservé
%MWxy.i.21
KV
Gain d’anticipation de vitesse de la boucle : 0 à
100%
%MWxy.i.22
OFFSET
Offset CNA de la boucle : -250 à 250 mV
%MWxy.i.23
OVR_SPD
Seuil de dépassement de vitesse : 0 à 20%
%MWxy.i.24
S_STOP
Vitesse d’arrêt : 0 à VMAX/10 ou 30000
%MWxy.i.25
T_STOP
Délai maximum de détection d’arrêt : 0 à 10000
ms
%MWxy.i.26
TACC
Temps d’accélération / décélération :
TACCMIN à 10000 ms
%MWxy.i.27
VLIM
Seuil d’activation du contrôle de mouvement
%MWxy.i.29
RATIO1
Ratio axe esclave (TSX CAY 22/42)
%MWxy.i.30
RATIO2
Ratio axe esclave (TSX CAY 22/42)
%MDxy.i.31
SL_MAX
Butée logicielle haute : SLMIN à LMAX pour
axe borné
Modulo en points pour axe infini
%MDxy.i.33
SL_MIN
Butée logicielle basse : LMIN à SLMAX pour
axe borné
Valeur modulo en unités utilisateur pour axe
infini
%MDxy.i.35
MAN_SPD
Vitesse en mode manuel : 10 à VMAX
%MDxy.i.37
K_RES1
Multiplicateur de résolution : 1 à 1000000
259
Aide-mémoire
260
Mot
Symbole
Description
%MDxy.i.39
K_RES2
Diviseur de résolution : 1 à 1000000
%MDxy.i.41
RP_POS
Valeur de prise d’origine en mode manuel :
SLMIN à SLMAX
%MDxy.i.43
RE_POS
Valeur de référence de recalage : SLMIN à
SLMAX
%MDxy.i.45
MAX_F1
Seuil d’écart de position 1 :
0 à (SLMIN - SLMAX)/4
%MDxy.i.47
MAX_F2
Seuil d’écart de position 2 :
0 à (SLMIN - SLMAX)/4
%MDxy.i.49
TW
Fenêtre au point :
0 à (SLMIN - SLMAX)/20
%MDxy.i.51
RE_WDW
Seuil d’écart de recalage :
0 à (SLMIN - SLMAX)/20
%MDxy.i.53
ABS_OFF
Offset du codeur absolu
%MDxy.i.55
SLAVE_OFF
Offset du suiveur d’axe (TSX CAY 22/42)
%MDxy.i.62:X0
ValidEvtMod
Validation événement sur franchissement
modulo (TSX CAY 22/42 et TSX CAY 33)
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire
Echanges entre le processeur et le module de commande d’axes
Synoptique des
échanges
Les différents échanges entre le processeur et le module de commande d’axes sont
les suivants :
Processeur
Module TSX
Configuration
Paramètres
de réglage
Configuration
WRITE_PARAM (1)
READ_PARAM (1)
SAVE_PARAM (2)
RESTORE_PARAM
Paramètres
de réglage
Sauvegarde
Programme
PL7
SMOVE
%I %IW
%Q %QW
TLX DS 57 PL7 xx
Echange implicite
Mot d’état
%MW
READ_STS (1)
Tâche
Evénement
EVT
261
Aide-mémoire
(1) Lecture ou écriture depuis l’écran de réglage ou depuis l’applicatif, par
l’utilisation des instructions d’échanges explicites.
(2) Sauvegarde ou restitution à partir des commandes Sauvegarder les
paramètres ou Restaurer les paramètres du menu Services de PL7 ou à partir
des instructions SAVE_PARAM ou RESTORE_PARAM.
262
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire
Voie du module TSX CAY
Synoptique
d’une voie
Le schéma suivant présente de manière simplifiée les fonctions d’une voie du
module TSX CAY :
Processeur
Configuration
+ réglage
Module TSX CAY
Paramètres
de
configuration
Application
Entrée codeur
Boucle
d’asservissement
Sortie variateur
Réglage
Consigne
Entrée came PO
Fonction SMOVE
%Q / %QW
Entrée événement
Traitement
%I / %IW
TLX DS 57 PL7 xx
Traitement
entrées/sorties
auxiliaires
Entrée recalage
Entrée arrêt urgence
Entrée défaut variateur
Sortie relais validation
variateur
Sortie auxiliaire
263
Aide-mémoire
Liste des codes d’erreur CMD_FLT
Introduction
Paramètres de
configuration
264
La lecture du mot de refus commande CMD_FLT (%MWxy.i.7) s’effectue par
échange explicite. Les messages sont également disponibles en clair dans la boîte
de dialogue de diagnostic, accessible par la commande DIAG.
Chaque octet du mot CMD_FLT est associé à un type d’erreur :
l L’octet de poids fort signale une erreur dans les paramètres de configuration et
de réglage (XX00).
l L’octet de poids faible signale un refus d’exécution de la commande de
mouvement (00XX).
Par exemple : CMD_FLT = 0004 (l’octet de poids faible signale une erreur de
commande JOG+)
Mot %MWxy.i.7
Paramètres de configuration
et de réglage
Commande de mouvement
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Ces erreurs sont signalées dans l’octet de poids fort du mot %MWxy.i.7. Les
nombres entre parenthèses indiquent la valeur hexadécimale du code.
Valeur
Signification
3 (3)
Erreur configuration priorité d’événement
4 (4)
Erreur configuration machine (infinie, bornée)
5 (5)
Erreur configuration type codeur
6 (6)
Erreur configuration prise d’origine
7 (7)
Erreur configuration consigne maximum
8 (8)
Erreur configuration accélération maximum
9 (9)
Erreur configuration événement
10 (A)
Erreur configuration multiplicateur ratio suiveur
11 (B)
Erreur configuration diviseur ratio suiveur
12 (C)
Erreur configuration recalage
18 (12)
Erreur configuration vitesse
19 (13)
Erreur configuration limite supérieure
20 (14)
Erreur configuration limite inférieure
21 (15)
Erreur configuration distance résolution initiale
22 (16)
Erreur configuration nombre de points résolution initiale
25 (19)
Erreur configuration unité longueur
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire
Paramètre de
réglage
TLX DS 57 PL7 xx
Valeur
Signification
26 (1A)
Erreur configuration unité vitesse
27 (1B)
Erreur configuration ratio résolution et vitesse
28 (1C)
Erreur configuration limites incompatibles
29 (1D)
Erreur configuration ratio suiveur
Ces erreurs sont signalées dans l’octet de poids fort du mot %MWxy.i.7. Les
nombres entre parenthèses indiquent la valeur hexadécimale du code.
Valeur
Signification
82 (52)
Erreur paramètre profil d’accélération
83 (53)
Erreur paramètre Gain 1
84 (54)
Erreur paramètre Gain 2
85 (55)
Erreur paramètre seuil 1 et 2
88 (58)
Erreur paramètre anticipation vitesse
89 (59)
Erreur paramètre offset
90 (5A)
Erreur paramètre survitesse
91 (5B)
Erreur paramètre vitesse contrôle d’arrêt
92 (5C)
Erreur paramètre délai contrôle d’arrêt
93 (5D)
Erreur paramètre accélération
94 (5E)
Erreur paramètre VLIM
98 (62)
Erreur paramètre butée logicielle supérieure
99 (63)
Erreur paramètre butée logicielle inférieure
100 (64)
Erreur paramètre vitesse du mode manuel
101 (65)
Erreur paramètre distance résolution corrigée
102 (66)
Erreur paramètre nombre de points résolution corrigée
103 (67)
Erreur paramètre valeur prise d’origine
104 (68)
Erreur paramètre valeur position recalage
105 (69)
Erreur paramètre écart de poursuite 1
106 (6A)
Erreur paramètre écart de poursuite 2
107 (6B)
Erreur paramètre fenêtre au point
108 (6C)
Erreur paramètre écart de recalage
109 (6D)
Erreur paramètre offset codeur
113 (71)
Erreur paramètre ratio de la résolution
114 (72)
Erreur paramètre butées logicielles incompatibles
115 (73)
Erreur paramètre ratio résolution et vitesse max.
265
Aide-mémoire
Valeur
Refus
commande de
mouvement
266
Signification
116 (74)
Erreur paramètre ratio résolution, VMAX et multiplicateur codeur
117 (75)
Erreur paramètre ratio résolution sur limite supérieure
118 (76)
Erreur paramètre ratio résolution sur limite inférieure
119 (77)
Erreur paramètre ratio résolution sur distance des limites
120 (78)
Erreur paramètre correction résolution (Mode <> OFF)
121 (79)
Erreur paramètre modification offset codeur (Mode <> OFF)
122 (7A)
Erreur paramètre modification position de recalage (Mode <> OFF)
Ces erreurs sont signalées dans l’octet de poids faible du mot %MWxy.i.7. Les
nombres entre parenthèses indiquent la valeur hexadécimale du code.
Valeur
Message
1 (1)
Erreur commande manu conditions insuffisantes (Mode, Valeur, ...)
2 (2)
Erreur commande manu mouvement manu en cours
3 (3)
Erreur commande manu commandes simultanées
4 (4)
Erreur commande manu JogP
5 (5)
Erreur commande manu JogM
6 (6)
Erreur commande manu IncP
7 (7)
Erreur commande manu IncM
8 (8)
Erreur commande manu PO manuelle
9 (9)
Erreur commande manu PO forcée
10 (A)
Erreur calcul offset codeur
16 (10)
Erreur commande Auto conditions insuffisantes (paramètres)
17 (11)
Erreur commande Auto mouvement auto en cours (commande Esclave ou
Cde externe activées simultanément à un mouvement)
18 (12)
Erreur commande SMOVE conditions insuffisantes (Mode)
19 (13)
Erreur commande SMOVE G01 (1)
20 (14)
Erreur commande SMOVE G09 (1)
21 (15)
Erreur commande SMOVE G10 (1)
22 (16)
Erreur commande SMOVE G11 (1)
24 (18)
Erreur commande SMOVE G21 (1)
25 (19)
Erreur commande SMOVE G14 (1)
26 (1A)
Erreur commande SMOVE G05 (1)
27 (1B)
Erreur commande SMOVE G07 (1)
28 (1C)
Erreur commande SMOVE G62 (1)
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire
Valeur
Message
29 (1D)
Erreur commande exécution SMOVE
30 (1E)
Erreur commande Auto Esclave
31 (1F)
Erreur commande Auto Cde externe
32 (20)
Erreur commande Auto mode esclave en cours
33 (21)
Erreur commande Auto Cde externe en cours
34 (22)
Erreur axe esclave commande externe SMOVE en cours
xx (xx)
Erreur pas de Top Zéro sur la came lors d’une prise d’origine du type came
courte avec Top zéro
35 (23)
Erreur pile pleine
36 (24)
Erreur contrôle d’enchaînement
37 (25)
Erreur commande SMOVE G30 (1)
38 (26)
Erreur de passage au pas suivant
48 (30)
Erreur commande DIRDRIVE, commande insuffisante
64 (40)
Erreur commande SMOVE G01, G11 : déjà à la position
80 (50)
Erreur commande SMOVE G30 : déjà à la position
81 (51
Erreur commande SMOVE G30 : changement de sens
(1) Indique que l’un des paramètres de la fonction SMOVE n’est pas conforme.
Exemples : code type de déplacement erroné, position hors des butées logicielles,
vitesse supérieure à VMAX, ...
TLX DS 57 PL7 xx
267
Aide-mémoire
268
TLX DS 57 PL7 xx
Axes interpolés
III
Présentation
Objet de
l’intercalaire
Cet intercalaire présente l’interpolation linéaire et décrit la mise en oeuvre d’une
commande d’axes interpolés avec un module TSX CAY 33.
Contenu de cet
intercalaire
Cet intercalaire contient les chapitres suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Chapitre
Titre du chapitre
Page
12
Présentation de l’interpolation
271
13
Configuration de l’interpolation
277
14
Programmation de l’interpolation
283
15
Réglage des axes interpolés
313
16
Mise au point d’un programme de commande d’axes interpolés
323
17
Aide-mémoire de l’interpolation
335
269
Axes interpolés
270
TLX DS 57 PL7 xx
Présentation de l’interpolation
12
Généralités sur la fonction interpolation
Introduction
La fonction interpolation est disponible avec un module TSX CAY 33 qui permet de
faire de l’interpolation linéaire entre 2 ou 3 axes.
TSX CAY 33
XMOVE
Ce module comprend 3 voies physiques associées aux axes X, Y et Z et une voie
logique (voie 3) dédiée à l’interpolation.
La mise en oeuvre d’une application à axes interpolés nécessite au préalable de
définir chacun des axes de façon indépendante. L’interpolation peut ensuite
s’effectuer entre 2 axes (0 et 1) dans le plan (X, Y) ou entre 3 axes (0,1 et 2) dans
l’espace (X, Y, Z).
Dans le cas d’une interpolation 2 axes, vous pouvez utiliser le troisième axe (axe 2)
comme axe indépendant.
Le module TSX CAY 33 ne propose pas d’interpolation circulaire. Toutefois, pour
aller d’un point A vers un point B suivant une trajectoire circulaire, vous pouvez
approximer ce type de trajectoire par une succession de segments de droite.
TLX DS 57 PL7 xx
271
Présentation de l’interpolation
Configuration de
l’interpolation
Vous devez définir le nombre d’axes interpolés dans la configuration de
l’interpolateur (voie 3), après avoir configuré les voies 0 à 2 en axes indépendants.
Si vous spécifiez une dimension 2, vous déclarez implicitement une interpolation
dans le plan XY (avec X : axe 0 et Y : axe 1). Vous pouvez utiliser la voie 2 comme
axe indépendant.
Si vous spécifiez une dimension 3, vous déclarez implicitement une interpolation
dans l’espace XYZ et/ou dans les plans qui composent cet espace XY, YZ ou XZ
(avec X : axe 0, Y : axe 1 et Z : axe 2).
La configuration des 2 ou 3 axes indépendants que vous voulez interpoler est
nécessaire pour accéder à la configuration de l’interpolateur.
Programmation
de la voie
interpolateur
La commande XMOVE permet de programmer les mouvements interpolés. Cette
commande ne se substitue pas à la commande des axes SMOVE, mais s’y ajoute.
Les axes ne sont interpolés que pendant l’exécution d’une commande XMOVE. En
dehors des commandes XMOVE, ils peuvent être commandés de façon
indépendante par une commande SMOVE.
272
TLX DS 57 PL7 xx
Présentation de l’interpolation
Commande de
mouvements
Commande de mouvements d’axes interpolés
Commande de mouvements d’axes indépendants
TLX DS 57 PL7 xx
273
Présentation de l’interpolation
Vitesse
La vitesse que vous devez spécifier dans la commande XMOVE est celle désirée
dans la direction du mouvement. La vitesse de déplacement de chacun des axes
est calculée par projection.
Exemple dans le cas d’un système à 2 axes
Le mobile doit se déplacer du point A (XA, YA) au point B (XB, YB) à une vitesse F
qui se projette sur X et Y respectivement en FX et FY.
A partir de la valeur F fournie dans l’instruction XMOVE, l’interpolateur calcule les
projections selon les formules :
F X = F × ( X B – X A ) ⁄ ( ∆X )
F Y = F × ( Y B – Y A ) ⁄ ( ∆X )
avec
2
2 1⁄2
∆X = [ ( X B – X A ) + ( Y B – Y A ) ]
274
TLX DS 57 PL7 xx
Présentation de l’interpolation
Vitesse
maximale
La vitesse F est limitée à une valeur maximale qui dépend :
l des vitesses maximales de chacun des axes concernés par le mouvement,
l de la contribution de chacun des axes dans le mouvement.
Exemple :
FX # 0
F < VMAX_axeX
|XB - XA| = |YB - YA|
FY = FX
F < (FX2 + FY2)1/2
Accélération
Pour chaque mouvement XMOVE, la durée de la phase d’accélération dépend :
l de la variation de vitesse à réaliser,
l des paramètres Tacc des axes concernés par le mouvement,
l de la contribution des axes X, Y et Z.
L’accélération résultante calculée est l’accélération la plus forte avec laquelle le
mouvement peut être réalisé, tout en respectant les contraintes des différents axes
(c’est l’axe le plus contraignant qui impose la durée d’accélération).
La loi d’accélération est définie par le paramètre SLOPE de la voie 3. Ceci impose
donc une loi commune à tous les axes pendant un XMOVE, indépendamment de la
valeur du paramètre SLOPE des axes X, Y et Z.
