Schneider Electric Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert - Modules de commande de mouvement pour moteur pas à pas Mode d'emploi

Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
35006225 12/2018
Premium et Atrium sous
EcoStruxure™
Control Expert
Modules de commande de mouvement
pour moteur pas à pas
Manuel utilisateur
(Traduction du document original anglais)
35006225.11
12/2018
www.schneider-electric.com
Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques
des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la
fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur
ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des
produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société
Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour
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Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques
de sécurité, suivez les instructions appropriées.
La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits
matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect.
Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages
matériels.
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Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie I Contrôle des axes servomoteur des
automates Premium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 Généralités sur le contrôle des axes pas à pas . . . . . . .
Présentation de la plage de contrôle des axes pas à pas . . . . . . . . . .
Fonctionnalités offertes par les modules de pilotage d'axes . . . . . . . .
Généralités sur le contrôle des axes pas à pas. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2 Introduction à la commande d'axe pas à pas . . . . . . . . .
Général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 Méthodologie de mise en oeuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation de la phase de mise en œuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4 Exemple d'introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de l'exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conditions requises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du module TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage du module TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Symbolisation des variables de l'exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du traitement préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation SFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation des transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actions de programmation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du traitement ultérieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prise de commande en mode manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie II Module de contrôle des axes TSX CFY . . . . . . . . . .
Chapitre 5 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de base requise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procédure de mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Précautions générales de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5.2 Connexion des signaux du translateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Repérage des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connexion à un translateur avec une interface RS 422/485 . . . . . . . .
Connexion à un translateur avec une interface à collecteur ouvert NPN
Description des accessoires de câblage TSX TAP S15xx. . . . . . . . . .
5.3 Connexion de capteurs/pré-actionneurs et de modules d'alimentation
Repérage des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connexions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connexion d'entrées et de sorties auxiliaires au processeur . . . . . . . .
Principe de connexion de la voie d'E/S 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connexion à l'aide d'un cordon pré-câblé TSX CDP 301/501 . . . . . . .
Connexion avec un système de pré-câblage TELEFAST . . . . . . . . . .
Disponibilité des signaux sur TELEFAST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Correspondance entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10
Précautions de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 6 caractéristiques et maintenance du TSX CFY . . . . . . . . .
Caractéristiques générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques des entrées du translateur (connecteur SUB-D) . . . .
Caractéristiques des sorties du translateur (connecteur SUB-D) . . . .
Caractéristiques des entrées auxiliaires (connecteur HE10) . . . . . . . .
Caractéristiques de la sortie frein Q0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 7 Programmation du contrôle des axes pas à pas . . . . . . .
Principes de programmation d'un axe pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modes opératoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) . . . . .
Saisie des paramètres de fonction SMOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des paramètres de la fonction SMOVE. . . . . . . . . . . . . . .
Codes d'instruction de la fonction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des mouvements de base avec la fonction SMOVE . . . . .
Description des codes d'instruction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemple d'utilisation d'une position indexée (mouvements répétitifs) .
Mise en séquence de commandes de mouvement . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction PAUSE différée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
fonction Pause immédiate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
traitement événementiel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion des modes opératoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des défauts matériels externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Description des défauts applicatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des défauts de refus de commande . . . . . . . . . . . . . . . . .
gestion du mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commandes de mouvement visuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commandes de mouvement incrémental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande Prise de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande Référence forcée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion du mode direct (DIRDRIVE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion du mode arrêt (OFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 8 Configuration du contrôle des axes pas à pas . . . . . . . .
Description de l'écran de configuration d'un module de contrôle des
axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accès à l'écran de configuration des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des unités utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du mode commande du translateur . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des paramètres de contrôle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de l'inversion du translateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de la suralimentation du translateur . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du frein du moteur pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des tâches événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de la prise de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Validation des paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 9 Réglage du contrôle des axes pas à pas . . . . . . . . . . . .
Opérations préliminaires avant réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accès aux paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage de la sortie frein. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage de la phase d'arrêt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage des paramètres du mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Confirmation des paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Enregistrement/Restitution des paramètres de réglage . . . . . . . . . . .
Reconfiguration en mode connecté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 10 Mise au point d'un programme de contrôle des axes pas
à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principes de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface utilisateur de l'écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des écrans de mise au point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informations détaillées sur l'écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . .
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Mode Stop (désactivé) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode direct (Translateur dir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode manuel ((Manu.). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode automatique (Auto). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic de voie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Stockage, documentation et simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 11 Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conception d'une boîte de dialogue opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 12 Diagnostic et maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance des défauts et commandes d'exécution de commande. .
Aide au diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 13 Fonctions complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Apprentissage des dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 14 Caractéristiques et performances. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques de performance et limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 15 Objets langage du contrôle des axes métier pas à pas . .
Introduction aux objets langage de la fonction de contrôle des axes pas
à pas métier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier. . . .
Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier. . . .
Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites .
Objets à contrôle interne (échange implicite) de l'IODDT de type
T_STEPPER_STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets à contrôle interne (échange implicite) de l'IODDT de type
T_STEPPER_STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets à contrôle interne (échange explicite) de l'IODDT de type
T_STEPPER_STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets des paramètres de réglage (échanges explicites) de l'IODDT
de type T_STEPPER_STD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Echanges entre le processeur et le module de contrôle des axes. . . .
Liste des codes d'erreur CMD_FLT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD. . . . . . .
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Consignes de sécurité
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil
avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance.
Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil
ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur
des informations qui clarifient ou simplifient une procédure.
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REMARQUE IMPORTANTE
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être
assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité
quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le
domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et
ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
AVANT DE COMMENCER
N'utilisez pas ce produit sur les machines non pourvues de protection efficace du point de fonctionnement. L'absence de ce type de protection sur une machine présente un risque de blessures
graves pour l'opérateur.
AVERTISSEMENT
EQUIPEMENT NON PROTEGE


N'utilisez pas ce logiciel ni les automatismes associés sur des appareils non équipés de
protection du point de fonctionnement.
N'accédez pas aux machines pendant leur fonctionnement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Cet automatisme et le logiciel associé permettent de commander des processus industriels divers.
Le type ou le modèle d'automatisme approprié pour chaque application dépendra de facteurs tels
que la fonction de commande requise, le degré de protection exigé, les méthodes de production,
des conditions inhabituelles, la législation, etc. Dans certaines applications, plusieurs processeurs
seront nécessaires, notamment lorsque la redondance de sauvegarde est requise.
Vous seul, en tant que constructeur de machine ou intégrateur de système, pouvez connaître
toutes les conditions et facteurs présents lors de la configuration, de l'exploitation et de la
maintenance de la machine, et êtes donc en mesure de déterminer les équipements automatisés,
ainsi que les sécurités et verrouillages associés qui peuvent être utilisés correctement. Lors du
choix de l'automatisme et du système de commande, ainsi que du logiciel associé pour une
application particulière, vous devez respecter les normes et réglementations locales et nationales
en vigueur. Le document National Safety Council's Accident Prevention Manual (reconnu aux
Etats-Unis) fournit également de nombreuses informations utiles.
Dans certaines applications, telles que les machines d'emballage, une protection supplémentaire,
comme celle du point de fonctionnement, doit être fournie pour l'opérateur. Elle est nécessaire si
les mains ou d'autres parties du corps de l'opérateur peuvent entrer dans la zone de point de
pincement ou d'autres zones dangereuses, risquant ainsi de provoquer des blessures graves. Les
produits logiciels seuls, ne peuvent en aucun cas protéger les opérateurs contre d'éventuelles
blessures. C'est pourquoi le logiciel ne doit pas remplacer la protection de point de fonctionnement
ou s'y substituer.
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Avant de mettre l'équipement en service, assurez-vous que les dispositifs de sécurité et de
verrouillage mécaniques et/ou électriques appropriés liés à la protection du point de fonctionnement ont été installés et sont opérationnels. Tous les dispositifs de sécurité et de verrouillage
liés à la protection du point de fonctionnement doivent être coordonnés avec la programmation des
équipements et logiciels d'automatisation associés.
NOTE : La coordination des dispositifs de sécurité et de verrouillage mécaniques/électriques du
point de fonctionnement n'entre pas dans le cadre de cette bibliothèque de blocs fonction, du
Guide utilisateur système ou de toute autre mise en œuvre référencée dans la documentation.
DEMARRAGE ET TEST
Avant toute utilisation de l'équipement de commande électrique et des automatismes en vue d'un
fonctionnement normal après installation, un technicien qualifié doit procéder à un test de
démarrage afin de vérifier que l'équipement fonctionne correctement. Il est essentiel de planifier
une telle vérification et d'accorder suffisamment de temps pour la réalisation de ce test dans sa
totalité.
AVERTISSEMENT
RISQUES INHERENTS AU FONCTIONNEMENT DE L'EQUIPEMENT



Assurez-vous que toutes les procédures d'installation et de configuration ont été respectées.
Avant de réaliser les tests de fonctionnement, retirez tous les blocs ou autres cales
temporaires utilisés pour le transport de tous les dispositifs composant le système.
Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur
l'équipement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Effectuez tous les tests de démarrage recommandés dans la documentation de l'équipement.
Conservez toute la documentation de l'équipement pour référence ultérieure.
Les tests logiciels doivent être réalisés à la fois en environnement simulé et réel.
Vérifiez que le système entier est exempt de tout court-circuit et mise à la terre temporaire non
installée conformément aux réglementations locales (conformément au National Electrical Code
des Etats-Unis, par exemple). Si des tests diélectriques sont nécessaires, suivez les recommandations figurant dans la documentation de l'équipement afin d'éviter de l'endommager
accidentellement.
Avant de mettre l'équipement sous tension :
 Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur l'équipement.
 Fermez le capot du boîtier de l'équipement.
 Retirez toutes les mises à la terre temporaires des câbles d'alimentation entrants.
 Effectuez tous les tests de démarrage recommandés par le fabricant.
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FONCTIONNEMENT ET REGLAGES
Les précautions suivantes sont extraites du document NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995
(la version anglaise prévaut) :
 Malgré le soin apporté à la conception et à la fabrication de l'équipement ou au choix et à
l'évaluation des composants, des risques subsistent en cas d'utilisation inappropriée de
l'équipement.
 Il arrive parfois que l'équipement soit déréglé accidentellement, entraînant ainsi un fonctionnement non satisfaisant ou non sécurisé. Respectez toujours les instructions du fabricant pour
effectuer les réglages fonctionnels. Les personnes ayant accès à ces réglages doivent
connaître les instructions du fabricant de l'équipement et les machines utilisées avec
l'équipement électrique.
 Seuls ces réglages fonctionnels, requis par l'opérateur, doivent lui être accessibles. L'accès aux
autres commandes doit être limité afin d'empêcher les changements non autorisés des
caractéristiques de fonctionnement.
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce manuel décrit l'implémentation logicielle de l'application de commande de mouvement des
moteurs pas à pas dans les automates Premium sous Control Expert.
Champ d'application
Cette documentation est applicable à EcoStruxure™ Control Expert 14.0 ou version ultérieure.
Les caractéristiques techniques des équipements décrits dans ce document sont également
fournies en ligne. Pour accéder à ces informations en ligne :
Etape
Action
1
Accédez à la page d'accueil de Schneider Electric www.schneider-electric.com.
2
Dans la zone Search, saisissez la référence d'un produit ou le nom d'une gamme de produits.
 N'insérez pas d'espaces dans la référence ou la gamme de produits.
 Pour obtenir des informations sur un ensemble de modules similaires, utilisez des
astérisques (*).
3
Si vous avez saisi une référence, accédez aux résultats de recherche Product Datasheets et
cliquez sur la référence qui vous intéresse.
Si vous avez saisi une gamme de produits, accédez aux résultats de recherche Product Ranges
et cliquez sur la gamme de produits qui vous intéresse.
4
Si plusieurs références s'affichent dans les résultats de recherche Products, cliquez sur la
référence qui vous intéresse.
5
Selon la taille de l'écran, vous serez peut-être amené à faire défiler la page pour consulter la fiche
technique.
6
Pour enregistrer ou imprimer une fiche technique au format .pdf, cliquez sur Download XXX
product datasheet.
Les caractéristiques présentées dans ce document devraient être identiques à celles fournies en
ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être
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11
Documents à consulter
Titre du document
Numéro de référence
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert - Processeurs, racks et 35010524 (anglais),
modules d’alimentation - Manuel de mise en œuvre
35010525 (français),
35006162 (allemand),
35012772 (italien),
35006163 (espagnol),
35012773 (chinois)
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert - Modules de
commande d'axe pour servomoteurs - Manuel utilisateur
35006220 (anglais),
35006221 (français),
35006222 (allemand),
35014004 (italien),
35006223 (espagnol),
35014005 (chinois)
EcoStruxure™ Control Expert - Modes de fonctionnement
33003101 (anglais),
33003102 (français),
33003103 (allemand),
33003104 (espagnol),
33003696 (italien),
33003697 (chinois)
EcoStruxure™ Control Expert - Gestion des E/S - Bibliothèque de blocs
33002531 (anglais),
33002532 (français),
33002533 (allemand),
33003684 (italien),
33002534 (espagnol),
33003685 (chinois)
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Information spécifique au produit
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT
L'utilisation de ce produit requiert une expertise dans la conception et la programmation des
systèmes d'automatisme. Seules les personnes avec l'expertise adéquate sont autorisées à
programmer, installer, modifier et utiliser ce produit.
Respectez toutes les réglementations et normes de sécurité locales et nationales.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
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35006225 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Contrôle des axes pas à pas
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Partie I
Contrôle des axes servomoteur des automates Premium
Contrôle des axes servomoteur des automates Premium
Objectif de la partie
Cette partie présente la plage de contrôle des axes pas à pas et décrit la méthodologie
d'installation des axes.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
35006225 12/2018
Titre du chapitre
Page
1
Généralités sur le contrôle des axes pas à pas
15
2
Introduction à la commande d'axe pas à pas
21
3
Méthodologie de mise en oeuvre
27
4
Exemple d'introduction
29
13
Contrôle des axes pas à pas
14
35006225 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Généralités
35006225 12/2018
Chapitre 1
Généralités sur le contrôle des axes pas à pas
Généralités sur le contrôle des axes pas à pas
Objet de ce chapitre
Ce chapitre présente et décrit le contrôle des axes pas à pas, ainsi que les fonctions métiers
associées.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Présentation de la plage de contrôle des axes pas à pas
16
Fonctionnalités offertes par les modules de pilotage d'axes
17
Généralités sur le contrôle des axes pas à pas
19
35006225 12/2018
15
Généralités
Présentation de la plage de contrôle des axes pas à pas
Introduction
Le schéma ci-dessous illustre l'architecture de pilotage des axes pas à pas :
Environnement de contrôle des axes pas à pas
L'environnement de pilotage des axes pas à pas des automates Premium est composé de
2 modules :


TSX CFY 11 (1 axe linéaire limité) ;
TSX CFY 21 (2 axes linéaires indépendamment limités).
Le logiciel Control Expert inclut la fonction métier de base de mouvement pas à pas, qui sert à
programmer ces modules de pilotage des axes pas à pas.
Les mouvements de base sont pilotés depuis le programme de contrôle séquentiel principal de la
machine, mais exécutés et contrôlés par les modules TSX CFY.
Ces modules contrôlent la vitesse de rotation d'un moteur pas à pas ainsi que ses accélérations
et ses décélérations, en fournissant un contrôle de fréquence à un translateur (fmax = 187 KHz).
Le translateur transforme chaque impulsion en mouvement de base du moteur pas à pas.
Le contrôle du moteur pas à pas s'effectue en boucle ouverte. Les entrées réflexes, fin de course
et prises de référence permettent au module de contrôler les mouvements du mobile sur l'axe.
Certains translateurs incluent un mécanisme d'échec de pas : ces informations sont mises à la
disposition du programme utilisateur qui peut créer une nouvelle prise de référence..
L'environnement de pilotage des axes pas à pas comprend également le câble TSX CXP 611 de
Phyton Lektronik GmbH, qui relie directement les modules TSX CFY11/21 aux translateurs MSD
et MS.
16
35006225 12/2018
Généralités
Fonctionnalités offertes par les modules de pilotage d'axes
Général
Les modules de contrôle des axes proposent des entrées et des sorties applicatives pour chaque
axe, ce qui vous permet de mettre en œuvre les différentes fonctions.
La répartition structurelle suivante présente les entrées/sorties associées à une voie :
Entrées/sorties applicatives
Les modules de pilotage d’axes pas à pas offrent, pour chaque axe :
pour les entrées/sorties auxiliaires :






une entrée de came prise de référence,
deux entrées fin de course,
une entrée réflexe,
une entrée d'arrêt d'urgence,
une entrée d'arrêt externe,
une sortie statique pour le frein de l'axe ;
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17
Généralités
pour les entrées/sorties du translateur :






une entrée de surveillance du translateur,
une entrée de contrôle d'échec de pas,
une sortie de validation de translateur différentiel,
deux sorties d'impulsions différentielles, l'une positive, l'autre négative,
une sortie de suralimentation de moteur pas à pas différentielle,
une sortie de réinitialisation d'échec de pas différentielle.
Programmation d'un mouvement
En langage Control Expert, chaque mouvement est décrit par une fonction de contrôle de
mouvement SMOVE. A partir de cette commande SMOVE et de la position du mobile, le
module TSX CFY crée la consigne de position/vitesse et génère les impulsions correspondant à
ce mouvement.
Paramètres de configuration et de contrôle
Ces paramètres servent à définir les spécifications d'utilisation, les limites, etc.
Fonctions spécifiques des modules TSX CFY
Les fonctions proposées par les modules de pilotage d’axes pas à pas sont les suivantes :








18
Traitement événementiel : les événements détectés par le module peuvent servir à activer une
tâche événement dans le programme séquentiel.
Commande Suralimentation : cette fonction vous permet de suralimenter le moteur pas à pas
pendant les phases d'accélération et de décélération.
Commande Frein : cette fonction vous permet de contrôler le frein du moteur pas à pas au début
ou à la fin du mouvement.
Pause immédiate : cette fonction vous permet d'arrêter temporairement le mouvement en
cours.
Pause différée : cette fonction vous permet d'arrêter temporairement un cycle de la machine
sans l'interrompre.
Fins de course : le dépassement de ces limites déclenche l'arrêt du mouvement. En cas de
dépassement d'une fin de course, seuls les mouvements retour entre les butées sont acceptés.
Arrêt externe : l'activation de l'entrée d'arrêt externe entraîne l'arrêt du mouvement.
Entrée d'échec de pas et sortie de réinitialisation du contrôle en cas d'échec de pas : ces
fonctions vous permettent, grâce à l’application, de gérer les informations d'échec de pas
provenant du translateur. Pour le module, l'activation de l'entrée d'échec de pas ne constitue
pas une condition d'arrêt ni une condition d'erreur.
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Généralités
Généralités sur le contrôle des axes pas à pas
Introduction aux fonctions spécifiques
Les fonctions spécifiques du contrôle des axes pas à pas s'appliquent à l'ensemble du système de
contrôle composé des éléments suivants :



la commande ;
le translateur ;
le moteur pas à pas.
Les fonctions importantes sont les suivantes :



la fréquence démarrage/arrêt SS_FREQ ;
la suralimentation ;
la sortie frein.
Diagramme d'un système de contrôle des axes pas à pas
Le diagramme ci-dessous illustre un système de contrôle des axes pas à pas type.
Description
Bloc
Description
Commande
La fonction Commande est effectuée par une voie d'un module
TSX CFY 11 ou 21. La principale fonction de cette voie est de fournir une
série d'impulsions de fréquence constamment contrôlée, afin de
permettre l'exécution des fonctions requises.
Translateur
La fonction essentielle du translateur est de transformer chaque impulsion
reçue en pas (rotation élémentaire) du moteur, en faisant circuler les
courants appropriés dans ses bobinages.
Moteur pas à
pas
Les moteurs pas à pas sont construits suivant différentes technologies.
Par exemple, il existe des moteurs à aimant permanent, des moteurs à
réluctance variable et des moteurs hybrides qui combinent les deux
techniques. On trouve en outre sur le marché différentes solutions de
bobinage : des moteurs à deux, quatre ou cinq phases.
Chaque type de moteur est ainsi associé à un type de translateur
spécifique optimisé pour sa technologie.
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19
Généralités
Fréquence démarrage/arrêt
Le contrôle de différents systèmes pas à pas doit généralement respecter une contrainte
commune, du fait de la réponse du système inertiel (moteur et axe) à une commande à impulsions.
Il s'agit de la fréquence démarrage/arrêt.
La fréquence démarrage/arrêt est la fréquence à laquelle le moteur peut s'arrêter ou démarrer
sans rampe et sans perte de pas. Son seuil maximal dépend de l'inertie externe associée à l'axe
du moteur. Sa valeur moyenne est de 400 Hz dans un 1/2 pas (1 tour/s) et peut être critique audelà de 600/800 Hz (1,5 à 2 tours/s) (valeurs types pour les translateurs
Phytron Elektronik/moteurs à 200 pas/tour).
Cette contrainte existe à l'arrêt et au démarrage de tous les mouvements, d'où son nom :
fréquence démarrage/arrêt, SS_FREQ. Les modules TSX CFY vous permettent de régler cette
valeur.
NOTE : Dans ce manuel, les termes fréquence et vitesse sont utilisés de manière interchangeable.
C'est également le cas pour les unités des positions d'impulsion et des impulsions. Et, il en est de
même pour les unités de vitesse Hertz et Impulsions/s et pour les unités d'accélération Hertz/s et
Impulsions/s 2.
Suralimentation
Certains translateurs sont équipés d'une entrée de suralimentation. Cette fonction consiste à
augmenter le courant dans les bobinages du moteur.
La sortie de suralimentation d'une voie d'un module TSX CFY contrôle cette entrée vers le
translateur. Il est ainsi possible de contrôler l'intensité du courant du moteur en synchronisation
avec le mouvement. Notamment, le mode de contrôle automatique de cette sortie prend en charge
son activation pendant les phases d'accélération ou de décélération.
Sortie frein
Lorsqu'un frein se trouve sur l'axe, cette sortie statique prend en charge son contrôle en synchronisation avec le mouvement ou à la demande de l'utilisateur.
Cette fonction s'avère utile si vous souhaitez interrompre l'alimentation du moteur dans les
applications de transport de charge.
NOTE : Lorsque la voie se trouve en position de sécurité, cette sortie active le frein. (En général,
en l'absence de tension, le frein est actif.)
20
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Introduction
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Chapitre 2
Introduction à la commande d'axe pas à pas
Introduction à la commande d'axe pas à pas
Objet de ce chapitre
Ce chapitre présente la commande d'axe pas à pas.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Général
22
Description physique
24
Fonctions standard
25
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21
Introduction
Général
Possibilité de commande d'un axe pas à pas
La commande d'un axe pas à pas TSX CFY 11/21 des automates Premium permet de répondre
aux demandes des constructeurs de machines.
Elle est conçue pour les machines qui requièrent une commande de mouvement pas à pas via un
moteur lié à une commande séquentielle par un automate programmable.
Illustration :
22
35006225 12/2018
Introduction
Présentation
Deux modules sont disponibles :


Module TSX CFY 11 : un axe avec une sortie de commande avec un translateur ;
Module TSX CFY 21 : deux axes avec deux sorties de commande avec deux translateurs.
Illustration :
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23
Introduction
Description physique
Description des modules de commande d'axe pas à pas.
Module TSX CFY 11 :
Module TSX CFY 21 :
24
35006225 12/2018
Introduction
Fonctions standard
Illustration
Résumé du module de commande d'un axe pas à pas :
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25
Introduction
Caractéristiques des modules de commande d'axe pas à pas TSX CFY 11/21
Chaque axe des modules de commande d'axe TSX CFM 11/21 présente les caractéristiques
suivantes :
26

entrées
 une entrée de surveillance du translateur ;
 une entrée de contrôle de perte de pas ;
 une entrée de fin de course+ ;
 une entrée de fin de course- ;
 une entrée de came prise de référence ;
 une entrée réflexe ;
 une entrée d'arrêt d'urgence ;
 une entrée d'arrêt externe ;

sorties
 sortie frein ;
 sortie d'impulsion+ ;
 sortie d'impulsion- ou de sens ;
 sortie de réactivation du contrôle de perte de pas ;
 sortie de suralimentation ;
 sortie de validation du translateur.
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Méthodologie
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Chapitre 3
Méthodologie de mise en oeuvre
Méthodologie de mise en oeuvre
Présentation de la phase de mise en œuvre
Introduction
La mise en œuvre logicielle des modules métier est réalisée depuis les différents éditeurs de
Control Expert :
 en mode local
 en mode connecté
Si vous ne disposez pas de processeur auquel vous pouvez vous connecter, Control Expert vous
permet d'effectuer un test initial à l'aide du simulateur. Dans ce cas, la mise en œuvre
(voir page 28) est différente.
L'ordre des phases de mise en œuvre défini ci-après est préconisé, mais il est possible de modifier
l'ordre de certaines phases (par exemple, débuter par la phase configuration).
Phases de mise en œuvre à l'aide d'un processeur
Le tableau suivant présente les différentes phases de mise en œuvre avec le processeur :
Etape
Description
Mode
Déclaration des
variables
Déclaration des variables de type IODDT pour les modules
métier et des variables du projet.
Local (1)
Programmation
Programmation du projet.
Local (1)
Déclaration des modules.
Local
Configuration
Configuration des voies des modules.
Saisie des paramètres de configuration.
Association
Association des IODDT aux voies configurées (éditeur de
variables).
Local (1)
Génération
Génération du projet (analyse et modification des liens).
Local
Transfert
Transfert du projet vers l'automate.
Connecté
Réglage/Mise au point
Mise au point du projet à partir des écrans de mise au point, Connecté
des tables d'animation.
Modification du programme et des paramètres de réglage.
Documentation
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Constitution du dossier et impression des différentes
informations relatives au projet.
Connecté (1)
27
Méthodologie
Etape
Description
Mode
Exploitation/Diagnostic
Visualisation des différentes informations nécessaires à la
conduite du projet.
Connecté
Diagnostic du projet et des modules.
Légende :
(1)
Ces différentes phases peuvent aussi s'effectuer dans l'autre mode.
Etapes de mise en œuvre à l'aide du simulateur
Le tableau suivant présente les différentes phases de mise en œuvre avec le simulateur.
Etape
Description
Mode
Déclaration des
variables
Déclaration des variables de type IODDT pour les modules
métier et des variables du projet.
Local (1)
Programmation
Programmation du projet.
Local (1)
Déclaration des modules.
Local
Configuration
Configuration des voies des modules.
Saisie des paramètres de configuration.
Association
Association des IODDT aux modules configurés (éditeur de
variables).
Local (1)
Génération
Génération du projet (analyse et modification des liens).
Local
Transfert
Transfert du projet dans le simulateur.
Connecté
Simulation
Simulation du programme avec des entrées/sorties.
Connecté
Réglage/Mise au Mise au point du projet à partir des écrans de mise au point,
point
des tables d'animation.
Connecté
Modification du programme et des paramètres de réglage.
Légende :
(1)
Ces différentes phases peuvent aussi s'effectuer dans l'autre mode.
NOTE : Le simulateur s'utilise uniquement pour les modules TOR ou analogiques.
28
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Exemple d'introduction
35006225 12/2018
Chapitre 4
Exemple d'introduction
Exemple d'introduction
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit la mise en œuvre d'une application de contrôle des axes à l'aide d'un
module TSX CFY. Cet exemple vous présente l'ensemble des étapes nécessaires à la mise en
œuvre du contrôle des axes pas à pas.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description de l'exemple
30
Conditions requises
34
Configuration du module TSX CFY
35
Réglage du module TSX CFY
38
Symbolisation des variables de l'exemple
39
Programmation du traitement préliminaire
43
Programmation SFC
46
Programmation des transitions
47
Actions de programmation
49
Programmation du traitement ultérieur
51
Prise de commande en mode manuel
53
Mise au point
55
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29
Exemple d'introduction
Description de l'exemple
Introduction
L'exemple suivant vous permet de suivre toutes les phases de mise en œuvre d'une application
de contrôle des axes TSX CFY. Il complète les méthodologies d'installation.
Equipement de transfert
Un équipement de transfert retire les pièces sortant de l'usinage. Cet équipement est constitué
d'une fourche qui peut se déplacer dans l'espace (axes X, Y) sur un plan parallèle au sol.
Dès qu'une pièce apparaît sur la bande du transporteur de sortie A, la fourche va automatiquement
s'en saisir et la placer sur la bande B ou la bande C selon le type de pièce. La fourche retourne
ensuite en position redondante et se déplace de nouveau dès qu'une nouvelle pièce usinée est
détectée.
La figure suivante illustre cet équipement de transfert :
30
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Exemple d'introduction
Entrées/Sorties
Les entrées/sorties sont les suivantes :
E/S
Description
C1
Cellule de détection de pièce usinée
C2
Capteur d'identification du type de pièce
C3
Capteur de détection de fourche ouverte/ fermée
C4
Cellule de détection de front de pièce (située dans la fourche) connectée à
l'entrée réflexe du module
ENC0
Codeur incrémental sur position axe X
ENC1
Codeur incrémental sur position axe Y
Ouverture/ Commande d'ouverture/ de fermeture de la fourche
fermeture
grappin
SFC de l'application
Le graphique séquentiel de l'application se présente comme suit :
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31
Exemple d'introduction
Description de la trajectoire
Le diagramme suivant indique la trajectoire du grappin :
1 Prise de référence à une vitesse Vp0
2 Mouvement à vitesse Vret vers position redondante (Xatt, Yatt) avec arrêt
3 Mouvement vers bande A (XA, YA) à vitesse VA jusqu'à détection de la pièce usinée
4 Mouvement vers transporteur B (XB, YB) à vitesse VB avec arrêt
6 Mouvement vers transporteur C (XC, YC) à vitesse VC avec arrêt
5, 7 Mouvement vers position d'attente (Xatt, Yatt) à vitesse Vret avec arrêt
32
35006225 12/2018
Exemple d'introduction
Panneau avant de l'interface home machine
Les boutons de contrôle suivants, regroupés sur un panneau, vous permettent de piloter le mobile
manuellement en cas d'échec de l'installation. Les boutons de contrôle et les voyants sont gérés
par un module d'entrée TOR et un module de sortie TOR.
Auto/Manu Commutateur de sélection du mode opératoire
Démarrage du cycle Exécution du cycle automatique
Arrêt du cycle Arrêt du cycle automatique
Sélection de l'axe X/ Y Sélection de l'axe à piloter en mode manuel
Prise de référence Prise d'origine manuelle sur l'axe sélectionné
Avance/ recul Contrôle du mouvement manuel de l'axe sélectionné dans un sens positif ou négatif
Défaut Voyant de tous les défauts matériels et de toutes les erreurs applicatives
Acq. défaut Contrôle d'acquittement des défauts
Arrêt d'urgence Arrêt immédiat du mobile, quel que soit le mode sélectionné
Ouverture grappin Contrôle de l'ouverture du grappin
Fermeture grappin Contrôle de la fermeture du grappin
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33
Exemple d'introduction
Conditions requises
Conditions requises
Pour que seules les fonctions spécifiques au pilotage des axes soient décrites, on suppose que
les opérations suivantes ont été effectuées :


