Schneider Electric Modicon M238 Logic Controller - Sortie à train Mode d'emploi
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Modicon M238 Logic Controller EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller Sortie à train d’impulsions, Modulation de la largeur d’impulsion Guide de la bibliothèque PTOPWM du M238 EIO0000000752.08 04/2014 www.schneider-electric.com Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l’adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l’analyse de risques complète et appropriée, l’évaluation et le test des produits pour ce qui est de l’application à utiliser et de l’exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions d’amélioration ou de correction ou avez relevé des erreurs dans cette publication, veuillez nous en informer. Aucune partie de ce document ne peut être reproduite sous quelque forme ou par quelque moyen que ce soit, électronique, mécanique ou photocopie, sans l’autorisation écrite expresse de Schneider Electric. Toutes les réglementations locales, régionales et nationales pertinentes doivent être respectées lors de l’installation et de l’utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les composants. Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de sécurité, suivez les instructions appropriées. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d’un logiciel approuvé avec nos produits matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. © 2014 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 EIO0000000752 04/2014 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie I Fonctions incorporées du M238 . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 1 Fonctions incorporées du M238 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction PTO_PWM intégrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie II PTO (Pulse Train Output, sortie à train d’impulsions) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTO (Pulse Train Output, sortie à train d’impulsions) . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 Gestion de PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTOSimple Bloc fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du bloc fonction PTOSimple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 5 Commandes de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 Déplacement vers un point de référence : PTOHome. . . . . . . . . . . . . Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTOHome Bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du bloc fonction PTOHome bloc fonction. . . . . . . . . . 5.2 Arrêt de l’axe : PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloc fonction PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du bloc fonction PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Déplacement relatif : PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloc fonction PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du bloc fonction PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloc fonction PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du bloc fonction PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . . . EIO0000000752 04/2014 7 9 11 13 13 15 17 17 19 20 23 27 28 30 33 34 35 37 39 40 41 42 44 45 46 48 51 52 53 54 56 3 5.5 Séquence de commandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagramme d’état de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Séquence de commandes autorisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 6 Commandes d’administration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1 Réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTOGetParam Bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTOSetParam Bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation de la fonction PTOGetParam ou PTOSetParam . . . 6.2 Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTOGetDiag Bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du bloc de fonction PTOGetDiag . . . . . . . . . . . . . . . Partie III Modulation de largeur d’impulsion (PWM) et générateur de fréquence (FG) . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 7 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Convention de dénomination de FG/PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions de synchronisation et d’activation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 8 Générateur de fréquence (FG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la fonction Générateur de fréquence . . . . . . . . . . . . Blocs fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 9 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) . . . . . . . . . Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la fonction PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Blocs fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du bloc fonction PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Annexe A Informations générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions dédiées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informations générales sur la gestion des blocs fonction d’administration et de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Annexe B Représentation des fonctions et blocs fonction . . . . Différences entre une fonction et un bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage IL . . . . . . . Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage ST . . . . . . 4 57 58 59 61 62 63 64 66 68 69 70 72 73 75 76 77 79 80 81 83 85 87 88 90 93 95 97 99 100 101 103 104 105 110 EIO0000000752 04/2014 Annexe C Types d’unités de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTO_DIRECTION : type de sens d’un déplacement sur une voie PTO PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de la voie PTO à définir ou à récupérer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO . . . . . . . . . PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d’erreur détectée pouvant survenir sur PTO ou PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glossaire Index EIO0000000752 04/2014 ......................................... ......................................... 113 114 115 116 117 119 123 5 6 EIO0000000752 04/2014 Consignes de sécurité Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l’appareil avant de tenter de l’installer, de le faire fonctionner ou d’assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l’appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d’attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. EIO0000000752 04/2014 7 REMARQUE IMPORTANTE L’installation, l’utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l’utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l’installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d’identifier et d’éviter les risques encourus. 8 EIO0000000752 04/2014 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce document est destiné à vous familiariser avec les fonctions de sortie PTO (Pulse Train Output, sortie à train d’impulsions), PWM (Pulse Width Modulated, modulation de largeur d’impulsion) et FG (Fréquency Generator, générateur de fréquence) disponibles sur le contrôleur M238 . Cette documentation décrit les types de données et les fonctions de la bibliothèque PTO/PWM du M238. Pour utiliser ce manuel : posséder une bonne compréhension du contrôleur M238, notamment de sa conception, de ses fonctionnalités et de sa mise en œuvre dans les systèmes de commande ; maîtriser l’utilisation des langages de programmation de contrôleur CEI 61131-3 suivants : langage à blocs fonction (FDB) langage à contacts (LD) littéral structuré (ST) liste d’instructions (IL) diagramme fonctionnel en séquence (SFC) Champ d’application Le présent document a été mis à jour suite au lancement de SoMachine V4.1. Document(s) à consulter Titre de documentation Référence Modicon M238 Logic Controller - Guide de programmation EIO0000000384 (ENG) ; EIO0000000385 (FRE) ; EIO0000000386 (GER) ; EIO0000000387 (ITA) ; EIO0000000388 (SPA) ; EIO0000000389 (CHS) Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis notre site web à l’adresse : www.schneider-electric.com. EIO0000000752 04/2014 9 Information spécifique au produit AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE Le concepteur d’un circuit de commande doit tenir compte des modes de défaillance potentiels des canaux de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d’assurer la sécurité en maintenant un état sûr pendant et après la défaillance. Par exemple, l’arrêt d’urgence, l’arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de commande cruciales. Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critiques. Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la liaison. Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s’assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour plus d’informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l’application, l’installation et la maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT N’utilisez que le logiciel approuvé par Schneider Electric pour faire fonctionner cet équipement. Mettez à jour votre programme d’application chaque fois que vous modifiez la configuration matérielle physique. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 10 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller Fonctions incorporées du M238 EIO0000000752 04/2014 Partie I Fonctions incorporées du M238 Fonctions incorporées du M238 EIO0000000752 04/2014 11 Fonctions incorporées du M238 12 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller Fonctions incorporées du M238 EIO0000000752 04/2014 Chapitre 1 Fonctions incorporées du M238 Fonctions incorporées du M238 Fonction PTO_PWM intégrée Présentation La fonction intégrée PTO remplit trois fonctions : PTO : La fonction PTO (Pulse Train Output) met en œuvre une technologie numérique (voir M238 Logic Controller, Guide de référence du matériel) assurant un positionnement précis pour la commande en boucle ouverte de variateurs de moteur. PWM : La fonction PWM (Pulse Width Modulation) génère un signal d’onde carrée programmable sur une sortie dédiée (voir M238 Logic Controller, Guide de référence du matériel)avec un cycle de service et une fréquence réglables. FG : La fonction FG (Frequency Generator) génère un signal d’onde carrée sur des voies de sortie dédiée (voir M238 Logic Controller, Guide de référence du matériel) avec un cycle de service constant (50 %). Accès à l’onglet de configuration de PTO_PWM Pour accéder à la fenêtre de configuration de la fonction intégrée PTO_PWM, procédez comme suit : Etape Description 1 Dans l’arborescence Equipements, double-cliquez sur MonContrôleur → Fonctions intégrées → PTO_PWM. 2 Sélectionnez l’onglet PTO x correspondant à la voie à configurer. EIO0000000752 04/2014 13 Fonctions incorporées du M238 Onglet de configuration de PTO_PWM Cette figure est un exemple de fenêtre de configuration de PTO_PWM, utilisée pour configurer une fonction PTO, PWM ou FG : Pour plus d’informations sur les paramètres de configuration, consultez : Configuration PTO (voir page 19) Configuration PWM et FG. (voir page 73) 14 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller PTO EIO0000000752 04/2014 Partie II PTO (Pulse Train Output, sortie à train d’impulsions) PTO (Pulse Train Output, sortie à train d’impulsions) Présentation Cette partie explique comment configurer et utiliser une fonction PTO. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page 2 Présentation 17 3 Configuration 19 4 Gestion de PTO 27 5 Commandes de mouvement 33 6 Commandes d’administration 61 EIO0000000752 04/2014 15 PTO 16 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller PTO - Présentation EIO0000000752 04/2014 Chapitre 2 Présentation Présentation PTO (Pulse Train Output, sortie à train d’impulsions) Introduction La fonction PTO (Pulse Train Output) met en œuvre une technologique numérique permettant d’assurer un positionnement précis pour la commande en boucle ouverte des variations de moteur. Les fonctions PTO et PWM (modulation de largeur d’impulsion) ainsi que FG (générateur de fréquence) utilisent les mêmes sorties dédiées. Seule une de ces trois fonctions peut être utilisée sur la même voie. L’utilisation de différentes fonctions sur les canaux 0 et 1 est autorisée. Concept La fonction PTO produit une sortie d’onde carrée pour un nombre d’impulsions et une vitesse (fréquence) spécifiés. Elle permet de contrôler le positionnement ou la vitesse de l’axe d’un équipement rotatif. Commandes PTO Le bloc fonction (voir page 27) PTOSimple gère le PTO. Les commandes de déplacement sont gérées par quatre blocs fonction de déplacement : PTOHome (voir page 34) : déplacement vers la position de référence PTOMoveRelative (voir page 45) : déplacement d’une distance programmée PTOMoveVelocity (voir page 52) : déplacement à une vitesse programmée PTOStop (voir page 40) : arrêt du déplacement Les ajustements et diagnostics sont gérés par trois blocs fonction d’administration : PTOSetParam (voir page 66) : pour modifier un paramètre ; PTOGetParam (voir page 64) : pour lire un paramètre ; PTOGetDiag (voir page 69) : pour identifier une erreur détectée ; EIO0000000752 04/2014 17 PTO - Présentation Performances Les deux voies PTO sont utilisables simultanément, mais ne peuvent commander que des axes indépendants. Par conséquent, la fonction PTO incorporée peut être utilisée aux fins suivantes : mouvement point à point sur 1 axe, mouvement point à point simultané sur deux axes (chaque axe étant géré de manière indépendante) ; mais pas pour les applications qui nécessiteraient : mouvement point à point synchronisé sur deux axes, mouvement d’interpolation sur deux axes. 18 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller PTO - Configuration EIO0000000752 04/2014 Chapitre 3 Configuration Configuration Présentation Ce chapitre explique comment configurer une PTO. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Configuration PTO 20 Description des paramètres de configuration 23 EIO0000000752 04/2014 19 PTO - Configuration Configuration PTO Présentation 2 canaux PTO peuvent être configurés sur le contrôleur. NOTE : la fonction PTO n’est pas disponible sur les contrôleurs CA (TM238LFAC24DR et TM238LDA24DR). Configuration matérielle Chaque voie PTO configurée utilise deux sorties rapides et une entrée standard auxiliaire (voir M238 Logic Controller, Guide de référence du matériel). Ouverture de la fenêtre de configuration Pour ouvrir la fenêtre de configuration de la fonction PTO, procédez comme suit : Etape Action 1 Dans l’arborescence Equipements, double-cliquez sur MonContrôleur →Fonctions intégrées →PTO_PWM. 2 Sélectionnez l’onglet PTO x correspondant à la voie à configurer. 3 L’instance de la fonction PTO est créée et peut être renommée dans le champ Variable. Les noms par défaut sont : PTO00 et PTO01. Description de la fenêtre de configuration Ce tableau décrit chaque paramètre disponible quand la fonction intégrée PTO_PWM est configurée en mode PTO : Paramètre Valeur Valeur par défaut Unité Description Mode PTO PTO - Le mode sélectionné est PTO. Mode de sortie (voir page 23) Impulsion/Direction Direction/Impulsion Sens des aiguilles d’une montre/Sens contraire Sens contraire/Sens des aiguilles d’une montre Impulsion/Direc- tion Mode de génération des sorties 20 EIO0000000752 04/2014 PTO - Configuration Paramètre Accélération/Dé célération (voir page 24) Fréquence (voir page 25) Entrées auxiliaires (voir page 25) Déc. référencement EIO0000000752 04/2014 Valeur Valeur par défaut Unité Description Unité d’acc./de déc. ms Hz/ms ms - Unité d’accélération/de décélération Acc. max. 20 à 65 000 20 - Valeur maximale du taux d’accélération Déc. max. 20 à 65 000 20 - Valeur maximale du taux de décélération Déc. d’arrêt d’urgence 20 à 32 500 100 - Taux de décélération utilisé en cas d’arrêt d’urgence. (Entrée Variateur prêt faible, limites dépassées, erreurs détectées) Démarrage 0 à 65535 0 Hz Fréquence de démarrage 0 = paramètre inutilisé Arrêt 0 à 65535 0 Hz Fréquence d’arrêt. 0 = paramètre inutilisé Maximum 1 à 100 000 100 000 Hz Fréquence maximale AUX Inutilisé Variateur prêt Origine Inutilisé - Entrée spécifique dédiée aux informations Variateur prêt ou à la détection du point de référence (origine) Filtre AUX 0,04 0.4 1.2 4 0,04 ms La valeur de filtrage réduit l’effet du rebond sur l’entrée auxiliaire Référencement (voir page 25) Mode de référencement Came vers l’arrière Came vers l’avant Came vers l’arriè re - Acc. référencement 20 à 65 000 500 ms 20 à 65 000 500 ms Décélération pendant le référencement (≤ Dec. max.) 21 PTO - Configuration Configuration d’une voie PTO Pour configurer une voie PTO, procédez comme suit : Etape Action 1 Activez la voie PTO : Dans la boîte de liste Paramètre de mode → sélectionner PTO. 2 Dans la boîte de liste Paramètre de mode de sortie → Sélectionner le mode de génération des sorties dans la colonne de valeur. 3 Configurez les paramètres Unité d’acc./de déc., Acc.max, Déc. max et Déc. d’arrêt d’urgence (voir page 23). 4 Configurez les paramètres Fréquence (voir page 25) (= Vitesse) (Démarrage, Arrêt et Maximum). 5 Activez l’entrée AUX (voir page 25). 6 Configurez la valeur de filtre de l’entrée AUX (si elle a été activée à l’étape 5). 7 Si vous avez sélectionné Origine dans l’entrée AUX, configurez les paramètres Mode de référencement, Acc. référencement et Déc. référencement (voir page 25). 8 Activez l’entrée PROX le cas échéant, et sélectionnez son Filtre PROX (voir page 25). 9 Configurez les valeurs Minimum et Maximum de Limite logicielle (voir page 25). La configuration définie peut être affichée comme un profil de configuration : Une erreur est détectée car Déc. Arrêt rapide est supérieur à Déc. max., comme le montre ce schéma. 22 EIO0000000752 04/2014 PTO - Configuration Description des paramètres de configuration Modes de sortie Il existe 4 modes de sortie possibles : Impulsion/Direction Direction/Impulsion Sens des aiguilles d’une montre/Sens contraire Sens contraire/Sens des aiguilles d’une montre Le mode Impulsion/Direction génère deux signaux sur les sorties PTO : Sortie 0 : impulsion qui donne la vitesse de fonctionnement du moteur. Sortie 1 : direction qui donne le sens de rotation du moteur. Le mode Direction/Impulsion génère deux signaux sur les sorties PTO : Sortie 0 : direction qui donne le sens de rotation du moteur. Sortie 1 : impulsion qui donne la vitesse de fonctionnement du moteur. Le diagramme ci-dessous présente un exemple de chronogramme en mode Impulsion/Direction : Le mode Sens des aiguilles d’une montre/Sens contraire génère un signal qui définit la vitesse de fonctionnement du moteur. Ce signal est mis en œuvre soit sur la sortie PTO 0, soit sur la sortie PTO 1, en fonction de la direction de rotation du moteur : le moteur tourne dans le sens des aiguilles d’une montre. Sortie 1 : le moteur tourne dans le sens contraire. Le mode Sens contraire/Sens des aiguilles d’une montre génère un signal qui définit la vitesse de fonctionnement du moteur. Ce signal est mis en œuvre soit sur la sortie PTO 0, soit sur la sortie PTO 1, en fonction de la direction de rotation du moteur : Sortie 0 : le moteur tourne dans le sens contraire. Sortie 1 : le moteur tourne dans le sens des aiguilles d’une montre. EIO0000000752 04/2014 23 PTO - Configuration Le diagramme ci-dessous présente un exemple de chronogramme en mode Sens des aiguilles d’une montre/Sens contraire : Accélération/Décélération Paramètre Valeur Description Unité d’acc / de déc. ms La valeur d’accélération représente le temps nécessaire pour passer de 0 à la fréquence maximale. La valeur de décélération représente le temps nécessaire pour passer de la fréquence maximale à 0. Hz/ms Accélération et décélération exprimées en Hz/ms. Acc. max. Déc. max. ms Acc./Déc. ne pouvant être dépassées par une commande de mouvement dans le programme. ms Cette valeur indique la valeur minimale d’accélération et de décélération pouvant être utilisée. Hz/ms Cette valeur indique la valeur maximale d’accélération et de décélération pouvant être utilisée. Déc. d’arrêt d’urgence ms Définit la valeur du taux de décélération utilisé pour arrêter le signal PTO en cas d’erreur détectée : erreur détectée de commande de mouvement erreur détectée de séquence de commandes sortie du mode RUN par le contrôleur ; Variateur prêt faible entrée Cet exemple montre une configuration possible des paramètres Accélération/Décélération et Fréquence : Paramètre Valeur Acc./Déc. Unité ms Fréquence de démarrage 5000 Fréquence maximale 20000 Dans votre programme, en configurant une commande PTOMoveVelocity avec une accélération de 10 000 ms (équivalente à 20 kHz / 10000 ms = 2 Hz/ms) et une vitesse cible de 10 kHz, la vitesse est atteinte après (10 kHz-5 kHz) / 2 Hz/ms = 2500 ms. 24 EIO0000000752 04/2014 PTO - Configuration Fréquence Paramètre Description Démarrage La fréquence de démarrage est la fréquence à laquelle une commande de mouvement débute. Si la fréquence de démarrage est nulle, elle est égale à la fréquence la plus faible calculée, avec une valeur minimale de 1 Hz. Arrêt La fréquence d’arrêt est la fréquence à laquelle une commande de mouvement s’arrête. Si la fréquence d’arrêt est nulle, elle est égale à la fréquence la plus faible calculée, avec une valeur minimale de 1 Hz. Maximum Fréquence ne pouvant être dépassée par une commande du programme. Entrée auxiliaire Paramètre Description AUX Le paramètre Entrée auxiliaire a deux valeurs possibles : Variateur prêt TRUE = autorise les commandes de mouvement PTO. FALSE = une erreur d’axe apparaît et tout mouvement en cours est interrompu par un arrêt d’urgence. L’entrée DIS_AuxInput du bloc fonction PTOSimple (voir page 28) permet de désactiver le contrôle de variateur prêt. Filtre AUX La valeur de filtrage réduit l’effet du rebond sur l’entrée auxiliaire. PROX L’entrée de proximité est utilisée pour le référencement avec une limite positive/négative. Elle indique le sens ou le point de référence de PTOHome. Filtre PROX La valeur de filtrage réduit l’effet du rebond sur l’entrée de proximité. Référencement Pour programmer un mouvement vers la position de référence, les paramètres doivent être définis pendant la configuration : Entrée auxiliaire : Configurée comme entrée Origine. Mode de référencement : Démarrage derrière la position de référence (Came vers l’avant) ou devant la position de référence (Came vers l’arrière) Acc. référencement: Accélération pendant le référencement (20 à 65 000) Déc. référencement : Décélération pendant le référencement (20 à 65 000) Limite logicielle Si la position atteint la limite Minimum ou Maximum du logiciel, le mouvement PTO s’arrête et signale une erreur détectée. EIO0000000752 04/2014 25 PTO - Configuration 26 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller Gestion de PTO EIO0000000752 04/2014 Chapitre 4 Gestion de PTO Gestion de PTO Présentation Ce chapitre décrit le bloc fonction PTOSimple utilisé pour gérer l’axe. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page PTOSimple Bloc fonction 28 Programmation du bloc fonction PTOSimple 30 EIO0000000752 04/2014 27 Gestion de PTO PTOSimple Bloc fonction Présentation Le bloc fonction PTOSimple gère la fonction PTO. Appelez le bloc fonction pendant chaque cycle de la tâche MAST. Le nom de l’instance de bloc fonction est le nom défini dans la configuration. Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103). Description des variables d’E/S Ce tableau décrit les variables d’entrée : Entrées Type Commentaire ResetError BOOL Lors d’un front montant, réinitialise l’erreur détectée de PTO. NOTE : Réglez la broche Execute d’une fonction PTOMoveVelocity liée à l’axe PTO00 sur FALSE pour réinitialiser les erreurs détectées. DIS_AuxInput 28 BOOL TRUE = désactive l’entrée auxiliaire quand elle est configurée comme entrée Variateur prêt. Cette broche est sans effet lorsque l’entrée auxiliaire n’est pas utilisée ou qu’elle est configurée comme entrée Origine. EIO0000000752 04/2014 Gestion de PTO Ce tableau décrit les variables de sortie : Sorties Type Commentaire PTO_REF PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A utiliser avec la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs fonction d’administration et de mouvement. PTOError BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. Utilisez le bloc fonction (voir page 70) PTOGetDiag pour en savoir plus sur cette erreur détectée. Moving BOOL TRUE = indique que le mouvement est en cours. Stopping BOOL TRUE = indique que le mouvement est en cours d’arrêt. Frequency DWORD Vitesse actuelle (en Hz) du mouvement. Distance DWORD Distance parcourue par le déplacement en cours de l’axe PTO (en nombre d’impulsions). EIO0000000752 04/2014 29 Gestion de PTO Programmation du bloc fonction PTOSimple Procédure Pour programmer le bloc fonction PTOSimple, procédez comme suit : Etape 1 Action Sélectionnez MonContrôleur dans l’arborescence Applications. 