TLX DS 57 PL7 xx
275
Présentation de l’interpolation
276
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration de l’interpolation
13
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les écrans de configuration de l’interpolation (voie 3) ainsi que les
paramètres qu’il est nécessaire de définir pour des axes interpolés.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Accès à l’écran de configuration des paramètres d’interpolation
278
Saisie des paramètres d’interpolation
280
277
Configuration de l’interpolation
Accès à l’écran de configuration des paramètres d’interpolation
Préalable
La voie 3 est dédiée à l’interpolation. Avant de configurer la voie 3, vous devez au
préalable configurer les voies indépendantes concernées par le mouvement
interpolés.
Accès au
paramétrage de
l’interpolation
Pour accéder au paramétrage de l’interpolation, sélectionnez le module
TSX CAY 33 et valider (double-cliquer sur la représentation graphique du module).
Etape
Description
1
Choisissez la voie 3 dans le champ Choix Axe
2
Sélectionnez la fonction Interpolation dans le champ Fonction
3
Sélectionnez la tâche associée à la voie 3 : MAST ou FAST.
La tâche choisie (MAST ou FAST) doit être la même pour la voie 3 et les autres
voies concernées par l’interpolation. Si une tâche est différente, une boîte de
dialogue apparaît lors de la validation, afin de vous indiquer le numéro de voie
qui n’a pas la même tâche que la voie 3.
Note : Les axes des voies interpolées doivent être de type borné. Il est impossible
d’interpoler des axes infinis.
Si vous avez choisi un axe infini, une boîte de dialogue apparaît lors de la
validation, afin de vous indiquer le numéro de voie qui n’est pas du type axe borné.
278
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration de l’interpolation
Ecran de
configuration
des paramètres
d’interpolation
L’écran suivant permet de définir les paramètres de la voie 3 :
TSX CAY 33 [RACK2 POSITION 2]
Configuration
Désignation : MOD.CDE AXE 3 VOIES
Symbole : Interpo
Choix Axe : Fonction :
Voie 3
Interpolation
Fonction des voies
0 X 1 Y 2 Z 3
Dimension
2 Axes
3 Axes
Evénement
EVT 19
Arrêt axes sur défaut
Interpolés
Tous
TLX DS 57 PL7 xx
Tâche :
MAST
I
Fonction stop
XMove
Mode Auto
Général
Fonctions
Spéciales ...
279
Configuration de l’interpolation
Saisie des paramètres d’interpolation
Fonction des
voies
La zone Fonction des voies vous renseigne sur les axes concernés par
l’interpolation.
L’exemple suivant représente une interpolation sur 3 axes :
Fonction des voies
0 X 1 Y 2 Z 3
I
l
l
l
l
La voie 0 est l’axe X.
La voie 1 est l’axe Y.
La voie 2 est l’axe Z.
La voie 3 est la voie d’interpolation des axes X, Y et Z (lettre I).
L’exemple suivant représente une interpolation sur 2 axes :
Fonction des voies
0 X 1 Y 2
3
I
La voie 2 peut être configurée en voie indépendante (une courbe remplace la lettre
Z dans le champ 2). Dans ce cas, l’interpolation s’effectue uniquement sur les voies
0 et 1. Les fonctions sont affichées dans les écrans de mise au point de
l’interpolation.
Dimension
280
Le champ Dimension vous permet de définir le nombre d’axes interpolés :
Commande
Description
2 Axes
Les voies 0 et 1 sont interpolées
3 Axes
Les voies 0, 1 et 2 sont interpolées
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration de l’interpolation
Fonction Stop
Ce champ vous permet de définir le rôle de la commande STOP de la voie 3
(%Qxy.3.15) :
Commande
Description
XMove
La commande STOP n’a d’effet que sur une commande XMOVE en
cours.
Mode Auto
La commande STOP est active en mode AUTO, sur tous les axes qui
sont interpolables, même si ceux-ci sont utilisés de façon indépendante.
Général
La commande STOP est active dans tous les modes (AUTO, MANU,
...), sur tous les axes qui sont interpolables, même si ceux-ci sont
utilisés de façon indépendante.
Note : Nous vous conseillons de choisir par défaut la commande XMove.
Evénement
Ce champ vous permet de choisir la tâche événementielle associée à la voie 3.
Arrêt axes sur
défaut
Ce champ vous permet de définir quel sera l’effet d’un défaut bloquant :
Commande
Description
Interpolés
Un défaut bloquant provoque l’arrêt des axes concernés par la
commande XMOVE en cours.
Tous
Un défaut bloquant provoque l’arrêt de tous les axes interpolables,
même si ceux-ci sont utilisés de façon indépendante lors de l’apparition
du défaut.
Note : Nous vous conseillons de choisir par défaut la commande Interpolés.
Fonctions
Spéciales
Cette commande a un usage réservé.
Validation des
paramètres de
configuration
Lorsque tous les paramètres sont configurés, valider la configuration choisie par la
commande Edition → Valider ou en activant l’icône
TLX DS 57 PL7 xx
281
Configuration de l’interpolation
282
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
14
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit le principe de programmation d’un mouvement interpolé :
description des principales instructions et des modes de marche.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Programmation de mouvements interpolés
284
Saisie des paramètres de la fonction XMOVE
286
Description des paramètres de la fonction XMOVE
287
Codes instruction de la fonction XMOVE
291
Description des déplacements élémentaires
293
Programmation d’un déplacement à la position sans arrêt
294
Programmation d’un déplacement à la position avec arrêt
295
Programmation d’un déplacement jusqu’à détection d’un événement
296
Programmation d’une attente d’événement
298
Programmation de l’initialisation des registres PREF1
299
Conditions générales d’acceptation
300
Enchaînement des commandes de mouvement
301
Cohabitation des fonctions XMOVE et SMOVE
305
Mode automatique de la voie interpolateur
306
Traitement événementiel avec des axes interpolés
307
Gestion des défauts
308
Description des défauts refus commande
311
Gestion du mode mesure (OFF)
312
283
Programmation de l’interpolation
Programmation de mouvements interpolés
Introduction
Vous devez utiliser l’instruction XMOVE pour programmer un mouvement interpolé.
Cette instruction est émise automatiquement sur la voie 3 du module TSX CAY 33.
Ecran de saisie
assistée
Vous pouvez saisir la fonction XMOVE directement ou par l’écran de saisie
assistée : Appel de fonction :
PL7 : Fonctions en bibliothèque
?
EF
Informations Fonctions :
Paramètres
Détail...
Nom
Famille
V.Bib V.App
XMOVE
Bit tables
2.00 Character strings
2.00 Commande d’interpolation 1.00 Commande de Mouvement1.00 Format d’appel
Paramètre de la MÉTHODE :
Nom Type
Nature Commentaire
Channel MAIN Voie
NRUN WORD
IN
Numéro de mouvement
G9
World
IN
G9
Commentaire
Commande d’interpolation
Famille
Visualisation de l’appel
XMOVE
(
)
OK
Annuler
Note : Lorsque l’EF XMOVE est affiché en rouge dans l’écran de saisie assistée
des fonctions, il ne peut pas être utilisé dans l’application :
l Une version antérieure de l’EF est déjà utilisée dans l’application.
l Le nom de l’EF est utilisé comme symbole associé à une variable.
284
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
Saisie assistée
Dans l’éditeur de programme sélectionné, procédez de la manière suivante :
Etape
TLX DS 57 PL7 xx
Action
1
Appuyez simultanément sur les touches Shift et F8 ou cliquez sur l’icône F(....).
La fenêtre Appel de fonction est alors visualisée.
2
Sélectionnez l’option Paramètres.
3
Choisissez la famille Commande d’interpolation dans la bibliothèque.
4
Choisissez la fonction XMOVE.
5
Appuyez sur le bouton Détail et remplissez les différents champs proposés.
Vous pouvez également saisir directement les variables de la fonction dans la
zone de saisie des paramètres.
6
Validez par OK ou Enter. La fonction est alors affichée.
285
Programmation de l’interpolation
Saisie des paramètres de la fonction XMOVE
Introduction
La commande d’un mouvement interpolé se programme par une fonction XMOVE,
avec la syntaxe suivante :
XMOVE %CHxy.3(N_Run,G9_,G,SPACE,X,Y,Z,F,M)
L’écran Détail vous permet de saisir de façon assistée chacun des paramètres.
Ecran de détail
de la fonction
XMOVE
L’écran de Détail de la fonction XMOVE est le suivant :
XMOVE
Annuler
%CH2.3
Adresse de la voie
N_Run 5 Annuler
Numéro de mouvement
Codes de déplacement
G9_ Relatif par rapport à la
position courante.
Annuler
G
Déplacement sur position
avec arrêt.
Annuler
F
SPACE 0 Annuler
Paramètres M
Source EVT
Incrément de position
[X,Y,Z]
G01 G09 G10 G92
G05
+
X
120
Y
23
Z
0
X
Y
Z
Groupe
+++ x y z
Vitesse de déplacement
OK
Annuler
F
23
M
16#1080
Les champs de saisie (paramètres de la fonction XMOVE) sont les suivants :
Paramètre
286
Description
%CHxy.3
Adresse de la voie
N_Run
Numéro du mouvement
G9_
Type de déplacement
G
Code instruction
SPACE
Numéro de plan ou d’espace
X, Y et Z
Coordonnées de la position à atteindre
F
Vitesse de déplacement du mobile
M
Traitement événementiel
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
Description des paramètres de la fonction XMOVE
Introduction
Vous devez saisir les paramètres suivants afin de programmer une fonction de
mouvements interpolés :
XMOVE %CHxy.3(N_Run,G9_,G,SPACE,X,Y,Z,F,M)
Adresse de la
voie
%CHxy.3 définit l’adresse de la voie du module de commande d’axes dans la
configuration automate :
Paramètre
Signification
x
Numéro du rack.
y
Position du module dans le rack.
3
Numéro de la voie d’interpolation.
Numéro de
mouvement
N_Run définit le numéro du mouvement (entre 0 et 32767). Ce numéro identifie le
mouvement réalisé par la fonction XMOVE.
En mode mise au point, ce numéro vous permet de connaître le mouvement en
cours.
Type de
déplacement
G9_ définit le type de déplacement :
Code
Type de déplacement
90
Déplacement à une position absolue.
91
Déplacement à une position relative par rapport à la position
courante.
98
Déplacement à une position relative par rapport à la position
mémorisée PREF1
Pour choisir le type de déplacement vous pouvez utiliser le bouton de défilement
situé à droite du champ G9_ ou saisir directement le code lors d’une saisie directe
(sans passer par l’écran Détail).
Code instruction
TLX DS 57 PL7 xx
G définit le code instruction de la fonction XMOVE (Voir Codes instruction de la
fonction XMOVE, p. 291).
287
Programmation de l’interpolation
Numéro de plan
ou d’espace
SPACE définit le numéro de plan ou d’espace dans lequel doit s’effectuer le
mouvement. Ce paramètre précise la liste des axes concernés par le mouvement :
Code
Signification
0
Déplacement dans le plan XY.
1
Déplacement dans le plan XZ.
2
Déplacement dans le plan YZ.
3
Déplacement dans l’espace XYZ.
Note : Lorsque le groupe d’axes interpolés est de dimension 2, le champ SPACE
doit être à 0. Le champ Z de la fonction XMOVE devient non significatif; il est
ignoré.
Coordonnées de
la position à
atteindre
288
X, Y, Z définissent les coordonnées de la position à atteindre pour les voies 0, 1 et
2 ou de la position vers laquelle le mobile doit se déplacer (dans le cas d’un
déplacement sans arrêt). Cette position peut être :
l immédiate,
l codée dans des doubles mots internes %MDi ou constantes internes %KDi (ces
mots peuvent être indexés).
Cette valeur est exprimée dans l’unité, définie par le paramètre de configuration
Unités Longueur de chacun des axes.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
Vitesse de
déplacement du
mobile
F définit la vitesse de déplacement du mobile (ou la vitesse de déplacement désirée
dans la direction du déplacement à effectuer). Cette vitesse peut être :
l immédiate,
l codée dans un double mot interne %MDi ou constante interne %KDi (ce mot peut
être indexé).
Exemple dans le cas d’un système 2 axes :
A partir de la vitesse F, l’interpolateur calcule les projections FX et FY qui
permettront aux 2 axes de respecter la trajectoire.
La vitesse de déplacement réelle est égale à la vitesse désirée F multipliée par le
coefficient de modulation de vitesse CMV, dont la valeur est réglable dans
l’intervalle [0.001, 2.000].
TLX DS 57 PL7 xx
289
Programmation de l’interpolation
Paramètre M
M définit un mot qui code sur des quartets (en hexadécimal) :
l L’activation ou la non activation du déclenchement du traitement événementiel
application, pour les instructions G05 et G10 :
l Quartet 3 à la valeur 1 : activation,
l Quartet 3 à la valeur 0 : non activation.
l La liste des événements qui peuvent terminer l’instruction G05 ou G10 :
l Quartet 1 :
bit 0 pour l’entrée événement ou le bit EXT_EVT de l’axe X,
bit 1 pour l’entrée événement ou le bit EXT_EVT de l’axe Y,
bit 2 pour l’entrée événement ou le bit EXT_EVT de l’axe Z,
bit 3 pour le bit EXT_EVT du groupe.
Si plusieurs bits sont à l’état 1, l’événement qui termine l’instruction est le
premier événement de la liste qui se produit (le module effectue un OU des
événements).
Paramètre M :
Octet
3
2
1
0
16#
Note : Le codage est réalisé automatiquement dans le champ M de l’écran Détail,
lorsque vous faites vos choix en utilisant les cases et les boutons à cocher
proposés par cet écran.
290
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
Codes instruction de la fonction XMOVE
Introduction
Le paramètre G définit le code instruction.
Pour choisir le code instruction vous pouvez utiliser le bouton de défilement situé à
droite du champ G, appuyer sur l’icône correspondant au mouvement ou saisir
directement le code lors d’une saisie directe (sans passer par l’écran Détail).
Liste des codes
instruction
Les codes instruction que vous pouvez choisir dans l’écran de Détail sont les
suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Code instruction
Signification
09
Déplacement sur position avec arrêt
01
Déplacement sur position sans arrêt
10
Déplacement jusqu’à événement avec arrêt
05
Attente d’événement
92
Initialisation des registres PREF1 des axes X, Y et
Z
Icône
291
Programmation de l’interpolation
Graphique de
l’écran de Détail
292
L’écran de Détail visualise également un graphique qui représente le déplacement
choisi.
Par exemple, code G09 :
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
Description des déplacements élémentaires
Introduction
Vous pouvez programmer 2 catégories de déplacements :
l les déplacements sur une position (codes instruction 01 et 09),
l les déplacements jusqu’à détection d’un événement (code instruction 10).
Lors de la programmation de ces déplacements, vous devez définir les positions à
atteindre, la vitesse et le plan ou l’espace de l’interpolation. Les paramètres
d’accélération sont définis par réglage.
Types de
déplacement
Les types de déplacement sont les suivants :
l Absolu par rapport à l’origine machine (code 90).
Exemple : déplacement sans arrêt dans le plan XY,
jusqu’à la position (50000, 10000),
à la vitesse 1000.
XMOVE %CH102.3(1,90,01,0,50000,10000,0,1000,0)
l Relatif par rapport à la position courante (code 91).
Exemple : déplacement sans arrêt dans le plan XY,
d’un incrément (+2000, -1000) par rapport à la position courante,
à la vitesse 500.
XMOVE %CH102.3(1,91,01,0,1,2000,-1000,0,500,0)
l Relatif par rapport à la position mémorisée PREF (code 98)
Exemple : déplacement sans arrêt dans le plan XY,
d’un incrément (+5000, +2000) par rapport à la position précédemment
mémorisée,
à la vitesse 800.
XMOVE %CH102.3(1,98,01,0,5000,2000,0,800,0)
TLX DS 57 PL7 xx
293
Programmation de l’interpolation
Programmation d’un déplacement à la position sans arrêt
Instruction
Exemple
L’instruction de déplacement à la position sans arrêt est la suivante :
Instruction
Code instruction
Déplacement à la position sans arrêt
01
Icône
XMOVE %CH102.3 (1,90,01,0,5000000,1000000,01000,0)
Vx
Plan XY
Position (microm)
Vx
Y
YB
B
VY
YA
XA
XB
X
A
VY
X
VY
XA
294
Vx
XB
Position
(microm)
YA
YB
Y
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
Programmation d’un déplacement à la position avec arrêt
Instruction
Exemple
L’instruction de déplacement à la position avec arrêt est la suivante :
Instruction
Code instruction
Déplacement à la position avec arrêt
09
Icône
XMOVE %CH102.3 (1,90,09,0,5000000,1000000,01000,0)
Vx
Plan XY
Position (microm)
Y
YB
Vx
B
VY
YA
XA
A
XB
X
VY
X
XA
TLX DS 57 PL7 xx
Vx
XB
Position
(microm)
VY
YA
YB
Y
295
Programmation de l’interpolation
Programmation d’un déplacement jusqu’à détection d’un événement
Instruction
L’instruction de déplacement jusqu’à détection d’un événement est la suivante :
Instruction
Code instruction
Déplacement jusqu’à détection d’un
événement avec arrêt
10
Icône
L’instruction G10 provoque le déplacement des axes jusqu’à détection d’un
événement ou jusqu’à la position spécifiée en absence d’événement.