34
le logiciel Control Expert est installé,
l’installation matérielle est terminée : les modules et les translateurs qui pilotent les deux axes
sont connectés.
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Exemple d'introduction
Configuration du module TSX CFY
Déclaration logicielle dans la configuration automate
Lancez le logiciel Control Expert, sélectionnez la commande Fichier → Nouveau et choisissez un
processeur Premium.
Dans le Navigateur du projet, accédez à l'éditeur de configuration de la manière suivante :
Etape
Action
1
Ouvrez le dossier Station (double-cliquez sur l'icône ou cliquez sur son
association).
2
Ouvrez le dossier Configuration (double-cliquez sur l'icône ou cliquez sur son
association).
3
Double-cliquez sur l'icône Bus X.
Sélectionnez ensuite chaque composant de la configuration de l’automate. Les sélections
suivantes ont été effectuées pour cette application :






rack 0 et rack 1 : TSX RKY 8EX,
processeur : TSX P57 204,
modules d’alimentation : TSX PSY 2600 pour le rack 0 et TSX PSY 5500 pour le rack 1,
modules à 32 entrées : TSX DEY 32D2K à la position 3 du rack 0,
module à 32 sorties : TSX DSY 32T2K à la position 4 du rack 0,
module de pilotage d'axe : TSX CSY 21 à la position 3 du rack 1,
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35
Exemple d'introduction
Exemple d'écran de configuration d’un module
36
35006225 12/2018
Exemple d'introduction
Saisissez les paramètres de configuration des axes.
Pour chaque axe, saisissez les paramètres de configuration de la manière suivante :
Etape
Action
1
Sélectionnez la position 3 dans le rack 1, puis exécutez la commande Edition →
Ouvrir le module (ou double-cliquez sur le module sélectionné).
2
Configurez les paramètres de la voie 0. Pour ce faire :
 sélectionnez la voie 0 ;
 sélectionnez la fonction Positionnement,
 sélectionnez la tâche MAST,
 saisissez les paramètres conformément à l'écran suivant :
Ecran de configuration pour la voie 0
3
Confirmez vos saisies à l’aide de la commande Edition → Confirmer ou en cliquant
sur l’icône de confirmation.
4
Effectuez la même configuration pour la voie 1 du module en recommençant la
procédure à partir de l'étape 2.
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37
Exemple d'introduction
Réglage du module TSX CFY
Saisie des paramètres de réglage des axes
Pour chaque axe, saisissez les paramètres de configuration de la manière suivante :
Etape
Action
1
Sélectionnez la position 3 du rack 1, puis exécutez la commande Modifier → Ouvrir le
module (ou double-cliquez sur le module sélectionné).
2
Cliquez sur l'onglet Réglage.
3
Configurez les paramètres de réglage de la voie 0. Pour ce faire :
 sélectionnez la voie 0 ;
 saisissez les paramètres de réglage conformément à l'écran suivant :
Ecran de réglage de la voie 0
38
4
Confirmez vos saisies à l'aide de la commande Edition → Confirmer ou en cliquant sur
l'icône de confirmation.
5
Effectuez les mêmes réglage pour la voie 1 du module en recommençant la procédure
depuis l'étape 3.
6
Confirmez ensuite l'ensemble de la configuration à l'aide de la commande Modifier →
Confirmer ou en cliquant sur l'icône de confirmation.
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Exemple d'introduction
Symbolisation des variables de l'exemple
Saisie des variables
L'accès à la saisie des symboles s'effectue en double-cliquant sur le Navigateur d'application, puis
sur les icônes Variables et Variables élémentaires par exemple, pour obtenir l'écran suivant qui
permet de saisir l'ensemble des variables décrites dans les paragraphes suivants.
Ecran de saisie des variables
Symboles des variables internes
Les variables internes suivantes sont symbolisées :
Adresse
Symbole
%M0
CYCLE
Condition de la machine en mode opératoire
%MD50
X_STAND-BY
Position redondante (axe X)
%MD52
Y_STAND-BY
Position redondante (axe Y)
%MD54
X_B
Position de la bande B (axe X)
%MD56
Y_B
Position de la bande B (axe Y)
%MD58
X_C
Position de la bande C (axe X)
%MD60
Y_C
Position de la bande C (axe Y)
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Commentaire
39
Exemple d'introduction
Symboles du module d'entrées TOR
Le module d'entrées TOR est positionné à l'emplacement 3 du rack 0. Ses symboles sont les
suivants :
Adresse
Symbole
Commentaire
%I0.3.0
SENSOR_1
Détecteur de présence d'une pièce usinée
%I0.3.1
SENSOR_2
Capteur d'identification du type de pièce (0 = type 2, 1 = type 1)
%I0.3.2
SENSOR_3
Capteur de détection de fourche ouverte/ fermée
%I0.3.3
AUTO_MAN
Basculement vers le mode sélectionné (0 = Auto, 1 = Manuel)
%I0.3.4
START_CYCLE
Bouton-poussoir d'exécution de cycle automatique
%I0.3.5
STOP_CYCLE
Bouton-poussoir d'arrêt de cycle automatique
I%I0.3.6
SELECTION_X_Y
Sélection de l'axe de pilotage en mode manuel (1 = X, 0 = Y)
%I0.3.7
PO_MAN
Prise d'origine manuelle
%I0.3.8
Forward
Déplacement du mobile dans le sens positif
%I0.3.9
BACK
Déplacement du mobile dans le sens négatif
%I0.3.10
ACK_ERROR
Acquittement défaut
%I0.3.12
EMERGENCY_STOP
Arrêt d'urgence
%I0.3.13
OPEN_CLAW
Bouton-poussoir d'ouverture de fourche
%I0.3.14
CLOSE_CLAW
Bouton-poussoir de fermeture de fourche
Symboles du module de sorties TOR
Le module de sorties TOR est positionné à l'emplacement 4 du rack 0. Ses symboles sont les
suivants :
40
Adresse
Symbole
Commentaire
%Q0.40.0
CLAW
Commande d'ouverture ou de fermeture de fourche
(0 = Ouverture, 1 = Fermeture)
%Q0.4.1
Error
Signalement d'une erreur
35006225 12/2018
Exemple d'introduction
Constantes internes
La vitesse du mobile le long des différents axes est contenue dans les constantes internes. Dans
le cas de 2 axes indépendants, les symboles et les valeurs de ces constantes se présentent
comme suit :
Adresse
Symbole
Valeur
Commentaire
%KD0
SPEED_O_C
5000
Vitesse depuis la prise de référence le long
des axes X et Y
%KD4
SPEED_X_WAIT
10000
Vitesse vers la position redondante de l'axe X
%KD6
SPEED_Y_WAIT
10000
Vitesse vers la position redondante de l'axe Y
%KD8
SPEED_POS_A_X
15000
Vitesse vers la position bande A axe X
%KD10
SPEED_POS_A_Y
15000
Vitesse vers la position bande A axe Y
%KD12
SPEED_POS_B_X
15000
Vitesse vers la position bande B axe X
%KD14
SPEED_POS_B_Y
15000
Vitesse vers la position bande B axe Y
%KD16
SPEED_POS_C_X
12000
Vitesse vers la position bande C axe X
%KD18
SPEED_POS_C_Y
12000
Vitesse vers la position bande C axe Y
Symboles du module de contrôle des axes
Le module de contrôle des axes est positionné à l'emplacement 3 du rack 1. Ses symboles sont
les suivants :
Adresse
Symbole
Adresse
Symbole
%CH1.3.0
AXIS_X
%CH1.3.1
AXIS_Y
%I1.3.0.9
AT_POINT
%I103.1.9
AT_POINT_Y
35006225 12/2018
41
Exemple d'introduction
Symboles du module de contrôle des axes liés à l'IODDT de type T_STEPPER_STD
Le tableau ci-dessous indique les objets de l'IODDT de type T_STEPPER_STD utilisés par les
deux voies dans l'exemple de programmation :
Adresse
42
Symbole standard
%Ir.m.c.0
NEXT
%Ir.m.c.1
DONE
%Ir.m.c.2
AX_FLT
%Ir.m.c.3
AX_OK
%Ir.m.c.4
HD_ERR
%Ir.m.c.5
AX_ERR
%Ir.m.c.6
CMD_NOK
%Ir.m.c.11
CONF_OK
%Ir.m.c.12
REF_OK
%Ir.m.c.16
IN_DROFF
%Ir.m.c.17
IN_DIRDR
%Ir.m.c.18
IN_MANU
%Ir.m.c.19
IN_AUTO
%Ir.m.c.35
ST_DRIVE
%Qr.m.c.0
DIRDRV
%Qr.m.c.1
JOG_P
%Qr.m.c.2
JOG_M
%Qr.m.c.3
INC_P
%Qr.m.c.4
INC_M
%Qr.m.c.5
SET_RP
%Qr.m.c.6
RP_HERE
%Qr.m.c.9
ACK_FLT
%Qr.m.c.10
ENABLE
%Qr.m.c.11
EXT_EVT
%MDr.m.c.22
RP_POS
35006225 12/2018
Exemple d'introduction
Programmation du traitement préliminaire
Introduction
Le traitement préliminaire est une section au début du programme qui gère les modes opératoires :
Avec une erreur bloquante :



Le diagramme est désactivé.
Vous pouvez alors piloter le mobile en mode manuel, corriger l'erreur et l'acquitter sur le bloc
de visualisation.
Une fois l'erreur corrigée et acquittée, le diagramme est réinitialisé.
Lors du basculement en mode manuel :

Le diagramme est désactivé.

Lorsque le mode automatique est de nouveau sélectionné, le diagramme est réinitialisé.
Programme en langage Ladder
Initialisation des positions
35006225 12/2018
43
Exemple d'introduction
Démarrage du cycle
Confirmation de l'automate
Sélection du mode automatique
Sélection du mode manuel
44
35006225 12/2018
Exemple d'introduction
Désactivation du diagramme en cas d'erreur ou lors du basculement en mode manuel
Réinitialisation du diagramme
Signalement des erreurs
35006225 12/2018
45
Exemple d'introduction
Programmation SFC
Présentation
Le SFC vous permet de programmer la gestion séquentielle de l'application : Traitement de cycle
automatique
Traitement séquentiel
Représentation d'un traitement séquentiel :
46
35006225 12/2018
Exemple d'introduction
Programmation des transitions
Présentation
Les transitions effectuées en Grafcet sont programmées de la manière suivante :
Etape 0 -> 1
! (*voie X sans erreur, fourche ouverte, commutateur Auto_man réglé sur Auto, voie Y sans erreur
et mode automatique activé*)
NOT Axis_ch0.Ax_flt AND NOT Capteur_3 AND NOT Auto_man AND Cycle AND NOT
Axis_ch1.Ax_flt AND Mode_Auto
Etape 1 -> 2
! (*Test : axes prêts et référencés*)
Axis_ch0.Done AND Axis_ch0.Ref_OK AND Axis_ch1.Done AND Axis_ch1.Ref_OK
Etape 2 -> 3
! (*Mobile en position redondante et pièce détectée sur la bande A*)
Capteur_1 AND Cycle AND Axis_ch0.Next AND Axis_ch1.Next
Etape 3 -> 4
! (*Mobile en position pour prendre la pièce détectée sur la bande A*)
Axis_ch0.At_point AND Axis_ch0.Next AND Axis_ch1.Next AND
Axis_ch1.At_point
Etape 4 -> 5
! (*Pièce type 1 et fourche fermée*)
Capteur_2 AND Capteur_3
Etape 4 -> 8
! (*Pièce type 2 et fourche fermée*)
NOT Capteur_2 AND Capteur_3
Etape 5 -> 6
! (*Mobile en position sur transporteur bande B*)
Axis_ch0.At_point AND Axis_ch0.Next AND Axis_ch1.Next AND
Axis_ch1.At_point
35006225 12/2018
47
Exemple d'introduction
Etape 8 -> 6
! (*Mobile en position sur transporteur bande C*)
Axis_ch0.At_point AND Axis_ch0.Next AND Axis_ch1.Next AND
Axis_ch1.At_point
Etape 6 -> 2
! (*Fourche ouverte*)
NOT Capteur_3 AND Cycle
48
35006225 12/2018
Exemple d'introduction
Actions de programmation
Présentation
En Grafcet, il est possible de programmer des actions pour chaque étape. Trois types d'action sont
possibles :



à l'activation,
en continu,
à la désactivation.
Lorsque, pour une étape donnée, le type d'action n'est pas décrit, cela signifie que cette action n'a
pas été programmée.
Etape 1 : Action à l'activation
! (*Prise de référence positionnée le long des axes X et Y*)
SMOVE (Axis_ch0, 1, 90, 14, 0, Vitesse_p_o, 16#0000);
SMOVE (Axis_ch1, 1, 90, 14, 0, Vitesse_p_o, 16#0000);
Etape 2 : Action à l'activation
! (*Mouvement vers la position redondante (Xatt, Yatt*)
SMOVE (Axis_ch0, 2, 90, 9, X_attente, Vitesse_x_attente, 16#0000);
SMOVE (Axis_ch1, 2, 90, 9, Y_attente, Vitesse_y_attente, 16#0000);
Etape 3 : Action à l'activation
! (*Mouvement vers la bande A*)
SMOVE (Axis_ch0, 3, 90, 10, 19500, Vitesse_pos_a_x, 16#0000);
SMOVE (Axis_ch1, 3, 90, 10, 19500, Vitesse_pos_a_y, 16#0000);
Etape 4 : Action en continu
! (*Fourche fermée*)
SET(Claw);
Etape 5 : Action à l'activation
! (*Mouvement vers le transporteur, bande B*)
SMOVE (Axis_ch0, 4, 90, 9, X_b, Vitesse_pos_b_x, 16#0000);
SMOVE (Axis_ch1, 4, 90, 9, Y_b, Vitesse_pos_b_y, 16#0000);
35006225 12/2018
49
Exemple d'introduction
Etape 8 : Action à l'activation
! (*Mouvement vers le transporteur, bande C*)
SMOVE (Axis_ch0, 5, 90, 9, X_c, Vitesse_pos_c_x, 16#0000);
SMOVE (Axis_ch1, 5, 90, 9, Y_c, Vitesse_pos_c_y, 16#0000);
Etape 6 : Action en continu
! (*Fourche ouverte*)
RESET (Claw);
50
35006225 12/2018
Exemple d'introduction
Programmation du traitement ultérieur
Introduction
Le traitement ultérieur est une section à la fin du programme qui gère le mode opératoire manuel.
MAST - POST
! (*Mode test sélectionné*)
IF Mode_auto AND Mode_auto_y AND Axis_ch0.Conf_ok AND Axis_ch1.Conf_ok
THEN JUMP %L200;
END_IF;
! (*Sélection de l'axe à piloter*)
%L100: IF NOT Selection_x_y
THEN JUMP %L200;
END_IF;
! (*Prise de référence positionnée manuellement le long de l'axe X*)
IF RE(Po_man)
THEN SET(Axis_ch0.Set_rp);
END_IF;
IF NOT Po_man
THEN RESET(Axis_ch0.Set_rp);
END_IF;
! (*Mouvement du mobile dans le sens+ le long de l'axe X*)
Jog_p := Front;
! (*Mouvement du mobile dans le sens- le long de l'axe X*)
Jog_m := Back;
%L200: IF selection_x_y
THEN JUMP %L300;
END_IF;
! (*Prise de référence positionnée manuellement le long de l'axe Y*)
IF RE(Po_man)
THEN SET(Axis_ch1.Set_rp);
END_IF;
IF NOT Po_man
THEN RESET(Axis_ch1.Set_rp);
35006225 12/2018
51
Exemple d'introduction
END_IF;
! (*Mouvement du mobile dans le sens+ le long de l'axe Y*)
Axis_ch1.Jog_p := Front;
! (*Mouvement du mobile dans le sens- le long de l'axe Y*)
Axis_ch1.Jog_p := Back;
! (*Fourche ouverte*)
%L300: IF Auto_man AND Ouv_pince
THEN RESET(Claw);
END_IF;
! (*Fermeture de la fourche*)
IF Auto_man AND Ferm_pince
THEN SET(Claw);
END_IF;
! (*Acquittement d'erreur*)
Axis_ch0.Ack_def := Axis_ch1.Ack_def := Acq_defauts;
%L999:
52
35006225 12/2018
Exemple d'introduction
Prise de commande en mode manuel
Accès au mode manuel
Si vous souhaitez déplacer le mobile sans préalablement passer par la phase de programmation,
utilisez le mode manuel. Pour ce faire, accédez à l'écran de mise au point, en mode connecté :
Etape
Action
1
Activez la commande Outils → Configuration.
2
Sélectionnez le module TSX CFY à ouvrir.
3
Exécutez la commande Services → Ouvrir le module (ou double-cliquez sur le module à ouvrir).
4
L'écran de mise au point suivant s'affiche alors :
35006225 12/2018
53
Exemple d'introduction
Mouvements en mode manuel
Pour déplacer le mobile en mode manuel, vous devez effectuer les opérations suivantes :
Etape
Action
1
Réglez l'automate en mode RUN à l'aide de la commande AP → Run ou en
cliquant sur l'icône .
2
Sélectionnez l'axe à piloter : voie 0 (axe X) ou voie 1 (axe Y).
3
Sélectionnez le mode manuel en tournant le commutateur vers le mode Manu..
4
Confirmez les relais de sécurité de l'automate de vitesse en cliquant sur le
bouton Confirmation dans la case Axe.
5
Acquittez les erreurs en cliquant sur le bouton Acq. dans la case Erreurs.
6
Sélectionnez une origine manuelle :
 soit en sélectionnant la commande Prise d'origine manuelle,
 soit en sélectionnant la commande Référence forcée. Dans ce cas,
saisissez d'abord, dans le champ Param, la valeur de la position du mobile
par rapport à l'origine.
7
Déplacez le mobile :
 dans le sens positif, à l'aide de la commande JOG+,
 ou dans le sens négatif, à l'aide de la commande JOG-.
La position du mobile s'affiche dans le champ X et la vitesse dans le champ F
de la case Déplacement/ Vitesse.
54
35006225 12/2018
Exemple d'introduction
Mise au point
Procédure de mise au point
Vous pouvez mettre le programme au point en procédant de la manière suivante :
Etape
Action
1
Réglez l'automate en mode RUN.
2
Accédez à l'écran de mise au point du module TSX CFY.
3
Affichez simultanément l'écran Grafcet, afin de suivre l'évolution du traitement
séquentiel.
4
Démarrez le programme en appuyant sur le bouton Start_cycle sur le bloc de
visualisation.
35006225 12/2018
55
Exemple d'introduction
56
35006225 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Modules de contrôle des axes TSX CFY
35006225 12/2018
Partie II
Module de contrôle des axes TSX CFY
Module de contrôle des axes TSX CFY
Objectif de cette partie
Cette partie présente les modules de commande des axes pas à pas TSX CFY, leurs fonctionnalités et leur installation.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
Page
5
Installation
59
6
caractéristiques et maintenance du TSX CFY
85
7
Programmation du contrôle des axes pas à pas
8
Configuration du contrôle des axes pas à pas
141
9
93
Réglage du contrôle des axes pas à pas
163
10
Mise au point d'un programme de contrôle des axes pas à pas
179
11
Fonctionnement
197
12
Diagnostic et maintenance
199
13
Fonctions complémentaires
205
14
Caractéristiques et performances
209
15
Objets langage du contrôle des axes métier pas à pas
213
35006225 12/2018
57
Modules de contrôle des axes TSX CFY
58
35006225 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Installation
35006225 12/2018
Chapitre 5
Installation
Installation
Objet de ce chapitre
Ce chapitre traite de l'installation des modules de commande d'axe pas à pas.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
5.1
Général
60
5.2
Connexion des signaux du translateur
64
5.3
Connexion de capteurs/pré-actionneurs et de modules d'alimentation
70
35006225 12/2018
59
Installation
Sous-chapitre 5.1
Général
Général
Objet de cette section
Cette section présente les règles générales pour l'installation des modules TSX CFY.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
60
Page
Configuration de base requise
61
Procédure de mise en place
62
Précautions générales de câblage
63
35006225 12/2018
Installation
Configuration de base requise
Introduction
Les modules de contrôle des axes pas à pas peuvent être installés dans tout emplacement sur un
rack TSX RKY••. La puissance d'alimentation du rack doit être sélectionnée en fonction du nombre
de modules installés.
Nombre maximum de modules TSX CFY •1 par station
Chaque module de contrôle pas à pas inclut les éléments suivants :


1 voie métier pour le module TSX CFY 11,
2 voies métiers pour le module TSX CFY 21.
Sachant que le nombre maximum de voies métiers prises en charge par une station automate
dépend du type de processeur installé, le nombre maximum de modules TSX CFY •1 d'une station
automate dépend des conditions suivantes :


le type de processeur installé,
le nombre de voies métiers déjà utilisées sur des voies autres que de contrôle métier pas à pas.
Ainsi, vous devez procéder à une évaluation générale au niveau de la station automate, afin de
connaître le nombre de voies métiers déjà utilisées, ce qui vous permettra de définir le nombre de
modules TSX CFY •1 pouvant être utilisés.
Nombre de voies "métiers" prises en charge :

Premium (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Processeurs, racks et

Atrium (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Processeurs, racks et
alimentations, Manuel de mise en œuvre)
alimentations, Manuel de mise en œuvre)
35006225 12/2018
61
Installation
Procédure de mise en place
Généralités
Le module peut être installé ou retiré sans qu'il soit besoin de couper l'alimentation du rack, afin
de garantir la disponibilité d'un périphérique.
ATTENTION
DETERIORATION POSSIBLE DES TRANSLATEURS
Ne branchez/débranchez pas les connecteurs des translateurs lorsque ceux-ci sont sous
tension.
Bien que cela soit autorisé, il est déconseillé de débrancher les connecteurs d'entrée/sortie des
modules auxiliaires lorsque les modules sont sous tension.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
Les vis de fixation et les connecteurs du module doivent être correctement fixés, afin de garantir
la résistance efficace aux interférences électrostatiques et électromagnétiques.
62
35006225 12/2018
Installation
Précautions générales de câblage
Généralités
L'alimentation des capteurs et actionneurs doit être protégée contre les surcharges et les
surtensions par des fusibles à action rapide.