2 Cliquez sur 30 . 3 Sélectionnez POU dans le menu déroulant. Résultat : la fenêtre Ajouter un POU apparaît. 4 Saisissez les informations appropriées dans la fenêtre Ajouter un POU. 5 Cliquez sur Ajouter. 6 Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur → M238 → M238 PTOPWM → PTO → PTOSimple dans la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU. EIO0000000752 04/2014 Gestion de PTO Etape 7 Action Recherchez l’instance du bloc fonction en cliquant sur . La fenêtre Aide à la saisie s’affiche. Sélectionnez la variable que vous avez définie lors de la configuration (voir page 20) et confirmez l’opération. NOTE : si l’instance du bloc fonction n’est pas visible, vérifiez que la fonction PTO est configurée. 8 Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 28). EIO0000000752 04/2014 31 Gestion de PTO 32 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller PTO - Commandes de mouvement EIO0000000752 04/2014 Chapitre 5 Commandes de mouvement Commandes de mouvement Présentation Ce chapitre décrit les commandes de mouvement. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Souschapitre Sujet Page 5.1 Déplacement vers un point de référence : PTOHome 34 5.2 Arrêt de l’axe : PTOStop 40 5.3 Déplacement relatif : PTOMoveRelative 45 5.4 Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity 52 5.5 Séquence de commandes 57 EIO0000000752 04/2014 33 PTO - Commandes de mouvement Sous-chapitre 5.1 Déplacement vers un point de référence : PTOHome Déplacement vers un point de référence : PTOHome Présentation Cette section décrit le bloc fonction PTOHome. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 34 Page Description 35 PTOHome Bloc fonction 37 Programmation du bloc fonction PTOHome bloc fonction 39 EIO0000000752 04/2014 PTO - Commandes de mouvement Description Présentation Le bloc fonction PTOHome permet de régler l’axe sur une position de référence. Came vers l’avant et Came vers l’arrière en mode Référencement La position Came vers l’avant (démarrage derrière la position de référence) est décrite dans le schéma suivant : NOTE : Si la fonction est initiée lorsque l’entrée d’origine = 0, une erreur est détectée et la commande est abandonnée. EIO0000000752 04/2014 35 PTO - Commandes de mouvement La position Came vers l’arrière (démarrage avant la position de référence) est décrite dans le schéma suivant : NOTE : Si la fonction est initiée lorsque l’entrée d’origine = 0, une erreur est détectée et la commande est abandonnée. 36 EIO0000000752 04/2014 PTO - Commandes de mouvement PTOHome Bloc fonction Description de la fonction Ce bloc fonction commande un mouvement vers la position de référence. Il exige la configuration et le câblage de l’entrée Origin (voir page 25), sinon le bloc fonction active la sortie Error. Dès que l’axe a atteint la position de référence, la sortie Done est réglée sur TRUE. Le référencement est effectué à l’aide de l’une des méthodes suivantes : Came courte Positif came longue Négatif came longue Came courte avec limite positive Came courte avec limite négative Came courte avec repère (Z) Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103). EIO0000000752 04/2014 37 PTO - Commandes de mouvement Description des variables d’E/S Le tableau suivant décrit les variables d’entrée : Entrées Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction d’administration ou de mouvement. Execute BOOL Lors d’un front montant, lance l’exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. HighVelocity DWORD Valeur de la vitesse initiale maximale de recherche de référencement en Hz. Plage : 1 Hz à 100 kHz LowVelocity ≤HighVelocity ≤Fréquence maximum de la sortie LowVelocity DWORD Valeur de la vitesse finale maximum d’approche du référencement en Hz. Plage : 1 Hz à 100 kHz LowVelocity ≤HighVelocity Le tableau suivant décrit les variables de sortie : Sorties Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs fonction d’administration et de mouvement. Done BOOL TRUE = indique que la commande est terminée. L’exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que la commande est en cours. CommandAborted BOOL TRUE = indique que la commande a été abandonnée en raison d’une autre commande de mouvement. L’exécution du bloc fonction est terminée. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. L’exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (voir page 117) Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l’erreur détectée. NOTE : Pour plus d’informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution, reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 101). 38 EIO0000000752 04/2014 PTO - Commandes de mouvement Programmation du bloc fonction PTOHome bloc fonction Procédure Pour programmer le bloc fonction PTOHome, procédez comme suit : Etape Action 1 Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur → M238 → M238 PTOPWM → PTO → Mouvement → PTOHome dans la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU. 2 Déclarez l’instance du bloc fonction. 3 Associez l’entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction PTOSimple. NOTE : chaque voie PTO de l’application requiert une instance unique de PTOSimple. 4 Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 37). Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations générales (voir page 99). Les interactions entre les commandes de mouvement sont détaillées dans la section Séquence de commandes (voir page 57). Une fois le mouvement lancé, il ne peut pas être modifié (il peut juste être abandonné) tant que la position de référence (entrée Origin) n’est pas atteinte. Une commande de mouvement abandonnée ne peut pas être achevée si elle a été arrêtée. Vous devez la redémarrer. Le mouvement PTOHome est abandonné lorsque : un bloc fonction PTOStop est appelé ; la séquence de commandes (voir page 57) n’est pas prise en charge ; l’application est arrêtée ; une erreur est détectée. EIO0000000752 04/2014 39 PTO - Commandes de mouvement Sous-chapitre 5.2 Arrêt de l’axe : PTOStop Arrêt de l’axe : PTOStop Présentation Cette section décrit la fonction PTOStop. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 40 Page Description 41 Bloc fonction PTOStop 42 Programmation du bloc fonction PTOStop 44 EIO0000000752 04/2014 PTO - Commandes de mouvement Description Présentation Ce bloc fonction commande un arrêt contrôlé de l’axe (de la décélération à l’arrêt) et stoppe tout mouvement en cours. Une fois l’axe totalement arrêté, aucun nouveau mouvement n’est permis tant que l’entrée Execute conserve la valeur TRUE ou qu’une erreur d’axe détectée n’a pas été réinitialisée (voir page 28). Si Unité d’acc./de déc. est configuré en ms, la vitesse Acc. et la vitesse de Déc. utilisées sont déterminées comme suit : Vitesse d’acc. = Vitesse cible / Temps d’acc. Vitesse de déc. = Vitesse cible / Temps de déc. EIO0000000752 04/2014 41 PTO - Commandes de mouvement Bloc fonction PTOStop Description de la fonction Ce bloc fonction commande un arrêt contrôlé de l’axe (de la décélération à l’arrêt) et stoppe tout mouvement en cours. Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103). Description des variables d’E/S Ce tableau décrit les variables d’entrée : 42 Entrées Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction d’administration ou de mouvement. Execute BOOL Lors d’un front montant, lance l’exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. Deceleration DWORD Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage de fréquence (en Hz/ms) : 1 à Déc. max. Plage de temps (en ms) : Déc. max. à 100 000 EIO0000000752 04/2014 PTO - Commandes de mouvement Ce tableau décrit les variables de sortie : Sorties Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs fonction d’administration et de mouvement. Done BOOL TRUE = indique que la commande est terminée. L’exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que la commande est en cours. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. L’exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (voir page 117) Lorsque Error est réglée sur TRUE : type de l’erreur détectée. NOTE : Pour plus d’informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution, reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 101). EIO0000000752 04/2014 43 PTO - Commandes de mouvement Programmation du bloc fonction PTOStop Procédure Pour programmer le bloc fonction PTOStop, procédez comme suit : Etape Action 1 Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur → M238 → M238 PTOPWM → PTO → Mouvement → PTOStop dans la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU. 2 Déclarez l’instance du bloc fonction. 3 Associez l’entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction PTOSimple. NOTE : chaque voie PTO de l’application requiert une instance unique de PTOSimple. 4 44 Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 37). Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations générales (voir page 99). Les interactions entre les commandes de mouvement sont détaillées dans la section Séquence de commandes (voir page 57). EIO0000000752 04/2014 PTO - Commandes de mouvement Sous-chapitre 5.3 Déplacement relatif : PTOMoveRelative Déplacement relatif : PTOMoveRelative Présentation Cette section le bloc fonction PTOMoveRelative. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description 46 Bloc fonction PTOMoveRelative 48 Programmation du bloc fonction PTOMoveRelative 51 EIO0000000752 04/2014 45 PTO - Commandes de mouvement Description Présentation Ce bloc fonction permet de gérer un mouvement complet de l’axe depuis sa position actuelle jusqu’à une position cible définie. La position cible est spécifiée directement par sa distance, en impulsions, à partir de la position actuelle de l’axe. La vitesse de l’axe suit un profil trapézoïdal : NOTE : La fréquence représente la vitesse. Ces deux termes sont synonymes. 46 EIO0000000752 04/2014 PTO - Commandes de mouvement Cas particulier Si la vitesse cible définie ne peut pas être atteinte avant de rejoindre la position cible, la vitesse de l’axe suit un profil triangulaire : EIO0000000752 04/2014 47 PTO - Commandes de mouvement Bloc fonction PTOMoveRelative Description de la fonction Ce bloc fonction commande un mouvement d’une certaine distance par rapport à la position courante. Le profil de déplacement dépend des valeurs de vitesse, d’accélération et de décélération spécifiées. Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103). 48 EIO0000000752 04/2014 PTO - Commandes de mouvement Description des variables d’E/S Ce tableau décrit les variables d’entrée : Entrées Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction d’administration ou de mouvement. Execute BOOL Lors d’un front montant, lance l’exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. Velocity DWORD Vitesse maximale en Hz (pas nécessairement atteinte) Plage : 0 à fréquence maximale de la sortie NOTE : Lorsque la vitesse est réglée sur 0 : Lorsque PTO est inactif, la commande de mouvement est ignorée et aucune erreur détectée de PTO n’est signalée. Lorsque PTO est en cours d’exécution, il s’arrête selon le paramètre de décélération spécifié dans le bloc fonction, mais aucune erreur détectée de PTO n’est signalée. Distance DWORD Distance du mouvement en nombre d’impulsions. Plage : 1...4294967295 Acceleration DWORD Accélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage de Hz/ms : 1...Acc. max. Plage de ms : Acc. max....100000 Deceleration DWORD Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage de Hz/ms : 1...Déc. max. Plage de ms : Déc. max....100000 Direction PTO_DIRECTION (voir page 114) Sens du mouvement (avant ou arrière). NOTE : la commande de mouvement, y compris les rampes d’accélération et de décélération, ne peut pas dépasser 4 294 967 295 impulsions. A la fréquence maximale de 100 kHz, la durée des rampes d’accélération/de décélération serait limitée à 80 secondes. EIO0000000752 04/2014 49 PTO - Commandes de mouvement Ce tableau décrit les variables de sortie : Sorties Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs fonction d’administration et de mouvement. Done BOOL TRUE = indique que la commande est terminée. L’exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que la commande est en cours. Active BOOL Cette sortie est définie au moment où le bloc fonction prend le contrôle du mouvement de l’axe. CommandAborted BOOL TRUE = indique que la commande a été abandonnée en raison d’une autre commande de mouvement. L’exécution du bloc fonction est terminée. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. L’exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (voir page 117) Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l’erreur détectée. NOTE : pour plus d’informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution, reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 101). 50 EIO0000000752 04/2014 PTO - Commandes de mouvement Programmation du bloc fonction PTOMoveRelative Procédure Pour programmer le bloc fonction PTOMoveRelative ou , procédez comme suit : Etape Action 1 Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur →M238 →M238 PTOPWM →PTO →Mouvement →PTORelative dans la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU. 2 Déclarez l’instance du bloc fonction. 3 Associez l’entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction PTOSimple. NOTE : chaque voie PTO de l’application requiert une instance unique de PTOSimple. 4 Les entrées/sorties sont détaillées dans la description du bloc fonction PTOMoveRelative (voir page 48). Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations générales (voir page 99). Les interactions entre les commandes de mouvement sont détaillées dans la section Séquence de commandes (voir page 57). Une commande de mouvement abandonnée ne peut pas être achevée si elle a été arrêtée. Redémarrez-la. Une fois le mouvement lancé, il ne peut pas être modifié tant que l’exécution de son profil n’est pas terminée. Il peut juste être abandonné. Le mouvement PTOMoveRelative est abandonné quand : un bloc fonction PTOStop est appelé ; l’entrée Variateur prêt (si elle est définie lors de la configuration) devient inactive ; la séquence de commandes (voir page 59) n’est pas prise en charge ; l’application est arrêtée ; une erreur est détectée ; EIO0000000752 04/2014 51 PTO - Commandes de mouvement Sous-chapitre 5.4 Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity Présentation Cette section décrit le bloc fonction PTOMoveVelocity. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 52 Page Description 53 Bloc fonction PTOMoveVelocity 54 Programmation du bloc fonction PTOMoveVelocity 56 EIO0000000752 04/2014 PTO - Commandes de mouvement Description Présentation Le contrôle de la vitesse est une référence à la commande de la vitesse du moteur. Pour contrôler la vitesse du moteur associé à la voie PTO, utilisez le bloc fonction PTOMoveVelocity. Le bloc fonction PTOMoveVelocity permet de générer une sortie de train d’impulsions à une fréquence (vitesse) spécifiée en passant par une rampe d’accélération ou de décélération. Lorsque la commande PTOMoveVelocity, l’état en cours Motion State (voir page 58) est Continuous Motion même quand l’axe a atteint une vitesse cible de 0 Hz. Pour arrêter le déplacement continu, exécutez la commande PTOStop (voir page 42). EIO0000000752 04/2014 53 PTO - Commandes de mouvement Bloc fonction PTOMoveVelocity Description de la fonction Ce bloc fonction commande un mouvement continu à une vitesse spécifiée. Cette vitesse est atteinte conformément aux valeurs d’accélération et de décélération spécifiées. Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103). Description des variables d’E/S Ce tableau décrit les variables d’entrée : 54 Entrées Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction d’administration ou de mouvement. Execute BOOL Lors d’un front montant, lance l’exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. Velocity DWORD Vitesse cible en Hz. Plage : 0 à fréquence maximale de la sortie Acceleration DWORD Accélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage de Hz/ms : 1...Acc. max. Plage de ms : Acc. max....100000 Deceleration DWORD Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage de Hz/ms : 1...Déc. max. Plage de ms : Déc. max....100000 Direction PTO_DIRECTION (voir page 114) Sens du mouvement. EIO0000000752 04/2014 PTO - Commandes de mouvement NOTE : Les rampes d’accélération et de décélération ne peuvent pas dépasser 4 294 967 295 impulsions. A la fréquence maximale de 100 kHz, la durée des rampes d’accélération/de décélération serait limitée à 80 secondes. NOTE : en cas d’émission d’une nouvelle commande PTOMoveVelocity lorsque l’axe est en mouvement, la vitesse spécifiée par la précédente commande doit être atteinte (InVelocity =TRUE). L’exécution de PTOMoveVelocity lors de la phase d’accélération ou de décélération (pendant que Busy =TRUE) annule la commande et arrête l’axe selon la vitesse Dec. Fast Stop. Ce tableau décrit les variables de sortie : Sorties Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs fonction d’administration et de mouvement. InVelocity BOOL TRUE = indique que la vitesse cible est atteinte. Le mouvement se poursuit et l’exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que la commande est en cours. CommandAborted BOOL TRUE = indique que la commande a été abandonnée en raison d’une autre commande de mouvement. L’exécution du bloc fonction est terminée. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. L’exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de (voir page 117) l’erreur détectée. NOTE : Pour plus d’informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution, reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 101). EIO0000000752 04/2014 55 PTO - Commandes de mouvement Programmation du bloc fonction PTOMoveVelocity Procédure Pour programmer le bloc fonction PTOMoveVelocity, procédez comme suit : Etape Action 1 Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur → M238 → M238 PTOPWM → PTO → Mouvement → PTOMoveVelocity dans la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU. 2 Déclarez l’instance du bloc fonction. 3 Associez l’entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction PTOSimple. NOTE : chaque voie PTO de l’application requiert une instance unique de PTOSimple. 4 Les entrées/sorties sont détaillées dans la description du bloc fonction PTOMoveVelocity (voir page 54). Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations générales (voir page 99). Les interactions entre les commandes de mouvement sont détaillées dans la section Séquence de commandes (voir page 57). Une commande de mouvement abandonnée ne peut pas être achevée si elle a été arrêtée. Redémarrez-la. Le mouvement PTOMoveVelocity est abandonné quand : un bloc fonction PTOStop est appelé ; l’entrée DriveReady (si elle est définie lors de la configuration) devient inactive ; la séquence de commandes (voir page 59) n’est pas prise en charge ; l’application est arrêtée ; une erreur est détectée ; 56 EIO0000000752 04/2014 PTO - Commandes de mouvement Sous-chapitre 5.5 Séquence de commandes Séquence de commandes Présentation Cette section décrit les séquences de commandes autorisées. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Diagramme d’état de mouvement 58 Séquence de commandes autorisée 59 EIO0000000752 04/2014 57 PTO - Commandes de mouvement Diagramme d’état de mouvement Diagramme d’état Toute séquence de commandes de mouvement doit respecter le schéma d’état suivant : PTOStop : Done=1 & Execute=0 Immobile Done=1 ResetError=1 PTOHome PTOMoveRelative PTOMoveVelocity Mouvement continu Mouvement TOR PTOStop Arrêt PTOError PTOError PTOError 58 ErrorStop PTOError EIO0000000752 04/2014 PTO - Commandes de mouvement Séquence de commandes autorisée Description Le canal PTO peut répondre à une nouvelle commande tout en exécutant (et avant de terminer) la commande en cours, comme indiqué dans le tableau ci-après. La mention « Accepter » signifie que la nouvelle commande commencera son exécution même si la commande précédente n’est pas encore achevée. "Rejeter" signifie que la nouvelle commande sera ignorée et entraînera la déclaration d’une erreur (voir la commande "Rejeter" ci-dessous). Pour plus d’informations, reportez-vous aux informations fournies après le tableau. Commande actuelle Commande suivante PTOHome PTOMoveRelative PTOMoveVelocity PTOStop PTOHome Refuser Refuser Refuser Refuser PTOMoveRelative Refuser Refuser Refuser Refuser PTOMoveVelocity Refuser Refuser Accepter Refuser PTOStop Accepter Accepter Accepter Rejeter AVERTISSEMENT COMPORTEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Testez entièrement votre application pour déterminer le nombre d’impulsions supplémentaires générées lorsqu’une instruction de déplacement est interrompue par une autre instruction de déplacement. Tenez compte du nombre d’impulsions supplémentaires générées lorsqu’une instruction de mouvement est interrompue par une autre impulsion de mouvement dans votre application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Commande « Accepter » suivante La mention « Accepter » signifie que la séquence de commandes est prise en charge : Commande actuelle : La commande actuelle est abandonnée. Si la commande n’était pas achevée, la broche de sortie CommandAborted est définie sur le bloc fonction. Commande suivante : La nouvelle commande est acceptée et son exécution débute. Etat de l’axe : L’axe prend l’état Déplacement tout ou rien (PTOMoveRelative, PTOHome), Déplacement continu (PTOMoveVelocity) ou Arrêt (PTOStop) selon le type de la nouvelle commande. EIO0000000752 04/2014 59 PTO - Commandes de mouvement Commande « Rejeter » suivante Si une commande est rejetée, la fonction indique que la séquence de commandes n’est pas prise en charge et les événements suivants surviennent : Commande actuelle : La commande actuelle est abandonnée. Si la commande n’était pas achevée, la broche de sortie CommandAborted est définie sur le bloc fonction. Commande suivante : Le nouvelle commande est rejetée. La broche de sortie Error est définie sur le bloc fonction. Etat de l’axe : L’axe prend l’état ErrorStop. Le mouvement est arrêté avec la décélération définie dans le paramètre de configuration (voir page 20) Dec. Fast Stop. Une erreur détectée est signalée sur le bloc fonction PTOSimple (voir page 28) (la broche de sortie PTOError est activée sur le bloc fonction). Le bit 25 (commande rejetée) est défini dans le diagnostic PTO. Pour lire le diagnostic PTO, utilisez le bloc fonction (voir page 70) PTOGetDiag. Acquittez l’erreur détectée (à l’aide de la broche d’entrée ResetError du bloc fonction PTOSimple) avant une nouvelle commande. 60 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller Commandes d’administration EIO0000000752 04/2014 Chapitre 6 Commandes d’administration Commandes d’administration Présentation Ce chapitre décrit les blocs fonction d’administration permettant de régler et diagnostiquer une fonction PTO. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Souschapitre Sujet Page 6.1 Réglage 62 6.2 Diagnostic 69 EIO0000000752 04/2014 61 Commandes d’administration Sous-chapitre 6.1 Réglage Réglage Présentation Ce chapitre décrit la lecture et l’écriture de paramètres PTO. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 62 Page Description 63 PTOGetParam Bloc fonction 64 PTOSetParam Bloc fonction 66 Programmation de la fonction PTOGetParam ou PTOSetParam 68 EIO0000000752 04/2014 Commandes d’administration Description Présentation Deux blocs fonction permettent de régler les paramètres PTO : PTOGetParam (voir page 64) pour lire les paramètres, PTOSetParam (voir page 66) pour écrire les paramètres. Paramètres réglables Les blocs fonction (voir page 66) PTOGetParam (voir page 64) etPTOSetParam permettent de lire et écrire les paramètres suivants : Fréquence de début Fréquence d’arrêt Décélération d’arrêt d’urgence NOTE : Les paramètres définis par votre programme replacent les valeurs initiales des paramètres configurés dans la fenêtre de configuration PTO (voir page 20). Toutefois, les paramètres de configuration initiaux sont restaurés lors du démarrage à froid ou à chaud du contrôleur (voir Modicon M238 Logic Controller, Guide de programmation). EIO0000000752 04/2014 63 Commandes d’administration PTOGetParam Bloc fonction Description de la fonction Ce bloc fonction renvoie la valeur d’un paramètre spécifique de la voie PTO indiquée. Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103). Description des variables d’E/S Ce tableau décrit les variables d’entrée : 64 Entrées Type PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction d’administration ou de mouvement. Commentaire Execute BOOL Sur un front montant, lance l’exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. Param PTO_PARAMETER_TYPE (voir page 115) Paramètre à lire. EIO0000000752 04/2014 Commandes d’administration Ce tableau décrit les variables de sortie : Sorties Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs fonction d’administration et de mouvement. Done BOOL TRUE = indique que ParamValue est valide. L’exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que l’exécution du bloc fonction est en cours. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. L’exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (voir page 117) Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l’erreur détectée. ParamValue DWORD Lorsque Done est réglé sur TRUE : valeur du paramètre valide. NOTE : Pour plus d’informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution, reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 101). EIO0000000752 04/2014 65 Commandes d’administration PTOSetParam Bloc fonction Description de la fonction Ce bloc fonction modifie la valeur d’un paramètre spécifique de la voie PTO indiquée. Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103). Description des variables d’E/S Ce tableau décrit les variables d’entrée : 66 Entrées Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction d’administration ou de mouvement. Execute BOOL Sur un front montant, lance l’exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. Param PTO_PARAMETER_TYPE (voir page 115) Paramètre à définir. Param_Value DWORD Valeur de paramètre à écrire. EIO0000000752 04/2014 Commandes d’administration Ce tableau décrit les variables de sortie : Sorties Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs fonction d’administration et de mouvement. Done BOOL TRUE = indique que ParamValue est valide. L’exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que l’exécution du bloc fonction est en cours. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. L’exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE Lorsque Error est définie : type de l’erreur (voir page 117) détectée. NOTE : Pour plus d’informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution, reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 101). EIO0000000752 04/2014 67 Commandes d’administration Programmation de la fonction PTOGetParam ou PTOSetParam Procédure Pour programmer le bloc fonction PTOGetParam ou PTOMoveFast, procédez comme suit : Etape Action 1 Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur → M238 → M238 PTOPWM → PTO → Administration → PTOGetParam ou PTOSetParam dans la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU. 2 Déclarez l’instance du bloc fonction. 3 Associez l’entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction PTOSimple. NOTE : chaque voie PTO de l’application requiert une instance unique de PTOSimple. 4 68 Les entrées/sorties sont détaillées dans les blocs fonction PTOGetParam (voir page 64) ou PTOSetParam (voir page 66). Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations générales (voir page 99). EIO0000000752 04/2014 Commandes d’administration Sous-chapitre 6.2 Diagnostic Diagnostic Présentation Ce chapitre décrit le bloc fonction permettant de diagnostiquer la voie PTO spécifiée. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page PTOGetDiag Bloc fonction 70 Programmation du bloc de fonction PTOGetDiag 72 EIO0000000752 04/2014 69 Commandes d’administration PTOGetDiag Bloc fonction Description de la fonction Ce bloc fonction renvoie le code de l’erreur PTO détectée. Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103). Description des variables d’E/S Ce tableau décrit les variables d’entrée : 70 Entrées Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction d’administration ou de mouvement. Execute BOOL Lors d’un front montant, lance l’exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. EIO0000000752 04/2014 Commandes d’administration Ce tableau décrit les variables de sortie : Sorties Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO. A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs fonction d’administration et de mouvement. Done BOOL TRUE = indique que PTODiag est valable. L’exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que l’exécution du bloc fonction est en cours. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. L’exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (voir page 117) Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l’erreur détectée. PTODiag DWORD Lorsque Done est réglé sur TRUE : code d’erreur du diagnostic (voir le tableau cidessous). Bit DWORD Signification 0à3 Non utilisé 4 Erreur interne détectée 5à6 Non utilisé 7 Erreur de configuration détectée 8...16 Non utilisée 17 Variateur non prêt (l’entrée auxiliaire DriveReady a la valeur FALSE) 18...20 Non utilisée 21 Erreur de référencement détectée 22 Fréquence incorrecte 23 Accélération incorrecte 24 Décélération incorrecte 25 Commande refusée 26 Sens non valable 27 à 31 Inutilisé NOTE : Pour plus d’informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution pins, reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 101). EIO0000000752 04/2014 71 Commandes d’administration Programmation du bloc de fonction PTOGetDiag Procédure Vous pouvez utiliser la fonction PTOGetDiag pour déterminer le motif de détection d’une erreur pendant l’exécution d’un bloc fonction PTO. Pour mettre en œuvre la fonction PTOGetDiag, procédez comme suit : Etape Action 1 Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur →M238 →M238 PTOPWM →PTO → Administration →PTOGetDiag dans la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU. 2 Déclarez l’instance du bloc fonction. 3 Associez l’entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction PTOSimple. 4 Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 70). Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations générales (voir page 99). NOTE : chaque voie PTO de l’application requiert une instance unique de PTOSimple. 72 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller Modulation de largeur d’impulsion (PWM) et générateur de fréquence (FG) EIO0000000752 04/2014 Partie III Modulation de largeur d’impulsion (PWM) et générateur de fréquence (FG) Modulation de largeur d’impulsion (PWM) et générateur de fréquence (FG) Présentation Cette partie décrit les blocs fonction Modulation de largeur d’impulsion (PWM)/Générateur de fréquence (FG). Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page 7 Généralités 75 8 Générateur de fréquence (FG) 79 9 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) 87 EIO0000000752 04/2014 73 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) et générateur de fréquence (FG) 74 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller Généralités EIO0000000752 04/2014 Chapitre 7 Généralités Généralités Présentation Ce chapitre fournit des informations générales sur les fonctions FrequencyGenerator (FG), Pulse Train Output (PTO) et Pulse Width Modulation (PWM). Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Convention de dénomination de FG/PWM 76 Fonctions de synchronisation et d’activation 77 EIO0000000752 04/2014 75 Généralités Convention de dénomination de FG/PWM Définition La fonction Pulse Width Modulation/Frequency Generator utilise une sortie physique rapide et jusqu’à deux entrées physiques. Dans ce document, nous avons adopté la convention de dénomination suivante : 76 Nom Description SYNC Fonction de synchronisation (voir page 77). EN Fonction d’activation (voir page 77). IN_SYNC Entrée physique dédiée à la fonction SYNC . IN_EN Entrée physique dédiée à la fonction EN . OUT_PWM Sortie physique dédiée à la fonction FG ou PWM. EIO0000000752 04/2014 Généralités Fonctions de synchronisation et d’activation Introduction Cette section présente les fonctions utilisées par FG/PWM : Fonction Synchronisation Fonction Activer Chaque fonction utilise les deux bits de bloc fonction suivants : Bit EN_(fonction) : si vous réglez ce bit sur 1, la fonction peut être exécutée sur une entrée physique externe, si elle est configurée. Bit F_(fonction) : si vous réglez ce bit sur 1, la fonction est forcée. Le schéma suivant explique comment la fonction est gérée : NOTE : (fonction) est remplacé par Enable (pour la fonction Enable) ou Sync (pour la fonction Synchronisation). NOTE : Pour utiliser l’entrée physique, vous devez l’activer dans l’écran de configuration. Fonction de synchronisation La fonction de synchronisation permet d’interrompre le cycle FG/PWM en cours et de relancer un nouveau cycle. Fonction d’activation La fonction d’activation permet d’activer le bloc fonction FG/PWM : EIO0000000752 04/2014 77 Généralités 78 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller Générateur de fréquence (FG) EIO0000000752 04/2014 Chapitre 8 Générateur de fréquence (FG) Générateur de fréquence (FG) Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description 80 Configuration de la fonction Générateur de fréquence 81 Blocs fonction 83 Programmation 85 EIO0000000752 04/2014 79 Générateur de fréquence (FG) Description Présentation La fonction Générateur de fréquence génère un signal d’onde carrée sur des voies de sortie dédiées avec un cycle de service constant (50 %). Fréquence configurable de 1 Hz à 100 KHz, avec une incrémentation par pas de 1 Hz. Les fonctions PTO, PWM et FG utilisent les mêmes sorties dédiées. Seule une de ces trois fonctions peut être utilisée sur le même canal. L’utilisation de différentes fonctions sur les canaux 0 et 1 est autorisée. 80 EIO0000000752 04/2014 Générateur de fréquence (FG) Configuration de la fonction Générateur de fréquence Introduction 2 canaux Générateur de fréquence peuvent être configurés sur le contrôleur. NOTE : La fonction de générateur de fréquence n’est pas disponible sur les contrôleurs alimentés en courant alternatif (TM238LFAC24DR et TM238LDA24DR). Matériel Chaque voie de générateur de fréquence a le même mappage d’E/S que la voie PWM avec une sortie rapide et deux entrées auxiliaires standard (voir M238 Logic Controller, Guide de référence du matériel). Ouverture de la fenêtre de configuration Pour ouvrir la fenêtre de configuration de la fonction de générateur de fréquence, procédez comme suit : Etape Action 1 Dans l’arborescence Equipements, double-cliquez sur MonContrôleur → Fonctions intégrées → PTO_PWM. 2 Sélectionnez l’onglet PTO x. EIO0000000752 04/2014 81 Générateur de fréquence (FG) Description de la fenêtre de configuration Le tableau suivant décrit chaque paramètre d’une voie de générateur de fréquence : Paramètre Valeur Unité Description Mode Générateur de fréquence - Le mode sélectionné est Générateur de fréquence. Entrées EN auxiliaires Désactivé * Activé - Active l’entrée physique IN_EN à utiliser pour activer la fonctionnalité. Filtre EN 0.04* 0.4 1.2 4 ms Définit la valeur du filtre IN_EN. SYNC Désactivé * Activé - Active l’entrée IN_SYNC à utiliser pour la synchronisation. Filtre SYNC 0.04* 0.4 1.2 4 ms Définit la valeur du filtre IN_SYNC. Front SYNC Front montant * Front descendant - Définit le front IN_SYNC sur lequel se produit la synchronisation. Légende * Valeur par défaut du paramètre Configuration d’un canal Générateur de fréquence Pour configurer une voie de générateur de fréquence, procédez comme suit : Etape 1 Action Activez la voie de générateur de fréquence dans la zone de liste Mode →Générateur de fréquence. Résultat : SoMachine crée une variable nommée FreqGen00 ou FreqGen01, selon le voie sélectionnée. NOTE : vous pouvez renommer la variable en entrant un nouveau nom dans le champ Variable. Mémorisez ce nom pour pouvoir utiliser l’instance dans un POU. 82 2 Dans la zone de liste du paramètre EN, activez/désactivez l’entrée physique IN_EN. 3 Configurez la valeur de filtre de l’entrée IN_EN (si elle a été activée à l’étape 2). 4 Dans la zone de liste du paramètre SYNC, activez/désactivez l’entrée physique IN_SYNC. 5 Configurez la valeur de filtre de l’entrée IN_SYNC (si elle a été activée à l’étape 4). 