Evénement
L’événement attendu peut être :
l Un front montant ou descendant (suivant le choix effectué en configuration) sur
l’une des entrées réflexes d’un des axes interpolés.
l Une commande en provenance de l’application qui peut être :
l un front montant du bit EVT_EXT de l’un des axes,
l un front montant du bit EVT_EXT de l’interpolateur.
Le quartet 1 du paramètre M permet de spécifier l’axe (ou les axes) sur lequel
l’événement est attendu :
Axe X - Entrée réflexe ou bit EVT_EXT (%Qxy.0.10)
Axe Y - Entrée réflexe ou bit EVT_EXT (%Qxy.1.10)
Axe Z - Entrée réflexe ou bit EVT_EXT (%Qxy.2.10)
Interpolateur - bit EVT_EXT (%Qxy.3.10)
296
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
Exemple
TLX DS 57 PL7 xx
Déplacement dans le plan (XY), jusqu’à détection d’un EVT sur l’entrée réflexe axe
X, à la vitesse 1000. En l’absence d’EVT, arrêt des axes en (300000, 100000). Il y
a activation de la tâche événementielle, lors de la détection de l’EVT.
297
Programmation de l’interpolation
Programmation d’une attente d’événement
Instruction
L’instruction d’attente d’événement est la suivante :
Instruction
Code instruction
Attente d’événement
05
Icône
Cette instruction est utilisée pour attendre un événement avec un temps enveloppe
(en ms), défini dans le paramètres F. Si l’événement n’est pas apparu dans le temps
enveloppe, la commande d’attente d’événement est alors désactivée. Si le
paramètre F est défini à 0, l’attente s’effectue sans limite de temps.
Evénement
attendu
L’événement attendu peut être :
l un changement d’état sur une entrée réflexe d’un des axes interpolés,
l une commande en provenance de l’application.
Le quartet 1 du paramètre M permet de définir l’axe (ou les axes) sur lequel
l’événement est attendu :
Axe X - Entrée réflexe ou bit EXT_EVT (%Qxy.0.10)
Axe Y - Entrée réflexe ou bit EXT_EVT (%Qxy.1.10)
Axe Z - Entrée réflexe ou bit EXT_EVT (%Qxy.2.10)
Interpolateur - bit EXT_EVT (%Qxy.3.10)
Tâche
événementielle
298
L’instruction G05 peut activer une tâche événementielle lors de la détection de
l’événement, si le quartet 3 du paramètre M est positionné à 1.
Le bit TO_G05 (%Ixy.i.49) est positionné à 1 lorsque le temps enveloppe est écoulé
sans détection d’un événement, à condition que l’activation de la tâche événementielle ait été demandée. Par exemple, attente avec un temps enveloppe de 1,5 s et
avec activation de la tâche événementielle :
XMOVE %CH102.3 (1,90,05,0,0,0,0,1500,16#1000)
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
Programmation de l’initialisation des registres PREF1
Instruction
L’instruction d’initialisation des registres PREF1 est la suivante :
Instruction
Code instruction
Initialisation des registres PREF1
92
Icône
L’instruction G92 permet d’initialiser les registres PREF1 des différents axes. Ces
registres sont utilisés par les instructions de déplacement en relatif (code G98).
Le quartet 1 du paramètre M permet de sélectionner la liste des axes concernés par
cette initialisation :
l bit 0 pour l’axe X,
l bit 1 pour l’axe Y,
l bit 2 pour l’axe Z.
Exemple
TLX DS 57 PL7 xx
Initialisation des registres PREF1 des axes X et Y respectivement à 2000 et 4000 :
XMOVE %CHxy.3 (1,90,92,2000,4000,0,0,16#0030)
299
Programmation de l’interpolation
Conditions générales d’acceptation
Introduction
300
Les conditions générales d’acceptation de la fonction XMOVE sont les suivantes :
l Il n’y a pas de défaut : le bit GP_OK = 1.
l La configuration est conforme : le bit CONF_OK = 1.
l Les axes sont référencés : le bit REF_OK = 1.
l Les axes concernés par le mouvement sont dans le mode automatique, avec les
bits DONE = 1 et ENABLE = 1. Ces axes sont également arrêtés.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
Enchaînement des commandes de mouvement
Réalisation
d’une trajectoire
Le module TSX CAY 33 ne propose pas d’interpolation circulaire. Il est toutefois
possible d’approximer une trajectoire quelconque par une suite de segments.
Exemple de trajectoire dans un système 2 axes :
A chaque segment élémentaire de la trajectoire correspond une commande
XMOVE.
Note : Chaque commande élémentaire XMOVE ne doit s’effectuer qu’une seule
fois. Ceci nécessite donc que vous programmiez l’exécution soit :
l en Grafcet : dans une étape, à l’activation ou à la désactivation de cette étape,
l en langage littéral ou à contacts : sur front montant d’un bit.
Le compte-rendu de l’exécution de la fonction est fourni par le module, au travers
des bits NEXT et DONE.
Mémoire tampon
TLX DS 57 PL7 xx
Le module TSX CAY 33 est doté d’un mécanisme permettant l’enchaînement des
commandes de mouvement.
L’interpolateur possède une mémoire tampon (ou pile) qui permet de recevoir 3
commandes de déplacement en plus de celle qu’il est entrain d’exécuter. Ainsi, en
fin d’exécution de la commande en cours, il enchaîne directement sur la première
commande présente dans la mémoire tampon.
301
Programmation de l’interpolation
Mécanisme d’enchaînement
1ère exécution
1ère exécution
1ère exécution
1ère exécution
1 terminé
2ème exécution
2ème exécution
2 terminé
3ème exécution
3 terminé
4ème exécution
4 terminé
5ème exécution
5 terminé
302
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
Pile vide
Lorsque la pile est vide, si un mouvement de type G1 est demandé, celui-ci ne
démarre pas tant que le module n’a pas reçu le mouvement suivant.
L’enchaînement entre 2 commandes de mouvement s’effectue de la façon
suivante :
l instantanément, si le premier mouvement est sans arrêt,
l dès que le mobile est dans la fenêtre au point ou après écoulement du délai
TSTOP défini dans le contrôle d’arrêt (écran de réglage des paramètres), si le
premier mouvement est avec arrêt.
Enchaînement
instantané
Pour que l’enchaînement soit instantané, il faut que le temps d’exécution de
l’instruction en cours soit supérieur à la période de la tâche dans laquelle vous avez
programmé les commandes XMOVE.
Refus d’une
commande
Le refus d’une commande XMOVE est signalé par les données suivantes :
l bit CMD_NOK (%Ixy.3.6) qui indique un refus,
l mot CMD_FLT (%MWxy.3.7) qui indique la cause du refus. La lecture de ce mot
nécessite une instruction READ_STS.
Contraintes sur
les mouvements
XMOVE
Les mouvements XMOVE suivants provoquent le refus de la commande
(CMD_NOK), l’arrêt du mobile et la remise à zéro de la mémoire tampon :
l l’enchaînement d’un G05 ou G92, après un G01,
l l’absence d’instruction après un G01,
l la réception d’un mouvement avec le paramètre SPACE concernant un axe qui
n’est pas à l’arrêt, alors que la commande XMOVE précédente ne concernait pas
cet axe (cas d’un XMOVE avec un axe pour lequel le dernier mouvement était un
SMOVE G1).
TLX DS 57 PL7 xx
303
Programmation de l’interpolation
Bits associés au
mécanisme
d’enchaînement
Les bits suivants sont associés au mécanisme d’enchaînement :
Bit
Description
NEXT (%Ixy.3.0)
Indique au programme application que la voie 3 est prête à recevoir
la commande XMOVE suivante.
DONE (%Ixy.3.1)
Indique la fin d’exécution de la commande en cours et l’absence de
nouvelle commande en mémoire tampon.
TH_PNT (%Ixy.3.10)
Signale que la valeur de consigne est atteinte sur les axes
concernés par le XMOVE.
AT_PNT (%Ixy.3.9)
A la fin d’un mouvement avec arrêt, signale que pour tous les axes
concernés par le mouvement, le mobile est dans la fenêtre au point.
Note : Il faut toujours tester soit le bit NEXT, soit le bit DONE, avant d’exécuter une
commande XMOVE. Une nouvelle commande ne doit être transmise au module
que si la mémoire tampon associée à l’axe à piloter n’est pas pleine.
Le mot SYNC_N_RUN (%Ixy.3.8) fournit périodiquement le numéro de pas en
cours, afin d’effectuer les enchaînements de mouvements.
304
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
Cohabitation des fonctions XMOVE et SMOVE
Introduction
Il est possible de mixer dans le programme des instructions de mouvement
concernant un seul axe (SMOVE), avec des instructions concernant plusieurs axes
(XMOVE). Ceci permet d’alterner des déplacements interpolés avec des
déplacements non interpolés.
Le programme doit se référer aux objets de l’axe concerné avant d’envoyer un
SMOVE et il doit se référer aux objets de la voie 3 avant d’envoyer un XMOVE.
Exemple
Déplacement indépendant des axes X et Y suivi d'un déplacement interpolé :
Plan (X,Y)
Un déplacement interpolé concernant un axe i empêche tout pilotage de cet axe via
le SMOVE : une instruction XMOVE en cours force à 0 les bits NEXT et DONE des
axes concernés.
De plus, le bit IN_INTERPO (%Ixy.i.32) de tous les axes en mouvement concernés
par un XMOVE, est positionné à 1. Cette information, accessible depuis l’applicatif,
vous aide pour la programmation et la supervision.
TLX DS 57 PL7 xx
305
Programmation de l’interpolation
Mode automatique de la voie interpolateur
Introduction
Le mode Automatique est le mode actif des axes interpolés. Seul ce mode vous
permet de réaliser des déplacements interpolés.
Le mode automatique permet principalement l’envoi d’une commande de
déplacement (code G), par l'intermédiaire de la fonction XMOVE. Cette commande
est destinée à effectuer un déplacement interpolé en créant momentanément un
lien entre plusieurs axes.
Passage de la
voie 3 en mode
automatique
Le passage de la voie 3 en mode automatique ne modifie pas le mode courant ni les
commandes en cours des 2 (ou 3 axes) du module. Ainsi les déplacements (ou la
mise au point) qui s’effectuent axe par axe (de façon indépendante) en modes
manuel, hors asservissement et automatique sont toujours réalisés par
l’intermédiaire de la fonction positionnement de chacun des axes du module.
Le passage effectif en mode automatique est indiqué par le bit IN_AUTO
(%Ixy.3.23).
Commandes en
mode
automatique
En mode automatique, les commandes suivantes permettent d'agir sur la fonction
XMOVE :
l CMV : coefficient de modulation de vitesse. Ce coefficient affecte la consigne de
vitesse tangentielle courante dans un rapport de 1/1000 à 2000/1000
(%QWxy.3.1).
l CMV = 0 : commande de Pause immédiate qui provoque l’arrêt du mobile, tout
en assurant lors de la commande de reprise de mouvement (CMV # 0), le suivi
de la trajectoire programmée. L’état de Pause immédiate est signalé par le bit
IM_PAUSE (%Ixy.3.34).
l Pause : commande de Pause qui permet de suspendre l’enchaînement des
mouvements XMOVE. La pause ne devient active que lorsque le mobile est
arrêté. Elle est signalée par le bit ON_PAUSE (%Ixy.3.33).
l MOD_STEP (%Qxy.3.19) : permet d’exécuter une séquence de mouvement en
s’arrêtant après chaque instruction élémentaire. Cet état est signalé par le bit
IN_STEP (%Ixy.3.39)
Le bit NEXT_STEP (%Qxy.3.22) permet d'exécuter le pas suivant.
l EXT_EVT (%Qxy.3.10) : permet de terminer un G05 ou un G10.
Le mode automatique donne également accès aux 2 commandes suivantes qui sont
actives pendant ou en dehors d’un XMOVE :
l STOP : ordre d’arrêt des différents axes composant l'interpolation (en fonction du
rôle de la commande STOP que vous avez défini en configuration).
l ACK_DEF : un front montant provoque l’acquittement de défaut sur tous les
axes.
306
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
Traitement événementiel avec des axes interpolés
Introduction
La voie 3 du module TSX CAY 33 peut activer une tâche événementielle. Pour cela,
vous devez avoir validé la fonctionnalité dans l'écran de configuration, en associant
un numéro de traitement événementiel à la voie.
Activation d’une
tâche
événementielle
L'activation de la tâche événementielle est provoquée par l'apparition de
l'événement attendu par les commandes G10 et G05. Pour cela, le quartet 3 du
paramètre M de la fonction XMOVE associé à l'instruction doit être égal à 1.
Variables
exploitables par
la tâche
événementielle
l Si plusieurs sources d’événement sont choisies, les bits suivants permettent de
déterminer l’origine du déclenchement du traitement événementiel :
l EVT_G1 (%Ixy.3.50) : événement lors de l’instruction G10,
l EVT_G05 (%Ixy.3.48) : événement lors de l’instruction G05,
l TO_G05 (%Ixy.3.49) : temporisation de G05 écoulée.
l Le bit OVR_EVT (%Ixy.3.46) permet de détecter un retard dans l’émission de
l’événement ou une perte d’événement.
Note : Les bits et les mots décrits ci-dessus sont les seuls rafraîchis lors de
l'exécution de la tâche événementielle et ils ne sont mis à jour dans l'automate que
si la tâche événementielle est activée.
Masquage des
événements
Le langage PL7 offre 2 moyens de masquer des événements :
l Instruction de masquage global des événements : MASKEVT (l'instruction
UNMASKEVT permet le démasquage).
l Bit %S38 = 0 (inhibition globale des événements). Le bit %S38 est normalement
à l’état 1.
Schéma de synthèse :
TSX CAY 33
Tâche
événementielle
EVTi
Processeur
TLX DS 57 PL7 xx
307
Programmation de l’interpolation
Gestion des défauts
Introduction
Le contrôle des défauts est primordial dans le métier de la commande d’axes, en
raison des risques inhérents aux mobiles en mouvement.
Les contrôles sont effectués de manière interne et automatique par le mobile.
Contrôle des
défauts des axes
interpolés
La voie 3 du module TSX CAY 33 ne possède pas de défaut propre.
Les informations de défaut signalées par cette voie sont le OU des défauts des axes
configurés dans le mouvement interpolé (défauts des voies 0 et 1 s’il y a
interpolation de 2 axes, défauts des voies 0, 1 et 2 s’il y a interpolation de 3 axes).
Informations de
défaut
Les informations de défaut sont les suivantes :
Information de défaut
Bit
Arrêt d’urgence
%MWxy.3.3:X5
Défaut variateur
%MWxy.3.3:X2
Rupture codeur
%MWxy.3.3:X4
Court-circuit sortie analogique
%MWxy.3.3:X0
Court-circuit sortie auxiliaire
%MWxy.3.3:X1
Alimentation codeur
%MWxy.3.3:X3
Alimentation 24 V
%MWxy.3.3:X6
Trame codeur absolu
%MWxy.3.3:X7
Butée logicielle inférieure
%MWxy.3.3:X9
Butée logicielle supérieure
%MWxy.3.3:X8
Survitesse
%MWxy.3.3:X10
Ecart de poursuite bloquant
%MWxy.3.3:X11
Ecart de poursuite non bloquant
%MWxy.3.3:X15
Ecart de recalage au vol
%MWxy.3.3:X12
Fenêtre au point TW
%MWxy.3.3:X13
Vitesse d’arrêt TSTOP
%MWxy.3.3:X14
Note : Les défauts voies remontés au niveau de la voie 3 sont les mêmes que ceux
d’un axe indépendant.
Les informations de défaut ne sont rafraîchies que lors de l’exécution de
l’instruction READ_STS (%CHxy.3).
308
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
Niveaux de
gravité
Les défauts sont classés en 2 niveaux de gravité :
l Les défauts critiques ou bloquants qui provoquent la mise à l’arrêt du mobile.
Ils donnent lieu aux traitements suivants :
l signalisation du défaut,
l décélération du mobile jusqu’à ce que la sortie analogique soit nulle,
l désactivation du relais validation variateur,
l effacement de toutes les commandes mémorisées,
l attente d’un acquittement.
Le défaut doit avoir disparu et être acquitté pour que vous puissiez relancer
l’application.
l Les défauts non critiques qui provoquent une signalisation du défaut sans mise
à l’arrêt du mobile. Vous devez programmer dans PL7, l’action à mener devant
ce type de défaut.
