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Magelis SCU EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU HMI Controller Guide de la bibliothèque PTO/PWM EIO0000001519.05 12/2016 www.schneider-electric.com Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication, veuillez nous en informer. Aucune partie de ce document ne peut être reproduite sous quelque forme ou par quelque moyen que ce soit, électronique, mécanique ou photocopie, sans autorisation préalable de Schneider Electric. Toutes les réglementations de sécurité pertinentes locales doivent être observées lors de l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les composants. Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de sécurité, suivez les instructions appropriées. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. © 2016 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 EIO0000001519 12/2016 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie I Fonctions incorporées du HMI SCU . . . . . . . . . . . . . Chapitre 1 Fonctions incorporées du HMI SCU . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction intégrée PTO_PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie II PTO (Pulse Train Output, sortie à train d'impulsions) Chapitre 2 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTO (Pulse Train Output, sortie à train d'impulsions) . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la fonction PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 Gestion de PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloc fonction PTOSimple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du bloc fonction PTOSimple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 5 Commandes de mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 Contrôle de position : PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloc fonction PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du bloc fonction PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . . Calculs d'impulsions et de temps avec PTOMoveRelative . . . . . . . . . 5.2 Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloc fonction PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du bloc fonction PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Arrêt de l'axe : PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloc fonction PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du bloc fonction PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Séquence de commandes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagramme d'état de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Séquence de commandes autorisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EIO0000001519 12/2016 7 9 15 17 17 21 23 23 25 26 30 33 34 36 39 40 41 42 45 46 51 52 53 55 56 57 58 60 61 62 63 3 Chapitre 6 Commandes d'administration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1 Réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTOGetParam Bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTOSetParam Bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation de la fonction PTOGetParam ou PTOSetParam . . . 6.2 Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloc Fonction PTOGetDiag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du bloc de fonction PTOGetDiag . . . . . . . . . . . . . . . Gestion des erreurs détectées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie III Modulation de largeur d'impulsion (PWM) . . . . . . . Chapitre 7 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Convention de dénomination de PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions de synchronisation et d'activation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 8 Modulation de largeur d'impulsion (PWM) . . . . . . . . . . . . Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la fonction PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Blocs fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du bloc fonction PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Annexe A Informations générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctionnalités dédiées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informations générales sur la gestion des blocs fonction d'administration et de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Calcul des impulsions d'accélération et de décélération . . . . . . . . . . . Mise en œuvre de PTOStop avec PTOMoveVelocity et PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Annexe B Représentation des fonctions et blocs fonction . . . . . . . . Différences entre une fonction et un bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage IL . . . . . . . Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage ST . . . . . . 4 65 66 67 68 70 72 73 74 76 77 79 81 83 84 85 86 88 90 92 93 95 96 97 99 103 107 108 109 113 EIO0000001519 12/2016 Annexe C Types d'unités de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d'erreur détectée pouvant survenir sur PTO ou PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTO_DIRECTION : type de sens d'un déplacement sur une voie PTO PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de la voie PTO à définir ou à récupérer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO . . . . . . . . . Glossaire Index EIO0000001519 12/2016 ......................................... ......................................... 117 118 119 120 121 123 127 5 6 EIO0000001519 12/2016 Consignes de sécurité Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. EIO0000001519 12/2016 7 REMARQUE IMPORTANTE L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. 8 EIO0000001519 12/2016 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce document est destiné à vous familiariser avec les fonctions de sortie PTO (Pulse Train Output, sortie à train d'impulsions) et PWM (Pulse Width Modulation, modulation de largeur d'impulsion) disponibles sur le contrôleur HMI SCU. Cette documentation décrit les types de données et les fonctions de la bibliothèque PTO/PWM du HMI SCU. Pour exploiter correctement ce guide, vous devez : posséder une bonne compréhension du HMI SCU, notamment de sa conception, de ses fonctionnalités et de sa mise en œuvre dans les systèmes de commande ; maîtriser l'utilisation des langages de programmation de contrôleur CEI 61131-3 suivants : langage à blocs fonction (FBD) langage à contacts (LD) littéral structuré (ST) liste d'instructions (IL) diagramme fonctionnel en séquence (SFC) Champ d'application Ce document a été actualisé pour le lancement de SoMachine V4.2. Document(s) à consulter Titre de documentation Référence Magelis SCU HMI Controller - Guide de la bibliothèque PLCSystem EIO0000001246 (Eng), EIO0000001247 (Fre), EIO0000001248 (Ger), EIO0000001249 (Spa), EIO0000001250 (Ita), EIO0000001251 (Chs) Magelis SCU HMI Controller - Guide de la bibliothèque HSC EIO0000001512 (Eng), EIO0000001513 (Fre), EIO0000001514 (Ger), EIO0000001515 (Spa), EIO0000001516 (Ita), EIO0000001517 (Chs) EIO0000001519 12/2016 9 Titre de documentation Référence Guide de la bibliothèque PLCCommunication EIO0000000361 (eng), EIO0000000742 (fre), EIO0000000743 (ger), EIO0000000744 (spa), EIO0000000745 (ita), EIO0000000746 (chs) Magelis SCU HMI Controller - Guide de référence du matériel EIO0000001232 (eng), EIO0000001233 (fre), EIO0000001234 (ger), EIO0000001235 (spa), EIO0000001236 (ita), EIO0000001237 (chs), EIO0000001238 (por) Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis notre site web à l'adresse : http://www.schneider-electric.com/ww/en/download 10 EIO0000001519 12/2016 Information spécifique au produit AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. Par exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de commande cruciales. Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critiques. Les chemins de commande système peuvent inclure les liaisons de communication. Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la liaison. Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application, l'installation et la maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT N'utilisez que le logiciel approuvé par Schneider Electric pour faire fonctionner cet équipement. Mettez à jour votre programme d'application chaque fois que vous modifiez la configuration matérielle physique. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. EIO0000001519 12/2016 11 Terminologie utilisée dans les normes Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des normes internationales. Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc. Entre autres, les normes concernées sont les suivantes : 12 Norme Description EN 61131-2:2007 Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements ISO 13849-1:2008 Sécurité des machines - Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité Principes généraux de conception EN 61496-1:2013 Sécurité des machines - Équipements de protection électro-sensibles Partie 1 : prescriptions générales et essais ISO 12100:2010 Sécurité des machines - Principes généraux de conception - Appréciation du risque et réduction du risque EN 60204-1:2006 Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles générales EN 1088:2008 ISO 14119:2013 Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs - Principes de conception et de choix ISO 13850:2006 Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception EN/IEC 62061:2005 Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité IEC 61508-1:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité - Exigences générales IEC 61508-2:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité - Exigences pour les systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité IEC 61508-3:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité - Exigences concernant les logiciels IEC 61784-3:2008 Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande Bus de terrain de sécurité fonctionnelle 2006/42/EC Directive Machines 2014/30/EU Directive sur la compatibilité électromagnétique 2014/35/EU Directive sur les basses tensions EIO0000001519 12/2016 De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres normes telles que : Norme Description Série IEC 60034 Machines électriques rotatives Série IEC 61800 Entraînements électriques de puissance à vitesse variable Série IEC 61158 Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010. NOTE : Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit. EIO0000001519 12/2016 13 14 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU Fonctions incorporées du HMI SCU EIO0000001519 12/2016 Partie I Fonctions incorporées du HMI SCU Fonctions incorporées du HMI SCU EIO0000001519 12/2016 15 Fonctions incorporées du HMI SCU 16 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU Fonctions incorporées du HMI SCU EIO0000001519 12/2016 Chapitre 1 Fonctions incorporées du HMI SCU Fonctions incorporées du HMI SCU Fonction intégrée PTO_PWM Présentation La fonction intégrée PTO fournit 2 fonctions différentes : PTO La fonction PTO (Pulse Train Output, sortie à train d'impulsions) met en œuvre une technologie numérique (voir page 23) permettant de positionner précisément le contrôle en boucle ouverte des variateurs. PWM La fonction PWM (Pulse Width Modulation, modulation de largeur d'impulsion) génère un signal d'onde carrée programmable sur une sortie dédiée (voir page 79) avec un cycle d'activité et une fréquence réglables. Accès à la fenêtre de configuration de PTO_PWM Pour accéder à la fenêtre de configuration de la fonction intégrée PTO_PWM, procédez comme suit : Etape 1 Description Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur HMISCUxx5 → Fonctions intégrées → PTO_PWM. Résultat : La fenêtre PTO_PWM s'affiche. EIO0000001519 12/2016 17 Fonctions incorporées du HMI SCU Fenêtre de configuration de PTO_PWM La figure suivante est un exemple de fenêtre de configuration de PTO_PWM, utilisée pour configurer une fonction PTO ou PWM : Les champs de la fenêtre de configuration de PTO_PWM sont décrits dans le tableau ci-après : Numéro 1 Action Si nécessaire, sélectionnez l'onglet PTO_PWM pour accéder à la fenêtre de configuration PTO_PWM. 2 Cliquez sur un onglet PTO pour accéder à la voie PTO_PWM à configurer. 3 Choisissez le type de fonction : PTO (par défaut) ou PWM. Utilisez le champ Variable pour modifier le nom de variable globale qui représente l'instance de la voie. NOTE : Le nom de variable par défaut pour la voie PTO 0 est PTO00. Pour la voie PTO 1, c'est PTO01. 18 EIO0000001519 12/2016 Fonctions incorporées du HMI SCU Numéro Action 4 Cliquez sur le signe plus en regard d'un paramètre pour accéder à sa configuration. 5 Fenêtre de configuration où la fonction intégrée est utilisée pour : PTO PWM 6 Cliquez sur le bouton Résumé E/S. Résultat : La fenêtre Résumé des E/S apparaît et affiche le mappage d'E/S configuré. Pour des informations détaillées sur les paramètres de configuration, consultez : Configuration de la fonction PTO (voir page 25). Configuration de la fonction PWM (voir page 88). EIO0000001519 12/2016 19 Fonctions incorporées du HMI SCU 20 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU PTO EIO0000001519 12/2016 Partie II PTO (Pulse Train Output, sortie à train d'impulsions) PTO (Pulse Train Output, sortie à train d'impulsions) Présentation Cette partie explique comment configurer et utiliser une fonction PTO. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page 2 Présentation 23 3 Configuration 25 4 Gestion de PTO 33 5 Commandes de mouvement 39 6 Commandes d'administration 65 EIO0000001519 12/2016 21 PTO 22 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU PTO - Présentation EIO0000001519 12/2016 Chapitre 2 Présentation Présentation PTO (Pulse Train Output, sortie à train d'impulsions) Introduction La fonction PTO (Pulse Train Output) met en œuvre une technologique numérique permettant d'assurer un positionnement précis pour la commande en boucle ouverte des variateurs de moteur. Les fonctions PTO and PWM (Pulse Width Modulation, modulation de largeur d'impulsion) utilisent les mêmes sorties dédiées. La fonction PTO peut être configurée sur la voie 0. En revanche, il est possible de configurer PWM sur les voies 0 et 1. Concept La fonction PTO produit une sortie d'onde carrée pour un nombre d'impulsions et une fréquence spécifiés. Elle permet de contrôler le positionnement ou la vitesse de l'axe d'un équipement rotatif. Commandes PTO Le bloc fonction PTOSimple (voir page 33) gère la fonction PTO. Les commandes de mouvement sont gérées par 2 blocs fonction de mouvement : PTOMoveRelative (voir page 40) : Déplacement jusqu'à une position d'axe précisée PTOMoveVelocity (voir page 51) : Déplacement d'axe à une vitesse précisée PTOStop (voir page 56) : Arrêt du mouvement Les réglages et diagnostics sont gérés par trois 3 blocs fonction d'administration : PTOSetParam (voir page 70) : pour modifier un paramètre ; PTOGetParam (voir page 68) : pour lire un paramètre ; PTOGetDiag (voir page 73) : pour identifier une erreur détectée. EIO0000001519 12/2016 23 PTO - Présentation Performances La fréquence maximale générée est de 50 kHz pour PTO. La fréquence maximale générée est de 65 kHz pour PWM. La fonction PTO intégrée peut être utilisée pour un déplacement d'axe simple d'un point à un autre, mais pas pour des applications nécessitant les mouvements suivants : mouvement point à point simultané sur deux axes (chaque axe étant géré de manière indépendante) mouvement point à point synchronisé sur deux axes mouvement d'interpolation sur deux axes PWM peut contrôler au maximum 2 axes indépendants. NOTE : Il est possible de configurer PTO ou PWM sur la voie 0. La fonction PTO ne peut pas être configurée sur la voie 1. PTO nécessite 2 sorties numériques rapides. Si la fonction PTO est sélectionnée pour la voie 0, la fonction PWM configurée sur la voie 1 est inutilisable. 24 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU PTO - Configuration EIO0000001519 12/2016 Chapitre 3 Configuration Configuration Présentation Ce chapitre explique comment configurer une PTO. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Configuration de la fonction PTO 26 Description des paramètres de configuration 30 EIO0000001519 12/2016 25 PTO - Configuration Configuration de la fonction PTO Présentation Une seule voie PTO peut être configurée sur le contrôleur. Configuration matérielle Une voie PTO configurée utilise 2 sorties rapides/à impulsions pour les concepts d'impulsion et de direction et 1 entrée numérique (auxiliaire, configurée à titre facultatif). Ouverture de la fenêtre de configuration Pour ouvrir la fenêtre de configuration de la fonction PTO, procédez comme suit : Etape Action 1 Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur HMISCUxx5 → Fonctions intégrées → PTO_PWM. Résultat : La fenêtre PTO_PWM s'affiche. 2 Sélectionnez PTO dans le menu déroulant PTO0• → Mode. 3 Une instance de la fonction PTO est créée. Elle peut être renommée dans le champ Variable. Le nom par défaut est PTO00. Description de la fenêtre de configuration Le tableau ci-dessous décrit chaque paramètre disponible quand la fonction intégrée PTO_PWM est configurée en mode PTO : Paramètre Valeur Valeur par défaut Unité Description Mode Non utilisé PTO PWM Non utilisé – Le mode sélectionné est PTO. Mode de sortie (voir page 30) Impulsion/ Direction Direction/ Impulsion Impulsion/Dire – ction 26 Mode de génération des sorties EIO0000001519 12/2016 PTO - Configuration Paramètre Accélération/ Décélération (voir page 30) Unité d'acc./de déc. Valeur Valeur par défaut Unité Description ms Hz/ms ms – Unité d'accélération/de décélération NOTE : Lorsque ce paramètre change entre ms et Hz/ms, les valeurs de Acc. max., Déc. max. et Déc. arrêt rapide sont converties automatiquement dans l'interface utilisateur. Acc. max. Déc. max. Déc. arrêt rapide 1...49999 20 ms Temps d'accélération minimum lorsque la valeur du paramètre Unité d'acc./de déc. est ms. 1...50000 2500 Hz/ms Valeur minimale du taux d'accélération lorsque le paramètre Unité d'acc./de déc. a pour valeur Hz/ms. 1...49999 20 ms Valeur minimale du temps de décélération lorsque le paramètreUnité d'acc./de déc. a pour valeur ms. 1...50000 2500 Hz/ms Valeur maximale de la cadence de décélaration lorsque le paramètre Unité d'acc./de déc. a pour valeur Hz/ms. 1...49999 100 ms 1...50000 500 Hz/ms Lorsque Unité d'acc./de déc. a pour valeur ms, la cadence de décélération utilisée dans une action Déc. Arrêt rapide (déclenchée par une entrée Variateur prêt de faible valeur, un dépassement de limites ou la détection d'erreurs) est calculée de la manière suivante : Taux Déc. arrêt rapide = Fréquence maximale (Hz) / temps Déc. arrêt rapide (ms). Le temps de décélération réel en arrêt rapide est donc égal au rapport entre la fréquence actuelle et la décélération d'accès rapide calculée. Si le taux de décélération calculé est inférieur à 1 Hz/ms, la valeur sera ajustée à 1 Hz/ms. NOTE : Si la Fréquence d'arrêt est configurée sur 0 Hz, la fréquence de la dernière période d'impulsion est SQRT ((taux de décélération en Hz/s) divisé par 2) arrondi au nombre entier le plus proche. Pour plus d'informations, voir l'Annexe (voir page 102). EIO0000001519 12/2016 27 PTO - Configuration Paramètre Fréquence (voir page 31) Démarrage Valeur Valeur par défaut Unité Description 0...50000 0 Hz Lors de l'exécution d'une commande PTOMoveRelative, la première période d'impulsion en accélération commence à cette fréquence. NOTE : Si la Fréquence de démarrage est réglée sur 0 Hz, la fréquence de démarrage réelle est égale à SQRT (taux d'accélération en Hz/s divisé par 2) arrondi à l'entier le plus proche. Pour plus d'informations, voir l'Annexe (voir page 102). Arrêt 0...50000 0 Hz Lors de l'exécution d'une commande PTOMoveRelative, PTOStop ou Dec. Fast Stop, la dernière période d'impulsion en décélération finit à cette fréquence. NOTE : Si la Fréquence d'arrêt est réglée sur 0 Hz, la fréquence d'arrêt réelle est égale à SQRT (taux de décélération en Hz/s divisé par 2) arrondi à l'entier le plus proche. Pour plus d'informations, voir l'Annexe (voir page 102). Entrées auxiliaires Maximum 1...50000 50000 Hz Fréquence maximale autorisée par le bloc fonction PTOMoveRelative pendant son fonctionnement. Les fréquences supérieures à cette valeur (si définie dans un bloc fonction de mouvement) renvoient une erreur. AUX Non utilisé Variateur prêt Non utilisé – Entrée spécifique dédiée à l'information Variateur prêt. 3 12 3 (voir page 32) Filtre AUX 28 NOTE : la détection de point de référence (origine) n'est pas prise en charge sur le contrôleur HMI SCU. ms La valeur de filtrage réduit l'effet du rebond sur l'entrée auxiliaire EIO0000001519 12/2016 PTO - Configuration Cet exemple illustre une phase de décélération en arrêt rapide avec les paramètres suivants : Paramètre Valeur Unités Déc. arrêt rapide 10,000 ms Fréquence maximale 50,000 Hz Lorsque la fréquence d'une commande de mouvement en cours d'exécution atteint 10 000 Hz et qu'une erreur déclenche un Arrêt rapide (par exemple, déclenchement d'un mouvement PTOMoveRelative alors qu'un déplacement est déjà en cours) : Cadence Déc. arrêt rapide = Fréquence maximale / temps Déc. arrêt rapide = 50 000 Hz / 10 000 ms = 5 Hz/ms Comme la fréquence en cours est de 10 000 Hz, le temps Déc. arrêt rapide est égal à : fréquence en cours / cadence Déc. arrêt rapide = 10 000 Hz / 5 Hz/ms = 2000 ms Configuration d'une voie PTO Pour configurer une voie PTO, procédez comme suit : Etape Action 1 Activez la voie PTO en sélectionnant PTO dans le menu déroulant PTO0• → Mode. 2 Sélectionnez le mode de génération des sorties dans le menu déroulant PTO0• → Mode de sortie. 3 Configurez les paramètres Unité d'acc./de déc., Acc. max, Déc. max et Déc. arrêt rapide (voir page 30). 4 Configurez les paramètres de Fréquence (voir page 31) : Démarrage, Arrêt et Maximum. 5 Activez éventuellement l'entrée AUX (voir page 32). 6 Configurez la valeur de filtre de l'entrée PTO0• → AUX (si elle a été activée à l'étape 5). La configuration définie peut être affichée comme un profil de configuration : EIO0000001519 12/2016 29 PTO - Configuration Description des paramètres de configuration Modes de sortie 2 modes de sortie sont possibles : Impulsion/Direction Direction/Impulsion Le mode Impulsion/Direction génère 2 signaux sur les sorties PTO : Sortie 0 : impulsion qui donne la vitesse de fonctionnement du moteur. Sortie 1 : direction qui donne le sens de rotation du moteur. Le mode Direction/Impulsion génère 2 signaux sur les sorties PTO : Sortie 0 : direction qui donne le sens de rotation du moteur. Sortie 1 : impulsion qui donne la vitesse de fonctionnement du moteur. Voici un exemple de chronogramme en mode Impulsion/Direction : Accélération/Décélération Paramètre Valeur Unité d'acc/Unité ms Accélération et décélération exprimées en ms. Hz/ms Accélération et décélération exprimées en Hz/ms. ms Acc./Déc. ne pouvant être dépassées par une commande de mouvement dans le programme. Acc. max. Déc. max. Description NOTE : Si la valeur Acc. max. ou Déc. max. est dépassée par une commande de mouvement, celle-ci renvoie une erreur et ralentit jusqu'à 0 Hz à la cadence Déc. arrêt rapide. ms Valeur minimale d'accélération/de décélération en temps pouvant être utilisée. Hz/ms Valeur maximale d'accélération/de décélération en cadence pouvant être utilisée. 30 EIO0000001519 12/2016 PTO - Configuration Paramètre Valeur Description Déc. arrêt rapide ms Définit la valeur du taux de décélération utilisé pour arrêter le signal PTO en cas d'erreur détectée : erreur de la commande de mouvement erreur de la séquence de commandes sortie du mode RUN par le contrôleur entrée Variateur prêt faible Déc. Arrêt rapide se déclenche aussi dans les situations suivantes : L'IHM passe en mode de configuration hors connexion. L'IHM passe en mode Exit Runtime (mise hors tension assurant la fermeture correcte de toutes les connexions au système de fichiers). NOTE : Le temps de décélération est limité à 6 secondes environ avant de tomber directement à 0 Hz. L'exemple suivant montre une configuration possible des paramètres Accélération/Décélération et Fréquence : Paramètre Valeur Unités Unité d'acc/Heure 10,000 ms Fréquence de démarrage et Fréquence d'arrêt 5,000 Hz Vitesse cible 20,000 Hz Dans votre programme d'application, si vous utilisez une commande PTOMoveRelative avec un Temps d'accélération de 10 000 ms et une Vitesse cible de 20 kHz, la Vitesse cible sera atteinte au bout de 10 000 ms avec un taux d'accélération de 1,5 Hz/ms. Taux d'accélération équivalent = (Vitesse cible - Fréquence de démarrage) / Acc. = (20 kHz 5 kHz)/10000 ms = 1,5 Hz/ms Fréquence Paramètre Description Démarrage La Fréquence de démarrage est la fréquence à laquelle une commande de mouvement débute. Arrêt La Fréquence d'arrêt est la fréquence à laquelle une commande de mouvement s'arrête. Maximum Fréquence définie par l'utilisateur qui ne peut être dépassée par aucune commande du programme d'application. Si une commande dont la vitesse cible est supérieure à Fréquence maximale est exécutée, une erreur est renvoyée et l'axe exécute un mouvement Déc. Arrêt rapide. EIO0000001519 12/2016 31 PTO - Configuration Entrée auxiliaire Paramètre Description AUX Le paramètre d'entrée auxiliaire a deux valeurs possibles : Variateur prêt Non utilisée Variateur prêt L'état de l'entrée physique PTO 0 - AUX (DI2) détermine si les commandes de mouvement PTO sont autorisées. TRUE = les commandes de mouvement PTO sont autorisées. FALSE = une erreur d'axe est déclenchée et tout mouvement en cours est interrompu par un Arrêt rapide. L'entrée DIS_AuxInput du bloc fonction PTOSimple (voir page 34) permet de désactiver le contrôle de variateur prêt. Filtre AUX 32 La valeur de filtrage réduit l'effet de rebond sur l'entrée auxiliaire. EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU Gestion de PTO EIO0000001519 12/2016 Chapitre 4 Gestion de PTO Gestion de PTO Présentation Ce chapitre décrit le bloc fonction PTOSimple utilisé pour gérer l'axe. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Bloc fonction PTOSimple 34 Programmation du bloc fonction PTOSimple 36 EIO0000001519 12/2016 33 Gestion de PTO Bloc fonction PTOSimple Présentation Le bloc fonction PTOSimple gère la fonction PTO. Appelez ce bloc fonction dans chaque cycle de la tâche MAST. Le nom de l'instance de bloc fonction est le nom défini dans la configuration. Il est créé lorsqu'un utilisateur appelle le mode PTO sur Channel PTO 0 à partir de la configuration Fonctions intégrées : NOTE : Affectez le nom d'instance du bloc fonction à la variable globale PTO_PWM.PTO00. 34 EIO0000001519 12/2016 Gestion de PTO Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen- tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107). Description des variables d'E/S Le tableau suivant décrit les variables d'entrée : Entrées Type Commentaire ResetError BOOL Lors d'un front montant, réinitialise l'erreur PTO détectée. NOTE : La broche Execute de toute PTOMoveRelative liée à l'axe PTO00 doit être réglée sur FALSE pour la réinitialisation des erreurs détectées. DIS_AuxInput BOOL TRUE = désactive l'entrée auxiliaire quand elle est configurée comme entrée Drive Ready. Cette broche est sans effet lorsque l'entrée auxiliaire n'est pas utilisée. Le tableau suivant décrit les variables de sortie : Sorties Type Commentaire PTO_REF Référence à la voie PTO. A utiliser avec la broche d'entrée PTO_REF_IN des blocs fonction PTO. PTOError BOOL TRUE = indique qu'une erreur a été détectée. Utilisez le bloc fonction PTOGetDiag (voir page 74) pour en savoir plus sur cette erreur détectée. Moving BOOL TRUE = indique l'état de mouvement "en cours de déplacement". Stopping BOOL TRUE = indique l'état de mouvement "en cours d'arrêt". Frequency DWORD Vitesse actuelle du mouvement (en Hz). Distance DWORD Distance parcourue par le déplacement actuel de l'axe PTO (en nombre d'impulsions). PTO_REF (voir page 121) EIO0000001519 12/2016 35 Gestion de PTO Programmation du bloc fonction PTOSimple Procédure Pour programmer le bloc fonction PTOSimple, procédez comme suit : Etape 1 2 36 Action Sélectionnez HMISCUxx5 dans l'arborescence Applications. Cliquez sur 3 Sélectionnez POU dans le menu déroulant. Résultat : La fenêtre Ajouter une POU apparaît. 