Pour le câblage, utilisez des fils de section suffisante afin d’éviter les chutes de tension en ligne
et les échauffements.
Eloignez les câbles des capteurs et actionneurs de toute source de rayonnement engendré par
la commutation de circuits électriques de forte puissance.
Tous les câbles reliant les translateurs doivent être blindés ; le blindage doit être de bonne
qualité et relié à la terre de protection du module et du translateur. La continuité doit être
assurée tout au long des connexions. Dans les câbles, ne transmettez pas d’autres signaux que
ceux des translateurs.
Pour des raisons de performances, les entrées auxiliaires du module ont des temps de réponse
courts. Il faut donc veiller à ce que l’autonomie des alimentations de ces entrées soit suffisante en
cas de coupure brève afin d’assurer la continuité du bon fonctionnement du module. Il est conseillé
d’utiliser une alimentation régulée qui garantit des temps de réponse plus fiables des actionneurs
et des capteurs. L'alimentation 0 V doit être reliée à la terre de protection la plus proche de la sortie
du module d'alimentation.
35006225 12/2018
63
Installation
Sous-chapitre 5.2
Connexion des signaux du translateur
Connexion des signaux du translateur
Objet de cette section
Cette section traite de la connexion des signaux du translateur.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
64
Page
Repérage des signaux
65
Connexion à un translateur avec une interface RS 422/485
67
Connexion à un translateur avec une interface à collecteur ouvert NPN
68
Description des accessoires de câblage TSX TAP S15xx
69
35006225 12/2018
Installation
Repérage des signaux
Diagramme du principe
Le diagramme suivant illustre les principes de repérage :
35006225 12/2018
65
Installation
Description
Chaque signal de sortie du module est de type RS 485, par conséquent, à chaque sortie
correspond un signal direct (+) et son complément (-). Les sorties sont compatibles avec
l'extraction de courant de type TTL. La tension isolée 5 V est uniquement disponible, le cas
échéant, pour alimenter l'entrée et la sortie du translateur. La tension 0 V est commune aux
entrées et sorties. La tension de 5 V doit être utilisée uniquement avec des translateurs équipés
de sorties à collecteur ouvert et d'entrées de type TTL. (La tension 5 V isolée n'est pas fournie par
le translateur).
Illustration :
Le type de connexion proposé est un câblage direct par soudure sur le connecteur : kit
TSX CAP S15 (voir page 69) comprenant un connecteur SUB-D et son cache de protection.
66
35006225 12/2018
Installation
Connexion à un translateur avec une interface RS 422/485
Diagramme du principe
Il est recommandé d'utiliser un câble blindé contenant 7 paires torsadées. Les fils + et – de chaque
signal de sortie du module doivent être connectés à la même paire.
Le diagramme suivant illustre le principe de connexion :
35006225 12/2018
67
Installation
Connexion à un translateur avec une interface à collecteur ouvert NPN
Diagramme du principe
Un seul fil est utilisé par signal d'entrée/de sortie. Si le translateur ne fournit pas de tension isolée
5 V, n'oubliez pas d'alimenter l'interface depuis la source 5 V isolée fournie par le module.
Le diagramme suivant illustre le principe de connexion :
68
35006225 12/2018
Installation
Description des accessoires de câblage TSX TAP S15xx
Généralités
Les accessoires de câblage TSX TAP S15•• permettent de connecter un codeur incrémental au
module de comptage, à l'aide d'un câble spécifique (fourni par le fabricant du codeur) :


TSX TAP S15 05 : permet de connecter un codeur incrémental avec une alimentation 5 Vcc :
codeur avec sorties d'émission de ligne RS 422 ;
TSX TAP S15 24 : permet de connecter un codeur incrémental avec une alimentation 24 Vcc :
codeur avec sorties Totem Pole ou sorties PNP collecteur ouvert.
Le TSX TAP S15•• est équipé de 2 connecteurs :


une embase DIN 12 broches femelles, repérée dans le sens antihoraire. Ce connecteur permet
de connecter le codeur, via un câble fourni par le fabricant du codeur ;
un connecteur SUB-D 15 broches standard, qui permet de connecter les entrées de comptage
du module au connecteur SUB-D, à l'aide d'un câble TSX CCP S15 standard.
Le produit TSX TAP S15•• peut être fixé sur un rail DIN à l'aide d'un support fourni avec les
accessoires ou sur une entrée d'armoire à l'aide d'un joint, fourni avec le produit.
Illustration :
35006225 12/2018
69
Installation
Sous-chapitre 5.3
Connexion de capteurs/pré-actionneurs et de modules d'alimentation
Connexion de capteurs/pré-actionneurs et de modules
d'alimentation
Objet de cette section
Cette section traite de la connexion des capteurs/pré-actionneurs et des modules d'alimentation.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
70
Page
Repérage des signaux
71
Connexions
72
Connexion d'entrées et de sorties auxiliaires au processeur
73
Principe de connexion de la voie d'E/S 0
74
Connexion à l'aide d'un cordon pré-câblé TSX CDP 301/501
76
Connexion avec un système de pré-câblage TELEFAST
77
Disponibilité des signaux sur TELEFAST
78
Correspondance entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10
79
Précautions de câblage
81
35006225 12/2018
Installation
Repérage des signaux
Diagramme du principe
Le diagramme suivant illustre les principes de repérage des signaux :
L'alimentation 0 V des capteurs/ pré-actionneurs est connectée dans le module à la mise à la terre
par un réseau R/C portant la valeur : R = 100 MΩ/ C = 4,7 nF.
35006225 12/2018
71
Installation
Connexions
Général
Il existe plusieurs options possibles pour la connexion des capteurs/ pré-actionneurs du
module TSX CFY 11/ 21. Ces capteurs/ pré-actionneurs peuvent être directement connectés par
le bornier TSX CDP 301/ 501 (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert,
Modules de commande d'axe pour servomoteurs, Guide utilisateur) ou via le système de précâblage TOY TELEFAST.
72
35006225 12/2018
Installation
Connexion d'entrées et de sorties auxiliaires au processeur
Général
Pour garantir un fonctionnement optimal, les entrées d'événements et de prises de référence
présentent une faible immunité. Il est recommandé d'utiliser des contacts sans rebond (par
exemple, capteur de proximité).
35006225 12/2018
73
Installation
Principe de connexion de la voie d'E/S 0
Diagramme du principe
Le diagramme suivant illustre les principes de connexion d'une voie d'E/S 0 :
74
35006225 12/2018
Installation
Description
Les contacts fin de course ou arrêt d'urgence sont ouverts.
Les contacts fin de course ne doivent pas être obligatoirement câblés en série avec l'entrée
d'urgence. Ils servent à commander l'arrêt du mouvement avec une décélération. La fin de
course (ELS+) arrête le mouvement dans le sens+ et la fin de course (ELS-) dans le sens-. Il est
par conséquent important de les positionner à l'extrémité de l'axe appropriée (voir diagramme cidessous).
Illustration :
35006225 12/2018
75
Installation
Connexion à l'aide d'un cordon pré-câblé TSX CDP 301/501
Général
La connexion à l'aide d'un cordon pré-câblé permet le contact direct au actionneurs, préactionneurs ou à tout système de borniers. Ce cordon comprend 22 fils calibre 20 (0,34 mm2) avec
un connecteur à une extrémité et des fils libres à l'autre, repérés à l'aide d'un code de couleurs.
Illustration
Le diagramme suivant illustre le code de couleurs :
76
35006225 12/2018
Installation
Connexion avec un système de pré-câblage TELEFAST
Diagramme du principe
Cette connexion est réalisée à l'aide d'une embase TELEFAST 2 : ABE-7H16R20.
NO : normalement ouvert
CN : normalement conducteur
35006225 12/2018
77
Installation
Disponibilité des signaux sur TELEFAST
Illustration
Le diagramme suivant illustre la disponibilité des signaux sur TELEFAST :
(1) Sur l'embase ABE-7H16R20, la position du câble du cavalier détermine la polarité de
l'ensemble des bornes de 200 à 215 :


câble de cavalier en position 1 ou 2 : bornes 200 à 215 avec une polarité +
câble de cavalier en position 3 ou 4 : bornes 200 à 215 avec une polarité -
(2) Sur l'embase ABE-7H16R20, il est possible d'ajouter un bornier ABE-7BV20 en option pour
créer un second capteur partagé (+ ou – suivant le choix de l'utilisateur).
78
35006225 12/2018
Installation
Correspondance entre les borniers TELEFAST et le connecteur HE10
Général
Le tableau suivant indique les correspondances entre les borniers TELEFAST et le
connecteur HE10 du module :
Bornier à
vis TELEFAST
(N° de borne)
Connecteur HE10
20 broches
(N° de broche)
Nature du signal
100
1
Came prise de
référence I0
101
2
Evénement I3
102
3
Arrêt d'urgence I1
103
4
Arrêt externe I4
104
5
Fin de course I2
105
6
Fin de course I5
106
7
Came prise de
référence I0
107
8
Evénement I3
108
9
Arrêt d'urgence I1
109
10
Arrêt externe I4
110
11
Fin de course +I2
111
12
Fin de course -I5
112
13
Sortie frein Q0
113
14
Nc
114
15
Sortie frein Q0
Voie 0
Voie 1
Voie 0
Voie 1
115
16
Nc (1)
+ 24 Vcc
17
Alimentation capteur entrée auxiliaire
-0 Vcc
18
+24 Vcc
19
-0 Vcc
20
1
Bornes 200 à 215 à +24 Vcc
2
3
Bornes 200 à 215 à -0 Vcc
4
35006225 12/2018
79
Installation
Bornier à
vis TELEFAST
(N° de borne)
Connecteur HE10
20 broches
(N° de broche)
Nature du signal
200...215
Connexion de capteurs partagés à :
 +24 Vcc si les bornes 1 et 2 sont connectées ;,
 -0 Vcc si les bornes 3 et 4 sont connectées.
300...315
Sur la barre ABE-7BV20 en option, les bornes
pouvant être utilisées comme capteur partagé
doivent être connectées via un câble à la tension
partagée.
(1) Nc = non connecté
Pour un module TSX CFY 11, les signaux correspondant à la voie ne sont pas connectés.
80
35006225 12/2018
Installation
Précautions de câblage
Généralités
Pour garantir des performances optimales, les entrées I0 à I5 sont des entrées rapides. Si
l’actionneur est un contact sec, les entrées doivent être raccordées par une paire torsadée ou un
câble blindé si le capteur est un détecteur de proximité à 2 ou 3 fils.
Le module intègre une protection de base standard contre les courts-circuits ou les inversions de
tension. Le module ne peut toutefois pas rester longtemps opérationnel avec un défaut. Vous
devez donc vérifier que les fusibles en série avec l'alimentation assurent leur rôle de protection.
Ces fusibles sont à fusion rapide et d’un calibre maximum de 1 A. Le courant délivré doit être
suffisant pour en assurer la fusion.
Remarque importante : câblage des sorties statiques Q0
Le point commun de l'actionneur connecté à la sortie de frein Q0 est relié à la borne 0 V de
l'alimentation. Si pour une raison quelconque (mauvais contact ou arrachement accidentel, par
exemple), la liaison 0 V de l’alimentation de l’amplificateur de sortie est coupée alors que la borne
0 V des actionneurs reste reliée à l'alimentation 0 V, l'amplificateur peut générer un courant de
sortie en mA suffisant pour maintenir le déclenchement des actionneurs de faible puissance.
Illustration :
35006225 12/2018
81
Installation
Connexion via TELEFAST
Si les actionneurs communs sont reliés à la barre via les points communs 200 à 215 (cavalier en
position 1-2), l'alimentation du module commun ne peut pas être coupée si celle des actionneurs
communs n'est pas coupée.
Raccordement par toron précâblé TSX CDP 301 / 501
Ce type de raccordement doit être réalisé avec une grande attention. Le plus grand soin est
recommandé dans ce câblage, en utilisant par exemple des embouts de câble au niveau des
bornes à vis. Il peut être nécessaire de doubler les connexions afin d’assurer la permanence des
contacts. Lorsque l’alimentation de l'actionneur est éloignée des modules et proche des
actionneurs communs, il peut se produire une rupture accidentelle de la liaison entre ces derniers
et la borne 0 V du ou des modules.
Illustration :
La rupture du tronçon d’alimentation entre A et B peut provoquer la mise hors service des
actionneurs RL. Dans la mesure du possible, doublez les raccordements de l'alimentation 0 V aux
modules.
82
35006225 12/2018
Installation
Raccordement par toron précâblé TSX CDP 301 / 501 :
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83
Installation
84
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Caractéristiques et maintenance
35006225 12/2018
Chapitre 6
caractéristiques et maintenance du TSX CFY
caractéristiques et maintenance du TSX CFY
Objectif de cette partie
Cette partie présente les différentes caractéristiques électriques des modules TSX CFY et décrit
les opérations de maintenance à effectuer pour que le module fonctionne correctement.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Caractéristiques générales
86
Caractéristiques des entrées du translateur (connecteur SUB-D)
87
Caractéristiques des sorties du translateur (connecteur SUB-D)
88
Caractéristiques des entrées auxiliaires (connecteur HE10)
89
Caractéristiques de la sortie frein Q0
91
35006225 12/2018
85
Caractéristiques et maintenance
Caractéristiques générales
Tableau des caractéristiques
Le tableau ci-dessous présente les caractéristiques générales des modules TSX CFY :
Fréquence d'impulsion maximum
86
187,316 KHz
Consommation de courant sur la tension 5 V
interne
Module
Valeur
TSX CFY 11
TSX CFY 21
510 mA
650 mA
Consommation de courant du module sur le
capteur/ pré-actionneur 24 V sans courant de
capteur/pré-actionneur
TSX CFY 11
TSX CFY 21
50 mA
100 mA
Puissance dissipée dans le module
TSX CFY 11
TSX CFY 21
3,8 W
5,6 W
Résistance d'isolement
> 10 MΩ sous 500 Vcc
Rigidité diélectrique entre le "translateur"
d'E/S et la mise à la terre ou la logique
automate
1 000 Veff 50/ 60 Hz pour 1 mn
Température de fonctionnement
0 à 60 °C
Température de stockage
-25 °C à 70 °C
Hygrométrie (sans condensation)
5 % à 95 %
Altitude de fonctionnement
< 2 000 m
35006225 12/2018
Caractéristiques et maintenance
Caractéristiques des entrées du translateur (connecteur SUB-D)
Diagramme
Ces sorties présentent une extraction de courant de logique positive :
Caractéristiques
Le tableau suivant présente les caractéristiques des entrées du translateur :
Caractéristiques
Symbole
Valeur
Unité
Courant nominal
(Ue = 0 V)
Ie
4,5
mA
Tension état activé
Uon
2
V
Tension état désactivé
Uoff
3,6
V
Immunité d'entrée de perte
de pas
15 à 30
μs
Immunité d'entrée d'erreur du
translateur
3 à 10
ms
35006225 12/2018
87
Caractéristiques et maintenance
Caractéristiques des sorties du translateur (connecteur SUB-D)
Tableau des caractéristiques
Ces sorties sont de type RS 422/485 isolées. Chaque signal présente deux sorties
complémentées.
88
Caractéristiques
Valeurs
Unités
Sortie de tension différentielle
sur charge R≤ 100Ω
+/- 2
V
Courant de court-circuit
< 150
mA
Tension mode partagé autorisée
≤7
V
Tension différentielle autorisée
≤ 12
V
35006225 12/2018
Caractéristiques et maintenance
Caractéristiques des entrées auxiliaires (connecteur HE10)
Illustration
Diagramme :
Caractéristiques
Tableau des caractéristiques des entrées auxiliaires :
Caractéristiques électriques
Symbole
Valeur
Unité
Tension nominale
Un
24
V
Limites de tension nominale
(ondulation incluse)
U1
Utime (1)
19 à 30
34
V
Courant nominal
In
7
mA
Impédance d'entrée (sur Unom)
Re
3,4
kΩ
Tension état activé
Uon
≥11
V
Courant sur Uon (11 V)
Ion
>6
mA
Tension état désactivé
Uoff
<5
V
Courant état désactivé
Ioff
<2
mA
Immunité d'entrée :
Entrée et événement prise de référence came
Autres entrées
ton/toff (2)
ton/toff
< 250
3 à 10
μs
ms
Compatibilité IEC 1131 avec capteurs
Type 2
Compatibilité avec capteurs 2 ou 3 fils
Tous les capteurs de proximité alimentés à
24 Vcc
Type d'entrée
Conduits de courant
Type de logique
Positive (mode commun plus)
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89
Caractéristiques et maintenance
Caractéristiques électriques
Surveillance tension pré-actionneur
Temps de détection d'alimentation
Symbole
Seuil d'alimentation OK
Valeur
Unité
> 18
V
Défaut de seuil d'alimentation
< 14
V
Alimentation OK
< 30
ms
Défaut d'alimentation
>1
ms
(1) Utime : tension maximum autorisée pendant 1 heure toutes les 24 heures
(2) Entrées : Les événements et les prises de référence sur came sont des entrées rapides (temps
de réponse < 250 μs) conformes à la fréquence maximum de 187,316 KHz des sorties de
commande du translateur.
90
35006225 12/2018
Caractéristiques et maintenance
Caractéristiques de la sortie frein Q0
Illustration
Sortie frein :
Caractéristiques
Tableau des caractéristiques :
Caractéristiques électriques
Valeur
Unité
Tension nominale
24
V
Limites de tension
Tension temporaire
19 à 30
34 (1)
V
V
Courant nominal
500
mA
Chute de tension max. état activé
<1
V
Courant de fuite état désactivé
< 0,3
mA
Impédance de charge
80<Zon<1 500
Ω
Courant max. à 30 V et à 34 V
625
mA
Temps de communication
< 250
μs
Temps de décharge électrique max.
< L/R
s
Hz
Fréquence de commutation max.
(sur charge inductive)
F<0,6/ (LI )
Compatibilité avec des entrées inductives
Toute entrée dont la valeur Re est inférieure à
15 kΩ et dispose d'une logique positive
Compatibilité IEC 1131
Oui
35006225 12/2018
2
91
Caractéristiques et maintenance
Caractéristiques électriques
Valeur
Protection contre courts-circuits et surcharges
Par limiteur de courant et disjoncteur de ligne
Unité
Surveillance des courts-circuits sur chaque voie
Thermique, avec signalement : 1 bit par voie
Réinitialisation
 Via programme applicatif
 Automatique
Un bit par module
Protection contre la surtension de voie
Zener (55 V) entre les sorties et +24 V
Protection contre les inversions de polarité
A l'aide d'une diode sur l'alimentation
Puissance d'une lampe à filament
8
Surveillance tension pré-actionneur
OK si alimentation > 18 V
V
(montant)
Non OK si alimentation
< 14 (descendant)
Temps de réaction de surveillance de tension
NOK --> OK<30
OK --> NOK>1
W
ms
ms
(1) tension maximum autorisée pendant 1 heure toutes les 24 heures de fonctionnement
92
35006225 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Programmation
35006225 12/2018
Chapitre 7
Programmation du contrôle des axes pas à pas
Programmation du contrôle des axes pas à pas
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les principes de programmation des différents modes opératoires : il fournit les
instructions principales et les modes opératoires.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Principes de programmation d'un axe pas à pas
95
Modes opératoires
96
Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique)
Saisie des paramètres de fonction SMOVE
98
100
Description des paramètres de la fonction SMOVE
101
Codes d'instruction de la fonction SMOVE
103
Description des mouvements de base avec la fonction SMOVE
105
Description des codes d'instruction SMOVE
107
Exemple d'utilisation d'une position indexée (mouvements répétitifs)
112
Mise en séquence de commandes de mouvement
114
Fonction PAUSE différée
117
fonction Pause immédiate
119
traitement événementiel
121
Gestion des modes opératoires
123
Gestion des défauts
124
Description des défauts matériels externes
127
Description des défauts applicatifs
129
Description des défauts de refus de commande
130
gestion du mode manuel
131
Commandes de mouvement visuel
133
Commandes de mouvement incrémental
135
Commande Prise de référence
136
Commande Référence forcée
137
Gestion du mode direct (DIRDRIVE)
138
35006225 12/2018
93
Programmation
Sujet
Gestion du mode arrêt (OFF)
94
Page
140
35006225 12/2018
Programmation
Principes de programmation d'un axe pas à pas
Introduction
Chaque voie (axe) du module de contrôle des axes est programmée à l'aide des éléments
suivants :


la fonction SMOVE pour les mouvements en mode automatique ;
les objets bit (%I et %Q) et les mots (%IW, %QW et %MW) ; reportez-vous à la section Objets
langage du contrôle des axes métier pas à pas, page 213 associés au module pour définir :
 la sélection des modes opératoires ;
 le contrôle des mouvements, sauf en mode automatique ;
 la surveillance de l'état de fonctionnement de l'axe et du module.
Objets bit et mots
Les objets bit et les mots peuvent être récupérés à l'aide de leur adresse ou de leur symbole. Les
symboles sont définis dans l'éditeur de variables qui propose un nom de symbole par défaut pour
chaque objet.
35006225 12/2018
95
Programmation
Modes opératoires
Présentation
Vous pouvez utiliser chaque voie de contrôle des axes suivant 4 modes opératoires différents :
Mode opératoire
Description
Automatique (AUTO)
Ce mode prend en charge l'exécution des commandes de
mouvement pilotées par les fonctions SMOVE.
Manuel (MANU)
Ce mode prend en charge le pilotage visuel du mobile, depuis
un bloc de visualisation avant ou un bureau de boîtes de
dialogue opérateur. Les commandes sont validées via des bits
de sortie %Q.
Direct (DIRDRIVE)
Dans ce mode, la sortie se comporte comme un convertisseur
de fréquence/numérique. Ce mode contrôle le mouvement
suivant la consigne de mouvement indiquée dans la
variable PARAM.
Arrêt (OFF)
Dans ce mode, la voie ne surveille pas le mobile, elle transmet
uniquement sa position et sa vitesse courantes.
Ce mode est forcé au démarrage si l'axe est configuré et sans
erreur.
Sélection du mode
Le mode est sélectionné à l'aide du mot MOD_SELECT (%QWr.m.c.0)
Le tableau ci-dessous indique le mode sélectionné en fonction de la valeur du
mot MOD_SELECT :
Valeur
Mode sélectionné
Description
0
OFF
Basculement vers un mouvement arrêté
1
DIRDRIVE
Ordre de mouvement en mode direct
2
MANU
Ordre de mouvement en mode manuel
3
AUTO
Ordre de mouvement en mode automatique
Pour toute autre valeur de MOD_SELECT, le mode OFF est sélectionné.
96
35006225 12/2018
Programmation
Modification du mode pendant un mouvement
Le fait de modifier le mode opératoire alors qu'un mouvement est en cours (bit DONE réglé sur 1 :
%Ir.m.c.1) entraîne l'arrêt du mobile. Lorsque le mobile est arrêté (bit NO_MOTION réglé sur 1 :
%Ir.m.c.7 ), le nouveau mode opératoire est activé.
NOTE : Seules les commandes concernant le mode courant sont examinées. Les autres
commandes sont ignorées : par exemple, la voie en mode MANU (IN_MANU réglé sur 1 :
%Ir.m.c.18), si la commande DIRDRV (%Qr.m.c.0) est activée, est ignorée. Il est nécessaire de
modifier d'abord le mode DIRDRIVE.
35006225 12/2018
97
Programmation
Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique)
Présentation
Vous pouvez programmer une fonction SMOVE dans tout module de programmation en
langage Ladder (à l'aide d'un bloc opération), en langage Liste (entre crochets) ou en langage
texte structuré. Dans tous les cas, la syntaxe reste la même.
Ecran de saisie assistée
Vous pouvez saisir la fonction SMOVE ou utiliser l'écran d'aide à la saisie :
98
35006225 12/2018
Programmation
Saisie assistée
Dans l'éditeur du programme ST, par exemple, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l'emplacement où vous souhaitez
insérer la fonction SMOVE, puis sélectionnez Assistant de saisie FFB....
2
Saisissez SMOVE dans le champ Type FFB.
Résultat : La fenêtre d'aide à la saisie de la fonction SMOVE s'affiche
automatiquement et vous permet de saisir les paramètres ou d'accéder à
l'écran des détails.
3
Appuyez sur le bouton Assistant détaillé et renseignez les différents champs
proposés (voir page 100). Vous pouvez également saisir les variables de
fonction directement dans la zone de saisie des paramètres.
4
Validez par OK. La fonction s'affiche alors.
35006225 12/2018
99
Programmation
Saisie des paramètres de fonction SMOVE
Introduction
Une commande de mouvement est programmée via une fonction SMOVE à l'aide de la syntaxe
suivante :
SMOVE (Axis_ch1,N_Run,G9x,G,X,F,M)
L'écran Détails vous permet de saisir chaque paramètre en vous appuyant sur l'aide.
Ecran Détails de la fonction SMOVE
L'écran Détails de la fonction SMOVE se présente comme suit :
Les champs de saisie (paramètres de la fonction SMOVE) sont les suivants :
100
Paramètre
Description
Axis_ch1
Variable de type IODDT correspondant à la voie 1 sur
laquelle la fonction doit être effectuée
Exemple: AXIS_CH1 et de type T_STEPPER_STD.
N_Run
Numéro de mouvement
G9x
Type de mouvement
G
Code d'instruction
X
Coordonnées de la position à atteindre
F
Vitesse du mouvement du mobile
M
Traitement d'événement, sorties TOR auxiliaires associées à
la voie
35006225 12/2018
Programmation
Description des paramètres de la fonction SMOVE
Présentation
Pour programmer la fonction de mouvement, vous devez saisir les paramètres suivants :
SMOVE (Axis_ch1,N_Run,G9_,G,X,F,M)
IODDT
AXIS_CH1 est une variable de type IODDT (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de
fonctionnement) correspondant à une voie 1 du module de contrôle des axes sur lequel la fonction
doit s'appliquer. AXIS_CH1 est de type T_STEPPER_STD.
Numéro de mouvement
N_Run définit le numéro de mouvement (entre 0 et 32 767). Ce numéro identifie le mouvement
exécuté par la fonction SMOVE.
En mode de mise au point, ce numéro vous indique le mouvement en cours.
Type de mouvement
G9_ définit le type de mouvement :
Code
Type de mouvement
90
Mouvement absolu
91
Mouvement relatif à la position actuelle
98
Mouvement relatif à la position PREF1 enregistrée. L'enregistrement
de la position PREF1 s'effectue à l'aide du code d'instruction G07.
Pour sélectionner le type de mouvement, utilisez le bouton de navigation à droite du champ G9_
ou saisissez directement le code en mode de saisie directe (sans passer par l'écran Détails).
Code d'instruction
G définit le code d'instruction (voir page 103) de la fonction SMOVE.
35006225 12/2018
101
Programmation
Coordonnées de la position à atteindre
X définit les coordonnées de la position à atteindre ou vers laquelle le mobile doit se déplacer
(dans le cas d'un mouvement continu). Cette position peut être :


immédiate,
codée dans un mot interne double %MDi ou une constante interne %KDi (ce mot peut être
indexé).
Cette valeur est exprimée dans l'unité définie par le paramètre de configuration Unités longueur
(par ex., en microns).
NOTE : dans le cas d'instructions G14, G21 et G62, ce paramètre représente la valeur de la prise
de référence.
Vitesse de déplacement du mobile
F définit la vitesse du mouvement du mobile. Cette vitesse peut être :


immédiate,
codée dans un mot interne double %MDi ou une constante interne %KDi (ce mot peut être
indexé).
La vitesse est exprimée en Hertz.
NOTE : la vitesse peut être modulée au cours du mouvement à l'aide du CMV (Coefficient de
modulation de vitesse). F réel = F programmé x CMV/1 000. Ce paramètre, initialisé par défaut à
1 000, peut aller jusqu'à la valeur [02000] ; la vitesse obtenue doit toujours être supérieure à
SS_FREQ. La valeur 0 signifie que le mobile a été arrêté.
Paramètre M
M définit un mot codé dans des octets 4 bits (en hexadécimal) :

activation ou non-activation du déclenchement du traitement d'événement de l'application, pour
les instructions G10, G11, G05 et G07 :
 M = 16#1000 : activation de la tâche événement associée,
 M = 16#0000 : non-activation de la tâche événement lorsque la commande SMOVE est
exécutée.
Par exemple :
NOTE : le codage est effectué automatiquement dans le champ M de l'écran Détails lorsque vous
effectuez des sélections à l'aide des cases à cocher et des cases d'option disponibles sur l'écran.
102
35006225 12/2018
Programmation
Codes d'instruction de la fonction SMOVE
Introduction
La lettre G définit le code d'instruction.
Pour sélectionner le code d'instruction, utilisez le bouton de navigation à droite du champ G, puis
cliquez sur l'icône correspondant au mouvement ou saisissez directement le code en mode de
saisie directe (sans accéder à l'écran Détails).
Liste des codes d'instruction
Les codes d'instruction que vous pouvez sélectionner sur l'écran Détails sont les suivants :
Code d'instruction
Signification
09
Mouvement vers la position avec arrêt
01
Mouvement continu vers la position
10
Mouvement vers l'événement avec arrêt
11
Mouvement continu vers l'événement
14
Prise de référence
62
Référence forcée
05
Attente d'événement
07
Stockage des positions sur événement
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Icône
103
Programmation
Graphique de l'écran Détails
L'écran Détails contient également un graphique représentant le mouvement sélectionné.
Par exemple, le code G09 :
104
35006225 12/2018
Programmation
Description des mouvements de base avec la fonction SMOVE
Présentation
Certaines instructions de la fonction SMOVE vous permettent d'exécuter des mouvements de
base.
Lors de la programmation de ces mouvements, l'utilisateur définit la position à atteindre et la
vitesse. Le paramètre d'accélération (constant, règle de vitesse trapézoïdale) est défini par ce
paramètre réglable.
Il peut s'agir de mouvements :



absolus par rapport à l'origine de la machine 90,
relatifs par rapport à la position courante 91,
relatifs par rapport à la position PREF stockée 98.
Mouvement absolu par rapport à l'origine de la machine
Exemple d'un mouvement absolu par rapport à l'origine de la machine 90.
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105
Programmation
Mouvement relatif par rapport à la position courante
Exemple de mouvement relatif par rapport à la position courante 91.
Mouvement relatif par rapport à la position stockée
Exemple de mouvement relatif par rapport à la position PREF stockée 98.
106
35006225 12/2018
Programmation
Description des codes d'instruction SMOVE
Présentation
Vous pouvez programmer trois classes de mouvement :