La signalisation du défaut disparaît, lorsque le défaut a disparu et est acquitté.
Programmation
des défauts
Les défauts peuvent être visualisés, corrigés et acquittés depuis l’écran de mise au
point, mais il peut être utile en exploitation de pouvoir piloter le mobile et corriger les
défauts depuis un pupitre. A cet effet, l’applicatif dispose de toutes les informations
et commandes nécessaires.
Signalisation des
défauts
Le module propose de nombreuses informations sous forme de bits et de mots
d’état, accessibles par programme PL7. Ces bits permettent de traiter de manière
hiérarchique les défauts :
l pour agir sur le programme principal,
l pour signaler simplement le défaut.
TLX DS 57 PL7 xx
309
Programmation de l’interpolation
Niveaux de
signalisation
2 niveaux de signalisation sont fournis :
1er niveau : informations générales
Bit
Défaut
%Ixy.3.ERR
Défaut voie
AX_OK (%Ixy.3.3)
Aucun défaut bloquant (avec arrêt du mobile) n’est détecté
AX_FLT (%Ixy.3.2)
Défaut (regroupe l’ensemble des défauts)
HD_ERR (%Ixy.3.4)
Défaut matériel externe
AX_ERR (%Ixy.3.5)
Défaut application
CMD_NOK (%Ixy.3.6)
Refus commande
2eme niveau : informations détaillées
Mot d’état défaut voie (%MWxy.3.3)
Note : Nous vous conseillons sur un défaut bloquant, d’arrêter l’évolution du
traitement séquentiel auquel sont associés les axes et de corriger le défaut. La
correction du défaut doit être suivie d’un acquittement du défaut.
Acquittement
des défauts
Lorsqu’un défaut apparaît sur l’un des axes interpolés :
l Les bits de défaut de l’axe : AX_FLT (%Ixy.i.2), HD_ERR (%Ixy.i.4), AX_ERR
(%Ixy.i.5) et STATUS (%MWxy.i.3:Xj), ainsi que les bits de défaut associés à
l’interpolation : AX_FLT (%Ixy.3.2), HD_ERR (%Ixy.3.4), AX_ERR (%Ixy.3.5) et
STATUS (%MWxy.3.3:Xj) sont positionnés à 1.
l Si le défaut est bloquant, le bit AX_OK est positionné à 0.
Lorsque le défaut disparaît, tous les bits de défaut restent dans leur état. Il y a
mémorisation du défaut, jusqu’à l’acquittement obtenu par la mise à l’état 1 du bit
ACK_DEF (%Qxy.i.8, avec i = numéro de la voie sur laquelle il y a le défaut) ou du
bit ACK_DEF de la voie d’interpolation (%Qxy.3.8). La mise à 1 du bit ACK_DEF de
la voie 3 provoque un acquittement sur tous les axes interpolés. L’acquittement d’un
défaut doit s’effectuer après disparition de celui-ci (sauf pour le défaut de butées
logicielles).
Si plusieurs défauts sont détectés, l’ordre d’acquittement n’agira que sur les défauts
ayant effectivement disparus. Les défauts toujours présents devront être de
nouveau acquittés après leur disparition.
Note : La voie 3 (interpolateur) ne mémorise pas les défauts.
310
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation de l’interpolation
Description des défauts refus commande
Introduction
Un défaut refus commande est généré chaque fois qu'une commande ne peut être
exécutée. Cette commande n'est pas compatible avec l'état de l'axe ou avec le
mode en cours ou l'un au moins des paramètres n’est pas valide.
Ces défauts sont signalisés par le voyant Refus Cde dans les écrans de mise au
point. La touche DIAG au niveau voie permet de connaître l'origine du refus
commande. Ces informations sont aussi accessibles par programme par le bit
CMD_NOK (%Ixy.3.6) et le mot CMD_FLT (%MWxy.3.7).
Refus
commande
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Refus commande.
Cause
Commande de mouvement non autorisée
Transfert de configuration ou de paramètres erronés
Paramètre
Aucun
Conséquence
Arrêt immédiat du mouvement en cours
Remise à 0 de la mémoire tampon recevant les commandes de
mouvement en mode automatique
Signalisation
Bit CMD_NOK (%Ixy.3.6) : refus de commande de mouvement
Mot CMD_FLT (%MWxy.3.7) : type de défaut détecté
l Octet de poids faible : commandes de mouvement,
l Octet de poids fort : configuration et paramètres de réglage.
Remède
L’acquittement est implicite sur réception d’une nouvelle commande
acceptée
L’acquittement est également possible par la commande ACK_DEF
(%Qxy.3.8)
Note : Dans le cas d'enchaînement de mouvements en mode automatique, nous
vous conseillons de conditionner l'exécution de chaque mouvement avec la fin de
l'exécution du mouvement précédent et avec le bit AX_FLT (%Ixy.3.2). Cela
permet de ne pas enchaîner sur la commande suivante, alors que la commande
en cours a subi un refus commande.
TLX DS 57 PL7 xx
311
Programmation de l’interpolation
Gestion du mode mesure (OFF)
Introduction
Le mode mesure (OFF) est le mode passif de l’interpolateur : les axes X, Y et Z sont
dans un état d’axes indépendants. Il est donc possible de les commander au travers
de leur mode hors asservissement (DIRDRIVE), manuel ou automatique respectif.
Dans ce mode aucune commande de la voie 3 n’est prise en compte, à l’exception
de la commande d’acquittement des défauts.
Arrêt du XMOVE
Si un XMOVE est en cours, le passage dans le mode OFF provoque son arrêt.
312
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage des axes interpolés
15
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit le principe de réglage des paramètres de la voie d’interpolation
(voie 3 du module TSX CAY 33) : accès aux écrans, description des paramètres et
procédure de réglage.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Accès aux paramètres de réglage de l’interpolation
TLX DS 57 PL7 xx
Page
314
Profil d’accélération
316
Points de passage
317
313
Réglage
Accès aux paramètres de réglage de l’interpolation
Introduction
Pour accéder aux paramètres de réglage de l’interpolation, utilisez la commande
Réglage du menu Vue de l’écran de configuration Du module TSX CAY 33. Vous
pouvez également sélectionner Réglage dans la zone module de l’écran de
configuration ou de mise au point.
Accès aux
paramètres
L’écran de réglage permet de choisir la voie à régler et donne accès aux paramètres
courants ou initiaux :
Commande
Fonction
Choix Axe
Choisir la voie 3.
Ce bouton permet d’afficher soit les paramètres courants, soit les
paramètres initiaux. Vous pouvez également réaliser cette fonction en
utilisant la touche F7.
Paramètres
initiaux
Les paramètres initiaux sont :
l Les paramètres saisis (ou définis par défaut) dans l’écran de configuration en
mode local. Ces paramètres ont été validés en configuration et transférés dans
l’automate.
l Les paramètres pris en compte lors de la dernière reconfiguration en mode
connecté.
Paramètres
courants
Les paramètres courants sont ceux qui ont été modifiés et validés depuis l'écran de
réglage en mode connecté (ou par programme au travers d’un échange explicite).
Ces paramètres sont remplacés par les paramètres initiaux lors d'une reprise à
froid.
314
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Paramètres de
réglage
L’écran de réglage propose les paramètres suivants :
TSX CAY 33 [RACK 0 POSITION 4]
Réglage
Désignation : MOD.CDE AXE 3 VOIES
Symbole :
Choix axe : Fonction :
Voie 3
Interpolation
Fonction des voies
0 X 1 Y 2 Z 3 I
Profil d’accélération
Rectangle
TLX DS 57 PL7 xx
CH3
DIAG ...
Point de passage
Delta Vitesse X
0 /1000 Vmax.
Delta Vitesse Y
0 /1000 Vmax.
Delta Vitesse Z
0 /1000 Vmax.
315
Réglage
Profil d’accélération
Description du
paramètre profil
d’accélération
Profils
d’accélération
316
La loi d’accélération est commune à tous les axes interpolés.
Paramètre
Signification
Profil d’accélération
Loi d’accélération appliquée au mobile. Cette loi, commune à
tous les axes concernés par un déplacement interpolé, se
substitue au paramètre courant de l’axe pendant ce
déplacement.
Par défaut : Rectangle
Vous pouvez utiliser les profils d’accélération suivants (Voir Description des
paramètres de commande, p. 206) :
l Rectangle.
l Trapèze 1, 2 ou 3.
l Triangle.
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Points de passage
Description des
paramètres delta
vitesse
Traitement des
points de
passage
Ces 3 paramètres (un paramètre par axe interpolé) permettent de définir :
Paramètres
Signification
Delta Vitesse X
Delta Vitesse Y
Delta Vitesse Z
Variation de vitesse autorisée pour chacun des axes sur les
points de passage. Ce réglage de la vitesse du mobile au point
de passage, permet au mobile de passer au plus près du point
visé, lorsque la valeur que vous avez définie est faible.
Ces paramètres sont exprimés en millième de VMAX.
Bornes : 0 à 500
Dans une interpolation linéaire, la notion de point de passage apparaît lorsque vous
réalisez une succession de mouvements sans arrêt de type G01.
Par exemple, supposons que vous vouliez obtenir une trajectoire ABC.
Si la vitesse spécifiée est maintenue jusqu’en B sur le segment AB, cela provoque
un dépassement (figure 1). Si la vitesse est réduite avant d’arriver en B, la trajectoire
réelle reste alors à l’intérieur de l’angle ABC (figure 2).
Figure 1
TLX DS 57 PL7 xx
Figure 2
317
Réglage
Dépassements
Pour éviter les dépassements :
l Le retard naturel (écart de poursuite) de chacun des axes est utilisé. Pour cela,
nous vous conseillons de modérer le réglage du gain d’anticipation de vitesse
KV, lors des déplacements interpolés.
l Dans une séquence (G01, X1, Y1, Z1, F1) suivie d’une séquence (G01, X2, Y2,
Z2, F2), si F2 est plus petit que F1, la trajectoire vitesse est modifiée, de façon à
ce que la vitesse désirée au point de cassure soit égale à F2.
La figure suivante illustre la modification de trajectoire de vitesse, afin d’être à la
vitesse F2 au point de cassure :
F1
Point cassure
F2
Anticipation
X1, Y1, Z1
X2, Y2, Z2
l Rôle du paramètre DELTASPEEDPATH
Le module introduit un mécanisme qui permet de réduire la vitesse au point de
passage, en fonction du "Delta vitesse" demandé (Delta vitesse axial X, Y ou Z).
On rend réglable un pourcentage de VMAX, à partir duquel la fonction s’applique.
La fonction est active lorsque:
∆ V(d’un axe) > VMAX * DELTASPEEDPATH/1000
Note : Plus le paramètre DELTASPEEDPATH est petit, plus on se rapproche du
point.
318
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Exemple
V1 = V2 = 1000
VMAXX = VMAXY = 4000
Y
B
V2
V1
A
C
X
l Mécanisme des points de passage inactif
Vitesse tangentielle résultante
V1
V2
1000
Vitesse axiale X
(VX2 + VY2)1/2
V1
V2
714
Vitesse axiale Y
TLX DS 57 PL7 xx
319
Réglage
714
Delta Vy
Delta Vy
714
Delta Vy
∆ VY < VMAX * DELTASPEEDPATH/1000
DELTASPEEDPATH = 500
∆ VY = 1428 < 1/2 * VMAX
320
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage
Autre exemple
V1 = V2 = 1000
VMAXX = VMAXY = 4000
Y
B
V2
V1
A
C
X
l Mécanisme des points de passage actif
Vitesse tangentielle résultante
V1
V2
1000
Vitesse axiale X
(VX2 + VY2)1/2
714
200
Vitesse axiale Y
TLX DS 57 PL7 xx
321
Réglage
714
200
Delta Vy
200
714
DELTASPEEDPATH = 100
∆ VY = 1428 > 1/10 * VMAX
Dans ce cas a = 1/10 VMAX = 400
322
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point d’un programme de
commande d’axes interpolés
16
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les fonctions de mise au point de la voie d’interpolation (voie 3 du
module TSX CAY 33), dans les différents modes : Mesure, Automatique. Il décrit
également l’écran de diagnostic qui donne accès aux défauts éventuels.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Principe de mise au point d’un programme de commande d’axes interpolés
TLX DS 57 PL7 xx
Page
324
Mode mesure (Off)
325
Mode automatique (Auto)
328
Diagnostic de l’interpolation
332
323
Mise au point
Principe de mise au point d’un programme de commande d’axes interpolés
Introduction
La commande d’axes s’intègre dans le programme PL7, dont elle utilise les
fonctions de mise au point.
Rappel des
possibilités
offertes par PL7
Reportez-vous au principe de mise au point d’un axe indépendant (Voir Principe de
Mise au point, p. 220).
Ecran de mise au
point
L’écran de mise au point métier, spécifique à la voie 3 du module TSX CAY 33,
donne accès à toutes les informations et commandes nécessaires à la mise au point
de l’interpolation.
La zone de contrôle du mobile et du programme propose 2 écrans possibles, en
fonction du mode de fonctionnement que vous avez choisi par le commutateur de
mode : Mesure (Off) ou Automatique (Auto).
324
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Mode mesure (Off)
Introduction
Dans ce mode, la voie d’interpolation permet de visualiser les 2 ou les 3 axes
interpolés. Ce mode supervise les axes du module.
L’écran suivant présente le mode Off de la voie d’interpolation :
TSX CAY 33 [RACK 0 POSITION 4]
Symbole :
Choix axe : Fonction :
Voie 3
Interpolation
Fonction des voies
0 X 1 Y 2 Z 3 I
0
Ecart de poursuite Consigne
0
0
0 Sens-
Y
0
0
0
0 Sens-
Z
0
0
0
0 Sens-
XF
0
0
0
0
0
0
ZF
Axe X
OK
Référencé
Arrêté
Validation
Cible
AT Point
DONE
NEXT
Axe Y
OK
Référencé
Arrêté
Validation
DIAG ...
Déforçage global
Off
Mouvement
Courant
X
YF
TLX DS 57 PL7 xx
CH3
Auto
AT Point
DONE
NEXT
Axe Z
OK
Référencé
Arrêté
Validation
AT Point
DONE
NEXT
E/S
X Came Evt
X Came Aux
Y Came Evt
Y Came Aux
Z Came Evt
Z Came Aux
Défauts
Refus Cde
Matériel
Axe
Acq.
325
Mise au point
Description du
champ
Mouvement
Description des
champs Axe X,
Axe Y, Axe Z
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Mouvement :
Zone d’affichage
Description
X, Y, Z Courant
Affiche la position courante du mobile, respectivement sur les
axes X, Y et Z. Cette valeur est exprimée dans l’unité de
mesure définie en configuration
X, Y, Z Cible
Affiche la consigne de position du mobile (position à atteindre),
respectivement sur les axes X, Y et Z
XF, YF, ZF Courant
Affiche la vitesse courante du mobile dans l’unité de mesure
définie en configuration, respectivement sur les axes X, Y et Z
XF, YF, ZF Cible
Affiche la consigne de vitesse du mobile (vitesse à atteindre),
respectivement sur les axes X, Y et Z
Ecart de poursuite X, Y, Z
Affiche l’écart entre la consigne de position calculée et la
position réelle du mobile, respectivement sur les axes X, Y et Z
Consigne X, Y, Z
Affiche la cote à atteindre, respectivement sur les axes X, Y et Z
Sens X, Y, Z
Sens + : indique un déplacement du mobile dans le sens positif,
respectivement sur les axes X, Y et Z
Sens - : indique un déplacement du mobile dans le sens
négatif, respectivement sur les axes X, Y et Z
Ce tableau décrit les zones d’affichage des champs Axe :
Voyant
Etat
Signification
OK
Allumé
Axe en état de fonctionnement (pas de défaut
bloquant)
Référencé
Allumé
Axe référencé
Arrêté
Allumé
Mobile à l’arrêt
Validation
Allumé
Relais de validation du variateur de vitesse actif
AT Point
Allumé
Le mouvement en cours est terminé et le mobile est
dans la fenêtre au point
DONE
Allumé
Le mouvement en cours est terminé
NEXT
Allumé
Le mouvement suivant peut être envoyé
Note : La commande Validation du champ Axe permet de commander le relais
de validation du variateur de vitesse.
326
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Description du
champ E/S
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ E/S :
Voyant
Signification
X, Y ou Z Came Evt
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Evénement de l’axe X, Y ou
Z
X, Y ou Z Aux
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée auxiliaire de l’axe X, Y ou Z
1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint
Description du
champ Défauts
TLX DS 57 PL7 xx
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Défauts :
Voyant / Bouton
Etat
Signification
Refus Cde
Allumé
Refus de la dernière commande de mouvement
Matériel
Allumé
Défaut matériel externe (codeur, variateur, sorties, ...)