6 Configurez le front (montant ou descendant) pour détecter le signal IN_SYNC (si elle a été activée à l’étape 4). EIO0000000752 04/2014 Générateur de fréquence (FG) Blocs fonction Présentation Le bloc fonction Frequency Generator commande une sortie de signal d’onde carrée à la fréquence spécifiée. Représentation graphique (LD/FBD) Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103). Variables d’entrée Ce tableau décrit les variables d’entrée : Entrées Type Commentaire EN_Enable BOOL TRUE = autorise l’activation du bloc fonction Frequency Generator via l’entrée IN_EN (si elle est configurée). F_Enable BOOL TRUE = force la fonction Enable. EN_SYNC BOOL TRUE = autorise le redémarrage via l’entrée IN_SYNC du temporisateur interne par rapport à la base de temps (si elle est configurée). F_SYNC BOOL Lors d’un front montant, force le redémarrage du temporisateur interne par rapport à la base de temps. Frequency DWORD Fréquence du signal de sortie du bloc fonction Frequency Generator en Hz. (Plage : 1...100 000) EIO0000000752 04/2014 83 Générateur de fréquence (FG) Variables de sortie Le tableau suivant décrit les variables de sortie : Sorties 84 Type Commentaire InFrequency BOOL TRUE = le signal Frequency Generator est généré à la fréquence spécifiée. Busy BOOL « Busy » indique qu’un changement de commande est en cours : la fréquence est modifiée. Valeur TRUE lorsque la commande Enable est configurée et que le signal Frequency Generator n’est pas généré selon la fréquence spécifiée. Retour à FALSE lorsque InFrequency ou Error est défini, ou lorsque la commande Enable est réinitialisée. Lorsqu’un changement de commande est exécuté immédiatement, « Busy » conserve la valeur FALSE. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (voir page 117) Quand Error est défini : type de l’erreur détectée. EIO0000000752 04/2014 Générateur de fréquence (FG) Programmation Procédure Pour programmer une fonction Frequency Generator, procédez comme suit : Etape 1 2 Action Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur → M238 → M238 PTOPWM → FrequencyGenerator → FrequencyGenerator dans la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU. Sélectionnez l’instance du bloc fonction en cliquant sur . L’écran Aide à la saisie s’affiche. Sélectionnez la variable que vous avez définie lors de la configuration (voir page 82) et confirmez. NOTE : si l’instance du bloc fonction n’est pas visible, vérifiez que la fonction FrequencyGenerator est configurée. 3 Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 83). L’interaction entre les entrées et les sorties est détaillée dans la section Informations générales (voir page 99). EIO0000000752 04/2014 85 Générateur de fréquence (FG) Illustration du programme La figure ci-dessous montre un exemple de bloc fonction Générateur de fréquence programmé. 86 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller Modulation de largeur d’impulsion (PWM) EIO0000000752 04/2014 Chapitre 9 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description 88 Configuration de la fonction PWM 90 Blocs fonction 93 Programmation du bloc fonction PWM 95 EIO0000000752 04/2014 87 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Description Présentation La fonction de modulation de largeur d’impulsion ou PWM (Pulse Width Modulation) génère un signal d’onde programmable sur une sortie dédiée avec un cycle d’activité et une fréquence réglables. NOTE : Activez cette fonctionnalité en réglant F_Enable sur 1 ou par un événement externe avec l’entrée IN_EN et EN_Enable=1. Sinon, la sortie (OUT_PWM) reste à 0. Les fonctions PTO et PWM et FrequencyGenerator utilisent les mêmes sorties dédiées. Seule une de ces trois fonctions peut être utilisée sur le même canal. L’utilisation de différentes fonctions sur les canaux 0 et 1 est autorisée. Forme du signal La forme du signal dépend des paramètres d’entrée suivants : Fréquence configurable de 0,1 Hz à 20 KHz, avec une incrémentation par pas de 0,1 Hz Cycle d’activité du signal de sortie de 0 à 100 %. Cycle d’activité = Tp/T Tp Largeur d’impulsion T Période d’impulsion (1/Fréquence) Le fait de modifier le cycle d’activité dans le programme module la largeur du signal. L’illustration ci-après représente un signal de sortie avec différents cycles d’activité. 88 EIO0000000752 04/2014 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Lorsque le cycle d’activité est inférieur à 5 % ou supérieur à 95 %, selon la fréquence, l’écart est supérieur à 1 % comme indiqué sur le graphique ci-dessous : EIO0000000752 04/2014 89 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Configuration de la fonction PWM Présentation 2 canaux PWM peuvent être configurées sur le contrôleur. NOTE : La fonction PWM n’est pas disponible sur les automates CA (TM238LFAC24DR et TM238LDA24DR). Matériel Chaque voie de générateur de fréquence a le même mappage d’E/S que la voie PWM avec une sortie rapide et deux entrées auxiliaires standard (voir M238 Logic Controller, Guide de référence du matériel). Ouverture de la fenêtre de configuration Pour ouvrir la fenêtre de configuration de la fonction PWM, procédez comme suit : Etape 90 Action 1 Dans l’arborescence Equipements, double-cliquez sur MonContrôleur → Fonctions intégrées → PTO_PWM. 2 Sélectionnez l’onglet PTO 0. 3 Dans le menu déroulant PTO / PWM →PTO00 →Mode, sélectionnez PWM. Résultat : la Variable de l’onglet PTO 0 devient PWM00 et la Variable de l’onglet PTO 1 devient PWM01. EIO0000000752 04/2014 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Description de la fenêtre de configuration Ce tableau décrit chaque paramètre disponible quand la fonction intégrée PTO_PWM est configurée en mode PWM : Paramètre Mode Valeur Valeur par défaut Unité Description Non utilisé Non utilisé – Le mode sélectionné est PWM. PTO 1 PWM Générateur de fréquence Entrées auxiliaires EIO0000000752 04/2014 NOTE : 1 Cette option n’est pas disponible dans l’onglet PTO 1. Elle n’est prise en charge que dans l’onglet PTO 0. EN Désactivé Activé Désactivé – Active l’entrée physique EN à utiliser pour activer la fonctionnalité. Filtre EN 0,04 0.4 1.2 4 3 ms Définit la valeur du filtre EN. SYNC Désactivé Activé Désactivé – Active l’entrée IN_SYNC à utiliser pour la synchronisation. Filtre SYNC 0,04 0.4 1.2 4 3 ms Définit la valeur du filtre IN_SYNC. Front SYNC Front montant Front descendant Front montant – Définit le front IN_SYNC sur lequel se produit la synchronisation. 91 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Configuration d’une voie PWM Pour configurer une voie PWM, procédez comme suit : Etape 1 Action Activation de la voie PWM : réglez le paramètre Mode sur PWM. Résultat : SoMachine crée une variable appelée PWM00 ou PWM01 selon la voie sélectionnée. NOTE : vous pouvez renommer la variable en entrant un nouveau nom dans le champ Variable. Pendant la création d’un bloc fonction PWM, le nom de la Variable globale représentant la voie est consultable dans l’Aide à la saisie lors de l’attribution du nom au bloc. 2 92 Dans la zone de liste du paramètre EN, activez/désactivez l’entrée physique EN Filter. 3 Configurez la valeur de filtre de l’entrée EN Filter (si elle a été activée à l’étape 2). 4 Dans la zone de liste du paramètre SYNC, activez/désactivez l’entrée physique SYNC Filter. 5 Configurez la valeur de filtre de l’entrée SYNC Filter (si elle a été activée à l’étape 4). 6 Configurez le front (montant ou descendant) pour détecter le signal SYNC Edge (s’il a été activé à l’étape 4). EIO0000000752 04/2014 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Blocs fonction Présentation Le bloc fonction Pulse Width Modulation commande un signal de sortie à modulation de largeur d’impulsion à la fréquence et au cycle de service spécifiés. Représentation graphique Représentation en IL et en ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103). Variables d’entrée Ce tableau décrit les variables d’entrée : Entrées Type Commentaire EN_Enable BOOL TRUE = autorise l’activation de la fonction PWM via l’entrée IN_Enable (si elle est configurée). F_Enable BOOL TRUE = force la fonction Enable. EN_SYNC BOOL TRUE = autorise le redémarrage via l’entrée IN_Sync du temporisateur interne par rapport à la base de temps (si elle est configurée). F_SYNC BOOL Lors d’un front montant, force le redémarrage du temporisateur interne par rapport à la base de temps. Frequency DWORD Fréquence du signal de sortie Pulse Width Modulation en dixièmes de Hz (de 1 (0,1 Hz) à 200 000 (20 kHz)). Duty BYTE Cycle d’activité du signal de sortie de Pulse Width Modulation en pourcentage (de 0 à 100). EIO0000000752 04/2014 93 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Variables de sortie Le tableau suivant décrit les variables de sortie : 94 Sorties Type Commentaire InFrequency BOOL TRUE = le signal Pulse Width Modulation est en cours de sortie, à la fréquence et au cycle de service spécifiés. Busy BOOL « Busy » indique qu’un changement de commande est en cours : la fréquence est modifiée. Valeur TRUE lorsque la commande Enable est configurée et que le signal Frequency Generator n’est pas généré selon la fréquence spécifiée. Retour à FALSE lorsque InFrequency ou Error est défini, ou lorsque la commande Enable est réinitialisée. Lorsqu’un changement de commande est exécuté immédiatement, « Busy » conserve la valeur FALSE. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (voir page 117) Quand Error est défini : type de l’erreur détectée. EIO0000000752 04/2014 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Programmation du bloc fonction PWM Procédure Pour programmer une fonction PWM, procédez comme suit : Etape 1 2 Action Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques. Sélectionnez Contrôleur → M238 → M238 PTOPWM → PWM → PWM dans la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU. Sélectionnez l’instance du bloc fonction en cliquant sur . La boîte de dialogue Aide à la saisie s’affiche. Sélectionnez la variable globale faisant référence au bloc fonction PWM ajouté (voir page 90) pendant la configuration, puis confirmez l’opération. NOTE : si l’instance du bloc fonction n’est pas visible, vérifiez que la fonction PWM est configurée. 3 Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 93). L’interaction entre les entrées et les sorties est détaillée dans la section Informations générales (voir page 99). EIO0000000752 04/2014 95 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Illustration du programme La figure ci-dessous présente un exemple de bloc fonction PWM programmé. 96 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller EIO0000000752 04/2014 Annexes Vue d’ensemble Cette annexe reprend des extraits du guide de programmation aux fins de faciliter la compréhension technique de la documentation de la bibliothèque. Contenu de cette annexe Cette annexe contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page A Informations générales B Représentation des fonctions et blocs fonction 103 C Types d’unités de données 113 EIO0000000752 04/2014 99 97 98 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller Informations générales EIO0000000752 04/2014 Annexe A Informations générales Informations générales Présentation Les informations décrites dans ce chapitre sont communes aux fonctions PTO et HSC. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Fonctions dédiées 100 Informations générales sur la gestion des blocs fonction d’administration et de mouvement 101 EIO0000000752 04/2014 99 Informations générales Fonctions dédiées Filtre de rebond Ce tableau indique les fréquences de compteur maximales, déterminées par les valeurs de filtrage utilisées pour réduire l’effet de rebond sur l’entrée : Entrée Valeur du filtre de rebond (ms) Fréquence maximale du compteur A B EN CAP 0,000 200 kHz 0,001 200 kHz 0,002 200 kHz 0,005 100 kHz 0,010 50 kHz 0,05 25 kHz 0,1 5 kHz 0,5 1 kHz 1 500 Hz 5 100 Hz A est l’entrée de comptage du compteur. B est l’entrée de comptage du compteur biphasé. EN est l’entrée d’activation du compteur. CAP est l’entrée de capture du compteur. Sorties dédiées Les sorties utilisées par les fonctions Frequency Generator, PTO (Pulse Train Output), PWM (Pulse Width Modulation) et HSC (High Speed Counter) ne sont accessibles que par le bloc fonction. Elles ne peuvent pas être lues ni écrites directement depuis l’application. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT N’utilisez pas la même instance d’un bloc fonction pour différentes tâches. Ne modifiez pas les références du bloc fonction (••_REF_IN) tant que ce dernier est actif (en cours d’exécution). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 100 EIO0000000752 04/2014 Informations générales Informations générales sur la gestion des blocs fonction d’administration et de mouvement Gestion des variables d’entrée Le bloc fonction démarre sur le front montant de l’entrée Execute. Les modifications postérieures des variables d’entrée ne sont pas prises en compte. Conformément aux normes CEI 61131-3, s’il manque une entrée de variable dans un bloc fonction, c’est-à-dire si le bloc fonction reste ouvert ou n’est pas connecté, c’est la valeur de l’appel précédent de l’instance du bloc fonction qui est utilisée. Lors du premier appel, la valeur configurée initiale s’applique dans ce cas. Par conséquent, il est préférable de toujours attribuer des valeurs connues aux entrées d’un bloc fonction pour éviter des difficultés lors du débogage du programme. Pour les blocs fonction HSC et PTO, il est recommandé d’utiliser l’instance une seule fois et, idéalement, dans la tâche principale. Gestion des variables de sortie La sortie Done, InVelocity ou InFrequency est mutuellement exclusive des sorties Busy, CommandAborted et Error : une seule d’entre elles peut avoir la valeur TRUE sur un bloc fonction. Si l’entrée Execute a pour valeur TRUE, l’une de ces sorties a également la valeur TRUE. Sur le front montant de l’entrée Execute, la sortie Busy est définie. Cette sortie Busy reste définie pendant l’exécution du bloc fonction et est réinitialisée sur le front montant de l’une des autres sorties (Done, InVelocity, InFrequency, CommandAborted ou Error). La sortie Done, InVelocity ou InFrequency est définie une fois l’exécution du bloc fonction achevée. Lorsque l’exécution d’un bloc fonction est interrompue par un autre, c’est la sortie CommandAborted qui est définie. Lorsque l’exécution d’un bloc fonction est arrêtée en raison de la détection d’une erreur, la sortie Error est définie et le numéro de l’erreur détectée est fourni par la sortie ErrId. Les sorties Done, InVelocity, InFrequency, Error, ErrID et CommandAborted sont réinitialisées sur le front descendant de l’entrée Execute. Si l’entrée Execute est réinitialisée avant la fin de l’exécution, les sorties sont définies pour un cycle de tâche à la fin de l’exécution. Lorsqu’une instance d’un bloc fonction reçoit une nouvelle entrée Execute avant la fin de son exécution, le bloc fonction ne génère aucun retour, comme Done, sur l’action précédente. Gestion d’une erreur détectée Tous les blocs comportent deux sorties qui peuvent signaler une erreur détectée lors de l’exécution du bloc fonction : Error = TRUE lorsqu’une erreur est détectée. ErrID lorsque Error = TRUE, renvoie l’ID de l’erreur détectée. EIO0000000752 04/2014 101 Informations générales 102 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller Représentation des fonctions et blocs fonction EIO0000000752 04/2014 Annexe B Représentation des fonctions et blocs fonction Représentation des fonctions et blocs fonction Présentation Chaque fonction peut être représentée dans les langages suivants : IL : (Instruction List) liste d’instructions ST : (Structured Text) littéral structuré LD : (Ladder Diagram) schéma à contacts FBD : Function Block Diagram (Langage à blocs fonction) CFC : Continuous Function Chart (Diagramme fonctionnel continu) Ce chapitre fournit des exemples de représentations de fonctions et blocs fonction et explique comment les utiliser dans les langages IL et ST. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Différences entre une fonction et un bloc fonction 104 Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage IL 105 Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage ST 110 EIO0000000752 04/2014 103 Représentation des fonctions et blocs fonction Différences entre une fonction et un bloc fonction Fonction Une fonction : est une POU (Program Organization Unit ou unité organisationnelle de programme) qui renvoie un résultat immédiat ; est directement appelée par son nom (et non par une instance) ; ne conserve pas son état entre deux appels ; peut être utilisée en tant qu’opérande dans des expressions. Exemples : opérateurs booléens (AND), calculs, conversions (BYTE_TO_INT) Bloc fonction Un bloc fonction : est une POU qui renvoie une ou plusieurs sorties ; doit être appelé par une instance (copie de bloc fonction avec nom et variables dédiées). Chaque instance conserve son état (sorties et variables internes) entre deux appels à partir d’un bloc fonction ou d’un programme. Exemples : temporisateurs, compteurs Dans l’exemple, Timer_ON est une instance du bloc fonction TON : 104 EIO0000000752 04/2014 Représentation des fonctions et blocs fonction Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage IL Informations générales Cette partie explique comment mettre en œuvre une fonction et un bloc fonction en langage IL. Les fonctions IsFirstMastCycle et SetRTCDrift, ainsi que le bloc fonction TON, sont utilisés à titre d’exemple pour illustrer les mises en œuvre. Utilisation d’une fonction en langage IL La procédure suivante explique comment insérer une fonction en langage IL : Etape Action 1 Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d’instructions). NOTE : La procédure de création d’un POU n’est pas détaillée ici. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation). 2 Créez les variables nécessaires à la fonction. 3 Si la fonction possède une ou plusieurs entrées, chargez la première entrée en utilisant l’instruction LD. 4 Insérez une nouvelle ligne en dessous et : saisissez le nom de la fonction dans la colonne de l’opérateur (champ de gauche), ou utilisez l’Aide à la saisie pour choisir la fonction (sélectionnez Insérer l’appel de module dans le menu contextuel). 5 Si la fonction a plusieurs entrées et que l’Aide à la saisie est utilisée, le nombre requis de lignes est automatiquement créé avec ??? dans les champs situés à droite. Remplacez les ??? par la valeur ou la variable appropriée en fonction de l’ordre des entrées. 6 Insérez une nouvelle ligne pour stocker le résultat de la fonction dans la variable appropriée : saisissez l’instruction ST dans la colonne de l’opérateur (champ de gauche) et un nom de variable dans le champ situé à droite. EIO0000000752 04/2014 105 Représentation des fonctions et blocs fonction Pour illustrer la procédure, utilisons les fonctions IsFirstMastCycle (sans paramètre d’entrée) et SetRTCDrift (avec paramètres d’entrée) représentées graphiquement ci-après : Fonction Représentation graphique sans paramètre d’entrée : IsFirstMastCycle avec paramètres d’entrée : SetRTCDrift 106 EIO0000000752 04/2014 Représentation des fonctions et blocs fonction En langage IL, le nom de la fonction est utilisé directement dans la colonne de l’opérateur : Fonction Représentation dans l’éditeur IL de POU de SoMachine Exemple IL d’une fonction sans paramètre d’entrée : IsFirstMastCycle Exemple IL d’une fonction avec des paramètres d’entrée : SetRTCDrift EIO0000000752 04/2014 107 Représentation des fonctions et blocs fonction Utilisation d’un bloc fonction en langage IL La procédure suivante explique comment insérer un bloc fonction en langage IL : Etape Action 1 Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d’instructions). NOTE : La procédure de création d’un POU n’est pas détaillée ici. Pour plus d’informations, reportezvous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation). 2 Créez les variables nécessaires au bloc fonction (y compris le nom de l’instance). 3 L’appel de blocs fonction nécessite l’utilisation d’une instruction CAL : Utilisez l’Aide à la saisie pour sélectionner le bloc fonction (cliquez avec le bouton droit et sélectionnez Insérer l’appel de module dans le menu contextuel). L’instruction CAL et les E/S nécessaires sont automatiquement créées. Chaque paramètre (E/S) est une instruction : Les valeurs des entrées sont définies à l’aide de « := ». Les valeurs des sorties sont définies à l’aide de « => ». 4 Dans le champ CAL de droite, remplacez les ??? par le nom de l’instance. 5 Remplacez les autres ??? par une variable ou une valeur immédiate appropriée. Pour illustrer la procédure, utilisons le bloc fonction TON représenté graphiquement ci-après : Bloc fonction Représentation graphique TON 108 EIO0000000752 04/2014 Représentation des fonctions et blocs fonction En langage IL, le nom du bloc fonction est utilisé directement dans la colonne de l’opérateur : Bloc fonction Représentation dans l’éditeur IL de POU de SoMachine TON EIO0000000752 04/2014 109 Représentation des fonctions et blocs fonction Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage ST Informations générales Cette partie décrit comment mettre en œuvre une fonction ou un bloc fonction en langage ST. La fonction SetRTCDrift et le bloc fonction TON sont utilisés à titre d’exemple pour illustrer les mises en œuvre. Utilisation d’une fonction en langage ST La procédure suivante explique comment insérer une fonction en langage ST : Etape Action 1 Ouvrez ou créez un POU en langage ST (Structured Text ou Littéral structuré). NOTE : La procédure de création d’un POU n’est pas détaillée ici. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation). 2 Créez les variables nécessaires à la fonction. 3 Utilisez la syntaxe générale dans l’éditeur ST de POU pour la représentation en langage ST d’une fonction. La syntaxe générale est la suivante : RésultatFonction:= NomFonction(VarEntrée1, VarEntrée2, … VarEntréex); Pour illustrer la procédure, utilisons la fonction SetRTCDrift représentée graphiquement ciaprès : Fonction Représentation graphique SetRTCDrift La représentation en langage ST de cette fonction est la suivante : Fonction Représentation dans l’éditeur ST de POU de SoMachine SetRTCDrift PROGRAM MyProgram_ST VAR myDrift: SINT(-29..29) := 5; myDay: DAY_OF_WEEK := SUNDAY; myHour: HOUR := 12; myMinute: MINUTE; myRTCAdjust: RTCDRIFT_ERROR; END_VAR myRTCAdjust:= SetRTCDrift(myDrift, myDay, myHour, myMinute); 110 EIO0000000752 04/2014 Représentation des fonctions et blocs fonction Utilisation d’un bloc fonction en langage ST La procédure suivante explique comment insérer un bloc fonction en langage ST : Etape Action 1 Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d’instructions). NOTE : La procédure de création d’un POU n’est pas détaillée ici. Pour plus d’informations sur l’ajout, la déclaration et l’appel de POU, reportez-vous à la documentation (voir SoMachine, Guide de programmation) associée. 2 Créez les variables d’entrée, les variables de sortie et l’instance requises pour le bloc fonction : Les variables d’entrée sont les paramètres d’entrée requis par le bloc fonction. Les variables de sortie reçoivent la valeur renvoyée par le bloc fonction. 3 Utilisez la syntaxe générale dans l’éditeur ST de POU pour la représentation en langage ST d’un bloc fonction. La syntaxe générale est la suivante : BlocFonction_NomInstance(Entrée1:=VarEntrée1, Entrée2:=VarEntrée2,… Sortie1=>VarSortie1, Sortie2=>VarSortie2,…); Pour illustrer la procédure, utilisons le bloc fonction TON représenté graphiquement ci-après : Bloc fonction Représentation graphique TON EIO0000000752 04/2014 111 Représentation des fonctions et blocs fonction Le tableau suivant montre plusieurs exemples d’appel de bloc fonction en langage ST : Bloc fonction Représentation dans l’éditeur ST de POU de SoMachine TON 112 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du M238 EIO0000000752 04/2014 Annexe C Types d’unités de données Types d’unités de données Présentation Ce chapitre décrit les types de données de la bibliothèque PTO / PWM du M238. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page PTO_DIRECTION : type de sens d’un déplacement sur une voie PTO 114 PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de la voie PTO à définir ou à récupérer 115 PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO 116 PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d’erreur détectée pouvant survenir sur PTO ou PWM 117 EIO0000000752 04/2014 113 Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du M238 PTO_DIRECTION : type de sens d’un déplacement sur une voie PTO Description du type d’énumération Le type de données ENUM est utilisé en association avec les mouvements PTO, et contient les valeurs suivantes : Enumérateur Valeur Description PTO_POSITIVE 00 en hexadécimal Le sens est positif en fonction de la configuration. PTO_NEGATIVE 01 hex Le sens est négatif en fonction de la configuration. PTO_CURRENT 02 hex Conserve le dernier sens défini. NOTE : quand une commande de déplacement est Aborted par PTO_STOP, la sortie rapide de sens (FQ1) devient FALSE à la fin de l’exécution de PTO_STOP, quel que soit le sens de la commande de déplacement d’origine. 114 EIO0000000752 04/2014 Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du M238 PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de la voie PTO à définir ou à récupérer Description du type énuméré Le type de données ENUM est utilisé en association avec PTOGetParam et PTOSetParam, et contient les valeurs suivantes : Enumérateur Valeur Description PTO_START_FREQUENCY 00 en hexadécimal Vitesse de démarrage d’un mouvement PTO. PTO_STOP_FREQUENCY 01 hex Vitesse d’arrêt d’un mouvement PTO. PTO_EMY_DEC 02 hex Décélération d’un arrêt d’urgence PTO. EIO0000000752 04/2014 115 Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du M238 PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO Description du type de données PTO_REF est un octet utilisé pour identifier la fonction PTO_REF associée au bloc d’administration et de mouvement. 116 EIO0000000752 04/2014 Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du M238 PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d’erreur détectée pouvant survenir sur PTO ou PWM Description du type énumération Pour les blocs fonction PTO et PWM ainsi que Frequency Generator, le type de données ENUM contient les valeurs suivantes : Enumérateur Valeur Description NO_ERROR 00 en Aucune erreur détectée. hexadécimal PTO_UNKNOW_REF 01 hex Référence PTO inconnue ou voie PTO mal configurée. PTO_UNKNOW_PARAMETER 02 hex Type de paramètre inconnu. PTO_INVALID_PARAMETER 03 hex Valeur de paramètre non valide ou combinaison incorrecte de valeurs de paramètre concernant le déplacement demandé. PTO_COM_ERROR 04 hex Erreur de communication détectée avec l’interface PTO. PTO_AXIS_ERROR 05 hex Erreur de mouvement détectée (par exemple, machine de réception non valide). EIO0000000752 04/2014 117 Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du M238 118 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller Glossaire EIO0000000752 04/2014 Glossaire A application Programme comprenant des données de configuration, des symboles et de la documentation. B boucle ouverte Un système de contrôle de mouvement en boucle ouverte n’utilise pas de capteurs externes pour fournir les signaux de correction de position ou de vitesse. Voir aussi : boucle fermée C CFC Acronyme de continuous function chart, diagramme fonctionnel continu. Langage de programmation graphique (extension de la norme IEC 61131-3) basé sur le langage de diagramme à blocs fonction et qui fonctionne comme un diagramme de flux. Toutefois, il n’utilise pas de réseaux et le positionnement libre des éléments graphiques est possible, ce qui permet les boucles de retour. Pour chaque bloc, les entrées se situent à gauche et les sorties à droite. Vous pouvez lier les sorties de blocs aux entrées d’autres blocs pour créer des expressions complexes. configuration Agencement et interconnexions des composants matériels au sein d’un système, ainsi que les paramètres matériels et logiciels qui déterminent les caractéristiques de fonctionnement du système. F FB Acronyme de function block, bloc fonction. Mécanisme de programmation commode qui consolide un groupe d’instructions de programmation visant à effectuer une action spécifique et normalisée telle que le contrôle de vitesse, le contrôle d’intervalle ou le comptage. Un bloc fonction peut comprendre des données de configuration, un ensemble de paramètres de fonctionnement interne ou externe et généralement une ou plusieurs entrées et sorties de données. FG Acronyme de frequency generator, générateur de fréquence. Fonction qui génère un signal d’onde carrée avec une fréquence programmable. EIO0000000752 04/2014 119 Glossaire fonction Unité de programmation possédant 1 entrée et renvoyant 1 résultat immédiat. Contrairement aux blocs fonction (FBs), une fonction est appelée directement par son nom (et non via une instance), elle n’a pas d’état persistant d’un appel au suivant et elle peut être utilisée comme opérande dans d’autres expressions de programmation. Exemples : opérateurs booléens (AND), calculs, conversion (BYTE_TO_INT). FreqGen Abréviation de frequency generator, générateur de fréquence. Fonction qui génère un signal d’onde carrée avec une fréquence programmable. H HSC Compteur rapide (high-speed counter) I ID (identificateur/identification) IEC 61131-3 Partie 3 d’une norme en 3 parties de l’IEC pour les équipements d’automatisation industriels. La norme IEC 61131-3 traite des langages de programmation des contrôleurs. Elle définit 2 normes pour la programmation graphique et 2 normes pour la programmation textuelle. Les langages de programmation graphiques sont le schéma à contacts (LD) et le langage à blocs fonction (FBD). Les langages textuels comprennent le texte structuré (ST) et la liste d’instructions (IL). IL Acronyme de instruction list, liste d’instructions. Un programme écrit en langage IL est composé d’instructions textuelles qui sont exécutées séquentiellement par le contrôleur. Chaque instruction comprend un numéro de ligne, un code d’instruction et un opérande (voir la norme IEC 61131-3). INT Abréviation de integer), nombre entier codé sur 16 bits. L Langage en blocs fonctionnels Un des 5 langages de programmation de logique ou de commande pris en charge par la norme IEC 61131-3 pour les systèmes de commande. FBD est un langage de programmation orienté graphique. Il fonctionne avec une liste de réseaux où chaque réseau contient une structure graphique de zones et de lignes de connexion représentant une expression logique ou arithmétique, un appel de bloc fonction ou une instruction de retour. 120 EIO0000000752 04/2014 Glossaire LD Acronyme de ladder diagram, schéma à contacts. Représentation graphique des instructions d’un programme de contrôleur, avec des symboles pour les contacts, les bobines et les blocs dans une série de réseaux exécutés séquentiellement par un contrôleur (voir IEC 61131-3). M machine Ensemble constitué de plusieurs fonctions et/ou équipements. MAST Tâche de processeur exécutée par le biais de son logiciel de programmation. La tâche MAST comprend deux parties : IN : les entrées sont copiées dans la section IN avant exécution de la tâche MAST. OUT : les sorties sont copiées dans la section OUT après exécution de la tâche MAST. ms Abréviation de milliseconde O octet Type codé sur 8 bits, de 16#00 à 16#FF en représentation hexadécimale. P POU Acronyme de program organization unit, unité organisationnelle de programme. Déclaration de variables dans le code source et jeu d’instructions correspondant. Les POUs facilitent la réutilisation modulaire de programmes logiciels, de fonctions et de blocs fonction. Une fois déclarées, les POUs sont réutilisables. programme Composant d’une application constitué de code source compilé qu’il est possible d’installer dans la mémoire d’un Logic Controller. PTO Acronyme de pulse train output, sortie à train d’impulsions. Sortie rapide qui oscille entre OFF et ON au cours d’un cycle de service 50-50 fixe, ce qui produit une forme d’onde carrée. Les sorties PTO conviennent particulièrement pour les applications telles que les moteurs pas à pas, les convertisseurs de fréquence et le contrôle servomoteur. EIO0000000752 04/2014 121 Glossaire PWM Acronyme de pulse width modulation, modulation de largeur d’impulsion. Sortie rapide qui oscille entre OFF et ON au cours d’un cycle de service réglable, ce qui produit une forme d’onde rectangulaire (ou carrée selon le réglage). Une PTO est bien adaptée pour effectuer la simulation ou l’approximation d’une sortie analogique. En effet, elle régule la tension de la sortie pendant sa période et s’avère ainsi utile dans les applications de gradation d’éclairage ou de contrôle de vitesse (entre autres). R run Commande qui ordonne au contrôleur de scruter le programme d’application, lire les entrées physiques et écrire dans les sorties physiques en fonction de la solution de la logique du programme. S ST Acronyme de structured text, texte structuré. Langage composé d’instructions complexes et d’instructions imbriquées (boucles d’itération, exécutions conditionnelles, fonctions). Le langage ST est conforme à la norme IEC 61131-3. STOP Commande ordonnant au contrôleur de cesser d’exécuter un programme d’application. T tâche Ensemble de sections et de sous-programmes, exécutés de façon cyclique ou périodique pour la tâche MAST, ou périodique pour la tâche FAST. Une tâche présente un niveau de priorité et des entrées et sorties du contrôleur lui sont associées. Ces E/S sont actualisées par rapport à la tâche. Un contrôleur peut comporter plusieurs tâches. V variable Unité de mémoire qui est adressée et modifiée par un programme. 122 EIO0000000752 04/2014 Modicon M238 Logic Controller Index EIO0000000752 04/2014 Index B Blocs de mouvement PTOHome, 37 PTOmoveRelative, 48 PTOMoveVelocity, 54 PTOStop, 42 blocs fonction générateur de fréquence, 83 modulation de largeur d’impulsion (PWM), 93 Blocs PTO PTOSimple, 28 Busy gestion des variables d’état, 101 C CommandAborted gestion des variables d’état, 101 Configuration Générateur de fréquence, 81 PTO, 20 configuration PWM, 90 configuration des fonctions intégrées PTO_PWM, 13 D Direction/Impulsion Mode de sortie PTO, 23 Done gestion des variables d’état, 101 E ErrID gestion d’erreur, 101 gestion des variables d’état, 101 EIO0000000752 04/2014 Error gestion d’erreur, 101 gestion des variables d’état, 101 Execute gestion des variables d’entrée, 101 F Fonctionnalités PTO, 17 fonctions activation, 77 différences entre une fonction et un bloc fonction, 104 synchronisation, 77 utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage IL, 105 utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage ST, 110 Fonctions de diagnostic PTOGetDiag, 70 fonctions dédiées, 100 G générateur de fréquence blocs fonction, 83 Générateur de fréquence Configuration, 81 générateur de fréquence description, 80 programmation, 85 gestion d’erreur ErrID, 101 Error, 101 gestion des variables d’entrée Execute, 101 123 Index gestion des variables d’état Busy, 101 CommandAborted, 101 Done, 101 ErrID, 101 Error, 101 I Impulsion/Direction Mode de sortie PTO, 23 M Mode de sortie PTO Direction/Impulsion, 23 Impulsion/Direction, 23 Sens contraire/Sens des aiguilles d’une montre, 23 Sens des aiguilles d’une montre/Sens contraire, 23 modulation de largeur d’impulsion description, 88 modulation de largeur d’impulsion (PWM) blocs fonction, 93 P Programmation PTOHome, 35 programmation PTOMoveRelative, 46 Programmation PTOStop, 41 PWM, 95 Séquence de commandes, 58, 59 PTO Configuration, 20 Fonctionnalités, 17 Réglage, 63 PTO_DIRECTION_TYPE Types d’unités de données, 114 PTO_PARAMETER_TYPE types d’unités de données, 115 124 PTO_REF_TYPE Types d’unités de données, 116 PTOGetDiag Blocs fonction, 70 PTOGetParam Blocs fonction, 64 PTOHome Blocs fonction, 37 Programmation, 35 PTOmoveRelative Blocs fonction, 48 PTOMoveRelative programmation, 46 PTOMoveVelocity Blocs fonction, 54 PTOPWM_ERR_TYPE Types d’unités de données, 117 PTOSetParam Blocs fonction, 66 PTOSimple Blocs fonction, 28 PTOStop Blocs fonction, 42 Programmation, 41 PWM configuration, 90 Programmation, 95 R Réglage PTO, 63 Réglage des fonctions PTOGetParam, 64 PTOSetParam, 66 S Sens contraire/Sens des aiguilles d’une montre Mode de sortie PTO, 23 Sens des aiguilles d’une montre/Sens contraire Mode de sortie PTO, 23 EIO0000000752 04/2014 Index Séquence de commandes autorisée, 59 Diagramme d’état de mouvement, 58 T Types d’unités de données PTO_DIRECTION_TYPE, 114 types d’unités de données PTO_PARAMETER_TYPE, 115 Types d’unités de données PTO_REF_TYPE, 116 PTOPWM_ERR_TYPE, 117 EIO0000000752 04/2014 125 Index 126 EIO0000000752 04/2014