mouvements vers une position (codes d'instruction 01 et 09),
mouvements jusqu'à la détection d'un événement (codes d'instruction 11 et 10),
prise de référence (instruction 14).
Pour connaître les conditions d'exécution des instructions, reportez-vous à la section Diagnostic
et maintenance Diagnostic et maintenance, page 199.
Mouvements continus vers une position
Exemple de mouvement continu vers une position : code d'instruction 01.
NOTE : si l'instruction 01 n'est suivie d'aucune instruction de mouvement, le mobile continue le
mouvement jusqu'à atteindre les butées logicielles (après avoir passé la position à atteindre, le
CMV (Coefficient de modulation de vitesse) n'est plus interprété).
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107
Programmation
Mouvements vers une position avec arrêt
Exemple de mouvement vers une position avec arrêt : code d'instruction 09.
Mouvement continu jusqu'à un événement
Exemple de mouvement continu jusqu'à un événement : code d'instruction 11.
NOTE : l'événement peut être un front montant ou descendant sur l'entrée de came événement
dédiée ou un front montant sur le bit EXT_EVT (%Qr.m.c.11) par programme.
Il est essentiel de définir le paramètre de position. Si l'événement n'est pas détecté, l'instruction se
termine lorsque la position cible requise est atteinte.
Ces instructions 11 et 12 peuvent activer la tâche événement lorsque l'événement est détecté si
M est égal à 16#1000.
108
35006225 12/2018
Programmation
Mouvement jusqu'à un événement avec arrêt
Exemple de mouvement jusqu'à un événement avec arrêt : code d'instruction 10.
Prise de référence
Exemple de définition d'une prise de référence : code d'instruction 14. Prise de référence
configurée vers la came courte dans le sens+. Au démarrage, le mobile s'éloigne de la came.
NOTE : cette instruction déclenche une séquence de prise de référence en fonction de la sélection
effectuée lors de la configuration. La valeur fournie par le paramètre X correspond aux
coordonnées à charger avec la valeur courante lorsque la prise de référence est détectée.
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109
Programmation
Exemple de définition d'une prise de référence : code d'instruction 14. Prise de référence
configurée vers la came longue dans le sens+. Au démarrage, le mobile se rapproche de la came.
NOTE : cette commande est acceptée uniquement si le mobile est au repos : bit NO_MOTION =
1 (%Ir.m.c.7).
Référence forcée
Cette commande exécute une référence forcée (sans mouvement de la pièce), le code
d'instruction est 62. La valeur courante de la prise de référence est forcée sur la valeur saisie dans
le paramètre de position X.
Exemple : SMOVE (Axis_ch0,1, 90, 62, 100000, 100, 0)
Lors de l'exécution de cette instruction, la position du mobile est forcée sur 100000.
NOTE : quel que soit l'état de l'axe, référencé ou non, cette commande est acceptée et entraîne
le référencement de l'axe une fois l'exécution terminée. Cette commande est acceptée
uniquement si le mobile est au repos, bit NO_MOTION = 1 (%Ir.m.c.7).
Attente d'événement
Cette commande, de code d'instruction 05, place la voie en position d'attente d'un événement qui
peut être :


un changement d'état de l'entrée réflexe (front montant ou descendant suivant la sélection
effectuée lors de la configuration),
un front montant pour le bit EVT_EXT (%Qr.m.c.11).
Dans le cadre de cette instruction, le paramètre F spécifie l'intervalle de temps avec une résolution
de 10 ms. Si l'événement n'est pas déclenché à la fin de l'intervalle de temps, la commande est
désactivée. Si F = 0, l'attente se prolonge indéfiniment.
Exemple : SMOVE (Axis_ch0,1, 90, 05, 500, 100, 0)
110
35006225 12/2018
Programmation
Il est possible d'associer un traitement événementiel (voir page 121). Pour ce faire, vous devez
programmer M sur 16#1000.
NOTE : lors de l'exécution de cette instruction, l'objet T_SPEED (%MDr.m.c.10) ne contient pas le
paramètre F du temps d'attente. En outre, il est recommandé d'associer systématiquement un
traitement d'événement à cette commande, car le bit TO_G05 (%Ir.m.c.39), qui permet à
l'application de vérifier que la commande est terminée par la détection d'un événement ou via la
temporisation de l'intervalle de temps, est rafraîchi uniquement si ce processus est activé.
Enregistrement de la position courante en cas d'événement
Après l'exécution de cette instruction, de code 07, lorsque l'entrée de déclenchement est activée,
l'événement défini dans la configuration se produit et la position courante est enregistrée dans le
registre PREF.
NOTE : le paramètre de la position X doit être égal à 1.
Exemple : SMOVE (Axis_ch0,1, 90, 07, 1, 0, 0)
Tableau descriptif d'enregistrement de la position courante en cas d'événement
Type d'événement sur
l'entrée réflexe
Chronogramme
Sélection de la
configuration
NOTE : cette instruction n'est pas bloquante et le programme se poursuit jusqu'à l'instruction
suivante. La valeur enregistrée pour la position courante est accessible dans le registre PREF
(%IWr.m.c.7) uniquement si l'activation du traitement événementiel est requise (M=16#10000).
NOTE : lorsque l'instruction est exécutée, l'objet T_XPOS (%MDr.m.c.8) ne contient pas le
paramètre X=1.
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111
Programmation
Exemple d'utilisation d'une position indexée (mouvements répétitifs)
Présentation
Nous souhaitons exécuter 9 fois la séquence de mouvements de base suivante :




mouvement A jusqu'à la détection du front de la pièce 1,
mouvement B jusqu'à la position 2 = +20000 par rapport au front de la pièce 1,
mouvement C jusqu'à la position 3 = +10000 par rapport au front de la pièce 1,
mouvement D jusqu'au front de la pièce 1.
Dans cet exemple, la prise de référence est définie et le mobile se trouve à la prise de référence.
Nous utilisons une variable de type IODDT AXIS_CH0 associée à la voie 0 du module de
commande d'axe sur lequel la fonction s'applique. AXIS_CH0 est de type T_STEPPER_STD.
Illustration
Diagramme de position
NOTE : la séquence de mouvements de base est représentée en gras sur la courbe. Les nombres
fournis correspondent aux nombres de pas du programme inclus dans la fonction SMOVE.
112
35006225 12/2018
Programmation
Description du programme
Grafcet du fonctionnement des mouvements répétitifs
NOTE : toutes les actions doivent être programmées à l'activation.
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113
Programmation
Mise en séquence de commandes de mouvement
Création d'une trajectoire
La création d'une trajectoire s'effectue par la programmation d'une série d'instructions de
mouvements de base (fonction SMOVE). Cette fonction s'applique à une variable
T_STEPPER_STD de type IODDT. Dans l'exemple fourni, nous déclarons la variableAXIS_0 de
type T_STEPPER_STD.
Chaque commande de base devant exécuter une fonction SMOVE doit être réalisée une seule
fois. Vous devez programmer l'exécution comme suit :


En Grafcet : dans une étape programmée pour l'activation ou la désactivation,
en langage Ladder ou texte structuré, dans un front montant un bit.
Le compte-rendu de l'exécution de la fonction est fourni par le module, via les bits NEXT et DONE.
Mémoire tampon
Le module TSX CFY dispose d'un mécanisme qui prend en charge la mise en séquence de
commandes de mouvement.
Chaque axe du module TSX CFY inclut une mémoire tampon qui lui permet de recevoir
2 commandes de mouvement en plus de celle en cours d'exécution. Ainsi, une fois l'exécution de
la commande courante terminée, le module passe immédiatement à la première commande
présente dans la mémoire tampon.
Mise en séquence de commandes :
114
35006225 12/2018
Programmation
Mise en séquence entre 2 commandes
La mise en séquence entre 2 commandes de mouvement s'effectue comme suit :


instantanément, si le premier mouvement est continu,
dès que le mobile s'est arrêté, si le premier mouvement est défini avec un arrêt.
Pour que la mise en séquence soit instantanée, le temps d'exécution de l'instruction en cours doit
être supérieure à la période de la tâche maître.
NOTE : Une nouvelle commande doit être transmise au module uniquement si la mémoire tampon
associée à l'axe à contrôler n'est pas saturée.
Bits associés au mécanisme de mise en séquence
Les bits associés au mécanisme de mise en séquence sont les suivants :
Adressage
Description
NEXT (%Ir.m.c.0)
Indique à l'utilisateur du programme que le module est prêt à recevoir
la commande de mouvement suivante.
DONE (%Ir.m.c.1)
Indique la fin de l'exécution de la commande courante et l'absence de
nouvelle commande dans la mémoire tampon.
AT_PNT (%Ir.m.c.8)
Indique que le mobile a atteint le point ciblé :
 pour un mouvement continu, reste sur 0,
 pour un mouvement avec un arrêt, est équivalent à NO_MOTION.
NOTE : le programme doit toujours tester le bit NEXT ou le bit DONE avant d'exécuter une
commande SMOVE.
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115
Programmation
Exemple
Le diagramme suivant représente le chronogramme d'une séquence :
Pour un mouvement avec un arrêt : DONE passe à 1 lorsque NO_MOTION (%Ir.m.c.7) passe à 1
et la mémoire tampon disponible.
Pour un mouvement continu : DONE passe à 1 lorsque la position cible est dépassée et la
mémoire tampon vide.
116
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Programmation
Fonction PAUSE différée
Présentation
La commande PAUSE (%Qr.m.c.12) vous permet de suspendre la séquence de mouvements. Elle
devient active uniquement lorsque le mobile est arrêté, c'est-à-dire à la fin d'une instruction G09
ou G10.
Le mouvement suivant commence dès que la commande PAUSE est remise à zéro.
Le bit ON_PAUSE (%Ir.m.c.26) défini sur 1 indique que l'axe est en état PAUSE.
Cette fonction peut servir dans deux cas :


exécution bloc par bloc du programme de mouvements,
synchronisation des axes par le même module de contrôle des axes pas à pas.
Exécution bloc par bloc du programme de mouvements
Si l'instruction en cours est définie avec un arrêt, l'activation de la commande PAUSE sur l'écran
de mise au point en mode automatique ou le réglage du bit PAUSE (%Qr.m.c.12) sur 1 entraîne
un basculement en état redondant après l'exécution de l'instruction en cours : cette situation
provoque l'arrêt de la mise en séquence des mouvements.
Il est ainsi possible, en activant, puis en désactivant la commande PAUSE, d'exécuter les
mouvements bloc par bloc, afin de faciliter la mise au point.
Synchronisation de plusieurs axes
Pour chaque axe, le réglage du bit PAUSE (%Qr.m.c.12) sur 1 par le programme entraîne un
basculement en état redondant après l'exécution de l'instruction en cours.
Lorsque le bit PAUSE est remis à 0, le module continue l'exécution des instructions.
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117
Programmation
Exemple
L'exécution du mouvement du mobile 1 est arrêtée lorsque le mobile 0 atteint la position 100000.
Le mouvement est réactivé lorsque le mobile 0 atteint la dimension 500000. Nous utilisons la
variable AXIS_0 de type T_STEPPER_STD comme variable IODDT associée à la voie.
NOTE : La commande PAUSE est traitée uniquement en mode AUTO actif.
118
35006225 12/2018
Programmation
fonction Pause immédiate
Présentation
Cette fonction vous permet, en mode automatique, d'arrêter le mobile tout en garantissant la
poursuite de la trajectoire programmée lors de l'exécution de la commande de redémarrage du
mouvement (sans risque de refus de commande).
Activation de la fonction
La fonction Pause immédiate est activée par l'affectation de la valeur 0 au mot (%QWr.m.c.1) CMV
(Coefficient de modulation de vitesse).
Elle entraîne l'arrêt du mobile conformément à la décélération programmée.
Le compte-rendu d'état sur la pause est indiqué par le bit IM_PAUSE (%Ir.m.c.27).
Désactivation de la fonction
La fonction Pause immédiate est désactivée par la réaffectation de la valeur initiale (> 0) au mot
CMV (Coefficient de modulation de vitesse).
Cela provoque le redémarrage du mouvement interrompu à la vitesse correspondant à la valeur :
F x CMV / 1000.
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119
Programmation
Exemple
Activation/ désactivation de la fonction Pause immédiate appliquée à la voie 0 d'un module installé
dans l'emplacement 2 d'un rack standard avec ajout de la variable Axis_0 de type
T_STEPPER_STD :
NOTE : Dès la réception d'un ordre STOP ou d'une erreur bloquante, la commande est désactivée.
NOTE : lorsque la position ciblée est dépassée, en cas d'arrêt suivant une commande Pause
immédiate, le mouvement en cours est considéré comme terminé. Dans ce cas, la trajectoire
reprend avec le mouvement qui était en état redondant dans la mémoire tampon.
120
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Programmation
traitement événementiel
Présentation
Les voies des modules TSX CFY peuvent activer une tâche événement. Pour ce faire, vous devez
avoir validé cette fonctionnalité sur l'écran de configuration en associant un numéro de traitement
événementiel à la voie (voir page 155).
Activation d'une tâche événement
Les instructions suivantes déclenchent l'envoi d'un événement qui active la tâche événement :



Mouvement jusqu'à un événement, codes 10 et 11 : L'application de traitement événementiel
est activée lorsque l'événement est détecté.
Attente d'événement, code 05 : L'application de traitement événementiel est activée à la fin de
l'instruction.
Enregistrement de la position courante à l'apparition de l'événement, code 07 : L'application de
traitement événementiel est activée à la fin de l'enregistrement de la position PREF.
L'application de traitement événementiel est activée si le bit 12 du paramètre M de la
fonction SMOVE associée à l'instruction est défini sur 1 (M est égale à 16#1000).
Variables pouvant être utilisée par la tâche événement

En cas de sélection de plusieurs sources d'événement, les bits suivants vous permettent de
déterminer ce qui a déclenché l'application de traitement événementiel :
 EVT_G1X (%Ir.m.c.40) : fin de G10 ou de G11 sur événement,
 EVT_G05 (%Ir.m.c.38) : fin de G5 sur événement,
 TO_G05 (%Ir.m.c.39) : temporisation G05 écoulée,
 EVT_G07 (%Ir.m.c.37) : enregistrement de position.

Le bit OVR_EVT (%Ir.m.c.36) vous permet de détecter un délai dans l'envoi de l'événement ou
une perte d'événement.
Valeur de la position PREF (%IWr.m.c.7) enregistrée

NOTE : les bits et les mots décrits ci-dessus sont les seules valeurs rafraîchies dans la tâche
événement et sont mis à jour dans l'automate uniquement lorsque la tâche est activée.
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121
Programmation
Masquage d'événements
Le langage de programmation permet 2 méthodes de masquage des événements :


Instruction pour le masquage général des événements : MASKEVT() (instruction
UNMASKEVT() utilisée pour l'affichage).
Bit ACTIVEVT = 0 (%S38) pour la désactivation générale des événements. Le bit ACTIVEVT
est normalement défini sur 1.
Diagramme résumé :
122
35006225 12/2018
Programmation
Gestion des modes opératoires
Mise sous tension du module
Lors de la mise sous tension ou du branchement du module TSX CFY, celui-ci effectue des tests
automatiques (autotests) sur les sorties en position de sécurité (sorties sur 0).
A la fin des autotests :
Si les autotests
Alors le module
n'ont détecté aucune erreur,
teste la configuration avec les sorties en position de
sécurité. Si la configuration est correcte, le module
bascule en mode désactivé (OFF).
ont détecté une erreur ou si la
configuration est incorrecte,
signale une erreur et conserve les sorties en position de
sécurité.
Automate en mode Run
Tous les modes opératoires des voies configurées sont utilisables.
Basculement de l'automate du mode RUN au mode STOP
Lors du basculement de l'automate du mode RUN au mode STOP ou en cas de perte de
communication entre le processeur et le module, le mobile décélère et s'arrête et le module passe
en mode STOP (OFF).
NOTE : le bit IRSTSCANRUN bit (%S13) vous permet de détecter le moment où l'automate
bascule en mode STOP. Il est défini sur 1 pendant le premier cycle après le basculement de
l'automate en mode RUN.
Modification de la configuration (reconfiguration)





Le mobile décélère et s'arrête.
La voie devient non configurée.
La voie teste la nouvelle configuration avec les sorties en position de sécurité.
Si la nouvelle configuration est correcte, la voie bascule en mode STOP (OFF).
Si la configuration est incorrecte, le module signale une erreur et conserve les sorties en mode
de sécurité.
Coupure secteur et retour
En cas de coupure secteur, le mobile s'arrête.
Lors d'un démarrage à froid ou d'un redémarrage à chaud, la configuration des voies est automatiquement transmise par le processeur au module qui bascule alors en mode STOP (OFF).
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123
Programmation
Gestion des défauts
Présentation
La surveillance des défauts est essentielle dans le domaine du contrôle de positions, du fait des
risques inhérents aux mobiles.
Le module effectue les vérifications en interne et automatiquement.
Types de défaut
Le module détecte 4 types de défaut :




Défauts de module. Il s'agit des défauts matériels internes au module. Tous les axes pilotés par
le module sont ainsi affectés par l'apparition de ce type de défaut. Ces défauts peuvent être
détectés au cours des autotests (lors de la réinitialisation du module) ou au cours du fonctionnement normal (défaut d'E/S).
Défauts de voie matériels externes au module (par exemple, court-circuit sur sortie frein).
Défaut de voie d'application lié aux axes (par exemple, dépassement de la butée logicielle).
La surveillance des défauts au niveau de l'axe est active en permanence lorsque l'axe est
configuré.
Défauts de commandes refusées sur la voie. Il s'agit de défauts qui peuvent apparaître lors de
l'exécution d'une commande de mouvement, de transfert de configuration, de transfert de
paramètres de réglage ou de modification des modes opératoires.
NOTE : La surveillance de certains défauts au niveau de l'axe peut être validée ou désactivée par
les paramètres de contrôle des axes. Ces paramètres de contrôle peuvent être réglés sur l'écran
de réglage.
En mode STOP (OFF), la surveillance des défauts applicatifs est désactivée.
Niveaux de gravité
Les défauts sont classés selon 2 niveaux de gravité :


124
Les défauts critiques ou bloquants, qui entraînent l'arrêt du mobile (dans le cas d'un défaut de
l'axe) ou des mobiles gérés par le module (dans le cas d'un défaut du module). Ils entraînent
les processus suivants :
 signalement du défaut,
 décélération du mobile jusqu'à son arrêt,
 désactivation du translateur, activation du frein,
 effacement de toutes les commandes enregistrées,
 attente d'acquittement.
Le défaut doit disparaître et vous devez l'acquitter pour pouvoir redémarrer l'application.
Les défauts non critiques, qui entraînent un signalement du défaut sans arrêt du mobile. Vous
devez programmer l'action à entreprendre avec ce type de défaut dans Control Expert.
Le message de défaut disparaît lorsque le défaut a disparu et a été acquitté. (L'acquittement
n'est pas enregistré et est effectif uniquement si le défaut a disparu).
35006225 12/2018
Programmation
NOTE : dans le cas de l'ouverture d'une entrée d'arrêt d'urgence ou de la désactivation du
translateur ENABLE = 0(%Qr.m.c.10), la phase de décélération n'est pas respectée et l'arrêt est
immédiat. Toutefois, l'apparition d'informations d'échec de pas n'est pas considérée comme un
défaut bloquant et est simplement signalée à l'application.
Programmation de défauts
Les défauts peuvent être affichés, réparés et acquittés sur l'écran de mise au point, mais il peut
être utile lors du fonctionnement de piloter le mobile et de réparer les défauts depuis une console.
Pour ce faire, l'application dispose de toutes les informations et commandes nécessaires.
Signalement de défauts
Le module offre de nombreuses informations sur la forme des mots et des bits d'état, accessibles
via le programme Control Expert. Ces bits permettent la gestion hiérarchique des défauts :


pour agir sur le programme principal,
pour simplement signaler le défaut.
Niveaux de signalement
2 niveaux de signalement sont fournis :
Premier niveau : informations générales
Bit
Anomalie
MOD_ERROR
(%Ir.m.c.ERR)
Défaut sur la voie
AX_OK (%Ir.m.c.3)
Aucune faute bloquante (avec arrêt du mobile) détectée
AX_FLT (%Ir.m.c.2)
Défaut (regroupement de l'ensemble des défauts)
HD_ERR (%Ir.m.c.4)
Défaut matériel externe
AX_ERR (%Ir.m.c.5)
Défaut applicatif
CMD_NOK (%Ir.m.c.6)
Commande refusée
Second niveau : informations détaillées
Défaut module et axe, mots d'état CH_FLT(%MWr.m.c.2) et AX_STS(%MWr.m.c.3). Ces mots
sont obtenus via des requêtes d'échange explicite décrites à la section Objets langage
(voir page 213).
NOTE : en cas d'apparition d'un défaut bloquant, nous vous conseillons d'arrêter le développement
du traitement séquentiel auquel l'axe est associé et de réparer le défaut en pilotant le mobile en
mode manuel. La correction du défaut doit être suivie de son acquittement.
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125
Programmation
Acquittement défaut
En cas de défaut :


Les bits de défaut AX_FLT, HD_ERR, AX_ERR et les bits d'extraction des mots d'état
concernés par le défaut sont définis sur 1.
Si le défaut est bloquant, le bit AX_OK est défini sur 0.
Lorsque le défaut disparaît, tous les bits de défaut conservent leur état. Le défaut est enregistré
jusqu'à son acquittement, obtenu en réglant le bit ACK_FLT (%Qr.m.c.9) sur 1 (ou en réinitialisant
le module). L'acquittement doit être effectué après disparition du défaut (sauf en cas de défaut de
butée logicielle).
En cas de détection de plusieurs défauts, l'ordre d'acquittement s'applique uniquement aux
défauts qui ont effectivement disparu. Les défauts encore présents doivent être de nouveau
acquittés après leur disparition.
NOTE : l'acquittement d'un défaut peut également s'effectuer à l'initialisation de l'automate ou lors
de l'acceptation d'une nouvelle commande correcte en cas de défaut sur refus de commande.
Tableau résumé des différents types de défaut
Le tableau suivant résume les différents types de défaut et les bits associés :
Défaut sur la voie
(Bit MOD_ERROR
%Ir.m.c.ERR)
Défauts de processus (bit AX_FLT :%Ir.m.c.2)
AX_OK : %Ir.m.c.3 (aucun défaut bloquant
détecté)
Matériel externe (bit
HD_ERR :%Ir.m.c.4)
Application (bit
AX_ERR : %Ir.m.c.5)
 Interne
 Arrêt d'urgence
 Butées logicielles
 Communication
 Translateur
 Configuration
 Alimentation
 Configuration ou
réglage
Commande refusée (bit
CMD_NOK :%Ir.m.c.6)
Codage du défaut dans le
mot CMD_FLT :
%MWr.m.c.7
24 Volts
 Court-circuit sortie
frein
(*) Ces défauts sont non bloquants et n'ont aucune influence sur le bit AX_OK.
Description des défauts sur la voie
Le bit MOD_ERROR regroupe l'ensemble des défauts au niveau de la voie :



Défaut interne MOD_FLT (%MWr.m.c.2.4) : module absent, hors service ou en auto-test.
Défaut de communication COM_FLT (%MWr.m.c.2.6) : défaut de communication avec le
processeur.
Défaut de configuration COM_FLT (%MWr.m.c.2.6) : différence entre la déclaration de la
position du module dans la configuration et sa position courante.
NOTE : pour pouvoir être mis à jour, les mots %MW requièrent une commande READ_STS.
126
35006225 12/2018
Programmation
Description des défauts matériels externes
Présentation
Ces défauts sont signalés par le bit HD_ERR (%Ir.m.c.4). Ce sont des défauts bloquants qui ne
peuvent être désactivés.
Arrêt d'urgence
Le tableau suivant indique la cause, le signal et la solution à mettre en œuvre dans le cas d'un
défaut d'Arrêt d'urgence :
Cause
Circuit ouvert entre 24 V et l'entrée Arrêt d'urgence sur le panneau
avant du module
Paramètres
Aucun
Conséquence
Le mobile est obligé de s'arrêter.
Signal
Bits EMG_STOP (%Ir.m.c.29) et EMG_STP (%MWr.m.c.3.5)
Solution
Rétablissez la connexion entre l'entrée et la source 24 V, puis acquittez
le défaut.
Alimentation 24 V
Le tableau suivant indique la cause, le signal et la solution à mettre en œuvre dans le cas d'un
défaut d'Alimentation 24 V :
Cause
Défaut d'alimentation 24 V
Paramètres
Aucun
Conséquence
L'axe n'est pas référencé, le mobile est obligé de s'arrêter.
Signal
Bit AUX_SUP (%MWr.m.c.3.6)
Solution
Rétablissez la connexion, puis acquittez le défaut.
Court-circuit sortie frein
Le tableau suivant indique la cause, le signal et la solution à mettre en œuvre dans le cas d'un
défaut de Court-circuit sortie frein :
Cause
Court-circuit détecté sur la sortie frein du module
Paramètres
Aucun
Conséquence
L'axe n'est pas référencé, le mobile est obligé de s'arrêter.
Signal
Bit BRAKE_FLT (%MWr.m.c.3.1)
Solution
Supprimez le court-circuit, puis acquittez le défaut.
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127
Programmation
Translateur
Le tableau suivant indique la cause, le signal et la solution à mettre en œuvre dans le cas d'un
défaut de Translateur :
128
Cause
L'entrée surveillance du translateur ne reçoit pas le niveau translateur
OK défini dans la configuration de la voie.
Paramètres
Aucun
Conséquence
L'axe n'est pas référencé, le mobile est obligé de s'arrêter.
Signal
Bit DRV_FLT (%MWr.m.c.3.2)
Solution
Supprimez le défaut translateur, puis acquittez le défaut.
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Programmation
Description des défauts applicatifs
Présentation
Ces défauts sont signalés par le bit AX_ERR (%Ir.m.c.5). Les paramètres sont accessibles via
l'écran de réglage de l'éditeur de configuration.
Butées logicielles
Le tableau suivant indique la cause, le signal et la solution à mettre en œuvre dans le cas d'un
défaut de Butée logicielle : Ce défaut est bloquant et ne peut être désactivé.
Cause
Le mobile n'est plus positionné entre les 2 seuils : butée logicielle
inférieure et butée logicielle supérieure. (Cette surveillance est active
dès que l'axe est référencé.)
Paramètres
Butée logicielle supérieure : SL_MAX (%MDr.m.c.14)
Butée logicielle inférieure : SL_MIN (%MDr.m.c.16)
Conséquence
Le mobile est obligé de s'arrêter.
Signal
Bit SLMAX (%MWr.m.c.3.3) : Butée logicielle supérieure dépassée
SLMIN bit (%MWr.m.c.3.4) : Butée logicielle inférieure dépassée
Solution
Acquittez le défaut, en mode manuel, retirez le mobile dépassant les
butées logicielles et placez-le dans la zone de mesure valide. Pour ce
faire, vous devez vérifier :
 qu'aucun mouvement n'est en cours ;
 que le mode manuel est sélectionné ;
 que la commande STOP est définie sur 0 ;
 que l'axe sur lequel la commande est exécutée est référencé ;
 qu'il n'existe pas d'autre défaut avec arrêt sur l'axe.
Le mobile peut soit être ramené en place manuellement, soit l'être au
moyen des commandes JOG+ et JOG-.
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129
Programmation
Description des défauts de refus de commande
Présentation
Un défaut de refus de commande est généré chaque fois qu'une commande ne peut pas être
exécutée. Cette commande n'est pas compatible avec l'état de l'axe ou le mode courant ou au
moins un des paramètres n'est pas valide.
Ces défauts sont signalés par le voyant Refus de commande sur les écrans de mise au point. La
touche DIAG au niveau de la voie vous indique la source de la commande refusée. Ces
informations sont également accessibles par programme via le bit CMD_NOK (%Ir.m.c.6) et me
mot CMD_FLT (%MWr.m.c.7) (voir page 232).
Refus de commande
Le tableau suivant indique la cause, le signal et la solution à mettre en œuvre dans le cas d'un
défaut de Refus de commande :
Cause
Commande de mouvement non autorisée
Transfert de configuration ou de paramètres incorrects
Paramètres
Aucun
Conséquence
Arrêt immédiat du mouvement en cours
Remise à 0 de la mémoire tampon recevant les commandes de
mouvement en mode automatique
Signal
Bit CMD_NOK (%Ir.m.c.6) : Commande de mouvement refusée
Mot CMD_FLT (%MWr.m.c.7) : Type de défaut détecté
 Octet de poids faible : Commandes exécutables
 Octet de poids fort : Réglage de la configuration et des paramètres
Solution
L'acquittement est implicite à la réception de la nouvelle commande
acceptée.
L'acquittement est également possible via la commande ACK_FLT
(%Qr.m.c.9).
NOTE : dans le cas d'une mise en séquence de mouvements en mode automatique, nous vous
conseillons de conditionner l'exécution de chaque mouvement à la fin de l'exécution du
mouvement précédent et au bit AX_FLT (%Ir.m.c.2). Ainsi, si la commande courante a été refusée,
la commande suivante ne sera pas séquencée.
130
35006225 12/2018
Programmation
gestion du mode manuel
Présentation
Vous pouvez sélectionner et contrôler le mode manuel depuis l'écran de mise au point, mais
également via un programme applicatif, depuis un bloc de visualisation ou un bureau de boîtes de
dialogue opérateur ou superviseur.
Dans ce cas, la boîte de dialogue est programmée en langage Ladder, Liste d'instructions ou Texte
structuré à l'aide de commandes de base (mouvements, prises de référence, etc.).
Sélection du mode manuel
Cette opération s'effectue par l'affectation de la valeur 2 au mot MODE_SEL (%QWr.m.c.0).
Le basculement du mode utilisé au mode manuel oblige le mobile à s'arrêter si un mouvement est
en cours. Le mode manuel est effectif dès que le mobile s'est arrêté.
Une fois la commande de basculement vers le mode manuel reconnue, le bit IN_MANU
(%Ir.m.c.22) est défini sur 1.
Exécution de commandes manuelles
Les commandes de base associées au mode manuel et accessibles via les bits de
commande %Qr.m.c.j sont les suivantes :