Axe
Allumé
Défaut application (écart de poursuite, butées
logicielles, ...)
Acq.
/
Bouton d’acquittement des défauts. Une action sur ce
bouton acquitte tous les défauts qui ont disparu
327
Mise au point
Mode automatique (Auto)
Introduction
Le mode automatique est le mode dans lequel s’exécute les fonctions XMOVE.
L’écran de mise au point affiche les informations de 2 ou 3 axes, suivant le nombre
d’axes interpolés.
L’écran suivant présente le mode automatique de la voie d’interpolation (cas de 3
axes interpolés) :
TSX CAY 33 [RACK 0 POSITION 4]
Symbole :
Choix axe : Fonction :
Voie 3
Interpolation
Fonction des voies
0 X 1 Y 2 Z 3 I
0
Y
0
Z
0
Ecart de poursuite Sens
0
0 Sens0
0 Sens0
0 Sens-
F
0
0 N
Cible
CMV 1 000
/1000
Commandes
0 G9_
DIAG ...
Déforçage global
Off
Mouvement
Courant
X
F8
STOP
328
CH3
Auto
0 G
0 Space
Axe
OK
AT Point
Pause
Référencé
DONE
Pas à pas
Arrêté
NEXT
Pas suivant
Pause immédiate
0
E/S
X Came Evt
X Aux
Y Came Evt
Y Aux
Z Came Evt
Z Aux
Défauts
Refus Cde
Matériel
Axe
Acq.
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Description du
champ
Mouvement
Description des
commandes
TLX DS 57 PL7 xx
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Mouvement :
Zone d’affichage
Description
X, Y, Z Courant
Affiche la position courante du mobile, respectivement sur les
axes X, Y et Z. Cette valeur est exprimée dans l’unité de
mesure définie en configuration
X, Y, Z Cible
Affiche la consigne de position (position à atteindre),
respectivement sur les axes X, Y et Z
F Courant
Affiche la vitesse courante du mobile, dans l’unité de mesure
définie en configuration
F Cible
Affiche la consigne de vitesse du mobile (vitesse à atteindre)
Ecart de poursuite X, Y, Z
Affiche l’écart entre la consigne de position calculée et la
position réelle du mobile (écart de poursuite), respectivement
sur les axes X, Y et Z
N
Indique le numéro de pas de l’instruction en cours d’exécution
G9_
Indique le type de déplacement de l’instruction en cours
d’exécution
G
Indique le code de l’instruction en cours d’exécution
Space
Indique l’espace dans lequel s’effectue le mouvement en cours
(0 = XY, 1 = XZ, 2 = YZ, 3 = XYZ)
Sens X, Y, Z
Sens + : indique un déplacement du mobile dans le sens positif,
respectivement sur les axes X, Y et Z
Sens - : indique un déplacement du mobile dans le sens
négatif, respectivement sur les axes X, Y et Z
Ce tableau décrit la zone de commande :
Commande
Description
STOP F8
Provoque l’arrêt du mobile sur tous les axes interpolés
CMV
Permet de saisir une valeur de 0 à 2000 qui détermine le
coefficient multiplicateur de vitesse (0,000 à 2,000 par pas de
1/1000)
329
Mise au point
Description du
champ
Commandes
Description du
champ Axe
Description du
champ E/S
Ce tableau décrit les boutons du champ Commandes :
Commande
Description
Pause
Commande l’arrêt du mobile à la fin du mouvement avec arrêt
en cours
Pas à pas
Passe l’axe en mode pas à pas
Pas suivant
En mode pas à pas, lance le mouvement en attente
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Axe :
Voyant
Etat
Signification
OK
Allumé
Tous les axes sont en état de fonctionnement
Référencé
Allumé
Tous les axes sont référencés
Arrêté
Allumé
Tous les axes sont à l’arrêt (pas de mouvement du
mobile)
Pause immédiate
Allumé
Le mouvement des axes est suspendu (Pause
immédiate)
AT Point
Allumé
Le mouvement en cours est terminé et le mobile est
dans la fenêtre au point
DONE
Allumé
Le (ou les) mouvement en cours est terminé
NEXT
Allumé
La commande de mouvement suivante peut être
envoyée au module
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ E/S :
Voyant
Signification
X, Y ou Z Came Evt
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Evénement de l’axe X, Y ou
Z
X, Y ou Z Aux
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée auxiliaire de l’axe X, Y ou Z
1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint
330
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Description du
champ Défauts
TLX DS 57 PL7 xx
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Défauts :
Voyant / Bouton
Etat
Signification
Refus Cde
Allumé
Le dernier mouvement XMOVE reçu a été refusé
Matériel
Allumé
Défaut matériel externe d’un des axes interpolés
Axe
Allumé
Défaut application d’un des axes interpolés
Acq.
/
Bouton d’acquittement des défauts. Une action sur ce
bouton acquitte tous les défauts qui ont disparu
331
Mise au point
Diagnostic de l’interpolation
Introduction
Les différents écrans de mise au point, de réglage et de configuration proposent en
mode connecté un bouton DIAG qui donne accès au détail des défauts détectés par
le module.
Diagnostic Voie
Interpo Axe x Axe y Axe z
Défauts internes (Groupe)
Communication
Défauts externes (Groupe)
Autres défauts (Groupe)
Défaut variateur
Défaut alimentation codeur
Défaut rupture codeur
Défaut arrêt d’urgence
Défaut alimentation 24V
Refus des commandes
Configuration, :
Réglage
Commande :
OK
Onglets de
l’écran de
diagnostic
332
L’écran de dignostic de la voie 3 propose 4 onglets qui donnent accès aux défauts
éventuels de l’ensemble des axes interpolés :
Onglet
Description
Interpo
Globalise les défauts de l’ensemble des axes interpolés
Axe X
Visualise les défauts de la voie 0
Axe Y
Visualise les défauts de la voie 1
Axe Z
Visualise les défauts de la voie 2
TLX DS 57 PL7 xx
Mise au point
Description des
différents
champs
TLX DS 57 PL7 xx
Chaque onglet propose les champs suivants :
Champ
Description
Défauts internes
Défauts internes au module qui nécessitent généralement le
remplacement du module
Défauts externes
Défauts provenant de la partie opérative
Autres défauts
Défauts de l’application
Refus des commandes
Indique la cause et le numéro de message d’un refus de
commande (Voir Liste des codes d’erreur CMD_FLT de
l’interpolation, p. 343)
333
Mise au point
334
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire de l’interpolation
17
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les paramètres de la fonction de mouvements interpolés, ainsi
que les objets échangés entre le module de commande d’axes et le processeur.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Programmation de la fonction interpolation XMOVE
336
Données de l’interpolateur (échanges implicites)
338
Paramètres de réglage de l’interpolateur (échanges explicites)
340
Données internes d’état de l’interpolateur (échanges explicites)
341
Liste des codes d’erreur CMD_FLT de l’interpolation
343
335
Aide-mémoire
Programmation de la fonction interpolation XMOVE
Introduction
Vous devez saisir les paramètres suivants afin de programmer une fonction de
mouvements interpolés :
XMOVE %CHxy.3(N_Run,G9_,G,SPACE,X,Y,Z,F,M)
Adresse de la
voie
%CHxy.3 adresse du module TSX CAY 33 dans la configuration automate :
Paramètre
Signification
x
Numéro du rack.
y
Position du module dans le rack.
3
Numéro de la voie du module TSX CAY 33.
Numéro de
mouvement
N_Run repère du mouvement (0 à 32767). Numéro identifiant le mouvement réalisé
par la fonction XMOVE, il permet en mode mise au point de connaître le mouvement
en cours.
Type de
déplacement
G9_ type de déplacement :
Numéro de plan
ou d’espace
Code
Type de déplacement
90
Déplacement à une valeur absolue de position.
91
Déplacement à une valeur relative par rapport à la position courante.
98
Déplacement à une valeur relative par rapport à la position
mémorisée.
SPACE numéro de plan ou d’espace dans lequel doit s’effectuer le mouvement, il
précise la liste des axes concernés par le déplacement.
Code
336
Signification
0
Déplacement dans le plan XY.
1
Déplacement dans le plan XZ.
2
Déplacement dans le plan YZ.
3
Déplacement dans l’espace XYZ.
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire
Coordonnées de
la position à
atteindre
X, Y, Z coordonnées de la position à atteindre pour les voies 0, 1 et 2 ou position
vers laquelle le mobile doit se déplacer.
Cette valeur est exprimée dans l’unité, définie par le paramètre de configuration
Unités Longueur de chacun des axes.
Vitesse de
déplacement du
mobile
F vitesse de déplacement du mobile.
Paramètre M
M mot codant sur 2 quartets (parmi les 4) :
l Q3 : l’activation ou pas du traitement événementtiel associé à la voie 3 pour les
instructions 05, 10,
l Q1 : la liste des axes concernés par l’instruction.
Description de Q1 :
Q3
Q2
Q1
X X X
Q0
X
axe 0
axe 1
axe 2
Interpolateur
Q2, Q0 : non utilisés
TLX DS 57 PL7 xx
337
Aide-mémoire
Données de l’interpolateur (échanges implicites)
Données
internes de
commande
338
Les données internes de commande de l’interpolateur sont les suivantes :
Repère
Symbole
Description
%Qxy.3.8
ACK_DEF
Acquittement des défauts
%Qxy.3.10
EXT_EVT
Ordre de déclenchement d’un événement depuis
le processeur
%Qxy.3.15
STOP
Commande d’arrêt immédiat (arrêt du mobile)
%Qxy.3.16
PAUSE
Commande de suspension des mouvements à la
fin du mouvement en cours
%Qxy.3.19
MODE_STEP
Commande de passage en mode pas à pas
%Qxy.3.22
NEXT_STEP
Commande de lancement du pas suivant
%Qxy.3.23
PCQ23_FCTSPE
Usage réservé
%QWxy.3.0
MODE_SELEC
Sélecteur de modes
%QWxy.3.1
CMV
Coefficient de modulation de vitesse
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire
Données
internes d’état
TLX DS 57 PL7 xx
Les données internes d’état de l’interpolateur sont les suivantes :
Repère
Symboles
Description
%Ixy.3.0
NEXT
Prêt à recevoir une nouvelle commande
%Ixy.3.1
DONE
Toutes les instructions sont exécutées : pas
d’instruction dans la pile
%Ixy.3.2
AX_FLT
Présence d’un défaut sur l’un des axes
%Ixy.3.3
AX_OK
Aucun défaut bloquant sur les axes
%Ixy.3.4
HD_ERR
Présence d’un défaut matériel
%Ixy.3.5
AX_ERR
Présence d’un défaut application
%Ixy.3.6
CMD_NOK
Refus de la commande
%Ixy.3.8
NOMOTION
Mobile à l’arrêt
%Ixy.3.9
AT_PNT
Position du mobile sur cible
%Ixy.3.10
TH_PNT
Consigne théorique atteinte
%Ixy.3.12
CONF_OK
Axes configurés
%Ixy.3.14
REF_OK
Axes référencés
%Ixy.3.20
IN_DROFF
Mode mesure (OFF) actif
%Ixy.3.23
IN_AUTO
Mode automatique (Auto) actif
%Ixy.3.33
ON_PAUSE
Enchaînement des mouvements suspendu
%Ixy.3.34
IM_PAUSE
Mouvement suspendu (PAUSE immédiate)
%Ixy.3.39
IN_STEP
Mode pas à pas actif
%IDxy.3.2
X_SPEED
Vitesse mesurée
%IDxy.3.4
FOL_ERR
Ecart de position courant dans l’espace
%IWxy.3.7
SYNC_N_RUN
Numéro du pas en cours
%Ixy.3.ERR
ERROR
Défaut voie
339
Aide-mémoire
Paramètres de réglage de l’interpolateur (échanges explicites)
Paramètres de
réglage
Les paramètres de réglage de l’interpolateur sont les suivants :
Repère
Symbole
Description
%MWxy.3.23
SLOPE
Loi d’accélération :
0 = rectangle, 1 à 3 = trapèze, 4 = triangle
%MWxy.3.24
TACC
Temps d’accélération / décélération
%MWxy.3.25
DELTASPEEDPATH_X
Seuil de vitesse autorisé sur l’axe X
(en 0/00 de VMAX)
%MWxy.3.26
DELTASPEEDPATH_Y
Seuil de vitesse autorisé sur l’axe Y
(en 0/00 de VMAX)
%MWxy.3.27
DELTASPEEDPATH_Z
Seuil de vitesse autorisé sur l’axe Z
(en 0/00 de VMAX)
340
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire
Données internes d’état de l’interpolateur (échanges explicites)
Gestion des
échanges
Compte-rendu
des échanges
Etat de fonctionnement de la voie
TLX DS 57 PL7 xx
%MWxy.3.0:Xj = Gestion des échanges
Bit
Description
X0
Echange en cours des paramètres d’état (STATUS)
X1
Echange en cours des paramètres de commande
X2
Echange en cours des paramètres de réglage
X15
Reconfiguration du module en cours
%MWxy.3.1:Xj = Compte-rendu des échanges
Bit
Description
X1
Compte-rendu d’échange des paramètres de commande
X2
Compte-rendu d’échange des paramètres de réglage
X15
Défaut de configuration
%MWxy.3.2:Xj = Etat de fonctionnement de la voie
Bit
Description
X0
Défaut externe
X1
Défaut externe
X2
Défaut bornier
X3
Défaut externe
X4
Défaut interne (module absent, hors service ou en auto-test)
X5
Défaut de configuration matérielle ou logicielle (référence module différente du
module physique)
X6
Défaut de communication avec le processeur
X7
Défaut applicatif (configuration erronée), ou de commande
X8
Etat des voyants de la voie
X9
Etat des voyants de la voie
341
Aide-mémoire
Etat de fonctionnement de
l’interpolation
%MWxy.3.3:Xj = Etat de fonctionnement de l’interpolation
Bit
Symbole
Description
Défauts bloquants
X0
ANA_FLT
Défaut court-circuit de la sortie analogique
X1
AUX_FLT
Défaut court-circuit de la sortie auxiliaire
X2
DRV_FLT
Défaut variateur
X3
ENC_SUP
Défaut alimentation codeur
X4
ENC_BRK
Défaut rupture codeur
X5
EMG_STP
Défaut d’arrêt d’urgence
X6
AUX_SUP
Défaut d’alimentation 24 V
X7
ENC_FLT
Défaut de parité codeur absolu série
X8
SLMAX
Défaut de butée logicielle supérieure
X9
SLMIN
Défaut de butée logicielle inférieure
X10
SPD_FLT
Défaut de survitesse
X11
FE1_FLT
Défaut d’écart de position DMAX1
Défauts non bloquants
Autres données
d’état
342
X12
REC_FLT
Défaut de recalage
X13
TW_FLT
Défaut de fenêtre au point
X14
STP_FLT
Défaut d’arrêt STOP
X15
FE2_FLT
Défaut d’écart de poursuite DMAX2
%MWxy.3.4 = N_RUN : numéro de pas en cours
%MWxy.3.5 = G9_COD : type de déplacement en cours
%MWxy.3.6 = G_COD : code de l’instruction en cours
%MWxy.3.7 = CMD_FLT : compte-rendu de refus
%MDxy.3.12 = G_SPACE : liste des axes du XMOVE en cours
(0 = X et Y, 1 = X et Z, 2 = Y et Z, 3 = X, Y et Z)
%MDxy.3.13 = T_XPOS : cible de position sur l’axe X (position à atteindre)
%MDxy.3.15 = T_YPOS : cible de position sur l’axe Y (position à atteindre)
%MDxy.3.17 = T_ZPOS : cible de position sur l’axe Z (position à atteindre)
%MDxy.3.19 = T_SPEED : vitesse à atteindre
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire
Liste des codes d’erreur CMD_FLT de l’interpolation
Introduction
TLX DS 57 PL7 xx
La lecture du mot de refus commande CMD_FLT (%MWxy.i.7) s’effectue par
échange explicite. Les messages sont également disponibles en clair dans la boîte
de dialogue de diagnostic, accessible par la commande DIAG.
Chaque octet du mot CMD_FLT est associé à un type d’erreur :
l L’octet de poids fort signale une erreur dans les paramètres de configuration et
de réglage (XX00).
l L’octet de poids faible signale un refus d’exécution de la commande de
mouvement (00XX).
Par exemple : CMD_FLT = 0023 (l’octet de poids faible signale que la pile est pleine)
Mot %MWxy.i.7
Paramètres de configuration
et de réglage
Commande de mouvement
Octet de poids fort
Octet de poids faible
343
Aide-mémoire
Erreurs liées à
l’interpolation
344
Ces erreurs sont signalées dans l’octet de poids faible du mot %MWxy.i.7. Les
nombres entre parenthèses indiquent la valeur hexadécimale du code.