4 Entrez les informations appropriées dans la fenêtre Ajouter une POU. 5 Cliquez sur Ajouter. 6 Sélectionnez l'onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur → HMISCU → HMISCU PTOPWM → PTOSimple dans la liste, puis faites glisser cet élément jusqu'à la fenêtre POU inférieure et déposez-le sur Start here. EIO0000001519 12/2016 Gestion de PTO Etape 7 Action Recherchez l'instance du bloc fonction en cliquant sur . La fenêtre Aide à la saisie s'affiche. Sélectionnez la variable globale que vous avez définie lors de la configuration et confirmez. La variable globale par défaut est PTO_PWM.PTO00. NOTE : Si l'instance de bloc fonction n'est pas visible, vérifiez si la fonction PTO est configurée. 8 Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 34). EIO0000001519 12/2016 37 Gestion de PTO 38 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU PTO - Commandes de mouvement EIO0000001519 12/2016 Chapitre 5 Commandes de mouvement Commandes de mouvement Présentation Ce chapitre décrit les commandes de mouvement. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 5.1 Contrôle de position : PTOMoveRelative 40 5.2 Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity 51 5.3 Arrêt de l'axe : PTOStop 56 5.4 Séquence de commandes 61 EIO0000001519 12/2016 39 PTO - Commandes de mouvement Sous-chapitre 5.1 Contrôle de position : PTOMoveRelative Contrôle de position : PTOMoveRelative Présentation Cette section décrit le bloc fonction PTOMoveRelative . Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 40 Page Description 41 Bloc fonction PTOMoveRelative 42 Programmation du bloc fonction PTOMoveRelative 45 Calculs d'impulsions et de temps avec PTOMoveRelative 46 EIO0000001519 12/2016 PTO - Commandes de mouvement Description Présentation Ce bloc fonction permet de gérer un mouvement complet de l'axe depuis sa position actuelle jusqu'à une position cible définie. La position cible est spécifiée directement par sa distance, en impulsions, à partir de la position actuelle de l'axe. La vitesse de l'axe suit un profil trapézoïdal : NOTE : La fréquence représente la vitesse. Ces deux termes sont synonymes. EIO0000001519 12/2016 41 PTO - Commandes de mouvement Bloc fonction PTOMoveRelative Description de la fonction Ce bloc fonction commande un mouvement d'une certaine distance par rapport à la position courante. Le profil de déplacement dépend des valeurs de vitesse, d'accélération et de décélération spécifiées. Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen- tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107). Description des variables d'E/S Ce tableau décrit les variables d'entrée : Entrées Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF Référence à la voie PTO. A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction PTO. BOOL Lors d'un front montant, lance l'exécution du bloc fonction. Les broches d'état de sortie continuent à signaler l'état courant pendant le mouvement, que la broche Execute soit réglée sur TRUE ou pas. (voir page 121) Execute 42 EIO0000001519 12/2016 PTO - Commandes de mouvement Entrées Type Commentaire Velocity DWORD Vitesse cible/souhaitée en Hz (pas nécessairement atteinte.) Plage : 1 à fréquence maximale de la sortie NOTE : Lorsque le paramètre Vitesse est réglé sur 0 et que le bloc fonction est exécuté, une erreur est renvoyée (PTO_INVALID_PARAMETER). Si le paramètre Vitesse est inférieur à la Fréquence de démarrage ou à la Fréquence d'arrêt non nulle configurée, une erreur est renvoyée (PTO_INVALID_PARAMETER). Si le paramètre Fréquence de démarrage ou Fréquence d'arrêt est configuré sur une valeur nulle, et que le paramètre Vitesse est réglé sur une valeur inférieure ou égale à la Fréquence de démarrage/d'arrêt calculée, il n'y a aucune phase d'accélération ou de décélération. La fréquence de sortie est simplement égale à celle du paramètre Vitesse. Distance DWORD Distance du mouvement en nombre d'impulsions. Plage : 1...4294967295 NOTE : Si la distance est de 1, 2 ou 3 impulsions, celles-ci sont simplement générées à la Fréquence d'arrêt configurée. Acceleration DWORD Accélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage de Hz/ms : 1...Acc. max. Plage de ms : Acc. max. à 49999 Deceleration DWORD Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage de Hz/ms : 1...Déc. max. Plage (en ms) : Déc. max à 49999 Direction PTO_DIRECTION Sens du mouvement (avant ou arrière). (voir page 119) EIO0000001519 12/2016 43 PTO - Commandes de mouvement Ce tableau décrit les variables de sortie : Sorties Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 121) Référence à la voie PTO. A connecter aux broches d'entrée PTO_REF_IN des blocs fonction PTO. Done BOOL TRUE = indique que la commande est terminée. L'exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que la commande est en cours. Active BOOL Cette sortie est définie au moment où le bloc fonction prend le contrôle du mouvement de l'axe. CommandAborted BOOL TRUE = indique que la commande a été abandonnée en raison d'une autre commande de mouvement. L'exécution du bloc fonction est terminée. Error BOOL TRUE = indique qu'une erreur a été détectée. L'exécution du bloc fonction est terminée. NOTE : les erreurs doivent être réinitialisées avant l'exécution d'une nouvelle commande de mouvement. Sinon, les nouvelles commandes de mouvement seront ignorées. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (voir page 118) Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l'erreur détectée. NOTE : pour plus d'informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution, reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 97). 44 EIO0000001519 12/2016 PTO - Commandes de mouvement Programmation du bloc fonction PTOMoveRelative Procédure Pour programmer le bloc fonction PTOMoveRelative, procédez comme suit : Etape Action 1 Sélectionnez l'onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur → HMISCU → HMISCU PTOPWM → PTORelative dans la liste, puis faites glisser cet élément jusqu'à la zone Start Here dans la fenêtre POU inférieure. 2 Déclarez l’instance du bloc fonction. 3 Associez l'entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction PTOSimple. 4 Les entrées/sorties sont détaillées dans la description du bloc fonction PTOMoveRelative (voir page 42). Les interactions entre les entrées/sorties sont décrites en détail dans la section Informations générales (voir page 95). Les interactions entre les commandes de mouvement sont décrites en détail dans la section Séquence de commandes (voir page 61). Une commande de mouvement abandonnée ne peut pas être achevée après son interruption. Une nouvelle commande de mouvement doit alors être émise. Une fois le mouvement lancé, il ne peut pas être modifié tant que l'exécution de son profil n'est pas terminée. Il peut juste être abandonné. Le mouvement par PTOMoveRelative est abandonné quand : Un bloc fonction PTOStop est appelé. L'entrée DriveReady (si elle est définie lors de la configuration) devient inactive. La séquence de commandes n'est pas prise en charge. L'application est arrêtée. Une erreur est détectée. EIO0000001519 12/2016 45 PTO - Commandes de mouvement Calculs d'impulsions et de temps avec PTOMoveRelative Présentation Lorsque vous utilisez PTOMoveRelative, le nombre total d'impulsions est respecté, sauf en cas d'interruption. Il est important de noter qu'en fonction des paramètres configurés, il existe trois cas de profil de mouvement possibles : Le nombre minimum d'impulsions requises pour atteindre la fréquence cible est respecté exactement. Le nombre total d'impulsions spécifié est supérieur au nombre minimum requis pour atteindre la fréquence cible (profil trapézoïdal). Le nombre total d'impulsions spécifié est inférieur au nombre minimum requis pour atteindre la fréquence cible. Cas 1 : Nombre d'impulsions minimum L'entrée de distance permet de définir le déplacement entre la position actuelle de l'axe et la position cible. C'est le nombre d'impulsions requises pour effectuer le mouvement. Les paramètres que vous définissez peuvent déterminer le nombre minimum d'impulsions requises pour atteindre la vitesse cible. La distance (nombre d'impulsions, par exemple) correspond à la zone concernée par le profil de fréquence (vitesse, par exemple). L'axe suit le profil suivant : Si l'on considère le cas limite où la fréquence cible est atteinte en seul point, le profil présente une forme triangulaire. 46 EIO0000001519 12/2016 PTO - Commandes de mouvement Le nombre minimum d'impulsions Pmin est alors défini comme suit : fdépart fréquence de départ farrêt fréquence d'arrêt fcible vitesse cible tacc temps d'accélération (1) tdéc temps de décélération (2) NOTE : (1) Si vous avez défini un taux d'accélération (a) au lieu d'un temps d'accélération (t acc), la formule suivante s'applique : (2) Si vous avez défini un taux de décélération (d) au lieu d'un temps de décélération (tdéc), la formule suivante s'applique : Cas 2 : Nombre d'impulsions supérieur au minimum (profil trapézoïdal) Lorsque vous définissez un nombre d'impulsions supérieur au minimum requis pour effectuer le mouvement à la distance spécifiée, la vitesse de l'axe suit un profil trapézoïdal : EIO0000001519 12/2016 47 PTO - Commandes de mouvement Dans un profil trapézoïdal, vous définissez les paramètres suivants : (2) Temps d'accélération (tacc) ou taux d'accélération (a) Temps de décélération (tdéc) ou taux de décélération (d) (2) Fréquence ciblée (fcible) Fréquence de départ (fdépart) Fréquence d'arrêt (farrêt) Distance ou nombre d'impulsions (P) (1) A partir de ces paramètres, on obtient les valeurs suivantes : Durée en vitesse cible (tcible) Durée totale de l'opération (ttotal) NOTE : (1) Dans ce cas, le nombre d'impulsions est supérieur ou égal au minimum (voir la section Nombre minimum d'impulsions (voir page 46)). (2) Si le taux d'accélération ou de décélération est défini, utilisez cette formule (voir page 46) pour obtenir le temps d'accélération ou de décélération correspondant en ms. Il convient en premier lieu de calculer le nombre minimum d'impulsions requises (Pmin) (voir page 46) : La durée totale de l'opération (ttotal) est définie comme suit : Cas 3 : Nombre d'impulsions inférieur au minimum Si vous définissez une entrée de distance inférieure au nombre minimum d'impulsions (voir la section Nombre minimum d'impulsions (voir page 46)) la fréquence cible n'est pas atteinte. Le micrologiciel HMI SCU raccourcit les temps d'accélération et de décélération (t1 et t2) des sorties de bloc fonction et réduit la fréquence maximum (fmax) pouvant être atteinte. 48 EIO0000001519 12/2016 PTO - Commandes de mouvement L'axe suit le profil suivant : Description de ce profil : (1) Temps d'accélération recalculé (t1) Temps de décélération recalculé (t2) (1) Fréquence ciblée (fcible) Fréquence de départ (fdépart) Fréquence d'arrêt (farrêt) Distance ou nombre d'impulsions (P) ) NOTE : (1) Si l'accélération et la décélération sont exprimées en millisecondes, on résout le système d'équations en posant a = fcible/tacc et d = fcible/tdéc. Il est possible d'obtenir ces trois valeurs (t1, t2 et fmax) en résolvant le système suivant : EIO0000001519 12/2016 49 PTO - Commandes de mouvement Dans le système précédent, le temps d'accélération réduit, t1, est fourni par la formule : Où : Le temps de décélération réduit, t2, est fourni par la formule : La fréquence maximum atteinte, fmax, est fournie par la formule : NOTE : Si la nouvelle valeur fmax est inférieure ou égale à Fréquence de démarrage ou Fréquence d'arrêt, une erreur PTO est détectée et aucun contrôle de déplacement n'est lancé. NOTE : Si la valeur Distance est égale à 1, 2 ou 3 impulsions, ces dernières sortent avec la Fréquence d'arrêt configurée. Cela permet d'obtenir un positionnement manuel en poussant un moteur. 50 EIO0000001519 12/2016 PTO - Commandes de mouvement Sous-chapitre 5.2 Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity Présentation Cette section décrit le bloc fonction PTOMoveVelocity. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Description Page 52 Bloc fonction PTOMoveVelocity 53 Programmation du bloc fonction PTOMoveVelocity 55 EIO0000001519 12/2016 51 PTO - Commandes de mouvement Description Présentation Le contrôle de la vitesse est une référence à la commande de la vitesse du moteur. Pour contrôler la vitesse du moteur associé à la voie PTO, utilisez le bloc fonction PTOMoveVelocity. Le bloc fonction PTOMoveVelocity permet de générer une sortie de train d'impulsions à une fréquence (vitesse) spécifiée en passant par une rampe d'accélération ou de décélération. Lorsque la commande PTOMoveVelocity, l'état en cours Motion State (voir page 62) est Continuous Motion. Une vitesse cible de 0 Hz n'est pas autorisée dans PTOMoveVelocity pour HMISCU. Le graphique ci-dessous illustre un scénario avec deux commandes PTOMoveVelocity consécutives : Pour arrêter le déplacement continu, exécutez la commande PTOStop (voir page 58). 52 EIO0000001519 12/2016 PTO - Commandes de mouvement Bloc fonction PTOMoveVelocity Description de la fonction Ce bloc fonction commande un mouvement continu à une vitesse spécifiée. Cette vitesse est atteinte conformément aux valeurs d'accélération et de décélération spécifiées. Une nouvelle commande de mouvement PTOMoveVelocity avec de nouvelles valeurs de vitesse et d'accélération/décélération peut être émise pendant que l'axe est en mouvement lorsque la dernière vitesse spécifiée est atteinte. Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen- tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107). Description des variables d'E/S Ce tableau décrit les variables d'entrée : Entrées Type Commentaire PTO_REF Référence par rapport à l'axe PTO A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction PTO. Execute BOOL Lors d'un front montant, lance l'exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. Velocity DWORD Vitesse cible en Hz. Plage : 1 à Frequency max PTO_REF_IN (voir page 121) NOTE : Velocity ne peut pas être inférieur à Start Frequency lors de l'exécution de PTOMoveVelocity à partir d'un axe arrêté. Velocity ne peut être réglé sur une fréquence inférieure à Start Frequency que si l'axe est déjà en mouvement à une fréquence constante d'une commande de mouvement PTOMoveVelocity précédente. EIO0000001519 12/2016 53 PTO - Commandes de mouvement Entrées Type Commentaire Acceleration DWORD Accélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage de Hz/ms : 1...Acc. max. Plage de ms : Acc. max. à 49 999 Deceleration DWORD Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage de Hz/ms : 1...Déc. max. Plage (en ms) : Déc. max à 49 999 PTO_DIRECTION Sens du mouvement. Direction (voir page 119) NOTE : les rampes d'accélération et de décélération ne peuvent pas dépasser 4 294 967 295 impulsions. A la fréquence maximale de 50 kHz, la durée des rampes d'accélération/de décélération serait limitée à 40 secondes. NOTE : en cas d'émission d'une nouvelle commande PTOMoveVelocity lorsque l'axe est en mouvement, la vitesse spécifiée par la précédente commande doit être atteinte (InVelocity =TRUE). L'exécution de PTOMoveVelocity lors de la phase d'accélération ou de décélération (pendant que Busy =TRUE) annule la commande et arrête l'axe selon la vitesse Dec. Fast Stop. Ce tableau décrit les variables de sortie : Sorties Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 121) Référence à la voie PTO. A connecter à la broche d'entrée PTO_REF_IN des blocs fonction PTO. InVelocity BOOL TRUE = indique que la vitesse cible est atteinte. Le mouvement se poursuit et l'exécution de la commande du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que la commande est en cours. CommandAborted BOOL TRUE = indique que la commande a été abandonnée en raison d'une autre commande de mouvement. L'exécution du bloc fonction est terminée. Error BOOL TRUE = indique qu'une erreur a été détectée. L'exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l'erreur détectée. (voir page 118) NOTE : Pour plus d'informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution, reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 97). 54 EIO0000001519 12/2016 PTO - Commandes de mouvement Programmation du bloc fonction PTOMoveVelocity Procédure Pour programmer le bloc fonction PTOMoveVelocity , procédez comme suit : Etape Action 1 Au moyen de l'Aide à la saisie, ajoutez le bloc fonction PTOMoveVelocity situé dans Blocs fonction (Bibliothèques) → HMISCU_PTOPWM → PTOMoveVelocity, puis cliquez sur OK 2 Déclarez l’instance du bloc fonction. 3 Associez l'entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction PTOSimple. 4 Les entrées/sorties sont décrites en détail dans la description du bloc fonction PTOMoveVelocity (voir page 53) . Les interactions entre les entrées/sorties sont décrites en détail dans la section Informations générales (voir page 95). Les interactions entre les commandes de mouvement sont décrites en détail dans la section Séquence de commandes (voir page 61). Une commande de mouvement abandonnée ne peut pas être achevée après son interruption. Une nouvelle commande de mouvement doit alors être émise. Le mouvement PTOMoveVelocity est abandonné dans les situations suivantes : Un bloc fonction PTOStop est appelé L'entrée DriveReady (si elle est définie lors de la configuration) devient inactive La séquence de commandes n'est pas prise en charge L'application est arrêtée Une erreur est détectée Une nouvelle commande de déplacement PTOMoveVelocity est émise alors que la commande PTOMoveVelocity en cours est en phase Acceleration ou Deceleration (pendant que Busy =TRUE) EIO0000001519 12/2016 55 PTO - Commandes de mouvement Sous-chapitre 5.3 Arrêt de l'axe : PTOStop Arrêt de l'axe : PTOStop Présentation Cette section décrit la fonction PTOStop. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 56 Page Description 57 Bloc fonction PTOStop 58 Programmation du bloc fonction PTOStop 60 EIO0000001519 12/2016 PTO - Commandes de mouvement Description Présentation Ce bloc fonction commande un arrêt contrôlé de l'axe (de la décélération à l'arrêt) et stoppe tout mouvement en cours. Une fois l'axe totalement arrêté, aucun nouveau mouvement n'est permis tant que l'entrée Execute conserve la valeur TRUE ou qu'une erreur d'axe détectée n'a pas été réinitialisée (voir page 34). NOTE : si le bloc fonction PTOStop est exécuté, la dernière fréquence d'impulsion générée est la Fréquence d'arrêt. Pour plus d'informations, consultez la section sur le calcul des impulsions de décélération (voir page 99). EIO0000001519 12/2016 57 PTO - Commandes de mouvement Bloc fonction PTOStop Description de la fonction Ce bloc fonction commande un arrêt contrôlé de l'axe (de la décélération à l'arrêt) et stoppe tout mouvement en cours. Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen- tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107). Description des variables d'E/S Ce tableau décrit les variables d'entrée : 58 Entrées Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 121) Référence à la voie PTO. A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction PTO. Execute BOOL Lors d'un front montant, lance l'exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. Deceleration DWORD Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage de fréquence (en Hz/ms) : 1 à Déc. max. Plage de temps (en ms) : Déc. max. à 49 999 EIO0000001519 12/2016 PTO - Commandes de mouvement Ce tableau décrit les variables de sortie : Sorties Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 121) Référence à la voie PTO. A connecter à la broche d'entrée PTO_REF_IN des blocs fonction PTO. Done BOOL TRUE = indique que la commande est terminée. L'exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que la commande est en cours. Error BOOL TRUE = indique qu'une erreur a été détectée. L'exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE Lorsque Error est réglée sur TRUE : type de l'erreur détectée. (voir page 118) NOTE : Pour plus d'informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution, reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 97). EIO0000001519 12/2016 59 PTO - Commandes de mouvement Programmation du bloc fonction PTOStop Procédure Pour programmer le bloc fonction PTOStop, procédez comme suit : Etape Action 1 Sélectionnez l'onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur → HMISCU → HMISCU PTOPWM → PTO dans la liste, puis faites glisser l'élément vers la fenêtre POU. 2 Déclarez l’instance du bloc fonction. 3 Associez l'entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction PTOSimple. NOTE : chaque voie PTO de l'application requiert une instance unique de PTOSimple. 4 60 Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction. Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations générales (voir page 95). Les interactions entre les commandes de mouvement sont détaillées dans la section Séquence de commandes (voir page 61). EIO0000001519 12/2016 PTO - Commandes de mouvement Sous-chapitre 5.4 Séquence de commandes Séquence de commandes Présentation Cette section décrit les séquences de commandes autorisées. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Diagramme d'état de mouvement 62 Séquence de commandes autorisée 63 EIO0000001519 12/2016 61 PTO - Commandes de mouvement Diagramme d'état de mouvement Diagramme d'état Toute séquence de commandes de mouvement doit respecter le schéma d'état suivant : 62 EIO0000001519 12/2016 PTO - Commandes de mouvement Séquence de commandes autorisée Description La voie PTO peut répondre à une nouvelle commande tout en exécutant (et avant de terminer) la commande en cours, comme indiqué dans le tableau ci-après : Commande de mouvement suivante Commande de mouvement en cours PTOMoveRelative PTOMoveVelocity PTOStop PTOMoveRelative Commande interrompue Commande interrompue Acceptation immédiate PTOMoveVelocity (en phase de vitesse constante) InVelocity = TRUE Commande interrompue Accélération/décélération jusqu'à la nouvelle vitesse Acceptation immédiate PTOMoveVelocity (en phase d'accélération ou de décélération) Busy = TRUE Commande interrompue Commande interrompue Acceptation immédiate PTOStop (pendant la décélération) Busy = TRUE Erreur d'axe Erreur d'axe Erreur d'axe Commande interrompue : Le bloc fonction de la commande de mouvement exécutée précédemment renvoie CommandAborted=TRUE. Le dernier bloc fonction déclenché va renvoyer PTO_INVALID_PARAMETER. Le mouvement actuel en sortie va ralentir à la cadence Dec. Fast Stop . Acceptation immédiate : La nouvelle commande est acceptée immédiatement et la commande en cours est abandonnée. Le bloc fonction exécuté précédemment va renvoyer Done. La deuxième commande de mouvement renverra Done lorsque son exécution sera achevée. Erreur d'axe : Dans le cas où une commande de mouvement est exécutée pendant qu'une commande de mouvement PTOStop est encore active, les deux blocs fonction renvoient PTO_AXIS_ERROR et l'axe ralentit jusqu'à 0 Hz à la cadence Dec. Fast Stop configurée. Accélération/décélération jusqu'à la nouvelle vitesse : La commande est acceptée et l'axe accélère ou ralentit jusqu'à la vitesse demandée, à la cadence ou dans le temps défini(e) dans les entrées PTOMoveVelocity. NOTE : Si une deuxième commande de mouvement est exécutée et que des paramètres ne sont pas valides ou sortent de la plage de valeurs configurée, le tableau précédent reste applicable, sauf que le bloc fonction de la deuxième commande va renvoyer PTO_INVALID_PARAMETER. EIO0000001519 12/2016 63 PTO - Commandes de mouvement NOTE : Si la commande en cours est abandonnée et que la nouvelle commande est acceptée, il y aura un léger délai avant le démarrage de cette dernière. Ce délai génère des impulsions PTO supplémentaires qui peuvent affecter la précision de la nouvelle commande de mouvement. Les impulsions supplémentaires ne peuvent être déterminées qu'empiriquement car leur nombre dépend de l'application (vitesse de mouvement, taille de la tâche, type de tâche et intervention éventuelle d'autres tâches). Il est donc nécessaire de tester soigneusement l'application pour déterminer le nombre d'impulsions supplémentaires créées lorsqu'un mouvement est interrompu par un autre, afin de tenir compte du décalage qui en résulte. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT Testez entièrement votre application pour déterminer le nombre d'impulsions supplémentaires générées lorsqu'une instruction de déplacement est interrompue par une autre instruction de déplacement. Tenez compte du nombre d'impulsions supplémentaires générées lorsqu'une instruction de déplacement est interrompue par une autre instruction de déplacement dans votre application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 64 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU Commandes d'administration EIO0000001519 12/2016 Chapitre 6 Commandes d'administration Commandes d'administration Présentation Ce chapitre décrit les blocs fonction d'administration permettant de régler et diagnostiquer une fonction PTO. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 6.1 Réglage 66 6.2 Diagnostic 73 EIO0000001519 12/2016 65 Commandes d'administration Sous-chapitre 6.1 Réglage Réglage Présentation Ce chapitre décrit la lecture et l'écriture de paramètres PTO. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 66 Page Description 67 PTOGetParam Bloc fonction 68 PTOSetParam Bloc fonction 70 Programmation de la fonction PTOGetParam ou PTOSetParam 72 EIO0000001519 12/2016 Commandes d'administration Description Présentation Deux blocs fonction peuvent être utilisés pour ajuster les paramètres PTO : PTOGetParam (voir page 68), qui permet de lire les paramètres PTOSetParam (voir page 70), qui permet d'écrire les paramètres Paramètres réglables Les blocs fonction (voir page 70) PTOGetParam (voir page 68) et PTOSetParam permettent à un programme de lire et d'écrire les paramètres suivants : Fréquence de démarrage Fréquence d'arrêt NOTE : Les paramètres que vous définissez avec votre programme remplacent les valeurs initiales configurées dans la fenêtre de configuration PTO. Les paramètres de la configuration initiale sont toutefois restaurés lors d'un démarrage à froid ou à chaud du contrôleur. EIO0000001519 12/2016 67 Commandes d'administration PTOGetParam Bloc fonction Description de la fonction Ce bloc fonction renvoie la valeur d'un paramètre spécifique de la voie PTO indiquée. Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen- tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107). Description des variables d'E/S Ce tableau décrit les variables d'entrée : Entrées Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 121) Référence à la voie PTO. A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction PTO. Execute BOOL Sur un front montant, lance l'exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, ne réinitialise pas les sorties du bloc fonction. Les broches de sortie de ce bloc fonction affichent toujours le dernier état, jusqu'au front montant suivant de l'entrée Execution. PTO_PARAMETER_TYPE Paramètre à lire. Param (voir page 120) 68 EIO0000001519 12/2016 Commandes d'administration Ce tableau décrit les variables de sortie : Sorties Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 121) Référence à la voie PTO. A connecter à la broche d'entrée PTO_REF_IN des blocs fonction PTO. Done BOOL TRUE = indique que ParamValue est valide. L'exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que l'exécution du bloc fonction est en cours. Error BOOL TRUE = indique qu'une erreur a été détectée. L'exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l'erreur détectée. DWORD Lorsque Done est réglé sur TRUE : valeur du paramètre valide. (voir page 118) ParamValue NOTE : Pour plus d'informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution, reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 97). EIO0000001519 12/2016 69 Commandes d'administration PTOSetParam Bloc fonction Description de la fonction Ce bloc fonction modifie la valeur d'un paramètre spécifique de la voie PTO indiquée. Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen- tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107). Description des variables d'E/S Ce tableau décrit les variables d'entrée : Entrées Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 121) Référence à la voie PTO. A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction PTO. Execute BOOL Sur un front montant, lance l'exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, ne réinitialise pas les sorties du bloc fonction. Les broches de sortie de ce bloc fonction affichent toujours le dernier état, jusqu'au front montant suivant de l'entrée Execution. Param PTO_PARAMETER_TYPE Paramètre à définir. DWORD Valeur de paramètre à écrire. (voir page 120) Param_Value 70 EIO0000001519 12/2016 Commandes d'administration Ce tableau décrit les variables de sortie : Sorties Type PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 121) Référence à la voie PTO. A connecter à la broche d'entrée PTO_REF_IN des blocs fonction PTO. Done BOOL TRUE = indique que ParamValue est valide. L'exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que l'exécution du bloc fonction est en cours. Error BOOL TRUE = indique qu'une erreur a été détectée. L'exécution du bloc fonction est terminée. PTOPWM_ERR_TYPE Lorsque Error est définie : type de l'erreur détectée. ErrID (voir page 118) Commentaire NOTE : Pour plus d'informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution, reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 97). EIO0000001519 12/2016 71 Commandes d'administration Programmation de la fonction PTOGetParam ou PTOSetParam Procédure Pour programmer le bloc fonction PTOGetParam ou PTOMoveFast, procédez comme suit : Étape Action 1 Sélectionnez l'onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur → HMISCU → HMISCU PTOPWM → PTOGetParam ou PTOSetParam dans la liste, puis faites glisser l'élément vers la fenêtre POU. 2 Déclarez l’instance du bloc fonction. 3 Associez l'entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction PTOSimple. NOTE : chaque voie PTO de l'application requiert une instance unique de PTOSimple. 4 72 Les entrées/sorties sont détaillées dans les blocs fonction PTOGetParam (voir page 68) ou PTOSetParam (voir page 70). Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations générales (voir page 95). EIO0000001519 12/2016 Commandes d'administration Sous-chapitre 6.2 Diagnostic Diagnostic Présentation Ce chapitre décrit le bloc fonction permettant de diagnostiquer la voie PTO spécifiée. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Bloc Fonction PTOGetDiag 74 Programmation du bloc de fonction PTOGetDiag 76 Gestion des erreurs détectées 77 EIO0000001519 12/2016 73 Commandes d'administration Bloc Fonction PTOGetDiag Description de la fonction Ce bloc fonction renvoie le code de l'erreur PTO détectée. Représentation graphique Représentation en langage IL et ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen- tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107). Description des variables d'E/S Le tableau suivant décrit les variables d'entrée : Entrées Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF Référence à la voie PTO. A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction PTO. BOOL Lors d'un front montant, lance l'exécution du bloc fonctionnel. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. (voir page 121) Execute Ce tableau décrit les variables de sortie : 74 Sorties Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 121) Référence à la voie PTO. A connecter à la broche d'entrée PTO_REF_IN des blocs fonction PTO. Done BOOL TRUE = indique que PTODiag est valable. L'exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que l'exécution du bloc fonctionnel est en cours. EIO0000001519 12/2016 Commandes d'administration Sorties Type Commentaire Error BOOL TRUE = indique qu'une erreur a été détectée. L'exécution du bloc fonction est terminée. PTOPWM_ERR_TYPE Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l'erreur détectée. DWORD Lorsque Done est réglé sur TRUE : code d'erreur du diagnostic (voir le tableau ci-dessous). ErrID (voir page 118) PTODiag Bit DWORD Signification 0à3 Non utilisé 4 Erreur interne détectée 5à6 Non utilisé 7 Erreur de configuration détectée 8...16 Non utilisée 17 Variateur non prêt (l'entrée auxiliaire DriveReady a la valeur FALSE) 18...20 Non utilisée 21 Réservé 22 Fréquence incorrecte 23 Accélération incorrecte 24 Décélération incorrecte 25 Commande rejetée (PTO_AXIS_ERROR ou nouvelle commande PTO exécutée avant la fin de l'opération précédente) 26 Sens non valable 27 à 31 Non utilisé NOTE : Pour plus d'informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution, consultez à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 97). EIO0000001519 12/2016 75 Commandes d'administration Programmation du bloc de fonction PTOGetDiag Procédure Vous pouvez utiliser la fonction PTOGetDiag pour déterminer le motif de détection d'une erreur pendant l'exécution d'un bloc fonction PTO. Pour mettre en œuvre la fonction PTOGetDiag, procédez comme suit : Etape Action 1 Sélectionnez l'onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur → HMISCU → HMISCU PTOPWM → PTOGetDiag dans la liste, puis faites glisser l'élément vers la fenêtre POU inférieure sur Start here. 2 Déclarez l’instance du bloc fonction. 3 Associez l'entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction PTOSimple. NOTE : chaque voie PTO de l'application requiert une instance unique de PTOSimple. 4 76 Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 74). Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations générales (voir page 95). EIO0000001519 12/2016 Commandes d'administration Gestion des erreurs détectées Présentation Une exécution de PTO peut générer 6 types d'erreurs. Ces erreurs sont signalées dans la broche ErrID du bloc fonction PTOGetDiag (voir page 74). PTO_NO_ERROR PTO_UNKNOWN_REF PTO_UNKNOWN_PARAMETER PTO_INVALID_PARAMETER PTO_AXIS_ERROR PTO_COM_ERROR PTO_INVALID_PARAMETER Cette erreur se produit dans les situations suivantes : Fréquence incorrecte Accélération incorrecte Décélération incorrecte Distance non valide Position non valide Direction non valide Marche arrière Erreur de profil L'appel du bloc fonction PTOGetDiag (voir page 74) permet d'obtenir des détails sur l'erreur. Lorsqu'elle se produit, cette erreur induit le comportement suivant : L'axe est placé en état ErrorStop (PTOError = 1 ; ErrID = PTO_INVALID_PARAMETER). Toute commande en cours d'exécution ou en mémoire tampon est annulée. Si une commande est en cours d'exécution, l'axe cesse d'utiliser la valeur Déc. d'arrêt d'urgence. Aucune autre commande n'est acceptée jusqu'à l'arrêt de l'axe et la réinitialisation de l'erreur d'axe via la broche Reset_error du bloc fonction PTOSimple (voir page 34). PTO_AXIS_ERROR Cette erreur se produit dans les situations suivantes : Erreur interne détectée L'unité d'entraînement n'est pas prête Commande rejetée Exception d'arrêt FastPTO L'appel du bloc fonction PTOGetDiag (voir page 74) permet d'obtenir des détails sur l'erreur. EIO0000001519 12/2016 77 Commandes d'administration Lorsqu'elle se produit, cette erreur induit le comportement suivant : L'axe est placé en état ErrorStop (PTOError = 1 ; ErrID = AXIS_ERROR). Toute commande en cours d'exécution ou en mémoire tampon est annulée. Si une commande est en cours d'exécution, l'axe cesse d'utiliser la valeur Déc. arrêt rapide ajustée. Aucune autre commande n'est acceptée jusqu'à l'arrêt de l'axe et la réinitialisation de l'erreur d'axe via la broche Reset_error du bloc fonction PTOSimple (voir page 34). PTO_UNKNOWN_REF Cette erreur apparaît lorsqu'une référence d'axe incorrecte ou vide est affectée à la broche d'entrée PTO_REF_IN d'un bloc fonction PTO. NOTE : Elle est détectée par SoMachine Editor lors de la compilation du projet. PTO_UNKOWN_PARAMETER Cette erreur se produit pour PTOGetParam et PTOSetParam, lorsqu'une valeur autre que 00 (Start Frequency) ou 01 (Stop Frequency) est entrée et que le bloc fonction est exécuté. PTO_COM_ERROR Erreur de communication entre CoDeSys control et le Micrologiciel d'E/S du contrôleur. Une interruption physique au sein de l'équipement entraîne une erreur de communication entre les deux modules. 78 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU Modulation de largeur d'impulsion (PWM) EIO0000001519 12/2016 Partie III Modulation de largeur d'impulsion (PWM) Modulation de largeur d'impulsion (PWM) Présentation Cette partie décrit les blocs fonction Modulation de largeur d'impulsion (PWM). Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page 7 Généralités 81 8 Modulation de largeur d'impulsion (PWM) 85 EIO0000001519 12/2016 79 Modulation de largeur d'impulsion (PWM) 80 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU Généralités EIO0000001519 12/2016 Chapitre 7 Généralités Généralités Présentation Ce chapitre fournit des informations générales sur les fonctions , Pulse Train Output (PTO) et Pulse Width Modulation (PWM). Ces fonctions fournissent des solutions simples et néanmoins puissantes pour votre application. Elles sont très utiles pour contrôler le mouvement. Toutefois, l'utilisation et l'application des informations fournies dans le présent document exigent des compétences en conception et en programmation des systèmes de commande automatisés. Vous seul, en tant que constructeur ou intégrateur de machine, pouvez connaître toutes les conditions et facteurs présents lors de l'installation, de la configuration, de l'exploitation et de la maintenance de la machine ou des processus liés, et êtes donc en mesure de déterminer les équipements et systèmes d'automatisme, ainsi que les sécurités et verrouillages associés qui peuvent être utilisés correctement et efficacement. Lors de la sélection d'équipements d'automatisme et de commande, ou d'équipements et de logiciels en vue d'une application spécifique, vous devez aussi prendre en compte les normes et réglementations locales, régionales ou nationales applicables. AVERTISSEMENT INCOMPATIBILITE REGLEMENTAIRE Assurez-vous que tous les équipements concernés et les systèmes conçus sont conformes à toutes les normes et réglementations locales, régionales et nationales applicables. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Les fonctions fournies par la bibliothèque PTO/PWM supposent que vous incorporiez le matériel de sécurité nécessaire dans l'architecture de votre application, notamment (mais pas seulement) des détecteurs de limites appropriés, des dispositifs d'arrêt d'urgence et des circuits de contrôle. Vous êtes implicitement tenu d'implémenter des mesures de sécurité fonctionnelle dans la conception de votre machine en vue d'éviter des comportements indésirables tels que les dépassements de fin de course ou toute autre forme de mouvement incontrôlé. Vous êtes également censé avoir effectué une analyse de sécurité fonctionnelle et une évaluation des risques convenables pour votre machine ou processus. EIO0000001519 12/2016 81 Généralités AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'ÉQUIPEMENT Assurez-vous qu'une évaluation des risques est effectuée et respectée conformément à la norme EN/ISO 12100 pendant la conception de votre machine. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 82 Page Convention de dénomination de PWM 83 Fonctions de synchronisation et d'activation 84 EIO0000001519 12/2016 Généralités Convention de dénomination de PWM Définition La fonction Pulse Width Modulation utilise une sortie physique rapide et jusqu'à deux entrées physiques normales. Dans ce document, nous avons adopté la convention de dénomination suivante : Nom Description SYNC Fonction de synchronisation (voir page 84). EN Fonction d'activation (voir page 84). IN_SYNC Entrée physique dédiée à la fonction SYNC . IN_EN Entrée physique dédiée à la fonction EN . OUT_PWM Sortie physique dédiée à la fonction PWM. EIO0000001519 12/2016 83 Généralités Fonctions de synchronisation et d'activation Introduction Cette section présente les fonctions utilisées par PWM : Fonction de Synchronisation Fonction d'Activation Chaque fonction utilise les 2 bits de bloc fonction suivants : Bit EN_(fonction) : La valeur 1 de ce bit permet à la fonction d'opérer sur une entrée physique externe si elle est configurée. Bit F_(fonction) : La valeur 1 de ce bit force la fonction. Le schéma suivant explique comment la fonction est gérée : NOTE : (fonction) représente Enable (fonction d'activation) ou Sync (fonction de synchronisation). Si l'entrée physique est requise, activez-la dans l'écran de configuration. Fonction de synchronisation La fonction Synchronisation permet d'interrompre le cycle PWM en cours et d'en lancer un autre. Fonction d'activation La fonction Activation permet d'activer PWM : 84 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU Modulation de largeur d'impulsion (PWM) EIO0000001519 12/2016 Chapitre 8 Modulation de largeur d'impulsion (PWM) Modulation de largeur d'impulsion (PWM) Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description 86 Configuration de la fonction PWM 88 Blocs fonction 90 Programmation du bloc fonction PWM 92 EIO0000001519 12/2016 85 Modulation de largeur d'impulsion (PWM) Description Présentation La fonction PWM génère un signal d'onde d'impulsion programmable sur une sortie dédiée avec un rapport cyclique et une fréquence réglables. NOTE : Cette fonctionnalité doit être activée en définissant F_Enable sur 1 ou par un événement externe avec l'entrée IN_EN et EN_Enable=1. Sinon, la sortie (OUT_PWM) reste à 0. Les fonctions PTO et PWM utilisent les mêmes sorties dédiées. Une seule de ces deux fonctions peut être utilisée sur la même voie. L'utilisation de fonctions différentes sur les voies 0 et 1 est autorisée. Forme du signal La forme du signal dépend des paramètres d'entrée suivants : Fréquence configurable de 10 Hz à 65 KHz, par pas de 0,1 Hz Cycle d'activité du signal de sortie de 0 à 100 %. Cycle d'activité = Tp/T Tp Largeur d'impulsion T Période d'impulsion (1/Fréquence) Le fait de modifier le cycle d'activité dans le programme module la largeur du signal. L'illustration ci-après représente un signal de sortie avec différents cycles d'activité. 