Mouvement visuel dans le sens+ JOG_P (%Qr.m.c.1)
Mouvement visuel dans le sens- JOG_M (%Qr.m.c.2)
Mouvement incrémental dans le sens+ INC_P (%Qr.m.c.3)
Mouvement incrémental dans le sens– INC_M (%Qr.m.c.4)
Prise d'origine manuelle SET_RP (%Qr.m.c.5)
Référence forcée RP_HERE (%Qr.m.c.6)
Ces commandes sont équivalentes à celles accessibles depuis l'écran de mise au point du
module TSX CFY.
Commandes manuelles :
35006225 12/2018
131
Programmation
Conditions générales d'exécution de commandes en mode manuel
Pour permettre l'exécution de commandes en mode manuel, les conditions suivantes doivent être
remplies :




Position cible entre les butées logicielles
Axe sans défaut bloquant (bit AX_OK = 1 : %Ir.m.c.3)
Aucune commande en cours d'exécution (bit DONE = 1 : %Ir.m.c.1)
Commande STOP (%Qr.m.c.8) inactive et bit de confirmation du relai du translateur ENABLE
(%Qxy.i.10) défini sur 1
NOTE : sauf dans le cas d'un défaut de butée logicielle, pour les commandes JOG_P et JOG_M
et après un acquittement de défaut.
Arrêt d'un mouvement
Un mouvement peut être stoppé par :





132
l'apparition de la commande STOP (%Qr.m.c.8) ou la définition sur 0 du bit ENABLE
(%Qr.m.c.10) ou de l'entrée STOP,.
l'apparition d'un défaut bloquant,
la modification du mode opératoire,
la réception d'une configuration,
le basculement vers une fin de course plus (ou moins) pendant un mouvement dans le sens
plus (ou moins).
35006225 12/2018
Programmation
Commandes de mouvement visuel
Présentation
Pour exécuter un mouvement visuel, vous devez utiliser les commandes manuelles JOG_P et
JOG_M.
Les bits JOG_P (%Qr.m.c.1) et JOG_M (%Qr.m.c.2) contrôlent le mouvement du mobile dans les
sens positif et négatif. L'opérateur doit suivre visuellement la position du mobile. Le mouvement
continue tant que la commande est présente et n'est pas désactivée par une commande STOP ou
un défaut.
Les commandes JOG_P et JOG_M sont prises en compte sur front et restent actives en état activé,
que l'axe soit ou non référencé.
Vitesse du mouvement
Le mouvement est exécuté à la vitesse en mode manuel MAN_SPD définie sur l'écran de réglage
(ou dans le mot double MAN_SPD (%MDr.m.c.20)).
La vitesse peut être modulée au cours du mouvement à l'aide du (%QWr.m.c.1) CMV (Coefficient
de modulation de vitesse).
Toute vitesse de déplacement supérieure à FMAX (vitesse maximum de l'axe définie lors de la
configuration) est limitée à la valeur FMAX.
Vitesse de déplacement du mobile :
35006225 12/2018
133
Programmation
Remarques sur les commandes JOG_P et JOG_M


134
Les commandes JOG_P et JOG_M servent à libérer le mobile en cas de détection d'un défaut
de butée logicielle. Cette opération s'effectue après acquittement préalable du défaut.
Si le bit JOG_P ou JOG_M est défini sur 1 lors du basculement en mode manuel, cette
commande n'est pas reconnue. Elle le sera uniquement une fois le bit effacé et réinitialisé sur 1
(détection de front montant).
35006225 12/2018
Programmation
Commandes de mouvement incrémental
Présentation
Pour exécuter un mouvement incrémental, vous devez utiliser les commandes manuelles INC_P
et INC_M.
Les bits INC_P (%Qr.m.c.3) et INC_M (%Qr.m.c.4) contrôlent le movement pour incrémenter la
position du mobile dans le sens positif ou négatif.
La valeur de l'incrément de position PARAM est saisie dans le mot double PARAM (%QDr.m.c.2)
ou sur l'écran de mise au point du module TSX CFY.
Au-delà des conditions générales d'exécution en mode manuel, les commandes INC_P et INC_M
sont actives sur front ascendant dans les cas suivants :


si l'axe est référencé ;
si la position cible se trouve entre les butées logicielles.
Vitesse du mouvement
Le mouvement est exécuté à la vitesse en mode manuel définie sur l'écran de réglage ou dans le
mot double MAN_SPD (%MDr.m.c.20)).
La vitesse peut être modulée au cours du mouvement à l'aide du (%QWr.m.c.1) CMV (Coefficient
de modulation de vitesse).
Toute vitesse de déplacement supérieure à FMAX (vitesse maximum de l'axe définie lors de la
configuration) est limitée à la valeur FMAX.
Vitesse de déplacement du mobile :
35006225 12/2018
135
Programmation
Commande Prise de référence
Présentation
Vous pouvez définir une prise de référence à l'aide de la commande SET_RP.
Le bit SET_RP (%Qr.m.c.5) définit une prise d'origine manuelle avec mouvement.
Le type et le sens de la prise de référence sont définis lors de la configuration dans le paramètre
Prise de référence (voir page 156). La valeur de la source est définie sur l'écran de réglage par la
valeur du paramètre RP ou le mot double RP_POS : (%MDr.m.c.22).
Vitesse d'approche
La vitesse d'approche est la vitesse manuelle définie sur l'écran de réglage ou dans le mot
double MAN_SPD (%MDr.m.c.20) multipliée par le CMV (Coefficient de modulation de vitesse). La
vitesse de la prise de référence varie en fonction du type de prise de référence sélectionné.
Toute vitesse de déplacement supérieure à FMAX (vitesse maximum de l'axe définie lors de la
configuration) est limitée à la valeur FMAX.
Exemple : came courte uniquement et sens+
136
35006225 12/2018
Programmation
Commande Référence forcée
Présentation
Vous pouvez définir une référence forcée à l'aide de la commande RP_HERE.
Le bit RP_HERE (%Qr.m.c.6) définit une référence forcée sans mouvement, à la valeur définie
dans le paramètre PARAM. Cette valeur est saisie dans le mot double PARAM (%QDr.m.c.2) ou
sur l'écran de mise au point du module TSX CFY 11/21.
La commande de référence forcée sert à référencer l'axe sans effectuer de mouvement.
NOTE : La commande RP_HERE ne modifie pas la valeur du paramètre RP_POS.
La valeur du paramètre PARAM doit se trouver entre les butées logicielles.
Aucun défaut bloquant n'est toléré lors de l'exécution de cette commande.
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137
Programmation
Gestion du mode direct (DIRDRIVE)
Présentation
Le mode DIRDRIVE sert à simuler le contrôle des axes sans utiliser la partie fonctionnelle ;
l'ensemble des informations renvoyées sont calculées.
Le comportement de l'axe peut par conséquent être analysé indépendamment de la pièce
fonctionnelle.
Sélection du mode direct
Le mode direct est sélectionné par l'affectation de la valeur 1 au mot MODE_SEL (%QWr.m.c.0.).
Suite à une requête de modification de mode, le mobile s'arrête, puis le mode est modifié. Une fois
la commande de basculement vers le mode direct reconnue, le bit IN_DIRDR (%Ir.m.c.17) est
défini sur 1.
Exécution de commandes en mode direct
Le mode direct inclut la commande de mouvement DIRDRV (%Qr.m.c.0).
La consigne de vitesse est périodiquement transmise par la variable PARAM (%QDr.m.c.2). Le
signe de cette variable indique le sens du mouvement.
La vitesse du translateur est contrôlée entre SS_FREQ et FMAX. Ces valeurs sont définies sur
l'écran de configuration (FMAX) et sur l'écran de réglage (SS_FREQ).
Le bit ST_DIRDR (%Ir.m.c.20) indique que le mouvement est en cours en mode DIRDRIVE.
Règle de vitesse
Lorsque la consigne est modifiée, la sortie applique la nouvelle consigne suivant une règle de
vitesse trapézoïde, en respectant l'accélération paramétrée.
138
35006225 12/2018
Programmation
Exécution de la commande DIRDRIVE
Les conditions générales d'exécution de la commande DIRDRIVE sont les suivantes :



Axe sans défaut bloquant, bit AX_OK = : (%Ir.m.c.3).
Commande STOP (%Qr.m.c.8) inactive et bit de confirmation du relai du translateur ENABLE
(%Qxy.i.10) défini sur 1
Paramètre PARAM (%QDr.m.c.2) compris entre -FMAX et -SS_FREQ ou entre SS_FREQ et
FMAX de l'axe sélectionné
Arrêt d'un mouvement
Un mouvement peut être stoppé par :





Apparition de la commande STOP ou définition sur 0 du bit de confirmation du relais du
translateur ENABLE (%Qr.m.c.10)
Apparition d'une erreur bloquante ou d'une erreur de butée logicielle
Modification du mode opératoire
Réception d'une configuration
Basculement vers la fin de course plus (ou moins) pendant un mouvement dans le sens plus
(ou moins)
NOTE : La surveillance de butée logicielle reste active si l'axe est référencé. Pour désactiver cette
surveillance, vous devez annuler le référencement de l'axe, en désactivant
temporairement ENABLE (%Qr.m.c.10) sur 0 et en confirmant en définissant ENABLE sur 1 ou en
appuyant sur le bouton de confirmation.
35006225 12/2018
139
Programmation
Gestion du mode arrêt (OFF)
Présentation
Ce mode est principalement utilisé lors de la mise au point depuis l'éditeur de configuration. Il peut
cependant être également effectué par programmation. Dans ce mode, le module reste passif,
mais continue de mettre à jour les informations de position en cours POS (%IDr.m.c.0) et de
vitesse en cours SPEED (%IDr.m.c.2).
Sélection du mode arrêt
Le mode arrêt est sélectionné par l'affectation de la valeur 0 au mot MODE_SEL (%QWr.m.c.0.).
Le mode arrêt est également sélectionné par le module lorsque l'automate se trouve en
mode STOP. Il est sélectionné par défaut après configuration d'une voie.
Exécution de commandes en mode arrêt
Le mode OFF n'est associé à aucune commande de mouvement.
Le mouvement du mobile n'est pas surveillé et la surveillance des erreurs logicielles est désactivée
(à l'exception de la surveillance de butée logicielle).
La sortie de validation du translateur continue à être surveillée par la commande ENABLE
(%Qr.m.c.10).
140
35006225 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Configuration
35006225 12/2018
Chapitre 8
Configuration du contrôle des axes pas à pas
Configuration du contrôle des axes pas à pas
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les écrans de configuration des modules TSX CFY.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description de l'écran de configuration d'un module de contrôle des axes
142
Accès à l'écran de configuration des paramètres
144
Configuration des unités utilisateur
146
Configuration du mode commande du translateur
148
Configuration des paramètres de contrôle
150
Configuration de l'inversion du translateur
152
Configuration de la suralimentation du translateur
153
Configuration du frein du moteur pas à pas
154
Configuration des tâches événements
155
Configuration de la prise de référence
156
Validation des paramètres de configuration
161
35006225 12/2018
141
Configuration
Description de l'écran de configuration d'un module de contrôle des axes
Général
L'écran de configuration est un outil graphique destiné à configurer (voir EcoStruxure™ Control
Expert, Modes de fonctionnement) un module sélectionné dans un rack. Il affiche les paramètres
associés aux voies de ce module et permet de les modifier en modes local et connecté.
Il donne également accès aux écrans de mise au point et de réglage (ce dernier est disponible
uniquement en mode connecté).
NOTE : il n'est pas possible de configurer un module par programme en utilisant directement des
objets langage %KW ; ces mots ne sont accessibles qu'en lecture seule.
Illustration
La figure ci-dessous représente un écran de configuration.
142
35006225 12/2018
Configuration
Description
Le tableau suivant présente les différents éléments de l'écran de configuration et leurs fonctions :
Adresse Elément
Fonction
1
L'onglet en avant-plan indique le mode en cours (Configuration,
dans cet exemple). Chaque mode peut être sélectionné par
l'onglet correspondant. Les modes disponibles sont les suivants :
 Configuration
 Réglage
Onglets
Remarque : en mode connecté, d'autres onglets apparaissent,
qui vous permettent de commander le module et de mettre le
programme au point.
2
Zone Module
3
Zone Voie
Résumé de l'intitulé abrégé du module
Permet :
 en cliquant sur le numéro de référence, d'afficher les onglets :
 Description, qui donne les caractéristiques de
l'équipement ;
(voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes
de fonctionnement), qui permet de présymboliser les
 Objets d'E/S
objets d'entrée/de sortie ;
 Défaut, qui donne accès aux défauts de l'équipement (en
mode connecté).
 de choisir la voie ;
 d'afficher le Symbole, nom de la voie défini par l'utilisateur (via
l'éditeur de variables).
4
Zone
Paramètres
généraux
Permet de choisir la fonction de contrôle des axes et la tâche
associées à la voie :
 Fonction : Positionnement. Par défaut, Aucune fonction n'est
configurée.
 Tâche : définit la tâche (MAST ou FAST) dans laquelle seront
échangés les objets à échange implicite ou la voie.
5
Zone
Configuration
Permet de configurer les paramètres des voies. Cette zone
comprend différents en-têtes, affichés selon la fonction
sélectionnée. Certaines sélections peuvent être désactivées et
apparaître en grisé.
Pour chaque paramètre, les limites sont affichées dans la barre
d'état.
35006225 12/2018
143
Configuration
Accès à l'écran de configuration des paramètres
Accès à la configuration des paramètres du module
Pour accéder à la configuration des paramètres du module, double-cliquez sur sa représentation
graphique dans le rack ou :


sélectionnez le module (en cliquant dessus),
activez la commande Ouvrir le module depuis le menu Modifier.
Ecran de paramétrage
L'écran suivant vous permet de paramétrer le module :
144
35006225 12/2018
Configuration
Cet écran est composé de 4 zones d'information ou de sélection des paramètres.
Zone
Description
1
Ce titre est un rappel du référence de catalogue du module et de son adresse
géographique dans l'automate (numéro de rack et position dans le rack).
2
Ce champ de commande indique le mode courant : Configuration.
3
Cette zone au niveau module contient le titre abrégé du module.
4
Ce champ au niveau voie vous permet de sélectionner la voie à configurer, la
fonction associée : Position et la tâche dans laquelle les objets à échange
implicite sont échangés : MAST ou FAST.
Zone de saisie des paramètres de configuration de la voie
La partie inférieure droite de l'écran donne accès à la saisie de paramètres.
NOTE : Pour chaque paramètre, les limites sont affichées dans la barre d'état.
35006225 12/2018
145
Configuration
Configuration des unités utilisateur
Introduction
Les mouvements et les positions sont toujours exprimés en nombre d'impulsions ou d'incréments.
Les vitesses sont toujours exprimées en nombre d'impulsions par seconde (Hertz).
Liste déroulante de sélection des unités
La liste déroulante de sélection des unités se présente comme suit :
146
35006225 12/2018
Configuration
Description
Deux sélections sont proposées.
Unité
Signification
Hertz/s
Lorsque cette option est sélectionnée, nous parlons du gradient d'accélération
ou de décélération du mobile.
Accélération en Hertz/s : elle est égale au gradient de vitesse, dF/dt.
ms
Lorsque cette option est sélectionnée, nous parlons de la durée d'accélération
ou de décélération du mobile en millisecondes.
Accélération en ms : elle est égale au temps d'accélération de la vitesse depuis
SS_FREQ jusqu'à la vitesse maximale.
35006225 12/2018
147
Configuration
Configuration du mode commande du translateur
Introduction
La consigne de vitesse est transmise au translateur, afin de contrôler le moteur pas à pas. Ce
menu permet de déterminer le mode de transmission de ces informations.
Liste déroulante de sélection du mode commande
Le mode commande du translateur se présente comme suit :
Description
Deux sélections sont proposées.
148
Sélection
Signification
A = impulsion+
B = impulsion-
Une impulsion sur A est une commande de mouvement (un pas)
dans le sens positif le long de l'axe et une impulsion sur B est une
commande de mouvement dans le sens négatif le long de l'axe.
Mode impulsion+, impulsion-
35006225 12/2018
Configuration
Sélection
Signification
A = impulsion B = sens
Dans ce mode d'impulsion, A est une commande de mouvement
de pas, le sens du mouvement étant indiqué par B :
 si B est réglé sur 1, le mouvement se produit dans le sens
positif ;
 si B est réglé sur 0, le mouvement se produit dans le sens
négatif.
Mode impulsion/ sens
35006225 12/2018
149
Configuration
Configuration des paramètres de contrôle
Introduction
Les champs de paramètres de contrôle vous permettent de définir la vitesse maximale et
l'accélération maximale du contrôle des axes.
NOTE : Les termes "vitesse" et "fréquence" sont utilisés de manière interchangeable pour
caractériser les concepts de vitesse.
Ecran de sélection des paramètres de pilotage
L'écran de sélection des paramètres de pilotage du translateur se présente comme suit :
Description
Vous devez renseigner deux champs.
Sélection
Signification
Vitesse max.
La vitesse (fréquence) maximale dépend de l'ensemble
translateur – moteur – mobile.
La résolution du circuit de génération d'impulsions est
de 1 024 impulsions sur la dynamique de fréquence
(fréquence zéro incluse).
La sélection d'une vitesse maximale a une influence sur la
résolution de fréquence de la voie. La liste suivante fournit la
résolution de fréquence (fréquence minimale) d'un intervalle de
fréquence max. :
 [1 Hz …936 Hz] fréquence minimale 0,92 Hz
 [937 Hz …1873 Hz] fréquence minimale 1,83 Hz
 [1 874 Hz …4 682 Hz] fréquence minimale 4,58 Hz
 [4 683 Hz …9 365 Hz] fréquence minimale 9,16 Hz
 [9 366 Hz …46 829 Hz] fréquence minimale 45,78 Hz
 [46 830 Hz …93 658 Hz] fréquence minimale 91,55 Hz
 [93 659 Hz … 187 316 Hz] fréquence minimale 183,11 Hz
Exemple : pour une fréquence maximale de 20 KHz, la résolution
(fréquence minimale) est de 45,78 Hz.
150
35006225 12/2018
Configuration
Sélection
Signification
Acc. Max.
L'accélération réelle de l'axe définie dans le réglage doit toujours
être inférieure ou égale à l'accélération maximale définie dans la
configuration.
Les modules TSX CFY 11 et 21 sont capables de modifier le débit
d'accélération ou de décélération toutes les 5 ms. La résolution
dynamique est de 63 points, ce qui signifie que lorsque l'unité
d'accélération sélectionnée est définie en Hertz/s, dans un
intervalle de vitesse maximal donné, l'accélération est d'1 à 63 fois
l'accélération minimale. La liste suivante fournit les accélérations
minimales autorisées pour un intervalle de vitesse donné :
 [1 Hz …936 Hz] accélération minimale 183 Hz/s
 [937 Hz …1 873 Hz] accélération minimale 366 Hz/s
 [1 874 Hz …4 682 Hz] accélération minimale 916 Hz/s
 [4 683 Hz, 9 365 Hz] accélération minimale 1 831 Hz/s
 [9 366 Hz, 46 829 Hz] accélération minimale 9 155 Hz/s
 [46 830 Hz …93 658 Hz] accélération minimale 18 311 Hz/s
 [93 659 Hz …187 316 Hz] accélération minimale 36 621 Hz/s
Lorsque l'accélération est donnée en ms, l'accélération maximale
correspond au temps minimal nécessaire pour atteindre la vitesse
maximale par accélération depuis la fréquence démarrage/arrêt
(SS_FREQ).
35006225 12/2018
151
Configuration
Configuration de l'inversion du translateur
Introduction
Le translateur est contrôlé par la voie du module TSX CFY 11 ou 21. Il est possible de configurer
l'état logique de la validation de la sortie et de la surveillance de l'entrée du translateur, ainsi que
le sens du contrôle du mouvement des signaux A et B.
Ecran de configuration des inversions du translateur
L'écran de configuration des inversions du translateur se présente comme suit :
Description
Trois sélections sont proposées.
Champ
Signification
Validation
de la sortie
Pour les translateurs réglés sur validation, lorsque cette case est cochée, la
validation de la sortie est définie sur 1 lorsque le translateur est activé. Sinon,
elle est réglée sur 0.
Pour les translateurs réglés sur désactivation, lorsque cette case est cochée,
la validation de la sortie est définie sur 0 lorsque le translateur est activé.
Sinon, elle est réglée sur 1.
Surveillance Si cette case n'est pas cochée, lorsque la surveillance de l'entrée est définie
de l'entrée
sur 1, le translateur est non disponible. Sinon, il est disponible (cas de la
configuration du translateur Phytron MSD/SD).
Si cette case est cochée, lorsque la surveillance de l'entrée est définie sur 1,
le translateur est disponible. Sinon, il est non disponible.
Sens de la
commande
152
Si cette case n'est pas cochée, le sens des signaux A et B est celui spécifié à
la section Configuration du mode commande (voir page 148).
Si cette case est cochée, la logique de la commande est inversée. La sélection
A = impulsion+/ B = impulsion- devient A = impulsion-/ B = impulsion+ et la
sélection A = impulsion/ B = sens est définie de telle sorte que B défini sur 1
commande un sens négatif le long de l'axe et B défini sur 0 commande un sens
positif le long de l'axe.
35006225 12/2018
Configuration
Configuration de la suralimentation du translateur
Vue d'ensemble
Certains translateurs sont équipés d'une entrée de suralimentation qui peut être configurée sur les
modules TSX CFY 11 et 21.
Ecran de configuration de la suralimentation
L'écran de configuration de la suralimentation du translateur se présente comme suit :
Description
Deux sélections sont possibles :
Champ
Signification
Gestion automatique
Pour les translateurs équipés d'une entrée de suralimentation, si cette case n'est
pas cochée, la suralimentation du translateur est contrôlée par l'objet %Qr.m.c.14
BOOST (voir page 213).
NOTE : la commande BOOST reste active en mode de contrôle automatique. Si
la case de contrôle automatique est cochée, il est déconseillé d'utiliser cette
commande, afin d'éviter tout conflit.
Pour les translateurs équipés d'une entrée de suralimentation, lorsque cette case
est cochée, la suralimentation du translateur est automatiquement activée en
phase d'accélération ou de décélération du mobile.
Inversion
35006225 12/2018
Si cette case n'est pas cochée, la suralimentation du translateur est active
lorsque la sortie de suralimentation est réglée sur 1.
Si cette case est cochée, la suralimentation du translateur est active lorsque la
sortie de suralimentation est réglée sur 0.
153
Configuration
Configuration du frein du moteur pas à pas
Vue d'ensemble
Dans le contexte d'applications de transport de charge, il est possible d'utiliser un frein sur le
moteur pas à pas.
Ecran de configuration du frein
L'écran de configuration du frein se présente comme suit :
Description
Deux sélections sont possibles.
Champ
Signification
Gestion
Lorsque cette case est cochée, le frein est contrôlé par l'objet %Qr.m.c.13
automatique BRAKE (voir page 213).
NOTE : la commande BRAKE reste active en mode de contrôle automatique.
Si la case de contrôle automatique est cochée, il est déconseillé d'utiliser cette
commande, afin d'éviter tout conflit.
Si cette case est cochée, le contrôle du frein du moteur pas à pas est
automatiquement active lorsque le mobile est arête et il est désactivé quand le
mobile s'anime.
Inversion
154
Si cette case n'est pas cochée, la sortie frein est réglée sur 0 lorsque la
commande de frein est active, sinon elle est réglée sur 1 (24 V), afin de
désactiver le frein.
Si cette case est cochée, la sortie frein est réglée sur 1 lorsque la commande
de frein est active, sinon elle est réglée sur 0.
35006225 12/2018
Configuration
Configuration des tâches événements
Présentation
Si vous souhaitez exécuter un processus complémentaire utilisant l'entrée réflexe, vous devez
configurer une tâche événement associée à la voie de contrôle des axes.
Ecran de configuration d'événements
L'écran de configuration de la tâche événement est le suivant :
Description
Vous devez renseigner deux champs.
Champ
Signification
Evt
Si cette case est cochée, cela signifie que vous souhaitez associer une tâche
événement à la voie de contrôle des axes.
Numéro de
tâche
Ce numéro indique le numéro de la tâche événement associée à la voie de
contrôle des axes. Ce numéro est compris entre 0 et 31 pour le TSX P57 1••,
entre 0 et 63 pour le TSX P57 2••, le TSX P57 3•• et le TSX P57 4•• et entre 0
et 127 pour le TSX P57 5••.
35006225 12/2018
155
Configuration
Configuration de la prise de référence
Présentation
Pour qu'un mouvement puisse être transformé en position, il est nécessaire d'affecter une
dimension connue (généralement définie sur la valeur 0) à un point spécifique sur l'axe. Cette
opération est appelée définition de la prise de référence. Un axe sur lequel une prise de référence
a été définie est dit "référencé".
Illustration du champ Prise de référence
La liste déroulante de sélection de la prise de référence se présente comme suit.
Description
Le champ Prise de référence définit le type et le sens de la prise de référence.
Les types Came courte et Came longue sont associés en connectant un détecteur de prise de
référence sur l'entrée Prise de référence came. Les types Fin de course suppose que des
détecteurs fin de course ont été installés.
156
Possibilités
Vitesse
d'approche (1)
Vitesse de la
prise de
référence
Icône
Came courte, sens+
F
F
(2)
Came courte, sens-
F
SS_FREQ
(2)
Came longue, sens+
F
SS_FREQ
(2)
35006225 12/2018
Configuration
Possibilités
Vitesse
d'approche (1)
Vitesse de la
prise de
référence
Icône
Came longue, sens-
F
SS_FREQ
(2)
Fin de course, sens+
F
SS_FREQ
(2)
Fin de course, sens-
F
SS_FREQ
(2)
(1) F est la vitesse programmée dans l'instruction en mode automatique ou la vitesse FMANU
(définie sur l'écran de réglage) en mode manuel. Cette vitesse peut être modulée par le CMV
(Coefficient de modulation de vitesse).
(2) L'icône illustre la prise de référence.
Commande Prise de référence
La commande Prise de référence s'effectue de la manière suivante :


en mode automatique, utilisez le code d'instruction 14 : définition de la prise de référence ;
en mode manuel, utilisez la commande SET_RP : définition d'une prise d'origine manuelle.
Si SS_FREQ est égale à zéro et si la vitesse de la prise de référence est SS_FREQ, la vitesse
réelle de la prise de référence est la plus faible pouvant être générée par le module dans la plage
sélectionnée.
NOTE : SS_FREQ = fréquence démarrage/arrêt.
Référence forcée
Il existe également un mécanisme de référence forcée :


commande G62 en mode Auto,
commande RP_HERE en mode Manu.
Ce réglage de la prise de référence consiste à forcer la position sur une valeur spécifiée. Cette
opération n'entraîne aucun mouvement et ne prend donc pas en compte le type de RP sélectionné.
35006225 12/2018
157
Configuration
Prise de référence came courte
Le tableau suivant fournit une description détaillée des prises de référence came courte.
Type
Came courte
Sens
Sens+
Sens-
Icône
Prise de référence came longue
Le tableau suivant fournit une description détaillée des prises de référence came longue.
Type
Came longue
Sens
Sens+, début loin de la came
Sens-, début loin de la came
Sens+, début vers la came
Sens-, début vers la came
Icône
Sens
158
35006225 12/2018
Configuration
Type
Came longue
Icône
Prise de référence fin de course
Le tableau suivant fournit une description détaillée des prises de référence fin de course.
Type
Fin de course
Sens
Sens+, début loin de la came
Sens-, début loin de la came
Sens+, début vers la came
Sens-, début vers la came
Icône
Sens
Icône
35006225 12/2018
159
Configuration
Type
160
Fin de course
35006225 12/2018
Configuration
Validation des paramètres de configuration
Présentation
Une fois l'ensemble des paramètres de configuration définis, celle-ci doit être confirmée à l'aide de
la commande Modifier → Confirmer ou par l'activation de l'icône associée :
Paramètres de configuration invalides
Si une ou plusieurs valeurs de paramétrage se trouvent en dehors des limites autorisées, un
message d'erreur apparaît pour signaler le paramètre invalide.
Par exemple, la valeur Vitesse maximum est invalide :
Vous devez corriger les paramètres invalides avant de pouvoir confirmer la configuration.
NOTE : Sur les écrans de configuration, les paramètres invalides sont indiqués en rouge. Les
paramètres grisés ne peuvent être modifiés, car ils dépendent des paramètres en défaut.
Paramètres de réglage invalides
A la première confirmation de la configuration, les paramètres de réglage sont initialisés. Si des
modifications ultérieures apportées aux valeurs de configuration entraînent des erreurs des
paramètres de réglage, un message d'erreur s'affiche pour signaler le paramètre en question.
Par exemple, les vitesses se trouvent en dehors des limites :
Vous devez accéder à l'écran de réglage, corriger le paramètre invalide, puis confirmer.
35006225 12/2018
161
Configuration
Acquittement de confirmation
Votre configuration a été acquittée lorsque :