Valeur
Signification
18 (12)
La commande ne peut pas être exécutée pour l’une des raisons
suivantes :
l une autre commande n’est pas encore terminée,
l la voie n’est plus dans le mode AUTO,
l un arrêt est en cours sur la voie,
l le relais de la voie est ouvert (positionnement uniquement).
19 (13)
La commande G01 ne peut pas être exécutée
20 (14)
La commande G09 ne peut pas être exécutée
21 (15)
La commande G10 ne peut pas être exécutée
27 (1B)
La commande G07 ne peut pas être exécutée (positionnement
uniquement)
29 (1D)
Le code G_ de la commande est inconnu
35 (23)
La pile est pleine. Pas de mémorisation de code G_ supplémentaire
96 (60)
Le code G_ est non autorisé après un code G01
97 (61)
Le code G01 n’est pas exécuté sans être suivi par un code mouvement
99 (63)
Les conditions d’exécution du mouvement interpolé ne sont pas
respectées sur l’axe X
100 (64)
Les conditions d’exécution du mouvement interpolé ne sont pas
respectées sur l’axe Y
101 (65)
Les conditions d’exécution du mouvement interpolé ne sont pas
respectées sur l’axe Z
102 (66)
Une action est demandé sur l’axe Z, alors que cet axe ne fait pas partie
du groupe d’axes interpolés
103 (67)
Un axe en cours d’interpolation s’arrête (changement de mode,
ouverture du relais, ...)
104 (68)
Les cibles de position du code G_ demandée sont en dehors des
butées logicielles
105 (69)
Le code G01 a été refusé car le mouvement suivant ne peut pas être
accepté
128 (80)
Une inversion de sens est nécessaire pour ce G09/G10
129 (81)
La distance de ce G01 est trop petite
130 (82)
La distance du mouvement qui suit ce G01 est trop petite
131 (83)
La vitesse courante est trop grande et/ou la distance de ce G01 est trop
petite pour atteindre Vseuil
146 (92)
La loi d’accélération est refusée
TLX DS 57 PL7 xx
Aide-mémoire
TLX DS 57 PL7 xx
Valeur
Signification
147 (93)
Delta vitesse X est non conforme
148 (94)
Delta vitesse Y est non conforme
149 (95)
Delta vitesse Z est non conforme
345
Aide-mémoire
346
TLX DS 57 PL7 xx
Service "Coupe à la volée"
IV
Présentation
Objet de cet
intercalaire
Cet intercalaire présente le service "Coupe à la volée" du module TSX CAY22 et
décrit sa mise en oeuvre.
Contenu de cet
intercalaire
Cet intercalaire contient les chapitres suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Chapitre
Titre du chapitre
Page
18
Présentation du service "Coupe à la volée"
349
19
Configuration du service "Coupe à la volée"
351
20
Programmation du service "Coupe à la volée"
357
21
Réglage du service "Coupe à la volée"
365
347
Généralités
348
TLX DS 57 PL7 xx
Présentation du service "Coupe à
la volée"
18
Présentation du service "Coupe à la volée"
Introduction
TLX DS 57 PL7 xx
L'objectif principal de cette fonctionnalité est de pouvoir répondre aux applications
comportant:
l un axe "tapis roulant" qui transporte un produit,
l un axe chariot "porte outil" qui fait des aller-retour entre un point de repos et un
point de "travail" et qui se synchronise en position et vitesse avec le tapis.
L’application nécessite donc:
l une voie d’axe qui effectue l’acquisition de position et de vitesse de l’avance d’un
produit à couper
l une voie d’axe qui pilote le déplacement d’un support outil de coupe et la
commande de celui-ci avec une sortie TOR.
349
Présentation du service "Coupe à la volée"
Principe du
service "Coupe à
la volée"
Solution adaptée
au module TSX
CAY 22 V2.0
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes d’un cycle de coupe.
Etape
Action
1
Le chariot est en position d’attente au point de repos.
Note : La valeur de coupe est une cote relative par rapport à la dernière coupe
effectuée. Cette position est appelée "origine pilote".
2
La carte calcule l’origine pilote correspondante à la prochaine coupe et vérifie
que la coupe est réalisable.
3
Lorsque l’avance du produit est égale à la longueur à couper moins une
distance de synchronisation (afin d’être synchronisé au point de
synchronisation), le chariot accélère et se met en synchronisme avec l’axe
pilote tout en visant l’origine pilote.
4
Lorsque le chariot est synchronisé, il reste accroché en position pendant toute
la phase aller.
5
Au passage du point de descente de l'outil, une sortie commande l’action de
coupe.
6
A l’indication de fin de la coupe (sur une position ou une entrée capteur), l’outil
est remonté.
7
A l’indication de fin de synchro (sur une position ou une entrée capteur) le
chariot sort du mode esclave et s'arrête le plus rapidement possible.
8
A l'indication de l'arrêt théorique, le chariot revient à sa position de repos et peu
recommencer un cycle.
La mise en oeuvre de ce service avec un module TSX CAY 22 V2.0 nécessite de
définir :
l La voie 0 comme axe pilote pour l'acquisition de mesure de la position du produit
à couper (tapis, convoyeur). C'est un axe infini qui avance toujours dans le sens
positif.
l La voie 1 comme axe pour le chariot support outil de coupe. C'est un axe linéaire
borné dont le comportement est guidé par l'avance de l'axe pilote.
La voie 1 supporte :
l la sortie statique de commande de l’outil de coupe,
l l’entrée capteur fin de coupe (si nécessaire dans l’application),
l l’entrée capteur fin de synchro (si nécessaire dans l’application).
Note : Si besoin, la voie 0 peut supporter l'entrée capteur coupe sur événement.
Si le service n’est pas utilisé, le module est totalement compatible avec les versions
précédentes.
350
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration du service "Coupe
à la volée"
19
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit l’écran de configuration du service "Coupe à la volée" (voie 1 du
module TSX CAY 22 V2.0 ou supérieure) ainsi que les paramètres associés.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Comment accéder aux paramètres de configuration du service "Coupe à la
volée"
352
Description des paramètres de configuration
354
351
Configuration du service "Coupe à la volée"
Comment accéder aux paramètres de configuration du service "Coupe à la
volée"
Préalable
La voie 1 est dédiée à l'axe borné porte outil. Avant exécution d'un programme
comportant une instruction de coupe à la volée, la voie 0 devra être configurée en
machine infinie.
Il est conseillé de saisir la valeur maximum autorisée dans le modulo afin de ne pas
être limité sur la longueur de coupe du produit.
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous décrit la marche à suivre pour accéder à l’écran de
configuration du service "Coupe à la volée".
Etape
1
Action
Depuis l’écran de configuration matérielle de l’application, effectuez un double clic
sur le module TSX CAY22.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
TSX CAY 22 [RACK 0 POSITION 3]
Configuration
Désignation : MOD.CDE AXE 2 VOIES
Symbole :
Choix Axe :
Voie 1
Fonction :
Positionnement
Tâche :
MAST
Infinie
Interface d’entrée
Codeur Incrémental
Machine
Bornée
Unités
Longueur
Résolution initiale
Distance
Evénement
EVT
Inversion
Sortie
V
0 Nb. points
0
Contrôle enchaînement
Acc. max
Entrée réflexe
Axe 0
Suiveur Axe 0
Coupe à la
volée...
2
352
Vitesse
Configuration...
Limite Sup.
Limite Inf.
Limite max.
Consigne max.
Vmax/
Traitement standard front montant et PRef1
Prise d’origine
Sans prise d’origine
Recalage
Fonction recalage absente
0
0
0
0 mV
0 ms
Masquage
Défauts...
Fonctions
spéciales
?
?
Choisissez la voie 1 dans le champ Choix Axe.
3
Sélectionner la fonction Positionnement dans le champ Fonction.
4
Sélectionnez l’option Bornée du champ Machine.
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration du service "Coupe à la volée"
Etape
5
Action
Cliquez sur le bouton Coupe à la volée du champ Axe 0.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
Configuration coupe à la volée
Rapport de déplacement
Activation
1
Angle variable
1
Longueur produit = dép. Axe 0/K0
Désactivation de l’outil sur evt.
Coupe sur evt.
ACCE max pour retour
Fin de synchro sur evt.
Valider
Annuler
Prêt
La fonction Maître / Esclave (Suiveur Axe 0) et la fonction recalage sont exclusives
avec le service "coupe à la volée".
TLX DS 57 PL7 xx
353
Configuration du service "Coupe à la volée"
Description des paramètres de configuration
Préambule
Ce sujet ne traite que des paramètres spécifiques du service "coupe à la volée".
Pour configurer un axe indépendant, voir Configuration de la commande d’axes,
p. 69
Illustration
L’écran ci-dessous regroupe l’ensemble des paramètres de configuration du service
"Coupe à la volée".
Configuration coupe à la volée
Rapport de déplacement
Activation
1
Angle variable
1
Longueur produit = dép. Axe 0/K0
Désactivation de l’outil sur evt.
Coupe sur evt.
ACCE max pour retour
Fin de synchro sur evt.
Valider
Annuler
Prêt
354
TLX DS 57 PL7 xx
Configuration du service "Coupe à la volée"
Description des
paramètres
Paramètre
Le tableau ci-dessous décrit les différents paramètres du service "Coupe à la volée".
Description
Activation
Si coché, active le service "coupe à la volée"
Angle
variable
Indique que l’angle de coupe entre l'axe de d'avancement du tapis et l’axe d'avancement de l'outil peut
varier dynamiquement.
La valeur des mots %MDxy.0.65 et %MDxy.0.67 permet cette variation par l'application.
Vitesse du chariot = Vitesse de l'axe infini x K0 x Rapport de déplacement avec K0 = (%MDxy.0.65 /
%MDxy.0.67)
Remarque : lorsque ce paramètre n’est pas coché, seules les valeurs du Rapport de déplacement
sont utilisées
La vitesse du chariot devient alors : Vitesse de l'axe infini x Rapport de déplacement
Rapport de
déplacement
Indique le rapport de vitesse de déplacement entre le tapis et le chariot.
Bornes [1/sin80, 1/sin10];1. Avec 1/sin80 = 1.015426 et 1/sin10 = 5.758770. Le numérateur et le
dénominateur doivent être des entiers compris entre 1 et 10.106
Longueur
produit...
Indique que le facteur K0 est utilisé dans le calcul de la longueur du produit à couper.
Longueur produit = longueur de déplacement du tapis / K0
avec K0 = (%MDxy.0.65 / %MDxy.0.67).
Remarque : lorsque ce paramètre n’est pas coché, la longueur du produit à couper est égale à la
longueur du déplacement du tapis.
Désactivation Indique que la temporisation de désactivation outil est commandée par la sortie EXT_EVT
de l’outil sur (%Qxy.1.10) de la voie 1. La remontée de l’outil s'effectuera après ce temps.
evt.
Remarque : lorsque ce paramètre n’est pas coché, il indique que la temporisation de désactivation
outil est déclenchée par le franchissement d’une position. La remontée de l’outil s'effectuera après ce
temps.
Coupe sur
evt.
Indique que la détermination de la longueur à couper peut être établie par une l’entrée EVENT de la
voie 0. La cote à couper est déterminée par la position du tapis au moment de l'évènement plus la
distance de coupe sur événement.
ACCE max
pour retour
Indique que le module doit utiliser le paramètre Acce max de configuration lors de l’arrêt après coupe.
Fin de
synchro sur
evt.
Indique que la temporisation de fin de synchronisation est commandée par l'entrée RECAL de la voie
1. La désynchronisation effective s'effectuera après ce temps. Il y a exclusion entre les services
recalage et coupe à la volée.
Remarque : lorsque ce paramètre n’est pas coché, il indique que la temporisation de fin de
synchronisation est déclenchée par une position. La désynchronisation effective s'effectuera après ce
temps.
Par défaut tous ces paramètres sont désactivés. Toutes les combinaisons sont
possibles.
TLX DS 57 PL7 xx
355
Configuration du service "Coupe à la volée"
356
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation du service
"Coupe à la volée"
20
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit le principe de programmation du service "Coupe à la volée".
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Présentation
358
Programmation du service "coupe à la volée" : Fonction SMOVE
359
357
Programmation du service "Coupe à la volée"
Présentation
Préliminaires
Tous les codes G déjà présents sur le TSX CAY22 V1.x sont reconnus et appliqués
tels qu’ils sont définis sur la voie 1 lorsque le service "Coupe à la volée" est activé.
Ils permettent notamment d’effectuer la prise d’origine et le positionnement initial au
point de synchro avant un début cycle de coupe.
Les modes MANU, DRV_OFF, DIRDRIVE ne sont pas affectés ou modifiés lorsque
sur la voie 1 le service coupe à la volée est activé.
Principe
Macro cycle de coupe
Vitesse
Temps
Phase 0
Phase 1
Mise en
synchronisation
Phase 2
Mobiles
synchronisés
Phase 3
Inversion de sens et retour à la position de repos
Temporisation de fin
de synchronisation
Chariot en Position de point
Position de fin
position de de synchronisation de synchronisation
repos
L’accélération maximale de la phase 1 de mise en synchronisation est celle de
l’écran de réglage.
358
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation du service "Coupe à la volée"
Programmation du service "coupe à la volée" : Fonction SMOVE
Préambule
Ce sujet contient la description des paramètres de la fonction SMOVE avec code 22.
Description
détaillée
Vous devez utiliser la fonction SMOVE pour programmer un mouvement de coupe
à la volée avec la syntaxe suivante: SMOVE %Chxy.1(N,Gp,22,Dist,Vit,M)
Paramètre
Description
%Chxy.1
Adresse de la voie 1
N
Numéro de mouvement
Gp
Code préparatoire. Les valeurs possibles sont:
l 90 : Coupe normale
l 98 : Coupe sur événement
22
Code instruction spécifique pour la coupe à la volée
Dist
Longueur de la coupe
Vit
Vitesse de retour au point de repos
M
Initialisation compteur de coupes
Avec:
l (Dist/K0) < modulo/2
l (Dist/K0) * K0 * Rapport de déplacement > (PointSynchro - PointRepos)
l Vit <= Vmax
l M = 0 ou 16#0100. Si M = 16#0100, alors le compteur est initialisé à 0 puis
incrémenté si la coupe est réalisée
l Le mouvement programmé ne pourra être exécuté que dans les conditions
suivantes:
Conditions sur les axes
Axe 0
Axe1
La voie 0 doit être configurée en machine
Le service coupe à la volée de la voie 1 doit
infinie. Il est conseillé de saisir la valeur
être configuré
maximum autorisée dans le modulo afin de ne
pas être limité sur la longueur de coupe du
produit.
La voie 0 ne doit pas avoir de défaut bloquant Le mode de fonctionnement doit être réglé
sur automatique
Le produit du numérateur du Rapport de
déplacement avec le numérateur de K0 doit
L’axe1 doit être référencé
être strictement inférieurs à 230
TLX DS 57 PL7 xx
359
Programmation du service "Coupe à la volée"
Le produit du dénominateur du Rapport de
Le variateur doit être Enable
déplacement avec le dénominateur de K0 doit
être strictement inférieurs à 230
Le rapport K0 doit être compris entre 0.01 et 5 Le chariot doit être à l’arrêt en position de
repos. Le mouvement précedent doit être un
G09 ou G22 et doit avoir pour consigne de
position, la position de repos.
La distance entre le point de repos et le point
de fin de synchro * K0 * Rapport de
déplacement doit être supérieure au modulo/
2 de la voie 0
-
Code G98:
l (Distance de coupe sur evt/K0) < modulo/
2
l (Distance de coupe sur evt/K0) * K0 *
Rapport de déplacement > (Position de
point de synchro - Position de repos)
Seule l’instruction SMOVE avec G22 garde en mémoire le point origine pilote. Toute
autre instruction ou changement de mode efface cette mémoire.
Si aucun point origine pilote n’est mémorisé, lors de la prochaine instruction SMOVE
avec G22, le nouveau point d’origine pilote est égal à la position du tapis au moment
de la réception de l’instruction plus la longueur de coupe Dist passée en paramètre.
Condition
dynamique de
refus de
commande
Il y a refus de commande si :
Au moment du démarrage de l’outil, le module constate soit :
Soit que la vitesse du tapis est trop grande par rapport à la vitesse Vmax du chariot,
Soit que la distance de synchronisation est supérieures à la distance entre le point
de synchronisation et le point de repos.