86 EIO0000001519 12/2016 Modulation de largeur d'impulsion (PWM) Le tableau suivant décrit les caractéristiques des sorties PWM : Caractéristique Précision / mode PWM Valeur Fréquence Activité Erreur 10...100 Hz 0 à 100 % 0,1 % 101...1000 Hz 1 à 99 % 1% 1,001...20 kHz 5...95 % 5% 20,001...45 kHz 10...90 % 10 % 15...85 % 15 % 45,001...65 kHz Pas du cycle d'activité PWM 20 Hz...1 kHz pour 0,1 % Plage de cycle d'activité 1 à 99 % Lorsque le cycle d'activité est inférieur à 5 % ou supérieur à 95 %, selon la fréquence, l'erreur est supérieure à 1 % comme indiqué sur le graphique ci-dessous : EIO0000001519 12/2016 87 Modulation de largeur d'impulsion (PWM) Configuration de la fonction PWM Présentation 2 voies PWM peuvent être configurées sur le contrôleur. NOTE : Chaque voie PWM utilise 1 sortie rapide et 2 entrées numériques normales. Il est possible de configurer PTO ou PWM sur la voie 0. Si la fonction PTO est sélectionnée pour la voie 0, PWM est inutilisable sur la voie 1. Seule la fonction PWM peut être configurée sur la voie 1. Ouverture de la fenêtre de configuration Pour ouvrir la fenêtre de configuration de la fonction PWM, procédez comme suit : Etape Action 1 Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur HMISCUxx5 → Fonctions intégrées → PTO_PWM. 2 Sélectionnez un onglet PTO 0. 3 Dans le menu déroulant PTO / PWM → PTO00 → Mode, sélectionnez PWM. Résultat : L'onglet Variable de PTO 0 devient PWM00 et l'onglet Variable de PTO 1 devient PWM01. Description de la fenêtre de configuration Le tableau ci-dessous décrit chaque paramètre disponible quand la fonction intégrée PTO_PWM est configurée en mode PWM : 88 Paramètre Valeur Valeur par défaut Unité Description Mode Non utilisé PTO 1 PWM Générateur de fréquence Non utilisé Le mode sélectionné est PWM. – NOTE : 1 Option non disponible dans l'onglet PTO 1. Elle n'est prise en charge que pour l'onglet PTO 0. EIO0000001519 12/2016 Modulation de largeur d'impulsion (PWM) Paramètre Entrées auxiliaires Valeur Valeur par défaut Unité Description EN Désactivé Activé Désactivé – Active l'entrée physique EN à utiliser pour activer la fonctionnalité. Filtre EN 3 12 3 ms Définit la valeur du filtre EN. SYNC Désactivé Activé Désactivé – Active l'entrée IN_SYNC à utiliser pour la synchronisation. Filtre SYNC 3 12 3 ms Définit la valeur du filtre IN_SYNC. Front SYNC Front montant Front descendant Deux fronts Front montant – Définit le front IN_SYNC sur lequel se produit la synchronisation. Configuration d'une voie PWM Pour configurer une voie PWM, procédez comme suit : Etape 1 Action Activez la voie PWM en réglant le paramètre Mode sur PWM. Résultat : SoMachine crée une variable appelée PWM00 ou PWM01 selon la voie sélectionnée. NOTE : Vous pouvez renommer la variable en entrant un nouveau nom dans le champ Variable. Lors de la création d'un bloc fonction PWM, vous trouvez le nom de Variable globale représentant la voie à partir de l'Aide à la saisie lorsque vous nommez le bloc. 2 Dans la zone de liste du paramètre EN, activez/désactivez l'entrée physique EN Filter. 3 Configurez la valeur de filtre de l'entrée EN Filter (si elle a été activée à l'étape 2). 4 Dans la zone de liste du paramètre SYNC, activez/désactivez l'entrée physique SYNC Filter. 5 Configurez la valeur de filtre de l'entrée SYNC Filter (si elle a été activée à l'étape 4). 6 Configurez le front (montant ou descendant) pour détecter le signal SYNC Edge (si l'entrée a été activée à l'étape 4). EIO0000001519 12/2016 89 Modulation de largeur d'impulsion (PWM) Blocs fonction Présentation Le bloc fonction Pulse Width Modulation commande un signal de sortie à modulation de largeur d'impulsion à la fréquence et au cycle de service spécifiés. Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen- tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107). Variables d'entrée Ce tableau décrit les variables d'entrée : 90 Entrées Type Commentaire EN_Enable BOOL TRUE = autorise l'activation de la fonction PWM via l'entrée IN_Enable (si elle est configurée). F_Enable BOOL TRUE = force la fonction Enable. EN_SYNC BOOL TRUE = autorise le redémarrage via l'entrée IN_Sync du temporisateur interne par rapport à la base de temps (si elle est configurée). F_SYNC BOOL Lors d'un front montant, force le redémarrage du temporisateur interne par rapport à la base de temps. Frequency DWORD Fréquence du signal de sortie de PWM (plage : de 100 (10 Hz) à 650 000 (65 kHz)). Duty BYTE Cycle d'activité du signal de sortie de Pulse Width Modulation en pourcentage (de 0 à 100). EIO0000001519 12/2016 Modulation de largeur d'impulsion (PWM) Variables de sortie Le tableau suivant décrit les variables de sortie : Sorties Type Commentaire InFrequency BOOL TRUE = le signal Pulse Width Modulation est en cours de sortie, à la fréquence et au cycle de service spécifiés. Busy BOOL « Busy » indique qu'un changement de commande est en cours : la fréquence est modifiée. Valeur TRUE lorsque la commande Enable est configurée et que le signal Frequency Generator n'est pas généré selon la fréquence spécifiée. Retour à FALSE lorsque InFrequency ou Error est défini, ou lorsque la commande Enable est réinitialisée. Lorsqu'un changement de commande est exécuté immédiatement, « Busy » conserve la valeur FALSE. Error BOOL TRUE = indique qu'une erreur a été détectée. PTOPWM_ERR_TYPE Quand Error est défini : type de l'erreur détectée. ErrID (voir page 118) EIO0000001519 12/2016 91 Modulation de largeur d'impulsion (PWM) Programmation du bloc fonction PWM Procédure Pour programmer une fonction PWM, procédez comme suit : Etape 1 2 Action Sélectionnez l'onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur → HMISCU → HMISCU PTOPWM → PWM dans la liste, puis faites glisser l'élément vers la fenêtre POU. Sélectionnez l'instance du bloc fonction en cliquant sur . La boîte de dialogue Aide à la saisie s'affiche. Sélectionnez la variable globale faisant référence au bloc fonction PWM ajouté (voir page 88) pendant la configuration, puis confirmez l'opération. NOTE : si l'instance du bloc fonction n'est pas visible, vérifiez que la fonction PWM est configurée. 3 92 Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 90). L'interaction entre les entrées et les sorties est détaillée dans la section Informations générales (voir page 95). EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU EIO0000001519 12/2016 Annexes Vue d'ensemble Cette annexe reprend des extraits du guide de programmation aux fins de faciliter la compréhension technique de la documentation de la bibliothèque. Contenu de cette annexe Cette annexe contient les chapitres suivants : Chapitre A Titre du chapitre Informations générales Page 95 B Représentation des fonctions et blocs fonction 107 C Types d'unités de données 117 EIO0000001519 12/2016 93 94 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU Informations générales EIO0000001519 12/2016 Annexe A Informations générales Informations générales Présentation Les informations décrites dans ce chapitre sont communes aux fonctions PTO et HSC. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Fonctionnalités dédiées 96 Informations générales sur la gestion des blocs fonction d'administration et de mouvement 97 Calcul des impulsions d'accélération et de décélération Mise en œuvre de PTOStop avec PTOMoveVelocity et PTOMoveRelative EIO0000001519 12/2016 99 103 95 Informations générales Fonctionnalités dédiées Sorties dédiées Les sorties utilisées par les fonctions PTO (Pulse Train Output), PWM (Pulse Width Modulation) et HSC (High Speed Couters) ne sont accessibles que par le bloc fonction. Elles ne peuvent pas être lues ni écrites directement dans l'application. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT N'utilisez pas une même instance d'un bloc fonction pour différentes tâches. Ne modifiez pas les références du bloc fonction (••_REF_IN) tant que ce dernier est actif (en cours d'exécution). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 96 EIO0000001519 12/2016 Informations générales Informations générales sur la gestion des blocs fonction d'administration et de mouvement Gestion des variables d'entrée Le bloc fonction démarre sur le front montant de l'entrée Execute. Les modifications postérieures des variables d'entrée ne sont pas prises en compte. Selon les normes CEI 61131-3, s'il manque une entrée de variable dans un bloc fonction, c'est-àdire, si le bloc fonction reste ouvert ou n'est pas connecté, c'est la valeur de l'appel précédent de l'instance du bloc fonction qui est utilisée. Lors du premier appel, la valeur configurée initiale s'applique dans ce cas. Par conséquent, il est préférable de toujours attribuer des valeurs connues aux entrées d'un bloc fonction pour éviter des difficultés lors du débogage du programme. Pour les blocs fonction HSC et PTO, il est recommandé d'utiliser l'instance une seule fois et que celle-ci se trouve dans la tâche principale. Gestion des variables de sortie La sortie Done, InVelocity ou InFrequency est mutuellement exclusive avec les sorties Busy, CommandAborted et Error : une seule d'entre elles peut être TRUE sur un même bloc fonction. Si l'entrée Execute a pour valeur TRUE, l'une de ces sorties a également la valeur TRUE. Au front montant de l'entrée Execute, la sortie Busy est définie. Cette sortie Busy reste définie pendant l'exécution du bloc fonction et est réinitialisée sur le front montant de l'une des autres sorties (Done, InVelocity, InFrequency, CommandAborted ou Error). La sortie Done, InVelocity ou InFrequency est définie une fois l'exécution du bloc fonction achevée. Lorsque l'exécution d'un bloc fonction est interrompue par un autre, c'est la sortie CommandAborted qui est définie. Lorsque l'exécution d'un bloc fonction est arrêtée en raison de la détection d'une erreur, la sortie Error est définie et le numéro de l'erreur détectée est fourni par la sortie ErrId. Les sorties Done, InVelocity, InFrequency, Error, ErrID et CommandAborted sont réinitialisées sur le front descendant de l'entrée Execute. Si l'entrée Execute est réinitialisée avant la fin de l'exécution, les sorties sont définies pour un cycle de tâches à la fin de l'exécution. Lorsqu'une instance d'un bloc fonction reçoit une nouvelle entrée Execute avant la fin de son exécution, le bloc fonction ne génère aucun retour, tel que Done, pour l'action précédente. EIO0000001519 12/2016 97 Informations générales Gestion d'une erreur détectée Tous les blocs comportent 2 sorties qui peuvent signaler une erreur détectée lors de l'exécution du bloc fonction : Error = TRUE lorsqu'une erreur est détectée. ErrID : Lorsque Error = TRUE, renvoie l'ID de l'erreur détectée. 98 EIO0000001519 12/2016 Informations générales Calcul des impulsions d'accélération et de décélération Présentation du calcul d'impulsions Le contrôleur HMISCU calcule le temps entre les impulsions en phase d'accélération ou de décélération dans les cas suivants : PTOMoveVelocity PTOMoveRelative PTOStop DecFastStop PTOMoveRelative : Calcul des impulsions d'accélération Pour le calcul de la période Tn (en secondes) entre les impulsions en phase d'accélération, la fréquence fn est arrondie à l'entier le plus proche : a est le taux d'accélération en Hz/s Le schéma suivant correspond à la situation où Fréquence de départ = 0 Hz : n est un entier positif qui représente la période d'impulsion numéro n depuis de début de la phase d'accélération. EIO0000001519 12/2016 99 Informations générales PTOMoveRelative : Calcul des impulsions de décélération Pour le calcul de la période Tn (en secondes) entre les impulsions en phase de décélération, la fréquence fn est arrondie à l'entier le plus proche : d est le taux de décélération en Hz/s Le schéma suivant correspond à la situation où Fréquence de départ = 0 Hz : n est un entier positif qui représente la période d'impulsion numéro n depuis la fin de la phase de décélération. PTOMoveRelative : Détermination des taux d'accélération (a) et de décélération (d) Si Acc./Déc. Unité a pour valeur ms , le taux d'accélération en Hz/s est calculé comme suit : Si Acc./Déc. Unité a pour valeur ms, le taux de décélération en Hz/s est calculé comme suit : La valeur Fréquence cible découle de la broche d'entrée Velocity du bloc fonction PTOMoveRelative. Le temps d'accélération ou de décélération est défini par les broches d'entrée Acceleration/Deceleration en provenance du bloc fonction PTOMoveRelative. Si l'unité Acc./Déc. Unité a pour valeur Hz/ms, le taux d'accélération ou de décélération est celui des broches Acceleration/Deceleration du bloc fonction PTOMoveRelative. 