162
tous les paramètres de configuration sont corrects ;
tous les paramètres de réglage sont corrects ;
vous avez confirmé l'ensemble sur l'écran principal de l'éditeur de configuration.
35006225 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Réglage
35006225 12/2018
Chapitre 9
Réglage du contrôle des axes pas à pas
Réglage du contrôle des axes pas à pas
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les principes de réglage des paramètres : accès aux écrans, description des
paramètres et procédure de réglage.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Opérations préliminaires avant réglage
164
Accès aux paramètres de réglage
165
Réglage de la trajectoire
168
Réglage de la sortie frein
170
Réglage de la phase d'arrêt
172
Réglage des paramètres du mode manuel
174
Confirmation des paramètres de réglage
175
Enregistrement/Restitution des paramètres de réglage
176
Reconfiguration en mode connecté
177
35006225 12/2018
163
Réglage
Opérations préliminaires avant réglage
Conditions préliminaires





Module(s) TSX CFY installé(s) sur l'automate
Application(s) de contrôle des axes connectée(s) au(x) module(s) TSX CFY
Borne connectée à l'automate via le port terminal ou le réseau
Configuration et programmation du contrôle des axes terminées et transférées au processeur
automate
Automate en mode RUN. Nous vous conseillons de désactiver le programme d'application de
la commande de mouvement (à l'aide, par exemple, d'un bit de condition d'exécution de
programme), afin de faciliter les opérations de réglage.
Vérifications préliminaires




164
Vérifiez le câblage.
Vérifiez que les mouvements peuvent être exécutés en toute sécurité.
Vérifiez que le câblage des arrêts mécaniques est conforme aux règles de sécurité.
(Normalement, ces arrêts agissent directement sur la séquence d'alimentation du translateur.)
Vérifiez et réglez le translateur conformément aux instructions du fabricant.
35006225 12/2018
Réglage
Accès aux paramètres de réglage
Présentation
Pour accéder aux paramètres de réglage, utilisez la commande Réglage du menu Affichage de
l'écran de configuration du module TSX CFY. Vous pouvez également sélectionner Réglage dans
la zone Module des écrans de configuration ou de mise au point.
Accès aux paramètres
L'écran de réglage vous permet de sélectionner la voie à régler et d'accéder aux paramètres en
cours et initiaux :
Commande
Fonction
Sélectionner l'axe
Sélectionnez par exemple la voie 0.
Ce bouton vous permet d'afficher les paramètres en cours ou initiaux.
Paramètres initiaux
Les paramètres initiaux sont :


les paramètres saisis (ou définis par défaut) sur l'écran de configuration en mode local. Ces
paramètres ont été activés lors de la configuration et transférés à l'automate ;
les paramètres pris en compte lors de la dernière reconfiguration en mode connecté.
Paramètres en cours
Les paramètres en cours sont ceux qui ont été modifiés et activés sur l'écran de réglage en mode
connecté (ou par le programme via un échange explicite). Lors d'un redémarrage à froid, ces
paramètres sont remplacés par les paramètres initiaux.
NOTE : il est impératif de faire suivre une session de détermination des paramètres de réglage par
une opération d'enregistrement des paramètres.
35006225 12/2018
165
Réglage
Illustration
La figure ci-dessous illustre un écran de réglage.
166
35006225 12/2018
Réglage
Description
Le tableau suivant présente les différents éléments de l'écran de réglage et leurs fonctions.
Numéro
Elément
Fonction
1
Onglets
L'onglet en avant-plan indique le mode en cours (dans cet exemple,
Réglage). Chaque mode peut être sélectionné par l'onglet
correspondant. Les modes disponibles sont les suivants :
 Réglage
 Configuration
 Mise au point (or diagnostic), accessible en mode connecté
uniquement
2
Zone Module
Résumé de l'intitulé abrégé du module
3
Zone Voie
Permet :
 en cliquant sur le numéro de référence, d'afficher les onglets :
 Description, qui donne les caractéristiques de l'équipement ;
(voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de
fonctionnement), qui permet de pré-symboliser les objets
 Objets d'E/S
d'entrée/de sortie ;
 Défaut, qui donne accès aux défauts de l'équipement (en
mode connecté) ;
 de choisir la voie ;
 d'afficher le Symbole, nom de la voie défini par l'utilisateur (via
l'éditeur de variables).
4
Zone
Paramètres
généraux
Permet de choisir la fonction de contrôle des axes et la tâche
associées à la voie :
 Fonction : Positionnement. Par défaut, aucune fonction n'est
configurée (Aucun).
 Tâche : définit la tâche (MAST, FAST ou AUX0/1) dans laquelle
les objets (à échange implicite) de la voie seront échangés.
5
Zone Réglage
Cette zone contient les différentes valeurs des paramètres de
réglage.
35006225 12/2018
167
Réglage
Réglage de la trajectoire
Présentation
L'écran de réglage prend en charge les caractéristiques de la trajectoire sur l'axe, telles que :




la fréquence démarrage/arrêt ;
l'accélération ;
la butée logicielle supérieure ;
la butée logicielle inférieure.
Illustration
La zone de saisie des caractéristiques de la trajectoire se présente comme suit.
Description
Le tableau ci-dessous décrit la boîte de dialogue de saisie des caractéristiques de la trajectoire.
168
Champ
Description
Fréquence
démarrage/arrêt
Appelée SS_FREQ, il s'agit de la vitesse minimale du mouvement du
mobile.
Si FMAX, vitesse maximale définie dans la configuration, est inférieure
à 4 KHz, SS_FREQ doit être comprise entre 0 et FMAX.
Sinon, SS_FREQ doit être comprise entre 0 et 4 KHz.
Lorsque SS_FREQ est conservée à zéro, la fréquence
démarrage/arrêt est la fréquence la plus faible de la plage
(voir page 150).
Accélération
Appelée ACC, il s'agit du gradient d'accélération et de décélération du
mobile ou de la période d'accélération nécessaire pour passer de la
vitesse SS_FREQ à FMAX. (Reportez-vous à la section Configuration
des paramètres de contrôle, page 150).
Lorsque l'unité définie par l'utilisateur est Hertz/s, ce paramètre doit
être compris entre la limite d'accélération inférieure pour la plage de
vitesse max. et l'accélération saisie dans la configuration. (Reportezvous à la section Description, page 150).
Lorsque l'unité définie par l'utilisateur est ms, ce paramètre doit être
compris entre la valeur de l'accélération max. saisie dans la
configuration et 5 000 ms.
Butée logicielle
supérieure
Appelée SLMAX et exprimée en nombre d'impulsions, il s'agit de la
position maximale du mouvement du mobile dans le sens positif.
35006225 12/2018
Réglage
Champ
Description
Butée logicielle
inférieure
Appelée SLMIN et exprimée en nombre d'impulsions, il s'agit de la
position minimale du mouvement du mobile dans le sens négatif.
Les butées logicielles doivent respecter les différences suivantes :
 SLMIN inférieure ou égale à SLMAX
 SLMIN et SLMAX comprises entre 16 777 216 et 16 777 215
Lorsque les deux butées logicielles SLMIN et SLMAX sont égales à zéro, leur surveillance
n'est pas activée. Les mouvements peuvent être exécutés sur l'ensemble de la plage de
comptage de -16 777 216 à +16 777 215 sans toutefois dépasser l'une des ces limites.
35006225 12/2018
169
Réglage
Réglage de la sortie frein
Présentation
L'écran de réglage sert à définir les paramètres de la sortie frein lorsque la gestion de frein
automatique a été sélectionnée dans la configuration. Le délai peut être défini comme suit :


à l'activation ;
à la désactivation.
Illustration
La zone de saisie des délais à l'activation et à la désactivation se présente comme suit.
170
35006225 12/2018
Réglage
Description
Le tableau ci-dessous décrit la boîte de dialogue de saisie des délais à l'activation et à la
désactivation.
Champ
Description
Délai à l'activation
Ce paramètre est compris entre –1 000 et 1 000 millisecondes. Une
valeur négative indique une anticipation de la fin d'un mouvement. Une
valeur positive indique un délai.
Délai à la
désactivation
Ce paramètre est compris entre –1 000 et 1 000 millisecondes. Une
valeur négative indique une anticipation du début d'un mouvement.
Une valeur positive indique un délai.
Diagramme illustrant le fonctionnement délai sur la sortie frein.
1
2
3
4
Anticipation, délai à la désactivation, valeur négative
Délai, délai à la désactivation, valeur positive
Anticipation, délai à l'activation, valeur négative
Délai, délai à l'activation, valeur positive
35006225 12/2018
171
Réglage
Réglage de la phase d'arrêt
Présentation
Ce champ correspond à la période de l'ordre de phase d'arrêt lorsque la vitesse est égale à la
vitesse de démarrage et d'arrêt FDA. Cette période doit être comprise entre 0 et 1 000 ms.
Il existe une relation entre la durée de la phase d'arrêt et le délai d'activation du frein (lorsque cette
valeur de délai est négative) dans les cas où la gestion automatique (voir page 154) du frein est
configurée.
172
35006225 12/2018
Réglage
Fonctionnement
Mode de fonctionnement du contrôle des axes par rapport à la durée de la phase d'arrêt
Si la durée de la
phase d'arrêt est
Alors
supérieure au délai
d'activation du frein,
le frein est activé dès que la vitesse atteint la vitesse de
démarrage/arrêt SS_FREQ. La durée de la phase d'arrêt est égale
à la valeur du paramètre de réglage.
inférieure au délai
d'activation du frein,
la durée de la phase d'arrêt est forcée sur la durée de l'activation du
frein, quelle que soit la valeur fixée dans le mode de réglage. Le frein
est activé dès que la vitesse du mobile atteint la vitesse de
démarrage/arrêt FDA.
35006225 12/2018
173
Réglage
Réglage des paramètres du mode manuel
Présentation
Le réglage des paramètres du mode manuel permet de définir l'action du mobile en mode manuel
(voir page 131). Ce réglage comprend deux paramètres :


vitesse,
valeur de la prise de référence.
Illustration
La zone de saisie des paramètres du mode manuel se présente comme suit :
Description
Le tableau ci-dessous décrit la boîte de dialogue de saisie des paramètres du mode manuel.
174
Champ
Description
Vitesse
Il s'agit de la vitesse de déplacement, MAN_SPD, du mobile en mode
manuel.
La valeur du champ détermine la vitesse du mobile en mode manuel,
lorsqu'il est contrôlé par les instructions JOG+, JOG-, INC+, INC-, et la
vitesse d'approche et d'arrêt dans SET_RP, etc. La valeur de ce
champ doit être comprise entre la vitesse démarrage/arrêt SS_FREQ
et la vitesse maximum FMAX définie dans la configuration
(voir page 150).
Comme en mode automatique, la vitesse du mouvement en cours est
modulée par le Coefficient de modulation de vitesse (CMV).
Valeur RP
Il s'agit de la valeur chargée dans la position courante lors d'une prise
de référence en mode manuel.
La valeur du champ Prise de référence, RP_POS, est transférée à la
position immédiate, X_POS lors d'une prise de référence en mode
manuel avec contrôle des axes en mode manuel.
La valeur de ce champ doit généralement être comprise entre SLMIN
et SLMAX. Dans le cas spécial où SLMIN=SLMAX=0, la valeur de ce
champ doit être comprise entre -16 777 216 et 16 777 215.
35006225 12/2018
Réglage
Confirmation des paramètres de réglage
Introduction
Une fois que vous avez saisi les paramètres de réglage, vous devez les confirmer à l'aide de la
commande Modifier/Confirmer ou en cliquant sur l'icône .
Paramètres en dehors des limites
Si une ou plusieurs valeurs de paramétrage ne se trouvent pas dans les limites autorisées, un
message d'erreur apparaît avec la référence du paramètre concerné.
Vous devez corriger le ou les paramètres en défaut, puis exécuter une nouvelle confirmation.
Conservation des paramètres de configuration
Si vous n'avez pas modifié les paramètres de configuration, la modification des paramètres de
réglage n'interrompt pas le fonctionnement de l'axe, mais modifie son comportement.
Les paramètres de réglage modifiés sont les paramètres courants. (Les paramètres initiaux restent
inchangés.)
NOTE : En cas de démarrage à froid, les paramètres courants sont remplacés par les paramètres
initiaux.
Les paramètres initiaux peuvent être mis à jour grâce à la commande Enregistrer ou à une
opération de reconfiguration.
35006225 12/2018
175
Réglage
Enregistrement/Restitution des paramètres de réglage
Enregistrement des paramètres
Pour enregistrer les paramètres courants (mise à jour des paramètres initiaux), activez la
commande Services → Enregistrer les paramètres.
Restitution des paramètres
Pour remplacer les paramètres courants par les paramètres initiaux, activez la commande
Services → Restituer les paramètres.
NOTE : L'instruction RESTORE_PARAM permet à l'application d'effectuer cette opération de
restitution. La restitution s'effectue également automatiquement lors d'un redémarrage à froid.
176
35006225 12/2018
Réglage
Reconfiguration en mode connecté
Introduction
Lors de la modification des paramètres de configuration, vous devez les confirmer à l'aide de la
commande Modifier → Confirmer ou en cliquant sur l'icône .
Paramètres modifiables en mode connecté
Seuls les paramètres non grisés peuvent être modifiés en mode connecté. Les autres paramètres,
tels que l'activation d'une tâche événement, doivent être modifiés en mode local. A chaque
reconfiguration, la résolution corrigée devient la résolution initiale.
Arrêt du mouvement en cours
Toute configuration en mode connecté entraîne un arrêt du fonctionnement de la voie concernée
et donc l'arrêt du mouvement en cours. Cette opération est signalée par une boîte de dialogue :
35006225 12/2018
177
Réglage
Echange de paramètres lors de la reconfiguration
Le diagramme suivant présente les échanges de paramètres lors d'une reconfiguration en mode
connecté :
(1) ou écran de réglage si un paramètre de configuration a préalablement été modifié sur l'écran
de configuration.
178
35006225 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Mise au point
35006225 12/2018
Chapitre 10
Mise au point d'un programme de contrôle des axes pas à pas
Mise au point d'un programme de contrôle des axes pas à pas
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les fonctions de mise au point d'une voie de contrôle des axes dans les différents
modes : arrêt, direct, manuel et automatique. Il décrit également l'écran de diagnostic vous
donnant accès aux erreurs possibles.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Principes de mise au point
180
Interface utilisateur de l'écran de mise au point
182
Description des écrans de mise au point
184
Informations détaillées sur l'écran de mise au point
186
Mode Stop (désactivé)
190
Mode direct (Translateur dir)
191
Mode manuel ((Manu.)
192
Mode automatique (Auto)
193
Diagnostic de voie
194
Stockage, documentation et simulation
195
35006225 12/2018
179
Mise au point
Principes de mise au point
Présentation
Le pilotage d'axes, intégré au programme Control Expert, utilise les fonctions de mise au point de
Control Expert.
Rappel des possibilités offertes par Control Expert



180
Animation et affichage en temps réel du programme.
Par exemple, en langage Grafcet, si vous programmez chaque mouvement dans un pas, il sera
facile de savoir quel mouvement est en cours.
Insertion de points d'arrêt et de points d'exécution de programme : cycle par cycle, réseau par
réseau ou instruction par instruction.
Accès aux tables d'animation. Ceci vous permet d'afficher les bits et les mots d'état, et de
contrôler les bits de commande de la fonction SMOVE. Vous pouvez également forcer les bits
objets et bloquer le développement Grafcet.
35006225 12/2018
Mise au point
Ecran de mise au point métier
Le logiciel Control Expert fournit également un écran de mise au point métier pour les
modules TSX CFY, qui vous donne accès à l'ensemble des informations et des commandes
nécessaires :
35006225 12/2018
181
Mise au point
Interface utilisateur de l'écran de mise au point
Accès à l'écran de mise au point
Vous pouvez accéder à l'écran de mise au point uniquement si le terminal est en mode connecté.
Si c'est le cas, accédez à l'écran de mise au point de la manière suivante :



Sélectionnez l'éditeur de configuration.
Sélectionnez et confirmez la position du rack contenant le module de contrôle des axes (ou
double-cliquez dessus).
Par défaut, en mode connecté, l'écran de mise au point s'affiche.
Boutons de commande
Le fonctionnement des boutons de commande est le suivant :


Pour les commandes d'état (sauf les commandes JOG) :
si vous appuyez sur le bouton, puis le relâchez, la commande associée est activée. Le voyant
interne du bouton s'allume lorsque cette commande est reconnue (bit de commande %Q
correspondant défini sur 1).
Si vous appuyez sur le bouton, puis le relâchez une seconde fois, la commande associée est
désactivée. Le voyant interne du bouton s'éteint lorsque cette commande est reconnue (bit de
commande %Q correspondant défini sur 0).
Pour les commandes sur front :
dès que vous appuyez sur le bouton, puis le relâchez, la commande associée est activée. Le
voyant interne du bouton s'allume, puis s'éteint automatiquement.
Le voyant situé en regard du bouton signale la reconnaissance de la commande par le module.
Champ de saisie
Toutes les valeurs d'un champ de saisie doivent être confirmées à l'aide du bouton .
182
35006225 12/2018
Mise au point
Avec le clavier
Vous pouvez utiliser le clavier pour parcourir les écrans ou activer une commande :
Touches
Action
Maj F2
Vous permet de vous déplacer d'une zone à l'autre.
Onglet
Vous permet, dans la même zone, de vous déplacer d'un groupe de
commandes à l'autre.
Touches fléchées
Vous permet, dans un groupe de commandes, de vous déplacer d'une
commande à l'autre.
Barre d'espacement
Vous permet d'activer ou de désactiver une commande
Conflits avec le programme
Il peut se produire des conflits entre le programme Control Expert qui exécute les commandes ou
écrit les variables et les commandes exécutées depuis l'écran de mise au point. Dans tous les cas,
c'est la dernière commande reconnue qui est active.
Animation
Vous pouvez annuler l'animation des champs d'affichage :

La commande Services → Arrêter l’animation arrête l’animation dans les champs affichés et
inactive les boutons de commande. Pour cette fonction, vous pouvez également utiliser l'icône .

La commande Services → Animer réactive l’animation. Vous pouvez également utiliser l'icône .
35006225 12/2018
183
Mise au point
Description des écrans de mise au point
Présentation
Les écrans de mise au point présentent un en-tête commun, constitué d'une zone Module et d'une
zone Voie/Fonction.
Zone Module
Le tableau suivant décrit la zone Module :
184
Voyant
Etat
Signification
RUN
Allumé
Module en cours de fonctionnement
ERR
Allumé
Clignotant
Module hors service
Erreur de communication avec le processeur
IO
Allumé
Erreur de processus (AX_FLT %Ir.m.c.2 bit)
Echec du module. Si vous sélectionnez l'onglet Défaut
associé à ce bouton, la fenêtre de diagnostic apparaît,
afin de clarifier la source de l'erreur. (Reportez-vous à la
section Diagnostic et maintenance, page 199.)
35006225 12/2018
Mise au point
Zone Voie/Fonction
Outre les options Voie et Fonction (communes à tous les écrans), cette zone inclut également un
bouton de sélection de mode et un bouton de déforçage :
Commande
Fonction
Bouton permettant de sélectionner le mode opératoire.
Si vous souhaitez modifier le mode opératoire, cliquez sur le
nouveau mode à sélectionner (ou cliquez autant de fois que
nécessaire sur le bouton).
A l'aide du clavier, sélectionnez le bouton à l'aide de la touche
Tab, puis appuyez autant de fois que nécessaire sur la barre
Espace.
Vous pouvez également accéder aux modes opératoire via le
menu Affichage.
Lorsque le mode sélectionné est reconnu par le module, la zone
de surveillance des mouvements du mode sélectionné s'affiche.
Attention : même si vous avez sélectionné le mode, il est possible
que la voie du module ne le reconnaisse pas (par exemple, si
l'automate est en mode STOP).
Le bouton de déforçage vous permet de déforcer tous les objets
forcés.
35006225 12/2018
185
Mise au point
Informations détaillées sur l'écran de mise au point
Présentation
L'écran de mise au point diffère selon la position de commutation sélectionnée. Quatre choix sont
proposés :




Mode Stop (désactivé), page 190
Mode direct (Translateur dir), page 191
Mode manuel ((Manu.), page 192
Mode automatique (Auto), page 193
Les champs et les boutons apparaissant sur les quatre écrans sont détaillés ci-dessous.
Description du champ Déplacement/Vitesse
Le tableau ci-après décrit les zones d'affichage du champ Déplacement/Vitesse :
Zone d'affichage
Description
X Courant
Affiche la position du mobile en nombre d'impulsions.
X Cible
Affiche la consigne de position du mobile (position à atteindre).
X Reste
Affiche le nombre d'impulsions restantes.
F Courant
Affiche la vitesse du mobile en nombre d'impulsions.
F Cible
Affiche la consigne de vitesse du mobile : vitesse à atteindre (vitesse
manuelle modulée par le CMV (Coefficient de modulation de vitesse)).
N G G9
En mode automatique, affiche l'instruction en cours d'exécution :
 N pour le nombre de pas
 G9 pour le type de mouvement
 G pour le code d'instruction
Position
Ce slider indique l'évolution du mobile entre les limites définies sur
l'écran de configuration. La couleur du slider est verte et devient rouge
si les limites sont dépassées.
Vitesse
Ce slider affiche la vitesse du mobile par rapport à la vitesse maximale
en %. La couleur du slider est verte et devient rouge si VMAX est
dépassée.
Le tableau ci-après décrit les voyants du champ Déplacement/Vitesse :
186
Voyant
Etat
Signification
Sens+
Sens-
/
Indique un mouvement du mobile dans le sens positif.
Indique un mouvement du mobile dans le sens négatif.
AT Point
Allumé
Indique que le mouvement en cours est terminé et que le
mobile a atteint le point cible.
NEXT
Allumé
Indique que le mobile est prêt à recevoir une commande
de mouvement.
35006225 12/2018
Mise au point
Voyant
Etat
Signification
DONE
Allumé
Indique que le mouvement en cours est terminé.
Pause immédiate
Allumé
Indique que la fonction de pause immédiate est active
avec CMV (Coefficient de modulation de vitesse) défini sur
1. A ce moment, la position cible contient la position d'arrêt
de pause immédiate.
Description du champ Axe
Le tableau ci-après décrit les zones d'affichage et de commande du champ Axe :
Voyant/ Bouton
Etat
Signification
OK
Allumé
Axe en état opérationnel (sans défaut bloquant)
Référencé
Allumé
Axe référencé :
Arrêté
Allumé
Mobile stationnaire
Valider
/
Ce bouton sert à contrôler le relais d'activation de
l'automate de vitesse variable.
Descriptions du champ I/O
Le tableau ci-après décrit les zones d'affichage du champ I/O :
Voyant
Signification
Arrêt externe
Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Arrêt externe. Le voyant est allumé
lorsque Arrêt externe est activé, en présence de 24 V sur l'entrée.
Fin de course+/-
Activité de la fonction Fin de course+/-. Le voyant est allumé lorsque le
mobile se trouve en position d'arrêt de fin de course, en l'absence de
24 V sur l'entrée.
Came RP
Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Prise de référence. Le voyant est
allumé lorsque le mobile se trouve sur la came, en présence de 24 V.
Came Evt
Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Evénement. Le voyant est allumé
lorsque le mobile se trouve sur la came événement, en présence de
24 V.
Ctrl trans
Le voyant est allumé lorsque le translateur ne fournit pas le signal Prêt.
Il est éteint lorsque le translateur fournit le signal OK. Les niveaux
dépendent de la sélection effectuée lors de la configuration.
Perte de pas
Etat du signal (0 ou 1) sur l'entrée Surveillance de perte de pas, signal
fourni par le translateur. Le voyant est allumé lorsque l'entrée est
définie sur 1 (câble déconnecté), sinon il est éteint.
Réarm. pas
Ce bouton contrôle la réinitialisation du système de détection qui
détecte la perte de pas du translateur.
1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint
35006225 12/2018
187
Mise au point
Description des commandes
Le tableau suivant décrit la zone Commande :
Commande
Description
STOP
Elle entraîne l'arrêt du mobile conformément à la décélération définie
dans la configuration.
Param
Elle sert à saisir la valeur d'un mouvement incrémental (commande
INC+ ou INC-) ou la référence forcée.
SMC (Coefficient
de modulation de
vitesse)
Elle sert à saisir une valeur comprise entre 0 et 2 000, afin de déterminer
le coefficient de multiplication de la vitesse (0,000 à 2,000 par pas de
1/1 000).
Description des sources EVT
Le tableau suivant décrit la zone Sources EVT :
Commande
Description
RefP (voyant)
Indique le positionnement de la came événement (entrée réflexe) en
réponse à une requête SMOVE (G07).
RefP (champ)
Affiche la position PREF stockée.
Fin G10/G11
Indique qu'un événement s'est produit lors de l'exécution de
l'instruction G10 ou G11.
Fin G05
Indique la fin de l'exécution de l'instruction G05.
TO G05
Indique que la temporisation définie dans l'instruction G05 est
dépassée.
Description du champ Commandes
Le tableau ci-après décrit les boutons du champ Commandes :
188
Commande
Description
JOG-
Commande mouvement visuel dans le sens négatif (1)
JOG+
Commande de mouvement visuel dans le sens positif (1)
INC-
Commande de mouvement incrémental dans le sens négatif, pour une
distance définie dans le champ Param
INC+
Commande de mouvement incrémental dans le sens positif, pour une
distance définie dans le champ Param
Prise d'origine
manuelle
Ordre de recherche et de prise d'origine manuelle. La position courante
prend la valeur Valeur RP définie sur l'écran de réglage, après
vérification que la prise de référence est conforme au type défini lors de
la configuration.
35006225 12/2018
Mise au point
Commande
Description
Référence forcée
Avec un codeur incrémental, ordre de référence forcée. La position
courante est forcée à la valeur définie dans le champ Param.
Le type de prise de référence n'entraîne pas de déplacement du mobile.
Frein
Commande manuelle pour l'activation ou la désactivation de la sortie
frein
En cas de configuration de gestion de frein automatique, c'est le dernier
front de commande d'activation ou de désactivation entre cette
commande FREIN manuelle (%Qr.m.c.13) et la commande
automatique qui est pris en compte.
Suralimentation
Commande manuelle pour l'activation ou la désactivation de la sortie
suralimentation
En cas de configuration de gestion de suralimentation automatique,
c'est le dernier front de commande d'activation ou de désactivation
entre cette commande BOOST manuelle (%Qr.m.c.14) et la commande
automatique qui est pris en compte.
Pause
Arrêt de la séquence de déplacements à la fin du mouvement avec arrêt
suivant
Synchro UC
Ordre de déclenchement d'un événement provenant du processeur
(1) Ces commandes restent actives tant que vous appuyez sur le bouton. Elles servent à libérer le
mobile en dehors des butées logicielles (après un acquittement de défaut).
Description du champ Défauts
Le tableau ci-après décrit les zones d'affichage et de commande du champ Défauts :
Voyant/ Bouton
Etat
Signification
Cmd refusée
Allumé
Refus de la dernière commande
Matériel
Allumé
Défaut matériel externe (codeur, automate à vitesse
variable, sorties, etc.)
Axe
Allumé
Défaut applicatif (suite à une erreur, butées logicielles,
etc.)
Acq.
/
Bouton d'acquittement défaut. Si vous appuyez sur ce
bouton, tous les défauts disparus sont acquittés.
35006225 12/2018
189
Mise au point
Mode Stop (désactivé)
Présentation
Dans ce mode, la voie de contrôle des axes transmet des informations uniquement sur la position
et la vitesse. Le mouvement du module n'est pas surveillé par la voie. La sortie de confirmation du
translateur continue à être surveillée par la commande ENABLE (%Qr.m.c.10).
Pour obtenir des informations détaillées sur les champs et les boutons de cet écran, reportez-vous
à la section Informations détaillées sur l'écran de mise au point, page 186.
190
35006225 12/2018
Mise au point
Mode direct (Translateur dir)
Présentation
Le mode direct vous permet de contrôler directement le mouvement du mobile en fonction de la
consigne de mouvement indiquée dans la variable PARAM.
Pour obtenir des informations détaillées sur les champs et les boutons de cet écran, reportez-vous
à la section Informations détaillées sur l'écran de mise au point, page 186.
35006225 12/2018
191
Mise au point
Mode manuel ((Manu.)
Présentation
Le mode manuel vous permet de contrôler directement le mouvement du mobile depuis l'écran de
mise au point. Pour ce faire, vous pouvez utiliser les commandes JOG+, JOG-, INC+.
Pour obtenir des informations détaillées sur les champs et les boutons de cet écran, reportez-vous
à la section Informations détaillées sur l'écran de mise au point, page 186.
192
35006225 12/2018
Mise au point
Mode automatique (Auto)
Présentation
Le mode automatique est celui dans lequel les fonctions SMOVE sont exécutées.
Pour obtenir des informations détaillées sur les champs et les boutons de cet écran, reportez-vous
à la section Informations détaillées sur l'écran de mise au point, page 186.
35006225 12/2018
193
Mise au point
Diagnostic de voie
Présentation
Les écrans du module proposent un onglet Défaut en mode connecté qui donne accès au détail
des défauts détectés sur le module et sur la voie.
Exemple de diagnostic de voie
Description des différents champs
L'écran Défaut contient les champs suivants :
194
Champ
Description
Défauts internes
Erreurs internes au module nécessitant généralement son
remplacement
Défauts externes
Erreurs provenant du mobile (voir page 127)
Autres défauts
Défaut provenant de l'application (voir page 129)
Refus des commandes
Indique la cause et le numéro de message d'une commande
refusée (voir page 130)
35006225 12/2018
Mise au point
Stockage, documentation et simulation
Stockage
Une fois que vous avez mis au point votre programme en mode connecté, vous devez effectuer
les opérations d'enregistrement suivantes :