Warning sur
SMOVE avec G22
"Cote dépassée"
Il y a génération d'un warning si au moment ou le module reçoit l'instruction SMOVE
avec G22 il constate :
Soit que le tapis est trop près du point d’origine pilote pour réaliser la coupe, dans
ce cas, le module va calculer une nouvelle origine pilote permettant de réaliser la
coupe avec la formule suivante:
Nouveau point d’origine pilote = n * Dist + dernier point d’origine pilote avec n le plus
petit entier permettant de réaliser le cycle de coupe
Soit que le point d’origine pilote est dépassé, dans ce cas, le Warning
FAIL_CMD_AUTO_COTE_DEPASSE 0x0042 est remonté vers le PLC au début
d’exécution du G22.
360
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation du service "Coupe à la volée"
Coupe à
longueur sur
événement G98
Un capteur détecte le passage du produit à couper. A la reception de cet
événement, le module mémorise la position du tapis et calcule le point de coupe
selon la formule suivante:
Point origine pilote = Position mémorisée + Distance de coupe sur événement.
Le paramètre Dist doit avoir une valeur supérieure à la longueur de coupe sur
événement pour que l’événement soit bien déclencheur de l’outil. Il constitue une
sécurité au cas ou l’événement n’interviendrait pas en devenant la distance de
coupe ultime.
Attention à ne pas perturber l’entrée événement de la voie 0 dans le cas de coupe
sur événement.
Coupe
immédiate
Pour exécuter une coupe immédiate, le module doit être en phase 0 d’attente de
démarrage du chariot d’une instruction SMOVE avec G22 et recevoir un front
montant de commande CoupeIm(%Qxy.1.20). Le module calculera la distance de
coupe minimale d’où une pièce plus courte que celle de la coupe en cours. La
position de coupe est mémorisée comme origine pilote pour la prochaine coupe.
Si le chariot a commencé de bouger, la commande de coupe immédiate est ignorée.
TLX DS 57 PL7 xx
361
Programmation du service "Coupe à la volée"
Mode de marche
Après l’exécution de chaque instruction de coupe, le compteur de coupe
(%Iwxy.1.7) est incrémenté.
Pendant l’exécution d’un G22, il est possible de préparer et d’envoyer au module
(mécanisme de pile de mouvement) l’ordre de coupe à enchaîner à la fin de la coupe
en cours, ceci avec une longueur de coupe identique ou différente de la coupe en
cours.
Pour arrêter les opérations de coupe avec le chariot au point de repos, il est possible
soit:
l De ne plus émettre de G22 et laisser se terminer les coupes en cours et en
attente dans le module
l D’envoyer un ordre Pause pour laisser se terminer la coupe en cours et ne pas
exécuter les ordres déjà en attente dans le module
l D’envoyer un ordre STOP lorsque le G22 est dans sa phase d’attente (%Ixy.1.44)
La commande Pause imédiate (via la mise à 0 de la commande CMV) est
inopérante.
Le changement de CMV est ignoré au cours de la commande SMOVE avec G22.
Seule la valeur de CMV courante présente au début de la commande est prise en
compte.
Un défaut bloquant sur la voie 1 arrêt le chariot en faisant sortir l’axe de l’état de
synchronisation là ou il se trouve.
Note : Les changements de paramètres propres à la coupe à la volée ne sont pris
en compte que lorsque le chariot est au point de repos.
Remarque: Actuellement, l’édition en détail de l’instruction SMOVE avec G22 n’est
pas possible.
362
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation du service "Coupe à la volée"
Mode de marche
de la sortie outil
En mode manuel, elle est la copie stricte du bit de sortie AUX_OUT (%Qxy.1.11).
En mode automatique, pour TOUTES les instructions avec un code G, elle est
positionnée par le paramètre M.
Pendant une instruction avec un code G22, son état dépend:
l De la position courante du chariot
l Des paramètres: Position de descente outil, Position de remontée outil,
Temporisation de désactivation outil.
l De la commande InibTool (%Qxy.1.21).
La descente de l’outil a toujours lieu sur la Position de descente outil, sans
utilisation de temporisation.
La remontée de l’outil a lieu sur une position, après le délai de Temporisation de
désactivation outil. La position est déterminée soit par Position de remontée
outil de l’écran de réglage, soit par l’événement de remontée outil si la case
Desactivation de l’outil sur evt. est cochée.
Si la case Désactivation de l’outil sur evt. est cochée et si l’événement de
désactivation de l’outil attendu n’arrive pas, la Temporisation de désactivation
sera déclenchée au passage sur la Position de remontée outil.
Sur un ordre STOP (%Qxy.1.15) l’outil remonte immédiatement, sans
temporisation. Le début de l’arrêt de l’axe aura lieu après la Temporisation de
désactivation outil. Si cette temporisation est nulle une valeur de 4ms est utilisée.
Pendant une commande SMOVE avec G22, lorsque la commande InibTool
(%Qxy.1.21) est à 1, la sortie auxiliaire est forcée à 0. Donc l’outil reste en position
haute, indépendamment de la position du chariot. Si l’outil était en position basse, il
remonte immédiatement, sans temporisation.
Si la case Désactivation de l’outil sur evt. est cochée, la commande EXT_EVT
(%Qxy.1.10) permet de remonter l’outil avant d’atteindre la Position de remontée
outil.
TLX DS 57 PL7 xx
363
Programmation du service "Coupe à la volée"
364
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage du service "Coupe à la
volée"
21
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit l’écran de réglage du service "Coupe à la volée" (voie 1 du module
TSX CAY 22 V2.0 ou supérieure) ainsi que les paramètres associés.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Comment accéder à l’écran de réglage du service "Coupe à la volée"
366
Description des paramètres de réglage
368
Applications aux différents types de coupe
370
Aide mémoire du service "Coupe à la volée"
372
365
Réglage du service "Coupe à la volée"
Comment accéder à l’écran de réglage du service "Coupe à la volée"
Introduction
366
Cet écran permet d’accéder et de modifier les paramètres de réglage du service
"Coupe à la volée".
Il est accessible en mode local ou en mode connecté.
Pour avoir accès à l’écran de réglage du service "Coupe à la volée", il faut avoir
configuré au préalable la voie avec le service "Coupe à la volée". L’écran réglage
permet de choisir la voie à régler et donne accès aux paramètres.
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage du service "Coupe à la volée"
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous décrit la marche à suivre pour accéder à l’écran de réglage
du service "Coupe à la volée".
Etape
1
Action
Depuis l’écran de configuration ou de mise au point du module TSX CAY 22,
sélectionnez le mode Réglage.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
FPW
FPW
PL7 PRO : COUPE VOLEE - [TSX CAY 22 [RACK 0 POSITION3 ]]
Fichier Edition Services Vue Outils AP Debug Options Fenêtre ?
RUN
? ?
?
?
STOP
Réglage
Désignation : MOD.CDE AXE 2 VOIES
Symbole:
Choix Axe:
Voie 1
Fonction:
Positionnement
Tâche:
MAST
Résolution corrigée:
100 000
Correction
Distance
10 000
Nb.points:
0 points
Offset codeur
Contrôle en mouvement:
1000
Ecart de poursuite 1
1000
Ecart de poursuite 2
0
Position de recalage
0
Ecart de recalage
Survitesse
12 % de Vmax.
VLim
2000 mV
Paramètres du mode manuel
500
Vitesse
25 000
Valeur PO
Ecart de poursuite 1 : [0,25 000]
Boucle de position:
1000 /100s
Offset
0 mV
Gain 1
Gain 2
1000 /100s
Anticipation vitesse 10 %
500 /1000 de Vmax
0 ms
Ti
Seuil de 1 à 2
Commande:
Butée logicielle sup.
Butée logicielle inf.
Accélération
Profil d’accélération
Vmax/
Rectangle
100 ms
Contrôle à l’arrêt
Coupe à la volée...
Délai
500
Vitesse
50
Fenêtre
1000
au point
LOCAL
U:SYS
2
Choisissez la voie 1 dans le champ Choix Axe.
3
Cliquez sur le bouton Coupe à la volée.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
OVR
Réglage coupe à la volée
Position de repos
0
Position de fin de synchro 0
Position de descente outil 0
Position de remontée outil 0
Position de point de synchro
0
Temporisation de fin de synchro
Distance de coupe sur evt.
0
Temporisation de desactivation outil 0
Valider
ms
0
ms
Annuler
Position de repos : [0,100 000]
TLX DS 57 PL7 xx
367
Réglage du service "Coupe à la volée"
Description des paramètres de réglage
Description des
paramètres
d’écran
Description des paramètres :
Champ
Description
Position de repos
Ce paramètre indique la position de repos de l’outil relativement au
point origine. L’outil est positionné à cette position après une coupe.
Bornes [S1_min, S1_max]
Position de point de Ce paramètre indique la position de début de synchronisation de l’axe
synchro
outil avec l’axe infini.
Bornes [Position repos, S1_max]
368
Position de fin de
synchro
Ce paramètre indique la position de fin de synchronisation. Lorsque
l’outil franchit ce point, la temporisation de fin synchronisation est
lancée.
Bornes [Position de synchro, S1_max]
Temporisation de
fin de synchro
Ce paramètre indique le temps de temporisation de fin de
synchronisation, et fixe la durée de maintien en synchronisme après
franchissement de la position de fin de synchro ou de l’activation de
l’entrée fin de synchro (RECAL).
Bornes [0,10000] unités ms
Position de
descente outil
Ce paramètre indique la position de descente de l’outil qui a lieu dans
le sens aller.
Bornes [Position repos, S1_max]
Distance de coupe
sur evt.
Ce paramètre donne la distance relative à la position capturée au
moment de l’événement lors d’une coupe sur évènement.
Bornes [0, S1_max]
Position de
remontée outil
Ce paramètre indique la position de l’activation de la temporisation de
remontée de l’outil qui a lieu dans le sens aller.
Bornes [Position descente, S1_max]
Temporisation de
désactivation outil
Ce paramètre indique le temps de temporisation de remontée outil et
fixe la durée de maintien de l’outil baissé après franchissement de la
position de remontée outil.
Remarque: En cas d’ordre STOP sur l’axe porte outil, si l’outil est
activé, ce temps est décompté avant l’arrêt de l’axe.
Bornes [0,10000] unités ms
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage du service "Coupe à la volée"
Réglage du
paramètre K0
Dans l’écran de configuration, si Angle variable a été validé, le paramètre K0 est
modifiable par l’application. Ce paramètre appartient à la voie 0, et n’apparaît dans
aucun écran de saisie. L’initialisation et la modification s’effectuent par l’affectation
des variables %MDxy.0.65, %MDxy.0.67 et l’utilisation de l’instruction
WRITE_PARAM %Chxy.0.65 et WRITE_PARAM %Chxy.0.67. A chaque début de
cycle de coupe, le module vérifie que le produit du numérateur du Rapport de
déplacement avec le numérateur de K0 puis le produit du dénominateur du Rapport
de déplacement avec le dénominateur de K0 sont strictement inférieurs à 230. Le
module vérifie également que le rapport K0 est compris entre 0.01 et 5.
Dans le cas contraire un code erreur est retourné.
Réglage du
paramètre
DMAX2
Si le service coupe à la volée est activé et en mode automatique, le paramètre
DMAX2 devient le paramètre de contrôle d’écart de poursuite entre le chariot et le
point origine pilote. Ce contrôle est actif uniquement lors de la phase de
synchronisme et est ignoré dans les autres phases.
Réglage du
paramètre Profil
d’accélération
Pendant une instruction G22, la phase 1 d’accélération de mise en synchronisation
est toujours réalisée avec un profil d’accélération rectangulaire indépendamment du
profil d’accélération choisi dans l’écran de Réglage.
Réglage du gain Ti
Quand le service coupe à la volée est activé, le gain Ti réglé dans l’écran Réglage
est actif à l’arrêt et aussi pendant la phase 2 de synchronisation des mobiles.
TLX DS 57 PL7 xx
369
Réglage du service "Coupe à la volée"
Applications aux différents types de coupe
Axes parallèles
L’axe d’avance du produit est parallèle à l’axe d’avance du chariot. L’outil de coupe
se déplace perpendiculairement à l’axe d’avance du produit soit par rotation soit sur
un axe linéaire.
Chariot porte outil
Outil
Axe Chariot voie 1
Produit
Tapis voie 0
Dans ce cas, Angle Variable et Longueur produit = dép.Axe0/K0 ne sont pas
cochés, Rapport de déplacement = 1/1.
Axes avec angle
L’axe d’avance du produit et l’axe d’avance du chariot forment un angle. L’outil de
coupe monte ou descend uniquement. Le déplacement du chariot porte outil doit
couvrir la totalité de la surface du produit à couper.
α
Axe Chariot voie 1
Produit
Tapis voie 0
Outil
Dans ce cas, Angle Variable et Longueur produit = dép.Axe0/K0 ne sont pas
cochés, Rapport de déplacement = 1/ sin α .
370
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage du service "Coupe à la volée"
Arrivée de
produit avec
angle
L’axe d’avance du produit et l’axe d’avance du chariot sont parallèles mais l’arrivée
du produit forme un angle avec le tapis. L’outil de coupe se déplace perpendiculairement à l’axe d’avance du produit soit par rotation soit sur un axe linéaire. La
vitesse d’avance est prise à l’arrivée du produit et est différente de la vitesse du
tapis.
Chariot porte outil
Outil
Produit
Tapis voie 0
Mesure de
la vitesse
Produit
α
Dans ce cas, Angle Variable et Longueur produit = dép.Axe0/K0 sont cochés,
Rapport de déplacement = 1/1, K0 = sin α .
Coupe à
longueur
variable
Le paramètre Dist de l’instruction SMOVE avec G22 permet d’obtenir des coupes
consécutives de longueurs différentes.
Coupe à
longueur sur
évènement
Un capteur détecte le passage du produit à couper. A la réception de cet
évènement, le module mémorise la position et calcule le point de coupe suivant la
formule: Origine pilote = Position mémorisée + Distance de coupe sur evt.
Dans ce cas, Coupe sur evt. est coché.
TLX DS 57 PL7 xx
371
Réglage du service "Coupe à la volée"
Aide mémoire du service "Coupe à la volée"
Données du
service "Coupe à
la volée"
Réglage
Objets
Description
Kmul Axe0
%MDxy.0.65
Numérateur de K0
Kdiv Axe0
%MDxy.0.67
Dénominateur de K0
SyncTime
%MWxy.1.60
Temps de maintient en synchronisme
ToolUpTime
%MWxy.1.61
Temps de maintient de l’outil actif
RE_POS
%MDxy.1.43
Position de repos
Slave_Off
%MDxy.1.55
Position de point de synchro S
Re_WDW
%MDxy.1.51
Position de fin synchro
ToolDownPos
%MDxy.1.63
Position de descente outil
ToolUpPos
%MDxy.1.65
Position de remonté outil
DistEvt
%MDxy.1.67
Distance de coupe sur evt
Outil
Objets
Description
Inhibtool
%Qxy.1.21
Forcage sortie auxiliaire pendant un G22
AUX0_OUT
%Qxy.1.11
Commande de sortie en mode manuel
Divers
Objets
Description
EXT_EVT
%Qxy.1.10
Commande remontée de l’outil
Coupelm
%Qxy.1.20
Commande de coupe immediate
Waiting_Master
%Ixy.1.44
Etat attente pendant l’avance de l’origine pilote au point
Synchronizing
%Ixy.1.45
Etat déplacement vers le point de synchro
IN_SLAVE
%Ixy.1.36
Etat avance du chariot en synchronisme
Ret_Neutral
%Ixy.1.43
Etat retour vers le point de repos
ToolsOn
%Ixy.1.42
Etat coupe en cours
SYNC_N_RUN
%IWxy.1.7
Compteur de coupe
AX_EVT Axe0
%Ixy.0.15
Etat de l’entrée événement (pour coupe sur evt)
Remarque : En cas d’utilisation du service de pré-symbolisation, les objets à double
emploi sont vu avec leur signification ancienne et les nouveaux objets ne sont pas
pré-symbolisés.
372
TLX DS 57 PL7 xx
Réglage du service "Coupe à la volée"
Limitations
d’utilisation du
service "Coupe à
la volée"
Liste des codes
d’erreur du
service "Coupe à
la volée"
Pendant l’utilisation du service "Coupe à la volée", la voie 1 exploite les informations
de position et vitesse courante et position capturée de la voie 0. En revanche, elle
ne gère pas le mode de marche de la voie 0. Il est donc à la charge de l’utilisateur
de ne pas perturber le fonctionnement d’une application de coupe à la volée par les
opérations perturbatrices suivantes:
l Reconfiguration de la voie 1
l Réglage sur la voie 0
l Changement de mode sur la voie 0
l Perturbation de la mesure de position sur la voie 0.
Les défauts sur l’axe 0 ne perturbent pas le SMOVE avec G22. C’est à l’application
de gérer les modes de marche de l’axe 1 en fonction de l’axe 0 lorsque nécessaire.