100 EIO0000001519 12/2016 Informations générales PTOMoveVelocity : Calcul des impulsions d'accélération et de décélération Si l'unité définie par Acc./Déc. Unité est ms, le taux d'accélération à partir d'un axe immobile (fréquence actuelle = 0 Hz) est calculé en Hz/s comme suit : Dans le cas où une commande de mouvement est émise pendant que l'axe se déplace sous l'effet d'une commande de mouvement précédente : Si la nouvelle vitesse est supérieure à la précédente et que Acc./Déc. Unité a pour valeur ms, le taux d'accélération à partir d'un axe qui se déplace déjà sous l'effet d'une commande de mouvement précédente est obtenu (en Hz/s) par : Si la nouvelle vitesse est inférieure à la précédente et que Acc./Déc. Unité a pour valeur ms, le taux de décélération à partir d'un axe qui se déplace déjà sous l'effet d'une commande de mouvement précédente est obtenu (en Hz/s par : Où : Fréquence cible est une valeur fournie par la broche Velocity du bloc fonction PTOMoveVelocity pour une commande de mouvement qui accélère un axe à partir de la position immobile (0 Hz). Fréquence cible 1 représente la vitesse constante actuelle de l'axe découlant d'une commande de mouvement précédente. Fréquence cible 2 est la vitesse cible de la commande de mouvement suivante. Le temps d'accélération ou de décélération est défini par les broches d'entrée Acceleration/Deceleration en provenance du bloc fonction PTOMoveVelocity. Si Acc/Déc. Unité a pour valeur Hz/ms, le taux d'accélération ou de décélération est celui défini par les broches Acceleration/Deceleration du bloc fonction PTOMoveVelocity. PTOStop : Détermination du taux de décélération (d) Si Acc./Déc. Unité sélectionne les millisecondes (ms), le taux de décélération en Hz/s est obtenu par : La valeur Fréquence cible est déterminée par la broche d'entrée Velocity du bloc fonction PTOMoveRelative ou du bloc fonction PTOMoveVelocity. EIO0000001519 12/2016 101 Informations générales Le temps de décélération est fourni par la broche d'entrée Deceleration en provenance du bloc fonction PTOStop. Si Acc./Déc. Unité a la valeur Hz/ms, le taux de décélération est déterminé par la broche Deceleration du bloc fonction PTOStop. Déc. d'arrêt rapide Si Acc./Déc. Unité a la valeur ms, le taux de décélération en Hz/s est : Fréquence maximale et Déc. d'arrêt rapide sont définis dans l'interface utilisateur de configuration PTO (ou à l'aide de PTOSetParam pendant le fonctionnement du programme). Si l'accélération ou la décélération est exprimée en Hz/ms, le taux de décélération est celui défini par le paramètre Déc. Arrêt rapide dans l'interface utilisateur de configuration de la fonction PTO. Tous les cas NOTE : Le taux d'accélération ou de décélération minimum est 1000 Hz/s (1 Hz/ms). Si le taux d'accélération ou de décélération calculé est inférieur à 1000 Hz/s, la valeur utilisée sera 1000 Hz/s (ce cas ne peut se produire que lorsque Fréquence de départ ou Fréquence d'arrêt a une valeur prédéfinie supérieure à 0 Hz). 102 EIO0000001519 12/2016 Informations générales Mise en œuvre de PTOStop avec PTOMoveVelocity et PTOMoveRelative Introduction La commande de mouvement PTOStop ne suit pas le temps de décélération spécifié lorsqu'elle est déclenchée pendant une phase d'accélération ou de décélération de PTOMoveVelocity ou PTOMoveRelative. Lorsque la commande PTOStop est exécutée pendant une phase d'accélération ou de décélération de PTOMoveVelocity ou PTOMoveRelative, le temps nécessaire pour un arrêt complet ne correspond pas à la valeur de la broche Deceleration du bloc fonction PTOStop. Dans ce cas, le contrôleur HMI SCU applique les méthodes décrites ci-après pour PTOStop pendant les phases d'accélération et de décélération. PTOStop peut être déclenché dans 4 cas : 1. Constant Frequency Output (sortie de fréquence constante) lorsque PTOMoveVelocity ou PTOMoveRelative a atteint la vitesse cible Target Velocity 2. Phase d'accélération de PTOMoveVelocity visant une nouvelle vitesse cible Target Velocity supérieure. 3. Phase de décélération de PTOMoveVelocity visant une nouvelle vitesse cible Target Velocity inférieure. 4. Phase d'accélération ou phase de décélération de PTOMoveRelative. Calcul de PTOStop Dans tous les cas, le taux de décélération de PTOStop est recalculé à l'aide de la dernière fréquence cible (LAST Target Frequency) de PTOMoveVelocity ou PTOMoveRelative : Dans tous les cas, le temps requis pour que PTOStop accomplisse un arrêt est instantané : Cae 1 : La commande PTOStop est émise pendant une sortie de fréquence constante lorsque PTOMoveVelocity ou PTOMoveRelative a atteint sa vitesse cible PTOStop respecte le temps de décélération défini dans le bloc fonction. Dans ce cas, la fréquence instantanée Current Instantaneous Frequency est la même que la fréquence cible Target Frequency. Par conséquent, le temps de décélération défini dans la broche d'entrée Deceleration du bloc fonction PTOStop sera respectée. EIO0000001519 12/2016 103 Informations générales Case 2 : La commande PTOStop est émise pendant la phase d'accélération de PTOMoveVelocity visant une nouvelle vitesse cible supérieure Dans ce cas, la vitesse cible Target Velocity est supérieure à la fréquence délivrée à tout moment pendant l'accélération. Cela signifie que le nouveau taux de décélération calculé pour PTOStop va mener l'axe à la fréquence 0 Hz dans un temps plus court que celui spécifié dans la broche d'entrée Deceleration de PTOStop. Cas 2 : Exemple Les actions suivantes se déroulent dans l'ordre indiqué : La fréquence d'arrêt Stop Frequency est configurée sur 0 Hz. PTOMoveVelocity est exécuté pour la première fois avec une fréquence cible Target Velocity de 10 kHz. La sortie PTO atteint 10 kHz. Une nouvelle commande PTOMoveVelocity est émise pour accélérer jusqu'à 50 kHz en 20 secondes. 10 secondes s'écoulent. A cet instant, la fréquence de sortie instantanée est : Une commande PTOStop est émise avec la valeur 10000 ms dans la broche d'entrée Deceleration. Le taux de décélération de PTOStop est calculé ainsi : Par conséquent, il faut le temps suivant entre l'émission de PTOStop et l'arrêt de la sortie PTO : NOTE : 6 secondes est un temps plus court que celui défini dans la commande PTOStop d'origine (10 s). Cas 3 : Phase de décélération de PTOMoveVelocity visant une nouvelle vitesse cible Target Velocity inférieure. Dans ce cas, la vitesse cible Target Velocity est supérieure à la fréquence délivrée à tout moment pendant l'accélération. Cela signifie que le nouveau taux de Deceleration calculé pour PTOStop va mener l'axe à la fréquence 0 Hz dans un temps plus long que celui spécifié dans la broche d'entrée PTOStop Deceleration. 104 EIO0000001519 12/2016 Informations générales Cas 3 : Exemple Les actions suivantes se déroulent dans l'ordre indiqué : La fréquence d'arrêt Stop Frequency est configurée sur 0 Hz. PTOMoveVelocity est exécuté pour la première fois avec une fréquence cible Target Velocity de 50 kHz. La sortie PTO atteint 50 kHz. Une nouvelle commande PTOMoveVelocity est émise pour décélérer jusqu'à 100 kHz en 20 secondes. 10 secondes s'écoulent. A cet instant, la fréquence de sortie instantanée est : Une commande PTOStop est émise avec la valeur 10000 ms dans la broche d'entrée Deceleration. Le taux de décélération de PTOStop est calculé ainsi : Par conséquent, il faut le temps suivant entre l'émission de PTOStop et l'arrêt de la sortie PTO : NOTE : 30 secondes est un temps plus long que celui défini dans la commande PTOStop d'origine (10 s). Cas 4 : Phase d'accélération ou phase de décélération de PTOMoveRelative Dans PTOMoveRelative, la phase d'accélération comme la phase de décélération sont associées à une seule vitesse cible Target velocity ; le temps requis pour PTOStop sera toujours calculé pour être plus court que la valeur entrée dans PTOStop Deceleration. Le calcul est exactement le même que dans le cas 2. NOTE : Si le nouveau taux de décélération calculé pour PTOStop est inférieur à 1000 Hz/s, le taux utilisé sera 1000 Hz/s. Cela s'applique à PTOMoveVelocity et PTOMoveRelative. NOTE : Contrairement à PTOMoveVelocity, PTOMoveRelative utilise toujours la vitesse cible Target velocity pour calculer le taux de décélération de PTOStop lorsque les unités utilisées sont des millisecondes. Que PTOMoveRelative soit en phase d'accélération, en phase de décélération ou en fréquence constante, le même taux de décélération calculé est utilisé pour PTOStop. NOTE : Si les unités configurées pour PTO sont des Hz/ms (taux), PTOStop suit dans tous les cas ci-dessus la valeur de l'entrée Deceleration, sans aucun recalcul. EIO0000001519 12/2016 105 Informations générales Informations Pour plus d'informations sur les fonctionnalités ajoutées dans cette version, consultez la documentation en ligne de SoMachine. 106 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU Représentation des fonctions et blocs fonction EIO0000001519 12/2016 Annexe B Représentation des fonctions et blocs fonction Représentation des fonctions et blocs fonction Présentation Chaque fonction peut être représentée dans les langages suivants : IL : (Instruction List) liste d'instructions ST : (Structured Text) littéral structuré LD : (Ladder Diagram) schéma à contacts FBD : Function Block Diagram (Langage à blocs fonction) CFC : Continuous Function Chart (Diagramme fonctionnel continu) Ce chapitre fournit des exemples de représentations de fonctions et blocs fonction et explique comment les utiliser dans les langages IL et ST. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Différences entre une fonction et un bloc fonction 108 Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage IL 109 Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage ST 113 EIO0000001519 12/2016 107 Représentation des fonctions et blocs fonction Différences entre une fonction et un bloc fonction Fonction Une fonction : est une POU (Program Organization Unit ou unité organisationnelle de programme) qui renvoie un résultat immédiat ; est directement appelée par son nom (et non par une instance) ; ne conserve pas son état entre deux appels ; peut être utilisée en tant qu'opérande dans des expressions. Exemples : opérateurs booléens (AND), calculs, conversions (BYTE_TO_INT) Bloc fonction Un bloc fonction : est une POU qui renvoie une ou plusieurs sorties ; doit être appelé par une instance (copie de bloc fonction avec nom et variables dédiées). Chaque instance conserve son état (sorties et variables internes) entre deux appels à partir d'un bloc fonction ou d'un programme. Exemples : temporisateurs, compteurs Dans l'exemple, Timer_ON est une instance du bloc fonction TON : 108 EIO0000001519 12/2016 Représentation des fonctions et blocs fonction Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage IL Informations générales Cette partie explique comment mettre en œuvre une fonction et un bloc fonction en langage IL. Les fonctions IsFirstMastCycle et SetRTCDrift, ainsi que le bloc fonction TON, sont utilisés à titre d'exemple pour illustrer les mises en œuvre. Utilisation d'une fonction en langage IL La procédure suivante explique comment insérer une fonction en langage IL : Etape Action 1 Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d'instructions). NOTE : La procédure de création d'un POU n'est pas détaillée ici. Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation). 2 Créez les variables nécessaires à la fonction. 3 Si la fonction possède une ou plusieurs entrées, chargez la première entrée en utilisant l'instruction LD. 4 Insérez une nouvelle ligne en dessous et : saisissez le nom de la fonction dans la colonne de l'opérateur (champ de gauche), ou utilisez l'Aide à la saisie pour choisir la fonction (sélectionnez Insérer l'appel de module dans le menu contextuel). 5 Si la fonction a plusieurs entrées et que l'Aide à la saisie est utilisée, le nombre requis de lignes est automatiquement créé avec ??? dans les champs situés à droite. Remplacez les ??? par la valeur ou la variable appropriée en fonction de l'ordre des entrées. 6 Insérez une nouvelle ligne pour stocker le résultat de la fonction dans la variable appropriée : saisissez l'instruction ST dans la colonne de l'opérateur (champ de gauche) et un nom de variable dans le champ situé à droite. Pour illustrer la procédure, utilisons les fonctions IsFirstMastCycle (sans paramètre d'entrée) et SetRTCDrift (avec paramètres d'entrée) représentées graphiquement ci-après : Fonction Représentation graphique sans paramètre d'entrée : IsFirstMastCycle EIO0000001519 12/2016 109 Représentation des fonctions et blocs fonction Fonction Représentation graphique avec paramètres d'entrée : SetRTCDrift En langage IL, le nom de la fonction est utilisé directement dans la colonne de l'opérateur : Fonction Représentation dans l'éditeur IL de POU de Exemple IL d'une fonction sans paramètre d'entrée : IsFirstMastCycle Exemple IL d'une fonction avec des paramètres d'entrée : SetRTCDrift 110 EIO0000001519 12/2016 Représentation des fonctions et blocs fonction Utilisation d'un bloc fonction en langage IL La procédure suivante explique comment insérer un bloc fonction en langage IL : Etape Action 1 Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d'instructions). NOTE : La procédure de création d'un POU n'est pas détaillée ici. Pour plus d'informations, reportezvous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation). 2 Créez les variables nécessaires au bloc fonction (y compris le nom de l'instance). 3 L'appel de blocs fonction nécessite l'utilisation d'une instruction CAL : Utilisez l'Aide à la saisie pour sélectionner le bloc fonction (cliquez avec le bouton droit et sélectionnez Insérer l'appel de module dans le menu contextuel). L'instruction CAL et les E/S nécessaires sont automatiquement créées. Chaque paramètre (E/S) est une instruction : Les valeurs des entrées sont définies à l'aide de « := ». Les valeurs des sorties sont définies à l'aide de « => ». 4 Dans le champ CAL de droite, remplacez les ??? par le nom de l'instance. 5 Remplacez les autres ??? par une variable ou une valeur immédiate appropriée. Pour illustrer la procédure, utilisons le bloc fonction TON représenté graphiquement ci-après : Bloc fonction Représentation graphique TON En langage IL, le nom du bloc fonction est utilisé directement dans la colonne de l'opérateur : EIO0000001519 12/2016 111 Représentation des fonctions et blocs fonction Bloc fonction Représentation dans l'éditeur IL de POU de TON 112 EIO0000001519 12/2016 Représentation des fonctions et blocs fonction Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage ST Informations générales Cette partie décrit comment mettre en œuvre une fonction ou un bloc fonction en langage ST. La fonction SetRTCDrift et le bloc fonction TON sont utilisés à titre d'exemple pour illustrer les mises en œuvre. Utilisation d'une fonction en langage ST La procédure suivante explique comment insérer une fonction en langage ST : Etape Action 1 Ouvrez ou créez un POU en langage ST (Structured Text ou Littéral structuré). NOTE : La procédure de création d'un POU n'est pas détaillée ici. Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation). 2 Créez les variables nécessaires à la fonction. 3 Utilisez la syntaxe générale dans l'éditeur ST de POU pour la représentation en langage ST d'une fonction. La syntaxe générale est la suivante : RésultatFonction:= NomFonction(VarEntrée1, VarEntrée2, … VarEntréex); Pour illustrer la procédure, utilisons la fonction SetRTCDrift représentée graphiquement ciaprès : Fonction Représentation graphique SetRTCDrift La représentation en langage ST de cette fonction est la suivante : Fonction Représentation dans l'éditeur ST de POU de SetRTCDrift PROGRAM MyProgram_ST VAR myDrift: SINT(-29..29) := 5; myDay: DAY_OF_WEEK := SUNDAY; myHour: HOUR := 12; myMinute: MINUTE; myRTCAdjust: RTCDRIFT_ERROR; END_VAR myRTCAdjust:= SetRTCDrift(myDrift, myDay, myHour, myMinute); EIO0000001519 12/2016 113 Représentation des fonctions et blocs fonction Utilisation d'un bloc fonction en langage ST La procédure suivante explique comment insérer un bloc fonction en langage ST : Etape Action 1 Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d'instructions). NOTE : La procédure de création d'un POU n'est pas détaillée ici. Pour plus d'informations sur l'ajout, la déclaration et l'appel de POU, reportez-vous à la documentation (voir SoMachine, Guide de programmation) associée. 2 Créez les variables d'entrée, les variables de sortie et l'instance requises pour le bloc fonction : Les variables d'entrée sont les paramètres d'entrée requis par le bloc fonction. Les variables de sortie reçoivent la valeur renvoyée par le bloc fonction. 3 Utilisez la syntaxe générale dans l'éditeur ST de POU pour la représentation en langage ST d'un bloc fonction. La syntaxe générale est la suivante : BlocFonction_NomInstance(Entrée1:=VarEntrée1, Entrée2:=VarEntrée2,… Sortie1=>VarSortie1, Sortie2=>VarSortie2,…); Pour illustrer la procédure, utilisons le bloc fonction TON représenté graphiquement ci-après : Bloc fonction Représentation graphique TON 114 EIO0000001519 12/2016 Représentation des fonctions et blocs fonction Le tableau suivant montre plusieurs exemples d'appel de bloc fonction en langage ST : Bloc fonction Représentation dans l'éditeur ST de POU de TON EIO0000001519 12/2016 115 Représentation des fonctions et blocs fonction 116 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du HMI SCU EIO0000001519 12/2016 Annexe C Types d'unités de données Types d'unités de données Présentation Ce chapitre décrit les types de données de la bibliothèque PTO / PWM du HMI SCU. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d'erreur détectée pouvant survenir sur PTO ou PWM 118 PTO_DIRECTION : type de sens d'un déplacement sur une voie PTO 119 PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de la voie PTO à définir ou à récupérer 120 PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO 121 EIO0000001519 12/2016 117 Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du HMI SCU PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d'erreur détectée pouvant survenir sur PTO ou PWM Description du type énumération Pour les blocs fonction PTO et PWM, le type de données ENUM contient les valeurs suivantes : 118 Enumérateur Valeur Description NO_ERROR 00 en hexadécimal Aucune erreur détectée. PTO_UNKNOW_REF 01 hex Référence PTO inconnue ou voie PTO mal configurée. PTO_UNKNOW_PARAMETER 02 hex Type de paramètre inconnu. PTO_INVALID_PARAMETER 03 hex Valeur de paramètre non valide ou combinaison incorrecte de valeurs de paramètre concernant le déplacement demandé. PTO_COM_ERROR 04 hex Erreur de communication détectée avec l'interface PTO. PTO_AXIS_ERROR 05 hex Erreur de mouvement détectée (par exemple, machine de réception non valide). EIO0000001519 12/2016 Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du HMI SCU PTO_DIRECTION : type de sens d'un déplacement sur une voie PTO Description du type d'énumération Le type de données ENUM est utilisé en association avec les mouvements PTO, et contient les valeurs suivantes : Enumérateur Valeur Description PTO_POSITIVE 00 en hexadécimal Le sens est positif en fonction de la configuration. PTO_NEGATIVE 01 hex Le sens est négatif en fonction de la configuration. PTO_CURRENT 02 hex Conserve le dernier sens défini. NOTE : quand une commande de déplacement est Aborted par PTO_STOP, la sortie rapide de sens (FQ1) devient FALSE à la fin de l'exécution de PTO_STOP, quel que soit le sens de la commande de déplacement d'origine. EIO0000001519 12/2016 119 Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du HMI SCU PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de la voie PTO à définir ou à récupérer Description du type énuméré Le type de données ENUM est utilisé en association avec PTOGetParam et PTOSetParam, et contient les valeurs suivantes : 120 Enumérateur Valeur Description PTO_START_FREQUENCY 00 en hexadécimal Vitesse de démarrage d'un mouvement PTO. PTO_STOP_FREQUENCY 01 hex Vitesse d'arrêt d'un mouvement PTO. EIO0000001519 12/2016 Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du HMI SCU PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO Description du type de données PTO_REF est un octet utilisé pour identifier la fonction PTO_REF associée au bloc d'administration et de mouvement. EIO0000001519 12/2016 121 Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du HMI SCU 122 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU Glossaire EIO0000001519 12/2016 Glossaire A application Programme comprenant des données de configuration, des symboles et de la documentation. B bus d'extension Bus de communication électronique entre des modules d'E/S d'extension et un contrôleur. C CFC Acronyme de continuous function chart, diagramme fonctionnel continu. Langage de programmation graphique (extension de la norme IEC 61131-3) basé sur le langage de diagramme à blocs fonction et qui fonctionne comme un diagramme de flux. Toutefois, il n'utilise pas de réseaux et le positionnement libre des éléments graphiques est possible, ce qui permet les boucles de retour. Pour chaque bloc, les entrées se situent à gauche et les sorties à droite. Vous pouvez lier les sorties de blocs aux entrées d'autres blocs pour créer des expressions complexes. configuration Agencement et interconnexions des composants matériels au sein d'un système, ainsi que les paramètres matériels et logiciels qui déterminent les caractéristiques de fonctionnement du système. contrôleur Automatise des processus industriels. On parle également de contrôleur logique programmable (PLC) ou de contrôleur programmable. E E/S Entrée/sortie EIO0000001519 12/2016 123 Glossaire F FB Acronyme de function block, bloc fonction. Mécanisme de programmation commode qui consolide un groupe d'instructions de programmation visant à effectuer une action spécifique et normalisée telle que le contrôle de vitesse, le contrôle d'intervalle ou le comptage. Un bloc fonction peut comprendre des données de configuration, un ensemble de paramètres de fonctionnement interne ou externe et généralement une ou plusieurs entrées et sorties de données. fonction Unité de programmation possédant 1 entrée et renvoyant 1 résultat immédiat. Contrairement aux blocs fonction (FBs), une fonction est appelée directement par son nom (et non via une instance), elle n'a pas d'état persistant d'un appel au suivant et elle peut être utilisée comme opérande dans d'autres expressions de programmation. Exemples : opérateurs booléens (AND), calculs, conversion (BYTE_TO_INT). H HSC Abréviation de high-speed counter, compteur rapide I ID (identificateur/identification) IEC 61131-3 Partie 3 d'une norme en 3 parties de l'IEC pour les équipements d'automatisation industriels. La norme IEC 61131-3 traite des langages de programmation des contrôleurs. Elle définit 2 normes pour la programmation graphique et 2 normes pour la programmation textuelle. Les langages de programmation graphiques sont le schéma à contacts (LD) et le langage à blocs fonction (FBD). Les langages textuels comprennent le texte structuré (ST) et la liste d'instructions (IL). IL INT 124 Acronyme de instruction list, liste d'instructions. Un programme écrit en langage IL est composé d'instructions textuelles qui sont exécutées séquentiellement par le contrôleur. Chaque instruction comprend un numéro de ligne, un code d'instruction et un opérande (voir la norme IEC 61131-3). Abréviation de integer), nombre entier codé sur 16 bits. EIO0000001519 12/2016 Glossaire L langage en blocs fonctionnels Un des 5 langages de programmation de logique ou de commande pris en charge par la norme IEC 61131-3 pour les systèmes de commande. FBD est un langage de programmation orienté graphique. Il fonctionne avec une liste de réseaux où chaque réseau contient une structure graphique de zones et de lignes de connexion représentant une expression logique ou arithmétique, un appel de bloc fonction ou une instruction de retour. LD Acronyme de ladder diagram, schéma à contacts. Représentation graphique des instructions d'un programme de contrôleur, avec des symboles pour les contacts, les bobines et les blocs dans une série de réseaux exécutés séquentiellement par un contrôleur (voir IEC 61131-3). M machine Ensemble constitué de plusieurs fonctions et/ou équipements. MAST Tâche de processeur exécutée par le biais de son logiciel de programmation. La tâche MAST comprend deux parties : IN : les entrées sont copiées dans la section IN avant exécution de la tâche MAST. OUT : les sorties sont copiées dans la section OUT après exécution de la tâche MAST. O octet Type codé sur 8 bits, de 00 à FF au format hexadécimal. P POU Acronyme de program organization unit, unité organisationnelle de programme. Déclaration de variables dans le code source et jeu d'instructions correspondant. Les POUs facilitent la réutilisation modulaire de programmes logiciels, de fonctions et de blocs fonction. Une fois déclarées, les POUs sont réutilisables. programme Composant d'une application constitué de code source compilé qu'il est possible d'installer dans la mémoire d'un contrôleur logique. EIO0000001519 12/2016 125 Glossaire PTO Acronyme de pulse train output, sortie à train d'impulsions. Sortie rapide qui oscille entre OFF et ON au cours d'un cycle de service 50-50 fixe, ce qui produit une forme d'onde carrée. Les sorties PTO conviennent particulièrement pour les applications telles que les moteurs pas à pas, les convertisseurs de fréquence et le contrôle servomoteur. S ST Acronyme de structured text, texte structuré. Langage composé d'instructions complexes et d'instructions imbriquées (boucles d'itération, exécutions conditionnelles, fonctions). Le langage ST est conforme à la norme IEC 61131-3. T tâche Ensemble de sections et de sous-programmes, exécutés de façon cyclique ou périodique pour la tâche MAST, ou périodique pour la tâche FAST. Une tâche présente un niveau de priorité et des entrées et sorties du contrôleur lui sont associées. Ces E/S sont actualisées par rapport à la tâche. Un contrôleur peut comporter plusieurs tâches. V variable Unité de mémoire qui est adressée et modifiée par un programme. 126 EIO0000001519 12/2016 Magelis SCU Index EIO0000001519 12/2016 Index B Blocs de mouvement PTOmoveRelative, 42 PTOMoveVelocity, 53 PTOStop, 58 blocs fonction modulation de largeur d'impulsion (PWM), 90 blocs PTO PTOSimple, 34 Busy gestion des variables d'état, 97 C calculs d'impulsions et de temps PTOMoveRelative, 46 CommandAborted gestion des variables d'état, 97 configuration PTO, 26 PWM, 88 configuration des fonctions intégrées PTO_PWM, 17 F fonctionnalités PTO, 23 PWM, 86 fonctionnalités dédiées, 96 fonctions activation, 84 différences entre une fonction et un bloc fonction, 108 synchronisation, 84 utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage IL, 109 utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage ST, 113 Fonctions de diagnostic PTOGetDiag, 74 G Done gestion des variables d'état, 97 gestion d'une erreur détectée ErrID, 98 Error, 98 gestion des variables d'état Busy, 97 CommandAborted, 97 Done, 97 ErrID, 97 Error, 97 Execute, 97 E M D ErrID gestion d'une erreur détectée, 98 gestion des variables d'état, 97 Error gestion d'une erreur détectée, 98 gestion des variables d'état, 97 Execute gestion des variables d'état, 97 EIO0000001519 12/2016 modes de sortie PTO Direction/Impulsion, 30 Impulsion/Direction, 30 modulation de largeur d'impulsion (PWM) blocs fonction, 90 127 Index P programmation PTOMoveRelative, 41 Programmation PTOStop, 57 PWM, 92 programmation séquence de commandes, 63 Programmation Séquence de commandes, 62 PTO configuration, 26 fonctionnalités, 23 réglage, 67 PTO_DIRECTION_TYPE Types d'unités de données, 119 PTO_PARAMETER_TYPE types d'unités de données, 120 PTO_REF_TYPE Types d'unités de données, 121 PTOGetDiag blocs fonction, 74 PTOGetParam Blocs fonction, 68 PTOmoveRelative Blocs fonction, 42 PTOMoveRelative calculs d'impulsions et de temps, 46 programmation, 41 PTOMoveVelocity Blocs fonction, 53 PTOPWM_ERR_TYPE Types d'unités de données, 118 PTOSetParam Blocs fonction, 70 PTOSimple blocs fonction, 34 PTOStop Blocs fonction, 58 Programmation, 57 PWM configuration, 88 fonctionnalités, 86 Programmation, 92 128 R réglage PTO, 67 Réglage des fonctions PTOGetParam, 68 PTOSetParam, 70 S séquence de commandes autorisée, 63 Séquence de commandes Diagramme d'état de mouvement, 62 T Types d'unités de données PTO_DIRECTION_TYPE, 119 types d'unités de données PTO_PARAMETER_TYPE, 120 Types d'unités de données PTO_REF_TYPE, 121 PTOPWM_ERR_TYPE, 118 EIO0000001519 12/2016