si les paramètres de réglage ont été modifiés, enregistrez-les. Pour ce faire, sélectionnez
l'écran de réglage et utilisez la commande Services → Enregistrer les paramètres.
Enregistrez l’application sur le disque à l’aide de la commande Fichier → Enregistrer.
Documentation
La documentation concernant l'application de pilotage des axes est incluse dans la documentation
complète de l'application Control Expert. Cette documentation vous permet de regrouper dans un
fichier :


le programme,
les paramètres Configuration et Réglage enregistrés.
Simulation
Pour utiliser les voies du module TSX CFY, il vous suffit de vous procurer le bornier de
simulateur TOR Telefast, référence ABE-6TES160, alimenté sur la source 24 Volts disponible sur
l'alimentation du rack, et de le connecter directement au connecteur d'E/S HE10 auxiliaire du
TSX CFY via un câble-ruban.
Pour la voie 0, ajoutez un niveau 1 aux entrées 2, 4 et 5 (arrêts d'urgence et fins de course).
Pour la voie 1 (TSX CFY 21 uniquement), ajoutez un niveau 1 aux entrées 8, 10 et 11. Conservez
le niveau 0 partout ailleurs.
Lors de la configuration de la voie de pilotage des axes, cochez la case Entrée surveillance
inversions translateur. Le fonctionnement est ainsi pris en charge en l'absence de toute connexion
au translateur SUB D.
Confirmer
35006225 12/2018
195
Mise au point
Simulation avec un module TSC CFY
Pour utiliser les voies du module TSX CFY, il vous suffit de vous procurer le bornier de
simulateur TOR Telefast, référence ABE-6TES160, alimenté sur la source 24 Volts disponible sur
l'alimentation du rack, et de le connecter directement au connecteur d'E/S HE10 auxiliaire du
TSX CFY via un câble-ruban.
Etape
196
Action
1
Pour la voie 0, ajoutez un niveau 1 aux entrées 2, 4 et 5 (arrêts d'urgence et
fins de course).
2
Pour la voie 1 (TSX CFY 21 uniquement), ajoutez un niveau 1 aux entrées 8,
10 et 11. Conservez le niveau 0 partout ailleurs.
3
Lors de la configuration de la voie de contrôle des axes, cochez la case Entrée
surveillance inversions translateur. Le fonctionnement est ainsi pris en charge
en l'absence de toute connexion au translateur SUB D.
4
Confirmez la voie sur l'écran de mise en œuvre en mode manuel.
5
Utilisez le bouton JOG+ ou JOG- pour simuler les mouvements du mobile.
35006225 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Fonctionnement
35006225 12/2018
Chapitre 11
Fonctionnement
Fonctionnement
Conception d'une boîte de dialogue opérateur
Boîte de dialogue avec boutons
Pour créer une boîte de dialogue simple ou complexe avec des boutons, vous disposez
d'informations et de commandes élémentaires sous forme de mots et de bits d'état et de
commande (voir page 213).
35006225 12/2018
197
Fonctionnement
198
35006225 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Diagnostic et maintenance
35006225 12/2018
Chapitre 12
Diagnostic et maintenance
Diagnostic et maintenance
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les opérations à effectuer dans certaines situations de maintenance
(symptômes, diagnostic et actions à entreprendre).
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Surveillance des défauts et commandes d'exécution de commande
200
Aide au diagnostic
201
35006225 12/2018
199
Diagnostic et maintenance
Surveillance des défauts et commandes d'exécution de commande
Surveillance des défauts
Plusieurs méthodes vous permettent de détecter un défaut éventuel :




les voyants sur le panneau avant du module,
les écrans de diagnostic, accessibles via le bouton DIAG en mode connecté depuis tous les
écrans métiers (voir page 194) du module de contrôle des axes,
les écrans de mise au point (voir page 184),
les bits de défaut et les mots d'état (voir page 213).
Commandes de mouvement
Pour permettre l'exécution de commandes de mouvement (en mode manuel ou automatique), les
conditions suivantes doivent être remplies :








axe configuré et sans erreur bloquante,
commande de l'automate à vitesse variable active : commandes ENABLE (%Qr.m.c.10) et
STOP inactives (%Qr.m.c.8),
mode manuel ou automatique sélectionné,
pour les commandes utilisant une position absolue, position comprise entre les limites SL_MIN
et SL_MAX,
pour les commandes utilisant une position relative, cible calculée à partir de la position relative
en cours comprise entre les limites SL_MIN et SL_MAX,
axes référencés, sauf pour les commandes JOG et prise de référence,
vitesse F inférieure ou égale à FMAX,
si le mobile se trouve en dehors des fins de course, sens du mouvement requis permettant de
replacer le mobile dans les limites.
Modification du paramètre CMV (Coefficient de modulation de vitesse)
Si une modification du paramètre CMV (Coefficient de modulation de vitesse) entraîne une vitesse
supérieure à FMAX, alors la limite est FMAX.
Contrôle d'enchaînements
Si vous n'avez pas sélectionné l'option Contrôle d'enchaînements lors de la configuration, un
mouvement continu suivi par tout contrôle d'enchaînements se poursuivra jusqu'aux butées
logicielles.
200
35006225 12/2018
Diagnostic et maintenance
Aide au diagnostic
Présentation
Il se peut que vous ayez besoin d'aide pour résoudre certaines situations. La procédure ci-dessous
vous aide à diagnostiquer ces situations et vous indique les mesures à prendre pour y remédier.
Procédure à suivre dans différentes situations
Non reconnaissance des nouveaux paramètres
Symptôme
Le module TSX CFY ne semble pas avoir reconnu les nouveaux
paramètres écrits par WRITE_PARAM.
Diagnostic
Programmez une instruction READ_PARAM dans votre application,
pour pouvoir trouver les valeurs utilisées par le module.
Si une instruction WRITE_PARAM est activée alors qu'un autre
échange de réglage est en cours, cette instruction est ignorée.
Que faire
Testez le bit ADJ_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.2) avant de procéder à tout
échange de réglage.
Traitement événementiel
Symptôme
Le traitement événementiel associé à la voie de contrôle des axes n'est
pas exécuté.
Diagnostic
Vérifiez que l'ensemble de la chaîne d'événements est valide.
 Le numéro d'événement déclaré dans la configuration doit être
identique à celui du traitement événementiel.
 La source d'événement doit être non masquée (code M de la
commande SMOVE).
 Les événements doivent être autorisés au niveau du système
ACTIVEVT = 1 (%S38).
 Les événements doivent être non masqués au niveau du système
(UNMASKEVT).
Que faire
Reportez-vous à l'utilisation des événements.
Perte des réglages
Symptôme
Vos réglages ont été perdus.
Diagnostic
Un démarrage à froid entraîne la perte des réglages en cours effectués
sur l'écran ou via une instruction WRITE_PARAM.
Que faire
Enregistrez les réglages en cours à l'aide de la commande Services →
Enregistrer les paramètres ou à l'aide de l'instruction SAVE_PARAM.
35006225 12/2018
201
Diagnostic et maintenance
Mots d'état incohérents
Symptôme
Les mots d'état EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) et CH_FLT (%MWr.m.c.2)
ne sont pas cohérents avec l'état de la voie de contrôle des axes.
Diagnostic
Ces mots sont uniquement mis à jour à la requête explicite READ_STS.
Que faire
Programmez une instruction READ_STS dans votre application.
Commandes sans effet
Symptôme
Les commandes de l'écran de mise au point restent sans effet.
Diagnostic
L'application ou la tâche est en mode STOP.
Que faire
Faites basculer l'application ou la tâche en mode RUN.
Commandes non modifiables
Symptôme
Certaines commandes de l'écran de mise au point ne sont pas
modifiables.
Diagnostic
Ces bits sont écrits par l'application.
Que faire
Utilisez le forçage de bits pour les objets de type %Qr.m.c.d ou
réécrivez votre application de telle sorte qu'elle n'écrive pas ces bits de
manière systématique (modification lors de la transition et non en état
activé).
Caractères impossibles à saisir
202
Symptôme
Vous ne pouvez pas saisir plus de 3 caractères dans les champs
numériques des écrans de réglage et de configuration.
Diagnostic
Dans le volet de configuration Windows, vous n'avez pas sélectionné le
séparateur des milliers.
Que faire
Dans le volet de configuration Windows, sélectionnez l'icône
International dans le champ Format de numéro.
Activez la commande Modifier et sélectionnez un séparateur de milliers.
35006225 12/2018
Diagnostic et maintenance
Commande refusée
Symptôme
En mode DIRDRIVE, après un arrêt suite au dépassement des butées
logicielles, les commandes sont refusées.
Diagnostic
Le mode DIRDRIVE est activé après une session en mode MANU ou
AUTO pendant laquelle une prise de référence a été effectuée. si l'axe
est référencé ; La surveillance des butées logicielles est active.
Le dépassement de ces limites entraîne un arrêt avec une erreur.
Aucun autre mouvement en mode DIRDRIVE n'est accepté.
Que faire
Deux types d'action permettent de redémarrer les mouvements :
 annulez la référence de l'axe, une fois le mobile complètement
arrêté :
 annulez la définition de la voie, ENABLE = 0 (%Qr.m.c.10) ;
 redéfinissez la voie, ENABLE = 1 (%Qr.m.c.10) ;
 acquittez l'erreur (front montant sur la commande ACK_FLT
(%Qr.m.c.9)) ;
 forcez la position du mobile entre les butées logicielles :
 passez temporairement en mode MANU ;
 acquittez l'erreur : ACK_FLT (%Qr.m.c.9) ;
 effectuez une référence forcée à une position située entre les
deux butées logicielles ;
 rebasculez en mode DIRDRIVE.
Reconnaissance des commandes erronée en mode AUTO
Symptôme
En mode AUTO, suite au dépassement des butées logicielles de fin de
course, les commandes de mouvement ne s'effectuent pas
correctement.
Diagnostic
Après le dépassement d'une fin de course, les seules commandes
acceptées sont les commandes de mouvement ramenant le mobile
entre les fins de course.
Que faire
Vérifiez que le mouvement requis et non exécuté correctement avait
pour objectif de ramener le mobile entre les fins de course.
35006225 12/2018
203
Diagnostic et maintenance
204
35006225 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Fonctions complémentaires
35006225 12/2018
Chapitre 13
Fonctions complémentaires
Fonctions complémentaires
Apprentissage des dimensions
Présentation
L'exemple suivant d'un programme Control Expert prend en charge l'apprentissage et l'utilisation
de 16 dimensions.
Dans la partie utilisation, nous avons préalablement déclaré une variable AXIS_0 de type
T_STEPPER_STD_.
Apprentissage des dimensions
Le diagramme suivant prend en charge la programmation de l'apprentissage de 16 dimensions.
STEP 50 ACTION ON ACTIVATION
<stocke %MW99 pour l'utiliser comme limite.
! %MW98 := %MW99;
<Initialise l'index lors de la phase d'apprentissage
!
%MW99 := -1;
TRANSITION: X50 -> X51
! RE AXIS_0.NEXT
35006225 12/2018
205
Fonctions complémentaires
STEP 51 ACTION ON ACTIVATION
<Met l'index à jour.
! %MW99 :=%MW99+1;
<Apprentissage des positions
! %MD200[%MW99] := AXIS_0.POS;
TRANSITION: X51 -> X52
! %MW99 <= 16
TRANSITION: X51 -> X53
! %MW99 > 16
TRANSITION: X53 -> X50
! RE AXIS_0.DONE
TRANSITION: X52 -> X51
! RE AXIS_0.NEXT
TRANSITION: X52 -> X50
! RE AXIS_0.DONE
Utilisation des dimensions
Le diagramme suivant prend en charge la programmation de l'utilisation des dimensions.
206
35006225 12/2018
Fonctions complémentaires
STEP 42 ACTION ON ACTIVATION
<Initialise %MW97 comme index d'exécution.
! %MW97 := -1;
TRANSITION: X42 -> X43
! RE AXIS_0.AX_FLT
STEP 43 ACTION ON ACTIVATION
<Incrémente l'index d'exécution.
! %MW97 := %MW97+1;
<Exécute le segment suivant.
! SMOVE (AXIS_0,%MW97,%KW8,%KW1,%MD200[%MW97],150000,0);
%KW8 : 90 mouvement vers la valeur absolue
%KW1 : 09 mouvement vers le point d'arrêt
TRANSITION: X43 -> X46
! AXIS80.NEXT AND %MW97 < %MW98) AND NOT AXIS_0.AX_FLT
TRANSITION: X43 -> X42
! AXIS_0.DONE AND (%MW97 >= %MW98) OR AXIS_0.AX_FLT
TRANSITION: X46 -> X43
! TRUE
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207
Fonctions complémentaires
208
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Caractéristiques et performances
35006225 12/2018
Chapitre 14
Caractéristiques et performances
Caractéristiques et performances
Caractéristiques de performance et limitations
Présentation
Cette section décrit les performances et les caractéristiques des fonctions de contrôle pas à pas :




la taille de la mémoire utilisée par une fonction SMOVE,
la durée nécessaire à l'exécution des fonctions de contrôle pas à pas,
le temps de cycle du module,
les caractéristiques des mouvements de poids faible.
Taille d'une fonction SMOVE
Le tableau suivant indique les zones mémoire utilisées pendant une instruction SMOVE, ainsi que
la taille correspondante en nombre de mots 16 bits.
Bits mémoire
Zone de données
Zone de programme
TSX CFY 11
29
390
170
TSX CFY 21
58
780
220
Coût supplémentaire
de la première voie
configurée
0
0
2290
35006225 12/2018
209
Caractéristiques et performances
Temps d'exécution
Le tableau suivant détaille le temps d'exécution des fonctions associées au contrôle des axes pas
à pas.
Description de la fonction
Temps d'exécution
Acquisition des entrées/sorties depuis le TSX CFY
95 microsecondes
Fonction SMOVE
840 microsecondes
READ_STATUS
540 microsecondes
READ_PARAM
460 microsecondes
WRITE_PARAM
760 microsecondes
SAVE_PARAM
500 microsecondes
RESTORE_PARAM
780 microsecondes
Reconnaissance d'un réglage (suite à une instruction
WRITE_PARAM)
60 ms pour le TSX CFY 11
210 ms pour le TSX CFY 21
Reconnaissance de la reconfiguration d'une voie
1,5 s
NOTE : le temps d'exécution du module est de 10 ms.
Caractéristiques de mouvement de petite taille
Un mouvement de poids faible correspond à un mouvement qui ne permet pas d'atteindre la
vitesse spécifiée dans l'instruction. La règle de vitesse ressemble à un triangle au lieu d'un trapèze.
Exemple de l'instruction SMOVE (Axis_ch1,1, 90, 09, X1, V ,0),




210
Axis_ch1 est une variable de type IODDT (T_STEPPER_STD),
X1 est la position à atteindre,
V est la vitesse de croisière suivant laquelle le mouvement doit être exécuté.
Notez X0, position de départ du mobile.
35006225 12/2018
Caractéristiques et performances
Le tableau suivant décrit les différents scénarios possibles.
Si la distance à parcourir va
de X0 à X1,
Alors
elle est suffisante pour
atteindre la vitesse
Vspécifiée.
Le mouvement est exécuté suivant une trajectoire
trapézoïdale. Cette trajectoire révèle des périodes
d'accélération et de décélération égales à t_ACC.
elle est insuffisante pour
atteindre la vitesse
Vspécifiée.
Le mouvement est exécuté suivant une trajectoire triangulaire
et les phases d'accélération et de décélération sont réduites
en fonction de la vitesse.
35006225 12/2018
211
Caractéristiques et performances
212
35006225 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Objets langage
35006225 12/2018
Chapitre 15
Objets langage du contrôle des axes métier pas à pas
Objets langage du contrôle des axes métier pas à pas
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les objets langage associés au contrôle des axes métier ainsi que leurs
différents modes d'utilisation.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Introduction aux objets langage de la fonction de contrôle des axes pas à pas métier
214
Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier
215
Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier
216
Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites
218
Objets à contrôle interne (échange implicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD
223
Objets à contrôle interne (échange implicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD
225
Objets à contrôle interne (échange explicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD
227
Objets des paramètres de réglage (échanges explicites) de l'IODDT de type
T_STEPPER_STD
230
Echanges entre le processeur et le module de contrôle des axes
231
Liste des codes d'erreur CMD_FLT
232
Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD
237
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213
Objets langage
Introduction aux objets langage de la fonction de contrôle des axes pas à pas métier
Général
Les IODDT sont prédéfinis par le constructeur. Ils contiennent des objets langage d'entrées/sorties
appartenant à une voie d'un module métier.
Les modules des axes pas à pas sont associés à un IODDT.
Il existe un type d'IODDT pour l'axe métier :

T_STEPPER_STD, qui s'applique aux 2 modules TSX CFY 11/21.
NOTE : les variables IODDT peuvent être créées de deux façons :
 à partir de l'onglet Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement),
 dans l'éditeur de données (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement).
Types d'objets langage
Cet IODDT contient un ensemble d'objets langage permettant de le commander et de vérifier son
fonctionnement.
Il existe deux types d'objets langage :


les objets à échange implicite, qui sont échangés automatiquement à chaque tour de cycle de
la tâche associée au module ;
les objets à échange explicite, qui sont échangés à la demande de l'application, en utilisant les
instructions d'échanges explicites.
Les échanges implicites concernent les entrées/sorties du module : résultats de mesure,
informations et commandes.
Les échanges explicites permettent de paramétrer le module et de le diagnostiquer.
214
35006225 12/2018
Objets langage
Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier
Présentation
Une interface métier intégrée ou l'ajout d'un module enrichit automatiquement le projet d'objets
langage permettant de programmer cette interface ou ce module.
Ces objets correspondent aux images des entrées/sorties et aux informations logicielles du
module ou de l'interface intégrée métier.
Rappels
Les entrées du module (%I et %IW) sont mises à jour dans la mémoire automate en début de tâche,
alors que l'automate est en mode RUN ou STOP.
Les sorties (%Q et %QW) sont mises à jour en fin de tâche, uniquement lorsque l'automate est en
mode RUN.
NOTE : lorsque la tâche est en mode STOP, suivant la configuration choisie :
les sorties sont mises en position de repli (mode de repli) ;
 les sorties sont maintenues à leur dernière valeur (mode maintien).

Schéma
Le graphe ci-dessous illustre le cycle de fonctionnement relatif à une tâche automate (exécution
cyclique).
35006225 12/2018
215
Objets langage
Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier
Introduction
Les échanges explicites sont des échanges réalisés à la demande de l'utilisateur du programme,
et à l'aide des instructions suivantes :
 READ_STS (lecture des mots d'état)
 WRITE_CMD (écriture des mots de commande)
 WRITE_PARAM (écriture des paramètres de réglage)
 READ_PARAM (lecture des paramètres de réglage)
 SAVE_PARAM (enregistrement des paramètres de réglage)
 RESTORE_PARAM (restauration des paramètres de réglage)
Pour en savoir plus sur les instructions, consultez le document EcoStruxure™ Control Expert -
Gestion des E/S - Bibliothèque de blocs.
Ces échanges s'appliquent à un ensemble d'objets %MW de même type (état, commandes ou
paramètres) appartenant à une voie.
Ces objets peuvent :
fournir des informations sur le module (par exemple, le type d'erreur détectée dans une voie),
 commander le module (grâce à un commutateur, par exemple),
 définir les modes de fonctionnement du module (enregistrement et restauration des paramètres
de réglage pendant l'exécution de l'application).

NOTE : pour éviter plusieurs échanges explicites simultanés sur la même voie, il convient de tester
la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT associé à la voie avant d'appeler une
fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie.
NOTE : les échanges explicites ne sont pas pris en charge lorsque les modules d'E/S analogiques
et numériques X80 sont configurés à l'aide d'un module adaptateur eX80 (BMECRA31210) dans
une configuration Quantum EIO. Vous ne pouvez pas configurer les paramètres d'un module
depuis l'application de l'automate (PLC) pendant le fonctionnement.
216
35006225 12/2018
Objets langage
Principe général d'utilisation des instructions explicites
Le schéma ci-après présente les différents types d'échanges explicites possibles entre
l'application et le module.
Gestion des échanges
Pendant un échange explicite, vérifiez les performances pour que les données ne soient prises en
compte que lorsque l'échange a été correctement exécuté.
Pour cela, deux types d'information sont disponibles :
les informations relatives à l'échange en cours (voir page 221),
 le compte rendu de l'échange (voir page 221).

Le diagramme ci-après décrit le principe de gestion d'un échange.
NOTE : pour éviter plusieurs échanges explicites simultanés sur la même voie, il convient de tester
la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT associé à la voie avant d'appeler une
fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie.
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217
Objets langage
Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites
Présentation
Lorsque des données sont échangées entre la mémoire de l'automate (PLC) et le module, ce
dernier peut avoir besoin de plusieurs cycles de tâche pour prendre en compte ces informations.
Les IODDT utilisent deux mots pour gérer les échanges :
 EXCH_STS (%MWr.m.c.0) : échange en cours
 EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) : compte rendu
NOTE :
Selon l'emplacement du module, l'application peut ne pas détecter la gestion des échanges
explicites (%MW0.0.MOD.0.0 par exemple) :
 Pour les modules en rack, les échanges explicites sont effectués immédiatement sur le bus
automate local et se terminent avant la fin de la tâche d'exécution. Par exemple, READ_STS doit
être terminé lorsque l'application contrôle le bit %MW0.0.mod.0.0.
 Pour le bus distant (Fipio par exemple), les échanges explicites ne sont pas synchronisés avec
la tâche d'exécution, afin que l'application puisse assurer la détection.
Illustration
Le schéma suivant montre les différents bits significatifs pour la gestion des échanges :
218
35006225 12/2018
Objets langage
Description des bits significatifs
Chaque bit des mots EXCH_STS (%MWr.m.c.0) et EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) est associé à un
type de paramètre :
 Les bits de rang 0 sont associés aux paramètres d'état :
 Le bit STS_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.0) indique si une demande de lecture des mots d'état
est en cours.
 Le bit STS_ERR (%MWr.m.c.1.0) indique si la voie du module a accepté une demande de
lecture des mots d'état.

Les bits de rang 1 sont associés aux paramètres de commande :
 Le bit CMD_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.1) indique si des paramètres de commande sont
envoyés à la voie du module.
 Le bit CMD_ERR (%MWr.m.c.1.1) indique si la voie du module a accepté les paramètres de
commande.

Les bits de rang 2 sont associés aux paramètres de réglage :
 Le bit ADJ_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.2) indique si un échange des paramètres de réglage
est en cours avec la voie du module (via WRITE_PARAM, READ_PARAM, SAVE_PARAM,
RESTORE_PARAM).
 Le bit ADJ_ERR (%MWr.m.c.1.2) indique si le module a accepté les paramètres de réglage.
Si l'échange s'est correctement déroulé, le bit passe à 0.

Les bits de rang 15 signalent une reconfiguration sur la voie c du module à partir de la console
(modification des paramètres de configuration + démarrage à froid de la voie).
Les bits r, m et c représentent les éléments suivants :
 Le bit r indique le numéro du rack.
 Le bit m indique l'emplacement du module dans le rack.
 Le bit c indique le numéro de la voie dans le module.