La longueur de coupe maximale est définie par Modulo de la voie infinie 0 divisé par
2. Si la remontée de l’outil doit se faire sur le passage de EXT_EVT à 1
(Désactivation de l’outil sur evt. validé), le module ne gére pas de TimeOut ou de
sécurité liée à cette information.
Erreur
Valeur
"Erreur commande auto G22, conditions
initiales axe0"
La commande G22 ne peut pas être
exécutée suite à des problèmes liés à
l’axe 0.
FAIL_CMD_AUTO_COND_EXEC_G 0x002C
22_AXE1_K0
"Erreur commande auto G22, conditions
initiales axe1"
La commande G22 ne peut pas être
exécutée suite à des problèmes liés à
l’axe 1.
FAIL_CMD_AUTO_COND_PARAM_ 0x002D
G22_K0
"Erreur commande auto G22,
paramètres non conformes"
Les paramètres du code G22 ne sont pas
cohérents avec les paramètres de
réglage.
FAIL_CMD_AUTO_VIT_PILOTE_TR 0x0041
OP_GRANDE
"Erreur commande auto G22, vitesse
pilote axe0 trop grande"
FAIL_CMD_AUTO_COTE_DEPASE
"Erreur commande auto G22, cote
dépassée"
0x0042
FAIL_CMD_AUTO_SYNCHRO_TRO 0x0043
P_COURTE
TLX DS 57 PL7 xx
Description
FAIL_CMD_AUTO_COND_EXEC_G 0x002B
22_AXE0_K0
"Erreur commande auto G22, distance
de synchro trop courte"
373
Réglage du service "Coupe à la volée"
374
TLX DS 57 PL7 xx
Glossaire
A
Arrêt d’urgence
Arrêt du mouvement avec décélération maximale.
Asservisement
Fonction d’automatisme qui consiste à rendre une grandeur physique conforme à
une référence fixe ou variable (asservissement de position, de vitesse,...)
Axe
C’est l’ensemble des éléments externes qui contrôlent les déplacements de la
machine (réducteur, codeur...).
Ensemble moteur/variateur/mécanique commandant le déplacement d’un mobile
dans une direction donnée (axe, déplacement linéaire) ou autour d’un axe de
rotation fixe (axe rotoïde, déplacement circulaire).
Axe référencé
Etat du coupleur, lorsqu’une prise d’origine a été réalisée. Les mesures de position
ne sont significatives et les déplacements ne sont autorisés que dans cet état.
B
Butée logicielle
inférieure
Limite inférieure de la mesure de position que le mobile ne doit pas dépasser (fixée
par le paramètre de réglage SLMIN).
Butée logicielle
supérieure
Limite supérieure de la mesure de position que le mobile ne doit pas dépasser (fixée
par le paramètre de réglage SLMAX).
TLX DS 57 PL7 xx
375
Glossaire
C
Came mécanique
Epaulement mécanique fixé sur un axe, actinnant un capteur de fin de course au
passage du mobile.
Code Gray
code binaire dit réfléchi, dans lequel le passage du terme n au terme n+1 s’effectue
en ne changeant qu’un seul digit, la lecture du code se fait ainsi sans ambiguïté.
Codeur absolu
Ce type de codeur délivre directement la valeur numérique de la position de l'axe.
La mesure de position est maintenue en cas de coupure de tension.
Codeur
incrémental
générateur d’impulsion à 2 signaux décalés de 90°.Celles ci sont produites en
fonction du déplacement de l'axe et comptées par le module.
Coefficient de
modulation de
vitesse
Coefficient multiplicateur de l’ensemble des vitesses par une valeur de 0 à 2 par pas
de 1/1000.
Consigne de
vitesse
Vitesse théorique du mobile calculée par le coupleur suivant la loi d’accélération
maximum et la vitesse programmée.
D
Discriminateur
de sens
Système microprogrammé déterminant le sens de marche du mouvement.
E
Ecart de
poursuite
Ecart entre la consigne de position et la mesure au cours d’un déplacement.
Espace valide
des mesures
Ensemble des points de mesure compris entre les 2 butées logicielles.
Evénement
Modules déclenchés logiciellement ou matériellement (coupleur métier).
376
TLX DS 57 PL7 xx
Glossaire
Les événements sont prioritaires à la tâche Mast ou Fast, ils sont exécutés dès leur
détection.
L’événement EVT0 est le plus prioritaire, les autres ont le même niveau de priorité.
F
Fenêtre au point
Tolérance de positionnement autour du point d’arrêt.
G
Gain anticipation
vitesse (KV)
Coefficient permettant de régler l’action de l’anticipation de vitesse de la boucle
d’asservissement de position (compromis écart de poursuite/dépassement au point
d’arrêt).
I
Interpolation
Permet de lier 2 ou 3 axes entre eux, afin de réaliser des mouvements dans un plan
ou dans l’espace.
ISO
International Standard Organization. Le code ISO est le plus utilisé. Les formats, les
symboles, les règles de transmission font l’objet de normes ISO. L’AFNOR est
membre de l’ISO.
L
Loi de
déplacement
TLX DS 57 PL7 xx
C’est la loi de variation des consignes de position, de vitesse et d’accélération. Elle
est souvent illustrée par la courbe : vitesse = F(temps).
Dans un ordre croissant de complexité on trouve : les lois rectangulaire, triangulaire,
trapéziïdale, parabolique et sinus carré.
377
Glossaire
M
Machine bornée
Le mobile se déplace entre deux limites inférieures et supérieures suivant deux
sens.
Machine infinies
Le mobile se déplace en continu entre la valeur 0 et la limite modulo (par exemple
un tapis roulant).
Modulo
Domaine d’évolution de la mesure d’un axe infini.
Multi-axe
indépendant
La loi de déplacement est appliquée indépendamment sur chaque axe. Les axes
partent en même temps, la vitesse de déplacement est une vitesse de consigne, la
durée de déplacement dépend de la distance à parcourir, les "axes" n’arrivent pas
en même temps; le mouvement dans l’espace est quelconque. L’objectif est de
rallier le plus rapidement le repère arrivée sans contrainte de trajectoire.
O
Origine machine
Reférence de cotation de l’axe machine.
P
Position indexée
paramétrable
(PREF)
Valeur de l’index pour le calcul des positions indexées, position absolue = index
(PREF) + position indexée.
Prise de
mouvement.d’ori
gine forcée
Procédure de chargement de la mesure de position courante à une valeur
prédéfinie. Cette opération référence l’axe.
Prise d’origine
Procédure de chargement de la mesure de position courante par déplacement du
mobile et détection d’événement externe (entrée prise d’origine et/ou entrée came);
cette opération référence l’axe sans entraîner de mouvement.
378
TLX DS 57 PL7 xx
Glossaire
R
Résolution
c’est la plus petite variation de l’information d’entrée qui donne une information
mesurable de l’information de sortie.
T
Top au tour
Impulsion fournie par un codeur incrémental rotatif, détectée à chaque tour complet
de l’axe.
Trajectoire
Suite de déplacements élémentaires passant par des repères intermédiaires entre
un repère de départ et un repère d’arrivée. Le déplacement entre deux repères
s’effectue avec une vitesse ou un temps de déplacement propre.
TLX DS 57 PL7 xx
379
Glossaire
380
TLX DS 57 PL7 xx
B
AC
Index
Symbols
Butées logicielles, 172
%CHxy.3, 287
%CHxy.i, 116
%Ixy.i.ERR, 168
C
A
Accélération maximale, 93
Action intégrale, 203
Adresse de la voie, 116, 287
Aide au diagnostic, 245
Alimentation 24 V, 171
Alimentation codeur, 171, 246
Annulation de référence, 184
Anticipation de vitesse, 200
Arrêt, 173
Arrêt d’un mouvement, 137, 178, 187
Arrêt d’urgence, 169
Asservissement, 149, 151
Attente d’événement, 139, 298
Automate en RUN, 164
Autres défauts, 238
Axes maître / esclave
Offset, 212
Ratio, 212
B
Bits associés à l’enchaînement des
commandes, 145, 304
Boîte à boutons, 241
Boucle d’asservissement, 198
TLX DS 57 PL7 xx
Calcul d’offset, 185
CMV, 244
Code instruction, 117, 287
Codeur absolu, 78
Codeur absolu à sorties parallèles, 80
Codeur incrémental, 77
Coefficient de gain proportionnel, 199
Cohabitation des fonctions XMOVE et
SMOVE, 305
Commande
Accélération, 207
Butées logicielles, 206
Modulo, 206
Profil d’accélération, 207
Commande d’usinage simple, 131
Commandes non modifiables, 246
Commandes sans effet, 246
Conditions générales d’acceptation, 300
Configuration
Ajout d’un module, 72
Déplacement d’un module, 73
Paramétrage d’un module, 74
Paramétrage de l’interpolation, 278
Suppression d’un module, 73
Consigne maximale, 88
381
Index
Contrôle à l’arrêt
Délai, 209
Fenêtre au point, 209
Vitesse d’arrêt, 209
Contrôle d’enchaînement, 92, 244
Contrôle de mouvement, 175
Contrôle de présence du top zéro, 102, 174
Contrôle en mouvement
Ecart de poursuite, 204
Recalage, 204
Survitesse, 205
VLIM, 205
Coordonnée de la position à atteindre, 117,
288
Coupure et reprise secteur, 164
Court-circuit de la sortie analogique, 170
Court-circuit de la sortie auxiliaire, 170
D
Décélération maximale, 93
Défauts
Acquittement, 167, 310
Bits associés, 168, 308
Niveaux de signalisation, 167, 310
Programmation, 166, 309
Signalisation, 166, 309
Défauts application, 165, 172
Défauts bloquants, 166, 309
Défauts critiques, 166, 309
Défauts externes, 238
Défauts internes, 238
Défauts matériels externes, 165, 169
Défauts module, 165
Défauts non critiques, 166, 309
Dégagement des butées logicielles, 180
Delta vitesse, 317
Dépassements, 318
Déplacement à la position avec arrêt, 128,
295
Déplacement à la position sans arrêt, 127,
294
Déplacement à vue, 179, 242
Déplacement incrémental, 181
Déplacement jusqu’à détection d’un
événement, 129, 296
382
Déplacements élémentaires
avec une machine bornée, 122
avec une machine infinie, 124
DIRDRIVE, 186
Distance observée, 197
Distance théorique, 197
E
Ecart de poursuite, 175
Ecran de diagnostic, 238, 332
Editeur de configuration, 71
Enchaînement des commandes, 144, 301
Enchaînement instantané, 303
Entrée réflexe, 96
Evénement, 90, 129, 139, 296, 298
F
F, 117, 289
Fenêtre au point, 173
Fonction SMOVE
Codes instruction, 119
Description des paramètres, 116
Ecran de détail, 115
Programmation, 113
Saisie assistée, 114
Saisie des paramètres, 115
Fonction XMOVE
Code instruction, 291
Description des paramètres, 287
Ecran de détail, 286
Saisie assistée, 285
Saisie des paramètres, 286
Fonctions spéciales, 281
Franchissement modulo, 237
G
G, 117, 287
G01, 119, 127, 291, 294
G04, 120, 137
G05, 120, 139, 291, 298
G07, 120, 140
G09, 119, 128, 291, 295
TLX DS 57 PL7 xx
Index
G10, 119, 129, 291, 296
G11, 119, 129
G14, 120, 134
G21, 120, 136
G30, 119, 131
G32, 119, 131
G62, 120, 138
G9_, 116, 287
G92, 291, 299
Gain, 199
Gain 1, 199
Gain 2, 199
Gain à vitesse élevée, 202
Gain à vitesse faible, 202
Gain d’anticipation de vitesse, 203
Gestion des défauts, 165
I
INC, 177
INC_M, 181
INC_P, 181
Initialisation des registres PREF1, 299
Interpolation
Arrêt des axes sur défaut, 281
Configuration, 272
Dimension, 280
Evénement, 281
Fonction des voies, 280
Fonction Stop, 281
Mode automatique, 306
Présentation, 271
Programmation, 272
Inversion, 91
J
JOG, 177
JOG_M, 179
JOG_P, 179
K
KP, 199
TLX DS 57 PL7 xx
L
Limites en fonction de la résolution, 86
Limites supérieure et inférieure, 83
Loi de vitesse, 187
M
M, 117, 290
MASKEVT, 163
Masquage des défauts, 104
Masquage des événements, 163, 307
MAX_F1, 175
MAX_F2, 175
Mémoire tampon, 144, 301
Mémorisation de la position courante sur
événement, 140
Mémorisation de position, 96
Méthodologie
Axe indépendant, 30
Axes interpolés, 31
Mise au point
Accès à l’écran de diagnostic, 224
Activation de l’animation, 222
Archivage, 239
Arrêt de l’animation, 222
Axes interpolés, 324
Changement du mode de
fonctionnement, 224
Déforçage, 224
Documentation, 239
Forçage d’un bit, 224
Mode automatique, 234, 328
Mode hors asservissement, 227
Mode manuel, 230
Mode mesure, 225, 325
Sortie analogique, 224
Voyants de signalisation, 223
Mise sous tension, 164
Mode hors asservissement, 186
Mode maître - esclave, 152
Mode manuel, 177
Valeur PO, 211
Vitesse, 211
Mode mesure, 188, 312
Mode pas à pas, 157
383
Index
Modes de fonctionnement
Changement de mode, 112
Sélection du mode, 111
Modes de marche, 164
Modules TSX CAY
Entrées/sorties, 23
Fonctions proposées, 24
Modulo, 86
Modulo max, 86
Mots d’état incohérents, 246
Mouvement suiveur d’un autre axe, 149, 151
Mouvement suiveur d’un consigne externe,
154
N
N_Run, 116, 287
Niveaux de gravité, 166, 309
Non prise en compte des nouveaux
paramètres, 245
Numéro de mouvement, 116, 287
Numéro de plan ou d’espace, 288
O
OFF, 188
Offset, 200, 203
Offset assisté, 185, 195
Offset codeur, 195
Offset direct, 195
Onglets de l’écran de diagnostic, 332
P
Paramètre d’inversion, 192
Paramètre M, 117, 290
Paramètres associés aux axes maître /
esclave, 212
Paramètres courants, 194, 314
Paramètres d’asservissement, 198
Paramètres de commande, 206
Paramètres de contrôle à l’arrêt, 209
Paramètres de contrôle en mouvement, 204
Paramètres de réglage
Restitution, 215
Sauvegarde, 215
Validation, 214
Paramètres du mode manuel, 211
Paramètres initiaux, 193, 314
Passage de RUN en STOP, 164
Pause différée, 155
Pause immédiate, 160
Pile, 303
Points de passage, 317
Position indexée, 142
PREF1, 96, 141
PREF2, 96, 141
Prise d’origine, 98, 134, 182
Prise d’origine à la volée sur événement, 136
Prise d’origine came courte, 100
Prise d’origine came longue, 101
Prise d’origine forcée, 99, 138, 183, 201
Profils d’accélération, 208, 316
R
Réalisation d’une trajectoire, 144, 301
Recalage, 103, 174
Recalage au vol, 147
Reconfiguration, 164
Reconfiguration en mode connecté, 216
Référencement, 185
Refus commande, 165, 176, 238, 303, 311
Réglage
Accès aux paramètres, 193
Paramètres d’asservissement, 201
Sauvegarde des paramètres, 194
Réglage des paramètres de contrôle, 210
Réglage du variateur, 88, 191
Réglages perdus, 245
Résolution, 196
Résolution initiale, 81, 196
RP_HERE, 183, 185
Rupture codeur, 170
S
Saisie de caractères impossible, 246
SET_RP, 182, 184
384
TLX DS 57 PL7 xx
Index
Seuil de gain, 202
SMOVE, 116
SPACE, 288
Suiveur de position, 94
Surveillance des défauts, 244
Survitesse, 172
Synchronisation de plusieurs axes, 155
T
Tâche événementielle, 139, 298
Traitement événementiel, 162, 245, 307
Trame codeur absolu, 171
Trame SSI, 80
Type d’axe, 76
Type de codeur, 77
Type de déplacement, 116, 287
U
UMAX, 88
Unités de mesure, 82
Unités de mesure personnalisées, 82
UNMASKEVT, 163
V
Validation des paramètres, 105, 281
Variateur, 169
Vitesse autorisée, 87
Vitesse d’approche, 182
Vitesse de déplacement, 117, 180, 181, 289
Vitesse maximale, 87
VMAX, 87, 196
X
X, 117
X, Y, Z, 288
XMOVE
Accélération, 275
Vitesse, 274
Vitesse maximale, 275
TLX DS 57 PL7 xx
385
Index
386
TLX DS 57 PL7 xx