NOTE : r indique le numéro du rack, m la position du module dans le rack, et c le numéro de la
voie dans le module.
NOTE : les mots d'échange et de compte rendu existent également au niveau du module
EXCH_STS (%MWr.m.MOD) et EXCH_RPT (%MWr.m.MOD.1) selon le type d'IODDT T_GEN_MOD.
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219
Objets langage
Exemple
Phase 1 : envoi de données à l'aide de l'instruction WRITE_PARAM
Lorsque l'instruction est scrutée par l'automate (PLC), le bit d'échange en cours est mis à 1 dans
%MWr.m.c.
Phase 2 : analyse des données par le module d'E/S et le compte rendu.
Lorsque les données sont échangées entre la mémoire de l'automate (PLC) et le module, le bit
ADJ_ERR (%MWr.m.c.1.2) gère l'acquittement par le module.
Ce bit crée les comptes rendus suivants :
0 : échange correct
 1 : échange incorrect

NOTE : il n'existe aucun paramètre de réglage au niveau du module.
220
35006225 12/2018
Objets langage
Indicateurs d'exécution pour un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau suivant indique les bits de commande des échanges explicites : EXCH_STS
(%MWr.m.c.0)
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d'état de la voie en
cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de commande %MWr.m.c.0.1
en cours
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de réglage en
cours
%MWr.m.c.0.2
RECONF_IN_PROGR
BOOL
R
Reconfiguration du module en cours
%MWr.m.c.0.15
NOTE : si le module est absent ou déconnecté, les objets à échange explicite (READ_STS par
exemple) ne sont pas envoyés au module (STS_IN_PROG (%MWr.m.c.0.0) = 0), mais les mots
sont actualisés.
Compte rendu d'échange explicite : EXCH_RPT
Le tableau suivant indique les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1)
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant la lecture des
mots d'état de la voie
(1 = erreur détectée)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant un échange
de paramètres de commande
(1 = erreur détectée)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant un échange
de paramètres de réglage
(1 = erreur détectée)
%MWr.m.c.1.2
RECONF_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant la
reconfiguration de la voie
(1 = erreur détectée)
%MWr.m.c.1.15
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221
Objets langage
Utilisation du module de comptage
Le tableau suivant décrit les étapes effectuées entre un module de comptage et le système après
une mise sous tension.
Etape
Action
1
Mettez le système sous tension.
2
Le système envoie les paramètres de configuration.
3
Le système envoie les paramètres de réglage à l'aide de la méthode WRITE_PARAM.
Remarque : une fois l'opération terminée, le bit %MWr.m.c.0.2 passe à 0.
Si vous utilisez une commande WRITE_PARAM au début de votre application, attendez que le bit
%MWr.m.c.0.2 passe à 0.
222
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Objets langage
Objets à contrôle interne (échange implicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD
Liste des objets (échange implicite)
Le tableau ci-dessous présente les objets d'état interne (échange implicite) de l'IODDT de type
T_STEPPER_STD.
Symbole standard
Type
Accès
Description
Adresse
CH_ERROR
EBOOL
R
Défaut sur la voie
%Ir.m.c.ERR
NEXT
EBOOL
R
Prêt à recevoir une nouvelle commande de mouvement
(en mode AUTO)
%Ir.m.c.0
DONE
EBOOL
R
Toutes les instructions ont été exécutées : aucune
instruction dans la pile.
%Ir.m.c.1
AX_FLT
EBOOL
R
Erreur présente sur l'axe
%Ir.m.c.2
AX_OK
EBOOL
R
Aucune erreur requérant l'arrêt du mobile
%Ir.m.c.3
HD_ERR
EBOOL
R
Défaut matériel présent
%Ir.m.c.4
AX_ERR
EBOOL
R
Défaut applicatif présent
%Ir.m.c.5
CMD_NOK
EBOOL
R
Commande refusée
%Ir.m.c.6
NO_MOTION
EBOOL
R
Mobile stationnaire
%Ir.m.c.7
AT_PNT
EBOOL
R
Position du mobile sur la cible (dans la fenêtre au point, sur %Ir.m.c.8
instruction avec arrêt)
CONF_OK
EBOOL
R
Axe configuré
%Ir.m.c.11
REF_OK
EBOOL
R
Prise de référence effectuée (axe référencé)
%Ir.m.c.12
AX_EVT
EBOOL
R
Copie d'entrées physiques d'événements
%Ir.m.c.13
HOME
EBOOL
R
Copie de l'entrée physique CAME de la prise de référence %Ir.m.c.3
du module
DIRECT
EBOOL
R
Indique le sens du mouvement
%Ir.m.c.15
IN_DROFF
EBOOL
R
Mode ARRET actif
%Ir.m.c.16
IN_DIRDR
EBOOL
R
Mode direct actif
%Ir.m.c.17
IN_MANU
EBOOL
R
Mode manuel actif
%Ir.m.c.18
IN_AUTO
EBOOL
R
Mode automatique actif
%Ir.m.c.19
ST_DIRDR
EBOOL
R
Mouvement en mode direct en cours
%Ir.m.c.3
ST_JOG_P
EBOOL
R
Mouvement illimité dans le sens+ en cours
%Ir.m.c.21
ST_JOG_M
EBOOL
R
Mouvement illimité dans le sens+ en cours
%Ir.m.c.22
ST_INC_P
EBOOL
R
Mouvement incrémental illimité dans le sens+ en cours
%Ir.m.c.23
ST_INC_M
EBOOL
R
Mouvement incrémental illimité dans le sens- en cours
%Ir.m.c.24
ST_SETRP
EBOOL
R
Prise d'origine manuelle en cours
%Ir.m.c.25
ON_PAUSE
EBOOL
R
Mise en séquence de mouvements suspendue
%Ir.m.c.26
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223
Objets langage
Symbole standard
Type
Accès
Description
Adresse
IM_PAUSE
EBOOL
R
Mouvements suspendus (PAUSE immédiate)
%Ir.m.c.27
STEP_FLT
EBOOL
R
Etat entrée perte de pas
%Ir.m.c.28
EMG_STOP
EBOOL
R
Etat entrée arrêt d'urgence
%Ir.m.c.29
EXT_STOP
EBOOL
R
Etat entrée arrêt externe
%Ir.m.c.30
HD_LMAX
EBOOL
R
Etat fin de course+
%Ir.m.c.31
HD_LMIN
EBOOL
R
Etat fin de course+
%Ir.m.c.32
ST_BRAKE
EBOOL
R
Image de la sortie frein du moteur pas à pas
%Ir.m.c.33
ST_BOOST
EBOOL
R
Image de l'activité de sortie BOOST (suralimentation)
%Ir.m.c.34
ST_DRIVE
EBOOL
R
Etat du translateur
%Ir.m.c.35
OVR_EVT
EBOOL
R
Débordement d'événement
%Ir.m.c.36
EVT_G07
EBOOL
R
Source d'événement enregistrement position
%Ir.m.c.37
EVT_G05
EBOOL
R
Source d'événement fin de G5 sur événement
%Ir.m.c.38
TO_G05
EBOOL
R
Source d'événement Temporisation G05 écoulée
%Ir.m.c.39
EVT_G1X
EBOOL
R
Source d'événement fin de G10 ou de G11 sur événement %Ir.m.c.40
POS
DINT
R
Position mesurée
%IDr.m.c.0
SPEED
DINT
R
Vitesse mesurée
%IDr.m.c.2
REMAIN
DINT
R
Nombre d'impulsions restantes
%IDr.m.c.4
SYNC_N_RUN
INT
R
Nombre de pas en cours
%IWr.m.c.6
PREF
DINT
R
Valeur de registre PREF (rafraîchie uniquement sur
activation du traitement événementiel)
%IDr.m.c.7
224
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Objets langage
Objets à contrôle interne (échange implicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD
Liste des objets (échange implicite)
Le tableau ci-dessous présente les objets à contrôle interne (échange implicite) de l'IODDT de type
T_STEPPER_STD.
Symbole standard
Type
Accès
Activé sur Description
Adresse
DIRDRV
EBOOL
R/W
Front
Commande de mouvement en mode direct
%Qr.m.c.0
JOG_P
EBOOL
R/W
Front
Mouvement manuel illimité dans le sens+
%Qr.m.c.1
JOG_M
EBOOL
R/W
Front
Mouvement manuel illimité dans le sens+
%Qr.m.c.2
INC_P
EBOOL
R/W
Front
Ordre de mouvement incrémental (PARAM)
dans le sens+
%Qr.m.c.3
INC_M
EBOOL
R/W
Front
Ordre de mouvement incrémental (PARAM)
dans le sens+
%Qr.m.c.4
SET_RP
EBOOL
R/W
Front
Prise d'origine manuelle (RP_POS = valeur
source) ou basculement vers l'état non
référencé
%Qr.m.c.5
RP_HERE
EBOOL
R/W
Front
Référence forcée d'une valeur définie dans
PARAM ou basculement vers l'état non
référencé/ un calcul offset
%Qr.m.c.6
STOP
EBOOL
R/W
Etat
Commande d'arrêt immédiat (arrêt du
mobile)
%Qr.m.c.8
ACK_FLT
EBOOL
R/W
Front
Acquittement défaut
%Qr.m.c.9
ENABLE
EBOOL
R/W
Etat
Confirmation du relais de sécurité de
l'automate des axes
%Qr.m.c.10
EXT_EVT
EBOOL
R/W
Front
Ordre de déclenchement d'un événement
provenant du processeur
%Qr.m.c.11
PAUSE
EBOOL
R/W
Etat
Commande de suspension des mouvements %Qr.m.c.12
à la fin du mouvement en cours
BRAKE
EBOOL
R/W
Front
Commande d'application du frein sur le
moteur pas à pas
%Qr.m.c.13
BOOST
EBOOL
R/W
Front
Suralimentation translateur
%Qr.m.c.14
ACK_STEPFLT
EBOOL
R/W
Etat
Commande de réinitialisation de la
surveillance de pas du translateur
%Qr.m.c.15
MOD_SELECT
INT
R/W
Sélecteur de mode
%QWr.m.c.0
SMC
INT
R/W
Modulation de vitesse
Valeur = valeur de consigne de modulation
de vitesse. Cette consigne est comprise
entre 0 et 2, par incréments d'1/1 000.
%QWr.m.c.1
PARAM
DINT
R/W
Valeur d'incrément de mouvement
%QDr.m.c.2
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225
Objets langage
Sélecteur de mode
MOD_SELECT : Sélecteur de mode
226
Valeur
Mode
Description
0
DRV_OFF
Mode de mesure : désactivation de la sortie CNA
1
DIRDRIVE
Mode contrôle de boucle désactivé : contrôle direct en
fonctionnement
2
MANU
Mode manuel
3
AUTO
Mode automatique
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Objets langage
Objets à contrôle interne (échange explicite) de l'IODDT de type T_STEPPER_STD
Présentation
Cette partie présente les objets d'état internes (échange explicite) de l'IODDT de type
T_STEPPER_STD qui s'applique aux modules TSX CFY11/21. Elle regroupe les objets de type
mot, dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous.
Remarques


De manière générale, la signification d'un bit est indiquée pour l'état 1 de ce bit. Dans des cas
spécifiques, chaque état du bit est expliqué.
Tous les bits ne sont pas utilisés.
Gestion des échanges : EXCH_STS
Le tableau ci-dessous présente la signification des bits de contrôle d'échange de la voie
EXCH_STS (%MWr.m.c.0) :
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Echange des paramètres d'état en cours (STATUS) %MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de commande en cours
%MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de réglage en cours
%MWr.m.c.0.2
RECONF_IN_PROGR
BOOL
R
Reconfiguration du module en cours
%MWr.m.c.0.15
Compte-rendu de l'échange : EXCH_RPT
Le tableau ci-dessous présente la signification des bits de compte rendu EXCH_RPT
(%MWr.m.c.1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_ERR
BOOL
R
Compte-rendu d'échange des paramètres d'état
(STATUS)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Compte-rendu d'échange des paramètres de
commande
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Compte-rendu d'échange des paramètres de réglage %MWr.m.c.1.2
RECONF_ERR
BOOL
R
Défaut de configuration
%MWr.m.c.1.15
Etat de fonctionnement de la voie : CH_FLT
Le tableau ci-dessous présente la signification des bits du mot d'état CH_FLT (%MWr.m.c.1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
EXT_FLT
BOOL
R
Erreur externe (idem bit HD_ERR)
%MWr.m.c.2.0
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227
Objets langage
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
MOD_FLT
BOOL
R
Erreur interne : module absent, hors service ou en
autotest
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
R
Erreur de configuration matérielle ou logicielle
%MWr.m.c.2.5
%MWr.m.c.2.6
COM_FLT
BOOL
R
Erreur de communication avec le processeur
APP_FLT
BOOL
R
Défaut applicatif (configuration invalide) ou défaut de %MWr.m.c.2.7
commande
CH_LED_LOW
BOOL
R
CH_LED_HIGH
BOOL
R
Etat du voyant de la voie. Trois scénarios sont
possibles :
 bit 8 = bit 9 = 0 Voyant de voie éteint
 bit 8 = bit 9 = 0 Voyant de voie clignotant
 bit 8 = bit 9 = 1 Voyant de voie allumé
%MWr.m.c.2.7
%MWr.m.c.2.9
Etat de fonctionnement de l'axe : AX_STS
Le tableau ci-dessous présente la signification des bits du mot d'état AX_STS (%MWr.m.c.3).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
Défauts matériels : HD_ERR (%Ir.m.c.4)
(regroupe les défauts ci-dessous)
BRAKE_FLT
BOOL
R
Défaut de court-circuit sur la sortie frein
%MWr.m.c.3.1
DRV_FLT
BOOL
R
Défaut du translateur
%MWr.m.c.3.2
EMG_STP
BOOL
R
Défaut d'arrêt d'urgence
%MWr.m.c.3.5
AUX_SUP
BOOL
R
Défaut d'alimentation 24 V
%MWr.m.c.3.6
Défauts applicatifs : AX_ERR (%Ir.m.c.5)
(regroupe les défauts ci-dessous)
SLMAX
BOOL
R
Dépassement butée logicielle maximum
%MWr.m.c.3.3
SLMIN
BOOL
R
Dépassement butée logicielle minimum
%MWr.m.c.3.4
228
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Objets langage
Autres données d'état
Le tableau ci-dessous présente la signification des autres données d'état.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
N_RUN
INT
R
Nombre de pas en cours
%MWr.m.c.4
G9_COD
INT
R
Type de mouvement en cours
%MWr.m.c.5
G_COD
INT
R
Code d'instruction en cours
%MWr.m.c.6
CMD_FLT
INT
R
Compte-rendu de refus
%MWr.m.c.7
T_XPOS
DINT
R
Cible de la position à atteindre
%MDr.m.c.8
T_SPEED
DINT
R
Vitesse à atteindre
%MDr.m.c.10
NOTE : l'ensemble de ces données d'état internes sont mises à jour à l'exécution de l'instruction
READ_STS.
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229
Objets langage
Objets des paramètres de réglage (échanges explicites) de l'IODDT de type
T_STEPPER_STD
Paramètres de réglage
%MWr.m.c.d ou %MDr.m.c.d
Symbole
standard
Type
Accès
Description
Adresse
ACC
DINT
R/W
Valeur d'accélération, dépendant de l'unité définie par
l'utilisateur
%MDr.m.c.12
SL_MAX
DINT
R/W
Butée logicielle supérieure : SLMIN à LMAX pour un
axe limité
Modulo en points pour un axe infini
%MDr.m.c.14
SL_MIN
DINT
R/W
Butée logicielle inférieure : LMIN à SLMAX pour un axe %MDr.m.c.16
limité
Valeur du modulo en unités utilisateur pour un axe infini
SS_FREQ
DINT
R/W
Vitesse de démarrage et d'arrêt : 0 à FMAX
%MDr.m.c.18
MAN_SPD
DINT
R/W
Vitesse mode manuel : 10 à VMAX
%MDr.m.c.20
RP_POS
DINT
R/W
Valeur de la prise d'origine manuelle : SLMIN à SLMAX %MDr.m.c.22
BRK_DLY1
INT
R/W
Basculement du registre vers la désactivation du frein : %MWr.m.c.24
-1 000 à 1 000
BRK_DLY2
INT
R/W
Basculement du registre vers l'activation du frein : 1 000 à 1 000
%MWr.m.c.25
STOP_DLY
INT
R/W
Durée de l'arrêt à la vitesse de démarrage et d'arrêt : 0
à 1 000
%MWr.m.c.26
NOTE : ces paramètres de réglage sont mis à jour à l'exécution d'une fonction READ_PARAM.
230
35006225 12/2018
Objets langage
Echanges entre le processeur et le module de contrôle des axes
Diagramme présentant les échanges
Les différents échanges qui se produisent entre le processeur et le module de contrôle des axes
sont les suivants :
(1) Lecture ou écriture depuis l'écran de réglage de l'application à l'aide d'instructions à échange
explicite
(2) Enregistrement ou restitution à l'aide des commandes Enregistrer les paramètres ou Restituer
les paramètres du menu Control ExpertServices de ou à l'aide de l'instruction SAVE_PARAM ou
RESTORE_PARAM.
35006225 12/2018
231
Objets langage
Liste des codes d'erreur CMD_FLT
Présentation
Le mot de refus de commande CMD_FLT (%MWr.m.c.7) est lu par un échange explicite. Les
messages sont également disponibles au format non codé dans la boîte de dialogue Diagnostic,
accessible via la commande DIAG.
Chaque octet du mot CMD_FLT est associé à un type d'erreur :


L'octet de poids fort signale une erreur des paramètres de configuration et de réglage (XX00).
L'octet de poids faible signale un refus d'exécution de la commande de mouvement (00XX).
Par exemple : CMD_FLT = 0004 (L'octet de poids faible signale une erreur de la commande
JOG+.)
Mot CMD_FLT
Configuration
Ces erreurs sont signalées dans l'octet de poids fort du mot CMD_FLT. Le numéro entre
parenthèses indique la valeur hexadécimale du code.
232
Valeur
Signification
2 (2)
Erreur de configuration de la prise de référence
3 (3)
Erreur de configuration de la priorité d'événement
4 (4)
Erreur de configuration de la fréquence maximum
5 (5)
Erreur de configuration de l'accélération maximum
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Objets langage
Paramètres de réglage
Ces erreurs sont signalées dans l'octet de poids fort du mot CMD_FLT. Le numéro entre
parenthèses indique la valeur hexadécimale du code.
Valeur
Signification
7 (07)
Erreur de paramètre du profil d'accélération
8 (08)
Erreur de paramètre de la butée logicielle supérieure
9 (09)
Erreur de paramètre de la butée logicielle inférieure
10 (0A)
Erreur de paramètre de la fréquence démarrage/arrêt
11 (0B)
Erreur de paramètre de fréquence en mode manuel
12 (0C)
Erreur de paramètre de la valeur de la prise de référence
13 (0D)
Erreur de paramètre du délai à la désactivation du frein
14 (0E)
Erreur de paramètre du délai à l'activation du frein
15 (0F)
Erreur de paramètre de la phase d'arrêt
32 (20)
Erreur de paramètre, plus d'une instruction WRITE_PARAM pendant le
mouvement
Commande de mouvement refusée
Ces erreurs sont signalées dans l'octet de poids faible du mot CMD_FLT. Le numéro entre
parenthèses indique la valeur hexadécimale du code.
Valeur
Message
1 (1)
Erreur de commande manuelle, conditions insuffisantes (mode, valeur, etc.)
2 (2)
Erreur de commande manuelle, mouvement manuel en cours
3 (3)
Erreur de commande manuelle, commandes simultanées
4 (4)
Erreur de commande manuelle, JogP
5 (5)
Erreur de commande manuelle, JogM
6 (6)
Erreur de commande manuelle, IncP
7 (7)
Erreur de commande manuelle, IncM
8 (8)
Erreur de commande manuelle, paramètre IncP
9 (9)
Erreur de commande manuelle, paramètre IncM
10 (0A)
Erreur de commande manuelle, RP
11 (0B)
Erreur de commande manuelle, RP forcée
12 (0C)
Erreur de commande manuelle, conditions insuffisantes (paramètres)
13 (0D)
Erreur de commande manuelle, mouvement manuel en cours
14 (0E)
Erreur de commande SMOVE, conditions insuffisantes (mode)
15 (0F)
Erreur de commande G01 SMOVE (1)
35006225 12/2018
233
Objets langage
234
Valeur
Message
16 (10)
Erreur de commande G09 SMOVE (1)
17 (11)
Erreur de commande G10 SMOVE (1)
18 (12)
Erreur de commande G11 SMOVE (1)
21 (15)
Erreur de commande G14 SMOVE (1)
22 (16)
Erreur de commande G05 SMOVE (1)
23 (17)
Erreur de commande G07 SMOVE (1)
24 (18)
Erreur de commande G62 SMOVE (1)
25 (19)
Erreur de commande d'exécution SMOVE
26 (1A)
Erreur de commande manuelle, mouvement manuel en cours
27 (1B)
Erreur de commande AUTO, pile pleine
48 (30)
Erreur de commande DIRDRIVE, commande insuffisante
49 (31)
Erreur de commande DIRDRIVE avec modification de mode en cours
50 (32)
Erreur de commande DIRDRIVE avec axe mobile
51 (33)
Erreur de commande DIRDRIVE avec axe à l'arrêt
52 (34)
Erreur de commande DIRDRIVE avec axe désactivé
53 (35)
Erreur de commande DIRDRIVE avec défaut bloquant
54 (36)
Erreur de commande DIRDRIVE avec fréquence inférieure à SS_FREQ
55 (37)
Erreur de commande DIRDRIVE avec fréquence supérieure à FMAX
56 (38)
Erreur de commande DIRDRIVE avec axe sur fin de course+
57 (39)
Erreur de commande DIRDRIVE avec axe sur fin de course-
58 (3A)
Erreur de commande DIRDRIVE avec axe hors de la fin de course+
59 (3B)
Erreur de commande DIRDRIVE avec axe hors de la fin de course-
60 (3C)
Erreur de commande DIRDRIVE avec axe hors de la butée logicielle
supérieure
61 (3D)
Erreur de commande DIRDRIVE avec axe hors de la butée logicielle inférieure
96 (60)
Erreur de commande JogP manuelle sur butée logicielle supérieure
97 (61)
Erreur de commande JogP manuelle avec axe à l'arrêt
101 (65)
Erreur de commande JogP manuelle, mouvement JogM en cours
102 (66)
Erreur de commande JogP manuelle sur fin de course+
103 (67)
Erreur de commande JogP manuelle, position supérieure à la fin de course+
108 (6C)
Erreur de commande JogP manuelle, défaut bloquant autre que butée
logicielle
109 (6D)
Erreur de commande JogP manuelle, défaut bloquant butée logicielle non
acquitté
110 (6E)
Erreur de commande JogP manuelle, axe désactivé
35006225 12/2018
Objets langage
Valeur
Message
113 (71)
Erreur de commande JogM manuelle, axe à l'arrêt
116 (74)
Erreur de commande JogM manuelle, mouvement JogP en cours
118 (76)
Erreur de commande JogM manuelle sur fin de course-
119 (77)
Erreur de commande JogM manuelle, position supérieure à la fin de course-
124 (7C)
Erreur de commande JogM manuelle, défaut bloquant autre que butée
logicielle
125 (7D)
Erreur de commande JogM manuelle, défaut bloquant butée logicielle non
acquitté
126 (7E)
Erreur de commande JogM manuelle, axe désactivé
127 (7F)
Erreur de commande JogM manuelle sur butée logicielle inférieure
130 (82)
Erreur de commande IncP manuelle, position inférieure à butée logicielle
inférieure
131 (83)
Erreur de commande IncP manuelle, position supérieure à la butée logicielle
supérieure
132 (84)
Erreur de commande IncP manuelle, mouvement JogP en cours
133 (85)
Erreur de commande IncP manuelle, mouvement JogM en cours
134 (86)
Erreur de commande IncP manuelle sur fin de course-
135 (87)
Erreur de commande IncP manuelle, position supérieure à la fin de course+
136 (88)
Erreur de commande IncP manuelle, axe non référencé
137 (89)
Erreur de commande IncP manuelle, entraîne un mouvement de la butée
logicielle inférieure
138 (8A)
Erreur de commande IncP manuelle, condition d'arrêt
141 (8D)
Erreur de commande IncP manuelle, axe désactivé
146 (92)
Erreur de commande IncM manuelle, position inférieure à butée logicielle
inférieure
147 (93)
Erreur de commande IncM manuelle, position supérieure à la butée logicielle
supérieure
148 (94)
Erreur de commande IncM manuelle, mouvement JogP en cours
149 (95)
Erreur de commande IncM manuelle, mouvement JogM en cours
150 (96)
Erreur de commande IncM manuelle sur fin de course-
151 (97)
Erreur de commande IncM manuelle, position supérieure à la fin de course+
152 (98)
Erreur de commande IncM manuelle, axe non référencé
154 (9A)
Erreur de commande IncM manuelle, condition d'arrêt
155 (9B)
Erreur de commande IncM manuelle, entraîne un mouvement de la butée
logicielle supérieure
158 (9E)
Erreur de commande IncM manuelle, axe désactivé
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235
Objets langage
Valeur
Message
164 (A4)
Erreur de commande RP manuelle, erreur de commande IncP, mouvement
JogP en cours
165 (A5)
Erreur de commande PO manuelle, erreur de commande IncM, mouvement
JogM en cours
170 (AA)
Erreur de commande PO manuelle, condition d'arrêt
174 (AE)
Erreur de commande PO manuelle, axe désactivé
178 (B2)
Erreur de commande manuelle, position RP forcée inférieure à butée logicielle
inférieure
179 (B3)
Erreur de commande manuelle, position RP forcée supérieure à la butée
logicielle supérieure
180 (B4)
Erreur de commande manuelle, RP forcée mouvement JogP en cours
181 (B5)
Erreur de commande manuelle, RP forcée mouvement JogM en cours
189 (BD)
Erreur de commande manuelle, RP forcée avec erreur butée logicielle non
acquittée
190 (BE)
Erreur de commande manuelle, PO forcée axe désactivé
(1) Indique qu'un des paramètres de la fonction SMOVE n'est pas conforme. Exemples : code de
type de mouvement invalide, position en dehors des butées logicielles, vitesse supérieure à FMAX,
etc.
236
35006225 12/2018
Objets langage
Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD
Introduction
Les modules des automates Premium sont associés à un IODDT de type T_GEN_MOD.
Observations


En général, la signification des bits est indiquée pour l'état 1. Dans les cas particuliers, une
explication est fournie pour chaque état du bit.
Tous les bits ne sont pas utilisés.
Liste des objets
Le tableau suivant présente les objets de l'IODDT :
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
MOD_ERROR
BOOL
R
Bit d'erreur de module
%Ir.m.MOD.ERR
EXCH_STS
INT
R
Mot de commande d'échange de module
%MWr.m.MOD.0
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d'état du module en cours
%MWr.m.MOD.0.0
EXCH_RPT
INT
R
Mot de compte rendu de l'échange
%MWr.m.MOD.1
STS_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant la lecture des mots
d'état de module
%MWr.m.MOD.1.0
MOD_FLT
INT
R
Mot d'erreur interne du module
%MWr.m.MOD.2
MOD_FAIL
BOOL
R
Erreur interne, module inopérant
%MWr.m.MOD.2.0
CH_FLT
BOOL
R
Erreur de voie détectée
%MWr.m.MOD.2.1
BLK
BOOL
R
Erreur de bornier
%MWr.m.MOD.2.2
CONF_FLT
BOOL
R
Configuration matérielle ou logicielle non
concordante
%MWr.m.MOD.2.5
NO_MOD
BOOL
R
Module absent ou inopérant
%MWr.m.MOD.2.6
EXT_MOD_FLT
BOOL
R
Mot d'erreur interne du module (extension Fipio
uniquement)
%MWr.m.MOD.2.7
MOD_FAIL_EXT
BOOL
R
Module non réparable (extension Fipio
uniquement)
%MWr.m.MOD.2.8
CH_FLT_EXT
BOOL
R
Erreur de voie détectée (extension Fipio
uniquement)
%MWr.m.MOD.2.9
BLK_EXT
BOOL
R
Erreur de bornier détectée (extension Fipio
uniquement)
%MWr.m.MOD.2.10
CONF_FLT_EXT
BOOL
R
Configuration matérielle ou logicielle non
concordante (extension Fipio uniquement)
%MWr.m.MOD.2.13
NO_MOD_EXT
BOOL
R
Module manquant ou hors service (extension
Fipio uniquement)
%MWr.m.MOD.2.14
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Objets langage
238
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Index
35006225 12/2018
Index
A
ABE-7H16R20, 78
B
bases de connexion, 70
signaux du translateur, 64, 65, 71
C
codes d'erreur, 232
configuration, 141
configuration des paramètres, 213
M
mémoire tampon, 114
mise au point, 186
mise en route, 29
mise en séquence de bits, 114
mode automatique, 98
mode désactivé, 190
mode manuel, 131
mode OFF, 140
P
D
diagnostic, 213
DIRDRIVE, 138
pause immédiate, 119
performances, 209
périphériques de connexion, 70
Précautions de câblage, 81
prises de référence, 136
programmation, 93
E
S
événements SMOVE-G05, 110
événements SMOVE-G07, 111
F
FAQ, 201
fonctions, 17
G
gestion des défauts, 124
J
JOG, 131
speed, 133
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SMOVE, 101
codes d'instruction, 103
structure des données de voie des modules
de contrôle des moteurs pas à pas
T_STEPPER_STD, 213
surveillance des défauts
application, 129
externes, 163
T
T_GEN_MOD, 213
T_STEPPER_STD, 213
traitement événementiel, 121
TSXCFY11, 85
TSXCFY21, 85
TSXTAPS1505, 69
TSXTAPS1524, 69
239
Index
240
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